(57)【要約】【課題】道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことを可能にする。【解決手段】車両の前景に虚像を重畳表示させるＨＵＤ２２０による表示を制御するＨＣＵ２０であって、交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する事象特定部２０３と、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、その交通マークを表す交通マークアイコンの重畳表示を行わせる一方、事象特定部２０３で特定する所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物である３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させる表示制御部２０７とを備える。【選択図】図３
2018200626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、投影部材へ画像を投影することによって前記車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する車両用表示制御装置であって、
道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制及び誘導はないが前記車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する事象特定部（２０３）と、
前記車両の進路における前記交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、その交通マークを表す前記重畳表示を行わせる一方、前記事象特定部で特定する前記所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物を前記前景中に前記重畳表示させる表示制御部（２０７）とを備える車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記事象特定部で特定する前記所定事象は、少なくとも走行を回避すべき領域であって、
前記表示制御部は、前記事象特定部で特定するその領域については、その領域の走行を阻む疑似的な立体物を前記前景中のその領域内若しくはその領域周辺に前記重畳表示させる請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記事象特定部で特定する前記所定事象は、少なくとも前記車両が向かうべき領域であって、
前記表示制御部は、前記事象特定部で特定するその領域については、その領域へ向かうことを促す疑似的な立体物を前記前景中に前記重畳表示させる請求項１又は２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記事象特定部で特定する前記所定事象は、少なくとも前記車両の速度を抑制すべき状況であって、
前記表示制御部は、前記事象特定部で特定するその状況においては、前記車両の減速を促す疑似的な立体物を前記前景中に前記重畳表示させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、目標とすべき速度に対する超過の度合いに応じて、前記車両の減速を促す疑似的な立体物の表示態様を変化させる請求項４に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、目標とすべき速度に対する超過の度合いに応じて、前記車両の進路前方に向けて傾いた疑似的な立体物の、前記前景中の路面に対する角度を段階的に大きくさせる請求項５に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、目標とすべき速度に対する超過が生じた場合に、前記車両の減速を促す疑似的な立体物の前記重畳表示を開始させる請求項５又は６に記載の車両用表示制御装置。
【請求項８】
前記交通マークが規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークか否かを判定するマーク判定部（２０２）を備え、
前記表示制御部は、前記交通マークを表す前記重畳表示を行わせる際に、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークと判定される交通マークである場合には、前記前景中のその交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の前記重畳表示も行わせる一方、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークでないと判定される交通マークである場合には、この疑似的な立体物の前記重畳表示を行わせない請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項９】
車両で用いられ、投影部材へ画像を投影することによって前記車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する車両用表示制御装置であって、
前記車両の進路における道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導について、その交通マークを表す前記重畳表示を行わせる表示制御部（２０７）と、
前記交通マークが規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークか否かを判定するマーク判定部（２０２）とを備え、
前記表示制御部は、前記交通マークを表す前記重畳表示を行わせる際に、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークと判定される交通マークである場合には、前記前景中のその交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の前記重畳表示も行わせる一方、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークでないと判定される交通マークである場合には、この疑似的な立体物の前記重畳表示を行わせない車両用表示制御装置。
【請求項１０】
前記表示制御部は、進入が規制される範囲が特定可能に定まった前記交通マークを表す前記重畳表示を行わせる場合には、前記前景中のその交通マークで規制される範囲に、その範囲の走行を阻む疑似的な立体物を前記重畳表示させる請求項８又は９に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示制御部は、一時停止若しくは徐行する位置が特定可能に定まった前記交通マークを表す前記重畳表示を行わせる場合には、前記前景中のその位置に、走行を阻む疑似的な立体物を前記重畳表示させる請求項８〜１０のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示制御部は、減速に応じて、走行を阻む前記疑似的な立体物の表示態様を変化させる請求項１１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１３】
前記表示制御部は、減速に応じて、走行を阻む前記疑似的な立体物の、前記前景中の路面に対する角度を段階的に小さくさせる請求項１２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項１４】
前記表示制御部は、一時停止若しくは徐行する位置と前記車両との距離が設定距離以下となった場合に、走行を阻む前記疑似的な立体物の前記重畳表示を開始させる請求項１１又は１２記載の車両用表示制御装置。
【請求項１５】
投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
コンピュータを、
道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制及び誘導はないが前記車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する事象特定部（２０３）と、
前記車両の進路における前記交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、その交通マークを表す前記重畳表示を行わせる一方、前記事象特定部で特定する前記所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物を前記前景中に前記重畳表示させる表示制御部（２０７）として機能させるための表示制御プログラム。
【請求項１６】
投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
コンピュータを、
道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークが、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークか否かを判定するマーク判定部（２０２）と、
前記車両の進路における前記交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導について、その交通マークを表す前記重畳表示を行わせるとともに、前記交通マークを表す前記重畳表示を行わせる際に、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークと判定される交通マークである場合には、前記前景中のその交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の前記重畳表示も行わせる一方、その交通マークが前記マーク判定部で補足対象マークでないと判定される交通マークである場合には、この疑似的な立体物の前記重畳表示を行わせない表示制御部（２０７）として機能させるための表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置及び表示制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、フロントガラス等の投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）が知られている。例えば特許文献１には、ＨＵＤを用いて、急カーブ等の事象の発生位置に急カーブを示すシンボルといった仮想標識を表示させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２２５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、仮想標識のシンボルのみでその仮想標識の内容がドライバに速やかに理解できない事象が対象となった場合には、ドライバに正しい情報伝達を速やかに行うことができない問題が生じる。
【０００５】
この開示のひとつの目的は、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことを可能にする車両用表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の第１の車両用表示制御装置は、車両で用いられ、投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する車両用表示制御装置であって、道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する事象特定部（２０３）と、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、その交通マークを表す重畳表示を行わせる一方、事象特定部で特定する所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物を前景中に重畳表示させる表示制御部（２０７）とを備える。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の第１の表示制御プログラムは、投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、コンピュータを、道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する事象特定部（２０３）と、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、その交通マークを表す重畳表示を行わせる一方、事象特定部で特定する所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物を前景中に重畳表示させる表示制御部（２０７）として機能させる。
【０００９】
これらによれば、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、ヘッドアップディスプレイによって前景中にその交通マークを表す重畳表示を行わせることになる。よって、ドライバが進路前方を向いたまま速やかに交通マークに関係する道路状況を認識することが可能になる。また、交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物を前景中に重畳表示させることになる。よって、ドライバは、この立体物によって抑制若しくは誘導を促されることで、その所定事象に対してとるべき行動を、より正確且つより容易に認識しやすくなる。その結果、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことが可能になる。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の第２の車両用表示制御装置は、車両で用いられ、投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する車両用表示制御装置であって、車両の進路における道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導について、その交通マークを表す重畳表示を行わせる表示制御部（２０７）と、交通マークが規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークか否かを判定するマーク判定部（２０２）とを備え、表示制御部は、交通マークを表す重畳表示を行わせる際に、その交通マークがマーク判定部で補足対象マークと判定される交通マークである場合には、前景中のその交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の重畳表示も行わせる一方、その交通マークがマーク判定部で補足対象マークでないと判定される交通マークである場合には、この疑似的な立体物の重畳表示を行わせない。
【００１１】
また、上記目的を達成するために、本発明の第２の表示制御プログラムは、投影部材へ画像を投影することによって車両の前景に虚像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ（２２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、コンピュータを、道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークが、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークか否かを判定するマーク判定部（２０２）と、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導について、その交通マークを表す重畳表示を行わせるとともに、交通マークを表す重畳表示を行わせる際に、その交通マークがマーク判定部で補足対象マークと判定される交通マークである場合には、前景中のその交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の重畳表示も行わせる一方、その交通マークがマーク判定部で補足対象マークでないと判定される交通マークである場合には、この疑似的な立体物の重畳表示を行わせない表示制御部（２０７）として機能させる。
【００１２】
これらによれば、車両の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、ヘッドアップディスプレイによって前景中にその交通マークを表す重畳表示を行わせることになる。よって、ドライバが進路前方を向いたまま速やかに交通マークに関係する道路状況を認識することが可能になる。また、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークにあたる交通マークついては、その交通マークを表す重畳表示に加え、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物の重畳表示も行わせることになる。よって、ドライバは、補足対象マークにあたる交通マークついて、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲を、その立体物によって、より正確且つより容易に認識しやすくなる。その結果、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】ＨＵＤ２２０の車両への搭載例を示す図である。
【図３】ＨＣＵ２０の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】補足対象マークでない場合の重畳表示の例を示す図である。
【図５】補足対象マークでない場合の重畳表示の例を示す図である。
【図６】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図７】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図８】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図９】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１０】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１１】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１２】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１３】補足対象マークである場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１４】Ａ型バリケードを模した３Ｄオブジェクトの例を示す図である。
【図１５】料金所ゲートの開閉バーが閉じた状態を模した３Ｄオブジェクトの例を示す図である。
【図１６】所定事象が特定された場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１７】所定事象が特定された場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１８】所定事象が特定された場合の重畳表示の例を示す図である。
【図１９】所定事象が特定された場合の重畳表示の例を示す図である。
【図２０】自車との位置関係が変化するのに応じた３Ｄオブジェクトの重畳表示の態様の変化の例を示す図である。
【図２１】自車との位置関係が変化するのに応じた３Ｄオブジェクトの重畳表示の態様の変化の例を示す図である。
【図２２】所定事象が特定された場合の重畳表示の例を示す図である。
【図２３】自車の速度が目標速度を超過している度合いに応じた３Ｄオブジェクトの重畳表示の態様の変化の例を示す図である。
【図２４】ＨＣＵ２０での虚像表示制御関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び変形例における説明を参照することができる。
【００１５】
（実施形態１）
＜車両システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す車両システム１は、自動車といった車両で用いられるものであり、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２、ロケータ３、地図データベース（以下、地図ＤＢ）４、車両状態センサ５、及び周辺監視システム６を含んでいる。ＨＭＩシステム２、ロケータ３、地図ＤＢ４、車両状態センサ５、及び周辺監視システム６は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。以下では、車両システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。
【００１６】
ロケータ３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。ロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ３を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。
【００１７】
地図ＤＢ４は、例えば不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性等の各データから構成される。地図データは、通信モジュールを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。
【００１８】
道路属性のデータは、例えば道路標識及び道路標示の少なくともいずれかである交通マークについてのデータ（以下、交通マークデータ）を含むものとする。また、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった交通マークについては、この位置（以下、対象位置）のデータ，この範囲（以下、対象範囲）のデータも含むものとする。
【００１９】
対象位置の一例としては、一時停止の規制標識についての一時停止の位置，徐行の規制標識についての徐行の位置，車両進入禁止の規制標識についての禁止される進入地点，合流交通ありの警戒標識についての合流点等がある。対象範囲の一例としては、通行止めの規制標識についての通行止めの区間，駐停車禁止の規制標識についての駐停車禁止エリア，高さ制限の規制標識についての高さ範囲，最大幅の規制標識についての幅等がある。また、追い越し禁止の規制標識及び規制標示についての隣接車線との境界，対向車注意を示す二方向交通の警戒標識についての隣接車線との境界，横風注意の警戒標識についての横風注意エリア等がある。他にも、スクールゾーンの警戒標識についての規制区間等もある。
【００２０】
なお、交通マークデータ、対象位置データ、及び対象範囲データは、リンクデータ以外のデータとして地図ＤＢ４に格納される構成としてもよい。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。
【００２１】
車両状態センサ５は、自車の走行状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ５としては、自車の車速を検出する車速センサ等がある。車両状態センサ５は、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ５での検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車両ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。
【００２２】
周辺監視システム６は、周辺監視ＥＣＵ６０及び周辺監視センサ６１を備えている。周辺監視システム６は、自車の走行環境を認識する。周辺監視センサ６１は、自車周辺の静止物体，移動体等の障害物を検出したり、道路標識，道路標示，走行区画線等の道路標示を検出したりする。周辺監視センサ６１としては、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ６１０を用いる構成とすればよい。例えば前方カメラ６１０は、自車のルームミラー１１（図２参照）に設ける構成とすればよい。なお、前方カメラ６１０は、自車のインストルメントパネル１２（図２参照）の上面に設ける等してもよい。周辺監視センサ６１としては、自車の前方以外を撮像するカメラを用いたり、ミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等を用いたりする構成としてもよい。
【００２３】
周辺監視ＥＣＵ６０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。周辺監視ＥＣＵ６０は、周辺監視センサ６１での検出結果から、自車の走行環境を認識する。例えば、周辺監視ＥＣＵ６０は、前方カメラ６１０から取得した撮像画像（以下、前方画像）から、パターンマッチング等の周知の画像認識処理によって、交通マークを認識したり、障害物の有無を認識したりする。
【００２４】
また、周辺監視ＥＣＵ６０は、ロケータ３から取得した自車の車両位置及び地図ＤＢ４から取得した地図データ，周辺監視センサ６１での検出結果から、自車の走行環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ６１での検出結果から、自車周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、区画線等の自車周辺の標示の形状を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。また、通信モジュールを介して他車，通行者の携帯する携帯機から位置情報，速度情報を取得できる場合には、これらの情報も用いて走行環境を認識する構成としてもよい。なお、走行環境の認識は、周辺監視ＥＣＵ６０以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。
【００２５】
ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、操作デバイス２１、及び表示装置２２を備えており、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報を提示したりする。操作デバイス２１は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。操作デバイス２１は、各種の設定を行うために用いられる。例えば、操作デバイス２１としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ等がある。表示装置２２としては、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２２０を用いる。ここで、図２を用いてＨＵＤ２２０について説明を行う。
【００２６】
図２に示すようにＨＵＤ２２０は、自車のインストルメントパネル１２に設けられる。ＨＵＤ２２０は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタ２２１により、ＨＣＵ２０から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。表示画像としては、例えば車速，自動運転機能の動作状態等の自車状態を示す画像がある。また、交通マークを表す画像、疑似的な立体物（以下、３Ｄオブジェクト）の画像等がある。なお、ここに挙げた以外の情報を示す画像を用いる構成としてもよい。
【００２７】
交通マークを表す画像は、例えば交通マークを模したアイコン等とすればよい。以降では、交通マークを模したアイコンを用いる場合を例に挙げて説明を行う。３Ｄオブジェクトの画像は、壁状の立体物の画像，シート状の立体物の画像，現実の構造物を模した立体物等の画像とすればよい。現実の構造物を模した立体物としては、パイロン，工事の通行止め，誘導板，料金所のゲート，入口位置を示す看板等を模した立体物の画像とすればよい。
【００２８】
ＨＵＤ２２０は、プロジェクタ２２１によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系２２２を通じて、投影部材としてのフロントウインドシールド１０に既定された投影領域に投影する。投影領域は、例えば運転席前方に位置するものとする。フロントウインドシールド１０によって車室内側に反射された表示画像の光束は、運転席に着座するドライバによって知覚される。また、透光性ガラスにより形成されるフロントウインドシールド１０を透過した、自車の前方に存在する風景としての前景からの光束も、運転席に着座するドライバによって知覚される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールド１０の前方にて結像される表示画像の虚像１００を、前景の一部と重ねて視認可能となる。つまり、ＨＵＤ２２０は、自車の前景に虚像１００を重畳表示し、所謂ＡＲ（Augmented Reality）表示を実現する。
【００２９】
なお、ＨＵＤ２２０が表示画像を投影する投影部材は、フロントウインドシールド１０に限らず、透光性コンバイナであっても構わない。また、表示装置２２として、ＨＵＤ２２０の他にも、画像を表示する装置を用いる構成としてもよい。一例としては、コンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）等がある。
【００３０】
ＨＣＵ２０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、操作デバイス２１，表示装置２２と車内ＬＡＮとに接続されている。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。ＨＣＵ２０は、このメモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２２０による表示を制御する。このＨＣＵ２０が請求項の車両用表示制御装置に相当し、ＨＵＤ２２０による表示の制御に関するＨＣＵ２０の機能を実現するための制御プログラムが請求項の表示制御プログラムに相当する。なお、ＨＵＤ２２０による表示の制御に関するＨＣＵ２０の構成については以下で詳述する。
【００３１】
＜ＨＣＵ２０の概略構成＞
ここで、図３を用いてＨＣＵ２０の概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ２０は、ＨＵＤ２２０による表示の制御に関して、図３に示すように、走行環境取得部２０１、マーク判定部２０２、事象特定部２０３、速度取得部２０４、目標速度設定部２０５、超過判定部２０６、及び表示制御部２０７を機能ブロックとして備える。なお、ＨＣＵ２０が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００３２】
走行環境取得部２０１は、周辺監視ＥＣＵ６０で認識した走行環境の情報を取得する。マーク判定部２０２は、走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報に、自車の進路前方の交通マークの情報が含まれる場合に、この交通マークが補足の必要性がある補足対象マークか否かを判定する。マーク判定部２０２は、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった交通マークを補足対象マークと判定する。例えば、マーク判定部２０２は、地図ＤＢ４に対象位置若しくは対象範囲のデータが含まれる交通マークを補足対象マークと判定すればよい。
【００３３】
規制若しくは注意喚起される位置が特定可能に定まった交通マークの一例としては、一時停止の規制標識，徐行の規制標識，車両進入禁止の規制標識，合流交通ありの警戒標識等がある。また、規制若しくは注意喚起される範囲が特定可能に定まった交通マークの一例としては、通行止めの規制標識，駐停車禁止の規制標識，高さ制限の規制標識，最大幅の規制標識、追い越し禁止の規制標識，横風注意の警戒標識，停止禁止部分の規制標示，スクールゾーンの警戒標識等がある。スクールゾーンの警戒標識については、地図ＤＢ４の地図データに対象時間帯の情報も含ませることで、対象時間帯に該当する場合は、補足が必要な交通マークと判定する一方、対象時間帯に該当しない場合は、補足が必要でない交通マークと判定する構成とすればよい。
【００３４】
なお、地図ＤＢ４に対象位置及び対象範囲のデータが含まれない交通マークを、補足対象マークでないものとすればよい。補足対象マークでない交通マークの一例としては、動物が飛び出すおそれありの警戒標識といった地点を特定できない交通マーク，警笛鳴らせの規制標識といった地点が重要でない交通マーク等がある。規制及び注意喚起される位置若しくは範囲が曖昧な交通マークについては、地図ＤＢ４に対象位置若しくは対象範囲のデータが含まれるか否かで、補足対象マークか否かを区別するものとすればよい。
【００３５】
マーク判定部２０２は、補足対象マークと判定した場合には、走行環境取得部２０１で取得した自車の進路前方の交通マークの情報に加え、地図ＤＢ４の地図データから特定するこの交通マークについての対象位置若しくは対象範囲のデータを表示制御部２０７に送る。一方、マーク判定部２０２は、補足対象マークでないと判定した場合には、対象位置及び対象範囲のデータは送らずに、走行環境取得部２０１で取得した自車の進路前方の交通マークの情報を表示制御部２０７に送る。
【００３６】
事象特定部２０３は、走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報をもとに、交通マークによる規制及び誘導はないが自車の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する。所定事象としては、走行を回避すべき領域，自車が向かうべき領域，自車の速度を抑制すべき状況がある。事象特定部２０３は、所定事象を特定した場合に、特定した所定事象の情報を表示制御部２０７に送る。
【００３７】
走行を回避すべき領域の一例としては、落下物といった突発的な障害物の領域，道路工事等による一時的な通行止め区間，自動課金用の車載器の利用不可時における自動課金用のレーン等がある。突発的な障害物の領域は、地図ＤＢ４の地図データと走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報との比較から特定すればよい。道路工事等による一時的な通行止め区間は、地図ＤＢ４の地図データと走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報との比較から特定したり、通信モジュールを介して取得する交通情報等から特定したりすればよい。自動課金用の車載器の利用不可は、この車載器の信号が検出されないこと，この車載器のＩＣカードが挿入されていないことを示す信号等から特定すればよい。
【００３８】
自車が向かうべき領域の一例としては、ナビゲーション機能で経由地若しくは目的地に設定した駐車場入口，道路工事等によって自車が車線変更すべき車線等がある。ナビゲーション機能で経由地若しくは目的地に設定した駐車場入口の情報については、ナビゲーション機能を有する装置から取得することで特定する構成とすればよい。道路工事等によって通行できない車線は、地図ＤＢ４の地図データと走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報との比較から特定したり、通信モジュールを介して取得する交通情報等から特定したりすればよい。
【００３９】
自車の速度を抑制すべき状況の一例としては、速度標識及び速度標示のない区間を走行している状況がある。また、自車の速度を抑制すべき状況の一例としては、雨によって路面が濡れていたり低温によって路面が凍結していたりしてスリップしやすい状況等がある。雨によって路面が濡れていることは、前方カメラ６１０で撮像した路面の輝度から推定したり、車両状態センサ５のうちのレインセンサの検出結果から推定したり、通信モジュールを介して取得する天候情報等から特定したりすればよい。低温によって路面が凍結していることは、車両状態センサ５のうちの外気温センサの検出結果から推定したり、通信モジュールを介して取得する天候情報等から特定したりすればよい。また、スリップしやすい区間の情報が地図ＤＢ４の地図データに含まれる場合には、この地図データをもとに、スリップしやすい区間の走行時を、自車の速度を抑制すべき状況として特定してもよい。
【００４０】
速度取得部２０４は、車両状態センサ５のうちの車速センサから自車の速度を逐次取得する。目標速度設定部２０５は、マーク判定部２０２で補足対象マークと判定した交通マークが、一時停止若しくは徐行を必要とする交通マークであった場合に、この一時停止若しくは徐行の規制に従うための自車の目標速度を逐次設定する。一時停止若しくは徐行を必要とする交通マークとしては、例えば一時停止の規制標識，徐行の規制標識等がある。
【００４１】
一時停止の規制に従う場合の例としては、一時停止の規制標識の位置までの距離に応じて、この位置で一時停止するために超過しないようにすべき目標速度を逐次設定すればよい。例えば、一時停止の規制標識の位置までの距離と目標速度との対応関係を予めＨＣＵ２０のメモリに記憶しておくことで、一時停止の規制標識の位置までの距離をもとにこの対応関係を参照して目標速度を逐次設定する構成とすればよい。徐行の規制に従う場合は、徐行の規制標識の位置で徐行に相当する速度まで減速するために超過しないようにすべき目標速度を逐次設定すればよい。
【００４２】
また、目標速度設定部２０５は、事象特定部２０３で特定した所定事象が、自車の速度を抑制すべき状況であった場合に、この状況に沿った自車の目標速度を設定する。一例としては、速度標識若しくは速度標示のない区間を走行時には、この区間の道路種別と自車の種別とをもとに設定すればよい。例えば自車が一般道路を走行時には６０ｋｍ／ｈと設定すればよい。他の例としては、スリップしやすい状況に対しては、速度標識若しくは速度標示がある場合には、速度標識若しくは速度標示による規制速度から所定速度差し引いた速度を設定すればよい。速度標識及び速度標示がない場合には、法定速度から所定速度差し引いた速度を設定すればよい。ここで言うところの所定速度は、スリップを回避するのに十分と考えられる値であれば任意に設定可能な値である。また、スリップしやすい状況に対しては、スリップを回避するのに十分と考えられる固定の速度を設定する構成としてもよい。
【００４３】
超過判定部２０６は、速度取得部２０４で逐次取得する自車の速度が、目標速度設定部２０５で設定している目標速度を超過しているか否かを判定する。また、超過判定部２０６は、自車の速度が目標速度を超過していると判定した場合、自車の速度が目標速度を超過している度合いも判定することが好ましい。
【００４４】
表示制御部２０７は、ＨＵＤ２２０による表示を制御する。図３に示すように、表示制御部２０７は、サブ機能ブロックとして、マーク表示制御部２０８、補足表示制御部２０９、事象別表示決定部２１０、及び事象別表示制御部２１１を備える。
【００４５】
マーク表示制御部２０８は、マーク判定部２０２から得られる交通マークの情報をもとに、この交通マークを模したアイコン（以下、交通マークアイコン）を、ＨＵＤ２２０によって前景中に重畳表示させる。交通マークアイコンの表示位置は、投影領域のうちのドライバの視界の妨げにならない位置であることが好ましい。マーク表示制御部２０８は、マーク判定部２０２で補足対象マークでないと判定した交通マークについても、マーク判定部２０２で補足対象マークと判定した交通マークについても、交通マークアイコンを重畳表示させる構成とすればよい。
【００４６】
ここで、補足対象マークでない場合の重畳表示の例を図４，図５に示す。図４は、補足対象マークでない、動物が飛び出すおそれありの警戒標識を模したアイコンの表示例である。図５は、補足対象マークでない、警笛鳴らせの規制標識を模したアイコンの表示例である。図４，図５中のＩｃが交通マークアイコンを示している。なお、以降の図６〜図１３についても同様である。
【００４７】
ＨＵＤ２２０によって交通マークアイコンを前景中に重畳表示させるので、自車のドライバは運転中の視線の移動を小さく抑えながら、交通マークを確認することが可能になる。また、実際の交通マークを見逃した場合でも交通マークを確認することが可能になる。なお、交通マークのうちの道路標識に比べて道路標示は、確認のための視線の移動が道路標識に比べて少ないため、ＨＵＤ２２０によって交通マークアイコンを表示する交通マークを、道路標識と道路標示のうちの道路標識に限る構成としてもよい。
【００４８】
補足表示制御部２０９は、マーク判定部２０２で補足対象マークと判定した交通マークについて、３ＤオブジェクトをＨＵＤ２２０によって前景中に重畳表示させる。つまり、補足対象マークについては、交通マークアイコンに加えて３Ｄオブジェクトが補足として前景中に重畳表示される。補足表示制御部２０９は、マーク判定部２０２から得られる補足対象マークについての対象位置若しくは対象範囲のデータをもとに、前景中のその補足対象マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す３Ｄオブジェクトを重畳表示させる。
【００４９】
例えば、補足表示制御部２０９は、進入が規制される範囲（以下、進入規制範囲）が特定可能に定まった補足対象マークを表す交通マークアイコンを前景中に重畳表示させる場合には、前景中のその進入規制範囲に、その進入規制範囲の走行を阻む３Ｄオブジェクトを重畳表示させる構成とすればよい。これによれば、ドライバが進入規制範囲への進入が規制されることを３Ｄオブジェクトによって認識しやすくなり、補足対象マークの内容をより速やか、且つ、より正確に理解しやすくなる。
【００５０】
一例として、補足対象マークが通行止めの規制標識であった場合には、図６に示すように、前景中の通行止め区間の入口位置に、壁状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。図６のＯｂが３Ｄオブジェクトを示している。なお、以降の図７〜図１３，図１６〜図１９，図２２についても同様である。また、補足対象マークが駐停車禁止の規制標識であった場合には、図７に示すように、前景中の駐停車禁止の範囲の路面に沿って、シート状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。他にも、補足対象マークがスクールゾーンの規制標識であった場合には、前景中のスクールゾーンの範囲との境界に、半等価の壁状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させる等すればよい。また、補足対象マークが追い越し禁止の規制標識若しくは規制標示であった場合には、前景中の隣接車線との境界に、壁状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させる等すればよい。なお、進入規制範囲の走行を阻む３Ｄオブジェクトとしては、パイロンを模した３Ｄオブジェクトを用いる構成等としてもよい。
【００５１】
また、補足表示制御部２０９は、注意喚起される位置若しくは範囲（以下、注意領域）が特定可能に定まった補足対象マークを表す交通マークアイコンを前景中に重畳表示させる場合には、前景中のその注意領域に、その注意領域を示す３Ｄオブジェクトを重畳表示させる構成とすればよい。これによれば、ドライバが注意領域を３Ｄオブジェクトによって認識しやすくなり、補足対象マークの内容をより速やか、且つ、より正確に理解しやすくなる。
【００５２】
一例として、補足対象マークが対向車注意を示す二方向交通の警戒標識であった場合には、図８に示すように、前景中の隣接車線との境界の路面に沿って、シート状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。また、補足対象マークが合流交通ありの警戒標識であった場合には、図９に示すように、前景中の合流路の路面に沿って、シート状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。また、補足対象マークが横風注意の警戒標識であった場合には、図１０に示すように、前景中の横風注意エリアの横風が吹いてくる側の路面に沿って、シート状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。
【００５３】
さらに、補足表示制御部２０９は、規制される範囲が特定可能に定まった補足対象マークを表す交通マークアイコンを前景中に重畳表示させる場合には、前景中のその規制される範囲に、その規制される範囲を示す３Ｄオブジェクトを重畳表示させる構成とすればよい。これによれば、ドライバが規制される範囲を３Ｄオブジェクトによって認識しやすくなり、補足対象マークの内容をより速やか、且つ、より正確に理解しやすくなる。一例として、補足対象マークが高さ制限の規制標識であった場合には、図１１に示すように、前景中の高さ制限の対象となる構造物が存在する区間の路面に沿って、シート状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させればよい。
【００５４】
他にも、補足表示制御部２０９は、一時停止する位置（以下、一時停止位置）や徐行する位置（以下、徐行位置）が特定可能に定まった補足対象マークを表す交通マークアイコンを前景中に重畳表示させる場合には、前景中の一時停止位置や徐行位置に、走行を阻む３Ｄオブジェクトを重畳表示させる構成とすればよい。これによれば、ドライバが一時停止位置や徐行位置を３Ｄオブジェクトによって認識しやすくなり、補足対象マークの内容をより速やか、且つ、より正確に理解しやすくなる。
【００５５】
一例として、補足表示制御部２０９は、走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報に含まれる自車と一時停止位置との距離をもとに、自車と一時停止位置との距離が設定距離以下となった場合に、図１２に示すように、走行を阻む３Ｄオブジェクトの重畳表示を開始させればよい。設定距離は急減速せずに一時停止位置で自車を停止させることができる距離であれば、任意に設定可能な値である。設定距離は、速度取得部２０４で取得する自車の速度が大きくなるのに応じて長く設定する等の構成としてもよい。これによれば、走行を阻む３Ｄオブジェクトの重畳表示によってドライバに減速を促すことによって、一時停止位置での一時停止や徐行位置での徐行を促すことが可能になる。走行を阻む３Ｄオブジェクトの重畳表示は、例えば自車が一時停止位置や徐行位置に到達した場合に終了する構成とすればよい。
【００５６】
また、補足表示制御部２０９は、一時停止位置や徐行位置に重畳表示させる３Ｄオブジェクトの表示態様を、自車の減速に応じて変化させる構成とすることが好ましい。一例として、超過判定部２０６で自車の速度が目標速度を超過していると判定した場合には、前景中の路面に対して直立する３Ｄオブジェクトを重畳表示させる一方（図１２参照）、超過判定部２０６で自車の速度が目標速度未満と判定した場合には、図１３に示すように、前景中の路面に貼りつくように見える３Ｄオブジェクトを重畳表示させる構成とすればよい。
【００５７】
これによれば、自車の速度が一時停止位置での一時停止や徐行位置での徐行に適した速度か否かに応じて３Ｄオブジェクトの表示態様を変化させるので、自車の速度が一時停止位置での一時停止や徐行位置での徐行に適した速度か否かをドライバが認識しやすくなる。なお、一時停止や徐行を示す交通マークアイコンＩｃは、一時停止や徐行を促すようにドライバ前方に表示させればよい。
【００５８】
さらに、補足表示制御部２０９は、一時停止位置や徐行位置に重畳表示させる３Ｄオブジェクトの表示態様を、自車の減速の度合いに応じて段階的に変化させる構成とすることが好ましい。一例として、超過判定部２０６で自車の速度が目標速度を超過している度合いを判定した場合に、目標速度を超過している度合いが小さくなるのに応じて、前景中の路面に対して直立していた３Ｄオブジェクトの路面に対する角度を段階的に小さくさせる構成とすればよい。つまり、減速の度合いが大きくなるのに応じて、３Ｄオブジェクトを路面に寝かせていく構成とすればよい。
【００５９】
これによれば、自車の速度が一時停止位置での一時停止や徐行位置での徐行に適した速度をどの程度超過しているのかをドライバが認識しやすくなる。また、超過している度合いが大きいほど３Ｄオブジェクトの路面に対する角度を大きく表示させることで、超過している度合いが大きいほどドライバに減速を促すことが可能になる。
【００６０】
事象別表示決定部２１０は、事象特定部２０３で所定事象を特定した場合に、特定した所定事象に応じて、前景中に重畳表示させる３Ｄオブジェクトを決定する。例えば、所定事象と前景中に重畳表示させる３Ｄオブジェクトの種類との対応関係を、例えばＨＣＵ２０の不揮発性メモリに予め格納しておくことで、この対応関係を参照して所定事象に応じた３Ｄオブジェクトを決定する構成とすればよい。
【００６１】
一例としては、所定事象が、走行を回避すべき領域であった場合には、その領域の走行を阻む３Ｄオブジェクトに決定すればよい。例えば、所定事象が、落下物といった突発的な障害物の領域であった場合には、パイロンを模した３Ｄオブジェクトに決定すればよい。所定事象が、道路工事等による一時的な通行止め区間であった場合には、Ａ型バリケードを模した３Ｄオブジェクト（図１４参照）に決定すればよい。所定事象が、自動課金用の車載器の利用不可時における自動課金用のレーンであった場合には、料金所ゲートの開閉バーが閉じた状態を模した３Ｄオブジェクト（図１５参照）に決定すればよい。所定事象が、ガードレールのない路肩の領域であった場合には、フェンス状の３Ｄオブジェクトに決定すればよい。
【００６２】
また、所定事象が、自車が向かうべき領域であった場合には、その領域へ自車が向かうことを促す３Ｄオブジェクトに決定すればよい。例えば、所定事象が、自車が向かうべき駐車場入口であった場合には、入口案内の看板を模した３Ｄオブジェクトに決定すればよい。所定事象が、道路工事等によって自車が車線変更すべき車線であった場合には、矢印のついた誘導板を模した３Ｄオブジェクトに決定すればよい。さらに、所定事象が、自車の速度を抑制すべき状況であった場合には、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトに決定すればよい。例えば、矩形状の３Ｄオブジェクトに決定すればよい。なお、ここで述べたのはあくまで一例であって、所定事象と３Ｄオブジェクトの種類との組み合わせは前述した以外の組み合わせてであっても構わない。
【００６３】
事象別表示制御部２１１は、事象特定部２０３で所定事象を特定した場合に、特定した所定事象に応じて、事象別表示決定部２１０で決定した３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させる。所定事象が、走行を回避すべき領域であった場合には、その領域の走行を阻む３Ｄオブジェクトを前景中のその領域内若しくはその領域周辺に重畳表示させる。
【００６４】
例えば、所定事象が、落下物といった突発的な障害物の領域であった場合には、図１６に示すように、パイロンを模した３Ｄオブジェクトを、前景中のその領域を囲むように重畳表示させればよい。所定事象が、道路工事等による一時的な通行止め区間であった場合には、Ａ型バリケードを模した３Ｄオブジェクト（図１４参照）を、通行止め区間の入口に重畳表示させればよい。所定事象が、自動課金用の車載器の利用不可時における自動課金用のレーンであった場合には、料金所ゲートの開閉バーが閉じた状態を模した３Ｄオブジェクト（図１５参照）を自動課金用レーンの入口に重畳表示させればよい。所定事象が、ガードレールのない路肩の領域であった場合には、図１７に示すように、フェンス状の３Ｄオブジェクトをこの路肩の領域に重畳表示させればよい。
【００６５】
また、所定事象が、自車が向かうべき領域であった場合には、その領域へ自車が向かうことを促す３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させる。例えば、所定事象が、自車が向かうべき駐車場入口であった場合には、図１８に示すように、入口案内の看板を模した３Ｄオブジェクトを、前景中の自車が向かうべきでない方向を塞ぐ位置に重畳表示させればよい。所定事象が、道路工事等によって自車が車線変更すべき車線であった場合には、図１９に示すように、矢印のついた誘導板を模した３Ｄオブジェクトを、前景中の自車が向かうべきでない方向を塞ぐ位置に重畳表示させればよい。
【００６６】
なお、事象別表示制御部２１１は、３Ｄオブジェクトの表示位置と自車との位置関係が変化するのに合わせて、疑似的に３Ｄオブジェクトの自車に対する相対位置が変化したように見えるように３Ｄオブジェクトを表示させることが好ましい。例えば、自車が３Ｄオブジェクトの表示位置に近づくほど３Ｄオブジェクトの大きさを大きく表示させる等すればよい。また、３Ｄオブジェクトの位置に対する自車の方位が変化するのに合わせて、図２０に示すように３Ｄオブジェクトの影の表示を変化させる構成としてもよい。他にも、３Ｄオブジェクトの位置に対する自車の方位が変化するのに合わせて、図２１に示すように３Ｄオブジェクトの模様を変化させる構成としてもよい。
【００６７】
また、事象別表示制御部２１１は、所定事象が、自車の速度を抑制すべき状況であった場合には、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させる。例えば、図２２に示すように、路面から起き上がったように見える矩形状の３Ｄオブジェクトを自車の走行車線の区間線に沿って複数重畳表示させればよい。なお、区間線に沿って複数重畳表示させる矩形状の３Ｄオブジェクトは、自車に近いものほど路面に対する角度を大きくする構成としてもよいし、自車に近いものほど路面に対する角度を小さくする構成としてもよいし、一律に路面に対する角度を同じとする構成としてもよい。
【００６８】
事象別表示制御部２１１は、超過判定部２０６で自車の速度が目標速度を超過していると判定した場合に、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの重畳表示を開始させればよい。これによれば、目標速度を超過していない場合に速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの重畳表示が行われることによる煩わしさを防ぐことができる。速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの重畳表示は、例えば自車が目標速度以下となった場合に終了する構成とすればよい。
【００６９】
なお、ここで言うところの速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの重畳表示を開始とは、３Ｄオブジェクト自体の表示の開始に限らない。例えば、路面に貼りつくように重畳表示されていた速度の抑制を促さない３Ｄオブジェクトを、路面から起き上がらせるように重畳表示させる場合も、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの重畳表示を開始する場合にあたる。
【００７０】
また、事象別表示制御部２１１は、超過判定部２０６で自車の速度が目標速度を超過していると判定した場合に、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトの表示態様を、超過判定部２０６で判定する自車の速度が目標速度を超過している度合いに応じて変化させる構成とすることが好ましい。一例として、目標速度を超過している度合いが大きくなるのに応じて、路面に対する３Ｄオブジェクトの角度を段階的に大きくさせる構成とすればよい。ここで、図２３を用いて具体例について説明を行う。図２３では、矩形状の３Ｄオブジェクトを自車の走行車線の区間線に沿って複数重畳表示させる場合を例に挙げて説明を行う。
【００７１】
まず、自車の速度が目標速度を超過していない場合には、図２３のＡに示すように、区画線に沿った矩形状の３Ｄオブジェクトを路面に貼りつくように重畳表示させる。続いて、自車の速度が目標速度を超過した場合であって、超過の度合いが例えば自然に減速可能な範囲内である場合には、図２３のＢに示すように、この３Ｄオブジェクトを路面から少し起き上がらせる。そして、超過の度合いが例えば自然に減速可能でない範囲に達した場合には、図２３のＣに示すように、この３Ｄオブジェクトを路面からさらに起き上がらせる。これによれば、自車の速度が目標速度を超過している度合いが大きいほど３Ｄオブジェクトの路面に対する角度を大きく表示させることで、超過している度合いが大きいほどドライバに減速を促すことが可能になる。
【００７２】
なお、事象別表示制御部２１１は、目標速度を超過している度合いが大きくなるのに応じて、路面に対する３Ｄオブジェクトの角度を変化させずに３Ｄオブジェクトの高さを段階的に高くさせる構成等としてもよい。
【００７３】
また、自車の速度が目標速度を超過している度合いが大きくなるのに応じて、３Ｄオブジェクトの路面に対する角度を段階的に大きくさせる構成に限らない。例えば、自車の走行車線の左右両側に重畳表示させる３Ｄオブジェクト間の幅を、自車の速度が目標速度を超過している度合いが大きくなるのに応じて狭くする構成等としてもよい。
【００７４】
他にも、速度の抑制を促す３Ｄオブジェクトは、速度の抑制を促す形状及び表示位置であれば、矩形状の３Ｄオブジェクトを自車の走行車線の区間線に沿って重畳表示させる構成に限らない。例えば、ポール状の３Ｄオブジェクトを重畳表示させたり、自車の走行車線中央に３Ｄオブジェクトを重畳表示させたりする構成としてもよい。
【００７５】
また、３Ｄオブジェクトを重畳表示させる対象とする突発的な障害物には、３Ｄオブジェクト以外の枠等で示す例が知られている歩行者，自転車，他車両等の特定対象も含む構成としてもよいし、特定対象を含まない構成としてもよい。特定対象を含まない構成とする場合には、特定対象については、表示制御部２０７が前景中の特定対象を囲む枠等を重畳表示させることで、３Ｄオブジェクトを重畳表示させない構成とすればよい。
【００７６】
＜ＨＣＵ２０での虚像表示制御関連処理＞
続いて、図２４のフローチャートを用いて、ＨＣＵ２０でのＨＵＤ２２０による表示の制御に関連する処理（以下、虚像表示制御関連処理）の流れの一例について説明を行う。図２４のフローチャートでは、ＨＵＤ２２０の電源がオン且つＨＵＤ２２０の機能がオンになった場合に開始する構成とすればよい。ＨＵＤ２２０の機能のオンオフは、操作デバイス２１で受け付ける入力操作に応じて切り替えられる構成とすればよい。また、ＨＵＤ２２０の電源のオンオフは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）のオンオフに応じて切り替えられる構成とすればよい。
【００７７】
まず、ステップＳ１では、走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報に、自車の進路前方の交通マークの情報が含まれる場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、自車の進路前方の交通マークの情報が含まれない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。ステップＳ２では、マーク判定部２０２が、自車の進路前方の交通マークが補足対象マークか否かを判定する。そして、補足対象マークと判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、補足対象マークでないと判定した場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ３に移る。
【００７８】
ステップＳ３では、マーク表示制御部２０８が、Ｓ２で補足対象マークでないと判定した交通マークを模した交通マークアイコンを、ＨＵＤ２２０によって前景中に重畳表示させ、ステップＳ５に移る。ステップＳ４では、マーク表示制御部２０８が、Ｓ２で補足対象マークと判定した交通マークを模した交通マークアイコンを、ＨＵＤ２２０によって前景中に重畳表示させる。また、補足表示制御部２０９が、Ｓ２で補足対象マークと判定した交通マークについて、３ＤオブジェクトをＨＵＤ２２０によって前景中に重畳表示させ、ステップＳ５に移る。つまり、Ｓ４では、交通マークアイコンに加えて３Ｄオブジェクトを補足として前景中に重畳表示させる。
【００７９】
ステップＳ５では、事象特定部２０３が、走行環境取得部２０１で取得した走行環境の情報をもとに、交通マークによる規制及び誘導はないが自車の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を特定する。そして、所定事象が特定された場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、所定事象が特定されなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。ステップＳ６では、事象別表示制御部２１１が、事象特定部２０３で特定した所定事象に応じて、事象別表示決定部２１０で決定した３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させ、ステップＳ７に移る。
【００８０】
ステップＳ７では、虚像表示制御関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、虚像表示制御関連処理を終了する。一方、虚像表示制御関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。虚像表示制御関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになった場合，ＨＵＤ２２０の機能がオフになった場合等がある。
【００８１】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、自車の進路における交通マークによる規制、注意喚起、若しくは誘導については、ＨＵＤ２２０によって前景中にその交通マークを表す交通マークアイコンの重畳表示を行わせることになる。よって、ドライバが進路前方を向いたまま交通マークアイコンを確認でき、速やかに交通マークに関係する道路状況を認識することが可能になる。また、交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物である３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させることになる。よって、ドライバは、この３Ｄオブジェクトによって抑制若しくは誘導を促されることで、その所定事象に対してとるべき行動を、より正確且つより容易に認識しやすくなる。
【００８２】
また、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークにあたる交通マークついては、その交通マークを表す重畳表示に加え、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物である３Ｄオブジェクトの重畳表示も行わせることになる。よって、ドライバは、補足対象マークにあたる交通マークついて、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲を、その３Ｄオブジェクトによって、より正確且つより容易に認識しやすくなる。その結果、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことが可能になる。
【００８３】
（変形例１）
実施形態１では、補足対象マークとして、規制若しくは注意喚起される位置が特定可能に定まった交通マークと、規制若しくは注意喚起される範囲が特定可能に定まった交通マークとを例に挙げたが、必ずしもこれに限らず、いずれか一方のみを補足対象マークとする構成としてもよい。
【００８４】
（変形例２）
実施形態１では、補足対象マークに該当する、規制若しくは注意喚起される位置が特定可能に定まった交通マークとして、一時停止の規制標識，徐行の規制標識，車両進入禁止の規制標識，合流交通ありの警戒標識を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみであってもよいし、これら以外の道路標識や道路標示を対象とする構成としてもよい。
【００８５】
（変形例３）
実施形態１では、補足対象マークに該当する、規制若しくは注意喚起される範囲が特定可能に定まった交通マークとして、通行止めの規制標識，駐停車禁止の規制標識，高さ制限の規制標識，最大幅の規制標識、追い越し禁止の規制標識，横風注意の警戒標識，停止禁止部分の規制標示，スクールゾーンの警戒標識を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみであってもよいし、これら以外の道路標識や道路標示を対象とする構成としてもよい。
【００８６】
（変形例４）
実施形態１では、事象特定部２０３で特定する所定事象として、走行を回避すべき領域，自車が向かうべき領域，自車の速度を抑制すべき状況を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみを所定事象と特定する構成としてもよい。
【００８７】
（変形例５）
実施形態１では、所定事象に該当する、走行を回避すべき領域として、落下物といった突発的な障害物の領域，道路工事等による一時的な通行止め区間，自動課金用の車載器の利用不可時における自動課金用のレーン等を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみであってもよいし、これら以外の走行を回避すべき領域を所定事象と特定する構成としてもよい。
【００８８】
（変形例６）
実施形態１では、所定事象に該当する、自車が向かうべき領域として、ナビゲーション機能で経由地若しくは目的地に設定した駐車場入口，道路工事等によって自車が車線変更すべき車線等を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみであってもよいし、これら以外の自車が向かうべき領域を所定事象と特定する構成としてもよい。
【００８９】
（変形例７）
実施形態１では、所定事象に該当する、自車の速度を抑制すべき状況として、速度標識及び速度標示のない区間を走行している状況，雨によって路面が濡れていたり低温によって路面が凍結していたりしてスリップしやすい状況等を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらのうちの一部のみであってもよいし、これら以外の自車の速度を抑制すべき状況を所定事象と特定する構成としてもよい。
【００９０】
（実施形態２）
実施形態１では、補足対象マークを表す交通マークアイコンを前景中に重畳表示させる場合に、補足表示制御部２０９が、この交通マークアイコンに加えて３Ｄオブジェクトを補足として前景中に重畳表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、交通マークが補足対象マークか否かにかかわらず、交通マークアイコンの重畳表示に３Ｄオブジェクトの重畳表示を補足しない構成（以下、実施形態２）としてもよい。この場合、ＨＣＵ２０にマーク判定部２０２及び補足表示制御部２０９を備えない構成とすればよい。
【００９１】
実施形態２の構成であっても、交通マークによる規制及び誘導はないが車両の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象については、その所定事象によって受けるべき抑制若しくは誘導を促す疑似的な立体物である３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させることになる。よって、ドライバは、この３Ｄオブジェクトによって抑制若しくは誘導を促されることで、その所定事象に対してとるべき行動を、より正確且つより容易に認識しやすくなる。その結果、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことが可能になる。
【００９２】
（実施形態３）
実施形態１では、交通マークによる規制及び誘導はないが自車の走行が抑制若しくは誘導を受けるべき所定事象を事象特定部２０３で特定した場合に、特定した所定事象に応じた３Ｄオブジェクトを前景中に重畳表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、所定事象に応じた３Ｄオブジェクトの重畳表示を行わせない構成（以下、実施形態３）としてもよい。この場合、ＨＣＵ２０に事象別表示決定部２１０及び事象別表示制御部２１１を備えない構成とすればよい。
【００９３】
実施形態３の構成であっても、規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲が特定可能に定まった補足対象マークにあたる交通マークついては、その交通マークを表す重畳表示に加え、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲に、その位置若しくは範囲を示す疑似的な立体物である３Ｄオブジェクトの重畳表示も行わせることになる。よって、ドライバは、補足対象マークにあたる交通マークついて、その交通マークで規制若しくは注意喚起される位置若しくは範囲を、その３Ｄオブジェクトによって、より正確且つより容易に認識しやすくなる。その結果、道路状況についてのドライバへの情報伝達をより速やか且つより正確に行うことが可能になる。
【００９４】
なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９５】
１  車両システム、２  ＨＭＩシステム、３  ロケータ、４  地図ＤＢ、５  車両状態センサ、６  周辺監視システム、１０  フロントウインドシールド（投影部材）、２０  ＨＣＵ（車両用表示制御装置）、６０  周辺監視ＥＣＵ、６１  周辺監視センサ、１００  虚像、２０１  走行環境取得部、２０２  マーク判定部、２０３  事象特定部、２０４  速度取得部、２０５  目標速度設定部、２０６  超過判定部、２０７  表示制御部、２０８  マーク表示制御部、２０９  補足表示制御部、２１０  事象別表示決定部、２１１  事象別表示制御部、２２０  ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、６１０  前方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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