(57)【要約】【課題】リアルタイムにＧＮＳＳから受信した測位信号の欺瞞検知の精度を向上させることを目的とする。【解決手段】ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、処理をコンピュータに実行させるための欺瞞検知プログラムが提供される。【選択図】図１
2018031744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、
処理をコンピュータに実行させるための欺瞞検知プログラム。
【請求項２】
前記時刻情報と欺瞞検知装置の監視用時刻情報とのずれが、ずれの許容値を示す第１の閾値から外れる場合、前記測位信号の欺瞞を知らせるアラームを出力する、
請求項１に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項３】
前記搬送波と雑音比との比率情報の統計値が、正常な統計値を示す第２の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
請求項２に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項４】
前記可視衛星位置情報の仰角及び方位角と、軌道情報から算出される仰角及び方位角とのずれが、ずれの許容値を示す第３の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
請求項２又は３のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項５】
前記位置情報から算出した移動距離量と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる位置情報から算出した移動量とのずれが、ずれの許容値を示す第４の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
請求項２〜４のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項６】
速度情報と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる速度情報とのずれが、ずれの許容値を示す第５の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
請求項２〜５のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項７】
前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のうちの２つ以上の情報のそれぞれから前記測位信号の欺瞞が検出される場合、前記アラームを出力する、
請求項２〜６のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項８】
前記アラームを出力した後にＧＮＳＳからの前記測位信号の受信を停止する、又は、前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のすべての算出結果から前記測位信号の欺瞞が検出されなくなるまでアラームの出力を継続する、
請求項２〜７のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
【請求項９】
ＧＮＳＳから受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、
処理をコンピュータが実行する欺瞞検知方法。
【請求項１０】
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出する監視部と、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する検出部と、
を有する欺瞞検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、欺瞞検知プログラム、欺瞞検知方法及び欺瞞検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
欺瞞（なりすまし、スプーフィング）は、ＧＮＳＳの人工衛星が発信する測位信号を偽装することにより、測位信号から得られる時刻情報や位置情報等の測位情報の誤認を生じさせる。そこで、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した時刻情報と他のシステムから得られる時刻との差分、もしくは現在時刻及び過去時刻から算出される移動量（移動距離量）の異常値から欺瞞を検知する方法が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２及び非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４４７３号公報
【特許文献２】特開２０１２−２０８０３３号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】”GPS  Spoofing  Detection  using  Accelerometers  and  Performance  Analysis  with  Probability  of  Detection”．Jung‐Hoon  Lee．Keum‐Cheol  Kwon．Dae‐Sung  An．and  Duk‐Sun  SHim
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献では、例えば、ＧＮＳＳの時刻情報を用いて欺瞞を検知する場合、他のシステムの時刻を参照する必要があり、他のシステムへアクセスする際の通信負荷がかかることや、他のシステムが利用できない環境下では欺瞞を検知することができないという課題がある。
【０００６】
また、ＧＮＳＳの位置情報を用いて移動量の異常値から欺瞞を検知する場合、短時間において大きな移動量であれば欺瞞を検知可能であるが、それ以外の条件では欺瞞検知の精度に欠けるという課題がある。
【０００７】
また、非特許文献１では、ＧＮＳＳの速度情報から加速度を算出し、欺瞞を検知する装置に設けられた加速度センサが検出した加速度との差分について標準偏差を算出し、複数回連続で許容値を超える場合に欺瞞を検出する。このため、欺瞞検出までに長時間を要するという課題がある。
【０００８】
そこで、一側面では、本発明は、リアルタイムにＧＮＳＳから受信した測位信号の欺瞞検知の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一つの案では、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、処理をコンピュータに実行させるための欺瞞検知プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
一側面によれば、リアルタイムにＧＮＳＳから受信した測位信号の欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る欺瞞検知装置の機能構成の一例を示す図。
【図２】一実施形態に係る欺瞞検知装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】第１実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャート。
【図４】第１実施形態に係る時刻情報の監視制御の一例を示すタイミングチャート。
【図５】第２実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャート。
【図６】第３実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャート。
【図７】第４実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャート。
【図８】第５実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャート。
【図９】方位角及び仰角を説明するための図。
【図１０】第５実施形態に係る可視衛星位置情報による欺瞞検知を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１３】
［欺瞞検知装置の機能構成］
まず、本発明の一実施形態に係る欺瞞検知装置１０の構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、一実施形態に係る欺瞞検知装置１０の機能構成の一例を示す図である。本実施形態に係る欺瞞検知装置１０は、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistants）、携帯電話、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ、ビデオカメラ、デジタルカメラ、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、携帯用ゲーム機器、ＨＭＤ（Head  Mount  Display）等のウェアラブル表示デバイス、ＧＮＳＳからの測位信号を受信可能な電子機器に適用され得る。
【００１４】
本実施形態に係る欺瞞検知装置１０は、ＧＮＳＳ受信部１１、記憶部１２、監視部１３、検出部１４、アラーム制御部１５及び表示部１６を有する。
【００１５】
ＧＮＳＳ受信部１１は、アンテナ１９を介してＧＮＳＳ衛星１から発信された測位信号を受信し、測位情報を生成する。測位情報には、時刻情報、Ｃ／Ｎ情報、可視衛星位置情報、位置情報及び速度情報等の情報が含まれる。Ｃ／Ｎ情報は、搬送波と雑音との比率を示す情報である。可視衛星位置情報は、ＧＮＳＳの衛星番号、仰角及び方位角を示す情報である。
【００１６】
記憶部１２は、測位情報ＤＢ（データベース）２１及び軌道情報ＤＢ２２を有する。測位情報ＤＢ（データベース）２１には、測位信号から得られた測位情報が格納される。
【００１７】
監視部１３は、時刻情報監視部２３、Ｃ／Ｎ情報監視部２４、速度情報監視部２５、位置情報監視部２６及び可視衛星位置情報監視部２７を有する。時刻情報監視部２３は、システム起動時のみ、ＮＴＰ(Network  Time  Protocol)等から信頼できる基準時刻を取得し、タイマ２３ａにより内部で監視用時刻を自走する。そして、時刻情報監視部２３は、その監視用時刻とＧＮＳＳ受信部１１が受信する時刻情報（以下、「ＧＮＳＳの時刻情報」ともいう。）とを比較し、ＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻情報とのずれが、ずれの許容値を示す第１の閾値から外れるか否かを監視する。時刻情報監視部２３は、例えば、受信した時刻情報と監視用時刻情報とのずれが第１の閾値から外れるか否かを所定時間毎（例えば１秒毎）又は新たに時刻情報を取得する毎に監視してもよい。
【００１８】
Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、ＧＮＳＳ受信部１１が受信した時間軸上の任意のＣ／Ｎ情報の統計量の変化を監視する。Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、Ｃ／Ｎ情報の統計値が、正常な統計値を示す第２の閾値から外れるか否かを監視する。Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、Ｃ／Ｎ情報の統計値として、標本平均値、標準偏差値等の統計値を算出してもよい。
【００１９】
例えば、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、収集されたｎ個のＣ／Ｎ情報（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，・・・Ｘｎ）を用いて、以下の式（１）に基づき標準偏差値σを算出することができる。
【００２０】
【数１】
2018031744.tif 000003
【００２１】
Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、例えば、Ｃ／Ｎ情報の統計値が第２の閾値から外れるか否かを所定時間毎（例えば１秒毎）又は新たにＣ／Ｎ情報を取得する毎に監視してもよい。Ｃ／Ｎ情報の統計値は、測位情報から得られる搬送波と雑音比との比率情報の統計値の一例である。
【００２２】
速度情報監視部２５は、ＧＮＳＳ受信部１１が受信した速度情報と加速度センサ４１等が検出した検出値から得られた速度値とを比較し、監視する。速度情報監視部２５は、速度情報と欺瞞検知装置１０に設けられた加速度センサの加速度の時間積分値である速度とのずれが、ずれの許容値を示す第５の閾値から外れるか否かを監視する。速度情報監視部２５は、例えば、速度情報の統計値が第５の閾値から外れるか否かを所定時間毎（例えば１秒毎）又は新たに速度情報を取得する毎に監視してもよい。
【００２３】
位置情報監視部２６は、ＧＮＳＳ受信部１１が受信した時間軸上の現在及び過去の位置情報（経度及び緯度）から算出した異なる時刻の２点間の移動量（移動距離量）と加速度センサ４１等が検出した検出値から得られた移動量とを比較し、監視する。位置情報監視部２６は、位置情報から算出した移動距離量と欺瞞検知装置１０に設けられた加速度センサの加速度から得られた速度の時間積分値である位置から算出した移動距離量とのずれが、ずれの許容値を示す第４の閾値から外れるか否かを監視する。位置情報監視部２６は、例えば、位置情報の統計値が第４の閾値から外れるか否かを所定時間毎（例えば１秒毎）又は新たに位置情報を取得する毎に監視してもよい。
【００２４】
可視衛星位置情報監視部２７は、ＧＮＳＳ受信部１１が受信した可視衛星位置情報（衛星番号、仰角及び方位角）と、当該衛星に対する既知の軌道情報（例えば、アルマナックデータ、エフェメリスデータ等）から算出される、ある受信条件（受信位置及び受信時刻）における当該衛星の仰角及び方位角を比較し、監視する。可視衛星位置情報監視部２７は、可視衛星位置情報の衛星番号、仰角及び方位角と、軌道情報ＤＢ２２に記憶した既知の軌道情報から算出される受信位置情報及び受信時刻情報における前記衛星番号が示す衛星の位置とのずれが、ずれの許容値を示す第３の閾値から外れるか否かを監視する。
【００２５】
可視衛星位置情報監視部２７は、例えば、可視衛星位置情報の仰角及び方位角が第３の閾値から外れるか否かを所定時間毎（例えば１秒毎）又は新たに可視衛星位置情報を取得する毎に監視してもよい。可視衛星位置情報の仰角及び方位角は、測位情報から得られる可視衛星位置情報の統計値の一例である。
【００２６】
検出部１４は、時刻情報の統計値、Ｃ／Ｎ情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置に基づく移動量のずれ、及び速度情報と加速度センサの検出値から得られる速度のずれの少なくともいずれかに基づき、測位信号の欺瞞を検出する。
【００２７】
アラーム制御部１５は、検出部１４が測位信号の欺瞞を検出した場合、アラームを出力する。アラームを出力する一例としては、アラーム制御部１５は、欺瞞を検出したことを表示部１６に表示してもよい。
【００２８】
アラーム制御部１５は、アラームを出力した後、ＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を送信し、欺瞞されていると判定したＧＮＳＳ衛星からの測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１を制御する。また、アラーム制御部１５は、アラームを出力した後、ＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を送信し、すべてのＧＮＳＳ衛星からの測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１を制御してもよい。前記制御の替わりに、アラーム制御部１５は、時刻情報、Ｃ／Ｎ情報、可視衛星位置情報、位置情報及び速度情報のすべてから測位信号の欺瞞が検出されなくなるまでアラームの出力を継続させてもよい。
【００２９】
［欺瞞検知装置のハードウェア構成］
次に、本実施形態に係る欺瞞検知装置１０のハードウェア構成の一例について、図２を参照しながら説明する。図２は、一実施形態に係る欺瞞検知装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施形態に係る欺瞞検知装置１０は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、入出力Ｉ／Ｆ３３、タッチパネル３４、ディスプレイ３５、通信Ｉ／Ｆ３６、記録媒体３７、測位信号受信機３９、加速度センサ４１及び角速度センサ（ジャイロセンサ）４２のセンサ４０を有する。
【００３０】
本実施形態では、加速度センサ４１及び角速度センサ４２は、欺瞞検知装置１０に内蔵又は外付けされている。加速度センサ４１は、欺瞞検知装置１０の加速度を測定する。本実施形態では、加速度センサ４１は、欺瞞検知装置１０の向きを基準とするＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれの軸方向の加速度を測定する。
【００３１】
角速度センサ４２は、欺瞞検知装置１０の角速度を測定する。本実施形態では、角速度センサ４２は、欺瞞検知装置１０の向きを基準とするＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸それぞれの軸周りの角速度を測定する。
【００３２】
ＣＰＵ３１は、メモリ３２に格納された欺瞞検知プログラム３８に記載された手順に従い、ＧＮＳＳ衛星１から受信した測位信号の欺瞞を検知する処理を行う。メモリ３２は、例えば半導体メモリであり、ＣＰＵ３１によって実行されるプログラム、ＣＰＵ３１によって参照されるデータ、及び、ＣＰＵ３１が実行する処理の結果として取得されたデータ等を格納する。
【００３３】
欺瞞検知プログラム３８は、記録媒体３７に格納され、必要に応じてメモリ３２にコピーされてもよいし、取得されたデータが必要に応じてメモリ３２から記録媒体３７にコピーされてもよい。記録媒体３７は、例えばフラッシュメモリのような不揮発性の記録媒体である。
【００３４】
入出力Ｉ／Ｆ３３は、欺瞞検知装置１０の利用者からの情報の入力を受け付け、その利用者に情報を提供するためのインターフェースである。例えば、入出力Ｉ／Ｆ３３は、タッチパネル３４、キーボード、ボタン又はポインティングデバイス等の入力装置から情報の入力を受け付ける。また、入出力Ｉ／Ｆ３３は、ディスプレイ３５等の出力装置を使用して欺瞞検知結果等を利用者又はシステム管理者に通知する。
【００３５】
例えば、ＣＰＵ３１は、ＧＮＳＳ衛星１から測位信号の受信の開始を指示されてから、終了を指示されるまでの間、角速度センサ４２及び加速度センサ４１を制御して定期的に角速度及び加速度を取得する。通信Ｉ／Ｆ３６は、ネットワークに接続され、サーバ機器等の他の装置と通信するインターフェースである。測位信号受信機３９は、アンテナに接続され、ＧＮＮＳ衛星１から発信された測位信号を受信し、それらの測位信号から測位情報を生成する。
【００３６】
かかる構成の欺瞞検出装置１０において、図１のＧＮＳＳ受信部１１の機能は、主に測位信号受信機３９により実現される。また、記憶部１２の機能は、主にメモリ３２により実現される。監視部１３、検出部１４及びアラーム制御部１５の各機能は、主にＣＰＵ３１により実現される。表示部１６の機能は、主にディスプレイ３５により実現される。なお、測位情報ＤＢ２１及び情報軌道情報ＤＢに記憶される情報は、メモリ３２に記憶する替わりに、ネットワークを介して欺瞞検知装置１０に接続されるクラウド上のサーバに記憶してもよい。
【００３７】
なお、図１は機能に着目したブロック図を描いており、これらの機能ブロックで示した各部は、ハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアとの組合せによって実現することができる。
【００３８】
以下では、上記機能構成及びハードウェア構成の欺瞞検知装置１０が行う第１〜第５実施形態の欺瞞検知処理について順に説明する。
＜第１実施形態＞
［欺瞞検知処理（時刻情報の監視）］
第１実施形態に係る欺瞞検知処理は、測位信号から得られる時刻情報を監視することにより行われる。図３は、第１実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャートである。図４は、第１実施形態に係る時刻情報の監視制御の一例を示すタイミングチャートである。
【００３９】
本処理が開始されると、時刻情報監視部２３は、基準時刻により監視用時刻を初期化する（ステップＳ１０）。時刻情報監視部２３は、システム起動時のみ、例えばＮＴＰ等から信頼できる基準時刻を取得し、内蔵するタイマ２３ａを用いて監視用時刻を自走する。図４の例では、システム起動時の監視用時刻は、（１）に示すように、信頼できる基準時刻により初期化されている。
【００４０】
図３に戻り、次に、時刻情報監視部２３は、ＧＮＳＳ受信部１１での測位がＦｉｘ状態か否かを判定する（ステップＳ１２）。時刻情報監視部２３は、測位がＦｉｘ状態になるまで待ち、測位がＦｉｘ状態になったとき、ＧＮＳＳ衛星１の測位情報の一つであるＧＮＳＳの時刻情報をＧＮＳＳ受信部１１から取得する（ステップＳ１４）。次に、時刻情報監視部２３は、取得したＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻とを比較し、その差分を算出する（ステップＳ１６）。
【００４１】
次に、検出部１４は、ＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻との差分が第１の閾値以上であるかを判定する（ステップＳ１８）。第１の閾値には、予めＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻との差分が許容できる値が予め設定されている。
【００４２】
検出部１４は、ＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻との差分が第１の閾値未満であると判定した場合、最新のＧＮＳＳの時刻情報により監視用時刻を再度初期化する（ステップＳ２０）。これにより、監視用時刻の誤差の蓄積を排除し、監視用時刻の精度を保持することができる。図４の例では、監視用時刻比較結果がＯＫ（閾値未満）の間、（２）及び（３）に示すように、監視用時刻は、最新のＧＮＳＳの時刻情報により初期化される。
【００４３】
図３に戻り、ステップＳ２０において監視用時刻の初期化後、ステップＳ１２に戻り、時刻情報監視部２３は、ステップＳ１２以降の処理を繰り返す。これにより、新たなＧＮＳＳの時刻情報が取得され、欺瞞監視が継続される。
【００４４】
一方、ステップＳ１８において、検出部１４が、ＧＮＳＳの時刻情報と監視用時刻との差分が第１の閾値以上であると判定した場合、アラーム制御部１５は、欺瞞検知を知らせるアラームを表示部１６に出力する。これにより、欺瞞検知装置１０を所有する利用者に欺瞞を検知したことを知らせることができる。図４の例では、監視用時刻比較結果がＮＧ（閾値以上）のとき、ＧＮＳＳの時刻情報が欺瞞であると判定され、アラームが出力される。なお、アラームの出力は、システム管理者が所有する装置の表示部に表示してもよい。
【００４５】
図３のステップＳ２２において、アラーム制御部１５は、アラームを出力した後、ＧＮＳＳ衛星１からの測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を出力し（ステップＳ２２）、本処理を終了する。これにより、欺瞞の可能性のある測位信号の受信を停止することができる。
【００４６】
以上に説明したように、第１実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、ＧＮＳＳの時刻情報と自走する監視用時刻とに基づき時刻の連続性（時刻の飛び、つまり監視用時刻とＧＮＳＳの時刻情報とのずれ）が、設定された閾値を超える場合、欺瞞(なりすまし、スプーフィング)と判断してアラームが出力される。このとき、本実施形態に係る欺瞞検知処理では、監視用時刻を自走するため、基準時刻として他のシステムへの定期的なアクセスは不要である。これにより、他のシステムへの定期的なアクセスによる通信負荷を高めることなく、リアルタイムにＧＮＳＳの時刻情報に基づき欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【００４７】
＜第２実施形態＞
［欺瞞検知処理］
第２実施形態に係る欺瞞検知処理は、測位信号から得られるＣ／Ｎ情報を用いて行われる。図５は、第２実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャートである。なお、図５に示す第２実施形態に係る欺瞞検知処理のステップのうち、図３に示す第１実施形態に係る欺瞞検知処理のフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付すことにより、同一ステップの処理を省略又は簡略して説明する。
【００４８】
本処理が開始されると、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、ＧＮＳＳ衛星１の測位情報の一つであるＣ／Ｎ情報をＧＮＳＳ受信部１１から取得し（ステップＳ３０）、測位情報ＤＢ２１に保存する（ステップＳ３２）。次に、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、測位情報ＤＢ２１に蓄積したＣ／Ｎ情報から標本平均値及び、標準変化値を算出する（ステップＳ３４）。ただし、標本平均値、標準変化値は搬送波と雑音比との比率情報の統計値の一例であり、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、搬送波と雑音比との比率情報に関するその他の統計値を算出してもよい。また、統計値の算出に使用する搬送波と雑音比との比率情報は、測位情報ＤＢ２１に蓄積したＣ／Ｎ情報のすべてであってもよいし、測位情報ＤＢ２１に蓄積したＣ／Ｎ情報の一部であってもよい。例えば、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、最新に（最も遅く）測位情報ＤＢ２１に保存された所定個数のＣ／Ｎ情報を使用してＣ／Ｎ情報に関する統計値を算出してもよい。
【００４９】
次に、検出部１４は、算出したＣ／Ｎ情報に関する統計値が第２の閾値以上（又は以下）であるかを判定する（ステップＳ３６）。第２の閾値にはＣ／Ｎ情報に関する統計値に対する正常範囲の閾値が予め設定されている。若しくは、第２の閾値は、測位情報ＤＢ２１に蓄積したＣ／Ｎ情報からＣ／Ｎ情報に関する統計値の正常を示す範囲、上限値又は下限値を動的に設定してもよい。
【００５０】
ＧＮＳＳのＣ／Ｎ情報については、欺瞞信号であるＧＮＳＳ信号は、欺瞞信号でないＧＮＳＳ信号よりもＣ／Ｎのレベルが高い。したがって、例えば、Ｃ／Ｎ情報に関する統計値として標本平均値を算出した場合、標本平均値が第２の閾値以上であるとき、欺瞞と判定される。
【００５１】
また、欺瞞信号であるＧＮＳＳ信号は、欺瞞信号でないＧＮＳＳ信号よりも標準偏差値が小さい。したがって、例えば、Ｃ／Ｎ情報に関する統計値として標準偏差値を算出した場合、標準偏差値が第２の閾値以下であるとき、欺瞞と判定される。
【００５２】
検出部１４は、標本平均値が第２の閾値よりも大きい（又は標本平均値が第２の閾値未満）と判定した場合、ステップＳ３０に戻り、Ｃ／Ｎ情報監視部２４は、ステップＳ３０以降の処理を繰り返す。これにより、新たなＧＮＳＳのＣ／Ｎ情報が取得され、欺瞞監視が継続される。
【００５３】
一方、ステップＳ３６において、検出部１４が、標本平均値が第２の閾値以下（又は標本平均値が第２の閾値以上）と判定した場合、アラーム制御部１５は、最後に取得したＣ／Ｎ情報が欺瞞されたものとしてアラームを出力する（ステップＳ２２）。アラームを出力した後、アラーム制御部１５は、ＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を出力し（ステップＳ２２）、本処理を終了する。これにより、欺瞞の可能性のある測位信号の受信を停止することができる。
【００５４】
以上に説明したように、第２実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、ＧＮＳＳから受信した情報に基づき得られたＣ／Ｎ情報の統計値（平均値、標準偏差値等）を算出し、予め設定された閾値を超える（もしくは下回る）場合、欺瞞と判断してアラーム出力する。これにより、リアルタイムにＣ／Ｎ情報に基づき欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【００５５】
＜第３実施形態＞
［欺瞞検知処理］
第３実施形態に係る欺瞞検知処理は、測位信号から得られる速度情報、加速度センサ４１及び角速度センサ４２を用いて行われる。図６は、第３実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６に示す第３実施形態に係る欺瞞検知処理のステップのうち、図３に示す第１実施形態に係る欺瞞検知処理のフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付すことにより、同一ステップの処理を省略又は簡略して説明する。
【００５６】
本処理が開始されると、まず、速度情報監視部２５は、監視開始時、欺瞞検知装置１０の速度の計算に必要なパラメータの初期化を行う（ステップＳ４０）。次に、速度情報監視部２５は、加速度センサ４１から加速度を取得し、角速度センサ４２から角速度を取得する（ステップＳ４２）。加速度センサ４１及び角速度センサ４２の検出値を取得するタイミングは、所定の時間間隔で行ってもよい。
【００５７】
次に、速度情報監視部２５は、取得した角速度を用いて欺瞞検知装置１０の姿勢を算出し、取得した加速度の方向を修正する（ステップＳ４４）。次に、速度情報監視部２５は、加速度の時間積分から速度を算出する（ステップＳ４６）。
【００５８】
次に、速度情報監視部２５は、ＧＮＳＳ受信部１１での測位がＦｉｘ状態か否かを判定する（ステップＳ４８）。速度情報監視部２５は、測位がＦｉｘ状態になるまで待ち、測位がＦｉｘ状態になったとき、ＧＮＳＳ衛星１の測位情報の一例である速度情報をＧＮＳＳ受信部１１から取得する（ステップＳ５０）。次に、速度情報監視部２５は、取得したＧＮＳＳの速度情報と加速度センサ４１の検出値から算出した速度とを比較し、その差分を算出する（ステップＳ５２）。
【００５９】
次に、検出部１４は、ＧＮＳＳの速度情報と加速度センサ４１の検出値から得た速度との差分が第５の閾値以上であるかを判定する（ステップＳ５４）。第５の閾値には、ＧＮＳＳの速度情報と加速度センサ４１が検出した加速度を時間積分して算出した速度とのずれの許容値が予め設定されている。
【００６０】
検出部１４は、ＧＮＳＳの速度情報と加速度の時間積分である速度との差分が第５の閾値未満であると判定した場合、速度情報監視部２５は、ステップＳ４２に戻り、ステップＳ４２以降の処理を繰り返す。これにより、新たなＧＮＳＳの速度情報が取得され、欺瞞監視が継続される。
【００６１】
一方、ステップＳ５４において、検出部１４が、ＧＮＳＳの速度情報と加速度センサ４１の加速度の時間積分である速度との差分が第５の閾値以上であると判定した場合、ＧＮＳＳの速度情報が欺瞞であると判定される。この場合、アラーム制御部１５は、欺瞞検知を知らせるアラームを表示部１６に出力した後、測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を出力し（ステップＳ２２）、本処理を終了する。これにより、欺瞞の可能性のある測位信号の受信を停止することができる。
【００６２】
以上に説明したように、第３実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、ＧＮＳＳから受信した測位情報のうちの速度情報と、加速度センサ４１等のデータの積分値から得られた速度を比較し、その差分が設定された閾値を超える場合、欺瞞と判断してアラーム出力する。これによれば、ＧＮＳＳの速度情報と比較する対象は加速度センサ４１等の検出値から算出した速度であり、欺瞞のおそれのあるＧＮＳＳの速度情報ではないため、基準速度がより確からしい値になり、その結果、リアルタイムにＧＮＳＳの速度情報に基づき欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【００６３】
＜第４実施形態＞
［欺瞞検知処理］
第４実施形態に係る欺瞞検知処理は、測位信号から得られる位置情報、加速度センサ４１及び角速度センサ４２を用いて行われる。図７は、第４実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャートである。なお、図７に示す第４実施形態に係る欺瞞検知処理のステップのうち、図３に示す第１実施形態に係る欺瞞検知処理のフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付すことにより、同一ステップの処理を省略又は簡略して説明する。
【００６４】
本処理が開始されると、まず、位置情報監視部２６は、監視開始時、欺瞞検知装置１０の移動量の計算に必要なパラメータの初期化を行う（ステップＳ６０）。次に、位置情報監視部２６は、加速度センサ４１から加速度を取得し、角速度センサ４２から角速度を取得する（ステップＳ４２）。加速度センサ４１及び角速度センサ４２の検出値を取得するタイミングは、所定の時間間隔で行ってもよい。
【００６５】
次に、位置情報監視部２６は、取得した角速度を用いて欺瞞検知装置１０の姿勢を算出し、取得した加速度の方向を修正する（ステップＳ４４）。次に、位置情報監視部２６は、加速度の時間積分から速度を算出し、算出した速度を時間積分して位置を算出する（ステップＳ６２）。
【００６６】
次に、位置情報監視部２６は、ＧＮＳＳ受信部１１での測位がＦｉｘ状態か否かを判定する（ステップＳ６４）。位置情報監視部２６は、測位がＦｉｘ状態になるまで待ち、測位がＦｉｘ状態になったとき、ＧＮＳＳ衛星１の測位情報の一例である現在時刻の位置情報を取得する（ステップＳ６６）。位置情報監視部２６は、取得した現在時刻のＧＮＳＳの位置情報と過去時刻のＧＮＳＳの位置情報との差分である、ＧＮＳＳの位置情報に基づく移動量（移動距離量）を算出する（ステップＳ６８）。
【００６７】
次に、位置情報監視部２６は、加速度センサ４１の検出値から算出した現在時刻と過去時刻との位置情報との差分である移動距離量から、センサによる移動量を算出する（ステップＳ７０）。
【００６８】
次に、検出部１４は、ＧＮＳＳによる移動量とセンサによる移動量との差分が第４の閾値以上であるかを判定する（ステップＳ７２）。第４の閾値には、ＧＮＳＳの移動量とセンサによる移動量とのずれの許容値が予め設定されている。
【００６９】
検出部１４は、ＧＮＳＳによる移動量とセンサによる移動量との差分が第４の閾値未満であると判定した場合、過去時刻のＧＮＳＳの位置情報を現在時刻のＧＮＳＳの位置情報の値で更新し、過去時刻のセンサによるＧＮＳＳの位置情報を現在時刻のセンサによる位置情報の値で更新（入替）する（ステップＳ７４）。その後、位置情報監視部２６は、ステップＳ４２に戻り、ステップＳ４２以降の処理を繰り返す。これにより、新たなＧＮＳＳの位置情報が取得され、欺瞞監視が継続される。
【００７０】
一方、ステップＳ７２において、検出部１４が、ＧＮＳＳによる移動量とセンサによる移動量との差分が第４の閾値以上であると判定した場合、ＧＮＳＳの位置情報が欺瞞であると判定される。この場合、アラーム制御部１５は、欺瞞検知を知らせるアラームを表示部１６に出力した後、測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を出力し（ステップＳ２２）、本処理を終了する。これにより、欺瞞の可能性のある測位信号の受信を停止することができる。
【００７１】
以上に説明したように、第４実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、ＧＮＳＳから受信した情報に基づき得られた位置情報から移動量（移動距離量）と、加速度センサ等から得られた移動量（移動距離量）とを比較し、設定された閾値を超える場合、欺瞞と判断してアラーム出力する。これによれば、現在時刻及び過去時刻のＧＮＳＳの位置情報（移動量）と比較する対象は、現在時刻及び過去時刻に加速度センサ４１等が検出した検出値から算出した位置（移動量）であり、欺瞞のおそれのあるＧＮＳＳの位置情報ではないため、基準位置がより確からしい値になり、その結果、リアルタイムにＧＮＳＳの位置情報に基づき欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【００７２】
＜第５実施形態＞
［欺瞞検知処理］
第５実施形態に係る欺瞞検知処理は、測位信号から得られる可視衛星位置情報を用いて行われる。図８は、第５実施形態に係る欺瞞検知処理の一例を示すフローチャートである。図９は、方位角及び仰角を説明するための図であり、図１０は、第５実施形態に係る可視衛星位置情報による欺瞞検知を説明するための図である。
【００７３】
なお、図８に示す第５実施形態に係る欺瞞検知処理のステップのうち、図３に示す第１実施形態に係る欺瞞検知処理のフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一のステップ番号を付すことにより、同一ステップの処理を省略又は簡略して説明する。
【００７４】
本処理が開始されると、まず、可視衛星位置情報監視部２７は、ＧＮＳＳ衛星１の測位情報の一例である可視衛星位置情報をＧＮＳＳ受信部１１から取得する（ステップＳ８０）。可視衛星位置情報には、衛星番号、仰角及び方位角の情報が含まれる。
【００７５】
方位角は、図９（ａ）に示すように、北の方位角を０度として時計回りに振った角度であり、例えば、東は方位角９０度、南は方位角１８０度、西は方位角２７０度となる。仰角は、図９（ｂ）に示すように、水平（地表）からその角度分だけ上に向いた角度であり、例えば、地表から垂直の仰角は９０度となる。衛星番号はＧＮＳＳ衛星１毎に付された識別情報である。
【００７６】
図８に戻り、次に、可視衛星位置情報監視部２７は、軌道情報ＤＢ２２から既知の軌道情報（例えば、アルマナックデータ等）、現在位置、現在時刻（位置、時刻情報については、ＧＮＳＳシステムレベルの測位精度は不要）を取得し、軌道情報から当該衛星の仰角と方位角とを算出する（ステップＳ８２）。次に、可視衛星位置情報監視部２７は、取得した仰角及び方位角と、軌道情報から算出した仰角と方位角とをそれぞれ比較し、仰角の差分及び方位角の差分を算出する（ステップＳ８４）。
【００７７】
次に、検出部１４は、仰角の差分が予め定められた仰角用の閾値以上であるか否かと、方位角の差分が予め定められた方位角用の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ８６）。仰角用の閾値及び方位角用の閾値を総称して第３の閾値という。第３の閾値は、仰角及び方位角のそれぞれのずれの許容値を示す。第３の閾値は、予め設定されていてもよいし、当該衛星の仰角及び方位角を用いて動的に設定してもよい。
【００７８】
検出部１４が、仰角の差分が仰角用の閾値未満であり、かつ、方位角の差分が方位角用の閾値未満であると判定した場合、可視衛星位置情報監視部２７は、ステップＳ８０に戻り、ステップＳ８０以降の処理を繰り返す。これにより、新たなＧＮＳＳの可視衛星位置情報が取得され、欺瞞監視が継続される。
【００７９】
一方、ステップＳ８６において、検出部１４は、仰角の差分が予め定められた仰角用の閾値以上であると判定した場合、又は方位角の差分が予め定められた方位角用の閾値以上であると判定した場合、又はそれらの両方の場合、可視衛星位置情報が欺瞞であると判定する。この場合、アラーム制御部１５は、欺瞞検知を知らせるアラームを表示部１６に出力した後、測位信号の受信を停止するようにＧＮＳＳ受信部１１にオフ信号を出力し（ステップＳ２２）、本処理を終了する。これにより、欺瞞の可能性のある測位信号の受信を停止することができる。
【００８０】
例えば、図１０において、衛星番号１〜５のＧＮＳＳ衛星から可視衛星位置情報を受信した場合、衛星番号１〜４の仰角及び方位角と、軌道情報から得られる仰角及び方位角との差分が第３の閾値未満であったとする。この場合、欺瞞は検知されない。これに対して、衛星番号５の仰角及び方位角と、軌道情報から得られる仰角及び方位角との差分が第３の閾値以上であったとする。例えば欺瞞検知装置１０から見ることができない位置に衛星番号５のＧＮＳＳ衛星が配置されているような場合である。この場合、欺瞞が検知され、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号の受信が停止される。なお、停止する信号は、欺瞞を検出されたＧＮＳＳ衛星から発信される測位信号であってもよいし、欺瞞を検出されたＧＮＳＳ衛星を含むすべてのＧＮＳＳ衛星から受信する測位信号であってもよい。また、欺瞞を検出されたＧＮＳＳ衛星が予め設定された台数以上になったときに、測位信号の受信を停止してもよい。
【００８１】
以上に説明したように、第５実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、ＧＮＳＳから受信した情報に基づき得られた可視衛星位置情報（衛星番号、仰角、方位角）と、既知の軌道情報から算出される受信位置、及び受信時刻における当該衛星の仰角及び方位角とを比較し、設定された閾値を超える場合、欺瞞と判断してアラーム出力する。これにより、リアルタイムに可視衛星位置情報に基づき欺瞞検知の精度を向上させることができる。
【００８２】
以上、第１〜第５実施形態に係る欺瞞検知処理について説明した。第１〜第５実施形態に係る欺瞞検知処理は単独で実行することができる。しかしながら、第１〜第５実施形態に係る欺瞞検知処理のうちの２以上の処理を並行して実行することが好ましい。並行して実行された２以上の欺瞞検知処理のそれぞれにおいて測位信号の欺瞞を検知することで、欺瞞検知の精度をより向上させることができる。
【００８３】
例えば、ＧＮＳＳ衛星が発信する測位信号では、速度情報と位置情報とは別々の情報として取得される。よって、第３実施形態に係るＧＮＳＳの速度情報に基づく欺瞞検知処理と、第４実施形態に係るＧＮＳＳの位置情報に基づく欺瞞検知処理とでは、ＧＮＳＳ衛星が発信する信号から得られた別々の測位情報を用いた欺瞞の検知となる。よって、この二つの処理を並行して実行し、並行して実行された２以上の欺瞞検知処理のそれぞれにおいて測位信号の欺瞞を検知することで、欺瞞検知の精度をより向上させることができる。
【００８４】
また、この場合、第４実施形態に係るＧＮＳＳの位置情報に基づく欺瞞検知処理において、ＧＮＳＳの現在時刻と過去時刻の位置情報から算出される移動距離量が短い場合には、移動距離量が長い場合よりも欺瞞検知の精度が低下する。よって、特に、第４実施形態に係る欺瞞検知処理を実行する場合には、並行して第３実施形態又はその他の欺瞞検知処理を実行する方が欺瞞検知の精度が高くなる可能性がある。
【００８５】
以上、第１〜第５実施形態に係る欺瞞検知処理によれば、時刻情報の監視、Ｃ／Ｎ情報の監視、速度情報の監視、位置情報の監視、可視衛星位置情報の監視等の単独の欺瞞検知方法又は複数の欺瞞検知方法の組合せにより、リアルタイムに、暗号化されていないＧＮＳＳの測位信号の受信情報に対する欺瞞検知の精度を向上させることができる。また、ＧＮＳＳの測位信号から求められた位置、時間等の測位情報の正当性を確保することが可能となる。
【００８６】
以上、欺瞞検知プログラム、欺瞞検知方法及び欺瞞検知装置を上記実施形態により説明したが、本発明に係る欺瞞検知プログラム、欺瞞検知方法及び欺瞞検知装置は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。また、上記実施形態及び変形例が複数存在する場合、矛盾しない範囲で組み合わせることができる。
【００８７】
以上の説明に関し、更に以下の項を開示する。
（付記１）
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、
処理をコンピュータに実行させるための欺瞞検知プログラム。
（付記２）
前記時刻情報と欺瞞検知装置の監視用時刻情報とのずれが、ずれの許容値を示す第１の閾値から外れる場合、前記測位信号の欺瞞を知らせるアラームを出力する、
付記１に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記３）
前記搬送波と雑音比との比率情報の統計値が、正常な統計値を示す第２の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記２に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記４）
前記可視衛星位置情報の仰角及び方位角と、軌道情報から算出される仰角及び方位角とのずれが、ずれの許容値を示す第３の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記２又は３のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記５）
前記位置情報から算出した移動距離量と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる位置情報から算出した移動量とのずれが、ずれの許容値を示す第４の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記２〜４のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記６）
速度情報と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる速度情報とのずれが、ずれの許容値を示す第５の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記２〜５のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記７）
前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のうちの２つ以上の情報のそれぞれから前記測位信号の欺瞞が検出される場合、前記アラームを出力する、
付記２〜６のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記８）
前記アラームを出力した後にＧＮＳＳからの前記測位信号の受信を停止する、又は、前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のすべての算出結果から前記測位信号の欺瞞が検出されなくなるまでアラームの出力を継続する、
付記２〜７のいずれか一項に記載の欺瞞検知プログラム。
（付記９）
ＧＮＳＳから受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出し、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する、
処理をコンピュータが実行する欺瞞検知方法。
（付記１０）
前記時刻情報と欺瞞検知装置の監視用時刻情報とのずれが、ずれの許容値を示す第１の閾値から外れる場合、前記測位信号の欺瞞を知らせるアラームを出力する、
付記９に記載の欺瞞検知方法。
（付記１１）
前記搬送波と雑音比との比率情報の統計値が、正常な統計値を示す第２の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１０に記載の欺瞞検知方法。
（付記１２）
前記可視衛星位置情報の仰角及び方位角と、軌道情報から算出される仰角及び方位角とのずれが、ずれの許容値を示す第３の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１０又は１１のいずれか一項に記載の欺瞞検知方法。
（付記１３）
前記位置情報から算出した移動距離量と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる位置情報から算出した移動量とのずれが、ずれの許容値を示す第４の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１０〜１２のいずれか一項に記載の欺瞞検知方法。
（付記１４）
速度情報と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる速度情報とのずれが、ずれの許容値を示す第５の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１０〜１３のいずれか一項に記載の欺瞞検知方法。
（付記１５）
前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のうちの２つ以上の情報のそれぞれから前記測位信号の欺瞞が検出される場合、前記アラームを出力する、
付記１０〜１４のいずれか一項に記載の欺瞞検知方法。
（付記１６）
前記アラームを出力した後にＧＮＳＳからの前記測位信号の受信を停止する、又は、前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のすべての算出結果から前記測位信号の欺瞞が検出されなくなるまでアラームの出力を継続する、
付記１０〜１５のいずれか一項に記載の欺瞞検知方法。
（付記１７）
ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）から受信した測位信号から得られる測位情報のうち、時刻情報の統計値、搬送波と雑音比との比率情報の統計値、可視衛星位置情報の統計値、位置情報と加速度センサの検出値から得られる位置情報とに基づく移動量のずれ量、及び速度情報と前記加速度センサの検出値から得られる速度情報とのずれ量の少なくともいずれかを算出する監視部と、
前記算出した結果に基づき、前記測位信号の欺瞞を検出する検出部と、
を有する欺瞞検知装置。
（付記１８）
前記時刻情報と欺瞞検知装置の監視用時刻情報とのずれが、ずれの許容値を示す第１の閾値から外れる場合、前記測位信号の欺瞞を知らせるアラームを出力するアラーム制御部を有する、
付記１７に記載の欺瞞検知装置。
（付記１９）
前記アラーム制御部は、前記搬送波と雑音比との比率情報の統計値が、正常な統計値を示す第２の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１８に記載の欺瞞検知装置。
（付記２０）
前記アラーム制御部は、前記可視衛星位置情報の仰角及び方位角と、軌道情報から算出される仰角及び方位角とのずれが、ずれの許容値を示す第３の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１８又は１９のいずれか一項に記載の欺瞞検知装置。
（付記２１）
前記アラーム制御部は、前記位置情報から算出した移動距離量と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる位置情報から算出した移動量とのずれが、ずれの許容値を示す第４の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１８〜２０のいずれか一項に記載の欺瞞検知装置。
（付記２２）
前記アラーム制御部は、速度情報と前記欺瞞検知装置に設けられた加速度センサから得られる速度情報とのずれが、ずれの許容値を示す第５の閾値から外れる場合、前記アラームを出力する、
付記１８〜２１のいずれか一項に記載の欺瞞検知装置。
（付記２３）
前記アラーム制御部は、前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のうちの２つ以上の情報のそれぞれから前記測位信号の欺瞞が検出される場合、前記アラームを出力する、
付記１８〜２２のいずれか一項に記載の欺瞞検知装置。
（付記２４）
前記アラーム制御部は、前記アラームを出力した後にＧＮＳＳからの前記測位信号の受信を停止する、又は、前記時刻情報、前記搬送波と雑音比との比率情報、前記可視衛星位置情報、前記位置情報及び前記速度情報のすべての算出結果から前記測位信号の欺瞞が検出されなくなるまでアラームの出力を継続する、
付記１８〜２３のいずれか一項に記載の欺瞞検知装置。
【符号の説明】
【００８８】
１０  欺瞞検知装置
１１  ＧＮＳＳ受信部
１２  記憶部
１３  監視部
１４  検出部
１５  アラーム制御部
１６  表示部
１７  加速度センサ
１８  角速度センサ
２１  測位情報ＤＢ
２２  軌道情報ＤＢ
２３  時刻情報監視部
２４  Ｃ／Ｎ情報監視部
２５  速度情報監視部
２６  位置情報監視部
２７  可視衛星位置情報監視部
４１  加速度センサ
４２  角速度センサ
【図１】
2018031744.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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