(57)【要約】【課題】本開示は、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動を防止することにより、検出精度を向上させることを目的とする。【解決手段】本開示は、交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得部１と、上記の反射強度の情報に基づいて、道路上の物標を検出する物標検出部２と、道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する事故検出部３と、を備えることを特徴とするレーダ事故検出装置Ｄである。【選択図】図１
2018005787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得部と、
前記反射強度の情報に基づいて、前記道路上の物標を検出する物標検出部と、
前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する事故検出部と、
を備えることを特徴とするレーダ事故検出装置。
【請求項２】
前記事故検出部は、前記道路上の相互に近接する物標の間の相対位置又は相対位置の時間変化に基づいて、前記道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ事故検出装置。
【請求項３】
前記事故検出部は、前記道路上の相互に近接する物標の間の相対速度又は相対速度の時間変化に基づいて、前記道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とする、請求項１又は２に記載のレーダ事故検出装置。
【請求項４】
前記事故検出部は、前記道路上のそれぞれの物標の位置又は位置の時間変化に基づいて、前記道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載のレーダ事故検出装置。
【請求項５】
前記事故検出部は、前記道路上のそれぞれの物標の速度又は速度の時間変化に基づいて、前記道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載のレーダ事故検出装置。
【請求項６】
前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を映像として記録する旨の命令を、映像記録装置に対して発行する映像記録命令部、をさらに備えることを特徴とする、請求項１から５のいずれかに記載のレーダ事故検出装置。
【請求項７】
前記物標検出部は、前記反射強度の情報について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、交通量の計測対象の物標に由来する反射信号の位置及び速度を物標信号として検出し、前記物標信号について、前記物標信号の位置及び速度のうち少なくともいずれかの近接程度に応じて、クラスタを構成し、前記道路上の物標を前記クラスタとして検出することを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載のレーダ事故検出装置。
【請求項８】
交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得ステップと、
前記反射強度の情報に基づいて、前記道路上の物標を検出する物標検出ステップと、
前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する事故検出ステップと、
を順に備えることを特徴とするレーダ事故検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、レーダを用いて自動的に事故を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
人手によらず自動的に事故を検出する技術が存在する。特許文献１では、衝突音及びブレーキ音等を検出して自動的に事故を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０１５３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、衝突音及びブレーキ音等を検出して自動的に事故を検出する技術は、子供の甲高い声やトラックの荷台の振動音や動物の鳴き声等を検出して誤作動することがある。
【０００５】
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動を防止することにより、検出精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、レーダを用いて自動的に事故を検出することとした。
【０００７】
具体的には、本開示は、交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得部と、前記反射強度の情報に基づいて、前記道路上の物標を検出する物標検出部と、前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する事故検出部と、を備えることを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【０００８】
また、本開示は、交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する反射強度取得ステップと、前記反射強度の情報に基づいて、前記道路上の物標を検出する物標検出ステップと、前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する事故検出ステップと、を順に備えることを特徴とするレーダ事故検出方法である。
【０００９】
この構成によれば、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動を防止することにより、検出精度を向上させることができる。
【００１０】
また、本開示は、前記事故検出部は、前記道路上の相互に近接する物標の間の相対位置又は相対位置の時間変化に基づいて、前記道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００１１】
この構成によれば、相互に近接する物標について、追突又は衝突等に関する危険状況又は事故状況を、誤作動なしで高い精度で検出することができる。
【００１２】
また、本開示は、前記事故検出部は、前記道路上の相互に近接する物標の間の相対速度又は相対速度の時間変化に基づいて、前記道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００１３】
この構成によれば、相互に近接する物標について、追突又は衝突等に関する危険状況又は事故状況を、誤作動なしで高い精度で検出することができる。
【００１４】
また、本開示は、前記事故検出部は、前記道路上のそれぞれの物標の位置又は位置の時間変化に基づいて、前記道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００１５】
この構成によれば、それぞれの物標について、赤信号時通行又は交差点内停止等に関する危険状況又は事故状況を、誤作動なしで高い精度で検出することができる。
【００１６】
また、本開示は、前記事故検出部は、前記道路上のそれぞれの物標の速度又は速度の時間変化に基づいて、前記道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出することを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００１７】
この構成によれば、それぞれの物標について、速度超過、速度不足、急減速又は急加速等に関する危険状況又は事故状況を、誤作動なしで高い精度で検出することができる。
【００１８】
また、本開示は、前記道路上の物標の危険状況又は事故状況を映像として記録する旨の命令を、映像記録装置に対して発行する映像記録命令部、をさらに備えることを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００１９】
この構成によれば、危険状況又は事故状況を映像として記録・検証することができる。
【００２０】
また、本開示は、前記物標検出部は、前記反射強度の情報について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、交通量の計測対象の物標に由来する反射信号の位置及び速度を物標信号として検出し、前記物標信号について、前記物標信号の位置及び速度のうち少なくともいずれかの近接程度に応じて、クラスタを構成し、前記道路上の物標を前記クラスタとして検出することを特徴とするレーダ事故検出装置である。
【００２１】
この構成によれば、大型車や小型車や歩行者や自転車等の物標を、大きさのないポイントとして計測するのではなく、大きさのあるクラスタとして計測することになる。よって、大型車や小型車や歩行者や自転車等の物標を、クラスタの大きさや速度に基づいて判別することができる。そして、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動をさらに防止することにより、検出精度をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００２２】
このように、本開示によれば、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動を防止することにより、検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本開示のレーダ事故検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本開示のレーダ事故検出装置の処理を示すフローチャートである。
【図３】本開示の物標信号検出の処理を示す図である。
【図４】本開示の物標信号検出の処理を示す図である。
【図５】本開示のクラスタリングの処理を示す図である。
【図６】本開示のクラスタリングの処理を示す図である。
【図７】本開示のクラスタリングの処理を示す図である。
【図８】本開示のクラスタ軌跡抽出の処理を示す図である。
【図９】本開示の相対位置検出の処理を示す図である。
【図１０】本開示の相対速度検出の処理を示す図である。
【図１１】本開示の位置検出の処理を示す図である。
【図１２】本開示の速度検出の処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００２５】
本開示のレーダ事故検出装置の構成及び処理を図１及び図２に示す。不図示のレーダセンサは、信号機や表示板や電信柱等の道路設備に設置される。レーダ事故検出装置Ｄは、反射レーダ信号をレーダセンサから受信し、危険状況又は事故状況を映像として記録する旨の命令を不図示のネットワークを介して不図示の映像記録装置へと送信する。なお、危険状況とは、事故が実際に発生していないが、事故が発生する可能性がある状況を指す。また、事故状況とは、事故が実際に発生している状況を指す。
【００２６】
レーダ事故検出装置Ｄは、反射強度取得部１、物標検出部２、事故検出部３及び映像記録命令部４から構成され、ステップＳ１〜Ｓ４をこの順で実行する。
【００２７】
反射強度取得部１は、交通量の計測対象の道路上からの反射レーダ信号について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、反射強度の情報を取得する（ステップＳ１）。反射レーダ信号の伝搬遅延に基づいて、レーダセンサからのレーダの反射点の距離が計測され、複数のアンテナの間の反射レーダ信号の位相変化に基づいて、レーダセンサに対するレーダの反射点の方位が計測され、複数のスイープの間の反射レーダ信号の位相変化に基づいて、レーダセンサに対するレーダの反射点の速度が計測される。
【００２８】
物標検出部２は、上記の反射強度の情報に基づいて、道路上の物標を検出する（ステップＳ２）。ここで、物標検出部２は、物標信号検出部２１、クラスタリング部２２及びクラスタ軌跡抽出部２３から構成され、ステップＳ２１〜Ｓ２３をこの順で実行する。
【００２９】
物標検出部２の物標信号検出部２１は、上記の反射強度の情報について、レーダ設置位置を基準とする位置及び速度を座標軸とする空間内において、交通量の計測対象の物標に由来する反射信号の位置及び速度を物標信号として検出する（ステップＳ２１）。本開示の物標信号検出の処理を図３及び図４に示す。
【００３０】
物標信号検出部２１は、路面反射等のバックグラウンドの反射強度に応じて、物標信号の検出閾値Ｔ１、Ｔ２を動的に設定し、強度ピークＰ１、Ｐ２を検出する。ここで、小型車の交通量に対する大型車の交通量の想定割合が高いほど、物標信号の検出閾値Ｔ２を低くし、小型車の交通量に対する大型車の交通量の想定割合が低いほど、物標信号の検出閾値Ｔ１を高くし、上記の物標信号を検出する。
【００３１】
つまり、小型車については、レーダ信号が車体表面で鏡面反射することが少ないため、物標信号の検出閾値Ｔ１を高くしても、小型車由来の物標信号の位置が分離することが少ない。一方で、大型車については、レーダ信号が荷台天井で鏡面反射することが多いため、物標信号の検出閾値Ｔ１を高くすれば、大型車由来の物標信号の位置が分離することが多い。そこで、図３のように、物標信号の検出閾値Ｔ２を低くすることにより、大型車を小型車と誤判定することを防止することができる。
【００３２】
物標検出部２のクラスタリング部２２は、上記の物標信号について、物標信号の位置及び速度のうち少なくともいずれかの近接程度に応じて、クラスタを構成する（ステップＳ２２）。本開示のクラスタリングの処理を図５〜図７に示す。なお、図５〜図７の物標信号は、図面の簡便のため、少数の点群として記載している。
【００３３】
具体的には、クラスタリング部２２は、図５に示したように、位置及び速度が近接する７点の物標信号を、クラスタＣとしてまとめる。そして、クラスタＣについて、走行方向と垂直方向の大きさＬＸ、走行方向と平行方向の大きさＬＹ、中心位置ＲＣ及び代表速度ＶＣ（例えば、７点の物標信号の速度の平均値）を計測する。
【００３４】
ここで、クラスタリング部２２は、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における物標信号の分布密度が低いほど、及び／又は、物標信号の速度が速いほど、物標信号の位置の近接程度よりも物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、クラスタを構成してもよい。
【００３５】
具体的には、クラスタリング部２２は、図６に示したように、位置は近接せず速度は近接する上段の３点の物標信号と中段の３点の物標信号を、クラスタＣ１としてまとめる。一方で、中段の３点の物標信号とは位置が近接せず速度も近接しない下段の３点の物標信号を、クラスタＣ２としてまとめる。そして、クラスタＣ１、Ｃ２について、それぞれ、走行方向と垂直方向の大きさＬＸ１、ＬＸ２、走行方向と平行方向の大きさＬＹ１、ＬＹ２、中心位置ＲＣ１、ＲＣ２及び代表速度ＶＣ１、ＶＣ２を計測する。
【００３６】
ここで、物標信号の分布密度が低い、及び／又は、物標信号の速度が速い非渋滞時には、車両毎の速度にばらつきが多い。そこで、図６のように、物標信号の位置の近接程度よりも、物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングを行うことにより、大型車を小型車と誤判定することを防止することができる。
【００３７】
一方で、クラスタリング部２２は、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における物標信号の分布密度が高いほど、及び／又は、物標信号の速度が遅いほど、物標信号の速度の近接程度よりも物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、クラスタを構成してもよい。
【００３８】
具体的には、クラスタリング部２２は、図７に示したように、速度は近接するが位置は近接しない上段の３点の物標信号と中段の３点の物標信号を、それぞれ、クラスタＣ３、Ｃ４としてまとめる。一方で、中段の３点の物標信号とは速度は近接するが位置は近接しない下段の３点の物標信号を、クラスタＣ５としてまとめる。そして、クラスタＣ３、Ｃ４、Ｃ５について、それぞれ、走行方向と垂直方向の大きさＬＸ３、ＬＸ４、ＬＸ５、走行方向と平行方向の大きさＬＹ３、ＬＹ４、ＬＹ５、中心位置ＲＣ３、ＲＣ４、ＲＣ５及び代表速度ＶＣ３、ＶＣ４、ＶＣ５を計測する。
【００３９】
ここで、物標信号の分布密度が高い、及び／又は、物標信号の速度が遅い渋滞時には、車両毎の速度にばらつきが少ない。そこで、図７のように、物標信号の速度の近接程度よりも、物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングを行うことにより、速度の近しい隣り合う車両を一台の車両と誤判定することを防止することができる。
【００４０】
物標検出部２のクラスタ軌跡抽出部２３は、上記のクラスタについて、レーダ設置位置を基準とする位置を座標軸とする空間内における軌跡を抽出し、その軌跡に動きがない上記のクラスタを速度が０であるとみなし、その軌跡に動きがある上記のクラスタを速度が０でないとみなす（ステップＳ２３）。本開示のクラスタ軌跡抽出の処理を図８に示す。
【００４１】
クラスタ軌跡抽出部２３は、時刻ｔ１〜ｔ３におけるクラスタＣ６〜Ｃ８において、位置、速度（有限値）及び大きさについて時間相関があると判定する。そして、時刻ｔ１〜ｔ３におけるクラスタＣ６〜Ｃ８を、１個の物標の軌跡としてまとめる。さらに、その１個の物標の軌跡に動きがあることから、速度が０でないとみなす。
【００４２】
クラスタ軌跡抽出部２３は、時刻ｔ１〜ｔ３におけるクラスタＣ９〜Ｃ１１において、位置、速度（ほぼ０）及び大きさについて時間相関があると判定する。そして、時刻ｔ１〜ｔ３におけるクラスタＣ９〜Ｃ１１を、１個の物標の軌跡としてまとめる。さらに、その１個の物標の軌跡に動きがないことから、速度が０であるとみなす。
【００４３】
事故検出部３は、道路上の物標の危険状況又は事故状況を検出する（ステップＳ３）。ここで、事故検出部３は、相対位置検出部３１、相対速度検出部３２、位置検出部３３及び速度検出部３４から構成され、ステップＳ３１〜Ｓ３４を順不同で実行する。
【００４４】
事故検出部３の相対位置検出部３１は、道路上の相互に近接する物標の間の相対位置又は相対位置の時間変化に基づいて、道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出する（ステップＳ３１）。本開示の相対位置検出の処理を図９に示す。
【００４５】
まず、相互に近接する物標が追突する危険状況又は事故状況を説明する。相対位置検出部３１は、クラスタＣ１２、Ｃ１３に対応する物標の間の相対距離が所定値以下であるＹ１になったときに、追突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。あるいは、クラスタＣ１２、Ｃ１３に対応する物標の間の相対距離が所定値以上の変化率でＹ１からＹ２へと狭まったときに、追突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００４６】
次に、相互に近接する物標が衝突する危険状況又は事故状況を説明する。相対位置検出部３１は、クラスタＣ１４、Ｃ１５に対応する物標の間の相対距離が所定値以下であるＹ３になったときに、衝突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。あるいは、クラスタＣ１４、Ｃ１５に対応する物標の間の相対距離が所定値以上の変化率でＹ３からＹ４へと狭まったときに、衝突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００４７】
ここで、相対位置検出部３１による危険状況又は事故状況の検出処理は、物標信号の速度の近接程度よりも、物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングが行なわれたときに、より効果的である。よって、図７を用いて説明したように、相互に近接する物標の間の距離に余裕がない渋滞時において、より効果的である。
【００４８】
事故検出部３の相対速度検出部３２は、道路上の相互に近接する物標の間の相対速度又は相対速度の時間変化に基づいて、道路上の相互に近接する物標の危険状況又は事故状況を検出する（ステップＳ３２）。本開示の相対速度検出の処理を図１０に示す。
【００４９】
まず、相互に近接する物標が追突する危険状況又は事故状況を説明する。相対速度検出部３２は、クラスタＣ１６、Ｃ１７に対応する物標の間の相対速度（ただし、相対距離が狭まるときに、相対速度が正になるとする。）が所定値以上であるＶ１になったときに、追突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。あるいは、クラスタＣ１６、Ｃ１７に対応する物標の間の相対速度が所定値以上の変化率でＶ１からＶ２へと増加したときに、追突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５０】
次に、相互に近接する物標が衝突する危険状況又は事故状況を説明する。相対速度検出部３２は、クラスタＣ１８、Ｃ１９に対応する物標の間の相対速度（ただし、相対距離が狭まるときに、相対速度が正になるとする。）が所定値以上であるＶ３になったときに、衝突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。あるいは、クラスタＣ１８、Ｃ１９に対応する物標の間の相対速度が所定値以上の変化率でＶ３からＶ４へと増加したときに、衝突に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５１】
ここで、相対速度検出部３２による危険状況又は事故状況の検出処理は、物標信号の位置の近接程度よりも、物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングが行なわれたときに、より効果的である。よって、図６を用いて説明したように、相互に近接する物標の間の距離に余裕がある非渋滞時において、より効果的である。
【００５２】
事故検出部３の位置検出部３３は、道路上のそれぞれの物標の位置又は位置の時間変化に基づいて、道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出する（ステップＳ３３）。本開示の位置検出の処理を図１１に示す。
【００５３】
まず、それぞれの物標が赤信号時に通行する危険状況又は事故状況を説明する。位置検出部３３は、クラスタＣ２０に対応する物標の位置が赤信号の現示された道路上に存在するときに、赤信号時通行に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。あるいは、クラスタＣ２０に対応する物標の位置が赤信号の現示された道路上を進行するときに、赤信号時通行に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５４】
次に、それぞれの物標が交差点内に停止する危険状況又は事故状況を説明する。位置検出部３３は、クラスタＣ２１に対応する物標の位置が所定時間以上にわたり交差点内に存在するときに、交差点内停止に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５５】
ここで、位置検出部３３による危険状況又は事故状況の検出処理は、物標信号の速度の近接程度よりも、物標信号の位置の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングが行なわれたときに、より効果的である。
【００５６】
事故検出部３の速度検出部３４は、道路上のそれぞれの物標の速度又は速度の時間変化に基づいて、道路上のそれぞれの物標の危険状況又は事故状況を検出する（ステップＳ３４）。本開示の速度検出の処理を図１２に示す。
【００５７】
まず、それぞれの物標の速度が超過する危険状況又は事故状況を説明する。速度検出部３４は、クラスタＣ２２に対応する物標の速度が所定値以上であるＶ５になったときに、速度超過に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５８】
次に、それぞれの物標の速度が不足する危険状況又は事故状況を説明する。速度検出部３４は、クラスタＣ２３に対応する物標の速度が所定値以下であるＶ６になったときに、速度不足に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００５９】
次に、それぞれの物標が急減速する危険状況又は事故状況を説明する。速度検出部３４は、クラスタＣ２４に対応する物標の速度が所定値以上の変化率でＶ７からＶ８へと減少したときに、急減速に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００６０】
次に、それぞれの物標が急加速する危険状況又は事故状況を説明する。速度検出部３４は、クラスタＣ２５に対応する物標の速度が所定値以上の変化率でＶ９からＶ１０へと増加したときに、急加速に関する危険状況又は事故状況が発生したと判断する。
【００６１】
ここで、速度検出部３４による危険状況又は事故状況の検出処理は、物標信号の位置の近接程度よりも、物標信号の速度の近接程度の方に重みを置いて、クラスタリングが行なわれたときに、より効果的である。
【００６２】
映像記録命令部４は、道路上の物標の危険状況又は事故状況を映像として記録する旨の命令を、不図示の映像記録装置に対して発行する（ステップＳ４）。以上の処理の結果、危険状況又は事故状況を映像として記録・検証することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本開示のレーダ事故検出装置及び方法は、人手によらず自動的に事故を検出するにあたり、誤作動を防止することにより、検出精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【００６４】
Ｄ：レーダ事故検出装置
１：反射強度取得部
２：物標検出部
３：事故検出部
４：映像記録命令部
２１：物標信号検出部
２２：クラスタリング部
２３：クラスタ軌跡抽出部
３１：相対位置検出部
３２：相対速度検出部
３３：位置検出部
３４：速度検出部
Ｐ１、Ｐ２：強度ピーク
Ｔ１、Ｔ２：検出閾値
Ｃ、Ｃ１〜Ｃ２５：クラスタ
【図１】
2018005787.tif 000003
【図２】
2018005787.tif 000004
【図３】
2018005787.tif 000005
【図４】
2018005787.tif 000006
【図５】
2018005787.tif 000007
【図６】
2018005787.tif 000008
【図７】
2018005787.tif 000009
【図８】
2018005787.tif 000010
【図９】
2018005787.tif 000011
【図１０】
2018005787.tif 000012
【図１１】
2018005787.tif 000013
【図１２】
2018005787.tif 000014