(57)【要約】【課題】作業に適していないと判断された部品を好適にリサイクルする。【解決手段】  第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと１回若しくは２回判断された場合に、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部に収納される。そして、第２バルクフィーダ若しくは第３バルクフィーダに収納された電子部品が、第２バルクフィーダ若しくは第３バルクフィーダにより供給される。また、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品は、廃棄ボックス２１０に廃棄される。これにより、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品、つまり、不良品である可能性の高い電子部品を廃棄し、装着作業を適切に行うことができないと１回若しくは２回判断された電子部品、つまり、不良品である可能性の低い電子部品を再利用することが可能となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が収納される収納部を有し、前記収納部に収納された部品を供給位置において供給可能な少なくとも１台の供給装置と、
供給位置において供給される部品を保持する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドにより保持された部品の良否を判断する判断装置と
を備え、
前記判断装置により否と判断された場合に、前記保持ヘッドにより保持された部品を収納部に収納する作業機。
【請求項２】
前記作業機が、２台以上の前記供給装置を備え、
前記２台以上の供給装置のうちの１台の供給装置により供給された部品を前記保持ヘッドが保持している際に、前記判断装置により否と判断された場合に、前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記２台以上の供給装置のうちの前記１台の供給装置と異なる供給装置である回収用供給装置の前記収納部に収納する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記作業機が、複数の前記回収用供給装置を含む３台以上の前記供給装置を備え、
前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記複数の回収用供給装置の前記収納部の各々に、前記判断装置により否と判断された回数毎に区分けして収納する請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記作業機が、複数の前記回収用供給装置を含む３台以上の前記供給装置を備え、
前記保持ヘッドにより保持された部品を、前記複数の回収用供給装置の前記収納部の各々に、前記判断装置により否と判断された要因毎に区分けして収納する請求項２に記載の作業機。
【請求項５】
前記２台以上の供給装置が、
前記収納部と、少なくとも前記収納部を含む収納体が着脱可能に装着される収納体装着部とを有し、
前記回収用供給装置の前記収納体を、前記１台の供給装置の前記収納体装着部に装着し、その収納体から部品を供給する請求項２ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業機。
【請求項６】
前記作業機が、
前記少なくとも１台の供給装置と前記保持ヘッドとを共に任意の位置に移動させる移動装置を備える請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の作業機。
【請求項７】
前記少なくとも１台の供給装置が、
複数の部品がばらの状態で収納される前記収納部と、前記収納部に収納された部品を１列に整列させた状態で前記供給位置まで導く供給通路とを有する請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品が収納される収納部から部品を供給する供給装置を備える作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機には、部品が収納される収納部から部品を供給する供給装置を備えるものがある。そして、その供給装置から供給された部品が、保持ヘッドにより保持され、保持された部品を用いて何らかの作業が実行される。この際、例えば、保持ヘッドにより保持された部品が、作業に適しているか否かが判断され、作業に適していないと判断された部品は、回収ボックス等に投入される。下記特許文献には、そのような作業機の一例が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０３０２２２号
【特許文献２】特開２００４−２１４４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業に適していないと判断された部品は、リサイクルされることが好ましい。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、作業に適していないと判断された部品を好適にリサイクルすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本明細書は、部品が収納される収納部を有し、前記収納部に収納された部品を供給位置において供給可能な少なくとも１台の供給装置と、供給位置において供給される部品を保持する保持ヘッドと、前記保持ヘッドにより保持された部品の良否を判断する判断装置とを備え、前記判断装置により否と判断された場合に、前記保持ヘッドにより保持された部品を収納部に収納する作業機を開示する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示によれば、作業に適していないと判断された部品が供給装置の収納部に収納されることで、作業に適していないと判断された部品を好適にリサイクルすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】電子部品装着装置を示す斜視図である。
【図２】装着ヘッドを示す斜視図である。
【図３】第２供給装置の４台のバルクフィーダの配設位置を概略的に示す図である。
【図４】バルクフィーダを示す側面図である。
【図５】バルクフィーダを示す側面図である。
【図６】部品ケースを示す斜視図である。
【図７】部品ケースを示す側面図である。
【図８】図７に示すＡＡ線における断面図である。
【図９】図７に示すＢＢ線における断面図である。
【図１０】ケース交換装置を示す側面図である。
【図１１】ケース昇降ユニットを示す平面図である。
【図１２】ケース昇降ユニットを示す側面図である。
【図１３】ケース昇降ユニットを示す側面図である。
【図１４】制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
【０００９】
第１実施例
電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に並んで配設された２つの装着機１６とを有している。なお、以下の説明では、装着機１６の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称し、Ｘ軸方向とＹ軸方向と直行する方向、つまり、上下方向をＺ軸方向と称する。
【００１０】
各装着機１６は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２３、第１供給装置２４、装着ヘッド２５、第２供給装置（図３参照）２６、ケース交換装置（図１０参照）２８、制御装置（図１４参照）２９を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３０と、そのフレーム部３０に上架されたビーム部３２とによって構成されている。
【００１１】
搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３０に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図１４参照）４６によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図１４参照）４８によって固定的に保持される。
【００１２】
移動装置２３は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２３は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５２と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図１４参照）５４とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２５が取り付けられており、その装着ヘッド２５は、２つの電磁モータ５２，５４の作動によって、フレーム部３０上の任意の位置に移動する。
【００１３】
第１供給装置２４は、フィーダ型の供給装置であり、テープフィーダ７０を有している。フレーム部３０には、載置台７２が設けられており、その載置台７２には、Ｙ軸方向に延びる複数のレール７４が形成されている。そして、それら複数のレール７４のうちの任意のものに、テープフィーダ７０が着脱可能に装着される。また、テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送出装置（図１４参照）７６によって、テープ化部品を送り出す。これにより、テープフィーダ７０は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
【００１４】
装着ヘッド２５は、搬送装置２２によって保持された回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２５は、図２に示すように、装着ユニット７８を１２本備えており、それら１２本の装着ユニット７８の先端部の各々に、吸着ノズル８０が着脱可能に装着される。１２本の装着ユニット７８は、ユニット保持体８２の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されており、各装着ユニット７８の先端部に装着された吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の下面から下方に向かって延び出している。また、各吸着ノズル８０は、正負圧供給装置（図１４参照）８６に接続されており、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。
【００１５】
ユニット保持体８２は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８によって回転可能に保持されており、保持体回転装置９０によって、任意の角度に回転可能とされている。これにより、複数の装着ユニット７８を、ユニット保持体８２の回転軸心を中心に、任意の角度に回転させることが可能となっている。
【００１６】
また、各装着ユニット７８は、自身の軸心周りに回転可能にユニット保持体８２によって保持されており、装着ヘッド２５は、各装着ユニット７８を軸心回りに自転させるユニット自転装置（図１４参照）９２を有している。ユニット自転装置９２は、複数の装着ユニット７８の上端に設けられた複数の歯車（図示省略）と、それら複数の歯車と噛合する１つの歯車（図示省略）とから構成されており、その１つの歯車の回転により、複数の歯車が回転することで、各装着ユニット７８が、各々の軸心回りに同時に回転する。これにより、各装着ユニット７８によって吸着保持された電子部品の保持姿勢を変更することが可能とされている。
【００１７】
さらに、各装着ユニット７８の上端部には、カムフォロアとして機能するローラ９６が設けられており、各ローラ９６は、ヘッド本体８８に固定されたカム（図示省略）のカム面に係合している。このカム面は、周方向における高さが変化する構造とされている。また、各装着ユニット７８は、ユニット保持体８２に上下方向に移動可能に保持されている。これにより、ユニット保持体８２の回転に伴って、装着ユニット７８が上下方向に移動する。
【００１８】
また、装着ヘッド２５のヘッド本体８８の下端部は、装着ユニット７８ｌの吸着ノズル８０の下端部より下方に延び出し、その吸着ノズル８０側に屈曲されている。その屈曲された部分には、パーツカメラ９７が配設されており、そのパーツカメラ９７によって、その吸着ノズル８０に保持される電子部品が撮像される。
【００１９】
なお、装着ユニット７８の複数の停止位置は、図３に示すように、１２等配で１円周上に配置されており、装着ユニット７８を保持するユニット保持体８２が正方向に回転する際には、図３での時計回りにユニット保持体８２は回転する。このため、１２本の装着ユニットの符号を図３での時計回りに７８ａ〜７８ｌとし、各装着ユニット７８ａ〜７８ｌの停止位置を第１〜第１２ステーションと記載する。ちなみに、パーツカメラ９７は、第１０ステーションに位置する装着ユニット７８ｊの吸着ノズル８０に保持された電子部品を撮像する。
【００２０】
また、装着ヘッド２５は、装着ユニット７８の複数の停止位置のうちの第１ステーションに位置する装着ユニット７８ａを上下方向に移動させる第１昇降装置（図１４参照）１００と、第２ステーションに位置する装着ユニット７８ｂを上下方向に移動させる第２昇降装置（図１４参照）１０１と、第５ステーションに位置する装着ユニット７８ｅを上下方向に移動させる第３昇降装置（図１４参照）１０２と、第８ステーションに位置する装着ユニット７８ｈを上下方向に移動させる第４昇降装置（図１４参照）１０３とを有している。これにより、電子部品の装着時，吸着時等に装着ユニット７８、つまり、吸着ノズル８０が、上下方向に移動させられる。なお、第１ステーションに位置する装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって、回路基板への電子部品の装着と、第１供給装置２４から供給される電子部品の吸着保持とが実行される。また、第２ステーション，第５ステーション，第８ステーションに位置する装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって、第２供給装置２６から供給される電子部品の吸着保持が実行される。
【００２１】
その第２供給装置２６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されており、移動装置２３によって、装着ヘッド２５とともに、フレーム部３０上の任意の位置に移動可能とされている。第２供給装置２６は、図３に示すように、３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃを有している。３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃは、同じ構造とされているため、バルクフィーダ１０４ａを代表して説明する。
【００２２】
バルクフィーダ１０４ａは、図４及び図５に示すように、部品ケース１０６と部品送出装置１０８とにより構成されている。部品ケース１０６は、図６及び図７に示すように、ハウジング１１０とアーム部材１１２とによって構成されている。アーム部材１１２は、第１アーム部１１４と第２アーム部１１６と第３アーム部１１８とに区分けされる。第１アーム部１１４は、第２アーム部１１６および第３アーム部１１８と同一平面内で直行し、第２アーム部１１６と第３アーム部１１８とが反対方向に延び出している。そして、アーム部材１１２は、第２アーム部１１６において、ハウジング１１０の下面に固定されている。
【００２３】
また、ハウジング１１０は、第１ケース部材１２０と、第２ケース部材１２２と、カバー１２４とによって構成されている。第１ケース部材１２０と第２ケース部材１２２とは、板厚の平板状とされており、互いの面を合わせた状態で立設されている。第１ケース部材１２０の第２ケース部材１２２に合わせられる合わせ面１２５と反対側の面１２６には、図７でのＡＡ線における断面図である図８に示すように、凹部１２８が形成されている。その凹部１２８の内部には、回転盤１３０が配設されている。また、カバー１２４は、板薄の平板状とされており、凹部１２８を塞ぐように、第１ケース部材１２０の面１２６に固定されている。これにより、回転盤１３０は、第１ケース部材１２０とカバー１２４とによって挟まれた状態で凹部１２８内に収容されている。なお、回転盤１３０の外周部には、複数の歯１３１が等間隔で形成されている。また、回転盤１３０が収容される凹部１２８は、第１ケース部材１２０の上端において開口している。
【００２４】
また、回転盤１３０は、円盤形状とされており、第１ケース部材１２０とカバー１２４とに固定された軸１３２により回転可能に軸支されている。回転盤１３０には、図７でのＢＢ線における断面図である図９に示すように、第１ケース部材１２０と対向する面に永久磁石１４０が埋め込まれている。永久磁石１４０は、図７に示すように、回転盤１３０の外縁部に近い箇所に１０個、埋め込まれており、１０個の永久磁石１４０は１０等配に位置している。
【００２５】
また、第１ケース部材１２０の合わせ面１２５には、溝１４２が形成されている。溝１４２は、図７に示すように、円環状溝部１４４と上下方向溝部１４６とに区分けされる。円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転軸線を中心とする部分円環形状である。上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の端部から連続し、概して上下方向に延びる
【００２６】
円環状溝部１４４は、回転盤１３０の回転に伴う永久磁石１４０の旋回軌跡に沿った位置に形成されている。円環状溝部１４４は、永久磁石１４０の旋回軌跡の最下端から回転盤１３０の正回転での回転方向に延び出し、永久磁石１４０の旋回軌跡の最上端を経由して、最前端（アーム部材１１２側の端）に至っている。一方、上下方向溝部１４６は、円環状溝部１４４の下方に延び出した最前端から連続し、下方に延び出している。そして、前方（アーム部材１１２に向かう方向）に向かって湾曲し、概して水平な状態で第１ケース部材１２０の前方の側面に開口している。
【００２７】
その溝１４２の内部には、電子部品が収容される。溝１４２の深さは、図９に示すように、電子部品１５０の高さより僅かに深くされており、溝１４２の幅は、電子部品１５０の幅より僅かに大きくされている。そして、電子部品１５０は、それの幅方向が溝１４２の幅方向となる姿勢で溝１４２の内部に収容されている。
【００２８】
また、第２ケース部材１２２は、図８に示すように、第１ケース部材１２０の合わせ面１２５に積層されている。第２ケース部材１２２の第１ケース部材１２０に積層される面には、凹部１５４が形成されている。凹部１５４は、図７に示すように、概して半円形状とされており、円環状溝部１４４の一部、具体的には、円環状溝部１４４の最下端から後方に延び出し、最上端に至る部分を覆っている。そして、第２ケース部材１２２の凹部１５４を覆うように、第２ケース部材１２２と第１ケース部材１２０とが積層されている。これにより、第２ケース部材１２２の凹部１５４と第１ケース部材１２０の合わせ面１２５とによって、収納部１５６が区画され、その収納部１５６に電子部品が収容される。
【００２９】
なお、電子部品が収納される収納部１５６は、第２ケース部材１２２の上面および下面に開口しており、それぞれの開口には、シャッタ１５７，１５８が設けられている。各シャッタ１５７，１５８は開閉可能とされており、シャッタ１５７を開けることで、収納部１５６内に電子部品を補充し、シャッタ１５８を開けることで、収納部１５６から電子部品を部品ケース１０６の外部に排出することが可能となっている。
【００３０】
また、アーム部材１１２の上面には、図６に示すように、溝１６６が形成されている。その溝１６６の基端部は、第１ケース部材１２０に形成された上下方向溝部１４６の先端部に接続されている。溝１６６は、第１アーム部１１４に向かって湾曲されており、第１アーム部１１４の端面まで延び出している。その端面付近の溝１６６の内部には、停止部材１６７が立設されており、その停止部材１６７によって溝１６６内を送り出されてきた電子部品が停止させられる。つまり、停止部材１６７が立設された箇所が、バルクフィーダ１０４ａの電子部品の供給位置となる。
【００３１】
なお、部品ケース１０６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に着脱可能に装着される。詳しくは、装着ヘッド２５のヘッド本体８８には、図４に示すように、部品ケース１０６を装着するための装着部１８０が形成されている。装着部１８０は、部品ケース１０６のハウジング１１０の外寸より僅かに大きな空間とされており、ヘッド本体８８の下端面に開口している。そして、部品ケース１０６のハウジング１１０が、ヘッド本体８８の下端面の開口から装着部１８０に挿入されることで、部品ケース１０６が装着部１８０に装着される。
【００３２】
なお、部品ケース１０６は、１対のクランプ装置１８４，１８６によって、装着部１８０に装着された状態でロックされる。詳しくは、各クランプ装置１８４，１８６は、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に配設されており、クランプ装置１８４は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部と対向し、クランプ装置１８６は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の反対側の端部と対向している。
【００３３】
各クランプ装置１８４，１８６は、図４に示すように、クランプ爪１８８とエアシリンダ１９０とを有している。クランプ装置１８４のクランプ爪１８８は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部に向かって回動可能に配設されており、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８は、装着部１８０に装着された部品ケース１０６のアーム部材１１２と反対側の端部に向かって回動可能に配設されている。そして、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が伸長することで、各クランプ装置１８４，１８６のクランプ爪１８８が部品ケース１０６に向かって回動し、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が収縮することで、各クランプ装置１８４，１８６のクランプ爪１８８が部品ケース１０６から離れる方向に回動する。
【００３４】
このような構造により、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が伸長することで、図５に示すように、クランプ装置１８４のクランプ爪１８８が、部品ケース１０６のアーム部材１１２の先端部に形成された係合部１９２に係合し、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８が、部品ケース１０６のハウジング１１０の後端部に形成された係合部１９４に係合する。これにより、部品ケース１０６は、１対のクランプ装置１８４，１８６によって、装着部１８０に装着された状態でロックされる。また、各クランプ装置１８４，１８６のエアシリンダ１９０が収縮することで、図４に示すように、クランプ装置１８４のクランプ爪１８８の係合部１９２への係合が解除され、クランプ装置１８６のクランプ爪１８８の係合部１９４への係合が解除される。これにより、１対のクランプ装置１８４，１８６によるロックが解除され、部品ケース１０６が装着部１８０から取り外し可能な状態となる。
【００３５】
また、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６では、部品送出装置１０８の作動により、回転盤１３０が回転する。詳しくは、部品送出装置１０８は、図４に示すように、２つの歯車２００，２０２と電磁モータ２０４とを有している。歯車２００は、装着部１８０の上方において、装着ヘッド２５のヘッド本体８８により回転可能に保持されており、装着部１８０に装着された部品ケース１０６の回転盤１３０の歯１３１と噛合する。また、歯車２０２は、歯車２００の上方において、ヘッド本体８８により回転可能に保持されており、歯車２００と噛合している。そして、電磁モータ２０４の駆動により、歯車２０２が回転する。これにより、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６では、部品送出装置１０８の作動により、回転盤１３０が回転する。なお、回転盤１３０は、部品送出装置１０８の作動により、図７での反時計回りに回転し、その回転方向を、回転盤１３０の正回転方向と記載する場合がある。
【００３６】
このような構造により、バルクフィーダ１０４ａでは、収納部１５６にバラバラの状態で収容された電子部品が、溝１４２，溝１６６において１列に整列され、供給位置まで送り出される。具体的には、部品ケース１０６のハウジング１１０に形成された溝１４２では、その溝１４２の円環状溝部１４４の一部が、第２ケース部材１２２の凹部１５４によって覆われている。このため、円環状溝部１４４の凹部１５４によって覆われている一部は、凹部１５４の内部、つまり、収納部１５６に開口している。また、円環状溝部１４４は、上述したように、永久磁石１４０の旋回軌跡に沿って形成されている。このため、収納部１５６に収容されている電子部品は、永久磁石１４０の磁力によって、円環状溝部１４４の内部に収容される。そして、回転盤１３０が部品送出装置１０８の作動により正回転方向に回転することで、円環状溝部１４４内に収容された電子部品が回転盤１３０の回転方向に移動する。この際、円環状溝部１４４の内部で、複数の電子部品が１列に整列された状態となる。
【００３７】
回転盤１３０が更に正回転方向に回転すると、円環状溝部１４４内の電子部品が、上下方向溝部１４６に向かって送り出される。そして、上下方向溝部１４６に送り出された電子部品は、重力によって下方に移動し、上下方向溝部１４６の内部を通って、アーム部材１１２の溝１６６にまで送り出される。アーム部材１１２の溝１６６に送り出された電子部品は、さらに、第１アーム部１１４の端面に向かって送り出される。そして、電子部品は、溝１６６内に立設された停止部材１６７に当接する。このようにして、装着部１８０に装着された部品ケース１０６では、バラバラの状態で収容されていた複数の電子部品が、１列に整列された状態で供給位置まで送り出される。そして、供給位置に送出された電子部品が、装着ヘッド２５において、装着ユニット７８の吸着ノズル８０によって吸着保持される。
【００３８】
なお、３台のバルクフィーダ１０４ａ〜１０４ｃの各々を区別する場合には、バルクフィーダ１０４ａを第１バルクフィーダ１０４ａと記載し、バルクフィーダ１０４ｂを第２バルクフィーダ１０４ｂと記載し、バルクフィーダ１０４ｃを第３バルクフィーダ１０４ｃと記載する。また、図３に示すように、第１バルクフィーダ１０４ａは、供給位置の上方に、第２ステーションに停止している装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。
【００３９】
また、第１バルクフィーダ１０４ａでは、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６において、シャッタ１５７が閉じられているが、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃでは、装着部１８０に装着された状態の部品ケース１０６において、シャッタ１５７が開けられており、収納部１５６の開口が開放された状態とされている。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂは、解放された収納部１５６の開口の上方に、第４ステーションに停止している装着ユニット７８ｄの吸着ノズル８０が位置するとともに、供給位置の上方に、第５ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。また、第３バルクフィーダ１０４ｃは、解放された収納部１５６の開口の上方に、第７ステーションに停止している装着ユニット７８ｇの吸着ノズル８０が位置するとともに、供給位置の上方に、第８ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、装着ヘッド２５のヘッド本体８８に固定されている。さらに、装着ヘッド２５のヘッド本体８８には、廃棄ボックス２１０が固定されている。廃棄ボックス２１０は、箱形状をなし、上面が開口している。そして、廃棄ボックス２１０は、上面の開口の上方に、第１１ステーションに停止している装着ユニット７８ｅの吸着ノズル８０が位置するように、ヘッド本体８８に固定されている。
【００４０】
また、ケース交換装置２８は、第２供給装置２６の各バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６を交換するための装置であり、図１０に示すように、交換装置本体２２０と、ケース移動装置２２２と、ケース昇降ユニット（図１１及び図１２参照）２２４と、部品補給装置２２６とを含む。
【００４１】
交換装置本体２２０は、概して矩形の箱形状をなし、テープフィーダ７０が装着される載置台７２のレール７４に着脱可能に装着される。ケース移動装置２２２は、ガイドレール２３０と、スライダ２３１と、無端ベルト２３２と、複数のプーリ２３４と、電磁モータ２３６とを含む。ガイドレール２３０は、交換装置本体２２０の内部において、交換装置本体２２０の長手方向、つまり、Ｙ軸方向に延びるように配設されており、スライダ２３１が、ガイドレール２３０によりスライド可能に保持されている。無端ベルト２３２は、Ｙ軸方向に延びるように配設されており、両端部において、複数のプーリ２３４に巻き掛けられている。そして、それら複数のプーリ２３４のうちの１個のプーリ２３４が電磁モータ２３６の駆動により回転する。また、スライダ２３１が、無端ベルト２３２に係合されている。このような構造により、電磁モータ２３６の駆動によって、プーリ２３４が無端ベルト２３２とともに回転することで、スライダ２３１が、交換装置本体２２０の内部において、ケース交換位置（図１０でスライダ２３１が実線で図示された位置）と補給位置（図１０でスライダ２３１が２点鎖線で図示された位置）との間で移動する。
【００４２】
ケース昇降ユニット２２４は、図１１及び図１２に示すように、１対のケース昇降装置２４０，２４２を有している。それら１対のケース昇降装置２４０，２４２は、スライダ２３１の上面に、Ｙ軸方向に並んだ状態で配設されている。各ケース昇降装置２４０，２４２は、１対のガイドロッド２５０と、昇降台２５２と、ケース保持部２５３と、昇降機構２５４と、電磁モータ２５６とを含む。
【００４３】
１対のガイドロッド２５０は、スライダ２３１の上面に、Ｙ軸方向に離間した状態で立設されており、昇降台２５２が、１対のガイドロッド２５０によって上下方向にスライド可能に保持されている。ケース保持部２５３は、部品ケース１０６を保持するものであり、昇降台２５２の上面に固定されている。また、昇降機構２５４は、ラック２６０と、ピニオン２６２とにより構成されている。ラック２６０は、上下方向に延びる姿勢で昇降台２５２に固定されており、そのラック２６０にピニオン２６２が噛合されている。そして、ピニオン２６２が、電磁モータ２５６の駆動により回転する。このような構造により、各ケース昇降装置２４０，２４２では、ピニオン２６２の回転により、ラック２６０が昇降し、ラック２６０に固定された昇降台２５２が、ケース保持部２５３と共に昇降する。なお、図１３には、１対のケース昇降装置２４０，２４２のうちのケース昇降装置２４０によって、ケース保持部２５３に保持された部品ケース１０６が上昇する様子が図示されている。
【００４４】
部品補給装置２２６は、図１０に示すように、補給位置に移動しているスライダ２３１の上方に配設されている。部品補給装置２２６は、部品ケース１０６のシャッタ１５７を開放し、開放した開口から収納部１５６に電子部品を投入する装置であり、補給位置のスライダ２３１のケース保持部２５３に保持されている部品ケース１０６に電子部品を補給する。
【００４５】
このような構造により、ケース交換装置２８では、第２供給装置２６の各バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６が交換されるとともに、部品ケース１０６に電子部品が補給される。具体的には、ケース交換装置２８では、スライダ２３１がケース交換位置に移動されており、１対のケース保持部２５３のうちの一方のケース保持部２５３には、部品ケース１０６が保持されておらず、他方のケース保持部２５３には、部品ケース１０６が保持されている。また、バルクフィーダ１０４では、装着部１８０に部品ケース１０６が装着されている。
【００４６】
そして、部品ケース１０６が装着されている装着部１８０が、ケース交換装置２８の部品ケース１０６が保持されていないケース保持部２５３の上方に位置するように、バルクフィーダ１０４が移動される。次に、ケース交換装置２８において、装着部１８０の下方位置するケース保持部２５３の昇降台２５２が上昇される。この際、バルクフィーダ１０４において、クランプ装置１８４，１８６の作動により、クランプ爪１８８が部品ケース１０６から離間する方向に回動し、クランプ爪１８８による部品ケース１０６のロックが解除される。これにより、装着部１８０に装着されていた部品ケース１０６が、ケース交換装置２８のケース保持部２５３に受け渡され、そのケース保持部２５３により部品ケース１０６が保持される。そして、部品ケース１０６を保持したケース保持部２５３の昇降台２５２が下降される。
【００４７】
続いて、空の状態の装着部１８０が、ケース交換装置２８の部品ケース１０６が保持されているケース保持部２５３の上方に位置するように、バルクフィーダ１０４が移動される。そして、ケース交換装置２８において、装着部１８０の下方位置するケース保持部２５３の昇降台２５２が上昇され、そのケース保持部２５３に保持されている部品ケース１０６がバルクフィーダ１０４の装着部１８０の内部に挿入される。この際、バルクフィーダ１０４において、クランプ装置１８４，１８６の作動により、クランプ爪１８８が部品ケース１０６に接近する方向に回動し、クランプ爪１８８により部品ケース１０６がロックされる。これにより、部品ケース１０６が装着部１８０に装着される。このように、ケース交換装置２８では、バルクフィーダ１０４の装着部１８０に装着された部品ケース１０６が交換される。
【００４８】
また、ケース交換装置２８では、バルクフィーダ１０４の装着部１８０から受け渡された部品ケース１０６に電子部品が補給される際には、載置台７２が下降された状態で、スライダ２３１がケース交換位置から補給位置に移動される。そして、補給位置において、部品補給装置２２６が、装着部１８０から受け渡された部品ケース１０６のシャッタ１５７を開放し、開放した開口から収納部１５６に電子部品を投入する。これにより、バルクフィーダ１０４から受け渡された部品ケース１０６に、電子部品が補給される。
【００４９】
また、制御装置２９は、図１４に示すように、コントローラ３００と複数の駆動回路３０２と画像処理装置３０４とを備えている。複数の駆動回路３０２は、上記電磁モータ４６，５２，５４，２０４，２３６，２５６、基板保持装置４８、送出装置７６、正負圧供給装置８６、保持体回転装置９０、ユニット自転装置９２、第１昇降装置１００、第２昇降装置１０１、第３昇降装置１０２、第４昇降装置１０３、エアシリンダ１９０に接続されている。コントローラ３００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路３０２に接続されている。これにより、搬送装置２２、移動装置２３等の作動が、コントローラ３００によって制御される。また、コントローラ３００は、画像処理装置３０４にも接続されている。画像処理装置３０４は、パーツカメラ９７によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ３００は、画像データから各種情報を取得する。
【００５０】
装着機の作動
装着機１６では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して電子部品の装着作業が行われる。装着機１６では、種々の部品を回路基板に装着することが可能であるが、第２供給装置２６により供給される電子部品を回路基板に装着する場合について、以下に説明する。
【００５１】
具体的には、コントローラ３００の指令により、回路基板が、コンベア装置４０，４２によって作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置４８によって保持される。また、第２供給装置２６では、コントローラ３００の指令により、第１バルクフィーダ１０４ａにおいて、部品送出装置１０８の作動が制御され、部品ケース１０６に収納されている電子部品が供給位置において供給される。この際、装着ヘッド２５の第２ステーションに位置する装着ユニット７８ｂが、第２昇降装置１０１によって下降され、その装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０によって電子部品が吸着保持される。
【００５２】
なお、第１バルクフィーダ１０４ａでは、供給位置において、順次、電子部品が供給される。一方、装着ヘッド２５では、ユニット保持体８２が順次回転され、電子部品を保持していない吸着ノズル８０の装着ユニット７８ｂが、順次、第２ステーションに停止する。これにより、第１バルクフィーダ１０４ａによって順次供給される電子部品が、第２ステーションに順次停止する装着ユニット７８ｂの吸着ノズル８０により保持される。また、装着ヘッド２５では、ユニット保持体８２の回転に伴って、電子部品を保持する吸着ノズル８０の装着ユニット７８が第１０ステーションまで移動すると、その吸着ノズル８０に保持された電子部品が、パーツカメラ９７により撮像される。
【００５３】
そして、その撮像データがコントローラ３００に送信され、コントローラ３００において撮像データが分析される。この際、撮像データに基づいて、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置，吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢，電子部品が不良品であるか否か等が分析される。続いて、その分析された情報に基づいて、吸着ノズル８０により保持された電子部品の良否、つまり、電子部品の装着作業を適切に行うことが可能であるか否かが判断される。具体的には、例えば、電子部品に欠け等が生じており、電子部品が不良品である場合には、そのような不良品を用いた装着作業を行うことはできないため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置が所定の位置からズレている場合には、電子部品がズレた位置に装着される虞があるため、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。また、吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢が適切でない場合、例えば、電子部品の姿勢が正規の姿勢と上下方向に反対になっている場合には、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断される。
【００５４】
続いて、第１０ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業の適否が判断された後に、電子部品を保持する吸着ノズル８０の装着ユニット７８が、ユニット保持体８２の回転に伴って第１ステーションまで移動すると、電子部品の装着作業を適切に行うことができると判断されている場合に、第１ステーションにおいて装着作業が行われる。つまり、第１ステーションに位置する装着ユニット７８ａが、第１昇降装置１００によって下降され、その装着ユニット７８ａの吸着ノズル８０に保持された電子部品が回路基板に装着される。なお、装着ヘッド２５は、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品を吸着位置において保持している間に、回路基板の装着予定位置の上方に移動している。
【００５５】
また、第１０ステーションにおける電子部品の撮像データに基づいて、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断されている場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第４ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第２ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第４ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収納される。
【００５６】
つまり、装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂは、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を回収するための回収容器として機能している。ただし、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因として、上述したように、電子部品が不良品という要因だけでなく、保持位置のズレ，正規の姿勢と異なる保持姿勢が要因となっている場合もある。つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品には、不良品だけでなく、正常な電子部品も含まれている。このため、装着作業を適切に行うことができないと判断され、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収納された電子部品は、第２バルクフィーダ１０４ｂにより再供給される。
【００５７】
具体的には、第１バルクフィーダ１０４ａに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第１バルクフィーダ１０４ａの故障等により第１バルクフィーダ１０４ａが作動不能となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部１５６への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第１バルクフィーダ１０４ａによる電子部品の供給を停止し、第２バルクフィーダ１０４ｂによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第２ステーションから第５ステーションに変更され、第２バルクフィーダ１０４ｂにより供給された電子部品が、第５ステーションにおいて吸着ノズル８０により保持される。
【００５８】
そして、第２バルクフィーダ１０４ｂにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１０ステーションまで移動すると、パーツカメラ９７によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
【００５９】
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第７ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第５ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第７ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納される。
【００６０】
つまり、第３バルクフィーダ１０４ｃは、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された電子部品が装着作業を適切に行うことができないと判断された場合の回収容器として機能している。このため、第１バルクフィーダ１０４ａから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと２回、連続して判断された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納される。
【００６１】
さらに、装着機１６では、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６に収納された電子部品が、第３バルクフィーダ１０４ｃにより再供給される。具体的には、第２バルクフィーダ１０４ｂに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂの故障等により第２バルクフィーダ１０４ｂが作動不能となった場合，第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となり、その収納部１５６への電子部品の収納ができなくなった場合等、所定のタイミングで、第２バルクフィーダ１０４ｂによる電子部品の供給を停止し、第３バルクフィーダ１０４ｃによって電子部品が供給される。つまり、所定のタイミングにおいて、電子部品の供給位置が、第５ステーションから第８ステーションに変更され、第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給された電子部品が、第８ステーションにおいて吸着ノズル８０により保持される。
【００６２】
そして、第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給された電子部品を保持した吸着ノズル８０が、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１０ステーションまで移動すると、パーツカメラ９７によって、その電子部品が撮像される。続いて、その撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
【００６３】
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、電子部品を保持した状態の吸着ノズル８０は、ユニット保持体８２の回転に伴って、第１ステーションから第１１ステーションまで移動される。この際、吸着ノズル８０は、電子部品の装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を保持しているため、第８ステーションにおける電子部品の保持作業は行われない。さらに、吸着ノズル８０に保持されている電子部品は、既に、装着作業を適切に行うことができないと判断されているため、第１０ステーションにおける撮像は行われない。そして、吸着ノズル８０は、第１１ステーションまで移動すると、保持している電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を離脱する。これにより、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。
【００６４】
つまり、第１バルクフィーダ１０４ａから供給された際に、装着作業を適切に行うことができないと判断され、かつ、第２バルクフィーダ１０４ｂから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断され、さらに、第３バルクフィーダ１０４ｃから供給された際にも、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品、つまり、装着作業を適切に行うことができないと３回、連続して判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。
【００６５】
このように、装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと１回判断された電子部品は、第２バルクフィーダ１０４ｂに収容され、装着作業を適切に行うことができないと２回判断された電子部品は、第３バルクフィーダ１０４ｃに収容される。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品は、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品が、廃棄ボックス２１０に廃棄される。一方、従来の装着機では、電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと１回判断されただけで、廃棄ボックスに廃棄される。つまり、従来の装着機では、不良品でなく、正常な電子部品の可能性のある部品も廃棄されていたが、装着機１６では、正常な電子部品の可能性のある部品は再利用される。また、装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと３回判断された電子部品は、不良品の可能性が高いため、廃棄される。これにより、装着機１６では、部品の廃棄率を少なくすることが可能となる。
【００６６】
第２実施例
第１実施例の装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納されている。一方、第２実施例の装着機１６では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品は、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納される。
【００６７】
具体的には、第１実施例と同様に、第２ステーションにおいて、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品が、吸着ノズル８０により保持され、ユニット保持体８２の回転に伴って、第２ステーションから第１０ステーションまで移動される。そして、第１０ステーションにおいて、パーツカメラ９７により電子部品が撮像され、撮像データに基づいて、装着作業を適切に行うことができるか否かが判断される。この際、装着作業を適切に行うことができると判断された電子部品が、第１ステーションにおいて、回路基板に装着される。
【００６８】
一方、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合には、第１ステーションにおける装着作業は行われず、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因に応じて、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０との何れかに収容される。詳しくは、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０による電子部品の保持位置のズレである場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第４ステーションにおいて、第２バルクフィーダ１０４ｂに収容される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０による電子部品の保持姿勢の相違である場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第７ステーションにおいて、第３バルクフィーダ１０４ｃに収容される。そして、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品は、第１実施例と同様に、再利用される。また、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因が、吸着ノズル８０により保持された電子部品が不良品である場合には、吸着ノズル８０に保持された電子部品が、第１１ステーションにおいて、廃棄ボックス２１０に廃棄される。このように、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品を、装着作業を適切に行うことができないと判断された要因毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納することでも、第１実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
【００６９】
第３実施例
第１実施例の装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃにより供給されている。一方、第３実施例の装着機１６では、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給される。
【００７０】
具体的には、第３実施例では、装着作業を適切に行うことができないと判断された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された回数毎に、第２バルクフィーダ１０４ｂと第３バルクフィーダ１０４ｃと廃棄ボックス２１０とに区分けして収納される迄の工程は、第１実施例と同じである。そして、第１バルクフィーダ１０４ａに収納されている電子部品の数が所定数以下となった場合，第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは、第３バルクフィーダ１０４ｃの収納部１５６への電子部品の収納数が所定数以上となった場合等、所定のタイミングで、第１バルクフィーダ１０４ａによる電子部品の供給が停止される。次に、第１バルクフィーダ１０４ａの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６に交換される。
【００７１】
詳しくは、所定のタイミングで、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、ケース交換装置２８の１対のケース保持部２５３の一方に、受け渡される。続いて、第１バルクフィーダ１０４ａの装着部１８０に装着されている部品ケース１０６が、ケース交換装置２８の１対のケース保持部２５３の他方に、受け渡される。そして、第１バルクフィーダ１０４ａの空の状態の装着部１８０に、第２バルクフィーダ１０４ｂ若しくは第３バルクフィーダ１０４ｃから受け渡された部品ケース１０６が装着される。これにより、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品が、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給される。
【００７２】
このように、第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃに収容された電子部品を、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給することでも、第１実施例と同様の効果を奏することが可能となる。
【００７３】
また、装着機１６は、作業機の一例である。移動装置２３は、移動装置の一例である。装着ヘッド２５は、保持ヘッドの一例である。バルクフィーダ１０４は、供給装置の一例である。第２バルクフィーダ１０４ｂ及び第３バルクフィーダ１０４ｃは、回収用供給装置の一例である。部品ケース１０６は、収納体の一例である。溝１４２，１６６は、供給通路の一例である。収納部１５６は、収納部の一例である。装着部１８０は、収納体装着部の一例である。コントローラ３００は、判断装置の一例である。
【００７４】
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、第１バルクフィーダ１０４ａにより供給された電子部品が、装着作業を適切に行うことができないと判断された場合に、第２バルクフィーダ１０４ｂの収納部１５６に収容されているが、第１バルクフィーダ１０４ａの収納部１５６に収容されてもよい。つまり、電子部品を供給したバルクフィーダ１０４に、その電子部品を戻してもよい。
【００７５】
また、上記実施例では、バルクフィーダ１０４により部品を供給する装着機１６について説明したが、トレイ型供給装置により部品を供給する装着機に、本発明を適用してもよい。
【００７６】
また、上記実施例では、回路基板への電子部品を装着する装着機１６に本発明が適用されているが、装着機１６に限られず、種々の作業機に本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１６：装着機（部品装着機）    ２３：移動装置    ２５：装着ヘッド    １０４ａ：第１バルクフィーダ（供給装置）    １０４ｂ：第２バルクフィーダ（供給装置）（回収用供給装置）    １０４ｃ：第３バルクフィーダ（供給装置）（回収用供給装置）    １０６：部品ケース（収納体）    １４２：溝（供給通路）    １５６：収納部    １６６：溝（供給通路）    １８０：装着部（収納体装着部）    ３００：コントローラ（判断装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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