(57)【要約】【課題】モータのトルクリプルをより十分に抑制する。【解決手段】モータのトルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定し、設定したｄ軸、ｑ軸の電圧指令に基づいてインバータを制御する。そして、この際において、複数のスイッチング素子のスイッチングにおけるデッドタイム中のモータの電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項を含んでモータのトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項を設定し、フィードフォワード項を用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定する。【選択図】図５
2018191450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定し、前記ｄ軸、ｑ軸の電圧指令に基づいて前記インバータを制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記複数のスイッチング素子のスイッチングにおけるデッドタイム中のモータの電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項を含んで前記モータのトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項を設定し、前記フィードフォワード項を用いて前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定する、
駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、モータと、モータを駆動するインバータと、モータの磁極位相を検出する磁極位相検出器と、インバータを制御する制御装置と、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。ここで、制御装置は、モータのトルク指令の大きさに応じてモータの出力トルクに生じるトルクリプルの大きさを演算してトルクリプル振幅信号を作成し、磁極位相検出器によって検出されたモータの磁極位相からトルクリプルの位相に応じた正弦波信号を演算し、トルクリプル振幅信号と正弦波信号とを乗算してトルクリプル抑制信号を演算する。そして、モータのトルク指令にトルクリプル抑制信号を注入して新たなトルク指令を作成し、この新たなトルク指令を用いてインバータの複数のスイッチング素子をスイッチング制御する。こうした制御を行なうことにより、モータの出力トルクに生じるリプル成分を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２３５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の駆動装置では、インバータの複数のスイッチング素子のスイッチングにおけるデッドタイム中のモータの電圧変動の影響により、モータのトルクリプルを十分に抑制できていない可能性がある。
【０００５】
本発明の駆動装置は、モータのトルクリプルをより十分に抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の駆動装置は、
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定し、前記ｄ軸、ｑ軸の電圧指令に基づいて前記インバータを制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記複数のスイッチング素子のスイッチングにおけるデッドタイム中のモータの電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項を含んで前記モータのトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項を設定し、前記フィードフォワード項を用いて前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の駆動装置では、モータのトルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定し、設定したｄ軸、ｑ軸の電圧指令に基づいてインバータを制御する。そして、この際において、複数のスイッチング素子のスイッチングにおけるデッドタイム中のモータの電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項を含んでモータのトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項を設定し、フィードフォワード項を用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定する。これにより、デッドタイム対応項を含まずにフィードフォワード項を設定するものに比して、モータのトルクリプルをより十分に抑制することができる。
【０００９】
こうした本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記モータの電気角に基づくベース値と、前記インバータの直流側電圧と、キャリア周波数と、前記複数のスイッチング素子のうちの上アームおよび下アームのデッドタイム時間と、を用いて前記デッドタイム対応項を設定するものとしてもよい。こうすれば、デッドタイム対応項をより適切に設定することができる。この場合、前記制御装置は、前記モータの電気角から得られる６０度区間電気角と、前記モータの各相の相電流のうちの何れかがゼロクロスするゼロクロス電気角と、の大小関係に基づいて前記ベース値を設定し、前記ベース値と、前記インバータの直流側電圧と、前記キャリア周波数と、前記上アームのデッドタイム時間および前記下アームのデッドタイム時間の和と、の積として前記デッドタイム対応項を設定するものとしてもよい。ここで、「モータの電気角」は、電気角検出部により検出された検出電気角に対して、電気角検出部による検出タイミングの検出電気角とインバータを制御する制御タイミングの実電気角とのずれを補償して得られる制御タイミングの予測電気角であるものとしてもよい。
【００１０】
本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記デッドタイム対応項に加えて、前記モータの磁束・リラクタンスに依存する磁束・リラクタンス項と、前記モータの抵抗値に依存する抵抗項と、も用いて前記フィードフォワード項を設定するものとしてもよい。こうすれば、フィードフォワード項をより適切に設定することができる。
【００１１】
この場合、前記制御装置は、前記モータの電気角およびトルク指令と係数との関係を定めた係数設定用マップを記憶する記憶手段を有し、前記係数設定用マップに前記モータの電気角およびトルク指令を適用して前記係数を設定し、前記係数と前記モータの回転数との積として前記磁束・リラクタンス項を設定するものとしてもよい。この場合、モータの電気角，トルク指令，回転数と磁束・リラクタンス項との関係を定めた磁束・リラクタンス項設定用マップを記憶手段に記憶させ、磁束・リラクタンス項設定用マップに電気角，トルク指令，回転数を適用して磁束・リラクタンス項を設定するものに比して、記憶手段に記憶させるデータ容量を小さくすることができる。
【００１２】
また、この場合、前記制御装置は、前記モータのトルク指令，回転数，パワーのうちの何れかが大きいほど小さくなる傾向に減衰係数を設定し、前記デッドタイム対応項と前記磁束・リラクタンス項と前記抵抗項との和と、前記減衰係数と、の積として前記フィードフォワード項を設定するものとしてもよい。こうすれば、減衰係数を用いてフィードフォワード項をより適切に設定することができる。
【００１３】
本発明の駆動装置において、前記制御装置は、前記トルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の基本電流指令を設定し、前記トルク指令と前記モータの電気角とに基づいて前記トルクリプルを打ち消すための補正係数を設定し、前記ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令に前記補正係数を乗じてｄ軸，ｑ軸の電流指令を設定し、前記ｄ軸，ｑ軸の電流指令とｄ軸，ｑ軸の電流とに基づいてフィードバック項を設定し、前記フィードフォワード項と前記フィードバック項とを用いて前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定するものとしてもよい。こうすれば、トルクリプルをより十分に抑制することができる。この場合、前記制御装置は、前記トルク指令と前記モータの電気角とに基づいて基本補正係数を設定し、前記モータのトルク指令，回転数，パワーのうちの何れかが大きいほど小さくなる傾向に減衰係数を設定し、前記基本補正係数と前記減衰係数との積として前記補正係数を設定するものとしてもよい。こうすれば、減衰係数を用いてフィードバック項をより適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】実施例の電子制御ユニット５０によって実行されるモータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】基本補正係数設定用マップの一例を示す説明図である。
【図４】減衰係数設定用マップの一例を示す説明図である。
【図５】フィードフォワード項設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図６】電流指令位相設定用マップの一例を示す説明図である。
【図７】６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０と値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ２との関係の一例を示す説明図である。
【図８】６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０と値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ２との関係の一例を示す説明図である。
【図９】Ｕ相の電圧指令Ｖｕ＊や搬送波，上アーム，下アーム，相電圧Ｖｕ，デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇの時間変化の様子の一例を示す説明図である。
【図１０】Ｕ相の相電流Ｉｕ，電圧指令Ｖｕ＊，デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇの時間変化の様子の一例を示す説明図である。
【図１１】Ｕ相の相電流Ｉｕ，デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇ，デッドタイム近似相電圧Ｖｄｔａｐの時間変化の様子の一例を示す説明図である。
【図１２】係数設定用マップの一例を示す説明図である。
【図１３】補正項設定用マップの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、電子制御ユニット５０と、を備える。
【００１７】
モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２は、回転子が駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００１８】
インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられる。このインバータ３４は、電力ライン３８を介してバッテリ３６に接続されており、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。以下、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３を「上アーム」といい、トランジスタＴ１４〜Ｔ１６を「下アーム」という。
【００１９】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４に接続されている。電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとには、コンデンサ３９が取り付けられている。
【００２０】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４やデータを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相の相電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた図示しない電圧センサからのバッテリ３６の電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた図示しない電流センサからのバッテリ３６の電流Ｉｂ，コンデンサ３９の端子間に取り付けられた電圧センサ３９ａからのコンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨも挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや角速度ωｍ，回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサからのバッテリ３６の電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。
【００２１】
こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６の要求トルクＴｄ＊を設定し、要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する。そして、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を用いてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）により制御する。ここで、ＰＷＭ制御は、モータ３２の電圧指令と搬送波（三角波）電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節する制御である。なお、搬送波電圧の周波数（キャリア周波数）ｆｃは、数ｋＨｚ〜１０ｋＨｚ程度とするものとした。
【００２２】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、モータ３２を駆動制御する（インバータ３４をＰＷＭ制御により制御する）際の動作について説明する。図２は、実施例の電子制御ユニット５０によって実行されるモータ制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。
【００２３】
モータ制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、モータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍ，Ｕ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，トルク指令Ｔｍ＊，コンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨなどのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、電気角θｅおよび回転数Ｎｍは、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいて演算された値を入力するものとした。相電流Ｉｕ，Ｉｖは、電流センサ３２ｕ，３２ｖにより検出された値を入力するものとした。トルク指令Ｔｍ＊は、上述の駆動制御により設定された値を入力するものとした。コンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨは、電圧センサ３９ａにより検出された値を入力するものとした。
【００２４】
こうしてデータを入力すると、モータ３２の三相コイルのＵ相，Ｖ相，Ｗ相に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０として、モータ３２の電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１１０）。
【００２５】
続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の基本値としての基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐを設定する（ステップＳ１２０）。ここで、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐは、実施例では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐとの関係を予め定めて電流指令設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応するｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐを導出して設定するものとした。
【００２６】
そして、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて電気角補償量Δθｅを設定すると共に（ステップＳ１３０）、ステップＳ１００で入力したモータ３２の電気角θｅに電気角補償量Δθｅを加えて、モータ３２の予測電気角θｅｅｓを計算する（ステップＳ１４０）。ここで、電気角補償量Δθｅは、ステップＳ１００で入力した電気角θｅと、電子制御ユニット５０からＰＷＭ信号をインバータ３４に出力するときの実際の電気角と、のずれ（前者に対する後者の進み量）を補償するための補償量であり、実施例では、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて、搬送波電圧の１．５周期に相当する電気角の移動量を設定するものとした。
【００２７】
次に、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊に基づいて、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐを補正するのに用いる補正係数ｋｉの基本値としての基本補正係数ｋｉｔｍｐを設定する（ステップＳ１５０）。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と回転数Ｎｍとの積として得られる要求パワーＰｍ＊に基づいて減衰係数ζｖを設定する（ステップＳ１６０）。そして、基本補正係数ｋｉｔｍｐと減衰係数ζｖとを用いて式（１）により補正係数ｋｉを計算する（ステップＳ１７０）。そして、式（２）および式（３）に示すように、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐに補正係数ｋｉを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を計算する（ステップＳ１８０）。
【００２８】
ki=kitmp・(kitmp-1)・ζv                          (1)
Id*=Idtmp・ki                               (2)
Iq*=Iqtmp・ki                                 (3)
【００２９】
ここで、基本補正係数ｋｉｔｍｐは、実施例では、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊と基本補正係数ｋｉｔｍｐとの関係を予め定めて基本補正係数設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応する基本補正係数ｋｉｔｍｐを導出して設定するものとした。基本補正係数設定用マップの一例を図３に示す。図３は、モータ３２のトルクリプルが電気角６次（電気角の１周期に対して６周期）で生じる場合の基本補正係数の一例を示す。図示するように、基本補正係数ｋｉｔｍｐは、予測電気角θｅｅｓに基づいて、モータ３２のトルクリプルをキャンセルできるように、値１を中心に変動するように設定するものとした。ここで、基本補正係数ｋｉｔｍｐを値１よりも小さくする予測電気角θｅｅｓの範囲は、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐをそのまま電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊に設定するとモータ３２のトルクリプルによって出力トルクＴｍがトルク指令Ｔｍ＊よりも大きくなる範囲、即ち、モータ３２のトルクリプルをキャンセルするために電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐよりも小さくする必要がある予測電気角θｅｅｓの範囲を意味する。また、基本補正係数ｋｉｔｍｐを値１よりも大きくする予測電気角θｅｅｓの範囲は、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐをそのまま電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に設定するとモータ３２のトルクリプルによって出力トルクＴｍがトルク指令Ｔｍ＊よりも小さくなる範囲、即ち、モータ３２のトルクリプルをキャンセルするために電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐよりも大きくする必要がある予測電気角θｅｅｓの範囲を意味する。そして、この基本補正係数ｋｉｔｍｐは、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が大きいときに小さいときよりも値１を中心に大きく変動するように設定するものとした。これは、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が大きいときに小さいときよりもモータ３２のトルクリプルが大きくなりやすいからである。基本補正係数ｋｉｔｍｐは、図３に限定されるものではなく、低減対象のトルクリプルの成分の次数（例えば、電気角６次，電気角１２次，電気２４次，・・・の１つまたは複数）に応じて設定すればよい。
【００３０】
また、減衰係数ζｖは、実施例では、モータ３２の要求パワーＰｍ＊と減衰係数ζｖとの関係を予め定めて減衰係数設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２の要求パワーＰｍ＊が与えられると、このマップから対応する減衰係数ζｖを導出して設定するものとした。減衰係数設定用マップの一例を図４に示す。図示するように、減衰係数ζｖは、モータ３２の要求パワーＰｍ＊が大きいほど値１から値０に向けて小さくなるように設定するものとした。この減衰係数ζｖの意義については後述する。
【００３１】
このようにして、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐに補正係数ｋｉ（＝ｋｉｔｍｐ・ζｖ）を乗じて計算されるｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を予測電気角θｅｅｓに基づいてモータ３２のトルクリプルが（ある程度）打ち消されるように補正した補正後トルクに相当する電流指令となる。そして、この際に減衰係数ζｖを用いることにより、モータ３２のパワーが大きいためにパワー変動（電力変動）が大きくなって干渉・共振が生じやすいときに、電力変動による干渉・共振をより適切に抑制することができる。
【００３２】
次に、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとを用いて式（４）および式（５）によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードバック項（ＦＢ項）Ｖｄｆｂ，Ｖｑｆｂを設定する（ステップＳ１９０）。ここで、式（４）および式（５）中、「ｋｄ１」，「ｋｑ１」は，比例項のゲインであり、「ｋｄ２」，「ｋｑ２」は、積分項のゲインである。
【００３３】
Vdfb=kd1・(Id*-Id)+kd2∫(Id*-Id)dt          (4)
Vqfb=kq1・(Iq*-Iq)+kq2∫(Iq*-Iq)dt          (5)
【００３４】
続いて、後述のフィードフォワード項設定ルーチンにより、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項（ＦＦ項）Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定する（ステップＳ２００）。そして、式（６）および式（７）に示すように、フィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆとフィードバック項Ｖｄｆｂ，Ｖｑｆｂとの和をｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に設定する（ステップＳ２１０）。
【００３５】
Vd*=Vdff+Vdfb                               (6)
Vq*=Vqff+Vqfb                            (7)
【００３６】
こうしてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定すると、モータ３２の予測電気角θｅｅｓを用いて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をＵ相，Ｖ相，Ｗ相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する（ステップＳ２２０）。そして、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換し、このＰＷＭ信号をインバータ３４に出力することによってインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なって（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。
【００３７】
次に、図２のモータ制御ルーチンのステップＳ２００の処理、即ち、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定する処理について、図５のフィードフォワード項設定ルーチンを用いて説明する。
【００３８】
図５のフィードフォワード項設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、０°〜３６０°で表わされるモータ３２の予測電気角θｅｅｓを０°〜６０°で表わされる６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０に換算する（ステップＳ３００）。ここで、６０度は、モータ３２の各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊のうちの何れかがゼロクロスする電気角θｅの間隔である。
【００３９】
続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて電流指令位相θｉｑを設定する（ステップＳ３１０）。ここで、電流指令位相θｉｑは、実施例では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流指令位相θｉｑとの関係を予め定めて電流指令位相設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応する電流指令位相θｉｑを導出して設定するものとした。電流指令位相設定用マップの一例を図６に示す。図示するように、電流指令位相θｉｑは、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が大きいほど大きくなるように設定するものとした。なお、電流指令位相θｉｑは、電流指令位相設定用マップを用いて設定するのに代えて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を成分とする電流ベクトルのｑ軸に対する角度として演算するものとしてもよい。
【００４０】
次に、６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０を６０°から電流指令位相θｉｑを減じた値（６０°−θｉｑ）と比較する（ステップＳ３２０）。ここで、値（６０°−θｉｑ）は、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの何れかがゼロクロスするゼロクロス電気角を意味する。６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０が値（６０°−θｉｑ）以下のときには、インバータ３４の各相の上下アームのデッドタイム中のモータ３２の相電圧のずれ（デッドタイムがないと仮定したときの理想的な相電圧に対するずれ）を打ち消す、言い換えれば、デッドタイム中のモータ３２の電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔのベース値Ｖｄｆｆ＿ｄｔｔｍｐ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔｔｍｐに値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ１，Ｖｑｆｆ＿ｄｔ１を設定する（ステップＳ３３０）。一方、６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０が値（６０°−θｉｑ）よりも大きいときには、ベース値Ｖｄｆｆ＿ｄｔｔｍｐ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔｔｍｐに値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ２，Ｖｑｆｆ＿ｄｔ２を設定する（ステップＳ３４０）。そして、式（８）および式（９）に示すように、ベース値Ｖｄｆｆ＿ｄｔｔｍｐ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔｔｍｐに、コンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨと、キャリア周波数ｆｃと、上アームデッドタイム時間Ｔｄｔｕｐと下アームデッドタイム時間Ｔｄｔｄｎとの和の時間（Ｔｄｔｕｐ＋Ｔｄｔｄｎ）と、を乗じて、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを計算する（ステップＳ３５０）。
【００４１】
Vdff_dt=Vdff_dttmp・VH・fc・(Tdtup+Tdtdn)            (8)
Vqff_dt=Vqff_dttmp・VH・fc・(Tdtup+Tdtdn)            (9)
【００４２】
ここで、値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ１，Ｖｑｆｆ＿ｄｔ１や値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ２，Ｖｑｆｆ＿ｄｔ２は、図７のマップに６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０を適用して得られる値を用いるものとした。図７は、６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０と値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ２との関係の一例を示す説明図であり、図８は、６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０と値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ２との関係の一例を示す説明図である。以下、６０度区間の予測電気角θｅｅｓ６０と値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｄｆｆ＿ｄｔ２や値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ１，値Ｖｑｆｆ＿ｄｔ２との関係の設定方法について説明する。
【００４３】
インバータ３４の各相の上下アームのデッドタイム中のモータ３２の相電圧のずれについて考える。Ｕ相について見ると、上下アーム（トランジスタＴ１１，Ｔ１４）が共にオフとなるデッドタイム中において、Ｕ相の相電流Ｉｕが正のときには、ダイオードＤ１４に電流が流れると共にＵ相の相電圧が値０となり、Ｕ相の相電流Ｉｕが負のときには、ダイオードＤ１１に電流が流れると共にＵ相の相電圧Ｖｕが値ＶＨとなる。図９は、Ｕ相の電圧指令Ｖｕ＊や搬送波，上アーム，下アーム，相電圧Ｖｕ，デッドタイムに起因する相電圧のずれ（以下、「デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇ」という）の時間変化の様子の一例を示す説明図である。図９（ａ）は、Ｕ相の相電流Ｉｕが正のときの様子を示し、図９（ｂ）は、Ｕ相の相電流Ｉｕが負のときの様子を示す。図９（ａ）から分かるように、Ｕ相の相電流Ｉｕが正のときには、Ｕ相の下アームがオフになってから上アームがオンになるまでの間のデッドタイム（以下、「上アームデッドタイム」という）に、Ｕ相の相電圧Ｖｕが値０で保持される。このため、デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇが電圧（−ＶＨ）となる。また、図９（ｂ）から分かるように、Ｕ相の相電流Ｉｕが負のときには、Ｕ相の上アームがオフになってから下アームがオンになるまでの間のデッドタイム（以下、「下アームデッドタイム」という）に、Ｕ相の相電圧Ｖｕが電圧ＶＨで保持される。このため、デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇが電圧ＶＨとなる。図９を踏まえると、Ｕ相の相電流Ｉｕ，電圧指令Ｖｕ＊，デッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇの時間変化の様子は、図１０のようになる。図１０において、Ｕ相の相電流Ｉｕが正のときのデッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇのパルスの幅は、上アームデッドタイム時間Ｔｄｔｕｐに相当し、パルスの大きさは、電圧（−ＶＨ）に相当する。Ｕ相の相電流Ｉｕが負のときのデッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇのパルスの幅は、下アームデッドタイム時間Ｔｄｔｄｎに相当し、パルスの大きさは、電圧ＶＨに相当する。図１０のデッドタイム相電圧ずれＶｄｔｇを等価的な矩形波（面積が同一の矩形波）に近似したデッドタイム近似相電圧Ｖｄｔａｐは、図１１のようになる。図１１中、「Ｖａ１」は、式（１０）に示すように、電圧（−ＶＨ）と上アームデッドタイム時間Ｔｄｔｕｐとの積を搬送波の周期Ｔｃで除した値となり、「Ｖａ２」は、式（１１）に示すように、電圧ＶＨと下アームデッドタイム時間Ｔｄｔｄｎとの積を搬送波の周期Ｔｃで除した値となる。
【００４４】
Va1=-(VH)・Tdtup/Tc                 (10)
Va2=VH・Tdtdn/Tc                    (11)
【００４５】
以上のことから、Ｕ相のデッドタイムの近似電圧Ｖｕｄｔａｐは、電気角θｅが値（０°−θｉｑ）から値（１８０°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｕが正の範囲）では値（−ＶＨ・Ｔｄｔｕｐ／Ｔｃ）となり、電気角θｅが値（１８０°−θｉｑ）から値（０°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｕが負の範囲）では値（ＶＨ・Ｔｄｔｄｎ／Ｔｃ）となる。また、Ｖ相のデッドタイムの近似電圧Ｖｖｄｔａｐは、電気角θｅが値（１２０°−θｉｑ）から値（３００°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｖが正の範囲）では値（−ＶＨ・Ｔｄｔｕｐ／Ｔｃ）となり、電気角θｅが値（３００°−θｉｑ）から値（１２０°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｖが負の範囲）では値（ＶＨ・Ｔｄｔｄｎ／Ｔｃ）となる。さらに、Ｗ相のデッドタイムの近似電圧Ｖｗｄｔａｐは、電気角θｅが値（２４０°−θｉｑ）から値（６０°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｗが正の範囲）では値（−ＶＨ・Ｔｄｔｕｐ／Ｔｃ）となり、電気角θｅが値（６０°−θｉｑ）から値（２４０°−θｉｑ）までの範囲（相電流Ｉｗが負の範囲）では値（ＶＨ・Ｔｄｔｄｎ／Ｔｃ）となる。したがって、ｄ軸，ｑ軸のデッドタイムの近似電圧Ｖｄｄｔａｐ，Ｖｑｄｔａｐは、式（１２）および式（１３）により得られる。このｄ軸，ｑ軸のデッドタイムの近似電圧Ｖｄｄｔａｐ，Ｖｑｄｔａｐを打ち消すように、コンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨやキャリア周波数ｆｃ，時間（Ｔｄｔｕｐ＋Ｔｄｔｄｎ）に対する依存性を除くと、図７および図８が得られる。
【００４６】
【数１】
2018191450.tif 000003
【００４７】
図５のフィードフォワード項設定ルーチンの説明に戻る。ステップＳ３５０でデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを計算すると、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊に基づいて、モータ３２の磁束・リラクタンスに依存する磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφの演算に用いる係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφを設定し（ステップＳ３６０）、この係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφとモータ３２の回転数Ｎｍとの積を、磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφとして計算する（ステップＳ３７０）。
【００４８】
ここで、係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφは、実施例では、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊と係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφとの関係を予め定めて係数設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応する係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφを導出して設定するものとした。図１２は、係数設定用マップの一例を示す説明図である。図１２（ａ）は、係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφの設定用のマップであり、図１２（ｂ）は、係数Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφの設定用のマップである。図１２（ａ）や図１２（ｂ）のマップでは、モータ３２のトルクリプルをキャンセルするのに適した係数Ｋｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｋｖｑｆｆ＿Ｌφを、予め実験や解析により、モータ３２の予測電気角θｅｅｓおよびトルク指令Ｔｍ＊に応じて定めるものとした。図１２（ａ）や図１２（ｂ）のマップを用いることにより、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ，トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφとの関係を定めたマップを用いるものに比して、ＲＯＭ５４に記憶させるデータ容量を少なくすることができる。
【００４９】
次に、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊にモータ３２の抵抗値Ｒを乗じて、モータ３２の抵抗値に依存する抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒを計算する（ステップＳ３８０）。
【００５０】
ここで、磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφおよび抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒについて説明する。モータ３２の電圧方程式は、インバータ３４の各相の上下アームのデッドタイム中のモータ３２の電圧変動を考慮しない場合、式（１４）および式（１５）により表わされる。式（１４）および式（１５）中、「Ｖｄ」，「Ｖｑ」はｄ軸，ｑ軸の電圧を示し、「ωｍ」は回転子の角速度を示し、「Ｌｄ」，「Ｌｑ」はｄ軸，ｑ軸のインダクタンスＬｄ，Ｌｑを示し、「Ｉｄ」，「Ｉｑ」はｄ軸，ｑ軸の電流を示し、「φ」は永久磁石が発生させる磁束であり、「Ｒ」はｄｑ座標における抵抗値である。磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφは、式（１４）の右辺第１項に相当し、磁束・リラクタンス項Ｖｑｆｆ＿Ｌφは、式（１５）の右辺第１項および第２項に相当し、抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒは、式（１４）の右辺第２項に相当し、抵抗項Ｖｑｆｆ＿Ｒは、式（１５）の右辺第３項に相当する。磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφおよび抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒは、モータ３２のトルクリプルをキャンセルするのに適した値となる。
【００５１】
Vd=-ωm・Lq・Iq+R・Id                       (14)
Vq=ωm・Ld・Id+ωm・φ+R・Iq               (15)
【００５２】
こうしてデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとを設定すると、式（１６）および式（１７）に示すように、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとの和に上述のステップＳ１６０で設定した減衰係数ζｖを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算して（ステップＳ３９０）、本ルーチンを終了する。
【００５３】
Vdff=(Vdff_dt+Vdff_Lφ+Vdff_R)・ζv                     (16)
Vqff=(Vqff_dt+Vqff_Lφ+Vqff_R)・ζv                     (17)
【００５４】
このように、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを含んでモータ３２のトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定することにより、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを含まずにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定するものに比して、モータ３２のトルクリプルをより十分に抑制することができる。具体的には、モータ３２の各相の相電流の正負により、デッドタイム相電圧ずれの符号が異なるから、これを考慮してデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを設定することにより、モータ３２のトルクリプルをより十分に抑制することができるのである。特に、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいときには、モータ３２の電気角周波数が大きくなり、デッドタイム中のモータ３２の電圧変動の周波数が大きくなり、フィードバック項Ｖｄｆｂ，Ｖｑｆｂでは十分に対応するのが困難となることから、このようにデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを含んでフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定することの意義が大きい。
【００５５】
また、フィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定する際に減衰係数ζｖを用いることにより、モータ３２のパワーが大きいためにパワー変動（電力変動）が大きくなって干渉・共振が生じやすいときに、電力変動による干渉・共振をより適切に抑制することができる。
【００５６】
以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定すると共にこのｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。そして、この際において、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のデッドタイム中のモータの電圧変動を打ち消すためのデッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを含んでモータ３２のトルクリプルが打ち消されるようにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定し、このフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆに基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。これにより、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔを含まずにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを設定するものに比して、モータ３２のトルクリプルをより十分に抑制することができる。
【００５７】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとの和に減衰係数ζｖを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとした。しかし、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとの和をフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆとして計算する、即ち、減衰係数ζｖを用いずにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとしてもよい。
【００５８】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとの和に減衰係数ζｖを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとした。しかし、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏとの和に減衰係数ζｖを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとしてもよい。ここで、補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏは、上述の磁束・リラクタンス項Ｖｄｆｆ＿Ｌφ，Ｖｑｆｆ＿Ｌφと抵抗項Ｖｄｆｆ＿Ｒ，Ｖｑｆｆ＿Ｒとの和に相当するものである。補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏは、この変形例では、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ，トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍと補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏとの関係を予め定めて補正項設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ，トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍが与えられると、このマップから対応する補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏを導出して設定するものとした。図１３は、補正項設定用マップの一例を示す説明図である。図１３（ａ）は、補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏの設定用のマップであり、図１３（ｂ）は、補正項Ｖｑｆｆ＿ｃｏの設定用のマップである。図１３（ａ）や図１３（ｂ）のマップでは、モータ３２のトルクリプルをキャンセルするのに適した補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏを、予め実験や解析により、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ，トルク指令Ｔｍ＊，回転数Ｎｍに応じて定めるものとした。なお、図１３（ａ）や図１３（ｂ）のマップは、図１２（ａ）や図１２（ｂ）のマップに比して、パラメータが１つ（モータ３２の回転数Ｎｍ）多いから、データ容量が大きくなると考えられる。
【００５９】
この変形例では、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏとの和に減衰係数ζｖを乗じて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊のフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとした。しかし、デッドタイム対応項Ｖｄｆｆ＿ｄｔ，Ｖｑｆｆ＿ｄｔと補正項Ｖｄｆｆ＿ｃｏ，Ｖｑｆｆ＿ｃｏとの和をフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆとして計算する、即ち、減衰係数ζｖを用いずにフィードフォワード項Ｖｄｆｆ，Ｖｑｆｆを計算するものとしてもよい。
【００６０】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、ｄ軸，ｑ軸の基本電流指令Ｉｄｔｍｐ，Ｉｑｔｍｐを補正するのに用いる補正係数ｋｉを設定する際に、基本補正係数ｋｉｔｍｐに減衰係数ζｖを乗じて補正係数ｋｉを設定するものとした。しかし、減衰係数ζｖを用いずに、基本補正係数ｋｉｔｍｐを補正係数ｋｉに設定するものとしてもよい。
【００６１】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、モータ３２の要求パワーＰｍ＊が大きいほど小さくなるように減衰係数ζｖを設定するものとした。しかし、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が大きいほど小さくなるように減衰係数ζｖを設定するものとしてもよいし、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいほど小さくなるように減衰係数ζｖを設定するものとしてもよい。
【００６２】
実施例では、モータ３２からの動力だけを用いて走行する電気自動車２０に搭載される駆動装置の構成とした。しかし、モータからの動力とエンジンからの動力とを用いて走行するハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の構成としてもよい。また、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の構成としてもよい。
【００６３】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。
【００６４】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００６５】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６７】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ  電流センサ、３４  インバータ、３６  バッテリ、３８  電力ライン、３９  コンデンサ、３９ａ  電圧センサ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６  トランジスタ。
【図１】
2018191450.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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