(57)【要約】      （修正有）【課題】指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置及び傾き導出方法を提供する。【解決手段】ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出装置であって、指示器は、軸方向の一端に設けられた第１電極と、軸の周囲に設けられた第２電極を備え、第１電極と第２電極の信号を検出する平面状のセンサと、第１及び第２電極の各々の位置を計算して傾きを導出する制御部１０を備える。センサは、第１方向とそれとは異なる第２方向に複数の単位センサを構成し、第１及び第２電極の各々の信号を検出する。制御部１０は、テーブル入力値と軸の傾きの補正値が登録されたルックアップテーブル１５と、第１方向の長さに対する第２方向の比と、単位センサの感度に基づいた補正係数と、第１及び第２電極の各々の位置に基づいた値を計算する電極位置補正部１３と、第１及び第２電極の位置に基づいた入力値を計算しルックアップテーブル１５へ入力する入力計算部１４を備える。【選択図】図３
2018200610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出装置であって、
前記指示器は、軸方向の一端に設けられた第１電極と、前記軸の周囲に設けられた第２電極を備え、
前記第１電極の信号と、前記第２電極の信号を検出する平面状のセンサと、前記信号を基に前記第１及び第２電極の各々の位置を計算して傾きを導出する制御部を備え、
前記センサは、該センサ上の第１方向と、前記センサ上の前記第１方向とは異なる第２方向の各々に、複数の単位センサが整列されて構成され、該複数の単位センサにより前記第１及び第２電極の各々の前記信号を検出し、
前記制御部は、
前記指示器を前記センサに直交する直交方向から前記第１方向に向けて傾けた際の、前記第１及び第２電極の各々の前記位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、前記軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルと、
前記第１及び第２電極の各々の前記位置の値に、前記単位センサの前記第１方向の長さに対する前記第２方向の長さの比である長さ比と、前記単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた値を計算する、電極位置補正部と、
前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を基に入力値を計算して、前記テーブル入力値として前記ルックアップテーブルへ入力する入力計算部と、
を備え、
前記テーブル出力値を、前記直交方向から前記軸の傾いた方向に向けた前記軸の傾きである傾斜方向傾きの補正値として導出する、傾き導出装置。
【請求項２】
前記電極位置補正部は、前記第１及び第２電極の各々の前記第２方向における位置の値に、前記補正係数を乗算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を計算する、請求項１に記載の傾き導出装置。
【請求項３】
前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値は、前記第１及び第２電極の各々の、前記補正係数が演算されて補正された位置間の、前記第１及び第２方向の各々における差分である、請求項１または２に記載の傾き導出装置。
【請求項４】
前記補正係数は、前記長さ比−０．０２以上前記長さ比＋０．０２以下の範囲に設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の傾き導出装置。
【請求項５】
前記補正係数は、前記長さ比−０．０１以上前記長さ比＋０．０１以下の範囲に設定されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の傾き導出装置。
【請求項６】
前記補正係数は、前記範囲において、前記長さ比から一定の値だけ離れた値に設定されている、請求項４または５に記載の傾き導出装置。
【請求項７】
ペン状の指示器によって指示された傾きを導出する傾き導出方法であって、
平面状のセンサ上の第１方向と、前記センサ上の前記第１方向とは異なる第２方向の各々に整列されて設けられた複数の単位センサにより、前記第１及び第２電極の各々の信号を検出し、
前記第１及び第２電極の各々の前記信号を基に、前記第１及び第２電極の各々の位置を検出し、
前記第１及び第２電極の各々の前記位置の値に、前記単位センサの前記第１方向の長さに対する前記第２方向の長さの比である長さ比と、前記単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた値を計算し、
前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を基に入力値を計算し、
前記指示器を前記センサに直交する直交方向から前記第１方向に向けて傾けた際の、前記第１及び第２電極の各々の前記位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、前記指示器の軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルへ、前記入力値を前記テーブル入力値として入力し、
前記ルックアップテーブルから出力された前記テーブル出力値を、前記直交方向から前記軸の傾いた方向に向けた前記軸の傾きである傾斜方向傾きの補正値として導出する、傾き導出方法。
【請求項８】
前記第１及び第２電極の各々の前記第２方向における位置の値に、前記補正係数を乗算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を計算する、請求項７に記載の傾き導出方法。
【請求項９】
前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値は、前記第１及び第２電極の各々の、前記補正係数が演算されて補正された位置間の、前記第１及び第２方向の各々における差分である、請求項７または８に記載の傾き導出方法。
【請求項１０】
前記補正係数は、前記長さ比−０．０２以上前記長さ比＋０．０２以下の範囲に設定されている、請求項７から９のいずれか一項に記載の傾き導出方法。
【請求項１１】
前記補正係数は、前記長さ比−０．０１以上前記長さ比＋０．０１以下の範囲に設定されている、請求項７から９のいずれか一項に記載の傾き導出方法。
【請求項１２】
前記補正係数は、前記範囲において、前記長さ比から一定の値だけ離れた値に設定されている、請求項１０または１１に記載の傾き導出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾き導出装置及び傾き導出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、液晶パネルのような表示装置上に、表示装置上の指定された位置を検出するタッチパッド等のセンサが組み合わされて設けられた、タッチパネル等の位置検出装置が広く使用されている。
このような位置検出装置に対する入力は、例えば位置検出装置への正確な入力が必要となる場合には、先の尖った棒状のスタイラスペンを用いて行われることがある。現在、様々な種類のスタイラスペンが使用されているが、その中でも特に、アクティブ静電結合方式のスタイラスペンが普及しつつある。
【０００３】
図１５に示されるように、アクティブ静電結合方式のスタイラスペン１０１は、複数の、例えば２つの第１電極１０１ａ及び第２電極１０１ｂと、これらを駆動する図示されない駆動回路を備えている。第１電極１０１ａは、スタイラスペン１０１の軸Ｃ方向の一端に設けられ、第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に、例えば軸Ｃを囲うようにリング状に設けられている。駆動回路により駆動された各電極１０１ａ、１０１ｂが送信する信号を、位置検出装置１００上のセンサ１００ａが静電結合により受信することにより、スタイラスペン１０１により指示された位置が検出される。
特許文献１には、上記のような支持体、位置検出装置及び位置検出方法が開示されている。
【０００４】
上記のようなスタイラスペン、すなわち指示器と、位置検出装置とを用いて、位置検出装置上で動作するアプリケーションプログラムによっては、位置検出装置に対する指示器の傾きが入力として必要とされる場合がある。このような場合においては、一般には、ＸＹ平面上での第１電極１０１ａの検出座標をＡ、第２電極１０１ｂの検出座標をＢ、指示器１０１の軸Ｃ方向における第１電極１０１ａと第２電極１０１ｂの距離をＬとしたときに、軸Ｃの傾きは、これらの値を基にした演算により導出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１６４８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１５に示されるような指示器１０１を使用する場合においては、第１電極１０１ａは位置検出装置１００に密接されているが、第２電極１０１ｂは、位置検出装置１００から、高さＨだけ離れて位置づけられている。このため、第１電極１０１ａに比べると、第２電極１０１ｂは、センサ１００ａによる検出値が小さくなる。
また、上記のように第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に、例えば軸Ｃを囲うようにリング状に、第１電極１０１ａに比べると大きな体積で形成されているため、センサ１００ａが第２電極１０１ｂとして検出する範囲が大きい。
このように、センサ１００ａは、第２電極１０１ｂの位置として、小さい検出値が広く分布した領域を検出する。このため、位置検出装置１００がこの中から、上記のような傾きの計算の基となる第２電極１０１ｂの検出座標Ｂを正確に特定するのは容易ではない。
【０００７】
第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に、例えば軸Ｃを囲うようにリング状に設けられているため、位置検出装置１００が第２電極１０１ｂの位置として検出する領域の形状は、指示器１０１の傾きにより変化し一定の形状とはならない。このため、例えば第２電極１０１ｂに相当する領域の形状を基に、座標Ｂを特定するのも容易ではない。
【０００８】
また、第２電極１０１ｂは軸Ｃから一定の距離を置いた位置に設けられている。このため、指示器１０１の傾きに応じて、計算時に考慮すべき電極１０１ａ、１０１ｂ間の距離Ｌの値も、厳密には変化する実効値として扱う必要がある。
【０００９】
更に、上記のようにセンサ１００ａによる第２電極１０１ｂの検出値は小さな値である。このため、何らかのノイズが介入した場合においては、ノイズが大きく影響し、座標Ｂの特定が更に困難なものとなる。
【００１０】
上記の要因が相乗し、座標Ｂの正確な特定が困難であるため、特定された座標Ｂの値は誤差を多分に含むものとなりがちである。結果として、上記のように特定された座標Ｂの値を基に、純粋に理論式によって導出される傾きの精度は高くはない。
【００１１】
一般にセンサ１００ａは、直交する２方向の各々に延びる複数の導体により形成されている。これら導体の各々は所定の幅を備えており、異なる方向に延びる導体が交差した部分の各々には、導体同士がオーバーラップされて１つの単位１０２が形成されている。
この一単位１０２の、Ｘ方向における長さ１０２ｘとＹ方向における長さ１０２ｙが、ＸＹ双方の方向における導体数等に因り、異なることがある。一単位１０２の長さ１０２ｘ、１０２ｙは、位置検出装置１００が表示装置の場合には、ＸＹ双方の方向における解像度にも依存しうる。これに伴い、ＸＹ双方向において、一単位１０２の感度に差異が生じる場合もある。
このような場合においては、指示器１０１をＸ方向とＹ方向の各々に同じ角度だけ傾けたとしても、異なる値が検出され得る。すなわち、センサの一単位１０２の長さがＸ方向とＹ方向において異なると、導出される傾きの精度は更に低減し得る。
【００１２】
本発明が解決しようとする課題は、指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置及び傾き導出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る傾き導出装置は、ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出装置であって、前記指示器は、軸方向の一端に設けられた第１電極と、前記軸の周囲に設けられた第２電極を備え、前記第１電極の信号と、前記第２電極の信号を検出する平面状のセンサと、前記信号を基に前記第１及び第２電極の各々の位置を計算して傾きを導出する制御部を備え、前記センサは、該センサ上の第１方向と、前記センサ上の前記第１方向とは異なる第２方向の各々に、複数の単位センサが整列されて構成され、該複数の単位センサにより前記第１及び第２電極の各々の前記信号を検出し、前記制御部は、前記指示器を前記センサに直交する直交方向から前記第１方向に向けて傾けた際の、前記第１及び第２電極の各々の前記位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、前記軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルと、前記第１及び第２電極の各々の前記位置の値に、前記単位センサの前記第１方向の長さに対する前記第２方向の長さの比である長さ比と、前記単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた値を計算する、電極位置補正部と、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を基に入力値を計算して、前記テーブル入力値として前記ルックアップテーブルへ入力する入力計算部と、を備え、前記テーブル出力値を、前記直交方向から前記軸の傾いた方向に向けた前記軸の傾きである傾斜方向傾きの補正値として導出する。
上記のような構成によれば、第２電極がセンサから離れていることに起因する微弱な検出値、第２電極の形状に起因する広い検出範囲等の要因により、第１及び第２電極の各々の位置を基に計算された入力値が誤差を多分に含むものとなっていたとしても、この誤差に対応し解消した補正値をルックアップテーブルに格納し、ルックアップテーブルが出力するテーブル出力値を、傾斜方向傾きの補正値として導出する。このため、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器の傾きを精度よく導出することができる。
また、ルックアップテーブルには、第１方向に向けて指示器を傾けた際の、軸の傾きの補正値であるテーブル出力値が格納されている。このルックアップテーブルからテーブル出力値を出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値は、センサにより検出された信号を基に計算された第１及び第２電極の各々の位置の値に、単位センサの第１方向の長さに対する第２方向の長さの比である長さ比と、単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して計算されている。すなわち、ルックアップテーブルに入力されるテーブル入力値には長さ比と感度が反映されている。これにより、単位センサの長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器の傾きを精度よく導出することができる。
【００１４】
本発明の一態様においては、前記電極位置補正部は、前記第１及び第２電極の各々の前記第２方向における位置の値に、前記補正係数を乗算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を計算する。
上記のような構成によれば、ルックアップテーブルからテーブル出力値を出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値は、センサにより検出された信号を基に計算された第１及び第２電極の各々の第２方向における位置の値に補正係数を乗算して計算されている。すなわち、補正係数が乗算される値の方向である第２方向は、ルックアップテーブルに格納されたテーブル出力値を構築するにあたり指示器を傾けた方向である第１方向とは異なる方向である。これにより、指示器が第１方向に傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を大きく損なわずに、指示器が第２方向に傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を高めることが出来る。
【００１５】
本発明の別の態様においては、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値は、前記第１及び第２電極の各々の、前記補正係数が演算されて補正された位置間の、前記第１及び第２方向の各々における差分である。
上記のような構成によれば、指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置が実現可能である。
【００１６】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記長さ比−０．０２以上前記長さ比＋０．０２以下の範囲に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数は、長さ比を基にしており、なおかつ、長さ比に対して感度による調整分が反映された値の範囲となっている。したがって、単位センサの長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、これに起因する指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置が実現可能である。
【００１７】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記長さ比−０．０１以上前記長さ比＋０．０１以下の範囲に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数は、長さ比を基にしており、なおかつ、長さ比に対して感度による調整分が反映された値の範囲となっている。したがって、単位センサの長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置が実現可能である。
【００１８】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記範囲において、前記長さ比から一定の値だけ離れた値に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数に、単位センサの感度を確実に反映することが可能となる。したがって、指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置が実現可能である。
【００１９】
また、本発明に係る傾き導出方法は、ペン状の指示器によって指示された傾きを導出する傾き導出方法であって、平面状のセンサ上の第１方向と、前記センサ上の前記第１方向とは異なる第２方向の各々に整列されて設けられた複数の単位センサにより、前記第１及び第２電極の各々の信号を検出し、前記第１及び第２電極の各々の前記信号を基に、前記第１及び第２電極の各々の位置を検出し、前記第１及び第２電極の各々の前記位置の値に、前記単位センサの前記第１方向の長さに対する前記第２方向の長さの比である長さ比と、前記単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた値を計算し、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を基に入力値を計算し、前記指示器を前記センサに直交する直交方向から前記第１方向に向けて傾けた際の、前記第１及び第２電極の各々の前記位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、前記指示器の軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルへ、前記入力値を前記テーブル入力値として入力し、前記ルックアップテーブルから出力された前記テーブル出力値を、前記直交方向から前記軸の傾いた方向に向けた前記軸の傾きである前記傾斜方向傾きの補正値として導出する。
上記のような構成によれば、第２電極がセンサから離れていることに起因する微弱な検出値、第２電極の形状に起因する広い検出範囲等の要因により、第１及び第２電極の各々の位置を基に計算された入力値が誤差を多分に含むものとなっていたとしても、この誤差に対応し解消した補正値をルックアップテーブルに格納し、ルックアップテーブルが出力するテーブル出力値を、傾斜方向傾きの補正値として導出する。このため、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器の傾きを精度よく導出することができる。
また、ルックアップテーブルには、第１方向に向けて指示器を傾けた際の、軸の傾きの補正値であるテーブル出力値が格納されている。このルックアップテーブルからテーブル出力値を出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値は、センサにより検出された信号を基に計算された第１及び第２電極の各々の位置の値に、単位センサの第１方向の長さに対する第２方向の長さの比である長さ比と、単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して計算されている。すなわち、ルックアップテーブルに入力されるテーブル入力値には長さ比と感度が反映されている。これにより、センサの一単位の長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器の傾きを精度よく導出することができる。
【００２０】
本発明の一態様においては、前記第１及び第２電極の各々の前記第２方向における位置の値に、前記補正係数を乗算して、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値を計算する。
上記のような構成によれば、ルックアップテーブルからテーブル出力値を出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値は、センサにより検出された信号を基に計算された第１及び第２電極の各々の第２方向における位置の値に補正係数を乗算して計算されている。すなわち、補正係数が乗算される値の方向である第２方向は、ルックアップテーブルに格納されたテーブル出力値を構築するにあたり指示器を傾けた方向である第１方向とは異なる方向である。これにより、指示器が第１方向に傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を大きく損なわずに、指示器が第２方向に傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を高めることが出来る。
【００２１】
本発明の別の態様においては、前記第１及び第２電極の各々の前記位置に基づいた前記値は、前記第１及び第２電極の各々の、前記補正係数が演算されて補正された位置間の、前記第１及び第２方向の各々における差分である。
上記のような構成によれば、指示器の傾きを精度よく導出可能である。
【００２２】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記長さ比−０．０２以上前記長さ比＋０．０２以下の範囲に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数は、長さ比を基にしており、なおかつ、長さ比に対して感度による調整分が反映された値の範囲となっている。したがって、単位センサの長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、指示器の傾きを精度よく導出可能である。
【００２３】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記長さ比−０．０１以上前記長さ比＋０．０１以下の範囲に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数は、長さ比を基にしており、なおかつ、長さ比に対して感度による調整分が反映された値の範囲となっている。したがって、単位センサの長さや感度が第１方向と第２方向において異なる場合であっても、指示器の傾きを精度よく導出可能である。
【００２４】
本発明の別の態様においては、前記補正係数は、前記範囲において、前記長さ比から一定の値だけ離れた値に設定されている。
上記のような構成によれば、補正係数に、単位センサの感度を確実に反映することが可能となる。したがって、指示器の傾きを精度よく導出可能である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、指示器の傾きを精度よく導出可能な、傾き導出装置及び傾き導出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態における傾き導出装置と、これと共に使用される指示器の説明図である。
【図２】前記実施形態における傾き導出装置の説明図である。
【図３】前記実施形態における傾き導出装置の、制御部の信号処理ブロック図である。
【図４】前記実施形態における傾き導出装置の制御部の、重心計算部の説明図である。
【図５】前記実施形態における傾き導出装置の単位センサの、第２電極の検出状況を示す説明図である。
【図６】前記実施形態における傾き導出装置の単位センサの、第２電極の影響する領域面積と感度の対応を示す説明図である。
【図７】前記実施形態における傾き導出装置による座標系の説明図である。
【図８】前記実施形態における傾き導出装置の、ルックアップテーブルの実施例である。
【図９】前記実施形態における傾き導出装置の、補正係数と誤差の関係を示す表である。
【図１０】前記実施形態における傾き導出装置の、補正係数と誤差の関係を示すグラフである。
【図１１】前記実施形態における傾き導出装置の、補正係数と誤差の関係を示すグラフである。
【図１２】前記実施形態における実験結果の説明図である。
【図１３】前記実施形態の変形例における制御部の信号処理ブロック図である。
【図１４】前記実施形態の他の変形例における、制御部の部分的な信号処理ブロック図である。
【図１５】傾き導出装置と指示器の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施形態における傾き導出装置は、ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出装置であって、指示器は、軸方向の一端に設けられた第１電極と、軸の周囲に設けられた第２電極を備え、第１電極の信号と、第２電極の信号を検出する平面状のセンサと、信号を基に第１及び第２電極の各々の位置を計算して傾きを導出する制御部を備え、センサは、該センサ上の第１方向と、センサ上の第１方向とは異なる第２方向の各々に、複数の単位センサが整列されて構成され、該複数の単位センサにより第１及び第２電極の各々の信号を検出し、制御部は、指示器をセンサに直交する直交方向から第１方向に向けて傾けた際の、第１及び第２電極の各々の位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルと、第１及び第２電極の各々の位置の値に、単位センサの第１方向の長さに対する第２方向の長さの比である長さ比と、単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、第１及び第２電極の各々の位置に基づいた値を計算する、電極位置補正部と、第１及び第２電極の各々の位置に基づいた値を基に入力値を計算して、テーブル入力値としてルックアップテーブルへ入力する入力計算部と、を備え、テーブル出力値を、直交方向から軸の傾いた方向に向けた軸の傾きである傾斜方向傾きの補正値として導出する。
また、本発明に係る傾き導出方法は、ペン状の指示器によって指示された傾きを導出する傾き導出方法であって、平面状のセンサ上の第１方向と、センサ上の第１方向とは異なる第２方向の各々に整列されて設けられた複数の単位センサにより、第１及び第２電極の各々の信号を検出し、第１及び第２電極の各々の信号を基に、第１及び第２電極の各々の位置を検出し、第１及び第２電極の各々の位置の値に、単位センサの第１方向の長さに対する第２方向の長さの比である長さ比と、単位センサの感度とに基づいた補正係数を演算して、第１及び第２電極の各々の位置に基づいた値を計算し、第１及び第２電極の各々の位置に基づいた値を基に入力値を計算し、指示器をセンサに直交する直交方向から第１方向に向けて傾けた際の、第１及び第２電極の各々の位置を基に計算された値に対応するテーブル入力値と、指示器の軸の傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されたルックアップテーブルへ、入力値をテーブル入力値として入力し、ルックアップテーブルから出力されたテーブル出力値を、直交方向から軸の傾いた方向に向けた軸の傾きである傾斜方向傾きの補正値として導出する。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明の実施形態における傾き導出装置１と、これと共に使用される指示器１０１の説明図である。図２は、傾き導出装置１の説明図である。
指示器１０１はペン状を成しており、軸Ｃ方向の一端に設けられた第１電極１０１ａと、軸Ｃの周囲に設けられた第２電極１０１ｂ、及び、これらを駆動する図示されない駆動回路を備えている。
第２電極１０１ｂは、本実施形態においては、軸Ｃを囲うようにリング状に設けられている。
第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂは、後述する傾き導出装置１のセンサ２と静電結合することにより、傾き導出装置１に対して信号を送信する。
【００２９】
傾き導出装置１は、本実施形態においては、タブレット型の情報端末である。傾き導出装置１は、例えば液晶パネル等の表示装置の表面上に、平面状の、静電容量方式のセンサ２を備えたものであり、液晶パネルの表示領域の略全面にわたってセンサ２が設けられて、表示領域全体がセンサによる位置検知可能領域１ａとなっている。傾き導出装置１は、位置検知可能領域１ａ内に指示器１０１が位置づけられた場合に、センサ２により第１電極１０１ａの信号と第２電極１０１ｂの信号を検出して、指示器１０１によって指示された位置を検出する。
【００３０】
センサ２は、第１方向に延在する複数の第１方向導体３と、第１方向と直交する第２方向に延在する複数の第２方向導体４を備えている。本実施形態においては、第１方向は紙面横方向である方向Ｘであり、第２方向は紙面縦方向である方向Ｙである。
第１方向導体３と第２方向導体４の各々は、位置検知可能領域１ａ内の表示装置の所定の画素数に導体３、４の一本が対応して、所定の幅を備えるように形成され、表示装置の画素よりも粗い格子状となるように設けられている。第１方向導体３と第２方向導体４が交差した部分の各々には、導体３、４同士がオーバーラップされて、後に説明する図５、図７に示されるセンサ２の一単位７が形成されている。この一単位７を、以降、単位センサ７と呼称する。
【００３１】
このように、センサ２は、センサ２上の第１方向Ｘと第２方向Ｙの各々に、複数の単位センサ７が整列されて構成され、複数の単位センサ７により第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の信号を検出する。
【００３２】
傾き導出装置１は、選択回路５を備えている。第１及び第２方向導体３、４の各々の末端は、選択回路５に接続されている。選択回路５は、第１及び第２方向導体３、４の各々を所定の順序で選択することにより、指示器１０１の第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂから各導体３、４に送信された信号を受信する。
選択回路５は、各導体３、４から受信した信号を、次に説明する入力データ生成部６へ送信する。
【００３３】
傾き導出装置１は、入力データ生成部６を備えている。入力データ生成部６は、選択回路５から受信した信号を、指示器１０１の第１電極１０１ａから受信した信号と第２電極１０１ｂから受信した信号とに分類し、それぞれを第１電極データ、第２電極データとして、次に説明する制御部１０へ送信する。
この分類は、例えば、センサ２及び選択回路５が第１電極１０１ａからの信号受信と第２電極１０１ｂからの信号受信を時分割で行うことにより行われる。
【００３４】
傾き導出装置１は、制御部１０を備えている。制御部１０は、入力データ生成部６を介して受信した各信号を基に、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置を計算して傾きを導出する。
図３は、制御部１０の信号処理ブロック図である。制御部１０は、重心計算部１１、ＩＩＲフィルタ１２、電極位置補正部１３、入力計算部１４、ルックアップテーブル（以下、ＬＵＴと呼称する）１５、第１及び第２方向傾き計算部１８、及び、回転角計算部１９を備えている。
【００３５】
重心計算部１１は、第１重心計算部１１Ａと第２重心計算部１１Ｂを備えている。
第１重心計算部１１Ａは、入力データ生成部６が送信した第１電極データを受信し、方向Ｘと方向Ｙの各々における最大値を計算する。これにより、第１重心計算部１１Ａは、指示器１０１の第１電極１０１ａから送信された信号が最も強い、すなわち、第１電極１０１ａの反応が最も強い単位センサ７を特定する。
第１重心計算部１１Ａは、更に、この第１電極１０１ａの反応が最も強い単位センサ７を中心とした、縦横の各々において５つの第１及び第２方向導体３、４に相当する、計２５個の単位センサ７におけるデータを抽出する。図４は、このように抽出された２５個のデータＤ１〜Ｄ２５を説明するものである。図４においては、第１電極１０１ａの反応が最も強い単位センサ７に相当するデータは、中心に位置するＤ１３となっている。
【００３６】
この２５個のデータに対し、第１重心計算部１１Ａは、次の数式１に示すように、データの値Ｄｉと単位センサ７のセンサ２上の座標値（ｘｉ、ｙｉ）との積算を行い、これをＤｉの総和で除算する。これにより、第１電極１０１ａの反応が最も強い方向Ｘと方向Ｙの各々における単位センサ７の座標値である第１電極暫定座標値Ａｔ（Ａｘｔ、Ａｙｔ）が、小数点以下の粒度で計算される。
【００３７】
【数１】
2018200610.tif 000003
【００３８】
第１重心計算部１１Ａは、第１電極暫定座標値ＡｔをＩＩＲフィルタ１２へ送信する。
【００３９】
第２重心計算部１１Ｂは、第２電極データを受信し、第１重心計算部１１Ａと同様に、方向Ｘと方向Ｙの各々における最大値を計算する。これにより、第２重心計算部１１Ｂは、指示器１０１の第２電極１０１ｂから送信された信号が最も強い、すなわち、第２電極１０１ｂの反応が最も強い単位センサ７を特定する。
第２重心計算部１１Ｂは、更に、第１重心計算部１１Ａと同様に、第２電極１０１ｂの反応が最も強い単位センサ７を中心とした、縦横の各々において５つの第１及び第２方向導体３、４に相当する、計２５個の単位センサ７におけるデータを抽出する。
この２５個のデータに対し、第２重心計算部１１Ｂは、第１重心計算部１１Ａと同様に、データの値Ｄｉと単位センサ７のセンサ２上の座標値（ｘｉ、ｙｉ）との積算を行い、これをＤｉの総和で除算する。これにより、第２電極１０１ｂの反応が最も強い方向Ｘと方向Ｙの各々における単位センサ７の座標値である第２電極暫定座標値Ｂｔ（Ｂｘｔ、Ｂｙｔ）が算出される。
第２重心計算部１１Ｂは、第２電極暫定座標値ＢｔをＩＩＲフィルタ１２へ送信する。
【００４０】
ＩＩＲフィルタ１２は、第１ＩＩＲフィルタ１２Ａと第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂを備えている。
第１ＩＩＲフィルタ１２Ａは、第１重心計算部１１Ａから第１電極暫定座標値Ａｔを受信し、時間方向のＩＩＲフィルタを適用して時間的なゆらぎを低減させ、第１電極座標値（第１電極の位置）Ａ（Ａｘ、Ａｙ）を算出する。
第１ＩＩＲフィルタ１２Ａは、第１電極座標値Ａを電極位置補正部１３へ送信する。
【００４１】
第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂは、第２重心計算部１１Ｂから第２電極暫定座標値Ｂｔを受信し、時間方向のＩＩＲフィルタを適用して時間的なゆらぎを低減させ、第２電極座標値（第２電極の位置）Ｂ（Ｂｘ、Ｂｙ）を算出する。
第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂは、第２電極座標値Ｂを電極位置補正部１３へ送信する。
【００４２】
電極位置補正部１３は、第１ＩＩＲフィルタ１２Ａと第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂから、第１電極座標値Ａと第２電極座標値Ｂを受信する。
電極位置補正部１３は、Ｂｘ−Ａｘ及びＢｙ−Ａｙを計算して座標値Ａ、Ｂ間の差分を求め、表示装置の内部処理において使用される、方向Ｘと方向Ｙの各々の内部解像度値に換算することで、第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを算出する。すなわち、第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙは、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂに基づいた値である。
【００４３】
【数２】
2018200610.tif 000004
【００４４】
数式２において、Ｐｘ、Ｐｙはそれぞれ、表示装置の方向Ｘと方向Ｙにおける内部解像度値の各々を、第２方向導体４と第１方向導体３の本数の各々で除算した値である。
【００４５】
Ｃｏｅｆは、単位センサ７の第１方向Ｘの長さに対する第２方向Ｙの長さの比である長さ比と、単位センサ７の感度とに基づいた補正係数である。すなわち、補正係数Ｃｏｅｆは、センサ２が検出した信号を基に計算された位置Ａ、Ｂ間の第２方向Ｙにおける差分を、長さ比と、感度の各々に基づいて補正するものである。
【００４６】
図５は、センサ２における単位センサ７の、第２電極１０１ｂの検出状況を示す説明図である。単位センサ７の第１方向Ｘの長さ７ｘと第２方向Ｙの長さ７ｙは、異なることがある。例えば、傾き導出装置１が、第１及び第２方向Ｘ、Ｙの画素数がそれぞれ１９２０画素と１０８０画素である表示装置である場合に、それぞれ８４本と４５本の第２方向導体４と第１方向導体３が設けられた場合を考える。
この場合においては、第１方向Ｘには、１９２０／８４＝２２．８５であるから、１本の第２方向導体４は約２３画素分の幅となる。また、第２方向Ｙには、１０８０／４５＝２４であるから、１本の第１方向導体３は２４画素分の幅となる。すなわち、単位センサ７の第２方向Ｙの長さ７ｙは、第１方向Ｘの長さ７ｘよりも長くなっている。
【００４７】
補正係数Ｃｏｅｆは、単位センサ７の第１方向Ｘの長さ７ｘに対する第２方向Ｙの長さ７ｙの長さの比である長さ比に基づいている。上記のような場合においては、長さ比は、２４／２３の値であるから約１．０４となる。
上記の数式２においては、この値を基にした補正係数Ｃｏｅｆが差分Ｂｙ−Ａｙに乗算されて第２方向差分Ｓｙが計算されている。これは、次のような考えに基づいている。
【００４８】
例えば、上記のような、第２方向Ｙの長さ７ｙが第１方向Ｘの長さ７ｘより長い場合を検討する。単位センサ７の座標系におけるセンサ２上の左上の座標を原点Ｏとする。このときに、原点Ｏから第１方向Ｘに実測上一定の距離に位置する単位センサ７のＸ方向における座標値、すなわち、原点Ｏから数えた場合の当該単位センサ７の個数を、Ｘｔとする。同様に、原点Ｏから第２方向Ｙに実測上、上記と同じ距離に位置する単位センサ７のＹ方向における座標値、すなわち、原点Ｏから数えた場合の当該単位センサ７の個数を、Ｙｔとする。
【００４９】
ここで、ＸｔとＹｔを比較すると、各単位センサ７においては第２方向Ｙの長さ７ｙの方が第１方向Ｘの長さ７ｘよりも長いため、実測上では原点Ｏから同じ距離離れて位置するにもかかわらず、座標値としてはＹｔの方がＸｔよりも小さくなる。
これを補正し、上記のような場合にＸｔとＹｔの双方が同等の座標値となるように、第２方向Ｙの座標値に、特に本実施形態においては差分Ｂｙ−Ａｙに、この場合に１よりも大きな値となる長さ比である補正係数Ｃｏｅｆを乗算し、差分Ｂｙ−Ａｙの値を拡大して第２方向差分Ｓｙとしている。
【００５０】
逆に、第２方向Ｙの長さ７ｙが第１方向Ｘの長さ７ｘより短い場合においては、実測上では同じ値であるにもかかわらず、座標値としてはＹｔの方がＸｔよりも大きくなる。
これを補正し、ＸｔとＹｔの双方が同等の座標値となるように、差分Ｂｙ−Ａｙに、この場合に１よりも小さな値となる長さ比である補正係数Ｃｏｅｆを乗算し、差分Ｂｙ−Ａｙの値を縮小して第２方向差分Ｓｙとしている。
【００５１】
補正係数Ｃｏｅｆは、上記のように長さ比に基づくと同時に、感度にも基づいて設定されている。図５のように、第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に、第１電極１０１ａに比べると大きな体積で形成されているため、センサ２が第２電極１０１ｂの信号を検出する範囲が大きい。図５においては、この検出範囲がＲで示されている。
【００５２】
図５に示されている例においては、例えば、単位センサ７Ａは全面が、すなわち単位センサ７Ａの面積の１００％が、検出範囲Ｒに含まれている。単位センサ７Ｂ、７Ｃに関しては、面積の５０％程度が検出範囲Ｒに含まれている。単位センサ７Ｄに関しては、面積の３０％程度が検出範囲Ｒに含まれている。また、単位センサ７Ｅ、７Ｆに関しては、面積の１０％程度が検出範囲Ｒに含まれている。
【００５３】
ここで、単位センサ７Ａが１００％の感度で第２電極１０１ｂの信号値を検出すると仮定する。このような場合に、単位センサ７Ｂ、７Ｃが単位センサ７Ａの５０％の感度で、単位センサ７Ｄが３０％の感度で、及び、単位センサ７Ｅ、７Ｆが１０％の感度で信号値を検出できれば、感度による影響はあまり問題とならない。
【００５４】
しかし、実際には、図６に示されるように、単位センサ７の検出範囲Ｒに含まれる面積の割合と感度とは、線２０Ａと示されるような比例関係ではなく、線２０Ｂとして示されるように不規則な関係となることが多い。特に、上記のような、単位センサ７が正方形でなく、第１方向Ｘの長さ７ｘと第２方向Ｙの長さ７ｙが異なる場合には、単位センサ７の感度に異方性が生じて検出範囲Ｒに含まれる部分の面積配分が微妙に偏る。したがって、不規則な関係性が顕著な傾向となって発現する。
【００５５】
更に、第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に設けられているため、センサ２が第２電極１０１ｂの位置として検出する領域の形状は、指示器１０１の傾きにより変化し一定の形状とはならない。この、形状の不確定性が、更に単位センサ７の感度の問題に影響している。
【００５６】
このような、感度による傾きの導出の誤差を抑制するため、補正係数Ｃｏｅｆは、長さ比−０．０２以上長さ比＋０．０２以下に、より望ましくは、長さ比−０．０１以上長さ比＋０．０１以下の範囲から選択されるのがよい。特に、長さ比に因る誤差の抑制に加えて感度に因る誤差に対応するため、後に詳説するように、補正係数Ｃｏｅｆを上記範囲において長さ比から一定の値だけ離れた値に設定するのが最も望ましい。上記のような長さ比が１．０４の場合においては、例えば、補正係数Ｃｏｅｆは１．０５が適している。このような補正係数Ｃｏｅｆの有効な範囲に関しては、上記のような長さ比が１．０４の場合における、後述するような実験に基づいて定められている。
【００５７】
以上のように、電極位置補正部１３は、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂの値に、単位センサ７の長さ比と感度に基づいた補正係数Ｃｏｅｆを演算して、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂに基づいた値を計算する。
より詳細には、電極位置補正部１３は、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の第２方向Ｙにおける位置Ａｙ、Ｂｙの値に、補正係数Ｃｏｅｆを乗算して、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂに基づいた値を計算する。
また、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂに基づいた値は、本実施形態においては、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の、補正係数Ｃｏｅｆが演算されて補正された位置、すなわち（Ａｘ、Ａｙ×Ｃｏｅｆ）、（Ｂｘ、Ｂｙ×Ｃｏｅｆ）間の、第１及び第２方向Ｘ、Ｙの各々における差分Ｓｘ、Ｓｙである。
【００５８】
電極位置補正部１３は、第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを入力計算部１４と回転角計算部１９に送信する。
【００５９】
入力計算部１４は、第１及び第２電極の各々の位置Ａ、Ｂに基づいた値を基に、より詳細には、位置Ａ、Ｂを基に電極位置補正部１３により算出された第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを基に、入力値を計算してＬＵＴ１５へ入力する。
【００６０】
図７は、指示器１０１の第１電極１０１ａ及び第２電極１０１ｂと、傾き導出装置１との関係を座標系として示したものである。図７におけるＸＹ平面が、傾き導出装置１の位置検知可能領域１ａに相当する。
入力計算部１４は、より詳細には、センサ２上における第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置の距離であるセンサ上距離Ｄを、軸Ｃ方向における第１電極１０１ａと第２電極１０１ｂの距離である軸方向距離Ｌで除算して、入力値を計算する。
【００６１】
以下、センサ２に直交する直交方向Ｚからの軸Ｃの傾いた方向を、傾斜方向と呼称する。図７においては、この傾斜方向に向けての軸Ｃの傾きθが、傾斜方向傾きθとして示されている。
本実施形態においては、傾斜方向傾きθを計算した後に、これを用いて後に説明する第１方向傾きθｘ及び第２方向傾きθｙを導出する。
基本的には、次の数式３のように、センサ上距離Ｄを計算し、これを基に、傾斜方向傾きθｔを計算可能である。
【００６２】
【数３】
2018200610.tif 000005
【００６３】
図１４は、後に説明する本実施形態の変形例における制御部の、入力計算部４４とＬＵＴ４５の関係を示す説明図である。この変形例における入力計算部４４は、上記の数式３に基づいて傾斜方向傾きθｔを計算している。
後に説明するように、数式３によって計算された傾斜方向傾きθｔには誤差が内包されており、この値を使用する場合においては、誤差を解消する更なる補正が必要である。図１４に示されるＬＵＴ４５がこの補正を行うものであり、ＬＵＴ４５には、上記の傾斜方向傾きθｔとその補正値の対応関係が格納されている。これにより、ＬＵＴ４５は、入力された傾斜方向傾きθｔに対して対応する傾斜方向傾きθの補正値を出力する。すなわち、数式３によって計算された傾斜方向傾きθｔは、あくまで暫定値である。
【００６４】
このように、また後に更に詳細に説明するように、図３、図１４に示されるＬＵＴ１５、４５は、入力計算部１４、４４によって計算された値に対して、傾斜方向傾きの補正値として導出されるテーブル出力値を出力する。したがって、図１４に示されるように、数式３によって計算された暫定値θｔを入力とし、傾斜方向傾きの補正値を出力するように入力計算部４４を実装して、これに対応するようにＬＵＴ４５を構成することも可能ではある。
【００６５】
しかし、本実施形態においては、図３に示されるように入力計算部１４は、次の数式４を用いて、ＬＵＴ１５への入力値ＩをＤ／Ｌとして計算している。すなわち、上記の数式３により計算される傾斜方向傾きの暫定値θｔの代わりに、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂを基に計算された値として入力値Ｉを計算し、これをＬＵＴ１５へ入力する。これに伴いＬＵＴ１５には、傾きではなく、この入力値Ｉに対応する値と、傾斜方向傾きの補正値との対応関係が登録されている。
【００６６】
【数４】
2018200610.tif 000006
【００６７】
上記の数式３には、複雑な計算か、または、特別な変換テーブルをメモリ上に必要とする三角関数が使用されている。上記のように、ＬＵＴ１５への入力をＩ＝Ｄ／Ｌの値とし、入力値と補正値との、三角関数の計算も含めた対応関係をＬＵＴ１５に登録することで、三角関数による計算やメモリ上への変換テーブルの実装を省いている。
【００６８】
入力計算部１４は、計算した入力値ＩをＬＵＴ１５へ送信し、テーブル入力値として入力する。
【００６９】
ＬＵＴ１５には、指示器１０１をセンサ２に直交する直交方向Ｚから第１方向Ｘに向けて傾けた際の、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂを基に計算された値に対応するテーブル入力値と、軸Ｃの傾きの補正値であるテーブル出力値との対応関係が登録されている。
【００７０】
指示器１０１においては、第１電極１０１ａをセンサ２に接するように設けた際に、図１５に示されるように、第２電極１０１ｂはセンサ２から離れて位置づけられるため、第２電極１０１ｂは、センサ２による検出値が小さくなる。また、既に説明したように、第２電極１０１ｂは、軸Ｃの周囲に、第１電極１０１ａに比べると大きな体積で形成されているため、センサ２が第２電極１０１ｂとして検出する範囲が大きい。このように、センサ２は、第２電極１０１ｂの位置として、小さい検出値が広く分布した領域を検出するため、第２電極１０１ｂの検出座標Ｂを正確に特定するのは容易ではない。したがって、第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂから出力された第２電極座標値Ｂは、誤差を多分に含むものとなっている。
このため、傾斜方向傾きを上記のような数式３によって導出した場合においては、導出された傾斜方向傾きの暫定値θｔには、上記の誤差が反映されている。
同様に、上記のような数式４を使用した場合においても、入力値Ｉには上記の誤差が反映されている。
【００７１】
ここで、実際に指示器１０１を傾けた角度と、第２電極座標値Ｂや傾斜方向傾きθの誤差を含む計算値との関係が予めわかっていれば、これらの誤差を含む計算値から、指示器１０１の精度の高い傾きを導き出せるはずである。すなわち、例えば実験などにより、上記の入力計算部１４により入力値Ｉを外部出力するように設定された傾き導出装置によって、実際に指示器１０１を第１方向Ｘに向けて傾けて角度を測り、その際の入力値Ｉの、誤差を含む出力値を取得する。この出力値に対し、実際の指示器１０１の傾きを傾きの補正値θｃとして対応付けて、対応関係として保持しておく。実際に傾きを測定する際には、入力計算部１４によって、誤差を含む入力値Ｉを傾斜方向傾きの暫定値θｔに対応する値として上記数式４により計算する。そして、この入力値Ｉを基に、第１方向Ｘでの、対応関係において対応する傾きの補正値θｃを導出する。これにより、指示器１０１の精度の高い傾きを求めることができる。ＬＵＴ１５には、このような対応関係が登録されている。
【００７２】
より詳細には、ＬＵＴ１５には、指示器１０１を直交方向Ｚから第１方向Ｘに向けて傾けた際の、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂを基に計算された値に対応するテーブル入力値と、軸Ｃの傾きの補正値であるテーブル出力値θｃとの対応関係が登録されている。ここで、第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂを基に計算された値とは、指示器１０１を直交方向Ｚから第１方向Ｘに向けて傾けた際の、数式４により計算される誤差を含んだＩ＝Ｄ／Ｌの値である。
換言すれば、テーブル出力値θｃは、指示器１０１を、実際に傾けた傾斜方向に代えて第１方向Ｘに向けて実際に傾けた角度だけ傾け、この状況下でのＩを第１入力値としたときに出力されるべき第１方向Ｘにおける傾きの補正値である。
【００７３】
すなわち、ＬＵＴ１５は、入力計算部１４から受信した入力値Ｉが、これに対応するテーブル入力値として入力された場合に、指示器１０１が実際に傾けられた方向ではなく、第１方向Ｘに向けて傾けられたものと想定した際の、第１方向Ｘにおける傾斜方向傾きの補正値θｃを出力する。
既に説明した電極位置補正部１３により、第２方向差分Ｓｙは差分Ｂｙ−Ａｙに補正係数Ｃｏｅｆが乗算されて計算されており、第２方向Ｙにおける単位センサ７の長さ比や感度に関する誤差が補正されている。また、入力値Ｉは、この補正された第２方向差分Ｓｙを基に計算されている。したがって、第１方向Ｘに指示器１０１を傾けた際の対応関係が登録されたＬＵＴ１５に対して、第２方向Ｙに指示器１０１を傾けた際の入力値Ｉをテーブル入力値として入力した場合であっても、出力されるテーブル出力値は、第２方向Ｙに指示器１０１を傾けた際の補正値として十分に使用し得る値となっている。
【００７４】
図８に、ＬＵＴ１５の実施例を示す。図８においては、左から奇数番目の列にテーブル入力値が「アドレス」として示されている。また、その右側に、すなわち偶数番目の列に、各傾斜方向傾きθのテーブル出力値θｃが「データ」として示されている。
本実施例においては、テーブル入力値とテーブル出力値θｃの各々に、所定の値、例えば１００等の値が乗算されている。これは、整数に対して丸め処理を行うに際し、演算精度の低減を抑制するためのものである。また、本実施例におけるテーブル出力値θｃの単位はラジアン（ｒａｄ）である。
【００７５】
例えば図８において、「アドレス」が「５０」の位置には、「データ」として値「５１」が示されている。これは、テーブル入力値が０．５の場合、すなわち、傾斜方向傾きが３０°に相当する場合には、テーブル出力値θｃは０．５１ｒａｄ、すなわち、約２９．２°であることを意味する。これは、実験時には、入力計算部１４によって計算された入力値Ｉが傾斜方向傾き３０°に相当する値を示す場合には、第１方向Ｘに向けて傾斜方向傾きが２９．２°となるように指示器１０１を傾けていたということを示している。
【００７６】
本実施例においては、テーブル入力値は例えば７ビットで実現されており、１２７までの値を持っている。
図１に示されるように、本実施形態においては、指示器１０１は、第１電極１０１ａの位置する先端から軸Ｃ方向に向けて漸次拡径し、テーパー状に形成されている。この、テーパー状に形成された部分の軸Ｃに対する角度αが、例えば２５°とすると、第１電極１０１ａを傾き導出装置１の位置検知可能領域１ａに接触させた状態で、指示器１０１を２５°を超えて傾けることは不可能である。このため、テーブル出力値θｃの上限は、この場合においては６５°に相当する、１．１３ｒａｄとなっている。すなわち、本実施例においては、ＬＵＴ１５には上限値１．１３ｒａｄを超えた値は登録されていない。
【００７７】
また、本実施例においては、上記のようなセンサ２上での測定実験を、位置検知可能領域１ａ上の任意の複数の場所、例えば５か所において実施している。より詳細には、この５か所は、例えば位置検知可能領域１ａの中央と、４つの角部近傍の各々である。そして、これらの場所により測定された値の平均を計算することにより、ＬＵＴ１５に登録する値が決定されている。これにより、位置検知可能領域１ａ上の場所に依存した値の差異による誤差の影響を低減している。
【００７８】
ＬＵＴ１５は、図８に示されたような対応関係により、入力計算部１４から受信した入力値Ｉを基にテーブル出力値θｃを抽出し、第１及び第２方向傾き計算部１８へと送信する。
このように、制御部１０は、テーブル出力値θｃを傾斜方向傾きの補正値θｃとして導出する。
【００７９】
第１及び第２方向傾き計算部１８は、電極位置補正部１３から第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを、ＬＵＴ１５から傾斜方向傾きの補正値θｃを、それぞれ受信する。
第１及び第２方向傾き計算部１８は、傾斜方向傾きの補正値θｃを基に、直交方向Ｚからの第１方向Ｘに向けての軸Ｃの傾きである第１方向傾きと、直交方向Ｚからの第２方向Ｙに向けての軸Ｃの傾きである第２方向傾きを導出する。
【００８０】
上記のように、本実施形態においては、第１方向は図７に示される方向Ｘであるから、直交方向Ｚからのセンサ２上の第１方向Ｘに向けての軸Ｃの傾きである第１方向傾きは、図７におけるＸＺ平面内の角度θｘに相当する。第１方向傾きθｘは、換言すれば、直交方向Ｚからの、ＸＺ平面へ投影された軸Ｃの成分である軸Ｃｘの傾きである。
また、同様に、本実施形態においては、第２方向は図７に示される方向Ｙであるから、直交方向Ｚからのセンサ２上の第２方向Ｙに向けての軸Ｃの傾きである第２方向傾きは、図７におけるＹＺ平面内の角度θｙに相当する。第２方向傾きθｙは、換言すれば、直交方向Ｚからの、ＹＺ平面へ投影された軸Ｃの成分である軸Ｃｙの傾きである。
第１及び第２方向傾き計算部１８は、次に示す数式５により、傾斜方向傾きθの補正値θｃから、位置検知可能領域１ａからの第２電極１０１ｂの高さＨを計算した後に、第１方向傾きθｘ及び第２方向傾きθｙを導出する。
【００８１】
【数５】
2018200610.tif 000007
【００８２】
第１及び第２方向傾き計算部１８は、導出した第１方向傾きθｘ及び第２方向傾きθｙを外部へ出力する。
【００８３】
回転角計算部１９は、第１及び第２電極の各々の位置Ａ、Ｂを基に、より詳細には、位置Ａ、Ｂを基に電極位置補正部１３により算出された第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを基に、第１方向Ｘから第２方向Ｙに向けた軸Ｃの回転角φを導出する。
回転角は、図７に示される、第１方向Ｘからの、ＸＹ平面すなわち位置検知可能領域１ａ上における第２方向Ｙに向けての角度φに相当する。
回転角計算部１９は、回転角φを、次に示す数式６により導出する。
【００８４】
【数６】
2018200610.tif 000008
【００８５】
回転角計算部１９は、導出した回転角φを外部へ出力する。
【００８６】
次に、図９乃至図１１を用いて、適切な補正係数Ｃｏｅｆの範囲について説明する。
図９は、既に説明したような、第１及び第２方向Ｘ、Ｙの画素数がそれぞれ１９２０画素と１０８０画素である表示装置に、それぞれ８４本と４５本の第２方向導体４と第１方向導体３が設けられている実施例における、補正係数Ｃｏｅｆと誤差の関係を示す表である。このような、単位センサ７の長さ比が約１．０４の傾き導出装置において、１．００から１．１０まで０．０１毎に刻んだ補正係数Ｃｏｅｆの各々の場合の、傾斜方向傾きの誤差が、図９には示されている。誤差としては、結果として出力された傾き（以下、出力値と呼称する）の傾きの理想値との平均二乗誤差、（出力値−傾きの理想値）の最大値と最小値、これら最大値と最小値の差分、及び、標準偏差が示されている。
【００８７】
図１０は、図９として示した表の一部をグラフとして示したものである。線２１Ａは理想値の場合を示す。線２１Ｂは、補正係数Ｃｏｅｆ及びＬＵＴ１５による補正を行わない場合、すなわち数式２で補正係数Ｃｏｅｆを１．００とした状態で、数式３を演算して傾きを導出した結果を示す。線２１Ｃ、２１Ｄ、２１Ｅは、それぞれ、補正係数Ｃｏｅｆを１．００、１．０５、１．１０として数式２を適用し、数式４により入力値Ｉを計算し、ＬＵＴ１５を使用して誤差を補正した場合を示す。
図１１は、図９における補正係数Ｃｏｅｆと平均二乗誤差の関係をグラフとして示したものである。
【００８８】
図１１に示されるように、誤差を十分に小さくするために、平均二乗誤差を例えば２．５より低くしたい場合においては、補正係数Ｃｏｅｆの範囲を１．０２以上１．０６以下とするのが望ましい。本実施例においては、長さ比が１．０４であるから、これは、長さ比−０．０２以上長さ比＋０．０２以下の範囲に相当する。
【００８９】
誤差を更に小さくするために、平均二乗誤差をより小さく、例えば２．０程度にしたい場合においては、補正係数Ｃｏｅｆの範囲を１．０３以上１．０５以下とするのが望ましい。本実施例においては、長さ比が１．０４であるから、これは、長さ比−０．０１以上長さ比＋０．０１以下の範囲に相当する。
【００９０】
図９、図１１からわかるように、本実施例においては、補正係数Ｃｏｅｆが１．０５、すなわち、長さ比１．０４に０．０１加算した場合に、最も理想値に近い傾きが導出されている。図１０においても、この場合に相当する線２１Ｄは、理想値である線２１Ａに最も近い形状となっている。
【００９１】
原理的には、補正係数Ｃｏｅｆを長さ比に一致させた場合が最も、傾きの理想的な値を導出してもよさそうではあるが、実際にはそのようにならず、補正係数Ｃｏｅｆに０．０１を加算した場合の誤差が最も小さくなっている。これは、既に説明したように長さ比が１とは異なる値を取ることにより感度が異方性を持ち、これに起因して感度の誤差が発生するためである。この感度の異方性に起因する誤差を適切に補正するために、補正係数Ｃｏｅｆを、既に説明した範囲に収まる程度に、長さ比から一定の値、例えば０．０１だけ離れた値に設定するのが最も望ましい。もちろん、長さ比そのものを補正係数Ｃｏｅｆとして設定しても有効である。
【００９２】
次に、上記傾き導出装置１を使用した傾き導出方法を、図１乃至図１１、図１５を用いて説明する。
【００９３】
指示器１０１が、その第１電極１０１ａが傾き導出装置１の位置検知可能領域１ａに接触するように、傾き導出装置１上に位置付けられると、傾き導出装置１は、センサ２により第１電極１０１ａと第２電極１０１ｂの各々の信号を検出する。
より詳細には、指示器１０１からセンサ２に送信された信号を、第１方向導体３と第２方向導体４の各々を介して選択回路５が受信する。
選択回路５は、各導体３、４から受信した信号を入力データ生成部６へ送信する。
【００９４】
入力データ生成部６は、選択回路５から受信した信号を、指示器１０１の第１電極１０１ａから受信した信号と第２電極１０１ｂから受信した信号とに分類し、それぞれを第１電極データ、第２電極データとして制御部１０へ送信する。
【００９５】
制御部１０の第１重心計算部１１Ａは、入力データ生成部６が送信した第１電極データを受信し、指示器１０１の第１電極１０１ａから送信された信号が最も強い、すなわち、第１電極１０１ａの反応が最も強い単位センサ７を特定する。第１重心計算部１１Ａは、この第１電極１０１ａの反応が最も強い単位センサ７から、第１電極暫定座標値Ａｔ（Ａｘｔ、Ａｙｔ）を算出する。
第１重心計算部１１Ａは、第１電極暫定座標値ＡｔをＩＩＲフィルタ１２へ送信する。
第２重心計算部１１Ｂは、第１重心計算部１１Ａと同様に、第２電極データを受信し、第２電極暫定座標値Ｂｔ（Ｂｘｔ、Ｂｙｔ）を算出して、ＩＩＲフィルタ１２へ送信する。
【００９６】
第１ＩＩＲフィルタ１２Ａは、第１重心計算部１１Ａから第１電極暫定座標値Ａｔを受信し、時間方向のＩＩＲフィルタを適用して、第１電極座標値Ａ（Ａｘ、Ａｙ）を算出し、電極位置補正部１３へ送信する。
第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂは、第２重心計算部１１Ｂから第２電極暫定座標値Ｂｔを受信し、時間方向のＩＩＲフィルタを適用して、第２電極座標値Ｂ（Ｂｘ、Ｂｙ）を算出し、電極位置補正部１３へ送信する。
【００９７】
電極位置補正部１３は、第１ＩＩＲフィルタ１２Ａと第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂから、第１電極座標値Ａと第２電極座標値Ｂを受信する。
電極位置補正部１３は、第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを算出し、入力計算部１４と回転角計算部１９に送信する。
【００９８】
入力計算部１４は、電極位置補正部１３により算出された第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを基に、上記の数式４によって入力値Ｉを計算する。
入力計算部１４は、算出した入力値Ｉを、ＬＵＴ１５へ、テーブル入力値として入力する。
【００９９】
ＬＵＴ１５は、図８に示されたような対応関係により、入力計算部１４から受信した入力値Ｉを基に、傾斜方向傾きの補正値であるテーブル出力値θｃを抽出し、第１及び第２方向傾き計算部１８へと送信する。
【０１００】
第１及び第２方向傾き計算部１８は、電極位置補正部１３から第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを、ＬＵＴ１５から傾斜方向傾きの補正値であるテーブル出力値θｃを、それぞれ受信する。
第１及び第２方向傾き計算部１８は、傾斜方向傾きの補正値θｃを基に第１方向傾きθｘと第２方向傾きθｙを導出し、外部へ出力する。
【０１０１】
回転角計算部１９は、電極位置補正部１３により算出された第１方向差分Ｓｘと第２方向差分Ｓｙを基に、第１方向Ｘから第２方向Ｙに向けた軸Ｃの回転角φを導出する。
回転角計算部１９は、導出した回転角φを外部へ出力する。
【０１０２】
次に、上記の傾き導出装置１及び傾き導出方法の効果について説明する。
【０１０３】
上記のような構成によれば、ＬＵＴ１５には、入力計算部１４によって計算された、誤差を含む傾斜方向傾きθの暫定値θｔに対応する入力値Ｉと、その補正値θｃとの対応関係が登録されている。
より詳細には、本実施形態においては、ＬＵＴ１５には、例えば実験などにより、上記の入力計算部１４により入力値Ｉを外部出力するように設定された傾き導出装置によって、実際に指示器１０１を第１方向Ｘに向けて傾けて角度を測り、その際の入力値Ｉの、誤差を含む出力値を取得して、この出力値に対し、実際の指示器１０１の傾きを傾きの補正値θｃとして対応付けた対応関係が格納されている。すなわち、ＬＵＴ１５の対応関係は、指示器１０１を実際に傾けた傾きの値と入力計算部１４の出力値を、第１方向Ｘにおいてそれぞれ補正値すなわちテーブル出力値θｃと入力値として対応させることにより生成されている。
したがって、第２電極１０１ｂがセンサから離れていることに起因する微弱な検出値、第２電極１０１ｂの形状に起因する広い検出範囲等の要因により、第２ＩＩＲフィルタ１２Ｂから出力された第２電極座標値Ｂ、及び、入力計算部１４においてこの第２電極座標値Ｂを基に計算された入力値Ｉが誤差を多分に含むものとなっていたとしても、この誤差に対応し解消した補正値θｃをテーブル出力値としてＬＵＴ１５に格納し、ＬＵＴ１５が出力するテーブル出力値θｃを、傾斜方向傾きの補正値として導出する。このため、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器１０１の傾きを精度よく導出することができる。
【０１０４】
また、ＬＵＴ１５には、第１方向Ｘに向けて指示器１０１を傾けた際の、軸Ｃの傾きの補正値であるテーブル出力値θｃが格納されている。このＬＵＴ１５からテーブル出力値θｃを出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値Ｉは、センサ２により検出された信号を基に計算された第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置Ａ、Ｂの値に、単位センサ７の第１方向Ｘの長さ７ｘに対する第２方向Ｙの長さ７ｙの比である長さ比と、単位センサ７の感度とに基づいた補正係数Ｃｏｅｆを演算して計算されている。すなわち、ＬＵＴ１５に入力されるテーブル入力値θｃには長さ比と感度が反映されている。これにより、単位センサ７の長さや感度が第１方向Ｘと第２方向Ｙにおいて異なる場合であっても、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器１０１の傾きを精度よく導出することができる。
【０１０５】
また、ＬＵＴ１５からテーブル出力値θｃを出力させるためにテーブル入力値として入力される入力値Ｉは、センサ２により検出された信号を基に計算された第１及び第２電極の各々１０１ａ、１０１ｂの第２方向Ｙにおける位置の値Ａｙ、Ｂｙに補正係数Ｃｏｅｆを乗算して計算されている。すなわち、補正係数Ｃｏｅｆが乗算される値の方向である第２方向Ｙは、ＬＵＴ１５に格納されたテーブル出力値θｃを構築するにあたり指示器１０１を傾けた方向である第１方向Ｘとは異なる方向である。これにより、指示器１０１が第１方向Ｘに傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を大きく損なわずに、指示器１０１が第２方向Ｙに傾けられた際に導出される傾斜方向傾きの補正値の精度を高めることが出来る。
【０１０６】
また、補正係数Ｃｏｅｆは、長さ比−０．０２以上長さ比＋０．０２以下の範囲に設定されている。より望ましくは、補正係数Ｃｏｅｆは、長さ比−０．０１以上長さ比＋０．０１以下の範囲に設定されている。
すなわち、補正係数Ｃｏｅｆは、長さ比を基にしており、なおかつ、長さ比に対して感度による調整分が反映された値の範囲となっている。
これにより、単位センサ７の長さや感度が第１方向Ｘと第２方向Ｙにおいて異なる場合であっても、これに起因する誤差を抑制し、計算される傾斜方向傾きの精度を高め、指示器１０１の傾きを精度よく導出することができる。
【０１０７】
更に望ましくは、補正係数Ｃｏｅｆは、上記の範囲において、長さ比から一定の値だけ離れた値に設定されている。これにより、補正係数Ｃｏｅｆに、単位センサ７の感度を確実に反映することが可能となる。したがって、指示器１０１の傾きを精度よく導出することができる。
【０１０８】
また、入力計算部１４は、センサ２上における第１及び第２電極１０１ａ、１０１ｂの各々の位置の距離であるセンサ上距離Ｄを、軸Ｃ方向における第１電極１０１ａと第２電極１０１ｂの距離である軸方向距離Ｌで除算して、入力値Ｉを計算する。
上記のような構成によれば、ＬＵＴ１５への入力の計算時に三角関数等の複雑な演算を要しないため、計算量やメモリ量を低減することができる。
【０１０９】
また、本実施形態においては、ＬＵＴ１５は、図８に示されるように、１次元の配列として実現可能である。更には、本実施形態においては、ＬＵＴの数は１個である。したがって、ＬＵＴ１５の実装に当たり必要とされるメモリ量が少量で済み、メモリ容量が低いハードウェアに対しても容易に適用可能である。
【０１１０】
［実験結果］
次に、図１２を用いて、上記実施形態に関する実験結果について説明する。
【０１１１】
図１２は、単位センサ７の長さや感度が第１方向Ｘと第２方向Ｙにおいて異なる傾き導出装置１において、傾斜方向傾きの導出結果をグラフとして示したものである。図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の各々においては、回転角φをそれぞれ、０°、３０°、６０°、９０°にして、傾斜方向傾きを計測している。図１２の各図の横軸は、実際に指示器１０１を傾き導出装置１の位置検知可能領域１ａに対して傾けた角度であり、縦軸は、傾き導出装置１における傾斜方向傾きの値である。
図１２各図において、線２５は理想値であり、線２６Ａ、２７Ａ、２８Ａ、２９Ａは、数式３の演算により導出された傾斜方向傾きであり、線２６Ｂ、２７Ｂ、２８Ｂ、２９Ｂは、上記傾き導出装置１の出力値である。
【０１１２】
回転角φが３０°、６０°、９０°と、０°から離れるにつれ、線２７Ａ、２８Ａ、２９Ａは線２５から乖離し、特に回転角φが９０°の場合においては単位センサ７の長さの異方性が大きく影響することにより、大きな誤差が認められる。
これに対し、線２７Ｂ、２８Ｂ、２９Ｂは概ね線２５に沿った結果となっており、単位センサ７の長さや感度が第１方向Ｘと第２方向Ｙにおいて異なる場合であっても、線２７Ａ、２８Ａ、２９Ａに比べると誤差が減少している。すなわち、電極位置補正部１３における処理に用いられた補正係数Ｃｏｅｆが有効に作用していることがわかる。
【０１１３】
［上記実施形態の変形例］
次に、上記実施形態として示した傾き導出装置１及び傾き導出方法の変形例を説明する。図１３は、本変形例における傾き導出装置の制御部３０の信号処理ブロック図である。本変形例の傾き導出装置における制御部３０は、上記実施形態における傾き導出装置１の制御部１０とは、制御部３０が、第１方向傾きθｘ及び第２方向傾きθｙに替えて、傾斜方向傾きθを出力する点が異なっている。
すなわち、本変形例においては、制御部３０は、ＬＵＴ１５が出力した傾斜方向傾きの補正値θｃを、傾斜方向傾きθとして外部へ出力する。また、制御部３０は、第１及び第２方向傾き計算部を備えていない。
本変形例における傾き導出装置及び傾き導出方法が、上記実施形態と同様な効果を奏することは言うまでもない。
【０１１４】
なお、本発明の傾き導出装置及び傾き導出方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
【０１１５】
例えば、上記実施形態及び変形例においては、傾き導出装置はタブレット型の情報端末であったが、これに限られず、スマートフォンや据え置き型のディスプレイなど、表示装置とセンサを備えた他の物であってもよいのは言うまでもない。
また、上記実施形態及び各変形例においては、表示装置としては液晶パネルが使用されていたが、これに限られず、例えば有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）等の、他の表示装置が使用されてもよいのは言うまでもない。
【０１１６】
また、上記実施形態及び変形例においては、指示器１０１の第２電極１０１ｂは、軸Ｃを囲うようにリング状に設けられていたが、これに限られない。例えば、同じ機能を備えた複数の第２電極が、軸Ｃを中心として周方向に互いに離間して設けられた結果、リング状に形成されていてもよいし、他の態様で整列されていても構わない。
【０１１７】
また、上記実施形態においては、第１方向Ｘと第２方向Ｙは互いに直交していたが、９０°以外の他の角度で交差していてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態及び変形例においては、ＬＵＴ１５には、数式４で示される、入力値Ｉに相当する値と、傾斜方向傾きの補正値との対応関係が登録されていた。これに代えて、上記実施形態において図１４を用いて既に説明したように、数式３で示される、傾斜方向傾きの暫定値θｔを入力計算部４４が出力し、この暫定値θｔと、傾斜方向傾きの補正値との対応関係が登録されるよう、ＬＵＴ４５が構成されていてもよい。
より詳細には、ＬＵＴ４５には、指示器を直交方向Ｚから第１方向Ｘに向けて傾けた際の、数式３により計算された暫定値θｔに対応するテーブル入力値と、軸Ｃの傾きの補正値であるテーブル出力値θｃとの対応関係が登録されている。
【０１１９】
また、上記実施形態及び変形例においては、数式２において差分Ｂｙ−Ａｙに補正係数Ｃｏｅｆを乗算して第２方向差分Ｓｙを計算したが、第１方向差分Ｓｘを補正係数Ｃｏｅｆで除算して計算する等、本発明の趣旨を逸脱しない限り他の演算により第１方向差分Ｓｘ、第２方向差分Ｓｙを計算してもよい。このような場合においては、必要に応じて、ＬＵＴ１５の値を調整、変更する必要がある。
【０１２０】
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態及び変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
例えば、制御部が、第１方向傾きθｘ、第２方向傾きθｙ、傾斜方向傾きθを全て外部へ出力してもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
１                    傾き導出装置
２                    センサ
７                    単位センサ
７ｘ                  単位センサの第１方向の長さ
７ｙ                  単位センサの第２方向の長さ
１０、３０            制御部
１３                  電極位置補正部
１４                  入力計算部
１５                  ＬＵＴ（ルックアップテーブル）
１０１                指示器
１０１ａ              第１電極
１０１ｂ              第２電極
Ａ                    第１電極の位置
Ｂ                    第２電極の位置
Ｃ                    軸
Ｉ                    入力値
Ｘ                    第１方向
Ｙ                    第２方向
Ｚ                    直交方向
θ                    傾斜方向傾き
θｃ                  傾斜方向傾きの補正値
【図１】
2018200610.tif 000009
【図２】
2018200610.tif 000010
【図３】
2018200610.tif 000011
【図４】
2018200610.tif 000012
【図５】
2018200610.tif 000013
【図６】
2018200610.tif 000014
【図７】
2018200610.tif 000015
【図８】
2018200610.tif 000016
【図９】
2018200610.tif 000017
【図１０】
2018200610.tif 000018
【図１１】
2018200610.tif 000019
【図１２】
2018200610.tif 000020
【図１３】
2018200610.tif 000021
【図１４】
2018200610.tif 000022
【図１５】
2018200610.tif 000023