(57)【要約】【課題】音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることを可能にする。【解決手段】発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する成否判定部（１２）と、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定部（１３）と、特定された音声レベルに応じて、ロボット（１）の音声入力部（２０）と発話者との間の距離を変更するよう、ロボット（１）の駆動部（３０）を駆動する駆動制御部（１５）と、を備える。【選択図】図１
2018202567.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を制御する動作制御装置であって、
発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定部と、
上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定部と、
特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する駆動制御部と、を備えることを特徴とする動作制御装置。
【請求項２】
上記音声レベル特定部は、上記音声認識に失敗した場合に上記音声の音声レベルを特定することを特徴とする請求項１に記載の動作制御装置。
【請求項３】
上記駆動制御部は、
上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値未満の場合、上記ロボットの上記音声入力部と上記発話者との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載の動作制御装置。
【請求項４】
上記駆動制御部は、
上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値以上の場合、上記ロボットの上記音声入力部と上記発話者との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも長くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御することを特徴とする請求項２に記載の動作制御装置。
【請求項５】
上記発話者の存在方向を特定する方向特定部を備え、
上記駆動制御部は、上記ロボットの上記音声入力部の向きが上記発話者の存在方向を向くように上記ロボットの上記駆動部を駆動することを特徴とする請求項１から４までの何れか１項に記載の動作制御装置。
【請求項６】
上記駆動制御部は、
上記発話者の存在方向が複数特定された場合、上記音声レベルが最も小さい方向の発話者と上記ロボットの上記音声入力部との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御することを特徴とする請求項５に記載の動作制御装置。
【請求項７】
上記駆動制御部は、
上記発話者の存在方向が複数特定され、かついずれかの上記発話者が発した音声の音声認識に失敗した場合、上記音声認識に失敗した方向の発話者と上記ロボットの上記音声入力部との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御することを特徴とする請求項５に記載の動作制御装置。
【請求項８】
ロボットの動作を制御する動作制御装置であって、
上記動作制御装置の制御部は、
発話者が発した音声の音声認識の成否を判定し、
上記音声の音声レベルを特定し、
特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動することを特徴とする動作制御装置。
【請求項９】
請求項１から７までの何れか１項に記載の動作制御装置を備えることを特徴とするロボット。
【請求項１０】
ロボットの動作を制御する動作制御装置の制御方法であって、
発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定ステップと、
上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定ステップと、
特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する駆動制御ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
請求項１に記載の動作制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記判定部、上記音声レベル特定部および上記駆動制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの動作を制御する動作制御装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、音声認識処理において音声認識の精度の向上のために様々な技術が開発されている。特許文献１には、音声認識を行う発話区間の特定方法としてキーワード方式、トリガ方式、およびＰＴＴ（Press To Talk）方式の何れかを選択して装置の利便性を向上させる音声認識装置に係る技術が開示されている。
【０００３】
この音声認識装置では、音声認識動作が開始されると、キーワードが発話されたか、トークボタンが操作されたかを判定する。ここで、キーワードが発話された場合には、キーワード方式の音声認識処理に分岐し、音声区間検出部による発話区間の開始点の推定と、発話区間の終了点の推定を行う。また、トークボタンが操作された場合には、その時点で発話区間の開始点を特定する。そして、その操作が瞬間的なものか否かを判断し、瞬間的なものであれば、トリガ方式の音声認識処理に分岐し、音声区間検出部による発話区間の終了点の推定を行う。また、トークボタンの操作が継続的なものであれば、ＰＴＴ方式の音声認識処理に分岐し、トークボタンの操作解除時点で発話区間の終了点を特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６７０９１号公報（２００１年３月１６日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術では、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させる手法については何も開示されていないという問題点がある。
【０００６】
本発明の一態様は、上記の問題点に鑑みて為されたものであり、その目的は、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることを可能にすることができる動作制御装置などを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作制御装置は、ロボットの動作を制御する動作制御装置であって、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定部と、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定部と、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する駆動制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作制御装置は、ロボットの動作を制御する動作制御装置であって、上記動作制御装置の制御部は、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定し、上記音声の音声レベルを特定し、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動することを特徴としている。
【０００９】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る動作制御装置の制御方法は、ロボットの動作を制御する動作制御装置の制御方法であって、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定ステップと、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定ステップと、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する駆動制御ステップと、を含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様に係る動作制御装置またはその制御方法によれば、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることを可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の一形態に係るロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボットの外観を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、上記ロボットの状態の遷移の一例を示す状態遷移図である。
【図３】上記ロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、本発明の実施形態２に係るロボットの外観を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、上記ロボットの状態の遷移の別の例を示す状態遷移図である。
【図５】（ａ）は、本発明の実施形態３に係るロボットの外観を示す図であり、（ｂ）〜（ｄ）は、上記ロボットの状態の遷移のさらに別の例を示す状態遷移図である。
【図６】本発明の実施形態４に係るロボットの動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）および（ｂ）は、上記ロボットの動作の変形例を示すフローチャートであり、（ｃ）は、上記ロボットの動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態について図１〜図７に基づいて説明すれば、次の通りである。以下、説明の便宜上、ある項目にて説明した構成と同一の機能を有する構成については、他の項目においても同一の符号を付記し、その説明を省略する場合がある。
【００１３】
〔ロボットの構成〕
図１は、本発明の実施の一形態に係るロボット１，１ａ，１ｂ（以下、必要に応じてロボット１と略称する）の構成を示すブロック図である。同図に示すように、ロボット１は、制御部（動作制御装置）１０、音声入力部２０、および駆動部３０，３０ａ（以下、必要に応じて駆動部３０と略称する）を備える。
【００１４】
制御部１０は、ロボット１の各部を統括的に制御する。本実施形態では、特に、入力された音声を認識し、認識結果および音声レベルに応じて、駆動部３０に対して駆動制御を実施する。制御部１０は、音声認識部１１、成否判定部（判定部）１２、音声レベル特定部１３、方向特定部１４、および駆動制御部１５を備える。
【００１５】
音声認識部１１は、音声入力部２０から入力される発話者が発した音声について音声認識を行う。より具体的には、入力された音声がどのような言葉であるか認識処理を実施する。なお、音声認識の方法については、公知の方法を採用できるので、ここでは説明を省略する。
【００１６】
成否判定部１２は、上記音声認識の成否を判定する。音声レベル特定部１３は、上記音声認識に失敗した場合に上記音声の音声レベルを特定する。より具体的には、入力された音声のレベルを予め保管している基準レベルと比較し、入力音声のレベル判定を実施する。
【００１７】
方向特定部１４は、複数の音声入力部２０から入力される音声の音声レベルを用いて発話者の存在方向を特定する。このとき、後述する駆動制御部１５は、ロボット１の音声入力部２０の向きが発話者の存在方向を向くようにロボット１の駆動部３０を駆動する。これにより、音声入力部２０の向きを発話者の存在方向に向けさせることができる。
【００１８】
次に、駆動制御部１５は、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離を変更するよう、ロボット１の駆動部３０を駆動する。より具体的には、判定された音声レベルに応じて、駆動部３０の動作制御を実施する。
【００１９】
より具体的には、駆動制御部１５は、上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値未満の場合、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１の駆動部３０を制御する。これにより、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が長すぎて音声認識に失敗しているケースにおいて、音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００２０】
また、駆動制御部１５は、上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値以上の場合、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が音声レベルの特定前よりも長くなるようにロボット１の駆動部３０を制御する。これにより、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が短すぎて音声認識に失敗しているケースにおいて、音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００２１】
音声入力部２０は、発話者が発した音声の入力を受け付ける入力デバイスであり、例えば、マイクロフォンである。図１では、簡単のため、ロボット１が単一の音声入力部２０を備えた形態を示しているが、ロボット１は、複数の音声入力部２０を備えていても良い。
【００２２】
駆動部３０は、駆動制御部１５からの制御情報により、指定された駆動を実施する。駆動部３０は、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離を変更するよう駆動する形態であれば良く、その形態は問わない。駆動部３０の例としては、ロボット１の脚部を駆動する部分を例示することができる。
【００２３】
（ロボットの作用効果）
ロボット１によれば、音声認識に失敗した場合に、特定された音声レベルに応じて、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離を変更するよう、ロボットの駆動部３０を駆動する。これにより、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００２４】
〔実施形態１〕
図２の（ａ）は、本発明の実施形態１に係るロボット１の外観を示す図である。図２の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット１では、顔部の眉間付近に単一の音声入力部２０を備えており、脚部が駆動部３０となっている。なお、本実施形態では、ロボット１は、人型の形態をとっているが、これに限定されず、動物の形態をとっても良い。以下で説明する実施形態２および３においても同様である。
【００２５】
図２の（ｂ）〜（ｄ）は、ロボット１の状態の遷移の一例を示す状態遷移図である。まず、図２の（ｂ）に示すように、ロボット１の音声入力部２０が設けられている側と発話者の顔の側とが互いに対向している状態にて、発話者が音声発話を行う。この例では、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が長すぎて音声認識に失敗するケースを示す。
【００２６】
成否判定部１２により音声認識に失敗したと判定され、かつ音声レベル特定部１３により特定された音声レベルが基準値未満の場合、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離が音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１の駆動部３０を制御する。これにより、図２の（ｃ）に示すように、ロボット１の音声入力部２０が発話者に近づけられ、ロボット１は、音声認識を実施するのに適切な位置に移動される。次に、図２の（ｄ）に示すように、発話者の音声がロボット１に入力され、再度音声認識が実施される。なお、駆動部３０は、必ずしも図２の（ａ）に示すような２足歩行できるものである必要はなく、車輪などであっても良い。
【００２７】
本実施形態では、ロボット１の音声入力部２０が設けられている側と発話者の顔の側とが互いに対向しているが、逆にロボット１の音声入力部２０が設けられている側と発話者の顔の側とが互いに反対向きになっている場合も考えられる。後者の場合、ロボット１と発話者との距離を近づける前に、ロボット１の音声入力部２０が設けられている側を発話者の顔の側に振り向かせる必要がある。
【００２８】
振り向かせる方法としては、カメラを音声入力部２０が設けられている側に搭載し、音声認識時にカメラで話者が捉えられたら、上述した動作で処理を行い、カメラで話者が捉えられなかったら、ロボット１の音声入力部２０が設けられている側を発話者に対して１８０度回転させるようにすれば良い。
【００２９】
また、別の方法としては、音声入力部２０が単一ではなく、複数の音声入力部２０を正対する位置に配置し、正対位置の音声入力部２０の音声レベルが大きい場合に、ロボット１の音声入力部２０が設けられている側を発話者の顔の側に振り向かせることもできる。
【００３０】
〔ロボットの動作〕
次に、図３は、ロボット１の動作の一例を示すフローチャートである。まず、ステップＳ（以下、ステップは省略する）１０１では、音声入力部２０から音声が入力され、Ｓ１０２に進む。
【００３１】
Ｓ１０２では、音声認識部１１が音声認識を行い、成否判定部１２が、音声認識部１１による音声認識の成否を判定する。この結果、音声認識に成功したと判定された場合は、Ｓ１０３に進む。一方、音声認識に失敗した（エラー）と判定された場合は、Ｓ１０４に進む。
【００３２】
Ｓ１０３では、音声認識部１１が音声認識データを取得し、Ｓ１０１に戻る。Ｓ１０４では、音声レベル特定部１３が、入力音の音声レベルを特定し、入力音の音声レベルが基準値より小さければ、Ｓ１０５に進む。一方、入力音の音声レベルが基準値以上であれば、Ｓ１０６に進む。
【００３３】
Ｓ１０５では、駆動制御部１５が、駆動部３０を駆動し、音声入力部２０（マイク）を発話者に近づけて、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０６では、駆動制御部１５が、駆動部３０を駆動し、音声入力部２０（マイク）を発話者から遠ざけてＳ１０１に戻る。
【００３４】
〔実施形態２〕
図４の（ａ）は、本発明の実施形態２に係るロボット１ａの外観を示す図である。図４の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット１ａでは、顔部に複数の音声入力部２０を備えており、脚部が駆動部３０となっている。
【００３５】
図４の（ｂ）〜（ｄ）は、ロボット１ａの状態の遷移の一例を示す状態遷移図である。まず、図４の（ｂ）に示すように、ロボット１ａの音声入力部２０が設けられている側と発話者の顔の側とが互いに斜めに相対している状態にて、発話者が音声発話を行う。この例では、ロボット１ａの音声入力部２０と発話者との間の距離が長すぎて音声認識に失敗するケースを示す。
【００３６】
成否判定部１２により音声認識に失敗したと判定され、かつ音声レベル特定部１３により特定された音声レベルが基準値未満の場合、方向特定部１４が、複数の音声入力部２０からの音声の音声レベルを用いて発話者の存在方向を特定する。また、駆動制御部１５は、ロボット１ａの顔部に設けられた音声入力部２０の向きが上記発話者の存在方向を向くようにロボット１ａの駆動部３０が駆動される。
【００３７】
次に、ロボット１ａの音声入力部２０と発話者との間の距離が音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１ａの駆動部３０が制御され、ロボット１ａは、発話された方向の軸上を移動する。これにより、図４の（ｃ）に示すように、ロボット１ａの音声入力部２０が発話者に近づけられ、ロボット１ａは、音声認識を実施するのに適切な位置に移動される。次に、図４の（ｄ）に示すように、発話者の音声がロボット１ａに入力され、再度音声認識が実施される。
【００３８】
〔実施形態３〕
図５の（ａ）は、本発明の実施形態３に係るロボット１ｂの外観を示す図である。図５の（ａ）に示すように、本実施形態のロボット１ｂでは、駆動部３０ａがロボット１ｂの腕を駆動する部分となっており、手の先端に音声入力部２０を備えている。
【００３９】
図５の（ｂ）〜（ｄ）は、ロボット１ｂの状態の遷移の一例を示す状態遷移図である。まず、図５の（ｂ）に示すように、ロボット１ｂの音声入力部２０が設けられている側と発話者の顔の側とが対向している状態にて、発話者が音声発話を行う。この例では、ロボット１ｂの音声入力部２０と発話者との間の距離が長すぎて音声認識に失敗するケースを示す。
【００４０】
成否判定部１２により音声認識に失敗したと判定され、かつ音声レベル特定部１３により特定された音声レベルが基準値未満の場合、ロボット１ｂの音声入力部２０と発話者との間の距離が音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１ｂの駆動部３０ａを制御する。具体的には、図５の（ｃ）に示すように、ロボット１ｂの手の先端が発話者の顔の側に近づくように腕部（装置の一部）が駆動され、音声入力部２０が発話者に近づけられる。次に、図５の（ｄ）に示すように、発話者の音声がロボット１ｂに入力され、再度音声認識が実施される。
【００４１】
〔実施形態４〕
以下、複数の発話者がいる場合に、複数の方向からの音声レベルを判定し、最も小さな音声レベルの発話者の方向へ音声入力部２０を近づける形態について説明する。本実施形態では、同時または一定期間に複数の方向から音声が入力されたケースを想定している。
【００４２】
図１に示すように、本実施形態のロボット１の制御部１０は、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する成否判定部１２と、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定部１３と、特定された音声レベルに応じて、ロボット１の音声入力部２０と上記発話者との間の距離を変更するよう、ロボット１の駆動部３０を駆動する駆動制御部１５と、を備える構成である。
【００４３】
上記構成によれば、特定された音声レベルに応じて、ロボット１の音声入力部２０と発話者との間の距離を変更するよう、ロボット１の駆動部３０を駆動する。これにより、例えば、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００４４】
次に、図６は、本発明の実施形態４に係るロボット１の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、音声入力部２０から音声が入力され、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、音声レベル特定部１３が、入力音の音声レベルを特定し、入力音の音声レベルが基準値より小さければ、Ｓ１０５に進む。一方、入力音の音声レベルが基準値以上であれば、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０５では、駆動制御部１５が、駆動部３０を駆動し、音声入力部２０（マイク）を発話者に近づけて、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０６では、駆動制御部１５が、駆動部３０を駆動し、音声入力部２０（マイク）を発話者から遠ざけてＳ１０１に戻る。
【００４５】
（ロボットの動作の変形例その１）
本変形例では、駆動制御部１５は、方向特定部１４により発話者の存在方向が複数特定された場合、音声レベル特定部１３が特定した音声レベルが最も小さい方向の発話者とロボット１の音声入力部２０との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１の駆動部３０を制御する。これにより、発話者の存在方向が複数ある場合に、音声レベルが最も小さい方向の発話者と音声入力部２０との間の距離を短くすることができる。
【００４６】
次に、図７の（ａ）は、ロボット１の動作の変形例（その１）を示すフローチャートである。Ｓ２０１では、音声入力部２０に対して複数方向から音声入力が為されて、Ｓ２０２に進む。このとき、方向特定部１４により発話者の存在方向が複数特定される。Ｓ２０２では、音声レベル特定部１３が、特定した複数の音声レベルを比較してＳ２０３に進む。Ｓ２０３では、駆動制御部１５は、最小の音声レベルの方向に音声入力部２０（マイク）が近づくように駆動部３０を制御して、Ｓ２０１に戻る。
【００４７】
（ロボットの動作の変形例その２）
本変形例では、駆動制御部１５は、方向特定部１４により発話者の存在方向が複数特定され、かついずれかの発話者が発した音声の音声認識に失敗した場合、音声認識に失敗した方向の発話者とロボット１の音声入力部２０との間の距離が音声レベルの特定前よりも短くなるようにロボット１の駆動部３０を制御する。これにより、発話者の存在方向が複数あり、いずれかの発話者が発した音声の音声認識に失敗した場合に、音声認識に失敗した方向の発話者と音声入力部２０との間の距離を短くすることができる。
【００４８】
次に、図７の（ｂ）は、ロボット１の動作の変形例（その２）を示すフローチャートである。Ｓ３０１では、音声入力部２０に対して複数方向から音声入力が為されて、Ｓ３０２に進む。このとき、方向特定部１４により発話者の存在方向が複数特定される。
【００４９】
Ｓ３０２では、音声認識部１１が音声認識を行い、成否判定部１２が、音声認識部１１による音声認識の成否を判定する。この結果、音声認識に成功したと判定された場合は、Ｓ３０５に進む。一方、音声認識に失敗した（エラー）と判定された場合は、Ｓ３０４に進む。
【００５０】
Ｓ３０５では、音声認識部１１が音声認識データを取得し、Ｓ３０１に戻る。Ｓ３０４では、駆動制御部１５は、音声認識に失敗した（エラー）音声の方向へを近づくように駆動部３０を制御して、Ｓ３０１に戻る。
【００５１】
次に、図７の（ｃ）は、上述したロボット１の動作を説明するための説明図である。図７の（ｃ）に示すようにＡ方向およびＢ方向のそれぞれから音声が発声され、これら複数の方向からの音声が入力される一定の期間において、Ａ方向からの音声レベルが大きく、Ｂ方向からの音声レベルが小さいと特定された状況を考える。
【００５２】
このとき、駆動制御部１５は、上記のように相対的にＢ方向からの音声レベルの方が小さい場合、Ｂ方向へ移動するように駆動部３０を駆動させる。
【００５３】
〔その他の変形例〕
方向特定部１４により発話者の存在方向が複数特定され、音声認識部１１が音声認識を行い、成否判定部１２が、音声認識部１１による音声認識の成否を判定し、２以上の方向からの音声認識に失敗した場合、駆動制御部１５は、音声認識に失敗した音声のうち、最も音声レベルが大きい方向の発話者と音声入力部２０との距離を短くするよう駆動部３０を駆動しても良い。これにより、一人でも多くの発話者の音声を認識することができる。
【００５４】
次に、ロボット１は、音声認識に成功または失敗した話者の方向を提示（報知）するようにしても良い。これにより、どの方向の発話者の音声を認識しているのか、または認識できていないのかをユーザに分かり易くすることができる。
【００５５】
例えば、提示（報知）手段として、図２の（ａ）のロボット１の複数個所にＬＥＤ（Light Emitting Diode）が配置されている構成を採用することが考えられる。より具体的には、音声認識に成功した話者の方向に近いＬＥＤを青色で点滅させ、音声認識に失敗した話者の方向に近いＬＥＤを赤色で点滅させるように構成することが考えられる。
【００５６】
また、提示（報知）方法として、ロボット１が腕部を駆動させ、成功した方向または失敗した方向を指差しするように構成しても良い。また、提示（報知）方法として、ロボット１の首を駆動させ、成功した方向または失敗した方向へ頭部を向けるように構成しても良い。
【００５７】
さらに、音声認識に成功または失敗した話者の方向を音声での報知するように構成しても良い。例えば、ロボット１から見て右方向に存在する発話者の音声認識に失敗した旨を音声にて伝達する。また、ロボット１から見て正面方向に存在する発話者の音声認識に成功した旨を音声にて伝達する。
【００５８】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１，１ａ，１ｂの制御部１０の制御ブロック（特に音声認識部１１、成否判定部１２、音声レベル特定部１３および駆動制御部１５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５９】
後者の場合、ロボット１，１ａ，１ｂの制御部１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６０】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る動作制御装置は、ロボット（１）の動作を制御する動作制御装置（制御部１０）であって、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定部（成否判定部１２）と、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定部（１３）と、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部（２０）と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部（３０）を駆動する駆動制御部（１５）と、を備える構成である。
【００６１】
上記構成によれば、特定された音声レベルに応じて、ロボットの音声入力部と発話者との間の距離を変更するよう、ロボットの駆動部を駆動する。これにより、例えば、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００６２】
本発明の態様２に係る動作制御装置は、上記態様１において、上記音声レベル特定部は、上記音声認識に失敗した場合に上記音声の音声レベルを特定することが好ましい。上記構成によれば、音声認識に失敗した場合に音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００６３】
本発明の態様３に係る動作制御装置は、上記態様２において、上記駆動制御部は、上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値未満の場合、上記ロボットの上記音声入力部と上記発話者との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御しても良い。上記構成によれば、ロボットの音声入力部と発話者との間の距離が長すぎて音声認識に失敗しているケースにおいて、音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００６４】
本発明の態様４に係る動作制御装置は、上記態様２において、上記駆動制御部は、上記音声認識に失敗し、かつ上記音声レベルが基準値以上の場合、上記ロボットの上記音声入力部と上記発話者との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも長くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御しても良い。上記構成によれば、ロボットの音声入力部と発話者との間の距離が短すぎて音声認識に失敗しているケースにおいて、音声認識の成功率を向上させることが可能になる。
【００６５】
本発明の態様５に係る動作制御装置は、上記態様１〜４の何れかにおいて、上記発話者の存在方向を特定する方向特定部（１４）を備え、上記駆動制御部は、上記ロボットの上記音声入力部の向きが上記発話者の存在方向を向くように上記ロボットの上記駆動部を駆動しても良い。上記構成によれば、音声入力部の向きを発話者の存在方向に向けさせることができる。
【００６６】
本発明の態様６に係る動作制御装置は、上記態様５において、上記駆動制御部は、上記発話者の存在方向が複数特定された場合、上記音声レベルが最も小さい方向の発話者と上記ロボットの上記音声入力部との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御しても良い。上記構成によれば、発話者の存在方向が複数ある場合に、音声レベルが最も小さい方向の発話者と音声入力部との間の距離を短くすることができる。
【００６７】
本発明の態様７に係る動作制御装置は、上記態様５において、上記駆動制御部は、上記発話者の存在方向が複数特定され、かついずれかの上記発話者が発した音声の音声認識に失敗した場合、上記音声認識に失敗した方向の発話者と上記ロボットの上記音声入力部との間の距離が上記音声レベルの特定前よりも短くなるように上記ロボットの上記駆動部を制御しても良い。上記構成によれば、発話者の存在方向が複数あり、いずれかの発話者が発した音声の音声認識に失敗した場合に、音声認識に失敗した方向の発話者と音声入力部との間の距離を短くすることができる。
【００６８】
本発明の態様８に係る動作制御装置は、ロボットの動作を制御する動作制御装置であって、上記動作制御装置の制御部（制御部１０）は、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定し、上記音声の音声レベルを特定し、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する構成である。上記構成によれば、上記態様１に係る発明と同様の効果が得られる。
【００６９】
本発明の態様９に係るロボットは、上記態様１〜７の何れかの動作制御装置を備えることが好ましい。上記構成によれば、上記態様１に係る発明と同様の効果が得られる。
【００７０】
本発明の態様１０に係る動作制御装置の制御方法は、ロボットの動作を制御する動作制御装置の制御方法であって、発話者が発した音声の音声認識の成否を判定する判定ステップと、上記音声の音声レベルを特定する音声レベル特定ステップと、特定された音声レベルに応じて、上記ロボットの音声入力部と上記発話者との間の距離を変更するよう、上記ロボットの駆動部を駆動する駆動制御ステップと、を含む方法である。上記方法によれば、上記態様１に係る発明と同様の効果が得られる。
【００７１】
本発明の各態様に係る動作制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記動作制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記動作制御装置をコンピュータにて実現させる動作制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００７２】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１，１ａ，１ｂ  ロボット
１０  制御部（動作制御装置）
１１  音声認識部
１２  成否判定部（判定部）
１３  音声レベル特定部
１４  方向特定部
１５  駆動制御部
２０  音声入力部
３０，３０ａ  駆動部
【図１】
2018202567.tif 000003
【図２】
2018202567.tif 000004
【図３】
2018202567.tif 000005
【図４】
2018202567.tif 000006
【図５】
2018202567.tif 000007
【図６】
2018202567.tif 000008
【図７】
2018202567.tif 000009