(57)【要約】【課題】基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することが可能な基板作業装置を提供する。【解決手段】この基板作業装置１００は、搬送ベルト２ｃを有し、部品Ｅが実装される基板Ｐを搬送ベルト２ｃにより目標停止位置Ａ１に搬送する搬送部２と、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄに基づいて、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行う制御部８と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ベルトを有し、部品が実装される基板を前記搬送ベルトにより目標停止位置に搬送する搬送部と、
前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に前記搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行う制御部と、を備える、基板作業装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量が予め決められた位置ずれ量しきい値以上である場合に、前記作業者に前記搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項１に記載の基板作業装置。
【請求項３】
前記位置ずれ量しきい値は、第１位置ずれ量しきい値と、前記第１位置ずれ量しきい値よりも大きい第２位置ずれ量しきい値と、を含み、
前記搬送ベルトの状態に関する情報は、第１情報と、前記第１情報よりも警告度が大きい第２情報と、を含み、
前記制御部は、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量が、前記第１位置ずれ量しきい値以上でかつ前記第２位置ずれ量しきい値未満である場合に、前記作業者に前記第１情報を通知する制御を行うとともに、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量が、前記第２位置ずれ量しきい値以上である場合に、前記作業者に前記第２情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項２に記載の基板作業装置。
【請求項４】
前記第１情報は、前記搬送ベルトの状態の確認を促す情報であり、
前記第２情報は、前記搬送ベルトのメンテナンスを促す情報である、請求項３に記載の基板作業装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記搬送ベルトの状態に関する情報とともに、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれによる前記基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、前記作業者に通知する制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の基板作業装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記目標停止位置から位置ずれした位置から、前記目標停止位置まで前記基板を移動させるために要した時間を、前記基板の搬送に要する時間のロス時間として取得するとともに、取得された前記基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、前記作業者に通知する制御を行うように構成されている、請求項５に記載の基板作業装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量が、複数回位置ずれ量しきい値以上となった場合に、前記作業者に前記搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の基板作業装置。
【請求項８】
前記基板の位置を検出するための基板検出部、をさらに備え、
前記制御部は、前記基板検出部による前記基板の位置の検出結果に基づいて、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量を取得するように構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載の基板作業装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量が前記位置ずれ量しきい値以上で、かつ、前記搬送部の前記搬送ベルトによる前記基板の搬送枚数が予め決められた搬送枚数しきい値以上である場合に、前記作業者に前記搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている、請求項２〜４のいずれか１項に記載の基板作業装置。
【請求項１０】
部品が実装される基板を搬送ベルトにより目標停止位置に搬送し、
前記目標停止位置からの前記基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に前記搬送ベルトの状態に関する情報を通知する、搬送ベルトの状態通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、基板作業装置および搬送ベルトの状態通知方法に関し、特に、搬送ベルトにより基板を搬送する基板作業装置およびこの基板作業装置における搬送ベルトの状態通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送ベルトにより基板を搬送する基板作業装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、搬送ベルトにより基板を目標停止位置に搬送する電子部品実装装置（基板作業装置）が開示されている。この電子部品実装装置では、所定の減速開始タイミングで基板の減速を開始して、目標停止位置に基板を位置決めしている。また、この電子部品実装装置では、目標停止位置からの基板のオーバーラン（位置ずれ）が発生した場合、基板を減速させるための減速距離が延長されるように、フィードバック制御による補正が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１５７９６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、目標停止位置からの基板の位置ずれは、異物の付着や摩耗などの搬送ベルトの状態に起因して生じることが多い。この場合、異物の付着や摩耗などの程度は、搬送ベルトの位置によって異なるため、目標停止位置からの基板の位置ずれ量は毎回同じではない。このため、上記特許文献１に記載されるようにフィードバック制御による補正を行ったとしても、目標停止位置からの基板の位置ずれ量（目標停止位置よりも行き過ぎた場合の位置ずれ量（オーバーラン量）または目標停止位置に達しない場合の位置ずれ量）を効果的に低減することができない場合があり、この場合には、位置ずれした位置から目標停止位置に基板を移動させる分だけ基板の搬送に要する時間のロスが生じる。この場合には、基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することができない場合があるという問題点がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することが可能な基板作業装置および搬送ベルトの状態通知方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の第１の局面による基板作業装置は、搬送ベルトを有し、部品が実装される基板を搬送ベルトにより目標停止位置に搬送する搬送部と、目標停止位置からの基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行う制御部と、を備える。
【０００８】
この発明の第１の局面による基板作業装置では、制御部を、目標停止位置からの基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成する。上記のような通知を行うことによって、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行うことを、作業者に促すことができる。その結果、作業者の作業により搬送ベルトの状態が改善されることにより、目標停止位置からの基板の位置ずれ量を効果的に低減することができるので、位置ずれした位置から目標停止位置に基板を移動させる分だけ生じる基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することができる。
【０００９】
上記第１の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が予め決められた位置ずれ量しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を容易に通知することができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、位置ずれ量しきい値は、第１位置ずれ量しきい値と、第１位置ずれ量しきい値よりも大きい第２位置ずれ量しきい値と、を含み、搬送ベルトの状態に関する情報は、第１情報と、第１情報よりも警告度が大きい第２情報と、を含み、制御部は、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が、第１位置ずれ量しきい値以上でかつ第２位置ずれ量しきい値未満である場合に、作業者に第１情報を通知する制御を行うとともに、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が、第２位置ずれ量しきい値以上である場合に、作業者に第２情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者は、第２情報よりも先に通知される第１情報により、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行う必要性があることをより早期に知ることができるので、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業をより早期に行うことができる。また、第１情報が通知された場合に、作業者が搬送ベルトの状態を改善するための作業を行わなかったとしても、目標停止位置からの基板の位置ずれ量がさらに大きくなった場合には、警告度が大きい第２情報を通知することができる。この場合、作業者は、警告度が大きい第２情報により、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行う必要性が高いことを知ることができる。その結果、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行うことをより強く作業者に促すことができる。
【００１１】
上記制御部が第１情報または第２情報を通知する制御を行う構成において、好ましくは、第１情報は、搬送ベルトの状態の確認を促す情報であり、第２情報は、搬送ベルトのメンテナンスを促す情報である。このように構成すれば、第１情報が通知された場合には、搬送ベルトの状態の確認を行うことを作業者に促すことができる。また、第２情報が通知された場合には、搬送ベルトのメンテナンス（清掃や交換など）を行うことを作業者に促すことができる。
【００１２】
上記第１の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、搬送ベルトの状態に関する情報とともに、目標停止位置からの基板の位置ずれによる基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者は、基板の搬送に要する時間のロス時間に基づいて、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行う必要性が高いことを定量的に知ることができる。その結果、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行うことをより一層強く作業者に促すことができる。
【００１３】
この場合、好ましくは、制御部は、目標停止位置から位置ずれした位置から、目標停止位置まで基板を移動させるために要した時間を、基板の搬送に要する時間のロス時間として取得するとともに、取得された基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、実際にロスした時間を基板の搬送に要する時間のロス時間として取得することができるので、より正確な基板の搬送に要する時間のロス時間を作業者に通知することができる。
【００１４】
上記第１の局面による基板作業装置において、好ましくは、制御部は、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が、複数回位置ずれ量しきい値以上となった場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が偶然位置ずれ量しきい値以上になった場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報が通知されることを防止することができる。
【００１５】
上記第１の局面による基板作業装置において、好ましくは、基板の位置を検出するための基板検出部、をさらに備え、制御部は、基板検出部による基板の位置の検出結果に基づいて、目標停止位置からの基板の位置ずれ量を取得するように構成されている。このように構成すれば、目標停止位置からの基板の位置ずれ量を容易かつ精度良く取得することができる。
【００１６】
上記基板の位置ずれ量が位置ずれ量しきい値以上である場合に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する構成において、好ましくは、制御部は、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が位置ずれ量しきい値以上で、かつ、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が予め決められた搬送枚数しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が偶然位置ずれ量しきい値以上になったとしても、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が搬送枚数しきい値以上でなければ、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報が通知されないので、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報が不適切なタイミングで通知されることを抑制することができる。
【００１７】
この発明の第２の局面による搬送ベルトの状態通知方法は、部品が実装される基板を搬送ベルトにより目標停止位置に搬送し、目標停止位置からの基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する。
【００１８】
この発明の第２の局面による搬送ベルトの状態通知方法では、目標停止位置からの基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する。上記のような通知を行うことによって、搬送ベルトの清掃や交換などの搬送ベルトの状態を改善するための作業を行うことを、作業者に促すことができる。その結果、作業者の作業により搬送ベルトの状態が改善されることにより、目標停止位置からの基板の位置ずれ量を効果的に低減することができるので、位置ずれした位置から目標停止位置に基板を移動させる分だけ生じる基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することができる搬送ベルトの状態通知方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、上記のように、基板の搬送に要する時間のロスを効果的に低減することが可能な基板作業装置および搬送ベルトの状態通知方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態の基板作業装置を示す模式的な平面図である。
【図２】一実施形態の基板作業装置による基板を目標停止位置に搬送する制御を説明するための図であって、（Ａ）は、減速開始位置を説明するための図であり、（Ｂ）は、コンベア停止位置を説明するための図であり、（Ｃ）は、目標停止位置からの基板の位置ずれを説明するための図である。
【図３】目標停止位置からの基板の位置ずれ量と基板搬送枚数との関係を示す図である。
【図４】一実施形態の基板作業装置による第１情報の通知画面を示す図である。
【図５】一実施形態の基板作業装置による第２情報の通知画面を示す図である。
【図６】一実施形態の基板作業装置による警告通知処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
（基板作業装置の構成）
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態による基板作業装置１００の全体構成について説明する。
【００２３】
基板作業装置１００は、図１に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する部品実装装置である。
【００２４】
基板作業装置１００は、基台１と、搬送部２と、ヘッドユニット３と、支持部４と、レール部５と、部品撮像部６と、マーク撮像部７と、制御部８とを備えている。
【００２５】
基台１は、基板作業装置１００において各構成要素を配置する基礎となる台である。基台１上には、搬送部２、レール部５および部品撮像部６が設けられている。また、基台１内には、制御部８が設けられている。また、基台１には、Ｙ方向の両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）に、複数のテープフィーダ１１を配置可能なフィーダ配置部１ａがそれぞれ設けられている。
【００２６】
テープフィーダ１１は、基板Ｐに実装される部品Ｅを供給する装置である。テープフィーダ１１は、複数の部品Ｅを保持した部品供給テープ（図示せず）が巻き回されたリール（図示せず）を保持している。また、テープフィーダ１１は、ヘッドユニット３による部品Ｅの取出しのための部品保持動作に応じて、保持されたリールを回転させて部品供給テープを送り出すことにより、部品Ｅを供給するように構成されている。
【００２７】
搬送部２は、基板作業装置１００の外部から実装前の基板Ｐを搬入し、基板Ｐを搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、基板作業装置１００の外部に実装後の基板Ｐを搬出するように構成されている。また、搬送部２は、搬入された基板Ｐを目標停止位置（実装停止位置）Ａ１まで搬送するとともに、目標停止位置Ａ１において固定するように構成されている。また、搬送部２は、一対のコンベア部２ａを有している。一対のコンベア部２ａは、それぞれ、プーリ２ｂ（図２参照）に掛け回された輪状の搬送ベルト２ｃ（図２参照）を有している。搬送部２は、一対の搬送ベルト２ｃにより、一対の搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐを搬送方向に搬送するように構成されている。また、搬送部２は、搬送ベルト２ｃを回転駆動するための駆動モータ２ｄを有している。制御部８は、駆動モータ２ｄを制御することにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐの搬送速度を制御するように構成されている。
【００２８】
ヘッドユニット３は、部品実装用のヘッドユニットであり、目標停止位置Ａ１において固定された基板Ｐに部品Ｅを実装するように構成されている。具体的には、ヘッドユニット３は、複数（５つ）のヘッド（実装ヘッド）３ａを含んでいる。複数のヘッド３ａの各々は、真空発生装置（図示せず）に接続されており、真空発生装置から供給される負圧によって、先端に装着されたノズル（図示せず）に部品Ｅを保持（吸着）可能に構成されている。各ヘッド３ａは、それぞれ、上下方向に移動可能に構成されている。これにより、各ヘッド３ａは、部品Ｅを吸着するかまたは基板Ｐに部品Ｅを実装するために下降した位置と、水平面内で移動するために上昇した位置との間を移動可能に構成されている。
【００２９】
支持部４は、ヘッドユニット３を搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に支持するように構成されている。具体的には、支持部４は、搬送方向に延びるボールねじ軸４１と、ボールねじ軸４１を回転させるＸ軸モータ４２とを含んでいる。ヘッドユニット３には、支持部４のボールねじ軸４１と係合するボールナット（図示せず）が設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４２によりボールねじ軸４１が回転されることにより、ボールねじ軸４１と係合するボールナットとともに、支持部４に沿って搬送方向に移動可能に構成されている。
【００３０】
一対のレール部５は、支持部４をＹ方向に移動可能に支持するように構成されている。具体的には、レール部５は、支持部４のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール５１と、Ｙ方向に延びるボールねじ軸５２と、ボールねじ軸５２を回転させるＹ軸モータ５３とを含んでいる。支持部４には、レール部５のボールねじ軸５２と係合するボールナット（図示せず）が設けられている。支持部４は、Ｙ軸モータ５３によりボールねじ軸５２が回転されることにより、ボールねじ軸５２と係合するボールナットとともに、一対のレール部５に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。
【００３１】
このような構成により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平面内で（Ｘ方向およびＹ方向に）移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３は、テープフィーダ１１の上方に移動して、テープフィーダ１１から供給される部品Ｅを保持（吸着）することが可能である。また、ヘッドユニット３は、目標停止位置Ａ１において固定された基板Ｐの上方に移動して、保持（吸着）された部品Ｅを基板Ｐに実装することが可能である。
【００３２】
また、本実施形態では、ヘッドユニット３には、基板Ｐの位置を検出するための基板検出部１２が設けられている。基板検出部１２は、ヘッドユニット３とともに移動することにより、水平面内で移動可能に構成されている。また、基板検出部１２は、レーザ光により基板Ｐの位置を検出する光学式の基板検出部である。具体的には、基板検出部１２は、下方に向けてレーザ光を照射可能であるとともに、基板検出部１２から照射されて検出対象物により反射されたレーザ光を検出可能に構成されている。基板検出部１２は、反射されたレーザ光を検出することにより、基板Ｐの位置を検出するように構成されている。本実施形態では、基板検出部１２は、基板Ｐの前端部（搬送方向の上流側の端部）を検出することにより、基板Ｐの位置を検出するように構成されている。
【００３３】
部品撮像部６は、基板Ｐへの部品Ｅの実装に先立ってヘッド３ａに保持（吸着）された部品Ｅを撮像する部品認識用のカメラである。部品撮像部６は、基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの下方（Ｚ２方向）から、ヘッド３ａに保持（吸着）された部品Ｅを撮像するように構成されている。部品撮像部６による部品Ｅの撮像画像に基づいて、制御部８は、部品Ｅの吸着状態（回転姿勢およびヘッド３ａに対する吸着位置）を取得（認識）するように構成されている。
【００３４】
マーク撮像部７は、基板Ｐへの部品Ｅの実装に先立って基板Ｐの上面に付された位置認識マーク（フィデューシャルマーク）Ｆを撮像するマーク認識用のカメラである。位置認識マークＦは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。マーク撮像部７による位置認識マークＦの撮像結果に基づいて、制御部８は、目標停止位置Ａ１において固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）するように構成されている。
【００３５】
制御部８は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、基板作業装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部８は、搬送部２、テープフィーダ１１、Ｘ軸モータ４２およびＹ軸モータ５３などを生産プログラムに従って制御することにより、ヘッドユニット３により基板Ｐへの部品Ｅの実装を行わせるように構成されている。
【００３６】
（目標停止位置への基板の搬送に関する構成）
図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、制御部８は、搬送部２の駆動モータ２ｄを制御することにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐを目標停止位置Ａ１に搬送して位置決めする制御を行うように構成されている。
【００３７】
具体的には、図２（Ａ）に示すように、基板Ｐが搬送ベルト２ｃ上に載置されて装置内に搬入されると、制御部８は、搬送部２の駆動モータ２ｄを制御することにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐを通常の搬送速度で減速開始位置Ａ２に搬送する制御を行うように構成されている。減速開始位置Ａ２は、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐの減速を開始するための位置であって、目標停止位置Ａ１よりも上流側の位置である。
【００３８】
そして、制御部８は、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達したと判断される場合には、搬送部２の駆動モータ２ｄを制御することにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐの減速を開始する制御を行うように構成されている。この際、制御部８は、基板検出部１２による基板Ｐの検出結果に基づいて、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達したか否かを判断するように構成されている。具体的には、制御部８は、基板検出部１２により基板Ｐの前端部により反射されたレーザ光が検出された場合に、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達したと判断するように構成されている。また、制御部８は、基板検出部１２によりレーザ光が検出されない場合には、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達していないと判断するように構成されている。なお、基板検出部１２は、基板Ｐの減速開始位置Ａ２の上方位置に予め配置されており、基板Ｐの減速開始位置Ａ２に向けてレーザ光を照射している。これにより、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達すると、基板検出部１２から照射されたレーザ光が基板Ｐの前端部により反射されるとともに、反射されたレーザ光が基板検出部１２により検出される。
【００３９】
そして、制御部８は、搬送部２の駆動モータ２ｄを制御することにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐを通常の搬送速度よりも減速された搬送速度でコンベア停止位置Ａ３に搬送する制御を行うように構成されている。コンベア停止位置Ａ３は、駆動モータ２ｄによる搬送ベルト２ｃの駆動を停止するための位置であって、減速開始位置Ａ２よりも下流側で目標停止位置Ａ１よりも上流側の位置である。
【００４０】
そして、図２（Ｂ）に示すように、制御部８は、基板Ｐの前端部がコンベア停止位置Ａ３に到達したと判断される場合には、搬送部２の駆動モータ２ｄを制御することにより、駆動モータ２ｄによる搬送ベルト２ｃの駆動を停止する制御を行うように構成されている。この際、制御部８は、基板Ｐの前端部が減速開始位置Ａ２に到達したか否かを判断する場合と同様に、基板Ｐの前端部がコンベア停止位置Ａ３に到達したか否かを判断する。
【００４１】
その後、搬送ベルト２ｃが慣性力により移動するか、または、基板Ｐが搬送ベルト２ｃ上を滑ることにより、搬送ベルト２ｃ上に載置された基板Ｐが目標停止位置Ａ１の近傍において停止される。
【００４２】
そして、図２（Ｃ）に示すように、制御部８は、基板検出部１２による基板Ｐの位置の検出結果に基づいて、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄを取得するように構成されている。具体的には、制御部８は、基板検出部１２による基板Ｐの位置の検出結果に基づいて、基板Ｐの前端部の実際の停止位置を実停止位置Ａ４として取得するとともに、実停止位置Ａ４と目標停止位置Ａ１との間の距離を、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄとして取得するように構成されている。
【００４３】
そして、制御部８は、取得された目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが正常範囲であるか否かを判断するように構成されている。制御部８は、取得された目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが正常範囲（後述する第１位置ずれ量しきい値Ｂ１未満）であると判断される場合には、実停止位置Ａ４から基板Ｐを移動させることなく、基板Ｐの生産を継続する制御を行うように構成されている。
【００４４】
また、制御部８は、取得された目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが正常範囲（後述する第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上）ではないと判断される場合には、実停止位置Ａ４から目標停止位置Ａ１に基板Ｐを移動させる位置ずれ補正動作を行う制御を行うとともに、基板Ｐの生産を継続する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、次の基板Ｐの搬送時に今回の基板Ｐの位置ずれ量Ｄに基づくフィードバック補正を行って、次の基板Ｐを目標停止位置Ａ１に搬送する制御を行うように構成されている。
【００４５】
ここで、本実施形態では、図３に示すように、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄに基づいて、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが正常範囲ではないと判断される場合には、作業者に搬送ベルト２ｃの状態（異常）に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。
【００４６】
具体的には、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが予め決められた位置ずれ量しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。本実施形態では、位置ずれ量しきい値は、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１と、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１よりも大きい第２位置ずれ量しきい値Ｂ２とを含んでいる。また、搬送ベルト２ｃの状態に関する情報は、第１情報（図４参照）と、第１情報よりも警告度が大きい第２情報（図５参照）とを含んでいる。
【００４７】
本実施形態では、図３および図４に示すように、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１（たとえば、１．５ｍｍ）以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２（たとえば、３ｍｍ）未満である場合に、第１情報を通知する制御を行うように構成されている。本実施形態では、第１情報は、基板Ｐおよび搬送ベルト２ｃの状態の確認を促す情報である。これにより、異物の付着の可能性がある基板Ｐと搬送ベルト２ｃとの両方の確認を作業者に促すことが可能である。また、本実施形態では、制御部８は、搬送ベルト２ｃの状態に関する第１情報とともに、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄによる基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成されている。本実施形態では、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報は、１枚の基板Ｐにおける基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報である。制御部８は、目標停止位置Ａ１から位置ずれした位置から、目標停止位置Ａ１まで基板Ｐを移動させるために要した実際の時間を、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間として取得するとともに、取得された基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成されている。
【００４８】
また、本実施形態では、図３および図５に示すように、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上である場合に、第２情報を通知する制御を行うように構成されている。本実施形態では、第２情報は、搬送ベルト２ｃのメンテナンス（清掃や交換など）を促す情報である。
【００４９】
また、図３に示すように、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１は、基板Ｐの搬送枚数に応じて目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが増加する傾向を示す位置ずれ量増加傾向領域Ｒ１に対応する値として設定されている。これにより、第１情報をより早期に通知することが可能である。また、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２は、基板Ｐの搬送枚数に応じて目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが不定になる位置ずれ量不定領域Ｒ２に対応する値として設定されている。これにより、フィードバック補正による目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄの低減効果が小さい位置ずれ量不定領域Ｒ２において、警告度が大きい第２情報を通知することが可能である。
【００５０】
なお、上記した作業者に各情報を通知する制御は、たとえば、基板作業装置１００の表示部１００ａ（図４および図５参照）に上記した各情報を表示することにより行われる。あるいは、上記した作業者に各情報を通知する制御は、基板作業装置１００から実装ラインを制御するホストコンピュータなどの他の装置にデータを送信するとともに、データを受信した他の装置の表示部に上記した各情報を表示することにより行われる。
【００５１】
また、本実施形態では、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、複数回位置ずれ量しきい位置以上となった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。つまり、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが位置ずれ量しきい値以上となった回数が、予め決められた回数以上になった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている。
【００５２】
具体的には、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満となった回数が、予め決められた第１回数（たとえば、３回）以上になった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する第１情報、および、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を通知する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上となった回数が、予め決められた第２回数（たとえば、３回）以上になった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する第２情報を通知する制御を行うように構成されている。なお、第１回数および第２回数は、同じ回数であってもよいし、互いに異なる回数であってもよい。
【００５３】
（警告通知処理）
次に、図６を参照して、本実施形態の基板作業装置１００による警告通知処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、制御部８により行われる。
【００５４】
図６に示すように、まず、ステップＳ１では、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、正常範囲であるか否か（第１位置ずれ量しきい値Ｂ１よりも小さいか否か）が判断される。目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、正常範囲である（第１位置ずれ量しきい値Ｂ１よりも小さい）と判断される場合には、警告通知処理が終了されて、基板Ｐの生産が継続される。
【００５５】
また、ステップＳ１において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、正常範囲ではない（第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上である）と判断される場合には、ステップＳ２に進む。
【００５６】
そして、ステップＳ２において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満であるか否かが判断される。目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満であると判断される場合には、ステップＳ３に進む。
【００５７】
そして、ステップＳ３において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満となった回数が、予め決められた第１回数以上であるか否かが判断される。目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満となった回数が、第１回数未満であると判断される場合には、位置ずれ量Ｄが偶然第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上になっただけと考えられるため、搬送ベルト２ｃの状態に関する情報が通知されることなく、警告通知処理が終了されて、基板Ｐの生産が継続される。
【００５８】
また、ステップＳ３において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満となった回数が、第１回数以上であると判断される場合には、ステップＳ４に進む。
【００５９】
そして、ステップＳ４において、基板Ｐおよび搬送ベルト２ｃの確認を促す第１情報とともに、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を作業者に通知する制御が行われる。その後、警告通知処理が終了されて、基板Ｐの生産が継続される。
【００６０】
また、ステップＳ２において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上であると判断される場合には、ステップＳ５に進む。
【００６１】
そして、ステップＳ５において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上となった回数が、予め決められた第２回数以上であるか否かが判断される。目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上となった回数が、第２回数未満であると判断される場合には、位置ずれ量Ｄが偶然第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上になっただけと考えられるため、ステップＳ４に進み、ステップＳ４において、基板Ｐおよび搬送ベルト２ｃの確認を促す第１情報とともに、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を作業者に通知する制御が行われる。その後、警告通知処理が終了されて、基板Ｐの生産が継続される。
【００６２】
また、ステップＳ５において、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上となった回数が、第２回数以上であると判断される場合には、ステップＳ６に進む。
【００６３】
そして、ステップＳ６において、搬送ベルト２ｃのメンテナンスを促す第２情報を作業者に通知する制御が行われる。その後、警告通知処理が終了されて、基板Ｐの生産が継続される。
【００６４】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００６５】
本実施形態では、上記のように、制御部８を、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄに基づいて、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成する。上記のような通知を行うことによって、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行うことを作業者に促すことができる。その結果、作業者の作業により搬送ベルト２ｃの状態が改善されることにより、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄを効果的に低減することができるので、位置ずれした位置から目標停止位置Ａ１に基板Ｐを移動させる分だけ生じる基板Ｐの搬送に要する時間のロスを効果的に低減することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが予め決められた位置ずれ量しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成する。これにより、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を容易に通知することができる。
【００６７】
また、本実施形態では、上記のように、位置ずれ量しきい値は、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１と、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１よりも大きい第２位置ずれ量しきい値Ｂ２と、を含んでいる。そして、搬送ベルト２ｃの状態に関する情報は、第１情報と、第１情報よりも警告度が大きい第２情報と、を含んでいる。そして、制御部８を、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第１位置ずれ量しきい値Ｂ１以上でかつ第２位置ずれ量しきい値Ｂ２未満である場合に、作業者に第１情報を通知する制御を行うとともに、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、第２位置ずれ量しきい値Ｂ２以上である場合に、作業者に第２情報を通知する制御を行うように構成する。これにより、作業者は、第２情報よりも先に通知される第１情報により、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行う必要性があることをより早期に知ることができるので、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業をより早期に行うことができる。また、第１情報が通知された場合に、作業者が搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行わなかったとしても、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄがさらに大きくなった場合には、警告度が大きい第２情報を通知することができる。この場合、作業者は、警告度が大きい第２情報により、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行う必要性が高いことを知ることができる。その結果、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行うことをより強く作業者に促すことができる。
【００６８】
また、本実施形態では、上記のように、第１情報は、搬送ベルト２ｃの状態の確認を促す情報であり、第２情報は、搬送ベルト２ｃのメンテナンスを促す情報である。これにより、第１情報が通知された場合には、搬送ベルト２ｃの状態の確認を行うことを作業者に促すことができる。また、第２情報が通知された場合には、搬送ベルト２ｃのメンテナンス（清掃や交換など）を行うことを作業者に促すことができる。
【００６９】
また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、搬送ベルト２ｃの状態に関する情報とともに、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれによる基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成する。これにより、作業者は、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間に基づいて、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行う必要性が高いことを定量的に知ることができる。その結果、搬送ベルト２ｃの清掃や交換などの搬送ベルト２ｃの状態を改善するための作業を行うことをより一層強く作業者に促すことができる。
【００７０】
また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、目標停止位置Ａ１から位置ずれした位置から、目標停止位置Ａ１まで基板Ｐを移動させるために要した時間を、基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間として取得するとともに、取得された基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を示す情報を、作業者に通知する制御を行うように構成する。これにより、実際にロスした時間を基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間として取得することができるので、より正確な基板Ｐの搬送に要する時間のロス時間を作業者に通知することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、上記のように、制御部８を、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが、複数回位置ずれ量しきい値以上となった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成する。これにより、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄが偶然位置ずれ量しきい値以上になった場合に、作業者に搬送ベルト２ｃの状態に関する情報が通知されることを防止することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、上記のように、基板作業装置１００が、基板Ｐの位置を検出するための基板検出部１２、を備える。そして、制御部８を、基板検出部１２による基板Ｐの位置の検出結果に基づいて、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄを取得するように構成する。これにより、目標停止位置Ａ１からの基板Ｐの位置ずれ量Ｄを容易かつ精度良く取得することができる。
【００７３】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【００７４】
たとえば、上記実施形態では、基板作業装置が、基板に部品を実装する部品実装装置である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基板作業装置が、はんだなどの接合材を基板に印刷する接合材印刷装置であってもよいし、基板を検査する検査装置であってもよい。
【００７５】
また、上記実施形態では、制御部が、目標停止位置からの基板の位置ずれ量に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部が、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。この場合、制御部が、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が予め決められた搬送枚数しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。また、搬送枚数しきい値は、第１搬送枚数しきい値と、第１搬送枚数しきい値よりも大きい第２搬送枚数しきい値と、を含んでいてもよい。この場合、制御部が、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が、第１搬送枚数しきい値以上でかつ第２搬送枚数しきい値未満である場合に、作業者に第１情報を通知する制御を行うとともに、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が、第２搬送枚数しきい値以上である場合に、作業者に第２情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。また、制御部が、目標停止位置からの基板の位置ずれ量および搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数の両方に基づいて、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。この場合、制御部が、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が予め決められた位置ずれ量しきい値以上で、かつ、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が予め決められた搬送枚数しきい値以上である場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。これにより、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が偶然位置ずれ量しきい値以上になったとしても、搬送部の搬送ベルトによる基板の搬送枚数が搬送枚数しきい値以上でなければ、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報が通知されないので、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報が不適切なタイミングで通知されることを抑制することができる。
【００７６】
また、上記実施形態では、位置ずれ量しきい値が、第１位置ずれ量しきい値と、第２位置ずれ量しきい値との２つのしきい値を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、位置ずれ量しきい値が、１つのしきい値であってもよいし、３つ以上のしきい値を含んでいてもよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、制御部が、第１情報とともに、基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を通知する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が、第２情報とともに、基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。また、搬送ベルトの状態に関する情報が通知されていれば、必ずしも基板の搬送に要する時間のロス時間を示す情報が通知されなくてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、制御部が、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が、複数回位置ずれ量しきい値以上となった場合に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が、目標停止位置からの基板の位置ずれ量が、位置ずれ量しきい値以上となる毎に、作業者に搬送ベルトの状態に関する情報を通知する制御を行うように構成されていてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、基板検出部が、ヘッドユニットに設けられているとともに、レーザ光により基板の位置を検出する光学式の基板検出部である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基板検出部が、ヘッドユニットに設けられた基板を撮像する撮像部であってもよい。また、基板検出部が、搬送部の一対のコンベア部の間に設けられ、基板の下方からレーザ光を照射することにより基板の位置を検出する基板検出部であってもよい。
【００８０】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
２  搬送部
２ｃ  搬送ベルト
８  制御部
１２  基板検出部
１００  基板作業装置
Ａ１  目標停止位置
Ｂ１  第１位置ずれ量しきい値
Ｂ２  第２位置ずれ量しきい値
Ｅ  部品
Ｐ  基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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