(57)【要約】【課題】撮像装置の向きを変えなくても、移動する被写体を広い範囲で追尾し、かつ超広視野の撮像を行う。【解決手段】撮像装置は、互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系２Ａ〜２Ｈを通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する。複数の変倍光学系はそれぞれ、光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系２３３を含む。制御手段３０６は、第１の変倍光学系２Ａの画角内に移動する被写体Ｐが含まれていると判定した場合に、第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに被写体を追尾するようにシフト動作を行わせ、さらに第１の変倍光学系とは異なる他の少なくとも１つの変倍光学系２Ｂ〜２Ｆに第１の変倍光学系における変倍動作およびシフト動作による画角の変化を補うように変倍動作およびシフト動作のうち少なくとも一方の動作を行わせる。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像手段と、
前記複数の変倍光学系の動作を制御する制御手段とを有し、
前記複数の変倍光学系はそれぞれ、該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含んでおり、
前記制御手段は、前記複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に移動する被写体が含まれていると判定した場合に、前記第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体を追尾するように前記シフト動作を行わせ、さらに前記第１の変倍光学系とは異なる他の少なくとも１つの変倍光学系に前記第１の変倍光学系における前記変倍動作および前記シフト動作による画角の変化を補うように変倍動作および前記シフト動作のうち少なくとも一方の動作を行わせることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記被写体の移動方向と移動速度に応じて、前記画角の変化を補うための前記他の少なくとも１つの変倍光学系の前記動作を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記被写体が前記他の少なくとも１つの変倍光学系のうち第２の変倍光学系の画角に向かって移動していると判定した場合に、前記第２の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体の追尾を引き継ぐように前記シフト動作を行わせることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像手段と、
前記複数の変倍光学系の動作を制御する制御手段とを有し、
前記複数の変倍光学系はそれぞれ、該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含んでおり、
前記制御手段は、前記複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に第２の変倍光学系の画角に向かって移動する被写体が含まれていると判定した場合に、前記第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体を追尾するように前記シフト動作を行わせ、さらに前記第２の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体の追尾を引き継ぐように前記シフト動作を行わせることを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記複数の変倍光学系のうち前記第１および第２の変倍光学系とは異なる少なくとも１つの第３の変倍光学系に、前記第１および第２の変倍光学系における前記変倍動作および前記シフト動作による画角の変化を補うように変倍動作および前記シフト動作のうち少なくとも一方を行わせることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記画像からの動きベクトルの検出により前記被写体の移動方向と移動速度を取得する動きベクトル検出手段を有し、
前記制御手段は、前記移動方向と前記移動速度に基づいて前記第１の変倍光学系の前記シフト動作を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の撮像装置と、
前記制御手段に前記複数の変倍光学系の変倍動作を制御させる指示を入力する指示装置とを有することを特徴とする撮像システム。
【請求項８】
互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像装置であり、前記複数の変倍光学系がそれぞれ該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含む撮像装置のコンピュータに、
前記複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に移動する被写体が含まれているとの判定に応じて、
前記第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体を追尾するように前記シフト動作を行わせる処理と、
前記第１の変倍光学系とは異なる他の少なくとも１つの変倍光学系に前記第１の変倍光学系における前記変倍動作および前記シフト動作による画角の変化を補うように変倍動作および前記シフト動作のうち少なくとも一方の動作を行わせる処理とを実行させることを特徴とする撮像制御プログラム。
【請求項９】
互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像装置であり、前記複数の変倍光学系がそれぞれ該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含む撮像装置のコンピュータに、
前記複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に第２の変倍光学系の画角に向かって移動する被写体が含まれているとの判定に応じて、
前記第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体を追尾するように前記シフト動作を行わせる処理と、
前記第２の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに前記被写体の追尾を引き継ぐように前記シフト動作を行わせる処理とを実行させることを特徴とする撮像制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全方位撮像やパノラマ撮像等の超広視野撮像に好適な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような超広視野撮像を行うための方法として、複数のカメラで得られる複数の撮像画像を連続した１つの画像となるように繋ぎ合わせる技術が知られている。超広視野撮像を防犯等の監視目的に使用する場合には、撮像された広い風景画像の中から特定の被写体像を拡大して詳しく観察することが多い。従来はこのような場合に撮像画像中の一部を切り出して電子ズームを行うことで拡大している。ただし、電子ズームによる画質の劣化が問題となる。また、動きのある被写体を拡大したまま追尾可能なカメラに対する要望もある。
【０００３】
特許文献１には、監視領域のほぼ全体を撮像可能な広角カメラと、雲台機構を有して外部からの信号に応じて撮像方向とズーム倍率の変更が可能な可動カメラとの２台で構成された撮像システムが開示されている。この撮像システムでは、広角カメラが取得した広視野画像から追跡対象となる被写体の位置を特定し、解像度の高い被写体の追跡画像が得られるように可動カメラの撮像方向やズーム倍率を制御する。また、特許文献２には、手振れ等に起因する像振れを低減するための防振レンズのシフトによって被写体を追尾する光学式追尾と撮像画像から被写体の領域を切り出すことで該被写体を追尾する電子式追尾とを行えるカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１９４９０１号公報
【特許文献２】特開２０１６−０４６５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にて開示されている撮像システムでは、互いに離れた位置に配置された広角カメラと可動カメラを用いており、１台のカメラで超広視野の画像と特定の被写体の拡大画像とを取得できるものではない。また、特許文献２にて開示されているカメラでは、それが一定の方向を向いている限りその撮像画角と防振レンズのシフト量の限界とから、移動量が大きい被写体を追尾し続けることができない。
【０００６】
本発明は、撮像装置の向きを変えなくても、移動する被写体を広い範囲で追尾し、かつ超広視野の撮像を行うことができるようにした撮像装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての撮像装置は、互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像手段と、複数の変倍光学系の動作を制御する制御手段とを有する。複数の変倍光学系はそれぞれ、該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含む。そして、制御手段は、複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に移動する被写体が含まれていると判定した場合に、第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに被写体を追尾するようにシフト動作を行わせ、さらに第１の変倍光学系とは異なる他の少なくとも１つの変倍光学系に第１の変倍光学系における変倍動作およびシフト動作による画角の変化を補うように変倍動作およびシフト動作のうち少なくとも一方の動作を行わせることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の他の一側面としての撮像装置は、互いに異なる方位を向いた複数の変倍光学系を通した撮像により、互いに連続するように繋ぎ合わせられる複数の画像を取得する撮像手段と、複数の変倍光学系の動作を制御する制御手段とを有する。複数の変倍光学系はそれぞれ、該変倍光学系の光軸に対してシフト動作が可能なシフト光学系を含む。そして、制御手段は、複数の変倍光学系のうち第１の変倍光学系の画角内に第２の変倍光学系の画角に向かって移動する被写体が含まれていると判定した場合に、第１の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに被写体を追尾するようにシフト動作を行わせ、さらに第２の変倍光学系に望遠側への変倍動作を行わせるとともに被写体の追尾を引き継ぐようにシフト動作を行わせることを特徴とする。
【０００９】
なお、上記撮像装置と、その制御手段に複数の変倍光学系の変倍動作を制御させる指示を入力する指示装置とを有する撮像システムも、本発明の他の一側面を構成する。
【００１０】
また、上記撮像装置のコンピュータに、上述した制御のための処理を実行させるコンピュータプログラムとしての撮像制御プログラムも、本発明の他の一側面を構成する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像装置の向きを変えなくても、移動する被写体を広い範囲で追尾しつつ超広視野の撮像を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例である全方位カメラの外観斜視図。
【図２】実施例におけるレンズ鏡筒の斜視図。
【図３】実施例におけるレンズ鏡筒の分解斜視図。
【図４】実施例における２群鏡筒の分解斜視図。
【図５】実施例における２群鏡筒の正面図。
【図６】実施例におけるレンズ鏡筒の断面図（沈胴位置）。
【図７】実施例におけるレンズ鏡筒の断面図（ＷＩＤＥ位置）。
【図８】実施例におけるレンズ鏡筒の断面図（ＴＥＬＥ位置）。
【図９】実施例のカメラの三脚を引き伸ばした状態を示す斜視図。
【図１０】実施例のカメラの起動状態を示す斜視図。
【図１１】実施例における画角配分を示す概念図。
【図１２】実施例における起動状態でのレンズ画角（水平および鉛直線方向）を示す図。
【図１３】実施例における望遠状態でのレンズ画角（水平および鉛直線方向）を示す図。
【図１４】実施例における防振機構を用いた光軸ずらしを説明する図。
【図１５】実施例において被写体を拡大追尾するための画角変更を鉛直線方向から見て示す図。広角側ズームにより追尾画角の変化を補う場合を示す図および光軸ずらしにより追尾画角の変化を補う場合を示す図。
【図１６】実施例において被写体を拡大追尾するための画角変更を鉛直線方向から見て示す別の図。広角側ズームと光軸ずらしにより追尾画角の変化を補う場合を示す図およびレンズ鏡筒間での追尾引き継ぎを示す図。
【図１７】実施例において被写体を拡大追尾するための画角変更を鉛直線方向から見て示すさらに別の図。
【図１８】実施例において被写体が低速および光束でカメラに接近する場合の動きベクトルを示す図。
【図１９】実施例において被写体が低速および光束でカメラを横切る場合の動きベクトルを示す図。
【図２０】実施例のカメラを含む全方位撮像システムの構成を示すブロック図。
【図２１】実施例のカメラにおける被写体追尾処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の実施例である撮像装置としての全方位カメラの外観を示している。この全方位カメラは、互いに異なる方位を向いた複数の撮像光学系を通した撮像により得られた複数の画像（部分画像）を繋ぎ合わせて、水平３６０°および鉛直３６０°の撮像範囲の画像である全方位画像（合成画像）を生成する。
【００１５】
１はカメラ本体である。カメラ本体１は球形の外装部材１ａを有する。カメラ本体１の水平面内６箇所と鉛直線方向２箇所（上面部および下面部）にはそれぞれ、撮像レンズを収容したレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）が該撮像レンズが互いに異なる外側方位を向くように保持（配置）されている。具体的には、レンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆがそれぞれ水平面内のうち互いに異なる方位を向き、レンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈがそれぞれ鉛直線方向のうち互いに異なる方位である上側と下側を向いている。
【００１６】
鉛直線方向は、後述する内蔵三脚５を用いて水平なカメラ設置面にカメラ本体１を固定したときに重力を受ける方向に沿って直線が延びる方向であり、天地方向ともいう。水平面とはその鉛直線方向に対して直交する面であり、この水平面内に含まれる方向（方位）を水平方向という。合計８つのレンズ鏡筒２内の撮像レンズはいずれも焦点距離を変えるための変倍動作（光学ズーム）が可能な変倍光学系である。なお、変倍光学系は実際には撮像レンズに相当するが、以下の説明では撮像レンズを含むレンズ鏡筒を変倍光学系に相当するものとして説明する。
【００１７】
各レンズ鏡筒２の前端部には、撮像レンズの前面を開閉するレンズバリア２０が設けられている。レンズバリア２０の開閉は、カメラ本体１の上面部に配置された電源ボタン７のＯＮとＯＦＦに応じてレンズ鏡筒２が図１に示す沈胴状態とカメラ本体１から突出する突出状態との間で繰り出したり繰り込んだりする動作に連動して行われる。
【００１８】
また、カメラ本体１における上面部のレンズ鏡筒２（２Ｇ）と水平面内６箇所のレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｆ）との間には、カメラの周囲の被写体に均等に照明光を照射するリング状の照明部３が設けられている。また、カメラ本体１における下面部のレンズ鏡筒２（２Ｈ）と水平面内６箇所のレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｆ）との間には、３つの可動照明ユニット４と、カメラ本体１を安定的に水平に固定するための内蔵三脚（以下、単に三脚という）５とが設けられている。可動照明ユニット４は、図に示す格納位置からカメラ本体１から突出する任意の照明位置に位置を調節することができる。三脚５は、図に示す収納状態からユーザが脚部の長さと角度を任意で変えることができ、これによりカメラ設置面からのカメラ本体１の高さを調整することができる。格納位置から突出した可動照明ユニット４および三脚５は突出部材に相当する。
【００１９】
カメラ本体１の下面部には電池室６が設けられており、この電池室６に格納された電池からカメラ本体１への電源供給が行われる。さらに、カメラ本体１の上面部には、８つのレンズ鏡筒２のうち光学ズームを行わせるレンズ鏡筒２の選択とその光学ズームを指示するためのズームボタン８が設けられている。また、撮像準備動作（焦点調節動作および測光動作）および撮像動作（後述する撮像素子の露光）を開始させるためのレリーズボタン９も設けられている。
【００２０】
なお、光学ズーム、撮像準備動作および撮像動作は、パーソナルコンピュータやスマートフォン等の外部指示装置からの通信による遠隔操作も可能である。
【００２１】
図２は、カメラ本体１に８つ設けられたレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）うちの１つを示している。レンズ鏡筒２は沈胴式鏡筒であり、カメラの電源ＯＦＦ状態においてレンズ鏡筒２がカメラ本体１内に格納され、電源ＯＮ状態ではカメラ本体１から外側に繰り出すことで撮像が可能となる。また、前述したように電源ＯＦＦ状態ではレンズバリア２０が撮像レンズの前面を覆っているため、前面の傷付きや鏡筒内への塵埃の侵入等が防止される。
【００２２】
図３は、レンズ鏡筒２を分解して示している。撮像レンズは、不図示の１群レンズ、２群レンズおよび３群レンズにより構成されている。２１は１群レンズを保持するとともに、前述したレンズバリア２０を備えた１群鏡筒である。２２は光量を調節する絞りユニットである。２３は２群レンズを保持するとともに、防振機構とシャッタを備えた２群鏡筒である。
【００２３】
２４は移動カム環であり、その内周部には１群鏡筒２１、絞りユニット２２および２群鏡筒２３を光軸方向に移動させるためのカム溝部が設けられている。移動カム環２４の外周には、駆動モータ２９からの駆動力が伝達されるギア部が設けられている。移動カム環２４は、１群鏡筒２１、絞りユニット２２、２群鏡筒２３および後述する直進筒２５と固定筒２７に対して光軸回りで回転可能に保持されており、駆動モータ２９からの駆動力をギア部にて受けることで回転駆動される。直進筒２５は、１群鏡筒２１、絞りユニット２２および２群鏡筒２３を光軸方向にガイドし、それらの光軸回りで回転を阻止する。３群鏡筒２６は、３群レンズを保持する。固定筒２７は、１群鏡筒２１、絞りユニット２２、２群鏡筒２３、移動カム環２４および３群鏡筒２６を光軸方向に移動可能に収容する。固定筒２７の内周部には、移動カム環２４を光軸方向に移動させるためのカム溝部が設けられている。
【００２４】
２８は不図示の撮像素子を保持する撮像素子保持ユニットであり、固定筒２７が固定されているとともに、前述した駆動モータ２９を保持する。２８ａは鏡筒フレキシブル配線基板であり、撮像素子保持ユニット２８に取り付けられている。鏡筒フレキシブル配線基板２８ａは、絞りユニット２２の駆動部に接続された絞りフレキシブル配線基板２２１と２群鏡筒２３のシャッタ駆動部に接続された２群フレキシブル配線基板２３１とに固定筒２７の外側で接続される。
【００２５】
なお、上述レンズ鏡筒２の構成は例に過ぎず、沈胴式ではなく、内部でのレンズ移動のみで光学ズームを行うレンズ鏡筒であってもよい。
【００２６】
図４は、図３に示した２群鏡筒２３における防振機構を分解して示している。また、図５には、光軸方向における被写体側から見た防振機構（ただし、後述する２群フレキシブル基板２３１およびセンサホルダ２３２を除く）を示している。２３９は２群鏡筒２３の基台である２群ベースである。該２群ベース２３９には、前述した移動カム環２４のカム溝部に係合するフォロアピン２３９ａが３つ設けられている。また、２群ベース２３９における光軸回り方向の一部領域には、シャッタヨーク２３９ｂが取り付けられている。カバー部材２３９ｃは、シャッタヨーク２３９ｂに被写体側から被せられて２群ベース２３９に固定されている。シャッタヨーク２３９ｂと不図示のロータからなるシャッタアクチュエータは、通電方向の切り替えによってロータに設けられたアームの停止位置が切り替わる２点切替え式アクチュエータである。
【００２７】
２３５は２群レンズホルダであり、この２群レンズホルダ２３５には２群レンズ２３３（ＬＳ２）が有害光をカットするためのマスク部材２３４とともに接着等によって固定されている。また、２群レンズホルダ２３５には、マグネット２３５Ａ，２３５Ｂが保持されている。以下の説明において、符号の添字Ａ，Ｂはそれぞれ、図５に示したＡ方向（ピッチ方向）とＢ方向（ヨー方向）に対応している。マグネット２３５ＡはＡ方向にＮ極とＳ極が配置されるように、マグネット２３５ＢはＢ方向にＮ極とＳ極が配置されるように２群レンズホルダ２３５により保持されている。２群レンズホルダ２３５の２箇所にはフック２３５ａが設けられており、それぞれのフック２３５ａには引張りスプリング２３６の一端が掛けられている。
【００２８】
２３７Ａ，２３７Ｂはコイルとボビンからなるコイルユニットである。コイルユニット２３７Ａ，２３７Ｂは、２群ベース２３９におけるシャッタヨーク２３９ｂとは異なる位置であってマグネット２３５Ａ，２３５Ｂに光軸方向にて対向する位置に設けられた凹部に接着等の固定手段によって固定されている。コイルへの給電はボビンに埋設されコイルと電気的に接続されたそれぞれの端子部に対して２群フレキシブル基板２３１を接続することで行なわれる。
【００２９】
２群レンズホルダ２３５に掛けられたスプリング２３６の他端は２群ベース２３９のフック２３９ｄに掛けられている。２群ベース２３９と２群レンズホルダ２３５との間に、３個の非磁性体であるボール２３８が挟まれている。スプリング２３６は、２群レンズホルダ２３５を２群ベース２３９に向けて光軸方向に付勢する。これにより、２群レンズホルダ２３５は、ボール２３８を介して２群ベース２３９に対して光軸方向にて押圧された状態になっている。２群レンズホルダ２３５は、ボール２３８を転動させながら光軸に直交する平面内でスムーズに移動（シフト）することができる。手振れ等のカメラ振れに応じて２群レンズホルダ２３５を上記平面内でシフトさせることにより、撮像素子上での像ぶれを抑制する防振制御を行うことができる。
【００３０】
センサホルダ２３２は、２群レンズホルダ２３５におけるマグネット２３５Ａ，２３５Ｂおよびその周辺部分を被写体側から覆うように配置されて２群ベース２３９に固定される。センサホルダ２３２は、後述するホール素子２３１Ａ，２３１Ｂを位置決めして保持する。
【００３１】
２３１は２群フレキシブル基板であり、前述したコイルユニット２３７Ａ，２３７Ｂおよびシャッタアクチュエータが接続されている。また、２群フレキシブル基板２３１には、ホール素子２３１Ａ，２３１Ｂが実装されている。ホール素子２３１Ａ，２３１Ｂにより２群レンズホルダ２３５とともにシフトするマグネット２３５Ａ，２３５Ｂからの磁界の変化を検出することで、光軸上の中立位置からの２群レンズホルダ２３５の移動量、つまりは位置を検出することができる。これにより、防振制御において２群レンズホルダ２３５の位置のフィードバック制御を行うことができる。
【００３２】
図６は、レンズ鏡筒２の沈胴状態（沈胴位置）での断面を示している。沈胴状態では、１、２および３群レンズＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３がそれらの間の間隔が最小になるように配置され、レンズバリア２０は閉じている。
【００３３】
図７は、レンズ鏡筒２の広角端状態（Ｗｉｄｅ位置）での断面を示している。沈胴状態から駆動モータ２９を駆動することで、１群鏡筒２１および移動カム環２４が固定筒２７（カメラ本体１）から突出するように繰り出すとともに１、２および３群レンズＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３が図に示すような位置に配置されて撮像可能な状態となる。このとき、レンズ鏡筒２の画角は最大となり、後述する全方位画像において１つのレンズ鏡筒２を通して得られる画像領域が最も広くなる。
【００３４】
図８は、レンズ鏡筒２の望遠端状態（Ｔｅｌｅ位置）での断面を示している。広角端状態から駆動モータ２９を駆動することで、１群鏡筒２１および移動カム環２４が広角端状態よりさらに固定筒２７に対して繰り出すとともに１、２および３群レンズＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３が図に示すような位置に配置される。このとき、レンズ鏡筒２の画角は最小となり、全方位画像において１つのレンズ鏡筒２を通して得られる画像領域が最も狭くなる。なお、本実施例では、３つのレンズ群を有する変倍光学系を有するレンズ鏡筒を用いる場合について説明するが、レンズ群の数は３以外の数であってもよい。
【００３５】
全方位画像のうち特定の被写体の画像領域を拡大したい場合にその被写体を撮像しているレンズ鏡筒２のより望遠側への光学ズームを行うことで、その被写体の光学像を撮像素子上に拡大して投影することができる。このため、電子ズームのような画質劣化のない拡大された被写体画像を得ることができる。カメラに設けられた８つのレンズ鏡筒２はそれぞれ、広角端状態から望遠端状態までの範囲内で画角を連続的に変更することができる。
【００３６】
図９は、撮像前におけるカメラ本体１の準備としてユーザが三脚５を手動で引き出してカメラ設置面に固定する様子を示している。図１に示した収納状態から三脚５の３本の脚部５ａをＣ方向に伸ばすことができ、３箇所の接地部５ｂによってカメラ本体１が支持される。３本の脚部５ａ間の角度はＤ方向にα〜βまで変更することが可能であり、各脚部５ａの伸縮も可能であるため、それらを組み合わせてカメラ本体１の高さを自由に調整することができる。
【００３７】
なお、カメラ本体１内には３本の脚部５ａの鉛直方向に対する角度を一致させる機構が内蔵されている。これによりカメラ設置面が水平であればカメラ本体１に設けられたレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆを正確に水平方向に向かせるとともに、レンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈをそれぞれ正確に鉛直線方向の上側（天側）と下側（地側）を向かせることができる。
【００３８】
図１０は、ユーザによりカメラ本体１の上面部に設けられた電源ボタン７がＯＮ操作されてカメラが起動した状態を示している。電源ＯＦＦ状態から全てのレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）が繰り出してレンズバリア２０が開き、撮像可能な状態となる。この状態で、８つのレンズ鏡筒２の画角が、水平３６０°に天地方向を加えた全方位撮像が行えるように設定される。
【００３９】
図１１は、全方位撮像により得られる撮像画像である全方位画像における８つのレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｈに対する画像領域（以下、部分画像という）の配分を示している。水平３６０°のうちレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆのそれぞれを通して得られる部分画像をＩｍｇＡ〜ＩｍｇＦで示している。また、天側のレンズ鏡筒２Ｇと地側のレンズ鏡筒２Ｈのそれぞれを通して得られる部分画像をＩｍｇＧ，ＩｍｇＨで示している。
【００４０】
部分画像間の境界線は、連続した１つの全方位画像を得るために隣り合う部分画像を繋ぎ合わせたスティッチ部である。本実施例では、レンズ鏡筒２Ａ〜２Ｈのそれぞれを通して、部分画像よりも大きめの画像を取得する。そして、８つの取得画像のうち２つにおける部分画像より大きい周囲領域から共通の特徴点を検出し、この特徴点が重なり合うように該２つの取得画像を繋ぎ合わせることによって、スティッチ部にて被写体ずれがないように繋ぎ合わされた部分画像が得られる。このような繋ぎ合わせ処理を全ての取得画像に対して行うことで全方位画像が生成される。
【００４１】
図１２（Ａ）は、カメラ本体１を上側から見たときのレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｆ）の水平面内での画角を示している。水平面内にて周方向等角度間隔で配置された６つのレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆの画角はそれぞれ、θ１である。そして、それぞれ周方向にて隣り合うレンズ鏡筒２の画角の一部同士が重なり合う半径Ｒ１の円よりも外側の領域で連続した３６０°の範囲の全方位撮像が可能となっている。Ｒ１はカメラ本体１の中心（レンズ鏡筒２Ｇの光軸位置）から連続した全方位撮像が可能となる位置までの距離であり、Ｌ１はカメラ本体１の中心からレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆのそれぞれの先端までの距離である。Ｌ２はＲ１からＬ１を差し引いた全方位撮像至近距離、すなわちレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆのそれぞれの画角間に不連続が生じない最短撮像距離を示す。
【００４２】
本実施例では、レンズ鏡筒２の画角を、撮像素子の短辺、長辺および対角を考慮した画角ではなく、単純な円錐状の画角として説明する。また、ズームによってレンズ鏡筒２の繰り出し量が変化するが、その変化量は全方位撮像至近距離Ｌ２に対して十分に小さく無視できるため、ズーム位置にかかわらずカメラ本体１の中心からレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆのそれぞれの先端までの距離をＬ１とする。
【００４３】
図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）に示した状態でのカメラ本体１を水平方向（図１２（Ａ）中の矢印方向）から見たときのレンズ鏡筒２Ａ，２Ｄ，２Ｇ，２Ｈの鉛直面内での画角を示している。レンズ鏡筒２Ａ，２Ｄの画角はそれぞれθ１である。一方、レンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈのそれぞれの画角はθ２（＞θ１）である。レンズ鏡筒２Ａ，２Ｄ，２Ｇ，２Ｈの画角の一部が重なり合う半径Ｒ１の円よりも外側の領域で連続した全方位撮像が可能となっている。
【００４４】
図１２（Ａ）と同様に全方位撮像至近距離Ｌ２を得るためには、カメラ本体１の中心から連続した全方位撮像が可能となる位置までの距離をＲ１とする必要がある。ただし、鉛直面内では水平面内よりも全方位撮像に用いられるレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの数が少ないため、これらレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの画角をθ１より大きいθ２にしている。
【００４５】
カメラの起動時においては、例えば最短の全方位撮像至近距離Ｌ２が得られるようにレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆの画角θ１とレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの画角θ２を設定する。ただし、カメラの起動時においてより長い全方位撮像至近距離Ｌ２が得られるように、より狭い画角θ１，θ２を設定してもよい。
【００４６】
図１３（Ａ）は、図１２（Ａ），（Ｂ）に示した状態から特定被写体Ｐを拡大するためにレンズ鏡筒２Ａ（第１の変倍光学系）のみに望遠側への光学ズーム（変倍動作）を行わせたカメラ本体１を上側から見て示している。レンズ鏡筒２Ａの画角は点線で示したθ１からθ３（＜θ１）に狭められる。このため、レンズ鏡筒２Ａの両隣のレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角が点線で示す元のθ１のままではこれらの一部とレンズ鏡筒２Ａの画角とが重なり合わず、連続した全方位撮像ができなくなる。
【００４７】
そこで本実施例では、レンズ鏡筒２Ａを通して取得される部分画像に繋ぎ合わされる部分画像を取得するレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角をθ１よりも広角側のθ４（＞θ１）に広げるように制御する。すなわち、レンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆに広角側への光学ズームを行わせる。これにより、狭められたレンズ鏡筒２Ａの画角に対してレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角の一部を重ねることができ、連続した全方位撮像を行うことができる。このとき、レンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角θ４はレンズ鏡筒２Ａの画角が変更される前と同じ全方位撮像至近距離Ｌ２（つまりは距離Ｒ１）が維持されるように算出および設定されることが望ましい。
【００４８】
なお、水平面内の他のレンズ鏡筒２Ｃ〜２Ｅの画角は変更されないため、レンズ鏡筒２Ｂ，２Ｃの画角の重なり領域およびレンズ鏡筒２Ｅ，２Ｆの画角の重なり領域が拡大し、それらのレンズ鏡筒付近の全方位撮像至近距離がＬ２より近くなる。この場合、ユーザに対して全方位撮像至近距離Ｌ２が一部の領域だけ短くなっていることを通知してもよいし、繋ぎ合わせ処理における特徴点の検出範囲を拡大してもよい。
【００４９】
図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）に示した状態でのカメラ本体１を水平方向（図１３（Ａ）中の矢印方向）から見たときのレンズ鏡筒２Ａ，２Ｄ，２Ｇ，２Ｈの鉛直面内での画角を示している。図１３（Ａ）と同様にレンズ鏡筒２Ａの画角は点線で示したθ１からθ３（＜θ１）に狭められる。このため、レンズ鏡筒２Ａの天地方向における両隣のレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの画角が点線で示す元のθ２のままではこれらの一部とレンズ鏡筒２Ａの画角とが重なり合わず、連続した全方位撮像ができなくなる。
【００５０】
そこで本実施例では、レンズ鏡筒２Ｇ，２Ｆの画角をθ２よりも広角側のθ５（＞θ２）に広げるように制御する。これにより、狭められたレンズ鏡筒２Ａの画角に対してレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの画角の一部を重ねることができ、連続した全方位撮像を行うことができる。
【００５１】
このとき、図１３（Ａ）で説明したようにレンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈの画角θ５はレンズ鏡筒２Ａの画角が変更される前と同じ全方位撮像至近距離Ｌ２（つまりは距離Ｒ１）が維持されるように算出および設定されることが望ましい。つまり、θ５の画角が図１３（Ｂ）中のＱ１とＱ２を通るように設定されることが望ましい。しかし、レンズ鏡筒２Ｇ，２Ｈを広角端状態としてもそのような広い画角を設定できない場合は、図に示すように、全方位撮像至近距離Ｌ２から画角θ５で全方位撮像が可能となる全方位撮像至近距離Ｌ３（つまりは距離Ｒ２）への変更が必要となる。この場合、予め設定されていた全方位撮像至近距離Ｌ２では連続した全方位撮像を行えず、全方位撮像至近距離がＬ２からＬ３（＞Ｌ２）になることの通知をユーザに対して行うことが望ましい。
【００５２】
このように、水平面内と鉛直面内とで全方位撮像を行うためのレンズ鏡筒２の数が異なる場合は、水平面内のレンズ鏡筒の撮像レンズと天地側のレンズ鏡筒の撮像レンズとで焦点距離や倍率を異ならせてもよい。
【００５３】
また、レンズ鏡筒が１８０°を超えるような超広画角の撮像レンズを備えている場合は、カメラ本体１によって光線がけられる可能性があるため、本実施例のようにレンズ鏡筒を被写体側に繰り出することが望ましい。
【００５４】
以上説明したように、８つのレンズ鏡筒２のうち例えばレンズ鏡筒２Ａの望遠側への光学ズームを行う場合にこれに隣り合うレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈの広角側への光学ズームを行うことで連続した全方位撮像を維持することができる。ただし、これを可能にするためのレンズ鏡筒の配置角度と画角の間には条件が存在する。
【００５５】
図１３（Ａ）において水平面内で隣り合うレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆ間の均等な配置角度（レンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆの光軸が互いになす角度）をθとする。レンズ鏡筒２Ａのθ２の画角とレンズ鏡筒２Ｆのθ１の画角とが無限遠距離でも全く重なり合わないと、連続した全方位撮像ができない。無限遠距離でも画角が全く重なり合わないのは、レンズ鏡筒２Ａの半画角θ３／２の端のラインとレンズ鏡筒２Ｆの半画角θ１／２の端のラインが平行より開くようにそれらライン間の角度Ｘが０以上であるからである。このため、角度Ｘが０より小さくなることが、隣り合うレンズ鏡筒の画角の一部同士が重なり合うための条件である。角度Ｘは上記配置角度θからレンズ鏡筒２Ａの半画角θ３／２とレンズ鏡筒２Ｆの半画角θ１／２の和を引いたものである。すなわち、
Ｘ＝θ−（θ３／２＋θ１／２）＜０
θ＜θ３／２＋θ１／２    …（１）
という関係が成立する。
【００５６】
このように本実施例では、望遠側への光学ズームを行ったレンズ鏡筒の画角の狭まりをその隣のレンズ鏡筒の広角側への光学ズームより広げた画角で補う。この際、これら隣り合うレンズ鏡筒の半画角の和は少なくともこれらレンズ鏡筒間の配置角度よりも大きいという条件を満足する必要がある。なお、式（１）は無限遠距離で連続した全方位撮像を行うための条件であるため、前述したように全方位撮像至近距離が無限遠距離より短く設定されている場合には、さらに半画角の和を増加させて画角の重なり量を拡大する必要がある。また、いずれの場合においても、別々のレンズ鏡筒を通して得られた部分画像の繋ぎ合わせ処理が必要であるため、繋ぎ合わせの余裕代としてさらに画角を広げた撮像を行うことが望ましい。
【００５７】
図１４は、図７に示したように広角端状態にあるときのレンズ鏡筒２のうち撮像レンズ（変倍光学系）を構成する１、２および３群レンズＬＳ１、２２３（ＬＳ２）、ＬＳ３と撮像素子３０１とを示している。上側の図は、防振用のシフト光学系（防振レンズ）を構成する２群レンズ２３３の中心が撮像レンズの光軸Ｏと一致している中立状態において撮像レンズに入射した光線を示している。また、下側の図は、防振機構によって２群レンズ２３３が光軸Ｏに対して矢印方向にシフトした状態において撮像レンズに入射した光線を示している。該光線は、撮像素子３０１のうち、２群レンズ２３３がシフトしなかった場合に対して上記矢印方向とは反対側にΔだけずれた位置に入射する。
【００５８】
この２群レンズ２３３のシフトは、本来は手振れ等によるカメラ本体１の振れに起因する像振れを低減するためのものである。しかし、像振れに関係なく２群レンズ２３３をシフトさせることで、光軸Ｏの位置をΔだけずらしたような画像を取得することができる。このような２群レンズ群２３３のシフトを利用した光軸ずらしを複数のレンズ鏡筒２にて行うことで全方位撮像において被写体を追尾する方法について以下説明する。
【００５９】
被写体を追尾しながらの全方位撮像は、図１０に示したようにカメラ本体１を三脚５で固定した状態で行われる。また、以下では、例として、レンズ鏡筒（第１の変倍光学系）２Ａの画角内に捉えられた被写体がレンズ鏡筒（第２の変倍光学系）２Ｂの画角に向かって移動する場合について説明する。
【００６０】
図１５（Ａ）は、図１３（Ａ）において拡大された特定被写体Ｐが矢印方向に移動する際にレンズ鏡筒２Ａにおける光軸ずらしによって該特定被写体Ｐを追尾する様子を上側から見て示している。レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角は、点線で示すように特定被写体Ｐの元の位置Ｐ′で望遠側への光学ズームによって狭められたまま移動している特定被写体Ｐに向けられている。このとき、レンズ鏡筒２Ａは、特定被写体Ｐの移動量に応じた角度δ１だけ光軸ずらしを行っている。
【００６１】
特定被写体Ｐを追尾する前のレンズ鏡筒２Ａの元のθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆのθ４の画角のそれぞれの一部同士が全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するように重なり合う位置はそれぞれ点Ｑ３，Ｑ４であった。レンズ鏡筒２Ａにおける特定被写体Ｐを追尾するためのδ１の光軸ずらしによって、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するには、レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角の一部同士が重なり合う位置がそれぞれ点Ｑ５，Ｑ６となる必要がある。しかし、レンズ鏡筒（第３の変倍光学系）２Ｆの画角がθ４のままであると、その画角は点Ｑ４までしか到達せず、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足する位置では連続する全方位撮像を行えない。このため、図１５（Ａ）では、レンズ鏡筒２Ａの画角の変化を補うようにレンズ鏡筒２Ｆの広角側への光学ズームによって該レンズ鏡筒２Ｆの画角をθ５（＞θ４）に広げる。これにより、レンズ鏡筒２Ｆのθ５の画角とレンズ鏡筒２Ａのθ３の画角の一部同士が点Ｑ６で重なり合い、この結果、連続した全方位画像を取得することができる。
【００６２】
このとき、特定被写体Ｐが移動することでレンズ鏡筒２Ａの画角とレンズ鏡筒２Ｂの画角との重なり量が増加するが、それらが全方位撮像至近距離Ｌ２よりもカメラ本体１に近い点Ｑ７で重なり合って画角欠損は生じないため、そのままとしてもよい。また、レンズ鏡筒２Ｂに望遠側への光学ズームを行わせてさせてその画角をθ６（＜θ４）に狭め、点Ｑ５でレンズ鏡筒２Ａの画角の一部と重なるようにしてもよい。レンズ鏡筒２Ｂ，２Ａ，２Ｆを通して得られる部分画像を繋ぎ合わせるための余裕代が必要となるため、実際は全方位撮像至近距離Ｌ２にある点Ｑ３〜Ｑ６はよりカメラ本体１に近い方が望ましい。画角を変更したレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆと隣り合うレンズ鏡筒２Ｃ，２Ｅの画角はもともと全方位撮像至近距離Ｌ２よりもカメラ本体１に近い位置で一部同士が重なり合っているため、そのままの画角θ１でよい。ただし、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足する範囲でレンズ鏡筒（第３の変倍光学系）２Ｃ，２Ｅの画角を適宜変更してもよい。
【００６３】
図１５（Ｂ）も、図１５（Ａ）と同様に、図１３（Ａ）において拡大された特定被写体Ｐが矢印方向に移動する際にレンズ鏡筒２Ａにおける光軸ずらしによって該特定被写体Ｐを追尾する様子を上側から見て示している。レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角は、点線で示すように特定被写体Ｐの元の位置Ｐ′で望遠側への光学ズームによって狭められたまま移動している特定被写体Ｐに向けられている。このとき、レンズ鏡筒２Ａは、特定被写体Ｐの移動量に応じた角度δ１だけ光軸ずらしを行っている。
【００６４】
図１５（Ａ）と同様に、特定被写体Ｐを追尾する前のレンズ鏡筒２Ａの元のθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆのθ４の画角のそれぞれの一部同士が全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するように重なり合う位置はそれぞれ点Ｑ３，Ｑ４であった。レンズ鏡筒２Ａにおける特定被写体Ｐを追尾するためのδ１の光軸ずらしによって、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するには、レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角の一部同士が重なり合う位置がそれぞれ点Ｑ５，Ｑ６となる必要がある。しかし、レンズ鏡筒２Ｆの画角がθ４のままであると、その画角は点Ｑ４までしか到達せず、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足する位置では連続する全方位撮像を行えない。このため、図１５（Ｂ）では、レンズ鏡筒２Ｆの広角側への光学ズームは行わず（画角をθ４としたまま）、レンズ鏡筒２Ｆにおいて角度δ２の光軸ずらしを行ってその画角をレンズ鏡筒２Ａ側に寄せることにより、レンズ鏡筒２Ａの画角の変化を補う。これにより、レンズ鏡筒２Ｆのθ４の画角とレンズ鏡筒２Ａのθ３の画角の一部同士が点Ｑ６で重なり合い、この結果、連続した全方位画像を取得することができる。レンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆ，２Ｃ，２Ｅの画角の制御は図１５（Ａ）で説明したように行う。
【００６５】
図１６（Ａ）も、図１５（Ａ），（Ｂ）と同様に、図１３（Ａ）において拡大された特定被写体Ｐが矢印方向に移動する際にレンズ鏡筒２Ａにおける光軸ずらしによって該特定被写体Ｐを追尾する様子を上側から見て示している。レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角は、点線で示すように特定被写体Ｐの元の位置Ｐ′で望遠側への光学ズームによって狭められたまま移動している特定被写体Ｐに向けられている。このとき、レンズ鏡筒２Ａは、特定被写体Ｐの移動量に応じた角度δ１だけ光軸ずらしを行っている。
【００６６】
図１５（Ａ），（Ｂ）と同様に、特定被写体Ｐを追尾する前のレンズ鏡筒２Ａの元のθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆのθ４の画角のそれぞれの一部同士が全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するように重なり合う位置はそれぞれ点Ｑ３，Ｑ４であった。レンズ鏡筒２Ａにおける特定被写体Ｐを追尾するためのδ１の光軸ずらしによって、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するには、レンズ鏡筒２Ａのθ３の画角とレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの画角の一部同士が重なり合う位置がそれぞれ点Ｑ５，Ｑ６となる必要がある。しかし、レンズ鏡筒２Ｆの画角がθ４のままであると、その画角は点Ｑ４までしか到達せず、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足する位置では連続する全方位撮像を行えない。このため図１６（Ａ）では、レンズ鏡筒２Ｆにおいて角度δ３（＜δ２）の光軸ずらしを行ってその画角をレンズ鏡筒２Ａ側に寄せ、かつレンズ鏡筒２Ｆの広角側への光学ズームによりその画角をθ７（＞θ４）に広げることによりレンズ鏡筒２Ａの画角の変化を補う。これにより、レンズ鏡筒２Ｆのθ７の画角とレンズ鏡筒２Ａのθ３の画角の一部同士が点Ｑ６で重なり合い、この結果、連続した全方位画像を取得することができる。レンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆ，２Ｃ，２Ｅの画角の制御は図１５（Ａ）で説明したように行う。
【００６７】
図１６（Ａ）のようにレンズ鏡筒２Ｆの画角変更を広角側への光学ズームと光軸ずらしの双方で行うことは、変更前のレンズ鏡筒２Ｆの画角が広角端に近く、かつ光軸ずらしが可能な角度が小さい場合に有効である。なお、このようにレンズ鏡筒２Ｆの広角側への光学ズームと光軸ずらしを併用してもレンズ鏡筒２Ｆの画角とレンズ鏡筒２Ａのθ３の画角の一部同士が点Ｑ６で重ねることができない（全方位撮像至近距離Ｌ２を満足することができない）もあり得る。この場合は、レンズ鏡筒２Ａの拡大倍率を下げる（つまりは画角をθ３より大きくする）か全方位撮像至近距離Ｌ２を長くする。
【００６８】
図１６（Ｂ）は、図１５（Ａ），（Ｂ）および図１６（Ａ）に示した状態からさらに特定被写体Ｐが矢印方向に移動した様子を上から見て示している。レンズ鏡筒２Ａの光軸ずらしによる被写体追尾はその光軸ずらしの角度限界値によって制限される。このため、特定被写体Ｐの追尾を続けるためには、レンズ鏡筒２Ｂ、レンズ鏡筒２Ｃ、・・・というように、追尾するレンズ鏡筒を変えていく必要がある。この際、特定被写体Ｐの動きを後述する動きベクトルを用いて推測し、その結果に応じて追尾するレンズ鏡筒を変えていけばよい。図１６（Ｂ）は、画角をθ３からθ８（＞θ３）に広げつつ角度δ４（＞δ１）まで光軸ずらしを行ったレンズ鏡筒２Ａから、同じく画角をθ８に設定して角度δ４までレンズ鏡筒２Ａ側に光軸ずらしを行ったレンズ鏡筒２Ｂが追尾を引き継ぐ様子を示している。特定被写体Ｐは、レンズ鏡筒２Ａ，２Ｂの両方の画角内に入っている。
【００６９】
レンズ鏡筒２Ａ，２Ｂは、同一の拡大倍率（画角θ８）で特定被写体Ｐを捉えている。このため、全方位撮像至近距離Ｌ２が設定されている状態でのレンズ鏡筒２Ａ，２Ｂの画角とそれらのそれぞれと隣り合うレンズ鏡筒２Ｆ，２Ｃの画角の一部同士が重なり合う位置はそれぞれ、Ｑ８，Ｑ７である必要がある。このため、レンズ鏡筒２Ｃにおいてはレンズ鏡筒２Ｂ側に角度δ５の光軸ずらしを行うとともに広角側への光学ズームを行ってその画角をθ１からθ９（＞θ１）に広げる。また、レンズ鏡筒２Ｆにおいては、図１６（Ａ）に示した角度δ３より大きいδ５のレンズ鏡筒２Ｂ側への光軸ずらしを行うとともに、望遠側への光学ズームを行ってその画角をθ７からθ９（＜θ７）に狭める。
【００７０】
さらにレンズ鏡筒２Ｃ，２Ｆと隣り合うレンズ鏡筒２Ｄ，２Ｅについても、全方位撮像至近距離Ｌ２を満足するためにそれらの画角の一部同士が点Ｑ９，Ｑ１０にて重なり合うように（つまりはレンズ鏡筒２Ｃ，２Ｆの画角の変化を補うように）以下の制御を行う。すなわち、レンズ鏡筒２Ｄについては、レンズ鏡筒２Ｃ側に角度δ６の光軸ずらしを行うとともに広角側への光学ズームを行ってその画角をθ１からθ１０（＞θ１）に広げる。一方、レンズ鏡筒２Ｅについては、レンズ鏡筒２Ｆ側に角度δ６の光軸ずらしを行うとともに広角側への光学ズームを行ってその画角をθ１からθ１０に広げる。
【００７１】
このように、隣り合うレンズ鏡筒（２Ａ，２Ｂ）の拡大倍率（画角）を同じとし、先に特定被写体Ｐを追尾するように光軸ずらしを行った一方のレンズ鏡筒（２Ａ）から追尾を引き継ぐように他のレンズ鏡筒（２Ｂ）の該一方のレンズ鏡筒側への光軸ずらしを行う。これにより、広い範囲で特定被写体Ｐを拡大追尾することができる。そして、これら追尾中のレンズ鏡筒以外のレンズ鏡筒（２Ｃ〜２Ｆ）も、追尾中のレンズ鏡筒の画角の変化を補うように光軸ずらしおよび光学ズームを行う。これにより、特定被写体Ｐの拡大追尾を行いつつ、連続した全方位撮像を行うことができる。
【００７２】
図１６（Ｂ）ではレンズ鏡筒２Ｄ，２Ｅに軸ずらしと光学ズームの双方により画角を補わせる場合について説明したが、いずれか一方のみを行わせてもよい。また、図１６（Ｂ）においてレンズ鏡筒２Ｆの画角をθ７からθ９に狭めたのは、レンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしの角度をδ５まで増やしたことでθ７の画角がレンズ鏡筒２Ｆ自体によってけられる（つまりはレンズ鏡筒２Ｆの限界画角２γの範囲を超える）からである。限界画角は、レンズ鏡筒の広角端での画角に左右への光軸ずらしによる角度ずれ分を加えた角度にほぼ等しい。
【００７３】
さらに、図１５（Ａ），（Ｂ）および図１６（Ａ）の状態まではレンズ鏡筒２Ａの画角をθ３に設定していたが、レンズ鏡筒２Ａからレンズ鏡筒２Ｂへの追尾の引き継ぎに際して画角をθ３からθ８に変更した。これは、全方位撮像至近距離Ｌ２を維持するために、レンズ鏡筒２Ａとレンズ鏡筒２Ｆとで上記限界画角内で画角を分配するためである。このことは、レンズ鏡筒２Ｂとレンズ鏡筒２Ｃとの間でも同様である。ただし、限界画角が問題とならずに全方位撮像至近距離Ｌ２を維持できれば、レンズ鏡筒２Ａ，２Ｂの画角をθ３に維持することが望ましい。
【００７４】
なお、ここまでレンズ鏡筒２の光軸ずらしによって特定被写体Ｐを拡大したまま追尾する場合について説明したが、レンズ鏡筒２の光軸上にない静止被写体を拡大するために光軸ずらしを行ってもよい。
【００７５】
次に、拡大した特定被写体Ｐを追尾するための制御を該特定被写体Ｐの移動方向と移動速度に応じて変更する処理について説明する。図１７は移動する特定被写体Ｐをレンズ鏡筒２Ａにより拡大撮像している様子を上側から見て示している。図中の太い矢印は、特定被写体Ｐが移動する可能性のある方向を示している。特定被写体Ｐの移動方向として、カメラ本体１に対して近づく方向をＤ１、遠ざかる方向をＤ２とし、レンズ鏡筒２Ｂ側に向かう方向をＤ３、レンズ鏡筒２Ｆ側に向かう方向をＤ４とする。これら４方向の中間の動きは該４方向のうちの２方向の組み合わせによって表される。特定被写体Ｐの撮像は所定周期で繰り返されており、時間的に連続する前画像と後画像との間での特定被写体Ｐの変位方向と変位量を示す動きベクトルの方向と大きさを検出することで、特定被写体Ｐの移動方向と移動速度とを取得することができる。そして、これら移動方向と移動速度のそれぞれに対して、予めユーザが方向閾値と速度閾値を設定することができる。方向閾値は、レンズ鏡筒２Ａに隣り合うレンズ鏡筒２Ｆがその光軸ずらしによってレンズ鏡筒２Ａの画角変化を補うことが可能な特定被写体Ｐのレンズ鏡筒２Ａに対する移動方向（角度）の最大値である。
【００７６】
図１８（Ａ）は、特定被写体Ｐが方向閾値より小さいＤ１方向に速度閾値より遅い速度で移動している場合に取得した動きベクトルを示す。ここでは、特定被写体Ｐである人物の顔の輪郭と体の部分の動きベクトルを示している。この場合、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａに近づきつつあるため、動きベクトルの方向は特定被写体Ｐを拡大する方向となり、動きベクトルの大きさは小さい。このとき、レンズ鏡筒２Ａは光軸ずらしは行わず、広角側への光学ズームにより画角を広げてレンズ鏡筒２Ａを通して取得される部分画像内での特定被写体Ｐの大きさを維持する。また、レンズ鏡筒２Ａと隣り合うレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆについては、これらの画角に対してレンズ鏡筒２Ａの画角が拡がることでそれらの重なり領域が増えるため、そのままの画角を維持する。これにより、全方位撮像至近距離は短くなっていく。
【００７７】
図１８（Ｂ）は、特定被写体ＰがＤ１方向に速度閾値より速い速度で移動している場合に取得した動きベクトルを示す。この場合、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａに高速で近づいているため、動きベクトルの方向は図１８（Ａ）と同様に特定被写体Ｐを拡大する方向であるが、図１８（Ａ）と比べて動きベクトルの大きさは大きい。このときも、図１８（Ａ）の場合と同様にレンズ鏡筒２Ａは光軸ずらしは行わないが、高速な広角側への光学ズームにより画角を広げてレンズ鏡筒２Ａを通して取得される部分画像内での特定被写体Ｐの大きさを維持する。また、レンズ鏡筒２Ａと隣り合うレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆについては、図１８（Ａ）と同様である。これにより、全方位撮像至近距離は短くなっていく。
【００７８】
一方、特定被写体ＰがＤ２方向に速度閾値より遅い速度および速い速度で移動している場合はそれぞれ、図１８（Ａ），（Ｂ）とは動きベクトルの向きが逆となる。レンズ鏡筒２Ａは光軸ずらしを行わず、レンズ鏡筒２Ａを通して取得される部分画像内での特定被写体Ｐの大きさを維持するために望遠側への光学ズームを行って画角を狭める。また、レンズ鏡筒２Ａと隣り合うレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆについては、これらの画角に対してレンズ鏡筒２Ａの画角が狭まることでそれらの重なり領域が減るため、そのままでは全方位撮像至近距離が長くなる。この状況に対して、特定被写体Ｐがカメラ本体１から遠ざかっていくため全方位撮像至近距離が長くなることを許容してもよいし、全方位撮像至近距離を維持するようにレンズ鏡筒２Ｂ，２Ｆの広角側への光学ズームによって画角を広げてもよい。
【００７９】
図１９（Ａ）は、特定被写体Ｐが方向閾値より大きいＤ３方向に速度閾値より遅い速度で移動している場合に取得した動きベクトルを示す。この場合、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａの画角内からレンズ鏡筒２Ｂの画角に向かって移動しているため、動きベクトルの方向は図中の右方向となり、動きベクトルの大きさは小さい。このとき、レンズ鏡筒２Ａと特定被写体Ｐの移動方向とは反対側において隣り合うレンズ鏡筒２Ｆについては、図１５（Ａ），（Ｂ）および図１６（Ａ）で説明した３種類の画角変化の補い方が考えられる。この場合のように特定被写体Ｐの移動速度が速度閾値よりも遅く、かつ移動方向が方向閾値より大きい場合は、特定被写体Ｐを拡大追尾するレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしのみでは補いきれないと判定する。このとき、図１５（Ａ）に示したようにレンズ鏡筒２Ｆにおいて画角を広げることを優先する。そしてこれでも画角変化を補えない場合に図１６（Ａ）に示したように光軸ずらしも行い、最終的にレンズ鏡筒Ｂへの被写体追尾の引き継ぎを行う。
【００８０】
図１７において特定被写体ＰがＤ３方向とＤ２方向の間の細い矢印方向に速度閾値より遅い速度で移動している場合は、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａの画角からレンズ鏡筒２Ｂの画角に向けてゆっくり移動し、かつカメラ本体１から離れる方向に移動している。この場合のように移動速度が速度閾値よりも遅く、かつ移動方向が方向閾値よりも小さいときは、特定被写体Ｐを拡大追尾するレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしのみで補いきれると判定する。このとき、図１５（Ｂ）に示したようにレンズ鏡筒２Ｆにおいて光軸ずらしを行うことを優先する。そしてこれでも画角変化を補いきれない場合に図１６（Ａ）に示したように画角を広げ、最終的に示したようにレンズ鏡筒Ｂへの被写体追尾の引き継ぎを行う。
【００８１】
図１９（Ｂ）は、特定被写体Ｐが方向閾値より大きいＤ３方向に移動閾値より速い速度で移動している場合に取得した動きベクトルを示す。この場合、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａの画角からレンズ鏡筒２Ｂの画角に向かって移動しているため、動きベクトルの方向は図中の右方向となり、大きさは図１９（Ａ）よりも大きい。このとき、レンズ鏡筒２Ａと特定被写体Ｐの移動方向とは反対側において隣り合うレンズ鏡筒２Ｆについては、図１６（Ｂ）で説明したようにレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆによって３６０°の画角を相互に補わないと被写体追尾によるレンズ鏡筒２Ａの画角変化に対応できない。この場合のように移動速度が速度閾値よりも速く、かつ移動方向が方向閾値よりも大きいときは、特定被写体Ｐを拡大追尾するレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしのみでは補いきれないと判定する。そして、このときは図１６（Ｂ）に示したように３６０°の画角をレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆによって相互に補いつつ、レンズ鏡筒Ｂへの被写体追尾の引き継ぎを行う。
【００８２】
図１７において特定被写体ＰがＤ３方向とＤ２方向の間で方向に速度閾値より速い速度で移動している場合は、特定被写体Ｐがレンズ鏡筒２Ａの画角からレンズ鏡筒２Ｂの画角に向けて速く移動しているが、カメラ本体１から離れる方向に移動している。この場合のように移動方向が方向閾値よりも小さいが、移動速度が速度閾値よりも速いときは、特定被写体Ｐを拡大追尾するレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしのみでは補いきれないと判定する。このとき、図１６（Ａ）に示したようにレンズ鏡筒２Ｆにおいて光軸ずらしと広角側への光学ズームを行うことを優先する。そしてこれでも画角変化を補いきれない場合は図１６（Ｂ）に示したように３６０°の画角をレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆによって相互に補いつつ、レンズ鏡筒Ｂへの被写体追尾の引き継ぎを行う。
【００８３】
以上、特定被写体Ｐの移動方向がＤ１方向、Ｄ２方向、Ｄ３方向およびＤ２とＤ３方向の間の方向である場合について説明したが、Ｄ４方向や他の中間方向についての説明はレンズ鏡筒２Ｂとレンズ鏡筒２Ｆが入れ替わる等するが同様である。
【００８４】
図２０は、カメラ本体１のシステム構成を示している。レンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）はそれぞれ、光学ユニット３００（１〜３群鏡筒２１〜２２）、撮像素子３０１およびモータ駆動部３０２（駆動モータ２９）を備えている。光学ユニット３００は、モータ駆動部３０２によって光軸方向に移動される。このときの移動量は、制御手段としてのＣＰＵ３０６から駆動制御部３０５を介してモータ駆動部３０２に制御信号として伝達される。
【００８５】
光学ユニット３００により形成された被写体像は、撮像素子ドライバ３０３により駆動される撮像素子３０１によって電気信号に変換される。ＣＰＵ３０６は、撮像素子ドライバ３０３を介して撮像素子３０１の駆動を制御する。
【００８６】
画像処理部３０４は、各レンズ鏡筒２の撮像素子３０１から出力されたアナログ撮像信号をＡ／Ｄ変換し、得られたデジタル撮像信号としての部分画像に対して前述したレンズ鏡筒２のズーム倍率ごとのＦ値に応じた輝度補正等を行う。画像処理部３０４は、輝度補正手段として機能する。また、画像生成手段としての画像処理部３０４は、各レンズ鏡筒２から得られた部分画像に対する階調補正やホワイトバランス等の画像処理を行う。レンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）、それぞれに設けけられた撮像素子３０１および画像処理部３０４により撮像手段が構成される。
【００８７】
画像生成部３０９は、画像処理部３０４で生成された８つのレンズ鏡筒２からの部分画像に対する繋ぎ合わせ処理を行って全方位画像を生成する。この際、コントラスト検出手段として機能する画像生成部３０９は、各部分画像のコントラストを検出し、部分画像における高コントラスト領域と低コントラスト領域を判定する。ＣＰＵ３０６は、この判定結果を受けて、部分画像の低コントラスト領域にスティッチ部が含まれるようにするために必要なレンズ鏡筒２の光学ズームを行わせる。
【００８８】
メモリ３０７は、揮発性メモリもしくは不揮発性メモリからなり、部分画像や全方位画像等の撮像データを一時的に格納したり、ＣＰＵ３０６が実行する処理プログラムを格納したりする。圧縮処理部３０８は、撮像データをＪＰＥＧ等の符号化方式で圧縮符号化する。通信制御部３１０は、圧縮符号化された撮像データを外部に送信する。
【００８９】
なお、部分画像の繋ぎ合わせ処理を行って全方位画像を生成する画像生成部３０９は必ずしも全方位カメラ内に設けなくてもよい。すなわち、部分画像の撮像データを通信制御部３１０を介して外部のパーソナルコンピュータ等の画像生成装置に送り、該画像生成装置にて全方位画像を生成するようにしてもよい。
【００９０】
被写体検出部３１１と被写体判定部３１２は全方位画像において拡大する特定被写体を認識し、該特定被写体を撮像しているレンズ鏡筒２を判定する。ＣＰＵ３０６は、その判定結果に基づいて、特定被写体を撮像しているレンズ鏡筒２に望遠側への光学ズームを行わせるとともに、それと隣り合うレンズ鏡筒２に広角側への光学ズームを行わせる。さらに、ＣＰＵ３０６は、順次生成される全方位画像から特定被写体の動きベクトルを検出し、図１５（Ａ）〜図１９（Ｂ）を用いて説明した被写体追尾とそれに伴う画角変化を補うためのレンズ鏡筒２の制御を行う。ＣＰＵ３０６は、前述したように制御手段であるとともに動きベクトル検出手段にも相当する。
【００９１】
また、ＣＰＵ３０６は、通信制御部３１０を介した有線または無線通信によって、パーソナルコンピュータやスマートフォン等の外部指示装置４００から特定のレンズ鏡筒２の望遠側への光学ズームを指示するコマンド（指示）の入力を受け付ける。ＣＰＵ３０６は、そのコマンドに従って特定のレンズ鏡筒２に望遠側への光学ズームを行わせるとともに、それと隣り合うレンズ鏡筒２に広角側への光学ズームを行わせる。これにより、全方位カメラと外部指示装置４００を含む全方位撮像システムが構成される。
【００９２】
図２１は、図１５（Ａ）〜図１６（Ｂ）を用いて説明したようにレンズ鏡筒２Ａがレンズ鏡筒２Ｂの画角側に移動する特定被写体Ｐを拡大追尾しているときのレンズ鏡筒２Ａ〜２Ｅの制御を示している。コンピュータとしてのＣＰＵ３０６は、コンピュータプログラムである撮像制御プログラムに従って本処理を実行する。
【００９３】
ステップＳ０１では、ＣＰＵ３０６は、全方位撮像を行って全方位画像を取得する。そして、ＣＰＵ３０６は、この全方位画像から被写体検出部３１１が人物等の特定被写体Ｐを検出したか否かを判定する。特定被写体Ｐを検出しなかった場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０１に戻る。特定被写体Ｐを検出した場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０２に進み、８つのレンズ鏡筒２（２Ａ〜２Ｈ）のうち被写体判定部３１２により検出された特定被写体Ｐを画角内に含むレンズ鏡筒２（ここではレンズ鏡筒２Ａ）を判定させる。また、この際、特定被写体Ｐの追尾を行うための特定被写体Ｐの顔の特徴や洋服の色等の被写体情報を記憶する。
【００９４】
次に、ステップＳ０３では、ＣＰＵ３０６は、特定被写体Ｐについての動きベクトルを検出する。動きベクトルが検出された場合、つまりは特定被写体Ｐが移動している場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０４に進む。一方、動きベクトルが検出されなかって場合、つまりは特定被写体Ｐが静止している場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０３の判定を繰り返す。
【００９５】
ステップＳ０４では、ＣＰＵ３０６は、レンズ鏡筒２Ａに望遠側への光学ズームを行わせて特定被写体Ｐを拡大させるとともに、光軸ずらしによる該特定被写体Ｐの追尾を開始させる。
【００９６】
次にステップＳ０５では、ＣＰＵ３０６は、ステップＳ０３で検出した動きベクトルの大きさから特定被写体Ｐの移動速度が速度閾値より低速か否かを判定する。移動速度が速度閾値より低速である場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０６に進む。
【００９７】
ステップ０６では、ＣＰＵ３０６は、動きベクトルの方向から特定被写体Ｐの移動方向が方向閾値よりも小さい方向であるか否かを判定する。移動方向が方向閾値よりも小さい方向である場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０７に進む。
【００９８】
ステップＳ０７では、ＣＰＵ３０６は、レンズ鏡筒２Ｆに光軸ずらしのみでレンズ鏡筒２Ａの被写体追尾による画角変化を補わせる画角補正Ａを選択する。そして、ステップＳ０８において、ＣＰＵ０３は、図１５（Ｂ）にて説明したようにレンズ鏡筒２Ｆに光軸ずらし（２群レンズ２３３のシフト動作）を行わせる。この後、特定被写体Ｐの移動を継続して検出するため、ＣＰＵ３０６はステップ０３に戻り、動きベクトルが検出されればステップＳ０４以降の処理を繰り返す。
【００９９】
一方、ステップＳ０６において特定被写体Ｐの移動方向が方向閾値よりも大きい方向であると判定した場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ０９に進む。ステップＳ０９では、ＣＰＵ３０６は、レンズ鏡筒２Ｆに広角側への光学ズーム（画角の拡大）のみでレンズ鏡筒２Ａの被写体追尾による画角変化を補わせる画角補正Ｂを選択する。そして、ステップＳ１０において、ＣＰＵ０３は、図１５（Ａ）にて説明したようにレンズ鏡筒２Ｆに広角側への光学ズームを行わせる。この後、特定被写体Ｐの移動を継続して検出するため、ＣＰＵ３０６はステップ０３に戻り、動きベクトルが検出されればステップＳ０４以降の処理を繰り返す。
【０１００】
また、ステップＳ０５において特定被写体Ｐの移動速度が速度閾値より高速であると判定した場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、ＣＰＵ３０６は、ステップＳ０６と同様に、動きベクトルの方向から特定被写体Ｐの移動方向が方向閾値よりも小さい方向であるか否かを判定する。移動方向が方向閾値よりも小さい方向である場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ１２に進む。
【０１０１】
ステップＳ１２では、ＣＰＵ３０６は、高速で移動している特定被写体Ｐを追尾しているレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆの光軸ずらしと広角側への光学ズーム（画角の拡大）の両方で補わせる画角補正Ｃを選択する。そして、ステップＳ１３において、ＣＰＵ３０６は、図１６（Ａ）にて説明したようにレンズ鏡筒２Ｆに広角側への光学ズームと光軸ずらしとを行わせる。この際、特定被写体Ｐの移動速度が速いために、レンズ鏡筒２Ｆの広角側への光学ズーム、つまりは画角を広げることを優先する。この後、特定被写体Ｐの移動を継続して検出するため、ＣＰＵ３０６はステップ０３に戻り、動きベクトルが検出されればステップＳ０４以降の処理を繰り返す。
【０１０２】
一方、ステップＳ１１にて特定被写体Ｐの移動方向が方向閾値よりも大きい方向であると判定した場合は、ＣＰＵ３０６はステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、ＣＰＵ３０６は、特定被写体Ｐの移動速度が速く、かつその移動方向がレンズ鏡筒２Ａの画角変化をレンズ鏡筒２Ｆでは補いきれないため、被写体追尾をレンズ鏡筒２Ａからレンズ鏡筒２Ｂに引き継ぐ画角補正Ｄを行う。そして、ステップＳ１５において、ＣＰＵ３０６は、図１６（Ｂ）にて説明したようにレンズ鏡筒２Ａからレンズ鏡筒２Ｂに特定被写体Ｐの拡大追尾を引き継がせるともに、レンズ鏡筒２Ａ〜２Ｆに光学ズームや光軸ずらしによって３６０°の画角を相互に補わせる。この後、特定被写体Ｐの移動を継続して検出するため、ＣＰＵ３０６はステップ０３に戻り、動きベクトルが検出されればステップＳ０４以降の処理を繰り返す。
【０１０３】
以上説明したように、本実施例では、特定被写体Ｐの移動方向と移動速度を別々の閾値と比較した結果に応じて、レンズ鏡筒２Ａの特定被写体Ｐの拡大追尾に伴う画角変化を他のレンズ鏡筒２Ｂ〜２Ｆにより補う方法（処理）を変更する。これにより、特定被写体Ｐの移動方法および移動速度にかかわらず、該特定被写体Ｐを正確に拡大追尾しつつ３６０°の連続した画角での全方位撮像を実現することができる。
【０１０４】
本実施例では、各レンズ鏡筒が３群タイプの変倍光学系を有する場合について説明したが、これは例であり、他のタイプの変倍光学系であってもよい。また、本実施例では、防振機構としてムービングマグネットタイプを用いる場合について説明したが、ムービングコイルタイプであってもよい。
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１０５】
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１  カメラ本体
２（２Ａ〜２Ｈ）  レンズ鏡筒
３０６  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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