(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の走行中に車両の後方の画像から切り出された切出画像をディスプレイに表示する表示装置において、車両の向きの変化に応じて表示対象物がディスプレイに表示されるように、切出画像を切り出す位置を変更する。【解決手段】Ｓ３において、制御装置は、自車両の向きの変化量Δθを取得する。Ｓ５において、制御装置は、撮影画像において、後続車が検出されたか否かを判断する。撮影画像において後続車が検出された場合は、Ｓ７において、後続車の位置の変化量Δφ１が算出される。つぎに、Ｓ９において、変化量Δθから算出された変化量Δφ２と変化量Δφ１が一致したときに、Ｓ１１において、変化量Δφ１に基づいて切出画像の切出枠が移動させられる。Ｓ５において後続車が検出されなかった場合は、撮影画像中の過去の自車両のＸ座標φ６に基づいて切出画像の切出枠が移動させられる。【選択図】図６
2018099992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の後方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された第１画像から、前記第１画像における前記第１画像の一部の画像の位置を示す切出位置に基づいて切り出される切出画像である第２画像を切り出す画像切出部と、
前記画像切出部によって切り出された前記第２画像を表示するディスプレイと、を備え、
前記画像切出部は、
前記車両の向きが変化したことに基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する画像表示装置。
【請求項２】
前記画像切出部は、前記車両がカーブを走行することに起因して前記車両の向きが変化したときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記画像切出部は、
前記車両が前記カーブを走行することが検出されたときは、前記切出位置が前記第１画像における前記カーブ内側に移動するように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項２に記載の画像表示装置。
【請求項４】
前記画像切出部は、第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項１から３のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記画像切出部は、
前記第１変化量を算出し、
前記第１期間における前記車両の向きの変化量が前記第１変化量であるときの切出画像が、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量よりも小さい第２変化量であるときの切出画像となるように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項４に記載の画像表示装置。
【請求項６】
前記画像切出部は、前記車両の向きが変化したことに基づいて、前記第１画像における前記切出画像の基準位置である基準切出位置から前記切出位置を変更するものであり、
前記第１期間は、第１時点を終点とし、前記第１時点より前の第２時点を始点とする期間であり、
前記画像切出部は、前記第１時点において前記第１画像から切り出される前記第２画像が、前記第２時点の前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置の変更前の位置である前記基準切出位置において切り出される切出画像となるように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項５に記載の画像表示装置。
【請求項７】
前記画像切出部は、前記第１画像における前記車両の後続車の位置の変化が前記車両の向きの変化に起因するときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項１から６のいずれかに記載の画像表示装置。
【請求項８】
前記画像切出部は、
第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量および前記第１期間での前記第１画像における前記後続車の位置の変化量である位置変化量を検出し、
前記第１変化量と前記位置変化量とを比較して、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因するか否かを判断する請求項７に記載の画像表示装置。
【請求項９】
前記画像切出部は、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因すると判断されたときに、前記第１変化量に基づいて前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項８に記載の画像表示装置。
【請求項１０】
前記画像切出部は、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因すると判断されたときに、前記位置変化量に基づいて前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項８に記載の画像表示装置。
【請求項１１】
前記画像切出部は、前記第１画像において前記車両の後続車が検出されたときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する請求項１から１０のいずれかに記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方の撮影画像を撮影し、車室内に取り付けられたディスプレイに車両の後方の撮影画像を表示する画像表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラによって撮影された車両後方の撮影画像を、車室内のルームミラー取付位置に取り付けられたディスプレイに表示する画像表示装置が知られている。特許文献１には、撮影画像の一部である切出画像を切り出してディスプレイに表示し、運転者のディスプレイの角度を変える操作に伴って、切出画像を撮影画像から切り出す位置（切出位置）を変更することができる画像表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９３８７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような画像表示装置においては、カメラは自車両の真後ろを撮影するように取り付けられている。そのため、車両がカーブを走行する等により車両の向きが変化したときに、自車両の後方の車線や後続車がディスプレイに表示されなくなることがある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の向きが変化したことに基づいて、撮影画像における切出画像の切出位置を変更することができる画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明においては、車両に搭載され、前記車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された第１画像から、前記第１画像における前記第１画像の一部の画像の位置を示す切出位置に基づいて切り出される切出画像である第２画像を切り出す画像切出部と、前記画像切出部によって切り出された前記第２画像を表示するディスプレイと、を備え、前記画像切出部は、前記車両の向きが変化したことに基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更する画像表示装置が実現される。
【０００７】
前記車両の向きが変化したことによって、前記第１画像中の後続車等の表示対象物が、前記第１画像中を移動する。本装置においては、車両の向きの変化に基づいて前記切出位置が変更されるため、前記第１画像中を移動した表示対象物を前記切出画像内に位置させることが可能となる。これにより、前記車両の向きの変化によって、前記ディスプレイに表示される前記第２画像における表示対象物の移動を低減することができる。
【０００８】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記車両がカーブを走行することに起因して前記車両の向きが変化したときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【０００９】
前記車両が前記カーブを走行するとき、前記車両の向きの変化によって、前記カメラは、前記車両の向きが変わる前よりもカーブ外側を撮影する。本装置においては、前記カーブ走行中に前記切出位置を変更することにより、前記カーブ走行中の前記第２画像における表示対象物の移動を低減することができる。
【００１０】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記車両が前記カーブを走行することが検出されたときは、前記切出位置が前記第１画像における前記カーブ内側に移動するように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００１１】
前記車両が前記カーブを走行しているときは、前記車両の向きの変化により前記カメラが、前記車両の向きが変わる前よりもカーブ外側を撮影するが、本装置においては、前記第１画像において前記切出位置をカーブ内側に移動させることにより、前記ディスプレイに前記車両の後方の前記カーブの様子を表示することができる。したがって、前記車両が前記カーブを走行して前記車両の向きが変化したときでも、前記車両の後方の前記カーブが表示されるようになる。
【００１２】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量に基づいて、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００１３】
前記車両の向きの変化量が大きいときは、前記車両の向きの変化量が小さいときよりも前記第１画像中の表示対象物が大きく移動する。本装置において、前記画像切出部は、前記第１変化量の大きさが大きいときは前記切出位置を変更する量を大きくし、前記第１変化量の大きさが小さいときは前記切出位置を変更する量を小さくすることができる。
【００１４】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記第１変化量を算出し、前記第１期間における前記車両の向きの変化量が第１変化量であるときの切出画像が、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量よりも小さい第２変化量であるときの切出画像となるように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００１５】
前記車両の向きの変化に起因する前記第１画像における表示対象物の位置の変化量は、前記車両の向きの変化量の大きさに依存する。すなわち、前記車両の向きの変化量が大きくなるほど、前記第１画像中の表示対象物が前記第１画像中を移動する量は大きくなる。
例えば、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量より小さい前記第２変化量のときは、前記車両の向きが変化する前の前記第１画像において前記切出画像内に位置していた表示対象物が、前記切出画像内で移動する。一方、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量のときは、前記車両の向きの変化量が前記第２変化量よりも大きいため、前記車両の向きが変化する前の前記第１画像において前記切出画像内に位置していた表示対象物が、前記切出画像の外側に移動することがある。
このような場合に、本装置においては、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量であるときの切出画像が、前記車両の向きの変化量が前記第２変化量であるときの切出画像となるように前記切出位置を変更することにより、前記車両の向きの変化量が前記第１変化量であっても、表示対象物を前記ディスプレイに表示することができる。
【００１６】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記車両の向きが変化したことに基づいて、前記第１画像における前記切出画像の基準位置である基準切出位置から前記切出位置を変更するものであり、前記第１期間は、第１時点を終点とし、前記第１時点より前の第２時点を始点とする期間であり、前記画像切出部は、前記第１時点において前記第１画像から切り出される前記第２画像が、前記第２時点の前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置の変更前の位置である前記基準切出位置において切り出される切出画像となるように、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００１７】
前記第１時点における前記車両の向きは、前記第２時点における前記車両の向きに対して変化している。そのため、前記第１期間における前記車両の向きの変化によって、前記第２時点の前記第１画像において前記基準切出位置にある前記切出画像内に位置していた表示対象物が移動し、前記第１時点の前記第１画像において表示対象物の位置が前記基準切出位置にある前記切出位置より外側に位置することがある。本装置においては、前記第１時点の前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置の切出画像が前記第２時点の前記第１画像における前記基準切出位置の切出画像となるため、前記第２時点の前記第１画像における前記基準切出位置の切出画像に含まれていた表示対象物が、前記第１時点の前記第１画像の前記切出位置の切出画像にも含まれる。これにより、表示対象物が前記第１時点において前記ディスプレイに表示されなくなることを低減することができる。
【００１８】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記第１画像における前記車両の後続車の位置の変化が前記車両の向きの変化に起因するときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００１９】
前記車両の向きの変化に起因して前記第１画像における前記後続車の位置が変化するときは、前記第１画像における前記後続車の位置の変化量と前記車両の向きの変化量には相関関係がある。本装置においては、前記第１画像における前記後続車の位置が前記車両の向きの変化に起因して変化したときに前記切出位置を変更することにより、前記車両の向きの変化による前記第２画像における前記後続車の位置の変化を低減することができる。
【００２０】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、第１期間における前記車両の向きの変化量である第１変化量および前記第１期間での前記第１画像における前記後続車の位置の変化量である位置変化量を検出し、前記第１変化量と前記位置変化量とを比較して、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因するか否かを判断するものとすることができる。
【００２１】
上記のように構成したことにより、前記画像切出部は、前記第１変化量と前記位置変化量を比較し、前記第１変化量と前記位置変化量とが相関関係に基づいて対応しているか否かによって、前記位置変化量が前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因するか否かを判断することができる。
【００２２】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因すると判断されたときに、前記第１変化量に基づいて前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００２３】
前記車両の向きの変化に起因して前記第１画像における前記後続車の位置が変化したときは、前記第１画像における位置の変化量と前記第１変化量に基づいて算出される前記後続車の前記第１画像における位置の変化量は略一致する。そのため、前記第１変化量と前記位置変化量のどちらに基づいて前記切出位置を変更しても良い。本装置においては、前記第１変化量に基づいて前記切出位置を変更するため、前記切出位置の変更を適切に行なうことができる。
【００２４】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記第１期間での前記位置変化量が、前記第１期間における前記車両の向きの変化に起因すると判断されたときに、前記位置変化量に基づいて前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００２５】
上記のように構成したことにより、前記位置変化量に基づいて前記切出位置が変更されるため、前記車両の向きが変化した後も前記第２画像内に前記後続車が含まれる。したがって、前記車両の向きの変化により前記ディスプレイに前記後続車が表示されなくなることを低減することができる。
【００２６】
また、前記画像表示装置において、前記画像切出部は、前記第１画像において前記車両の後続車が検出されたときに、前記第１画像における前記第２画像の前記切出位置を変更するものとすることができる。
【００２７】
上記のように構成したことにより、前記画像切出部は、前記車両の後方に前記後続車が存在するときに、前記後続車を適切に前記ディスプレイに表示させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
検出された車両の向きの変化に基づいて、撮影画像における切出画像の切出位置を変更することにより、車両の向きが変化することによりディスプレイに表示される第２画像における表示対象物の移動を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態の画像表示装置が搭載された車両の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図３】図３Ａは、自車両とその後続車が、直線の車線を走行している様子を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの車両位置Ｐ１における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、自車両とその後続車が、カーブを走行している様子を上方から見た図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａの車両位置Ｐ２における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図４Ａの車両位置Ｐ３における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図５】図５Ａは、自車両とその後続車が、一部がカーブを走行している様子を上方から見た図である。図５Ｂは、図５Ａの車両位置Ｐ６における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図６】第１実施形態の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【図７】図７Ａは、自車両がカーブを走行している様子を上方から見た図である。図７Ｂは、図７Ａの車両位置Ｐ５における自車両の後方の撮影画像を示す図である。
【図８】第１実施形態の変形例１の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態の変形例２の制御装置が実行する画像切出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の第１実施形態の画像表示装置４が搭載された車両２を示す図である。図２は、第１実施形態の画像表示装置４の全体構成を示す模式図である。
図１に示すように、車両２は、画像表示装置４、車輪６、ステアリング８、インナーミラー１０、舵角センサ１２、および車輪速センサ１４を備える。図２に示すように、画像表示装置４は、制御装置１６、車載カメラ１８、ディスプレイ２０、画像表示スイッチ２２を備える。インナーミラー１０は、車室内の天井の近傍に設けられ、運転席と助手席の間に配置されている。インナーミラー１０のミラー面の一部には、後述のディスプレイ２０が形成されており、ディスプレイ２０が作動していない状態では、ミラー面の前面が光学ミラーとして機能する。運転者は、インナーミラー１０を見ることにより、車両２の後方の様子を確認することができる。
【００３２】
舵角センサ１２は、車両２のステアリング８に設けられ、ステアリング８の回転角、すなわち、ステアリング８の舵角を検出し、検出された舵角に応じた信号を制御装置１６に出力する。舵角センサ１２は、例えば、発光ダイオード、スリット板、フォトトランジスタを備え、ステアリングシャフトの回転に伴って回転するスリット板によって、発光ダイオードの光を受光または遮光し、フォトトランジスタのＯＮとＯＦＦを切り替えることにより、ステアリング８の舵角を検出するものが挙げられる。
なお、ステアリング８が車両２の直進状態（中立状態）から時計回りに操舵されたときは、舵角は正の値をとり、中立状態から反時計回りに操舵されたときは、舵角は負の値をとるものとする。
【００３３】
車輪速センサ１４は、車輪６と共に回転する図示しないロータの近傍に固定され、ロータの回転による磁界の変化を検出し、速度パルスとして制御装置１６に出力する。図１では、車輪速センサ１４ＦＬ、１４ＲＬが左前輪６ＦＬおよび左後輪６ＲＬに設けられているとしたが、図示しない右前輪および右後輪についても、同様の構成の車輪速センサ１４ＦＲ、１４ＲＲがそれぞれ設けられている。
制御装置１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されることにより、各種制御を行なう。制御装置１６には、舵角センサ１２、車輪速センサ１４、車載カメラ１８、ディスプレイ２０、画像表示スイッチ２２が通信可能に接続されている。制御装置１６は、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像から一部を切り出して表示画像を生成し、ディスプレイ２０に表示させる。この撮影画像から一部を切り出す画像切出処理は、制御装置１６が画像表示スイッチ２２のＯＮ信号を受信してから所定時間毎に実行される。画像切出処理の詳細は後述する。
【００３４】
車載カメラ１８は、車両２のルーフ部の後端部または車両２の後端部に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが挙げられる。車載カメラ１８は、車両２より後方の画像を撮影し、撮影した画像データを制御装置１６に送信する。車載カメラ１８が撮影する画像には、車両２の後方の車線や後続車等が含まれている。
ディスプレイ２０は、車室内のインナーミラー１０に形成され、制御装置１６によって生成された表示画像を表示する。ディスプレイ２０が作動している状態においては、インナーミラー１０のミラー面の反射状態が調節され、運転者がディスプレイ２０に表示された表示画像を目視できるようになる。運転者は、ディスプレイ２０を見ることにより、車両２の後方の様子を確認することができる。
【００３５】
画像表示スイッチ２２は、運転者によってＯＮとＯＦＦを切り替えられるものであり、ＯＮにされたときは制御装置１６にＯＮ信号を出力し、ＯＦＦにされたときは制御装置１６にＯＦＦ信号を出力する。画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＮ信号になると、制御装置１６は、画像切出処理を実行し、ディスプレイ２０に表示画像を表示させる。画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号になると、ディスプレイ２０に表示画像が表示されなくなり、インナーミラー１０に車両２の後方の様子が写るようになる。
【００３６】
以下、制御装置１６によって実行される画像切出処理の動作について説明する。図３Ａは、直線の車線２４を走行中である自車両２６と後続車２８を上方から見た図である。図３Ｂは、図３Ａの車両位置Ｐ１において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ１を示した図である。図３Ａにおいて、自車両２６において、自車両２６の前後方向に沿って延びる軸である前後方向軸Ｘ１を１点鎖線で示し、車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ１を２点鎖線で示す。すなわち、２つの境界Ｃ１に挟まれた領域が撮影範囲となる。図３Ｂにおいて、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ１の切出枠ｙ１を１点鎖線で示す。基準切出位置は、撮影画像Ａ１において予め設定された切出位置であり、撮影画像Ａ１の略中央に位置するように設定されている。切出画像ｂ１は、撮影画像Ａ１の一部の画像であって、ディスプレイ２０に表示する表示画像を生成するために撮影画像Ａ１から切り出される画像である。切出枠ｙ１は、切出画像ｂ１を撮影画像Ａ１から切り出すときの範囲を示す枠である。
【００３７】
画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＮ信号であるとき、車載カメラ１８は画像の撮影を実行する。車載カメラ１８は、常に自車両２６の真後ろを撮影するように固定されている。そのため、自車両２６が直線の車線２４を走行中の場合、制御装置１６は、図３Ｂに示すように、車線２４および後続車２８が撮影画像Ａ１の略中央に位置する画像を取得する。
つぎに、制御装置１６が、取得した撮影画像Ａ１に基づいて画像切出処理を実行する。自車両２６が直線の車線２４を走行中であるときは自車両２６の向きが変化しないため、制御装置１６は、撮影画像Ａ１における切出位置を基準切出位置とする。制御装置１６は、基準切出位置に基づいて切出枠ｙ１を図３Ｂの基準切出位置に設定し、設定された切出枠ｙ１内の画像を撮影画像Ａ１から切り出す切出画像ｂ１として切り出し、切出画像ｂ１をＸ軸方向において反転（左右反転）させて表示画像を生成する。制御装置１６は、生成した表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力し、ディスプレイ２０に表示画像を表示させる。
【００３８】
図４Ａは、カーブ３０を走行中である自車両３２と後続車３４を上方から見た図である。図４Ｂは、自車両３２が図４Ａにおける車両位置Ｐ２にあるときの、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ２を示した図である。図４Ｃは、自車両３２が図４Ａにおける車両位置Ｐ３にあるときの、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３を示した図である。
図４Ａにおいて、自車両２６の前後方向軸Ｘ２、Ｘ３を１点鎖線で示し、車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ２、Ｃ３を２点鎖線で示す。図４Ａにおいて、自車両３２は、車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３に向かって移動している。また、カーブ３０は、カーブ内側に位置する内側区画線３６およびカーブ外側に位置する外側区画線３８によって区画されている。
【００３９】
なお、図４Ａにおいては、車両位置Ｐ２にある自車両３２の向きと、車両位置Ｐ３にある自車両３２の向きとの間の車両の向きの変化量Δθを明確に表示するために、車両位置Ｐ２と車両位置Ｐ３を示している。しかしながら、実際の制御では、自車両３２が車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３まで移動するのに要する時間（第１期間の一例）はわずかな時間であり、例えば、０．１秒未満とされる。
【００４０】
図４Ｂにおいて、自車両３２が車両位置Ｐ２にあるときの撮影画像Ａ２において、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ２の切出枠ｙ２を１点鎖線で示す。図４Ｃにおいて、自車両３２が車両位置Ｐ３にあるときの撮影画像Ａ３において、切出位置に基づいて切り出される切出画像Ｂ３の切出枠Ｙ３を実線で示し、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ３の切出枠ｙ３を１点鎖線で示す。
図４Ｂおよび図４Ｃに示すように、車載カメラ１８の撮影する撮影画像Ａ２、Ａ３においては、撮影画像Ａ２、Ａ３の横方向（Ｘ軸方向）における内側区画線３６から外側区画線３８に向かう方向（カーブ３０内側からカーブ３０外側に向かう方向）を右方向、外側区画線３８から内側区画線３６に向かう方向（カーブ３０外側からカーブ３０内側に向かう方向）を左方向とする。
【００４１】
自車両３２がカーブ３０を走行中の場合は、図４Ｂに示すように、制御装置１６は、カーブ３０および後続車３４が、撮影画像Ａ２の略中央より左側（カーブ３０の内側）に位置する画像を取得する。この撮影画像Ａ２においては、後続車３４は切出枠ｙ２内の切出画像ｂ２に含まれている。
一方、自車両３２が車両位置Ｐ３まで移動すると、自車両３２が車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３まで移動する間に自車両３２の向きが変化する。これにより、撮影画像Ａ３において、後続車３４が切出画像ｂ３の切出枠ｙ３の外側に移動し、後続車３４が切出画像ｂ３に含まれなくなる。このように、自車両３２の向きの変化により、ディスプレイ２０に後続車３４が表示されなくなることを低減するため、撮影画像Ａ３から切り出された切出画像Ｂ３が、移動した後続車３４を含むように、切出枠Ｙ３が基準切出位置から移動させられる。
【００４２】
以下、切出枠Ｙ３の基準切出位置からの移動および移動距離Ｌについて説明する。
まず、制御装置１６は、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角と自車両３２の速度を取得する。つぎに、制御装置１６は、取得した自車両３２の舵角と自車両３２の速度に基づいて、車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３までの間の自車両３２の向きの変化量Δθを算出する。自車両３２の向きの変化量Δθは、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角と速度、自車両３２のホイールベース、自車両３２が車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３まで移動するのに要した時間との関係式から求めることができる。
つぎに、制御装置１６は、撮影画像Ａ２における後続車３４のＸ座標φ２と、撮影画像Ａ３における後続車３４のＸ座標φ３を特定する。なお、撮影画像Ａ２、Ａ３中の後続車３４のＸ座標φ２、φ３は、撮影画像Ａ２、Ａ３の左上の端部を原点（基準点）とし、この原点から横方向に延びるＸ軸上の位置によって特定される。
【００４３】
制御装置１６は、特定された後続車３４のＸ座標φ２、φ３の差から、車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３までの間の撮影画像Ａ３のＸ軸方向における後続車２８の位置の変化量Δφ１を算出する。
つづいて、制御装置１６は、撮影画像Ａ３における切出枠Ｙ３の移動距離Ｌを算出する。移動距離Ｌは、撮影画像Ａ３において、基準切出位置から切出枠Ｙ３を移動させる距離であり、切出枠Ｙ３が基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させられ、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３が切り出される。移動距離Ｌは、上述のように演算された撮影画像Ａ３における後続車２８の位置の変化量Δφ１または自車両３２の向きの変化量Δθに基づいて算出される。
【００４４】
後続車３４の位置の変化量Δφ１から移動距離Ｌを算出する場合は、例えば、切出枠Ｙ３を基準切出位置から変化量Δφ１分移動させれば、図４Ｃに示す、自車両３２が車両位置Ｐ３にあるときの撮影画像Ａ３における切出画像Ｂ３内の後続車３４の位置が、図４Ｂに示す、自車両３２が車両位置Ｐ２にあるときの撮影画像Ａ２における切出画像ｂ２内の後続車３４の位置と同じになる。後続車３４の位置が変化する前の基準切出位置と後続車３４の相対位置が保たれるため、後続車３４の位置の変化量Δφ１が移動距離Ｌとされる。
【００４５】
つづいて、自車両３２の向きの変化量Δθと、この車両の向きの変化量Δθに起因する撮影画像における表示対象物の位置の変化量Δφ２について説明する。
向きの変化量Δθと位置の変化量Δφ２の相関関係は、例えば、以下のように求められる。車両２の後方に車両２から所定距離離間させて対象物を設置する。この所定距離は、例えば、後続車３４が図４Ｂおよび図４Ｃの大きさで、撮影画像Ａ２およびＡ３に写るときの、自車両３２と後続車３４の間の距離とすることができる。この状態で、車両２の向きを徐々に変化させていき、車両の向きの変化量の大きさと撮影画像における対象物の位置の変化量の大きさの両方を計測することにより、車両の向きの変化量の大きさと撮影画像における対象物の位置の変化量の大きさとの相対関係が求められる。
なお、上記相関関係は、車両の向きの変化量Δθが大きいときの変化量Δφ２の大きさは、車両の向きの変化量Δθがそれより小さいときの位置の変化量Δφ２の大きさよりも大きくなるような関係である。
【００４６】
自車両３２の向きの変化量Δθから移動距離Ｌを算出する場合は、制御装置１６は、自車両３２の向きの変化量Δθと撮影画像における対象物の位置の変化量Δφ２の相関関係を予め求めておく。制御装置１６は、この相対関係と自車両３２の向きの変化量Δθから、自車両３２の向きの変化量に起因する撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化量Δφ２を算出する。
【００４７】
このように求められた後続車３４の位置の変化量Δφ２と、後続車３４の位置の変化量Δφ１とを比較して、車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３までの間の撮影画像における後続車２８の位置の変化が自車両３２の向きの変化に起因するときは、算出された後続車３４の位置の変化量Δφ２と後続車３４の位置の変化量Δφ１は等しくなるため、算出された対象物の位置の変化量Δφ２が移動距離Ｌとされる。
制御装置１６は、撮影画像Ａ３において、切出枠Ｙ３を基準切出位置から算出された移動距離Ｌ分、左方向、すなわち、カーブ内側に向かって移動させる。制御装置１６は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて撮影画像Ａ３から切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
【００４８】
図５Ａは、一部がカーブした車線４０のカーブを走行し終えて直線を走行中の自車両４２と、自車両４２が車両位置Ｐ５に位置するときの後続車４４を上方から見た図である。図５Ｂは、図５Ａの車両位置Ｐ５において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ５を示す図である。
図５Ａにおいて、自車両４２は、車両位置Ｐ４から車両位置Ｐ５に向かって移動している。また、車両位置Ｐ４、Ｐ５における自車両４２の前後方向軸Ｘ４、Ｘ５を１点鎖線で示し、車両位置Ｐ５における車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ５を２点鎖線で示す。図５Ｂにおいて、基準切出位置に基づいて切り出される切出画像ｂ５の切出枠ｙ５を１点鎖線で示す。
【００４９】
自車両４２が車線４０のカーブを走行し終えて直線を走行中の場合（車両位置Ｐ５）は、図５Ｂに示すように、制御装置１６は、車線４０および自車両４２が車両位置Ｐ５にあるときの後続車４４が撮影画像Ａ５の略中央、または、略中央よりわずかに左側に位置する画像を取得する。
つぎに、制御装置１６が、取得された撮影画像Ａ５に基づいて画像切出処理を実行する。自車両４２が車線４０のカーブを走行し終えて直線を走行中である車両位置Ｐ４から車両位置Ｐ５までの間は、自車両４２の向きが変化しない、または、自車両４２の向きの変化量が小さいため、制御装置１６は撮影画像Ａ５における切出枠ｙ５を基準切出位置とする。つづいて、制御装置１６は、基準切出位置にある切出枠ｙ５に基づいて撮影画像Ａ５から切出画像ｂ５を切り出し、切出画像ｂ５をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
【００５０】
以上のように、制御装置１６が実行する画像切出処理における切出位置の変更は、例えば、車両２がカーブを走行することにより車両２の向きが変化したときに実行される。このとき、切出枠Ｙ３の切出位置は、基準切出位置から撮影画像Ａ３における外側区画線３８から内側区画線３６に向かう方向に移動させられる。車両２が直線を走行することにより車両２の向きが変化しないときは、切出枠の切出位置は基準切出位置とされる。
【００５１】
以下、制御装置１６が実行する画像切出処理について、フローチャートを用いて説明する。図６は、制御装置１６によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、画像表示スイッチ２２がＯＮにされたことに呼応して処理が開始される。制御装置１６は、フローによる処理が開始された直後から、所定時間毎に車載カメラ１８が撮影する撮影画像を取得して、一定期間ＲＡＭに記憶させる。なお、ＲＡＭに記憶された撮影画像は、一定期間記憶された後、撮影日時の古いものから順に消去される。
【００５２】
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、制御装置１６は、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角センサ１２および車輪速センサ１４の信号を受信し、それぞれのセンサ値が設定値以上であるか否かを判断する。舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値がそれぞれ設定値以上である場合はＳ３に進み、舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値のうち少なくとも一方が設定値より小さい場合はフローによる処理を終了する。
【００５３】
つぎに、Ｓ３において、制御装置１６は、自車両３２の向きの変化量Δθを取得する。例えば、自車両３２が図４Ａの車両位置Ｐ３にいるときは、車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角センサ１２および車輪速センサ１４のセンサ値から、自車両３２の舵角および自車両３２の速度を取得する。制御装置１６は、取得した自車両３２の舵角と速度に基づいて、自車両３２が車両位置Ｐ２から車両位置Ｐ３まで移動したときの自車両３２の向きの変化量Δθを算出する。
つづいて、Ｓ５において、制御装置１６は、車両位置Ｐ３において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ３において、後続車３４が検出されたか否かを判断する。撮影画像Ａ３において後続車３４が検出された場合はＳ７に進み、後続車３４が検出されなかった場合はＳ１３に進む。
【００５４】
Ｓ７において、制御装置１６は、撮影画像Ａ３における後続車３４のＸ座標φ３と、ＲＡＭに記憶されている車両位置Ｐ２において撮影された撮影画像Ａ２における後続車３４のＸ座標φ２を特定し、その差に基づいて後続車３４の位置の変化量Δφ１を算出する。つぎに、Ｓ９において、制御装置１６は、Ｓ３において算出された自車両３２の向きの変化量Δθを撮影画像Ａ３における位置の変化量Δφ２に換算する。
つぎに、制御装置１６は、Ｓ９において、Δφ１とΔφ２が一致するか否かを判断する。これは、Δφ１とΔφ２の差が閾値以下であるか否かによって判断される。これにより、撮影画像における後続車３４の位置の変化が自車両３２の向きの変化に起因するものであるか否かを判断することができる。
【００５５】
Δφ１およびΔφ２の差が設定値以下である場合は、Δφ１およびΔφ２が一致しており、撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化が自車両３２の向きの変化に起因するものであると判断され、Ｓ１１に進む。Δφ１およびΔφ２の差が設定値より大きい場合は、Δφ１およびΔφ２が一致せず、撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化が自車両３２の向きの変化に起因するものでない、すなわち、後続車３４が車幅方向に平行な方向に移動したこと等に起因する可能性があるため、Ｓ１５に進む。
Ｓ１１において、制御装置１６は、Ｓ７において算出されたΔφ１を撮影画像Ａ３における切出位置の移動距離Ｌとし、切出枠Ｙ３の切出位置を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。
【００５６】
切出枠Ｙ３を移動させる方向は、Ｓ３において取得された車両位置Ｐ３における自車両３２の舵角の値の正負に基づいて決定される。切出枠Ｙ３は、舵角の値が正（自車両３２が右カーブを走行中）であるときは撮影画像Ａ３における左方向に移動させられ、舵角の値が負（自車両３２が左カーブを走行中）であるときは撮影画像Ａ３における右方向に移動させられる。
その後、制御装置１６は、移動させられた切出枠Ｙ３に基づいて切出画像Ｂ３を切り出し、切出画像Ｂ３をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。つぎに、Ｓ１３において、制御装置１６は、画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。画像表示スイッチ２２の信号がＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了し、ＯＦＦ信号でない場合はＳ１に戻る。
【００５７】
Ｓ５の判断がＮＯである場合またはＳ７の判断がＮＯである場合は、Ｓ１５が実行される。Ｓ１５の処理について、自車両４８の後続車がいない場合の様子を示した図７を用いて説明する。図７Ａは、カーブ４６を走行中の自車両４８の様子を上方から見た図である。図７Ｂは、図７Ａの車両位置Ｐ７において車載カメラ１８によって撮影された撮影画像Ａ７を示す図である。
図７Ａにおいて、車両位置Ｐ６は、自車両４８が車両位置Ｐ７に位置するときよりも所定時間前の、自車両４８の車両位置を示す。また、車両位置Ｐ６、Ｐ７における自車両４８の前後方向軸Ｘ６、Ｘ７を１点鎖線で示し、車両位置Ｐ７における車載カメラ１８の撮影範囲の境界Ｃ７を２点鎖線で示す。図７Ｂにおいて、基準切出位置にある切出枠ｙ７を１点鎖線で示し、移動させられた切出枠Ｙ７を実線で示す。なお、所定時間は、比較的短い時間であり、例えば、０.１秒未満の時間である。
【００５８】
Ｓ１５において、制御装置１６は、車両位置Ｐ７における自車両４８の舵角および速度を取得する。つぎに、制御装置１６は、取得された自車両４８の舵角、速度および所定時間に基づいて、自車両４８が車両位置Ｐ６にあるときの、撮影画像Ａ７における自車両４８のＸ座標φ６を特定する。
つぎに、制御装置１６は、撮影画像Ａ７において、自車両４８のＸ座標φ６で特定される所定時間前の自車両４８が切出枠Ｙ７の内側に配置されるように、切出位置を移動させるための移動距離Ｌを算出する。
【００５９】
制御装置１６は、切出枠Ｙ７を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。切出枠Ｙ７を移動させる方向は、車両位置Ｐ７における自車両４８の舵角の値の正負に基づいて決定される。
これにより、所定時間前に自車両４８が走行していた位置の周囲は、自車両４８の向きが変化した後も切出枠Ｙ７の内側に配置される。すなわち、車両位置Ｐ７における自車両４８の後方のカーブ４６の内側が切出枠Ｙ７内に配置されることになる。その後、制御装置１６は、切出枠Ｙ７に基づいて切出画像Ｂ７を切り出し、切出画像Ｂ７をＸ軸方向において反転して表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。Ｓ１５の終了後は、Ｓ１３に進む。
【００６０】
以上のように、本実施形態においては、車両２の向きが変化したことによって、切出画像中の後続車が撮影画像中を移動しても、車両２の向きの変化に基づいて切出枠の切出位置が変更されるため、撮影画像中を移動した後続車を切出枠内に位置させることが可能となる。これにより、車両２の向きの変化によって、ディスプレイ２０に表示される表示画像における後続車の移動を低減することができる。
また、自車両３２がカーブ３０を走行中に切出枠Ｙ３の切出位置を変更することにより、自車両３２がカーブ３０を走行しているときでも、後続車３４を切出枠Ｙ３内に位置させることができるため、後続車３４の切出画像Ｂ３における移動を低減することができる。
【００６１】
また、自車両３２がカーブ３０を走行しているときは、自車両３２の向きの変化により車載カメラ１８は自車両３２の向きが変わる前よりもカーブ外側を撮影するが、撮影画像Ａ３において切出枠Ｙ３の切出位置をカーブ内側に移動させることにより、ディスプレイ２０に自車両３２の後方のカーブ３０の様子を表示することができる。したがって、自車両３２がカーブ３０を走行して自車両３２の向きが変化したときでも、自車両３２の後方のカーブ３０がディスプレイ２０に表示されるようになる。
また、Ｓ９の判断を行なうことで、撮影画像における後続車３４の位置が自車両３２の向きの変化に起因して変化したときに切出枠Ｙ３の切出位置を変更することにより、自車両３２の向きの変化による切出画像Ｂ３における後続車３４の位置の変化を低減することができる。
【００６２】
自車両３２の向きの変化に起因して撮影画像における後続車３４の位置が変化したときは、自車両３２の向きの変化量Δθに起因する撮影画像における対象物の位置の変化量Δφ２は、両者の相対関係を予め求めておくことにより演算できる。したがって、制御装置１６は、撮影画像における後続車３４の位置の変化量Δφ１と変化量Δφ２を比較し、変化量Δφ１と変化量Δφ２が一致するか否かによって、撮影画像における後続車３４の位置の変化が自車両３２の向きの変化に起因するか否かを判断することができる。
【００６３】
また、自車両３２の向きの変化に起因して撮影画像Ａ３における後続車３４の位置が変化したときは、撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化量Δφ１と、自車両３２の向きの変化量Δθに基づいて算出される撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化量Δφ２は略一致する。そのため、変化量Δθと変化量Δφ１のどちらに基づいて切出枠Ｙ３の切出位置を移動しても良い。本実施形態においては、撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化量Δφ１に基づいて切出枠Ｙ３の切出位置が変更されるため、自車両３２の向きが変化した後も切出画像Ｂ３と後続車３４の相対位置が保たれる。したがって、自車両３２の向きの変化によりディスプレイ２０に後続車３４が表示されなくなることを低減することができる。
【００６４】
また、自車両４８がカーブ４６を走行中に後続車が検出されなかったときは、撮影画像Ａ７において、自車両４８の向きが変わる前の車両位置Ｐ６における自車両４８のＸ座標φ６を特定し、自車両４８のＸ座標φ６が切出枠Ｙ７の内側に配置されるように、切出位置が移動させられる。これにより、自車両４８の後方のカーブ４６が車両位置Ｐ７においてディスプレイ２０に表示されなくなることを低減することができる。
【００６５】
また、制御装置１６は、自車両３２の舵角および速度が設定値以上になったときに、切出枠Ｙ３を移動させることにより、自車両３２がカーブ３０を走行しているときに、適切に自車両３２の後方の画像をディスプレイ２０に表示させることができる。
また、制御装置１６は、自車両３２の後方に後続車３４が存在するときに切出枠Ｙ３を移動させることにより、後続車３４を適切にディスプレイ２０に表示させることができる。
【００６６】
＜変形例１＞
以下、第１実施形態の変形例１について説明する。本変形例の画像表示装置の構成は、第１実施形態の画像表示装置４の構成と同様であるため、説明を省略する。本変形例においては、制御装置１６は、車両２の向きの変化量Δθに基づいて、撮影画像における切出位置を変更する。
図８は、制御装置１６によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、画像表示スイッチ２２がＯＮにされたことに呼応して処理が開始される。制御装置１６は、フローによる処理が開始された直後から、所定時間毎に車載カメラ１８が撮影する撮影画像を取得して、一定期間ＲＡＭに記憶させる。なお、ＲＡＭに記憶された撮影画像は、一定期間記憶された後、撮影日時の古いものから順に消去される。
【００６７】
Ｓ２１において、制御装置１６は、Ｓ３と同様に、自車両の向きの変化量Δθを取得する。Ｓ２１において、制御装置１６は、自車両の舵角および速度を取得し、取得された自車両の舵角および速度に基づいて、一定期間における自車両の向きの変化量Δθを算出する。なお、一定期間は、例えば、図４Ａにおける自車両３２が車両位置Ｐ２からＰ３に移動するのに要する時間（第１期間の一例）とすることができ、この時間は、例えば、０．１秒未満とされる。
【００６８】
つぎに、Ｓ２３において、制御装置１６は、取得した自車両の向きの変化量Δθから、撮影画像における切出枠の移動距離Ｌを算出する。この移動距離Ｌは、撮影画像中の表示対象物が撮影画像中をどれだけの距離移動したかに基づいて算出されるため、車両の向きの変化量Δθと表示対象物の撮影画像中の移動距離の相関関係を予め求めておく。Ｓ２３においては、Ｓ２１で求められた車両の向きの変化量Δθと予め求めておいた相関関係とに基づいて、切出枠の移動距離Ｌが算出される。車両の向きの変化量Δθが大きいときの移動距離Ｌは、車両の向きの変化量Δθがそれよりも小さいときの移動距離Ｌよりも大きくなる。
【００６９】
つづいて、制御装置１６は、撮影画像において、切出枠を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。切出枠を移動させる方向は、Ｓ２１において取得された車両位置における自車両の舵角の値の正負によって決定される。その後、制御装置１６は、移動させられた切出枠に基づいて切出画像を切り出し、切出画像をＸ軸方向において反転して表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
つぎに、Ｓ２５において、制御装置１６は、画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。画像表示スイッチ２２の信号がＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了し、ＯＦＦ信号でない場合はＳ２１に戻る。
【００７０】
以上のように、本変形例においては、車両２の向きが変化したことによって、切出画像中の後続車等の表示対象物が撮影画像中を移動しても、車両２の向きの変化に基づいて切出枠の切出位置が変更されるため、撮影画像中を移動した表示対象物を切出枠内に位置させることが可能となる。これにより、ディスプレイ２０に表示される表示画像における対象物の車両２の向きの変化による移動を低減することができる。
【００７１】
また、自車両の向きの変化量Δθが大きいときは、自車両の向きの変化量Δθが小さいときよりも撮影画像における所定時間前に自車両が走行していた位置のＸ座標が大きく移動する。本変形例においては、制御装置１６は、自車両の向きの変化量Δθの大きさが大きいときは切出枠の切出位置の移動距離Ｌを大きくし、自車両の向きの変化量Δθの大きさが小さいときは切出枠の切出位置の移動距離Ｌを小さくすることができるため、切出枠の移動距離Ｌを適切な大きさとすることができる。
また、本変形例においては、撮影画像中の表示対象物の撮影画像における移動距離を演算することなく、自車両の向きの変化量に基づいて撮影画像における切出枠の移動距離Ｌを算出するため、制御装置１６の演算による負荷を低減することができる。
【００７２】
＜変形例２＞
以下、第１実施形態の変形例２について説明する。本変形例の画像表示装置の構成は、第１実施形態の画像表示装置４の構成と同様であるため、説明を省略する。第１実施形態においては、制御装置１６は、自車両３２の舵角および速度から自車両３２がカーブ３０を走行しているか否かを判断しているが、本変形例においては、制御装置１６は、その判断処理を実行せず、自車両３２が走行する車線の形状に関係なく撮影画像Ａ３における切出位置の変更を行なう。
また、第１実施形態においては、後続車３４が検出されない場合や、自車両３２の向きの変化量Δθから算出したΔφ２と撮影画像Ａ３における後続車３４の位置の変化量Δφ１が一致しない場合は、撮影画像Ａ７における過去の自車両４８のＸ座標φ６に基づいて切出位置を変更しているが、本変形例においては、制御装置１６は、撮影画像Ａ７における過去の自車両４８のＸ座標φ６に基づく切出位置の変更は行なわない。
【００７３】
本変形例においては、制御装置１６は、自車両の向きの変化に起因して、撮影画像における後続車の位置が変化したことを検出し、切出位置の変更を行なう。
図９は、制御装置１６によって実行される画像切出処理を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、画像表示スイッチ２２がＯＮにされたことに呼応して処理が開始される。制御装置１６は、フローによる処理が開始された直後から、所定時間毎に車載カメラ１８が撮影する撮影画像を取得して、一定期間ＲＡＭに記憶させる。なお、ＲＡＭに記憶された撮影画像は、一定期間記憶された後、撮影日時の古いものから順に消去される。
【００７４】
Ｓ３１において、制御装置１６は、第１実施形態のＳ３と同様に、自車両の向きの変化量Δθを取得する。
つぎに、Ｓ３３において、制御装置１６は、Ｓ５と同様に、車載カメラ１８によって撮影された撮影画像において、後続車が検出されたか否かを判断する。撮影画像において後続車が検出された場合はＳ３５に進み、後続車が検出されなかった場合はＳ４１に進む。
【００７５】
Ｓ３５において、制御装置１６は、Ｓ７と同様に、後続車の位置の変化量Δφ１を算出する。
つぎに、Ｓ３７において、制御装置１６は、Ｓ３１において算出された自車両の向きの変化量Δθを撮影画像における位置の変化量Δφ２に換算する。その後、制御装置１６は、Δφ１およびΔφ２が一致するか否かを判断する。これは、Δφ１およびΔφ２の差が閾値以下であるか否かによって判断することができる。これにより、撮影画像における後続車の位置の変化が自車両の向きの変化に起因するものであるか否かを判断することができる。
【００７６】
Δφ１およびΔφ２の差が設定値以下である場合は、Δφ１およびΔφ２が一致しており、撮影画像における後続車の位置の変化が自車両の向きの変化に起因するものであると判断され、Ｓ３９に進む。Δφ１およびΔφ２の差が設定値より大きい場合は、Δφ１およびΔφ２が一致せず、撮影画像における後続車の位置の変化が自車両の向きの変化に起因するものでない、すなわち、後続車が車幅方向に平行な方向に移動したこと等に起因する可能性があるため、Ｓ４１に進む。
Ｓ３９において、制御装置１６は、Ｓ３５において算出されたΔφ１を撮影画像における切出位置の移動距離Ｌとし、切出枠を基準切出位置から移動距離Ｌ分移動させる。
【００７７】
切出枠を移動させる方向は、Ｓ３１において取得された自車両の舵角の値の正負に基づいて決定される。その後、制御装置１６は、移動させられた切出枠に基づいて切出画像を切り出し、切出画像をＸ軸方向において反転させて表示画像を生成し、表示画像に基づく信号をディスプレイ２０に出力する。
つぎに、Ｓ４１において、制御装置１６は、画像表示スイッチ２２が出力する信号がＯＦＦ信号であるか否かを判断する。画像表示スイッチ２２の信号がＯＦＦ信号である場合はフローによる処理を終了し、ＯＦＦ信号でない場合はＳ３１に戻る。
【００７８】
以上のように、本実施形態においては、車両２の向きが変化したことによって、切出画像中の後続車が撮影画像中を移動しても、車両２の向きの変化に基づいて切出枠の切出位置が変更されるため、撮影画像中を移動した後続車を切出枠内に位置させることが可能となる。これにより、車両２の向きの変化によって、ディスプレイ２０に表示される表示画像における後続車の移動を低減することができる。
また、Ｓ３７の判断を行なうことで、撮影画像における後続車の位置が自車両の向きの変化に起因して変化したときに切出枠の切出位置を変更することにより、自車両の向きの変化による切出画像における後続車の位置の変化を低減することができる。
また、制御装置１６は、自車両の後方に後続車が存在するときに切出枠を移動させることにより、後続車を適切にディスプレイ２０に表示させることができる。
【００７９】
第１実施形態、変形例１および変形例２において、撮影画像Ａ１〜Ａ７は第１画像の一例であり、切出画像Ｂ１〜Ｂ７は第２画像の一例である。また、図６におけるＳ３、Ｓ１１、Ｓ１５、図８におけるＳ２１、Ｓ２３、および図９におけるＳ３１、Ｓ３９を実行する制御装置１６は、画像切出部の一例である。車両２の向きの変化量Δθは第１変化量および第２変化量の一例であり、撮影画像における後続車の位置の変化量Δφ２は位置変化量の一例である。また、車両位置Ｐ３、Ｐ５は第１時点の一例であり、車両位置Ｐ２、Ｐ４は第２時点の一例である。自車両が車両位置Ｐ２からＰ３または車両位置Ｐ４からＰ５まで移動するのに要した時間は第１期間の一例である。
【００８０】
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明の画像表示装置４は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
上述の実施形態および変形例においては、制御装置１６は、後続車の位置の変化量Δφ１、自車両の向きの変化量Δθ等を算出し、これに基づいて切出枠を移動させていたが、本発明はこれに限られるものではない。車両の向きの変化に関連する車両の状態を検出し、これに基づいて切出枠を移動しても良いのである。例えば、ステアリングホイールの操舵角を取得し、操舵角の大きさが大きいときの切出枠の移動量を、操舵角がそれよりも小さいときの切出枠の移動量よりも小さくなるように、切出枠を移動させても良いのである。
【００８１】
また、ナビゲーション装置を利用して、自車両が車両の向きの変化が起こる可能性のある道路を走行していること（例えば、カーブを走行していること）を検出し、検出されたことに呼応して、切出枠を移動させても良いのである。ナビゲーション装置からの道路情報によって、車両の向きの変化量の大きさが取得できる場合は、車両の向きの変化量の大きさに基づいて、切出枠の移動距離Ｌの大きさを変更することもできる。
また、第１実施形態においては、制御装置１６は、舵角センサ１２の値および車輪速センサ１４の値に基づいて自車両３２がカーブ３０を走行中であることを判断するものとしたが、これに限られず、車両２の横方向（車両車幅方向）の重力加速度を検出する横加速度センサ、車両２の鉛直方向に延びる軸周りの回転角速度（角速度）を検出するジャイロセンサ等の値に基づいて自車両３２がカーブ３０を走行中であることを判断するものとしても良い。
【００８２】
また、横加速度センサ、ジャイロセンサの値の大きさにより、自車両３２の向きの変化量の大きさを決定し、決定された向きの変化量の大きさに基づいて、切出枠の移動量を決めても良い。
また、上記実施絵形態においては、自車両３２がカーブ３０を走行しているときに、切出枠Ｙ３を移動させていたが、自車両３２がカーブ３０以外を走行しているときに切出枠Ｙ３を移動させても良い。例えば、略直角に曲げられたクランク路や、Ｓ字状に曲げられたＳ字路等のように、走行したときに自車両３２の向きが変わる道路において、切出枠Ｙ３を移動させることとしても良い。
【符号の説明】
【００８３】
２：車両  ４：画像表示装置  ６：車輪  ８：ステアリング  １０：インナーミラー  １２：舵角センサ  １４：車輪速センサ  １６：制御装置  １８：車載カメラ  ２０：ディスプレイ  ２２：画像表示スイッチ  ２４：車線  ２６：車両  ２８：後続車  ３０：カーブ  ３２：自車両  ３４：後続車  ３６：内側区画線  ３８：外側区画線  ４０：車線  ４２：自車両  ４４：後続車  ４６：カーブ  ４８：自車両
【図１】
2018099992.tif 000003
【図２】
2018099992.tif 000004
【図３】
2018099992.tif 000005
【図４Ａ】
2018099992.tif 000006
【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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