(57)【要約】【課題】音声報知に従わない徘徊者に対しても、安全に徘徊を抑制することができる徘徊抑制装置を提供する。【解決手段】徘徊抑制装置１２は、建物の内部の所定の領域において徘徊者が検出されたときに、検出された徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力し、徘徊者との対話の開始からの経過時間に基づき、徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定し、徘徊者が初期意図を忘れたと判定された場合、所定の誘導場所に徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する。【選択図】図１
2018005308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置であって、
建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する発話部と、
前記徘徊者と前記発話部との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定する行動意図忘却判定部とを備え、
前記発話部は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する、
徘徊抑制装置。
【請求項２】
前記発話部から出力された前記発話に対する前記徘徊者の応答発話の内容を推定する発話推定部をさらに備え、
前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により推定された前記徘徊者の前記応答発話の内容に基づき、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたか否かを判定する、
請求項１記載の徘徊抑制装置。
【請求項３】
前記発話部は、前記徘徊者に対する初期の発話において、前記初期意図を確認するための確認発話を行い、
前記発話推定部は、前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話の内容を推定し、
前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により推定された前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話の内容に基づき、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたか否かを判定する、
請求項２記載の徘徊抑制装置。
【請求項４】
前記確認発話は、前記初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための発話を含み、
前記発話推定部は、前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話に基づき、前記徘徊者が前記確認発話に従うか否かを推定し、
前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により前記徘徊者が前記確認発話に従うことが推定された場合に、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定する、
請求項３記載の徘徊抑制装置。
【請求項５】
前記発話部は、前記確認発話の内容を実際に行うための指示内容を含む映像又は音声を出力することにより、前記徘徊者を前記誘導場所に誘導する、
請求項４記載の徘徊抑制装置。
【請求項６】
前記発話部は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、前記徘徊者に対して、前記誘導場所に前記徘徊者を誘導する誘導発話を行う、
請求項１〜５のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項７】
前記発話部は、前記徘徊者の誘導が継続中である場合、前記徘徊者が前記誘導に従っているか否かを確認するための誘導確認発話を行う、
請求項１〜６のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項８】
前記建物の内部を移動するための移動部をさらに備え、
前記徘徊抑制装置は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、前記移動部を用いて前記徘徊者に同伴しながら移動することにより、前記徘徊者を前記誘導場所まで誘導する、
請求項１〜７のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項９】
前記徘徊者に対して身振りを示す可動部をさらに備え、
前記可動部は、前記発話部による前記発話の内容に応じて、前記徘徊者に対して身振りを示すための動作を行う、
請求項１〜８のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１０】
前記発話部は、音声を出力する音声出力部に対して前記発話の内容を表す情報を出力することによって、前記発話を音声により出力する、
請求項１〜９のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１１】
前記発話部は、映像を出力する映像出力部に対して前記発話の内容を表す情報を出力することによって、前記発話を映像により出力する、
請求項１〜１０のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１２】
前記徘徊者に携帯又は装着された行動通知装置から送信される、前記徘徊者の行動に関する行動情報に基づき、前記徘徊者を検出する徘徊者検出部をさらに備える、
請求項１〜１１のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１３】
前記所定の領域の画像を受信し、前記画像を解析することにより、前記徘徊者を検出する徘徊者検出部をさらに備える、
請求項１〜１１のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１４】
前記発話推定部は、対話内容を定義したルール情報を参照することにより、前記応答発話の内容を推定する、
請求項１〜１３のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１５】
前記発話推定部は、再帰的ニューラルネットワークにより生成された対話モデルを用いることにより、前記応答発話の内容を推定する、
請求項１〜１４のいずれかに記載の徘徊抑制装置。
【請求項１６】
徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置における徘徊抑制方法であって、
建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力し、
前記徘徊者との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定し、
前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定した場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する、
徘徊抑制方法。
【請求項１７】
徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置として、コンピュータを機能させるための徘徊抑制プログラムであって、
前記コンピュータに、
建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力し、
前記徘徊者との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定し、
前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定した場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する、
処理を実行させる徘徊抑制プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置、徘徊抑制方法及び徘徊抑制プログラムに関し、例えば、介護施設や病院等の施設内、又は、家族と暮らす自宅内において、認知症等を原因として、移動が許容されている許容エリアを出て徘徊しようとする人物（徘徊者）に対し、その行動を抑制するための徘徊抑制装置、徘徊抑制方法、及び徘徊抑制プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、徘徊行動に対する対策としては、大きく分けて、拘束や閉じ込めなどによって物理的に徘徊を防止するという方法と、徘徊者の居場所を検出する手段によって徘徊者の発見を容易とし、徘徊行動が発生するたびに、介護者が徘徊者を捜索して発見し、連れ戻すという方法とがあった。
【０００３】
しかしながら、前者には、拘束や閉じ込めに対して人権的な問題があり、後者には、広範囲な許容エリアに対して、人の出入りをコントロールするための設備やシステムに大きなコストがかかる上、介護者が徘徊者を連れ戻す負担の解決にはなっていない、という問題があった。
【０００４】
そこで、徘徊を検知した後に、介護者が介入するのではなく、音声報知によって徘徊者に注意を促し、徘徊を抑制する方法が考えられている。特許文献１は、このような従来の徘徊抑制システムの一例である。
【０００５】
特許文献１では、一つの実施の形態として、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグを徘徊者の靴底に設置し、本システムが適用される施設内の居室の出入口や入退出口の通路床面に複数設置されるリーダーによってＲＦＩＤタグを検知し、音声報知装置によって徘徊者に「今、○○時（現在時刻）です。○○さん（利用者の氏名）、夜遅いですから寝ましょうね。」と音声報知することで、徘徊を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−７５９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、音声報知装置からは予め用意された音声しか報知できず、報知内容に従わない徘徊者に対しては、徘徊抑制効果がないという課題があった。
【０００８】
本開示は、上記の課題を解決するためになされたもので、音声報知に従わない徘徊者に対しても、安全に徘徊を抑制することができる徘徊抑制装置、徘徊抑制方法及び徘徊抑制プログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一態様に係る徘徊抑制装置は、徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置であって、建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する発話部と、前記徘徊者と前記発話部との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定する行動意図忘却判定部とを備え、前記発話部は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、音声報知に従わない徘徊者に対しても、安全に徘徊を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の一実施の形態に係る徘徊抑制装置を用いた徘徊抑制システムの全体構成を示す図である。
【図２】図１に示す徘徊抑制装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す徘徊抑制装置による徘徊抑制処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本発明の基礎となった知見）
徘徊行動を起こし易い認知症者は、短期記憶障害を伴っていることが多く、認知症のスクリーニングテストでも、短期記憶を確認する設問が含まれている。また、徘徊意図を持った認知症者には、指示に従いにくくなる傾向が見られ、そのような場合、単なる音声報知だけでは、徘徊抑制の効果が出ないという課題があった。
【００１３】
このような課題を解決するために、本開示の一態様に係る徘徊抑制装置は、徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置であって、建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する発話部と、前記徘徊者と前記発話部との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定する行動意図忘却判定部とを備え、前記発話部は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する。
【００１４】
このような構成により、建物の内部の所定の領域において徘徊者が検出されたときに、検出された徘徊者に対する発話が行われ、徘徊者との対話の開始からの経過時間を基に、徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かが判定され、初期意図を忘れたと判定された場合、所定の誘導場所に徘徊者を誘導することができる。
【００１５】
したがって、短期記憶障害を利用した初期意図の忘却判定を簡易な方法により実現することができるとともに、徘徊者と対話し、対話の開始からの時間経過により、短期記憶障害を利用して徘徊者に初期の徘徊意図を忘れさせた後、所定の誘導場所に徘徊者を誘導することができるので、徘徊者の尊厳を傷付けることなく、安全が確保された誘導場所への誘導に徘徊者を従わせることができる。この結果、音声報知に従わない徘徊者に対しても、安全に徘徊を抑制することができる。
【００１６】
また、上記の徘徊抑制装置は、前記発話部から出力された前記発話に対する前記徘徊者の応答発話の内容を推定する発話推定部をさらに備え、前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により推定された前記徘徊者の前記応答発話の内容に基づき、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたか否かを判定するようにしてもよい。
【００１７】
このような構成により、発話部の発話に対する徘徊者の応答発話の内容が推定され、推定された徘徊者の応答発話の内容に基づき、初期意図の忘却判定をより正確に行うことができるとともに、対話により徘徊者自身に働きかけることによって、徘徊に至った初期意図を理解して徘徊者の注意を引く対話を行うことができるので、短期記憶障害を利用して徘徊者に初期の徘徊意図を忘れさせ、徘徊者の尊厳を傷付けることなく、安全が確保された場所への誘導に徘徊者を従わせることができる。
【００１８】
また、前記発話部は、前記徘徊者に対する初期の発話において、前記初期意図を確認するための確認発話を行い、前記発話推定部は、前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話の内容を推定し、前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により推定された前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話の内容に基づき、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたか否かを判定するようにしてもよい。
【００１９】
このような構成により、初期意図を確認するための確認発話に対する徘徊者からの応答発話の内容が推定されるので、初期意図の忘却判定をより正確に行うことができる。
【００２０】
また、前記確認発話は、前記初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための発話を含み、前記発話推定部は、前記確認発話に対する前記徘徊者からの応答発話に基づき、前記徘徊者が前記確認発話に従うか否かを推定し、前記行動意図忘却判定部は、前記発話推定部により前記徘徊者が前記確認発話に従うことが推定された場合に、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定するようにしてもよい。
【００２１】
このような構成により、初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話が行われ、確認発話に対する徘徊者からの応答発話に基づき、徘徊者が確認発話に従うか否かが推定され、徘徊者が確認発話に従うことが推定された場合に、徘徊者が初期意図を忘れたと判定しているので、徘徊を始めるに至った初期意図を徘徊者に思い出させることなく、初期意図の忘却判定をより正確に行うことができるとともに、徘徊者を初期意図とは異なる行動に誘導することができるので、安全が確保された誘導場所に徘徊者をより容易に誘導することができる。
【００２２】
また、前記発話部は、前記確認発話の内容を実際に行うための指示内容を含む映像又は音声を出力することにより、前記徘徊者を前記誘導場所に誘導するようにしてもよい。
【００２３】
このような構成により、初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話の内容を実際に行うための指示内容を含む映像又は音声を出力しているので、徘徊者に初期意図とは異なる行動を確実に行わせることができ、安全が確保された誘導場所に徘徊者をより確実に誘導することができる。
【００２４】
また、前記発話部は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、前記徘徊者に対して、前記誘導場所に前記徘徊者を誘導する誘導発話を行うようにしてもよい。
【００２５】
このような構成により、誘導場所に徘徊者を誘導する誘導発話を行っているので、安全が確保された誘導場所に徘徊者をより確実に誘導することができる。
【００２６】
また、前記発話部は、前記徘徊者の誘導が継続中である場合、前記徘徊者が前記誘導に従っているか否かを確認するための誘導確認発話を行うようにしてもよい。
【００２７】
このような構成により、徘徊者の誘導中に、徘徊者が誘導に従っているか否かを確認するための誘導確認発話を行っているので、徘徊抑制装置による徘徊者の安全な誘導場所までの誘導をより確実に行うことが可能となる。
【００２８】
また、上記の徘徊抑制装置は、前記建物の内部を移動するための移動部をさらに備え、前記徘徊抑制装置は、前記行動意図忘却判定部により前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定された場合、前記移動部を用いて前記徘徊者に同伴しながら移動することにより、前記徘徊者を前記誘導場所まで誘導するようにしてもよい。
【００２９】
このような構成により、徘徊者が初期意図を忘れたと判定された場合に、徘徊者に同伴しながら移動することができるので、徘徊抑制装置による徘徊者の安全な誘導場所までの誘導をより確実に行うことが可能となる。
【００３０】
また、上記の徘徊抑制装置は、前記徘徊者に対して身振りを示す可動部をさらに備え、前記可動部は、前記発話部による前記発話の内容に応じて、前記徘徊者に対して身振りを示すための動作を行うようにしてもよい。
【００３１】
このような構成により、身振りを伴う発話を行うことができるので、耳の悪い徘徊者や、音声報知だけでは興味を示さない徘徊者に対しても、注意を引きつけることができる。
【００３２】
また、前記発話部は、音声を出力する音声出力部に対して前記発話の内容を表す情報を出力することによって、前記発話を音声により出力するようにしてもよい。
【００３３】
このような構成により、音声による発話を具体的に実現することが可能となり、目の悪い徘徊者や、映像表示だけでは興味を示さない徘徊者に対しても、注意を引きつけることができる。
【００３４】
また、前記発話部は、映像を出力する映像出力部に対して前記発話の内容を表す情報を出力することによって、前記発話を映像により出力するようにしてもよい。
【００３５】
このような構成により、映像による発話を具体的に実現することが可能となり、耳の悪い徘徊者や、音声報知だけでは興味を示さない徘徊者に対しても、注意を引きつけることができる。
【００３６】
また、上記の徘徊抑制装置は、前記徘徊者に携帯又は装着された行動通知装置から送信される、前記徘徊者の行動に関する行動情報に基づき、前記徘徊者を検出する徘徊者検出部をさらに備えるようにしてもよい。
【００３７】
このような構成により、徘徊者の行動に関する行動情報から徘徊者を検出することができるので、徘徊者をより正確に検出することができる。
【００３８】
また、上記の徘徊抑制装置は、前記所定の領域の画像を受信し、前記画像を解析することにより、前記徘徊者を検出する徘徊者検出部をさらに備えるようにしてもよい。
【００３９】
このような構成により、徘徊者は行動通知装置等の付加装置を携帯又は装着する必要がなくなり、徘徊者に不要な負担をかけることなく、徘徊者を検出することができる。
【００４０】
また、前記発話推定部は、対話内容を定義したルール情報を参照することにより、前記応答発話の内容を推定するようにしてもよい。
【００４１】
このような構成により、簡易な手段によって徘徊者の発話内容を理解することが可能となる。
【００４２】
また、前記発話推定部は、再帰的ニューラルネットワークにより生成された対話モデルを用いることにより、前記応答発話の内容を推定するようにしてもよい。
【００４３】
このような構成により、徘徊者の発話内容をより正確に理解することが可能となる。
【００４４】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える徘徊抑制装置として実現することができるだけでなく、徘徊抑制装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する徘徊抑制方法などとして実現することもできる。また、このような徘徊抑制方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の徘徊抑制装置と同様の効果を奏することができる。
【００４５】
本開示の他の態様に係る徘徊抑制方法は、徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置における徘徊抑制方法であって、建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力し、前記徘徊者との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定し、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定した場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する。
【００４６】
本開示の他の態様に係る徘徊抑制プログラムは、徘徊者による徘徊を抑制するための徘徊抑制装置として、コンピュータを機能させるための徘徊抑制プログラムであって、前記コンピュータに、建物の内部の所定の領域において前記徘徊者が検出されたときに、検出された前記徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力し、前記徘徊者との対話の開始からの経過時間に基づき、前記徘徊者が徘徊を始めるに至った初期意図を忘れたか否かを判定し、前記徘徊者が前記初期意図を忘れたと判定した場合、所定の誘導場所に前記徘徊者を誘導するための発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力する、処理を実行させる。
【００４７】
そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００４８】
また、本開示の一実施の形態に係る徘徊抑制装置の構成要素の一部とそれ以外の構成要素とを複数のコンピュータに分散させたシステムとして構成してもよい。
【００４９】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００５０】
（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施の形態に係る徘徊抑制装置を用いた徘徊抑制システムの全体構成を示す図である。図１に示す徘徊抑制システム１１は、徘徊抑制装置１２、徘徊検出器１３及び行動通知装置１４を備える。
【００５１】
行動通知装置１４は、人物ＨＢに携帯又は装着され、人物ＨＢの行動に関する行動情報を発信する。行動情報とは、例えば、人物ＨＢの現在の位置を示す情報や、人物ＨＢが現在までに移動した経路を示す情報であり、人物ＨＢを識別する情報も含む。行動通知装置１４は、例えば、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグから構成され、人物ＨＢの身体（例えば、足首）又は靴底等に装着される。この場合、行動通知装置１４は、近距離無線通信により徘徊検出器１３との通信を行う。
【００５２】
徘徊検出器１３は、建物の内部の所定の領域に設置され、徘徊者の検出を行う。徘徊検出器１３は、例えば、介護施設、病院、又は自宅等の建物の出口ＥＤ付近のような所定の位置に配置され、人物ＨＢを徘徊者として検出する。徘徊検出器１３は、例えば、ＲＦタグリーダーから構成され、近距離無線通信により自身の周辺に行動通知装置１４の存在を検出した場合に、徘徊者を検出したと判定する。
【００５３】
また、徘徊検出器１３は、徘徊者を検出したと判定した場合、例えば、有線又は無線の通信回線により接続された徘徊抑制装置１２に対して、徘徊者に関する情報である徘徊者情報を送信する。ここで、徘徊者情報は、少なくとも徘徊者を検出した旨の情報を含む。徘徊者情報は、さらに、上記の行動情報、すなわち、徘徊者の現在位置を示す情報、徘徊者が現在までに移動した経路を示す情報、及び徘徊者を識別する情報等を含んでいてもよい。
【００５４】
徘徊抑制装置１２は、徘徊者と判定された人物ＨＢに対して、徘徊を抑制するための所定の動作、例えば、発話ＳＰを行い、人物ＨＢは、発話ＳＰに対する応答発話ＡＳを行う。具体的には、徘徊抑制装置１２は、対話等の所定の動作を行い、徘徊者と判定された人物ＨＢが徘徊を始めるに至った行動意図（初期意図）を忘却したと判定した場合、安全が確保された所定の誘導場所まで人物ＨＢを誘導する。ここで、所定の動作とは、例えば、短期記憶障害を利用して、徘徊者が徘徊を始めるに至った行動意図を忘却させるための発話や映像及び／又は音声の再生等である。徘徊抑制装置１２が行う一連の動作の詳細については後述する。
【００５５】
徘徊抑制装置１２は、例えば、ユーザインターフェースを備えた移動型ロボットから構成され、人型ロボットを用いることができる。この場合、徘徊抑制装置１２は、人間の頭を模した頭部、人間の手を模した２本の手部、人間の足を模した２本の足部、及び人間の胴体を模した胴体部等を備える。
【００５６】
上記の構成により、徘徊抑制システム１１では、人物ＨＢが何らかの行動意図をもって、建物の出口ＥＤから外部に出ようとする際、徘徊検出器１３は、人物ＨＢに装着された行動通知装置１４を検出し、人物ＨＢを徘徊者として検出する。徘徊検出器１３は、人物ＨＢが徘徊者であることを検出すると、その旨を徘徊抑制装置１２に送信する。徘徊抑制装置１２は、人物ＨＢが徘徊者であることを受信して徘徊者を検出すると、徘徊者（人物ＨＢ）に対して話し掛ける等の所定の働きかけ動作を行う。
【００５７】
図２は、図１に示す徘徊抑制装置１２の一例の構成を示すブロック図である。図２に示す徘徊抑制装置１２は、徘徊者情報受信部２１、音声取得部２２、音声認識部２３、発話推定部２４、制御部２５、行動意図忘却判定部２６、発話文生成部２７、発話ＤＢ（データベース）２８、音声合成部２９、音声出力部３０、映像生成部３１、映像出力部３２、移動部３３、及び可動部３４を備える。
【００５８】
制御部２５は、徘徊者情報受信部２１、発話推定部２４、行動意図忘却判定部２６、発話文生成部２７、移動部３３、及び可動部３４を制御することにより、以下に説明する徘徊抑制装置１２の動作を制御する。
【００５９】
なお、図２では、図示を簡略化して、２本の足部と、これらの部材を駆動するアクチュエータ及び駆動回路等とを、移動部３３として図示し、２本の手部と、これらの部材を駆動するアクチュエータ及び駆動回路等とを、可動部３４として図示している。また、音声出力部３０は、人型ロボットの頭部の口部付近に設けられ、映像出力部３２は、人型ロボットの胴体部の胸部付近に設けられている。
【００６０】
したがって、徘徊抑制装置１２は、移動部３３により二足歩行可能であり、建物の内部を移動することができる。また、徘徊抑制装置１２は、可動部３４により徘徊者に対して種々の身振り動作を行いながら、音声出力部３０及び／又は映像出力部３２により種々の発話を音声及び／又は映像により出力することができる。なお、徘徊抑制装置１２の構成は、上記の例に特に限定されず、２本の足に代えて、車輪等を用いて移動可能にしてもよく、種々の変更が可能である。
【００６１】
徘徊者情報受信部２１は、徘徊者に携帯又は装着された行動通知装置１４から送信される、徘徊者の行動に関する行動情報に基づき、徘徊者を検出する。具体的には、徘徊者情報受信部２１は、徘徊検出器１３から、徘徊者に関する情報である徘徊者情報を受信し、徘徊者情報に含まれる行動情報に基づき、徘徊者を検出し、制御部２５を介して、検出結果や徘徊者情報を発話文生成部２７等へ出力する。
【００６２】
発話文生成部２７は、建物の内部の所定の領域において徘徊者が検出されたときに、検出された徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力するための発話文を生成する。発話ＤＢ２８には、徘徊者として検出され得る複数の人物の各々に対して適切な発話内容（例えば、呼びかけ用の発話文、雑談用の発話文、確認発話用の発話文、誘導発話用の発話文、及び誘導確認発話用の発話文等）がデータベース形式で予め記憶されている。
【００６３】
具体的には、発話文生成部２７は、徘徊者情報によって徘徊が検出された場合、徘徊者情報に基づいて徘徊者を特定し、特定した徘徊者に適した呼びかけ用の発話文を、発話ＤＢ２８（例えば、呼びかけ用の発話文）を参照して生成し、音声合成部２９へ出力する。なお、発話文生成部２７の構成は、上記の例に特に限定されず、発話ＤＢ２８を省略して発話ＤＢ２８を参照することなく、発話文を生成したり、外部のサーバに蓄積された呼びかけ用の発話文、雑談用の発話文、確認発話用の発話文、誘導発話用の発話文、又は誘導確認発話用の発話文等を参照したりする等の種々の変更が可能である。
【００６４】
音声合成部２９は、発話文に応じた音声を合成して音声出力部３０へ出力する。音声出力部３０は、例えば、スピーカ等から構成され、音声合成部２９が合成した音声を出力する。
【００６５】
また、発話文生成部２７は、生成した発話文を映像生成部３１へ出力してもよい。この場合、映像生成部３１は、発話文に応じたテキスト形式の文字列画像を生成して映像出力部３２へ出力する。映像出力部３２は、例えば、ディスプレイ等から構成され、映像生成部３１が生成した文字列画像を出力する。
【００６６】
このようにして、本実施の形態では、建物の内部の所定の領域において徘徊者が検出されたときに、検出された徘徊者に対する発話を音声又は映像の少なくとも一方により出力して徘徊者への話し掛けを開始し、初期意図を確認するための確認発話として、徘徊者に対する呼びかけを行う。
【００６７】
音声取得部２２は、マイク等から構成され、上記の呼びかけ等の発話に対して、徘徊者が応答発話を行った場合、徘徊者からの応答発話の音声を取得して音声認識部２３へ出力する。音声認識部２３は、応答発話の音声を音声認識して文字列からなるテキストデータを生成して発話推定部２４へ出力する。発話推定部２４は、テキストデータから応答発話の内容を推定し、制御部２５を介して推定結果を行動意図忘却判定部２６及び発話文生成部２７へ出力する。
【００６８】
このとき、発話文生成部２７は、発話ＤＢ２８を参照して、推定された応答発話の内容に応じて徘徊者に対する発話文を生成して音声合成部２９へ出力する。音声合成部２９は、発話文に応じた音声を合成して音声出力部３０へ出力し、音声出力部３０は、発話文生成部２７により生成された発話文の読み上げを行い、徘徊者に対する発話を行う。
【００６９】
例えば、音声出力部３０等を用いて徘徊者への話し掛けを開始し、徘徊者からの応答発話があった場合、発話推定部２４は、音声取得部２２等を用いて、徘徊者からの応答発話を取得して応答発話の内容を推定し、発話文生成部２７は、推定された応答発話の内容に関連する発話文を生成して音声合成部２９へ出力する。音声出力部３０は、音声合成部２９により合成された音声を用いて、徘徊者との対話を継続させるために、応答発話の内容に関連する雑談等の発話を行う。ここで、発話推定部２４が推定する発話の内容には、徘徊者が徘徊を始めるに至った行動意図（初期意図）が含まれる。
【００７０】
上記の発話内容の推定や、推定した発話内容に応じた発話文の生成は、例えば、対話内容を定義したルール情報を参照することや、再帰的ニューラルネットワークにより対話モデルを生成することにより実現できる。
【００７１】
すなわち、発話推定部２４は、対話内容を定義したルール情報を予め内部のメモリに記憶し、このルール情報を参照することにより、応答発話の内容を推定するようにしてもよい。また、発話推定部２４は、再帰的ニューラルネットワークにより生成された対話モデルを用いることにより、応答発話の内容を推定するようにしてもよい。同様に、発話文生成部２７は、推定した発話内容に応じた発話文を定義したルール情報を予め内部のメモリに記憶し、このルール情報を参照することにより、推定した発話内容に応じた発話文を生成するようにしてもよい。また、発話文生成部２７は、再帰的ニューラルネットワークにより生成された対話モデルを用いることにより、推定した発話内容に応じた発話文を生成するようにしてもよい。
【００７２】
行動意図忘却判定部２６は、徘徊者が初期意図を忘却したか否かの判定を行い、判定結果を制御部２５へ出力する。初期意図を忘却したか否かの意図の判定は、例えば、徘徊者との対話の開始から一定時間が経過したか否かにより行う。この場合、行動意図忘却判定部２６は、制御部２５を介して、発話推定部２４から徘徊者との対話内容を取得し、内部のタイマー等を用いて対話の開始時刻を取得し、対話の開始から一定時間が経過した場合、徘徊者が初期意図を忘却したと判定する。このような判定は、一定時間（例えば、５分、好ましくは、１０分、より好ましくは、２０分）の対話を継続することにより、徘徊者は初期意図を忘却するという特性に基づくものである。
【００７３】
具体的には、行動意図忘却判定部２６は、対話を始めてから、行動意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話や安全が確保された所定の誘導場所に徘徊者を誘導する誘導発話を行わず、一定時間が経過した場合、又は、前回の誘導発話から一定時間が経過した場合には、徘徊者が初期意図を忘却したと判定し、判定結果を制御部２５へ出力する。
【００７４】
なお、初期意図を忘却したか否かの意図の判定方法は、上記の例に特に限定されず、上記の時間経過の判断に代えて、又は、上記の時間経過の判断に加えて、例えば、徘徊者による発話の内容に基づいて行ってもよい。この場合、行動意図忘却判定部２６は、発話推定部２４が推定した応答発話の内容が初期意図と無関係な内容である場合、徘徊者が初期意図を忘却したと判定してもよい。
【００７５】
また、徘徊者に対する初期の発話において、発話文生成部２７は、初期意図を確認するための確認発話用の発話文を生成し、音声出力部３０は、音声合成部２９により合成された確認発話を出力し、発話推定部２４は、確認発話に対する徘徊者の応答発話の内容を推定し、行動意図忘却判定部２６は、確認発話に対する徘徊者からの応答発話の内容が初期意図と無関係な場合、徘徊者が初期意図を忘却したと判定してもよい。
【００７６】
次に、対話を始めてから一定時間が経過し、行動意図忘却判定部２６により徘徊者が初期意図を忘却したと判定された場合、発話文生成部２７は、制御部２５を介して判定結果を取得し、発話ＤＢ２８を参照して、初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話用の発話文を生成して音声合成部２９へ出力する。音声合成部２９は、確認発話用の発話文に応じた音声を合成して音声出力部３０へ出力し、音声出力部３０は、確認発話を音声により出力する。
【００７７】
ここで、発話文生成部２７は、生成した確認発話用の発話文を映像生成部３１へ出力してもよい。この場合、映像生成部３１は、確認発話用の発話文に応じたテキスト形式の文字列画像を生成して映像出力部３２へ出力し、映像出力部３２は、確認発話を映像により出力する。
【００７８】
上記の確認発話に対して徘徊者が応答発話を行った場合、音声取得部２２は、確認発話に対する徘徊者からの応答発話の音声を取得して音声認識部２３へ出力し、音声認識部２３は、応答発話の音声を音声認識して文字列からなるテキストデータを生成して発話推定部２４へ出力する。発話推定部２４は、音声認識されたテキストデータから徘徊者が確認発話に従うか否かを推定し、制御部２５を介して推定結果を発話文生成部２７へ出力する。
【００７９】
また、発話推定部２４は、制御部２５を介して推定結果を行動意図忘却判定部２６へ出力し、行動意図忘却判定部２６は、発話推定部２４により徘徊者が異なる行動を促す確認発話に従うことが推定された場合、徘徊者が初期意図を忘却したと判定するようにしてよい。
【００８０】
徘徊者が確認発話に従うと判定された場合、発話文生成部２７は、発話ＤＢ２８を参照して、安全が確保された誘導場所に徘徊者を誘導する誘導発話用の発話文を生成して音声合成部２９へ出力する。音声合成部２９は、誘導発話用の発話文に応じた音声を合成して音声出力部３０へ出力し、音声出力部３０は、誘導発話を音声により出力する。
【００８１】
ここで、発話文生成部２７は、生成した誘導発話用の発話文を映像生成部３１へ出力してもよい。この場合、映像生成部３１は、誘導発話用の発話文に応じたテキスト形式の文字列画像を生成して映像出力部３２へ出力し、映像出力部３２は、誘導発話を映像により出力する。
【００８２】
上記のようにして、徘徊抑制装置１２は、徘徊者が確認発話に素直に従うようであれば、安全が確保された誘導場所まで誘導を行い、確認発話に従わないようであれば、再度対話を継続させた後に、再度確認発話を試みる。
【００８３】
次に、上記の誘導発話に対して徘徊者が応答発話を行った場合、音声取得部２２は、誘導発話に対する徘徊者からの応答発話の音声を取得して音声認識部２３へ出力し、音声認識部２３は、応答発話の音声を音声認識して文字列からなるテキストデータを生成して発話推定部２４へ出力する。発話推定部２４は、音声認識されたテキストデータから徘徊者が誘導発話に従うか否かを推定し、推定結果を制御部２５へ出力する。
【００８４】
徘徊者が誘導発話に従うと判定された場合、制御部２５は、安全が確保された誘導場所まで移動するように移動部３３を制御する。このようにして、徘徊抑制装置１２は、行動意図忘却判定部２６により徘徊者が初期意図を忘れたと判定されるとともに、徘徊者が誘導発話による誘導に従うと判定された場合、移動部３３を用いて徘徊者に同伴しながら移動することにより、徘徊者を誘導場所まで誘導する。
【００８５】
可動部３４は、２本の手部等を用いて、徘徊者に対して身振りを示し、例えば、徘徊者への肩叩き動作や誘導場所までの誘導動作等を行う。具体的には、可動部３４は、制御部２５により制御され、音声出力部３０又は映像出力部３２による発話の内容に応じて、徘徊者に対して身振りを示すための動作を行う。
【００８６】
また、発話文生成部２７は、徘徊者の誘導が継続中である場合、発話ＤＢ２８を参照して、徘徊者が誘導に従っているか否かを確認するための誘導確認発話用の発話文を生成して音声合成部２９へ出力する。音声合成部２９は、誘導確認発話用の発話文に応じた音声を合成して音声出力部３０へ出力し、音声出力部３０は、誘導確認発話を音声により出力する。
【００８７】
ここで、発話文生成部２７は、生成した誘導確認発話用の発話文を映像生成部３１へ出力してもよい。この場合、映像生成部３１は、誘導確認発話用の発話文に応じたテキスト形式の文字列画像を生成して映像出力部３２へ出力し、映像出力部３２は、誘導確認発話を映像により出力する。
【００８８】
上記のようにして、徘徊抑制装置１２は、誘導確認発話から徘徊者が誘導発話に素直に従うと判定した場合、安全が確保された誘導場所まで誘導を継続し、誘導発話に従わないと判定した場合、再度対話を継続させた後に、再度誘導を試みる。
【００８９】
上記のように構成された徘徊抑制装置１２では、発話文生成部２７、発話ＤＢ２８、音声合成部２９、及び映像生成部３１が発話部の一例に相当し、行動意図忘却判定部２６が行動意図忘却判定部の一例に相当し、音声取得部２２、音声認識部２３、及び発話推定部２４が発話推定部の一例に相当し、制御部２５及び移動部３３が移動部の一例に相当し、制御部２５及び可動部３４が可動部の一例に相当し、音声出力部３０が音声出力部の一例に相当し、映像出力部３２が映像出力部の一例に相当し、徘徊者情報受信部２１が徘徊者検出部の一例に相当する。
【００９０】
図３は、図１に示す徘徊抑制装置による徘徊抑制処理の一例を示すフローチャートである。
【００９１】
図３に示すように、徘徊抑制装置１２は、まず、待機状態にあり（Ｓ３１）、所定の間隔で、徘徊者を検出したか否かの判定を行う（Ｓ３２）。徘徊者の検出方法として、例えば、徘徊者情報受信部２１は、徘徊検出器１３が行動通知装置１４から発信された行動情報を受信し、徘徊検出器１３から行動情報を含む徘徊者情報を受信したか否かを判定することにより行う。
【００９２】
判定の結果、徘徊者が検出されなかった場合（Ｓ３２でＮｏ）、徘徊抑制装置１２は、待機状態に戻り（Ｓ３１）、徘徊者を検出したか否かの判定を継続する（Ｓ３２）。
【００９３】
一方、徘徊者が検出された場合（Ｓ３２でＹｅｓ）、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて徘徊者との対話を行う（Ｓ３３）。徘徊者との対話として、例えば、徘徊抑制装置１２は、まず徘徊者への話し掛けの発話を行い、続けて、徘徊者の初期意図を確認するための確認発話を行う。その後、徘徊抑制装置１２は、雑談等の発話を行い、徘徊者との対話を継続する。なお、徘徊者との対話に際して、徘徊抑制装置１２は、徘徊者の検出された位置の周辺で予め待機していてもよく、所定の待機位置から徘徊者の検出された位置まで移動してもよい。
【００９４】
次に、徘徊抑制装置１２の行動意図忘却判定部２６は、徘徊者との対話の開始から一定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ３４）。一定時間が経過したか否かの判定方法として、例えば、行動意図忘却判定部２６は、内部のタイマー等から対話の開始時刻を取得し、開始時刻と現在時刻との差が所定値を超えたか否かを判定することにより行う。
【００９５】
一定時間が経過したと判定されなかった場合（Ｓ３４でＮｏ）、ステップＳ３３に戻り、徘徊抑制装置１２は、雑談等の発話による徘徊者との対話を継続する。
【００９６】
一方、一定時間が経過したと判定された場合（Ｓ３４でＹｅｓ）、行動意図忘却判定部２６は、徘徊者が初期意図を忘れたと判定し、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて、初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話を行い（Ｓ３５）、発話推定部２４は、徘徊者が確認発話に従うか否かを判定する（Ｓ３６）。徘徊者が確認発話に従うか否かの判定方法として、例えば、発話推定部２４は、確認発話に対する徘徊者の応答発話の内容を推定し、推定された発話の内容が確認発話に対する同意を示す内容であるか否かを判定することにより行う。
【００９７】
徘徊者が確認発話に従わないと判定された場合（Ｓ３６でＮｏ）、ステップＳ３３に戻り、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて、雑談等の発話による徘徊者との対話を継続する。
【００９８】
一方、徘徊者が確認発話に従うと判定された場合（Ｓ３６がＹｅｓ）、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて、安全が確保された誘導場所に徘徊者を誘導する誘導発話を徘徊者に行い、安全が確保された誘導場所に徘徊者を誘導する（Ｓ３７）。徘徊者への誘導方法として、例えば、徘徊抑制装置１２は、移動部３３等を用いて、安全が確保された所定の誘導場所まで徘徊者と同伴する。
【００９９】
ここで、徘徊者への誘導方法は、上記の例に特に限定されず、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて、確認発話の内容を実際に行うための具体的な指示内容を含む発話を映像又は音声により行ったり、可動部３４を用いて、誘導発話の内容を実際に行うための支援動作を行ったりするようにしてもよい。
【０１００】
また、所定の誘導場所への誘導を行う場合、発話文生成部２７は、現在位置から所定の誘導場所への行き方等を教える発話を音声や映像（画面表示）により行うようにしてもよい。このように、徘徊者への誘導方法として、徘徊抑制装置１２が備える能力に応じた動作が行われる。
【０１０１】
次に、徘徊抑制装置１２は、発話や移動により徘徊者への誘導を継続的に行っているときに、徘徊者が誘導に従い続けているか否かを判定する（Ｓ３８）。誘導に従い続けているか否かの判定方法として、例えば、徘徊抑制装置１２は、音声出力部３０等を用いて、徘徊者が誘導に従っているか否かを確認するための誘導確認発話を行い、徘徊者が誘導確認発話に対して応答発話を行った場合、発話推定部２４は、音声取得部２２等を用いて徘徊者からの応答発話を取得して応答発話の内容を推定し、推定された発話の内容が誘導確認発話に対する同意を示す内容であるか否かを判定したり、又は、徘徊者との対話が継続できているか否かを判定したりすることにより行われる。
【０１０２】
なお、誘導に従い続けているか否かの判定方法は、上記の例に特に限定されず、徘徊抑制装置１２に人感センサ等の徘徊者を検出する検出器を設け、徘徊抑制装置１２が誘導のための移動を行っている際に、徘徊抑制装置１２の位置から所定範囲内の位置に徘徊者が検出されるか否かを判定することにより行うようにしてもよい。
【０１０３】
徘徊者が誘導に従い続けていないと判定された場合（Ｓ３８でＮｏ）、ステップＳ３３に戻り、徘徊抑制装置１２は、雑談等の発話による徘徊者との対話を再度行い、以降の処理を継続する。
【０１０４】
一方、徘徊者が誘導に従い続けていると判定された場合（Ｓ３８でＹｅｓ）、徘徊抑制装置１２は、誘導が終了したか否かを判定する（Ｓ３９）。誘導が終了したか否かの判定方法として、例えば、徘徊抑制装置１２は、徘徊者を誘導場所まで誘導できたか否かを判定することにより行う。
【０１０５】
誘導が終了していない場合（Ｓ３９でＮｏ）、ステップＳ３７に戻り、徘徊抑制装置１２は、徘徊者への誘導を継続する。一方、誘導が終了した場合（Ｓ３９でＹｅｓ）、徘徊抑制装置１２は、徘徊抑制処理を終了し、次の徘徊を抑制するため、例えば、建物の出口の付近に戻る。
【０１０６】
次に、本実施の形態に係る徘徊抑制装置１２による、徘徊者との対話の具体例について説明する。なお、以下の例でも、徘徊抑制装置１２は移動型ロボットであるとして説明している。
【０１０７】
まず、徘徊抑制装置１２は、徘徊者であると判定された人物ＨＢに対して、呼びかけの発話を行う。呼びかけの発話は、例えば「おでかけですか？どこに行くんですか？」といったものである。
【０１０８】
次に、徘徊抑制装置１２は、呼びかけの発話に対する人物ＨＢからの応答発話を取得する。例えば、徘徊抑制装置１２は、応答発話として「家に帰ってご飯を作らないと」といった発話を取得する。これにより、徘徊抑制装置１２は、徘徊者の初期意図が「家に帰ってご飯を作る」ことであると理解する。
【０１０９】
その後、徘徊抑制装置１２は、徘徊者との対話を継続する。対話の継続にあたり、例えば、徘徊抑制装置１２は、「そうですか、家はどちらですか？」といった、徘徊者の応答発話に対するさらなる質問の発話や、徘徊者の応答発話と無関係な雑談の発話等を行う。
【０１１０】
そして、徘徊者との対話の開始から一定時間経過後、徘徊抑制装置１２は、初期意図とは異なる行動を促すための確認発話を行う。例えば、「そう言えばそろそろいつも見ているのど自慢番組が始まりますよ。食堂に見に行きましょう。」といった発話を行う。
【０１１１】
上記の確認発話に対し、例えば、徘徊者から「もうそんな時間？早く見に行かなきゃ」といった応答発話を取得した場合、徘徊抑制装置１２は、徘徊者が確認発話に従うと判断し、確認発話の内容に基づいた誘導発話を行い、徘徊抑制装置１２が徘徊者と同伴しながら、徘徊者を食堂まで誘導する。一方、徘徊者から、確認発話や誘導発話の内容を拒否する応答発話、又は、確認発話や誘導発話とは無関係な内容の応答発話を取得した場合、徘徊抑制装置１２は、徘徊者が誘導に従わないと判断し、雑談等による対話を継続する。
【０１１２】
なお、上記の図３に示す例では、徘徊抑制装置１２は、一定時間の経過によって初期意図を忘却したと判定して確認発話や誘導発話を行っているが、初期意図を忘却したか否かの判定は、この例に限らず、発話内容に基づいて行ってもよい。
【０１１３】
例えば、徘徊者の初期意図を確認するための対話を行った後の任意のタイミングにおいて、徘徊抑制装置１２は、初期意図に関連する行動とは異なる行動を促すための確認発話として、「そろそろ１２時で昼食の時間ですね」といった徘徊者が日常的に行う行為に関する発話を行うようにしてもよい。この確認発話に従う旨の応答発話として、徘徊者から「あら、もうそんな時間？」といった応答発話を取得した場合、行動意図忘却判定部２６は、家に戻ってご飯を作らないといけないという行動意図を既に忘却してしまっていると判断し、徘徊抑制装置１２は、続けて「食堂に行きましょう」といった誘導発話を行うようにしてもよい。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態に係る徘徊抑制装置１２では、徘徊者に直接働きかけることによって、徘徊者の初期意図を忘却させ、その後に、徘徊者を誘導することができるので、徘徊者は自分の意志が無理矢理抑えられたと感じることもないため、人間の尊厳を損なうことなく、徘徊を抑制することができる。
【０１１５】
以上、本開示の一態様に係る徘徊抑制装置について、上記の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記の実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が想到する各種変形を本実施の形態に施したもの、あるいは異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１１６】
例えば、本実施の形態においては、建物の内部の所定の領域に設置された徘徊検出器１３と人物ＨＢに装着された行動通知装置１４との通信により徘徊者を検出したが、徘徊者の検出方法は、その他の方法でもよい。例えば、徘徊検出器１３及び徘徊者情報受信部２１に代えて、所定位置に設置されたカメラにより建物の内部の所定の領域を撮影した画像データを取得し、画像データに対して顔画像認識を行い、所定の人物が検出されたか否かにより徘徊者を検出する徘徊者検出部を用いてもよい。また、所定位置に設置されたカメラにより撮影された動画データを取得し、動画解析により例えば特定の人物が同じ場所を行ったり来たりするといった特定の動作をしているか否かにより徘徊者を検出する徘徊者検出部を用いてもよい。
【０１１７】
また、本実施の形態では徘徊検出器１３と徘徊抑制装置１２とを分離する構成としているが、徘徊抑制装置１２に徘徊検出器１３を搭載してもよい。この場合、徘徊抑制装置１２は、例えば、建物の出口ＥＤの付近のような所定の位置に待機しており、徘徊抑制装置１２に搭載された徘徊検出器１３は、行動通知装置１４から、徘徊者の行動に関する行動情報を受信し、発信された行動情報を受信できるか否かにより徘徊を検出することができる。
【０１１８】
また、本実施の形態では、徘徊抑制装置１２を移動型ロボットとしたが、据置き型ロボットや、誘導発話等を映像で表示する据置き型のディスプレイでもよい。また、徘徊抑制装置１２が移動型又は据置き型ロボットである場合、その形状は人型であってもなくてもよく、動物型や任意のキャラクタ型等であってもよい。また、徘徊者の検出位置周辺の所定箇所に埋設されたマイクやスピーカを用いて徘徊者との対話を行い、徘徊者が対話の相手として視認できる対象を伴わない徘徊抑制装置であってもよい。
【０１１９】
また、徘徊者と徘徊抑制装置との対話における発話の内容は、徘徊者のプロフィール、趣味、嗜好、生活データ、バイタルデータなどに基づくものであってもよい。この場合、徘徊抑制装置１２は、例えば、これらのデータを保存したサーバ装置との通信により必要なデータを受信し、受信した内容の少なくとも一部を含む発話を生成する。これにより、徘徊者の注意を引き付けられる対話を継続することが可能となる。
【０１２０】
また、本実施の形態では、主に、音声対話の継続によって、初期意図の忘却に必要な時間を経過させているが、音声対話とあわせて、又は音声対話に代えて、徘徊抑制装置１２が備えるディスプレイである映像出力部３２における映像データの表示や、徘徊抑制装置１２が備える可動部３４の物理的な動作によって徘徊者の注意を引き付けてもよい。この際、映像出力部３２や可動部３４の高さや角度を徘徊者の目線に合わせて変化させることも、注意を引き付けるために有効である。
【０１２１】
また、本実施の形態では、初期意図の忘却によって徘徊を抑制しているが、音声や映像によって、初期意図が既に解決したと認識させることにより、徘徊を抑制してもよい。例えば、初期意図が「家に帰ってご飯を作る」である場合、徘徊抑制装置１２は、徘徊者が視認可能なディスプレイに、「既に家族は家でご飯を食べている」状況を示す映像や音声を出力するための指示情報を送信することにより、「既に家族は家でご飯を食べている」状況を再生するようにしてもよい。なお、ディスプレイ上の音声や映像として情報を伝えるのではなく、仮想現実で目的が既に解決したと認識させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
本開示に係る徘徊抑制装置、徘徊抑制方法及び徘徊抑制プログラムは、音声報知に従わない徘徊者に対しても、安全に徘徊を抑制することができるので、徘徊者による徘徊を抑制する徘徊抑制装置、徘徊抑制方法及び徘徊抑制プログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１２３】
１１  徘徊抑制システム
１２  徘徊抑制装置
１３  徘徊検出器
１４  行動通知装置
２１  徘徊者情報受信部
２２  音声取得部
２３  音声認識部
２４  発話推定部
２５  制御部
２６  行動意図忘却判定部
２７  発話文生成部
２８  発話ＤＢ
２９  音声合成部
３０  音声出力部
３１  映像生成部
３２  映像出力部
３３  移動部
３４  可動部
【図１】
2018005308.tif 000003
【図２】
2018005308.tif 000004
【図３】
2018005308.tif 000005