(57)【要約】  【課題】  自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性を低減することが可能な自動駐車システムを提供する。  【解決手段】  自動駐車システムでは、駐車スペース検出部（１２）は、駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する。関連情報取得部（１４）は、駐車スペース検出部（１２）によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する。駐車スペース選択部（１６）は、関連情報取得部（１４）によって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出部（１２）と、
前記駐車スペース検出部によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得部（１４；２２）と、
前記関連情報取得部によって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択部（１６）と、
を具備する自動駐車システム。
【請求項２】
前記駐車スペース選択部によって選択された駐車予定スペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両の関連情報に基づいて、駐車予定スペース内における自車両の駐車予定態様を決定する駐車態様決定部（１８；２４）をさらに具備する、
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項３】
前記駐車スペース選択部は、自車両の駐車後に、自車両が駐車されている駐車スペースの周囲の駐車スペースにおいて、他車両の駐車状況が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペースと当該駐車スペースの周囲の空きスペースとから自車両を駐車する駐車スペースを再選択する、
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項４】
前記駐車態様決定部は、自車両の駐車後に、自車両が駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースにおいて、他車両の駐車状況が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペース内における自車両の駐車予定態様を再決定する、
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項５】
前記関連情報取得部は、前記関連情報として車両の特徴を示す車両情報を取得する車両情報取得部（１４；２２）を有する、
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項６】
前記関連情報取得部は、前記関連情報として車両に乗車する乗員の特徴を示す乗員情報取得部を有する、
請求項１に記載の自動駐車システム。
【請求項７】
前記車両情報取得部は、前記車両情報として手動駐車車両と自動駐車車両とのいずれの車両であるかを示す駐車種別情報を取得する駐車種別情報取得部（１４）を有し、
前記駐車スペース選択部は、手動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、自動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択する、
請求項５に記載の自動駐車システム。
【請求項８】
前記車両情報取得部は、前記車両情報としてヒンジドア車両とスライドドア車両とのいずれの車両であるかを示すドア種別情報を取得するドア種別情報取得部（２２）を有し、
前記駐車スペース選択部は、ヒンジドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、スライドドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択する、
請求項５に記載の自動駐車システム。
【請求項９】
前記車両情報取得部は、前記車両情報として車両の価値を示す価値情報を取得する価値情報取得部を有し、
前記駐車スペース選択部は、価値の低い車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、価値の高い車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択する、
請求項５に記載の自動駐車システム。
【請求項１０】
前記乗員情報取得部は、前記乗員情報として乗員が車両の接触を起こす危険度を示す危険度情報を取得する危険度情報取得部を有し、
前記駐車スペース選択部は、危険度の高い乗員が乗車する車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、危険度の低い乗員が乗車する車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択する、
請求項６に記載の自動駐車システム。
【請求項１１】
前記関連情報取得部は、前記関連情報として車両の特徴を示す車両情報を取得する車両情報取得部を有し、
前記車両情報取得部は、前記車両情報として手動駐車車両と自動駐車車両とのいずれの車両であるかを示す駐車種別情報を取得する駐車種別情報取得部を有し、
前記駐車スペース選択部は、手動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、自動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択し、
前記駐車態様決定部は、駐車予定スペースに隣接する両駐車スペースの内、一方の駐車スペースに自動駐車車両が駐車され、他方の駐車スペースに手動駐車車両が駐車されている場合には、駐車予定スペース内において、左右方向について中立位置よりも自動駐車車両が駐車されている駐車スペース側に偏位した偏位位置を駐車予定位置として決定する駐車位置決定部（１８）を有する、
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項１２】
前記関連情報取得部は、前記関連情報として車両の特徴を示す車両情報を取得する車両情報取得部を有し、
前記車両情報取得部は、前記車両情報としてヒンジドア車両とスライドドア車両とのいずれの車両であるかを示すドア種別情報を取得するドア種別情報取得部を有し、
前記ドア種別情報は、スライドドア車両がリアスライドドア車両であるか否かを示す情報を含み、
前記駐車スペース選択部は、ヒンジドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、スライドドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して選択し、
前記駐車態様決定部は、駐車予定スペースに隣接する駐車スペースに駐車されているスライドドア車両がリアスライドドア車両である場合には、駐車予定スペース内において、リアスライドドア車両のフロント側ヒンジドアから離隔し、リア側スライドドアに接近するように前後方向に対して傾斜した傾斜姿勢を駐車予定姿勢として決定する駐車姿勢決定部（２４）を有する、
請求項２に記載の自動駐車システム。
【請求項１３】
駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出ステップと、
前記駐車スペース検出ステップによって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得ステップと、
前記関連情報取得ステップによって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択ステップと、
を具備する自動駐車方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出機能と、
前記駐車スペース検出機能によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得機能と、
前記関連情報取得機能によって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択機能と、
を実現させるための自動駐車プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場において自動運転により車両を自動駐車する自動駐車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車場において自動運転により車両を自動駐車する様々な自動駐車システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１４１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自動駐車システムでは、自車両を自動駐車する際に、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性を低減するために、自車両を駐車する駐車スペースを選択したり、駐車スペース内での自車両の駐車態様を決定したりすることはなされていなかった。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性を低減することが可能な自動駐車システム、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
本発明の第1実施態様は、駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出部（１２）と、前記駐車スペース検出部によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得部（１４；２２）と、前記関連情報取得部によって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択部（１６）と、を具備する自動駐車システムである。
【０００８】
本発明の第２実施態様は、駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップによって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得ステップと、前記関連情報取得ステップによって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択ステップと、を具備する自動駐車方法である。
【０００９】
本発明の第３実施態様は、コンピュータに、駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する駐車スペース検出機能と、前記駐車スペース検出機能によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報を取得する関連情報取得機能と、前記関連情報取得機能によって取得された関連情報に基づいて、複数の空きスペースから自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する駐車スペース選択機能と、を実現させるための自動駐車プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性を低減することが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態の自動駐車システムを示すブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態の自動駐車方法を示すフロー図。
【図３】本発明の第１実施形態の駐車スペース選択ステップを示す模式図。
【図４】本発明の第１実施形態の駐車位置決定ステップを示す模式図。
【図５】本発明の第２実施形態の自動駐車システムを示すブロック図。
【図６】本発明の第２実施形態の自動駐車方法を示すフロー図。
【図７】本発明の第２実施形態の駐車スペース選択ステップを示す模式図。
【図８】本発明の第２実施形態の駐車姿勢決定ステップを示す模式図。
【図９】本発明の第３実施形態の自動駐車方法を示すフロー図。
【図１０】本発明の第３実施形態の駐車スペース再選択ステップを示す模式図。
【図１１】本発明の第４実施形態の自動駐車方法を示すフロー図。
【図１２】本発明の第４実施形態の駐車位置再決定ステップを示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１乃至図４を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。
本実施形態では、自動運転車両の普及の過渡期において、手動運転車両と自動運転車両とが混在している状況を前提としており、駐車場においては、手動駐車車両と自動駐車車両とが混在する状況となる。
【００１３】
そして、本実施形態については、手動駐車車両に隣接する空きスペースよりも、自動駐車車両に隣接する空きスペースを優先して自車両を駐車し、駐車スペース内では、手動駐車車両よりも自動駐車車両側に偏位した位置に自車両を駐車するものである。
【００１４】
図１を参照して、本実施形態の自動駐車システムを説明する。
図１に示されるように、本実施形態の自動駐車システムは、駐車スペース検出部１２、駐車種別情報取得部１４、駐車スペース選択部１６、駐車位置決定部１８、及び、車両制御部２０を有する。
【００１５】
駐車スペース検出部１２は、駐車場の駐車スペースから駐車可能な空きスペースを検出する機能を有する。
駐車種別情報取得部１４は、駐車スペース検出部１２によって複数の空きスペースが検出された場合に、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両と通信を行うことにより、当該他車両が手動駐車車両と自動駐車車両とのいずれの車両であるかを示す駐車種別情報を他車両から取得する機能を有する。
【００１６】
駐車スペース選択部１６は、駐車種別情報取得部１４によって取得された駐車種別情報に基づき、複数の空きスペースから、手動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、自動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して、自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する機能を有する。駐車スペース選択部１６は、自動駐車車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースが存在しない場合には、最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する機能を有する。
【００１７】
駐車位置決定部１８は、駐車スペース選択部１６によって選択された駐車予定スペースに隣接する両駐車スペースの内、一方の駐車スペースに手動駐車車両が駐車され、他方の駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている場合には、駐車予定スペース内において、左右方向の中立位置よりも自動駐車車両が駐車されている駐車スペース側に偏位した偏位位置を駐車予定位置として決定する機能を有する。駐車位置決定部１８は、その他の場合には、駐車予定スペース内において、左右方向の中立位置を駐車予定位置として決定する機能を有する。
【００１８】
車両制御部２０は、自車両を制御して、駐車スペース選択部１６によって選択された駐車予定スペース内において、駐車位置決定部１８によって決定された駐車予定位置に、自車両を駐車する機能を有する。
【００１９】
図２乃至図４を参照して、本実施形態の自動駐車方法を説明する。
図２に示されるように、本実施形態の自動駐車方法では、以下のステップが実行される。
【００２０】
入場ステップ
入場ステップでは、自車両は、目的地において乗員が降車した後、自動運転により駐車場に入場し、駐車場内を走行する（Ｓ１０）。
【００２１】
駐車スペース検出ステップ
駐車スペース検出ステップでは、駐車場の駐車スペースから自車両が駐車可能な空きスペースを検出する（Ｓ１１）。
【００２２】
駐車種別情報取得ステップ
駐車種別情報取得ステップでは、駐車スペース検出ステップで複数の空きスペースが検出されたか否か判断する（Ｓ１２）。複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両と通信可能な他車両が存在するか否か判断する（Ｓ１３）。自車両と通信可能な他車両が存在する場合には、他車両との通信によって、他車両が手動駐車車両と自動駐車車両とのいずれの車両であるかを示す駐車種別情報を取得する（Ｓ１４）。
【００２３】
駐車スペース選択ステップ
複数の空きスペースの内、隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている空きスペースが存在するか否か判断する（Ｓ１５）。図3に示されるように、隣接する駐車スペースに自動駐車車両Ａが駐車されている空きスペースが存在する場合には、当該空きスペースを、隣接する駐車スペースに手動駐車車両Ｍが駐車されている空きスペースよりも優先して、自車両Ｘを駐車する駐車予定スペースＴとして選択する（Ｓ１６）。
【００２４】
一方、駐車スペース検出ステップで１つの空きスペースしか検出されなかった場合には（Ｓ１２）、当該最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する（Ｓ１７）。
また、複数の空きスペースが検出され、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両について、自車両と通信可能な他車両が存在しない場合には（Ｓ１３）、最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する（Ｓ１７）。
【００２５】
さらに、複数の空きスペースが検出され、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている駐車スペースが存在しない場合には（Ｓ１５）、最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する（Ｓ１７）。
【００２６】
駐車位置決定ステップ
駐車予定スペースとして、隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている空きスペースが選択された場合には（Ｓ１６）、当該駐車予定スペースに隣接する他方の駐車スペースに手動駐車車両が駐車されているか否か判断する（Ｓ１８）。図４に示されるように、駐車予定スペースＴに隣接する一方の駐車スペースに自動駐車車両Ａが駐車され、他方の駐車スペースに手動駐車車両Ｍが駐車されている場合には、駐車予定スペースＴ内において、左右方向の中立位置よりも自動駐車車両Ａが駐車されている駐車スペース側に偏位した偏位位置を、自車両Ｘを駐車する駐車予定位置Ｕとして決定する（Ｓ１９）。その他の場合には、駐車予定スペース内において、左右方向の中立位置を駐車予定位置として決定する（Ｓ２０）。
【００２７】
駐車ステップ
駐車スペース選択ステップにおいて選択された駐車予定スペース内において、駐車位置決定ステップにおいて決定された駐車予定位置に、自車両を自動運転によって駐車する（Ｓ２１）。
【００２８】
本実施形態の自動駐車システム及び方法は以下の効果を奏する。
本実施形態では、駐車場において自車両を自動駐車する場合には、複数の駐車可能な空きスペースの内、隣接する駐車スペースに手動駐車車両が駐車されている空きスペースよりも、隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている空きスペースを優先して、自車両を駐車するようにしている。ここで、手動駐車車両については、車両への乗員の乗車の際にドアの開閉がなされるため、手動駐車車両である他車両の駐車された駐車スペースに隣接する駐車スペースに自車両を駐車する場合には、他車両のドアの開閉によって当該ドアと自車両との接触が発生するおそれがある。また、駐車スペースから他車両が出車する際には、他車両は手動により操作されるため、他車両と自車両との接触が発生するおそれがある。一方、自動駐車車両については、駐車場では無人であり、ドアの開閉がなされることがないため、自動駐車車両である他車両の駐車された駐車スペースに隣接する駐車スペースに自車両を駐車する場合には、他車両のドアの開閉によってドアと自車両との接触が発生することが回避される。また、駐車スペースから他車両が出車する際には、他車両は自動運転により制御されるため、他車両と自車両との接触が発生することが回避される。上述したように、本実施形態では、隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車されている空きスペースを優先して、自車両を駐車するようにしているため、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性が低減されている。
【００２９】
また、本実施形態では、駐車予定スペースに隣接する一方の駐車スペースに自動駐車車両が駐車され、他方の駐車スペースに手動駐車車両が駐車されている場合には、駐車予定スペース内において、左右方向の中立位置よりも自動駐車車両が駐車されている駐車スペース側に偏位した偏位位置に、自車両を駐車するようにしている。このため、駐車スペース内において、車両との接触を発生させる可能性の高い手動駐車車両から離隔し、車両との接触を発生させる可能性の低い自動駐車車両に接近して、自車両が配置されることになる。したがって、本実施形態では、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性が低減されている。
【００３０】
図５乃至図８を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態では、駐車場において、いずれも手動駐車車両であるヒンジドア車両とスライドドア車両とが混在する状況を前提としている。本件出願では、スライドドア車両には、フロントドアがヒンジドアであり、リアドアがスライドドアである車両を含み、以下では当該車両をリアスライドドア車両と称する。
【００３１】
そして、本実施形態については、ヒンジドア車両に隣接する空きスペースよりも、スライドドア車両に隣接する空きスペースを優先して自車両を駐車し、駐車スペース内では、リアスライドドア車両のフロント側ヒンジドアから離隔した傾斜姿勢で自車両を駐車するものである。
【００３２】
図５を参照して、本実施形態の自動駐車システムを説明する。第１実施形態と同様な構成については説明を省略する。
図５に示されるように、本実施形態の自動駐車システムでは、駐車種別情報取得部１４に代えてドア種別情報取得部２２が用いられており、駐車位置決定部１８に代えて駐車姿勢決定部２４が用いられている。
【００３３】
ドア種別情報取得部２２は、駐車スペース検出部１２によって複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両と通信を行うことにより、当該他車両がヒンジドア車両とスライドドア車両とのいずれの車両であるかを示すドア種別情報を取得する機能を有する。ドア種別情報には、スライドドア車両がリアスライドドア車両か否かを示す情報も含まれる。
【００３４】
駐車スペース選択部１６は、ドア種別情報取得部２２によって取得されたドア種別情報に基づき、複数の空きスペースから、ヒンジドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースよりも、スライドドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースを優先して、自車両を駐車する駐車予定スペースを選択する機能を有する。駐車スペース選択部１６は、スライドドア車両が駐車された駐車スペースに隣接する空きスペースが存在しない場合には、最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する機能を有する。
【００３５】
駐車姿勢決定部２４は、駐車予定スペースに隣接する駐車スペースに駐車されているスライドドア車がリアスライドドア車両である場合には、駐車予定スペース内において、リアスライドドア車のフロント側ヒンジドアから離隔し、リア側スライドドアに接近するように前後方向に対して傾斜した傾斜姿勢を駐車予定姿勢として決定する機能を有する。駐車姿勢決定部２４は、その他の場合には、駐車予定スペース内において、前後方向に沿った中立姿勢を駐車予定姿勢として決定する機能を有する。
【００３６】
図６乃至図８を参照して、本実施形態の自動駐車方法を説明する。
図６に示されるように、本実施形態の自動駐車方法では、以下のステップが実行される。第１実施形態と同様なステップについては適宜説明を省略する。
【００３７】
入場ステップ及び駐車スペース検出ステップ
入場ステップ及び駐車スペース検出ステップは第1実施形態と同様である（Ｓ３０及びＳ３１）。
【００３８】
ドア種別情報取得ステップ
駐車スペース検出ステップにおいて複数の空きスペースが検出された場合には、当該各空きスペースに隣接する駐車スペースに駐車されている他車両との通信によって、他車両がヒンジドア車両とスライドドア車両とのいずれの車両であるかを示すドア種別情報を取得する（Ｓ３２、Ｓ３３及びＳ３４）。
【００３９】
駐車スペース選択ステップ
図７に示されるように、隣接する駐車スペースにスライドドア車両Ｓが駐車されている空きスペースが存在する場合には、当該空きスペースを、隣接する駐車スペースにヒンジドア車両Ｈが駐車されている空きスペースよりも優先して、自車両Ｘを駐車する駐車予定スペースＴとして選択する（Ｓ３５及びＳ３６）。
その他の場合には、最寄りの空きスペースを駐車予定スペースとして選択する（Ｓ３２、Ｓ３３、Ｓ３５及びＳ３７）。
【００４０】
駐車姿勢決定ステップ
駐車予定スペースとして、隣接する駐車スペースにスライドドア車両が駐車されている空きスペースが選択された場合には（Ｓ３６）、当該スライドドア車両がリアスライドドア車両か否か判断する（Ｓ３８）。図８に示されるように、スライドドア車両Ｓがリアスライドドア車両ＲＳである場合には、駐車予定スペースＴ内において、リアスライドドア車両ＲＳのフロント側ヒンジドアから離隔し、リア側スライドドアに接近するように前後方向に対して傾斜した傾斜姿勢を、自車両Ｘを駐車する駐車予定姿勢Ｗとして決定する（Ｓ３９）。その他の場合には、駐車予定スペース内において、前後方向に沿った中立姿勢を駐車予定姿勢として決定する（Ｓ４０）。
【００４１】
駐車ステップ
駐車スペース選択ステップにおいて選択された駐車予定スペース内に、駐車姿勢決定ステップにおいて決定された駐車予定姿勢で、自車両を自動運転によって駐車する（Ｓ４１）。
【００４２】
本実施形態の自動駐車システム及び方法は以下の効果を奏する。
本実施形態では、駐車場において自車両を自動駐車する場合には、複数の駐車可能な空きスペースの内、隣接する駐車スペースにヒンジドア車両が駐車されている空きスペースよりも、隣接する駐車スペースにスライドドア車両が駐車されている空きスペースを優先して、自車両を駐車するようにしている。ここで、ヒンジドア車両については、車両への乗員の乗車の際に左右方向にドアが開閉されるため、ヒンジドア車両である他車両の駐車された駐車スペースに隣接する駐車スペースに自車両を駐車する場合には、他車両のドアの開閉によってドアと自車両との接触が発生するおそれがある。一方、スライドドア車両については、車両への乗員の乗車の際に前後方向にドアが開閉されるため、スライドドア車両である他車両の駐車された駐車スペースに隣接する駐車スペースに自車両を駐車する場合には、他車両のドアの開閉によってドアと自車両との接触が発生することが回避される。上述したように、本実施形態では、隣接する駐車スペースにスライドドア車両が駐車されている空きスペースを優先して、自車両を駐車するようにしているため、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性が低減されている。
【００４３】
また、本実施形態では、駐車予定スペースに隣接する駐車スペースに駐車されているスライドドア車両がリアスライドドア車両である場合には、駐車予定スペース内において、リアスライドドア車のフロント側ヒンジドアから離隔し、リア側スライドドアに接近するように前後方向に対して傾斜した傾斜姿勢で、自車両を駐車するようにしている。このため、駐車スペースにおいて、ドアの開閉による車両との接触を発生させる可能性の高いフロント側ヒンジドアから離隔し、車両との接触を発生させる可能性の低いリア側スライドドアに接近して、自車両が配置されることになる。したがって、本実施形態では、自車両の駐車後における他車両との接触の発生の可能性が低減されている。
【００４４】
本実施形態では、ドア種別情報を取得するのに他車両との通信を用いたが、車載カメラによって他車両の画像を撮影し、撮影された画像を解析することで、ドア種別情報を取得するようにしてもよい。
【００４５】
以上述べた各実施形態では、自車両との接触の発生の可能性に関連する関連情報として、車両の特徴を示す車両情報を用い、車両情報として駐車種別情報ないしドア種別情報を用いているが、関連情報としてその他の様々な情報を用いることが可能である。
【００４６】
例えば、駐車種別情報の駐車種別として、駐車支援機能無しの手動駐車、駐車支援機能有りの手動駐車、及び、自動駐車を用いるようにしてもよい。ここで、駐車支援機能無しの手動駐車車両よりも、駐車支援有りの手動駐車車両のほうが、駐車スペースからの出車の際に、自車両との接触を発生させる可能性が低いといえる。このため、このような駐車種別情報を用いる場合には、隣接する駐車スペースに駐車支援機能無しの手動駐車車両が駐車された空きスペースよりも、隣接する駐車スペースに駐車支援有りの手動駐車車両が駐車された空きスペースを優先し、さらに、隣接する駐車スペースに駐車支援有りの手動駐車車両が駐車された空きスペースよりも、隣接する駐車スペースに自動駐車車両が駐車された空きスペースを優先して、駐車予定スペースとして選択することとなる。
【００４７】
車両情報として、車両の価値を示す価値情報を用いてもよい。価値情報としては、販売価格を基準として、大衆車よりも高級車のほうが価値が高いとしたり、使用年数を基準として、中古車よりも新車のほうが価値が高いとしたり、修理履歴を基準として、修理回数の少ない車両のほうが価値が高いとしたりすることが可能である。ここで、価値が高い車両の乗員であれば、自己の車両のためにも、車両との接触を発生させないように注意深くドアの開閉や運転を行うことが想定される。このため、このような価値情報を用いる場合には、隣接する駐車スペースに価値が高い車両が駐車されている空きスペースを優先して、駐車予定スペースとして選択することとなる。
【００４８】
関連情報として、車両の乗員の特徴を示す乗員情報を用いてもよく、乗員情報として、乗員が車両との接触を起こす危険度を示す危険度情報を用いてもよい。危険度情報としては、乗員に幼い子供が含まれる場合には、ドアを不用意に開閉して車両との接触を起こす可能性が高いとして、危険度が高いとしたり、接触発生履歴を基準として、接触発生回数の多い運転者であれば、接触を起こす可能性が高いとして、危険度が高いとしたりすることが可能である。このような危険度情報を用いる場合には、隣接する駐車スペースに危険度の低い乗員の乗車する車両が駐車されている空きスペースを優先して、駐車予定スペースとして選択することとなる。
【００４９】
また、空きスペースを選択する優先度の判断基準として、複数の関連情報を用いるようにしてもよい。例えば、駐車種別情報を基準として空きスペースを選択し、選択された空きスペースが複数存在する場合には、ドア種別情報を基準として空きスペースを選択し、さらに選択された空きスペースが複数存在する場合には、価値情報を基準として空きスペースを選択するようにしてもよい。
【００５０】
図９及び図１０を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態については、自車両の自動駐車後に、空きスペースの状況の変化に対応して、駐車予定スペースを再選択し、自車両を再駐車するものである。
【００５１】
本実施形態の自動駐車システムは、図１に示される第１実施形態の自動駐車システムと同様の構成を有する。
但し、本実施形態の自動駐車システムでは、駐車スペース選択部１６は、自車両の駐車後にも、自車両が駐車されている駐車スペースの周囲の駐車スペースについて、駐車スペース検出部１２によって検出される空きスペースの状況を監視する機能を有する。そして、駐車スペース選択部１６は、空きスペースの状況が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペースとその周囲の空きスペースとから、駐車予定スペースを再選択する機能を有する。なお、監視する駐車スペースの範囲については、頻繁な再選択を回避するように適宜設定することが可能であり、例えば、監視する駐車スペースの範囲として、自車両の車載カメラによって認識可能な範囲を設定してもよい。
駐車位置決定部１８は、駐車スペース選択部１６によって駐車予定スペースの再選択が行われた場合には、駐車予定位置の再決定を行う機能を有する。
【００５２】
図９及び図１０を参照して、本実施形態の自動駐車方法を説明する。
図９に示されるように、本実施形態の自動駐車方法では、以下のステップが実行される。
駐車ステップ
第１実施形態と同様に自車両を自動駐車する（Ｓ５０）。
【００５３】
監視ステップ
監視ステップでは、自車両の駐車後、自車両の駐車されている駐車スペースの周囲の駐車スペースについて、空きスペースの状況の監視を継続する（Ｓ５１）。
【００５４】
再選択ステップ
再選択ステップでは、自車両の駐車されている駐車スペースの周囲の駐車スペースについて、空きスペースの状況が変化したか否か判断する（Ｓ５２）。空きスペースの状況が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペースとその周囲の空きスペースとから、駐車予定スペースを再選択する（Ｓ５３）。例えば、図１０に示されるように、自車両Ｘの駐車されている駐車スペースに隣接する両駐車スペースに手動駐車車両Ｍが駐車されており、一方の駐車スペースから手動駐車車両Ｍが出車して、自動駐車車両Ａが駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースが空きスペースとなった場合には、当該空きスペースを駐車予定スペースＴとして再選択する。空きスペースの状況が変化しない場合には（Ｓ５２）、空きスペースの状況の監視を継続する（Ｓ５１）。
【００５５】
再駐車ステップ
再駐車ステップでは、再選択された駐車予定スペースが自車両が駐車されている駐車スペースとは異なるか否か判断する（Ｓ５４）。再選択された駐車予定スペースが自車両が駐車されている駐車スペースとは異なる場合には、駐車予定位置についても再決定を行う（Ｓ５５）。続いて、再選択された駐車予定スペース内において、再決定された駐車予定位置に、自車両を自動運転によって再駐車する（Ｓ５６）。
【００５６】
本実施形態の自動駐車システム及び方法は以下の効果を奏する。
本実施形態では、自車両を駐車した後にも、自車両の駐車されている駐車スペースの周囲の駐車スペースについて、空きスペースの状況の監視を継続し、空きスペースの状況が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペースとその周囲の空きスペースとから駐車予定スペースを再選択し、再選択された駐車予定スペースが自車両が駐車されている駐車スペースとは異なる場合には、自車両を再駐車するようにしている。このため、自車両を駐車した後においても、自車両の駐車されている駐車スペースの周囲の空きスペースの状況の変化に対応して、他車両との接触の発生の可能性を低減することが可能となっている。
【００５７】
図１１及び図１２を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。
本実施形態については、自車両の自動駐車後に、駐車種別情報の変化に対応して、駐車予定位置を再決定し、自車両を再駐車するものである。
【００５８】
本実施形態の自動駐車システムは、図１に示される第１実施形態の自動駐車システムと同様の構成を有する。
但し、本実施形態の自動駐車システムでは、駐車位置決定部１８は、自車両の駐車後にも、自車両の駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースについて、駐車種別情報取得部１４によって取得される駐車種別情報を監視する機能を有する。そして、駐車位置決定部１８は、駐車種別情報が変化した場合には、自車両が駐車されている駐車スペース内において、駐車予定位置の再決定を行う機能を有する。
【００５９】
図１１及び図１２を参照して、本実施形態の自動駐車方法を説明する。
図１１に示されるように、本実施形態の自動駐車方法では、以下のステップが実行される。
駐車ステップ
第１実施形態と同様に自車両を自動駐車する（Ｓ６０）。
【００６０】
監視ステップ
監視ステップでは、自車両の駐車後、自車両の駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースについて、駐車種別情報の監視を継続する（Ｓ６１）。
【００６１】
再決定ステップ
再決定ステップでは、自車両の駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースについて、駐車種別情報が変化したか否か判断する（Ｓ６２）。駐車種別情報が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペース内において、駐車予定位置を再決定する（Ｓ６３）。例えば、図１２に示されるように、自車両Ｘの駐車されている駐車スペースに隣接する一方の駐車スペースに自動駐車車両Ａが駐車され、他方の駐車スペースが空きスペースとなっており、他方の空きスペースに手動駐車車両Ｍが入車した場合には、自車両Ｘの駐車されている駐車スペース内において、左右方向の中立位置よりも自動駐車車両Ａが駐車されている駐車スペース側に偏位した偏位位置を駐車予定位置Ｕとして再決定する。駐車種別情報が変化しない場合には（Ｓ６２）、駐車種別情報の監視を継続する（Ｓ６１）。
【００６２】
再駐車ステップ
再駐車ステップでは、再決定された駐車予定位置が自車両の駐車位置と異なるか否か判断する（Ｓ６４）。再決定された駐車予定位置が自車両の駐車位置と異なる場合には、自車両が駐車されている駐車スペース内において、再決定された駐車予定位置に、自車両を自動運転によって再駐車する（Ｓ６５）。
【００６３】
本実施形態の自動駐車システム及び方法は以下の効果を奏する。
本実施形態では、自車両を駐車した後にも、自車両の駐車されている駐車スペースに隣接する駐車スペースについて、駐車種別情報の監視を継続し、駐車種別情報が変化した場合には、自車両の駐車されている駐車スペース内において駐車予定位置を再決定し、再決定された駐車予定位置が自車両の駐車位置とは異なる場合には、自車両を再駐車するようにしている。このため、自車両を駐車した後においても、自車両の駐車された駐車スペースに隣接する駐車スペースについての他車両の駐車種別の変化に対応して、他車両との接触の発生の可能性を低減することが可能となっている。
【００６４】
本実施形態では、第１実施形態の自動駐車方法による自車両の自動駐車後に、同実施形態の自動駐車システムを用いて、駐車予定スペースの再選択及び駐車予定位置の再決定を行うようにしているが、第２実施形態の自動駐車方法による自車両の自動駐車後に、同実施形態の自動駐車システムを用いて、駐車予定スペースの再選択及び駐車予定姿勢の再決定を行うようにしてもよい。
【００６５】
以上述べた各実施形態及びその変形例では、自動駐車システム及び方法について説明したが、コンピュータに各実施形態及びその変形例の自動駐車システムの各種機能を実現させるためのプログラム、コンピュータに各実施形態の自動駐車方法及びその変形例の各種手順を実行させるためのプログラムも本願発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１２…駐車スペース検出部、１４…駐車種別情報取得部、１６…駐車スペース選択部、２２…ドア種別情報取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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