(57)【要約】【課題】座席の形状を変化させても座席を安定な状態に保つ。【解決手段】可動フレーム４２が前方へ回転すると、支柱２０１の下端側が前方側へ変位し、サブフレーム４３に連結されている後キャスター１２も前方へ変位する。また、第３シリンダ３３の動作に伴い第７リンク５７が下方へ変位し、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側が下方へ下がる。支柱２０１の下端側が前方へ移動して上端側が下方へ変位すると、支柱２０１は後傾する。この状態においては、支柱２０１からの荷重を可動フレーム４２が受け、可動フレーム４２が受けた荷重は、ベースフレーム４１を介して前キャスター１１、後キャスター１２及び駆動輪１０に分散されるため、座面や背もたれからの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持し、使用者を安定に支持する。【選択図】図５Ａ
2018099233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱と、
前記支柱に対して平行に移動し、座席を支持する可動支柱と、
前記支柱の下端側を支持し、前後方向へ回転する可動フレームと、
駆動輪及び前記可動フレームを回転可能に支持するベースフレームと、
前記可動フレームを前後方向へ回転させる回転手段と、
前記支柱の上端側の前後方向及び上下方向の位置を変更する変更手段
を備える車椅子。
【請求項２】
前記駆動輪より後方に位置する後輪を有し、
前記変更手段は、
前記可動フレームの前方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を前方へ移動させ、前記可動フレームの後方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を後方へ移動させる
請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記可動支柱を前記支柱に対して平行に移動させる移動手段
を有する請求項１又は請求項２に記載の車椅子。
【請求項４】
前記可動フレームの回転の中心は、前記駆動輪より前方に位置する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
使用者の姿勢を変更する椅子として、例えば特許文献１に開示された椅子がある。この椅子においては、屈曲座版を前後へ移動させる上方レールを上方へ移動させ、さらに屈曲座版を前方へ移動させると、使用者が立位となる。また、この椅子においては、屈曲座板を後方へ移動させ、背もたれを後方に倒すと、使用者が臥位となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５９１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された椅子においては、例えば、臥位の状態で上方レールが上方にあると、寝た状態のまま椅子からベッドへの移動を行うことができる。しかしながら、特許文献１に開示された椅子の場合、屈曲座板が後方へ移動し、背もたれが後方へ倒れた状態で上方レールが上方にあると、上方レールを指示する昇降棒が前方に位置し、体重を上方レールの前方側のみで支えることとなり、使用者が不安定な状態となってしまう。
【０００５】
本発明は、上述した背景の下になされたものであり、座席の形状を変化させても座席を安定な状態に保つ技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、支柱と、前記支柱に対して平行に移動し、座席を支持する可動支柱と、前記支柱の下端側を支持し、前後方向へ回転する可動フレームと、駆動輪及び前記可動フレームを回転可能に支持するベースフレームと、前記可動フレームを前後方向へ回転させる回転手段と、前記支柱の上端側の前後方向及び上下方向の位置を変更する変更手段を備える車椅子を提供する。
【０００７】
本発明においては、前記駆動輪より後方に位置する後輪を有し、前記変更手段は、前記可動フレームの前方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を前方へ移動させ、前記可動フレームの後方への回転に伴い、前記後輪の配置位置を後方へ移動させる構成としてもよい。
【０００８】
また、本発明においては、前記可動支柱を前記支柱に対して平行に移動させる移動手段を有する構成としてもよい。
【０００９】
また、本発明においては、前記可動フレームの回転の中心は、前記駆動輪より前方に位置する構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、座席の形状を変化させても座席を安定な状態に保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る車椅子１の側面図。
【図２】第１フレーム２１〜第３フレーム２３を外した状態を示した図。
【図３】第１フレーム２１を上下方向へ移動させる構成を示した図。
【図４】第１フレーム２１を上下方向へ移動させる動作を説明するための図。
【図５Ａ】第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。
【図５Ｂ】第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。
【図５Ｃ】第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。
【図５Ｄ】第１フレーム２１の傾きを変更する構成を示した図。
【図６】車椅子１の側面図。
【図７】車椅子１の側面図。
【図８】車椅子１の側面図。
【図９】車椅子１の側面図。
【図１０】車椅子１の側面図。
【図１１】車椅子１の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施形態］
以下、本発明の一実施形態に係る車椅子１について図を参照しながら説明する。なお、図面においては、図面が煩雑になるのを防ぐため、説明に必要のない部品の図示を適宜省略している。また、図において、車椅子１を正面から見た右方向を＋ｘ、手前方向を＋ｙ、上方向を＋ｚとする座標空間を用いて説明する。以下の図に示す座標記号のうち、内側が白い円の中に黒い円を描いた記号は、紙面奥側から手前側に向かう矢印を表している。空間においてｘ成分が増加する方向を＋ｘ方向（右方向）といい、ｘ成分が減少する方向を−ｘ方向（左方向）という。同様に、ｙ、ｚ成分についても、＋ｙ方向（前方向）、−ｙ方向（後方向）、＋ｚ方向（上方向）、−ｚ方向（下方向）を定義する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係る車椅子１の側面図である。車椅子１は、電動車椅子であり、使用者が操作する操作ボックス（図示略）が設けられている。使用者が操作ボックスの操作子を操作すると、図示省略したマイクロコンピュータが各部を制御し、図示省略したモータの動力が一対の駆動輪１０に伝達され、車椅子１は前進、後進、左右への旋回を行う。なお、車椅子１を旋回させるときは、左右の駆動輪１０への回転量に差を持たせることにより旋回させる。また、車椅子１は、複数の電動シリンダを有しており、マイクロコンピュータが操作ボックスで行われた操作に応じて各電動シリンダを制御することにより、姿勢の変更を行う。
【００１４】
駆動輪１０は、インホイールモータ方式の車輪であり、ホイール内に設けられたモータにより車輪が回転する。正面から見て左右一対のベースフレーム４１は、駆動輪１０に対して固定されたフレームであり、前キャスター１１（前輪）が連結される。左右一対の可動フレーム４２は、使用者の前後方向の位置を変更させるためのフレームである。可動フレーム４２は、Ｕ字型の外周側の一部を後方側に突出させた形状であり、突出した凸部４２Ａの端部側は、後方側に曲がった形状となっている。可動フレーム４２は、ベースフレーム４１に設けられた回転軸を中心にして、側面側から見て時計回り及び反時計回りに回転する。左右一対のサブフレーム４３は、後キャスター１２（後輪）を支持するフレームである。サブフレーム４３は、前後方向へ移動可能となっている。
【００１５】
左右一対に配置された前キャスター１１は、車椅子１が転倒するのを防ぐための部品であり、駆動輪１０より前方に位置する。左右一対に配置された後キャスター１２は、車椅子１が転倒するのを防ぐための部品であり、駆動輪１０より後方に位置する。後キャスター１２は、サブフレーム４３に連結されており、サブフレーム４３の移動に伴って移動する。
【００１６】
左右一対の第１フレーム２１は、背もたれ（図示略）を支持するフレームである。第１フレーム２１は、上下方向へ移動可能となっている。左右一対の第２フレーム２２は、座面（図示略）を支持するフレームであり、ピン１００１によって第１フレーム２１に連結されている。第２フレーム２２は、図１においてピン１００１を中心にして時計回り又は反時計回りに回転可能となっており、第１フレーム２１とのなす角度を変更可能となっている。
【００１７】
左右一対の第３フレーム２３は、下腿を支えるレッグサポートを支持するフレームである。第３フレーム２３は、第２フレーム２２とのなす角度を変更可能となっている。フットプレート２４は、足底部が載せられる板状の部材であり、第３フレーム２３に固定されている。ヘッドレスト２５は、使用者の頭部を支える部品であり、前後方向に移動可能となっている。第１フレーム２１〜第３フレーム２３、背もたれ、座面、レッグサポートにより車椅子１の座席が構成される。
【００１８】
第１シリンダ３１〜第７シリンダ３７は、車椅子１の各部を駆動するための電動シリンダである。第１シリンダ３１は、第１フレーム２１を上下方向に移動させるための電動シリンダである。左右一対の第２シリンダ３２は、第１フレーム２１の傾きを変更するための電動シリンダである。左右一対の第３シリンダ３３は、第１フレーム２１の傾きの変更と、後キャスター１２の前後方向の位置の変更を行うための電動シリンダである。第１フレーム２１を上下方向へ移動させる構成、第１フレーム２１の傾きを変更する構成及び後キャスター１２の前後方向の位置を変更する構成については後述する。
【００１９】
左右一対の第４シリンダ３４は、第１フレーム２１と第２フレーム２２とがなす角度を変更するための電動シリンダであり、第１フレーム２１に連結されている。第４シリンダ３４のロッド３４Ａは、リンク１０１に連結されており、リンク１０１は、第２フレーム２２の後端に連結されたリンク１０２に連結されている。第４シリンダ３４のロッド３４Ａを伸ばすと、リンク１０２が第４シリンダ３４とは反対側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図１においては時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして移動すると、図１に示したように、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が小さくなる。一方、第４シリンダ３４のロッドを縮めると、リンク１０２が第４シリンダ３４側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図１においては反時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして反時計回りに移動すると、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が大きくなる。
【００２０】
左右一対の第５シリンダ３５は、第２フレーム２２と第３フレーム２３とのなす角度を変更するための電動シリンダである。第５シリンダ３５の端は、第２フレーム２２に連結されており、第５シリンダ３５のロッド３５Ａは、第３フレーム２３に連結されている。第３フレーム２３の一端は、第２フレームに対してピン１００２を中心にして回転可能に連結されている。第５シリンダ３５のロッド３５Ａを伸ばすと、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして図１においては時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が大きくなる。一方、第５シリンダ３５のロッド３５Ａを縮めると、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして図１においては反時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が小さくなる。
【００２１】
第６シリンダ３６は、ヘッドレスト２５の前後方向の位置を変更するための電動シリンダである。第６シリンダ３６のロッド３６Ａを伸ばすと、ヘッドレスト２５が前方へ移動し、第６シリンダ３６のロッド３６Ａを縮めると、ヘッドレスト２５が後方へ移動する。
【００２２】
左右一対の第７シリンダ３７は、サブフレーム４３を所定の角度に保つための電動シリンダである。第７シリンダ３７は、第９リンク５９とサブフレーム４３に連結されている。第７シリンダ３７のロッドが伸びると、第９リンク５９に連結されているサブフレーム４３は、連結部分を中心にして回転し、下端側が後方側へ移動する。また、第７シリンダ３７のロッドが縮むと、第９リンク５９に連結されているサブフレーム４３は、連結部分を中心にして回転し、下端側が前方側へ移動する。
【００２３】
図２は、車椅子１から第１フレーム２１、第２フレーム２２及び第３フレーム２３を外した状態を示した図であり、図３は、第１フレーム２１を上下方向に移動させる構成を示した図である。また、図４は、第１フレーム２１を上下方向へ移動させるときの動作を説明するための図である。
【００２４】
図２、３に示したように、車椅子１は、支柱２０１と可動支柱２０２を有する。支柱２０１には、第１シリンダ３１、第２シリンダ３２及び第３シリンダ３３が連結されており、これらのシリンダを支持する。可動支柱２０２は、支柱２０１の長手方向に対して平行に移動する部材であり、支柱２０１に取り付けられている。可動支柱２０２は、第１フレーム２１が連結される連結部材１０３を有する。
【００２５】
第１リンク５１は、弧状の形状であり、一端が支柱２０１の下端に連結されている。第２リンク５２は、弧状の形状であり、一端が第１リンク５１に連結され、他端が連結部材１０３に連結されている。また、第２リンク５２は、中央部分が第１シリンダのロッド３１Ａに連結されている。第１リンク５１は、支柱２０１に連結されている部分を中心にして、図３において時計回りと反時計回りに回転可能となっている。また、第２リンク５２は、第１リンク５１に連結されている部分を中心にして、図３において時計回りと反時計回りに回転可能となっている。第１リンク５１、第２リンク５２及び第１シリンダ３１は、支柱２０１に対して可動支柱２０２を平行に移動させる移動手段の一例である。
【００２６】
第１シリンダ３１のロッド３１Ａを縮めると、図４（ａ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分が下降し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も下降する。連結部材１０３が下降すると、連結部材１０３を有する可動支柱２０２は、支柱２０１に対して平行に移動して下方に移動する。第１シリンダ３１のロッド３１Ａを伸ばすと、図４（ｂ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分が上昇し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も上昇する。連結部材１０３が上昇すると、連結部材１０３を有し、第１フレーム２１が連結されている可動支柱２０２が支柱２０１に対して平行に移動して上方に移動し、第１フレーム２１が上方へ移動する。また、図４（ｂ）の状態からさらにロッド３１Ａを伸ばすと、図４（ｃ）に示したようにロッド３１Ａと第２リンク５２の連結部分がさらに上昇し、第２リンク５２に連結されている連結部材１０３も上昇する。連結部材１０３が上昇すると可動支柱２０２が支柱２０１に対して平行に移動してさらに上方に移動し、第１フレーム２１が上方へ移動する。
【００２７】
図５Ａ〜５Ｄは、第１フレームの傾きを変更する構成を説明するための図である。第３リンク５３、第４リンク５４、第５リンク５５、第６リンク５６、第７リンク５７、第８リンク５８及び第９リンク５９は、支柱２０１の傾きを変更するための部材である。車椅子１は、第３リンク５３〜第９リンク５９を左右一対で有する。
【００２８】
第３リンク５３は、弧状の形状であり、弧状の一端が第４リンク５４に連結され、他端が第６リンク５６に連結されている。また、第３リンク５３は、第４リンク５４に連結される端部に近い部分が弧状の外側に突出しており、この突出した部分が第２シリンダ３２のロッド３２Ａに連結されている。第４リンク５４は、弧状の形状であり、第３リンク５３に連結されている側と反対側の端部が可動フレーム４２の突出した凸部４２Ａの端部に連結されている。
【００２９】
第５リンク５５は、弧状の形状であり、弧状の両端が支柱２０１に連結されている。また、第５リンク５５は、一方の端部に近い部分が弧状の外側に突出しており、この突出した部分は、可動フレーム４２の凸部４２Ａに連結されている。なお、凸部４２Ａにおいて第５リンク５５が連結されている部分は、第４リンク５４が連結されている部分より前側になっている。第６リンク５６は、三角形を肉抜きした形状であり、２つの頂点の部分が支柱２０１に固定されている。また、第６リンク５６は、支柱２０１に固定されていない頂点の部分が第３リンク５３に連結されている。
【００３０】
第７リンク５７は、弧状の形状であり、一端が第３シリンダ３３のロッド３３Ａに連結されており、弧状の中央部分が支柱２０１に連結されている。第８リンク５８は、真っ直ぐな形状で一端が第３シリンダ３３の端部に連結されており、他端が第９リンク５９に接続されている。第９リンク５９は、所定の角度で曲がったリンクであり、一端が支柱２０１に連結され、曲がっている部分に第８リンク５８が連結されている。また、第９リンク５９において支柱２０１に連結されている側とは反対側の端部は、サブフレーム４３に連結されている。
【００３１】
第３リンク５３〜第９リンク５９、第２シリンダ３２及び第３シリンダ３３は、可動フレーム４２を前後方向へ回転させる回転手段の一例である。また、第７リンク５７〜第９リンク５９及び第３シリンダ３３は、支柱２０１の上端側の前後方向及び上下方向の位置を変更する変更手段の一例である。また、第９リンク５９は、前キャスター１１と後キャスター１２との間隔を変更する役割も担う。
【００３２】
図１に示したように使用者が座位となる状態においては、支柱２０１と可動フレーム４２の状態は、図５Ａの状態となっている。図５Ａの状態においては、可動フレーム４２が時計回りに回転して凸部４２Ａの先端部が駆動輪１０より後方にある。この状態においては、凸部４２Ａに第５リンク５５を介して連結されている支柱２０１が駆動輪１０より後方に位置する。また、後キャスター１２が後方に移動しており、前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が広がっている。前後方向で見ると、前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が広がっており、支柱２０１が駆動輪１０と後キャスター１２の間にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。
【００３３】
なお、可動フレーム４２は、図５Ａにおける時計方向と反時計方向への回転を制限するための溝４２Ｂと溝４２Ｃを有し、ベースフレーム４１は、可動フレーム４２に連結し、可動フレームを回転させるためのピン４１Ａを有している。ベースフレーム４１は、溝４２Ｂに嵌るピン４１Ｂと、溝４２Ｃに嵌るピン４１Ｃを有している。可動フレーム４２は、ピン４１Ａを中心にして図５Ａにおける時計方向と反時計方向（ピン４１Ａを中心にして前方と後方）へ回転する。可動フレーム４２が回転した場合、ピン４１Ｂが溝４２Ｂの端部に接し、ピン４１Ｃが溝４２Ｃの端部に接することにより、可動フレーム４２の回転が制限される。
【００３４】
図５Ａに示した状態からロッド３２Ａを縮めると、第３リンク５３が第２シリンダ３２の方向に引っ張られる。第３リンク５３が第２シリンダ３２の方向へ引っ張られると、第３リンク５３に連結されている第４リンク５４が変位する。第４リンク５４に連結されている可動フレーム４２は、第４リンク５４の変位に伴い、図５Ａに示した状態から反時計方向へ回転する。
【００３５】
可動フレーム４２が反時計方向へ回転すると、凸部４２Ａに連結されている第５リンク５５も変位し、支柱２０１の下端側が前方側へ変位する。なお、支柱２０１の下端側が前方へ変位すると、支柱２０１に連結されている第９リンク５９も前方へ変位する。第９リンク５９が前方へ変位すると、サブフレーム４３と、サブフレーム４３に連結されている後キャスター１２も前方へ変位する。第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。
【００３６】
また、ロッド３２Ａを縮めるのに伴い、ロッド３３Ａも縮める。ロッド３３Ａが縮むと、第７リンク５７が下方へ変位する。第７リンク５７が下方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側が下方へ下がる。このように、支柱２０１の下端側が前方へ移動し、上端側が下方へ変位すると、支柱２０１は、図５Ａに示した状態からさらに後傾して図５Ｂに示した状態となり、側面から見ると、車椅子１は図６に示した状態となる。
【００３７】
この状態においては、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を支柱２０１が受け、支柱２０１からの荷重を可動フレーム４２が受ける。可動フレーム４２が受けた荷重は、ベースフレーム４１を介して前キャスター１１、後キャスター１２及び駆動輪１０に分散され、さらに、可動フレーム４２より後方に後キャスター１２が位置するため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３を安定して支持することができる。
【００３８】
次に、図６に示した状態においてロッド３４Ａを縮めると、リンク１０２が第４シリンダ３４側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図６において反時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして反時計回りに移動すると、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が大きくなる。また、図６に示した状態においてロッド３５Ａを伸ばすと、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして回転し、図７に示したように、第１フレーム２１、第２フレーム２２及び第３フレーム２３が、平坦に近い状態となり、使用者は臥位の状態となる。
【００３９】
図７の状態からロッド３２Ａとロッド３３Ａを伸ばすと、第７リンク５７が上方及び前方へ変位し、第９リンク５９が後方へ変位する。第７リンク５７が上方及び前方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側が上方へ上がる。また、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを縮め、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。ここで第３リンク５３〜第９リンク５９の状態は、図５Ｃに示した状態となり、車椅子１は、図８に示した状態となる。
【００４０】
そしてさらにロッド３３Ａを伸ばすと、第７リンク５７が上方及び前方へ変位し、第９リンク５９が前方へ変位する。第７リンク５７が上方及び前方へ変位すると、第７リンク５７に連結されている支柱２０１の上端側がさらに上方へ上がる。また、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。ここで第３リンク５３〜第９リンク５９の状態は、図５Ｄに示した状態となる。また、車椅子１は、図９に示した状態となり、使用者は立位の状態となる。
【００４１】
ここで車椅子１を前後方向で見ると、可動支柱２０２を介して第１フレーム２１〜第３フレーム２３の荷重を受ける支柱２０１が後キャスター１２より前方にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。
【００４２】
図９に示した状態でロッド３４Ａを伸ばすと、リンク１０２が第４シリンダ３４とは反対側へ移動し、リンク１０２に連結されている第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして図９においては時計回りに移動する。第２フレーム２２の後端がピン１００１を中心にして時計回りに移動すると、図１０に示したように、第１フレーム２１と第２フレーム２２のなす角度が小さくなる。また、ロッド３５Ａを縮めると、図９において、第３フレーム２３がピン１００２を中心にして反時計回りに回転し、第２フレーム２２と第３フレーム２３のなす角度が小さくなり、車椅子１は図１０に示した状態となって使用者は座位の状態になる。
【００４３】
図１０に示した状態からロッド３１Ａを縮めると、可動支柱２０２が下方へ移動するのに伴って第１フレーム２１〜第３フレーム２３が下降し、車椅子１は図１１に示した状態となる。前後方向で見ると、支柱２０１が前キャスター１１と後キャスター１２の間にあるため、第１フレーム２１〜第３フレーム２３及び可動支柱２０２からの荷重を受ける支柱２０１を安定して支持することができる。
【００４４】
図１１に示した状態からロッド３５Ａを伸ばし、第２フレーム２２が地面に平行となるようにロッド３４Ａを縮めると、第２フレーム２２と第３フレーム２３が平坦に近い状態となる。この状態で例えば、ベッドの横に移動し、第１シリンダ３１を制御して座面の上下位置を調整すれば、車椅子１の座面からベッドへ容易に移動することができる。
【００４５】
なお、図５Ａに示した状態からロッド３２Ａを伸ばすと共にロッド３３Ａを伸ばすと、可動フレーム４２が前方に回転して支柱２０１の下端側が前方に移動すると共に支柱２０１の上端側も前方に移動し、支柱２０１の傾きを維持したまま支柱２０１を前方へ移動させることもできる。この状態においては、第９リンク５９とサブフレーム４３が前方へ変位し、サブフレーム４３の変位に伴い、後キャスター１２が前方へ移動して前キャスター１１と後キャスター１２の間隔が短くなるため、旋回するときの半径が小さくなる。なお、第９リンク５９が変位すると、サブフレーム４３が地面に対して傾くため、ここで、マイクロコンピュータは、第７シリンダ３７のロッドを伸ばし、サブフレーム４３が地面に対して鉛直となるように第７シリンダ３７を制御する。
【００４６】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。
【００４７】
第３リンク５３〜第９リンク５９の形状は、図示した形状に限定されるものではなく、支柱２０１の傾きを変更できるのであれば、他の形状であってもよい。また、第１リンク５１と第２リンク５２の形状についても、図示した形状に限定されるものではなく、可動支柱２０２を移動させることができるのであれば、他の形状であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…車椅子、１０…駆動輪、１１…前キャスター、１２…後キャスター、２１…第１フレーム、２２…第２フレーム、２３…第３フレーム、３１…第１シリンダ、３２…第２シリンダ、３３…第３シリンダ、３４…第４シリンダ、３５…第５シリンダ、３６…第６シリンダ、４１…ベースフレーム、４２…可動フレーム、４２Ａ…凸部、４３…サブフレーム、５１…第１リンク、５２…第２リンク、５３…第３リンク、５４…第４リンク、５５…第５リンク、５６…第６リンク、５７…第７リンク、５８…第８リンク、５９…第９リンク、１０３…連結部材、２０１…支柱、２０２…可動支柱。
【図１】
2018099233.tif 000003
【図２】
2018099233.tif 000004
【図３】
2018099233.tif 000005
【図４】
2018099233.tif 000006
【図５Ａ】
2018099233.tif 000007
【図５Ｂ】
2018099233.tif 000008
【図５Ｃ】
2018099233.tif 000009
【図５Ｄ】
2018099233.tif 000010
【図６】
2018099233.tif 000011
【図７】
2018099233.tif 000012
【図８】
2018099233.tif 000013
【図９】
2018099233.tif 000014
【図１０】
2018099233.tif 000015
【図１１】
2018099233.tif 000016