(57)【要約】      （修正有）【課題】パッケージをパレットに積み付ける時の高い充填効率を達成出来る方法を提供する。【解決手段】パッケージ配置セクションからパレットへパッケージを移動する自動パッケージ取り出し装置を含み、パッケージでパレット積載物を形成する自動パレタイザである。自動取り出し装置は制御装置に接続され、混合パッケージのパレット積載構成を決定するパレット積載ジェネレータを有す。パレット積載ジェネレータは、積み付けられる混合パッケージの層からスタック構造を決定するようにプログラムされ、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックの上面および下面は、それぞれ、少なくとも１つの混合パッケージの層の略平坦な上面および下面を形成する。制御装置は、パレット積載ジェネレータが決定した積載構成により、取り出し装置に対して命令する。【選択図】図２
2018008824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パッケージをパレット上に操作し配置するための、物品操作システムであって、前記システムは、
内部にパッケージを保持するための保管スペースを備える保管アレイと、
前記保管アレイの保管スペース内にパッケージを保管し、前記保管アレイの保管スペースからパッケージを取り出すために、前記保管アレイに通信可能に接続される自動パッケージ搬送システムと、
パレット上にパッケージを配置して、パレット積載物を形成するための自動パレタイザであって、前記パレット積載物を形成するために、前記保管アレイから前記自動パレタイザへ個別のパッケージを提供する前記自動パッケージ搬送システムに、通信可能に接続されている自動パレタイザと、
前記自動パレタイザに動作可能に接続され、また、前記自動パレタイザにより形成される前記パレット積載物が、２つ以上のスタックされたパッケージの層を有するように構成されたパレット積載ジェネレータによりプログラムされる制御装置と
を備え、少なくとも１つの層が異なる高さのパッケージを含み、前記少なくとも１つの層は、前記パレットのパレットフレームの範囲内の領域を覆い、前記少なくとも１つの層が、前記パレット積載物の上面と、前記少なくとも１つの層が設置されるベース面との間で、平坦な上側の面を有し、前記少なくとも１つの層が、前記ベース面から前記上側の面まで延びる、互いから独立した、２つ以上のスタックを備え、独立した前記スタックの少なくとも１つが、異なる高さのパッケージにより形成され、
前記少なくとも１つの層の前記平坦な上側の面上の、異なる高さのパッケージの少なくとも１つの他の層が、前記少なくとも１つの層の前記２つ以上のスタックの位置に基づいて選択される位置または方向を有する物品操作システム。
【請求項２】
前記スタックの２つ以上が、異なる高さのパッケージにより形成される請求項１記載の物品操作システム。
【請求項３】
前記上側の面は、スタックされたパッケージの別の層用の設置面を定める請求項１記載の物品操作システム。
【請求項４】
前記パッケージの少なくとも１つの他の層の少なくとも１つのスタックは、前記少なくとも１つの層の異なるスタックにわたってまたがる請求項１記載の物品操作システム。
【請求項５】
前記パッケージの少なくとも１つの他の層は、前記パレット積載物の上面と前記ベース面との間に、別の平坦な上側の面を形成する請求項１記載の物品操作システム。
【請求項６】
前記パレット積載ジェネレータは、前記異なる高さのパッケージを前記２つ以上のスタック内に配置するための、所定の規則を有する請求項１記載の物品操作システム。
【請求項７】
自動パレタイザであって、
個別のパッケージからパレット積載物を形成するために、パッケージ配置セクションからパレットへと個別のパッケージを移動させることができる、自動パッケージ取り出し装置と、
前記自動パッケージ取り出し装置に動作可能に接続される制御装置であって、混合パッケージのパレット積載構造を決定するように構成されるパレット積載ジェネレータを有する制御装置とを備え、
前記パレット積載ジェネレータが、パレットのパレットフレームの範囲内の領域を覆う混合パッケージの層から、前記積載構造を決定するようにプログラムされ、前記混合パッケージの層が、互いに対して上に置かれ、前記混合パッケージの層の少なくとも１つは、前記混合パッケージのスタックから形成され、前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックの上面および下面が、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の平坦な上面および下面をそれぞれ形成し、少なくとも１つの混合パッケージの他の層が、前記混合パッケージの層の少なくとも１つの前記平坦な上面の上に、異なる混合パッケージのスタックにより形成され、前記少なくとも１つの混合パッケージの他の層が、前記混合パッケージの層の少なくとも１つの混合パッケージのスタックの位置に基づいて選択される位置または方向を有し、前記制御装置は、前記パレット積載ジェネレータにより決定された積載構造からパレット積載物を構築するために、前記取り出し装置に対する命令を生成する、
自動パレタイザ。
【請求項８】
前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する前記スタックは、互いから独立して自立している請求項７記載の自動パレタイザ。
【請求項９】
隣接する層は、前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する前記スタックを連結する請求項７記載の自動パレタイザ。
【請求項１０】
前記混合パッケージの層は、そのそれぞれが等しい高さのスタックにより形成され、前記スタックが、異なる高さのパッケージから形成され、互いから独立して自立し、前記混合パッケージの層ならびに同じ高さのパッケージにより形成される層は、同じパレット上で、互いの上面で順番を変えられるか、同じ店舗の注文の異なるパレット間で交換され得る請求項７記載の自動パレタイザ。
【請求項１１】
自動パレタイザであって、
パッケージからパレット積載物を形成するために、パッケージ配置セクションからパレットへとパッケージを移動させることが可能な、自動パッケージ取り出し装置と、
前記自動パッケージ取り出し装置に動作可能に接続される制御装置であって、混合パッケージのパレット積載構造を決定するように構成されるパレット積載ジェネレータを有する制御装置とを備え、
前記パレット積載ジェネレータが、パレットのパレットフレームの範囲内の領域を覆う混合パッケージの層から、前記積載構造を決定するようにプログラムされ、前記混合パッケージの層が、互いに対して上に置かれ、前記混合パッケージの層の少なくとも１つは、混合パッケージのスタックで形成され、前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する前記スタックの上面および下面が、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の平坦な上面および下面をそれぞれ形成し、前記平坦な上面は、別の、上に置かれる層用の、均一な水平設置面であり、前記設置面は、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の、混合パッケージの前記スタックの２つ以上にわたって広がっており、前記別の、上に置かれる層が、前記混合パッケージの層の少なくとも１つの前記平坦な上面の上に、他の混合パッケージのスタックにより形成され、前記別の、上に置かれる層が、前記混合パッケージの層の少なくとも１つの前記混合パッケージのスタックの位置に基づいて選択される位置または方向を有し、
混合パッケージの２つ以上のスタックの少なくとも１つは、同じスタックレベルでパッケージアレイに互いに並んで配列される、前記混合パッケージの２つ以上で形成された複合パッケージを有し、
前記制御装置は、前記パレット積載ジェネレータにより決定された前記パレット積載構造から、前記パレット積載物を構築するために、前記取り出し装置に対する命令を生成することを特徴とする自動パレタイザ。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する前記スタックは、互いから独立して自立している請求項１１記載の自動パレタイザ。
【請求項１３】
隣接する層が、前記少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する前記スタックを連結する請求項１１記載の自動パレタイザ。
【請求項１４】
前記混合パッケージの層のそれぞれが等しい高さのスタックにより形成され、前記スタックが、異なる高さのパッケージから形成され、互いから独立して自立し、前記混合パッケージの層ならびに同じ高さのパッケージから形成される層が、同じパレット上で互いの上面で順番を変えられるか、同じ店舗の注文の異なるパレット間で交換され得る請求項１１記載の自動パレタイザ。
【請求項１５】
前記混合パッケージは、前記複合パッケージを形成する前記パッケージアレイに配置される不安定なパッケージを含んでいる請求項１１記載の自動パレタイザ。
【請求項１６】
２つ以上の個別のパッケージから形成される混合パッケージのパレット積載物を構築するための方法であって、前記方法は、
前記混合パッケージを形成する前記２つ以上の個別のパッケージから混合パッケージのスタックを形成することと、
前記混合パッケージのスタックを、パレットフレームの範囲内の少なくとも１つの混合パッケージの層内に配置することと、
パッケージの別の層を、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の上に置くことと
を含み、前記混合パッケージのスタックの少なくとも１つの上面および下面は、それぞれが、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の平坦な上面および下面を定め、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の上面は、均一に水平であり、前記少なくとも１つの混合パッケージの層を形成する前記混合パッケージのスタックの２つ以上にわたって広がっており、混合パッケージの別の層が、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の前記平坦な上面の上に、異なる混合パッケージのスタックにより形成され、前記混合パッケージの別の層が、前記少なくとも１つの混合パッケージの層の前記混合パッケージのスタックの位置に基づいて選択される位置または方向を有している、方法。
【請求項１７】
前記少なくとも１つの混合パッケージの層を形成する前記混合パッケージのスタックは、交差しないスタックであって、前記混合パッケージのスタックを配置することが、前記混合パッケージのスタックのそれぞれを、互いから独立して立たせることを含んでいる請求項１６記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の相互参照］
本願は、２０１１年１０月１７日に出願された米国仮特許出願第６１／５４８，１０５号の利益を主張し、この出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。
【背景技術】
【０００２】
小売流通設備またはシステムは、生産者から小売店（従来の「ブリック・アンド・モルタル」構造であってもよいし、電子ストア／オンラインストアであってもよい）への商品、製品（例えば、食品、飲料、身の回り品、日用品、洗浄剤など）の移送を容易にするように機能する。容量の大きい小売販路では、ケースは、一般に、以下に記載する理由から、店舗レベルでの補充のための、標準的な注文単位である。ケースは、配送に用いることができ、生産者または製造者側において、１つまたは２つ以上の製品ユニットが充填される任意の適切な容器であってもよく、これは、配送中に製品ユニットを含んでもよく、この製品ユニットは、例えば、小売店の場所で棚上に配置するため、または顧客の注文を達成するために、ケースから取り外されてもよい。
【発明の概要】
【０００３】
「ケース」という語は、本明細書において説明の目的で用いられ、配送中の１つまたは２つ以上のユニットを直接保持するように機能する、任意の適切な種類のケース、容器またはパッケージであってもよく、例として、カートン、箱、シュリンクラップトレイ、飲料容器パッケージ（シュリンクラップされるか、あるいは縛られてパッケージを形成する）および、一般に略六面体形状を有し得る他のものを含んでいてもよい。ケースは、パレット上に置かれたケース内の製品ユニットの配送を可能にする適切な構造上の特徴を有し、各パレット上に複数のケースが層状にされる。理解されるように、生産者は、一点のパレットや同種のケースパレットと呼ばれるもの（あるいは、同種の製品の層に配置された異なる製品を有する「レインボー」（rainbow）パレットと呼ばれるもの）で製品を配送してもよい。しかしながら、店舗レベルでの補充のための標準的な注文単位は、上述のように、ケースである（すなわち、在庫を補充する際、店舗はパレットではなくケースごとに注文する）ので、店舗の補充に求められるパレットは、混合ケースパレットや異種のケースパレットと呼ばれるものであって、同種のケースパレットではない。したがって、所望の店舗補充をもたらすために、同種のパレット上のケースがパレットから取り外され、補充注文によりソートされ、その後所望の混合ケースパレットへと再びパレットに載置され、この工程は、例えば、小売流通設備またはシステムで、小売流通設備またはシステムを用いてもたらされ得る。このような設備は、デパレタイザと、ケースの搬送、保管、取り出しおよびソートのための物品操作システムと、店舗の補充注文に応じて混合ケースパレットを作ることができるパレタイザとを含んでいてもよい。容易に理解されるように、ケースレベルでの店舗補充、すなわち混合ケースパレットの店舗への運搬は、小売業者に様々な効率性を提供する。例えば、要求とは無関係の同種のケースパレットを介した製品の調達および保管に関するコストを回避し、要求に応じた製品の調達および保管を提供する。また、理解されるように、補充のために注文された混合されたケースまたは異種のケースを、パレットへと組み合わせること、すなわち混合ケースパレットを形成すること、さらなる効率性を提供し、これは、流通設備と店舗との間での搬送または配送は、一般に、トラック（または同様の輸送機関）によるものであって、注文されたケースの制御ならびに積載および荷下ろしは、個別のケースではなくパレット積載物によって行われる場合に、より効果的および効率的であるからである。とはいえ、かなりの数（いくつかは単純なものだが、多くは自動および高機能の）の物品運搬、保管および取り出しシステムが開発されている。正確で効率的なケース注文の達成に関して、補充の効率に影響する主要な決定因は、流通設備により生成される混合ケースパレットの充填効率（以下に記載する）である。想像されるように、混合ケースパレットは可能な限り効率的に構築されることが好ましいが、この目標は、特に、一般に店舗補充において注文されるケースが異種のものが多い状況（例えば、スーパーマーケットの補充など）である場合に、達成しにくいことが分かっている��効率に加えて、重要な要因には、パレットの安定性、壊れやすいケースの操作、および洗剤などの、食品の安全性に影響する可能性のある品目からの、食品品目の分離が含まれる。
【０００４】
本明細書で用いる充填効率という語は、「最良の」パレット構築（例えば、「積載」パレット構築に対する高い充填効率）を、発見的に説明するのを補助する。このような、パレット構築に対する高い充填効率を定めるのに有用な、一般的に望ましい特徴は、例えば、以下のものを含んでいてもよい。
【０００５】
パレットが、多くのケースを含み、配送トラックの利用可能な垂直空間を効率的に利用するために、充分な高さを有すること。
【０００６】
パレットが、可能な限り多くのケースを含み、効率的な空間利用を可能にする密度を有すること。
【０００７】
パレットが、崩壊したり倒れたりすることなく、移動、配送および操作を可能にするために、安定していること。
【０００８】
手動による構築よりも制限され困難な（ヒトは、ケースを再ソートすることにより全体的なレベルで調整するか、ケース配置において微調整することによって、その場での調整により、立方体密度や安定性などを達成することができるため）、ロボットを用いた自動のパレット構築が可能であること。
【０００９】
パレットが、トラックの容器内での好都合な保管および配送のために、特定の寸法（この産業で用いられるパレットの接地面積の例は、４０インチ×４８インチ、４８インチ×４８インチ）内に収容され、一般に形がよい（大きな空隙や突出部がない）こと。
【００１０】
パレットが、各ケースの製造に対して安全であること、すなわち、ケースの内容物を押し潰したり損傷させたりせずに、全てのケースの充填の完全性を維持し、また、個別のケースの丈夫さを考慮に入れて、各パレットに効率的な重量配分を提供すること。
【００１１】
通路に沿って過度に行き来せずに、通路ごとに、店舗内部でのケースの好都合な取り外しを可能にするために、パレットが可能な限り店舗に好都合であること。
【００１２】
上記のものに加えて、全体の店舗での注文の観点から（ここでも、トラック空間の効率的な利用を可能にし、配送および操作における作業を最小限にするために）、可能な限り少ないパレットが存在するべきである。
【００１３】
上に記したように、様々な従来のシステムおよび方法が、場合によっては高度な物品操作、保管および取り出しシステムと併用して、解決策の提供を試みてきた。米国特許第５，１７５，６９２号明細書（Ｍａｚｏｕｚ等）には、パレットへの移送のためのピックアップ地点にランダムな順番で到着する、様々な大きさ、形状、および内容物の荷物を自動的にパレットに載置するための、従来の方法および装置が記載されている。このシステムは、荷物の属性要因についての情報を取得し、所定の規則を適用してパレット上の荷物にスペースを割り当てるようにプログラムされたコンピュータを含み、また、割り当てられたスペースの座標を、フレキシブルな物品操作ロボットに伝える。米国特許第６，２８６，６５６号明細書（Ｈｕａｎｇ等）には、ランダムな大きさおよび重量で受け取られた長方形のパッケージをパレットに載置するための、別の従来の方法および装置が記載されている。「コーナー（corner）」ベースのモデリングシステムは、積み重ねられたパッケージの可能な配置の評価を補助するために用いられ、配置の評価処理は、発見的分析に基づき「最良の」パッケージ配置を選択するために用いられる。統計に基づく測定および比較は、評価を補助するために用いられる。米国特許第６，８７１，１１６号明細書（Ｂｒｕｓｔ等）には、物品操作システムロボットの配置用のパレット層を決定するための、さらに別の従来の方法およびシステムが記載されている。このシステムは、あるグループ内に分類されたケースが、そのグループに関連付けられる高さ範囲内の高さを有するように、高さ範囲によって定められるグループへとケースを分類するために、パレットに含まれるべきケースの、ケースの寸法情報を用いる。１つのグループのケースは、パレット層内の場所に割り当てられ得る。米国特許第７，１８４，８５５号明細書（Ｓｔｉｎｇｅｌ、ＩＩＩ等）には、別の従来の保管および操作システムが記載されており、これは一群の容器を、パレット上に配置される層または部分的な層へと形成するためのパレタイザを含んでいる。個別の容器配置ステーションも、パレット上に個別の容器を配置するために設けられる。米国特許第７，２６６，４２２号明細書（ＤｅＭｏｔｔｅ等）は、ケースを配置することができるパレット上の利用可能な位置を判定するために、ケース寸法を用いることを含む、パレット上にケースを積み重ねるためのさらに別の従来の方法を記載している。パレット上に配置するケースを選択するための、完全な層の規則および隣接する高さの規則を含む規則が、個々の場合に応じてケースに適用され、規則の少なくとも１つを満たす選択されたケース、および選択されたケースに関するパレット上の対応する場所を識別する。
【００１４】
次に図１Ａ〜１Ｂを参照すると、従来のパレット積載システムにより構築される、一般的な混合ケースパレットの概略斜視図が示されている。図１Ａに示すパレットＰＹＲは、水平層パレットと呼ばれる場合もあり、このパレットは、一度に１つのケースレベルにケースを配置することによって構築される（この水平層が完全になり次の水平層に進むまで、ケースは個別に配置されてもよいし、上述のように部分的または全体の層で配置されてもよい）。従来の水平層パレットＰＹＲの制限は図１Ａから、特に、異種のものが多いケース注文（すなわち、レベルごとに共通の高さのケースを充分に見つけることが困難であることがわかった）に関して考慮した場合に容易に認識でき、これは結果として、徐々に悪くなる層レベルの進行、および、望ましくない概してピラミッド型のパレット形成を生じる。混合ケースパレットを構築する際に生じ得る異種性の程度は、図１Ｃに示す曲線からよく理解され得る。図１Ｃは、例えば保管および取り出しシステム内に見られ、顧客の補充注文にしたがって混合ケースパレットを生成するために用いられ得るようなケースの、代表的な個体群内のケース寸法（例えば、長さ、高さおよび幅）の変動を示すグラフである。理解されるように、注文は、図１Ｃに示される寸法範囲の、異なる部分から、複数の寸法を有する多くのケースを含んだ混合ケースパレットを生じ得る。別の、従来の構築された混合ケースパレットＵＮＳが図１Ｂに示され、これはスタック積載パレットとも呼ばれ、このパレットは、最大の許容可能なパレット高さまで、ケースを柱状にまたは積み上げて積載される。ここでも、異種のものが多いケースから形成しようと試みた場合の、従来のスタック積載パレットＵＮＳの制限が、図１Ｂから容易に認識できる。スタック内のケースは、スタック内のその下にあるケースの支持表面上に載り、反対に、下のケース表面がその上に配置され得るケースの範囲を限定することは望ましくない。下側のケースの大きさに対する制限を緩めると、パレットの安定性に対して、悪影響および望ましくない影響を有する。例示的な実施形態は、以下にさらに記載するように、先行技術の問題を克服する。
【００１５】
例示的な実施形態の、上述の態様およびその他の特徴は、添付の図面と関連して、以下の記載において説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１Ａ】先行技術による、従来のパレット積載構築の斜視図である。
【図１Ｂ】先行技術による、従来のパレット積載構築の斜視図である。
【図１Ｃ】ケースの代表的な個体群内の、ケース寸法の変動を示すグラフである。
【図２】例示的な実施形態による特徴を組み込む、ケース保管および取り出しのための自動物品操作システムの概略図である。
【図３】自動のケース保管および取り出しシステムの概略平面図である。
【図４Ａ】例示的な実施形態による自動物品操作システムに含まれ得る、異なるパレタイザシステムの斜視図である。
【図４Ｂ】例示的な実施形態による自動物品操作システムに含まれ得る、異なるパレタイザシステムの斜視図である。
【図５】例示的な実施形態による特徴を組み込む、代表的な混合ケースパレット積載物の斜視図である。
【図５Ａ】混合ケーススタックにより形成された、混合ケースパレット積載物の第１の層の斜視図である。
【図５Ｂ】混合ケースパレット積載物の第２のケース層の斜視図である。
【図５Ｃ】図５Ａの複合スタックの層の、代表的な混合ケーススタックの斜視図である。
【図６Ａ】例示的な実施形態による工程を図示するブロック図である。
【図６Ｂ】例示的な実施形態による工程をさらに示す別のブロック図である。
【図７】例示的な実施形態の特徴を示す、複合スタックの層の代表的な混合ケース積載物の概略平面図である。
【図８Ａ】複合スタックの層の異なる部分、および全体の複合スタックの層を示す概略平面図である。
【図８Ｂ】複合スタックの層の異なる部分、および全体の複合スタックの層を示す概略平面図である。
【図８Ｃ】複合スタックの層の異なる部分、および全体の複合スタックの層を示す概略平面図である。
【図９】混合ケースパレット積載物の、少なくとも２つの層の重なりを示す別の概略平面図である。
【図１０Ａ】例示的な実施形態の一態様による処理の、異なる部分を示すブロック図である。
【図１０Ｂ】例示的な実施形態の一態様による処理の、異なる部分を示すブロック図である。
【図１０Ｃ】例示的な実施形態の一態様による処理の、異なる部分を示すブロック図である。
【図１１】幅の狭いケースを含む混合ケーススタックの概略斜視図である。
【図１２】幅の狭いケースを含む混合ケース層を有する、混合ケースパレット積載物の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本実施形態は、図面に示した実施形態を参照して記載されるが、実施形態は、多くの代替的な形態の実施形態においても実施され得ることが理解されるべきである。また、任意の適切な大きさ、形状または種類の要素または材料が用いられ得る。
【００１８】
図２は、例示的な実施形態による特徴を組み込む、代表的な自動の保管および取り出しシステム１００を概略的に示す。
【００１９】
上述のように、通常の小売店補充単位はケースであって、例示的な実施形態によれば、図１の自動保管および取り出しシステム１００は、例えば、ケース、パッケージ、および小包（parcel）で配送される補充物品のための、小売店から受け取った注文を達成するために、小売流通センターまたは倉庫に配置されてもよい。ケース、パッケージおよび小包という用語は、本明細書においては同じように用いられ、上述のように、配送に用いられ得る任意の容器であってもよく、生産者によってケースまたはより多くの製品ユニットを充填されてもよい。本明細書において用いられる場合の１つのケースまたは複数のケースは、トレイ、トート上などに保管されていない（例えば、収容されていない）ケースユニット、パッケージユニットまたは小包ユニットを意味する。ケースユニットは、ケースユニットのケース（例えば、スープ缶、シリアルの箱など）またはパレットから降ろしたりまたはパレット上に置いたりするよう適合された個別のケースユニットも含んでもよいことに留意する。例示的な実施形態の態様によれば、搬送ケースまたはケースユニット（例えば、カートン、樽、箱、枠箱（crate）、ジャグ（jug）、シュリンクラップトレイまたはグループ、またはケースユニットを保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなど）は、サイズが変更可能であってよく、搬送においてケースユニットを保持するために使用することができ、搬送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。例えば、入ってくる束またはパレット（例えば、ケースユニットの生産者または供給業者から）が、自動の保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着する際には、各パレットの内容物は均一であってもよい（例えば、各パレットが所定の数の同一品目を保持し、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）。理解されるように、このようなパレット積載物のケースは、同様のもの、換言すれば、同種のケース（例えば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー」パレットであってもよい）。パレットが、ケースが補充注文を満たした状態で、保管および取り出しシステムを出る際には、パレットは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（例えば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持していてもよく、パレットは、缶入りスープ、シリアル、飲料パック、化粧品および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上に組み合わせられたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有していてもよい。例示的な実施形態において、システム１００は、一般に、インフィードセクション、保管およびソートセクション、ならびに搬出セクションを含むように構成されてもよい。以下により詳細に記載するように、例えば、小売流通センターとして作動するシステム１００は、ケースの均一なパレット積載物を受け取り、パレットの物品を分類するか、均一なパレット積載物からケースを切り離して、システムにより個別に操作される独立したケースユニットにし、各���文により求められる異なるケースを取り出して対応するグループへとソートし、対応するケースのグループを搬送し、混合ケースパレット積載物と呼ばれ得るものへと組み立てるために機能してもよい。インフィードセクションは、一般に、均一なパレット積載物を個別のケースへと分解することができ、また、保管およびソートセクションへの搬入のために、適切な搬送を介してケースを搬送することができる。保管およびソートセクションは、次に、個別のケースを受け取り、それらを保管エリアに保管し、搬出セクションへの搬送のために倉庫管理システムに入力された注文により生成された命令にしたがい、所望のケースを個別に取り出してもよい。注文によるケースのソートおよびグループ分けは、保管および取り出しセクションまたは搬出セクションのいずれか、またはその両方によって部分的または全体的に行われてもよく、その間のインターフェースは、説明のための便宜の１つであり、ソートおよびグループ分けは、以下にさらに記載するように、任意の多数の方法で行われることが可能である。意図される結果は、搬出セクションが、ＳＫＵ、寸法などが異なる可能性のある、注文されたケースの適切なグループを、混合ケースパレット積載物へと組み立てることである。例示的な実施形態において、搬出セクションは、混合ケーススタックの体系化された構造と呼ばれ得るもので、パレット積載物を生成する。パレット積載物の体系化された構造は、いくつかの水平なケース層を有し、その少なくとも１つが、複数の混合ケースの、交差せず、自立し安定したスタックにより形成されていることに特徴付けられてもよい。所定の層の混合ケーススタックは、実質的に同一の高さを有し、理解されるように、所定の層の略水平の上面および下面を形成し、パレット面積またはパレット面積の所望の部分を覆うために、充分な数であってもよい。上に置かれる層は、対応する層のケースが支持層のスタックの間をまたがるように方向付けられてもよい。ゆえに、スタックを安定化させ、それに応じてパレット積載物の境界層を安定化させる。パレット積載物を体系化された層構造に画定する際、連結される３−Ｄのパレット積載ソリューションは、別々に保存され得る２つの部分に分解され、すなわち、積載物を層へと分解する垂直（１−Ｄ）部分と、各層のパレット高さを埋めるために、等しい高さのスタックを効率的に分配する水平（２−Ｄ）部分とである。
【００２０】
より詳細には、さらに図２を参照すると、保管および取り出しシステム１００は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。上述のように、図２に示すシステム１００は代表的なものであって、例えば、それぞれの移送ステーション１７０、１６０で終了するインフィードコンベヤおよびアウトフィードコンベヤ、マルチレベル垂直リフトまたはコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、保管構造１３０、および多数の自律車両型搬送ロボット１１０（本明細書においては「ボット」という）を含んでいてもよい。代替的な実施形態において、保管および取り出しシステムはさらに、ボット１１０とマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂとの間にインターフェースを提供し得るロボットまたはボットの移送ステーション（図示せず）を含んでいてもよい。保管構造１３０は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各レベルは、それぞれ、取り出し通路１３０Ａ、および、保管構造１３０の保管エリアのいずれかと、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの棚のいずれかとの間でケースユニットを移送するための移送デッキ１３０Ｂを含んでいる。取り出し通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ボットが、ケースユニットを取り出しストック内に配置し、注文されたケースユニットを取り出すことも可能にする。代替的な実施形態において、各レベルはさらに、ボット移送ステーション１４０をそれぞれ含んでいてもよい。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルの取り出しストック内へと配置し、その後、注文されたケースユニットを、例えば、店舗または他の適切な場所に配送するために、注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、保管構造１３０の１つまたは２つ以上のレベルへ、また１つまたは２つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に移送するために、それらそれぞれのマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に作動してもよい。マルチレベル垂直コンベヤは、入庫（inbound）専用のコンベヤ１５０Ａおよび出庫（outbound）専用のコンベヤ１５０Ｂとして説明されているが、代替的な実施形態において、コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのそれぞれは、保管および取り出しシステムからのケースユニット／ケースユニットの入庫移送および出庫移送の両方に使用されてもよいことに留意する。
【００２１】
理解されるように、保管および取り出しシステム１００は、収容されていない（例えば、ケースユニットはトレイに保持されていない）か、または収容された（例えば、トレイまたはトート内に）１つまたは２つ以上のケースユニットが、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂから各レベル上の各保管スペースへ、そして各保管スペースから各レベル上のマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのいずれかへ移送され得るように、例えば、保管および取り出しシステム１００のボット１１０によりアクセス可能な、複数のインフィードおよびアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂを含み得る。ボット１１０は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間でケースユニットを移送するように構成されてもよく、一般に、マルチレベル垂直コンベヤは、インフィードおよびアウトフィード移送ステーション１６０、１７０と、ケースユニットが保管され取り出される保管スペースのそれぞれのレベルとの間でケースユニットを移動させ得る、可動な積載支持体を含んでいる。垂直コンベヤは任意の適切な構成を有していてもよく、例えば、継続的に動くか、循環する垂直ループ、あるいは往復型のリフトであってもよいし、任意の他の適切な構成であってもよい。
【００２２】
自動の保管および取り出しシステムは、適切な通信および制御ネットワーク１８０を介して、インフィードおよびアウトフィードコンベヤならびに移送ステーション１７０、１６０、マルチレベル垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、およびボット１１０に通信可能に接続される、例えば、１つまたは２つ以上の制御サーバ１２０を備える制御システムを含んでいてもよい。通信および制御ネットワーク１８０は、任意の適切な構成を有していてもよく、例えば、インフィードおよびアウトフィードコンベヤならびに移送ステーション１７０、１６０、垂直コンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの動作を命令するための、様々なプログラム可能な論理制御装置（ＰＬＣ）を組み込んでいてもよいし、他の適切なシステム自動化を組み込んでいてもよい。制御サーバ１２０は、ケースのフローシステムを管理するケース管理システム（ＣＭＳ）をもたらす、高レベルのプログラミングを含んでいてもよい。ネットワーク１８０は、さらに、ボット１１０との双方向のインターフェースをもたらすために、適切な通信を含んでいてもよい。例えば、ボットは、搭載されるプロセッサ／制御装置１２２０を含んでいてもよい。ネットワーク１８０は、ボット制御装置１２２０が要求または命令することを可能にし、また、ケースユニットの所望の搬送（例えば、保管場所への配置または保管場所からの取り出し）をもたらし、所望のボット情報およびボットの位置換算表、状態を含むデータ、および他の所望のデータを制御サーバ１２０に送信するために、制御サーバ１８０からプログラミングする、適切な双方向の通信パッケージソフトを含んでいてもよい。図２からわかるように、制御サーバ１２０はさらに、例えば、インベントリ管理、および顧客注文達成の情報をＣＭＳレベルプログラムに提供するために、倉庫管理システム２５００に接続されてもよい。ケースユニットを保持および保管するために配置される自動の保管および取り出しシステムの適切な例は、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願公開第１２／７５７，２２０号明細書に記載されており、この出願は参照によりその全体を本明細書に組み込まれている。上述のような、あるいは図２に示すようなケースユニットを保管および操作するための、他の自動の保管および取り出しシステム（ＡＳＲＳ）の適切な例は、適用可能な範囲まで、Ｄｅｍａｔｉｃ  Ｃｏｒｐ．のＭｕｌｔｉｓｈｕｔｔｌｅ（登録商標）、ＳｗｉｓｓｌｏｇのＡｕｔｏｓｔｏｒｅ（商標）およびＳＳＩ  ＳｃｈａｅｆｆｅｒのＡＳＲＳシステムを含んでいる。
【００２３】
さらに図２を参照すると、例示的な実施形態において、システム１００のアウトフィードセクション、より詳細には、アウトフィード移送ステーションおよびそこから延びるコンベヤ１６０は、以下により詳細に記載するように、保管場所から取り出されたケースユニットをパレタイザ１６２へ搬送するために機能する。アウトフィードセクションのコンベヤとパレタイザ１６２との間のインタフェース（図示せず）は、注文されたケースユニットの（システムアウトフィードセクションの搬出ＭＴＥに対して）実質的に強いられない到着、および混合ケースパレット積載物ＳＣＬＰを形成するための、パレタイザによるケースユニットの制約されない取り出しのための配置を容易にする、任意の所望の構成を有していてもよい。パレタイザ制御装置１６４は、パレタイザの動作を制御するために設けられる。示される例示的な実施形態において、パレタイザ制御装置１６４は、制御サーバ、より詳細には制御装置１２０のＣＭＳレベルプログラミングとの双方向通信のために、適切なネットワーク（例えば、ネットワーク１８０または別のネットワーク）を通じて通信可能にリンクされてもよい、分離した制御サーバまたはプロセッサ（例えば、ＰＣ）であってもよい。図２はさらに、パレタイザ制御装置１６４’がシステム制御サーバ１２０に組み込まれ得る場合を示す。したがって、理解されるように、（パレタイザの動作の命令をもたらす）制御レベルのプログラミングだけでなく、パレット積載ジェネレータ１６６、１６６’（以下にさらに記載する）などのより高いレベルのパレタイザプログラミングも、必要に応じて、制御サーバ１２０または遠隔プラットフォーム１６４として、共通の処理プラットフォーム上に存在してもよい。さらに理解されるように、パレタイザ制御装置１６４、１６４’は、それぞれの注文、および、それぞれの注文に応じてパレット積載物を作成する際に、例えばパレットジェネレータによって用いられるケースユニットに関する情報のために、制御サーバ１２０のＣＭＳプログラムとインターフェース接続してもよい。例えば、ＣＭＳプログラムにより求められ、パレタイザ制御装置に提供される情報は、満たされるべきそれぞれの注文に関する識別情報、注文が完了されるべき順序、それぞれの注文に関して対応するケース（例えば、どのケースがどのくらいか）の識別情報（例えば、ＳＫＵ）、取り出しおよびパレタイザへの搬送のために初期化されたケースの待ち行列情報、およびそれぞれのケースの適用できる範囲までの寸法データの変更、ならびに任意の他の所望の情報を含んでいてもよい。システム１００のアウトフィードセクションは、１つまたは２つ以上の検査および／または寸法取り（dimensioning）ステーション（図示せず）を含んでいてもよく、ここでは、例えば、それぞれの注文に対応するケースの識別子が確認されてもよく、ケース寸法（３−Ｄ）だけでなく、ケースの統合性（integrity）およびパレット載置に対する安定性も確認され得る。このような検査ステーションは、アウトフィードセクション内に分配されてもよいし、例えば、アウトフィードセクションの搬送路に沿うか、例えばパレタイザの近くまたはパレタイザに隣接して配置される、実質的に単一のステーションであってもよい。検査ステーションからの情報は、例えば、それぞれの注文に関するケースの一致の確認、およびあらゆる不一致の解明のために、ＣＭＳプログラムに伝えられてもよい。上述のように、このようなケース情報は、パレット積載ジェネレータレベルのプログラムだけでなく、パレタイザのモータ制御を管理するプログラムによっても用いられるように、さらにパレタイザ制御装置１６４に共有されるか、パレタイザ制御装置１６４に送信される。必要に応じて、パレタイザ制御装置は、所望の情報のインターフェースおよび移送のために、倉庫管理システム２５００に通信可能に接続されてもよい。例示的な実施形態の別の態様において、上述の検査ステーションは、インフィードセクションに設けられてもよいし、任意の他の適切な手段により識別され、それにより生成されたケースユニット情報が、ＣＭＳプログラムに提供されてもよい。
【００２４】
次に図３を参照すると、例示的な実施形態の別の態様による特徴を組み込んだ、別の自動の保管および取り出しシステム３１００の概略図が示されている。一般に、保管および取り出しシステム３１００は、上述され図１に示されるシステム１００と同様のものであり、同様のセクションは同様の番号を付されている。システム３１００も代表的なシステムとして図示されている。システム３１００は、インフィードセクション３１７０、ケースユニット用の保管アレイ、およびパレタイザ３１６２で終了するアウトフィードセクション３１６０を含んでいてもよい。例示的なシステム３１００はさらに、インフィードまたは（例えば、生産者からの均一のケースを有する）均一のパレット、また必要であれば混合ケース積載物を有するアウトフィードパレット（図２のパレットＳＣＬＰと同様）が、配置されるまで保管され得る、パレット保管アレイ３１０１を含み得る。パレット保管場所３１０１は、パレット保管場所が、示されるように異なるレベルで列に沿って配列された、３−Ｄ配列であってもよい。アレイ中の保管場所への、および保管場所からのパレット積載物の搬送は、コンベヤ、リフト、クレーン、自動車両によって、組み合わせてまたは単独で行われてもよい。例示的なシステム３１００は、図２のシステム１００のケース保管場所と同様の、ケースユニット保管アレイ３１０２を有する。しかしながら、アレイ３１０２におけるケースユニットの保管場所への、および保管場所からのケースユニットの搬送は、（水平および／または垂直）コンベヤまたはクレーンを介して、単独または代わりに組み合わせを介していてもよい。システム１００と同様に、それぞれの注文に対応する異なるケースユニットが、アレイ中の保管場所から取り出され、以下にさらに記載するようなパレット積載物へと組み立てるために、アウトフィードセクションを介してパレタイザ３１６２へと搬送される。
【００２５】
次に図４Ａおよび４Ｂを参照すると、上述のシステム１００、３１００におけるパレタイザ１６２、３１６２において用いられ得るような、パレタイザまたはパレット載置システムが示されている。図４Ａおよび４Ｂはそれぞれ、システム１００、３１００用のパレタイザの、異なる適切な構成の例を示している。一般に、パレタイザは、ケースユニットＣＵ1〜ＣＵn（ｎは注文により特定されるケースの数に対応している）を取って、パレット積載物ＰＬを形成する目的でケースユニットをある場所から所望の目的の場所まで移動させるために、適切なエフェクタまたはケースグリップ４１６３、４１６３’を有する。例示的な実施形態において、ケースグリップ４１６３、４１６３’は、３−Ｄ動作（例えば、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿う）が可能であってもよい。グリップは、したがって、適切な駆動部を備えた、適切な可動シャーシ４１６２、４１６２’に配置され、所望のケースグリップの動作を容易にする。例として、図４Ａに示すパレタイザ４１６２は、可動プラットフォーム４１６５を有していてもよく、ケースグリップ４１６３はこのプラットフォームから垂下している。プラットフォームは、支持体上で行き来してもよく、これによりプラットフォームは、所望のエリア（ガントリーシステムと同様）にわたって水平面を移動することができる。ケースグリップ４１６３は、延伸可能な部材（例えば、ケースグリップの所望のｚ動作を可能にする）を用いてプラットフォームに取り付けられてもよい。さらなる例として、図４Ｂに示すパレタイザ４１６２’は、連結式アーム４１６５’およびこのアームから垂下するケースグリップ４１６３’を備え得る。ここでも、アームの連結は、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿ったケースグリップ４１６３’の、所望の範囲の動作を可能にするようなものであってもよい。図４Ａ〜４Ｂに示した構成は例示的なものであって、代替的な実施形態においてパレタイザは、他の任意の適切な構成を有していてもよい。取り出し場所と配置場所との間の経路および軌道を含む、ケースグリップの作動および動作は、適切なプログラミングにしたがって、パレタイザ制御装置４１６４、４１６４’によって決定および命令される。理解されるように、例えば、ケース識別、寸法、取り出し位置または取り出し場所を含む、アウトフィードセクションによりパレタイザに供給されるケースユニットを取り出すケースグリップに関連するデータは、システム制御サーバ１２０（例えば、ＣＭＳレベルプログラム）によって、パレタイザ制御装置へと提供されてもよい。配置場所（例えば、パレット積載物の所望の基準フレームにおける座標位置）などの、ケースグリップの、パレットＰＬ上へのケースユニットの配置に関するデータは、以下にさらに記載されるプログラミング特徴にしたがって、この方法にしたがい、パレット積載ジェネレータ１６６（図２も参照）により生成されたパレット積載物ソリューションから判定されてもよいし、パレタイザ制御装置４１６４、４１６４’に提供されてもよい。図４Ａ〜４Ｂからわかるように、それぞれの注文に対応するケースＣＵ1〜ＣＵm（例えば、達成のために、倉庫管理システム２５００を介してＣＭＳレベルプログラムまで初期化される）は、所望の順��で、パレタイザ１４６２、１４６２’に供給されてもよい。図４Ａ〜４Ｂの例示的な構成は、ケースをパレタイザに搬送する単一のアウトフィードコンベヤを有するものとして示されているが、代替的な実施形態においては、それぞれの注文に対応するケースをパレタイザに送るために、任意の適切な数のコンベヤが設けられてもよい。コンベヤという語は、以下において、所望の搬送経路に沿ってケースユニットを搬送することができる、任意の適切な搬送または運搬を意味するものとして用いられ、例えば、可動ベルトコンベヤ、ローラまたは回転バーコンベヤあるいは他の適切な搬送が含まれる。上述のように、ケースユニットＣＵ1、ＣＵmは、上述のように、所望の順序で待ち行列に入れられ、搬送コンベヤ上に配置され、同じ順序で到着し、パレタイザに搬送されてもよい。所望のケース順序は、例えば、定められるか、制御サーバ（例えば、ＣＭＳレベルプログラム）に既知のものでもよく、ケース識別子およびケース寸法などの他のＣＭＳに関する情報と共に、上述のようにパレタイザ制御装置に伝えられるか、あるいはパレタイザ制御装置と共有されてもよい。それぞれの注文に対応するケースユニットに関する情報も、パレタイザ制御装置に伝えられてもよい。ゆえにパレタイザ制御装置は、それぞれの注文を構成するケースユニット、および、パレット積載ジェネレータを用いたパレット積載構造の決定を可能にするケース情報（例えば、ケース寸法、識別子など）を認識していてもよい。さらに、ケース情報（例えば、ケース寸法、識別子）および搬送順序、ならびにパレタイザのケース取り出しによる取り出しのための、ケースユニットの位置判定を認識していてもよい。例として、図４Ｂに示すように、パレタイザは、コンベヤ４１６０’からケースユニットＣＵ1〜ＣＵnを取り出すように動作してもよい。ケースユニットは、コンベヤによって、基準データに対して所望の場所に配置され得るので、パレタイザにより取り出されるべきケースの位置は、ケース識別子およびケース寸法が既知である場合には、所望の場所へのケースの到着の通知の際に識別される。図４Ａに示されるように、アウトフィードコンベヤからのケースは、パレタイザにより取り出される前にバッファアレイ（１Ｄ、２Ｄまたは３Ｄでもよい）に保持されてもよく、このようなバッファにおけるそれぞれのケースの場所は、上述の様態と同様の様態で認識されている。理解されるように、パレット積載物ＰＬを形成するためのパレタイザのケース取り出し順序は、ケースユニットがパレタイザに搬送される（例えば、到着する）順序から切り離されてもよい。
【００２６】
再び図２を参照すると、パレタイザ制御装置１６４は、パレット積載ジェネレータ１６６を含んでいてもよい。例示的な実施形態において、パレット積載ジェネレータ１６６は、例示目的および説明の容易さのために、共通の処理プラットフォーム上に存在するものとして示されている。理解されるように、例示的な実施形態は、適切な構成を含み、パレット積載ジェネレータは、パレタイザ制御装置から分離したプロセッサ（近接または遠隔）を含む任意の適切なプロセッサであってもよい。例えば、パレット積載ジェネレータのプロセッサは、制御サーバ構造内に設けられてもよい。パレット積載ジェネレータは、それぞれの注文に対して、本明細書においてはパレット積載構造と呼ばれるパレット積載物ＳＣＬＰへの、混合ケースの所望の配置を決定するように構成、あるいはプログラムされている。本明細書において特に考慮されるパレット積載物は、積載物を構築するケースユニットが均一でないか、または（例えば、異なる高さを含む、異なる寸法を有する）混合ケースユニットである場合のパレット積載物である。混合ケースは、上述のようなそれぞれの注文に関してパレット積載物を構築するために、待ち行列に入れられ、パレタイザに提供される。次に図５を参照すると、概して、以下でさらにより詳細に記載する例示的な実施形態の特徴によるパレットによって決定される、パレット積載構造にしたがって、混合ケースＣＵ1〜ＣＵnで構築される代表的なパレット積載物ＳＣＬＰの斜視図が示されている。上述のように、パレット積載ジェネレータにより決定されたパレット積載物ＳＣＬＰの構成は、積載物が、少なくとも１つが混合ケースのスタックＳＣ1−ＳＣ2−ＳＣmで作成されている複数の層Ｌ１、Ｌ２を含み、これらスタックは、高さが実質的に等しい体系化された層構造に特徴付けられてもよいし、体系化された層構造と呼ばれてもよい。スタックＳＣ1−ＳＣ2−ＳＣmは、以下にさらに記載するように２−Ｄで配列されるので、層Ｌ１、Ｌ２は、パレットフレームをＰにおいて覆うか、パレットフレームの面積を覆う。他の層を支持する可能性がある、ゆえにその上の層（ファントムで示す）用の設置面を定めると考えられ得る下側の層Ｌ１、Ｌ２は、略平坦な上面および下面を有する。図５に示される代表的な積載物は、便宜上、２つの層Ｌ１、Ｌ２を有するものとして図示され、他のパレット積載物は、任意の所望の数の層を有してもよい。（それぞれの補充注文用の）パレット積載物において多数の混合されたケースは、異なる寸法（特に、異なる高さ）を有するが、支持層Ｌ１、Ｌ２の上面および下面は、混合ケーススタックから、例えば、層にわたって約３〜５ｍｍの変動内など、略平坦であるように形成され得る。したがって、層Ｌ１を形成する混合ケースのスタックＳＣ1−ＳＣ2−ＳＣmは、例えば上述の範囲内でスタックの高さが異なる、実質的に等しい高さのものであってもよい。図５Ａ〜５Ｂはそれぞれ、各パレット積載物の複合ケース層Ｌ１および層Ｌ２を示している。図５Ｃは、層Ｌ１の部分であってもよい、混合ケースから形成された代表的なスタックを図示する。
【００２７】
上述のように、パレット積載物ＳＣＬＰを生成するパレット積載ジェネレータにおいて組み込まれる、体系化された層構造のアプローチにより、複雑な３−Ｄのパレット積載物（容器充填）の問題を、２つの部分の問題へと減らすことができる。第１の部分の問題は、垂直にスタックされる各組み合わせが、略同一の高さとなるような、望まれるだけ多くの独自のケースの組み合わせを見つけることに関連する。スタックの高さは、層の高さＬｈを定める。第２の部分の問題は、二次元のものであって、パレットの水平範囲内で、長方形の水平寸法（Ｌｓ（ｉ）、Ｗｓ（ｉ））のスタックを、所望の密度で充填することに関連する。この場合、図５に示される例示的な層Ｌ１、Ｌ２は、例えば図５Ｃに示すような、複数の混合ケースから形成され得るスタックから形成されている。また、理解されるように、第１の部分に対する解決策において生じ、第２の部分の解決策に対して利用可能なスタックは、共通の層Ｌ１、Ｌ２に組み込む際に、安定し、交差しない。したがって、パレット積載物ＳＣＬＰは、層ごとに形成することができ、層（Ｌ１、Ｌ２）の１つまたは２つ以上は、下から上へと構造化された層となり得る。上述のように、図５に示す最上層のような、上部の、支持をすることがない層は、水平でなくてもよい。次に図６Ａを参照すると、例示的な実施形態にしたがってパレット積載物ＳＣＬＰを生成するための工程を図示するブロック図が示されている。パレット積載ジェネレータ１６６（図２も参照）は、この工程を行うように構成されるか、または適切にプログラミングされてもよい。ジェネレータは、一般に、反復的なアプローチを通して層ごとに連続して各平坦な層Ｌ１、Ｌ２を定めるように操作する工程に関連した、パレット積載物の解決策を生み出す。例えば、各平坦な層は、充分な数の交差していないスタックのセットを見つけることによって決定（すなわち、平坦な層の高さ）することができ、スタックは、実質的に等しい高さ（例えば、すでに特定した範囲内）を有する。スタックの数の充足性は、スタックのセットの合計接地面積により与えられるカバー範囲を、パレット面積と比較することにより定めることができる。各平坦な層のスタックのセットの合計接地面積が、パレット面積をカバーすることが望ましい。次に、それぞれの平坦な層のスタックのセットを、パレットの長さおよび幅に対応する面積内に効率的に分配することにより、それぞれの層の二次元的な充填がもたらされ得る。それぞれの層において未使用の残っているケースは、その後使用されて、最上層まで、同様の態様でそれぞれ付加的な層を作り出す。ゆえに、図６Ａに示す図によれば、ブロック６１０のパレット積載ジェネレータは、それぞれの顧客の注文用に識別されたケースから、パレット層を決定するためにケースのサブセットを選択し得る。図６Ｂは、この工程（図６Ａのブロック６１０）のパレット決定部分をより詳細に図示する、別のブロック図を示している。パレット積載ジェネレータによるサブセットの選択は、所望の充填規則にしたがって行われてもよく、例えば、規則が強度の高いケースから弱いケースまたは重量の重いケースから軽いケースといった所定の分配を有していてもよいし、ケースの分配が、所望の積載物荷下ろしプロトコル（すなわち、パレットから積載物を下ろすためのプロトコルであって、層における所望の製品混合物の代表的なものであってもよい）に補完的なものであってもよい。図６Ｂに見られるように、選択されたケースのサブセットは、ブロック６２０のような層の決定のために評価されてもよい。ケースの合計接地面積が所定の大きさ（例えば、パレット面積よりも大きい）よりも大きいサブセットは、下側または内側の層に用いられてもよい（ブロック６２２）。平坦な層の生成の終了時に残っているケースのサブセットなどのサブセットは、充分な合計接地面積を有していない場合があり、上側の層（例えば、水平でない最上層）６２４の形成に適したものである場合がある。図６Ｂからわかるように、パレットを覆うのに充分な、同一の高さのケースを含むサブセットは、平坦な層６２６を形成するために分離されてもよい。混合ケースサブセットは、混合ケースの高さが同じ積載物の平坦な層を生成するために用いられる（６２８）。パレット積載ジェネレータは、それゆえ、充分な数の、実質的に等しい高さ（約５〜６ｍｍの同じ範囲内）の交差しないスタックされたケースの組み合わせを識別するために作動する。これは、スタック中の異なる数のケースについて、反復的な方法により行われてもよい。例えば、ジェネレータは、４つのケーススタック、３つのケーススタックなどの、全ての組み合わせの合計高さを計算し得る。スタックの高さは、４つを上回るケースおよび２つ未満のケースを含む、スタック中の任意の所望の数のケースの組み合わせに関して識別されてもよい。交差しないスタックされたケースの組み合わせは、所望の高さの範囲の増分の、スタックの高さ増分にしたがってグループ分けされてもよく、例えば、ベース高さおよび増分高さのステップ（ｈステップ）は約３〜５ｍｍである。図７は、様々な数の混合ケースから形成された等しい高さのスタック集合体の一例を示す。さらに、高さ増分のグループ内で、スタックの組み合わせは、容積効率と呼ばれ得るもの（すなわち、スタックされたケースの合計容積の、最大長さ、幅および高さ、ＬＳ、ＮＳ、ＨＳの積に対する比率、図５Ｃ参照）によってソートされ得る。理解されるように、スタックの望ましさは、スタックの容積効率に直接比例する。図７のスタックは、所望の容積効率（例えば、９０％を超える効率）を有するスタックの代表的なものである。所望の容積効率の、充分な数の交差しないスタックを有する、最も多くの数のスタックの組み合わせを有する高さのグループは、内側の平坦な層６２８Ａを形成し、それにより平坦な層の高さを決定するように設定されてもよい（図６Ａのブロック６１２）。層はその後、例えば列ごとの処理などにより、二次元的に充填することもでき、図８Ａ〜８Ｂも参照されたい。
【００２８】
パレット積載ジェネレータは、長さおよび幅がＬｐ、Ｗｐの、パレットの水平面積内に、様々な接地面積Ｌｓ（ｉ）、Ｗｓ（ｉ）のスタックをできるだけ多く適合させるように動作する（図８Ａ参照）。したがって、これは、次元ＸおよびＹにおいて別々に（例えば、列ごとのアプローチ）充填を処理することによってもたらされ得る。ジェネレータは、隣合わせて並べられた場合に、パレットの長さＬｐにぴったりと合致するか、または少しのマージンを伴ってそれよりも小さい、積載物の全ての組み合わせを見つけ得る。このような組み合わせは、例えば、以下の等式を満たす、異なるスタックの長さおよび幅の両方を含み得る。
【００２９】
Ｌｓ（１）＋Ｌｓ（２）＋Ｌｓ（３）＋Ｌｓ（４）＝Ｌｐ−ｅ    ｛１｝
【００３０】
式中、Ｌｓ（ｎ）は、パレット長さＬｐの方向におけるスタックの長手方向の寸法（これはスタックの長さであってもよいし、幅であってもよい）のことを指し、ｅは小さい。
【００３１】
ジェネレータは、例えば、ＬｐからＬｐ−ｅ１までの降順で全長によりこのような組み合わせをソートしてもよく、ここでｅ１は特定された最大の隙間である。第１の組み合わせ（全体の長さＬｐに最も近い）は、パレットの長辺に沿った所望のベース（すなわち、第１の）スタックの列を定めるために用いられ得る（図８Ａ参照）。続くスタックの列は、ベース列（列１）から開始して、連続的に互いに隣接して適合し、所望の適合（図８Ｂを参照）を形成できる。充填密度を向上させるために、各ケース列（列１、列２など、図８Ｃも参照）内の左右の順序の異なる順列が見直されてもよい（例えば、スタックに関して、ｓ１…ｓ４…ｓＮは、順列（ｓ１、ｓ２、ｓ３、ｓＮ）、（ｓ１、ｓ１、ｓＮ、ｓ３）…（ｓＮ、ｓ３、ｓ２、ｓ１）などを用いる）。互いに隣接する２つのスタック列の配置を組み合わせる場合には、図８Ｃに示すスタック列の間の無駄な空きスペースを最小限にするために、異なる順列が用いられてもよい（理解されるように、図面に示す実施形態の態様において示す、スタックおよび列の数は、例示的なものであって、別の態様において各層のスタックおよび列の数は所望のとおりであってもよい）。適合しないスタックは、充填ソリューションから除外され、余っているスペースに個別に適合するように配置されてもよいし、または上述の態様と同様に、他の略平坦な層の充填の際に用いられてもよい。上述の記載から理解されるように、所定の層に対応するそれぞれのスタック（ＳＣ１〜ＳＣn）の上面および下面により形成される、複合（混合ケース）層Ｌ１、Ｌ２の上面および下面ＳＬ１（図５Ａ参照）は、平坦で、実質的に均一な水平面が、層中のそれぞれのスタックの２つ以上（および実質的には全て）にわたって広がっている。ゆえに、上面ＳＬ１は、層の２つ以上のスタックにわたって安定した設置面としての機能を果たすことができ、上に置かれる層（さらに個々には、上に置かれる層を形成するケースおよび／またはスタック）の安定した設置を可能にする。反対に、複合層の下面は、支持面上への層のスタックおよびケースの安定した設置のために、層の２つ以上のスタックの下に広がる、同様に均一な水平設置面を提供する（上面ＳＬ１で）。上に置かれる層（例えば、図５の層Ｌ２）は、層を形成するスタックが下にある支持層Ｌ１の独立したスタック（stacks）にまたがり、ゆえに下側の層Ｌ１を連結するように、要望に応じて方向付けられてもよい。理解されるように、下にある支持層Ｌ１内で連結されたスタックは、非常に安定している。さらに、この工程は、各支持層が上面の境界および下面の境界の両方で連結するように、それぞれ次に続く層との間の境界で繰り返される。
【００３２】
各層Ｌ１、Ｌ２は、同一の幾何構造で４つの対称な位置、すなわち、１）元々の位置、２）Ｘ軸の周りに反転した位置、３）Ｙ軸周りに反転した位置、４）ＸＹ周りに反転した位置（元々の位置に対して１８０度の回転をした位置に等しい）を有し得る。両方の層のそれぞれの反転位置は、下側の層のよりよい連結を識別するために確認され得る。このソリューションが充分に分析されると、所望の動作を生み出し、ケースからパレット積載物を作成するために、ケースユニットの配置に関する適切な情報がパレタイザ制御装置に提供され得る。
【００３３】
再び図５〜５Ｃを参照すると、例示的な実施形態の別の態様にしたがって、対応する複合層Ｌ１、Ｌ２を形成する交差しないスタックＳＣ１〜ＳＣnは、複合層の隣接するスタックから実質的に独立して、自立していてもよい。例示的な実施形態のさらに別の態様によれば、所定の複合層Ｌ１、Ｌ２の各スタックは、隣接するスタックから実質的に独立して、自立していてもよい。このような、実質的に独立して自立しているスタック、例えば図５Ｃに示すスタックは、安定したスタックということができる。例えば、パレタイザによるスタック、複合層またはパレットの構築中に生じ得る、予測された接触を受けた際の、転倒または崩壊に対して抵抗性がある場合、そのスタックは安定していると考えることができる。スタックの安定性は、一般に、各ケースレベルの安定性、および、ケースレベルの間（例えば、ケース１とケース２との間、ケース２とケース３との間…、図５Ｃ）の各境界の安定性に関連すると考えられるが、スタックの接地面積に対する、スタックのケースレベルの数（またはスタックの高さ）（アスペクト比とも呼ばれ得る関係）の増加は、スタックの安定性に悪影響を有する。図５Ｃに示す例示的な実施形態において、スタックは安定しており、その各ケースレベル（ケース１〜ケース４）および各レベル間の境界は安定している。スタックの各ケースレベルは、それ自体が安定しているケースを有する（例えば、ケースの高さがケースの幅と概ね等しい（最小でも、接地面積寸法）ので、そのアスペクト比（ＡＲ）は概して１か、１よりも少ない）。図５Ｃに示す例示的なスタックの各ケースレベル（ケース１〜ケース４）は、パレット積載物の構築中の接触により押しやられても、簡単に転倒したり崩壊したりしない。図５に示す例において、各ケースレベルは１つのみのケースを有する。例示的な実施形態の別の態様において、安定したスタックは、スタックの共通のケースレベルで互いに対して並んで配列される２つ以上のケースから形成され得る安定したケースレベルを有していてもよいし、以下にさらに記載するような、幅が狭いか、不安定なケースユニットを含んでいてもよい。
【００３４】
理解されるように、顧客を満足させる注文は、安定したパッケージ、ケースまたはケースユニットに限定されず、多数の、幅が狭いか、または不安定なパッケージまたはケースと呼ばれ得るものを含む場合があり、これらは、自動の保管および取り出しシステムの自動パレタイザ１６２により生成されるパレット積載物ＳＣＬＰ（図２および図１２も参照）内に組み込まれ得る。上述の安定したケースとは反対に、不安定なケースは、一般に、背が高く幅の狭いケースとして記載される（例えば、一般に、ケースの高さがケースの幅よりも顕著に大きいので、ケースのアスペクト比（ＡＲ）が実質的に１よりも大きいというケース寸法特性）ので、これらは、パレット積載物の自動構築中に予測されるような、偶発的な接触の際に、簡単に転倒しやすい。さらに、図１２（混合ケースパレット積載物の概略斜視図である）を参照すると、例示的な実施形態のさらなる態様によれば、不安定なケースが、パレット積載物ＳＣＬＰの複合した混合ケース層内に含まれ得る。図１２に示すパレット積載物ＳＣＬＰの複合した混合ケース層Ｌ１２１〜Ｌ１２４は、上述し、図５〜５Ｂに示した複合層Ｌ１と同様のものであってもよいが、図１２のパレット積載物の混合ケースの複合層（例えば、Ｌ１２１〜Ｌ１２２）の１つまたは２つ以上は、以下にさらに記載するような、多数の不安定なケースＣＵ１２１、ＣＵ１２２、ＣＵ１２３を含んでいてもよい。ケース層Ｌ１と同様に、ケース層Ｌ１２１〜Ｌ１２４は、安定した、交差しないスタック（例えば、自立し、対応する混合ケース層中の、隣接するスタックから独立している）により形成される。層Ｌ１２２〜Ｌ１２４の上面および下面（対応する層中の、それぞれのスタックの上面および下面（例えば、層Ｌ１２１に関しては、Ｌ１ＳＣ１〜Ｌ１ＳＣn）により形成される）は、２つ以上のスタックにわたって上／下で広がる、略平坦な、均一の水平表面であり、上に置かれる層用の安定した設置面を容易にする。上述のように、混合ケース層Ｌ１２２〜Ｌ１２４を形成するスタックは、安定した、交差しないスタックであって、その構造物内に不安定なケースを含んでいてもよい。次に図１１も参照すると、代表的な混合ケース層Ｌ１１（図１２に示すパレット積載物の混合ケース層Ｌ１２１、Ｌ１２２と同様）に対応する代表的なスタックＳＣ１１０の概略斜視図が示されている。スタックＳＣ１１０は安定したスタック（上述の通り）であり、不安定なケース（例えば、背が高く幅の狭いケースＣＵ１１２ａ、ＣＵ１１２ｂ。図１１に大まかに示すように、Ｈ1＞＞Ｈw）を含んでいる。図１１から理解されるように、スタック１１０の各ケースレベルＬＶＬ１１〜ＬＶＬ１３は安定しており、それらケースレベル間の境界も安定している。示される例示的な実施形態において、ケースレベルＬＶＬ１１、ＬＶＬ１３は、それぞれ、単一の安定したケースＣＵ１１１（ＬＶＬ１１に関する）、ＣＵ１１３（ＬＶＬ１３に関する）から形成され得る。ケースレベルＬＶＬ１２は、ケースレベルＬＶＬ１１とケースレベルＬＶＬ１３との間に置かれ、互いに並んで（例えば、横に）配列された２つ以上の不安定なケース１１２ａ、１１２ｂ（２つのケースが示されているが、他の態様において、より多くの、またはより少ないケースであってもよい）から形成されて、複合体、または構造化されたケースＣＣ１１２を形成すると考えられ得る。構造化されたケースＣＣ１１２は、所定のケースレベルＬＶＬ１２に対応してもよく、安定したレベル間の境界により、スタック中の安定したケースレベルを形成する。図１１に見られるように、構造化されたケース１１２は、ケースレベルＬＶＬ１２において形成および配置され、これは水平安定性、ゆえにスタック安定性を向上させる。したがって、構造化されたケースＣＣ１２を支持するスタックのレベルＬＶＬ１１は、構造化されたケースおよびケースレベルＬＶＬ１２を形成する、それぞれの幅の狭いケース１１２ａ、１１２ｂに対して、安定した支持面ＳＰＳ１１（例えば、単一のケースＣＵ１１１により提供され得る）を提供する。また、ケースレベルＬＶＬ１１２の構造化されたケースのすぐ上に置かれるレベルＬＶＬ１３は、構造化されたケースを形成する幅の狭いケース１１２ａ、１１２ｂを、単一のケースＣＵ１１３によりまたぐ。ゆえに、構造化されたケースＣＣ１１２は、構造化されたケースが置かれるスタックのレベルＬＶＬ１１２および積載物ＳＣ１１０自体の、結果として生じる構造化されたケースの安定性により、個別の幅の狭いケースを互いに対して効果的に束ねる、安定した接触面（スタックの、支持レベルおよびすぐ上に置かれる層レベルにより、それぞれもたらされる）の間に挟まれる。幅の狭いケースを挟む、安定した支持面（ＳＰＵ１１など）および安定した設置面（ＳＴＵ１３など）は、必要に応じて、単一の幅の狭いケースを有する構造化されたケースを生成することができる（図１２、スタックＬ１ＳＣ３も参照）。理解されるように、上述のような混合ケース層のスタックの選択に用いられる、スタックの充填効率の基準は、幅の狭いケースを有する安定したスタックの場合、緩和されてもよい（例えば、９０％未満の効率）。上述のような安定性のパラメータは、以下にさらに記載するような、顧客の注文を満たすための、パレット積載物の生成に用いられるパレットジェネレータ１６６（図２を参照）にプログラムされた規則内に統合され得る。このようにして設けられた、結果として生じる安定したスタックＬ１１は、混合ケースのパレット層を形成する目的で、他の安定した同じ高さのスタックと同等のものか、他の安定した同じ高さのスタックにより代替可能なものと考えられてもよい。したがって、（幅の狭いケースの）構造化されたケースを含む、スタックＬ１１（および同様のスタックＬ１ＳＣ３、Ｌ２ＳＣ１）は、必要に応じて、混合ケース層Ｌ１２１、Ｌ１２２内に配置されてもよく、このようなスタックを含む混合ケース層は、必要に応じて、上述のようなパレットスタックに配置されてもよいし、互いに対して順序を変更されてもよい。スタックＬ１１、Ｌ１ＳＣ３、Ｌ２ＳＣ１は、下層Ｌ１２１内にあってもよいし、パレット積載物の安定性に悪影響を与えることなく、パレット積載物の上に置かれる層Ｌ１２２〜Ｌ１２４の１つにあってもよい。
【００３５】
幅の狭いケースによるパレット積載物の生成は、パレット積載ジェネレータにより行われ、図６Ａ〜６Ｂに関して上述したものと概して同様のものである。パレット積載ジェネレータはさらに、幅の狭いケース（例えば、図１１、１２のＣＵ１１２ａ、１１２ｂ、ＣＵ１２１、ＣＵ１２３）をパレット積載物内に分解するようにプログラムされている。次に図１０Ａを参照すると、幅の狭いケースを備えるパレット積載物の生成における、さらなる処理の特徴を図示するブロック図が示されており、これは図６Ａ〜６Ｂに示す工程と共に行われ得る。パレット積載ジェネレータ１６６（図２も参照）は、この工程を行うように構成されるか、または適切にプログラムされ得る。したがって、顧客注文の登録、およびこのような注文を満たすパレット積載物の生成工程の開始後、ブロック１０１０においてパレット積載ジェネレータは、達成する注文および予測されるパレット積載物における安定したケースおよび不安定な（幅の狭い）ケースを識別するように作動し得る。安定したケースの処理はその後、図６Ａのブロック６１０にしたがって進められ得る。パレット積載ジェネレータは、図１０Ａのブロック１０２０において、同じ高さの幅の狭いケースのサブセットを選択し、幅の狭いケースのサブセットを備える仮想の構造化されたケースを生成するために作動し得る。同じ高さのケースの各サブセットに対して、異なる仮想の構造化されたケースが形成され、そのそれぞれが、異なる数の幅の狭いケースを有する（ブロック１０３０）（例えば、仮想の構造化されたケースは、１つの幅の狭いケースで形成されてもよいし（例えば、ケースがほぼ安定している場合）、別の仮想の構造化されたケースは２つの幅の狭いケースにより形成されてもよく、さらに別の構造化されたケースは３つの幅の狭いケースにより形成されてもよいなど、例えば、ケースの不安定性の範囲、あるいはケースのアスペクト比に応じて、所望の限界までの範囲である。）。
【００３６】
このような高さのサブセットに対する異なる仮想の構造化されたケースは、図６Ａのブロック６１２および図６Ｂのブロック６２Ｂのようなスタック生成における安定したケースと同様の方法で、続いて処理されてもよい。例えば、異なる高さの交差しないスタックは、結合した仮想の構造化されたケースおよび安定したケースを生成し得る。最良の適合を有する構造化されたケースおよび安定したスタックを識別するために、異なる仮想の構造化されたケース（各ケース高さのサブセットに対して）のそれぞれを用いたスタック作成の間、反復処理が用いられ得る。また、別の工程の特徴を図示する図１０Ｂを参照すると、仮想の構造化されたケース、換言すれば幅の狭いケースを備えるスタックのスタック効率は、幅の狭いケースなしで作成されたスタックに比べて緩和され得る（例えば、スタック効率は９０％未満）（ブロック１０４０）。所定のケース高さに対して、異なる仮想の構造化されたケース（異なる幅の狭いケースの数に対応する）は、最良の適合またはスタック効率、ならびに、例えば図１０Ｃに図示され、パレット積載ジェネレータにプログラムされた安定性の規則による、安定性のために、対応するスタック内で見直され得る。例えば、仮想の構造化されたケース（１つ、２つ、３つ…の幅の狭いケース）は、最も高いスタック効率を提供し、図１０Ｃの安定性の規則を満たすように選択され得る。例として、スタック中の支持レベルは、仮想の構造化されたケースを形成するそれぞれの幅の狭いケースに対する、完全な安定した支持面を提供する（ブロック１０６０）。さらに、構造化されたケースに接触して設置される、すぐ上に置かれるレベルは、仮想の構造化されたケースの幅の狭いケースにわたってまたがる単一のケースを有する。安定性の基準を満たし、最も高い効率を提供する仮想の構造化されたケースが選択され、残っている幅の狭いケースは、図１０Ａのブロック１０１０、１０２０のようなさらなる処理のために戻される。理解されるように、最良の構造化されたケースの安定性をもたらし、ゆえにスタックの安定性をもたらすために、プログラミングは、スタック中のケースレベルをソートし得る（ブロック１０５０、図１０Ｂ）。構造化されたケースおよび安定したケースが選択されると、パレット積載物の混合ケース層Ｌ１２１〜Ｌ１２４（図１２も参照）および上面層Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔが、実質的に上述したように生成され、構築される。理解されるように、図面に示した処理における特徴の配置は、特定の順番による実施を意図するものではなく、工程の特徴が実施される順番は、必要に応じて変更されてもよい。
【００３７】
上述の記載は、本発明の単なる例示にすぎないことが理解されるべきである。様々な変更および修正が、当業者によって本発明を逸脱することなく実施され得る。したがって、本発明は、添付の請求項の範囲内にあるこのような変更、修正および変異の全てを含むことを意図されている。
【００３８】
パッケージをパレット上に操作し配置するための、物品操作システムであって、このシステムは、
内部にパッケージを保持するための保管スペースを備える保管アレイと、
保管アレイの保管スペース内にパッケージを保管し、保管アレイの保管スペースからパッケージを取り出すために、保管アレイに通信可能に接続される自動パッケージ搬送システムと、
パレット上にパッケージを配置してパレット積載物を形成するための自動パレタイザであって、パレット積載物を形成するために、保管アレイからパレタイザへ個別のパッケージを提供する搬送システムに、通信可能に接続されているパレタイザと、
パレタイザに動作可能に接続され、また、パレタイザにより形成されるパレット積載物が、２つ以上のスタックされたパッケージの層を有するように構成されたパレット積載ジェネレータによりプログラムされる制御装置と
を備え、少なくとも１つの層が異なる高さのパッケージを含み、少なくとも１つの層は、パレット積載物の上面と、少なくとも１つの層が設置されるベース面との間で、略平坦な上側の面を有し、さらに、少なくとも１つの層が、ベース面から上面まで延びる、互いから実質的に独立した、２つ以上のスタックを備え、スタックの少なくとも１つが、異なる高さのパッケージにより形成される物品操作システムである。
【００３９】
例示的な実施形態の一態様によれば、スタックの２つ以上が、異なる高さのパッケージにより形成される。
【００４０】
例示的な実施形態の一態様によれば、上側の面は、スタックされるパッケージの別の層用の設置面を定める。
【００４１】
例示的な実施形態の一態様によれば、別の層の少なくとも１つのスタックは、少なくとも１つの層の異なるスタックにわたってまたがる。
【００４２】
例示的な実施形態の一態様によれば、別の層は、パレット積載物の上面とベース面との間に、別の略平坦な上側の面を形成する。
【００４３】
例示的な実施形態の一態様によれば、パレット積載ジェネレータは、異なる高さのパッケージを２つ以上のスタック内に配置するための、所定の規則を有する。
【００４４】
例示的な実施形態の一態様によれば、自動パレタイザが設けられる。このパレタイザは、パッケージからパレット積載物を形成するために、パッケージ配置セクションからパレットへとパッケージを移動させることができる、自動パッケージ取り出し装置を備える。
【００４５】
制御装置は、自動取り出し装置に動作可能に接続される。制御装置は、混合パッケージのパレット積載構造を決定するように構成されるパレット積載ジェネレータを有する。パレット積載ジェネレータは、互いに対して上に置かれる混合パッケージの層から、積載構造を決定する。混合パッケージのスタックから形成されている混合パッケージの層の少なくとも１つは、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックの上面および下面が、少なくとも１つの層の略平坦な上面および下面をそれぞれ形成している。制御装置は、パレット積載ジェネレータにより決定された積載構造から、パレット積載物を構築するために、取り出しに関する命令を生成する。
【００４６】
例示的な実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックは、互いから実質的に独立して自立している。
【００４７】
例示的な実施形態の一態様によれば、隣接する層は、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックを連結する。
【００４８】
例示的な実施形態の一態様によれば、実質的に等しい高さのスタックにより形成され、スタックが異なる高さのパッケージから形成され、互いから実質的に独立して自立し、混合パッケージの層、ならびに同じ高さのパッケージにより形成される層は、同じパレット上で、互いの上面で順番を変えられるか、同じ店舗の注文の異なるパレット間で交換され得る。
【００４９】
例示的な実施形態の一態様によれば、混合パッケージの層は、そのそれぞれが実質的に等しい高さのスタックにより形成され、スタックが異なる高さのパッケージから形成され、互いから実質的に独立して自立し、混合パッケージの層ならびに同じ高さのパッケージにより形成される層は、同じパレット上で、互いの上面で順番を変えられるか、同じ店舗の注文の異なるパレット間で交換され得る。
【００５０】
自動パレタイザであって、
パッケージからパレット積載物を形成するために、パッケージ配置セクションからパレットへとパッケージを移動させることが可能な、自動パッケージ取り出し装置と、
自動取り出し装置に動作可能に接続される制御装置であって、混合パッケージのパレット積載構造を決定するように構成されるパレット積載ジェネレータを有する制御装置と、
互いに対して上に置かれる混合パッケージの層から、積載構造を決定するようにプログラムされている、パレット積載ジェネレータであって、混合パッケージの層の少なくとも１つは、混合パッケージのスタックで形成され、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックの上面および下面が、少なくとも１つの混合パッケージの層の略平坦な上面および下面をそれぞれ形成し、上面の平坦な表面は、別の上に置かれる層用の、実質的に均一な水平設置面であり、設置面は少なくとも１つの混合パッケージの層の、混合パッケージのスタックの２つ以上にわたって広がっているパレット積載ジェネレータと
を備え、
混合パッケージの２つ以上のスタックの少なくとも１つは、同じスタックレベルでパッケージアレイに互いに並んで配列される、混合パッケージの２つ以上で形成された複合パッケージを有し、制御装置は、パレット積載ジェネレータにより決定されたパレット積載構造から、パレット積載物を構築するために、取り出し装置に対する命令を生じる自動パレタイザ。
【００５１】
例示的な実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックは、互いから実質的に独立して自立している。
【００５２】
例示的な実施形態の一態様によれば、隣接する層が、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックを連結する。
【００５３】
例示的な実施形態の一態様によれば、混合パッケージの層のそれぞれが実質的に等しい高さのスタックにより形成され、スタックが異なる高さのパッケージから形成され、互いから実質的に独立して自立し、混合パッケージの層ならびに同じ高さのパッケージから作成された層が、同じパレット上で互いの上面で順番を変えられるか、同じ店舗の注文の異なるパレット間で交換され得る。
【００５４】
例示的な実施形態の一態様によれば、混合パッケージは、複合パッケージを形成するパッケージアレイに配置される不安定なパッケージを含んでいる。
【００５５】
自動パレタイザであって、
パッケージからパレット積載物を形成するために、パッケージ配置セクションからパレットへとパッケージを移動させることが可能な、自動パッケージ取り出し装置と、
自動取り出し装置に動作可能に接続される制御装置であって、混合パッケージのパレット積載構造を決定するように構成されるパレット積載ジェネレータを有する制御装置と、
互いに対して上に置かれる混合パッケージの層から、積載構造を決定するようにプログラムされている、パレット積載ジェネレータであって、混合パッケージの層の少なくとも１つは、不安定なパッケージを含む混合パッケージのスタックで形成され、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックの上面および下面は、少なくとも１つの混合パッケージの層の略平坦な上面および下面をそれぞれ形成する、パレット積載ジェネレータと
を備え、制御装置は、パレット積載ジェネレータにより決定されたパレット積載構造から、パレット積載物を構築するために、取り出し装置に対する命令を生じる自動パレタイザ。
【００５６】
例示的な実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応するスタックは、互いから実質的に独立して自立しており、不安定なパッケージを含んでいる。
【００５７】
例示的な実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの混合パッケージの層に対応する各スタックは、独立して安定し、その少なくとも１つのスタックは、不安定なパッケージを含んでいる。
【００５８】
混合パッケージのパレット積載物を構築するための方法であって、この方法は、
混合パッケージから、混合パッケージのスタックを形成することと、
混合パッケージのスタックを少なくとも１つの混合パッケージの層内に配置することと、
パッケージの別の層を、少なくとも１つの混合パッケージの層の上に置くことと
を含み、混合パッケージのスタックの少なくとも１つの上面および下面は、それぞれが、少なくとも１つの混合パッケージの層の略平坦な上面および下面を定め、少なくとも１つの混合パッケージの層の上面は、均一に水平であり、少なくとも１つの混合パッケージの層を形成する混合パッケージのスタックの２つ以上にわたって広がっている方法。
【００５９】
例示的な実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの混合パッケージの層を形成する混合パッケージのスタックは、交差しないスタックであって、混合パッケージのスタックを配置することが、混合パッケージのスタックのそれぞれを、互いから実質的に独立して立たせることを含んでいる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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【図１２】
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【外国語明細書】
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