(57)【要約】【課題】複数の撮像装置を備える装置において、複数の撮像装置を有効利用できるようにする。【解決手段】撮像部と、撮像部からの信号を処理する信号処理部と、クロック信号を生成する生成部と、他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する制御部とを備える。第１のモードの場合、他の撮像装置から供給されるクロック信号が信号処理部に供給され、生成部は、停止状態とされる。本技術は、複数の撮像装置を備える撮像装置に適用できる。【選択図】図２
2018191248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する制御部と
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記第１のモードの場合、前記他の撮像装置から供給されるクロック信号が前記信号処理部に供給され、
前記生成部は、停止状態とされる
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記第２のモードの場合、前記生成部により前記クロック信号を生成し、
前記信号処理部は、前記生成部により生成される前記クロック信号に基づき前記信号を処理する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記他の撮像装置に、前記生成部により生成される前記クロック信号を供給する第３のモードをさらに備える
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像部、前記信号処理部、および前記生成部のうちの少なくとも１つを停止する第４のモードをさらに備える
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第２のモードの場合、前記他の撮像装置のクロック信号と異なる周波数のクロック信号を生成する
請求項１に記載の撮像装置
【請求項７】
前記第１のモードにおいて、前記クロック信号が、所定のフレームレートとなるように、前記クロック信号を補間する
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
補間した前記クロック信号をマスキングする
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像部を備える撮像装置の撮像方法において、
前記撮像部からの信号を処理し、
クロック信号を生成し、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する
ステップを含む撮像方法。
【請求項１０】
撮像部を備える撮像装置に、
前記撮像部からの信号を処理し、
クロック信号を生成し、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する
ステップを含む処理を実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備え、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、休止モードを含み、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードと非同期に動作する非同期モードとを含む
撮像装置。
【請求項１２】
前記第１の撮像装置が、前記休止モードで動作しているとき、前記第２の撮像装置は、前記非同期モードで動作している
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記第２の撮像装置が、前記非同期モードで動作しているとき、前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置は、異なるクロック信号に基づき動作している
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置は、それぞれ前記マスターモードと前記スレーブモードを有し、
前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置がともに、マスターモードで動作する
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記第２の撮像装置は、前記同期モードで動作し、前記第１の撮像装置から供給されるクロック信号に、生成部で生成されるクロック信号を補間することで、所定のフレームレートでの撮像を行う
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１６】
補間した前記クロック信号をマスキングする
請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１７】
前記第１の撮像装置は、ワイド端側を撮像し、
前記第２の撮像装置は、テレ端側を撮像する
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１８】
前記第１の撮像装置は、高解像度の画像を撮像し、
前記第２の撮像装置は、低解像度の画像を撮像する
請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１９】
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備える撮像装置の撮像方法において、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作する
ステップを含む撮像方法。
【請求項２０】
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備える撮像装置に、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作する
ステップを含む処理を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は撮像装置、撮像方法、並びにプログラムに関し、例えば、複数の撮像装置で撮像を行うときに用いて好適な撮像装置、撮像方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、単体で撮像可能な撮像装置を複数台利用し、立体撮影を行うことが提案されている。複数台の撮像装置で立体撮影を行う場合、それらの撮像装置のフォーカス、ズーム、絞りなどの被写体の状態（位置）によって変化する光学条件が、一致するように同時に駆動される。
【０００３】
例えば、特許文献１ではマスターとなるレンズの位置信号をスレーブ側の位置指令信号として制御することで、２台の撮像装置を同期させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２７８６６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数の撮像装置を同期させて撮像を行うようなシステムにおいて、複数の撮像装置をより有効に用いることが望まれている。例えば、複数の撮像装置を同期させて撮像を行ったり、それぞれの撮像装置が独立して撮像を行ったりすることで、複数の撮像装置をより有効に用いることができるようにすること望まれている。
【０００６】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、複数の撮像装置をより有効に用いることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本技術の一側面の第１の撮像装置は、撮像部と、前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、クロック信号を生成する生成部と、他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する制御部とを備える。
【０００８】
本技術の一側面の第１の撮像方法は、撮像部を備える撮像装置の撮像方法において、前記撮像部からの信号を処理し、クロック信号を生成し、他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御するステップを含む。
【０００９】
本技術の一側面の第１のプログラムは、撮像部を備える撮像装置に、前記撮像部からの信号を処理し、クロック信号を生成し、他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御するステップを含む処理を実行させる。
【００１０】
本技術の一側面の第２の撮像装置は、撮像部と、前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、クロック信号を生成する生成部とを備える撮像装置を複数備え、前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、スレーブモードで動作している第２の撮像装置とを備え、前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、前記マスターモードは、休止モードを含み、前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードと非同期に動作する非同期モードとを含む。
【００１１】
本技術の一側面の第２の撮像方法は、撮像部と、前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、クロック信号を生成する生成部とを備える撮像装置を複数備え、前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、スレーブモードで動作している第２の撮像装置とを備える撮像装置の撮像方法において、前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作するステップを含む。
【００１２】
本技術の一側面の第２のプログラムは、撮像部と、前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、クロック信号を生成する生成部とを備える撮像装置を複数備え、前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、スレーブモードで動作している第２の撮像装置とを備える撮像装置に、前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作するステップを含む処理を実行させる。
【００１３】
本技術の一側面の第１の撮像装置、撮像方法、並びにプログラムにおいては、撮像部が備えられ、撮像部からの信号が処理され、クロック信号が生成される。また、他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部が制御される。
【００１４】
本技術の一側面の第２の撮像装置は、複数の撮像装置を備え、それらの複数の撮像装置のそれぞれに撮像部が備えられ、撮像部からの信号が処理され、クロック信号が生成される。複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、スレーブモードで動作している第２の撮像装置とが備えられる。また、第２の撮像装置は、第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、マスターモードは、休止モードを含み、スレーブモードは、第１の撮像装置と同期して動作する同期モードと非同期に動作する非同期モードとを含む。
【００１５】
なお、撮像装置は、独立した装置であっても良いし、１つの装置を構成している内部ブロックであっても良い。
【００１６】
また、プログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、または、記録媒体に記録して、提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本技術の一側面によれば、複数の撮像装置をより有効に用いることができる。
【００１８】
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本技術を適用した撮像装置の一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】センサの構成例を示す図である。
【図３】マスターモード時のセンサの構成例を示す図である。
【図４】スレーブモード時のセンサの構成例を示す図である。
【図５】センサ同士の同期について説明するための図である。
【図６】センサの動作例について説明するための図である。
【図７】マスターモード時のセンサの他の構成例を示す図である。
【図８】スレーブモード時のセンサの他の構成例を示す図である。
【図９】他の動作例について説明するための図である。
【図１０】他の動作例について説明するための図である。
【図１１】他の動作例について説明するための図である。
【図１２】他の動作例について説明するための図である。
【図１３】他の動作例について説明するための図である。
【図１４】他の動作例について説明するための図である。
【図１５】センサで撮像される画像例を示す図である。
【図１６】センサの動作の具体例について説明するための図である。
【図１７】センサで撮像される画像例を示す図である。
【図１８】センサの動作の具体例について説明するための図である。
【図１９】記録媒体について説明するための図である。
【図２０】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態という）について説明する。
【００２１】
＜撮像装置の構成＞
本技術は、撮像装置に適用できるため、以下の説明においては、本技術を撮像装置に適用した場合を例に挙げて説明を行う。
【００２２】
図１は、本技術を適用した撮像装置の一実施の形態の構成を示す図である。図１に示した撮像装置１０は、センサ１１−１、センサ１１−２、および制御部１２を含む構成とされている。
【００２３】
センサ１１−１、センサ１１−２（以下、センサ１１−１，１１−２を、個々に区別する必要がない場合、単にセンサ１１と記述する）は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子とすることができる。
【００２４】
制御部１２は、例えば、ＩＳＰ（Image Signal Processor）とすることができる。制御部１２は、センサ１１からの信号を処理し、図示していない後段の処理部に出力したり、センサ１１を制御したりする。
【００２５】
センサ１１−１とセンサ１１−２は、詳細は後述するが、同期して動作するモードと、個別に動作するモードとがある。同期して動作するモードの場合、センサ１１−１とセンサ１１−２との間には、主従関係があり、一方がマスター（主）として動作し、他方がスレーブ（従）として動作する。
【００２６】
ここでは、撮像装置１０を例に挙げて説明するため、センサ１１は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの撮像素子（イメージセンサ）である場合を例に挙げて説明を続けるが、センサ１１は、撮像素子以外のセンサであっても、本技術を適用することはできる。例えば、圧力センサ、温度センサ、加速度センサ、照度センサなどのセンサであっても良い。
【００２７】
また、センサ１１−１とセンサ１１−２は、同一種類のセンサ、この場合、イメージセンサであるとして説明を続けるが、異なる種類のセンサであっても良い。本技術によれば、以下に説明するように、センサ１１−１とセンサ１１−２が同期して動作することも可能であるし、個別に動作することも可能であるため、複数のセンサで、同じタイミングで情報を取得することもできるし、異なるタイミングで情報を取得することもできる。
【００２８】
図１に示した撮像装置１０は、撮像素子などで構成されるセンサ１１−１とセンサ１１−２という２個の同一種類のセンサ１１を有しているとして説明と続けるが、２以上のセンサ１１を備えている場合にも、本技術を適用できる。
【００２９】
＜センサの構成＞
図２は、センサ１１の構成例を示す図である。
【００３０】
センサ１１は、撮像部３１、信号処理部３２、クロック生成部３３、および制御部３４を含む構成とされている。また制御部３４は、マスターモード制御部４１とスレーブモード制御部４２を含む構成とされている。
【００３１】
図２に示したセンサ１１は、マスターとして動作するとき（マスターモード）と、スレーブとして動作するとき（スレーブモード）の両方のモードに対応している構成を示している。
【００３２】
センサ１１がマスターとしてしか動作しないセンサである場合、制御部３４は、マスターモード制御部４１のみを備える構成とすることができる。また、センサ１１が、スレーブとしてしか動作しないセンサである場合、制御部３４は、スレーブモード制御部４２のみを備える構成とすることができる。
【００３３】
撮像部３１は、撮像素子やレンズを含み、被写体からの反射光を受光し、受光量に応じた信号を信号処理部３２に出力する。信号処理部３２は、欠陥補正、ノイズリダクション、ハイダイナミックレンジ合成処理（ＨＤＲ）などの処理を、入力された信号に対して施し、制御部１２（図１）に出力する。なお、撮像部３１から出力された信号を処理する機能は、信号処理部３２と制御部１２（図１）に分散されていても良いし、どちらか一方にのみ持たせても良い。
【００３４】
クロック生成部３３は、クロック信号を生成し、信号処理部３２に供給する。クロック生成部３３が生成したクロック信号は、マスターモードで動作しているときには、スレーブ側のセンサ１１に対しても供給される。スレーブモードで動作しているときには、クロック生成部３３によるクロック信号の生成は停止され、マスターモードで動作しているセンサ１１からのクロック信号が、信号処理部３２に供給される。
【００３５】
なお、クロック生成部３３が生成するクロック信号は、同期信号（XVS）であり、例えば、垂直同期信号であるとして説明を続け、適宜クロック信号を垂直同期信号とも記述する。
【００３６】
制御部３４は、外部からの信号（制御部１２（図１）からの制御信号）に基づき、マスターモード制御部４１による制御を行うマスターモードで動作するか、スレーブモード制御部４２による制御を行うスレーブモードで動作するかを設定し、その設定されたモードで、センサ１１内の各部を制御する。
【００３７】
マスターモード制御部４１は、動作モード５１と休止モード５２を有している。動作モード５１は、マスターモードで動作する場合のモードである。休止モード５２は、動作を休止するモードである。休止モード５２のときには、撮像部３１における撮像、信号処理部３２における信号処理、クロック生成部３３におけるクロック信号の生成などが停止されるため、消費電力が低減される。
【００３８】
スレーブモード制御部４２は、同期モード６１と非同期モード６２を有している。同期モード６１は、マスター側のセンサ１１から、クロック信号の供給を受け、マスター側のセンサ１１と同期して動作する場合のモードである。非同期モード６２は、マスター側のセンサ１１から、クロック信号の供給を受けずに、自己のクロック生成部３３で生成したクロック信号に基づいて動作するモードであり、マスター側のセンサ１１と非同期で動作する場合のモードである。
【００３９】
＜同期モードでの動作＞
図２に示したセンサ１１を備える図１に示した撮像装置１０の動作について説明を加える。
【００４０】
まず同期モードのときの動作について説明を加える。同期モードは、マスターに設定されたセンサ１１とスレーブに設定されたセンサ１１とが同期して動作するモードである。ここでは、マスターに設定されたセンサ１１をセンサ１１Ｍと記述し、例えば、図１におけるセンサ１１−１であるとし、スレーブに設定されたセンサ１１をセンサ１１Ｓと記述し、例えば、図１におけるセンサ１１−２であるとして説明を続ける。
【００４１】
図３は、センサ１１Ｍがマスターモードで動作するときに、動作している部分を示す図である。センサ１１Ｍは、マスターモードで動作するため、マスターモード制御部４１が動作している状態である。また、同期モードでセンサ１１Ｍが動作するときには、マスターモード制御部４１は、動作モード５１で動作するモードとされる。
【００４２】
また、マスター側のセンサ１１Ｍは、スレーブ側のセンサ１１Ｓにクロック信号を供給するため、クロック生成部３３Ｍも動作しており、センサ１１Ｍが動作するときのクロック信号を生成するとともに、生成されたクロック信号を外部に出力する。また信号処理部３２Ｍは、外部からのクロック信号の供給を受けない状態（遮断する状態）とされる。
【００４３】
図４は、センサ１１Ｓがスレーブモードで動作するときに、動作している部分を示す図である。センサ１１Ｓは、スレーブモードで動作するため、スレーブモード制御部４２が動作している状態である。また、同期モードでセンサ１１Ｓが動作するときには、スレーブモード制御部４２は、同期モード６１で動作するモードとされる。
【００４４】
また、スレーブ側のセンサ１１Ｓは、マスター側のセンサ１１Ｍからのクロック信号の供給を受け、そのクロック信号に基づいて動作するため、クロック生成部３３Ｓは動作が停止された状態とされる。また信号処理部３２Ｓは、外部(センサ１１Ｍ)からのクロック信号の供給を受ける状態とされ、供給されるクロック信号に基づいて動作する。
【００４５】
図５は、マスターに設定されているセンサ１１Ｍが生成するクロック信号（垂直同期信号であり、図３ではXVSと記述する）、センサ１１Ｍが出力するデータ、センサ１１Ｍからスレーブに設定されているセンサ１１Ｓに供給されるクロック信号（垂直同期信号）、センサ１１Ｓの内部XVS、およびセンサ１１Ｓが出力するデータの関係を示す図である。
【００４６】
時刻ｔ１において、センサ１１Ｍのクロック生成部３３Ｍでクロック信号（XVS）が生成される。１フレームの画像は、垂直同期信号（ＸＶＳ）をトリガーとして、次の垂直同期信号までに出力される。クロック生成部３３Ｍは、このような垂直同期信号を生成する。時刻t１において生成された垂直同期信号を、垂直同期信号１Ｍと記述する。
【００４７】
時刻ｔ２において、センサ１１Ｍのクロック生成部３３Ｍで垂直同期信号２Ｍが生成される。時刻t１から時刻t２の間（垂直同期信号１Ｍから垂直同期信号２Ｍの間）に、センサ１１Ｓからは、フレーム１Ｍが出力される。
【００４８】
時刻t１において、クロック生成部３３Ｍで生成された垂直同期信号１Ｍは、センサ１１Ｍからセンサ１１Ｓにも供給される。センサ１１Ｓの信号処理部３２Ｓは、時刻t１において、垂直同期信号１Ｍの供給を受ける。センサ１１Ｓは、時刻t１において、垂直同期信号１Ｍの供給を受けたことで、フレームＳ１の出力を開始する。
【００４９】
またセンサ１１Ｓは、時刻t２において、センサ１１Ｍから垂直同期信号２Ｍの供給を受ける。センサ１１Ｓは、時刻t２において、垂直同期信号２Ｍの供給を受けたことで、フレーム２Ｓの出力を開始する。
【００５０】
すなわち、この場合、時刻t１において、マスター側のセンサ１１Ｍで生成された垂直同期信号１Ｍは、センサ１１Ｍ内部に供給されるとともに、スレーブ側のセンサ１１Ｓに対しても供給される。よって、時刻ｔ１において、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、撮像を開始し、フレーム１Ｍとフレーム１Ｓを、それぞれ出力する。
【００５１】
すなわち、時刻ｔ１において、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、同期した撮像を行う。同様に、時刻ｔ２においても、時刻ｔ２において生成された垂直同期信号２Ｍにより、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、それぞれフレーム２Ｍとフレーム２Ｓを出力する。このような同期が取られた撮像が、順次行われる。
【００５２】
センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓ（センサ１１−１とセンサ１１−２）で同期した撮像を行うことで、例えば、視差画像を得ることができる。例えば、センサ１１−１を右目用の画像を撮像するセンサとし、センサ１１−２を左目用の画像を撮像するセンサとし、同期した撮像を行うことで、視差画像を得ることができる。
【００５３】
本技術を適用することで、以下に説明するように、同期した撮影以外の撮影も行えるようになる。
【００５４】
例えば、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓの一方を停止させ、他方を動作させ、その動作しているセンサ１１で撮像を行うこともできる。本技術を適用することで、このようなことは可能となるが、本技術を適用していないセンサ１１では、以下の理由から、マスター側のセンサ１１Ｍの動作を停止させることはできない。
【００５５】
図３乃至５を参照して説明したように、センサ１１Ｍで生成された垂直同期信号Ｍが、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに供給されることで、同期が行われる。このような状態で、センサ１１Ｍを停止させた場合、センサ１１Ｍで垂直同期信号Ｍが生成されず、センサ１１Ｍからセンサ１１Ｓに、垂直同期信号Ｍが供給されない状態となる。よって、センサ１１Ｓを動作させることができない状態となってしまう。
【００５６】
しかしながら、以下に説明するように、本技術によれば、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓの一方を停止させ、他方を動作させ、その動作しているセンサ１１で撮像を行うこともできる。このように、センサ１１を停止させるモードを、休止モードとする。
【００５７】
また本技術を適用することで、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓを、個別に動作させることで、例えば、一方で、露光時間の長い撮像を行い、他方で露光時間の短い撮像を行うといった、条件の異なる撮像を行うことができる。
【００５８】
図３乃至５を参照して説明したように、センサ１１Ｍで生成された垂直同期信号Ｍが、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに供給されることで、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、それぞれ撮像を行う。センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、同一の信号に基づいて処理を行うため、異なる露光時間での撮影を行うといったことは、困難であるが、本技術によれば、可能となる。
【００５９】
このように、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓで条件が異なる撮像を行う場合を、非同期モードとする。
【００６０】
＜休止モードについて＞
＜第１の動作例＞
休止モードについて説明を加える。休止モードは、マスターとされているセンサ１１Ｍが休止モードとなり、スレーブとされているセンサ１１Ｓは、非同期モードとなる状態である。
【００６１】
図６は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【００６２】
時刻ｔ１１より前の時点ではマスター側のセンサ１１Ｍは、動作モード５１で動作し、スレーブ側のセンサ１１Ｓは、同期モード６１で動作している。
【００６３】
時刻ｔ１１より前の時点では、センサ１１Ｍは、図３に示したような状態であり、マスターモード制御部４１で制御が行われ、マスターモード制御部４１は、動作モード５１で動作している状態である。
【００６４】
また、時刻ｔ１１より前の時点では、センサ１１Ｓは、スレーブモード制御部４２で制御が行われ、スレーブモード制御部４２は、同期モード６１で動作している状態である。
【００６５】
時刻ｔ１１において、制御部１２から、センサ１１Ｓの制御部３４Ｓに対して、同期モード６１から非同期モード６２への移行が指示される。例えば、制御部３４は、制御部１２（外部）からの指示を受けてから、２クロック信号後に、指示を実行すると設定されていた場合、時刻ｔ１１から２クロック信号後に、センサ１１Ｓは、非同期モード６２へと移行する。
【００６６】
時刻ｔ１１より後の時点である時刻ｔ１２において、制御部１２（図１）から、センサ１１Ｍの制御部３４Ｍに対して、動作モード５１から休止モード５２への移行が指示される。
【００６７】
センサ１１Ｍが、動作モード５１から休止モード５２へと移行すると、センサ１１Ｍからセンサ１１Ｓにクロック信号が供給されない状態へと移行することになる。仮に、スレーブ側のセンサ１１Ｓが、非同期モード６２に移行する前に、換言すれば、同期モード６１のときに、センサ１１Ｍからクロック信号が供給されない状態になると、センサ１１Ｓは、動作できない状態となってしまう可能性がある。
【００６８】
よって、このように、センサ１１Ｓが動作できない状態にならないように、例えば、センサ１１Ｓが非同期モード６２に移行した後の時点で、センサ１１Ｍのモードが動作モード５１から休止モード５２に移行されるようにする。このようなタイミングが、ここでは時刻ｔ１２であるとする。
【００６９】
または、時刻ｔ１１において、センサ１１Ｍの制御部３４Ｍに対して、動作モード５１から休止モード５２への移行が指示されても良い。時刻ｔ１１の時点では、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、同期して動作しているため、同時にモードの切り替えが指示された場合、同じタイミングでモードの切り替えが実行される。よって、同時刻に、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに、モードの切り替えが指示されるようにしても良い。
【００７０】
このようなモードの切り替えの指示のタイミングは、センサ１１の特性などを考慮して、設定されるようにすることができる。
【００７１】
時刻ｔ１２において、制御部１２（図１）から、センサ１１Ｍの制御部３４Ｍに対して、動作モード５１から休止モード５２への移行が指示される。このような指示が出されることで、時刻ｔ１２において、センサ１１Ｍの制御部３４Ｍのマスターモード制御部４１は、休止モード５２へと移行し、休止モード５２で動作を開始する。
【００７２】
図７は、センサ１１Ｍが休止モード５２で動作するときに、動作している部分を示す図である。センサ１１Ｍは、マスターモードで動作するため、マスターモード制御部４１が動作している状態であり、そのマスターモードの休止モード５２で動作するモードとされている。
【００７３】
また、マスター側のセンサ１１Ｍは、休止モード５２で動作するときには、内部にクロック信号を供給したり、スレーブ側のセンサ１１Ｓにクロック信号を供給したりする必要がないため、クロック生成部３３Ｍの動作は停止されている。また、撮像部３１Ｍと信号処理部３２Ｍも、動作を停止することが可能であるため、停止されている。
【００７４】
このように、休止モード５２のときには、センサ１１Ｍ内の各部が停止された状態となるため、センサ１１Ｍで消費される電力を低減させることができる。すなわち、このような休止モード５２を実現することができることで、低消費電力化を実現することが可能となる。
【００７５】
図８は、センサ１１Ｓがスレーブモードで動作するときであり、非同期モードで動作するときに、動作している部分を示す図である。センサ１１Ｓは、スレーブモードで動作するため、スレーブモード制御部４２が動作している状態である。また、非同期モードでセンサ１１Ｓが動作するときには、スレーブモード制御部４２は、非同期モード６２で動作するモードとされる。
【００７６】
また、スレーブ側のセンサ１１Ｓは、非同期モード６２で動作するときには、マスター側のセンサ１１Ｍからのクロック信号の供給を受けずに、自己内のクロック生成部３３Ｓでクロック信号を生成する。そして、クロック生成部３３Ｓで生成したクロック信号に基づいて、センサ１１Ｓは動作する。
【００７７】
また信号処理部３２Ｓは、外部からのクロック信号の供給を受ける状態から、クロック生成部３３Ｓで生成されるクロック信号の供給を受ける状態とされ、供給されるクロック信号に基づいて動作する。
【００７８】
時刻ｔ１３において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、休止モード５２から動作モード５１への切り替えが指示される。このような指示が出されることで、センサ１１Ｍは、図７に示したような休止モード５２が有効な状態から、図３に示したような動作モード５１が有効な状態へと切り替えられる。
【００７９】
また、動作モード５１が有効な状態となることで、クロック生成部３３Ｍがクロック信号の生成を開始し、スレーブ側のセンサ１１Ｓに対してもクロック信号を供給することが可能な状態となる。
【００８０】
センサ１１Ｍからクロック信号が出力される状態となった後の時点の時刻ｔ１４において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、非同期モード６２から同期モード６１への切り替えが指示される。このような指示が出されることで、センサ１１Ｓは、図８に示したような非同期モード６２が有効な状態から、図４に示したような同期モード６１が有効な状態へと切り替えられる。
【００８１】
また、同期モード６１が有効な状態となることで、センサ１１Ｍから供給されるクロック信号の入力を開始する。
【００８２】
このように、複数のセンサ１１を備える撮像装置１０において、複数のセンサ１１を同期させて駆動させることも可能であるし、非同期で駆動させることも可能である。また、複数のセンサ１１を非同期で駆動させるとき、駆動させないセンサ１１を設けることも可能である。また、駆動させないセンサ１１の消費電力を低減させることができ、撮像装置１０の消費電力も低減させることが可能となる。
【００８３】
また、図６に示した例では、スレーブ側のセンサ１１Ｓは、同期モード６１と非同期モード６２のモードで駆動し続けるが、スレーブ側のセンサ１１Ｓを、マスターモード制御部４１で制御する状態とし、休止モード５２で動作する状態とすることで、休止状態（駆動させない状態）とすることができる。よって、複数のセンサ１１のうち、１台のセンサ１１だけでなく、複数のセンサ１１の駆動を停止させることも可能である。
【００８４】
＜第２の動作例＞
次に、非同期モードのときの動作例（第２の動作例）について説明する。
【００８５】
図９は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【００８６】
図９に示したセンサ１１Ｍとセンサ１１Ｓの動作のうち、図６に示したセンサ１１Ｍとセンサ１１Ｓの動作と同一の箇所については、説明を省略する。スレーブ側のセンサ１１Ｓの動作は、図６に示したセンサ１１Ｓの動作と同じく、同期モード６１から非同期モード６２に移行し、非同期モード６２から同期モード６１に移行する。
【００８７】
時刻ｔ２１において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、同期モード６１から非同期モード６２への切り替えが指示される。このような指示を受けてから、２クロック信号後に、同期モード６１から非同期モード６２へと切り替えられる。また、このとき、非同期モード６２に移行した後のクロック信号の周波数（フレームレート）も指示される。
【００８８】
時刻ｔ２２において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更が指示される。例えばここでは、指示前の時点での周波数を周波数１１ＭＡとし、後の時点での周波数を周波数１１ＭＢとする。
【００８９】
センサ１１Ｍは、時刻ｔ２２において、クロック信号の周波数を、周波数１１ＭＡから周波数１１ＭＢに変更するという指示を受け取ると、時刻ｔ２２より２クロック信号を受信した後に、クロック信号の周波数を、周波数１１ＭＢに変更する。
【００９０】
一方、センサ１１Ｓは、時刻ｔ２１において、同期モード６１から非同期モード６２への切り替えが指示されると、時刻ｔ２１より２クロック信号を受信した後に、クロック信号を自己内のクロック生成部３３Ｓで生成し、その生成するクロック信号の周波数を、周波数１１ＳＢとする。
【００９１】
センサ１１Ｍは、動作モード５１のまま動作し続けるが、クロック信号の周波数が変更され、その変更後の周波数１１ＭＢのクロック信号を生成する状態となる。センサ１１Ｓは、同期モード６１から非同期モード６２に遷移し、クロック信号の供給を受けていた状態から、周波数１１ＳＢのクロック信号を生成する状態となる。
【００９２】
周波数１１ＭＢと周波数１１ＳＢは、異なる周波数とすることができる。よって、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、異なる周波数で動作させることができる。換言すれば、スレーブに設定されているセンサ１１Ｓを、マスターに設定されているセンサ１１Ｍに依存しないフレームレートで動作させることができる。
【００９３】
時刻ｔ２３において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数を、周波数１１ＭＢから周波数１１ＭＣに変更するという指示が出される。また時刻ｔ２３において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、非同期モード６２から同期モード６１への切り替えが指示される。
【００９４】
センサ１１Ｍは、時刻ｔ２３において、クロック信号の周波数を、周波数１１ＭＢから周波数１１ＭＣに変更するという指示を受け取ると、時刻ｔ２２より２クロック信号を受信した後に、クロック信号の周波数を、周波数１１ＭＣに変更する。
【００９５】
一方、センサ１１Ｓは、時刻ｔ２３において、非同期モード６２から同期モード６１への切り替えが指示されると、時刻ｔ２３より２クロック信号を受信した後に、クロック信号をセンサ１１Ｍから入力する状態に移行し、センサ１１Ｍと同期した動作を行う状態にされる。
【００９６】
このように、複数のセンサ１１が同期した状態と、非同期の状態を、動的に切り替えることができる。
【００９７】
＜第３の動作例＞
次に、第３の動作例について説明する。
【００９８】
図１０は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【００９９】
センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓが、図２に示したセンサ１１の構成を有している場合、例えば、スレーブモードで動作しているセンサ１１を、マスターモードに切り替えて動作させることもできる。第３の動作例として、スレーブモードで動作しているセンサ１１を、マスターモードに切り替えて動作させるときの動作について説明する。
【０１００】
時刻ｔ３１より前の時点では、センサ１１Ｓは、スレーブモードで動作している。すなわち、図４に示したように、スレーブモード制御部４２の同期モード６１が有効になっている状態で動作している。
【０１０１】
時刻ｔ３１において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、スレーブモードからマスターモードに切り替えるようにという指示が出される。このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｓは、スレーブモードからマスターモードに切り替える。マスターモードに切り替えられたことにより、図３に示したように、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効になっている状態とされる。
【０１０２】
また、時刻ｔ３１においては、センサ１１Ｓに対して、マスターモードに移行後のクロック信号の周波数も指定されており、その指定されている周波数で、センサ１１Ｓは、クロック信号の生成を開始する。
【０１０３】
一方で、時刻ｔ３２において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更が指示される。このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｍは、指示された周波数にクロック信号の周波数を切り替える。
【０１０４】
時刻ｔ３２の前後において、センサ１１Ｍは、マスターモードで動作している（マスターモードでの動作を維持している）。一方で、センサ１１Ｓは、時刻ｔ３１の後、マスターモードで動作する。この場合、時刻ｔ３２の後、２つのセンサ１１は、両方ともマスターモードで動作していることになる。
【０１０５】
センサ１１が、マスターモードのときは、クロック信号を外部に供給するが、外部からのクロック信号を入力しない。よって、２つのセンサ１１がマスターモードで動作していても、外部からのクロック信号は入力しないように構成されているため、互いに干渉するようなことなく動作することができる。
【０１０６】
このように、スレーブモードで動作しているセンサ１１Ｓをマスターモードで動作させることも可能である。またマスターモードで動作していたセンサ１１Ｍを、スレーブモードで動作させることも可能である。
【０１０７】
図１０を参照するに、時刻ｔ３３において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、マスターモードからスレーブモードに切り替えるようにという指示が出される。
【０１０８】
このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｍは、マスターモードからスレーブモードに切り替える。スレーブモードに切り替えられたことにより、図４に示したように、スレーブモード制御部４２の同期モード６１が有効になっている状態とされる。センサ１１Ｍがスレーブモードの同期モード６１で動作を開始すると、センサ１１Ｓから供給されるクロック信号を入力する状態とされ、その入力されるクロック信号に基づき動作する状態となる。
【０１０９】
このように、マスターモードやスレーブモードは、動的に変更することができる。また、複数のセンサ１１が含まれるシステムにおいて、個々のセンサ１１を、マスターモードまたはスレーブモードのどちらかの所望とされるモードで動作させることができる。また、複数のセンサ１１をマスターモードで動作させることも可能である。
【０１１０】
＜第４の動作例＞
次に、第４の動作例について説明する。
【０１１１】
図１１は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【０１１２】
図１０を参照して説明した動作においては、センサ１１Ｍは、マスターモードからスレーブモードに移行したが、マスターモードのままで動作し続けるようにすることもできる。さらに、クロック信号の周波数（フレームレート）を変更することもできる。そのような動作例を、第４の動作例として説明する。
【０１１３】
時刻ｔ４１より前の時点では、センサ１１Ｓは、スレーブモードで動作している。すなわち、図４に示したように、スレーブモード制御部４２の同期モード６１が有効になっている状態で動作している。
【０１１４】
時刻ｔ４１において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、スレーブモードからマスターモードに切り替えるようにという指示が出される。このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｓは、スレーブモードからマスターモードに切り替える。マスターモードに切り替えられたことにより、図３に示したように、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効になっている状態とされる。
【０１１５】
また、時刻ｔ４１においては、センサ１１Ｓに対して、マスターモードに移行後のクロック信号の周波数も指定されており、その指定されている周波数で、センサ１１Ｓは、クロック信号の生成を開始する。
【０１１６】
一方で、時刻ｔ４２において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更が指示される。このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｍは、指示された周波数に切り替える。
【０１１７】
時刻ｔ４３において、センサ１１Ｍの制御部４１Ｍに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更が指示される。また時刻ｔ４３において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更が指示される。このような指示を受け取り、２クロック信号を受信した後に、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、それぞれ、クロック信号の周波数を変更する。
【０１１８】
図１１に示した動作例においては、センサ１１Ｍは、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効にされている状態で動作を継続している。また、センサ１１Ｓは、スレーブモード制御部４２の同期モード６１が有効にされていた状態から、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効にされている状態に移行し、マスターモードでの動作を継続している。
【０１１９】
このように、マスターモードやスレーブモードは、動的に変更することができる。また、複数のセンサ１１が含まれるシステムにおいて、個々のセンサ１１を、マスターモードまたはスレーブモードのどちらかの所望とされるモードで動作させることができる。また、複数のセンサ１１をマスターモードで動作させることも可能である。
【０１２０】
＜第５の動作例＞
次に、第５の動作例について説明する。
【０１２１】
図１２は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【０１２２】
第５の動作例として、複数のセンサ１１が同期して動作しているが、センサ１１のフレームレートが異なる動作について説明する。
【０１２３】
図１２において、センサ１１Ｍは、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効にされている状態で動作を継続している。また、センサ１１Ｓは、スレーブモード制御部４２の同期モード６１が有効にされている状態で動作を継続している。
【０１２４】
センサ１１Ｓは、スレーブモード制御部４２の同期モード６１で動作しているため、センサ１１Ｍから供給されるクロック信号に基づいて動作する（センサ１１Ｍと同じフレームレートで動作する）。そのフレームレートを、センサ１１Ｓ側だけ変更される場合を図１２では示している。
【０１２５】
すなわち、時刻ｔ５１において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更（フレームレートの変更）が指示される。センサ１１Ｓは、センサ１１Ｍから供給されるクロック信号を間引くことで、周波数の変更を行う。図１２に示した例では、フレームレートを１／４に落とした例を示している。
【０１２６】
すなわち、センサ１１Ｓは、センサ１Ｍから、クロック信号（垂直同期信号）を４回入力したうちの、１回だけ適用し、残りの３回は破棄することで、フレームレートを１／４に落とす。
【０１２７】
このように、同期しつつも、入力されるクロック数を制御することで、異なる動作を行うようにすることもできる。
【０１２８】
図１２に示した例では、時刻ｔ１２において、センサ１１Ｓの制御部４１Ｓに対して、制御部１２から、クロック信号の周波数の変更（フレームレートの変更）が指示され、その指示が、間引きなし、すなわちセンサ１１Ｍのクロック信号をそのまま用いる指示が出される。その結果、センサ１１Ｓは、同期モード６１のまま、間引きなしでの処理を行う。
【０１２９】
このように、同期をとりつつも、同期信号の取り方を変えることで、非同期モードのときのような、個々のセンサ１１が、所望とされるフレームレートで処理できるようにすることもできる。
【０１３０】
また、フレームレートを落とすことで、低消費動作を実現することができる。
【０１３１】
＜第６の動作例＞
次に、第６の動作例について説明する。
【０１３２】
図１３は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、およびセンサ１１Ｓのモードの関係を説明するための図である。
【０１３３】
第６の動作例も、第５の動作例と同じく、複数のセンサ１１が同期して動作しているが、複数のセンサ１１が異なるフレームレートで動作する場合について説明する。
【０１３４】
図１３において、センサ１１Ｍは、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効にされている状態で動作を継続しているが、時刻ｔ６１と時刻ｔ６２において、フレームレートの変更が指示されている。図１３に示して例では、時刻ｔ６１において、センサ１１Ｓに対して、フレームレートを１／４に落とす指示が出され、時刻ｔ６２において、フレームレートを元に戻す指示が出された状態を示している。
【０１３５】
一方で、センサ１１Ｓは、センサ１１Ｍと同期した状態で、かつフレームレートを維持した動作が指示されている。フレームレートを維持するために、時刻ｔ６１において、センサ１１Ｓに対して、制御部１２から、フレームレートを維持するために、クロック信号を補間するという指示が出される。
【０１３６】
すなわちこの場合、時刻ｔ６１において、センサ１１Ｍに対しては、フレームレートを１／４に落とす指示が出され、センサ１１Ｓに対しては、センサ１１Ｍと同期しつつも、フレームレートを落とさないように、垂直同期信号を補間する指示が出される。
【０１３７】
時刻ｔ６１より、２クロック信号後、センサ１１Ｓは、センサ１１Ｍの垂直信号と４回に１回の同期をとるが、その同期を取るときのクロック信号以外の、残りの３回のクロック信号は、センサ１１Ｓ自身が生成する。
【０１３８】
図１３中のスレーブXVSのところで、点線で示したクロック信号は、センサ１１Ｓが、クロック生成部３３Ｓで生成した信号を表す。図１３に示したように、センサ１１Ｓの４つのクロック信号のうち、３つのクロック信号（この場合、XVS）は、クロック生成部３３Ｓで生成した信号であり、１つのクロック信号は、センサ１１Ｍから供給される信号である。
【０１３９】
このように、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓは、同期しつつも、非同期に動作させることも可能である。また同期しつつも、非同期に動作させるとき、同期した信号以外で必要とされる信号は、補間することで、異なる動作を行えるようにすることができる。
【０１４０】
時刻t６３において、センサ１１Ｓに対して、クロック信号の補間（生成）を停止し、センサ１１Ｍと完全に同期（完全同期と記述する）するという指示が出される。その結果、時刻t６３より２クリック信号後に、センサ１１Ｓは、センサ１１Ｍと完全同期する。
【０１４１】
このように、同期をとりつつも、同期信号の取り方を変えることで、非同期モードのときのような、個々のセンサ１１が、所望とされるフレームレートで処理できるようにすることもできる。
【０１４２】
また、フレームレートを落とすことで、低消費動作を実現することができる。
【０１４３】
＜第７の動作例＞
次に、第７の動作例について説明する。
【０１４４】
図１３を再度参照する。時刻ｔ６２において、センサ１１Ｍに対して、クロック信号を元に戻す指示が出される。そして、時刻ｔ６３において、センサ１１Ｓに対して、センサ１１Ｍと完全同期することが指示される。この時刻ｔ６２と時刻ｔ６３は異なる時刻である。
【０１４５】
センサ１１Ｍは、時刻ｔ６２より、センサ１１Ｍが生成するクロック信号で２クロック信号後から、元の周波数に戻し、その時点から、センサ１１Ｓとの同期を開始する。また、センサ１１Ｓは、時刻ｔ６３より、センサ１１Ｓが補間するクロック信号とセンサ１１Ｍから供給されるクロック信号を合わせて２クロック信号後から、センサ１１Ｍとの完全同期を開始する。
【０１４６】
完全同期前のセンサ１１Ｍとセンサ１１Ｓのフレームレート（クロック信号の周波数）は、異なるため、同時刻に、完全同期を開始するためには、図１３に示したように、時刻ｔ６２と時刻ｔ６３を異なる時刻とする、換言すれば、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに指示を出すタイミングを異ならせる必要がある。
【０１４７】
また、センサ１１Ｓに完全同期の指示を出すタイミングは、センサ１１Ｓ自身が生成するクロック信号と、センサ１１Ｍからのクロック信号が供給されるタイミングを考慮して、適切なタイミングで出されるようにする必要がある。
【０１４８】
第７の動作例として、完全同期を指示するときのタイミングを同タイミングで行うときの動作例について説明する。
【０１４９】
図１４は、マスター側のセンサ１１Ｍで生成されるクロック信号（マスターXVS）、センサ１１Ｍのモード、スレーブ側のセンサ１１Ｓに供給または生成されるクロック信号（スレーブXVS）、センサ１１Ｓのモード、および通信反映マスクの関係を説明するための図である。
【０１５０】
第７の動作例は、第６の動作例（図１３）に、通信反映マスクを加えた動作となっている点以外は、第６の動作と同じであるため、同一の動作に関しては説明を省略する。
【０１５１】
通信反映マスクは、センサ１１Ｓにおいて、センサ１１Ｓ内でクロック信号を生成しているときに、そのクロック信号をカウントしないようなマスキング処理を行う。
【０１５２】
通信反映マスクを行うことで、クロック信号としては、センサ１１Ｍからの信号のみが反映されたカウントを行うことができる。よって、時刻ｔ６２において、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに、指示が出され、その指示が実行されるタイミングは、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓの両方のセンサにおいて、センサ１１Ｍで生成したクロック信号の２クロック信号後となる。
【０１５３】
このように、通信反映マスク処理を追加することで、センサ１１Ｍとセンサ１１Ｓに同タイミングで指示を出し、同タイミングで，指示された動作が開始されるようにすることもできる。
【０１５４】
第７の動作例も、第６の動作例と同じく、同期をとりつつも、同期信号の取り方を変えることで、非同期モードのときのような、個々のセンサ１１が、所望とされるフレームレートで処理できるようにすることもできる。
【０１５５】
また、フレームレートを落とすことで、低消費動作を実現することができる。
【０１５６】
＜具体例＞
上記したように、複数のセンサ１１を備える撮像装置１０において、本技術を適用することで、複数のセンサ１１を同期させて動作させることもできるし、非同期で動作させることもできる。また、複数のセンサ１１を同期させて動作させつつも、個々のセンサ１１で、所望とされる周波数（例えば、フレームレート）で処理を行うことも可能である。
【０１５７】
ここで、上記したような動作を行うセンサ１１−１とセンサ１１−２（図１）を備える撮像装置１０の具体的な動作例を挙げて説明を続ける。
【０１５８】
センサ１１−１をワイドセンサとし、センサ１１−２をテレセンサとする。ワイドセンサは、ワイド端側の画像を撮像するセンサであり、比較的広範囲の画像を撮像する。テレセンサは、テレ端側の画像を撮像するセンサであり、比較的狭範囲の画像を撮像する。
【０１５９】
図１５に、ワイドセンサとテレセンサで同時刻に撮像したときに撮像される画像例を示す。ワイドセンサ（センサ１１−１）は、例えば、図１５Ａのような画像を撮像する。図１５Ａを参照するに、ワイドセンサであるセンサ１１−１により撮像が行われると、３人の人物と、背景（空、地面、太陽など）が撮像される。
【０１６０】
テレセンサ（センサ１１−２）は、例えば、図１５Ｂのような画像を撮像する。図１５Ｂを参照するに、テレセンサであるセンサ１１−２により撮像が行われると、２人の人物が大きく撮像される。
【０１６１】
ワイドセンサとテレセンサを備えた撮像装置１０における動作の一例について、図１６を参照して説明する。図１６に示した動作は、徐々に被写体を拡大して撮像する撮像、換言すれば、ワイド端からテレ端側に移るときの撮像が行われているときの動作である。
【０１６２】
まず、センサ１１−１（ワイドセンサ）で撮像されている画像が、表示部（不図示）に出力される。センサ１１−１からの画像が表示部に表示されている間（時刻ｔ８１から時刻ｔ８３間）、センサ１１−２（テレセンサ）は、休止モード５２とされる。時刻ｔ８２において、倍率２倍のズームが指示されたとする。
【０１６３】
この場合、センサ１１−１はスレーブモードで動作し、センサ１１−２は、マスターモードで動作している。センサ１１−１は、スレーブモード制御部４２の非同期モード６２が有効にされている状態であり、センサ１１−２は、マスターモード制御部４１の休止モード５２が有効にされている状態である。このような状態は、例えば、上記した第１の動作例に該当する動作を適用することで実行できる。
【０１６４】
または、センサ１１−１とセンサ１１−２を、ともにマスターモードで動作させることでも実現できる。センサ１１−１は、マスターモード制御部４１の動作モード５１が有効にされている状態であり、センサ１１−２は、マスターモード制御部４１の休止モード５２が有効にされている状態である。このような状態は、例えば、上記した第３の動作例や第４の動作例を適用することで実行できる。
【０１６５】
ワイドセンサで撮像される画像、例えば図１５Ａにおいて、倍率１倍の画像は、１５００×５００（pix）である場合、倍率２倍の画像は、７５０×２５０（pix）となる。また、ワイドセンサの７５０×２５０（pix）に撮像されている画像は、図１５Ｂに示すように、テレセンサの１５００×５００（pix）の画像に相当する。
【０１６６】
さらに、テレセンサで撮像される画像において、倍率１倍の画像が、１５００×５００（pix）である場合、倍率２倍の画像は、７５０×２５０（pix）となる。よって、ワイドセンサで倍率１倍の画像（１５００×５００（pix）で撮像される画像）を基準とした場合、テレセンサの７５０×２５０（pix）で撮像される画像の倍率は、倍率４倍の画像となる。
【０１６７】
図１６を参照するに、時刻ｔ８２において、倍率２倍が指示されると、センサ１１−２の休止モード５２が解除され、動作モード５１へと移行される。時刻ｔ８３から、センサ１１−１で撮像されている画像と、センサ１１−２で撮像されている画像とが合成され、その合成された合成画像が、表示部に表示される。
【０１６８】
センサ１１−１（ワイドセンサ）は、７５０×２５０（pix）での画像を撮像し、センサ１１−２（テレセンサ）は、１５００×５００（pix）の画像を撮像する。この解像度が異なる画像が合成された画像が、表示部に表示される。
【０１６９】
時刻ｔ８３の前の時点において、センサ１１−１が、スレーブモードの非同期モード６２で動作し、センサ１１−２が、マスターモードの休止モード５２で動作していた場合、時刻ｔ８３において、センサ１１−１は、同期モード６１に移行し、センサ１１−２は、動作モード５１に移行する。
【０１７０】
または、センサ１１−１が、マスターモードの動作モード５１で動作し、センサ１１−２が、マスターモードの休止モード５２で動作していた場合、時刻ｔ８３において、センサ１１−１は、マスターモードの動作モード５１での動作を維持し、センサ１１−２は、マスターモードの動作モード５１に移行する。
【０１７１】
または、センサ１１−１が、マスターモードの動作モード５１で動作し、センサ１１−２が、マスターモードの休止モード５２で動作していた場合、時刻ｔ８３において、センサ１１−１は、マスターモードの動作モード５１での動作を維持し、センサ１１−２は、スレーブモードの同期モード６１に移行する。
【０１７２】
時刻t８４において、さらに、倍率が４倍に指示される。時刻ｔ８５において、センサ１１−１は、動作モード５１から休止モード５２へと移行する。時刻ｔ８５以降は、センサ１１−２で撮像され出力された画像が、表示部に表示される。
【０１７３】
時刻ｔ８５の前の時点で、センサ１１−１が、スレーブモードの同期モード６１で動作し、センサ１１−２が、マスターモードの動作モード５１で動作していた場合、時刻ｔ８５において、センサ１１−１は、マスターモードの休止モード５２に移行し、センサ１１−２は、動作モード５１を維持する。
【０１７４】
または、センサ１１−１とセンサ１１−２がともに、マスターモードの動作モード５１で動作していた場合、時刻ｔ８５において、センサ１１−１は、マスターモードの休止モード５２へと移行し、センサ１１−２は、マスターモードの動作モード５１を維持する。
【０１７５】
または、センサ１１−１は、マスターモードの休止モード５２に移行し、センサ１１−２は、スレーブモードの非同期モード６２に移行しても良い。
【０１７６】
このように、センサ１１−１とセンサ１１−２が、異なる画角の画像を撮像する場合に本技術を適用することができる。また、センサ１１−１で撮像されている画像からセンサ１１−２で撮像されている画像へと切り替えるときに、各センサ１１のモードを切り替えることで、途中に合成した画像を出力するといった処理を含ませることも容易に行えるようになる。
【０１７７】
このように、センサ１１−１で撮像されている画像からセンサ１１−２で撮像されている画像へと切り替えるときに、センサ１１−１とセンサ１１−２からの画像を合成した画像を表示させることで、ワイドセンサからの画像からテレセンサからの画像へと切り替えるときの段差を見えにくくすることが可能となる。
【０１７８】
仮に、ワイドセンサからの画像からテレセンサからの画像へと切り替えるときに、合成画像を入れなかった場合、ワイドセンサからの画像から、テレセンサからの画像へとある時点で急に入れ替わることになる。そのような急な画像の変化は、ユーザに不快感を与える可能性もある。
【０１７９】
本技術によれば、ワイドセンサからの画像からテレセンサからの画像へと切り替えるとき合成画像を入れることで、急に画像が変化するようなことを防ぐことができ、ユーザが不快に感じるようなことを防ぐことが可能となる。
【０１８０】
図１６に示した具体的な動作例においては、センサ１１−１またはセンサ１１−２が休止モード５２で動作している期間がある。この休止モード５２で動作している間は、電力の消費が抑えられるため、低消費電力化することが可能となる。
【０１８１】
図１７、図１８を参照し、他の具体例について説明する。図１７、図１８に示した具体例は、センサ１１の役割が、図１６、図１８に示した具体例と異なるだけであり、モードの遷移などに関しては同様であるため、その説明は適宜省略する。
【０１８２】
センサ１１−１を高解像度センサとし、センサ１１−２を低解像度センサとする。高解像度センサは、スモールピクセル（Small Pixel）で構成され、解像度は高いが、暗く見える画像を撮像するセンサである。低解像度センサは、ビッグピクセル（Big Pixel）で構成され、解像度は低いが、明るく見える画像を撮像するセンサである。
【０１８３】
図１７に、高解像度センサと低解像度センサで同時刻に撮像したときに撮像される画像例を示す。高解像度センサ（センサ１１−１）は、例えば、図１７Ａのような画像を撮像する。図１７Ａを参照するに、高解像度センサであるセンサ１１−１により撮像が行われると、１５００×５００（pix）の画像が撮像される。
【０１８４】
低解像度センサ（センサ１１−２）は、例えば、図１７Ｂのような画像を撮像する。図１７Ｂを参照するに、低解像度センサであるセンサ１１−２により撮像が行われると、７５０×２５０（pix）の画像が撮像される。
【０１８５】
高解像度センサと低解像度センサは、同じ画角の画像を撮像するが、ピクセル数（解像度）が異なる。よって、上記したように、高解像度センサ（センサ１１−１）は、高解像であるが、暗い画像を撮像し、低解像度センサ（センサ１１−２）は、低解像度であるが、明るい画像を撮像することができるように構成されている。
【０１８６】
高解像度センサと低解像度センサを備えた撮像装置１０における動作の一例について、図１８を参照して説明する。図１８に示した動作は、暗いシーンにおいて、解像度は高いが感度が低いセンサ（高解像度センサ）から、徐々にゲインや露光時間を上げていき、上限に達すると、解像度は低いが感度が高いセンサ（低解像度センサ）に切り替えるときの動作例である。
【０１８７】
時刻t９１から時刻ｔ９２において、高解像度センサ（センサ１１−１）は、動作モード５１とされ、撮像を行い、センサ１１−１により撮像されている画像が、表示部（不図示）に表示されている状態である。時刻t９１から時刻ｔ９２において、高解像度センサ（センサ１１−１）は、徐々にゲインや露光時間を上げた撮影を行っている状態である。
【０１８８】
時刻t９１から時刻ｔ９２において、低解像度センサ（センサ１１−２）は、休止モード５２とされ、撮像動作を行わない状態とされている。
【０１８９】
時刻ｔ９２において、低解像度センサ（センサ１１−２）が動作モード５１に遷移する。時刻ｔ９２から時刻ｔ９３の間は、センサ１１−１とセンサ１１−２が動作し、センサ１１−１で撮像されている画像とセンサ１１−２で撮像されている画像が合成され、その合成された画像が、表示部に表示されている状態である。
【０１９０】
時刻ｔ９３において、高解像度センサ（センサ１１−１）が休止モード５２に遷移する。時刻ｔ９３以降は、センサ１１−２で撮像されている画像が、表示部に表示される。
【０１９１】
このように、センサ１１−１とセンサ１１−２が、異なる解像度の画像を撮像する場合に本技術を適用することができる。また、センサ１１−１で撮像されている画像からセンサ１１−２で撮像されている画像へと切り替えるときに、各センサ１１のモードを切り替えることで、途中に合成した画像を出力するといった処理を含ませることも容易に行えるようになる。
【０１９２】
このように、センサ１１−１で撮像されている画像からセンサ１１−２で撮像されている画像へと切り替えるときに、センサ１１−１とセンサ１１−２からの画像を合成した画像を表示させることで、高解像度センサからの画像（暗い画像）から低解像度センサからの画像（明るい画像）へと切り替えるときの明るさの変化を見えにくくすることが可能となる。
【０１９３】
仮に、高解像度センサからの画像から低解像度センサからの画像へと切り替えるときに、合成画像を入れなかった場合、高解像度センサからの画像から、低解像度センサからの画像へとある時点で急に入れ替わることになる。そのような急な画像の変化（明るさの変化）は、ユーザに不快感を与える可能性もある。
【０１９４】
本技術によれば、高解像度センサからの画像から低解像度センサからの画像へと切り替えるとき合成画像を入れることで、急に画像が変化するようなことを防ぐことができ、ユーザが不快に感じるようなことを防ぐことが可能となる。
【０１９５】
本技術によれば、複数の撮像装置(センサ)を備える撮像装置において、複数の撮像装置を同期して動作させたり、非同期に個々に動作させたりすることができる。よって、必要に応じた撮像装置で、必要とされる処理を行うことができるようになり、複数の撮像装置を有効的に用いることが可能となる。
【０１９６】
また、必要な処理を行うのに必要な撮像装置のみを駆動させることが可能となり、換言すれば、処理を行うのに不必要な撮像装置は、駆動させずに停止させることができるため、消費電力を低減させることが可能となる。
【０１９７】
＜記録媒体について＞
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１９８】
図１９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。コンピュータにおいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３は、バス１００４により相互に接続されている。バス１００４には、さらに、入出力インタフェース１００５が接続されている。入出力インタフェース１００５には、入力部１００６、出力部１００７、記憶部１００８、通信部１００９、及びドライブ１０１０が接続されている。
【０１９９】
入力部１００６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部１００７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部１００８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１００９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ１０１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１を駆動する。
【０２００】
以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ１００１が、例えば、記憶部１００８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１００５及びバス１００４を介して、ＲＡＭ１００３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０２０１】
コンピュータ（ＣＰＵ１００１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１０１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０２０２】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１０１１をドライブ１０１０に装着することにより、入出力インタフェース１００５を介して、記憶部１００８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１００９で受信し、記憶部１００８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ１００２や記憶部１００８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０２０３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０２０４】
＜移動体への応用例＞
本開示に係る技術（本技術）は、様々な製品へ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット等のいずれかの種類の移動体に搭載される装置として実現されてもよい。
【０２０５】
図２０は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システムの概略的な構成例を示すブロック図である。
【０２０６】
車両制御システム１２０００は、通信ネットワーク１２００１を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２０に示した例では、車両制御システム１２０００は、駆動系制御ユニット１２０１０、ボディ系制御ユニット１２０２０、車外情報検出ユニット１２０３０、車内情報検出ユニット１２０４０、及び統合制御ユニット１２０５０を備える。また、統合制御ユニット１２０５０の機能構成として、マイクロコンピュータ１２０５１、音声画像出力部１２０５２、及び車載ネットワークＩ／Ｆ（Interface）１２０５３が図示されている。
【０２０７】
駆動系制御ユニット１２０１０は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット１２０１０は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。
【０２０８】
ボディ系制御ユニット１２０２０は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット１２０２０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット１２０２０には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット１２０２０は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０２０９】
車外情報検出ユニット１２０３０は、車両制御システム１２０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット１２０３０には、撮像部１２０３１が接続される。車外情報検出ユニット１２０３０は、撮像部１２０３１に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像を受信する。車外情報検出ユニット１２０３０は、受信した画像に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。
【０２１０】
撮像部１２０３１は、光を受光し、その光の受光量に応じた電気信号を出力する光センサである。撮像部１２０３１は、電気信号を画像として出力することもできるし、測距の情報として出力することもできる。また、撮像部１２０３１が受光する光は、可視光であっても良いし、赤外線等の非可視光であっても良い。
【０２１１】
車内情報検出ユニット１２０４０は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット１２０４０には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部１２０４１が接続される。運転者状態検出部１２０４１は、例えば運転者を撮像するカメラを含み、車内情報検出ユニット１２０４０は、運転者状態検出部１２０４１から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。
【０２１２】
マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット１２０１０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２１３】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０又は車内情報検出ユニット１２０４０で取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２１４】
また、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で取得される車外の情報に基づいて、ボディ系制御ユニット１２０３０に対して制御指令を出力することができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車外情報検出ユニット１２０３０で検知した先行車又は対向車の位置に応じてヘッドランプを制御し、ハイビームをロービームに切り替える等の防眩を図ることを目的とした協調制御を行うことができる。
【０２１５】
音声画像出力部１２０５２は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２０の例では、出力装置として、オーディオスピーカ１２０６１、表示部１２０６２及びインストルメントパネル１２０６３が例示されている。表示部１２０６２は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。
【０２１６】
図２１は、撮像部１２０３１の設置位置の例を示す図である。
【０２１７】
図２１では、撮像部１２０３１として、撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５を有する。
【０２１８】
撮像部１２１０１、１２１０２、１２１０３、１２１０４、１２１０５は、例えば、車両１２１００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部等の位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部１２１０１及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として車両１２１００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部１２１０２、１２１０３は、主として車両１２１００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部１２１０４は、主として車両１２１００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部１２１０５は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０２１９】
なお、図２１には、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲１２１１１は、フロントノーズに設けられた撮像部１２１０１の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１２，１２１１３は、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部１２１０２，１２１０３の撮像範囲を示し、撮像範囲１２１１４は、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部１２１０４の撮像範囲を示す。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両１２１００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０２２０】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、距離情報を取得する機能を有していてもよい。例えば、撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、複数の撮像素子からなるステレオカメラであってもよいし、位相差検出用の画素を有する撮像素子であってもよい。
【０２２１】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を基に、撮像範囲１２１１１ないし１２１１４内における各立体物までの距離と、この距離の時間的変化（車両１２１００に対する相対速度）を求めることにより、特に車両１２１００の進行路上にある最も近い立体物で、車両１２１００と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行する立体物を先行車として抽出することができる。さらに、マイクロコンピュータ１２０５１は、先行車の手前に予め確保すべき車間距離を設定し、自動ブレーキ制御（追従停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）等を行うことができる。このように運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行うことができる。
【０２２２】
例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４から得られた距離情報を元に、立体物に関する立体物データを、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出し、障害物の自動回避に用いることができる。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、車両１２１００の周辺の障害物を、車両１２１００のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物とに識別する。そして、マイクロコンピュータ１２０５１は、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、オーディオスピーカ１２０６１や表示部１２０６２を介してドライバに警報を出力することや、駆動系制御ユニット１２０１０を介して強制減速や回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行うことができる。
【０２２３】
撮像部１２１０１ないし１２１０４の少なくとも１つは、赤外線を検出する赤外線カメラであってもよい。例えば、マイクロコンピュータ１２０５１は、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在するか否かを判定することで歩行者を認識することができる。かかる歩行者の認識は、例えば赤外線カメラとしての撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像における特徴点を抽出する手順と、物体の輪郭を示す一連の特徴点にパターンマッチング処理を行って歩行者か否かを判別する手順によって行われる。マイクロコンピュータ１２０５１が、撮像部１２１０１ないし１２１０４の撮像画像中に歩行者が存在すると判定し、歩行者を認識すると、音声画像出力部１２０５２は、当該認識された歩行者に強調のための方形輪郭線を重畳表示するように、表示部１２０６２を制御する。また、音声画像出力部１２０５２は、歩行者を示すアイコン等を所望の位置に表示するように表示部１２０６２を制御してもよい。
【０２２４】
本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０２２５】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
【０２２６】
なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０２２７】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する制御部と
を備える撮像装置。
（２）
前記第１のモードの場合、前記他の撮像装置から供給されるクロック信号が前記信号処理部に供給され、
前記生成部は、停止状態とされる
前記（１）に記載の撮像装置。
（３）
前記第２のモードの場合、前記生成部により前記クロック信号を生成し、
前記信号処理部は、前記生成部により生成される前記クロック信号に基づき前記信号を処理する
前記（１）または（２）に記載の撮像装置。
（４）
前記他の撮像装置に、前記生成部により生成される前記クロック信号を供給する第３のモードをさらに備える
前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の撮像装置。
（５）
前記撮像部、前記信号処理部、および前記生成部のうちの少なくとも１つを停止する第４のモードをさらに備える
前記（１）乃至（４）のいずれかに記載の撮像装置。
（６）
前記第２のモードの場合、前記他の撮像装置のクロック信号と異なる周波数のクロック信号を生成する
前記（１）乃至（５）のいずれかに記載の撮像装置
（７）
前記第１のモードにおいて、前記クロック信号が、所定のフレームレートとなるように、前記クロック信号を補間する
前記（１）乃至（６）のいずれかに記載の撮像装置。
（８）
補間した前記クロック信号をマスキングする
前記（７）に記載の撮像装置。
（９）
撮像部を備える撮像装置の撮像方法において、
前記撮像部からの信号を処理し、
クロック信号を生成し、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する
ステップを含む撮像方法。
（１０）
撮像部を備える撮像装置に、
前記撮像部からの信号を処理し、
クロック信号を生成し、
他の撮像装置と同期して動作する第１のモードまたは非同期で動作する第２のモードで各部を制御する
ステップを含む処理を実行させるためのプログラム。
（１１）
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備え、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、休止モードを含み、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードと非同期に動作する非同期モードとを含む
撮像装置。
（１２）
前記第１の撮像装置が、前記休止モードで動作しているとき、前記第２の撮像装置は、前記非同期モードで動作している
前記（１１）に記載の撮像装置。
（１３）
前記第２の撮像装置が、前記非同期モードで動作しているとき、前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置は、異なるクロック信号に基づき動作している
前記（１１）または（１２）に記載の撮像装置。
（１４）
前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置は、それぞれ前記マスターモードと前記スレーブモードを有し、
前記第１の撮像装置と前記第２の撮像装置がともに、マスターモードで動作する
前記（１１）乃至（１３）のいずれかに記載の撮像装置。
（１５）
前記第２の撮像装置は、前記同期モードで動作し、前記第１の撮像装置から供給されるクロック信号に、生成部で生成されるクロック信号を補間することで、所定のフレームレートでの撮像を行う
前記（１１）乃至（１４）のいずれかに記載の撮像装置。
（１６）
補間した前記クロック信号をマスキングする
前記（１５）に記載の撮像装置。
（１７）
前記第１の撮像装置は、ワイド端側を撮像し、
前記第２の撮像装置は、テレ端側を撮像する
前記（１１）乃至（１６）のいずれかに記載の撮像装置。
（１８）
前記第１の撮像装置は、高解像度の画像を撮像し、
前記第２の撮像装置は、低解像度の画像を撮像する
前記（１１）乃至（１６）のいずれかに記載の撮像装置。
（１９）
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備える撮像装置の撮像方法において、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作する
ステップを含む撮像方法。
（２０）
撮像部と、
前記撮像部からの信号を処理する信号処理部と、
クロック信号を生成する生成部と
を備える撮像装置を複数備え、
前記複数の撮像装置のうち、マスターモードで動作している第１の撮像装置と、
スレーブモードで動作している第２の撮像装置と
を備える撮像装置に、
前記第２の撮像装置は、前記第１の撮像装置で生成されているクロック信号の供給を受け、
前記マスターモードは、動作モードまたは休止モードで動作し、
前記スレーブモードは、前記第１の撮像装置と同期して動作する同期モードまたは非同期に動作する非同期モードで動作する
ステップを含む処理を実行させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０２２８】
１０  撮像装置，  １１  センサ，  １２  制御部，  ３１  撮像部，  ３２  信号処理部，  ３３  クロック生成部，  ３４  制御部，  ４１  マスターモード制御部，  ４２  スレーブモード制御部，  ５１  動作モード，  ５２  休止モード，  ６１  同期モード，  ６２  非同期モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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