(57)【要約】【課題】不要な報知を行うことを防止し、適切な情報を報知することができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０と、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１とを備える運転支援装置において、報知部３１は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。【選択図】図１
2018081363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置において、
前記報知部は、前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記幅方向相対量は、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に離れている場合には離隔量を表し、
前記報知部は、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に重なり合う場合には前記重なり量が第１閾値以下であること、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に離れている場合には前記離隔量が第２閾値以下であることを条件として、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両を含む前記自車両の周辺が撮影された周辺画像を取得する機能と、
前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に重なり合う場合には前記周辺画像から前記重なり量と前記自車両の車幅との割合を表す重なり率を算出し、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に離れている場合には前記周辺画像から前記離隔量と前記自車両の車幅との割合を表す離隔率を算出する機能と、を有する制御部を更に備え、
前記報知部は、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に重なり合う場合には前記制御部によって算出された重なり率が第１上限値以下であること、前記自車両と前記他車両とが前記車両幅方向に離れている場合には前記制御部によって算出された離隔率が第２上限値以下であることを条件として、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知部は、前記自車両の車速が所定速以下であることを更に条件として、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つの請求項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知部は、前記自車両と前記他車両との車間距離が所定値以下であることを更に条件として、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１つの請求項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知部は、前記自車両の周辺の状況の報知として、前記他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を表示装置に表示させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１つの請求項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、対向車両がなく、走行路の幅が第１の所定値以下であり、かつ車両の速度が第２の所定値以下の場合、または対向車両があり、かつ走行路の幅が第１の所定値よりも大きい第３の所定値以下であり、かつ車両の速度が第２の所定値以下の場合に、カメラおよびモニタの電源を入れ、車両の左前車輪および左後車輪をそれぞれ撮影する２台のカメラの映像をモニタに表示させる技術が特許文献１に提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２２２６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路の幅は、路面の舗装状態や、路面外側の環境等が原因で正確に算出することが困難である。そのため、道路の幅の算出が困難である場合や、道路の幅の算出精度が低い場合にモニタ表示を行うと、幅が狭い道路で対向車とすれ違う場合に運転者に適切な情報を報知できなかったり、十分幅が広い道路であるにもかかわらず運転者に不要な報知を行ったりする可能性があり、改善が望まれている。
【０００５】
本発明は、上述する課題に鑑みてなされるものであり、不要な報知を行うことを防止し、適切な情報を報知することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する本発明に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、前記他車両の情報に基づいて前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置において、前記報知部は、前記自車両の前記他車両側の端部と前記他車両の前記自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、前記自車両の周辺の状況を乗員に報知する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、不要な報知を行うことを防止し、適切な情報を報知することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施例に係る運転支援装置を搭載した車両の要部を示す機能構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって表示装置に表示される支援画像を説明するための第１の概念図である。
【図３】図３は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって表示装置に表示される支援画像を説明するための第２の概念図である。
【図４】図４は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対量、特に、重なり量を説明するための概念図である。
【図５】図５は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対量、特に、離隔量を説明するための概念図である。
【図６】図６は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率、特に、重なり率を説明するための概念図である。
【図７】図７は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率、特に、離隔率を説明するための概念図である。
【図８】図８は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される幅方向相対率の時間変化を示すグラフである。
【図９】図９は、車両の車速及び他車両との車間距離の時間変化を示すグラフである。
【図１０】図１０は、本発明の実施例に係る運転支援装置の運転支援動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される曲線路を走行する車両間の幅方向相対率の第１の算出処理を説明するための概念図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施例に係る運転支援装置によって算出される曲線路を走行する車両間の幅方向相対率の第２の算出処理を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部と、他車両の情報に基づいて自車両の周辺の状況を乗員に報知する報知部とを備える運転支援装置において、報知部は、自車両の他車両側の端部と他車両の自車両側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、自車両の周辺の状況を乗員に報知する。これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、不要な報知を行うことを防止し、適切な情報を報知することができる。
【実施例】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る運転支援装置を搭載した車両について説明する。
【００１１】
図１に示すように、車両１は、第１カメラ２と、第２カメラ３と、報知装置４と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５とを含んで構成される。第１カメラ２は、自車両としての車両１以外の他車両を含む車両１の周辺を撮影する。本実施例において、第１カメラ２は、車両１の進行方向を撮影するように設けられている。具体的には、第１カメラ２は、車両１の対向車を撮影できるように設けられている。
【００１２】
第２カメラ３は、運転席から視認させることができない車両１の周辺の画像を撮影するように設けられている。具体的には、第２カメラ３は、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を撮影する。
【００１３】
第２カメラ３は、車両１の運転席側と反対側、すなわち、助手席側のドアミラーに少なくともレンズが下前方に露出するように埋め込まれている。本実施例において、第２カメラ３は、車両１の助手席側の側方を一部に含む周辺の路面を撮影する。例えば、第２カメラ３は、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲を撮影する。
【００１４】
例えば、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合には、電信柱、電柱、ガードレール、側溝及び縁石などの助手席側の障害物に車両１を当てることなく、他車両を避ける必要がある。第２カメラ３は、車両１と助手席側の障害物との位置関係を運転者に視認させる画像を撮影する。
【００１５】
本実施例において、報知装置４は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置６を含んで構成される。例えば、表示装置６は、設定された目的地までの経路を案内するナビゲーションシステムの表示装置によって構成される。
【００１６】
表示装置６は、ナビゲーションシステムの表示装置以外の表示装置によって構成してもよい。すなわち、表示装置６は、運転席に着座している運転者が視認できるものであればいかなるものでもよく、例えば、運転席とフロントガラスとの間に移動させることができるように設けられた透光性を有する表示パネルや、画像を表示することが可能なフロントミラーやサイドミラーによって構成されてもよい。また、表示装置６は、２次元的に画像を表示したり投影したりするものでなくでも、例えば３Ｄホログラムのように３次元的に像を再生するものによって構成されてもよい。
【００１７】
図２の上段は、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行っている状態で、助手席側の障害物として、電柱１０がある例を示している。この場合、図２の下段に示すように、表示装置６には、車両１の助手席側の側方の画像１１と、電柱１０の画像１２と、車両１と車両幅方向に重なり合わない領域を表す画像１３とを含む支援画像が表示される。
【００１８】
図３の上段は、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行っている状態で、助手席側の障害物として、側溝１５がある例を示している。この場合、図３の下段に示すように、表示装置６には、車両１の助手席側の側方の画像１１と、側溝１５の画像１６と、車両１と車両幅方向に重なり合わない領域を表す画像１７とを含む支援画像が表示される。
【００１９】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
【００２０】
コンピュータユニットのＲＯＭには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをＥＣＵ５として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、当該コンピュータユニットにおいて、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、本実施例におけるＥＣＵ５として機能する。
【００２１】
ＥＣＵ５の入力ポートには、第１カメラ２と第２カメラ３とに加えて、車速を検出する車速センサ２０などの車両１の各種状態を検出する各種センサ類が接続されている。ＥＣＵ５の出力ポートには、報知装置４を含む各種制御対象類が接続されている。
【００２２】
ＥＣＵ５は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。例えば、ＥＣＵ５は、車両１の周辺に位置する他車両を検出する他車両検出部３０としての機能を有する。具体的には、ＥＣＵ５は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両１に最も位置が近い他車両の画像を検出する。
【００２３】
ＥＣＵ５は、他車両の情報に基づいて車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知部３１としての機能を有する。ＥＣＵ５は、報知装置４を制御することにより、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。具体的には、ＥＣＵ５は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から検出した他車両の画像に基づいて、第２カメラ３によって撮影された画像を表示装置６に表示させる。
【００２４】
ＥＣＵ５は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。幅方向相対量は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量を表し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量を表す。
【００２５】
車両１の他車両側の端部とは、車両１のなかで車両幅方向において最も他車両側に位置する端のことをいう。他車両の車両１側の端部とは、他車両のなかで車両幅方向において最も車両１側に位置する端のことをいう。
【００２６】
例えば、図４に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に重なり合う場合には、幅方向相対量Ｌは、重なり量を表し、本実施例においては、正の値で表す。一方、図５に示すように、車両１と他車両２５とが車両幅方向に離れている場合には、幅方向相対量Ｌは、離隔量を表し、本実施例においては、負の値で表す。図４及び図５では、いずれも端部Ｐが車両１の他車両２５側の端部であり、端部Ｑが他車両２５の車両１側の端部である。
【００２７】
すなわち、本実施例において、幅方向相対量Ｌが、正である場合には、車両１と他車両２５との車両幅方向の重なり量を表し、負である場合には、その絶対値が車両１と他車両２５との車両幅方向の離隔量を表す。
【００２８】
図１において、ＥＣＵ５は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が第１閾値ＴＨ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が第２閾値ＴＨ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を報知装置４に報知させる。
【００２９】
第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、予め実験的に定められた適合値である。なお、本実施例においては、後述するように第１カメラ２によって撮影された周辺画像をもとに、報知装置４による報知を制御するため、第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２は、後述する第１上限値ＵＬ１及び第２上限値ＵＬ２に予め換算されている。
【００３０】
ＥＣＵ５は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像を取得する機能と、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には周辺画像から重なり量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す重なり率Ｒ１を算出し、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には周辺画像から離隔量と車両１の車幅Ｗとの割合を表す離隔率Ｒ２を算出する機能とを有する制御部３２としての機能を有する。
【００３１】
前述したように、ＥＣＵ５は、第１カメラ２によって撮影された周辺画像から他車両の画像を検出する。本実施例において、ＥＣＵ５は、図６に示すように、周辺画像において、他車両の画像を取り囲む矩形（以下、単に「他車両領域」という）４０の底辺を軸として、この軸と車両１の通行領域に相当する領域４１の他車両画像側との交点を基準点Ｏとし、車両１の通行領域に相当する領域側（図中左側）を正の領域、その対称側（図中右側）を負の領域として、重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２を算出する。
【００３２】
車両１の通行領域とは、周辺画像上の上下方向各位置に車両１が存在する場合に対応する自車両１の車幅を示すものであり、周辺画像上で上方になるほど車両１の通行領域は小さくなる。
【００３３】
図６において、ＥＣＵ５は、周辺画像において、基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ＥＣＵ５は、周辺画像において、車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとする。
【００３４】
車幅ｗとは、車両１が他車両と車両前後方向において同じ位置に存在すると仮定する場合に、周辺画像に写る車両１の車幅を表す。ＥＣＵ５は、重なり率Ｒ１をｌ／ｗによって算出する。
【００３５】
図７において、ＥＣＵ５は、離隔率Ｒ２を重なり率Ｒ１と同様に算出する。ただし、周辺画像における幅方向相対量ｌは、負になるので、ＥＣＵ５は、離隔率Ｒ２を｜ｌ／ｗ｜によって算出する。
【００３６】
重なり率Ｒ１及び離隔率Ｒ２は、幅方向相対率Ｒとして一意に扱うこともでき、幅方向相対率Ｒは、ｌ／ｗによって算出することができる。すなわち、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には幅方向相対率Ｒは、正となり、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には幅方向相対率Ｒは、負となる。
【００３７】
図１において、ＥＣＵ５は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には、重なり率Ｒ１が第１上限値ＵＬ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には、離隔率Ｒ２が第２上限値ＵＬ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
【００３８】
すなわち、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒが第１上限値ＵＬ１（以下、「上限値ＵＬ」ともいう）以下、かつ、第２上限値ＵＬ２の反数（以下、「下限値ＤＬ」ともいう）以上であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。
【００３９】
上限値ＵＬは、車両１の前を走行している先行車をすれ違い走行が必要な他車両として検出しないように考慮された値に設定される。本実施例においては、重なり量が車両１の車幅Ｗ（図４又は図５参照）の半分であること、すなわち上限値ＵＬは５０％に設定されている。
【００４０】
下限値ＤＬは、他車両とすれ違い走行をするときの余裕が考慮された値に設定される。本実施例においては、離隔量が車両１の車幅Ｗの１／４であること、すなわち下限値ＤＬは−２５％に設定されている。
【００４１】
ＥＣＵ５は、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件として、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であることに加えて、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であること、及び、車両１と他車両との車間距離Ｄ（図４又は図５参照）が所定値Ｄｔｈ以下であることを含む。
【００４２】
所定速Ｖｔｈは、他車両とすれ違い走行をするときの一般的な速度の上限として、本実施例においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。所定値Ｄｔｈは、他車両とすれ違い走行を開始するときの一般的な車間距離として、本実施例においては、１０ｍに設定されている。
【００４３】
車間距離Ｄは、第１カメラ２をステレオカメラによって構成することで、ＥＣＵ５が測定できるようにしてもよく、レーザーレーダやミリ波レーダ等の測距センサを車両１に設けることで、ＥＣＵ５が測定できるようにしてもよい。
【００４４】
ＥＣＵ５は、対向する右折車両及び左折する先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないように、また、車両１が右折及び左折する場合に他車両が検出されることで報知が行われないように、車両１の周辺の状況を乗員に報知する報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したことを契機として、車両１の周辺の状況を乗員に報知する。ここで、所定時間Ｔｔｈは、実験や適合により設定されるものであり、対向する右折車両及び左折する先行車両に対して報知条件が成立する時間より長い時間が設定されればよい。
【００４５】
図８に示すように、先行車に対する幅方向相対率Ｒは、５０％以上の状態が継続して検出される。狭くない道路ですれ違う他車両の幅方向相対率Ｒは、狭路ですれ違う他車両と比較して小さい負の値で継続して保持され、すれ違い完了に合わせて、他車両が検出されなくなる（すなわち、ロストする）。
【００４６】
狭路ですれ違う他車両に対する幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて概ね単調減少するが、対向する右折車両の幅方向相対率Ｒは、車間距離Ｄが短くなるにつれて負の値から概ね単調増加し１００％となり、その後単調減少して負の値になった後に、他車両が検出されなくなる。
【００４７】
図９に示すように、すれ違い走行の開始時は、車間距離Ｄと共に車両１の速度が減少する。具体的には、車間距離が１０ｍよりも短くなり、車両１の速度が５ｋｍ／ｈ以下に減速し、徐行状態又は停止状態で速度変化が緩慢な状態が続く。一方、すれ違い走行の終了時は、幅方向相対率Ｒが負になった後にロストするだけでなく、自車速度が急速に１０ｋｍ／ｈ以上へ回復する。
【００４８】
このため、ＥＣＵ５は、車両１の周辺の状況を乗員に報知している状態で、車速センサ２０によって検出された車速が１０ｋｍ／ｈ以上となったことを契機として、車両１の周辺の状況の乗員に対する報知を終了する。
【００４９】
以上のように構成された本実施例の運転支援装置による運転支援動作について図１０を参照して説明する。なお、以下に説明する運転支援動作は、ＥＣＵ５が作動している間、繰り返し実行される。
【００５０】
まず、ステップＳ１において、ＥＣＵ５は、他車両を検出しているか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ５は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出している場合には、検出済みの他車両を継続して検出しているか否かを判断する。
【００５１】
一方、ステップＳ１を最初に実行する場合、又は、前回に実行したステップＳ１において、他車両を検出していない場合には、ＥＣＵ５は、新たな他車両を検出しているか否かを判断する。
【００５２】
他車両を検出していないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１１の処理を実行する。他車両を検出していると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ２の処理を実行する。
【００５３】
ステップＳ２において、ＥＣＵ５は、ステップＳ１で検出している他車両（以下、「検出他車両」ともいう）と車両１との車間距離Ｄを算出する。ステップＳ２の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、ステップＳ３の処理を実行する。
【００５４】
ステップＳ３において、ＥＣＵ５は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ５は、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【００５５】
車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１１の処理を実行する。車間距離Ｄが所定値Ｄｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ４の処理を実行する。
【００５６】
ステップＳ４において、ＥＣＵ５は、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ以下であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ５は、車速が所定速Ｖｔｈ以下であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、車速が所定速Ｖｔｈ以下でなければ、車両１と検出他車両とが狭路ですれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【００５７】
車速が所定速Ｖｔｈ以下でないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１１の処理を実行する。車速が所定速Ｖｔｈ以下であると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ５の処理を実行する。
【００５８】
ステップＳ５において、ＥＣＵ５は、周辺画像における幅方向相対量ｌを算出する。具体的に図６を参照して説明すると、ＥＣＵ５は、周辺画像における基準点Ｏから他車両領域４０の車両１側の辺までのピクセル数を周辺画像における幅方向相対量ｌとして算出する。ステップＳ５の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、ステップＳ６の処理を実行する。
【００５９】
ステップＳ６において、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒを算出する。具体的に図６を参照して説明すると、ＥＣＵ５は、周辺画像における車両１の通行領域に相当する領域４１の軸上の幅のピクセル数を周辺画像における車幅ｗとして算出する。
【００６０】
ＥＣＵ５は、ステップＳ５で算出した幅方向相対量ｌを周辺画像における車幅ｗで除することにより、幅方向相対率Ｒを算出する。ステップＳ６の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、ステップＳ７の処理を実行する。
【００６１】
ステップＳ７において、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であるか否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であれば、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする可能性があると判断し、幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でなければ、車両１と検出他車両とがすれ違い走行をする状態ではないと判断する。
【００６２】
幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下でない、又は、下限値ＤＬ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１１の処理を実行する。幅方向相対率Ｒが上限値ＵＬ以下、かつ、下限値ＤＬ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ８の処理を実行する。
【００６３】
ステップＳ８において、ＥＣＵ５は、カウントを開始していなければ、カウントを開始し、カウントを開始していれば、カウントを継続する。すなわち、ＥＣＵ５は、報知条件が成立している時間を計測する。ステップＳ８の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、ステップＳ９の処理を実行する。
【００６４】
ステップＳ９において、ＥＣＵ５は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上である否かを判断する。この処理において、ＥＣＵ５は、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であれば、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続したと判断し、カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でなければ、報知条件が成立した状態が所定時間Ｔｔｈ以上継続しなかったと判断する。
【００６５】
カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上でないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１の処理を実行する。カウント値Ｔが所定時間Ｔｔｈ以上であると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０の処理を実行する。
【００６６】
ステップＳ１０において、ＥＣＵ５は、車両１の周辺の状況を報知装置４に報知させていなければ、車両１の周辺の状況を報知装置４に報知させる。本実施例において、ＥＣＵ５は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置６に表示させていなければ、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置６に表示させる。ステップＳ１０の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ５は、報知装置４による報知を継続する。
【００６７】
ステップＳ１１において、ＥＣＵ５は、車両１の周辺の状況を報知装置４に報知させているか否かを判断する。本実施例において、ＥＣＵ５は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置６に表示させているか否かを判断する。
【００６８】
支援画像を表示装置６に表示させていると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１２の処理を実行する。支援画像を表示装置６に表示させていないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３の処理を実行する。
【００６９】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ５は、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ２未満であるか否かを判断する。ここで所定速Ｖｔｈ２は、予め設定された値であり、所定速Ｖｔｈよりも大きな値である。図９を参照して説明したように、本実施例において、所定速Ｖｔｈは、５ｋｍ／ｈとし、所定速Ｖｔｈ２は、１０ｋｍ／ｈとする。
【００７０】
車速が所定速Ｖｔｈ２未満であると判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１０の処理を実行する。車速が所定速Ｖｔｈ２未満でないと判断した場合には、ＥＣＵ５は、ステップＳ１３の処理を実行する。
【００７１】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ５は、報知装置４による報知が行われている状態で、報知装置４による報知を終了させる契機であれば、報知装置４による報知を終了させる。具体的には、ＥＣＵ５は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置６に表示させている状態で、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置６の表示を終了させる契機であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置６の表示を終了させる画像表示終了処理を実行する。
【００７２】
すなわち、本実施例において、ＥＣＵ５は、第２カメラ３によって撮影された支援画像を表示装置６に表示させている状態で、車速センサ２０によって検出された車速が所定速Ｖｔｈ２以上であれば、第２カメラ３によって撮影された支援画像の表示装置６の表示を終了させる。
【００７３】
ステップＳ１３の処理を実行した後、ＥＣＵ５は、運転支援動作を終了する。すなわち、ＥＣＵ５は、報知装置４による報知を終了する。なお、本実施例の運転支援動作における他車両とは、上述するように車両１に最も位置が近い他車両を表す。
【００７４】
以上のように、本実施例に係る運転支援装置は、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量Ｌに少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、道路の幅の算出が困難である場合や、道路の幅の算出精度が低い場合であっても、不要な報知を行うことを防止し、適切な情報を報知することができる。
【００７５】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には重なり量が第１閾値ＴＨ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には離隔量が第２閾値ＴＨ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、車両１の周辺の状況を乗員に報知する必要性を精度よく判定することができる。
【００７６】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車両１と他車両とが車両幅方向に重なり合う場合には、車両１の周辺が撮影された周辺画像から算出した重なり率Ｒ１が第１上限値ＵＬ１以下であること、車両１と他車両とが車両幅方向に離れている場合には、車両１の周辺が撮影された周辺画像から算出した離隔率Ｒ２が第２上限値ＵＬ２以下であることを条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、車両１の周辺の状況を乗員に報知する必要性を簡素な構成で判定することができる。
【００７７】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車両１の車速が所定速Ｖｔｈ以下であることを更に条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、運転者が狭路でのすれ違いのために車速を低減して操作していると推定される状態であることを条件として報知することができ、車両１と他車両との関係における不要な報知を行うことを防止することができる。
【００７８】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車両１と他車両との車間距離が所定値以下であることを更に条件として、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、車両１と他車両とがすれ違う状態になってはじめて報知することができ、車両１と他車両との関係における不要な報知を行うことを防止することができる。
【００７９】
さらに、車間距離が大きい場合には算出精度が低くなるため、本実施例に係る運転支援装置は、精度の低い幅方向相対率Ｒに基づいて報知を行うことで、不要な報知を防止し、適切に報知することができる。
【００８０】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車間距離が大きい場合には幅方向相対率Ｒを算出することなく報知を行わないように判断するため、不要な算出を防止してＥＣＵ５の算出負荷を低減することができる。
【００８１】
また、本実施例に係る運転支援装置は、車両１の周辺の状況の報知として、他車両とのすれ違い走行を支援する支援画像を表示装置６に表示させるため、道路の幅の算出が困難である場合や、道路の幅の算出精度が低い場合であっても、不要な支援画像の表示を行うことを防止し、適切な支援画像を表示することができる。
【００８２】
また、本実施例に係る運転支援装置は、表示装置６に支援画像を表示させている場合は、車速が所定速Ｖｔｈよりも大きい所定速Ｖｔｈ２以上であることを条件として画像表示を終了する。
【００８３】
このため、本実施例に係る運転支援装置は、支援画像を表示させる条件を満たして支援画像が表示されたにも関わらず、車速が微増して所定速Ｖｔｈより大きくなったり、車間距離Ｄや幅方向相対率Ｒが外乱等により一時的に支援画像を表示させる条件から外れたりすることに起因して支援画像の表示が終了されてしまうことを防止し、確実に支援が不要となる場合に支援画像の表示を終了させることができる。
【００８４】
なお、本実施例において、幅が狭い道路で車両１が他車両とすれ違い走行を行う場合の例について説明したが、第１カメラ２及び第２カメラ３の位置及び姿勢を後方側に調整することで、本実施例に係る運転支援装置は、幅が狭い道路で車両１が他車両と後進のすれ違い走行を行うことを支援することもできる。
【００８５】
また、本実施例で参照した各図においては、車両１が左側通行の道路を走行している例を示しているが、本実施例は、車両１が右側通行の道路を走行する場合であっても、各図における車両１に対する左右を入れ替えることにより、容易に適用させることができる。
【００８６】
また、本実施例においては、報知装置４を表示装置６によって構成した例について説明した。これに対し、報知装置４は、警報を発する警報装置によって構成してもよい。報知装置４を構成する警報装置は、車室内に音を出力するスピーカ、運転席に向けて光を照射するランプ及び、運転席に着座している運転者に振動を伝える偏心モータなど運転席に着座している運転者に警報を発することができるデバイスであれば、いかなるものでもよく、２つ以上のデバイスを組み合わせて報知装置４の警報装置を構成してもよい。また、報知装置４は、第２カメラ３によって撮影された画像などを表示する表示装置と、警報を発する警報装置とによって構成してもよい。
【００８７】
例えば、報知装置４を表示装置６と警報装置とによって構成し、幅方向相対率Ｒが負の場合には、表示装置６の表示による報知を行い、幅方向相対率Ｒが正となった場合には、表示装置６の表示による報知に加えて、警報装置に警報を発させるようにしてもよい。
【００８８】
更に、幅方向相対率Ｒが正の状態で、幅方向相対率Ｒが大きくなるにつれて、警報装置に発させる警報の強度を高くしていくようにしてもよい。このように、幅方向相対率Ｒに応じて報知装置４による報知の態様を変化させるようにしてもよい。
【００８９】
また、本実施例においては、フロントフェンダーより前方から第２カメラ３の設置位置付近までの範囲が第２カメラ３によって撮影された画像が表示装置６に表示されるが、本実施例に係る運転支援装置は、第２カメラ３より後方や、後輪付近が撮影された画像を表示装置６に表示させるようにしてもよい。さらに、本実施例に係る運転支援装置は、撮影された画像ではなく、予め設定された画像を表示装置６に表示するようにしてもよい。
【００９０】
また、本実施例においては、ＥＣＵ５が他車両検出部３０と、報知部３１と、制御部３２との機能を有するものであるが、ＥＣＵ５は、１つでなくても、異なる複数のＥＣＵによって構成されてもよい。
【００９１】
また、本実施例においては、図６及び図７に示したように、車両１と他車両とが直線路を走行している例について説明した。これに対し、図１１に示すように、車両１と他車両とが曲線路を走行している場合であっても、車両１と他車両とが直線路を走行している例と同様に、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒを算出することができる。ただし、図１１に示した例においては、ＥＣＵ５は、ステアリングホイールの舵角などに応じた補正量Ｘによって、幅方向相対量ｌを補正するように構成する。
【００９２】
また、図１２に示すように、車両１と他車両とが曲線路を走行している場合であっても、車両１と他車両とが直線路を走行している例と同様に、ＥＣＵ５は、幅方向相対率Ｒを算出することができる。ただし、図１２に示した例においては、ＥＣＵ５は、ステアリングホイールの舵角などに応じて車両１の通行領域に相当する領域４１を変更するように構成する。
【００９３】
また、本実施例における他車両には、自動車に限らず、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスなどが含まれる。
【００９４】
また、図６及び図７を参照して説明した幅方向相対率Ｒの算出するために用いられる車両１の通行領域に相当する領域４１は、広めに変更することができるようにしてもよい。これにより、車幅をはみ出すように荷物を積載した車両に対しても、適切な情報を報知することができる。また、車両の運転に不安を感じている運転手に対して、余裕をもったすれ違い走行を行わせることができる。
【００９５】
また、本実施例において、ＥＣＵ５が、車両１の他車両側の端部と他車両の車両１側の端部との車両幅方向における距離である幅方向相対量から算出される幅方向相対率に少なくとも応じて、車両１の周辺の状況を乗員に報知するため、幅方向相対率は、１００％を超えることはない。
【００９６】
これに対し、例えば、車両１が左側通行の道路を走行している場合には、ＥＣＵ５は、車両１の右端と他車両の右端との相対的な距離から幅方向相対率を算出するようにしてもよい。
【００９７】
この場合には、幅方向相対率は、１００％を超えることがある。幅方向相対率が１００％を超えた場合には、ＥＣＵ５は、左折する先行車両や左寄りに走行している先行車両をすれ違い走行をする他車両として検出しないため、車両１の周辺の状況を乗員に報知しない。
【００９８】
また、本実施例においては、上述した運転支援動作によって支援画像を表示装置６に表示させるモード、支援画像を表示装置６に表示させないモード、及び、無条件に支援画像を表示装置６に表示させるモードのうち、いずれかのモードに切り替えることができるスイッチを車両１に設けてもよい。
【００９９】
以上、本発明の実施例について開示したが、本発明の範囲を逸脱することなく本実施例に変更を加えられ得ることは明白である。本発明の実施例は、このような変更が加えられた等価物が特許請求の範囲に記載された発明に含まれることを前提として開示されている。
【符号の説明】
【０１００】
１  車両（自車両）
４  報知装置
６  表示装置
２５  他車両
３０  他車両検出部
３１  報知部
３２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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