(57)【要約】【課題】  ワイヤレスツールの電力を管理するための方法及びシステムを提供すること。【解決手段】  位置周波数が検出されたときにワイヤレスツールをオンに切り替え、次いで、位置周波数が検出されないときに低電力ハイバネーションモードを呼び出すための電力管理方法及びシステム。この方法及びシステムは、混合電磁周波数信号を発するように構成されたワイヤレスツールと、混合信号を分析して電圧を判定し、電圧が所定量を下回る場合には、ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定し、電圧が所定量を上回る場合には、ワイヤレスツールをアクティブモードに設定して、ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用するように構成されているプロセッサを備える。したがって、このシステム及び方法は、ワイヤレスツールのバッテリ電力の保存を可能にし、ワイヤレスツールのバッテリ寿命を改善し、手技効率を高める。【選択図】  図１
2018183041.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤレスツールの電力を管理するための方法であって、
混合信号を取得し、電圧を判定することと、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定することと、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用することと、を含む、方法。
【請求項２】
抵抗器を使用して前記電圧を判定することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ハイバネーションモードが、信号検出のみを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記アクティブモードが、ワイヤレス通信伝送を可能にする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記アルゴリズムが、Ｇｏｅｒｔｚｅｌアルゴリズムである、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
ワイヤレスツールの電力を管理するためのシステムであって、
ワイヤレスツールと、
プロセッサであって、
混合信号を分析し、電圧を判定することと、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定することと、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、システム。
【請求項７】
前記ハイバネーションモードが設定されていることを示すインジケータを表示するモニタを更に備える、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記ワイヤレスツールが、
少なくとも１つのインダクタと、
少なくとも１つのコンデンサと、
少なくとも１つの抵抗器と、を更に備える、請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記インダクタが、前記ワイヤレスツールの位置の特定の周波数まで前記コンデンサと同調される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記インダクタが、位置パッドによって発せられた周波数信号を受信するように構成されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記抵抗器が、電圧信号を送信するように構成されている、請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記システムが、前記ワイヤレスツールのバッテリ電力の可聴指標を更に含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項１３】
前記システムが、前記ワイヤレスツールのバッテリ電力の可視指標を更に含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ハイバネーションモードが、信号検出のみを含む、請求項６に記載のシステム。
【請求項１５】
前記アクティブモードが、ワイヤレス通信伝送を可能にする、請求項６に記載のシステム。
【請求項１６】
コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記命令は、コンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに、
ワイヤレスツールによって発せられた混合信号を取得し、電圧を判定する工程と、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定する工程と、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用する工程と、を行わせる、コンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、ワイヤレスツールのための電力管理に関し、より具体的には、位置検出に基づいてツールをオン又はオフに切り替えることによってバッテリ駆動式ワイヤレスツールのバッテリ寿命及び電力を延長することに関する。
【背景技術】
【０００２】
非固定医療ツールは、様々な重大な健全な手技のために使用され、かつ電源異常を防ぐために信頼性の高い電力管理システムを必要とする。医療システムは、従来、非固定医療ツールに接続し、かつ一定で信頼できる電源を受信するために、固定されたワイヤ又はケーブルを介して、非固定ツールに信号を送信する。これらの非固定有線システム及びツールは、一定の信頼できる電源を受信するために固定ワイヤ接続を使用していた。現在、短距離無線技術の進歩により、医療ツールメーカーは、固定物理ケーブルを必要とせずに、非固定ツールを作製することができる。例えば、米国電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）８０２．１１ｇ、ＩｒＤＡ（赤外線データ）、及びＥｒｉｃｓｓｏｎ  Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）の仕様に一致又は適合する非固定ツールは、短距離無線技術を提供して、無線通信を可能にする。
【０００３】
しかしながら、現在の非固定無線ツールは、固定された連続的な信頼できる電源を含んでいない。代わりに、これらのツールは、アクティブであるときに操作するために、通常は約３〜４時間の有限寿命を有するポータブルバッテリ電源に依存している。したがって、バッテリが充電されていないか、又は適切に充電されていない場合、手技中に故障する（すなわち、充電が不足する）可能性がある。このため、これらの医療ツールに関する重大な健全性支援要件及びそのような機器における電源異常の潜在的な帰結のために、ツールは信頼性の高い電池電力管理システムを必要とする。
【０００４】
これらのバッテリ駆動式ワイヤレスツールは、通常の操作で使用されるとき、機能的問題に曝される。機能的問題の１つの例は、医療ツールの製造業者が、特定の医療手技、特にＥＮＴ手技において使用するために可能な限り小さくかつ軽いツールを作製しようとすることである。一方、バッテリ駆動式ワイヤレスツールは、可能な限り長い間電力を維持しなければならず、これは、より大きなサイズのバッテリを適用することを必要とする。
【０００５】
機能的問題の別の例は、常にユーザにワイヤレス位置指標を提供することである。外科手技又は医療手技の間、医師は多数のワイヤレスツールを使用することができるが、これらのツールのすべてを全手技にわたって使用することはない。代わりに、医師は通常、特定の期間、バッテリ駆動式ワイヤレスツールを使用し、それを側に置き、他のワイヤレスツールを手技の他の部分に使用し、バッテリ駆動式ワイヤレスツールを後で再び使用することがある。したがって、手技中に医師によってある期間使用されていないバッテリ駆動式ワイヤレスツールは依然として稼動しており、ツールの位置及び／又は状態の指標を常に提供している。これは、バッテリ駆動式ワイヤレスツールのバッテリは有限の寿命を有し、ツールがオンになると電力が絶えず減少し、かつツールを使用しない間でもツールの位置を提供するため、電源管理にとって特に問題になる。更に、医師は、手技中に側に置かれたワイヤレスツールの位置指標には関心がなく、代わりに、医師は、現在使用しているツールの位置指標を選択する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、位置周波数が検出されたときに、ワイヤレスツールをオンに切り替え、次いで、位置周波数が検出されないときに、低電力ハイバネーション又は他の省電力モードを呼び出すことによって、バッテリ駆動式ワイヤレスツールのバッテリ寿命を延ばし、手技中に適切なかつ拡張されたワイヤレスツールの操作が確実に行われるシステムを提供することが有益であろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ワイヤレスツールの電力を管理するための方法及びシステムが提供される。この方法は、ワイヤレスツールによって発せられた混合電磁周波数信号を取得し、その信号に基づいて電圧を判定することと、電圧が所定量を下回る場合には、ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定することと、電圧が所定量を上回る場合には、ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用することと、を含む。システムは、混合電磁周波数信号を発するように構成されたワイヤレスツールと、混合信号を分析して電圧を判定し、電圧が所定量を下回る場合には、ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定し、電圧が所定量を上回る場合には、ワイヤレスツールをアクティブモードに設定して、ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用するように構成されたプロセッサと、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明は、添付図面の図において、制限としてではなく、例として示される。
【図１】本発明の一実施形態によるワイヤレスツールのための電力管理システムの概略図である。
【図２Ａ】電力管理システムの例示的なワイヤレスツールである。
【図２Ｂ】電力管理システムの一実施形態の電気回路図である。
【図３】本発明の一実施形態によるワイヤレスツールの電力モード及び／又はハイバネーションモードを起動するための方法のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ワイヤレスツールをオンに切り替え、位置周波数が検出されたときにワイヤレスツールを低電力モード又はハイバネーションモードに切り替えるためのシステム及び方法が提示される。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態によるワイヤレスツールのための電力管理システム１００の概略図を例解する。電力管理システム１００は、ワイヤレスツール１０２と、１つ又は２つ以上のフィールドジェネレータ／センサ１０４と、プロセッサ１０８と、コンソール１１０と、ディスプレイ又はモニタ１１２と、を含む。ワイヤレスツール１０２は、ワイヤレス医療ツールであってもよい。モニタ１１２は、コンソール１１０に取設され得るか、又はコンソール１１０とは別個に装着され得る。
【００１１】
図１に示すように、医師などの個人１１４は、システム１００を操作して、患者１１６に対して医療手技を実施する。医師１１４は、医療手技の一部分を実行するときにワイヤレスツール１０２を使用する。医療手技の他の部分の間、ワイヤレスツール１０２は使用されない。
【００１２】
一実施形態では、フィールドジェネレータ１０４は、位置パッドであってもよい。フィールドジェネレータ／センサ１０４は、医療手技中に、電磁場（各々がそれ自身の周波数）を発する複数のコイル（図示せず）と、発せられた周波数を検出する１つ又は２つ以上のセンサ（図示せず）と、を含んでもよい。このシステムは、フィールドジェネレータ／センサ１０４によって生成され検出された電磁場を使用して、とりわけ、三次元空間におけるツールの位置を計算し、判定する。ツール１０２が使用されていないとき、システムは、ツール１０２の「範囲外」の位置、例えばツール１０２の使用に適さない位置などを検出し、ツール１０２をハイバネーションモードに切り替えてもよい。システムは、ツール１０２からの信号振幅がある周波数閾値を超えるか又はそれを超えないかを計算する。周波数閾値を超える場合には、ツール１０２は、使用されるべき位置にある。ツール１０２がハイバネーションモードにあって、これが閾値を超える場合、ツール１０２は、オンに切り替えられるか、又は起動される。医療手技全体を通じて、周波数閾値を超えるとき、ワイヤレスツール１０２は、アクティブのままであるか、又は使用中のままである。さもなければ、周波数閾値が所定の閾値未満である場合、ワイヤレスツール１０２は、ハイバネーションモードに切り替えられ、維持される。
【００１３】
図２Ａは、例示的なワイヤレスツール１０２を示す。一実施形態では、ワイヤレスツール１０２は、ワイヤレス医療ツールであってもよい。ワイヤレスツール１０２は、バッテリパック又はバッテリホルダ２０２を介して１つ又は２つ以上のバッテリによって電力を得ることができる。現在のワイヤレスツールは、短距離無線技術を提供して、ワイヤレス通信を可能にする。これらの技術により、信号のワイヤレス送信及び受信が可能になるが、ツールによって、大幅な電力の消費が引き起こされる。本システムは、ワイヤレスツール１０２を使用しない間に低電力モードに切り替えることによってワイヤレス通信の電力消費を制限することによって、電力を保存及び管理することを目的とする。低消費電力モードでは、バッテリ消費量を削減して、ツールの使用期間を保持及び延長することができる。
【００１４】
ワイヤレスツール１０２は、図１に示すように、インダクタ２０４と、電圧を含む信号をプロセッサ１０８に送信するための抵抗器２０６、２０８と、を備える、検出機構を備えることができる。医療手技の間、ワイヤレスツール１０２は、磁気ナビゲーションのために、特定の周波数信号（「磁気的位置周波数」）を有する電磁場を発する。本発明の実施形態では、周波数は、１７キロヘルツ（ｋＨｚ）〜１９．８ｋＨｚの範囲であってもよい。他の実施形態では、周波数は、値がより高くてもより低くてもよい。インダクタ２０４は、信号を受信し、その位置の特定の周波数にコンデンサで同調される。インダクタ２０４は受動的であるため、電力を消費することはない。インダクタ２０４によって受信された信号が磁気的位置周波数にないとき、コイルは抵抗器２０６を介して放電され、抵抗器２０８の電圧は非常に低い。この電圧信号は、図１に示すようにプロセッサ１０８に送られ、プロセッサ１０８は、ワイヤレスツール１０２をハイバネーションモードに維持する。
【００１５】
ワイヤレスツール１０２が使用される位置に移動されると、抵抗器２０８の電圧が上昇し、周波数閾値を超える。この電圧信号は、図１に示すようにプロセッサ１０８に送られ、これにより、ワイヤレスツール１０２は、有効にされるか、又は起動されてアクティブ電力モードになる。ワイヤレスツール１０２が有効にされると、プロセッサ１０８は、ワイヤレス周波数（ＷｉＦｉ）を介してワイヤレスツール１０２と通信し、プロセッサ１０８は、ワイヤレスツール１０２の位置及び空間におけるその配向を計算する。
【００１６】
ハイバネーションモードは、ワイヤレスツール１０２が使用されていない期間に、ワイヤレスツール１０２とプロセッサ１０８との間のワイヤレス通信を送信又は受信しないこと、及び全体的な電力の低減を含んでもよい。他の低減電力管理スキームが採用されてもよい。ハイバネーションモードでは、ワイヤレス通信は、位置検出のみに制限され得る。
【００１７】
更に、ワイヤレスツール１０２は、十分なバッテリ電力が利用可能であることを示すために可視又は可聴指標のいずれかを生成してもよい。可視指標は、モニタ１１２に照明用発光ダイオード（ＬＥＤ）及び／又はインジケータを含むことができ、可聴指標は、周期的に聞こえる可聴音を含むことができる。可聴指標は、コンソール１１０のスピーカ（図示せず）を介して生成することができる。可視又は可聴指標を使用して、バッテリ電力がいつ特定の閾値を下回るかを示すこともできる。
【００１８】
図２Ｂは、電力管理システムの一実施形態の電気回路図である。この実施形態では、インダクタ２０４は、ワイヤレスツール１０２が発した周波数信号を受信し、コンデンサ２１０を用いてその位置の特定の周波数に同調される。インダクタ２０４によって受信された信号が磁気的位置周波数にないとき、コイルは抵抗器２０６を介して放電され、抵抗器２０８の電圧は非常に低い。このため、ワイヤレスツール１０２はハイバネーションモードに維持される。
【００１９】
ワイヤレスツール１０２が使用される位置に移動されると、例えばインダクタ２０４がその位置のコンデンサ２１０の特定の周波数に一致すると、抵抗器２０８の電圧が上昇し周波数閾値を超え、これにより、ワイヤレスツール１０２を有効にさせるか、又は起動させてアクティブ電力モードにすることができる。さもなければ、電圧が低いままである間、ワイヤレスツール１０２は、ハイバネーションモードに留まる。使用されていないときにワイヤレスツール１０２をハイバネーションモードに維持し、ワイヤレスツール１０２が使用される位置に移動されたときにワイヤレスツール１０２を起動又は有効にすることで、バッテリ電力を保存し、ワイヤレスツールの寿命を延ばす。この構成ではまた、手技中にワイヤレスツールを維持するためにより少ないバッテリ電力が必要とされることから、ワイヤレスツール１０２において、より小型のバッテリを使用することが可能になる。
【００２０】
図３は、位置周波数が検出されたときにワイヤレスツールをオンに切り替えるための本発明の方法の一実施形態のフロー図である。この手技は、通常、医療手技中に実行される。工程Ｓ１において、ワイヤレスツール１０２は、インダクタ２０４を介して磁気的位置周波数を取得／検出し、このため、コイルが第１の抵抗器２０６を介して放電され、第２の抵抗器２０８の電圧に影響を及ぼす。工程Ｓ２では、電圧を所定量と比較する。この電圧が所定量を下回る場合（Ｓ２＝はい）には、システムは、ツールが非アクティブ状態であることを認識する。工程Ｓ３において、ツールはハイバネーションモードに切り替えられるか、又はハイバネーションモードに維持され、システムは、工程Ｓ１に戻って、ツールの監視を続ける。
【００２１】
抵抗器２０８の電圧が所定量以上である場合（Ｓ２＝いいえ）、工程Ｓ４において、プロセッサ１０８は、ワイヤレスツール１０２を起動してアクティブ電力モードにする。
【００２２】
工程Ｓ５において、工程Ｓ１から取得された混合信号が、プロセッサ１０８によって処理され、各それぞれのコイルによって発せられた周波数が判定される。一実施形態では、工程Ｓ５において、プロセッサ１０８は、ある周波数閾値を超える信号振幅を検出するためのアルゴリズムを適用する。いずれの受信モードも、所望の信号の他にノイズ又は他の望ましくない入力信号の可能性をもたらすため、異なる検出手法を使用してもよい。一実施形態では、３次元空間におけるワイヤレスツール１０２の位置及び配向を判定するためにプロセッサ１０８によって適用されるアルゴリズムは、Ｇｏｅｒｔｚｅｌアルゴリズムである。更に、プロセッサ１０８は、ＷｉＦｉを介してツールと通信する。
【００２３】
離散フーリエ変換（ＤＦＴ）及び高速フーリエ変換に関する１つの問題は、より多数の周波数でフーリエ変換係数を推定することは非常に効率的ではあるが、少数の周波数でフーリエ変換係数を推定することはあまり効率的でないことである。この問題は、一様でないＤＦＴを使用して実際のデュアルトーンマルチ周波数（ＤＴＭＦ）周波数でサンプルを評価することによって克服可能である。一様でないＤＦＴの一例は、Ｇｏｅｒｔｚｅｌアルゴリズムである。高速フーリエ変換（ＦＦＴ）とは対照的に、既知の離散周波数を解析する場合は、Ｇｏｅｒｔｚｅｌアルゴリズムを常に使用し得る。これは、典型的には、本発明の検出機構の場合である。
【００２４】
本明細書の開示に基づいて多くの変更例が可能であることを理解されたい。特徴及び要素が特定の組み合わせで上に説明されているが、各特徴又は要素は、他の特徴及び要素を用いずに単独で、又は他の特徴及び要素を用いて若しくは用いずに他の特徴及び要素との様々な組み合わせで使用されてもよい。
【００２５】
提供される方法は、汎用コンピュータ、プロセッサ、又はプロセッサコアにおける実装を含む。好適なプロセッサとしては、例として、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来型プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連する１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）回路、任意の他の種類の集積回路（ＩＣ）、及び／又は状態機械が挙げられる。このようなプロセッサは、処理されたハードウェア記述言語（ＨＤＬ）命令及びネットリスト等の他の中間データ（このような命令は、コンピュータ可読媒体に記憶することが可能である）の結果を用いて製造プロセスを構成することにより、製造することが可能である。このような処理の結果はマスクワークであり得、このマスクワークをその後半導体製造プロセスにおいて用いて、保有者の衣服に基づいて自動温度制御を実施するプロセッサを製造する。
【００２６】
本明細書に提供される方法又はフローチャートは、汎用コンピュータ又はプロセッサによる実行のために持続性コンピュータ可読記憶媒体に組み込まれるコンピュータプログラム、ソフトウェア、又はファームウェアにおいて実装することができる。持続性コンピュータ可読記憶媒体の例としては、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、レジスタ、キャッシュメモリ、半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク、磁気光学媒体、並びに光学媒体、例えば、ＣＤ−ＲＯＭディスク及びデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）が挙げられる。
【００２７】
〔実施の態様〕
（１）  ワイヤレスツールの電力を管理するための方法であって、
混合信号を取得し、電圧を判定することと、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定することと、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用することと、を含む、方法。
（２）  抵抗器を使用して前記電圧を判定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記ハイバネーションモードが、信号検出のみを含む、実施態様１に記載の方法。
（４）  前記アクティブモードが、ワイヤレス通信伝送を可能にする、実施態様１に記載の方法。
（５）  前記アルゴリズムが、Ｇｏｅｒｔｚｅｌアルゴリズムである、実施態様１に記載の方法。
【００２８】
（６）  ワイヤレスツールの電力を管理するためのシステムであって、
ワイヤレスツールと、
プロセッサであって、
混合信号を分析し、電圧を判定することと、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定することと、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、システム。
（７）  前記ハイバネーションモードが設定されていることを示すインジケータを表示するモニタを更に備える、実施態様６に記載のシステム。
（８）  前記ワイヤレスツールが、
少なくとも１つのインダクタと、
少なくとも１つのコンデンサと、
少なくとも１つの抵抗器と、を更に備える、実施態様６に記載のシステム。
（９）  前記インダクタが、前記ワイヤレスツールの位置の特定の周波数まで前記コンデンサと同調される、実施態様８に記載のシステム。
（１０）  前記インダクタが、位置パッドによって発せられた周波数信号を受信するように構成されている、実施態様９に記載のシステム。
【００２９】
（１１）  前記抵抗器が、電圧信号を送信するように構成されている、実施態様８に記載のシステム。
（１２）  前記システムが、前記ワイヤレスツールのバッテリ電力の可聴指標を更に含む、実施態様６に記載のシステム。
（１３）  前記システムが、前記ワイヤレスツールのバッテリ電力の可視指標を更に含む、実施態様６に記載のシステム。
（１４）  前記ハイバネーションモードが、信号検出のみを含む、実施態様６に記載のシステム。
（１５）  前記アクティブモードが、ワイヤレス通信伝送を可能にする、実施態様６に記載のシステム。
【００３０】
（１６）  コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記命令は、コンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに、
ワイヤレスツールによって発せられた混合信号を取得し、電圧を判定する工程と、
前記電圧が所定量を下回る場合には、前記ワイヤレスツールをハイバネーションモードに設定する工程と、
前記電圧が前記所定量を上回る場合には、前記ワイヤレスツールをアクティブモードに設定し、前記ワイヤレスツールの位置及び配向を計算するためにアルゴリズムを適用する工程と、を行わせる、コンピュータソフトウェア製品。
【図１】
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【図２Ａ】
2018183041.tif 000004
【図２Ｂ】
2018183041.tif 000005
【図３】
2018183041.tif 000006
【外国語明細書】
2018183041000001.pdf