(57)【要約】      （修正有）【課題】撮影されるべき方向が撮影部により撮影されない虞を低減する。【解決手段】撮像部１１１とセンサ１１２−１〜１１２−２は、無線ネットワークにより接続されており、相互に通信することができる。また、制御装置１００は、所定の無線信号が発信されたことを検知する検知手段と、所定の無線信号が発信されたことが検知手段により検知された場合に、所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得する取得手段と、撮影を行う撮影部の向きを制御する制御手段であって、取得手段により取得される情報に応じて、発信源が存在しない方向を撮像部が撮影できるように撮影部の向きを制御する。【選択図】図１
2018026672.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の無線信号が発信されたことを検知する検知手段と、
前記所定の無線信号が発信されたことが前記検知手段により検知された場合に、前記所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得する取得手段と、
撮影を行う撮影部の向きを制御する制御手段であって、前記取得手段により取得される情報に応じて、前記発信源が存在しない方向を前記撮影部が撮影できるように前記撮影部の向きを制御する制御手段とを有することを特徴とする撮影制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記取得手段により取得された情報から特定される前記発信源の位置が所定の範囲内である場合に、前記発信源が存在しない方向を前記撮影部が撮影できるように前記撮影部の向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項３】
所定の物体がセンサにより検知されたことを判別する判別手段と、
前記センサによる検知対象領域が存在する方向を前記撮影部が撮影できるようにするための前記撮影部の向きの制御を行うか否かを、前記取得手段により取得される情報と前記判別手段による判別結果とに基づいて決定する決定手段とを有し、
前記制御手段は、前記決定手段による決定に応じて前記撮影部の向きを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記所定の物体が前記センサにより検知されたことが前記判別手段により判別された場合であって、且つ前記取得手段により取得された情報から特定される前記発信源の位置が前記センサによる検知対象領域の内部である場合には、前記センサによる検知対象領域が存在する方向を前記撮影部が撮影できるようにするための前記撮影部の制御を行わないことを決定し、前記所定の物体が前記センサにより検知されたことが前記判別手段により判別された場合であって、且つ前記取得手段により取得された情報から特定される前記発信源の位置が前記センサによる検知対象領域の外部である場合には、前記センサによる検知対象領域が存在する方向を前記撮影部が撮影できるようにするための前記撮影部の向きの制御を行うことを決定することを特徴とする請求項３に記載の撮影制御装置。
【請求項５】
前記センサにより検知される前記所定の物体は、人物、動体、及び閾値以上の温度を有する物体の少なくとも何れかであることを特徴とする請求項３又は４に記載の撮影制御装置。
【請求項６】
前記センサは前記所定の無線信号を受信する受信部を有し、
前記検知手段は、前記センサが有する受信部により前記所定の無線信号が受信されたことを示す情報を前記センサから取得することで、前記所定の無線信号が発信されたことを検知することを特徴とする請求項３乃至５の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項７】
前記取得手段は、前記所定の無線信号を受信する受信部の位置と当該受信部により受信される前記所定の無線信号の強度とに基づいて、前記所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項８】
前記取得手段は、前記発信源の位置に関する情報として、前記撮影部の位置に対する前記発信源の位置の方向を特定する情報を取得することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項９】
前記所定の無線信号は、所定の人物に対応付けられた発信源から発信された無線信号であることを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記取得手段により取得される情報に応じて、前記撮影部による撮影範囲に前記発信源が含まれないように前記撮影部の向きを制御することを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記取得手段により取得される情報に応じて、前記撮影部の向きに加えて前記撮影部のズーム倍率を制御することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項１２】
撮影を行う前記撮影部を有することを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項１３】
所定の無線信号が発信されたことを検知する検知工程と、
前記所定の無線信号が発信されたことが前記検知工程において検知された場合に、前記所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得する取得工程と、
撮影を行う撮影部の向きを制御する制御工程であって、前記取得工程において取得される情報に応じて、前記発信源が存在しない方向を前記撮影部が撮影できるように前記撮影部の向きを制御する制御工程とを有することを特徴とする撮影制御方法。
【請求項１４】
前記制御工程は、前記取得工程において取得された情報から特定される前記発信源の位置が所定の範囲内である場合に、前記発信源が存在しない方向を前記撮影部が撮影できるように前記撮影部の向きを制御することを特徴とする請求項１３に記載の撮影制御方法。
【請求項１５】
所定の物体がセンサにより検知されたことを判別する判別工程と、
前記センサによる検知対象領域が存在する方向を前記撮影部が撮影できるようにするための前記撮影部の向きの制御を行うか否かを、前記取得工程において取得される情報と前記判別工程における判別結果とに基づいて決定する決定工程とを有し、
前記制御工程は、前記決定工程における決定に応じて前記撮影部の向きを制御することを特徴とする請求項１３に記載の撮影制御方法。
【請求項１６】
コンピュータを、請求項１乃至１２の何れか１項に記載の撮影制御装置の各手段として動作させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影を行う撮影部の向きを制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラによる撮影範囲を自動で制御する技術が提案されている。特許文献１には、監視対象領域に複数設置されたセンサのうちの何れかが対象物を検知した場合に、カメラを該対象物に向けてズームアップさせて画像を撮影することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３９１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、撮影されるべき方向が撮影部により撮影されない場合が考えられる。例えば、監視対象領域の内部を警備員が巡回して監視し、監視対象領域の一部を撮影する監視カメラによる監視も併せて行われる場合を考える。この場合に、監視カメラが警備員の周辺を撮影していると、監視対象領域のうち警備員にも監視カメラにも監視されていない領域が大きくなってしまう。本発明は上記課題に鑑み、撮影されるべき方向が撮影部により撮影されない虞を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明に係る撮影制御装置は、例えば以下の構成を有する。すなわち、所定の無線信号が発信されたことを検知する検知手段と、前記所定の無線信号が発信されたことが前記検知手段により検知された場合に、前記所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得する取得手段と、撮影を行う撮影部の向きを制御する制御手段であって、前記取得手段により取得される情報に応じて、前記発信源が存在しない方向を前記撮影部が撮影できるように前記撮影部の向きを制御する制御手段とを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、撮影されるべき方向が撮影部により撮影されない虞を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る監視システム１０の構成について説明するための図である。
【図２】実施形態に係るカメラ１１１のハードウェア構成について説明するための図である。
【図３】実施形態に係るカメラ１１１の機能構成について説明するための図である。
【図４】実施形態に係る監視システム１０の動作について説明するためのシーケンス図である。
【図５】実施形態に係るカメラ１１１の動作について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態で説明する全ての構成が本発明に必須であるとは限らない。
【０００９】
［システム構成］
図１を用いて、本実施形態に係る監視システム１０の構成について説明する。監視システム１０は、制御装置１００、発信装置１０１、カメラ１１１、センサ１１２−１及びセンサ１１２−２を有する。本実施形態において、特別な説明がない場合は、センサ１１２−１とセンサ１１２−２を区別せずセンサ１１２と記載する。また、センサ１１２−１による検知の対象領域である検知範囲１２０−１とセンサ１１２−２による検知の対象領域である検知範囲１２０−２も、同様に区別せず検知範囲１２０と記載する。
【００１０】
制御装置１００とカメラ１１１は有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１１により接続されており、相互に通信することができる。例えば、制御装置１００は有線ＬＡＮ１１を介してカメラ１１１に制御信号を送信し、カメラ１１１は有線ＬＡＮ１１を介して制御装置１００に撮影画像を送信する。なお、本実施形態において制御装置１００とカメラ１１１は有線ＬＡＮ１１における同一セグメントに存在しているが、これに限らず、制御装置１００とカメラ１１１とが異なるセグメントに存在してもよい。また、制御装置１００とカメラ１１１は有線ＬＡＮ１１以外で接続されていてもよい。例えばＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により接続されていてもよいし、ＬＡＮとＷＡＮの組み合わせにより接続されていてもよい。さらに、制御装置１００とカメラ１１１は無線で接続されていてもよいし有線と無線の組み合わせにより接続されていてもよい。
【００１１】
また、カメラ１１１とセンサ１１２は無線ネットワークにより接続されており、相互に通信することができる。例えば、センサ１１２は物体を検知した検知結果等を含むセンサデータ１２をカメラ１１１に送信する。無線ネットワークは、例えばＺｉｇＢｅｅ、Ｚ−Ｗａｖｅ、ＡＮＴ、Ｗｉ−ＳＵＮ、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ）、Ｗｉ−Ｆｉ  ＨａＬｏｗ、及びＩＥＥＥ８０２．１１ａｈなどの通信方式に従って構成される。なおこれに限らず、カメラ１１１とセンサ１１２は例えば無線ＬＡＮで接続されていてもよい。さらに、有線で接続されていてもよいし、有線と無線の組み合わせにより接続されていてもよい。
【００１２】
本実施形態では、監視システム１０が１つの制御装置１００、１つのカメラ１１１、及び２つのセンサ１１２を有する場合を中心に説明する。ただし、監視システム１０に含まれる制御装置１００、カメラ１１１及びセンサ１１２の数はこれに限定されない。例えば、制御装置１００に複数のカメラ１１１が接続されていてもよいし、カメラ１１１と通信可能なセンサ１１２が３以上あってもよい。また、制御装置１００とカメラ１１１は一体となって構成されていてもよいし、以下で説明するカメラ１１１が有する機能の一部を制御装置が有していてもよい。
【００１３】
次に、監視システム１０に含まれる各装置の機能について説明する。発信装置１０１は、ビーコン１３を定期的に周囲に発信する。ビーコン１３は無線信号であり、ビーコン１３の発信源である発信装置１０１を一意に識別可能とするビーコンＩＤを含む。本実施形態では、監視システム１０による監視領域（カメラ１１１により撮影可能な領域）を含む施設やエリアを巡回して警備する警備員１０２が発信装置１０１を所持している。そして、ビーコン１３が所定の人物（警備員１０２）に対応付けられた発信源（発信装置１０１）から発信された無線信号であることがビーコンＩＤから識別できる。これにより監視システム１０は、監視の必要のない警備員１０２とその他の人物とを区別することができる。なお、ビーコンＩＤは発信装置１０１ごとに異なっていてもよいし、複数の警備員１０２が有する複数の発信装置１０１それぞれに対応するビーコンＩＤが同一でも良い。また、警備員１０２の代わりに監視領域を巡回するロボットなどが発信装置１０１を保持していていもよい。
【００１４】
ビーコン１３の具体例としては、ＢＬＥやＷｉ−Ｆｉ等の通信方式に従った無線信号や、赤外線（ＩＲ：ｉｎｆｒａｒｅｄ）を利用した無線信号などがある。なおビーコン１３はこれに限らず、発信源を識別可能な無線信号であればよい。
【００１５】
制御装置１００は、監視システム１０に含まれるカメラ１１１の管理や制御を行う。例えば制御装置１００は、発信装置１０１と警備員１０２とを対応付ける処理を行い、発信装置１０１が送信するビーコン１３に含まれるビーコンＩＤを監視対象外の人物である警備員１０２に対応する識別情報としてカメラ１１１に通知する。制御装置１００の具体例としては、ＰＣやサーバ装置などがある。なお、例えばクラウド上のサーバ群など、複数の装置によって制御装置１００の機能が実現されてもよい。
【００１６】
カメラ１１１は、監視システム１０による監視領域内に許可なく侵入する侵入者１０３などを監視するために、撮影を行い、撮影画像の記憶や送信を行う。監視システム１０において、侵入者１０３は監視対象の移動体であり、警備員１０２は監視対象外の移動体である。本実施形態において、カメラ１１１は監視領域全体を同時に撮影することができないため、撮影すべき領域が撮影範囲１１０に含まれるようにＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）制御を行う。例えば、カメラ１１１は警備員１０２が存在しない方向、即ち警備員１０２が監視できない領域を撮影する。また例えば、センサ１１２が侵入者１０３を検知した場合には、カメラ１１１はセンサ１１２から受信したセンサデータ１２に基づいて侵入者１０３をズームアップして撮影する。また、本実施形態においてカメラ１１１は、撮影画像内の動体や人体等の物体を検知する物体検知処理や、撮影画像内の人物の顔を認識する認識処理など、撮影画像に対する画像解析処理を行う機能を有する。さらにカメラ１１１は、検知した動体を追跡して撮影する動体追跡機能も有する。なお、カメラ１１１による撮影画像は静止画であってもよいし動画であってもよい。
【００１７】
センサ１１２は、赤外線等を用いて検知範囲１２０内の所定の物体を検知する。センサ１１２により検知される所定の物体は、例えば、人物、動体、及び閾値以上の温度を有する物体の少なくとも何れかである。ただし、センサが検知する物体や検知方法はこれに限定されない。センサ１１２は、物体を検知した検知状態を示す情報や、物体を検知していない非検知状態を示す情報などを含むセンサデータ１２を、カメラ１１１に送信する。また、本実施形態においてセンサ１１２は、発信装置１０１が送信したビーコン１３を受信する受信部を有し、受信したビーコン１３の電波強度とビーコン１３に含まれるビーコンＩＤとを確認する。そしてセンサ１１２は、カメラ１１１に送信するセンサデータ１２にビーコンＩＤと電波強度に関する情報を含める。
【００１８】
なお、物体を検知するセンサ１１２とは別の受信装置が監視システム１０内に存在し、受信装置がビーコン１３を受信してビーコン１３に関する情報をカメラ１１１に送信してもよい。また、カメラ１１１が直接ビーコン１３を受信してもよい。また、本実施形態ではセンサ１１２の位置や検知範囲１２０が予めカメラ１１１に記憶されている場合について説明するが、これに限らず、例えばセンサ１１２の位置や検知範囲１２０に関する情報を含むセンサデータがカメラに送信されてもよい。
【００１９】
［ハードウェア構成］
図２を用いて、本実施形態に係るカメラ１１１のハードウェア構成について説明する。カメラ１１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０３及び補助記憶装置２０４を有する。さらにカメラ１１１は、撮影部２０５、画像処理部２０６、有線通信部２０７、無線通信部２０８及びアンテナ２０９を有する。
【００２０】
ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２やＲＡＭ２０３に格納されているコンピュータプログラムやデータを用いてカメラ１１１の全体を制御する。ＲＯＭ２０２は、変更を必要としないプログラムやパラメータを格納する。ＲＡＭ２０３は、補助記憶装置２０４から供給されるプログラムやデータ、及び有線通信部２０７や無線通信部２０８を介して外部から供給されるデータなどを一時記憶する。補助記憶装置２０４は、例えばハードディスクドライブ等で構成され、撮影画像などの画像データや音声を録音したオーディオデータを記憶する。
【００２１】
撮影部２０５は、レンズや撮像素子を有し、撮影を行って画像データを生成する。画像処理部２０６は、撮影部２０５により生成された画像データに対して例えばＨ．２６４等の方式に従って符号化処理を行い、符号化済み画像データを生成する。また、画像処理部２０６は、物体検知処理や認識処理などの画像解析処理も行う。有線通信部２０７は、有線ＬＡＮ１１を介して制御装置１００などの他の機器と通信を行う。無線通信部２０８は、アンテナ２０９を制御し、無線ネットワークを介してセンサ１１２などの他の機器と通信を行う。
【００２２】
なお、本実施形態ではハードウェアの構成要素として画像処理部２０６が存在するが、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行することで画像処理部２０６の機能を実現してもよい。
【００２３】
［機能構成］
図３を用いて、本実施形態に係るカメラ１１１の機能構成について説明する。なお、図３に示す構成要素の少なくとも一部を、制御装置１００など監視システム１０内の他の装置が有していてもよい。
【００２４】
制御部３０１は、カメラ１１１が備える個々の構成要素を制御する。記憶制御部３０２は、ＲＡＭ２０３や補助記憶装置２０４を制御し、処理データや画像データ、センサデータなどのデータを記憶する。撮影制御部３０３は、撮影部２０５を制御し、被写体を撮影して画像データを生成する。画像処理制御部３０４は、画像処理部２０６を制御し、撮影制御部３０３により生成された画像データに対して符号化処理を行い、符号化済み画像データを生成する。画像解析制御部３０５は、画像処理部２０６を制御し、物体検知処理や認識処理などの画像解析処理を行う。
【００２５】
有線通信制御部３０６は、有線通信部２０７を制御し、有線通信機能を備えた他の機器と通信を行う。無線通信制御部３０７は、無線通信部２０８を制御し、無線通信機能を備えた他の機器と通信を行う。画像取得部３０８は、画像処理制御部３０４を制御し、撮影画像を取得する。また、有線ＬＡＮ１１により複数のカメラ１１１が制御装置１００に接続されている場合には、画像取得部３０８は、有線通信制御部３０６を制御し、他のカメラ１１１から画像データを取得する。画像解析部３０９は、画像解析制御部３０５を制御し、監視対象として登録された物体の特徴量に基づいて、撮影画像中に該物体が存在するか否か判断したり、該物体を追跡する処理を行ったりする。
【００２６】
センサデータ取得部３１０は、無線通信制御部３０７を制御し、センサ１１２からセンサデータ１２を取得する。本実施形態において、センサデータ取得部３１０が取得するセンサデータ１２には、センサ１１２が物体を検知したか否かを示す情報、ビーコン１３のビーコンＩＤ、及びセンサ１１２が受信したビーコン１３の電波強度に関する情報が含まれる。センサデータ解析部３１１は、センサデータ取得部３１０により取得されたセンサデータ１２を解析する。例えば、センサデータ解析部３１１は、センサ１１２の位置とセンサ１１２が有する受信部により受信されるビーコン１３の電波強度とに基づいて、ビーコン１３の発信源である発信装置１０１の位置に関する情報を取得する。なお、カメラ１１１が発信装置１０１の位置に関する情報を取得する方法はこれに限らず、例えばカメラ１１１に対して他の装置が発信装置１０１の位置に関する情報を通知してもよい。センサデータ解析部３１１が取得する発信装置１０１の位置に関する情報とは、例えば、カメラ１１１の位置に対する発信装置１０１の位置の方向を特定する情報や、発信装置１０１の位置が検知範囲１２０などの所定の範囲の内部であることを示す情報である。
【００２７】
ビーコンＩＤ登録部３１２は、監視対象外の人物に対応するビーコンＩＤを登録する。本実施形態においては、監視対象外である警備員１０２が所持する発信装置１０１に対応するビーコンＩＤが制御装置１００からカメラ１１１に通知され、ビーコンＩＤ登録部はそのビーコンＩＤを登録する。ビーコンＩＤ判断部３１３は、センサデータ取得部３１０により取得されたセンサデータが示すビーコンＩＤが、ビーコンＩＤ登録部３１２により登録されたビーコンＩＤであるか否かを判断する。
【００２８】
電波強度判断部３１４は、センサデータ取得部３１０により取得されたセンサデータが示すビーコン１３の電波強度が所定の閾値以上であるか否かを判断する。本実施形態において、電波強度に関する所定の閾値は、センサ１１２の検知範囲１２０に応じた値である。例えば、ビーコン１３を送信する発信装置１０１が検知範囲１２０内においてセンサ１１２から最も遠い位置に存在する場合にセンサ１１２が受信するビーコン１３の電波強度を上記の閾値とする。なお、閾値の決め方はこれに限定されない。
【００２９】
ＰＴＺ制御部３１５は、カメラ１１１の撮影部２０５やカメラ１１１が設置された雲台等を制御することで、撮影部２０５による撮影範囲１１０を制御する。具体的には、撮影部２０５の向きを水平方向や垂直方向に動かしたり、撮影部２０５のズーム倍率を変更したりする。例えばＰＴＺ制御部３１５は、センサ１１２による検知結果に応じて、撮影部２０５が検知範囲１２０の方向（侵入者１０３が存在する方向）を撮影できるようにＰＴＺ制御を行う。
【００３０】
［動作シーケンス］
図４を用いて、本実施形態に係る監視システム１０の動作について説明する。図４に示す動作シーケンスは、警備員１０２が監視領域の警備を始めるタイミングで開始される。ただし、図４に示す動作シーケンスの開始タイミングは上記タイミングに限定されない。
【００３１】
Ｍ４０１において、制御装置１００は、警備員１０２による登録要求を受け付ける。具体的には、制御装置１００は、警備員１０２が所持する発信装置１０１により送信されるビーコン１３のビーコンＩＤを監視対象外の人物に対応するビーコンＩＤとして登録するための、警備員１０２による制御装置１００に対する操作を受け付ける。
【００３２】
Ｍ４０２において、制御装置１００は、警備員１０２の本人確認を行い、発信装置１０１により送信されるビーコン１３のビーコンＩＤを監視対象外の人物である警備員１０２に対応するビーコンＩＤとして登録する。制御装置１００による警備員１０２の本人確認は、例えば顔認証や指紋認証等の生体認証、ＩＤカードによる認証、ＩＤやパスワードの入力による認証によって行われる。Ｍ４０３において、制御装置１００は、Ｍ４０２において登録されたビーコンＩＤをカメラ１１１に通知する。Ｍ４０４において、カメラ１１１は、Ｍ４０３において制御装置１００から通知されたビーコンＩＤを監視対象外の人物に対応するビーコンＩＤとして登録する。
【００３３】
Ｍ４０５において、発信装置１０１を所持する警備員１０２は、センサ１１２−１の検知範囲１２０−１の内部の位置まで移動する。Ｍ４０６において、センサ１１２−１は、検知範囲１２０−１内の警備員１０２を検知する。Ｍ４０７において、侵入者１０３は、センサ１１２−２の検知範囲１２０−２の内部の位置まで移動する。Ｍ４０８において、センサ１１２−２は、検知範囲１２０−２内の侵入者１０３を検知する。なお、本シーケンスにおいて、Ｍ４０６においてセンサ１１２−１が警備員１０２を検知するタイミングと、Ｍ４０８においてセンサ１１２−２が侵入者１０３を検知するタイミングは、ほぼ同じタイミングである。
【００３４】
Ｍ４０９において、発信装置１０１は、ビーコン１３を周囲に送信する。そして、センサ１１２−１は、発信装置１０１から送信されたビーコン１３を受信する。  Ｍ４１０において、センサ１１２−２は、発信装置１０１から送信されたビーコン１３を受信する。ここで、センサ１１２−１が受信したビーコン１３の電波強度を第１電波強度とし、センサ１１２−２が受信したビーコン１３の電波強度を第２電波強度とする。図１のように発信装置１０１はセンサ１１２−１の検知範囲１２０−１内に存在するため、第１電波強度は第２電波強度よりも強い。
【００３５】
Ｍ４１１において、センサ１１２−１は、Ｍ４０６において所定の物体を検知したことを示す情報を含むセンサデータ１を生成してカメラ１１１に送信する。またセンサ１１２−１は、Ｍ４０９において受信したビーコン１３のビーコンＩＤと第１電波強度を示す情報を、カメラ１１１に送信するセンサデータ１に含める。Ｍ４１２において、カメラ１１１は、センサ１１２−１からセンサデータ１を受信する。そしてカメラ１１１は、センサデータ１を解析し、センサ１１２−１が所定の物体を検知したことを判別する。
【００３６】
Ｍ４１３において、センサ１１２−２は、Ｍ４０８において所定の物体を検知したことを示す情報を含むセンサデータ２を生成してカメラ１１１に送信する。またセンサ１１２−２は、Ｍ４１０において受信したビーコン１３のビーコンＩＤと第２電波強度を示す情報を、カメラ１１１に送信するセンサデータ２に含める。Ｍ４１４において、カメラ１１１は、センサ１１２−２からセンサデータ２を受信する。そしてカメラ１１１は、センサデータ２を解析し、センサ１１２−２が所定の物体を検知したことを判別する。
【００３７】
Ｍ４１５において、カメラ１１１は、Ｍ４１２においてセンサ１１２−１から受信したセンサデータ１が示すビーコンＩＤが、Ｍ４０４において登録されたビーコンＩＤと一致するか否かを判断する。同様に、カメラ１１１は、Ｍ４１４においてセンサ１１２−２から受信したセンサデータ２が示すビーコンＩＤについても、登録されたビーコンＩＤと一致するか否か判断する。本シーケンスでは、センサデータ１が示すビーコンＩＤ及びセンサデータ２が示すビーコンＩＤは登録されたビーコンＩＤと一致する。そしてカメラ１１１は、監視対象外の人物に対応するビーコンＩＤを有するビーコン１３が複数のセンサ１１２により検知されたと判断する。
【００３８】
Ｍ４１６において、カメラ１１１は、センサデータ１が示す第１電波強度とセンサデータ２が示す第２電波強度を比較する。上述したように第１電波強度は第２電波強度より強いため、カメラ１１１は、監視対象外の人物である警備員１０２はセンサ１１２−１の方向に存在すると判断する。そしてカメラ１１１は、センサ１１２−１の検知範囲１２０−１の方向に撮影部２０５を向けるためのＰＴＺ制御は行わないことを決定する。一方、カメラ１１１は、センサ１１２−２の検知範囲１２０−２の方向に撮影部２０５を向けるためのＰＴＺ制御を行うことを決定する。Ｍ４１７において、カメラ１１１は、検知範囲１２０−２の方向に撮影部２０５向けるためのＰＴＺ制御を行う。Ｍ４１８において、カメラ１１１は、検知範囲１２０−２内に存在する侵入者１０３を撮影する。
【００３９】
［動作フロー］
図５を用いて、本実施形態に係るカメラ１１１の動作について説明する。図５に示す処理は、監視システム１０の起動及び初期設定が完了したタイミングで開始され、定期的に繰り返される。ただし、図５に示す処理の開始タイミングは上記タイミングに限定されない。図５に示す処理は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に格納されたプログラムをＲＡＭ２０３に展開して実行することで実現される。なお、図５に示す処理の少なくとも一部を、ＣＰＵ２０１とは異なる専用のハードウェアにより実現してもよい。
【００４０】
Ｓ５０１において、カメラ１１１は、センサデータの確認の対象となるセンサ１１２を、監視システム１０に含まれるセンサ１１２の中から選択する。Ｓ５０２において、カメラ１１１は、選択したセンサ１１２からセンサデータを受信したか否かを判断する。センサデータを受信した場合（Ｓ５０２；Ｙｅｓ）はＳ５０３に進み、センサデータを受信していない場合（Ｓ５０２；Ｎｏ）はＳ５０８に進む。
【００４１】
Ｓ５０３において、カメラ１１１は、受信したセンサデータが検知状態を示すか非検知状態を示すかを判断する。センサデータが検知状態を示す場合（Ｓ５０３；Ｙｅｓ）、即ちセンサ１１２が所定の物体を検知していた場合、カメラ１１１は所定の物体がセンサ１１２により検知されたことを判別し、Ｓ５０４に進む。一方、センサデータが非検知状態を示す場合（Ｓ５０３；Ｎｏ）、即ちセンサ１１２が所定の物体を検知していなかった場合は、Ｓ５０８に進む。Ｓ５０４において、カメラ１１１は、Ｓ５０１において選択したセンサ１１２（所定の物体を検知したセンサ１１２）の識別情報を、監視対象リストに登録する。監視対象リストは、検知範囲１２０がカメラ１１１により撮影される監視対象のセンサ１１２を特定するリストである。
【００４２】
Ｓ５０５において、カメラ１１１は、受信したセンサデータが示すビーコンＩＤが、監視対象外の人物に対応するビーコンＩＤとして登録されたものと一致するか否かを判断する。ビーコンＩＤが一致する場合（Ｓ５０５；Ｙｅｓ）、カメラ１１１は監視対象外の人物に対応するビーコン１３が発信されたことを検知し、Ｓ５０６に進む。つまり、カメラ１１１は、センサ１１２が有する受信部によりビーコン１３が受信されたことを示すセンサデータをセンサ１１２から取得することで、ビーコン１３が発信されたことを検知する。一方、ビーコンＩＤが一致しない場合（Ｓ５０５；Ｎｏ）はＳ５０８に進む。なお、カメラ１１１が受信部を有し、発信装置１０１から送信されたビーコン１３を直接受信することで、ビーコン１３が発信されたことを検知してもよい。
【００４３】
Ｓ５０６において、カメラ１１１は、受信したセンサデータが示す電波強度が所定の閾値以上であるか否かを判断する。電波強度が所定の閾値以上である場合（Ｓ５０６；Ｙｅｓ）はＳ５０７に進み、所定の閾値より小さい場合（Ｓ５０６；Ｎｏ）はＳ５０８に進む。Ｓ５０７において、カメラ１１１は、Ｓ５０１において選択したセンサ１１２（所定の閾値以上の電波強度のビーコン１３を受信したセンサ１１２）の識別情報を対象外候補リストに登録する。また、カメラ１１１がセンサ１１２から受信したセンサデータに含まれるビーコンＩＤや電波強度などに関する情報も、対象外候補リストに登録される。対象外候補リストは、監視対象から外される候補となるセンサ１１２を特定するリストである。
【００４４】
Ｓ５０８において、カメラ１１１は、監視システム１０内に存在しカメラ１１１と通信可能なセンサ１１２全てについてＳ５０２におけるセンサデータの受信確認を行ったか否かを判断する。全てのセンサ１１２についてのセンサデータの受信確認が完了している場合（Ｓ５０８；Ｙｅｓ）はＳ５０９に進む。一方、センサデータの受信確認が完了していないセンサ１１２がある場合（Ｓ５０８；Ｎｏ）は、Ｓ５０１に戻って受信確認が未完了のセンサ１１２を選択し、Ｓ５０２以降の処理を実行する。
【００４５】
Ｓ５０９において、カメラ１１１は、監視対象リストにセンサ１１２の識別情報が登録されているか否かを判断する。登録されている場合（Ｓ５０９；Ｙｅｓ）はＳ５１０に進み、登録されていない場合（Ｓ５０９；Ｎｏ）は処理を終了する。Ｓ５１０において、カメラ１１１は、対象外候補リストにセンサ１１２の識別情報が登録されているか否かを判断する。登録されている場合（Ｓ５１０；Ｙｅｓ）はＳ５１１に進み、登録されていない場合（Ｓ５１０；Ｎｏ）はＳ５１４に進む。
【００４６】
Ｓ５１１において、カメラ１１１は、対象外候補リストに同一のビーコンＩＤのビーコン１３を受信したセンサ１１２に関する情報が複数登録されているか否かを判断する。複数登録されている場合（Ｓ５１１；Ｙｅｓ）はＳ５１２に進む。一方、１つしか登録されていない場合（Ｓ５１１；Ｎｏ）は、登録された情報に対応するセンサ１１２を監視対象外のセンサ１１２として選択しＳ５１３に進む。
【００４７】
Ｓ５１２において、カメラ１１１は、対象外候補リストを参照して、同一のビーコンＩＤのビーコン１３を受信した複数のセンサ１１２それぞれの受信電波強度を比較する。これによりカメラ１１１は、ビーコン１３の発信源である発信装置１０１の位置に関する情報を取得する。発信装置１０１の位置に関する情報とは、例えば、発信装置１０１がどのセンサ１１２の検知範囲１２０内に存在するかを特定する情報である。なお、対象外候補リストに登録があるということは、ビーコン１３が発信されたことをＳ５０５においてカメラ１１１が検知したということである。
【００４８】
Ｓ５１２における処理のより具体的な内容として、カメラ１１１は、最も強い電波強度でビーコン１３を受信したセンサ１１２の検知範囲１２０に発信装置１０１が存在すると判断し、そのセンサ１１２を監視対象外のセンサ１１２として選択する。Ｓ５１３において、カメラ１１１は、監視対象外として選択されたセンサ１１２の識別情報を監視対象リストから削除する。
【００４９】
Ｓ５１４において、カメラ１１１は、複数のセンサ１１２それぞれの検知範囲１２０について、検知範囲１２０が存在する方向を撮影部２０５が撮影できるようにするための撮影部２０５の向きの制御を行うか否かを決定する。この決定は、Ｓ５１２において取得された発信装置１０１の位置に関する情報と、所定の物体がセンサにより検知されたことを判別するＳ５０３における判別結果とに基づいて行われる。具体的には、カメラ１１１は、監視対象リストに識別情報が登録されているセンサ１１２の検知範囲１２０を撮影部２０５が撮影できるようにＰＴＺ制御の内容を決定する。
【００５０】
例えば、所定の物体がセンサ１１２により検知されたことがカメラ１１１により判別された場合であって、且つ発信装置１０１の位置に関する情報から特定される発信装置１０１の位置がセンサ１１２の検知範囲１２０の内部である場合を考える。この場合には、センサ１１２により検知された所定の物体は発信装置１０１を有する警備員１０２であると考えられ、そのセンサ１１２の識別情報は監視対象リストに含まれない。そしてカメラ１１１は、監視対象リストに識別情報が含まれないセンサ１１２の検知範囲１２０が存在する方向を撮影部２０５が撮影できるようにするための撮影部２０５の向きの制御は行わないことを決定する。一方、所定の物体がセンサ１１２により検知されたことがカメラ１１１により判別された場合であって、且つ発信装置１０１の位置に関する情報から特定される発信装置１０１の位置がセンサ１１２の検知範囲１２０の外部である場合を考える。この場合には、センサ１１２により検知された所定の物体は警備員１０２でないと考えられ、そのセンサ１１２の識別情報は監視対象リストに含まれる。そしてカメラ１１１は、監視対象リストに識別情報が含まれるセンサの検知範囲１２０が存在する方向を撮影部２０５が撮影できるようにするための撮影部２０５の向きの制御を行うことを決定する。
【００５１】
このように、カメラ１１１は、センサ１１２により検知された所定の物体が監視対象外の警備員１０２であるか否かを判断して、監視対象の物体を撮影できるように制御を行う。なおカメラ１１１は、発信装置１０１の位置が検知範囲１２０内でなくても、検知範囲１２０と発信装置１０１がカメラ１１１に対して同じ方向に存在する場合に、対応するセンサ１１２の識別情報を監視対象リストに含めなくてもよい。
【００５２】
なお、監視対象リストに複数のセンサ１１２の識別情報が登録されている場合には、カメラ１１１はそれらのセンサ１１２の中から選択したセンサ１１２の検知範囲１２０の方向を撮影部２０５が撮影できるように制御してもよい。あるいは、それらのセンサ１１２それぞれの検知範囲１２０の方向を撮影部２０５が順番に撮影できるように制御してもよい。
【００５３】
Ｓ５１５において、カメラ１１１は、Ｓ５１４における決定に応じてＰＴＺ制御を行って撮影部２０５の向きを制御し、処理を終了する。これにより、発信装置１０１が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるように、撮影部２０５の向きが制御される。また、カメラ１１１は、侵入者１０３をズームアップして撮影したり、発信装置１０１が存在しない方向の領域をできるだけ広く撮影したりするために、撮影部２０５の向きに加えて撮影部２０５のズーム倍率を制御してもよい。本実施形態体において、発信装置１０１が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるように撮影部２０５の向きが制御されることは、撮影部２０５の撮影範囲１１０の中心部に発信装置１０１が位置しないように撮影部２０５の向きが制御されることである。ただし、カメラ１１１は、発信装置１０１の位置に関する情報に応じて、撮影部２０５の撮影範囲１１０に発信装置１０１が含まれないように撮影部２０５の向きを制御してもよい。発信装置１０１が撮影範囲１１０に含まれないようにすることで、カメラ１１１による撮影画像に警備員１０２が入り込まず、警備員１０２に対する動体追跡処理などによるカメラ１１１の処理負荷を低減することができる。
【００５４】
なお、上記のフローの説明では、発信装置１０１が検知範囲１２０の内部に存在する際に、発信装置１０１が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるようにカメラ１１１が撮影部２０５の向きを制御する場合を中心に説明した。ただしこれに限らず、例えば発信装置１０１を所持する警備員１０２が検知範囲１２０内を目視できるような所定の範囲内に発信装置１０１が存在する場合に、撮影部２０５が発信装置１０１の存在しない方向を撮影できるよう制御されてもよい。こうすることで、カメラ１１１が監視する範囲と警備員１０２が監視する範囲が重なることが少なくなり、より効率的な監視が可能となる。また例えば、カメラ１１１が発信装置１０１の位置に関する情報を取得できた場合に、発信装置１０１が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるようにカメラ１１１が撮影部２０５の向きを制御してもよい。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態に係るカメラ１１１は、所定の無線信号が発信されたことが検知された場合に、該所定の無線信号の発信源の位置に関する情報を取得する。そしてカメラ１１１は、取得した情報に応じて、発信源が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるように撮影部２０５の向きを制御する。例えば、カメラ１１１は、発信装置１０１を所持する警備員１０２の存在する方向とは異なる方向を撮影する。これにより、監視対象の領域のうち警備員１０２にもカメラ１１１にも監視されていない領域を小さくできる。即ち、撮影されるべき方向が撮影部２０５により撮影されない虞を低減することができる。
【００５６】
また、本実施形態に係るカメラ１１１は、所定の物体がセンサ１１２により検知されたことを判別する。またカメラ１１１は、判別結果と上記の発信源の位置に関する情報とに基づいて、該センサ１１２による検知対象領域が存在する方向を撮影部２０５が撮影できるようにするための撮影部２０５の向きの制御を行うか否かを決定する。そしてカメラ１１１は、その決定に応じて撮影部２０５の向きを制御する。これにより、カメラ１１１は、センサ１１２が監視対象の物体を検知した場合には検知範囲１２０の方向を撮影し、センサ１１２が監視対象外の物体を検知した場合には検知範囲１２０とは異なる方向を撮影できる。その結果、センサ１１２が所定の物体を検知する度に撮影部２０５を検知範囲１２０に向ける場合と比べて、カメラ１１１による無駄なＰＴＺ制御を減らし、カメラ１１１が監視すべき領域における侵入者１０３の撮り逃しを低減することができる。
【００５７】
また、本実施形態に係るカメラ１１１は、センサ１１２が受信したビーコン１３の電波強度に関する情報を取得し、電波強度が閾値以上であるか否かを判断する。電波強度が閾値以上である場合、カメラ１１１は、センサ１１２の検知範囲１２０を監視対象外とみなし、検知範囲１２０を撮影しない。一方、電波強度が閾値より小さい場合、カメラ１１１は、センサ１１２の検知範囲１２０を監視対象とみなし、検知範囲１２０を撮影する。これにより、例えば遠くにいる警備員１０２の所持する発信装置１０１からビーコン１３が届く状況でセンサ１１２が侵入者１０３を検知した際に、警備員１０２が検知されたとカメラ１１１が誤判定して侵入者１０３を撮り逃してしまう虞を低減できる。
【００５８】
また、本実施形態に係るカメラ１１１は、同一のビーコンＩＤのビーコン１３を受信した複数のセンサ１１２からセンサデータを取得した場合、それぞれのセンサ１１２が受信したビーコン１３の電波強度を比較する。これによりカメラ１１１は、どのセンサ１１２の近くに発信装置１０１があるか判断することが可能となる。そのため、複数のセンサ１１２が所定の物体を検知した場合に、カメラ１１１はどのセンサ１１２の検知範囲１２０に向けてＰＴＺ制御すればよいかを決定することができ、侵入者１０３の撮り逃しをさらに低減することができる。
【００５９】
なお、本実施形態で説明したカメラ１１１の機能の少なくとも一部を、監視システム１０内の他の装置がカメラ１１１の代わりに有していてもよい。例えば、カメラ１１１が有する撮影部２０５をどの方向に向けるかを、センサ１１２から送信されるセンサデータ等に基づいて制御装置１００が決定し、カメラ１１１に指示を行ってもよい。そしてカメラ１１１は制御装置１００による指示に従ってＰＴＺ制御と撮影を行ってもよい。
【００６０】
また、本実施形態ではセンサ１１２の検知範囲１２０をカメラ１１１が撮影する場合を中心に説明したが、これに限らず、例えば監視システム１０がセンサ１１２を含まなくてもよい。このような監視システム１０でも、警備員１０２が所持する発信装置１０１が存在しない方向を撮影部２０５が撮影できるようにカメラ１１１が撮影部２０５の向きを制御することで、警備員１０２とカメラ１１１を併用した監視を効率的に行うことができる。
【００６１】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ等）によっても実現可能である。また、そのプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１３  ビーコン
１０１  発信装置
１１１  カメラ
２０５  撮影部
３１１  センサデータ解析部
３１５  ＰＴＺ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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