(57)【要約】【課題】簡易な構成で一括してボルトに端子を取り付けることができる組付装置及び電池モジュールの製造方法を提供する。【解決手段】  組付装置５は、複数のチャック５０と、駆動部７０と、を備えている。複数のチャック５０のそれぞれは、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを有している。駆動部７０は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接及び離間させると共に、近接状態において、一のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第１方向Ｄ１に沿って移動させながら、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを揺動する。一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、互いに組み合わされて、接続端子１６を揺動可能に収容する収容空間Ａを形成する。一対の第２凹部５４Ａ，５４Ｂは、互いに組み合わされて、セルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入可能とする挿入孔Ｈ１を形成する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貫通孔が設けられた複数の端子のそれぞれを把持した状態で、第１方向に突出する複数のボルトのそれぞれに前記貫通孔を貫通させることにより、前記複数の端子を前記複数のボルトに組み付ける組付装置であって、
前記複数の端子を把持するための複数のチャックと、
前記複数のチャックを駆動する駆動部と、を備え、
前記複数のチャックのそれぞれは、前記第１方向に交差する第２方向で互いに対向する一対のチャック爪を有し、
前記駆動部は、前記第２方向において前記一対のチャック爪を互いに近接及び離間させると共に、前記第２方向において前記一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態において、前記第１方向に沿って前記一対のチャック爪を移動させながら、前記第１方向に交差する方向に前記一対のチャック爪を揺動し、
前記一対のチャック爪のそれぞれには、第１凹部と、前記第１凹部から前記第１方向に沿って延在する第２凹部と、が設けられ、
前記一対のチャック爪の前記第１凹部は、前記近接状態において、互いに組み合わされて、前記端子を揺動可能に収容する収容空間を形成し、
前記一対のチャック爪の前記第２凹部は、前記近接状態において、互いに組み合わされて、前記ボルトを前記収容空間の内部に挿入可能とする挿入孔を形成する、組付装置。
【請求項２】
前記第１凹部は傾斜面を有しており、
前記第１方向から見た前記収容空間の外縁から中央部に向かうにつれて前記収容空間の前記第１方向の長さが長くなるように、前記傾斜面は傾斜している、請求項１に記載の組付装置。
【請求項３】
前記第１方向から見た前記収容空間の外縁と前記挿入孔の外縁との離間距離の最大値は、前記貫通孔の貫通方向から見た前記端子の外形寸法の最小値よりも短い、請求項１又は２に記載の組付装置。
【請求項４】
前記端子は円板状を呈し、
前記収容空間の前記第１方向に直交する断面は、略円形を呈している、請求項１〜３のいずれか一項に記載の組付装置。
【請求項５】
前記チャックは、前記一対のチャック爪を前記第２方向に弾性支持する弾性部材を更に有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の組付装置。
【請求項６】
配列された複数の電池セルを備える電池モジュールを製造する電池モジュールの製造方法であって、
複数のチャックのそれぞれにより、貫通孔が設けられた複数の端子のそれぞれを一括して把持する把持工程と、
前記複数の端子のそれぞれを把持した後、前記複数の電池セルの頂面において第１方向に突出する複数のボルトのそれぞれに前記貫通孔を貫通させることにより、前記複数の端子を前記複数のボルトに一括して組み付ける組付工程と、を含み、
前記複数のチャックのそれぞれは、前記第１方向に交差する第２方向で互いに対向する一対のチャック爪を有し、
前記一対のチャック爪のそれぞれには、第１凹部と、前記第１凹部から前記第１方向に沿って延在する第２凹部と、が設けられ、
前記把持工程では、前記第２方向において前記一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態とすることで、前記一対のチャック爪の前記第１凹部を互いに組み合わせて収容空間を形成しながら、前記収容空間に前記端子を揺動可能に収容すると共に、前記一対のチャック爪の前記第２凹部を互いに組み合わせて挿入孔を形成し、
前記組付工程では、前記一対のチャック爪を前記第１方向に沿って移動させることにより、前記挿入孔を介して前記複数の端子のそれぞれを前記収容空間の内部に挿入させながら、前記一対のチャック爪を前記第１方向に交差する方向に揺動する、電池モジュールの製造方法。
【請求項７】
前記組付工程は、前記一対のチャック爪を互いに近接させる力が前記一対のチャック爪に作用していない状態で行われる、請求項６に記載の電池モジュールの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組付装置及び電池モジュールの製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の電池セルを有する電池モジュールの製造において、電池セルのボルトにハーネスの端子を取り付ける作業が、ロボットを用いて行われる場合がある。例えば、特許文献１には、ハンドにより嵌合部品を把持し、嵌合部品を被嵌合部品に嵌合する装置が記載されている。この装置は、アームと、アームに設けられたハンドと、ハンドに作用する力を検出する力センサとを備え、インピーダンス制御により、嵌合作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３０２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の装置を用いて、一括して各電池セルのボルトにハーネス端子を組付けるためには、ボルトの数だけアーム及び力センサ等が必要となり、装置が複雑化する。
【０００５】
そこで、本発明は、簡易な構成で一括してボルトに端子を取り付けることができる組付装置及び電池モジュールの製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る組付装置は、貫通孔が設けられた複数の端子のそれぞれを把持した状態で、第１方向に突出する複数のボルトのそれぞれに貫通孔を貫通させることにより、複数の端子を複数のボルトに組み付ける組付装置であって、複数の端子を把持するための複数のチャックと、複数のチャックを駆動する駆動部と、を備え、複数のチャックのそれぞれは、第１方向に交差する第２方向で互いに対向する一対のチャック爪を有し、駆動部は、第２方向において一対のチャック爪を互いに近接及び離間させると共に、第２方向において一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態において、第１方向に沿って一対のチャック爪を移動させながら、第１方向に交差する方向に一対のチャック爪を揺動し、一対のチャック爪のそれぞれには、第１凹部と、第１凹部から第１方向に沿って延在する第２凹部と、が設けられ、一対のチャック爪の第１凹部は、近接状態において、互いに組み合わされて、端子を揺動可能に収容する収容空間を形成し、一対のチャック爪の第２凹部は、近接状態において、互いに組み合わされて、ボルトを収容空間の内部に挿入可能とする挿入孔を形成する。
【０００７】
本発明に係る組付装置では、各チャックは、互いに対向する一対のチャック爪を有している。一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態において、各チャック爪に設けられた第１凹部は、互いに組み合わされて、端子を揺動可能に収容する収容空間を形成する。各チャック爪に設けられた第２凹部は、第１凹部から第１方向Ｄ１に沿って延在し、近接状態において、互いに組み合わされて、ボルトを収容空間の内部に挿入可能とする挿入孔を形成する。駆動部は、近接状態において、一対のチャック爪を第１方向に沿って移動させる。したがって、挿入孔を介してボルトを収容空間の内部に挿入することができる。駆動部は、このようにボルトを収容空間の内部に挿入しながら、一対のチャック爪を第１方向に交差する方向に揺動する。したがって、端子は、ボルトが挿入された収容空間の内部で動き回る。これにより、端子の貫通孔がボルトの先端と対応する位置に移動する結果、貫通孔にボルトを挿入することができる。したがって、端子とボルトとの位置関係を正確に把握する必要がなく、そのためのセンサが不要となる。以上により、簡易な構成で一括してボルトに端子を取り付けることができる。
【０００８】
本発明に係る組付装置において、第１凹部は傾斜面を有しており、第１方向から見た収容空間の外縁から中央部に向かうにつれて収容空間の第１方向の長さが長くなるように、傾斜面は傾斜していてもよい。この場合、端子が傾斜面に沿って移動するので、ボルトに対する端子の姿勢を制限することができる。
【０００９】
本発明に係る組付装置において、第１方向から見た収容空間の外縁と挿入孔の外縁との離間距離の最大値は、貫通孔の貫通方向から見た端子の外形寸法の最小値よりも短くてもよい。この場合、端子がボルトと第１凹部との間に入り込むことが抑制可能となる。
【００１０】
本発明に係る組付装置において、端子は円板状を呈し、収容空間の第１方向に直交する断面は、略円形を呈していてもよい。この場合、例えば、端子が矩形板状を呈する場合、及び収容空間の第１方向に直交する断面が矩形状を呈する場合等に比べて、端子及び収容空間の内面には角が少ない。したがって、端子がボルト及び収容空間の内面に引っ掛かり難い。これにより、端子がボルトと収容空間の内面との間に挟み込まれる（噛み込まれる）ことが抑制可能となる。
【００１１】
本発明に係る組付装置において、チャックは、一対のチャック爪を第２方向に弾性支持する弾性部材を更に有してもよい。この場合、収容空間に収容された端子をボルトに組み付ける際に、駆動部によらず、一対のチャック爪を互いに離間及び近接させることができる。したがって、駆動部の構成を簡易にすることができる。
【００１２】
本発明に係る電池モジュールの製造方法は、配列された複数の電池セルを備える電池モジュールを製造する電池モジュールの製造方法であって、複数のチャックのそれぞれにより、貫通孔が設けられた複数の端子のそれぞれを一括して把持する把持工程と、複数の端子のそれぞれを把持した後、複数の電池セルの頂面において第１方向に突出する複数のボルトのそれぞれに貫通孔を貫通させることにより、複数の端子を複数のボルトに一括して組み付ける組付工程と、を含み、複数のチャックのそれぞれは、第１方向に交差する第２方向で互いに対向する一対のチャック爪を有し、一対のチャック爪のそれぞれには、第１凹部と、第１凹部から第１方向に沿って延在する第２凹部と、が設けられ、把持工程では、第２方向において一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態とすることで、一対のチャック爪の第１凹部を互いに組み合わせて収容空間を形成しながら、収容空間に端子を揺動可能に収容すると共に、一対のチャック爪の第２凹部を互いに組み合わせて挿入孔を形成し、組付工程では、一対のチャック爪を第１方向に沿って移動させることにより、挿入孔を介して複数の端子のそれぞれを収容空間の内部に挿入させながら、一対のチャック爪を第１方向に交差する方向に揺動する。
【００１３】
本発明に係る電池モジュールの製造方法は、複数のチャックのそれぞれにより、貫通孔が設けられた複数の端子のそれぞれを一括して把持する把持工程と、複数の端子を第１方向に突出する複数のボルトに一括して組み付ける組付工程と、を含んでいる。各チャックは、第２方向で互いに対向する一対のチャック爪を有している。把持工程では、一対のチャック爪を互いに近接させた近接状態とすることで、各チャック爪に設けられた第１凹部を互いに組み合わせて、端子を揺動可能に収容する収容空間を形成すると共に、各チャック爪に設けられた第２凹部を互いに組み合わせて、ボルトを収容空間の内部に挿入可能とする挿入孔を形成する。組付工程では、近接状態において、挿入孔を介して収容空間の内部にボルトを徐々に挿入させる。第２凹部は、第１凹部から第１方向に沿って延在している。このため、組付工程では、挿入孔によりボルトを収容空間の内部に挿入させることができる。組付工程では、ボルトを収容空間の内部に挿入させながら、一対のチャック爪を揺動する。したがって、端子は、ボルトが挿入された収容空間の内部で動き回る。これにより、端子の貫通孔がボルトの先端と対応する位置に移動する結果、貫通孔にボルトを挿入することができる。したがって、端子とボルトとの位置関係を正確に把握する必要がなく、そのためのセンサが不要となる。以上により、簡易な構成で一括してボルトに端子を取り付けることができる。
【００１４】
本発明に係る電池モジュールの製造方法において、組付工程は、一対のチャック爪を互いに近接させる力が一対のチャック爪に作用していない状態で行われてもよい。この場合、端子がボルトと第１凹部の内面との間に噛み込まれた状態で、駆動部が一対のチャック爪を駆動することにより、一対のチャック爪を互いに離間させる力が第１凹部に加わると、一対のチャック爪が容易に離間する。したがって、端子、ボルト及びチャックの損傷を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、簡易な構成で一括して電池のボルトに端子を取り付けることができる組付装置及び電池モジュールの製造方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る組付装置が用いられる電池モジュールを示す平面図である。
【図２】図１に示された接続端子及びセルボルトを示す平面図及び断面図である。
【図３】本実施形態に係る組付装置を示す斜視図である。
【図４】図３に示されるチャックの斜視図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿っての断面図である。
【図６】把持前のチャックと接続端子との位置関係を説明するための斜視図である。
【図７】電池モジュールの製造方法を示すフローチャートである。
【図８】電池モジュールの製造方法を説明するための断面図である。
【図９】変形例に係るチャックの構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態が詳細に説明される。図面の説明において、同一または同等の要素には同一符号が用いられ、重複する説明は省略される。なお、各図において、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２、及び、第３方向Ｄ３により規定される３次元直交座標系Ｓを用いる場合がある。
【００１８】
［電池モジュール］
まず、本実施形態に係る組付装置が用いられる電池モジュールについて説明する。図１は、本実施形態に係る組付装置が用いられる電池モジュールを示す平面図である。図１に示されるように、電池モジュール１は、配列体２と、拘束部材３と、弾性体４と、を備えている。配列体２は、配列された複数（ここでは、７個）の電池セル１１を有している。
【００１９】
電池セル１１は、例えばリチウムイオン二次電池等の非水電解質二次電池である。電池セル１１は、例えば略直方体形状をなす中空のケース１２と、ケース１２内に収容された電極組立体（不図示）と、を含む。
【００２０】
電池セル１１は、ケース１２の頂面１２ａにおいて第１方向Ｄ１（第１方向）に突出する一対のセルボルト１３，１３（ボルト）を有している。１つの電池セル１１において、一対のセルボルト１３，１３は、第１方向Ｄ１に交差（例えば、直交）する第２方向Ｄ２の一方側及び他方側に互いに離間して設けられている。一対のセルボルト１３の一方は、電極組立体の正極に接続された正極端子であり、一対のセルボルト１３の他方は、電極組立体の負極に接続された負極端子である。配列体２において、複数の電池セル１１は、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に交差（例えば、直交）する第３方向Ｄ３（第２方向）に沿って正極側のセルボルト１３と負極側のセルボルト１３とを交互に配列させるように配列されている。
【００２１】
互いに隣り合う２つの電池セル１１のセルボルト１３同士は、バスバー部材１４によって電気的に接続されている。バスバー部材１４は、互いに隣り合う電池セル１１の正極側及び負極側の両方のセルボルト１３に接続される。これにより、バスバー部材１４は、複数の電池セル１１を直列に接続している。
【００２２】
また、互いに隣り合う２つの電池セル１１の間には、電池セル１１を別部品（例えば外部筐体等）に熱的に接続するための伝熱プレート（不図示）が介在している。また、電池セル１１には、セルホルダ２１が取り付けられている。セルホルダ２１は、例えば樹脂によって一体成型された枠体２２を有している。枠体２２は、電池セル１１のケース１２の側面のうち、電池セル１１の配列方向の側面を除いた各側面に沿うように、ケース１２に嵌め合されている。
【００２３】
拘束部材３は、配列体２に対して電池セル１１の配列方向（第３方向Ｄ３）に沿って拘束荷重を付加することにより、複数の電池セル１１を一体化する。拘束部材３は、例えば一対のエンドプレート３１と、エンドプレート３１同士を締結する締結部材３２とを備えている。エンドプレート３１は、例えば鉄などの金属によって形成され、電池セル１１を配列方向から見た場合の面積よりも大きい面積を有する略矩形の板状をなしている。エンドプレート３１は、その外縁が電池セル１１の外縁よりも外側に張り出した状態で、配列体２及び弾性体４の配列方向の両端にそれぞれ配置されている。なお、エンドプレート３１には、ブラケット３５が取り付けられている。電池モジュール１は、ブラケット３５を介し、外部筐体等に対して固定される。なお、エンドプレート３１とブラケット３５とは、互いに一体的に形成されていてもよい。
【００２４】
締結部材３２は、例えば長尺のボルト３３と、ボルト３３に螺合されるナット３４とを含む。ボルト３３は、例えばエンドプレート３１の外縁部分においてエンドプレート３１に挿入されている。各ボルト３３の端部にエンドプレート３１の外側からナット３４が螺合されることで、電池セル１１、弾性体４、及び伝熱プレートが挟持されて一体化されると共に、電池セル１１、弾性体４、及び伝熱プレートに拘束荷重が付加される。
【００２５】
弾性体４は、拘束荷重による電池セル１１の破損の防止に加え、拘束部材３の破損を防ぐ目的で用いられる部材である。弾性体４は、例えばウレタン製のゴムスポンジによって矩形の板状に形成されている。弾性体４は、配列体２と拘束部材３との間に介在している。弾性体４は、配列体２における電池セル１１の配列方向の一端に配置されている。弾性体４の形成材料としては、例えばエチレンプロピレンジエンゴム（ＥＰＤＭ）、クロロプレンゴム、及びシリコンゴムなどが挙げられる。また、弾性体４は、ゴムに限られず、バネ材などであってもよい。
【００２６】
ここで、電池モジュール１は、複数のケーブル１５と、複数の接続端子１６（端子）と、を有するハーネスを備えている。ハーネスは、一例として、電池セル１１の電圧を監視するために用いられる。ケーブル１５の基端側は、例えば、電池モジュール１の外側に配置された制御装置（不図示）に電気的に接続されている。ケーブル１５の先端側は、接続端子１６に取り付けられている。接続端子１６は、電池セル１１のセルボルト１３に接続されている。
【００２７】
図２（ａ）は、図１に示された接続端子及びセルボルトを示す平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示されたIIb-IIｂ線に沿った断面図である。図１及び図２に示されるように、接続端子１６は、例えば、バスバー部材１４によって電気的に接続された正極側及び負極側のうちの一方のセルボルト１３に接続されている。接続端子１６は、例えば、第２方向Ｄ２における配列体２の一方側において、第３方向Ｄ３に配列されたセルボルト１３のうち４つの正極側のセルボルト１３に接続されている。また、接続端子１６は、例えば、第２方向Ｄ２における配列体２の他方側において、第３方向Ｄ３に配列されたセルボルト１３のうち３つの正極側のセルボルト１３と１つの負極側のセルボルト１３とに接続されている。ここでは、例えば、７つの接続端子１６が正極側のセルボルト１３に接続され、１つの接続端子１６が負極側のセルボルト１３に接続されている。
【００２８】
接続端子１６は、板状を呈している。接続端子１６は、例えば丸形の圧着端子であり、円板状を呈している。接続端子１６は、例えば銅もしくはニッケル等の金属によって形成されている。接続端子１６には、セルボルト１３を貫通させる貫通孔１６ｈが設けられている。貫通孔１６ｈは、ここでは、接続端子１６を接続端子１６の厚さ方向に貫通するように設けられている。すなわち、セルボルト１３に接続された状態の接続端子１６の厚さ方向は、セルボルト１３の突出方向（ここでは、第１方向Ｄ１）と一致している。また、接続端子１６には、接続端子１６の第２方向Ｄ２の端部から突出し、ケーブル１５に連結される連結部１６ｃが設けられている。
【００２９】
接続端子１６は、バスバー部材１４上に配置され、貫通孔１６ｈにセルボルト１３を貫通させた状態において、ナット（締結部材）１７によりバスバー部材１４と共にセルボルト１３に固定（締結）されている。これにより、接続端子１６は、セルボルト１３に電気的に接続されている。なお、バスバー部材１４とケース１２の頂面１２ａとの間には絶縁部材１８が介在しており、互いの電気的な絶縁が確保されている。
【００３０】
［組付装置］
続いて、上記のような電池モジュール１において、複数の接続端子１６を複数のセルボルト１３に組み付ける組付装置５について説明する。図３は、本実施形態に係る組付装置を示す斜視図である。なお、以下の説明において、一例として、第１方向Ｄ１の一方を下、第１方向Ｄ１の他方を上という場合がある。
【００３１】
図３に示される組付装置５は、接続端子１６のそれぞれを把持した状態で、複数のセルボルト１３に貫通孔１６ｈを貫通させることにより、複数の接続端子１６を複数のセルボルト１３に組み付ける。組付装置５は、複数の接続端子１６を把持するための複数（ここでは、４つ）のチャック５０と、複数のチャック５０を支持する支持部６０と、複数のチャック５０を駆動する駆動部７０と、制御部８０と、を備えている。
【００３２】
チャック５０は、接続端子１６を把持するための部材である。複数のチャック５０は、第３方向Ｄ３に沿って配列された状態で、支持部６０に支持されている。隣り合うチャック５０同士の間隔は、例えば、第３方向Ｄ３における電池セル１１（図１参照）の２つ分の長さと同等である。チャック５０は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂと、一対の取付部５２Ａ，５２Ｂと、を有している。
【００３３】
一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは、第３方向Ｄ３で互いに対向し、互いに対をなしている。複数のチャック爪５１Ａ及び複数のチャック爪５１Ｂは、第３方向Ｄ３において交互に並んでいる。一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂの詳細な構成については、後述する。
【００３４】
取付部５２Ａは、チャック爪５１Ａを後述の支持部材６１Ａに取り付けるための部分である。取付部５２Ａは、チャック爪５１Ａの上端部における支持部材６１Ａ側に設けられている。取付部５２Ａには、一対の貫通孔５２ｈ（図４参照）が設けられている。貫通孔５２ｈを貫通したボルトを支持部材６１Ａに締結することによって、取付部５２Ａがチャック爪５１Ａと共に、支持部材６１Ａに取り付けられている。
【００３５】
取付部５２Ｂは、チャック爪５１Ｂを後述の支持部材６１Ｂに取り付けるための部分である。取付部５２Ｂは、チャック爪５１Ｂの上端部における支持部材６１Ｂ側に設けられている。取付部５２Ｂには、一対の貫通孔５２ｈ（図４参照）が設けられている。貫通孔５２ｈを貫通したボルトを支持部材６１Ｂに締結することによって、取付部５２Ｂがチャック爪５１Ｂと共に、支持部材６１Ｂに取り付けられている。
【００３６】
支持部６０は、第３方向Ｄ３に沿って延在する一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂと、第１方向Ｄ１に沿って延在する一対の支柱６２Ａ，６２Ｂと、を有している。一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂは、第２方向Ｄ２において互いに対向している。第１方向Ｄ１から見て、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂは、チャック５０の第２方向Ｄ２の両側に配置されている。一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂ同士の第２方向Ｄ２における間隔は、チャック５０の第２方向Ｄ２における長さと同等である。
【００３７】
支持部材６１Ａは、複数のチャック爪５１Ａを第３方向Ｄ３に配列して支持している。支持部材６１Ｂは、複数のチャック爪５１Ｂを第３方向Ｄ３に配列して支持している。支柱６２Ａの下端部は、支持部材６１Ａに接続されている。支柱６２Ａは、支持部材６１Ａを支持している。支柱６２Ｂの下端部は、支持部材６１Ｂに接続されている。支柱６２Ｂは、支持部材６１Ｂを支持している。
【００３８】
駆動部７０は、制御部８０により制御されて、複数のチャック５０を駆動する。駆動部７０は、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂと、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂと、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂと、を有している。一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂは、支持部６０を介して複数のチャック５０を第１方向Ｄ１に沿って移動させる。一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂは、例えばリニアガイド付きエアシリンダである。
【００３９】
具体的には、シリンダ７１Ａの下端部は、支柱６２Ａの上端部に接続されている。シリンダ７１Ａは、支柱６２Ａを第１方向Ｄ１に沿って移動可能に支持している。シリンダ７１Ａは、支柱６２Ａ及び支持部材６１Ａを介して、複数のチャック爪５１Ａを第１方向Ｄ１に沿って移動させる。シリンダ７１Ｂの下端部は、支柱６２Ｂの上端部に接続されている。シリンダ７１Ｂは、支柱６２Ｂを第１方向Ｄ１に沿って移動可能に支持している。シリンダ７１Ｂは、支柱６２Ｂ及び支持部材６１Ｂを介して、複数のチャック爪５１Ｂを第１方向Ｄ１に沿って移動させる。一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂは、互いに連動して複数のチャック５０を移動させる。
【００４０】
すなわち、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂは、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂを第２方向Ｄ２において互いに対向させた状態で、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂを移動させる。これにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂの第１方向Ｄ１における位置関係が一定に保たれる。なお、駆動部７０は、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂの代わりに、１つのシリンダを有していてもよい。この場合、シリンダの下端部は、支柱６２Ａ，６２Ｂの上端部にそれぞれ接続され、シリンダは、支柱６２Ａ，６２Ｂを第１方向Ｄ１に沿って移動可能に支持する。
【００４１】
一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂは、支持部６０を介して複数のチャック５０を第３方向Ｄ３に沿って移動させる。具体的には、シリンダ７２Ａは、支柱６２Ａ及び支持部材６１Ａを介して、複数のチャック爪５１Ａを第３方向Ｄ３に沿って移動させる。シリンダ７２Ｂは、支柱６２Ｂ及び支持部材６１Ｂを介して、複数のチャック爪５１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って移動させる。
【００４２】
一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂは、互いに独立して、複数のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを駆動することができる。これにより、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂは、例えば、第３方向Ｄ３において一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接及び離間させる。第３方向Ｄ３において一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接させた近接状態（以下、単に近接状態ともいう）は、チャック５０が閉じた状態に対応し、第３方向Ｄ３において一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに離間させた状態は、チャック５０が開いた状態に対応する。
【００４３】
一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂのそれぞれは、第１部分７４及び第２部分７５を有している。第１部分７４及び第２部分７５のそれぞれは、例えばリニアガイド付きエアシリンダである。第１部分７４及び第２部分７５としては、例えば出力タイプが３ステートタイプのシリンダ（例えばＳＭＣ社製３ポートソレノイドバルブ）を用いることができる。具体的には、第１部分７４及び第２部分７５は、互いに対をなし、第３方向Ｄ３の両側から支柱６２Ａ，６２Ｂを挟むように支持している。第１部分７４及び第２部分７５は、互いに協働して、支柱６２Ａ，６２Ｂを第３方向Ｄ３に沿って移動可能に支持している。
【００４４】
一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂは、複数のチャック５０を第３方向Ｄ３に沿って揺動する。シリンダ７３Ａは、シリンダ７１Ａの上端部に接続され、シリンダ７１Ａを第３方向Ｄ３に沿って揺動可能に支持している。シリンダ７３Ｂは、シリンダ７１Ｂの上端部に接続され、シリンダ７１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って揺動可能に支持している。シリンダ７３Ａ，７３Ｂとしては、例えば出力タイプが３ステートタイプのシリンダ（例えばＳＭＣ社製３ポートソレノイドバルブ）を用いることができる。なお、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂが複数のチャック５０を揺動する方向は、第３方向Ｄ３に限られず、第１方向Ｄ１に交差する方向であればよい。
【００４５】
シリンダ７３Ａは、シリンダ７１Ａ、支柱６２Ａ及び支持部材６１Ａを介して、複数のチャック爪５１Ａを第３方向Ｄ３に沿って揺動する。シリンダ７３Ｂは、シリンダ７１Ｂ、支柱６２Ｂ及び支持部材６１Ｂを介して、複数のチャック爪５１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って揺動する。一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂは、互いに連動して複数のチャック５０を揺動する。
【００４６】
すなわち、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂは、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂの相対的な位置関係を一定に保った状態で、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂを揺動する。言い換えると、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂによれば、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂの相対的な位置関係が一定に保たれる。一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂは、例えば、近接状態において、第３方向Ｄ３に沿って一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを揺動する。
【００４７】
制御部８０は、駆動部７０を制御するための装置である。制御部８０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、主記憶装置であるＲＡＭ（Random  Access  Memory）及びＲＯＭ（Read  Only  Memory）、通信を行うための通信モジュール、並びに補助記憶装置等のハードウェアを備えるコンピュータとして構成される。これらの構成要素がプログラム等により動作することで、制御部８０としての機能（例えば後述の各処理）が実現される。
【００４８】
次に、図４〜図６を参照して、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂについて詳細に説明する。図４は、図３に示されるチャックの斜視図である。図５は、図４のＶ−Ｖ線に沿っての断面図である。図６は、把持前のチャックと接続端子との位置関係を説明するための斜視図である。図５では、セルボルト１３、及びセルボルト１３に組み付けられた接続端子１６が一点鎖線で示されている。図６では、チャック爪５１Ｂの図示が省略されている。
【００４９】
図４〜図６に示されるように、チャック爪５１Ａは、第３方向Ｄ３において互いに反対側を向く一対の側面５１ａ，５１ｂを有している。側面５１ａは、チャック爪５１Ｂと対向している。チャック爪５１Ａには、一対の側面５１ａ，５１ｂに開口する第１凹部５３Ａと、側面５１ａ及びチャック爪５１Ａの下面に開口する第２凹部５４Ａと、側面５１ａ及びチャック爪５１Ａの上面に開口する第３凹部５５Ａと、が設けられている。側面５１ｂにおける第１凹部５３Ａの開口は、接続端子１６が通過不能な大きさである。
【００５０】
第１凹部５３Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。第２凹部５４Ａは、第１凹部５３Ａから第１方向Ｄ１に沿って延在している。第２凹部５４Ａは、チャック爪５１Ａの下端と第１凹部５３Ａとに接続されている。第２凹部５４Ａは、第１凹部５３Ａの第２方向Ｄ２の中央部に接続されている。第２凹部５４Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。第３凹部５５Ａは、第１凹部５３Ａから第１方向Ｄ１に沿って延在している。第３凹部５５Ａは、チャック爪５１Ａの上端と第１凹部５３Ａとに接続されている。第３凹部５５Ａは、第１凹部５３Ａの第２方向Ｄ２の中央部に接続されている。第３凹部５５Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。
【００５１】
第１凹部５３Ａの断面が呈する略半円の半径は、第２凹部５４Ａが呈する略半円の半径、及び第３凹部５５Ａが呈する略半円の半径のそれぞれよりも長い。第２凹部５４Ａが呈する略半円の半径、及び第３凹部５５Ａが呈する略半円の半径は、互いに一致している。第１凹部５３Ａの断面が呈する略半円の中心軸Ｃ、第２凹部５４Ａが呈する略半円の中心軸Ｃ、及び第３凹部５５Ａが呈する略半円の中心軸Ｃは、互いに一致している。
【００５２】
チャック爪５１Ｂは、第３方向Ｄ３において互いに反対側を向く一対の側面５１ａ，５１ｂを有している。側面５１ａは、チャック爪５１Ａと対向している。チャック爪５１Ｂには、一対の側面５１ａ，５１ｂに開口する第１凹部５３Ｂと、側面５１ａ及びチャック爪５１Ｂの下面に開口する第２凹部５４Ｂと、側面５１ａ及びチャック爪５１Ｂの上面に開口する第３凹部５５Ｂと、が設けられている。側面５１ｂにおける第１凹部５３Ｂの開口は、接続端子１６が通過不能な大きさである。
【００５３】
第１凹部５３Ｂの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。第２凹部５４Ｂは、第１凹部５３Ｂから第１方向Ｄ１に沿って延在している。第２凹部５４Ｂは、チャック爪５１Ｂの下端と第１凹部５３Ｂの第２方向Ｄ２の中央部とに接続されている。第２凹部５４Ｂの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。第３凹部５５Ｂは、第１方向Ｄ１に沿って延在し、チャック爪５１Ｂの上端と第１凹部５３Ｂの第２方向Ｄ２の中央部とに接続されている。第３凹部５５Ｂの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略半円形を呈している。
【００５４】
第１凹部５３Ｂの断面が呈する略半円の半径は、第２凹部５４Ｂが呈する略半円の半径、及び第３凹部５５Ｂが呈する略半円の半径のそれぞれよりも長い。第２凹部５４Ｂが呈する略半円の半径、及び第３凹部５５Ｂが呈する略半円の半径は、互いに一致している。第１凹部５３Ｂの断面が呈する略半円の中心軸Ｃ、第２凹部５４Ｂが呈する略半円の中心軸Ｃ、及び第３凹部５５Ｂが呈する略半円の中心軸Ｃは、互いに一致している。
【００５５】
一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、第３方向Ｄ３で互いに対向し、近接状態において、互いに組み合わされて、接続端子１６を揺動可能に収容する収容空間Ａを形成する。揺動可能とは、接続端子１６がチャック５０により完全に固定されておらず、遊びのある状態である。収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略円形を呈している。収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面が呈する円の直径は、収容空間Ａの第１方向Ｄ１の位置によって異なり、収容空間Ａの第１方向Ｄ１の中央部に近づくほど長くなっている。この直径の最大値は、接続端子１６の外径（直径）よりも長い。
【００５６】
一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ一対の傾斜面ａ１，ａ２（図８（ａ）参照）を有している。第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁から中央部に向かうにつれて収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さが長くなるように、傾斜面ａ１，ａ２は傾斜している。具体的には、傾斜面ａ１は、第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁から中央部に向かって、下方に傾斜している。傾斜面ａ１は、第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの中央部において、挿入孔Ｈ１に接続されている。傾斜面ａ２は、第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁から中央部に向かって、上方に傾斜している。傾斜面ａ２は、第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの中央部において、収容孔Ｈ２に接続されている。なお、一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ一対の傾斜面ａ１，ａ２のうちいずれか一方のみを有していてもよい。
【００５７】
第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁と挿入孔Ｈ１の外縁との離間距離Ｌ１の最大値は、貫通孔１６ｈの貫通方向から見た接続端子１６の外形寸法Ｌ２の最小値よりも短い。第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁とは、収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面が呈する円のうち、直径が最大値となる円の外形に対応する。貫通孔１６ｈの貫通方向から見た接続端子１６の外形寸法Ｌ２の最小値とは、接続端子１６が円板状を呈している場合、接続端子１６の外径である。収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さは、中心軸Ｃに近いほど、長くなっている。すなわち、収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さは、収容空間Ａの第２方向Ｄ２及び第３方向Ｄ３の中央部に近いほど、長くなっている。更に言い換えると、第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁から遠ざかるほど、収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さが長くなっている。
【００５８】
一対の第２凹部５４Ａ，５４Ｂは、近接状態において、互いに組み合わされて、セルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入可能とする挿入孔Ｈ１を形成する。挿入孔Ｈ１の第１方向Ｄ１に直交する断面は、略円形を呈している。一対の第３凹部５５Ａ，５５Ｂは、近接状態において、互いに組み合わされて、挿入孔Ｈ１及び収容空間Ａを通過したセルボルト１３を収容する収容孔Ｈ２を形成する。挿入孔Ｈ１及び収容孔Ｈ２は、第１方向Ｄ１から見て収容空間Ａの中央部と重なる。
【００５９】
挿入孔Ｈ１の内径及び収容孔Ｈ２の内径は、セルボルト１３の外径よりも大きい。挿入孔Ｈ１の内径及び収容孔Ｈ２の内径は、互いに同等である。一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに対する一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂの揺動の振幅（ゆすり幅）は、挿入孔Ｈ１の内径及び収容孔Ｈ２の内径とセルボルト１３の外径との差以下に設定される。これにより、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂが揺動されても、セルボルト１３と一対の第２凹部５４Ａ，５４Ｂ及び一対の第３凹部５５Ａ，５５Ｂとの接触が抑制される。
【００６０】
一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂの揺動の振幅は、更に、収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面が呈する円の直径の最大値と接続端子１６の外径との差以下に設定される。これにより、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂが揺動されても、セルボルト１３に挿通された接続端子１６と一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂとの接触が抑制される。一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂの揺動の振幅は、例えば±２ｍｍに設定される。
【００６１】
［電池モジュールの製造方法］
次に、組付装置５を用いた電池モジュール１の製造方法について説明する。図７は、電池モジュールの製造方法を示すフローチャートである。図８は、電池モジュールの製造方法を説明するための断面図である。図７に示されるように、電池モジュール１の製造方法は、把持工程Ｓ１と、組付工程Ｓ２と、を含んでいる。
【００６２】
把持工程Ｓ１では、制御部８０は、複数のチャック５０のそれぞれにより、複数の接続端子１６のそれぞれを一括して把持する。例えば、まず、制御部８０は、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第３方向Ｄ３に離間させ、チャック５０が開いた状態とする。続いて、一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂの間に接続端子１６が配置された状態で、制御部８０は、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って移動させ、近接状態、つまりチャック５０が閉じた状態とする。
【００６３】
把持工程Ｓ１では、制御部８０は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを近接状態とすることで、一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂを互いに組み合わせて収容空間Ａを形成しながら、収容空間Ａに接続端子１６を揺動可能に収容する。更に、制御部８０は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを近接状態とすることで、一対の第２凹部５４Ａ，５４Ｂを互いに組み合わせて挿入孔Ｈ１を形成すると共に、一対の第３凹部５５Ａ，５５Ｂを互いに組み合わせて収容孔Ｈ２を形成する。
【００６４】
組付工程Ｓ２では、制御部８０は、把持工程Ｓ１において複数の接続端子１６のそれぞれを把持した後、複数のセルボルト１３のそれぞれに貫通孔１６ｈを貫通させることにより、複数の接続端子１６を複数のセルボルト１３に一括して組み付ける。まず、図８（ａ）に示されるように、複数の接続端子１６を把持した複数のチャック５０と複数のセルボルト１３との位置合わせが行われる。具体的には、チャック５０がセルボルト１３の上方に位置する状態で、第１方向Ｄ１から見て、セルボルト１３の全体が挿入孔Ｈ１と重なるように位置合わせが行われる。この位置合わせは、制御部８０が駆動部７０により複数のチャック５０を駆動することで行われてもよいし、作業員が電池モジュール１を移動させることで行われてもよい。
【００６５】
続いて、制御部８０は、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂの動作を停止する（工程Ｓ２１）。例えば、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂがエアシリンダである場合、制御部８０は、エアの供給を停止する。したがって、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂによる、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接させる力が一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに作用していない状態で、組付工程Ｓ２が行われる。
【００６６】
続いて、図８（ｂ）に示されるように、制御部８０は、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第１方向Ｄ１に沿って下方に移動させ、挿入孔Ｈ１を介してセルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入させながら、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂにより一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って揺動する。一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂが揺動されると、接続端子１６は、収容空間Ａにおいて位置不定の状態で動き回る。これにより、例えば、貫通孔１６ｈがセルボルト１３の先端（上端）と対応する位置に移動する結果、貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入される。なお、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは、収容空間Ａにおいて動き回る接続端子１６が一対の第１凹部５３Ａ，５３Ｂに衝突したとしても、互いに近接した状態を保つことができる程度の慣性力を有している。
【００６７】
このように貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入されると、接続端子１６は第１方向Ｄ１には移動可能であるものの、セルボルト１３によって、第１方向Ｄ１に交差（例えば、直交）する方向への移動が規制された（固定された）状態となる。上述のように、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂの揺動の振幅は、収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面が呈する円の直径の最大値と接続端子１６の外径との差以下に設定される。したがって、接続端子１６は、第１凹部５３Ａ，５３Ｂから離間した状態に保たれ、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂの揺動を阻害しない。
【００６８】
一方、図８（ｃ）に示されるように、貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入されず、接続端子１６がセルボルト１３と第１凹部５３Ａ，５３Ｂの内面との間に挟み込まれる（噛み込まれる）場合がある。この場合、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂがチャック爪５１Ａ，５１Ｂを揺動しても、接続端子１６が収容空間Ａの内部で揺動しなくなる。したがって、貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入されない。
【００６９】
このように接続端子１６が噛み込まれた場合も、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに対して、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂによる下方への移動、及び一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂによる揺動が行われ続ける。セルボルト１３の位置は固定されているので、第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、接続端子１６を介してセルボルト１３に衝突し、互いに離間する向きの力をセルボルト１３から受ける。セルボルト１３から受ける力が、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂの上述の慣性力を超えると、図８（ｄ）に示されるように、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは互いに離間し、チャック５０が開いた状態となる。これにより、接続端子１６、セルボルト１３及びチャック５０の損傷を抑制することができる。
【００７０】
制御部８０は、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂによる下方への移動及び一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂによる第３方向Ｄ３に沿う揺動を、貫通孔１６ｈへのセルボルト１３の挿入が成功したか失敗したかにかかわらず、チャック５０が完了位置に到達するまで行う（工程Ｓ２２）。チャック５０の完了位置とは、セルボルト１３の先端が、第１凹部５３Ａ，５３Ｂの上端よりも上方となるようなチャック５０の位置である。制御部８０は、例えば、一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂによる下方への移動距離を検知することにより、チャック５０が完了位置に到達したか否かを判定する。
【００７１】
続いて、制御部８０は、貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入されたか否かを判定する（工程Ｓ２３）。貫通孔１６ｈにセルボルト１３が挿入されていない状態で、チャック５０が完了位置に到達すれば、接続端子１６とセルボルト１３とが互いに干渉し合う結果、チャック５０が開いた状態になるはずと考えられる。したがって、例えば、チャック５０が閉じた状態か否かを判定することにより、工程Ｓ２３の判定を実行することができる。
【００７２】
具体的には、例えば、チャック爪５１Ａ，５１Ｂの位置を検出するフォトインタラプラーを用いて判定が行われる。挿入成功であれば（工程Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部８０は、組付けが完了したことを示す情報を出力する（工程Ｓ２４）。一方、挿入失敗であれば（工程Ｓ２３：ＮＯ）、制御部８０は、組付けに異常が検出されたことを示す情報を出力する（工程Ｓ２５）。制御部８０は、例えば、これらの情報を不図示の表示部（ディスプレイなど）に出力する。
【００７３】
以上説明したように、組付装置５では、各チャック５０は、互いに対向する一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを有している。チャック爪５１Ａに設けられた第１凹部５３Ａとチャック爪５１Ｂに設けられた第１凹部５３Ｂとは、近接状態において、互いに組み合わされて、接続端子１６を揺動可能に収容する収容空間Ａを形成する。チャック爪５１Ａに設けられた第２凹部５４Ａは、第１凹部５３Ａから第１方向Ｄ１に沿って延在している。チャック爪５１Ｂに設けられた第２凹部５４Ｂは、第１凹部５３Ａから第１方向Ｄ１に沿って延在している。第２凹部５４Ａと第２凹部５４Ｂとは、近接状態において、互いに組み合わされて、セルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入可能とする挿入孔Ｈ１を形成する。
【００７４】
一対のシリンダ７１Ａ，７１Ｂは、近接状態において、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第１方向Ｄ１に沿って移動させる。したがって、挿入孔Ｈ１を介してセルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入することができる。この状態で、一対のシリンダ７３Ａ，７３Ｂは、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第３方向Ｄ３に沿って揺動する。したがって、接続端子１６は、セルボルト１３が挿入された収容空間Ａの内部で動き回る。これにより、接続端子１６の貫通孔１６ｈがセルボルト１３の先端と対応する位置に移動する結果、貫通孔１６ｈにセルボルト１３を挿入することができる。組付装置５では、接続端子１６とセルボルト１３との位置関係を正確に把握する必要がなく、そのためのセンサが不要となる。以上により、簡易な構成で一括してセルボルト１３に接続端子１６を取り付けることができる。
【００７５】
通常、各セルボルト１３の位置と各チャック５０の位置との間には誤差が存在する。このような場合でも、組付装置５によれば、各セルボルト１３と各チャック５０との位置決め精度が緩和されるので、一括してセルボルト１３に接続端子１６を取り付けることができる。特に、第２凹部５４Ａ，５４Ｂは、第１凹部５３Ａ，５３Ｂの第２方向Ｄ２の中央部に接続されている。このため、挿入孔Ｈ１によれば、セルボルト１３を収容空間Ａの第２方向Ｄ２及び第３方向Ｄ３の中央部に挿入させることができる。よって、貫通孔１６ｈにセルボルト１３を挿入し易い。
【００７６】
組付装置５では、第１凹部５３Ａ，５３Ｂは、それぞれ傾斜面ａ１，ａ２を有している。第１方向Ｄ１から見た収容空間Ａの外縁から中央部に向かうにつれて収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さが長くなるように、傾斜面ａ１，ａ２は傾斜している。このため、接続端子１６が第１凹部５３Ａ，５３Ｂに係止することなく、傾斜面に沿って移動するので、セルボルト１３に対する接続端子１６の姿勢を制限することができる。
【００７７】
特に、収容空間Ａの第１方向Ｄ１の長さが、収容空間Ａの第３方向Ｄ３の中央部で、収容空間Ａの第３方向Ｄ３の端部よりも長くなっていることにより、第１凹部５３Ａ，５３Ｂが側面５１ａに開口する面積が広くなる。このため、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂにより接続端子１６を把持する際、側面５１ａにおける第１凹部５３Ａ，５３Ｂの開口を介して、接続端子１６を収容空間Ａに収容し易い。
【００７８】
離間距離Ｌ１の最大値は、接続端子１６の外径よりも短い。第１方向Ｄ１から見てセルボルト１３は挿入孔Ｈ１の外縁の内側に位置する。このため、接続端子１６がセルボルト１３と第１凹部５３Ａ，５３Ｂとの間に入り込むことが抑制可能となる。仮に、離間距離Ｌ１が、接続端子１６の外径よりも長い場合、接続端子１６がセルボルト１３と第１凹部５３Ａ，５３Ｂとの間に入り込む。これにより、接続端子１６がセルボルト１３の先端よりも下方に位置する状態となるため、セルボルト１３に貫通孔１６ｈを貫通させ難い。これに対し、組付装置５では、接続端子１６がセルボルト１３の先端よりも上方に位置する状態となるため、セルボルト１３に貫通孔１６ｈを貫通させ易い。
【００７９】
接続端子１６は円板状を呈し、収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略円形を呈している。このため、例えば、接続端子１６が矩形板状を呈する場合、及び収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面が矩形状を呈する場合等に比べて、接続端子１６及び収容空間Ａの内面には角が少ない。したがって、接続端子１６がセルボルト１３及び収容空間Ａの内面に引っ掛かり難い。これにより、接続端子１６がセルボルト１３と収容空間Ａの内面との間に噛み込まれることが抑制可能となる。
【００８０】
電池モジュール１の製造方法は、複数のチャック５０のそれぞれにより、複数の接続端子１６のそれぞれを一括して把持する把持工程と、複数の接続端子１６を第１方向Ｄ１に突出する複数のセルボルト１３に一括して組み付ける組付工程と、を含んでいる。把持工程では、近接状態とすることで、第１凹部５３Ａ，５３Ｂを互いに組み合わせて、接続端子１６を揺動可能に収容する収容空間Ａを形成すると共に、第２凹部５４Ａ，５４Ｂを互いに組み合わせて、セルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入可能とする挿入孔Ｈ１を形成する。
【００８１】
組付工程では、近接状態において、挿入孔Ｈ１を介して収容空間Ａの内部にセルボルト１３を徐々に挿入させる。第２凹部５４Ａ，５４Ｂは、第１凹部５３Ａ，５３Ｂから第１方向Ｄ１に沿って延在している。このため、組付工程では、挿入孔Ｈ１によりセルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入させることができる。組付工程では、セルボルト１３を収容空間Ａの内部に挿入させながら、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを揺動する。したがって、接続端子１６は、セルボルト１３が挿入された収容空間Ａの内部で動き回る。これにより、貫通孔１６ｈがセルボルト１３の先端と対応する位置に移動する結果、貫通孔１６ｈにセルボルト１３を挿入することができる。したがって、接続端子１６とセルボルト１３との位置関係を正確に把握する必要がなく、そのためのセンサが不要となる。以上により、簡易な構成で一括してセルボルト１３に接続端子１６を取り付けることができる。
【００８２】
組付工程は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接させる力が一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに作用していない状態で行われる。このため、接続端子１６がセルボルト１３と第１凹部５３Ａ，５３Ｂとの間に噛み込まれた状態で、駆動部７０が一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを駆動することにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに離間させる力が第１凹部５３Ａ，５３Ｂに加わると、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂが容易に離間する。これにより、接続端子１６、セルボルト１３及びチャック５０が互いに干渉し合うことが抑制される結果、接続端子１６、セルボルト１３及びチャック５０の損傷を抑制することができる。
【００８３】
本発明に係る電池モジュールは上記実施形態に限定されない。図９は、変形例に係るチャックの構成を説明するための図である。図９（ａ）は、支持部材６１Ｂ側から支持部材６１Ａ及びチャック爪５１Ａを見た図であり、図９（ｂ）は、支持部材６１Ａ側から支持部材６１Ｂ及びチャック爪５１Ｂを見た図である。図９（ａ）及び図９（ｂ）に示されるように、変形例に係るチャック５０は、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂのそれぞれを第３方向Ｄ３に弾性支持するバネ６３（弾性部材）を更に有している。一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは、バネ６３の弾性力により第３方向Ｄ３において互いに近接することで、近接状態となる。
【００８４】
バネ６３の一端は、一対の取付部５２Ａ，５２Ｂのそれぞれに接続されている。バネ６３は、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂのそれぞれに設けられたガイド溝６４内に配置されている。ガイド溝６４は、第３方向Ｄ３に沿って延在している。一対の取付部５２Ａ，５２Ｂのそれぞれは、バネ６３の弾性力によりガイド溝６４の一端に押し付けられている。一対の取付部５２Ａ，５２Ｂのそれぞれがガイド溝６４の一端に押し付けられた状態において、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは近接状態となっている。バネ６３の他端は、ガイド溝６４の他端に接続されている。一対の取付部５２Ａ，５２Ｂのそれぞれは、ガイド溝６４に沿って第３方向Ｄ３に移動可能な移動部材（不図示）にボルトで取り付けられている。移動部材は、ガイド溝６４内に埋め込まれている。
【００８５】
バネ６３が押し縮められ、取付部５２Ａ，５２Ｂがガイド溝６４の一端から離間すると、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂは互いに離間した状態となる。つまり、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂを動作させなくても、バネ６３を弾性変形させることにより、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを第３方向Ｄ３において互いに近接及び離間させることができる。したがって、一対のシリンダ７２Ａ，７２Ｂの構成を簡単にできる。また、組付工程において、接続端子１６が噛み込まれた場合でも、チャック５０が開いた際に接続端子１６の姿勢が変わって噛み込みが解消されれば、バネ６３によりチャック５０を再度閉じた状態とすることができる。これにより、接続端子１６を収容空間Ａの内部で再度揺動させることができる。更に、組付工程では、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接させる力が一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに作用している状態となることから、接続端子１６がチャック５０の外部に飛び出すことを抑制可能となる。
【００８６】
組付装置５は、複数の駆動部７０を備えていてもよい。少なくともいずれかの駆動部７０が２つ以上のチャック５０を一括して駆動することにより、駆動部７０の数を接続端子１６の数よりも少なくすることができる。
【００８７】
第１凹部５３Ａ，５３Ｂのそれぞれは、側面５１ａに開口していればよく、側面５１ｂに開口していなくてもよい。第１凹部５３Ａ，５３Ｂが側面５１ｂにも開口する構成とすることにより、収容空間Ａの容積を保ちつつ、チャック５０の第３方向Ｄ３の長さを短くすることができる。この結果、複数のチャック５０を短い配列周期で第３方向Ｄ３に配列することができる。
【００８８】
組付工程は、一対のシリンダ７２Ａ，７１Ｂを動作させた状態のまま、つまり、一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂを互いに近接させる力が一対のチャック爪５１Ａ，５１Ｂに作用している状態のままで行われてもよい。この場合、接続端子１６がチャック５０の外部に飛び出すことを抑制可能となる。
【００８９】
接続端子１６は、円板状に限らず、多角形板状等の他の形状を呈していてもよい。収容空間Ａの第１方向Ｄ１に直交する断面は、略円形に限らず、多角形状等の他の形状を呈していてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１…電池モジュール、５…組付装置、１１…電池セル、１３…セルボルト（ボルト）、１６…接続端子（端子）、１６ｈ…貫通孔、５０…チャック、５１Ａ，５１Ｂ…チャック爪、５３Ａ，５３Ｂ…第１凹部、５４Ａ，５４Ｂ…第２凹部、６３…バネ（弾性部材）、７０…駆動部、７１Ａ，７１Ｂ…シリンダ、７２Ａ，７２Ｂ…シリンダ、７３Ａ，７３Ｂ…シリンダ、Ａ…収容空間、Ｈ１…挿入孔。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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