(57)【要約】【課題】制御対象であるモータの誘導起電力波形に本来的に第３次高調波を含有させ、制御器側での処理負荷を軽減すると共に、電源の電圧利用効率の向上を図ったモータ及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ステータと、ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータにおいて、ロータの回転方向に沿って、磁石の表面若しくは裏面の形状を電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた構造とし、ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたモータ及びそれを駆動源として搭載した電動パワーステアリング装置である。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータと、前記ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータにおいて、
前記ロータの回転方向に沿って、前記磁石の表面若しくは裏面の形状を電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造とし、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことを特徴とするモータ。  
【請求項２】
ステータと、前記ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータにおいて、
前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記平板状磁石の表面側若しくは裏面側と接する前記ロータコアに空隙部が設けられると共に、前記ロータの回転方向に沿って、前記空隙部の形状を電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造とし、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことを特徴とするモータ。
【請求項３】
ステータと、前記ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータにおいて、
前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記ロータの回転方向に沿って、前記平板状磁石の表面側の前記ロータコアの表面に、電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造が設けられており、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことを特徴とするモータ。
【請求項４】
前記３周期分変化が正弦波状の波型である請求項１乃至３のいずれかに記載のモータ。
【請求項５】
前記磁石の外周半径をＲとし、前記正弦波状の波型の凹部の曲率をｒ１、凸部の曲率をｒ２とし、比ｒ１／Ｒ及び比ｒ２／Ｒを変化させて前記第３次高調波の量を可変する請求項４に記載のモータ。
【請求項６】
ステータと、前記ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータにおいて、
前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記平板状磁石の裏面側の前記ロータコアに複数の貫通孔が設けられており、電気位相角の１周期当たり３周期分変化させて、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことを特徴とするモータ。
【請求項７】
前記貫通孔が丸孔である請求項６に記載のモータ。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかに記載のモータを搭載し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値に基づき、前記モータにより車両の操舵系にアシストトルクを付与することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導起電力(Electromotive  Force)の波高値を抑え、制限ある電源の電圧利用効率の向上を図ったモータ及びそのモータを搭載し、電流指令値に基づきＰＷＭ制御のための電圧制御指令値を演算し、電圧制御指令値によりインバータ（モータ駆動回路）を介してモータを駆動したアシスト力により車両操舵をアシストする電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置を搭載し、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助力のトルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、操舵補助指令値（電流指令値）とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ制御のDutyの調整で行っている。
【０００３】
電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の一般的な構成を図１に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ，６ｂを経て、更にハブユニット７ａ，７ｂを介して操向車輪８Ｌ，８Ｒに連結されている。また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、電源としてのバッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｓｐとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に補償等を施した電圧制御指令値Ｖｒｅｆによってモータ２０に供給する電流を制御する。舵角θを検出する舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良く、モータ２０に連結された回転センサから得ることもできる。
【０００４】
コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller  Area  Network）４０が接続されており、車速ＳｐはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。
【０００５】
このような電動パワーステアリング装置において、コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵ等を含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、例えば図２に示されるような構成となっている。
【０００６】
図２を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２からの車速Ｓｐは電流指令値演算部３１に入力され、電流指令値演算部３１は操舵トルクＴｈ及び車速Ｓｐに基づいてアシストマップ等を用いて電流指令値Ｉｒｅｆ１を演算する。演算された電流指令値Ｉｒｅｆ１は加算部３２Ａを経て電流制限部３３で最大値を制限され、最大値を制限された電流指令値Ｉｒｅｆｍが減算部３２Ｂに加算入力される。減算部３２Ｂには、電流検出器３８で検出されたモータ電流検出値Ｉｍが減算入力されており、減算された偏差ΔＩ（＝Ｉｒｅｆｍ−Ｉｍ）は電流制御部３５でＰＩ（比例積分）等の電流制御をされ、電流制御された電圧制御指令値ＶｒｅｆがＰＷＭ制御部３６に入力されてDuty指令値を演算され、Duty指令値を演算されたＰＷＭ信号でインバータ３７を介してモータ２０をＰＷＭ駆動する。モータ２０のモータ電流値Ｉｍは電流検出器３８で検出され、減算部３２Ｂに入力されてフィードバックされる。
【０００７】
モータ２０にはレゾルバ等の回転センサ２１が連結されており、回転センサ２１からモータ回転角度θが出力され、更にモータ回転速度ωがモータ速度演算部で演算される。
【０００８】
また、加算部３２Ａには補償信号生成部３４からの補償信号ＣＭが加算されており、補償信号ＣＭの加算によって操舵システム系の特性補償を行い、収れん性や慣性特性等を改善するようになっている。補償信号生成部３４は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）３４３と慣性３４２を加算部３４４で加算し、その加算結果に更に収れん性３４１を加算部３４５で加算し、加算部３４５の加算結果を補償信号ＣＭとしている。
【０００９】
このような電動パワーステアリング装置は、車両のバッテリ（電源）によりモータを駆動し操舵アシスト力を発生するが、バッテリの電圧（電源電圧）は一定ではなく、その使用状況により電圧が変化する。例えば、電動パワーステアリング装置では、通常１２Ｖあるバッテリ電圧がクランキング等で８Ｖ程度まで電圧低下した場合においても、正常に動作することを要求される。
【００１０】
このように電源環境が厳しい電動パワーステアリング装置では、電源電圧を最大限効率的に利用することが望ましい。電源電圧の利用効率悪化は、モータ最大出力の低下を意味し、電動パワーステアリング装置の性能低下に繋がる。このように、車載用途のモータ電圧はバッテリ電圧で制限されているので、電源の電圧利用効率の向上が強く要請されている。
モータの駆動で制御される電動パワーステアリング装置において、モータに印加される各相電圧は一般的に正弦波状であるが、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）誘導起電力の基本波は図３に示すような波形図となり、各相基本波の位相が１２０°ずれているため、線間出力電圧の基本波（正弦波）の振幅が電源電圧（バッテリ電圧）の√３／２以下でしか正常にＰＷＭ駆動できない。そのため、図３の破線波形に示すような第３次高調波を生成して各相基本波に重畳し、各相電圧をほぼ平坦波形として電圧利用効率の向上を図っている。
【００１１】
例えば特許第３４８０８４３号公報（特許文献１）に示される制御装置及び方法では、電源の電圧利用効率の向上を図る目的で、電圧利用効率改善のための演算式に従って、制御器の出力である電圧指令値に対して、制御器内で第３次高調波を含有させる処理を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特許第３４８０８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献１の制御装置及び方法では、制御器内で第３次高調波を含有させる処理を行っているため、制御器側での処理負荷が大きくなり、高価で高速のＭＣＵ（ＣＰＵ等）を使用しなければならないという問題がある。
【００１４】
本発明は上述のような事情よりなされたものであり、本発明の目的は、制御対象であるモータの誘導起電力波形に本来的に第３次高調波を含有させ、制御器側での処理負荷を軽減すると共に、電源の電圧利用効率の向上を図ったモータ及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、ステータと、前記ステータに収容され、磁石を装着されたロータとで成るモータに関し、本発明の上記目的は、前記ロータの回転方向に沿って、前記磁石の表面若しくは裏面の形状を電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造とし、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことにより、或いは前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記平板状磁石の表面側若しくは裏面側と接する前記ロータコアに空隙部が設けられると共に、前記ロータの回転方向に沿って、前記空隙部の形状を電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造とし、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことにより、或いは前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記ロータの回転方向に沿って、前記平板状磁石の表面側の前記ロータコアの表面に、電気位相角の１周期当たり３周期分変化させた波型構造が設けられており、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことにより、或いは前記ロータのロータコアに平板状磁石が埋め込まれており、前記平板状磁石の裏面側の前記ロータコアに複数の貫通孔が設けられており、電気位相角の１周期当たり３周期分変化させて、前記ロータの磁束分布に第３次高調波を含有させたことにより達成される。
【００１６】
また、本発明の上記目的は、上記いずれかに記載のモータを搭載し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値に基づき、前記モータにより車両の操舵系にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置により達成される。
【発明の効果】
【００１７】
電源電圧が、一定のバッテリ電圧（例えば１２Ｖ）に制限される車載用途のモータでは、電源の電圧利用効率の向上策が必須であるが、本発明のモータでは、制御対象であるモータの誘導起電力波形に本来的に第３次高調波を含有させるような構造を採っているので、制御器側での処理負荷を軽減でき、電源の電圧利用効率の向上を図ることができる利点を有する。
【００１８】
上記モータを電動パワーステアリング装置に搭載することにより、電源電圧の効率性の高い高機能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】電動パワーステアリング装置の概要を示す構成図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】３相基本波（Ｕ，Ｖ，Ｗ）と第３次高調波の波形図である。
【図４】本発明に係るモータの基本原理を示す模式的構造図である。
【図５】本発明の動作例を示す出力波形図である。
【図６】本発明に係るモータのロータ（原理）の構造例を示す断面図である。
【図７】本発明に係るモータのロータの構造例を示す断面斜視図である。
【図８】ロータに装着する磁石の構造例を示す斜視図である。
【図９】モータのステータの構造例を示す断面斜視図である。
【図１０】ステータにロータを組み入れた構造例を示す断面斜視図である。
【図１１】６極及び８極の各ロータ構造例を示す断面斜視図である。
【図１２】本発明に係るモータのロータの他の構造例を示す平面図及び断面斜視図である。
【図１３】本発明に係るモータのロータの他の構造例を示す平面図及び断面斜視図である。
【図１４】本発明に係るモータのロータの他の構造例を示す平面図及び断面斜視図である。
【図１５】本発明に係るモータのロータの他の構造例を示す平面図及び断面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明のモータでは、誘導起電力(  EMF：Electromotive  Force  )  の相電圧波形において、基本波成分の他に第３次高調波成分を本来的に含有させることにより波高値を抑え、制限ある電源の電圧利用率向上を図るようにしている。即ち、外的な処理を施すことなくモータ自身が、モータの構造に基づいて、基本波に第３次高調波成分を重畳されている誘導起電力を出力し、制御器側での処理負荷を軽減するようにしている。
【００２１】
図４は本発明の基本原理を３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）モータ１００について示しており、Ｕ相については、Ｕ相磁束基本波１００ＵＢに第３次高調波ＴＨＵを加算して磁束分布（１００ＵＢ＋ＴＨＵ）を出力し、Ｖ相については、Ｖ相磁束基本波１００ＶＢに第３次高調波ＴＨＶを加算して磁束分布（１００ＶＢ＋ＴＨＶ）を出力し、Ｗ相については、Ｗ相磁束基本波１００ＷＢに第３次高調波ＴＨＷを加算して磁束分布（１００ＷＢ＋ＴＨＷ）を出力する。この結果、図５に示すように、各相電圧に第３次高調波成分の磁束が重畳されて、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相がいずれもほぼ平坦な波形で出力されるので、モータ出力のままで電源電圧の利用効率の向上を図ることができ、制御器側での第３次高調波に対する処理が不要となる。
【００２２】
以下に、本発明に係るモータの具体的な構造例を図に示して説明する。
【００２３】
図６は４極モータ１００のロータ１１０の断面構造（原理）を示しており、断面四角形状のロータコア１１１の表面に磁石１１３Ａ〜１１３Ｄが装着されている。ロータ鉄心１１１の軸方向中心部にシャフト孔１１２が設けられており、磁石１１３Ａ〜１１３Ｄは同一形状で、外側表面が周方向に円弧状に湾曲し、内側の周方向に後述する波型形状が付されている。なお、図６では、磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの波型構造は省略している。磁石１１３Ａ及び１１Ｃの極性は同一であり、磁石１１３Ｂ及び１１３Ｄは同一極性であり、磁石１１３Ａ及び１１Ｃの極性と磁石１１３Ｂ及び１１３Ｄの極性は相互に逆になっている。つまり、ロータコア１１１の４表面には、交互に極性の異なる磁石１１３Ａ〜１１３Ｄが装着されている。
【００２４】
図７はロータ１１０の構造例を示す断面斜視図であり、図８はロータ１１０に装着される磁石１１３Ａの構造例を示す斜視図である。磁石１１３Ｂ〜１１３Ｄはいずれも磁石１１３Ａと同一形状であるので、図８には代表して磁石１１３Ａを示している。また、図９はロータ１１０を収容するステータ１２０を示しており、本例ではステータ１２０のスロット１２１の数を１２個としている。ステータ１２０にロータ１１０を収容した構造例が図１０であり、ロータ１１０に装着された磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの表面がステータ１２０の内周面と係合する関係になっている。
【００２５】
４極モータ１００の断面四角形状のロータコア１１１の４辺の外周表面に、断面ほぼ矩形の平板状の磁石１１３Ａ〜１１３Ｄが装着されており、外側表面が周方向に円弧状に湾曲し（軸中心からのロータ半径＝Ｒ）、内側の周方向に曲率ｒ１の凹部、曲率ｒ２の凸部で形成される波型形状１１３Ａ１〜１１３Ｄ１が付されている。即ち、ロータコア１１１と磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの装着面が共に同一の波型形状になっており、磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの波型がロータコア１１１の表面の波型に丁度係合するようになっている。そして、モータ１００は４極なので、極性の異なる磁石１１３Ａ及び１１３Ｂで電気位相角θ［°］の１周期を形成し、極性の異なる磁石１１３Ｃ及び１１３Ｄで電気位相角θ［deg］の１周期を形成している。これに対し波型形状１１３Ａ１及び１１３Ｂ１は、電気位相角θ[deg]の１周期で磁石１１３Ａ及び１１３Ｂの内面側形状を正弦波状の波型で、周方向に３周期分変化させる。つまり、磁石１１３Ａに対してθ／３毎に１．５周期の正弦波状の波型を付け、磁石１１３Ｂに対してθ／３毎に１．５周期の正弦波状の波型を付けることにより、電気位相角θ［deg］の１周期で、磁石１１３Ａ及び１１３Ｂの表面形状を３周期分変化させることができる。図７及び図８に示すように、磁石１１３Ａについては、軸方向に向かって凹部を形成する部分（３ヶ所）の曲率はｒ１であり、軸方向に向かって凸部を形成する部分（２ヶ所）の曲率はｒ２である。磁石１１３Ｂ〜１１３Ｄについても、同様である。磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの内側面にこのような波型を付することにより、ロータ１１０の磁力分布は図６に示す波型（実線の凹凸）となる。このように電気位相角θ［deg］の１周期で、磁石１１３Ａ及び１１３Ｂ（或いは磁石１１３Ｃ及び１１３Ｄ）の内側面の形状を３周期分だけ波型で変化させることにより、磁束分布Φ[Ｗｂ]に第３次高調波Φ３を含有させることができる。電気位相角θ[deg]の１周期で，磁石１１３Ａ，１１３Ｂ（１１３Ｃ，１１３Ｄ）及びその内側面に接するロータコア１１１から成る磁気回路中を流れる磁束Φは，丁度３周期分変化する。即ち、これは第３次高調波成分を意味する。
【００２６】
従って、磁束Φを時間微分した誘導起電力Ｅ[Ｖ]にも第３次高調波を含有させることができる。磁石１１３Ａ〜１１３Ｄに付する波型は、電気位相角θ［deg］の１周期で３周期分だけ変化する波型の形状が付されておれば十分であり、概ね図５に示すような平坦波形の磁束分布Φを出力できれば良い。
【００２７】
ロータ１１０の磁石１１３Ａ〜１１３Ｄの表面の外周半径Ｒに対する波型面の曲率ｒ１と曲率ｒ２の比ｒ１／Ｒ及びｒ２／Ｒを変化させることで、磁束分布Φに含有させる第３次高調波Φ３の量を調整することができる。
【００２８】
ロータコア１１１の辺Ｌの全周の長さ４Ｌは、ロータ１１０の外周半径Ｒに対して外周長以下であり、例えば４極モータの場合では、４Ｌ≦２πＲとなる。また、ロータ１１０とステータ１２０の間の空隙における磁束分布Φが、第３次高調波Φ３を含むように曲面（波型）の曲率半径ｒ１、ｒ２を操作し、その結果として曲率半径ｒ１、ｒ２の始点が定まる。
【００２９】
なお、上述ではモータ磁極数を４極で説明しているが、４極以外に２極、６極、８極等の偶数の極に適用可能である。６極の例は図１１（Ａ）に示すロータ１１０Ａであり、６個の磁石１１０Ａ−１〜１１０Ａ−６がロータコアの外周に取付けられており、８極の例は図１１（Ｂ）に示すロータ１１０Ｂであり、８個の磁石１１０Ｂ−１〜１１０Ｂ−８がロータコアの外周に取付けられている。いずれの場合も、電気位相角θ［deg］の１周期で、隣接する各２個の磁石内側面形状（若しくはロータコアとの接続面）を３周期分変化させることにより、ロータの磁束分布Φ[Ｗｂ]に第３次高調波Φ３を含有させることができる。
【００３０】
また、上述では磁石の内側表面（ロータコアとの接続面）に波型を付けて、基本波磁束Φに第３次高調波Φ３を含有させる構造としているが、磁石がロータ面に埋設された構造のモータでは、磁石の表面側（軸に対して）に波型を付するようにしても良い。更に、以下のような構造であっても同様な効果を得ることができる。以下では、４極のロータについて説明するが、偶数極数であれば適用可能である。
【００３１】
図１２の実施形態のロータ１３０は、平板状の磁石１３３Ａ〜１３３Ｄをロータコア１３１にほぼ方形となる配置で４ヵ所に埋め込み、磁石１３３Ａ〜１３３Ｄの内面側面に沿ったロータコア１３１に、空隙部である３個ずつの貫通孔１３２を均等に設けた構造である。断面が円形の貫通孔１３２が空洞になっているので、空洞が面積に応じた減衰作用を生じ、上述したような波型作用と同様な効果が得られる。
【００３２】
図１３の実施形態のロータ１４０は、平板状の磁石１４３Ａ〜１４３Ｄをロータコア１４１にほぼ方形となる配置で４ヵ所に埋め込み、磁石１４３Ａ〜１４３Ｄの内面側に接するロータコア１４１の表面４ヵ所をそれぞれ正弦波状の波型構造１４２とし、ロータコア１４１と磁石１４３Ａ〜１４３Ｄとの間にそれぞれ空隙部１４２Ａを設けた構造である。４ヵ所の空隙部１４２Ａが正弦波状の波型構造１４２であるので、波型に沿って減衰作用を生じ、上述と同様な効果が得られる。
【００３３】
また、図１４の実施形態のロータ１５０は、平板状の磁石１５３Ａ〜１５３Ｄをロータコア１５１にほぼ方形となる配置で４ヵ所に埋め込み、磁石１５３Ａ〜１５３Ｄの外面側に接するロータコア１５１の内側面をそれぞれ正弦波状の波型構造１５２とし、ロータコア１５１と磁石１５３Ａ〜１５３Ｄとの間にそれぞれ空隙部１５２Ａを設けた構造である。４ヵ所の空隙部１５２Ａが正弦波状の波型構造１５２であるので、波型に沿って減衰作用を生じ、上述と同様な効果が得られる。
【００３４】
更に、図１５の実施形態のロータ１６０は、平板状の磁石１６３Ａ〜１６３Ｄをロータコア１６１にほぼ方形となる配置で４ヵ所に埋め込み、磁石１６３Ａ〜１６３Ｄの外面側に対向するロータコア１６１の外側面に正弦波状の波型１６２を設けた構造である。ロータコア１６１の波型１６２が正弦波状になっているので、波型に沿って減衰作用を生じ、上述と同様な効果が得られる。
【符号の説明】
【００３５】
１              ハンドル
２              コラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）
１０            トルクセンサ
１２            車速センサ
１３            バッテリ
２０、１００    モータ
３０            コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１            電流指令値演算部
３５            電流制御部
３６            ＰＷＭ制御部
３７            インバータ
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ          ロータ
１３０、１４０、１５０、１６０      ロータ
１１１、１３１、１４１、１５１、１６１      ロータコア
１１３Ａ〜１１３Ｄ、１３１Ａ〜１３１Ｄ、１４１Ａ〜１４１Ｄ、１５１Ａ〜１５１Ｄ、１６１Ａ〜１６１Ｄ      磁石
１２０          ステータ
１２１          スロット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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