(57)【要約】【課題】コストをかけずに異常を検出すること。【解決手段】検出装置１００は、車両において用いられる超音波センサ２から、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、超音波センサ２が第１の送信波の反射波を受信する前に第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信回路２０と、超音波センサ２により受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部１２と、周波数の成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部１３と、を備える。【選択図】図１
2018054580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信部と、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部と、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部と、を備える、
検出装置。
【請求項２】
前記第１の送信波の振幅レベルと、前記第２の送信波の振幅レベルとは同一または略同一であり、
前記検出部は、
前記第１の周波数の成分と前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分と前記第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分のみが抽出された場合、または、前記第２の周波数の成分のみが抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分は、前記第１の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分であり、
前記第２の周波数の成分は、前記第２の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される、前記第１の範囲と異なる第２の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記第２の送信波の振幅レベルは、前記第１の送信波の振幅レベルよりも大きく、
前記検出部は、
前記反射波が前記第１の送信波の到達範囲に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分のみが抽出された場合、または、前記第２の周波数の成分のみが抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分は、前記第１の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分であり、
前記第２の周波数の成分は、前記第２の周波数と同じ周波数、または、前記車両の走行によりドップラー効果が生じる場合に基づいて設定される、前記第１の範囲と異なる第２の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記反射波が前記第１の送信波の到達範囲外かつ前記第２の送信波の到達範囲内に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分が抽出された場合、障害物の検出が不可能であり、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分が抽出されず、かつ、前記第２の周波数の成分が抽出された場合、障害物があり、かつ、異常がないと判定し、
前記第１の周波数の成分が抽出されず、かつ、前記第２の周波数の成分が抽出されなかった場合、障害物がなく、かつ、異常がないと判定する、
請求項３に記載の検出装置。
【請求項５】
前記検出部は、
前記反射波が前記第２の送信波の到達範囲外に対応する空間から来た反射波である場合において、
前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の少なくとも一方が抽出された場合、異常があると判定し、
前記第１の周波数の成分および第２の周波数の成分のいずれも抽出されなかった場合、異常がないと判定する、
請求項３または４に記載の検出装置。
【請求項６】
前記第２の送信波の振幅レベルは、前記第１の送信波の振幅レベルよりも大きく、
前記検出部は、
前記車両の停車中において、障害物が前記第１の送信波の到達範囲内かつ前記第２の周波数の到達範囲内にあり、前記反射波から前記第１の周波数の成分および前記第２の周波数の成分の両方が抽出された場合、前記障害物を検出し、
停車中の前記車両が走行を開始した場合、前記第１の周波数の成分が抽出されなくなってから前記第２の周波数の成分が抽出されなくなるまでの前記車両の走行距離を計測し、
前記走行距離が予め定められた距離と一致する場合、異常がないと判定し、
前記走行距離が前記予め定められた距離と一致しない場合、異常があると判定する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項７】
前記検出部は、
障害物の有無および異常の有無の少なくとも一方を示す情報を所定装置へ出力する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項８】
車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させるステップと、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出するステップと、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定するステップと、を含む、
検出方法。
【請求項９】
車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる処理と、
前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する処理と、
前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する処理と、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に取り付けられた超音波センサ（ソナー）を用いて車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。超音波センサは、車両の周辺に向けて超音波（送信波）を送信し、障害物検出装置は、その超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信し、その反射波に基づいて障害物を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−２４３４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した障害物検出装置では、例えば障害物の検出処理を行う回路または超音波センサの故障などの異常が生じることがあるため、その異常を検出できる技術が望まれる。さらには、コストを抑えることも望まれる。
【０００５】
本発明の目的は、コストをかけずに異常を検出できる検出装置、検出方法、および検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る検出装置は、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる送信部と、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する抽出部と、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する検出部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る検出方法は、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させるステップと、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出するステップと、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定するステップと、を含む。
【０００８】
本発明に係る検出プログラムは、車両において用いられる超音波センサから、第１の周波数の第１の送信波を送信させた後、前記超音波センサが前記第１の送信波の反射波を受信する前に前記第１の周波数と異なる第２の周波数の第２の送信波を送信させる処理と、前記超音波センサにより受信された反射波のうち受信レベルが所定閾値より大きい反射波から、周波数の成分を抽出する処理と、前記成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、コストをかけずに異常を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る検出装置の構成例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る送信波の到達範囲の一例を示す概念図
【図３】本発明の実施の形態に係る検出装置の動作例を示すフローチャート
【図４】本発明の変形例１に係る送信波の到達範囲の一例を示す概念図
【図５】本発明の変形例２に係る動作を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
まず、本発明の実施の形態に係る検出装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の検出装置１００の構成例を示す図である。
【００１３】
図１に示す検出装置１００は、自動車等の車両（図２参照）に搭載され、同じ車両に搭載された超音波センサ２と電気的に接続される。超音波センサ２は、例えば、図２に示すように、車両１の後方部（例えば、リヤダンパ近傍）に取り付けられる。なお、本実施の形態では、検出装置１００および超音波センサ２を車両１に搭載する場合を例に挙げて説明するが、検出装置１００および超音波センサ２は、車両（自動車）以外の移動体に搭載されてもよい。
【００１４】
超音波センサ２は、超音波（以下、送信波という）を車両１の後方に向けて送信する。本実施の形態では、超音波センサ２は、まず第１の送信波を送信し、その後、超音波センサ２が第１の送信波の反射波を受信する前に第２の送信波を送信する。第１の送信波の周波数と第２の送信波の周波数とは異なる。
【００１５】
ここで、第１の送信波と第２の送信波について説明する。
【００１６】
図２は、第１の送信波と第２の送信波それぞれの到達範囲を示す概念図である。図２において、到達範囲Ｓ１は第１の送信波の到達範囲を示し、到達範囲Ｓ２は第２の送信波の到達範囲を示す。図２に示すように、到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２は、ほぼ同一である（同一であってもよい）。すなわち、第１の送信波の振幅レベル（送信レベル）と第２の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、同一またはほぼ同一である。また、図２において、領域４１は、到達範囲Ｓ１、Ｓ２に対応する路面４０の領域である。
【００１７】
図２に示すように、路面４０の領域４１上に障害物５０が存在する場合、超音波センサ２から送信された第１の送信波と第２の送信波は、障害物５０に当たって反射する。障害物５０は、例えば、壁、縁石等の物体、または、人間、動物等の生物などである。
【００１８】
超音波センサ２は、障害物５０に当たって反射された超音波（以下、反射波という）を受信する。この反射波は、第１の送信波に対する反射波と、第２の送信波に対する反射波とを含む混合波である。
【００１９】
なお、ここででは、超音波センサ２を車両１の後方部に搭載し、車両１の後方に向けて送信波を送信する場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。超音波センサ２は、例えば、車両１の側方または前方に搭載され、車両１の側方または前方に向けて送信波を送信してもよい。
【００２０】
以上、第１の送信波と第２の送信波について説明した。以下、図１の説明に戻る。
【００２１】
図１に示すように、検出装置１００は、制御部１０、送信回路２０、および受信回路３０を備える。検出装置１００は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００２２】
送信回路２０は、例えば、発振回路（図示略）と駆動回路（図示略）を含んで構成される。発振回路は、所定周波数の矩形波を生成する。駆動回路は、生成された矩形波を駆動信号として超音波センサ２へ出力する。これにより、超音波センサ２は、予め設定された送波電圧ゲイン（送信ゲインともいう）で第１の送信波と第２の送信波を送信する。
【００２３】
受信回路３０は、増幅回路（図示略）とフィルタ回路（図示略）を含んで構成される。増幅回路は、超音波センサ２から受け取った反射波（受信信号）を、予め設定された受波信号ゲイン（受信ゲインともいう）で増幅する。フィルタ回路は、増幅された受信信号に対してフィルタリングを行い、その受信信号を制御部１０へ出力する。
【００２４】
制御部１０は、送受信制御部１１、抽出部１２、および検出部１３を有する。図示は省略するが、制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示した送受信制御部１１、抽出部１２、および検出部１３の機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００２５】
送受信制御部１１（送信部の一例）は、超音波センサ２から第１の送信波を送信した後第２の送信波を送信するように送信回路２０を制御する。また、例えば、送受信制御部１１は、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに対し、制御信号を出力する。送信回路２０へ出力される制御信号には、例えば、送波電圧ゲインの指示が含まれる。また、受信回路３０へ出力される制御信号には、例えば、受波信号ゲインの指示が含まれる。
【００２６】
抽出部１２は、受信回路３０から受け取った受信信号に対してフーリエ変換等を行い、周波数成分を抽出する。抽出部１２より抽出される周波数成分を、以下、周波数成分Ａ、周波数成分Ｂという。なお、周波数成分とは、周波数、周波数の成分の強さ、周波数の振幅等を意味する。
【００２７】
周波数成分Ａとは、第１の送信波の周波数と同じ周波数、または、車両１の走行によりドップラー効果が生じる場合の周波数のずれを考慮して設定された第１の範囲内の周波数のいずれかを有する成分である。
【００２８】
周波数成分Ｂとは、第２の送信波の周波数と同じ周波数、または、車両１の走行によりドップラー効果が生じる場合の周波数のずれを考慮して設定された第２の範囲（第１の範囲とは異なる）内の周波数のいずれかを有する成分である。
【００２９】
ここで、第１の送信波の周波数と、第２の送信波の周波数とは、たとえ車両の走行によりドップラー効果が生じたとしても、周波数成分Ａ、Ｂの周波数が重ならないように設定されることが望ましい。なお、送信波の周波数は、固定周波数でなく、周波数に帯域幅を持たせ、徐々に周波数を変化させる送信波などでもよい。
【００３０】
よって、本実施の形態では、抽出部１２は、周波数が第１の送信波の周波数と同じである周波数成分、または、周波数が第１の範囲内である周波数成分（いずれも上述した周波数成分Ａに相当）を抽出する。同様に、抽出部１２は、周波数が第２の送信波の周波数と同じである周波数成分、または、周波数が第２の範囲内である周波数成分（いずれも上述した周波数成分Ｂに相当）を抽出する。
【００３１】
なお、路面４０の領域４１上に障害物５０が存在しない場合、反射波（受信信号）は受信されないため、抽出部１２は、周波数成分Ａ、Ｂのいずれも抽出しない。
【００３２】
なお、本実施の形態では、抽出部１２は、受信レベルが所定閾値より大きい反射波を周波数成分の抽出処理の対象とし、受信レベルが所定閾値（ゼロでもよい）以下の反射波については周波数成分の抽出処理の対象としない。また、微小レベルも含むすべての反射波の周波数成分の抽出処理をし、抽出成分の信号の強さから判定してもよい。
【００３３】
本実施の形態では、第１の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、第１の送信波に対する路面４０からの反射波の受信レベルが所定閾値以下となるように設定されている。同様に、第２の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、第２の送信波に対する路面４０からの反射波の受信レベルが所定閾値以下となるように設定されている。
【００３４】
検出部１３は、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する。異常は、例えば、検出装置１００（制御部１０、送信回路２０、または受信回路３０）の故障、超音波センサ２の故障または劣化、超音波センサ２の送受信面における異物の付着、車両周辺の環境の問題（例えば、ノイズの受信、または、他の車両から送信される送信波の受信、悪天候等）などである。
【００３５】
例えば、周波数成分Ａと周波数成分Ｂの両方が抽出された場合、検出部１３は、図２に示した領域４１上に障害物５０があると判定し、かつ、異常がないと判定する。また、検出部１３は、送信波の速度と、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、超音波センサ２と障害物５０との間の距離を算出する。
【００３６】
そして、検出部１３は、障害物５０がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報、および、超音波センサ２と障害物５０との間の距離を示す情報の少なくとも一方が含まれてもよい。
【００３７】
検出結果情報の出力先となる所定装置は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ以外のＥＣＵ（例えば、車両の運転支援を行うＥＣＵなど）、または、ディスプレイ装置などであってもよい。
【００３８】
また、例えば、障害物が存在せず、反射波が受信されないことで、周波数成分Ａと周波数成分Ｂのいずれも抽出されなかった場合、検出部１３は、図２に示した領域４１上に障害物５０がないと判定し、かつ、異常がないと判定する。
【００３９】
そして、検出部１３は、障害物５０がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報が含まれてもよい。
【００４０】
また、例えば、周波数成分Ａのみが抽出された場合、または、周波数成分Ｂのみが抽出された場合、検出部１３は、障害物５０の検出が不可能であると判定し、かつ、異常があると判定する。
【００４１】
そして、検出部１３は、異常がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００４２】
以上、検出装置１００の構成について説明した。
【００４３】
次に、検出装置１００の動作について、図３を用いて説明する。図３は、検出装置１００の動作例を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、送信回路２０は、第１の送信波と第２の送信波を送信するように超音波センサ２を制御する（ステップＳ１０１）。これにより、超音波センサ２は、車両１の後方に向けて第１の送信波と第２の送信波を連続で送信する。これにより、図２に示したように、第１の送信波は到達範囲Ｓ１に到達し、第２の送信波は到達範囲Ｓ２に到達する。
【００４５】
次に、受信回路３０は、超音波センサ２から受け取った反射波（受信信号）を増幅し、フィルタリングを行う（ステップＳ１０２）。その後、受信回路３０は、受信信号を制御部１０へ出力する。
【００４６】
次に、制御部１０の抽出部１２は、受信信号に対してフーリエ変換等を行い、周波数成分を抽出する（ステップＳ１０３）。
【００４７】
次に、制御部１０の検出部１３は、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
次に、検出部１３は、判定結果に応じた検出結果情報を所定装置へ出力する（ステップＳ１０５）。
【００４９】
以上、検出装置１００の動作について説明した。
【００５０】
詳述してきたように、本実施の形態の検出装置１００は、周波数が異なる第１の送信波と第２の送信波を連続で超音波センサ２に送信させ、反射波から周波数成分を抽出し、周波数成分の抽出結果に基づいて、障害物の有無および異常の有無を判定する。よって、検出装置１００は、コストをかけずに異常を検出できる。
【００５１】
本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００５２】
＜変形例１＞
上記実施の形態では、図２に示したように、第１の送信波の到達範囲Ｓ１と第２の送信波の到達範囲Ｓ２がほぼ同じである場合を例に挙げて説明したが、到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とは大きく異なってもよい。この具体例について、図４を用いて以下に説明する。
【００５３】
図４は、本変形例に係る到達範囲Ｓ１、Ｓ２を示す概念図である。図４に示すように、到達範囲Ｓ２は到達範囲Ｓ１より広い。すなわち、送信波Ｔ２の振幅レベル（送信レベル）は、送信波Ｔ１の振幅レベル（送信レベル）よりも大きい。この場合、第２の送信波は、第１の送信波よりも遠方に到達する。
【００５４】
図４において、領域４２は、到達範囲Ｓ１に対応する路面４０の領域である。領域４３は、到達範囲Ｓ１外かつ到達範囲Ｓ２内に対応する路面４０の領域である。領域４４は、到達範囲Ｓ２外の範囲に対応する路面４０の領域である。
【００５５】
なお、以下では、領域４２に対応する領域４２の上方の空間を「領域４２上の空間」という。また、領域４３に対応する領域４３の上方の空間を「領域４３上の空間」という。また、領域４４に対応する領域４４の上方の空間を「領域４４上の空間」という。
【００５６】
以下、本変形例に係る検出部１３の処理について説明する。
【００５７】
まず、検出部１３は、送信波の速度と、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、受信された反射波が、領域４２上の空間、領域４３上の空間、領域４４上の空間のうちのどの空間から来た反射波であるかを判定する。
【００５８】
受信された反射波が領域４２上の空間から来た反射波である場合、検出部１３は、上記実施の形態で説明した障害物の有無および異常の有無の判定を行い、判定結果に応じた検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００５９】
受信された反射波が領域４３上の空間から来た反射波である場合、例えば、検出部１３は、まず、周波数成分Ａが抽出されたか否かを判定する。
【００６０】
周波数成分Ａが抽出された場合、検出部１３は、障害物の検出が不可能であると判定し、かつ、異常があると判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００６１】
一方、周波数成分Ａが抽出されなかった場合、検出部１３は、異常がないと判定し、続いて、周波数成分Ｂが抽出されたか否かを判定する。
【００６２】
周波数成分Ｂが抽出された場合、検出部１３は、領域４３に障害物があると判定する。そして、検出部１３は、障害物がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。なお、この検出結果情報には、超音波センサ２から障害物までの距離を示す情報、および、異常がない旨を示す情報の少なくとも一方が含まれてもよい。
【００６３】
一方、周波数成分Ｂが抽出されなかった場合、検出部１３は、領域４３に障害物がないと判定する。そして、検出部１３は、障害物がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。なお、この検出結果情報には、異常がない旨を示す情報が含まれてもよい。
【００６４】
受信された反射波が領域４４上の空間から来た反射波である場合、例えば、検出部１３は、周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの少なくとも一方が抽出されたか否かを判定する。
【００６５】
周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの少なくとも一方が抽出された場合、検出部１３は、異常があると判定し、異常がある旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００６６】
一方、周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂのいずれも抽出されなかった場合、検出部１３は、異常がないと判定し、異常がない旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００６７】
本変形例によれば、図４に示したように到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とが異なる場合でも、上記実施の形態で説明した作用効果を得ることができる。
【００６８】
＜変形例２＞
検出装置１００は、例えば図４に示したように到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２とが異なる場合で、かつ、駐車中（停車中でもよい）の車両が発進した場合に、異常を検出してもよい。この具体例について、図５を用いて説明する。
【００６９】
図５（ａ）は、例えば、車両１が駐車場に駐車している状態を示している。このとき、図５（ａ）に示すように障害物５０は到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２の範囲内にあるため、反射波からは周波数成分Ａおよび周波数成分Ｂの両方が抽出される。
【００７０】
そして、検出部１３は、車両１の駐車中の間、障害物５０があることを検出する。障害物５０は、例えば、壁、縁石などの固定物であり、検出部１３は、障害物５０を一定時間検出することで、障害物５０が固定物であると認識する。
【００７１】
ここで、図５（ａ）に示した車両１が前進したとする。これにより、まず、障害物５０が到達範囲Ｓ１の範囲外となり、反射波からは周波数成分Ａが抽出されなくなる。検出部１３は、周波数成分Ａが抽出されなくなった時点から、車両１が走行した距離（以下、走行距離という）の計測を開始する。
【００７２】
その後、さらに車両１が前進し、図５（ｂ）示す状態になったとする。このとき、図５（ｂ）に示すように障害物５０は到達範囲Ｓ２の範囲外となるため、反射波からは周波数成分Ｂも抽出されなくなる。検出部１３は、周波数成分Ｂが抽出されなくなった時点で走行距離の計測を終了する。例えば、図５（ｂ）に示す距離４５が、計測された走行距離に相当する。
【００７３】
次に、検出部１３は、計測された走行距離が、予め定められた距離（例えば、図４の領域４３を示す両矢印の長さ）と一致するか否かを判定する。
【００７４】
計測された走行距離が距離と一致する場合、検出部１３は、異常がないと判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。一方、計測された走行距離が閾値と一致しない場合、検出部１３は、異常があると判定し、その旨を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。
【００７５】
本変形例によれば、停車中の車両が発進した場合にも、異常を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに好適である。
【符号の説明】
【００７７】
１  車両
２  超音波センサ
１０  制御部
１１  送受信制御部
１２  抽出部
１３  検出部
２０  送信回路
３０  受信回路
１００  検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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