(57)【要約】【課題】車両が走行する走行範囲を適切に認識することが可能な認識装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され、その車両が走行する走行範囲を認識する認識装置２０であって、走行範囲における、車両の進行方向に直交する横方向の一方の端を規定する端部線を検出する端部検出部２３と、車両の進行方向前方に存在する移動体の位置を検出する物体検出部２２と、移動体が、横方向おいて車両と端部線との間に位置する場合に、端部検出部２３が検出した端部線の横方向の位置を、車両と移動体との間、又は、移動体の幅内に補正する補正部２４と、を備える。【選択図】      図１
2018026023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、その車両が走行する走行範囲を認識する認識装置（２０）であって、
前記走行範囲における、前記車両の進行方向に直交する横方向の一方の端を規定する端部線を検出する端部検出部（２３）と、
前記車両の進行方向前方に存在する移動体の位置を検出する物体検出部（２２）と、
前記移動体が、前記横方向おいて前記車両と前記端部線との間に位置する場合に、前記端部検出部が検出した前記端部線の前記横方向の位置を、前記車両と前記移動体との間、又は、前記移動体の幅内に補正する補正部（２４）と、を備える、認識装置（２０）。
【請求項２】
前記補正部は、前記車両の進行方向と、検出された前記端部線との相対的な角度を維持しつつ、前記補正を行う、請求項１に記載の認識装置。
【請求項３】
前記物体検出部は、前記移動体として他車を検出し、
前記補正部は、前記横方向において、前記車両よりも前記端部線側に前記他車が位置し、且つ、前記車両の幅と前記他車の幅との一部が重複する場合、前記端部線の前記横方向の位置を、前記他車の前記車両側の端部を通る位置に補正する、請求項１又は２に記載の認識装置。
【請求項４】
前記物体検出部は、前記移動体として他車を検出し、
前記補正部は、前記横方向において、前記車両よりも前記端部線側に前記他車が位置し、且つ、前記車両の幅と前記他車の幅との一部が重複する場合、前記端部線の前記横方向の位置を、前記他車の前記車両側の端部とは反対側の端部を通る位置に補正する、請求項１又は２に記載の認識装置。
【請求項５】
前記物体検出部は、前記移動体として歩行者を検出し、
前記補正部は、前記歩行者の位置を含む所定範囲において、補正後の前記端部線をさらに前記車両側へと突出させる、請求項１又は２に記載の認識装置。
【請求項６】
前記補正部は、前記物体検出部によって前記移動体が検出されている状態から検出されていない状態へと変化した場合、前記端部線の補正を終了する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の認識装置。
【請求項７】
前記車両には、その車両の運転者へ報知を行う報知装置（４１）、及び、その車両の操舵制御を行う操舵制御装置（４２）が設けられており、
前記車両が前記走行範囲の外部へと逸脱する可能性がある場合、及び、前記走行範囲の外部へと逸脱した場合の少なくとも一方において、前記操舵制御装置及び前記報知装置の少なくとも一方により、前記走行範囲からの逸脱を抑制する制御を行う支援制御部（２５）を備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項８】
車両に搭載され、その車両が走行する走行範囲を認識する認識装置（２０）が実行する認識方法であって、
前記走行範囲における、前記車両の進行方向に直交する横方向の一方の端を規定する端部線を検出する端部検出ステップと、
前記車両の進行方向前方に存在する移動体の位置を検出する物体検出ステップと、
前記移動体が、前記横方向おいて前記車両と前記端部線との間に位置する場合に、前記端部検出ステップで検出した前記端部線の前記横方向の位置を、前記車両と前記移動体との間、又は、前記移動体の幅内に補正する補正ステップと、を実行する認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する走行範囲を認識する認識装置、および、その認識装置が実行する認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置、レーダ装置等により、車両が走行する走行範囲の形状の認識が行われている。このような認識を行う装置を搭載する車両では、認識した走行範囲の端部に自車両が接近したり、自車両がその端部を跨いだりした場合に、運転者に対して警告を発したり、ステアリング装置に対して自車両が走行範囲の中央側へ移動するためのトルクを付与したりして、自車両の走行範囲からの逸脱を抑制している。
【０００３】
このように走行範囲の形状を認識し、認識した走行範囲に基づいて制御を行う場合、走行範囲の誤認識に起因して、認識した走行範囲の形状が実際の走行範囲の形状と異なる場合が起こり得る。誤認識した走行範囲の形状に基づいて走行範囲からの逸脱を抑制する制御を行えば、走行範囲から逸脱していない、又は逸脱する可能性が低いにもかかわらず、走行範囲からの逸脱を抑制する制御を実行する不要作動が生ずる場合がある。また、走行範囲から逸脱したり、逸脱しそうになっていたりしているにもかかわらず、走行範囲からの逸脱を抑制する制御を実行しない不作動が生じたりする。
【０００４】
走行範囲の誤認識を抑制するものとして、特許文献１に記載の認識装置がある。特許文献１に記載の認識装置では、道路形状の誤認識を抑制すべく、撮像装置、レーダ装置等により認識された道路形状の補正が行われている。具体的には、特許文献１に記載の認識装置では、道路形状に加えて、自車両の進行方向前方に存在する静止物の位置を取得する。そして、検出した静止物の位置に基づいて、道路形状の補正を行っている。このように道路形状の補正を行うことにより、走行範囲からの逸脱を抑制する制御の、不作動及び不要作動を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５０９４６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の認識装置では、道路形状の補正を可能な場面が限られる。例えば、走行範囲の端部には必ずしも静止物が存在するとは限られず、静止物が存在しない場合には、走行範囲の端部の補正を行うことができなくなるおそれがある。また、静止物が走行範囲の端部から離間した位置に存在している場合に、その静止物の位置に基づいて走行範囲の端部の補正を行えば、実際の走行範囲と補正した走行範囲との位置に乖離が生ずるおそれがある。この場合には、走行範囲からの逸脱を抑制する制御を行ううえでの、上述した課題を解決することが困難となるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、車両が走行する走行範囲を適切に認識することが可能な認識装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
車両に搭載され、その車両が走行する走行範囲を認識する認識装置であって、前記走行範囲における、前記車両の進行方向に直交する横方向の一方の端を規定する端部線を検出する端部検出部と、前記車両の進行方向前方に存在する移動体の位置を検出する物体検出部と、前記移動体が、前記横方向おいて前記車両と前記端部線との間に位置する場合に、前記端部検出部が検出した前記端部線の前記横方向の位置を、前記車両と前記移動体との間、又は、前記移動体の幅内に補正する補正部と、を備える。
【０００９】
車両の進行方向前方に移動体が存在する場合、車両の進行方向に直交する方向である横方向について、その移動体が存在する位置よりも車両側は、その移動体に対する追い越し、又は、その移動体とのすれ違いが可能な範囲である。また、その移動体が存在する位置自体は、その移動体に追従して走行することができる範囲である。すなわち、その移動体が存在する位置よりも車両側、及び、その移動体が存在する位置は、いずれも、車両が走行可能な範囲であるといえる。上記構成では、車両が走行する走行範囲の一方の端である端部線を検出した際に、補正部により車両と移動体との間、又は、移動体の位置に端部線の位置を補正している。これにより、検出した端部線と実際の端部線との間に位置のずれが生じていたとしても、車両が走行可能な走行範囲の一端を適切に規定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】認識装置として機能する運転支援ＥＣＵの構成図である。
【図２】第１実施形態において、先行車が存在しない場合の処理を説明する図である。
【図３】第１実施形態において、先行車が存在する場合の処理を説明する図である。
【図４】第１実施形態において、道路が曲線である場合の処理を説明する図である。
【図５】第１実施形態に係る処理を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る処理を説明する図である。
【図７】第３実施形態に係る処理を説明する図である。
【図８】第４実施形態に係る処理を説明する図である。
【図９】第４実施形態に係る処理の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。
【００１２】
＜第１実施形態＞
本実施形態に係る認識装置は、車両（自車）に搭載され、その車両が走行する走行範囲を認識するものである。まず、図１を参照して、認識装置である運転支援ＥＣＵ２０を含むシステムの構成について説明する。
【００１３】
撮像装置１１は、例えばＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等の単眼カメラ又はステレオカメラを含む装置である。撮像装置１１は、例えば自車のフロントガラスの上端付近で且つ車幅方向の中央付近に取付けられており、自車の前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。そして、撮像装置１１は、所定周期毎ごとに、撮影した画像を運転支援ＥＣＵ２０へ送信する。
【００１４】
レーダ装置１２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物標を検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物標の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物標との距離を算出する。また、物標に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物標の方位を算出する。なお、物標の位置及び方位が算出できれば、その物標の、自車両に対する相対位置を特定することができる。なお、レーダ装置１２は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、反射位置及び相対速度の算出を行い、算出した反射位置と相対速度とを運転支援ＥＣＵ２０に送信する。
【００１５】
運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで、各機能を実現する。
【００１６】
運転支援ＥＣＵ２０の画像認識部２１は、撮像装置１１から取得した画像から、自車の周囲に存在する移動体、道路構造物、走行区画線等を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像装置から取得した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。
【００１７】
物体検出部２２は、画像認識部２１から取得した複数の特徴点からなる特徴点群について、予め記憶された特徴点群のパターンとのパターンマッチングを行い、特徴点群に対応する物体を抽出する。加えて、レーダ装置１２から取得した反射位置を、撮像装置１１から取得した画像中の座標に変換し、レーダ装置１２から取得した反射位置及び相対速度と、画像中の物体とを対応付ける。このとき、上述した通り、レーダ装置１２から取得する情報には反射位置に加えて自車との相対速度も含まれている。したがって、画像認識部２１によって画像から抽出された物体が自車と同方向に移動するものであるか、自車とは反対方向に移動するものであるかを決定する。すなわち、物体が車両であり、且つ自車と同方向へと走行していれば、先行車又は並走車とすることができ、物体が車両であり、且つ自車と反対方向へ走行していれば、対向車とすることができる。
【００１８】
運転支援ＥＣＵ２０の端部検出部２３は、画像認識部２１から取得した画像の特徴点群のうち、自車の進行方向に沿って自車側から遠方に向かって延びる特徴点群を抽出し、その特徴点群を自車が走行している道路の端を示す端部線とする。この端部線は、例えば、車道と歩道とを区画すべく描かれた走行区画線、道路の端に設けられた縁石、ガードレール等に基づいて求められるものである。
【００１９】
補正部２４は、端部検出部２３から取得した走行範囲の端部線を、物体検出部２２が検出した移動体の位置に基づいて、補正する。この補正部２４が実行する処理については、後述する。
【００２０】
支援制御部２５は、自車が走行範囲から逸脱しそうである場合、及び自車が走行範囲から逸脱した場合に、報知装置４１及び操舵制御装置４２の少なくとも一方に対して、制御指令を送信する。具体的には、画像認識部２１から取得した画像の中心に基づいて、自車が端部線を跨いだか否かの判定を行う。また、画像の中心線に対する端部線の相対角度に基づいて、自車が直進を継続した場合に、端部線を跨ぐ可能性があるかを判定する。
【００２１】
支援制御部２５は、これらの判定を行ううえで、ウインカー３１から制御信号を取得する。そして、ウインカー３１から制御信号を取得していれば、自車が走行範囲から逸脱しそうであったり、自車が走行範囲から逸脱したりしても、報知装置４１及び操舵制御装置４２への制御指令を送信しないものとしている。これは、運転者の車線変更等の意思を尊重するためである。
【００２２】
報知装置４１は、自車の車室内に設置されたスピーカやディスプレイ、ブザーである。報知装置４１は、運転支援ＥＣＵ２０から制御指令を受信すれば、運転者に対して自車が走路を逸脱したことを示す警報、又は、自車が走路を逸脱するおそれがあることを示す警報を出力する。
【００２３】
操舵制御装置４２は、運転支援ＥＣＵ２０から送信された制御指令に基づいて、自車両が走路内の走行を維持するように、自車の操舵制御を実施する装置である。操舵制御装置４２は、支援制御部２５から制御指令を受信すれば、自車が走行範囲の端部から離間して走行範囲の中央近傍へと移動するように、操舵制御を行う。なお、操舵制御装置４２は、自車のステアリングに対して、進行方向の変化に影響を与えない程度のトルクを付与し、自車が走路を逸脱するおそれがあることを運転者に対して知らせる制御を行うものとしてもよい。
【００２４】
続いて、補正部２４が実行する処理について図２、３を参照して説明する。図２、３では、図示するように、自車５０は図の上側に向かって走行しているものとする。また、以下の説明では、自車５０の進行方向に直交する方向を「横方向」とし、その横方向における自車５０の横方向の端部からの距離を「横距離Ｌ」としている。
【００２５】
図２に示すように、自車５０の進行方向前方の所定距離内に移動体である他車が存在しない場合、端部検出部２３によって検出される端部線である道路の左側端部６１、及び右側端部６２の間の範囲が走行範囲７１として設定される。したがって、支援制御部２５は、自車５０の走行範囲７１の端部、すなわち道路の左側端部６１及び右側端部６２の一方への接近を検出した場合に、報知装置４１及び操舵制御装置４２への制御指令を送信することとなる。
【００２６】
図３において、他車は先行車５１であり、自車５０と同方向、すなわち、図の上側に向かって走行しているものとする。先行車５１は、横方向について、自車５０よりも道路の左側端部６１に近く、且つ、横方向について、自車５０と間隔を開けて走行している。すなわち、横方向について、自車５０と道路の左側端部６１の間に、先行車５１が存在するものとする。
【００２７】
自車５０が走行を継続し、図３に示すように自車５０の進行方向前方の所定距離内に先行車５１が存在することとなれば、物体検出部２２は検出した先行車５１の自車５０側の端部についての位置を補正部２４に入力する。補正部２４は、先行車５１の自車５０側の端部と、自車５０の先行車５１側の端部との横距離Ｌを求める。そして、補正部２４は、端部検出部２３が検出した端部線である道路の左側端部６１について右側へと平行移動させ、自車５０の左側端部６１から左方向へ横距離Ｌだけ離れた位置に、補正線６３を設定する。すなわち、自車５０の進行方向と補正線６３との相対的な角度は、自車５０の進行方向と左側端部６１との相対的な角度と等しい。補正部２４が補正線６３をこのように設定するため、自車５０の走行範囲７２は、道路の右側端部６２と補正線６３との間の範囲となる。
【００２８】
図３では、道路が直線であり、その道路の左側端部６１及び右側端部６２により規定される走行範囲７１が直線である例を示したが、道路は曲線である場合も起こり得る。道路が曲線である場合の端部線の補正について、図４を参照して説明する。
【００２９】
先行車５１の位置は、所定期間、例えば、進行方向の位置について、先行車５１の過去の位置に自車５０が到達するまで、運転支援ＥＣＵ２０が備えるメモリに一時記憶される。補正部２４は、先行車５１の進行方向の位置が自車５０の進行方向の位置と等しい時点における先行車５１の横位置を読み出す。補正部２４は、読み出された横位置、すなわち先行車５１の過去の横位置と、自車５０の現在の横位置と差である横距離Ｌを求める。そして、補正部２４は、端部検出部２３が検出した端部線である道路の左側端部６１について右側へと平行移動させ、自車５０の左側端部６１から左方向へ横距離Ｌだけ離れた位置に、補正線６３を設定する。
【００３０】
なお、検出した左側端部６１、又は先行車５１の位置に基づいて、自車５０の進路を予測し、予測した進路に基づいて、自車５０の先行車５１側の端部と先行車５１の自車５０側の端部の横距離Ｌを求めるものとしてもよい。
【００３１】
以上のように行われる端部線の補正処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５で示す処理は、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。
【００３２】
まず、ステップＳ１０１にて端部線を取得し、続くステップＳ１０２にて、移動体を検出しているか否かを判定する。ステップＳ１０２にて肯定判定すれば、すなわち移動体を検出していれば、ステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、自車５０の移動体側の端部と、移動体の自車５０側の端部との横距離Ｌを求める。続いてステップＳ１０４へ進み、ステップＳ１０３で求めた横距離Ｌを用いて、自車５０から横距離Ｌだけ離れた位置に端部線の位置を変更し、補正線６３とする。そして、一連の処理を終了する。
【００３３】
一方、ステップＳ１０２にて否定判定すれば、すなわち移動体を検出しなければ、ステップＳ１０５へ進み、前周期で端部線を補正していたか否かを判定する。ステップＳ１０５で肯定判定した場合、すなわち、前制御周期で端部線を補正していた場合、ステップＳ１０６へ進み、端部線の補正を終了する。したがって、走行範囲は、補正線６３ではなく端部線により区画されることとなる。そして、一連の処理を終了する。
【００３４】
一方、ステップＳ１０５で否定判定した場合、すなわち前周期で端部線の補正を行っていない場合には、そのまま一連の処理を終了する。したがって、走行範囲を補正線６３ではなく端部線により区画する処理が継続される。
【００３５】
なお、移動体を検出した場合に端部線を補正するものであるため、ステップＳ１０５の処理では、前周期で端部線を補正したか否かを判定する代わりに、前周期で移動体を検出したか否かを判定してもよい。
【００３６】
本実施形態ではステップＳ１０１にて端部線を取得することを前提としているが、端部線を取得できない場合には、走行範囲を逸脱したか否かを判定する処理を行わないものとすればよい。
【００３７】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１０は、以下の効果を奏する。
【００３８】
・自車５０の進行方向前方に移動体である先行車５１が存在する場合、自車５０の進行方向に直交する方向である横方向について、その先行車５１が存在する位置よりも自車５０側は、その先行車５１に対する追い越しが可能な範囲である。すなわち、その先行車５１が存在する位置よりも自車５０側は、自車５０が走行可能な範囲であるといえる。本実施形態では、自車５０が走行する道路の一方の端である左側端部６１を検出した際に、補正部２４により自車５０と先行車５１との間に左側端部６１の位置を補正して補正線６３としている。これにより、検出した左側端部６１と実際の左側端部６１との間に位置のずれが生じていたとしても、車両が走行可能な走行範囲７１の一端を適切に規定することができる。
【００３９】
・物体検出部２２によって移動体である先行車５１が検出されている状態から、検出されていない状態へと変化した場合に、左側端部６１の位置を補正して補正線６３とする処理を終了している。これにより、左側端部６１又は補正線６３により規定される走行範囲７２の端部位置が未確定である期間がなく、走行範囲７２からの逸脱を抑制する制御を安定して行うことができる。
【００４０】
・補正部２４により左側端部６１の補正を行って補正線６３を設定する際に、その補正線６３の形状を実際の左側端部６１の形状と同じものとしなければ、走行範囲からの逸脱抑制制御の精度が低下するおそれがある。この点、本実施形態では、左側端部６１を補正して補正線６３とするうえで、左側端部６１を自車５０と先行車５１との間に平行移動させて補正線６３としているため、補正線６３の形状を実際の道路の形状に沿ったものとすることができる。これにより、特に道路の曲線区間において、走行範囲からの逸脱抑制制御を適切に行うことができる。
【００４１】
＜第２実施形態＞
第１実施形態では、横方向について、自車５０の端部と先行車５１の端部とが離間している場合について説明した。この点、横方向について、自車５０の位置と先行車５１の位置とが一部重なる場合が起こり得る。本実施形態では、自車５０と先行車５１との横位置の一部が重複する場合における処理を追加している。
【００４２】
図６に示すように、自車５０と先行車５１の横位置の一部が重なる場合、先行車５１の自車５０側の端部を通る直線又は曲線を、第１補正線６３とする。この第１補正線６３は第１実施形態における補正線６３と同等のものである。
【００４３】
加えて、先行車５１の自車５０側とは反対側、すなわち、先行車５１の左側端部６１側の端部を通る直線又は曲線を、第２補正線６４とする。
【００４４】
このようにして第１補正線６３及び第２補正線６４を設定するため、第１補正線６３と第２補正線６４により挟まれる領域である追従範囲７３が設定される。自車５０の位置が、第１補正線６３上から走行範囲７２へと移動した場合、第１実施形態と同様に、その走行範囲７２からの逸脱を抑制する制御を行う。
【００４５】
一方、自車５０の位置が第１補正線６３上から追従範囲７３へと移動した場合、運転支援ＥＣＵは、先行車５１との距離を一定に保つ制御を行う。
【００４６】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１０は、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１０が奏する効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００４７】
・本実施形態では、先行車５１の自車５０側に設けられる第１補正線６３と、先行車５１の左側端部６１側に設けられる第２補正線６４とを設定するものとしている。この場合、第１補正線６３と第２補正線６４との間は、先行車５１に追従して走行すべき範囲であるといえる。また、第１補正線６３よりも右側端部６２側は、先行車５１を追い越すように走行してもよい範囲であるといえる。したがって、本実施形態のごとく第１補正線６３、第２補正線６４を設定することにより、自車５０が走行可能な範囲を適切に規定することができる。
【００４８】
＜第３実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ１０が実行する制御に対して、一部の制御を追加している。具体的には、移動体が人である場合における補正線の設定処理について、一部変更している。
【００４９】
本実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０が実行する端部線の補正処理について、図７を参照して説明する。運転支援ＥＣＵ２０の物体検出部２２が移動体として歩行者５２を検出した場合、補正部２４は、その歩行者５２との横方向の距離である第１距離Ｌｘ１を求める。この第１距離Ｌｘ１は第１実施形態における横距離Ｌと同等のものであり、自車５０と歩行者５２との横方向の位置の差に基づいて求める。歩行者５２の横方向の幅は、車両に比べて小さいため、歩行者５２の横方向の位置を歩行者５２の中央に設定してもよいし、第１実施形態と同様に、歩行者５２の自車５０側の端部に設定してもよい。
【００５０】
加えて、補正部２４は、自車５０と歩行者５２との、自車５０の進行方向についての距離である縦距離Ｌｙを求める。この縦距離Ｌｙは、自車５０の進行方向側の端部と、歩行者５２の位置との差として求められるものである。
【００５１】
補正部２４は、以上のようにして求めた第１距離Ｌｘ１及び縦距離Ｌｙを用いて、補正線６５を設定する。この補正線６５は、道路の左側端部６１を、自車５０の歩行者５２側の端部から第１距離Ｌｘ１だけ離れた位置へと平行移動させるとともに、歩行者５２が存在する位置近傍の所定範囲６５ａについては、自車５０側へと突出した範囲とする。より具体的には、自車５０から縦距離Ｌｙ離れた位置を中心として縦方向にそれぞれ距離ｂだけ離れた範囲については、自車５０からの距離が第２距離Ｌｘ２だけ離れた位置に、補正線６５が位置するように設定する。この第２距離Ｌｘ２は、第１距離Ｌｘ１よりも予め定められた値（例えば１ｍ）だけ小さい値と設定されている。
【００５２】
この所定範囲６５ａにおける自車５０との距離は、縦方向の中心から距離ｂだけ離れるまでは、第２距離Ｌｘ２が維持され、中心から距離ｂの位置から距離ａまでの位置までは、漸増し、中心から距離ｂ以遠では、第１距離Ｌｘ１が維持される。
【００５３】
このように所定範囲６５ａにおいて自車５０側へと突出するように補正線６５を設定するため、道路の右側端部６２と補正線６５とにより規定される自車５０の走行範囲７４は、歩行者５２の近傍において、狭まる範囲となる。
【００５４】
なお、第２距離Ｌｘ２、及び、所定範囲６５ａの縦方向の長さについて、予め定められた値としたが、第１距離Ｌｘ１や縦距離Ｌｙに応じて変化させるものとしてもよいし、自車５０の速度に応じて変化させるものとしてもよい。
【００５５】
また、所定範囲６５ａについて、縦方向では歩行者５２の位置を中心として対象な形状としたが、異なる形状としてもよい。例えば、歩行者５２の位置以遠では、補正線６５と自車５０との横方向の距離を、第１距離Ｌｘ１と設定してもよい。これは、自車５０が歩行者５２の位置以遠まで移動すれば、自車５０と歩行者５２との接触のおそれが小さくなるためである。
【００５６】
ところで、本実施形態のように、移動体として歩行者５２を検出する場合においても、第２実施形態のように、自車５０と歩行者５２の横位置が重なる場合がある。この場合についても第１距離Ｌｘ１を求める。この場合には、第１距離Ｌｘ１は負値となる。そして、そのＬｘ１の値に基づいて、補正線６５を設定する。すなわち、補正線６５を設定に伴い、自車５０がその補正線６５上に位置することとなる。したがって、この自車５０と歩行者５２の横位置が重なっている場合に補正線６５が設定されれば、その設定に伴って報知装置４１や操舵制御装置４２の作動条件が満たされ、報知装置４１や操舵制御装置４２の作動が行われることとなる。
【００５７】
上記構成により、本実施形態に係る運転支援ＥＣＵでは、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵが奏する効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００５８】
・移動体として歩行者５２を検出した場合に、所定範囲６５ａの補正線６５を自車５０側へ突出させるものとしているため、走行範囲からの逸脱を防止する制御を行ううえで、歩行者５２から離間した位置を自車５０の走行範囲とすることができる。これにより、自車５０が歩行者５２の側方を通過する際には、歩行者５２から十分に離間するように走行範囲からの逸脱制御を行うことができ、歩行者５２に配慮した走行を可能とすることができる。
【００５９】
＜第４実施形態＞
本実施形態では、補正部２４が補正線の設定処理を行ううえで、移動体として対向車５３を採用している。本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０が実行する処理について、図８を参照して説明する。なお、図８では、左側通行の国における処理の例を示している。
【００６０】
端部検出部２３は、画像認識部２１から取得した画像中の特徴点に基づいて、端部線としてセンターライン６７を検出する。このセンターライン６７は、自車５０が走行する車線の右側端部ということもできる。このとき、物体検出部２２が検出した物体が対向車５３であれば、補正部２４は、その対向車５３の自車５０側の端部位置に基づいて、センターライン６７を補正する。具体的には、自車５０の対向車５３側端部の位置と、対向車５３の自車５０側端部の位置との横距離Ｌを求め、センターライン６７の位置を、自車５０の対向車５３側端部から、横距離Ｌだけ離れた位置へと補正し、補正線６８とする。
【００６１】
なお、本実施形態では、道路に走行区画線であるセンターライン６７が描かれている場合を示したが、走行区画線が描かれていない場合についても同様に適用できる。この場合の処理について、図９を参照して説明する。
【００６２】
端部検出部２３は、第１実施形態と同様に、端部線として道路の左側端部６１及び右側端部６２を検出する。このとき、物体検出部２２が対向車５３を検出すれば、補正部２４は、自車５０の対向車５３側の端部、すなわち端部線である右側端部６２と、対向車５３の自車５０側の端部との横方向の距離である横距離Ｌを求める。そして、補正部２４は、求めた横距離Ｌを用いて道路の右側端部６２の位置を自車５０から横距離Ｌだけ離れた位置へと補正し、補正線６８とする。
【００６３】
なお、図８、図９で設定した補正線６８を用いて行われる、支援制御部２５が実行する、走行範囲からの逸脱を抑制する制御については、第１実施形態と同等であるため、具体的な説明を省略する。
【００６４】
上記構成により、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、第１実施形態に係る運転支援ＥＣＵ２０が奏する効果に加えて以下の効果を奏する。
【００６５】
・自車５０の進行方向前方に移動体である対向車５３が存在する場合、自車５０の進行方向に直交する方向である横方向について、その対向車５３が存在する位置よりも自車５０側は、その対向車５３とのすれ違いが可能な範囲である。すなわち、その対向車５３が存在する位置よりも自車５０側は、自車５０が走行可能な範囲であるといえる。本実施形態では、自車５０が走行する道路のセンターライン６７又は右側端部６２を検出した際に、補正部２４により、自車５０と対向車５３との間に補正線６８を設定するものとしている。これにより、検出したセンターライン６７又は右側端部６２に、実際の位置とずれが生じていたとしても、車両が走行可能な走行範囲７５の一端を適切に規定することができる。
【００６６】
＜変形例＞
・第１実施形態において、移動体の検出が行われなくなった場合に、走行範囲の端部を補正線から端部線へと直ちに切り替えるものとした。この点、移動体の検出が行われなくなった場合に、補正線から端部線へと徐々に変化させるものとしてもよい。また、移動体の検出が一時的に、例えば１〜数制御周期の間に行われなくなることも起こり得るため、移動体の検出が所定期間、例えば数制御周期に亘って行われなかった場合に、道路端を補正線から端部線へ切り替えるものとしてもよい。
【００６７】
・実施形態では、自車５０の道路端側の端部と移動体の自車側の端部との横距離Ｌを求め、自車５０の道路端側の端部から横距離Ｌだけ離れた位置に補正線を設定するものとした。この点、補正線が自車５０と移動体との間に位置するように設定するものとしてもよい。
【００６８】
・実施形態では、撮像装置１１により取得された画像に基づいて道路端を示す端部線を取得するものとした。この点、レーダ装置１２により、道路端の路肩の段差や、道路端に設けられたガードレール等をレーダ装置１２で検出し、路肩の段差やガードレール等の位置に基づいて端部線を取得するものとしてもよい。
【００６９】
・第２実施形態において、第１補正線６３及び第２補正線６４の一方のみを求めるものとしてもよい。第１補正線６３のみを求めるものとした場合、第１実施形態と同等の処理が行われることとなる。また、第２補正線６４を求めるものとした場合でも、第２補正線６４により左側の端部が規定される走行範囲は、先行車５１が既に走行している走行範囲である。したがって、走行範囲を第２補正線６４と右側端部６２とにより規定しても、その走行範囲を自車５０が走行することができるといえる。
【００７０】
・各実施形態では、左側通行の国における各処理の例を示したが、右側通行の国においても、左右を逆にすることで同等の処理を行うことができる。
【００７１】
・各実施形態では、補正線を用いて運転者の支援を行うものとしたが、一部又は全部の運転操作をＥＣＵが自動的に行うシステムに対しても、適用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
２０…運転支援ＥＣＵ、２２…物体検出部、２３…端部検出部、２４…補正部、２５…支援制御部、４１…報知装置、４２…操舵制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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