(57)【要約】【課題】経路上の案内地点の目印を認識しやすくユーザーに提示する。【解決手段】経路案内システムは、経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部と、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部と、前記経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部と、前記実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に前記目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる前記経路上の前記撮影地点である表示地点を、前記撮影情報と前記目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部と、前記表示地点で撮影された前記実景画像のうちの前記標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部と、前記表示地点に前記現在地が到達したタイミングで前記表示画像を表示部に表示させる案内部と、を備える。【選択図】図１
2018054456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部と、
道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部と、
前記経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部と、
前記実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に前記目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる前記経路上の前記撮影地点である表示地点を、前記撮影情報と前記目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部と、
前記表示地点で撮影された前記実景画像のうちの前記標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部と、
前記表示地点に前記現在地が到達したタイミングで前記表示画像を表示部に表示させる案内部と、
を備える経路案内システム。
【請求項２】
前記目印情報取得部は、更に、前記経路上の前記案内地点の前記目印の形状を示す前記目印情報を取得し、
前記視認条件は、前記標準画角内に前記目印の全体が含まれることである、
請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記視認条件は、前記標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に前記目印の全体が含まれることである、
請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記基準距離は、前記表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定される、
請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記表示地点取得部は、前記表示地点が取得できない場合に、前記標準画角の広さを増大させる、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記表示地点取得部は、前記表示地点が取得できない場合に、前記標準画角の中央軸を前記目印側へと傾ける、
請求項１から請求項４のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記表示地点取得部は、前記標準画角内において前記目印が他の地物の死角となる場合に、前記表示地点が取得できないと判定する、
請求項５または請求項６のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記表示地点取得部は、前記経路の前記案内地点の１つ上流側の右左折地点にて前記実景画像を撮影した場合であって、前記標準画角内に前記目印が前記視認条件を満たした状態で含まれない場合に、前記表示地点が取得できないと判定する、
請求項５または請求項６のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記現在地は、前記経路上を予め決められた速度で仮想的に移動する前記移動体の位置である、
請求項１〜請求項８のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１０】
前記目印情報を取得できなかった場合、
前記表示地点取得部は、前記案内地点から予め決められた距離だけ前記経路において上流側の地点を前記表示地点とみなして取得する、
請求項１〜請求項９のいずれかに記載の経路案内システム。
【請求項１１】
コンピューターを、
経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部、
道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部、
前記経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部、
前記実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に前記目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる前記経路上の前記撮影地点である表示地点を、前記撮影情報と前記目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部、
前記表示地点で撮影された前記実景画像のうちの前記標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部、
前記表示地点に前記現在地が到達したタイミングで前記表示画像を表示部に表示させる案内部、
として機能させる経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム、経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、案内地点の目印となる施設に対して、誘導経路に沿った距離が所定の距離以内となるまで車両が接近すると、当該施設を実際に撮影した動画像や静止画像を表示する経路誘導装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３７４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、目印となる施設をユーザーに認識しやすく提示できない可能性があった。すなわち、従来の技術では、施設の高さや道路から当該施設までの距離等が考慮されていないため、案内地点に固定的に定められた距離まで接近したタイミングで動画像を表示し始めたとしても、表示された動画像内に当該施設がユーザーの認識しやすい程度に含まれていない可能性があった。また、施設を撮影した動画像や静止画像ではなく、道路上におけるあらゆる位置で撮影された画像（いわゆるストリートビュー）によって施設を案内する場合には、施設が認識しやすい状態で含まれてない画像を表示し得るという問題があった。すなわち、表示する画像を撮影した位置が適切でないと、認識しやすい状態で施設が含まれない画像が表示されてしまうという問題があった。
本発明は、経路上の案内地点の目印を認識しやすくユーザーに提示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、本発明の経路案内システムは、経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部と、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部と、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部と、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点である表示地点を、撮影情報と目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部と、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部と、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させる案内部と、を備える。
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明の経路案内プログラムは、コンピューターを、経路上を移動する移動体の現在地を取得する現在地取得部、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得する撮影情報取得部、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報を取得する目印情報取得部、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点である表示地点を、撮影情報と目印情報とに基づいて取得する表示地点取得部、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する表示画像取得部、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させる案内部、として機能させる。
【０００７】
本構成の場合、目印が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれる実景画像の撮影地点（表示地点）が、撮影情報と目印情報とに基づいて特定される。そして、表示地点に移動体が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像が表示される。ユーザーは、移動体が表示地点に到達した際には当該目印の実物が実際に視認可能であることを、表示画像によって認識することができる。本構成の場合、表示画像に含まれる目印は、視認条件を満たした状態で含まれているため、目印が視認条件を満たさないで含まれる場合よりも、ユーザーに認識しやすく目印を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】経路案内システムのブロック図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは実景画像の撮影車両に取り付けられた撮影装置と基準ベクトルを示す図、図２Ｃは実景画像表示領域を示す図である。
【図３】経路案内処理を示すフローチャートである。
【図４】経路上の案内地点と目印とを示す模式図である。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは撮影車両に取り付けられた撮影装置と目印となる施設との鉛直方向から見た位置関係を示す模式図である。
【図６】図６Ａおよび図６Ｂは表示地点の設定方法を説明する説明図である。
【図７】標準画角の再設定例を示す図である。
【図８】標準画角の再設定例を示す図である。
【図９】表示地点を取得できない例を示す図である。
【図１０】実景画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）経路案内システムの構成：
（２）経路案内処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）経路案内システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる経路案内システム１０の構成を示すブロック図である。経路案内システム１０は、移動体としての車両に、通信部４０、ユーザーＩ／Ｆ部４１とともに備えられている。経路案内システム１０は、制御部２０と記録媒体３０とを備えている。コンピューターとしての制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された経路案内プログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録している。地図情報３０ａは、２個のノード間を接続するリンクを特定するリンクデータと、前記ノードの位置等を示すノードデータ等を含む。リンクは車両が走行可能な道路区間に対応し、ノードはリンクの長さ方向の端点である交差点に対応する。ノードデータは、ノードの座標（経度、緯度、高度）を含んでいる。またノードデータは、ノードに対応する交差点についての情報を含んでいる。リンクデータには、道路種別やレーン数等、道路区間の幅を示す情報が含まれており、これらの道路区間の幅を示す情報を道路幅情報３０ａ１と呼ぶ。またリンクデータには、リンクの幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示す形状補間点データが含まれている。
【００１２】
地図情報３０ａには、施設の位置や形状を示す情報（フットプリント情報）が含まれている。経路上の案内地点の目印となる施設の位置や形状を示す情報を特に目印情報３０ａ２と呼ぶ。目印情報３０ａ２には、施設の位置や外観形状として、施設の特徴点の座標（経度、緯度、高度）が含まれている。また、目印情報３０ａ２には、施設の種別や名称が含まれている。なお、施設の３次元形状を示すフットプリント情報が未整備の場合もあり得、目印となる施設がこれに該当する場合は当該施設の目印情報３０ａ２が存在しないと、後述する経路案内処理において制御部２０は判定する。
【００１３】
通信部４０は、ストリートビューサーバー１００と無線通信を行うための通信回路である。例えば、通信部４０は、携帯電話通信網やインターネットを介してストリートビューサーバー１００と無線通信を行う。ストリートビューサーバー１００は、道路からの実景を撮影した実景画像１００ｂ（ストリートビュー）と当該実景画像の撮影地点を示す撮影情報１００ａとを蓄積しており、問い合わせに応じて撮影情報１００ａや実景画像１００ｂを提供するサーバーである。なお、地図情報３０ａ、道路幅情報３０ａ１、目印情報３０ａ２は、記録媒体３０からではなく、図示しないサーバーから通信部４０を介して取得される構成であってもよい。
【００１４】
実景画像１００ｂは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、撮影車両の上部に取り付けられた撮影装置２００によって路面に平行な方向において３６０度の画角で撮影された静止画である。実景画像は、少なくとも路面と平行な方向の画角が３６０度で撮影された写真画像あればよく、全球写真であってもよい。基準ベクトル２０１は、路面に平行であって撮影車両の進行方向前方を指すベクトルである。撮影車両は道路上を当該道路の延びる方向に平行に走行しながら実景画像を撮影するため、各撮影地点において基準ベクトル２０１は道路の延びる方向と平行である。各撮影地点における基準ベクトル２０１は、撮影地点を含むリンクの両端のノードの座標や、当該リンクの形状補間点の座標に基づいて設定される。撮影情報１００ａには、実景画像１００ｂが撮影されたリンクの長さ方向における撮影車両の位置が含まれる。また、撮影情報１００ａには、実景画像が撮影された路面からの位置（高さｈ）が含まれる。ストリートビューサーバー１００は、指定されたリンクに対応付けて記録されている撮影情報１００ａを問い合わせ元に提供することができる。また、ストリートビューサーバー１００は、指定されたリンクの指定された地点で撮影された実景画像のうち、指定された画角に対応する画像を問い合わせ元に提供することができる。なお、ストリートビューサーバー１００は指定されたリンクの指定された地点で撮影された３６０度の実景画像を問い合わせ元に提供する構成であってもよい。この場合、実景画像のうち所望の画角に対応する画像を問い合わせ元において切り出せばよい。
【００１５】
ユーザーＩ／Ｆ部４１は、ユーザーの指示を入力し、またユーザーに各種の情報を提供するためのインターフェース部である。ユーザーＩ／Ｆ部４１は、図示しないタッチパネル方式のディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２０は、ユーザーＩ／Ｆ部４１を制御して、任意の画像をディスプレイに出力させ、任意の音をスピーカーに出力させることができる。
【００１６】
経路案内プログラム２１は、目的地までの経路を探索し、探索の結果取得した経路をユーザーＩ／Ｆ部４１を介してユーザーに案内する経路案内機能を有する。経路案内機能には、実際の走行時に案内を行う機能と、デモンストレーション走行機能が含まれる。デモンストレーション走行機能は、経路上において車両を仮想的に走行させる様子をユーザーＩ／Ｆ部４１を介してユーザーに提示することによって経路をユーザーに案内する機能である。経路案内プログラム２１によって、デモンストレーション走行機能において、経路上の案内地点の目印となる施設の実景画像をユーザーＩ／Ｆ部４１に表示し、当該施設の実景画像を用いて当該案内地点をユーザーに案内する機能を制御部２０に実現させることができる。この実景画像を用いて案内地点を案内する機能を実現するために、経路案内プログラム２１は、現在地取得部２１ａと撮影情報取得部２１ｂと目印情報取得部２１ｃと表示地点取得部２１ｄと表示画像取得部２１ｅと案内部２１ｆとを含む。
【００１７】
現在地取得部２１ａは、経路上を移動する移動体の現在地を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。現在地取得部２１ａは、予めユーザーがユーザーＩ／Ｆ部４１を介して入力した目的地等に基づく探索の結果として得られた目的地までの経路を取得する。本実施形態において、経路とは、当該経路を構成するリンクの幅方向の中央位置であって、路面からの高さが高さｈとなる位置を通過する経路であることとする。ただし、経路は、必ずしもリンクの幅方向の中央位置を通過しなくてもよく、走行が推奨される推奨レーン上を通過する経路であってもよい。現在地取得部２１ａの機能により制御部２０は、経路上を予め決められた速度で移動体を仮想的に移動させ、経路上の仮想的な現在地を取得する。経路を仮想的に移動する移動体の現在地に応じて後述するように案内地点の目印を含む実景画像をユーザーに提示することができる。
【００１８】
撮影情報取得部２１ｂは、道路上からの実景である実景画像の撮影地点を示す撮影情報１００ａを、取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。撮影地点は、実景画像が撮影された位置であり、リンクの長さ方向における位置と、路面を基準とした高さｈとによって特定される位置である。本実施形態において、実景画像が撮影されたリンクの幅方向の位置は撮影情報１００ａによって特定されない。撮影情報取得部２１ｂの機能により制御部２０は通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から撮影情報１００ａを取得する。また制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、道路幅情報３０ａ１を、地図情報３０ａを参照して取得する。制御部２０は、対象とする道路の道路種別やレーン数に応じて道路の幅を設定する。
【００１９】
目印情報取得部２１ｃは、経路上の案内地点の目印の位置を示す目印情報３０ａ２を記録媒体３０から取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。案内地点は、経路にしたがった走行のための案内を行う対象とする地点であり、例えば、経路上の右折交差点や左折交差点等を想定してよい。案内地点は道路に設定されるものであるため、案内地点の周辺に実際に存在する施設を目印として当該案内地点を案内する方がユーザーに案内地点を把握させやすい。そのため、案内地点の目印となる施設のフットプリント情報である目印情報３０ａ２を制御部２０は取得し、後述する表示地点取得部２１ｄの処理において参照する。
【００２０】
表示地点取得部２１ｄは、実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点を、撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。実景画像を撮影した場合に予め決められた標準画角内に目印が予め決められた視認条件を満たした状態で含まれることとなる経路上の撮影地点を、本明細書においては表示地点と称する。標準画角は、３６０度の画角で撮影された実景画像のうちの一部分の画角であって、表示対象とする画角として制御部２０によって設定される。
【００２１】
図２Ａおよび図２Ｂでは、撮影装置２００の設置地点を通り基準ベクトル２０１と平行な直線（基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線）を中央軸とした場合の、標準画角（θｗ、θｈ）の車両前方側の範囲を示している。デフォルトの標準画角（θｗ、θｈ）の大きさは、例えば人間の標準的な視野角に基づいて制御部２０が設定する。基準ベクトル２０１を基準とした標準画角の中央軸の向きも制御部２０が設定する。
【００２２】
実景画像は、ユーザーＩ／Ｆ部４１の画面の実景画像表示領域に表示される。実景画像表示領域は画面全体に設定されてもよい。図２Ｃは実景画像表示領域４１０を示している。θｗは、実景画像表示領域４１０の幅４１０ｗに相当する水平方向の画角である。θｈは、実景画像表示領域４１０の高さ４１０ｈに相当する鉛直方向の画角である。また、実景画像表示領域４１０の外縁から予め決められた基準距離（ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４）だけ内側の領域４１１の幅４１１ｗに相当する水平方向の画角をθｗ１、領域４１１の高さ４１１ｈに相当する鉛直方向の画角をθｈ１と呼ぶ。θｗ＞θｗ１であり、θｈ＞θｈ１である。なお、ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４は全て同じ値であってもよいし、全てが同じ値でなくてもよい。
【００２３】
視認条件は、道路上から視認可能な目印の概要をユーザーに認識させやすく提示するための条件である。本実施形態において視認条件は、標準画角の画像を表示する実景画像表示領域４１０内に目印となる施設の全体が含まれ、なおかつ、実景画像表示領域４１０の外縁から基準距離（ｄｄ１、ｄｄ２、ｄｄ３、ｄｄ４）内側の領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることである。実景画像表示領域４１０内に目印となる施設の全体が含まれる場合、当該施設の概要をユーザーに認識させやすい。なおかつ、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件とする場合、当該施設の全体が実景画像表示領域４１０に含まれる可能性を増大させることができる。なぜなら、領域４１１内に目印となる施設の全体が計算上含まれる場合は含まれない場合よりも、撮影地点や当該施設の形状や位置に誤差がある場合に、当該施設の一部が実景画像表示領域４１０外に外れる可能性が小さいからである。そのため、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件とすることにより、当該施設の全体が実景画像表示領域４１０に表示される表示画像に含まれる可能性を増大させることができる。ただし、撮影地点や目印の形状や位置の誤差が小さい場合等において、制御部２０は、基準距離を設定しないようにしてもよい（基準距離を０に設定してもよい）。
【００２４】
また、領域４１１内に目印となる施設の全体が含まれることを視認条件として表示地点を特定することにより、表示地点を開始地点として実景画像のアニメーション表示を行う際に、ユーザーが目印となる施設の存在を認識できる程度の時間（例えば実景画像の複数枚分）、当該施設の全体像が実景画像表示領域４１０に含まれるようにすることができる。
【００２５】
制御部２０は、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれることとなる実景画像の撮影地点を撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて特定する。実景画像の撮影地点によって、また、目印となる施設の道路からの位置や施設の形状によって、標準画角内に当該施設の全体が含まれることとなる実景画像の撮影地点は異なる。そのため、制御部２０は撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて表示地点を特定する。特定された表示地点は後述する表示画像取得部２１ｅや案内部２１ｆで参照される。
【００２６】
表示画像取得部２１ｅは、表示地点で撮影された実景画像のうちの標準画角に対応する部分を表示画像として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。表示画像取得部２１ｅの機能により制御部２０は、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から当該表示画像を取得する。また制御部２０は、表示地点から案内地点までの１以上の撮影地点（以降では継続表示地点と呼ぶ）で撮影された実景画像の標準画角に対応する画像を、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から取得する。
【００２７】
案内部２１ｆは、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部としてのユーザーＩ／Ｆ部４１に表示させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、仮想的な現在地が表示地点に到達してから前述の継続表示地点のうちの表示地点に近い順の第一継続表示地点に到達するまでの間、表示画像の表示を継続する。そして制御部２０は、仮想的な現在地が第一継続表示地点に到達してから第二継続表示地点に到達するまでの間、第一継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像の表示を継続する。仮想的な現在地が案内地点に到達するまで同様にすることにより、制御部２０は仮想的な現在地が表示地点に到達してから案内地点に到達するまでの間、実景画像のアニメーション表示を実施する。
【００２８】
以上の構成により、案内地点の目印となる施設の実景画像をユーザーＩ／Ｆ部４１に表示し、当該施設の実景画像を用いて当該案内地点をユーザーに案内する機能を実現することができる。
【００２９】
（２）経路案内処理：
次に、経路案内プログラム２１の機能により実行される経路案内処理を説明する。図３は経路案内処理を示すフローチャートである。図３に示す経路案内処理は、ユーザーが目的地等を入力して経路探索を指示し、デモンストレーション走行機能を選択した場合に、経路上の案内地点ごとに実行される処理である。制御部２０は、ユーザーの経路探索指示に応じて目的地に至る経路を取得する。制御部２０は、経路に含まれる右折交差点または左折交差点を案内地点として扱う。制御部２０は、ユーザーによるデモンストレーション走行機能の選択に応じて、経路に沿って車両を仮想的に移動させて、経路上の案内地点を通過するたびに次に通過する予定の案内地点についての経路案内処理を実行する。なお経路上の最初の案内地点については、例えば仮想的な現在地が経路の出発地を出発した際に図３の経路案内処理が実行される。
【００３０】
はじめに制御部２０は、次の案内地点の目印とする施設が存在するか否かを予め決められた判断基準に基づいて判定する（ステップＳ１００）。判定基準としては例えば、案内地点から予め決められた範囲内にあって案内地点に最も近い等の基準を採用してもよい。なお、案内地点が右折交差点または左折交差点の場合は、判定基準を満たす施設のうち案内地点付近における右折経路または左折経路の内側に位置する施設が優先的に選択される。
【００３１】
ステップＳ１００において案内地点の目印とする施設が存在すると判定されない場合（Ｎ判定の場合）、制御部２０は後述するステップＳ１１５の処理を実行する。ステップＳ１００において案内地点の目印とする施設が存在すると判定された場合（Ｙ判定の場合）、制御部２０は目印情報取得部２１ｃの機能により、目印となる施設の目印情報３０ａ２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には制御部２０は、目印となる施設に対応する目印情報３０ａ２の有無を、地図情報３０ａを参照して判定する。ステップＳ１０５において目印情報３０ａ２が存在すると判定されない場合（Ｎ判定の場合）、制御部２０はステップＳ１１５を実行する。例えば目印とする施設の３次元形状を示すフットプリント情報が未整備の場合はステップＳ１０５においてＮ判定される。
【００３２】
ステップＳ１０５において目印となる施設の目印情報３０ａ２が存在すると判定された場合（Ｙ判定の場合）、制御部２０は撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて表示地点を設定する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、経路上において仮想的な現在地から案内地点までの間に存在する撮影地点を示す撮影情報１００ａを、通信部４０を介してストリートビューサーバー１００から取得する。また、制御部２０は撮影情報取得部２１ｂの機能により、記録媒体３０から道路幅情報３０ａ１を取得する。また、目印情報取得部２１ｃの機能により制御部２０は、案内地点の目印情報３０ａ２を記録媒体３０から取得する。そして、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、撮影情報１００ａと道路幅情報３０ａ１と目印情報３０ａ２とに基づいて、実景画像を撮影した場合に実景画像の標準画角内に案内地点の目印となる施設が視認条件を満たした状態で含まれることとなる撮影地点から最も近い経路上の位置である表示地点を取得する。
【００３３】
ステップＳ１１５では、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、経路上において案内地点から予め決められた距離だけ上流側（経路において出発地に近い側）の地点を表示地点とみなす。具体的には例えば、案内地点より当該距離以上上流であって最も案内地点に近くに存在する実景画像の撮影地点を表示地点として設定する。この結果、目印情報３０ａ２を取得できない場合であっても、また目印となる施設が存在しない場合であっても、案内地点より上流側の地点における実景画像をユーザーに提示することができる。
【００３４】
ステップＳ１１５または後述するステップＳ１１０において表示地点が設定された後、表示画像取得部２１ｅの機能により制御部２０は、表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像をストリートビューサーバー１００から通信部４０を介して取得する。また制御部２０は、表示画像取得部２１ｅの機能により、継続表示地点と当該継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を取得する。そして、制御部２０は案内部２１ｆの機能により、仮想的な現在地が表示地点に到達したタイミングで実景画像のアニメーション表示をユーザーＩ／Ｆ部４１において開始する（ステップＳ１２０）。
【００３５】
すなわち制御部２０は、仮想的な現在地の移動に伴って、表示地点から第一継続表示地点までは表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像（表示画像）を表示し、第一継続表示地点から第二継続表示地点までの間は第一継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を表示し、以降も同様にし、表示地点から案内地点の間において案内地点に最も近い最終継続表示地点から案内地点までの間は最終継続表示地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を表示する。制御部２０は、仮想的な現在地が案内地点に到達すると実景画像のアニメーション表示を終了し図３の経路案内処理を終了する。その結果、ユーザーＩ／Ｆ部４１の画面は、通常の経路案内表示に戻る。なお、仮想的な現在地が案内地点に到達すると、経路上に次の案内地点が存在する場合は、次の案内地点についての経路案内処理が開始される。
【００３６】
図４は、経路の一部の例を示す図である。図４を用いて図３の経路案内処理の具体例を説明する。図４においては、経路はノードＮ１，ノードＮ２，ノードＮ３を順に通過するように設定されている。経路における左折交差点であるノードＮ１や右折交差点であるノードＮ２は案内地点である。地点Ｐ１〜地点Ｐ１５は、実景画像の撮影地点としてストリートビューサーバー１００に記録されている地点のそれぞれに対して最も近い経路上の地点である。リンクＬ２は片道１車線の２車線道路である。地点Ｐ１〜Ｐ１５は、ノードＮ１とノードＮ２とを接続するリンクＬ２に対応付けて、ノードＮ２からの距離として記録されている。
【００３７】
車両の仮想的な現在地がノードＮ２より１つ上流側の案内地点であるノードＮ１を通過すると、制御部２０はノードＮ２について図３に示す経路案内処理を実行する。図４を用いた具体例においては、ステップＳ１００およびステップＳ１０５はそれぞれＹ判定されるとして説明を続ける。ステップＳ１００では、制御部２０は、判定基準に基づいて、ノードＮ２の目印となる施設を地図情報３０ａから選択する。ノードＮ２は右折交差点であるので、ノードＮ２の目印として、ノードＮ２付近における右折経路の内側に位置しノードＮ２から最も近い施設３００を目印として制御部２０は選択する。
【００３８】
次に、図４の具体例の場合にステップＳ１１０において実行される表示地点の設定方法について説明する。まず制御部２０は、撮影情報１００ａとして、地点Ｐ１〜Ｐ１５のノードＮ２からの距離をストリートビューサーバー１００から取得する。取得した距離とノードＮ２の座標とノードＮ１の座標とによって制御部２０は地点Ｐ１〜Ｐ１５の座標（経度、緯度、高度）を取得する。また制御部２０は、道路幅情報３０ａ１として、リンクＬ２の道路種別やレーン数を記録媒体３０から取得する。制御部２０は取得した道路種別やレーン数に応じてリンクＬ２の幅Ｌｗを特定する。そして制御部２０は、リンクＬ２の幅Ｌｗを用いて、地点Ｐ１〜Ｐ１５を施設３００から遠い側（地点Ｐ１〜Ｐ１５のそれぞれにおける基準ベクトル２０１を挟んで施設３００と反対側）の道路の端にオフセットしたオフセット地点ｐ１〜ｐ１５を設定する。本例においてリンクＬ２上において地点Ｐ１〜Ｐ１５はリンクＬ２に対応する道路の幅方向の中央位置に設定されている。そのため、地点Ｐ１〜Ｐ１５のそれぞれにおいて、基準ベクトル２０１と直交する方向に、Ｌｗ／２の距離だけずらした各地点を、制御部２０はオフセット地点ｐ１〜ｐ１５とする。なおオフセット地点ｐ１〜ｐ１５の路面からの高さはｈである。また制御部２０は、目印情報３０ａ２として、施設３００の特徴点の座標を取得する。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のそれぞれについて基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角を設定し、当該標準画角に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれるか否かを判定する。続いて制御部２０は、標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれることとなる地点のうち最も案内地点に近い地点を選択する。標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれることとなる地点のうち最も案内地点に近い地点を選択する理由は、当該地点における標準画角に視認条件を満たした上で最も施設３００が大きく写り込んでおり、大きく写り込んでいることによりユーザーに施設３００をより認識させやすいからである。そして制御部２０は、選択した地点から最も近い経路上の地点を表示地点とする。
【００３９】
基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とし経路上案内地点側の標準画角内に視認条件を満たした状態で施設３００が含まれるか否かを、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において判定する理由は次の通りである。図５Ａおよび図５Ｂは、リンクＬ２を走行する撮影車両に取り付けられた撮影装置２００と施設３００との鉛直方向から見た位置関係を示す模式図である。本実施形態において施設３００は直方体の形態であり、施設３００の目印情報３０ａ２には施設３００の外観の特徴点として８つの頂点の座標（経度、緯度、高度）が含まれている。リンクＬ２は平坦な直進道路区間であり、リンクＬ２においてリンクＬ２の延びる方向と基準ベクトル２０１とは平行である（リンクＬ２と施設３００も同一平面上にある）。
【００４０】
図５Ａに示すように、撮影車両がリンクＬ２において実景画像を撮影した際に走行していた車線によって、水平方向の標準画角θｗに施設３００の水平方向の全体が含まれることとなる施設３００までのリンクに沿った最短距離は異なる。すなわち、標準画角θｗの右側（紙面下側）の境界線上に、施設３００の輪郭線（紙面左下隅の点）が存在することとなる施設３００までの最短距離は異なる。施設３００から遠い側の車線の中央を走行中に実景画像が撮影された場合の最短距離ｋｋ２は、施設３００から近い側の車線の中央を走行中に実景画像が撮影された場合の最短距離ｋｋ１より大きい。前述したように本実施形態においてはリンクＬ２の幅方向における撮影位置を特定する情報は含まれない。そのため制御部２０は、各種の誤差を考慮した上で施設３００が標準画角θｗ内に視認条件を満たした状態で含まれる可能性を高めるために実景画像の幅方向における撮影位置がリンクＬ２の施設３００から幅方向に遠い側の端部であるとする。実景画像の幅方向における撮影位置がリンクＬ２の施設３００から幅方向に遠い側の端部である場合の最短距離ｋｋ３は、ｋｋ２よりもさらに大きい。
【００４１】
なお実景画像表示領域４１０より基準距離ｄｄ２，ｄｄ４だけ内側の領域４１１に対応する水平方向の画角θｗ１に施設３００の水平方向の全体が含まれることとなる施設３００までのリンクに沿った最短距離ｋｋ４（図５Ｂを参照）はｋｋ３よりもさらに大きい。図５Ｂにおいて、最短距離ｋｋ３となる撮影位置から領域４１１に対応する画角θｗ１が設定されているが、画角θｗ１の右側の境界線（紙面下側）の外側に施設３００がはみ出している。
【００４２】
制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とし経路上案内地点側の幅方向の画角θｗ１（領域４１１に対応する）内に施設３００の全体が含まれ、かつ、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５において当該直線を中央軸とし案内地点側の高さ方向の画角θｈ１（領域４１１に対応する）内に施設３００の全体が含まれるか否かを判定する。
【００４３】
図６Ａは、水平方向において画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれる地点を示す図である。特徴点３００ａは、施設３００の特徴点のうち、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５から特徴点に向かうベクトルの方向と、基準ベクトル２０１の方向との差が水平方向において最も大きくなる特徴点である。リンクＬ２は直線の道路区間であるため、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のいずれにおいても基準ベクトル２０１の方向は同じである。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち、オフセット地点ｐｎの座標とオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と特徴点３００ａの座標とに基づいて、Ｄ≦Ｄｎとなるオフセット地点ｐｎのうち最も案内地点に近い地点を特定する。Ｄはオフセット地点ｐｎを通る基準ベクトル２０１と特徴点３００ａとの水平方向における距離である。Ｋｎはオフセット地点ｐｎから特徴点３００ａとのオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と平行な方向における距離である。Ｄｎは、Ｋｎ・ｔａｎ（θｗ１／２）で表される。図６Ａはｎ＝３の場合（すなわちオフセット地点ｐ３において）はＤ＜Ｄ３となるが、ｎ＝４の場合（すなわちオフセット地点ｐ４において）はＤ４＜Ｄとなることを示している。
【００４４】
図６Ｂは、鉛直方向において画角θｈ１内に施設３００の全体が含まれる地点を示す図である。特徴点３００ｂは、施設３００の特徴点のうち、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５から特徴点に向かうベクトルの方向と、基準ベクトル２０１の方向との差が鉛直方向において最も大きくなる特徴点である。制御部２０は、オフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち、オフセット地点ｐｎの座標とオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と特徴点３００ｂの座標とに基づいて、（Ｈ−ｈ）≦Ｈｎとなるオフセット地点ｐｎのうち最も案内地点に近い地点を特定する。（Ｈ−ｈ）はオフセット地点ｐｎを通る基準ベクトル２０１と特徴点３００ｂとの鉛直方向における距離である。Ｈは施設３００の高さである。Ｋｎはオフセット地点ｐｎと特徴点３００ｂとのオフセット地点ｐｎにおける基準ベクトル２０１と平行な方向における距離である。Ｈｎは、Ｋｎ・ｔａｎ（θｈ１／２）で表される。図６Ｂはｎ＝７の場合（すなわちオフセット地点ｐ７において）は（Ｈ−ｈ）＜Ｈ７となるが、ｎ＝８の場合（すなわちオフセット地点ｐ８において）はＨ８＜（Ｈ−ｈ）となることを示している。
【００４５】
制御部２０は、水平方向において画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれ、なおかつ、鉛直方向において画角θｈ１内に施設３００の全体が含まれることとなるオフセット地点ｐ１〜ｐ１５のうち案内地点（Ｎ２）に最も近いオフセット地点を選択する。図６Ａおよび図６Ｂの場合、制御部２０はオフセット地点ｐ３を選択する。制御部２０は、選択されたオフセット地点ｐ３から最も近い経路上の地点Ｐ３を表示地点として設定する。以上、ステップＳ１１０において実行される表示地点の設定処理について説明した。
【００４６】
そして制御部２０は、ステップＳ１２０において、仮想的な現在地が表示地点としての地点Ｐ３に到達すると実景画像のアニメーション表示を開始する。より具体的には制御部２０は、仮想的な現在地が地点Ｐ３から地点Ｐ４の間、地点Ｐ３で撮影された実景画像のうち、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸としノードＮ２側の水平方向の標準画角θｗおよび鉛直方向の標準画角θｈに相当する範囲の画像を実景画像表示領域４１０に表示させる。この状態において、領域４１１には施設３００の全体が含まれている。続いて仮想的な現在地が地点Ｐ４から地点Ｐ５の間、制御部２０は地点Ｐ４で撮影された実景画像のうち基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸としノードＮ２側の標準画角（θｗ、θｈ）の画像を実景画像表示領域４１０に表示させる。同様の処理を仮想的な現在地がノードＮ２に到達するまで行うことで、案内地点としてのノードＮ２の目印となる施設３００を、視認条件を満たした状態で含む実景画像を表示することができるとともに、案内地点に至るまでの実景画像をアニメーション表示でユーザーに提示することができる。
【００４７】
以上のように、本実施形態の構成によると、案内地点（Ｎ２）の目印となる施設３００が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれることとなる実景画像の撮影地点（表示地点）が、撮影情報１００ａと目印情報３０ａ２とに基づいて特定される。そして、表示地点に仮想的な現在地が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像が表示される。ユーザーは、車両が表示地点に到達した際には当該目印の実物が実際に視認可能であることを、当該表示画像によって認識することができる。また、表示画像に含まれる目印としての施設３００は、前述の視認条件を満たした状態で含まれているため、視認条件を満たさない状態で施設３００が含まれる場合よりも、施設３００をユーザーに認識しやすく提示することができる。
【００４８】
なお、地点Ｐ３において実景画像のアニメーション表示を開始する際に、例えば施設３００がコンビニエンスストアであるとすると「コンビニの角を右です」等のように音声案内が行われてもよい。
【００４９】
なお、リンクＬ２で撮影された実景画像がストリートビューサーバー１００に蓄積されていない場合は、従来から実施されているような交差点拡大図を表示することによって案内地点としてのＮ２を案内するようにしてもよい。
【００５０】
（３）他の実施形態：
尚、本発明の技術的範囲は、前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に表示地点が取得できないと判定し、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の広さを増大させてもよい。具体的には例えば、図７に示すように、施設３００を死角とする施設３０１が存在することにより、デフォルトの標準画角のままでは標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれることとなる表示地点が取得できない場合、水平方向における標準画角をデフォルトの値θｗよりも広いθｗ２としてもよい。水平方向の標準画角を広げたことにより実景画像表示領域４１０のアスペクト比が変化する。また、アスペクト比変更後の実景画像表示領域４１０内の領域４１１の水平方向に対応する画角をθｗ３とし、画角θｗ３において施設３００の全体が含まれることとなる表示地点を特定するようにしてもよい。例えば図７の場合は地点Ｐ６を表示地点としてもよい。そして地点Ｐ６に到達したタイミングで地点Ｐ６で撮影された実景画像のうち増大後の標準画角θｗ２に対応する画像をアスペクト比変更後の実景画像表示領域４１０に表示させてもよい。このように標準画角を増大させることにより、標準画角θｗ内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、増大後の標準画角θｗ２に目印となる施設３００が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００５１】
また例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に表示地点が取得できないと判定し、この場合に制御部２０は、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。具体的には例えば、図８に示すように、施設３００を死角とする施設３０１が存在することにより、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした案内地点側の標準画角では当該標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれることとなる表示地点が取得できない場合、中央軸を基準ベクトル２０１と平行な状態から水平方向において施設３００側に傾けてもよい。そして傾けた後の中央軸２０２を中心とした画角θｗ１（領域４１１の幅に対応）に施設３００の全体が含まれることとなるオフセット地点ｐ７に対応する地点Ｐ７を表示地点としてもよい。そして仮想的な現在地が地点Ｐ７に到達したタイミングで地点Ｐ７において撮影された実景画像のうち中央軸２０２を中心とした標準画角θｗの画像を実景画像表示領域４１０に表示させてもよい。このように標準画角の中央軸を目印側へ傾けることにより、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中心とする案内地点側の標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、傾けた後の中央軸２０２を中心とする標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。なお、標準画角を広げた上でさらに中央軸を目印側に傾けてもよい。
【００５２】
なお、施設３００側に中央軸を傾ける場合、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線と傾け後の中央軸２０２とのなす角の最大値を、例えば運転者が実際にリンクＬ２を走行する場合に施設３００を視認するために視野を施設３００側に回転させうる最大値（例えば９０度）としてもよい。また、地点Ｐ７において中央軸２０２を中心とする画角で実景画像のアニメーション表示を始めた後、例えば案内地点までの各地点においては傾け後の中央軸２０２を中心とする画角で実景画像の表示を行ってもよい。あるいは一定の距離区間（例えば地点Ｐ７から地点Ｐ９まで）は中央軸を傾けた状態とし、当該距離区間終了後から案内地点までは中央軸を元（基準ベクトル２０１と平行）に戻すようにしてもよい。
【００５３】
なお施設３００を死角とする施設３０１の位置や形状を示す情報も地図情報３０ａに含まれている。制御部２０はこの情報に基づいて、施設３０１が目印となる施設３００を死角とすることを特定することができる。
【００５４】
また例えば、表示地点取得部２１ｄの機能により制御部２０は、経路の案内地点の１つ上流側の右左折地点（右折交差点または左折交差点）にて実景画像を撮影した場合であって、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。具体的には例えば、図９に示すように、リンクＬ２の長さが短く、案内地点であるノードＮ２の１つ上流側の左折地点であるノードＮ１において既に施設３００に接近しすぎており、基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とする案内地点側の標準画角θｗや画角θｗ１内に施設３００の全体が含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。このような場合に、前述したように標準画角の広さを増大させてもよいし、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。このようにすることで、一つ上流側の右左折地点における実景画像の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００５５】
なお、前述のように表示地点が取得できないと判定された場合に、標準画角の広さを増大させたり、標準画角の中央軸を前記目印側へと傾けたりする以外にも、例えば、標準画角はそのままで標準画角の実景画像に、図１０に示すように吹き出しを重畳して表示し、当該吹き出し内に施設３００の実景画像を表示するようにしてもよい。吹き出し内に表示する施設３００の実景画像は、例えば施設３００の真横に近い地点で撮影された実景画像のうち施設３００の全体が含まれるような画角の画像を切り出した画像である。
【００５６】
なお、前記実施形態ではリンクＬ２は平坦な直進道路であったが、リンクＬ２がカーブしていたり、勾配が一定でない等の場合は、リンクＬ２の形状補間点のデータを元に地点Ｐ１〜地点Ｐ１５のリンクＬ２の長さ方向における位置や地点Ｐ１〜地点Ｐ１５における基準ベクトル２０１の向きを特定することができる。そして、各地点において基準ベクトル２０１と平行な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角θｗ、θｈ（領域４１１に対応する画角θｗ１、θｈ１でもよい）に施設３００の全体が含まれるか否かを判定し、含まれなければ前述のように標準画角を広げたり、標準画角の中央軸を目印側に傾けたり、吹き出しを表示するようにしてもよい。
【００５７】
また、前記実施形態においては、道路の幅に応じた撮影地点の誤差を考慮して、道路の幅方向の端に設定されたオフセット地点ｐ１〜ｐ１５を基準に視認条件を判定したが、他の手法により道路の幅に応じた撮影地点の誤差を考慮してもよい。例えば、実景画像表示領域４１０の外縁から基準距離ｄｄ２・ｄｄ４以上内側に設定される領域４１１について、当該基準距離ｄｄ２・ｄｄ４は表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定されてもよい。すなわち、道路の幅が大きいほど実景画像表示領域４１０に対して領域４１１は小さく設定されてもよい。図４を参照しながら具体的に説明する。リンクＬ２の長さ方向における位置が同じであっても、リンクＬ２の幅方向において異なる位置で撮影された実景画像の標準画角θｗは、リンクＬ２の幅が大きいほどずれの最大値が大きい。例えば施設３００に幅方向に近い位置で撮影された実景画像の基準ベクトル２０１と水平な状態で重なる直線を中央軸とした経路上案内地点側の標準画角θｗには施設３００が視認条件を満たした状態で含まれても、施設３００から幅方向に遠い位置で撮影された実景画像の同様の標準画角θｗには施設３００が視認条件を満たした状態で含まれない場合がある。リンクＬ２の幅方向における撮影地点を示す情報が撮影情報１００ａに含まれない場合、リンクＬ２の幅が広いほど基準距離ｄｄ２・ｄｄ４を大きく設定することにより、標準画角内に施設３００が視認条件を満たした状態で含まれない可能性を低減できる。なお、基準距離ｄｄ２・ｄｄ４は、リンクＬ２の幅が大きいほど大きく設定されればよく、リンクＬ２の幅の単調増加関数によって導出されてもよい。この単調増加関数は、線形関数であってもよいし、非線形関数であってもよい。さらに、必ずしも実景画像表示領域４１０において基準距離は設定されなくてもよい。例えば、制御部２０は、実景画像表示領域４１０全体について視認条件を満足し、かつ、案内地点に最も近い撮影地点から、道路の幅に応じた距離以上上流側の撮影地点を表示地点と見なしてもよい。
【００５８】
なお前記実施形態では、経路に沿って仮想的な車両を移動させつつ案内地点ごとに図３の経路案内処理を実行することを説明したが、経路に沿って仮想的な車両を移動させる前に経路上の全ての案内地点にそれぞれ対応する表示地点を特定し、経路に沿って仮想的に車両を移動させつつ、事前に特定された各表示地点に仮想的な現在地が到達するごとに実景画像を表示するようにしてもよい。
【００５９】
また案内部は、表示地点に現在地が到達したタイミングで表示画像を表示部に表示させることができればよく、どのような状況で表示地点に現在地が到達してもよい。例えば前記実施形態では、実際に走行を始める前にデモンストレーション走行機能が選択された場合を想定していたが、車両が実際に経路を走行し始めてから、次の案内地点より上流側において停止している（例えば信号待ちで）際に、次の案内地点を案内するために実景画像を表示するようにしてもよい。具体的には例えば、停止している車両の実際の現在地から次の案内地点まで車両を仮想的に移動させ、車両の仮想的な現在地が表示地点に到達したタイミングで表示画像を表示させてもよい。なお、本発明は、車両に備えられた経路案内システムに限定されない。経路案内システムは、スマートフォンやタブレットＰＣ等の携帯型端末や、デスクトップＰＣ等の非携帯型端末に備えられてもよい。
【００６０】
すなわち移動体は、車両や携帯型端末であってもよい。この場合に、現在地取得部が取得する移動体の現在地は、移動体としての車両や携帯型端末の現実の現在地であってもよいし、経路案にシステムが仮想的に移動させる車両や携帯型端末の現在地であってもよい。また、移動体は、非携帯型端末に備えられた経路案内システムが経路上を仮想的に移動させる仮想的な物体であってもよい。
【００６１】
また、案内部は、少なくとも表示地点に現在地が到達した際に表示画像を表示部に表示させることができればよい。例えば前記実施形態は、表示地点から案内地点まで実景画像のアニメーション表示を行う構成を採用しているが、表示地点に現在地が到達したタイミングで、表示地点で撮影された実景画像の標準画角に対応する表示画像を表示した後、表示地点から案内地点に至るまでの地点で撮影された実景画像の標準画角の画像を当該地点において表示しない構成が採用されてもよい。すなわち、表示地点において表示画像を１回表示するだけであってもよい。また、案内地点までアニメーション表示を継続しなくてもよい。例えば標準画角の画像から目印となる施設が外れた時点でアニメーション表示を終了してもよい。
【００６２】
なお、撮影情報取得部は実景画像の撮影地点を示す撮影情報を取得することができる限りにおいて、どのような態様であってもよい。例えば路面からの撮影地点の高さがストリートビューサーバーによって提供されない場合、撮影情報取得部において当該高さを設定してもよい。この場合に実際に実景画像が撮影された地点の路面からの高さからの誤差を加味し、撮影車両に撮影装置が設けられる可能性のある路面からの高さの範囲のうち最も低い高さを撮影地点の路面からの高さとして設定することが望ましい。
【００６３】
また、前記実施形態では、道路の幅方向における撮影位置を示す情報はストリートビューサーバーから提供されない構成であったが、道路の幅方向における撮影位置を示す情報がストリートビューサーバーから提供されてももちろんよい。例えば、実景画像を撮影した車線を示す情報がストリートビューサーバーから提供されてもよい。また例えば、ストリートビューサーバーが提供する撮影地点を示す撮影情報には撮影地点の座標（経度、緯度、高度）が含まれていてもよい。
【００６４】
目印情報取得部が取得する目印情報は、経路上の案内地点の目印の位置を少なくとも示す情報であればよい。なお、目印は施設であることに限定されない。例えば看板など目印となりうる地物であってもよい。また例えば、高層の建物の１階部分に目印となりうる店舗が存在する場合、当該建物の１階部分が目印として扱われてもよい。
【００６５】
目印情報取得部は、さらに経路上の案内地点の目印の形状を示す目印情報を取得し、視認条件は、標準画角内に目印の全体が含まれることであってもよい。目印の全体が含まれることにより、目印の概要をユーザーに認識させやすい。
【００６６】
視認条件は、標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれることであってもよい。表示地点における標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれていない場合は、当該領域内に目印の全体が含まれている場合よりも、撮影地点や目印の形状や位置に誤差がある場合に、目印の一部が標準画角外に外れる可能性が大きくなる。本構成のように、標準画角の外縁から基準距離以上内側の領域内に目印の全体が含まれることを視認条件とすることにより、目印の全体が表示画像に含まれる可能性を増大させることができる。
【００６７】
基準距離は、表示地点が存在する道路の幅が大きいほど大きく設定されてもよい。道路の長さ方向における位置が同じであっても、道路の幅方向において異なる位置で撮影された実景画像の標準画角は、道路の幅が大きいほどずれの最大値が大きい。例えば目印に幅方向に近い位置で撮影された実景画像の標準画角には目印が視認条件を満たした状態で含まれても、目印から幅方向に遠い位置で撮影された実景画像の標準画角には目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合がある。道路の幅方向における位置を示す情報が撮影情報に含まれない場合、本構成のように表示地点が存在する道路の幅が広いほど基準距離を大きく設定することにより、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない可能性を低減できる。
【００６８】
なお視認条件は、必ずしも目印の全体ではなく、例えば移動体の現在地側に面する目印の表面のうちの予め決められた割合以上が標準画角に含まれることであってもよい。
【００６９】
表示地点取得部は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の広さを増大させてもよい。標準画角を増大させることにより、増大後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００７０】
表示地点取得部は、表示地点が取得できない場合に、標準画角の中央軸を目印側へと傾けてもよい。標準画角の中央軸を目印側へ傾けることにより、傾けた後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００７１】
表示地点取得部は、標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。標準画角内において目印が他の地物の死角となる場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００７２】
表示地点取得部は、経路の前記案内地点の１つ上流側の右左折地点にて実景画像を撮影した場合であって、標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合に、表示地点が取得できないと判定してもよい。一つ上流側の右左折地点における実景画像の標準画角内に目印が視認条件を満たした状態で含まれない場合であっても、前述のように標準画角を設定しなおすことにより、設定後の標準画角に目印が視認条件を満たした状態で含まれるようにすることができる。
【００７３】
現在地は、経路上を予め決められた速度で仮想的に移動する移動体の位置であってもよい。経路を仮想的に移動する移動体の現在地に応じて案内地点の目印を含む実景画像をユーザーに提示することができる。移動体の仮想的な移動速度は全経路において一定でなくてもよい。例えば実景画像を表示する区間においては実景画像を表示しない区間においてよりも移動速度を小さくしてもよい。また、現在地は、ＧＰＳ信号等により特定される移動体の実際の位置であってもよい。
【００７４】
また、目印情報を取得できなかった場合、表示地点取得部は、案内地点から予め決められた距離だけ経路において上流側の地点を表示地点とみなして取得してもよい。この構成の場合、目印情報を取得できない場合であっても、案内地点より上流側の地点の実景画像をユーザーに提示することができる。なお、目印情報を取得できなかった場合、表示地点取得部は実景画像を表示しないようにしてもよい。
【００７５】
さらに、本発明のように、目印が実景画像の標準画角内に視認条件を満たした状態で含まれる実景画像の撮影地点を取得し、当該撮影地点に移動体が到達したタイミングで当該実景画像の標準画角を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような構成を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０…経路案内システム、２０…制御部、２１…経路案内プログラム、２１ａ…現在地取得部、２１ｂ…撮影情報取得部、２１ｃ…目印情報取得部、２１ｄ…表示地点取得部、２１ｅ…表示画像取得部、２１ｆ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…道路幅情報、３０ａ２…目印情報、４０…通信部、４１…ユーザーＩ／Ｆ部、１００…ストリートビューサーバー、１００ａ…撮影情報、１００ｂ…実景画像、２００…撮影装置、２０１…基準ベクトル、２０２…中央軸、３００…施設、３０１…施設、４１０…実景画像表示領域、４１１…領域
【図１】
2018054456.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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