(57)【要約】【課題】一例として、撮像画像を見た運転者が車両の経路を把握し易くする監視装置を提供する。【解決手段】実施形態にかかる周辺監視装置は、車両の周囲を撮像可能に設けられる撮像部と、撮像部の撮像により得られる撮像画像に含まれかつ車両が進行する経路を表す進行線において、撮像部が有するレンズの特性により歪んだ部分である部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行する補正部と、補正処理後の進行線を含む撮像画像を表示する表示部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像可能に設けられる撮像部と、
前記撮像部の撮像により得られる撮像画像に含まれかつ前記車両が進行する経路を表す進行線において、前記撮像部が有するレンズの特性により歪んだ部分である部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行する補正部と、
前記補正処理後の前記進行線を含む前記撮像画像を表示する表示部と、
を備えた周辺監視装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記部分線上の点候補のうち、前記部分線の一端である開始点と当該開始点近傍の点とを結ぶ直線を基準として、前記開始点と前記点候補とを結ぶ直線がなす角が最も大きい前記点候補を選択し、前記進行線に対して、前記部分線内の前記開始点と前記選択した点候補とを結ぶ線を直線化する前記補正処理を実行する請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記部分線が含む変曲点のうち、前記進行線が全体として膨らむ方向と同一方向に膨らむ前記変曲点を直線で結ぶ前記補正処理を実行する請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
実空間において前記車両が進行する経路を表す線を、前記撮像画像における座標系の前記進行線に変換して、当該撮像画像に描画する描画部をさらに備える請求項１から３のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記撮像部は、広角レンズまたは魚眼レンズを用いて、前記車両の周囲を撮像する請求項１から４のいずれか一に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラによって車両の周囲を撮像して得られかつ車両の進行する経路を示す進行線を含む撮像画像を表示部に表示する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１７９７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術においては、車両の周囲を撮像したカメラが有するレンズの特性によって、撮像画像が含む進行線が歪むことがあり、表示部に表示された撮像画像から車両が進行する経路を確認し難くなることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる周辺監視装置は、一例として、車両の周囲を撮像可能に設けられる撮像部と、撮像部の撮像により得られる撮像画像に含まれかつ車両が進行する経路を表す進行線において、撮像部が有するレンズの特性により歪んだ部分である部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行する補正部と、補正処理後の進行線を含む撮像画像を表示する表示部と、を備える。よって、一例としては、撮像部が有するレンズの特性等によって生じる歪みを含む撮像画像を表示装置に表示する場合に、撮像画像が含む進行線が複雑に歪んで表示されることを防止できるので、撮像画像から、車両の経路を把握し易くすることができる。
【０００６】
上記周辺監視装置では、一例として、補正部は、部分線上の点候補のうち、部分線の一端である開始点と当該開始点近傍の点とを結ぶ直線を基準として、開始点と点候補とを結ぶ直線がなす角が最も大きい点候補を選択し、進行線に対して、部分線内の開始点と選択した点候補とを結ぶ線を直線化する補正処理を実行する。よって、一例としては、撮像部が有するレンズの特性により生じた進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両の経路を把握し易くすることができる。
【０００７】
上記周辺監視装置では、一例として、補正部は、部分線が含む変曲点のうち、進行線が全体として膨らむ方向と同一方向に膨らむ変曲点を直線で結ぶ補正処理を実行する。よって、一例としては、撮像部が有するレンズの特性により生じた進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両の経路を把握し易くすることができる。
【０００８】
上記周辺監視装置では、一例として、実空間において車両が進行する経路を表す線を、撮像画像における座標系の進行線に変換して、当該撮像画像に描画する描画部をさらに備える。よって、一例としては、実空間の座標系とは異なる座標系で表される撮像画像を表示する場合に、撮像画像が含む進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両の経路を把握し易くすることができる。
【０００９】
上記周辺監視装置では、一例として、撮像部は、広角レンズまたは魚眼レンズを用いて、車両の周囲を撮像する。よって、一例としては、広角レンズまたは魚眼レンズの特性により生じた進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両の経路を把握し易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両の周辺監視システムの一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵ内に実現される周辺監視装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両における撮像画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態にかかる車両の経路の決定処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる車両における進行線の描画処理の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる車両において進行線が含む歪みを直線化する補正処理の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる車両において進行線が含む歪みを直線化する補正処理の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態にかかる車両において進行線が含む歪みを直線化する補正処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる周辺監視装置を適用した車両について説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の一例を示す平面図（俯瞰図）である。車両１は、例えば、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態にかかる車両１の車体２は、乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。
【００１４】
また、車室２ａ内には、表示装置８、音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）、ＯＥＬＤ（Organic  Electroluminescent  Display）等である。音声出力装置９は、スピーカである。また、本実施形態では、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認できる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置を、手指等で触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力部１０を介して各種操作を入力できる。
【００１５】
また、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードにおいて、車両１の車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部を有しても良い。また、車室２ａ内の他の位置に他の音声出力装置を設けることも可能であり、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することが可能である。また、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けても良い。
【００１６】
また、図１および図２に示すように、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒと、を有する。そして、車両１は、例えば、前輪３Ｆのタイヤ角が操舵部４（ステアリングホイール）の操作に対応して変化（転舵）する。
【００１７】
また、図２に示されるように、車両１の車体２には、複数（例えば、４つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮像画像（動画像、フレームデータ）を出力できる。撮像部１６は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、当該広角レンズまたは魚眼レンズを用いて、車両１の周囲を撮像する。本実施形態では、撮像部１６は、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮像できる。また、撮像部１６の光軸は下方（例えば、鉛直方向や斜め下方）に向けて設定可能である。よって、撮像部１６は、車両１が移動可能な路面を含む車体２の周辺の外部の環境を撮像して得られた撮像画像を出力する。
【００１８】
撮像部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントバンパー）に、車両１の前方を撮像可能に設けられている。撮像部１６ｂは、車体２の左側の端部２ｄ（例えば、左側のドアミラー２ｇ）に、車両１の側方を撮像可能に設けられている。撮像部１６ｃは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部）に、車両１の後方を撮像可能に設けられている。撮像部１６ｄは、車体２の右側の端部２ｆ（例えば、右側のドアミラー２ｇ）に、車両１の側方を撮像可能に設けられている。撮像部１６の車載方法は、上述した車載方法に制限されるものではなく、車両１の前方、車両１の側方、車両１の後方を撮像可能に設置されれば良い。
【００１９】
図３は、本実施形態にかかる車両の周辺監視システムの一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１は、モニタ装置１１、撮像部１６等の他、ＥＣＵ２４、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等である。また、本実施形態では、車両１に２個の加速度センサ２６（２６ａ、２６ｂ）が設けられている。
【００２０】
操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、後述するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補って、前輪３Ｆを操舵する。または、操舵システム１３は、前輪と後輪が独立または関連して操舵されるように構成しても良い。トルクセンサ１３ｂは、トルクをＥＣＵ２４に送信する。
【００２１】
ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂと、を有する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を与える。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００２２】
舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操舵量、および自動操舵時の各車輪３の操舵量等の舵角情報をＥＣＵ２４へ送信する。
【００２３】
アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００２４】
シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサであり、変速操作部７の可動部の位置をシフト情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
【００２５】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数を車輪速情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
【００２６】
ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、加速度センサ２６等の検出結果、操作入力部１０等の操作信号を受け取る。
【００２７】
ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ、およびＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２８】
ＣＰＵ２４ａは、表示装置８で表示される画像に対する画像処理、車両１の移動経路の演算等の各種の演算処理を実行する。ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００２９】
ＲＯＭ２４ｂは、各種プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１６から撮像画像を取得してＣＰＵ２４ａへ出力する処理、ＣＰＵ２４ａから表示用の画像を取得して表示装置８に表示させる処理等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、音声出力装置９に出力する音声に対する処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。
【００３０】
ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂ、ＲＡＭ２４ｃ等は、同一パッケージ内に集積される。また、ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ２４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であっても良い。また、ＳＳＤ２４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられても良いし、ＳＳＤ２４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ２４とは別の回路基板に設けられても良い。
【００３１】
図４は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵ内に実現される周辺監視装置の機能構成を示すブロック図である。図３のＥＣＵ２４が含むＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂ（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）内に格納されたソフトウェアを実行することで、図４に示される、取得部４０１、描画部４０２、補正部４０３、および表示処理部４０４を実現する。ソフトウェア（プログラム）は、コンピュータ読み取り可能な他の記録媒体を介して提供されても良い。
【００３２】
取得部４０１は、撮像部１６から、当該撮像部１６により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する。取得部４０１により取得される撮像画像は、撮像部１６が有するレンズの特性によって、歪曲収差等の歪みを含む。特に、撮像部１６が有するレンズが魚眼レンズや広角レンズである場合、取得部４０１により取得される撮像画像が含む歪みが増加する。
【００３３】
描画部４０２は、取得部４０１により取得される撮像画像に対して、進行線を描画する。本実施形態では、描画部４０２は、実空間における車両１が進行する経路を表す線を、撮像画像における座標系の進行線に変換して、当該撮像画像に描画する。具体的には、描画部４０２は、舵角センサ１９から受信する舵角情報、アクセルセンサ２０により検出されるアクセルペダルの位置、シフトセンサ２１から受信するシフト情報等に基づいて、車両１が進行する経路を決定する。そして、描画部４０２は、決定した経路を表す線を、撮像画像における座標系の線である進行線に変換して、撮像画像に対して描画する。本実施形態では、描画部４０２は、撮像画像に対して、進行線を描画するが、撮像画像が、車両１が進行する経路を表す線（例えば、白線）を含む場合には、描画部４０２は、進行線を新たに描画しなくても良い。
【００３４】
補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、撮像部１６が有するレンズの特性によって歪んだ部分である部分線を検出する。そして、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線に対して、部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行する。これにより、撮像部１６が有するレンズの特性等によって生じる歪曲収差等の歪みを含む撮像画像を表示装置８に表示する場合に、撮像画像が含む進行線が複雑に歪んで表示されることを防止できるので、撮像画像から、車両１の経路を把握し易くすることができる。本実施形態では、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線から、撮像部１６が有するレンズの特性によって歪んだ部分を部分線として検出する処理を行っているが、進行線内に、撮像部１６が有するレンズの特性によって歪んだ部分があるか否かに関わらず、進行内の一部の部分線に対して、当該部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行しても良い。例えば、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、予め設定された位置（撮像画像の端近傍など、撮像部１６が有するレンズの特性によって歪みが生じ易い箇所）に存在する部分線内の２点を結ぶ線を直線化する補正処理を実行する。
【００３５】
本実施形態では、補正部４０３は、部分線内の２点を直線で結ぶ補正処理を実行するが、部分線内の２点を結ぶ線を直線化するものであれば、これに限定するものではない。例えば、補正部４０３は、部分線内の変曲点のうち、進行線が全体として膨らむ方向と同一方向に膨らむ変曲点を直線で結ぶ補正処理を実行しても良い。表示処理部４０４は、補正処理後の進行線を含む撮像画像を、表示装置８に表示させる。
【００３６】
次に、図４および図５を用いて、本実施形態にかかる車両１における撮像画像の表示処理の流れの一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両における撮像画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３７】
取得部４０１は、撮像部１６から、当該撮像部１６に関するパラメータであるカメラパラメータ（例えば、車両１において撮像部１６が設けられた位置、撮像部１６から出力される撮像画像のフレームレート）を取得する（ステップＳ５０１）。また、取得部４０１は、撮像部１６が有するレンズに関するパラメータであるレンズパラメータ（例えば、焦点距離、視野角、収差）を取得する（ステップＳ５０２）。また、取得部４０１は、車両１の諸元（例えば、車幅、車長、舵角情報、アクセルペダルの位置、シフト情報）を取得する（ステップＳ５０３）。さらに、取得部４０１は、撮像部１６から、当該撮像部１６の撮像により得られた撮像画像を取得する。
【００３８】
次いで、描画部４０２は、取得した撮像画像に対して、取得部４０１により取得したカメラパラメータ、レンズパラメータ、および車両１の諸元等に基づいて、進行線を描画する（ステップＳ５０４）。
【００３９】
図６は、本実施形態にかかる車両の経路の決定処理の一例を説明するための図である。図７は、本実施形態にかかる車両における進行線の描画処理の一例を説明するための図である。図６に示すように、描画部４０２は、取得部４０１により取得したカメラパラメータ、レンズパラメータ、および車両１の諸元等に基づいて、実空間における、車両１が横列駐車する駐車領域Ａに対する車両１の経路ｌを決定する。次いで、描画部４０２は、決定した経路ｌを、車両１の端（例えば、車両１の後側の端部２ｅ）から撮像部１６によって当該車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像Ｇ（図７参照）における座標系の進行線Ｌに変換する。そして、描画部４０２は、図７に示すように、経路ｌから変換した進行線Ｌを、撮像画像Ｇに対して描画する。本実施形態では、描画部４０２は、撮像画像Ｇに対して進行線Ｌを描画しているが、駐車領域Ａに引かれた白線ＷＬが撮像画像Ｇに含まれる場合には、進行線Ｌを描画しなくても良い。
【００４０】
図５に戻り、その後、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、撮像部１６のレンズの特性によって歪んだ部分線を検出する。本実施形態では、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、異なる方向に歪む変曲点が２点以上存在する部分を部分線として検出する。即ち、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、Ｓ字状に湾曲した部分を部分線として検出する。
【００４１】
図７に示すように、撮像画像Ｇには、撮像部１６が有するレンズの特性によってＳ字状に湾曲した進行線Ｌおよび白線ＷＬが含まれることがある。そこで、補正部４０３は、撮像画像Ｇが含む進行線Ｌおよび白線ＷＬにおいて、異なる方向に膨らんだ部分線、言い換えると、Ｓ字状に湾曲した部分線を検出する。
【００４２】
次いで、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線において、異なる方向に膨らむ変曲点を２点以上含むか否かを判断する（ステップＳ５０５）。撮像画像が含む進行線において、異なる方向に膨らむ変曲点が２点以上含まれないと判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線に対して補正処理を行わない。そして、表示処理部４０４は、補正処理を行っていない進行線を含む撮像画像を、表示装置８に表示させる（ステップＳ５０６）。
【００４３】
一方、撮像画像が含む進行線において、異なる方向に膨らむ変曲点を２点以上含むと判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線内の部分線を直線化する処理を実行する（ステップＳ５０７）。これにより、実空間の座標系とは異なる座標系で表される撮像画像を表示する場合に、撮像画像が含む進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両１の経路を把握し易くすることができる。本実施形態では、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線から検出した部分線内の２つの点を直線で結ぶ補正処理を実行する。具体的には、補正部４０３は、部分線内の変曲点のうち、進行線が全体として膨らむ方向と同一方向に膨らむ変曲点を直線で結ぶ補正処理を実行する。すなわち、補正部４０３は、車両１が進行する経路が膨らむ方向と同一方向に膨らむ変曲点同士を直線で結ぶ。これにより、撮像部１６が有するレンズ（本実施形態では、広角レンズまたは魚眼レンズ）の特性によって生じる進行線の歪みを軽減することができるので、撮像画像から、車両１の経路を把握し易くすることができる。
【００４４】
図８〜１０は、本実施形態にかかる車両において進行線が含む歪みを直線化する補正処理の一例を示す図である。図８に示すように、補正部４０３は、撮像画像が含む進行線Ｌ（または白線ＷＬ）から部分線ＰＬを検出した場合、部分線ＰＬ上に複数の点候補ＰＫ１，ＰＫ２，ＰＫ３，．．．，ＰＫｎ（ｎは、１以上の整数）を設定する。以下、点候補ＰＫ１，ＰＫ２，ＰＫ３，．．．，ＰＫｎを区別する必要が無い場合には、点候補ＰＫを記載する。また、図８に示すように、補正部４０３は、部分線ＰＬの一端を開始点に設定する。さらに、図８に示すように、補正部４０３は、部分線ＰＬ上において、開始点の近傍の点を基準点に設定する。
【００４５】
次いで、図９に示すように、補正部４０３は、開始点と基準点とを結ぶ直線を基準として、開始点と各点候補ＰＫを結ぶ直線がなす角度が最も大きい点候補ＰＫ（例えば、点候補ＰＫｎ）を選択する。そして、図１０に示すように、補正部４０３は、部分線ＰＬ内の開始点と当該選択した点候補ＰＫｎとを直線で結ぶ補正処理を、進行線Ｌに対して実行する。
【００４６】
このように、本実施形態にかかる車両１によれば、撮像部１６が有するレンズの特性等によって生じる歪みを含む撮像画像を表示装置８に表示する場合に、撮像画像が含む進行線が複雑に歪んで表示されることを防止できるので、撮像画像から、車両１の経路を把握し易くすることができる。
【００４７】
なお、本実施形態の車両１が有するＥＣＵ２４で実行されるプログラムは、ＲＯＭ２４ｂ等に予め組み込まれて提供される。本実施形態の車両１が有するＥＣＵ２４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。
【００４８】
さらに、本実施形態の車両１のＥＣＵ２４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車両１のＥＣＵ２４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００４９】
本実施形態の車両１のＥＣＵ２４で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部４０１、描画部４０２、補正部４０３、および表示処理部４０４）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ２４ａが上記ＲＯＭ２４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、取得部４０１、描画部４０２、補正部４０３、および表示処理部４０４が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００５０】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両、８…表示装置、１６…撮像部、２４…ＥＣＵ、２４ａ…ＣＰＵ、２４ｂ…ＲＯＭ、２４ｃ…ＲＡＭ、２４ｄ…表示制御部、２４ｆ…ＳＳＤ、４０１…取得部、４０２…描画部、４０３…補正部、４０４…表示処理部。
【図１】
2018037881.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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