(57)【要約】【課題】他車両等と自車両の位置関係についての情報を運転者に教示可能にする。【解決手段】実施形態の車両用運転支援装置（１）は、車両のフロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して情報を表示する表示部（８）と、自車両の走行コースを予測する自車両予測部（４１）と、他車両の走行コースを予測する他車両予測部（４２）と、自車両予測部（４１）による予測結果と他車両予測部（４２）による予測結果とに基づいて、他車両と自車両の位置関係についての情報を求め、この求めた情報を表示部（８）によりフロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させる制御部（４８、４９）とを備えたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のフロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して情報を表示する表示部（８）と、
自車両の走行コースを予測する自車両予測部（４１）と、
他車両の走行コースを予測する他車両予測部（４２）と、
前記自車両予測部（４１）による予測結果と前記他車両予測部（４２）による予測結果とに基づいて、他車両と自車両の位置関係についての情報を求め、この求めた情報を前記表示部（８）により前記フロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させる制御部（４８、４９）と、
を備えた車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部（４８、４９）は、他車両と自車両の位置関係についての情報を前記表示部（８）により前記フロントウィンドウ（３２）に表示させるときに、時間的に少し遡って表示可能なように構成されている請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
建物や駐車中の車両の死角にいる対象物の飛出しを予測する死角飛出予測部（４３）を備え、
前記制御部（４８、４９）は、前記対象物の飛出しの予測結果の情報を前記表示部（８）により前記フロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させるように構成されている請求項１または２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
駐車場をもうすぐ出る車両を予測する駐車場予測部（４４）を備え、
前記制御部（４８、４９）は、前記駐車場をもうすぐ出る車両の予測結果の情報を前記表示部（８）により前記フロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させるように構成されている請求項１から３のいずれか一項記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
車両が交差点に到達する頃に信号機の色が変化することを予測する信号機予測部（４５）を備え、
前記制御部（４８、４９）は、車両が交差点に到達する頃の信号機の色の予測結果の情報を前記表示部（８）により前記フロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させるように構成されている請求項１から４のいずれか一項記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＨＵＤ（Head Up Display）によってフロンドウインドウに目標走行経路と実際の車両の走行予定コースとを重畳して表示する構成が記載されている。この構成によれば、運転者に目標走行経路と走行予定コースの関係の認知を容易化できることから、運転者の経験に基づく予測操舵入力が不要となり、運転者に操作簡単な操縦方法を与えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２７２３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成の場合、自車両の走行予定コースは分かるが、他車両の走行については何もわからないので、現在時点から数秒ないし数十秒後に、他車両と自車両がどんな位置関係になるのかは、運転手が想像するしかない。例えば高速道路走行中に他車両がレーンチェンジをしてくる場合、その他車両と自車両の位置関係はどんな関係になって、どんな速度差になるのかは、運転手が想像して予測するしかない。運転が得意でない運転者は、上記想像予測が不得意であることから、運転支援によって他車両（例えば歩行者、自転車、バイク等を含む）と自車両の位置関係についての情報を運転者に教示することが要望されている。
【０００５】
本発明の目的は、他車両等と自車両の位置関係についての情報を運転者に教示することができる車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、車両のフロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して情報を表示する表示部（８）と、自車両の走行コースを予測する自車両予測部（４１）と、他車両の走行コースを予測する他車両予測部（４２）と、自車両予測部（４１）による予測結果と他車両予測部（４２）による予測結果とに基づいて、他車両と自車両の位置関係についての情報を求め、この求めた情報を表示部（８）によりフロントウィンドウ（３２）に前方の景色に重畳して表示させる制御部（７）とを備えた車両用運転支援装置（１）である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態を示す車両用運転支援装置のブロック図
【図２】ＨＵＤの構造を説明する図
【図３】運転支援制御ユニットの制御の内容を示すフローチャート
【図４】現在の風景に重畳して他車両の仮想画像を表示する例を示す図
【図５】少し過去に遡らせた他車両の仮想画像を表示する例を示す図
【図６】死角にいる子供が飛出す仮想画像を表示する例を示す図
【図７】駐車位置からもうすぐ発進すると予測された車両の仮想画像を表示する例を示す図
【図８】車両が交差点に到達する頃の予測された信号機の仮想画像を表示する例を示す図（その１）
【図９】車両が交差点に到達する頃の予測された信号機の仮想画像を表示する例を示す図（その２）
【図１０】車両が交差点に到達する頃の予測された信号機の仮想画像を表示する例を示す図（その３）
【図１１】車両が交差点に到達する頃の予測された信号機の仮想画像を表示する例を示す図（その４）
【図１２】死角にいるバイク等が飛出す仮想画像を表示する例を示す図
【図１３】渋滞が解消して動き出した他車両の仮想画像を表示する例を示す図
【図１４】第２実施形態を示すものであって、運転支援制御ユニットの制御の内容を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１ないし図１３を参照して説明する。本実施形態の車両用運転支援装置１は、車両に装備されるものであり、図１に示すように、ナビゲーションシステム２と、車両状態検出部３と、自車位置情報検出部４と、周囲状況検出部５と、情報通信部６と、運転支援制御ユニット７と、ＨＵＤ（Head Up Display）８と、操作入力部９とを備えている。
【０００９】
車両状態検出部３は、車両の走行に係る挙動状態を検出するためのセンサ群である。車両状態検出部３は、車速センサ１１と、横加速度（横Ｇ）センサ１２と、前後加速度（前後Ｇ）センサ１３と、ヨー角速度センサ１４と、操舵角センサ１５と、操舵トルクセンサ１６と、ブレーキ踏力センサ１７と、アクセル開度センサ１８と、方向指示器スイッチ１９等を含む。自車位置情報検出部４は、自車両の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信装置２０と、ビーコン受信装置２１等を含む。周囲状況検出部５は、自車の周囲の状況や脅威等を検出するものであり、カメラ２２と、レーダ２３と、日射センサ２４と、温度センサ２５等を含む。
【００１０】
情報通信部６は、情報センタや路上カメラや交差点の信号機や他車両等からの種々の外部情報を受信するものである。情報通信部６は、情報センタや駐車場管理センタ等と通信するセンタ通信部２６と、路上カメラ（例えば防犯カメラ等）や交差点カメラや交差点の信号機等と通信する路車間通信部２７と、自車両の周囲に存在する他車両と通信する車々間通信部２８等を含む。
【００１１】
ＨＵＤ８は、運転支援制御ユニット７から出力された画像情報を表示するものである。ＨＵＤ８は、表示部を構成している。ＨＵＤ８は、図２に示すように、車両のフロントウィンドウ３２の部位３２ａを表示画面として、ここに映像を表示する装置である。ＨＵＤ８は、表示コントローラ３３と、映像投射器３４と、反射ミラー３５、３６と、集光レンズ３７とを備えている。映像投射器３４から投影された映像は、反射ミラー３５、３６と集光レンズ３７を経由してフロントウィンドウ３２の部位３２ａに表示される。
【００１２】
ステアリング３０を操作して運転中の運転者３８は、フロントウィンドウ３２の部位３２ａを通して車両の進行方向の前方を見ている。図２において、位置３９は結像位置であり、フロントウィンドウ３２の部位３２ａに表示される映像、すなわちヘッドアップ・ディスプレイ上の映像は、運転者３８の前方注視点付近に表示されることになる。さらに、位置４０は、車両の前方に設定される仮想的な結像位置である。フロントウィンドウ３２の部位３２ａに表示された映像は、運転者３８にとっては、仮想的な結像位置４０によって、車両の進行方向の前方の景色（即ち、風景）と重畳して表示されることになる。
【００１３】
操作入力部９は、運転者等が手操作するスイッチ群であり、図５に示すように、車両のステアリング３０に設けられた回転式の時間コントローラ３１、図示しないマウスやタッチパネルやメカスイッチ等を含む。
【００１４】
運転支援制御ユニット７は、ナビゲーションシステム２からの情報、検出部３、４、５からの種々の検出信号、情報通信部６からの外部情報、及び、操作入力部９からの操作入力信号等を入力して、必要な情報処理を行って全体の制御を受け持つ機能を有する。運転支援制御ユニット７は、ＨＵＤ８に表示するための画像情報を生成し、生成した画像情報をＨＵＤ８に出力する。
【００１５】
また、運転支援制御ユニット７は、図１に示すように、自車両予測部４１と、他車両予測部４２と、死角飛出予測部４３と、駐車場予測部４４と、信号機予測部４５と、交差点予測部４６と、渋滞予測部４７と、表示画像生成部４８と、表示制御部４９とを有する。
【００１６】
自車両予測部４１は、ナビゲーションシステム２、車両状態検出部３、及び、自車位置情報検出部４からの種々の検出信号及び種々の情報、例えば現在位置、車速、進行方向、走行経路等の情報に基づいて、自車両の走行軌跡、即ち、走行コースを予測し、予測した走行軌跡情報（即ち、予測結果）を表示画像生成部４８へ出力する。
【００１７】
他車両予測部４２は、周囲状況検出部５や、情報通信部６のセンタ通信部２６、路車間通信部２７及び車々間通信部２８等により受信した種々の情報、例えば他車両の現在位置、他車両の車速、他車両の進行方向、他車両の走行経路等の情報に基づいて、他車両の走行軌跡、即ち、走行コースを予測し、予測した他車両の走行軌跡情報（即ち、予測結果）を表示画像生成部４８へ出力する。
【００１８】
死角飛出予測部４３は、周囲状況検出部５や、情報通信部６のセンタ通信部２６、路車間通信部２７及び車々間通信部２８等により受信した種々の情報、例えば路上カメラや交差点カメラ等で撮影した画像や、他車両の車載カメラで撮影した画像等を画像認識することにより、建物や駐車中の車両等の死角にいる対象物である例えば子供、自転車、車両等の飛出しを予測し、予測した子供、自転車、車両等の飛出しの予測結果の情報を表示画像生成部４８へ出力する。尚、死角にいる子供、自転車、車両が有する通信端末（例えばスマホや車載通信装置等）から位置情報を、情報通信部６を介して受信することにより、死角にいる子供、自転車、車両等の飛出しを予測するように構成しても良い。
【００１９】
駐車場予測部４４は、センタ通信部２６により受信した種々の情報、例えば駐車場管理センタから受信した情報、具体的には、車両の駐車時間や過去の行動パターン等から駐車場をもうすぐ出ると予測できる車両の駐車位置や予測時間等の予測結果の情報を表示画像生成部４８へ出力する。
【００２０】
信号機予測部４５は、路車間通信部２７により受信した種々の情報、例えば交差点の信号機から受信した情報、具体的には、信号機の色の情報及び信号機の色が変化するまでの時間の情報等に基づいて、車両が交差点に到達する頃に、信号機の色が変化するか否かを予測し、予測結果の情報を表示画像生成部４８へ出力する。
【００２１】
交差点予測部４６は、路車間通信部２７及び車々間通信部２８により受信した種々の情報、例えば交差点カメラで撮影した画像の情報や、交差点を走行する車両の車載カメラで撮影した画像の情報等を画像認識することにより、交差点を走行する車両等の死角にいるバイク等の飛出しを予測し、予測したバイク等の飛出しの予測結果の情報を表示画像生成部４８へ出力する。
【００２２】
渋滞予測部４７は、センタ通信部２６、路車間通信部２７、及び、車々間通信部２８により受信した種々の情報、例えば渋滞情報、その渋滞が解消する地点の情報、及び、その渋滞が解消するまでに要する時間の情報等に基づいて、渋滞の解消を予測し、予測した渋滞の解消の予測結果の情報を表示画像生成部４８へ出力する。
【００２３】
表示画像生成部４８は、自車両予測部４１、他車両予測部４２、死角飛出予測部４３、駐車場予測部４４、信号機予測部４５、交差点予測部４６、及び、渋滞予測部４７からの情報に基づいて、ＨＵＤ８によって表示するための画像情報を生成し、生成した画像情報を表示制御部４９へ出力する。表示制御部４９は、表示画像生成部４８からの画像情報をＨＵＤ８へ送信し、ＨＵＤ８により上記画像情報をフロントウィンドウ３２の部位３２ａに表示する。表示画像生成部４８及び表示制御部４９は、制御部としての機能を有する。
【００２４】
次に、上記構成の動作について、図３ないし図１３を参照して説明する。図３のフローチャートは、運転支援制御ユニット７の制御の内容を示す。まず、図３のステップＳ１０においては、運転支援制御ユニット７は、種々の車載センサによる検出結果、即ち、車両状態検出部３及び自車位置情報検出部４からの種々の検出信号及び種々の情報（例えば現在位置、車速、進行方向、走行経路等の検出信号及び情報）を取得する。ここで、運転支援制御ユニット７は、取得した情報に基づいて、図４に示すように、高速道路において、他車両５１が合流してくるシーンを検出したとすると、ステップＳ２０へ進み、車外通信を実行し、即ち、上記他車両５１と車々間通信部２８を介して車々間通信し、他車両５１の走行軌跡を予測するための情報（例えば他車両の現在位置、他車両の車速、他車両の進行方向、他車両の走行経路等の情報）を取得する。
【００２５】
続いて、ステップＳ３０へ進み、運転支援制御ユニット７の自車両予測部４１及び他車両予測部４２は、上記取得した情報に基づいて、自車両の走行軌跡と他車両５１の走行軌跡を予測する。そして、運転支援制御ユニット７の表示画像生成部４８は、自車両と他車両５１の速度ベクトルを求め、このままの状態で両者が走行した場合において、他車両５１の合流完了時にフロントウィンドウ３２に見えると予想される風景の画像、具体的には、図４中の他車両５１の仮想画像５２を計算して生成する（即ち、距離、相対速度等を演算する）。
【００２６】
次いで、ステップＳ４０へ進み、運転支援制御ユニット７は、上記ステップＳ３０における計算結果を表示する必要があるか否か（即ち、通知するものがあるか否か）を判断する。この場合、他車両５１が自車両に全く近付かないときには、表示する必要が無いことから、「ＮＯ」へ進み、ステップＳ１０へ戻る。
【００２７】
上記ステップＳ４０にて、表示する必要があるときには（ＹＥＳ）、ステップＳ５０へ進み、運転支援制御ユニット７は、上記ステップＳ３０における計算結果（即ち、仮想画像５２）をＨＵＤ８へ出力し、ＨＵＤ８によってフロントウィンドウ３２に表示する。これにより、図４に示すように、現在の風景に重畳して他車両５１の仮想画像５２が表示される。この仮想画像５２は、例えばワイヤフレーム等で描画されたり、薄い画像で表示されたりすることにより、実物ではなく、仮想画像であることがわかる表示となっている。また、仮想画像５２と実物の他車両５１との間に、両者を明確に関係付けるための補助マーカ（例えば両者を繋ぐ線、両者の間に配置された複数の小さい三角形のマーク、両者の間に配置された複数の小さい丸のマーク等）を表示するように構成することが好ましい。尚、仮想画像５２の表示は、実物の他車両５１が仮想画像５２の表示位置に近付いたときに、消去される構成となっている。この後は、ステップＳ１０へ戻り、上述した処理を繰り返し実行する。
【００２８】
次に、図４に示す表示状態において、ステアリング３０に設けられた時間コントローラ３１を運転者が回転操作すると、図５に示すように、時間コントローラ３１の回転操作量に応じて、仮想画像５２の表示位置を、実際の他車両５１の位置に近付けること（即ち、少し過去に遡らせること）ができるように構成されている。
【００２９】
また、ステップＳ３０において、運転支援制御ユニット７の死角飛出予測部４３が、取得した種々の情報、例えば路上カメラや交差点カメラ等で撮影した画像や、他車両の車載カメラで撮影した画像等を画像認識することにより、建物や駐車中の車両等の死角にいる対象物、例えば子供、自転車、車両等の飛出しを予測した場合について説明する。この場合、図６に示すように、運転支援制御ユニット７の表示画像生成部４８は、上記予測した子供、自転車、車両等の飛出しの情報に基づいて、子供、自転車、車両等の飛出す画像を生成し、表示制御部４９を介してＨＵＤ８へ出力する。これにより、図６に示すように、実際の風景に重畳して、例えば子供が飛出す仮想画像５３がフロントウィンドウ３２に表示される。
【００３０】
次に、ステップＳ３０において、運転支援制御ユニット７の駐車場予測部４４が、取得した種々の情報、例えば駐車場管理センタから受信した情報に基づいて駐車場をもうすぐ出ると予測できる車両があった場合について説明する。この場合、図７に示すように、運転支援制御ユニット７の表示画像生成部４８は、上記予測した車両５１について、駐車位置から発進する車両の仮想画像５４を生成し、表示制御部４９を介してＨＵＤ８へ出力する。これにより、図７に示すように、実際の駐車場の風景に重畳して、駐車位置から発進する車両の仮想画像５４がフロントウィンドウ３２に表示される。
【００３１】
尚、この図７に示す表示状態の場合も、ステアリング３０に設けられた時間コントローラ３１を運転者が回転操作すると、時間コントローラ３１の回転操作量に応じて、仮想画像５４の表示位置を、実際の他車両５１の位置に近付けること（即ち、少し過去に遡らせること）ができるように構成されている。
【００３２】
また、ステップＳ３０において、取得した種々の情報の中に、例えば交差点の信号機から受信した情報、具体的には、信号機の色の情報及び信号機の色が変化するまでの時間の情報があった場合、運転支援制御ユニット７の信号機予測部４５は、上記信号機の色の情報及び信号機の色が変化するまでの時間の情報等に基づいて、車両が交差点に到達する頃に、信号機の色が変化するか否かを予測し、予測結果を表示画像生成部４８へ送信する。そして、図８に示すように、表示画像生成部４８は、上記予測結果に基づいて、車両が交差点に到達する頃の信号機の仮想画像５５を生成し、表示制御部４９を介してＨＵＤ８へ出力する。これにより、図８に示すように、実際の信号機５６の風景に重畳して信号機の仮想画像５５がフロントウィンドウ３２に表示される。
【００３３】
また、信号機が複数設置されている交差点の場合、仮想画像５５が対応する信号機が良くわからない場合がある。このような場合には、図９に示すように、仮想画像５５と対応する実物の信号機５６との間に、両者を明確に関係付けるための補助マーカとして例えば両者を繋ぐ線５７を表示するように構成することが好ましい。
【００３４】
また、補助マーカとしては、上記線５６に限られるものではなく、図１０に示すように、例えば小さい逆三角形のマーク５８を、仮想画像５５の近くに、及び、仮想画像５５と対応する実物の信号機５６の近くにそれぞれ表示するように構成しても良い。更に、図１１に示すように、上記マーク５７の近傍に、何秒後の信号機の画像であるかを示す秒数（即ち、□□ｓ）を表示するように構成することが好ましい。
【００３５】
尚、図８、９、１０、１１に示す表示状態の場合も、ステアリング３０に設けられた時間コントローラ３１を運転者が回転操作すると、時間コントローラ３１の回転操作量に応じて、仮想画像５５の表示位置を、実際の信号機５６の位置に近付けること（即ち、少し過去に遡らせること）ができるように構成されている。
【００３６】
また、ステップＳ３０において、運転支援制御ユニット７の交差点予測部４６が、取得した種々の情報、例えば交差点カメラで撮影した画像の情報や、交差点を走行する車両の車載カメラで撮影した画像の情報等を画像認識することにより、交差点を走行する車両等の死角にいるバイク等の飛出しを予測した場合について説明する。この場合、図１２に示すように、運転支援制御ユニット７の表示画像生成部４８は、上記予測したバイク等の飛出しの情報に基づいて、バイク等が飛出す仮想画像５９を生成し、表示制御部４９を介してＨＵＤ８へ出力する。これにより、図１２に示すように、実際の交差点を走行する車両６０の風景に重畳して、例えばバイクが飛出す仮想画像５９がフロントウィンドウ３２に表示される。
【００３７】
尚、図１２に示す表示状態の場合も、ステアリング３０に設けられた時間コントローラ３１を運転者が回転操作すると、時間コントローラ３１の回転操作量に応じて、仮想画像５９の表示位置を、実際の車両６０の位置に近付けること（即ち、少し過去に遡らせること）ができるように構成されている。
【００３８】
また、ステップＳ３０において、運転支援制御ユニット７の渋滞予測部４７が、取得した種々の情報、例えば渋滞情報、その渋滞が解消する地点の情報、及び、その渋滞が解消するまでに要する時間の情報等に基づいて、渋滞の解消を予測した場合について説明する。この場合、図１３に示すように、運転支援制御ユニット７の表示画像生成部４８は、予測した渋滞の解消の情報に基づいて、渋滞が解消して動き出した他車両の仮想画像６１を生成し、生成した仮想画像６１の情報を表示制御部４９を介してＨＵＤ８へ出力する。これにより、図１３に示すように、実際の渋滞中の車両６２の風景に重畳して、渋滞が解消して動き出した他車両の仮想画像６１がフロントウィンドウ３２に表示される。この場合、補助マーカとして、例えば逆三角形のマーク５８を表示すると共に、渋滞が解消するまでに要する時間（例えば□□ｍ）を上記マーク５８の近傍に表示するように構成することが好ましい。また、補助マーカとして、逆三角形のマーク５８の代わりに、線５７を表示するように構成しても良い。
【００３９】
上記した構成の本実施形態においては、車両のフロントウィンドウ３２に前方の景色に重畳して情報を表示するＨＵＤ８と、自車両の走行コースを予測する自車両予測部４１と、他車両の走行コースを予測する他車両予測部４２とを備え、自車両予測部４１による予測結果と他車両予測部４２による予測結果とに基づいて、他車両と自車両の位置関係についての情報を求め、この求めた情報をＨＵＤ８によりフロントウィンドウ３２に前方の景色に重畳して表示させるように構成した。この構成によれば、他車両と自車両の位置関係についての情報を運転者に教示することが可能になる。これにより、例えば高速道路走行中にレーンチェンジをしてくる他車両があったような場合に、自車両がこのまま走り続けると、運転者が目にする光景はこんなふうになるということが、即ち、他車両と自車両の位置関係がどのようになるかが、容易にわかる。
【００４０】
また、上記実施形態では、他車両と自車両の位置関係についての情報をＨＵＤ８によりフロントウィンドウ３２に表示させるときに、時間的に少し遡って表示可能なように構成したので、他車両と自車両の位置関係について、時系列的な変化を容易に認識することができる。
【００４１】
また、上記実施形態では、建物や駐車中の車両の死角にいる対象物の飛出しを予測する死角飛出予測部４３を備え、対象物の飛出しの予測結果の情報をＨＵＤ８によりフロントウィンドウ３２に前方の景色に重畳して表示させるように構成したので、運転者は、対象物例えば子供等の飛出しを容易に認識できることから、対処可能となり、安全性を向上できる。
【００４２】
駐車場をもうすぐ出る車両を予測する駐車場予測部４４を備え、駐車場をもうすぐ出る車両の予測結果の情報をＨＵＤ８によりフロントウィンドウ３２に前方の景色に重畳して表示させるように構成したので、運転者は、駐車場の空き場所を容易に認識することができる。
【００４３】
また、上記実施形態では、車両が交差点に到達する頃に信号機の色が変化することを予測する信号機予測部４５を備え、車両が交差点に到達する頃の信号機の色の予測結果の情報をＨＵＤ８によりフロントウィンドウ３２に前方の景色に重畳して表示させるように構成したので、運転者は、車両が交差点に到達する頃の信号機の色がわかるから、それに対応する運転を実行することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
図１４は、第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第１実施形態では、仮想画像５２、５３、５４、５５、５９、６１を表示する対象物を自動的に選択するように構成したが、これに代えて、第２実施形態では、仮想画像を表示する対象物、即ち、少し将来の仮想画像を見たい対象物をユーザ（例えば運転者や同乗者等）が手動的に選択可能なように構成した。
【００４５】
具体的には、図１４のステップＳ１１０においては、ユーザが、仮想画像を表示させたい対象物例えば車両を選択する。この場合、ユーザは、操作入力部９のマウスやタッチパネル等を使用することにより、仮想画像を表示させたい車両を選択する。この後、ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ５０の各処理は、第１実施形態と同様にして実行する。上記ステップＳ５０にてＨＵＤ８による表示処理を実行した後は、ステップＳ１２０へ進み、ユーザが終了操作を行なったか否かを判断する。ここで、終了操作を行なわれなかった場合（ＮＯ）、ステップＳ１１０へ戻り、上述した各処理を繰り返し実行する。また、上記ステップＳ１２０において、終了操作が行なわれた場合、「ＹＥＳ」へ進み、本制御を終了する。
【００４６】
尚、上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。特に、第２実施形態によれば、仮想画像を表示する対象物、即ち、少し将来の仮想画像を見たい対象物を、運転者や同乗者等が手動的に選択できるので、運転者等にとって不要な（即ち、的外れな）仮想画像が表示されることがなくなるから、信頼性が高くなり、使い勝手が良くなる。
【００４７】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１は車両用運転支援装置、２はナビゲーションシステム、３は車両状態検出部、４は自車位置情報検出部、５は周囲状況検出部、６は情報通信部、７は運転支援制御ユニット、８はＨＵＤ、９は操作入力部、２６は情報通信部、２７は路車間通信部、２８は車々間通信部、３０はステアリング、３１は時間コントローラ、３２はフロントウィンドウ、３８は運転者、４１は自車両予測部、４２は他車両予測部、４３は死角飛出予測部、４４は駐車場予測部、４５は信号機予測部、４６は交差点予測部、４７は渋滞予測部、４８は表示画像生成部、４９は表示制御部、５１は他車両、５２は仮想画像、５３は仮想画像、５４は仮想画像、５５は仮想画像、５６は信号機、５７は線、５８はマーク、５９は仮想画像、６０は車両、６１は仮想画像、６２は車両である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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