(57)【要約】【課題】サービスを提供する装置の遠隔から依頼を行った場合、自分の依頼が受け付けられたのかどうか依頼者が認識できないことがある。【解決手段】移動ロボット１０は、サービス提供の依頼を受け付ける受付手段１２と、依頼を受け付けたことを、依頼者へ向けた動作によって依頼者に通知する通知手段１３と、依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段１４と、サービスを提供する提供手段１６とを有する。【選択図】図１
2018005653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、
前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、
前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、
前記サービスを提供する提供手段と
を有する移動ロボット。
【請求項２】
前記動作は、前記移動ロボットのうち予め定められた部分を前記依頼者に向けるものである
ことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記動作は、前記依頼者を識別する音声を発するものである
ことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行った後で、前記ユーザに向かう移動を開始する
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行っているときに、前記ユーザに向かって移動する
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、前記通知手段は、当該複数の依頼の各々の依頼者に向けた動作によって、当該複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知する
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、当該受付手段は、当該複数の依頼に係るサービスを提供する順番を決定し、
前記通知手段は、前記順番に従って、前記複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知する
ことを特徴とする請求項６に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記順番は、前記複数の依頼の各々が開始されたタイミングに応じて決定される
ことを特徴とする請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記通知手段は、依頼者との距離に応じて異なる前記動作によって前記依頼を受けたことを通知する
ことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
前記受付手段は、前記通知手段による通知後、前記依頼者による前記依頼の取り消しを受け付ける
ことを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の移動ロボット。
【請求項１１】
サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、
前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、
前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、
前記サービスを提供する提供手段と
を有する移動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットおよび移動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
依頼者の近くまで移動してサービスを提供する装置が知られている。例えば特許文献１には、遠隔の依頼者からプリントサービスの依頼を受け付けると、その依頼者のところへ移動する移動プリント装置が記載されている。移動プリント装置は、依頼者のところへ移動するとプリントサービスを提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０９２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
サービスを提供する装置の遠隔から依頼を行った場合、自分の依頼が受け付けられたのかどうか依頼者が認識できないことがある。
これに対し本発明は、受け付けた依頼を明示する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、前記サービスを提供する提供手段とを有する移動ロボットを提供する。
【０００６】
前記動作は、前記移動ロボットのうち予め定められた部分を前記依頼者に向けるものであってもよい。
【０００７】
前記動作は、前記依頼者を識別する音声を発するものであってもよい。
【０００８】
前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行った後で、前記ユーザに向かう移動を開始してもよい。
【０００９】
前記移動手段は、前記通知手段が前記動作を行っているときに、前記ユーザに向かって移動してもよい。
【００１０】
前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、前記通知手段は、当該複数の依頼の各々の依頼者に向けた動作によって、当該複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知してもよい。
【００１１】
前記受付手段が複数の依頼を受け付けた場合、当該受付手段は、当該複数の依頼に係るサービスを提供する順番を決定し、前記通知手段は、前記順番に従って、前記複数の依頼のうちどの依頼を受け付けたかを通知してもよい。
【００１２】
前記順番は、前記複数の依頼の各々が開始されたタイミングに応じて決定されてもよい。
【００１３】
前記通知手段は、依頼者との距離に応じて異なる前記動作によって前記依頼を受けたことを通知してもよい。
【００１４】
前記受付手段は、前記通知手段による通知後、前記依頼者による前記依頼の取り消しを受け付けてもよい。
【００１５】
また、本発明は、サービス提供の依頼を受け付ける受付手段と、前記依頼を受け付けたことを、前記依頼の依頼者へ向けた動作によって当該依頼者に通知する通知手段と、前記依頼によりサービスを受けることが指定されたユーザに向かって移動する移動手段と、前記サービスを提供する提供手段とを有する移動制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る移動ロボットによれば、受け付けた依頼を明示することができる。
請求項２に係る移動ロボットによれば、依頼を受け付けたことを移動ロボットの物理的な動きにより明示することができる。
請求項３に係る移動ロボットによれば、依頼を受け付けたことを音声により明示することができる。
請求項４に係る移動ロボットによれば、移動を停止した状態で通知を行うことができる。
請求項５に係る移動ロボットによれば、サービスを受けることが指定されたユーザに向かってより早く移動することができる。
請求項６に係る移動ロボットによれば、どの依頼者の依頼を受け付けたのか明示することができる。
請求項７に係る移動ロボットによれば、受け付けた依頼に対応する順番で、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項８に係る移動ロボットによれば、依頼が開始されたタイミングに応じて決定されるタイミングで、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項９に係る移動ロボットによれば、依頼者との距離に適した動作で、依頼を受け付けた旨を通知することができる。
請求項１１に係る移動ロボットによれば、受け付けた依頼を取り消すことができる。
請求項１１に係る移動制御システムによれば、受け付けた依頼を明示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る移動制御システム１の機能構成を例示する図。
【図２】移動ロボット１０のハードウェア構成を例示する図。
【図３】移動制御システム１の動作の概要を示すシーケンスチャート。
【図４】依頼受領通知を例示する図。
【図５】変形例９に係る移動制御システム１の構成を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
１．構成
図１は、一実施形態に係る移動制御システム１の機能構成を例示する図である。移動制御システム１は、移動ロボット１０を含む。移動ロボットとは、自律して移動（自律移動）する装置をいう。移動ロボット１０は、例えば、サービスを提供するために依頼者のところに自ら経路を特定するなどして移動する装置などである。自律移動するものであればその形状はどのようなものであってもよく、例えば人間型であってもよいし、人間とは異なる形状を有していてもよい。提供されるサービスは、例えば飲料（コーヒーまたは紅茶など）の提供または軽食（菓子等）の提供である。一般に、移動ロボットにサービス提供の依頼を行う方法には種々のものが考えられる。特に「移動可能」というロボットの特性を活かすため、移動ロボットは遠隔からの依頼を受け付ける。しかし、遠隔から依頼を行う場合には、依頼者が自分の依頼が受け付けられたのかどうか認識できない場合がある。特に、依頼者の候補が複数存在するような場合ではこの問題が顕著である。本実施形態は、この問題に対処する。
【００１９】
移動制御システム１は、記憶手段１１、受付手段１２、通知手段１３、移動手段１４、自律移動制御手段１５、および提供手段１６を有する。記憶手段１１は、地図データを記憶する。地図データは、移動ロボット１０が移動可能な範囲の地図を示すデータである。受付手段１２は、サービス提供の依頼を受け付ける。通知手段１３は、依頼を受け付けたことを、依頼者へ向けた動作によってその依頼者に通知する。ここで、「依頼者へ向けた動作」とは、移動ロボット１０のうち予め定められた部分を依頼者の方に向ける動作、または依頼者を識別する音声（例えば依頼者の名前を呼ぶ声）を発する動作など、通信ネットワークを介さずに直接、依頼者に通知を行うための動作をいう。
【００２０】
移動手段１４は、移動ロボット１０を移動させる。自律移動制御手段１５は、移動ロボット１０の自律移動のため、移動手段１４を制御する。自律移動とは、人間からの詳細な命令無しにロボット自身が判断をして移動することをいう。提供手段１６は、予め定められたサービスを提供する。提供手段１６は、自動的にサービスを提供するもの（例えば、カップにコーヒーを自動的に注ぎ、コーヒーが注がれたカップを依頼者に自動的に渡すロボット）であってもよいし、単にサービスの提供に係る物品を保持するだけのもの（例えば、コーヒーポットおよびカップが収容された台）であってもよい。
【００２１】
図２は、移動ロボット１０のハードウェア構成を例示する図である。移動ロボット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信ＩＦ１０４、駆動系１０５、センサー群１０６、表示装置１０７、電池１０８、および筐体１０９を有する。
【００２２】
ＣＰＵ１０１は、移動ロボット１０の他の要素を制御するプロセッサである。メモリ１０２は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行するためのワークエリアとして機能する記憶装置であり、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ１０３は、各種のプログラムおよびデータを記憶する記憶装置であり、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）を含む。通信ＩＦ１０４は、予め定められた無線または有線の通信規格（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはイーサネット（登録商標））に従って他の装置と通信を行う。
【００２３】
駆動系１０５は、移動ロボット１０を移動させるための機構であり、例えば、複数のホイール、これらのホイールに取り付けられたタイヤ、これらのホイールを駆動するためのモーター、これらのホイールの向きを変える機構を含む。センサー群１０６は、自律移動、依頼者の探索、または指示の受け付けに用いられる各種情報を検知するセンサー（検知手段の一例）であり、例えば、ＴＯＦセンサー、ステレオカメラ、熱画像カメラ、マイクロフォン、移動量センサー、および赤外線センサーの少なくとも１つを含む。表示装置１０７は、各種の情報を表示する装置（表示手段の一例）であり、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を含む。電池１０８は、ＣＰＵ１０１および駆動系１０５等の他の要素を駆動するための電力を供給するものであり、例えばリチウムイオン電池である。筐体１０９は、ＣＰＵ１０１〜電池１０８等の他の要素を収容および保持するものである。
【００２４】
この例で、移動ロボット１０はさらに、サービスユニット１５０を有する。サービスユニット１５０は依頼者にサービスを提供するためのものであり、例えばコーヒーサーバまたは菓子の保存箱を含む。サービスユニット１５０は、筐体１０９に接続される。
【００２５】
また、この例で、ストレージ１０３は、駆動系１０５を制御して移動ロボット１０を自律移動させるためのプログラム（以下「自律移動プログラム」という）およびユーザまたはユーザ端末（図示略）の指示に応じて目的地を設定するためのプログラム（以下「移動制御プログラム」という）を記憶する。ＣＰＵ１０１がこれらのプログラムを実行することにより、図１に示した機能が移動ロボット１０に実装される。ストレージ１０３は記憶手段１１の一例である。移動制御プログラムを実行しているＣＰＵ１０１は、受付手段１２、および通知手段１３の一例である。駆動系１０５は、移動手段１４の一例である。自律移動プログラムを実行しているＣＰＵ１０１は、自律移動制御手段１５の一例である。サービスユニット１５０は提供手段１６の一例である。
【００２６】
さらに、この例で、ストレージ１０３は、移動ロボット１０が移動可能な領域を示す地図データを記憶する。自律移動プログラムおよび移動制御プログラムは、この地図データを参照して自律移動および目的の設定を行う。
【００２７】
２．動作
図３は、移動制御システム１の動作の概要を示すシーケンスチャートである。図３のフローは、例えば、移動ロボット１０が起動されたことを契機として開始される。なお以下においては、受付手段１２等の機能要素を処理の主体として説明するが、これはその機能要素に対応するハードウェア要素およびソフトウェア要素が協働してその処理を実行することを意味する。
【００２８】
ステップＳ１において、受付手段１２は、依頼の受け付けを開始する。受付手段１２は、まず、センサー群１０６により検知された情報を取得する。この例で、センサー群１０６は、移動ロボット１０周辺の映像、音声、および対象物までの距離を検知する。まず、受付手段１２は、センサー群１０６から取得した映像において人間を認識する。映像に写っている人間が依頼者の候補である。受付手段１２は、映像に写っている人間を特定する情報（例えば、人間の顔、服装、体格、色、または移動ロボット１０から見た向きを認識し、これらを特定する情報）を人間毎に記憶手段１１に記憶する。映像に複数の人間が写っている場合、これら複数の人間が依頼者の候補となる。
【００２９】
ステップＳ２において、受付手段１２は、依頼を認識する。受付手段１２は、例えば、映像（動画）に写っている人間が予め定められたジェスチャーを行っているか判断する。記憶手段１１は、ジェスチャーを特定する情報（例えば、人間の動きの特徴量）を依頼の内容毎に記憶している。依頼の内容とは、例えば、受けるサービスの種類の別（コーヒーの提供またはお菓子の提供等）をいう。受付手段１２は、記憶手段１１に記憶されている情報を参照し、予め定められたジェスチャーが行われているか判断する。予め定められたジェスチャーが行われていると判断された場合、受付手段１２は、それがサービス提供の依頼であると認識する。予め定められたジェスチャーが行われていないと判断された場合、受付手段１２は、サービス提供の依頼が行われていないと判断する。映像に複数の人間が映っている場合、受付手段１２は、予め定められたジェスチャーが行われているかの判断を人間毎に行う。なお、受付手段１２は、映像を用いた依頼の認識に代えて、または加えて、例えば音声を用いて依頼を認識してもよい。
【００３０】
複数の人間が依頼を行っていると認識された場合、受付手段１２は、依頼の内容とその依頼を行った人間（以下単に「依頼者」という）を特定する情報とを対応付けて記憶手段１１に記憶する。受付手段１２は、さらに、複数の依頼者間の順番を特定する情報（例えばタイムスタンプ）を、依頼の内容と対応付けて記憶手段１１に記憶する。
【００３１】
タイムスタンプは、例えば、依頼に係るジェスチャーが開始された時刻を示す。例えば、ユーザＡがジェスチャーαを先に開始し、その後、別のユーザＢがジェスチャーβを開始した場合に、ジェスチャーβの方が単純である等の理由により、ジェスチャーβの方が先に認識されることがある。このようなケースにおいて、ジェスチャーの認識が完了した時刻のタイムスタンプを、順番を特定する情報として記憶手段１１に記憶すると、ユーザＡの不満を招くおそれがある。そこで本実施形態においては、依頼に係るジェスチャーが開始された時刻を示すタイムスタンプが用いられる。なお、上記のケースが起こらない場合または上記のケースが問題とならない場合には、ジェスチャーの認識が完了した時刻のタイムスタンプが用いられてもよい。
【００３２】
ステップＳ３において、通知手段１３は、依頼を受け付けた旨を依頼者に通知する。以下この通知を「依頼受領通知」という。依頼受領通知は、例えば、視覚または聴覚を介して、若しくはこれらの組み合わせで行われる。この例によれば、依頼を受け付けたことを明示することができる。一例としては、通知手段１３は、移動ロボット１０の予め定められた部分を依頼者に向ける動作を行う。ここでいう「予め定められた部分」は、例えば、移動ロボット１０の筐体１０９が動物または人間の形状を模した形状を有している場合における顔に相当する部分である。特に、移動ロボット１０が目に相当する構造を有している場合、通知手段１３は、依頼者とアイコンタクトを取るように目を動かしてもよい。別の例で、「予め定められた部分」はセンサー群１０６のうちカメラのレンズに相当する部分である。さらに別の例で、「予め定められた部分」は表示装置１０７の表示面に相当する部分である。この例において、通知手段１３は、依頼を受け付けた旨のメッセージ、画像、または顔文字等を表示装置１０７に表示させてもよい。あるいは、移動ロボット１０がランプ等の発光体を有する場合、通知手段１３は、この発光体を依頼者に向け、さらに、この発光体を発光させる。さらに別の例で、通知手段１３は、移動ロボット１０において正面と定義されている方向が依頼者を向くように移動手段１４を制御する。依頼受領通知を行うと、通知手段１３は、その依頼に関する依頼受領通知が済んでいることを示す情報を記憶手段１１に記憶する。
【００３３】
図４は、依頼受領通知を例示する図である。この例では、表示装置２０７が表示する画面を介して依頼受領通知が行われる。この画面は、メッセージ９１およびユーザＩＤ９２を含む。メッセージ９１は、依頼を受領した旨を示すものである。ユーザＩＤ９２は、依頼者を特定する情報である。例えば記憶手段１１が依頼者の顔認証を行うためのデータベースを記憶しており、受付手段１２は、センサー群１０６により検知された情報を用いた顔認証により依頼者を特定する。
【００３４】
複数の人間が依頼を行っていると認識された場合、通知手段１３は、記憶手段１１に記憶されている、依頼受領通知済でない依頼のうち、順番を特定する情報により特定される順番が最先のもの（タイムスタンプが最も古いもの）から順番に通知を行う。依頼受領通知が済んでいない依頼が無くなると、通知手段１３は、依頼受領通知が完了した旨を自律移動制御手段１５に通知する。
【００３５】
なお、何らかの理由により依頼を受け付けられない場合、通知手段１３は、依頼を受け付けられない旨を依頼者に通知する。依頼を受け付けられない場合とは、例えば、サービスを提供中である場合、または予約済の依頼が溜まっていて予め定められた時間内にサービスを提供できない見込みである場合である。
【００３６】
再び図３を参照する。ステップＳ４において、自律移動制御手段１５は、目的地を決定する。目的地は、依頼者の近くの位置である。目的地は、例えば、移動ロボット１０の現在地から依頼者の位置までの経路上において、依頼者までの距離が予め定められた距離（例えば依頼者の手が届く程度の距離）にある点である。なお、依頼者の位置（移動ロボット１０を基準とした向きおよび距離）は、センサー群１０６により検知された情報を用いて受付手段１２が特定する。
【００３７】
ステップＳ５において、自律移動制御手段１５は、目的地までの経路を決定する。自律移動制御手段１５は、記憶手段１１から地図データを読み出し、読み出した地図データを用いて経路を決定する。目的地までの経路の決定には周知のアルゴリズムが用いられる。なお、依頼者の位置特定の精度が低く、ある大きさを有する範囲でしか依頼者の位置を特定できない場合、自律移動制御手段１５は、その範囲の代表点（例えば、移動ロボット１０の現在位置からの距離が最短の点、または重心）を目的地として設定する。
【００３８】
ステップＳ６において、自律移動制御手段１５は、経路に沿って移動するよう移動手段１４を制御する。自律移動制御手段１５は、センサー群１０６により検知された情報を用いて、経路上に障害物が無いことを確認しながら移動する。障害物が検知された場合、自律移動制御手段１５は、その障害物を回避するように経路を修正する。
【００３９】
目的地に到達すると、自律移動制御手段１５は、依頼者を探索する。このとき、自律移動制御手段１５は、依頼開始の合図を依頼者に促す処理を行ってもよい。依頼開始の合図は、例えば、依頼者のジェスチャーおよび声の少なくとも一方によるものであり、その内容は予め定められている。あるいは依頼開始の合図は、移動ロボット１０に設けられた入力装置（図示略。タッチスクリーンまたはボタン等）を依頼者が操作することによって入力されてもよい。
【００４０】
依頼者を発見できない場合、自律移動制御手段１５は、依頼者を発見できないことを示す動作を行う。この動作は、例えば、顔に相当する部分を左右に振るものである。自律移動制御手段１５は、顔を左右に振る動作に加えて、または代えて、依頼者を特定する情報（名前または識別番号等）を表示装置２０７に表示したり、またはこの情報を音声として出力したりしてもよい。この動作を見た依頼者は、再度、依頼のジェスチャーを行う。受付手段１２は、ステップＳ２で説明したように依頼を認識する。このとき、受付手段１２は、依頼者の顔、服装、体格、および色等の情報により依頼者を特定する。受付手段１２は、記憶手段１１に記憶されている情報を参照し、この依頼が現在処理中の依頼であるか、別のユーザによる依頼であるか判断する。別のユーザによる依頼であると判断された場合、受付手段１２は、この依頼に関する情報を記憶手段１１に記憶する。この依頼が現在処理中の依頼であると判断された場合、受付手段１２は、センサー群１０６により検知された情報を用いて依頼者の位置を特定する。依頼者の位置の特定後、自律移動制御手段１５は、ステップＳ５〜Ｓ６の処理を繰り返し実行する。
【００４１】
ステップＳ７において、提供手段１６は、サービスを提供する。サービスを提供する前に、移動制御プログラムは、依頼者が正当な依頼者であるか認証を行ってもよい。この認証は、例えば、顔認証、指紋認証、声紋認証、またはパスワード認証である。認証が行われる場合において依頼者が認証されたときは、提供手段１６はサービスを提供する。依頼者が認証されなかったときは、提供手段１６はサービスを提供しない。
【００４２】
ステップＳ８において、自律移動制御手段１５は、待機位置に移動するよう移動手段１４を制御する。待機位置は予め定められている。移動制御システム１が充電ステーション（図示略）を有し、自律移動制御手段１５は、充電ステーションの位置を待機位置としてもよい。あるいは、移動制御システム１において特定の待機位置は定められておらず、自律移動制御手段１５は予め定められた領域を巡回移動しながら次の依頼を待ち受けしてもよい。
【００４３】
３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
【００４４】
３−１．変形例１
受付手段１２が依頼を受け付ける方法は実施形態で例示したものに限定されない。例えば、ユーザは、予め定められた色（一例としては、コーヒーの提供は黒、緑茶の提供は緑）のカードを移動ロボット１０に向けて提示することにより、サービスを依頼してもよい。
【００４５】
また、受付手段１２は、センサー群１０６により検知された情報により依頼を受け付けるのではなく、ユーザ端末（図示略）を介して依頼を受け付けてもよい。ユーザ端末とは、ユーザにより操作されるコンピュータ装置（例えばスマートフォン）である。移動ロボットとユーザ端末とは、無線または有線で、直接またはネットワークを介して接続される。ユーザ端末は、依頼に加えて、依頼者を特定するユーザＩＤを移動ロボット１０に送信する。ユーザ端末から依頼を受け付けた場合、移動ロボット１０の通知手段１３は、依頼者に向けた動作に加えて、または代えて、ユーザ端末を介した通知を行う。
【００４６】
３−２．変形例２
通知手段１３が依頼受領通知を行うタイミングは、移動手段１４が移動を開始する前に限定されない。通知手段１３は、移動手段１４が移動を開始した後で依頼受領通知を行ってもよい。すなわち、通知手段１３は、移動手段１４が移動を行っている最中に依頼受領通知を行ってもよい。
【００４７】
３−３．変形例３
通知手段１３が依頼受領通知を行う方法は実施形態で例示したものに限定されない。ジェスチャーで依頼が行われる場合において、移動ロボット１０の筐体１０９が人間を模した形状を有するときは、通知手段１３は、依頼に用いられたものと同じジェスチャーをするよう四肢の動きを制御することにより、依頼受領通知を行ってもよい。あるいは、通知手段１３は、予め定められた依頼受領のジェスチャーをするよう四肢の動きを制御することにより、依頼受領通知を行ってもよい。
【００４８】
３−４．変形例４
通知手段１３は、依頼受領通知に加え、移動ロボット１０の状態を通知してもよい。移動ロボット１０の状態とは、依頼の受け付けが可能であるか否かに関する状態である（一例としては、依頼受け付け中、サービス提供中、または準備中等）。例えば、提供手段１６がサービスを提供中で新たなサービスの依頼を受け付けられない状態のとき、通知手段１３は、その旨を通知する。具体的には、ランプを点灯し、または表示装置２０７にその旨を示すメッセージまたは画像を表示する。
【００４９】
３−５．変形例５
通知手段１３による依頼受領通知には、他の情報、例えば依頼者を特定する画像が含まれてもよい。依頼者を特定する画像とは、例えば、依頼者の顔の画像である。この場合、依頼を受け付けると、受付手段１２は、センサー群１０６により検知された情報の中から依頼者の顔の画像を抽出し、記憶手段１１に記憶する。通知手段１３は、記憶手段１１に記憶されている、依頼者の顔の画像を表示装置２０７に表示する。別の例で、依頼受領通知には、依頼者へ向かう経路が含まれてもよい。
【００５０】
３−６．変形例６
提供手段１６は、提供するサービスに対して課金をしてもよい。課金は、プリペイド方式でもよいし、予め定められた期間（例えば１ヶ月）に提供されたサービスに対する課金をまとめて請求する方式であってもよい。また、提供手段１６は、ユーザ認証を行ってもよい。この場合、ユーザ認証に用いられる情報が予め記憶手段１１に記憶される。
【００５１】
３−７．変形例７
通知手段１３は、依頼者との距離に応じて異なる動作によって依頼受領通知を行ってもよい。例えば、依頼者との距離が「遠い」、「中間」、および「近い」の３段階に分類される場合において、依頼者との距離が「遠い」ときはユーザ端末を介して通知を行い、「中間」のときはランプを点灯させて「依頼受領」または「依頼不受理」の通知のみを行い、「近い」ときは表示装置２０７に依頼受領を示す画像および依頼者を特定する画像を表示する。また、依頼者に向けて移動をしながら依頼受領通知をする場合、通知手段１３は、依頼者までの距離に応じて段階的に依頼受領通知の動作を変えてもよい。
【００５２】
３−８．変形例８
受付手段１２は、通知手段１３が依頼受領通知を行った後で、その依頼の取り消し（キャンセル）を受け付けてもよい。依頼の取り消しは、例えば、センサー群１０６により予め定められたジェスチャー（一例としては、両腕を挙げて頭の上で交差させるジェスチャー）が検知されると受け付けられる。受付手段１２が依頼の取り消しを受け付けると、自律移動制御手段１５は、目的地への移動を停止させ、その依頼の処理を停止する。その依頼の処理を停止すると、自律移動制御手段１５は、順番が次の依頼に関する目的地への移動を開始するように、移動手段１４を制御する。
【００５３】
３−９．変形例９
図５は、変形例９に係る移動制御システム１の装置構成を例示する図である。移動制御システム１の装置構成は図１で例示したものに限定されない。この例で、移動制御システム１は、サーバ２０を有する。サーバ２０は、ＣＰＵ、メモリ、ストレージ、および通信手段を有するコンピュータ装置であり、ネットワーク５０を介して移動ロボット１０に接続されている。サーバ２０は、図１で例示した機能構成の一部、例えば、記憶手段１１、受付手段１２、および自律移動制御手段１５のうち少なくとも一部の機能を有していてもよい。
【００５４】
３−１０．変形例１０
実施形態ではサービスの依頼を行った者とサービスを受ける者とが同一である例を説明したが、両者は同一でなくてもよい。例えば、部下（依頼者）が自分の上司（サービスを受ける者）に対しコーヒーを提供するよう移動ロボット１０に依頼をしてもよい。この場合、移動ロボット１０は依頼者ではなくサービスを受けることが指定された者に向かって移動する。なお実施形態では、依頼者自身がサービスを受ける者である。
【００５５】
３−１１．他の変形例
図１の各機能を実現するためのハードウェア構成は実施形態で例示したものに限定されない。例えば、駆動系１０５は、ホイールおよびタイヤに代えて、または加えて、無限軌道、若しくは動物または人間の四肢を模した部品を有してもよい。別の例で、駆動系１０５は、空中を移動するためのプロペラ等の機構を有していてもよい。また、実施形態では単一のＣＰＵ１０１が、受付手段１２、通知手段１３、および自律移動制御手段１５の機能を有する例を説明したが、このうち少なくとも一部の機能は専用のプロセッサに実装されてもよい。また、表示装置２０７は、ＬＣＤに代えてプロジェクターを有していてもよい。この場合、表示装置２０７は、各種の情報を天井または壁面に投射する。
【００５６】
図１に例示した機能構成の少なくとも一部は省略されてもよい。また、図３で例示したフローの順序は一部が入れ替えられてもよいし、一部が省略されてもよい。
【００５７】
実施形態においてＣＰＵ１０１により実行されるプログラムは、光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体により提供されてもよいし、インターネット等の通信回線を介してダウンロードされてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…移動制御システム、１０…移動ロボット、１１…記憶手段、１２…受付手段、１３…通知手段、１４…移動手段、１５…自律移動制御手段、１６…提供手段、２０…サーバ、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…ストレージ、１０４…通信ＩＦ、１０５…駆動系、１０６…センサー群、１０７…表示装置、１０８…電池、１０９…筐体
【図１】
2018005653.tif 000003
【図２】
2018005653.tif 000004
【図３】
2018005653.tif 000005
【図４】
2018005653.tif 000006
【図５】
2018005653.tif 000007