(57)【要約】【課題】簡易な構成にて、測位装置の転倒や測位衛星から間接的に届く電波の受信に起因する影響を防止すること。【解決手段】測位装置は、測位衛星からの測位情報を受信する受信部と、前記受信部にて受信した測位情報に基づいた位置に関する情報を移動体に送信する送信部と、前記受信部及び前記送信部を収容する第１収容部と、前記第１収容部を地面の上方に支持する脚部と、前記第１収容部の外周よりも外方に突出する突出部を有し且つ前記受信部の下方に配置された金属板と、を備えている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位衛星からの測位情報を受信する受信部と、
前記受信部にて受信した測位情報に基づいた位置に関する情報を移動体に送信する送信部と、
前記受信部及び前記送信部を収容する第１収容部と、
前記第１収容部を地面の上方に支持する脚部と、
前記第１収容部の外周よりも外方に突出する突出部を有し且つ前記受信部の下方に配置された金属板と、
を備えている測位装置。
【請求項２】
前記第１収容部の下方に配置されて電装品を収容する第２収容部を備え、
前記金属板は、前記第１収容部の下面と前記第２収容部の上面との間に配置されている請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記第１収容部の下方に配置されて電装品を収容する第２収容部を備え、
前記金属板は、前記第２収容部の下方に配置されている請求項１に記載の測位装置。
【請求項４】
前記電装品が、前記送信部に供給する電力を蓄えるバッテリである請求項２又は３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記第１収容部と前記第２収容部とを固定する固定具を備え、
前記金属板は、前記固定具によって前記第１収容部の下面と前記第２収容部の上面との間に固定されている請求項２に記載の測位装置。
【請求項６】
前記受信部又は前記送信部と前記電装品とを接続するケーブルを備え、
前記突出部は、前記ケーブルが挿通される挿通部を有している請求項２に記載の測位装置。
【請求項７】
前記第２収容部は、下方に向けて開放可能な可動部を有し、
前記突出部は、前記可動部の開放時に当該可動部との干渉を回避する開口部を有している請求項３に記載の測位装置。
【請求項８】
前記突出部は、手指を挿入して把持可能な把持部を有している請求項１〜７のいずれか１項に記載の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、衛星航法（GNSS：Global Navigation Satellite System）において、高精度な測位が可能なRTK（Real Time Kinematic）法などに適用できる測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高精度な測位を比較的簡単に実現する技術としてRTK法が知られている。RTK法を用いたRTK-GNSS測位においては、GNSS受信機を２台使用して、測位衛星からの信号を固定局（基地局）と移動局とで受信する。１つ目のGNSS受信機は、緯度及び経度という絶対位置を割り出した場所（絶対位置の座標が既知である点）に固定する基地局として配置する。基地局では、当該基地局の位置情報、基地局で取得した情報（衛星受信機間距離等）等の補正情報を２つ目の受信機である移動局に無線通信等により伝達する。移動局においては、基地局から取得した補正情報に基づいて、測位衛星から受信した情報を補正することにより、より高い精度の位置情報を取得することができる。
【０００３】
さて、GPS（Global Positioning System）による位置検出装置が特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示された位置検出装置は、計測点に立設された支柱の上端部に水平保持手段を介して受信部（受信アンテナ）を取り付け、支柱の傾斜角および傾斜方向を検出する支柱傾斜検出手段を設け、この傾斜検出手段の検出信号に基づいて受信部と計測点の位置ズレを演算した位置補正値により、受信部によるＧＰＳ計測値を補正するように構成されている。この位置検出装置によると、ＧＰＳによる位置検出装置を設置した場合に、支柱が傾斜しても正確に位置を計測することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の開示技術では、支柱の傾斜に起因する計測精度の低下を防止することはできるが、測位装置の転倒によって生じる影響（測位装置の故障等）を防止するための対策は考慮されていない。また、受信部が、測位衛星から直接届く電波だけでなく間接的に届く電波（例えば、地面等に反射してから届く電波）を受信することに起因する影響（計測精度の低下等）についても考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みて、転倒および測位衛星から間接的に届く電波（マルチパス波等）の受信に起因する影響を簡易な構成にて防止することができる測位装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。
本発明の一態様に係る測位装置は、測位衛星からの測位情報を受信する受信部と、前記受信部にて受信した測位情報に基づいた位置に関する情報を移動体に送信する送信部と、前記受信部及び前記送信部を収容する第１収容部と、前記第１収容部を地面の上方に支持する脚部と、前記第１収容部の外周よりも外方に突出する突出部を有し且つ前記受信部の下方に配置された金属板と、を備えている。
【０００８】
好ましくは、前記第１収容部の下方に配置されて電装品を収容する第２収容部を備え、前記金属板は、前記第１収容部の下面と前記第２収容部の上面との間に配置されている。
好ましくは、前記第１収容部の下方に配置されて電装品を収容する第２収容部を備え、前記金属板は、前記第２収容部の下方に配置されている。
好ましくは、前記電装品が、前記送信部に供給する電力を蓄えるバッテリである。
【０００９】
好ましくは、前記第１収容部と前記第２収容部とを固定する固定具を備え、前記金属板は、前記固定具によって前記第１収容部の下面と前記第２収容部の上面との間に固定されている。
好ましくは、前記受信部又は前記送信部と前記電装品とを接続するケーブルを備え、前記突出部は、前記ケーブルが挿通される挿通部を有している。
【００１０】
好ましくは、前記第２収容部は、下方に向けて開放される可動部を有し、前記突出部は、前記可動部の開放時に当該可動部との干渉を回避する開口部を有している。
好ましくは、前記突出部は、手指を挿入して把持可能な把持部を有している。
【発明の効果】
【００１１】
上記測位装置によれば、簡易な構成にて、測位装置の転倒や測位衛星から間接的に届く電波の受信に起因する影響を防止できる。詳しくは、測位装置が転倒したときには金属板の突出部が地面に当たることで、転倒時に受信部及び送信部が受ける衝撃を緩和することができる。そのため、測位装置の転倒によって生じる影響（測位装置の故障等）を防止することができる。また、金属板が受信部の下方に配置されているため、受信部の下方から当該受信部に向かう電波が金属板によって遮蔽され、受信部が間接的に届く電波を受信することに起因する影響を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】位置測位システムの全体構成を示す図である。
【図２】トラクタ（移動体）の自動走行のルートの一例を示す図である。
【図３】図２の作業場（圃場等）を複数備えた大規模圃場の一例を示す図である。
【図４】基地局における測位装置のブロック図である。
【図５】第１実施形態の測位装置の斜視図である。
【図６】第１実施形態の測位ユニットの側面図である。
【図７】第１実施形態の測位ユニットの平面図である。
【図８】第１実施形態の測位ユニットの断面図である。
【図９】第１実施形態の測位ユニットの金属板の斜視図である。
【図１０】第１実施形態の測位装置が転倒した状態を示す図である。
【図１１】測位装置と測位衛星からの電波との関係を示す図である。
【図１２Ａ】測位装置が基準位置にあるときの作用を示す図である。
【図１２Ｂ】測位装置が基準位置からずれたときの作用を示す図である。
【図１３】測位装置が基準位置にあるときのズレ検出装置の状態を示す図である。
【図１４】測位装置が基準位置からずれたときのズレ検出装置の状態を示す図である。
【図１５Ａ】測位装置が基準位置にあるときの検出部と電力供給ラインの状態を示す図である。
【図１５Ｂ】測位装置が基準位置からずれたときの検出部と電力供給ラインの状態を示す図である。
【図１６】第２実施形態の測位ユニットの側面図である。
【図１７】第２実施形態の測位ユニットの断面図である。
【図１８】第２実施形態の測位ユニットの可動部を開放した状態を示す図である。
【図１９】第２実施形態の測位装置が転倒した状態を示す図である。
【図２０】トラクタに作業装置を連結した状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の測位装置は、衛星航法、特に、高精度な測位が可能なRTK法を用いたRTK-GNSS測位によって、作業機の位置、方位等を検出するための位置測位システムに適用される装置である。以下、本発明の測位装置を「衛星測位装置」という。なお、位置測位システムでは、RTK-GNSS測位とその他のセンサ（慣性検出センサ）等を組み合わせて位置・方位を検出してもよい。
以下、本発明の衛星測位装置の理解を容易にするために、最初に当該衛星測位装置が適用される位置測位システムの全体構成について説明し、続いて当該位置測位システムに含まれる衛星測位装置について説明する。
【００１４】
＜位置測位システム＞
図１は、位置測位システムの全体構成を示している。
作業機１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械である。上述したように、RTK-GNSS測位においては、GNSS受信機を２台使用して、測位衛星からの信号を、基地局（以下における衛星測位装置１００）と移動局（以下における作業機の一例であるトラクタ１に取り付けられた測位検出装置２０）とで受信する。１つ目のGNSS受信機（衛星測位装置１００）は、緯度及び経度で示される基準位置ＢＰ(Base Point)に三脚等で固定する基地局として配置する。基準位置は、地球上の絶対位置であっても、オペレータ等が入力した入力位置情報であってもよい。
【００１５】
基地局では、当該基地局の位置情報（基準位置）、衛星測位装置１００が測位衛星の衛星信号によって求めた情報（衛星受信機間距離等）等を含む補正情報を２つ目の受信機である移動局（測位検出装置２０）に無線通信等により伝達する。移動局においては、基地局から取得した補正情報に基づいて、測位衛星から受信した情報を補正して、より高い精度の位置情報を取得する。
【００１６】
以下、作業機１がトラクタである場合を例にとり、測位検出装置２０（２つ目のGNSS受信機である移動局）等を含む作業機（トラクタ）について説明する。
図２０は、作業機の一例であるトラクタ１の全体側面図であって、作業装置６を連結した状態を示す図である。トラクタ１は、車輪を有する走行可能な車両（車体）２と、ディーゼルエンジン（エンジン）等の原動機３と、変速を行う変速装置４とを備えている。原動機３は、モータであっても、モータ及びエンジンの両方であってもよい。車体２の後部には、３点リンク機構５が昇降可能に設けられている。３点リンク機構５には、作業装置６が着脱自在である。作業装置６には、ＰＴＯ軸を介して原動機３からの動力が伝達される。作業装置６は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置等である。なお、図２０では、肥料散布装置を取り付けた例を示している。作業装置６は、上述したものに限定されず、どのようなものであってもよい。
【００１７】
原動機３の後方には、キャビン７が設けられている。キャビン７内には、運転席８が設けられている。キャビン７の天板には、測位検出装置２０が設けられている。即ち、測位検出装置２０は、キャビン７を介して作業装置６を備えた車体２に取り付けられている。なお、測位検出装置２０は、作業装置６に取り付けられていてもよい。
図１に示すように、トラクタ１には、複数の機器１０が搭載されている。この機器１０は、トラクタ１を構成する機器であって、例えば、検出装置１０ａ、スイッチ装置１０ｂ、表示装置１０ｃ、制御装置１０ｄ、入出力装置１０ｅである。検出装置１０ａは、トラクタ１の作動状態を検出する装置であって、アクセルペダルセンサ、シフトレバー検出センサ、クランク位置センサ、燃料センサ、水温センサ、エンジン回転センサ、操舵角センサ、油温センサ、車軸回転センサ等である。スイッチ装置１０ｂは、切換を行う装置であって、イグニッションスイッチ、駐車ブレーキスイッチ、ＰＴＯスイッチ等である。表示装置１０ｃは、トラクタ１に関する様々な事項を表示する装置であって、液晶等で構成された液晶型表示装置である。制御装置１０ｄは、トラクタを制御する装置であって、ＣＰＵ等である。入出力装置１０ｅは、トラクタ１の内部のデータを当該トラクタ１の外部に出力したり、トラクタ１の外部のデータをトラクタ１の内部に入力したりする装置であって、例えば、無線又は有線によってデータを送受信する通信装置である。
【００１８】
複数の機器１０は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮ１で接続されている。車両用通信ネットワークＮ１には、検出装置１０ａで検出された検出信号、スイッチ装置の切換を示すスイッチ信号、制御装置の制御によってトラクタ１の稼働する稼働部（例えば、エンジン、電磁弁、ポンプ等）を動作させるための指令信号（制御信号）等が出力される。
【００１９】
制御装置１０ｄは、第１制御装置１０ｄ１と、第２制御装置１０ｄ２と、第３制御装置１０ｄ３とを含んでいる。第１制御装置１０ｄ１は、トラクタ１の全体を制御する装置である。第１制御装置１０ｄ１には、検出装置１０ａが検出した検出値［例えば、アクセルペダルの操作量、シフトレバーの操作時のシフトレバー位置（変速段）、エンジン回転数、変速段、油温、クランク位置、カム位置等］が入力される。第１制御装置１０ｄ１は、アクセルペダルの操作量に基づいてエンジンが所定の回転数になるように、第２制御装置１０ｄ２に制御指令を出力すると共に、シフトレバー位置に基づいて変速装置４を制御（変速制御）する。また、第１制御装置１０ｄ１は、操作部材からの入力に基づいて３点リンク機構５の昇降を制御する（昇降制御）。
【００２０】
第２制御装置１０ｄ２は、主にエンジン３を制御する装置である。第２制御装置１０ｄ２は、アクセルペダルの操作量、クランク位置、カム位置等の入力に基づいて、インジェクタ、コモンレール、サプライポンプ等を制御する。なお、第２制御装置１０ｄ２におけるエンジン制御では、例えば、インジェクタの制御では燃料噴射量、噴射時期、燃料噴射率が設定され、サプライポンプやコモンレールの制御では燃料噴射圧が設定される。
【００２１】
第３制御装置１０ｄ３は、トラクタ１の自動走行を制御する装置である。第３制御装置１０ｄ３は、測位検出装置２０で検出された様々な情報に基づいて、車体２の向きを変更可能な操舵装置（ステアリング）１５等を制御し、自動走行を行う。
トラクタ１の自動走行について説明する。トラクタ１の自動走行を行うにあたって、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータを用いて、トラクタ１の自動走行のルートの設定を行う。
【００２２】
図２は、トラクタの自動走行のルートの一例を示している。自動走行のルートの設定、即ち、走行計画の設定にあたっては、図２に示すように、コンピュータの表示部に、トラクタ１で作業を行う作業場（圃場等）Ｆを表示する。コンピュータの表示部に表示された作業場Ｆにトラクタ１の自動走行のルートＲを設定する。例えば、作業場Ｆにおいて、トラクタ１の走行開始位置Ｐ１、走行終了位置Ｐ２、走行開始位置Ｐ１から走行終了位置Ｐ２に至るまでのルートＲをコンピュータのインターフェース等を用いて設定する。図２に示したルートＲでは、トラクタ１を直進させる直進部Ｒ１と、トラクタ１を旋回させる旋回部Ｒ２とを含んでいる。ルートの設定において、表示部状の作業場Ｆは、走行開始位置Ｐ１、走行終了位置Ｐ２、直進部Ｒ１及び旋回部Ｒ２は、位置（緯度、経度）と関連付けられており、少なくとも、走行開始位置Ｐ１、走行終了位置Ｐ２、直進部Ｒ１及び旋回部Ｒ２に対応する位置を、コンピュータの表示部で決定することで、自動走行のルートを設定することができる。なお、自動走行のルートの設定において、ルートを所定の区間に区切り、各区間において、前進であるか後進であるかを割り当ててもよい。なお、図２に示した自動走行のルートの設定は一例であり、当然の如く限定されない。また、自動走行のルートの設定は、トラクタ１に搭載した機器で行ってもよく、上述したコンピュータによる設定には限定されない。
【００２３】
第３制御装置１０ｄ３には、トラクタの自動走行に関する情報（自動走行情報という）が記憶されている。例えば、コンピュータで設定時の自動走行情報を無線又は有線によって、トラクタ１の入出力装置１０ｅに送信する。そして、入出力装置１０ｅが受信した自動走行情報を第３制御装置１０ｄ３に書き込むことによって、当該第３制御装置１０ｄ３は自動走行情報を記憶することができる。第３制御装置１０ｄ３には、自動走行情報として、例えば、走行開始位置Ｐ１、走行終了位置Ｐ２、直進部Ｒ１及び旋回部Ｒ２等の位置が記憶されている。なお、上述したように、ルートの設定において、トラクタ１の進行方向（前進、後進）の区間が割り当てられている場合には、位置に合わせて、前進、後進を、自動走行情報として第３制御装置１０ｄ３に記憶させてもよい。
【００２４】
第３制御装置１０ｄ３は、トラクタ１の自動走行を行う際、自動走行情報で示された位置（目標位置）を参照し、測位検出装置２０で検出された位置（検出位置）と、自動走行情報で示された位置（目標位置）とが一致するように、操舵装置１５を制御する。例えば、目標位置と検出位置とが一致している場合で、トラクタ１がルートＲで示された直進部Ｒ１を走行している場合は、第３制御装置１０ｄ３は、操舵装置１５による操舵角を零に維持する。また、目標位置と検出位置とが一致している場合で、トラクタ１がルートＲで示された旋回部Ｒ２を走行している場合は、第３制御装置１０ｄ３は、操舵装置１５による操舵角を旋回部Ｒ２で示された角度に一致させる。また、第３制御装置１０ｄ３は、検出位置と目標位置との間に所定以上のズレがある場合には、両者が一致するように、第３制御装置１０ｄ３は、操舵装置１５をズレが無くなる方に制御して、トラクタ１の走行位置を補正する。なお、第３制御装置１０ｄ３は、自動走行のルート上において、前進、後進を行うことが示されている場合、変速装置４を制御して、トラクタ１の前進、又は、後進を切り換える。
【００２５】
第３制御装置１０ｄ３は、走行情報を測位検出装置２０に出力する。例えば、第３制御装置１０ｄ３は、走行情報として、現在のトラクタ１の走行状態であって、直進（前進、後進）、旋回、停止等を測位検出装置２０に出力する。第３制御装置１０ｄ３は、ルートＲ通りの走行を行っている場合は、自動走行情報に基づいて当該ルートＲで示された情報を出力する。例えば、第３制御装置１０ｄ３は、直進部Ｒ１に沿ってトラクタ１が前進又は後進している場合は、前進又は後進しているという走行情報を測位検出装置２０に出力する。第３制御装置１０ｄ３は、前進、後進の代わりに、直進という走行情報を測位検出装置２０に出力してもよい。また、第３制御装置１０ｄ３は、旋回部Ｒ２に沿ってトラクタ１が旋回している場合は、旋回しているという走行情報を測位検出装置２０に出力する。また、第３制御装置１０ｄ３は、トラクタ１が自動走行で停止している場合は、停止しているという走行情報を測位検出装置２０に出力する。
【００２６】
なお、トラクタ１が予め設定されたルートＲから大幅に外れて走行している場合は、第３制御装置１０ｄ３は、変速装置４の作動情報（前進、後進）又は操舵装置１５の作動情報（操舵角）等に基づいて、現在のトラクタ１の走行状態を測位検出装置２０に出力してもよい。また、第３制御装置１０ｄ３は、走行情報として、自動走行情報等を測位検出装置２０に出力する。第３制御装置１０ｄ３は、走行情報を第１制御装置１０ｄ１、第２制御装置１０ｄ２に出力してもよい。また、作業場（圃場）Ｆで自動走行時にトラクタ１の測位情報を求めるにあたって、RTK-GNSS測位に加えて、慣性航法(INS: Inertial Navigation System)によって、トラクタ１の位置、方位等を求めても良い。
【００２７】
以上のように、第１制御装置１０ｄ１、第２制御装置１０ｄ２及び第３制御装置１０ｄ３によって、トラクタ１の走行系の制御、作業系の制御を行うことができる。なお、トラクタ１の走行系及び作業系の制御は、上述したものに限定されない。
次に、測位検出装置２０について説明する。
測位検出装置２０は、RTK-GNSS測位技術における移動局として機能することにより、少なくともトラクタ１の位置（緯度、経度等）、方位（方位角）を、高精度に検出可能な装置である。図１に示すように、測位検出装置２０は、第１取得部２１と、第２取得部２２と、演算部３１とを有している。
【００２８】
第１取得部２１、第２取得部２２及び演算部３１は、測位検出装置２０に設けられた電子・電気部品、プログラム等から構成されている。第１取得部２１は、測位検出装置２０が受信したＧＰＳ等の測位衛星２４からの衛星信号を取得可能である。第２取得部２２は、（後述するRTK-GNSS測位における基地局である衛星測位装置１００から無線送信される）補正情報を取得可能である。なお、これらに加えて、走行情報を取得可能な第３取得部を設けて、例えば、トラクタ１が自動走行を行う場合等に、走行情報として、車体２の直進（前進、後進）、車体２の旋回、車体２の停止を取得するようにしても良い。
【００２９】
したがって、測位検出装置２０は、トラクタ１の走行時において、少なくとも、ＧＰＳ衛星等からの衛星信号及び基地局である衛星測位装置１００から無線送信される補正情報を取得することが可能である。
演算部３１は、第１取得部２１で得られた測位情報及び第２取得部２２で得られた補正情報を用いて、車体２の位置等を、測位衛星から受信した測位情報を補正情報により補正して、高精度の位置情報を検出する。ここで、第１取得部２１が取得する測位情報は、例えば、測位衛星の一例であるGPS衛星、GLONASS衛星、Galileo衛星等から送信された衛星信号（ＧＮＳＳデータ）であるが、測位衛星はこれらの衛星に限定されず、その他の衛星であってもよい。なお、本実施形態において適用するRTK-GNSS測位技術は、一般的な公知の技術を採用することができる。
【００３０】
したがって、測位検出装置２０は、トラクタ１の走行有無に関わらず（走行状態に関係なく）、RTK-GNSS測位情報（位置、速度、方位）を演算する。
図１に示すように、測位検出装置２０は、測位情報（RTK-GNSS測位情報）を外部に出力する出力部３４を有している。出力部３４は、トラクタ１の車載ネットワークＮ１に接続されていて、演算部３１が演算して取得した測位情報を、第３制御装置１０ｄ３に出力する。
【００３１】
＜測位衛星装置＞
次に、衛星測位装置１００について説明する。
衛星測位装置１００は、RTK-GNSS測位技術における基地局を構成可能な装置である。図３に示すように、衛星測位装置１００は、トラクタ１で作業を行う作業場（圃場等）Ｆごとに、地面ＧＬに設定された基準位置ＢＰの中の任意の基準位置ＢＰに三脚等で設置される。
【００３２】
（第１実施形態）
以下、衛星測位装置１００の第１実施形態について説明する。
図４に示すように、衛星測位装置１００は、処理部１１０、記憶部１２０、受信部１３０、送信部１５０、電装品１６０を備えている。処理部１１０、記憶部１２０、受信部１３０、送信部１５０は、電子・電気部品、プログラム等から構成されている。電装品１６０は、処理部１１０、送信部１５０等に電力を供給する電源（バッテリ等）を含んでいる。
【００３３】
受信部１３０は、測位衛星２４から送信される測位情報を受信する。
処理部１１０は、少なくとも位置に関する処理を行うもので、基地局として動作することができる。処理部１１０は、受信部１３０にて受信した測位情報に基づいた位置に関する情報として、補正情報（基地局の位置情報（基準位置）、基地局で取得した衛星受信機間距離等の情報）の取得又は演算を行う。
【００３４】
記憶部１２０は、予め処理部１１０の処理によって測定した基準位置ＢＰを記憶している。送信部１５０は、電装品１６０に含まれる電源からの電力が供給されている状態において、処理部１１０で求めた位置に関する情報（補正情報）を外部（移動局）、即ち、移動体であるトラクタ（作業機）１の測位検出装置２０へ送信する。
図５に示すように、衛星測位装置１００は、第１収容部１１、第２収容部１２、支持部１３、脚部１４を有している。以下、衛星測位装置１００の説明においては、便宜上、図５の矢印Ａ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｃ方向を右方、矢印Ｄ方向を左方、矢印Ｅ方向を上方、矢印Ｆ方向を下方という。
【００３５】
第１収容部１１は、筐体から構成されている。本実施形態の場合、第１収容部１１を構成する筐体（以下、「第１筐体１１」という）の形状は、略直方体状である。但し、第１筐体１１の形状は、特に限定されず、他の形状（略円筒状等）であってもよい。第１筐体１１は、例えば樹脂製である。
第１筐体１１は、上述した処理部１１０、記憶部１２０、受信部１３０、送信部１５０を収容している。送信部１５０は、第１筐体１１の外部に設けられた送信アンテナ１５１を含んでいる。
【００３６】
図５〜図７に示すように、第１筐体１１は、本体１１Ａと蓋体１１Ｂとを有している。本体１１Ａは、側板１１ａと底板１１ｂとを有している。側板１１ａは、平面視にて四角形の枠状に形成されており、第１筐体１１の側面を構成している。側板１１ａの後部には、第１コネクタ１７が取り付けられている。第１コネクタ１７には、後述するケーブル１６の一端側が接続される。側板１１ａの右部の外面には、送信アンテナ１５１が取り付けられている。底板１１ｂは、側板１１ａの下部に固定されており、第１筐体１１の下面を構成している。図８に示すように、底板１１ｂは、複数のねじ穴（以下、「第１穴」という）４１を有している。本実施形態の場合、４つの第１穴４１が平面視にて四角形状に配置されている。蓋体１１Ｂは、本体１１Ａの上部に取り外し可能に装着されており、第１筐体１１の上面を構成している。
【００３７】
第２収容部１２は、第１収容部１１の下方に配置されている。第２収容部１２は、第１筐体１１とは別の筐体（以下、「第２筐体１２」という）から構成されている。本実施形態の場合、第２筐体１２の形状は略直方体である。但し、第２筐体１２の形状は、特に限定されず、他の形状（略円筒状等）であってもよい。第２筐体１２は、例えば金属製である。
【００３８】
第２筐体１２は、上述した電装品１６０を収容している。電装品１６０は、本実施形態の場合、電力を蓄えるバッテリである。バッテリに蓄えられた電力は、ケーブル１６を介して送信部１５０等に供給される。なお、電装品１６０は、電力ケーブルに接続された商用電源や、太陽光により発電する太陽電池等であってもよいし、その他の電気・電子機器を含んでいてもよい。以下の説明では、電装品１６０がバッテリであるとして説明する。
【００３９】
図６に示すように、第２筐体１２は、本体１２Ａと蓋体１２Ｂとを有している。本体１２Ａは、側板１２ａと底板１２ｂとを有している。側板１２ａは、平面視にて四角形の枠状に形成されており、第２筐体１２の側面を構成している。側板１２ａの後部には、第２コネクタ１８が取り付けられている。第２コネクタ１８には、ケーブル１６の他端側が接続される。底板１２ｂは、側板１２ａの下部に固定されており、第２筐体１２の下面を構成している。蓋体１２Ｂは、ボルト等（図示略）によって本体１２Ａの上部に取り外し可能に装着されている。蓋体１２Ｂは、第２筐体１２の上面を構成する上板１２ｃ（図８参照）を有している。上板１２ｃは、複数の貫通穴（以下、「第２穴４２」という）を有している。本実施形態の場合、４つの第２穴４２が平面視にて四角形状に配置されている。第２穴４２の位置は、第１穴４１の位置と対応している。即ち、図８に示すように、第２穴４２は第１穴４１の直下に位置している。
【００４０】
図８に示すように、第１筐体（第１収容部）１１と第２筐体（第２収容部）１２とは、固定具（ボルト）５４により固定される。固定具５４は、第２穴４２に挿通されて第１穴４１に螺合される。
図６に示すように、第２筐体１２の本体１２Ａは、第１部位１２１と第２部位１２２とを有している。第１部位１２１は、本体１２Ａの前部（側板１２ａの前部及び底板１２ｂの前部）から構成されている、第２部位１２２は、本体１２Ａの残りの部分から構成されている。第２部位１２２は、第１部位１２１よりも大きく、バッテリ１６０が収容される内部空間を形成している。第１部位１２１の底板と第２部位１２２の底板とはヒンジ（図示略）により接続されている。これにより、図８に示すように、第１部位１２１は、ヒンジを支点として第２部位１２２に対して下方に回動可能となっている。言い換えれば、第１部位１２１は、下方に向けて開放可能な可動部である。可動部（第１部位）１２１を下方に向けて開放することによって、第２収容部１２の前部が開放される。これによって、第２収容部１２に収容されたバッテリ１６０を容易に出し入れすることができる。そのため、バッテリ１６０の充電作業や交換作業を容易に行うことができる。
【００４１】
図６〜図８に示すように、第１収容部１１から第２収容部１２に亘ってケーブル１６が設けられている。ケーブル１６は、第１収容部１１に収容された機器と第２収容部１２に収容された機器とを電気的に接続する。本実施形態の場合、ケーブル１６は、第１収容部１１に収容された送信部１５０と、第２収容部１２に収容された電装品（バッテリ）１６０とを電気的に接続する。ケーブル１６の一端側は、第１筐体１１に取り付けられた第１コネクタ１７を介して送信部１５０と接続されている。ケーブル１６の他端側は、第２筐体１２に取り付けられた第２コネクタ１８を介してバッテリ１６０と接続されている。これにより、第２収容部１２に収容されたバッテリ１６０に蓄えられた電力を、ケーブル１６を介して、第１収容部１１に収容された送信部１５０に供給することができる。
【００４２】
図５〜図８に示すように、衛星測位装置１００は、金属板５０を備えている。
金属板５０は、固定部５１と突出部５２とを有している。固定部５１と突出部５２とは一体に形成されて、１枚の金属板５０を構成している。金属板５０は、例えば、鋼（ステンレス鋼、冷間圧延鋼等）から形成される。
固定部５１は、第１収容部１１及び第２収容部１２が固定される部分である。本実施形態では、固定部５１は、第１収容部１１の下面と第２収容部１２の上面との間に固定される。詳しくは、固定部５１は、平板状であって、第１筐体１１の底板１１ｂの下面と、第２筐体１２の上板１２ｃの上面との間に挟まれて固定される。
【００４３】
図９に示すように、固定部５１は、複数の貫通穴（以下、「第３穴」という）５３を有している。本実施形態の場合、４つの第３穴５３が平面視にて四角形状に配置されている。図８に示すように、第３穴５３の位置は、第１穴４１及び第２穴４２の位置と対応している。第３穴５３の上方には、第１筐体１１の第１穴４１が重ねられる。第３穴５３の下方には、第２筐体１２の第２穴４２が重ねられる。そして固定具としてのボルト５４が、第２穴４２と第３穴５３に挿通され、ねじ穴である第１穴４１に螺合される。これにより、金属板５０が、第１収容部１１の下面と第２収容部１２の下面との間に固定される。つまり、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とは、固定具（ボルト）５４によって一体化される。言い換えれば、固定具５４は、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とを共締めによって一体化している。以下、一体化された第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とをまとめて「測位ユニット６０」という。
【００４４】
第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とを一体化する作業（測位ユニット６０の組み立て作業）は、先ず、第１筐体１１と金属板５０と第２筐体１２の蓋体１２Ｂとを固定具５４によって固定し、その後、蓋体１２Ｂに対して本体１２Ａを装着するという手順により行うことができる。このように、第２筐体１２を本体１２Ａと蓋体１２Ｂとに分けて固定することができるため、測位ユニット６０の組み立て作業を容易に行うことができる。
【００４５】
金属板５０の突出部５２は、固定部５１の周囲から外方（固定部５１の中心から離れる方向）に向けて延出している。突出部５２は、固定部５１を第１収容部１１と第２収容部１２との間に挟んで固定した状態において、第１収容部１１の外周から突出する部分である。図７、図９に示すように、本実施形態の場合、突出部５２は、第１収容部１１の外周から全周に亘って突出している。図９において、第１収容部１１の外周を仮想線で示している。また、突出部５２は、第２収容部１２の外周からも全周に亘って突出している。突出部５２の突出量（第１収容部１１の外周から突出部５２の外周までの距離）は、全周に亘って一定であってもよいし、異なっていてもよい。
【００４６】
図５に示すように、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０を一体化した測位ユニット６０は、脚部１４によって地面の上方の所定高さに支持される。脚部１４は、地面に立設される支持脚１４１と、支持脚１４１の上端部から上方に延設された支柱１４２とを有している。支持脚１４１は、３本の脚から構成されており、下端部が地面に固定される。支柱１４２は、長さ方向（高さ方向）に伸縮可能である。言い換えれば、支持脚１４１に対する支柱１４２の上端部の上下方向の位置を変更可能である。支柱１４２を伸縮させることによって、測位ユニット６０の地面からの高さを調整することができる。
【００４７】
図５、図１１に示すように、支柱１４２の上端部には支持部１３が設けられている。支持部１３は、脚部１４の上部（支柱１４２の上部）に測位ユニット６０を支持する。
支持部１３は、設置板１３１と取付部材１３２とを有している。
測位ユニット６０は、設置板１３１の上部に設置される。具体的には、設置板１３１にボルト４３が挿通され、当該ボルト４３が第２筐体１２の底板１２ｅに固定されたナットに螺合される。これにより、設置板１３１の上部に測位ユニット６０が固定状態で設置される。
【００４８】
取付部材１３２は、第１取付部１３２ａと第２取付部１３２ｂとを有している。
第１取付部１３２ａは、設置板１３１の下部に取り付けられる。具体的には、第１取付部１３２ａにボルト４３が挿通され、当該ボルト４３が設置板１３１に挿通された後、第２筐体１２の底板１２ｅに固定されたナット（図示略）に螺合される。これにより、第１取付部１３２ａは、設置板１３１を介して第２収容体１２の下部に固定される。第２取付部１３２ｂは、第１取付部１３２ａから下方に延設されている。第２取付部１３２ｂは、脚部１４の上端部に取り付けられる。
【００４９】
このように、取付部材１３２は、第１取付部１３２ａが設置板１３１を介して測位ユニット６０に固定され、第２取付部１３２ｂが脚部１４の上端部に取り付けられる。これにより、測位ユニット６０は、取付部材１３２を介して脚部１４の上端部に取り付けられる。
図１０に示すように、突出部５２は、衛星測位装置１００が転倒したときに、第１収容部１１及び第２収容部１２よりも先に地面ＧＬに接触する。好ましくは、衛星測位装置１００が転倒したときに、突出部５２は地面に接触するが、第１収容部１１及び第２収容部１２は地面ＧＬに接触しない。これによって、衛星測位装置１００が転倒したときに、第１収容部１１及び第２収容部１２に収容された機器が受けるダメージを低減することができる。
【００５０】
また、突出部５２が、第１収容部１１及び第２収容部１２の外周から全周に亘って突出していることによって、衛星測位装置１００がどの方向に転倒した場合でも、第１収容部１１及び第２収容部１２よりも先に突出部５２を地面ＧＬに接触させることができる。そのため、衛星測位装置１００がどの方向に転倒した場合でも、第１収容部１１及び第２収容部１２に収容された機器が受けるダメージを低減することができる。
【００５１】
また、金属板５０に突出部５２を設けることによって、突出部５２に高い強度（剛性、耐衝撃性等）を確保することができる。そのため、衛星測位装置１００が転倒したときの衝撃によって突出部５２が破損することが防がれ、第１収容部１１及び第２収容部１２が地面に接触することを確実に防ぐことができる。
また、金属板５０が、第１収容部１１の下面と第２収容部１２の上面との間に固定されていることによって、金属板５０が地面に衝突したときに受ける力（衝撃力）が、第１収容部１１及び第２収容部１２の側面に作用することが防がれる。そのため、衛星測位装置１００が転倒した時に、第１収容部１１及び第２収容部１２の側面が凹む等の変形が生じにくくなる。また、金属板５０が、第１収容部１１及び第２収容部１２と共締めにより固定されているため、金属板５０と第１収容部１１と第２収容部１２とが強固に一体化され、転倒時に受ける衝撃力によって第１収容部１１及び第２収容部１２から外れることを防止できる。
【００５２】
図６、図８に示すように、突出部５２は、第１収容部１１の下方に配置されている。第１収容部１１には、受信部１３０が収容されている。そのため、突出部５２は、受信部１３０の下方に配置されている。ここで、突出部５２は金属から形成されている（金属板５０の一部である）。そのため、図１１に示すように、受信部１３０の下方から当該受信部１３０に向かう電波Ｗ１を突出部５２によって遮蔽することができる。受信部１３０の下方から当該受信部１３０に向かう電波Ｗ１としては、例えば、測位衛星２４から送信される測位情報を含む電波であって、地面ＧＬ等に反射してから受信部１３０に向かう電波（マルチパス波等）が挙げられる。このような測位衛星２４から直接届く電波Ｗ２ではなく間接的に受信部１３０に向かう電波Ｗ１を遮蔽することで、計測精度の低下等の影響が生じることが防がれる。なお、突出部５２は、受信部１３０の下方に配置されていることから、測位衛星２４から直接届く電波Ｗ２を遮蔽することはない。そのため、測位衛星２４から送信される測位情報を受信部１３０で確実に受信することができる。
【００５３】
図７〜図９に示すように、突出部５２は、ケーブル１６が挿通される挿通部５２ａを有している。挿通部５２ａは、少なくともケーブル１６を挿通可能な大きさの開口部（環状の縁部）である。挿通部５２ａの位置は、ケーブル１６の位置に応じて設定される。本実施形態の場合、ケーブル１６が第１収容部１１及び第２収容部１２の後方に配置されているため、挿通部５２ａも第１収容部１１及び第２収容部１２の後方に配置されている。つまり、挿通部５２ａは、金属板５０の後部に位置する突出部５２に設けられている。このように、挿通部５２ａの位置とケーブル１６の位置とを対応させることにより、第１収容部１１に収容された送信部１５０と、第２収容部１２に収容された電装品（バッテリ）１６０とを、ケーブル１６によって短い距離で接続することができる。また、ケーブル１６が金属板５０に設けられた挿通部５２ａに挿通されていることにより、外力からケーブル１６を保護することができる。例えば、衛星測位装置１００が転倒した時に、ケーブル１６は金属板５０によって周囲を保護されるため、ケーブル１６が受けるダメージを低減することができる。
【００５４】
また、図７に仮想線で示すように、突出部５２は把持部５２ｂを有していてもよい。把持部５２ｂは、手指を挿入して把持可能な大きさの開口部（環状の縁部）である。図７に示す例では、把持部５２ｂは、金属板５０の前部に設けられている。言い換えれば、把持部５２ｂは、挿通部５２ａと反対側に設けられている。把持部５２ｂは、親指を除く４指を挿入可能な大きさに形成することが好ましい。これにより、親指を除く４指を把持部５２ｂに挿入し、当該４指と親指の５指で把持部５２ｂを挟んで確実に把持することができる。なお、把持部５２ｂの大きさや位置は、図７に示す例には限定されない。
【００５５】
上述したように、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とは固定具５４により一体化されている。そのため、突出部５２に把持部５２ｂを設けた場合、作業者は把持部５２ｂを把持することで、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とを一体的に持ち運ぶことができる。これにより、測位ユニット６０の持ち運びを片手でも容易に行うことができる。なお、把持部５２ｂと挿通部５２ａとを別々に設けずに、挿通部５２ａが把持部５２ｂを兼ねるように構成してもよい。当該構成を採用する場合、挿通部５２ａの大きさを、ケーブル１６を挿通可能であって且つ手指を挿入して把持可能な大きさとすればよい。
【００５６】
また、金属板５０は、挿通部５２ａを構成する開口部や、把持部５２ｂを構成する開口部を有さないものとしてもよい。即ち、金属板５０は、突出部５２に開口部を有さない板としてもよい。
図４に示すように、衛星測位装置１００は、ズレ検出装置１７０を備えている。ズレ検出装置１７０は、基準位置ＢＰに対する衛星測位装置１００の位置ズレを検出する。ズレ検出装置１７０は、基準位置ＢＰに対する衛星測位装置１００の位置ズレを機械的に検出する装置である。ズレ検出装置１７０は、索体１７１と検出部１７２とを有している。
【００５７】
索体１７１は、紐、鎖、ロープ、ワイヤ等である。索体１７１の一端側は、検出部１７２に取り付けられる。索体１７１の他端側は、地面ＧＬに固定された基準部材２００に着脱可能に付着される。検出部１７２は、第２収容部１２に収容されている。索体１７１は、第２筐体１２の底板１２ｅに設けられた穴に挿通されており、第２筐体１２の内部と外部とに亘って延びている。これによって、索体１７１は、一端部（上端部）が第２筐体１２の内部にある検出部１７２に取り付けられ、他端部（下端部）が第２筐体１２の外部にある基準部材２００に取り付けられている。
【００５８】
基準部材２００は、地面ＧＬの基準位置ＢＰに固定される。基準部材２００は。例えば、地面ＧＬの基準位置ＢＰに打ち込まれた杭等である。索体１７１の他端部には、金属製の部材が取り付けられている。本実施形態の場合、金属製の部材として、金属製のステー１７３が取り付けられている。基準部材２００には、マグネット２０１が取り付けられている。マグネット２０１は、地面ＧＬよりも高い位置に設けられている。
【００５９】
図１２Ａに示すように、衛星測位装置１００が基準位置ＢＰにあるときには、ステー１７３はマグネット２０１の磁力によって基準部材２００に付着することができる。衛星測位装置１００が基準位置ＢＰにあるとき（ステー１７３がマグネット２０１に付着しているとき）、索体１７１は鉛直方向に延びており且つ弛みのない状態となっている。図１２Ｂに示すように、衛星測位装置１００に予め定められた距離以上の位置ズレが生じたときには、ステー１７３はマグネット２０１に付着することができなくなり、マグネット２０１から離脱して地面ＧＬに落下する。これにより、索体１７１の一端側（上端側）が下向きに引っ張られる。つまり、衛星測位装置１００が基準位置ＢＰから所定量以上位置ズレした場合、索体１７１の一端側に下向きの引張力が作用する。索体１７１の落下により生じる引張力の大きさは、索体１７１の他端側に取り付けられる金属製の部材（ステー１７３）の重量を変更することにより調整することができる。
【００６０】
ズレ検出装置１７０の変更例として、索体１７１の他端側にマグネット２０１を取り付け、基準部材２００に金属製の部材（ステー１７３）を取り付ける構成としてもよい。つまり、マグネット２０１と金属製の部材（ステー１７３）とを入れ替えてもよい。索体１７１の他端側にマグネット２０１を取り付ける場合、基準部材２００自体を金属製とする（例えば、金属製の杭とする）こともできる。この場合、ステー１７３が不要となるため、部品点数を減らすことができる。また、索体１７１の他端側と基準部材２００にそれぞれマグネットを取り付け、互いのマグネットが引き付け合うように、異なる極性（Ｎ極とＳ極）が向かい合うように構成してもよい。
【００６１】
なお、ズレ検出装置１７０の構成は、上述した磁力を利用する構成には限定されない。衛星測位装置１００に予め定められた距離以上の位置ズレが生じたときに、索体１７１の他端側が基準部材２００から離脱して落下する構成であれば、索体１７１の他端側を磁力以外の付着力（例えば、粘着力等）によって基準部材２００に付着させてもよい。また、索体１７１の他端側を基準部材２００に係止或いは載置しておき、衛星測位装置１００に予め定められた距離以上の位置ズレが生じたときに、索体１７１の他端側が落下する構成としてもよい。
【００６２】
図１３に示すように、検出部１７２は、基板１７４、支軸１７５、揺動部材１７６、付勢部材１７７、スイッチ（リミットスイッチ）１７８を有している。
スイッチ（リミットスイッチ）１７８は、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが接触したとき（図１３、図１５Ａ参照）にＯＦＦ状態となって通電を許容し、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが離間したとき（図１４、図１５Ｂ参照）にＯＮ状態となって通電を遮断する。但し、スイッチ（リミットスイッチ）１７８は、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが接触したときにＯＮ状態となって通電を許容し、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが離間したときにＯＦＦ状態となって通電を遮断するものであってもよい。
【００６３】
基板１７４は、第２筐体１２の底板１２ｅの上面にボルト等によって固定されている。基板１７４の上面には、軸受部１７４ａが上向きに突出している。
支軸１７５は、基板１７４の上面と平行（地面と平行）に延びている。支軸１７５の一端側と他端側は、基板１７４の軸受部１７４ａに支持されている。
揺動部材１７６は、支軸１７５を支点として揺動可能に設けられている。揺動部材１７６は、支軸１７５の軸方向（図１３、図１４における奥行方向）と直交する方向に延びており、中央部１７６ａと、一方部１７６ｂと、他方部１７６ｃとを有している。中央部１７６ａは、支軸１７５に支持されている。一方部１７６ｂは、中央部１７６ａから一方（前方）に延びている。他方部１７６ｃは、中央部１７６ａから一方と反対側の他方（後方）に延びている。他方部１７６ｃは、一方部１７６ｂが上昇したときには下降し、一方部１７６ｂが下降したときには上昇する。つまり、揺動部材１７６は、支軸１７５を支点としてシーソーのように挙動することができる。
【００６４】
一方部１７６ｂは、揺動部材１７６の揺動に伴う上昇又は下降によって、スイッチ１７８のＯＮ状態とＯＦＦ状態とを切り換えることが可能となっている。具体的には、一方部１７６ｂが下降したとき、スイッチ１７８の可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが接触し、スイッチ１７８はＯＦＦ状態となる（図１３参照）。一方部１７６ｂが上昇したとき、可動接点１７８ａが固定接点１７８ｂから離間し、スイッチ１７８がＯＮ状態となる（図１４参照）。他方部１７６ｃには、索体１７１の一端側が取り付けられている。
【００６５】
付勢部材１７７は、支軸１７５に取り付けられたばね（捩りばね）から構成されている。付勢部材１７７は、付勢力（ばねの弾性力）によって、揺動部材１７６の一方部１７６ｂを下方向に向けて付勢している。つまり、揺動部材１７６は、付勢部材１７７によって、一方部１７６ｂが下降し且つ他方部１７６ｃが上昇する方向に付勢されている。
図１５Ａに示すように、スイッチ１７８は、ＯＦＦ状態となったとき、バッテリ１６０から電力をケーブル１６に供給する電力供給ライン１８１の通電を許容する。図１５Ｂに示すように、スイッチ１７８は、ＯＮ状態となったとき、バッテリ１６０から電力をケーブル１６に供給する電力供給ライン１８１の通電を遮断する。電力供給ライン１８１の通電が遮断されると、バッテリ１６０から送信部１５０への電力の供給が遮断されるため、送信部１５０から移動体であるトラクタ１への位置に関する情報（補正情報）の送信が停止される。電力供給ライン１８１は、第２筐体１２に内蔵されている。電力供給ライン１８１は、例えば、バッテリ１６０の正極側出力端子に接続された正極ライン１８２と、負極側出力端子に接続された負極ライン１８３とを含んでいる。正極ライン１８２及び負極ライン１８３は、バッテリ１６０及び送信部１５０に接続される。
【００６６】
図４に示すように、衛星測位装置１００は、第１処理装置１８０を備えている。第１処理装置１８０は、ズレ検出装置１７０が位置ズレを検出した場合に、位置に関する情報（補正情報）の外部への出力を停止する。本実施形態の場合、第１処理装置１８０は、送信部１５０に電力を供給する電力供給ライン１８１である。
以下、第１処理装置１８０による位置に関する情報（補正情報）の外部への出力の停止について、詳しく説明する。
【００６７】
図１２Ａに示すように、衛星測位装置１００を基準位置ＢＰに設けられた基準部材２００の直上に設置した後、索体１７１の一端側（上端部）を揺動部材１７６の他方部１７６ｃに接続し、他端側（下端部）に取り付けられたステー１７３を基準部材２００に付着する。この状態（設置状態）では、揺動部材１７６は、付勢部材１７７の付勢力によって、他方部１７６ｃが上昇した状態（第１状態）にある。そのため、索体１７１は張られた状態にある。この第１状態では、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが接触し、スイッチ１７８はＯＦＦ状態にある。スイッチ１７８がＯＦＦ状態にあるとき、電力供給ライン１８１、即ち、第１処理装置１８０は、バッテリ１６０から送信部１５０に電力を供給する。そのため、送信部１５０は位置に関する情報（補正情報）を外部（移動体１）へ送信することができる。つまり、衛星測位装置１００が基準位置ＢＰにある状態では、電力供給ライン１８１により閉回路が形成されるため、バッテリ１６０から送信部１５０に電力を供給することができる。
【００６８】
図１５Ｂに示すように、衛星測位装置１００が基準位置ＢＰから所定量以上ずれると、索体１７１の他端側（下端部）に取り付けられたステー１７３が基準部材２００から離脱して、地面ＧＬに落下する。これにより、索体１７１は下方に移動し、揺動部材１７６の他方部１７６ｃは付勢部材１７７の付勢力に抗して下方に移動する。その結果、揺動部材１７６は、他方部１７６ｃが下降し且つ一方部１７６ｂが上昇した状態（第２状態）となる。これにより、索体１７１は、緩んだ状態（張られていない状態）となる。この第２状態では、可動接点１７８ａと固定接点１７８ｂとが離間し、スイッチ１７８はＯＮ状態となる。スイッチ１７８がＯＮ状態にあるとき、電力供給ライン１８１、即ち、第１処理装置１８０は、バッテリ１６０から送信部１５０への電力の供給を遮断する。そのため、送信部１５０は位置に関する情報（補正情報）を外部（移動体１）へ送信することができなくなる。つまり、衛星測位装置１００が基準位置ＢＰからずれると、電力供給ライン１８１により形成されていた閉回路が開回路に移行するため、バッテリ１６０から送信部１５０に電力を供給することができなくなる。
【００６９】
これにより、移動局であるトラクタ（移動体）１の測位検出装置２０は、補正情報を受信することができなくなる。トラクタ１の自動運転プログラムにおいて、補正情報に基づく位置情報の取得をトラクタ１の自動運転のインターロックとして機能させておくことにより、補正情報に基づく位置情報を取得できなくなったときに、自動運転を停止させることができる。その結果、正しい補正情報が送信されていないことに基づいた対応（自動運転の停止等）を自動的にとることができる。
【００７０】
図４に示すように、衛星測位装置１００は、第２処理装置１９０を備えていてもよい。また、衛星測位装置１００は、第１処理装置１８０と第２処理装置１９０の両方を備えていてもよいし、第１処理装置１８０と第２処理装置１９０のいずれか一方を備えていてもよい。
第２処理装置１９０は、ズレ検出装置１７０が衛星測位装置１００の位置ズレを検出した場合に、位置ズレを検出したことを外部に報知する。第２処理装置１９０は、衛星測位装置１００に設けられた電子・電気部品、プログラム等から構成されている。具体的には、第２処理装置１９０は、パトライト（登録商標）、フラッシュライト等の警報光の発生器、警報音の発生器等を有している。
【００７１】
例えば、ズレ検出装置１７０が衛星測位装置１００の位置がずれたことにより送信部１５０への電力供給を遮断したことを第２処理装置１９０が検出すると、当該第２処理装置１９０の発生器が作動し、警報光及び／又は警報音を発生させる。これにより、例えば、トラクタ１の自動運転の監視員は、警報光及び／又は警報音を確認することができる。
これにより、基地局から離れた位置にあるトラクタ１の作業者や自動運転しているトラクタ１の監視員が、基地局において位置ズレが発生していることを知ることができる。その結果、正しい補正情報が送信されていないことに基づいた対応（自動運転の停止等）をとることができる。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、衛星測位装置１００の第２実施形態について説明する。
なお、第２実施形態の衛星測位装置１００については、第１実施形態と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については説明を省略する。
第２実施形態の衛星測位装置１００は、測位ユニット６０の構成が第１実施形態と異なっており、支持部１３及び脚部１４の構成は第１実施形態と同じである。
図１６〜図１８に示すように、第２実施形態の衛星測位装置１００は、測位ユニット６０を構成する第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０との位置関係が、第１実施形態とは異なっている。具体的には、第２実施形態の衛星測位装置１００は、第１収容部１１の下方に第２収容部１２が配置され、第２収容部１２の下方に金属板５０が配置されている。
【００７３】
図１７に示すように、第１収容部１１を構成する第１筐体１１の底板１１ｂと、第２収容部１２を構成する第２筐体１２の上板１２ｃとは、固定具（ボルト）５５により接続されている。第２筐体１２の底板１２ｂには、金属板５０が固定具（ボルト）５７により接続されている。
第２実施形態において。金属板５０は、第２収容部１２に接続されているが、第１収容部１１には接続されていない。しかし、第１収容部１１と第２収容部とが固定具５５により接続されているため、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０は、一体化されている。つまり、第２実施形態においても、第１収容部１１、第２収容部１２、金属板５０が一体化された測位ユニット６０が構成されている。
【００７４】
第１実施形態と同様に、金属板５０は、固定部５１と突出部５２とを有している。固定部５１は、第２収容部１２に固定される。突出部５２は、固定部５１の周囲から外方に向けて延出している。突出部５２は、第１収容部１１及び第２収容部１２の外周から突出する部分である。本実施形態の場合、突出部５２は、第１収容部１１及び第２収容部１２の外周から全周に亘って突出している。
【００７５】
図１９に示すように、第２実施形態においても、金属板５０の突出部５２は、衛星測位装置１００が転倒したときに、第１収容部１１及び第２収容部１２よりも先に地面ＧＬに接触する。好ましくは、衛星測位装置１００が転倒したときに、突出部５２は地面に接触するが、第１収容部１１及び第２収容部１２は地面ＧＬに接触しない。これによって、衛星測位装置１００が転倒したときに、第１収容部１１及び第２収容部１２に収容された機器が受けるダメージを低減することができる。
【００７６】
また、第２実施形態においても、突出部５２は、第１収容部１１に収容された受信部１３０の下方に配置されている。これにより、受信部１３０の下方から当該受信部１３０に向かう電波を突出部５２によって遮蔽することができる。また、突出部５２が測位衛星２４から直接届く電波を遮蔽することはない。
図１８に示すように、突出部５２は、第２収容部１２の可動部（第１部位）１２１を下方に向けて開放したときに、可動部（第１部位）１２１との干渉を回避するための開口部（環状の縁部）５６を有している。開口部５６は、第２収容部１２の前方且つ下方に設けられている。可動部（第１部位）１２１を下方に向けて開放すると、当該可動部１２１は開口部５６を通って突出部５２の下方に移動（回動）する。これにより、第２収容部１２の下方に金属板５０が配置されているにも関わらず、金属板５０の突出部５２が可動部１２１の開放の妨げになることがなく、バッテリ１６０の充電作業や交換作業等を容易に行うことができる。
【００７７】
なお、第２収容部１２の可動部１２１について、下方に向けて開放可能な構成ではなく、金属板５０と平行に引き出し（取り外し）可能な構成としてもよい。この構成を採用する場合、金属板５０の突出部５２に可動部１２１との干渉を回避するための開口部５６を設ける必要がなくなる。そのため、金属板５０は、突出部５２に開口部を有さない板とすることができる。
【００７８】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
例えば、上記実施形態では、測位ユニット６０は、第１収容部１１と第２収容部１２と金属板５０とから構成されているが、第１収容部１１と金属板５０とから構成されていてもよい。つまり、測位ユニット６０が１つの筐体（第１筐体１１）から構成されるものとしてもよい。この場合、第１収容部１１に電装品１６０（バッテリ等）を収容すればよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、測位ユニット６０は１枚の金属板５０を有しているが、複数枚の金属板５０を有するものとしてもよい。この場合、例えば、第１収容部１１と第２収容部１２の間に第１の金属板５０を配置し、第２収容部１２の下方に第２の金属板５０を配置する構成とすることができる。
【符号の説明】
【００８０】
１      移動体（作業機）
１１    第１収容部
１２    第２収容部
１６    ケーブル
２４    測位衛星
５０    金属板
５２    突出部
５２ａ  挿通部
５２ｂ  把持部
５４    固定具
５６    開口部
１００  測位装置（衛星測位装置）
１２１  可動部
１３０  受信部
１５０  送信部
１６０  電装品（バッテリ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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