(57)【要約】【課題】各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ電磁騒音を低減する。【解決手段】モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較によりインバータの複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する。そして、搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、電圧指令の変調波の１周期をモータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、各単位区間において、単位区間における所要時間と複数の単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なるように、搬送波を生成する。【選択図】図２
2018191377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記単位成分の時間が不規則に変化するように前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、少なくとも一部の連続する２つの前記単位区間における前記単位成分の数が一定となるように前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、少なくとも一部の連続する２つの前記単位区間において、その境界の直前および直後の前記単位成分の時間が同一となるように前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記単位区間における前記単位成分の数が値ｎ（ｎ≧３）の前記各単位区間のうちの一部の単位区間において、同一の前記単位区間における連続する値ｍ（２≦ｍ＜ｎ）の前記単位成分の時間が同一となるように前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のうちの何れか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記各相の電圧指令の変調波のうちの何れかの電圧指令の変調波がゼロクロスする各ゼロクロスタイミングと前記各単位区間における終了タイミングとが一致するように前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のうちの何れか１つの請求項に記載の駆動装置であって、
前記モータの相数は、値３であり、
前記単位区間における所要時間は、前記モータが電気角で６０度回転するのに要する時間である、
駆動装置。
【請求項８】
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の周波数が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項９】
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の傾きの絶対値が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項１０】
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記所定電気角幅と複数の前記単位成分の合計電気角幅とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の電気角幅が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
駆動装置。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のうちの何れか１つの請求項に記載の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行する自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置および自動車に関し、詳しくは、モータとインバータとを備える駆動装置およびこの駆動装置を搭載する自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の駆動装置としては、三相のモータと、直流電源からの直流電圧をスイッチング素子のオンオフを切り替えることにより交流電圧に変換してモータに出力するインバータと、を備える駆動装置において、変調波（基本波）と搬送波との比較によりＰＷＭ信号を生成してインバータに出力するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、変調波の１／６周期と乱数との積として継続周期を決定し、変調波の周波数に３の倍数かつ奇数のそれぞれ異なる係数を乗じて複数の搬送波周波数を計算し、複数の搬送波周波数を継続周期に従って切り替える。これにより、所定帯域の高調波が突出するのを抑制し、電磁騒音を低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の駆動装置では、搬送波の連続する２つの極値間（山極値−谷極値間および谷極値−山極値間）を単位成分とすると、各単位区間（変調波の１／６周期）における単位成分の数を継続周期（１単位区間や２単位区間，３単位区間など）に従って切り替えることになる。このため、各単位区間における単位成分の数を所望の数にすることができない場合がある。即ち、少なくとも切替直後の単位区間においては、切替直前の単位区間における単位成分の数を選択することができない。
【０００５】
本発明の駆動装置および自動車は、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ電磁騒音を低減することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の駆動装置および自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の第１の駆動装置は、
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の第１の駆動装置では、搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）をモータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、各単位区間において、単位区間における所要時間と複数の単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なるように、搬送波を生成する。これにより、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ、所定帯域の高調波が突出するのを抑制して電磁騒音を低減することができる。ここで、「所定電気角幅」は、例えば、モータの相数が値３のときには６０度幅に相当する。「単位区間における所要時間」は、例えば、モータの相数が値３のときにはモータが電気角で６０度回転するのに要する時間に相当する。
【０００９】
こうした本発明の第１の駆動装置において、前記制御装置は、前記単位成分の時間が不規則に変化するように前記搬送波を生成するものとしてもよい。こうすれば、電磁騒音をより抑制することができる。
【００１０】
また、本発明の第１の駆動装置において、前記制御装置は、少なくとも一部の連続する２つの前記単位区間における前記単位成分の数が一定となるように前記搬送波を生成するものとしてもよい。こうすれば、モータの回転数や同期数が一定のときに各単位区間における単位成分の数を所望の数で一定にすることができる。ここで、「同期数」は、各相の電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）における搬送波の周期数である。
【００１１】
さらに、本発明の第１の駆動装置において、前記制御装置は、少なくとも一部の連続する２つの前記単位区間において、その境界の直前および直後の前記単位成分の時間が同一となるように前記搬送波を生成するものとしてもよい。また、前記制御装置は、前記単位区間における前記単位成分の数が値ｎ（ｎ≧３）の前記各単位区間のうちの一部の単位区間において、同一の前記単位区間における連続する値ｍ（２≦ｍ＜ｎ）の前記単位成分の時間が同一となるように前記搬送波を生成するものとしてもよい。これらのようにすれば、高調波をより適切に拡散させることができる。
【００１２】
本発明の第１の駆動装置において、前記制御装置は、前記各相の電圧指令の変調波のうちの何れかの電圧指令の変調波がゼロクロスする各ゼロクロスタイミングと前記各単位区間における終了タイミングとが一致するように前記搬送波を生成するものとしてもよい。こうすれば、モータの制御性をより良好なものとすることができる。
【００１３】
本発明の第２の駆動装置は、
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の周波数が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
ことを要旨とする。
【００１４】
この本発明の第２の駆動装置では、搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）をモータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、各単位区間において、単位区間における所要時間と複数の単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の周波数が互いに異なるように、搬送波を生成する。これにより、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ、所定帯域の高調波が突出するのを抑制して電磁騒音を低減することができる。ここで、「所定電気角幅」は、例えば、モータの相数が値３のときには６０度幅に相当する。「単位区間における所要時間」は、例えば、モータの相数が値３のときにはモータが電気角で６０度回転するのに要する時間に相当する。
【００１５】
本発明の第３の駆動装置は、
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なう制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記単位区間における所要時間と複数の前記単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の傾きの絶対値が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
ことを要旨とする。
【００１６】
この本発明の第３の駆動装置では、搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）をモータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、各単位区間において、単位区間における所要時間と複数の単位成分の合計時間とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の傾きの絶対値が互いに異なるように、搬送波を生成する。これにより、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ、所定帯域の高調波が突出するのを抑制して電磁騒音を低減することができる。ここで、「所定電気角幅」は、例えば、モータの相数が値３のときには６０度幅に相当する。「単位区間における所要時間」は、例えば、モータの相数が値３のときにはモータが電気角で６０度回転するのに要する時間に相当する。「単位成分の傾き」は、単位電気角（例えば１度）または単位時間（例えば１μｓｅｃ）当たりの単位成分の値の変化量である。
【００１７】
本発明の第４の駆動装置は、
多相のモータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングにより前記モータを駆動するインバータと、
前記モータのトルク指令に基づく各相の電圧指令の変調波と搬送波との比較により前記複数のスイッチング素子のＰＷＭ信号を生成して前記複数のスイッチング素子のスイッチングを行なうＰＷＭ制御を実行する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、前記電圧指令の変調波の１周期を前記モータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、前記各単位区間において、前記所定電気角幅と複数の前記単位成分の合計電気角幅とが一致し、且つ、少なくとも１つの前記単位区間において、前記複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の電気角幅が互いに異なるように、前記搬送波を生成する、
ことを要旨とする。
【００１８】
この本発明の第４の駆動装置では、搬送波の連続する２つの極値間を単位成分とし、電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）をモータの相数の２倍で除した所定電気角幅の区間を単位区間としたときに、各単位区間において、所定電気角幅と複数の単位成分の合計電気角幅とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、複数の単位成分のうちの少なくとも２つの単位成分の電気角幅が互いに異なるように、搬送波を生成する。これにより、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ、所定帯域の高調波が突出するのを抑制して電磁騒音を低減することができる。ここで、「所定電気角幅」は、例えば、モータの相数が値３のときには６０度幅に相当する。
【００１９】
本発明の自動車は、上述の何れかの態様の本発明の駆動装置を搭載し、前記モータからの動力を用いて走行することを要旨とする。この本発明の自動車では、上述の何れかの態様の本発明の駆動装置を搭載するから、上述の駆動装置が奏する効果、例えば、各単位区間における単位成分の数を所望の数にしつつ電磁騒音を低減することができる効果などと同様の効果を奏することができる。この結果、電磁騒音を運転者や乗員，車両周辺の歩行者等に感じさせるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】電子制御ユニット５０により実行される搬送波生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】搬送波を生成する様子の一例を示す説明図である。
【図４】各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，搬送波，トランジスタＴ１１，Ｔ１２，Ｔ１３のＰＷＭ信号の様子の一例を示す説明図である。
【図５】各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，搬送波，トランジスタＴ１１，Ｔ１２，Ｔ１３のＰＷＭ信号の様子の一例を示す説明図である。
【図６】変形例の搬送波の一例を示す説明図である。
【図７】変形例の搬送波の一例を示す説明図である。
【図８】変形例の各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，搬送波の様子の一例を示す説明図である。
【図９】変形例の搬送波生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００２２】
図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、昇圧コンバータ４０と、電子制御ユニット５０と、を備える。
【００２３】
モータ３２は、三相の同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２の回転子は、駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００２４】
インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられる。このインバータ３４は、高電圧側電力ライン４２を介して昇圧コンバータ４０に接続されており、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のコイル）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。高電圧側電力ライン４２の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４６が取り付けられている。
【００２５】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、低電圧側電力ライン４４を介して昇圧コンバータ４０に接続されている。低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと負極側ラインとには、平滑用のコンデンサ４８が取り付けられている。
【００２６】
昇圧コンバータ４０は、高電圧側電力ライン４２と低電圧側電力ライン４４とに接続されており、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２と、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２のそれぞれに並列に接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２と、リアクトルＬと、を有する。トランジスタＴ３１は、高電圧側電力ライン４２の正極側ラインに接続されている。トランジスタＴ３２は、トランジスタＴ３１と、高電圧側電力ライン４２および低電圧側電力ライン４４の負極側ラインと、に接続されている。リアクトルＬは、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と、低電圧側電力ライン４４の正極側ラインと、に接続されている。昇圧コンバータ４０は、電子制御ユニット５０によって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２のオン時間の割合が調節されることにより、低電圧側電力ライン４４の電力を昇圧して高電圧側電力ライン４２に供給したり、高電圧側電力ライン４２の電力を降圧して低電圧側電力ライン４４に供給したりする。
【００２７】
電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４やデータを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍや、モータ３２の各相の相電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３６ａからの電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３６ｂからの電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６（高電圧側電力ライン４２）の電圧ＶＨや、コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８（低電圧側電力ライン４４）の電圧ＶＬも挙げることができる。加えて、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。また、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、各種制御信号が出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０から出力される信号としては、例えば、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や、昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号を挙げることができる。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや角速度ωｍ，回転数Ｎｍを演算している。また、電子制御ユニット５０は、電流センサ３６ｂからのバッテリ３６の電流Ｉｂの積算値に基づいてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算している。ここで、蓄電割合ＳＯＣは、バッテリ３６の全容量に対するバッテリ３６から放電可能な電力の容量の割合である。
【００２８】
こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、設定した要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。また、電子制御ユニット５０は、モータ３２をトルク指令Ｔｍ＊で駆動できるように高電圧側電力ライン４２の目標電圧ＶＨ＊を設定し、高電圧側電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨ＊となるように昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２のスイッチング制御を行なう。
【００２９】
ここで、インバータ３４の制御について説明する。実施例では、インバータ３４を同期パルス幅変調制御（同期ＰＷＭ制御）により制御するものとした。同期ＰＷＭ制御および非同期ＰＷＭ制御のうち同期ＰＷＭ制御を用いるのは、搬送波の周波数（キャリア周波数）を低くしても高調波損失の低減や制御の安定性を図ることが可能であるためである。
【００３０】
インバータ３４を同期ＰＷＭ制御により制御する際には、電子制御ユニット５０は、まず、モータ３２の各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和が値０であるとして、モータ３２の電気角θｅを用いてＵ相，Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。続いて、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。そして、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波（三角波）との比較によりトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成する。こうしてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成すると、そのＰＷＭ信号を用いてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチングを行なう。
【００３１】
実施例では、モータ３２が三相のモータであることを踏まえて、同期ＰＷＭ制御における同期数Ｎｓを値６以上で且つ値３の倍数（６，９，１２，・・・）とするものとした。「同期数Ｎｓ」は、各相の電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）当たりの搬送波の周期数であり、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて設定される。また、実施例では、モータ３２に供給する三相電圧の対称性を担保するために、各相の電圧指令の変調波のうちの何れかがゼロクロスする各ゼロクロス電気角の間隔と等しい間隔で、即ち、電気角での６０度間隔で、搬送波を同期させる（山極値または谷極値とする）ものとした。以下、電気角での６０度幅を「単位区間」といい、モータ３２が電気角で６０度回転するのに要する時間を「６０度所要時間Ｔ６０」という。６０度所要時間Ｔ６０は、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて得られる。
【００３２】
搬送波の連続する２つの極値間（山極値−谷極値間および谷極値−山極値間）を単位成分とすると、各単位区間における単位成分の数Ｎｅは、式（１）により得られる。ここで、式（１）中、「２」は、同期ＰＷＭ制御における同期数Ｎｓを各相の電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）当たりの単位成分の数に換算するための係数である。「６０／３６０」は、各相の電圧指令の変調波の１周期当たりの単位成分の数を各単位区間当たりの単位成分の数Ｎｅに換算するための係数である。ここで、「６０」は単位区間の電気角幅に、「３６０」は電圧指令の変調波の１周期当たりの電気角幅に相当する。実施例では、上述したように、同期数Ｎｓを値６以上で且つ値３の倍数（６，９，１２，・・・）とするから、単位成分の数Ｎｅは、２以上の整数（２，３，４，・・・）となる。
【００３３】
Ne=Ns・2・60／360                (1)
【００３４】
次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、搬送波（三角波）を生成する際の動作について説明する。図２は、電子制御ユニット５０により実行される搬送波生成ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、搬送波の各極値（山極値および谷極値）のタイミング（各単位区間における１〜Ｎｅ番目の各単位成分の終了タイミング）で実行される。
【００３５】
搬送波生成ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの１回前のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、「現在単位区間における終了タイミング」は、現在単位区間におけるＮｅ番目の単位成分の終了タイミングを意味する。したがって、「現在単位区間における終了タイミングの１回前のタイミング」は、現在単位区間における（Ｎｅ−１）番目の単位成分の終了タイミングを意味する。今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの１回前のタイミングでないと判定したときには、本ルーチンを終了する。
【００３６】
ステップＳ１００で今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの１回前のタイミングであると判定したときには、上述の式（１）により、次単位区間における単位成分の数Ｎｅを計算する（ステップＳ１１０）。続いて、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を設定し（ステップＳ１２０）、設定した１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］に基づいて次単位区間における搬送波を生成して（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了する。
【００３７】
ステップＳ１２０の処理では、次単位区間における６０度所要時間Ｔ６０と１〜Ｎｅ番目の単位成分の合計時間（Ｔｃ［１］＋・・・＋Ｔｃ［Ｎｅ］）とが一致し、且つ、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なると共に単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］が不規則に変化するように、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を設定する。例えば、次単位区間における６０度所要時間Ｔ６０を単位成分の数Ｎｅで除した値（Ｔ６０／Ｎｅ）に、平均が値１となり且つ少なくとも２つが互いに異なり且つ不規則な並びの係数ｋ［１］，・・・，ｋ［Ｎｅ］をそれぞれ乗じることにより、１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を設定（演算）することができる。なお、この場合、各単位区間におけるｉ（例えばｉ＝１）番目の係数ｋ［ｉ］を不規則に変化させれば、連続する複数単位区間における６０度所要時間Ｔ６０および単位成分の数Ｎｅが一定のときでも、各単位区間におけるｉ番目の単位成分の時間Ｔｃ［ｉ］を不規則に変化させることができる。
【００３８】
なお、各単位成分の時間Ｔｃと周波数Ｆｃとは「２Ｔｃ＝１／Ｆｃ」の関係を満たし、各単位成分について、時間Ｔｃや周波数Ｆｃに応じて、単位電気角（例えば１度）または単位時間（例えば１μｓｅｃ）当たりの単位成分の値の変化量としての傾きＳｃが定まる。したがって、１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の時間を互いに異ならせると共に単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を不規則に変化させることは、１〜Ｎｅ番目の単位成分の周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の周波数や、傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［Ｎｅ］の絶対値のうちの少なくとも２つの単位成分の傾きの絶対値を互いに異ならせると共に単位成分の周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［Ｎｅ］や傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［Ｎｅ］の絶対値を不規則に変化させることと同義である。したがって、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を設定すると共に設定した時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を用いて次単位区間における搬送波を生成するのに代えて、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［Ｎｅ］や傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［Ｎｅ］を設定すると共に設定した周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［Ｎｅ］や傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［Ｎｅ］を用いて次単位区間における搬送波を生成するものとしてもよい。
【００３９】
また、各単位成分の時間Ｔｃと電気角幅θｅｗとは相関関係がある。したがって、６０度所要時間Ｔ６０と１〜Ｎｅ番目の単位成分の合計時間（Ｔｃ［１］＋・・・＋Ｔｃ［Ｎｅ］）とを一致させることは、電気角での６０度幅と１〜Ｎｅ番目の単位成分の合計電気角幅（θｅｗ［１］＋・・・＋θｅｗ［Ｎｅ］）とを一致させることと同義である。また、１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の時間を互いに異ならせると共に単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を不規則に変化させることは、１〜Ｎｅ番目の単位成分の電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の電気角幅を互いに異ならせると共に単位成分の電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［Ｎｅ］を不規則に変化させることと同義である。したがって、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を設定すると共に設定した時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］を用いて次単位区間における搬送波を生成するのに代えて、次単位区間における１〜Ｎｅ番目の単位成分の電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［Ｎｅ］を設定すると共に設定した電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［Ｎｅ］を用いて次単位区間における搬送波を生成するものとしてもよい。
【００４０】
なお、図２の搬送波生成ルーチンを、少なくとも１つの単位区間に対して実行し、他の単位区間に対しては、１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］が一定となるように搬送波を生成するものとしてもよい。
【００４１】
図３は、搬送波を生成する様子の一例を示す説明図である。図３は、同期数Ｎｓが値１２（各単位区間における単位成分の数Ｎｅが値４）で一定の場合を示す。図３中、電気角θｅの０度，６０度，１２０度は、各ゼロクロス電気角および直前単位区間，現在単位区間，次単位区間における終了電気角を示し、時刻ｔ１０，ｔ１２，ｔ１３は、各ゼロクロスタイミングおよび直前単位区間，現在単位区間，次単位区間における終了タイミングを示す。即ち、各単位区間における終了電気角や終了タイミングを各ゼロクロス電気角や各ゼロクロスタイミングに一致させるものとした。これにより、モータ３２の制御性をより良好なものとすることができる。また、「Ｔ６０［ｋ］」（時刻ｔ１０〜ｔ１２）は現在単位区間における６０度所要時間を示し、「Ｔ６０［ｋ＋１］」（時刻ｔ１２〜ｔ１３）は次単位区間における６０度所要時間を示す。図３において、時刻ｔ１１に現在単位区間における３番目の単位成分の終了タイミングに至ると、次単位区間における６０度所要時間Ｔ６０[ｋ＋１]と１〜４番目の単位成分の合計時間（Ｔｃ［１］＋・・・＋Ｔｃ［４］）とが一致し、且つ、次単位区間における１〜４番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［４］のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なると共に単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］が不規則に変化するように、次単位区間における１〜４番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［４］を設定する。そして、設定した時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［４］を用いて次単位区間における搬送波を生成する。なお、時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［４］は、周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［Ｎｅ］，傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［Ｎｅ］の絶対値，電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［Ｎｅ］と対応する。
【００４２】
図４および図５は、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，搬送波，トランジスタＴ１１，Ｔ１２，Ｔ１３のＰＷＭ信号の様子の一例を示す説明図である。図４は、同期数Ｎｓが値１２（各単位区間における単位成分の数Ｎｅが値４）で一定の場合を示し、図５は、同期数Ｎｓが値６（各単位区間における単位成分の数Ｎｅが値２）で一定の場合を示す。また、図４中、電気角θｅの０度，６０度，・・・は、各ゼロクロス電気角および各単位区間における終了電気角を示し、時刻ｔ２０，ｔ２１，・・・は、各ゼロクロスタイミングおよび各単位区間における終了タイミングを示す。図５中、電気角θｅの０度，６０度，・・・は、各ゼロクロス電気角および各単位区間における終了電気角を示し、時刻ｔ３０，ｔ３１，・・・は、各ゼロクロスタイミングおよび各単位区間における終了タイミングを示す。即ち、図４および図５でも、各単位区間における終了電気角や終了タイミングを各ゼロクロス電気角や各ゼロクロスタイミングに一致させるものとした。これにより、モータ３２の制御性をより良好なものとすることができる。
【００４３】
図４では、各単位区間における１〜４番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［４］（周波数Ｆｃ［１］〜Ｆｃ［４］や傾きＳｃ［１］〜Ｓｃ［４］の絶対値，電気角幅θｅｗ［１］〜θｅｗ［４］）が互いに異なると共に不規則に変化するように搬送波を生成する。また、図５では、各単位区間における１，２番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］，Ｔｃ［２］（周波数Ｆｃ［１］，Ｆｃ［２］や傾きＳｃ［１］，Ｓｃ［２］の絶対値，電気角幅θｅｗ［１］，θｅｗ［２］）が互いに異なると共に不規則に変化するように搬送波を生成する。これらより、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の振幅および周期が一定でも、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を不規則に変化させることができる。この結果、高調波における含有率の大きい周波数を不規則に変化させて（拡散させて）所定帯域の高調波が突出するのを抑制し、電磁騒音を低減することができる。しかも、各単位区間における単位成分の数Ｎｅを所望の数（同期数Ｎｓの１／３）にする、例えば、モータ３２の回転数Ｎｍ（または、モータ３２の回転数Ｎｍに基づく同期数Ｎｓ）が一定であれば単位成分の数Ｎｓを一定にすることができる。即ち、単位成分の数を所望の数にしつつ電磁騒音を低減することができるのである。そして、電磁騒音を低減することにより、電磁騒音を運転者や乗員，車両周辺の歩行者等に感じさせるのを抑制することができる。
【００４４】
以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、各単位区間において、６０度所要時間Ｔ６０と１〜Ｎｅ番目の単位成分の合計時間（Ｔｃ［１］＋・・・＋Ｔｃ［Ｎｅ］）とが一致し、且つ、少なくとも１つの単位区間において、１〜Ｎｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］のうちの少なくとも２つの単位成分の時間が互いに異なると共に単位成分の時間Ｔｃ［１］〜Ｔｃ［Ｎｅ］が不規則に変化するように、搬送波を生成する。これにより、各単位区間における単位成分の数Ｎｅを所望の数（同期数Ｎｓの１／３）にしつつ電磁騒音を低減することができる。駆動装置において、こうした効果を奏することにより、電気自動車２０において、電磁騒音を運転者や乗員，車両周辺の歩行者等に感じさせるのを抑制することができる。なお、少なくとも２つの単位成分の時間Ｔｃを互いに異ならせると共に時間Ｔｃを不規則に変化させることは、少なくとも２つの周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗを互いに異ならせると共に周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗを不規則に変化させることと同義である。
【００４５】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、少なくとも１つの単位区間において、各単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）が不規則に変化するように搬送波を生成するものとした。しかし、各単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）が規則的に変化するように搬送波を生成するものとしてもよい。この場合でも、各単位区間において、各単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）を一律にするものに比して、所定帯域の高調波が突出するのを抑制して電磁騒音を低減することができる。
【００４６】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、少なくとも１つの単位区間において、少なくとも２つの単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）が互いに異なるように搬送波を生成するものとした。しかし、一部の連続する２つの単位区間において、その境界の直前および直後の単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）が同一となるように搬送波を生成するものとしてもよい。この場合の搬送波の一例を図６に示す。また、各単位区間における単位成分の数Ｎｅが値ｎ（ｎ≧３）の場合、一部の単位区間において、同一単位区間における連続するｍ（２≦ｍ＜ｎ）個の単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）を同一にするものとしてもよい。この場合の搬送波の一例を図７に示す。本発明者は、単位成分の時間Ｔｃを可変にする際に、連続する少なくとも２つの単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）を同一にすることにより、その時間Ｔｃに対応する周波数の高調波がある程度現われやすくなることを見出した。このため、同一単位区間における少なくとも２つの単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）を互いに異ならせるものとしつつ、一部の連続する２つの単位区間や一部の単位区間において、連続する少なくとも２つの単位成分の時間Ｔｃ（周波数Ｆｃや傾きＳｃの絶対値，電気角幅θｅｗ）を同一にすることにより、高調波をより適切に拡散させることができる。
【００４７】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、図４や図５に示したように、各単位区間における終了電気角や終了タイミングを各ゼロクロス電気角や各ゼロクロスタイミングに一致させるものとした。しかし、図８に示すように、各単位区間における終了電気角や終了タイミングを各ゼロクロス電気角や各ゼロクロスタイミングとは異ならせるものとしてもよい。図８は、同期数Ｎｓが値１２（各単位区間における単位成分の数Ｎｅが値４）で一定の場合を示す。また、図８中、電気角θｅの０度，６０度，・・・および時刻ｔ４０，ｔ４１，・・・は各ゼロクロス電気角および各ゼロクロスタイミングを示し、電気角θｅの２０度，８０度，・・・および時刻ｔ５０，ｔ５１，・・・は各単位区間における終了電気角および終了タイミングを示す。この場合でも、実施例と同様に、各単位区間における単位成分の数Ｎｅを所望の数にしつつ電磁騒音を低減することができる。
【００４８】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、電子制御ユニット５０は、図２の搬送波生成ルーチンを実行するものとしたが、これに代えて、図９の搬送波生成ルーチンを実行するものとしてもよい。この図９の搬送波生成ルーチンは、ステップＳ２００〜Ｓ２３０の処理を追加した点を除いて、図２の搬送波生成ルーチンと同一である。したがって、同一の処理については同一のステップ番号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４９】
図９の搬送波生成ルーチンでは、電子制御ユニット５０は、ステップＳ１００で、今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの１回前のタイミングでないと判定すると、現在単位区間における単位成分の数Ｎｅを値３と比較し（ステップＳ２００）、現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値３以上のときには、今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの２回前のタイミングであるか否かを判定する（ステップＳ２００）。ここで、「現在単位区間における終了タイミングの２回前のタイミング」は、現在単位区間における（Ｎｅ−２）番目の単位成分の終了タイミングを意味する。
【００５０】
ステップＳ２００で現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値３未満のときや、ステップＳ２００で現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値３以上であり且つステップＳ２１０で今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの２回前のタイミングでないと判定したときには、本ルーチンを終了する。
【００５１】
ステップＳ２００で現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値３以上であり且つステップＳ２１０で今回の本ルーチンの実行タイミングが現在単位区間における終了タイミングの２回前のタイミングであると判定したときには、現在単位区間におけるＮｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［Ｎｅ］を再設定し（ステップＳ２２０）、現在単位区間におけるＮｅ番目の単位成分を再生成して（ステップＳ２３０）、本ルーチンを終了する。
【００５２】
ステップＳ２２０の処理では、現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値３のときには、現在単位区間における６０度所要時間Ｔ６０と、１番目の単位成分の実時間Ｔｃａ［１］と２番目の単位成分の時間Ｔｃ［２］との和と、の差分を３番目の単位成分の時間Ｔｃ［３］として再設定する。また、現在単位区間における単位成分の数Ｎｅが値４以上のときには、現在単位区間における６０度所要時間Ｔ６０と、１〜（Ｎｅ−２）番目の単位成分の実時間Ｔｃａ［１］〜Ｔｃａ［Ｎｅ−２］と（Ｎｅ−１）番目の単位成分の時間Ｔｃ［Ｎｅ−１］との和と、の差分をＮｅ番目の単位成分の時間Ｔｃ［Ｎｅ］として再設定する。こうしたステップＳ２２０，Ｓ２３０の処理により、現在単位区間における終了タイミング（Ｎｅ番目の単位成分の終了タイミング）をより適切なものとすることができる。特に、６０度所要時間Ｔ６０（モータ３２の回転数Ｎｍ）が変動したときなどに有用である。
【００５３】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の振幅が搬送波の振幅以下のとき（擬似的な三相交流電圧をモータ３２に印加するとき）の様子について図４や図５で図示した。しかし、各相の電圧指令の変調波Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗの振幅が搬送波の振幅よりも大きいとき（過変調電圧をモータ３２に印加するとき）についても同様に考えることができる。
【００５４】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、モータ３２として、三相のモータを用いるものとしたが、三相以外のモータ、例えば、六相のモータなどを用いるものとしてもよい。各単位区間は、各相の電圧指令の変調波の１周期（電気角での３６０度）をモータ３２の相数ｐ（ｐ≧２）の２倍で除した所定電気角幅（例えば、相数ｐが値６の場合には３０度幅）となる。
【００５５】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、バッテリ３６に代えて、キャパシタを用いるものとしてもよい。
【００５６】
実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、バッテリ３６とインバータ３４との間に昇圧コンバータ４０を設けるものとしたが、この昇圧コンバータ４０を設けないものとしてもよい。
【００５７】
実施例では、電気自動車２０に搭載される駆動装置の構成としたが、モータとインバータとを備える構成であればよく、ハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の構成としたり、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の構成としたりしてもよい。
【００５８】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。
【００５９】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００６０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、駆動装置および自動車の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３６ｂ  電流センサ、３４  インバータ、３６  バッテリ、３６ａ，４６ａ，４８ａ  電圧センサ、４０  昇圧コンバータ、４２  高電圧側電力ライン、４４  低電圧側電力ライン、４６，４８  コンデンサ、５０  電子制御ユニット、５２  ＣＰＵ、５４  ＲＯＭ、５６  ＲＡＭ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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