(57)【要約】      （修正有）【課題】車載カメラの取付誤差を容易に検出することができる取付誤差検出装置、取付誤差検出方法及び取付誤差検出プログラムを提供する。【解決手段】取付誤差検出装置は、車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末３を利用して検出する。取付誤差検出装置は、車載カメラによって撮像された調整用パターンのカメラ画像を取得するカメラ画像取得部１１１と、カメラ画像が撮像されたときの携帯端末の端末姿勢を取得する端末姿勢取得部１１２と、調整用パターンに対応するカメラ画像内の撮像パターン、端末姿勢、調整用パターン、及び携帯端末の基準姿勢を用いて、車載カメラの取付誤差を算出する誤差算出部１１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出装置であって、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得するカメラ画像取得部と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する端末姿勢取得部と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する誤差算出部と、を備えることを特徴とする取付誤差検出装置。
【請求項２】
前記誤差算出部は、前記端末姿勢及び前記基準姿勢に基づいて、前記撮像パターンを補正し、補正後の前記撮像パターンと前記調整用パターンを比較して、前記取付誤差を算出することを特徴とする請求項１に記載の取付誤差検出装置。
【請求項３】
前記携帯端末からの制御信号に基づいて前記車載カメラの取付誤差を検出する処理を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の取付誤差検出装置。
【請求項４】
前記カメラ画像には、当該カメラ画像の撮像時間を識別可能な時間情報が関連付けられ、
前記端末姿勢には、当該端末姿勢の検出時間を識別可能な時間情報が関連付けられ、
前記誤差算出部は、前記時間情報が同じである前記カメラ画像及び前記端末姿勢を用いることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の取付誤差検出装置。
【請求項５】
前記誤差算出部は、前記車両の傾きを考慮して、前記取付誤差を算出することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の取付誤差検出装置。
【請求項６】
前記調整用パターンが前記車載カメラで認識できる位置まで前記携帯端末を移動させるよう誘導する端末誘導部を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の取付誤差検出装置。
【請求項７】
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出方法であって、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得する工程と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する工程と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する工程と、を含むことを特徴とする取付誤差検出方法。
【請求項８】
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出プログラムであって、
コンピューターに、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得する処理と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する処理と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する処理と、を実行させる取付誤差検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラの取付誤差を検出する取付誤差検出装置、取付誤差検出方法及び取付誤差検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置された車載カメラで撮像した車両の周辺視界（例えば、後方視界）を表示する表示部を内蔵し、表示部のカメラ画像で車両の周辺視界を視認できる車載表示装置が実用化されている。このような車載表示装置において、表示部に所望の周辺視界を表示させるためには、車載カメラを取り付ける際に、撮像視野、すなわち、光軸及び光軸周りの回転位置を正確に調整する必要がある。
【０００３】
車載カメラの取付状態の調整は、例えば、調整用パターンが配置された場所に車両を移動させ、車載カメラで撮像されたカメラ画像に含まれる撮像パターンと、撮像されるべき基準パターンとのずれに基づいて、光軸のずれ及び光軸周りの回転位置のずれ（以下、「取付誤差」と称する）を検出することにより実施されている（例えば、特許文献１）。撮像されるべき基準パターンとは、撮像視野が適切な状態（取付誤差がない状態）となっている車載カメラによって調整用パターンを撮像したときに、カメラ画像に含まれるパターンであり、調整用パターンの配置面と車載カメラの撮像面が平行である場合には、サイズを除いて調整用パターンと同じになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−７７１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、車載カメラの取付誤差を検出するために、調整用パターンが配置された場所に車両を移動させなくてはならないため、手間がかかり、手軽に車載カメラの取付状態を調整することができない。
【０００６】
本発明の目的は、車載カメラの取付誤差を容易に検出することができる取付誤差検出装置、取付誤差検出方法及び取付誤差検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る取付誤差検出装置は、
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出装置であって、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得するカメラ画像取得部と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する端末姿勢取得部と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する誤差算出部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る取付誤差検出方法は、
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出方法であって、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得する工程と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する工程と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る取付誤差検出プログラムは、
車両に取り付けられる車載カメラの取付誤差を、所定の調整用パターンを表示させた携帯端末を利用して検出する取付誤差検出プログラムであって、
コンピューターに、
前記車載カメラによって撮像された前記調整用パターンのカメラ画像を取得する処理と、
前記カメラ画像が撮像されたときの前記携帯端末の端末姿勢を取得する処理と、
前記調整用パターンに対応する前記カメラ画像内の撮像パターン、前記端末姿勢、前記調整用パターン、及び前記携帯端末の基準姿勢を用いて、前記車載カメラの取付誤差を算出する処理と、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車載カメラの取付誤差を容易に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を適用した車載表示装置の構成例を示す図である。
【図２】調整用パターンの一例を示す図である。
【図３】取付誤差検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】撮像パターンの一例を示す図である。
【図５】撮像パターンの他の一例を示す図である。
【図６】本発明を適用した携帯端末の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の取付誤差検出装置を適用した車載表示装置１の構成例を示す図である。車載表示装置１は、車両の後方視界の確認のために用いられる。
【００１４】
図１に示すように、車載表示装置１は、処理部１１、記憶部１２、表示部１３、操作部１４、端末用通信部１５、車両用通信部１６及びリアカメラ２０等を備える。
【００１５】
リアカメラ２０は、例えばＣＣＤ（charge-coupled device）型イメージセンサー、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）型イメージセンサーなどの撮像素子を有する。撮像素子によって光電変換された後方視界の画像を示す電気信号は、無線通信又は有線通信によって処理部１１に送信される。なお、リアカメラ２０には、車両に既設の装備を利用することができる。
【００１６】
リアカメラ２０は、車両に設置した状態において本体部が可動となっており、取付状態、すなわちリアカメラ２０の光軸及び光軸周りの回転位置を調整することができる。リアカメラ２０は、車両への取付時に規定の取付状態（以下、「基準状態」と称する）となるように固定される。基準状態は、表示部１３に所望の後方視界が表示されるように、リアカメラ２０の取付位置に応じて予め規定されている状態であり、リアカメラ２０の光軸の方向及び光軸周りの回転位置を含む。
【００１７】
表示部１３は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイである。表示部１３は、例えば、車両のインストルメントパネルに配置される。表示部１３には、リアカメラ２０で撮像されたカメラ画像が表示される。
【００１８】
操作部１４は、例えば、文字や数字を入力可能な入力デバイスである。表示部１３及び操作部１４は、タッチパネル付きのフラットパネルディスプレイで構成されてもよい。
【００１９】
処理部１１は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える（いずれも図示略）。ＲＯＭには、アプリケーションプログラムや基本的な設定データが記憶される。ＣＰＵは、例えばＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムを実行することにより、車載表示装置１の各ブロックの動作を集中制御する。
【００２０】
処理部１１は、取付誤差検出プログラムを実行することにより、カメラ画像取得部１１１、端末姿勢取得部１１２、及び誤差算出部１１３として機能する。これらの機能については、図３のフローチャートに従って詳述する。取付誤差検出プログラムは、例えば処理部１１のＲＯＭに記憶される。取付誤差検出プログラムは、例えば、当該プログラムが格納されたコンピューター読取可能な可搬型記憶媒体（光ディスク、光磁気ディスク、及びメモリカードを含む）を介して提供される。また例えば、取付誤差検出プログラムは、当該プログラムを保有するサーバーから、ネットワークを介してダウンロードにより提供されてもよい。
【００２１】
また、処理部１１は、画像処理部１１４及び表示制御部１１５として機能する。画像処理部１１４は、リアカメラ２０からのカメラ画像に対して、色調補正等の各種補正処理を行う。表示制御部１１５は、画像処理後のカメラ画像に基づいて表示部１３の駆動制御を行い、表示部１３にカメラ画像を表示させる。
【００２２】
記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の補助記憶装置である。記憶部１２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の半導体記憶装置であってもよく、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスク、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気ディスクを駆動して情報を読み書きするディスクドライブであってもよい。また例えば、記憶部１２は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等のメモリカードであってもよい。
【００２３】
記憶部１２は、リアカメラ２０の取付誤差を検出する際の比較対象となる基準データ１２１を記憶する。基準データ１２１は、例えば、取付誤差検出用の基準パターンのデータ及び携帯端末３の基準姿勢のデータを含む。基準データ１２１は、複数あることが好ましい。複数の基準データ１２１を用いてリアカメラ２０の取付誤差を検出することにより、取付誤差の検出精度が高くなる。
【００２４】
基準パターンとは、基準姿勢となっている携帯端末２に表示された調整用パターンを、基準状態となっているリアカメラ２０で撮像した場合に撮像される撮像パターンである。携帯端末３の基準姿勢は特に限定されないが、例えば、基準状態となっているリアカメラ２０に対して正対している姿勢、すなわち、携帯端末３の表示面がリアカメラ２０の撮像面に平行（光軸に直交）であり、回転していない姿勢であることが好ましい。この場合、基準パターンは、調整用パターンと同じになる。
【００２５】
なお、基準パターンのデータは、調整用パターン、携帯端末３の基準姿勢、及びリアカメラ２０の基準状態に基づいて、演算によって求めるようにしてもよい。この場合、調整用パターンのデータは記憶部１２に予め記憶されていなくてもよく、取付誤差の検出時に携帯端末３から提供されるようにしてもよい。
【００２６】
端末用通信部１５は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＭＯＤＥＭ（MOdulator-DEModulator）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷｉＦｉ等の通信インターフェースである。処理部１１は、端末用通信部１５を介して、無線ネットワークに接続された携帯端末３との間で各種情報（例えば、携帯端末３の端末姿勢情報）の送受信を行う。
【００２７】
車両用通信部１６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークに接続するための通信インターフェースである。処理部１１は、車載ネットワークに接続された車両ＥＣＵとの間で情報の送受信を行い、車両に装備されたジャイロセンサー等の姿勢センサーから車両の姿勢情報を取得する。なお、車載表示装置１が、車両の姿勢を検出する姿勢センサーを備えていてもよい。
【００２８】
車載表示装置１では、携帯端末３を利用してリアカメラ２０の取付誤差が検出される。携帯端末３は、例えば、スマートフォンやタブレットＰＣである。
【００２９】
携帯端末３は、処理部３１、記憶部３２、表示部３３、操作部３４、通信部３５及び姿勢センサー３６等を備える。処理部３１、記憶部３２、表示部３３、操作部３４及び通信部３５の具体的なハードウェア構成は、車載表示装置１と同様であるので、説明を省略する。
【００３０】
姿勢センサー３６は、例えば、ジャイロセンサー及び加速度センサーで構成される。姿勢センサー３６は、携帯端末３の三次元空間における姿勢を検出し、検出結果を処理部３１に出力する。
【００３１】
処理部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える（いずれも図示略）。ＲＯＭは、リアカメラ２０の取付誤差を検出する際に実行されるアプリケーションプログラム３１５（以下、「取付誤差検出用アプリケーション３１５」と称する）を記憶する。
【００３２】
記憶部３２は、リアカメラ２０の取付誤差を検出する際に表示部３３に表示される調整用パターンのデータ３２１（以下、「調整用パターンデータ３２１」と称する）を記憶する。
【００３３】
調整用パターンＰの一例を図２に示す。調整用パターンＰは、携帯端末３の表示部３３に表示される。図２に示す調整用パターンＰは、矩形枠Ｐ１、矩形枠Ｐ１の中心点を通る２つの軸Ｐ２、Ｐ３、及び軸Ｐ２、Ｐ３の両端部に配置された「×」の図形Ｐ４を含む。なお、調整用パターンＰは、図２に示すパターンに限定されず、リアカメラ２０の光軸及び回転位置のずれを検出できるパターンであればよい。
【００３４】
図３は、車載表示装置１の処理部１１が実行する取付誤差検出処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、以下のようにして実現される。
【００３５】
すなわち、利用者は、リアカメラ２０の取付誤差を検出する場合に、まず、携帯端末３において、取付誤差検出用アプリケーション３１５を起動する。携帯端末３上で取付誤差検出用アプリケーション３１５が起動されると、携帯端末３から車載表示装置１に取付誤差検出処理の実行を指示する制御信号が送信される。処理部１１のＣＰＵは、制御信号を受信することに伴い、ＲＯＭに格納されている取付誤差検出プログラムを呼び出して実行する。これにより、図３のフローチャートに示す取付誤差検出処理が実現される。
【００３６】
利用者は、リアカメラ２０の近傍、すなわち車外に居ながらにして、車載表示装置１に取付誤差検出処理を実行させることができるので、利便性に優れる。
【００３７】
取付誤差検出用アプリケーション３１５が起動されると、携帯端末３の表示部３３には、調整用パターンＰが表示される（図２参照）。利用者は、リアカメラ２０によって調整用パターンＰが撮像されるように、携帯端末３の位置及び姿勢を調整する。
【００３８】
リアカメラ２０は、調整用パターンＰを撮像し、撮像したカメラ画像を１フレーム単位で処理部１１に出力する。このとき、カメラ画像には、当該カメラ画像の撮像時間を識別可能な時間情報が関連付けられる。一方、携帯端末３は、車載表示装置１に対して、携帯端末３の端末姿勢を示す情報（以下、「端末姿勢情報」と称する）を送信する。端末姿勢情報には、端末姿勢の検出時間を識別可能な時間情報が関連付けられる。
【００３９】
ここでは、基準状態となっているリアカメラ２０に対して携帯端末３が正対している姿勢を基準姿勢とした場合について説明する。この場合、撮像パターンＩＰ１（図４、図５参照）の比較対象となる基準パターンＲＰ（図４、図５参照）は、調整用パターンＰ（図２参照）と同じになる。
【００４０】
図３のステップＳ１０１において、処理部１１は、リアカメラ２０からのカメラ画像を取得する（カメラ画像取得部１１１としての処理）。
【００４１】
ステップＳ１０２において、処理部１１は、携帯端末３からの端末姿勢情報を取得する（端末姿勢取得部１１２としての処理）。取付誤差の検出に使用するカメラ画像が撮像されたときの端末姿勢情報を使用するため、ステップＳ１０２では、時系列で連続する複数の端末姿勢情報が取得され、例えば、処理部１１のＲＡＭに記憶される。
【００４２】
ステップＳ１０３において、処理部１１は、カメラ画像から撮像パターンＩＰ１（図４、図５参照）を抽出する（誤差算出部１１３としての処理）。撮像パターンＩＰ１の一例を図４Ａ、図５Ａに示す。図４Ａに示す撮像パターンＩＰ１は、携帯端末３がリアカメラ２０の光軸に対して後方に倒れている、すなわち携帯端末３の表示面がリアカメラ２０の撮像面と平行になっていない場合の撮像パターンである。図５Ａに示す撮像パターンＩＰ１は、携帯端末３がリアカメラ２０の光軸周りに回転している場合の撮像パターンである。なお、撮像パターンＩＰ１だけからは、携帯端末３の端末姿勢が基準姿勢からずれているのか、リアカメラ２０の取付状態が基準状態からずれているのかは判別できない。
【００４３】
ステップＳ１０４において、処理部１１は、撮像パターンＩＰ１を抽出したカメラ画像に関連付けられている時間情報と同じ時間情報が関連付けられている端末姿勢情報を用いて、携帯端末３の端末姿勢による撮像パターンＩＰ１のずれを補正する（誤差算出部１１３としての処理）。補正後の撮像パターンＩＰ２は、携帯端末３が基準姿勢となっている場合に得られる撮像パターンとみなすことができる。
【００４４】
撮像パターンＩＰ１を抽出したカメラ画像に関連付けられている時間情報と同じ時間情報が関連付けられている端末姿勢情報を用いることにより、手振れ等により携帯端末３の姿勢が不安定であり、伝送遅延の影響を受ける場合であっても、携帯端末３の姿勢による撮像パターンＩＰ１のずれを正確に補正することができる。
【００４５】
ここで、車両が水平な場所にある場合は、端末姿勢情報を用いて撮像パターンＩＰ１のずれを正確に補正することができるが、車両が水平な場所にない場合は、車両用通信部１６を介して取得される車両の姿勢情報を用いて携帯端末３の基準姿勢を補正した上で、端末姿勢情報を用いて撮像パターンＩＰ１のずれを補正するのが好ましい。これにより、車両が水平な場所にない場合であっても、撮像パターンＩＰ１のずれを正確に補正することができる。
【００４６】
補正後の撮像パターンＩＰ２の一例を図４Ｂ、図５Ｂに示す。図４Ｂに示す撮像パターンＩＰ２は、図４Ａに示す撮像パターンＩＰ１の補正後の撮像パターンである。図５Ｂに示す撮像パターンＩＰ２は、図５Ａに示す撮像パターンＩＰ１の補正後の撮像パターンである。携帯端末３の端末姿勢が基準姿勢からずれている場合、補正後の撮像パターンＩＰ２（図４Ｂ、図５Ｂ参照）は、補正前の撮像パターンＩＰ１（図４Ａ、図５Ａ参照）よりも基準パターンＲＰに近くなる。
【００４７】
ステップＳ１０５において、処理部１１は、補正後の撮像パターンＩＰ２と基準パターンＲＰを比較し、ずれ量を算出する（誤差算出部１１３としての処理）。補正後の撮像パターンＩＰ２と基準パターンＲＰとのずれ量は、例えば処理部１１のＲＡＭに記憶される。
【００４８】
補正後の撮像パターンＩＰ２と基準パターンＲＰとの比較結果を図４Ｃ、図５Ｃに示す。図４Ｃは、図４Ｂに示す補正後の撮像パターンＩＰ２のずれ量を示す。図５Ｃは、図５Ｂに示す補正後の撮像パターンＩＰ２のずれ量を示す。図４Ｃに示す例では、リアカメラ２０の光軸がずれ量ΔＺでずれていることが検出される。図５Ｃに示す例では、リアカメラ２０の回転位置がずれ量Δθでずれていることが検出される。
【００４９】
ステップＳ１０６において、処理部１１は、すべての基準データ（調整用パターン）について、取付誤差の算出が行われたか否かを判定する。すべての基準データについて取付誤差の算出が行われた場合（ステップＳ１０６で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０７の処理に移行する。すべての基準データについて取付誤差の算出が行われていない場合（ステップＳ１０６で“ＮＯ”）、ステップＳ１０１の処理に移行し、次の基準データを用いて取付誤差の算出が行われる。
【００５０】
ステップＳ１０７において、処理部１１は、ずれ量の平均値を、リアカメラ２０の取付誤差の検出結果として保存する。検出された取付誤差は、例えば記憶部１２のＥＥＰＲＯＭに記憶される。検出された取付誤差は、例えば、リアカメラ２０の取付状態を調整する場合に用いられる。また例えば、検出された取付誤差は、カメラ画像から表示画像（表示部１３に表示される画像）を切り出すときの切り出し領域の補正に用いることもできる。リアカメラ２０の回転位置がずれている場合は、取付誤差の分だけ切り出し位置を回転させることで、期待する撮像視野のカメラ画像を表示することができる。また、リアカメラ２０の光軸がずれている場合は、取付誤差の分だけ切り出し位置を上下左右に移動させることで、期待する撮像視野のカメラ映像を表示することができる。
【００５１】
このように、車載表示装置１（取付誤差検出装置）は、車両に取り付けられるリアカメラ２０（車載カメラ）の取付誤差を、所定の調整用パターンＰを表示させた携帯端末３を利用して検出する。車載表示装置１は、リアカメラ２０によって撮像された調整用パターンＰのカメラ画像を取得するカメラ画像取得部１１１と、カメラ画像が撮像されたときの携帯端末３の端末姿勢を取得する端末姿勢取得部１１２と、調整用パターンＰに対応するカメラ画像内の撮像パターンＩＰ１、端末姿勢、調整用パターンＰ、及び携帯端末３の基準姿勢を用いて、リアカメラ２０の取付誤差を算出する誤差算出部１１３と、を備える。
【００５２】
具体的には、誤差算出部１１３は、携帯端末３の端末姿勢及び基準姿勢に基づいて、撮像パターンＩＰ１を補正し、補正後の撮像パターンＩＰ２と基準パターンＲＰ（調整用パターン）を比較して、リアカメラ２０の取付誤差を算出する。
【００５３】
本実施の形態に係る取付誤差検出方法は、車両に取り付けられるリアカメラ２０（車載カメラ）の取付誤差を、所定の調整用パターンＰを表示させた携帯端末３を利用して検出する方法であって、リアカメラ２０によって撮像された調整用パターンＰのカメラ画像を取得する工程（図３のステップＳ１０１）と、カメラ画像が撮像されたときの携帯端末３の端末姿勢を取得する工程（ステップＳ１０２）と、調整用パターンＰに対応するカメラ画像内の撮像パターンＩＰ１、端末姿勢、調整用パターンＰ、及び携帯端末３の基準姿勢を用いて、リアカメラ２０の取付誤差を算出する工程（ステップＳ１０３〜Ｓ１０５）と、を含む。
【００５４】
本実施の形態に係る取付誤差検出プログラムは、車両に取り付けられるリアカメラ２０の取付誤差を、所定の調整用パターンＰを表示させた携帯端末３を利用して検出する取付誤差検出プログラムであって、車載表示装置１の処理部１１（コンピューター）に、リアカメラ２０（車載カメラ）によって撮像された調整用パターンＰのカメラ画像を取得する処理（図３のステップＳ１０１）と、カメラ画像が撮像されたときの携帯端末３の端末姿勢を取得する処理（ステップＳ１０２）と、調整用パターンＰに対応するカメラ画像内の撮像パターンＩＰ１、端末姿勢、調整用パターンＰ、及び携帯端末３の基準姿勢を用いて、車載カメラの取付誤差を算出する処理（ステップＳ１０３〜Ｓ１０５）と、を実行させる。
【００５５】
車載表示装置１（取付誤差検出装置）によれば、携帯端末３を利用することにより、リアカメラ２０の取付誤差を容易に検出することができる。したがって、特定の場所に車両を移動させることなく、車両検査などの合間にリアカメラ２０の取付補正を行うことができるので、車両の製造コストを削減することができる。
【００５６】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００５７】
例えば、実施の形態では、本発明の取付誤差検出装置としての機能を車載表示装置１に実装した場合について説明したが、図６に示すように、携帯端末３Ａに実装することもできる。すなわち、携帯端末３Ａの処理部３１が、カメラ画像取得部３１１、端末姿勢取得部３１２、誤差算出部３１３として機能するようにしてもよい。この場合、リアカメラ２０によって撮像されたカメラ画像のデータ及び基準データ１２１が、車載表示装置１Ａから携帯端末３Ａに送信されることになる。携帯端末３Ａによりリアカメラ２０の取付誤差の演算を行うことにより、車載表示装置１Ａには安価な処理部１１を採用することができる。
【００５８】
また例えば、リアカメラ２０の取付誤差を検出する際に、リアカメラ２０の撮像視野内に所定の状態で調整用パターンが入るように、携帯端末３の位置及び姿勢を調整するよう、音声又は表示によって誘導してもよい。具体的には、車載表示装置１に端末誘導部が設けられる。端末誘導部は、リアカメラ２０からのカメラ画像を解析して誘導情報を生成し、端末装置３に送信する。端末装置３から誘導情報が出力されることにより、利用者は、携帯端末３の位置及び姿勢を、リアカメラ２０の取付誤差を検出するのに適した状態に調整することができる。
【００５９】
なお、この調整は、携帯端末３に表示された調整用パターンＰをリアカメラ２０で撮像できるようにすることを目的としており、携帯端末３の姿勢を基準姿勢に一致させることを目的としているわけではない。
【００６０】
また、本発明に係る取付誤差検出装置は、リアカメラの取付誤差の検出だけでなく、サイドカメラ、フロントカメラを含む車載カメラの取付誤差の検出に適用することができる。
【００６１】
実施の形態では、処理部１１（コンピュータ）が、カメラ画像取得部１１１、端末姿勢取得部１１２、誤差算出部１１３として機能することにより、本発明を実現しているが、これらの機能の一部又は全部は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）等の電子回路によって構成することもできる。
【００６２】
実施の形態では、カメラが撮像した画像が車両のインストルメントパネルに設置された表示部に表示される構成としたが、車両のミラー部に設置された表示部に表示される構成としてもよい。また、表示部を備えず、カメラが撮像した画像が障害物検出、または測距等に用いられる構成としてもよい。
【００６３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、車載カメラの取付誤差を検出する取付誤差検出装置、取付誤差検出方法及び取付誤差検出プログラムに好適である。
【符号の説明】
【００６５】
１  車載表示装置（取付誤差検出装置）
３  携帯端末
１１  処理部
１１１  カメラ画像取得部
１１２  端末姿勢取得部
１１３  誤差算出部
１１４  画像処理部
１１５  表示制御部
１２  記憶部
１２１  基準データ
１３  表示部
１４  操作部
１５  端末用通信部
１６  車両用通信部
２０  リアカメラ（車載カメラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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