(57)【要約】【課題】無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る移動体等を提供する。【解決手段】無人走行車１０は、それぞれが独立に無線通信する無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２と、無線ＩＦ１１が通信不可能になった場合に、無線ＩＦ１２を通じて制御装置に無人走行車１０の現在位置を含む情報を送信する制御部１４とを備え、制御部１４は、さらに、送信した情報に対する応答として制御装置から、無線通信のチャネルを含む情報を無線ＩＦ１２により取得し、取得したチャネルで無線通信するように無線ＩＦ１１を制御する。【選択図】図２
2018170596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体であって、
それぞれが独立に無線通信する第一インタフェース及び第二インタフェースと、
前記第一インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第二インタフェースを通じて制御装置に前記移動体の現在位置を含む情報を送信する制御部とを備え、
前記制御部は、さらに、送信した前記情報に対する応答として前記制御装置から、無線通信のチャネルを含む情報を前記第二インタフェースにより取得し、取得した前記チャネルで無線通信するように前記第一インタフェースを制御する
移動体。
【請求項２】
前記制御部は、
送信した前記情報に対する応答として、無線通信のＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）をさらに含む前記情報を前記第二インタフェースにより取得し、
前記第一インタフェースを制御する際には、取得した前記チャネル及び前記ＳＳＩＤで無線通信するように制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記第一インタフェースは、前記制御部による制御を受けて、ステーションとして、ビーコン信号を送信しない基地局との間で無線通信リンクを確立する、
請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、
さらに、予め定められたタイミングに予め定められた基地局との間で確立した無線通信リンクを介して、前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を取得し、
前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの少なくとも一方が通信不可能になった場合に、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記一方が無線通信するように前記一方を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの両方が通信不可能になった場合に限り、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの少なくとも一方が無線通信するように前記一方を制御する
請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体は、さらに、
被搬送物を搬送する搬送車であって、それぞれが独立に有線通信する第三インタフェース及び第四インタフェースを備える搬送車と、
前記第一インタフェースを備える第一変換器であって、前記第三インタフェースに有線ケーブルで接続され、前記第三インタフェースによる有線通信と前記第一インタフェースによる無線通信とを相互に変換する第一変換器と、
前記第二インタフェースを備える第二変換器であって、前記第四インタフェースに有線ケーブルで接続され、前記第四インタフェースによる有線通信と前記第二インタフェースによる無線通信とを相互に変換する第二変換器とを備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第二対応情報を記憶している記憶部と、
前記移動体の現在位置を含む情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記情報に含まれる前記移動体の現在位置に、前記第二対応情報により対応付けられたチャネルを前記移動体に提供する提供部とを備える
制御装置。
【請求項８】
移動体と無線通信を行う基地局であって、
前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を記憶している記憶部を備え、
起動処理を実行する前記移動体に前記第一対応情報を提供する
基地局。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体と、
請求項７に記載の制御装置とを備え、
前記制御装置の前記取得部は、前記移動体の前記制御部が前記第二インタフェースを通じて送信する前記情報を取得し、
前記移動体の前記制御部は、前記制御装置の前記提供部が提供する前記チャネルを前記第二インタフェースにより取得する
移動体システム。
【請求項１０】
それぞれが独立に無線通信する第一インタフェース及び第二インタフェースを備える移動体の制御方法であって、
前記第一インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第二インタフェースを通じて制御装置に前記移動体の現在位置を含む情報を送信するステップと、
送信した前記情報に対する応答として前記制御装置から、無線通信のチャネルを含む情報を前記第二インタフェースにより取得し、取得した前記チャネルで無線通信するように前記第一インタフェースを制御するステップとを含む
制御方法。
【請求項１１】
移動体であって、
無線通信インタフェースと、
（ａ）予め定められた基地局との間で確立した無線通信リンクを介して、前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を取得し、
（ｂ）前記無線通信インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記無線通信インタフェースが無線通信するように制御する、制御部とを備える
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、制御装置、移動体システム、及び、移動体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などの施設内において、物品を搬送等する無人走行車が利用されている。無人走行車は、無人走行車の走行を制御する制御装置などとの間で通信することで、走行に関する制御情報を制御装置から受信し、受信した制御情報に従って走行する。無人走行車は、上記施設内をカバーするように複数配置された基地局装置（以降、単に基地局ともいう）を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する。無人走行車は、現在位置に応じて適切な基地局と接続する。
【０００３】
また、一般に、無線通信端末（上記無人走行車も含まれる）が一の基地局から他の基地局へ無線通信の接続を切り替える（ローミング）際には、接続している基地局との無線通信の品質が低下したこと等の検出を契機として、接続先となり得る複数の通信チャネルに亘って基地局等を検索するためのキャリアセンス（スキャン）を行う。無線通信の接続切り替えには、無線通信の品質の低下の検出及びスキャン等のために、数秒程度の通信断時間が発生する。
【０００４】
特許文献１は、基地局と無線通信する端末が移動することが想定される場合に、自装置の予測位置に基づいて接続切り替え処理を行う技術を開示する。特許文献１が開示する技術では、無線通信端末は、無線通信の品質の低下を現実に検出する前であっても予測位置についての条件に基づいてローミングをするので、比較的低い通信品質で通信することを回避し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１９２５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示される技術は、自装置の予測位置に基づいた処理に基づくものである。よって、特許文献１に示される技術では、事前に予測し得ない事象に基づいて発生する通信不可能状態を早期に復旧させることができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る移動体等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動体は、それぞれが独立に無線通信する第一インタフェース及び第二インタフェースと、前記第一インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第二インタフェースを通じて制御装置に前記移動体の現在位置を含む情報を送信する制御部とを備え、前記制御部は、さらに、送信した前記情報に対する応答として前記制御装置から、無線通信のチャネルを含む情報を前記第二インタフェースにより取得し、取得した前記チャネルで無線通信するように前記第一インタフェースを制御する。
【０００９】
これによれば、移動体は、２つの無線インタフェースの一方が通信不可能状態になった場合に、２つの無線インタフェースの他方を用いて、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネルを制御装置から取得する。上記一方の無線インタフェースは、取得したチャネルで基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００１０】
また、前記制御部は、送信した前記情報に対する応答として、無線通信のＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）をさらに含む前記情報を前記第二インタフェースにより取得し、前記第一インタフェースを制御する際には、取得した前記チャネル及び前記ＳＳＩＤで無線通信するように制御してもよい。
【００１１】
これによれば、移動体は、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネル及びＳＳＩＤを制御装置から取得する。上記一方の無線インタフェースは、取得したチャネル及びＳＳＩＤで基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００１２】
また、前記第一インタフェースは、前記制御部による制御を受けて、ステーションとして、ビーコン信号を送信しない基地局との間で無線通信リンクを確立してもよい。
【００１３】
これによれば、移動体は、ビーコン信号を送信しない基地局に接続し得る。基地局がビーコン信号を送信しない場合、ステーションとしての移動体は、基地局の存在及び通信パラメータを認知することができない。この場合、移動体は、基地局との通信リンクを確立する際には、ビーコン信号の受信とは異なる手段により基地局の存在及び通信パラメータを取得しなければならない。そこで、移動体は、通信可能である無線インタフェースを用いて基地局の存在及び通信パラメータを取得する。このように、移動体は、基地局がビーコン信号を送信しない場合であっても、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００１４】
また、前記制御部は、さらに、予め定められたタイミングに予め定められた基地局との間で確立した無線通信リンクを介して、前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を取得し、前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの少なくとも一方が通信不可能になった場合に、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記一方が無線通信するように前記一方を制御してもよい。
【００１５】
これによれば、移動体は、無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００１６】
また、前記制御部は、前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの両方が通信不可能になった場合に限り、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記第一インタフェース及び前記第二インタフェースの少なくとも一方が無線通信するように前記一方を制御してもよい。
【００１７】
これによれば、移動体は、２つの無線インタフェース、つまり、搭載しているすべての無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００１８】
また、前記移動体は、さらに、被搬送物を搬送する搬送車であって、それぞれが独立に有線通信する第三インタフェース及び第四インタフェースを備える搬送車と、前記第一インタフェースを備える第一変換器であって、前記第三インタフェースに有線ケーブルで接続され、前記第三インタフェースによる有線通信と前記第一インタフェースによる無線通信とを相互に変換する第一変換器と、前記第二インタフェースを備える第二変換器であって、前記第四インタフェースに有線ケーブルで接続され、前記第四インタフェースによる有線通信と前記第二インタフェースによる無線通信とを相互に変換する第二変換器とを備えてもよい。
【００１９】
これによれば、移動体は、２つの有線インタフェースを備える搬送車と、２つの変換器とにより容易に構成され得る。
【００２０】
また、本発明の一態様に係る制御装置は、移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第二対応情報を記憶している記憶部と、前記移動体の現在位置を含む情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記情報に含まれる前記移動体の現在位置に、前記第二対応情報により対応付けられたチャネルを前記移動体に提供する提供部とを備える。
【００２１】
これによれば、制御装置は、移動体の２つの無線インタフェースの一方が通信不可能状態になった場合に、２つの無線インタフェースの他方を用いて、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネルを提供する。これにより、移動体の上記一方の無線インタフェースは、提供したチャネルで基地局に接続し得る。このように、制御装置は、移動体の無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００２２】
また、本発明の一態様に係る基地局は、移動体と無線通信を行う基地局であって、前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を記憶している記憶部を備え、起動処理を実行する前記移動体に前記第一対応情報を提供する。
【００２３】
これによれば、基地局は、移動体の無線インタフェースが通信不可能になったときに、移動体の無線インタフェースに設定するチャネルを移動体に適切に提供することができる。
【００２４】
また、本発明の一態様に係る移動体システムは、上記の移動体と、上記の制御装置とを備え、前記制御装置の前記取得部は、前記移動体の前記制御部が前記第二インタフェースを通じて送信する前記情報を取得し、前記移動体の前記制御部は、前記制御装置の前記提供部が提供する前記チャネルを前記第二インタフェースにより取得する。
【００２５】
これによれば、上記移動体と同様の効果を奏する。
【００２６】
また、本発明の一態様に係る制御方法は、それぞれが独立に無線通信する第一インタフェース及び第二インタフェースを備える移動体の制御方法であって、前記第一インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第二インタフェースを通じて制御装置に前記移動体の現在位置を含む情報を送信するステップと、送信した前記情報に対する応答として前記制御装置から、無線通信のチャネルを含む情報を前記第二インタフェースにより取得し、取得した前記チャネルで無線通信するように前記第一インタフェースを制御するステップとを含む。
【００２７】
これによれば、上記移動体と同様の効果を奏する。
【００２８】
また、本発明の一態様に係る移動体は、移動体であって、無線通信インタフェースと、（ａ）予め定められた基地局との間で確立した無線通信リンクを介して、前記移動体の位置と、当該位置に位置する前記移動体が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた第一対応情報を取得し、（ｂ）前記無線通信インタフェースが通信不可能になった場合に、前記第一対応情報において前記移動体の現在位置に対応付けられたチャネルで前記無線通信インタフェースが無線通信するように制御する、制御部とを備える。
【００２９】
これによれば、移動体は、無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【発明の効果】
【００３０】
本発明にかかる端末装置等は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、実施の形態１に係る無人走行車を含む移動体システムのネットワーク構成を示す模式図である。
【図２】図２は、実施の形態１に係る無人走行車の機能構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る位置取得部が無人走行車の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る制御装置の記憶部が記憶している対応情報の説明図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る無人走行車の処理を示すフロー図である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る制御装置の処理を示すフロー図である。
【図８】図８は、実施の形態２に係る無人走行車を含む移動体システムのネットワーク構成を示す模式図である。
【図９】図９は、実施の形態２に係る基地局が記憶している予備対応情報の説明図である。
【図１０】図１０は、実施の形態２に係る無人走行車の起動処理に含まれる、予備対応情報の取得処理を示すフロー図である。
【図１１】図１１は、実施の形態２に係る無人走行車の通信の復旧時の処理を示すフロー図である。
【図１２】図１２は、各実施の形態の変形例に係る無人走行車の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００３３】
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００３４】
（実施の形態１）
本実施の形態において、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る移動体などについて説明する。より具体的には、本実施の形態に係る移動体は、少なくとも２つの無線インタフェースのうちの１つの無線インタフェースが通信不可能状態になった場合に、早期に復旧し得る。
【００３５】
なお、本実施の形態では、移動体の一例として、施設内をカバーするように複数配置された基地局を順次に利用した無線通信により、制御装置と通信する無人走行車について説明する。ただし、移動体は、パーソナルコンピュータ、携帯電話端末又はタブレットなどの通信端末として実現されてもよい。
【００３６】
図１は、本実施の形態に係る無人走行車１０Ａ及び１０Ｂ等を含む移動体システム１のネットワーク構成を示す模式図である。図１は、移動体システム１が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。
【００３７】
移動体システム１は、施設内の天井又は床面等に予め設けられた走行経路である軌道５に、制御装置２０によるコンピュータ制御によって無人走行車１０Ａ等を走行させる、有軌道式の移動体システムである。無人走行車１０Ａ等は、制御装置２０による制御に従って、指示された地点に移動したり、物品の搬送を行ったりする。
【００３８】
なお、移動体システム１は、有軌道式の移動体システムである場合を例として説明するが、以下の説明は、無軌道式の移動体システムにも同様に適用され得る。
【００３９】
図１に示されるように、移動体システム１は、無人走行車１０Ａ及び１０Ｂと、基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４と、制御装置２０と、ＬＡＮ３０とを備える。
【００４０】
無人走行車１０Ａ及び１０Ｂは、人が乗車することなく軌道５上を走行し、また、制御装置２０による制御に基づいて走行する無人走行車である。無人走行車１０Ａ及び１０Ｂそれぞれを無人走行車１０ともいう。無人走行車１０の台数は、２台に限定されず、１台以上の任意の台数であってよい。
【００４１】
無人走行車１０は、制御装置２０による制御に基づいて軌道５上を自在に走行し、物品の搬送などを行う。また、無人走行車１０は、少なくとも２つの無線インタフェース（以降、無線ＩＦともいう）を有し、基地局Ａ１等と無線通信リンク（以降、単に通信リンクともいう）を確立し、この通信リンクを用いた無線通信により制御装置２０からの指令を受信する。
【００４２】
無人走行車１０は、基地局Ａ１等のうち、現在位置に応じて適切な基地局と通信リンクを確立する。また、確立した通信リンクでの通信品質が低下するなど、通信不可能状態になった場合に、通信リンクを確立する相手となる基地局の切り替え（ローミング）を行う。ここでは、無人走行車１０が２つの無線ＩＦを用いて、２つの基地局と接続する場合を例として説明する。例えば、図１において無人走行車１０Ａは、基地局Ａ１及びＡ２と通信リンクを確立しており、無人走行車１０Ｂは、基地局Ａ３及びＡ４と通信リンクを確立している。
【００４３】
無人走行車１０は、２つの無線ＩＦのうちの一方の無線ＩＦによる無線通信に障害が発生した場合に、他方の無線ＩＦによって基地局の通信パラメータを取得し、取得した通信パラメータを用いて基地局との通信リンクを新たに確立する。無線通信に障害が発生した場合に、新たな通信リンクを確立するための処理については、後で詳しく説明する。
【００４４】
基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４（以降、基地局Ａ１等ともいう）は、それぞれ、無人走行車１０と通信リンクを確立して無線通信を行う基地局装置である。なお、基地局Ａ１等の個数は４個に限られず、２個以上の任意の台数であってよい。
【００４５】
基地局Ａ１等は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースにより無線通信を行う。基地局Ａ１等それぞれは、無線通信エリアによって軌道５をカバーする位置に配置される。このとき、隣接する基地局同士で無線通信の通信エリアが一部重なることは許容されるが、重なりが大きすぎること、又は、軌道５のうちカバーされない位置が生ずることがないように配置されることが無線通信の安定化のために好ましい。
【００４６】
また、基地局Ａ１等が無線通信に利用する無線通信チャネル（以降、単にチャネルともいう）は予め定められているとする。以降では、基地局Ａ１、Ａ２、Ａ３及びＡ４が無線通信に利用するチャネルは、それぞれ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇのチャネル１、６、１１及び１である場合を例として説明するがこれに限定されない。
【００４７】
また、基地局Ａ１等は、ＬＡＮ３０に接続されており、無人走行車１０と制御装置２０との通信を中継する。なお、図１において、基地局Ａ１及びＡ３とＬＡＮ３０との接続を省略している。
【００４８】
なお、基地局Ａ１等は、インフラストラクチャモードで動作し、また、当該基地局の存在及び通信パラメータを周囲に通知するためのビーコン信号を送信しないように制御されていてもよい。そして、基地局Ａ１等は、ビーコン信号を送信せずにステーションとしての無人走行車１０との間で通信リンクを確立してもよい。基地局Ａ１等がビーコン信号を送信しない場合、ステーションとしての無人走行車１０は、基地局Ａ１等の存在及び通信パラメータを認知することができない。この場合、無人走行車１０は、基地局との通信リンクを確立する際には、ビーコン信号の受信とは異なる手段により基地局Ａ１等の存在及び通信パラメータを取得しなければならない。そこで、無人走行車１０は、後述のように、通信可能である別の無線ＩＦを用いて基地局Ａ１等の存在及び通信パラメータを取得することで基地局Ａ１等との通信リンクを確立し得る。つまり、上記のように基地局Ａ１等がビーコン信号を送信しない場合に、本実施の形態の無人走行車１０による、無線通信の通信不可状態を早期に復旧する効果がより大きく発揮される。
【００４９】
制御装置２０は、無人走行車１０の動作をコンピュータにより制御する制御装置である。制御装置２０は、具体的には、無人走行車１０に対して、無人走行車１０を所定の位置に移動させる移動指令、及び、無人走行車１０に物品の搬送をさせる搬送指令などを送信する。また、制御装置２０は、無人走行車１０が無線通信に利用可能であるチャネルを示す対応情報を保有しており、無人走行車１０が取得する現在位置に応じて、当該位置で利用可能であるチャネルを提供する。
【００５０】
ＬＡＮ３０は、基地局Ａ１等及び制御装置２０が接続されたローカルエリアネットワークである。ＬＡＮ３０は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮ、又は、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどである。
【００５１】
以降において、無人走行車１０による処理を詳細に説明する。
【００５２】
図２は、本実施の形態に係る無人走行車１０の機能構成を示すブロック図である。
【００５３】
図２に示されるように、無人走行車１０は、無線ＩＦ１１及び１２と、位置取得部１３と、制御部１４とを備える。
【００５４】
無線ＩＦ１１及び１２それぞれは、無線通信を行う無線通信インタフェースである。無線ＩＦ１１及び１２は、制御部１４の制御を受けて、それぞれ独立に動作する。つまり、無線ＩＦ１１及び１２は、それぞれが制御部１４による制御を受けて、独立にデータの送受信、基地局Ａ１等との通信リンクの確立、切断などを行う。無線ＩＦ１１及び１２それぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ｂ、ｇ、ｎ規格等に適合する無線ＬＡＮなどの通信インタフェースである。なお、無線ＩＦ１１及び１２それぞれは、ステーションとして、基地局Ａ１等との通信リンクを確立してもよい。なお、無線ＩＦ１１が第一インタフェースに相当し、無線ＩＦ１２が第二インタフェースに相当する。
【００５５】
なお、無線ＩＦ１１及び１２は、互いに異なる通信規格を採用してもよいし、同一の通信規格を採用してもよい。互いに異なる通信規格を採用すれば、２つの無線ＩＦに同時に通信障害が発生する確率を小さくできる利点がある。また、同一の通信規格を採用すれば、当該同一の通信規格の基地局だけを基地局Ａ１等として設置するだけで済むので、ネットワーク構成の単純化、及び、低コスト化の利点がある。本実施の形態では、無線ＩＦ１１及び１２が同一の通信規格としてＩＥＥＥ８０２．１１ｇを採用する例を示し、後述する実施の形態２では、無線ＩＦ１１及び１２が互いに異なる通信規格を採用する例を示す。
【００５６】
位置取得部１３は、無人走行車１０の現在位置を取得する処理部である。位置取得部１３は、電波又は光などを利用した公知の方法で現在位置を取得し、取得した現在位置を示す情報を制御部１４に提供する。例えば、軌道５に沿って配置された複数の光送信器から受光する光によって、無人走行車１０の現在位置を取得する。軌道５上の位置は、例えば、軌道５上で所定の長さに区切られた位置の範囲（図１の位置Ｐ１、Ｐ２等）として定められ得る。現在位置の取得方法の例は後述する。
【００５７】
制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２それぞれを独立に制御する制御部である。制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２それぞれの通信パラメータ（チャネル、又は、ＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、認証及び暗号化方式に関する情報等）、通信リンクの確立及び切断を独立に制御する。また、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２の通信パラメータを制御装置２０から取得する。具体的には、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２の一方が通信不可能になった場合に、無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２の他方を通じて制御装置２０に無人走行車１０の現在位置を含む情報を送信する。例えば、制御部１４は、無線ＩＦ１１が通信不可能になった場合に、無線ＩＦ１２を通じて制御装置２０に無人走行車１０の現在位置を含む情報を送信する。
【００５８】
なお、以降では、上記一方が無線ＩＦ１１であり、上記他方が無線ＩＦ１２である場合を例として説明する。ただし、上記一方が無線ＩＦ１２であり、上記他方が無線ＩＦ１１である場合には、無線ＩＦ１１と無線ＩＦ１２とを相互に入れ替えて読み替えることにより同様の説明が成立する。
【００５９】
また、制御部１４は、上記のように制御装置２０に送信した情報に対する応答として、制御装置２０から無線通信のチャネルを無線ＩＦ１２により取得し、取得したチャネルで無線通信するように無線ＩＦ１１を制御する。ここで、取得するチャネルは、送信した位置情報に基づいて制御装置２０により対応情報（後述）を用いて定められて、提供されるチャネルである。
【００６０】
なお、制御部１４は、上記のように制御装置２０に送信した情報に対する応答として、制御装置２０から無線通信のチャネルに加えて無線通信のＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を無線ＩＦ１２により取得してもよい。その場合、制御部１４は、取得したチャネル及びＳＳＩＤで無線通信するように無線ＩＦ１１を制御してもよい。
【００６１】
以降において、位置取得部１３による現在位置の取得方法の一例を説明する。図３は、本実施の形態に係る位置取得部１３が無人走行車１０の位置情報を取得する方法を示す説明図である。
【００６２】
図３に示されるように、位置取得部１３は光受信器を有する。また、軌道５に沿って複数の光送信器３１ａ及び３１ｂが配置されている。光送信器３１ａ及び３１ｂは、それぞれ、光送信器ごとに固有の情報を含む光信号３２ａ及び３２ｂを送信する。上記固有の情報と光送信器との対応付けは予め定められているものとする。位置取得部１３は、光受信器により光信号３２ａ又は３２ｂを受信し、上記の対応付けを参照することで、光受信器が受光した光信号を送信した光送信器を特定し、無人走行車１０の現在位置を示す情報を生成する。
【００６３】
例えば、位置取得部１３は、光受信器が受光した光信号のうち最新のものが光信号３２ａである場合には、光信号３２ａを送信した光送信器３１ａを特定し、その光送信器３１ａとその１つ後の光送信器３１ｂとの間の位置Ｐ１を、現在位置として取得する。
【００６４】
なお、現在位置の取得方法は光送受信器による方法に限定されない。例えば、現在位置の取得方法は、軌道５の近傍に取り付けられたバーコード等のマーキング情報を光学的に読み取り変換することで取得する方法でもよいし、ＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  ＭＥｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）（いわゆる屋内ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ））により取得する方法でもよい。
【００６５】
さらに、現在位置の取得方法は、走行輪に搭載されている駆動モータからのフィードバック情報（モータ回転数）を管理している走行制御部（不図示）からの情報、又は、無人走行車１０に備わる加速度センサ又は方位センサなどからの情報に基づいて取得する方法でもよく、さらに、前述の取得方法の組み合わせでもよい。
【００６６】
以降において、制御装置２０の機能について説明する。
【００６７】
図４は、本実施の形態に係る制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。
【００６８】
図４に示されるように制御装置２０は、取得部２１と、記憶部２２と、提供部２３とを備える。
【００６９】
取得部２１は、無人走行車１０の現在位置を含む情報を取得する処理部である。取得部２１は、無人走行車１０の位置取得部１３が取得した、無人走行車１０の現在位置を、無人走行車１０と基地局Ａ１等との間の無線通信、及び、ＬＡＮ３０を通じて取得する。
【００７０】
記憶部２２は、無人走行車１０の位置と、当該位置に位置する無人走行車１０が無線通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた対応情報２５を記憶している記憶装置である。なお、対応情報２５は、無人走行車１０の位置と、当該位置に位置する無人走行車１０が無線通信に利用可能であるＳＳＩＤとをさらに対応付けた情報であってもよい。対応情報２５については、後で詳しく説明する。なお、対応情報２５は、第二対応情報に相当する。
【００７１】
提供部２３は、取得部２１が取得した情報に含まれる無人走行車１０の現在位置に、対応情報２５により対応付けられたチャネルを無人走行車１０に提供する処理部である。提供部２３は、ＬＡＮ３０、及び、無人走行車１０と基地局Ａ１等との間の無線通信を通じて上記チャネルを無人走行車１０に提供する。なお、対応情報２５が無人走行車１０の位置とＳＳＩＤとを対応付けた情報を含んでいる場合には、無人走行車１０の現在位置に、対応情報２５により対応付けられたＳＳＩＤを提供する。
【００７２】
図５は、本実施の形態に係る制御装置２０の記憶部２２が記憶している対応情報２５の説明図である。
【００７３】
図５に示されるように、対応情報２５は、移動体システム１に係る位置（例えば、軌道５上で所定の長さに区切られた位置の範囲）と、当該位置で利用可能なチャネルとを対応付けたものである。対応情報２５の各エントリは、位置と、当該位置で利用可能なチャネルとを含んでいる。
【００７４】
例えば、図５に示される最上段のエントリは、位置Ｐ１において無人走行車１０がチャネル１及び６を利用可能であることを示しており、上から３段目のエントリは、位置Ｐ３において無人走行車１０がチャネル６及び１１を利用可能であることを示している。
【００７５】
提供部２３は、取得部２１が無人走行車１０の現在位置を取得すると、取得した現在位置が対応情報２５に含まれているかを確認する。そして、含まれている場合には、取得した現在位置に、対応情報２５により対応付けられているチャネルを無人走行車１０に提供する。
【００７６】
なお、対応情報２５は、さらに、位置と、当該位置で利用可能なＳＳＩＤとを対応付ける情報を含んでいてもよい。この場合、対応情報２５の各エントリは、さらに、当該位置で利用可能なＳＳＩＤを含む。つまり、対応情報２５は、位置と、当該位置で利用可能なチャネル及びＳＳＩＤとを対応付けるといえる。
【００７７】
なお、対応情報２５は、予め定められた情報であってもよいし、更新される（つまり時間的に変化する）情報であってもよい。例えば、無人走行車１０が定期的に基地局Ａ１等からの電波の受信強度を計測し、計測した受信強度を制御装置２０に送信するように構成しておいて、制御装置２０は、無人走行車１０が受信した受信強度に応じて対応情報２５を適切に更新するようにしてもよい。このようにすることで、現状の電波の状況を反映した対応情報２５を用いて、制御装置が無人走行車１０にチャネルを提供できる利点がある。
【００７８】
以上のように構成された無人走行車１０の処理、及び、制御装置２０の処理について順に説明する。
【００７９】
図６は、本実施の形態に係る無人走行車１０の処理を示すフロー図である。図６を参照しながら、無人走行車１０の処理を説明する。
【００８０】
ステップＳ１０１において、制御部１４は、無線ＩＦ１１が通信可能であるか否かを判定する。無線ＩＦ１１が通信可能である場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、再びステップＳ１０１を実行し、そうでない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、ステップＳ１０２を実行する。つまり、制御部１４は、無線ＩＦ１１が通信不可能になるまでステップＳ１０１で待ち状態を取る。無線ＩＦ１１が通信可能であるか否かは、無線ＩＦ１１が基地局と確立した通信リンクの状態から判定され得る。
【００８１】
なお、ステップＳ１０１において、無線ＩＦ１２は通信可能であることを前提としている。なお、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信不可能である場合の復旧方法については、後述する実施の形態２で説明する。
【００８２】
ここでは、無人走行車１０が位置Ｐ２（図１参照）に位置している時に、無線ＩＦ１１が通信不可能になった場合の処理を説明する。また、記憶部２２が、図５に示される対応情報２５を記憶しているとして説明する。
【００８３】
ステップＳ１０２において、位置取得部１３は、無人走行車１０の現在位置（つまり位置Ｐ２）を取得する。取得した現在位置を示す位置情報は、制御部１４に提供される。
【００８４】
ステップＳ１０３において、制御部１４は、ステップＳ１０２で取得した現在位置を含む情報を、無線ＩＦ１２により制御装置２０に送信する。本ステップで送信する情報は、制御装置２０により取得される（後述するステップＳ２０１、図７）。
【００８５】
ステップＳ１０４において、制御部１４は、ステップＳ１０３で送信した情報の応答として、制御装置２０から、無線通信のチャネルを含む情報（つまりチャネル１及び６）を無線ＩＦ１２により取得する。本ステップで取得するチャネルは、ステップＳ１０３で送信した位置情報を制御装置２０が取得して、対応情報２５において当該位置情報に対応付けられているチャネルとして提供したものである（後述するステップＳ２０３、図７）。なお、取得する情報には、さらに、無線通信のＳＳＩＤが含まれていてもよい。
【００８６】
ステップＳ１０５において、制御部１４は、ステップＳ１０４で取得したチャネル（つまりチャネル１及び６）を、無線ＩＦ１１が通信に利用するチャネルとして設定する。なお、ステップＳ１０４で複数のチャネルを取得した場合には、無線ＩＦ１１が通信に利用するチャネルとして、無線ＩＦ１２が使用していない方のチャネルを設定してもよい。無線ＩＦ１１及び１２が互いに異なるチャネルにおいて、互いに異なる基地局と通信リンクを確立する方が、負荷分散及び障害耐性の観点で利点があるからである。
【００８７】
なお、制御部１４は、ステップＳ１０４でＳＳＩＤを含む情報を取得した場合には、ステップＳ１０４で取得したチャネル及びＳＳＩＤを、無線ＩＦ１１が通信に利用するチャネル及びＳＳＩＤとして設定する。
【００８８】
ステップＳ１０６において、制御部１４は、無線ＩＦ１１により基地局Ａ１との通信リンクを確立し、基地局Ａ１を経由した制御装置２０との通信を行う。ステップＳ１０４で取得したチャネルは、制御装置２０が記憶している対応情報２５により対応付けられた、無人走行車１０が現在位置で通信可能な基地局のチャネルであるので、このチャネルを利用することで、基地局Ａ１との通信リンクを確立することができる。
【００８９】
図７は、本実施の形態に係る制御装置２０の処理を示すフロー図である。図７を参照しながら、制御装置２０の処理を説明する。
【００９０】
ステップＳ２０１において、取得部２１は、無人走行車１０の現在位置を含む情報を取得する。本ステップで取得する情報は、無人走行車１０がステップＳ１０３（図６）で送信した、現在位置（つまり位置Ｐ２）を含む情報である。
【００９１】
ステップＳ２０２において、提供部２３は、ステップＳ２０１で取得した無人走行車１０の現在位置（つまり位置Ｐ２）に、対応情報２５により対応付けられているチャネル（つまりチャネル１及び６）を取得する。
【００９２】
ステップＳ２０３において、提供部２３は、ステップＳ２０２で取得したチャネルを含む情報を無人走行車１０に提供する。なお、提供する情報には、さらに、無線通信のＳＳＩＤが含まれていてもよい。本ステップで提供する情報は、無人走行車１０により取得される（ステップＳ１０４、図６）。
【００９３】
以上の一連の処理により、無人走行車１０は、２つの無線ＩＦのうちの一方の無線ＩＦが通信不可能になった場合に、通信リンクを確立すべきチャネル（及びＳＳＩＤ）を示す情報を他方の無線ＩＦにより制御装置２０から取得して、上記一方の無線ＩＦの通信リンクを確立することで、通信を復旧させることができる。ここで、上記他方の無線ＩＦは、通信に障害が発生していないので数ミリ秒程度以内に、通信リンクを確立すべきチャネル（及びＳＳＩＤ）を示す情報を取得することができる。その結果、通信不可能になった無線ＩＦの通信を数ミリ秒程度以内に復旧させることができる。
【００９４】
以上のように、本実施の形態の移動体（つまり無人走行車）は、２つの無線インタフェースの一方が通信不可能状態になった場合に、２つの無線インタフェースの他方を用いて、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネルを制御装置から取得する。上記一方の無線インタフェースは、取得したチャネルで基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００９５】
また、移動体は、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネル及びＳＳＩＤを制御装置から取得する。上記一方の無線インタフェースは、取得したチャネル及びＳＳＩＤで基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００９６】
また、移動体は、ビーコン信号を送信しない基地局に接続し得る。基地局がビーコン信号を送信しない場合、ステーションとしての移動体は、基地局の存在及び通信パラメータを認知することができない。この場合、移動体は、基地局との通信リンクを確立する際には、ビーコン信号の受信とは異なる手段により基地局の存在及び通信パラメータを取得しなければならない。そこで、移動体は、通信可能である無線インタフェースを用いて基地局の存在及び通信パラメータを取得する。このように、移動体は、基地局がビーコン信号を送信しない場合であっても、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００９７】
また、本実施の形態の制御装置は、移動体の２つの無線インタフェースの一方が通信不可能状態になった場合に、２つの無線インタフェースの他方を用いて、上記一方の無線インタフェースが基地局に接続するためのチャネルを提供する。これにより、移動体の上記一方の無線インタフェースは、提供したチャネルで基地局に接続し得る。このように、制御装置は、移動体の無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【００９８】
（実施の形態２）
本実施の形態において、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る移動体などの別形態について説明する。より具体的には、本実施の形態に係る移動体は、２つの無線インタフェースのすべてが通信不可能状態になった場合にも通信を早期に復旧し得る。
【００９９】
図８は、本実施の形態に係る無人走行車１０を含む移動体システム２のネットワーク構成を示す模式図である。
【０１００】
図８は、実施の形態１の図１と同様に、無人走行車１０Ａ及び１０Ｂ等を含む移動体システム２のネットワーク構成を示す模式図であり、移動体システム２が配備された施設を上面視した図と、ネットワーク構成図とを合わせて示すものである。
【０１０１】
図８に示される移動体システム２は、実施の形態１の移動体システム１の構成に加えて、基地局Ａ５を備える。基地局Ａ５は、無人走行車１０が予め定められたタイミングに接続するものとして予め定められた基地局装置である。予め定められたタイミングとは、例えば、無人走行車１０の起動時である。
【０１０２】
基地局Ａ５は、無人走行車１０の位置と、当該位置に位置する無人走行車１０が通信に利用可能であるチャネルとを対応付けた予備対応情報を記憶している記憶部を備える。基地局Ａ５は、記憶部が記憶している予備対応情報を無人走行車１０に提供する。予備対応情報を無人走行車１０に提供する際には、無人走行車１０からの取得要求に応じて提供する。なお、予備対応情報を、第一対応情報ともいう。
【０１０３】
なお、基地局Ａ５は、自装置の存在を無人走行車１０に通知するための信号（スタートアップ信号ともいう）を繰り返し送信してもよい。無人走行車１０にスタートアップ信号を受信させ、予備対応情報の取得要求を送信させるためである。なお、基地局Ａ５は、例えば予備対応情報を繰り返し送信するなどして、無人走行車１０による要求によらずに提供してもよい。
【０１０４】
本実施の形態の無人走行車１０は、実施の形態１の無人走行車１０と同様の構成を有する。また、無人走行車１０の制御部１４は、無人走行車１０の起動処理において無線ＩＦ１１又は無線ＩＦ１２を用いて基地局Ａ５からスタートアップ信号を受信する。ここで、起動処理とは、無人走行車１０の電源がＯＮされた後、又は、無人走行車１０の動作がリセットされた後などに実行される処理をいう。
【０１０５】
スタートアップ信号は、少なくとも、当該スタートアップ信号の送信元の識別子（例えばＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレス）を含む。スタートアップ信号を受信した制御部１４は、受信したスタートアップ信号を解析し、当該スタートアップ信号に含まれる識別子に基づいて、スタートアップ信号の送信元である基地局Ａ５を特定する。
【０１０６】
また、制御部１４は、特定した基地局Ａ５との間で通信リンクを確立し、確立した通信リンクを介して予備対応情報を取得する。そして、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２の少なくとも一方が通信不可能になった場合に、予備対応情報において無人走行車１０の現在位置に対応付けられたチャネルで上記一方が無線通信するように上記一方を制御する。
【０１０７】
なお、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信不可能になった場合に限り、予備対応情報において無人走行車１０の現在位置に対応付けられたチャネルで無線ＩＦ１１及び１２の少なくとも一方が無線通信するように上記一方を制御する。
【０１０８】
なお、本実施の形態では、無人走行車１０の無線ＩＦ１１及び１２は、互いに異なる無線通信規格を採用する例を示す。具体的には、無線ＩＦ１１がＩＥＥＥ８０２．１１ｇを採用し、無線ＩＦ１２がＩＥＥＥ８０２．１１ａを採用する例を示す。
【０１０９】
図９は、本実施の形態に係る基地局Ａ５が記憶している予備対応情報２７の説明図である。
【０１１０】
図９に示されるように、予備対応情報２７は、移動体システム２における位置（例えば、軌道５上で所定の長さに区切られた位置の範囲）と、当該位置で利用可能なチャネルとを対応付けたものである。予備対応情報２７の各エントリは、位置と、当該位置で利用可能なチャネルとを含んでいる。利用可能なチャネルは、無線ＩＦ１１が利用可能なチャネルと、無線ＩＦ１２が利用可能なチャネルとのそれぞれを含んでいる。
【０１１１】
例えば、図９に示される最上段のエントリは、位置Ｐ１において無線ＩＦ１１がチャネル１を利用可能であり、無線ＩＦ１２がチャネル３６を利用可能であることを示している。また、図９に示される上から３段目のエントリは、位置Ｐ３において無線ＩＦ１１がチャネル６を利用可能であり、無線ＩＦ１２がチャネル３６を利用可能であることを示している。
【０１１２】
以上のように構成された無人走行車１０の処理について以降で説明する。
【０１１３】
図１０は、本実施の形態に係る無人走行車１０の起動処理に含まれる、予備対応情報の取得処理を示すフロー図である。
【０１１４】
ステップＳ３０１において、制御部１４は、基地局Ａ５からのスタートアップ信号の受信待ちを開始する。このとき、制御部１４は、予め定められた複数のチャネルのうちからスタートアップ信号を受信するのに用いるチャネルを決定し、無線ＩＦ１１又は無線ＩＦ１２を用いて、決定したチャネルで受信待ちを行う。
【０１１５】
ステップＳ３０２において、制御部１４は、スタートアップ信号を受信したか否かを判定する。スタートアップ信号を受信した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）には、ステップＳ３０３に進み、そうでない場合（ステップＳ３０２でＮｏ）には、ステップＳ３０４に進む。
【０１１６】
ステップＳ３０３において、制御部１４は、ステップＳ３０２で受信したスタートアップ信号を解析し、当該スタートアップ信号の送信元である基地局Ａ５から予備対応情報を取得する。予備対応情報を取得する際には、予備対応情報の取得要求を基地局Ａ５に送信した上で、送信した取得要求に応じて基地局Ａ５から送信される予備対応情報を取得する。
【０１１７】
ステップＳ３０４において、制御部１４は、スタートアップ信号の受信に用いるチャネルを変更する。このとき、制御部１４は、予め定められた複数のチャネルのうち、これまでにスタートアップ信号の受信に使用していないチャネルに変更するようにすれば、早期にスタートアップ信号を受信し得る。また、これまでにスタートアップ信号の受信に使用していないチャネルがない、つまり、予め定められた複数のチャネルのそれぞれで既にスタートアップ信号の受信待ちをした場合には、本フロー図に示される一連の処理を終了してもよい（不図示）。このようにするのは、予め定められた複数のチャネルでスタートアップ信号が提供されていない場合に、受信待ちを繰り返すことで処理負荷が上昇し、又は、長期間の受信待ち状態が発生することを回避するためである。ステップＳ３０４が終了したら、ステップＳ３０１を再び実行する。
【０１１８】
図１０に示される一連の処理により、無人走行車１０は、起動時に基地局Ａ５から予備対応情報を取得することができる。
【０１１９】
次に、無人走行車１０の通信ＩＦ１１及び１２が通信不可能となった場合の復旧処理について説明する。
【０１２０】
図１１は、本実施の形態に係る無人走行車１０の通信の復旧時の処理を示すフロー図である。
【０１２１】
ステップＳ４０１において、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２の少なくとも一方が通信可能か否かを判定する。無線ＩＦ１１及び１２の少なくとも一方が通信可能である場合には、再びステップＳ４０１を実行し、そうでない場合には、ステップＳ４０２に進む。つまり、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信不可能になるまでステップＳ４０１で待ち状態を取る。
【０１２２】
ここでは、無人走行車１０が位置Ｐ２（図１参照）に位置している時に、無線ＩＦ１１及び１２が通信不可能になった場合の処理を説明する。また、無人走行車１０は、起動時に、図９に示される予備対応情報２７を基地局Ａ５から取得して記憶しているとして説明する。
【０１２３】
ステップＳ４０２において、位置取得部１３は、無人走行車１０の現在位置（つまり位置Ｐ２）を取得する。取得した現在位置を示す位置情報は、制御部１４に提供される。
【０１２４】
ステップＳ４０３において、制御部１４は、ステップＳ４０２で取得した現在位置と、起動時に基地局Ａ５から取得した予備対応情報２７に基づいて、無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２それぞれが通信に用いるチャネルを選択し、選択したチャネルを各無線ＩＦに設定する。なお、制御部１４は、予備対応情報２７にＳＳＩＤが含まれている場合には、無線ＩＦ１１及び無線ＩＦ１２それぞれが通信に用いるチャネル及びＳＳＩＤを選択し、選択したチャネル及びＳＳＩＤを各無線ＩＦに設定する。
【０１２５】
ステップＳ４０４において、無線ＩＦ１１及び１２のそれぞれは、ステップＳ４０３で設定されたチャネルにおいて、基地局Ａ１等との通信リンクの確立を試行する。本ステップでの通信リンクの確立の試行は、必ずしも成功するとは限らず、失敗することもある。本ステップで無線ＩＦ１１及び１２に設定されているチャネルは、無人走行車１０の起動時に基地局Ａ５から取得した予備対応情報２７で定められたチャネルであるが、この予備対応情報２７で定められたチャネルは、現在利用可能でないチャネルである可能性がある。例えば、予備対応情報２７が作成されてから、物体の移動などにより電波の伝搬状況が変動することにより、現在利用可能でないチャネルになっている可能性がある。このように、予備対応情報２７で定められたチャネルが現在利用可能でない場合には、無線ＩＦ１１及び１２それぞれと基地局Ａ１等との通信リンクの確立が失敗する。
【０１２６】
ステップＳ４０５において、制御部１４は、無線ＩＦ１１及び１２それぞれの通信リンクの確立が成功したか否かを判定する。通信リンクの確立が成功した場合（ステップＳ４０５でＹｅｓ）には、本フロー図に示される一連の処理を終了し、そうでない場合（ステップＳ４０５でＮｏ）には、ステップＳ４０６に進む。
【０１２７】
ステップＳ４０６において、制御部１４は、ステップＳ４０５で通信リンクの確立が成功しなかった無線ＩＦのチャネルを変更する。無線ＩＦのチャネルの変更は、ステップＳ３０４（図１０）と同様、予め定められた複数のチャネルのうち、これまでにスタートアップ信号の受信に使用していないものを用いることができる。ステップＳ４０６が終了したら、ステップＳ４０４を再び実行する。
【０１２８】
以上のようにすることで、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信不可能になった場合に、各無線ＩＦの通信パラメータを適切に設定し、各無線ＩＦの無線通信を復旧できる。
【０１２９】
なお、上記説明では、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信不可能である場合に、無線ＩＦ１１及び１２の両方の通信を復旧することを説明したが、上記方法は、無線ＩＦ１１及び１２の一方が通信不可能である場合に、当該一方の通信を復旧することに使用することもできる。この場合、ステップＳ４０１において、制御部１４が、無線ＩＦ１１及び１２の両方が通信可能か否かを判定する、と読み替えればよい。そして、ステップＳ４０２以降の処理は、無線ＩＦ１１及び１２のうち通信不可能になった無線ＩＦだけについて行うことにすればよい。
【０１３０】
なお、上記方法は、無線ＩＦを１つだけ備える無人走行車にも適用し得る。この場合、ステップＳ４０１において、制御部１４が、１つの無線ＩＦが通信可能か否かを判定する、と読み替えればよい。そして、ステップＳ４０２以降の処理は、通信不可能になった１つの無線ＩＦについて行うことにすればよい。
【０１３１】
以上のように、本実施の形態の移動体（つまり）は、無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【０１３２】
また、移動体は、２つの無線インタフェース、つまり、搭載しているすべての無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【０１３３】
また、基地局は、移動体の無線インタフェースが通信不可能になったときに、移動体の無線インタフェースに設定するチャネルを移動体に適切に提供することができる。
【０１３４】
また、移動体は、無線インタフェースが通信不可能になったときに、基地局から予め取得した第一対応情報に基づいてチャネルを設定して基地局に接続し得る。このように、移動体は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る。
【０１３５】
（変形例）
本変形例において、上記各実施の形態の無人走行車１０の内部構成の変形例を示す。
【０１３６】
図１２は、本変形例に係る無人走行車１０Ｃの構成を示すブロック図である。
【０１３７】
図１２に示されるように、無人走行車１０Ｃは、搬送車４０と、変換器Ｃ１及びＣ２とを備える。
【０１３８】
搬送車４０は、被搬送物を搬送する搬送車である。被搬送物は、例えば、半導体製造工程で用いられるＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）である。
【０１３９】
搬送車４０は、位置取得部１３と、制御部１４と、有線ＩＦ４１及び４２と、台車制御部４３とを備える。
【０１４０】
位置取得部１３と制御部１４とは、上記各実施の形態の同名の構成要素と同じである。
【０１４１】
有線ＩＦ４１及び４２は、それぞれ独立に有線通信する有線通信インタフェースである。有線ＩＦ４１及び４２は、制御部１４による制御装置２０との情報のやりとりに用いられる。有線ＩＦ４１及び４２それぞれは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮなどの有線インタフェースである。ここで、有線ＩＦ４１及び４２は、ＩＥＥＥ８０２．３規格等に適合する有線ＬＡＮなどの有線インタフェースを用いて説明するが、シリアル通信インタフェース、パラレル通信インタフェースであってもよく、物理的に有線で接続されたインタフェースであれば適用可能であることは云うまでもない。有線ＩＦ４１は、第三インタフェースに相当し、有線ＩＦ４２は、第四インタフェースに相当する。
【０１４２】
台車制御部４３は、搬送車４０の台車としての機能を制御する制御部である。台車制御部４３は、例えば、搬送車４０が軌道５上を移動するように車輪等の動作を制御したり、搬送車４０を昇降させる昇降動作を制御したりする。
【０１４３】
変換器Ｃ１は、有線ＩＦによる有線通信と無線ＩＦによる無線通信とを相互に変換するインタフェース変換装置（いわゆる無線コンバータ）である。変換器Ｃ１は、無線ＩＦ１１と、有線ＩＦ５１と、変換部５２とを備える。
【０１４４】
無線ＩＦ１１は、上記各実施の形態の同名の構成要素と同じである。
【０１４５】
有線ＩＦ５１は、搬送車４０の有線ＩＦ４１と接続される有線通信インタフェースである。
【０１４６】
変換部５２は、無線ＩＦ１１による無線通信と、有線ＩＦ５１による有線通信とを相互に変換するインタフェース変換部である。変換部５２は、無線ＩＦ１１によりフレームを受信したら、受信したフレームを有線通信のフレームに変換して有線ＩＦ５１により送信する。また、変換部５２は、有線ＩＦ５１によりフレームを受信したら、受信したフレームを無線通信のフレームに変換して無線ＩＦ１１により送信する。
【０１４７】
変換器Ｃ２は、変換器Ｃ１と同様、有線ＩＦによる有線通信と無線ＩＦによる無線通信とを相互に変換するインタフェース変換装置である。変換器Ｃ２は、無線ＩＦ１２と、有線ＩＦ５３と、変換部５４とを備える。変換器Ｃ２は、変換器Ｃ１と同様の機能を有し、変換器Ｃ１とは独立に動作する。
【０１４８】
制御部１４は、有線ＩＦ４１を通じて変換器Ｃ１の無線ＩＦ１１が通信可能であるか否かを示す情報を取得する。また、制御部１４は、有線ＩＦ４２を通じて変換器Ｃ２の無線ＩＦ１２が通信可能であるか否かを示す情報を取得する。そして、無線ＩＦ１１が通信不可能になった場合に、無線ＩＦ１２を通じて、つまり、変換器Ｃ２及び有線ＩＦ４２を通じて制御装置２０に無人走行車１０Ｃの現在位置を含む情報を送信する。また、制御部１４は、送信した情報に対する応答として、無線通信のチャネルを含む情報を無線ＩＦ１２により、つまり、変換器Ｃ２及び有線ＩＦ４２により取得し、取得したチャネルで無線通信するように無線ＩＦ１１を制御する。
【０１４９】
このように、無人走行車１０Ｃは、２つの有線ＩＦを有する搬送車４０と、上記２つの有線ＩＦそれぞれに接続される変換器Ｃ１及びＣ２とを備えて構成され、上記各実施の形態における無人走行車１０と同様の機能を奏する。
【０１５０】
以上のように、本変形例に係る移動体（無人走行車）は、２つの有線インタフェースを備える搬送車と、２つの変換器とにより容易に構成され得る。
【０１５１】
以上、本発明の移動体（無人走行車）等について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１５２】
本発明は、無線通信の通信不可能状態を早期に復旧し得る移動体としての無人走行車等に適用され得る。
【符号の説明】
【０１５３】
１、２    移動体システム
５    軌道
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ    無人走行車
１１、１２    無線ＩＦ
１３    位置取得部
１４    制御部
２０    制御装置
２１    取得部
２２    記憶部
２３    提供部
２５    対応情報
２７    予備対応情報
３０    ＬＡＮ
３１ａ、３１ｂ    光送信器
３２ａ、３２ｂ    光信号
４０    搬送車
４１、４２、５１、５３    有線ＩＦ
４３    台車制御部
５２、５４    変換部
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５    基地局
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４    位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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