(57)【要約】【課題】フロントエンドモジュールを車体本体に取り付ける際、両者の位置合わせを自動的に行う。【解決手段】第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒの各先端アームには、センシングユニットやナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒ、位置調整部材１２２Ｌ、１２２Ｒが設けられる。先ず、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒのセンシングユニットによって、車体本体１０の位置が割り出される。第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒは、さらに、当該位置情報に基づいて、車体本体１０の前方の開口１８にフロントエンドモジュール１２が進入可能となる位置まで、位置調整部材１２２Ｌ、１２２Ｒでフロントエンドモジュール１２を移動させる。【選択図】図５
2018008651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロントバンパとヘッドライトを含んで構成されたフロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるフロントエンドモジュールの取付方法であって、
前記フロントエンドモジュールを、把持ロボットに設けられた把持治具で把持して前記車体本体に移送する工程と、
位置情報取得機構が取得した前記車体本体の位置情報に基づいて、前記把持ロボットに把持された前記フロントエンドモジュールが前記車体本体の前部に形成された取付スペースに進入可能となるように、第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットで前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整する工程と、
位置調整が行われた前記フロントエンドモジュールを前記取付スペースに進入させる工程と、
前記第１位置調整ロボット及び前記第２位置調整ロボットに設けられたナットランナを用い、前記フロントエンドモジュールを前記車体本体に締結する工程と、
を有することを特徴とするフロントエンドモジュールの取付方法。
【請求項２】
請求項１記載の取付方法において、前記把持治具で前記フロントエンドモジュールを把持する最中、前記把持治具を構成するヘッドライト支持部で前記ヘッドライトを下方から支持することを特徴とするフロントエンドモジュールの取付方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の取付方法において、前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整する際、前記第１位置調整ロボット又は前記第２位置調整ロボットの一方で前記フロントエンドモジュールを押圧するとともに、前記第２位置調整ロボット又は前記第１位置調整ロボットの残余の一方で前記フロントエンドモジュールを堰止することを特徴とするフロントエンドモジュールの取付方法。
【請求項４】
フロントバンパとヘッドライトを含んで構成されたフロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるフロントエンドモジュール取付装置であって、
前記フロントエンドモジュールを把持する把持治具を有する把持ロボットと、
位置情報取得機構が設けられるとともに、前記位置情報取得機構が取得した前記車体本体の位置情報に基づいて、前記把持ロボットに把持された前記フロントエンドモジュールが前記車体本体の前部に形成された取付スペースに進入可能となるように、前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整する第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットと、
を備え、
前記第１位置調整ロボット及び前記第２位置調整ロボットの各々は、前記取付スペースに進入した前記フロントエンドモジュールを前記車体本体に締結するためのナットランナを有することを特徴とするフロントエンドモジュール取付装置。
【請求項５】
請求項４記載の取付装置において、前記把持治具が、前記ヘッドライトを下方から支持するヘッドライト支持部を有することを特徴とするフロントエンドモジュール取付装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の取付装置において、前記第１位置調整ロボット又は前記第２位置調整ロボットの一方が前記フロントエンドモジュールを押圧するとともに、前記第２位置調整ロボット又は前記第１位置調整ロボットの残余の一方が前記フロントエンドモジュールを堰止することで前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整することを特徴とするフロントエンドモジュール取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるフロントエンドモジュールの取付方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車を製造するにあたり、前部が大きく開口した車体本体に対してフロントエンドモジュールを取り付ける場合がある（例えば、特許文献１参照）。ここで、フロントエンドモジュールは、フロントバンパやフロントバンパビーム、ヘッドライト、フロントグリル等を含んだ組立体であり、この状態で、車体本体に対して取り付けを行うステーションに搬送される。
【０００３】
フロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるには、先ず、車体本体の前部に形成された開口にフロントエンドモジュールを進入させる。このとき、車体本体とフロントエンドモジュールが車体幅方向に相対的に位置ズレを起こしていると、フロントエンドモジュールを開口に進入させることが困難である。特許文献２には、この不具合を解決するべく、フロントエンドモジュールの位置を調整可能とする位置調整機構を設けることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７４７８１１号公報
【特許文献２】特許第３７６５２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２記載の技術において、位置調整機構を用いてフロントエンドモジュールの位置を調整する作業は、作業者が行う。換言すれば、人力（手作業）である。このため、作業者にとって負担である。
【０００６】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、車体本体に対するフロントエンドモジュールの位置調整や、その後の車体本体へのフロントエンドモジュールの締結を自動的に行うことが可能であり、このために作業者の負担を低減し得るフロントエンドモジュールの取付方法及びその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明は、フロントバンパとヘッドライトを含んで構成されたフロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるフロントエンドモジュールの取付方法であって、
前記フロントエンドモジュールを、把持ロボットに設けられた把持治具で把持して前記車体本体に移送する工程と、
位置情報取得機構が取得した前記車体本体の位置情報に基づいて、前記把持ロボットに把持された前記フロントエンドモジュールが前記車体本体の前部に形成された取付スペースに進入可能となるように、第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットで前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整する工程と、
位置調整が行われた前記フロントエンドモジュールを前記取付スペースに進入させる工程と、
前記第１位置調整ロボット及び前記第２位置調整ロボットに設けられたナットランナを用い、前記フロントエンドモジュールを前記車体本体に締結する工程と、
を有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、フロントバンパとヘッドライトを含んで構成されたフロントエンドモジュールを車体本体に取り付けるフロントエンドモジュール取付装置であって、
前記フロントエンドモジュールを把持する把持治具を有する把持ロボットと、
位置情報取得機構が設けられるとともに、前記位置情報取得機構が取得した前記車体本体の位置情報に基づいて、前記把持ロボットに把持された前記フロントエンドモジュールが前記車体本体の前部に形成された取付スペースに進入可能となるように、前記フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整する第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットと、
を備え、
前記第１位置調整ロボット及び前記第２位置調整ロボットの各々は、前記取付スペースに進入した前記フロントエンドモジュールを前記車体本体に締結するためのナットランナを有することを特徴とする。
【０００９】
このように、本発明においては、第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットによってフロントエンドモジュールと車体本体との位置合わせが自動的に行われる。このため、作業者の負担が低減する。しかも、これら第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットが、フロントエンドモジュールを車体本体に締結する締結ロボット（ナットの締付ロボット）としても機能する。このため、位置調整ロボットと締付ロボットを別途設ける必要がないので、設備投資が高騰することを回避し得るとともに、取付装置の構成の簡素化を図ることができる。
【００１０】
なお、左右のヘッドライトは重量が大である。このため、フロントエンドモジュールを位置合わせする過程や開口に進入させる過程で、自重によって下方に位置ズレを起こす懸念がある。そこで、把持治具にヘッドライト支持部を設け、このヘッドライト支持部でヘッドライトを下方から支持することが好ましい。この支持により、ヘッドライトが下方に位置ズレを起こすことを回避することができるからである。
【００１１】
また、フロントエンドモジュールの幅方向位置を調整するには、例えば、第１位置調整ロボット又は前記第２位置調整ロボットの一方でフロントエンドモジュールを押圧するとともに、第２位置調整ロボット又は第１位置調整ロボットの残余の一方でフロントエンドモジュールを堰止すればよい。このような簡素な動作により、フロントエンドモジュールと車体本体との位置合わせを実施することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、フロントエンドモジュールを車体本体に締結する締結ロボットを、フロントエンドモジュールと車体本体との位置合わせを行う位置調整ロボットとしても用いるようにしている。従って、低廉な設備投資且つ簡素な構成で、前記の位置合わせを自動的に行うことができる。また、このために作業者の負担が低減する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車体本体及びフロントエンドモジュールの要部概略斜視図である。
【図２】車体本体及びフロントエンドモジュールの左ヘッドライト近傍を拡大した要部拡大斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るフロントエンドモジュールの取付装置の要部概略平面図である。
【図４】図３の取付装置を構成する把持ロボットが備える把持治具と、フロントエンドモジュールとを示す要部概略側面図である。
【図５】図３の取付装置を構成する第１位置調整ロボット及び第２位置調整ロボットが備える位置調整部材と、フロントエンドモジュールとを示す要部概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るフロントエンドモジュールの取付方法につき、それを実施するための装置との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下において「前」、「後」、「右」、「左」というときには、特に言及のない限り、運転席に着座した運転者から見た前方、後方、右方、左方を指す。
【００１５】
はじめに、図１を参照し、車体本体１０及びフロントエンドモジュール１２につき概略説明する。車体本体１０は、その前方に、左Ａピラー１４Ｌから突出した左フロントサイドメンバー１６Ｌと、右Ａピラー１４Ｒから突出した右フロントサイドメンバー１６Ｒとを有する。この場合、左フロントサイドメンバー１６Ｌと右フロントサイドメンバー１６Ｒの間にフロントクロスメンバーは設けられておらず、このため、左フロントサイドメンバー１６Ｌと右フロントサイドメンバー１６Ｒの間に広大な開口１８が形成される。この開口１８が、フロントエンドモジュール１２を取り付ける取付スペースとなる。
【００１６】
左フロントサイドメンバー１６Ｌ及び右フロントサイドメンバー１６Ｒの各々の前端面には、左前面ボルト孔２０Ｌ及び右前面ボルト孔２０Ｒと、左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒに設けられた掛止ピン２４（図２参照）が挿入されるピン孔２６とが形成される。なお、図２においては、左ヘッドライト２２Ｌ側の掛止ピン２４、ピン孔２６のみを図示している。
【００１７】
また、左フロントサイドメンバー１６Ｌ及び右フロントサイドメンバー１６Ｒには、ボンネット３０に覆われる上端面に左上面ボルト孔３２Ｌ、右上面ボルト孔３２Ｒがそれぞれ形成される（図１参照）。これら左上面ボルト孔３２Ｌ、右上面ボルト孔３２Ｒと、前記左前面ボルト孔２０Ｌ、前記右前面ボルト孔２０Ｒは、車体本体１０の位置を検出する基準位置となる。
【００１８】
フロントエンドモジュール１２は、フロントバンパ４０やフロントバンパビーム４２、左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒ、フロントグリル４４等を含んで構成された組立体である。フロントバンパ４０には、前記左前面ボルト孔２０Ｌ、前記右前面ボルト孔２０Ｒに重ね合わせられる左ボルト挿通孔４６Ｌ、右ボルト挿通孔４６Ｒが形成される。また、フロントバンパビーム４２には、前記左上面ボルト孔３２Ｌ、前記右上面ボルト孔３２Ｒに重ね合わせられる左上ボルト挿通孔４８Ｌ、右上ボルト挿通孔４８Ｒが形成される。
【００１９】
フロントエンドモジュール１２と車体本体１０は、別個の作業ステーションで作製され、図３に示すフロントエンドモジュール１２の取付装置（以下、単に「取付装置」とも表記する）５０まで搬送される。その後、後述するようにフロントエンドモジュール１２が車体本体１０の前方に取付られる。
【００２０】
次に、特に図１、図３〜図５を参照し、本実施の形態に係る取付装置５０について説明する。図３は、取付装置５０を模式的に示した要部概略平面図である。この取付装置５０は、車体本体１０を懸吊して搬送する搬送機構６０と、３台のロボット６２、６４Ｌ、６４Ｒとを備える。
【００２１】
搬送機構６０は、車体本体１０の左上方、右上方で互いに平行に延在する案内用レール６６Ｌ、６６Ｒと、車体本体１０を懸吊するハンガー６８を、駆動スライダ（図示せず）を介して支持する懸吊用レール７０とを有する。ハンガー６８には、前記案内用レール６６Ｌ、６６Ｒに摺動可能に係合される従動車輪（図示せず）が複数個設けられる。このため、前記駆動スライダが懸吊用レール７０に沿って変位することにより、ハンガー６８及び車体本体１０が案内レールに沿って変位する。図３において、車体本体１０の進行方向は図３の左方である。
【００２２】
３台のロボット６２、６４Ｌ、６４Ｒは、汎用の多関節ロボットであり、例えば、６軸ロボットである。これら３台のロボット６２、６４Ｌ、６４Ｒは、車体本体１０の進行を妨げない位置に配置される。
【００２３】
３台のロボット中の１台は、ストックヤード７２に仮置きされた複数体のフロントエンドモジュール１２の中から１体を把持して車体本体１０に搬送する把持ロボット６２である。なお、ストックヤード７２において、フロントエンドモジュール１２は、図示しない支持台に支持され、図４に示すように、フロントバンパ４０が下方、左ヘッドライト２２Ｌ、フロントグリル４４及び右ヘッドライト２２Ｒが上方となった起立姿勢となっている。
【００２４】
把持ロボット６２の先端アームには、図１及び図４に示す把持治具８０が設けられる。この把持治具８０は、フロントバンパ４０を下方から支持する２本のバンパ支持部８２Ｌ、８２Ｒと、左ヘッドライト２２Ｌを支持するＬＨＤ支持部（ヘッドライト支持部）８４Ｌと、右ヘッドライト２２Ｒを支持するＲＨＤ支持部（ヘッドライト支持部）８４Ｒとを有する。
【００２５】
バンパ支持部８２Ｌ、８２Ｒは、車体の幅方向に沿って延在する橋架部８６と一体的に構成され、前方から後方に向かって延在するとともに、後端に係合部８８Ｌ、８８Ｒ（図４参照）が設けられる。フロントバンパ４０は、その下端部が前記係合部８８Ｌ、８８Ｒに挿入されることで支持される。また、橋架部８６からは、２本の柱状部９０Ｌ、９０Ｒ（図１参照）が立設されるとともに、該柱状部９０Ｌ、９０Ｒの上方先端に、橋架部８６に対して略平行に延在する支持バー９２が設けられる。
【００２６】
柱状部９０Ｌ、９０Ｒの上方先端には、これら柱状部９０Ｌ、９０Ｒと支持バー９２とで囲繞されるようにパネル部材９３が設けられる。このパネル部材９３には、第１ステー９４、第２ステー９５及び第３ステー９６が設けられ、さらに、該第３ステー９６に取付られた第１ブラケット９８に、把持ロボット６２の先端アームが連結される第２ブラケット１００が設けられる。
【００２７】
支持バー９２の左端及び右端は、フロントグリル４４に対する左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒの傾斜に対応して若干折曲されている。この折曲された左端及び右端に、ＬＨＤ支持部８４Ｌ、ＲＨＤ支持部８４Ｒがそれぞれ設けられる。
【００２８】
ＬＨＤ支持部８４Ｌは、支持バー９２の左端の下端面から鉛直下方に垂下した垂下部１０２と、該垂下部１０２から後方に向かって延在する水平部１０４とを有する。水平部１０４の先端からは上方に指向して折曲された突部１０６（図４参照）が突出し、この突部１０６が、左ヘッドライト２２Ｌを下方から支持する。ＲＨＤ支持部８４ＲもＬＨＤ支持部８４Ｌと同様に構成されており、従って、ＬＨＤ支持部８４Ｌと同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００２９】
第１ブラケット９８には、基準ピン１１０が設けられた挟持部１１２が設けられる。挟持部１１２は、エアシリンダ１１４の作用下に上下に変位可能な変位盤１１６を有し、この変位盤１１６に前記基準ピン１１０が設けられる。
【００３０】
把持ロボット６２以外の残余の２台は、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒである。後述するように、これら第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒは、フロントエンドモジュール１２の位置を、車体本体１０の位置に合わせるべく調整を行う。
【００３１】
第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒの先端アームには、それぞれ、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが設けられる。ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒは、上記した所定のボルト挿通孔及びボルト孔に通されたボルトに対してナット（いずれも図示せず）を螺回する役割を果たす。すなわち、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒは、締付ロボットとしても機能する。
【００３２】
第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒが適宜動作することに伴い、先端アームの位置が変更される。これに伴い、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが、図１に実線で示す車体本体１０の前方から後方に向かって延在する締付姿勢から、仮想線で示す鉛直下方から鉛直上方に向かって延在する位置調整姿勢に変化する。
【００３３】
第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒの各先端アームには、図５に示す位置調整部材１２２Ｌ、１２２Ｒが設けられる。これら位置調整部材１２２Ｌ、１２２Ｒは、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが位置調整姿勢となったとき、左ヘッドライト２２Ｌ及び右ヘッドライト２２Ｒの各側方よりも若干下方の部位に対向する一方、締付姿勢となったとき、車体本体１０の幅方向外方を臨む。
【００３４】
前記先端アームには、さらに、図示しないセンシングユニット（位置情報取得機構）がそれぞれ設けられる。センシングユニットは主に、車体本体１０に形成された左上面ボルト孔３２Ｌ、右上面ボルト孔３２Ｒ、左前面ボルト孔２０Ｌ、右前面ボルト孔２０Ｒを検出する。
【００３５】
以上の構成において、駆動スライダ、把持ロボット６２、第１位置調整ロボット６４Ｌ、第２位置調整ロボット６４Ｒ、基準ピン１１０、センシングユニット、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒ等は、図示しない制御部に電気的に接続されている。
【００３６】
本実施の形態に係る取付装置５０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、本実施の形態に係るフロントエンドモジュール１２の取付方法との関係で説明する。なお、以下の工程ないし作業は、前記制御部の制御作用下に行われる。
【００３７】
上記したように、フロントエンドモジュール１２と車体本体１０は別個の作業ステーションで作製され、フロントエンドモジュール１２が図示しない支持台に支持された状態で起立姿勢にてストックヤード７２に仮置きされる一方、車体本体１０がハンガー６８に懸吊される。ハンガー６８に設けられた駆動スライダを駆動させると、該駆動スライダが懸吊用レール７０に沿って変位するとともに、従動車輪が案内用レール６６Ｌ、６６Ｒに沿って変位する。これに伴い、ハンガー６８と、該ハンガー６８に保持された車体本体１０とが図３における左方（前方）に向かって緩やかに進行する。このとき、ボンネット３０及びリアハッチ１３０は開放状態とされている。
【００３８】
車体本体１０が所定の位置（取付位置）に到達すると、必要に応じて車体本体１０が停止する。その一方で、把持ロボット６２のアーム部が旋回し、その先端アームがストックヤード７２に臨んで図４に示す状態となる。そして、先端アームが適宜動作することでバンパ支持部８２Ｌ、８２Ｒがフロントバンパ４０の下方に進入し、さらに、フロントバンパ４０が係合部８８Ｌ、８８Ｒに挿入される。
【００３９】
同時に、ＬＨＤ支持部８４Ｌが左ヘッドライト２２Ｌの下方に進入するとともに、ＲＨＤ支持部８４Ｒが右ヘッドライト２２Ｒの下方に進入する。そして、左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒの下方に突部１０６の上端面が当接することにより、左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒが下方から支持される。
【００４０】
さらに、エアシリンダ１１４が作動し、該エアシリンダ１１４を構成するロッドが下方に向かって伸張する。これにより基準ピン１１０が下降し、フロントエンドモジュール１２の所定箇所に当接する。その結果、フロントエンドモジュール１２が挟持部１１２で挟持されると同時に、基準ピン１１０が予め設定された所定の基準位置であるか否かが検出される。基準ピン１１０が基準位置にある場合、制御部は、「フロントエンドモジュール１２が把持治具８０に把持された」と認識する。
【００４１】
その一方で、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒが適宜動作する。このとき、センシングユニットによって、車体本体１０に形成された左上面ボルト孔３２Ｌ、右上面ボルト孔３２Ｒ、左前面ボルト孔２０Ｌ、右前面ボルト孔２０Ｒの位置が検出される。この位置を情報として受け取った制御部は、車体本体１０の位置を割り出す。
【００４２】
その後、把持ロボット６２のアーム部が旋回し、図１に示すように、フロントエンドモジュール１２の後方側が車体本体１０の前方側に位置するように搬送される。換言すれば、左フロントサイドメンバー１６Ｌと右フロントサイドメンバー１６Ｒの間の開口１８にフロントエンドモジュール１２が配置される。
【００４３】
ここで、車体本体１０が位置ズレを起こしていない場合、左前面ボルト孔２０Ｌ、右前面ボルト孔２０Ｒと、フロントバンパ４０に形成された左ボルト挿通孔４６Ｌ、右ボルト挿通孔４６Ｒとがそれぞれ重なり合う。これに対し、制御部が、上記のようにして求めた位置情報に基づいて車体本体１０が位置ズレを起こしていると認識したときには、左前面ボルト孔２０Ｌと左ボルト挿通孔４６Ｌ、右前面ボルト孔２０Ｒと右ボルト挿通孔４６Ｒとの位置合わせが行われる。
【００４４】
すなわち、車体本体１０が基準位置から左方又は右方に偏倚している（位置ズレを起こしている）と認識された場合、該制御部は、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒによってフロントエンドモジュール１２の位置調整を行う。具体的には、各アーム部が適宜動作し、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが、図１に仮想線で示す位置調整姿勢となる。これにより、図５に示すように、第１位置調整ロボット６４Ｌの先端アームに設けられた位置調整部材１２２Ｌが左ヘッドライト２２Ｌの側方よりも若干下方に対向し、且つ第２位置調整ロボット６４Ｒの先端アームに設けられた位置調整部材１２２Ｒが右ヘッドライト２２Ｒの側方よりも若干下方に対向する。
【００４５】
例えば、車体本体１０が基準位置から右方に偏倚している場合、第１位置調整ロボット６４Ｌのアーム部は、左ヘッドライト２２Ｌ側に接近するように動作する。その結果、位置調整部材１２２Ｌが左ヘッドライト２２Ｌの側方よりも若干下方の部位に当接し、且つ該部位を第２位置調整ロボット６４Ｒ側に押圧する。この押圧により、フロントエンドモジュール１２が右方に移動する。移動したフロントエンドモジュール１２は、第２位置調整ロボット６４Ｒの位置調整部材１２２Ｒに当接する。
【００４６】
これとは逆に、車体本体１０が基準位置から左方に偏倚している場合、第２位置調整ロボット６４Ｒのアーム部が右ヘッドライト２２Ｒ側に接近するように動作する。従って、位置調整部材１２２Ｒが右ヘッドライト２２Ｒの側方よりも若干下方の部位に当接し、これにより該部位が第１位置調整ロボット６４Ｌ側に押圧される。その結果、フロントエンドモジュール１２が左方に移動する。移動したフロントエンドモジュール１２は、第１位置調整ロボット６４Ｌの位置調整部材１２２Ｌに当接する。
【００４７】
この当接に伴い、フロントエンドモジュール１２のそれ以上の移動が阻止される。換言すれば、フロントエンドモジュール１２が位置調整部材１２２Ｒ又は位置調整部材１２２Ｌで堰止される。これにより、フロントエンドモジュール１２が、左前面ボルト孔２０Ｌと左ボルト挿通孔４６Ｌが重なり合い、且つ右前面ボルト孔２０Ｒと右ボルト挿通孔４６Ｒが重なり合うように位置決めされる。
【００４８】
次に、把持ロボット６２の先端アームがさらに車体本体１０に接近する。上記したようにフロントエンドモジュール１２と車体本体１０との位置合わせがなされているので、フロントエンドモジュール１２が、左サイドメンバー又は右サイドメンバーに干渉することなく、車体本体１０の開口１８に進入する。その結果、左前面ボルト孔２０Ｌと左ボルト挿通孔４６Ｌが重なり合い、且つ右前面ボルト孔２０Ｒと右ボルト挿通孔４６Ｒが重なり合う。この際、左上面ボルト孔３２Ｌと左上ボルト挿通孔４８Ｌが重なり合うとともに、右上ボルト挿通孔４８Ｒと右上面ボルト孔３２Ｒが重なり合う。
【００４９】
また、左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒの各々がＬＨＤ支持部８４Ｌ、ＲＨＤ支持部８４Ｒに支持されているので、左ヘッドライト２２Ｌ及び右ヘッドライト２２Ｒが自重によって下方に位置ズレを起こすことが防止される。従って、図２に示す掛止ピン２４がピン孔２６に挿入され、フロントエンドモジュール１２が車体本体１０に位置決め固定される。
【００５０】
次に、重なり合った左前面ボルト孔２０Ｌ及び左ボルト挿通孔４６Ｌ、右前面ボルト孔２０Ｒ及び右ボルト挿通孔４６Ｒに、それぞれボルトが通される。さらに、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒのアーム部が適宜動作し、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが締付姿勢となる。さらに、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒが図示しないナットを前記ボルトに締結する。
【００５１】
また、左上面ボルト孔３２Ｌと左上ボルト挿通孔４８Ｌ、右上ボルト挿通孔４８Ｒと右上面ボルト孔３２Ｒにもそれぞれボルトが通される。これらのボルトに対しても、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒに設けられたナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒによってナットが締結される。以上の締結により、フロントエンドモジュール１２が車体本体１０に取付られる。
【００５２】
このように、本実施の形態によれば、車体本体１０に対するフロントエンドモジュール１２の相対的な位置合わせが、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒによって自動的に行われる。従って、作業者の負担を低減することができる。
【００５３】
しかも、第１位置調整ロボット６４Ｌ及び第２位置調整ロボット６４Ｒは、車体本体１０にフロントエンドモジュール１２を締結する機能も営む。従って、ロボットの個数が増加することを回避することができるので、設備投資の低廉化を図ることができるとともに、取付装置５０の構成の簡素化を図ることができる。
【００５４】
車種が相異する場合には、車幅や左ヘッドライト２２Ｌ、右ヘッドライト２２Ｒの取付位置等も相違する。そこで、把持治具８０のバンパ支持部８２Ｌ、８２Ｒ及び支持バー９２を、車種に応じた寸法・形状であるものに変更することが好ましい。これにより、把持治具８０が汎用性に優れたものとなる。
【００５５】
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００５６】
例えば、位置調整部材１２２Ｌ、１２２Ｒを設けることなく、ナットランナ１２０Ｌ、１２０Ｒ等でフロントエンドモジュール１２を押圧ないし停止するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０…車体本体                          １２…フロントエンドモジュール
１６Ｌ、１６Ｒ…フロントサイドメンバー  １８…開口
２０Ｌ、２０Ｒ…前面ボルト孔            ２２Ｌ、２２Ｒ…ヘッドライト
２４…掛止ピン                          ２６…ピン孔
３２Ｌ、３２Ｒ…上面ボルト孔            ４０…フロントバンパ
４２…フロントバンパビーム              ４４…フロントグリル
４６Ｌ、４６Ｒ…ボルト挿通孔            ４８Ｌ、４８Ｒ…上ボルト挿通孔
５０…取付装置                          ６０…搬送機構
６２…把持ロボット                      ６４Ｌ、６４Ｒ…位置調整ロボット
８０…把持治具                          ８２Ｌ、８２Ｒ…バンパ支持部
８４Ｌ…ＬＨＤ支持部                    ８４Ｒ…ＲＨＤ支持部
８８Ｌ、８８Ｒ…係合部                  ９２…支持バー
１１０…基準ピン                        １１２…挟持部
１１４…エアシリンダ                    １２０Ｌ、１２０Ｒ…ナットランナ
１２２Ｌ、１２２Ｒ…位置調整部材
【図１】
2018008651.tif 000003
【図２】
2018008651.tif 000004
【図３】
2018008651.tif 000005
【図４】
2018008651.tif 000006
【図５】
2018008651.tif 000007