(57)【要約】【課題】ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かに応じた経路を案内する技術を提供する。【解決手段】端末装置２００は、車両の経路案内を実行可能である。入力部２５０は、音声を入力する。判定部２５２は、入力部２５０において入力した音声をもとに、車両がＥＴＣ車載器１００を利用可能であるか否かを判定する。指示部２５４は、判定部２５２において車両がＥＴＣ車載器１００を利用不可能であると判定した場合、車両がＥＴＣ車載器１００のみの支払いに対応した出入口を回避する経路の探索を指示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の経路案内を実行可能な端末装置であって、
音声を入力する入力部と、
前記入力部において入力した音声をもとに、前記車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部においてＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定した場合、ＥＴＣ車載器のみの支払いに対応した出入口を回避する経路の探索を指示する指示部と、
を備えることを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記判定部は、（１）前記入力部において入力した音声に対して音声認識処理を実行し、（２）音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用可能であると判定し、音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用不可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定し、
前記判定部は、前記入力部が音声を未入力である場合にＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記指示部による指示を外部のサーバに送信する送信部と、
前記送信部が指示を送信した前記外部のサーバからの経路情報を受信する受信部とをさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の端末装置。
【請求項４】
前記指示部による指示をもとに経路を探索する探索部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の端末装置。
【請求項５】
車両の経路案内を実行可能な端末装置でのプログラムであって、
音声を入力するステップと、
入力した音声をもとに、前記車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定するステップと、
ＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定した場合、ＥＴＣ車載器のみの支払いに対応した出入口を回避する経路の探索を指示するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内技術に関し、特に車両の経路案内を実行する端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートインターチェンジ（以下、「スマートＩＣ」という）は、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）専用のインターチェンジである。ナビゲーション装置においても、スマートインターチェンジを考慮した経路探索を行うことが望まれる。ナビゲーション装置は、ＥＴＣ車載器に接続されていることを表す信号が受信できるか否かを判断することによって、自車がＥＴＣ車載器を利用できる状態にあるか否かを判断する。ナビゲーション装置は、自車がＥＴＣ車載器を利用できる状態にあると判断した場合、スマートインターチェンジを通過するものを含む道路を対象として現在位置から目的地までの経路探索を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭載されたナビゲーション装置とは別にあるいは加えて、車両に持ち込んだスマートフォン等の端末装置をナビゲーションとして使用するユーザが増加している。このような端末装置は、ＥＴＣ車載器に接続されないので、ＥＴＣ車載器が車両に搭載されているかを確認できない。そのため、車両においてＥＴＣ車載器が利用できないにもかかわらず、端末装置は、スマートＩＣを利用する経路を案内してしまう場合がある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かに応じた経路を案内する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の端末装置は、車両の経路案内を実行可能な端末装置であって、音声を入力する入力部と、入力部において入力した音声をもとに、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定する判定部と、判定部においてＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定した場合、ＥＴＣ車載器のみの支払いに対応した出入口を回避する経路の探索を指示する指示部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かに応じた経路を案内できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例１に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図１の車室内の構造を示す図である。
【図３】図１の車両に搭載されるＥＴＣ車載器と端末装置の構成を示す図である。
【図４】図３のＥＴＣ車載器による動作手順を示すフローチャートである。
【図５】図３の端末装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図６】図３の外部サーバによる動作手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る端末装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、車両の経路案内を実行可能なスマートフォン等の端末装置に関する。なお、端末装置において、車両の経路案内は、ナビゲーションのアプリケーションプログラムとして提供される。ここでは、車両に持ち込んだ端末装置に経路案内をさせながら、運転者が車両を運転する状況を想定する。車両に搭載されたナビゲーション装置は、ＥＴＣ車載器との接続を確認できるので、接続の有無に応じてＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定可能である。しかしながら、端末装置は、ＥＴＣ車載器との接続を確認できない。そのため、車両がＥＴＣ車載器を利用できないにもかかわらず、端末装置は、スマートＩＣを利用する経路を案内してしまう場合がある。一方、ＥＴＣ車載器との接続を確認できない端末装置においても、ＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定することが望まれる。
【００１１】
このような経路案内の発生を抑制するために、本実施例では、ＥＴＣ車載器が起動時にＩＣカードが挿入されているか否かを確認し、ＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを音声で出力することを利用する。端末装置は、内蔵したマイクロフォンによって音声を入力して、音声認識を実行する。端末装置は、音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用可能であると判定し、音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用不可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定する。また、端末装置は、内蔵したマイクロフォンによってＥＴＣ車載器に関する音声を入力しない場合、ＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定する。端末装置は、ＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定した場合、スマートＩＣを回避した経路を案内する。
【００１２】
図１は、車両１０の構成を示す。これは、車両１０の上方からの構造を示しており、本実施例に関する構成要素のみを示す。車両１０は、ＥＴＣ車載器１００、スピーカ１５０、ＥＴＣアンテナ１７２、バッテリ３００、イグニッションスイッチ４００を含む。車両１０は、前方部分にエンジンルーム１４を配置し、エンジンルーム１４の後方に車室内１２を配置する。エンジンルーム１４には、バッテリ３００が固定される。バッテリ３００は、車両１０に搭載される電装品に電力を供給する。バッテリ３００にはイグニッションスイッチ４００が接続される。イグニッションスイッチ４００は、エンジンなどに点火するための装置であるが、ここでは、車両１０に搭載されたＥＴＣ車載器１００の電源をオンにするためのスイッチとして使用される。ＥＴＣ車載器１００の構成は後述するが、ＥＴＣ車載器１００にはスピーカ１５０とＥＴＣアンテナ１７２が接続される。例えば、スピーカ１５０とＥＴＣアンテナ１７２は一体型として構成される。また、ＥＴＣ車載器１００は、スピーカ１５０から音声を出力する。ＥＴＣ車載器１００、スピーカ１５０、ＥＴＣアンテナ１７２、イグニッションスイッチ４００は、車室内１２に配置される。車室内１２には端末装置２００が持ち込まれているが、端末装置２００は、ＥＴＣ車載器１００には接続されず、独立して動作する。端末装置２００は、前述のごとく、例えばスマートフォンである。
【００１３】
図２は、車室内１２の構造を示す。車室の前方に配置されたダッシュボード５０の前方にはウインドシールド５２が配置され、ウインドシールド５２の上方には、一体型として構成されるスピーカ１５０とＥＴＣアンテナ１７２が配置される。ダッシュボード５０の右側部分にステアリングホイール５４が配置されるが、ステアリングホイール５４は、ダッシュボード５０の左側に配置されてもよい。ステアリングホイール５４の近傍には、イグニッションスイッチ４００が配置される。また、イグニッションスイッチ４００の下方にはＥＴＣ車載器１００が配置される。ＥＴＣ車載器１００は、図示しない信号線によってスピーカ１５０とＥＴＣアンテナ１７２を接続する。ダッシュボード５０の中央部分には上下方向に延びるセンターコンソール５６が配置されており、センターコンソール５６の上部には載置台６０が設置される。載置台６０は、端末装置２００を支持する。なお、ウインドシールドにスピーカ内蔵アンテナが設置できるＥＴＣ車載器１００の配置場所は、図示されていないコンソールボックスに設置することもできる。
【００１４】
図３は、車両１０に搭載されるＥＴＣ車載器１００と端末装置２００の構成を示す。ＥＴＣ車載器１００は、処理部１１０、電源部１２０、メモリ１３０、通信部１７０、ＩＣカードリーダ１８０を含む。ＥＴＣ車載器１００には、スピーカ１５０、ＥＴＣアンテナ１７２が接続される。端末装置２００は、処理部２１０、通信部２２０、タッチパネルディスプレイ２３０、マイクロフォン２４０、メモリ２７０、測位部２８０を含む。処理部２１０は、入力部２５０、判定部２５２、指示部２５４を含み、通信部２２０は、送信部２６０、受信部２６２を含む。なお、図面を明瞭にするために、図３においてはスピーカ１５０とＥＴＣアンテナ１７２とを別に配置する。
【００１５】
バッテリ３００、イグニッションスイッチ４００は、図１と同様であり、電源部１２０を介してＥＴＣ車載器１００に電源を供給する。ＩＣカードリーダ１８０は、ＩＣカード１９０の挿入状態を検出し、ＩＣカード１９０の挿入を検出した場合、ＩＣカード１９０に記憶されたデータを読み出し、処理部１１０に出力する。メモリ１３０は、音声案内データを予め記憶する。例えば、ＩＣカード１９０がＩＣカードリーダ１８０に挿入されており、ＥＴＣ車載器１００が利用可能である場合に出力すべき「ＥＴＣが利用可能です」の音声案内データが記憶される。また、ＩＣカード１９０がＩＣカードリーダ１８０に挿入されておらず、ＥＴＣ車載器１００が利用不可能である場合に出力すべき「カードが挿入されておりません」の音声案内データも記憶される。
【００１６】
処理部１１０は、電源部１２０を介して電源オンを検出した場合、ＩＣカードリーダ１８０から取得したＩＣカード１９０の有無に応じて、いずれか一方の音声案内データをメモリ１３０から読み出す。処理部１１０は、音声案内データを音声信号に変換し、音声信号である音声案内をスピーカ１５０から出力させる。処理部１１０においてＥＴＣ車載器１００が利用可能である場合、通信部１７０がＥＴＣアンテナ１７２を介してＥＴＣ路上機６００と通信をすることによって、処理部１１０はＥＴＣ路上機６００との間で料金の収受処理を実行する。このような処理によりスマートＩＣの利用が可能になる。一方、ＥＴＣ車載器１００を利用可能でない場合、スマートＩＣの利用が不可能である。なお、料金の収受処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
【００１７】
端末装置２００は、ナビゲーションのアプリケーションプログラムを実行することによって、車両１０の経路案内を実行可能である。ここでは、端末装置２００においてナビゲーションのアプリケーションプログラムが実行されていることを前提とする。マイクロフォン２４０は、ＥＴＣ車載器１００のスピーカ１５０から出力される音声案内を入力する。入力部２５０は、マイクロフォン２４０から音声案内を入力する。メモリ２７０は、メモリ１３０と同様の音声案内データを参照データとして記憶する。なお、メモリ２７０は、複数種類のＥＴＣ車載器１００における音声案内データを参照データとして記憶してもよい。
【００１８】
判定部２５２は、入力部２５０において入力した音声案内に対して音声認識処理を実行する。音声認識処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。判定部２５２は、音声認識処理を実行した音声案内（以下、「音声案内データ」という）と、メモリ２７０に記憶した参照データと比較する。ＥＴＣ車載器１００の利用可能を示す参照データに音声案内データが一致する場合、判定部２５２は、ＥＴＣ車載器１００を利用可能であると判定する。一方、ＥＴＣ車載器１００の利用不可能を示す参照データに音声案内データが一致する場合、判定部２５２は、ＥＴＣ車載器１００を利用不可能であると判定する。また、いずれの参照データにも音声案内データが一致しない場合、判定部２５２は、ＥＴＣ車載器１００を利用不可能であると判定する。さらに、判定部２５２は、入力部２５０が音声案内を未入力である場合にもＥＴＣ車載器１００を利用不可能であると判定する。このように、判定部２５２は、入力部２５０において入力した音声案内をもとに、車両１０が、ＥＴＣ車載器１００を利用可能であるか否かを判定する。
【００１９】
指示部２５４は、判定部２５２における判定結果を受けつける。また、指示部２５４は、運転車がタッチパネルディスプレイ２３０を使用して入力した目的地情報を受けつける。さらに、指示部２５４は、測位部２８０がＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号をもとに測位した位置情報も受けつける。指示部２５４は、位置情報、目的地情報、判定結果とを組み合わせた探索指示を生成する。ここで、探索指示は、位置情報から目的地情報までの経路を探索させるための指示である。なお、判定結果がＥＴＣ車載器１００を利用不可能である場合、探索指示は、ＥＴＣ車載器１００のみの支払いに対応した出入口、つまりスマートＩＣを回避する経路の探索を指示することに相当する。送信部２６０は、指示部２５４において生成した探索指示をネットワーク７００経由で外部サーバ５００に送信する。
【００２０】
外部サーバ５００は、ネットワーク７００を介して端末装置２００と通信可能であり、端末装置２００からの探索指示を受信する。また、外部サーバ５００は、地図情報を記憶しており、探索指示に含まれた位置情報から目的地情報までの経路を地図情報から探索することによって経路情報を生成する。前述のごとく、探索指示に含まれた判定結果がＥＴＣ車載器１００を利用不可能である場合、外部サーバ５００は、スマートＩＣを回避する経路を探索して経路情報を生成する。つまり、外部サーバ５００は、最も近い有料道路の入口がスマートＩＣでも、スマートＩＣを利用せず別の通常ＩＣを利用する経路を計算・設定する。一方、探索指示に含まれた判定結果がＥＴＣ車載器１００を利用可能である場合、外部サーバ５００は、スマートＩＣが含まれるか否かに関係なく経路を探索して経路情報を生成する。つまり、外部サーバ５００は、最も近い有料道路の入口がスマートＩＣである場合、当該スマートＩＣを利用する経路を計算・設定する。外部サーバ５００は、ネットワーク７００を介して端末装置２００に経路情報を送信する。
【００２１】
端末装置２００の受信部２６２は、ネットワーク７００経由で外部サーバ５００からの経路情報を受信する。処理部２１０は、経路情報をもとに、タッチパネルディスプレイ２３０を使用して経路案内を開始する。
【００２２】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２３】
以上の構成によるＥＴＣ車載器１００の動作を説明する。図４は、ＥＴＣ車載器１００による動作手順を示すフローチャートである。電源部１２０には電源がオンされる（Ｓ１０）。ＩＣカード１９０が挿入されていれば（Ｓ１２のＹ）、処理部１１０はスピーカ１５０からＥＴＣ車載器１００が利用可能の音声案内を出力する（Ｓ１４）。ＩＣカード１９０が挿入されていなければ（Ｓ１２のＮ）、処理部１１０はスピーカ１５０からＥＴＣ車載器１００が利用不可能の音声案内を出力する（Ｓ１６）。処理部１１０は、電源部１２０における電源を検出する（Ｓ１８）。電源がオフされていなければ（Ｓ２０のＮ）、ステップ１８に戻る。電源がオフされていれば（Ｓ２０のＹ）、処理部１１０は、電源オフの音声案内を出力する（Ｓ２２）。
【００２４】
以上の構成による端末装置２００の動作を説明する。図５は、端末装置２００による動作手順を示すフローチャートである。処理部２１０は、ナビゲーションのアプリケーションプログラムを起動する（Ｓ５０）。入力部２５０が音声案内を入力した場合（Ｓ５２のＹ）、判定部２５２は音声認識処理を実行する（Ｓ５４）。音声認識結果がＥＴＣ車載器１００を利用可能であれば（Ｓ５６のＹ）、指示部２５４は、探索指示を送信部２６０から送信させる（Ｓ５８）。一方、入力部２５０が音声案内を入力しない場合（Ｓ５２のＮ）、あるいは音声認識結果がＥＴＣ車載器１００を利用可能でなければ（Ｓ５６のＮ）、指示部２５４は、スマートＩＣを回避した探索指示を送信部２６０から送信させる（Ｓ６０）。処理部２１０は、受信部２６２を介して経路情報を受信する（Ｓ６２）。処理部２１０は、経路案内を開始する（Ｓ６４）。
【００２５】
以上の構成による外部サーバ５００の動作を説明する。図６は、外部サーバ５００による動作手順を示すフローチャートである。外部サーバ５００は、探索指示を受信する（Ｓ１００）。外部サーバ５００は、スマートＩＣを回避しなくてもよい場合（Ｓ１０２のＮ）、経路情報を生成する（Ｓ１０４）。外部サーバ５００は、スマートＩＣを回避すべき場合（Ｓ１０２のＹ）、スマートＩＣを回避した経路情報を生成する（Ｓ１０６）。外部サーバ５００は、端末装置２００に経路情報を送信する（Ｓ１０８）。
【００２６】
本発明の実施例によれば、入力した音声案内をもとにＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定してから経路の探索を指示するので、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かに応じた経路を案内できる。また、音声認識結果と参照データとを比較するので、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを認識できる。また、音声案内を未入力であるかに応じてＥＴＣ車載器を利用不可能と判定するので、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを認識できる。また、車両がＥＴＣ車載器を利用不可能である場合に、スマートＩＣを回避した経路を探索させるので、経路情報にスマートＩＣが含まれることを抑制できる。また、音声案内をもとにＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定するので、判定精度を向上できる。また、外部のサーバに経路情報を生成させるので、地図情報の記憶を不要にできる。
【００２７】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両の経路案内を実行可能な端末装置に関する。実施例１における端末装置は、外部サーバに経路情報を生成させている。一方、実施例２における端末装置は、地図情報を記憶しており、経路情報を自ら生成する。実施例２に係るＥＴＣ車載器１００は図３と同様のタイプである。ここでは差異を中心に説明する。
【００２８】
図７は、端末装置２００の構成を示す。端末装置２００は、図３の構成に加えて、探索部２５６、記憶部２９０を含む。記憶部２９０は、図３の外部サーバ５００と同様に地図情報を記憶する。指示部２５４は、実施例１と同様に探索指示を生成し、探索指示を探索部２５６に出力する。探索部２５６は、指示部２５４から受けつけた探索指示をもとに地図情報から経路を探索して、経路情報を生成する。探索部２５６における処理は、図３の外部サーバ５００における処理と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００２９】
本実施例によれば、端末装置内において経路を探索するので、外部のサーバとの通信を不要にできる。また、端末装置内に地図情報を記憶するので、端末装置内で処理を完結できる。
【００３０】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の端末装置は、車両の経路案内を実行可能な端末装置であって、音声を入力する入力部と、入力部において入力した音声をもとに、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定する判定部と、判定部においてＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定した場合、ＥＴＣ車載器のみの支払いに対応した出入口を回避する経路の探索を指示する指示部と、を備える。
【００３１】
この態様によると、入力した音声をもとにＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定してから経路の探索を指示するので、ＥＴＣ車載器に接続されていない場合でも、車両がＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かに応じた経路を案内できる。
【００３２】
判定部は、（１）入力部において入力した音声に対して音声認識処理を実行し、（２）音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用可能であると判定し、音声認識結果がＥＴＣ車載器の利用不可能を示す場合にＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定し、判定部は、入力部が音声を未入力である場合にＥＴＣ車載器を利用不可能であると判定してもよい。この場合、音声認識結果に応じて、あるいは音声を未入力であるかに応じて、ＥＴＣ車載器を利用可能であるか否かを判定するので、判定精度を向上できる。
【００３３】
指示部による指示を外部のサーバに送信する送信部と、送信部が指示を送信した外部のサーバからの経路情報を受信する受信部とをさらに備えてもよい。この場合、外部のサーバに経路情報を生成させるので、地図情報の記憶を不要にできる。
【００３４】
指示部による指示をもとに経路を探索する探索部をさらに備えてもよい。この場合、端末装置内において経路を探索するので、外部のサーバとの通信を不要にできる。
【００３５】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００３６】
１０  車両、  １２  車室内、  １４  エンジンルーム、  ５０  ダッシュボード、  ５２  ウインドシールド、  ５４  ステアリングホイール、  ５６  センターコンソール、  ６０  載置台、  １００  ＥＴＣ車載器、  １１０  処理部、  １２０  電源部、  １３０  メモリ、  １５０  スピーカ、  １７０  通信部、  １７２  ＥＴＣアンテナ、  １８０  ＩＣカードリーダ、  １９０  ＩＣカード、  ２００  端末装置、  ２１０  処理部、  ２２０  通信部、  ２３０  タッチパネルディスプレイ、  ２４０  マイクロフォン、  ２５０  入力部、  ２５２  判定部、  ２５４  指示部、  ２６０  送信部、  ２６２  受信部、  ２７０  メモリ、  ２８０  測位部、  ３００  バッテリ、  ４００  イグニッションスイッチ、  ５００  外部サーバ、  ６００  ＥＴＣ路上機、  ７００  ネットワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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