(57)【要約】【課題】各相のコイル全てに対して通電異常の診断が完了しないおそれを低減させる診断装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ４０は、コイル３４ａへ通電されていることを検出する通電検出部４１ｃと、診断部４１ｄと、強制変動部４１ｅと、を備える診断装置である。診断部４１ｄは、通電指令信号が出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部４１ｃにより検出された場合には指令対象コイルを正常と診断し、検出されない場合には指令対象コイルを異常と診断する。強制変動部４１ｅは、複数のコイル３４ａの全てについて診断部４１ｄによる診断が完了していない場合に、目標開度設定部４１ｂにより設定されている目標開度を強制的に変動させる強制変動を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関（１０）の排気の一部を吸気へ還流させる量を調節する還流弁（３２）と、
複数のコイル（３４ａ）、および前記コイルへの通電に伴い回転するロータ（３４ｂ）を有し、前記ロータの回転により前記還流弁を駆動させるステップモータ（３４）と、
前記コイルへの通電を指令する通電指令信号を出力することで、前記ロータの回転角度を制御して前記還流弁の開度を目標開度に制御するモータ制御部（４１ａ）と、
前記内燃機関の運転状態に応じて前記目標開度を設定する目標開度設定部（４１ｂ）と、
を備える還流システムに適用される診断装置であって、
前記コイルへ電流が流れて通電されていることを検出する通電検出部（４１ｃ）と、
複数の前記コイルのうちの前記通電指令信号の指令対象となるコイルを指令対象コイルとし、前記通電指令信号が出力されている時に前記指令対象コイルへの通電が前記通電検出部により検出された場合には前記指令対象コイルを正常と診断し、前記通電指令信号が出力されている時に前記指令対象コイルへの通電が前記通電検出部により検出されない場合には前記指令対象コイルを異常と診断する診断部（４１ｄ）と、
複数の前記コイルの全てについて前記診断部による診断が完了していない場合に、前記目標開度設定部により設定されている前記目標開度を強制的に変動させる強制変動を実行する強制変動部（４１ｅ）と、
を備える診断装置。
【請求項２】
前記強制変動部は、前記内燃機関の運転中に前記還流弁の開弁が許可されてから所定時間経過していることを条件として前記強制変動を実行する請求項１に記載の診断装置。
【請求項３】
前記強制変動部は、前記内燃機関が停止していることを条件として前記強制変動を実行する請求項１または２に記載の診断装置。
【請求項４】
前記強制変動部は、前記内燃機関のイグニッションスイッチ（５０）がオン操作されたタイミングで前記強制変動を実行する請求項３に記載の診断装置。
【請求項５】
前記変動を開始する時点での前記還流弁の開度が所定以上開弁した開度である場合の前記強制変動では、前記還流弁の開弁側への変動を禁止させつつ閉弁側へ変動させる請求項１〜４のいずれか１つに記載の診断装置。
【請求項６】
前記変動を開始する時点での前記還流弁の開度が所定以上開弁した開度でない場合の前記強制変動では、前記還流弁の開弁側および閉弁側の両方へ変動させる請求項１〜５のいずれか１つに記載の診断装置。
【請求項７】
前記変動を開始する時点での前記還流弁の開度が所定以上開弁した開度でない場合の前記強制変動では、前記還流弁の開弁側へ変動させた後に、開弁側への変動を禁止させつつ閉弁側へ変動させる請求項６に記載の診断装置。
【請求項８】
前記目標開度の設定範囲には、前記還流弁が所定以上のトルクで弁座（３３）に押し付けられて閉弁する開度の範囲である押付範囲が含まれており、
前記強制変動部による前記変動のうち前記還流弁の閉弁側への変動には、前記押付範囲が含まれている請求項１〜７のいずれか１つに記載の診断装置。
【請求項９】
前記内燃機関は、走行用電動モータ（１００）を備える車両（Ｖ１）に搭載されたものである請求項１〜８のいずれか１つに記載の診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、還流弁を駆動させるステップモータの通電異常を診断する診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、内燃機関の排気の一部を吸気へ還流させるＥＧＲ（Exhaust Gas Recirculation）システムが知られており、還流経路に配置された還流弁（ＥＧＲ弁）の開度を調節することで、還流させる量（ＥＧＲ量）を調節している。
【０００３】
そして特許文献１には、ＥＧＲ弁をステップモータで駆動させており、ステップモータが有する複数のコイルへ印加する電圧のパルス数を制御することで、ＥＧＲ弁の開度を制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２８５９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、ステップモータを制御する制御回路から作動指令信号を出力しているにも拘らず、断線等が原因でステップモータへ正常に通電できない異常状態に陥る場合がある。このような通電異常の有無を、本発明者らは以下のように診断することを検討した。すなわち、各相のコイルへ電流が流れていることを検出回路で検出可能にしておき、内燃機関の運転に伴い制御回路が作動指令信号を出力している時に、検出回路が通電を検出したら正常、検出されなければ異常と診断する。
【０００６】
内燃機関の運転期間中に、各相のコイル全てに対して診断を完了させることが望ましいが、以下の場合には完了しないことが懸念される。すなわち、各相のコイル全てに対して診断を完了させるには、全てのコイルに対して作動指令信号が出力されることを必要とし、このことは、ＥＧＲ弁の開度を所定以上変動させることが必要であることを意味する。しかしながら、内燃機関の回転速度や負荷が一定となるような定常運転が継続する場合には、ＥＧＲ弁の開度が殆ど変動せず、作動指令信号が出力されない。この場合、上記診断が完了しないまま内燃機関の運転が終了することが懸念される。
【０００７】
開示される１つの目的は、各相のコイル全てに対して通電異常の診断が完了しないおそれを低減させる診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ここに開示された診断装置は、
内燃機関（１０）の排気の一部を吸気へ還流させる量を調節する還流弁（３２）と、
複数のコイル（３４ａ）、およびコイルへの通電に伴い回転するロータ（３４ｂ）を有し、ロータの回転により還流弁を駆動させるステップモータ（３４）と、
コイルへの通電を指令する通電指令信号を出力することで、ロータの回転角度を制御して還流弁の開度を目標開度に制御するモータ制御部（４１ａ）と、
内燃機関の運転状態に応じて目標開度を設定する目標開度設定部（４１ｂ）と、
を備える還流システムに適用される診断装置であって、
コイルへ電流が流れて通電されていることを検出する通電検出部（４１ｃ）と、
複数のコイルのうちの通電指令信号の指令対象となるコイルを指令対象コイルとし、通電指令信号が出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部により検出された場合には指令対象コイルを正常と診断し、通電指令信号が出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部により検出されない場合には指令対象コイルを異常と診断する診断部（４１ｄ）と、
複数のコイルの全てについて診断部による診断が完了していない場合に、目標開度設定部により設定されている目標開度を強制的に変動させる強制変動を実行する強制変動部（４１ｅ）と、
を備える。
【０００９】
これによれば、複数のコイルについて診断が完了していない場合に、内燃機関の運転状態に応じて設定されている目標開度を強制的に変動させるので、全てのコイルへ通電指令信号が出力されて診断可能な状態となる機会が増える。よって、各相のコイル全てに対して通電異常の診断が完了しないおそれを低減できる。
【００１０】
この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る診断装置の診断対象となるＥＧＲ量調節装置を、内燃機関との位置関係を示す模式図。
【図２】図１に記載の内燃機関が搭載された車両を示す模式図。
【図３】図１に記載の診断装置と、診断対象となるステップモータとを示す回路図。
【図４】図１に記載の診断装置による診断の処理手順を示すフローチャート。
【図５】図４に記載の断線診断の処理手順を示すフローチャート。
【図６】図４に記載の強制変動の処理手順を示すフローチャート。
【図７】図５の処理により正常診断される場合であって、強制変動開始時の開度が下限開度以上である場合の一態様を示すタイムチャート。
【図８】図５の処理により正常診断される場合であって、強制変動開始時の開度が下限開度未満である場合の一態様を示すタイムチャート。
【図９】図５の処理により正常診断される場合であって、全てのコイルに対応する強制変動の途中で正常診断が為される場合の一態様を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。
【００１３】
（第１実施形態）
図１に示す制御装置（ＥＣＵ４０）は、電子制御装置（Electronic Control Unit）であり、本実施形態に係る診断装置として機能するとともに内燃機関１０の運転状態を制御する。内燃機関１０は、点火装置１６による点火で着火する点火着火式であり、かつ、燃焼に用いる燃料を吸気ポートへ噴射するポート噴射式である。
【００１４】
図２に示す車両Ｖ１には、上述した内燃機関１０およびモータジェネレータであるＭＧ１００等が搭載されている。ＭＧ１００が走行用電動モータとして機能する場合には、インバータ１０１を介してメインバッテリ１０２からＭＧ１００へ電力供給される。ＭＧ１００がジェネレータとして機能する場合には、車両Ｖ１の走行駆動輪１９から伝達されたトルクでＭＧ１００が回転駆動して回生発電し、発電された電力はインバータ１０１を介してメインバッテリ１０２へ蓄電される。そして、内燃機関１０およびＭＧ１００の少なくとも一方の駆動トルクが、変速機１８を介して車両Ｖ１の走行駆動輪１９へ伝達され、走行駆動源となる。
【００１５】
図１の説明に戻り、内燃機関１０の吸気ポートに接続された吸気管１１には、スロットルバルブ１２および燃料噴射弁１３が取り付けられている。スロットルバルブ１２は、吸気通路１１ａの開度を調節することで、吸気ポートへ吸入される吸気量を調節する。燃料噴射弁１３は、吸気ポートの上流側へ燃焼に用いる燃料を噴射する。
【００１６】
内燃機関１０の排気ポートに接続された排気管１４には三元触媒装置１５が取り付けられている。三元触媒装置１５は、排気通路１４ａを流れる排気に含まれる炭化水素等の特定成分を浄化する。
【００１７】
吸気管１１および排気管１４には、排気の一部を吸気へ還流させる還流配管２０が接続されている。還流配管２０の流入口２１は、排気通路１４ａのうち三元触媒装置１５の上流側に位置し、還流配管２０の流出口２２は、吸気通路１１ａのうちスロットルバルブ１２の下流側かつ燃料噴射弁１３の上流側に位置する。
【００１８】
還流配管２０には、ＥＧＲ量調節装置３０が取り付けられている。ＥＧＲ量調節装置３０は、ボデー３１、還流弁（ＥＧＲ弁３２）、弁座３３およびステップモータ３４を有する。ボデー３１は、還流配管２０に取り付けられ、還流配管２０内の通路（還流通路２０ａ）と連通する連通路３１ａを内部に形成する。
【００１９】
ＥＧＲ弁３２は、ボデー３１内部に収容され、ＥＧＲ弁３２のシート面３２ａを弁座３３と離着座することで連通路３１ａを開閉する。ＥＧＲ弁３２のシート面３２ａと弁座３３との離間距離が大きいほど、ＥＧＲ弁３２の開度が大きくなる。そして、開度がゼロ、つまりＥＧＲ弁３２が弁座３３に着座した状態では、連通路３１ａが閉鎖され、流出口２２から吸気通路１１ａへ流入させる還流ガスの量（ＥＧＲ量）がゼロになる。また、ＥＧＲ弁３２の開度が大きいほど、還流通路２０ａを流れる還流ガスの流量が多くなり、流出口２２から吸気通路１１ａへ還流するＥＧＲ量が多くなる。
【００２０】
ステップモータ３４は、複数のコイル３４ａ、ロータ３４ｂおよび図示しない減速機構を有する。本実施形態に係るステップモータ３４は４相である。各相のコイル３４ａへ電圧が順次印加されることでロータ３４ｂが回転する。ロータ３４ｂの回転トルクは減速機構を通じてＥＧＲ弁３２へ伝達される。ロータ３４ｂを正回転させるとＥＧＲ弁３２は閉弁側へ駆動し、ロータ３４ｂを逆回転させるとＥＧＲ弁３２は開弁側へ駆動する。コイル３４ａへ印加される電圧はパルス状であり、そのパルス数が多いほどロータ３４ｂの回転量が多くなる。つまり、ＥＣＵ４０がパルス電圧の印加方向を制御することで、ＥＧＲ弁３２の駆動方向が制御され、ＥＣＵ４０がパルス電圧のパルス数を制御することで、ＥＧＲ弁３２の駆動量、つまりＥＧＲ弁３２の開度が制御される。
【００２１】
ＥＣＵ４０は、スロットルバルブ１２、燃料噴射弁１３、点火装置１６、吸排気タイミング調節装置１７およびＥＧＲ量調節装置３０の駆動を制御する。これらの制御内容は、主に、内燃機関１０の負荷（エンジン負荷）、および内燃機関１０の出力軸の単位時間あたりの回転数（エンジン回転数）に基づき設定される。例えばエンジン負荷は、吸気圧センサ１２ｓにより検出された吸気圧に基づきＥＣＵ４０により算出され、エンジン回転数は、クランク角センサ１０ｓにより検出される。
【００２２】
図３に示すように、ＥＣＵ４０は、少なくとも１つの演算処理装置（ＣＰＵ４１）と、プログラムとデータとを記憶する記憶媒体としての少なくとも１つのメモリ装置４１ｍとを有する。ＥＣＵ４０は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。記憶媒体は、半導体メモリまたは磁気ディスクなどによって提供されうる。プログラムは、ＥＣＵ４０によって実行されることによって、ＥＣＵ４０をこの明細書に記載される装置として機能させる。
【００２３】
さらにＥＣＵ４０は、ロータ３４ｂのコイル３４ａへの通電オンオフを制御する駆動回路を有する。この駆動回路は、各相のコイル３４ａに対応する複数のスイッチ素子４２により提供される。スイッチ素子４２にはＮＰＮ型のバイポーラトランジスタが用いられている。スイッチ素子４２のベース端子はＣＰＵ４１に接続され、コレクタ端子はコイル３４ａの一端に接続され、コイル３４ａの他端は図示しない電源に接続されている。なお、ステップモータ３４の各相のコイル３４ａとＥＣＵ４０の出力端子とは、ハーネスＨにより電気接続されている。
【００２４】
また、スイッチ素子４２のエミッタ端子は接地されている。したがって、ＣＰＵ４１から出力される通電指令信号Ｓａがベース端子に入力されると、スイッチ素子４２がオン作動してコイル３４ａを通電させる。コイル３４ａへの通電を指令する通電指令信号を目標開度に応じてＣＰＵ４１が出力することで、ロータ３４ｂの回転角度が制御され、ＥＧＲ弁３２の開度が目標開度に制御される。このようにステップモータ３４の駆動を制御してＥＧＲ弁３２の開度が目標開度に制御している時のＣＰＵ４１は、モータ制御部４１ａに相当する。
【００２５】
ＥＣＵ４０は、内燃機関１０の運転状態に基づきＥＧＲ量調節装置３０のＥＧＲ弁３２の開度を制御する。運転状態の具体例として、エンジン負荷、エンジン回転数およびエンジン冷却水温度等が挙げられる。具体的には、エンジン負荷およびエンジン回転数と、ＥＧＲ弁３２の開度との相関を、マップまたは数式の形態でＥＣＵ４０に予め記憶させておく。そして、検出されたエンジン負荷およびエンジン回転数からマップを参照して目標開度を設定する。例えば、低負荷かつ低回転数の領域では、燃焼不安定の回避を図るべく、ＥＧＲ量を少なくするように目標開度を小さく設定する。また、高負荷かつ高回転数の領域では、所望の駆動トルクの出力を図るべく、ＥＧＲ量を少なくするように目標開度を小さく設定する。中負荷、中回転数の領域では、ＥＧＲ量を多くして排気エミッションの低減を図る。
【００２６】
ＥＧＲ弁３２が閉弁作動して弁座３３に接触して着座した以降も、さらに閉弁側へ電圧印加すると、ロータ３４ｂがさらに回転して、ＥＧＲ弁３２が弁座３３に押し付けられて弾性変形した状態になる。このように、接触以降さらに電圧印加するステップの数を押付ステップ数と呼ぶ。上記押し付けにより、ＥＧＲ弁３２と弁座３３とのシール性を向上させている。押付ステップ数は、コイル３４ａの数より少ない値（例えば１ステップ）に設定されている。
【００２７】
そして、通常制御で設定される目標開度の設定範囲には押付ステップ数も含まれており、押し付け分の開度をマイナスで表現する。つまり、上記接触の状態が開度ゼロであるのに対し、さらに押し付けられた状態では開度はマイナス値となる。そして、通常制御で設定される目標開度には、ＥＧＲ弁３２が所定以上のトルクで弁座３３に押し付けられて閉弁する開度の範囲である押付範囲が含まれている。
【００２８】
このように目標開度を設定している時のＣＰＵ４１は、目標開度設定部４１ｂに相当する。また、ＥＧＲ弁３２、ステップモータ３４、モータ制御部４１ａおよび目標開度設定部４１ｂは、ＥＧＲ量を目標量に制御する還流システムを提供する。そして、上述の如く内燃機関１０の運転状態に基づき目標開度を設定している時のＥＧＲ弁３２の制御を通常制御モードと呼ぶ。
【００２９】
さらにＥＣＵ４０は、通電検知ライン４３を有する。通電検知ライン４３の一端はスイッチ素子４２のコレクタ端子に接続され、通電検知ライン４３の他端はＣＰＵ４１に接続される。スイッチ素子４２がオン作動すると、通電検知ライン４３に電流が流れてＣＰＵ４１に通電検知信号Ｓｂとして入力される。ＣＰＵ４１は、通電検知ライン４３からの通電検知信号Ｓｂを検知することで、コイル３４ａが通電されていることを検知する。このようにコイル３４ａへ通電されていることを検出している時のＣＰＵ４１は、通電検出部４１ｃに相当する。
【００３０】
図３中の符号＃１、＃２、＃３、＃４の各々は、ステップモータ３４の１相目、２相目、３相目、４相目を表す。複数のコイル３４ａのうちの通電指令信号Ｓａの指令対象となるコイル３４ａを指令対象コイルと呼ぶ。したがって、図３中の最上段に記載のコイル３４ａはステップモータ３４の１相目に相当し、このコイル３４ａに接続されているスイッチ素子４２へ通電指令信号Ｓａを出力している時には、１相目のコイル３４ａが指令対象コイルに相当する。
【００３１】
通電指令信号Ｓａが出力されている時に指令対象コイルに対応する通電検知信号Ｓｂが入力された場合には、コイル３４ａが正常に通電されている蓋然性が高いと言える。一方、通電指令信号Ｓａが出力されているにも拘らず指令対象コイルに対応する通電検知信号Ｓｂが入力されていない場合には、断線等が原因でコイル３４ａが正常に通電されていない異常状態である蓋然性が高いと言える。
【００３２】
この点を鑑み、ＣＰＵ４１は、通電指令信号Ｓａが出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部４１ｃにより検出された場合には、指令対象コイルを正常と判定（診断）する。さらにＣＰＵ４１は、通電指令信号Ｓａが出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部４１ｃにより検出されない場合には、指令対象コイルを異常と判定（診断）する。このように診断している時のＣＰＵ４１は診断部４１ｄに相当する。なお、異常の原因となる上記断線の具体例として、ステップモータ３４内部での断線、ハーネスＨの断線、ＥＣＵ４０内部での断線が挙げられる。
【００３３】
さらにＣＰＵ４１は、複数のコイル３４ａの全てについて診断部４１ｄによる診断が完了していない場合には、目標開度設定部４１ｂにより設定されている目標開度を強制的に変動させる。このように強制変動させるように通電指令信号Ｓａを出力している時のＣＰＵ４１は強制変動部４１ｅに相当する。そして、上述の如く目標開度を強制的に変動させている時のＥＧＲ弁３２の制御を強制変動モードと呼ぶ。
【００３４】
次に、上述した診断についてＣＰＵ４１が実行する処理の手順について、図４、図５および図６を用いて説明する。これらの処理は、ＣＰＵ４１の演算周期等、所定の周期で繰り返し実行される。
【００３５】
先ず図４のステップＳ１では、診断実行の条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、以下に説明する第１条件および第２条件のいずれかが成立しているか否かを判定する。
【００３６】
第１条件は、内燃機関１０が停止していることである。例えば、イグニッションスイッチ５０（図３参照）を運転者がオン操作してから内燃機関１０が始動するまでの期間、或いは、アイドルストップ機能により内燃機関１０が自動停止している期間では、第１条件が成立する。
【００３７】
第２条件は、内燃機関１０の運転中かつＥＧＲ弁３２の開弁が許可されていることである。例えば、内燃機関１０の燃焼不安定が懸念される運転状態では、ＥＧＲ弁３２の開弁を禁止して還流させないようにすることが望ましい。そこで、内燃機関１０の温度が所定温度未満である暖機運転期間には開弁を禁止し、所定温度以上であれば開弁を許可する。具体的には、内燃機関１０を冷却する冷却水の温度が所定温度以上であれば、第２条件が成立して開弁を許可する。
【００３８】
ステップＳ１にて診断実行の条件が成立していないと否定判定された場合には、ステップＳ２に進み、図５のステップＳ２２、Ｓ２３で増加されていく正常カウンタおよび異常カウンタの値をゼロにリセットする。診断実行の条件が成立していると肯定判定された場合には、ステップＳ３に進み、各相のコイル３４ａについて断線診断の処理を実行する。本実施形態に係るステップモータ３４は４相であり、断線診断の対象となるコイル３４ａは４つである。ここで言う断線には、ステップモータ３４とＥＣＵ４０とを電気接続するハーネスＨの断線、ステップモータ３４内部での断線、およびＥＣＵ４０内部での断線の少なくとも１つが含まれる。ステップＳ３の処理は、後述する図５のサブルーチン処理により実行される。
【００３９】
続くステップＳ４では、複数のコイル３４ａの全て（全相）について、ステップＳ３による断線診断が完了したか否かを判定する。具体的には、図５のステップＳ２５の正常診断およびステップＳ２７の異常診断のいずれかが為された場合、診断完了フラグがオンに設定され、ステップＳ４では、その診断完了フラグがオンに設定されているか否かを判定する。全相について断線診断が完了していると肯定判定された場合、次のステップＳ５において、以下に説明する禁止フラグをオンに設定するとともに許可フラグをオフに設定する。禁止フラグは、ステップＳ１１に係る強制変動の実行を禁止するフラグである。許可フラグは、ステップＳ１１に係る強制変動の実行を許可するフラグである。そして、ステップＳ５に続くステップＳ６では、先述した通常制御モードでＥＧＲ弁３２の開度を制御する。続くステップＳ７では、図６のステップＳ３５で加算されていく強制変動タイマの値をゼロに初期化する。
【００４０】
ステップＳ４において全相の断線診断が完了していないと否定判定された場合、ステップＳ８に進み、禁止フラグがオンに設定されているか否かを判定する。禁止フラグがオンに設定されていると肯定判定されればステップＳ６の処理に進み、禁止フラグがオンに設定されていないと否定判定されればステップＳ９に進む。
【００４１】
ステップＳ９では、強制変動の許可条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、内燃機関１０の運転中にＥＧＲ弁３２の開弁が許可されてから所定時間経過していることである。例えば、ステップＳ１で説明した暖機運転が終了してＥＧＲ弁３２の開弁が許可されてから所定時間経過していれば強制変動を許可する。
【００４２】
ステップＳ１０では、先述した許可フラグをオンに設定するとともに禁止フラグをオフに設定する。続くステップＳ１１では、先述した強制変動モードによる強制変動の制御を実行する。ステップＳ１１の処理は、後述する図６のサブルーチン処理により実行される。
【００４３】
次に、ステップＳ３による断線診断の処理手順について、図５を用いて説明する。
【００４４】
先ずステップＳ２０において、現状の開度を変更するようにモータ制御部４１ａがステップモータ３４の回転角度を制御しているか否か、つまり、ＣＰＵ４１がスイッチ素子４２へ通電指令信号Ｓａを出力しているか否かを判定する。ここで、ステップモータ３４は自己保持力を有するので、現状の開度を保持させる場合にはコイル３４ａへの通電が不要である。そして、開度を変更させる場合に、開度を変更させる量に相当するステップ数の通電が必要である。詳細には、複数のコイル３４ａへ順次通電してロータを回転させるにあたり、１つのコイル３４ａへの通電期間が１ステップ分の通電期間に相当する。そして、１ステップ分の通電に伴い生じるロータの回転角度は、ステップモータ３４の特性に起因した特定の角度となる。以下の説明では、この特定の角度に対応するＥＧＲ弁３２の開度を１ステップ分開度と呼ぶ。
【００４５】
したがって、目標開度に変化が生じた場合には、現状の開度を目標開度に一致させるように通電指令信号Ｓａが出力され、ステップＳ２０で肯定判定されることとなる。一方、目標開度に変化が生じていない場合には、自己保持力により通電不要となるため通電指令信号Ｓａが出力されず、ステップＳ２０で否定判定されることとなる。
【００４６】
ステップＳ２０にて肯定判定された場合には、ステップＳ２１に進み、指令対象コイルへの通電が検出されたか否か、つまり、ＣＰＵ４１へ通電検知信号Ｓｂが入力されているか否かを判定する。例えば、通電検知信号Ｓｂが閾値以上のレベルの信号である場合に、指令対象コイルへの通電が検出されたと判定する。
【００４７】
ステップＳ２１にて通電が検出されたと肯定判定された場合には、ステップＳ２２に進み、正常カウンタの値を１つ増加させ、異常カウンタの値をゼロにリセットする。ステップＳ２１にて通電が検出されていないと否定判定された場合には、ステップＳ２３に進み、異常カウンタの値を１つ増加させ、正常カウンタの値をゼロにリセットする。
【００４８】
ステップＳ２０にて否定判定された場合には、ステップＳ２２、Ｓ２３での処理を実行することなくステップＳ２４へ進み、ステップＳ２０にて肯定判定された場合には、ステップＳ２２、Ｓ２３のいずれかを実行してステップＳ２４へ進む。図４のステップＳ１１が実行される条件、つまりステップＳ１で肯定判定され、かつ、ステップＳ４で否定判定され、かつ、ステップＳ８で否定判定される状態が継続する限り、図５の処理は繰り返し実行される。
【００４９】
したがって、上記条件が成立している期間において、ステップＳ２０での肯定判定が継続していれば、通電指令信号Ｓａの出力期間つまり１パルス分の出力期間に、指令対象コイルに対応する正常カウンタまたは異常カウンタが増加を繰り返すことになる。また、複数のコイル３４ａへ順次通電していけば、コイル３４ａ各々について、正常カウンタまたは異常カウンタが増加を繰り返していくことになる。
【００５０】
続くステップＳ２４では、各相の正常カウンタ全てが正常判定閾値ＴＨ（図７参照）以上であるか否かを判定する。ステップＳ２４にて肯定判定されれば、続くステップＳ２５において、ステップモータ３４は断線異常の無い正常状態であると診断する。一方、ステップＳ２４にて否定判定されれば、ステップＳ２６において、各相の異常カウンタのいずれかが閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳ２６にて肯定判定されれば、続くステップＳ２７において、ステップモータ３４は断線異常の有る異常状態であると診断する。ステップＳ２６にて否定判定されれば、ステップＳ２５、Ｓ２７での診断を実行することなくステップＳ２０の処理へ戻る。
【００５１】
要するに、通電指令信号Ｓａの１パルス分の出力期間に通電検出された回数が所定回数以上であれば、指令対象コイルは正常であると診断する。通電指令信号Ｓａの１パルス分の出力期間での通電検出されない回数が所定回数以上であれば、指令対象コイルは異常であるとみなす。そして、全てのコイル３４ａについて正常と診断された場合にはステップモータ３４は正常であると診断し、少なくとも１つのコイル３４ａについて異常と診断された場合にはステップモータ３４は異常であると診断する。
【００５２】
次に、ステップＳ１１による強制変動の処理手順について、図６を用いて説明する。
【００５３】
先ずステップＳ３０において、禁止フラグオンの状態から許可フラグオンの状態へ遷移したタイミングであるか否かを判定する。つまり、所定周期で繰り返し実行される図４の処理において、前回の処理ではステップＳ５にて禁止フラグがオンに設定され、今回の処理ではステップＳ１０にて許可フラグがオンに設定されるように遷移したか否かを判定する。今回の処理では遷移していないと否定判定された場合にはステップＳ３５の処理へ進み、今回の処理で遷移したと肯定判定された場合にはステップＳ３１の処理へ進む。
【００５４】
ステップＳ３１では、ステップＳ３４で加算されていく強制変動タイマの値を初期値に設定する。続くステップＳ３２では、ＥＧＲ弁３２の現在の開度（現在開度）が、予め設定された下限開度Ｄ（図７〜図９参照）以上に開弁側に大きい値であるか否かを判定する。なお、ステップモータ３４では印加電圧のステップ数に応じた角度でロータが回転するので、通電指令信号Ｓａの出力履歴に基づき現在開度をＣＰＵ４１は把握している。
【００５５】
下限開度Ｄは、通常制御時において目標開度の設定可能範囲において最も閉弁側の開度（最閉弁開度）から、コイル３４ａの数に相当するステップ数（診断可能ステップ数）だけ開弁側の開度に設定されている。例えば最閉弁開度が押付ステップ数（例えば１ステップ）だけマイナスに設定されており、診断可能ステップ数が４ステップである場合、下限開度Ｄは、プラス１ステップに相当する開度に設定されている。
【００５６】
ステップＳ３２にて現在開度が下限開度Ｄ以上でないと否定判定された場合には、ステップＳ３３において、開弁側へ下限開度Ｄまで変動させる。具体的には、目標開度設定部４１ｂで設定されている目標開度を、強制的に下限開度Ｄに変更させ、下限開度Ｄにするようにモータ制御部４１ａがステップモータ３４の作動を制御することとなる。具体的には、現在開度と下限開度Ｄとの偏差に対応するステップ数の電圧をステップモータ３４へ印加するよう、ＣＰＵ４１が通電指令信号Ｓａを出力することとなる。
【００５７】
続くステップＳ３４では強制変動タイマの値を１つ加算し、続くステップＳ３５では強制変動タイマの値が、予め設定しておいた第１所定時間Ｔ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ３５にて強制変動タイマの値が第１所定時間Ｔ１以上であると肯定判定された場合には、続くステップＳ３６において、閉弁側へ１ステップ分だけ開度を変動させる。つまり、ある相のコイル３４ａへの通電指令信号の出力を第１所定時間Ｔ１継続させ、その後、通電指令信号の対象となるコイル３４ａを次の相へ移行させることで、１ステップ分だけロータが回転する。これにより、先述した１ステップ分開度だけＥＧＲ弁３２は閉弁側へ駆動する。
【００５８】
なお、ステップＳ３１で初期化される値（初期値）は、第１所定時間Ｔ１に設定されている。したがって、ステップＳ３０で肯定判定されてステップＳ３１で初期化された直後におけるステップＳ３５の処理では、強制変動タイマがＴ１以上であると肯定判定され、ステップＳ３６にて閉弁側へ１ステップ分だけ開度を変動させることになる。一方、ステップＳ３５にて第１所定時間Ｔ１以上でないと否定判定された場合には、ステップＳ３６による開度変動を実行することなくステップＳ３７へ進む。
【００５９】
ステップＳ３７では、強制変動タイマの値が、予め設定しておいた第２所定時間Ｔ２以上であるか否かを判定する。ステップＳ３７にて強制変動タイマの値が第２所定時間Ｔ２以上であると肯定判定された場合には、続くステップＳ３８において、先述した禁止フラグをオンに設定するとともに許可フラグをオフに設定する。これにより、次回の図４のステップＳ８での判定が否定判定から肯定判定に切り替わることになり、図６に示す強制変動の処理が終了する。一方、ステップＳ３７にて第２所定時間Ｔ２以上でないと否定判定された場合には、ステップＳ３８による禁止フラグオン設定を実行することなく、ステップＳ３０の処理へ戻る。
【００６０】
次に、図５のステップＳ２５にて正常診断される場合の各種態様について、図７〜図９を用いて説明する。なお、図中の（１）欄は、強制変動モードの開始時期ｔｓおよび終了時期ｔｅを示す。（２）欄はＥＧＲ弁３２の開度の推移を示す。（３）欄は正常カウンタの値の推移を示す。（４）欄は強制変動タイマの値の推移を示す。また、図９中の（５）欄は診断完了フラグの推移を示す。
【００６１】
図７は、図５のステップＳ２５にて正常診断される場合であって、強制変動開始時の開度が下限開度Ｄ以上である場合、つまり図６のステップＳ３２で肯定判定された場合の一態様を示す。図７の例では、１相目のコイル３４ａに対して通電指令信号を出力している最中、かつ正常カウンタの値が増加している最中に、通常制御モードから強制変動モードへ切り替わっている。
【００６２】
図７の例では、内燃機関１０の運転状態がＥＧＲ量を増加させるように目標開度を変化させる状態の時に、強制変動モードを開始している。そのため、図７の例に反して強制変動モードへ切り替えず、通常制御モードを継続した場合には、図７（２）欄の点線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度を開弁側へ作動させる状況である。このように、通常制御モードであれば閉弁側へ作動させる状況の時に、強制変動モードの開始に伴い、図７（２）欄の実線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度を閉弁側へ強制的に変動させている。
【００６３】
図７（４）欄に示すように、強制変動の開始時期ｔｓから強制変動タイマが加算されていき、そのタイマの値が第２所定時間Ｔ２に達した時点を強制変動の終了時期ｔｅとしている。図７の例では、第２所定時間Ｔ２は、第１所定時間Ｔ１をコイル３４ａの数だけ加算した時間に設定されている。
【００６４】
図７（３）（４）欄に示すように、強制変動モードにおいて、１相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔａ時点まで出力し、その後、２相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔｂ時点まで出力する。そして、図７（２）に示すように、１ステップ分開度だけＥＧＲ弁３２は閉弁側へ駆動する。さらにその後、３相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔｃ時点まで出力し、その後、４相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔｄ時点まで出力する。
【００６５】
図７の例では、各相において第１所定時間Ｔ１が経過するまでの期間に、正常カウンタの値が判定閾値ＴＨ以上になっている。そのため、図６のステップＳ３８で禁止フラグがオンに設定されて強制変動モードが終了した時点（終了時期ｔｅ）には、各相の全てについて正常状態であるとみなされ、図５のステップＳ２５にて正常診断される。強制変動モードが終了した後、通常制御モードに戻ることに伴い内燃機関１０の運転状態に応じた目標開度に戻り、図７（２）欄に示すようにＥＧＲ弁開度が開弁側へ戻されている。
【００６６】
図８は、図５のステップＳ２５にて正常診断される場合であって、強制変動開始時の開度が下限開度Ｄ未満である場合、つまり図６のステップＳ３２で否定判定された場合の一態様を示す。図８の例では、いずれのコイル３４ａに対しても通電指令信号を出力した履歴がなく正常カウンタの値がゼロである時に、通常制御モードから強制変動モードへ切り替わっている。
【００６７】
図８の例では、内燃機関１０の運転状態が目標開度を下限開度Ｄより閉弁側に設定されている状態の時に、強制変動モードを開始している。そのため、図８の例に反して強制変動モードへ切り替えず、通常制御モードを継続した場合には、図８（２）欄の点線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度が下限開度Ｄより閉弁側に維持されたままとなる状況である。このように、通常制御モードであれば下限開度Ｄより閉弁側で作動させる状況の時に、強制変動モードの開始に伴い、図８（２）欄の実線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度を開弁側へ強制的に変動させ、下限開度Ｄよりも開弁側の開度にしている。
【００６８】
図８（４）欄に示すように、強制変動の開始時期ｔｓから強制変動タイマが加算されていき、そのタイマの値が第２所定時間Ｔ２に達した時点を強制変動の終了時期ｔｅとしている。図８の例では、第２所定時間Ｔ２は、第１所定時間Ｔ１をコイル３４ａの数だけ加算した時間に設定されている。
【００６９】
図８（３）（４）欄に示すように、強制変動モードにおいて、図７と同様にして各相のコイル３４ａに対して、ｔａ時点まで、ｔｂ時点まで、ｔｃ時点まで、ｔｄ時点までの順に通電指令信号を出力する。そして、図８（２）に示すように、開始時期ｔｓにて下限開度までＥＧＲ弁３２が開弁側へ駆動し、その後、１ステップ分開度ずつＥＧＲ弁３２が閉弁側へ駆動する。
【００７０】
図８の例では、各相において第１所定時間Ｔ１が経過するまでの期間に、正常カウンタの値が判定閾値ＴＨ以上になっている。そのため、図７の例と同様にして、強制変動モードが終了した時点（終了時期ｔｅ）には、各相の全てについて正常状態であるとみなされて正常診断される。
【００７１】
図９は、図５のステップＳ２５にて正常診断される場合であって、強制変動開始時の開度が下限開度Ｄ以上である場合、つまり図６のステップＳ３２で肯定判定された場合の一態様を示す。図９の例では、１相目のコイル３４ａに対して正常カウンタの値が正常判定閾値ＴＨ以上であり、かつ、他のコイル３４ａに対しては正常判定閾値ＴＨ未満である時に、通常制御モードから強制変動モードへ切り替わっている。
【００７２】
図９の例では、内燃機関１０の運転状態が目標開度を下限開度Ｄより開弁側に設定されている状態の時に、強制変動モードを開始している。そのため、図９の例に反して強制変動モードへ切り替えずに通常制御モードを継続した場合には、図９（２）欄の点線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度が変化する状況である。このように、通常制御モードであれば内燃機関１０の運転状態に合わせてＥＧＲ弁開度を作動させる状況の時に、強制変動モードの開始に伴い、図９（２）欄の実線に示すようにＥＧＲ弁３２の開度を閉弁側へ強制的に変動させている。
【００７３】
図９（４）欄に示すように、強制変動の開始時期ｔｓから強制変動タイマが加算されていき、そのタイマの値が第２所定時間Ｔ２に達した時点を強制変動の終了時期ｔｅとしている。図９の例では、第２所定時間Ｔ２は、第１所定時間Ｔ１をコイル３４ａの数だけ加算した時間に設定されている。但し図９の例では、強制変動の開始時期ｔｓに、１相目のコイル３４ａの正常カウンタが既に正常判定閾値ＴＨを超えており、かつ、２相目のコイル３４ａへ通電している最中に、通常制御モードから強制変動モードへ切り替わっている。
【００７４】
図９（３）（４）欄に示すように、強制変動モードにおいて、２相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔａ時点まで出力し、その後、３相目のコイル３４ａに対して通電指令信号をｔｂ時点まで出力する。そして、図９（２）に示すように、１ステップ分開度だけＥＧＲ弁３２は閉弁側へ駆動する。さらにその後、４相目のコイル３４ａに対して通電指令信号を出力し、第１所定時間Ｔ１が経過するｔｃ時点の前に、全てのコイル３４ａの正常カウンタの値が判定閾値ＴＨ以上になって正常診断が為されている。そのため、第２所定時間Ｔ２に達するｔｄ時点の前に、正常診断が為されたタイミング（終了時期ｔｅ）で強制変動モードを終了させている。
【００７５】
以上により、本実施形態によれば、通電検出部４１ｃ、診断部４１ｄおよび強制変動部４１ｅを備える。診断部４１ｄは、通電指令信号が出力されている時に指令対象コイルへの通電が通電検出部４１ｃにより検出された場合には指令対象コイルを正常と診断し、検出されない場合には異常と診断する。そして強制変動部４１ｅは、複数のコイル３４ａの全てについて診断が完了していない場合に、内燃機関１０の運転状態に応じて設定された目標開度を強制的に変動させる。
【００７６】
これによれば、複数のコイル３４ａについて診断が完了していない場合に、内燃機関１０の運転状態に応じて設定されている目標開度を強制的に変動させるので、全てのコイル３４ａへ通電指令信号が出力されて診断可能な状態となる機会が増える。よって、内燃機関１０の運転期間中に通電異常の診断が完了しないおそれを低減できる。例えば、内燃機関１０の運転期間、かつ、診断実行の条件が成立している期間において、ＥＧＲ弁３２の目標開度が大きく変化せず、全てのコイル３４ａに対して通電指令信号が出力されない場合がある。この場合には、強制変動を実行しなければ、断線異常の有無が診断されずに運転終了してしまうところ、本実施形態では強制変動させるので診断されないおそれを低減できる。
【００７７】
さらに本実施形態では、強制変動部４１ｅは、内燃機関１０の運転中にＥＧＲ弁３２の開弁が許可されてから所定時間経過していることを条件として、診断が完了していない場合に強制変動させる。ここで、通常制御では、燃焼安定性、排気エミッション、ドライバビリティーおよび燃費等を総合的に考慮してＥＧＲ量（目標開度）が設定されているところ、強制変動では上記考慮がされない目標開度になる。これに対し本実施形態では、開弁が許可されてから所定時間経過していることを条件として強制変動させるので、所定時間内に診断完了して強制変動されなくなる機会も生じ得る。そのため、強制変動による燃焼安定性等の悪化の機会を低減できる。
【００７８】
さらに本実施形態では、強制変動部４１ｅは、内燃機関１０のイグニッションスイッチ５０がオン操作（ＩＧオン）されたタイミングで強制変動させる。これによれば、イグニッションスイッチ５０がオン操作されてから内燃機関１０が運転開始するまでの、内燃機関１０の停止期間を利用して診断するので、強制変動による燃焼安定性悪化の機会を低減できる。
【００７９】
また、上記ＩＧオンから運転開始までの時間が診断に要する時間より短く、かつ、運転開始時の内燃機関１０の温度が所定温度未満でありＥＧＲ弁３２の開弁が禁止されている場合には、診断を完了できずに強制変動を終了させることになる。この場合には、ＥＧＲ弁３２の開弁が許可されてから所定時間経過していることを条件として強制変動が再度開始されるので、診断されずに運転終了するおそれを抑制できる。
【００８０】
さらに本実施形態では、強制変動部４１ｅは、変動開始時点（開始時期ｔｓ）でのＥＧＲ弁３２の開度が所定以上開弁した開度、つまり下限開度Ｄ以上の開度である場合、開弁側への変動を禁止させつつ閉弁側へ変動させる。具体的には、図６のステップＳ３２で肯定判定された場合には、ステップＳ３３による開弁側への変動は実行せず、ステップＳ３６による閉弁側への変動を実行する。そのため、開弁側への変動により燃焼安定性が悪化する機会を低減できる。
【００８１】
さらに本実施形態では、強制変動部４１ｅは、変動開始時点でのＥＧＲ弁３２の開度が所定以上開弁した開度でない場合、つまり下限開度Ｄより閉弁側の開度である場合、開弁側および閉弁側の両方へ変動させる。これによれば、診断可能ステップ数を変動させるにあたり、開弁側へ一方的に変動させる場合に比べて、強制変動による燃焼安定性悪化の機会を低減できる。
【００８２】
さらに本実施形態では、強制変動部４１ｅは、変動を開始する時点でのＥＧＲ弁３２の開度が所定以上開弁した開度でない場合、つまり下限開度Ｄより閉弁側の開度である場合、次のように強制変動させる。すなわち、ＥＧＲ弁３２の開弁側へ変動させた後に、開弁側への変動を禁止させつつ閉弁側へ変動させる。これによれば、その逆の制御を実施した場合、つまり閉弁側へ変動させた後に開弁側へ変動させる場合に比べて、燃焼安定性が悪化する時間を短くできる。
【００８３】
さらに本実施形態では、目標開度の設定範囲には、ＥＧＲ弁３２が所定以上のトルクで弁座３３に押し付けられて閉弁する開度の範囲である押付範囲が含まれている。そして、強制変動部４１ｅによる変動のうち閉弁側への変動には、押付範囲が含まれている。押し付け範囲ではＥＧＲ弁３２が開弁しないので、その範囲内で変動させてもＥＧＲ量に変動は生じない。よって、強制変動による燃焼安定性悪化の機会を低減できる。
【００８４】
さらに本実施形態では、内燃機関１０は、走行用電動モータ（例えばＭＧ１００）を備える車両Ｖ１に搭載されている。走行用電動モータを備える車両Ｖ１に搭載された内燃機関１０の場合、定常運転の機会が多いので、本実施形態に反して強制変動を実行しなければ、ＥＧＲ弁３２の目標開度が大きく変化せず、診断されずに運転終了してしまう懸念が大きい。これに対し本実施形態では、強制変動部４１ｅを備えるので、診断されないおそれを低減できるといった先述の効果が顕著に発揮される。
【００８５】
（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、１つの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
【００８６】
強制変動時には、燃料噴射弁１３、点火装置１６、スロットルバルブ１２および吸排気タイミング調節装置１７の作動を、強制変動による燃焼不安定化を抑制するように補正して制御することが望ましい。例えば、強制変動に伴いＥＧＲ量を増加させる時には、燃料噴射弁１３による燃料噴射量を増量補正することや、点火装置１６を遅角補正することが具体例として挙げられる。
【００８７】
上記第１実施形態に係る通電検出部４１ｃは、通電検知ライン４３に流れる電流の値を検知して通電有無を検出する回路であるが、電圧を検知して通電有無を検出する回路であってもよい。
【００８８】
上記第１実施形態では、ＥＧＲ弁３２が所定以上のトルクで弁座３３に押し付けられて閉弁する開度の範囲である押付範囲が、強制変動部４１ｅによる変動に含まれている。これに対し、強制変動の範囲に押付範囲を含ませないようにしてもよい。
【００８９】
上記第１実施形態では、内燃機関１０が停止している条件、および内燃機関１０の運転中にＥＧＲ弁３２の開弁が許可されてから所定時間経過している条件の２つが存在し、いずれかの条件を満たした時に強制変動を実行させている。これに対し、２つの条件のいずれか一方を廃止してもよい。
【００９０】
上記実施形態に係る診断装置（ＥＣＵ４０）は、車両Ｖ１に搭載されたＥＧＲ量調節装置３０であるが、例えば車両の整備場や車両の製作場等、車両Ｖ１の外部に設置された装置であってもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１０  内燃機関、  １００  走行用電動モータ、  ３２  ＥＧＲ弁（還流弁）、  ３３  弁座、  ３４  ステップモータ、  ３４ａ  コイル、  ３４ｂ  ロータ、４０  ＥＣＵ（診断装置）  ４１ａ  モータ制御部、  ４１ｂ  目標開度設定部、  ４１ｃ  通電検出部、  ４１ｄ  診断部、  ４１ｅ  強制変動部、  ５０  イグニッションスイッチ、  Ｖ１  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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