(57)【要約】【課題】連結車の走行可能条件の詳細な情報を表示させると共にカプラを適正な位置に移動させる作業を容易に行うこと。【解決手段】本発明は、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置１４において、表示部１５に表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定スイッチ１５ｅ，１５ｉと、カプラの位置情報に基づいてオフセット移動量指定スイッチ１５ｅ，１５ｉにより指定されたオフセット移動量となる位置までカプラが移動したか否かを判定し、カプラの移動が完了したと判定されたときには、カプラをロック状態にするロック制御部２２と、を有する。【選択図】図１
2018052146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
前記トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
を有する、
スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、
前記軸重検出手段および前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記軸重、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、
前記オフセット移動量算出手段により算出された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定手段と、
前記カプラ位置検出手段が検出した前記カプラの位置情報に基づいて前記オフセット移動量指定手段により指定されたオフセット移動量となる位置まで前記カプラが移動したか否かを判定する移動完了判定手段と、
前記移動完了判定手段により前記カプラの移動が完了したと判定されたときには、前記カプラをロック状態にするカプラロック手段と、
を有する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
前記トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
を有する、
スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、
前記軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、
前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、前記所定の設定値に対する余裕度を表示し、前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、前記所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示手段と、
前記軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、
前記オフセット移動量算出手段により算出された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定手段と、
前記カプラ位置検出手段が検出した前記カプラの位置情報に基づいて前記オフセット移動量指定手段により指定されたオフセット移動量となる位置まで前記カプラが移動したか否かを判定する移動完了判定手段と、
前記移動完了判定手段により前記カプラの移動が完了したと判定されたときには、前記カプラをロック状態にするカプラロック手段と、
を有する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の制御装置において、
前記軸重判定手段と前記軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、前記オフセット移動量算出手段と前記表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、
前記第１の処理の終了後に前記第２の処理を開始させるための切替スイッチを有する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記オフセット移動量指定手段は、前記オフセット移動可能範囲の中央値を前記所定のオフセット移動量とする、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
前記トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
を有する、
スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結支援方法において、
前記軸重検出手段および前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記軸重、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、
前記オフセット移動量算出ステップの処理により算出された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、
前記表示ステップの処理により表示された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定ステップと、
前記カプラ位置検出手段が検出した前記カプラの位置情報に基づいて前記オフセット移動量指定ステップの処理により指定されたオフセット移動量となる位置まで前記カプラが移動したか否かを判定する移動完了判定ステップと、
前記移動完了判定ステップの処理により前記カプラの移動が完了したと判定されたときには、前記カプラをロック状態にするカプラロックステップと、
を有する、
ことを特徴とする連結支援方法。
【請求項６】
トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、前記トラクタの直進進行方向に沿って前記カプラの位置を変更可能な位置調整手段と、
前記トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、
前記トレーラの車種毎に前記トレーラの全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、
前記カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、
を有する、
スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結支援方法において、
前記軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定ステップと、
前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、前記所定の設定値に対する余裕度を表示し、前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、前記所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示ステップと、
前記軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、前記カプラ位置検出手段の検出結果と前記車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、前記カプラの現在の位置を基準として、前記連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、または前記カプラの現在の位置を基準として前記走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、
前記オフセット移動量算出ステップの処理により算出された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、
前記表示ステップの処理により表示された前記オフセット移動量または前記オフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定ステップと、
前記カプラ位置検出手段が検出した前記カプラの位置情報に基づいて前記オフセット移動量指定ステップの処理により指定されたオフセット移動量となる位置まで前記カプラが移動したか否かを判定する移動完了判定ステップと、
前記移動完了判定ステップの処理により前記カプラの移動が完了したと判定されたときには、前記カプラをロック状態にするカプラロックステップと、
を有する、
ことを特徴とする連結支援方法。
【請求項７】
請求項６記載の連結支援方法において、
前記軸重判定ステップの処理と前記軸重表示ステップの処理による判定表示処理を第１の処理とし、前記オフセット移動量算出ステップの処理と前記表示ステップの処理による算出表示処理を第２の処理とするときに、
前記第１の処理の終了後に前記第２の処理を開始させるための切替ステップを有する、
ことを特徴とする連結支援方法。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか１項に記載の連結支援方法において、
前記オフセット移動量指定ステップは、前記オフセット移動可能範囲の中央値を前記所定のオフセット移動量とするステップを有する、
ことを特徴とする連結支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置および連結支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
連結車は、トラクタにトレーラが連結された車両である。連結車は、トラクタのカプラにトレーラの連結部としてのキングピンが挿入されてトラクタとトレーラとが連結される。このとき、トラクタ上のカプラの位置をトラクタの直進進行方向に沿う前後方向に変更可能なスライド型連結牽引装置を備えたトラクタがある(たとえば、特許文献１参照)。スライド型連結牽引装置を利用することにより、１つのトラクタが牽引することができるトレーラの構造の制限に対する自由度が大きくなる。したがって、１つのトラクタに多種類のトレーラを繋ぎ替えて牽引することができる。
【０００３】
このようなスライド型連結牽引装置は、トレーラの車種毎にカプラの位置が様々に決められている。トラクタの運転手（または運転助手）は、トレーラの車種毎に決められているカプラの位置をトレーラの車種に合わせて設定する必要がある。このとき、誤ってトレーラの車種に適合しないカプラの位置が設定されると、トラクタが旋回する際に、トレーラの前方の角がトラクタの運転室の後部に当る、または、トラクタがピッチングする際のピッチング許容範囲が狭くなる、等の不都合が生じる可能性がある。
【０００４】
そこで本願出願人は、トラクタにトレーラを連結したときに、トラクタの軸重が適正である場合、トレーラの車種に適合する位置にカプラが位置しているか否かの情報を表示する装置を提案した（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１６２６６３号公報
【特許文献２】特開２０１４−２４０２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の特許文献２の装置では、トラクタの軸重やその他の走行可能条件である連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角などが適正か不適正かはわかるが、それらがどれくらいの余裕度を持っているか、または超えているかを運転者が知ることができなかった。したがって、特許文献２の装置では、連結車の走行可能条件を適正なものとするためには、どのような対策を採れば良いのかを運転者が考える際の参考となる情報を提示することができなかった。
【０００７】
また、連結車の走行可能条件を適正なものとするための情報が得られたとしても運転者がカプラの位置を適正な位置とするための作業には、トラクタを所定の方向に僅かに動かしながら細かい位置決めをするなど、熟練した連結車の操縦技術が必要であり、経験の浅い運転者にとっては難しい作業である。
【０００８】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、連結車の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができると共にカプラを適正な位置に移動させる作業を容易に行うことができるスライド型連結装置を備えた連結車の制御装置および連結支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第一の観点は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、軸重検出手段およびカプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、トラクタの軸重、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラの現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、オフセット移動量算出手段により算出されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、表示手段に表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定手段と、カプラ位置検出手段が検出したカプラの位置情報に基づいてオフセット移動量指定手段により指定されたオフセット移動量となる位置までカプラが移動したか否かを判定する移動完了判定手段と、移動完了判定手段によりカプラの移動が完了したと判定されたときには、カプラをロック状態にするカプラロック手段と、を有するものである。
【００１０】
または、本発明は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置において、軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示し、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラの現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、オフセット移動量算出手段により算出されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示手段と、表示手段に表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定手段と、カプラ位置検出手段が検出したカプラの位置情報に基づいてオフセット移動量指定手段により指定されたオフセット移動量となる位置までカプラが移動したか否かを判定する移動完了判定手段と、移動完了判定手段によりカプラの移動が完了したと判定されたときには、カプラをロック状態にするカプラロック手段と、を有するものである。
【００１１】
このとき、軸重判定手段と軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出手段と表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替スイッチを有することができる。
【００１２】
上述の制御装置において、オフセット移動量指定手段は、オフセット移動可能範囲の中央値を所定のオフセット移動量とすることができる。
【００１３】
本発明の第二の観点は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結支援方法において、軸重検出手段およびカプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、トラクタの軸重、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラの現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、オフセット移動量算出ステップの処理により算出されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、表示ステップの処理により表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定ステップと、カプラ位置検出手段が検出したカプラの位置情報に基づいてオフセット移動量指定ステップの処理により指定されたオフセット移動量となる位置までカプラが移動したか否かを判定する移動完了判定ステップと、移動完了判定ステップの処理によりカプラの移動が完了したと判定されたときには、カプラをロック状態にするカプラロックステップと、を有するものである。
【００１４】
または、本発明は、トラクタにトレーラを連結する際にトレーラの連結部と結合させるカプラを有し、トラクタの直進進行方向に沿ってカプラの位置を変更可能な位置調整手段と、トラクタの軸重を検出する軸重検出手段と、トレーラの車種毎に全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶する車種別諸元記憶手段と、カプラの現在の位置を検出するカプラ位置検出手段と、を有する、スライド型連結装置を備えた連結車の制御装置が実行する連結支援方法において、軸重検出手段により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定ステップと、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示し、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示する軸重表示ステップと、軸重判定ステップの処理により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出手段の検出結果と車種別諸元記憶手段の記憶情報とに基づいて、カプラの現在の位置を基準として、連結車の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラの現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出ステップと、オフセット移動量算出ステップの処理により算出されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示する表示ステップと、表示ステップの処理により表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲から所定のオフセット移動量を指定するオフセット移動量指定ステップと、カプラ位置検出手段が検出したカプラの位置情報に基づいてオフセット移動量指定ステップの処理により指定されたオフセット移動量となる位置までカプラが移動したか否かを判定する移動完了判定ステップと、移動完了判定ステップの処理によりカプラの移動が完了したと判定されたときには、カプラをロック状態にするカプラロックステップと、を有するものである。
【００１５】
このときに、軸重判定ステップの処理と軸重表示ステップの処理による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出ステップの処理と表示ステップの処理による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替ステップを有することができる。
【００１６】
上述の連結支援方法において、オフセット移動量指定ステップは、オフセット移動可能範囲の中央値を所定のオフセット移動量とするステップを有することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、連結車の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができると共にカプラを適正な位置に移動させる作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る連結車の全体構成図である。
【図２】図１のトラクタの全体構成図である。
【図３】前廻り半径および裾廻り半径を説明するための図である。
【図４】図２の制御装置および表示部のブロック構成図であり、表示部の表示例も併せて示す図である。
【図５】図４の制御装置のロック制御部の動作を示すフローチャートである。
【図６】図４の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】その他の実施の形態に係る制御装置および表示部のブロック構成図であり、表示部の表示例も併せて示す図である。
【図８】図７の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（連結車１の概要について）
本発明の実施の形態に係る連結車１は、図１に示すように、トラクタ２と、トレーラ３と、カプラ４と、ホース１２と、を有する。すなわち、連結車１は、トラクタ２とトレーラ３とがカプラ４を介して連結されて構成される。トラクタ２は、図２に示すように、不図示のエンジンと、前輪ｆと、後輪ｒと、軸重センサｆａ，ｒａと、スライド型連結牽引装置６と、ホース１２と、ホース支持部１２ａと、エアバルブ１３と、制御装置１４と、表示部１５と、を有する。なお、図１における矢示Ｘの方向を連結車１に対して前方、矢示Ｙの方向を連結車１に対して後方と定義する。また、矢示Ｘ，Ｙ方向は連結車１の直進進行方向である。トレーラ３は、貨物室３１と、車輪３２と、キングピン３ａ（図３参照）と、を有する。
【００２０】
カプラ４は、図２に示すスライド型連結牽引装置６の一部である。スライド型連結牽引装置６は、カプラ４と、位置調整機構５と、を有し、位置調整機構５は、レール７と、スライド部７ａと、ロック部８と、空気圧シリンダ９と、距離検出部１０と、を有する。スライド型連結牽引装置６によれば、カプラ４の位置が変更可能であるので、トレーラ３の様々な車種に対応が可能である。
【００２１】
カプラ４は、図２に示すように、トラクタ２の直進進行方向に沿う方向（図中、左右方向で、以下では前後方向という。）に沿ってカプラ４の位置を変更可能な位置調整機構５の上に設置される。さらに、カプラ４は、少なくともトラクタ２のピッチング方向に所定の角度の範囲内で自由に動くように位置調整機構５上に設置される。また、カプラ４は、図外のトレーラ３の連結部としてのキングピン３ａ（図３参照）が挿入される。
【００２２】
カプラ４および位置調整機構５は、図２の上部の破線枠内に抜き出して図示するように、スライド型連結牽引装置６を構成する。なお、図２の上部の破線枠内のスライド型連結牽引装置６は、上部構造を説明するために、９０度だけ転換した形で、その上面構造図を示す。なお、後輪ｒの回転中心を通る鉛直線Ｌ１とカプラ４の中心Ｃ（図３の左上図参照）を通る鉛直線Ｌ２との距離をカプラオフセットと定義する。
【００２３】
位置調整機構５は、図２の上部の破線枠内の上面構造図に示すように、平面的な位置調整機構５の上に設けられた一対のレール７に沿って、カプラ４が取付けられたスライド部７ａがトラクタ２の前後方向に、所定の範囲でスライドできるように構成されている。
【００２４】
ロック部８および空気圧シリンダ９は、スライド部７ａのスライド位置を固定するための機構である。ロック部８および空気圧シリンダ９は、図２の上部の破線枠内の上面構造図でみると、カプラ４の裏面に当たりスライド部７ａ内に配置されている。これらのロック部８および空気圧シリンダ９は上から見えない位置にあるので、本来破線で描くところであるが、図２では説明を分かり易くするためにこれを破線ではなく実線により描いてある。
【００２５】
ロック部８は、スライド部７ａをロック状態とする機構を有する。この機構は、スライド部７ａに設けられた一対のロック部８が、空気圧シリンダ９内の空気圧が低くなると、不図示のスプリングの力によりスライド部７ａの外方向に突出し、前後方向の適当な位置でレール７の凸凹に嵌合するように構成されている。
【００２６】
空気圧シリンダ９は、エアバルブ１３を介して不図示のエアタンクから送られる空気圧により作動する。空気圧シリンダ９に空気圧が送られると、ロック部８がレール７から外れ、スライド部７ａは、レール７に沿ってスライドが可能になる。一方、空気圧シリンダ９の空気圧が低くなると図外のスプリング力により、ロック部８は、レール７に噛み合い、スライド部７ａはレール７上に固定される。
【００２７】
このように、空気圧シリンダ９は、エアバルブ１３がＯＮ／ＯＦＦすることにより、ロック部８をロック解除状態またはロック状態にする。ロック部８がロック状態となるのは、後述するロック制御部２２の制御による場合と、運転者が手動による場合とがある。運転者が手動によりエアバルブ１３をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ（不図示）を以下の説明ではロックスイッチと称することにする。また、スライド型連結牽引装置６は、一般的に広く知られているものであり、図２に例示したもの以外の構造であってもよい。
【００２８】
なお、以下の説明においては、レール７の１組の凹凸を１コマと称し、カプラ４のオフセット移動量を説明する際に使用する。また、トラクタ２の後部方向へカプラ４を移動させるためにはトラクタ２を前進させるので、これをプラス方向への移動と定義し、トラクタ２の前部方向へカプラ４を移動させるためにはトラクタ２を後進させるので、これをマイナス方向への移動と定義する。たとえば、トラクタ２の後方へカプラ４を４コマ移動させる場合、オフセット移動量は「＋４」になる。たとえば、１コマ分の距離は、３７ミリメートル程度の距離であり、「＋４」は、１４８ミリメートル程度の距離である。
【００２９】
距離検出部１０は、スライド部７ａ上のカプラ４の位置を検出するためのセンサである。具体的には、距離検出部１０は、位置調整機構５の後端部に配設され、スライド部７ａの後端部との距離を検出する。たとえば、距離検出部１０として、超音波センサを用い、自センサから発した超音波がスライド部７ａの後端部で反射されて戻って来るまでの伝搬時間を計測することにより、スライド部７ａ上のカプラ４の位置を検出する。なお、後述するカプラ位置検出部１８は、距離検出部１０が計測した超音波の伝搬時間からカプラ４の位置を演算する処理を行う演算装置である。
【００３０】
ホース１２は、図２に示すように、トラクタ２に連結されるトレーラ３にブレーキ用空気圧を送るための管路であり、トレーラ３の不図示の空気圧取入口に接続される。ホース１２はトラクタ２とトレーラ３との相互位置の変化があっても、その接続に支障を来たさないように十分な長さが設けてある。このブレーキ用空気圧は不図示のエアバルブにより制御される。ホース１２と平行して、あるいはホース１２に巻きつけられて、複数の電気信号線がトラクタ２とトレーラ３との間に接続される。この電気信号線には、トレーラ３のテール・ランプや方向指示ランプの回路のための信号のほか、各種の信号が伝送される。なお、運転室後部には、ホース１２を支持するためのホース支持部１２ａが設けられている。
【００３１】
エアバルブ１３は、不図示のエアタンクから空気圧シリンダ９への空気圧の供給をＯＮ／ＯＦＦするためのものである。エアバルブ１３がＯＮ状態になると空気圧シリンダ９が作動してスライド部７ａのロックが解除される。また、エアバルブ１３がＯＦＦ状態になるとスライド部７ａがレール７にロックされる。
【００３２】
制御装置１４は、連結車１の走行可能条件を満たす位置にカプラ４があるか否かを判定するための演算処理や連結車１の走行可能条件を満たすためにはカプラ４の位置をどのようにすればよいかを判定するための演算処理やカプラ４のオフセット位置を変更する際の支援を行うための演算処理などを実行するものである。制御装置１４の詳細については後述する。
【００３３】
表示部１５は、制御装置１４の演算結果の表示や連結車１の現在の状態を表す各種のデータの表示や警報の発出などを行うものである。表示部１５の詳細については後述する。
【００３４】
（前廻り半径、裾廻り半径、連結全長、限界ピッチング角について）
ここで、以下で説明するトラクタ２の前廻り半径、裾廻り半径、連結全長、限界ピッチング角の各用語について説明する。トラクタ２の前廻り半径とは、図３に示すように、カプラ４の中心Ｃを通る鉛直線からカプラ４の水平面より上の部分において、トラクタ２の運転室後部にあるホース支持部１２ａなどの構造物までの最短水平距離Ｆｒ１を前廻り半径という。また、トラクタ２のカプラ４の中心Ｃを通る鉛直線からトラクタ２の後部最外側までの水平距離Ｂｒ１を裾廻り半径という。
【００３５】
また、トレーラ３の前廻り半径とは、トレーラ３のキングピン３ａの中心を通る鉛直線からトレーラ３の前面最外側までの水平距離Ｆｒ２を前廻り半径という。また、トレーラ３のキングピン３ａの中心を通る鉛直線から対応するカプラ４の水平面より下の部分において、トレーラ３のグースネックなどの構造物３ｃまでの最短水平距離Ｂｒ２を裾廻り半径という。
【００３６】
また、直進状態にあるときに、トラクタ２の前部からトレーラ３の後部までの距離を連結全長という。
【００３７】
また、直進状態にあり、トレーラ３は水平を保ったままの状態でトラクタ２がピッチングを起した際に、トレーラ３の前部の下縁がトラクタ２に接触しない限界の角度を限界ピッチング角という。なお、限界ピッチング角は、トレーラ３の前廻りおよび裾廻りの形状、カプラ４の高さ、トラクタ２の位置調整機構５（プラットフォーム）の高さなどのパラメータによって求めることができる（特許第４２８３０３０号参照）。
【００３８】
ここで、前廻り半径については、連結車１が旋回する際の舵角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、前廻り半径が不適切であると、連結車１に通常許容される最大の舵角となる以前に、トレーラ３の前の角がトラクタ２の構造物に接触してしまい、通常許容される最大の舵角での旋回操作ができなくなる。よって、前廻り半径については、適正であることが重要である。同様に、裾廻り半径が不適切であると、連結車１に通常許容される最大の舵角となる以前に、トレーラ３の底部の構造物がトラクタ２の後部最外側に接触してしまい、通常許容される最大の舵角での旋回操作ができなくなる。よって、裾廻り半径については、適正であることが重要である。また、限界ピッチング角については、トラクタ２のピッチング角の最大値に影響を及ぼす。すなわち、限界ピッチング角が不適切であると、連結車１に通常許容される最大のピッチング角となる以前に、トレーラ３の前部の下縁がトラクタ２に接触してしまい、通常許容される最大のピッチング角での走行ができなくなる。よって、限界ピッチング角については、適正であることが重要である。また、連結全長については、規格を超えることはできない。
【００３９】
（トラクタ２の軸重について）
トラクタ２は、図２に示すように、前輪ｆと後輪ｒを有し、それぞれに不図示の車軸を有する。車軸にかかる重量を軸重と称し、１本当たりの車軸にかかる最大値が法律で定められている。トラクタ２は、前輪ｆに軸重センサｆａを有し、後輪ｒに軸重センサｒａを有する。スライド型連結牽引装置６にトレーラ３が連結された状態で、カプラ４の位置を前後に移動させることにより、前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重の配分を調整することができる。
【００４０】
たとえば、後輪ｒの軸重に比べて前輪ｆの軸重が軽い場合、カプラ４の位置を前方に移動させることで、前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重との差を小さくすることができる。このとき、後輪ｒの軸重が法律で規定されている最大値を超えている場合、カプラ４の位置を前方に移動させることで、後輪ｒの軸重を最大値以下とすることも可能になる。また、トラクタ２の操縦安定性の観点からも前輪ｆの軸重と後輪ｒの軸重との差は小さいことが好ましい。
【００４１】
（表示部１５について）
表示部１５は、図４に示すように、画像情報が表示されるモニタ画面１５ａと、警報ブザー１５ｂと、警報ランプ１５ｃとを有する。表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結されたときに、未だ、トレーラ３の車種情報が未入力である場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。または、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別諸元記憶部１７に記憶されていない場合に「トレーラ不明」と画像情報を表示する。なお、図４では「トレーラ不明」の表示例の図示は省略する。
【００４２】
また、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、トラクタ２にトレーラ３が連結された際の後輪ｒの軸重が軸重検出部１６に記憶されている所定の設定値とどれくらい乖離しているかを画像情報として表示する（図４の−２００〜＋２００の表示例）。このとき、後輪ｒの軸重が所定の設定値に対してどのくらい超えているか否かが一目で分かるように、表示色を変更して表示する。たとえば、後輪ｒの軸重が設定値に対して超過していれば赤色の表示を行い、所定の設定値に対して余裕があれば緑色の表示を行う。なお、上述の設定値は、ここでは法律で定められている軸重の最大値とする。
【００４３】
さらに、表示部１５は、表示制御部２０の制御によって、モニタ画面１５ａに、連結車１の前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角のそれぞれについて、適正な値の範囲内であるか否かを画像情報として表示する。このとき、前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角が適正な値であるか否かが一目で分かるように、表示色を変更して表示することができる。たとえば、前回り半径、裾回り半径、連結全長、および限界ピッチング角のいずれかが適正な値でなければ赤色の表示を行い、適正の値であれば緑色の表示を行う。図４の表示例では、連結全長、裾廻り半径、限界ピッチング角は適正（緑色でＯＫ）であり、前廻り半径は不適正（赤色でＮＧ）として表示されている。さらに、ＮＧの文字を点滅させてもよい。また、後述するオフセット移動量の表示１５ｄ（図４の「＋２」の表示例）またはオフセット移動可能範囲の表示１５ｆ（図４の「＋２〜＋４」の表示例）がモニタ画面１５ａに表示される。なお、数値によるオフセット移動可能範囲の表示１５ｆに替えて横棒のグラフによるオフセット移動可能範囲の表示１５ｊ（図４の−５〜＋５の水平目盛の表示例）としてもよい。
【００４４】
さらに、モニタ画面１５ａは、タッチパネルスイッチの機能も有しており、表示制御部２０がオフセット移動量の表示１５ｄを表示する際には、その近傍に、「指定」と表示されたオフセット移動量指定スイッチ１５ｅを併せて表示する。詳細は後述するが運転者が「指定」と表示されたオフセット移動量指定スイッチ１５ｅにタッチすることにより、オフセット移動量としての「＋２」が指定されたオフセット移動量として制御装置１４のロック制御部２２に伝達される。
【００４５】
また、表示制御部２０がオフセット移動可能範囲の表示１５ｆまたは１５ｊを表示する際には、その近傍に、オフセット移動量変更スイッチ１５ｇ、オフセット移動量の表示１５ｈ、オフセット移動量指定スイッチ１５ｉを併せて表示する。詳細は後述するが運転者がオフセット移動量変更スイッチ１５ｇを操作してオフセット移動可能範囲の中からオフセット移動量を設定する。
【００４６】
図４の例では、オフセット移動量変更スイッチ１５ｇとして、オフセット移動量を減少させる左向きに頂点を有する三角形のスイッチと、オフセット移動量を増加させる右向きに頂点を有する三角形のスイッチとを有する。左向きに頂点を有する三角形のスイッチを運転者が押すと指定されたオフセット移動量の表示１５ｈの数値がオフセット移動可能範囲の数値範囲を逸脱しない範囲で減少し、右向きに頂点を有する三角形のスイッチを運転者が押すと指定されたオフセット移動量の表示１５ｈの数値がオフセット移動可能範囲の数値範囲を逸脱しない範囲で増加する。
【００４７】
このようにして変更された指定されたオフセット移動量は、指定されたオフセット移動量の表示１５ｈとして表示される。さらに、運転者がオフセット移動量指定スイッチ１５ｉをタッチすることにより、指定されたオフセット移動量の表示１５ｈとして表示されたオフセット移動量が指定されたオフセット移動量としてロック制御部２２に伝達される。
【００４８】
また、表示制御部２０は、オフセット移動可能範囲の中間値を指定されたオフセット移動量として設定するようにしてもよい。この場合、指定されたオフセット移動量の表示１５ｈとしては、オフセット移動可能範囲の中間値が表示される。運転者は、オフセット移動可能範囲の中間値を指定されたオフセット移動量としてカプラ４のオフセット位置を移動させ、その後の運転感覚に応じて、再度、好みのオフセット位置となるように、オフセット移動量を再指定してもよい。
【００４９】
警報ブザー１５ｂおよび警報ランプ１５ｃは、表示制御部２０の制御によって、トラクタ２にトレーラ３が連結されたことによるトラクタ２の後輪ｒの軸重が所定の設定値を超えている場合、トラクタ２にトレーラ３が連結されたときに、未だ、トレーラ３の車種情報が未入力である場合、トラクタ２にトレーラ３が連結されて車種情報が入力されたが、その車種情報が車種別諸元記憶部１７に記憶されていない場合に鳴動および点滅する。
【００５０】
（制御装置１４の構成について）
制御装置１４の構成について図４を参照しながら説明する。制御装置１４は、図４に示すように、軸重検出部１６と、車種別諸元記憶部１７と、カプラ位置検出部１８と、オフセット移動量算出部１９と、表示制御部２０と、ロック状態検出部２１と、ロック制御部２２と、を有する。
【００５１】
軸重検出部１６は、トラクタ２の軸重を検出する軸重センサｆａ，ｒａからの信号を受信して軸重情報を演算する演算装置である。車種別諸元記憶部１７は、トレーラ３の車種毎のトレーラ３の全長、前廻り半径、裾廻り半径、および限界ピッチング角を算出するためのパラメータを記憶するメモリである。カプラ位置検出部１８は、距離検出部１０からの信号を受信してカプラ４の位置を演算する演算装置である。オフセット移動量算出部１９は、軸重検出部１６およびカプラ位置検出部１８の検出結果と車種別諸元記憶部１７の記憶情報とに基づいて、カプラ４の現在の位置を基準として、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラ４の現在の位置を基準として全ての走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出する演算装置である。表示制御部２０は、オフセット移動量算出部１９により算出されたオフセット移動量、オフセット移動可能範囲、および指定されたオフセット移動量などを含むモニタ画面１５ａの様々な表示要素を表示部１５に表示させる演算装置である。ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロック部８の状態を検出する演算装置である。ロック制御部２２は、ロック状態検出部２１の検出結果と、カプラ位置検出部１８の検出結果と、運転者により指定された距離情報とに基づいて空気圧シリンダ９に空気圧を供給するためのエアバルブ１３のＯＮ／ＯＦＦを制御する。具体的には、ロック制御部２２は、エアバルブ１３のＯＮ／ＯＦＦを制御するための不図示のエアバルブＥＣＵ(Electric Control Unit)に対し、エアバルブ１３のＯＮ／ＯＦＦ指示を送出する。
【００５２】
（制御装置１４の動作について）
次に、制御装置１４の動作を図５および図６のフローチャートを参照しながら説明する。図５は、制御装置１４の動作の中でロック制御部２２の動作を示すフローチャートである。図６は、制御装置１４の全体的な動作を示すフローチャートである。図５に示すロック制御部２２による処理は、図６のフローチャートの中で、ステップＳ１８とステップＳ２３の処理に相当する。
【００５３】
まず、図５のフローチャートを参照しながらロック制御部２２の動作について説明する。図５のフローチャートにおいて、ＳＴＡＲＴの条件は、トラクタ２のキースイッチがＯＮ状態になり、制御装置１４および表示部１５が稼働状態であり、トラクタ２にトレーラ３が連結された状態であるという条件である。なお、トラクタ２にトレーラ３が連結されたか否かは、たとえば、軸重の急な増加を検出することによって判定することができる。ＳＴＡＲＴの条件が満たされると、処理は、ステップＳ１に進む。
【００５４】
ステップＳ１において、ロック制御部２２は、カプラ位置検出部１８の検出結果に基づいてカプラ４の現在の位置における距離ｄ２の情報を取得する。ステップＳ１において、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２の情報が取得されると、処理は、ステップＳ２に進む。
【００５５】
ステップＳ２において、ロック制御部２２は、運転者が指定するオフセット移動量に相当する距離ｄ１の情報が取得できたか否かを判定する。ステップＳ２において、距離ｄ１の情報が取得できたと判定されると、処理は、ステップＳ３に進む。一方、ステップＳ２において、距離ｄ１の情報が未取得であると判定されると、処理は、ステップＳ１に戻る。
【００５６】
ステップＳ３において、ロック制御部２２は、指定された距離ｄ１と、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２とを比較する。ステップＳ３において、指定された距離ｄ１と、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２とが比較されると、処理は、ステップＳ４に進む。
【００５７】
ステップＳ４において、ロック制御部２２は、距離ｄ１と距離ｄ２とが等しいか否かを判定する。ステップＳ４において、距離ｄ１と距離ｄ２とが等しいと判定されると、処理は、ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ４において、距離ｄ１と距離ｄ２とが異なると判定されると、処理は、ステップＳ３に戻る。
【００５８】
ステップＳ５において、ロック制御部２２は、エアバルブ１３をＯＦＦ状態とするようにエアバルブＥＣＵに対して指示を行う。ステップＳ５において、エアバルブをＯＦＦ状態とする指示が行われると、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００５９】
以上説明したように、ロック制御部２２の処理によれば、運転者が指定したオフセット移動量に相当する距離ｄ１だけスライド部７ａの移動が完了した時点で、ロック制御部２２は、エアバルブ１３をＯＦＦ状態とし、スライド部７ａをロック状態とすることができる。すなわち、ロック制御部２２の処理によれば、運転者は、トラクタ２を移動させる作業を行うだけで、運転者が指定したオフセット移動量に相当するカプラ４の移動を行うことができる。
【００６０】
（制御装置１４の全体的な動作について）
このようなロック制御部２２の処理をステップＳ１８およびステップＳ２３に含む制御装置１４の全体的な動作について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。図６のフローチャートにおいて、ＳＴＡＲＴの条件は、上述した図５のフローチャートにおけるＳＴＡＲＴの条件と同じである。ＳＴＡＲＴの条件が満たされると、処理は、ステップＳ１０に進む。なお、図６および後述する図８のフローチャートの記載では、紙面余地の都合上、「オフセット移動量」を単に「移動量」と記載し、「オフセット移動可能範囲」を単に「移動可能範囲と」と記載している。
【００６１】
ステップＳ１０において、制御装置１４に対し、車種情報が入力され、制御装置１４がカプラ４の位置情報を取得すると、処理は、ステップＳ１１に進む。なお、車種情報の入力は、運転者等の作業者が制御装置１４に接続されたキーボードなどによって行う。または、表示部１５がタッチパネルスイッチの機能を有するので、前述のキーボードは、表示部１５に表示されてもよい。また、カプラ４の位置情報は、位置調整機構５に取り付けられた距離検出部１０によって、制御装置１４に伝達される。
【００６２】
ステップＳ１１において、ロック状態検出部２１は、スライド型連結牽引装置６のロックが完了したか否かを判定する。この判定は、空気圧シリンダ９への空気圧の供給をＯＮ／ＯＦＦし、ロック部８をロック状態またはロック解除状態とするエアバルブ１３がＯＦＦ状態になっているか否かで判定することができる。ステップＳ１１において、ロック完了と判定されると、処理は、ステップＳ１２に進む。一方、ステップＳ１１において、ロック未完了と判定されると、処理は、ステップＳ１１を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ１２において、オフセット移動量算出部１９は、現在のトラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角を算出する。
【００６４】
オフセット移動量算出部１９において、現在の連結全長は、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の全長と、予めわかっているトラクタ２の全長と、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報とに基づき算出される。たとえば、トラクタ２の最前部からカプラ４の中心部までの距離を求め、トレーラ３の最後部からキングピン３ａまでの距離を求め、これらの距離を加算することにより求めることができる。
【００６５】
オフセット移動量算出部１９において、現在の前廻り半径は、トレーラ３の場合には、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の前廻り半径であり、トラクタ２の場合には、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報に基づき算出されるトラクタ２の前廻り半径である。
【００６６】
オフセット移動量算出部１９において、現在の裾廻り半径は、トレーラ３の場合には、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の裾廻り半径であり、トラクタ２の場合には、カプラ位置検出部１８によって検出されたカプラ４の位置情報に基づき算出されるトラクタ２の裾廻り半径である。
【００６７】
オフセット移動量算出部１９において、現在の限界ピッチング角は、車種別諸元記憶部１７に記憶されているトレーラ３の前廻りおよび裾廻りの形状、カプラ４の高さ、トラクタ２の位置調整機構５（プラットフォーム）の高さなどのパラメータによって求めることができる。なお、限界ピッチング角の算出方法の詳細については、特許第４２８３０３０号に記載の最大ピッチング角の算出方法と同じである。
【００６８】
ステップＳ１２において、現在のトラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出が完了すると、処理は、ステップＳ１３に進む。
【００６９】
ステップＳ１３において、オフセット移動量算出部１９は、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を算出する。一例として、ステップＳ１２で算出された現在の軸重は規格に適合するものであり、カプラ４を現在の位置から後方に、レール７の凹凸のコマ数で４コマ移動させた位置までは規格に適合するものとする。また、カプラ４を現在の位置から後方に４コマ移動させても連結全長、裾廻り半径および限界ピッチング角については問題が無いものとする。一方、ステップＳ１２で算出された現在の前廻り半径が走行可能条件を満たすためには、カプラ４を現在の位置から後方に２コマ以上移動させる必要があるとする。このような場合には、オフセット移動量算出部１９は、オフセット移動量として「＋２」を算出する。または、オフセット移動量算出部１９は、オフセット移動可能範囲として「＋２〜＋４」を算出する。なお、カプラ４を現在の位置から後方に移動させようとすると、トレーラ３は動かないのでトラクタ２を前方（プラス方向）に移動させることになる。よって、上記の数値には「＋」が付される。
【００７０】
ステップＳ１３において、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が算出されると、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７１】
ステップＳ１４において、オフセット移動量算出部１９は、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が算出できたか否かを判定する。ステップＳ１４において、算出できたと判定されると、処理は、ステップＳ１５に進む。一方、ステップＳ１４において、算出できなかったと判定されると、処理は、ステップＳ２０に進む。
【００７２】
ステップＳ１５において、表示制御部２０は、オフセット移動量算出部１９が算出したオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示（１５ｄ，１５ｆ，１５ｊ）する。すなわち、上述の例では、表示制御部２０は、表示部１５のモニタ画面１５ａに、オフセット移動量として「＋２」を表示（１５ｄ）する。または、表示制御部２０は、オフセット移動可能範囲として「＋２〜＋４」を表示（１５ｆ，１５ｊ）する。このとき、オフセット移動可能範囲の表示１５ｊは、−５〜＋５の範囲を示す水平目盛の表示において、＋２〜＋４の範囲の上部に帯状の表示を並列表示している。さらに、オフセット移動可能範囲の表示１５ｊは、＋２〜＋４の範囲の色を変えたり輝度を変えたりしてもよい。ステップＳ１５において、表示部１５のモニタ画面１５ａにオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が表示（１５ｄ，１５ｆ，１５ｊ）されると、処理は、ステップＳ１６に進む。
【００７３】
ステップＳ１６において、ロック制御部２２は、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有るか否かを判定する。ステップＳ１６において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有ると判定されると、処理は、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１６において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が無いと判定されると、処理は、ステップＳ１７に進む。なお、ステップＳ１６において、ロック解除およびオフセット移動量が指定される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示されたオフセット移動量「＋２」またはオフセット移動可能範囲「＋２〜＋４」を認識し、現在のオフセット位置を変更しようとするためにカプラ４のロックを解除すると共にオフセット移動量を指定した状況である。
【００７４】
ステップＳ１７において、制御装置１４は、トラクタ２を通常走行モードに設定して処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、ステップＳ１６で、ロック解除およびオフセット移動量の指定がない場合、連結車１の走行可能条件は全て満たされており、運転者は、現在のオフセット位置を変更する意思は無いと判断できる。したがって、制御装置１４は、連結車１が通常どおりに走行できるように、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵ(Electric Control Unit)に対し、通常走行モードを設定するように指示する。
【００７５】
ステップＳ１８は、制御装置１４の処理ではなく、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させる処理である。これにより、図５のフローチャートの処理で説明したように、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させることにより、ロック制御部２２が指定されたオフセット移動量となるカプラ４の位置で、ロック部８を自動的にロック状態とすることができる。
【００７６】
ステップＳ１９において、ロック制御部２２は、ロックが完了したか否かを判定する。すなわち、ロック制御部２２は、図５のフローチャートのステップＳ４において、指定された距離ｄ１と、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２とが一致し、ステップＳ５において、エアバルブ１３をＯＦＦとする指示をエアバルブＥＣＵに対して行ったか否かを判定する。ステップＳ１９において、ロックが完了したと判定されると、処理は、ステップＳ１７に進む。一方、ステップＳ１９において、ロックが未完了と判定されると、処理は、ステップＳ１９を繰り返す。
【００７７】
ステップＳ２０において、表示制御部２０は、警報ブザー１５ｂを鳴動させると共に警報ランプ１５ｃを点滅させて警報発出を行い、表示部１５のモニタ画面１５ａに軸重超過量を表示させる。ステップＳ２０において、警報発出と軸重超過量の表示が行われると、処理は、ステップＳ２１に進む。
【００７８】
ステップＳ２１において、ロック制御部２２は、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有るか否かを判定する。ステップＳ２１において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有ると判定されると、処理は、ステップＳ２２に進む。一方、ステップＳ２１において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が無いと判定されると、処理は、ステップＳ２３に進む。なお、ステップＳ２１において、ロック解除およびオフセット移動量が指定される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された軸重の超過量を認識し、軸重の超過状態を解消すべく、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除すると共にオフセット移動量を指定した状況である。
【００７９】
ステップＳ２２において、制御装置１４は、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、トレーラ３を連結した状態での走行を禁止するモードを設定し、処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重が法律で定められている値よりも超過しているため、走行が行われないように制御する。このとき運転者は、トレーラ３が開梱可能であれば、積荷を減らしたり、積荷の位置を変更するなどの措置をとる。
【００８０】
ステップＳ２３は、制御装置１４の処理ではなく、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させる処理である。これにより、図５のフローチャートの処理で説明したように、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させることにより、ロック制御部２２が指定されたオフセット移動量となるカプラ４の位置で、ロック部８を自動的にロック状態とすることができる。
【００８１】
ステップＳ２４において、ロック制御部２２は、ロックが完了したか否かを判定する。すなわち、ロック制御部２２は、図５のフローチャートのステップＳ４において、指定された距離ｄ１と、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２とが一致し、ステップＳ５において、エアバルブ１３をＯＦＦとする指示をエアバルブＥＣＵに対して行ったか否かを判定する。ステップＳ２４において、ロックが完了したと判定されると、処理は、ステップＳ１０に戻る。一方、ステップＳ２４において、ロックが未完了と判定されると、処理は、ステップＳ２４を繰り返す。
【００８２】
（本実施の形態に係る制御装置１４による効果について）
制御装置１４によれば、連結車１の走行可能条件の詳細な情報を表示させることができる。これによれば、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすためのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が一目で判別できるため、運転者は、容易に適正なオフセット位置を認識することができる。さらに、制御装置１４によれば、ロック制御部２２を有するので、以下のような効果を有する。
【００８３】
（ロック制御部２２の処理による効果について）
カプラ４のオフセット移動量は、せいぜい数センチメートルから十数センチメートルの僅かな距離の移動である。たとえば、１コマ当たりのオフセット移動量を３７ミリメートルとすれば、オフセット移動量が「＋２」であれば、その距離は７４ミリメートルである。このような僅かな距離だけトラクタ２を動かして手動によりカプラ４をロック状態にしようとすれば、運転者の豊富な経験と熟練した技術が必要になる。これに対し、ロック制御部２２の処理によれば、運転者は、トラクタ２をゆっくりと前方または後方に移動させれば、指定したオフセット移動量になったところで、自動的にカプラ４がロックされる。このため、運転者の経験と技術に依らず、指定したオフセット移動量となる位置で、カプラ４をロックさせることができる。
【００８４】
（その他の実施の形態に係る制御装置１４ａについて）
上述した本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限りにおいて、様々に変更が可能である。たとえば、法律で規格が定められている軸重について優先的に適合しているか否かを確認するようにしてもよい。そのような処理を実行するオフセット移動量算出部１９ａを有する制御装置１４ａについて、図７および図８を参照しながら説明する。
【００８５】
図７に示すオフセット移動量算出部１９ａは、軸重検出部１６により検出された軸重が所定の設定値以下であるか否かを判定する軸重判定手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときには、所定の設定値に対する余裕度を表示するように表示制御部２０に指示し、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値を超えるときには、所定の設定値に対する超過量を表示するように表示制御部２０に指示する軸重表示手段と、軸重判定手段により判定された軸重が所定の設定値以下であるときに、カプラ位置検出部１８の検出結果と車種別諸元記憶部１７の記憶情報とに基づいて、カプラ４の現在の位置を基準として、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径および限界ピッチング角に係る走行可能条件を満たすことになるオフセット位置までのオフセット移動量、またはカプラ４の現在の位置を基準として走行可能条件を満たすオフセット移動可能範囲を算出するオフセット移動量算出手段と、算出されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示するように表示制御部２０に指示する表示手段と、を有する。
【００８６】
さらに、軸重判定手段と軸重表示手段による判定表示処理を第１の処理とし、オフセット移動量算出手段と表示手段による算出表示処理を第２の処理とするときに、第１の処理の終了後に第２の処理を開始させるための切替スイッチ２３を有する。切替スイッチ２３は、判定１と判定２とを切替可能であれば、どのような形態のスイッチであってもよい。たとえば、切替スイッチ２３は、表示部１５の近傍の運転者が操作し易い位置に設けられたシーソースイッチである。または、切替スイッチ２３は、表示部１５のモニタ画面１５ａ内にタッチパネルスイッチとして配設されるようにしてもよい。
【００８７】
制御装置１４ａは、オフセット移動量算出部１９ａが切替スイッチ２３のＯＮ／ＯＦＦ情報を取得する点で制御装置１４とは異なる。切替スイッチ２３は、判定１と判定２とを切替えるスイッチであり、初期状態では判定１を選択している。判定１では、走行可能条件のうちトラクタ２の軸重に係る条件についての判定および表示を行う。判定２では、走行可能条件のうち連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角についての判定および表示を行う。
【００８８】
（制御装置１４ａの動作について）
制御装置１４ａの動作を図８のフローチャートを参照しながら説明する。図８のフローチャートにおいて、ＳＴＡＲＴ〜ステップＳ１１の処理は、図６のフローチャートの処理と同じであるので説明は省略する。
【００８９】
ステップＳ３０において、オフセット移動量算出部１９ａは、現在のトラクタ２の軸重が設定値（最大値）以下であるか否かを判定する。ステップＳ３０において、軸重が設定値以下であると判定されると、処理は、ステップＳ３１に進む。一方、ステップＳ３０において、軸重が設定値を超えていると判定されると、処理は、ステップＳ３９に進む。
【００９０】
ステップＳ３１において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、軸重の余裕度を表示部１５に表示するように指示し、処理は、ステップＳ３２に進む。
【００９１】
ステップＳ３２において、オフセット移動量算出部１９ａは、切替スイッチ２３は判定２に切替えられたか否かを判定する。ステップＳ３２において、判定２に切替えられていると判定されると、処理は、ステップＳ３３に進む。一方、ステップＳ３２において、判定２に切替えられていないと判定されると、処理は、ステップＳ３２を繰り返す。
【００９２】
ステップＳ３３において、オフセット移動量算出部１９ａは、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角を算出する。ステップＳ３３において、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出が完了すると、処理は、ステップＳ３４に進む。なお、現在の連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の算出方法は、図６のフローチャートの説明において既に説明したとおりである。
【００９３】
ステップＳ３４において、オフセット移動量算出部１９ａは、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を算出する。ステップＳ３４において、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が算出されると、処理は、ステップＳ３５に進む。なお、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲の算出方法は、図６のフローチャートの説明において既に説明したとおりである。
【００９４】
ステップＳ３５において、オフセット移動量算出部１９ａは、トラクタ２の軸重、連結車１の連結全長、前廻り半径、裾廻り半径、限界ピッチング角の全ての走行可能条件を満たすオフセット位置までのオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が算出できたか否かを判定する。ステップＳ３５において、算出できたと判定されると、処理は、ステップＳ３６に進む。一方、ステップＳ３５において、算出できないと判定されると、処理は、ステップＳ４３に進む。
【００９５】
ステップＳ３６において、表示制御部２０は、オフセット移動量算出部１９ａが算出したオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示する。ステップＳ３６において、表示部１５のモニタ画面１５ａにオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲が表示されると、処理は、ステップＳ３７に進む。
【００９６】
ステップＳ３７において、ロック制御部２２は、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有るか否かを判定する。ステップＳ３７において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有ると判定されると、処理は、ステップＳ４１に進む。一方、ステップＳ３７において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が無いと判定されると、処理は、ステップＳ３８に進む。なお、ステップＳ３７において、ロック解除およびオフセット移動量が指定される状況とは、既に説明したように、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示されたオフセット移動量またはオフセット移動可能範囲を認識し、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除すると共にオフセット移動量を指定した状況である。
【００９７】
ステップＳ３８において、制御装置１４ａは、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、通常走行モードを設定するように指示して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００９８】
ステップＳ３９において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、軸重の超過量を表示部１５のモニタ画面１５ａに表示するように指示し、処理は、ステップＳ４０に進む。
【００９９】
ステップＳ４０において、ロック制御部２２は、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有るか否かを判定する。ステップＳ４０において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が有るかと判定されると、処理は、ステップＳ４１に進む。一方、ステップＳ４０において、ロック解除およびオフセット移動量の指定が無いと判定されると、処理は、ステップＳ４２に進む。なお、ステップＳ４０において、ロック解除およびオフセット移動量が指定される状況とは、運転者が表示部１５のモニタ画面１５ａに表示された軸重の超過量を認識し、軸重の超過状態を解消すべく、現在のオフセットを変更しようとするためにロックを解除すると共にオフセット移動量を指定した状況である。
【０１００】
ステップＳ４１は、制御装置１４の処理ではなく、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させる処理である。これにより、図５のフローチャートの処理で説明したように、運転者がトラクタ２を前方または後方に移動させることにより、ロック制御部２２が指定されたオフセット移動量となるカプラ４の位置で、ロック部８を自動的にロック状態とすることができる。
【０１０１】
ステップＳ４２において、ロック制御部２２は、ロックが完了したか否かを判定する。すなわち、ロック制御部２２は、図５のフローチャートのステップＳ４において、指定された距離ｄ１と、カプラ４の現在の位置における距離ｄ２とが一致し、ステップＳ４１において、エアバルブ１３をＯＦＦとする指示をエアバルブＥＣＵに対して行ったか否かを判定する。ステップＳ４２において、ロックが完了したと判定されると、処理は、ステップＳ３０に戻る。一方、ステップＳ４２において、ロックが未完了と判定されると、処理は、ステップＳ４２を繰り返す。
【０１０２】
ステップＳ４３において、オフセット移動量算出部１９ａは、表示制御部２０に対し、警報ブザー１５ｂを鳴動させると共に警報ランプ１５ｃを点滅させて警報発出を行うように指示し、制御装置１４ａは、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、トレーラ３を連結した状態での走行を禁止するモードを設定し、処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重が法律で定められている値よりも超過しているため、走行が行われないように制御する。このとき運転者は、トレーラ３が開梱可能であれば、積荷を減らしたり、積荷の位置を変更するなどの措置をとる。
【０１０３】
ステップＳ４４において、制御装置１４は、トラクタ２のエンジンやブレーキなどを制御するＥＣＵに対し、制限走行モードを設定して処理を終了する（ＥＮＤ）。すなわち、連結車１は、軸重については法律で定められている規格を満たしているものの、軸重以外の走行可能条件を満たしていない。このため、連結車１は、駐車場内の低速での移動などは可能である制限走行モードに設定される。これにより、運転者は、連結車１を他車の作業の邪魔にならない場所に移動するなどしてオフセットの変更作業を行うことができる。
【０１０４】
（その他の実施の形態に係る制御装置１４ａの効果について）
制御装置１４ａによれば、判定１で軸重に係る走行可能条件の判定および表示を行うので、運転者は、最初に軸重が適合しているか否かと軸重の余裕度または超過量を認識することができる。判定１の段階で、軸重に係る走行可能条件が満たされない場合には、運転者は、直ちに軸重に係る走行可能条件を満たす対策を取ることができる。
【０１０５】
また、運転者が自らの意思をもって切替スイッチ２３の操作を行うことにより、運転者は、軸重に係る走行可能条件の適否を明確に確認することができる。
【０１０６】
このとき、表示制御部２０は、所定の設定値を中心として正方向および負方向にそれぞれ段階的に差分値に対応する情報（図６では−２００〜＋２００を表示）を表示部１５に表示させるので、運転者は、トラクタ２の軸重の詳細な情報を視覚的に分かり易く把握することができる。
【０１０７】
さらに、上述したように、ロック制御部２２の処理によれば、運転者は、トラクタ２をゆっくりと前方または後方に移動させれば、指定したオフセット移動量になったところで、自動的にカプラ４がロックされる。このため、運転者の経験と技術に依らず、指定したオフセット移動量となる位置で、カプラ４をロックさせることができる。
【０１０８】
（その他の実施の形態について）
表示部１５の表示例は、上述の例の他にも様々に変更してよい。たとえば、モニタ画面１５ａに、警報ランプ１５ｃに相当する画像情報を表示するようにして、警報ランプ１５ｃを省略してもよい。あるいは、表示部１５がモニタ画面１５ａに写し出される画像情報に対応する音を出すためのスピーカを有するタイプであれば、警報ブザー１５ｂを省略し、警報ブザー１５ｂの機能をスピーカによって代行することができる。これによれば、表示部１５をモニタ画面１５ａのみとすることができる。また、警報ブザー１５ｂおよび警報ランプ１５ｃは、動作を連動させず、個別に異なる役割を割り当ててもよい。
【０１０９】
また、制御装置１４，１４ａと表示部１５との間を無線通信によって接続してもよい。これによれば、連結車１から離れた場所で、表示部１５の表示を確認することができる。
【０１１０】
また、表示部１５に不図示の車種情報の入力機能（キーボード等）を備えるようにしてもよい。
【０１１１】
また、車種情報の入力は、運転者等の作業者が手動で行うのではなく、トレーラ３に貼付されたバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取りによって行うようにしてもよい。この場合、制御装置１４，１４ａの側にバーコードまたはＱＲコードもしくはＩＣタグ等の読み取り機能を備えることとする。
【０１１２】
また、制御装置１４，１４ａは、情報処理装置が予めインストールされている所定のプログラムを実行することによって実現することができる。このような情報処理装置は、たとえば、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、情報処理装置には、制御装置１４，１４ａの機能が実現される。なお、ＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。
【０１１３】
また、上述の所定のプログラムは、制御装置１４，１４ａの出荷前に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。制御装置１４，１４ａの出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されるプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【０１１４】
また、上述の所定のプログラムは、情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【０１１５】
このように、情報処理装置とプログラムによって制御装置１４，１４ａを実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。
【０１１６】
なお、情報処理装置が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【０１１７】
また、上述のトラクタ２の前輪ｆおよび後輪ｒにかかる軸重の情報については、軸重センサｆａ，ｒａを省略し、たとえば、トラクタ２がエアサスペンションを搭載している場合、トラクタ２にトレーラ３を連結する以前と以後におけるエアサスペンションの空気圧の変化を検出することにより取得することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１…連結車、２…トラクタ、３…トレーラ、４…カプラ、５…位置調整機構（位置調整手段）、６…スライド型連結牽引装置、１４，１４ａ…制御装置、１５…表示部（表示手段、軸重表示手段）、１５ｅ，１５ｉ…オフセット移動量指定スイッチ（オフセット移動量指定手段の一部）、１５ｇ…オフセット移動量変更スイッチ（オフセット移動量指定手段の一部）、１６…軸重検出部（軸重検出手段）、１７…車種別諸元記憶部（車種別諸元記憶手段）、１８…カプラ位置検出部（カプラ位置検出手段）、１９，１９ａ…オフセット移動量算出部（オフセット移動量算出手段、軸重判定手段）、２０…表示制御部（表示手段、軸重表示手段、オフセット移動量指定手段の一部）、２２…ロック制御部（移動完了判定手段、カプラロック手段）、２３…切替スイッチ、ｆａ，ｒａ…軸重センサ（軸重検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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