(57)【要約】【課題】車線からの車両の逸脱が運転者の意図しない逸脱であるとの判定を簡易に且つ早期に行う。【解決手段】車線逸脱判定部１２は、車両５の一部（例えば車両５のタイヤ）が左右の白線７の内側縁９を外側へ越えた第１車線逸脱状態であるか否かを、横位置演算部１１から入力した左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１に基づいて判定する。横速度演算部１３は、横位置演算部１１から繰り返して入力する左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を時間微分することによって、車線６の車線幅方向への車両５の移動速度である横速度ＶＬを演算する。逸脱態様判定部１４は、横速度演算部１３から入力した車両５の横速度ＶＬの大きさが予め設定された閾値ＶＬ１未満であり、且つ第１車線逸脱状態であるとき、運転者の意図しない車線逸脱であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、
前記車両が走行している車線の外縁部の所定の第１基準位置を前記車両の一部が前記車線の内側から越えた第１車線逸脱状態であるか否かを判定する車線逸脱判定手段と、
前記車線の車線幅方向への前記車両の移動速度を横速度として検出する横速度検出手段と、
前記横速度検出手段が検出した横速度が所定の速度未満であり、且つ前記車線逸脱判定手段が前記第１車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する逸脱態様判定手段と、を備えた
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車線逸脱態様判定装置であって、
前記車線逸脱判定手段は、前記車両が走行している車線の外縁部の所定の第２基準位置を前記車両の一部が前記車線の内側から越えた第２車線逸脱状態であるか否かを判定し、
前記逸脱態様判定手段は、前記横速度検出手段が検出した横速度が上記所定の速度以上の値である第２の所定の速度以上であり、且つ前記車線逸脱判定手段が前記第２車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定する
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車線逸脱態様判定装置であって、
前記第１基準位置は、前記第２基準位置よりも前記車線の車線幅方向の内側に設定される
ことを特徴とする車線逸脱態様判定装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車線逸脱態様判定装置を備える車線逸脱警報装置であって、
前記車線からの車線幅方向に沿った前記車両の逸脱距離を検出する逸脱距離検出手段と、
前記車両が前記車線から車線逸脱したことを前記車両の運転者に対して報知可能な報知手段と、
運転者が意図しない車線逸脱であると前記逸脱態様判定手段が判定した場合には、該判定直後に運転者に対して車線逸脱を報知するように前記報知手段を制御し、運転者が意図した車線逸脱であると前記逸脱態様判定手段が判定した場合には、前記逸脱距離が所定距離に達したときに運転者に対して車線逸脱を報知するように前記報知手段を制御する報知制御手段と、を備えた
ことを特徴とする車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図に起因するか否かの判定を行う車線逸脱態様判定装置及び車線逸脱警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の意図的でない車線逸脱を検出して誤警報を防ぐ車線逸脱警報装置が記載されている。車線逸脱警報装置は、第１〜第６の評価ユニットと査定ユニットと制御ユニットと警報制御ユニットと警報ユニットとを備える。第１の評価ユニットは、ハンドルの角速度の絶対値を評価する。第２の評価ユニットは、ハンドルの角速度の符号を評価する。第３の評価ユニットは、舵取り角を直接評価する。第４の評価ユニットは、車両速度の変化を評価する。第５の評価ユニットは、運転手がペダルを踏んだかどうかを評価する。第１〜第５の評価ユニットの各々は、評価に応じて出力ポートをハイ又はローとし、査定ユニットは、第１〜第５の評価ユニットから受けた個別の信号に必要に応じて重みをつけて、運転手の活動の程度を表す非２値信号（０−１００％）を出力する。第６の評価ユニットは横速度センサの出力信号を評価して、対応する２値または非２値の出力信号を生成して制御ユニットに入力する。制御ユニットは、査定ユニットの出力信号と第６の評価ユニットの出力信号とに基づいて、起動信号を生成するかどうか判定する。起動信号は警報制御ユニットを制御して警報ユニットを活性化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５０４５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置では、複数のパラメータから運転者の活動の程度を判定するため、処理の複雑化を招く。また、横速度センサの出力信号をどのように評価するかについては記載されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図しない逸脱であるとの判定を、簡易に且つ早期に行うことが可能な車線逸脱態様判定装置及び車線逸脱警報装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成すべく、第１の発明は、車両に搭載される車線逸脱態様判定装置であって、車線逸脱判定手段と横速度検出手段と逸脱態様判定手段とを備える。
【０００７】
車線逸脱判定手段は、車両が走行している車線の外縁部の所定の第１基準位置を車両の一部が車線の内側から越えた第１車線逸脱状態であるか否かを判定する。横速度検出手段は、車線の車線幅方向への車両の移動速度を横速度として検出する。逸脱態様判定手段は、横速度検出手段が検出した横速度が所定の速度未満であり、且つ車線逸脱判定手段が第１車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定する。
【０００８】
運転者の居眠り等による漫然運転時に生じる運転者の意図しない車線逸脱時の車線の車線幅方向への車両の移動速度（以下、横速度という）は、運転者が能動的な操舵操作を行う場合（運転者が前方の障害物（例えば停車中の車両など）を避けるために車線を逸脱した場合や、先行車を追い越すために車線変更した場合等）に比べて遅くなる。このため、実験やシミュレーション等により、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱であると推定可能な下限の逸脱速度を予め求めることによって、係る下限の逸脱速度を上記所定の速度として用いることができる。
【０００９】
なお、第１車線逸脱状態とは、車両の一部が車線の外縁部の第１基準位置を越えた状態であり、車両の一部が現実に車線の外縁の外側に逸脱した状態に限定されない。例えば、第１基準位置を車線の外縁部の白線の内縁に設定した場合には、第１車線逸脱状態は、車両の一部が現実に車線の外側に逸脱せずに白線上に位置する状態を含む。
【００１０】
上記構成では、逸脱態様判定手段は、横速度検出手段が検出した横速度が上記所定の速度未満であり、且つ車線逸脱判定手段が第１車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図しない車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、運転者が意図しない車線逸脱の判定を行うことができる。
【００１１】
また、上記車線逸脱判定手段は、車両が走行している車線の外縁部の所定の第２基準位置を車両の一部が車線の内側から越えた第２車線逸脱状態であるか否かを判定してもよく、上記逸脱態様判定手段は、横速度検出手段が検出した横速度が上記所定の速度以上の値である第２の所定の速度以上であり、且つ車線逸脱判定手段が第２車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定してもよい。
【００１２】
運転者が意図して車線逸脱する場合の車両の横速度は、上記所定の速度以上の速度になる可能性が高い。このため、上記所定の速度以上の速度であり、運転者が意図した車線逸脱であると推定可能な速度を、実験やシミュレーション等により予め求めることによって、係る速度を第２の所定の速度として用いることができる。
【００１３】
なお、第２車線逸脱状態とは、車両の一部が車線の外縁部の第２基準位置を越えた状態であり、第１車線逸脱状態と同様に、車両の一部が現実に車線の外側に逸脱した状態に限定されない。
【００１４】
上記構成では、逸脱態様判定手段は、横速度検出手段が検出した横速度が第２の所定の速度以上であり、且つ車線逸脱判定手段が第２車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者が意図した車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図した車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００１５】
また、上記第１基準位置は、上記第２基準位置よりも車線の車線幅方向の内側に設定されてもよい。
【００１６】
上記構成では、第１基準位置が、第２基準位置よりも車線の車線幅方向の内側に設定されるので、第１車線逸脱状態を第２基準位置よりも車線の車線幅方向の内側で判定することができる。このため、例えば、車線逸脱時に警報を発生させて運転者に報知する場合には、居眠り等による漫然運転時に生じる運転者の意図しない車線逸脱時または車線逸脱直前時に、運転者に対して早期に車線逸脱を報知することができる。
【００１７】
第２の発明は、上記車線逸脱態様判定装置を備える車線逸脱警報装置であって、逸脱距離検出手段と報知手段と報知制御手段とを備える。
【００１８】
逸脱距離検出手段は、車線からの車線幅方向に沿った車両の逸脱距離を検出する。報知手段は、車両が車線から車線逸脱したことを車両の運転者に対して報知可能である。報知制御手段は、運転者が意図しない車線逸脱であると逸脱態様判定手段が判定した場合には、該判定直後に運転者に対して車線逸脱を報知するように報知手段を制御し、運転者が意図した車線逸脱であると逸脱態様判定手段が判定した場合には、逸脱距離が所定距離に達したときに運転者に対して車線逸脱を報知するように報知手段を制御する。
【００１９】
上記構成では、報知制御手段は、運転者が意図しない車線逸脱であると逸脱態様判定手段が判定した場合には、該判定直後に運転者に対して車線逸脱を報知するように報知手段を制御する。このため、居眠り等による漫然運転時に生じる運転者の意図しない車線逸脱時または車線逸脱直前時に、運転者に対して早期に車線逸脱を報知することができる。
【００２０】
また、報知制御手段は、運転者が意図した車線逸脱であると逸脱態様判定手段が判定した場合には、逸脱距離が所定距離に達したときに運転者に対して車線逸脱を報知するように報知手段を制御する。このように、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱時に、警報を発生させないようにしたり、車線から大きく逸脱した場合に警報を発生させるようにしたりすることによって、不要な警報の発生により運転者に煩わしさや誤解を与えてしまうことを未然に防止することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、走行中の車線からの車両の逸脱が運転者の意図しない逸脱であるとの判定を、簡易に且つ早期に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車線逸脱態様判定装置を備えた車線逸脱警報装置のブロック構成図である。
【図２】車線と車両との関係を模式的に示す平面図である。
【図３】車線逸脱警報処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の第１実施形態に係る車線逸脱警報装置（Lane Departure Warning System：LDWS）１について、図面を参照して説明する。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態の車線逸脱警報装置１は、車両５（図２参照）に搭載され、カメラ３、警報出力装置（報知手段）４、及びコントローラ２を備える。車線逸脱警報装置１の一部は、車両５の車線逸脱時の態様を判定する車線逸脱態様判定装置２０を構成する。なお、本発明における車線逸脱とは、車線６（図２参照）の内側から後述する所定の基準位置（第１基準位置、第２基準位置）を外側へ越えることを意味する。
【００２５】
図２に示すように、カメラ３は、車両５の前部に固定されて前方を撮像し、撮像した画像データをコントローラ２へ出力する。カメラ３が撮像する画像は、車両５の前方の車線（走行路）６の両側を区画する左右の白線（区画線）７を含む。本実施形態では、車線６の範囲を、車線６の幅方向の左右の外縁部の左右の白線７の外側縁（外縁）８の内側として規定し、白線７の外側縁８によって車線６が区画される。すなわち、左右の白線７の外側縁８間の距離が車線幅ＷＬとなる。なお、車両５の左右にそれぞれカメラを設け、各カメラによって左右の白線７をそれぞれ個別に撮像してもよい。
【００２６】
警報出力装置４は、車室内に向けて警報音を出力する出力部（スピーカ）を備え、コントローラ２からの警報指示信号の受信に応じて警報音を出力して車両５の車線逸脱を運転者に報知する。なお、警報音は、連続して出力されてもよく、間歇的に出力されてもよい。また、警報音の出力に代えて又は加えて、音声や画像表示やステアリングの振動等によって車線６からの車両５の逸脱を運転者に報知してもよい。また、警報出力装置４による警報は、予め設定された所定時間や所定回数の間継続した後、停止してもよいし、或いは、コントローラ２からの警報停止信号等を受信するまで継続し、前記警報停止信号等を受信した際に停止してもよい。
【００２７】
図１に示すように、コントローラ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と記憶部（ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）など）とによって構成される。ＣＰＵは、記憶部が記憶する各種プログラムを実行することにより、白線認識処理部１０、横位置演算部１１、車線逸脱判定部１２、横速度演算部（横速度検出手段）１３、逸脱態様判定部（逸脱態様判定手段）１４、及び警報制御部（報知制御手段）１５の各処理部として機能する。記憶部（ＲＡＭ）は、受信した各種情報の一時記憶領域やＣＰＵの演算結果の一時記憶領域等を有する。
【００２８】
白線認識処理部１０は、カメラ３から受信した画像データを解析処理して左右の白線７の内側縁（所定の第１基準位置）９及び外側縁（所定の第２基準位置）８をそれぞれ抽出する。横位置演算部１１は、白線認識処理部１０が左右の白線７の内側縁９及び外側縁８を抽出する毎に、車両５の所定位置（本実施形態では車幅方向の中心）から左右の白線７の内側縁９までの車線幅方向の距離である左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１及び車両５の上記所定位置から左右の白線７の外側縁８までの車線幅方向の距離である左右の白線外縁位置ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を演算し、演算した左右の白線位置（白線内縁位置及び白線外縁位置）ＰＬＬ１，ＰＬＲ１，ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を車線逸脱判定部１２、横速度演算部１３及び逸脱態様判定部１４へ出力する。なお、左右の白線位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１，ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を区別するために、左の白線位置ＰＬＬ１，ＰＬＬ２を正の値として算出し、右の白線位置ＰＬＲ１，ＰＬＲ２を負の値として算出してもよい。
【００２９】
車線逸脱判定部１２は、車両５の一部（例えば車両５のタイヤ）が左右の白線７の内側縁９を外側へ越えた第１車線逸脱状態であるか否かを、横位置演算部１１から入力した左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１に基づいて判定する。また、車線逸脱判定部１２は、車両５の一部が左右の白線７の外側縁８を外側へ越えた第２車線逸脱状態であるか否かを、横位置演算部１１から入力した左右の白線外縁位置ＰＬＬ２，ＰＬＲ２に基づいて判定する。すなわち、本実施形態における第１車線逸脱状態とは、車両５の一部が白線７の内側縁９よりも外側に位置する状態であり、車両５の一部が現実に車線６の外側（白線７の外側縁８の外側）へ逸脱した状態のみならず、車両５の一部が車線６の外側へ逸脱する直前の状態（車両５の一部が白線７上に位置する状態）を含む。また、本実施形態における第２車線逸脱状態とは、車両５の一部が白線７の外側縁８よりも外側に位置する状態であり、車両５の一部が現実に車線６の外側（白線７の外側縁８の外側）へ逸脱した状態である。車線逸脱判定部１２は、車線６の左右の各々について第１車線逸脱状態であるか否か、及び第２車線逸脱状態であるか否かを判定する。左側の判定では、左の白線位置ＰＬＬ１，ＰＬＬ２と車両５の上記所定位置から車両５の左端までの距離（本実施形態では車両幅Ｗｖの１／２）とを比較し、左の白線内縁位置ＰＬＬ１が車両幅Ｗｖの１／２よりも短いときに、車両５の左側が第１車線逸脱状態であると判定し、左の白線外縁位置ＰＬＬ２が車両幅Ｗｖの１／２よりも短いときに、車両５の左側が第２車線逸脱状態であると判定する。同様に、右側の判定では、右の白線位置ＰＬＲ１，ＰＬＲ２と車両５の上記所定位置から車両５の右端までの距離（本実施形態では車両幅Ｗｖの１／２）とを比較し、右の白線内縁位置ＰＬＲ１が車両幅Ｗｖの１／２よりも短いときに、車両５の右側が第１車線逸脱状態であると判定し、右の白線外縁位置ＰＬＲ２が車両幅Ｗｖの１／２よりも短いときに、車両５の右側が第２車線逸脱状態であると判定する。すなわち、カメラ３、白線認識処理部１０、横位置演算部１１、及び車線逸脱判定部１２は、車線逸脱判定手段として機能する。なお、車両幅Ｗｖは、車両５の諸元として予め記憶される。このように、車線逸脱判定部１２は、横位置演算部１１が出力する左右の白線位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１，ＰＬＬ２，ＰＬＲ２に基づいて、第１車線逸脱状態であるか否か、及び第２車線逸脱状態であるか否かを判定し、その判定結果を逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００３０】
横速度演算部１３は、横位置演算部１１から繰り返して入力する左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を時間微分することによって、車線６の車線幅方向への車両５の移動速度である横速度ＶＬを演算する。横速度ＶＬは、左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１からそれぞれ個別に算出可能であり、左の白線内縁位置ＰＬＬ１から左基準の横速度ＶＬＬが算出され、右の白線内縁位置ＰＬＲ１から右基準の横速度ＶＬＲが算出される。車両５の横速度ＶＬとしては、左基準の横速度ＶＬＬと右基準の横速度ＶＬＲとの平均値を用いてもよく、何れか一方（例えば、車両５が左方向へ移動する場合には左基準の横速度ＶＬＬを、車両５が右方向へ移動する場合には右基準の横速度ＶＬＲを用いるなど）を選択して用いてもよい。横速度演算部１３は、車両５の横速度ＶＬを逸脱態様判定部１４へ出力する。なお、横速度演算部１３は、横位置演算部１１から繰り返して入力する左右の白線外縁位置ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を時間微分することによって、車線６の車線幅方向への車両５の移動速度である横速度ＶＬを演算してもよい。
【００３１】
逸脱態様判定部１４は、横速度演算部１３から入力した車両５の横速度ＶＬの大きさが予め設定された閾値（所定の速度、第２の所定の速度）ＶＬ１未満であり、且つ第１車線逸脱状態であるとき、運転者の意図しない車線逸脱であると判定する。すなわち、車両５の横速度ＶＬの大きさが閾値ＶＬ１未満のときの車線逸脱とは、車両５の一部が白線７の内側縁９を越えることを意味する。
【００３２】
運転者の居眠り等による漫然運転時に生じる運転者の意図しない車線逸脱時の車両５の横速度ＶＬは、運転者が能動的な操舵操作を行う場合（運転者が前方の障害物（例えば停車中の車両など）を避けるために車線６を逸脱した場合や、先行車を追い越すために車線変更した場合等）に比べて遅くなる。このため、実験やシミュレーション等により、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱であると推定可能な下限の横速度を予め求めることによって、係る下限の横速度ＶＬ１を、運転者の意図しない車線逸脱であるか否かを判定するための閾値として用いる。
【００３３】
逸脱態様判定部１４は、横速度演算部１３から入力した車両５の横速度ＶＬの大きさが予め設定された閾値ＶＬ１以上であり、車線逸脱判定部１２が第２車線逸脱状態であると判定しているとき、運転者の意図した車線逸脱であると判定する。すなわち、車両５の横速度ＶＬの大きさが閾値ＶＬ１以上のときの車線逸脱とは、車両５の一部が白線７の外側縁８を越えることを意味する。
【００３４】
運転者の能動的な操舵操作によって運転者が意図して車線逸脱する場合の車両５の横速度ＶＬは、上記閾値ＶＬ１以上の速度になる可能性が高い。このため、上記実験やシミュレーション等により求めた下限の横速度ＶＬ１を、運転者の意図した車線逸脱であるか否かを判定するための閾値として用いる。
【００３５】
このように、逸脱態様判定部１４は、車両５の車線６の逸脱態様（運転者の意図しない車線逸脱であるか、または運転者の意図した車線逸脱であるか）を判定し、その判定結果を警報制御部１５へ出力する。すなわち、図１に二点鎖線で示すコントローラ２の白線認識処理部１０、横位置演算部１１、車線逸脱判定部１２、横速度演算部１３、及び逸脱態様判定部１４と、カメラ３とは、車線逸脱態様判定装置２０として機能する。
【００３６】
警報制御部１５は、逸脱態様判定部１４から入力した車線６の逸脱態様が、運転者の意図しない車線逸脱である場合には、直ぐに警報指示信号を警報出力装置４へ送信する。一方、警報制御部１５は、逸脱態様判定部１４から入力した車線６の逸脱態様が、運転者の意図した車線逸脱である場合には、横位置演算部１１から入力した白線外縁位置ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を用いて、車線６からの車線幅方向に沿った車両５の逸脱距離（白線７の外側縁８から外側への車両５の突出量）ＬＤを算出し、逸脱距離ＬＤが所定の閾値（所定距離）Ｐｓに達したか否かを判定する。すなわち、カメラ３と白線認識処理部１０と横位置演算部１１と警報制御部１５とは、車線６から車線幅方向に沿った車両５の逸脱距離ＬＤを検出する逸脱距離検出手段を構成する。警報制御部１５は、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達したと判定したとき、警報指示信号を警報出力装置４へ送信する。すなわち、運転者の意図しない車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合には、その判定直後に警報制御部１５は運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御し、運転者の意図した車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合には、警報制御部１５は車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達してから運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御する。なお、閾値Ｐｓは、安全性を担保するために好適な上限の逸脱距離ＬＤであり、実験やシミュレーション等によって予め求められる。
【００３７】
次に、コントローラ２が実行する処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。コントローラ２は、カメラ３からの画像データを解析処理して左右の白線位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１，ＰＬＬ２，ＰＬＲ２を演算する毎に繰り返して本処理を実行する。
【００３８】
図３に示すように、本処理を開始すると、逸脱態様判定部１４は、車両５の横速度ＶＬと予め設定された閾値ＶＬ１とを比較する（ステップＳ１）。車両５の横速度ＶＬが予め設定された閾値ＶＬ１未満である場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２へ移行し、車両５の横速度ＶＬが予め設定された閾値ＶＬ１以上である場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、ステップＳ４へ移行する。
【００３９】
ステップＳ２では、車線逸脱判定部１２による判定が第１車線逸脱状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、運転者の意図しない車線逸脱であると判定し、警報制御部１５は、警報指示信号を警報出力装置４へ送信する（ステップＳ３）。警報指示信号を受信した警報出力装置４は、車室内へ警報音を出力する。一方、車線逸脱判定部１２による判定が第１車線逸脱状態ではない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ４では、車線逸脱判定部１２による判定が第２車線逸脱状態である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、運転者の意図した車線逸脱であると判定し、警報制御部１５は、車線６からの逸脱距離ＬＤと閾値Ｐｓとを比較する（ステップＳ５）。一方、車線逸脱判定部１２による判定が第２車線逸脱状態ではない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ５では、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達した場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、警報制御部１５は、警報指示信号を警報出力装置４へ送信する（ステップＳ３）。警報指示信号を受信した警報出力装置４は、車室内へ警報音を出力する。一方、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達しない場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両５の横速度ＶＬが予め設定された閾値ＶＬ１未満であり、且つ車線逸脱判定部１２による判定が第１車線逸脱状態である場合、運転者が意図しない車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、運転者が意図しない車線逸脱の判定を行うことができる。
【００４３】
また、車両５の横速度ＶＬが予め設定された閾値ＶＬ１以上であり、且つ車線逸脱判定部１２による判定が第２車線逸脱状態である場合、運転者が意図した車線逸脱であると判定するので、処理の複雑化を招くことなく、簡易に且つ早期に、意図した車線逸脱であるとの判定を行うことができる。
【００４４】
また、運転者の意図しない車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合には、警報制御部１５は、その判定直後に運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御する。このため、居眠り等による漫然運転時に生じる運転者の意図しない車線逸脱時または車線逸脱直前時に、運転者に対して早期に車線逸脱を報知することができる。
【００４５】
また、第１基準位置を白線７の内側縁９に設定し、第２基準位置を白線７の外側縁８に設定する。すなわち、第１基準位置を第２基準位置よりも車線６の内側に設定するので、その分だけ、運転者が意図しない車線逸脱を早いタイミングで判定することができ、運転者に対して早期に車線逸脱を報知することができる。
【００４６】
また、運転者の意図した車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合には、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達してから運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御する。このように、運転者の能動的な操舵操作に起因した車線逸脱時に、警報を発生させないようにしたり、車線６から大きく逸脱した場合に警報を発生させるようにしたりすることによって、不要な警報の発生により運転者に煩わしさや誤解を与えてしまうことを未然に防止することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、運転者の意図した車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合に、警報制御部１５が、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓに達してから運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御したが、これに限定されるものではない。例えば、運転者の意図した車線逸脱であると逸脱態様判定部１４が判定した場合に、その判定直後に警報制御部１５は、運転者に対して車線逸脱を報知するように警報出力装置４を制御してもよい。この場合であっても、第１基準位置を第２基準位置よりも車線６の内側に設定している分だけ、運転者の意図した車線逸脱である場合に比べて、運転者に対して早期に車線逸脱を報知することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、車両５の横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較した後、車両５の逸脱状態に応じて運転者の意図に起因する車線逸脱であるか否かを判定したが、これに限定されるものではなく、車両５の逸脱状態を判定した後、車両５の横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較して運転者の意図に起因する車線逸脱であるか否かを判定してもよい。例えば、車両５の一部が白線７の内側縁９を外側へ越えた第１車線逸脱時の車両５の横速度ＶＬを検出して該横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較し、車両５の横速度ＶＬが閾値ＶＬ１未満である場合に運転者の意図しない車線逸脱であると判定し、また、車両５の一部が白線７の外側縁８を外側へ越えた第２車線逸脱時の車両５の横速度ＶＬを検出して該横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較し、車両５の横速度ＶＬが閾値ＶＬ１以上である場合に運転者の意図した車線逸脱であると判定してもよい。
【００４９】
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、第１基準位置と第２基準位置とが同じ位置であり、第１車線逸脱状態と第２車線逸脱状態とが同じ状態である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００５０】
白線認識処理部１０は、カメラ３から受信した画像データを解析処理して左右の白線７の内側縁（所定の第１基準位置、所定の第２基準位置）９をそれぞれ抽出する。横位置演算部１１は、白線認識処理部１０が左右の白線７の内側縁９を抽出する毎に、車両５の所定位置（本実施形態では車幅方向の中心）から左右の白線７の内側縁９までの車線幅方向の距離である左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を演算し、演算した左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を車線逸脱判定部１２、横速度演算部１３及び逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００５１】
車線逸脱判定部１２は、車両５の一部（例えば車両５のタイヤ）が左右の白線７の内側縁９を外側へ越えた車線逸脱状態（第１車線逸脱状態、第２車線逸脱状態）であるか否かを、横位置演算部１１から入力した左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１に基づいて判定する。すなわち、本実施形態における車線逸脱状態とは、車両５の一部が白線７の内側縁９よりも外側に位置する状態であり、車両５の一部が現実に車線６の外側（白線７の外側縁８の外側）へ逸脱した状態のみならず、車両５の一部が車線６の外側へ逸脱する直前の状態（車両５の一部が白線７上に位置する状態）を含む。車線逸脱判定部１２は、車線６の左右の各々について車線逸脱状態であるか否かを判定する。車線逸脱判定部１２は、横位置演算部１１が出力する左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１に基づいて、車線逸脱状態であるか否かを判定し、その判定結果を逸脱態様判定部１４へ出力する。
【００５２】
次に、コントローラ２が実行する処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。コントローラ２は、カメラ３からの画像データを解析処理して左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を演算する毎に繰り返して本処理を実行する。
【００５３】
ステップＳ２では、車線逸脱判定部１２による判定が車線逸脱状態である場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、運転者の意図しない車線逸脱であると判定し、警報制御部１５は、警報指示信号を警報出力装置４へ送信する（ステップＳ３）。警報指示信号を受信した警報出力装置４は、車室内へ警報音を出力する。一方、車線逸脱判定部１２による判定が車線逸脱状態ではない場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４では、車線逸脱判定部１２による判定が車線逸脱状態である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、運転者の意図した車線逸脱であると判定し、警報制御部１５は、車線６からの逸脱距離ＬＤと閾値Ｐｓとを比較する（ステップＳ５）。一方、車線逸脱判定部１２による判定が車線逸脱状態ではない場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５５】
上記構成では、第１基準位置と第２基準位置とを同じ位置（左右の白線７の内側縁９）に設定し、車両５の一部が左右の白線７の内側縁９を外側へ越えた状態を車線逸脱状態（第１車線逸脱状態、第２車線逸脱状態）とするので、その分だけコントローラ２が実行する処理を簡略化することができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、車線６の外縁部の左右の白線７の内側縁９を基準位置（第１基準位置及び第２基準位置）に設定したが、基準位置はこれに限定されるものではなく、車線６の外縁部に設定されていればよい。例えば、左右の白線７の外側縁（外縁）８を基準位置としてもよい。この場合、車線逸脱状態は、車両５の一部（例えば車両５のタイヤ）が現実に車線６の外側（白線７の外側縁８の外側）へ逸脱した状態をいう。
【００５７】
また、本実施形態では、車両５の横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較した後、車両５の逸脱状態に応じて運転者の意図に起因する車線逸脱であるか否かを判定したが、これに限定されるものではなく、車両５の逸脱状態を判定した後、車両５の横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較して運転者の意図に起因する車線逸脱であるか否かを判定してもよい。例えば、車両５の一部が白線７の内側縁９を外側へ越えた車線逸脱時の車両５の横速度ＶＬを検出して該横速度ＶＬと閾値ＶＬ１とを比較し、車両５の横速度ＶＬが閾値ＶＬ１未満である場合に運転者の意図しない車線逸脱であると判定し、車両５の横速度ＶＬが閾値ＶＬ１以上である場合に運転者の意図した車線逸脱であると判定してもよい。
【００５８】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【００５９】
例えば、上記第１実施形態及び上記第２実施形態では、横速度演算部（横速度検出手段）１３は、左右の白線内縁位置ＰＬＬ１，ＰＬＲ１を時間微分することによって、車両５の横速度ＶＬを求めたが、これに限定されるものではなく、他の方法で車両５の横速度ＶＬを求めてもよい。例えば、車両５の進行方向と白線７との角（ヨー角）と、車両５の車速とによって車両５の横速度ＶＬを求めてもよい。
【００６０】
また、上記第１実施形態及び上記第２実施形態では、運転者の意図した車線逸脱であるか否かを判定するための閾値である第２の所定の速度を、運転者の意図しない車線逸脱であるか否かを判定するための閾値である所定の速度と同じ値ＶＬ１としたが、第２の所定の速度（第２閾値）は、これに限定されるものではなく、所定の速度（第１閾値）以上の値であればよい。すなわち、第２閾値は、第１閾値よりも大きな（速い）値であってもよい。この場合、車両５の横速度ＶＬが第１閾値未満であり、且つ車線逸脱状態であるときには、運転者の意図しない車線逸脱であると判定し、車両５の横速度ＶＬが第２閾値以上であり、且つ車線逸脱状態であるときには、運転者の意図した車線逸脱であると判定し、車両５の横速度ＶＬが第１閾値以上、第２閾値未満であり、且つ車線逸脱状態であるときには、運転者の意図が不明な車線逸脱であると判定してもよい。運転者の意図が不明な車線逸脱であると判定した場合には、警報制御部１５は、車両５の逸脱距離ＬＤが閾値Ｐｓよりも小さな（短い）閾値に達したときに警報指示信号を警報出力装置４へ送信してもよい。
【００６１】
また、上記第１実施形態及び上記第２実施形態では、車線逸脱警報装置１に車線逸脱態様判定装置２０を適用する例を説明したが、他のシステム（例えば、車線６の逸脱時に車両５を自動制動する自動制動システムなど）に車線逸脱態様判定装置２０を適用してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１：車線逸脱警報装置
２：コントローラ 
３：カメラ（車線逸脱判定手段、逸脱距離検出手段）
４：警報出力装置（報知手段）
５：車両
６：車線
７：白線
８：白線の外側縁（外縁）
９：白線の内側縁（所定の基準位置）
１０：白線認識処理部（車線逸脱判定手段、逸脱距離検出手段）
１１：横位置演算部（車線逸脱判定手段、逸脱距離検出手段）
１２：車線逸脱判定部（車線逸脱判定手段）
１３：横速度演算部（横速度検出手段）
１４：逸脱態様判定部（逸脱態様判定手段）
１５：警報制御部（報知制御手段、逸脱距離検出手段）
２０：車線逸脱態様判定装置
【図１】
2018081634.tif 000003
【図２】
2018081634.tif 000004
【図３】
2018081634.tif 000005