(57)【要約】【課題】自律走行中の作業車両を安全に操作できる農作業車両の自律走行システムを提供する。【解決手段】本発明の農作業車両１の自律走行システムは、農作業車両１と通信可能な遠隔操作装置７０により、前記農作業車両１の自律走行が制御される。また前記遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアのバージョンと前記農作業車両１の車両側ソフトウェアのバージョンとが一致しない場合、前記農作業車両１の自律走行が禁止される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
農作業車両と通信可能な遠隔操作装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、
前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと前記農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが一致しない場合、前記農作業車両の自律走行が禁止されることを特徴とする農作業車両の自律走行システム。
【請求項２】
前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に古い場合、前記農作業車両の自律走行を許可するとともに、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新を前記遠隔操作装置により通知することを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項３】
前記装置側ソフトウェアのバージョンが前記車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記農作業車両において前記装置側ソフトウェアの更新が通知されることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項４】
前記車両側ソフトウェアのバージョンが前記装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記遠隔操作装置において前記車両側ソフトウェアの更新が通知されることを特徴とする請求項１に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項５】
前記農作業車両と通信して前記農作業車両の動作状態を管理するサーバを備えており、
前記サーバが、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新履歴を記憶していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の農作業車両の自律走行システム。
【請求項６】
前記サーバが、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンを比較して、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンの不一致を検出したとき、前記農作業車両又は前記遠隔操作装置に通知することを特徴とする請求項５に記載の農作業車両の自律走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置と農作業車両との通信により農作業車両の自律走行を実行させる農作業車両の自律走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、圃場での農作業を効率よく簡便に行うため、オペレータが搭乗していない無人の作業車両を自律的に走行させる自律走行システムが開発されている（特許文献１〜３参照）。特許文献１〜３の自律走行システムでは、圃場等の作業場で作業車両の自律走行を監視するべく、タブレット型のパーソナルコンピュータなどの操作装置により、オペレータが遠隔操作可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１９２６３号
【特許文献２】特開２０１６−０９３１２５号公報
【特許文献３】特開２０１６−０９５６５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、操作装置に格納された自律走行システム用のソフトウェア（アプリケーション）、及び、作業車両の制御装置に実装されるソフトウェア（ファームウェア）はそれぞれ、不具合箇所の修正のために更新される。そして、操作装置と作業車両のそれぞれで、ソフトウェアの更新（バージョンアップ）が実行されるため、操作装置及び作業車両のいずれか一方のみがソフトウェアが更新される場合がある。この場合、操作装置のソフトウェアと作業車両のソフトウェアとに親和性がなくなる場合があり、自律走行を開始させた作業車両が、操作装置により操縦不能となる恐れがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の現状に鑑みてなされたものであり、自律走行中の農作業車両を安全に操作できる農作業車両の自律走行システムを提供することを技術的課題としている。
【０００６】
本発明は、農作業車両と通信可能な遠隔操作装置により、前記農作業車両の自律走行が制御される農作業車両の自律走行システムであって、前記遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと前記農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが一致しない場合、前記農作業車両の自律走行が禁止されるというものである。
【０００７】
上記自律走行システムにおいて、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に古い場合、前記農作業車両の自律走行を許可するとともに、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新を前記遠隔操作装置により通知するものとしてもよい。
【０００８】
上記自律走行システムにおいて、前記装置側ソフトウェアのバージョンが前記車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記農作業車両において前記装置側ソフトウェアの更新が通知されるものとしてもよい。
【０００９】
上記自律走行システムにおいて、前記車両側ソフトウェアのバージョンが前記装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合、前記遠隔操作装置と前記農作業車両との通信が遮断されるとともに、前記遠隔操作装置において前記車両側ソフトウェアの更新が通知されるものとしてもよい。
【００１０】
上記自律走行システムにおいて、前記農作業車両と通信して前記農作業車両の動作状態を管理するサーバを備えており、前記サーバが、前記装置側ソフトウェア及び前記車両側ソフトウェアそれぞれの更新履歴を記憶しているものとしてもよい。
【００１１】
上記自律走行システムにおいて、前記サーバが、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンを比較して、前記車両側ソフトウェアと前記装置側ソフトウェアのバージョンの不一致を検出したとき、前記農作業車両又は前記遠隔操作装置に通知するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、遠隔操作装置の装置側ソフトウェアのバージョンと農作業車両の車両側ソフトウェアのバージョンとが一致した場合に、農作業車両の自律走行が許可されるため、農作業車両の自律走行時において、操縦不能となることを忌避できるとともに、緊急事態にも対応可能となる。また、装置側ソフトウェア及び車両側ソフトウェアが古い場合に、最新のものに更新するようにオペレータへ通知するため、不具合の解消された安全性の高いソフトウェアにより農作業機械の自律走行を実行でき、より安全性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態における自律走行システムの構成を示す全体図である。
【図２】図１の自律走行システムにおける農作業車両であるトラクタの側面図である。
【図３】同トラクタの平面図である。
【図４】同トラクタの機能ブロック図である。
【図５】遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新されていない場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図６】遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新された場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図７】トラクタの自律走行時における通信状態を示す説明図である。
【図８】トラクタのソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図９】遠隔操作装置のソフトウェア更新時における通信状態を示す説明図である。
【図１０】遠隔操作装置のソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】トラクタのソフトウェア更新時における通信状態を示す説明図である。
【図１２】遠隔操作装置及びトラクタそれぞれのソフトウェアが更新されていない場合の自律走行システムにおける通信動作の別例を示すタイミングチャートである。
【図１３】別実施形態における自律走行システムの構成を示す全体図である。
【図１４】トラクタのソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図１５】遠隔操作装置のソフトウェアのみが更新されている場合の自律走行システムにおける通信動作を示すタイミングチャートである。
【図１６】無人トラクタと有人トラクタとの全体側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜自律走行システム＞
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る農作業車両の一例であるトラクタを自律走行させる自律走行システムについて、図１〜図４を参照して以下に説明する。以下の説明では、自律走行及び自律作業を行うトラクタを「無人トラクタ」又は「ロボットトラクタ」と称し、オペレータが直接操作することにより走行して作業を行うトラクタを「有人トラクタ」と称することがある。
【００１５】
なお、本実施形態において、無人トラクタと有人トラクタの違いは、オペレータの直接操作の有無であり、トラクタとしての構成は無人と有人とで共通である。即ち、無人トラクタであっても、オペレータが搭乗（乗車）して直接操作することができる（言い換えれば、有人トラクタとして使用することができる）。また、有人トラクタであっても、オペレータが降車して自律走行及び自律作業を行わせることができる（言い換えれば、無人トラクタとして使用することができる）。
【００１６】
更に、自律走行とは、図４に示すトラクタ１が備える自律走行制御装置５１等によって、当該トラクタ１が走行のために備える構成が制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が走行することを意味する。また、本明細書において自律作業とは、トラクタ１が作業のために備える構成が自律走行制御装置５１等によって制御され、予め定められた経路に沿ってトラクタ１が作業を行うことを意味する。
【００１７】
図１に示す如く、本実施形態の自律走行システムでは、オペレータにより操作される遠隔操作装置７０が、圃場（作業領域）Ｈ１内のトラクタ１と無線通信を実行することで、測位衛星６３との通信により位置情報（測位情報）を獲得するトラクタ１の自律走行が制御される。無人トラクタ１は、電話回線網などによる通信ネットワーク網Ｎ１を通じて、管理センターＣ１に据え付けられているサーバ１００と通信し、トラクタ１の駆動情報を、位置情報（測位情報）や時刻情報と共に、サーバ１００に送信される。サーバ１００は、無人トラクタ１の駆動情報を位置情報及び時刻情報と共に蓄積し、作業履歴情報として記憶する。
【００１８】
圃場Ｈ１近傍には、基準局（可搬型基準局）６０が設置されており、基準局６０は、設置位置である基準点となる位置情報を備えており、測位衛星６３からの信号（以下、「衛星信号」と呼ぶ）を測位アンテナ６１で直接的に受信するとともに、無線通信アンテナ６４で無人トラクタ１で受信した測位衛星６３からの信号（以下、「車両信号」と呼ぶ）を間接的に受信する。
【００１９】
基準局６０は、基準局通信装置６２で、衛星信号及び車両信号から位置補正情報をＲＴＫ測位法などにより算出し、無線通信アンテナ６４を通じてトラクタ１に送信する。トラクタ１は、測位アンテナ６（図２参照）にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。
【００２０】
圃場Ｈ１内において、遠隔操作装置７０は、通信ネットワーク網Ｎ１に通信接続することなく、トラクタ１と無線通信を行い、トラクタ１の駆動情報を、位置情報及び時刻情報と共に受信し、作業履歴情報として記憶する。オペレータは、圃場Ｈ１内の状況とトラクタ１の状態を目視で確認しながら、遠隔操作装置７０を操作することにより、遠隔操作装置７０と通信接続されたトラクタ１に対して、自律走行の開始及び停止を指示できる。
【００２１】
オペレータの事務所Ｏ１内において、遠隔操作装置７０は、ＯＮＵ（Optical Network Unit）又はモデムなどを介して通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されたルータなどのアクセスポイント９０と通信接続する。遠隔操作装置７０は、事務所Ｏ１内のアクセスポイント９０と通信接続することで、通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００と通信可能となる。そして、遠隔操作装置７０は、サーバ１００と通信可能な状態となる。既に記憶しているトラクタ１の作業履歴情報をサーバ１００に送信する。
【００２２】
サーバ１００は、遠隔操作装置７０からの作業履歴情報（以下、「追加作業履歴情報」と呼ぶ）を受信すると、既にトラクタ１から受信して記憶している作業履歴情報（以下、「基本作業履歴情報」と呼ぶ）を読み出す。そして、サーバ１００は、基本作業履歴情報と追加作業履歴情報とを照合することで、基本作業履歴情報に追加作業履歴情報を追加した更新作業履歴情報を生成し、操作したオペレータの名前やトラクタ１の機種などと共に記憶する。
【００２３】
外部端末装置（サービスツール）８０は、トラクタ１の販売会社や製造会社のサービスマンによって所持される端末装置であって、トラクタ１と有線接続することで、トラクタ１と通信可能となる。外部端末装置８０と接続したトラクタ１が、通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００と通信することで、例えば、トラクタ１内の制御装置などにおけるソフトウェア（ファームウェア）の更新やトラクタ１の故障診断などが実行される。
【００２４】
＜トラクタ＞
次いで、トラクタ１について、図２〜図４を参照して以下に説明する。図２及び図３に示すように、トラクタ１は、圃場Ｈ１を自律走行する機体２を備える。機体２には、作業機３が着脱可能に備えられる。当該作業機３は農作業に用いられる。この作業機３としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機３を選択して機体２に装着することができる。機体２は、装着された作業機３の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。トラクタ１の機体である機体２は、その前部が左右一対の前輪７，７で支持され、その後部が左右一対の後輪８，８で支持されている。前輪７，７及び後輪８，８が走行部を構成している。
【００２５】
機体２の前部にはボンネット９が配置されている。このボンネット９内にはトラクタ１の駆動源であるエンジン１０等が収容されている。このエンジン１０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成しても良い。また、駆動源としては、エンジンに加えて、又はこれに代えて、電気モータを使用しても良い。
【００２６】
ボンネット９の後方には、オペレータが搭乗するキャビン１１が配置されている。このキャビン１１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル１２と、オペレータが座ることが可能な座席１３と、各種の操作を行うための様々な操作装置と、が主として設けられている。ただし、農業用作業車両は、キャビン１１付きのものに限るものではなく、キャビン１１を備えないものであってもよい。
【００２７】
図示は省略するが、上記の操作装置としては、例えばモニタ装置、スロットルレバー、主変速レバー、昇降レバー、ＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速レバー及び複数の油圧変速レバー等が挙げられる。これら操作装置は、座席１３の近傍又はステアリングハンドル１２の近傍に配置されている。
【００２８】
モニタ装置は、トラクタ１の様々な情報を表示可能に構成されている。スロットルレバーは、エンジン１０の回転速度を設定するものである。主変速レバーは、ミッションケース２２の変速比を変更操作するものである。昇降レバーは、機体２に装着された作業機３の高さを所定範囲内で昇降操作するものである。ＰＴＯスイッチは、ミッションケース２２の後端側から外向きに突出したＰＴＯ軸（動力取出軸）への動力伝達を継断操作するものである。すなわち、ＰＴＯスイッチがＯＮ状態であるときＰＴＯ軸に動力が伝達されてＰＴＯ軸が回転し、作業機３が駆動される一方、ＰＴＯスイッチがＯＦＦ状態であるときＰＴＯ軸への動力が遮断されてＰＴＯ軸が回転せず、作業機３が停止する。ＰＴＯ変速レバーは、作業機３に入力される動力の変更操作を行うものであり、具体的にはＰＴＯ軸の回転速度の変速操作を行うものである。油圧変速レバーは、油圧外部取出バルブを切換操作するものである。
【００２９】
図１に示すように、機体２の下部には、その骨組を構成するシャーシ２０が設けられている。当該シャーシ２０は、機体フレーム２１、ミッションケース２２、フロントアクスル２３、及びリアアクスル２４等から構成されている。
【００３０】
機体フレーム２１は、トラクタ１の前部における支持部材であって、直接、又は防振部材等を介してエンジン１０を支持している。ミッションケース２２は、エンジン１０からの動力を変化させてフロントアクスル２３及びリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、ミッションケース２２から入力された動力を前輪７に伝達するように構成されている。リアアクスル２４は、ミッションケース２２から入力された動力を後輪８に伝達するように構成されている。
【００３１】
図４に示すように、トラクタ１は、機体２の動作（前進、後進、停止及び旋回等）を制御するための制御部として、車両バス回線１８を介して相互に通信可能としたエンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７を備える。エンジン制御装置１５の出力側が、エンジン５に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置４１と電気的に接続されている。一方、エンジン制御装置１５の入力側が、エンジン５の回転速度を検出する回転速度センサ３１などと電気的に接続している。
【００３２】
本機制御装置１６の出力側が、エンジン５からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速装置４２や、リアアクスル２４における左右の後輪８への動力伝達に制動をかける左右のブレーキ装置２６などと電気的に接続されている。一方、本機制御装置１６の入力側が、後輪８の回転速度を検出する車速センサ３２、機体２の傾斜角及び傾斜角速度を検出する傾斜角センサ３３などと電気的に接続されている。また、作業機制御装置１７の出力側が、作業機昇降アクチュエータ４４と電気的に接続されるとともに、作業機制御装置１７の入力側が、作業機３の姿勢や動作状態などを検出する作業機センサ３４と電気的に接続される。
【００３３】
また、トラクタ１は、車両バス回線１８と接続した車両搭載端末装置１９を備えており、車両搭載端末装置１９は、無線電話回線などを介して通信ネットワーク網Ｎ１に接続できる。すなわち、トラクタ１は車両搭載端末装置１９で通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続することにより、管理センターＣ１のサーバ１００と通信可能となる。更に、トラクタ１は、車両バス回線１８と可能な外部端子（図示省略）を備えており、サービスマンにより操作されるコンピュータなどの外部端末装置（サービスツール）８０を車両バス回線１８に対して電気的に接続可能に構成されている。
【００３４】
コモンレール装置４１は、エンジン１０の各気筒に燃料を噴射するものである。この場合、エンジン１０の各気筒に対するインジェクタの燃料噴射バルブがエンジン制御装置１５で開閉制御されることによって、燃料供給ポンプによって燃料タンクからコモンレール装置４１に圧送された高圧の燃料が各インジェクタからエンジン１０の各気筒に噴射され、各インジェクタから供給される燃料の噴射圧力、噴射時期、噴射期間（噴射量）が高精度にコントロールされる。
【００３５】
変速装置４２は、具体的には例えば可動斜板式の油圧式無段変速装置であり、ミッションケース２２に備えられている。変速装置４２を本機制御装置１６により制御して斜板の角度を適宜に調整することにより、ミッションケース２２の変速比を所望の変速比にすることができる。
【００３６】
昇降アクチュエータ４４は、例えば作業機３を機体２に連結している三点リンク機構を動作させることにより、作業機３を退避位置（農作業を行わない位置）又は作業位置（農作業を行う位置）の何れかに上げ下げするものである。昇降アクチュエータ４４を作業機制御装置１７により制御して作業機３を適宜に昇降動作させることにより、例えば圃場領域の所望の高さで作業機３により農作業を行うことができる。
【００３７】
上述のような制御装置１５〜１７を備えるトラクタ１は、キャビン１１内に搭乗したオペレータの各種操作に基づき、制御装置１５〜１７が車両バス回線１８を介して相互に通信して、トラクタ１の各部（機体２、作業機３等）を制御することで、圃場内を走行しながら農作業を実行可能に構成されている。加えて、実施形態のトラクタ１は、例えばオペレータが搭乗しなくても、遠隔操作装置７０により出力される所定の制御信号に基づいて自律走行させることが可能となっている。
【００３８】
具体的には、図４に示すように、このトラクタ１は自律走行を可能とするための自律走行制御装置５１等の各種の構成が追加されている。更に、トラクタ１は、測位システムに基づいて自ら（の機体）の位置情報を取得するために必要な測位アンテナ６等の各種の構成を備えている。このような構成により、トラクタ１は、測位システムに基づいて自らの位置情報を取得して、圃場上を自律走行することが可能となっている。
【００３９】
次に、自律走行のためにトラクタ１が備える構成について詳細に説明する。具体的には、トラクタ１は、図２〜図４に示すように、自律走行制御装置５１、操舵制御装置５２、測位測量装置５３、無線通信ルータ（小電力データ通信装置）５４、操舵アクチュエータ４３、測位アンテナ６、及び無線通信アンテナユニット４８等を備える。
【００４０】
自律走行制御装置５１及び操舵制御装置５２は、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置５１は、車両バス回線１８による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線５６を介して、測位測量装置５３及び無線通信ルータ５４それぞれと相互通信可能となっている。
【００４１】
操舵アクチュエータ４３は、例えば、ステアリングハンドル１２の回転軸（ステアリング軸）の中途部に設けられ、ステアリングハンドル１２の回動角度（操舵角）を調整するものである。予め定められた経路をトラクタ１が（無人トラクタとして）走行する場合、操舵制御装置５２は、当該経路に沿ってトラクタ１が走行するようにステアリングハンドル１２の適切な回動角度を算出し、算出した回動角度でステアリングハンドル１２が回動するように操舵アクチュエータ４３を制御する。
【００４２】
また、操舵制御装置５２は操舵角センサ３５からステアリングハンドル１２の回転角度の検出信号を受けるとともに、車両バス回線１８を介して、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、及び作業機制御装置１７それぞれと通信することで、トラクタ１の車速に応じた操舵を実行できる。なお、操舵アクチュエータ４３はステアリングハンドル１２の回動角度を調整するものではなくトラクタ１の前輪７の操舵角を調整するものであってもよく、その場合、旋回走行を行ったとしてもステアリングハンドル１２は回転しない。
【００４３】
測位アンテナ６は、例えば衛星測位システム（ＧＮＳＳ）等の測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。測位アンテナ６は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位アンテナ６で受信された信号は、測位測量装置５３に入力されて、測位測量装置５３でトラクタ１（厳密には、測位アンテナ６）の位置情報が、例えば緯度・経度情報として算出される。当該測位測量装置５３で算出された位置情報は、自律走行制御装置５１により取得されて、トラクタ１の制御に利用される。
【００４４】
測位測量装置５３は、無線通信アンテナユニット４８における第１無線通信アンテナ４８ａと電気的に接続しており、特定小電力無線による第１無線通信ネットワーク（例えば、９２０ＭＨｚ帯の無線通信ネットワーク）を通じて、後述する基準局（可搬型基準局）６０と通信を行う。無線通信アンテナユニット４８は、キャビン１１における屋根１４の上面に配置されている。測位測量装置５３は、第１無線通信アンテナ４８ａを介して、圃場近接位置に設置された基準局６０から補正情報（測位補正情報）を受信することによりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。
【００４５】
本実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、移動局側となるトラクタ１に測位アンテナ６を備えるのに加えて、基準局測位アンテナ６１を備えた基準局６０が備えられている。基準局６０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局６０の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されている。基準局６０には、トラクタ１の測位測量装置５３及び第１無線通信アンテナ４８ａによる通信装置との間で構築される第１無線通信ネットワークを介して通信可能な基準局通信装置６２が備えられている。
【００４６】
ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局６０と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位アンテナ６との両方で測位衛星６３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局６０では、測位衛星６３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局通信装置６２からトラクタ１の第１無線通信アンテナ４８ａに補正情報を送信している。トラクタ１（移動局に相当する）の測位測量装置５３は、測位アンテナ６にて測定した衛星測位情報を、基準局６０から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報（例えば、緯度情報・経度情報）を求めている。
【００４７】
なお、本実施形態ではＧＮＳＳ−ＲＴＫ法を利用した高精度の衛星測位システムを利用しているが、これに限られるものではなく、高精度の位置座標が得られる限りにおいて他の測位システムを用いてもよい。ＧＮＳＳ−ＲＴＫは、位置のわかっている基準局の情報に基づいて、補正して精度を高めた測位方式で、基準局からの情報の配信方法の違いで複数の方式が存在する。本発明はＧＮＳＳ−ＲＴＫ方式には依存しないので、本実施例では詳細は割愛する。
【００４８】
また、測位測量装置５３は、衛星測位によるトラクタ１（機体２）の位置情報だけでなく、慣性測量による前後左右の傾斜角情報を計測可能になっている。測位測量装置５３で計測された傾斜角情報は、自律走行制御装置５１により位置情報（緯度・経度情報）と対応付けた状態で取得されて、トラクタ１の制御に利用される。なお、測位測量装置５３は、圃場面に対する測位アンテナ６の高さ位置、ひいてはトラクタ１（機体２）の車高を計測することも可能である。
【００４９】
無線通信アンテナユニット４８は、トラクタ１のキャビン１１の屋根１４の上面に配置されており、周波数帯域の異なる第１及び第２無線通信ネットワークと通信接続する第１及び第２無線通信アンテナ４８ａ，４８ｂを備えている。第１無線通信ネットワークは、基準局６０による測位補正情報を通信させるべく、例えば、データ伝送速度の速い９２０ＭＨｚ帯の特定小電力無線などで構築される。第２無線通信ネットワークは、画像データなどのデータ容量の多いデータを高速で通信でさせるべく、例えば、２．４ＧＨｚ帯の小電力データ通信システムなどで構築される。なお、アンテナ４８ａ，４８ｂの一部はキャビン１１内に配置してもよい。
【００５０】
第１無線通信アンテナ４８ａは、測位測量装置５３と電気的に接続しており、第２無線通信アンテナ４８ｂは、無線通信ルータ５４と電気的に接続している。第２無線通信アンテナ４８ｂと接続された無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて、トラクタ１外部のオペレータにより操作される画像表示可能な遠隔操作装置７０と通信を行う。無線通信ルータ５４は、遠隔操作装置７０からの制御信号を受信し、自律走行バス回線５６を介して自律走行制御装置５１に送信する。
【００５１】
また、無線通信ルータ５４は、トラクタ１の前方を撮影するカメラ３６と第２無線通信ネットワークを介した無線通信を行うことで、カメラ３６の撮影画像を受信する。カメラ３６は、キャビン１１の上側位置に取り付けられ、キャビン１１前方のボンネット６周辺などの圃場の状態を撮影する。本実施形態では、カメラ３６は、無線通信アンテナユニット４８に一体に取り付けられるものとしているが、キャビン１１の屋根１４の側方位置や後方位置などの複数箇所に取り付けられるものとしても構わない。
【００５２】
遠隔操作装置７０は、具体的には、タッチパネルを備えるタブレット型のパーソナルコンピュータとして構成される。オペレータは、遠隔操作装置７０のタッチパネルに表示された情報（例えば、自律走行を行うときに必要な圃場の情報等）を参照して確認することができる。また、オペレータは、遠隔操作装置７０を操作して、トラクタ１の自律走行制御装置５１に、トラクタ１を制御するための制御信号を送信する。なお、実施形態の遠隔操作装置７０はタブレット型のパーソナルコンピュータに限るものではなく、これに代えて、例えばノート型のパーソナルコンピュータで構成することも可能である。あるいは、トラクタ１とは異なる他のトラクタに搭載されるモニタ装置を遠隔操作装置とすることもできる。
【００５３】
自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０により生成された走行経路とトラクタ１の位置情報とを比較し、トラクタ１を走行経路に沿って所定の作業を行わせながら所定の走行速度にて自律走行させるために、トラクタ１の操舵角、目標のエンジン回転数や変速比等を算出して、車両バス回線１８を通じて、各制御装置１５〜１７，５２と通信する。これにより、トラクタ１は、当該走行経路に沿って自律走行しつつ、作業機３による農作業を行うことができる。このように、トラクタ１が自律走行する圃場領域（走行領域）内の経路を、以下の説明において「走行ルート」と称する場合がある。また、圃場領域（走行領域）においてトラクタ１の作業機３による農作業の対象となる領域（作業領域）は、圃場領域の全体から枕地及び余裕代を除いた領域として定められ、オペレータ等が後述の登録点の登録作業を実行したときにこれら登録点とトラクタ１の作業幅とに基づいて設定される。
【００５４】
自律走行制御装置５１は、遠隔操作装置７０に対してオペレータが停止操作を実行したとき、エンジン制御装置１５との通信により、コモンレール装置４１における燃料噴射を停止させるとともに、本機制御装置１６との通信により、変速装置４２を中立状態とした上で、後述のブレーキ装置２６による制動動作を作用させる。このとき、自律走行制御装置５２は、操舵制御装置５１との通信により、ハンドル１２を中立位置とするように操舵アクチュエータ４３を制御して、左右の前輪７，７の方向を直進方向に向けるものとしてもよい。
【００５５】
自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３における基準局６０との通信状態（第１通信ネットワークにおける通信状態）、及び無線通信ルータ５４における遠隔操作装置７０との通信状態（第２通信ネットワークにおける通信状態）それぞれを、自律走行バス回線５６を介して確認する。自律走行制御装置５１は、第１及び第２通信ネットワークのいずれかでの通信状態が遮断されたことを確認すると、エンジン制御装置１５及び変速制御装置１６などと通信することで、トラクタ１の自律走行を停止させる。なお、自律走行制御装置５１は、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４がそれぞれ、通信相手からの信号を所定期間以上受信しない場合に、当該通信相手との通信が遮断されたものと判定する。
【００５６】
更に、トラクタ１には、ブレーキペダルや駐車ブレーキレバーの操作と自動制御という２つの系統によって、左右の後輪８，８にブレーキを掛ける左右一対のブレーキ装置２６，２６を設けている。すなわち、左右両方のブレーキ装置２６，２６は、ブレーキペダル（又は駐車ブレーキレバー）の制動方向への操作によって、左右両方の後輪８，８にブレーキを掛けるように構成されている。また、ハンドル１２の回動角度が所定角度以上になれば、本機制御装置１６の指令によって、旋回内側の後輪８に対するブレーキ装置２６が自動的に制動動作をするように構成されている（いわゆるオートブレーキ）。
【００５７】
基準局６０は、補正情報を配信する基準局無線通信アンテナ６４と、測位衛星６３からの信号を受信する基準局測位アンテナ６１と、無線通信アンテナ６４及び測位アンテナ６１それぞれと電気的に接続された基準局通信装置６２とを備える。基準局６０は、移動局となるトラクタ（作業車両）１の位置特定における基準点に設置される。基準点に設置された可搬型基準局６０は、基準局測位アンテナ６１で受信した測位衛星６３からの信号を基準局通信装置６２に送り、基準局通信装置６２において、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成する。そして、基準局６０は、基準局通信装置６２で生成した補正情報を、第１無線通信ネットワークを介して配信する。なお、基準局６０は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、所定のケースに収容して運搬可能な大きさに構成されるものとしてもよい。
【００５８】
＜自律走行システムにおける基本処理動作＞
次に、図５〜図１１を参照しながら、圃場Ｈ１における無人トラクタ１の自律走行における基本処理動作について、以下に説明する。図５〜図７に示すように、圃場Ｈ１内の無人トラクタ１に対してキースイッチがＯＮとなると、各制御装置１５〜１７，５１，５２、測位測量装置５３、及び無線通信ルータ５４が電源投入されるとともに、エンジン１０が駆動してアイドリング状態となる。このとき、無人トラクタ１は、左右ブレーキ装置２６の制動作用により停止状態となっている。一方、遠隔操作装置７０の電源が投入されると、タッチパネルで構成されるディスプレイが表示されるとともに、装置側ソフトウェアを起動する。
【００５９】
無人トラクタ１は、自律走行制御装置５１により無線通信ルータ５４の通信動作を制御することで、無線通信ルータ５４は、第２無線通信ネットワークを通じて通信可能な遠隔操作装置７０の検索を開始する。すなわち、無線通信ルータ５４は、無人トラクタ１固有のトラクタＩＤを含んだ通信確認信号を生成して、第２無線通信アンテナ４８ｂより送信する。遠隔操作装置７０は、自律走行システムで通信可能な無人トラクタ１のトラクタＩＤを予め記憶している。そして、遠隔操作装置７０は、トラクタＩＤを含む通信確認信号を受信したとき、受信したトラクタＩＤが予め記憶したトラクタＩＤと一致する場合に、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４との通信を認証する。
【００６０】
遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１との通信を認証した後、通信確認信号に対する応答信号を生成して、無人トラクタ１の無線通信ルータ５４に送信する。なお、遠隔操作装置７０は、自機器固有の装置ＩＤを含んだ応答信号を生成し、第２無線通信ネットワークを通じて無線通信ルータ５４に送信する。無人トラクタ１は、自律走行システムで通信可能な遠隔操作装置７０の装置ＩＤを、自律走行制御装置５１又は無線通信ルータ５４で予め記憶している。従って、無人トラクタ１は、第２無線通信アンテナ４８ｂを介して無線通信ルータ５４で応答信号を受信すると、受信した応答信号における装置ＩＤと、予め記憶した装置ＩＤとが一致する場合に、遠隔操作装置７０との通信を認証する。
【００６１】
上述のようにして、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）と遠隔操作装置７０との間で通信が確立すると、無人トラクタ１は、通信が確立したことをサーバ１００に通知する。このとき、無人トラクタ１は、無人トラクタ１のトラクタＩＤ及び遠隔操作装置７０の装置ＩＤを、車両搭載用端末装置１９より通信ネットワーク網Ｎ１を介してサーバ１００に送信する。
【００６２】
また、無人トラクタ１のキースイッチがＯＮとされて、測位測量装置５３が電源投入されると、アンテナ６，４８ａを通じて測位衛星６３及び基準局６０それぞれと通信することで、無人トラクタ１の位置情報（緯度・経度情報）を算出している。そして、上述の無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）及び遠隔操作装置７０間の認証処理後に、サーバ１００に対して、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと共に、無人トラクタ１の位置情報を送信する。
【００６３】
サーバ１００は、トラクタＩＤ及び装置ＩＤより自律走行システム使用可能なトラクタ１及び遠隔操作装置であることを確認すると、無人トラクタ１とサーバ１００との通信を可能とすべく、無人トラクタ１を認証する。サーバ１００は、無人トラクタ１を認証すると、無人トラクタ１から受信した位置情報を中心とする地図情報を読み出して、読み出した地図情報を無人トラクタ１に送信する。このとき、サーバ１００は、トラクタＩＤ及び装置ＩＤより、無人トラクタ１を操作するオペレータに対して割り当てられた圃場（作業領域）を確認し、作業対象となる圃場（作業領域）の情報を地図情報に付加して、無人トラクタ１に送信する。
【００６４】
無人トラクタ１は、車両搭載端末装置１９でサーバ１００から地図情報を受信すると、受信した地図情報を自律走行制御装置５１を介して無線通信ルータ５４に与えて、当該地図情報を無線通信ルータ５４より遠隔操作装置７０に送信する。地図情報を受信した遠隔操作装置７０は、受信した地図情報に基づいて、オペレータに割り当てられた圃場（作業領域）を含む地図をディスプレイに表示する。
【００６５】
オペレータは、遠隔操作装置７０のディスプレイを構成するタッチパネルを操作するなどして、ディスプレイ上に表示された地図上から、無人トラクタ１による作業対象となる圃場（作業領域）を指定する。また、オペレータは、遠隔操作装置７０に対して無人トラクタ１による作業（耕運作業、播種作業、施肥作業、代掻き作業、畝立て作業など）を行うための作業機及び作業機の大きさなどを指定する。
【００６６】
遠隔操作装置７０は、オペレータにより指定された圃場（作業領域）及び作業機を含む応答信号を生成して、無人トラクタ１に送信すると、無人トラクタ１は、指定された圃場及び作業機による作業に基づいて、演算により無人トラクタ１が移動する作業ルート（作業経路）を生成する。すなわち、無線通信ルータ５４で受信した応答信号に含まれる圃場及び作業機の内容が、自律走行制御装置５１に通知されると、自律走行制御装置５１が、指定された圃場及び作業機より作業ルートを設定する。そして、無線通信ルータ５４が、設定した作業ルートを含む通信確認信号を遠隔操作装置７０に送信する。
【００６７】
遠隔操作装置７０は、オペレータによる自律走行の開始の操作を受け付けると、自律走行を許可する応答信号を生成し、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）に送信する。無人トラクタ１は、自律走行許可信号となる応答信号を無線通信ルータ５４で受信すると、エンジン制御装置１５、本機制御装置１６、作業機制御装置１７、及び操舵制御装置５２を通じて自律走行制御装置５１による各部の制御動作が実行され、無人トラクタ１の自律走行が開始される。
【００６８】
無人トラクタ１は、自律走行を開始すると、機体２及び作業機３の駆動状態（エンジン回転数、機体２の車速、エンジン負荷、機体２の傾き姿勢、作業機３の傾き姿勢、作業機３の昇降位置、左右のブレーキ装置２６の制動操作、ハンドル１０の操舵角、ＰＴＯスイッチの切換など）を、位置情報及び時刻情報と共に、サーバ１００及び遠隔操作装置７０それぞれに送信する。なお、位置情報は、測位衛星６３及び基準局６０それぞれから受信した情報に基づき、測位測量装置５３で算出した緯度・経度情報であり、時刻情報は、無人トラクタ１の制御装置１５〜１７，５２，５３のいずれかで計時された時刻を示す情報である。
【００６９】
＜ソフトウェアのバージョンの確認処理＞
本実施形態における自律走行システムは、図５〜図１１に示すように、自律走行の対象となる無人トラクタ１における制御装置１５〜１７，５１，５２の車両側ソフトウェア（ファームウェア）のバージョン（改訂版数）と、遠隔操作装置７０内の自律走行システム用の装置側ソフトウェア（アプリケーション）のバージョンとが互いに確認される。そして、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが一致する場合に、自律走行システムによる無人トラクタ１の自律走行が許可される。すなわち、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが一致しない場合には、自律走行システムによる無人トラクタ１の自律走行が禁止される。また、サーバ１００が、無人トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれの更新履歴と共に、各バージョンの車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアを記憶している。
【００７０】
なお、「バージョンの一致」とは、トラクタ１側及び遠隔操作装置７０側それぞれのソフトウェアのうちの一方の改訂に合わせて他方を改訂した場合だけでなく、一方のソフトウェアのみが改訂されている場合であっても、最新バージョンとなる他方のソフトウェアの使用で動作可能となる場合も含まれる。以下では、説明を簡単にするため、トラクタ１側及び遠隔操作装置７０側それぞれのソフトウェアが、新旧の２バージョンを有しており、両ソフトウェアが共に新バージョンである場合、又は、両ソフトウェアが共に旧バージョンである場合に、バージョンが一致するものとする。
【００７１】
図５に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に旧バージョンである場合（車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号及び応答信号それぞれに、各ソフトウェアのバージョンを示すバージョン情報が含まれていない。従って、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０はともに、バージョン情報のない信号を受信するため、互いのソフトウェアが旧バージョンで一致しているものと判定して相互に認証し、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０間の通信を確立する。
【００７２】
旧バージョンのソフトウェアを有する無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０が、それぞれとの通信を許可したとき、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して認証要求を行うべく、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと位置情報を送信する。サーバ１００では、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信しないため、記憶したバージョン更新履歴より、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが旧バージョンのソフトウェアであることを確認する。
【００７３】
サーバ１００は、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれが旧バージョンのソフトウェアで動作していることを認識することで、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれに対してソフトウェアの更新を促すためのアップデートの通知を、地図情報の送信と共に行う。無人トラクタ１は、地図情報と共にアップデート通知をサーバ１００から受信すると、遠隔操作装置７０に対して、地図情報及びアップデート通知を送信する。
【００７４】
これにより、遠隔操作装置７０は、地図情報と共にサーバ１００からのアップデート通知を受信するため、圃場（作業領域）及び作業機の指定動作終了後に、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのアップデートを促す通知画面（例えば、「トラクタの操作は可能です。なお、トラクタのソフトウェア、自律走行アプリケーションは共にバージョンが更新されております。作業終了後にソフトウェアをアップデートしてください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の通知画面を確認することで、無人トラクタ１の自律走行のための操作が可能であることを確認できるとともに、無人トラクタ１及び遠隔操作装置それぞれのソフトウェアのバージョンが更新されていることを認識できる。
【００７５】
図６に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが共に新バージョンである場合（車両側ソフトウェア及び装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが新しい場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号及び応答信号それぞれに、各ソフトウェアのバージョンを示すバージョン情報が含まれる。そのため、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０はそれぞれ、受信した信号に含まれるバージョン情報を確認することで、それぞれのソフトウェアが新バージョンで一致するものと判定して相互に認証し、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０間の通信を確立する。
【００７６】
また、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して認証要求を行うべく、トラクタＩＤ及び装置ＩＤと位置情報と共に、各ソフトウェアのバージョン情報を送信する。サーバ１００では、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信することで、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが新バージョンのソフトウェアであることを確認する。
【００７７】
図８に示すように、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが新バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが旧バージョンである場合（装置側ソフトウェアのバージョンが車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号にバージョン情報が含まれているものの、応答信号にバージョン情報が含まれていない。このとき、新バージョンとなる車両側ソフトウェアに基づいて生成される通信確認信号は、旧バージョンの装置側ソフトウェアで処理可能に構成されるものとする。従って、遠隔操作装置７０は、通信確認信号を受信することで、無人トラクタ１を認証する。
【００７８】
一方、無人トラクタ１は、バージョン情報のない応答信号を受信するため、互いのソフトウェアが不一致であるものと判定し、無線通信ルータ５４による通信確認信号の送信動作を停止させ、遠隔操作装置７０との通信を遮断する。また、無人トラクタ１は、サーバ１００に対して、トラクタＩＤ、装置ＩＤ、及び位置情報と共に、車両側ソフトウェアのバージョン情報を送信する。
【００７９】
サーバ１００は、車両側ソフトウェアのバージョン情報のみを受信することで、トラクタ１の車両側ソフトウェア及び遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが不一致であることを認識する。また、サーバ１００は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアに対する更新履歴を確認し、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアのバージョンを読み出して、無人トラクタ１に通知する。無人トラクタ１は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの更新を促す通知を行った後、エンジン１０を停止させる。
【００８０】
一方、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）からの通信確認信号を所定時間が経過しても受信しないこととなるため、無人トラクタ１との通信が遮断されたものと判定する。従って、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１との通信が遮断されたことを通知して無人トラクタ１の状態の確認を通知する画面（例えば、「トラクタと通信ができません。トラクタのエンジンを停止させます。トラクタのエンジンの停止後、トラクタを確認してください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。
【００８１】
従って、オペレータは、遠隔操作装置７０の画面表示を確認することで、無人トラクタ１に搭乗する。このとき、無人トラクタ１では、例えば、キャビン１１内のモニタ装置（図示省略）における表示などにより、装置側ソフトウェアの更新が通知されている。これにより、無人トラクタ１に搭乗したオペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアのアップデートが要求されていることを認識できる。
【００８２】
図８及び図９に示すように、オペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアに対する更新要求を確認すると、事務所Ｏ１に戻り、遠隔操作装置７０をアクセスポイント９０に対して通信接続させる。これにより、遠隔操作装置７０は、アクセスポイント９０を介して通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されるため、サーバ１００と通信可能となり、装置側ソフトウェアの更新をサーバ１００に対して要求する。このとき、遠隔操作装置７０は、自機器の装置ＩＤをサーバ１００に送信することで、サーバ１００は、遠隔操作装置７０からの更新要求を確認すると共に、遠隔操作装置７０との通信を認証する。
【００８３】
サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が確立されると、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの装置側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、遠隔操作装置７０に送信する。遠隔操作装置７０では、新バージョンの装置側ソフトウェアを受信すると、旧バージョンの装置側ソフトウェアからの更新を実行し、ソフトウェアの更新が完了すると、サーバ１００へ完了通知を行い、サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が遮断される。
【００８４】
図１０に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェアが旧バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが新バージョンである場合（車両側ソフトウェアのバージョンが装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信確立のための認証動作を実行する際、通信確認信号にバージョン情報が含まれていない。遠隔操作装置７０は、バージョン情報のない通信確認信号を受信するため、互いのソフトウェアが不一致であるものと判定し、無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）との通信を遮断する。
【００８５】
無人トラクタ１（無線通信ルータ５４）は、遠隔操作装置７０からの応答信号を所定時間が経過しても受信しないこととなるため、遠隔操作装置７０との通信が遮断されたものと判定する。従って、遠隔操作装置７０は、、例えば、キャビン１１内のモニタ装置（図示省略）などにより、無人トラクタ１との通信が遮断されたことを通知する。
【００８６】
一方、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが古いことを認識して、装置側ソフトウェアのバージョンとの不一致を確認することで、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新を通知する画面（例えば、「トラクタのソフトウェアが更新されておりません。サービス店に連絡し、トラクタのソフトウェアを更新してください」といった文字表記など）をディスプレイに表示する。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の通知画面を確認することで、無人トラクタ１における車両側ソフトウェアが古いバージョンのままであるため、自律走行のための操作が不可能であることを認識できる。
【００８７】
図１０及び図１１に示すように、オペレータは、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアに対する更新要求を確認すると、販売店などのサービス店に連絡して、車両側ソフトウェアの更新を要求する。そして、サービスマンによって外部端末装置（サービスツール）８０が無人トラクタ１に有線接続されて、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新（アップデート）を無人トラクタ１に通知する。このとき、外部端末装置８０は、自機器固有の装置ＩＤを無人トラクタ１に送信する。
【００８８】
これにより、無人トラクタ１は、車両搭載端末装置１９により通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続されて、サーバ１００と通信可能となり、車両側ソフトウェアの更新をサーバ１００に対して要求する。このとき、無人トラクタ１は、自機器のトラクタＩＤと共に外部端末装置８０の装置ＩＤをサーバ１００に送信することで、サーバ１００は、外部端末装置８０を通じた更新要求を確認すると共に、無人トラクタ１との通信を認証する。
【００８９】
サーバ１００と無人トラクタ１との通信が確立されると、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの車両側ソフトウェア（最適バージョンのファームウェア）を読み出して、無人トラクタ１に送信する。無人トラクタ１では、新バージョンの車両側ソフトウェアを受信すると、旧バージョンの車両側ソフトウェアからの更新を実行し、ソフトウェアの更新が完了すると、サーバ１００へ完了通知を行い、サーバ１００と遠隔操作装置７０との通信が遮断される。
【００９０】
なお、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアが旧バージョンである場合、図１２に示すように、サーバ装置１００で無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアの更新履歴を確認することで、ソフトウェアのバージョンの一致を判定するものとしても構わない。この場合、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが一致することをサーバ１００で確認された後、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立する。また、上述した図６、図８、及び図１０の場合のように、サーバ１００が、通信確立した無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョン情報を受信する場合においても、記憶した最新のソフトウェアのバージョン情報と比較し、更新の要否を確認するものとしてもよい。
【００９１】
＜別実施形態＞
本発明の自律走行システムにお別実施形態について、図１３〜図１５を参照して以下に説明する。図１３に示すように、本実施形態の自律走行システムでは、圃場Ｈ１内で利用される遠隔操作装置７０が、例えば、無線電話回線などを介して、通信ネットワーク網Ｎ１と通信接続し、サーバ１００と通信可能となる。そのため、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアと遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアそれぞれのバージョンが不一致であっても、遠隔操作装置７０とサーバ１００との通信に基づいて、バージョンの古いソフトウェアを更新できる。
【００９２】
図１４に示すように、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが新バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが旧バージョンである場合（装置側ソフトウェアのバージョンが車両側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、遠隔操作装置７０で通信エラーの通知がなされるとともに、無人トラクタ１で装置側ソフトウェアの更新が通知される。これにより、オペレータは、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの更新が必要であることを認識するため、遠隔操作装置７０を操作することで、サーバ１００に対して、装置側ソフトウェアの更新（アップデート）を要求する。
【００９３】
遠隔操作装置７０からのソフトウェア更新の要求通知には、遠隔操作装置７０の装置ＩＤが含まれており、サーバ１００は、装置ＩＤに基づいて、遠隔操作装置７０を認証し、遠隔操作装置７０との通信を確立する。サーバ１００は、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの装置側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、遠隔操作装置７０に送信する。
【００９４】
このようにして、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが更新されると、オペレータが無人トラクタ１に対してキースイッチをＯＮとしする。これにより、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが新しいものとなることで、図６に示すように、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立し、無人トラクタ１の自律走行を開始できる。
【００９５】
一方、図１５に示すように、トラクタ１の車両側ソフトウェアが旧バージョンである一方で遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアが新バージョンである場合（車両側ソフトウェアのバージョンが装置側ソフトウェアのバージョンよりも古い場合）、遠隔操作装置７０で車両側ソフトウェアの更新が通知される。これにより、オペレータは、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアの更新が必要であることを認識するため、遠隔操作装置７０を操作することで、サーバ１００に対して、車両側ソフトウェアの更新（アップデート）を要求する。
【００９６】
遠隔操作装置７０からのソフトウェア更新の要求通知には、遠隔操作装置７０の装置ＩＤと共に無人トラクタ１のトラクタＩＤが含まれており、サーバ１００は、装置ＩＤ及びトラクタＩＤに基づいて、遠隔操作装置７０と共に無人トラクタＩＤを認証し、遠隔操作装置７０及び無地トラクタ１それぞれとの通信を確立する。サーバ１００は、遠隔操作装置７０の装置側ソフトウェアの新バージョンに対応させるべく、新バージョンの車両側ソフトウェア（最適バージョンのアプリケーション）を読み出して、無人トラクタ１に送信する。
【００９７】
このようにして、無人トラクタ１の車両側ソフトウェアが更新されると、無人トラクタ１は、遠隔操作装置７０に対して、無人トラクタ１でのソフトウェア更新が完了したことを通知する。また、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１でのソフトウェア更新の完了を認識すると、ソフトウェア更新の完了をディスプレイに表示するなどして、オペレータに通知するとともに、サーバ１００に対してもソフトウェアの完了を通知する。
【００９８】
その後、遠隔操作装置７０と無人トラクタ１との通信が遮断されるとともに、遠隔操作装置７０は、無人トラクタ１からの通信確認信号を受信する。このとき、無人トラクタ１及び遠隔操作装置７０それぞれのソフトウェアのバージョンが新しいものとなっているため、図６に示すように、無人トラクタ１と遠隔操作装置７０との通信が確立し、無人トラクタ１の自律走行を開始できる。
【００９９】
本発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。すなわち、上述の実施形態では、圃場内において単一のトラクタ１で作業されるものとしたが、複数のトラクタ１で作業されるものとしてもよい。このとき、例えば、図１６に示すように、圃場内において農作業の一部が無人トラクタ１により行われるとともに、残りの農作業は有人トラクタ１Ａにより行う。無人トラクタ１及び有人トラクタ１Ａにより農作業の協調作業、追従作業、随伴作業等を実行することで、単一の圃場において農作業を分担して行える。また、上記の協調作業では、ある圃場において農作業を無人トラクタ１が行い、それと同時に別の圃場において農作業を有人トラクタ１Ａが行うものとしてもよい。更に、複数の無人トラクタ１により、上記協調作業、追従作業、随伴作業のいずれかを実行させるものとしても構わない。
【符号の説明】
【０１００】
１  トラクタ（作業車両）
１５  エンジン制御装置
１６  本機制御装置
１７  作業機制御装置
１８  車両バス回線
１９  車両搭載端末装置
４８  無線通信アンテナユニット
４８ａ  第１無線通信アンテナ
４８ｂ  第２無線通信アンテナ
５１  自律走行制御装置
５２  操舵制御装置
５３  測位側量装置
５４  無線通信ルータ
５６  自律走行バス回線
６０  基準局
６３  測位衛星
７０  遠隔操作装置
８０  外部端末装置
９０  アクセスポイント
１００  サーバ
Ｃ１  管理センター
Ｈ１  圃場（作業領域）
Ｎ１  通信ネットワーク網
Ｏ１  事務所
【図１】
2018170990.tif 000003
【図２】
2018170990.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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