(57)【要約】【課題】安全な情報提示を可能にする。【解決手段】情報表示システム（１０）は、ユーザ（９０）が装着可能であってユーザの視界（９１）内に情報を表示可能な装着型ディスプレイ（２０）と、監視対象（１２）に関する情報である監視対象情報（４４）を取得可能な監視対象情報取得部（３２）と、ユーザの視界を特定するための視界情報を取得する視界情報取得部（３３）と、視界情報取得部で取得した視界情報に基づいてユーザの視界内に存在する監視対象を識別する監視対象識別部（３４）と、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合にユーザが特定の方向を向くことで監視対象情報がユーザの視界内に表示されることを示す方向提示表示（４３）をユーザの視界内に表示させると共に、方向提示表示が示す方向をユーザが向くことに追従させて監視対象情報をユーザの視界内に表示する表示制御部（３５）と、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが装着可能であってユーザの視界内に情報を表示可能な装着型ディスプレイと、
監視対象に関する情報である監視対象情報を取得可能な監視対象情報取得部と、
ユーザの視界を特定するための視界情報を取得する視界情報取得部と、
前記視界情報取得部で取得した前記視界情報に基づいてユーザの視界内に存在する監視対象を識別する監視対象識別部と、
ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合にユーザが特定の方向を向くことで前記監視対象情報がユーザの視界内に表示されることを示す方向提示表示をユーザの視界内に表示させると共に、前記方向提示表示が示す方向をユーザが向くことに追従させて前記監視対象情報をユーザの視界内に表示する表示制御部と、
を備える情報表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合に前記方向提示表示をユーザの視界内の上部に表示する、
請求項１に記載の情報表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合に前記方向提示表示を前記監視対象と重なる位置であって半透明の矢印図形で表示する、
請求項１に記載の情報表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、ユーザの視界内に不透明な表示領域を表示すると共に、前記表示領域内に前記監視対象情報を表示する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の情報表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記監視対象情報を前記監視対象と重ならない位置に表示する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の情報表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記ユーザから前記監視対象までの距離が近づくにつれて前記方向提示表示又は前記監視対象情報の少なくとも一方を大きく表示する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の情報表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの頭部に装着するタイプのディスプレイにより、ユーザの視界内に監視対象に関する情報を表示する情報表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの頭部に装着可能な頭部装着型ディスプレイいわゆるヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤと称する）を用いて、例えば仮想現実の画像や様々な情報を表示する技術が提案されている。この技術の適用として、例えばロボットや搬送車の作業領域内やその近傍で作業するユーザに対して、そのロボットや搬送車の安全に関する情報を提示するために、その安全に関する情報を、ユーザが装着したＨＭＤに表示することが想定される。これによれば、ユーザは、ティーチィングペンダントやタブレット端末等を覗き込むことなく視線を上げたまま、ロボットや搬送車の安全に関する情報を取得することができるようになるため、安全性の向上が図られる。
【０００３】
しかしながら、一般的なＨＭＤの多くは、ユーザの視界と重なる場所に透過型の表示部を配置し、その表示部に各種情報を表示させる構成である。この場合、表示部に表示される情報と、ユーザが表示部を通して見ている実景とが重なることになる。このため、例えばユーザが歩いている状態で急に表示部に情報が表示されると、ユーザの視界が遮られてしまう。しかしながら、このような場合であっても、ユーザは、歩行を止めずに、視界が遮られて前方の安全確認が不十分なまま進んでしまい、その結果、何らかの物体と衝突してしまう等、思わぬ事態に巻き込まれてしまう可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２２８２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装着型ディスプレイを用いてユーザに情報を提示するものにおいて、安全な情報提示が可能な情報表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）
請求項１の情報表示システムは、ユーザが装着可能であってユーザの視界内に情報を表示可能な装着型ディスプレイと、監視対象に関する情報である監視対象情報を取得可能な監視対象情報取得部と、ユーザの視界を特定するための視界情報を取得する視界情報取得部と、前記視界情報取得部で取得した前記視界情報に基づいてユーザの視界内に存在する監視対象を識別する監視対象識別部と、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合にユーザが特定の方向を向くことで前記監視対象情報がユーザの視界内に表示されることを示す方向提示表示をユーザの視界内に表示させると共に、前記方向提示表示が示す方向をユーザが向くことに追従させて前記監視対象情報をユーザの視界内に表示する表示制御部と、を備える。
【０００７】
これによれば、例えばユーザが歩行していて監視対象に近づいている場合等において、ユーザの視界内に方向提示表示を表示させることで、ユーザに対し、その方向提示表示が指し示す方向へ向くように促すことができる。これにより、ユーザの視線をあえてユーザの前方つまりユーザの進行方向から外させることで、進行方向が見難くなったユーザは、危険を感じて一旦立ち止まる可能性が高まる。そして、方向提示表示が示す方向をユーザが向くことに追従させて監視対象情報をユーザの視界内に表示することで、ユーザの移動を立ち止まらせつつ、ユーザに対して監視対象情報を適切に提示することができる。これにより、ユーザが移動している場合等において、監視対象に過度に接近してしまうこと等を抑制でき、その結果、安全な情報提示が可能となる。
【０００８】
また、本構成によれば、ユーザの視界内に方向提示表示が表示された場合であっても、ユーザがその方向提示表示の指し示す方向へ向かなければ、ユーザの視界内に監視対象情報は表示されない。したがって、ユーザは、監視対象情報を見る気が無い場合には、方向提示表示の指し示す方向へ振り向かないことで、視界内に監視対象情報を表示させないことができる。これにより、ユーザは、視界内に方向提示表示が表示された場合であっても、自分の意思で監視対象情報を表示させることができる。そのため、ユーザが監視対象情報を見る気が無い場合にもユーザの視界内に監視対象情報が表示されて視界が妨げられるといったことを回避することができる。
【０００９】
（請求項２）
請求項２の情報表示システムにおいて、表示制御部は、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合に前記方向提示表示をユーザの視界内の上部に表示する。これによれば、ユーザに対して上方を見るように促すことができる。この場合、ユーザは、足元が見難くなるため、危険を感じて立ち止まる可能性がより高まる。すなわち、ユーザは、方向提示表示に従って上方を見ることで、体がやや後方へ反り返った姿勢つまりのけぞるような姿勢となる。このような姿勢は、体の重心がやや後方に位置するため、歩行には適さない姿勢である。このため、例えば歩行しているユーザをより効果的に立ち止まらせて無理な歩行を抑制でき、その結果、更に安全な情報提示が可能となる。
【００１０】
（請求項３）
前記表示制御部は、ユーザの視界内に監視対象を捉えた場合に前記方向提示表示を前記監視対象と重なる位置であって半透明の矢印図形で表示する。これによれば、ユーザが見ている監視対象つまりユーザの視線の先に方向提示表示が矢印図形で表示されるため、ユーザは、どちらを向けば良いか瞬時に認識し易くなる。また、方向提示表示を構成する矢印図形は、半透明であるため、監視対象と重なっていてもユーザの視界を妨げ難い。
【００１１】
そして本構成によれば、方向提示表示は、監視対象と重なる位置に矢印として表示されるため、ユーザは、方向提示表示の矢印の先に表示される情報が、その方向提示表示と重なっている監視対象に関連したものであると容易に認識することができる。すなわち、一般的なユーザは、監視対象に重なっている矢印を見れば、その矢印の先に、その監視対象に関連する情報があると連想すると思われる。したがって、ユーザは、視界内に複数の監視対象を捉えている場合において、方向提示表示の先に示される監視対象情報が、視界内のどの監視対象についてのものなのか容易に把握することができる。その結果、ユーザは、監視対象と監視対象情報とを関連付けて見ることができるため、監視対象情報の理解がし易くなる。
【００１２】
（請求項４）
前記表示制御部は、ユーザの視界内に不透明な表示領域を表示すると共に、前記表示領域内に前記監視対象情報を表示する。これによれば、不透明な表示領域内に表示された監視対象情報が、表示領域の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができる。これにより、監視対象情報をより見易くすることができる。
【００１３】
（請求項５）
前記表示制御部は、前記監視対象情報を前記監視対象と重ならない位置に表示する。これによれば、ユーザの視界に表示される監視対象情報が監視対象と重なって、監視対象情報が見難くなることを防止できるとともに、監視対象自体が難くなることも防止できる。つまり、これによれば、ユーザは、監視対象を視界に入れたまま、監視対象情報を適切に見ることができる。その結果、更に安全な情報提示が可能となる。
【００１４】
（請求項６）
前記表示制御部は、前記ユーザから前記監視対象までの距離が近づくにつれて前記方向提示表示又は前記監視対象情報の少なくとも一方を大きく表示する。この場合、ユーザから監視対象までの距離が近づくにつれて方向提示表示を大きく表示するようにすれば、ユーザが監視対象に近づくほど、方向提示表示が大きくなってユーザに対して圧迫感を与えることができる。したがって、ユーザがより立ち止まり易くなる。
【００１５】
また、ユーザが監視対象情報を見るために例えば上を見上げている場合であっても、必ずしも全てのユーザが立ち止まるとは限らない。つまり、ユーザが、例えば上を見上げて監視対象情報を見ながら歩行することも考えられる。一方、本構成により、ユーザから監視対象までの距離が近づくにつれて監視対象情報を大きく表示することで、ユーザが例えば上方を見上げて監視対象情報を見ながら歩行しようとした場合であっても、ユーザが監視対象に近づけば監視対象情報が大きくなってユーザに対して圧迫感を与えることができる。したがって、ユーザが監視対象情報を見ながら歩行するような状況を抑制することができる。これらの結果、更に安全な情報提示が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態による情報表示システムの概略構成を模式的に示す図
【図２】第１実施形態による情報表示システムの電気的構成を模式的に示すブロック図
【図３】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、視界内に監視対象を捉えた場合を示す図
【図４】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、方向提示表示が表示された場合を示す図
【図５】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、図４の状態からユーザが上方を向いた場合を示す図
【図６】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、図５の状態からユーザが更に上方を向いた場合を示す図
【図７】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、図６の状態からユーザが監視対象に近づいた場合を示す図
【図８】第１実施形態について、ディスプレイ制御装置の制御部で実行される処理内容を示すフローチャート
【図９】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、方向提示表示が表示された場合を示す図
【図１０】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、図９の状態からユーザが上方を向いた場合を示す図
【図１１】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一例を示すもので、図１０の状態からユーザが更に上方を向いた場合を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の複数の実施形態について説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００１８】
（第１実施形態）
第１実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。図１及び図２に示すように、情報表示システム１０は、少なくとも１台この場合２台の監視対象１１、１２と、安全装置１３と、いわゆるヘッドマウントディスプレイと称される頭部装着型ディスプレイ２０（以下、ＨＭＤ２０と称する）と、ディスプレイ制御装置３０と、を含んで構成されている。本実施形態の場合、監視対象として２種類の対象が想定される。１つは、監視対象１１として示すように、例えば一定の箇所に留まっているようなロボット等の常設体である。もう１つは、監視対象１２として示すように、一定の箇所に留まらずに随時移動するような搬送車等の移動体である。なお、監視対象は、ロボットや搬送車に限られない。
【００１９】
監視対象であるロボット１１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットで構成されている。一般的な構成につき詳しい説明は省略するが、ロボット１１は、サーボモータにより駆動される６軸のアームを有し、第６軸アームの先端部に、例えばパレット内に収容されているワークを把持するためのハンド等を備えている。ロボット１１は、ロボットコントローラ１１１に図示しない接続ケーブルを介して接続される。各軸のサーボモータは、このロボットコントローラ１１１により制御される。
【００２０】
ロボットコントローラ１１１は、安全装置１３に通信可能に接続されている。安全装置１３は、ロボットコントローラ１１１側からロボット１１の動作状態及びロボットコントローラ１１１による制御状態を特定可能な各種の情報を取得可能に構成されている。そのため、安全装置１３は、ロボット１１のアームの回転角度やモータの通電状態等、ロボット１１の動作状態を示す動作情報、及びロボットコントローラ１１１の制御状態を示す制御情報をリアルタイムで取得することができる。また、安全装置１３は、ロボット１１が設置されている領域、例えば工場内における基準位置を原点とした２次元座標系におけるロボット１１の座標つまりはロボット１１の設置位置も記憶している。
【００２１】
監視対象である搬送車１２は、例えばフォークリフト等のように人が運転する有人搬送車や、自動で走行可能な無人搬送車等である。搬送車１２は、通信部１２１を介して安全装置１３に無線通信可能に接続されている。通信部１２１は、搬送車１２から搬送車１２の走行速度等や現在位置等の各種情報を取得し、その各種情報を安全装置１３へ送信する。すなわち、安全装置１３は、通信部１２１側から搬送車１２の走行状態等を特定可能な各種の情報を取得可能に構成されている。そのため、安全装置１３は、搬送車１２の現在位置や走行速度等を示す情報をリアルタイムで取得することができる。
【００２２】
ＨＭＤ２０は、ユーザの頭部に装着可能な形態に構成されており、ユーザの視界内に各種情報を表示させることができる。ＨＭＤ２０は、両目を覆う両眼型、又は一方の目のみを覆う単眼型のいずれでも良いが、本実施形態は、ユーザの視界を奪い易い両眼型により適している。また、ＨＭＤ２０の形状は、眼鏡のように装着する眼鏡型や帽子のように装着する帽子型などが想定されるが、いずれも形状であっても良い。本実施形態のＨＭＤ２０は、眼鏡型を想定している。
【００２３】
ＨＭＤ２０は、図２にも示すように、表示部２１及びカメラ２２を有している。表示部２１は、ユーザがＨＭＤ２０を装着した状態において、そのユーザの視界と重なる位置に設けられている。本実施形態の場合、表示部２１は、眼鏡のレンズ部分に相当する部分であり、画像などの情報を表示することができるいわゆる透過型のディスプレイで構成されている。このため、ＨＭＤ２０に表示される画像は、ユーザの視界に重なって表示されることになる。換言すると、ユーザは、自身の目で見た現実の風景と、ＨＭＤ２０によって表示された仮想的な画像とを併せて見ることになる。
【００２４】
カメラ２２は、小型のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成されており、ＨＭＤ２０に一体的に取り付けられている。このカメラ２２は、ユーザの顔の向きと一致するように、ＨＭＤ２０のフレームの一側部に設けられている。カメラ２２は、図１に示すように、ユーザ９０がＨＭＤ２０を頭部に装着した状態で、ユーザ９０の頭部正面が向いている方向の画像を撮像する。そのため、カメラ２２によって撮像される画像は、ユーザ９０の視界とほぼ同一の画角となっている。換言すると、カメラ２２は、ユーザ９０が見ている風景とほぼ同一の風景を撮像する。
【００２５】
なお、表示部２１は、透過型のディスプレイに限られず、非透過型のディスプレイで構成しても良い。この場合、ＨＭＤ２０は、カメラ２２で撮影した画像をリアルタイムで表示部２１に表示させることで、カメラ２２が撮影した風景をユーザに対し仮想的に提示、すなわちユーザの視界を表示部２１に再現すれば良い。また、ＨＭＤ２０は、表示部２１を有するものに限られず、仮想的な画像をユーザの網膜に直接投影する網膜投影型であっても良い。
【００２６】
ＨＭＤ２０は、ディスプレイ制御装置３０に無線又は有線で接続されている。なお、ディスプレイ制御装置３０は、ＨＭＤ２０と一体に構成されていても良い。図２に示すように、ディスプレイ制御装置３０は、マイクロコンピュータ等で構成された制御部３１を内蔵しており、ＨＭＤ２０の表示部２１に表示する画像データを送信したり、カメラ２２により撮影された画像データを受信したりする。また、ディスプレイ制御装置３０は、安全装置１３と有線又は無線通信が可能となっている。
【００２７】
図２に示すように、ディスプレイ制御装置３０は、制御部３１の他、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、及び表示制御部３５を有している。制御部３１は、例えばＣＰＵ３１１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域３１２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＨＤＭ２０の全体の制御を司っている。
【００２８】
記憶領域３１２は、情報表示プログラムを記憶している。制御部３１は、ＣＰＵ３１１において情報表示プログラムを実行することにより、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、及び表示制御部３５等を、ソフトウェア的に実現する。なお、これら監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、及び表示制御部３５は、例えば制御部３１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
【００２９】
監視対象情報取得部３２は、安全装置１３から、監視対象１１、１２に関する情報である監視対象情報をリアルタイムで取得することがでる。ロボット１１に関する監視対象情報は、例えばロボット１１の動作状態を示す動作情報やコントローラ１１１の制御状態を示す制御情報などを含んでいる。搬送車１２に関する監視情報は、例えば搬送車１２の現在位置や走行速度等、搬送車１２の動作状態を示す動作情報を含んでいる。
【００３０】
また、監視対象情報取得部３２は、各監視対象１１、１２について、各監視対象１１とユーザ９０との距離を取得することができる。監視対象情報取得部３２は、例えば監視対象１１、１２の位置情報と、ユーザ９０の位置情報とに基づいて、各監視対象１１とユーザ９０との距離を取得することができる。ユーザ９０の位置情報は、ユーザ９０に装着されるＨＭＤ２０又はユーザ９０に携帯されるディスプレイ表示装置３０に小型のＧＰＳ（Global Positioning System）を設けることで取得することができる。また、ユーザ９０の位置情報は、ＧＰＳユニットのように直接的に位置を特定するものではなく、例えば工場の入り口等の基準位置からのユーザ９０の移動軌跡を取得し、基準位置に対する変位量に基づいて間接的に位置を特定するような構成としてもよい。
【００３１】
視界情報取得部３３は、ＨＭＤ２０を装着したユーザ９０の視界を特定するための視界情報を取得する処理を行うことができる。ユーザ９０の視界とは、ユーザ９０がＨＭＤ２０を装着した状態においてユーザ９０の目に映る風景を意味する。本実施形態の場合、ユーザ９０の視界とは、眼鏡のレンズ部分である表示部２１を通してユーザ９０の目に映る風景を意味する。視界情報取得部３３は、例えばカメラ２２で撮像した画像から、ユーザ９０の視界情報を取得する。本実施形態では、例えば図３等に示すように、カメラ２２の撮像範囲２２１及び表示部２１の領域を、ユーザ９０の視界９１と擬制している。
【００３２】
図２に示す監視対象識別部３４は、視界情報取得部３３で取得した視界情報に基づいて、ユーザ９０の視界９１内に存在する監視対象１１、１２を識別する処理を行うことができる。監視対象識別部３４は、例えば次のようにして監視対象１１、１２を識別することができる。すなわち、例えば各監視対象１１、１２に、それぞれ個体を特定するためのマーカーを付しておく。そして、監視対象識別部３４は、カメラ２２で撮像された画像を基に監視対象１１、１２に付されたマーカーを認識することで、各監視対象１１、１２を識別することができる。
【００３３】
表示制御部３５は、図４〜図７に示すように、表示部２１つまりユーザ９０の視界９１内に、ユーザ９０の頭部の向きに応じて、方向提示表示４３及び監視対象情報４４を視界９１内で移動させるようにして表示する。方向提示表示４３及び監視対象情報４４は、文字情報や数字、図形、記号等で構成されている。方向提示表示４３は、ユーザ９０が特定の方向を向くことで監視対象情報４４がユーザ９０の視界９１内に表示されることを示す情報である。本実施形態の場合、方向提示表示４３は、例えば「ＡＬＥＲＴ！」の文字及び記号と、その文字及び記号を囲む枠線とを含んで構成されている。また、表示制御部３５は、表示部２１内において不透明な表示領域４１を表示すると共に、表示領域４１内に方向提示表示４３及び監視対象情報４４を表示する。
【００３４】
なお、図４及び図５において、二点鎖線で囲った領域４２は、監視対象情報４４の全ての内容を表示させるために表示領域４１だけでは不足している領域を示している。以下の説明では、図４及び図５において二点鎖線で囲った領域４２を、不足領域４２と称する。不足領域４２は、監視対象情報４４の情報量に応じて、表示領域４１を視界９１の外側まで仮想的に拡張した領域である。このため、不足領域４２、及び図４、図５において不足領域４２内に表された監視対象情報４４は、表示部２１には表示されない。この場合、ユーザ９０と監視対象１２との距離が一定であれば、表示領域４１と不足領域４２との面積の合計も一定である。
【００３５】
表示制御部３５は、表示領域４１内を、例えば監視対象情報４４とは反対色で不透明に表示することで、表示領域４１の後ろの実景を覆い隠している。これにより、表示領域４１内に表示された方向提示表示４３及び監視対象情報４４が、表示領域４１の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができるため、方向提示表示４３及び監視対象情報４４が見易くなる。なお、表示制御部３５は、表示領域４１を示す枠及び表示領域４１自体を、必ずしも表示部２１に表示する必要はない。
【００３６】
表示制御部３５は、例えば図４に示すように、ユーザ９０の視界９１内に、監視対象である例えば搬送車１２を捉えた場合であって、かつ、その視界９１内に捕えた監視対象１２について監視対象情報を取得している場合に、まず、ユーザ９０の視界９１内の隅部、この場合上部に方向提示表示４３を表示させる。この場合、視界９１内の上部に表示された方向提示表示４３は、ユーザ９０が特定の方向つまり上部を向くことで監視対象情報４４がユーザ９０の視界９１内に表示されることを示している。また、この場合、表示制御部３５は、方向提示表示４３を、ユーザ９０の視界９１内に存在する監視対象この場合搬送車１２と重ならない位置に表示する。
【００３７】
そして、表示制御部３５は、図５、図６に示すように、方向提示表示４３が表示されている方向をユーザ９０が向くことに追従するようにして、方向提示表示４３及び監視対象情報４４をユーザ９０の視界９１内に表示する。すなわち、表示制御部３５は、図５、図６に示すように、ユーザ９０が上を向くのに伴って、方向提示表示４３及び監視対象情報４４が視界９１内において相対的に下方へ移動するようにして、これら方向提示表示４３及び監視対象情報４４を表示する。このように、ユーザ９０の向きに追従させて、方向提示表示４３及び監視対象情報４４を表示させる表示方法を、以下の説明では追従表示と称する。
【００３８】
ちなみに、表示制御部３５は、ユーザ９０が向いている方向を、視界情報取得部３３で取得された視界情報すなわちカメラ２２で撮影された画像を画像処理することで判断することができる。また、表示制御部３５は、ユーザ９０が向いている方向を、ＨＭＤ２０に設けられた図示しない加速度センサの検出結果に基づいて判断しても良い。また、図６、図７に示すように、表示制御部３５は、ユーザ９０から監視対象例えば搬送車１２までの距離が近づくにつれて、方向提示表示４３又は監視対象情報４４の少なくとも一方、この場合両方を大きく表示する。
【００３９】
次に、ディスプレイ制御装置３０の制御部３１において行われる制御フローについて、図８も参照して説明する。制御部３１は、情報表示プログラムを実行すると、図８の制御フローを実行する。制御部３１は、まず、ステップＳ１１において、視界情報取得部３３及び監視対象識別部３４の処理により、視界９１内に監視対象を捕えたか否か、つまりユーザ９０が監視対象を見ているか否かを判断する。視界９１内に監視対象を捕えていない場合（ステップＳ１１でＮＯ）、制御部３１は、監視対象を視界９１内に捉えるまでステップＳ１１を繰り返す。
【００４０】
視界９１内に監視対象を捕えた場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、制御部３１は、ステップＳ１２へ処理を移行させる。ステップＳ１２において、制御部３１は、視界９１内に存在する監視対象についての監視対象情報を取得しているか否かを判断する。例えば図３の例では、ユーザ９０は、自己の視界９１内に搬送車１２を捕らえている。この場合、制御部３１は、監視対象情報取得部３２の処理によって視界９１内の搬送車１２に関する監視対象情報を取得しているか否かを判断する。
【００４１】
搬送車１２に関する監視対象情報を取得していない場合（図８のステップＳ１２でＮＯ）、制御部３１は、ユーザ９０に対して提示すべき監視対象情報が存在していないと判断し、ステップＳ１１へ処理を戻す。一方、搬送車１２に関する監視対象情報を取得している場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部３１は、表示制御部３５の処理により、まず、図４に示すように視界９１内の隅部この場合上部に方向提示表示４３を表示する。
【００４２】
その後、制御部３１は、ステップＳ１４へ処理を移行させ、表示制御部３５の処理により、図５、図６に示すように、方向提示表示４３及び搬送車１２に関する監視対象情報４４を追従表示させる。また、図７に示すように、制御部３１は、表示制御部３５の処理により、監視対象１２とユーザ９０との距離が近づくほど、方向提示表示４３及び監視対象情報４４を大きく表示する。
【００４３】
そして、制御部３１は、図８のステップＳ１１〜Ｓ１４を繰り返し、視界９１内から監視対象１２が外れるまで、又は視界９１内に捕えている監視対象１２に関する監視対象情報４４の取得が無くなるまで、方向提示表示４３及び監視対象情報４４を視界９１内に追従表示する。なお、監視対象情報４４の取得が無くなる場合とは、例えば監視対象１２の電源が落とされて動作が停止している場合、すなわち監視対象１２に接近しても危険が無い場合等である。
【００４４】
以上説明した実施形態によれば、情報表示システム１０において、表示制御部３５は、ユーザ９０の視界９１内に監視対象例えば搬送車１２を捉えた場合に、まず、方向提示表示４３をユーザ９０の視界９１内に表示させる。方向提示表示４３は、ユーザ９０に特定の方向を向くように提示するための表示であり、ユーザ９０が特定の方向を向くことで監視対象情報４４がユーザ９０の視界９１内に表示されることを示している。そして、ユーザ９０が方向提示表示４３で提示された方向を向くと、表示制御部３５は、ユーザ９０の向きの変化に追従させて監視対象情報４４をユーザ９０の視界９１内に表示する。
【００４５】
これによれば、ユーザ９０の視界９１内に方向提示表示４３を表示させることで、ユーザ９０に対し、その方向提示表示４３が提示する方向へ向くように促すことができる。これにより、ユーザ９０の視線を、監視対象この場合搬送車１２から逸らすことができる。つまり、これによれば、ユーザ９０の視界９１内に捉えられた監視対象１２を、ユーザ９０の視界９１の隅に追いやることができる。そのため、ユーザ９０の視界９１内において、監視対象１２と重ならずに監視対象情報４４を表示するための表示領域４１を確保し易くなる。したがって、監視対象１２と監視対象情報４４とが重なってユーザ９０の視界９１が遮られることを抑制でき、その結果、安全な情報提示が可能となる。
【００４６】
また、本実施形態によれば、ユーザ９０の視界９１内に方向提示表示４３が表示された場合であっても、ユーザ９０がその方向提示表示４３の指し示す方向へ向かなければ、ユーザ９０の視界９１内に監視対象情報４４は表示されない。したがって、ユーザ９０は、監視対象情報４４を見る気が無い場合には、方向提示表示４３の指し示す方向へ振り向かないことで、視界９１内に監視対象情報４４を表示させないことができる。これにより、ユーザ９０は、方向提示表示４３が表示された場合であっても自分の意思で監視対象情報４４を表示させることができる。したがって、ユーザ９０は、監視対象情報４４を見る気が無い場合にも視界９１内に監視対象情報４４が表示されて視界９１が妨げられるといったことを回避することができる。
【００４７】
更に、本実施形態によれば、例えばユーザ９０が歩行していて監視対象１２に近づいている場合等において、ユーザ９０の視界９１内に方向提示表示４３を表示させることで、ユーザ９０に対し、その方向提示表示４３が指し示す方向へ向くように促すことができる。これにより、ユーザ９０の視線をあえてユーザ９０の前方つまりユーザ９０の進行方向から外させることで、進行方向が見難くなったユーザ９０は、危険を感じて一旦立ち止まる可能性が高まる。そして、方向提示表示４３が示す方向をユーザ９０が向くことに追従させて監視対象情報４４をユーザ９０の視界９１内に表示することで、ユーザ９０の移動を立ち止まらせつつ、ユーザ９０に対して監視対象情報４４を適切に提示することができる。これにより、ユーザ９０が移動している場合等において、監視対象１２に過度に接近してしまうこと等を抑制でき、その結果、安全な情報提示が可能となる。
【００４８】
また、本実施形態において、表示制御部３５は、ユーザ９０の視界９１内に監視対象１２を捉えた場合に、方向提示表示４３をユーザ９０の視界９１内の上部に表示する。これによれば、ユーザ９０に対して上方を見るように促すことができる。この場合、ユーザ９０は、足元が見難くなるため、より危険を感じて立ち止まる可能性が高まる。すなわち、ユーザ９０は、方向提示表示４３に従って上方を見ることで、体がやや後方へ反り返った姿勢つまりのけぞるような姿勢となる。このような姿勢は、体の重心がやや後方に位置するため、歩行には適さない姿勢である。このため、例えば歩行しているユーザ９０をより効果的に立ち止まらせて無理な歩行を抑制でき、その結果、より安全な情報提示が可能となる。
【００４９】
また、本実施形態において、表示制御部３５は、ユーザ９０の視界９１内に不透明な表示領域４１を表示すると共に、表示領域４１内に方向提示表示４３及び監視対象情報４４を表示する。これによれば、不透明な表示領域４１内に表示された方向提示表示４３及び監視対象情報４４が、表示領域４１の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができる。これにより、方向提示表示４３及び監視対象情報をより見易くすることができる。
【００５０】
また、本実施形態において、表示制御部３５は、監視対象情報４４を、監視対象例えば搬送車１２と重ならない位置に表示する。これによれば、ユーザ９０の視界９１に表示される監視対象情報４４が監視対象１２と重なって、監視対象情報４４が見難くなることを防止できるとともに、監視対象１２自体が難くなることも防止できる。つまり、これによれば、ユーザ９０は、監視対象１２を視界９１に入れたまま、監視対象情報４４を適切に見ることができる。その結果、更に安全な情報提示が可能となる。
【００５１】
本実施形態において、表示制御部３５は、ユーザ９０から監視対象１２までの距離が近づくにつれて、方向提示表示４３を大きく表示する。これによれば、ユーザ９０が監視対象１２に近づくほど、方向提示表示４３が大きくなってユーザ９０に対して圧迫感を与えることができる。したがって、ユーザ９０がより立ち止まり易くなる。
【００５２】
ここで、ユーザ９０が監視対象情報４４を見るために見上げている場合であっても、必ずしも全てのユーザ９０が立ち止まるとは限らない。つまり、ユーザ９０が、上を見上げて監視対象情報４４を見ながら歩行することも考えられる。一方、本実施形態において、表示制御部３５は、ユーザ９０から監視対象１２までの距離が近づくにつれて監視対象情報４４を大きく表示する。これによれば、ユーザ９０が上を見上げて監視対象情報４４を見ながら歩行しようとした場合であっても、ユーザ９０が監視対象１２に近づけば監視対象情報４４が大きくなってユーザ９０に対して圧迫感を与えることができる。したがって、ユーザ９０が監視対象情報４４を見ながら歩行するような状況を抑制することができる。その結果、更に安全な情報提示が可能となる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図９〜図１１を参照して説明する。
第２実施形態は、方向提示表示の具体的態様が上記第１実施形態と異なる。すなわち、本実施形態において、表示制御部３５は、ユーザ９０の視界９１内に監視対象例えば搬送車１２を捉えた場合に、第１実施形態の方向提示表示４３に換えて、図９に示すように方向提示表示４５を表示する。
【００５４】
本実施形態の方向提示表示４５は、半透明の矢印図形、この場合、上向きの矢印図形で構成されており、監視対象１２と重なる位置に表示される。そして、ユーザ９０が、方向提示表示４５で提示された方向、この場合、上方向を向くと、表示制御部３５は、図１０、図１１に示すように、ユーザ９０の向きに追従させて、方向提示表示４５及び監視対象情報４４をユーザ９０の視界９１内において相対的に下方へ移動するように表示する。
【００５５】
これによれば、ユーザ９０が見ている監視対象１２つまりユーザ９０の視線の先に方向提示表示４５が矢印図形で表示されるため、ユーザ９０は、どちらを向けば良いか瞬時に認識し易くなる。また、方向提示表示４５を構成する矢印図形は、半透明であるため、監視対象１２と重なっていてもユーザ９０の視界９１を妨げ難い。
【００５６】
そしてこの場合、方向提示表示４５は、監視対象１２と重なる位置に矢印として表示されるため、ユーザ９０は、方向提示表示４５の矢印の先に表示される情報が、その方向提示表示４５と重なっている監視対象１２に関連したものであると容易に認識することができる。すなわち、一般的なユーザ９０は、監視対象１２に重なっている矢印を見れば、その矢印の先に、その監視対象１２に関連する情報があると連想すると思われる。したがって、ユーザは、視界９１内に複数の監視対象を捉えている場合において、方向提示表示４５の先に示される監視対象情報４４が、視界内のどの監視対象についてのものなのか容易に把握することができる。その結果、ユーザ９０は、監視対象１２と監視対象情報４４とを関連付けて見ることができるため、監視対象情報４４の理解がし易くなる。
【００５７】
なお、本発明の実施形態は、上記した態様及び図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
例えば制御部３１、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、及び表示制御部３５を、それぞれ安全装置１３側又はＨＭＤ２０側に分散させて設けても良い。
また、方向提示表示４３、４５は、ユーザ９０に対して上方向を向かせるためのものに限られず、左右又は下方向を向かせるものであっても良い。
【符号の説明】
【００５８】
図面中、１０は情報表示システム、１１はロボット（監視対象）、１２は搬送車（監視対象）、２０はヘッドマウントディスプレイ（装着型ディスプレイ）、３２は監視対象情報取得部、３３は視界情報取得部、３４は監視対象識別部、３５は表示制御部、４３は方向提示表示、４４は監視対象情報、４５は方向提示表示、を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018155872.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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