(57)【要約】【課題】乗員の降車時の安全を確保すると共に、注意喚起のための不要な作動を抑制して乗員の円滑な降車動作を支援する。【解決手段】自車両の後方に接近物が検出されているか否かを調べ（Ｓ１）、接近物が検出されている場合、何れかのドアに対して開放の操作がなされたか否かを調べる（Ｓ２）。そして、ドア開の操作がなされた場合、自車両の停車位置の情報を取得し（Ｓ３）、自車両の停車位置情報及び自車両後方の接近物の情報に基づいてドア開放判定ラインを設定し（Ｓ４）、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップするか否かを判定する（Ｓ５）。その結果、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップする場合には、警報を発生させて自車両の乗員及び周囲の注意を喚起し、また、必要に応じて、ドアの開放角度を制限し（Ｓ６）、接近物との接触或いは衝突を確実に防止する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が停車したとき、自車両の後方から接近する接近物に対して自車両の安全なドア開放を支援する車両ドア開閉支援システムであって、
自車両側部の前後方向に、自車両の停車位置情報及び前記接近物の情報に基づいて、ドアの安全な開放領域を判定するためのドア開放判定ラインを設定するドア開放判定ライン設定部と、
自車両が停車してドアが開放されるとき、該当するドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップするか否かを判定するドアラップ判定部と、
前記接近物が存在する状況で前記ドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップすると判定された場合、警報を発生させ、前記接近物が存在する状況であっても前記ドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップしないと判定された場合には、前記警報の発生を抑制する警報判断部と
を備えることを特徴とする車両ドア開閉支援システム。
【請求項２】
前記ドア開放判定ラインは、自車両の停車位置に隣接する区画線であることを特徴とする請求項１記載の車両ドア開閉支援システム。
【請求項３】
前記区画線は、道路の白線であることを特徴とする請求項２記載の車両ドア開閉支援システム。
【請求項４】
前記区画線は、車両毎の駐車スペースを区画する区画線であることを特徴とする請求項２記載の車両ドア開閉支援システム。
【請求項５】
前記警報判断部は、前記接近物が存在する状況で前記ドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップすると判定された場合、前記警報の発生に加えて前記ドアの開放を制限することを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の車両ドア開閉支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の停車時に後方から接近する接近物に対して安全なドア開放を支援する車両ドア開閉支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車等の車両の停車時に乗員がドアを開けて降車する際の安全性を向上するため、後方から接近する接近物を検知して警報を発する等して注意を喚起する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自車の後方から接近する障害物までの距離を測定し、当該障害物までの距離に応じてドアの開放を制動する車載用ドアシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１７６４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されるような従来の技術では、一義的に後方の接近物の有無に応じて警報やドア開放の制動を行っており、例えば、道路の退避スペースや駐車場の区画された駐車スペースに停車して降車しようとする場合、後方から接近する走行車線上の車両や隣の駐車スペースに停車しようとする車両に反応して警報やドア開放の制限が発生する可能性がある。このため、不要な作動によって乗員の円滑な降車が阻害される虞がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、乗員の降車時の安全を確保すると共に、注意喚起のための不要な作動を抑制して乗員の円滑な降車動作を支援することのできる車両ドア開閉支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様による車両ドア開閉支援システムは、自車両が停車したとき、自車両の後方から接近する接近物に対して自車両の安全なドア開放を支援する車両ドア開閉支援システムであって、自車両側部の前後方向に、自車両の停車位置情報及び前記接近物の情報に基づいて、ドアの安全な開放領域を判定するためのドア開放判定ラインを設定するドア開放判定ライン設定部と、自車両が停車してドアが開放されるとき、該当するドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップするか否かを判定するドアラップ判定部と、前記接近物が存在する状況で前記ドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップすると判定された場合、警報を発生させ、前記接近物が存在する状況であっても前記ドアの開放領域が前記ドア開放判定ラインとラップしないと判定された場合には、前記警報の発生を抑制する警報判断部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、乗員の降車時の安全を確保すると共に、注意喚起のための不要な作動を抑制して乗員の円滑な降車動作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両ドア開閉支援システムの基本構成図
【図２】ドア開放判定ラインの例を示す説明図
【図３】ドア開放判定ラインの他の例を示す説明図
【図４】ドア開放判定ラインの更に他の例を示す説明図
【図５】図２のドア開放判定ラインによるラップ判定を示す説明図
【図６】図３のドア開放判定ラインによるラップ判定を示す説明図
【図７】降車時の安全制御処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示す車両ドア開閉支援システム１０は、自動車等の車両が停車して乗員がドアを開けて降車する際に、車両の後方から接近する接近物に対する注意を喚起して安全を確保するシステムであり、乗員の降車時の安全確保に加え、注意喚起のための不要な作動を抑制して乗員の円滑な降車動作を支援する。
【００１１】
車両ドア開閉支援システム１０は、制御装置１００を中心として、自車両を取り巻く外部環境や自車両の状態を検出する複数の検出部と、警報やドア開閉に係る作動を行う作動部とを備えている。この車両ドア開閉支援システム１０は、マイクロコンピュータを主として構成される単一の装置、或いはＣＡＮ等の車載ネットワークを介して接続される複数の装置群によって形成されている。
【００１２】
本実施の形態においては、車両ドア開閉支援システム１０は、複数の検出部として、接近物検出装置２０、停車検出装置３０、停車位置検出装置４０、ドア開閉検出装置５０、ドア開閉角度検出装置６０を備え、作動部として、警報・ドア開制限装置７０を備えている。システムの中心となる制御装置１００は、複数の検出部を構成する装置群からの情報を総合的に判断して警報・ドア開制限装置７０の作動を制御する。
【００１３】
接近物検出装置２０は、自車両の周辺を車載のセンサによって監視し、自車両に接近する移動物体を接近物として検出する。車載の周辺監視用センサとしては、例えば、単眼カメラやステレオカメラ等のイメージセンサ、ミリ波レーダ、ソナー等を用いることができ、これらのセンサを、適宜、自車両のフロント、サイド、及びリヤの監視用として配置する。そして、接近物検出装置２０は、これらの周辺監視用センサにより、自車両の後方から接近する他の自動車、オートバイ、自転車、歩行者等の種別、接近の方向及び速度、位置等を検出し、接近物の情報として制御装置１００に送信する。
【００１４】
停車検出装置３０は、車速センサや変速機のシフト位置等からの信号に基づいて、自車両が停車したことを検出する。例えば、車速センサからの車速パルスが０或いは変速シフト位置がパーキング位置のとき、停車状態と判断する。
【００１５】
停車位置検出装置４０は、接近物検出装置２０における周辺監視用の各センサからの情報と、ナビゲーション装置等からの地図情報やＧＰＳ等による自車位置の測位情報とを併用して、周囲の交通環境を認識し、認識した交通環境における自車両の停車位置を検出して停車位置情報として制御装置１００に送信する。
【００１６】
例えば、自車両の周辺監視用として、同一対象を異なる視点から撮像するステレオカメラを搭載する場合、ステレオカメラで撮像した画像を処理して自車両が走行する道路の白線、ガードレールや縁石等の周辺環境を３次元的に認識する。そして、認識した周辺環境と、地図情報から得られる道路の曲率、車線幅、路肩幅等の道路データと、ＧＰＳ衛星等からの信号に基づいて測位した自車両位置とを照合し、例えば、道路脇の退避ゾーンや停車帯に停車したと判断される場合、道路の白線に対する自車両の停車位置を検出し、道路から駐車場内に進入して停車したと判断される場合には、車両毎の駐車スペースに対する自車両の停車位置を検出する。
【００１７】
ドア開閉検出装置５０は、乗員が降車のためにドアを開く操作を検出する。ドア開操作の検出は、例えば、各ドアに設置されている開閉スイッチによって実際にドアが開かれた時点を検出しても良く、乗員がドアノブに触れたことを検出する接触センサ等からの信号により、ドアが実際に開かれる前の操作を検出するようしても良い。このドア開操作の検出は車両の各ドア毎に個別に行われ、その検出結果が、運転側、助手席側、前席側、後席側の何れであるかのドア位置情報と共に、制御装置１００に送信される。
【００１８】
ドア開閉角度検出装置６０は、降車の際のドアの開閉角度を検出する。ドアの開閉角度は、例えば、ドアヒンジ機構の回転軸に連設したロータリーエンコーダ等の角度センサによって検出する。このドアの開閉角度は、ドア開閉検出装置５０と同様、車両の各ドア毎に個別に検出される。
【００１９】
尚、ドア開閉検出装置５０とドア開閉角度検出装置６０とは、一つの装置で兼用することも可能であり、例えば、開閉角度が０より大きくなった場合に、ドア開と判定するようにしても良い。
【００２０】
警報・ドア開制限装置７０は、制御装置１００からの指令により、自車両の乗員と自車両周辺に光や音で警報を発して注意を喚起する。また、警報・ドア開制限装置７０は、制御装置１００からの指令により、必要に応じてドアの開き具合を制限し、乗員の不用意な降車による危険を回避する。例えば、ドアヒンジ機構にモータや油圧シリンダ等のアクチュエータを連設し、このアクチュエータによってドアヒンジ機構の回転軸にブレーキをかけたり、所定の回転角度でストッパに当接させることにより、ドアの開き具合を制限する。
【００２１】
制御装置１００は、以上の各検出装置２０，３０，４０，５０，６０からの情報を総合的に判断して乗員の降車時の危険性を判断し、危険性があると判断した場合、警報・ドア開制限装置７０を作動させて接近物との接触或いは衝突事故を予防する。その際、制御装置１００は、自車両の停車位置と開放操作されるドアの位置と自車両後方の接近物との関係に基づいて警報の要否を適切に判断し、不要な作動を抑制して円滑に降車できるように支援する。
【００２２】
具体的には、制御装置１００は、自車両側部の前後方向にドア開放判定ラインを設定し、このドア開放判定ラインにより、乗員がドアを開けて安全に降車できるか否かを適切に判断することで、不要な警報の発生を抑制する。このため、制御装置１００は、主要となる機能部として、ドア開放判定ライン設定部１０１、ドアラップ判定部１０２、警報・ドア開制限判断部１０３を備えている。
【００２３】
ドア開放判定ライン設定部１０１は、停車時に乗員がドアを開けて降車する場合のドアの安全な開放領域を判定するための判定ラインであり、自車両の停車位置情報及び自車両後方の接近物の情報に基づいて設定される。このドア開放判定ラインは、例えば、道路の白線や駐車場の車両毎の駐車位置を規定する区画線等の路面上のマーキング、ガードレールや縁石等の実際の物体のみならず、自車両のドアの全開位置や道路形状から推定される仮想的なラインを含めて設定される。
【００２４】
例えば、図２に示すように、自車両Ｃ１が道路の路肩側に設けられている退避スペースＨＳに停車して運転席側のドアＤ１を開いて降車しようとしている状況を検知した場合、ドア開放判定ライン設定部１０１は、道路の走行車線ＤＷと退避スペースＨＳとの境界となる白線Ｈ１をドア開放判定ラインとして設定し、このドア開放判定ラインＨ１により、後続車両Ｃ２に対して安全な降車が可能か否かを判定する。
【００２５】
また、図３に示すように、自車両Ｃ１が店舗ＴＰ等の駐車スペースＴＳに停車して運転席側のドアＤ１を開いて降車しようとしている状況を検知した場合、ドア開放判定ライン設定部１０１は、車両の駐車位置を区分する区画線Ｈ２をドア開放判定ラインとして設定し、このドア開放判定ラインＨ２により、後方から接近する車両Ｃ２に対して安全な降車が可能か否かを判定する。
【００２６】
尚、図２、図３において、破線で示すように、自車両Ｃ１がドアＤ１の後方にドアＤ２を有している場合も同様であり、ドアＤ１，Ｄ２に対して判定ラインを設定する。
【００２７】
更に、図４に示すように、乗員が道路ＲＤの路肩側のドアＤ３を開放して降車しようとする状況を検知し、路肩側にガードレールや縁石が存在する場合には、このガードレールや縁石等の道路に沿った立体物のラインＨ３を、ドア開放判定ラインとして設定する。ドアＤ３の後方にドアＤ４を有している場合も同様であり、ドアＤ３，Ｄ４に対してドア開放判定ラインＨ３を設定する。
【００２８】
この場合、例えば、縁石の高さが自車両のドアＤ３の下端よりも高いことが検出されている場合には、ドア開放判定ラインを縁石に沿ったラインＨ３よりも自車両側に寄せて設定することが望ましい。すなわち、縁石の高さが自車両のドアＤ３の下端よりも高い場合には、図４中に二点鎖線で示すように、ドア開放判定ラインをドアＤ３の全開位置よりも自車両側に寄せて仮想的に設定したラインＨ３Ｌとすることが望ましい。
【００２９】
また、ガードレールや縁石がない路側帯側に停車した状態でドアＤ３側の後方に自転車や歩行者等が検出されている場合には、自車両の側方をすり抜ける可能性があるため、ドアＤ３に対して仮想的な設定ラインＨ３Ｌをドア開放判定ラインとすることが望ましい。自車両のドアＤ１側の後方に、オートバイや自転車等の接近物が検出されている場合も同様であり、ドアＤ１に対してドア開放判定ラインＨ３Ｒを自車両の側部近傍に設定することで、予防安全性を向上する。
【００３０】
ドアラップ判定部１０２は、乗員が開くドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップするか否かを判定する。ここでのドアの開放領域は、ドアが最大回転角度で開放されたときに車両側部に展開される円弧状の領域であり、ドアラップ判定部１０２は、この領域にドア開放判定ラインが重なる（ラップする）か否かを判定し、判定結果を警報・ドア開制限判断部１０３に送る。
【００３１】
上述した図２の例では、ドアＤ１の開放領域が退避スペースＨＳの境界となる白線Ｈ１とラップするか否かを判定する。すなわち、図５に示すように、自車両Ｃ１が退避スペースＨＳの中にあっても、走行車線ＤＷ側によって停車しており、ドアＤ１を開けたときに隣の走行車線ＤＷにドアＤ１の一部がはみ出す場合には、ドアＤ１が走行車線ＤＷとラップして後方から進行する車両Ｃ２と接触する可能性があるため、ドアＤ１を開けてはいけない領域があると判定する。一方、ドアＤ１が走行車線ＤＷ内にはみ出さない場合には、ラップするエリアがなく、安全な降車が可能であると判定する。
【００３２】
また、図３の例では、ドアＤ１の開放領域が駐車位置を規定する区画線であるドア開放判定ラインＨ２とラップするか否かを判定する。すなわち、図６に示すように、自車両Ｃ１が車両毎の駐車位置の区画線Ｈ２の間にあっても、ドアＤ１を開けたときにドアＤ１の一部が区画線Ｈ２からはみ出す場合には、後方の車両Ｃ２が隣の駐車位置に進入すると接触する可能性があるため、ドアＤ１を開けてはいけない領域があると判定する。一方、ドアＤ１が区画線Ｈ２からはみ出さない場合には、ラップするエリアがなく、安全な降車が可能であると判定する。
【００３３】
図４の例においても、同様であり、ドアＤ３の開放領域にドア開放判定ラインＨ３，Ｈ３Ｌがラップする場合には、ドアＤ３を開けてはいけない領域があると判定し、同様に、ドアＤ１の開放領域にドア開放判定ラインＨ３Ｒがラップする場合には、ドアＤ１を開けてはいけない領域があると判定する。一方、ドアＤ１，Ｄ３を開けても、ドア開放判定ラインＨ３Ｒ，Ｈ３，Ｈ３Ｌからはみ出さない場合には、安全な降車が可能であると判定する。
【００３４】
警報・ドア開制限判断部１０３は、接近物が存在する状況下において、ドアラップ判定部１０２によりドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップすると判定された場合、警報・ドア開制限装置７０に作動指令を送信して警報を発生させ、自車両の乗員と自車両周辺に光や音で注意を喚起する。一方、接近物が存在する状況であってもドアラップ判定部１０２によりドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップしないと判定された場合には、警報の発生を抑制する。
【００３５】
また、警報・ドア開制限判断部１０３は、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップすると判定された場合、必要に応じて警報・ドア開制限装置７０を介してドアの開き度合いを制限する。ドアの開き度合いの制限は、ドア側方の周縁部がドア開放判定ラインと接する角度を算出し、この角度より若干小さい角度をドア開放の制限角度として、ドア開閉角度検出装置６０で検出したドアの開閉角度が制限角度を超えないように規制する。
【００３６】
例えば、図５に示すように、ドライバが退避スペースＨＳでドアＤ１を開けて降車しようとする場合、後続車両Ｃ２との接触を警報すると共に、ドアＤ１が後続車両Ｃ２の車線内にはみ出さないように開度を制限することで安全を確保する。
【００３７】
図６に示す駐車スペースの例でも同様であり、ドアＤ１が隣の駐車位置にはみ出さないように開度を制限することで、隣に駐車する車両との接触を防止することができる。図４に示す路肩側のドアＤ３の場合も同様であり、ガードレールや縁石との接触を未然に防止し、更には、自車両の側方をすり抜けようとするオートバイや自転車等の接触を有効に防止することができる。
【００３８】
次に、制御装置１００において実行される降車時の安全制御処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
図７のフローチャートに示す安全制御処理は、停車検出装置３０で自車両が停車したことを検知したとき、制御装置１００において起動されるプログラム処理である。この処理が起動されると、先ず、最初のステップＳ１において、接近物検出装置２０からの情報により、自車両の後方に接近物が検出されているか否かを調べる。
【００４０】
ステップＳ１で自車両後方に接近物が検出されていない場合、ステップＳ７にジャンプして、警報・ドア開制限装置７０を警報・ドア開制限無しの状態として本処理を抜ける。一方、接近物が検出されている場合には、ステップＳ１からステップＳ２へ進み、ドア開閉検出装置５０からの情報により、何れかのドアに対してドア開の操作がなされたか否かを調べる。そして、ドア開の操作が有った場合、ステップＳ２からステップＳ３へ進み、停車位置検出装置４０から自車両の停車位置の情報を取得する。
【００４１】
次に、ステップＳ４へ進み、自車両の停車位置情報及び自車両後方の接近物の位置情報に基づいて、開放操作がなされたドアに対して、ドア開放判定ラインを設定する。そして、ステップＳ５で該当するドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップするか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ５において、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップしない場合、前述のステップＳ７で警報・ドア開制限装置７０を警報・ドア開放の制限無しの状態に維持する。一方、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップする場合、ステップＳ５からステップＳ６へ進み、警報・ドア開制限装置７０を作動させて警報を発生させ、自車両の乗員及び周囲の注意を喚起する。また、必要に応じて、警報・ドア開制限装置７０によりドアの開放角度を制限し、接近物との接触或いは衝突を確実に防止する。
【００４３】
このように本実施の形態においては、自車両が停車して降車のためのドア開放操作がなされたとき、ドアの開放領域が自車両の停車位置情報及び自車両後方の接近物の位置情報に基づいて設定されるドア開放判定ラインとラップするか否かを判定し、ドアの開放領域がドア開放判定ラインとラップする場合には、警報を発生し、また、必要に応じてドアのの開放角度を制限する。これにより、乗員の降車時に接近物との接触或いは衝突を確実に防止して安全を確保することができるばかりでなく、注意喚起のための不要な作動を抑制して円滑な降車を可能とすることができる。
【符号の説明】
【００４４】
１０  車両ドア開閉支援システム
２０  接近物検出装置
３０  停車検出装置
４０  停車位置検出装置
５０  ドア開閉検出装置
６０  ドア開閉角度検出装置
７０  ドア開制限装置
１００  制御装置
１０１  ドア開放判定ライン設定部
１０２  ドアラップ判定部
１０３  警報・ドア開制限判断部
Ｃ１  自車両
Ｃ２  後続車両
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４  ドア
Ｈ１  ドア開放判定ライン（白線）
Ｈ２  ドア開放判定ライン（区画線）
Ｈ３  ドア開放判定ライン（立体物のライン）
Ｈ３Ｌ，Ｈ３Ｒ  ドア開放判定ライン（設定ライン）
ＤＷ  走行車線
ＨＳ  退避スペース
ＴＳ  駐車スペース
ＲＤ  道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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