(57)【要約】【課題】簡易に精度良く短時間で形状計測を行うことができ、低コストで適確に雄雌識別できる有精卵の雌雄識別装置を提供する。【解決手段】この装置では、支持装置４のアーム部４ａに取付けられた電動機７の中空な回転軸に結合されて回転する中空棒部材６の先端の吸着機構５で有精卵１０の鈍端を吸着保持して床面から所定の高さで卵１０を回転させ、ビームプロファイラ３がその平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で卵１０の表面へレーザを照射してライン状の反射ビームを取得して卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う。パーソナルコンピュータ１２は、ビームプロファイラ３による鉛直方向での反射ビームの卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理した３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する。【選択図】図１
2018191559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を回転させる吸着保持回転部と、
前記有精卵の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で前記有精卵の表面へレーザを照射して前記有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで前記有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う計測部と、
前記計測部による計測結果を画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する判定部と、
を備えたことを特徴とする有精卵の雌雄識別装置。
【請求項２】
請求項１記載の有精卵の雌雄識別装置において、
前記吸着保持回転部は、
前記有精卵を吸着する吸盤状の吸着機構と、
一端側に前記吸着機構が取付けられ、他端側が電動機の中空な回転軸に結合されて回転する中空棒部材と、
一端側が前記電動機の中空な回転軸近傍に結合されるチューブの他端側を結合して通気路で吸引する吸引機構と、
前記電動機を取付け固定する取付け具を具備したアーム部の高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを電動で調節可能な支持機構と、
を備えていることを特徴とする有精卵の雌雄識別装置。
【請求項３】
有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を両方の端を含む鉛直方向に移動させる吸着保持移動部と、
前記有精卵の周囲に間隔を空けて配置され、前記有精卵の平均的な短径寸法を超える水平方向の測定範囲で前記有精卵の表面へレーザを照射して前記有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで前記有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う複数の計測部と、
前記複数の計測部による計測結果を画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する判定部と、
を備えたことを特徴とする有精卵の雌雄識別装置。
【請求項４】
請求項３記載の有精卵の雌雄識別装置において、
前記吸着保持移動部は、
前記有精卵を吸着する吸盤状の吸着機構と、
一端側に前記吸着機構が取付けられ、他端側がチューブの一端側に結合される中空棒部材と、
前記チューブの他端側を結合して通気路を吸引する吸引機構と、
前記中空棒部材を取付け固定する取付け具を具備したアーム部の高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを調節可能な支持機構と、
を備えていることを特徴とする有精卵の雌雄識別装置。
【請求項５】
有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を回転させる吸着保持回転ステップと、
前記有精卵の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で前記有精卵の表面へレーザを照射して前記有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで前記有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う全周断面計測ステップと、
前記有精卵の全周断面に係る計測結果を画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する雌雄判定ステップと、
を有することを特徴とする有精卵の雌雄識別方法。
【請求項６】
有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を両方の端を含む鉛直方向に移動させる吸着保持移動ステップと、
前記有精卵の平均的な短径寸法を超える水平方向の測定範囲で前記有精卵の表面へ前記有精卵の周囲に間隔を空けた複数個所からそれぞれレーザを照射して当該有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで当該有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う全周断面計測ステップと、
前記有精卵の全周断面に係る計測結果から画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する雌雄判定ステップと、
を有することを特徴とする有精卵の雌雄識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、孵化前の有精卵の状態で雌雄を判定する技術に係り、詳しくはレーザによる形状計測を用いた有精卵の雌雄識別装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、卵を生産するためには雌鶏が必要であるが、卵の状態では雌雄の識別が容易ではないため、孵化させた後の雛の状態で雌雄を識別している。この際、不要になった雄雛は廃棄処分されていたが、昨今の倫理上の観点からこうした手法は妥当でない。そこで、現在では孵化させる前に有精卵の状態で雌雄を識別する手法が望まれている。
【０００３】
このように有精卵の雌雄を識別するためには、有精卵の立体形状を計測する方法がある。立体形状を計測するためにはカメラによって有精卵を撮影して輪郭を計測する手法が知られている。係る周知技術として、例えば有精卵の形から得られる弛張振動運動の位相とリミットサイクルとを４５度の間隔で配置した３台のカメラで撮影した画像から有精卵の輪郭を求め、その立体形状から鑑定率の高い雌雄識別理論を確立した「輪郭による有精卵の雌雄識別法」（特許文献１参照）が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１４２８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に係る技術は、有精卵の形状を計測するために計測手段としてカメラを用い、カメラで撮影した有精卵の画像から画像処理して有精卵の輪郭を取得するようにし、こうした間接的な手法によって形状計測を行っている。因みに、例えば有精卵の立体歪みを計測する場合でも計測手段には同様にカメラが用いられる。
【０００６】
ところが、係る技術によれば、高解像度のカメラと有精卵を高精度で移動可能な移動機構とを用い、画像処理以外にも演算解析の機能を備えた装置構成としなければ雌雄を識別するための十分な計測精度が得られず、コスト高になり易いという問題がある。また、演算処理にも負担を要し、計測時間が長くなる上、簡易に形状計測を行うことができないという問題もある。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決すべくなされたもので、その技術的課題は、簡易に精度良く短時間で形状計測を行うことができ、低コストで適確に雄雌識別できる有精卵の雌雄識別装置及びその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記技術的課題を解決するため、本発明の一形態に係る有精卵の雌雄識別装置は、有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を回転させる吸着保持回転部と、前記有精卵の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で前記有精卵の表面へレーザを照射して前記有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで前記有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う計測部と、前記計測部による計測結果を画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する判定部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の他形態に係る有精卵の雌雄識別装置は、有精卵の少なくとも一方の端を吸着保持して前記有精卵を両方の端を含む鉛直方向に移動させる吸着保持移動部と、前記有精卵の周囲に間隔を空けて配置され、前記有精卵の平均的な短径寸法を超える水平方向の測定範囲で前記有精卵の表面へレーザを照射して前記有精卵の表面からライン状の反射ビームを取得することで前記有精卵の両方の端を含む全周断面の計測を行う複数の計測部と、前記複数の計測部による計測結果を画像処理して前記有精卵の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する判定部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、上記構成により、簡易に精度良く短時間で形状計測を行うことができ、低コストで適確に雄雌識別できるようになる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１に係る有精卵の雌雄識別装置の全体的構成を示す概略斜視図である。
【図２】図１に示す雌雄識別装置の要部構成である１台のビームプロファイラによる有精卵への測定範囲及び計測模様を説明するための図である。（ａ）は側面方向から測定範囲を示す図、（ｂ）は上面方向からの計測模様を示す図である。
【図３】図２（ａ）の吸着部及び中空棒部材に対する変形例を示すビームプロファイラによる有精卵への測定範囲を説明するための側面方向からの図である。
【図４】本発明の実施例２に係る有精卵の雌雄識別装置の要部構成である３台のビームプロファイラによる有精卵への測定範囲及び計測模様を説明するための図である。（ａ）は上面方向からの測定範囲を示す図、（ｂ）は側面方向からの計測模様を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の有精卵の雌雄識別装置及び方法について、幾つかの実施例を挙げ、図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１に係る有精卵１０の雌雄識別装置の全体的構成を示す概略斜視図である。
【００１４】
図１を参照すれば、この雌雄識別装置は、吸着保持回転部、計測部としてのビームプロファイラ３、及び判定部としてのパーソナルコンピュータ（ＰＣ）１２を備えて構成される。吸着保持回転部は、有精卵１０の少なくとも一方の端を吸着保持して基準水平面（ここでは床面）から所定の高さで有精卵１０を回転させる機能を持つ。通常、一方の端は通常曲率の低い鈍端が採択され、他方の端は所定の高さに該当する鋭端となる。ビームプロファイラ３は、有精卵１０の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で有精卵１０の表面へ非接触でレーザを照射して有精卵１０の表面からライン状の反射ビームを取得する。これにより、有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う。パーソナルコンピュータ１２は、ビームプロファイラ３による鉛直方向での反射ビームの有精卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定するコンピュータ機能を持つ。
【００１５】
具体的に云えば、吸着保持回転部は、有精卵１０の鈍端を吸着する吸盤状の吸着機構５と、一端側に吸着機構５が取付けられ、他端側が電動機（モータ）７の中空な回転軸に結合されて回転する中空棒部材６と、を備える。吸着機構５は、有精卵１０の鈍端付近の吸着を安定させるために例えば吸引を多箇所で平衡的に吸引できるように多孔タイプに加工されていることが好ましい。その他、吸着機構５は、有精卵１０の鈍端を吸着した状態でビームプロファイラ３によるレーザ照射を透過して有精卵１０の鈍端の形状についても反射ビームが安定して得られるように吸着性及び柔軟性を有する透明な材質とすることが好ましい。また、吸着保持回転部は、一端側が電動機７の中空な回転軸近傍に結合されるチューブ８の他端側を結合して通気路で負荷（空気吸引）により吸引する吸引機構としての吸引装置１１を備える。更に、吸着保持回転部は、電動機７のケースを取付け固定するクランプ等の取付け具９を具備したアーム部４ａの高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを操作部４ｂで操作して駆動制御部４ｃにより電動で調節可能な支持機構としての支持装置４を備える。ここで、操作部４ｂは、アーム部４ａの高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを調節できる他、電動機７の回転軸の回転速度を調整設定できる機能を持つ。その他、操作部４ｂの指示操作により電動機７の中空な回転軸近傍で通気路を閉じて吸引装置１１からの吸引作用を遮断するような機能を持たせても良い。尚、図１中では支持装置４の操作部４ｂが駆動制御部４ｃに有線接続された構成を例示しているが、操作部４ｂは駆動制御部４ｃに有線接続されない無線式リモコンのタイプとして変更することもできる。
【００１６】
即ち、吸着保持回転部は、吸着機構５、中空棒部材６、吸引装置１１、及び支持装置４を備えて構成される。因みに、雌雄識別装置は、その他に支持装置４近傍に設置され、形状計測前の有精卵１０を収納するホルダ１と、形状計測後の有精卵１０を収納するホルダ２と、を備えて構成される。
【００１７】
実施例１に係る雌雄識別装置を使用する場合、支持装置４、吸引装置１１、ビームプロファイラ３、及びパーソナルコンピュータ１２の電源をそれぞれオンにして電源投入した後、まずビームプロファイラ３の有精卵１０に対する測定範囲を設定する。これには支持装置４の操作部４ｂを操作してアーム部４ａの高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを駆動制御部４ｃにより電動で調節し、中空棒部材６の先端の吸着機構５で有精卵１０の鈍端を吸着した状態で有精卵１０の鋭端が基準水平面の床面から所定の高さとなるように設定する。因みに、有精卵１０の鈍端を吸着させる場合、ホルダ１には予め有精卵１０の鈍端が上向きとなるように揃えて収納しておくことが前提となる。ここで設定される測定範囲は、有精卵１０の平均的な長径寸法を超えた寸法であり、鉛直方向で決定されるため、有精卵１０の両方の端を含むことになる。
【００１８】
具体的に云えば、支持装置４の操作部４ｂを操作して駆動制御部４ｃを駆動させ、アーム部４ａを移動させてホルダ１から１個ずつ有精卵１０を取り出してその鈍端を吸着機構５に吸着して形状測定用に所定の高さに保持する。吸着機構５は、電動機７の回転軸に結合された回転する中空棒部材６の先端に取付けられるため、吸着機構５に吸着保持させた有精卵１０は回転することになる。このときの回転速度は比較的低速で良いため、電動機７には低速回転式モータを適用すれば良い。そこで、ビームプロファイラ３により、有精卵１０の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で有精卵１０の表面へ非接触でレーザを照射し、有精卵１０の表面からライン状の反射ビームを取得する。これによって、有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う。全周断面の計測を済ませた有精卵１０は、同様に支持装置４の操作部４ｂを操作して駆動制御部４ｃを駆動させ、アーム部４ａを移動させてホルダ２の所定箇所に収納する。
【００１９】
図２は、上述した雌雄識別装置の要部構成である１台のビームプロファイラ３による有精卵１０への測定範囲及び計測模様を説明するための図である。図２（ａ）は側面方向から測定範囲を示す図、図２（ｂ）は上面方向からの計測模様を示す図である。
【００２０】
図２（ａ）を参照すれば、ビームプロファイラ３による測定範囲は、点線で示すように有精卵１０の平均的な長径寸法を超える有精卵１０の両方の端（鈍端、鋭端）を含む鉛直方向に設定される。この測定範囲に従ってビームプロファイラ３は有精卵１０の表面へ非接触でレーザをライン状に照射する。吸着機構５に吸着保持させた有精卵１０は、矢印で示すように反時計回りに回転する。この回転の向きは逆向きの時計回りにしても良い。
【００２１】
図２（ｂ）を参照すれば、ビームプロファイラ３により有精卵１０の表面へ非接触で照射されたレーザは、有精卵１０の表面で反射され、ビームプロファイラ３ではライン状の反射ビームが取得される。吸着機構５に吸着保持させた有精卵１０は回転するため、一回転後には有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測が行われることになる。ビームプロファイラ３による鉛直方向での反射ビームの有精卵１０の全周断面に係る計測結果はパーソナルコンピュータ１２へ送られる。パーソナルコンピュータ１２では全周断面に係る計測結果を画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する。有精卵１０の３次元形状の輪郭画像に基づいて雌雄判定する手法は、例えば特許第４１２８７９１号公報等に開示された技術等を適用できるため、ここでは詳述しない。
【００２２】
実施例１に係る雌雄識別装置によれば、吸着保持された回転する有精卵１０の形状計測を１台のビームプロファイラ３による鉛直方向での測定範囲で直接的に行って有精卵１０の両方の端を含む全周断面に係る計測結果を取得する。この後にパーソナルコンピュータ１２で有精卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理して３次元形状の輪郭画像を復元するため、簡易に精度良く短時間で形状計測を行うことができ、低コストで適確に有精卵１０の雄雌識別できるようになる。
【００２３】
図３は、図２（ａ）の吸着機構５及び中空棒部材６に対する変形例を示すビームプロファイラ３による有精卵１０への測定範囲を説明するための側面方向からの図である。
【００２４】
図３を参照すれば、ここでは吸着機構５による有精卵１０の吸着保持をより安定させるため、有精卵１０の鈍端とは反対側の鋭端にも別の中空棒部材６Ａの先端に取付けられた別の吸着機構５Ａを設けて有精卵１０の両方の端を同時に吸着保持する形態としている。このため、略コ字型の結合部材１３を用いてその両方の自由端を止め具１４により中空棒部材６と中空棒部材６Ａとの局部に対して固定するようにしている。止め具１４は、ねじ、ビス栓等を例示できるが、固定を安定して行うことができれば特に形態を問わないものとする。また、結合部材１３は、長径部材１３ａに対して短径部材１３ｂが回転可能に組み付けられて伸縮する構造となっている。これらの長径部材１３ａ及び短径部材１３ｂは、長径部材１３ａの下端に取付けられたクランプ式のストッパ部材１５を閉じて嵌合することで固定できる仕組みとなっている。尚、有精卵１０の鈍端を吸着保持する時点では、中空棒部材６Ａ及び吸着機構５Ａの位置がストッパ部材１５の開状態での短径部材１３ｂの回転移動により有精卵１０の鋭端近傍からずらされている。有精卵１０の鋭端を吸着機構５Ａで吸着保持する際には、逆に短径部材１３ｂを回転移動させて位置決めしてからストッパ部材１５を閉状態にすれば良い。
【００２５】
係る構成の場合、結合部材１３及びストッパ部材１５については、有精卵１０の形状計測を妨げずにビームプロファイラ３によるレーザ照射を透過して反射ビームが安定して得られるようにアクリルや硬質プラスチック等の透明な材質とすることが好ましい。中空棒部材６Ａについては、結合部材１３で中空棒部材６に対して一体的に固定されて従動して回転し、吸引装置１１からの通気路に関与させなくて済むため、中空でない棒部材であっても良い。吸着機構５Ａについては、中空棒部材６Ａと一体的に回転して有精卵１０の鋭端を吸着保持するため、吸着性及び柔軟性を有する透明な材質とすることが好ましい。因みに、中空棒部材６Ａの先端の吸着機構５Ａは、有精卵１０に作用する重力に対する支持部材として機能する。
【００２６】
ところで、実施例１に係る有精卵１０の雌雄識別装置の技術的特徴は、有精卵１０の雌雄識別方法として換言することができる。この雌雄識別方法は、幾つかの処理ステップを有する。具体的に云えば、吸着保持回転部が有精卵１０の少なくとも一方の端を吸着保持して基準水平面から所定の高さで有精卵１０を回転させる吸着保持回転ステップを有する。また、ビームプロファイラ３が有精卵１０の平均的な長径寸法を超える鉛直方向の測定範囲で有精卵１０の表面へ非接触でレーザを照射して有精卵１０の表面からライン状の反射ビームを取得する。これにより、有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う全周断面計測ステップを有する。更に、パーソナルコンピュータ１２がビームプロファイラ３による鉛直方向での反射ビームの有精卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する雌雄判定ステップを有する。
【実施例２】
【００２７】
図４は、本発明の実施例２に係る有精卵１０の雌雄識別装置の要部構成である３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃによる有精卵１０への測定範囲及び計測模様を説明するための図である。図４（ａ）は上面方向からの測定範囲を示す図、図４（ｂ）は側面方向からの計測模様を示す図である。
【００２８】
図４（ａ）を参照すれば、実施例２に係る雌雄識別装置は、有精卵１０の周囲に１２０度の等角度間隔で３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃを設置している。これにより、実施例１の場合のような中空棒部材６を回転させるために電動機７の回転軸への結合を不要にし、中空棒部材６を鉛直方向に移動させるだけで済む形態の支持装置４にしたものである。
【００２９】
具体的に云えば、実施例２に係る雌雄識別装置は、実施例１の吸着保持回転部に代え、有精卵１０の少なくとも鈍端を吸着保持して基準水平面から所定の高さに設定した後に有精卵１０を両方の端を含む鉛直方向に移動させる吸着保持移動部が適用されている。その他、３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃが有精卵１０の周囲に等角度間隔で配置されている。これらは図４（ａ）に示すように、有精卵１０の平均的な短径寸法を超える所定の高さ（有精卵１０の鋭端の高さ）を含む点線で示される水平方向の測定範囲で有精卵１０の表面へ非接触でレーザを照射して有精卵１０の表面からライン状の反射ビームを取得する。これにより、有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う。パーソナルコンピュータ１２は、これらのビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃによる水平方向での反射ビームの有精卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する。
【００３０】
上述した吸着保持移動部は、有精卵１０の鈍端を吸着する吸盤状の吸着機構５と、一端側に吸着機構５が取付けられ、他端側がチューブ８の一端側に結合される中空棒部材６と、を備える。これらについては、図３を参照して説明したような変形例の構成を適用させることもできる。また、吸着保持移動部は、チューブ８の他端側を結合して通気路を吸引する吸引装置１１と、中空棒部材６を取付け固定するクランプ等の取付け具９を具備したアーム部４ａの高さ方向の位置及び長さと回転移動方向とを電動で調節可能な支持装置４と、を備える。要するに、実施例２での支持装置４は、実施例１の支持装置４と比べると、中空棒部材６及びその先端の吸着機構５を回転させる必要がないため、中空な回転軸を持つ電動機７が不要な構成となっている点が相違している。
【００３１】
図４（ｂ）を参照すれば、２台のビームプロファイラ３ａ、３ｂにより有精卵１０の表面へ非接触で照射されたレーザは、有精卵１０の表面で反射され、ビームプロファイラ３ではライン状の反射ビームが取得される。因みに、図４（ｂ）中では手前側の１台のビームプロファイラ３ｃが略図されているが、役割は同じである。吸着機構５に吸着保持させた有精卵１０は回転しないが、所定の高さが設定された後には３方向から３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃにより有精卵１０の全周断面の計測が同時に行われることになる。ここでは、支持装置４の操作部４ｂを操作して駆動制御部４ｃを駆動させ、アーム部４ａを鉛直方向に移動させて他の箇所の水平方向で有精卵１０の全周断面の計測を順次行うことになる。
【００３２】
有精卵１０を鉛直方向へ移動させての計測パターンは２通りある。１つは有精卵１０を測定範囲に対して鈍端から鋭端へ移動させるパターンである。もう１つは逆に有精卵１０を測定範囲に対して鋭端から鈍端へ移動させるパターンである。前者では一旦、有精卵１０を下げて鈍端を測定範囲から外し、上昇させるようにして鈍端から鋭端を超える移動範囲で計測する。後者では一旦、有精卵１０を上げて鋭端を測定範囲から外し、下降させるようにして鋭端から鈍端を超える移動範囲で計測する。これらのビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃによる水平方向での反射ビームの有精卵１０の両方の端を含む全周断面に係る計測結果はパーソナルコンピュータ１２へ送られる。パーソナルコンピュータ１２では全周断面に係る計測結果を画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する。
【００３３】
実施例２に係る雌雄識別装置によれば、吸着保持された鉛直方向に移動する有精卵１０の形状計測を３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃによる水平方向での測定範囲で直接的に行って有精卵１０の両方の端を含む全周断面に係る計測結果を取得する。この後にパーソナルコンピュータ１２で有精卵１０の全周断面に係る計測結果を画像処理して３次元形状の輪郭画像を復元するため、簡易に精度良く短時間で形状計測を行うことができ、低コストで適確に有精卵１０の雄雌識別できるようになる。実施例２に係る雌雄識別装置の場合、実施例１の雌雄識別装置と比べてビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃの台数が多くなるが、支持装置４で中空棒部材６及びその先端の吸着機構５を回転させる必要がないため、形状計測の時間をより迅速化できるという利点がある。
【００３４】
尚、実施例２では有精卵１０の全周断面に係る計測結果をコスト上の配慮や形状計測の精度を考慮して３台のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃを設置した場合を説明したが、その台数は２台や４台以上であっても構わない。何れの場合にも有精卵１０の周囲に等角度間隔で設置すれば良い。
【００３５】
ところで、実施例２に係る有精卵１０の雌雄識別装置の技術的特徴についても、有精卵１０の雌雄識別方法として換言することができる。この雌雄識別方法は、幾つかの処理ステップを有する。具体的に云えば、吸着保持移動部が有精卵１０の少なくとも一方の端を吸着保持して基準水平面から所定の高さに設定した後に有精卵１０を両方の端を含む鉛直方向に移動させる吸着保持移動ステップを有する。また、複数のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃが有精卵１０の周囲に等角度間隔で配置され、有精卵１０の平均的な短径寸法を超える水平方向の測定範囲で有精卵１０の表面へ非接触でレーザを照射して有精卵１０の表面からライン状の反射ビームを取得する。これにより、有精卵１０の両方の端を含む全周断面の計測を行う全周断面計測ステップを有する。更に、パーソナルコンピュータ１２が複数のビームプロファイラ３ａ、３ｂ、３ｃによる水平方向での反射ビームの有精卵１０の全周断面に係る計測結果から画像処理して有精卵１０の３次元形状を表示部へ表示可能な輪郭画像として雌雄判定する雌雄判定ステップを有する。
【００３６】
尚、本発明は上述した各実施例に限定されず、その技術的要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。上記各実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者であれば、開示した内容から様々な変形例を実現することが可能であるが、これらは添付した特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３７】
１、２  ホルダ
３、３ａ、３ｂ、３ｃ  ビームプロファイラ
４  支持装置
４ａ  アーム部
４ｂ  操作部
４ｃ  駆動制御部
５、５Ａ  吸着機構
６、６Ａ  中空棒部材
７  電動機（モータ）
８  チューブ
９  取付け具
１０  有精卵
１１  吸引装置
１２  パーソナルコンピュータ（ＰＣ）
１３  結合部材
１３ａ  長径部材
１３ｂ  短径部材
１４  止め具
１５  ストッパ部材
【図１】
2018191559.tif 000003
【図２】
2018191559.tif 000004
【図３】
2018191559.tif 000005
【図４】
2018191559.tif 000006