(57)【要約】【課題】現場の現実の状況を３次元表示して直感的にわかりやすく表現して道路施設管理を支援する道路施設管理支援装置及び道路施設管理支援プログラムを提供する。【解決手段】座標軸α１、α２、α３が規定された仮想３次元空間を設定し、重畳部１０が、３次元点群データと、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との一方または両方と、３次元道路施設データとを重畳し、これらの表示対象物を仮想３次元空間設定部１６が設定した仮想３次元空間の座標軸に関連づけると、高さ補正部１２が、仮想３次元空間において、表示対象物が表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する。表示制御部２２は、上記仮想３次元空間に設定されたスクリーンＳに透視投影された範囲の画像を適宜な表示装置を制御して表示する。その際、関連付け部２０が道路画像に関連付けた道路の２次元地図を同時に表示してもよい。【選択図】図１
2018169824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元点群データと、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との少なくとも一方と、３次元道路施設データとを重畳する重畳手段と、
前記道路画像上に重畳された３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する高さ補正手段と、
前記高さ補正後の道路画像と３次元道路施設データとを表示する表示手段と、
を備える、道路施設管理支援装置。
【請求項２】
２次元地図上における道路施設の位置図形に、３次元点群データから取得した高さ情報を関連付け、前記道路施設の位置に高さ情報が付与された３次元道路施設データを生成する道路施設データ生成手段をさらに備える、請求項１に記載の道路施設管理支援装置。
【請求項３】
前記重畳手段は、３次元点群データ及び前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像の両方と、３次元道路施設データとを重畳する、請求項１または請求項２に記載の道路施設管理支援装置。
【請求項４】
座標軸を有し、３次元点群データ、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像、及び前記３次元道路施設データの各画素が前記座標軸上の座標と関連付けられた仮想３次元空間を設定する仮想３次元空間設定手段と、
前記仮想３次元空間における表示範囲を特定する表示範囲特定手段と、
をさらに備え、前記高さ補正手段は、前記表示範囲特定手段の表示範囲を制御する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の道路施設管理支援装置。
【請求項５】
前記道路施設データ生成手段は、前記仮想３次元空間において前記３次元道路施設データを生成する、請求項４に記載の道路施設管理支援装置。
【請求項６】
前記道路画像に、道路の２次元地図を関連付ける関連付け手段をさらに備え、
前記表示手段は、前記道路画像に関連付けられた道路の２次元地図を、前記高さ補正後の道路画像及び３次元道路施設データとともに表示する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の道路施設管理支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
３次元点群データと、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との少なくとも一方と、３次元道路施設データとを重畳する重畳手段、
前記道路画像上に重畳された３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する高さ補正手段、
前記高さ補正後の道路画像と３次元道路施設データとを表示する表示手段、
として機能させる、道路施設管理支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路施設管理支援装置及び道路施設管理支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路等の管理のために、従来紙ベースの道路台帳図や、地図をデジタルデータ化したＧＩＳ等が使用されていた。これらの情報には様々な種類があり、それらの間の矛盾を解消しつつ統合して管理することが必要であった。
【０００３】
そこで、下記特許文献１では、同じ対象に関する複数種の図面を管理するために、図面と属性の対応、図面間矛盾／更新個所抽出、関連図面連動更新機能を統合的かつ低コストで実現する図面管理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−５２１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記紙ベースの台帳図やデジタルデータ化した地図は、いずれも２次元データであり、現場の現実の状況（色、３次元形状、３次元位置、表示内容等）や、地下に存在する構築物の状況を把握することが困難であった。また、台帳図や地図は、所定の記号により各種情報を表示する場合が多く、これらを判読することは容易ではなかった。
【０００６】
本発明の目的は、現場の現実の状況を３次元表示して直感的にわかりやすく表現して道路管理を支援する道路施設管理支援装置及び道路施設管理支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態は、道路施設管理支援装置であって、３次元点群データと、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との少なくとも一方と、３次元道路施設データとを重畳する重畳手段と、前記道路画像上に重畳された３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する高さ補正手段と、前記高さ補正後の道路画像と３次元道路施設データとを表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、上記道路施設管理支援装置は、２次元地図上における道路施設の位置図形に、３次元点群データから取得した高さ情報を関連付け、前記道路施設の位置に高さ情報が付与された３次元道路施設データを生成する道路施設データ生成手段をさらに備えるのが好適である。
【０００９】
また、上記重畳手段は、３次元点群データ及び前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像の両方と、３次元道路施設データとを重畳するのが好適である。
【００１０】
また、上記道路施設管理支援装置は、座標軸を有し、３次元点群データ、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像、及び前記３次元道路施設データの各画素が前記座標軸上の座標と関連付けられた仮想３次元空間を設定する仮想３次元空間設定手段と、前記仮想３次元空間における表示範囲を特定する表示範囲特定手段と、をさらに備え、前記高さ補正手段は、前記表示範囲特定手段の表示範囲を制御するのが好適である。
【００１１】
また、上記道路施設データ生成手段は、前記仮想３次元空間において前記３次元道路施設データを生成するのが好適である。
【００１２】
また、上記道路施設管理支援装置は、道路画像に、道路の２次元地図を関連付ける関連付け手段をさらに備え、前記表示手段は、前記道路画像に関連付けられた道路の２次元地図を、前記高さ補正後の道路画像及び３次元道路施設データとともに表示するのが好適である。
【００１３】
また、本発明の他の実施形態は、道路施設管理支援プログラムであって、コンピュータを、３次元点群データと、前記３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との少なくとも一方と、３次元道路施設データとを重畳する重畳手段、前記道路画像上に重畳された３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する高さ補正手段、前記高さ補正後の道路画像と３次元道路施設データとを表示する表示手段、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、現場の現実の状況を３次元表示して直感的にわかりやすく表現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態にかかる道路施設管理支援装置の例の機能ブロック図である。
【図２】仮想３次元空間の説明図である。
【図３】実施形態にかかる表示制御部による表示例を示す図である。
【図４】実施形態にかかる表示制御部による他の表示例を示す図である。
【図５】実施形態にかかる道路施設管理支援装置の動作例のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００１７】
図１には、実施形態にかかる道路施設管理支援装置の例の機能ブロック図が示される。図１において、道路施設管理支援装置は、重畳部１０、高さ補正部１２、道路施設データ生成部１４、仮想３次元空間設定部１６、表示範囲特定部１８、関連付け部２０、表示制御部２２、通信部２４、記憶部２６及びＣＰＵ２８を含んで構成されている。この道路施設管理支援装置は、ＣＰＵ２８、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、通信インターフェース等を備え、装置全体の制御及び各種演算を行うコンピュータとして構成されており、上記各機能は、例えばＣＰＵ２８とＣＰＵ２８の処理動作を制御するプログラムとにより実現される。
【００１８】
重畳部１０は、３次元点群データと、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との少なくとも一方と、３次元道路施設データとを重畳する。この場合、後述する表示制御部２２は、３次元点群データと道路画像の少なくとも一方と３次元道路施設データとを同時に表示する。なお、３次元道路施設データを３次元点群データ及び３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像の両方と重畳してもよい。この場合、後述する表示制御部２２は、３次元点群データと道路画像と３次元道路施設データとを同時に表示する。ここで、３次元点群データとは、対象物の表面の各点に３次元座標情報（例えばｘｙｚ座標情報）を持たせたデータであり、例えば車両搭載型レーザー計測装置であるＭＭＳ（道路現況レーザー計測（Mobile Mapping System：モービル・マッピング・システム））によるレーザー計測により取得したデータである。この３次元点群データは、予め記憶部２６に記憶させておく。また、道路画像も上記ＭＭＳに搭載された光学カメラにより撮影された画像であり、道路の路面及び道路周囲の道路施設等の画像である。この道路画像は、光学カメラで撮影されており、歪みが存在し、道路画像を構成する各画素の位置が画像上で本来あるべき位置からずれている場合がある。そこで、３次元点群データの座標情報により道路画像の歪みを補正する必要がある。上記３次元点群データと道路画像とは、撮影位置、撮影方向等がわかっており、点群を構成する点と道路画像の画素とを対応付けることができるので、道路画像を構成する各画素の位置を画像上で本来あるべき位置に補正することができる。３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像も、その撮影位置、撮影方向等の属性情報と共に記憶部２６に記憶させておく。
【００１９】
また、３次元道路施設データは、標識、電柱、信号機、縁石等の道路境界標識、雨水溝等の道路周囲及び道路の上の空間に設置された施設の３次元図形データ、及び道路地下に設置された上下水道管、マンホール、ガス管、電力線及び通信線等の地下ケーブル等の３次元図形データであって、設置された位置の座標と自身の高さの情報とを属性として有している。なお、３次元道路施設データは、現実の形状を模した立体形状の図形とするのが好適である。これらの３次元道路施設データは、予め作成して記憶部２６に記憶させておいてもよいし、後述する道路施設データ生成部１４が作成した３次元道路施設データを記憶部２６に記憶させておいてもよい。重畳部１０は、３次元点群データと、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像と、３次元道路施設データとを記憶部２６から読み出して重畳し、重畳後の画像は記憶部２６に記憶させる。
【００２０】
以上に述べた重畳部１０による重畳処理は、後述する仮想３次元空間において実行する構成とすることができる。
【００２１】
高さ補正部１２は、上記３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データのデータを記憶部２６から読み出し、これらの３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する。路面の高さの補正は、例えば仮想３次元空間上で行うことができるが、補正方法の内容は図２の説明において後述する。高さ補正後の３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データは、高さ補正部１２が記憶部２６に記憶させる。
【００２２】
道路施設データ生成部１４は、台帳図に含まれる２次元地図上における道路施設の位置図形に、３次元点群データから取得した高さ情報を関連付け、上記道路施設の位置に高さ情報が付与された３次元道路施設データを生成する。上記２次元地図上には、道路施設の位置に、当該道路施設が存在することを示す位置図形が、例えば円形として記載されており、道路施設の設置位置の座標情報が関連づけられている。また、ＭＭＳによるレーザー計測により取得した３次元点群データには、上記道路内施設（上下水道管、マンホール、ガス管、電力線及び通信線等の地下ケーブル等の地下施設は除く）の点群も含まれており、３次元点群データから当該道路施設の高さ情報を取得することができる。上記２次元地図、位置図形、道路施設の設置位置の座標情報は、デジタル化して予め記憶部２６に記憶させておく。道路施設データ生成部１４は、これらのデジタルデータと３次元点群データとを読み出し、道路施設の設置位置の座標情報に基づいて３次元点群データから当該道路施設の高さ情報を取得し、２次元地図上における道路施設の位置図形に、３次元点群データから取得した高さ情報を関連付ける。なお、道路施設の高さ情報は、上記デジタルデータである位置図形に属性として持たせておき、道路施設データ生成部１４が記憶部２６から読み出して使用する構成としてもよい。以上のように生成する３次元道路施設データの図形は、単なる線分あるいは頂部に矢印を付した矢印付線分としてもよいし、道路施設の種類毎に予め決定して記憶部２６に記憶させた立体形状の図形を道路施設データ生成部１４が読み出して使用してもよい。また、上下水道管、マンホール等の地下施設については、上記デジタルデータとしての２次元地図、位置図形、道路施設の設置位置の座標情報から道路施設データ生成部１４が設置位置、設置深さ、マンホールや上下水道管の直径その他のサイズ等の情報を取得し、地下施設の図形を道路施設データとして生成する構成とするのが好適である。さらに、道路施設データ生成部１４は、３次元点群データに基づいて路面の図形を生成する構成とするのが好適である。道路施設データ生成部１４が生成した道路施設データ、路面画像も記憶部２６に記憶させる。
【００２３】
仮想３次元空間設定部１６は、座標軸を有し、３次元点群データ、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像、及び３次元道路施設データの各画素等が上記座標軸上の座標と関連付けられる仮想３次元空間を設定する。ここで、仮想３次元空間は、現実の空間の座標（例えば緯度、経度、標高）に対応する座標を表す座標軸を有する仮想的な、すなわちコンピュータ上に設定される空間である。また、仮想３次元空間設定部１６は、上記３次元点群データ、道路画像、及び３次元道路施設データの各画素等を、各画素等が属性として有する座標情報に基づいて仮想３次元空間中の座標に関連付ける。なお、仮想３次元空間中の座標軸と現実の空間の座標軸とを同じもの（例えば、緯度、経度、標高に統一する等）としてもよいし、異なる座標軸をそれぞれ設定し、必要に応じて座標を変換してもよい。仮想３次元空間の座標軸、この座標軸上の座標と関連付けられた３次元点群データ、道路画像、及び３次元道路施設データの各画素等の仮想３次元空間に関する情報は、仮想３次元空間設定部１６が記憶部２６に記憶させる。なお、仮想３次元空間については、図２において後述する。
【００２４】
上述したように、重畳部１０が上記３次元点群データ、道路画像、３次元道路施設データ等を重畳する処理は、各画像の（画素の）座標を仮想３次元空間の座標軸に関連付けることにより実行することができる。
【００２５】
表示範囲特定部１８は、上記仮想３次元空間における表示範囲を特定する。この場合、表示範囲特定部１８は、公知のコンピュータグラフィックスの処理として仮想３次元空間を透視投影するスクリーン（図２参照）を設定し、このスクリーンに仮想３次元空間が透視投影される範囲を表示範囲とする。上記スクリーンの大きさ及び方向（スクリーンの法線が向く方向）は、上記ＭＭＳに搭載された光学カメラの撮影位置、撮影方位、光学カメラの傾き及びその画角等に基づいて決定することができる。また、使用者が見たい表示範囲、表示方向に応じて上記スクリーンの大きさ及び方向を表示範囲特定部１８が制御する構成としてもよい。なお、光学カメラの撮影位置、撮影方位、光学カメラの傾き（撮影姿勢）及びその画角等は、光学カメラで撮影した画像が属性として有しており、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像とともに予め記憶部２６に記憶させておき、表示範囲特定部１８が読み出して使用する。また、上記使用者が見たい表示範囲、表示方向は、適宜な入力手段（マウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル等）により使用者が入力し、記憶部２６に記憶させた指示情報を表示範囲特定部１８が読み出し、この指示情報に基づいてスクリーンの大きさ及び方向を制御することにより決定する。
【００２６】
関連付け部２０は、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像に、道路の２次元地図を関連付ける。上記道路画像および道路の２次元地図は、予め記憶部２６に記憶させたものを関連付け部２０が読み出して使用する。関連付け部２０は、例えば上記道路画像の撮影位置の座標（３次元座標）及び２次元地図が有する座標（２次元座標）のそれぞれの平面座標（例えば、ＸＹ座標）に基づいて関連づけるべき道路の２次元地図を決定することができる。関連付け部２０が関連付けた道路画像と道路の２次元地図との関係も記憶部２６に記憶させる。
【００２７】
表示制御部２２は、液晶表示素子その他の適宜な表示装置を制御して、上記表示範囲特定部１８が特定した、上記仮想３次元空間における表示範囲を表示する。例えば、重畳部１０により３次元点群データと高さ補正後の道路画像の少なくとも一方に重畳された３次元道路施設データを表示するが、これらと同時に道路画像に関連付けられた道路の２次元地図等を表示してもよい。ここで、同時に表示するとは、表示画面を適宜分割して重畳部１０により重畳された画像と道路の２次元地図等とを一つの画面上に表示することをいう。
【００２８】
通信部２４は、適宜なインターフェースにより構成され、無線または有線の通信回線を介してＣＰＵ２８が外部のサーバー等とデータ（３次元点群データ、道路画像、２次元地図、道路施設の位置図形等）をやり取りするために使用する。
【００２９】
記憶部２６は、ハードディスク装置、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等の不揮発性メモリで構成され、上記各種情報等、及びＣＰＵ２８の動作プログラム等の、道路施設管理支援装置が行う各処理に必要な情報を記憶させる。なお、記憶部２６としては、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープ、電気的消去および書き換え可能な読出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュ・メモリ等を使用してもよい。また、記憶部２６には、主としてＣＰＵ２８の作業領域として機能するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及びＢＩＯＳ等の制御プログラムその他のＣＰＵ２８が使用するデータが格納される読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）を含めるのが好適である。
【００３０】
図２には、仮想３次元空間の説明図が示される。図２において、コンピュータ上に設定された仮想３次元空間には、座標軸α１、α２、α３が規定されている。この座標軸は任意に設定することができ、上述したように、例えば（Ｘ、Ｙ、Ｚ）座標（数学座標系）、（緯度、経度、標高）座標（地球座標系）等でもよい。
【００３１】
仮想３次元空間には、重畳部１０により重畳された上記３次元点群データ、道路画像、３次元道路施設データ等の表示対象物が、属性として有する座標情報に基づき仮想３次元空間中の座標軸α１、α２、α３が表す座標に関連付けられている。ここで、「座標軸が表す座標に関連付けられている」とは、表示対象物が、上記座標軸α１、α２、α３に基づいて、表示対象物の座標情報に対応する位置に配置されていることをいう。図２の例では、道路画像がＲと表され、３次元道路施設データとしての道路標識がＴと表され、マンホールがＭと表されている。
【００３２】
表示範囲特定部１８が設定するスクリーンに透視投影される仮想３次元空間の範囲が表示範囲特定部１８により特定される表示範囲である。図２の例では、道路画像Ｒの一部と道路標識ＴとマンホールＭとがスクリーンＳの範囲に透視投影されており、この範囲が表示制御部２２により表示される。
【００３３】
以上のような仮想３次元空間を使用することにより、道路の路面や３次元道路施設データの間の位置関係、高さ、任意の点を結ぶ線分の角度等を、公知のコンピュータグラフィックスの手法を適用して把握することができる。
【００３４】
また、仮想３次元空間設定部１６は、２次元地図、位置図形等に属性として付与されている情報（名称、住所、設置年月日、メンテナンス年月日等）を記憶部２６から読み出し、適宜な形状のタグとして仮想３次元空間の上記座標に関連付ける構成としてもよい。このようなタグの内、表示範囲特定部１８が設定するスクリーンＳに透視投影されたタグを、表示制御部２２が表示することができる。図２の例では、タグＩが道路標識Ｔの情報を表示しており、タグＩＩがマンホールＭの情報を表示しており、タグＩＩＩが道路画像Ｒの情報を表示している。なお、図２では、スクリーンＳに透視投影されたタグＩ、タグＩＩが表示制御部２２により表示される。
【００３５】
また、高さ補正部１２が路面の高さを補正する場合には、表示範囲特定部１８に指示して、上記スクリーンＳを仮想３次元空間における座標軸α３方向（標高の方向）に移動させることにより上記高さの補正を行う構成としてもよい。
【００３６】
図３には、表示制御部２２による表示例が示される。図３の例では、道路施設データ生成部１４が生成したマンホールＭの図形が道路画像Ｒ及び３次元点群データと重畳されて表示されている。なお、図３の道路画像Ｒは光学カメラで撮影された画像ではなく、３次元点群データに基づいて道路施設データ生成部１４が生成した路面図形である。また、図３の例では、道路施設データ生成部１４が生成した電柱Ｅも重畳されて表示されている。図３の例では、高さ補正部１２が路面の高さを補正しているので、各表示対象物が表示画面に収まって表示されている。
【００３７】
図３に示されるように、道路画像Ｒで表される道路周囲で取得された３次元点群データの状況、マンホールＭや電柱Ｅの設置位置等をわかりやすく表示することができる。
【００３８】
図４には、表示制御部２２による他の表示例が示される。図４の例では、３次元点群データではなく、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像及び道路の周辺の画像と道路施設データ生成部１４が生成したマンホールＭの図形とが重畳されて表示されている。また、関連付け部２０が道路画像に関連付けた道路の２次元地図も表示されている。道路の２次元地図を表示する場合には、表示制御部２２が表示画面を分割し、上記スクリーンＳに透視投影された画像、すなわち図４の例では道路及びその周辺の画像と並列して同時に表示する構成となっている。図４の例でも、高さ補正部１２が路面の高さを補正しているので、各表示対象物が表示画面に収まって表示されている。
【００３９】
図４において、上記道路画像及び道路の周辺の画像は、上記ＭＭＳに搭載された光学カメラで撮影されており、より現実の状態を把握しやすく表示できる。また、実際の道路におけるマンホールＭの設置位置もわかりやすく表示することができる。さらに、道路の２次元地図も表示されているので、道路画像として表示された位置を容易に把握することができる。
【００４０】
図５には、実施形態にかかる道路施設管理支援装置の動作例のフローが示される。図５において、仮想３次元空間設定部１６が、上記座標軸α１、α２、α３が規定された仮想３次元空間を設定する（Ｓ１）。この仮想３次元空間に関する情報は、上述したように、仮想３次元空間設定部１６が記憶部２６に記憶させる。
【００４１】
次に、重畳部１０が、３次元点群データと、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像との一方または両方と、３次元道路施設データとを重畳する（Ｓ２）。重畳した３次元点群データ、道路画像、３次元道路施設データは、仮想３次元空間設定部１６が仮想３次元空間中の座標に関連付け、記憶部２６に記憶させる。
【００４２】
高さ補正部１２は、上記３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データのデータを記憶部２６から読み出し、これらの３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データが表示画面内に表示できるように、表示画面上における路面の高さを補正する（Ｓ３）。この補正処理は、上述したように、仮想３次元空間に設定されたスクリーンＳを座標軸α３方向に移動することにより実行することができる。高さ補正に関する情報は、高さ補正部１２が記憶部２６に記憶させる。なお、高さ補正に関する情報には、上記スクリーンの移動量等が含まれる。なお、高さ補正処理（Ｓ３）は必ずしも表示の都度行う必要はなく、事前に行っておくことも可能である。この場合、図５のＳ３の処理は不要となり、高さ調整後の３次元点群データ、道路画像及び３次元道路施設データを重畳部１０が重畳する構成となる。
【００４３】
また、関連付け部２０は、３次元点群データにより画素の位置が補正された道路画像に、道路の２次元地図を関連付ける（Ｓ４）。道路画像及びこれに関連付けられた道路の２次元地図の情報は、記憶部２６に記憶させる。
【００４４】
表示制御部２２は、上記仮想３次元空間に設定されたスクリーンＳに透視投影された範囲の画像を記憶部２６から読み出し、液晶表示素子その他の適宜な表示装置を制御して表示する（Ｓ５）。なお、表示制御部２２は、関連付け部２０が道路画像に関連付けた道路の２次元地図を記憶部２６から読み出し、画面分割等により、スクリーンＳに透視投影された画像と並列して同時に表示してもよい。
【００４５】
上述した、図５の各ステップを実行するためのプログラムは、記録媒体に格納することも可能であり、また、そのプログラムを通信手段によって提供しても良い。その場合、例えば、上記説明したプログラムについて、「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」の発明または「データ信号」の発明として捉えても良い。
【符号の説明】
【００４６】
１０  重畳部、１２  高さ補正部、１４  道路施設データ生成部、１６  仮想３次元空間設定部、１８  表示範囲特定部、２０  関連付け部、２２  表示制御部、２４  通信部、２６  記憶部、２８  ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
2018169824.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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