(57)【要約】【課題】装置の配置場所をより迅速に特定する。【解決手段】サーバ３が設備フロア内を自走する自走ロボット１から設備フロア内の画像と撮影情報を受信し、その画像から装置２１Ａ〜２１Ｄに取り付けられ、装置２１Ａ〜２１Ｄを特定する情報を示すコード２２Ａ〜２２Ｄを検出し、検出したコード２２Ａ〜２２Ｄの示す情報を設備フロアのマップデータに関連付ける。これにより、装置２１Ａ〜２１Ｄを特定する情報から装置２１Ａ〜２１Ｄの設置位置を知ることが可能となる。【選択図】図１
2018169821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備フロア内を自走するロボットから前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、
前記設備フロアのマップデータを記憶する記憶手段と、
前記設備フロアに設置された装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出するコード検出手段と、
前記撮影情報に基づいて前記コードの位置を特定し、前記コードの示す情報を前記マップデータに関連付けるマッピング手段と、
を有することを特徴とする情報管理装置。
【請求項２】
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートから前記装置を特定する情報を取得し、当該情報に関連付けられた前記マップデータを表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項３】
情報管理装置が実行する情報管理方法であって、
設備フロア内を自走するロボットから前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、
前記画像から前記設備フロアに設置された装置を特定する情報を示すコードを検出するステップと、
前記撮影情報に基づいて前記コードの位置を特定し、前記コードの示す情報を記憶手段に記憶した前記設備フロアのマップデータに関連付けるステップと、
を有することを特徴とする情報管理方法。
【請求項４】
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートから前記装置を特定する情報を取得し、当該情報に関連付けられた前記マップデータを表示するステップを有することを特徴とする請求項３に記載の情報管理方法。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の情報管理装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする情報管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備フロアに設置された装置の情報を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
設備の構築及び保全業務において、センタ側の作業者が遠隔で指示を出し、現地作業員が遠隔指示に従って現地で対応する動きが進んでいる。センタ側の作業者が現地の状態を遠隔から正確に把握できると、センタ−現地間の情報伝達が正確に行えるようになり、作業品質を高く保つことができる。
【０００３】
遠隔から現地の状況把握をするためには、自走ロボットにより現地の情報を収集することが考えられる。自走ロボットが自動走行し、定期的に現地の写真を撮影することで、最新の設備状況を把握することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０１０３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
設備フロアに設置された装置において障害が発生した場合、迅速に対応することが必要である。装置で障害が発生したときにアラートが送信されるが、アラートの原因となった装置の位置を自動的に特定することは困難であり、保守派遣のための正確な情報を得るのに時間がかかるという問題があった。同一種類の装置が同一のラックに設置されていることが多く、管理図面と実際の配置が間違っていても気付きにくい。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、装置の配置場所をより迅速に特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明に係る情報管理装置は、設備フロア内を自走するロボットから前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、前記設備フロアのマップデータを記憶する記憶手段と、前記設備フロアに設置された装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出するコード検出手段と、前記撮影情報に基づいて前記コードの位置を特定し、前記コードの示す情報を前記マップデータに関連付けるマッピング手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
第２の本発明に係る情報管理方法は、情報管理装置が実行する情報管理方法であって、設備フロア内を自走するロボットから前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、前記画像から前記設備フロアに設置された装置を特定する情報を示すコードを検出するステップと、前記撮影情報に基づいて前記コードの位置を特定し、前記コードの示す情報を前記設備フロアのマップデータに関連付けるステップと、を有することを特徴とする。
【０００９】
第３の本発明に係る情報管理プログラムは、上記情報管理装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、装置の配置場所をより迅速に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の情報管理システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】設備フロアの例を示す平面図である。
【図３】ラック内に収納された装置と装置に設置されたコードの例を示す図である。
【図４】サーバが装置の情報を３Ｄマップデータにマッピングする処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】サーバがアラートを受信したときの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態の情報管理システムの構成を示す機能ブロック図である。本情報管理システムは、設備フロア内を自走して設備フロア内の撮影及び設備フロアのマップを生成する自走ロボット１と、自走ロボット１からの情報を管理し、設備フロアの状況を表示するサーバ３を備える。
【００１４】
自走ロボット１は、カメラ１１、測域センサ１２、位置推定部１３、送信部１４、駆動制御部１５、及び記憶部１６を備える。自走ロボット１は、図２に示すような、装置を収納したラック２０が整然と並べられた設備フロア内を自走し、設備フロア内を撮影する。また、自走ロボット１は、設備フロアのマップを生成する。
【００１５】
カメラ１１は、自走ロボット１の周囲を撮影する。カメラ１１が撮影した画像及び撮影方向などの撮影情報は送信部１４からサーバ３へ送信される。
【００１６】
測域センサ１２は、自走ロボット１の周囲の物体までの距離を測定する。例えば、水平全方位と垂直方向の所定の角度内の３次元のエリアで複数点の距離を計測するレーザーレンジファインダなどを用いることができる。
【００１７】
位置推定部１３は、測域センサ１２が得たスキャンデータ（周囲の物体までの距離）と記憶部１６に記憶したマップデータとをマッチングして自己位置を推定する。オドメトリにより自己位置を推定してもよい。
【００１８】
送信部１４は、カメラ１１で撮影した画像と位置推定部１３が推定した自己位置（画像の撮影位置）をサーバ３へ送信する。
【００１９】
駆動制御部１５は、推定された自己位置に基づいて、自走ロボット１がルートに沿って移動するようにモータなどを制御する。測域センサ１２によって移動方向に障害物を検知した場合はアラートを通知する。障害物は、例えば、設備フロアで作業を行った後に忘れられたダンボール箱や脚立など設備フロアに常設されていないものが考えられる。
【００２０】
記憶部１６は、設備フロアのマップデータを蓄積する。マップデータは、自走ロボット１をリモコン操作して動かし、自走ロボット１の測域センサ１２を用いて事前に測定したものである。例えば、測域センサ１２によって得られた３Ｄ点群データを３Ｄマップデータとして蓄積する。なお、自走ロボット１が活動中に得たスキャンデータで記憶部１６の３Ｄマップデータを更新してもよい。記憶部１６に蓄積された３Ｄマップデータはサーバ３に送信される。
【００２１】
サーバ３は、コード検出部３１、マッピング部３２、記憶部３３、受信部３４、及び表示部３５を備える。サーバ３が備える各部は、演算処理装置、記憶装置等を備えたコンピュータにより構成して、各部の処理がプログラムによって実行されるものとしてもよい。このプログラムはサーバ３が備える記憶装置に記憶されており、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等の記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
【００２２】
コード検出部３１は、自走ロボット１が撮影した画像から設備フロアの装置に設置されたコードを検出し、コードの示す情報を取得する。図３に示すように、設備フロア内には、装置２１Ａ〜２１Ｄを収納したラック２０が多数配置されている。各装置２１Ａ〜２１Ｄには、装置２１Ａ〜２１Ｄを識別するコード２２Ａ〜２２Ｄが設置されている。コードとして、例えば、ＱＲコード、ＡＲマーカー、カラーコード、あるいは文字列を用いることができる。図３の例では、各装置２１Ａ〜２１Ｄに文字列のコード２２Ａ〜２２Ｄを取り付けている。コード検出部３１は、ＯＣＲによりコード２２Ａ〜２２Ｄとして記載された文字列を認識する。コード２２Ａ〜２２Ｄから認識した文字列は、装置２１Ａ〜２１Ｄの情報を示す。
【００２３】
マッピング部３２は、コード検出部３１が検出したコードの情報を記憶部３３に記憶した３Ｄマップデータに対応つける。マッピング部３２は、自走ロボット１から得た撮影情報と画像内のコードの位置に基づき、撮影位置からのコードの方向を特定する。マッピング部３２は、３Ｄマップデータにおいて、撮影位置からコードの方向へ進んだときに最初にぶつかる３Ｄマップ上の物体にコードの情報をマッピングする。
【００２４】
記憶部３３は、自走ロボット１が計測した設備フロアの３Ｄマップデータを記憶する。また、記憶部３３は、自走ロボット１が撮影した画像に撮影位置を関連付けて格納する。
【００２５】
受信部３４は、設備フロア内に設置された装置で障害が発生したことを示すアラートを受信する。アラートには、アラートの原因となった装置の情報が含まれる。
【００２６】
表示部３５は、アラートに含まれる装置の情報にマッピングされた３Ｄマップ上の位置を特定し、アラートの原因となった装置の位置を表示する。表示部３５は、記憶部３３から３Ｄマップデータを読み出し、装置の位置を示した設備フロアのマップを表示してもよい。３Ｄマップで示すことで装置が配置された高さの情報を得ることができる。あるいは、表示部３５は、アラートの原因となった装置を撮影した画像を記憶部３３から読み出して表示してもよい。
【００２７】
次に、サーバ３の動作について説明する。
【００２８】
図４は、サーバ３が装置の情報を３Ｄマップデータにマッピングする処理の流れを示すフローチャートである。
【００２９】
コード検出部３１は、自走ロボット１から受信した画像から装置に貼り付けられたコードを検出する（ステップＳ１１）。コード検出部３１は、ＯＣＲによりコードとして記載された文字列を認識し、装置の情報を取得する。
【００３０】
マッピング部３２は、コード検出部３１が検出した装置の情報を記憶部３３の３Ｄマップデータにマッピングする（ステップＳ１２）。例えば、装置の情報に３Ｄマップ上の位置情報を関連付ける。
【００３１】
以上の処理により、装置の情報が３Ｄマップデータにマッピングされる。サーバ３は、装置の情報を３Ｄマップデータにマッピングすることで、装置間の距離などを知ることができ、ケーブル長設計などを遠隔で行うことができる。
【００３２】
図５は、サーバ３かアラートを受信したときの処理の流れを示すフローチャートである。
【００３３】
受信部３４がアラートを受信すると（ステップＳ２１）、表示部３５は、アラートに含まれる装置の情報を取得して装置の３Ｄマップ上の位置を特定し（ステップＳ２２）、表示部３５は、装置の位置を示した設備フロアのマップ、あるいは装置の位置を示す情報などを表示する（ステップＳ２３）。表示部３５は、アラートの原因となった装置を撮影した画像を表示してもよい。
【００３４】
以上の処理により、センタ側の作業者は対処すべき装置の位置を把握でき、現地作業者に対して対処すべき装置の位置を的確に伝えることが可能となる。
【００３５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、サーバ３が設備フロア内を自走する自走ロボット１から設備フロア内の画像と撮影情報を受信し、その画像から装置２１Ａ〜２１Ｄに取り付けられ、装置２１Ａ〜２１Ｄを特定する情報を示すコード２２Ａ〜２２Ｄを検出し、検出したコード２２Ａ〜２２Ｄの示す情報を設備フロアのマップデータに関連付けることにより、装置２１Ａ〜２１Ｄを特定する情報から装置２１Ａ〜２１Ｄの設置位置を知ることが可能となる。
【符号の説明】
【００３６】
１…自走ロボット
１１…カメラ
１２…測域センサ
１３…位置推定部
１４…送信部
１５…駆動制御部
１６…記憶部
２０…ラック
２１Ａ〜２１Ｄ…装置
２２Ａ〜２２Ｄ…コード
３…サーバ
３１…コード検出部
３２…マッピング部
３３…記憶部
３４…受信部
３５…表示部
【図１】
2018169821.tif 000003
【図２】
2018169821.tif 000004
【図３】
2018169821.tif 000005
【図４】
2018169821.tif 000006
【図５】
2018169821.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月27日(2018.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、
前記設備フロアのマップデータを記憶する記憶手段と、
前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するコード検出手段と、
前記撮影情報に基づいて前記コードの前記マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記マップデータ上の位置情報とを関連付けるマッピング手段と、
を有することを特徴とする情報管理装置。
【請求項２】
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートから前記装置を特定する情報を取得し、当該情報に関連付けられた前記マップデータを表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示することを特徴とする請求項２に記載の情報管理装置。
【請求項４】
情報管理装置が実行する情報管理方法であって、
設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、
前記画像から前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するステップと、
前記撮影情報に基づいて前記コードの前記設備フロアのマップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記マップデータ上の位置情報とを関連付けるステップと、
を有することを特徴とする情報管理方法。
【請求項５】
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートから前記装置を特定する情報を取得し、当該情報に関連付けられた前記マップデータを表示するステップを有することを特徴とする請求項４に記載の情報管理方法。
【請求項６】
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示するステップを有することを特徴とする請求項５に記載の情報管理方法。
【請求項７】
請求項１乃至３のいずれかに記載の情報管理装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする情報管理プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の本発明に係る情報管理装置は、設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、前記設備フロアのマップデータを記憶する記憶手段と、前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するコード検出手段と、前記撮影情報に基づいて前記コードの前記マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記マップデータ上の位置情報とを関連付けるマッピング手段と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
第２の本発明に係る情報管理方法は、情報管理装置が実行する情報管理方法であって、設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、前記画像から前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するステップと、前記撮影情報に基づいて前記コードの前記設備フロアのマップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記マップデータ上の位置情報とを関連付けるステップと、を有することを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月30日(2018.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、
前記設備フロアの３次元マップデータを記憶し、前記画像を記憶する記憶手段と、
前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するコード検出手段と、
前記撮影情報に基づいて前記コードの前記３次元マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記３次元マップデータ上の位置情報とを関連付けるマッピング手段と、
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする情報管理装置。
【請求項２】
情報管理装置が実行する情報管理方法であって、
設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、
前記画像から前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するステップと、
前記撮影情報に基づいて前記コードの前記設備フロアの３次元マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記３次元マップデータ上の位置情報とを関連付けるステップと、
前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示するステップと、
を有することを特徴とする情報管理方法。
【請求項３】
請求項１に記載の情報管理装置の各手段としてコンピュータを動作させることを特徴とする情報管理プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の本発明に係る情報管理装置は、設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信する受信手段と、前記設備フロアの３次元マップデータを記憶し、前記画像を記憶する記憶手段と、前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを前記画像から検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するコード検出手段と、前記撮影情報に基づいて前記コードの前記３次元マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記３次元マップデータ上の位置情報とを関連付けるマッピング手段と、前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
第２の本発明に係る情報管理方法は、情報管理装置が実行する情報管理方法であって、設備フロア内を自走するロボットから当該ロボットが撮影した前記設備フロア内の画像と撮影情報を受信するステップと、前記画像から前記設備フロアに設置された装置に取り付けられ、当該装置を特定する情報を示すコードを検出し、当該コードから前記装置を特定する情報を取得するステップと、前記撮影情報に基づいて前記コードの前記設備フロアの３次元マップデータ上での位置を特定し、前記コードの示す前記装置を特定する情報と前記３次元マップデータ上の位置情報とを関連付けるステップと、前記設備フロアに設置された装置の異常を示すアラートを受信した場合、当該アラートの原因となった装置が撮影された前記設備フロア内の画像を表示するステップと、を有することを特徴とする。