(57)【要約】      （修正有）【課題】車両がターンテーブルとともに回転している場合にヨーレートセンサのゼロ点補正及び／又はゼロ点ドリフト異常判定をより確実に禁止することが可能なヨーレートセンサの補正装置を提供する。【解決手段】画像取得手段によって異なる時間に取得された少なくとも２枚の画像中に共通して存在する複数の物標を抽出し、抽出された複数の物標の総数に対して複数の物標のうち同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であるか否かを判定し、同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であると判定したときはヨーレートセンサの出力値の補正及び同出力値のドリフト異常があるか否かの判定の少なくとも一方を禁止する。【選択図】図３
2018081058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサの出力値の補正及び前記出力値のドリフト異常があるか否かの判定の少なくとも一方を実行するヨーレートセンサの補正装置であって、
少なくとも車両前方領域の画像情報を取得可能な画像取得手段と、
前記画像取得手段によって異なる時間に取得された少なくとも２枚の画像中に共通して存在する複数の物標を抽出する画像処理手段と、
前記画像処理手段により抽出された前記複数の物標の総数に対して、前記複数の物標のうち同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であるか否かを判定する判定手段と、
前記同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であると前記判定手段が判定したときは、前記ヨーレートセンサの前記出力値の補正及び同出力値のドリフト異常があるか否かの判定の前記少なくとも一方を禁止する禁止手段と、
を備えたヨーレートセンサの補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレートセンサの出力値の補正及びその出力値のドリフト異常があるか否かの判定の少なくとも一方を実行するヨーレートセンサの補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の旋回に伴う水平面の運動状態を検出するためのヨーレートセンサは、その出力値が温度及び経時劣化等によりドリフトすることがある。そこで、従来から、ヨーレートセンサの出力値のドリフトの補正及び／又は出力値のドリフトが所定量より大きいときに異常であると判定するドリフト異常判定を行う補正装置が考えられている。上記補正（所謂、ゼロ点補正）は、多くの場合、車両が旋回していないと想定される状態である車両停止状態、即ち、車両の速度（車速）が実質的にゼロの状態において実行される。
【０００３】
ところが、車両の入出庫時に車両の向きを変更するために用いられるターンテーブル上に車両が停止しており、且つ車両がターンテーブルとともに回転しているときにヨーレートセンサの出力値のずれの補正が行われると、ヨーレートセンサが正しく補正されない虞がある。車両が停止しているにもかかわらず実ヨーレートが発生している状態にて補正が行われるからである。
【０００４】
そこで、従来のヨーレートセンサの補正装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車速Ｖが実質的にゼロ（Ｖ≒０）且つヨーレートセンサの出力（ヨーレート信号ψ）が第１閾値ψ１以上（ψ≧ψ１）であれば、車両がターンテーブルに載っている状態と判定し、ヨーレートセンサの補正を実行しないようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１０７２０８号公報（図５）
【発明の概要】
【０００６】
しかしながら、停車中の車両が例えば風によって煽られること及び人が車両を乗り降りすること等の外乱によってヨーレートセンサの出力が大きく変動することがある。従来装置は、このような外乱によってヨーレートセンサの出力が一時的に増大すると、ターンテーブルが回転していないにもかかわらず、ターンテーブルが回転していると判定してしまう虞がある。反対に、ターンテーブルが回転しているときに外乱によってヨーレートセンサの出力が一時的に低下すると、ターンテーブルが回転していないと判定して、ヨーレートセンサの補正を実行してしまう虞がある。その結果、ヨーレートセンサの出力値補正（ゼロ点補正）及び／又はヨーレートセンサの出力値のドリフト異常があるか否かの判定を適切に行うことが困難となる虞がある。
【０００７】
本発明は上記課題に対処するために為されたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両がターンテーブルに載置され、ターンテーブルとともに回転している場合にヨーレートセンサのゼロ点補正及び／又はゼロ点ドリフト異常判定をより確実に禁止することが可能なヨーレートセンサの補正装置を提供することにある。
【０００８】
そこで、本発明のヨーレートセンサの補正装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（１４）の出力値の補正及び前記出力値のドリフト異常があるか否かの判定の少なくとも一方を実行する。
【０００９】
更に、本発明装置は、少なくとも車両前方領域の画像情報を取得可能な画像取得手段（１２、１２Ａ）と、前記画像取得手段によって異なる時間に取得された少なくとも２枚の画像中に共通して存在する複数の物標を抽出する画像処理手段（ステップ３１０、ステップ５１０）と、前記画像処理手段により抽出された前記複数の物標の総数に対して、前記複数の物標のうち同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であるか否かを判定する判定手段（ステップ３１５、ステップ５１５）と、前記同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上であると前記判定手段が判定したときは、前記ヨーレートセンサの前記出力値の補正及び同出力値のドリフト異常があるか否かの判定の前記少なくとも一方を禁止する禁止手段（ステップ３２０、ステップ５２０）と、
を備える。
【００１０】
これによれば、本発明装置は、車両がターンテーブルに載置され、且つターンテーブルとともに回転している可能性があるか否かの判定を、ヨーレートセンサの出力値ではなく、画像取得手段により取得された少なくとも車両前方の画像情報に基づいて行う。従って、車両がターンテーブルに載置され、ターンテーブルとともに回転している場合には、ヨーレートセンサのゼロ点補正及び／又はゼロ点ドリフト異常判定を、従来装置よりも確実に禁止することが可能となる。
【００１１】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係るヨーレートセンサの補正装置の概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示したカメラが撮像する画像と、ターンテーブル上の車両の向きと、の関係を説明するための図である。
【図３】図３は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する「ヨーレートセンサ補正ルーチン」を示したフローチャートである。
【図４】図４は、図１に示したカメラが撮像する画像と、ターンテーブル上の車両の回転角度と、の関係を説明するための図である。
【図５】図５は、本発明の第２実施形態に係るヨーレートセンサの補正装置のＥＣＵのＣＰＵが実行する「ヨーレートセンサ補正ルーチン」を示したフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２実施形態の変形例に係るヨーレートセンサの補正装置のＥＣＵのＣＰＵが実行する「ヨーレートセンサ補正ルーチン」を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係るヨーレートセンサの補正装置（以下、「第１装置」とも称呼される。）は、図１に示したように、車両（以下、「自車両」とも称呼される）ＭＶに適用される。
【００１４】
（構成）
第１装置１０は、カメラ１２、ヨーレートセンサ１４、車速センサ１６、表示器１８及び電子制御装置２０を含んでいる。
【００１５】
カメラ１２は、例えば、フロントウインドウの車室内側であってルームミラー前方に配設される。カメラ１２は、１つのＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラを備えている。カメラ１２は所謂単眼カメラである。カメラ１２は、車両前方領域ＳＲ（車両ＭＶの前後方向対称軸Ｃ１を中心として角度２θ１の範囲）の画像情報を取得可能である。カメラ１２は「画像取得手段」とも称呼される。
【００１６】
ヨーレートセンサ１４は、例えば、車両ＭＶの運転席下に配設される。ヨーレートセンサ１４は車両ＭＶの鉛直軸回りの回転角速度ヨーレートを検出し、ヨーレートを表す信号γ（以下、「ヨーレートγ」と称呼する。）を出力するようになっている。
【００１７】
ヨーレートセンサ１４のゼロ点（ヨーレートγが「０」のときの出力電圧）は、温度ドリフトによって変化する。そのため、適時、温度ドリフトの補正（所謂、ゼロ点補正）が行われる。適時とは、例えば、ヨーレートの発生がないと考えられる車両停止時、即ち、車速Ｖが実質的に「０」であるときである。
【００１８】
車速センサ１６は、車両ＭＶの走行速度（車速）を検出し、車速信号Ｖ（以下、「車速Ｖ」と称呼する。）を出力するようになっている。
【００１９】
表示器（ディスプレイ）１８は、カメラ１２にて撮像された映像を適宜映し出すとともに、後述する電子制御装置２０からのメッセージが適宜表示されるようになっている。
【００２０】
電子制御装置（ＥＣＵ）２０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子回路であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェースＩ／Ｆ等を含んでいる。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。
【００２１】
ＥＣＵ２０は、カメラ１２、ヨーレートセンサ１４及び車速センサ１６等と電気的に接続されており、それぞれからの信号を受信（入力）するようになっている。ＥＣＵ２０は、表示器１８と電気的に接続されており、ＣＰＵからの指示に応じて、表示器１８に表示させるための注意及び警告等の信号を送出するようになっている。
【００２２】
（作動）
先ず、自車両ＭＶがターンテーブル上に載置され、且つターンテーブルが回転している場合においてカメラ１２が撮像する画像について図２を参照しながら説明する。
【００２３】
図２（Ａ）に示したように、ターンテーブルＴＴに自車両ＭＶが載置されている。図２（Ａ）において、カメラ１２はターンテーブルＴＴの略回転軸上（中心Ｃ２）に位置している。このカメラ１２は車両前方の領域ＳＲを撮像している。カメラ１２により撮像された領域ＳＲの画像が画像Ｐ１として図２（Ａ）の右側に示される。画像Ｐ１には、第１の建造物３１、第２の建造物３２、樹木３３、ガードレール３４及び走行中の車両（以下、「他車両」と称呼する。）３５等が撮像されている。
【００２４】
図２（Ａ）に示した状態からターンテーブルＴＴが時計と反対回りに角度φだけ回転したとき、カメラ１２により撮像される領域ＳＲの画像が画像Ｐ２として図２（Ｂ）の右側に示される。画像Ｐ２には、第１の建造物３１、第２の建造物３２、樹木３３、ガードレール３４及び他車両３５等が撮像されている。
【００２５】
画像Ｐ２に撮像されている第１の建造物３１、第２の建造物３２、樹木３３及びガードレール３４は、画像Ｐ１に対して右方向に移動している。これに対し、画像Ｐ２に撮像されている他車両３５は、画像Ｐ１に対して左方向に移動している。
【００２６】
［カメラ画像処理］
次に、このような画像に対して画像認識処理により画像上の対象物（以下、「物標」とも称呼する。）を追跡する方法（カメラ画像処理）について説明する。
【００２７】
先ず、ＥＣＵ２０のＣＰＵは、画像Ｐ１から「テンプレート」と称呼される部分領域を複数抽出する。「テンプレート」は、水平方向：ｍ画素、垂直方向：ｎ画素の矩形を単位とする画素群であり、その画素群内に特徴的なパターンを含むように画像Ｐ１から抽出される。ｍ，ｎは例えば、それぞれ数十〜１００程度の整数である。
【００２８】
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、例えば、第１の建造物３１、第２の建造物３２、樹木３３、ガードレール３４及び他車両３５に対してテンプレートＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４及びＴ５をそれぞれ抽出する。この場合において、テンプレートＴ１乃至Ｔ５の左上隅の座標をそれぞれ(ｘ１, ｙ１)，(ｘ２, ｙ２)，(ｘ３, ｙ３)，(ｘ４, ｙ４)，(ｘ５, ｙ５)とする。
【００２９】
図２（Ｂ）に示された画像Ｐ２において、画像Ｐ１にて抽出されたテンプレートＴ１乃至Ｔ５に基づいて、以下のようにテンプレートマッチングが行われる。
【００３０】
テンプレートマッチングは、テンプレートとそのテンプレートと同サイズの部分領域との類似度を求める。類似度は、例えば、以下の（１）式にて計算される。この類似度はＳＳＤ（Sum of Squared Difference）と称呼される。
X-1 Y-1
ＳＳＤ＝ Σ  Σ [Ｉ(ｘ,ｙ)−Ｔ(ｘ,ｙ)]2             …（１）
x=0 y=0
【００３１】
ここで、Ｉ(ｘ，ｙ)は画像の輝度値であり、Ｔ(ｘ，ｙ)はテンプレートの輝度値である。類似度ＳＳＤが小さいほど、部分領域の画像がテンプレートの画像に類似していることを表す。両者が完全に一致している場合には、類似度ＳＳＤの値は「０」となる。
【００３２】
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、画像Ｐ２から各テンプレートＴ１乃至Ｔ５と類似の部分領域を検出するため、各テンプレートと同サイズの領域（画素群）を画像Ｐ２から選択して、類似度ＳＳＤを計算する。画像Ｐ２からの領域の選択は、例えば、画像Ｐ２の原点（左上）からラスタスキャン方式により逐次実行される。ＣＰＵは各テンプレートＴ１乃至Ｔ５との類似度ＳＳＤが最小となる領域をそれぞれ部分領域Ｒ１乃至Ｒ５として抽出する。以上がカメラ画像処理の概要である。
【００３３】
係るテンプレートマッチングは周知であり、例えば、特開２００４−２０７３９３号公報及び特開２０１１−２１８０９０号公報等に詳細に記載されている。これらは、参照することにより本願明細書に組み込まれる。
【００３４】
ＣＰＵは更に、部分領域Ｒ１乃至Ｒ５の座標位置（左上隅の座標）と、これら部分領域Ｒ１乃至Ｒ５のそれぞれに対応するテンプレートＴ１乃至Ｔ５の座標位置と、を比較する。そして、ＣＰＵは、各テンプレートの座標位置から対応する部分領域の座標位置へと向かうベクトル（方向及び大きさ）を求める。
【００３５】
これらの（この場合、５つの）ベクトルのうち、所定割合（例えば、８０パーセント）以上のベクトルが水平且つ同一方向に向いている（即ち、同一方向の水平方向成分を有している）ならば、ＥＣＵ２０のＣＰＵは、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置されており、且つターンテーブルＴＴとともに回転している可能性があると判定する。
【００３６】
より具体的に述べると、図２（Ｂ）において抽出される部分領域Ｒ１乃至Ｒ５の座標位置は、例えば、それぞれ(ｘ１＋Ｌ１, ｙ１)，(ｘ２＋Ｌ２, ｙ２)，(ｘ３＋Ｌ３, ｙ３)，(ｘ４＋Ｌ４, ｙ４)，(ｘ５−Ｌ５, ｙ５)と表される（Ｌ１〜Ｌ５は正の値。）。テンプレートＴ１乃至Ｔ５から部分領域Ｒ１乃至Ｒ５へと向かうベクトルの水平方向成分の大きさはそれぞれ｜Ｌ１｜，｜Ｌ２｜，｜Ｌ３｜，｜Ｌ４｜，｜Ｌ５｜である。これらベクトルのうち、｜Ｌ１｜乃至｜Ｌ４｜に対応するベクトルは右向きであり、｜Ｌ５｜に対応するベクトルは左向きである。即ち、部分領域Ｒ１乃至Ｒ４に関しては、右向きの水平方向成分を有しており、部分領域Ｒ５に関しては、左向きの水平方向成分を有している。
【００３７】
つまり、本例においては、テンプレートＴ１乃至Ｔ５から部分領域Ｒ１乃至Ｒ５へと向かう各ベクトルのうち所定割合（８０パーセント）以上のベクトルが同一方向の水平方向成分を有している。特に、本例においては、水平且つ同一方向に向いている。従って、ＣＰＵは、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している可能性があると判定する。
【００３８】
次に、ヨーレートセンサ１４のゼロ点補正処理及びゼロ点ドリフト異常判定処理について、以下に簡単に説明する。
【００３９】
［ヨーレートセンサのゼロ点補正処理］
ＥＣＵ２０のＣＰＵは、車両ＭＶが旋回走行していない場合、例えば、車両ＭＶが停止している場合において、ヨーレートセンサ１４の出力値（電圧値）をゼロ点出力値として設定する（ゼロ点補正）。従って、例えば、ＣＰＵは、実質的に車両ＭＶの速度（車速）が「０」（車速Ｖが所定車速Ｖｔｈ以下）である条件が成立している場合に、ヨーレートセンサ１４により検出されたヨーレートγをゼロ点出力値として設定する。このゼロ点補正処理は、所定時間毎且つ前記条件（車速Ｖが所定車速Ｖｔｈ以下）が成立した場合に実行され、ゼロ点出力値は随時更新される。なお、上記所定車速Ｖｔｈは比較的「０」に近い値である。
【００４０】
［ヨーレートセンサのゼロ点ドリフト異常判定処理］
所定時期に繰返し実行されるゼロ点補正処理において、ゼロ点出力値として設定されるヨーレートγの値が初期にゼロ点出力値として設定された値（初期ヨーレートγ０）から大きく乖離した場合、ＣＰＵは、ヨーレートセンサ１４が異常（ドリフト異常）であると判定する。例えば、ヨーレートγと初期ヨーレートγ０との差分の大きさ｜γ−γ０｜が所定値γｔｈ以上（｜γ−γ０｜≧γｔｈ）である場合、ＣＰＵはヨーレートセンサ１４が異常であると判定する。以下、所定値γｔｈは「ゼロ点ドリフト量の閾値γｔｈ」とも称呼される。
【００４１】
なお、初期ヨーレートγ０に代えて前回のゼロ点出力値γｐｒｅが用いられてもよい。更に、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定すると、ＣＰＵは車両安定制御（ＶＳＣ：Vehicle Stability Control）を停止するとともに、表示器１８にＶＳＣを停止する旨を表示してもよい。例えば、実ヨーレートγｒから温度ドリフト補正値γｅｒｒを差し引いた値と目標ヨーレートγｔｇｔとの差の絶対値｜(γｒ−γｅｒｒ)−γｔｇｔ｜が制御介入閾値Ｔｈを超えるとＶＳＣが開始される。従って、ヨーレートセンサ１４が異常であると、ＶＳＣの開始条件が変動し、車両ＭＶの挙動が不安定となる虞がある。よって、ＶＳＣを停止することにより、車両ＭＶの挙動が不安定となることを回避することができる。
【００４２】
（具体的作動）
以下、第１装置の実際の作動について図３を参照しながら説明する。ＥＣＵ２０のＣＰＵは、一定時間が経過する毎に図３にフローチャートにより示したヨーレートセンサ補正ルーチンを実行するようになっている。
【００４３】
ＣＰＵは所定の時点にてステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、車両停止中であるか否かを判定する。前述したように、車両停止中とは車両ＭＶの車速Ｖが実質的に「０」（所定車速Ｖｔｈ以下）となる場合である。車両ＭＶがターンテーブルＴＴ上に載置されている場合は車両停止中である。従って、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進み、前述した「カメラ画像処理」を実行する。
【００４４】
次いで、ＣＰＵはステップ３１５に進み、画像処理によって抽出された物標の総数（例えば、５つ）に対して、同一方向（右又は左）の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合（例えば、８０パーセント）以上であるか否かを判定する。同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上である場合、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、ヨーレートセンサ１４の「ゼロ点補正」及び「ゼロ点ドリフト異常判定」を禁止する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４５】
この場合、「同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上である」ことから、「自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している」可能性があると考えられる。もし、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転しているならば、ヨーレートセンサ１４の出力値は、ターンテーブルＴＴの回転によるヨーレートγｒｏｔ及び「ゼロ点ずれγｄｅｖ」を含む値となる。従って、この状況においてゼロ点補正が実行されると、本来の「ゼロ点ずれγｄｅｖ」とは異なる値にてゼロ点補正が行われ、不都合が生じてしまう。よって、ＣＰＵは、前述したようにステップ３２０によりゼロ点補正を禁止する。
【００４６】
同様に、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している場合、ゼロ点ずれγｄｅｖが前述したゼロ点ドリフト量の閾値γｔｈを超えてしまうことも考えられる。よって、ＣＰＵは、前述したようにステップ３２０によりゼロ点ドリフト異常判定を禁止する。
【００４７】
一方、同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上でない場合、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３２５に進み、ヨーレートセンサ１４のゼロ点補正を許可するとともにゼロ点ドリフト異常判定を許可して、ステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは「同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上でない」と判定しているので、「自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転していない」と推定する。
【００４８】
なお、車両ＭＶの車速Ｖが実質的に「０」でない場合、ＣＰＵはステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３２０に直接進み、ヨーレートセンサ１４のゼロ点補正及びゼロ点ドリフト異常判定を禁止してステップ３９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００４９】
以上、説明したように、第１装置は、車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している場合に、ヨーレートセンサ１４のゼロ点補正及び／又はゼロ点ドリフト異常判定をより確実に禁止することができる。
【００５０】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係るヨーレートセンサの補正装置（以下、「第２装置」とも称呼する。）について説明する。第２装置は、カメラ１２がステレオカメラであるという点において、第１装置１０と相違している。従って、以下、この相違点を中心に説明する。
【００５１】
ステレオカメラは、自車両ＭＶとステレオカメラにより撮像された物標との距離を測定することができる。
【００５２】
ところで、図４に示したように、ステレオカメラ１２ＡがターンテーブルＴＴの回転軸上（中心Ｃ２）にあるとすると、ターンテーブルＴＴ（自車両ＭＶ）の回転時の角速度ωは、物標とステレオカメラ１２Ａ（ターンテーブルＴＴの回転軸Ｃ２上）との距離Ｄ、物標の見かけの水平移動距離Ｈ及びステレオカメラ１２Ａの撮像時間間隔ΔＴから算出することができる。見かけの水平移動距離Ｈとは、撮影時間が異なる少なくとも２枚の撮像された画像から算出される画素座標位置の水平方向成分の差である。
【００５３】
物標と自車両ＭＶ（ステレオカメラ１２Ａ）との距離Ｄは、ステレオカメラ１２Ａの、前後方向対称軸Ｃ１との交点を中点として等距離離間した左右の撮像素子によって撮像されたそれぞれの画像における物標の水平方向の画素座標位置の差から算出される。この差は、以下、「視差」と称呼される。このように、物標との距離Ｄの算出は、物標との距離Ｄが近いほど視差が大きくなるという原理を利用している。より具体的に述べると、視差は物標との距離Ｄと反比例の関係にある。従って、ＣＰＵは、視差から物標との距離Ｄを算出することができる。
【００５４】
図４（Ａ）の左側の図には、画像Ｐ１Ｌに示したテンプレートＴ２及びテンプレートＴ４が便宜的に示される。更に、画像Ｐ２Ｌに示した部分領域Ｒ２及び部分領域Ｒ４が仮想的に表示されている。つまり、図４（Ａ）の左側の図には、ターンテーブルＴＴが回転する前における物標の位置と、ターンテーブルＴＴがφだけ回転した後における物標の見かけの位置が示される。図４（Ａ）に示したように、ステレオカメラ１２Ａと第２の建造物３２との距離をＤ２と、ステレオカメラ１２Ａとガードレール３４との距離をＤ４と表すと、距離Ｄ２は距離Ｄ４よりも大きい（Ｄ２＞Ｄ４）。一方、第２の建造物３２の見かけの水平移動距離をＨ２と、ガードレール３４の見かけの水平移動距離をＨ４と表すと、見かけの水平移動距離Ｈ２は見かけの水平移動距離Ｈ４よりも大きい（Ｈ２＞Ｈ４）。
【００５５】
より具体的に述べると、ターンテーブルＴＴが回転している場合、物標とステレオカメラ１２Ａの間の距離Ｄと見かけの水平移動距離Ｈとの比は一定となる。言い換えると、第２の建造物３２についての比Ｄ２／Ｈ２とガードレール３４についての比Ｄ４／Ｈ４は等しくなる。即ち、第２の建造物３２の見かけの角速度ωとガードレール３４の見かけの角速度ωは等しくなる。従って、この場合、ＣＰＵは、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴ上に載置され、且つターンテーブルＴＴが回転していると判断することができる。なお、撮像画像Ｐ１Ｌ及びＰ２Ｌは、ステレオカメラ１２Ａの左右の撮像素子のうち左側の撮像素子によって撮像された画像である。これは例示であって、角速度ωを算出するための画像には右側の撮像素子によって撮像された画像を用いてもよい。
【００５６】
（具体的作動）
以下、第２装置の実際の作動について図５を参照しながら説明する。ＥＣＵ２０のＣＰＵは、一定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示したヨーレートセンサ補正ルーチンを実行するようになっている。
【００５７】
ＣＰＵは所定の時点にてステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、車両停止中であるか否かを判定する。車両ＭＶが停止中（即ち、車速Ｖが実質的に「０」）である場合、ＣＰＵはステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、カメラ画像処理を実行する。「カメラ画像処理」は第１装置１０のＥＣＵ２０のＣＰＵが実行するカメラ画像処理と同様である。
【００５８】
次いで、ＣＰＵはステップ５１５に進み、画像処理によって抽出された物標の総数（例えば、５つ）に対して、同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合（例えば、８０パーセント）以上であるか否かを判定する。同一方向の水平方向成分を有しながら移動している物標の数が所定の割合以上である場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、ヨーレートセンサ１４のゼロ点補正処理を禁止する。即ち、ＣＰＵはこの場合、「自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している可能性がある」と判定する。
【００５９】
次いで、ＣＰＵはステップ５２５に進み、抽出された物標の総数（例えば、５つ）に対して、同一角速度にて回転している物標の数が所定の割合（例えば、８０パーセント）以上であるか否かを判定する。同一角速度にて回転している物標の数が所定の割合以上である場合、ＣＰＵはステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、以下の式（２）式に示す関係が成立するか否かを判定する。この場合、同一角速度にて回転している物標の数が所定の割合以上であるから、ＣＰＵは「自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している」と判定する。
｜γｃｖ−γｓ｜＞Ｔｈ１          …（２）
γｃｖ：撮像された画像から推定されるヨーレート
γｓ：ヨーレートセンサにより検出されるヨーレート
【００６０】
（２）式が成立する場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進み、「ゼロ点のドリフト異常である」と判定してステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、上記（２）式が成立しない場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６１】
なお、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ＣＰＵはステップ５４０に進み、ゼロ点ドリフト異常判定を禁止してステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、この場合、自車両ＭＶが水平面上を回転せずに移動している蓋然性が高いので、ＣＰＵはヨーレートセンサ１４のゼロ点ドリフト異常判定を禁止する。
【００６２】
更に、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ＣＰＵはステップ５４５に進み、ゼロ点補正を許可するとともにゼロ点ドリフト異常判定を許可して、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、この場合、「自車両ＭＶが水平面（ターンテーブルＴＴ）上にて回転している可能性がなく」、且つ「自車両ＭＶが停止している」ことから、ＣＰＵはヨーレートセンサ１４のゼロ点補正及びゼロ点ドリフト異常判定が可能であると判定する。
【００６３】
加えて、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、ＣＰＵはステップ５５０に進み、ゼロ点補正を禁止するとともにゼロ点ドリフト異常判定を禁止して、ステップ５９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６４】
以上、説明したように、第２装置は、自車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している場合であって、ステレオカメラ１２Ａが撮像した画像から自車両ＭＶが回転していると判断される場合には、ヨーレートセンサ１４のゼロ点ドリフト異常の判定をすることができる。
【００６５】
＜第２実施形態の変形例＞
本発明の第２実施形態の変形例に係るヨーレートセンサの補正装置（以下、「第２変形装置」とも称呼する。）は、減衰力可変アブソーバを搭載している車両に適用される。第２変形装置は、ＥＣＵ２０のＣＰＵがヨーレートセンサ１４のドリフト異常判定を実行する前に、減衰力可変アブソーバの車両状態量フィードバック制御を停止し、ショックアブソーバの減衰力を最大値に固定する点において第２装置と異なっている。以下、この相違点を中心に説明する。
【００６６】
減衰力可変アブソーバは、以下、ＡＶＳ（Adaptive Variable Suspension system）とも称呼される。ＡＶＳは、車両に配設された図示しない加速度センサにより検出される車両ＭＶの上下方向、左右方向、前後方向の加速度に基づいて、車両ＭＶの各車輪に対応するショックアブソーバの減衰力をそれぞれ独立に変更して、車体の「あおり」を自然且つ滑らかにする。
【００６７】
ところが、車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している場合においてＡＶＳの機能が有効になっていると、回転中に発生するロール及びピッチ等を低減させるために、各ショックアブソーバの減衰力が変動する。この変動に伴って、ヨーレートセンサ１４の出力値が過渡的に変動してしまう。
【００６８】
そこで、第２変形装置は自車両ＭＶが自身のばね上の不要な動きを減少させ、過渡的に発生するヨーレート変動を低減するように、ＡＶＳ作動時には車両状態量フィードバック制御を停止させる。その結果、撮像画像から推定されるヨーレートの精度を高めることができる。
【００６９】
（具体的作動）
以下、第２変形装置の実際の作動について図６を参照しながら説明する。ＥＣＵ２０のＣＰＵは、一定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示したヨーレートセンサ補正ルーチンを実行するようになっている。なお、図６中のステップ５０５乃至５５０は図５中のステップ５０５乃至５５０とそれぞれ同一のステップを表している。以下、図５に示したヨーレートセンサ補正ルーチンとの相違点を中心に説明する。
【００７０】
ＣＰＵはステップ５０５及びステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ５２５に進み、抽出された物標の総数（例えば、５つ）に対して、同一角速度にて回転している物標の数が所定の割合（例えば、８０パーセント）以上であるか否かを判定する。
【００７１】
同一角速度にて回転している物標の数が所定の割合以上である場合、ＣＰＵはステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６０５に進み、ＡＶＳが作動状態にあるか否かを判定する。ＡＶＳが作動状態にある場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、車両状態量フィードバック制御を停止してステップ６１５に進む。一方、ＡＶＳが作動状態にない場合、ＣＰＵはステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１５に直接進む。次いで、ＣＰＵはステップ６１５にて各ショックアブソーバの減衰力を最大値に固定してステップ５３０に進み、前述した（２）式に示す関係が成立するか否かを判定する。
【００７２】
（２）式が成立する場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進み、「ゼロ点のドリフト異常である」と判定してステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、上記（２）式が成立しない場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７３】
以上、説明したように、車両ＭＶがターンテーブルＴＴに載置され、且つターンテーブルＴＴとともに回転している場合に各ショックアブソーバの減衰力を最大値に固定することにより、ヨーレートセンサ１４の出力値の過渡的な変動を低減し、ゼロ点ドリフト異常の判定精度を高めることができる。
【００７４】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、以下に述べるように、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００７５】
車両後方を確認するためのバックカメラを車両が備えている場合、カメラ１２に代えて又はカメラ１２とともにバックカメラが画像取得手段として用いられてもよい。バックカメラは、例えば、車両のトランクリッドに配設される。バックカメラは１つのＣＣＤ又はＣＭＯＳカメラを備えている。
【００７６】
第１装置、第２装置及び第２変形装置のＥＣＵ２０は、抽出されたすべての物標に関するベクトル情報をステップ３１５及びステップ５１５における「判定処理」に利用していた。更に、上記ＥＣＵ２０は、抽出されたすべての物標に関する角速度情報をステップ５２５における「判定処理」に利用していた。これに対し、変形例の一つにおいて、抽出された物標のうち車両（他車両）及び歩行者等の移動体であると認識された物標は上記「判定処理」の対象から除外されてもよい。
【００７７】
より具体的に述べると、ＥＣＵ２０は、移動体（車両及び歩行者等）の画像パターンをＲＯＭに予め記憶しておき、これらのＲＯＭに記憶された画像パターンと、抽出された物標の画像パターンと、の比較を行う。ＥＣＵ２０は、抽出された複数の物標のうち画像パターンがＲＯＭに記憶された画像パターンと類似している物標は移動体であると判定し、上記「判定処理」の対象から除外する。これにより、「判定処理」のノイズとなり得る移動体に関する上記ベクトル情報及び／又は上記角速度情報を除外し、判定処理の精度を向上することができる。
【００７８】
第１装置、第２装置及び第２変形装置は、テンプレートマッチングにおいて類似度をＳＳＤを用いて算出したが、例えば、輝度値の差の絶対値の和であるＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）及び正規化相互相関であるＮＣＣ（Normalized Cross-Correlation）等を用いて算出してもよい。更に、第１装置、第２装置及び第２変形装置は、テンプレートマッチング法を用いて物標の抽出を行っていたが、テンプレートマッチング法だけでなく、他の種々のパターンマッチング法を用いてもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０…ヨーレートセンサの補正装置、１２…カメラ、１４…ヨーレートセンサ、１６…車速センサ、１８…表示器（ディスプレイ）、２０…電子制御装置（ＥＣＵ）、ＭＶ…車両（自車両）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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