(57)【要約】【課題】建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置及びシステムを提供すること。【解決手段】外壁診断装置２０は、上下方向に延びるワイヤ１００により支持されて、建物の外壁５０の状態を診断するためのであって、ワイヤ１００に、直接的又は間接的に支持され、ワイヤ１００が延びる方向と直交する方向に延びるフレーム２１と、ワイヤ１００に、直接的又は間接的に支持され、フレーム２１をワイヤ１００が延びる方向と直交する方向に移動可能な第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌと、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌの駆動を制御する外壁診断装置制御部２００と、前記フレームに固定され、前記外壁の状態を検知するハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂと、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するための外壁診断装置であって、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記フレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能な駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記フレームに固定され、前記外壁の状態を検知する検知部と、を備える外壁診断装置。
【請求項２】
前記支持部材は、
ワイヤであり、
上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と、
下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている下支点と、を有し、
前記上支点と前記下支点との間において、支持されている請求項１に記載の外壁診断装置。
【請求項３】
請求項２に記載の外壁診断装置と、
前記外壁診断装置の下方に設けられ、前記支持部材に支持され、前記下支点となるクランプ駆動装置と、を備える外壁診断システムであって、
前記クランプ駆動装置は、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるクランプフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記クランプフレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能なクランプ駆動部と、
前記クランプフレームに固定され、前記外壁に係止可能なクランプ部と、
前記クランプ駆動部及び前記クランプ部の駆動を制御するクランプ制御部と、
を備える外壁診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外壁診断装置及びシステムに関し、詳しくは、上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するための外壁診断装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物の外壁は、風雨や紫外線に曝されたり、地震等の外力による振動により劣化するため、その状態を診断する必要がある。ところが、建物が高層になると、上方の外壁は、地上からは診断できない。
【０００３】
このため、特許文献１には、外壁打撃装置と打撃振動検出装置を備え、屋上側昇降装置と地上側昇降装置により、外壁に沿って昇降され、外壁打撃装置が、建物の外壁を打撃する打撃体と、打撃体が先端に取り付けられたアームと、アームの基端側に装着されたハブと、ハブを回転することにより、アームに取り付けられた打撃体を外壁に向けて周回させるモータを有している外壁診断装置本体が提案されている（特許文献１）。
この外壁診断装置本体によれば、屋上側昇降装置により、屋上から外壁に沿って昇降させることで、地上からは診断できない上方の外壁を診断することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２０１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、建物の外壁には、庇等の外壁の表面より突出する凹凸がある。特許文献１の屋上側昇降装置は、外壁にこのような凹凸があった場合、昇降経路が遮られるために、凹凸がある部分の外壁を診断することができない。
【０００６】
本発明は、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）  上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するための外壁診断装置であって、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記フレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能な駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記フレームに固定され、前記外壁の状態を検知する検知部と、を備える外壁診断装置。
【０００８】
（１）の発明によれば、外壁診断装置は、上下方向に延びる支持部材により支持されて、建物の外壁の状態を診断するためのものであり、フレームと、駆動部と、制御部と、検知部と、を備える。
フレームは、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、支持部材が延びる方向と直交する方向に延びる。
駆動部は、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、フレームを支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能である。
制御部は、駆動部の駆動を制御する。
検知部は、フレームに固定され、外壁の状態を検知する。
【０００９】
これにより、外壁診断装置は、建物の外壁に凹凸があった場合、駆動部により、検知部が固定されたフレームを、支持部材が延びる方向（例えば、垂直方向）と直交する方向（例えば、水平方向であって、建物の外壁から離れる方向）に移動させ、この凹凸を回避してから、駆動部により、検知部が固定されたフレームを、建物の外壁に近接させることができる。
したがって、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置を提供できる。
【００１０】
（２）  前記支持部材は、
ワイヤであり、
上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と、
下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている下支点と、を有し、
前記上支点と前記下支点との間において、支持されている（１）に記載の外壁診断装置。
【００１１】
（２）の発明によれば、ワイヤである支持部材の前後及び左右方向の移動が規制されている上支点と下支点との間で、外壁診断装置を支持できる。
これにより、上支点から外壁診断装置を吊っているだけの場合に比べ、前後及び左右方向の安定性が向上し、外壁の診断精度を向上することが可能となる。
【００１２】
（３）  （２）に記載の外壁診断装置と、
前記外壁診断装置の下方に設けられ、前記支持部材に支持され、前記下支点となるクランプ駆動装置と、を備える外壁診断システムであって、
前記クランプ駆動装置は、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びるクランプフレームと、
前記支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記クランプフレームを前記支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能なクランプ駆動部と、
前記クランプフレームに固定され、前記外壁に係止可能なクランプ部と、
前記クランプ駆動部及び前記クランプ部の駆動を制御するクランプ制御部と、
を備える外壁診断システム。
【００１３】
（３）の発明によれば、外壁診断システムは、（２）の外壁診断装置と、この外壁診断装置の下方に設けられ、支持部材に支持され、下支点となるクランプ駆動装置と、を備える。
クランプ駆動装置は、クランプフレームと、クランプ駆動部と、クランプ部と、クランプ制御部と、を備える。
クランプフレームは、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、前記支持部材が延びる方向と直交する方向に延びる。
クランプ駆動部は、支持部材に、直接的又は間接的に支持され、クランプフレームを支持部材が延びる方向と直交する方向に移動可能である。
クランプ部は、クランプフレームに固定され、外壁に係止可能である。
クランプ制御部は、クランプ駆動部及びクランプ部の駆動を制御する。
【００１４】
これにより、外壁診断システムのクランプ駆動装置は、建物の外壁に凹凸があった場合、クランプ駆動部により、クランプ部が固定されたクランプフレームを、支持部材が延びる方向（例えば、垂直方向）と直交する方向（例えば、水平方向であって、建物の外壁から離れる方向）に移動させ、この凹凸を回避してから、クランプ駆動部により、クランプフレームを、建物の外壁に近接させ、例えば、外壁の一部である凹凸（例えば、庇等）に係止させる。これにより、クランプ駆動装置が、前後及び左右方向の移動が規制された下支点として機能する。
よって、上支点から外壁診断装置を吊っているだけの場合に比べ、前後及び左右方向の安定性が向上し、外壁の診断精度を向上することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、建物の外壁に庇等の凹凸がある部分も、診断することが可能な外壁診断装置及びシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る外壁診断システム１の概要を説明する図である。
【図２】前記実施形態に係る外壁診断装置２０の斜視図である。
【図３】前記実施形態に係るクランプ駆動装置３０の斜視図である。
【図４】前記実施形態に係る外壁診断システム１の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。
【図５】前記実施形態に係る外壁診断装置２０のフレーム２１が前方に移動した状態の斜視図である。
【図６】前記実施形態に係る外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順を説明する図である。
【図７】前記実施形態に係る外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順を説明する図である。
【図８】前記実施形態に係る外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、以下の実施形態の説明にあたって、同一構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
【００１８】
［外壁診断システム１］
まず、前記実施形態に係る外壁診断システム１の構成について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る外壁診断システム１の概要を説明する図である。
【００１９】
外壁診断システム１は、建物の外壁５０の状態を診断するためのシステムであり、特に、外壁に庇５１等の凹凸がある外壁５０を診断可能とするシステムである。
【００２０】
外壁診断システム１は、建物の屋上に設置され、支持部材の一例であるワイヤ１００を上下方向に移動可能なウィンチ装置１０と、上下方向に延びるワイヤ１００により支持されて、建物の外壁５０の状態を診断するための外壁診断装置２０と、外壁診断装置２０の下方に設けられ、ワイヤ１００に支持されたクランプ駆動装置３０と、ウィンチ装置１０、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と接続され、情報通信が可能な操作端末４０と、を備える。
【００２１】
ウィンチ装置１０は、１本又は２本（本実施形態では２本）のワイヤ１００が巻き回されたドラムを、動力により回転させることで、ワイヤ１００を巻き取ったり、送り出したりするウィンチ１１と、中間部分がウィンチ１１に支持され、外壁５０から離れる方向である前方側から、外壁５０に近接する方向である後方側に延びるシャフト１２と、シャフト１２の前端近傍に設けられ、ウィンチ１１に巻き回されたワイヤ１００が掛けられた滑車１３と、シャフト１２の後端近傍に設けられた錘１４と、を備える。
【００２２】
ウィンチ１１は、例えば、有線又は無線により、操作端末４０から送信された信号に基づき駆動する。また、ウィンチ１１は、建物の屋上において、外壁５０に沿って延びるレールの上に設置され、外壁５０に沿って移動可能である。
【００２３】
シャフト１２は、前後方向に、動力又は手動にて移動可能である。
滑車１３は、ウィンチ１１に巻き回されたワイヤ１００を、下方に吊り下げる。このような滑車１３は、外壁診断装置２０の上方において、前後及び左右方向の移動が規制されている支持部材（ワイヤ１００）の上支点の一例である。
【００２４】
錘１４は、シャフト１２の前端側に掛かる負荷（滑車１３を介して、ワイヤ１００、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０の重量）に応じて、シャフト１２の後端側の負荷を調整する。具体的には、錘１４の量を調整したり、シャフト１２に沿って錘１４の位置を調整したりすることで、シャフト１２の後端側の負荷を調整する。
【００２５】
なお、外壁診断装置２０を支持することができれば、支持部材は、ワイヤ１００に限らず、例えば、単管パイプ等の任意の素材で形成することができる。また、外壁診断装置２０やクランプ駆動装置３０が、支持部材に沿って自走できれば、ウィンチ装置１０を省略することもできる。
【００２６】
図２は、前記実施形態に係る外壁診断装置２０の斜視図である。
外壁診断装置２０は、フレーム２１と、フレーム２１に固定された、外壁診断装置制御部２００、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ、バランス調整部２０６及びバッテリー２１０と、を備える。
【００２７】
フレーム２１は、上下方向に所定間隔を空けて配置された上フレーム２１Ｔと、下フレーム２１Ｂと、を備える。
上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂは、それぞれ、上面視で略四角形状に形成され、前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に延びる２本の横部材２１１と、２本の横部材２１１の前端及び後端近傍をそれぞれ連結する２本の縦部材２１２と、を備える。
上フレーム２１Ｔは、更に、２本の横部材２１１の中間部分を連結する補助部材２１３を備える。
なお、本実施形態において、フレーム２１は、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ及び第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
【００２８】
外壁診断装置制御部２００は、上フレーム２１Ｔの補助部材２１３に回動自在に支持され、下方に吊り下げられた状態で配置されている。
【００２９】
第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌは、２本のワイヤ１００にそれぞれ支持されている。
具体的には、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌは、ワイヤ１００を挟持する複数のローラと、これらのローラを回転させるモータを備え、モータが回転することで、ワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。この第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌがワイヤ１００に沿って、上下方向に移動することで、外壁診断装置２０がワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。
なお、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌを省略し、ウィンチ１１によるワイヤ１００の巻取り及び送り出しにより、外壁診断装置２０を昇降させてもよい。
【００３０】
第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌにそれぞれ固定されている。また、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、駆動部の一例であり、フレーム２１を前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に移動可能である。
具体的には、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの２本の横部材２１１とそれぞれ係合し、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。例えば、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、それぞれ、上フレーム２１Ｔの横部材２１１及び下フレーム２１Ｂの横部材２１１にそれぞれ設けられ、横部材２１１の延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。
なお、本実施形態において、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
【００３１】
ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ及び撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、フレーム２１に固定され、外壁５０の状態を検知する検知部の一例である。なお、検知部は、外壁５０の状態を検知可能な任意の構成とすることができる。
【００３２】
ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの後側（図１に示す外壁５０側）の縦部材２１２に、それぞれ固定されている。
具体的には、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂは、外壁５０の表面を打撃するヘッドと、このヘッドを支持するシャフトと、このシャフトを前後方向に回動させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、ヘッドで外壁５０（図１参照）の表面を打撃する。
【００３３】
集音部２０４Ｔ，２０４Ｂは、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂや、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂの近傍に設けられている。
具体的には、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂは、マイクロフォンで構成され、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂが外壁５０の表面を打撃した打撃音を集音する。
【００３４】
撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂの前側（図１に示す外壁５０と反対側）の縦部材２１２に、それぞれ固定されている。
具体的には、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂは、カメラで構成され、外壁５０の表面を撮像する。
【００３５】
バランス調整部２０６は、上フレーム２１Ｔの補助部材２１３に回動自在に支持されている。
具体的には、バランス調整部２０６は、上フレーム２１Ｔに固定部と、外壁診断装置制御部２００やバッテリー２１０が設けられた本体と、この固定部と本体とを回動自在に連結するリンク機構と、リンク機構により固定部に対して本体を回動させるモータと、固定部の前後方向の傾きを検知する加速度センサと、を備え、固定部が下がった方向と反対方向に、本体を回動させることで、外壁診断装置２０が水平に保たれるようにする。
【００３６】
例えば、外壁診断装置２０は、２本のワイヤ１００に支持されているが、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを前方向に移動させた場合、重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、バランス調整部２０６の固定部も前方が下がる。バランス調整部２０６の加速度センサが、この傾きを検知し、比較的重い外壁診断装置制御部２００やバッテリー２１０が設けられた本体を後方に回動させることで、外壁診断装置２０を水平に戻す。
【００３７】
バッテリー２１０は、バランス調整部２０６の本体に設けられ、外壁診断装置制御部２００、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ及びバランス調整部２０６に電気を供給する。
具体的には、バッテリー２１０は、例えば、リチウムイオンバッテリーで構成されている。
【００３８】
図３は、前記実施形態に係るクランプ駆動装置３０の斜視図である。
クランプ駆動装置３０は、クランプフレーム３１と、クランプフレーム３１に固定された、クランプ駆動装置制御部３００、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３、クランプバランス調整部３０６及びバッテリー３１０と、を備える。
【００３９】
クランプフレーム３１は、上下方向に所定間隔を空けて配置された上クランプフレーム３１Ｔと、下クランプフレーム３１Ｂと、を備える。
上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂは、それぞれ、上面視で略四角形状に形成され、前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に延びる２本の横部材３１１と、２本の横部材３１１の前端及び後端近傍をそれぞれ連結する２本の縦部材３１２と、を備える。
上クランプフレーム３１Ｔは、更に、２本の横部材３１１の中間部分を連結する補助部材３１３を備える。
なお、本実施形態において、クランプフレーム３１は、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ及びクランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
【００４０】
クランプ駆動装置制御部３００は、上クランプフレーム３１Ｔの補助部材３１３に回動自在に支持され、下方に吊り下げられた状態で配置されている。
【００４１】
クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌは、２本のワイヤ１００にそれぞれ支持されている。
具体的には、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌは、ワイヤ１００を挟持する複数のローラと、これらのローラを回転させるモータを備え、モータが回転することで、ワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。このクランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌがワイヤ１００に沿って、上下方向に移動することで、クランプ駆動装置３０がワイヤ１００に沿って、上下方向に移動する。
なお、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌを省略し、ウィンチ１１によるワイヤ１００の巻取り及び送り出しにより、クランプ駆動装置３０を昇降させてもよい。
【００４２】
クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌにそれぞれ固定されている。また、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ駆動部の一例であり、クランプフレーム３１を前後方向（ワイヤ１００が延びる方向（上下方向）と直交する方向）に移動可能である。
具体的には、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂの２本の横部材３１１とそれぞれ係合し、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。例えば、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、それぞれ、上クランプフレーム３１Ｔの横部材３１１及び下クランプフレーム３１Ｂの横部材３１１にそれぞれ設けられ、横部材３１１の延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを同期させて前後方向に移動させる。
なお、本実施形態において、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌを介して、間接的に、ワイヤ１００に支持されているが、これに限らず、ワイヤ１００に直接支持されていてもよい。
【００４３】
クランプ部３０３は、フレーム２１に固定され、外壁５０（図１参照）に係止可能である。
具体的には、クランプ部３０３は、外壁５０の庇５１（図１参照）等の凹凸に当接するヘッドと、ヘッドを支持するシャフトと、シャフトの延びる方向に延びるラックと、このラックと係合するピニオンと、このピニオンを回転させるモータと、を備え、このモータを回転させることで、ヘッドを上下方向に移動させ、ヘッドを外壁５０に係止させ、この係止を解除する。
クランプ部３０３のヘッドが外壁５０に係止した状態におけるクランプ駆動装置３０は、外壁診断装置２０の下方において、前後及び左右方向の移動が規制されている支持部材（ワイヤ１００）の下支点の一例である。
【００４４】
クランプバランス調整部３０６は、上クランプフレーム３１Ｔの補助部材３１３に回動自在に支持されている。
具体的には、クランプバランス調整部３０６は、上クランプフレーム３１Ｔに固定部と、クランプ駆動装置制御部３００やバッテリー３１０が設けられた本体と、この固定部と本体とを回動自在に連結するリンク機構と、リンク機構により固定部に対して本体を回動させるモータと、固定部の前後方向の傾きを検知する加速度センサと、を備え、固定部が下がった方向と反対方向に、本体を回動させることで、クランプ駆動装置３０が水平に保たれるようにする。
【００４５】
例えば、クランプ駆動装置３０は、２本のワイヤ１００に支持されているが、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、上クランプフレーム３１Ｔ及び下クランプフレーム３１Ｂを前方向に移動させた場合、重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、クランプバランス調整部３０６の固定部も前方が下がる。クランプバランス調整部３０６の加速度センサが、この傾きを検知し、比較的重いクランプ駆動装置制御部３００やバッテリー３１０が設けられた本体を後方に回動させることで、クランプ駆動装置３０を水平に戻す。
【００４６】
バッテリー３１０は、クランプバランス調整部３０６の本体に設けられ、クランプ駆動装置制御部３００、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３及びクランプバランス調整部３０６に電気を供給する。
具体的には、バッテリー３１０は、例えば、リチウムイオンバッテリーで構成されている。
【００４７】
なお、建物の高さが比較的低い場合等、屋上に設置されたウィンチ装置１０から吊り下げられているワイヤ１００の下端が、例えば、地上で固定できれば、クランプ駆動装置３０を省略してもよい。
【００４８】
図４は、前記実施形態に係る外壁診断システム１の機能ブロックと各機能の関係を示す図である。
外壁診断システム１は、ウィンチ１１、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と通信可能なコンピュータで構成された操作端末４０により制御可能である。
操作端末４０は、例えば、ノート型ＰＣ、スマートフォン、ネットブック端末、スレート端末といった携帯型端末であってもよい。また、操作端末４０は、ウィンチ１１、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０と直接、有線又は無線により通信できない場合には、ルータ等を介して、通信してもよい。
【００４９】
外壁診断装置制御部２００、クランプ駆動装置制御部３００及び操作端末４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、記憶部として、ハードディスクや半導体メモリによる、データのストレージ部を備え、通信部として、例えば、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス（有線であってもよい）等を備える。
【００５０】
外壁診断装置制御部２００は、外壁診断装置２０における第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌ、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ及びバランス調整部２０６を制御する。
【００５１】
具体的には、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌのモータを回転させることで、ワイヤ１００に沿って、外壁診断装置２０を上下方向に移動させる。
【００５２】
また、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１を前後方向に移動させる。
図５は、前記実施形態に係る外壁診断装置２０のフレーム２１が前方に移動した状態の斜視図である。
【００５３】
具体的には、外壁診断装置制御部２００は、例えば、外壁５０に庇５１（図１参照）等の凹凸がある場合、図２示す状態から、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌのモータを回転させ、上フレーム２１Ｔ及び下フレーム２１Ｂを同期させて前方に移動させる。
すると、外壁診断装置２０の重心が前方向に移動するため、２本のワイヤ１００に支持されている点を支点として、前方が下がる。この場合、バランス調整部２０６は、本体を後方に回動させることで、外壁診断装置２０を水平に戻す。
これにより、図５に示す状態となる。
【００５４】
図４に戻って、外壁診断装置制御部２００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂを制御して、ハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂのモータを回転させて、ヘッドで外壁５０（図１参照）の表面を打撃させる。そして、外壁診断装置制御部２００は、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂにより、この打撃音を集音させ、この打撃音の音データを、操作端末４０に送信する。また、外壁診断装置制御部２００は、撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂに外壁５０の表面を撮像させ、この外壁５０の画像データを、操作端末４０に送信する。
【００５５】
クランプ駆動装置制御部３００は、クランプ駆動装置３０におけるクランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌ、クランプ部３０３及びバランス調整部２０６を制御する。
【００５６】
具体的には、クランプ駆動装置制御部３００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌのモータを回転させることで、ワイヤ１００に沿って、クランプ駆動装置３０を上下方向に移動させる。
【００５７】
また、クランプ駆動装置制御部３００は、操作端末４０から送信された制御信号に基づき、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１を前後方向に移動させる。
【００５８】
また、クランプ駆動装置制御部３００は、クランプフレーム３１を後方（外壁５０に近接する方向）に移動させてから、クランプ部３０３のモータを回転させることで、ヘッドを上下方向に移動させ、ヘッドを外壁５０に係止させる。
【００５９】
次に、外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順について説明する。
図６から図８は、前記実施形態に係る外壁診断システム１により、外壁５０の状態を診断する手順を説明する図である。
外壁診断システム１により外壁５０の状態を診断する場合において、外壁５０に庇５１がある場合、図１に示す状態から、外壁診断装置２０を降下させる場合、操作端末４０を操作するユーザは、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１の後端が庇５１に接触しない位置まで前方に移動させ、図６に示す状態とする。
【００６０】
なお、このとき、滑車１３が、外壁診断装置２０の上方において、前後及び左右方向の移動が規制されているワイヤ１００の上支点となり、クランプ駆動装置３０が、外壁診断装置２０の下方において、前後及び左右方向の移動が規制されているワイヤ１００の下支点となっているので、外壁診断装置２０が安定した状態となっている。
【００６１】
この状態において、ユーザは、第１駆動部２０１Ｒ，２０１Ｌにより、外壁診断装置２０を庇５１をかわす位置まで降下させ、第２駆動部２０２Ｒ，２０２Ｌにより、フレーム２１の後端を外壁５０近傍まで移動させ、図７に示す状態とする。
そして、ユーザは、この状態において、図２に示すハンマー駆動部２０３Ｔ，２０３Ｂ、集音部２０４Ｔ，２０４Ｂ及び撮像部２０５Ｔ，２０５Ｂ等により、外壁５０の診断を行う。
【００６２】
次に、更に下の外壁５０の診断を行う場合、ユーザは、クランプ駆動装置３０のクランプ部３０３の庇５１との係止を解除させ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１の後端が庇５１に接触しない位置まで前方に移動させ、図７に示す状態とする。
そして、ユーザは、クランプ第１駆動部３０１Ｒ，３０１Ｌにより、クランプ駆動装置３０を、下階の庇５１まで降下させ、クランプ第２駆動部３０２Ｒ，３０２Ｌにより、クランプフレーム３１の後端を外壁５０近傍まで移動させ、クランプ部３０３を、下階の庇５１に係止させる。
【００６３】
ユーザは、上記のような手順で外壁診断システム１を操作することで、外壁５０に庇５１等の凹凸があっても、例えば、屋上から、外壁診断装置２０及びクランプ駆動装置３０を降下させ、外壁５０状態を診断することができる。
【００６４】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６５】
１  外壁診断システム
１０  ウィンチ装置
１１  ウィンチ
１２  シャフト
１３  滑車
１４  錘
２０  外壁診断装置
２１  フレーム
２１Ｂ  下フレーム
２１Ｔ  上フレーム
３０  クランプ駆動装置
３１  クランプフレーム
３１Ｂ  下クランプフレーム
３１Ｔ  上クランプフレーム
４０  操作端末
５０  外壁
５１  庇
１００  ワイヤ
２００  外壁診断装置制御部
２０１Ｌ  第１駆動部
２０１Ｒ  第１駆動部
２０２Ｌ  第２駆動部
２０２Ｒ  第２駆動部
２０３Ｂ  ハンマー駆動部
２０３Ｔ  ハンマー駆動部
２０４Ｂ  集音部
２０４Ｔ  集音部
２０５Ｂ  撮像部
２０５Ｔ  撮像部
２０６  バランス調整部
２１０  バッテリー
２１１  横部材
２１２  縦部材
２１３  補助部材
３００  クランプ駆動装置制御部
３０１Ｌ  クランプ第１駆動部
３０１Ｒ  クランプ第１駆動部
３０２Ｌ  クランプ第２駆動部
３０２Ｒ  クランプ第２駆動部
３０３  クランプ部
３０６  クランプバランス調整部
３１０  バッテリー
３１１  横部材
３１２  縦部材
３１３  補助部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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