(57)【要約】【課題】アンテナ装置におけるサイズの小型化及び消費電力の低減を図る。【解決手段】アンテナ装置２０は平面上に、送信アンテナＴｘ１，Ｔｘ２と受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４とを配置され、測角方向軸に沿った測角面内での受信方向の検出を可能とする。複数の受信アンテナは、それぞれ複数の受信アンテナが測角方向軸の方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の受信アンテナ列を形成する。送信アンテナは、各受信アンテナ列に対して測角直交軸の方向に一定の位置関係で設けられる。受信アンテナの総数をｍとし、アンテナ対での送信アンテナに対する受信アンテナの測角方向軸の相対座標についての受信アンテナ同士での差の絶対値は、公差が送信波の半波長以下であり項数がｍ以上の等差数列の各項の値をとる。測角方向の配置範囲に関し、任意の２つの受信アンテナ列の一方は他方を包含する。【選択図】図４
2018170571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測角方向に対応した測角方向軸と当該測角方向軸に直交する測角直交軸とを座標軸とする平面上に、送信アンテナと、前記送信アンテナに対する前記測角直交軸の方向の位置関係が一定であり、且つ測角方向座標が互いに異なる複数の受信アンテナとが配置され、前記測角方向軸を含む測角面内での受信方向の検出を可能とするアンテナ装置であって、
前記複数の受信アンテナは、それぞれ複数の前記受信アンテナが前記測角方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の受信アンテナ列を形成し、
前記送信アンテナは、前記位置関係を有して前記各受信アンテナ列に対して設けられ、当該受信アンテナ列とアンテナ対をなし、
前記アンテナ対での前記送信アンテナに対する前記受信アンテナの測角方向座標の差を相対座標とすると、２個の前記受信アンテナの全ての組合せにおける前記受信アンテナ同士での前記相対座標の差の絶対値は、公差が送信波の半波長以下であり項数が前記受信アンテナの総数以上の所定数である等差数列の各項の値をとり、
任意の２つの前記アンテナ対の前記測角方向の位置関係は、いずれか一方の前記アンテナ対における前記受信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲が他方の前記アンテナ対における前記受信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲を包含する関係であること、
を特徴とするアンテナ装置。
【請求項２】
前記公差及び前記任意の２つのアンテナ対における前記送信アンテナの測角方向座標の差は、前記送信波の半波長であること、を特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項３】
測角方向に対応した測角方向軸と当該測角方向軸に直交する測角直交軸とを座標軸とする平面上に、受信アンテナと、前記受信アンテナに対する前記測角直交軸の方向の位置関係が一定であり、且つ測角方向座標が互いに異なる複数の送信アンテナとが配置され、前記測角方向軸を含む測角面内での受信方向の検出を可能とするアンテナ装置であって、
前記複数の送信アンテナは、それぞれ複数の前記送信アンテナが前記測角方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の送信アンテナ列を形成し、
前記受信アンテナは、前記位置関係を有して前記各送信アンテナ列に対して設けられ、当該送信アンテナ列とアンテナ対をなし、
前記アンテナ対での前記受信アンテナに対する前記送信アンテナの測角方向座標の差を相対座標とすると、２個の前記送信アンテナの全ての組合せにおける前記送信アンテナ同士での前記相対座標の差の絶対値は、公差が送信波の半波長以下であり項数が前記送信アンテナの総数以上の所定数である等差数列の各項の値をとり、
任意の２つの前記アンテナ対の前記測角方向の位置関係は、いずれか一方の前記アンテナ対における前記送信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲が他方の前記アンテナ対における前記送信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲を包含する関係であること、
を特徴とするアンテナ装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３に記載のいずれか１つのアンテナ装置を備え、対象物体を検出するレーダ装置であって、
複数の前記アンテナ対を時分割で選択し、選択した前記アンテナ対により前記送信波を送信し受信結果を取得する送受信処理手段と、
前記送受信処理手段により前記アンテナ対単位での時分割の送信処理で得られた複数の前記受信結果を、一回の仮想的な送信処理に係る仮想アンテナの受信結果として合成する合成手段と、
前記合成手段により合成された前記受信結果に基づいて、前記対象物体の存在方向に対応する前記受信方向を検出する検出処理手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アレイ型アンテナを備えたアンテナ装置、及びそれを用いて物体を検出するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、検知対象領域に送信波を送信し、物体からの反射波を受信して、物体を検知するレーダ装置（レーダーセンサ）が各種考案されている。そして、このようなレーダ装置として、送信アンテナ、受信アンテナの少なくとも一方を一定間隔で複数配置し、異なる送信アンテナと受信アンテナの組み合わせにより得られた信号の相関関係から、物体の存在する方向の検知を行うものが知られている。
【０００３】
当該レーダ装置では送信アンテナ又は受信アンテナの数が多い程、角度分解能が高くなることが知られている。下記特許文献１には等間隔にて受信アンテナを並べ、またその受信アンテナの間隔を送信波の半波長以上にすることで角度分解能を向上させる手法が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３４２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アンテナ数を多くすることで角度分解能を確保することができる一方、アンテナ数の増加に伴い、アンテナ装置が大きくなり、また送受信回路の数が増え消費電力が増えるという問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題を解決するためになされたものであり、測角距離と角度分解能を確保しつつ、アンテナ数の減少を図ることで、サイズの小型化及び消費電力の低減が図られたアンテナ装置及びレーダ装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係るアンテナ装置は、測角方向に対応した測角方向軸と当該測角方向軸に直交する測角直交軸とを座標軸とする平面上に、送信アンテナと、前記送信アンテナに対する前記測角直交軸の方向の位置関係が一定であり、且つ測角方向座標が互いに異なる複数の受信アンテナとが配置され、前記測角方向軸を含む測角面内での受信方向の検出を可能とするアンテナ装置であって、前記複数の受信アンテナは、それぞれ複数の前記受信アンテナが前記測角方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の受信アンテナ列を形成し、前記送信アンテナは、前記位置関係を有して前記各受信アンテナ列に対して設けられ、当該受信アンテナ列とアンテナ対をなし、前記アンテナ対での前記送信アンテナに対する前記受信アンテナの測角方向座標の差を相対座標とすると、２個の前記受信アンテナの全ての組合せにおける前記受信アンテナ同士での前記相対座標の差の絶対値は、公差が送信波の半波長以下であり項数が前記受信アンテナの総数以上の所定数である等差数列の各項の値をとり、任意の２つの前記アンテナ対の前記測角方向の位置関係は、いずれか一方の前記アンテナ対における前記受信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲が他方の前記アンテナ対における前記受信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲を包含する関係である。
【０００８】
（２）上記（１）に記載するアンテナ装置において、前記公差及び前記任意の２つのアンテナ対における前記送信アンテナの測角方向座標の差は、前記送信波の半波長とすることができる。
【０００９】
（３）本発明に係る他のアンテナ装置は、測角方向に対応した測角方向軸と当該測角方向軸に直交する測角直交軸とを座標軸とする平面上に、受信アンテナと、前記受信アンテナに対する前記測角直交軸の方向の位置関係が一定であり、且つ測角方向座標が互いに異なる複数の送信アンテナとが配置され、前記測角方向軸を含む測角面内での受信方向の検出を可能とするアンテナ装置であって、前記複数の送信アンテナは、それぞれ複数の前記送信アンテナが前記測角方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の送信アンテナ列を形成し、前記受信アンテナは、前記位置関係を有して前記各送信アンテナ列に対して設けられ、当該送信アンテナ列とアンテナ対をなし、前記アンテナ対での前記受信アンテナに対する前記送信アンテナの測角方向座標の差を相対座標とすると、２個の前記送信アンテナの全ての組合せにおける前記送信アンテナ同士での前記相対座標の差の絶対値は、公差が送信波の半波長以下であり項数が前記送信アンテナの総数以上の所定数である等差数列の各項の値をとり、任意の２つの前記アンテナ対の前記測角方向の位置関係は、いずれか一方の前記アンテナ対における前記送信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲が他方の前記アンテナ対における前記送信アンテナ列の前記測角方向の配置範囲を包含する関係である。
【００１０】
（４）本発明に係るレーダ装置は、上記（１）から（３）に記載のいずれか１つのアンテナ装置を備え、対象物体を検出するレーダ装置であって、複数の前記アンテナ対を時分割で選択し、選択した前記アンテナ対により前記送信波を送信し受信結果を取得する送受信処理手段と、前記送受信処理手段により前記アンテナ対単位での時分割の送信処理で得られた複数の前記受信結果を、一回の仮想的な送信処理に係る仮想アンテナの受信結果として合成する合成手段と、前記合成手段により合成された前記受信結果に基づいて、前記対象物体の存在方向に対応する前記受信方向を検出する検出処理手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、測角距離と角度分解能を確保しつつ、アレイ型アンテナの数の減少が図られ、サイズの小型化及び消費電力の低減が図られたアンテナ装置及びレーダ装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】アレイ型アンテナの構成態様を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係るレーダ装置の概略のブロック構成図である。
【図３】アンテナ対を説明するためのアンテナ装置の模式的な正面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る第１のアンテナ配置例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図である。
【図５】図４（ｂ）に示すアンテナ装置との比較例とするアンテナ装置の模式的な正面図である。
【図６】本発明の実施形態に係るレーダ装置における測角処理の概略のフロー図である。
【図７】本発明の実施形態に係る第２のアンテナ配置例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る第３のアンテナ配置例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）であるレーダ装置１０について、図面に基づいて説明する。本実施形態のレーダ装置１０は、当該レーダ装置１０が設置された空間に存在する物体を検出する監視装置を構成し、例えば、人を検出対象物体とする。レーダ装置１０のアンテナ装置は、受信アンテナを複数並べて構成する。当該アンテナ装置は受信アンテナの配列方向に対応してビームの方向を走査でき、レーダ装置１０は監視対象の空間における電波を反射する物体の方向を検出する。
【００１４】
レーダ装置１０を設置し監視を行う空間は例えば建物の内部（部屋や廊下）、またはその周りの敷地内（庭や駐車場）などとされる。当該監視用途のためレーダ装置１０は、近傍の物体から遠方の物体に至るまでその位置を検知できるよう、監視対象の空間において高所から見下ろすように斜め下方に向けて設置される。このように設置した場合、受信アンテナを上下方向に並べる（延在させる）ことで受信アンテナの上下方向の角度分解能、すなわち監視対象の空間の奥行方向および高さ方向の分解能を高めることができる。
【００１５】
ここで、送信アンテナ及び受信アンテナとして、延在したアンテナを用いると、その延在方向に関するアンテナパターン（つまり延在方向に沿った平面上での電波の放射又は受信される範囲）の幅が狭くなる一方、ゲインが高まる。つまり、アンテナの放射特性に指向性を持たせることができる。そこで、本実施形態では上下方向に延在させたアレイ型アンテナを用いる。
【００１６】
図１は、アレイ型アンテナの例を示す模式的な平面図である。図１（ａ）に示すアレイ型アンテナ５００は、送受信する電波の波長を考慮した大きさの平面導体からなるパッチ素子５０１を直線上に並べ、それらの相互間を導体線路５０２で接続して直鎖状としたものであり、例えば、誘電体からなる基板表面に形成・配置される。なお、図においてアンテナ中心５０３の位置を“×”印で示しており、アレイ型アンテナの延在方向５０４を両矢印で示している。１つのアレイ型アンテナにおけるパッチ素子の大きさは相違してもよく、例えば、図１（ｂ）に示すアレイ型アンテナ５１０では、３つのパッチ素子のうち両端の２つの面積が中央の１つより小さく設定されている。また、１つのアレイ型アンテナを構成するパッチ素子の数は３つには限られず、例えば、より多くのパッチ素子を用いてもよく、図１（ｃ）に示すアレイ型アンテナ５２０では５つのパッチ素子が直鎖状に接続されている。
【００１７】
図２は実施形態に係るレーダ装置１０の概略のブロック構成図である。レーダ装置１０は本発明に係るアンテナ装置２０を有する。アンテナ装置２０は送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２を有する。レーダ装置１０はさらに、受信器２３、切替器２５、発信器３０、アナログ−デジタル（Ａ／Ｄ）変換器４０、変調信号発生器５０、切替信号発生器６０、測距測角処理部７０及び出力部８０を備える。
【００１８】
以下、レーダ装置１０の各部について説明する。
【００１９】
アンテナ装置２０は、平面状の基板及び当該基板を保護する筐体などから構成される。送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２は例えば、誘電体からなる基板表面に導体パターンを配置して形成される。送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２はそれぞれ複数個形成される。図２の構成ではアンテナ装置２０はｎ個の送信アンテナ２１−１〜２１−ｎ、及びｍ個（ｍ＞ｎ）の受信アンテナ２２−１〜２２−ｍを有する。各送信アンテナ２１及び各受信アンテナ２２は、直線上に並んだ複数のパッチ素子及びそれらの間を接続する導体線路からなる直鎖状の導体パターンを有したアレイ型アンテナである。
【００２０】
送信アンテナ２１は発信器３０から送られてくる信号に従い、マイクロ波帯（例えば２４ＧＨｚなど）の電波を放射する。受信アンテナ２２は物体にて反射した電波を受信する。送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２の具体的な配置については後述するが、受信アンテナ２２はｎ列に配置され、送信アンテナ２１は受信アンテナ２２の各列に対応して１つずつ設けられ、当該受信アンテナ列とアンテナ対をなす。
【００２１】
切替信号発生器６０は、アンテナ装置２０を構成する複数（本実施形態ではｎ組）のアンテナ対を時分割に切り替えて送受信するためのタイミングを表す切替信号を発生し、変調信号発生器５０、切替器２５及び測距測角処理部７０に入力する。本実施形態では、切替信号発生器６０は４ｋＨｚにてアンテナ対を順次、切り替える切替信号を発生するものとする。
【００２２】
変調信号発生器５０はＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式における変調信号を生成する。例えば、変調信号発生器５０は変調信号として三角波信号を発生する。変調信号発生器５０は切替信号発生器６０から入力される切替信号に同期して対称三角波を生成し、アンテナ対ごとにＦＭＣＷ方式における１サイクルの周波数掃引を実現する。なお、変調信号は対称三角波の代わりに鋸波としてもよい。
【００２３】
発信器３０は変調信号発生器５０から入力された変調信号に応じて周波数が変化する電波を生成する。例えば、発信器３０は変調信号として対称三角波を入力され、周波数のアップ／ダウン掃引を行い、周波数が時間に対し三角波状に変化するＦＭＣＷ信号を生成する。周波数偏移幅は例えば、２４．０６〜２４．２４ＧＨｚとすることができる。
【００２４】
切替器２５は、切替信号発生器６０からの切替信号により送信アンテナ２１のいずれか１つを選択して発信器３０と接続する切替処理を行う。本実施形態では上述したように４ｋＨｚにて、送信アンテナ２１を順次切り替えて、電波を送出する。
【００２５】
受信器２３は各受信アンテナ２２に対応して設けられる。すなわち受信アンテナ２２−１〜２２−ｍそれぞれに対応して、受信器２３−１〜２３−ｍが設けられる。各受信器２３は、対応する受信アンテナ２２から入力される受信信号を検波・増幅し、増幅された検波信号をフィルタリング処理により波形整形してＡ／Ｄ変換器４０へ出力する。
【００２６】
Ａ／Ｄ変換器４０は、各受信器２３にて波形整形された結果をデジタル値に変換して測距測角処理部７０に出力する。Ａ／Ｄ変換器４０は、ｍ個の受信アンテナ２２で同時に受信され受信器２３から並列して出力される複数の信号をデジタル値に変換できるように、マルチチャンネルにて入力できるものとする。
【００２７】
測距測角処理部７０は、Ａ／Ｄ変換器４０から入力された受信結果を用いて、レーダ装置１０に対する物体（人）の距離及び角度を算出する。測距測角処理部７０は、切替信号発生器６０から入力される切替信号に同期して、電波を放射する送信アンテナ２１とアンテナ対をなす受信アンテナ２２の受信結果を取得し、測距測角処理に用いる。
【００２８】
本発明に係るレーダ装置１０は、切替信号発生器６０からの切替信号に従って複数のアンテナ対を切り替えてアンテナ対ごとに受信結果を取得する一方、複数のアンテナ対の受信アンテナ２２を要素とする仮想アンテナを形成して測距測角処理を行う。つまり、レーダ装置１０は、異なるアンテナ対ごとの受信結果を組み合わせて仮想アンテナの受信結果とし、これを用いて測距測角処理を行う。
【００２９】
ここで、複数のアンテナ対は時分割で送受信するので、異なるアンテナ対の受信結果は異なるタイミングで得られる。そのため、測距測角処理部７０はＡ／Ｄ変換器４０から得られるアンテナ対ごとの受信結果をバッファメモリに一時記憶する。例えば、切替信号発生器６０の連続するｎ回の切替信号に対応したｎ組のアンテナ対各１回ずつの送受信で得られる受信結果を１セットとして、測距測角処理部７０はバッファメモリに蓄積された１セットの受信結果に基づいて１回の測距測角処理を行う。なお、バッファメモリは、処理済みの受信結果を順次、新たな受信結果で上書きする構成とすることができる。
【００３０】
本実施形態では、測距処理はＦＭＣＷ方式、測角処理はビームフォーミング法を用いるものとするが、これに限られず適宜置換可能な他の方式を採用しても良い。
【００３１】
出力部８０は、測距測角処理部７０が求めた距離及び角度を外部の機器に出力するための通信インターフェースである。適宜、Ethernet（登録商標）やRS232Cなどの規格に則って実現される。
【００３２】
ちなみに、上述のレーダ装置１０の構成のうち、切替信号発生器６０、変調信号発生器５０、発信器３０、切替器２５、受信器２３、Ａ／Ｄ変換器４０が、複数のアンテナ対を時分割で選択し、選択したアンテナ対により送信波を送信し受信結果を取得する送受信処理手段を構成する。また、測距測角処理部７０は、送受信処理手段によりアンテナ対単位での時分割の送信処理で得られた複数の受信結果を、一回の仮想的な送信処理に係る仮想アンテナの受信結果として合成する合成手段、及び合成手段により合成された受信結果に基づいて、対象物体の存在方向に対応する受信方向を検出する検出処理手段を構成する。
【００３３】
次に、アンテナ対についてさらに説明する。図３はアンテナ対を説明するための、アレイ型アンテナを配置したアンテナ装置の模式的な正面図である。当該アンテナ装置は平面上に形成された導体パターンからなる送信アンテナ及び受信アンテナを有する。
【００３４】
図３において、直交座標系ｘｙｚのｙ軸，ｚ軸をそれぞれアンテナ装置の平面に沿った横方向、縦方向とし、ｘ軸をアンテナ装置の平面の法線方向とする。なお、図３のアレイ型アンテナは、ｙｚ平面に沿う基板上において送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２が配置されている様子を示している。なお、図３に示す配置は、アンテナ対を説明するためのものであり、本実施形態のレーダ装置１０のアンテナ装置２０における送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２の配置そのものではない。
【００３５】
図３は、１つの送信アンテナから放射した電波を測角方向に並ぶ複数の受信アンテナで受信することで測角及び測距を行う構成を示しており、具体的には図３ではｚ軸方向が測角方向となる。すなわち、アンテナの基板面であるｙｚ平面を定義する座標軸のうちｚ軸が測角方向軸であり、測角方向軸を含む測角面内での受信方向の検出が行われる。本実施形態では測角面は基板に直交する面、つまりｘｚ平面とする。一方、ｙ軸は測角方向に直交する軸であり、測角直交軸と呼ぶことにする。複数の受信アンテナの送信アンテナに対する測角直交軸方向の位置関係は一定とされ、これにより測距測角処理が不要に複雑化することを避けられる。
【００３６】
図３に示す２つの送信アンテナ２１及び６つの受信アンテナ２２−１〜２２−６はそれぞれ図１を用いて説明したアレイ型アンテナであり、ｚ軸方向に並ぶ３つのパッチ素子を有する例を示している。既に述べたように、測角方向（ｚ軸方向）に延在したアレイ型アンテナを用いることで、ｘｚ平面内でのビーム幅を狭める（指向性を持たせる）ことができる。
【００３７】
受信アンテナ２２−１〜２２−３は測角方向であるｚ軸方向の直線上に一列に配置され、同様に受信アンテナ２２−４〜２２−６もｚ軸方向の直線上に一列に配置されている。この測角方向に並ぶ受信アンテナ２２の列が受信アンテナ列である。すなわち、受信アンテナ２２−１〜２２−３が１つの受信アンテナ列２２０を構成し、受信アンテナ２２−４〜２２−６がもう１つの受信アンテナ列２２１を構成する。そして、受信アンテナ列２２０，２２１は測角直交座標であるｙ座標が互いに異なる位置、つまり測角直交軸の方向にずれた位置に配置される。
【００３８】
２つの受信アンテナ列に対応して送信アンテナ２１は２つ配置され、送信アンテナ２１−１と受信アンテナ列２２０とが１つのアンテナ対をなし、送信アンテナ２１−２と受信アンテナ列２２１とがもう１つのアンテナ対をなす。各受信アンテナ列２２０，２２１に対応する送信アンテナ２１の測角直交軸方向の位置関係は上述したように一定に設定される。つまり、受信アンテナ列２２０のｙ座標と送信アンテナ２１−１のｙ座標との差と、受信アンテナ列２２１のｙ座標と送信アンテナ２１−２のｙ座標との差とは同一である。また、アンテナ対同士は基板上にて互いに平行な位置関係に配置される。
【００３９】
次に、アンテナ装置２０における送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２の本発明にかかる配置方法について述べる。実施形態に係るアンテナ装置２０の測角方向軸及び測角直交軸は図３の説明で述べた定義と同じである。すなわち、ｚ軸が測角方向軸であり、ｙ軸が測角直交軸である。
【００４０】
ここで、アレイ型アンテナの配置周期が、送受信される電波の半波長より大きくなると、受信波の到来角度の推定処理にて虚像が生じる。つまり、虚像の影響を排除するためには配置周期を半波長以下とする必要がある。しかし、図３に示すようにアレイ型アンテナの長手方向と配列方向とが同じ場合には、半波長以下の周期で同一直線上にアレイ型アンテナを配列しようとすると、隣り合うアレイ型アンテナの導体パターンの干渉が起こり易くなる。つまり、測角方向（ｚ軸方向）に延在したアレイ型アンテナである受信アンテナを測角方向に一列に並べる場合には、物理的に受信アンテナが重なり易くなり、受信アンテナの測角方向の配列周期を小さくすることが制約され、その結果、虚像の抑制が難しくなる、またはｚ軸方向の好適な測角分解能が得られる測角範囲が狭くなるという問題があった。
【００４１】
このように一列に並べたときに受信アンテナ同士に干渉が生じる場合に、本発明では干渉する受信アンテナのいずれかを測角直交軸（ｙ軸）の方向にずらした配置として干渉を回避する。これにより測角直交軸方向の位置が異なる受信アンテナが生じることになるが、これに対応して、送信アンテナを増設し、測角直交軸方向の座標が異なる受信アンテナごとに上述したアンテナ対を形成する。以下、具体例を説明する。
【００４２】
なお、当該具体例のアンテナ装置２０の送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２はそれぞれ、図３の送信アンテナ及び受信アンテナと同じく３つのパッチ素子を測角方向（ｚ軸方向）に並べたアレイ型アンテナとし、形状及びサイズは互いに共通とする。下記の例では、各アンテナの測角方向のサイズは３λ／２より大きく２λよりは小さい。また下記の例で用いる測角直交軸（ｙ軸）の方向の距離ｗは各アンテナの測角直交軸の方向のサイズより大きい値とする。
【００４３】
なお、パッチ素子は送受信する電波の波長を考慮した大きさであり、アンテナとしての感度を確保しつつ、そのパッチ素子を測角方向に複数個直鎖状に接続することで測角方向の指向性を持たせることが可能となる。
【００４４】
また送信アンテナおよび受信アンテナは、図１（ｂ）のように大きさの異なるパッチ素子を含んでも良いし、図１（ｃ）のように３つ以外の複数のパッチ素子で構成されても良い。
【００４５】
本実施形態のレーダ装置１０はｚ軸方向に延在した受信アンテナを異なる複数のｚ座標に配置してｚ軸方向の測角を行う機能を有する点に一つの特徴がある。そこで、以下の説明ではレーダ装置１０におけるｚ軸方向の測角に関する側面を主に述べる。
【００４６】
［第１のアンテナ配置例］
ここで説明する第１の例のアンテナ装置２０には２つの送信アンテナ（Ｔｘ１，Ｔｘ２）、及び４つの受信アンテナ（Ｒｘ１〜Ｒｘ４）が配置される。第１の例のアンテナ装置２０は、測角手法としてビームフォーミング法に対応した構成であり、アンテナ同士の間隔について、測角方向に送信電波の波長λの半分（λ／２）の１〜６倍までの各整数倍の間隔が形成されるように受信アンテナ２２が配置される。
【００４７】
図４は実施形態に係るアンテナ装置２０の第１の例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図、すなわち送信アンテナ及び受信アンテナが配置される基板をその法線方向から見た図である。図４（ａ）は実施形態の第１の例であるアンテナ装置２０に関連するアンテナ装置の正面図であり、図４（ｂ）が実施形態の第１の例であるアンテナ装置２０の正面図である。
【００４８】
図において“×”印は各アンテナの中心を表し、アンテナの位置はこの“×”印の位置とし、またアンテナ同士の距離又は間隔はこの“×”印を基準点として測る。特に、ｚ座標の差、つまり測角方向であるｚ軸方向の距離を測角方向距離と呼ぶことにする。
【００４９】
図４（ａ）のアンテナ装置では、受信アンテナＲｘ１を基準にして、受信アンテナＲｘ２〜Ｒｘ４のｚ座標はそれぞれ−λ／２，−２λ，−３λである。この配置では、受信アンテナＲｘ１とＲｘ２との測角方向距離が半波長の１倍、受信アンテナＲｘ３とＲｘ４との測角方向距離が半波長の２倍、受信アンテナＲｘ２とＲｘ３との測角方向距離が半波長の３倍、受信アンテナＲｘ１とＲｘ３との測角方向距離が半波長の４倍、受信アンテナＲｘ２とＲｘ４との測角方向距離が半波長の５倍、受信アンテナＲｘ１とＲｘ４との測角方向距離が半波長の６倍となっており、半波長の１〜６倍の測角方向距離を含む。
【００５０】
一方、上述の受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４のｚ座標ではそれら４つの受信アンテナをｚ軸方向に一列に配置しようとすると干渉が生じる。この点、受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４を複数の受信アンテナ列に分けることで、互いに重なりを生じずに上述のｚ座標に配置でき、測角方向距離について半波長の１〜６倍を得ることができる。
【００５１】
具体的には、受信アンテナＲｘ１との測角方向距離がλ／２である受信アンテナＲｘ２はＲｘ１から測角直交軸の方向、すなわちｙ軸方向に距離ｗだけずらして配置する。例えば、Ｒｘ２をＲｘ１に対してｙ軸の正の向きにずらして配置する。このようにＲｘ１，Ｒｘ２をｙ軸方向にずらして配置することで両者の干渉を防ぐことができる。
【００５２】
受信アンテナＲｘ１から測角方向距離が２λである受信アンテナＲｘ３は受信アンテナＲｘ１との重なり無しに受信アンテナＲｘ１と同じｙ座標に配置できる。
【００５３】
受信アンテナＲｘ３との測角方向距離がλである受信アンテナＲｘ４は、Ｒｘ３との干渉を避けるために測角直交軸の方向、すなわちｙ軸方向にずらして配置する。ここで、Ｒｘ４とＲｘ２との測角方向距離は５λ／２であるので、Ｒｘ４はＲｘ２と同じｙ座標に配置しても干渉を生じない。よって、Ｒｘ４をＲｘ３に対してｙ軸の正の向きに距離ｗだけずらして配置する。
【００５４】
このように受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４は測角直交軸（ｙ軸）の方向に距離ｗだけ離れた２つの受信アンテナ列に振り分けて配置することで、受信アンテナ相互の干渉が生じない配置が得られる。
【００５５】
２つの受信アンテナ列に対応して２つの送信アンテナＴｘ１，Ｔｘ２が配置される。具体的には、受信アンテナＲｘ１，Ｒｘ３からなる第１の受信アンテナ列とアンテナ対をなす送信アンテナＴｘ１は、第１の受信アンテナ列からｙ軸の正の向きにずれた位置に配置される。また、受信アンテナＲｘ２，Ｒｘ４からなる第２の受信アンテナ列とアンテナ対をなす送信アンテナＴｘ２は第２の受信アンテナ列からｙ軸の正の向きにずれた位置に配置される。なお、送信アンテナＴｘ１，Ｔｘ２はｚ軸方向に関し、各受信アンテナ列のｚ軸方向の配置範囲内に配置される。
【００５６】
ここで、既に述べたように、アンテナ対をなす受信アンテナ列と送信アンテナとの測角直交軸方向の位置関係は、アンテナ対によらず一定とされる。よって、第２の受信アンテナ列が第１の受信アンテナ列に対してｙ軸の正の方向に距離ｗだけずれて配置されるのに対応して、送信アンテナＴｘ２は送信アンテナＴｘ１に対してｙ軸の正の方向に距離ｗだけずれて配置される。
【００５７】
図４（ｂ）に示す実施形態の第１の例に係るアンテナ装置２０は、図４（ａ）における第１の受信アンテナ列（Ｒｘ１，Ｒｘ３）と送信アンテナＴｘ１とからなる第１のアンテナ対に対し、第２の受信アンテナ列（Ｒｘ２，Ｒｘ４）と送信アンテナＴｘ２とからなる第２のアンテナ対を測角方向軸（ｚ軸）の正の向きに距離λ／２だけずらした配置を有する。このようにアンテナ対の測角方向の位置を定めることで、第２の受信アンテナ列の測角方向の配置範囲が第１の受信アンテナ列の測角方向の配置範囲を包含し、アンテナ素子が配置される測角方向のサイズが図４（ａ）の配置より小さくなる。
【００５８】
ちなみに、図４（ｂ）のアンテナ装置２０では、受信アンテナの配置では、受信アンテナＲｘ１を基準にして、受信アンテナＲｘ２〜Ｒｘ４のｚ座標はそれぞれ０，−２λ，−５λ／２となり、その結果、２つの受信アンテナの測角方向距離は受信アンテナの全ての組み合わせに対して、半波長の１、４、５倍のみとなる。つまり、受信アンテナだけに着目すると、測角方向距離が半波長の２倍、３倍、６倍となる受信アンテナの組は存在していない点で図４（ａ）と相違するように見える。
【００５９】
しかし、上述したように電波の送受信はアンテナ対を単位として行われ、測距測角処理には、アンテナ対をなす送信アンテナと受信アンテナとの測角方向距離が影響を与える。そこで、アンテナ対での送信アンテナに対する受信アンテナの測角方向座標の差を相対座標と呼ぶことにする。
【００６０】
測角方向での受信方向の検知を可能とするためには、アンテナ装置２０における送信アンテナ２１及び受信アンテナ２２の配置は、２個の受信アンテナの全ての組合せにおける受信アンテナ同士での相対座標の差の絶対値（記号ΔＳで表す。）が複数種類存在するように設定される。また、当該種類の数が多く大きなΔＳまで存在するほど高い測角分解能が得られる。この点に関し、図４（ｂ）のアンテナ装置２０は以下に説明するように６通りのΔＳを得ることができ、図４（ａ）と等価である。
【００６１】
まず、送信アンテナに対する受信アンテナの測角方向座標の差で定義する相対座標は、受信アンテナＲｘ１における当該相対座標を基準すると、Ｒｘ１と同じく送信アンテナＴｘ１とアンテナ対をなす受信アンテナについては、Ｒｘ１に対するｚ座標の相違のみが相対座標の相違を生じ、一方、送信アンテナＴｘ２とアンテナ対をなす受信アンテナについては、当該受信アンテナのＲｘ１に対するｚ座標の相違と共に、Ｔｘ２のＴｘ１に対するｚ座標の相違が相対座標の相違に寄与する。具体的には、受信アンテナＲｘ１の相対座標を基準値αと置くと、受信アンテナＲｘ２〜Ｒｘ４それぞれの相対座標はα−λ／２，α−２λ，α−３λとなる。
【００６２】
よって、相対座標の差の絶対値ΔＳは、受信アンテナの組（Ｒｘ１，Ｒｘ２）について半波長の１倍、組（Ｒｘ３，Ｒｘ４）について半波長の２倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ３）について半波長の３倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ３）について半波長の４倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ４）について半波長の５倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ４）について半波長の６倍となり、上述したように６通り存在する。
【００６３】
ちなみに、図４（ｂ）に示すアンテナ装置２０は、２個の受信アンテナの全ての組合せにおける受信アンテナ同士での相対座標の差の絶対値ΔＳが、公差が送信波の半波長以下であり項数が受信アンテナの総数ｍ以上の所定数である等差数列の各項の値をとる構成の一例となっている。具体的には、ｍ＝４に対して、ΔＳは、公差及び初項がλ／２、項数が６である等差数列をなす。このようにレーダ装置１０における所要数のΔＳの種類を、それより少ない数の受信アンテナで実現できる。つまり測角距離と角度分解能を確保しつつ、アンテナ数の減少が図られ、サイズの小型化及び消費電力の低減が図られる。
【００６４】
図５は図４（ｂ）に示す実施形態に係るアンテナ装置２０との比較例とするアンテナ装置の模式的な正面図である。図５は、ｚ座標を等間隔（λ／２）に設定された複数の受信アンテナにより、図４（ｂ）のアンテナ装置２０と同数のΔＳを実現するアンテナ装置の構成を示している。具体的には、当該構成では７個の受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ７を４つの受信アンテナ列に分けて配置し、また４個の送信アンテナを必要とする。これに対して図４（ｂ）の構成は上述したように受信アンテナの個数は４個であり、また受信アンテナ列は２列で済み、送信アンテナも２個で済む。
【００６５】
さらに、図４（ｂ）のアンテナ装置２０は、任意の２つのアンテナ対の測角方向の位置関係が、いずれか一方のアンテナ対における受信アンテナ列の測角方向の配置範囲が他方のアンテナ対における受信アンテナ列の測角方向の配置範囲を包含する関係である構成の一例となっており、これにより、既に述べたようにｚ軸方向のサイズを図４（ａ）の配置より小さくすることができる。なお、図５の構成ではｚ座標が最も離れたＲｘ１とＲｘ７との測角方向距離は３λであるのに対し、図４（ｂ）の構成ではｚ座標が最も離れたＲｘ１とＲｘ４との測角方向距離は５λ／２である。つまり図４（ｂ）の構成は図５の構成と比較しても測角方向（ｚ軸方向）のサイズが小さい。
【００６６】
図６は図４（ｂ）に示すアンテナ装置２０の第１の例を用いたレーダ装置１０における測角処理の概略のフロー図である。以下、図６を参照しつつレーダ装置１０の測角処理にかかる動作について説明する。
【００６７】
図６に示す一連の処理を１回行うごとに、或る１つのタイミングでの測角結果が得られ、レーダ装置１０は当該処理を繰り返すことで、例えば、移動する物体が存在する方向の変化を検出することができる。
【００６８】
上述したようにレーダ装置１０は、切替信号発生器６０の発生する切替信号に同期してアンテナ対を順次切り替え、送受信処理を行う。また、レーダ装置１０はＭＩＭＯ（多入力多出力）アンテナの分野では周知な技術である仮想アンテナの考えを用いて受信信号を処理し受信波の到来方向の測角等を行う。仮想アンテナに基づく信号処理では、アンテナ対ごとに異なるタイミングで得られる受信結果を合成するため、アンテナ対ごとの受信結果のうち先に得られたものを一時記憶する。そして、例えば全ての受信アンテナについての受信結果が揃ったら、それを１回の受信結果と見なして測角処理を行う。
【００６９】
そこで、レーダ装置１０は切替信号発生器６０によりアンテナ対を順次選択して、選択されたアンテナ対について送受信処理（ステップＳ１００）と、それにより得られる受信結果をバッファメモリに記憶する処理（ステップＳ１１０）とを行う。ここで説明するアンテナ装置２０の第１の例ではアンテナ対は２つあるので、ステップＳ１００，Ｓ１１０は２回実行される。
【００７０】
例えば、切替信号発生器６０の切替信号に従い、切替器２５が送信アンテナＴｘ１を選択した場合、発信器３０により生成された電磁波は送信アンテナＴｘ１から例えば、物体検知を行う対象空間へ放射される。受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４は当該空間に存在する物体で反射された電波を受信する。受信信号は受信器２３により検波、増幅された後、Ａ／Ｄ変換器４０によりデジタル信号化され、測距測角処理部７０に出力される。測距測角処理部７０はＡ／Ｄ変換器４０から入力されるＲｘ１〜Ｒｘ４の受信結果のうち、送信アンテナＴｘ１とアンテナ対をなす受信アンテナ列を構成する受信アンテナＲｘ１，Ｒｘ３の受信結果を一時記憶する。
【００７１】
同様に、送信アンテナＴｘ２から送信した場合には、受信アンテナＲｘ２，Ｒｘ４の受信結果が一時記憶される。
【００７２】
なお、切替信号発生器６０からの切替信号を受信器２３又はＡ／Ｄ変換器４０に入力し、電波を送信する送信アンテナとアンテナ対をなす受信アンテナの受信信号のみを検波・増幅処理したり、Ａ／Ｄ変換したりして、当該受信アンテナの受信結果のみを測距測角処理部７０に入力してもよい。
【００７３】
測距測角処理部７０は、バッファメモリに記憶されている各受信アンテナ２２の受信結果を高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform：ＦＦＴ）する（ステップＳ１２０）。具体的には、アンテナ対に対応した２回の送受信で得られた受信アンテナＲｘ１〜Ｒｘ４の受信結果がＦＦＴにより時間領域から周波数領域に変換される。
【００７４】
測距測角処理部７０は、ＦＦＴした結果を基に相互相関行列Ｒ(ω)を算出する（ステップＳ１３０）。なお、ωは角周波数であり、Ｒ(ω)はωの関数である。受信アンテナＲｘｋ（ｋは１〜４の自然数である。）の受信結果をＦＦＴした結果をＸｋ(ω)と表すと相互相関行列Ｒ(ω)は次式で与えられる。なお、Ｘｋ(ω)＊はＸｋ(ω)の複素共役を意味する。また、物体で反射し受信アンテナに入射する電波は平面波としており、各受信アンテナに同じ振幅で入射する。Ａ(ω)はその電波の周波数ωでの振幅を表す。Δｔは隣接する受信アンテナ間での電波到達の遅延時間を表す。
【００７５】
【数１】
2018170571.tif 000003
【００７６】
（１）式の右辺に現れる行列に着目すると、その対角成分より下の成分に、exp(−ｊωΔｔ）からexp(−ｊ６ωΔｔ）までの６種類の位相成分が含まれている。これは、図５に示した７個の受信アンテナを等間隔のｚ座標に配置したアンテナ装置と同様の測角処理を行うことができ、本アンテナ装置２０は図６のアンテナ装置と同様の測角性能を有することを示している。なお、当該行列は自己随伴行列であり、対角成分より上の成分は上述した対角成分より下の成分とは位相の符号が異なるだけで、両者は本質的には同じものである。
【００７７】
測距測角処理部７０はステップＳ１３０で算出された、（１）式に示す相互相関行列Ｒ(ω)の左下半分から行列成分を抜き出して、次式に示す仮想的な受信データを作成する（ステップＳ１４０）。
【００７８】
【数２】
2018170571.tif 000004
【００７９】
そして、測距測角処理部７０は、ステップＳ１４０で作成した仮想的な受信データを用いて、次式で定義する相互相関行列を算出する（ステップＳ１５０）。
【００８０】
【数３】
2018170571.tif 000005
【００８１】
測距測角処理部７０は、測角方向軸を含む測角面内での反射電波の到来方向を表す角度をθとし、次式で表すステアリングベクトルＶ(ω，θ)を算出する（ステップＳ１６０）。当該ステアリングベクトルＶ(ω，θ)の次数（成分の個数）は（２）式に示した仮想的な受信データの成分の個数に対応している。また、本実施形態では測角面はｘｚ平面であり、θはレーダ装置１０の真正面方向、つまりｘ軸の正の向きを０度として定義する。
【００８２】
【数４】
2018170571.tif 000006
【００８３】
ここでＩ(ω，θ)はアンテナの指向特性、ｃは光速である。また、ｄｋ（ｋは１〜６の自然数である。）は測角方向距離が異なる６通りの受信アンテナの組それぞれでの電波の伝搬経路長の差を表す。
【００８４】
測距測角処理部７０は、（４）式にて求めたステアリングベクトルＶ(ω，θ)を用い、次式で定義される重みベクトルＷ(ω，θ)を算出し、この重みベクトルＷ(ω，θ)と（３）式の相互相関行列とを用い、次式で定義される方位スペクトルＰ(ω，θ)を求める（ステップＳ１６０）。なお、記号[・]′は[・]の複素共役転置を意味する。
【００８５】
【数５】
2018170571.tif 000007
【００８６】
測距測角処理部７０は、（５）式の方位スペクトルＰ(ω，θ)にてピークを与える角度θを電波の到来角度と推定し、出力部８０に出力する（ステップＳ１７０）。
【００８７】
一方、測距処理は本実施形態では周知のＦＭＣＷ方式により行うが、ドップラー方式（２周波ＣＷ）など他の周知の方式を用いてもよい。
【００８８】
［第２のアンテナ配置例］
上述した第１のアンテナ配置例では、２つの送信アンテナ（Ｔｘ１，Ｔｘ２）及び４つの受信アンテナ（Ｒｘ１〜Ｒｘ４）を有するアンテナ装置２０を示したが、アンテナ装置２０における各アンテナの配置はこのようなものに限られない。
【００８９】
全く同じ手順で配置を行うことで同様に、送信アンテナと受信アンテナの数を減らし、それに伴う消費電力の削減を狙うとともに、サイズの小型化を図ることができる。
【００９０】
例えば送信アンテナを２つ、受信アンテナを５つ用意すると、半波長の９倍までを有するアンテナ装置を実現できる。
【００９１】
あるいは図７に示すように、送信アンテナを２つ、受信アンテナを６つ用意すると、半波長の１３倍までを有するアンテナ装置を実現できる。
【００９２】
図７は実施形態に係るアンテナ装置２０の第２の例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図、すなわち送信アンテナ及び受信アンテナが配置される基板をその法線方向から見た図である。
【００９３】
第１のアンテナ配置例の場合と同様に考えると、図７のアンテナ装置２０における相対座標の差の絶対値ΔＳは、受信アンテナの組（Ｒｘ１，Ｒｘ２）について半波長の１倍、組（Ｒｘ４，Ｒｘ５），（Ｒｘ５，Ｒｘ６）について半波長の２倍、組（Ｒｘ３，Ｒｘ４）について半波長の３倍、組（Ｒｘ４，Ｒｘ６）について半波長の４倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ３），（Ｒｘ３，Ｒｘ５）について半波長の５倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ３）について半波長の６倍、組（Ｒｘ３，Ｒｘ６）について半波長の７倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ４）について半波長の８倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ４）について半波長の９倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ５）について半波長の１０倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ５）について半波長の１１倍、組（Ｒｘ２，Ｒｘ６）について半波長の１２倍、組（Ｒｘ１，Ｒｘ６）について半波長の１３倍となり、１３通りのΔＳを得ることができる。
【００９４】
なお、図７に示すアンテナ装置２０は、図５（ｂ）に示したアンテナ装置２０と同様、２個の受信アンテナの全ての組合せにおける受信アンテナ同士での相対座標の差の絶対値ΔＳが、公差が送信波の半波長以下であり項数が受信アンテナの総数ｍ以上の所定数である等差数列の各項の値をとる構成の一例となっている。具体的には、ｍ＝６に対して、ΔＳは、公差及び初項がλ／２、項数が１３である等差数列をなす。このようにレーダ装置１０にて必要とされる数のΔＳの種類を、それより少ない数の受信アンテナで実現できる。つまりアレイアンテナにおけるアンテナ素子数の減少が図られ、サイズの小型化及び消費電力の低減が図られる。
【００９５】
［第３のアンテナ配置例］
これまでに示してきた例では、送信アンテナの個数ｎより受信アンテナの個数ｍが多く、受信アンテナの並びについて半波長の整数倍を実現することとしていたが、送信アンテナと受信アンテナを入れ替えたアンテナ配置を有するアンテナ装置２０を用いても上述した各アンテナ装置２０と同様の測距測角処理を実現できる。
【００９６】
すなわち、図２のレーダ装置１０において、アンテナ装置２０は、受信アンテナ２２の個数ｍより送信アンテナ２１の個数ｎが多く、それぞれ複数の送信アンテナ２１が測角方向軸の方向に並び、且つ測角直交座標が互いに異なる複数の送信アンテナ列を有する構成とすることができる。当該アンテナ装置２０におけるアンテナ配置では、測角方向座標の差が送信アンテナ２１の測角方向の長さ未満である任意の２つの送信アンテナ２１は、互いに異なる送信アンテナ列に配置され、受信アンテナ２２は各送信アンテナ列に対して設けられ、当該送信アンテナ列の各送信アンテナ２１とアンテナ対をなす。アンテナ対をなす送信アンテナ２１と受信アンテナ２２との測角直交軸の方向の位置関係は一定とされる。また、２個の送信アンテナの全ての組合せにおける送信アンテナ同士での相対座標の差の絶対値ΔＳは、公差が送信波の半波長以下であり項数がｎ以上の所定数である等差数列の各項の値をとるようにアンテナ配置が定められる。任意の２つのアンテナ対の測角方向の位置関係は、いずれか一方のアンテナ対における送信アンテナ列の測角方向の配置範囲が他方のアンテナ対における送信アンテナ列の測角方向の配置範囲を包含する関係とされる。
【００９７】
図８は実施形態に係るアンテナ装置２０の第３の例を説明するアンテナ装置の模式的な正面図、すなわち送信アンテナ及び受信アンテナが配置される基板をその法線方向から見た図である。図８（ａ）は実施形態の第３の例であるアンテナ装置２０に関連するアンテナ装置の正面図であり、図８（ｂ）が実施形態の第３の例であるアンテナ装置２０の正面図である。図８は送信アンテナ２１と受信アンテナ２２とを入れ替えたアンテナ配置の例を示すものであり、具体的には、当該例は、図４に示したアンテナ配置において送信アンテナと受信アンテナとを入れ替えたアンテナ装置２０に対応しており、図８（ａ）が図４（ａ）にて送信アンテナ２１と受信アンテナ２２とを入れ替えた配置を示しており、図８（ｂ）が図４（ｂ）にて送信アンテナ２１と受信アンテナ２２とを入れ替えた配置を示しており、それぞれ送信アンテナ２１が４個（Ｔｘ１〜Ｔｘ４）、受信アンテナが２個（Ｒｘ１，Ｒｘ２）配置されている。
【００９８】
図８（ｂ）では、図５（ｂ）と同様に送信アンテナ（Ｔｘ２，Ｔｘ４）と、受信アンテナＲｘ２からなるアンテナ対が、ｚ軸の正の向きに距離λ／２だけずらした配置を有する。
【００９９】
このアンテナ装置２０を用いたレーダ装置１０は、送信アンテナＴｘ１〜Ｔｘ４から時分割で電磁波を送信し、送信を行う送信アンテナとアンテナ対を構成する受信アンテナで受信し、受信結果を一時記憶する。そして、全ての送信アンテナ２１に対応する受信結果が得られると、測距測角処理部７０が測角処理を実施する。
【０１００】
図８（ｂ）のアンテナ装置２０におけるアンテナ対は（Ｔｘ１，Ｒｘ１）、（Ｔｘ２，Ｒｘ２）、（Ｔｘ３，Ｒｘ１）、（Ｔｘ４，Ｒｘ２）の４個であるが、これらによる電波の送受信に基づいて、図４（ｂ）の構成と同様、６通りのΔＳが得られ、アンテナ装置２０の小型化、低消費電力化が図れる。異なる送信アンテナ列について上述の包含関係が実現するようにｚ座標を設定することでもアンテナ装置２０の小型化が図れる。
【０１０１】
なお、図８（ｂ）のアンテナ装置２０を備えたレーダ装置１０は、Ｔｘｋ（ｋは１〜４の自然数である。）から送信した際の受信データをＦＦＴした結果をＸｋ(ω)として扱う以外は図４（ｂ）のアンテナ装置２０を備えたレーダ装置１０と基本的に同様の処理で測距測角を行うことが可能である。
【０１０２】
また、図７に示したアンテナ装置２０において送信アンテナと受信アンテナとを入れ替えたアンテナ配置とすることもできる。
【０１０３】
このように、送信アンテナと受信アンテナを入れ替えた配置によれば受信器２３の数を削減できるので、アンテナ装置２０全体を小型化できる。
【０１０４】
なお、上述の実施形態において、水平方向の測角を行うために、レーダ装置１０は上述のアンテナ装置２０を複数水平方向に並べた構成とするか、上述のアンテナ装置２０を構成するアンテナ対を増設して水平方向に並べたアンテナ装置を備えた構成とすることができる。
【０１０５】
また、上述の実施形態では、受信アンテナ列での２つの受信アンテナ同士（、又は送信アンテナ列での２つの送信アンテナ同士）の相対座標の差の絶対値ΔＳの最小値が半波長である例を説明したが、当該値は半波長より小さくすることもでき、半波長以下であれば虚像の発生を避けることができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  レーダ装置、２０  アンテナ装置、２１  送信アンテナ、２２  受信アンテナ、２３  受信器、２５  切替器、３０  発信器、４０  Ａ／Ｄ変換器、５０  変調信号発生器、６０  切替信号発生器、７０  測距測角処理部、８０  出力部。
【図１】
2018170571.tif 000008
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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