(57)【要約】【課題】水中または水上を航走可能な航走体を、簡素で安価な構成により、安全且つ水面状況に影響されることなく母船に回収可能にする。【解決手段】航走体回収装置７は、母船の巻取装置と、この巻取装置から引き出されて曳航される回収索１３と、回収索１３の末端部に設けられ、回収索１３の線径ｄ１よりも大きな外径ｄ２を有するエンドフロート１４と、航走体２Ａに設けられて回収索１３を捕捉可能な捕捉フック１５Ａと、を備え、捕捉フック１５Ａの口径ｄ３は、回収索１３の線径ｄ１よりも大きく、エンドフロート１４の外径ｄ２よりも小さく設定されている。【選択図】図７
2018052418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中または水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さい航走体回収装置。
【請求項２】
前記母船に対する前記航走体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記航走体を遠隔操作する遠隔操作部と、
をさらに備えた請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項３】
前記位置情報取得手段により取得された位置情報に基づき、前記母船に対する前記航走体の位置を示す位置表示部をさらに備えた請求項２に記載の航走体回収装置。
【請求項４】
前記回収索は水面に浮かぶように形成されている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項５】
前記捕捉フックは、
前記航走体の表面から突出して前記航走体の進行方向に向かって開口し、前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、
前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、
を備えて構成されている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項６】
前記航走体は水中を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体の表面から外方に出没可能に設けられている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項７】
前記航走体は水中を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体の上面から上方に突出するとともに後傾したポール状であるとともに、その先端部が前下方に向かって曲がったフック状となっている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項８】
前記航走体は水中を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体に連結ケーブルを介して接続されながら水面に浮かび、
前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、
前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、
を備えて構成されている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項９】
前記航走体は水中を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体の先端部、且つ前記航走体の中心軸線に一致する中心連結点に連結されている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項１０】
前記捕捉フックは、分離部を介して前記中心連結点から離れた位置に設けられるとともに、連結ケーブルを介して前記中心連結点に連結され、
前記分離部は、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉した後に該回収索からの牽引張力を受けることによって前記捕捉フックを前記航走体から分離させる請求項９に記載の航走体回収装置。
【請求項１１】
前記航走体は水上を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体の船首ステム部における喫水線の直下となる高さに設けられている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項１２】
前記航走体は水上を航走するものであり、
前記捕捉フックは、前記航走体の船首部に連結ケーブルを介して接続されながら水中に沈み、
前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、
前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、
を備えて構成されている請求項１に記載の航走体回収装置。
【請求項１３】
母船の巻取装置から引き出されて前記母船に曳航され、その末端部に水面を浮遊するエンドフロートが設けられた回収索に対し、水上または水中を航走可能な航走体を横切るように航走させ、前記航走体に設けられた捕捉フックに前記回収索に捕捉させた後、前記回収索を前記巻取装置により巻き取ることにより、前記エンドフロートを前記捕捉フックからの抜け止めとしながら前記航走体を前記母船側に引き寄せて回収する航走体の回収方法。
【請求項１４】
前記母船の前記巻取装置から前記回収索を所定の長さ引き出して水面上に展開し、該回収索を曳航する回収索展開、曳航ステップと、
前記母船と前記エンドフロートと前記航走体の各々の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を通過するように航走ルートを設定する航走ルート設定ステップと、
前記航走ルートに沿って前記航走体を航走させる航走ステップと、
前記航走体に設けられた捕捉フックが前記回収索を捕捉したか否かを判定する捕捉判定ステップと、
前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できた場合に、前記巻取装置を作動させて前記回収索を巻き取る巻取ステップと、
前記航走体を前記母船内に回収する回収ステップと、
を備えた請求項１３に記載の航走体の回収方法。
【請求項１５】
前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できなかった場合に、前記航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を再度通過するように航走ルートを再設定する航走ルート再設定ステップと、
再設定された前記航走ルートに沿って前記航走体を再航走させる再航走ステップと、
をさらに備えた請求項１４に記載の航走体の回収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水上または水中で用いる航走体を母船のウィンチやクレーン等の巻取装置を用いて母船に回収する際に用いる航走体回収装置および航走体の回収方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水中航走体を水中へ投入したり水中から回収したりする装置および方法として、例えば特許文献１に開示されているように、母船に備えられたクレーンにより水中航走体を投入・揚収する水中航走体の投入・揚収装置が知られている。この特許文献１の装置および方法によれば、母船の船首部、舷側部あるいは船尾部にクレーンを配置し、外方へ張り出させたクレーンのアームから繰り出されるロープの先端部と水中航走体の金具とを接続することにより、水中航走体を吊り上げるようになっている。
【０００３】
ところが、特許文献１の装置および方法では、クレーンから引き出される回収索と水中航走体との接続作業が水上で行われるため、波浪の影響を受け易い。そのため、海面が荒れると作業が非常に困難となったり、水中航走体を回収できなかったりするという不都合がある。
【０００４】
例えば特許文献２に開示されているように、水中航走体が容易に出入りできる水中ステーションを母船のクレーンを用いて水中に吊り下げたり、特許文献３に開示されているように、水中航走体が容易に出入りできる発射回収装置を母船の曳航ケーブルを用いて水中に曳航させたりしておき、この水中ステーションや発射回収装置に水中航走体を出入りさせて水中への投入および水中からの引き上げを容易に行うようにしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１５６５号公報
【特許文献２】特開２００３−２６０９０号公報
【特許文献３】特開２００９−２０８５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２，３のような水中ステーションや発射回収装置を母船から水中に吊り下げたり、水中で曳航したりするには、母船との衝突や接触を防ぐために、母船からできるだけ離れた位置にて作業しなければならず、このために大型のクレーンが必要になり、しかもこの大型クレーンを搭載できるだけの数１００トン以上の大きな船舶が要求されるという不都合がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体の回収を容易に行うことができる航走体回収装置および航走体の回収方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１態様に係る航走体回収装置は、水中または水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するものであって、前記巻取装置と、前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さくされたものである。
【０００９】
上記のように構成された航走体回収装置は次のように使用される。
まず、母船のウィンチやクレーン等の巻取装置から回収索を所定の長さ引き出し、この状態で母船を低速航行させる。回収索の末端部には水面を浮遊するエンドフロートが設けられているため、このエンドフロートの抗力により、回収索は母船から後方に直線状に延びた状態で曳航され、所定のテンションが加わることにより、回収索の中間部は水面付近に保たれる。
【００１０】
次に、回収索の中間部を横切るように航走体を航走させる。上記のように回収索の中間部は水面付近に保たれているため、航走体に設けられた捕捉フックに回収索が引っ掛かって捕捉される。このように回収索が捕捉フックに捕捉されたら、回収索の巻き取りを開始する。これにより、回収索が捕捉フックをすり抜けて巻取装置に巻き取られてゆくが、回収索の末端部に設けられたエンドフロートの外径が捕捉フックの口径（回収索を保持する部分の内部寸法）よりも大きいため、エンドフロートが捕捉フックをすり抜けることはできない。したがって、エンドフロートを捕捉フックからの抜け止めとしながら、航走体を母船側に引き寄せて回収することができる。
【００１１】
この航走体回収装置は、母船に常備されているウィンチやクレーン等の巻取装置から延ばされる回収索の末端部にエンドフロートを設けるとともに、この回収索を捕捉可能な捕捉フックを航走体に設けた簡素な構成である。しかも、回収索によって航走体を水面よりも上方に吊り上げる必要がないため、大型のクレーン等を用いる必要がなく、小型の母船にて回収作業を行うことができる。また、水上において航走体を回収索に連結する作業を一切必要としない。したがって、簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体の回収を容易に行うことができる。
【００１２】
上記構成の航走体回収装置において、前記母船に対する前記航走体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記航走体を遠隔操作する遠隔操作部と、をさらに備えた構成としてもよい。
【００１３】
このように構成した場合には、母船に対する航走体の位置を確認しながら航走体を遠隔操作することができるため、回収索の中間部を横切るように航走体を航走させて回収索を捕捉フックで捕捉するにあたり、短時間で効率良く回収索を捕捉し、航走体を回収することができる。なお、母船に対するエンドフロートの位置も確認できるようにすることで、さらに効率良く航走体を回収することができる。
【００１４】
上記構成の航走体回収装置において、前記位置情報取得手段により取得された位置情報に基づき、前記母船に対する前記航走体の位置を示す位置表示部をさらに備えてもよい。
このように、母船に対する航走体の位置を位置表示部に表示することにより、より効率良く航走体を回収することができる。航走体のみならず、エンドフロートの相対位置も示すようにすれば、さらに効率良く航走体を回収することができる。
【００１５】
上記構成の航走体回収装置において、前記回収索は水面に浮かぶように形成されていることが好ましい。これにより、母船による曳航速度が低い時や、波が荒い時等においても回収索が沈下することがないため、航走体の捕捉フックによる回収索の捕捉を容易にし、回収作業の効率を高めることができる。
【００１６】
上記構成の航走体回収装置において、前記捕捉フックは、前記航走体の表面から突出して前記航走体の進行方向に向かって開口し、前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、を備えた構成としてもよい。
【００１７】
捕捉フックを上記のように構成することにより、フック本体に捕捉された回収索が抜け止めラッチによってフック本体からの離脱を防止されるため、一度捕捉した回収索を離脱させることなく捕捉フックに保持し続けることができ、前述のようにエンドフロートを抜け止めとしながら航走体を母船側に引き寄せる作業を確実に行うことができる。
【００１８】
上記構成の航走体回収装置において、前記航走体は水中を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体の表面から外方に出没可能に設けられていてもよい。これにより、航走体の回収作業時以外は捕捉フックを航走体の表面下に没入させておくことができ、捕捉フックの突出による水流抵抗の増加を無くして航走体の本来の性能を良好に保つことができる。
【００１９】
上記構成において、前記航走体は水中を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体の上面から上方に突出するとともに後傾したポール状であるとともに、その先端部が前下方に向かって曲がったフック状となっている構成としてもよい。
【００２０】
このように、捕捉フックを上方に突出し、且つ後傾するポール状に形成することにより、捕捉フックの長さの分だけ回収索を捕捉可能な範囲が拡がるため、回収索の捕捉率を高めることができる。
【００２１】
上記構成において、前記航走体は水中を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体に連結ケーブルを介して接続されながら水面に浮かび、前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、を備えた構成としてもよい。
【００２２】
このように構成すれば、航走体から延びる連結ケーブルの先端部に設けられた捕捉フックが水面に浮かんだ状態で航走体に曳航されるため、捕捉フックのフック本体が、水面付近を曳航されている回収索を容易に捕捉することができる。捕捉された回収索は、抜け止めラッチによってフック本体からの離脱を防止されるため、エンドフロートを抜け止めとしながら航走体を母船側に引き寄せる回収作業を確実に行うことができる。
【００２３】
上記構成において、前記航走体は水中を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体の先端部、且つ前記航走体の中心軸線に一致する中心連結点に連結されている構成としてもよい。
本構成によれば、捕捉フックが回収索を捕捉し、回収索によって航走体が牽引される時に、その牽引張力が航走体の中心軸線に沿って作用する。このため、航走体の中心軸線を揺する方向に働くモーメントを最小とし、航走体を回収索で牽引する時の揺動を最小限に抑えて、航走体の回収作業を容易にすることができる。
【００２４】
上記構成において、前記捕捉フックは、分離部を介して前記中心連結点から離れた位置に設けられるとともに、連結ケーブルを介して前記中心連結点に連結され、前記分離部は、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉した後に該回収索からの牽引張力を受けることによって前記捕捉フックを前記航走体から分離させるようにしてもよい。
【００２５】
前記のように、捕捉フックを航走体の先端部、且つ航走体の中心軸線に一致する中心連結点に連結すると、回収索を捕捉しにくくなる。このため、捕捉フックを、回収索を捕捉しやすい航走体の上面等に分離部を介して設置するとともに、この捕捉フックと中心連結点との間を連結ケーブルで連結する。
【００２６】
捕捉フックが回収索を捕捉し、回収索から牽引張力を受けることにより、分離部が捕捉フックを航走体から分離させる。航走体から分離した捕捉フックは連結ケーブルを介して航走体の中心連結点に連結された状態となるため、回収索からの牽引張力が連結ケーブルを経て航走体の中心軸線沿いに作用し、航走体の中心軸線を揺する方向に働くモーメントの発生が抑制される。
【００２７】
このようにすれば、回収索を捕捉しやすい位置に捕捉フックを設置して回収索の捕捉率を高めながら、回収索の捕捉後は牽引張力に起因する航走体の揺動を極力抑制し、航走体を母船側に引き寄せて回収する作業を容易にすることができる。
【００２８】
上記構成において、前記航走体は水上を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体の船首ステム部における喫水線の直下となる高さに設けられている構成としてもよい。
本構成とした場合、航走体の船首ステム部（舳）が水面付近を曳航されている回収索の上に乗り上げた時に、ここに設けられた捕捉フックによって回収索を捕捉することができる。したがって、回収索の捕捉を容易にし、航走体の回収作業効率を高めることができる。
【００２９】
上記構成において、前記航走体は水上を航走するものであり、前記捕捉フックは、前記航走体の船首部に連結ケーブルを介して接続されながら水中に沈み、前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、を備えた構成としてもよい。
【００３０】
このように構成すれば、航走体の船首部から下方に延びる連結ケーブルの先端部に設けられた捕捉フックが水中に沈んだ状態で航走体に曳航されるため、捕捉フックのフック本体によって水面付近を曳航されている回収索を容易に捕捉することができる。捕捉された回収索は、抜け止めラッチによってフック本体からの離脱を防止されるため、エンドフロートを抜け止めとしながら航走体を母船側に引き寄せる回収作業を確実に行うことができる。
【００３１】
本発明の第２態様に係る航走体の回収方法は、母船の巻取装置から引き出されて前記母船に曳航され、その末端部に水面を浮遊するエンドフロートが設けられた回収索に対し、水上または水中を航走可能な航走体を横切るように航走させ、前記航走体に設けられた捕捉フックに前記回収索に捕捉させた後、前記回収索を前記巻取装置により巻き取ることにより、前記エンドフロートを前記捕捉フックからの抜け止めとしながら前記航走体を前記母船側に引き寄せて回収するものである。
【００３２】
この航走体の回収方法では、まず、母船のウィンチやクレーン等の巻取装置から回収索を所定の長さだけ引き出し、この状態で母船を低速航行させる。回収索の末端部には水面を浮遊するエンドフロートが設けられているため、このエンドフロートの抗力により、回収索は母船から後方に直線状に延びた状態で曳航され、所定のテンションが加わることにより、回収索の中間部は水面付近に保たれる。
【００３３】
次に、回収索の中間部を横切るように航走体を航走させる。上記のように回収索の中間部は水面付近に保たれているため、航走体に設けられた捕捉フックに回収索が引っ掛かって捕捉される。このように回収索が捕捉フックに捕捉されたら、回収索の巻き取りを開始する。これにより、回収索が捕捉フックをすり抜けて巻取装置に巻き取られてゆくが、回収索の末端部に設けられたエンドフロートが捕捉フックを通過できずに引っ掛かり、捕捉フックからの抜け止めとなる。ここからさらに回収索を巻き取ることにより、航走体を母船側に引き寄せて回収することができる。
【００３４】
この回収方法によれば、母船に常備されているウィンチやクレーン等の巻取装置を利用しながら、航走体に捕捉フックを設けるという簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体の回収を容易に行うことができる。
【００３５】
上記の回収方法において、前記母船の前記巻取装置から前記回収索を所定の長さだけ引き出して水面上に展開し、該回収索を曳航する回収索展開、曳航ステップと、前記母船と前記エンドフロートと前記航走体の各々の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を通過するように航走ルートを設定する航走ルート設定ステップと、前記航走ルートに沿って前記航走体を航走させる航走ステップと、前記航走体に設けられた捕捉フックが前記回収索を捕捉したか否かを判定する捕捉判定ステップと、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できた場合に、前記巻取装置を作動させて前記回収索を巻き取る巻取ステップと、前記航走体を前記母船内に回収する回収ステップと、を設けてもよい。
【００３６】
この場合、まず位置情報取得ステップにおいて、レーダーシステムやＧＰＳ等により母船とエンドフロートと航走体の位置情報が取得され、次に、航走ルート設定ステップにおいて、航走体が母船とエンドフロートとの間を通過するように航走体の航走ルートが設定され、次に、航走ステップにおいて航走が行われる。航走体が母船とエンドフロートとの間を航走する際に、航走体に設けられた捕捉フックにより、母船に曳航された回収索を捕捉する。
【００３７】
捕捉判定ステップでは、捕捉フックによって回収索が捕捉されたか否かが判定される。この判定は、例えば捕捉フックに設けられた捕捉検出スイッチが回収索の捕捉によりＯＮになるか否か等を判定材料として行われる。
【００３８】
航走体の捕捉フックが回収索を捕捉できた場合には巻取ステップに移行し、母船の巻取装置により回収索を巻き取る。これにより、回収索が捕捉フックをすり抜けて巻取装置に巻き取られてゆき、回収索の末端部に設けられたエンドフロートが捕捉フックに当接した時点で、エンドフロートを抜け止めとしながら航走体を母船側に引き寄せて回収することができる。
【００３９】
航走体が母船に引き寄せられたら回収ステップに移行し、母船の船尾部等に装備されている揚収斜板（傾斜台）等から航走体を引き上げて母船内に回収する。このように、各ステップを踏んで航走体の回収作業を行うことにより、航走体を確実且つ容易に回収することができる。
【００４０】
上記の回収方法において、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できなかった場合に、前記航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を再度通過するように航走ルートを再設定する航走ルート再設定ステップと、再設定された前記航走ルートに沿って前記航走体を再航走させる再航走ステップと、をさらに備えたものとしてもよい。
【００４１】
この場合、初回の航走によって捕捉フックが回収索を捕捉できなかった場合には航走ルート再設定ステップに移行し、航走体が母船とエンドフロートとの間を再度通過するように航走ルートが再設定され、次に再航走ステップにおいて再設定された航走ルートに沿って航走体の再航走が行われる。これにより、回収索を捕捉できるまで自動的に航走を反復させて航走体の回収効率を高めることができる。
【発明の効果】
【００４２】
以上のように、本発明に係る航走体回収装置および航走体の回収方法によれば、簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体の回収を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第１実施形態を示す回収索捕捉前の全体斜視図である。
【図２】第１実施形態における回収索捕捉後の全体斜視図である。
【図３】第１実施形態における回収索巻き取り時の全体斜視図である。
【図４】第１実施形態における航走体回収時の全体斜視図である。
【図５】第１実施形態における航走体回収完了後の全体斜視図である。
【図６】第１実施形態における航走体の側面図である。
【図７】第１実施形態における捕捉フックの側面図である。
【図８】第１実施形態における回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図９】第１実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図１０】位置表示部の一例を示す図である。
【図１１】第１実施形態における回収索巻き取り時の全体側面図である。
【図１２】航走体の回収方法をフローチャートで示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態を示す航走体の側面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態を示す航走体の側面図である。
【図１５】第３実施形態における捕捉フックの側面図である。
【図１６】第３実施形態における回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図１７】第３実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図１８】本発明の第４実施形態を示す航走体の側面図である。
【図１９】第４実施形態における捕捉フックの側面図である。
【図２０】第４実施形態における回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図２１】第４実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図２２】本発明の第５実施形態を示す航走体の側面図である。
【図２３】第５実施形態における捕捉フックの側面図および上面図である。
【図２４】第５実施形態における回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図２５】第５実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図２６】本発明の第６実施形態を示す航走体の側面図である。
【図２７】第６実施形態における回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図２８】第６実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図２９】本発明の第７実施形態を示す回収索捕捉前の全体斜視図である。
【図３０】第７実施形態における回収索捕捉後の全体斜視図である。
【図３１】第７実施形態における回収索巻き取り時の全体斜視図である。
【図３２】第７実施形態における航走体回収時の全体斜視図である。
【図３３】第７実施形態における航走体回収完了後の全体斜視図である。
【図３４】本発明の第７実施形態を示す航走体の側面図である。
【図３５】本発明の第８実施形態を示す回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図３６】第８実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図３７】本発明の第９実施形態を示す回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図３８】第９実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【図３９】本発明の第１０実施形態を示す回収索捕捉前の航走体の側面図である。
【図４０】第１０実施形態における捕捉フックの側面図および下面図である。
【図４１】第１０実施形態における回収索捕捉後の航走体の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明に係る航走体回収装置７および航走体回収方法の複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１〜図５は、母船１によって航走体２Ａを回収する作業の流れを示す全体斜視図である。各部の構成を説明すると、母船１は、例えばその船尾部に揚収斜板（傾斜台）３を備えており、その傾斜上部にウィンチやクレーン等の巻取装置４が設けられている。揚収斜板３は、図５に示すように母船１の後部甲板５上に引き上げることができる。
【００４５】
航走体回収装置７は、巻取装置４を用いて航走体２Ａを母船１に回収するものである。本実施形態に示す航走体２Ａは水中を航走するものであり、具体的には無人海中（海底）探査機等を例示することができるが、後の実施形態に示すように水上を航走するもの（図２９〜図４１参照）であってもよい。この航走体２Ａは信号電波ＳＷによる遠隔操縦が可能であることが好ましいが、例えば浮上後に一定領域を往復するように自律行動するようなものも考えられる。
【００４６】
図６に示すように、航走体２Ａの尾部には推進用のスクリュープロペラ１０と、姿勢を制御する縦横舵１１とが設けられている。スクリュープロペラ１０は航走体２Ａに内蔵された図示しない駆動モータに回転駆動されて航走体２Ａを推進させる。縦横舵１１は航走体２Ａに内蔵された図示しないサーボモータによって動かされる。さらに航走体２Ａの内部には駆動モータやサーボモータの電源バッテリが収容されている。航走体２Ａは、内部タンクにバラスト水を注入して潜航したり、バラスト水を排出して浮上したりすることができる。これらの動作は母船１からの遠隔操作により行われるのが一般的であるが、自律的に潜航、浮上するようにしたものも考えられる。
【００４７】
航走体回収装置７は、巻取装置４と、揚収斜板３と、巻取装置４から引き出されて母船１に曳航される回収索１３と、この回収索１３の末端部に設けられたエンドフロート１４と、図６〜図９および図１１に示すように、航走体２Ａに設けられた捕捉フック１５Ａと、母船１の内部に設けられた位置表示画面１６（位置表示部）と、航走体２Ａを遠隔操作する遠隔操作部１７と、母船制御部１８と、航走体制御部１９とを備えて構成されている。母船制御部１８は、航走体回収装置７の各種の制御を行うと同時に、後述するように、母船１に対する航走体２Ａの位置情報を取得する位置情報取得手段としても機能する。
【００４８】
回収索１３としては、ウィンチ用として一般的な金属ワイヤー（金属ケーブル）でもよいが、航走体２Ａを母船１に引き寄せる際の張力に十分耐え得るものであれば樹脂ケーブルやロープ等の非金属材料で形成されたものでもよい。特に、水面に浮かぶように形成されたものが好ましい。ポリアミド繊維やアラミド繊維（商品名ケブラー）等のような、強靭ではあるものの、比重が水より大きな材質の場合は、これを例えばパイプ状に形成したり、水よりも比重が小さい材質の繊維と組み合わせたり、気泡を含むように加工したりすることによって水に浮く回収索１３とすることが考えられる。
【００４９】
回収索１３の末端部に設けられるエンドフロート１４は、水上を浮遊することができ、図７に示すように、回収索１３の線径ｄ１よりも大きな外径ｄ２の中空構造を有している。例えば、回収索１３の線径ｄ１として１０ｍｍ〜２０ｍｍ程度、エンドフロート１４の外径ｄ２として２００ｍｍ〜５００ｍｍ程度を例示することができる。エンドフロート１４の材質としては樹脂が好適であるが、後述するようにエンドフロート１４は航走体２Ａに設けられた捕捉フック１５Ａをすり抜ける回収索１３の抜け止めとなって航走体２Ａの曳航および回収に伴う張力を受ける部材であるため、この張力に十分耐え得る強度を備えていなければならない。
【００５０】
図７に拡大して示すように、航走体２Ａに設けられた捕捉フック１５Ａは、航走体２Ａの前頭部付近における上部表面から上方に向かって突出したフック本体２１と、このフック本体２１にヒンジ２２によって枢着されたレバー状の抜け止めラッチ２３とを備えて構成されている。フック本体２１は、例えば背の高いアウターフック２１ａと背の低いインナーフック２１ｂとが対向するように組み合わされて側面視で略Ｇ字形状をなしたもので、航走体２Ａの進行方向に向かって開口している。この略Ｇ字形状の開口部から、後述するように母船１に曳航される回収索１３が捕捉される。
【００５１】
図７に示すように、抜け止めラッチ２３のヒンジ２２はアウターフック２１ａの中間部に設けられており、抜け止めラッチ２３の自由端がインナーフック２１ｂの先端に下方からバネ付勢されて当接している。このため、回収索１３は、アウターフック２１ａとインナーフック２１ｂとの間の開口部から抜け止めラッチ２３を押し開いてインナーフック２１ｂの内側に捕捉され、一旦捕捉された回収索１３は抜け止めラッチ２３によって外方への離脱を防止される。
【００５２】
抜け止めラッチ２３には捕捉検出スイッチ２４が設けられており、回収索１３によって抜け止めラッチ２３が押し開かれると、この捕捉検出スイッチ２４がＯＮになり、その情報が航走体制御部１９に記憶されて回収索１３が捕捉されたことがデータ化され、そのデータが母船制御部１８に転送されるようになっている。捕捉検出スイッチ２４を設ける代わりに、例えば小型水中カメラを配置して回収索１３の捕捉をオペレータが目視で確認することも考えられる。しかしこれらの構成に限定されることはなく、要するに捕捉フック１５Ａに回収索１３が捕捉されたか否かを判定できればよい。
【００５３】
図７に示すように、捕捉フック１５Ａの口径ｄ３、即ちアウターフック２１ａとインナーフック２１ｂと抜け止めラッチ２３とに囲まれて回収索１３が保持される部分の高さ寸法および前後長さ寸法は、回収索１３の線径ｄ１よりも大きく、エンドフロート１４の外径ｄ２よりも小さく設定されている。例えば、回収索１３の線径ｄ１が１０ｍｍ〜２０ｍｍ程度、エンドフロート１４の外径ｄ２が２００ｍｍ〜５００ｍｍ程度であるとすれば、捕捉フック１５Ａの口径ｄ３は３０ｍｍ〜１００ｍｍ程度に設定される。
【００５４】
前述のように位置情報取得手段としても機能する母船制御部１８は、レーダーシステムやＧＰＳ（衛星測位システム）等を利用して母船１に対する航走体２Ａおよびエンドフロート１４の位置情報を取得し、この位置情報ＬＩを位置表示画面１６に出力する（図１参照）。
位置表示画面１６は、位置情報ＬＩに基づき、図１および図１０に示すように、母船１に対する航走体２Ａとエンドフロート１４の相対位置を示す。例えば、位置表示画面１６の中央部に母船１が表示され、その周囲に航走体２Ａとエンドフロート１４が表示される。
なお、レーダーシステムを用いて位置情報ＬＩを取得する場合は、母船１から発信される探知電波を反射し易くするため、航走体２Ａやエンドフロート１４の表面に電波反射体（リフレクタ）を設けたり、逆に航走体２Ａやエンドフロート１４から電波を発信させたりして位置の検知を容易にすることが考えられる。
【００５５】
ところで、エンドフロート１４は回収索１３を介して母船１に曳航されるため、母船１が直進している限り、エンドフロート１４は母船１の後方、且つ回収索１３の長さ分だけ離れた位置にあると推定できる。このため、エンドフロート１４が位置表示画面１６中に表示されなくても航走体２Ａの回収作業を行うことができる。あるいはエンドフロート１４の推定位置を位置表示画面１６中に表示してもよい。
【００５６】
航走体２Ａを遠隔操作する遠隔操作部１７は、母船１の母船制御部１８と、母船１の外部に設けられた送信アンテナ２７と、航走体２Ａの航走体制御部１９と、航走体２Ａの外部に設けられた受信アンテナ２８とを備えて構成されている。母船１の送信アンテナ２７から送信される信号電波ＳＷが航走体２Ａの受信アンテナ２８に受信されることにより航走体２Ａが遠隔制御される。
【００５７】
以上のように構成された航走体回収装置７を使って航走体２Ａを母船１に回収する方法を、図１〜図９、図１１、および図１２に示すフローチャートの各ステップも参照しながら説明する。
航走体２Ａの回収作業が開始されたら、まず、図１に示すように母船１の巻取装置４から回収索１３を所定の長さ引き出して水面上に展開させ、この状態で母船１を低速航行させて回収索１３を曳航する（回収索展開、曳航ステップＳ１）。回収索１３の末端部には水上を浮遊するエンドフロート１４が設けられているため、このエンドフロート１４の抗力により、回収索１３は母船１から後方に直線状に延びた状態で曳航され、所定のテンションが加わることにより、回収索１３の中間部は水面付近に保たれる。
【００５８】
次に、母船制御部１８により、母船１に対する航走体２Ａとエンドフロート１４の位置情報を取得する（位置情報取得ステップＳ２）。具体的には、レーダーシステムやＧＰＳ等を利用して母船１に対する航走体２Ａおよびエンドフロート１４の位置情報を取得し、この位置情報を、図１０に示すように位置表示画面１６に出力する。オペレータは、位置表示画面１６に表示された母船１と航走体２Ａとエンドフロート１４の相対位置関係を目視で確認することができる。
【００５９】
次に、航走体２Ａが回収索１３の中間部を横切る航走ルートを設定する（航走ルート設定ステップＳ３）。具体的には、母船１を操船するか、あるいは航走体２Ａを遠隔操作し（両方行ってもよい）、図１および図１０に示すように回収索１３の側方に航走体２Ａが位置するように位置を調整する。この設定は自動的に行われるようにしてもよい。なお、先に航走体２Ａの位置情報を取得し、これに基づいて、母船１の航行ルート・航行速度・回収索１３の引き出し長さ等を決定する場合もあり得る。
【００６０】
次に、設定された航走ルートに沿って回収索１３の中間部を横切るように航走体２Ａを航走させる（航走ステップＳ４）。図８に示すように、回収索１３の中間部は水面ＷＳ付近に保たれているため、図２、図７に示すように航走体２Ａの前頭部に設けられた捕捉フック１５Ａに回収索１３を引っ掛けて捕捉することができる。但し、波の影響等により、必ずしも初回の航走で捕捉フック１５Ａが回収索１３を捕捉できるとは限らない。
【００６１】
そこで、捕捉フック１５Ａに設けられた捕捉検出スイッチ２４がＯＮになったか否かによって回収索１３が捕捉フック１５Ａに捕捉されたかどうかを判定する（捕捉判定ステップＳ５）。回収索１３が捕捉されていない場合（Ｓ５→ＮＯ）は、航走体２Ａが航走ルートを完走したか否かが判定される（航走ルート完走判定ステップＳ６）。
航走体２Ａが航走ルートを完走していない場合（Ｓ６→ＮＯ）は、回収索１３の捕捉判定（捕捉判定ステップＳ５）と航走ルートの完走判定（航走ルート完走判定ステップＳ６）とが繰り返されて待機ルーティンとなる。
航走体２Ａが航走ルートを完走している場合（Ｓ６→ＹＥＳ）は、それ以上待機しても捕捉フック１５Ａによる回収索１３の捕捉が見込めないため、航走ルートが再設定され（航走ルート再設定ステップＳ３’）、この再設定された航走ルートに沿って航走体を再航走させる（再航走ステップ（Ｓ４’）。以後、ステップＳ３’からステップＳ６のルーティンが反復される。
【００６２】
回収索１３が捕捉フック１５Ａに捕捉されたことが判定されたら（Ｓ５→ＹＥＳ）、図３、図１１に示すように母船１の巻取装置４による回収索１３の巻き取りを開始する（巻取ステップＳ７）。捕捉フック１５Ａは回収索１３の中間部を捕捉しているため、回収索１３を巻き取ることによって回収索１３が捕捉フック１５Ａをすり抜けて巻取装置４に巻き取られてゆくが、図７に示すように回収索１３の末端部に設けられたエンドフロート１４の外径ｄ２が捕捉フック１５Ａの口径ｄ３よりも大きいため、エンドフロート１４が捕捉フック１５Ａをすり抜けることはできず、エンドフロート１４は捕捉フック１５Ａに当接する（図９、図１１参照）。
【００６３】
したがって、エンドフロート１４を捕捉フック１５Ａからの抜け止めとしながら、回収索１３を巻き取って航走体２Ａを母船１側に引き寄せることができる。なお、この巻き取り操作の最中も母船１を微速で前進させておくことにより、水面が荒れている時であっても航走体２Ａが母船１の船体に衝突することを防止できる。次に、図４に示すように航走体２Ａを揚収斜板３の上に揚収し、最後に図５に示すように揚収斜板３ごと航走体２Ａを後部甲板５上に引き上げ（回収ステップＳ８）、航走体２Ａの回収作業が終了する。
【００６４】
この航走体回収装置７は、母船１に常備されているウィンチやクレーン等の巻取装置４から延ばされる回収索１３の末端部にエンドフロート１４を設けるとともに、この回収索１３を捕捉可能な捕捉フック１５Ａを航走体２Ａに設けた簡素な構成である。
しかも、回収索１３によって航走体２Ａを水面よりも上方に吊り上げる必要がないため、大型のクレーン等を用いる必要がなく、小型の母船１にて回収作業を行うことができる。
また、水上において航走体２Ａを回収索１３に連結する作業を一切必要としない。したがって、簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体２Ａの回収を容易に行うことができる。
【００６５】
さらに、この航走体回収装置７は、母船１に対するエンドフロート１４と航走体２Ａの相対位置を示す位置表示画面１６と、航走体２Ａを遠隔操作する遠隔操作部１７とを備えているため、母船１に対するエンドフロート１４と航走体２Ａの相対位置を確認しながら航走体２Ａを遠隔操作することができる。したがって、回収索１３の中間部を横切るように航走体２Ａを航走させて回収索１３を捕捉フック１５Ａで捕捉するにあたり、短時間で効率良く回収索１３を捕捉し、航走体２Ａを回収することができる。
【００６６】
しかも、位置表示画面１６によって航走体２Ａやエンドフロート１４の動向を把握できるため、例えば航走体２Ａの捕捉フック１５Ａが回収索１３を捕捉した場合には、航走体２Ａの速度が急激に低下する、あるいはエンドフロート１４が母船１側に引き寄せられる、といった特有の動きからも回収索１３の捕捉完了を確認することができる。したがって、捕捉フック１５Ａの抜け止めラッチ２３に捕捉検出スイッチ２４を設けたり、小型水中カメラで回収索１３の捕捉を確認したりすることが必須ではなくなり、これによって航走体２Ａ側の装置構成を簡略化することができる。
【００６７】
回収索１３を水面に浮かぶように形成することにより、母船１による曳航速度が低い時や、波が荒い時等においても回収索１３が水面下に沈下しにくくなるため、捕捉フック１５Ａによる回収索１３の捕捉を容易にし、航走体２Ａの回収作業効率を高めることができる。
【００６８】
ところで、捕捉フック１５Ａは、航走体２Ａの表面から突出し、航走体２Ａの進行方向に向かって開口し、母船１に曳航された回収索１３を捕捉するフック本体２１と、このフック本体２１に捕捉された回収索１３の離脱を防止する抜け止めラッチ２３とを備えた構成である。このため、フック本体２１に捕捉された回収索１３が抜け止めラッチ２３によってフック本体２１からの離脱を防止される。したがって、一度捕捉した回収索１３を離脱させることなく捕捉フック１５Ａに保持し続けることができ、前述のようにエンドフロート１４を抜け止めとしながら航走体２Ａを母船１側に引き寄せる作業を確実に行うことができる。
【００６９】
［第２実施形態］
図１３は、本発明の第２実施形態を示す航走体２Ｂの側面図である。この航走体２Ｂも、第１実施形態の航走体２Ａと同じく水中を航走するものである。この航走体２Ｂは、第１実施形態の捕捉フック１５Ａと同形状の捕捉フック１５Ｂを備えているが、この捕捉フック１５Ｂが航走体２Ｂの表面から外方（上方）に出没可能に設けられている点において第１実施形態の航走体２Ａと相違しており、その他の構成においては同様である。
【００７０】
ここでは、例えば捕捉フック１５Ｂの台座部３１の後端部にヒンジ３２が設けられており、このヒンジ３２を支点に台座部３１ごと捕捉フック１５Ｂが航走体２Ｂの内部に収容可能とされ、内部に収容された収容位置１５Ｂａと、外部に突出した突出位置１５Ｂｂとの間を回動し、各位置１５Ｂａ，１５Ｂｂにてロックされるようになっている。
【００７１】
捕捉フック１５Ｂを収容位置１５Ｂａから突出位置１５Ｂｂに突出させる駆動源としては、バネ等の付勢部材、モータ、油圧等を例示することができる。収容位置１５Ｂａから突出位置１５Ｂｂへの突出動作は遠隔操作により行えるようにしなければならない。例えばバネの付勢力によって捕捉フック１５Ｂを収容位置１５Ｂａから突出位置１５Ｂｂに突出させる場合には、バネ付勢力に抗して捕捉フック１５Ｂを収容位置１５Ｂａに保持しておく図示しない係合部材を設けておき、この係合部材をソレノイド等でスライドさせることによって係合を解除し、捕捉フック１５Ｂを突出位置１５Ｂｂに突出させる、いわゆる飛び出し機構とすることが考えられる。なお、突出位置１５Ｂｂから収容位置１５Ｂａへの収容動作は動力を用いずに手動で行うようにすれば内部機構を簡略化することができる。
【００７２】
このように捕捉フック１５Ｂを出没可能に設けることにより、航走体２Ｂの回収作業時以外は捕捉フック１５Ｂを航走体２Ｂの表面下に没入させておくことで、捕捉フック１５Ｂの突出による水流抵抗の増加を無くして航走体２Ｂの本来の性能を良好に保つことができる。そして、航走体２Ｂの回収時には、遠隔操作により捕捉フック１５Ｂを収容位置１５Ｂａから突出位置１５Ｂｂに突出させ、回収索１３を捕捉することができる。
【００７３】
［第３実施形態］
図１４〜図１７は、本発明の第３実施形態を示す航走体２Ｃおよび捕捉フック１５Ｃの側面図である。この航走体２Ｃも水中を航走するものであり、その基本構成は第１実施形態の航走体２Ａと同様である。
【００７４】
この航走体２Ｃの捕捉フック１５Ｃは、第２実施形態の捕捉フック１５Ｂと同じく、航走体２Ｃの表面から上方に出没可能に設けられている。例えば、航走体２Ｃの前頭部上面には、進行方向に沿う溝状のフック収容凹部３５が設けられており、このフック収容凹部３５の後端部に設けられたヒンジ３６を軸にポール状の捕捉フック１５Ｃが軸着され、ヒンジ３６から前方に倒れてフック収容凹部３５内に収容された収容位置１５Ｃａと、外部に突出した突出位置１５Ｃｂとの間を回動するようになっている。突出位置１５Ｃｂにおいて捕捉フック１５Ｃはやや後傾した姿勢となる（例えば垂直を０°として後方に１０°〜２０°程度）。
【００７５】
捕捉フック１５Ｃを収容位置１５Ｃａから突出位置１５Ｃｂに突出させる機構は、バネ等の付勢部材とソレノイド等の解除部材とを用いた飛び出し機構とするのが簡素で遠隔操作性も良く好適である。この場合、捕捉フック１５Ｃは付勢力によって突出位置１５Ｃｂに突出した姿勢に保たれるが、捕捉フック１５Ｃを前方に引く力が作用すると、図１７に示すように捕捉フック１５Ｃが付勢力に抗して前方に倒れ、航走体２Ｃの表面に沿うようになっている。収容位置１５Ｃａから突出位置１５Ｃｂへの突出動作は遠隔操作により行えるようにしなければならないが、逆に収容動作は手動で行うようにしてもよい。
【００７６】
捕捉フック１５Ｃの先端部には、突出位置１５Ｃｂにおいて前下方に向かって曲がるフック本体３７が形成されており、図１５に拡大して示すように、フック本体３７の基部に、ヒンジ３８を軸とするレバー状の抜け止めラッチ３９が設けられている。抜け止めラッチ３９はバネ付勢されてその自由端がフック本体３７の先端付近に内側から当接している。フック本体３７の、抜け止めラッチ３９よりも内側の口径ｄ３は、回収索１３の線径ｄ１よりも大きく、エンドフロート１４の外径ｄ２よりも小さく設定されている。
【００７７】
以上のように構成された航走体２Ｃにおいて、図１６に示すように水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３は、図１５に示すように捕捉フック１５Ｃの根元付近もしくは中間部に前方から当接した後、後傾した突出位置１５Ｃｂの姿勢で前進している捕捉フック１５Ｃの前縁に沿って上方に滑り、抜け止めラッチ３９を押し開いてフック本体３７の内側に捕捉される。一旦捕捉された回収索１３は抜け止めラッチ３９によりフック本体３７からの離脱を防止される。
【００７８】
捕捉フック１５Ｃが回収索１３を捕捉した後に回収索１３の巻き取りが開始されると、回収索１３が捕捉フック１５Ｃのフック本体３７をすり抜けて巻取装置４に巻き取られてゆくが、回収索１３の末端部に設けられたエンドフロート１４の外径ｄ２がフック本体３７の口径ｄ３よりも大きいため、エンドフロート１４がフック本体３７をすり抜けることはなく、エンドフロート１４はフック本体３７に当接して抜け止めとなり、回収索１３によって航走体２Ｃを牽引可能になる。回収索１３による牽引時には、図１７に示すように捕捉フック１５Ｃが前方に回動し、フック本体３７が航走体２Ｃの上面に近接するため、航走体２Ｃに近い位置に牽引力が作用し、牽引中における航走体２Ｃの揺動等を小さくすることができる。
【００７９】
本実施形態のように、捕捉フック１５Ｃを、その突出位置１５Ｃｂにおいて上方に突出し、且つ後傾するポール状に形成することにより、捕捉フック１５Ｃの長さの分だけ回収索１３を捕捉可能な範囲が拡がるため、回収索１３の捕捉率を高めることができる。例えば、航走体２Ｃが水面ＷＳ上に完全に浮上していなくても、捕捉フック１５Ｃによって回収索１３を捕捉することができる。また、収容位置１５Ｃａでは捕捉フック１５Ｃがフック収容凹部３５内に収容されて航走体２Ｃの表面から突出しないため、捕捉フック１５Ｃの突出による水流抵抗の増加を無くすことができる。
【００８０】
［第４実施形態］
図１８〜図２１は、本発明の第４実施形態を示す航走体２Ｄおよび捕捉フック１５Ｄの側面図である。この航走体２Ｄも水中を航走するものであり、その基本構成は第１実施形態の航走体２Ａと同様である。
【００８１】
この航走体２Ｄの捕捉フック１５Ｄは、第３実施形態の捕捉フック１５Ｃと同様に、航走体２Ｄの前頭部上面から上方に起立しつつ後傾したポール状であり、図１９に拡大して示すように、その先端にフック本体３７と抜け止めラッチ３９とを備えている。
【００８２】
航走体２Ｄの前頭部上面には、進行方向に沿う溝状のフック収容凹部３５が設けられており、捕捉フック１５Ｄは、フック収容凹部３５の後端部に設けられたヒンジ３６を軸に、前方に倒れてフック収容凹部３５内に収容された収容位置１５Ｄａと、外部に突出した突出位置１５Ｄｂとの間を回動するようになっている。突出位置１５Ｄｂにおける姿勢は第３実施形態と同じく後傾している。
【００８３】
捕捉フック１５Ｄを収容位置１５Ｄａから突出位置１５Ｄｂに突出させる機構等は第３実施形態と同様のものでよい。第３実施形態との相違点は、突出位置１５Ｄｂにおいて捕捉フック１５Ｄが前方に回動しないようにロックされる点と、捕捉フック１５Ｄとヒンジ３６との間に分離部４２が設けられている点である。
また、フック収容凹部３５の前端部から航走体２Ｄの先端部、且つ航走体２Ｄの中心軸線Ｃに一致する中心連結点Ｐまで延びるケーブル収容溝４３が形成されており、中心連結点Ｐと捕捉フック１５Ｄとが連結ケーブル４４で連結されている。連結ケーブル４４はケーブル収容溝４３に収容される。
上記のように、捕捉フック１５Ｄは、分離部４２を介して中心連結点Ｐから離れた位置に設けられるとともに、連結ケーブル４４を介して中心連結点Ｐに連結されている。分離部４２は、捕捉フック１５Ｄが所定値以上の外力で引っ張られることにより、捕捉フック１５Ｄをヒンジ３６から分離させる。
【００８４】
以上のように構成された航走体２Ｄにおいて、図２０に示すように水面付近を浮遊する回収索１３は、図１９に示すように捕捉フック１５Ｄの根元付近もしくは中間部に当接した後、後傾した突出位置１５Ｄｂの姿勢で前進している捕捉フック１５Ｄの前縁に沿って上方に滑り、抜け止めラッチ３９を押し開いてフック本体３７の内側に捕捉される。一旦捕捉された回収索１３は抜け止めラッチ３９によりフック本体３７からの離脱を防止される。
【００８５】
捕捉フック１５Ｄが回収索１３を捕捉した後に回収索１３の巻き取りが開始されると、第３実施形態と同様に、回収索１３のエンドフロート１４がフック本体３７に当接して抜け止めとなり、回収索１３によって航走体２Ｄが母船１側に引き寄せられる。この時の牽引張力により、図２１に示すように、分離部４２が捕捉フック１５Ｄをヒンジ３６、即ち航走体２Ｄから分離させる。したがって、捕捉フック１５Ｄは連結ケーブル４４を介して航走体２Ｄの先端部、且つ航走体２Ｄの中心軸線Ｃに一致する中心連結点Ｐに連結された状態となる。
【００８６】
これにより、回収索１３の牽引張力が航走体２Ｄの中心軸線Ｃに沿って作用するため、航走体２Ｄの中心軸線Ｃを揺する方向に働くモーメントを最小とし、航走体２Ｄを回収索１３で牽引する時の揺動を最小限に抑えて、航走体２Ｄの回収作業を容易にすることができる。
【００８７】
例えば、捕捉フック１５Ｄを最初から航走体２Ｄの中心連結点Ｐに設けたと仮定すると、水中を航走する航走体２Ｄの形状的な関係上、捕捉フック１５Ｄがどのような形状であっても回収索１３を捕捉しにくくなる。本実施形態では、捕捉フック１５Ｄの初期位置を、回収索１３を捕捉しやすい航走体２Ｄの上面に分離部４２を介した位置とするとともに、この捕捉フック１５Ｄと中心連結点Ｐとの間を連結ケーブル４４で連結した。これにより、回収索１３を捕捉しやすい位置に捕捉フック１５Ｄを設置して回収索１３の捕捉率を高めながら、回収索１３の捕捉後は捕捉フック１５Ｄを分離させて中心連結点Ｐに連結し、回収索１３の牽引張力に起因する航走体２Ｄの揺動を極力抑制し、航走体２Ｄを母船１側に引き寄せて回収する作業を容易にすることができる。
【００８８】
なお、図示しないが、変形例として、分離部４２を設けずに、ヒンジ３６から連結点Ｐまでの間に、例えば溝状のスライドレールを設け、このスライドレールに沿ってヒンジ３６をスライド可能にし、捕捉フック１５Ｄに回収索１３からの牽引張力が加わった際に、ヒンジ３６が捕捉フック１５Ｄと共にスライドレール沿いにスライドして連結点Ｐに移動するように構成してもよい。
【００８９】
［第５実施形態］
図２２〜図２５は、本発明の第５実施形態を示す航走体２Ｅおよび捕捉フック１５Ｅの側面図である。この航走体２Ｅも水中を航走するものであり、その基本構成は第１実施形態の航走体２Ａと同様である。
【００９０】
図２２に示すように、捕捉フック１５Ｅは航走体２Ｅの前頭部に連結ケーブル４７を介して接続され、捕捉フック１５Ｅと連結ケーブル４７との間に浮上用フロート４８が連結されている。図２３に拡大して示すように、捕捉フック１５Ｅは、例えば４つの鉤状のフック本体５０が上面視で十字状に配置されており、各フック本体５０の基部にヒンジ５１を軸とするレバー状の抜け止めラッチ５２が設けられている。抜け止めラッチ５２はバネ付勢されてその自由端が各フック本体５０の先端付近に内側から当接している。各フック本体５０の、抜け止めラッチ５２よりも内側の口径ｄ３は、回収索１３の線径ｄ１よりも大きく、エンドフロート１４の外径ｄ２よりも小さく設定されている。抜け止めラッチ５２の機能は先の各実施形態と同様である。
【００９１】
航走体２Ｅの前頭部には、例えば鉛直方向に延びるフック収容孔５４が形成されており、その内部に、捕捉フック１５Ｅを構成するフック本体５０と浮上用フロート４８と連結ケーブル４７とがまとめて収容され、水中での抵抗にならないようになっている。連結ケーブル４７の一端はフック収容孔５４の上部開口部付近に接続されている。この上部開口部は特に閉塞されないが、小孔であるため大きな抵抗にはならない。必要によりこの上部開口部を蓋部材で閉塞することも考えられる。
【００９２】
このように構成すれば、図２４に示すように、航走体２Ｅから延びる連結ケーブル４７の先端部に設けられた捕捉フック１５Ｅが、浮上用フロート４８の浮力によって水面に浮かんだ状態で航走体２Ｅに曳航される。このため、捕捉フック１５Ｅのフック本体５０が、水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３を容易に捕捉することができる。捕捉された回収索１３は、抜け止めラッチ５２によってフック本体５０からの離脱を防止されるため、図２５に示すように、エンドフロート１４を抜け止めとしながら航走体２Ｅを母船１側に引き寄せる作業を確実に行うことができる。
【００９３】
［第６実施形態］
図２６〜図２８は、本発明の第６実施形態を示す航走体２Ｆおよび捕捉フック１５Ｆの側面図である。この航走体２Ｆおよび捕捉フック１５Ｆならびに捕捉フック１５Ｆの収容部の基本構造は第５実施形態のものと同様である。
【００９４】
第５実施形態との相違点は、図２６に示すように、捕捉フック１５Ｆを航走体２Ｆに連結する連結ケーブル５６が、航走体２Ｆの先端部、且つ航走体２Ｆの中心軸線Ｃに一致する中心連結点Ｐに連結されている点と、航走体２Ｆの前頭部に連結ケーブル５６を収容するケーブル収容溝５７が形成されている点である。
【００９５】
このように構成すれば、図２７に示すように、航走体２Ｆから延びる連結ケーブル５６の先端部に設けられた捕捉フック１５Ｆ（フック本体５０）が、浮上用フロート４８の浮力によって水面に浮かんだ状態で航走体２Ｆに曳航される。このため、捕捉フック１５Ｆによって水面付近を曳航されている回収索１３を容易に捕捉することができる。
【００９６】
捕捉した回収索１３によって航走体２Ｆが牽引される時は、図２８に示すように、捕捉フック１５Ｆは連結ケーブル５６を介して航走体２Ｆの先端部、且つ航走体２Ｆの中心軸線Ｃに一致する中心連結点Ｐに連結された状態となる。このため、回収索１３の牽引張力を航走体２Ｆの中心軸線Ｃに沿って作用させ、航走体２Ｆの中心軸線Ｃを揺する方向に働くモーメントを最小とし、航走体２Ｆを回収索１３で牽引する時の揺動を最小限に抑えて、航走体２Ｆの回収作業を容易にすることができる。
【００９７】
［第７実施形態］
図２９〜図３３は、母船１によって航走体２Ｇを回収する作業の流れを示す全体斜視図である。本実施形態では、航走体２Ｇが水上を航走するものであること以外は、図１〜図５に示す構成および回収手順と変わらないため、航走体２Ｇ以外の各部の説明や回収手順の説明等は省略する。
【００９８】
航走体２Ｇは例えば水上艇であり、図３４に示すように、航走体２Ｇに搭載されている航走体制御部１９は、操縦者による操作と、母船１からの遠隔操作との両方を可能にするものである。また、遠隔操作時に母船１の送信アンテナ２７から送信される信号電波ＳＷを受信して航走体制御部１９に出力する受信アンテナ６１と、位置情報を取得するレーダ装置６２等が搭載されている。航走体２Ｇの尾部には推進用のスクリュープロペラ６３を備えた船外機６４が設けられている。
【００９９】
この航走体２Ｇにおいて、回収索１３を捕捉する捕捉フック１５Ｇは、航走体２Ｇの船首ステム部（舳）６５にて、喫水線よりもやや低い位置に設けられている。具体的には、航走体２Ｇの停止時、あるいは低速航走時（概ね１０ノット以下）に、捕捉フック１５Ｇが水面ＷＳの直下に位置するように設置されている。この捕捉フック１５Ｇは、第１実施形態における捕捉フック１５Ａ（図７参照）と同じ構成のものであり、その開口部が前上方を向くように設置されている。
【０１００】
このように、構成した場合、航走体２Ｇの船首ステム部６５が水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３の上に乗り上げた時に、ここに設けられた捕捉フック１５Ｇによって回収索１３を捕捉することができる。したがって、回収索１３の捕捉を容易にし、捕捉フック１５Ｇの回収作業効率を高めることができる。
【０１０１】
［第８実施形態］
図３５，図３６は、本発明の第８実施形態を示す航走体２Ｈの側面図である。この航走体２Ｈの基本構造は第７実施形態の航走体２Ｇと同様である。本実施形態では、第７実施形態のものと同様な捕捉フック１５Ｈａ，１５Ｈｂが、航走体２Ｈの船首ステム部（舳）６５において上下に複数（例えば２つ）設置されている。これらの捕捉フック１５Ｈａ，１５Ｈｂは、両方ともその開口部が前上方を向いている。
【０１０２】
上側の捕捉フック１５Ｈａは、喫水線よりもやや低い位置、即ち航走体２Ｈの停止時、あるいは低速航走時（概ね１０ノット以下）に、水面ＷＳの直下に位置するように設置されている。
また、下側の捕捉フック１５Ｈｂは、図３６に示すように、航走体２Ｈの高速航走時（概ね２０ノット以上）において船首ステム部が持ち上がった時、もしくは航走体２Ｈが比較的大きな波を受けて船首ステム部が上下に大きく揺動した時においても水面ＷＳ上に露出しない位置に設置されている。
【０１０３】
こうした場合、水面ＷＳが比較的穏やかな時は上側の捕捉フック１５Ｈａによって回収索１３を捕捉することができ、水面ＷＳに大きな波があって航走体２Ｈの船首ステム部が上下に大きく揺動するような時は、上下いずれかの捕捉フック１５Ｈａ，１５Ｈｂによって回収索１３を捕捉することができる。したがって、回収索１３の捕捉率を高めることができる。
【０１０４】
［第９実施形態］
図３７，図３８は、本発明の第９実施形態を示す航走体２Ｉの側面図である。この航走体２Ｉの基本構造は第７、第８実施形態の航走体２Ｇ，２Ｈと同様である。
本実施形態では、航走体２Ｉの船首ステム部６５に、第３実施形態に示す捕捉フック１５Ｃと同様なポール状の捕捉フック１５Ｉが設けられている。この捕捉フック１５Ｉは、船首ステム部６５における喫水線よりも十分に高い位置に設けられたヒンジ６９から吊り下げられて前後左右に揺動可能に設置されており、そのフック本体７０が前方に向いて開いている。フック本体７０の構造等は第３実施形態の捕捉フック１５Ｃのフック本体３７と同様であるため、説明は省略する。
【０１０５】
捕捉フック１５Ｉの長さは、航走体２Ｉの停止時、あるいは低速航走時（概ね１０ノット以下）にフック本体７０が水面下に没し、且つ、航走体２Ｉの高速航走時（概ね２０ノット以上）において船首ステム部６５が持ち上がった時、もしくは航走体２Ｉが比較的大きな波を受けて船首ステム部６５が上下に大きく揺動した時にフック本体７０が水面上に露出する程度の長さに設定されている。
【０１０６】
本構成において、図３７に示すように、水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３は捕捉フック１５Ｉの中間部に前方から当接した後、ヒンジ６９を軸に後傾した姿勢で前進している捕捉フック１５Ｉの前縁に沿って下方に滑り、抜け止めラッチ７１を押し開いてフック本体７０の内側に捕捉される。一旦捕捉された回収索１３は抜け止めラッチ７１によってフック本体７０からの離脱を防止される。
【０１０７】
捕捉フック１５Ｉが回収索１３を捕捉した後に回収索１３の巻き取りが開始されると、回収索１３が捕捉フック１５Ｉのフック本体７０をすり抜けて巻取装置４に巻き取られてゆくが、回収索１３の末端部に設けられたエンドフロート１４の外径がフック本体７０の口径よりも大きいため、エンドフロート１４がフック本体７０をすり抜けることはなく、エンドフロート１４はフック本体７０に当接して抜け止めとなり、回収索１３によって航走体２Ｉを牽引可能になる。
【０１０８】
本構成によれば、水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３が上下に移動する範囲をカバーするように捕捉フック１５Ｉが上下方向に長く延在しているため、回収索１３の捕捉率を高めることができる。
【０１０９】
［第１０実施形態］
図３９〜図４１は、本発明の第１０実施形態を示す航走体２Ｊの側面図である。この航走体２Ｊの基本構造は第７〜第９実施形態の航走体２Ｇ〜２Ｉと同様である。
本実施形態では、航走体２Ｊの船首部に設けられたケーブルアイ７４に、連結ケーブル７５を介して捕捉フック１５Ｊが接続され、捕捉フック１５Ｊと連結ケーブル７５との間に錘７７が連結されている。錘７７の重量は捕捉フック１５Ｊを水中に確実に沈められるものとする。
【０１１０】
図４０に拡大して示すように、捕捉フック１５Ｊは、例えば４つの鉤状のフック本体７８が下面視で十字状に配置されており、各フック本体７８の基部にヒンジ７９を軸とするレバー状の抜け止めラッチ８０が設けられている。抜け止めラッチ８０はバネ付勢されてその自由端が各フック本体７８の先端付近に内側から当接している。各フック本体７８の、抜け止めラッチ８０よりも内側の口径ｄ３は、回収索１３の線径ｄ１よりも大きく、エンドフロート１４の外径ｄ２よりも小さく設定されている。抜け止めラッチ８０の機能は先の各実施形態と同様である。
【０１１１】
このように構成すれば、図３９に示すように、航走体２Ｊの船首部から下方に延びる連結ケーブル７５の先端部に設けられた捕捉フック１５Ｊが錘７７の重量によって水中に沈んだ状態で航走体２Ｊに曳航されるため、捕捉フック１５Ｊのフック本体７８によって水面ＷＳ付近を曳航されている回収索１３を容易に捕捉することができる。捕捉された回収索１３は、抜け止めラッチ８０によってフック本体７８からの離脱を防止されるため、エンドフロート１４を抜け止めとしながら航走体２Ｊを母船１側に引き寄せる回収作業を確実に行うことができる。なお、航走体２Ｊの回収作業時以外は、捕捉フック１５Ｊを艇上に引き上げておくのが望ましい。
【０１１２】
以上に説明したように、本実施形態に係る航走体回収装置および航走体の回収方法によれば、簡素で安価な構成により、安全に、且つ水面状況に影響されることなく航走体の回収を容易に行うことができる。
【０１１３】
なお、本発明は上記の各実施形態の構成のみに限定されるものではなく、適宜変更や改良を加えることができ、このように変更や改良を加えた実施形態も本発明の権利範囲に含まれるものとする。例えば、母船や航走体の形状等は必ずしも上記実施形態のものでなくてもよい。また、上記の各実施形態を組み合わせる等してもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１  母船
２Ａ〜２Ｊ  航走体
４  巻取装置
７  航走体回収装置
１３  回収索
１４  エンドフロート
１５Ａ〜１５Ｊ  捕捉フック
１６  位置表示画面（位置表示部）
１７  遠隔操作部
１８  母船制御部（位置情報取得手段）
１９  航走体制御部
２１，３７，５０，７０，７８  フック本体
２３，３９，５２，７１，８０  抜け止めラッチ
４２  分離部
４４，４７，５６，７５  連結ケーブル
６５  船首ステム部
ｄ１  回収索の線径
ｄ２  エンドフロートの外径
ｄ３  捕捉フックの口径
Ｃ  航走体の中心軸線
ＬＩ  位置情報
Ｐ  中心連結点
Ｓ１  回収索展開、曳航ステップ
Ｓ２  位置情報取得ステップ
Ｓ３  航走ルート設定ステップ
Ｓ３’  航走ルート再設定ステップ
Ｓ４  航走ステップ
Ｓ４’  再航走ステップ
Ｓ５  捕捉判定ステップ
Ｓ７  巻取ステップ
Ｓ８  回収ステップ
ＳＷ  信号電波
【図１】
2018052418.tif 000003
【図２】
2018052418.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018052418.tif 000009
【図８】
2018052418.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018052418.tif 000012
【図１１】
2018052418.tif 000013
【図１２】
2018052418.tif 000014
【図１３】
2018052418.tif 000015
【図１４】
2018052418.tif 000016
【図１５】
2018052418.tif 000017
【図１６】
2018052418.tif 000018
【図１７】
2018052418.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2018052418.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
2018052418.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2018052418.tif 000027
【図２６】
2018052418.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
2018052418.tif 000030
【図２９】
2018052418.tif 000031
【図３０】
2018052418.tif 000032
【図３１】
2018052418.tif 000033
【図３２】
2018052418.tif 000034
【図３３】
2018052418.tif 000035
【図３４】
2018052418.tif 000036
【図３５】
2018052418.tif 000037
【図３６】
2018052418.tif 000038
【図３７】
2018052418.tif 000039
【図３８】
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【図３９】
2018052418.tif 000041
【図４０】
2018052418.tif 000042
【図４１】
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【手続補正書】
【提出日】平成28年12月12日(2016.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2018052418.tif 000044
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2018052418.tif 000045
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２９】
2018052418.tif 000046
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月1日(2017.5.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中または水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記エンドフロートの抗力によって、前記回収索が前記母船から直線状に延びた状態で曳航される航走体回収装置。
【請求項２】
水中を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記捕捉フックは、前記航走体に連結ケーブルを介して接続されながら水面に浮かび、
前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、
前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、
を備えて構成されている航走体回収装置。
【請求項３】
水中を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記捕捉フックは、分離部を介して前記航走体の先端部、且つ前記航走体の中心軸線に一致する中心連結点から離れた位置に設けられるとともに、連結ケーブルを介して前記中心連結点に連結され、
前記分離部は、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉した後に該回収索からの牽引張力を受けることによって前記捕捉フックを前記航走体から分離させる航走体回収装置。
【請求項４】
水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記捕捉フックは、前記航走体の船首ステム部における喫水線の直下となる高さに設けられている航走体回収装置。
【請求項５】
水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記捕捉フックは、前記航走体の船首部に連結ケーブルを介して接続されながら水中に沈み、
前記母船に曳航された前記回収索を捕捉するフック本体と、
前記フック本体に捕捉された前記回収索の離脱を防止する抜け止めラッチと、
を備えて構成されている航走体回収装置。
【請求項６】
水中または水上を航走可能な航走体を、母船の巻取装置を用いて前記母船に回収するための航走体回収装置であって、
前記巻取装置と、
前記巻取装置から引き出されて曳航される回収索と、
前記回収索の末端部に設けられ、前記回収索の線径よりも大きな外径を有するエンドフロートと、
前記航走体に設けられて前記回収索を捕捉可能な捕捉フックと、
前記航走体に設けられて前記回収索の捕捉を検出する捕捉検出部と、
を備え、
前記捕捉フックの口径は、前記回収索の線径よりも大きく、前記エンドフロートの外径よりも小さく、
前記捕捉検出部の検出結果に基づいて、前記捕捉フックが前記回収索を捕捉したか否かが判定される航走体回収装置。
【請求項７】
前記母船に対する前記航走体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記航走体を遠隔操作する遠隔操作部と、
をさらに備えた請求項１から６のいずれか１項に記載の航走体回収装置。
【請求項８】
前記位置情報取得手段により取得された位置情報に基づき、前記母船に対する前記航走体の位置を示す位置表示部をさらに備えた請求項７に記載の航走体回収装置。
【請求項９】
母船の巻取装置から引き出されて前記母船に曳航され、その末端部に水面を浮遊するエンドフロートが設けられた回収索であって、前記エンドフロートの抗力によって、前記母船から直線状に延びた状態の前記回収索に対し、水上または水中を航走可能な航走体を横切るように航走させ、前記航走体に設けられた捕捉フックに前記回収索に捕捉させた後、前記回収索を前記巻取装置により巻き取ることにより、前記エンドフロートを前記捕捉フックからの抜け止めとしながら前記航走体を前記母船側に引き寄せて回収する航走体の回収方法。
【請求項１０】
母船の巻取装置から、その末端部に水面を浮遊するエンドフロートが設けられた回収索を所定の長さ引き出して水面上に展開し、該回収索を曳航する回収索展開、曳航ステップと、
前記母船と前記エンドフロートと前記航走体の各々の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
水上または水中を航走可能な航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を通過するように航走ルートを設定する航走ルート設定ステップと、
前記航走ルートに沿って前記航走体を航走させる航走ステップと、
前記航走体に設けられた捕捉検出部が、前記回収索の捕捉を検出する検出ステップと、
前記捕捉検出部の検出結果に基づいて、前記航走体に設けられた捕捉フックが前記回収索を捕捉したか否かを判定する捕捉判定ステップと、
前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できた場合に、前記巻取装置を作動させて前記回収索を巻き取る巻取ステップと、
前記エンドフロートを前記捕捉フックからの抜け止めとしながら前記航走体を前記母船側に引き寄せて前記航走体を前記母船内に回収する回収ステップと、
を備えた航走体の回収方法。
【請求項１１】
前記捕捉フックが前記回収索を捕捉できなかった場合に、前記航走体に対し、前記母船と前記エンドフロートとの間を再度通過するように航走ルートを再設定する航走ルート再設定ステップと、
再設定された前記航走ルートに沿って前記航走体を再航走させる再航走ステップと、
をさらに備えた請求項１０に記載の航走体の回収方法。