(57)【要約】【課題】歩行者の可能性がある物標をより長い時間継続して追跡することができるレーダ装置および物標検知方法を提供する。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、検知部、外挿部、カウント部、判定部、および調整部を備える。検知部は、自車両に接近する物標の検知を繰り返す。外挿部は、今回検知されなかった物標の仮想位置を前回の検知結果に基づき予測する外挿処理を行う。カウント部は、物標が検知された場合に、物標の存在可能性の高さを示すカウント値に一定値を加算し、検知されなかった場合に、カウント値から所定値を減算する。判定部は、自車両から所定角度範囲外に存在する物標の横移動速度、横移動量、および横位置ばらつきに基づき、物標が歩行者である可能性の高さを判定する。調整部は、物標が外挿処理の対象の場合、歩行者である可能性の高さに応じてカウント値から減算する値を調整する。【選択図】図１Ｄ
2018081007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う検知部と、
今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理で検知された前記物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部と、
前記検知処理によって前記物標が検知される毎に、当該物標が存在する可能性の高さを示すカウント値に一定値を加算し、前記外挿処理によって前記物標の仮想位置が予測される毎に、当該物標の前記カウント値から所定値を減算するカウント部と、
前記自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲外に存在する物標の前記自車両に対する横方向の移動速度、前記横方向の移動量、および前記横方向の位置ばらつきに基づいて、当該物標が歩行者である可能性の高さを判定する判定部と、
前記判定部によって判定された前記可能性の高さに応じて、当該物標の前記カウント値から減算する前記所定値を調整する調整部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記横方向の移動速度が第１の閾値以上という第１条件、前記横方向の移動量が第２の閾値以上という第２条件、および前記横方向の位置ばらつきが第３の閾値以下という第３条件の成立数が多いほど前記可能性が高いと判定し、
前記調整部は、
前記判定部によって判定された前記可能性が高い物標ほど、当該物標の前記カウント値から減算する前記所定値を小さくする
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記第１条件、前記第２条件、および前記第３条件は、
それぞれに重要度合の高さが異なる重みづけ情報が割り当てられ、
前記判定部は、
前記成立数が同数の場合、前記第１条件、前記第２条件、および前記第３条件のうち、成立した条件に割り当てられた前記重みづけ情報に基づいて前記可能性の高さを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記重みづけ情報は、
前記重要度合の高い方から、前記第１条件、前記第２条件、および前記第３条件の順に割り当てられる
ことを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記調整部は、
前記カウント値から減算する前記所定値を調整するエリアとして前記所定角度範囲外に規定するカウント値調整エリアの前記自車両から前記進行方向における遠方限界位置までの距離を前記自車両の走行速度に応じて変更する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
歩行者が前記進行方向を横断する場合の状況によって異なる前記歩行者の予測移動軌跡を複数記憶する記憶部
をさらに備え、
前記判定部は、
前記所定角度範囲外に存在する物標の位置と、前記記憶部によって記憶された前記予測移動軌跡との一致度に基づいて、前記可能性の高さを判定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項７】
コンピュータが実行する物標検知方法であって、
自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う検知工程と、
今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理で検知された前記物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿工程と、
前記検知処理によって前記物標が検知される毎に、当該物標が存在する可能性の高さを示すカウント値に一定値を加算し、前記外挿処理によって前記物標の仮想位置が予測される毎に、当該物標の前記カウント値から所定値を減算するカウント工程と、
前記自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲外に存在する物標の前記自車両に対する横方向の移動速度、前記横方向の移動量、および前記横方向の位置ばらつきに基づいて、当該物標が歩行者である可能性の高さを判定する判定工程と、
前記判定工程によって判定された前記可能性の高さに応じて、当該物標の前記カウント値から減算する前記所定値を調整する調整工程と
を含むことを特徴とする物標検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両から送信した送信波が物標に反射した反射波を受信し、受信した反射波に基づいて物標を検知する検知処理を繰り返すことにより、自車両に接近する物標を継続的に検知するレーダ装置がある。レーダ装置は、一般に、自車両の進行方向を基準として、レーダ装置からの送信波に対して一定レベルを超える反射波を得られるような所定角度範囲内に存在する物標を検知する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１３４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のレーダ装置は、物標が上記した所定角度範囲外に存在する場合に、反射波の信号レベルが一定レベルを下回るため物標の検知精度が低下する。例えば、車両の走行する道路を横断する歩行者が所定角度範囲外に存在する場合は、このような歩行者の可能性のある物標を検知することが困難になる場合がある。
【０００５】
すなわち、道路を横断する歩行者が所定角度範囲内から所定角度範囲外に移動した場合、所定角度範囲内では、レーダ装置が継続的に歩行者に関する物標を検知していたにも関わらず、所定範囲外に移動した後は歩行者の可能性がある物標を検知することが困難となる。その結果、レーダ装置は車両と衝突する可能性がある物標を追跡（トラッキング）することが難しい場合があった。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、歩行者の可能性がある物標をより長い時間継続して追跡することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、外挿部と、カウント部と、判定部と、調整部とを備える。検知部は、自車両に接近する物標を検知する検知処理を繰り返し行う。外挿部は、今回の前記検知処理で検知されなくなった前記物標の仮想位置を前回の前記検知処理で検知された前記物標に基づいて予測する外挿処理を行う。カウント部は、前記検知処理によって前記物標が検知される毎に、当該物標が存在する可能性の高さを示すカウント値に一定値を加算し、前記外挿処理によって前記物標の仮想位置が予測される毎に、当該物標の前記カウント値から所定値を減算する。判定部は、前記自車両の進行方向を基準とする所定角度範囲外に存在する物標の前記自車両に対する横方向の移動速度、前記横方向の移動量、および前記横方向の位置ばらつきに基づいて、当該物標が歩行者である可能性の高さを判定する。調整部は、前記所定角度範囲外に存在する物標が前記外挿処理の対象となった場合に、前記判定部によって判定された前記可能性の高さに応じて、当該物標の前記カウント値から減算する前記所定値を調整する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、歩行者の可能性がある物標をより長い時間継続して追跡することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置の前段処理から信号処理装置におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【図５】図５は、実施形態に係るカウント処理部を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る歩行者条件情報の一例を示す説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態に係るカウント値調整エリア情報の説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態に係るカウント値調整エリア情報の説明図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、実施形態に係るカウント値調整エリア情報の説明図である。
【図８】図８は、実施形態に係るカウント値調整情報の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、実施形態に係るカウント処理部の動作説明図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態に係るメイン処理中のカウント処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が物標の位置と、歩行者の予測移動奇跡との一致度合を判定する手順の説明図である。
【図１４】図１４は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が記憶するカウント値調整情報の一例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、実施形態の変形例２に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、および図１Ｄを参照し、実施形態に係るレーダ装置が行う物標検知方法について説明する。図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ、および図１Ｄは、実施形態に係る物標検知方法の説明図である。ここでは、レーダ装置が自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられる場合について説明する。
【００１２】
なお、レーダ装置が設けられる位置は、これに限定されるものではなく、自車両Ｃの後部、側面、ルームミラー等、任意の位置であってもよい。また、以下では、自車両Ｃの進行方向を縦方向と称し、自車両Ｃの進行方向と交差する方向を横方向と称することがある。
【００１３】
図１Ａに示すように、実施形態に係るレーダ装置は、自車両Ｃの進行方向を基準とする所定角度範囲内のエリア（以下、「検知可能エリアＡ」と記載する）に存在する物標ＴＧを検知する。かかるレーダ装置は、自車両Ｃに接近する物標を検知する検知処理を繰り返すことによって、検知可能エリアＡ内の物標ＴＧを継続的に検知する。
【００１４】
また、レーダ装置は、物標ＴＧの接近に伴い物標ＴＧが検知可能エリアＡ外になり、今回の検知処理によって物標ＴＧが検知されなくなった場合に、物標ＴＧの仮想位置を前回の検知処理で検知された物標ＴＧに基づいて予測する外挿処理を行う。
【００１５】
また、レーダ装置は、検知処理によって物標ＴＧが検知される毎に、物標ＴＧが存在する可能性の高さを示すカウント値に一定値を加算し、外挿処理によって物標ＴＧの仮想位置が予測される毎に、物標ＴＧのカウント値から所定値を減算するカウント処理を行う。
【００１６】
そして、レーダ装置は、物標ＴＧのカウント値が閾値（例えば、０）以下になった場合に、物標ＴＧを自車両Ｃに衝突の可能性がある歩行者等の特定の物標（以下、「特定物標」と記載する）としての追跡対象（以下、単に「追跡対象」と記載する）から除外する。レーダ装置は、例えば当該レーダ装置が有する記憶部に記憶されている物標に関する情報を削除する。
【００１７】
図１Ａには、自車両Ｃに対して縦方向から徐々に接近する物標ＴＧについて、カウント値が閾値より大きい時点の物標ＴＧを白丸で示し、カウント値が閾値以下になった時点の物標ＴＧを黒丸で示している。このように、レーダ装置は、物標ＴＧが検知可能エリアＡ外となっても、物標ＴＧのカウント値が閾値以下になるまでは、継続して検知することができる。
【００１８】
ここで、レーダ装置は、検知可能エリアＡ外となった物標ＴＧが、例えば、ガードレール等の路側物である場合、自車両Ｃが道路に沿って走行している限り自車両Ｃに衝突することがないため、比較的早い時点で追跡対象から除外しても問題はない。
【００１９】
ただし、レーダ装置は、検知可能エリアＡ外となった物標ＴＧが歩行者の場合、その歩行者が道路を横断（例えば、飛び出し等）により、自車両Ｃに衝突する可能性がある。このため、レーダ装置１は、道路を横断する歩行者の可能性のある物標は、所定角度範囲外であってもできるだけ長い時間追跡することが望ましい。
【００２０】
そこで、レーダ装置は、歩行者以外の物標ＴＧの挙動の特徴と、歩行者の挙動の特徴の違いを利用して、検知可能エリアＡ外となった物標ＴＧが歩行者である可能性の高さを判定し、判定した可能性の高さに応じて、物標ＴＧのカウント値から減算する所定値を調整する。
【００２１】
具体的には、図１Ｂに示すように、例えば、ガードレールＴＧ１等の路側物は、自車両Ｃが走行しても、自車両Ｃとの間の横方向の距離に変化がない。つまり、ガードレールＴＧ１等の路側物は、自車両Ｃから見て自車両Ｃの進行方向と交差する横方向に移動することが殆どないという特徴がある。また、例えば、マンホール等の下方物や、実際には存在しないがノイズ等に起因して誤検知される所謂ゴーストについても、自車両Ｃから見て横方向に移動することが殆どない。
【００２２】
これに対して、図１Ｃに示すように、自車両Ｃの走行する道路を横断する歩行者Ｐは、自車両Ｃに衝突する可能性のある歩行者Ｐとなり、自車両Ｃとの間の横方向の距離が徐々に短くなる。つまり、歩行者Ｐは、自車両Ｃから見て自車両Ｃの進行方向と交差する横方向に移動するという特徴がある。
【００２３】
そこで、レーダ装置は、検知可能エリアＡ外となる物標ＴＧの自車両Ｃに対する横方向の移動速度Ｖ、横方向の移動量Ｌ１、および横方向の位置ばらつきＬ２に基づいて、物標ＴＧが自車両Ｃと衝突する歩行者である可能性の高さを判定する。そして、レーダ装置は、判定した歩行者である可能性の高さに応じて、物標ＴＧのカウント値から減算する所定値を調整する。
【００２４】
ここで、図１Ｄを参照して、レーダ装置が歩行者の可能性の高さに応じて、カウント値から減算する値を調整する場合の一例について説明する。なお、図１に白丸および黒丸で示す物標ＴＧ２は、例えば、自車両Ｃの走行する道路脇に設置された看板等の路側物である。そして、白丸は、物標ＴＧ２のカウント値が閾値より大きい各時点での位置を示し、黒丸は、物標ＴＧ２のカウント値が閾値以下となった時点の位置を示している。
【００２５】
また、図１に白四角および黒四角で示す物標ＴＧ３は、例えば、自車両Ｃの走行する道路脇の歩道内を斜めに歩行するような、自車両Ｃに衝突する可能性が低い歩行者である。そして、白四角は、物標ＴＧ３のカウント値が閾値より大きい各時点での位置を示し、黒四角は、物標ＴＧ３のカウント値が閾値以下となった時点の位置を示している。
【００２６】
また、図１Ｄに白三角および黒三角で示す物標Ｔ４は、例えば、自車両Ｃの走行する道路を横断するような、自車両Ｃに衝突する可能性が高い歩行者である。そして、白三角は、物標ＴＧ４のカウント値が閾値より大きい各時点での位置を示し、黒三角は、物標ＴＧ４のカウント値が閾値以下となった時点の位置を示している。
【００２７】
図１Ｄに示すように、レーダ装置は、白丸で示す物標ＴＧ２が検知可能エリアＡ外となった場合、物標ＴＧ２が横方向に移動しておらず、しかも、横位置ばらつきが大きいため、歩行者である可能性が低いと判定する。
【００２８】
かかる場合、レーダ装置は、１回のカウント処理で物標ＴＧ２のカウント値から予め定めた最大値を減算する。これにより、レーダ装置は、例えば、図１Ｄに黒丸で示すように、検知可能エリアＡ外となってから４回目のカウント処理で物標ＴＧ２を追跡対象から除外する。
【００２９】
また、レーダ装置は、白四角で示す物標ＴＧ３が検知可能エリアＡ外となった場合、物標ＴＧ３の横位置に多少のばらつきがあるが、物標ＴＧ３が徒歩相当の速度で横方向に移動しているため、白丸で示す物標ＴＧ２よりも歩行者の可能性が高いと判定する。
【００３０】
かかる場合、レーダ装置は、１回のカウント処理で物標ＴＧ３のカウント値から減算する値を白丸で示す物標ＴＧ２の場合よりも小さくする。これにより、レーダ装置は、例えば、図１Ｃに黒四角で示すように、検知可能エリアＡ外となってから７回目のカウント処理で物標ＴＧ３を追跡対象から除外する。
【００３１】
したがって、レーダ装置は、歩行者の可能性がある白四角で示す物標ＴＧ３について、歩行者の可能性が低い白丸で示す物標ＴＧ２よりも長い時間継続して追跡することができる。
【００３２】
また、レーダ装置は、白三角で示す物標ＴＧ４が検知可能エリアＡ外となった場合、物標ＴＧ４の横方向の移動速度および距離が白四角で示す物標ＴＧ３を上回り、横方向の位置ばらつきも小さいため、白四角で示す物標ＴＧ３より歩行者の可能性が高いと判定する。
【００３３】
かかる場合、レーダ装置は、１回のカウント処理で物標ＴＧ４のカウント値から減算する値を白四角で示す物標ＴＧ３の場合よりも、さらに小さくする。これにより、レーダ装置は、例えば、図１Ｄに黒三角で示すように、検知可能エリアＡ外となってから１０回目のカウント処理で物標ＴＧ４を追跡対象から除外する。
【００３４】
したがって、レーダ装置は、歩行者の可能性が高い白三角で示す物標ＴＧ４について、白四角で示す物標ＴＧ３よりも、さらに長い時間継続して特定物標として追跡することができる。
【００３５】
次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３６】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３７】
図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。
【００３８】
また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。
【００３９】
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。
【００４０】
送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。
【００４１】
送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。
【００４２】
受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。
【００４３】
具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
【００４４】
Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。
【００４５】
データ処理部７３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００４６】
データ処理部７３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された物標検知プログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、カウント処理部７３ｆ、物標分類部７３ｇ、不要物標判定部７３ｈ、結合処理部７３ｉ、および出力物標選択部７３ｊを備える。
【００４７】
データ処理部７３が備える各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００４８】
記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、歩行者条件情報７４ａ、カウント値調整エリア情報７４ｂ、カウント値調整情報７４ｃ、およびカウント値７４ｄを記憶する。
【００４９】
歩行者条件情報７４ａは、物標が歩行者である可能性の高さを示す順位（以下、「歩行者可能性順位」と記載する）を判定する場合に、データ処理部７３が参照する情報である。歩行者条件情報７４ａの一例については、図６を参照して後述する。
【００５０】
カウント値調整エリア情報７４ｂは、データ処理部７３が後述のカウント処理において、物標のカウント値から減算する値の調整を行うエリアを示す情報である。カウント値調整エリア情報７４ｂの一例については、図７Ａ〜図７Ｃを参照して後述する。
【００５１】
カウント値調整情報７４ｃは、データ処理部７３が後述のカウント処理において、物標のカウント値から減算する値の調整を行う場合に、参照する情報である。カウント値調整情報７４ｃの一例については、図８を参照して後述する。
【００５２】
送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。
【００５３】
ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。
【００５４】
方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。この時点で、到来角度は、位相折り返しされた場合を含み、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。
【００５５】
ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００５６】
ここで、信号処理装置７におけるここまでの一連の処理の流れについて、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃを用いて説明する。図３Ａ、図３Ｂ、および図３Ｃは、実施形態に係る信号処理装置７の前段処理から信号処理装置７におけるピーク抽出処理までの処理説明図である。
【００５７】
また、図４Ａは、実施形態に係る方位演算処理の処理説明図である。また、図４Ｂは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その１）である。また、図４Ｃは、実施形態に係るペアリング処理の処理説明図（その２）である。
【００５８】
図３Ａに示すように、送信信号ｆｓ（ｔ）は、送信アンテナ４から送信波として送出された後、物標において反射されて反射波として到来し、受信アンテナ５において受信信号ｆｒ（ｔ）として受信される。
【００５９】
このとき、図３Ａに示すように、受信信号ｆｒ（ｔ）は、自車両Ｃと物標との距離に応じて、送信信号ｆｓ（ｔ）に対して時間差τだけ遅延している。この時間差τと、自車両Ｃおよび物標の相対速度に基づくドップラー効果とにより、受信信号ｆｒ（ｔ）と送信信号ｆｓ（ｔ）とが混合されて得られる出力信号においては、周波数が上昇する「ＵＰ区間」の周波数ｆｕｐと、周波数が下降する「ＤＮ区間」の周波数ｆｄｎとが繰り返されるビート信号が得られる。
【００６０】
図３Ｂには、「ＵＰ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。また、図３Ｃには、「ＤＮ区間」側について、かかるビート信号をＦＦＴ部７２において高速フーリエ変換した結果を模式的に示している。
【００６１】
図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、高速フーリエ変換後には、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれの周波数領域における波形が得られる。ピーク抽出部７３ａは、かかる波形において信号強度が最大の極大値（ピーク）となるピーク周波数を抽出する。
【００６２】
たとえば、図３Ｂに示した例の場合、ピーク抽出閾値が用いられ、「ＵＰ区間」側において、ピークＰｕ１〜Ｐｕ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｕ１〜ｆｕ３がそれぞれ抽出される。
【００６３】
また、図３Ｃに示すように、「ＤＮ区間」側においては、同じくピーク抽出閾値により、ピークＰｄ１，Ｐｄ２，Ｐｄ３がそれぞれピークとして判定され、ピーク周波数ｆｄ１，ｆｄ２，ｆｄ３がそれぞれ抽出される。
【００６４】
ここで、ピーク抽出部７３ａが抽出した各ピーク周波数の周波数成分には、複数の物標からの反射波が混成している場合がある。そこで、方位演算部７３ｂは、各ピーク周波数のそれぞれについて方位演算を行い、ピーク周波数毎に対応する物標の存在を解析する。
【００６５】
なお、方位演算部７３ｂにおける方位演算は、たとえばＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて行われるが、これに限定されるものではない。
【００６６】
図４Ａは、方位演算部７３ｂが行った方位演算結果を模式的に示すものである。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算結果の各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３から、これらピークＰｕ１〜Ｐｕ３にそれぞれ対応する各物標の推定角度を算出する。また、各ピークＰｕ１〜Ｐｕ３の大きさが受信レベルとなる。方位演算部７３ｂは、かかる方位演算処理を、「ＵＰ区間」側および「ＤＮ区間」側のそれぞれについて行う。
【００６７】
このとき、方位演算部７３ｂは、例えば、レーダ装置１に対する物標の推定角度が検知可能角度を超える場合に、隣接する受信アンテナによって受信される受信信号の位相差が３６０°を超えることがある。
【００６８】
かかる場合に、方位演算部７３ｂは、例えば、実際には左側の一方の検知可能角度よりもβ°左側（外側）に存在する物標の推定角度を、右側の他の検知可能角度よりもβ°左側（内側）として算出することがある。こうして前述した位相折り返しが発生する。
【００６９】
ペアリング部７３ｃは、図４Ｂに示すように、方位演算部７３ｂの方位演算結果において、推定角度および受信レベルの近い各ピークを組み合わせるペアリングを行う。また、その組み合わせ結果から、ペアリング部７３ｃは、各ピークの組み合わせに対応する各物標の距離および相対速度を算出する。距離は、「距離∝（ｆｕｐ＋ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。相対速度は、「速度∝（ｆｕｐ−ｆｄｎ）」の関係に基づいて算出される。
【００７０】
こうして、ペアリング部７３ｃは、図４Ｃに示すように、自車両Ｃに対する、各物標ＴＧの推定角度、距離、および相対速度を示すペアリング処理結果を得ることによって、各物標ＴＧの検知処理を行う。そして、ペアリング部７３ｃは、検知処理結果となるペアリング処理結果を連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００７１】
このように、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃは、上記した一連の処理を行うことによって、自車両Ｃに接近する物標を検知する検知部として機能する。
【００７２】
図２の説明に戻り、続いて連続性判定部７３ｄについて説明する。連続性判定部７３ｄは、今回の検知処理により判定中の物標の瞬時値に、前回の検知処理までに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。
【００７３】
具体的には、前回の検知処理までの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。
【００７４】
フィルタ処理部７３ｅは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって、瞬時値のばらつきを補正する処理部である。また、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定の結果、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、前回の検知処理で検知された同一物標の瞬時値に基づいて、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置等を予測する外挿処理を行う。
【００７５】
ここで、フィルタ処理部７３ｅは、物標と自車両Ｃとにおける車両進行方向の距離である縦位置、および、車幅方向の横位置を仮想的に算出した仮想位置や、物標と自車両Ｃとの相対速度を仮想的に算出した仮想相対速度を予測する。以下の説明では、外挿処理により導出される仮想位置や仮想相対速度のうち仮想位置を例に説明する。
【００７６】
このように、フィルタ処理部７３ｅは、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値がない場合、今回の検知処理で検知されなくなった物標の仮想位置を前回の検知処理で検知された物標に基づいて予測する外挿処理を行う外挿部として機能する。
【００７７】
フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｇへ出力する。また、フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報をカウント処理部７３ｆへ出力する。
【００７８】
カウント処理部７３ｆは、今回検知された物標が存在する可能性の高さを示すカウント値７４ｄをカウントして記憶部７４に記憶させる処理部である。カウント処理部７３ｆは、今回の検知処理によって物標が検知される場合に、その都度、検知された物標のカウント値７４ｄに一定値（例えば、４）を加算する。なお、カウント値７４ｄには、予め上限値（例えば、３５）が設けられる。
【００７９】
また、カウント処理部７３ｆは、今回の検知処理によっては検知されず、外挿処理によって物標の仮想位置が予測される場合に、その都度、仮想位置が予測された物標のカウント値７４ｄから所定値を減算する。カウント値７４ｄが減算によって閾値（例えば、０）以下になった物標は、後段の不要物標判定部７３ｈによって、追跡対象から除外される。
【００８０】
かかるカウント処理部７３ｆは、カウント値７４ｄから所定値を減算する場合に、まず、減算の対象となる物標について、歩行者可能性順位を判定する。そして、カウント処理部７３ｆは、判定した歩行者可能性順位の高さに応じて、カウント値７４ｄから減算する所定値を調整することにより、歩行者の可能性がある物標をより長い時間継続して追跡可能とする。
【００８１】
ここで、図５〜図９を参照し、かかるカウント処理部７３ｆについて、さらに具体的に説明する。図５は、実施形態に係るカウント処理部７３ｆを示すブロック図である。また、図６は、実施形態に係る歩行者条件情報７４ａの一例を示す説明図である。
【００８２】
また、図７Ａ〜図７Ｃは、実施形態に係るカウント値調整エリア情報７４ｂの説明図である。また、図８は、実施形態に係るカウント値調整情報７４ｃの一例を示す説明図である。また、図９は、実施形態に係るカウント処理部７３ｆの動作説明図である。
【００８３】
図５に示すように、カウント処理部７３ｆは、判定部７５ａと、調整部７５ｂと、カウント部７５ｃとを備える。判定部７５ａは、フィルタ処理部７３ｅから入力されるフィルタ処理後の物標の推定角度に基づき、今回検知された物標が検知可能エリアＡ内か否かを判定する。
【００８４】
ここでは、自車両Ｃの進行方向を０［ｄｅｇ］とし、自車両Ｃの進行方向を基準とした左右１５［ｄｅｇ］の角度範囲を検知可能エリアＡとして説明する。判定部７５ａは、今回検知された物標が、かかる検知可能エリアＡ内であると判定した場合に、その旨を示す情報をカウント部７５ｃへ出力する。
【００８５】
カウント部７５ｃは、判定部７５ａから物標が検知可能エリアＡ内であることを示す情報が入力される場合、今回検知された物標のカウント値７４ｄに一定値（例えば、４）を加算して、記憶部７４に記憶させる。
【００８６】
また、判定部７５ａは、今回検知された物標が検知可能エリアＡ外であると判定した場合、フィルタ処理部７３ｅから入力されるフィルタ処理後の物標の推定角度、距離、相対速度、および歩行者条件情報７４ａに基づいて、物標の歩行者可能性順位を判定する。
【００８７】
具体的には、判定部７５ａは、まず、フィルタ処理部７３ｅから順次入力される物標の推定角度、距離、および相対速度に基づいて、物標の横移動速度、横移動量、および横位置ばらつきを算出する。
【００８８】
ここでの、横移動速度とは、自車両Ｃの走行方向（縦方向）と交差する横方向への物標の移動速度である。また、横移動量とは、物標が横方向の移動を開始した位置から物標が今回検知された位置までの横方向の移動量である。
【００８９】
また、横位置ばらつきとは、物標の自車両Ｃに対する横位置のばらつきである。具体的には、レーダ装置１は、同一物標の検知および追跡を行う処理を順次繰り返す場合、処理毎に毎回、同一物標における同一の反射点からの反射波を受信することが理想的である。
【００９０】
しかし、レーダ装置１は、物標の形状等により処理毎に同一物標における異なる反射点からの反射波を受信する場合があり、かかる場合に、実際に物標が移動した位置とは異なる位置を物標の位置として判定することがある。
【００９１】
例えば、物標が歩行者の場合は、手・胴体・足などの反射点にばらつくが、そのばらつきは車両等の物体に比べて小さい。車両はその車体幅が２ｍほどあるため、ばらつきは比較的大きくなることがある。
【００９２】
そこで、本実施形態では、かかる同一物標における反射点のばらつきに起因して、レーダ装置１によって検知される同一物標の自車両Ｃに対する横位置のばらつきを、横位置ばらつきと定義する。
【００９３】
続いて、判定部７５ａは、算出した物標の横移動速度、横移動量、および横位置ばらつきのそれぞれについて、図６に示す歩行者条件情報７４ａに含まれる第１条件、第２条件、および第３条件が成立するか否かを判定して、物標の歩行者可能性順位を判定する。
【００９４】
図６に示すように、歩行者条件情報７４ａは、第１条件、第２条件、および第３条件に、それぞれ条件内容および重みづけ情報が対応付けられ、各条件の成立および不成立の組み合わせに、歩行者可能性順位が対応付けられた情報である。
【００９５】
なお、図６に示す○印は条件成立を意味し、×印は条件不成立を意味する。同図に示すように、第１条件は、横移動速度が第１の閾値の一例である２．３［ｋｍ／ｈ］以上という条件である。かかる第１条件は、物標が徒歩相当の速度以上で横方向（自車両Ｃが進行する方向と交差する方向）に移動しているという条件である。
【００９６】
また、第２条件は、物標の移動開始横位置から今回の横位置を減算した値の絶対値、つまり、物標の横移動量が第２の閾値の一例である２．５［ｍ］以上という条件である。かかる第２条件は、物標が路側物、ゴースト、および下方物等の横方向に移動しないものではないという条件である。
【００９７】
また、第３条件は、横位置ばらつきが第３の閾値の一例である１．０［ｍ］以内という条件である。かかる第３条件は、物標の横位置ばらつきが、一般的な歩行動作中における歩行者の手足の可動範囲内に収まっているという条件である。
【００９８】
すなわち、この条件は、例えば前回までの処理で横方向のうちの一方向（例えば、右方向）に移動していると判定された物標が、今回の処理で左方向に戻ったように判定された（ばらついた）場合、前回の横位置から左方向に移動した今回の横位置の差が１．０［ｍ］以内であれば、他車両等のばらつきが比較的大きい物標と比べて、ばらつきが比較的小さいと物標と判定する条件である。
【００９９】
具体的には、前回は右方向に移動した歩行者の手（右方向寄りの手）が反射点となり、今回は右方向に移動した歩行者の足（左方向寄りの足）が反射点となり、歩行者の可能性が高い物標と判定する条件である。
【０１００】
そして、判定部７５ａは、算出した物標の横移動速度、横移動量、および横位置ばらつきについて、第１条件、第２条件、および第３条件の成立数が多いほど、歩行者可能性順位が高いと判定する。
【０１０１】
具体的には、判定部７５ａは、第１条件、第２条件、および第３条件の３つの条件が全て成立する物標の歩行者可能性順位を最高の「１」と判定する。また、判定部７５ａは、第１条件、第２条件、および第３条件の３つの条件が全て不成立の物標の歩行者可能性順位を最低の「７」と判定する。
【０１０２】
このように、判定部７５ａは、歩行者の挙動の特徴を利用した第１条件、第２条件、および第３条件という３つの条件の成立数が多いほど歩行者可能性順位が高いと判定することによって、物標が歩行者である可能性の高さを精度よく判定することができる。
【０１０３】
また、判定部７５ａは、条件の成立数が同数の場合、第１条件、第２条件、および第３条件のうち、成立した条件に割り当てられた重みづけ情報に基づいて、歩行者可能性順位を判定する。
【０１０４】
重みづけ情報は、歩行者可能性順位の判定における第１条件、第２条件、および第３条件の重要度合の高さを示す情報である。ここで、第２条件である横移動量および第３条件である横位置ばらつきの判定には、同一物標について、少なくとも時系列で２回以上の処理が必要である。これに対して、第１条件である横移動速度は、物標の瞬時値に基づき１回の処理で早期に判定が可能である。このため、本実施形態では、図６に示すように、第１条件に対して重要度合が最高の「３」を割り当てる。
【０１０５】
また、第１条件である横移動速度および第２条件である横移動量は、物標が自車両Ｃへ衝突する可能性がある横方向の動きをしているか否かの判定材料である。これに対して、第３条件の横位置ばらつきは、前述したように、主に物標が歩行者なのか、歩行者よりも横幅の大きな車両等の物標なのか否かの判定材料であり、その物標が自車両Ｃへ衝突する可能性がある横方向の動きをしているか否かの判定材料ではない。
【０１０６】
このため、図６に示すように、本実施形態では、第２条件に対して、第１条件の次に重要度合が高い「２」を割り当て、第３条件に対して、重要度合が最低の「１」を割り当てる。これにより、判定部７５ａは、歩行者可能性順位の判定における重要度合の高い条件が成立するほど、歩行者可能性順位が高いと判定することができる。
【０１０７】
ここで、第１条件、第２条件、および第３条件のうち、２つの条件が成立する組み合わせは、第１条件および第２条件が成立する場合と、第１条件および第３条件が成立する場合と、第２条件および第３条件が成立する場合の３通りである。
【０１０８】
そして、第１条件および第２条件が成立する場合の重みづけ情報の合計は「５」、第１条件および第３条件が成立する場合の重みづけ情報の合計は「４」、第２条件および第３条件が成立する場合の重みづけ情報の合計は「３」となる。
【０１０９】
このため、判定部７５ａは、２つの条件が成立する場合、重みづけ情報の合計が「５」となる第１条件および第２条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「２」と判定する。また、判定部７５ａは、重みづけ情報の合計が「４」となる第１条件および第３条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「３」と判定する。また、判定部７５ａは、重みづけ情報の合計が「３」となる第２条件および第３条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「４」と判定する。
【０１１０】
また、判定部７５ａは、第１条件、第２条件、および第３条件のうち、１つの条件が成立する場合、同様に、重みづけ情報が最低の「１」である第３条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「６」と判定する。また、判定部７５ａは、重みづけ情報が「２」の第２条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「５」と判定する。また、判定部７５ａは、重みづけ情報が最高の「３」である第１条件が成立する物標の歩行者可能性順位を「４」と判定する。
【０１１１】
なお、判定部７５ａは、第２条件および第３条件という２つの条件が成立する場合と、第１条件という一つの条件が成立する場合とでは、成立した条件の重みづけ情報が共に「３」となるため、両場合の物標の歩行者可能性順位を同じ「４」と判定する。
【０１１２】
続いて、判定部７５ａは、今回検知された物標の歩行者可能性順位、物標の推定角度、距離、および相対速度を調整部７５ｂへ出力する。このように、判定部７５ａは、上記３つの条件の成立数が同数の場合に、成立した条件に割り当てられた重みづけ情報に基づいて、物標の歩行者可能性順位を判定することにより、判定可能な歩行者可能性順位の数を増やすことができる。したがって、判定部７５ａは、より詳細な歩行者可能性順位の判定を行うことができる。
【０１１３】
調整部７５ｂは、判定部７５ａから入力される物標の歩行者可能性順位に応じて、物標のカウント値７４ｄから減算する所定値を調整する処理を行う。かかる調整部７５ｂは、判定部７５ａから今回検知された物標の歩行者可能性順位、物標の推定角度、距離、および相対速度が入力されると、まず、検知可能エリアＡ外で物標のカウント値７４ｄから減算する所定値を調整するカウント値調整エリアを設定する。
【０１１４】
ここで、自車両Ｃの走行速度が比較的高い場合、自車両Ｃ前方の比較的遠い位置から自車両Ｃの走行する道路を横断する歩行者であっても自車両Ｃに衝突する可能性がある。このため、レーダ装置１は、自車両Ｃの走行速度が比較的高い場合には、自車両Ｃ前方の比較的遠い位置から自車両Ｃまでの領域において、自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者を検知して追跡する必要がある。
【０１１５】
一方、自車両Ｃの走行速度が比較的遅い場合、自車両Ｃ前方の比較的遠い位置から自車両Ｃの走行する道路を横断する歩行者は、自車両Ｃが通過する前に、道路の横断を完了することができる。
【０１１６】
このため、レーダ装置１は、自車両Ｃの走行速度が比較的遅い場合には、自車両Ｃ前方の比較的近い位置から自車両Ｃまでの領域において、自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者を検知して追跡すれば、自車両Ｃと歩行者との衝突を回避させることができる。
【０１１７】
そこで、調整部７５ｂは、判定部７５ａから入力される物標の推定角度、距離、および相対速度に基づいて、自車両Ｃの走行速度（以下、「自車両速度」と記載する）を算出する。そして、調整部７５ｂは、算出した自車両速度と、記憶部７４に記憶されたカウント値調整エリア情報７４ｂとに基づいて、カウント値調整エリアを設定する。
【０１１８】
カウント値調整エリア情報７４ｂは、自車両速度の範囲毎に、自車両走行速度が高いほど、自車両Ｃから縦方向の遠方限界が遠く設定されるカウント値調整エリアが対応付けられた情報である。例えば、図７Ａに示すように、６１〜８０［ｋｍ／ｈ］という自車両速度の範囲には、検知可能エリアＡ外で自車両Ｃから側方に２．４［ｍ］以上離隔し、自車両Ｃから前方１５［ｍ］先までのカウント値調整エリアが対応付けられる。
【０１１９】
また、例えば、図７Ｂに示すように、３１〜６０［ｋｍ／ｈ］という自車両速度の範囲には、検知可能エリアＡ外で自車両Ｃから側方に２．４［ｍ］以上離隔し、自車両Ｃから前方１０［ｍ］先までのカウント値調整エリアが対応付けられる。
【０１２０】
また、例えば、図７Ｃに示すように、０〜３０［ｋｍ／ｈ］という自車両速度の範囲には、検知可能エリアＡ外で自車両Ｃから側方に２．４［ｍ］以上離隔し、自車両Ｃから前方５［ｍ］先までのカウント値調整エリアが対応付けられる。
【０１２１】
なお、図７Ａ〜図７Ｃに示す自車両速度の範囲、およびカウント値調整エリアを規定する数値は、一例であり、これに限定されるものではない。また、カウント値調整エリア情報７４ｂは、２以下の自車両の速度範囲にそれぞれ対応付けられるカウント値調整エリアを含んでもよく、４以上の自車両の速度範囲にそれぞれ対応付けられるカウント値調整エリアを含んでもよい。
【０１２２】
調整部７５ｂは、算出した自車両速度が含まれる自車両速度の範囲に対応付けられたカウント値調整エリアを、カウント値７４ｄから減算する所定値を調整するエリアとして設定する。
【０１２３】
続いて、調整部７５ｂは、今回検知可能エリアＡ外で検知された物標が、カウント調整エリア内であるか否かの判定を行う。そして、調整部７５ｂは、カウント調整エリア内でない、つまり、カウント調整エリア外であると判定した場合、物標のカウント値７４ｄから減算する所定値を予め定められた減算値範囲のうち減算量が最小の減算値「２」に決定する。そして、調整部７５ｂは、決定した減算値をカウント部７５ｃへ出力する。
【０１２４】
また、調整部７５ｂは、今回検知可能エリア外で検知された物標が、カウント値調整エリア内であると判定した場合、カウント値７４ｄから減算する所定値を歩行者可能性順位に応じた減算値にする調整を行う。
【０１２５】
このとき、調整部７５ｂは、判定部７５ａから入力される物標の歩行者可能性順位と、記憶部７４によって記憶されたカウント値調整情報７４ｃとに基づいてカウント値７４ｄから減算する所定値を調整する。
【０１２６】
図８に示すように、カウント値調整情報７４ｃは、歩行者可能性順位と、カウント値７４ｄから減算する減算値が対応付けられた情報である。同図に示すように、カウント値調整情報７４ｃでは、歩行者可能性順位が最高の「１」に対して減算量が最小の減算値「２」が対応付けられ、歩行者可能性順位が低くなるほど、段階的に減算量が大きくなる減算値が対応付けられる。なお、図８に示す減算値は一例である。
【０１２７】
調整部７５ｂは、カウント値調整エリア内の物標のカウント値を減算する場合に、カウント値調整情報７４ｃを参照し、判定部７５ａから入力される物標の歩行者可能性順位に対応付けられた減算値をカウント値７４ｄから減算する減算値として決定する。そして、調整部７５ｂは、決定した減算値をカウント部７５ｃへ出力する。
【０１２８】
カウント部７５ｃは、調整部７５ｂから入力される減算値を今回検知された物標のカウント値７４ｄから減算する。具体的には、カウント部７５ｃは、物標が検知可能エリアＡ外であり、且つカウント値調整エリア外の場合に、カウント値７４ｄから「２」を減算する。
【０１２９】
また、カウント部７５ｃは、物標がカウント値調整エリア内である場合、物標の歩行者可能性順位に応じて、「２」、「３」、「４」、「６」、「８」、「９」、「１０」のうち、いずれかの減算値をカウント値７４ｄから減算する。
【０１３０】
前述したように、かかるカウント値７４ｄは、後述の不要物標判定部７３ｈによって参照される。そして、不要物標判定部７３ｈは、カウント値７４ｄが、例えば、「０」以下になった物標を不要物標と判定し、追跡対象から除外する。
【０１３１】
したがって、レーダ装置１は、カウント値調整エリア内の物標について、歩行者可能性順位が高いほど、カウント値から減算する所定値を小さくすることにより、歩行者可能性順位の高い物標を、より長い時間継続して追跡することができる。
【０１３２】
例えば、図９に示すように、レーダ装置１は、物標ＴＧ２のように、横移動速度が２．３[ｋｍ／ｈ]以下、横移動量が２．５[ｍ]以下、横位置ばらつき（図示略）が１．０[ｍ]以上の物標については、カウント値調整エリア内でカウント値７４ｄから「１０」を順次減算する。
【０１３３】
これにより、歩行者である可能性が低い物標ＴＧ２は、カウント値調整エリア内になる以前のカウント値が上限の「３５」であったとしても、４回目のカウント処理によってカウント値７４ｄが「０」以下となり、レーダ装置１の追跡対象から除外される。
【０１３４】
一方、レーダ装置１は、物標ＴＧ４のように、横移動速度が２．３[ｋｍ／ｈ]以上、横移動量が２．５[ｍ]以上、横位置ばらつき（図示略）が１．０[ｍ]以下の物標については、カウント値調整エリア内でカウント値７４ｄから「２」を順次減算する。
【０１３５】
これにより、歩行者である可能性が高い物標ＴＧ４は、カウント値調整エリア内になる以前のカウント値が上限の「３５」であった場合、１８回目のカウント処理によって、ようやくカウント値７４ｄが「０」以下となり、レーダ装置１の追跡対象から除外される。
【０１３６】
また、レーダ装置１は、物標ＴＧ３のように、横移動速度が２．３[ｋｍ／ｈ]未満であるが、横移動量が２．５[ｍ]以上、横位置ばらつき（図示略）が１．０[ｍ]以下の物標については、カウント値調整エリア内でカウント値７４ｄから「６」を順次減算する。
【０１３７】
これにより、物標ＴＧ２よりは歩行者である可能性が高く、物標ＴＧ４よりは歩行者である可能性が低い物標ＴＧ３は、カウント値調整エリア内になる以前のカウント値が上限の「３５」であった場合、６回目のカウント処理まで、レーダ装置１の追跡対象になる。
【０１３８】
このように、レーダ装置１によれば、歩行者である可能性の高い物標ほど、より長い時間継続して追跡することが可能となる。
【０１３９】
しかも、調整部７５ｂは、カウント値７４ｄから減算する所定値を調整するエリアとして検知可能エリアＡ外に規定するカウント値調整エリアの自車両Ｃから進行方向における遠方限界位置までの距離を自車両Ｃの走行速度に応じて変更する。
【０１４０】
これにより、レーダ装置１は、例えば、自車両速度が比較的高い場合に、自車両Ｃと衝突する危険性がある検知可能エリアＡの外で自車両Ｃから比較的遠い位置に存在する歩行者らしき物標を、追跡対象から除外し難くすることができる。
【０１４１】
また、レーダ装置１は、例えば、自車両速度が比較的低い場合に、自車両Ｃと衝突する危険性がある検知可能エリアＡの外で自車両Ｃから比較的近い位置に存在する歩行者らしき物標を、追跡対象から除外し難くすることができる。
【０１４２】
図２の説明に戻り、物標分類部７３ｇについて説明する。物標分類部７３ｇは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果に基づき、各物標を移動物（たとえば先行車、対向車、歩行者等）および静止物に分類する。また、物標分類部７３ｇは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｈへ出力する。
【０１４３】
不要物標判定部７３ｈは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。かかる不要物標判定部７３ｈは、各物標のカウント値７４ｄを参照し、カウント値７４ｄが「０」以下となった物標を不要となる物標と判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。そして、不要物標判定部７３ｈは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｉへ出力する。
【０１４４】
結合処理部７３ｉは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行い、グルーピング結果を出力物標選択部７３ｊへ出力する。
【０１４５】
出力物標選択部７３ｊは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｊは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置へ出力する。
【０１４６】
ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。
【０１４７】
車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【０１４８】
たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。
【０１４９】
また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、たとえば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【０１５０】
次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図１０および図１１を参照して説明する。図１０は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。また、図１１は、実施形態に係るメイン処理中のカウント処理を示すフローチャートである。
【０１５１】
図１０に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号に基づき、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１５２】
その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。
【０１５３】
続いて、カウント処理部７３ｆが、フィルタ処理の処理結果に基づき、各物標のカウント値７４ｄを加減算するカウント処理を行う（ステップＳ１０６）。カウント処理の詳細については、図１１を参照して後述する。
【０１５４】
続いて、物標分類部７３ｇが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０７）。その後、不要物標判定部７３ｈが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０８）。そして、結合処理部７３ｉが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０９）。
【０１５５】
そして、出力物標選択部７３ｊが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１１０）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。
【０１５６】
次に、図１１を参照し、カウント処理について説明する。カウント処理部７３ｆは、図１１に示す処理を所定周期で繰り返し実行する。具体的には、カウント処理部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅからフィルタ処理の処理結果が入力されると、今回検知された物標が検知可能エリアＡ外か否かの判定を行う（ステップＳ２０１）。
【０１５７】
そして、カウント処理部７３ｆは、検知可能エリアＡ外でないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、今回検知された物標のカウント値７４ｄに一定値（例えば、「４」）を加算し（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
【０１５８】
また、カウント処理部７３ｆは、今回検知された物標が検知可能エリアＡ外であると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、物標の歩行者可能性順位を判定する（ステップＳ２０２）。その後、カウント処理部７３ｆは、自車両速度に応じたカウント値調整エリアを設定する（ステップＳ２０３）。
【０１５９】
続いて、カウント処理部７３ｆは、今回検知された物標がステップＳ２０３で設定したカウント値調整エリア内か否かを判定する（ステップＳ２０４）。そして、カウント処理部７３ｆは、カウント値調整エリア内であると判定した場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、カウント値７４ｄから減算する所定値を判定した歩行者可能性順位に応じた減算値に決定し（ステップＳ２０５）、処理をステップＳ２０６へ移す。
【０１６０】
また、カウント処理部７３ｆは、今回検知された物標がカウント値調整エリア外であると判定した場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、カウント値７４ｄから減算する所定値を減算値の最小値に決定し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０６へ移す。ステップＳ２０６において、カウント処理部７３ｆは、決定した減算値を今回検知された物標のカウント値７４ｄから減算して処理を終了する。
【０１６１】
なお、上述した実施形態は、一例であり、実施形態に係るレーダ装置１は、種々の変形が可能である。次に、図１２〜図１４を参照して、実施形態の変形例１に係るレーダ装置について説明する。
【０１６２】
変形例１に係るレーダ装置は、上述した第１条件、第２条件、および第３条件に加え、検知可能エリアＡ外に存在する物標の検知位置と、歩行者の予測移動奇跡との一致度に基づいて、物標の歩行者可能性順位を判定する。
【０１６３】
図１２は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報の一例を示す説明図である。また、図１３は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が物標の位置と、歩行者の予測移動軌跡との一致度合を判定する手順の説明図である。また、図１４は、実施形態の変形例１に係るレーダ装置が記憶するカウント値調整情報の一例を示す説明図である。
【０１６４】
変形例１に係るレーダ装置は、図６に示す歩行者条件情報７４ａに替えて、図１２に示す歩行者条件情報を記憶部７４によって記憶し、図８に示すカウント値調整情報７４ｃに替えて、図１４に示すカウント値調整情報を記憶部７４によって記憶する。また、変形例１に係るレーダ装置は、歩行者が自車両Ｃの進行方向を横断する場合の状況によって異なる歩行者の予測移動軌跡を記憶部７４によって複数記憶する。
【０１６５】
ここでの歩行者の予測移動軌跡は、自車両Ｃに対する歩行者の角度、自車両Ｃから歩行者までの距離、自車両Ｃの速度、および歩行者の横方向への移動速度を毎回変更しながら、自車両Ｃとダミーの歩行者とを衝突させる衝突実験や実際の歩行者の軌跡を試験的に取得することによって導出される。
【０１６６】
また、変形例１に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報は、図１２に示すように、第１条件、第２条件、および第３条件が成立する各組み合わせに対して、それぞれ予測移動軌跡との一致度合と、歩行者可能性順位とが対応付けられる。なお、第１条件、第２条件、第３条件の各条件内容、各条件に関する重みづけ情報、および各条件の組み合わせは、図６に示す歩行者条件情報７４ａと同じである。
【０１６７】
また、図１２に示す予測移動軌跡との一致度合とは、自車両速度、物標の横移動速度、自車両Ｃに対する物標の角度、および距離に応じて記憶部７４から選択される歩行者の予測移動軌跡と、検知可能エリアＡ外に存在する物標の検知位置との一致度合のことである。
【０１６８】
図１２に示す例では、第１条件、第２条件、および第３条件の各組合せに対して、それぞれ「高」、「中」、「低」という３段階の一致度合が対応付けられる。また、図１２に示す歩行者条件情報では、各一致度合に対して、それぞれ歩行者可能性順位が対応付けられる。
【０１６９】
また、図１４に示すように、変形例１に係るレーダ装置が記憶するカウント値調整情報は、図１２に示す各歩行者可能性順位に対して、物標のカウント値から減算する減算値が対応付けられる。
【０１７０】
そして、変形例１に係るレーダ装置は、検知された物標が検知可能エリアＡに存在している場合に、フィルタ処理部７３ｅから入力される情報に基づいて、物標の横移動速度、横移動量、および横位置ばらつきを算出する。
【０１７１】
さらに、変形例１に係るレーダ装置は、状況に応じて記憶部７４から選択された歩行者の予測移動軌跡と、検知可能エリアＡ外に存在する物標の検知位置との一致度合を判定する。このとき、変形例１に係るレーダ装置は、例えば、図１３にハッチングを入れたマスの列によって示す予測移動軌跡と、図１３に白丸で示す物標ＴＧの検知位置とに基づいて、一致度合を判定する。
【０１７２】
具体的には、変形例１に係るレーダ装置は、順次連続して検知する同一物標の検知位置について、所定回数（ここでは、３回）に一度、一致度合の判定を行う。そして、変形例１に係るレーダ装置は、今回、前回、および前々回の検知位置のうち、３回の検知位置が全て予測移動軌跡上に位置する場合に、一致度合を「高」と判定する。
【０１７３】
また、変形例１に係るレーダ装置は、今回、前回、および前々回の検知位置のうち、２回の検知位置が予測移動軌跡上に位置する場合に、一致度合を「中」と判定する。また、変形例１に係るレーダ装置は、今回、前回、および前々回の検知位置のうち、１回の検知位置が予測移動軌跡上に位置する場合に、一致度合を「低」と判定する。
【０１７４】
そして、変形例１に係るレーダ装置は、算出した物標の横移動速度、横移動量、および横位置に基づいて、第１条件、第２条件、および第３条件が成立した組み合わせを判定し、さらに、図１３に示す手順によって上記した一致度合を判定する。
【０１７５】
続いて、変形例１に係るレーダ装置は、図１２に示す歩行者条件情報を参照し、成立した条件の組み合わせ、および判定した一致度合に対応付けられた歩行者可能性順位を物標の歩行者可能性順位と判定する。続いて、変形例１に係るレーダ装置は、図１４に示すカウント値調整情報を参照し、判定した歩行者可能性順位が対応付けられた減算値を物標のカウント値７４ｄから減算する。
【０１７６】
このように、変形例１に係るレーダ装置は、物標の歩行者可能順位を判定する基準として、前述した第１条件、第２条件、および第３条件に加え、さらに、物標の検知位置と歩行者の予測移動軌跡との一致度合を使用する。
【０１７７】
これにより、変形例１に係るレーダ装置は、歩行者可能性順位をさらに細分化することができるため、物標が歩行者である可能性の高さをより正確に判定することができる。したがって、変形例１に係るレーダ装置は、正確に判定した歩行者である可能性の高い物標を、より長い時間継続して追跡することができる。
【０１７８】
なお、実施形態に係るレーダ装置は、前述した第１条件、第２条件、および第３条件を考慮せずに、物標の検知位置と歩行者の予測移動軌跡との一致度合に基づいて、物標の歩行者可能性順位を判定する構成であってもよい。
【０１７９】
かかる構成とする場合、例えば、実施形態の変形例２に係るレーダ装置は、前述した歩行者が自車両Ｃの進行方向を横断する場合の状況によって異なる歩行者の複数の予測移動軌跡と、図１５に示す歩行者条件情報を記憶する。図１５は、実施形態の変形例２に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報の一例を示す説明図である。
【０１８０】
図１５に示すように、変形例２に係るレーダ装置が記憶する歩行者条件情報では、物標の検知位置と歩行者の予測移動軌跡との一致度合と、歩行者可能性順位とが対応付けられる。同図に示す例では、０〜１００[％]の一致度合は、１０[％]刻みの１０段階に分けられる。そして、各段階の一致度合には、一致度合が高い方から順に１〜１０までの歩行者可能性順位が対応付けられる。
【０１８１】
かかる変形例２に係るレーダ装置は、例えば、検知した物標位置の予測移動軌跡からの逸脱量（予測移動軌跡と物標位置との間の横方向の距離）に基づき、一致率[％]を算出する。例えば、変形例２に係るレーダ装置は、物標が移動予測軌跡上に位置する場合に、１００[％]という一致率を算出し、予測移動軌跡と物標位置との間の横方向の距離が所定距離以上の場合に、０[％]という一致率を算出する。
【０１８２】
続いて、変形例２に係るレーダ装置は、歩行者条件情報を参照し、算出した一致率[％]が含まれる一致度合に対応付けられた歩行者可能性順位を物標の歩行者可能性順位として判定する。そして、変形例２に係るレーダ装置は、判定した歩行者可能性順位が高いほど、小さな減算値を物標のカウント値７４ｄから減算する。
【０１８３】
このように、変形例２に係るレーダ装置は、物標の検知位置と歩行者の予測移動軌跡との一致度合に基づいて、物標の歩行者可能性順位を判定することによっても、歩行者の可能性がある物標をより長い時間継続して追跡することができる。
【０１８４】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数をｎ本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
【０１８５】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital  Beam  Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator  method  based  on  an  Improved  Spatial-smoothing  Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）等を用いてもよい。
【０１８６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１８７】
１  レーダ装置
２  送信部
４  送信アンテナ
５  受信アンテナ
６  受信部
７  信号処理装置
１０  車両制御装置
１１  車速センサ
１２  舵角センサ
１３  スロットル
１４  ブレーキ
２１  信号生成部
２２  発振器
６１  ミキサ
６２  Ａ／Ｄ変換部
７１  送受信制御部
７２  ＦＦＴ部
７３  データ処理部
７３ａ  ピーク抽出部
７３ｂ  方位演算部
７３ｃ  ペアリング部
７３ｄ  連続性判定部
７３ｅ  フィルタ処理部
７３ｆ  カウント処理部
７３ｇ  物標分類部
７３ｈ  不要物標判定部
７３ｉ  結合処理部
７３ｊ  出力物標選択部
７４  記憶部
７４ａ  歩行者条件情報
７４ｂ  カウント値調整エリア情報
７４ｃ  カウント値調整情報
７４ｄ  カウント値
７５ａ  判定部
７５ｂ  調整部
７５ｃ  カウント部
Ａ  検知可能エリア
Ｃ  自車両
【図１Ａ】
2018081007.tif 000003
【図１Ｂ】
2018081007.tif 000004
【図１Ｃ】
2018081007.tif 000005
【図１Ｄ】
2018081007.tif 000006
【図２】
2018081007.tif 000007
【図３Ａ】
2018081007.tif 000008
【図３Ｂ】
2018081007.tif 000009
【図３Ｃ】
2018081007.tif 000010
【図４Ａ】
2018081007.tif 000011
【図４Ｂ】
2018081007.tif 000012
【図４Ｃ】
2018081007.tif 000013
【図５】
2018081007.tif 000014
【図６】
2018081007.tif 000015
【図７Ａ】
2018081007.tif 000016
【図７Ｂ】
2018081007.tif 000017
【図７Ｃ】
2018081007.tif 000018
【図８】
2018081007.tif 000019
【図９】
2018081007.tif 000020
【図１０】
2018081007.tif 000021
【図１１】
2018081007.tif 000022
【図１２】
2018081007.tif 000023
【図１３】
2018081007.tif 000024
【図１４】
2018081007.tif 000025
【図１５】
2018081007.tif 000026