(57)【要約】【課題】ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる制御システムを提供する。【解決手段】車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御システムであって、前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力する制御部、を備える制御システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御システムであって、
前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力する制御部、
を備える制御システム。
【請求項２】
前記主区画を走行する複数の車両は、同一の進行方向に連なって移動する仮想のパレット上を移動するように走行し、
前記制御部は、
前記複数の車両のすべてまたは一部に、減速させる指示を送信し、仮想のパレットにおいて前記所定の間隔を空けさせる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
所定の時間内の前記車両のそれぞれが存在する領域を予測する位置予測部、
を備え、
前記制御部は、
前記位置予測部が予測した前記車両のそれぞれが存在する領域に重複する領域が存在する場合に、複数の車列のうち、前記重複する領域の車両を含み進行方向の前方にある車列以外の車列の車両に減速を指示する、
請求項１または請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御方法であって、
前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力すること、
を含む制御方法。
【請求項５】
車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御システムのコンピュータに、
前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力すること、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人運転により走行する複数の車両の走行を制御する制御システムがある。
特許文献１には、関連する技術として、２つの道路が合流する地点において、自車両の後方における後続車両の走行状態を考慮して合流する自動走行の技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０１９３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、第１の道路を走行する自動走行車両が多く、車間距離が短い場合、第２の道路から第１の道路へ合流することが困難である。
そのため、ある区間において、自動走行車両が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行車両を容易に合流させることのできる技術が求められていた。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決することのできる制御システム、制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、制御システムは、車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御システムであって、前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力する制御部、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様における制御システムにおいて、前記主区画を走行する複数の車両は、同一の進行方向に連なって移動する仮想のパレット上を移動するように走行し、前記制御部は、前記複数の車両のすべてまたは一部に、減速させる指示を送信し、仮想のパレットにおいて前記所定の間隔を空けさせてもよい。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における制御システムは、所定の時間内の前記車両のそれぞれが存在する領域を予測する位置予測部、を備え、前記制御部は、前記位置予測部が予測した前記車両のそれぞれが存在する領域に重複する領域が存在する場合に、複数の車列のうち、前記重複する領域の車両を含み進行方向の前方にある車列以外の車列の車両に減速を指示してもよい。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、制御方法は、車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御方法であって、前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力すること、を含む。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、プログラムは、車両が走行する主区画と、前記主区画に接続される副区画とを備える走行路を走行する車両を制御する制御システムのコンピュータに、前記主区画と前記副区画の境界から入って来るまたは出て行く車両がある場合に、前記主区画を走行する複数の車両からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、前記車列を構成する車両の少なくとも１つに出力すること、を実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態による制御システムによれば、ある区間において、自動走行車両が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行車両を容易に合流させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態による制御システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による車両の構成を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による制御装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による制御システムの処理フローを示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態による制御システムの処理フローを示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態による制御システムの処理フローを説明するための図である。
【図７】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１の実施形態＞
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の第１の実施形態による制御システムの構成について説明する。
【００１４】
本発明の第１の実施形態による制御システム１は、車両が走行する主区画Ｐと、その主区画Ｐに接続される副区画Ｓとを備える道路（走行路の１つ）を走行する車両を制御するシステムである。ここで、主区画Ｐとは、例えば、幹線道路などである。また、主区画Ｐに接続される副区画Ｓとは、傍流道路、駐車区画、路側帯などである。本発明の第１の実施形態による制御システム１は、主区画Ｐにおいて用意した仮想のパレット上に各車両が乗って移動するように制御する。本発明の第１の実施形態による制御システム１は、図１に示すように、複数の車両１０と、制御装置２０と、を備える。
【００１５】
複数の車両１０のそれぞれは、制御装置２０からの走行指令に基づいて走行する車両である。複数の車両１０のそれぞれは、図２に示すように、記憶部１０１と、通信部１０２と、走行制御部１０３と、距離センサ１０４と、を備える。
【００１６】
記憶部１０１は、車両１０が走行する際に必要な種々の情報を記憶する。
通信部１０２は、制御装置２０と通信を行う。
【００１７】
複数の車両１０のそれぞれは、距離センサ１０４によって検出される制御装置２０から前後左右の所定の範囲（他の車両と衝突しないように設けられた、例えば、前後左右の数メートルの範囲）の走行が可能である。走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御装置２０から受信する走行指令に基づいて、許可された前後左右の所定の範囲で車両１０の走行を制御する。例えば、走行指令は走行経路を示す走行指令であり、走行制御部１０３は、走行指令が示す走行経路を制限速度内で走行するように、走行速度とステアリングの操作量を算出し、車両１０の走行を制御する。また、副区画Ｓから主区画Ｐへ車両１０が合流する場合にも、各車両１０は前後左右の所定の範囲の走行を行っているため、走行指令は走行経路を示す走行指令であり、走行制御部１０３が走行速度とステアリングの操作量を算出し、車両１０の走行を制御してもよい。また、例えば、走行指令には、速度情報とステアリングの操作量とが含まれており、走行制御部１０３は、その速度情報が示す速度と、そのステアリングの操作量が示すステアリングの回転角とで車両１０を走行させてもよい。
【００１８】
制御装置２０は、図３に示すように、記憶部２０１と、通信部２０２と、制御部２０３と、位置特定部２０４と、を備える。
【００１９】
記憶部２０１は、車両１０の識別子と、制御部２０３が走行制御部１０３に送信した走行指令とを関連付けた車両情報を記憶する。そのため、制御装置２０は、車両情報に含まれる走行指令が示す走行内容から各車両１０の現在位置がわかる。また、記憶部２０１は、車両１０の識別子と、その車両１０が乗る仮想のパレットの識別子と、その仮想のパレット内におけるその車両１０の位置とを関連付けた仮想パレット情報を記憶する。仮想のパレットとは、主区画Ｐにおける車両１０の走行を、あたかも車両１０がパレットに収まって移動するよう制御するために設定した架空の領域を示すものである。仮想のパレットは、主区画Ｐ上に走行方向に縦列に所定の間隔で並べられ、それぞれ同一の速度で一方向に移動する。
【００２０】
通信部２０２は、車両１０と通信を行う。
制御部２０３は、通信部２０２を介して走行指令を走行制御部１０３に送信する。制御部２０３は、送信した走行指令を記憶部２０１に書き込む。また、制御部２０３は、仮想のパレットの移動速度を制御する。
【００２１】
位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令に基づいて、また車両１０から制御装置２０に送信される位置情報も使用し、各車両１０の現在の位置を特定する。また、位置特定部２０４は、記憶部２０１が記憶する仮想パレット情報に基づいて、車両１０を乗せることのできる仮想のパレットの位置を特定する。
【００２２】
次に、本発明の第１の実施形態による制御システム１の処理について説明する。
ここでは、図４に示す本発明の第１の実施形態による制御システム１の処理フローについて説明する。
なお、副区画Ｓから主区画Ｐに合流する車両１０は、副区画Ｓから主区画Ｐに入る境界の手前の位置で前後左右の所定の範囲に他の車両１０が存在し、低速走行または一時停止しているものとする。
【００２３】
副区画Ｓから主区画Ｐに入る境界の手前の位置で低速走行または一時停止している車両１０の走行制御部１０３は、通信部１０２を介して合流のリクエストを依頼する合流リクエスト信号を制御装置２０に送信する（ステップＳ１）。
【００２４】
位置特定部２０４は、通信部２０２を介して走行制御部１０３から合流リクエスト信号を受信する（ステップＳ２）。
【００２５】
位置特定部２０４は、合流リクエスト信号を受信すると、記憶部２０１が記憶する仮想パレット情報を読み出し、仮想のパレットの移動速度に基づいて、車両１０を乗せる空きのある仮想のパレットの位置を特定する（ステップＳ３）。
【００２６】
位置特定部２０４は、特定した仮想のパレットの空きの位置が予め設定した所定のしきい値よりも近い仮想のパレットに空きがあるか否かを判定する（ステップＳ４）。
位置特定部２０４が合流リクエスト信号を送信した車両１０の位置に予め設定した所定のしきい値よりも近い仮想のパレットに空きがあると判定した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、制御部２０３は、その仮想のパレットにおける空きに移動する走行指令を合流リクエスト信号を、送信した車両１０に送信する（ステップＳ５）。このとき、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した走行指令に応じた仮想パレット情報を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ６）。
【００２７】
走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御部２０３から走行指令を受信する（ステップＳ７）。走行制御部１０３は、受信した走行指令に基づいて車両１０の走行を制御する（ステップＳ８）。例えば、走行指令には、速度情報とステアリングの操作量とが含まれており、走行制御部１０３は、その速度情報が示す速度と、そのステアリングの操作量が示すステアリングの回転角とで車両１０を走行させ、仮想のパレットの空きに移動させる。
【００２８】
また、位置特定部２０４が合流リクエスト信号を送信した車両１０の位置に予め設定した所定のしきい値よりも近い仮想のパレットに空きがないと判定した場合（ステップＳ４においてＮＯ）、制御部２０３は、合流リクエスト信号を送信した車両１０の位置から所定の距離以上離れた、合流リクエスト信号を送信した車両１０に近づいて来る仮想のパレットにおける空きの中で、最も近い空きに近い順に移動させる走行指令を合流リクエスト信号を送信した車両１０とその空きとの間の車両１０に出力する（ステップＳ９）。ここで所定の距離以上離れた仮想のパレットとは、合流リクエスト信号を送信した車両１０とその空きとの間の車両１０が順に空きに移動した後にできた空きが、合流リクエスト信号を送信した車両１０に近づいて来る状態となる程度に離れた仮想のパレットである。なお、このステップＳ９により、制御部２０３は、仮想のパレットに乗っている車両１０の少なくとも１つに、所定の走行速度から減速させる走行指令を出力したことになる。
【００２９】
制御部２０３は、合流リクエスト信号を送信した車両１０とその空きとの間の車両１０の移動後にできた空きに移動させる走行指令を、合流リクエスト信号を送信した車両１０に送信する（ステップＳ１０）。このとき、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した走行指令に応じた仮想パレット情報を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ１１）。
【００３０】
走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御部２０３から走行指令を受信する（ステップＳ１２）。走行制御部１０３は、受信した走行指令に基づいて車両１０の走行を制御する（ステップＳ１３）。例えば、走行指令には、速度情報とステアリングの操作量とが含まれており、走行制御部１０３は、その速度情報が示す速度と、そのステアリングの操作量が示すステアリングの回転角とで車両１０を走行させ、仮想のパレットの空きに移動させる。
【００３１】
以上、本発明の第１の実施形態による制御システム１について説明した。
本発明の第１の実施形態による制御システム１は、車両１０が走行する主区画Ｐと、主区画Ｐに接続される副区画Ｓとを備える走行路を走行する車両１０を制御する制御システムである。制御部２０３は、主区画Ｐと副区画Ｓの境界から入って来るまたは出て行く車両１０がある場合に、主区画Ｐを走行する複数の車両１０からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、車列を構成する車両１０の少なくとも１つに出力する。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による制御システム１は、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００３２】
また、制御部２０３は、複数の車両１０のうちの少なくとも１つに、減速させる指示を出力し、主区画Ｐにおいて縦列に連なる仮想のパレットであって、所定数の車両１０を収める仮想のパレットにおいて車両１０を収める所定の間隔を空けさせる。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による制御システム１は、仮想のパレットに車両１０を当てはめるという簡易的な方法により、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００３３】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態による制御システム１の構成について説明する。
本発明の第２の実施形態による制御システム１は、本発明の第１の実施形態による制御システム１と同様に、車両が走行する主区画Ｐと、その主区画Ｐに接続される副区画Ｓとを備える道路を走行する車両を制御するシステムである。本発明の第２の実施形態による制御システム１は、本発明の第１の実施形態による制御システム１と同様に、複数の車両１０と、制御装置２０と、を備える。
【００３４】
本発明の第２の実施形態による制御装置２０は、本発明の第２の実施形態による制御装置２０と同様に、記憶部２０１と、通信部２０２と、制御部２０３と、位置特定部２０４と（位置予測部）、を備える。
【００３５】
記憶部２０１は、車両１０の識別子と、制御部２０３が走行制御部１０３に送信した走行指令とを関連付けた車両情報を記憶する。そのため、制御装置２０は、車両情報に含まれる走行指令が示す走行内容から各車両１０の現在位置がわかる。
【００３６】
通信部２０２は、車両１０と通信を行う。
制御部２０３は、通信部２０２を介して走行指令を走行制御部１０３に送信する。このとき、制御部２０３は、各車両に対して前後左右の所定の範囲（例えば、前後左右の数メートルの範囲）の走行を許可している。制御部２０３は、送信した走行指令を記憶部２０１に書き込む。
位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令と今後送信する予定の走行指令とに基づいて、所定の時間内における各車両１０の位置を予測する。
位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令に基づいて、各車両１０の現在の位置を特定する。
【００３７】
次に、本発明の第２の実施形態による制御システム１の処理について説明する。
ここでは、図５に示す本発明の第２の実施形態による制御システム１の処理フローについて説明する。
なお、副区画Ｓから主区画Ｐに合流する車両１０は、副区画Ｓから主区画Ｐに入る境界の手前の位置で低速走行または一時停止しているものとする。
【００３８】
本発明の第２の実施形態による制御システム１は、本発明の第１の実施形態による制御システム１と同様に、ステップＳ１とステップＳ２の処理を行う。
【００３９】
位置特定部２０４は、合流リクエスト信号を受信すると、送信済みの走行指令と今後送信する予定の走行指令とに基づいて、所定の時間Ｔ１（例えば、Ｔ１＝５秒）内における各車両１０の位置を予測する（ステップＳ２０）。具体的には、位置特定部２０４は、所定の時間内における合流リクエスト信号を送信した車両１０の停止状態から合流するための所定の走行指令にしたがった場合の位置と、その車両１０の合流先である主区画Ｐを走行中の各車両１０の所定の走行速度で走行する想定している所定の走行指令にしたがった場合の位置の両方を少なくとも含む位置を、時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔ１まで、車両１０の存在する領域に対して走行距離が充分に小さいとみなせる時間間隔Δｔごとに予測する。
このとき、位置特定部２０４は、時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔ１まで順番に、時間間隔Δｔごとに、各車両１０の位置において重複する位置が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４０】
位置特定部２０４は、各車両１０の位置において重複する位置が存在すると判定した場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、各車両１０のうち進行方向の前方にある車両１０を特定する（ステップＳ２２）。
【００４１】
位置特定部２０４が行う上述のステップＳ２１とステップＳ２２の具体例について図６の（ａ）〜（ｃ）の部分を用いて説明する。なお、図６の（ｄ）の部分は、後述するステップＳ２８の処理により車両１０が減速した場合のイメージを示している。
図６の（ａ）の部分には、主区画Ｐを矢印Ａの方向に移動する車列Ｐ１を構成する車両１０ａ１、１０ｂ１、１０ｃ１及び１０ｄ１と、主区画Ｐを矢印Ａの方向に移動するために、副区画Ｓで停止する車列Ｐ２を構成する車両１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２とが示されている。この状態を時刻ｔ＝０とする。
位置特定部２０４は、時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔ１まで、車両１０の存在する領域に対して走行距離が充分に小さいとみなせる時間間隔Δｔごとに（例えば、図６の（ｂ）の部分）、車両１０ａ１、１０ｂ１、１０ｃ１、１０ｄ１、１０ａ２、１０ｂ２、１０ｃ２及び１０ｄ２のそれぞれの存在する領域を算出する。そして、例えば、時刻ｔ＝１０Δｔにおいて、図６の（ｃ）の部分に示すように、位置特定部２０４が算出した車両１０ａ１の存在する領域と位置特定部２０４が算出した車両１０ｂ２の存在する領域とが重ったとする。
この場合、位置特定部２０４は、領域が重なった車両１０ａ１を含む車列Ｐ１と車両１０ｂ２を含む車列Ｐ２のうち、矢印Ａの方向の前方にある車列を特定する。例えば、位置特定部２０４は、車両１０ａ１を含む車列Ｐ１の先頭車両の位置と、車両１０ｂ２を含む車列Ｐ２の先頭車両の位置のどちらが矢印Ａの方向の前方にあるかを特定する。そして、位置特定部２０４は、前方にある車列（図６の場合、車列Ｐ２）を矢印Ａの方向の前方にある車列と特定する。
【００４２】
制御部２０３は、合流リクエスト信号を送信した車両１０に、所定の走行速度で走行させる走行指令を送信する（ステップＳ２３）。このとき、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した走行指令に基づいて、車両情報を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ２４）。なお、矢印Ａの方向の前方ある車列の車両１０が合流リクエスト信号を送信した車両１０でない場合には走行経路を示す走行指令を送信済みであるため送信しない。
また、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令に基づいて、各車両１０の現在の位置を特定する。位置特定部２０４は、特定した各車両１０の位置を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ２５）。
【００４３】
走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御部２０３から走行指令を受信する（ステップＳ２６）。走行制御部１０３は、受信した走行指令に基づいて車両１０の走行を制御する（ステップＳ２７）。例えば、走行指令には、速度情報とステアリングの操作量とが含まれており、走行制御部１０３は、その速度情報が示す速度と、そのステアリングの操作量が示すステアリングの回転角とで車両１０を走行させる。
【００４４】
また、制御部２０３は、ステップＳ２３の処理と同時に、この予測段階で矢印Ａの方向の前方にある車列を除く残りの車列の車両１０の少なくとも１つに、所定の走行速度から減速させる走行指令を送信する（ステップＳ２８）。このとき、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した走行指令に基づいて、車両情報を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ２９）。このときの減速は、位置特定部２０４が各車両１０の位置において重複する位置が存在しないと判定する車列間の間隔が生じるように車両１０を移動させる減速である。
位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令に基づいて、各車両１０の現在の位置を特定する。位置特定部２０４は、特定した各車両１０の位置を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ３０）。
【００４５】
走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御部２０３から走行指令を受信する（ステップＳ３１）。走行制御部１０３は、受信した走行指令に基づいて車両１０の走行を制御する（ステップＳ３２）。
【００４６】
また、位置特定部２０４は、各車両１０の位置において重複する位置が存在しないと判定した場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、時刻ｔ＝Ｔ１であるかを判定する（ステップＳ３３）。
位置特定部２０４は、時刻ｔ＝Ｔ１ではないと判定した場合（ステップＳ３３においてＮＯ）、判定した時刻ｔに時間Δｔを加える（ステップＳ３４）。そして、位置特定部２０４は、ステップＳ２１の処理に戻す。
また、位置特定部２０４は、時刻ｔ＝Ｔ１であると判定した場合（ステップＳ３３においてＹＥＳ）、時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔ１までのすべての時刻において、各車両１０の位置において重複する位置は存在しないと判定する。そして、制御部２０３は、合流リクエスト信号を送信した車両１０に、所定の走行速度で走行させる走行指令を送信する（ステップＳ３５）。このとき、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した走行指令に基づいて、車両情報を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ３６）。また、位置特定部２０４は、制御部２０３が送信した送信済みの走行指令に基づいて、各車両１０の現在の位置を特定する。位置特定部２０４は、特定した各車両１０の位置を記憶部２０１に書き込む（ステップＳ３７）。
【００４７】
走行制御部１０３は、通信部１０２を介して制御部２０３から走行指令を受信する（ステップＳ３８）。走行制御部１０３は、受信した走行指令に基づいて車両１０の走行を制御する（ステップＳ３９）。
【００４８】
以上、本発明の第２の実施形態による制御システム１について説明した。
本発明の第２の実施形態による制御システム１は、車両１０が走行する主区画Ｐと、主区画Ｐに接続される副区画Ｓとを備える走行路を走行する車両１０を制御する制御システムである。制御部２０３は、主区画Ｐと副区画Ｓの境界から入って来るまたは出て行く車両１０がある場合に、主区画Ｐを走行する複数の車両１０からなる車列に所定の間隔を空けさせる指示を、車列を構成する車両１０の少なくとも１つに出力する。
このようにすれば、本発明の第１の実施形態による制御システム１は、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００４９】
また、制御部２０３は、複数の車両１０の少なくとも１つに、減速させる指示を出力し、主区画Ｐにおいて縦列に連なる車列に所定の間隔を空けさせる。
このようにすれば、本発明の第２の実施形態による制御システム１は、車両１０どうしの衝突を避け、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００５０】
なお、本発明の別の実施形態による制御システム１において、仮想のパレットの数は、車両１０の走行速度に基づいて決定されるものであってもよい。具体的には、車両１０の走行速度が低速になるにつれて仮想のパレットの数を増やしてもよい。
また、本発明の別の実施形態による制御システム１において、仮想のパレットにおいて乗せることのできる車両１０の数は、車両１０の走行速度に基づいて決定されるものであってもよい。具体的には、車両１０の走行速度が低速になるにつれて仮想のパレットにおいて乗せることのできる車両の数を増やしてもよい。
なお、これらは、車両１０の走行速度が低速になるにつれて、車両１０どうしの間隔を狭めることができるという考えに基づくものである。
【００５１】
また、本発明の別の実施形態による制御システム１において、仮想のパレットにおいて乗せることのできる車両１０の数は、車両１０の走行速度に基づいて決定されるものであってもよい。具体的には、車両１０の走行速度が低速になるにつれて仮想のパレットにおいて乗せることのできる車両の数を増やしてもよい。
なお、これらは、車両１０の走行速度が低速になるにつれて、車両１０どうしの間隔を狭めることができるという考えに基づくものである。
【００５２】
なお、本発明の別の実施形態による制御システム１において、主区画Ｐを走行する車両１０の数は、車両１０の走行速度に基づいて決定されるものであってもよい。具体的には、車両１０の走行速度が低速になるにつれて主区画Ｐにおける車両１０の数を増やしてもよい。
【００５３】
なお、本発明の別の実施形態による制御システム１において、合流リクエスト信号を送信した車両１０から遠ざかる仮想のパレットにおける空きの中で、最も近い空きに近い順に移動させる走行指令を合流リクエスト信号を送信した車両１０とその空きとの間の車両１０に出力してもよい。
このようにすれば、制御システム１は、合流リクエスト信号を送信した車両１０が加速して合流した場合であっても前方の車両との間隔が広がるため、車両１０どうしの衝突を避け、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００５４】
なお、本発明の別の実施形態による制御システム１において、合流リクエスト信号を送信した車両１０から遠ざかる車列の車両１０に進行方向に移動させる走行指令を出力してもよい。
このようにすれば、制御システム１は、合流リクエスト信号を送信した車両１０が加速して合流した場合であっても前方の車両との間隔が広がるため、車両１０どうしの衝突を避け、ある区間において、自動走行する車両１０が多く、車間距離が短い場合にも、自動走行する車両１０を容易に合流させることができる。
【００５５】
なお、本発明の別の実施形態による制御システム１は、左折車両が優先の場合の右折、右折車両が優先の場合の左折などにおける合流にも適用できることはいうまでもない。
【００５６】
また、本発明の別の実施形態による制御システム１は、道路以外に、例えば、空港における走行路を走行するバスの合流に適用できることはいうまでもない。
【００５７】
なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００５８】
本発明の実施形態における記憶部１０１、２０１、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００５９】
本発明の実施形態について説明したが、上述の制御システム１、制御装置２０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図７は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図７に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の制御システム１、制御装置２０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
【００６０】
ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【００６１】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【００６２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・制御システム
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０、１０ａ１〜１０ａ４、１０ｂ１〜１０ｂ４・・・車両
２０・・・制御装置
１０１、２０１・・・記憶部
１０２、２０２・・・通信部
１０３・・・走行制御部
２０３・・・制御部
２０４・・・位置特定部
Ｐ・・・主区画
Ｓ・・・副区画
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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