(57)【要約】      （修正有）【課題】作業機械に生じる走行振動の抑制効果を向上させることができる走行振動抑制装置を提供する。【解決手段】ホイールローダの走行振動を抑制するための走行振動抑制装置３１は、メインポンプ４１と、タンク４２と、リフトアームシリンダ２２と、メインポンプ４１とリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとを連通させる第１電磁開閉弁５１と、リフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃとタンク４２とを連通させる第２電磁開閉弁５２と、ボトム室２２Ｂとロッド室２２Ｃとを連通させる第３電磁開閉弁５３と、リフトアームシリンダ２２の圧力を検出する圧力センサ５５と、リフトアーム角度を検出するためのリフトアーム角度センサ５６と、メインポンプ４１及び第１〜第３電磁開閉弁５１〜５３を制御するためのコントローラ５０と、コントローラ５０を起動又は停止させるためのライドコントロールスイッチ５７と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体及び当該車体に連結された作業機を備える作業機械の走行振動を抑制するための走行振動抑制装置において、
可変容量型の油圧ポンプと、
作動油を貯留するタンクと、
前記油圧ポンプから供給される圧油によって、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータのボトム室とを連通させる流路を開閉する第１電磁開閉弁と、
前記油圧アクチュエータのロッド室と前記タンクとを連通させる流路を開閉する第２電磁開閉弁と、
前記ボトム室と前記ロッド室とを連通させる流路を開閉する第３電磁開閉弁と、
前記油圧アクチュエータ内の圧力を検出する圧力センサと、
前記作業機の前記車体に対する姿勢を示す姿勢パラメータを検出する姿勢パラメータセンサと、
前記油圧ポンプ、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁を制御するためのコントローラと、
前記コントローラを起動させるＯＮ信号又は前記コントローラを停止させるＯＦＦ信号を入力するためのスイッチと、を備え、
前記コントローラは、
前記ＯＮ信号の入力を受け付けた時、前記圧力センサから取得した初期圧力値に基づいて圧力目標値を設定すると共に、前記姿勢パラメータセンサから取得した初期姿勢パラメータ値に基づいて姿勢パラメータ目標値を設定する目標値設定部と、
前記初期圧力値とは別に前記圧力センサから取得した圧力センサ値の前記圧力目標値に対する乖離量、及び前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値の前記姿勢パラメータ目標値に対する乖離量に基づいて、前記油圧アクチュエータに圧油が流入する流路又は前記油圧アクチュエータから圧油が流出する流路を決定する流路決定部と、
前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを開閉させる弁指令信号、及び前記油圧ポンプを作動させるためのポンプ指令信号を出力する指令信号出力部と、を含み、
前記初期圧力値とは別に前記圧力センサから取得した圧力センサ値が前記圧力目標値に近づくと共に、前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値が前記姿勢パラメータ目標値に近づくように、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁はそれぞれ、前記指令信号出力部からの前記弁指令信号に基づいて、前記流路決定部において決定された流路を構成し、かつ前記油圧ポンプは、前記指令信号出力部からの前記ポンプ指令信号に基づいて、前記決定された流路に応じた押し除け容積となるように作動する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記流路決定部は、
前記ボトム室の圧油を前記ロッド室に流入させる第１流路、
前記油圧ポンプから吐出する圧油を前記ボトム室に流入させ、かつ前記ロッド室から排出される圧油を前記タンクに流出させる第２流路、
又は前記ボトム室及び前記ロッド室に対して圧油を流出入させないための第３流路、のいずれかの流路を形成するかを決定し、
前記指令信号出力部は、
前記流路決定部において前記第１流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させ、かつ前記第３電磁開閉弁を開弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記流路決定部において前記第２流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁のそれぞれを開弁させ、かつ前記第３電磁開閉弁を閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を前記ボトム室に流入させる圧油量に応じた押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記流路決定部において前記第３流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項３】
請求項２に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記流路決定部は、
前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値と前記姿勢パラメータ目標値との差分の積分値に、前記初期圧力値とは別に前記圧力センサから取得した圧力センサ値と前記圧力目標値との差分を加えた第１指令変数を演算する指令変数演算部を含み、
前記第１指令変数が０よりも大きい場合には前記第１流路を、前記第１指令変数が０よりも小さい場合には前記第２流路を、前記第１指令変数が０の場合には前記第３流路を、それぞれ形成することを決定する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記作業機械の車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記作業機械が道路を走行中であるか否かを判定するための第１車速閾値、及び前記作業機械が停止中であるか否かを判定するための第２車速閾値を記憶する車速閾値記憶部と、
前記作業機の先端部が地面に接触しているか否かを判定するための第１姿勢閾値、及び前記作業機の先端部が当該先端部に積んだ荷を下ろす荷下ろし姿勢であるか否かを判定するための第２姿勢閾値を記憶する姿勢閾値記憶部と、
前記車速センサから取得した車速センサ値と前記第１車速閾値及び前記第２車速閾値との比較結果、及び前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値と前記第１姿勢閾値及び前記第２姿勢閾値との比較結果に基づいて、
前記第２車速閾値よりも大きく前記第１車速閾値未満の車速で走行、かつ前記作業機の先端部が地面に接触する作業状態であるか、
又は前記作業機械が停止中であり、かつ前記作業機の先端部が前記荷下ろし姿勢となる荷下ろし状態であるか、を判定する状態判定部と、
前記状態判定部が前記作業状態又は前記荷下ろし状態のいずれかにあると判定した場合に、前記ＯＮ信号の入力を無効化すると判定する無効化判定部と、をさらに含み、
前記無効化判定部が無効化すると判定した場合には、前記指令信号出力部は、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記無効化判定部が無効化すると判定した後に前記状態判定部が前記作業状態又は前記荷下ろし状態ではないと再判定した場合には、前記目標値設定部は、前記再判定後に前記圧力センサから取得した圧力センサ値に基づいて圧力目標値を再設定すると共に、前記再判定後に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値に基づいて姿勢パラメータ目標値を再設定する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項５】
車体及び当該車体に連結された作業機を備える作業機械の走行振動を抑制するための走行振動抑制装置において、
可変容量型の油圧ポンプと、
作動油を貯留するタンクと、
前記油圧ポンプから供給される圧油によって、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータのボトム室とを連通させる流路を開閉する第１電磁開閉弁と、
前記油圧アクチュエータのロッド室と前記タンクとを連通させる流路を開閉する第２電磁開閉弁と、
前記ボトム室と前記ロッド室とを連通させる流路を開閉する第３電磁開閉弁と、
前記作業機械の加速度を検出する加速度センサと、
前記作業機の前記車体に対する姿勢を示す姿勢パラメータを検出する姿勢パラメータセンサと、
前記油圧ポンプ、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁を制御するためのコントローラと、
前記コントローラを起動させるＯＮ信号又は前記コントローラを停止させるＯＦＦ信号を入力するためのスイッチと、を備え、
前記コントローラは、
前記ＯＮ信号の入力を受け付けた時、前記加速度センサから取得した初期加速度値に基づいて加速度目標値を設定すると共に、前記姿勢パラメータセンサから取得した初期姿勢パラメータ値に基づいて姿勢パラメータ目標値を設定する目標値設定部と、
前記初期加速度値とは別に前記加速度センサから取得した加速度センサ値の前記加速度目標値に対する乖離量、及び前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値の前記姿勢パラメータ目標値に対する乖離量に基づいて、前記油圧アクチュエータに圧油が流入する流路又は前記油圧アクチュエータから圧油が流出する流路を決定する流路決定部と、
前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを開閉させる弁指令信号、及び前記油圧ポンプを作動させるためのポンプ指令信号を出力する指令信号出力部と、を含み、
前記初期加速度値とは別に前記加速度センサから取得した加速度センサ値が前記加速度目標値に近づくと共に、前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値が前記姿勢パラメータ目標値に近づくように、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁はそれぞれ、前記指令信号出力部からの前記弁指令信号に基づいて、前記流路決定部において決定された流路を構成し、かつ前記油圧ポンプは、前記指令信号出力部からの前記ポンプ指令信号に基づいて、前記決定された流路に応じた押し除け容積となるように作動する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項６】
請求項５に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記流路決定部は、
前記ボトム室の圧油を前記ロッド室に流入させる第１流路、
前記油圧ポンプから吐出する圧油を前記ボトム室に流入させ、かつ前記ロッド室から排出される圧油を前記タンクに流出させる第２流路、
又は前記ボトム室及び前記ロッド室に対して圧油を流出入させないための第３流路、のいずれかの流路を形成するかを決定し、
前記指令信号出力部は、
前記流路決定部において前記第１流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させ、かつ前記第３電磁開閉弁を開弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記流路決定部において前記第２流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁及び前記第２電磁開閉弁のそれぞれを開弁させ、かつ前記第３電磁開閉弁を閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を前記ボトム室に流入させる圧油量に応じた押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記流路決定部において前記第３流路に決定された場合、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項７】
請求項６に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記流路決定部は、
前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値と前記姿勢パラメータ目標値との差分の積分値に、前記初期加速度値とは別に前記加速度センサから取得した加速度センサ値と前記加速度目標値との差分を加えた第２指令変数を演算する指令変数演算部を含み、
前記第２指令変数が０よりも大きい場合には前記第１流路を、前記第２指令変数が０よりも小さい場合には前記第２流路を、前記第２指令変数が０の場合には前記第３流路を、それぞれ形成することを決定する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【請求項８】
請求項５に記載の作業機械の走行振動抑制装置において、
前記作業機械の車速を検出する車速センサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記作業機械が道路を走行中であるか否かを判定するための第１車速閾値、及び前記作業機械が停止中であるか否かを判定するための第２車速閾値を記憶する車速閾値記憶部と、
前記作業機の先端部が地面に接触しているか否かを判定するための第１姿勢閾値、及び前記作業機の先端部が当該先端部に積んだ荷を下ろす荷下ろし姿勢であるか否かを判定するための第２姿勢閾値を記憶する姿勢閾値記憶部と、
前記車速センサから取得した車速センサ値と前記第１車速閾値及び前記第２車速閾値との比較結果、及び前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値と前記第１姿勢閾値及び前記第２姿勢閾値との比較結果に基づいて、
前記第２車速閾値よりも大きく前記第１車速閾値未満の車速で走行、かつ前記作業機の先端部が地面に接触する作業状態であるか、
又は前記作業機械が停止中であり、かつ前記作業機の先端部が前記荷下ろし姿勢となる荷下ろし状態であるか、を判定する状態判定部と、
前記状態判定部が前記作業状態又は前記荷下ろし状態のいずれかにあると判定した場合に、前記ＯＮ信号の入力を無効化すると判定する無効化判定部と、をさらに含み、
前記無効化判定部が無効化すると判定した場合には、前記指令信号出力部は、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを閉弁させる前記弁指令信号を出力すると共に、前記油圧ポンプの押し除け容積を停止時の押し除け容積とする前記ポンプ指令信号を出力し、
前記無効化判定部が無効化すると判定した後に前記状態判定部が前記作業状態又は前記荷下ろし状態ではないと再判定した場合には、前記目標値設定部は、前記再判定後に前記加速度センサから取得した加速度センサ値に基づいて加速度目標値を再設定すると共に、前記再判定後に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値に基づいて姿勢パラメータ目標値を再設定する
ことを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の走行振動抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ホイールローダ等の作業機械は、起伏の激しい悪路を走行することが多いため、走行中において車体に振動が発生しやすい。そこで、油圧アクチュエータにアキュムレータを接続することにより、走行中の振動を抑制する技術がある。
【０００３】
例えば特許文献１には、「コントローラは、所定の条件が満たされると、アキュムレータの蓄圧制御を行うものと判断し、所定の条件が満たされないと、ブームシリンダのボトム室の圧力変動を吸収するものと判断する。アキュムレータの蓄圧制御を行うものと判断されると、コントローラは、バケットシリンダのボトム室およびブームシリンダのボトム室の検出圧力に基づいてアキュムレータの制御圧力を設定して、アキュムレータ圧力が制御圧力と略等しくなるようにライドコントロールバルブを動作させる。ブームシリンダのボトム室の圧力変動を吸収するものと判断されると、コントローラは、ライドコントロールバルブがアキュムレータとブームシリンダのボトム室とを連通するように信号を送信する（要約抜粋）」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８６９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の走行振動抑制装置では、リフトアームシリンダのボトム室の圧力変動をアキュムレータに吸収させて、発生している振動を減衰させることで走行振動を受動的に抑制しているにすぎない。また、振動抑制の効果は、アキュムレータの容積に制約されてしまう。
【０００６】
そこで本発明は、作業機械の走行振動抑制の効果をさらに向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、車体及び当該車体に連結された作業機を備える作業機械の走行振動を抑制するための走行振動抑制装置において、可変容量型の油圧ポンプと、作動油を貯留するタンクと、前記油圧ポンプから供給される圧油によって、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータのボトム室とを連通させる流路を開閉する第１電磁開閉弁と、前記油圧アクチュエータのロッド室と前記タンクとを連通させる流路を開閉する第２電磁開閉弁と、前記ボトム室と前記ロッド室とを連通させる流路を開閉する第３電磁開閉弁と、前記油圧アクチュエータ内の圧力を検出する圧力センサと、前記作業機の前記車体に対する姿勢を示す姿勢パラメータを検出する姿勢パラメータセンサと、前記油圧ポンプ、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁を制御するためのコントローラと、前記コントローラを起動させるＯＮ信号又は前記コントローラを停止させるＯＦＦ信号を入力するためのスイッチと、を備え、前記コントローラは、前記ＯＮ信号の入力を受け付けた時、前記圧力センサから取得した初期圧力値に基づいて圧力目標値を設定すると共に、前記姿勢パラメータセンサから取得した初期姿勢パラメータ値に基づいて姿勢パラメータ目標値を設定する目標値設定部と、前記初期圧力値とは別に前記圧力センサから取得した圧力センサ値の前記圧力目標値に対する乖離量、及び前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値の前記姿勢パラメータ目標値に対する乖離量に基づいて、前記油圧アクチュエータに圧油が流入する流路又は前記油圧アクチュエータから圧油が流出する流路を決定する流路決定部と、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁のそれぞれを開閉させる弁指令信号、及び前記油圧ポンプを作動させるためのポンプ指令信号を出力する指令信号出力部と、を含み、前記初期圧力値とは別に前記圧力センサから取得した圧力センサ値が前記圧力目標値に近づくと共に、前記初期姿勢パラメータ値とは別に前記姿勢パラメータセンサから取得した姿勢パラメータセンサ値が前記姿勢パラメータ目標値に近づくように、前記第１電磁開閉弁、前記第２電磁開閉弁、及び前記第３電磁開閉弁はそれぞれ、前記指令信号出力部からの前記弁指令信号に基づいて、前記流路決定部において決定された流路を構成し、かつ前記油圧ポンプは、前記指令信号出力部からの前記ポンプ指令信号に基づいて、前記決定された流路に応じた押し除け容積となるように作動することを特徴とする作業機械の走行振動抑制装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、作業機械の走行振動抑制の効果をさらに向上させることができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の各実施形態に係る走行振動抑制装置が適用されるホイールローダの一構成例を示す外観図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る走行振動抑制装置の油圧回路図である。
【図３】リフトアームシリンダにおいてロッドが縮む方向に圧力がかかっている場合の走行振動抑制装置の動作を説明する図である。
【図４】リフトアームシリンダにおいてロッドが伸びる方向に圧力がかかっている場合の走行振動抑制装置の動作を説明する図である。
【図５】第１実施形態に係る走行振動抑制装置のハードウェア構成図である。
【図６】第１実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図７】第１実施形態に係るコントローラから出力される各指令信号の内容を示す図である。
【図８】第１実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る走行振動抑制装置の油圧回路図である。
【図１０】第２実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図１１】第２実施形態に係るコントローラで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る走行振動抑制装置の油圧回路図である。
【図１３】第３実施形態に係る走行振動抑制装置が適用されたホイールローダの状態遷移図である。
【図１４】第３実施形態に係るコントローラが有する機能を示す機能ブロック図である。
【図１５】第３実施形態に係るコントローラで実行される「ｍｏｄｅ１」処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第３実施形態に係るコントローラで実行される「ｍｏｄｅ２」処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の第１〜第３実施形態に係る走行振動抑制装置は、作業機械の一態様としてのホイールローダに適用される。まず、ホイールローダの概略構成について、図１を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の各実施形態に係る走行振動抑制装置が適用されるホイールローダ１の一構成例を示す外観図である。
【００１２】
ホイールローダ１は、前部車体１Ｆ及び後部車体１Ｂを有する車体と、前部車体１Ｆ（車体）に連結された作業機２と、を備えている。ホイールローダ１は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の車両であり、前部車体１Ｆ及び後部車体１Ｂは、センタジョイント１０によって左右方向に回動自在に互いに連結されている。
【００１３】
前部車体１Ｆは、左右一対の前輪１１Ｆと、荷役作業等を行うための作業機２と、を備えている。後部車体１Ｂは、左右一対の後輪１１Ｂと、オペレータが搭乗する運転室１２と、エンジンや冷却器等を内部に収容する機械室１３と、車体が傾倒しないようにバランスを保つためのカウンタウェイト１４と、を備えている。なお、図１では、左右一対の前輪１１Ｆ及び左右一対の後輪１１Ｂのうち、左側の前輪１１Ｆ及び左側の後輪１１Ｂを図示している。
【００１４】
作業機２は、上下方向に回動可能なリフトアーム２１と、伸縮することによりリフトアーム２１を駆動させる一対のリフトアームシリンダ２２と、リフトアーム２１の先端部に取り付けられたバケット２３と、伸縮することによりバケット２３を上下方向に回動させるバケットシリンダ２４と、リフトアーム２１に回動可能に連結され、バケット２３とバケットシリンダ２４とのリンク機構を構成するベルクランク２５と、一対のリフトアームシリンダ２２やバケットシリンダ２４へ圧油を導く複数の配管（不図示）と、を有している。
【００１５】
リフトアーム２１は、一対のリフトアームシリンダ２２のそれぞれのロッド２２Ａが伸びることにより上方向に回動し、それぞれのロッド２２Ａが縮むことにより下方向に回動する。なお、図１では、一対のリフトアームシリンダ２２のうち左側のリフトアームシリンダ２２を破線で示している。
【００１６】
バケット２３は、バケットシリンダ２４のロッド２４Ａが伸びることにより上方向に回動し、ロッド２４Ａが縮むことにより下方向に回動する。バケット２３は、例えば、農畜産業や林業等の作業時に用いられるフォーク等のアタッチメントに変更することが可能である。これにより、ホイールローダ１は、作業内容に適したアタッチメントを用いて、様々な荷役作業を行うことができる。
【００１７】
リフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４はそれぞれ、メインポンプ４１（例えば図２参照）から供給される圧油によって、作業機２を駆動する油圧アクチュエータの一態様である。
【００１８】
ホイールローダ１は、路面の凹凸が大きい悪路を走行することが多いため、走行時に車体が振動し、車体を介して作業機２も振動し、これらの油圧アクチュエータに圧力変動が生じてしまう。これにより、さらに作業機２に振動が発生して、ホイールローダ１に係る振動が増幅してしまうおそれがある。
【００１９】
このような状況下では、例えばバケット２３に荷を積んだ状態でホイールローダ１が走行する場合（荷を運搬する運搬状態）には、荷こぼれ等の問題につながる。また、運転室１２に搭乗しているオペレータは乗り心地が悪く、振動に伴って操作レバー等を誤操作してしまう可能性もある。そこで、走行振動抑制装置によって油圧アクチュエータ内の圧力が制御されている。以下では、リフトアームシリンダ２２に係る走行振動抑制装置について、実施形態ごとに説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
次に、本発明の第１実施形態に係る走行振動抑制装置３１について、図２〜８を参照して説明する。
【００２１】
（走行振動抑制装置３１の構成及び動作）
まず、走行振動抑制装置３１の構成について、図２を参照して説明する。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る走行振動抑制装置３１の油圧回路図である。
【００２３】
走行振動抑制装置３１は、可変容量型の油圧ポンプであるメインポンプ４１と、作動油を貯留するタンク４２と、メインポンプ４１から供給される圧油が流出入するボトム室２２Ｂ及びロッド室２２Ｃを含み、当該圧油によってリフトアーム２１を駆動する一対のリフトアームシリンダ２２と、リフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４に係る圧油の流れ（流量及び方向）を制御するための方向制御弁４３と、メインポンプ４１と一対のリフトアームシリンダ２２のそれぞれのボトム室２２Ｂとを連通させる流路を開閉する第１電磁開閉弁５１と、一対のリフトアームシリンダ２２のそれぞれのロッド室２２Ｃとタンク４２とを連通させる流路を開閉する第２電磁開閉弁５２と、一対のリフトアームシリンダ２２のそれぞれのボトム室２２Ｂとロッド室２２Ｃとを連通させる流路を開閉する第３電磁開閉弁５３と、第３電磁開閉弁５３とタンク４２との間に設けられたチェック弁５４と、を有している。
【００２４】
また、走行振動抑制装置３１は、リフトアームシリンダ２２内の圧力を検出する圧力センサ５５と、前部車体１Ｆ（車体）に対するリフトアーム２１の角度を検出するリフトアーム角度センサ５６と、圧力センサ５５からの信号及びリフトアーム角度センサ５６からの信号に基づき、メインポンプ４１、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３を制御するためのコントローラ５０と、コントローラ５０を起動させるＯＮ信号又はコントローラ５０を停止させるＯＦＦ信号を入力するためのスイッチとしてのライドコントロールスイッチ５７と、を有している。
【００２５】
メインポンプ４１は、エンジン（不図示）により駆動される斜板式のポンプであり、リフトアーム２１及びバケット２３を操作する場合には方向制御弁４３を介して一対のリフトアームシリンダ２２及びバケットシリンダ２４にそれぞれ圧油を供給する。また、走行振動を抑制したい場合には、メインポンプ４１は、第１電磁開閉弁５１を介して一対のリフトアームシリンダ２２のそれぞれのボトム室２２Ｂに圧油を供給する。このとき、コントローラ５０からのポンプ指令信号に基づいて、メインポンプ４１の傾転角α（押し除け容積）が変化し、メインポンプ４１の吐出量が調整される。
【００２６】
一対のリフトアームシリンダ２２はそれぞれ、片ロッド形複動シリンダである。ボトム室２２Ｂは、シリンダチューブのボトム側に形成される圧力室であり、ロッド室２２Ｃは、ピストンのロッド２２Ａ側に形成される圧力室である。圧油がボトム室２２Ｂに供給されるとボトム室２２Ｂ側の圧力が上がり（ロッド室２２Ｃ側の圧力が下がり）、ロッド２２Ａが伸びる方向に駆動する。反対に、圧油がロッド室２２Ｃに供給されるとロッド室２２Ｃ側の圧力が上がり（ボトム室２２Ｂ側の圧力が下がり）、ロッド２２Ａが縮む方向に駆動する。
【００２７】
方向制御弁４３は、オペレータによって操作される操作レバー（不図示）の操作量に応じて、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａ、及びバケットシリンダ２４のロッド２４Ａが伸びる方向又は縮む方向に動作するように、メインポンプ４１から吐出した圧油の流れを制御する。
【００２８】
第１電磁開閉弁５１は、メインポンプ４１と一対のリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとの間に設けられており、コントローラ５０にライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号が入力されている状態において、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａの振動を抑制するように、コントローラ５０からの第１弁指令信号に基づいて開閉し、メインポンプ４１からボトム室２２Ｂへ流入する圧油の流れを制御する。
【００２９】
第２電磁開閉弁５２は、一対のリフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃとタンク４２との間に設けられており、コントローラ５０にライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号が入力されている状態において、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａの振動を抑制するように、コントローラ５０からの第２弁指令信号に基づいて開閉し、ロッド室２２Ｃからタンク４２へ流出する圧油の流れを制御する。
【００３０】
第３電磁開閉弁５３は、一対のリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとロッド室２２Ｃとの間に設けられており、コントローラ５０にライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号が入力されている状態において、リフトアームシリンダ２２のロッド２２Ａの振動を抑制するように、コントローラ５０からの第３弁指令信号に基づいて開閉し、ボトム室２２Ｂから排出されてロッド室２２Ｃへ流入する圧油の流れを制御する。
【００３１】
チェック弁５４は、一対のリフトアームシリンダ２２のロッド室２２Ｃとタンク４２との間に設けられており、第３電磁開閉弁５３が開弁した状態において、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから排出された圧油の一部をタンク４２に流出させる役割を果たしている。これは、ボトム室２２Ｂの断面積がロッド室２２Ｃの断面積よりも大きいため、ボトム室２２Ｂから排出された圧油の全てをロッド室２２Ｃに流入させることができないからである。
【００３２】
圧力センサ５５は、一方（図２に示す左側）のリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂにかかる圧力を検出する。本実施形態では、圧力センサ５５は、図２に示す左側のリフトアームシリンダ２２に取り付けられているが、必ずしも左側のリフトアームシリンダ２２である必要はなく、右側のリフトアームシリンダ２２に取り付けられていてもよい。
【００３３】
なお、一対のリフトアームシリンダ２２ではそれぞれ、圧力が同じであるため、圧力センサ５５は一対のリフトアームシリンダ２２のうちのいずれか一方に取り付ければよい。また、圧力センサ５５で検出する圧力は、必ずしもボトム室２２Ｂにかかる圧力である必要はなく、ロッド室２２Ｃにかかる圧力を検出してもよい。
【００３４】
リフトアーム角度センサ５６は、前部車体１Ｆ（車体）の基準位置に対するリフトアーム２１の角度を検出する。これにより、前部車体１Ｆの基準位置に対するリフトアーム２１の先端の高さ（上下方向の位置）を検出することができる。すなわち、リフトアーム角度センサ５６は、作業機２の車体に対する姿勢を示す姿勢パラメータを検出する姿勢パラメータセンサの一態様である。なお、本実施形態では、姿勢パラメータセンサとしてリフトアーム角度センサ５６を用いたが、他の検出手段に係るセンサを用いてもよい。
【００３５】
次に、走行振動抑制装置３１の動作について、図３及び図４を参照して説明する。
【００３６】
図３は、リフトアームシリンダ２２においてロッド２２Ａが縮む方向に圧力がかかっている場合の走行振動抑制装置３１の動作を説明する図である。図４は、リフトアームシリンダ２２においてロッド２２Ａが伸びる方向に圧力がかかっている場合の走行振動抑制装置３１の動作を説明する図である。なお、図３及び図４において、圧油が流れる主なラインを太線で示している。
【００３７】
車体の走行時において走行振動を抑制したい場合、オペレータがライドコントロールスイッチ５７をＯＮに操作し、これによりコントローラ５０が起動する。このとき、コントローラ５０は、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号の入力を受け付けた時、圧力センサ５５から取得した初期圧力値Ｐ０に基づいて圧力目標値Ｐｔｒｇを設定すると共に（Ｐｔｒｇ＝Ｐ０）、リフトアーム角度センサ５６から取得した初期リフトアーム角度（初期姿勢パラメータ値）Ａ０に基づいてリフトアーム角度目標値（姿勢パラメータ目標値）Ａｔｒｇを設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）。
【００３８】
コントローラ５０は、圧力目標値Ｐｔｒｇと初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５から取得した圧力センサ値Ｐｉとの大小関係を比較すると共に、リフトアーム角度目標値Ａｔｒｇと初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉ（姿勢パラメータセンサ値）との大小関係を比較し、その比較結果に基づいて、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれに対して弁指令信号を出力し、かつメインポンプ４１に対してポンプ指令信号を出力する。なお、コントローラ５０の具体的な機能構成及び処理内容については、後述する。
【００３９】
そして、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれが、コントローラ５０から出力される弁指令信号に基づいて駆動すると共に、メインポンプ４１が、コントローラ５０から出力されるポンプ指令信号に基づいて駆動して、リフトアームシリンダ２２に係る圧油の流れが制御される。
【００４０】
具体的には、図３において白抜き矢印で示すように、走行振動により一対のリフトアームシリンダ２２それぞれのロッド２２Ａが縮む方向に動作してしまった場合、ボトム室２２Ｂの圧力が上がり、リフトアームシリンダ２２内において圧力変動が起きる。
【００４１】
このとき、初期圧力値Ｐ０よりも後に圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉは圧力目標値Ｐｔｒｇよりも大きくなり（Ｐｉ＞Ｐｔｒｇ）、初期リフトアーム角度Ａ０よりも後であって、当該初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉは、リフトアーム角度目標値Ａｔｒｇよりも小さくなる（Ａｉ＜Ａｔｒｇ）。
【００４２】
なお、ここで、「リフトアーム角度」とは、一対のリフトアームシリンダ２２それぞれのロッド２２Ａが最も縮んだ状態のリフトアーム２１を基準としたときの角度とする。したがって、ロッド２２Ａが伸びて、リフトアーム２１が当該基準状態よりも上方に位置すればするほど、リフトアーム角度は大きくなっていく。
【００４３】
この場合、コントローラ５０から出力された第１弁指令信号に基づき第１電磁開閉弁５１は閉方向に、第２弁指令信号に基づき第２電磁開閉弁５２は閉方向に、第３弁指令信号に基づき第３電磁開閉弁５３は開方向に、それぞれ駆動する。また、メインポンプ４１は、コントローラ５０から出力されたポンプ指令信号に基づき、傾転角αが０になるように駆動する。
【００４４】
これにより、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとロッド室２２Ｃとが連通し、ロッド２２Ａの先端部（上部）に取り付けられたバケット２３の荷重、及びバケット２３内の積荷の荷重によって、ボトム室２２Ｂ内の圧油が第３電磁開閉弁５３を介してロッド室２２Ｃ内に流入する。よって、ボトム室２２Ｂの圧力が下がるため、リフトアームシリンダ２２内の圧力変動が抑制され、リフトアーム２１の姿勢も初期姿勢に戻る。
【００４５】
ここで、リフトアームシリンダ２２内の圧油を、ボトム室２２Ｂから排出させて第３電磁開閉弁５３を介してロッド室２２Ｃに流入させる流路を第１流路Ｐ１とする。この第１流路Ｐ１は、ボトム室２２Ｂと第３電磁開閉弁５３とを接続する流路Ｐ１１と、第３電磁開閉弁５３とロッド室２２Ｃとを接続する流路Ｐ１２と、によって構成される流路である。
【００４６】
なお、本実施形態では、図３に示すように、前述したチェック弁５４を設けることによって、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂから排出された圧油のうちの余剰流量分をタンク４２に逃がしている。
【００４７】
他方、図４において白抜き矢印で示すように、走行振動により一対のリフトアームシリンダ２２それぞれのロッド２２Ａが伸びる方向に動作してしまった場合、ロッド室２２Ｃの圧力が上がり、リフトアームシリンダ２２内において圧力変動が起きる。
【００４８】
このとき、初期圧力値Ｐ０よりも後に圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉは圧力目標値Ｐｔｒｇよりも小さくなり（Ｐｉ＜Ｐｔｒｇ）、初期リフトアーム角度Ａ０よりも後であって、当該初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉは、リフトアーム角度目標値Ａｔｒｇよりも大きくなる（Ａｉ＞Ａｔｒｇ）。
【００４９】
この場合、コントローラ５０から出力された第１弁指令信号に基づき第１電磁開閉弁５１は開方向に、第２弁指令信号に基づき第２電磁開閉弁５２は開方向に、第３弁指令信号に基づき第３電磁開閉弁５３は閉方向に、それぞれ駆動する。また、メインポンプ４１は、コントローラ５０から出力されたポンプ指令信号に基づき、傾転角αが０を除く所定の角度になるように駆動する。
【００５０】
これにより、メインポンプ４１から吐出した圧油が第１電磁開閉弁５１を介してリフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂに流入し、ロッド室２２Ｃから排出された圧油が第２電磁開閉弁５２を介してタンク４２に流出する。よって、ロッド室２２Ｃの圧力は下がるため、リフトアームシリンダ２２内の圧力変動が抑制され、リフトアーム２１の姿勢も初期姿勢に戻る。
【００５１】
ここで、メインポンプ４１から吐出する圧油を、第１電磁開閉弁５１を介してボトム室２２Ｂに流入させ、かつロッド室２２Ｃから排出されて第２電磁開閉弁５２を介してタンク４２に流出させる流路を第２流路Ｐ２とする。この第２流路Ｐ２は、メインポンプ４１と第１電磁開閉弁５１とを接続する流路Ｐ２１と、第１電磁開閉弁５１とボトム室２２Ｂとを接続する流路Ｐ２２と、ロッド室２２Ｃと第２電磁開閉弁５２とを接続する流路Ｐ２３と、第２電磁開閉弁５２とタンク４２とを接続する流路Ｐ２４と、から構成される流路である。
【００５２】
このように、ホイールローダ１の走行に伴って走行振動が発生した場合において、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂ内に圧力変動を起こす力を打ち消すような方向に力が働くように積極的に、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂとロッド室２２Ｃとの間における圧油の量を調整することによって、すなわちボトム室２２Ｂにかかる圧力とロッド室２２Ｃにかかる圧力とを調整することによって、走行振動を能動的に抑制することができる。
【００５３】
なお、初期圧力値Ｐ０よりも後であって、当該初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉが圧力目標値Ｐｔｒｇと同じであり（Ｐｉ＝Ｐｔｒｇ）、かつ初期リフトアーム角度Ａ０よりも後であって、当該初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉもリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇと同じである場合（Ａｉ＝Ａｔｒｇ）や、オペレータがライドコントロールスイッチ５７をＯＮからＯＦＦに操作した場合には、走行振動抑制装置３１による走行振動の抑制を特に必要としない。
【００５４】
この場合、コントローラ５０は、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれを閉弁させる弁指令信号、及びメインポンプ４１の傾転角αを０にさせるポンプ指令信号をそれぞれ出力する。これにより、第１流路Ｐ１及び第２流路Ｐ２に圧油が流れなくなる。すなわち、走行振動抑制装置３１では、ボトム室２２Ｂ及びロッド室２２Ｃに対して圧油を流出入させないための第３流路が形成され、走行振動抑制装置３１はＯＦＦ状態となっている。なお、図２では、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３が全て閉弁しており、この状態が第３流路に相当する。
【００５５】
次に、走行振動抑制装置３１のハードウェアの構成について、図５を参照して説明する。
【００５６】
図５は、本実施形態に係る走行振動抑制装置３１のハードウェア構成図である。
【００５７】
図５に示すように、コントローラ５０は、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＨＤＤ６４、入力Ｉ／Ｆ６５、出力Ｉ／Ｆ６６、及びバス６７を含む。そして、ＣＰＵ６１、ＲＡＭ６２、ＲＯＭ６３、ＨＤＤ６４、入力Ｉ／Ｆ６５、及び出力Ｉ／Ｆ６６がバス６７を介して互いに接続されて構成される。さらに、ライドコントロールスイッチ５７、リフトアーム角度センサ５６、及び圧力センサ５５が、入力Ｉ／Ｆ６５に接続され、メインポンプ４１、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３が、出力Ｉ／Ｆ６６に接続されている。
【００５８】
このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ６３やＨＤＤ６４若しくは図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納された走行振動抑制プログラム（ソフトウェア）をＣＰＵ６１が読み出してＲＡＭ６２上に展開し、展開された走行振動抑制プログラムを実行することにより、走行振動抑制プログラムとハードウェアとが協働して、走行振動抑制装置３１の機能を実現する。
【００５９】
なお、本実施形態では、走行振動抑制装置３１の構成をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより説明したが、これに限らず、ホイールローダ１側で実行される走行振動抑制プログラムの機能を実現する集積回路を用いて構成してもよい。
【００６０】
（コントローラ５０の機能構成）
次に、コントローラ５０の機能構成について、図６及び図７を参照して説明する。
【００６１】
図６は、本実施形態に係るコントローラ５０が有する機能を示す機能ブロック図である。図７は、本実施形態に係るコントローラ５０から出力される各指令信号の内容を示す図である。
【００６２】
コントローラ５０は、センサ値取得部５０１と、目標値設定部５０２と、目標値記憶部５０３と、指令変数演算部５０４を含む流路決定部５０５と、指令信号出力部５０６と、指令信号情報記憶部５０７と、を含む。
【００６３】
センサ値取得部５０１は、圧力センサ５５からの信号に基づいて圧力センサ値Ｐｉを取得すると共に、リフトアーム角度センサ５６からの信号に基づいてリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する。
【００６４】
目標値設定部５０２は、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号の入力を受け付けた時、圧力センサ５５から取得した初期圧力値Ｐ０に基づいて圧力目標値Ｐｔｒｇを設定すると共に（Ｐｔｒｇ＝Ｐ０）、リフトアーム角度センサ５６から取得した初期リフトアーム角度Ａ０に基づいてリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇを設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）。目標値記憶部５０３は、目標値設定部５０２において設定された圧力目標値Ｐｔｒｇ及びリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇを記憶する。
【００６５】
流路決定部５０５は、指令変数演算部５０４において演算された第１指令変数Ｖｃ１に基づいて、一対のリフトアームシリンダ２２に圧油が流入する流路又は一対のリフトアームシリンダ２２から圧油が流出する流路である、第１流路Ｐ１（図３参照）、第２流路Ｐ２（図４参照）、又は第３流路（図２参照）のいずれかの流路を形成するかを決定する。
【００６６】
ここで、「第１指令変数Ｖｃ１」とは、初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５から取得した圧力センサ値Ｐｉの圧力目標値Ｐｔｒｇに対する乖離量、及び初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉのリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに対する乖離量を示す値である。
【００６７】
具体的には、流路決定部５０５は、第１指令変数Ｖｃ１が０よりも大きい場合（正の値の場合）には（Ｖｃ１＞０）、形成する流路を第１流路Ｐ１に決定し、第１指令変数Ｖｃ１が０よりも小さい場合（負の値の場合）には（Ｖｃ１＜０）、形成する流路を第２流路Ｐ２に決定し、第１指令変数Ｖｃ１が０の場合には（Ｖｃ１＝０）、形成する流路を第３流路に、すなわち走行振動抑制装置３１をＯＦＦ状態にすることを決定する。
【００６８】
指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７からの情報に基づいて、流路決定部５０５において決定された流路を構成するために、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３のそれぞれを開閉させる弁指令信号、及び決定された流路に応じた押し除け容積となるようにメインポンプ４１を作動させるためのポンプ指令信号を出力する。
【００６９】
図７に示すように、指令信号情報記憶部５０７では、第１流路Ｐ１、第２流路Ｐ２、及び第３流路のそれぞれの流路の種類と、各流路を形成する際における第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３に対する弁指令信号、及びメインポンプ４１に対するポンプ指令信号とが対応付けて規定され、記憶されている。なお、第３流路を形成するための弁指令信号及びポンプ指令信号は、ライドコントロールスイッチ５７がＯＦＦの状態、及び後述する第３実施形態において無効化する場合の信号と同じであり、第３流路を形成するための弁指令信号及びポンプ指令信号を総称して「ＯＦＦ指令信号」という場合がある。
【００７０】
具体的には、流路決定部５０５において第１流路Ｐ１に決定された場合、指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７からの情報に基づいて、第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２のそれぞれを閉弁させ、かつ第３電磁開閉弁５３を開弁させる弁指令信号を出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αを０にする（α＝０）ポンプ指令信号を出力する。
【００７１】
また、流路決定部５０５において第２流路Ｐ２に決定された場合、指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７からの情報に基づいて、第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２のそれぞれを開弁させ、かつ第３電磁開閉弁５３を閉弁させる弁指令信号を出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αを第１指令変数Ｖｃ１の比例値にする（α∝Ｖｃ１）、すなわちメインポンプ４１の押し除け容積をボトム室２２Ｂに流入させる圧油量に応じた押し除け容積とするポンプ指令信号を出力する。
【００７２】
そして、流路決定部５０５において第３流路（走行振動抑制装置３１のＯＦＦ状態）に決定された場合、指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７からの情報に基づいて、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれを閉弁させる弁指令信号を出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αを０にする（α＝０）ポンプ指令信号を出力する（ＯＦＦ指令信号の出力）。
【００７３】
本実施形態では、メインポンプ４１は斜板式の可変容量型油圧ポンプを用いているため、メインポンプ４１の押し除け容積は斜板の傾転角αに対応しているが、メインポンプ４１は必ずしも斜板式である必要はなく、例えば斜軸式の可変容量型油圧ポンプを用いてもよい。また、「傾転角αが０」とは、メインポンプ４１の停止時の押し除け容積に相当する。
【００７４】
このように、第１指令変数Ｖｃ１の０に対する大小関係にしたがって、指令信号出力部５０６からの弁指令信号に基づいて、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３がそれぞれ、流路決定部５０５において決定された流路を構成し、かつ指令信号出力部５０６からのポンプ指令信号に基づいて、メインポンプ４１が、流路決定部５０５において決定された流路に応じた押し除け容積となるように作動することにより、初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５から取得した圧力センサ値Ｐｉが圧力目標値Ｐｔｒｇに近づくと共に、初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉがリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに近づくように制御される。
【００７５】
（コントローラ５０における処理）
次に、コントローラ５０内で実行される具体的な処理について、図８を参照して説明する。
【００７６】
図８は、本実施形態に係るコントローラ５０で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００７７】
まず、コントローラ５０は、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号の入力を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１において、ライドコントロールスイッチ５７からＯＮ信号の入力がない場合（ステップＳ７０１／ＮＯ）、すなわちライドコントロールスイッチ５７がＯＦＦの場合には、走行振動抑制装置３１は作動する必要がないため、ライドコントロールスイッチ５７がＯＮに操作されるまで、すなわちライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号の入力を受け付けるまでステップＳ７０１を繰り返す。
【００７８】
ステップＳ７０１において、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号の入力を受け付けた場合（ステップ７０１／ＹＥＳ）には、コントローラ５０は、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号に基づいて初期設定（ｉ←０）をし（ステップＳ７０２）、センサ値取得部５０１は、圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉ、及びリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ７０３）。
【００７９】
目標値設定部５０２は、ステップＳ７０３において取得された圧力センサ値Ｐｉ（ｉ＝０）を圧力目標値Ｐｔｒｇに設定すると共に（Ｐｔｒｇ＝Ｐ０）、リフトアーム角度センサ値Ａｉ（ｉ＝０）をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）（ステップＳ７０４）。
【００８０】
次に、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号が入力されたままであれば（ステップＳ７０５／ＹＥＳ）、ｉをインクリメントして（ステップＳ７０６）、再度、センサ値取得部５０１は、圧力センサ値Ｐｉ及びリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ７０７）。
【００８１】
指令変数演算部５０４は、ステップ７０４において設定した圧力目標値Ｐｔｒｇ及びリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇ、ならびにステップＳ７０７において取得した圧力センサ値Ｐｉ及びリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいて、次の式（１）を用いて第１指令変数Ｖｃ１を演算する（ステップＳ７０８）。
[数１]
Ｖｃ１＝ｍ１∫（Ａｉ−Ａｔｒｇ）ｄｉ＋ｎ１（Ｐｉ−Ｐｔｒｇ）・・・（１）
【００８２】
この式（１）は、いわゆるＰＩ制御を示している。式（１）に示すように、第１指令変数Ｖｃ１は、初期リフトアーム角度Ａ０（リフトアーム角度目標値Ａｔｒｇ）よりも後であって、当該初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉとリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇとの差分の積分値に、初期圧力値Ｐ０（圧力目標値Ｐｔｒｇ）よりも後であって、当該初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５から取得した圧力センサ値Ｐｉと圧力目標値Ｐｔｒｇとの差分を加えたものである。
【００８３】
このように、式（１）では、リフトアーム２１の角度に係る項において、リフトアーム角度センサ値Ａｉからリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇを引いた差分（Ａｉ−Ａｔｒｇ）を時間で積分して、時間による影響を低減している。これにより、リフトアーム２１の平均的な角度の値がリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇから大きく乖離しているような場合であっても、リフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに近づけやすくなる。したがって、車体の走行時における走行振動に伴ってリフトアーム２１が徐々に落下してしまう現象を抑制することができ、バケット２３を所定の位置に維持することが可能となる。なお、式（１）におけるｍ１及びｎ１は、それぞれ定数である。
【００８４】
次に、流路決定部５０５は、ステップＳ７０８において演算された第１指令変数Ｖｃ１が０よりも大きいかどうか、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が正の値かどうかを判定する（ステップＳ７０９）。
【００８５】
ステップＳ７０９において第１指令変数Ｖｃ１が０よりも大きい場合（Ｖｃ１＞０）、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が正の値の場合（ステップＳ７０９／ＹＥＳ）には、流路決定部５０５は、流路を第１流路Ｐ１に決定する。
【００８６】
そして、指令信号出力部５０６は、第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２を閉弁に、かつ第３電磁開閉弁５３を開弁にするように、第１電磁開閉弁５１に対して第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して第３弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αが０（α＝０）となるように、メインポンプ４１に対してポンプ指令信号を出力する（ステップＳ７１０）。
【００８７】
ステップＳ７０９において第１指令変数Ｖｃ１が０以下である場合（Ｖｃ１≦０）、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が正の値ではない場合（ステップＳ７０９／ＮＯ）には、流路決定部５０５は、第１指令変数Ｖｃ１が０よりも小さいかどうか、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が負の値かどうかを判定する（ステップＳ７１１）。
【００８８】
ステップＳ７１１において第１指令変数Ｖｃ１が０よりも小さい場合（Ｖｃ１＜０）、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が負の値の場合（ステップＳ７１１／ＹＥＳ）には、流路決定部５０５は、形成する流路を第２流路Ｐ２に決定する。
【００８９】
そして、指令信号出力部５０６は、第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２を開弁に、かつ第３電磁開閉弁５３を閉弁にするように、第１電磁開閉弁５１に対して第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して第３弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αが次の式（２）で演算される値となるように、メインポンプ４１に対してポンプ指令信号を出力する（ステップＳ７１２）。
[数２]
α＝ｋ１×｜Ｖｃ１｜・・・（２）
【００９０】
式（２）におけるｋ１は定数である。このように、指令信号出力部５０６が、傾転角αが第１指令変数Ｖｃ１に比例するように、メインポンプ４１に対して指令信号を出力することにより、初期圧力値Ｐ０よりも後であって、当該初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉと圧力目標値Ｐｔｒｇとの差が大きいほどメインポンプ４１から多量の圧油を吐出させることができる。そのため、初期圧力値Ｐ０とは別に圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉが圧力目標値Ｐｔｒｇと大きく乖離しているような場合であっても、圧力目標値Ｐｔｒｇに近づけやすくなる。
【００９１】
ステップＳ７１１において第１指令変数Ｖｃ１が０よりも小さくない場合、すなわち第１指令変数Ｖｃ１が０（Ｖｃ１＝０）の場合（ステップＳ７１１／ＮＯ）には、流路決定部５０５は、第３流路を形成することを決定する。これに応じて、指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７に記憶されているＯＦＦ指令信号を読み出し、ＯＦＦ指令信号を出力する（ステップＳ７１３）。
【００９２】
コントローラ５０は、指令信号出力部５０６がステップＳ７１０、ステップＳ７１２、及びステップＳ７１３のそれぞれにおいて弁指令信号及びポンプ指令信号を出力した後、ステップＳ７０５に戻り、ライドコントロールスイッチ５７がＯＮからＯＦＦ（ステップＳ７０５／ＮＯ）になるまで繰り返す。
【００９３】
そして、ライドコントロールスイッチ５７がＯＮからＯＦＦになった場合、すなわちライドコントロールスイッチ５７からＯＦＦ信号が入力された場合（ステップＳ７０５／ＮＯ）には、指令信号出力部５０６は、指令信号情報記憶部５０７に記憶されているＯＦＦ指令信号を読み出し、ＯＦＦ指令信号を出力して（ステップＳ７１４）、処理が終了する。
【００９４】
このように、ホイールローダ１に走行振動が発生している場合に、コントローラ５０が、リフトアームシリンダ２２のボトム室２２Ｂの圧力（圧力センサ値Ｐｉ）を圧力目標値Ｐｔｒｇに近づけると共に、リフトアーム２１の角度（リフトアーム角度センサ値Ａｉ）をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに近づけるように能動的に制御するため、従来のようにアキュムレータを用いてボトム室２２Ｂの圧力変動を受動的に吸収させた場合と比較して、走行振動の抑制効果を向上させることができる。これにより、バケット２３の荷こぼれの問題も生じにくくなる。
【００９５】
また、走行振動の抑制にアキュムレータを用いた場合には、振動抑制の効果がアキュムレータの容量に制約を受けるため、より高い振動抑制効果を得ようとするとアキュムレータが大型化してしまうといった問題があるが、このような問題も解消することができる。
【００９６】
さらに、走行振動の抑制にアキュムレータを用いた場合には、リフトアームシリンダ２２内の圧力が抜けてしまい、バケット２３が所定の高さよりも下がってきてしまうといった問題があったが、本実施形態では、コントローラ５０によって第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及びメインポンプ４１のそれぞれを制御しているため、リフトアームシリンダ２２内の圧力が抜けることなく走行振動を抑制することができ、バケット２３を所定の高さ（姿勢）に維持することが可能となる。
【００９７】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る走行振動抑制装置３２について、図９〜図１１を参照して説明する。なお、図９〜図１１において、第１実施形態に係る走行振動抑制装置３１について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。以下、第３実施形態についても同様とする。
【００９８】
図９は、第２実施形態に係る走行振動抑制装置３２の油圧回路図である。図１０は、第２実施形態に係るコントローラ５０Ａが有する機能を示す機能ブロック図である。図１１は、第２実施形態に係るコントローラ５０Ａで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【００９９】
本実施形態に係る走行振動抑制装置３２は、図９に示すように、第１実施形態に係る走行振動抑制装置３１における圧力センサ５５の代わりに、ホイールローダ１の加速度を検出する加速度センサ５８を有している。ここで、「車体の加速度」とは、車体のピッチ角に係る加速度である。
【０１００】
したがって、走行振動抑制装置３２では、コントローラ５０Ａは、加速度センサ５８からの信号及びリフトアーム角度センサ５６からの信号に基づき、メインポンプ４１、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれの制御を行う。これ以外の走行振動抑制装置３２における構成及び動作は、第１実施形態に係る走行振動抑制装置３１と同様である。
【０１０１】
よって、第１実施形態に係る走行振動抑制装置３１の説明において、「圧力センサ５５」を「加速度センサ５８」に、「初期圧力値Ｐ０」を「初期加速度値Ｆ０」に、「圧力目標値Ｐｔｒｇ」を「加速度目標値Ｆｔｒｇ」に、「圧力センサ値Ｐｉ」を「加速度センサ値Ｆｉ」に、それぞれ読み替えると、本実施形態に係る走行振動抑制装置３２の説明となる。
【０１０２】
図１１に示すように、ステップＳ７０１において、ライドコントロールスイッチ５７からＯＮ信号が入力された場合（ステップ７０１／ＹＥＳ）には、コントローラ５０は、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号に基づいて初期設定（ｉ←０）をし（ステップＳ７０２）、センサ値取得部５０１Ａは、加速度センサ５８で検出される加速度センサ値Ｆｉ、及びリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ７０３Ａ）。
【０１０３】
目標値設定部５０２Ａは、ステップＳ７０３Ａにおいて取得された加速度センサ値Ｆｉ（ｉ＝０）を加速度目標値Ｆｔｒｇに設定すると共に（Ｆｔｒｇ＝Ｆ０）、リフトアーム角度センサ値Ａｉ（ｉ＝０）をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）（ステップＳ７０４Ａ）。
【０１０４】
次に、ライドコントロールスイッチ５７からのＯＮ信号が入力されたままであれば（ステップＳ７０５／ＹＥＳ）、ｉをインクリメントして（ステップＳ７０６）、再度、センサ値取得部５０１Ａは、加速度センサ値Ｆｉ及びリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ７０７Ａ）。
【０１０５】
指令変数演算部５０４Ａは、ステップＳ７０４Ａにおいて設定した加速度目標値Ｆｔｒｇ及びリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇ、ならびにステップＳ７０７Ａにおいて取得した加速度センサ値Ｆｉ及びリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいて、次の式（３）を用いて第２指令変数Ｖｃ２を演算する（ステップＳ７０８Ａ）。なお、次の式（３）におけるｍ２及びｎ２は、それぞれ定数である。
[数３]
Ｖｃ２＝ｍ２∫（Ａｉ−Ａｔｒｇ）ｄｉ＋ｎ２（Ｆ−Ｆｔｒｇ）・・・（３）
【０１０６】
ここで、本実施形態に係る「第２指令変数Ｖｃ２」とは、初期加速度値Ｆ０とは別に加速度センサ５８から取得した加速度センサ値Ｆｉの加速度目標値Ｆｔｒｇに対する乖離量、及び初期リフトアーム角度Ａ０とは別にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉのリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに対する乖離量を示す値である。
【０１０７】
流路決定部５０５Ａは、ステップＳ７０８Ａにおいて演算された第２指令変数Ｖｃ２が０よりも大きいかどうか、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が正の値かどうかを判定する（ステップＳ７０９Ａ）。
【０１０８】
ステップＳ７０９Ａにおいて第２指令変数Ｖｃ２が０よりも大きい場合（Ｖｃ２＞０）、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が正の値の場合（ステップＳ７０９Ａ／ＹＥＳ）には、第１実施形態と同様にステップＳ７１０に進む。
【０１０９】
ステップＳ７０９Ａにおいて第２指令変数Ｖｃ２が０以下である場合（Ｖｃ２≦０）、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が正の値ではない場合（ステップＳ７０９Ａ／ＮＯ）には、流路決定部５０５Ａは、第２指令変数Ｖｃ２が０よりも小さいかどうか、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が負の値かどうかを判定する（ステップＳ７１１Ａ）。
【０１１０】
ステップＳ７１１Ａにおいて第２指令変数Ｖｃ２が０よりも小さい場合（Ｖｃ２＜０）、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が負の値の場合（ステップＳ７１１Ａ／ＹＥＳ）には、流路決定部５０５Ａは、流路を第２流路Ｐ２に決定する。
【０１１１】
そして、指令信号出力部５０６は、第１電磁開閉弁５１及び第２電磁開閉弁５２を開弁に、かつ第３電磁開閉弁５３を閉弁にするように、第１電磁開閉弁５１に対して第１弁指令信号を、第２電磁開閉弁５２に対して第２弁指令信号を、第３電磁開閉弁５３に対して第３弁指令信号を、それぞれ出力すると共に、メインポンプ４１の傾転角αが次の式（４）で演算される値となるように、メインポンプ４１に対してポンプ指令信号を出力する（ステップＳ７１２Ａ）。なお、次の式（４）におけるｋ２は定数である。
[数４]
α＝ｋ２×｜Ｖｃ２｜・・・（４）
【０１１２】
ステップＳ７１１Ａにおいて第２指令変数Ｖｃ２が０よりも小さくない場合、すなわち第２指令変数Ｖｃ２が０（Ｖｃ２＝０）の場合（ステップＳ７１１／ＮＯ）には、第１実施形態と同様にステップＳ７１３に進む。
【０１１３】
このように、本実施形態では、加速度センサ５８によりホイールローダ１の車体の加速度を検出して、第２指令変数Ｖｃ２の演算に加速度センサ値Ｆｉ及び加速度目標値Ｆｔｒｇを用いることによって、車体自体の振動を直接的に抑制しやすくなり、路面の凹凸等に起因する走行振動によって悪化する乗り心地を改善することができる。これに伴い、走行振動によるオペレータの操作レバーの誤操作等も防止することが可能となる。
【０１１４】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る走行振動抑制装置について、図１２〜図１６を参照して説明する。
【０１１５】
図１２は、第３実施形態に係る走行振動抑制装置３３の油圧回路図である。図１３は、第３実施形態に係る走行振動抑制装置３３が適用されたホイールローダ１の状態遷移図である。図１４は、第３実施形態に係るコントローラ５０Ｂが有する機能を示す機能ブロック図である。
【０１１６】
図１２に示すように、本実施形態に係る走行振動抑制装置３３では、ホイールローダ１の車速を検出する車速センサ５９と、作業機２の基端部に対する先端部の姿勢を示す姿勢パラメータを検出する姿勢パラメータセンサとしてのバケット角度センサ６０と、をさらに備えている。そして、ライドコントロールスイッチ５７は、「ｍｏｄｅ１」、「ｍｏｄｅ２」、及び「ＯＦＦ」の３つに切り替わる。
【０１１７】
また、コントローラ５０Ｂは、ホイールローダ１の動作状態を判定する機能を有しており、ホイールローダ１の動作状態ごとにコントローラ５０Ｂ内で実行される処理の内容が異なっている。
【０１１８】
なお、「ｍｏｄｅ１」の処理は、第１実施形態に係るコントローラ５０と同様に、コントローラ５０Ｂが第１指令変数Ｖｃ１を演算し、第１指令変数Ｖｃ１に基づいて、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及びメインポンプ４１のそれぞれの制御を行う処理である。
【０１１９】
「ｍｏｄｅ２」の処理は、第２実施形態に係るコントローラ５０Ａと同様に、コントローラ５０Ｂが第２指令変数Ｖｃ２を演算し、第２指令変数Ｖｃ２に基づいて、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及びメインポンプ４１のそれぞれの制御を行う処理である。
【０１２０】
ホイールローダ１は、図１３に示すように、作業場所で掘削等した荷をバケット２３に積んだ状態で道路を走行して荷を放土場まで運搬する運搬状態Ｃ１と、バケット２３に積まれた荷を放土場に放土する放土状態（荷を下ろす荷下ろし状態）Ｃ２と、バケット２３内に荷を積んでいない状態で作業場所まで走行する走行状態Ｃ３と、作業場所で掘削等の作業をする作業状態Ｃ４と、を遷移する。
【０１２１】
本実施形態に係るコントローラ５０Ｂは、「ｍｏｄｅ１」処理の場合には、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１であるときに走行振動を抑制するように、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及びメインポンプ４１を制御し、「ｍｏｄｅ２」処理の場合には、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３であるときに走行振動を抑制するように、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、第３電磁開閉弁５３、及びメインポンプ４１を制御する。
【０１２２】
コントローラ５０Ｂは、図１４に示すように、第１実施形態に係るコントローラ５０及び第２実施形態に係るコントローラ５０Ａと異なり、閾値記憶部５１０と、状態判定部５０８と、無効化判定部５０９と、をさらに有している。
【０１２３】
センサ値取得部５０１Ｂは、車速センサ５９からの信号に基づいて車速センサ値Ｖを、リフトアーム角度センサ５６からの信号に基づいてリフトアーム角度センサ値Ａｉを、バケット角度センサ６０からの信号に基づいてバケット角度センサ値Ｂを、圧力センサ５５からの信号に基づいて圧力センサ値Ｐｉを、加速度センサ５８からの信号に基づいて加速度センサ値Ｆｉを、それぞれ取得する。
【０１２４】
閾値記憶部５１０は、ホイールローダ１の車速に関する閾値を記憶する車速閾値記憶部と、作業機２の姿勢に関する閾値を記憶する姿勢閾値記憶部と、を含んで構成されている。
【０１２５】
ホイールローダ１の車速に関する閾値には、ホイールローダ１が道路を走行中であるか否かを判定するための第１車速閾値Ｖｔｈ１と、ホイールローダ１が停止中であるか否かを判定するための第２車速閾値Ｖｔｈ２と、が含まれる。
【０１２６】
また、作業機２の姿勢に関する閾値には、作業機２の先端部に相当するバケット２３が地面に接触しているか否かを判定するための第１姿勢閾値Ａｔｈと、バケット２３が荷下ろし姿勢（バケット２３に積んだ荷を下ろす際の姿勢）であるか否かを判定するための第２姿勢閾値Ｂｔｈと、が含まれる。本実施形態では、第１姿勢閾値Ａｔｈには、車体に対するリフトアーム２１の角度を用いており、第２姿勢閾値Ｂｔｈには、リフトアーム２１に対するバケット２３の角度を用いている。
【０１２７】
状態判定部５０８は、車速センサ５９から取得した車速センサ値Ｖと第１車速閾値Ｖｔｈ１及び第２車速閾値Ｖｔｈ２との比較結果、ならびにリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉと第１姿勢閾値Ａｔｈ、及びバケット角度センサ６０から取得したバケット角度センサ値Ｂと第２姿勢閾値Ｂｔｈとの比較結果に基づいて、作業状態Ｃ４であるか、放土状態Ｃ２であるか、を判定する。
【０１２８】
ここで、ホイールローダ１における運搬状態Ｃ１、放土状態Ｃ２、走行状態Ｃ３、及び作業状態Ｃ４の４つの動作状態を判定するための判定条件は、次の通りである。
【０１２９】
運搬状態Ｃ１との判定は、車速センサ５９から取得した車速センサ値Ｖが、第１車速閾値Ｖｔｈ１以上であり（Ｖ≧Ｖｔｈ１）、かつリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉが少なくとも第１姿勢閾値Ａｔｈよりも大きい（Ａｉ＞Ａｔｈ１）ことが条件となる。
【０１３０】
放土状態Ｃ２との判定は、車速センサ５９から取得した車速センサ値Ｖが第２車速閾値Ｖｔｈ２以下であり（Ｖ≦Ｖｔｈ２）、バケット角度センサ６０から取得したバケット角度センサ値Ｂが第２姿勢閾値Ｂｔｈ以下である（Ｂ≦Ｂｔｈ）ことが条件となる。すなわち、放土状態Ｃ２とは、ホイールローダ１が停止中であり、かつ作業機２の先端部であるバケット２３が下方に向かって回動する荷下ろし姿勢となっている状態である。
【０１３１】
走行状態Ｃ３との判定は、車速センサ５９から取得した車速センサ値Ｖが第１車速閾値Ｖｔｈ１以上であり（Ｖ≧Ｖｔｈ１）、リフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉが少なくとも第１姿勢閾値Ａｔｈよりも大きく（Ａｉ≧Ａｔｈ１）、バケット角度センサ６０から取得したバケット角度センサ値Ｂが第２姿勢閾値Ｂｔｈよりも大きい（Ｂ＞Ｂｔｈ）ことが条件となる。
【０１３２】
作業状態Ｃ４との判定は、車速センサ５９から取得した車速センサ値Ｖが第１車速閾値Ｖｔｈ１よりも大きく、かつ第２車速閾値Ｖｔｈ２よりも小さく（Ｖｔｈ２＜Ｖ＜Ｖｔｈ１）、リフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉが第１姿勢閾値Ａｔｈ以下である（Ａｉ≦Ａｔｈ１）ことが条件となる。すなわち、作業状態Ｃ４とは、第２車速閾値Ｖｔｈ２よりも大きく第１車速閾値Ｖｔｈ１未満の車速で走行しており、かつ作業機２の先端部であるバケット２３が地面に接触する状態である。なお、「作業機２の先端部であるバケット２３が地面に接触する状態」とは、バケット２３が地面に対して完全に接触している状態のみならず、バケット２３が地面よりもわずかに上がった状態も含む。
【０１３３】
無効化判定部５０９は、状態判定部５０８が放土状態Ｃ２又は作業状態Ｃ４のいずれかにあると判定した場合に、ライドコントロールスイッチ５７からの「ｍｏｄｅ１」又は「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号の入力を無効化する、すなわち「ｍｏｄｅ１」処理又は「ｍｏｄｅ２」処理を無効化すると判定をする。
【０１３４】
具体的には、ライドコントロールスイッチ５７から「ｍｏｄｅ１」のＯＮ信号が入力されている場合において、状態判定部５０８で放土状態Ｃ２、走行状態Ｃ３、又は作業状態Ｃ４のいずれかが判定されると、無効化判定部５０９は「ｍｏｄｅ１」を無効化すると判定をする。なお、コントローラ５０Ｂにおいて「ｍｏｄｅ１」処理が実行されている場合には、状態判定部５０８は、放土状態Ｃ２及び作業状態Ｃ４だけでなく、走行状態Ｃ３においても無効化すると判定しても良い。
【０１３５】
また、ライドコントロールスイッチ５７から「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号が入力されている場合において、状態判定部５０８で放土状態Ｃ２又は作業状態Ｃ４のいずれかが判定されると、無効化判定部５０９は「ｍｏｄｅ２」を無効化すると判定をする。
【０１３６】
無効化判定部５０９において無効化すると判定されずに「ｍｏｄｅ１」処理が継続している場合には、目標値設定部５０２Ｂは、第１実施形態と同様に、初期圧力値Ｐ０を圧力目標値Ｐｔｒｇに設定すると共に（Ｐｔｒｇ＝Ｐ０）、初期リフトアーム角度Ａ０をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）。
【０１３７】
また、無効化判定部５０９が無効化すると判定した後に、状態判定部５０８が少なくとも放土状態Ｃ２又は作業状態Ｃ４ではないと再判定した場合には、目標値設定部５０２Ｂは、状態判定部５０８による再判定後に圧力センサ５５から取得した圧力センサ値Ｐｉに基づいて圧力目標値Ｐｔｒｇを再設定すると共に、状態判定部５０８による再判定後にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいてリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇを再設定する。
【０１３８】
無効化判定部５０９において無効化すると判定されずに「ｍｏｄｅ２」処理が継続している場合には、目標値設定部５０２Ｂは、第２実施形態と同様に、初期加速度値Ｆ０を加速度目標値Ｆｔｒｇに設定すると共に（Ｆｔｒｇ＝Ｆ０）、初期リフトアーム角度Ａ０をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）。
【０１３９】
また、無効化判定部５０９が無効化すると判定した後に、状態判定部５０８が放土状態Ｃ２又は作業状態Ｃ４ではないと再判定した場合には、目標値設定部５０２Ｂは、状態判定部５０８による再判定後に加速度センサ５８から取得した加速度センサ値Ｆｉに基づいて加速度目標値Ｆｔｒｇを再設定すると共に、状態判定部５０８による再判定後にリフトアーム角度センサ５６から取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいてリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇを再設定する。
【０１４０】
流路決定部５０５Ｂに含まれる指令変数演算部５０４Ｂは、「ｍｏｄｅ１」処理の場合には第１指令変数Ｖｃ１を演算し、「ｍｏｄｅ２」処理の場合には第２指令変数Ｖｃ２を演算する。流路決定部５０５Ｂは、指令変数演算部５０４Ｂにおいて演算された第１指令変数Ｖｃ１又は第２指令変数Ｖｃ２に基づいて、第１流路Ｐ１、第２流路Ｐ２、又は第３流路のいずれかを決定する。
【０１４１】
指令信号出力部５０６Ｂは、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、流路決定部５０５Ｂにおいて決定された流路にしたがって、第１電磁開閉弁５１、第２電磁開閉弁５２、及び第３電磁開閉弁５３のそれぞれに対して弁指令信号を、メインポンプ４１に対してポンプ指令信号を、それぞれ出力する。
【０１４２】
次に、本実施形態に係るコントローラ５０Ｂで実行される処理の流れについて、第１実施形態に係るコントローラ５０及び第２実施形態に係るコントローラ５０Ａとは異なる点を中心に、図１５及び図１６を参照して説明する。
【０１４３】
図１５は、第３実施形態に係るコントローラ５０Ｂで実行される「ｍｏｄｅ１」処理の流れを示すフローチャートである。図１６は、第３実施形態に係るコントローラ５０Ｂで実行される「ｍｏｄｅ２」処理の流れを示すフローチャートである。
【０１４４】
図１５に示すように、コントローラ５０Ｂは、オペレータによりライドコントロールスイッチ５７が「ｍｏｄｅ１」若しくは「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号、又はＯＦＦ信号のいずれかのうち、どの信号の入力を受け付けたかを判定する（ステップＳ８０１）。
【０１４５】
ステップＳ８０１において、ライドコントロールスイッチ５７からの「ｍｏｄｅ１」のＯＮ信号が入力された場合（ステップＳ８０１／ｍｏｄｅ１）には、コントローラ５０Ｂは、ライドコントロールスイッチ５７からの「ｍｏｄｅ１」のＯＮ信号に基づいて初期設定（ｉ←０）をし（ステップＳ８０２）、センサ値取得部５０１Ｂは、圧力センサ５５で検出される圧力センサ値Ｐｉ、及びリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ８０３）。
【０１４６】
目標値設定部５０２Ｂは、ステップＳ８０３において取得された圧力センサ値Ｐｉ（ｉ＝０）を圧力目標値Ｐｔｒｇに設定すると共に（Ｐｔｒｇ＝Ｐ０）、リフトアーム角度センサ値Ａｉ（ｉ＝０）をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）（ステップＳ８０４）。
【０１４７】
次に、センサ値取得部５０１Ｂは、車速センサ５９で検出された車速センサ値Ｖを取得すると共に、ステップＳ８０３において取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉを読み出す（ステップＳ８０５）。
【０１４８】
状態判定部５０８は、車速センサ値Ｖ及びリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいて、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１であるか否かを判定する（ステップＳ８０６）。
【０１４９】
ステップＳ８０６において運搬状態Ｃ１である場合（ステップＳ８０６／ＹＥＳ）には、コントローラ５０Ｂは、第１実施形態に係るコントローラ５０と同様に、ステップＳ７０６、ステップＳ７０７、ステップＳ７０８、ステップＳ７０９に進む。そして、ステップＳ７０９においてＹＥＳの場合にはステップＳ７１０に進み、ステップＳ７０９においてＮＯの場合にはステップＳ７１１に進む。ステップＳ７１１においてＹＥＳの場合には、ステップＳ７１２に進み、ステップＳ７１１においてＮＯの場合には、ステップＳ７１３に進む。
【０１５０】
コントローラ５０Ｂがライドコントロールスイッチ５７からの新たな入力信号を受け付けていない場合、すなわち「ｍｏｄｅ１」処理が継続している場合（ステップＳ８０７／ＹＥＳ）には、ステップＳ８０５に戻り、ステップＳ８０７において「ｍｏｄｅ１」処理が継続していない場合（ステップＳ８０７／ＮＯ）には、ステップＳ８０１に戻る。
【０１５１】
ここで、ステップＳ８０６において運搬状態Ｃ１でない場合（ステップＳ８０６／ＮＯ）、すなわちホイールローダ１が放土状態Ｃ２、走行状態Ｃ３、又は作業状態Ｃ４のいずれかの状態である場合には、無効化判定部５０９が無効化すると判定をする。
【０１５２】
指令信号出力部５０６Ｂは、無効化判定部５０９からの無効化するとの情報に基づいて、指令信号情報記憶部５０７に記憶されているＯＦＦ指令信号を読み出し、ＯＦＦ指令信号を出力する（ステップＳ８０８）。そして、指令信号出力部５０６ＢがステップＳ８０７においてＯＦＦ指令信号を出力した後、ステップＳ８０１に戻る。
【０１５３】
このように、ライドコントロールスイッチ５７から「ｍｏｄｅ１」のＯＮ信号が入力されている場合において、例えばホイールローダ１が運搬状態Ｃ１から放土状態Ｃ２になった場合等、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１以外の状態になったときに、コントローラ５０Ｂが運搬状態Ｃ１以外の状態であることを判定して無効化処理を行うことにより、走行振動の抑制を行わないようにすることができる。
【０１５４】
次に、ステップＳ８０１において、ライドコントロールスイッチ５７から「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号が入力された場合（ステップＳ８０１／ｍｏｄｅ２）には、「ｍｏｄｅ２」処理に進む（ステップＳ８１０）。
【０１５５】
具体的には、図１６に示すように、コントローラ５０Ｂは、ライドコントロールスイッチ５７からの「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号に基づいて初期設定（ｉ←０）をし（ステップＳ８１１）、センサ値取得部５０１Ｂは、加速度センサ５８で検出される加速度センサ値Ｆｉ、及びリフトアーム角度センサ５６で検出されるリフトアーム角度センサ値Ａｉを取得する（ステップＳ８１２）。
【０１５６】
目標値設定部５０２Ｂは、ステップＳ８１２において取得された加速度センサ値Ｆｉ（ｉ＝０）を加速度目標値Ｆｔｒｇに設定すると共に（Ｆｔｒｇ＝Ｆ０）、リフトアーム角度センサ値Ａｉ（ｉ＝０）をリフトアーム角度目標値Ａｔｒｇに設定する（Ａｔｒｇ＝Ａ０）（ステップＳ８１３）。
【０１５７】
次に、センサ値取得部５０１Ｂは、車速センサ５９で検出された車速センサ値Ｖ、及びバケット角度センサ６０で検出されたバケット角度センサ値Ｂをそれぞれ取得すると共に、ステップＳ８１２において取得したリフトアーム角度センサ値Ａｉを読み出す（ステップＳ８１４）。
【０１５８】
状態判定部５０８は、車速センサ値Ｖ、バケット角度センサ値Ｂ、及びリフトアーム角度センサ値Ａｉに基づいて、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３のいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ８１５）。
【０１５９】
ステップＳ８１５において運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３である場合（ステップＳ８０６／ＹＥＳ）には、コントローラ５０Ｂは、第２実施形態に係るコントローラ５０Ａと同様に、ステップＳ７０６、ステップＳ７０７Ａ、ステップＳ７０８Ａ、ステップＳ７０９Ａに進む。そして、ステップＳ７０９ＡにおいてＹＥＳの場合には、ステップＳ７１０に進む。ステップＳ７０９ＡにおいてＮＯの場合には、ステップＳ７１１Ａに進む。そして、ステップＳ７１１ＡにおいてＹＥＳの場合には、ステップＳ７１２Ａに進み、ステップＳ７１１ＡにおいてＮＯの場合には、ステップＳ７１３、ステップＳ７１３に進む。
【０１６０】
コントローラ５０Ｂがライドコントロールスイッチ５７からの新たな入力信号を受け付けていない場合、すなわち「ｍｏｄｅ２」処理が継続している場合（ステップＳ８１６／ＹＥＳ）には、ステップＳ８１４に戻り、コントローラ５０Ｂがライドコントロールスイッチ５７からの新たな入力信号を受け付けた場合、すなわち「ｍｏｄｅ２」処理が継続していない場合（ステップＳ８１６／ＮＯ）には、ステップＳ８０１に戻る。
【０１６１】
ここで、ステップＳ８１５において運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３でない場合（ステップＳ８１５／ＮＯ）、すなわちホイールローダ１が放土状態Ｃ２及び作業状態Ｃ４のうちのいずれかの状態である場合には、無効化判定部５０９が無効化すると判定をする。
【０１６２】
指令信号出力部５０６Ｂは、無効化判定部５０９からの無効化するとの情報に基づいて、指令信号情報記憶部５０７に記憶されているＯＦＦ指令信号を読み出し、ＯＦＦ指令信号を出力する（ステップＳ８１７）。そして、指令信号出力部５０６ＢがステップＳ８１６においてＯＦＦ指令信号を出力した後、ステップＳ８０１に戻る。
【０１６３】
このように、ライドコントロールスイッチ５７から「ｍｏｄｅ２」のＯＮ信号が入力されている場合において、例えばホイールローダ１が運搬状態Ｃ１から放土状態Ｃ２になった場合や走行状態Ｃ３から作業状態Ｃ４になった場合等、ホイールローダ１が運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３以外の状態になったときに、コントローラ５０Ｂが運搬状態Ｃ１又は走行状態Ｃ３以外の状態であることを判定して無効化処理を行うことにより、走行振動の抑制を行わないようにすることができる。
【０１６４】
したがって、本実施形態では、ホイールローダ１が走行振動を抑制する必要のない状態であるにもかかわらず、例えばオペレータがライドコントロールスイッチ５７の切替えを忘れてしまったような場合であっても、コントローラ５０Ｂによって無効化処理が行われるため、走行振動の抑制が必要な状態においてのみ走行振動抑制装置を動作させることができ、走行振動抑制装置に係る操作性の向上が図れる。
【０１６５】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１６６】
例えば、上記実施形態では、リフトアームシリンダ２２に係る圧油を制御することにより走行振動を能動的に抑制していたが、これに限らず、他の油圧アクチュエータに適用してもよい。
【０１６７】
上記実施形態では、走行振動抑制装置をホイールローダ１に適用していたが、必ずしもホイールローダ１である必要はなく、他の作業機械に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１６８】
１：ホイールローダ（作業機械）
２：作業機
２２：リフトアームシリンダ（油圧アクチュエータ）
２２Ｂ：ボトム室
２２Ｃ：ロッド室
３１〜３３：走行振動抑制装置
４１：メインポンプ（油圧ポンプ）
４２：タンク
５０，５０Ａ，５０Ｂ：コントローラ
５１〜５３：第１〜第３電磁開閉弁
５５：圧力センサ
５６：リフトアーム角度センサ（姿勢パラメータセンサ）
５７：ライドコントロールスイッチ（スイッチ）
５８：加速度センサ
５９：車速センサ
６０：バケット角度センサ（姿勢パラメータセンサ）
５０２，５０２Ａ，５０２Ｂ：目標値設定部
５０４，５０４Ａ，５０４Ｂ：指令変数演算部
５０５，５０５Ａ，５０５Ｂ：流路決定部
５０６，５０６Ｂ：指令信号出力部
５０８：状態判定部
５０９：無効化判定部
５１０：閾値記憶部（車速閾値記憶部・姿勢閾値記憶部）
Ａｉ：リフトアーム角度センサ値（姿勢パラメータセンサ値）
Ａｔｒｇ：リフトアーム角度目標値（姿勢パラメータ目標値）
Ｂ：バケット角度センサ値（姿勢パラメータセンサ値）
Ｃ１：運搬状態
Ｃ２：放土状態（荷下ろし状態）
Ｃ３：走行状態
Ｃ４：作業状態
Ｆｉ：加速度センサ値
Ｆｔｒｇ：加速度目標値
Ｐｉ：圧力センサ値
Ｐｔｒｇ：圧力目標値
Ｖ：車速センサ値
Ｖｃ１：第１指令変数
Ｖｃ２：第２指令変数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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