(57)【要約】【課題】  クランプロッドに対してクランプ対象物の孔を、精確に位置決めすると共に、円滑に外嵌めする。【解決手段】  ハウジング（１）内に支持筒（６）が半径方向に移動可能に挿入される。前記支持筒（６）の内周孔にクランプロッド（２２）が上下方向に移動可能に挿入されると共に、前記支持筒（６）に同行して半径方向へ移動可能となっている。前記ハウジング（１）と前記支持筒（６）の外周部との間に設けられた位置決め機構（４７）によって、前記クランプロッド（２２）が、半径方向に移動可能な状態と、前記支持筒（６）を介して半径方向の所定位置に位置決めされる状態とに切換えられる。【選択図】  図１
2018008324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング（１）内に半径方向に移動可能に挿入された支持筒（６）と、
前記ハウジング（１）よりも先端側へ突出されると共に、半径方向に移動可能となるように前記支持筒（６）によって基端側から支持される係合部材（１７）であって、クランプ対象物（１０）の孔（１１）に挿入可能になっている係合部材（１７）と、
前記支持筒（６）の内周孔に軸方向に移動可能に挿入されると共に、前記支持筒（６）に同行して半径方向へ移動可能になっているクランプロッド（２２）であって、前記係合部材（１７）に先端側または基端側から係合する楔面（２５）を有するクランプロッド（２２）と、
前記クランプロッド（２２）を軸方向に移動させる駆動手段（４６）と、
前記ハウジング（１）と前記支持筒（６）の外周部との間に設けられる位置決め機構（４７）であって、前記クランプロッド（２２）と前記支持筒（６）とが前記ハウジング（１）に対して半径方向に移動可能な状態と、前記クランプロッド（２２）が前記支持筒（６）を介して前記ハウジング（１）に対して半径方向の所定位置に位置決めされる状態とに切換える位置決め機構（４７）と、を備える、
ことを特徴とする位置決め機構付きクランプ装置。
【請求項２】
請求項１の位置決め機構付きクランプ装置において、
前記位置決め機構（４７）は、
前記ハウジング（１）と前記支持筒（６）の外周部との間に軸方向に移動可能に挿入された筒状の進退部材（５０）と、
前記進退部材（５０）を軸方向へ駆動させる別の駆動手段（５６）と、
前記進退部材（５０）の内周部に形成された係合部（５９）と、
前記係合部（５９）に当接可能に対面されるように前記支持筒（６）の外周部に形成された係止部（６０）と、を備え、
前記別の駆動手段（５６）が前記進退部材（５０）を前記支持筒（６）から離間させるようにリリース駆動させたときに、前記係合部（５９）が前記係止部（６０）から離間されることにより、前記クランプロッド（２２）と前記支持筒（６）とが前記ハウジング（１）に対して半径方向に移動可能となっており、
前記別の駆動手段（５６）が前記進退部材（５０）を前記支持筒（６）に向けてロック駆動させたときに、前記係合部（５９）が前記係止部（６０）に係合されることにより、前記進退部材（５０）が前記支持筒（６）を介して前記クランプロッド（２２）を前記ハウジング（１）に対して半径方向の所定位置に位置決めする、
ことを特徴とする位置決め機構付きクランプ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クランプ対象物をハウジングに対して半径方向の所定位置に位置決めする機構を備えたクランプ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のクランプ装置では、特許文献(日本国・特開２００４−２０９６０７号公報)に記載されたものがある。その従来技術は、次のように構成されている。
ハウジング内に形成された案内孔に、クランプロッドが上下方向に移動可能に挿入される。そのクランプロッドの上端部が、ワーク（クランプ対象物）の孔に挿入可能となるように、上方に突設される。クランプロッドの外周面と前記案内孔の内周面との間に、楔空間が、上方に向うにつれて狭まるように形成される。その楔空間に、半径方向に拡大および縮小されるシャトル部材が挿入される。クランプ駆動時には、クランプロッドがシャトル部材を介して案内孔に拘束されながら下方に真っ直ぐに移動し、これにより、そのクランプロッドの軸心が案内孔の軸心に一致する。したがって、上記クランプロッドが押圧具を介してワークの孔を精確に位置決めできる点で優れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０９６０７号公報（図４を参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術では、クランプ装置のアンクランプ状態で、クランプロッドの外周部の外側に外嵌め用の許容隙間をあけてワークの孔が外嵌めされる。
しかしながら、上記ワークが上記の許容隙間を越えて半径方向に位置ズレした状態で搬入された場合には、クランプロッドにワークの孔を円滑に外嵌めできない。
本発明の目的は、クランプロッドに対してクランプ対象物の孔を、精確に位置決めすると共に、円滑に外嵌めすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明は、例えば、図１から図４または図５に示すように、位置決め機構付きクランプ装置を次のように構成した。
ハウジング１内に支持筒６が半径方向に移動可能に挿入される。前記ハウジング１よりも先端側へ突出される係合部材１７が、半径方向に移動可能となるように前記支持筒６によって基端側から支持される。クランプ対象物１０の孔１１に係合部材１７が挿入可能になっている。前記支持筒６の内周孔に軸方向に移動可能に挿入されるクランプロッド２２が、前記支持筒６に同行して半径方向へ移動可能になっている。そのクランプロッド２２が、前記係合部材１７に先端側または基端側から係合する楔面２５を有する。前記クランプロッド２２が駆動手段４６によって軸方向に移動される。前記ハウジング１と前記支持筒６の外周部との間に設けられる位置決め機構４７によって、前記クランプロッド２２と前記支持筒６とが前記ハウジング１に対して半径方向に移動可能な状態と、前記クランプロッド２２が前記支持筒６を介して前記ハウジング１に対して半径方向の所定位置に位置決めされる状態とに切換えられる。
【０００６】
本発明は、次の作用効果を奏する。
上記クランプ装置のアンクランプ状態で、クランプロッドの外周部の外側に外嵌め用の許容隙間をあけてクランプ対象物の孔が外嵌めされるときに、上記クランプ対象物が上記の許容隙間を越えて半径方向に位置ズレした状態で搬入されることがある。この場合には、クランプロッドが、支持筒を介して半径方向の所定位置に位置決め機構によって位置決めされる状態から、半径方向に移動可能な状態に切換えられることにより、クランプ対象物の孔の周壁にクランプロッドが半径方向に押動されながら外嵌めされる。これにより、クランプロッドにクランプ対象物の孔を円滑に外嵌めできる。
また、クランプ装置がクランプ対象物をクランプした状態で、クランプロッドが、半径方向に移動可能な状態から、支持筒を介して半径方向の所定位置に位置決めされる状態に位置決め機構によって切換えられることにより、位置決め機構が支持筒とクランプロッドと係合部材とを介してクランプ対象物をハウジングに対して半径方向の所定位置に精確に位置決めできる。
【０００７】
本発明は、下記の構成を加えることが好ましい。
前記位置決め機構４７は、進退部材５０と別の駆動手段５６と係合部５９と係止部６０とを有する。前記ハウジング１と前記支持筒６の外周部との間に筒状の進退部材５０が軸方向に移動可能に挿入される。前記進退部材５０が別の駆動手段５６によって軸方向へ駆動される。前記進退部材５０の内周部に係合部５９が形成される。前記係合部５９に当接可能に対面された係合部６０が、前記支持筒６の外周部に形成される。そして、前記別の駆動手段５６が前記進退部材５０を前記支持筒６から離間させるようにリリース駆動させたときに、前記係合部５９が前記係止部６０から離間されることにより、前記クランプロッド２２が前記ハウジング１に対して半径方向に移動可能となる。前記別の駆動手段５６が前記進退部材５０を前記支持筒６に向けてロック駆動させたときに、前記係合部５９が前記係止部６０に係合することにより、前記進退部材５０が前記支持筒６を介して前記クランプロッド２２を前記ハウジング１に対して半径方向の所定位置に位置決めする。
この場合、上記クランプ装置のアンクランプ状態で、クランプロッドの外周部の外側に外嵌め用の許容隙間をあけてワークの孔が外嵌めされるときに、上記クランプ対象物が上記の許容隙間を越えて半径方向に位置ズレした状態で搬入されることがある。この場合に、別の駆動手段が進退部材の係合部を支持筒の係止部から離間させ、クランプロッドが半径方向に移動可能になっていることにより、クランプ対象物の孔の周壁にクランプロッドが半径方向に押動されながら円滑に外嵌めされる。
また、クランプ装置がクランプ対象物をクランプした状態で、別の駆動手段が進退部材の係合部を支持筒の係止部に係合させることにより、進退部材が支持筒とクランプッドと係合部材とを介してクランプ対象物をハウジングに対して半径方向の所定位置に精確に位置決めする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態を示し、位置決め機構付きクランプ装置のアンクランプ状態を示す立面視の断面図である。
【図２】図２は、上記クランプ装置のクランプ状態を示し、図１に類似する図である。
【図３】図３は、上記クランプ装置のクランプロッドが半径方向の所定位置に位置決めされた状態を示し、図１に類似する図である。
【図４】図４は、上記クランプ装置のアンクランプ状態を示し、図１に類似する図である。
【図５】図５は、本発明の第２実施形態を示し、図３に類似する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の第１実施形態を図１から図４によって説明する。
まず、主として図１に基づいて位置決め機構付きクランプ装置の構造を説明する。
前記クランプ装置のハウジング１が搬送機構２の可動部分の下端部２ａに固定されている。そのハウジング１の下部（先端部）に収容孔５が上下方向（軸方向）に形成される。その収容孔５に支持筒６が上下方向および半径方向に移動可能に挿入される。前記の支持筒６が下側から順に形成された頂部６ａと周壁６ｂとフランジ部６ｃとを有する。その支持筒６の頂部６ａおよび周壁６ｂは、ワーク（クランプ対象物）１０の孔１１に挿入可能となっている。収容孔５の上面と支持筒６の上面との間に進出バネ１３が装着され、その進出バネ１３がバネ受け１４と環状部材１５とを介して支持筒６を下方へ付勢する。
【００１０】
前記の支持筒６の周壁６ｂにガイド孔１６が周方向に所定の間隔をあけて３つ形成されている（図１から図４には、ガイド孔１６を１つだけ示す）。上記の各ガイド孔１６に係合部材１７が当該ガイド孔１６の壁面に沿って半径方向へ移動可能に挿入される。各係合部材１７の外周部に押部１８が形成され、その押部１８がワーク１０の孔１１の内周面を押圧可能となっている。その係合部材１７の内壁面に受け面１９が上方に向うにつれて軸心に近づくように形成される。
【００１１】
前記の支持筒６の内周孔にクランプロッド２２が上下方向に移動可能に挿入される。そのクランプロッド２２が下側から順に形成される第１ロッド２３と第２ロッド２４とを有する。その第１ロッド２３がピンを介して第２ロッド２４に半径方向に移動可能となるように連結される。第１ロッド２３の下端部（先端部）が支持筒６の内周孔に摺動可能に挿入される。その第１ロッド２３の下端部に楔面２５が上方に向かうにつれて狭まる（上方に向かうにつれて軸心に近づく）ように形成され、その楔面２５が係合部材１７の受け面１９に下方から楔係合する。
【００１２】
前記の係合部材１７の外周部に溝１７ａが周方向に形成されると共に、その溝１７ａに対応する高さ位置で支持筒６の外周部に溝６ｄが周方向に形成される。係合部材１７の溝１７ａと支持筒６の溝６ｄとに、ゴムや板バネ等の弾性部材からなる薄肉のリング２８が装着される。そのリング２８が係合部材１７を半径方向の内方へ付勢する。これにより、係合部材１７がリング２８の弾性力によって支持筒６の外周面よりも半径方向の内方へ収容される。その結果、支持筒６をワーク１０の孔１１に挿入するときに、係合部材１７がワーク１０に衝突するのを防止できる。
【００１３】
前記の収容孔５に連通するシリンダ孔３０が、ハウジング１の上部に形成される。そのシリンダ孔３０が下方から順に形成された小径孔３１と大径孔３２とを有する。小径孔３１にクランプロッド２２の第２ロッド２４が上下方向に移動可能で保密状に挿入される。大径孔３２に筒状のピストン３３が上下方向に移動可能で保密状に挿入される。そのピストン３３の下側にアンクランプ室３４が形成されると共に、ピストン３３の上側にクランプ室３５が形成される。アンクランプ室３４に圧縮エア（圧力流体）を供給および排出する給排路３４ａがハウジング１に形成されると共に、クランプ室３５に圧縮エア（圧力流体）を供給および排出する別の給排路３５ａがハウジング１に形成される。また、ハウジング１の上壁１ａとピストン３３との間に保持バネ３６が装着され、その保持バネ３６がピストン３３を下方に付勢する。
【００１４】
前記の大径孔３２の下端面から筒状の支持部３９が上方に突設され、その支持部３９の上端部にガイド溝４０が周方向に間隔をあけて半径方向に形成される。ガイド溝４０に対応する位置で第２ロッド２４の外周壁に溝４１が下方に向かうにつれて軸心に近づくように形成され、その溝４１の底壁に受け面４２が形成される。また、ガイド溝４０に対応する位置でピストン３３の内周壁に溝４３が上方に向かうにつれて軸心に近づくように形成され、その溝４３の底壁に押面４４が形成される。そのガイド溝４０と受け面４２と押面４４とによって形成された楔空間に係合ボール４５が挿入される。
本実施形態では、ピストン３３とアンクランプ室３４とクランプ室３５と保持バネ３６とガイド溝４０と受け面４２と押面４４と係合ボール４５とによって第１駆動手段（駆動手段）４６が構成される。
【００１５】
上記のハウジング１の収容孔５の内周面と支持筒６の外周面との間に位置決め機構４７が設けられる。その位置決め機構４７は、図１に示すように、次のように構成される。
前記の収容孔５が下方から順に形成された小径孔４８と大径孔４９とを有する。その小径孔４８に筒状の進退部材５０の小径部５１が封止部材を介して保密状で上下方向に移動可能に挿入される。収容孔５の大径孔４９に進退部材５０の大径部５２が封止部材を介して保密状に挿入される。前記の支持筒６の外周面が隙間をあけて進退部材５０の内周孔に当接可能に対面される。進退部材５０の小径部５１と収容孔５の大径孔４９との間に圧力流体室５３が形成され、大径部５２の上側にバネ室５４が形成される。圧力流体室５３に圧縮エア（圧力流体）を供給および排出する給排路５３ａがハウジング１に形成される。また、バネ室５４に復帰バネ５５が装着され、その復帰バネ５５が進退部材５０を下方に付勢する。本実施形態では、圧力流体室５３と復帰バネ５５とによって第２駆動手段（別の駆動手段）５６が構成される。
【００１６】
上記の進退部材５０の内周孔の内周面に係合部５９が上方に向かうにつれて軸心から遠ざかるように形成される。また、前記の支持筒６のフランジ部６ｃの外周部に係止部６０が上方に向かうにつれて軸心から遠ざかるように形成される。その係合部５９が係止部６０に所定の隙間ｇ１をあけて当接可能に対面される。
【００１７】
上記のクランプ装置は次のように作動する。
図１のアンクランプ状態では、クランプ室３５から圧縮エアが排出されると共に、アンクランプ室３４に圧縮エアが供給されている。アンクランプ室３４の圧縮エアの圧力に相当する押圧力が保持バネ３６の下方への付勢力に抗してピストン３３を上限位置（基端側の限界位置）へ移動させると共に、アンクランプ室３４の圧縮エアがクランプロッド２２を下限位置（先端側の限界位置）に移動させている。
また、圧力流体室５３から圧縮エアが排出されているので、復帰バネ５５の下方への付勢力によって進退部材５０が下限位置へ移動されている。さらに、係合部材１７がリング２８の弾性力によって縮径されることにより、その係合部材１７の外周面が支持筒６の外周面よりも半径方向の内方に移動されている。
【００１８】
図１のアンクランプ状態で、搬送機構２によってクランプ装置がワーク１０の孔１１の上方に搬入される。このとき、ハウジング１の軸心Ａ１が支持筒６の軸心Ａ２に一致しているが、支持筒６の軸心Ａ２がワーク１０の孔１１の軸心Ａ３に対して右方（半径方向）に隙間ｇ２だけ心ズレ（位置ズレ）が生じている。前記の搬送機構２によって支持筒６がワーク１０の孔１１に挿入されていくと、ワーク１０の孔１１の周壁が支持筒６の周壁６ｂを左方に押動する。すると、その周壁６ｂの内周孔の内周面がクランプロッド２２の外周面を左方に押動する。次いで、支持筒６がリング２８を介して係合部材１７を左方へ移動させる。引き続いて、支持筒６をワーク１０の孔１１に挿入していくと、ハウジング１の下端面がワーク１の上面に受け止められる。
【００１９】
図１のアンクランプ状態から図２のクランプ状態へ切換えるときには、アンクランプ室３４から圧縮エアが排出されると共に、クランプ室３５に圧縮エアが供給される。すると、そのクランプ室３５の圧縮エアの圧力に相当する押圧力と保持バネ３６の付勢力とによってピストン３３が下降されていく。次いで、ピストン３３が押面４４を介して係合ボール４５をガイド溝４０に沿って半径方向の内方に押動していくと、その係合ボール４５が受け面４２を介してクランプロッド２２を上方へ押動させていく。引き続いて、クランプロッド２２が楔面２５と各係合部材１７の受け面１９とを介して各係合部材１７をガイド孔１６に沿って半径方向の外方に移動させていく。すると、各係合部材１７の押部１８がワーク１０の孔１１の内周面に係合される。これにより、クランプ装置は、図２のクランプ状態に切り換えられる。
【００２０】
前記の位置決め機構４７を図２のリリース状態から図３のロック状態に切換えるときには、圧力流体室５３に圧縮エアが供給される。すると、まず、圧力流体室５３の圧縮エアの圧力に相当する押圧力が、復帰バネ５５の下向きの付勢力に抗して進退部材５０を上方へ移動させていく。すると、進退部材５０の係合部５９が支持筒６の係止部６０に係合する。次いで、進退部材５０が支持筒６を右方に移動させることにより、ハウジング１の軸心Ａ１と支持筒６の軸心Ａ２との間に生じていた位置ズレｇ２が解消されていく。すると、その支持筒６の内周孔の内壁がクランプロッド２２の外周部を右側へ押動させ、さらに、そのクランプロッド２２が係合部材１７を介してワーク１０を右方に移動させる。これにより、位置決め機構４７が、ワーク１０の孔１１の軸心Ａ３とクランプロッド３３の軸心Ａ２とハウジング１の軸心Ａ１とが一致する位置（所定位置）にワーク１０を位置決めする。その結果、クランプ装置は、図３に示すように、クランプロッド２２がハウジング１に対して半径方向の所定位置に位置決めされる状態（ロック状態）に切り換えられる。
【００２１】
図３に示すように、上記のクランプ装置にクランプされたワーク１０が、テーブルＴ上の載置台６３に搬送機構２によって上方から搬入される。そして、図３のクランプ状態から図４のアンクランプ状態に切換えるときには、クランプ室３５の圧縮エアを排出すると共に、アンクランプ室３４に圧縮エアを供給する。すると、まず、アンクランプ室３４の圧縮エアの圧力に相当する押圧力が、ピストン３３を保持バネ３６の下方への付勢力に抗してピストン３３を上方に移動させると共に、アンクランプ室３４の圧縮エアがピストンロッド２２を下方に移動させる。すると、ピストンロッド２２の楔面２５が係合部材１７の受け面１９から下方に離間されることにより、係合部材１７の半径方向の内方への移動が許容され、係合部材１７がリング２８の付勢力によって支持筒６の内方に移動される。これにより、クランプ装置は、図４のアンクランプ状態に切換えられる。そして、クランプ装置が搬送機構によって上方に移動されることより、クランプロッド２２がワーク１０の孔１１から抜き出される。
【００２２】
図４に示す位置決め機構４７のロック状態から図１のリリース状態に切換えるときには、圧力流体室５３から圧縮エアが排出される。すると、復帰バネ５５の付勢力が進退部材５０を下方に移動させることにより、進退部材５０の係合部５９が支持筒６の係止部６０から下方に離間される。これにより、クランプ装置は、図１に示すように、クランプロッド２２が半径方向に移動可能な状態（リリース状態）に切換えられる。
【００２３】
上記の第１実施形態は次の作用効果を奏する。
上記クランプ装置のアンクランプ状態で、ワーク１０の孔１１の内側に挿入用の許容隙間をあけてクランプロッド２２が挿入されるときに、そのワーク１０が上記の許容隙間を越えて半径方向に心ズレ（位置ズレ）した状態で搬入されることがある。この場合に、第２駆動手段５６が進退部材５０の係合部５９を支持筒６の係止部６０から離間させ、クランプロッド２２がハウジング１に対して半径方向に移動可能となっていることにより、ワーク１０の孔１１の周壁にクランプロッド２２が半径方向に押動されながら円滑に挿入される。
また、クランプ装置がワーク１０をクランプした状態で、第２駆動手段５６が進退部材５０の係合部５９が支持筒６の係止部６０に係合させることにより、進退部材５０が支持筒６とクランプロッド２２と係合部材１７とを介してワーク１０をハウジング１に対して半径方向の所定位置に精確に位置決めできる。
【００２４】
図５は、本発明の第２実施形態を示し、上記の第１実施形態の構成部材と同じ部材(または類似する部材)には原則として同一の参照数字を付けて説明する。
図５の第２実施形態が上記の第１実施形態と異なる点は次の通りである。
ハウジング１の下端部１ａが、固定台としてのテーブルＴに固定されている。ハウジング１の上部に支持筒６が挿入され、その支持筒６の内周孔にクランプロッド２２が摺動可能に挿入される。その支持筒６によって２つの係合部材１７が半径方向に移動可能となるように下側から支持される。また、その係合部材１７のフランジ部１７ａがハウジング１の上壁に受け止められる。前記の係合部材１７の押部１８の外周面に鋸刃状の突起１８ａが左右方向に複数形成される。
【００２５】
前記の各係合部材１７の外周に溝１７ｂが周方向に形成される。係合部材１７の溝１７ｂにゴムや板バネ等の弾性部材からなる薄肉のリング２８が装着される。そのリング２８が係合部材１７を半径方向の内方へ付勢している。これにより、リング２８の弾性力によって係合部材１７の受け面１９がクランプロッド２２の楔面２５に半径方向の内方へ押圧される。
【００２６】
上記の第２実施形態は次の作用効果を奏する。
上記クランプ装置のアンクランプ状態で、クランプロッド２２の外周部の外側に外嵌め用の許容隙間をあけてワーク１０の孔１１が外嵌めされるときに、そのワーク１０が上記の許容隙間を越えて半径方向に心ズレした状態で搬入されることがある。この場合には、第２駆動手段５６が進退部材５０の係合部５９を支持筒６の係止部６０から離間させ、クランプロッド２２がハウジング１に対して半径方向に移動可能となっていることにより、ワーク１０の孔１１の周壁にクランプロッド２２が半径方向に押動されながら円滑に外嵌めされる。
また、クランプ装置がワーク１０をクランプした状態で、第２駆動手段５６が進退部材５０の係合部５９を支持筒６の係止部６０に係合させることにより、進退部材５０が支持筒６とクランプロッド２２と係合部材１７とを介してワーク１０をハウジング１に対して半径方向の所定位置に精確に位置決めできる。
【００２７】
上記の各実施形態は次のように変更可能である。
上記の係合部材１７は、係合ボールや環状コレットでもよい。その環状コレットは、クランプロッド２２の楔面２５を外嵌めするように支持筒６に支持される。その環状コレットの周壁には、上下方向へスリットが形成される。その環状コレットの外周面には、断面視で鋸刃状の複数の周溝を形成される。クランプロッド２２をクランプ駆動すると、環状コレットは、楔部２５によって押圧されて半径方向の外方へ弾性変形し、ワーク１０孔１１の内周面に係合される。
上記の楔面２５は、例示したように、基端側に向かうにつれて軸心に近づくように形成されるのに代えて、基端側に向かうにつれて軸心から遠ざかるように形成されてもよい。
上記の第１駆動手段４６は、例示したように、複動式の空圧シリンダに代えて、単動式の空圧シリンダであってもよく、また、他の圧力流体等の流体圧アクチュエータや電動アクチュエータに変更してもよい。
上記の第２駆動手段５６は、例示したように、単動式の空圧シリンダに代えて、複動式の空圧シリンダであってもよく、また、他の圧力流体等の流体圧アクチュエータや電動アクチュエータに変更してもよい。
上記の所定位置は、例示したように、ワーク１０の孔１１の軸心Ａ３とクランプロッド３３の軸心Ａ２とハウジング１の軸心Ａ１とが一致する位置に限定されず、ハウジング１の軸心Ａ１から半径方向に所定距離だけ離間した位置であってもよい。
その他に、当業者が想定できる範囲で種々の変更を行えることは勿論である。
【符号の説明】
【００２８】
１：ハウジング,６：支持筒,１０：クランプ対象物（ワーク）,１１：孔,１７：係合部材,２２：クランプロッド,２５：楔面,４６：駆動手段（第１駆動手段）,４７：位置決め機構,５０：進退部材,５６：別の駆動手段（第２駆動手段）,５９：係合部,６０：係止部.
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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