(57)【要約】【課題】より広範囲の障害物を検出でき、かつ、路面上の障害物を精度良く検出すること。【解決手段】検知装置１００は、車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させる送信回路２０と、第１の送信波に対する第１の反射波と、第２の送信波に対する第２の反射波とを超音波センサ２から受け取る受信回路３０と、受信レベルが所定閾値より大きい第１の反射波または第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出部１２と、を備える。検出部１２は、第２の反射波のうち第２の路面反射波を含まない第２の反射波に基づいて、障害物を検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信部と、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出部と、を備え、
前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出部は、
前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出装置。
【請求項２】
前記第１の送信波の送信および前記第１の反射波の受信が実行される第１の時間と、前記第２の送信波の送信および前記第２の反射波の受信が実行される第２の時間は、同じである、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記第１の送信波の送信および前記第１の反射波の受信が実行される第１の時間は、前記第２の送信波の送信および前記第２の反射波の受信が実行される第２の時間よりも短い、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記送受信部は、
前記第１の反射波に基づいて障害物が検出された場合、前記第１の送信波の送信および前記第１の反射波の受信を継続して行う、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項５】
前記送受信部は、
前記第２の反射波に基づいて、前記一部領域よりも前記車両に近い領域にある障害物が検出された場合、前記第１の送信波の送信および前記第１の反射波の受信を開始し、前記第１の送信波の送信および前記第１の反射波の受信を継続して行う、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項６】
前記送受信部は、
前記車両の車速が閾値以上である場合、前記超音波センサと障害物との間の距離が閾値以上である場合、または、前記車両の車速が閾値以上であり、かつ、前記超音波センサと障害物との間の距離が閾値以上である場合、前記第２の送信波の送信および前記第２の反射波の受信を継続して行う、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項７】
車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信ステップと、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出ステップと、を含み、
前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出ステップでは、
前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出方法。
【請求項８】
車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信処理と、
受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出処理と、をコンピュータに実行させ、
前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、
前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、
前記検出処理では、
前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する、
検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の後方部に取り付けられた超音波センサ（ソナー）を用いて車両の後方に存在する障害物を検出する障害物検出装置が知られている。超音波センサは、車両の後方に向けて超音波（送信波）を送信し、障害物検出装置は、その超音波が障害物に当たって反射した反射波を受信し、その反射波に基づいて障害物を検出する。
【０００３】
このような障害物検出装置において、送信波の到達範囲を長距離化する場合、送波電圧ゲインを大きくしたり、送波パルス数を増加させたりすることが考えられる。しかし、送波電圧ゲインを大きくした場合、送信波が路面に当たって反射し、障害物検出装置が、路面のみからの反射波に基づいて、路面に障害物があると誤検出してしまう。
【０００４】
そこで、例えば、特許文献１には、障害物が存在する路面からの反射波の平均値と、路面のみからの反射波の平均値とを比較することで、路面に存在する障害物を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−２４３４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術では、障害物が存在する路面からの反射波の平均値と、路面のみからの反射波の平均値とが同等である場合、障害物を検出できないおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、より広範囲の障害物を検出でき、かつ、路面上の障害物を精度良く検出できる検出装置、検出方法、および検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る検出装置は、車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信部と、受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出部と、を備え、前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、前記検出部は、前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する。
【０００９】
本発明に係る検出方法は、車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信ステップと、受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出ステップと、を含み、前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、前記検出ステップでは、前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する。
【００１０】
本発明に係る検出プログラムは、車両において用いられる超音波センサから、第１の振幅レベルである第１の送信波と、前記第１の振幅レベルより大きい第２の振幅レベルである第２の送信波とを交互に送信させ、前記超音波センサにより受信された、前記第１の送信波に対する第１の反射波と、前記第２の送信波に対する第２の反射波とを前記超音波センサから受け取る送受信処理と、受信レベルが所定閾値より大きい前記第１の反射波または前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する検出処理と、をコンピュータに実行させ、前記第１の振幅レベルは、前記第１の反射波のうち路面により反射される第１の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値以下となるように設定され、前記第２の振幅レベルは、前記第２の反射波のうち路面の一部領域から反射される第２の路面反射波の受信レベルが前記所定閾値より大きくなるように設定され、前記検出処理では、前記第２の反射波のうち前記第２の路面反射波を含まない前記第２の反射波に基づいて、障害物を検出する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、より広範囲の障害物を検出でき、かつ、路面上の障害物を精度良く検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る検出装置の構成例を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る送信波の到達範囲の一例を示す概念図
【図３】本発明の実施の形態に係る送受信モードの切り替え例を示す概念図
【図４】本発明の実施の形態に係る検出装置の動作例を示すフローチャート
【図５】通常送受信モード時に検出される障害物の位置の一例を示す図
【図６】長距離送受信モード時に検出される障害物の位置の一例を示す図
【図７】通常送受信モードの継続の例を示す概念図
【図８】通常送受信モードの継続の例を示す概念図
【図９】本発明の変形例に係る送受信モードの切り替え例を示す概念図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
まず、本発明の実施の形態に係る検出装置１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の検出装置１００の構成例を示す図である。
【００１５】
図１に示す検出装置１００は、自動車等の車両（図２参照）に搭載され、同じ車両に搭載された超音波センサ２と電気的に接続される。超音波センサ２は、例えば、図２に示すように、車両１の後方部（例えば、リヤダンパ近傍）に取り付けられる。
【００１６】
なお、本実施の形態では、検出装置１００および超音波センサ２を車両（自動車）に搭載する場合を例に挙げて説明するが、検出装置１００および超音波センサ２は、車両（自動車）以外の移動体に搭載されてもよい。
【００１７】
超音波センサ２は、車両１の後方の障害物を検出するために、超音波（以下、送信波という）を車両１の後方に向けて送信し、送信波が障害物に当たって反射した超音波（以下、反射波という）を受信する。障害物は、例えば、壁、縁石等の物体、または、人間、動物等の生物などである。
【００１８】
なお、本実施の形態は、車両１の後方に向けて送信波を送信する場合を例に挙げて説明するが、これに限定されない。超音波センサ２は、例えば、車両１の側方または前方に搭載され、車両１の側方または前方に向けて送信波を送信してもよい。
【００１９】
本実施の形態では、超音波センサ２は、第１の送信波と、第２の送信波とを交互に送信する。また、超音波センサ２は、第１の送信波に対する第１の反射波を受信し、第２の送信波に対する第２の反射波を受信する。第１の送信波と第２の送信波は、到達範囲（詳細は図２を用いて後述）が異なり、第２の送信波は、第１の送信波よりも遠方に送信される。
【００２０】
以下では、超音波センサ２が第１の送信波を送信し、第１の反射波を受信する処理を「通常送受信モード」（第１送受信モードの一例）という。また、超音波センサ２が第２の送信波を送信し、第２の反射波を受信する処理を「長距離送受信モード」（第２送受信モードの一例）という。
【００２１】
そして、本実施の形態では、検出装置１００は、図３に示すように、通常送受信モードと長距離送受信モードとを交互に実行する。すなわち、検出装置１００は、単位時間Ｔ１の間通常送受信モードを実行すると長距離送受信モードに切り替え、単位時間Ｔ２（例えば、単位時間Ｔ１と同じ長さ）の間長距離送受信モードを実行すると通常送受信モードに切り替える、という処理を繰り返し行う。
【００２２】
なお、図３において、通常送受信モードと長距離送受信モードの間に図示された矢印は、切り替え順を示すために便宜上図示したものであり、時間間隔を示すものではない。すなわち、通常送受信モードから長距離送受信モードへの切り替え、および、長距離送受信モードから通常送受信モードへの切り替えは、時間間隔を空けることなく、直ちに行われる。
【００２３】
ここで、第１の送信波、第２の送信波それぞれの到達範囲の一例について説明する。
【００２４】
図２は、第１の送信波と第２の送信波それぞれの到達範囲を示す概念図である。図２において、到達範囲Ｓ１は第１の送信波の到達範囲を示し、到達範囲Ｓ２は第２の送信波の到達範囲を示す。図２に示すように、到達範囲Ｓ２は、到達範囲Ｓ１よりも広く、到達距離が長い。すなわち、第２の送信波の振幅レベル（送信レベル）は、第１の送信波の振幅レベル（送信レベル）よりも大きい。
【００２５】
図２において、領域４１は、到達範囲Ｓ１に対応する路面４０の領域であり、領域４２は、到達範囲Ｓ２に対応する路面４０の領域である。また、図２に示すように、領域４１は領域４３、４４を含み、領域４２は、領域４３、４４、４５を含む。
【００２６】
領域４３（一部領域の一例）は、到達範囲Ｓ２に含まれる。よって、長距離送受信モード時、第２の送信波は領域４３に当たって反射する。第２の反射波には、領域４３に当たって反射した反射波（以下、路面反射波」という）が含まれる。
【００２７】
第２の送信波の振幅レベルは、領域４３からの反射波（第２の路面反射波の一例）の受信レベルが所定閾値（ゼロを含む。以下同じ）より大きくなるように設定されている。また、第１の送信波の振幅レベルは、第１の送信波に対する路面４０からの反射波（第１の路面反射波の一例）の受信レベルが所定閾値以下となるように設定されている。
【００２８】
しかしながら、長距離送受信モード時に領域４３に障害物がある場合、第２の反射波は、その障害物に当たって反射する反射波と路面反射波とが混合した混合波となるため、障害物の検出精度が低くなるおそれがある。そこで、本実施の形態では、検出装置１００は、領域４３における障害物の有無にかかわらず、長距離送受信モード時に受信される領域４３からの第２の反射波（路面反射波のみを含む第２の反射波、または、上記混合波である第２の反射波）に基づく障害物の検出処理を行わない。本実施の形態では、領域４３にある障害物は、長距離送受信モードでは検出されず、通常送受信モードで検出されることになる。
【００２９】
上述した領域４３は、検出装置１００（例えば、検出部１２）にとって既知である。例えば、超音波センサ２と領域４３との間の距離、車両の走行方向における領域４３の長さ等が検出装置１００にとって既知である。
【００３０】
領域４４は、領域４３よりも車両１に近い路面４０の領域である。図２に示すように、領域４４は、到達範囲Ｓ１と到達範囲Ｓ２の両方に対応する領域であるため、領域４４にある障害物は、通常送受信モードおよび長距離送受信モードのいずれでも検出される。
【００３１】
領域４５は、領域４３よりも車両１から遠い路面４０の領域である。図２に示すように、領域４５は、到達範囲Ｓ２のみに対応する領域であるため、領域４５にある障害物は、通常送受信モードでは検出されず、長距離送受信モードで検出される。
【００３２】
以上、第１の送信波、第２の送信波それぞれの到達範囲の一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
【００３３】
図１に示すように、検出装置１００は、制御部１０、送信回路２０、および受信回路３０を備える。検出装置１００は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。なお、送信回路２０および受信回路３０は、送受信部の一例に相当する。
【００３４】
制御部１０は、送受信制御部１１および検出部１２を有する。図示は省略するが、制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。図１に示した送受信制御部１１および検出部１２の機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００３５】
送受信制御部１１は、第１の送信波と第２の送信波を超音波センサ２から交互に送信するように送信回路２０を制御する。また、例えば、送受信制御部１１は、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに対し、制御信号を出力する。送信回路２０へ出力される制御信号には、例えば、送波電圧ゲイン（送信ゲインともいう）の指示および送波パルス数の変更の指示の少なくとも一方が含まれる。また、受信回路３０へ出力される制御信号には、例えば、受波信号ゲイン（受信ゲインともいう）の指示が含まれる。
【００３６】
上述したとおり、本実施の形態では、到達範囲の異なる第１の送信波と第２の送信波が交互に送信される。よって、送受信制御部１１は、第１の送信波の送波電圧ゲイン（以下、第１送信電圧ゲインという）と、第２の送信波の送波電圧ゲイン（以下、第２送波電圧ゲインという）とを送信回路２０に指示する。第２送波電圧ゲインは、第１送波電圧ゲインよりも大きい。
【００３７】
または、送受信制御部１１は、第１送波電圧ゲインおよび第２送波電圧ゲインの指示に代えて、第１の反射波の受波信号ゲイン（以下、第１受波信号ゲインという）と、第２の反射波の受波信号ゲイン（以下、第２受波信号ゲインという）とを受信回路３０に指示してもよい。第２受波信号ゲインは、第１受波信号ゲインよりも大きい。
【００３８】
または、送受信制御部１１は、第１送波電圧ゲインおよび第２送波電圧ゲインを送信回路２０に指示し、かつ、第１受波信号ゲインおよび第２受波信号ゲインを受信回路３０に指示してもよい。
【００３９】
また、送受信制御部１１は、通常送受信モードの継続を指示する制御信号を、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに出力する。この詳細については、図４のフローチャートを用いて後述する。
【００４０】
検出部１２は、受信回路３０から受け取った反射波（受信信号ともいう）に基づいて、障害物を検出する。また、検出部１２は、送信波の速度と、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間とに基づいて、超音波センサ２と障害物との間の距離を算出する。検出部１２は、算出された距離と、既知である領域４３の位置とに基づいて、受信された反射波が、どの領域（例えば、領域４１〜４５のいずれか）またはどの空間（例えば、領域４１〜４５いずれかの上方の空間）から来た反射波であるかを判別できる。
【００４１】
なお、本実施の形態では、検出部１２は、受信レベルが所定閾値より大きい反射波を障害物の検出処理の対象とし、受信レベルが所定閾値（ゼロを含む）以下の反射波については障害物の検出処理の対象としない。
【００４２】
例えば、検出部１２は、第１の反射波を受け取った場合、障害物が領域４１上にあると判定する。また、検出部１２は、超音波センサ２と、領域４１上にある障害物との間の距離を算出する。
【００４３】
また、例えば、検出部１２は、第２の反射波を受け取った場合、障害物が領域４４または領域４５上にあると判定する。この場合、検出部１２は、超音波センサ２と障害物との間の距離を算出し、その距離と、既知である領域４３の位置とを比較することで、障害物が領域４４または領域４５のどちらにあるかを判定する。
【００４４】
検出部１２は、障害物の検出結果（上述した判定の結果）を示す検出結果情報を所定装置へ出力する。所定装置は、例えば、超音波距離測定ＥＣＵ以外のＥＣＵ（例えば、車両の運転支援を行うＥＣＵなど）、または、ディスプレイ装置などであってもよい。
【００４５】
検出結果情報は、例えば、障害物の有無のみを示す情報でもよいし、その情報のほかに、障害物が存在する領域を示す情報および障害物と超音波センサ２との間の距離を示す情報の少なくとも一方を含んでもよい。
【００４６】
送信回路２０は、送受信制御部１１から受け取った制御信号に基づいて、送信波を送信するように超音波センサ２を制御する。
【００４７】
例えば、送信回路２０は、第１送波電圧ゲインおよび第２送波電圧ゲインの指示を含む制御信号を受け取る。そして、送信回路２０は、第１送波電圧ゲインで送信波を送信する処理（通常送受信モードの一部）と、生成された送信波を第２送波電圧ゲインで送信波を送信する処理（長距離送受信モードの一部）とを交互に行うように、超音波センサ２に指示する。この指示を受けた超音波センサ２は、第１の送信波と第２の送信波とを交互に送信する。
【００４８】
また、例えば、送信回路２０は、通常送受信モードの継続の指示を含む制御信号を受け取った場合、第１送波電圧ゲインで送信波を送信する処理を継続して行うように、超音波センサ２に指示する。この指示を受けた超音波センサ２は、第２の送信波の送信を行わず、第１の送信波を送信し続ける。
【００４９】
受信回路３０は、超音波センサ２から、第１の反射波を受け取り、第２の反射波を受け取る。そして、受信回路３０は、それらの反射波を予め設定された受波信号ゲインで増幅し、増幅された反射波に対してフィルタリングを行い、制御部１０へ出力する。
【００５０】
例えば、受信回路３０は、送受信制御部１１から、第１受波信号ゲインおよび第２受波信号ゲインの指示を含む制御信号を受け取った場合、反射波を第１受波信号ゲインで増幅する処理（通常送受信モードの一部）を行い、反射波を第２受波信号ゲインで増幅する処理（長距離送受信モードの一部）を行う。
【００５１】
また、例えば、送信回路２０は、通常送受信モードの継続の指示を含む制御信号を受け取った場合、第１受波信号ゲインで反射波を増幅する処理を継続して行う。
【００５２】
以上、検出装置１００の構成について説明した。
【００５３】
次に、検出装置１００の動作について、図４を用いて説明する。図４は、検出装置１００の動作例を示すフローチャートである。
【００５４】
まず、送信回路２０および受信回路３０は、例えば図３に示したように、通常送受信モードと長距離送受信モードとを交互に実行する（ステップＳ１０１）
【００５５】
検出部１２が、反射波に基づいて障害物を検出しない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、フローは、ステップＳ１０１へ戻る。検出部１２が障害物を検出しない場合とは、例えば、第１の反射波または第２の反射波のいずれも受信されなかった場合、あるいは、第２の反射波が受信されたが、その第２の反射波に路面反射波が含まれる場合である。
【００５６】
一方、検出部１２は、第１の反射波または第２の反射波のいずれかの反射波に基づいて障害物を検出した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、検出結果情報を所定装置へ出力する。そして、フローはステップＳ１０３へ進む。
【００５７】
次に、検出部１２は、障害物が通常送受信モードまたは長距離送受信モードのどちらで検出されたかを判定する（ステップＳ１０３）。換言すれば、検出部１２は、障害物が第１の反射波または第２の反射波のどちらに基づいて検出されたかを判定する。
【００５８】
図５は、通常送受信モード時に検出される障害物の位置の一例を示す図である。図５に示すように、通常送受信モード時に障害物５０が領域４１（図２に示した領域４３、４４のいずれでもよい）にある場合、その障害物５０からの第１の反射波に基づいて、領域４１上の障害物５０が検出される。
【００５９】
図６（ａ）および図６（ｂ）は、長距離送受信モード時に検出される障害物の位置の一例を示す図である。図６（ａ）に示すように、長距離送受信モード時に障害物５０が領域４４にある場合、その障害物５０からの第２の反射波に基づいて、領域４４上の障害物５０が検出される。または、図６（ｂ）に示すように、長距離送受信モード時に障害物５０が領域４５にある場合、その障害物５０からの第２の反射波に基づいて、領域４５上の障害物５０が検出される。なお、上述したとおり、長距離送受信モードでは、路面反射波を含む第２の反射波は処理対象とならないため、長距離送受信モード時に領域４３にある障害物は検出されず、その障害物は、通常送受信モード時に検出されることになる。
【００６０】
障害物が通常送受信モードで検出された場合（ステップＳ１０３：通常）、フローはステップＳ１０４へ進む。この場合、送受信制御部１１は、通常送受信モードの継続を指示する制御信号を、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに出力する。その制御信号を受け取った送信回路２０および受信回路３０は、通常送受信モードを継続する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
ステップＳ１０４における通常送受信モードの継続の一例について、図７を用いて説明する。図７に示すように、タイミングｔ１（通常送受信モード時の所定のタイミング）において障害物が検出された場合、その後、長距離送受信モードへの切り替えは行われず、通常送受信モードが継続して行われる。タイミングｔ１で検出された障害物は、継続される通常送受信モードで検出され続ける。
【００６２】
長距離送受信モードにおける消費電力は、通常送受信モードにおける消費電力より大きい。そのため、上述したように、通常送受信モードで検出された障害物を、継続される通常送受信モードで検出することにより、消費電力を抑制することができる。また、長距離送受信モードでは、領域４３上の障害物を検出できない。そのため、通常送受信モードで検出された領域４３上の障害物を、継続する通常送受信モードで検出することにより、確実に障害物を検出し続けることができる。
【００６３】
一方、障害物が長距離送受信モードで検出された場合（ステップＳ１０３：長距離）、フローはステップＳ１０５へ進む。
【００６４】
そして、検出部１２は、障害物が、領域４４または領域４５のどちらで検出されたかを判定する（ステップＳ１０５）。上述したとおり、検出部１２は、受信された反射波が、どこで反射された反射波であるかを判別できる。よって、検出部１２は、受信された反射波が領域４４上の空間において反射された反射波である場合、障害物は領域４４で検出されたと判定する。一方、検出部１２は、受信された反射波が領域４５上の空間において反射された反射波である場合、障害物は領域４５で検出されたと判定する。
【００６５】
障害物が領域４５で検出された場合（ステップＳ１０５：領域４５）、フローはステップＳ１０１へ戻る。
【００６６】
一方、障害物が領域４４で検出された場合（ステップＳ１０５：領域４４）、フローはステップＳ１０６へ進む。この場合、送受信制御部１１は、通常送受信モードの継続を指示する制御信号を、送信回路２０および受信回路３０のそれぞれに出力する。その制御信号を受け取った送信回路２０および受信回路３０は、長距離送受信モードから通常送受信モードに切り替え後、通常送受信モードを継続する（ステップＳ１０６）。
【００６７】
ステップＳ１０６における通常送受信モードの継続の一例について、図８を用いて説明する。図８に示すように、タイミングｔ２（長距離送受信モード時の所定のタイミング）において障害物が検出された場合、次に通常送受信モードへ切り替わった以降、通常送受信モードが継続して行われる。タイミングｔ２で検出された障害物は、継続される通常送受信モードで検出され続ける。これにより、ステップＳ１０４における通常送受信モードの継続の場合と同様の効果を得ることができる。
【００６８】
なお、ステップＳ１０４またはＳ１０６において通常送受信モードの継続処理は、例えば、障害物が非検出となった時点で終了してもよい。その場合、再度、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６９】
以上、検出装置１００の動作について説明した。
【００７０】
詳述してきたように、本実施の形態の検出装置１００は、到達範囲が異なる第１の送信波と第２の送信波とを交互に超音波センサ２に送信させ、第１の反射波または第２の反射波に基づいて障害物の有無を検出する。これにより、検出装置１００は、より広範囲の障害物を検出でき、かつ、路面上の障害物を精度良く検出できる。
【００７１】
本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。
【００７２】
（変形例１）
上記実施の形態では、通常送受信モード間と長距離送受信モードが同じ長さの単位時間ずつ交互に行われる場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００７３】
例えば、長距離送受信モードの実行時間を、通常送受信モードの実行時間より長くしてもよい。この例について図９を用いて説明する。図９では、図３と同様に、単位時間Ｔ１は単位時間Ｔ２と同じ長さとする。
【００７４】
図９に示すように、通常送受信モードが単位時間Ｔ１実行されるのに対し、長距離送受信モードが単位時間Ｔ２の２倍分実行されてもよい。
【００７５】
本変形例によれば、通常送受信モードよりも長距離送受信モードが長く実行されるため、車両の遠方（例えば、図２に示した領域４５）にある障害物を検出しやすくなる。
【００７６】
（変形例２）
上記実施の形態において、例えば、送受信制御部１１は、車両１の車速が閾値以上である場合、長距離送受信モードの継続を指示する制御信号を送信回路２０および受信回路３０に出力してもよい。なお、送受信制御部１１は、例えば図示しない車速センサから、車両１の車速を示す情報を受け取る（以下、同じ）。
【００７７】
または、例えば、送受信制御部１１は、超音波センサ２と障害物との間の距離が閾値以上である場合、長距離送受信モードの継続を指示する制御信号を送信回路２０および受信回路３０に出力してもよい。
【００７８】
または、例えば、送受信制御部１１は、車両１の車速が閾値以上であり、かつ、超音波センサ２と障害物との間の距離が閾値以上である場合、長距離送受信モードの継続を指示する制御信号を送信回路２０および受信回路３０に出力してもよい。
【００７９】
上記制御信号を受け取った送信回路２０および受信回路３０は、通常送受信モードへの切り替えを行わずに、長距離送受信モードを継続して行う。
【００８０】
なお、長距離送受信モードを継続して行う代わりに、変形例１で説明したように、長距離送受信モードの実行時間を通常送受信モードの実行時間より増やしてもよい（図９参照）。
【００８１】
本変形例によれば、車両１の車速が大きい場合および／または車両の遠方（例えば、図２に示した領域４５）に障害物がある場合、その障害物を検出しやすくなる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、障害物を検出する検出装置、検出方法、および検出プログラムに好適である。
【符号の説明】
【００８３】
１  車両
２  超音波センサ
１０  制御部
１１  送受信制御部
１２  検出部
２０  送信回路
３０  受信回路
１００  検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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