(57)【要約】【課題】車両の周辺画像について、重要度の高い情報をなるべく消さずに見栄えを向上させることを課題とする。【解決手段】実施形態の表示制御装置は、車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、前記撮像画像データについて、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を表示部に表示する表示処理部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、
前記撮像画像データについて、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を表示部に表示する表示処理部と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示処理部は、
前記撮像画像データのうちの上側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像と、
前記撮像画像データのうちの下側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像であって、前記上側画像とは異なる割合で隅の画像が表示領域外に移動された画像と、を前記表示部に表示する、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記撮像画像データについて、所定の基準点を原点とし、撮像された前記車両の周辺に関する水平方向、鉛直方向をそれぞれｘ軸、ｙ軸とする座標平面上で扱うものとした場合に、
前記表示処理部は、
前記撮像画像データのうちの前記原点よりも上の領域を表した上側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が前記原点から離れているほど、ｙ座標が前記原点から離れるように移動させる変形処理をされた画像と、
前記撮像画像データのうちの前記原点よりも下の領域を表した下側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が前記原点から離れているほど、ｙ座標が前記原点から離れるように移動させる変形処理をされた画像と、を前記表示部に表示する、請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、
前記撮像画像データについて、前記下側画像の隅の画像よりも、前記上側画像の隅の画像のほうが大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を、前記表示部に表示する、請求項２または請求項３に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、広角レンズや魚眼レンズ等で撮像した画像を、歪み補正パラメータを用いて歪み補正する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２５５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、車両の周辺画像について、車体の一部（ガーニッシュ等）が隅（四隅の一部または全部）に映っていて、見栄え上、画像におけるその車体の一部の割合を減らしたい場合がある。その場合、画像に対して、前記した歪み補正パラメータを用いた歪み補正を行うと、画像が実際の見え方に近づくことにはなっても、その映っている車体の一部の割合を効率的に減らすことができるとは限らない。
【０００５】
また、画像に対して、映っている車体の一部を減らすトリミングを行うことは容易である。しかし、単にそのようなトリミングを行うと、画像から、路上の他車両や歩行者等の重要度の高い情報を消してしまう可能性が大きいので、好ましくない。
【０００６】
そこで、本発明の課題の一つは、車両の周辺画像について、重要度の高い情報をなるべく消さずに見栄えを向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の表示制御装置は、例えば、車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する画像取得部と、前記撮像画像データについて、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を表示部に表示する表示処理部と、を備える。この構成によれば、例えば、車両の周辺画像について、車体の一部が映ってしまう可能性が高い隅の画像を、重要度の高い情報が映る可能性が高い他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動した画像を表示することで、重要度の高い情報をなるべく消さずに見栄えを向上させることができる。
【０００８】
また、前記表示処理部は、前記撮像画像データのうちの上側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像と、前記撮像画像データのうちの下側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像であって、前記上側画像とは異なる割合で隅の画像が表示領域外に移動された画像と、を前記表示部に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、上側画像と下側画像で異なる割合で隅の画像を表示領域外に移動した画像を表示することで、実際に画像において減らしたい車体の一部の大きさが上側画像と下側画像とで異なる場合に柔軟に対応できる。
【０００９】
また、前記撮像画像データについて、所定の基準点を原点とし、撮像された前記車両の周辺に関する水平方向、鉛直方向をそれぞれｘ軸、ｙ軸とする座標平面上で扱うものとした場合に、前記表示処理部は、前記撮像画像データのうちの前記原点よりも上の領域を表した上側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が前記原点から離れているほど、ｙ座標が前記原点から離れるように移動させる変形処理をされた画像と、前記撮像画像データのうちの前記原点よりも下の領域を表した下側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が前記原点から離れているほど、ｙ座標が前記原点から離れるように移動させる変形処理をされた画像と、を前記表示部に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、画像の変形による見た目の変化を低く抑えつつ、隅の画像を効率的に表示領域外に移動した画像を表示できる。
【００１０】
また、前記表示処理部は、前記撮像画像データについて、前記下側画像の隅の画像よりも、前記上側画像の隅の画像のほうが大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を、前記表示部に表示するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、空やビルの上層階等の重要度の低い情報が映る可能性が高い上側画像については隅の画像を大きく表示領域外に移動し、また、路上の他車両や歩行者等の重要度の高い情報が映る可能性が高い下側画像については隅の画像を上側画像ほどは大きく表示領域外に移動させないようにした画像を表示することで、より適切な画像表示とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態の表示制御システムの一例を示す概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態の表示制御システムの撮像部による撮像範囲の一例を示す平面図である。
【図３】図３は、実施形態の表示制御システムの撮像部による撮像範囲の一例を示す側面図である。
【図４】図４は、実施形態の表示制御システムに含まれるＥＣＵの一例を示すブロック構成図である。
【図５】図５は、実施形態の表示制御システムによる表示画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態において撮像画像を扱う場合の上側領域と下側領域とを示す図である。
【図７】図７は、実施形態における変形処理前の画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態における変形処理後の画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態の表示制御システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態を開示する。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果や派生的な効果のうち少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１３】
図１に示すように、車両１に装備される表示制御システム１００は、撮像部１２、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１１を備えている。
【００１４】
撮像部１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１２は、所定のフレームレートで画像データすなわち動画データを出力することができる。
【００１５】
図２、図３の例では、車体２には、車両１の周辺を撮像する撮像部１２として、車体２の後部に設けられた撮像部１２Ｒと、車体２の前部に設けられた撮像部１２Ｆと、が設けられている。撮像部１２Ｒは、車両１の後方を撮像する。撮像部１２Ｒは、例えば、広角レンズまたは魚眼レンズを備える。また、撮像部１２Ｒによる撮像範囲は、例えば、図２、図３の破線で示す通りである。図３に示すように、撮像部１２Ｒによる撮像範囲は、少なくとも、車体２の後端部２ｂが映る方向から車両１の後方の水平方向よりも上方までの範囲が含まれていることが好ましい。そうすれば、撮像部１２Ｒによる撮像画像から、走行中における車両後方の画像、および駐車時における車両後方の路面近傍の画像の、双方を得ることができる。
【００１６】
撮像部１２Ｆは、車両１の前方を撮像する。撮像部１２Ｆは、例えば、広角レンズまたは魚眼レンズを備える。また、撮像部１２Ｆによる撮像範囲は、例えば、図２、図３の破線で示す通りである。以下、主に、撮像部１２Ｒによる撮像画像を例にとって説明する。なお、図２、図３に示す撮像範囲は一例であって、これらに限定されない。
【００１７】
図１に戻って、表示制御システム１００に含まれる電気部品は、例えば、車内ネットワーク２３を介して電気的にあるいは通信可能に接続される。電気部品は、例えば、舵角センサ１４、後輪操舵システム１５、舵角センサ１５ａ、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置１６、車輪速センサ１７、ブレーキセンサ１８ａ、アクセルセンサ１９、前輪操舵システム２０、トルクセンサ２０ａ、シフトセンサ２１、方向指示器２２、操作入力部２４ｂ等である。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。なお、各電気部品は、ＣＡＮ以外を介して電気的にあるいは通信可能に接続されてもよい。
【００１８】
舵角センサ１４は、操舵部としての不図示のステアリングホイールの操舵量を検出するセンサであり、例えば、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１５ａは、後輪３Ｒの操舵量を検出して後輪操舵システム１５に出力するセンサであり、例えば、ホール素子などを用いて構成される。なお、操舵量は、例えば、回転角度として検出される。
【００１９】
車輪速センサ１７は、車輪３（３Ｆ，３Ｒ）の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、例えば、ホール素子などを用いて構成される。
【００２０】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock  Brake  System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic  Stability  Control）、ブレーキ力を増強する電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake  By  Wire）等である。ブレーキシステム１８は、不図示のアクチュエータを介して、車輪３に制動力を与え、車両１を減速する。ブレーキセンサ１８ａは、例えば、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。
【００２１】
アクセルセンサ１９は、アクセルペダルの操作量を検出するセンサである。トルクセンサ２０ａは、運転者が操舵部に与えるトルクを検出して前輪操舵システム２０に出力する。シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部の可動部の位置を検出するセンサであり、変位センサなどを用いて構成される。可動部は、例えば、レバーや、アーム、ボタン等である。なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は一例であって、種々に設定したり変更したりすることができる。方向指示器２２は、方向指示用のライトの点灯、消灯、点滅等を指示する信号を出力する。
【００２２】
また、車内には、表示部２４ａや、音声出力装置２４ｃが設けられている。表示部２４ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electro-Luminescent  Display）等である。音声出力装置２４ｃは、例えば、スピーカである。さらに、表示部２４ａは、透明な操作入力部２４ｂで覆われている。操作入力部２４ｂは、例えば、タッチパネル等である。乗員等は、操作入力部２４ｂを介して表示部２４ａの表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員等は、表示部２４ａの表示画面に表示される画像に対応した位置にて手指等で操作入力部２４ｂを触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。そして、これら表示部２４ａや、操作入力部２４ｂ、音声出力装置２４ｃ等は、例えば、ダッシュボードの車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置２４に設けられる。モニタ装置２４は、例えば、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の図示されない操作入力部を有することができる。モニタ装置２４は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用される。
【００２３】
ＥＣＵ１１は、例えば、ＣＰＵ１１ａ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ１１ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１１ｃ（Random  Access  Memory）、ＳＳＤ１１ｄ（Solid  State  Drive）、表示制御部１１ｅ、音声制御部１１ｆ等を有している。ＳＳＤ１１ｄは、フラッシュメモリであってもよい。ＣＰＵ１１ａは、各種演算を実行することができる。ＣＰＵ１１ａは、ＲＯＭ１１ｂやＳＳＤ１１ｄ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１１ｃは、ＣＰＵ１１ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、ＳＳＤ１１ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であり、ＥＣＵ１１の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。
【００２４】
また、表示制御部１１ｅは、ＥＣＵ１１での演算処理のうち、主として、撮像部１２で得られた画像データを用いた画像処理や、表示部２４ａで表示される画像データの画像処理等を実行することができる。また、音声制御部１１ｆは、ＥＣＵ１１での演算処理のうち、主として、音声出力装置２４ｃで出力される音声データの処理を実行することができる。なお、ＣＰＵ１１ａ、ＲＯＭ１１ｂ、ＲＡＭ１１ｃ等は、同一パッケージ内に集積されてもよい。また、ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ１１ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１１ｄに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１１ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ１１とは別に設けられてもよい。
【００２５】
また、本実施形態では、例えば、ＥＣＵ１１は、ハードウエアとソフトウエア（プログラム）との協働によって、表示制御装置の少なくとも一部として機能する。すなわち、本実施形態では、例えば、図４に示されるように、ＥＣＵ１１は、図１にも示されている表示制御部１１ｅや音声制御部１１ｆの他、画像取得部１１１、変形処理部１１２、表示処理部１１３等として機能する。
【００２６】
画像取得部１１１は、車両１の周辺を撮像する撮像部１２から出力された撮像画像データを取得する。
【００２７】
変形処理部１１２は、画像取得部１１１が取得した撮像画像データについて、隅の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理を実行する。変形処理部１１２は、上側画像変形処理部１１２１と下側画像変形処理部１１２２とを備えている。
【００２８】
上側画像変形処理部１１２１は、撮像画像データのうちの上側画像について、隅の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理を実行する。下側画像変形処理部１１２２は、撮像画像データのうちの下側画像について、隅の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理であって、上側画像とは異なる割合（例えば、上側画像よりも小さい割合）で隅の画像を表示領域外に移動させる変形処理を実行する。
【００２９】
また、撮像画像データについて、所定の基準点を原点とし、撮像された車両１の周辺に関する水平方向、鉛直方向をそれぞれｘ軸、ｙ軸とする座標平面上で扱うものとする。その場合、上側画像変形処理部１１２１は、撮像画像データのうちの原点よりも上の領域を表した上側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が原点から離れているほど、ｙ座標が原点から離れるように移動させる変形処理を実行する。また、下側画像変形処理部１１２２は、撮像画像データのうちの原点よりも下の領域を表した下側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が原点から離れているほど、ｙ座標が原点から離れるように移動させる変形処理を実行する。
【００３０】
表示処理部１１３は、撮像画像データについて変形処理部１１２が変形処理した画像を表示部２４ａに表示する。例えば、表示処理部１１３は、撮像画像データについて、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理された画像を表示部２４ａに表示する。
【００３１】
また、表示処理部１１３は、撮像画像データのうちの上側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように上側画像変形処理部１１２１によって変形処理された画像と、撮像画像データのうちの下側画像について、隅の画像が他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動するように下側画像変形処理部１１２２によって変形処理された画像であって、上側画像とは異なる割合で隅の画像が表示領域外に移動された画像と、を表示部２４ａに表示する。
【００３２】
また、表示処理部１１３は、撮像画像データのうちの原点よりも上の領域を表した上側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が原点から離れているほど、ｙ座標が原点から離れるように移動させるように上側画像変形処理部１１２１によって変形処理された画像と、撮像画像データのうちの原点よりも下の領域を表した下側画像について、ｙ座標が同じである複数の画素を、ｘ座標が原点から離れているほど、ｙ座標が原点から離れるように移動させるように下側画像変形処理部１１２２によって変形処理された画像と、を表示部２４ａに表示する。
【００３３】
次に、表示部２４ａに表示される表示画像の一例について説明する。図５に示すように、この表示画像では、下方にバンパー（図３の後端部２ｂ）が表示されている。バンパーの上方には路面が表示されている。路面の上方には空が表示されている。路面と空の間には、地平線が表示されている。また、右上隅と左上隅には、ガーニッシュが表示されている。
【００３４】
ここで、この表示画像について、見栄えを良くするために、ガーニッシュの部分は減らしたい。このガーニッシュは完全に無くしてもよい。また、路面の部分は、そこに他車両や歩行者等の重要度の高い情報が表示される可能性が高いので、もし減らすとしても、あまり減らしたくない。
【００３５】
また、空の部分は、その下方部分には他車両や歩行者等の重要度の高い情報が表示される可能性が高いが、上方部分は重要度の高い情報が表示される可能性は低い。したがって、空の部分については、下方部分はあまり減らしたくないが、上方部分は減らしても問題ない。また、バンパー部分は、完全に無くすと路面との距離感がわかりにくくなるので好ましくないが、一部を残して減らす分には問題ない。
【００３６】
上述のような事情から、例えば、画像の上側と下側を別々に加工するのが望ましい。例えば、図６に示すように、画像（撮像画像データ）について、所定の基準点（ここでは中央点）を原点とし、撮像された車両１の周辺に関する水平方向、鉛直方向をそれぞれｘ軸、ｙ軸とする座標平面上で扱うものとする。その場合、画像のうちの原点よりも上の領域を表した上側画像と、画像のうちの原点よりも下の領域を表した下側画像と、に分けて、それぞれに別々の変形処理を実行する。
【００３７】
ここで、図７は、実施形態における変形処理前の画像の一例を示す図である。なお、図７において、ラインＬ１１〜Ｌ１５，Ｌ２１〜Ｌ２５は、説明のためのものであり、実際に表示されるものではない。また、図８は、実施形態における変形処理後の画像の一例を示す図（模式図）である。なお、図８において、ラインＬ１１’〜Ｌ１５’，Ｌ２１’〜Ｌ２５’，Ｌ１２は、説明のためのものであり、実際に表示されるものではない。また、ここでは、下側画像の隅（右下隅、左下隅）の画像よりも、上側画像の隅（右上隅、左上隅）の画像のほうが大きな割合で表示領域外に移動するように変形処理を行うものとする。
【００３８】
上側画像変形処理部１１２１は、図７のラインＬ１３よりも上の上側画像について、隅（右上隅と左上隅）の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理を実行して、図８のラインＬ１３’よりも上の上側画像とする。例えば、図７の上側画像の各画素の座標を（ｘ１，ｙ１）とし、図８の上側画像の各画素の座標を（ｘ１’，ｙ１’）とすると、次の式（１）、式（２）により、各画素を移動させる。
【００３９】
ｘ１’＝ｘ１＋ａ×ｘ１×（ｙ１）ｂ  ・・・式（１）
ｙ１’＝ｙ１＋ｃ×ｙ１×｜ｘ１｜ｄ  ・・・式（２）
ここで、｜ｘ１｜は、ｘ１の絶対値を意味する。また、ａ、ｂ、ｃ、ｄは、０以上の所定の定数であり、各画素の移動のさせ方の要望に基づいてユーザによって適宜設定が可能である。ただし、ａ＝ｃ＝０を満たさず、また、ｂ＝ｄ＝０を満たさないものとする。
【００４０】
また、下側画像変形処理部１１２２は、図７のラインＬ１３よりも下の下側画像について、隅（右下隅と左下隅）の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理を実行して、図８のラインＬ１３’よりも下の下側画像とする。例えば、図７の下側画像の各画素の座標を（ｘ２，ｙ２）とし、図８の下側画像の各画素の座標を（ｘ２’，ｙ２’）とすると、次の式（３）、式（４）により、各画素を移動させる。
【００４１】
ｘ２’＝ｘ２＋ｅ×ｘ２×｜ｙ２｜ｆ  ・・・式（３）
ｙ２’＝ｙ２＋ｇ×ｙ２×｜ｘ２｜ｈ  ・・・式（４）
ここで、｜ｙ２｜、｜ｘ２｜は、それぞれ、ｙ２、ｘ２の絶対値を意味する。また、ｅ、ｆ、ｇ、ｈは、０以上の所定の定数であり、各画素の移動のさせ方の要望に基づいてユーザによって適宜設定が可能である。ただし、ｅ＝ｇ＝０を満たさず、また、ｆ＝ｈ＝０を満たさないものとする。
【００４２】
また、下側画像の隅（右下隅、左下隅）の画像よりも、上側画像の隅（右上隅、左上隅）の画像のほうが大きな割合で表示領域外に移動するように、定数のａ〜ｈを設定する。
【００４３】
上述のような変形処理を実行すると、図７の画像は、例えば、図８の画像となる。つまり、図７におけるラインＬ１１〜Ｌ１５，Ｌ２１〜Ｌ２５上の各画素は、図８におけるラインＬ１１’〜Ｌ１５’，Ｌ２１’〜Ｌ２５’上に移動する。図８に示すように、例えば、図７のラインＬ１２上の点Ｐ１〜Ｐ４は、それぞれ、ラインＬ１２’上の点Ｐ１’〜Ｐ４’に移動する。
【００４４】
そして、図８の画像からわかるように、まず、ガーニッシュの部分が大幅に減っている。また、ラインＬ１３上の画素は移動しない、つまり、ラインＬ１３上の画素とラインＬ１３’上の画素は同じであり、路面の部分は、あまり減っていない。また、空の部分については、上方部分の減り方に比べて、下方部分の減り方は少ない。また、バンパー部分は、減っているが、一部が残っている。このようにして、車両１の周辺画像について、重要度の高い情報をなるべく消さずに見栄えを向上させることができる。
【００４５】
次に、実施形態の表示制御システム１００の処理の一例について説明する。図９に示すように、まず、画像取得部１１１は、車両１の周辺を撮像する撮像部１２から出力された撮像画像データを取得する（ステップＳ１。図５、図７）。
【００４６】
次に、上側画像変形処理部１１２１は、撮像画像データのうちの上側画像について、隅の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理を実行する（ステップＳ２）。
【００４７】
次に、下側画像変形処理部１１２２は、撮像画像データのうちの下側画像について、隅の画像を他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動させる変形処理であって、上側画像とは異なる割合（例えば、上側画像よりも小さい割合）で隅の画像を表示領域外に移動させる変形処理を実行する（ステップＳ３）。
【００４８】
次に、表示処理部１１３は、上側画像変形処理部１１２１が変形処理した上側画像と、下側画像変形処理部１１２２が変形処理した下側画像と、を表示部２４ａに表示する（ステップＳ４。図８）。ステップＳ４の後、処理を終了する。
【００４９】
このように、本実施形態にかかる表示制御システム１００によれば、車両１の周辺画像について、車体２の一部が映ってしまう可能性が高い隅の画像を、重要度の高い情報が映る可能性が高い他の部分の画像よりも大きな割合で表示領域外に移動した画像を表示することで、重要度の高い情報をなるべく消さずに見栄えを向上させることができる。
【００５０】
また、上側画像と下側画像で異なる割合で隅の画像を表示領域外に移動した画像を表示することで、実際に画像において減らしたい車体２の一部の大きさが上側画像と下側画像とで異なる場合に柔軟に対応できる。
【００５１】
また、例えば、上述した式（１）〜式（４）に基づく変形処理を行うことで、画像の隅だけを除去するのではなく、画像の全体を緩やかに変形させて隅を表示領域外に移動させることで、画像の変形による見た目の変化を低く抑えつつ、隅の画像を効率的に表示領域外に移動した画像を表示できる。
【００５２】
また、空やビルの上層階等の重要度の低い情報が映る可能性が高い上側画像については隅の画像を大きく表示領域外に移動し、また、路上の他車両や歩行者等の重要度の高い情報が映る可能性が高い下側画像については隅の画像を上側画像ほどは大きく表示領域外に移動させないようにした画像を表示することで、より適切な画像表示とすることができる。
【００５３】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５４】
例えば、上側画像と下側画像を半分ずつとしなくてもよく、図５の例であれば、路面を含みそれよりも下の画像を下側画像とし、残りを上側画像としてもよい。そして、その上側画像を変形処理して、その下側画像をまったく変形処理しないようにしてもよい。そうすれば、重要度の高い情報が映る可能性が高い路面の画像は変化させずに、ガーニッシュ部分だけ大幅に減らすことができる。
【００５５】
また、上述した式（１）〜式（４）以外の式を用いてもよい。また、撮像部１２Ｆからの撮像画像や、車両１の側方を撮像する撮像部からの撮像画像を対象としてもよい。また、表示画像は、表示部２４ａ以外の表示装置で表示してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両、２…車体、１１…ＥＣＵ（表示制御装置）、１２，１２Ｆ，１２Ｒ…撮像部、１００…表示制御システム、１１１…画像取得部、１１２…変形処理部、１１２１…上側画像変形処理部、１１２２…下側画像変形処理部、１１３…表示処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2018037855.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018037855.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018037855.tif 000009
【図８】
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【図９】
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