(57)【要約】【課題】外部からの情報に応じていかなる動作をすべきかを自律的に学習できると共に、他のロボットと相互学習可能な学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムを提供する。【解決手段】外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボット１であって、外部からの情報である外部情報が示す内容を、学習型ロボット１の動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析部４０と、解析結果情報に応じ、学習型ロボット１がいかなる動作を実行するかを学習する学習ユニット５０と、学習ユニット５０の学習結果に応じ、学習型ロボット１が実行すべき動作を判断する判断部６０と、判断部６０の判断結果に応じ、学習型ロボット１の動作を制御する動作制御部７０とを備える。【選択図】図１
2018008316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットであって、
外部からの情報である外部情報が示す内容を、前記学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析部と、
前記解析結果情報に応じ、前記学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習ユニットと、
前記学習ユニットの学習結果に応じ、前記学習型ロボットが実行すべき前記動作を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に応じ、前記学習型ロボットの動作を制御する動作制御部と
を備える学習型ロボット。
【請求項２】
前記学習ユニットの学習結果を示す学習結果情報を格納する情報格納部
を更に備え、
前記学習ユニットが、前記情報格納部に格納されている前記学習結果情報を、前記解析結果情報を用いて更新する請求項１に記載の学習型ロボット。
【請求項３】
前記解析部が、外部の学習型ロボット、通信端末、又は所定のデータを格納するデータベースから取得するデータが示す内容を解析することで前記解析結果情報を生成する請求項１又は２に記載の学習型ロボット。
【請求項４】
前記学習ユニットの学習結果に応じ、前記学習型ロボットの学習段階を示すレベルを決定するレベル決定部
を更に備え、
前記判断部が、前記レベルに応じ前記動作を変更する請求項１〜３のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項５】
前記外部情報が、少なくとも前記学習型ロボットの前記動作の仕方を示す情報を規定するプログラムを含み、
前記学習ユニットが、前記プログラムに応じ、前記学習型ロボットの前記動作を学習する請求項１〜４のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項６】
前記学習ユニットが、前記解析結果情報に応じ、前記学習型ロボットのユーザーの嗜好を示す嗜好情報を学習し、
前記判断部が、前記嗜好情報に応じ、前記学習型ロボットに前記嗜好情報に関連する広告情報を出力すべきことを判断する請求項１〜５のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項７】
前記学習ユニットが、前記解析結果情報に応じ、前記学習型ロボットのユーザーの嗜好を示す嗜好情報を学習し、
前記判断部が、前記レベルと前記嗜好情報とに応じ、前記学習型ロボットに前記嗜好情報に関連する広告情報を出力すべきことを判断する請求項４に記載の学習型ロボット。
【請求項８】
前記解析結果情報が、前記学習型ロボットのユーザーの特徴を示すユーザー特徴情報を含み、
前記学習ユニットが、前記ユーザー特徴情報から導き出される前記ユーザーの外観に関する情報である外観情報を生成し、
前記判断部が、前記外観情報に応じ、前記学習型ロボットの外装を製造する外装製造装置が用いることができる前記学習型ロボットの外装を示す外装情報を決定する請求項１〜７のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項９】
前記動作制御部が、ソーシャルネットワーキングサービスが提供する所定のフォームに前記判断結果から想定されるデータを自動的に入力する請求項１〜８のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項１０】
前記学習型ロボットが、ユーザーに知覚可能な形式、及びユーザーに知覚不能な形式で前記外部情報を他の学習型ロボットとやり取りする請求項１〜９のいずれか１項に記載の学習型ロボット。
【請求項１１】
前記解析部が、前記外部情報を予め定められたカテゴリーに分類して前記解析結果情報を生成し、
前記学習ユニットが、前記ユーザーに知覚不能な形式でやり取りされた前記外部情報を解析して生成され前記カテゴリーに分類された前記解析結果情報と、既に学習済みの結果との差分の情報を抽出し、
前記動作制御部が、抽出された前記差分の情報を前記他の学習型ロボットに前記ユーザーに知覚不能な形式で供給すると共に、前記差分の情報に基づいて前記動作を制御する請求項１０に記載の学習型ロボット。
【請求項１２】
外部の学習型ロボット、通信端末、又は所定のデータを格納するデータベースと、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットとを備える学習型ロボットシステムであって、
前記外部の学習型ロボット、前記通信端末、若しくは前記データベースから取得するデータが示す内容、又は外部からの情報である外部情報が示す内容を、前記学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析部と、
前記解析結果情報に応じ、前記学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習ユニットと、
前記学習ユニットの学習結果に応じ、前記学習型ロボットが実行すべき前記動作を判断する判断部と、
前記判断部の判断結果に応じ、前記学習型ロボットの動作を制御する動作制御部と
を備える学習型ロボットシステム。
【請求項１３】
前記動作制御部が、前記外部の学習型ロボットに前記学習型ロボットの学習結果を示す情報を供給することで、前記外部の学習型ロボットを学習させる請求項９に記載の学習型ロボットシステム。
【請求項１４】
外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットにおいて実行される学習型ロボット用プログラムであって、
コンピューターに、
外部からの情報である外部情報が示す内容を、前記学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析機能と、
前記解析結果情報に応じ、前記学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習機能と、
前記学習機能における学習結果に応じ、前記学習型ロボットが実行すべき前記動作を判断する判断機能と、
前記判断機能における判断結果に応じ、前記学習型ロボットの動作を制御する動作制御機能と
を実現させる学習型ロボット用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムに関する。特に、本発明は、自律的に学習を実行する学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律的に動作可能なロボット装置であって、他の動作主体の動作を画像又は音声として入力する入力手段と、入力手段を介して入力された画像又は音声に応じて、他の動作主体の動作と同調したそれぞれ異なる動作を生成する複数の動作生成手段と、複数の動作生成手段によって生成された複数の動作のいずれか一以上の動作を統合して発現させる動作発現手段と、動作発現手段において統合する動作の数、又は複数の動作を統合する際の各動作の割合を制御する制御手段とを備えるロボット装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載のロボット装置によれば、ユーザー等の他の動作主体の動作に柔軟に対応し、その動作と同調した動作ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３４２８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されているようなロボット装置においては、外部からの情報に同調することができたとしても、外部からの情報に応じていかなる動作をすべきかについて学習することはできない。また、特許文献１に記載されているようなロボット装置においては、複数のロボット間で相互に学習しあうことができない。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、外部からの情報に応じていかなる動作をすべきかを自律的に学習できると共に、他のロボットと相互学習可能な学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するため、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットであって、外部からの情報である外部情報が示す内容を、学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析部と、解析結果情報に応じ、学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習ユニットと、学習ユニットの学習結果に応じ、学習型ロボットが実行すべき動作を判断する判断部と、判断部の判断結果に応じ、学習型ロボットの動作を制御する動作制御部とを備える学習型ロボットが提供される。
【０００７】
また、上記学習型ロボットにおいて、学習ユニットの学習結果を示す学習結果情報を格納する情報格納部を更に備え、学習ユニットが、情報格納部に格納されている学習結果情報を、解析結果情報を用いて更新することもできる。
【０００８】
また、上記学習型ロボットにおいて、解析部が、外部の学習型ロボット、通信端末、又は所定のデータを格納するデータベースから取得するデータが示す内容を解析することで解析結果情報を生成することもできる。
【０００９】
また、上記学習型ロボットにおいて、学習ユニットの学習結果に応じ、学習型ロボットの学習段階を示すレベルを決定するレベル決定部を更に備え、判断部が、レベルに応じ動作を変更することもできる。
【００１０】
また、上記学習型ロボットにおいて、外部情報が、少なくとも学習型ロボットの動作の仕方を示す情報を規定するプログラムを含み、学習ユニットが、プログラムに応じ、学習型ロボットの動作を学習することもできる。
【００１１】
また、上記学習型ロボットにおいて、学習ユニットが、解析結果情報に応じ、学習型ロボットのユーザーの嗜好を示す嗜好情報を学習し、判断部が、嗜好情報に応じ、学習型ロボットに嗜好情報に関連する広告情報を出力すべきことを判断することもできる。
【００１２】
また、上記学習型ロボットにおいて、学習ユニットが、解析結果情報に応じ、学習型ロボットのユーザーの嗜好を示す嗜好情報を学習し、判断部が、レベルと嗜好情報とに応じ、学習型ロボットに嗜好情報に関連する広告情報を出力すべきことを判断することもできる。
【００１３】
また、上記学習型ロボットにおいて、解析結果情報が、学習型ロボットのユーザーの特徴を示すユーザー特徴情報を含み、学習ユニットが、ユーザー特徴情報から導き出されるユーザーの外観に関する情報である外観情報を生成し、判断部が、外観情報に応じ、学習型ロボットの外装を製造する外装製造装置が用いることができる学習型ロボットの外装を示す外装情報を決定することもできる。
【００１４】
また、上記学習型ロボットにおいて、動作制御部が、ソーシャルネットワーキングサービスが提供する所定のフォームに判断結果から想定されるデータを自動的に入力することもできる。
【００１５】
また、上記学習型ロボットにおいて、ユーザーに知覚可能な形式、及びユーザーに知覚不能な形式で外部情報を他の学習型ロボットとやり取りすることもできる。
【００１６】
また、上記学習型ロボットにおいて、解析部が、外部情報を予め定められたカテゴリーに分類して解析結果情報を生成し、学習ユニットが、ユーザーに知覚不能な形式でやり取りされた外部情報を解析して生成されカテゴリーに分類された解析結果情報と、既に学習済みの結果との差分の情報を抽出し、動作制御部が、抽出された差分の情報を他の学習型ロボットにユーザーに知覚不能な形式で供給すると共に、差分の情報に基づいて動作を制御することもできる。
【００１７】
また、本発明は、上記目的を達成するため、外部の学習型ロボット、通信端末、又は所定のデータを格納するデータベースと、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットとを備える学習型ロボットシステムであって、外部の学習型ロボット、通信端末、若しくはデータベースから取得するデータが示す内容、又は外部からの情報である外部情報が示す内容を、学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析部と、解析結果情報に応じ、学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習ユニットと、学習ユニットの学習結果に応じ、学習型ロボットが実行すべき動作を判断する判断部と、判断部の判断結果に応じ、学習型ロボットの動作を制御する動作制御部とを備える学習型ロボットシステムが提供される。
【００１８】
また、上記学習型ロボットシステムにおいて、動作制御部が、外部の学習型ロボットに学習型ロボットの学習結果を示す情報を供給することで、外部の学習型ロボットを学習させることもできる。
【００１９】
また、本発明は、上記目的を達成するため、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボットにおいて実行される学習型ロボット用プログラムであって、コンピューターに、外部からの情報である外部情報が示す内容を、学習型ロボットの動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する解析機能と、解析結果情報に応じ、学習型ロボットがいかなる動作を実行するかを学習する学習機能と、学習機能における学習結果に応じ、学習型ロボットが実行すべき動作を判断する判断機能と、判断機能における判断結果に応じ、学習型ロボットの動作を制御する動作制御機能とを実現させる学習型ロボット用プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムによれば、外部からの情報に応じていかなる動作をすべきかを自律的に学習できると共に、他のロボットと相互学習可能な学習型ロボット、学習型ロボットシステム、及び学習型ロボット用プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施の形態に係る学習型ロボットの概要図である。
【図２】本実施の形態に係る学習型ロボットの機能構成ブロック図である。
【図３】本実施の形態に係る外部情報取得部の機能構成ブロック図である。
【図４】本実施の形態に係る学習ユニットの機能構成ブロック図である。
【図５】本実施の形態に係る出力部の機能構成ブロック図である。
【図６】本実施の形態に係る学習型ロボットの外装を変化させる場合の概要図である。
【図７】本実施の形態に係る学習型ロボットシステムの概要図である。
【図８】本実施の形態に係る学習型ロボットが所定のソーシャルネットワーキングサービスの所定のフォームに情報を書き込む場合の概要図である。
【図９】本実施の形態に係る学習型ロボットのハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［実施の形態］
（学習型ロボット１の概要）
図１は、本発明の実施の形態に係る学習型ロボットの概要を示す。なお、図１の説明においては、説明を簡略化するため、２台の学習型ロボットと２台の通信端末とを例示するが、学習型ロボット及び／又は通信端末の台数はそれぞれ１台であっても、２台を超えてもよい。また、学習型ロボット１は、眼、耳、口等を有する頭部と、表示部等を前面に有する胴体部と、胴体部に接続される手足部とを有する。更に、複数の学習型ロボットはそれぞれ、略同一の機能及び構成を備える。
【００２３】
本実施の形態に係る学習型ロボット１は、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを自律的に学習する。学習型ロボット１（若しくは学習型ロボット１ａ）は、学習型ロボット１単独で外部のデータベース４とのやり取りに基づいて学習すること、学習型ロボット１単独でユーザーとのやり取りに基づいて学習すること、学習型ロボット１と通信端末２とのやり取りに基づいて学習すること、及び／又は学習型ロボット１と他の学習型ロボットである学習型ロボット１ａとのやり取りに基づいて学習することを自律的に実行する。
【００２４】
例えば、学習型ロボット１は、学習型ロボット１の周囲環境（例えば、位置、時刻、温度、照度、及び／又は騒音等）に関する情報を取得して、取得した情報に関連する情報を外部のデータベース４から通信網５を介して取得することで、周囲環境に関する知識、及び／又は語彙等を学習できる。学習型ロボット１は、知識及び／又は語彙等を学習することで、学習型ロボット１の学習レベルを向上させ、学習前後で自己の動作を変化させる。なお、本実施の形態において学習レベルとは、学習型ロボット１において予め定められた動作を実行することができる水準である。当該水準は、複数、設定することができる。
【００２５】
また、学習型ロボット１は、予め格納していない情報に関する問いかけをユーザーに対して発する。例えば、学習型ロボット１は、音声情報取得部を有する。学習型ロボット１は、音声情報取得部が取得した音声を解析する。そして、学習型ロボット１は、解析した結果、当該音声が示す内容に関する情報を予め格納していない場合、ユーザーに対し、「この音はなに？」というような質問を発する。ユーザーは、当該質問に対する回答を学習型ロボット１に対して音声等で回答する。学習型ロボット１は、ユーザーの回答を音声等で取得した場合、取得した音声等を解析し、解析結果を格納することで当該質問に対する回答を学習する。
【００２６】
また、学習型ロボット１は、予め格納していない情報に関する問いかけを通信端末２に供給することもできる。ユーザーは、通信端末２を介して学習型ロボット１に対して当該問いかけに対する回答を供給する。学習型ロボット１は、通信端末２から受け取った回答を解析し、当該問いかけに対する回答を格納することで学習する。これにより学習型ロボット１は、予め格納していなかった情報に関する知識及び／又は語彙等を新たに格納することで、学習型ロボット１の学習レベルを向上させる。そして、学習型ロボット１は、学習前後で自己の動作を変化させる。
【００２７】
更に、学習型ロボット１は、他の学習型ロボット１ａと情報のやり取りを実行することで、自己の学習レベルを向上させる。例えば、学習型ロボット１の学習のレベルが学習型ロボット１ａの学習レベルより高い場合、学習型ロボット１は、学習型ロボット１ａが格納していない情報（例えば、所定の知識、語彙、及び／又は所定の問題に対する回答等）を学習型ロボット１ａに供給する。学習型ロボット１ａは、学習型ロボット１から取得した情報を学習することで、自己の学習レベルを向上させることができる。これにより、学習型ロボット１ａは、学習前後で自己の動作を変化させることができる。
【００２８】
なお、通信端末２及び通信端末３は、携帯電話、タブレット、スマートフォン等の携帯情報端末、ＰＣ、ノートＰＣ等の情報端末等である。また、通信網５は、携帯電話網、インターネット網等である。更に、学習型ロボット１と通信端末２との間の通信、及び学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとの間の通信は、有線ＬＡＮ若しくは無線ＬＡＮ、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信等により実行される。
【００２９】
また、学習型ロボット１は、頭部、胴体部、及び手足部の所定の箇所にアクチュエータ等の駆動部品を有する（図示しない）。学習型ロボット１は、駆動部品を動作させることで、頭部、胴体部、及び／又は手足部を動作させる。
【００３０】
（学習型ロボット１の詳細）
図２は、本発明の実施の形態に係る学習型ロボットの機能構成ブロックの一例を示す。また、図３は、本発明の実施の形態に係る外部情報取得部の機能構成ブロックの一例を示し、図４は、本発明の実施の形態に係る学習ユニットの機能構成ブロックの一例を示す。更に、図５は、本発明の実施の形態に係る出力部の機能構成ブロックの一例を示す。
【００３１】
本実施の形態に係る学習型ロボット１は、外部とデータを送受信する通信部１０と、外部からデータを取得するデータ取得部２０と、外部からの情報である外部情報を取得する外部情報取得部３０と、データ及び外部情報を解析する解析部４０と、解析部４０の解析結果を用いて学習を実行する学習ユニット５０と、学習ユニット５０の学習の結果に応じて学習型ロボット１が実行すべき動作がいかなる動作であるかを判断する判断部６０と、判断部６０の判断結果に応じて学習型ロボット１の動作を制御する動作制御部７０と、動作制御部７０に制御され所定の情報等を出力する出力部８０と、出力部８０からの指示に応じて学習型ロボット１の所定の個所を駆動させる駆動部９０とを備える。また、学習型ロボット１は、学習型ロボット１の学習レベルを決定するレベル決定部５２と、レベル決定部５２が決定した内容を格納するレベル情報格納部５４と、学習ユニット５０の学習結果を格納する情報格納部５６とを更に備える。
【００３２】
（通信部１０）
通信部１０は、外部とデータの送受信をする。具体的に、通信部１０は、通信端末２及び／又は他の学習型ロボット１ａからのデータを受信する。また、通信部１０は、出力部８０からの働きかけに応じ、通信端末２及び／又は他の学習型ロボット１ａからデータを受信する。更に、通信部１０は、通信網５を介し、外部のデータベースとデータの送受信をする。通信部１０は、取得したデータをデータ取得部２０に供給する。
【００３３】
（データ取得部２０）
データ取得部２０は、通信端末２、他の学習型ロボット１ａ、及び／又は外部のデータベースからデータを取得する。データ取得部２０は、取得したデータを解析部４０に供給する。なお、本実施の形態においてデータとは、各種の知識、語彙、問題に対する回答、及びユーザーの嗜好に沿ったデータ等、並びに所定の広告に関する広告情報、学習型ロボット１において実行可能なプログラム、及び所定の店舗若しくは所定の店舗に設置されている他の学習型ロボットが発信するデータ（一例として、当該店舗において用いられるクーポンデータ）等の様々なデータを含む。また、データとしては、例えば、時刻の経過に応じて変動するデータ（例えば、株価情報、先物取引情報等）を挙げることもできる。
【００３４】
（外部情報取得部３０）
外部情報取得部３０は、学習型ロボット１の外部からの情報である外部情報を取得する。外部情報取得部３０は、取得した外部情報を解析部４０に供給する。本実施の形態において外部情報とは、学習型ロボット１が存在する位置を示す位置情報、現在時刻を示す時刻情報、外部環境の状態を示す環境情報、ユーザー等の音声を示す音声情報、周囲の画像を示す画像情報、及び／又は学習型ロボット１の表面に何らかの物体が接触したことを示す接触情報等を含む。また、環境情報とは、学習型ロボット１の周囲の温度を示す温度情報、学習型ロボット１の周囲の湿度を示す湿度情報、学習型ロボット１の周囲の照度を示す照度情報、及び／又は学習型ロボット１の周囲の騒音の状態を示す騒音情報等を含む。
【００３５】
具体的に、外部情報取得部３０は、学習型ロボット１の位置情報を取得する位置情報取得部３００と、時刻情報を取得する時刻情報取得部３０２と、環境情報を取得する環境情報取得部３０４と、音声情報を取得する音声情報取得部３０６と、画像を撮像する撮像部３０８と、接触情報を取得する触覚センサ３１０とを有する。位置情報取得部３００は、例えば、ＧＰＳを用いて実現される。また、環境情報取得部３０４は、例えば、温度を計測する温度センサ、湿度を計測する湿度センサ、照度を計測する照度センサ、及び／又は周囲の騒音を計測するマイクロホン等を用いて実現される。更に、音声情報取得部３０６は、ユーザー等の音声を取得するマイクロホン等を用いて実現される。また、外部情報取得部３０は、周囲の人物のジェスチャー等の動作に関する情報を取得することもできる。
【００３６】
（解析部４０）
解析部４０は、外部情報が示す内容を、学習型ロボット１の動作の実行に資するように解析して解析結果情報を生成する。解析部４０は、例えば、音声分析を実行して音声の基本周波数やサウンドスペクトログラム等の特徴量を抽出する音声解析部、画像の空間周波数等の特徴量を抽出したり、顔認識により画像内に含まれる人物の画像等を解析する画像解析部、音声認識をすると共に音声認識により得られる文章を形態素解析する形態素解析部等を含む。また、解析部４０は、外部の学習型ロボット１ａ、通信端末２、又は所定のデータを格納するデータベースから取得するデータが示す内容を解析することで解析結果情報を生成する。解析部４０は、解析結果情報を学習ユニット５０に供給する。
【００３７】
例えば、解析部４０は、音声情報を解析することで、ユーザーや他の学習型ロボットが学習型ロボット１に対して発話した内容に関する情報（一例として、発話した文章、文節単位の語、単語及び／又は語彙等を示す情報）を抽出して解析結果情報を生成する。一例として、解析部４０は、音声情報や画像情報等を解析することで、学習型ロボット１のユーザーの特徴（例えば、ユーザーの職業、ユーザーの好みのファッション、ユーザーの好みのアクセサリー等を示す情報）を示すユーザー特徴情報を生成する。例えば、解析部４０は、撮像部３０８が撮像した画像を解析し、この画像に含まれるユーザーやユーザーの服装、及びユーザーが身につけているアクセサリー等を識別する。また、解析部４０は、撮像部３０８が撮像したユーザーの顔、及び／又は動作（例えば、ジェスチャー）が含まれる画像を解析することで、ユーザーの感情を推定することもできる。そして、解析部４０は、識別した結果、及び／又は推定した結果に応じ、当該ユーザーの外観上の特徴や感情を含むユーザー特徴情報を生成する。
【００３８】
また、解析部４０は、ユーザーが学習型ロボット１に対して発話した内容から感情に関する語彙（例えば、「嬉しい」、「悲しい」、「楽しい」、「つまらない」、及び「面白い」等）を抽出して解析結果情報を生成することもできる。更に、解析部４０は、音声情報を解析することで、ユーザーの発話のイントネーションに関する情報を抽出して解析結果情報を生成することもできる。そして、解析部４０は、位置情報、環境情報、画像情報、及び／又は接触情報から、学習型ロボット１が置かれている環境の現在の状況を解析することで解析結果情報を生成することもできる。
【００３９】
更に、解析部４０は、データ取得部２０から受け取ったデータが示す内容を解析することで、学習型ロボット１が外部から受け取った各種の知識、語彙、問題に対する回答、及びユーザーの嗜好等の様々な事項に関するデータを抽出若しくは生成して解析結果情報を生成することもできる。また、解析部４０は、データ取得部２０から受け取ったデータが示す内容を解析し、外部情報が示す内容を予め定められたカテゴリーに分類して解析結果情報を生成することもできる。予め定められたカテゴリーとは、技術（例えば、物理、数学、化学、工学、天文学、医学等）、文芸（例えば、小説等）、学術（例えば、歴史、言語学等）、美術、及び／又は音楽等のカテゴリーである。
【００４０】
（学習ユニット５０、情報格納部５６）
学習ユニット５０は、解析結果情報に応じ、学習型ロボット１がいかなる動作を実行するか、若しくは所定の動作の実行に資する情報が何であるか等を学習する。また、情報格納部５６は、学習ユニット５０における学習結果を示す学習結果情報を格納する。学習ユニット５０は、情報格納部５６に格納されている学習結果情報を、解析結果情報を用いて更新することもできる。なお、情報格納部５６は、学習ユニット５０の学習結果に応じて学習結果情報を格納するだけでなく、所定の学習レベルに対応した複数の情報セット（複数の情報及び／又はデータからなるセット）を予め格納していてもよい。また、学習型ロボット１が情報格納部５６を備えない構成であってもよい。例えば、情報格納部５６は、クラウド上に設けることができる。この場合、学習型ロボット１と情報格納部５６との間の通信は、相互に送受信する通信内容を暗号化して実行することができる。
【００４１】
学習ユニット５０は、外部情報及び／又はデータ取得部２０が取得したデータを解析した結果である解析結果情報と、情報格納部５６に格納されている学習結果情報とを比較する。そして、学習ユニット５０は、解析結果情報と学習結果情報とが一致しない場合、すなわち、情報格納部５６に学習結果情報が格納されていない場合に解析結果情報を新たな学習結果情報であると判断する。そして、学習ユニット５０は、新たな学習結果情報を情報格納部５６に格納する。また、学習ユニット５０は、情報格納部５６に格納されていない学習結果情報が存在する場合に、当該学習結果情報の上位概念、若しくは下位概念が何であるかをユーザー又は外部の学習型ロボット１ａに対して質問する質問情報を生成することもできる。学習ユニット５０は、例えば、ニューラルネットワーク、遺伝的学習アルゴリズム、及び／又は機械学習アルゴリズム等の学習アルゴリズムを用いて構成される。
【００４２】
具体的に、学習ユニット５０は、解析結果情報に含まれる語彙若しくは知識等を示す情報が情報格納部５６に予め格納されていない場合、当該情報についてユーザーに質問する質問部５００と、解析結果情報に含まれる語彙、知識、若しくは所定の質問に対する回答等を示す情報を学習する知識学習部５０２と、ユーザーの嗜好を示す嗜好情報を学習するユーザー学習部５０４と、学習型ロボット１固有の動作の特徴を学習するパーソナリティ学習部５０６と、解析結果情報の内容を学習することで、ユーザーに所定の動作をすべきことを提案する提案部５０８とを有する。
【００４３】
（質問部５００）
質問部５００は、ユーザーに対する質問若しくは他の学習型ロボット１ａ対する質問を表す情報である質問情報を生成する。例えば、解析結果情報に所定の単語が含まれており、当該単語を示す情報が情報格納部５６に格納されていない場合、質問部５００は、当該単語が何を表すのかを質問する質問情報を生成する。一例として、学習型ロボット１が有する撮像部３０８が所定のオブジェクトを含む画像を撮像した場合、解析部４０は当該画像を解析し、当該オブジェクトに関する情報を含む解析結果情報を生成する（この場合、解析部４０は、オブジェクトマッチング処理を実行するために用いるマッチング画像を格納するマッチング画像格納部を含むことができる。）。質問部５００は、その解析結果情報に含まれる当該オブジェクトに関する情報が情報格納部５６に格納されているか否かを確認する。質問部５００は、情報格納部５６に当該情報が含まれていない場合、当該オブジェクトが何であるかを質問する質問情報（例えば、後述する出力部８０において「あれ何？」という音声を出力させる情報）を生成する。なお、質問部５００は、質問情報の生成に用いるテキストデータ、及び／又は音声データを予め格納する質問情報データベースを含むこともできる。なお、撮像部３０８が所定のオブジェクトの画像を撮像した場合、解析部４０が同一のオブジェクトについて以前撮像した画像（例えば、情報格納部５６に格納されている）との差分を抽出し、質問部５００は、当該オブジェクトの差分に関する情報についての解析結果情報を生成することもできる。
【００４４】
また、質問部５００は、他の学習型ロボット１ａ及び／又は外部のデータベースからデータ取得部２０が取得したデータの内容を含む解析結果情報を取得した場合、その解析結果情報と情報格納部５６に格納されている情報とを比較する。そして、質問部５００は、情報格納部５６に当該データの内容に関する情報が含まれていない場合、当該データが何であるかを他の学習型ロボット１ａ及び／又は外部のデータベースに問い合わせる質問情報を生成することもできる。更に、質問部５００は、解析結果情報の一部若しくはすべてが情報格納部５６に格納されている場合、ユーザー又は他の学習型ロボット１ａ若しくは外部のデータベースに対し、更に深く質問する質問情報を生成することもできる。
【００４５】
（知識学習部５０２）
知識学習部５０２は、解析結果情報に含まれる語彙、知識、若しくは所定の質問に対する回答、又は語彙と語彙との結びつき等を示す情報であって、情報格納部５６に格納されていない情報を情報格納部５６に格納させることにより学習する。例えば、解析結果情報が所定のクイズに対する回答を示す情報を含む場合、知識学習部５０２は、当該クイズを構成する文章、語句、及び語彙等を識別する識別子に対応づけて当該回答を示す情報を情報格納部５６に格納させる。また、知識学習部５０２は、位置情報取得部３００が取得した位置情報を用いてその位置情報により表される地点若しくは地域に関する情報を取得することを目的とした質問情報を生成することもできる。更に、知識学習部５０２は、位置情報に時刻情報取得部３０２が取得した時刻情報、環境情報取得部３０４が取得した環境情報等を対応づけることにより、所定の時刻、所定の地点における環境がいかなる状況であるかを示す情報を生成することもできる。知識学習部５０２は、生成した情報を情報格納部５６に格納させる。
【００４６】
また、知識学習部５０２は、解析部４０において予め定められたカテゴリーに分類して生成された解析結果情報と既に学習済みの結果との差分に基づいて学習することもできる。例えば、知識学習部５０２は、解析結果情報と情報格納部５６に格納されている情報との差分を抽出する。そして、知識学習部５０２は、差分の部分、すなわち、情報格納部５６に格納されていない情報について、情報格納部５６に格納させることで学習を実行する。また、知識学習部５０２は、情報格納部５６に格納されている情報については、既に格納されている情報と共に情報格納部５６に格納させることで、学習効果を高める処理を実行する。
【００４７】
（ユーザー学習部５０４）
ユーザー学習部５０４は、解析結果情報に応じ、学習型ロボット１のユーザーの特徴を示すユーザー特徴情報、及び／又は嗜好を示す嗜好情報を学習する。具体的に、ユーザー学習部５０４は、解析結果情報に含まれる情報、例えば、音声情報取得部３０６が取得したユーザーの音声を解析した情報（一例として、音声に含まれる語彙、音声の周波数やイントネーション等を示す情報）、撮像部３０８が撮像した画像に含まれる情報、及び／又は触覚センサ３１０が取得したユーザーの学習型ロボット１に対する接触状況等の情報を用い、当該ユーザーの名前、性別、年齢若しくは年代、職業、性格（なお、性格は予め所定数のパターン（一例として、まじめ、明るい、頑固、ひょうきん等）に分類しておくことができる）、及び／又は行動パターン等がいかなるものであるかを示す嗜好情報（すなわち、ユーザーの特徴や嗜好を示す情報）を生成する。また、ユーザー学習部５０４は、ユーザー特徴情報から導き出されるユーザーの外観に関する情報である外観情報を生成することもできる。ユーザー学習部５０４は、ユーザーを一意に識別するユーザー識別子に対応づけて情報格納部５６に生成したユーザー特徴情報、外観情報、及び／又は嗜好情報を格納させる。
【００４８】
（パーソナリティ学習部５０６）
パーソナリティ学習部５０６は、学習型ロボット１の固有の動作、遊び方、駆動の仕方、及び／又は感情表現の仕方等を学習する。例えば、データ取得部２０が取得した外部情報に含まれるデータに学習型ロボット１の固有の動作の仕方、遊び方、駆動の仕方、及び／又は感情表現の仕方等を規定するプログラムであるアプリケーションのデータが含まれている場合を説明する。この場合、解析部４０において学習型ロボット１が実行可能な形式にこのアプリケーションのデータは変換され、変換されたアプリケーションのデータを含む解析結果情報が生成される。そして、パーソナリティ学習部５０６は、当該解析結果情報（すなわち、変換されたアプリケーションのデータ）に応じて学習型ロボット１の動作等を指示する命令を含む動作命令情報を生成する。
【００４９】
（提案部５０８）
提案部５０８は、解析結果情報に基づいて、ユーザーにいかなる動作を実行すべきかを提案する提案情報を生成する。例えば、データ取得部２０が外部のデータベース等から株価の変動を含む株価に関連する各種の情報をデータとして取得した場合、解析部４０は、所定時期における所定銘柄の株価の予測額を解析結果情報に含ませる。そして、提案部５０８は、その予測額を含む解析結果情報に応じ、ユーザーにその銘柄の株を購入するタイミングを教示する提案情報を生成する。
【００５０】
また、データ取得部２０が外部のデータベース等から所定のイベントに関する情報（例えば、所定のイベントの開催時期、開催場所、イベントの内容等の情報）をデータとして取得した場合、解析部４０は、当該イベントの開催に関する情報を解析結果情報に含ませる。そして、提案部５０８は、そのイベントの開催に関する情報に応じ、ユーザーにそのイベントへの参加を提案する提案情報を生成する。
【００５１】
学習ユニット５０は、学習結果情報、質問情報、嗜好情報、外観情報、提案情報、及び／又は動作命令情報を、レベル決定部５２、情報格納部５６、及び／又は判断部６０に供給する。
【００５２】
（レベル決定部５２、レベル情報格納部５４）
レベル決定部５２は、学習ユニット５０の学習結果に応じ、学習型ロボット１の学習段階を示すレベルを決定する。例えば、レベル決定部５２は、学習ユニット５０における学習結果が予め定められた水準に達した場合に、学習型ロボット１の学習レベルが当該水準の学習レベルであると決定する。レベル決定部５２は、決定した学習レベルを示す情報であるレベル情報をレベル情報格納部５４に供給する。レベル情報格納部５４は、このレベル情報を格納する。
【００５３】
学習ユニット５０は、レベル情報格納部５４が格納しているレベル情報を参照することができる。学習ユニット５０は、例えば、参照したレベル情報に応じ、質問情報、提案情報、及び／又は動作命令情報を当該レベル情報に対応する学習レベルに対応する内容に変更若しくは修正することができる。一例として、学習ユニット５０が有する質問部５００は、学習レベルの向上に対応させて、質問情報を生成する頻度を変更させることができる。例えば、質問部５００は、学習レベルの向上に対応させ、質問情報を生成する頻度を減少させる。
【００５４】
（判断部６０）
判断部６０は、学習ユニット５０の学習結果に応じ、学習型ロボット１が実行すべき動作を判断する。具体的に、判断部６０は、学習ユニット５０から学習結果情報、質問情報、嗜好情報、外観情報、提案情報、及び／又は動作命令情報を受け取った場合、受け取った情報に対応する動作を学習型ロボット１が実行すべき動作として判断し、判断結果を示す情報である判断結果情報を動作制御部７０に供給する。また、判断部６０は、レベル情報格納部５４が格納している学習型ロボット１の学習レベルに応じ、判断結果を示す情報を変更することもできる。更に、判断部６０は、データ取得部２０が外部から取得した情報の一部若しくは全部をそのまま外部に出力することを、実行すべき動作と判断することもできる。
【００５５】
例えば、判断部６０は、質問情報を受け取った場合、ユーザーに対して当該質問情報が表す質問を伝達すべきことを判断し、当該判断結果を含む判断結果情報を動作制御部７０に供給する。また、判断部６０は、質問情報を学習ユニット５０から受け取った場合、通信端末２若しくは他の学習型ロボット１ａに当該質問情報が表す内容を伝達すべきことを判断し、当該判断結果を含む判断結果情報を動作制御部７０に供給することもできる。そして、判断部６０は、学習レベルに応じ、ユーザーに対して質問情報が表す質問を伝達する頻度を変化させる指令を判断結果情報に含めることもできる。例えば、判断部６０は、学習レベルの向上に比例させ、ユーザーに対する質問頻度を低下させる指令を判断結果情報に含める。これにより、学習型ロボット１は、初期状態ではユーザーに頻繁に質問する状態から、学習が進むにつれてユーザーの話を聞く聞き役の状態に推移することができる。
【００５６】
更に判断部６０は、嗜好情報に応じ、学習型ロボット１に嗜好情報に関連する広告情報を出力すべきことを判断することができる。すなわち、判断部６０は、ユーザーの嗜好に対応する広告情報を外部のデータベース等から取得し、学習型ロボット１の表示部に表示させる動作をすべきことを判断する。また、判断部６０は、学習レベルと嗜好情報とに応じ、嗜好情報に関連する広告情報を学習型ロボット１からユーザーに対して出力すべきことを判断することもできる。例えば、判断部６０は、学習レベルの向上に対応させ、嗜好情報に応じて出力すべき広告情報の出力の頻度を減少させることができる。
【００５７】
また、判断部６０は、外観情報に応じ、学習型ロボット１の外装を製造する外装製造装置（例えば、３Ｄプリンタ等）が用いることができる学習型ロボット１の外装を示す外装情報を決定し、当該決定を示す情報を含む判断結果情報を動作制御部７０に供給することもできる。判断部６０は、外観情報と共に学習型ロボット１の学習レベルを用い、外装情報を決定することもできる。
【００５８】
例えば、判断部６０は、知識学習部５０２の学習結果が示す情報、一例として、ユーザーと学習型ロボット１との過去のやり取りから得られた知識や学習型ロボット１が置かれている環境に関する情報に応じた外装情報を決定できる。一例として、判断部６０は、学習型ロボット１が置かれている環境が高温多湿環境であれば、涼しげな外装を示す外装情報を決定し、寒冷環境であれば暖かい外装を示す外装情報を決定する。また、判断部６０は、外観情報にユーザーの衣服の色に関する情報であって、ユーザーが着用する頻度の高い衣服の色に関する情報が含まれている場合、その色を示す情報を外装情報に含める。更に、判断部６０は、学習レベルが所定レベルより高い場合、学習レベルが高いことを想起させるキャラクター（例えば、大学教授等）を示す情報を外装情報に含めることもできる。
【００５９】
また、判断部６０は、ユーザーに所定の銘柄の株を購入するタイミングを教示する提案情報を受け取った場合、提案情報をユーザーに提示するか否か判断する。例えば、判断部６０は、予め定められた基準（一例として、所定金額以上の株価の上昇若しくは下降があったことを示す基準）を満たす場合、提案情報をユーザーに提示すると判断する。判断部６０は、判断結果情報を動作制御部７０に供給する。
【００６０】
（動作制御部７０）
動作制御部７０は、判断部６０の判断結果に応じ、学習型ロボット１の動作を制御する。すなわち、動作制御部７０は、学習結果情報、質問情報、嗜好情報、外観情報、提案情報、及び／又は動作命令情報に対応する動作として判断部６０において判断された結果を含む判断結果情報に基づいて、学習型ロボット１が実行すべき動作を制御する命令情報を生成する。
【００６１】
例えば、動作制御部７０は、判断結果情報に応じ、ユーザー、通信端末２、他の学習型ロボット１ａ、及び／又は外部のデータベースに所定の情報を提示若しくは供給する命令情報を生成する。また、動作制御部７０は、学習型ロボット１の頭部、胴体部、及び／又は手足部の動作、並びに表示部への表示、学習型ロボット１の所定箇所に設けられる発光部（例えば、発光ダイオードからなる発光部）の発光の仕方、及び／又は後述する音声出力部８０２からの音声の出力等の動作を制御する命令情報を生成する。
【００６２】
一例として、動作制御部７０は、判断結果情報に質問情報が表す質問内容をユーザーに伝達すべき旨を示す情報が含まれている場合、出力部８０からユーザーに対して質問情報が表す内容を伝達させる命令情報を生成する。また、動作制御部７０は、判断結果情報に嗜好情報が表す内容に応じて外部のデータベースから広告情報を取得して学習型ロボット１の表示画面に取得した広告情報を表示させる旨を示す情報が含まれている場合、データ取得部２０に広告情報を取得させ、データ取得部２０が取得した広告情報を出力部８０に出力させる命令情報を生成する。
【００６３】
また、動作制御部７０は、判断結果情報に学習型ロボット１の学習レベル（以下、学習レベルＡと表す）が他の学習型ロボット１ａの学習レベル（以下、学習レベルＢと表す）より低いことを示す情報が含まれている場合、データ取得部２０に学習レベルＡを学習レベルＢに近付けるために必要なデータを学習型ロボット１ａ、外部のデータベース、及び／又はユーザーから取得させる命令情報を生成する。一方、動作制御部７０は、判断結果情報に学習型ロボット１の学習レベルＡが他の学習型ロボット１ａの学習レベルＢと表すより高いことを示す情報が含まれている場合、出力部８０に学習レベルＢを学習レベルＡに近付けるために必要なデータを学習型ロボット１ａに供給させる命令情報を生成する。これにより、動作制御部７０は、外部の学習型ロボット１ａに学習型ロボット１の学習結果を示す情報を供給できるので、外部の学習型ロボット１ａを学習させることができる。
【００６４】
また、動作制御部７０は、他の学習型ロボット１ａ、及び／又は外部のデータベースに所定の情報をユーザーに知覚不能に提示若しくは供給する命令情報を生成することもできる。これにより、学習型ロボット１は、ユーザーに対して暗黙のうちに学習を実行することができる。そして、動作制御部７０は、他の学習型ロボット１ａ、及び／又は外部のデータベースに所定の情報をユーザーに知覚可能に提示若しくは供給する命令情報を生成することもできる。この場合、学習型ロボット１は、ユーザーに対して学習を実行していることをアピールすることができる。
【００６５】
これにより、複数の学習型ロボット間で情報をユーザーに対しては暗黙のうちに交換することができるので、一の学習型ロボットと他の学習型ロボットとの接触が増えるほど、各学習型ロボットの学習レベルが向上させることができる。この場合において、学習型ロボット１は、学習した内容、及び／又は学習している内容に関する情報の一部若しくは全部を出力部８０からユーザーに知覚可能に出力することもできる。かかる情報を知覚したユーザーは、自らが所有する学習型ロボット１が他の学習型ロボットと会話することにより徐々に学習している様子を把握できるので、本実施形態においては、ユーザーに、学習型ロボット１と他の様々な学習型ロボットとを会わせるモチベーションを向上させることができる。これにより、本実施の形態に係る学習型ロボット１によれば、人と人とのコミュニケーションを活発化させるきっかけを作りだすこともできる。
【００６６】
また、本実施の形態に係る学習型ロボット１は、ユーザーに知覚可能な形式（例えば、音声、ジェスチャー、学習型ロボット１が備える発光部の発光等）で外部情報を他の学習型ロボット及び／又は周囲のユーザーに伝達することができる。更に、学習型ロボット１は、ユーザーに知覚不能な形式（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信等）で外部情報を他の学習型ロボットに伝達することもできる。
【００６７】
そして、例えば、学習ユニット５０は、ユーザーに知覚不能な形式で他の学習型ロボットとやり取りして取得された外部情報を解析して生成された解析結果情報（例えば、所定のカテゴリーに分類された解析結果情報）と、既に学習済みの結果（例えば、情報格納部５６に既に格納されている所定のカテゴリーに分類された解析結果情報であって、新たに生成された解析結果情報より前に生成された解析結果情報）との差分の情報を抽出する。そして、動作制御部７０は、抽出された差分の情報を他の学習型ロボットにユーザーが知覚不能な形式で供給させると共に、差分の情報に基づいて学習型ロボット１の動作を制御することもできる。
【００６８】
一例として、学習型ロボット１は、差分が、他の学習型ロボットの方が所定のカテゴリーに分類される情報を多く有することを示す場合、当該カテゴリーに属する情報に関する学習を活発化させるべきと判断する。例えば、動作制御部７０は、他の学習型ロボットの方が所定のカテゴリーに分類される情報を多く有することを差分が示す情報を含む学習結果情報、及び判断結果情報が生成された場合、他の学習型ロボットに対し、当該カテゴリーに関する情報を取得するための質問を表す情報をユーザーに知覚可能に出力させる動作を決定する。一例として、所定のカテゴリーが「服装」に関するカテゴリーであって、他の学習型ロボットの方が「服装」に関するカテゴリーに関する情報を学習型ロボット１より多く有している場合、学習型ロボット１は、他の学習型ロボットに対し、「服装」に関する質問を発話することができる。なお、学習型ロボット１は、他の学習型ロボットより自身の方が所定のカテゴリーに分類される情報を多く有する場合、上記と逆の動作を実行することもできる。
【００６９】
また、動作制御部７０は、解析結果情報にユーザーが知覚可能な情報（例えば、音声情報）に基づいて生成された情報が含まれ、当該情報を用いて学習結果情報及び判断結果情報が生成された場合、ユーザーが知覚した一部若しくは全ての情報を学習型ロボット１から出力させる動作を決定することもできる。ユーザーが知覚可能な情報は、例えば、学習型ロボット１と当該他の学習型ロボットとの間でユーザーが知覚できない情報を交換することで得られた情報であって、当該情報に基づいて他の学習型ロボットが出力した情報（例えば、音声情報）である。
【００７０】
更に、学習型ロボット１は、他の学習型ロボットから出力されたユーザーが知覚可能な情報に基づいて、解析部４０において生成されるカテゴリーの内容の重みづけを変化させ、変化させたカテゴリーの重みづけに応じて生成される判断結果情報に対応する動作を決定してもよい。例えば、動作制御部７０は、ユーザーが知覚可能な情報を取得し、当該情報が属するカテゴリーの重みづけを増加させ、複数のカテゴリーのうち最も重みづけが大きい（若しくは小さい）カテゴリーに属する情報を他の学習型ロボットに伝達すべき情報と決定することができる。
【００７１】
また、動作制御部７０は、判断結果情報が、他の学習型ロボットに比べ学習型ロボット１の方が一のカテゴリーに属する情報の格納量が少ないことを示す場合、他の学習型ロボットの方が「博学」であると判断する。そして、動作制御部７０は、他の学習型ロボットから当該一のカテゴリーに属する情報を取得する場合、出力部８０に相槌を示す情報（例えば、「なるほど」、「それで」等の音声情報）を出力させる動作を決定することもできる。
【００７２】
また、動作制御部７０は、解析結果情報にユーザーの感情に関する情報が含まれ、かかる解析結果情報に基づいて、学習結果情報が生成され、判断結果情報が生成された場合、当該感情を示す情報に応じた学習型ロボット１の動作を決定することもできる。例えば、動作制御部７０は、学習型ロボット１の頭、手、足等の動きや向きを感情を示す情報に応じて決定できる。更に、動作制御部７０は、例えば、判断結果情報が学習型ロボット１において動作不能な情報を含む場合、他の学習型ロボット若しくは外部のユーザーに対してあたかも適切な判断をしているかのように思わせる情報（例えば、相槌に関する情報）を出力部８０に出力させる動作を決定することもできる。
【００７３】
また、動作制御部７０は、所定のソーシャルネットワーキングサービスが提供する所定のフォームに判断結果情報から想定されるデータを自動的に入力する命令情報を生成することもできる。例えば、動作制御部７０は、学習結果情報や質問情報、若しくは嗜好情報等を参照し、学習型ロボット１の周囲で発生した事象、若しくはユーザーの状態（例えば、ユーザーの気分等）、又は学習型ロボット１が学習していない事項（すなわち、情報格納部５６に格納されていない情報）等を表すテキストデータを、ソーシャルネットワーキングサービスのフォームに出力部８０に自動入力させる命令情報を生成する。
【００７４】
また、動作制御部７０は、提案情報に応じて判断された判断結果情報を受け取った場合、その判断結果情報に対応する命令情報を生成する。例えば、ユーザーに所定の銘柄の株を購入するタイミングを教示する提案情報に応じ、ユーザーに株を購入することを促す情報を提示することを示す判断結果情報を受け取った場合、動作制御部７０は、出力部８０からユーザーに株を購入することを勧める情報を出力させる命令情報を生成する。動作制御部７０は、動作を制御する命令情報を出力部８０に供給する。
【００７５】
更に、動作制御部７０は、判断部６０においてデータ取得部２０が外部から取得した情報の一部若しくは全部をそのまま外部に出力することを実行すべき動作と判断された場合、係る情報の一部若しくは全部をそのまま出力部８０に出力させる命令情報を生成することもできる。例えば、データ取得部２０が外部から文章に関する情報を取得した場合、当該文章を構成する語彙の一部若しくは全部を出力部８０から出力させる命令情報を生成できる。
【００７６】
（出力部８０）
出力部８０は、動作制御部７０から受け取った命令情報に基づいて、学習型ロボット１からユーザー、通信端末２、他の学習型ロボット１ａ、及び／又は外部のデータベースに対し、所定の情報を提示若しくは供給する。また、出力部８０は、命令情報に基づいて、学習型ロボット１に所定の動作を実行させる。
【００７７】
例えば、出力部８０は、テキストデータ、画像データ等を表示する表示画面としての表示部８００と、音声を出力する音声出力部８０２と、データを出力するデータ出力部８０４と、学習型ロボット１の所定箇所（例えば、頭部、胴体部、手足部等）に所定の動作を実行させる動作出力部８０６とを含む。
【００７８】
表示部８００は、動作制御部７０から受け取った命令情報に応じ、ユーザーに知覚させるテキスト、静止画、動画等を表示する。音声出力部８０２は、命令情報に応じ、例えば、ユーザーに対する質問若しくは所定の質問に対する回答、その他の音声を出力する。データ出力部８０４は、命令情報に応じ、他の学習型ロボット１ａに所定のデータを出力することや、所定のソーシャルネットワーキングサービスの所定のフォームにテキストデータを出力することで書込み処理を実行する。また、動作出力部８０６は、学習型ロボット１の所定箇所を動作させる指令を駆動部９０や所定箇所に出力する。
【００７９】
（駆動部９０）
駆動部９０は、例えば、学習型ロボット１の頭部、胴体部、及び／又は手足部等を駆動させる。駆動部９０は、動作出力部８０６から受け取った指令に応じ、学習型ロボット１の所定箇所を駆動させる。また、駆動部９０は、ユーザー特徴情報を含む判断結果情報に応じて動作制御部７０が出力する指令に応じ、学習型ロボット１の所定箇所に設けられる発光部を様々なパターンで発光させたり、学習型ロボット１の所定箇所に所定の動作を実行させたり、及び／又は音声出力部８０２からの様々な音声を出力させることで、学習型ロボット１の感情を表現することもできる。
【００８０】
図６は、本発明の実施の形態に係る学習型ロボットの外装を変化させる場合の概要の一例を示す。
【００８１】
本実施の形態に係る学習型ロボット１においては、学習型ロボット１のユーザーの特徴若しくは嗜好、学習の度合い、又は学習レベルの向上の度合い等に応じ、３Ｄプリンタ等の外装製造装置６により所望の外装を形成できる。学習型ロボット１の外装のバリエーションとしては、例えば、外装のカラーやデザインを変更した学習型ロボット１ｂ、学習型ロボット１の外装に所定のアクセサリ（帽子、メガネ、その他備品等）を付加した学習型ロボット１ｃ、及び学習型ロボット１のフォームを変更した学習型ロボット１ｄ等がある。
【００８２】
具体的に、まず、外装情報を含む判断結果情報が判断部６０から動作制御部７０に供給される。動作制御部７０はデータ出力部８０４に、通信部１０を介して外部の外装製造装置６に外装情報を供給させる。そして、外装情報が供給された外装製造装置６は、学習型ロボット１の外装を外装情報に対応する外装を製造する。これにより、学習型ロボット１の外装が、外装情報に対応した形状になる。
【００８３】
図７は、本発明の実施の形態に係る学習型ロボットシステムの概要の一例を示す。
【００８４】
本実施の形態に係る学習型ロボットシステムは、外部の学習型ロボット１ａ、通信端末３、又は所定のデータを格納するデータベース（図示しない）と、外部からの情報に応じていかなる動作を実行するかを学習する学習型ロボット１とを備える。学習型ロボット１は、通信端末２と相互に通信可能に設けられる。
【００８５】
例えば、学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとが相互に初めて会話する例を説明する。ここでは、学習型ロボット１から学習型ロボット１ａに問いかける例を説明する。まず、学習型ロボット１のデータ取得部２０は、通信部１０を介して相手方の学習型ロボットである学習型ロボット１ａを識別するデータ（例えば、学習型ロボットを一意に識別するロボット識別子）を取得する。解析部４０は、そのデータがロボット識別子であると解析する。学習ユニット５０は、解析部４０から受け取ったロボット識別子が情報格納部５６に格納されているか否か判断する。この場合、学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとは互いに初めてデータのやり取りを実行したので、情報格納部５６に学習型ロボット１ａのロボット識別子は格納されていない。
【００８６】
そこで、学習ユニット５０は、学習型ロボット１ａに初めて接触したことを示す学習結果情報を判断部６０に供給する。判断部６０は、この学習結果情報に応じ、学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとの間で所定の関係を形成すべきと判断する。例えば、判断部６０は、学習型ロボット１ａに挨拶すべきと判断する。判断部６０は、この判断結果を含む判断結果情報を動作制御部７０に供給する。動作制御部７０は、出力部８０を制御して、学習型ロボット１ａに挨拶を示す情報を提示若しくは供給する。具体的には、音声出力部８０２から挨拶を示す音声を出力させると共に、データ出力部８０４から学習型ロボット１ａに対し、学習型ロボット１のロボット識別子を含むデータ、及び／又は学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとが所定の関係を構築した旨を示す情報を供給する。
【００８７】
また、学習型ロボット１と通信端末２との間、及び学習型ロボット１ａと通信端末３との間で様々な情報がやり取りされることで、学習型ロボット１及び学習型ロボット１ａは、それらの学習レベルを向上させる。例えば、学習型ロボット１は、情報格納部５６に格納されていない情報について、ユーザーに対して質問を発する（例えば、音声出力部８０２から質問を示す音声を出力する。）。ユーザーは、当該質問に回答する。具体的には、通信端末２を介し、回答を示す情報を学習型ロボット１に供給する。これにより、学習型ロボット１は学習レベルを向上させる。そして、学習型ロボット１は、ユーザーから学習した内容を学習型ロボット１ａに伝達する。これにより、学習型ロボット１ａも学習レベルを向上させることができる。すなわち、本実施の形態に係る学習型ロボットシステムによれば、複数の学習型ロボット相互で学習した内容を伝達できる。
【００８８】
また、学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとは、相互に自律的に相手方に対して発話することができる。例えば、学習型ロボット１が、学習型ロボット１のユーザーの嗜好を予め学習している場合、当該嗜好に関連する情報を学習型ロボット１ａに音声、及びデータで伝達する。学習型ロボット１ａは、それら音声、及びデータを取得した場合、当該嗜好に対して興味を示していることを示す音声、及びデータを学習型ロボット１に伝達する。この場合において、学習型ロボット１のユーザーと学習型ロボット１ａのユーザーとがそれぞれ自己の学習型ロボット近傍に存在している場合、各ユーザーは学習型ロボット１及び学習型ロボット１ａの発話内容を把握することになる。これにより、学習型ロボットシステムは、学習型ロボット１のユーザーと学習型ロボット１ａのユーザーとが互いに知り合いではない場合であっても、知り合うきっかけを与えることができる。また、学習型ロボットシステムは、学習型ロボット１のユーザーと学習型ロボット１ａのユーザーとの親密度合いを向上させるきっかけを提供することもできる。
【００８９】
また、図示しないが、学習型ロボット１ａが所定の店舗に設置されており、当該店舗に学習型ロボット１を有するユーザーが来店した場合を説明する。この場合、学習型ロボット１と学習型ロボット１ａとは、自発的に相互にデータをやり取りする。例えば、学習型ロボット１は、学習型ロボット１ａから当該店舗におけるクーポン情報やイベント情報を取得する。そして、学習型ロボット１は、例えば、取得したクーポン情報やイベント情報を表示画面に表示する。これにより、学習型ロボット１は、ユーザーが店舗の店員に話しかけなくても、学習型ロボット１ａからクーポン情報やイベント情報を受け取ることができる。
【００９０】
図８は、本発明の実施の形態に係る学習型ロボットが所定のソーシャルネットワーキングサービスの所定のフォームに情報を書き込む場合の一例を示す。
【００９１】
例えば、学習型ロボット１の動作制御部７０は、学習ユニット５０の学習結果に応じ、ソーシャルネットワーキングサービスの所定のフォームとしてのコメント欄９０２に所定のテキストデータを入力することを決定する。そして、動作制御部７０は、データ出力部８０４に対し、当該テキストデータを当該コメント欄９０２に入力させる命令情報を生成する。この命令情報を受け取ったデータ出力部８０４は、通信部１０を介し、コメント欄９０２に当該テキストデータを入力する。
【００９２】
コメント欄９０２へテキストデータが入力されると、ソーシャルネットワーキングサービスのサーバーから学習型ロボット１ａにテキストデータが入力された旨が通知される。学習型ロボット１ａは、学習型ロボット１ａのデータ取得部２０が当該通知とテキストデータとを取得する。そして、学習型ロボット１ａの解析部４０がテキストデータを解析すると共に、コメント欄９０４に入力するテキストデータを解析結果に応じて学習ユニット５０が生成する。更に、学習型ロボット１ａの判断部６０がコメント欄９０４にテキストデータを入力すべきと判断し、動作制御部７０がデータ出力部８０４に学習ユニット５０において生成されたテキストデータをコメント欄９０４に自動入力させることを決定する。これにより、画面９００に示すように、学習型ロボット１及び学習型ロボット１ａが自動的にそれぞれのコメントを各コメント欄に入力することができる。
【００９３】
また、図示しないが、学習型ロボット１は、外部のデータベース（例えば、様々なアプリケーションプログラムやコンテンツを提供するサーバー）から、学習型ロボット１の固有の動作の仕方、遊び方、駆動の仕方、及び／又は感情表現の仕方等を規定するアプリケーションプログラムやコンテンツを取得することができる。すなわち、データ取得部２０は、通信部１０を介してアプリケーションプルグラムやコンテンツを取得する。そして、解析部４０は、アプリケーションやコンテンツを解析し、学習型ロボット１において実行可能な形式に変換する。次に、学習ユニット５０は、変換されたアプリケーションやコンテンツを用いて学習を実行し、動作命令情報を生成する。これにより、学習型ロボット１は、アプリケーションプログラムやコンテンツを外部から取得することで、学習レベルを向上させたり、所定の動作を実行すること、又はこれまでとは異なる動作を実行することができるようになる。
【００９４】
図９は、本実施の形態に係る学習型ロボットのハードウェア構成の一例を示す。
【００９５】
本実施の形態に係る学習型ロボット１は、ＣＰＵ１５００と、グラフィックコントローラ１５２０と、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）及び／又はフラッシュＲＯＭ等のメモリ１５３０と、データを記憶する記憶装置１５４０と、記録媒体からデータを読み込み及び／又は記録媒体にデータを書き込む読込み／書込み装置１５４５と、データを入力する入力装置１５６０と、外部の通信機器とデータを送受信する通信インターフェース１５５０と、ＣＰＵ１５００とグラフィックコントローラ１５２０とメモリ１５３０と記憶装置１５４０と読込み／書込み装置１５４５と入力装置１５６０と通信インターフェース１５５０とを互いに通信可能に接続するチップセット１５１０とを備える。
【００９６】
チップセット１５１０は、メモリ１５３０と、メモリ１５３０にアクセスして所定の処理を実行するＣＰＵ１５００と、外部の表示装置の表示を制御するグラフィックコントローラ１５２０とを相互に接続することにより、各構成要素間のデータの受渡しを実行する。ＣＰＵ１５００は、メモリ１５３０に格納されたプログラムに基づいて動作して、各構成要素を制御する。グラフィックコントローラ１５２０は、メモリ１５３０内に設けられたバッファ上に一時的に蓄えられた画像データに基づいて、画像を所定の表示装置に表示させる。
【００９７】
また、チップセット１５１０は、記憶装置１５４０と、読込み／書込み装置１５４５と、通信インターフェース１５５０とを接続する。記憶装置１５４０は、学習型ロボット１のＣＰＵ１５００が使用するプログラムとデータとを格納する。記憶装置１５４０は、例えば、フラッシュメモリである。読込み／書込み装置１５４５は、プログラム及び／又はデータを記憶している記憶媒体からプログラム及び／又はデータを読み取って、読み取ったプログラム及び／又はデータを記憶装置１５４０に格納する。読込み／書込み装置１５４５は、例えば、通信インターフェース１５５０を介し、インターネット上のサーバーから所定のプログラムを取得して、取得したプログラムを記憶装置１５４０に格納する。
【００９８】
通信インターフェース１５５０は、通信ネットワークを介して外部の装置とデータの送受信を実行する。また、通信インターフェース１５５０は、通信ネットワークが不通の場合、通信ネットワークを介さずに外部の装置とデータの送受信を実行することもできる。そして、音声取得装置、キーボード、タブレット、マウス等の入力装置１５６０は、所定のインターフェースを介してチップセット１５１０と接続する。
【００９９】
記憶装置１５４０に格納される学習型ロボット１用のプログラムは、インターネット等の通信ネットワーク、又は磁気記録媒体、光学記録媒体等の記録媒体を介して記憶装置１５４０に提供される。そして、記憶装置１５４０に格納された学習型ロボット１用のプログラムは、ＣＰＵ１５００により実行される。
【０１００】
本実施の形態に係る学習型ロボット１により実行されるプログラムは、ＣＰＵ１５００に働きかけて、学習型ロボット１を、図１〜図８において説明した通信部１０、データ取得部２０、外部情報取得部３０、解析部４０、学習ユニット５０、レベル決定部５２、レベル情報格納部５４、情報格納部５６、判断部６０、動作制御部７０、出力部８０、駆動部９０、位置情報取得部３００、時刻情報取得部３０２、環境情報取得部３０４、音声情報取得部３０６、撮像部３０８、触覚センサ３１０、質問部５００、知識学習部５０２、ユーザー学習部５０４、パーソナリティ学習部５０６、提案部５０８、表示部８００、音声出力部８０２、データ出力部８０４、及び動作出力部８０６として機能させる。
【０１０１】
（実施の形態の効果）
本実施の形態に係る学習型ロボット１によれば、ユーザーからの問いかけや他の学習型ロボット１ａからの問いかけ等に応じ、様々な知識や語彙、ユーザーの特徴や感情等を自律的に学習できる。また、学習型ロボット１は、他の学習型ロボット１ａと協働して、自己若しくは他の学習型ロボット１ａの学習レベルを向上させることができる。これにより、本実施の形態に係る学習型ロボット１によれば、ユーザーと学習型ロボット１との間のコミュニケーションを活発にすることができるだけでなく、学習型ロボット１を介し、当該ユーザーと他のユーザーとのコミュニケーションをとるきっかけを提供することや、ユーザー間のコミュニケーションを活発にさせることができる。
【０１０２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せのすべてが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。更に、上記した実施形態の技術的要素は、単独で適用されてもよいし、プログラム部品とハードウェア部品とのような複数の部分に分割されて適用されるようにすることもできる。
【符号の説明】
【０１０３】
１、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ  学習型ロボット
２、３  通信端末
４  データベース
５  通信網
６  外装製造装置
１０  通信部
２０  データ取得部
３０  外部情報取得部
４０  解析部
５０  学習ユニット
５２  レベル決定部
５４  レベル情報格納部
５６  情報格納部
６０  判断部
７０  動作制御部
８０  出力部
９０  駆動部
３００  位置情報取得部
３０２  時刻情報取得部
３０４  環境情報取得部
３０６  音声情報取得部
３０８  撮像部
３１０  触覚センサ
５００  質問部
５０２  知識学習部
５０４  ユーザー学習部
５０６  パーソナリティ学習部
５０８  提案部
８００  表示部
８０２  音声出力部
８０４  データ出力部
８０６  動作出力部
９００  画面
９０２、９０４  コメント欄
１５００  ＣＰＵ
１５１０  チップセット
１５２０  グラフィックコントローラ
１５３０  メモリ
１５４０  記憶装置
１５４５  読込み／書込み装置
１５５０  通信インターフェース
１５６０  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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