(57)【要約】【課題】作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物を効率良く回収することができる搬送装置および搬送方法を提供する。【解決手段】載置台２の上に搬送対象物１００が載置される。載置台２から押し出された搬送対象物１００が搬出機構４によって搬出される。位置調整機構７によって、載置台２に積層状態で載置されている搬送対象物１００のうちの、最上段の搬送対象物１００（第１搬送対象物１００Ａ）のみを載置台２から搬出機構４に押し出し可能な押出位置に、載置台２の高さ位置が調整される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
その上に搬送対象物が載置される載置台と、
前記載置台から押し出される前記搬送対象物を搬出する搬出機構と、
前記載置台に積層状態で載置されている前記搬送対象物のうちの最上段の前記搬送対象物のみを前記搬出機構に押し出し可能な押出位置に、前記載置台の高さ位置を調整する位置調整機構とを含むことを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記位置調整機構が、前記載置台に載置されている前記搬送対象物の数が少なくなるほど、前記載置台を上方に位置させることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記搬出機構が、前記載置台に向かって延び、前記載置台から前記搬送対象物が受け渡される搬出路を含み、
前記押出位置が、水平方向から前記搬出路と対向する対向位置、または前記対向位置よりも下方の位置であることを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記載置台を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構によって前記押出位置よりも上方の搬入位置に移動された前記載置台に前記搬送対象物を搬入する搬入機構とをさらに含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記搬出機構が、搬出中の前記搬送対象物を積層する積層機構を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項６】
積層された複数の搬送対象物を載置台に載置する載置工程と、
積層状態の複数の前記搬送対象物が載置された前記載置台を下降させる下降工程と、
前記載置台の下降を停止させ、前記載置台に載置された前記搬送対象物のうち最上段の前記搬送対象物を搬出路に押し出し可能な押出位置に前記載置台を位置させる第１調整工程と、
前記最上段の前記搬送対象物が搬出路に押し出された後に、前記載置台から押し出された前記搬送対象物の高さに相当する距離だけ前記載置台を上昇させて前記載置台の位置を調整する第２調整工程とを含むことを特徴とする、搬送方法。
【請求項７】
前記第２調整工程が、前記載置台から前記搬送対象物がなくなるまで繰り返されることを特徴とする、請求項６に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送装置および搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製品組立工場などでは、部品の入った箱が作業台に供給される。作業者は、箱から部品を取り出した後、空になった箱を作業台から持ち上げ、搬出路に移動させなければならない。そのため、空になった箱の移動に関する作業者の負担が大きい。
下記特許文献１には、生産品が収容された箱を作業者が押すことによって、その箱を搬出部へ移動させる構成の作業装置（搬送装置）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０１４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の搬送装置は、生産品が収容された箱を搬出路へ移動させるための構成であり、この構成は、部品を取り出して空になった箱を搬送（回収）するための構成には適用できるものではない。つまり、特許文献１の搬送装置は、部品を箱から取り出した後、空になった箱の回収の際の作業者の負担を軽減できる構成を有していない。
この発明は、かかる背景のもとでなされたものであり、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物を効率良く回収することができる搬送装置および搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、その上に搬送対象物（１００）が載置される載置台（２）と、前記載置台から押し出される前記搬送対象物を搬出する搬出機構（４）と、前記載置台に積層状態で載置されている前記搬送対象物のうちの最上段の前記搬送対象物のみを前記搬出機構に押し出し可能な押出位置に、前記載置台の高さ位置を調整する位置調整機構（７）とを含むことを特徴とする、搬送装置（１）である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記位置調整機構が、前記載置台に載置されている前記搬送対象物の数が少なくなるほど、前記載置台を上方に位置させることを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置である。
請求項３に記載の発明は、前記搬出機構が、前記載置台に向かって延び、前記載置台から前記搬送対象物が受け渡される搬出路（４１）を含み、前記押出位置が、水平方向から前記搬出路と対向する対向位置、または前記対向位置よりも下方の位置であることを特徴とする、請求項１または２に記載の搬送装置である。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、前記載置台を昇降させる昇降機構（５）と、前記昇降機構によって前記押出位置よりも上方の搬入位置に移動された前記載置台に前記搬送対象物を搬入する搬入機構（３）とをさらに含むことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置である。
請求項５に記載の発明は、前記搬出機構が、搬出中の前記搬送対象物を積層する積層機構（４２）を含むことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送装置である。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、積層された複数の搬送対象物（１００）を載置台（２）に載置する載置工程と、積層状態の複数の前記搬送対象物が載置された前記載置台を下降させる下降工程と、前記載置台の下降を停止させ、前記載置台に載置された前記搬送対象物のうち最上段の前記搬送対象物を搬出路（４１）に押し出し可能な押出位置に前記載置台を位置させる第１調整工程と、前記最上段の前記搬送対象物が搬出路（４１）に押し出された後に、前記載置台から押し出された前記搬送対象物の高さに相当する距離だけ前記載置台を上昇させて前記載置台の位置を調整する第２調整工程とを含むことを特徴とする、搬送方法である。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、前記第２調整工程が、前記載置台から前記搬送対象物がなくなるまで繰り返されることを特徴とする、請求項６に記載の搬送方法である。
なお、上記において、括弧内の数字等は、後述する実施形態における対応構成要素の参照符号を表すものであるが、これらの参照符号により特許請求の範囲を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、載置台の高さ位置は、位置調整機構によって載置台に載置されている搬送対象物のうちの最上段の搬送対象物のみを搬出機構に押し出し可能な押出位置に調整される。そのため、最上段の搬送対象物のみを載置台から搬出機構に押し出すことによって、載置台に載置されている搬送対象物の積層数が１つ減る。これにより、先ほどまで最上段よりも１つ下の段に位置していた搬送対象物が、最上段に位置することになる。そのため、載置台の高さ位置が位置調整機構によって再び調整され、載置台は、当該搬送対象物を載置台から搬出機構に押し出し可能な押出位置に配置される。なお、載置台に載置されている搬送対象物が減り、搬送対象物が１つしか載置台に載置されていなくなった場合、当該搬送対象物が最上段の搬送対象物となる。
【００１１】
搬出機構への搬送対象物の押し出しと、載置台の位置調整とを繰り返すことで、載置台上の搬送対象物が、１つずつ押し出されて搬出機構に搬出される。最終的に載置台上の全ての搬送対象物が搬出機構に搬出される。このように、全ての搬送対象物を搬出機構に移動させることができるので、搬送対象物をわざわざ載置台から持ち上げて搬出機構まで移動させる必要がない。そのため、作業者の負担を軽減することができる。また、搬送対象物が部品などの収容物を収容している場合、最上段の搬送対象物を押し出す前に当該搬送対象物から収容物を取り出せば、全ての搬送対象物から収容物を容易に取り出すことができる。すなわち、この搬送装置は、空になった搬送対象物の回収に適用することができる。従って、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物を効率良く回収することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、位置調整機構は、載置台に載置されている搬送対象物の数が少なくなるほど、載置台を上方に位置させる。そのため、最上段に配置された搬送対象物の高さ位置が、載置台上の搬送対象物の数に起因して変化するのを抑制できる。従って、作業者が載置台から押し出す搬送対象物の高さ位置の変動を抑えることができるので、搬送対象物を載置台から押し出す際の作業者の負担を軽減することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、搬出機構は、載置台に向かって延び載置台から搬送対象物が受け渡される搬出路を含む。押出位置は、水平方向から搬出路と対向する対向位置、または対向位置よりも下方の位置である。そのため、載置台から搬出路への搬送対象物の受け渡しをスムーズに行うことができる位置に押出位置を設定し易い。
請求項４に記載の発明によれば、押出位置よりも上方の搬入位置に位置する載置台に搬入機構から搬送対象物が搬入される。昇降機構は、搬送対象物が搬入された載置台を、押出位置へ向けて下降させることができる。そのため、作業者は、搬入機構から搬送対象物を受け取り、押出位置に位置する載置台まで搬送対象物を運ぶという作業を行う必要がないので、作業者の負担を軽減することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、搬出機構で搬出中の搬送対象物が積層機構によって積層される。そのため、搬送対象物が積層された状態で回収されるので、回収後に搬送対象物を載置するスペースを削減できる。また、載置台から搬出機構に押し出された搬送対象物を作業者がわざわざ積み重ねてから搬送対象物を搬出機構に搬出させる必要がないので、作業者の負担を軽減することができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明によれば、積層された複数の搬送対象物が載置された載置台は、その下降が停止され、載置台に載置された搬送対象物のうち最上段の搬送対象物を搬出路に押し出し可能な押出位置に位置される。この状態で、最上段の搬送対象物を載置台から搬出路に押し出すことによって、載置台に載置されている搬送対象物の積層数が１つ減る。押し出された搬送対象物の高さに相当する距離だけ載置台を上昇されることにより、先ほどまで最上段よりも１つ下の段に位置していた搬送対象物を搬出路に押し出し可能な押出位置に位置するように載置台の高さ位置が調整される。このように、載置台から搬出機構への押し出しによって搬送対象物を搬出機構に移動させることができるので、搬送対象物をわざわざ載置台から持ち上げて搬出機構まで移動させる必要がない。そのため、作業者の負担を軽減することができる。また、搬送対象物が部品などの収容物を収容している場合、最上段の搬送対象物を押し出す前に当該搬送対象物から収容物を取り出すことができる。すなわち、この搬送装置は、空になった搬送対象物の回収に適用することができる。従って、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物を効率良く回収することができる。
【００１６】
請求項７に記載の発明によれば、載置台から搬送対象物がなくなるまで第２調整工程が繰り返される。そのため、搬送対象物を載置台から持ち上げることなく全ての搬送対象物を搬出路に押し出すことができる。また、搬送対象物が部品などの収容物を収容している場合、最上段の搬送対象物を押し出す前に当該搬送対象物から部品などの収容物を取り出せば、全ての搬送対象物から収容物を容易に取り出すことができる。従って、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物を効率良く回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の構成を説明するための模式図である。
【図２】図２は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、搬送方法の一工程を示している。
【図３】図３は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図２に示す工程の次の工程を示している。
【図４】図４は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図３に示す工程の次の工程を示している。
【図５】図５は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図４に示す工程の次の工程を示している。
【図６】図６は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図５に示す工程の次の工程を示している。
【図７】図７は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図６に示す工程の次の工程を示している。
【図８】図８は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図７に示す工程の次の工程を示している。
【図９】図９は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図８に示す工程の次の工程を示している。
【図１０】図１０は、搬送装置による搬送方法の一例を説明するための模式図であり、図９に示す工程の次の工程を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下では、本発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の構成を説明するための模式図である。搬送装置１は、その上に搬送対象物１００が載置される載置台２と、載置台２に搬送対象物１００を搬入する搬入機構３と、搬入機構３の下方に設けられ、載置台２から押し出された搬送対象物１００を搬出する搬出機構４と、載置台２を昇降させる昇降機構５と、載置台２、搬入機構３、搬出機構４および昇降機構５を支持する支持枠６とを含む。
【００１９】
搬送対象物１００は、例えば、上方から収容物１０１が収容される容器である。搬送対象物１００は、略直方体であり、上下に積層可能である。搬送対象物１００は、上下に積層されることで例えば凹凸係合される。当該凹凸係合は、上方の搬送対象物１００を、下方の搬送対象物１００対して上方へ僅かに移動させることで解除可能である。
載置台２は、略水平に延びるレール２１と、一部がレール２１から上方に突出するようにレール２１によって回転可能に支持された複数の回転体２２とを含む。回転体２２は、例えばころである。複数の回転体２２は、レール２１が延びる方向に沿って並んでいる。各回転体２２は、搬送対象物１００がその上をスライド移動する際に回転する。
【００２０】
搬入機構３は、載置台２に向かって延び、載置台２に近づく方向に搬送対象物１００をスライド移動させる搬入路３１と、搬入路３１における載置台２側の端部に設けられ、搬入路３１上をスライド移動する搬送対象物１００を載置台２に近接する近接位置で停止させるための停止部材３２とを含む。
搬入路３１には、搬入方向に沿って、搬入路３１に搬送対象物１００を並べて配置することができる。搬入方向とは、搬入路３１が延びる方向のうち載置台２に近づく方向のことである。搬入路３１は、載置台２に近づくに従って下方に向かうように延びる搬入レール３１Ａと、一部が搬入レール３１Ａから上方に突出するように搬入レール３１Ａによって回転可能に支持された複数の回転体３１Ｂとを含む。複数の回転体３１Ｂは、搬入レール３１Ａが延びる方向に沿って並んでいる。各回転体３１Ｂは、搬送対象物１００がその上をスライド移動する際に回転する。
【００２１】
停止部材３２は、搬入レール３１Ａにおける載置台２側の端部に上方から取り付けられた板部材である。搬入路３１をスライド移動する搬送対象物１００と当該板部材との間の摩擦によって当該搬送対象物１００が停止される。
停止部材３２によって停止された搬送対象物１００を載置台２に向けてスライド移動させることで、載置台２に搬送対象物１００が載置される。搬送対象物１００が搬入機構３から載置台２に搬入されるときの載置台２の高さ位置を搬入位置という。搬入位置は、図１に二点鎖線で示す載置台２のうちの上方に示された載置台２の高さ位置である。
【００２２】
搬入機構３は、近接位置への搬送対象物１００の意図しない進入を防止するための進入防止用のストッパ（図示せず）を含んでいてもよい。当該ストッパは、例えば、近接位置に位置する搬送対象物１００と、搬入方向の反対側（載置台２側とは反対側）から当該搬送対象物１００に近接する別の搬送対象物１００との間に設けられる。当該ストッパは、近接位置に位置する搬送対象物１００が最も停止部材３２に近い回転体３１Ｃの上に載ることによって、搬入路３１から上方に向けて突出する。
【００２３】
また、搬入路３１と載置台２との境界には、搬送対象物１００の落下を防止するためのシャッタ（図示せず）が設けられていてもよい。当該シャッタは、載置台２が搬入位置に位置するときのみ開くように構成される。
搬出機構４は、載置台２に向かって延び、載置台２から搬送対象物１００が受け渡され、載置台２から離れる方向に搬送対象物１００をスライド移動させる搬出路４１と、搬出路４１で搬出中の搬送対象物１００を積層する積層機構４２とを含む。
【００２４】
搬出路４１には、搬出方向に沿って搬出路４１に搬送対象物１００を並べて配置することができる。搬出方向とは、搬出路４１が延びる方向のうち載置台２から離れる方向のことである。搬出路４１は、載置台２に近づくに従って上方に向かうように積層機構４２から載置台２に向かって（搬出方向とは反対側に）延びる第１搬出レール４１Ａと、第１搬出レール４１Ａよりも下方に設けられ、載置台２から離れるに従って下方に向かうように積層機構４２から載置台２とは反対側（搬出方向に）延びる第２搬出レール４１Ｂと、各搬出レール４１Ａ，４１Ｂによって回転可能に支持された複数の回転体４１Ｃとを含む。
【００２５】
複数の回転体４１Ｃは、対応する搬出レール４１Ａ，４１Ｂから上方に突出している。複数の回転体４１Ｃは、対応する搬出レール４１Ａ，４１Ｂが延びる方向に沿って並んでいる。各回転体４１Ｃは、搬送対象物１００がその上をスライド移動する際に回転する。
積層機構４２は、第１搬出レール４１Ａから搬送対象物１００を受け取る受取位置と、第２搬出レール４１Ｂに搬送対象物１００を送り出す送出位置との間で昇降可能な昇降台４３と、受取位置に位置する昇降台４３から第２搬出レール４１Ｂへ搬送対象物１００が移動するのを阻止するシャッタ４４と、昇降台４３とシャッタ４４とを連動させる連動機構４５と、昇降台４３の昇降範囲を規制する規制機構４６とを含む。受取位置は、図１に実線で示す昇降台４３の位置であり、送出位置は、図１に二点鎖線で示す昇降台４３の位置である。
【００２６】
昇降台４３は、平面視で、１つの搬送対象物１００を載置可能な程度の大きさである。昇降台４３は、載置台２に近づくに従って上方に向かうように延びるレール４３Ａと、一部がレール４３Ａから上方に突出するようにレール４３Ａによって回転可能に支持された複数の回転体４３Ｂとを含む。複数の回転体４３Ｂは、レール４３Ａが延びる方向に沿って並んでいる。各回転体４３Ｂは、搬送対象物１００がその上をスライド移動する際に回転する。
【００２７】
連動機構４５は、一端に昇降台４３が連結され他端にシャッタ４４が連結されたワイヤ４５Ａと、ワイヤ４５Ａの一端側および他端側の重量のバランスに応じて、一端および他端が上下動するようにワイヤ４５Ａを移動させる滑車４５Ｂとを含む。滑車４５Ｂは、例えば支持枠６に固定されている。
規制機構４６は、支持枠６に固定され、昇降台４３の昇降範囲の上端を受取位置に規制する上方規制機構４６Ａと、昇降台４３の昇降範囲の下端を送出位置に規制する下方規制機構４６Ｂとを含む。上方規制機構４６Ａは、支持枠６に固定され、下方からシャッタ４４に当接する突起を含む。下方規制機構４６Ｂは、支持枠６に固定され、下方から昇降台４３に当接する突起を含む。
【００２８】
ワイヤ４５Ａの一端に連結された昇降台４３が上昇すると、ワイヤ４５Ａが滑車４５Ｂの回転に伴って移動し、ワイヤ４５Ａの他端に連結されたシャッタ４４が下降する。昇降台４３が昇降範囲の上端である受取位置に達すると、シャッタ４４が上方規制機構４６Ａと当接し、昇降台４３の上昇およびシャッタ４４の下降が停止される。シャッタ４４は、昇降台４３が受取位置に位置するときに昇降台４３から第２搬出レール４１Ｂへの搬送対象物１００の移動を阻止可能な高さ位置に位置する。
【００２９】
一方、ワイヤ４５Ａの一端に連結された昇降台４３が下降すると、ワイヤ４５Ａが滑車４５Ｂの回転に伴って移動し、ワイヤ４５Ａの他端に連結されたシャッタ４４が上昇する。昇降台４３が昇降範囲の下端である送出位置に達すると、昇降台４３が下方規制機構４６Ｂ当接し、昇降台４３の下降およびシャッタ４４の上昇が停止される。シャッタ４４は、昇降台４３が送出位置に位置するときに、積層状態の搬送対象物１００が昇降台４３から第２搬出レール４１Ｂへ移動可能となる高さ位置に位置する。
【００３０】
ここで、搬送対象物１００の重量をＧとし、シャッタ４４の重量をＡとし、昇降台４３の重量をＢとすると、シャッタ４４の重量Ａは、搬送対象物１００の重量Ｇと昇降台４３の重量Ｂとの和よりも大きい（Ａ＞Ｇ＋Ｂ）。また、シャッタ４４の重量Ａは、２つの搬送対象物１００の重量２Ｇと昇降台４３の重量Ｂとの和よりも小さい（Ａ＜２Ｇ＋Ｂ）。そのため、昇降台４３は、昇降台４３に搬送対象物１００が１つ載置された状態では、昇降範囲の上端である受取位置に位置する。また、昇降台４３は、昇降台４３に搬送対象物１００が２つ載置された状態では、昇降範囲の下端である送出位置に位置する。
【００３１】
受取位置は、１つの搬送対象物１００の高さ分だけ第１搬出レール４１Ａよりも下方の位置である。そのため、受取位置に位置する昇降台４３は、昇降台４３に既に載置された搬送対象物１００の上に搬送対象物１００をさらに積層させることで、合計２つの搬送対象物１００を受け取ることができる。昇降台４３の上に搬送対象物１００が二段に積層されると、昇降台４３は、送出位置に向けて下降し、シャッタ４４は、積層された搬送対象物１００が昇降台４３から第２搬出レール４１Ｂへ移動可能となる高さまで上昇する。
【００３２】
昇降機構５は、一端に載置台２が連結されたワイヤ５１と、ワイヤ５１の他端に連結された第１重り５２と、ワイヤ５１の一端側および他端側の重量のバランスに応じて、一端および他端が上下動するようにワイヤ５１を移動させる滑車５３とを含む。
搬送装置１は、載置台２に積層状態で載置されている搬送対象物１００のうちの最上段の搬送対象物１００のみを載置台２から押し出し可能な押出位置に、載置台２の高さ位置を調整する位置調整機構７をさらに含む。押出位置は、搬入位置よりも下方の位置である。
【００３３】
位置調整機構７は、水平に延びる回動軸７１と、回動軸７１と交差して延び、回動軸７１まわりに回動可能な支持部材７２と、支持部材７２の一端に連結され、下降する載置台２を受ける受け部７３と、支持部材７２の他端に連結された第２重り７４と、受け部７３の移動範囲を規制する規制機構７５とを含む。回動軸７１は、例えば、支持枠６に回動可能に支持されている。受け部７３は、例えば、ゴム製の部材である。
【００３４】
規制機構７５は、受け部７３の上方への移動を規制する上方規制部材７５Ａと、受け部７３の下方への移動を規制する下方規制部材７５Ｂとを含む。上方規制部材７５Ａおよび下方規制部材７５Ｂは、例えば、支持枠６に固定されている。第２重り７４が上方規制部材７５Ａと当接することによって、支持部材７２の回動が規制され、上方への受け部７３の移動が規制される。第２重り７４が下方規制部材７５Ｂと当接することによって、支持部材７２の回動が規制され、下方への受け部７３の移動が規制される。
【００３５】
ここで、第１重り５２の重量をＷ１とし、載置台２の重量をＬとする。第１重り５２の重量Ｗ１は、載置台２の重量Ｌよりも大きい（Ｗ１＞Ｌ）。また、第１重り５２の重量Ｗ１は、搬送対象物１００の重量Ｇと載置台２の重量Ｌとの和よりも小さい（Ｗ１＜Ｇ＋Ｌ）。そのため、載置台２に搬送対象物１００が載置されていない状態では、ワイヤ５１の一端に連結された載置台２が上昇し、ワイヤ５１の他端に連結された第１重り５２が下降する。上昇する載置台２は、図示しないストッパによって停止され搬入位置に位置する。載置台２に搬送対象物１００が載置された状態では、ワイヤ５１の一端に連結された載置台２が下降し、ワイヤ５１の他端に連結された第１重り５２が上昇する。載置台２は、搬入位置から押出位置へ向けて下降し、位置調整機構７の受け部７３によって受けられる。
【００３６】
ここで、第２重り７４が連結された支持部材７２の他端に作用する力のモーメントをＷ２とし、受け部７３が連結された支持部材７２の一端に作用する力のモーメントをＷ３とする。
支持部材７２の一端に作用する力のモーメントＷ３が、支持部材７２の他端に作用する力のモーメントＷ２よりも大きい場合（Ｗ３＞Ｗ２）、受け部７３は、載置台２とともに移動範囲の下端（図１に実線で示す受け部７３の位置）まで移動する。受け部７３が移動範囲の下端まで移動すると、載置台２は、載置台２側における搬出路４１の端部に水平方向から対向する対向位置よりも下方まで移動する。
【００３７】
一方、支持部材７２の一端に作用する力のモーメントＷ３が、支持部材７２の他端に作用する力のモーメントＷ２よりも小さい場合（Ｗ３＜Ｗ２）、受け部７３は、載置台２とともに移動範囲の上端（図１に二点鎖線で示す受け部７３の位置）まで移動する。受け部７３が移動範囲の上端まで移動すると、載置台２は、対向位置まで移動する。
このように、載置台２の高さ位置は、位置調整機構７によって、対向位置と対向位置よりも下方の位置との間で調整される。すなわち、押出位置は、対向位置、または対向位置よりも下方の位置である。
【００３８】
支持部材７２の一端に作用する力のモーメントＷ３は、載置台２に載置されている搬送対象物１００の数に応じて変化する。そのため、載置台２に載置されている搬送対象物１００の数が少なくなり力のモーメントＷ３が力のモーメントＷ２よりも小さくなると、位置調整機構７は、受け部７３とともに載置台２を対向位置まで上昇させる。すなわち、受け部７３によって受けられている載置台２は、載置台２に載置されている物の重量が所定値よりも小さくなることで対向位置まで移動する。このように、位置調整機構７は、載置台２に載置されている搬送対象物１００の重量に応じて、載置台２の高さ位置を切り換えることができる。
【００３９】
昇降機構５は、支持枠６に固定され、載置台２の昇降をガイドする案内部材（図示せず）を含んでいてもよい。また、昇降機構５は、下降する載置台２が位置調整機構７の受け部７３に当接する前に、載置台２の速度を低減するためのダンパ（図示せず）を含んでいてもよい。
次に、このような搬送装置１を用いた搬送対象物１００の搬送方法の一例を説明する。
【００４０】
図２〜図１０は、搬送装置１による搬送方法の一例を説明するための模式図である。
図２を参照して、まず、二段に積層された搬送対象物１００が搬入路３１に沿って複数配置される。以下では、搬入路３１に積層状態で配置された搬送対象物１００のうち、上段の搬送対象物１００を第１搬送対象物１００Ａともいい、搬入路３１に積層状態で配置された搬送対象物１００のうち、下段の搬送対象物１００を第２搬送対象物１００Ｂともいう。搬入路３１に配置される各搬送対象物１００には、収容物１０１が収容されている。また、搬送対象物１００が載置されていない載置台２は、搬入位置に位置する。
【００４１】
そして、積層された複数の搬送対象物１００が載置台２に載置される（載置工程）。詳しくは、近接位置に位置する積層状態の搬送対象物１００を作業者が載置台２側に引っ張ることで、積層状態の搬送対象物１００が載置台２に載置される（図２の二点鎖線参照）。
そして、図３を参照して、積層状態の搬送対象物１００が載置台２に載置されると、昇降機構５が載置台２を下降させる（下降工程）。詳しくは、第１重り５２の重量Ｗ１は、搬送対象物１００の重量Ｇと載置台２の重量Ｌとの和よりも小さい（Ｗ１＜Ｇ＋Ｌ）ため、二段に積層された搬送対象物１００の重量２Ｇと載置台２の重量Ｌとの和よりも当然小さい（Ｗ１＜２Ｇ＋Ｌ）。そのため、載置台２に積層状態の搬送対象物１００が載置されることによって載置台２が下降する。
【００４２】
そして、図４に示すように、載置台の下降を停止させ、最上段の搬送対象物１００である第１搬送対象物１００Ａのみを押し出し可能な押出位置に載置台２が位置される（第１調整工程）。詳しくは、下降する載置台２と受け部７３とから支持部材７２の一端に作用する力のモーメントＷ３が、第２重り７４から支持部材７２の他端に作用する力のモーメントＷ２よりも大きい（Ｗ３＞Ｗ２）。そのため、受け部７３は、下降する載置台２を受けた後、移動範囲の下端まで移動する。これにより、第１搬送対象物１００Ａのみを押し出し可能な押出位置に載置台２が位置する。この状態で、作業者は、第１搬送対象物１００Ａから収容物１０１を取り出すことができる（取出工程）。
【００４３】
そして、図５に示すように、作業者が、載置台２から最上段の第１搬送対象物１００Ａを搬出路４１に向けて押し出す（押出工程）。このとき、第１搬送対象物１００Ａと第２搬送対象物１００Ｂとが凹凸係合している場合、作業者は、第１搬送対象物１００Ａを第２搬送対象物１００Ｂに対して上方に僅かに移動させてから第１搬送対象物１００Ａを押し出してもよい。また、第１搬出レール４１Ａと第１搬送対象物１００Ａの下端との間に僅かに段差が生じている場合、第１搬送対象物１００Ａが当該段差を乗り越えられる程度に、第１搬送対象物１００Ａを、第２搬送対象物１００Ｂに対して上方に僅かに移動させてから押し出してもよい。
【００４４】
そして、図６を参照して、第１搬送対象物１００Ａが搬出路４１に押し出された後に、押し出された第１搬送対象物１００Ａの高さに相当する距離だけ載置台２が上昇されて、載置台２の位置が調整される（第２調整工程）。詳しくは、第１搬送対象物１００Ａが載置台２から押し出されることによって、載置台２と、移動範囲の下端に位置する受け部７３とから支持部材７２の一端に作用する力のモーメントＷ３が、第２重り７４から支持部材７２の他端に作用する力のモーメントＷ２よりも小さくなる（Ｗ３＜Ｗ２）。そのため、受け部７３は、載置台２とともに上昇し、移動範囲の上端まで移動する。これにより、第２搬送対象物１００Ｂを押し出し可能な押出位置に載置台２が位置する。載置台２に搬送対象物１００が１つだけ載置されている場合は、当該搬送対象物１００が最上段の搬送対象物１００となるため、ここでは、第２搬送対象物１００Ｂが最上段の搬送対象物１００に該当する。
【００４５】
その一方で、載置台２から押し出された第１搬送対象物１００Ａは、搬出路４１の第１搬出レール４１Ａ上を移動し、受取位置に位置する昇降台４３に受け取られる。
そして、図７に示すように、第２搬送対象物１００Ｂを押し出し可能な押出位置に載置台２が位置する状態で、作業者は、第２搬送対象物１００Ｂから収容物１０１を取り出すことができる（取出工程）。
【００４６】
そして、図８に示すように、作業者が、載置台２から最上段の第２搬送対象物１００Ｂを搬出機構４の搬出路４１に向けて押し出す（押出工程）。このとき、第１搬出レール４１Ａと第２搬送対象物１００Ｂの下端との間に僅かに段差が生じている場合、載置台２に対して第２搬送対象物１００Ｂを上方へ僅かに移動させてから押し出してもよい。
第２搬送対象物１００Ｂを搬出路４１に向けて押し出すことによって、図９に示すように、載置台２には搬送対象物１００が載置されていない状態となる。そのため、載置台２は、昇降機構５によって上昇される（上昇工程）。詳しくは、第１重り５２の重量Ｗ１が載置台２の重量Ｌよりも大きいので（Ｗ１＞Ｌ）、載置台２上から搬送対象物１００が取り除かれることによって載置台２が上昇する。これにより、載置台２が搬入位置に再び配置される。
【００４７】
その一方で、載置台２から押し出された第２搬送対象物１００Ｂは、搬出路４１の第１搬出レール４１Ａ上を移動し、受取位置に位置する昇降台４３に受け取られる。詳しくは、受取位置に位置する昇降台４３に載置された第１搬送対象物１００Ａの上に載置される。シャッタ４４の重量Ａは、搬送対象物１００二つの重量Ｇと昇降台４３の重量Ｂとの和よりも小さい（Ａ＜２Ｇ＋Ｂ）ため、昇降台４３は、昇降台４３に搬送対象物１００が二つ載置された状態で送出位置に移動する。これにより、シャッタ４４による搬送対象物１００の移動の阻止が解除されるので、積層状態の搬送対象物１００が昇降台４３から第２搬出レール４１Ｂへ移動する。
【００４８】
そして、図１０に示すように、二段に積層された状態の搬送対象物１００が搬出機構４によって搬送装置１の外部へ向けて搬出されて回収される。
この実施形態によれば、載置台２の高さ位置が、位置調整機構７によって、載置台２に載置されている搬送対象物１００のうちの最上段の搬送対象物１００（最上段の第１搬送対象物１００Ａ）のみを搬出機構４に押し出し可能な押出位置に調整される。そのため、第１搬送対象物１００Ａを載置台２から搬出機構４に押し出すことによって、載置台２に載置されている搬送対象物１００の積層数が１つ減る。これにより、先ほどまで最上段よりも１つ下の段に位置していた搬送対象物１００（第２搬送対象物１００Ｂ）が、最上段に位置することになる。そのため、載置台２の高さ位置が位置調整機構７によって再び調整され、載置台２は、当該第２搬送対象物１００Ｂのみを載置台２から搬出機構４に押し出し可能な押出位置に配置される。
【００４９】
搬出機構４への搬送対象物１００の押し出しと、載置台２の位置調整とを繰り返すことで、載置台２上の搬送対象物１００が、１つずつ押し出されて搬出機構４に搬出される。最終的に載置台２上の全ての搬送対象物１００が搬出機構４に搬出される。このように、全ての搬送対象物１００を搬出機構４に移動させることができるので、搬送対象物１００をわざわざ載置台２から持ち上げて搬出機構４まで移動させる必要がない。そのため、作業者の負担を軽減することができる。また、搬送対象物１００が収容物１０１を収容している場合、最上段の搬送対象物１００を押し出す前に当該搬送対象物１００から収容物１０１を取り出せば、全ての搬送対象物１００から収容物１０１を容易に取り出すことができる。すなわち、この搬送装置１は、空になった搬送対象物１００の回収に適用することができる。従って、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物１００を効率良く回収することができる。
【００５０】
また、この実施形態によれば、位置調整機構７は、載置台２に載置されている搬送対象物１００の数が少なくなるほど、載置台２を上方に位置させる。そのため、最上段に配置された搬送対象物１００の高さ位置が、載置台２上の搬送対象物１００の数に起因して変化することを抑制ができる。すなわち、第１搬送対象物１００Ａが最上段に配置されているときの第１搬送対象物１００Ａの高さ位置と、第２搬送対象物１００Ｂが最上段に配置されているときの第２搬送対象物１００Ｂの高さ位置との差を小さくすることができる。
【００５１】
従って、作業者が載置台２から押し出す搬送対象物１００の高さ位置の変動を抑えることができるので、搬送対象物１００を載置台２から押し出す際の作業者の負担を軽減することができる。
また、この実施形態によれば、搬出機構４が、載置台２に向かって延び載置台２から搬送対象物１００が受け渡される搬出路４１を含む。押出位置が、水平方向から搬出路４１に対向する対向位置、または対向位置よりも下方の位置である。そのため、載置台２から搬出路４１への搬送対象物１００の受け渡しをスムーズに行うことができる位置に押出位置を設定し易い。
【００５２】
また、この実施形態によれば、押出位置よりも上方の搬入位置に位置する載置台２に搬入機構３から搬送対象物１００が搬入される。昇降機構５は、搬送対象物１００が搬入された載置台２を、押出位置へ向けて下降させることができる。そのため、作業者は、搬入機構３から受け取った搬送対象物１００を押出位置に位置する載置台２まで運ぶという作業を行う必要がないので、作業者の負担を軽減することができる。
【００５３】
また、この実施形態によれば、搬出機構４で搬出中の搬送対象物１００が積層機構４２によって積層される。そのため、搬送対象物１００が積層された状態で回収されるので、回収後に搬送対象物１００を載置するスペースを削減できる。また、載置台２から搬出機構４に押し出された搬送対象物１００を作業者がわざわざ積み重ねてから搬送対象物１００を搬出機構４に搬出させる必要がないので、作業者の負担を軽減することができる。
【００５４】
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載の範囲内において種々の変更が可能である。
例えば、本実施形態では、上述の実施形態の搬送装置１による搬送方法では、搬入路３１に配置される各搬送対象物１００には、収容物１０１が収容されているとしたが、上述の実施形態の搬送装置１による搬送方法とは異なり、搬入路３１には、収容物１０１が収容されていない搬送対象物１００が配置される場合も有る。この場合、搬送対象物１００のみを押し出し可能な押出位置に載置台２が位置した状態で、作業者が、当該搬送対象物１００に収容物１０１を収容してもよい（収容工程）。
【００５５】
また、上述の実施形態の搬送装置１による搬送方法とは異なり、搬入路３１に配置される各搬送対象物１００には、収容物１０１の収容または収容物１０１の取り出し以外の作業が施される場合もある。また、搬送対象物１００が、収容物１０１を収容する容器以外の荷物の場合も有る。
また、上述の実施形態の搬送装置１による搬送方法とは異なり、搬送装置１による搬送方法では、搬送対象物１００が、三段以上に積層されていてもよい。この場合、載置台２の位置を、三段階以上に調整できる構成の位置調整機構７が好ましい。この搬送方法では、第２調整工程の後に、載置台２から搬送対象物１００がなくなるまで、押出工程および第２調整工程を繰り返すことで、空になった搬送対象物１００を１つずつ載置台２から搬出機構４へ押し出すことができる。すなわち、三段以上に積層された搬送対象物１００を載置台２から持ち上げることなく全ての搬送対象物１００を載置台２から搬出路４１に押し出すことができる。従って、三段以上に積層された状態の搬送対象物１００が載置台２に載置される場合であっても、搬送対象物１００を載置台２から搬出する際の作業者の負担を軽減することができる。
【００５６】
また、最上段の搬送対象物１００を押し出す前に当該搬送対象物１００から収容物１０１を取り出すことができる。すなわち、三段以上に積層された状態の搬送対象物１００が載置台２に載置される場合であっても、空になった搬送対象物１００の回収にこの搬送装置１を適用することができる。従って、作業者の負担を軽減し、かつ、空になった搬送対象物１００を効率良く回収することができる。
【００５７】
位置調整機構７が載置台２の位置を三段階以上に調整できる構成としては、例えば、下方規制部材７５Ｂと第２重り７４との間に所定の荷重以上で弾性変形する弾性部材（図示せず）を１つまたは複数介在させる構成などが挙げられる。
また、積層機構４２は、搬出路４１で搬出中の搬送対象物１００を三段以上に積層するように構成されていてもよい。また、上述の実施形態では、積層機構４２の昇降台４３が搬送対象物１００を受け取る受取位置は、１つの搬送対象物１００の高さ分だけ第１搬出レール４１Ａよりも下方の位置であるとした。しかし、上述の実施形態とは異なり、受取位置は、搬送対象物１００を受け取る毎に下降するように調整されてもよい。また、搬送対象物１００を受け取る前の受取位置は、第１搬出レール４１Ａと対向する位置（第１搬出レール４１Ａと同じ高さ位置）であってもよい。
【００５８】
昇降台４３の高さ位置を三段階以上に調整できる構成としては、例えば、下方規制機構４６Ｂと昇降台４３との間に所定の荷重以上で弾性変形する弾性部材（図示せず）を１つまたは複数介在させる構成などが挙げられる。
その他、本発明は特許請求の範囲記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００５９】
１…搬送装置
２…載置台
３…搬入機構
４…搬出機構
５…昇降機構
７…位置調整機構
４１…搬出路
４２…積層機構
１００…搬送対象物
【図１】
2018052666.tif 000003
【図２】
2018052666.tif 000004
【図３】
2018052666.tif 000005
【図４】
2018052666.tif 000006
【図５】
2018052666.tif 000007
【図６】
2018052666.tif 000008
【図７】
2018052666.tif 000009
【図８】
2018052666.tif 000010
【図９】
2018052666.tif 000011
【図１０】
2018052666.tif 000012