(57)【要約】【課題】モータを適切に保護できる過電流保護装置及び駆動装置を提供する。【解決手段】過電流保護装置は、モータ電流ＣＭの大きさを判定する第１閾値ＴＨＡを有し、第１値Ｎａを検出する第１検出と、第２値Ｎｂを検出する第２検出と、信号形成とを行う。第１値Ｎａは、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとっている期間を示す。第２値Ｎｂは、随時検出されるモータ電流ＣＭについてのモータ電流ＣＭの最大値を示す。信号形成で、過電流保護装置は、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂに基づく判定に基づいてモータ停止信号を形成する。【選択図】図２
2018170840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ電流の大きさを判定する閾値を有し、
前記モータ電流が前記閾値よりも大きい値をとっている期間を第１値として検出する第１検出と、
前記モータ電流を随時検出し、前記モータ電流の最大値を第２値として検出する第２検出と、
前記第１値及び前記第２値に基づく判定に基づいてモータ停止信号を形成する信号形成と、を行う、過電流保護装置。
【請求項２】
前記信号形成では、前記第１値が判定値よりも大きいとき、前記モータ停止信号を形成する
請求項１に記載の過電流保護装置。
【請求項３】
前記判定値を補正する判定値補正処理を更に行い、
前記判定値補正処理において、前記モータ電流が前記閾値よりも大きい値であるとき、前記第２値の増大に応じて小さくなるように、前記判定値を補正する
請求項２に記載の過電流保護装置。
【請求項４】
前記閾値を第１閾値として有し、前記第１閾値よりも低い第２閾値をさらに有し、
前記モータ電流が前記第２閾値以下になることに基づいて、前記第１値及び前記第２値をリセットする
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の過電流保護装置。
【請求項５】
前記過電流保護装置は、前記第１値を、前記モータ電流が前記第２閾値よりも大きい状態が持続する期間において、前記モータ電流が前記第１閾値よりも大きい期間の総和として検出する
請求項４に記載の過電流保護装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の過電流保護装置を備える駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、過電流保護装置及び過電流保護装置を備える駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
過電流保護装置として、特許文献１に記載の技術が知られている。
特許文献１に記載の過電流保護装置は、出力電圧を形成するスイッチング回路に設けられる。過電流保護装置は、電圧監視部と、電流監視部とを有する。電圧監視部は、スイッチング回路の出力段により形成される電圧を監視する。電流監視部は、スイッチング回路の出力段に流れる電流を監視する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８２８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の技術では、過電流保護装置は、出力段の電圧が閾値を超えるとスイッチング動作を停止する。また、過電流保護装置は、出力段の電圧が閾値よりも低い場合であって、過電流が閾値を超えるとき、スイッチング動作を停止する。すなわち、出力段の電圧が閾値よりも低いとき場合は、電流が閾値を超えるか否かにより過電流であるか否かを判定する。
【０００５】
モータ等を駆動させる駆動装置においては、スイッチング回路に入力する電圧が変動する。一方、モータにおける過電流は、印加電圧の大きさによっても変わる。したがって、電圧が変動する場合においては、電流が閾値を超えるか否かという電流基準で過電流の判定を行うとき、この判定を電圧が所定閾値よりも低いという条件下で行う場合でも、過電流でないときに過電流であると誤判定する虞がある。そうすると、スイッチング回路を無駄に停止させる虞があり、モータの保護が適切でない場合も生じ得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決する過電流保護装置は、モータ電流の大きさを判定する閾値を有し、前記モータ電流が前記閾値よりも大きい値をとっている期間を第１値として検出する第１検出と、前記モータ電流を随時検出し、前記モータ電流の最大値を第２値として検出する第２検出と、前記第１値及び前記第２値に基づく判定に基づいてモータ停止信号を形成する信号形成と、を行う。
【０００７】
この構成によれば、過電流保護装置は、モータ電流が閾値よりも大きい値をとっている期間に相当する第１値だけでなく、モータ電流の最大値に相当する第２値に基づいてモータ停止信号を形成する。これにより、モータ停止信号の形成に、モータ電流の最大値が反映されるようになる。これによって、モータが適切に保護される。
【０００８】
（２）上記過電流保護装置において、前記信号形成では、前記第１値が判定値よりも大きいとき、前記モータ停止信号を形成する。
この構成によれば、第１値が判定値よりも大きくなると、モータ停止信号が形成されるため、過電流状態でモータが駆動し続けることを抑制できる。
【０００９】
（３）上記過電流保護装置において、前記判定値を補正する判定値補正処理を更に行い、前記判定値補正処理において、前記モータ電流が前記閾値よりも大きい値であるとき、前記第２値の増大に応じて小さくなるように、前記判定値を補正する。
【００１０】
この構成により、モータ電流の最大値が大きくなるに従って、判定値が小さくなり、第１値のとり得る上限値が低く抑えられるようになるため、モータを適切に保護できる。
また、モータ電流が閾値よりも大きいときに限り判定値が補正される。すなわち、モータが過電流状態になっている可能性が低いときは、判定値は補正されない。これにより、モータが無駄に停止することを抑制できる。
【００１１】
（４）上記過電流保護装置において、前記閾値を第１閾値として有し、前記第１閾値よりも低い第２閾値をさらに有し、前記モータ電流が前記第２閾値以下になることに基づいて、前記第１値及び前記第２値をリセットする。
【００１２】
この構成によれば、モータが過電流状態になる虞がないとき、第１値及び第２値がリセットされ、モータ停止信号の形成が抑制される。これにより、モータの無駄な停止を抑制できる。また、モータ電流が第１閾値と第２閾値との間にあるとき、第１値及び第２値がリセットされない。これにより、モータ電流が第１閾値付近で変動する状態すなわち過電流状態にいたる可能性のある状態を、第１値及び第２値がリセットされないという変数状態により、検出し続けることができる。このようにして、適切にモータを保護できる。
【００１３】
（５）上記過電流保護装置において、当該過電流保護装置は、前記第１値を、前記モータ電流が前記第２閾値よりも大きい状態が持続する期間において、前記モータ電流が前記第１閾値よりも大きい期間の総和として検出する。
【００１４】
上記構成によれば、モータ電流が、第１閾値付近で変動するとき、第１値は段々に大きくなる。このように、第１値は、モータが過電流状態に至るまでの過渡的状態を精確に反映する。このため、第１値に基づいたモータ停止信号の形成タイミングは、モータの過電流状態に応じた適切なものとなる。このようにして、モータは適切に保護される。
【００１５】
（６）上記課題を解決する駆動装置は、上記いずれか一項に記載の過電流保護装置を備える。この構成によれば、上記過電流保護装置を備えるため、モータを適切に保護できる。
【発明の効果】
【００１６】
上記過電流保護装置及び駆動装置によれば、モータを適切に保護できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】駆動装置の模式図。
【図２】過電流保護装置のタイミングチャート。
【図３】第１値の検出を示すフローチャート。
【図４】判定値補正処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１〜図４を参照して、過電流保護装置を説明する。
図１を参照して、過電流保護装置４を備える駆動装置１の概略を説明する。
駆動装置１は、例えば、車両において可動部を動作させる。例えば、可動部は、車両ドアのウィンドウ、車両ドア、サンシェード、エンジンの駆動シャフト等である。
【００１９】
駆動装置１は、モータ２と、モータ２を駆動するモータ駆動回路３と、過電流保護装置４とを備える。駆動装置１には、電源５が接続される。モータ駆動回路３は、例えば、インバータ回路である。例えば、モータ駆動回路３とモータ２とは３本の電力線６で接続される。
【００２０】
過電流保護装置４は、駆動装置１のモータ２に流れるモータ電流ＣＭを検出する。過電流保護装置４は、例えば、電力線６に流れる電流値の単位時間での振幅を「モータ電流ＣＭ」として検出する。なお、本実施形態では、過電流保護装置４は、３つの電力線６のうちの１つにおいて、モータ電流ＣＭを検出するが、３つの電力線６のそれぞれについてモータ電流ＣＭを検出してもよい。
【００２１】
過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭと比較するための、第１閾値ＴＨＡと、第２閾値ＴＨＢと、判定値ＴＨｘとを備える。第１閾値ＴＨＡ及び第２閾値ＴＨＢは、モータ電流ＣＭの大きさを判定するための値である。
【００２２】
第１閾値ＴＨＡは、監視が必要になる電流値（以下、「監視電流値」）の下限を示す。モータ電流ＣＭが大きいとき、長時間にわたって持続してモータ２に電流を流し続けるとモータ２が劣化する虞がある。上記の監視電流値とは、長時間にわたって持続してモータ２に電流を流し続けると劣化が生じ得る電流値を示す。第１閾値ＴＨＡは、モータ電流ＣＭが監視電流値にあるか否かを判定するための値である。
【００２３】
第２閾値ＴＨＢは、第１閾値ＴＨＡよりも低い値である。第２閾値ＴＨＢは、安全電流値の上限値を示す。安全電流値は、長時間にわたって持続してモータ２に流し続けることができる電流の大きさを示す。
【００２４】
第１閾値ＴＨＡと第２閾値ＴＨＢとの間の範囲は、安全電流値の上限値と監視電流値の下限値との間の範囲であり、通電時間の監視の必要性に関して中間レベルにある範囲である。なお、これ以降、第２閾値ＴＨＢよりも大きく第１閾値ＴＨＡ以下の範囲を「中間範囲」という。
【００２５】
第１閾値ＴＨＡ、第２閾値ＴＨＢ、及び判定値ＴＨｘは、過電流保護装置４の記憶装置に記憶される。なお、第１閾値ＴＨＡ及び第２閾値ＴＨＢは、過電流保護装置４のコンパレータの参照電圧として構成され得る。
【００２６】
過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭに基づいて、所定周期で、第１検出、第２検出、リセット処理、判定値補正処理、判定処理、及び信号形成を行う。
第１検出では、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとっている期間の長さを第１値Ｎａとして検出する。具体的には、過電流保護装置４は、第１検出において、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいとき、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きくなっている期間を第１値Ｎａとして記憶する。また、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きい状態が持続する期間において、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい期間が複数あるときは、当該期間の総和を第１値Ｎａとして記憶する。したがって、第１値Ｎａは、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きくなっている期間の長さの増大とともに大きくなる。
【００２７】
第２検出では、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭを逐次検出し、モータ電流ＣＭが最大値をとるとき、そのときのモータ電流ＣＭを第２値Ｎｂに設定する（後述の「第２値更新処理」参照）。
【００２８】
リセット処理は、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下になることに基づいて、第１値Ｎａ、第２値Ｎｂ及び判定値ＴＨｘをリセットする。例えば、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂは、所定の値（例えば「０」）にリセットされる。判定値ＴＨｘは、初期値ＴＨｉにリセットされる。過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが中間範囲（第２閾値ＴＨＢよりも大きく第１閾値ＴＨＡ以下の範囲）にある期間、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂの値を更新せず、かつリセットしない。すなわち、モータ電流ＣＭが中間範囲にあるとき第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂの値は維持される。
【００２９】
判定値補正処理では、過電流保護装置４は、判定値ＴＨｘを補正する。
判定値ＴＨｘは、第１値Ｎａが大きくなり過ぎていないか否かを判定するための値である。第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きいという判定結果は、モータ電流ＣＭが監視電流値になっている期間が長く、モータ保護が必要になっていることを示す。
【００３０】
判定値ＴＨｘは、逐次、補正される。具体的には、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい場合において第２値Ｎｂが更新される都度、判定値ＴＨｘから予め設定された補正値ＣＡを引き、こうして得られた値を新たな判定値ＴＨｘとする。したがって、判定値ＴＨｘは、第２値Ｎｂが大きくなるに伴って、小さくなる。
【００３１】
第２値Ｎｂの更新の都度、判定値ＴＨｘが補正される理由は、モータ電流ＣＭのピークが、モータ２の劣化を促進させる虞があるためである。すなわち、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きくなっている期間が短い場合でも、モータ電流ＣＭの最大値が非常に大きいときには、モータ２が劣化する虞がある。このため、ピークを過電流状態として検出することが好ましい。このようなことから、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい場合においてモータ電流ＣＭの最大値が更新される都度、判定値ＴＨｘが小さくなるように、判定値ＴＨｘが補正される。
【００３２】
判定処理では、過電流保護装置４は、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きいか否かを判定する。そして、過電流保護装置４は、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きいと判定するとき、次に示す信号形成を実行し、これ以外の判定結果のときは、信号形成を実行しない。
【００３３】
信号形成は、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きいという判定結果に基づいて、モータ２を停止するためのモータ停止信号を形成する。モータ停止信号は、モータ駆動回路３に送信される。モータ駆動回路３は、モータ停止信号の受信に基づいて動作を停止し、モータ２に流れる電流を遮断する。
【００３４】
過電流保護装置４は、好ましくは、カウンタ演算器を備える。過電流保護装置４は、カウンタ演算器を用いて第１値Ｎａをカウント値として演算する。例えば、カウンタ演算器は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとっている期間の長さをカウントする。過電流保護装置４は、カウンタ演算器から出力されるカウント値を、第１値Ｎａとして記憶する。この場合、第１値Ｎａは、離散値になり、カウンタ演算器の動作周期で更新される。
【００３５】
また、過電流保護装置４は、アナログ回路により第２値Ｎｂを検出し、検出した電圧値をデジタル値に変換する。この場合、第２値Ｎｂは、アナログ回路の動作周期で更新される。なお、後述の図２は、カウンタ演算器で第１値Ｎａを検出し、アナログ回路で第２値Ｎｂを検出した例のチャートであり、アナログ回路の動作周期がカウンタ演算器の動作周期よりも短いため、後述の図２では、第２値Ｎｂのチャートが連続的に示されている。
【００３６】
図２を参照して、過電流保護装置４の動作を説明する。
図２における上のチャートは、モータ電流ＣＭの推移を示す。なお、図２における横軸の目盛りは、モータ電流ＣＭの大きさを判定する処理時点を示す。以下では、「時点」は、この処理時点の時点を示す。
【００３７】
モータ電流ＣＭは、時点ｔ１において第１閾値ＴＨＡよりも大きくなり、時点ｔ２で最大値になっている。その後、モータ電流ＣＭは小さくなり、時点ｔ３において、中間範囲内の値をとる。時点ｔ４においては、モータ電流ＣＭは再び第１閾値ＴＨＡよりも大きい値になり、時点ｔ５において、中間範囲内の値をとり、時点ｔ６において、第２閾値ＴＨＢよりも小さい値なっている。
【００３８】
この例において、第１値Ｎａは、次のように推移する。
第１値Ｎａは、初期において０に設定されている。第１値Ｎａは、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きくなる時点ｔ１からモータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡ以下になる時点ｔ３の直前の時点まで、逐次一定値で大きくなる。その後において、モータ電流ＣＭが中間範囲内の値をとっているとき、すなわち、時点ｔ３〜時点ｔ４の間において、第１値Ｎａは、その値のままで維持される。その後、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値になる時点ｔ４から、次に第１閾値ＴＨＡ以下になる時点ｔ５の直前まで、第１値Ｎａは、再び、逐次一定値で大きくなる。その後、時点ｔ６で、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下の値をとり、次の時点ｔ７でもモータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下の値をとることにより、第１値Ｎａはリセットされて「０」になる。
【００３９】
第２値Ｎｂは、次のように推移する。
第２値Ｎｂは、初期において０に設定されている。モータ電流ＣＭが増加するときは、モータ電流ＣＭの最大値が更新され続けるため、第２値Ｎｂは、モータ電流ＣＭの増加とともに大きくなる。時点ｔ２においてモータ電流ＣＭは最大値になりその後小さくなる。一方、第２値Ｎｂは、時点ｔ２のときの値のまま維持される。その後、モータ電流ＣＭは、中間範囲の値をとるが、この期間においても第２値Ｎｂは維持される。また、モータ電流ＣＭは、時点ｔ４において第１閾値ＴＨＡよりも大きくなるが、その後も、モータ電流ＣＭは、時点ｔ２におけるモータ電流ＣＭの最大値を超えないため、第２値Ｎｂは、変更されず、維持される。その後、時点ｔ６で、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下の値をとり、次の時点ｔ７でもモータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下の値をとることにより、第２値Ｎｂはリセットされて「０」になる。
【００４０】
図２に示される例では、判定値ＴＨｘは次のように推移する。
モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きくなる時点ｔ１から、補正により、判定値ＴＨｘが小さくなる。具体的には、第２値Ｎｂは、時点ｔ１から時点ｔ２まで漸次増大する。これに伴って、判定値ＴＨｘは、時点ｔ１から時点ｔ２まで漸次小さくなる。その後、第２値Ｎｂは、時点ｔ２における値のままで維持されるため、判定値ＴＨｘも変更されず、維持される。また、第２値Ｎｂがリセットされた時点で、判定値ＴＨｘもリセットされて、判定値ＴＨｘは初期値ＴＨｉに復帰する。
【００４１】
図２に示されるチャートの例（実線）では、第１値Ｎａが初期値である時点からリセットされる時点まで、第１値Ｎａは、判定値ＴＨｘよりも小さい。このため、モータ停止信号は形成されず、モータ２は停止されない。
【００４２】
図２のチャートの２点鎖線の部分を参照して、モータ停止信号が形成される例を示す。
チャートの２点鎖線の部分は、モータ電流ＣＭが２回目に第１閾値ＴＨＡよりも大きくなる時点ｔ４でモータ電流ＣＭが急に増大する様子を示す。この例では、モータ電流ＣＭは、時点ｔ４１において、過去の最大値（時点ｔ２における最大値）を超えて、その後、時点ｔ４２まで漸次大きくなり続けている。この場合、モータ電流ＣＭの最大値の更新に伴って、第２値Ｎｂは、漸次大きくなる。そうすると、判定値ＴＨｘは、第２値Ｎｂの増大に伴って、漸次小さくなる。この結果、時点ｔ４２において、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きくなる。このとき、モータ停止信号が形成されるため、モータ２が停止する。
【００４３】
図３のフローチャートを参照して、第１値Ｎａの検出の一例を説明する。この例では、過電流保護装置４は、カウンタ演算器を用いて第１値Ｎａを検出する。第１値Ｎａは、１ずつ増加する。第１値Ｎａの検出は、周期的に実行される。
【００４４】
ステップＳ１において、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいか否かを判定する。モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいとき（ＹＥＳ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ２の処理を行う。
ステップＳ２において、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいか否かを判定する。モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡ以下のとき（ＮＯ判定）、第１値Ｎａは更新されず、その値が維持される。モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいとき（ＹＥＳ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ３の処理を行う。
ステップＳ３において、過電流保護装置４は、更新直前の第１値Ｎａに「１」を加算し、こうして得た値を新たな第１値Ｎａとする。このようにして、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとる期間の長さに応じて、第１値Ｎａは大きくなる。
【００４５】
ステップＳ１において、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下であると判定されるとき、過電流保護装置４は、ステップＳ４の処理を行う。
ステップＳ４において、過電流保護装置４は、当該処理時の第１値Ｎａが「０」（すなわち初期値）であるか否かを判定する。第１値Ｎａが「０」であるときは（ＹＥＳ判定）、第１値Ｎａは更新されず、その値が維持される。第１値Ｎａが「０」でないときは（ＮＯ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ５の処理を行う。
【００４６】
ステップＳ５において、過電流保護装置４は、当該処理時の直前（１つ前の時点）においてモータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいか否かを判定する。この判定で、過電流保護装置４が、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいと判定するとき（ＹＥＳ判定）、第１値Ｎａを更新せず、その値を維持する。この判定で、過電流保護装置４が、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下であると判定するとき（ＮＯ判定）、ステップＳ６において、第１値Ｎａをリセットする。これにより、第１値Ｎａは「０」になる。
【００４７】
ステップＳ４〜ステップＳ６の処理によれば、モータ電流ＣＭが２回連続して第２閾値ＴＨＢ以下になることに基づいて第１値Ｎａをリセットされる。これにより、モータ電流ＣＭがノイズ等の影響で一時的に第２閾値ＴＨＢよりも小さくなることに基づいて第１値Ｎａがリセットされることが抑制される。
【００４８】
第２値Ｎｂの検出の一例を説明する。
過電流保護装置４は、アナログ回路を用いて第２値Ｎｂを検出する。過電流保護装置４は、第２値Ｎｂの初期値（例えば、「０」）を記憶する。過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭを逐次検出し、第２値Ｎｂと、検出されたモータ電流ＣＭとを比較する。検出されたモータ電流ＣＭが第２値Ｎｂよりも大きい値であるときは、検出されたモータ電流ＣＭを新たな第２値Ｎｂとして記憶する（以下、「第２値更新処理」）。そして、過電流保護装置４は、第２値更新処理を周期的に実行する。
【００４９】
図４のフローチャートを参照して、判定値補正処理の一例を説明する。
ステップＳ１１において、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいか否かを判定する。モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいとき（ＹＥＳ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ１２の処理を行う。
【００５０】
ステップＳ１２において、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいか否かを判定する。モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡ以下のとき（ＮＯ判定）、判定値ＴＨｘは更新されず、その値が維持される。モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいとき（ＹＥＳ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ１３の処理を行う。
【００５１】
ステップＳ１３において、過電流保護装置４は、第２値Ｎｂが、直前の第２値Ｎｂよりも大きい値であるか否かを判定する。第２値Ｎｂが、直前の第２値Ｎｂよりも大きい値ではないとき（ＮＯ判定）、判定値ＴＨｘは更新されず、その値が維持される。第２値Ｎｂが、直前の第２値Ｎｂよりも大きいとき（ＹＥＳ判定）、すなわちモータ電流ＣＭの最大値が更新されているとき、過電流保護装置４は、ステップＳ１４の処理を行う。
【００５２】
ステップＳ１４において、過電流保護装置４は、判定値ＴＨｘを補正する。具体的には、過電流保護装置４は、直前の判定値ＴＨｘから予め設定された補正値ＣＡを引き、こうして得られた値を新たは判定値ＴＨｘとして設定する。このようにして、モータ電流ＣＭの最大値が更新される都度、判定値ＴＨｘが補正される。
【００５３】
ステップＳ１１において、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下であると判定されるとき、過電流保護装置４は、ステップＳ１６の処理を行う。
ステップＳ１６において、過電流保護装置４は、当該処理時の判定値ＴＨｘが初期値ＴＨｉであるか否かを判定する。判定値ＴＨｘが初期値ＴＨｉであるときは（ＹＥＳ判定）、判定値ＴＨｘは更新されず、その値が維持される。判定値ＴＨｘが初期値ＴＨｉでないときは（ＮＯ判定）、過電流保護装置４は、ステップＳ１７の処理を行う。
【００５４】
ステップＳ１７において、過電流保護装置４は、当該処理時の直前（１つ前の時点）においてモータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいか否かを判定する。この判定で、過電流保護装置４が、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きいと判定するとき（ＹＥＳ判定）、判定値ＴＨｘを更新せず、その値を維持する。この判定で、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下であると判定するとき（ＮＯ判定）、ステップＳ１８において、判定値ＴＨｘをリセットする。これにより、判定値ＴＨｘは初期値ＴＨｉに復帰する。
【００５５】
すなわち、ステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理によれば、モータ電流ＣＭが２回連続して第２閾値ＴＨＢよりも小さくなることに基づいて判定値ＴＨｘがリセットされる。これにより、モータ電流ＣＭがノイズ等の影響で一時的に第２閾値ＴＨＢよりも小さくなることに基づいて判定値ＴＨｘがリセットすることが抑制される。
【００５６】
過電流保護装置４の作用及び効果を説明する。
（１）過電流保護装置４は、第１値Ｎａを検出する第１検出と、第２値Ｎｂを検出する第２検出と、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂに基づく判定に基づいてモータ停止信号を形成する信号形成とを行う。第１値Ｎａは、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとっている期間を示す。第２値Ｎｂは、随時検出されるモータ電流ＣＭにおける、モータ電流ＣＭの最大値を示す。
【００５７】
この構成によれば、過電流保護装置４は、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい値をとっている期間に相当する第１値Ｎａだけでなく、モータ電流ＣＭの最大値に相当する第２値Ｎｂに基づいてモータ停止信号を形成する。これにより、モータ停止信号の形成に、モータ電流ＣＭの最大値が反映されるようになる。これによって、モータ２が適切に保護されるようになる。
【００５８】
（２）信号形成では、過電流保護装置４は、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘよりも大きいとき、モータ停止信号を形成する。これにより、過電流状態でモータ２が駆動し続けることを抑制できる。
（３）過電流保護装置４は、判定値補正処理において、第２値Ｎｂが第１閾値ＴＨＡよりも大きいとき、第２値Ｎｂの増大に応じて小さくなるように、判定値ＴＨｘを補正する。これにより、モータ電流ＣＭの最大値が大きくなるに従って、判定値ＴＨｘが小さくなり、第１値Ｎａのとり得る上限値が低く抑えられるようになるため、モータ２を適切に保護できる。また、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きいときに限り判定値ＴＨｘが補正される。すなわち、モータ２が過電流状態になっている可能性が低いときは、判定値ＴＨｘは補正されない。これにより、モータ２が無駄に停止することを抑制できる。
【００５９】
（４）モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢ以下になることに基づいて、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂをリセットする。
この構成によれば、モータ２が過電流状態になる虞がないとき、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂがリセットされ、モータ停止信号の形成が抑制される。これにより、モータ２の無駄な停止を抑制できる。また、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡと第２閾値ＴＨＢとの間にあるとき、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂがリセットされない。これにより、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡ付近で変動する状態すなわち過電流状態にいたる可能性のある状態（以下、「過電流予備状態」）を、第１値Ｎａ及び第２値Ｎｂがリセットされないという変数状態により、検出し続けることができる。これによって、過電流予備状態において第１値Ｎａが増大してモータ２が過電流状態に至るような状況を適切に検知できるようになる。このようにして、適切にモータ２を保護できる。
【００６０】
（５）上記過電流保護装置４は、第１値Ｎａを、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きい状態が持続する期間において、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい期間の総和として検出する。
【００６１】
モータ電流ＣＭは、第１閾値ＴＨＡよりも大きくなったり、第１閾値ＴＨＡ以下になったりすることがある。モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡ以下になる都度、第１値Ｎａをリセットする場合、モータ電流ＣＭの変化の周期が短いと、リセットの頻度が高くなるため、第１値Ｎａは大きくなり難くなる。そうすると、単位時間のモータ電流ＣＭの平均値では過電流状態と判定される場合であっても、第１値Ｎａが判定値ＴＨｘを超えない虞がある。
【００６２】
この点、上記構成によれば、モータ電流ＣＭが第２閾値ＴＨＢよりも大きい期間、第１値Ｎａは、モータ電流ＣＭが第１閾値ＴＨＡよりも大きい期間の総和として検出される。したがって、モータ電流ＣＭが、第１閾値ＴＨＡ付近で変動するとき、第１値Ｎａは段々に大きくなる。このように、第１値Ｎａは、モータ２が過電流状態に至るまでの過渡的状態を精確に反映する。このため、第１値Ｎａに基づいたモータ停止信号の形成タイミングは、モータ２の過電流状態に応じた適切なものとなる。このようにして、モータ２は適切に保護される。
【００６３】
（６）駆動装置１は、上記いずれかの過電流保護装置４を備える。この構成によれば、上記過電流保護装置４を備えるため、モータ２を適切に保護できる。
【００６４】
＜その他の実施形態＞
過電流保護装置４は、上記実施形態から次のように変更され得る。
・上記実施形態では、第２値Ｎｂは、モータ電流ＣＭの最大値に等しい値であるが、第２値Ｎｂは、モータ電流ＣＭの最大値に相関する値として定義され得る。例えば、第２値Ｎｂは、モータ電流ＣＭの最大値が更新される都度、直前の第２値Ｎｂに「１」が加算される値として定義され得る。このような変更においても、第２値Ｎｂが増加するタイミングは検出され得るため、上記ステップＳ１３及びステップＳ１４と同様に判定値ＴＨｘを更新できる。したがって、上記実施形態と同様の効果が得られる。
・上記実施形態では、第１値Ｎａは、カウンタ演算器で演算されているが、積分回路で検出され得る。また、第２値Ｎｂは、アナログ回路で検出されているが、カウンタ演算器で演算され得る。
【符号の説明】
【００６５】
１…駆動装置、２…モータ、３…モータ駆動回路、４…過電流保護装置、５…電源、６…電力線、ＣＡ…補正値、ＣＭ…モータ電流、Ｎａ…第１値、Ｎｂ…第２値、ＴＨＡ…第１閾値、ＴＨＢ…第２閾値、ＴＨｉ…初期値、ＴＨｘ…判定値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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