(57)【要約】【課題】運転者の快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる車線変更支援装置および車線変更支援方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る車線変更支援装置は、探索部と、予測部と、判定部と、支援部とを備える。探索部は、自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索する。予測部は、探索部によって探索されるスペースの周囲の状況に基づいて、自車両がスペースへ車線変更した場合の自車両の状況を予測する。判定部は、予測部によって予測される状況に基づいて、スペースが車線変更先として適切か否かを判定する。支援部は、判定部の判定結果に応じた運転の支援を行う。【選択図】図２
2018005827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索する探索部と、
前記探索部によって探索される前記スペースの周囲の状況に基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の前記自車両の状況を予測する予測部と、
前記予測部によって予測される前記状況に基づいて、前記スペースが車線変更先として適切か否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じた運転の支援を行う支援部と
を備えることを特徴とする車線変更支援装置。
【請求項２】
前記予測部は、
前記スペースの前方を走行する他車両のサイズに基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の自車両前方の視界の状況を予測すること
を特徴とする請求項１に記載の車線変更支援装置。
【請求項３】
前記予測部は、
前記スペースの後方を走行する他車両の減速性能に基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の自車両後方の状況を予測すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車線変更支援装置。
【請求項４】
前記予測部は、
前記スペースの前方を走行する他車両の加速性能に基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の自車両前方の状況を予測すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の車線変更支援装置。
【請求項５】
前記支援部は、
前記判定部によって前記スペースが車線変更先として適切であると判定される場合に、前記自車両の車線変更の補助を行うこと
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車線変更支援装置。
【請求項６】
前記支援部は、
前記判定部によって前記スペースが車線変更先として適切ではないと判定される場合に、前記スペースへの車線変更に対する注意喚起および車線変更先の再検討のうち、少なくとも一方を行うこと
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車線変更支援装置。
【請求項７】
前記探索部によって探索される前記スペースが複数である場合に、前記予測部によって予測される前記状況に基づいて、各前記スペースに対して車線変更先として運転者へ提供する優先順位を決定する順位決定部をさらに備え、
前記支援部は、
前記順位決定部によって決定される前記優先順位に基づいて、前記支援を行うこと
を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の車線変更支援装置。
【請求項８】
自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索する探索工程と、
前記探索工程によって探索される前記スペースの周囲の状況に基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の前記自車両の状況を予測する予測工程と、
前記予測工程によって予測される前記状況に基づいて、前記スペースが車線変更先として適切か否かを判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に応じた運転の支援を行う支援工程と
を含むことを特徴とする車線変更支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更支援装置および車線変更支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の車線変更が必要となる場合に、隣接車線への車線変更を支援する装置がある（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１３９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、支援に従って隣接車線へ車線変更した場合に、運転者の快適性が損なわれるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者の快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる車線変更支援装置および車線変更支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車線変更支援装置は、探索部と、予測部と、判定部と、支援部とを備える。探索部は、自車両の車線変更先の候補となるスペースを探索する。予測部は、前記探索部によって探索される前記スペースの周囲の状況に基づいて、前記自車両が前記スペースへ車線変更した場合の前記自車両の状況を予測する。判定部は、前記予測部によって予測される前記状況に基づいて、前記スペースが車線変更先として適切か否かを判定する。支援部は、前記判定部の判定結果に応じた運転の支援を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者の快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る車線変更支援方法の概要を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係る車線変更支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、自車両前方の視界の状況を予測する動作内容を示す図である。
【図４】図４は、他車両の高さに基づいて視界の状況を予測する動作内容を示す図である。
【図５】図５は、自車両の後方の状況を予測する動作内容（その１）を示す図である。
【図６】図６は、自車両の後方の状況を予測する動作内容（その２）を示す図である。
【図７】図７は、自車両の前方の状況を予測する動作内容を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に係る車線変更支援装置の制御部が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係る制御部が実行する予測処理の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る制御部が実行する予測処理の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する車線変更支援装置および車線変更支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて、実施形態に係る車線変更支援方法について説明する。図１は、実施形態に係る車線変更支援装置１が行う車線変更支援方法を示す説明図である。
【００１１】
ここでは、たとえば自車両Ｃが普通車両であり、自車両Ｃが走行する車線の隣接車線を大型車両５０および他の普通車両５１が走行中である場合に、車線変更支援装置１が行う車線変更支援方法について説明する。なお、隣接車線の各車両間には、自車両Ｃが車線変更可能なスペースＳ１〜Ｓ３が存在することとする。
【００１２】
このような状況で、自車両Ｃは、スペースＳ１へ車線変更したとすると、車線変更後に大型車両５０の真後ろに位置することとなるため、スペースＳ１における自車両Ｃの運転者は、大型車両５０による前方への視界の妨げや、圧迫感を感じることがあり、快適性が損なわれるおそれがあった。
【００１３】
そこで、実施形態に係る車線変更支援装置１は、車線変更後に想定される状況を車線変更前に先読みすることとした。具体的には、車線変更支援装置１は、まず、自車両Ｃの車線変更先の候補となるスペース探索する。図１の例では、車線変更先の候補として、スペースＳ１〜Ｓ３（以下、まとめてスペースＳと記載する場合がある）がある。
【００１４】
つづいて、車線変更支援装置１は、探索したスペースＳ１〜Ｓ３の周囲の状況に基づいて、自車両ＣがスペースＳ１〜Ｓ３へ車線変更した場合の自車両Ｃの状況を予測する。つづいて、車線変更支援装置１は、予測される状況に基づいて、スペースＳ１〜Ｓ３が車線変更先として適切か否かを判定する。そして、車線変更支援装置１は、かかる判定結果に応じた運転の支援を行う。
【００１５】
たとえば、車線変更支援装置１は、スペースＳ１を車線変更先の候補とする場合に、大型車両５０によって自車両Ｃの前方の視界が不良になると予測する。このため、車線変更支援装置１は、スペースＳ１が車線変更先として適切ではないと判定し、たとえば運転者へ注意喚起を行うことで、スペースＳ１への車線変更を中止するように促す。
【００１６】
このように、実施形態に係る車線変更支援装置１は、車線変更後に想定される自車両Ｃの状況を予測し、状況に応じた支援を行うことで、運転者の快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる。
【００１７】
また、車線変更支援装置１は、スペースＳ２を車線変更先の候補とする場合に、たとえば他の普通車両５１によって自車両Ｃの前方の視界が妨げられない状況であると予測する。このため、車線変更支援装置１は、スペースＳ２が車線変更先として適切であると判定し、たとえば車線変更のためのハンドル操作等の補助を行う。
【００１８】
また、車線変更支援装置１は、スペースＳ３を車線変更先の候補とする場合に、たとえば大型車両５０の減速性能を判別することで、大型車両５０が後方からスペースＳ３へ迫ってくると予測し、スペースＳ３が車線変更先として適切ではないと判定する。
【００１９】
なお、図１に示すように、車線変更支援装置１は、スペースＳ１〜Ｓ３が複数である場合には、車線変更先として運転者へ提供する優先順位を決定する。なお、かかる点については後述する。
【００２０】
次に、図２を用いて、実施形態に係る車線変更支援装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係る車線変更支援装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、車線変更支援装置１は、たとえば方向指示器１１、レーダ装置１２、カメラ１３、ナビゲーション装置１４、車両間通信装置１５、車載センサ１６、出力装置１７および車両制御装置１８に接続される。
【００２１】
方向指示器１１は、自車両Ｃのターンシグナルランプを点灯させるためのスイッチであり、かかるスイッチ操作を運転者からの車線変更として受け付け、車線変更支援装置１へ出力する。
【００２２】
レーダ装置１２は、たとえばミリ波レーダであり、自車両Ｃの周辺に存在する物体を検出する。レーダ装置１２は、検出した物体と自車両Ｃとの相対位置や相対速度等の情報を車線変更支援装置１へ出力する。
【００２３】
カメラ１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子を用いて自車両Ｃの周囲を撮像する。カメラ１３は、撮像した自車両Ｃの周辺の画像を車線変更装置１へ出力する。
【００２４】
ナビゲーション装置１４は、たとえばＧＰＳ（Global  Positioning  System）人工衛星からの電波により自車両Ｃの現在位置を特定するとともに、かかる現在位置と電子地図データを含む地図情報とを利用することで、走行経路の案内および誘導を行う。
【００２５】
また、地図情報には、電子地図データの他に、たとえば道路種別の情報や、道路標識や信号機などの道路情報物に関する情報が含まれる。ナビゲーション装置１４は、自車両Ｃの位置や、走行経路および地図情報などを含む各種情報を車線変更支援装置１へ出力する。
【００２６】
車両間通信装置１５は、たとえば自車両Ｃの周辺に存在する他車両５０と通信を行う通信装置である。車両間通信装置１５は、たとえば他車両に搭載される車両間通信装置と通信することで、他車両の種別や他車両の積荷に関する積載情報等を取得し、車線変更支援装置１へ出力する。
【００２７】
車載センサ１６は、自車両Ｃの挙動を検出するセンサであり、たとえば自車速を検出する車速センサや、自車両Ｃの傾きを検出するジャイロセンサなどである。車載センサ１６は、検出した自車両Ｃの挙動を示す情報を車線変更支援装置１へ出力する。
【００２８】
出力装置１７は、たとえば車載のディスプレイやスピーカであり、スペースＳ１〜Ｓ３の相対位置を示す表示や音声等によって注意喚起を行う。車両制御装置１８は、たとえば自車両Ｃのアクセルやブレーキ、ハンドル操作等の車両の挙動を制御する制御装置である。
【００２９】
車線変更支援装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。記憶部３は、設定情報３１を記憶する。設定情報３１とは、自車両Ｃの種別や運転者の特性に関する設定値を含んだ情報である。設定情報３１には、たとえば自車両Ｃの加速性能や減速性能、車両サイズ、運転者の視線位置の情報が含まれる。
【００３０】
また、記憶部３は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、光ディスク等の記憶装置である。
【００３１】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３２】
制御部２は、探索部２１、予測部２２、判定部２３、順位決定部２４および支援部２５を備える。かかる探索部２１、予測部２２、判定部２３、順位決定部２４および支援部２５の機能は、たとえば、上記ＣＰＵが記憶部３に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００３３】
なお、探索部２１、予測部２２、判定部２３、順位決定部２４および支援部２５は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。以下、これら探索部２１、予測部２２、判定部２３、順位決定部２４および支援部２５について説明する。
【００３４】
探索部２１は、たとえば運転者によって方向指示器１１が操作される場合に、自車両Ｃの車線変更先の候補となるスペースＳを探索する。たとえば、探索部２１は、自車両Ｃの長さ（たとえば、全長）に基づいて、自車両Ｃが走行する車線の隣接車線に自車両Ｃの長さ分のスペースを探索する。探索部２１は、探索することによって検出したスペースＳを予測部２２へ出力する。
【００３５】
なお、探索部２１は、運転者による方向指示器１１の操作を探索開始のトリガーとしたが、探索開始のトリガーはこれに限られない。探索部２１は、たとえばナビゲーション装置１４によって設定された走行経路に基づいて、車線変更を開始するタイミングを特定し、特定したタイミングを探索開始のトリガーとすることとしてもよい。
【００３６】
予測部２２は、探索部２１に探索されるスペースＳの周囲の状況に基づいて、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合の自車両Ｃの状況を予測する。
【００３７】
たとえば、予測部２２は、記憶部３に記憶されている設定情報３１を使用して、スペースＳにおける前方への視界の状況やスペースＳの前方または後方の他車両の状況を予測する。なお、予測部２２による具体的な動作内容については、図３以降を用いて後述する。
【００３８】
判定部２３は、予測部２２によって予測される状況に基づいて、スペースＳが車線変更先として適切か否かを判定する。なお、判定部２３による具体的な動作内容は、図３以降を用いて後述する。
【００３９】
順位決定部２４は、探索部２１によって探索されるスペースＳが複数である場合に、予測部２２によって予測される状況に基づいて、各スペースＳに対して車線変更先として運転者へ提供する優先順位を決定する。
【００４０】
たとえば、順位決定部２４は、後述する予測部２２によって視界が不良であると予測される場合や、スペースＳの前方や後方に存在する他車両が所定距離以内まで接近すると予測される場合には、かかる優先順位を低くする。
【００４１】
これにより、後に支援部２５によって支援を行う際に、たとえば優先順位が高いスペースＳへ優先して車線変更させるように支援することができる。
【００４２】
支援部２５は、判定部２３の判定結果に応じた運転の支援を行う。たとえば、支援部２５は、判定部２３によって適切であると判定されるスペースＳの方向へのハンドル操作の負荷を軽くする制御や、周辺車両の速度に合うように、アクセル開度やブレーキ量を調整する制御を行うことで車線変更の補助を行う。
【００４３】
これにより、支援部２５は、運転者の車線変更を容易にするため、快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる。
【００４４】
一方、支援部２５は、判定部２３によってスペースＳが車線変更先として適切ではないと判定される場合に、スペースＳへの車線変更に対する注意喚起および車線変更先の再検討のうち、少なくとも一方を行う。
【００４５】
具体的には、支援部２５は、たとえば予測される状況を通知することで、運転者に対して予め注意喚起を行うことや、他に車線変更先として適切なスペースＳがないかを再検討し、別候補を提案する支援を行う。
【００４６】
これにより、支援部２５は、車線変更先として適切でないスペースＳへ車線変更する場合に、たとえば車線変更後に、視界不良の状況等による運転者の戸惑いを低減することができる。また、支援部２５は、別候補を提案することで、視界不良等の状況を回避させる支援を行うことができる。
【００４７】
次に、図３以降を用いて、予測部２２の具体的な動作内容について説明する。まず、図３を用いて、予測部２２による視界の状況を予測する動作内容について説明する。図３は、自車両前方の視界の状況を予測する動作内容を示す図である。図３では、スペースＳの前方を大型車両５０が走行しており、大型車両５０の前方には信号機１００が存在する場合を示す。
【００４８】
このような状況で、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合に、スペースＳの位置からでは大型車両５０により自車両前方の視界が遮られ、信号機１００を自車両Ｃの運転者が見落とすおそれがある。
【００４９】
そこで、予測部２２は、スペースＳの前方を走行する他車両（大型車両５０）のサイズに基づいて、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合の自車両前方の視界の状況を予測する。たとえば、予測部２２は、前方を走行する大型車両５０の高さに基づいて自車両前方の視界の状況を予測する。
【００５０】
ここで、図４を用いて、前方を走行する大型車両５０の高さに基づく運転者の自車両前方の視界の状況を予測する動作内容について説明する。
【００５１】
図４は、他車両の高さに基づいて、視界の状況を予測する動作内容を示す図である。図４には、図３に示す状況における、自車両Ｃ、大型車両５０および信号機１００の位置関係を示す。また、図４では、スペースＳへ車線変更後の自車両Ｃを破線で示す。
【００５２】
ここでは、「信号機高さＨ１」が、目視したい信号機１００の下端の位置までの高さであることとする。なお、「信号機高さＨ１」は、下端の位置から上端の近傍位置までの間の位置の高さであればよい。
【００５３】
また、「目視高さＨ２」が、自車両Ｃからの目視が可能な高さであり、「視点高さｈ１」が、自車両Ｃの運転者の視点の高さであり、「他車両高さｈ２」が、自車両Ｃの前方を走行する大型車両５０の高さであることとする。
【００５４】
また、「視線角度θ」が、大型車両５０の上端までの視線の仰角であり、「視点距離ｄ」が、大型車両５０の後端から自車両Ｃの運転者の視点までの距離であり「物体距離Ｄ」が、信号機１００に到達する時刻ｔ秒前における距離であることとする。
【００５５】
予測部２２は、設定情報３１から「視点高さｈ１」を取得する。また、予測部２２は、ナビゲーション装置１４や車両間通信装置１５、車載センサ１６等から「信号機高さＨ１」、「他車両高さｈ２」および「視点距離ｄ」を取得する。
【００５６】
また、予測部２２は、自車両Ｃの速度および信号機１００に到達する時刻ｔを乗算することで、「物体距離Ｄ」を算出する。また、予測部２２は、「視点高さｈ１」、「他車両高さｈ２」および「視点距離ｄ」を用いて、下記式（１）によって「視線角度θ」を算出する。
【数１】
2018005827.tif 000003
【００５７】
また、予測部２２は、「物体距離Ｄ」、「視線角度θ」および「視点高さｈ１」を用いて、下記式（２）によって「目視高さＨ２」を算出する。
【数２】
2018005827.tif 000004
【００５８】
図４に示すように、判定部２３は、信号機１００を通過するｔ秒前の時点で、信号機１００が視認できるか否かを判定する。具体的には、判定部２３は、「目視高さＨ２」が「信号機高さＨ１」以上である場合に、視界が不良であると判定する。一方、判定部２３は、「目視高さＨ２」が「信号機高さＨ１」未満である場合に、視界が良好であると判定する。
【００５９】
つづいて、判定部２３は、視界の状況が良好である場合に、スペースＳが車線変更先として適切であると判定する。そして、支援部２５は、たとえばハンドルやアクセル、ブレーキ等を制御することで、車線変更の補助を行う。
【００６０】
一方、判定部２３は、視界の状況が不良である場合に、スペースＳが車線変更先として適切ではないと判定する。そして、支援部２５は、大型車両５０との車間距離をさらに広げながら車線変更する旨を通知する注意喚起や、スペースＳの再検討を行う。
【００６１】
これにより、自車両Ｃの運転者は、車線変更後に信号機１００等の物標を見落とすことがなくなるため、快適に運転することができる。なお、予測部２２による視界の良否判定タイミングである、信号機１００通過前の時刻ｔは、固定値としてもよく、あるいは運転者の運転特性に応じて変更可能な値としてもよい。
【００６２】
また、「信号機高さＨ１」は、ナビゲーション装置１４から取得する場合に限定されず、たとえば道路の種別（一般道または高速道路等）に応じて予め想定される信号機１００の高さを記憶することとしてもよい。
【００６３】
また、信号機１００を目視する物体の一例として挙げたが、これに限定されるものではなく、たとえば道路標識や案内看板等の運転者にとって視認する必要がある物標であればよい。
【００６４】
次に、図５〜図７を用いて、予測部２２が予測する別の状況について説明する。図５は、自車両Ｃの後方の状況を予測する動作内容（その１）を示す図である。ここでは、スペースＳの後方を大型車両５０が走行している場合について説明する。
【００６５】
ここで、トラック等の大型車両５０は、車両の重量上、減速性能が普通車両に比べて遅い、つまり所定の速度まで減速するために必要とする走行距離が普通車両より長くなってしまうことが一般的である。
【００６６】
このため、仮に、自車両Ｃは、大型車両５０と十分な車間距離Ｌが空いた状態で、スペースＳへ車線変更したとしても、車間距離Ｌが詰まってしまうため、車間距離Ｌを確保するために急加速しなければならない。これにより、車線変更後に運転者の快適性が損なわれることになる。
【００６７】
そこで、予測部２２は、車線変更以前のスペースＳの後方を走行する他車両の減速性能に基づいて、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合の自車両Ｃの後方の状況を予測する。
【００６８】
具体的には、予測部２２は、他車両の減速性能を、他車両の加速度の変化率Ｊおよび所定の係数Ｆを用いて、時間ｔにおける加速度Ａとして下記式（３）によって算出する。
【数３】
2018005827.tif 000005
【００６９】
予測部２２は、たとえばレーダ装置１２およびカメラ１３の画像に基づいて加速度の変化率Ｊを取得する。また、予測部２２は、他車両の種別に応じて所定の係数Ｆを決定する。たとえば、予測部２２は、他車両の種別が大型車両５０である場合に、係数Ｆを１未満とし、普通車両等の大型車両５０以外である場合に、係数Ｆを１として決定する。
【００７０】
また、予測部２２は、大型車両５０との時間ｔにおける相対速度Ｖを下記式（４）によって算出する。
【数４】
2018005827.tif 000006
【００７１】
また、予測部２２は、相対速度Ｖがゼロに到達するまでの時間ｔを、下記式（５）によって算出する。なお、式（５）は、上記式（４）に式（３）を代入することで得ることができる。
【数５】
2018005827.tif 000007
【００７２】
また、予測部２２は、式（５）によって算出される時間ｔおよび大型車両５０の速度を用いて、相対速度がゼロに到達するまでの必要な走行距離である必要距離を算出する。なお、予測部２２は、大型車両５０が減速を開始してから時間ｔまでの大型車両５０の速度の積分値として必要距離を算出する。
【００７３】
予測部２２は、算出する必要距離と、スペースＳから大型車両５０までの車間距離Ｌとを比較する。そして、予測部２２は、必要距離が車間距離Ｌより長い場合に、後方から大型車両５０が接近すると予測する。
【００７４】
そして、判定部２３は、予測部２２によって後方から大型車両５０が接近すると予測される場合に、スペースＳは適切ではないと判定し、支援部２５によって、たとえば加速しながら車線変更する旨を通知する注意喚起等を行わせる。
【００７５】
このように、予測部２２は、緩やかに減速する大型車両５０が自車両Ｃへ接近することを予測することで、車線変更後に自車両Ｃとの車間距離が詰まることを防止できるため、快適に運転することができる。
【００７６】
なお、予測部２２は、他車両の種別に基づいて係数Ｆを決定したが、これに限定されず、他車両の種別に加えて、たとえば車両間通信装置１５によって取得される他車両の積載情報を考慮して係数Ｆを決定することとしてもよい。
【００７７】
たとえば、予測部２２は、他車両の積載量が所定量以上である場合に、所定量未満である場合よりも係数Ｆを小さくする。これにより、種別が同じであっても、積載量が多く、車両重量が重い車両の場合には、必要距離を長く見積もることができる。
【００７８】
なお、図５では、他車両が大型車両５０であり、自車両Ｃが普通車両である場合について説明したが、これに限定されない。次に、図６を用いて、他車両が普通車両であり、自車両Ｃが大型車両である場合について説明する。
【００７９】
図６は、自車両Ｃの後方の状況を予測する動作内容（その２）を示す図である。図６では、車線変更支援装置１を搭載した自車両Ｃが大型車両であり、他車両が普通車両５１である場合を示す。また、普通車両５１は、自車両Ｃとの相対速度が速い、つまりスペースＳへ接近していることとする。
【００８０】
ここで、大型車両である自車両Ｃが加速する場合には、普通車両５１と比べて加速性能が低い、つまり加速に時間がかかることが一般的である。このため、仮に、スペースＳから普通車両５１までの車間距離Ｌが十分な状態で車線変更したとしても、加速に時間がかかってしまうと、車間距離Ｌが十分でなくなるおそれがある。
【００８１】
そこで、予測部２２は、自車両Ｃが大型車両である場合に、他車両の減速性能に加えて、自車両Ｃの加速性能を考慮して後方の状況を予測する。具体的には、予測部２２は、相対速度がゼロに到達するまでの必要な走行距離である必要距離を上記と同様の方法によって算出する。なお、加速性能は、自車両Ｃの種別に応じた係数Ｆを用いて、上記式（３）によって算出される。
【００８２】
予測部２２は、算出される必要距離と、スペースＳから普通車両５１までの車間距離Ｌとを比較する。そして、予測部２２は、必要距離が車間距離Ｌより長い場合に、後方から普通車両５１が接近すると予測する。
【００８３】
つづいて、判定部２３は、予測部２２によって後方から普通車両５１が接近すると予測される場合に、スペースＳは適切ではないと判定する。つづいて、支援部２５は、たとえば後方の普通車両５１が自車両Ｃを追い越した後に車線変更する旨を通知する注意喚起等を行う。
【００８４】
このように、予測部２２は、自車両Ｃの加速が緩やかであることを考慮し、普通車両５１が自車両Ｃへ接近することを予測することで、車線変更後に自車両Ｃとの車間距離Ｌが詰まることを防止できるため、快適に運転することができる。
【００８５】
次に、図７を用いて、自車両Ｃが大型車両である場合に、自車両Ｃの加速性能を考慮して、予測部２２が、状況を予測する動作内容について説明する。
【００８６】
図７は、自車両Ｃの前方の状況を予測する動作内容を示す図である。図７では、登坂路において、自車両Ｃの前方を大型車両５０が走行する場面を示す。
【００８７】
ここで、上記したように、大型車両５０は、所定速度まで加速するために時間がかかる、つまり、普通車両である自車両Ｃとの加速性能差が大きい。さらに、図７に示す登坂路を走行する状況においては、かかる加速性能差はさらに拡がることとなる。
【００８８】
このため、仮に、自車両Ｃは、大型車両５０の後方のスペースＳ４に車線変更するならば、大型車両５０の加速性能に合わせて加速しなければならず、運転者が苛立つおそれがある。さらに、たとえばスペースＳ４と大型車両５０との車間距離Ｌが詰まってしまうと、前方への視界が不良となる。
【００８９】
そこで、予測部２２は、車線変更以前のスペースＳ４の前方を走行する他車両の加速性能に基づいて、自車両ＣがスペースＳ４へ車線変更した場合の自車両Ｃの前方の状況を予測する。
【００９０】
具体的には、予測部２２は、大型車両５０の加速性能に基づいて、相対速度がゼロに到達するまでの必要な走行距離である必要距離を上記と同様の方法によって算出する。なお、加速性能は、大型車両５０に応じた係数Ｆを用いて、上記式（３）によって算出される。
【００９１】
予測部２２は、算出される必要距離と、スペースＳ４から普通車両５１までの車間距離Ｌとを比較する。たとえば、予測部２２は、必要距離が車間距離Ｌより長い場合に、自車両Ｃが前方の大型車両５０へ接近すると予測する。
【００９２】
そして、判定部２３は、予測部２２によって後方から普通車両５１が接近すると予測される場合に、スペースＳは適切ではないと判定する。そして、支援部２５は、たとえば減速しながら大型車両５１の後方に車線変更する旨を通知する注意喚起等を行う。
【００９３】
なお、図７に示す状況において、予測部２２は、大型車両５０を追い越してから、スペースＳ５へ車線変更することが可能であるかを予測してもよい。
【００９４】
具体的には、予測部２２は、たとえば道路の種別に応じた制限速度以内で大型車両５０を追い越すために必要な追越時間を算出することで予測する。予測部２２は、たとえば自車両Ｃと大型車両５０との速度差およびスペースＳまでの距離を用いて追越時間を算出する。
【００９５】
予測部２２は、算出された追越時間と、上記式（５）によって算出される相対速度Ｖがゼロになるまでの時間ｔとを比較する。たとえば、追越時間が時間ｔより短い場合に、予測部２２は、自車両Ｃが大型車両５０を追い越し可能であると予測する。
【００９６】
このように、予測部２２は、たとえば登坂路において、自車両Ｃが大型車両５０の加速性能に合わせることがなく走行できるため、運転者の不快感を低減でき、かつ、前方への視界が不良になる状況を運転者に回避させることができる。
【００９７】
なお、図７では、予測部２２は、自車両Ｃである普通車両と大型車両５０との加速性能に基づいて状況を予測したが、これに限らず、たとえば他車両の排気量に応じた加速性能に基づいて状況を予測することとしてもよい。
【００９８】
次に、図８〜図１０を用いて、実施形態に係る車線変更支援装置１の制御部２が実行する処理手順について説明する。図８は、実施形態に係る車線変更支援装置１の制御部２が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００９９】
図８に示すように、制御部２は、自車両Ｃの車線変更先の候補となるスペースＳを探索することで、隣接車線にスペースＳが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部２は、スペースＳが存在すると判定する場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、スペースＳの周囲の状況に基づいて、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合の状況の予測処理を実行する（ステップＳ１０２）。
【０１００】
なお、上記した予測処理の具体的な処理手順については、図９および図１０を用いて後述する。また、制御部２は、スペースＳが存在しないと判定する場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１０１】
つづいて、制御部２は、予測する状況に基づいて、スペースＳが車線変更先として適切か否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部２は、スペースＳが適切であると判定する場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、探索するスペースＳが複数であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１０２】
制御部２は、複数であると判定する場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、予測する状況に基づいて、各スペースＳに対して車線変更先として運転者へ提供する優先順位を決定する（ステップＳ１０５）。
【０１０３】
つづいて、制御部２は、予測する状況に基づいて運転の支援を行い（ステップＳ１０６）、処理を終了する。一方、制御部２は、スペースＳが複数でない、つまりスペースＳが１個であると判定する場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、処理をステップＳ１０６へ移行する。
【０１０４】
一方、制御部２は、スペースＳが適切ではないと判定する場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）、他のスペースＳが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【０１０５】
制御部２は、他のスペースＳが存在すると判定する場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０２へ戻す、つまり他のスペースＳの再検討を行う。
【０１０６】
一方、制御部２は、他のスペースＳが存在しないと判定する場合（ステップＳ１０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ１０４へ移行する。
【０１０７】
次に、図９を用いて、制御部２による自車両後方の状況を予測する処理手順について説明する。図９は、実施形態に係る制御部２が実行する予測処理の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【０１０８】
図９に示すように、制御部２は、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合に、スペースＳの後方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部２は、後方に他車両が存在すると判定する場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、他車両がスペースＳへ接近するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１０９】
制御部２は、他車両が接近すると判定する場合（ステップＳ２０２、Ｙｅｓ）、かかる他車両の減速性能を判別する（ステップＳ２０３）。つづいて、制御部２は、他車両の減速性能に基づいて、相対速度Ｖがゼロになるまでの距離ｔを算出することで、相対速度Ｖがゼロになるまでの到達距離を算出する（ステップＳ２０４）。
【０１１０】
つづいて、制御部２は、到達距離に基づいて状況を予測し（ステップＳ２０５）、処理を終了する。一方、制御部２は、後方に他車両が存在しないと判定する場合（ステップＳ２０１、Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５へ移行する。
【０１１１】
また、制御部２は、他車両が接近しないと判定する場合（ステップＳ２０２、Ｎｏ）、処理をステップＳ２０５へ移行する。
【０１１２】
次に、図１０を用いて、制御部２による自車両前方の状況を予測する処理手順について説明する。図１０は、実施形態に係る制御部２が実行する予測処理の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【０１１３】
図１０に示すように、制御部２は、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合に、スペースＳの前方に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御部２は、前方に他車両が存在すると判定する場合（ステップＳ３０１、Ｙｅｓ）、自車両Ｃが他車両へ接近するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【０１１４】
制御部２は、他車両へ接近すると判定する場合（ステップＳ３０２、Ｙｅｓ）、他車両の加速性能を判別する（ステップＳ３０３）。つづいて、制御部２は、加速性能に基づいて、他車両が相対速度ゼロになるまでに要する時間を算出する（ステップＳ３０４）。
【０１１５】
つづいて、制御部２は、算出した時間に基づいて、他車両を追越可能であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。制御部２は、追越可能であると判定する場合（ステップＳ３０５、Ｙｅｓ）、状況を予測し（ステップＳ３０６）、処理を終了する。
【０１１６】
一方、制御部２は、前方に他車両が存在しないと判定する場合（ステップＳ３０１、Ｎｏ）、処理をステップＳ３０６へ移行する。また、制御部２は、他車両が接近しないと判定する場合（ステップＳ３０２、Ｎｏ）、自車両前方の他車両が所定サイズ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【０１１７】
制御部２は、自車両前方の他車両が所定サイズ以上であると判定する場合（ステップＳ３０７、Ｙｅｓ）、自車両前方の視界状態を判別する（ステップＳ３０８）。一方、制御部２は、自車両前方の他車両が所定サイズ未満である場合（ステップＳ３０７、Ｎｏ）、処理をステップＳ３０６へ移行する。
【０１１８】
また、制御部２は、他車両を追越可能ではないと判定する場合（ステップＳ３０５、Ｎｏ）、処理をステップＳ３０７へ移行する。
【０１１９】
上述してきたように、実施形態に係る車線変更支援装置１は、探索部２１と、予測部２２と、判定部２３と、支援部２５とを備える。探索部２１は、自車両Ｃの車線変更先の候補となるスペースＳを探索する。予測部２２は、探索部２１によって探索されるスペースＳの周囲の状況に基づいて、自車両ＣがスペースＳへ車線変更した場合の自車両Ｃの状況を予測する。判定部２３は、予測部２２によって予測される状況に基づいて、スペースＳが車線変更先として適切か否かを判定する。支援部２５は、判定部２３の判定結果に応じた運転の支援を行う。これにより、運転者の快適性を損なうことなく車線変更を支援することができる。
【０１２０】
なお、上述した実施形態では、２車線の道路を走行する場合の状況を予測したが、これに限らず、３車線以上の道路であってもよい。たとえば３車線の道路である場合に、自車両Ｃが端の車線を走行するときに、探索部２１は、車線変更先の候補となるスペースＳを他２車線から探索する。また、自車両Ｃが真ん中の車線を走行する場合に、探索部２１は、車線変更先の候補となるスペースＳを両側の隣接車線から探索する。
【０１２１】
そして、予測部２２、判定部２３および支援部２５は、探索部２１によって探索されるスペースＳに対して、上記した実施形態と同様の処理を行うことで、自車両Ｃの車線変更を支援する。
【０１２２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１    車線変更支援装置
２    制御部
３    記憶部
１１    方向指示器
１２    レーダ装置
１３    カメラ
１４    ナビゲーション装置
１５    車両間通信装置
１６    車載センサ
１７    出力装置
２１    探索部
２２    予測部
２３    判定部
２４    順位決定部
２５    支援部
３１    設定情報
５０    大型車両
５１    普通車両
１００    信号機
Ｃ    自車両
Ｓ、Ｓ１〜Ｓ５    スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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