(57)【要約】【課題】表示画面において運転者が車両周辺の物体を視認しづらくなるのを抑制することができる周辺監査装置を提供する。【解決手段】Ｓ１３〜１５で、画像処理部は、複数台のカメラによって得られる、撮像範囲の一部が互いに重複する重複部を残したまま撮像画像を表示装置にそれぞれ表示する。Ｓ１２で、画像処理部は、複数台のカメラによって得られた信号の表す複数の撮像画像のそれぞれについて、検知すべき対象物が存在するか否かを判定する。また、Ｓ１４で、画像処理部は、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大して表示装置に表示する。【選択図】図４
2018026757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラ（２１〜２４）によって得られる複数の撮像画像であって撮像範囲（５１〜５３）の一部が互いに重複する重複部を有する前記複数の撮像画像を、前記重複部を残したまま、前記車両に設けられた表示装置（４）にそれぞれ表示する表示処理部（Ｓ１３〜１５）と、
前記複数の撮像画像のそれぞれについて、検知すべき所定の対象物が存在するか否かを判定する判定部（Ｓ１２）と、
を備え、
前記表示処理部は、前記判定部により前記複数の撮像画像のうち少なくとも一つに前記対象物が存在すると判定された場合、前記複数の撮像画像のうち前記対象物が存在すると判定された少なくとも一つの撮像画像を拡大して前記表示装置に表示する拡大処理部（Ｓ１４）を備える、周辺監査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の周辺監査装置であって、
前記表示処理部は、前記複数の撮像画像を前記表示装置の一つの表示画面（６）に表示する、周辺監査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の周辺監査装置であって、
前記拡大処理部は、前記表示画面における前記複数の撮像画像についての表示領域の割合を変えることで、前記判定部により前記複数の撮像画像のいずれにも前記対象物が存在しないと判定された場合と比較して、前記対象物が存在すると判定された少なくとも一つの前記撮像画像の前記表示画面における前記表示領域が大きくなるように拡大して表示し、前記対象物が存在しないと判定された少なくとも一つの前記撮像画像の前記表示画面における前記表示領域が小さくなるように縮小して表示する、周辺監査装置。
【請求項４】
請求項３に記載の周辺監査装置であって、
前記拡大処理部は、前記表示画面に表示する前記複数の撮像画像の撮像範囲を維持したまま、前記表示画面における前記表示領域の割合を変える、周辺監査装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載の周辺監査装置であって、
前記表示処理部は、前記複数の撮像画像を前記表示画面に互いに離間して表示する、周辺監査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される周辺監査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラによって得られる複数の撮像画像を、車両に設けられた表示装置に表示する周辺監査装置が開示されている。この周辺監査装置は、撮像範囲の一部が互いに重複する重複部を有する複数の撮像画像を、路面などの平面を基準としてそれぞれの重複部を重ね合わせることにより一つの画像として合成し、その合成した画像を表示装置に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３２８６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の複数の撮像画像は、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラにより撮像されたものであるため、撮像画像の重複部における人や車両などの高さを有する物体の表示態様がそれぞれ異なる。したがって、高さを有する物体が重複部に存在する場合、重複部に表示されるべき物体の一部が表示画面から消えてしまうなど、運転者が表示画面において物体を視認しづらくなる場合がある。また、表示画面において表示される物体の大きさが小さく、運転者が物体に気づきにくい場合がある。
【０００５】
本開示は、表示画面において運転者が車両周辺の物体を視認しづらくなるのを抑制することができる周辺監査装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の周辺監査装置（３２）は、表示処理部（Ｓ１３〜１５）と、判定部（Ｓ１２）と、を備える。表示処理部は、車両における複数の異なる位置に設けられた複数台のカメラ（２１〜２４）によって得られる、撮像範囲（５１〜５３）の一部が互いに重複する重複部を有する複数の撮像画像を、重複部を残したまま、車両に設けられた表示装置（４）にそれぞれ表示する。判定部は、複数の撮像画像のそれぞれについて、検知すべき所定の対象物が存在するか否かを判定する。また、表示処理部は、拡大処理部（Ｓ１４）を備える。拡大処理部は、判定部により複数の撮像画像のうち少なくとも一つに対象物が存在すると判定された場合、複数の撮像画像のうち対象物が存在すると判定された少なくとも一つの撮像画像を拡大して表示装置に表示する。
【０００７】
このような構成によれば、撮像画像の重複部を残したまま複数の撮像画像がそれぞれ表示装置に表示される。このため、撮像画像の重複部に高さを有する物体が存在する場合でも、物体の一部が表示画面から消えてしまうことが生じにくくなる。これにより、運転者が表示画面において物体を視認しづらくなることを抑制することができる。加えて、対象物が存在すると判定された撮像画像が拡大して表示される。このため、表示画面において表示される対象物の大きさが小さくなることが生じにくくなる。これにより、運転者が表示画面において対象物に気づきにくいことを抑制することができる。したがって、表示画面において運転者が車両周辺の対象物を視認しづらくなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】周辺監査システムの構成を示すブロック図である。
【図２】各カメラの設置位置及び後方表示機能の部分撮像画像の撮像範囲と重複範囲とを表す図である。
【図３】デフォルトの表示割合で表示された表示用画像を表す図である。
【図４】対象物検知処理のフローチャートである。
【図５】拡大時の表示割合で表示された表示用画像を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す周辺監査システム１は、車両に搭載され、前方カメラ２１、後方カメラ２２、左側方カメラ２３、右側方カメラ２４、ソナー２５、ＥＣＵ３及び表示装置４を備える。以下では、周辺監査システム１が搭載された車両を「自車両」という。
【００１０】
前方カメラ２１、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４は、撮像画像を表す信号をＥＣＵ３へ出力する。図２に示すように、各カメラ２１〜２４は、自車両における複数の異なる位置に設けられている。具体的には、前方カメラ２１は自車両の前部、後方カメラ２２は自車両の後部、左側方カメラ２３は自車両の左側部、そして右側方カメラ２４は自車両の右側部、にそれぞれ設けられている。
【００１１】
各カメラ２１〜２４は、自車両の前方領域及び後方領域のそれぞれにおいて、撮像可能な範囲の一部が互いに重複するように設けられている。具体的には、各カメラ２１〜２４は、約１８０度の画角で撮像が可能な広角カメラである。このため、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４により撮像可能な範囲は、自車両の前方側において、前方カメラ２１により撮像可能な範囲と一部が重複し、自車両の後方側において、後方カメラ２２により撮像可能な範囲と一部が重複する。
【００１２】
本実施形態において、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４は、自車両の後方を撮像した撮像画像を表示装置４に表示する後方表示機能を実現するために用いられる。また、前方カメラ２１、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４は、自車両の前方を撮像した撮像画像を表示装置４に表示する前方表示機能を実現するために用いられる。
【００１３】
なお、以下の説明では、各カメラ２１〜２４により撮像可能な範囲に対応する撮像画像を「原撮像画像」といい、表示装置４に表示される撮像画像、換言すれば原撮像画像の一部である撮像画像を「部分撮像画像」という。
【００１４】
図２は、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４それぞれの撮像可能な範囲のうち、後方表示機能で表示される部分撮像画像に対応する範囲である撮像範囲を示す。後方カメラ２２の撮像範囲５３における左側の一部は、左側方カメラ２３の撮像範囲５１における後方側の一部と、重複範囲５４において重複する。また、後方カメラ２２の撮像範囲５３における右側の一部は、右側方カメラ２４の撮像範囲５２における後方側の一部と、重複範囲５５において重複する。
【００１５】
なお、前方表示機能についても同様に、前方カメラ２１の撮像範囲における左側の一部及び右側の一部が、左側方カメラ２３の撮像範囲における前方側の一部、及び右側方カメラ２４の撮像範囲における前方側の一部、とそれぞれ重複する。
【００１６】
図１に戻り、ソナー２５は、自車両の周辺に存在する物体を検知するための超音波センサである。具体的には、ソナー２５は、後方表示機能及び前方表示機能のそれぞれで表示される部分撮像画像に対応する撮像範囲における物体を検知可能とするため、自車両に複数設けられている。ソナー２５は、検知結果をＥＣＵ３へ出力する。
【００１７】
ＥＣＵ３は、入力信号処理部３１、画像処理部３２、出力信号処理部３３、メモリ３４及び電源回路３５を備える。なお、ＥＣＵとはＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔの略である。
【００１８】
入力信号処理部３１は、各カメラ２１〜２４から入力された部分撮像画像を表す信号をそれぞれ画像処理部３２へ出力するためのインタフェースである。
画像処理部３２は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。画像処理部３２は、非遷移的実体的記録媒体であるメモリ３４に格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、画像処理部３２は、当該プログラムに従い、後述する図５に示す対象物検知処理を実行する。画像処理部３２は、表示装置４に表示するための表示用画像を表す信号を出力信号処理部３３に出力する。
【００１９】
出力信号処理部３３は、画像処理部３２により入力された表示用画像を表す信号を表示装置４へ出力するためのインタフェースである。
メモリ３４は、前述したプログラムや部分撮像画像などを記録するための記録媒体である。
【００２０】
電源回路３５は、図示しないバッテリーから入力した電圧を所定の電圧に変換し、ＥＣＵ３の各部へ供給する。
表示装置４は、画像を表示するためのディスプレイであり、表示された画像を自車両の運転者などが視認できる位置に設けられる。図３に示すように、本実施形態の表示装置４は、ハーフミラーの内側に液晶ディスプレイを備えたバックミラーである。表示装置４は、運転者が専用のボタンを操作することにより、通常の鏡として機能するミラーモードと、鏡の部分が一つの表示画面６として機能するディスプレイモードと、を切り替え可能に構成されている。
【００２１】
表示画面６は、横方向に長い概略長方形状である。後方表示機能及び前方表示機能のそれぞれにおいて、表示画面６には、３つの部分撮像画像が横並びに表示される。図３は、後方表示機能における表示用画像の一例であり、左側方カメラ２３による部分撮像画像６２、後方カメラ２２による部分撮像画像６１及び右側方カメラ２４による部分撮像画像６３が、運転者から見て左から順に表示される。なお、前方表示機能では、左側方カメラ２３による部分撮像画像、前方カメラ２１による部分撮像画像及び右側方カメラ２４による部分撮像画像が、運転者から見て左から順に表示される。
【００２２】
後方表示機能及び前方表示機能は、前述したディスプレイモードにおいて、シフトレバーによって切り替わる。具体的には、後方表示機能は、シフトポジションがリバースの状態で利用される機能であり、前方表示機能は、シフトポジションがドライブの状態で利用される機能である。
【００２３】
図３に示すように、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６２は、表示画面６において、上下方向に延びる帯状の画像である離間部６４により左右に区分され、互いに離間して配置される。同様に部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３は、表示画面６において、離間部６４と同様に離間部６５により左右に区分され、互いに離間して配置される。具体的には、離間部６４，６５は、下方に従って広がる形状である。
【００２４】
離間部６４，６５の下部には、表示画面６における左右両側の部分撮像画像６２，６３が、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４のうちいずれの部分撮像画像であるかを運転者が容易に認識できるように、撮像範囲を示すアイコン６６，６７が表示されている。具体的には、離間部６４には、自車両の左側方の撮像範囲５１を示すアイコン６６が表示され、離間部６５には、自車両の右側方の撮像範囲５２を示すアイコン６７が表示されている。なお、離間部６４，６５は、部分撮像画像６１，６２，６３の区分を把握しやすくするため、アイコン６６，６７を除く部分が例えば黒色の画像として表示される。
【００２５】
［２．処理］
次に、画像処理部３２が実行する対象物検知処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。対象物検知処理は、後方表示機能を実現する処理であって、表示装置４のモードがディスプレイモードでありかつシフトレバーのシフトポジションがリバースである間に周期的に実行される。
【００２６】
Ｓ１１では、画像処理部３２は、入力信号処理部３１を介して、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４による原撮像画像を表す信号と、ソナー２５による検知結果と、を得る。
【００２７】
Ｓ１２では、画像処理部３２は、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４によって得られた信号の表す原撮像画像の一部である部分撮像画像のそれぞれについて、検知すべき所定の物体である対象物が存在するか否かを、ソナー２５による検知結果も利用して判定する。具体的には、前述したように、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４のそれぞれについて、撮像可能な範囲の一部を表す撮像画像が部分撮像画像として表示画面６に表示される。本実施形態における上記の対象物とは、人や車両などの移動体である。
【００２８】
移動体は、部分撮像画像に対して画像解析処理を行うことにより検知される。具体的には、移動体は、時系列的に連続する部分撮像画像から周知のオプティカルフロー法を用いて動きベクトルを算出することにより検知される。また、後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の真正面に位置し自車両に向かってくる移動体や、静止している移動体など、オプティカルフロー法では検知できない移動体は、周知のパターンマッチング法を用いて部分撮像画像から検知される。
【００２９】
さらに、本実施形態では、ソナー２５による検知結果に基づき、部分撮像画像に対する画像解析処理により検知された移動体が、検知された位置に実際に存在するか否かが判定される。その結果、実際に存在すると判定された移動体が、対象物であると判定される。
【００３０】
Ｓ１２で対象物が存在しないと判定された場合、Ｓ１３へ移行し、画像処理部３２は、表示画面６における後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の部分撮像画像についての表示領域の割合である表示割合をデフォルトの表示割合に決定し、Ｓ１５に移行する。本実施形態では、デフォルトの表示割合は、図３に示すように、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において１：３：１となる割合に設定されている。
【００３１】
一方、前述したＳ１２で対象物が存在すると判定された場合、Ｓ１４へ移行し、画像処理部３２は、表示画面６における後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の部分撮像画像の表示割合を、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大し、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小して表示させるための表示割合に決定し、Ｓ１５に移行する。
【００３２】
具体的には、前述したＳ１２で、対象物が部分撮像画像６２のみに存在すると判定された場合、図５に示すように、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において２：２：１となる表示割合に決定される。逆に、対象物が部分撮像画像６３のみに存在すると判定された場合、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において１：２：２となる表示割合に決定される。一方、対象物が部分撮像画像６１のみに存在すると判定された場合は、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において１：３：１となる表示割合、つまりデフォルトの表示割合と同じ表示割合に決定される。部分撮像画像６１を拡大しないのは、デフォルトの表示割合であっても部分撮像画像６１は他の部分撮像画像６２，６３と比較して表示領域が広いからである。ただし、表示割合を変更しないのはあくまでも一例であり、部分撮像画像６１が拡大されるように表示割合を変更してもよい。
【００３３】
ここで、対象物が重複範囲５４，５５に存在する場合、当該対象物は二つの部分撮像画像に存在することになる。具体的には、対象物が重複範囲５４に存在する場合、前述したＳ１２で、対象物が部分撮像画像６２及び部分撮像画像６１の両方に存在すると判定される。この場合は、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において２：２：１となる表示割合に決定される。同様に、対象物が重複範囲５５に存在する場合、前述したＳ１２で、対象物が部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の両方に存在すると判定される。この場合、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において１：２：２となる表示割合に決定される。
【００３４】
一方、自車両の周辺に対象物が複数存在する場合には、対象物が重複範囲５４，５５に存在しない場合にも、複数の部分撮像画像に対象画像が存在し得る。具体的には、前述したＳ１２で、対象物が部分撮像画像６２及び部分撮像画像６３の両方に存在すると判定された場合、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において２：１：２となる表示割合に決定される。また前述したＳ１２で、対象物が各部分撮像画像６１〜６３のすべてに存在すると判定された場合、部分撮像画像６２、部分撮像画像６１及び部分撮像画像６３の各表示領域が横方向において１：３：１となる表示割合に決定される。なお、いずれの例においても、各部分撮像画像６１〜６３の縦方向の表示領域の割合はすべて同一であり、変動はしない。また、各部分撮像画像６１〜６３の撮像範囲は、表示割合に関係なく同一である。
【００３５】
このように、画像処理部３２は、表示画面６における各部分撮像画像６１〜６３の撮像範囲を維持しつつ、表示用画像における各部分撮像画像６１〜６３の表示領域の横方向における表示割合を変えることにより、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大し、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小する。
【００３６】
Ｓ１５では、画像処理部３２は、Ｓ１３又はＳ１４で決定された表示割合で表示用画像を表示画面６に表示する。具体的には、画像処理部３２は、決定された表示割合が前回の表示割合と異なる場合には、表示割合を段階的に変化させる周知のモーフィングの手法を用いて、表示用画像を表示画面６に表示させる。例えば、前回の表示割合が１：３：１であり、今回の表示割合が２：２：１である場合、表示割合を瞬時に変化させるのではなく、部分撮像画像６２の横幅を徐々に増加させ、部分撮像画像６１の横幅を徐々に減少させる。その後、画像処理部３２は、対象物検知処理を終了する。
【００３７】
なお、表示装置４のモードがディスプレイモードでありかつシフトレバーのシフトポジションがドライブである間は、前方表示機能を実現する処理であって図４に示す対象物検知処理と同様の処理が、周期的に実行される。
【００３８】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（３ａ）本実施形態では、３つの部分撮像画像６１〜６３が、重複範囲５４，５５に対応する重複部を残したまま、表示装置４にそれぞれ表示される。このため、各部分撮像画像６１〜６３の重複部に高さを有する物体が存在する場合でも、物体の一部が表示画面６から消えてしまうことが生じにくくなる。これにより、運転者が表示画面６において物体を視認しづらくなることを抑制することができる。加えて、対象物が存在すると判定された部分撮像画像が拡大して表示される。このため、表示画面６において表示される対象物の大きさが小さくなることが生じにくくなる。これにより、運転者が表示画面６において対象物に気づきにくいことを抑制することができる。したがって、表示画面６において運転者が自車両周辺の対象物を視認しづらくなることを抑制することができる。
【００３９】
（３ｂ）本実施形態では、画像処理部３２は、表示装置４の一つの表示画面６における各部分撮像画像６１〜６３についての表示割合を変えることで、各部分撮像画像６１〜６３のいずれにも対象物が存在しないと判定された場合、つまりデフォルトの表示割合と比較して、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大し、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小する。これにより、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小せずに、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大する場合と比較して、表示画面６を有効に利用することができる。すなわち、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小せずに、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大しようとした場合、デフォルトの表示用画像には、対象物が存在すると判定された部分撮像画像を拡大するための余白をあらかじめ用意しておく必要がある。これに対し、本実施形態では、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像を縮小するので、デフォルトの表示用画像及び拡大時の表示用画像のいずれも、表示画面６の全体を有効に利用することができる。
【００４０】
（３ｃ）本実施形態では、画像処理部３２は、対象物検知処理において対象物が検知された部分撮像画像を表示画面６における撮像範囲を維持したまま部分撮像画像の表示割合を変えることで、拡大して表示する。これにより、部分撮像画像における対象物を含む一部の範囲のみを拡大して表示する場合、つまりズームすることにより撮像範囲を小さくする場合とは異なり、運転者が表示画面６において対象物を認識しやすくすることができる。すなわち、撮像範囲を維持したまま拡大しているため、対象物が存在すると判定された部分撮像画像の全体像をつかみながら、拡大された部分撮像画像で対象物を認識しやすくすることができる。
【００４１】
（３ｄ）本実施形態では、画像処理部３２は、各部分撮像画像６１〜６３を表示画面６に互いに離間して表示する。これにより、各カメラ２１〜２４による各部分撮像画像６１〜６３が区分して表示されるため、表示されている各部分撮像画像６１〜６３がどのカメラによる部分撮像画像かを認識しやすくすることができる。
【００４２】
（３ｅ）本実施形態では、離間部６４，６５は、下方に行くに従って広がる形状である。したがって、各部分撮像画像６１〜６３の遠近感を運転者に直感的に把握させやすくすることができる。
【００４３】
（３ｆ）本実施形態では、離間部６４，６５に撮像範囲５１，５２を示すアイコン６６，６７が表示されている。これにより、表示画面６における左右両側の部分撮像画像６２，６３が左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４のうちいずれの部分撮像画像であるかを運転者が認識しやすくすることができる。
【００４４】
（３ｇ）本実施形態では、対象物を検知する際に各カメラ２１〜２４及びソナー２５が併用される。したがって、各カメラ２１〜２４のみを利用して対象物を検知する構成と比較して、各カメラ２１〜２４により得られた信号の表す原撮像画像のうち、表示画面６に表示される部分撮像画像に、検知すべき所定の対象物が存在するか否かの検知精度を向上させることができる。
【００４５】
なお、本実施形態では、画像処理部３２が周辺監査装置に相当し、Ｓ１３〜１５が表示処理部の処理に相当し、Ｓ１２が判定部としての処理に相当し、Ｓ１４が拡大処理部としての処理に相当する。
【００４６】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４７】
（４ａ）上記実施形態では、検知すべき所定の対象物として人や車両などの移動体を例示したが、対象物はこれに限定されるものではない。対象物には、例えば、電柱などの静止物が含まれてもよい。
【００４８】
（４ｂ）上記実施形態では、表示画面６におけるデフォルトの表示割合は、運転者から見て左から順に１：３：１であるが、デフォルトの表示割合はこれに限定されるものではない。デフォルトの表示割合は、例えば、１：１：１や１：２：１等であってもよい。また、デフォルトの表示割合以外の表示割合も、上記実施形態で示した表示割合に限定されるものではない。
【００４９】
（４ｃ）上記実施形態では、画像処理部３２は、対象物検知処理において対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域を拡大する代わりに、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像の表示領域を縮小する構成を例示した。しかしながら、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像の表示態様は、これに限定されるものではない。例えば、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像の表示領域を縮小せずに、対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域のみを拡大してもよい。このような表示態様は、例えば、デフォルトの表示用画像に、対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域を拡大するための余白をあらかじめ用意しておくことで実現可能である。
【００５０】
（４ｄ）上記実施形態では、表示用画像における各部分撮像画像６１〜６３の表示領域の横方向における表示割合を変えることにより、対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域を拡大する構成を例示した。しかしながら表示割合の変更の仕方はこれに限定されるものではない。例えば、部分撮像画像の表示領域の横方向及び縦方向の両方における表示割合が変更されてもよい。具体的には、例えば、部分撮像画像の表示領域の縦横比を維持したまま、対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域が拡大され、対象物が存在しないと判定された部分撮像画像の表示領域が縮小されるようにしてもよい。このような表示態様も、例えば、デフォルトの表示用画像に対象物が存在すると判定された部分撮像画像の表示領域を拡大するための余白をあらかじめ用意しておくことで実現可能である。また、部分撮像画像の表示領域の縦方向における表示割合のみが変更されてもよい。例えば、複数の部分撮像画像が表示画面において縦方向に並んで配置されている場合、上記実施形態と同様、表示用画像に余白を設けることなく部分撮像画像の表示割合を変更することができる。
【００５１】
（４ｅ）上記実施形態では、部分撮像画像の表示領域が拡大又は縮小されても撮像範囲が維持される構成を例示したが、これに限定されるものではなく、部分撮像画像の撮像範囲が変更されるようにしてもよい。例えば、部分撮像画像における対象物を含む一部の範囲のみを拡大して表示する、つまりズームすることにより撮像範囲が小さくされてもよい。
【００５２】
（４ｆ）上記実施形態では、表示装置４は、専用のボタンを操作することにより、ミラーモードと、ディスプレイモードと、を切り替え可能に構成されているが、表示装置４のモードの切り替え方法はこれに限定されるものではない。例えば、シフトポジションがリバースの状態、自車両の走行速度がしきい値以下の状態など、特定の状態へ移行した場合にミラーモードからディスプレイモードに自動的に切り替わるようにしてもよい。また、いわゆる電子ミラーのように常時ディスプレイモードとして機能するようにしてもよい。
【００５３】
（４ｇ）上記実施形態では、離間部６４，６５は、各部分撮像画像６１〜６３の遠近感を運転者に直感的に把握させやすくすることができるように、下方に行くに従って広がる形状であるが、離間部の形状はこれに限定されるものではない。例えば、離間部は、幅が一定であってもよい。
【００５４】
（４ｈ）上記実施形態では、離間部６４，６５の下部にアイコン６６，６７が表示されているが、アイコンの表示位置はこれに限定されるものではない。例えば、アイコンは、離間部の上部や、離間部以外の場所など、離間部の下部以外の場所に表示されていてもよい。また、アイコンが表示されないようにしてもよい。
【００５５】
（４ｉ）上記実施形態では、部分撮像画像は、表示用画像において離間部６４，６５により左右に区分されて表示されているが、表示用画像の表示はこれに限定されるものではない。例えば、部分撮像画像は、離間部により区分されなくてもよい。
【００５６】
（４ｊ）上記実施形態では、決定された表示割合が前回の表示割合と異なる場合に、表示割合を段階的に変化させるモーフィング手法が用いられるが、表示割合の変更方法はこれに限定されるものではない。例えば、表示割合を瞬時に変化させてもよい。
【００５７】
（４ｋ）上記実施形態では、表示装置として、ハーフミラーの内側に液晶ディスプレイを備えたバックミラーを例示したが、表示装置はこれに限定されるものではない。表示装置は、例えば、ナビゲーション装置や、ナビゲーション装置以外の自車両に搭載されたディスプレイ等であってもよい。
【００５８】
（４ｌ）上記実施形態では、自車両の周辺における所定の対象物を検知するために、各カメラ２１〜２４及びソナー２５が使用されるが、対象物を検知するための装置はこれに限定されるものではない。例えば、ソナー２５に代えてミリ波レーダやレーザーレーダ等が各カメラ２１〜２４と併用されてもよい。また例えば、各カメラ２１〜２４のみにより対象物を検知してもよい。
【００５９】
（４ｍ）上記実施形態では、対象物検知処理は、表示装置４のモードがディスプレイモードであるとき、シフトレバーのシフトポジションによって前方表示機能及び後方表示機能を実現する処理を実行するが、対象物検知処理はこれに限定されるものではない。対象物検知処理は、例えば、後方表示機能のみを実現する処理を実行してもよい。
【００６０】
（４ｎ）上記実施形態では、４台のカメラ２１〜２４により車両の周辺を撮像するが、カメラの台数はこれに限定されるものではない。例えば、カメラの台数は４台以外であってもよい。この場合において例えば、カメラの台数は、前方領域を撮像する前方カメラ２１、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の３台、若しくは、後方領域を撮像する後方カメラ２２、左側方カメラ２３及び右側方カメラ２４の３台であってもよい。
【００６１】
（４ｏ）上記実施形態では、画像処理部３２が実行する機能の一部又は全部を、１つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
（４ｐ）前述した画像処理部３２の他、当該画像処理部３２を構成要素とする周辺監査システム１、画像処理部３２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記憶した半導体メモリ等の非遷移的実体的記憶媒体、対象物が存在すると判定された場合の部分撮像画像の拡大方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００６２】
（４ｑ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【００６３】
１…周辺監査システム、３…ＥＣＵ、４…表示装置、６…表示画面、２１…前方カメラ、２２…後方カメラ、２３…左側方カメラ、２４…右側方カメラ、２５…ソナー、３１…入力信号処理部、３２…画像処理部、３３…出力信号処理部、３４…メモリ、３５…電源回路、５１〜５３…撮像範囲、５４，５５…重複範囲、６１〜６３…部分撮像画像、６４，６５…離間部、６６，６７…アイコン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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