(57)【要約】【課題】本願明細書に開示される技術は、絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否を適切に判定するための技術に関するものである。【解決手段】本願明細書に開示される技術に関する判定装置は、芯線（１２）と芯線（１２）を被覆する絶縁被覆（１４）とを備える絶縁電線（１０）の、絶縁被覆（１４）が皮剥ぎされた端部を順次撮像する撮像部（２２）と、撮像部（２２）によって撮像された絶縁電線（１０）の撮像データに基づいて、絶縁電線（１０）の端部における絶縁被覆（１４）の皮剥ぎ状態を示す状態値を取得する状態取得部（３６）と、状態取得部（３６）によって順次取得された複数の状態値に基づいて、判定基準を算出する基準算出部（３７）と、判定基準に基づいて、新たに取得される状態値の良否を判定する判定部（３８）とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
芯線と前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備える絶縁電線の、前記絶縁被覆が皮剥ぎされた端部を順次撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記絶縁電線の撮像データに基づいて、前記絶縁電線の端部における前記絶縁被覆の皮剥ぎ状態を示す状態値を取得する状態取得部と、
状態取得部によって順次取得された複数の前記状態値に基づいて、判定基準を算出する基準算出部と、
前記判定基準に基づいて、新たに取得される前記状態値の良否を判定する判定部とを備える、
判定装置。
【請求項２】
前記基準算出部は、最後に得られた前記状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた前記状態値に基づいて、前記判定基準を算出する、
請求項１に記載の判定装置。
【請求項３】
前記状態取得部は、前記状態値として、
前記絶縁電線の端部において露出している前記芯線の根元部分の太さ、露出している前記芯線の最大太さ、露出している前記芯線と前記絶縁被覆との境界位置、および、露出している前記芯線の長手方向の長さのうちの少なくとも１つを測定する、
請求項１または請求項２に記載の判定装置。
【請求項４】
前記基準算出部は、前記状態値のばらつきが正規分布にしたがうと仮定して前記判定基準を算出する、
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項５】
前記基準算出部は、前記状態値が第１の範囲を外れる場合、当該状態値を除いて前記判定基準を算出する、
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の判定装置。
【請求項６】
前記判定装置は、さらに、
前記判定基準が第２の範囲を外れる場合に報知する報知部を備える、
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願明細書に開示される技術は、たとえば、絶縁被覆の皮剥ぎ状態を判定する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
絶縁電線の状態を検査する手法の１つに、絶縁電線の検査対象となる箇所を撮像して、得られた撮像データを画像解析することによって、当該検査を行う方法がある。
【０００３】
たとえば、絶縁電線の端部における絶縁被覆の皮剥ぎ状態に関しても、皮剥ぎされた箇所において露出する芯線の位置、芯線の長さ、および、芯線の太さなどが適切であるか否かについて検査される。
【０００４】
たとえば、特許文献１（特開２０１４−１３４４０９号公報）に例示される場合では、高速移動する絶縁電線の皮剥ぎ部分を２次元ＣＣＤセンサーで撮像して、さらに、得られた撮像データを画像解析することによって、皮剥ぎ不良を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１３４４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
絶縁電線の端部における絶縁被覆の皮剥ぎ状態を検査する場合、皮剥ぎ状態の良否を判定するための基準値が必要となる。従来は、あらかじめ撮像された絶縁電線の複数の撮像データのうちからランダムに選択された撮像データを用いた画像解析によって基準値を測定していた。
【０００７】
そして、新たに撮像された絶縁電線の撮像データから測定された値が、上記の基準値に公差を加えた範囲内にあるか否かによって、絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否を判定していた。
【０００８】
そのため、ランダムに選択された上記の撮像データから測定される基準値が、実際の良品のばらつき範囲から大きく外れている場合には、絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否が適切に判定されないという問題があった。
【０００９】
本願明細書に開示される技術は、以上に記載されたような問題を解決するためになされたものであり、絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否を適切に判定するための技術に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願明細書に開示される技術の第１の態様は、芯線と前記芯線を被覆する絶縁被覆とを備える絶縁電線の、前記絶縁被覆が皮剥ぎされた端部を順次撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記絶縁電線の撮像データに基づいて、前記絶縁電線の端部における前記絶縁被覆の皮剥ぎ状態を示す状態値を取得する状態取得部と、状態取得部によって順次取得された複数の前記状態値に基づいて、判定基準を算出する基準算出部と、前記判定基準に基づいて、新たに取得される前記状態値の良否を判定する判定部とを備える。
【００１１】
また、本願明細書に開示される技術の第２の態様は、第１の態様に関連し、前記基準算出部は、最後に得られた前記状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた前記状態値に基づいて、前記判定基準を算出する。
【００１２】
また、本願明細書に開示される技術の第３の態様は、第１の態様または第２の態様に関連し、前記状態取得部は、前記状態値として、前記絶縁電線の端部において露出している前記芯線の根元部分の太さ、露出している前記芯線の最大太さ、露出している前記芯線と前記絶縁被覆との境界位置、および、露出している前記芯線の長手方向の長さのうちの少なくとも１つを測定する。
【００１３】
また、本願明細書に開示される技術の第４の態様は、第１の態様から第３の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記基準算出部は、前記状態値のばらつきが正規分布にしたがうと仮定して前記判定基準を算出する。
【００１４】
また、本願明細書に開示される技術の第５の態様は、第１の態様から第４の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記基準算出部は、前記状態値が第１の範囲を外れる場合、当該状態値を除いて前記判定基準を算出する。
【００１５】
また、本願明細書に開示される技術の第６の態様は、第１の態様から第５の態様のうちのいずれか１つに関連し、前記判定装置は、さらに、前記判定基準が第２の範囲を外れる場合に報知する報知部を備える。
【発明の効果】
【００１６】
本願明細書に開示される技術の第１の態様によれば、絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否を適切に判定することができる。
【００１７】
特に、第２の態様によれば、直近に得られた状態値に基づいて判定基準を算出することができる。
【００１８】
特に、第３の態様によれば、測定値に基づいて、絶縁電線の端部における皮剥ぎ状態の良否を判定することができる。
【００１９】
特に、第４の態様によれば、たとえば、標準偏差３σの範囲内に状態値が含まれる場合を、絶縁電線の端部における皮剥ぎ状態が良い状態である場合であるとすることができる。
【００２０】
特に、第５の態様によれば、測定された状態値が、実際の良品のばらつき範囲から大きく外れる場合であっても、判定基準を適切な値のまま維持することができる。
【００２１】
特に、第６の態様によれば、判定基準が変動したことを報知によって認識することができる。そして、判定基準の推移を参照することによって、機構全体の経時変化を監視することもできる。
【００２２】
本願明細書に開示される技術に関する目的と、特徴と、局面と、利点とは、以下に示される詳細な説明と添付図面とによって、さらに明白となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態に関する、絶縁電線の構成を例示する図である。
【図２】本実施の形態に関する、判定装置を実現するためのハードウェア構成を概略的に例示する図である。
【図３】判定処理部において実現される機能ブロック図である。
【図４】本実施の形態に関する、撮像部によって撮像された絶縁電線の撮像データを例示する図である。
【図５】本実施の形態に関する、判定装置の動作を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付される図面を参照しながら実施の形態について説明する。
【００２５】
なお、図面は概略的に示されるものであり、説明の便宜のため、適宜、構成の省略、または、構成の簡略化がなされるものである。また、異なる図面にそれぞれ示される構成などの大きさおよび位置の相互関係は、必ずしも正確に記載されるものではなく、適宜変更され得るものである。
【００２６】
また、以下に示される説明では、同様の構成要素には同じ符号を付して図示し、それらの名称と機能とについても同様のものとする。したがって、それらについての詳細な説明を、重複を避けるために省略する場合がある。
【００２７】
また、以下に記載される説明において、「第１の」、または、「第２の」などの序数が用いられる場合があっても、これらの用語は、実施の形態の内容を理解することを容易にするために便宜上用いられるものであり、これらの序数によって生じ得る順序などに限定されるものではない。
【００２８】
＜実施の形態＞
以下、本実施の形態に関する判定装置について説明する。説明の便宜上、まず、判定対象である絶縁電線について説明する。
【００２９】
＜絶縁電線の構成について＞
図１は、絶縁電線の構成を例示する図である。図１に例示されるように、絶縁電線１０は、芯線１２と、芯線１２を被覆する絶縁被覆１４とを備える。
【００３０】
芯線１２は、銅またはアルミニウムなどの金属を主成分とする線材である。芯線１２は、図１に例示されるように複数本が束ねられて絶縁被覆１４に覆われていてもよいし、１本の芯線１２が絶縁被覆１４に覆われていてもよい。
【００３１】
絶縁被覆１４は、たとえば、ポリエチレン、塩化ビニルまたはポリアミド系ナイロンなどを主成分とする合成樹脂の部材である。
【００３２】
図１に例示される絶縁電線１０は、絶縁電線１０の端部において絶縁被覆１４が皮剥ぎされ、かつ、当該部分において芯線１２が露出している。
【００３３】
＜判定装置のハードウェア構成について＞
次に、本実施の形態に関する判定装置について説明する。図２は、本実施の形態に関する判定装置を実現するためのハードウェア構成を概略的に例示する図である。図２に例示されるように、判定装置は、撮像部２２と、判定処理部２４とを備える。
【００３４】
撮像部２２は、絶縁電線１０の端部を撮像する。撮像部２２は、たとえば、２次元イメージセンサー、および、結像レンズなどから構成することができる。
【００３５】
判定処理部２４は、撮像部２２が撮像した絶縁電線１０の撮像データを解析することによって、絶縁電線１０の端部における皮剥ぎ状態を判定する。判定処理部２４は、たとえば、中央演算処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ、すなわち、ＣＰＵ）２０１、リードオンリーメモリ（ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＯＭ）２０２、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ  ａｃｃｅｓｓ  ｍｅｍｏｒｙ、すなわち、ＲＡＭ）２０３、通信部２０４、および、記憶装置２０５などが、バスライン２０６を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。
【００３６】
ＲＯＭ２０２は基本プログラムなどを格納しており、ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１が所定の処理を行う際の作業領域として用いられる。通信部２０４は、ＬＡＮなどの通信回線を介したデータ通信機能を有する。
【００３７】
記憶装置２０５は、たとえば、ハードディスク（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ、すなわち、ＨＤＤ）、フラッシュメモリ、ｅｒａｓａｂｌｅ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ  ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ（ＥＰＲＯＭ）およびｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  ｅｒａｓａｂｌｅ  ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ  ｍｅｍｏｒｙ（ＥＥＰＲＯＭ）などの、揮発性または不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤなどを含むメモリ（記憶媒体）などを含むメモリ（記憶媒体）など、あらゆる記憶媒体が該当しうる。
【００３８】
記憶装置２０５にはプログラム３００が格納されており、プログラム３００に記述された手順にしたがって、主制御部としてのＣＰＵ２０１が演算処理を行うことによって、判定装置の各種機能が実現されるように構成されている。
【００３９】
プログラム３００は、通常、あらかじめ記憶装置２０５などのメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリなどの記録媒体に記録された形態で提供され、追加的または交換的に記憶装置２０５などのメモリに格納されるものであってもよい。もっとも、判定処理部２４において実現される一部または全部の機能は、専用の論理回路などでハードウェア的に実現されてもよい。
【００４０】
判定処理部２４には、さらに、入力装置２８、および、表示装置２６が接続されている。入力装置２８は、たとえば、キーボード、マウス、各種スイッチ、または、タッチパネルなどの少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンド、または、各種データの入力といった操作）を受け付ける。
【００４１】
表示装置２６は、液晶表示装置、ランプなどにより構成されており、ＣＰＵ２０１による制御の下、各種の情報を表示する。
【００４２】
＜判定装置のソフトウェア構成について＞
図３は、判定処理部において実現される機能ブロック図である。図３に例示されるように、判定処理部２４は、撮像制御部３２と、記憶部３４と、状態取得部３６と、基準算出部３７と、判定部３８とを備える。これらそれぞれの機能部は、上述したとおり、たとえば、ＣＰＵ２０１がプログラム３００にしたがって所定の演算処理を行うことにより実現される。
【００４３】
撮像制御部３２は、撮像部２２を制御して、絶縁電線１０の皮剥ぎされた端部を撮像させる。ただし、絶縁電線１０は、その長手方向が定められた軸に沿うような姿勢とされ、撮像部２２は、このような姿勢で配置された絶縁電線１０の端部を撮像する。撮像部２２が取得した撮像データは、たとえば、判定処理部２４の制御下で、表示装置２６に表示される。
【００４４】
記憶部３４は、撮像部２２によって撮像された絶縁電線１０の撮像データを記憶する。
【００４５】
状態取得部３６は、絶縁電線１０の端部における皮剥ぎ状態を示す値である状態値を測定する。基準算出部３７は、状態取得部３６において測定された状態値のばらつき範囲を判定基準として算出する。具体的な動作については後述する。なお、状態取得部３６において測定された状態値、および、基準算出部３７において算出された状態値のばらつき範囲は、ともに記憶部３４に記憶することができる。
【００４６】
判定部３８は、基準算出部３７において算出された状態値のばらつき範囲に基づいて、新たに得られた状態値の良否を判定する。そして、判定部３８は、状態値の良否に基づいて、新たに得られた撮像データにおける絶縁電線１０の皮剥ぎ状態の良否を判定する。具体的な判定方法は後述する。
【００４７】
＜判定装置の動作について＞
次に、図４および図５を参照しつつ、本実施の形態に関する判定装置の動作を説明する。図４は、撮像部２２によって撮像された絶縁電線１０の撮像データを例示する図である。また、図５は、判定装置の動作を例示するフローチャートである。
【００４８】
まず、撮像制御部３２が、撮像部２２を制御して、絶縁電線１０の端部を撮像させる（ステップＳＴ６０１を参照）。当該撮像は、異なる絶縁電線１０の端部に対して順次行われる。次に、記憶部３４が、撮像部２２によって撮像された絶縁電線１０の撮像データを順次記憶する（ステップＳＴ６０２を参照）。
【００４９】
次に、状態取得部３６が、記憶部３４に記憶された撮像データに基づいて、絶縁電線１０の端部における皮剥ぎ状態を示す値、すなわち、状態値を順次測定する（ステップＳＴ６０３を参照）。状態値は、順次記憶部３４に記憶することができる。
【００５０】
図４は、記憶部３４に記憶される、絶縁電線１０の撮像データを例示する図である。絶縁電線１０の撮像データは、濃淡画像であり、かつ、それぞれの画素を０と１との２値に変換した２値データに変換される。
【００５１】
絶縁電線１０のエッジ、すなわち、絶縁電線１０と背景との境界位置は、たとえば、２５６階調の濃淡画像でしきい値を１５０とした場合、１５０以上の部分は１（白）の画像に、それ以外は０（黒）の画像に変換する。したがって、状態取得部３６は、絶縁電線１０のエッジを特定することができる。
【００５２】
そして、状態取得部３６は、図４において点線で区切られた、Ｙ方向に沿う帯状領域ごとに、特定したエッジ間距離を算出する。
【００５３】
状態取得部３６は、それぞれの帯状領域について算出されたエッジ間距離を参照することによって、当該帯状領域が絶縁電線１０内のどの位置に対応するかを特定することができる。
【００５４】
したがって、ある帯状領域に相当する位置に、露出した芯線１２が存在している場合、当該帯状領域のエッジ間距離は、小さな値となる。
【００５５】
したがって、ある帯状領域に相当する位置に、絶縁被覆１４が存在している場合、当該帯状領域のエッジ間距離は、大きな値となる。
【００５６】
以上のように、それぞれの帯状領域におけるエッジ間距離を参照することによって、当該帯状領域に相当する位置に露出した芯線１２が存在しているのか、または、絶縁被覆１４が存在しているのかを特定することができる。したがって、状態取得部３６は、芯線１２が露出する部分と絶縁被覆１４が覆う部分との境界位置を特定することができる。
【００５７】
図４には、絶縁被覆１４の皮剥ぎ状態を示す値として、皮剥ぎ位置１０２、皮剥ぎ長さ１０４、全体太さ１０６、および、根元太さ１０８が例示される。
【００５８】
皮剥ぎ位置１０２は、芯線１２が露出する部分と絶縁被覆１４が覆う部分との境界位置を示す値である。また、皮剥ぎ長さ１０４は、芯線１２が露出する部分のＸ方向における長さを示す値である。また、全体太さ１０６は、芯線１２が露出する部分の、Ｙ方向における最大太さを示す値である。また、根元太さ１０８は、芯線１２が露出する部分の、皮剥ぎ位置１０２付近における太さ、すなわち、芯線１２の根元部分の太さを示す値である。
【００５９】
上記のように、撮像データから２値化したデータに基づけば、絶縁電線１０のエッジ、さらには、芯線１２が露出する部分と絶縁被覆１４が覆う部分との境界位置を特定することができる。そのため、状態取得部３６は、上記の皮剥ぎ位置１０２、皮剥ぎ長さ１０４、全体太さ１０６、および、根元太さ１０８のいずれについても測定することができる。
【００６０】
次に、判定部３８は、上記のように絶縁電線１０の撮像データから測定された状態値が、基準算出部３７によってあらかじめ算出されている判定基準であるばらつき範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳＴ６０４を参照）。
【００６１】
そして、上記の状態値が、基準算出部３７によってあらかじめ算出されたばらつき範囲に含まれる場合、すなわち、ステップＳＴ６０４から分岐する「ＹＥＳ」に対応する場合には、当該状態値が測定された絶縁電線１０の皮剥ぎ状態は良い状態であると判定し、ステップＳＴ６０５に進む。
【００６２】
一方で、上記の状態値が、基準算出部３７によってあらかじめ算出されたばらつき範囲に含まれない場合、すなわち、ステップＳＴ６０４から分岐する「ＮＯ」に対応する場合には、当該状態値が測定された絶縁電線１０の皮剥ぎ状態は悪い状態であると判定し、ステップＳＴ６０６に進む。
【００６３】
次に、基準算出部３７は、判定部３８によって判定された上記の状態値を含む、最後に得られた状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた複数の状態値に基づいて、状態値のばらつき範囲を算出する（ステップＳＴ６０７を参照）。
【００６４】
具体的には、基準算出部３７は、たとえば、複数の状態値のばらつきが正規分布にしたがうと仮定して、想定される状態値のばらつき範囲、たとえば、標準偏差３σの範囲を算出する。
【００６５】
ここで、ばらつき範囲の算出に際して、良品に対応する状態値が分布すると想定されるあらかじめ定められた数値範囲を外れる状態値は、除外することができる。
【００６６】
なお、一定数の状態値が記憶部３４に蓄積されるまでは、ランダムに選択された１つの撮像データに基づいて測定される状態値、または、ユーザーによって設定された皮剥ぎ状態を示す値に対し、公差の範囲を加えたものをばらつき範囲として用いることができる。
【００６７】
一方で、一定数の撮像データが蓄積された後は、記憶部３４に記憶された状態値のうち、最後に得られた状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた状態値に基づいて、状態値のばらつき範囲を算出することができる。
【００６８】
なお、基準算出部３７による、状態値のばらつき範囲の算出は、新たに状態値が得られるたびに行うことができるが、前回ばらつき範囲の算出を行った後に所定の間隔をあけた後に行うことも可能である。
【００６９】
また、算出されたばらつき範囲の平均値が、あらかじめ定められた数値範囲を外れる場合には、その旨を報知することができる。当該報知は、たとえば、判定処理部２４が報知部として機能することによって、ＣＰＵ２０１の制御による表示装置２６における表示、ＣＰＵ２０１の制御による通信部２０４を介する信号出力などによって実現することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態においては、最後に得られた状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた状態値に基づいて、状態値のばらつき範囲が算出されるが、状態値のばらつき範囲は、得られた複数の状態値に基づいて算出されればよい。また、状態値のばらつき範囲は、連続して得られた状態値に基づく場合に限られず、たとえば、あるタイミングで撮像された絶縁電線１０の撮像データから得られた状態値と、複数の撮像データが得られた後のタイミングで撮像された絶縁電線１０の撮像データから得られた状態値とに基づいて、状態値のばらつき範囲が算出されてもよい。
【００７１】
＜以上に記載された実施の形態によって生じる効果について＞
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。
【００７２】
以上に記載された実施の形態によれば、判定装置は、撮像部２２と、状態取得部３６と、基準算出部３７と、判定部３８とを備える。撮像部２２は、芯線１２と芯線１２を被覆する絶縁被覆１４とを備える絶縁電線１０の、絶縁被覆１４が皮剥ぎされた端部を順次撮像する。状態取得部３６は、撮像部２２によって撮像された絶縁電線１０の撮像データに基づいて、絶縁電線１０の端部における絶縁被覆１４の皮剥ぎ状態を示す値である状態値を取得する。基準算出部３７は、状態取得部３６によって順次取得された複数の状態値に基づいて、判定基準を算出する。ここで、判定基準とは、たとえば、状態値のばらつき範囲である。判定部３８は、判定基準に基づいて、新たに取得される状態値の良否を判定する。
【００７３】
このような構成によれば、絶縁電線１０の皮剥ぎ状態の良否を適切に判定することができる。すなわち、ランダムに選択された撮像データに基づく基準値を用いて絶縁電線の皮剥ぎ状態の良否を判定する場合には、上記の基準値が実際の良品のばらつき範囲から大きく外れていると適切な判定ができないが、本実施の形態に関する判定装置によれば、判定基準が、順次取得された状態値に基づいて算出されるため、判定基準が実際の良品のばらつき範囲から大きくは外れない。したがって、絶縁電線１０の皮剥ぎ状態の良否を適切に判定することができる。
【００７４】
なお、これらの構成以外の本願明細書に例示される他の構成については適宜省略することができる。すなわち、少なくともこれらの構成を備えていれば、以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００７５】
しかしながら、本願明細書に例示される他の構成のうちの少なくとも１つを以上に記載された構成に適宜追加した場合、すなわち、以上に記載された構成としては記載されなかった本願明細書に例示される他の構成を以上に記載された構成に追加した場合でも、同様に以上に記載された効果を生じさせることができる。
【００７６】
また、以上に記載された実施の形態によれば、基準算出部３７は、最後に得られた状態値からあらかじめ定められた数だけ前までに得られた状態値に基づいて、判定基準を算出する。このような構成によれば、直近に得られた状態値に基づいて判定基準を算出することができる。また、判定基準の推移を参照することによって、機構全体の経時変化を監視することもできる。ここでの機構全体とは、皮剥ぎ動作を行う機構、撮像のために移送する機構、絶縁電線１０および撮像部２２を固定する機構、さらには、撮像部２２内部の撮像素子などの動作機構を含む機構である。
【００７７】
また、以上に記載された実施の形態によれば、状態取得部３６は、状態値として、絶縁電線１０の端部において露出している芯線１２の根元太さ１０８、露出している芯線１２の最大太さである全体太さ１０６、露出している芯線１２と絶縁被覆１４との境界位置である皮剥ぎ位置１０２、および、露出している芯線１２の長手方向の長さである皮剥ぎ長さ１０４のうちの少なくとも１つを測定する。このような構成によれば、これらの測定値に基づいて、絶縁電線１０の端部における皮剥ぎ状態の良否を判定することができる。
【００７８】
また、以上に記載された実施の形態によれば、基準算出部３７は、状態値のばらつきが正規分布にしたがうと仮定して判定基準を算出する。このような構成によれば、たとえば、標準偏差３σの範囲内に状態値が含まれる場合を、絶縁電線１０の端部における皮剥ぎ状態が良い状態である場合であるとすることができる。
【００７９】
また、以上に記載された実施の形態によれば、基準算出部３７は、状態値が第１の範囲を外れる場合、当該状態値を除いて判定基準を算出する。ここで、第１の範囲とは、良品に対応する状態値が分布すると想定されるあらかじめ定められた数値範囲である。このような構成によれば、測定された状態値が、実際の良品のばらつき範囲から大きく外れる場合であっても、判定基準を適切な値のまま維持することができる。
【００８０】
また、以上に記載された実施の形態によれば、判定装置は、判定基準が第２の範囲を外れる場合に報知する報知部を備える。ここで、報知部は、判定処理部２４が機能することによって、ＣＰＵ２０１の制御による表示装置２６における表示、ＣＰＵ２０１の制御による通信部２０４を介する信号出力などによって実現される。また、第２の範囲とは、良品に対応する状態値が分布すると想定されるあらかじめ定められた数値範囲であるが、上記の第１の範囲とは異なる範囲を想定することもできる。また、判定基準が状態値のばらつき範囲である場合、たとえば、状態値の平均値が第２の範囲内に含まれるか否かによって、報知することも可能である。このような構成によれば、判定基準が変動したことを報知によって認識することができる。そして、判定基準の推移を参照することによって、機構全体の経時変化を監視することもできる。
【００８１】
＜以上に記載された実施の形態における変形例について＞
以上に記載された実施の形態では、それぞれの構成要素の材質、材料、寸法、形状、相対的配置関係または実施の条件などについても記載する場合があるが、これらはすべての局面において例示であって、本願明細書に記載されたものに限られることはないものとする。
【００８２】
したがって、例示されていない無数の変形例、および、均等物が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。たとえば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【００８３】
また、矛盾が生じない限り、以上に記載された実施の形態において「１つ」備えられるものとして記載された構成要素は、「１つ以上」備えられていてもよいものとする。
【００８４】
さらに、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素は概念的な単位であって、本願明細書に開示される技術の範囲内には、１つの構成要素が複数の構造物から成る場合と、１つの構成要素がある構造物の一部に対応する場合と、さらには、複数の構成要素が１つの構造物に備えられる場合とを含むものとする。
【００８５】
また、以上に記載された実施の形態におけるそれぞれの構成要素には、同一の機能を発揮する限り、他の構造または形状を有する構造物が含まれるものとする。
【００８６】
また、本願明細書における説明は、本技術に関するすべての目的のために参照され、いずれも、従来技術であると認めるものではない。
【００８７】
また、以上に記載された実施の形態で記載されたそれぞれの構成要素は、ソフトウェアまたはファームウェアとしても、それと対応するハードウェアとしても想定され、その双方の概念において、それぞれの構成要素は「部」などと称される。
【００８８】
また、本願明細書に開示される技術は、それぞれの構成要素が複数の装置に分散して備えられる場合、すなわち、システムのような態様であってもよいものとする。
【符号の説明】
【００８９】
１０  絶縁電線
１２  芯線
１４  絶縁被覆
２２  撮像部
２４  判定処理部
２６  表示装置
２８  入力装置
３２  撮像制御部
３４  記憶部
３６  状態取得部
３７  基準算出部
３８  判定部
１０２  皮剥ぎ位置
１０４  皮剥ぎ長さ
１０６  全体太さ
１０８  根元太さ
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  通信部
２０５  記憶装置
２０６  バスライン
３００  プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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