(57)【要約】【課題】自転車として使用を開始する場所や使用を終了する場所などが制約されにくい飛行装置付自転車を提供する。【解決手段】自転車本体は、自転車として機能する。揚力発生部は、自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能である。通信部は、通信端末との間で無線通信を行う。位置検出部は、現在位置を検出する。制御部は、揚力発生部を制御する。具体的には、制御部は、通信端末から通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、現在位置に基づき、当該指定場所へ飛行するように揚力発生部を制御する。【選択図】図３
2018099973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車として機能する自転車本体と、
前記自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能な揚力発生部と、
通信端末との間で無線通信を行うための通信部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記揚力発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信端末から前記通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、前記現在位置に基づき、前記指定場所へ飛行するように前記揚力発生部を制御する、飛行装置付自転車。
【請求項２】
請求項１に記載の飛行装置付自転車であって、
前記揚力発生部は、前記自転車本体に対する配置が第１の配置と第２の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備え、
前記第１の配置は、前記複数の回転翼のそれぞれが前記自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であり、
前記第２の配置は、前記複数の回転翼のうち少なくとも１つが、前記前輪及び前記後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置である、飛行装置付自転車。
【請求項３】
請求項２に記載の飛行装置付自転車であって、
前記複数の回転翼には、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼が含まれ、
前記第１の配置は、前記第１の回転翼及び前記第２の回転翼が前記前輪を両側から挟み、前記第３の回転翼及び前記第４の回転翼が前記後輪を両側から挟む配置であり、
前記第２の配置は、前記第１の回転翼、前記第２の回転翼、前記第３の回転翼及び前記第４の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置である、飛行装置付自転車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、飛行装置付自転車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無人航空機、いわゆるドローンを利用した新たな商業サービスが検討されている。例えば、荷物の宅配サービスの提案など、ドローンによって物品を配達する技術が注目されている。一方、自転車を利用した商業サービスが知られている。例えば、自転車を借りることができるレンタルサイクルのサービスが一般的に知られている。当該サービスは、例えば旅行先などでも気軽に自転車を借りることができ、利用者も多い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、自転車を使用する場合には自転車のある場所に出向く必要があり、自転車を使用し終わった後には自転車を元の場所へ戻す必要がある。上述したレンタルサイクルのサービスを例に挙げると、まず、自転車を使用する場合にはレンタルサイクルの店に出向いて自転車を借りなければならず、自転車の使用を終了したい場合にもレンタルサイクルの店に出向いて自転車を返却しなければならない。このように、自転車の使用を開始する場所及び使用を終了する場所は制約されることが通常であった。なお、このような課題は、レンタルサイクルのサービス以外でも生じ得る。
【０００４】
本開示の一局面は、自転車として使用を開始する場所や使用を終了する場所などが制約されにくい飛行装置付自転車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、飛行装置付自転車であって、自転車本体と、揚力発生部と、通信部と、位置検出部と、制御部と、を備える。自転車本体は、自転車として機能する。揚力発生部は、自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能である。通信部は、通信端末との間で無線通信を行う。位置検出部は、現在位置を検出する。制御部は、揚力発生部を制御する。具体的には、制御部は、通信端末から通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、現在位置に基づき、当該指定場所へ飛行するように揚力発生部を制御する。
【０００６】
このような構成によれば、ユーザーは、通信端末を用いて移動要求を送信することによって、飛行装置付自転車を、例えば、自転車として使用を開始する場所へ飛行させたり、自転車として使用を終了した場所から飛行させたりすることができる。したがって、飛行装置付自転車を自転車として使用する場合において、使用を開始する場所や終了する場所などを制約されにくくすることができる。
【０００７】
本開示の一態様では、揚力発生部は、自転車本体に対する配置が第１の配置と第２の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備えていてもよい。また、第１の配置は、複数の回転翼のそれぞれが自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であってもよい。さらに、第２の配置は、複数の回転翼のうち少なくとも１つが、前輪及び後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置であってもよい。このような構成によれば、複数の回転翼を、飛行装置付自転車が自転車として使用される状態と、飛行装置付自転車が飛行する状態と、に応じた配置にすることができる。
【０００８】
本開示の一態様は、複数の回転翼に、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼が含まれていてもよい。また、第１の配置は、第１の回転翼及び第２の回転翼が前輪を両側から挟み、第３の回転翼及び第４の回転翼が後輪を両側から挟む配置であってもよい。さらに、第２の配置は、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置であってもよい。このような構成によれば、飛行装置付自転車が自転車として使用される状態では、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼の配置を、自転車としての使用を妨げにくい第１の配置にすることができる。また、飛行装置付自転車が飛行する状態では、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼の配置を、飛行に適した第２の配置にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（Ａ）は第１実施形態の飛行装置付自転車の平面図、図１（Ｂ）は第１実施形態の飛行装置付自転車の側面図である。
【図２】第１実施形態の飛行装置付自転車及び通信端末の構成を示すブロック図である。
【図３】図３（Ａ）は第１実施形態の飛行装置付自転車の斜視図、図３（Ｂ）は第１実施形態のハンドルを折りたたんだ状態を表す図、図３（Ｃ）は第１実施形態のペダルを折りたたんだ状態を表す図、図３（Ｄ）は第１実施形態のサドルを折りたたんだ状態を表す図、図３（Ｅ）は第１実施形態の飛行装置付自転車を地面に置いた状態を表す図、図３（Ｆ）は第１実施形態の回転翼を第２の配置に移動させた状態を表す図である。
【図４】第１実施形態の飛行制御のフローチャートである。
【図５】図５（Ａ）は第２実施形態のハンドル、ペダル及びサドルを折りたたんだ状態を表す図、図５（Ｂ）は第２実施形態の飛行装置付自転車を直立に立たせた状態を表す図、図５（Ｃ）は第２実施形態の回転翼を第２の位置に移動させた状態を表す図、図５（Ｄ）は図５（Ｃ）の状態の飛行装置付自転車を側面から見た図、図５（Ｅ）は図５（Ｃ）の状態の飛行装置付自転車を平面から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１（Ａ）、図１（Ｂ）及び図２に示す第１実施形態の飛行装置付自転車１００は、自転車本体１、複数（この例では４つ）の回転翼２１〜２４、複数（この例では４つ）のモーター３１〜３４、制御ユニット４及びバッテリー５を備える。
【００１１】
自転車本体１は、前輪１１、後輪１２、スタンド１３、ペダル１４、サドル１５、ハンドル１６その他の一般的な自転車用部品によって構成されている。つまり、自転車本体１は、飛行装置付自転車１００において一般的な自転車として機能する部分である。
【００１２】
回転翼２１〜２４は、それぞれ、プロペラが回転することにより飛行装置付自転車１００を飛行させる揚力を発生させる。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）に示す状態では、４つの回転翼２１〜２４のうち、回転翼２１及び回転翼２２は、前輪１１を両側から挟むように対に配置されており、回転翼２３及び回転翼２４は、後輪１２を両側から挟むように対に配置されている。ただし、後述するように、回転翼２１及び回転翼２３は、自転車本体１に対する配置を変更可能に構成されている。
【００１３】
モーター３１〜３４は、回転翼２１〜２４を回転させる動力源であって、回転翼２１〜２４のそれぞれに対応するように設けられている。具体的には、４つのモーター３１〜３４のうち、モーター３１及びモーター３２は、前輪１１を両側から挟むように対に配置されており、モーター３３及びモーター３４は、後輪１２を両側から挟むように対に配置されている。モーター３１は回転翼２１を回転させ、モーター３２は回転翼２２を回転させる。また、モーター３３は回転翼２３を回転させ、モーター３４は回転翼２４を回転させる。
【００１４】
制御ユニット４は、飛行装置付自転車１００における種々の制御を行う、いわゆるフライトコントローラーとして機能する装置である。制御ユニット４は、制御部４１、通信部４２、位置検出部４３及びセンサユニット４４を備える。
【００１５】
制御部４１は、図示しない周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるコンピューターである。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに記録されているプログラムに従い種々の処理を実行する。制御部４１は、公知の飛行制御アルゴリズムを用いて飛行装置付自転車１００の飛行のための演算を行い、後述する飛行処理を実行する。
【００１６】
通信部４２は、携帯電話網における無線基地局を介して、ユーザーが所持する通信端末２００と無線通信を行う。
位置検出部４３は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を、ＧＰＳアンテナを介して受信するＧＰＳ受信機である。位置検出部４３は、飛行装置付自転車１００の位置を表す情報を位置情報として制御部４１に入力する。
【００１７】
センサユニット４４は、飛行装置付自転車１００の状態を検出する複数のセンサの集合体である。複数のセンサは、飛行装置付自転車１００の飛行処理に必要な情報を検出するセンサの集合体であって、飛行装置付自転車１００の傾きを検出するジャイロセンサや、飛行装置付自転車１００の周囲の気圧を検出する気圧センサなどを備える。また、センサユニット４４は、飛行装置付自転車１００の周囲の障害物を検出する障害物検出センサを備える。障害物検出センサは、飛行装置付自転車１００が、離陸、飛行又は着陸をする際に、障害物への衝突を防ぐために設けられている。障害物検出センサとしては、例えばカメラや超音波センサ等が挙げられる。センサユニット４４は、当該複数のセンサによって得られた情報を、制御部４１に入力する。
【００１８】
回転翼２１〜２４は、モーター３１〜３４による回転に伴って回転する。モーター３１〜３４の回転数は、制御部４１に従って、それぞれ独立して制御される。
バッテリー５は、モーター３１〜３４及び制御ユニット４の電源であって、この例ではリチウムポリマーバッテリーである。バッテリー５は、制御ユニット４とともに、自転車本体１の中央に設けられている。
【００１９】
つまり、回転翼２１〜２４、モーター３１〜３４、制御ユニット４及びバッテリー５は、マルチコプター、この例ではいわゆるクアッドコプター、として機能する。このように、モーター３１〜３４を介して回転翼２１〜２４の回転数がそれぞれ独立して制御されることによって、飛行装置付自転車１００は、前方、後方、上昇、下降及び左右回転の飛行姿勢をとることができる。なお、自転車本体１以外の部品、例えば、回転翼２１〜２４、モーター３１〜３４、制御ユニット４及びバッテリー５は、自転車本体１から着脱可能に構成されている。
【００２０】
次に、通信端末２００について説明する。通信端末２００は、この例ではスマートフォンなどの汎用の携帯電話であって、飛行装置付自転車１００と、詳細には、飛行装置付自転車１００の通信部４２と、通信を行うように構成されている。ただし、飛行装置付自転車１００と通信を行う通信端末の形態は特に限定されず、例えばユーザーが携帯可能な専用の通信装置など、飛行装置付自転車１００との間で無線通信が可能な他の端末であってもよい。
【００２１】
通信端末２００は、制御部６１、通信部６２、位置検出部６３及びユーザーインターフェース６４を備える。制御部６１は、図示しない周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどを備えるコンピューターである。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるフラッシュメモリに記録されているプログラムに従い種々の処理を実行する。通信部６２は、携帯電話網における無線基地局を介して、飛行装置付自転車１００の通信部４２と無線通信を行う。位置検出部６３は、位置検出部４３と同様、ＧＰＳ受信機であって、通信端末２００の現在位置を検出する。ユーザーインターフェース６４は、通信端末２００におけるユーザーが入出力を行う部分であって、この例では、携帯電話の操作ボタン及びディスプレイである。
【００２２】
ところで、飛行装置付自転車１００は、図３（Ａ）に示す自転車として機能する状態と、図３（Ｆ）に示すクアッドコプターとして機能する状態との間で、ペダル１４、サドル１５、ハンドル１６、回転翼２１及び回転翼２３の配置が異なる。つまり、飛行装置付自転車１００は、変形することで、自転車としての機能及びクアッドコプターとしての機能のそれぞれが発揮されやすい状態となる。ここで、図３（Ａ）〜図３（Ｆ）に示すように、飛行装置付自転車１００が、ユーザーの手によって自転車として機能する配置（以下、「第１の配置」という。）からクアッドコプターとして機能する配置（以下、「第２の配置」という。）へ変形される手順について説明する。
【００２３】
図３（Ａ）に示すように、第１の配置におけるペダル１４、サドル１５及びハンドル１６は、一般的な自転車のペダル、サドル及びハンドルと同様の位置に配置されている。回転翼２１〜２４はそれぞれ、前輪１１及び後輪１２を挟むように、前輪１１及び後輪１２のそれぞれと並列に配置されている。
【００２４】
この状態から、図３（Ｂ）に示すように、ハンドル１６の左右を、飛行装置付自転車１００の中央に向かって折りたたむ。ここで、前輪１１は、ハンドル１６の左右が折りたたまれる動作と並行して正面を向き、ハンドル１６の左右が完全に折りたたまれると正面を向いたまま固定されるように設計されている。次に、図３（Ｃ）に示すように、左右のペダル１４をそれぞれ９０度回転移動させて折りたたみ、さらに、図３（Ｄ）に示すように、サドル１５を回転翼２１及び回転翼２３の側へ移動させる。そして、図３（Ｅ）に示すように、回転翼２２及び回転翼２４が設けられている側が下側となり、サドル１５が位置する側が上側となるように、飛行装置付自転車１００を横に倒す。最後に、図３（Ｆ）に示すように、回転翼２１及び回転翼２３を、後輪１２の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、約１８０度回転移動させる。このような手順によって、第１の配置から第２の配置への変形が完了する。
【００２５】
ここで、第２の配置における回転翼２１〜２４の位置について説明する。第２の配置における回転翼２２及び回転翼２４は、第１の配置における位置と変わらない位置に配置される。これに対し、第２の配置における回転翼２１及び回転翼２３は、回転翼２２及び回転翼２４と、後輪１２の回転軸方向から見て重ならない位置、この例では平行、に配置される。なお、ここでいう平行とは、おおよそ平行であればよく、厳密に平行である必要はない。回転翼２１及び回転翼２３は、前輪１１及び後輪１２のいずれに対しても並列に位置しない配置である。
【００２６】
［１−２．処理］
次に、飛行装置付自転車１００の使用方法の例について説明し、その後、飛行装置付自転車１００の制御ユニット４により実現される飛行処理の詳細について説明する。
【００２７】
ユーザーは、ユーザーのいる場所とは別の場所にある飛行装置付自転車１００を自転車として使用したい場合、指定場所への移動要求を、通信端末２００を介して飛行装置付自転車１００に送信する。ここでいう指定場所とは、ユーザーが飛行装置付自転車１００の使用を開始したい場所である。指定場所は、通信部４２によって検出される通信端末２００の現在位置、つまりユーザーの現在位置であることが通常であるが、現在位置以外の任意の場所でもよい。任意の場所の指定方法は、例えば、携帯電話に表示された地図上で指定する方法でもよく、また、あらかじめ登録されている場所から選択する方法でもよい。飛行装置付自転車１００は、移動要求を受信すると、飛行処理を実行することでクアッドコプターとして機能し、指定場所へ自動的に飛行する。ユーザーは、指定場所へ到着した飛行装置付自転車１００を、自転車として使用する。
【００２８】
一方、ユーザーは、飛行装置付自転車１００の自転車としての使用を終了し、飛行装置付自転車１００をユーザーのいる場所とは別の場所へ移動させたい場合にも、指定場所への移動要求を、通信端末２００を介して飛行装置付自転車１００に送信する。ここでいう指定場所は、移動要求を送信する前に飛行装置付自転車１００があった場所であることが通常であるが、それ以外の任意の場所でもよい。任意の場所の指定方法は上述したとおりである。飛行装置付自転車１００は、移動要求を受信すると飛行処理を実行し、指定場所へ自動的に飛行する。なお、ユーザーは、自転車本体１から、回転翼２１〜２４、モーター３１〜３４、制御ユニット４及びバッテリー５などの部品を取り外してから、飛行装置付自転車１００を自転車として使用し、使用が終了した際に、取り外した部品を再度取り付けてもよい。
【００２９】
次に、飛行装置付自転車１００の制御ユニット４により実現される飛行処理の詳細について説明する。この飛行処理は、制御部４１が、指定場所への移動要求を、通信部４２を介して通信端末２００から受信することにより開始される。飛行処理には、離陸制御、飛行制御及び着陸制御の処理が含まれている。離陸制御、飛行制御及び着陸制御は、制御部４１が、センサユニット４４から得た情報を基に複数の回転翼２１〜２４のそれぞれの回転数を演算し、演算した回転数になるようモーター３１〜３４を制御することによって行われる。また、飛行装置付自転車１００の離陸、飛行、着陸の際には、センサユニット４４の障害物検出センサによって、障害物の検出が行われる。
【００３０】
まず、Ｓ１０１で、制御部４１は、離陸制御を実行する。次に、Ｓ１０２で、制御部４１は、飛行制御を実行する。次に、Ｓ１０３で、制御部４１は、指定場所へ到着したか否かを判定する。この判定は、位置検出部４３から制御部４１に入力される位置情報に基づいて行われる。制御部４１は、Ｓ１０３で、指定場所へ到着していないと判定した場合、Ｓ１０２に戻る。一方、制御部４１は、Ｓ１０３で、指定場所へ到着したと判定した場合には、Ｓ１０４へ処理を移行し、着陸制御を実行した後、図４の飛行処理を終了する。
【００３１】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）制御部４１は、通信端末２００から通信部４２を介して指定場所への移動要求を受信した場合、指定場所へ飛行するようにモーター３１〜３４を制御する。
【００３２】
このような構成によれば、ユーザーは、通信端末２００を用いてユーザーとは別の場所にある飛行装置付自転車１００を自転車として使用を開始する場所へ飛行させ、又は自転車として使用を終了した場所から別の場所へ飛行させることができる。
【００３３】
ここで、レンタルサイクルのサービスを例に、飛行装置付自転車１００の活用例について説明する。まず、ユーザーは、レンタルサイクルのサービスを利用したいとき、通信端末２００を介して、指定場所、この例ではユーザーの現在位置、への移動要求を飛行装置付自転車１００に送信する。ここで、レンタルサイクルの店に複数の飛行装置付自転車１００が用意されている場合、例えば事前のサービス登録時にひも付けされた飛行装置付自転車１００へ移動要求が送信されるようにしてもよい。移動要求を受信した飛行装置付自転車１００は、飛行処理を実行し、レンタルサイクルの店から指定場所へ自動的に飛行する。ユーザーは、着陸した飛行装置付自転車１００を、第２の配置から第１の配置に変形させ、自転車として使用する。目的地に到着するなど、飛行装置付自転車１００が不要となったユーザーは、飛行装置付自転車１００を第１の配置から第２の配置に変形させ、レンタルサイクルの返却場所への移動要求を飛行装置付自転車１００に送信する。そうすると、飛行装置付自転車１００は、レンタルサイクルの返却場所へ自動的に飛行する。つまり、飛行装置付自転車１００を利用する場合、飛行装置付自転車１００をレンタルサイクルの店へ取りに行ったり、返却場所へ返しに行く手間が不要となる。さらに、飛行装置付自転車１００を駐輪するための場所を探す必要もない。したがって、飛行装置付自転車１００を自転車として使用する場合において、使用を開始する場所や終了する場所及び時間が制約されにくい。
【００３４】
（１ｂ）第１の配置において、回転翼２１〜２４はそれぞれ、前輪１１及び後輪１２を挟むように、前輪１１及び後輪１２のそれぞれと並列に配置されている。これに対し、第２の配置において、回転翼２２及び回転翼２４は第１の配置における位置と変わらない位置に配置され、回転翼２１及び回転翼２３は後輪１２の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、約１８０度回転移動させた位置に配置される。つまり、第１の配置における回転翼２１〜２４は、後輪１２の回転軸方向から見て、回転翼２１と回転翼２２とが重なり、回転翼２３と回転翼２４とが重なるように位置する。これに対し、第２の配置における回転翼２１〜２４は、後輪１２の回転軸方向から見て、互いに重ならないように位置する。このような構成によれば、飛行装置付自転車１００が自転車として使用される状態では、回転翼２１〜２４の配置を、自転車としての使用を妨げにくい第１の配置にすることができる。また、飛行装置付自転車１００が飛行する状態では、回転翼２１〜２４の配置を、飛行に適した第２の配置にすることができる。また、回転翼２２及び回転翼２４の位置を変えることなく、回転翼２１及び回転翼２３のみを移動させることによって、飛行装置付自転車１００を第２の配置にすることができる。
【００３５】
なお、第１実施形態では、回転翼２１〜２４及びモーター３１〜３４が揚力発生部の一例に相当する。
［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態の飛行装置付自転車３００は、図５に示すように、第１実施形態の回転翼２１〜２４に代えて、回転翼７１〜７４を有する。その他、基本的な構成は第１実施形態と同様であり、第１実施形態と共通する構成については、同一符号を用いて説明を省略する。
【００３６】
飛行装置付自転車３００は、第１の配置から第２の配置へ変形した際、回転翼７１〜７４が第１実施形態の回転翼２１〜２４と異なる位置に配置される点で、飛行装置付自転車１００と相違する。第１の配置における回転翼７１〜７４の位置は、第１実施形態の回転翼２１〜２４と同じである。この回転翼７１〜７４の配置について、図５（Ａ）〜図５（Ｅ）に示すように、飛行装置付自転車３００を第１の配置から第２の配置へ変形させる手順に沿って説明する。
【００３７】
まず、図５（Ａ）に示すように、第１実施形態の図３（Ｂ）〜図３（Ｄ）と同様の手順によって、飛行装置付自転車３００のハンドル１６の左右及び左右のペダル１４を折りたたみ、サドル１５を移動させる。次に、図５（Ｂ）に示すように、スタンド１３を９０度回転移動させ、飛行装置付自転車３００を直立に立たせる。最後に、図５（Ｃ）に示すように、回転翼７１〜７４を、後輪１２の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として、地面と水平となる方向に約９０度回転移動させる。このような手順によって、第１の配置から第２の配置への変形が完了する。
【００３８】
ここで、第２の配置における回転翼７１〜７４の位置について説明する。図５（Ｄ）及び図５（Ｅ）に示すように、第２の配置における回転翼７１〜７４は、前輪１１及び後輪１２のいずれに対しても並列に位置しない配置であって、この例では、回転翼７１〜７４のそれぞれの回転軸が、後輪の回転軸と垂直となる。また、回転翼７１〜７４のそれぞれの回転軸は、互いに平行となる。なお、第２の配置における回転翼７１〜７４のプロペラの位置は第１実施形態の回転翼２１〜２４のプロペラの位置とは逆側に位置し、回転翼７１〜７４のプロペラの角度は、回転翼２１〜２４とは逆向きである。
【００３９】
［２−２．効果］
（２ａ）第２実施形態の飛行装置付自転車３００によれば、地面に横に倒すことなく直立した状態のまま、回転翼７１〜７４を第２の配置に変形させることができる。
【００４０】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００４１】
（３ａ）上記各実施形態では、４つの回転翼２１〜２４，７１〜７４を有するクアッドコプターとして機能する飛行装置付自転車１００，３００を例示した。しかし、飛行装置付自転車の回転翼の数は、これに限定されるものではなく、４つ以外の数であってもよい。例えば、飛行装置付自転車は、回転翼の数が６つのヘキサコプターや、回転翼の数が８つのオクトコプターとして機能してもよい。
【００４２】
（３ｂ）上記第１実施形態では、回転翼２１及び回転翼２３が、後輪１２の回転軸を含む平面と垂直な回転軸を中心として回転移動する構成を例示した。しかし、回転翼の移動する方向は特に限定されるものではない。例えば、回転翼２１及び回転翼２３が、後輪１２の軸方向と平行な回転軸を中心として回転移動するようにしてもよい。
【００４３】
（３ｃ）上記各実施形態では、飛行装置付自転車１００，３００の電源として、リチウムポリマーバッテリーであるバッテリー５を例示した。しかし、飛行装置付自転車の電源については、特に限定されない。例えば、バッテリーは、ニッケル水素バッテリーや、リチウムフェライトバッテリーなど、他の種類であってもよい。また、バッテリーの充電方法についても特に限定されず、例えば、外部電源に接続することにより充電する構成としてもよいし、また例えば、飛行装置付自転車が走行する際に発生する力を利用して充電する構成としてもよい。
【００４４】
（３ｄ）上記各実施形態では、スタンド１３、ペダル１４、サドル１５、ハンドル１６及び回転翼２１〜２４，７１〜７４の位置が、ユーザーによって手動で第１の配置及び第２の配置に移動される構成を例示した。しかし、飛行装置付自転車の構成はこれに限定されるものではない。例えば、回転翼を回転させるモーターとは別のモーターを更に設け、飛行装置付自転車が移動要求を受信した場合、当該モーターによって電動的に飛行装置付自転車の各部品が移動される構成としてもよい。
【００４５】
（３ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００４６】
（３ｆ）本開示は、上述した飛行装置付自転車の他、当該飛行装置付自転車を構成要素とするシステム、上述した飛行処理をコンピューターに実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、当該飛行装置付自転車の使用方法など、種々の形態で実現することができる。
【００４７】
［４．実施形態から把握される技術思想］
以上詳述した種々の実施形態から、少なくとも以下の技術思想が把握される。
［４Ａ］自転車として機能する自転車本体と、
前記自転車本体を飛行させる揚力を発生させることが可能な揚力発生部と、
通信端末との間で無線通信を行うための通信部と、
現在位置を検出する位置検出部と、
前記揚力発生部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信端末から前記通信部を介して指定場所への移動要求を受信した場合、前記現在位置に基づき、前記指定場所へ飛行するように前記揚力発生部を制御する、飛行装置付自転車。
【００４８】
［４Ｂ］前記［４Ａ］に記載の飛行装置付自転車であって、
前記揚力発生部は、前記自転車本体に対する配置が第１の配置と第２の配置との間で変位可能な複数の回転翼を備え、
前記第１の配置は、前記複数の回転翼のそれぞれが前記自転車本体が有する前輪及び後輪のうち少なくとも一方と並列に位置する配置であり、
前記第２の配置は、前記複数の回転翼のうち少なくとも１つが、前記前輪及び前記後輪のいずれに対しても並列に位置しない配置である、飛行装置付自転車。
【００４９】
［４Ｃ］前記［４Ｂ］に記載の飛行装置付自転車であって、
前記複数の回転翼には、第１の回転翼、第２の回転翼、第３の回転翼及び第４の回転翼が含まれ、
前記第１の配置は、前記第１の回転翼及び前記第２の回転翼が前記前輪を両側から挟み、前記第３の回転翼及び前記第４の回転翼が前記後輪を両側から挟む配置であり、
前記第２の配置は、前記第１の回転翼、前記第２の回転翼、前記第３の回転翼及び前記第４の回転翼のそれぞれの回転軸が互いに平行となる配置である、飛行装置付自転車。
【００５０】
［４Ｄ］前記［４Ｃ］に記載の飛行装置付自転車であって、
前記第２の配置において、前記第１の回転翼、前記第２の回転翼、前記第３の回転翼及び前記第４の回転翼のそれぞれの回転軸が、前記後輪の回転軸と垂直となる、飛行装置付自転車。
【００５１】
［４Ｅ］前記［４Ｃ］に記載の飛行装置付自転車であって、
前記第２の配置における前記第２の回転翼及び前記第４の回転翼は、前記第１の配置における位置と同一の位置に配置され、
前記第２の配置における前記第１の回転翼及び前記第３の回転翼は、前記第１の配置における位置とは異なる位置であって、前記第２の回転翼及び前記第４の回転翼と前記後輪の回転軸方向から見て重ならない位置に配置される、飛行装置付自転車。
【００５２】
［４Ｆ］前記［４Ｅ］に記載の車両制御装置であって、
前記第１の回転翼及び前記第３の回転翼は、前記後輪の軸を含む平面と垂直な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
【００５３】
［４Ｇ］前記［４Ｅ］に記載の車両制御装置であって、
前記第１の回転翼及び前記第３の回転翼は、前記後輪の軸方向と平行な回転軸を中心とする回転移動により変位する、飛行装置付自転車。
【符号の説明】
【００５４】
１…自転車本体、４…制御ユニット、５…バッテリー、１１…前輪、１２…後輪、１３…スタンド、１４…ペダル、１５…サドル、１６…ハンドル、２１，２２，２３，２４，７１，７２，７３，７４…回転翼、３１，３２，３３，３４…モーター、４１，６１…制御部、４２，６２…通信部、４３，６３…位置検出部、４４…センサユニット、６４…ユーザーインターフェース、１００，３００…飛行装置付自転車、２００…通信端末。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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