(57)【要約】【課題】車両の走行効率の低下を抑制しつつ、車両の乗客の快適性を向上させる。【解決手段】取得部２２は車両の現在位置を取得し、推定部２４は車両の乗客が就寝状態か否かを推定する。速度／操舵変更部２６は、車両が通行した際に振動や騒音が発生する道路の振動／騒音発生箇所の情報を管理装置３０から受信し、車両が振動／騒音発生箇所に近づいていると判定し、かつ乗客が就寝状態と推定された場合に、車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度が低下するように運転者への報知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を取得し、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる処理をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。
【請求項２】
検出部によって検出された前記車両の車室内の明るさを取得し、取得した前記車室内の明るさが所定値未満の場合に、前記乗客が就寝状態と推定する請求項１記載の走行支援プログラム。
【請求項３】
前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる処理は、前記車両が前記特定箇所に近づいていることを前記車両の運転者に報知することである請求項１又は請求項２記載の走行支援プログラム。
【請求項４】
前記特定箇所情報は、道路の複数の車線のうち前記特定箇所が存在している車線を表す情報を含み、
前記車両が前記特定箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる処理は、前記車両が走行している車線に前記特定箇所が存在していることを前記車両の運転者に報知することである請求項１又は請求項２記載の走行支援プログラム。
【請求項５】
前記特定箇所情報は、前記特定箇所で発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさを表す情報を含み、
発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさが閾値以上の特定箇所を対象 として、前記車両の通行速度を低下させるか、又は、前記車両の操舵を変更させると共に、前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合よりも前記閾値を小さくする請求項１〜請求項４の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【請求項６】
前記車両が空車状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させないか、又は、前記車両の操舵を変更させない請求項１〜請求項５の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【請求項７】
前記車両の加速時間及びエンジン回転数に基づいて、前記車両が空車状態か否かを推定する請求項６記載の走行支援プログラム。
【請求項８】
前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる処理は、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合に対して、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させることである請求項１〜請求項７の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【請求項９】
車両の現在位置を取得し、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる処理をコンピュータが実行する走行支援方法。
【請求項１０】
車両の現在位置を取得する取得部と、
前記車両の乗客が就寝状態か否かを推定する推定部と、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記推定部によって前記車両の乗客が就寝状態と推定された場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる速度／操舵変更部と、
を含む走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行支援プログラム、走行支援方法及び走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗り物に乗車中の利用者が各種のコンテンツに集中している場合にも、急停止などの危険を予め認識させる第１の技術が提案されている。第１の技術は、線路の各地点での車両の揺れに関する情報を予め取得してデータベースに保持しておき、車両の現在位置と加速度・速度・姿勢及びデータベースに保持した情報等から車両の揺れを予測し、利用者に送信する。
【０００３】
また、バスの乗客を座席に着座した状態で就寝させる場合に、主室内灯を全て消灯する一方で副室内灯としてのＬＥＤを点灯させ、ＬＥＤの発光光をレンズで集光して中央通路を照明する第２の技術も提案されている。
【０００４】
また、夜間運行長距離バス等において、前方車両との車間距離に基づき衝突の可能性有りと判断した場合に、運転者の耳元に報知することで、夜間の乗客の安眠を妨害することを抑制する第３の技術も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１９３４５９号公報
【特許文献２】特開２００４−３４５５３８号公報
【特許文献３】実開平５−４１９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両が通行する道路は、経年変化や、通行する車両によって繰り返し加えられる荷重変化等により、路面の平坦性の低下、ひび割れ、轍掘れ、撓み等の劣化箇所が生ずる。道路の劣化箇所は、車両が通行する際に振動や騒音が発生する原因となり、車両の乗客の快適性を損ねる他、近隣の居住環境にも悪影響を及ぼす。このため、道路は、定期的に点検が行われ、劣化箇所が発見されれば補修も行われるが、劣化箇所が全く無い状態を長期間維持することは現実的には困難である。また、振動や騒音の発生原因になるのは道路の劣化箇所に限らない。例えば橋梁を車両が通行する際には、車両の重量に応じて、橋梁の設計時に想定した許容範囲内で橋梁の撓みが生じ、この許容範囲内での橋梁の撓みであっても振動や騒音は発生する。
【０００７】
そして、例えば長距離バス等のように、乗客の乗車時間が長い車両においては、走行中に発生する振動や騒音が乗客の快適性に多大な影響を及ぼす。従って、道路には、例えば劣化箇所や橋梁等のように、車両が通行する際に振動や騒音が発生する特定箇所が存在していることを前提にして、乗客の快適性を向上させる技術が求められている。また、乗客が車両に乗車する主な目的が目的地への移動であることを考えると、上記技術は、乗客の快適性を向上させるために、車両の走行効率(乗車時間に対する移動距離の効率)を大きく損なうものではないことも求められる。
【０００８】
これに対して、第１の技術は、急停止などを利用者に予め認識させることで、利用者に急停止などに備えさせる技術であり、車両の走行に伴って発生する振動及び騒音を低減できるものではない。また、第１の技術は、利用者がコンテンツに集中している状態であることを前提にしており、利用者がコンテンツに集中していない状態、例えば利用者が就寝中の場合には有効に機能しない。また、第２の技術及び 第３の技術についても、夜間における乗客の快適性向上に多少は寄与する可能性は有るものの、車両の走行に伴って発生する振動及び 騒音を低減できるものではない。
【０００９】
一つの側面では、本発明は、車両の走行効率の低下を抑制しつつ、乗客の快適性を向上させることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一つの実施態様では、コンピュータに以下の処理を実行させる。すなわち、車両の現在位置を取得する。また、記憶部には、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報が記憶されている。そして、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる。又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる。
【発明の効果】
【００１１】
一つの側面として、車両の走行効率の低下を抑制しつつ、乗客の快適性を向上させることができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る走行支援システムの概略構成図である。
【図２】走行情報取得装置及び走行支援装置として機能することが可能な、第１実施形態に係る車載／携帯装置のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図３】第１実施形態における走行情報の一例を示す図表である。
【図４】第１実施形態における振動／騒音発生箇所情報の一例を示す図表である。
【図５】区間別道路状態情報の一例を示す図表である。
【図６】状況別報知判定テーブルの一例を示す図表である。
【図７】第１実施形態における走行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態において、乗客が非就寝状態の場合の運転者への報知の一例を示すイメージ図である。
【図９】第１実施形態において、乗客が就寝状態の場合の運転者への報知の一例を示すイメージ図である。
【図１０】走行情報取得装置及び走行支援装置として機能することが可能な、第２実施形態に係る車載／携帯装置のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図１１】第２実施形態における走行情報の一例を示す図表である。
【図１２】第２実施形態における振動／騒音発生箇所情報の一例を示す図表である。
【図１３】第２実施形態における走行支援処理の一例を示すフローチャートである。態に係る車載／携帯装置のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。
【図１４】車重判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】車両の車速の変化の一例を示す線図である。
【図１６】車両のエンジン回転数の変化の一例を示す線図である。
【図１７】第２実施形態において、乗客が非就寝状態の場合の運転者への報知の一例を示すイメージ図である。
【図１８】第２実施形態において、乗客が就寝状態の場合の運転者への報知の一例を示すイメージ図である。
【図１９】走行情報取得装置及び走行支援装置として機能することが可能な、その他の実施形態に係る車載／携帯装置のハードウェア構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して開示の技術の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１４】
〔第１実施形態〕
図１に示すように、第１実施形態に係る走行支援システム１０は、パトロール車両１２、旅客車両１４及び一般車両１６に各々設けられた複数の走行情報取得装置１８と、旅客車両１４に設けられた走行支援装置２０と、管理装置３０と、を含んでいる。複数の走行情報取得装置１８、走行支援装置２０及び管理装置３０は、通信網２８を介して通信可能とされている。
【００１５】
本実施形態において、パトロール車両１２は、道路の走行に際して走行情報取得装置１８により加速度を測定し、加速度等の測定結果を走行情報として管理装置３０に提供することを目的として道路を走行する車両であり、例えば普通車が用いられる。パトロール車両１２は、例えば道路の舗装計画及び補修計画を行う自治体により運行されてもよい。なお、パトロール車両１２の走行範囲は、例えば、全国をその範疇としてもよいし、関東、東北、中部及び関西などの広域、都道府県、あるいは市区町村などの地方をその範疇としてもよい。また、パトロール車両１２が走行する道路の種類は、任意に定めることができ、例えば国道、都道府県道、市区町村道、高速道路の少なくとも１つを走行することができる。
【００１６】
また、図１は、パトロール車両１２以外に、バス等の旅客車両１４、及び、トラック等の大型車や普通車を含む一般車両１６にも走行情報取得装置１８が設けられた態様を示している。しかし、走行情報取得装置１８を旅客車両１４及び 一般車両１６にも設けることは必須ではなく、旅客車両１４及び 一般車両１６の少なくとも一方には設けなくてもよいし、旅客車両１４の一部及び 一般車両１６の一部にのみ設けてもよい。
【００１７】
走行情報取得装置１８は、車両が道路を通行している間、加速度センサ６４(図２参照)による加速度の測定及び ＧＰＳ(Global Positioning System)信号受信部６６(図２参照)による車両の現在位置(例えば緯度及び 経度)の測定を繰り返す。走行情報取得装置１８は、予め車両に搭載された車載型の装置であってもよいし、運転者が乗車する際に車両に持ち込まれた携帯型の装置であってもよい。車載型の走行情報取得装置１８の典型例は、トラックやバス等の大型車に搭載されるデジタルタコグラフであり、携帯型の走行情報取得装置１８の典型例はスマートフォンやタブレット等の携帯端末である。
【００１８】
また、走行情報取得装置１８は、加速度センサ６４及びＧＰＳ信号受信部６６を各々内蔵していてもよいし、車載の加速度センサ６４から加速度の測定結果を受信したり、車載のＧＰＳ信号受信部６６から車両の現在位置の測定結果を受信する構成でもよい。加速度センサ６４としては、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸、すなわち車両の前後、左右、上下の各方向の加速度を測定する３軸の加速度センサ６４を用いることができるが、少なくとも車両上下方向を含む２軸以下の加速度センサ６４を用いてもよい。
【００１９】
なお、３軸の加速度の情報があれば、前後及び左右の２方向の加速度の測定値から、速度変化や道路のカーブ等を原因として上下方向の加速度の測定値に含まれている変動分を求めることができる。そして、上記の変動分を補正した上下方向の加速度の測定値は、道路の振動／騒音発生箇所に起因して発生する振動及び騒音のみを反映した正確な上下方向の加速度の値に近づけることができる。
【００２０】
道路には、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する特定箇所(以下、「振動／騒音発生箇所」という)が存在している。道路の振動／騒音発生箇所の一例は、道路の路面の平坦性が低下している箇所、道路にひび割れが生じている箇所、道路に轍掘れが生じている箇所、及び、道路に撓み等が生じる箇所等のような、道路の劣化箇所である。車両が道路の振動／騒音発生箇所を通行する際には振動及び 騒音が発生し、この振動及び 騒音の発生に伴い、走行情報取得装置１８が測定する加速度が大きく変化する。
【００２１】
但し、走行情報取得装置１８が測定する加速度が大きく変化する道路の振動／騒音発生箇所は、道路の劣化箇所に限らない。例えば橋梁を車両が通行する際には、車両の重量に応じて、橋梁の設計時に想定した許容範囲内で橋梁の撓みが生じ、この許容範囲内での橋梁の撓みであっても振動や騒音が発生することで、走行情報取得装置１８が測定する加速度が大きく変化する。
【００２２】
走行情報取得装置１８は、加速度等の測定結果を走行情報として管理装置３０に定期的に送信する。走行情報取得装置１８から管理装置３０へ送信される走行情報の一例を図３に示す。図３に示す走行情報４６Ａは、走行情報取得装置１８が設けられた個々の車両を識別するための「車両ＩＤ」、個々の車両の「車種」、測定日時を表す「日時」、ＧＰＳ信号受信部６６によって得られた現在位置を緯度及び経度で表す「位置情報」を含んでいる。また、走行情報４６Ａは、加速度センサ６４によって測定された「加速度」、車速センサによって測定された「車速」、及び、車両の属性を表す「車両情報」(図３は「車両情報」の一例として車重を示す)を含んでいる。
【００２３】
一方、管理装置３０は、走行情報受信部３２、道路状態情報生成／更新部３４、道路状態情報配信部３６及び 記憶部３８を含み、記憶部３８には、走行情報蓄積領域４０、地図／路線情報４２及び 道路状態情報ＤＢ(DataBase)４４が記憶されている。走行情報受信部３２は、走行情報取得装置１８から走行情報４６Ａを受信し、受信した走行情報４６Ａを走行情報蓄積領域４０に記憶させる。
【００２４】
道路状態情報生成／更新部３４は、走行情報蓄積領域４０から走行情報４６Ａを読み出し、読み出した走行情報４６Ａから道路の状態を表す道路状態情報を生成し、生成した道路状態情報を道路状態情報ＤＢ４４に記憶させる。また、道路の個々の劣化箇所における劣化の度合いは経時的に増大する傾向にある。このため、道路状態情報生成／更新部３４は、走行情報蓄積領域４０から新たな走行情報４６Ａを読み出し、読み出した走行情報４６Ａに基づいて道路状態情報ＤＢ４４に記憶されている道路状態情報を更新する処理を定期的に行う。
【００２５】
第１実施形態において、道路状態情報ＤＢ４４に記憶される道路状態情報は、図４に示す振動／騒音発生箇所情報４８Ａと、図５に示す区間別道路状態情報５０と、を含んでいる。振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、道路の振動／騒音発生箇所に関する情報であり、個々の振動／騒音発生箇所毎に以下の情報を含んでいる。
【００２６】
すなわち、振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、振動／騒音発生箇所が存在する道路を識別するための「路線ＩＤ」、振動／騒音発生箇所が下り車線及び上り車線の何れに存在しているかを表す「方向ＩＤ」を含んでいる。また、振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、同一の路線ＩＤの道路のうち振動／騒音発生箇所のおおまかな位置を表す「区間ＩＤ」、振動／騒音発生箇所の位置を表す「位置情報」を含んでいる。また、振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、振動／騒音発生箇所で発生する振動／騒音の大きさが複数の段階のうちの何れに該当するかを表す「振動／騒音評価値」を含んでいる。
【００２７】
道路状態情報生成／更新部３４は、例えば以下の処理を行うことで振動／騒音発生箇所情報４８Ａを生成する。まず、道路状態情報生成／更新部３４は、同一の車両に設けられた走行情報取得装置１８から受信した時系列の走行情報４６Ａを走行情報蓄積領域４０から読み出す。
【００２８】
続いて、道路状態情報生成／更新部３４は、読み出した時系列の走行情報４６Ａに含まれる「車速」と、「車種」及び「車両情報」の少なくとも一方と、に基づいて、時系列の走行情報４６Ａに含まれる「加速度」が表す加速度の大きさを正規化する。すなわち、本実施形態では、走行情報取得装置１８が設けられた車両の測定時の車速、車種及び車重が不定である。このため、道路状態情報生成／更新部３４は、「加速度」が表す加速度値を、車速が一定で、かつ車種又は車重が一定という条件で得られる加速度値へ補正する正規化を行う。
【００２９】
次に、道路状態情報生成／更新部３４は、加速度値を正規化した時系列の走行情報４６Ａの中に、閾値以上の加速度値の走行情報４６Ａが存在するか否を探索する。この探索で該当する走行情報４６Ａを発見した場合、道路状態情報生成／更新部３４は、発見した走行情報４６Ａに含まれる「位置情報」を地図／路線情報４２と照合することで、「路線ＩＤ」、「方向ＩＤ」及び「区間ＩＤ」を識別する。そして、「路線ＩＤ」、「方向ＩＤ」及び「区間ＩＤ」を付加した走行情報４６Ａを振動／騒音発生候補箇所の情報として記憶部３８に一時記憶させる。
【００３０】
上記処理を走行情報蓄積領域４０に記憶されている走行情報４６Ａに対して繰り返すことで、記憶部３８には、振動／騒音発生候補箇所の情報として複数の車両からの走行情報４６Ａが記憶される。続いて、道路状態情報生成／更新部３４は、記憶部３８に記憶された複数の車両からの走行情報４６Ａの各々の「位置情報」を比較することで、同一の振動／騒音発生候補箇所に対応する複数の走行情報４６Ａを抽出する。
【００３１】
次に、抽出した複数の走行情報４６Ａに対応する振動／騒音発生箇所情報４８Ａ(位置情報から同一箇所とみなせる振動／騒音発生箇所情報４８Ａ)が道路状態情報ＤＢ４４に既に記憶されているか否かを探索する。道路状態情報生成／更新部３４は、該当する振動／騒音発生箇所情報４８Ａが存在しない場合には、抽出した複数の走行情報４６Ａが表す加速度の変化の発生頻度等を演算することで、振動／騒音発生箇所としての信頼度を評価する。
【００３２】
また、道路状態情報生成／更新部３４は、信頼度が所定値以上と評価した場合に、対応する複数の走行情報４６Ａの各々の加速度値に基づいて、振動／騒音発生箇所で発生する振動／騒音の大きさを表す振動／騒音評価値を決定する。そして、道路状態情報生成／更新部３４は、複数の走行情報４６Ａを１つの振動／騒音発生箇所情報４８Ａに統合して振動／騒音評価値を付加し、道路状態情報ＤＢ４４に記憶されている道路状態情報に追加する。これにより、１箇所の振動／騒音発生箇所に対応する振動／騒音発生箇所情報４８Ａが生成される。
【００３３】
また、道路状態情報生成／更新部３４は、位置情報から同一箇所とみなせる振動／騒音発生箇所情報４８Ａが存在していた場合、抽出した複数の走行情報４６Ａの加速度値に基づいて、振動／騒音発生箇所情報４８Ａの振動／騒音評価値を必要に応じて更新する。
【００３４】
また、道路状態情報生成／更新部３４は、振動／騒音発生箇所情報４８Ａが表す振動／騒音発生箇所を走行したと推定される車両からの新たな走行情報４６Ａに、上記の振動／騒音発生箇所に対応する加速度変化が生じているか否かも検証する。新たな走行情報４６Ａに加速度変化が生じていない場合、対応する振動／騒音発生箇所は補修された可能性があるので、補修された可能性の信頼度が所定値以上になった場合、道路状態情報生成／更新部３４は、該当する振動／騒音発生箇所情報４８Ａを消去する。道路状態情報生成／更新部３４によるこれらの処理により、振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、現在の道路に存在する振動／騒音発生箇所を表す情報へ適宜更新される。なお、上述した振動／騒音発生箇所情報４８Ａは、本発明における特定箇所情報の一例である。
【００３５】
図５に示す区間別道路状態情報５０は、道路の状態を区間毎に表す情報であり、道路の個々の区間毎に以下の情報を含んでいる。すなわち、区間別道路状態情報５０は、前述の「路線ＩＤ」「方向ＩＤ」「区間ＩＤ」に加えて、１つの区間の始点位置及び終点位置を表す「始点位置情報」「終点位置情報」と、「振動／騒音総合評価値」を含んでいる。「振動／騒音総合評価値」は、対応する区間内を車両で通行した場合に発生する振動／騒音を総合的に評価した評価値であり、振動／騒音の発生頻度や大きさに応じて決定される。区間別道路状態情報５０は、道路を区間単位で補修する場合の補修計画等を策定する等の場合に参照される情報であり、本実施形態では詳細な説明は省略する。
【００３６】
道路状態情報配信部３６は、走行中の旅客車両１４に設けられた走行支援装置２０より、これから走行する道路上に存在する振動／騒音発生箇所について問い合わせを受信した場合に、以下の処理を行う。すなわち、道路状態情報配信部３６は、問い合わせ元の旅客車両１４がこれから走行する道路上に存在する振動／騒音発生箇所を表す振動／騒音発生箇所情報４８Ａが道路状態情報ＤＢ４４に記憶されているか検索する。この検索によって該当する振動／騒音発生箇所情報４８Ａを抽出した場合、道路状態情報配信部３６は、抽出した振動／騒音発生箇所情報４８Ａを問い合わせ元の走行支援装置２０へ送信する。
【００３７】
走行支援装置２０は、取得部２２、推定部２４及び速度／操舵変更部２６を含んでいる。取得部２２は、旅客車両１４の現在位置を取得する。推定部２４は、旅客車両１４の乗客が就寝状態か否かを推定する。速度／操舵変更部２６は、管理装置３０の道路状態情報配信部３６に対し、旅客車両１４がこれから走行する道路上に存在する振動／騒音発生箇所について問い合わせ、道路状態情報配信部３６から振動／騒音発生箇所情報４８Ａを受信した場合に記憶する。
【００３８】
また、速度／操舵変更部２６は、取得部２２によって取得された旅客車両１４の現在位置及び記憶した振動／騒音発生箇所情報４８Ａに基づいて、旅客車両１４が振動／騒音発生箇所に近づいているか否かを判定する。そして、速度／操舵変更部２６は、旅客車両１４が振動／騒音発生箇所に近づいており、推定部２４によって乗客が就寝状態と推定された場合に、乗客が就寝状態でないと推定された場合よりも、旅客車両１４が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させる。
【００３９】
図２に示す車載／携帯装置５２Ａは、旅客車両１４に設けられ、図１に示す走行情報取得装置１８及び走行支援装置２０として機能する。車載／携帯装置５２Ａは、ＣＰＵ５４、メモリ５６、不揮発性の記憶部５８、表示部６０、入力部６２、加速度センサ６４、ＧＰＳ信号受信部６６、車室内照度センサ６８及び通信部７０を含んでいる。車室内照度センサ６８は旅客車両１４の車室内の照度Ｌxを検出する。ＣＰＵ５４、メモリ５６、記憶部５８、表示部６０、入力部６２、加速度センサ６４、ＧＰＳ信号受信部６６、車室内照度センサ６８及び通信部７０はバス７２を介して互いに接続されている。
【００４０】
通信部７０は、旅客車両１４に搭載された車載システム９０Ａと通信を行う。第１実施形態において、車載システム９０Ａは、通信部９２、車速センサ９４及び ナビゲーション装置９６を含み、通信部９２、車速センサ９４及び ナビゲーション装置９６はバス９８を介して互いに接続されている。
【００４１】
記憶部５８はHard Disk Drive(ＨＤＤ)、Solid State Drive(ＳＳＤ)、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶部５８には走行情報取得プログラム７４及び走行支援プログラム７６が記憶されている。車載／携帯装置５２Ａは、ＣＰＵ５４が走行情報取得プログラム７４を実行することで、走行情報取得装置１８として機能する。
【００４２】
また、ＣＰＵ５４は、走行支援プログラム７６を記憶部５８から読み出してメモリ５６に展開し、走行支援プログラム７６が有するプロセスを順次実行する。走行支援プログラム７６は、取得プロセス７８、推定プロセス８０及び速度／操舵変更プロセス８２を含む。ＣＰＵ５４は、取得プロセス７８を実行することで、図１に示す取得部２２として動作する。またＣＰＵ５４は、推定プロセス８０を実行することで、図１に示す推定部２４として動作する。またＣＰＵ５４は、速度／操舵変更プロセス８２を実行することで、図１に示す速度／操舵変更部２６として動作する。これにより、走行支援プログラム７６を実行した車載／携帯装置５２Ａが、走行支援装置２０として機能する。なお、走行支援プログラム７６は本発明に係る走行支援プログラムの一例である。
【００４３】
記憶部５８には車両情報記憶領域８４が設けられており、車両情報記憶領域８４には車両ＩＤや車重等の車両情報が予め記憶されている。また、記憶部５８には状況別報知判定テーブル８６が記憶されている。図６に示すように、状況別報知判定テーブル８６は、旅客車両１４が振動／騒音発生箇所を通行する場合の推奨通過車速を表す「推奨通過車速」を含み、この「推奨通過車速」が、振動／騒音発生箇所の評価値及び乗客の状況毎に各々規定されている。図６においてα1＜α2＜α3であり、「推奨通過車速」は、振動／騒音発生箇所の評価値が高くなる(発生する振動／騒音のレベルが大きくなる)に従って車速が低くなり、乗客が就寝状態の方が非就寝状態よりも車速が低くなるように値が規定されている。
【００４４】
次に図７を参照し、第１実施形態に係る走行支援処理を説明する。この走行支援処理は、旅客車両１４が道路を走行している間、旅客車両１４に設けられた走行支援装置２０によって実行される。なお、以下では走行支援処理を実行する走行支援装置２０が設けられた旅客車両１４を「自車両」と称する。
【００４５】
走行支援処理のステップ２００において、取得部２２は、自車両の現在位置をＧＰＳ信号受信部６６から取得する。また、ステップ２０２において、取得部２２は、取得した自車両の現在位置を車載システム９０のナビゲーション装置９６へ通知し、自車両が走行している道路の路線ＩＤ及び自車両の走行方向の方向ＩＤをナビゲーション装置９６から取得する。ステップ２０４において、速度／操舵変更部２６は、取得部２２が取得した自車両の現在位置、路線ＩＤ及び方向ＩＤを管理装置３０へ通知し、自車両が接近している振動／騒音発生箇所が有るか否かを管理装置３０へ問い合わせる。
【００４６】
この問い合わせに対し、管理装置３０の道路状態情報配信部３６は、問い合わせ元の旅客車両１４がこれから走行する道路の所定範囲内に存在する振動／騒音発生箇所を表す振動／騒音発生箇所情報４８Ａが道路状態情報ＤＢ４４に記憶されているか検索する。この検索によって該当する振動／騒音発生箇所情報４８Ａを抽出した場合、道路状態情報配信部３６は、抽出した振動／騒音発生箇所情報４８Ａを問い合わせ元の走行支援装置２０へ送信する。また、該当する振動／騒音発生箇所情報４８Ａが抽出されなかった場合、道路状態情報配信部３６は、所定範囲内に振動／騒音発生箇所が存在しないことを走行支援装置２０へ通知する。
【００４７】
問い合わせに対する応答を管理装置３０から受信すると、次のステップ２０６へ移行する。ステップ２０６において、速度／操舵変更部２６は、管理装置３０から振動／騒音発生箇所情報４８Ａを受信したか否かに基づいて、自車両から所定範囲内に振動／騒音発生箇所が存在しているか否か判定する。ステップ２０６の判定が否定された場合はステップ２３４へ移行し、ステップ２３４において、速度／操舵変更部２６は、自車両が走行を終了するか否か判定する。ステップ２３４の判定が否定された場合はステップ２００に戻り、ステップ２００〜２０６,２３４を繰り返す。従って、この間は管理装置３０に対し、自車両が接近している振動／騒音発生箇所の有無の問い合わせが定期的に行われる。
【００４８】
また、管理装置３０から振動／騒音発生箇所情報４８Ａを受信すると、ステップ２０６の判定が肯定されてステップ２０８へ移行する。ステップ２０８において、速度／操舵変更部２６は、管理装置３０から受信した振動／騒音発生箇所情報４８Ａをメモリ５６等に記憶させる。次のステップ２１０において、推定部２４は、車室内照度センサ６８によって検出された自車両の車室内の照度Ｌxを車室内照度センサ６８から取得する。また、ステップ２１２において、推定部２４は、車室内照度センサ６８から取得した自車両の車室内の照度Ｌxが、予め設定された照度閾値Ｌth未満か否か判定する。
【００４９】
旅客車両１４は、窓にカーテンが設けられており、一般に、乗客が就寝する時間帯には、大部分のカーテンが閉止されると共に、車室内の照明も消灯されるか、又は光量が小さくされることで、季節や天候等に拘わらず車室内は低照度になる。このため、車室内の照度Ｌxが照度閾値Ｌth以上でステップ２１２の判定が否定された場合、自車両(旅客車両１４)の乗客は就寝状態でないと推定できる。
【００５０】
ステップ２１２の判定が否定された場合はステップ２１４へ移行する。ステップ２１４において、速度／操舵変更部２６は、メモリ５６等に記憶した振動／騒音発生箇所情報４８Ａに含まれる振動／騒音評価値に対応し、乗客が非就寝状態の場合の推奨通過車速Ｖ1を状況別報知判定テーブル８６から取得する。ステップ２１６において、取得部２２は、車載システム９０の車速センサ９４から自車両の車速Ｖを取得する。そして、ステップ２１８において、速度／操舵変更部２６は、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ1を超えているか否か判定する。
【００５１】
一例として図６に示すように、乗客が非就寝状態の場合は、乗客が就寝状態の場合と比較して推奨通過車速の制限が緩く、例えば振動／騒音評価値＝１又は２のときには推奨通過車速が制限されていない。このため、乗客が非就寝状態の場合は、振動／騒音評価値が比較的高い振動／騒音発生箇所が接近しているときにのみ、ステップ２１８の判定が肯定されてステップ２２０へ移行する。
【００５２】
ステップ２２０において、速度／操舵変更部２６は、例として図８に示すように、振動／騒音発生箇所の接近と推奨通過車速Ｖ1を自車両(旅客車両１４)の運転者に報知するメッセージを表示部６０に表示させる。これにより、自車両(旅客車両１４)の運転者は、比較的大きな振動や騒音が発生する振動／騒音発生箇所に自車両が接近していることを認識し、自車両の車速を推奨通過車速Ｖ1まで低下させる運転操作を行う。なお、ステップ２２０において、例えば自車両がクルーズコントロールを用いて推奨通過車速Ｖ1を超える速度で走行している場合には、振動／騒音発生箇所を通過する迄の間、推奨通過車速Ｖ1を報知すると共に、クルーズコントロールの目標車速を推奨通過車速Ｖ1に設定する処理を行ってもよい。
【００５３】
ステップ２２０の処理を行うとステップ２２２へ移行する。また、ステップ２１８の判定が否定された場合は、ステップ２２０をスキップしてステップ２２２へ移行する。ステップ２２２において、速度／操舵変更部２６は、自車両の現在位置をメモリ５６等に記憶した振動／騒音発生箇所情報４８Ａに含まれる振動／騒音発生箇所の位置情報と比較し、自車両が振動／騒音発生箇所を通過したか否か判定する。ステップ２２２の判定が否定された場合はステップ２１６に戻り、ステップ２２２の判定が肯定される迄、ステップ２１６〜ステップ２２２を繰り返す。これにより、自車両が振動／騒音発生箇所を通過する迄の間、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ1を超える度にステップ２２０の報知が行われる。そして、自車両が振動／騒音発生箇所を通過すると、ステップ２２２の判定が肯定されてステップ２３４へ移行する。
【００５４】
一方、乗客が就寝する時間帯に入ると、車室内の照度Ｌxが照度閾値Ｌth未満になり、ステップ２１２の判定が肯定された場合、自車両(旅客車両１４)の乗客は就寝状態と推定できる。ステップ２１２の判定が肯定された場合はステップ２２４へ移行する。ステップ２２４において、速度／操舵変更部２６は、メモリ５６等に記憶した振動／騒音発生箇所情報４８Ａに含まれる振動／騒音評価値に対応し、乗客が就寝状態の場合の推奨通過車速Ｖ2を状況別報知判定テーブル８６から取得する。
【００５５】
ステップ２２６において、取得部２２は、車載システム９０の車速センサ９４から自車両の車速Ｖを取得する。そして、ステップ２２８において、速度／操舵変更部２６は、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ2を超えているか否か判定する。
【００５６】
一例として図６に示すように、乗客が就寝状態の場合は、乗客が非就寝状態の場合と比較して推奨通過車速がより低い値に設定されており、振動／騒音評価値が何れの値の場合にも推奨通過車速が設定されている。このため、乗客が就寝状態で振動／騒音発生箇所が接近している場合は、接近している振動／騒音発生箇所の評価値に拘わらず、ステップ２２８の判定が肯定されてステップ２３０へ移行する。
【００５７】
ステップ２３０において、速度／操舵変更部２６は、例として図９に示すように、振動／騒音発生箇所の接近と推奨通過車速Ｖ2を自車両(旅客車両１４)の運転者に報知するメッセージを表示部６０に表示させる。これにより、自車両(旅客車両１４)の運転者は、振動／騒音発生箇所に自車両が接近していることを認識し、自車両の車速を推奨通過車速Ｖ2まで低下させる運転操作を行う。なお、ステップ２３０において、例えば自車両がクルーズコントロールを用いて推奨通過車速Ｖ2を超える速度で走行している場合には、振動／騒音発生箇所を通過する迄の間、クルーズコントロールの目標車速を推奨通過車速Ｖ2に設定する処理を行ってもよい。
【００５８】
ステップ２３０の処理を行うとステップ２３２へ移行する。また、ステップ２２８の判定が否定された場合は、ステップ２３０をスキップしてステップ２３２へ移行する。ステップ２３２において、速度／操舵変更部２６は、自車両が振動／騒音発生箇所を通過したか否か判定する。ステップ２３２の判定が否定された場合はステップ２２６に戻り、ステップ２３２の判定が肯定される迄、ステップ２２６〜ステップ２３２を繰り返す。これにより、自車両が振動／騒音発生箇所を通過する迄の間、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ2を超える度にステップ２３０の報知が行われる。そして、自車両が振動／騒音発生箇所を通過すると、ステップ２３２の判定が肯定されてステップ２３４へ移行する。
【００５９】
そして自車両が走行を終了すると、ステップ２３４の判定が肯定されて走行支援処理を終了する。
【００６０】
〔第２実施形態〕
次に開示の技術の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略し、第１実施形態と相違する部分のみ説明する。
【００６１】
図１０に示すように、第２実施形態に係る車載／携帯装置５２Ｂは、車室内照度センサ６８に代えてカーテン開閉センサ１００を含んでいる。カーテン開閉センサ１００は、旅客車両１４の車室内の各窓に設けられたカーテンの開閉を検出する。また、第２実施形態に係る車載システム９０Ｂは、旅客車両１４のエンジンを制御するエンジン制御ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１０２と、旅客車両１４の前方を含む周囲を撮影する周囲撮影カメラ１０４と、を含んでいる。なお、ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリ及び不揮発性の記憶部を含む電子制御ユニットである。
【００６２】
また、第１実施形態では、パトロール車両１２から送信された走行情報４６Ａ以外に、旅客車両１４及び一般車両１６から送信された走行情報４６Ａも用いて振動／騒音発生箇所情報４８Ａを生成する態様を説明した。しかし、第２実施形態では、図１１に示す走行情報４６Ｂがパトロール車両１２から送信され、この走行情報４６Ｂを用いて図１２に示す振動／騒音発生箇所情報４８Ｂが生成される。
【００６３】
図１１に示す走行情報４６Ｂは、第１実施形態で説明した走行情報４６Ａに対し、パトロール車両１２が走行した車線を表す「車線ＩＤ」が追加されている点が相違している。第２実施形態において、パトロール車両１２は、走行する道路に複数の車線が存在している場合に、走行する車線を事前に定めておき、事前に定めた車線のみを走行する。そして、パトロール車両１２に設けられた走行情報取得装置１８は、パトロール車両１２の運転者によって設定された車線ＩＤを付加した走行情報４６Ｂを管理装置３０へ送信する。
【００６４】
図１２に示す振動／騒音発生箇所情報４８Ｂについても、第１実施形態で説明した振動／騒音発生箇所情報４８Ａに対して「車線ＩＤ」が追加されている点が相違している。管理装置３０の道路状態情報生成／更新部３４は、パトロール車両１２の走行情報取得装置１８から受信した走行情報４６Ｂに含まれる車線ＩＤに基づき、振動／騒音発生箇所が存在する車線を識別し、振動／騒音発生箇所情報４８Ｂに車線ＩＤを設定する。
【００６５】
なお、第２実施形態において、車線ＩＤを人が設定している理由は、現在普及しているＧＰＳの測位精度が、道路の個々の車線を識別できる程には高くないためである。このため、道路の個々の車線を識別できる程にＧＰＳの測位精度が向上すれば、車線ＩＤを人が設定する必要が無くなり、パトロール車両１２以外の車両からも走行情報４６Ｂを送信することが可能になる。
【００６６】
次に図１３を参照し、第２実施形態に係る走行支援処理を説明する。第２実施形態に係る走行支援処理は、最初にステップ１９６において、推定部２４が空車判定処理を行う。以下、空車判定の原理を説明する。
【００６７】
図１５は、停車している車両を発進加速させた場合の車速変化の一例を示す。図１５に破線で示す車速変化３００は空車状態(乗客が未乗車又は荷物が未積載の状態)の車両の速度変化を表し、一点鎖線で示す車速変化３０２は乗車／積載状態の車両の速度変化を表している。また、図１５に示す破線３０４は、車速が車速閾値Ｖthに達する迄の加速時間ｔに関する時間閾値ｔthを表す。図１５において、車速閾値Ｖth＝10km/h、時間閾値ｔth＝５秒である。
【００６８】
図１５に示すように、空車状態の車両は、加速時間ｔが時間閾値ｔthに達する前の時点３０６で車速が車速閾値Ｖthに達する。すなわち、空車状態の車両の加速時間ｔは時間閾値ｔthよりも小さい。一方、乗車／積載状態の車両は、空車状態の車両に比べて、車速閾値Ｖthまで加速するための負荷及び時間が大きくなるので、加速時間ｔが時間閾値ｔthに達する後の時点３０８で車速が車速閾値Ｖthに達する。
【００６９】
また図１６は、停車している車両を発進加速させた場合のエンジン回転数の変化の一例を示す。図１６に破線で示すエンジン回転数の変化３１０は空車状態の車両のエンジン回転数の変化を表し、一点鎖線で示すエンジン回転数の変化３１２は乗車／積載状態の車両のエンジン回転数の変化を表している。なお、車両の加速時のエンジン回転数は、車両のトランスミッションが一定ギアの間、上昇するが、エンジン回転数の変化３１０,３１２として示すように、車両のトランスミッションがシフトアップされた際には一時的に低下する。
【００７０】
図１６において、破線３１４は車両のエンジンがアイドリング状態でのエンジン回転数を表し、破線３１６は、エンジン回転数に関する回転数閾値ｒthを示す。図１６において、アイドリング状態でのエンジン回転数＝1000rpmであり、回転数閾値ｒth＝3700rpmである。図１６において、空車状態の車両は、エンジン回転数の変化３１０として示すように、エンジン回転数が回転数閾値ｒthまで上昇することなく、時点３１８で所定の車速に達する。一方、乗車／積載状態の車両は、空車状態の車両に比べて加速に要する負荷が大きくなるので、加速時間ｔが同じとすると、空車状態の車両に比べてエンジン回転数が高くなる傾向にある。従って、乗車／積載状態の車両は、エンジン回転数の変化３１０として示すように、所定の速度に到達する前に、時点３２０においてエンジン回転数が回転数閾値ｒthまで上昇する。
【００７１】
上記原理に基づき、推定部２４は、図１４に示す空車判定処理を行う。すなわち、空車判定処理のステップ２５０において、推定部２４は、自車両の車速が車速閾値Ｖthに達する迄の加速時間ｔと、車速が車速閾値Ｖthに達した時点でのエンジン回転数ｒと、をエンジン制御ＥＣＵ１０２から取得する。
【００７２】
次のステップ２５０において、推定部２４は、エンジン制御ＥＣＵ１０２から取得した加速時間ｔが、予め設定された時間閾値ｔth以上か否か判定する。なお、ここで用いる時間閾値ｔthには、自車両が空車状態の場合に車速が車速閾値Ｖthに達する迄の加速時間ｔの平均値に誤差分を加算した値が用いられる。ステップ２５０の判定が肯定された場合、自車両の車速変化は図１５に示す車速変化３０２に近いので、自車両は乗客が乗車している状態である可能性が高い。このため、ステップ２５０の判定が肯定された場合はステップ２５６へ移行し、ステップ２５６において、推定部２４は自車両を乗車状態と判定し、空車判定処理を終了する。
【００７３】
一方、ステップ２５２の判定が否定された場合は、自車両の車速変化は図１５に示す車速変化３００に近いので、ステップ２５６へ移行する。ステップ２５６において、推定部２４は、エンジン制御ＥＣＵ１０２から取得したエンジン回転数ｒが、予め設定された回転数閾値ｒth以上か否か判定する。なお、ここで用いる回転数閾値ｒthには、自車両が空車状態の場合に車速が車速閾値Ｖthに達する時点でのエンジン回転数ｒの平均値に誤差分を加算した値が用いられる。
【００７４】
ステップ２５４の判定が肯定された場合、自車両のエンジン回転数の変化は図１６に示すエンジン回転数の変化３１２に近いので、自車両は乗客が乗車している状態である可能性が高い。このため、ステップ２５４の判定が肯定された場合はステップ２５６へ移行し、ステップ２５６で推定部２４は自車両を乗車状態と判定し、空車判定処理を終了する。
【００７５】
また、ステップ２５４の判定が否定された場合、自車両のエンジン回転数の変化は図１６に示すエンジン回転数の変化３１０に近いので、自車両は乗客が乗車していない空車状態である可能性が高い。このため、ステップ２５４の判定が否定された場合はステップ２５８へ移行し、ステップ２５８で推定部２４は自車両を空車状態と判定し、空車判定処理を終了する。
【００７６】
上述した空車判定処理を終了すると、図１３に示す走行支援処理のステップ１９８へ移行する。ステップ１９８において、速度／操舵変更部２６は、空車判定処理で自車両が空車状態と判定されたか否か判定する。ステップ１９８の判定が肯定された場合は走行支援処理を終了する。また、ステップ１９８の判定が否定された場合は、第１実施形態で説明したステップ２００以降の処理を行う。
【００７７】
ステップ２００以降の処理では、ステップ２１０で自車両の車室内の照度Ｌxを取得することに代えて、ステップ２４０において、推定部２４は、カーテン開閉センサ１００によるカーテンの開閉の検出結果をカーテン開閉センサ１００から取得する。そして推定部２４は、取得した検出結果に基づいて、旅客車両１４の車室内の各窓に設けられたカーテン全体に占める閉止状態のカーテンの割合(カーテン閉止率Ｃ)を演算する。そして、次のステップ２４２において、推定部２４は、カーテン閉止率Ｃが閾値Ｃthを超えているか否か判定することで、乗客が就寝状態か否かを推定する。
【００７８】
また、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ1を超えていることでステップ２１８の判定が肯定された場合、ステップ２１９へ移行する。ステップ２１９において、速度／操舵変更部２６は、車載システム９０Ｂの周囲撮影カメラ１０４によって撮影された自車両の前方を含む自車両の周囲の画像を取得する。次に、速度／操舵変更部２６は、取得した画像に対して白線検出を含む画像処理を行うことで、道路のうち自車両が走行している車線を認識する。そして、速度／操舵変更部２６は、走行車線の認識結果を、メモリ５６等に記憶した振動／騒音発生箇所情報４８Ｂに含まれる車線ＩＤと照合することで、振動／騒音発生箇所が存在する車線を自車両が走行しているか否か判定する。
【００７９】
振動／騒音発生箇所が存在する車線と異なる車線を自車両が走行している場合、自車両が現在走行している車線を維持したまま走行すれば、振動／騒音発生箇所の通行は回避される。このため、ステップ２１９の判定が否定された場合は、ステップ２２１をスキップしてステップ２２２へ移行する。
【００８０】
一方、振動／騒音発生箇所が存在する車線を自車両が走行している場合は、自車両が現在走行している車線を維持したまま走行すると、振動／騒音発生箇所を通行することになる。このため、ステップ２１９の判定が肯定された場合はステップ２２１へ移行する。ステップ２２１において、速度／操舵変更部２６は、例として図１７に示すように、振動／騒音発生箇所の接近を報知すると共に、車速の低下又は車線変更を促すメッセージを表示部６０に表示させる。これにより、自車両(旅客車両１４)の運転者により、比較的大きな振動や騒音が発生する振動／騒音発生箇所に自車両が接近していることが認識される。そして、運転者により、自車両の車速を推奨通過車速Ｖ1まで低下させるか、又は、自車両を振動／騒音発生箇所が存在しない車線へ移動させる運転操作が行われる。
【００８１】
また、自車両の車速Ｖが推奨通過車速Ｖ2を超えていることでステップ２２８の判定が肯定された場合は、ステップ２２９へ移行する。ステップ２２９において、速度／操舵変更部２６は、先に説明したステップ２１９と同様にして、振動／騒音発生箇所が存在する車線を自車両が走行しているか否か判定する。振動／騒音発生箇所が存在する車線と異なる車線を自車両が走行している場合は、ステップ２２９の判定が否定され、ステップ２３１をスキップしてステップ２３２へ移行する。
【００８２】
一方、振動／騒音発生箇所が存在する車線を自車両が走行している場合は、ステップ２２９の判定が肯定されてステップ２３１へ移行する。ステップ２３１において、速度／操舵変更部２６は、例として図１８に示すように、振動／騒音発生箇所の接近を報知すると共に、車速の低下又は車線変更を促すメッセージを表示部６０に表示させる。これにより、自車両(旅客車両１４)の運転者により、振動や騒音が発生する振動／騒音発生箇所に自車両が接近していることが認識される。そして、運転者により、自車両の車速を推奨通過車速Ｖ2まで低下させるか、又は、自車両を振動／騒音発生箇所が存在しない車線へ移動させる運転操作が行われる。
【００８３】
このように、上記各実施形態では、取得部２２によって自車両の現在位置が取得され、推定部２４によって自車両の乗客が就寝状態か否かが推定される。また、速度／操舵変更部２６は、車両が通行した際に振動や騒音が発生する道路の振動／騒音発生箇所の少なくとも位置を表す情報を含む振動／騒音発生箇所情報４８を管理装置３０から受信してメモリ５６に記憶させる。また、速度／操舵変更部２６は、振動／騒音発生箇所情報４８から、自車両が振動／騒音発生箇所に近づいていると判定し、かつ推定部２４によって自車両の乗客が就寝状態と推定された場合に以下の処理を行う。すなわち、第１実施形態において、速度／操舵変更部２６は、乗客が就寝状態でないと推定された場合よりも、自車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させる。また、第２実施形態において、速度／操舵変更部２６は、乗客が就寝状態でないと推定された場合よりも、自車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させるか、又は、自車両が振動／騒音発生箇所を回避して通行するように操舵を変更させる。これにより、自車両の走行効率の低下を抑制しつつ、自車両の乗客の快適性を向上させることができる、
【００８４】
また、第１実施形態において、推定部２４は、車室内照度センサ６８によって検出された自車両の車室内の照度Ｌxを取得し、取得した車室内の照度Ｌxが照度閾値Ｌth未満の場合に、乗客が就寝状態と推定する。また、第２実施形態において、推定部２４は、カーテン開閉センサ１００からカーテンの開閉の検出結果を取得し、カーテン閉止率Ｃが閾値Ｃthを超えている場合に乗客が就寝状態と推定する。これにより、乗客の就寝状態を時間や車外の明るさ等に基づいて推定する場合と比較して、乗客の就寝状態を簡易な構成で精度良く推定することができる。
【００８５】
また、第１実施形態において、速度／操舵変更部２６は、自車両が振動／騒音発生箇所に近づいていることを自車両の運転者に報知することで、自車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させている。これにより、自車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させることを、簡易な構成で実現することができる。
【００８６】
また、第２実施形態において、振動／騒音発生箇所情報４８Ｂは、道路の複数の車線のうち振動／騒音発生箇所が存在している車線を表す車線ＩＤを含んでいる。また、第２実施形態において、速度／操舵変更部２６は、自車両が走行している車線に振動／騒音発生箇所が存在していることを自車両の運転者に報知することで、自車両が振動／騒音発生箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる。これにより、自車両が振動／騒音発生箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させることを、簡易な構成で実現することができる。
【００８７】
また、上記各実施形態では、振動／騒音発生箇所情報４８には、道路の振動／騒音発生箇所で発生する振動や騒音の大きさを表す振動／騒音評価値が含まれている。また、状況別報知判定テーブル８６に含まれる「推奨通過車速」は、振動／騒音発生箇所の評価値が高くなる(発生する振動／騒音のレベルが大きくなる)に従って車速が低くなり、乗客が就寝状態の方が非就寝状態よりも車速が低くなるように値が規定されている。そして、速度／操舵変更部２６は、自車両が近づいている振動／騒音発生箇所の振動／騒音評価値及び乗客の状況に対応する「推奨通過車速」が制限されている場合に、車速を低下させるか操舵を変更させる。これにより、乗客が就寝状態でないと推定される場合は、乗客が就寝状態と推定される場合よりも、車速の低下又は操舵の変更が抑制されることになり、自車両の走行効率の低下を抑制することを、乗客の快適性を損なうことなく実現できる。
【００８８】
また、第２実施形態において、速度／操舵変更部２６は、推定部２４によって自車両が空車状態と推定された場合に、自車両が振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させないか、又は、自車両の操舵を変更させない。これにより、乗客の快適性が問題にならない空車状態で、速度の低下や操舵の変更に伴って車両の走行効率が低下することを抑制することができる。
【００８９】
また、第２実施形態において、推定部２４は、自車両の加速時間及びエンジン回転数に基づいて、自車両が空車状態か否かを推定するので、空車状態か否かを簡易な構成で推定することができる。
【００９０】
なお、上記各実施形態では、振動／騒音発生箇所に近づいていることを運転者に報知することで、振動／騒音発生箇所を通行する速度を低下させるか、自車両が振動／騒音発生箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる態様を説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、自動運転を行う機能を搭載した車両に適用することも可能である。一例として、図１９に示す車載システム９０Ｃは、自動運転を行う自動運転制御ＥＣＵ１０６を含んでいる。自動運転制御ＥＣＵ１０６で自動運転が行われている場合、例えば図１３のステップ２２１,２３１で運転者へ報知することに代えて、自動運転制御ＥＣＵ１０６に対して車速の低下又は車線変更を指示するようにしてもよい。
【００９１】
また、第１実施形態では車室内の照度Ｌxに基づいて乗客が就寝状態か否かを推定する態様を説明し、第２実施形態ではカーテン閉止率Ｃに基づいて乗客が就寝状態か否かを推定する態様を説明したが、これに限定されるものではない。一例として、車室内を撮影した時系列の画像から動きの有った領域を抽出し、画像から動きの有った領域の面積が所定値以下の状態が所定時間以上継続した場合に乗客が就寝状態と推定するようにしてもよいし、他の技術で推定してもよい。
【００９２】
また、上記では加速度センサ６４の測定値に基づいて振動／騒音発生箇所を特定する態様を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、運転者の覚醒を目的として路面に複数本の溝を形成する、所謂グルービングの施工が為された舗装では、振動よりも騒音が顕著に発生するが、この騒音も乗客の快適性を損なう可能性がある。このため、加速度センサ以外にマイクで騒音レベルも測定し、主に騒音が発生する箇所も振動／騒音発生箇所に含めてもよい。
【００９３】
また、上記では本発明を適用した車両として旅客車両１４を説明したが、これに限定されるものではなく、本発明は、例えば普通自動車等のような旅客車両１４以外の車両にも適用可能である。本発明における乗客は、車両の乗員のうち運転者以外の乗員を含んでいてもよい。
【００９４】
また、上記では本発明に係る走行支援プログラムの一例である走行支援プログラム７６が記憶部５８に予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されるものではない。本発明に係る走行支援プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。
【００９５】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び 技術規格は、個々の文献、特許出願及び 技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【００９６】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００９７】
（付記１）
車両の現在位置を取得し、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる処理をコンピュータに実行させる走行支援プログラム。
【００９８】
（付記２）
検出部によって検出された前記車両の車室内の明るさを取得し、取得した前記車室内の明るさが所定値未満の場合に、前記乗客が就寝状態と推定する付記１記載の走行支援プログラム。
【００９９】
（付記３）
前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる処理は、前記車両が前記特定箇所に近づいていることを前記車両の運転者に報知することである付記１又は付記２記載の走行支援プログラム。
【０１００】
（付記４）
前記特定箇所情報は、道路の複数の車線のうち前記特定箇所が存在している車線を表す情報を含み、
前記車両が前記特定箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる処理は、前記車両が走行している車線に前記特定箇所が存在していることを前記車両の運転者に報知することである
付記１又は付記２記載の走行支援プログラム。
【０１０１】
（付記５）
前記特定箇所情報は、前記特定箇所で発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさを表す情報を含み、
発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさが閾値以上の特定箇所を対象 として、前記車両の通行速度を低下させるか、又は、前記車両の操舵を変更させると共に、前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合よりも前記閾値を小さくする付記１〜付記４の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【０１０２】
（付記６）
前記車両が空車状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させないか、又は、前記車両の操舵を変更させない付記１〜付記５の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【０１０３】
（付記７）
前記車両の加速時間及びエンジン回転数に基づいて、前記車両が空車状態か否かを推定する付記６記載の走行支援プログラム。
【０１０４】
（付記８）
前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる処理は、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合に対して、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させることである付記１〜付記７の何れか１項記載の走行支援プログラム。
【０１０５】
（付記９）
車両の現在位置を取得し、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる処理をコンピュータが実行する走行支援方法。
【０１０６】
（付記１０）
検出部によって検出された前記車両の車室内の明るさを取得し、取得した前記車室内の明るさが所定値未満の場合に、前記乗客が就寝状態と推定する付記９記載の走行支援方法。
【０１０７】
（付記１１）
前記車両が前記特定箇所に近づいていることを前記車両の運転者に報知することで、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる付記９又は付記１０記載の走行支援方法。
【０１０８】
（付記１２）
前記特定箇所情報は、道路の複数の車線のうち前記特定箇所が存在している車線を表す情報を含み、
前記車両が走行している車線に前記特定箇所が存在していることを前記車両の運転者に報知することで、前記車両が前記特定箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる付記９又は付記１０記載の走行支援方法。
【０１０９】
（付記１３）
前記特定箇所情報は、前記特定箇所で発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさを表す情報を含み、
発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさが閾値以上の特定箇所を対象 として、前記車両の通行速度を低下させるか、又は、前記車両の操舵を変更させると共に、前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合よりも前記閾値を小さくする付記９〜付記１２の何れか１項記載の走行支援方法。
【０１１０】
（付記１４）
前記車両が空車状態と推定される場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させないか、又は、前記車両の操舵を変更させない付記９〜付記１３の何れか１項記載の走行支援方法。
【０１１１】
（付記１５）
前記車両の加速時間及びエンジン回転数に基づいて、前記車両が空車状態か否かを推定する付記１４記載の走行支援方法。
【０１１２】
（付記１６）
車両の現在位置を取得する取得部と、
前記車両の乗客が就寝状態か否かを推定する推定部と、
記憶部に記憶された、車両が通行した際に振動及び騒音の少なくとも一方が発生する道路の特定箇所の少なくとも位置を表す情報を含む特定箇所情報を参照して、前記車両が前記特定箇所に近づいていると判定し、かつ前記推定部によって前記車両の乗客が就寝状態と推定された場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を所定の速度以下に低下させるか、又は、前記車両が前記特定箇所を回避して通行するように操舵を変更させる速度／操舵変更部と、
を含む走行支援装置。
【０１１３】
（付記１７）
前記推定部は、検出部によって検出された前記車両の車室内の明るさを取得し、取得した前記車室内の明るさが所定値未満の場合に、前記乗客が就寝状態と推定する付記１６記載の走行支援装置。
【０１１４】
（付記１８）
前記速度／操舵変更部は、前記車両が前記特定箇所に近づいていることを前記車両の運転者に報知することで、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させる付記１６又は付記１７記載の走行支援装置。
【０１１５】
（付記１９）
前記特定箇所情報は、道路の複数の車線のうち前記特定箇所が存在している車線を表す情報を含み、
前記速度／操舵変更部は、前記車両が走行している車線に前記特定箇所が存在していることを前記車両の運転者に報知することで、前記車両が前記特定箇所が存在しない車線を通行するように操舵を変更させる付記１６又は付記１７記載の走行支援装置。
【０１１６】
（付記２０）
前記特定箇所情報は、前記特定箇所で発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさを表す情報を含み、
前記速度／操舵変更部は、発生する振動及び 騒音の少なくとも一方の大きさが閾値以上の特定箇所を対象 として、前記車両の通行速度を低下させるか、又は、前記車両の操舵を変更させると共に、前記車両の乗客が就寝状態と推定される場合に、前記乗客が就寝状態でないと推定される場合よりも前記閾値を小さくする付記１６〜付記１９の何れか１項記載の走行支援装置。
【０１１７】
（付記２１）
前記速度／操舵変更部は、前記推定部によって前記車両が空車状態と推定された場合に、前記車両が前記特定箇所を通行する速度を低下させないか、又は、前記車両の操舵を変更させない付記１６〜付記２０の何れか１項記載の走行支援装置。
【０１１８】
（付記２２）
前記推定部は、前記車両の加速時間及びエンジン回転数に基づいて、前記車両が空車状態か否かを推定する付記２１記載の走行支援装置。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  走行支援システム
１４  旅客車両
２０  走行支援装置
２２  取得部
２４  推定部
２６  速度／操舵変更部
２８  通信網
３０  管理装置
３４  道路状態情報生成／更新部
３６  道路状態情報配信部
３８  記憶部
４８  騒音発生箇所情報
５２Ａ,５２Ｂ  車載／携帯装置
５４  ＣＰＵ
５６  メモリ
５８  記憶部
６０  表示部
６４  加速度センサ
６６  ＧＰＳ信号受信部
６８  車室内照度センサ
７６  走行支援プログラム
８６  状況別報知判定テーブル
１００  カーテン開閉センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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