(57)【要約】【課題】煩雑な準備作業や管理を行うことなく、制御プログラムを簡単に書き込むことができるモータコントローラのプログラム書き込みモジュールの提供にある。【解決手段】書き込み元の制御プログラムを記憶するＲＡＭ３９と、モータコントローラ１０との通信を可能とする通信ドライバ３８と、モータコントローラ１０への制御プログラムの書き込み処理を行うマイクロコンピュータ３７と、制御プログラムの書き込み処理に必要な電力を供給する内蔵電源３６と、マイクロコンピュータ３７、ＲＡＭ３９、通信ドライバ３８および内蔵電源３６を内蔵するモジュール筐体と、モジュール筐体に設けられ、モータコントローラ１０が備えるコネクタ１４と接続可能なモジュールコネクタ３２と、を備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
書き込み元の制御プログラムを記憶する記憶部と、
電動モータを制御するモータコントローラとの通信を可能とする通信部と、
前記モータコントローラとの通信により前記モータコントローラへの制御プログラムの書き込み処理を行う処理部と、
前記制御プログラムの書き込み処理に必要な電力を供給する電源部と、
前記記憶部、前記通信部、前記処理部および前記電源部を内蔵するモジュール筐体と、
前記モジュール筐体に設けられ、前記モータコントローラが備えるコネクタと接続可能なモジュールコネクタと、を備えることを特徴とするモータコントローラのプログラム書き込みモジュール。
【請求項２】
光および音の少なくとも一方を用いて前記制御プログラムの書き込み状態を報知する報知部を備えることを特徴とする請求項１記載のモータコントローラのプログラム書き込みモジュール。
【請求項３】
操作により前記制御プログラムの書き込みを開始する操作部を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載のモータコントローラのプログラム書き込みモジュール。
【請求項４】
前記処理部は、前記制御プログラムの書き込み回数をカウントする書き込み回数カウント部を有し、
前記書き込み回数カウント部が予め設定した書き込み回数をカウントしたとき、前記処理部は、前記制御プログラムの書き込みを禁止することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載のモータコントローラのプログラム書き込みモジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータコントローラのメモリへの制御プログラムの書き込みを行うモータコントローラのプログラム書き込みモジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトでは、走行用モータや荷役用モータ等の電動モータが車体に搭載されている。これらの電動モータの駆動を制御するモータコントローラは、電動モータと一体化されていることが多い。モータコントローラには電動モータの駆動制御のための制御プログラムが格納されるメモリを備えている。制御プログラムは、電動モータが車体に搭載される前にメモリへ書き込まれることが多い。モータコントローラへプログラムを書き込む場合、プログラム書き込み用の専用端末又はパソコンと、モータコントローラと専用端末又はパソコンと接続する通信ケーブルと、書き込みに必要な外部電源と、電源ケーブルと、が必要となる。モータコントローラと専用端末又はパソコンとを通信ケーブルにより接続し、外部電源とモータコントローラとを電源ケーブルにより接続し、専用端末又はパソコンの操作によりメモリへのプログラムの書き込みが行われる。因みに、モータコントローラには、車載ＥＣＵと通信するためのコネクタが設けられているが、コネクタは、複数のピンを有しており、ピンによって受け持つ機能が異なっている。従って、制御プログラムをメモリに書き込む際には、コネクタの通信機能を受け持つピンに通信ケーブルを接続し、コネクタの電源機能を受け持つピンに電源ケーブルに接続することになる。
【０００３】
また、モータコントローラのプログラム書き込みモジュールに関する別の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された車載用制御装置を挙げることができる。特許文献１に開示された車載用制御装置では、１つのリーダーコントローラユニットと複数のフォロワーコントローラユニットとがＣＡＮ通信バスを介して接続されている。各フォロワーコントローラユニットは固有の入出力系外部機器と接続するためのハーネスに接続すると、その識別端子により特定される。車載用制御装置は、リーダーコントローラユニットの記憶媒体読取ドライバにてアプリケーション制御プログラムを読取り、各フォロワーコントローラユニット内のフラッシュメモリに固有のアプリケーション制御プログラムのみが格納されるに制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１３４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、専用端末又はパソコン、通信ケーブル、外部電源および電源ケーブルを用いてモータコントローラに制御プログラムを書き込む場合、各機器を通信ケーブルおよび電源ケーブルを介して接続する煩雑な準備作業が避けられない。特に、モータコントローラの場合、車載ＥＣＵと通信するコネクタが設けられているものの、モータコントローラにはプログラム書き込みのための専用のコネクタは設けられていない。このため、通信用のコネクタと通信ケーブルおよび電源ケーブルの双方を強引に接続するという煩雑で難度の高い作業が要求され、誤配線のおそれもある。また、専用端末又はパソコンにて実行されるソフトウェアの適合性の識別や、通信ケーブルの接続の適合性を識別する必要があるなど、プログラムの書き込み動作確立のための煩雑な管理が必要となる。さらに、この管理に関する知識やプログラム書き込みの操作習得が準備作業として作業者に求められるという問題がある。
【０００６】
一方、特許文献１に開示された車載用制御装置では、上述の従来技術と同様に、準備作業として各コントローラユニットと固有の入出力系外部機器とをハーネスを介してそれぞれ接続する必要があり、接続作業が煩雑であるという問題がある。また、入出力系外部機器が専用端末やパソコンである場合、プログラムの書き込み動作確立のための煩雑な管理が必要となるほか、この管理に関する知識やプログラム書き込みの操作習得が準備作業として作業者に求められるという問題がある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、煩雑な準備作業や管理を行うことなく、制御プログラムを簡単に書き込むことができるモータコントローラのプログラム書き込みモジュールの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、書き込み元の制御プログラムを記憶する記憶部と、電動モータを制御するモータコントローラとの通信を可能とする通信部と、前記モータコントローラとの通信により前記モータコントローラへの制御プログラムの書き込み処理を行う処理部と、前記制御プログラムの書き込み処理に必要な電力を供給する電源部と、前記記憶部、前記通信部、前記処理部および前記電源部を内蔵するモジュール筐体と、前記モジュール筐体に設けられ、前記モータコントローラが備えるコネクタと接続可能なモジュールコネクタと、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、モータコントローラのコネクタにモジュールコネクタを接続した状態では、電源部がプログラムの書き込みに必要な電力を供給するとともに、処理部が書き込み元である記憶部に記憶された制御プログラムをモータコントローラへ書き込む。プログラム書き込みモジュールがコネクタを介してモータコントローラと通信可能に接続されるため、ケーブル類を接続する必要がなく、モータコントローラと接続することにより制御プログラムの書き込みが可能である。従って、制御プログラムを書き込むための手段をモータコントローラに追加することなく、プログラムの書き込みを簡単に実現することができる。
【００１０】
また、上記のモータコントローラのプログラム書き込みモジュールにおいて、光および音の少なくとも一方を用いて前記制御プログラムの書き込み状態を報知する報知部を備える構成としてもよい。
この場合、プログラムの書き込み時の状態は光および音の少なくとも一方を用いた報知部により報知される。報知部に光および音の少なくとも一方により書き込み正常や書き込み異常を示すようにすることで、作業者はプログラムの書き込みの状態を認識することができる。
【００１１】
また、上記のモータコントローラのプログラム書き込みモジュールにおいて、操作により前記制御プログラムの書き込みを開始する操作部を設けた構成としてもよい。
この場合、操作部を操作することでプログラムの書き込みを開始することできる。操作部は、例えば、開始ボタンとすれば、開始ボタンを押すだけで簡単にプログラムの書き込みを開始できる。
【００１２】
また、上記のモータコントローラのプログラム書き込みモジュールにおいて、前記処理部は、前記制御プログラムの書き込み回数をカウントする書き込み回数カウント部を有し、前記書き込み回数カウント部が予め設定した書き込み回数をカウントしたとき、前記処理部は、前記制御プログラムの書き込みを禁止する構成としてもよい。
この場合、書き込み可能な書き込み回数を予め設定しておくことで、意図しない制御プログラムの書き込みを防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、煩雑な準備作業や管理を行うことなく、制御プログラムを簡単に書き込むことができるモータコントローラのプログラム書き込みモジュールを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るモータコントローラのプログラム書き込みモジュールとモータコントローラの概要を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモータコントローラおよびモータコントローラのプログラム書き込みモジュールのブロック構成図である。
【図３】制御プログラムの書き込みに係る一連の処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るモータコントローラのプログラム書き込みモジュールについて図面を参照して説明する。まず、プログラム書き込み対象であるモータコントローラについて説明する。
【００１６】
図１に示す本実施形態のモータコントローラ１０は、車両に搭載される三相の電動モータ（図示せず）を制御する車載用のモータコントローラである。また、本実施形態のモータコントローラ１０は、電動モータを制御する機能を備えるほか、車載バッテリの直流電力を入力して交流電力に変換する機能を備えている。モータコントローラ１０は、スイッチング素子等が実装された基板を備えている。基板は樹脂等の絶縁性材料により形成されたコントローラカバー１１により覆われている。モータコントローラ１０は、電源側の外部配線に接続される入力端子電極１２と、モータ側の外部配線に接続される複数の出力端子電極１３とを備えている。コントローラカバー１１には、基板と接続されたコネクタ１４が設けられている。モータコントローラ１０の底部には、モータコントローラ１０の放熱性を向上させるためのヒートシンク１５が設けられている。
【００１７】
コネクタ１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信により車載用メインコントローラ（図示せず）と通信するためのコネクタである。コネクタ１４は複数のコネクタピンを備えており、複数のピンは、ＣＡＮ通信に用いるピンと、ＣＡＮ通信に必要な電力の供給に用いるピンと、アクセルセンサ等のセンサ類のセンサ信号を伝達するために用いるピンとが含まれている。従って、コネクタ１４は制御プログラムを書き込むために設けられているものではない。
【００１８】
図２に示すように、モータコントローラ１０は、インバータ回路１６と、インバータ回路１６を制御するＥＣＵ（Electric Control Unit）１７と、を備えている。ＥＣＵ１７には、マイクロコンピュータ１８と、ＣＡＮ通信を制御する通信ドライバ１９と、を備えている。マイクロコンピュータ１８は、制御プログラムを含む各種プログラムを実行してインバータ回路１６の制御のための各種の演算処理を行う。マイクロコンピュータ１８は、プログラム格納部としての書き換え可能なメモリ（以下「ＲＡＭ」と表記する）２０と、書き換えが不要なプログラムが格納された不揮発性メモリ（以下「ＲＯＭ」と表記する）２１と、を備えている。
【００１９】
ＲＡＭ２０には、インバータ回路１６を制御する制御プログラムが格納される。ＲＡＭ２０、ＲＯＭ２１は、電源がオフになって電力が供給されない状態であってもプログラムを保持する。モータコントローラ１０が電動モータとともに車両に搭載された状態では、マイクロコンピュータ１８は制御プログラムを実行し、車載ＥＣＵの指令に基づいてインバータ回路１６を制御する。電動モータは制御されたインバータ回路１６の出力に応じて駆動制御される。
【００２０】
次に、モータコントローラ１０のプログラム書き込みモジュール（以下「書き込みモジュール」と表記する）３０について説明する。書き込みモジュール３０は、モータコントローラ１０のプログラム格納部としてのＲＡＭ２０への制御プログラムの書き込みを行う可搬型の記憶媒体である。書き込みモジュール３０は、電子部品が実装された基板（図示せず）を備え、基板はモジュール筐体３１に内蔵されている。モジュール筐体３１は絶縁性材料である樹脂により形成されている。
【００２１】
書き込みモジュール３０は、モータコントローラ１０のコネクタ１４に接続可能なモジュールコネクタ３２を備えているほか、操作ボタン３３および点灯部３４を備えている。操作ボタン３３は操作部に相当し、書き込みモジュール３０がモータコントローラ１０に接続された状態にて操作ボタン３３を押すことにより、制御プログラムの書き込みが開始される。点灯部３４は発光ダイオード（ＬＥＤ）を用いた光源であり、報知部に相当する。点灯部３４は制御プログラムの書き込み中は点滅し、書き込みが終了すると点滅を終了する。
【００２２】
図２に示すように、書き込みモジュール３０は、書き込み制御手段としてのＥＣＵ（ Electric Control Unit）３５と、電源部としての内蔵電源３６と、備えている。内蔵電源３６は、ＥＣＵ３５に通信に必要な電力を供給する電源であり、モジュール筐体３１内に内蔵されている。本実施形態の内蔵電源３６では、図示されないが、単三形乾電池４本が直列に接続されている。ＥＣＵ３５は、処理部としてのマイクロコンピュータ３７、通信部としての通信ドライバ３８、とを備えている。ＥＣＵ３５は、操作ボタン３３、点灯部３４および内蔵電源３６と接続されている。操作ボタン３３を押したときに内蔵電源３６から電力がＥＣＵ３５に供給される。点灯部３４はＥＣＵ３５の制御により点灯可能である。通信ドライバ３８は、各機器間の通信をＣＡＮ通信により行うための通信ドライバである。ＥＣＵ３５は、モジュールコネクタ３２と電気的に接続されており、マイクロコンピュータ３７は通信ドライバ３８を介してコネクタ３２と接続されている。
【００２３】
マイクロコンピュータ３７は、書き換え可能なメモリ（以下「ＲＡＭ」と表記する）３９と、書き換えが不要なプログラムが格納された不揮発性メモリ（以下「ＲＯＭ」と表記する）４０と、を備えている。ＲＡＭ３９には、書き込み元の制御プログラムが格納される。ＲＯＭ４０には、制御プログラムを書き込むための書き込みプログラムが格納されているほか、書き込み対象のモータコントローラ１０を識別するための識別情報（例えば、モータコントローラの品番）を記憶している。ＲＡＭ３９、ＲＯＭ４０は記憶部に相当し、電源がオフになってもプログラムやデータを保持する。本実施形態では、マイクロコンピュータ３７は、制御プログラムの書き込み回数をカウントするカウント部４１を備えている。ＲＡＭ３９又はＲＯＭ４０には予め設定された制御プログラムの設定書き込み回数が設定されている。マイクロコンピュータ３７はカウント部４１がカウントした累積書き込み回数が設定書き込み回数に達すると、以後の制御プログラムの書き込みを禁止する機能を有している。
【００２４】
制御プログラムをモータコントローラ１０のＲＡＭ２０に書き込む制御について説明する。図３に示すフローでは、操作ボタン３３を押してスタートすると、マイクロコンピュータ３７は、ＣＡＮ通信が確立されているか否かを判別する（ステップＳ１を参照）。ＣＡＮ通信が確立されていないと判別した場合にはエラーとし、フローに係る制御を終了する。ＣＡＮ通信が確立されていると判別すると、次のステップＳ２に進む。
【００２５】
ステップＳ２では、マイクロコンピュータ３７は、書き込み対象のモータコントローラ１０か否かを判別する。書き込み対象のモータコントローラ１０か否かの判別は、マイクロコンピュータ３７がＣＡＮ通信によりモータコントローラ１０の識別情報とＲＡＭ３９の識別情報とを照合することにより可能である。マイクロコンピュータ３７は、識別情報が一致せず書き込み対象のモータコントローラ１０でないと判別すると、エラーとし、フローに係る制御を終了する。マイクロコンピュータ３７は、識別情報が一致して書き込み対象のモータコントローラ１０であると判別すると、次のステップＳ３へ進む。
【００２６】
ステップＳ３では、マイクロコンピュータ３７は、書き込みモジュール３０による制御プログラムの累積の書き込み回数が、予め設定した設定書き込み回数以下であるか否かを判別する。マイクロコンピュータ３７は、累積の書き込み回数が予め設定した設定書き込み回数以下でないと判別した場合には、エラーとし、フローに係る制御を終了する。累積の書き込み回数が予め設定した設定書き込み回数以下であると判別すると、次のステップＳ４へ進む。
【００２７】
ステップＳ４では、マイクロコンピュータ３７はモータコントローラ１０のＲＡＭ２０に制御プログラムを書き込み格納する。ＲＡＭ２０への制御プログラムの書き込みは、書き込みモジュール３０のＲＯＭ４０に格納されている書き込みプログラムを実行することにより行われる。書き込み元であるＲＡＭ３９の制御プログラムがＲＡＭ２０へ書き込まれる。ＲＡＭ２０への書き込みが完了すると、次のステップＳ５へ進む。
【００２８】
ステップＳ５では、マイクロコンピュータ３７は、制御プログラムに付与されている識別のためのシリアル番号をモータコントローラ１０のＲＡＭ２０に記憶させる。制御プログラムのシリアル番号がＲＡＭ２０に記憶されることにより、マイクロコンピュータ３７はＲＡＭ２０に書き込まれた制御プログラムを識別することが可能となる。制御プログラムのシリアル番号がＲＡＭ２０に記憶されると、次のステップＳ６へ進む。
【００２９】
ステップＳ６では、マイクロコンピュータ３７は、書き込みモジュール３０のＲＡＭ３９に制御プログラムが書き込まれたモータコントローラ１０の品番を記憶させる。ＲＡＭ３９へのモータコントローラ１０の品番の書き込みが完了すると、フローに係る制御を終了する。カウント部４１はモータコントローラ１０の品番の記憶により書き込み回数をカウントする。ＲＡＭ３９へ書き込まれたモータコントローラ１０の品番は、書き込み履歴の一部を示すものである。
【００３０】
図３に示すフローにおける一連のステップＳ１〜Ｓ６により、書き込みモジュール３０のＲＡＭ３９に予め記憶された制御プログラムが、書き込みモジュール３０と接続されたモータコントローラのＲＡＭ２０へ書き込まれる。
【００３１】
次に、作業者によるモータコントローラ１０への制御プログラムの書き込みの具体的な作業について説明する。モータコントローラ１０自体は車両に搭載されず、電源と接続されていない。モータコントローラ１０のＲＡＭ２０は、基本的にプログラムが格納されていない空の状態である。一方、書き込みモジュールのＲＡＭ３９には、予めモータコントローラ１０に対応する制御プログラムが記憶され、十分な電力を有する電池が内蔵電源３６として内蔵されている状態にある。
【００３２】
作業者は、モジュールコネクタ３２をモータコントローラ１０のコネクタ１４に嵌め込み、書き込みモジュール３０とモータコントローラ１０が電気的に接続可能な状態とする。コネクタ１４とモジュールコネクタ３２との接続後に、作業者は操作ボタン３３を押す。操作ボタン３３を押す操作により、マイクロコンピュータ３７に内蔵電源３６から電力が供給され、図３に示すフローに係る書き込み制御が開始される。書き込みモジュール３０とモータコントローラ１０との通信が確立され、モータコントローラ１０が書き込み対象のモータコントローラであることが認識されると、マイクロコンピュータ３７によりＲＡＭ２０への制御プログラムの書き込みが行われる。制御プログラムの書き込み中は、点灯部３４が点滅するため、作業者は、制御プログラムの書き込み中であることを認識することになる。
【００３３】
書き込みモジュール３０とモータコントローラ１０との通信が確立されていない場合や書き込み対象のモータコントローラ１０であることが認識されない場合にはエラーとなる。エラーのときには点灯部３４が点滅しないので、作業者はエラーを把握することができる。通信の確立のエラーの場合には、作業者は、再度、コネクタ１４とモジュールコネクタ３２とを接続し直すか、通信の確立が可能な別の書き込みモジュール３０をモータコントローラ１０に接続する。書き込み対象のモータコントローラ１０ではないと認識されたエラーの場合、書き込みモジュール３０が書き込み対象でないモータコントローラに接続されている。従って、作業者は、書き込み対象でないモータコントローラと書き込みモジュール３０との接続を解除し、書き込み対象のモータコントローラ１０と書き込みモジュール３０を接続すればよい。
【００３４】
本実施形態に係る書き込みモジュール３０は、以下の作用効果を奏する。
（１）モータコントローラ１０のコネクタ１４に書き込みモジュール３０のモジュールコネクタ３２を接続した状態では、内蔵電源３６がプログラムの書き込みに必要な電力を供給する。マイクロコンピュータ３７は書き込み元であるＲＡＭ３９に記憶された制御プログラムをモータコントローラ１０のＲＡＭ２０へ書き込む。書き込みモジュール３０がモジュールコネクタ３２を介してモータコントローラ１０と通信可能に接続されるため、ケーブル類を接続する必要がなく、書き込みモジュール３０をモータコントローラ１０と接続することにより制御プログラムの書き込みが可能である。従って、制御プログラムを書き込むための手段をモータコントローラ１０に追加することなく、制御プログラムを簡単に書き込むことができる。
【００３５】
（２）書き込みモジュール３０は、制御プログラムの書き込み状態を報知する点灯部３４を備えるため、制御プログラムの書き込み時の状態は点灯部３４の点滅により報知される。点灯部３４に書き込み正常や書き込み異常を示すようにすることで、作業者は制御プログラムの書き込みの状態を認識することができる。
【００３６】
（３）書き込みモジュール３０には、制御プログラムの書き込みを開始する操作ボタン３３が設けられているため、操作ボタン３３を押すことで制御プログラムの書き込みを開始することできる。つまり、書き込みモジュール３０をモータコントローラ１０と接続して操作ボタン３３を押すだけで制御プログラムの書き込みが可能である。
【００３７】
（４）書き込みモジュール３０のマイクロコンピュータ３７は、制御プログラムの書き込み回数をカウントし、予め設定した書き込み回数に達したとき、制御プログラムの書き込みを禁止する。意図しない制御プログラムの書き込みを防止することができる。また、モータコントローラ１０のコネクタ１４に接続可能なモジュールコネクタ３２を用い、制御プログラムが筐体に内蔵されたＲＡＭ３９に記憶される。このため、インターネット等の公衆回線網を利用したプログラムの配布や、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等の一般的な記憶媒体を用いたプログラムの配布と比べると、制御プログラムは不正にコピーされにくい。書き込みモジュール３０は、制御プログラムの書き込み回数を制限しているため、例えば、書き込み回数に応じた課金を設定するなどの商取引の形態にも適用し易い。
【００３８】
（５）書き込みモジュール３０からモータコントローラ１０へ制御プログラムを書き込む際に、通信ケーブルや電源ケーブルを接続する必要がないことから、誤配線のおそれもない。また、専用端末又はパソコンを用いることがないことから、専用端末又はパソコンにて実行されるソフトウェアの適合性の識別や、通信ケーブルの接続の適合性を識別等、プログラムの書き込み動作確立のための煩雑な管理が不要となる。さらに、この管理に関する知識やプログラム書き込みの操作習得も必要がない。このため、例えば、制御プログラムが書き込まれていないモータコントローラ１０がエンドユーザーに保管されている場合でも、メーカー又は販売者が、制御プログラムが記憶された書き込みモジュール３０をエンドユーザーに送付すればよい。エンドユーザーは受け取った書き込みモジュールをモータコントローラ１０に接続し、操作ボタン３３を押すだけで制御プログラムの書き込みが済む。
【００３９】
（６）書き込みモジュール３０が内蔵電源３６を備えることにより、書き込みモジュール３０と外部電源との接続が不要であるほか、制御プログラムの書き込みの際に、モータコントローラ１０と外部電源との接続を必要としない。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４１】
○  上記の実施形態では、報知部として光により報知する点灯部を設けたが、報知部はこの限りではない。報知部は、例えば、報知音を発生する音源であってもよいし、光と音の組み合わせにより報知を図る報知部としてもよい。光による報知部である場合、光の点滅に限定されず、例えば、連続した発光でもよい。
○  上記の実施形態では、操作部として制御プログラムの書き込みを開始する操作ボタンを設けたが、操作部は物理的な操作によるボタンやレバー等の手段に限定されない。操作部は、例えば、感圧センサを用いた操作部でもよい。
○  上記の実施形態では、書き込み回数をカウントするカウント部を設けて書き込みモジュールによる制御プログラムの書き込み回数を制限したが、制御プログラムの書き込み回数の制限は必須ではない。例えば、書き込み回数カウント部を設けず、書き込みモジュールによる制御プログラムの書き込み回数を無制限とすることも妨げない。
○  上記の実施形態では、制御プログラムの書き込み対象となるモータコントローラのプログラム格納部は、制御プログラムの書き込み前において制御プログラムが書き込まれていない空の状態としたが、この限りではない。モータコントローラのプログラム格納部は、例えば、書き込み予定の制御プログラムよりもバージョンの古い制御プログラムが書き込まれている状態であってもよい。この場合、新しいバージョンの制御プログラムが古いバージョンの制御プログラムに上書きすることになる。つまり、書き込みモジュールは、モータコントローラのプログラム格納部の制御プログラムを書き換えてもよい。
○  上記の実施形態では、電源部に乾電池を用いたが電源部は乾電池に限らず充電可能な二次電池を用いてもよい。さらに、書き込みモジュールにおいて電源部に加えて外部電源と接続可能な外部電源用の接続端子を設けるようにしてよい。外部電源用の接続端子を設けることにより、書き込みモジュールの電池が消耗しても、外部電源から電力を得ることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１０    モータコントローラ
１４    コネクタ
１６    インバータ回路
１７    ＥＣＵ（モータコントローラ）
２０    メモリ（ＲＡＭ）
３０    書き込みモジュール
３１    モジュール筐体
３２    モジュールコネクタ
３３    操作ボタン
３４    点灯部
３５    ＥＣＵ（書き込みモジュール）
３６    内蔵電源
３７    マイクロコンピュータ
３８    通信ドライバ
３９    メモリ（ＲＡＭ）
４０    不揮発性メモリ（ＲＯＭ）
４１    カウント部
【図１】
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【図２】
2018099968.tif 000004
【図３】
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