(57)【要約】【課題】道路区間における車両の通行が不可であると誤判定する可能性を低減できる技術の提供。【解決手段】予め決められた期間だけ現在時刻から過去に遡った時刻である基準時刻よりも前の期間である過去期間において道路区間を移動体が通行した頻度である過去通行頻度を取得し、前記基準時刻から前記現在時刻までの間の期間である直近期間において前記道路区間を前記移動体が通行した頻度である直近通行頻度を取得する通行頻度取得部と、前記過去通行頻度から前記直近通行頻度を減じた値が閾値以上である前記道路区間を、前記移動体の通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する通行不可道路区間推定部と、を備える。【選択図】図２
2018081360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた期間だけ現在時刻から過去に遡った時刻である基準時刻よりも前の期間である過去期間において道路区間を移動体が通行した頻度である過去通行頻度を取得し、
前記基準時刻から前記現在時刻までの間の期間である直近期間において前記道路区間を前記移動体が通行した頻度である直近通行頻度を取得する通行頻度取得部と、
前記過去通行頻度から前記直近通行頻度を減じた値が閾値以上である前記道路区間を、前記移動体の通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する通行不可道路区間推定部と、
を備える通行不可道路区間推定システム。
【請求項２】
前記通行不可道路区間推定部は、前記直近通行頻度が０であり、かつ、前記過去通行頻度から前記直近通行頻度を減じた値が閾値以上である前記道路区間を前記通行不可道路区間であると推定する、
請求項１に記載の通行不可道路区間推定システム。
【請求項３】
前記過去通行頻度と前記直近通行頻度とは、前記道路区間上を走行した前記移動体または前記道路区間上に設置された移動体感知器から無線通信を介して送信された情報に基づいて取得され、
前記無線通信が困難となる通信困難領域内の前記道路区間についての前記閾値は、前記通信困難領域外の前記道路区間についての前記閾値よりも大きくなるように設定される、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の通行不可道路区間推定システム。
【請求項４】
前記通信困難領域は、
領域内の前記道路区間のそれぞれの前記過去通行頻度の合計値から、当該領域内の前記道路区間のそれぞれの前記直近通行頻度の合計値を減じた値が予め決められた判定値以上となる領域である、
請求項３に記載の通行不可道路区間推定システム。
【請求項５】
コンピュータを、
予め決められた期間だけ現在時刻から過去に遡った時刻である基準時刻よりも前の期間である過去期間において道路区間を移動体が通行した頻度である過去通行頻度を取得し、
前記基準時刻から前記現在時刻までの間の期間である直近期間において前記道路区間を前記移動体が通行した頻度である直近通行頻度を取得する通行頻度取得部、
前記過去通行頻度から前記直近通行頻度を減じた値が閾値以上である前記道路区間を、前記移動体の通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する通行不可道路区間推定部、
として機能させる通行不可道路区間推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行不可道路区間推定システムおよび通行不可道路区間推定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路区間に設置された交通設備や車両感知器に異常が発生しており、かつ、当該道路区間を通行するプローブ車両から送信されたプローブ情報が存在しない場合に、道路区間における車両の通行が不可となっていると判定する技術が知られている（特許文献１、参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９７５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
プローブ情報が存在しない場合には、道路の通行が現実に不可であった場合だけでなく、たまたま車両が通行しなかった場合も含まれる。そのため、特許文献１において、プローブ情報が存在しない場合に、たまたま車両が通行しなかっただけであるのに、道路区間における車両の通行が不可となっていると誤判定してしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、道路区間における車両の通行が不可であると誤判定する可能性を低減できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の通行不可道路区間推定システムは、予め決められた期間だけ現在時刻から過去に遡った時刻である基準時刻よりも前の期間である過去期間において道路区間を移動体が通行した頻度である過去通行頻度を取得し、基準時刻から現在時刻までの間の期間である直近期間において道路区間を移動体が通行した頻度である直近通行頻度を取得する通行頻度取得部と、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を、移動体の通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する通行不可道路区間推定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の通行不可道路区間推定プログラムは、コンピュータを、予め決められた期間だけ現在時刻から過去に遡った時刻である基準時刻よりも前の期間である過去期間において道路区間を移動体が通行した頻度である過去通行頻度を取得し、基準時刻から現在時刻までの間の期間である直近期間において道路区間を移動体が通行した頻度である直近通行頻度を取得する通行頻度取得部、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を、移動体の通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する通行不可道路区間推定部、として機能させる。
【０００７】
前記の構成において、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を、通行不可道路区間であると推定するため、通常（過去期間）よりも大幅に通行頻度が減少している道路区間を通行不可道路区間として推定できる。従って、もともと通行頻度が少ないに過ぎない道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】通行不可道路区間推定システムのブロック図である。
【図２】図２Ａは通行頻度ＤＢを示す図、図２Ｂ〜図２Ｄは通行頻度のグラフである。
【図３】通行不可道路区間推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）通行不可道路区間推定システムの構成：
（２）通行不可道路区間推定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）通行不可道路区間推定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる通行不可道路区間推定システム１０の構成を示すブロック図である。通行不可道路区間推定システム１０は、車両群と通信可能に構成されたサーバである。本実施形態の移動体は車両である。通行不可道路区間推定システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された通行不可道路区間推定プログラム２１を実行する。
【００１１】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと通行頻度ＤＢ（Database）３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータと領域情報とを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについてレーン数や幅員や探索コスト等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。リンクデータは、形状補間点データを含む。形状補間点データは、道路区間の幅方向の中央に設定された形状補間点の座標を示すデータである。制御部２０は、ノードの座標と形状補間点の座標とを取得し、これらの座標を接続する折れ線、または、これらの座標の近似曲線を道路区間の形状として取得する。探索コストとは、誘導経路の探索に使用する指標値であり、誘導経路上の道路区間として採用されにくさを示す指標値である。領域情報は、行政区画（都道府県、市、区、郡、町、村等）の境界を規定する情報である。
【００１２】
通行頻度ＤＢ３０ｂは、プローブカーＱから送信されたプローブ情報に基づいて得られた通行頻度を記録したデータベースである。プローブカーＱは、図示しないカーナビゲーション装置等のコンピュータと位置特定手段を備え、当該コンピュータは車両が道路区間の通行を完了するごとにプローブ情報を生成し、通行不可道路区間推定システム１０に送信する。このプローブ情報は、プローブカーＱの個体を識別する情報と、通行が完了した道路区間を識別する情報と、道路区間の通行時刻（例えば通行完了時刻）を示す情報とを含む。位置特定手段は、例えばＧＰＳ受信部や車速センサやジャイロセンサを含んでもよい。
【００１３】
通行頻度ＤＢ３０ｂにおいては、道路区間ごとの通行頻度が記録されている。本実施形態において、通行頻度とは、単位時間（例えば１時間）あたりの平均的な通行回数である。通行回数は、通行が完了したことを示すプローブ情報がプローブカーＱのいずれかのから受信された回数である。通行頻度は、道路区間Ｌ１，Ｌ２・・・ごとに記録されているとともに、過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・ごとに記録されている。また、過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・のそれぞれについて通行環境が対応付けられている。具体的に、過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・のそれぞれについて、通行環境としての時間帯（昼または夜）と、通行環境としての天候（晴または雨）が対応付けられている。過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・は、通行環境が一定の連続した期間である。例えば、夜間において天候が雨から晴れに変わった場合、通行環境が夜間かつ雨の過去期間と通行環境が夜間かつ晴れの過去期間とが定義されることとなる。さらに、通行頻度ＤＢ３０ｂにおいては、直近期間Ｎについての通行頻度も道路区間Ｌ１，Ｌ２・・・ごとに記録されている。直近期間Ｎについても通行環境が対応付けられている。
【００１４】
次に、直近期間Ｎと過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・との関係について説明する。図２Ｂは、直近期間Ｎと過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・とを示すグラフである。同図において、横軸は時刻を示し、横軸上に現在時刻Ｃと基準時刻Ｓとが示されている。基準時刻Ｓは、現在時刻Ｃから予め決められた期間Ｊ（例えば３時間）だけ過去に遡った時刻である。直近期間Ｎは、基準時刻Ｓを始期とし、現在時刻Ｃを終期とする期間である。なお、基準時刻Ｓよりも後に通行環境が変化した場合、最後に通行環境が変化した時刻を直近期間Ｎの始期とし、現在時刻Ｃを直近期間Ｎの終期としてもよい。過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・は、基準時刻Ｓよりも前の期間であり、通行環境が一定の連続した期間である。また、過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・における通行頻度Ｆを過去通行頻度ＦＰと表記し、直近期間Ｎにおける通行頻度Ｆを直近通行頻度ＦＮと表記する。
【００１５】
過去通行頻度ＦＰと直近通行頻度ＦＮとは、道路区間上を走行した移動体または道路区間上に設置された移動体感知器から無線通信を介して送信された情報に基づいて取得され、本実施形態では道路区間上を走行した移動体としてのプローブカーＱから送信されたプローブ情報に基づいて取得される。
【００１６】
通信部４０は、通行不可道路区間推定システム１０と各プローブカーＱとの間の通信を実現するための通信回路である。本実施形態において、通信部４０は、携帯電話通信網を介してプローブカーＱと通信する。むろん、通信部４０の通信方法はこれに限定されない。
【００１７】
通行不可道路区間推定プログラム２１は、通行頻度取得モジュール２１ａと通行不可道路区間推定モジュール２１ｂとを含む。通行頻度取得モジュール２１ａと通行不可道路区間推定モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を通行頻度取得部と通行不可道路区間推定部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
通行頻度取得モジュール２１ａは、予め決められた期間Ｊだけ現在時刻Ｃから過去に遡った時刻である基準時刻Ｓよりも前の期間である過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・において道路区間Ｌ１，Ｌ２・・・をプローブカーＱが通行した頻度である過去通行頻度ＦＰを取得し、基準時刻Ｓから現在時刻Ｃまでの間の期間である直近期間Ｎにおいて道路区間Ｌ１，Ｌ２・・・をプローブカーＱが通行した頻度である直近通行頻度ＦＮを取得するための機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。
【００１９】
すなわち、通行頻度取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、通行頻度ＤＢ３０ｂから直近通行頻度ＦＮと過去通行頻度ＦＰとを取得する。具体的に、制御部２０は、通行頻度ＤＢ３０ｂから直近期間Ｎにおける直近通行頻度ＦＮを取得するとともに、当該直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐにおける過去通行頻度ＦＰを取得する。直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐが複数存在する場合、制御部２０は、複数の過去期間Ｐの過去通行頻度ＦＰの平均値を過去通行頻度ＦＰとして取得する。図２Ａにおいて、直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐ２，Ｐ４，Ｐ８，Ｐ１０における過去通行頻度ＦＰの平均値が過去通行頻度ＦＰとして取得される。なお、制御部２０は、複数の過去期間Ｐの期間長を重みとする過去通行頻度ＦＰの加重平均値を過去通行頻度ＦＰとして取得してもよい。
【００２０】
通行不可道路区間推定モジュール２１ｂは、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値以上である道路区間を、プローブカーＱの通行が不可能となっている通行不可道路区間であると推定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減算した差分が閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定し、当該減算した差分が閾値未満である道路区間を通行不可道路区間であると推定しない。
【００２１】
具体的に、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、直近通行頻度ＦＮが０であり、かつ、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定する。つまり、制御部２０は、直近通行頻度ＦＮが０である道路区間のうち、過去通行頻度ＦＰが閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定する。
【００２２】
図２Ｃは、過去通行頻度ＦＰと閾値Ｔとの関係を示すグラフである。同図の縦軸は通行頻度Ｆを示す。本実施形態では、直近通行頻度ＦＮが０であることが前提であるため、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値Ｔ以上であることは、過去通行頻度ＦＰそのものが閾値Ｔ以上であることを意味する。図２Ａにおいては、道路区間Ｌ１，Ｌ４の直近通行頻度ＦＮが０となっており、道路区間Ｌ１，Ｌ４が通行不可道路区間であると推定され得る。
【００２３】
ここで、無線通信が困難となる通信困難領域内の道路区間についての閾値Ｔは、通信困難領域外の道路区間についての閾値Ｔよりも大きくなるように設定される。通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間が通信困難領域内であるか否かを判定し、処理対象の道路区間が通信困難領域内でなければ閾値Ｔとして第１閾値Ｔ１を適用し、処理対象の道路区間が通信困難領域内であれば閾値Ｔとして第２閾値Ｔ２（＞Ｔ１）を適用する。例えば、制御部２０は、道路区間の少なくとも一部が通信困難領域内であれば当該道路区間が通信困難領域内であると判定してもよく、少なくとも一方のノードが通信困難領域内である道路区間を通信困難領域内であると判定してもよい。例えば、第１閾値Ｔ１は７であり、第２閾値Ｔ２は１０であってもよい。
【００２４】
図２Ｃの例において、処理対象の道路区間が通信困難領域内であった場合には、過去通行頻度ＦＰが閾値Ｔとしての第２閾値Ｔ２未満であり当該道路区間は通行不可道路区間であると推定されない。一方、図２Ｃの例において、処理対象の道路区間が通信困難領域内でなかった場合には、過去通行頻度ＦＰが閾値Ｔとしての第１閾値Ｔ１以上であり当該道路区間は通行不可道路区間であると推定される。
【００２５】
さらに、通信困難領域は、領域内の道路区間のそれぞれの過去通行頻度ＦＰの合計値から、当該領域内の道路区間のそれぞれの直近通行頻度ＦＮの合計値を減じた値が予め決められた判定値ＡＴ以上となる領域である。通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間と同一の領域（例えば、同一市、同一区、同一郡、同一町、同一村等）に属するすべての道路区間の直近通行頻度ＦＮの合計値（以下、エリア直近通行頻度ＡＦＮ）を取得するとともに、当該領域に属するすべての道路区間の過去通行頻度ＦＰ（直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐの過去通行頻度ＦＰのみ）の合計値（以下、エリア過去通行頻度ＡＦＰ）を取得する。なお、直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐが複数存在する場合、制御部２０は、当該複数の過去期間Ｐにおける過去通行頻度ＦＰの平均値を道路区間ごとに算出し、当該算出した道路区間ごとの過去通行頻度ＦＰの平均値の合計値をエリア過去通行頻度ＡＦＰとして取得する。そして、制御部２０は、エリア過去通行頻度ＡＦＰからエリア直近通行頻度ＡＦＮを減じた値が判定値ＡＴ以上であるか否かを判定する。図２Ｄの例において、エリア過去通行頻度ＡＦＰからエリア直近通行頻度ＡＦＮを減じた値ＡＤが判定値ＡＴ以上であると判定される。その結果、通信困難領域内であると判定されることとなる。
【００２６】
以上説明した本実施形態おいて、制御部２０は、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値Ｔ以上である道路区間を、通行不可道路区間であると推定するため、通常（過去期間Ｐ）よりも大幅に通行頻度Ｆが減少している道路区間を通行不可道路区間として推定できる。従って、もともと通行頻度が少ないに過ぎない道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性を低減できる。
【００２７】
制御部２０は、直近通行頻度ＦＮが０であり、かつ、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値Ｔ以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定することにより、過去期間においてはある程度（閾値以上）の通行頻度があったのに、直近期間において通行する車両が１台も存在しくなった道路区間を、通行不可道路区間として推定できる。
【００２８】
また、通信困難領域内の道路区間においては、実際にプローブカーＱが多く通行していてもプローブカーＱが通行したことを示す情報が収集されにくくなるため、通信困難領域内の道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性が大きくなる。そこで、通信困難領域内の道路区間についての第２閾値Ｔ２を、通信困難領域外の道路区間についての第１閾値Ｔ１よりも大きくなるように設定することにより、通信困難領域内の道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性を低減できる。さらに、過去通行頻度ＦＰに基づいて通信困難領域を得ることにより、通信困難領域を特定する情報を外部（例えば通信業者等）から収集しなくても済む。
【００２９】
（２）通行不可道路区間推定処理：
次に、通行不可道路区間推定プログラム２１の機能により実行される通行不可道路区間推定処理を説明する。通行不可道路区間推定処理は、予め決められた時間周期（例えば１時間周期）ごとに実行される処理である。
【００３０】
まず、通行頻度取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間を選択する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、通行頻度ＤＢ３０ｂに規定された道路区間Ｌ１，Ｌ２・・・のうち１個を処理対象として順に選択していく。次に、通行頻度取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間の直近通行頻度ＦＮを取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間の直近通行頻度ＦＮを通行頻度ＤＢ３０ｂから取得する。
【００３１】
次に、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間の直近通行頻度ＦＮが０であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、直近期間Ｎにおいて処理対象の道路区間を通行したプローブカーＱが一台も存在しないか否かを判定する。
【００３２】
処理対象の道路区間の直近通行頻度ＦＮが０であると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、通行頻度取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間が属する領域のエリア直近通行頻度ＡＦＮを取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間と同一の領域（例えば、同一市、同一区、同一郡、同一町、同一村等）に属するすべての道路区間の直近通行頻度ＦＮの合計値をエリア直近通行頻度ＡＦＮとして取得する。
【００３３】
次に、通行頻度取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間が属する領域について直近期間Ｎと通行環境が一致するエリア過去通行頻度ＡＦＰを取得する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間と同一の領域に属するすべての道路区間の過去通行頻度ＦＰのうち、直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐに取得された過去通行頻度ＦＰの合計値をエリア過去通行頻度ＡＦＰとして取得する。
【００３４】
次に、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、エリア過去通行頻度ＡＦＰからエリア直近通行頻度ＡＦＮを減じた値が判定値ＡＴ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間が属する領域が通信困難領域であるか否かを判定する。
【００３５】
エリア過去通行頻度ＡＦＰからエリア直近通行頻度ＡＦＮを減じた値が判定値ＡＴ以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１２５：Ｎ）、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、閾値Ｔを第１閾値Ｔ１に設定する（ステップＳ１３０）。すなわち、処理対象の道路区間が通信困難領域内であると判定しなかった場合、制御部２０は、閾値Ｔを第２閾値Ｔ２よりも小さい第１閾値Ｔ１に設定する。
【００３６】
一方、エリア過去通行頻度ＡＦＰからエリア直近通行頻度ＡＦＮを減じた値が判定値ＡＴ以上であると判定した場合（ステップＳ１２５：Ｙ）、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、閾値Ｔを第２閾値Ｔ２に設定する（ステップＳ１３５）。すなわち、処理対象の道路区間が通信困難領域内であると判定した場合、制御部２０は、閾値Ｔを第１閾値Ｔ１よりも大きい第２閾値Ｔ２に設定する。
【００３７】
以上のようにして閾値Ｔを設定すると、処理対象の道路区間について直近期間と通行環境が一致する過去通行頻度ＦＰを取得する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間の過去通行頻度ＦＰのうち、直近期間Ｎと通行環境が一致する過去期間Ｐに取得された過去通行頻度ＦＰの平均値を過去通行頻度ＦＰとして取得する。
【００３８】
次に、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮ（本実施形態では０）を減じた値が閾値Ｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。ここで使用する閾値Ｔは、ステップＳ１３０にて設定された第１閾値Ｔ１またはステップＳ１３５にて設定された第２閾値Ｔ２である。
【００３９】
過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値Ｔ以上であると判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、処理対象の道路区間が通行不可道路区間であると推定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、通常（過去期間Ｐ）よりも大幅に通行頻度Ｆが減少している道路区間であるとして、当該道路区間を通行不可道路区間として推定する。
【００４０】
次に、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、道路区間をすべて処理対象として選択したか否かを判定する（ステップＳ１５５）。道路区間をすべて処理対象として選択したと判定しなかった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、次の道路区間を処理対象として選択する。一方、道路区間をすべて処理対象として選択したと判定した場合（ステップＳ１５５：Ｙ）、制御部２０は、通行不可道路区間推定処理を終了する。
【００４１】
ところで、処理対象の道路区間の直近通行頻度ＦＮが０であると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、および、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値Ｔ以上であると判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、通行不可道路区間推定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１５５に進む。すなわち、制御部２０は、処理対象の道路区間を通行不可道路区間と推定することなく、次の道路区間を処理対象として選択する。
【００４２】
制御部２０は、以上のようにして推定した通行不可道路区間に対して、通行不可道路区間ではない道路区間と異なる処理を行う。例えば、制御部２０は、道路区間を地図上に表示するとともに、通行不可道路区間と通行不可道路区間ではない道路区間とが異なる表示態様で表示されるように表示制御を行ってもよい。さらに、制御部２０は、ある道路区間が通行不可道路区間であると推定された場合に、探索コストを増大させてもよい。例えば、制御部２０は、探索コストを極めて大きい値に設定することで、通行不可道路区間が誘導経路を構成する道路区間として採用されなくなるようにしてもよい。
【００４３】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、処理対象とする道路区間が属する領域を限定することなく通行不可道路区間推定処理を行ったが、制御部２０は、道路の通行が不可となる可能性が他の領域よりも高い領域に属する道路区間のみを処理対象として選択してもよい。これにより、処理負荷を軽減することができる。道路の通行が不可となる可能性が他の領域よりも高い領域とは、例えば災害が発生した領域であってもよいし、大規模なイベント等が開催され交通規制が行われる可能性が高い領域であってもよい。また、道路の通行が不可となる可能性が他の領域よりも高い領域とは、災害には至っていないものの、降雨量や降雪量や風速や気温等の天候の計測値が予め決められた範囲外となっている領域であってもよい。
【００４４】
また、基準時刻は、道路の通行が不可となる可能性が他の時刻よりも高い時刻であってもよい。これにより、誤判定の可能性を低減できる。道路の通行が不可となる可能性が他の時刻よりも高い時刻とは、例えば災害が発生した時刻であってもよいし、大規模なイベント等が開催され交通規制が行われる可能性が高い時刻であってもよい。さらに、過去期間Ｐは、基準時刻Ｓよりも前の期間であるが、基準時刻Ｓからの時間差が上限値（例えば１年）以内の期間であってもよい。
【００４５】
また、制御部２０は、必ずしも直近通行頻度ＦＮが０であり、かつ、過去通行頻度ＦＰから直近通行頻度ＦＮを減じた値が閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定しなくてもよく、直近通行頻度ＦＮが１以上の道路区間を通行不可道路区間であると推定してもよい。例えば、一般の車両が不可である道路区間においても、例外的に消防車両や救急車両や警察車両や工事車両や報道車両等が通行できる場合もあるため、これらの例外的な車両が少数回通行した場合でも通行不可道路区間であると推定できるように、直近通行頻度ＦＮが１以上に設定されてもよい。
【００４６】
また、必ずしも通行頻度Ｆはプローブ情報に基づいて取得されなくてもよく、道路に設置された車両感知器における感知結果に基づいて取得されてもよい。むろん、通行頻度Ｆは、プローブ情報と車両感知器における感知結果との組み合わせに基づいて取得されてもよい。さらに、必ずしも閾値Ｔは可変でなくてもよく、処理対象の道路区間が通信困難領域内であるか否かに拘わらず一定の値であってもよい。
【００４７】
また、通行頻度ＤＢ３０ｂにおいては、必ずしも過去期間Ｐ１，Ｐ２・・・ごとに過去通行頻度ＦＰが記録されていなくてもよく、通行環境ごとに過去通行頻度ＦＰが記録されていてもよい。通行頻度ＤＢ３０ｂは、予め決められた時間周期（例えば１日周期）ごとに更新されてもよいし、通行不可道路区間推定処理を行うごとに更新されてもよい。
【００４８】
過去期間は、基準時刻よりも前の期間であればよく、期間の長さは特に限定されない。また、過去期間は、直近期間と長さが同じとなるように設定されてもよい。さらに、過去期間の終期は、基準時刻であってもよいし、基準時刻よりも前の時刻であってもよい。また、複数の過去期間が設定されてもよく、複数の過去期間の平均的な通行頻度が過去通行頻度として取得されてもよい。直近期間は、基準時刻から現在時刻までの間の期間であればよく、必ずしも始期が基準時刻でなくてもよいし、終期が現在時刻でなくてもよい。過去期間と直近期間とは、季節や曜日や時間帯や天気等の通行頻度に影響を与える通行環境が共通する期間であってもよい。
【００４９】
現在時刻とは通行不可道路区間を推定する時刻であり、通行不可道路区間とは現在時刻において通行が不可能な区間を意味する。現在時刻と基準時刻との間の時間差の大きさは特に限定されないが、例えば通行が不可となる要因の発生時刻が既知である場合に、当該発生時刻を基準時刻に設定してもよい。道路区間とは、道路を長さ方向に区切った道路の単位であり、例えば道路を連続する交差点や予め決められた距離ごとに区切った区間であってもよい。移動体は、ユーザとともに移動すればよく、ユーザが乗る乗り物であってもよいし、ユーザが携帯する携帯端末であってもよい。
【００５０】
直近通行頻度と過去通行頻度とは、移動体の通行回数であってもよいし、単位時間当たりの移動体の通行回数であってもよい。直近通行頻度と過去通行頻度は、特定の移動体の通行頻度であってもよいし、不特定の移動体の通行頻度であってもよい。通行不可道路区間推定部は、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定すればよく、閾値は一定値であってもよいし、可変値であってもよい。例えば、閾値は、道路区間の種別（高速道路，一般道路，国道，県道，市町村道，細街路等）に応じて設定されてもよいし、現在時刻や基準時刻の季節や曜日や時間帯や天気等に応じて設定されてもよい。
【００５１】
また、通行不可道路区間推定部は、直近通行頻度が０であり、かつ、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を通行不可道路区間であると推定してもよい。これにより、過去期間においてはある程度（閾値以上）の通行頻度があったのに、直近期間において通行する車両が１台も存在しくなった道路区間を、通行不可道路区間として推定できる。
【００５２】
さらに、過去通行頻度と直近通行頻度とは、道路区間上を走行した移動体または道路区間上に設置された移動体感知器から無線通信を介して送信された情報に基づいて取得され、無線通信が困難となる通信困難領域内の道路区間についての閾値は、通信困難領域外の道路区間についての閾値よりも大きくなるように設定されてもよい。ここで、通信困難領域内の道路区間においては、実際に移動体が多く通行していても移動体が通行したことを示す情報が収集されにくくなるため、通信困難領域内の道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性が大きくなる。そこで、通信困難領域内の道路区間についての閾値を、通信困難領域外の道路区間についての閾値よりも大きくなるように設定することにより、通信困難領域内の道路区間が通行不可道路区間であると誤って推定される可能性を低減できる。
【００５３】
さらに、通信困難領域は、領域内の道路区間のそれぞれの過去通行頻度の合計値から、当該領域内の道路区間のそれぞれの直近通行頻度の合計値を減じた値が予め決められた判定値以上となる領域であってもよい。この構成において、過去通行頻度に基づいて通信困難領域を得ることができ、通信困難領域を特定する情報を外部（例えば通信業者等）から収集しなくても済む。
【００５４】
さらに、本発明のように、過去通行頻度から直近通行頻度を減じた値が閾値以上である道路区間を、通行不可道路区間であると推定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、通行不可道路区間推定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０…通行不可道路区間推定システム、２０…制御部、２１…通行不可道路区間推定プログラム、２１ａ…通行頻度取得モジュール、２１ｂ…通行不可道路区間推定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４０…通信部、ＡＦＮ…エリア直近通行頻度、ＡＦＰ…エリア過去通行頻度、ＡＴ…判定値、Ｃ…現在時刻、３０ｂ…通行頻度ＤＢ、Ｆ…通行頻度、ＦＮ…直近通行頻度、ＦＰ…過去通行頻度、Ｎ…直近期間、Ｐ…過去期間、Ｑ…プローブカー、Ｓ…基準時刻、Ｔ…閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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