(57)【要約】【課題】より確実に運転者に検出部の異常を通知することができるステアリング装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ２１は、制御部４０、駆動回路４１、記憶部４２、および異常判定部４３を備えている。制御部４０は、モータ２０を制御するための信号であるモータ制御信号を生成する。記憶部４２は、ＥＣＵ２１の外部に設けられた故障診断装置３１から出力されるダイアグ回数を記憶する。異常判定部４３は、ダイアグ回数および操舵トルクＴｈに基づいて、トルクセンサ３０の異常を検出する。異常判定部４３は、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定した場合、制御部４０にステアリングホイールを微振動させる旨の指令信号を生成する。制御部４０は、指令信号を受け取ったとき、モータ２０の制御を通じてステアリングホイールを微振動させることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生している旨通知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のイグニッションスイッチがオンされた後に行われる起動時チェックを含むチェックにおいて、ステアリングホイールに対して付与されるトルクを発生するモータと、車両に設けられる検出部を通じて検出される車両の状態量に基づき前記モータを制御する制御装置と、前記検出部の異常を検出して、異常が検出されるとき、その旨示す異常情報を生成する診断装置と、前記異常情報に基づいて前記ステアリングホイールを振動させる警報発生部と、を備え、
前記制御装置は、
前記検出部を通じて検出される車両の状態量に基づいて、トルクを発生させるモータを制御する制御部と、
今回のイグニッションスイッチがオンされたときよりも前に生成された前記検出部の異常情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記異常情報に基づいて、前記検出部の異常を判定する異常判定部と、を備え、
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載のステアリング装置において、
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、かつ前記異常判定部が前記検出部に０点異常が発生していない旨判定したとき、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のステアリング装置において、
前記モータは、ステアリング操作を補助する操舵補助力を発生し、
前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記モータにより付与される前記操舵補助力を変動させることにより、前記ステアリングホイールを振動させる制御部であるステアリング装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のステアリング装置において、
前記記憶部に記憶される異常情報は、前記検出部に異常が発生している旨示すダイアグ情報が生成された回数であり、
前記異常判定部は、前記チェック中に前記ダイアグ情報が生成された回数が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて、前記検出部の異常を検出するステアリング装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のステアリング装置において、
前記検出部には、第１検出部および第２検出部が設けられ、
前記異常判定部が、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している旨判定した場合、前記警報発生部は、前記ステアリングホイールを振動させるステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの回転運動を転舵シャフトの直線運動に変換することにより、運転者のステアリング操作を補助するステアリング装置が知られている。このようなステアリング装置では、トルクセンサを始めとする各種のセンサ（検出部）を通じて得られる車両の状態量に基づいて、モータを制御する制御装置が設けられる。
【０００３】
ところで、モータの制御を行うためには、車両の状態量が各種のセンサを通じて確実に検出される必要がある。このため、たとえば特許文献１に示されるように、制御装置は、イグニッションスイッチがオンされた後に、各種のセンサに異常が発生していないかどうかを判定していた。そして、制御装置は各種のセンサに異常が発生している旨判定した場合には、警告灯を点灯することにより、運転者に各種のセンサに異常が発生している旨通知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６１８５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の制御装置によれば、警告灯を点灯することにより、確かに運転者に各種のセンサに異常が発生している旨を通知することができる。しかし、運転者にとっては、警告灯が点灯し続けるだけであるため、運転者が警告灯の点灯に気付かないおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、より確実に運転者に検出部の異常を通知することができるステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成しうるステアリング装置は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後に行われる起動時チェックを含むチェックにおいて、ステアリングホイールに対して付与されるトルクを発生するモータと、車両に設けられる検出部を通じて検出される車両の状態量に基づき前記モータを制御する制御装置と、前記検出部の異常を検出して、異常が検出されるとき、その旨示す異常情報を生成する診断装置と、前記異常情報に基づいて前記ステアリングホイールを振動させる警報発生部と、を備えている。前記制御装置は、前記検出部を通じて検出される車両の状態量に基づいて、トルクを発生させるモータを制御する制御部と、今回のイグニッションスイッチがオンされたときよりも前に生成された前記検出部の異常情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された前記異常情報に基づいて、前記検出部の異常を判定する異常判定部と、を備えている。前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記ステアリングホイールを振動させる。
【０００８】
この構成によれば、異常判定部は、今回のイグニッションスイッチがオンされるよりも前に生成された異常情報に基づいて、検出部に異常が発生している旨判定した場合、警報発生部によってステアリングホイールを振動させる。ステアリングホイールが振動するため、運転者により確実に検出部の異常を通知することができる。
【０００９】
上記のステアリング装置において、前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、かつ前記異常判定部が前記検出部に０点異常が発生していない旨判定したとき、前記ステアリングホイールを振動させることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、警報発生部は、異常判定部が検出部に０点異常以外の異常が発生している場合に、ステアリングホイールを振動させることにより、運転者に検出部の異常をより適切な状況で通知することができる。
【００１１】
上記のステアリング装置において、前記モータは、ステアリング操作を補助する操舵補助力を発生し、前記警報発生部は、前記異常判定部が前記検出部に異常が発生している旨判定した場合、前記モータにより付与される前記操舵補助力を変動させることにより、前記ステアリングホイールを振動させる制御部であることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、制御部がモータにより付与する操舵補助力を変動させることにより、ステアリングホイールを振動させることができる。ステアリングホイールが振動する分、運転者により確実に検出部の異常を通知することができる。
【００１３】
上記のステアリング装置において、前記記憶部に記憶される異常情報は、前記検出部に異常が発生している旨示すダイアグ情報が生成された回数であり、前記異常判定部は、前記チェック中に前記ダイアグ情報が生成された回数が予め定められた閾値よりも大きいか否かに基づいて、前記検出部の異常を検出することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ダイアグ情報が生成された回数が閾値よりも大きいか否かに基づいて、検出部の異常を判定することができる。これにより、何らかの原因でダイアグ情報が生成されてしまった場合に検出部の異常が判定されることを抑制できる。
【００１５】
上記のステアリング装置において、前記検出部には、第１検出部および第２検出部が設けられ、前記異常判定部が、前記第１検出部および前記第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している旨判定した場合、前記警報発生部は、前記ステアリングホイールを振動させることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方に異常が発生している場合に、警報発生部はステアリングホイールを振動させる。これにより、検出部の一方が残るために制御部によるトルクの付与が継続される場合であっても、ステアリングホイールを振動させることにより、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方の異常を運転者により確実に通知できる。これにより、運転者に、第１検出部および第２検出部の少なくとも一方の調査、交換、および修理を促すことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のステアリング装置によれば、より確実に運転者に検出部の異常を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ステアリング装置の概略構成を示す構成図。
【図２】制御装置の概略構成を示す構成図。
【図３】制御装置によるトルクセンサの異常検出方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、ステアリング装置の一実施形態にかかるＥＰＳ（電動パワーステアリング装置）について説明する。
図１に示すように、ＥＰＳ１は運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１５を転舵させる操舵機構２、および運転者のステアリング操作を補助するアシスト機構３を備えている。
【００２０】
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部はラックアンドピニオン機構１３を介してボールねじ軸であるラックシャフト１２に連結されている。ピニオンシャフト１１ｃの下端部（ピニオン歯）は、ラックシャフト１２（ラック歯）に噛み合わされている。したがって、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１１ｃの先端に設けられたピニオン歯とラックシャフト１２に設けられたラック歯からなるラックアンドピニオン機構１３を介して、ラックシャフト１２の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１５の転舵角が変更される。
【００２１】
アシスト機構３は、モータ２０と、制御装置としてのＥＣＵ２１とを備えている。モータ２０は、操舵機構２に付与するアシスト力としてのトルクを発生する。モータ２０の回転軸２２は、減速機構２３を介してコラムシャフト１１ａに接続されている。減速機構２３はモータ２０の回転軸２２の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト１１ａに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト１１にモータ２０の回転力（トルク）がアシスト力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
【００２２】
ＥＣＵ２１は、各種のセンサの検出結果（たとえば車両の状態量）に基づいて、モータ２０を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ３０（検出部）が用いられる。トルクセンサ３０は、コラムシャフト１１ａに設けられている。トルクセンサ３０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈを検出する。ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０を通じて検出される操舵トルクＴｈに基づいて、目標のアシスト力を設定する。
【００２３】
つぎに、トルクセンサ３０について詳しく説明する。
図２に示すように、トルクセンサ３０は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの２系統のトルクセンサからなる。第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂは、同一品であってそれぞれ運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクＴｈ（操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２）を検出する。しかし、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの個体差、ノイズの影響の違い、異常の発生などによって、値の異なる操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２が検出されてしまうことがある。トルクセンサ３０は、たとえば第１トルクセンサ３０ａにより検出される操舵トルクＴｈ１と第２トルクセンサ３０ｂにより検出される操舵トルクＴｈ２とが等しい（操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２との差が閾値よりも小さい）場合、操舵トルクＴｈ１または操舵トルクＴｈ２のいずれか一方を操舵トルクＴｈとして、ＥＣＵ２１に出力する。また、操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２とが異なる（操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２との差が閾値よりも大きい）場合、トルクセンサ３０（に設けられた判定部）は、第１トルクセンサ３０ａ、第２トルクセンサ３０ｂの少なくとも一方に異常が発生している旨判定する。トルクセンサ３０は、異常が発生していると判定されたトルクセンサにより検出された操舵トルクを用いず、異常が発生していないと判定されたトルクセンサにより検出された操舵トルクを操舵トルクＴｈとしてＥＣＵ２１に出力する。なお、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの両方とも異常が発生していると判定された場合、正しい操舵トルクが検出できないため、トルクセンサ３０は、その旨を示す停止信号をＥＣＵ２１に出力する。ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０からの停止信号に基づき、モータ２０によるステアリングシャフト１１へのアシスト力の付与を停止する（図１参照）。
【００２４】
ところで、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂに生じる異常としては、たとえば操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２の基準点の位置がずれている０点異常、操舵トルクＴｈ１，Ｔｈ２が本来の値よりも明らかに大きいなどの異常な値となる偏差過大、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂとＥＣＵ２１との間の通信経路の途絶が考えられる。これらの要因によって、操舵トルクＴｈ１と操舵トルクＴｈ２とが異なる値となってしまうことがある。
【００２５】
つぎに、ＥＣＵ２１について詳しく説明する。
また、ＥＣＵ２１は、制御部４０、駆動回路４１、記憶部４２、および異常判定部４３を備えている。
【００２６】
制御部４０は、操舵トルクＴｈを始めとする各種の情報（たとえば、車両であれば、舵角や車速など）に基づいて、操舵トルクＴｈに応じた目標アシスト力を演算し、当該目標アシスト力に対応する電流指令値を演算する。また、制御部４０は、演算された電流指令値とモータ２０を流れる実電流値との偏差に応じて、フィードバック制御を行うことにより、モータ制御信号を生成する。
【００２７】
駆動回路４１は、制御部４０により演算されるモータ制御信号に基づいて、モータ２０に電力を供給する。
記憶部４２は、ＥＣＵ２１の外部に設けられた故障診断装置３１（診断装置）から出力されるダイアグ回数を記憶する。ダイアグ回数とは、故障診断装置３１によってダイアグ情報が生成された回数をいう。故障診断装置３１は、たとえばトルクセンサ３０などの異常の有無に基づいて、トルクセンサ３０などの異常の有無を示すダイアグを生成する。ここでは、故障診断装置３１は、トルクセンサ３０の異常がある旨検出された場合にダイアグが生成し、トルクセンサ３０の異常がない旨検出された場合にはダイアグは生成しない。なお、故障診断装置３１は、車両のイグニッションスイッチがオンされている間、所定の時間ごとにトルクセンサ３０などの異常の有無を検出するようにしてもよいし、イグニッションスイッチがオフされた直後に異常を検出するようにしてもよい。ダイアグ回数は、今回イグニッションスイッチがオンされたときには、既にカウントされて記憶部４２に記憶されている。
【００２８】
異常判定部４３は、記憶部４２に記憶されたダイアグ回数および操舵トルクＴｈに基づいて、トルクセンサ３０（第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂ）の異常を検出する。
【００２９】
異常判定部４３は、イニシャルチェック（起動時チェック）中に限らず、アシスト制御中であっても、トルクセンサ３０などの異常を検出する。
異常判定部４３は、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定した場合、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる旨の指令信号を生成する。制御部４０は、異常判定部４３により生成される指令信号を受け取ったとき、運転者に対する警報としてステアリングホイール１０を微振動させることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生している旨通知する。
【００３０】
制御部４０は、異常判定部４３から指令信号を受け取ったとき、電流指令値（モータ制御信号）を変動させることにより、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力を変動させる。一例としては、制御部４０は、アシスト指令値演算部４０ａ、電流指令値演算部４０ｂ、振動成分出力部４０ｃ、加算器４０ｄ、およびモータ制御信号生成部４０ｅを有している。アシスト指令値演算部４０ａは、操舵トルクＴｈに基づいて、モータ２０に発生させるべきアシストトルクに対応したアシスト指令値を演算する。電流指令値演算部４０ｂは、当該アシスト指令値に対応した電流指令値を演算する。振動成分出力部４０ｃは、異常判定部４３から指令信号を受け取ったとき、ステアリングホイール１０を振動させるべく、微小振動成分を加算器４０ｄに出力する。モータ制御信号生成部４０ｅは、加算器４０ｄによって電流指令値および微小振動成分が加算された値と、モータ２０の実電流値との偏差に応じて、フィードバック制御を行うことにより、モータ制御信号を生成する。これにより、モータ２０の回転に微小振動成分が与えられる。ステアリングホイール１０は、振動的に変化するアシスト力が付与されることにより振動する。運転者は、トルクセンサ３０の異常を、触覚を通じて認識することが可能である。なお、制御部４０は、警報発生部に対応する。
【００３１】
また、異常判定部４３は、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定した場合、かつトルクセンサ３０に０点補正異常が発生している旨判定したとき、車載のウォーニングランプ５０を点灯することにより、運転者にトルクセンサ３０の異常を、視覚を通じて通知する。
【００３２】
なお、制御部４０によるステアリングホイール１０を微振動させる制御は、運転者がステアリング操作を開始したとき、すなわち車両の走行開始前に終了することが好ましい。たとえば、運転者がステアリングホイール１０を保持しているときには制御部４０はステアリングホイール１０を微振動させるが、トルクセンサ３０から出力される操舵トルクＴｈが閾値よりも大きい（運転者がステアリング操作をした）場合、制御部４０はステアリングホイール１０の微振動制御は終了する。
【００３３】
つぎに、ＥＣＵ２１により実行されるトルクセンサ３０の異常検出処理の手順を説明する。
図３のフローチャートに示すように、イグニッションスイッチがＯＮされたとき（ステップＳ１）、ＥＣＵ２１（異常判定部４３）は、イニシャルチェックを開始する。なお、イグニッションスイッチがＯＦＦのときには、ＥＣＵ２１に電力が供給されていないため、ＥＣＵ２１は停止している。
【００３４】
つぎに、ＥＣＵ２１は、イニシャルチェック中に、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。この閾値は、たとえば１回程度であればノイズなどによってダイアグ情報が生成されることも考えられるため、トルクセンサ３０に異常が発生したことによってダイアグ情報が生成されているのだと想定できる程度の値に設定される。なお、記憶部４２に記憶されるダイアグ回数は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂにそれぞれ対応したダイアグ回数であってもよい。
【００３５】
ＥＣＵ２１は、ダイアグ回数が閾値よりも大きいとき（ステップＳ２のＹＥＳ）、検査対象であるトルクセンサ３０の０点補正に異常があるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３６】
ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０の０点補正に異常がある旨を判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、ウォーニングランプ５０をＯＮにする（ステップＳ４）。その後、ＥＣＵ２１によるアシスト制御を停止し（ステップＳ５）、処理を終了する。ウォーニングランプをＯＮにすることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生している旨を、視覚を通じて通知することができる。これにより、運転者などにトルクセンサ３０の交換や修理などを促すことができる。なお、トルクセンサ３０の０点補正に異常が発生している場合とは、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの少なくとも一方に異常が発生している場合である。
【００３７】
ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０の０点補正に異常がない旨を判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）、ステアリングホイール１０を微振動させる微振動制御を実行する（ステップＳ６）。そして、ステアリングホイール１０の微振動制御を実行開始した後、ＥＣＵ２１はアシスト制御を実行開始し（ステップＳ７）、処理を終了する。アシスト制御を開始したときには、イニシャルチェックは終了している。
【００３８】
また、ＥＣＵ２１は、ダイアグ回数が閾値よりも小さい場合（ステップＳ２のＮＯ）、アシスト制御を開始する（ステップＳ８）。アシスト制御を開始したときには、イニシャルチェックは終了する。
【００３９】
アシスト制御を開始した後においても、ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ９）。ＥＣＵ２１は、たとえば、第１トルクセンサ３０ａにより検出される操舵トルクＴｈ１と第２トルクセンサ３０ｂにより検出される操舵トルクＴｈ２との差が閾値以上に大きい場合に、トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定する。この閾値は、第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂの個体差などによって、通常に生じうる程度の値に設定される。
【００４０】
トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定されない場合（ステップＳ９のＮＯ）、ＥＣＵ２１は、アシスト制御を継続し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
トルクセンサ３０に異常が発生している旨判定される場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、ＥＣＵ２１は、トルクセンサ３０（第１トルクセンサ３０ａまたは第２トルクセンサ３０ｂ）の一系統のみの異常か否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００４１】
トルクセンサ３０の一系統のみの異常の場合（ステップ１１のＹＥＳ）、ＥＣＵ２１は、異常の発生していない残る一系統のトルクセンサを使用してアシスト制御を継続する（ステップＳ１２）。
【００４２】
トルクセンサ３０の一系統のみの異常でない、すなわちトルクセンサ３０の２系統がともに異常である場合（ステップＳ１１のＮＯ）、ＥＣＵ２１はアシスト制御を停止し（ステップＳ１３）、処理を終了する。
【００４３】
本実施形態の効果を説明する。
イニシャルチェック時に、過去に演算されたダイアグ回数に基づいて、ステアリングホイール１０を微振動させること、およびウォーニングランプを点灯させることにより、運転者にトルクセンサ３０に異常が発生していることを、触覚および視覚を通じて通知することができる。特に、ダイアグ回数が閾値よりも大きいにも関わらず、０点補正に異常がない場合には、トルクセンサ３０に０点の異常を除く何らかの異常が発生していると考えられるため、ステアリングホイール１０を微振動させることにより、さらに確実に運転者にトルクセンサ３０の調査、交換、および修理を促すことが可能である。イグニッションオンした後には、運転者が車両の操作をすべく、ステアリングホイール１０を保持していることが多いと考えられる。そして、ステアリングホイール１０を微振動させると、ステアリングホイール１０を保持する運転者の手も振動することとなるため、運転者は通常時（ステアリングホイール１０を微振動させない場合）とは異なる感覚から、異常が発生していることをより確実に認識することができると考えられる。なお、異常判定部４３がトルクセンサ３０に異常が発生していることを判定した場合に、運転者がステアリングホイール１０保持していないときであっても、ステアリングホイール１０を振動させることにより、運転者は異常が発生していることを認識できる。
【００４４】
また、イニシャルチェック中に、過去のダイアグ情報が生成された回数であるダイアグ回数を用いてトルクセンサ３０の異常を判定することにより、より迅速にトルクセンサ３０の異常を判定することができる。また、何らかの原因でダイアグが間違って生成されたとしても、異常判定部４３が直ちにトルクセンサ３０が異常であると判定することを抑制できる。
【００４５】
また、トルクセンサ３０における一系統の故障時においては、ウォーニングランプ５０が点灯されていても、残る一系統でのアシスト制御を継続することができるため、運転者はトルクセンサ３０の調査、交換、および修理をしなくてもよいと感じてしまうおそれがある。トルクセンサ３０の調査などをしなくても、ウォーニングランプ５０が点灯し続けるだけであるため、ウォーニングランプ５０の点灯が気にならない運転者であれば、トルクセンサ３０の調査などをしないまま、トルクセンサ３０を使い続けることもある。しかし、本実施形態では、一系統の故障時においても、図３のステップＳ３でＮＯの場合、ステアリングホイール１０の微振動制御が実行されるため、運転者の手にはステアリングホイール１０からの微振動が伝達される。運転者の手が微振動する分、運転者はトルクセンサ３０の異常をより確実に認識することができ、運転者にトルクセンサ３０の調査などの実行をより促すことができる。
【００４６】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、トルクセンサ３０は、冗長的に設けられた第１トルクセンサ３０ａおよび第２トルクセンサ３０ｂにより構成されたが、冗長的に設けなくてもよい。すなわち、トルクセンサ３０として、第１トルクセンサ３０ａ（第２トルクセンサ３０ｂ）のみが設けられてもよい。この場合であっても、異常判定部４３が第１トルクセンサ３０ａに異常が発生している旨判定したとき、ステアリングホイール１０を振動させることにより、運転者に第１トルクセンサ３０ａの異常を通知することができる。
【００４７】
・本実施形態において、記憶部４２には、故障診断装置３１によってダイアグ情報が生成された回数であるダイアグ回数が記憶されたが、これに限らない。たとえば、ダイアグ情報そのものを記憶していてもよく、トルクセンサ３０の異常についての情報（異常情報）を記憶していればよい。
【００４８】
・本実施形態では、イニシャルチェック中に異常判定部４３により図３のステップＳ２，Ｓ３の判定およびステップＳ６のハンドル微振動制御などが行われたが、これに限らない。たとえばイニシャルチェックの終了後から運転者が操作を始めるまでの間、すなわちイニシャルチェックを含むイグニッションオン後の一定のチェック時間中に、図３のステップＳ２，Ｓ３の判定およびステップＳ６のハンドル微振動制御などが行われればよい。
【００４９】
・本実施形態では、異常判定部４３が、イニシャルチェック中に、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きいか否かに基づいて、トルクセンサ３０の異常を判定したが（図３のステップＳ２）、これに限らない。たとえば、異常判定部４３が、記憶部４２にダイアグ情報が記憶されているか否かに基づいて、トルクセンサ３０の異常を判定してもよい。
【００５０】
・イニシャルチェック中に、図３のステップＳ２〜Ｓ４およびステップＳ６の処理が行われたが、これに限らない。たとえば、イニシャルチェック中にステップＳ５の処理が行われてもよいし、イニシャルチェック中にステップＳ３およびステップＳ４の処理が行われなくてもよい。すなわち、イニシャルチェック中に少なくともステップＳ２の処理が行われればよい。
【００５１】
・本実施形態では、異常判定部４３が、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きい場合、かつトルクセンサ３０の０点補正に異常がない旨を判定したときに、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる制御を実行させたが、これに限らない。たとえば、異常判定部４３は、記憶部４２に記憶されているダイアグ回数が閾値よりも大きい場合に、制御部４０にステアリングホイール１０を微振動させる制御を実行させてもよい。
【００５２】
・本実施形態では、図３のステップＳ３において、トルクセンサ３０に０点異常が発生しているか否かに基づいて判定したが、これに限らない。たとえば、トルクセンサ３０の通信途絶やトルクセンサ３０の出力値の偏差過大などに基づいて異常判定が行われてもよい。
【００５３】
・本実施形態では、制御部４０は、演算した電流指令値を変動させることにより、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力を振動的に変動させたが、これに限らない。たとえば、制御部４０は、ステアリングホイール１０に付与されるアシスト力とは関係なく、モータ２０を振動させることによりステアリングホイール１０を微振動させてもよい。また、ステアリングホイール１０に振動発生装置６０を取り付けることにより、ステアリングホイール１０を微振動させてもよい。
【００５４】
・本実施形態では、異常判定部４３は、トルクセンサ３０の異常を判定したが、これに限らない。たとえば、回転角センサなどの他のセンサ（検出部）であってもよい。
・本実施形態では、ラックシャフト１２に対して平行に配置された回転軸２２を有するモータ２０によってラックシャフト１２にアシスト力を付与するＥＰＳ１に具体化して示したが、これに限らない。たとえば、モータ２０によってステアリングシャフト１１にアシスト力を付与するようにしてもよい。また、ステアリング操作に連動するラックシャフト１２の直線運動を、モータ２０の回転力を利用して補助する電動パワーステアリング装置を例に挙げたが、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）に適用してもよい。なお、ＳＢＷに具体化する場合には、前輪操舵装置としてだけでなく、後輪操舵装置あるいは４輪操舵装置（４ＷＳ）として具体化することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…アシスト機構、１０…ステアリングホイール、１１ａ…コラムシャフト、１１ｂ…インターミディエイトシャフト、１１ｃ…ピニオンシャフト、１２…ラックシャフト、１３…ラックアンドピニオン機構、１４…タイロッド、１５…転舵輪、２０…モータ、２１…ＥＣＵ（制御装置）、２２…回転軸、２３…減速機構、３０…トルクセンサ（検出部）、３０ａ…第１トルクセンサ、３０ｂ…第２トルクセンサ、３１…故障診断装置（診断装置）、４０…制御部（警報発生部）、４０ａ…アシスト指令値演算部、４０ｂ…電流指令値演算部、４０ｃ…振動成分出力部、４０ｄ…加算器、４０ｅ…モータ制御信号生成部、４１…駆動回路、４２…記憶部、４３…判定部、５０…ウォーニングランプ、６０…振動発生装置（警報発生部）、Ｔｈ，Ｔｈ１，Ｔｈ２…操舵トルク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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