(57)【要約】      （修正有）【課題】既設管における分岐管との接続口位置や更生管の削孔位置をレーザー距離計によって測定する際、既設管内や更生管内において反射体を円滑に移動させることができ、レーザー光をレーザー距離計へ確実に反射させてレーザー測距可能とする位置測定装置を提供する。【解決手段】レーザー距離計１１からレーザー光１３を既設管１内へ照射する。既設管１内に走行体２１を走行させる。走行体２１に連結機構を介して反射体２３を設け、レーザー光１３を反射させる。反射体２３は、走行体２１に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能である。【選択図】図１
2018081015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
既設管更生用の位置測定装置であって、
レーザー光を前記既設管内へ照射し、かつレーザー反射光を受光することによって距離測定するレーザー距離計と、
前記既設管内、又は前記既設管の内壁に沿う更生管内を走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられ、前記レーザー光を反射する反射体と、を備え、
前記反射体が、前記走行体に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能であることを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
既設管を更生する際の位置測定用のレーザー距離計に対する反射装置であって、
前記既設管内、又は前記既設管の内壁に沿う更生管内を走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられ、前記レーザー距離計からのレーザー光を反射する反射体と、
前記反射体を、前記走行体に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能に連結する連結機構と、
を備えたことを特徴とする反射装置。
【請求項３】
前記中立位置における前記反射体の反射面が、前記走行体の車長方向に対して直交していることを特徴とする請求項２に記載の反射装置。
【請求項４】
前記連結機構が、前記反射体を、前記走行体に対して前記走行体の車幅方向に沿う水平回転軸まわりに回転可能に連結する水平ヒンジと、前記反射体を前記中立位置に回転付勢する付勢手段と、を含むことを特徴とする請求項２又は３に記載の反射装置。
【請求項５】
前記連結機構が、前記反射体を、前記走行体に対して上下方向に沿う垂直回転軸まわりに回転可能に連結する垂直ヒンジと、前記反射体を前記中立位置に回転付勢する付勢手段と、を含むことを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の反射装置。
【請求項６】
前記反射体が、前記走行体の車幅方向の一側部の第１反射板と、前記走行体の車幅方向の他側部の第２反射板を有し、これら反射板が、互いに別々に回転可能かつ中立位置へ復帰可能であることを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載の反射装置。
【請求項７】
前記走行体に撮像手段が設けられていることを特徴とする請求項２〜６の何れか１項に記載の反射装置。
【請求項８】
前記走行体に削孔手段が設けられていることを特徴とする請求項２〜７の何れか１項に記載の反射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既設管の更生に用いる位置測定装置及び反射装置に関し、特に既設管における分岐管との接続口の位置、又は既設管の内壁に沿う更生管における削孔位置をレーザー測距にて測定する位置測定装置、及び該位置測定装置におけるレーザー光を反射する反射装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
老朽化した下水道管等の既設管を更生管でライニングすることによって更生することは公知である（特許文献１〜４等参照）。既設管から取付管や流入管等の分岐管が分岐されている。既設管には、これら分岐管との接続口が設けられている。更生管を設置すると、接続口が更生管で塞がれる。そこで、外部削孔機を分岐管内に入れて、更生管における接続口閉塞部分に位置確認用の孔を開ける。続いて、削孔ロボットからなる内部削孔機とＴＶカメラ車を更生管内に入れて、前記孔を拡げることで、更生管に接続口との連通口を削孔している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１０５６５８号公報
【特許文献２】特開２０１４−０６５１７０号公報
【特許文献３】特開２０１６−０４３５５５号公報
【特許文献４】特開２０１１−１４３６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
外部削孔機による削孔位置の確認作業は煩雑である。内部削孔の場合でも、ＴＶカメラの画像だけを観ながらの作業では削孔位置を間違えやすい。
そこで、発明者等は、レーザー測距によって、既設管における分岐管との接続口の位置や、更生管の削孔位置すなわち前記接続口との連通口の位置を測定するシステムを開発中である。その場合、既設管内に反射体を配置して、レーザー距離計からのレーザー光を反射させる必要がある。しかも、反射体は、既設管の管軸に沿って移動可能であることが好ましい。一方、老朽化した既設管においては、取付管等の突き出し部、段差その他の障害物が散在していることが少なくない。反射体がこれら障害物に引っ掛かって、円滑な移動が妨げられたり、レーザー光の反射方向が変わったりすることも想定される。また、レーザー光を当て易くするためには、反射体がなるべく大きいことが好ましいが、反射体を大きくすればするほど、前記障害物に引っ掛かり易くなる。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑み、既設管における分岐管との接続口位置や、更生管の連通口位置（削孔位置）をレーザー距離計によって測定する際、既設管内や更生管内において反射体を円滑に移動させることができ、レーザー光をレーザー距離計へ確実に反射させてレーザー測距可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明は、既設管更生用の位置測定装置であって、
レーザー光を前記既設管内へ照射し、かつレーザー反射光を受光することによって距離測定するレーザー距離計と、
前記既設管内、又は前記既設管の内壁に沿う更生管内を走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられ、前記レーザー光を反射する反射体と、を備え、
前記反射体が、前記走行体に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能であることを特徴とする。
また、本発明は、既設管を更生する際の位置測定用のレーザー距離計に対する反射装置であって、
前記既設管内、又は前記既設管の内壁に沿う更生管内を走行可能な走行体と、
前記走行体に設けられ、前記レーザー距離計からのレーザー光を反射する反射体と、
前記反射体を、前記走行体に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能に連結する連結機構と、
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
既設管内又は更生管内において、走行体と共に反射体を移動させることができる。走行体ひいては反射体を分岐管との接続口や、該接続口と対応する削孔位置に位置決めして、レーザー距離計からレーザー光を反射体に照射して反射させることで、レーザー距離計と反射体との間の距離を測定する。これによって、接続口の位置や削孔位置を測定することができる。
反射体をなるべく大きくすることで、レーザー光を確実に反射させることができる。一方、反射体が大きいと、既設管の内壁等に在る障害物に当たり易くなる。そのときは、走行体の走行に伴って反射体が回転することによって障害物を通過することができる。障害物を通過した後は、反射体が元の中立位置に復帰される。これによって、レーザー光をレーザー距離計へ確実に反射させることができ、前記接続口位置や削孔位置を確実にレーザー測距することができる。
【０００８】
前記中立位置における前記反射体の反射面が、前記走行体の車長方向に対して直交していることが好ましい。
例えば、走行体の車長方向を既設管の管軸に沿わせ、かつレーザー距離計のレーザー照射方向を既設管の管軸に沿わせる。これによって、レーザー光を中立位置の反射体の反射面に略垂直に入射させることができる。したがって、レーザー反射光をレーザー距離計に確実に受光させることができ、接続口位置や削孔位置を確実にレーザー測距することができる。
【０００９】
前記連結機構が、前記反射体を、前記走行体に対して前記走行体の車幅方向に沿う水平回転軸まわりに回転可能に連結する水平ヒンジと、前記反射体を前記中立位置に回転付勢する付勢手段とを含んでいてもよい。
これによって、既設管内の例えば上側部等に在る障害物に対して反射体を回転させやすくでき、ひいては、走行体が前記障害物を通過しやすくできる。
【００１０】
前記連結機構が、前記反射体を、前記走行体に対して上下方向に沿う垂直回転軸まわりに回転可能に連結する垂直ヒンジと、前記反射体を前記中立位置に回転付勢する付勢手段とを含んでいてもよい。
これによって、既設管内の例えば側方部等に在る障害物に対して反射体を回転させやすくでき、ひいては、走行体が前記障害物を通過しやすくできる。
【００１１】
前記反射体が、前記走行体の車幅方向の一側部の第１反射板と、前記走行体の車幅方向の他側部の第２反射板を有し、これら反射板が、互いに別々に回転可能かつ中立位置へ復帰可能であることが好ましい。
これによって、既設管内の一側部に障害物が在った場合には第１反射板の回転によって走行体がその障害物を通過できる。このとき、第２反射板は中立位置を維持することで、レーザー光をレーザー距離計へ反射できる。既設管内の他側部に障害物が在った場合には第２反射板の回転によって走行体がその障害物を通過できる。このとき、第１反射板は中立位置を維持することで、レーザー光をレーザー距離計へ反射できる。これによって、障害物が既設管内の一側部に在るときも他側部に在るときも、確実にレーザー測距することができる。
【００１２】
前記走行体に撮像手段が設けられていることが好ましい。
これによって、撮像手段によって既設管内又は更生管内を観察できる。この結果、走行体を接続口や削孔位置に確実に位置決めしてレーザー測距することができる。
【００１３】
前記走行体に削孔手段が設けられていることが好ましい。
これによって、レーザー測距によって走行体を削孔位置に位置決めし、かつ削孔手段によって連通口を確実に削孔形成することができる。  走行体に撮像手段及び削孔手段が設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、既設管における分岐管との接続口位置や、更生管の連通口位置（削孔位置）をレーザー距離計によって測定する際、既設管内や更生管内において反射体を円滑に移動させることができ、かつレーザー光をレーザー距離計へ確実に反射させることができる。この結果、前記接続口位置や削孔位置を確実にレーザー測距することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る既設管の更生施工における、取付管（分岐管）との接続口の位置測定工程を示す側面断面図である。
【図２】図２は、図１の円部ＩＩを拡大して示す側面断面図である。
【図３】図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う背面断面図である。
【図４】図４（ａ）は、反射体を中立位置で示す、図２の円部ＩＶを拡大した側面図である。図４（ｂ）は、反射体を後傾位置で示す側面図である。図４（ｃ）は、反射体を前傾位置で示す側面図である。
【図５】図５は、前記既設管の更生施工における、連通口の削孔工程を示す側面断面図である。
【図６】図６は、前記削孔工程で用いる移動削孔機の側面図である。
【図７】図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う前記移動削孔機の背面図である。
【図８】図８は、前記既設管を更生済みの状態で示す側面断面図である。
【図９】図９は、本発明の第２実施形態に係る移動撮像機（反射装置）を示し、同図（ａ）は、反射体を中立位置で示す平面図である。同図（ｂ）は、反射体を一方側へ回転させた状態で示す平面図である、同図（ｃ）は、反射体を反対側へ回転させた状態で示す平面図である。
【図１０】図１０は、本発明の第３実施形態に係る移動撮像機（反射装置）を示し、同図（ａ）は、反射体を中立位置で示す平面図である。同図（ｂ）は、反射体の第１反射板を回転させた状態で示す平面図である、同図（ｃ）は、反射体の第２反射板を回転させた状態で示す平面図である。
【図１１】図１１は、本発明の第４実施形態に係る移動撮像機（反射装置）を示し、同図（ａ）は、反射体を中立位置で示す平面図である。同図（ｂ）は、反射体の第１反射板を回転させた状態で示す平面図である、同図（ｃ）は、反射体の第２反射板を回転させた状態で示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
＜既設管１＞
図８に示すように、更生対象の既設管１は、例えば、地中の老朽化した下水道管である。既設管１の内径は、人が直に入れない大きさであり、例えば８００ｍｍ以下である。既設管１の中途部には、１又は複数（図では２つ）の接続口２ａ，２ｂが設けられている。各接続口２ａ，２ｂに取付管２，２Ｂ（分岐管）が接続されている。
【００１７】
＜更生管３＞
更生済みの既設管１の内壁には、更生管３がライニングされている。更生管３は、合成樹脂製の帯状部材３ｘによって構成されている。帯状部材３ｘには、補強鋼材が含まれていてもよい。帯状部材３ｘが、螺旋状に巻かれ、かつ一周違いに隣接する縁どうしが接合されている。
螺旋管状の更生管３が、既設管１の内壁に沿うように設けられることで、既設管１が更生されている。更生管３における、接続口２ａ，２ｂと対応する位置には、連通口３ａ，３ｂが形成されている。連通口３ａ，３ｂが、それぞれ対応する接続口２ａ，２ｂと重なって連通している。これによって、各取付管２，２Ｂの内部と更生管３の内部とが連通されている。
既設管１の内周と更生管３の外周との間の隙間１ｇには裏込め材５が充填されている。
【００１８】
既設管１の更生にあたっては、まず、接続口２ａ，２ｂの位置データを取得しておく。
＜位置測定装置１０＞
図１に示すように、該工程では、位置測定装置１０が用意される。位置測定装置１０は、レーザー距離計１１と、移動撮像機２０を備えている。
レーザー距離計１１は、架台１２に支持されている。架台１２ひいてはレーザー距離計１１は、既設管１の一端部１ｄ（図１において左端部）に配置されている。なお、レーザー距離計１１が、既設管１の一端部１ｄに連なるマンホール４内、又はマンホール４を挟んで既設管１と隣接する既設管１Ａ内に設置されていてもよく、隣接既設管１Ａにおけるマンホール４との連通開口４ｄに配置されていてもよい。
なお、前記端部１ｄは、既設管１の上流端でもよく下流端でもよい（図では下流端）。
レーザー距離計１１は、レーザー光１３を照射し、レーザー反射光１４を受光することで、反射点までの距離を算出する。レーザー距離計１１のレーザー照射方向は、既設管１へ向けられている。レーザー光１３の光軸は、既設管１の軸線に沿っている。
【００１９】
地上のパソコン等を含む処理制御手段８とレーザー距離計１１とが、有線ケーブル（図示省略）によって繋がれている。
なお、処理制御手段８とレーザー距離計１１とが無線通信可能であってもよい。処理制御手段８をマンホール４内に配置してもよい。
【００２０】
図２に示すように、移動撮像機２０は、走行体２１と、ＴＶカメラ２２と、反射体２３を備えている。走行体２１は、既設管１の軸線に沿って既設管１内を走行可能である。走行体２１は、自走機能を有していてもよく、牽引等によって走行するものであってもよい。自走機能付きの場合は遠隔操作可能であることが好ましい。
【００２１】
移動撮像機２０の前部にＴＶカメラ２２（撮像手段）が搭載されている。走行体２１から俯仰アーム２４が斜め上前方へ延びている。俯仰アーム２４の先端部にＴＶカメラ２２が支持されている。図２の二点鎖線にて示すように、俯仰アーム２４の俯仰（回転）によって、ＴＶカメラ２２が高さ調節可能になっている。
ＴＶカメラ２２は、例えば超広角レンズを有する画像展開カメラによって構成され、既設管１内のほぼ全周（全方位）を一度に撮像できる。処理制御手段８とＴＶカメラ２２とは有線ケーブル（図示省略）によって繋がれている。
なお、処理制御手段８とＴＶカメラ２２とが無線通信可能であってもよい。
【００２２】
移動撮像機２０の後部に反射体２３が設けられている。反射体２３を含む移動撮像機２０は、移動式の反射装置を構成している。
図３に示すように、反射体２３は、半円の板状になっている。反射体２３の背面が、反射面２３ｆを構成している。反射体２３の大きさ（半径）は、既設管１内に収まり、かつ出来るだけ大きいことが好ましい。反射体２３の材質は、例えば樹脂であり、加工容易性や軽量化等の観点からはポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）が好ましい。反射面２３ｆの色は、レーザー光１３の容易視認性の観点から白色であることが好ましい。反射面２３ｆは出来るだけ滑らかであることが好ましく、出来るだけソリが発生しないことが好ましい。
【００２３】
図２に示すように、走行体２１と反射体２３との間に連結機構３０が介在されている。図４（ａ）に示すように、連結機構３０は、水平ヒンジ３１と、ねじりバネ３４，３５（付勢手段）を備えている。反射体２３が、水平ヒンジ３１を介して走行体２１に回転可能に連結されている。
詳しくは、水平ヒンジ３１は、連結板３１ａ〜３１ｃと、水平回転軸３１ｄ，３１ｅを含む。水平回転軸３１ｄ，３１ｅは、互いに平行、かつ走行体２１の車幅方向（図４（ａ）の紙面直交方向）へ向けられている。連結板３１ａが、走行体２１に固定されている。連結板３１ａ，３１ｂどうしが水平回転軸３１ｄを介して回転可能に連結され、かつ連結板３１ｂ，３１ｃどうしが水平回転軸３１ｅを介して回転可能に連結されている。連結板３１ｃが、支持プレート３１ｇを介して反射体２３の下端部に固定されている。支持プレート３１ｇには係止突起３１ｆが設けられている。
【００２４】
図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、反射体２３は、中立位置（図４（ａ））を中心にして、上端部が前方へ傾斜される前傾位置（図４（ｃ））と、後方へ傾斜される後傾位置（図４（ｂ））との間で回転可能である。図４（ａ）に示すように、中立位置のときの反射体２３ひいては反射面２３ｆは、走行体２１の車長方向に対して直交している。連結板３１ａ，３１ｂは互いに平行になり、かつ連結板３１ｂ，３１ｃは互いに直角になっている。かつ、係止突起３１ｆが連結板３１ｂに突き当てられている。
図４（ｃ）に示すように、中立位置から前方へは、水平回転軸３１ｄを中心に回転される。図４（ｂ）に示すように、中立位置から後方へは、水平回転軸３１ｅを中心に回転される。
【００２５】
水平回転軸３１ｄには、ねじりバネ３４が設けられている。ねじりバネ３４は、連結板３１ａ，３１ｂどうしの角度が小さくなるよう付勢している。ひいては、前傾時の反射体２３を中立位置へ回転付勢している。
水平回転軸３１ｅには、ねじりバネ３５が設けられている。ねじりバネ３５は、連結板３１ｂ，３１ｃどうしが直角になるよう付勢している。ひいては、後傾時の反射体２３を中立位置へ回転付勢している。これによって、前後へ傾斜時の反射体２３が、中立位置へ自動復帰可能になっている。
なお、連結機構３０は、反射体２３を走行体２１に対して回転可能かつ中立位置へ復帰可能に連結するものであればよく、その構造は図示するものに限られず、適宜改変できる。
【００２６】
＜接続口２ａ，２ｂの位置データ取得＞
前記の位置測定装置１０を用いて、次のようにして、接続口２ａ，２ｂの位置データを取得する。
図１に示すように、移動撮像機２０を既設管１内に入れて走行させる。走行体２１と一緒に反射体２３及びＴＶカメラ２２が既設管１内を移動される。
ＴＶカメラ２２によって既設管１の内部を撮像する。撮像信号は、処理制御手段８へリアルタイムで送られ、モニター８ｍの画面上でパノラマ画像に展開される。この画像をモニター８ｍで観察する。やがて、接続口２ａがモニタ画像に映る。この時、移動撮像機２０を停止させる。好ましくは、ＴＶカメラ２２が接続口２ａの直下（既設管１の管軸方向における同じ位置）に来るようにして、移動撮像機２０を停止させる。
【００２７】
更に、レーザー距離計１１からレーザー光１３を既設管１内へ照射する。レーザー光１３は、前記接続口２ａ下の移動撮像機２０における反射体２３の反射面２３ｆに略垂直に入射して反射される。この反射光１４をレーザー距離計１１が受光することで、レーザー距離計１１と反射体２３との間の距離Ｌ１１を測定できる。ひいては、接続口２ａの位置データＬ２ａ（＝Ｌ１１＋Ｌ２０）が得られる。Ｌ２０は、移動撮像機２０の車長である。
同様にして、移動撮像機２０を接続口２ｂの直下に配置して、レーザー測距することによって、接続口２ｂの位置データＬ２ｂを求める。
なお、モニタ画像から、既設管１の周方向における接続口２ａ，２ｂの角度データθ２ａ，θ２ｂ（図３）をも求めておく。
【００２８】
反射体２３をなるべく大きくすることで、レーザー光１３を確実に反射させてレーザー測距することができる。
一方、老朽化した既設管１の内壁には突起物等の障害物が散在していることが少なくない。反射体２３が大きいと、かかる障害物に当たり易くなる。そのときは、移動撮像機２０の走行に伴って、反射体２３が回転（傾斜）されることによって障害物を通過することができる。
詳しくは、移動撮像機２０の前進時に反射体２３が障害物に当たった時は、反射体２３が後側へ傾斜される（図４（ｂ））。移動撮像機２０の後退時に反射体２３が障害物に当たった時は、反射体２３が前側へ傾斜される（図４（ｃ））。これによって、障害物が在っても、移動撮像機２０を円滑に移動させることができる。
反射体２３は、障害物を通過後、ねじりバネ３４，３５によって元の中立位置に戻される。これによって、レーザー光１３を反射面２３ｆへ略垂直入射させて、レーザー距離計１１へ確実に反射させることができる。この結果、接続口２ａ，２ｂを確実にレーザー測距することができる。
【００２９】
＜更生管３の構築＞
接続口２ａ，２ｂの位置データの取得後、図５に示すように、既設管１の内壁に沿って更生管３をライニングする。更生管３の構築方法としては、例えば帯状部材３ｘを螺旋管状に製管する製管工法を採用する。牽引式製管工法（特許文献１参照）でもよく、元押し式製管工法（特許文献２参照）でもよく、自走式製管工法（特許文献３等参照）でもよい。或いは、更生管３の構築方法として、形成工法や反転工法（特許文献４等参照）を採用してもよい。
【００３０】
＜削孔装置５０＞
図５に示すように、続いて連通口３ａ，３ｂの削孔を行なう。該削孔工程では、削孔装置５０が用意される。
削孔装置５０は、レーザー距離計１１Ｓと、移動削孔機５１を備えている。削孔装置５０のレーザー距離計１１Ｓとしては、前記位置測定装置１０のレーザー距離計１１をそのまま利用することができる。つまり、位置測定装置１０のレーザー距離計１１を削孔装置５０のレーザー距離計１１Ｓとして転用できる。レーザー距離計１１Ｓは、好ましくは、更生管３の一端部（図５において左端部）に配置されている。なお、レーザー距離計１１Ｓの配置場所は、前記に限られず、マンホール４内でもよく、隣接既設管１Ａ内でもよく、連通開口４ｄ内でもよい。
【００３１】
図６に示すように、移動削孔機５１は、走行体５１ｘと、削孔手段５２と、反射体５３と、定着ジャッキ５４を備えている。走行体５１ｘは、００６内を００６の軸線に沿って走行可能である。走行体５１ｘは、自走機能を有していてもよく、牽引等によって走行するものであってもよい。自走機能付きの場合は遠隔操作可能であることが好ましい。
【００３２】
走行体５１ｘに削孔手段５２が搭載されている。削孔手段５２は、駆動部５２ａと、削孔工具５２ｂを含む。詳細な図示は省略するが、駆動部５２ａは、モーターやバッテリーを有している。駆動部５２ａによって削孔工具５２ｂが駆動される。削孔工具５２ｂは、走行体５１ｘの前部から上へ突出されている。好ましくは、削孔工具５２ｂの軸線は、前後及び左右へ角度調節可能である。
定着ジャッキ５４は、Ｘ字状になっており、上下に伸縮可能である。
【００３３】
図６に示すように、走行体５１ｘの後部に反射体５３が設けられている。反射体５３を含む移動削孔機５１は、移動式の反射装置を構成している。該反射装置５１とレーザー距離計１１Ｓを含む削孔装置５０は、位置測定装置を構成している。
図７に示すように、反射体５３の形状及び材質等は、前記反射体２３と同様になっている。反射体５３の背面が、反射面５３ｆを構成している。
【００３４】
図６に示すように、走行体５１ｘと反射体５３との間に連結機構６０が介在されている。連結機構６０は、前記連結機構３０と同様の構造になっている。すなわち、連結機構６０は、水平ヒンジ６１と、ねじりバネ６４，６５（付勢手段）を備えている。反射体５３が、連結機構６０を介して、走行体５１ｘに対して、前後（走行体５１ｘの移動方向）に傾斜するように回転可能かつ中立位置へ復帰可能に連結されている。
【００３５】
＜連通口３ａ，３ｂの削孔＞
前記削孔装置５０を用いて、次のようにして連通口３ａ，３ｂ（図８）を削孔する。
図５に示すように、移動削孔機５１を更生管３内に入れて走行させる。
併行して、レーザー距離計１１Ｓからレーザー光１３を既設管１内へ照射する。レーザー光１３は、反射体５３の反射面５３ｆに略垂直入射して反射される。この反射光１４をレーザー距離計１１Ｓが受光することで、レーザー距離計１１Ｓと反射体５３との間の距離Ｌ１１Ｓを測定できる。ひいては、レーザー距離計１１Ｓから削孔工具５２ｂまでの距離Ｌ５２（＝Ｌ１１Ｓ＋Ｌ５１）が得られる。Ｌ５１は、移動削孔機５１の車長である。
【００３６】
そして、Ｌ５２＝Ｌ２ａになるように、移動削孔機５１を位置決めする。これによって、削孔工具５２ｂを接続口２ａと対応する位置に配置させることができる。続いて、定着ジャッキ５４を伸長させて更生管３の内面の頂部に突き当てることによって、移動削孔機５１を更生管３ひいては既設管１に定着させる。そして、削孔工具５２ｂによって更生管３を削孔する。これによって、更生管３に連通口３ａ（図８）を形成でき、かつ該連通口３ａを接続口２ａと確実に連通させることができる。なお、削孔角度ついては、前記接続口２ａの角度データθ２ａ（図３）に基づいて調節する。
【００３７】
同様にして、Ｌ５２＝Ｌ２ｂになるように移動削孔機５１を位置決めし、削孔工具５２ｂによって更生管３を削孔する。これによって、更生管３に連通口３ｂ（図８）を形成でき、該連通口３ｂを接続口２ｂと確実に連通させることができる。削孔角度ついては、前記接続口２ｂの角度データθ２ｂ（図３）に基づいて調節する。
【００３８】
反射体５３をなるべく大きくすることで、レーザー光１３を確実に反射させてレーザー測距することができる。
一方、反射体５３が大きいと障害物に当たり易くなる。そのときは、反射体５３が回転（傾斜）されることによって障害物を通過することができる。したがって、移動削孔機５１が更生管３内を支障なく走行することができる。
反射体５３が障害物を通過した後は、ねじりバネ６４，６５によって反射体５３を元の中立位置へ戻すことができる。これによって、レーザー光１３をレーザー距離計１１Ｓへ確実に反射させることができ、移動削孔機５１の位置を確実にレーザー測距することができる。ひいては、更生管３における接続口２ａ，２ｂと対応する位置に削孔工具５２ｂを正確に位置決めできる。この結果、図８に示すように、連通口３ａ，３ｂを接続口２ａ，２ｂと確実に連通するように形成できる。
【００３９】
次に、本発明の他の実施形態を説明する。以下の実施形態において既述の形態と重複する構成に関しては、図面に同一符号を付して説明を省略する。
＜第２実施形態＞
図９は、本発明の第２実施形態を示したものである。
図９（ａ）に示すように、移動撮像機２０の反射体２６が、連結機構３０Ｂを介して走行体２１と連結されている。連結機構３０Ｂは、垂直ヒンジ３６と、ねじりバネ３７（付勢手段）を含む。反射体２６の左右方向の中央部に、垂直ヒンジ３６が設けられている。垂直ヒンジ３６の垂直回転軸３６ｖは、上下（図９の紙面と直交する方向）へ延びている。図９（ｂ）〜（ｃ）に示すように、反射体２６が、垂直回転軸３６ｖまわりに回転可能になっている。
ねじりバネ３７は、反射体２６を中立位置（図９（ａ））に回転付勢している。
第２実施形態によれば、既設管１の内壁の例えば側方部（図９（ａ）において上側又は下側）に在る障害物に対して反射体２６を回転させやすくでき、ひいては移動撮像機２０が該障害物を通過しやすくできる。
【００４０】
＜第３実施形態＞
図１０は、本発明の第３実施形態を示したものである。第３実施形態は、垂直回転軸３６ｖまわりに回転される反射体２６の変形例に係る。
図１０（ａ）に示すように、第３実施形態の反射体２６は、左側（車幅方向の一側部）の第１反射板２６ａと、右側（車幅方向の他側部）の第２反射板２６ｂとに分割されている。図１０（ｂ）及び同図（ｃ）に示すように、これら反射板２６ａ，２６ｂの各々が、簡略的に図示する連結機構３０Ｃを介して走行体２１と連結されるとともに、垂直回転軸３６ｖまわりに回転可能かつ中立位置（図１０（ａ））へ復帰可能になっている。垂直回転軸３６ｖは、反射板２６ａ，２６ｂどうしの境又はその近くに配置され、同図の紙面直交方向へ延びている。
これによって、図１０（ｂ）に示すように、既設管１の左方（同図において上側）に障害物が在った場合には、第１反射板２６ａの回転によって移動撮像機２０がその障害物を通過できる。このとき、第２反射板２６ｂは中立位置を維持することで、レーザー光１３をレーザー距離計１１へ反射できる。
図１０（ｃ）に示すように、既設管１の右方（同図において下側）に障害物が在った場合には第２反射板２６ｂの回転によって移動撮像機２０がその障害物を通過できる。このとき、第１反射板２６ａは中立位置を維持することで、レーザー光１３をレーザー距離計１１へ反射できる。これによって、障害物が既設管１の左方に在るときも右方に在るときも、確実にレーザー測距することができる。
【００４１】
＜第４実施形態＞
図１１は、本発明の第４実施形態を示したものである。第４実施形態は、垂直回転軸まわりに回転される反射体２６の更なる変形例に係る。
図１１（ａ）に示すように、第４実施形態では、反射体２６が、第１反射板２６ａと、第２反射板２６ｂと、中央反射板２６ｃとに三分割されている。図１１（ｂ）及び同図（ｃ）に示すように、第１反射板２６ａ及び第２反射板２６ｂは、それぞれ連結機構３０Ｄａ，３０Ｄｂを介して走行体２１と連結されるとともに、垂直回転軸３６ｖａ，３６ｖｂまわりに回転可能かつ中立位置（図１１（ａ））へ復帰可能になっている。
【００４２】
反射板２６ａ，２６ｂの間に中央反射板２６ｃが配置されている。中央反射板２６ｃは、走行体２１に対して固定され、回転不能になっている。したがって、反射板２６ａ，２６ｂが障害物によって回転されているときでも、レーザー光１３を中央反射板２６ｃに略垂直入射させて、レーザー距離計１１へ確実に反射させることができる。これによって、確実にレーザー測距することができる。
【００４３】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の改変をなすことができる。
例えば、第２〜第４実施形態の反射体２６の構造を、移動削孔機５１の反射体５３に適用してもよい。
反射体が、水平回転軸まわりにも垂直回転軸まわりにも回転可能、かつ中立位置へ復帰可能であってもよい。  
移動削孔機５１にＴＶカメラ等の撮像手段が設けられていてもよい。
更生管３における接続口２ａ，２ｂと対応する位置を既設管１内に挿し入れる前に、当該位置に連通口３ａ，３ｂを削孔してもよい。
既設管１は、下水道管に限られず、上水道管、農業用水管、ガス管等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、例えば老朽化した下水道管の更生施工に適用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１            既設管
２，２Ｂ      取付管（分岐管）
２ａ，２ｂ    接続口
３            更生管
３ａ，３ｂ    連通口
１０          位置測定装置
１１１１Ｓ    レーザー距離計
１３          レーザー光
１４          レーザー反射光
２０          移動撮像機（反射装置）
２１          走行体
２３          反射体
２３ｆ        反射面
２６          反射体
２６ａ        第１反射板
２６ｂ        第２反射板
３０          連結機構
３０Ｄａ、３０Ｄｂ  連結機構
３１          水平ヒンジ
３１ｄ，３１ｅ  水平回転軸
３４，３５    ねじりバネ（付勢手段）
３０Ｂ，３０Ｃ  連結機構
３６          垂直ヒンジ
３６ｖ        垂直回転軸
３６ｖａ，３６ｖｂ  垂直回転軸  
３７          ねじりバネ（付勢手段）
５０          削孔装置（位置測定装置）
５１          移動削孔機（反射装置）
５１ｘ        走行体
５２          削孔手段
５３          反射体
５３ｆ        反射面
６０          連結機構
６１          水平ヒンジ
６４，６５    ねじりバネ（付勢手段）
【図１】
2018081015.tif 000003
【図２】
2018081015.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018081015.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2018081015.tif 000012
【図１１】
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