(57)【要約】【課題】実像と虚像とを区別して判定することが可能な技術の提供。【解決手段】撮像装置から対象までの距離を取得する距離取得部と、前記撮像装置で撮影された画像に基づいて前記対象の像を取得する対象取得部と、前記撮像装置から前記距離の位置に存在する物体の前記画像内での位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、前記対象の像の中の前記基準位置より下方の領域を虚像と判定する虚像判定部と、を備える虚像判定システムが構成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置から対象までの距離を取得する距離取得部と、
前記撮像装置で撮影された画像に基づいて前記対象の像を取得する対象取得部と、
前記撮像装置から前記距離の位置に存在する物体の前記画像内での位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、
前記対象の像の中の前記基準位置より下方の領域を虚像と判定する虚像判定部と、
を備える虚像判定システム。
【請求項２】
前記距離取得部は、
複数個の前記撮像装置で撮影された前記画像内の前記対象の位置と、前記撮像装置の位置関係とに基づいて前記距離を取得する、
請求項１に記載の虚像判定システム。
【請求項３】
前記対象取得部は、
前記対象の像の上端および下端を取得し、
前記上端が前記基準位置よりも下方である場合、前記虚像と判定される前記領域は、前記上端よりも下方の前記領域である、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の虚像判定システム。
【請求項４】
前記対象取得部は、
前記対象の像が上下方向に３個以上並んでいる場合、上方の２個のみを前記虚像であるか否かの判定対象として取得する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の虚像判定システム。
【請求項５】
前記基準位置は、
前記画像内の路面の勾配と前記距離とに基づいて取得される、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の虚像判定システム。
【請求項６】
防眩機能を備えたフロントガラスと前記画像内との少なくとも一方で前記虚像を抑制する虚像抑制部を備える
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の虚像判定システム。
【請求項７】
コンピュータを、
撮像装置から対象までの距離を取得する距離取得部、
前記撮像装置で撮影された画像に基づいて前記対象の像を取得する対象取得部、
前記撮像装置から前記距離の位置に存在する物体の前記画像内での位置である基準位置を取得する基準位置取得部、
前記対象の像の中の前記基準位置より下方の領域を虚像と判定する虚像判定部、
として機能させる虚像判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、虚像判定システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路面等に生じる虚像を扱う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、画像中の高輝度領域を抽出し、抽出した高輝度領域毎に路面反射の虚像検出の信頼度を、光源と虚像のペアの垂直方向のずれの度合い、大きさの差異の度合い及び輝度の差の度合いに基づいて算出し、算出された虚像検出の信頼度に応じて路面反射による虚像を抑制した画像補正を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９３５５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、光源と虚像のペアに基づいて虚像検出の信頼度を算出している。しかし、全ての場合に光源と虚像がペアになっているとは限らない。例えば、対向車のライトとライトからの光の虚像とが一体化して見える場合もある。この場合、光源と虚像とが分離していないため、従来の技術のような垂直方向のずれなどの解析を行うことができず、虚像検出の信頼度を算出することはできない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、実像と虚像とを区別して判定することが可能な技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、虚像判定システムは、撮像装置から対象までの距離を取得する距離取得部と、撮像装置で撮影された画像に基づいて対象の像を取得する対象取得部と、撮像装置から対象までの距離の位置に存在する物体の画像内での位置である基準位置を取得する基準位置取得部と、対象の像の中の基準位置より下方の領域を虚像と判定する虚像判定部と、を備える。
【０００６】
また、上記の目的を達成するため、虚像判定プログラムは、コンピュータを、撮像装置から対象までの距離を取得する距離取得部、撮像装置で撮影された画像に基づいて対象の像を取得する対象取得部、撮像装置から対象までの距離の位置に存在する物体の画像内での位置である基準位置を取得する基準位置取得部、対象の像の中の基準位置より下方の領域を虚像と判定する虚像判定部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、撮像装置によって撮影された画像において、画像内の実像の位置は、撮像装置から対象までの距離に依存する。従って、撮像装置から対象までの距離を取得すれば、当該対象が撮影されるべき位置が特定される。当該対象の虚像は、例えば、対象の像が路面等に反射することによって生じるため、対象の像よりも下方に発生する。そこで、撮像装置から対象までの距離の位置に存在する物体の画像内での位置を基準位置として取得すれば、当該基準位置より下方の領域を虚像として判定することができる。この結果、実像と虚像とを区別して判定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】虚像判定システムのブロック図である。
【図２】虚像判定処理を示すフローチャートである。
【図３】図３Ａ、図３Ｂは、撮像装置で撮影された画像の例を示す図である。
【図４】図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃは撮像装置で撮影された画像の例、図４Ｄおよび図４Ｅは距離と画像内の位置との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）虚像判定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、本発明にかかる虚像判定システム１０の構成を示すブロック図である。本実施形態において虚像判定システム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えている。虚像判定システム１０は、図示しない記録媒体やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１１】
本実施形態における虚像判定システム１０は、ユーザＩ／Ｆ部４０と第１撮像装置４１と第２撮像装置４２とを備えている。第１撮像装置４１と第２撮像装置４２は同一スペックのカメラであり、車両の前方の路面および路面上の空間を視野に含むように車両に取り付けられている。第１撮像装置４１と第２撮像装置４２は、当該視野内の風景を一定時刻毎に撮影し、当該風景を示す画像を出力する。第１撮像装置４１と第２撮像装置４２は、いわゆるステレオカメラであり、互いの光軸が平行であり、両者の間隔（基線長）が既定の値Ｂとなるように配置されている。また、第１撮像装置４１と第２撮像装置４２の焦点距離はｆである。
【００１２】
ユーザＩ／Ｆ部４０は、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部やスピーカ、入力部等を備えている。制御部２０は、当該表示部に第１撮像装置４１が撮影した画像、第２撮像装置４２が撮影した画像の少なくとも一方を表示させることができる。また、制御部２０は、撮影された画像に対して任意の画像（案内図等）を重畳して表示部に出力することができる。
【００１３】
本実施形態においては、第１撮像装置４１が撮影した画像がユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示される構成を例として説明する。車両の前方の路面が反射しやすい特性である場合や降雨後等においては、路面上の空間に存在する強い光が路面で反射して高輝度の虚像となり得る。そこで、本実施形態において制御部２０は、虚像判定プログラム２１を実行して虚像の有無を判定する。そして、虚像が特定された場合、制御部２０は、虚像の輝度を抑制する処理を行って画像をユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に表示させる。
【００１４】
このために、虚像判定プログラム２１は、距離取得部２１ａ、対象取得部２１ｂ、基準位置取得部２１ｃ、虚像判定部２１ｄ、虚像抑制部２１ｅを備えている。距離取得部２１ａは、撮像装置から対象までの距離を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、距離取得部２１ａの機能により、第１撮像装置４１および第２撮像装置４２が出力する画像を取得する。また、制御部２０は、両画像から同一の対象の像を抽出し、画像内での当該対象の位置を特定する。そして、制御部２０は、当該対象の画像左右方向のずれＺを取得し、撮像装置（焦点位置）から対象までの距離ＤをＤ＝（Ｂ×ｆ）／Ｚとして算出する。
【００１５】
すなわち、画像内での対象の位置と、撮像装置の位置関係とに基づいて距離Ｄを取得する。このように、本実施形態においては第１撮像装置４１および第２撮像装置４２をステレオカメラとして利用して対象までの距離Ｄを取得するため、簡易な構成によって撮像装置から対象までの距離を取得することができる。また、基準位置（詳細は後述）を取得するための画像と距離を取得するための画像とを共通の装置によって取得することができ、距離Ｄを取得するための専用の装置を設ける必要はない。なお、ずれＺは種々の手法で特定されて良く、例えば、制御部２０が第１撮像装置４１で撮影された画像内の高輝度部分を特定し、第１撮像装置４１で撮影された画像を第２撮像装置４２で撮影された画像に対して左右方向に相対的にずらす処理を繰り返しながら、高輝度部分における両者の差異が最小になるずらし量を特定する処理等によって実施可能である。
【００１６】
対象取得部２１ｂは、撮像装置で撮影された画像に基づいて対象の像を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、虚像であるか否かを判定する対象を画像から抽出する。本実施形態においては、ユーザＩ／Ｆ部４０の表示部に第１撮像装置４１で撮影された画像が表示されるため、制御部２０は、対象取得部２１ｂの処理により、第１撮像装置４１で撮影された画像から対象の像を取得する。具体的には、制御部２０は、第１撮像装置４１で撮影された画像から既定の輝度以上の部分を高輝度部分として特定し、高輝度部分に外接する矩形を対象の像として取得する。なお、虚像であるか否かを判定する対象である高輝度部分は、複数個抽出され得るが、対象が複数個抽出された場合、距離取得部２１ａの処理で距離が取得された対象と、対象取得部２１ｂの処理で取得された対象とが対応づけられる。
【００１７】
基準位置取得部２１ｃは、撮像装置から対象までの距離の位置に存在する物体の画像内での位置である基準位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、路面や水面など、水平な面を含む視野を撮像装置において撮影すると、通常、画像の下端付近に撮影された物体は撮像装置から近い位置に存在し、画像の上方に移動するにつれて撮影された物体は撮像装置から遠い位置となる。このような関係は、撮像装置が車両に固定されている状態であれば固定的な関係となるため、本実施形態においては、画像の上下方向の位置と各位置に撮影される対象との距離が予め特定され、関数として定義されている。
【００１８】
図４Ｂは撮像装置で撮影された画像の例であり、図４Ｄは、撮像装置から対象までの距離Ｄと画像内での位置Ｙとの関係を示す図である。図４Ｂにおいては、撮影された画像の下端から上方に向けて路面Ｒが撮影されている。当該画像の下端のＹ座標を０とし、上方に向けてＹ座標が増加するようにＹ軸方向の位置を定義すると、Ｙ軸方向の位置と撮像装置から対象までの距離Ｄとを一対一に対応づけることができ、例えば、図４Ｄのような対応関係が得られる。本実施形態においては、距離ＤとＹ軸方向の位置との関係が関数として予め定義されており、制御部２０は、距離取得部２１ａで取得された距離Ｄを当該関数に代入して距離Ｄに対応するＹ軸方向の位置を取得し、基準位置とする。
【００１９】
虚像判定部２１ｄは、対象の像の中の基準位置より下方の領域を虚像と判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、対象取得部２１ｂの処理によって取得された対象の像から、基準位置より下方に存在する領域を特定し、当該領域内の高輝度部分は虚像であると判定する。
【００２０】
基準位置は、撮像装置から距離Ｄに存在する物体の画像内での位置であり、図４Ｂ，図４Ｄに示すように、撮像装置から距離Ｄである路面上の位置がＹ軸方向の位置として規定されている。光源は実空間で路面より上方に存在し、路面からの反射である虚像は画像内で光源が存在する路面より下方に存在するはずである。従って、基準位置よりも下方に存在する像は虚像であると推定することが可能であり、制御部２０が基準位置に基づいて虚像を判定することにより、実像と虚像とを区別して判定することが可能になる。
【００２１】
虚像抑制部２１ｅは、画像内で虚像を抑制する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、第１撮像装置４１が出力した画像の中で、虚像判定部２１ｄによって虚像と判定された部分を特定する。そして、制御部２０は、当該部分の輝度を低下させる画像処理を実行する。当該画像処理は種々の手法で行われて良く、輝度を既定量下げる処理であっても良いし、虚像の周囲の画像の輝度に近づける処理であっても良いし、虚像の周囲の画像で虚像を置換する処理であっても良く、種々の手法を採用可能である。
【００２２】
虚像を抑制する処理が行われると、制御部２０は、処理後の画像をユーザＩ／Ｆ部４０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４０は、当該画像を表示部に表示する。以上の構成によれば、虚像が抑制された画像を表示部に表示させることができる。
【００２３】
（２）虚像判定処理：
次に、虚像判定プログラム２１による虚像判定処理を説明する。図２は虚像判定処理を示すフローチャートである。図３Ａ、図４Ａは第１撮像装置４１で撮影された画像の例、図３Ｂは第２撮像装置４２で撮像された画像の例であり、以下、これらの例を適宜参照しながら虚像判定処理を説明する。虚像判定処理は、車両の走行中において一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に実行される。
【００２４】
虚像判定処理が開始されると、制御部２０は、対象取得部２１ｂの処理により、虚像であるか否かが判定される対象を検出する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、第１撮像装置４１が出力した画像および第２撮像装置４２が出力した画像から既定の輝度以上の部分を高輝度部分として特定し、高輝度部分に外接する矩形を対象の像として取得する。
【００２５】
図３Ａ、図３Ｂおよび図４Ａのそれぞれにおいては、検出された対象のそれぞれを対象Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4として示している。図３Ａおよび図３Ｂにおいては、車両の前方の路面上に対向車両が存在し、そのヘッドライトが高輝度部分を形成するとともにその下方において各ヘッドライトからの光が路面で反射した像が高輝度部分を形成している。この例においては、ヘッドライトに起因する高輝度部分と反射に起因する高輝度部分が明確に分かれていない。この場合、制御部２０は、ヘッドライトの像と反射による像が一体となり、対象Ｒ1，Ｒ2として検出される。
【００２６】
図４Ａにおいては、車両の前方の路面の右側に街灯が存在し、当該街灯のランプが高輝度部分を形成するとともにその下方においてランプからの光が路面で反射した像が高輝度部分を形成している。この例においては、ランプに起因する高輝度部分と反射に起因する高輝度部分が明確に分かれている。この場合、制御部２０は、両者を異なる領域として検出するため、対象Ｒ3，Ｒ4が区別された状態で検出される。
【００２７】
次に、制御部２０は、距離取得部２１ａの処理により、撮像装置から対象までの距離を取得する（ステップＳ１０５）。本実施形態においては、第１撮像装置４１が撮影した画像からステップＳ１００で検出された対象の中で、判定が行われていない対象が１個選択されてステップＳ１０５〜Ｓ１４５の処理が繰り返される。
【００２８】
そこで、制御部２０は、距離取得部２１ａの処理により、第１撮像装置４１で撮影された画像を第２撮像装置４２で撮影された画像に対して左右方向に相対的にずらす処理を繰り返しながら、両画像の差分を取得し、選択された対象が占める領域の画像についての差異が最小になるずらし量をずれとして特定する。図３Ａに示す対象Ｒ1は左端のＸ座標がＸ1であり、図３Ｂに示す対象Ｒ2は左端のＸ座標がＸ2であるため、この例におけるずれＺは｜Ｘ2−Ｘ1｜である。ずれＺが取得されると、制御部２０は、撮像装置から対象までの距離をＤ＝（Ｂ×ｆ）／Ｚによって取得する（Ｂは基線長、ｆは焦点距離）。
【００２９】
次に、制御部２０は、対象取得部２１ｂの処理により、対象の像の上端と下端を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、第１撮像装置４１が撮影した画像を参照し、ステップＳ１００で検出された対象の中で、今回のループ処理において選択された対象のＹ軸方向の端部を特定し、上方の端部を上端、下方の端部を下端とする。図３Ａにおいては、上端をＹｕ、下端をＹｄとして示している。
【００３０】
次に、制御部２０は、基準位置取得部２１ｃの処理により、距離に基づいて基準位置を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、予め決められた距離ＤとＹ軸方向の位置との対応関係（図４Ｄ）を示す関数に基づいて、ステップＳ１０５で取得した距離Ｄに対応するＹ軸方向の位置を特定し、基準位置Ｙｓと見なす。図３Ａに示す例においては、対象Ｒ1が対向車両のヘッドライトに起因する高輝度部分であり、撮像装置から距離Ｄの位置は対向車両のタイヤと路面との接点の位置となり、画像内での当該接点の位置が基準位置Ｙｓとなっている。図４Ａに示す例においては、対象Ｒ3，Ｒ4が街灯のランプに起因する高輝度部分であり、撮像装置から距離Ｄ位置は街灯と地面との接点の位置となり、画像内での当該接点の位置が基準位置Ｙｓとなっている。
【００３１】
次に、制御部２０は、虚像判定部２１ｄの処理により、基準位置が対象の像の上端と下端の間に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０において、基準位置が対象の像の上端と下端の間に存在すると判定された場合、制御部２０は、虚像判定部２１ｄの処理により、対象の像の中の基準位置より下方の領域を虚像と判定する（ステップＳ１２５）。例えば、図３Ａに示す例において、基準位置Ｙｓは、上端Ｙｕと下端Ｙｄとの間に存在する。従って、この場合、制御部２０は、基準位置Ｙｓより下方の領域を虚像と判定する。図３Ａにおいては、路面より下方の領域が反射によって形成された高輝度部分であるため、適正に実像と虚像とが区別されることになる。
【００３２】
一方、ステップＳ１２０において、基準位置が対象の像の上端と下端の間に存在すると判定されない場合、制御部２０は、虚像判定部２１ｄの処理により、対象の像の上端が基準位置よりも下方であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０において、対象の像の上端が基準位置よりも下方であると判定された場合、制御部２０は、対象の像を虚像と判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、今回のループ処理において選択された対象の全体が基準位置よりも下方である場合、制御部２０は、対象の全体を虚像と判定する。例えば、図４Ａに示す例において、今回のループ処理において選択された対象が対象Ｒ4である場合、対象Ｒ4は基準位置Ｙｓより下方に存在するため、対象Ｒ4の全体が虚像と判定される。
【００３３】
ステップＳ１３０において、対象の像の上端が基準位置よりも下方であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１３５をスキップし、対象の像が虚像であると判定しない。すなわち、今回のループ処理において選択された対象の全体が基準位置よりも上方である場合、制御部２０は、対象が虚像であると判定しない。例えば、図４Ａに示す例において、今回のループ処理において選択された対象が対象Ｒ3である場合、対象Ｒ3は基準位置Ｙｓより上方に存在するため、対象Ｒ3の全体が虚像と判定されず、実像と見なされる。
【００３４】
ステップＳ１２５またはＳ１３５が実行された場合、またはステップＳ１３０で対象の像の上端が基準位置よりも下方であると判定されなかった場合、制御部２０は、対象取得部２１ｂの処理により、ステップＳ１００で取得された対象の全てについて虚像であるか否かの判定が行われたか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０において、全対象について判定済であると判定されなかった場合、制御部２０は、未判定の対象を選択し（ステップＳ１４５）、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。
【００３５】
ステップＳ１４０において、全対象について判定済であると判定された場合、制御部２０は、虚像抑制部２１ｅの処理により、虚像に対して抑制処理を適用する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、第１撮像装置４１が撮影された画像において、ステップＳ１２５，Ｓ１３０で虚像と判定された部分に対して、当該部分の輝度を低下させる画像処理を実行する。そして、制御部２０は、処理後の画像をユーザＩ／Ｆ部４０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４０は、当該画像を表示部に表示する。
【００３６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、虚像判定システム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能な虚像判定システム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、車両以外の移動体、例えば船舶において虚像判定システム１０が利用されても良い。さらに、虚像判定システム１０が複数の装置によって構成されていても良いし、距離取得部２１ａ、対象取得部２１ｂ、基準位置取得部２１ｃ、虚像判定部２１ｄ、虚像抑制部２１ｅの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる装置（他のＥＣＵやサーバ等）によって実現されても良く、種々の構成を採用可能である。
【００３７】
距離取得部は、撮像装置から対象までの距離を取得することができればよい。すなわち、対象の画像内での位置を特定するための指標として撮像装置から対象までの距離を取得することができればよい。なお、距離は撮像装置と対象との間の距離であるが、実質的にこれに等価な距離であれば他の２点間の距離であってもよい。例えば、車両に撮像装置が固定されている状況においては、車両と対象との間の距離が撮像装置と対象との間の距離と実質的に等価であるため、後者が取得されても良い。
【００３８】
距離を取得するための構成は、上述のようなステレオカメラによる構成に限定されず、他の構成、例えば、測距センサ等が利用される構成であっても良い。対象は、虚像であるか否かの判定対象であれば良く、各種の対象が想定可能である。例えば、上述のような高輝度部分の他、車両や街灯、船舶などであっても良い。
【００３９】
対象取得部は、撮像装置で撮影された画像に基づいて対象の像を取得することができればよい。すなわち、対象取得部は、撮像装置で撮像された画像から、虚像であるか否かの判定対象となる領域を取得することができればよい。画像から対象の像を抽出する手法としては、種々の手法が採用可能であり、対象に応じた手法で抽出が行われてもよい。例えば、光源からの反射を虚像とする際には上述のように高輝度部分が抽出されれば良いし、水面や降雨時の路面における車両等の物体の反射を虚像とする際には物体の特徴量の抽出やテンプレートマッチング等によって物体の像が抽出されれば良い。
【００４０】
基準位置取得部は、撮像装置から対象までの距離の位置に存在する物体の画像内での位置である基準位置を取得することができればよい。すなわち、撮像装置から対象までの距離に存在する物体が、撮像画像内で占めるはずの位置を基準位置として特定することができればよい。虚像であるか否かの判定は、基準位置より下方であるか否かに基づいて行われるため、基準位置は少なくとも上下方向において定義されれば良い。
【００４１】
撮像装置から対象までの距離と、当該距離の位置に存在する物体の画像内での位置との関係は、上述のように予め定義されていてもよいし、各種のパラメータから算出されても良い。例えば、撮像画像の解像度、ステレオカメラの基線長、画角、俯角から算出される構成等を採用可能である。
【００４２】
虚像判定部は、対象の像の中の基準位置より下方の領域を虚像と判定することができればよい。すなわち、対象の像を基準位置に基づいて解析し、基準位置より下方に存在する像を虚像と見なすことができればよい。
【００４３】
さらに、対象取得部は、対象の像が上下方向に３個以上並んでいる場合、上方の２個のみを虚像であるか否かの判定対象として取得する構成であっても良い。すなわち、水たまりなど、明瞭な虚像が発生する要因が不連続に存在する場合には、虚像が上下方向に離散的に複数個発生し得る。この場合、実像は、最も上方に発生すると考えられるため、上方の２個のみについて虚像であるか否か判定すれば実像を区別可能である。この構成は、例えば、上述の図１に示す構成において、図２に示す処理を実行し、ステップＳ１００で検出された対象を選択する際に、左右方向の位置が同一または共通の対象が上下方向に３個以上存在する場合、上方の２個のみを選択し、残りの対象は選択しない構成によって実現可能である。この構成によれば、冗長な処理が行われることを防止することができる。
【００４４】
さらに、基準位置は、画像内の路面の勾配と距離とに基づいて取得される構成であっても良い。すなわち、車両の前方の路面が水平である場合には距離ＤとＹ軸方向の位置との関係が図４Ｄに示すように傾きの変化が連続的になり得る。しかし、路面の勾配が変化する場合、勾配変化地点において距離ＤとＹ軸方向の位置との関係が変化し得る。図４Ｃは勾配が変化する路面を撮像装置で撮影した画像の例であり、図４Ｅは、当該路面における撮像装置から対象までの距離Ｄと画像内での位置Ｙとの関係を示す図である。このように、路面勾配が変化すると、当該勾配の変化に応じて距離ＤとＹ軸方向の位置との関係が変化する。そこで、路面勾配の変化応じた関係の変化を予め特定しておけば、制御部２０が車両前方の路面の勾配と勾配変化開始点とを例えば地図情報等に基づいて特定することにより、距離Ｄに対応するＹ軸方向の基準位置を特定することが可能になる。
【００４５】
さらに、虚像の抑制対象は、撮像装置が撮影した画像に限定されない。例えば、車両のフロントガラスにおいて虚像が抑制されても良い。この構成は、例えば、防眩機能を備えたフロントガラスを備えた車両に適用可能である。防眩機能を備えたフロントガラスは、種々の手法で実現可能であり、透過率を位置毎に変化させることが可能なフロントガラス等が挙げられる。このような構成において、虚像判定システム１０によって虚像であると判定された像が存在する場合、利用者の目と虚像との間に存在するフロントガラスの透過率を他の位置の透過率より低下させれば、利用者が眩しいと感じる可能性を低減することができる。なお、目の位置は、固定位置に存在すると推定されても良いし、視線検出センサ等によって検出されても良い。
【００４６】
さらに、本発明のように、撮像装置から対象までの距離に基づいて虚像と実像とを区別する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００４７】
１０…虚像判定システム、２０…制御部、２１…虚像判定プログラム、２１ａ…距離取得部、２１ｂ…対象取得部、２１ｃ…基準位置取得部、２１ｄ…虚像判定部、２１ｅ…虚像抑制部、４０…ユーザＩ／Ｆ部、４１…第１撮像装置、４２…第２撮像装置
【図１】
2018170663.tif 000003
【図２】
2018170663.tif 000004
【図３】
2018170663.tif 000005
【図４】
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