(57)【要約】【課題】自律走行中の作業車両を安全に操作できる農作業車両の自律走行システムを提供するを提供する。【解決手段】本発明の農作業車両１の自律走行システムは、農作業車両１と通信可能な無人飛行装置７０により、前記農作業車両１の自律走行が制御される。また、前記農作業車両１と通信可能なサーバ１００を有している。そして、前記無人飛行装置７０より前記サーバ１００に対して前記農作業車両１の自律走行の制御が要求されたとき、前記サーバ１００により前記農作業車両１の自律走行が制御される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
農作業車両と通信可能な無人飛行装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、
前記無人飛行装置は、前記農作業車両を撮影する撮影装置を有しており、前記撮影装置の撮影画像に基づいて、前記農作業車両の自律走行に異常が発生した際には、前記農作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする農作業車両の自律走行システム。
【請求項２】
前記無人飛行装置は、設定された作業領域よりも外側に前記農作業車両が移動したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項３】
前記無人飛行装置は、設定された作業領域内に前記農作業車両以外の移動体が侵入したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項４】
前記無人飛行装置は、自機器の電源電力が低下したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項５】
前記無人飛行装置は、前記農作業車両の作業経路上に障害物を確認した時、前記農作業車両の作業経路を変更させることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項６】
前記無人飛行装置と前記農作業車両の通信が遮断されることで、前記農作業車両の自律走行が停止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の農作業車両の自律走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業車両の自律走行を実行させる農作業車両の自律走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが搭乗していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている（特許文献１参照）。特許文献１の自律走行システムでは、圃場等の作業場で作業車両の自律走行を監視するべく、タブレット型のパーソナルコンピュータなどの操作装置により、オペレータが遠隔操作可能としている。一方で、農業分野において、作物の生育状態や水田の水位などを、自律飛行を行うマルチコプター、飛行機、ヘリコプター、又は飛行船などの無人飛行装置により上空から画像を撮影して分析する管理システムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１９２６３号
【特許文献２】特開２０１７−０３５５０５５号公報
【特許文献３】特開２０１６−２２０６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の自律走行システムでは、オペレータが無人の作業車両を監視した状態で、無人の作業車両を遠隔操作する構成であるため、操作装置の電池交換時やオペレータが作業領域を離れる場合などにおいては、作業車両を停止させる必要がある。そのためオペレータは、操作装置による作業車両の監視を中断するたびに、作業車両による作業も中断しなければならなく、作業終了までに長時間を費やすこととなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、自律走行中の農作業車両を安全で且つ効率的に制御できる農作業車両の自律走行システムを提供することを技術的課題としている。
【０００６】
本発明は、農作業車両と通信可能な無人飛行装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、前記無人飛行装置は、前記農作業車両を撮影する撮影装置を有しており、前記撮影装置の撮影画像に基づいて、前記農作業車両の自律走行に異常が発生した際には、前記農作業車両の自律走行を停止させるというものである。
【０００７】
上記自律走行システムにおいて、前記無人飛行装置は、設定された作業領域よりも外側に前記農作業車両が移動したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させるものとしてもよい。
【０００８】
上記自律走行システムにおいて、前記無人飛行装置は、設定された作業領域内に前記農作業車両以外の移動体が侵入したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させるものとしてもよい。
【０００９】
上記自律走行システムにおいて、前記無人飛行装置は、自機器の電源電力が低下したことを確認した時、前記農作業車両の自律走行を停止させるものとしてもよい。
【００１０】
上記自律走行システムにおいて、前記無人飛行装置は、前記農作業車両の作業経路上に障害物を確認した時、前記農作業車両の作業経路を変更させるものとしてもよい。
【００１１】
上記自律走行システムにおいて、前記無人飛行装置と前記農作業車両の通信が遮断されることで、前記農作業車両の自律走行が停止するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人飛行装置が、撮影装置で自律走行中の農作業車両を撮影しながら監視するため、農作業車両の自律走行をオペレータが常に監視する必要がなく、オペレータの監視下でなくても、安全に農作業車両の自律走行を継続できる。また、撮影装置の撮影画像に基づいて農作業車両の自律走行を監視するため、例えば、赤外線カメラや暗視カメラなどで構成したり、撮影装置におけるホワイトバランスを調整することで、夜間作業における農作業車両の管理も容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態となる自律走行システムにおけるトラクタの側面図である。
【図２】同トラクタの平面図である。
【図３】同トラクタの機能ブロック図である。
【図４】無人飛行装置の内部構成を示すブロック図である。
【図５】トラクタにおける自律走行判定動作を示すフローチャートである。
【図６】無線通信ルータにおける通信確認処理の動作を示すフローチャートである。
【図７】無人飛行装置における通信確認処理の動作を示すフローチャートである。
【図８】自律走行中のトラクタが作業領域外に移動した場合の通信動作を示すタイミングチャートである。
【図９】図８におけるトラクタの状態を示す説明図である。
【図１０】作業領域内に移動体が侵入した場合の通信動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】図１０におけるトラクタの状態を示す説明図である。
【図１２】作業領域内に障害物が存在する場合の通信動作を示すタイミングチャートである。
【図１３】図１２におけるトラクタの状態を示す説明図である。
【図１４】別実施形態における自律走行システムの構成を示す全体図である。
【図１５】図１４の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜自律走行システム＞
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る農作業車両の一例であるトラクタを自律走行させる自律走行システムについて、図１〜図４を参照して以下に説明する。以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。
【００１５】
なお、本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。
【００１６】
更に、自律走行とは、図３に示すトラクタ１が備える自律走行制御装置５１等によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が自律走行制御装置５１等によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。
【００１７】
図１に示す如く、本実施形態の自律走行システムでは、上空を自律飛行する無人飛行装置（ＵＡＶ：Unmanned aerial vehicle）７０が、圃場（作業領域）Ｈ１内のトラクタ１と無線通信を実行することで、測位衛星６３との通信により位置情報（測位情報）を獲得するトラクタ１の自律走行が制御される。圃場Ｈ１近傍には、基準局（可搬型基準局）６０が設置されており、基準局６０は、設置位置である基準点となる位置情報を備えており、測位衛星６３からの信号（以下、「衛星信号」と呼ぶ）を測位アンテナ６１で直接的に受信するとともに、無線通信アンテナ６４で無人トラクタ１で受信した測位衛星６３からの信号（以下、「車両信号」と呼ぶ）を間接的に受信する。
【００１８】
基準局６０は、基準局通信装置６２で、衛星信号及び車両信号から位置補正情報をＲＴＫ測位法などにより算出し、無線通信アンテナ６４を通じてトラクタ１に送信する。トラクタ１は、測位アンテナ６（図２参照）にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。
【００１９】
圃場Ｈ１内において、無人飛行装置７０は、トラクタ１と無線通信を行い、トラクタ１の駆動情報を、位置情報及び時刻情報と共に受信し、作業履歴情報として記憶する。無人飛行装置７０は、カメラ７１の撮影画像により圃場Ｈ１内の状況とトラクタ１の状態を監視することにより、無人飛行装置７０と通信接続されたトラクタ１に対して、自律走行の開始及び停止を指示する。尚、以下の説明において、「撮影画像」は動画などの映像も含まれる。
【００２０】
＜トラクタ＞
次いで、トラクタ１について、図１〜図３を参照して以下に説明する。図１及び図２に示すように、トラクタ１は、圃場Ｈ１を自律走行する機体２を備える。機体２には、作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。トラクタ１の機体である機体２は、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。
【００２１】
機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。
【００２２】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００２３】
図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
【００２４】
モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。
【００２５】
図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００２６】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００２７】
図３に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５の出力側が、エンジン５に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されている。一方、エンジン制御装置１５の入力側が、エンジン５の回転速度を検出する回転速度センサ３１などと電気的に接続している。
【００２８】
本機制御装置１６の出力側が、エンジン５からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速装置４２や、リアアクスル２４における左右の後輪８への動力伝達に制動をかける左右のブレーキ装置２６などと電気的に接続されている。一方、本機制御装置１６の入力側が、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、機体２の傾斜角及び傾斜角速度を検出する傾斜角センサ３３などと電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７の出力側が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されるとともに、作業機制御装置１７の入力側が、作業機３の姿勢や動作状態などを検出する作業機センサ３４と電気的に接続される。
【００２９】
また、トラクタ１は、車両バス回線１８と接続した車両搭載端末装置１９を備えており、車両搭載端末装置１９は、無線電話回線などを介して通信ネットワーク網Ｎ１（図１４参照）に接続できる。すなわち、トラクタ１は車両搭載端末装置１９で通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続することにより、管理センターＣ１（図１４参照）のサーバ１００（図１４参照）と通信可能となる。更に、トラクタ１は、車両バス回線１８と可能な外部端子（図示省略）を備えており、サービスマンにより操作されるコンピュータなどの外部端末装置（サービスツール）を車両バス回線１８に対して電気的に接続可能に構成されている。
【００３０】
コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブがエンジン制御装置１５で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。
【００３１】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を本機制御装置１６により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００３２】
昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を作業機制御装置１７により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００３３】
上述のような制御装置１５〜１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗したオペレータの各種操作に基づき、制御装置１５〜１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、無人飛行装置７０により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。
【００３４】
具体的には、図３に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
【００３５】
次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図１〜図３に示すように、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、操舵アクチュエータ４３、測位アンテナ６、及び無線通信アンテナユニット４８等を備える。
【００３６】
自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置５１は、車両バス回線１８による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６を介して、測位測量装置５３及び無線通信ルータ５４それぞれと相互通信可能となっている。
【００３７】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、操舵制御装置５２は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。
【００３８】
また、操舵制御装置５２は操舵角センサ３５からステアリングハンドル１２の回転角度の検出信号を受けるとともに、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。なお、操舵アクチュエータ４３はステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。
【００３９】
測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星６３からの信号を受信するものである。測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、測位側量装置ａｚ５３に入力されて、測位測量装置５３でトラクタ１（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。
【００４０】
測位測量装置５３は、無線通信アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。無線通信アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に設置された基準局６０から補正情報（測位補正情報）を受信することによりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。
【００４１】
本実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。
【００４２】
ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。
【００４３】
なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。
【００４４】
また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。
【００４５】
無線通信アンテナユニット４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１及び第２無線通信ネットワークと通信接続する第１及び第２無線通信アンテナ４８ａ，４８ｂを備えている。第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位補正情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。なお、アンテナ４８ａ，４８ｂの一部はキャビン１１内に配置してもよい。
【００４６】
第１無線通信アンテナ４８ａは、測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは、無線通信ルータ５４と電気的に接続している。第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、上空を自律飛行する無人飛行装置７０と通信を行う。無線通信ルータ５４は、無人飛行装置７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。
【００４７】
また、無線通信ルータ５４は、トラクタ１の前方を撮影するカメラ３６と第２無線通信ネットワークを介した無線通信を行うことで、カメラ３６の撮影画像（動画を含む）を受信する。カメラ３６は、キャビン１１の上側位置に取り付けられ、キャビン１１前方のボンネット６周辺などの圃場の状態を撮影する。本実施形態では、カメラ３６は、無線通信アンテナユニット４８に一体に取り付けられるものとしているが、キャビン１１の屋根１４の側方位置や後方位置などの複数箇所に取り付けられるものとしても構わない。
【００４８】
無人飛行装置７０は、具体的には、図４に示すように、圃場Ｈ１を撮影するカメラ７１と、無線電話回線などを介して通信ネットワーク網Ｎ１（図１４参照）と接続可能な第１無線通信インターフェース７２と、トラクタ１の無線通信ルータ５４と通信可能な第２無線通信インターフェース７３と、無人飛行装置７０を飛行させる飛行機構７４と、測位衛星６３からの信号により緯度・経度情報を算出する測位測量部７５と、トラクタ１の自律走行を監視する監視制御部７６と、飛行機構７４を制御するなど装置全体を制御する全体制御部７７とを備える。
【００４９】
自律走行制御装置５１は、圃場Ｈ１に対して生成した走行経路とトラクタ１の位置情報とを比較し、トラクタ１を走行経路に沿って所定の作業を行わせながら所定の走行速度にて自律走行させるために、トラクタ１の操舵角、目標のエンジン回転数や変速比等を算出して、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５〜１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行ルート」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。
【００５０】
自律走行制御装置５１は、無人飛行装置７０に対してオペレータが停止操作を実行したとき、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、本機制御装置１６との通信により、変速装置４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５２は、操舵制御装置５１との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。
【００５１】
自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（第１通信ネットワークにおける通信状態）、及び無線通信ルータ５４における無人飛行装置７０との通信状態（第２通信ネットワークにおける通信状態）それぞれを、自律走行バス回線５６を介して確認する。自律走行制御装置５１は、第１及び第２通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を停止させる。なお、自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４がそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合に、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。
【００５２】
更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、本機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。
【００５３】
基準局６０は、補正情報を配信する基準局無線通信アンテナ６４と、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、無線通信アンテナ６４及び測位アンテナ６１それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２とを備える。基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。基準点に設置された可搬型基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送り、基準局通信装置６２において、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成する。そして、基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、第１無線通信ネットワークを介して配信する。なお、基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、所定のケースに収容して運搬可能な大きさに構成されるものとしてもよい。
【００５４】
＜自律走行システムにおける処理動作＞
次に、図５〜図１３を参照しながら、圃場Ｈ１における無人トラクタ１の自律走行における基本処理動作について、以下に説明する。なお、以下の説明において、無人トラクタ１及び無人飛行装置７０はそれぞれ、作業対象となる圃場（作業領域）Ｈ１について予め記憶されているものとする。
【００５５】
無人トラクタ１は、図５に示すように、圃場Ｈ１周辺に通信可能な無人飛行装置７０が飛行しており、無人飛行装置７０との通視が成立した上で、無人トラクタ１の駆動状態に異常がない場合、無人飛行装置７０から自律走行の開始が要求されているか否かを確認する（ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ４）。無人トラクタ１は、無人飛行装置７０から自律走行が要求されると（ＳＥＴＰ４でＹｅｓ）、作業対象となる圃場（作業領域）Ｈ１を確認して、牽引する作業機３による作業内容と圃場Ｈ１とにより、自律走行の作業ルートを生成し、無人飛行装置７０に送信する（ＳＴＥＰ５〜ＳＴＥＰ７）。
【００５６】
無人トラクタ１は、無線通信ルータ５４より作業ルートを無人飛行装置７０に送信した後、自律走行制御装置５１が各制御装置１５〜１７，５１，５２、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４と通信することで、自律走行を開始する（ＳＴＥＰ８）。無人トラクタ１は、自律走行の開始後、無線通信ルータ５４により無人飛行装置７０との通信異常が確認された場合（ＳＴＥＰ９でＹｅｓ）、無線通信ルータ５４で無人飛行装置７０から停止要求を受信した場合（ＳＴＥＰ１０でＹｅｓ）、作業ルートに沿った作業が終了した場合（ＳＴＥＰ１３でＹｅｓ）、自律走行制御装置５１により自律走行が停止される。
【００５７】
また、無人トラクタ１は、無人飛行装置７０から作業ルート上の障害物Ｗ１（図１３参照）を検出した旨の通知を無線通信ルータ５４で受信すると（ＳＴＥＰ１１でＹｅｓ）、自律走行制御装置５１は、障害物Ｗ１を回避するために作業ルートを変更するＳ（ＳＴＥＰ１２）。このとき、変更した作業ルートは、無線通信ルータ５４より無人飛行装置７０に送信されるとともに、自律走行制御装置５１に変更前の作業ルートに代わって記憶される。
【００５８】
上述の無人トラクタ１における無線通信ルータ５４は、図６に示すように、自律走行制御装置５１からの無人トラクタ１の動作状態（走行又は停止など）や測位測量装置５３からの無人トラクタ１の位置情報を受けて、当該動作状態及び位置情報による通信確認信号生成し、無人飛行装置７０に送信する（ＳＴＥＰ１０１〜ＳＴＥＰ１０３）。無線通信ルータ５４は、通信確認信号の送信後に初回となる応答信号を受信すると、自律走行制御装置５１に対して、無人飛行装置７０との通信が確立したことを通知する（ＳＴＥＰ１０４〜ＳＴＥＰ１０６）。
【００５９】
無線通信ルータ５４は、無人飛行装置７０との通信が確立した後に、自律走行の開始要求となる応答信号（初回の通信許可信号）を受信すると、自律走行制御装置５１に対して、無人トラクタ１の自律走行の開始を要求する（ＳＴＥＰ１０４，ＳＴＥＰ１０５，ＳＴＥＰ１０７，ＳＴＥＰ１０８）。また、無線通信ルータ５４は、無人飛行装置７０からの応答信号を所定回数以上又は所定時間以上受信しなかった場合、無人飛行装置７０との通信が途絶えた状態（通信異常状態）であるものとして、自律走行制御装置５１に対して、無人トラクタ１の自律走行の停止を要求する（ＳＴＥＰ１０４，ＳＴＥＰ１０９，ＳＴＥＰ１１０）。
【００６０】
図７に示すように、自律走行する無人トラクタ１を監視する無人飛行装置７０は、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）からの通信確認信号を第２無線通信インターフェース７３で受信すると、応答信号を生成して第２無線通信インターフェース７３より無人トラクタ１に送信する（ＳＴＥＰ２０１〜ＳＴＥＰ２０２）その後、無人飛行装置７０は、無人トラクタ１との通信確立が確認されるまでに通信異常があった場合は（ＳＴＥＰ２０３〜ＳＴＥＰ２０４）、再び、ＳＴＥＰ２０１に移行して、無人トラクタ１からの通信確認信号の受信のために待機状態となる。
【００６１】
無人飛行装置７０は、無人トラクタ１との通信が確立されると、監視制御部７６において、無人トラクタ１の自律走行の開始を要求するための応答信号を生成して、第２無線通信インターフェース７３より無人トラクタ１に送信する（ＳＴＥＰ２０３，ＳＴＥＰ２０５，ＳＴＥＰ２０６）。無人飛行装置７０は、自律走行の開始要求となる応答信号を送信した後、第２無線通信インターフェース７３で通信確認信号の受信を定期的に確認して、無人トラクタ１での作業の終了や、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）との通信異常を検出する（ＳＴＥＰ２０７，ＳＴＥＰ２０８，ＳＴＥＰ２１５）。
【００６２】
無人飛行装置７０は、自律走行中の無人トラクタ１との通信が確立された状態（通信確認信号を受信した状態）にあるときに、監視制御部７６で、カメラ７１による撮影画像や無人トラクタ１の位置情報などにより、無人トラクタ１が圃場（差魚領域）Ｈ１外に移動したことを検知したとき（図８及び図９参照）、又は、カメラ７１による撮影画像により、圃場（作業領域）Ｈ１内に移動体（人や動物など）Ｚ１が侵入したことを検知したとき（図１０及び図１１参照）、または、自機器に電源供給する電池残量が低下したとき、第２無線通信インターフェース７３からの応答信号の送信を停止する（ＳＴＥＰ２０９〜ＳＴＥＰ２１２）。これにより、無人飛行装置７０から無人トラクタ１に対して応答信号が送信されなくなるため、無人トラクタ１は、無線通信ルータ５４で無人飛行装置７０との通信が遮断されたことを検知して、自律走行を停止する。
【００６３】
また、無人飛行装置７０は、自律走行中の無人トラクタ１との通信が確立された状態にあるときに、監視制御部７６で、カメラ７１による撮影画像（動画を含む）により無人トラクタ１の作業ルート上に障害物Ｗ１を検知したとき（図１２及び図１３参照）、無人トラクタ１に対して、作業ルートの変更を通知する（ＳＴＥＰ２１３〜ＳＴＥＰ２１４）。このとき、監視制御部７５は、撮影画像から演算される障害物Ｗ１と無人トラクタ１との相対位置と、第２無線通信インターフェース７３で受信した無人トラクタ１の位置情報から、障害物Ｗ１の位置情報を演算し、作業ルートの変更通知とともに障害物Ｗ１の位置情報を、無人トラクタ１に送信する。これにより、無人トラクタ１は、作業ルート上に存在する障害物Ｗ１の位置を確認し，障害物Ｗ１との衝突を回避するように作業ルートを変更できるため、自律走行を継続できる。
【００６４】
図８〜図１３に示すように、圃場Ｈ１内の無人トラクタ１に対してキースイッチがＯＮとなると、各制御装置１５〜１７，５１，５２、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４が電源投入されるとともに、エンジン１０が駆動してアイドリング状態となる。このとき、無人トラクタ１は、左右ブレーキ装置２６の制動作用により停止状態となっている。一方、無人飛行装置７０の電源が投入されると、監視制御部７６及び全体制御部７７に電力が供給され、飛行機構７４を駆動して空中へ飛行し、圃場Ｈ１上空で空中浮揚する。
【００６５】
無人トラクタ１は、自律走行制御装置５１により無線通信ルータ５４の通信動作を制御することで、無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて通信可能な無人飛行装置７０の検索を開始する。すなわち、無線通信ルータ５４は、無人トラクタ１固有のトラクタＩＤを含んだ通信確認信号を生成して、第２無線通信アンテナ４８ｂより送信する。無人飛行装置７０は、自律走行システムで通信可能な無人トラクタ１のトラクタＩＤを予め記憶している。そして、無人飛行装置７０は、トラクタＩＤを含む通信確認信号を受信したとき、受信したトラクタＩＤが予め記憶したトラクタＩＤと一致する場合に、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４との通信を認証する。
【００６６】
無人飛行装置７０は、無人トラクタ１との通信を認証した後、通信確認信号に対する応答信号を生成して、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４に送信する。なお、無人飛行装置７０は、自機器固有の装置ＩＤを含んだ応答信号を生成し、第２無線通信ネットワークを通じて無線通信ルータ５４に送信する。無人トラクタ１は、自律走行システムで通信可能な無人飛行装置７０の装置ＩＤを、自律走行制御装置５１又は無線通信ルータ５４で予め記憶している。従って、無人トラクタ１は、第２無線通信アンテナ４８ｂを介して無線通信ルータ５４で応答信号を受信すると、受信した応答信号における装置ＩＤと、予め記憶した装置ＩＤとが一致する場合に、無人飛行装置７０との通信を認証する。
【００６７】
また、無人トラクタ１のキースイッチがＯＮとされて、測位測量装置５３が電源投入されると、アンテナ６，４８ａを通じて測位衛星６３及び基準局６０それぞれと通信することで、無人トラクタ１の位置情報（緯度・経度情報）を算出している。無人トラクタ１は、上述の無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）及び無人飛行装置７０間の認証処理後に、無人飛行装置７０に対して、無人トラクタ１の位置情報を送信するものとしてもよい。これにより、無人飛行装置７０は、無人トラクタ１の位置情報より、無人トラクタ１が作業ルート上に沿って走行中であるか否かをより正確に判定できる。
【００６８】
無人飛行装置７０は、無人トラクタ１で生成された作業ルートを含む通信確認信号を受信すると、自律走行を許可する応答信号を生成し、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）に送信する。無人トラクタ１は、自律走行許可信号となる応答信号を無線通信ルータ５４で受信すると、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、作業機制御装置１７、及び操舵制御装置５２を通じて自律走行制御装置５１による各部の制御動作が実行され、無人トラクタ１の自律走行が開始される。
【００６９】
無人トラクタ１は、自律走行を開始すると、機体２及び作業機３の駆動状態（エンジン回転数、機体２の車速、エンジン負荷、機体２の傾き姿勢、作業機３の傾き姿勢、作業機３の昇降位置、左右のブレーキ装置２６の制動操作、ハンドル１２の操舵角、ＰＴＯスイッチの切換など）を、位置情報及び時刻情報と共に、サーバ１００及び無人飛行装置７０それぞれに送信する。なお、位置情報は、測位衛星６３及び基準局６０それぞれから受信した情報に基づき、測位測量装置５３で算出した緯度・経度情報であり、時刻情報は、無人トラクタ１の制御装置１５〜１７，５２，５３のいずれかで計時された時刻を示す情報である。
【００７０】
無人トラクタ１は、無線通信ルータ５４において、所定時間毎に送信した通信確認信号に対して、無人飛行装置７０からの応答信号の返信の有無を確認し、無人飛行装置７０からの応答信号の返信が所定時間以上又は所定回数以上なかったとき、自律走行を停止させる。従って、人や動物などが圃場（作業領域）Ｈ１内へ侵入した場合や、無人トラクタ１が作業ルートから外れた場合に、無人トラクタ１を停止することができ、自律走行システムを安全に稼働できる。
【００７１】
図８及び図９の例では、無人飛行装置７０が、無人トラクタ１が圃場Ｈ１から外に出たことを検出することで、自律走行許可信号となる応答信号の送信を停止し、無人トラクタ１の自律走行を停止させる。また、図１０及び図１１の例では、無人飛行装置７０が、圃場Ｈ１内に移動体Ｚ１が侵入したことを検出することで、自律走行許可信号となる応答信号の送信を停止し、無人トラクタ１の自律走行を停止させる。これらの例以外に、無人飛行装置７０の電池残量が低下した場合や、電波干渉などにより無人飛行装置７０と無人トラクタ１との通信が不安定になった場合にも、無人トラクタ１は、無人飛行装置７０からの応答信号の受信がなくなるため、自律走行を停止させる。
【００７２】
無人トラクタ１は、無線通信ルータ５４において、所定時間毎に送信した通信確認信号に対して、無人飛行装置７０からの応答信号に作業ルートの変更を通知する情報が含まれている場合、自律走行制御装置５１に記憶される作業ルートを変更して更新する。従って、図１２及び図１３に示すように、岩や木などの障害物Ｗ１が圃場（作業領域）Ｈ１内に存在している場合に作業ルートを変更することで、無人トラクタ１が障害物Ｗ１を避けるように走行でき、自律走行システムを中断させることなく安全に稼働できる。
【００７３】
＜別実施形態＞
以下に、本発明の別実施形態について、図１４及び図１５に基づいて説明する。図１４に示す如く、本実施形態の自律走行システムでは、無人トラクタ１及び無人飛行装置７０，７０Ａは、電話回線網などによる通信ネットワーク網Ｎ１を通じて、管理センターＣ１に据え付けられているサーバ１００と通信し、無人トラクタ１と無人飛行装置７０，７０Ａとの間での通信接続が、サーバ１００を通じて認証される。また、図１４の例では、無人飛行装置７０が、圃場Ｈ１上空で空中浮揚して無人トラクタ１との監視を行い、無人飛行装置７０Ａが、オペレータの事務所Ｏ１に待機している。
【００７４】
無人トラクタ１が、圃場（作用領域）Ｈ１において、キースイッチＯＮとされると、無人トラクタ１は、測位衛星６３及び基準局６０との通信により測位測量装置５３で、無人トラクタ１の現在位置を示す位置情報を取得する。そして、無人トラクタ１は、自機器のトラクタＩＤと位置情報を、車両搭載端末装置１９より通信ネットワークＮ１を通じてサーバ１００に送信する。サーバ１００は、トラクタＩＤより無人トラクタ１との通信を認証して、トラクタＩＤを記憶するとともに、位置情報より無人トラクタ１の現在位置を確認する。
【００７５】
サーバ１００は、無人トラクタ１との通信を認証した後、無人トラクタ１のトラクタＩＤと位置情報を付加した監視要求信号を生成して、無人飛行装置７０に送信する。無人飛行装置７０は、サーバ１００からの監視要求信号を第１無線通信インターフェース７２で受信すると、監視制御部７６で無人トラクタ１の位置を認識し、圃場Ｈ１に向かって飛行する。このとき、無人飛行装置７０は、全体制御部７７により、測位測量装置７５で測定した位置情報に基づいて、飛行機構７４を制御することで、目的となる圃場Ｈ１上空に向かう。
【００７６】
無人飛行装置７０は、圃場Ｈ１上空に到着して、空中浮揚した状態となると、サーバ１００に対して、自機器の装置ＩＤを付加した到着通知信号を送信する。サーバ１００は、圃場Ｈ１に到着した無人飛行装置７０の装置ＩＤを受信して、無人飛行装置７０との通信を認証すると、無人飛行装置７０の装置ＩＤを無人トラクタ１に送信する。無人トラクタ１は、サーバ１００より無人飛行装置７０の装置ＩＤを受信すると、無人飛行装置７０との通信を確立するため、トラクタＩＤを付加した通信確認信号（図８参照）を無人飛行装置に送信する。
【００７７】
無人飛行装置７０は、通信確認信号に付加されたトラクタＩＤとサーバ１００より受けたトラクタＩＤの一致により、無人トラクタ１との通信を認証した後、装置ＩＤを付加した応答信号を無人トラクタ１に送信する。無人トラクタ１は、無人飛行装置７０からの応答信号を受信すると、応答信号に付加された装置ＩＤとサーバ１００より受けた装置ＩＤの一致により、無人飛行装置７０との通信を認証する。これにより、無人トラクタ１と無人飛行装置７０との間で通信が確立し、無人飛行装置７０の監視下による無人トラクタ１の自律走行が実行される。
【００７８】
無人飛行装置７０は、自律走行中の無人トラクタ１の監視を実行している間に、自機器の電池残量が僅かとなったことを検知すると、サーバ１００に対して、事務所Ｏ１への帰還するための帰還要求信号を装置ＩＤと共に送信する。この帰還要求信号には、圃場Ｈ１における無人トラクタ１又は無人飛行装置７０の位置情報も付加される。サーバ１００は、帰還要求信号を受信すると、帰還要求信号に付加された装置ＩＤより、圃場Ｈ１上空の無人飛行装置７０の帰還を確認するとともに、無人トラクタ１の作業が終了していないことを確認する。従って、サーバ１００は、自律走行中の無人トラクタを監視するために、無人飛行装置７０の代替となる無人飛行装置７０Ａに対して、トラクタＩＤと無人トラクタ１又は無人飛行装置７０の位置情報とを付加した監視要求信号を送信する。
【００７９】
事務所Ｏ１で待機中の無人飛行装置７０Ａは、サーバ１００からの監視要求信号を受信し、無人トラクタ１又は無人飛行装置７０の位置情報より、監視先となる位置を把握すると、圃場Ｈ１に向かって飛行する。そして、無人飛行装置７０Ａは、圃場Ｈ１に到着すると、自機器の装置ＩＤを付加した到着通知信号をサーバ１００に送信する。圃場Ｈ１の無人トラクタ１が、無人飛行装置７０Ａの装置ＩＤをサーバ１００より受信し、無人トラクタ１と到着した無人飛行装置７０Ａとの間で、トラクタＩＤと装置ＩＤの送受信が行われることで、無人トラクタ１と無人飛行装置７０Ａとの間で、通信が確立する。
【００８０】
無人トラクタ１は、無人飛行装置７０Ａとの通信が確立すると、サーバ１００に対して、無人飛行装置７０Ａとの通信確立を通知する。すなわち、圃場Ｈ１で自律走行中の無人トラクタ１は、２機の無人飛行装置７０，７０Ａそれぞれと通信を実行しており、無人飛行装置７０，７０Ａ両方により無人トラクタ１が監視された状態となる。その後、サーバ１００は、無人飛行装置７０Ａと無人トラクタ１との通信確立が通知されることで、無人飛行装置７０Ａによる無人トラクタ１の自律走行の監視を確認すると、無人飛行装置７０に対して帰還許可信号を送信する。従って、無人飛行装置７０は、充電のために事務所Ｏ１に帰還するとともに、無人トラクタ１との通信を遮断する。
【００８１】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。すなわち、上述の実施形態では、圃場内において単一のトラクタで作業されるものとしたが、複数のトラクタで作業されるものとしてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１  トラクタ（作業車両）
１５  エンジン制御装置
１６  本機制御装置
１７  作業機制御装置
１８  車両バス回線
１９  車両搭載端末装置
４８  無線通信アンテナユニット
４８ａ  第１無線通信アンテナ
４８ｂ  第２無線通信アンテナ
５１  自律走行制御装置
５２  操舵制御装置
５３  測位側量装置
５４  無線通信ルータ
５６  自律走行バス回線
６０  基準局
６３  測位衛星
７０  遠隔操作装置
８０  外部端末装置
９０  アクセスポイント
１００  サーバ
Ｃ１  管理センター
Ｈ１  圃場（作業領域）
Ｎ１  通信ネットワーク網
Ｏ１  事務所
【図１】
2018170991.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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