(57)【要約】【課題】溶接ロボットにより材料の所定箇所を溶接する溶接ロボットシステムにおける作業者による溶接条件入力を容易にする。【解決手段】溶接ロボットシステムにおける溶接動作の各種条件を設定するための溶接条件設定装置であって、溶接ロボットの駆動を制御するため溶接ロボットに接続された制御装置と、作業者に対し情報を表示すると共に、制御装置へ指示等を入力するため制御装置に接続された教示操作盤とを有し、教示操作盤に、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる溶接記号を表示し、作業者が、溶接記号により溶接の種類を選択し指定する。【選択図】 図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットにより材料の所定箇所を溶接する溶接ロボットシステムにおける溶接動作の各種条件を設定するための溶接条件設定装置であって、
前記溶接ロボットの駆動を制御するため前記溶接ロボットに接続された制御手段と、作業者に対し情報を表示すると共に、前記制御手段へ指示等を入力するため前記制御手段に接続された教示操作手段とを有し、
前記教示操作手段に、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる溶接記号を表示し、作業者が、前記溶接記号により溶接の種類を選択し指定することを特徴とする溶接条件設定装置。
【請求項２】
前記溶接記号が選択されると、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を入力するための溶接数値入力用の画像が、前記教示操作手段に表示されることを特徴とする請求項１に記載の溶接条件設定装置。
【請求項３】
前記溶接数値入力用の画像が、入力数値の特徴を示す画像部と、入力数値を挿入する入力数値挿入部からなることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の溶接条件設定装置。
【請求項４】
前記溶接数値入力用の画像の入力数値挿入部に、作業者により入力数値が挿入されるが、作業者により入力数値が挿入されない場合、前記溶接条件設定装置が、さらに、予め入力された材料の種類や厚さや溶接の種類と溶接条件の数値との関係から、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を、前記入力数値挿入部へ入力することを特徴とする請求項３に記載の溶接条件設定装置。
【請求項５】
加工された材料の所定箇所を溶接する溶接ロボットと、前記溶接ロボットの駆動を制御するため前記溶接ロボットに接続された制御手段と、作業者に対し情報を表示すると共に、前記制御装置へ指示等を入力するため前記制御装置に接続された教示操作手段とを有する溶接ロボットシステムにおける溶接動作の各種条件を設定するための溶接条件設定方法であって、
前記教示操作手段に、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる溶接記号を表示する工程と、
作業者により前記溶接記号により溶接の種類が選択され指定されると、前記教示操作手段に、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を入力するための溶接数値入力用の画像を表示する工程と、を有することを特徴とする溶接条件設定方法。
【請求項６】
前記溶接数値入力用の画像が、入力数値の特徴を示す画像部と、入力数値を挿入する入力数値挿入部からなり、
前記溶接条件設定方法が、さらに、予め入力された材料の種類や厚さや溶接の種類と溶接条件の数値との関係から、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を、前記入力数値挿入部へ入力する工程を有することを特徴とする請求項５に記載の溶接条件設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット溶接機などによる溶接の条件入力を作業者が行うための溶接条件設定装置及び溶接条件設定方法に関し、特に、作業者が容易に溶接条件入力を行うことができる溶接条件設定装置及び溶接条件設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、高い溶接品質を得るための溶接条件は、条件設定を行う作業者個々の経験に依存する要素が多く、その設定は必ずしも容易ではなかった。
【０００３】
そこで、高い溶接品質を得る溶接条件の設定を、作業者によらず容易に行える工夫が提案されており、一例が特許文献１に記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載された溶接条件設定装置では、溶接結果と溶接条件とを画像に表示するようになっており、溶接知識の少ない使用者でも溶接対象物の溶接品質を満たす条件を調整し得る効果があるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０９３７９８号公報
【特許文献２】特開２００１―３４７３７４号
【特許文献３】特開２００５―３４９４２２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された溶接条件設定装置では、溶接結果をウインドウ部分に表示するものの、ウインドウ部分の内容と設定すべき溶接パラメータなどとの関連づけが視覚的になされていなかった。
【０００７】
そのため、溶接知識の少ない使用者にとって、その設定操作に慣れるまでに長い時間を必要とし、簡単に溶接条件の設定ができるものではなかった。
【０００８】
本発明は、上記した事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、作業者が容易に溶接条件入力を行うことができる溶接条件設定装置及び溶接条件設定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、溶接ロボットにより材料の所定箇所を溶接する溶接ロボットシステムにおける溶接動作の各種条件を設定するための溶接条件設定装置であって、前記溶接ロボットの駆動を制御するため前記溶接ロボットに接続された制御手段と、作業者に対し情報を表示すると共に、前記制御手段へ指示等を入力するため前記制御手段に接続された教示操作手段とを有し、前記教示操作手段に、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる溶接記号を表示し、作業者が、前記溶接記号により溶接の種類を選択し指定することを特徴とする溶接条件設定装置である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、前記溶接記号が選択されると、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を入力するための溶接数値入力用の画像が、前記教示操作手段に表示されることを特徴とする請求項１に記載の溶接条件設定装置である。
【００１１】
請求項３に係る発明は、前記溶接数値入力用の画像が、入力数値の特徴を示す画像部と、入力数値を挿入する入力数値挿入部からなることを特徴とする請求項１あるいは２に記載の溶接条件設定装置である。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記溶接数値入力用の画像の入力数値挿入部に、作業者により入力数値が挿入されるが、作業者により入力数値が挿入されない場合、前記溶接条件設定装置が、さらに、予め入力された材料の種類や厚さや溶接の種類と溶接条件の数値との関係から、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を、前記入力数値挿入部へ入力することを特徴とする請求項３に記載の溶接条件設定装置である。
【００１３】
請求項５に係る発明は、加工された材料の所定箇所を溶接する溶接ロボットと、前記溶接ロボットの駆動を制御するため前記溶接ロボットに接続された制御手段と、作業者に対し情報を表示すると共に、前記制御装置へ指示等を入力するため前記制御装置に接続された教示操作手段とを有する溶接ロボットシステムにおける溶接動作の各種条件を設定するための溶接条件設定方法であって、前記教示操作手段に、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる溶接記号を表示する工程と、作業者により前記溶接記号により溶接の種類が選択され指定されると、前記教示操作手段に、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を入力するための溶接数値入力用の画像を表示する工程と、を有することを特徴とする溶接条件設定方法である。
【００１４】
請求項６に係る発明は、前記溶接数値入力用の画像が、入力数値の特徴を示す画像部と、入力数値を挿入する入力数値挿入部からなり、前記溶接条件設定方法が、さらに、予め入力された材料の種類や厚さや溶接の種類と溶接条件の数値との関係から、前記選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を、前記入力数値挿入部へ入力する工程を有することを特徴とする請求項５に記載の溶接条件設定方法である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、作業者が容易に溶接条件入力を行うことができようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を実施した溶接条件設定装置を有する溶接ロボットシステムの概略図である。
【図２】図１に示した制御装置５の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図１に示した教示操作盤７の説明図である。
【図４】本発明を実施した溶接条件設定方法のフローチャートである。
【図５】溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示された教示操作盤７の表示部７ａの説明図である。
【図６】教示操作盤７の表示部７ａに表示される溶接記号の説明図である。
【図７】Ｖ形開先溶接の説明図である。
【図８】Ｖ形開先の溶接記号１１ｂを選択した場合に表示される溶接数値表示用画像の説明図である。
【図９】溶接数値表示用画像に入力された数値と溶接の状態とを示す説明図である。
【図１０】Ｖ形開先溶接における板材の種類や板厚や溶接の種類と、溶接深さＡの数値、ルート間隔Ｂの数値、開先角度Ｃの数値等との関係を示すテーブルである。
【図１１】図１０に示す溶接数値表示用画像に数値が入力された状態での継ぎ手溶接の説明図である。
【図１２】溶接ロボット３による継ぎ手溶接の動作説明図である。
【図１３】本発明による溶接条件設定方法の他の実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１は、本発明を実施した溶接条件設定装置を有する溶接ロボットシステムの概略図である。
【００１８】
図１に示すように、この溶接ロボットシステム１は、溶接ロボット３と、溶接ロボット３の駆動を制御するため溶接ロボット３に接続された制御装置５と、作業者に対し情報を表示すると共に、作業者が制御装置５へ指示等を入力するため制御装置５に接続された教示操作盤７とを有しており、制御装置５には、種々の溶接加工データが記憶されたデータベース９が接続されている。
【００１９】
溶接ロボット３は、加工された材料等の所定箇所を溶接するためのもので、例えば垂直多関節型の６軸の自由度を有する腕部３ａと、腕部３ａの先端に取り付けられた溶接トーチ３ｂとを有し、溶接トーチ３ｂは、レーザ光を出射するノズル３ｂ１を交換可能に有している。
【００２０】
なお、制御装置５および教示操作盤７によって、溶接のための各種条件を設定するための溶接条件設定装置が構成される。
【００２１】
制御装置５は、例えばコンピュータにより構成されており、加工プログラムに従って、溶接ロボット３の駆動を制御するようになっている。
【００２２】
図２は、図１に示した制御装置５の構成を説明するためのブロック図である。
【００２３】
図２に示すように、制御装置５は、中央処理装置（ＣＰＵ）５ａ，検索部５ｂ，画像生成部５ｃ．及びダイアログ画像生成部５ｄを有している。
【００２４】
制御装置５は、作業者によりの加工条件の入力に基づいて、データベース９からの溶接関連情報を使いながら加工プログラムを作成するようになっており、作業者は、その加工条件等の入力を、教示操作盤７を使って行う。
【００２５】
なお、この実施形態では、制御装置５において加工プログラムを作成するようになっているが、制御装置５に、コンピュータからなるＣＡＭを接続し、そのＣＡＭで加工プログラムの作成を行うようにしても良い。
【００２６】
図３は、図１に示した教示操作盤７の説明図である。
【００２７】
図３に示すように、教示操作盤７は、作業者が操作して溶接ロボット３の動作を制御するためのものであり、各種の操作キーと表示部７ａを有し、各種の操作キーには、後述する溶接記号入力のモードおよび溶接数値入力のモードに切替えるためのモードキースイッチ７ｂと、溶接記号入力モードにおいて溶接記号を指定すると共に、溶接数値入力モードにおいて溶接数値を指定するための決定キー７ｃと、溶接数値入力モードにおいて溶接数値を入力するためのテンキー７ｄが含まれる。
【００２８】
次に、図４を参照して、本発明を実施した溶接条件設定方法について説明する。
【００２９】
図４は、本発明を実施した溶接条件設定方法のフローチャートである。
【００３０】
まず、図４のステップ１０１において、ワークＷの材質と板厚とを入力する。
【００３１】
すなわち、作業者に材質と板厚とを選択入力させるよう誘導支援する画面である設定導入画面Ｇ２へ、作業者が、被溶接材の材質と厚さとを入力する。
【００３２】
次に、ステップ１０３において、モードキースイッチ７ｂが押され、溶接記号入力モードとなると、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、教示操作盤７の表示部７ａに、溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示され、ステップ１０５において、作業者により、溶接記号が選択され、所望の溶接記号の入力がなされ、決定キー７ｃが押されて選択された溶接記号が決定される。
【００３３】
すなわち、まず、図５に示すように、教示操作盤７の表示部７ａに、溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示され、作業者は、その溶接記号１１の内から、条件設定をする溶接記号を選択する。
【００３４】
図５は、溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示された教示操作盤７の表示部７ａの説明図である。
【００３５】
図５に示す実施形態の場合、教示操作盤７の表示部７ａには、常時、３種類の溶接記号１１ａ、１１ｂ、１１ｃがスクロール表示されるようになっており、作業者が、上下に表示されたスクロールボタン１３ａ、１３ｂを押すことにより、溶接記号１１ａ、１１ｂ、１１ｃがスクロールし、その他の種類の溶接記号が表示されるようになっている。
【００３６】
ここで、教示操作盤７の表示部７ａに表示される溶接記号について説明する。
【００３７】
図６は、教示操作盤７の表示部７ａに表示される溶接記号の説明図である。
【００３８】
図６に示すように、この実施形態では、Ｉ形開先、Ｖ形開先、レ形開先等の溶接の種類に応じた溶接記号１１ａ、１１ｂ、１１ｃが割り当てられ、作業者が、次に行う溶接の種類に応じて、その溶接記号を選択することにより、その溶接記号の溶接の条件設定を簡単に行うことができる。
【００３９】
なお、この実施形態では、Ｉ形開先、Ｖ形開先、レ形開先の溶接記号１１ａ、１１ｂ、１１ｃが表示されている。
【００４０】
この溶接記号は、作業者が溶接の種類を直感的に判別できるように、溶接の種類の特徴を表現した図柄からなる。以下、Ｖ形開先の溶接記号１１ｂを例に取って説明する。
【００４１】
このＶ形開先とは、アーク溶接の溶接継手の種類を定義し、Ｖ形の開先を有するものである。
【００４２】
図７は、Ｖ形開先溶接の説明図である。
【００４３】
図７に示すように、このＶ形開先溶接は、開先角度Ｃで、溶接深さＡだけＶ形の溶接を行い、ルート間隔Ｂで、ルート面Ｄだけルート溶接を行う溶接である。
【００４４】
このように、Ｖ形開先の溶接記号１１ｂは、図５に示すように、上述のようなＶ形開先溶接を端的に表す記号となっており、作業者が直感的に判別できるようになっている。
【００４５】
上記ステップ１０５において作業者により所望の溶接記号の入力がなされ、モードキースイッチ７ｂが押され、溶接数値入力モードとなると、ステップ１０７において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、教示操作盤７の表示部７ａに溶接数値入力用の画像が表示される。
【００４６】
すなわち、図８に示すように、選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を示すための溶接数値表示用画像が、教示操作盤７の表示部７ａに表示される。
【００４７】
図８は、Ｖ形開先の溶接記号１１ｂを選択した場合に表示される溶接数値表示用画像の説明図である。
【００４８】
図８に示すように、このＶ形開先の溶接数値入力用画像Ｘは、左側に入力数値の特徴を示す画像部Ｙと、入力数値を挿入する入力数値挿入部Ｚからなる。
【００４９】
そして、画像部Ｙは、Ｖ形開先溶接の特徴と溶接数値とを示すもので、水平の直線Ｙ１と、水平の直線Ｙ１の左端から斜め下に伸びる矢印線Ｙ２と、水平の直線Ｙ１の中央部に下側に伸びる逆Ｖ字部Ｙ３と、矢印線Ｙ２と逆Ｖ字部Ｙ３との間に設けられた溶接深さＡを示す溶接深さ部Ｙ４と、逆Ｖ字部Ｙ３の下側に設けられたルート間隔Ｂを示すルート間隔部Ｙ５および開先角度Ｃを示す開先角度部Ｙ６とからなる。
【００５０】
入力数値挿入部Ｚは、溶接深さＡの数値を表示するための溶接深さ入力部Ｚ１と、ルート間隔Ｂの数値を入力するためのルート間隔入力部Ｚ２と、開先角度Ｃの数値を入力するための開先角度入力部Ｚ３とからなる。
【００５１】
この実施形態では、溶接深さ入力部Ｚ１における溶接深さＡの数値は、上記ステップ１０１において入力されたワークＷの材質と板厚から求められた数値が、予め表示されている。
【００５２】
次に、ステップ１０９において、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が、作業者により、手動で入力され、ステップ１１１において、数値入力が決定される。
【００５３】
すなわち、作業者が、教示操作盤７のテンキー７ｄを使用して手動で溶接数値を入力し、教示操作盤７の決定キー７ｃを押して数値入力を決定する。
【００５４】
次に、ステップ１１３において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、ルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が、作業者により全て入力されたか否かが判定される。
【００５５】
すなわち、作業者は、入力すべき溶接数値が判らない場合があり、そのような場合、その判らない数値が空欄のまま決定キー７ｃが押されて数値入力が決定される。
【００５６】
上記ステップ１１３において、ルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が、作業者により全て入力されていないと判定された場合、ステップ１１５において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値が自動的に入力され、その入力された数値が決定される。
【００５７】
すなわち、例えば、データベース９には、図１０に示すような、板材の種類や板厚や溶接の種類と、溶接深さＡの数値、ルート間隔Ｂの数値、開先角度Ｃの数値等との関係を示すテーブルが記憶されており、制御装置５のＣＰＵ５ａは、その図１０に示すようなテーブルを参照して、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値を求めて表示する。
【００５８】
図１０は、Ｖ形開先溶接における板材の種類や板厚や溶接の種類と、溶接深さＡの数値、ルート間隔Ｂの数値、開先角度Ｃの数値等との関係を示すテーブルである。
【００５９】
ここで、例えば、上記ステップ１０９において、ルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値の両方が、作業者により入力されていない場合、ステップ１１５において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値の両方が自動的に入力され、その入力された数値が決定される。
【００６０】
また、例えば、上記ステップ１０９において、ルート間隔入力部Ｚ２に表示される数値は作業者により入力されており、開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が、作業者により入力されていない場合、ステップ１１５において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値が自動的に入力され、その入力された数値が決定される。
【００６１】
また、例えば、上記ステップ１０９において、開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が作業者により入力されており、ルート間隔入力部Ｚ２が、作業者により入力されていない場合、ステップ１１５において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値が自動的に入力され、その入力された数値が決定される。
【００６２】
また、例えば、上記ステップ１０９において、ルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値の両方が、作業者により入力されている場合、その入力された数値が決定される。
【００６３】
そして、ステップ１１７において、上記ステップ１０９および/あるいはステップ１１５において設定された加工条件が登録される。
【００６４】
ここで、図９〜図１２を参照して、実際に、溶接深さＡの数値として５を、ルート間隔Ｂの数値として０を、開先角度Ｃの数値として７０を、溶接数値表示用画像に数値入力した場合の溶接動作について説明する。
【００６５】
図９は、溶接数値表示用画像に入力された数値と溶接の状態とを示す説明図であり、図１１は、図１０に示す溶接数値表示用画像に数値が入力された状態での継ぎ手溶接の説明図であり、図１２は、溶接ロボット３による継ぎ手溶接の動作説明図である。
【００６６】
図９の右側に示すように、溶接深さＡの数値として５を、ルート間隔Ｂの数値として０を、開先角度Ｃの数値として７０を、溶接数値表示用画像に数値入力すると、その左側に示すような溶接状態となり、この溶接が、断面長方形の部材Ｗの継ぎ手溶接の場合、図１１および図１２に示すような溶接動作が行われる。
【００６７】
ここで、図１１（ａ）は、断面長方形の部材Ｗを上面図であり、（ｂ）は、正面図であり、（ｃ）は、（ｂ）のＡ部分の拡大図であり、図１２（ａ）は、断面長方形の部材Ｗの溶接加工の開始状態を示す動作説明図であり、（ｂ）は、断面長方形の部材Ｗの溶接加工の終了状態を示す動作説明図である。
【００６８】
なお、この場合、制御装置５のＣＰＵ５ａが、図１０のテーブルを参照して、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値を入力している。
【００６９】
この実施形態によれば、作業者が溶接の種類を直感的に判別することができる溶接記号を使用して溶接条件を指定できるようにしたので、作業者が容易に溶接条件入力を行うことができるようになる。
【００７０】
次に、図１３を参照して、本発明による溶接条件設定方法の他の実施形態について説明する。
【００７１】
図１３は、本発明による溶接条件設定方法の他の実施形態のフローチャートである。
【００７２】
図４に示す実施形態では、ルート間隔入力部Ｚ２および開先角度入力部Ｚ３に表示される数値は、作業者により入力され、作業者による入力がない場合、その入力されていない数値が自動的に入力されるようになっていたが、この図１３に示す他の実施形態では、作業者による数値入力か自動数値入力かを予め選択しておき、その選択された数値入力方法により数値の入力を行うようにしている。
【００７３】
まず、図１３のステップ２０１において、ワークＷの材質と板厚とを入力する。
【００７４】
すなわち、作業者に材質と板厚とを選択入力させるよう誘導支援する画面である設定導入画面Ｇ２へ、作業者が、被溶接材の材質と厚さとを入力する。
【００７５】
次に、ステップ２０３において、モードキースイッチ７ｂが押され、溶接記号入力モードとなると、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、教示操作盤７の表示部７ａに、溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示され、ステップ２０５において、作業者により、溶接記号が選択され、所望の溶接記号の入力がなされ、決定キー７ｃが押されて選択された溶接記号が決定される。
【００７６】
すなわち、まず、図５に示すように、教示操作盤７の表示部７ａに、溶接の種類をしめす溶接記号１１が表示され、作業者は、その溶接記号１１の内から、条件設定をする溶接記号を選択する。
【００７７】
上記ステップ２０５において作業者により所望の溶接記号の入力がなされ、モードキースイッチ７ｂが押され、溶接数値入力モードとなると、ステップ２０７において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、教示操作盤７の表示部７ａに溶接数値入力用の画像が表示される。
【００７８】
すなわち、図８に示すように、選択された溶接記号による溶接における溶接条件の数値を示すための溶接数値表示用画像が、教示操作盤７の表示部７ａに表示される。
【００７９】
図８は、Ｖ形開先の溶接記号１１ｂを選択した場合に表示される溶接数値表示用画像の説明図である。
【００８０】
図８に示すように、このＶ形開先の溶接数値入力用画像Ｘは、左側に入力数値の特徴を示す画像部Ｙと、入力数値を挿入する入力数値挿入部Ｚからなる。
【００８１】
そして、画像部Ｙは、Ｖ形開先溶接の特徴と溶接数値とを示すもので、水平の直線Ｙ１と、水平の直線Ｙ１の左端から斜め下に伸びる矢印線Ｙ２と、水平の直線Ｙ１の中央部に下側に伸びる逆Ｖ字部Ｙ３と、矢印線Ｙ２と逆Ｖ字部Ｙ３との間に設けられた溶接深さＡを示す溶接深さ部Ｙ４と、逆Ｖ字部Ｙ３の下側に設けられたルート間隔Ｂを示すルート間隔部Ｙ５および開先角度Ｃを示す開先角度部Ｙ６とからなる。
【００８２】
入力数値挿入部Ｚは、溶接深さＡの数値を表示するための溶接深さ入力部Ｚ１と、ルート間隔Ｂの数値を入力するためのルート間隔入力部Ｚ２と、開先角度Ｃの数値を入力するための開先角度入力部Ｚ３とからなる。
【００８３】
この実施形態では、溶接深さ入力部Ｚ１における溶接深さＡの数値は、上記ステップ２０１において入力されたワークＷの材質と板厚から求められた数値が、予め表示されている。
【００８４】
ここで、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される数値は、自動的に入力される場合と作業者が入力する場合とがある。
【００８５】
すなわち、ステップ２０９において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される数値が、自動的に入力されるか作業者が入力するかが判断される。
【００８６】
なお、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値が、自動的に入力されるか作業者が入力するかについては、予めどちらにするかを作業者が所定のキーを押すことにより選択するようにしているが、他の方法で選択するようにしても良い。
【００８７】
上記ステップ２０９において数値が自動的に入力される場合、ステップ２１１において、制御装置５のＣＰＵ５ａにより、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値が自動的に入力され、決定キー７ｃが押されて入力された数値が決定される。
【００８８】
すなわち、例えば、データベース９には、図１０に示すような、板材の種類や板厚や溶接の種類と、溶接深さＡの数値、ルート間隔Ｂの数値、開先角度Ｃの数値等との関係を示すテーブルが記憶されており、制御装置５のＣＰＵ５ａは、その図１０に示すようなテーブルを参照して、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値を求めて表示する。
【００８９】
図１０は、Ｖ形開先溶接における板材の種類や板厚や溶接の種類と、溶接深さＡの数値、ルート間隔Ｂの数値、開先角度Ｃの数値等との関係を示すテーブルである。
【００９０】
上記ステップ２０９において数値が手動で入力される場合、ステップ２１３において、作業者のテンキー７ｄ操作により、溶接数値表示用画像のルート間隔入力部Ｚ２に表示されるルート間隔Ｂの数値およびに開先角度入力部Ｚ３に表示される開先角度Ｃの数値が入力され、決定キー７ｃが押されて入力された数値が決定される。
【００９１】
すなわち、作業者による数値入力が必要な場合等には、予め所定のキーにより作業者入力を設定しておき、作業者による入力を行う。
【００９２】
そして、ステップ２１５において、上記ステップ２１１あるいはステップ２１３において設定された加工条件が登録される。
【００９３】
この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【符号の説明】
【００９４】
１…溶接ロボットシステム
３…溶接ロボット
５…制御装置
７…教示操作盤
９…データベース
１１…溶接記号
Ｘ…溶接数値入力用画像
Ｗ…断面長方形の部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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