(57)【要約】【課題】機体のピッチング範囲を十分に確保することのできる作業車両を提供すること。【解決手段】機体フレーム（２）と転輪が設けられた左右の走行フレーム（５）との間に設けられた前側リンク機構（３１）および後側リンク機構（３２）と、左右の走行フレーム（５）を機体フレーム（２）に対して独立昇降可能としたローリング機構（３００）と、前側リンク機構（３１）を機体フレーム（２）に軸支する支軸（３４）を介して左右の走行フレーム（５）の後部を機体フレーム（２）に対して上下揺動可能としたピッチング機構（４００）とを備え、前側リンク機構（３１）および後側リンク機構（３２）のそれぞれに、機体フレーム（２）に対する走行フレーム（５）の昇降範囲と上下揺動範囲の略全範囲においてクローラ（４）の非接地部に内側から常時当接する支持転輪（５１，５２）を取付ける。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置（Ｓ）が設けられる機体フレーム（２）と、左右のクローラ（４）を有し、前記機体フレーム（２）に設けられる走行装置（３）とを備え、前記走行装置（３）には、前記左右のクローラ（４）の接地部にそれぞれ内側から当接する複数の転輪（５０）が設けられた左右の走行フレーム（５）と、前記機体フレーム（２）と前記走行フレーム（５）との間に設けられ、互いに連結ロッド（３０）を介して連結された前側リンク機構（３１）および後側リンク機構（３２）を備え、前記走行フレーム（５）を、前記機体フレーム（２）に対してそれぞれ独立して昇降可能としたローリング機構（３００）と、前記前側リンク機構（３１）を前記機体フレーム（２）に軸支する支軸（３４）を介して前記左右の走行フレーム（５）の後部を前記機体フレーム（２）に対して上下揺動可能としたピッチング機構（４００）とを備え、前記前側リンク機構（３１）および前記後側リンク機構（３２）のそれぞれに、前記機体フレーム（２）に対する走行フレーム（５）の昇降範囲と上下揺動範囲の略全範囲において前記クローラ（４）の非接地部に内側から常時当接する支持転輪（５１，５２）を取付けた作業車両。
【請求項２】
前記前側リンク機構（３１）は、先端部が前記走行フレーム（５）に軸着され、基部が前記支軸（３４）を介して前記機体フレーム（２）に軸着された山形の第１のロワアーム（３１０）と、基部が前記第１のロワアーム（３１０）と一体的に回動するように前記支軸（３４）に軸支され、先端部に前記連結ロッド（３０）の前端部が連結された第１のアッパアーム（３２０）とを備え、前記後側リンク機構（３２）には、先端部が前記走行フレーム（５）に軸着され、基部が第２の支軸（３４）を介して機体フレーム（２）側の後側支持部材（４２０）に軸着された山形の第２のロワアーム（３３０）と、基部が前記第２のロワアーム（３３０）と一体的に回動するように前記第２の支軸（３４）に軸支され、中間部に前記連結ロッド（３０）の後端部が連結され、先端部に前記ローリング機構（３００）のローリングシリンダ（３０１）が連結された第２のアッパアーム（３４０）とを備え、前記支持転輪（５１，５２）が、前記第１のロワアーム（３１０）および前記第２のロワアーム（３３０）の各々における前後方向中間部に設けられた請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行装置（３）は、前記クローラ（４）を回転させる駆動輪（４４）が前端側に設けられ、前記クローラ（４）に張力を加える緊張輪（４５）が後端側に設けられ、前記第１のロワアーム（３１０）に設けられた第１の支持転輪（５１）と、前記第２のロワアーム（３３０）に設けられた第２の支持転輪（５２）は、前記走行フレーム（５）が機体フレーム（２）に対する昇降範囲および上下揺動範囲のいかなる位置にある状態でも、機体側面視において、前記駆動輪（４４）の外周上部と緊張輪（４５）の外周上部とを結ぶ仮想線（Ｌ）に下側から接するか又は該仮想線（Ｌ）よりも上方に突出するように配置される構成とした請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第１のロワアーム（３１０）に対する第１の支持転輪（５１）の取付位置を、前記第２のロワアーム（３３０）に対する第２の支持転輪（５２）の取付位置よりも前側上方に設定した請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記第１の支持転輪（５１）の外径を、前記第２の支持転輪（５２）の外径よりも大きく形成した請求項３に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインなどの作業車両において、左右のクローラを有する走行装置の各走行フレームを、機体フレームに対してそれぞれ独立して昇降可能としたローリング機構を備えたものがある。
【０００３】
かかる作業車両において、ローリング機構を構成する前後のリンク機構のうち、機体後方に位置するリンク機構に、クローラの非接地部（上側巻回域）に内側から当接する支持転輪を設け、走行装置の昇降量をより大きくしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平６−８１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の構成では、機体後方に位置するリンク機構にのみ支持転輪を設けた構成であるため、前端に位置する駆動輪から支持転輪までの間の距離が長くなり、この間のクローラベルトが走行時に上下にばたつき、支持転輪や後端の緊張輪から外れ易くなる不具合がある。
【０００６】
また、例えば、機体前方に位置するリンク機構を機体フレームに軸支する連結軸を介して、左右の走行フレームを前後揺動可能とするピッチング機構を設けた場合には以下の問題が生じると考えられる。
【０００７】
すなわち、機体を前傾させるために、走行装置の後部を、機体前方のリンク機構を機体フレームに軸支する連結軸を中心に下方へ揺動させると、クローラの前側の非接地部が連結軸等の機体フレーム側の構成部材と干渉するおそれがあるため、機体の前傾量を大きくすることが難しかった。
【０００８】
また、連結軸に対する駆動輪、転輪、緊張輪等の輪体の位置関係によっては、走行装置の後部を下方へ揺動させたときに、これらの輪体によって形成される巻き掛け周長が短縮する場合がある。これによって、クローラベルトが弛み、各輪体から外れ易くなる不具合が生じうる。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ローリング機構に加え、ピッチング機構を備えた作業機において、機体のピッチング範囲を十分に確保することのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、作業装置（Ｓ）が設けられる機体フレーム（２）と、左右のクローラ（４）を有し、前記機体フレーム（２）に設けられる走行装置（３）とを備え、前記走行装置（３）には、前記左右のクローラ（４）の接地部にそれぞれ内側から当接する複数の転輪（５０）が設けられた左右の走行フレーム（５）と、前記機体フレーム（２）と前記走行フレーム（５）との間に設けられ、互いに連結ロッド（３０）を介して連結された前側リンク機構（３１）および後側リンク機構（３２）を備え、前記走行フレーム（５）を、前記機体フレーム（２）に対してそれぞれ独立して昇降可能としたローリング機構（３００）と、前記前側リンク機構（３１）を前記機体フレーム（２）に軸支する支軸（３４）を介して前記左右の走行フレーム（５）の後部を前記機体フレーム（２）に対して上下揺動可能としたピッチング機構（４００）とを備え、前記前側リンク機構（３１）および前記後側リンク機構（３２）のそれぞれに、前記機体フレーム（２）に対する走行フレーム（５）の昇降範囲と上下揺動範囲の略全範囲において前記クローラ（４）の非接地部に内側から常時当接する支持転輪（５１，５２）を取付けた作業車両とした。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記前側リンク機構（３１）は、先端部が前記走行フレーム（５）に軸着され、基部が前記支軸（３４）を介して前記機体フレーム（２）に軸着された山形の第１のロワアーム（３１０）と、基部が前記第１のロワアーム（３１０）と一体的に回動するように前記支軸（３４）に軸支され、先端部に前記連結ロッド（３０）の前端部が連結された第１のアッパアーム（３２０）とを備え、前記後側リンク機構（３２）には、先端部が前記走行フレーム（５）に軸着され、基部が第２の支軸（３４）を介して機体フレーム（２）側の後側支持部材（４２０）に軸着された山形の第２のロワアーム（３３０）と、基部が前記第２のロワアーム（３３０）と一体的に回動するように前記第２の支軸（３４）に軸支され、中間部に前記連結ロッド（３０）の後端部が連結され、先端部に前記ローリング機構（３００）のローリングシリンダ（３０１）が連結された第２のアッパアーム（３４０）とを備え、前記支持転輪（５１，５２）が、前記第１のロワアーム（３１０）および前記第２のロワアーム（３３０）の各々における前後方向中間部に設けられた請求項１に記載の作業車両とした。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記走行装置（３）は、前記クローラ（４）を回転させる駆動輪（４４）が前端側に設けられ、前記クローラ（４）に張力を加える緊張輪（４５）が後端側に設けられ、前記第１のロワアーム（３１０）に設けられた第１の支持転輪（５１）と、前記第２のロワアーム（３３０）に設けられた第２の支持転輪（５２）は、前記走行フレーム（５）が機体フレーム（２）に対する昇降範囲および上下揺動範囲のいかなる位置にある状態でも、機体側面視において、前記駆動輪（４４）の外周上部と緊張輪（４５）の外周上部とを結ぶ仮想線（Ｌ）に下側から接するか又は該仮想線（Ｌ）よりも上方に突出するように配置される構成とした請求項２に記載の作業車両とした。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記第１のロワアーム（３１０）に対する第１の支持転輪（５１）の取付位置を、前記第２のロワアーム（３３０）に対する第２の支持転輪（５２）の取付位置よりも前側上方に設定した請求項３に記載の作業車両とした。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、前記第１の支持転輪（５１）の外径を、前記第２の支持転輪（５２）の外径よりも大きく形成した請求項３に記載の作業車両とした。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、走行フレーム５の前側を支持する前側リンク機構３１に、クローラ４の非接地部に内側から当接する支持転輪５１，５２が設けられているため、機体を前下がりに傾斜させた際に、クローラ４が走行フレーム５側の構成部材と干渉するおそれが少なくなり、ピッチング機構４００による走行装置３のピッチング範囲を確保することができる。また、クローラ４の緊張状態をより適切に維持でき、クローラ４を巻き掛けた転輪５０や駆動輪等の輪体からクローラ４が外れにくくなる。さらに、前後２つの支持転輪５１，５２でクローラ４の非接地部を常時支持するため、クローラ４の上下方向のばたつきを少なくし、輪体から外れにくくすることができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、例えば、走行フレーム５を機体フレーム２に接近させて機体を低くした状態で、機体を前下がりに傾斜させても、第１のロワアーム３１０に設けられた前側の支持転輪５１によってクローラ４の非接地部が支持され、走行フレーム５との干渉を少なくすることができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、機体の昇降および上下揺動状態に拘わらず、第１のロワアーム３１０に設けられた第１の支持転輪５１と第２のロワアーム３３０に設けられた第２の支持転輪５２によって、クローラ４を下側から支持するか若しくはクローラ４を上方へ押圧して所定の緊張力を加えることができるため、より効果的にクローラ４のばたつきを抑制することができる。また、後側リンク機構３２の第２の支軸３４とクローラ４との干渉を防止することができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の発明の効果を奏するうえで、第１のロワアーム３１０に対する第１の支持転輪５１の取付位置を、第２のロワアーム３３０に対する第２の支持転輪５２の取付位置よりも前側上方に設定される。
【００１９】
請求項５に記載の作業車両では、請求項３に記載の発明の効果を奏するうえで、第１の支持転輪５１の外径が、第２の支持転輪５２の外径よりも大きく形成される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、実施形態に係る作業車両としてのコンバインの右側面図である。
【図２】図２は、同上のコンバインの左側面図である。
【図３】図３は、同上のコンバインの車高が高い状態における走行装置の側面図である。
【図４】図４は、同上のコンバインの車高が低い状態における走行装置の側面図である。
【図５】図５は、同上の走行装置の平面図である。
【図６】図６は、規制部材の平面視による説明図である。
【図７】図７は、同上の規制部材の側面視による説明図である。
【図８】図８は、同上のコンバインの車高が低く、機体が前傾姿勢（前下がり傾斜姿勢）にある場合における走行装置の側面図である。
【図９】図９は、同上のコンバインの車高が高く、機体が前傾姿勢にある場合における走行装置の側面図である。
【図１０】図１０は、同上のコンバインの車高が高く、機体が後傾姿勢にある場合における走行装置の側面図である。
【図１１】図１１は、クローラベルトおよび支持転輪を示す断面視による説明図である。
【図１２】図１２は、同上の走行装置の走行フレームの側面視による説明図である。
【図１３】図１３は、後側リンク機構の第２ロワアームの側面視による説明図である。
【図１４】図１４は、支持転輪ユニットの変形例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る作業車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、作業車両の一例をコンバインとして説明するが、この実施形態によりこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、かつ、容易なもの、或いは実質的に同一のものいわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【００２２】
図１および図２は、実施形態に係るコンバイン１の側面図である。なお、以下の説明では、コンバイン１の通常の使用態様時における前後方向、左右方向、上下方向を、各部位におけるそれぞれの前後方向、左右方向、上下方向として説明する。すなわち、前後（Ｘ軸）方向はコンバイン１の長さ方向、左右（Ｙ軸）方向は幅方向、上下（Ｚ軸）方向は高さ方向である。このうち、前方は、刈り取り作業時におけるコンバイン１の進行方向であり、左方は、前方に向かって左手方向であり、下方は、重力が作用する方向である。なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、コンバイン１を指して機体と呼ぶ場合がある。
【００２３】
＜コンバイン１の全体構成＞
作業車両であるコンバイン１の全体構成を簡単に説明すると、コンバイン１は、図１および図２に示すように、機体フレーム２と、機体フレーム２の下方側に設けられた走行装置３と、機体フレーム２の上部前側に設けられたキャビン６と、機体フレーム２の前部および上部に取付けられた作業装置Ｓとを備える。なお、キャビン６には、各種操作レバーおよび計器類が配設される。
【００２４】
作業装置Ｓは、例えば、キャビン６の前側下方に取り付けられた刈取装置７と、機体フレーム２の後方左側に取り付けられた脱穀装置１１と、機体フレーム２の後方右側に取り付けられ、脱穀装置１１で脱穀・選別された穀粒を貯留するグレンタンク８と、機体フレーム２の左側に設けられ、刈取装置７で刈り取った穀稈を脱穀装置１１へ向けて搬送する穀稈搬送装置９と、グレンタンク８に貯留された穀粒を外部へ排出する穀粒排出オーガ１０などが含まれる。
【００２５】
機体フレーム２の上部前側に設けられたキャビン６は、操縦室として機能し、図示を省略した運転席や各種操縦用レバー、計器類及び操作パネル、さらには各種情報を表示可能なモニタなどが設けられる。
【００２６】
また、キャビン６の下方右側には、エンジンルーム２５が設けられており、動力源となるエンジン２０やエンジン２０を冷却するためのラジエータ（不図示）などが収容される。
【００２７】
刈取装置７は、圃場の穀稈を分草する分草杆７ａと、分草された穀稈を引き起こす引起し装置７ｂと、引き起こされた穀稈の根元を切断する刈刃(不図示)とを備えており、圃場に立毛する穀稈を分草杆７ａで分草し、分草した穀稈を引起し装置７ｂで引き起こし、引き起こした穀稈を刈刃で刈り取る。刈り取られた穀稈は、穀稈搬送装置９により脱穀装置１１へ向けて搬送される。
【００２８】
＜走行装置３＞
走行装置３は、エンジン２０から動力が伝達されて周回する左右一対のクローラベルト（請求項における「クローラ」）４を備え、かかるクローラベルト４によりコンバイン１は圃場を走行することができる。クローラベルト４は、ゴム等の弾性体により無端状に形成されている。
【００２９】
走行装置３は、図示するように、機体前後に、クローラベルト４を回転させる駆動輪４４と、クローラベルト４に張力を加える緊張輪４５とを備える。また、走行装置３は、複数の転輪５０が取付けられた左右一対の走行フレーム５を備えている。
【００３０】
走行フレーム５は、上述のキャビン６、脱穀装置１１、グレンタンク８等を搭載する機体フレーム２に対し、上下昇降可能に構成されており、かかる走行フレーム５に複数の転輪５０が軸支され、これら転動輪５０がクローラベルト４，４の接地部４１にそれぞれ内側から当接するように配設されている。
【００３１】
また、走行装置３は、左右一対の走行フレーム５，５を、機体フレーム２に対してそれぞれ独立して昇降可能としたローリング機構３００と、左右一対の走行フレーム５を一体的に前後揺動可能としたピッチング機構４００とを備えている(図３参照)。
【００３２】
かかる走行装置３は、本実施形態に係るコンバイン１の要部をなすものであり、以下、その詳しい構成について、図３〜図５を参照しながら説明する。図３は、実施形態に係るコンバイン１の車高が高い状態における走行装置３の側面図、図４は、コンバイン１の車高が低い状態における走行装置３の側面図である。また、図５は、走行装置３の平面図である。
【００３３】
図３および図４に示すように、走行装置３に備える左右一対の走行フレーム５は、それぞれ、駆動輪４４と遊動輪４５との間に延在しており、クローラベルト４における圃場面Ｇに接する接地部４１に、内側から当接する複数の転輪５０が適宜間隔をあけて取付けられている。
【００３４】
また、機体フレーム２に対して、走行フレーム５，５をそれぞれ独立して昇降させることのできるローリング機構３００は、互いに連結ロッド３０を介して連結された前側リンク機構３１および後側リンク機構３２を備える。
【００３５】
これら前側リンク機構３１および後側リンク機構３２は、機体フレーム２と走行フレーム５との間に設けられている。そして、左右一対の走行フレーム５の後部を昇降させて機体フレーム２の前後傾斜姿勢を変更可能としたピッチング機構４００は、前側リンク機構３１を機体フレーム２に軸支する第１の支軸３３を中心として、走行フレーム５の後部を機体フレーム２に対して上下揺動可能としている。
【００３６】
かかる構成において、本実施形態において特徴となるのは、ローリング機構３００およびピッチング機構４００の一部を構成する前側リンク機構３１および後側リンク機構３２に、クローラベルト４の非接地部４２に内側から当接する支持転輪をそれぞれ取付けた点にある。なお、以下では、前側リンク機構３１に設けた支持転輪を前側支持転輪５１（請求項の「第１の支持転輪」）、後側リンク機構３２に設けた支持転輪を後側支持転輪５２（請求項の「第２の支持転輪」）と記す。また、前側支持転輪５１および後側支持転輪５２を総称して、支持転輪５１５２と記す場合もある。
【００３７】
ここで、ローリング機構３００およびピッチング機構４００について説明しながら、支持転輪５１５２の構成および作用について詳述する。
【００３８】
（ローリング機構３００）
まず、ローリング機構３００について説明する。ローリング機構３００は、左右一対の走行フレーム５，５をそれぞれ独立して昇降できるように、各走行フレーム５に１対１で対応して設けられている。左右のローリング機構３００は、左右対称の構造であるため、一方の構成について説明する。
【００３９】
例えば、図３および図４に示すように、左側のローリング機構３００に備える前側リンク機構３１は、第１のロワアーム３１０と第１のアッパアーム３２０とを備える。
【００４０】
第１のロワアーム３１０は略へ字状のなだらかな山形に形成されており、先端部が走行フレーム５に第１の連結軸３１１を介して軸着されるとともに、基部が第１の支軸３３を介して機体フレーム２に軸支されている。
【００４１】
一方、第１のアッパアーム３２０は、側面視でやや先細り状に形成されており、基部が第１の支軸３３に第１のロワアーム３１０と一体回動するように軸支されるとともに、先端部（上端部）に、走行フレーム５と平行に配設された連結ロッド３０の前端が、軸体３２１を介して連結されている。
【００４２】
機体の後側に設けられる後側リンク機構３２は、第２のロワアーム３３０と第２のアッパアーム３４０とを備える。
【００４３】
第２のロワアーム３３０は、略へ字状の山形に形成されており、先端部が第２の連結軸３４１を介して走行フレーム５に軸着されるとともに、基部が第２の支軸３４に固着されている。
【００４４】
一方、第２のアッパアーム３４０は、基部が第２の支軸３４に第２のロワアーム３３０と一体回動するように固着され、中間部に、連結ロッド３０の後端を、軸体３４３を介して連結するとともに、先端部３４２にローリングシリンダ３０１のピストンロッド３０２の先端部を連結している。
【００４５】
かかる構成により、走行フレーム５と、前側リンク機構３１と、後側リンク機構３２と、連結ロッド３０とにより、平行リンクが形成されることになる。したがって、ローリングシリンダ３０１が伸縮作動して、後側リンク機構３２の第２のアッパアーム３４０が回動すると、前側リンク機構３１の第１のアッパアーム３２０も同時に回動する。
【００４６】
このとき、第１のロワアーム３１０は第１のアッパアーム３２０と一体的に第１の支軸３３を中心として回動し、第２のロワアーム３３０は第２のアッパアーム３４０と一体的に第２の支軸３４を中心として回動するため、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０が同時に同方向へ回動し、走行フレーム５を機体フレーム２に対して昇降させる。
【００４７】
こうして、ローリング機構３００を用いることにより、左右の走行フレーム５，５を、機体フレーム２に対して、それぞれ独立して昇降させることができる。そのため、圃場面Ｇの凹凸や傾斜、左右の走行装置の沈下量の相違などにより、機体が左右方向に傾むく場合でも、例えば左右の走行フレーム５，５を背反的に昇降させて機体の水平状態を維持することができる。なお、図示しないが、コンバイン１には左右傾きセンサおよびコントローラが設けられており、左右傾きセンサで検出した機体の傾きに基づいてコントローラがローリングシリンダ３０１を作動させるように構成されている。
【００４８】
ところで、図３〜図５に示すように、機体フレーム２に直交するように延在する複数の横フレーム２１に固着されたブラケット３８３に、枢支ピン３８１を介して連結アーム３８０を揺動自在に取付け、この連結アーム３８０にローリングシリンダ３０１の基部を枢支している。
【００４９】
また、図示するように、それぞれ山形に形成された第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０の機体前後方向での各中間部には、前側支持転輪５１および後側支持転輪５２が設けられている。すなわち、クローラベルト４において、圃場面Ｇと接することのない巻回域の上部側に内側（下側）から当接して、クローラベルト４に適宜の緊張を付与することが可能となっている。
【００５０】
すなわち、第１の支持転輪５１の外径と第２の支持転輪５２の外径を同径に形成し、第１のロワアーム３１０に対する第１の支持転輪５１の取付位置を、第２のロワアーム３３０に対する第２の支持転輪５２の取付位置よりも前側上方に設定している。これによって、走行フレーム５が機体フレーム２に対する昇降範囲および上下揺動範囲のいかなる位置にある状態でも、機体側面視において、駆動輪４４の外周上部と緊張輪４５の外周上部とを結ぶ仮想線Ｌに下側から接するか又は仮想線Ｌよりも上方に突出する。
【００５１】
したがって、クローラベルト４の緊張量をより適切に制御でき、クローラベルト４の周長の変化を可及的に少なくすることができる。また、前側支持転輪５１と後側支持転輪５２との２つでクローラベルト４を支持ないし緊張させるため、クローラベルト４の支持間隔が短くなり、クローラベルト４のばたつきも効果的に防止することができる。
【００５２】
なお、図示省略するが、上述のように第１のロワアーム３１０に対する第１の支持転輪５１の取付位置を前側上方に設定する構成に代えて、第１の支持転輪５１の外径を第２の支持転輪５２の外径よりも大きく形成する構成としてもよい。
【００５３】
（ピッチング機構４００）
次に、ピッチング機構４００について説明する。ピッチング機構４００は、走行装置３の後部を機体フレーム２に対して上下動させることにより、機体を前傾（前下がり傾斜）あるいは後傾（後下がり傾斜）させる装置であり、圃場面Ｇの前後方向の傾斜や前進走行時に起こる走行装置３の後部の沈下に対応させることができる。なお、コンバイン１には前後傾きセンサ（不図示）がコントローラに接続されており、前後傾きセンサで検出した機体の傾きに基づいてコントローラが後述するピッチングシリンダ４０１を作動させるように構成される。
【００５４】
ピッチング機構４００は、図５に示すように、機体フレーム２に取付けた支持メタル４１１を介して機体幅方向に横軸４３０を取付け、かかる横軸４３０に、左右のピッチングアーム４１０，４１０の基部をそれぞれ固着している。
【００５５】
ピッチングアーム４１０は、図３および図４に示すように、側面視で急峻な山形に形成されており、その中間部に設けた連結軸４４０を介して、側面視でへ字状に形成された後側支持部材４２０の上端部を連結支持している。
【００５６】
かかる後側支持部材４２０は、平面視でコ字状に形成され、その左右両側部から前方へ延在した部位を備え、この左側部から前方へ延在した部位の前端部に、第２のロワアーム３３０および第２のアッパアーム３４０を軸支する第２の支軸３４を軸受支持している。後側支持部材４２０の右側部から前方へ延在した部位の前端部には、右側の第２の支持軸３４が軸受支持される。
【００５７】
また、ピッチングアーム４１０の頂部には、ピッチングシリンダ４０１のロッド４０２の先端が連結されている。なお、ピッチングシリンダ４０１の基部は、機体フレーム２に立設された支持板２２の上端側に枢支されている。
【００５８】
かかる構成により、ピッチングシリンダ４０１を伸縮作動させると、ピッチングアーム４１０を介して第２の支軸３４を軸受支持した後側支持部材４２０が上下方向へ移動する。その結果、後側リンク機構３２が機体フレーム２に対して昇降し、走行フレーム５と、前側リンク機構３１と、後側リンク機構３２と、連結ロッド３０とにより構成された平行リンクが、第１の支軸３３を中心に上下方向に揺動する。すなわち、走行装置３の後部が、機体フレーム２に対して上下動して、機体を前傾あるいは後傾させることが可能となり、圃場面Ｇの前後方向の傾斜や走行装置３の後部の沈下に対応させることができる。
【００５９】
また、ピッチングアーム４１０の先端には、基端部がローリングシリンダ３０１を揺動自在に連結した連結アーム３８０に枢支された規制部材３５０の先端が軸３６５を介して連結されている（図６参照）。したがって、ピッチングシリンダ４０１が伸縮作動して、機体の前下がり傾斜あるいは後下がり傾斜を水平に修正する際に、軸３６５がピッチングアーム４１０の動きに応じて前後方向へ移動する。
【００６０】
すなわち、規制部材３５０は、ピッチング機構４００に対するローリングシリンダ３０１の基部の位置変化を規制するものであり、ピッチング状態に拘らずに、ローリングシリンダ３０１の推力を、後側支持部材４２０に軸受支持された第２のアッパアーム３４０に伝えるための推力支持部材である。
【００６１】
図６は、規制部材３５０の平面視による説明図、図７は、規制部材３５０の側面視による説明図である。図示するように、規制部材３５０は、対向する長尺板体３５１，３５１により、ローリングシリンダ３０１を収容できるだけの幅員が形成されて構成されている。
【００６２】
規制部材３５０の基部には、ローリングシリンダ３０１を支持する筒軸体３７０が、長尺板体３５１，３５１に形成されたボス３７１，３７１間に設けられるとともに、各ボス３７１と長尺板体３５１の内面との間に補強部材３７２が設けられている。
【００６３】
他方、規制部材３５０の先端部は、先端ボス部３６１，３６１と、ボルト型のストッパ３６４を螺着するネジ孔形成部３６２とを一体的に形成した補強部３６０を設けている。このように、先端ボス部３６１やネジ孔形成部３６２とを一体形成した補強部３６０を設けることにより、例えば、長尺板体３５１に対する溶接個所が減り、コスト削減を図ることができるとともに、一体構造とすることで強度アップを図ることができる。
【００６４】
また、ストッパ３６４は、規制部材３５０が過度に後方移動することがないように設けており、補強部３６０の先端ボス部３６１の下部に取付けられる。かかる構成により、ストッパ３６４と先端ボス部３６１との距離を一定に保持して、隙間を確保しつつ、規制部材３５０の先端側の強度を向上させることができる。
【００６５】
上述してきたように、本実施形態に係るコンバイン１は、ピッチング機構４００によって、例えば機体を前傾姿勢に維持したり、軟弱地で走行装置３の後部が沈下するような場合でも機体を前後水平姿勢に維持したりすることができる。そして、前側リンク機構３１の第１のロワアーム３１０に前側支持転輪５１を、後側リンク機構３２の第２のロワアーム３３０には後側支持転輪５２を設けているため、機体を大きく前傾させた場合でも、この前側支持転輪５１と後側支持転輪５２がクローラベルト４の非接地側の下面に当接するか又はこの下面を上方へ押圧するため、クローラベルト４が走行フレーム５と干渉するおそれが無い。したがって、ピッチング機構４００による走行装置３の揺動範囲を十分に確保することができる。
【００６６】
（前側支持転輪５１の配置）
ところで、本実施形態に係る走行装置３は、走行フレーム５が、機体フレーム２に対して最も上昇した位置から最も下降した位置までにある間、第１のロワアーム３１０に設けられた前側支持転輪５１は、側面視において、駆動輪４４と緊張輪４５とを結ぶクローラベルト４の内側面で規定される仮想線Ｌよりも上方に突出するように配置されている。
【００６７】
図８は、本実施形態に係るコンバイン１の車高が低く、機体が前傾姿勢にある場合における走行装置３の側面図である。すなわち、図４および図８に示すように、例えば、走行フレーム５が、機体フレーム２に対して最も上昇した位置にあって、コンバイン１の車高が低い状態の場合、前側支持転輪５１は、駆動輪４４と緊張輪４５とを結ぶクローラベルト４の内側面で規定される仮想線Ｌよりも上方に突出している。
【００６８】
前側支持転輪５１の位置がこのように規制されているため、走行フレーム５が機体フレーム２に対して最も上昇した位置（最低車高状態）から最も下降した位置（最高車高状態）までの間にわたり、前側支持転輪５１により、クローラベルト４の非接地部４２が支持されるので、クローラベルト４の巻き掛け周長の変化やバタツキの抑制がより効果的に生起される。
【００６９】
ここで、図９は、本実施形態に係るコンバイン１の車高が高く、機体が前傾姿勢にある場合における走行装置３の側面図、図１０は、コンバイン１の車高が高く、機体が後傾姿勢にある場合における走行装置３の側面図である。
【００７０】
また、図４および図８に示すように、走行フレーム５には下限ストッパ５００が設けられており、機体を最も低くした際に、前側支持転輪５１が走行フレーム５と干渉することを防止している。
【００７１】
（後側支持転輪５２の配置）
他方、図３および図４、図８〜図１０に示すように、第２のロワアーム３３０に設けられた後側支持転輪５２も、走行フレーム５が機体フレーム２に対していかなる位置にある場合であっても、機体側面視において仮想線Ｌよりも上方に突出するように配置されている。
【００７２】
したがって、機体の姿勢調節状態に拘わらず、後側リンク機構３２に設けた後側支持転輪５２によってクローラベルト４の非接地側を上方へ押圧し、クローラベルト４に所定の緊張力を加えることができるため、より効果的にクローラベルト４のばたつきを抑制することができる。また、後側リンク機構３２の第２の支軸３４とクローラベルト４との干渉を防止することができる。
【００７３】
また、本実施形態に係るコンバイン１は、機体フレーム２が前下がりに最大傾斜した際に、第２のロワアーム３３０に設けられた後側支持転輪５２の外周上部は、第２の支軸３４の外面上部よりも上方に位置する構成としている。
【００７４】
すなわち、図８および図９に示すように、機体が最大前傾した場合、後側支持転輪５２の外周上部の高さ位置を示すラインＨ１は、第２の支軸３４の外面上部の高さ位置を示すラインＨ２よりも、常に上方に位置するように構成されている。
【００７５】
したがって、後側リンク機構３２の第２の支軸３４とクローラベルト４との干渉を防止できるため、ピッチング機構４００による機体の前下げ傾斜量をより大きくすることができる。
【００７６】
なお、本実施形態では、上述したローリング機構３００やピッチング機構４００の作動については、コントローラによる自動制御で行うものとしたが、作業者によるマニュアル操作で行うことも可能である。
【００７７】
図１１は、クローラベルト４および支持転輪５１５２を示す断面視による説明図である。図示するように、本実施形態に係るコンバイン１では、前側支持転輪５１および後側支持転輪５２は、走行フレーム５の内側に配設された第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０の外側に軸着されている。そして、凹部５５を挟む２つの当接面、すなわち第１の当接面５６および第２の当接面５７が幅方向に形成されており、第１のロワアーム３１０あるいは第２のロワアーム３３０の側に位置する第１の当接面５６が、第１のロワアーム３１０あるいは第２のロワアーム３３０の反対側に位置する第２の当接面５７よりも幅狭に形成されている。
【００７８】
したがって、前側支持転輪５１および後側支持転輪５２を、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０に近接させて取付けることが可能となるため、支持転輪５１５２の取付強度を確保しながら、その構成をコンパクトにすることが可能となる。
【００７９】
また、図示するように、クローラベルト４は、機体に対する幅方向の中央部に芯金４６が埋設されている。そして、支持転輪５１５２の凹部５５が芯金４６を跨いだ構成としているため、支持転輪５１５２と芯金４６とが干渉することで生じる騒音を可及的に防止することができる。なお、図中、符号４７はクローラベルト４に埋設された補強ワイヤを示す。
【００８０】
また、凹部５５を設けたことによって、支持転輪５１５２を走行フレーム５に近接させる際に、凹部５５によって走行フレーム５を跨るまで近接させることができるため、支持転輪５１，５２を、走行フレーム５に干渉させることなく、その昇降量を拡大することができる。このように、支持転輪５１５２の最高位と最下位との上下差を拡大することで、支持転輪５１，５２の差動範囲が広がり、走行装置３の姿勢に応じてクローラベルト４への適度な緊張を付与することができ、クローラベルト４の巻き掛け周長の変化も可及的に抑えることができる。
【００８１】
ところで、図１１に示すように、支持転輪５１，５２は、転輪本体５１０と、転輪本体５１０から突出する先端部に雄ネジが刻設された軸体５３３と、軸体５３３を転輪本体５１０の内部で回転自在に支持するベアリング５３４とをユニット化し、支持転輪５１，５２の取付けを容易に行えるようにしている。
【００８２】
そして、走行装置３の左右にそれぞれ設けられる支持転輪５１，５２のいずれについても、軸体５３３の雄ネジを右ネジとすることによって部品の共用化を図っている。なお、右ネジとしたのは、コンバイン１の作業時の進行方向を考慮した場合、走行距離が長くなる右側のクローラベルト４に対応する支持転輪５１５２では、回転方向とネジの締め付け方向とが一致するため、緩み防止となるからである。
【００８３】
次に、図１２および図１３を参照して、走行装置３の他の構成について説明する。図１２は、走行装置３の走行フレーム５の側面視による説明図、図１３は、後側リンク機構３２の第２ロワアーム３３０の側面視による説明図である。
【００８４】
図１２に示すように、走行フレーム５は、機体後方側に位置する部分をなすフレーム後部５０１の上縁高さを、機体前方から中間側に位置する部分の上縁高さよりも高い位置にしている。換言すれば、前側支持転輪５１および後側支持転輪５２が配置される部分の高さを、緊張輪４５を支持するフレーム後部５０１の上縁高さよりも低くしている。
【００８５】
かかる構成により、支持転輪５１，５２の配置を低くできるため、コンバイン１の全高を低く抑えることができる。また、緊張輪４５の支持部分の高さ寸法を大きくできるので強度アップを図ることができる。
【００８６】
また、図示するように緊張輪４５は、走行フレーム５の後部に、前後方向に伸縮可能に取付けられた緊張輪取付部材５５０の先端に回転自在に取付けられている。また、複数の転輪５０のうち、走行フレーム５の前後方向中間部に設けられる４つの転輪５０は、２つを１組として揺動自在に取付けられている。すなわち、中央を揺動軸５７０によって走行フレーム５に揺動自在に連結された転輪アーム５６０の前後に設けられた取付軸に、それぞれ転輪５０が回転自在に取付けられている。
【００８７】
さらに、図１３に示すように、本実施形態に係る前側支持転輪５１および後側支持転輪５２は、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０の中間位置に設けられているが、より詳しくは、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０の弧状に形成されたアーム本体部の外縁よりもさらに外方に凸部３３３を形成し、この凸部３３３に設けた雌ネジ孔に軸体５３３を螺着して支持転輪５１５２を取付けている。
【００８８】
このように、支持転輪５１５２の取付部となる凸部３３３を、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０のアーム本体の基本形状をなすラインよりも外れた位置に設けたため、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０の強度に影響を与えることがない。また、弧状に形成したアーム本体の最大膨出部分に支持転輪５１５２を配置するため、支持転輪５１５２と走行フレーム５との干渉を効果的に防止することができる。さらに、凸部３３３の大きさもアーム本体に比較して相対的に小さく形成しているため、重量増加やコストアップを抑制することができる。
【００８９】
（変形例）
ところで、支持転輪５１，５２をユニット化するに際し、図１１に示した構造に代えて、図１４に示すような構造とすることもできる。図１４は、支持転輪ユニットの変形例を示す説明図である。
【００９０】
支持転輪５１，５２を、転輪本体５１０と、転輪本体５１０から突出する軸体５３５と、軸体５３５を転輪本体５１０の内部で回転自在に支持するベアリング５３４とを組み合わせてユニット化することは変わらないが、軸体５３５の形状やサイズを変えている。
【００９１】
すなわち、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０のアーム本体に形成した凸部３３３（図１４参照）に貫通孔を形成し、かかる貫通孔を、軸先端が凸部３３３の外面と面一状態になるまで貫通する長さの軸体５３５としている。そして、軸体５３５の先端に雌ネジ部を形成する。
【００９２】
このように、先端外周に雄ネジを設けるのではなく、先端に雌ネジ部を形成した支持転輪５１，５２を、第１のロワアーム３１０および第２のロワアーム３３０のアーム本体に取付ける場合は、図示するように、アーム本体の外方から、留金具５３７を介してボルト５３６により固着すればよい。
【００９３】
なお、さらなる変形例や効果は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細、及び代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲、及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９４】
２    機体フレーム
３    走行装置
４    クローラベルト（クローラ）
５    走行フレーム
３０    連結ロッド
３１    前側リンク機構
３２    後側リンク機構
３４    支軸
４４    駆動輪
４５    緊張輪
５０    転輪
５１    第１の支持転輪（支持転輪）
５２    第２の支持転輪（支持転輪）
３００    ローリング機構
３０１    ローリングシリンダ
３１０    第１のロワアーム
３２０    第１のアッパアーム
３３０    第２のロワアーム
３４０    第２のアッパアーム
４００    ピッチング機構
４２０    後側支持部材
Ｌ    仮想線
Ｓ    作業装置
【図１】
2018052449.tif 000003
【図２】
2018052449.tif 000004
【図３】
2018052449.tif 000005
【図４】
2018052449.tif 000006
【図５】
2018052449.tif 000007
【図６】
2018052449.tif 000008
【図７】
2018052449.tif 000009
【図８】
2018052449.tif 000010
【図９】
2018052449.tif 000011
【図１０】
2018052449.tif 000012
【図１１】
2018052449.tif 000013
【図１２】
2018052449.tif 000014
【図１３】
2018052449.tif 000015
【図１４】
2018052449.tif 000016