(57)【要約】【課題】実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する、出力システム、及び出力プログラムを提供すること。【解決手段】出力システムは、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴ＤＢ８ｂと、制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定部７ｂと、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報の中から、特定部７ｂにて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出部７ｃと、抽出部７ｃにて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力部７ｄと、を備える。【選択図】図１
2018169879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、
前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、
前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、を備える、
出力システム。
【請求項２】
前記特定手段は、前記走行情報として、前記制御対象領域内における前記制御対象車両の車速を特定し、
前記抽出手段は、前記車速履歴格納手段に格納された複数の前記車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した前記制御対象車両の車速と近似する車速を示す車速履歴情報を、前記対応車速履歴情報として抽出する、
請求項１に記載の出力システム。
【請求項３】
前記車速履歴格納手段は、前記車速履歴情報として、前記制御対象領域を構成する複数の区分ごとの車速を示す車速履歴情報を格納し、
前記特定手段は、前記走行情報として、前記制御対象領域内における前記制御対象車両の区分ごとの車速を特定し、
前記抽出手段は、前記車速履歴格納手段に格納された複数の前記車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した前記制御対象車両の区分ごとの車速と近似する区分ごとの車速を示す車速履歴情報を、前記対応車速履歴情報として抽出する、
請求項２に記載の出力システム。
【請求項４】
コンピュータを、
制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、
前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、
前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、として機能させるための、
出力プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出力システム、及び出力プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点や一時停止位置、カーブ等（以下、交差点等）に車両が差し掛かる前に、適切な減速地点で車両を減速させるように支援する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このような運転支援装置では、交差点等に向かう道路における交差点等の手前の領域（以下、制御対象領域）における走行パターンをドライバ毎に蓄積し、この走行パターンにおいてドライバがアクセルオフした位置等に基づいて適切な減速地点を学習し、この減速地点で車両の減速支援制御を開始させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術においては、例えば制御対象領域を複数回走行している際等には、１つの制御対象領域に対して複数の減速地点が学習されている場合がある。このような場合、従来技術では、安全のために交差点から最も離れた減速地点（進行方向最も手前の減速地点）で車両の減速支援制御を開始させていた。そのため、実際の走行に適さない制御を行ってしまう可能性があった。例えば、混雑している交差点を右折する場合には、交差点手前に停止している車両が多数おり、必然的にドライバは交差点から離れた位置で早めにアクセルオフするので、減速地点は手前になりやすい傾向がある。しかし、この混雑時に学習した減速地点に基づいて、非混雑時に減速支援制御を行うと、交差点手前に停止している車両が殆どいないにも関わらず、交差点から離れた位置で減速支援制御を開始することとなる。そのため、ドライバに再加速を要してしまい、実際の走行に適さず利便性の低い制御を行ってしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する、出力システム、及び出力プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る出力システムは、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る出力プログラムは、コンピュータを、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る出力システムによれば、複数の車速履歴情報から、制御対象車両の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出するので、制御対象車両の実際の走行に応じた制御を行うことができ、従来のように制御対象領域の最も手前の減速地点で一律に減速させるような実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する。
【０００９】
本発明に係る出力プログラムによれば、複数の車速履歴情報から、制御対象車両の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出するので、制御対象車両の実際の走行に応じた制御を行うことができ、従来のように制御対象領域の最も手前の減速地点で一律に減速させるような実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るセンター装置及び車載装置を例示するブロック図である。
【図２】車速履歴ＤＢに格納された情報を例示する図である。
【図３】制御対象領域の周辺を例示する図である。
【図４】車速履歴取得処理のフローチャートである。
【図５】特定処理において特定された走行情報の例を示す図である。
【図６】抽出処理のフローチャートである。
【図７】照合処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る出力システム、及び出力プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１３】
本発明に係る出力システムは、制御対象領域において、制御対象車両を制御するための制御信号を出力するシステムである。ここで、「制御対象車両」とは、本実施の形態にかかる出力システムや出力プログラムによる何等かの制御の対象となる車両である。この「車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。また、「制御」とは、以下ではエンジンやブレーキを制御して車速を調整（特に、減速）することである場合について説明するが、これに限らない。また、「制御対象領域」とは、制御対象車両に対して車速の制御（本実施の形態では減速制御）を実行する領域であり、例えば交差点や一時停止位置、カーブ等に向かう道路における交差点の手前の領域（具体的には、交差点から所定距離だけ手前の領域）を含む。ただし、以下では、制御対象領域が、ルート探索により右折案内がされている交差点に向かう道路（交差点直前の道路）である場合について説明する。
【００１４】
また、実施の形態においては、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）に出力プログラムをインストールすることにより、車載装置が出力システムとして機能する場合について説明する。ただし、これに限らず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置によって出力システムを構成してもよい。また、出力システムにおける車載装置としての機能については、公知の車載用ナビゲーション装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとする。なお、以下では、この車載装置を搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両（制御対象車両）」と称して説明し、「自車両」以外の他の車両を「他車両」と称して説明する。また、これらの自車両と他車両とを相互に区別する必要のない場合には単に「車両」と称する。
【００１５】
［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１６】
（構成）
最初に、実施の形態に係る構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るセンター装置１０及び車載装置１を例示するブロック図である。なお、実際には複数の車両のそれぞれに車載装置１が搭載されるが、これらの車載装置１はいずれも同様に構成できるので、このうち自車両に搭載された車載装置１のみについて以下では説明し、他車両に搭載された車載装置１については説明を省略する。以下では、これらのセンター装置１０及び車載装置１の構成についてそれぞれ説明する。
【００１７】
（構成−センター装置）
センター装置１０は、各車両の車載装置１と通信可能な装置であって、例えば基地局に設置された公知のサーバ等によって構成することができる。
【００１８】
（構成−車載装置）
車載装置１は、概略的に、タッチパッド２、ディスプレイ３、スピーカ４、現在位置取得部５、通信部６、制御部７、及びデータ記録部８を備えている。
【００１９】
（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド２は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド２の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２０】
（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ３は、制御部７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ３の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド２とディスプレイ３とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２１】
（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ４は、制御部７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ４より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２２】
（構成−車載装置−現在位置取得部）
現在位置取得部５は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部５は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２３】
（構成−車載装置−通信部）
通信部６は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、センター装置１０等）との間で通信するための通信手段である。この通信部６の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２４】
（構成−車載装置−制御部）
制御部７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る出力プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部７の各部を実質的に構成する。
【００２５】
また、この制御部７は、図１に示すように、機能概念的に、車速履歴取得部７ａ、特定部７ｂ、抽出部７ｃ、及び出力部７ｄを備えている。
【００２６】
車速履歴取得部７ａは、車両の走行に応じた車速履歴を取得して後述する車速履歴データベース（以下、ＤＢ）８ｂに格納する車速履歴取得手段である。特定部７ｂは、制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報（後述する）を特定する特定手段である。抽出部７ｃは、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報の中から、特定部７ｂにて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報（後述する）を抽出する抽出手段である。出力部７ｄは、抽出部７ｃにて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段である。なお、これらの制御部７の各部で実行される具体的な処理については、後述する。
【００２７】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部８は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２８】
また、このデータ記録部８は、地図ＤＢ８ａ、及び車速履歴ＤＢ８ｂを備えている。
【００２９】
地図ＤＢ８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ（以下、ＬＩＤ）、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設、施設カテゴリ等）、地形データ等を含んで構成されている。このような地図ＤＢ８ａの地図情報については、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の地図配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする。
【００３０】
車速履歴ＤＢ８ｂは、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段である。ここで、図２は、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された情報を例示する図である。この図２に示すように、車速履歴ＤＢ８ｂは、項目「制御対象領域ＩＤ」に対応する情報と、項目「車速履歴ＩＤ」に対応する情報と、項目「車速」に対応する情報と、を相互に関連付けて格納する。以下では、車速履歴ＤＢ８ｂに格納されている各レコードのそれぞれを「車速履歴情報」と称して説明する。
【００３１】
項目「制御対象領域ＩＤ」に対応する情報は、制御対象領域を一意に特定する情報であり、本実施の形態では制御対象領域に該当する道路リンクのＬＩＤ（例えば、ＬＩＤ０００１等）が格納される。ここで、図３は、制御対象領域の周辺を例示する図である。この図３に示すように、本実施の形態では、交差点に向かう道路（ＬＩＤ０００１の道路）を制御対象領域としており、この制御対象領域を等間隔に区分し、この区分された各地点（以下、区分地点）をＸ１からＸ１５と称している。なお、区分の数や各区分の具体的な長さは一例に過ぎず、これに限定されない。また、以下では、制御対象領域内のいずれかの点を基準として、交差点に近付く方向を「奥方向」と称し、交差点から遠ざかる方向を「手前方向」と称して説明する。
【００３２】
項目「車速履歴ＩＤ」に対応する情報は、車両が制御対象領域を走行した際に取得した車速履歴情報を一意に特定する情報であり、本実施の形態では車速履歴情報のＩＤ（例えば、Ｈ０００１等）が格納される。項目「車速」は、制御対象領域を複数に区分した各区分地点を示す小項目（「Ｘ１」、「Ｘ２」等）に分割されており、これらの小項目「Ｘ１」、「Ｘ２」等に対応する情報は、各区分地点での車速を示す情報である。例えば、図２に示すＨ０００１の車速履歴情報では、Ｘ１の区分地点での車速は４０ｋｍ／ｈであり、Ｘ７の区分地点での車速は２８ｋｍ／ｈであることを示している。各車速履歴情報の区分地点の位置は互いに一致しており、例えば、図２における車速履歴ＩＤＨ０００１の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の座標と、車速履歴ＩＤＨ０００２の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の座標は互いに一致している。なお、各車速履歴情報では、ドライバがアクセルオフにして以降の車速のみを格納しており、アクセルオフにする以前の車速については格納されていない。例えば、Ｈ０００２の車速履歴情報は、Ｘ２の区分地点でアクセルオフをしており、Ｘ２以前のＸ１での車速は格納されていない。
【００３３】
（処理）
次に、このように構成される本実施の形態の出力システムによって実行される処理について説明する。なお、以下の各処理の説明において、制御主体を特記しない処理については、車載装置１の制御部７にて実行されるものとし、情報の取得元や取得経路を特記しない場合については、公知のタイミング及び公知の方法にて、車載装置１のデータ記録部８に予め格納されており、あるいは、車載装置１のタッチパッド２を介してユーザ等によって入力されるものとする。また、ステップを「Ｓ」と略記する。
【００３４】
ここで、本実施の形態の出力システムによって実行される処理には、車速履歴取得処理、特定処理、抽出処理、及び出力処理が含まれる。以下では、これらの各処理について説明する。なお、これらの各処理は複数の車両で実行されるが、以下では一台の車両（制御対象車両）にて実行される処理のみを説明し、他の車両にて実行される処理については同様に説明できるので詳細な説明を省略する。
【００３５】
（処理−車速履歴取得処理）
まずは、車速履歴取得処理について説明する。ここで、図４は、車速履歴取得処理のフローチャートである。この車速履歴取得処理は、概略的に、制御対象車両が制御対象領域内に進入してアクセルオフになってから、制御対象領域を退出するまでの車速の変化を車速履歴情報として取得して、車速履歴ＤＢ８ｂに格納する処理である。この車速履歴取得処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。
【００３６】
ＳＡ１にて車速履歴取得部７ａは、制御対象車両が制御対象領域に進入したか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意であるが、例えば、現在位置取得部５にて取得した制御対象車両の現在位置が、右折するルートが案内されている交差点の直前のリンク上に位置したか否かを判定してもよい。そして、制御対象車両が制御対象領域に進入するまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、進入した場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、ＳＡ２に移行する。
【００３７】
ＳＡ２にて車速履歴取得部７ａは、制御対象車両のアクセルがオフになったか否かを判定する。この判定は、例えば、ドライバによるアクセルペダルの操作によって変化するアクセルの開度をアクセルセンサ（図示省略）で検出し、このアクセルセンサからの出力に基づいて行ってもよい。そして、制御対象車両のアクセルがオフになるまで待機し（ＳＡ２、Ｎｏ）、アクセルがオフになった場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、ＳＡ３に移行する。
【００３８】
ＳＡ３にて車速履歴取得部７ａは、車速履歴情報の取得を開始する。具体的には、まずは、項目「制御対象領域ＩＤ」に対応する情報として、ＳＡ１にて車両が進入したと判定された制御対象領域の制御対象領域ＩＤが格納されているか否かを確認する。そして、このような制御対象領域ＩＤが格納されていなければ、新たに当該制御対象領域ＩＤを追加して、当該追加した制御対象領域ＩＤのレコードに車速履歴情報を追加していき、一方、このような制御対象領域ＩＤが格納されていれば、当該既存の制御対象領域ＩＤのレコードに車速履歴情報を追加していく。具体的には、項目「制御対象領域ＩＤ」における車両が進入した制御対象領域ＩＤのレコードに、項目「車速履歴ＩＤ」に対応する情報や項目「車速」に対応する情報を格納していく。より具体的には、項目「車速履歴ＩＤ」に対応する情報として、新たな車速履歴ＩＤのレコードを追加する（例えば、何ら車速履歴ＩＤが格納されていない場合にはＨ０００１を格納し、既にＨ０００１が格納されている場合には、次の通し番号であるＨ０００２を追加する）。また、項目「車速」に対応する情報として、各区分地点での車速を格納していく。例えば、制御対象領域の始点（最も手前の地点）をＸ１として、Ｘ１から一定間隔（例えば１０ｍ）でＸ２、Ｘ３、Ｘ４のように順次位置座標を設定し、現在位置が各区分地点の位置座標に到達した際の制御対象車両の車速を、車速センサ（図示省略）から公知の方法で取得して格納する。
【００３９】
ＳＡ４にて車速履歴取得部７ａは、制御対象車両が制御対象領域を退出したか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意であるが、現在位置取得部５にて取得した制御対象車両の現在位置と、地図ＤＢ８ａのリンクデータとを比較し、制御対象車両の現在位置が、上述した交差点の直前のリンク上から外れたか否かを判定してもよい。例えば、図３に示す制御対象車両が走行を続けて交差点を右折した場合には、制御対象領域を退出したと判定する。そして、制御対象車両が制御対象領域を退出するまでＳＡ３にて説明した方法で車速履歴ＤＢ８ｂに車速履歴情報を格納し続け（ＳＡ４、Ｎｏ）、退出した場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、ＳＡ５に移行する。
【００４０】
ＳＡ５にて車速履歴取得部７ａは、車速履歴情報の取得を終了する。具体的には、ＳＡ３にて説明した方法による車速履歴情報の取得を行わず、車速履歴ＤＢ８ｂの更新を終了する。以上にて、車速履歴取得処理を終了し、車載装置１の電源がオンである限り、再度同様の車速履歴取得処理を繰り返し実行する。
【００４１】
（処理−特定処理）
次に、特定処理について説明する。この特定処理は、特定部７ｂによって実行される処理であり、制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定処理である。本実施の形態では、この「走行情報」が、制御対象車両の車速センサ（図示省略）から取得した制御対象車両の車速情報である場合について説明するが、「走行情報」は、これに限らず、制御対象車両の現在地周辺の混雑情報や、現在地周辺の天気情報等でも構わない。このような走行情報の具体的な特定方法は任意で、例えば本実施の形態のように走行情報が「制御対象車両の現在の車速情報」である場合には、制御対象車両の車速センサから取得してもよい。ただし、これに限らず、走行情報が上述した「混雑情報」や「天気情報」である場合等には、センター装置１０を介して無線通信にて取得してもよい。
【００４２】
この特定処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。そして特定処理が実行されると、特定部７ｂは制御対象車両が制御対象領域に進入したか否かを、上述した車速履歴取得処理のＳＡ１と同様の方法により判定する。そして、制御対象車両が制御対象領域に進入するまで待機し、進入したと判定した場合に特定情報の取得を開始し、走行情報の特定が不要となったタイミング（例えば制御対象車両が一時停止した場合や、制御対象領域を退出した場合）で特定情報の取得を終了する。
【００４３】
図５は、特定処理において特定された走行情報の例を示す図である。この図５に示すように、本実施の形態に係る走行情報は、制御対象領域の各区分地点での車速を示している。すなわち、特定処理では、制御対象車両が制御対象領域内を移動する度に、制御対象車両が通った各区分地点での車速を、図示しない車速センサ等に基づいて上記車速履歴取得処理と同様の方法で特定する。例えば図５では、制御対象車両が区分地点Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４、及びＸ５をそれぞれ４０、４０、４０、３８、３６ｋｍ／ｈで走行しており、現在は制御対象車両がＸ５の区分地点にいることを示している。
【００４４】
（処理−抽出処理）
次に、抽出処理について説明する。図６は、抽出処理のフローチャートである。この抽出処理は、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報の中から、特定部７ｂにて特定した走行情報（制御対象車両の現在の車速情報）に対応する対応車速履歴情報を抽出する処理である。なお、この抽出処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動され、上述した特定処理と平行して実行されるものとして説明する。
【００４５】
ＳＢ１にて抽出部７ｃは、地図ＤＢ８ａにおける制御対象車両の進行方向前方のＬＩＤを先読みする。例えば本実施の形態では、現在位置取得部５にて取得した現在位置や、案内ルートに基づいて、制御対象車両が進入する可能性のある走行リンクや、制御対象車両が走行中の走行リンクのＬＩＤを特定する。一例として、以下では、制御対象車両の進行方向前方に存在するＬＩＤ０００１の走行リンクを特定したものとして説明する。
【００４６】
ＳＢ２にて抽出部７ｃは、ＳＢ１にて先読みした範囲を制御対象領域とする車速履歴情報が存在するか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば図２に示す車速履歴ＤＢ８ｂを参照し、項目「制御対象領域ＩＤ」におけるＳＢ１にて特定したＬＩＤのレコードに、項目「車速履歴ＩＤ」に対応する情報が格納されているか否かを判定する。そして、格納されていれば車速履歴情報が存在すると判定し、格納されていなければ車速履歴情報が存在しないと判定してもよい。そして、車速履歴情報が存在しない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、車速履歴情報に基づいて制御対象車両を制御することは不可能であるものとし、抽出処理を終了する。そして、車速履歴情報が一つでも存在する場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、ＳＢ３に移行する。例えば本実施の形態では、制御対象領域（ＬＩＤ０００１）には４つの車速履歴情報（Ｈ０００１からＨ０００４の履歴）が格納されているので、ＳＢ３に移行する。
【００４７】
ＳＢ３にて抽出部７ｃは、最も手前の区分地点を含む車速履歴情報を選択する。この選択の具体的な方法は任意で、本実施の形態では、図２に示す車速履歴ＤＢ８ｂを参照し、複数の車速履歴情報のうち最も手前の区分地点の車速が格納されている車速履歴情報（すなわち、最も手前でアクセルオフとなったことを示す車速履歴情報）を選択する。例えば図２では、４つの車速履歴情報を比較すると、最も手前の区分地点を含む車速履歴情報は、Ｘ１の区分地点を含むＨ０００１であるため、当該Ｈ０００１の車速履歴情報を選択する。なお、例えばＸ１の区分地点を含む車速履歴情報が複数存在する場合のように、最も手前の車速履歴情報の候補が複数存在する場合には、これらを任意の順番で適宜選択してもよい。
【００４８】
ＳＢ４にて抽出部７ｃは、制御対象車両が、ＳＢ３にて選択した車速履歴情報の最も手前の区分地点に到達したか否かを判定する。例えば本実施の形態では、現在位置取得部５にて取得した現在位置と、地図ＤＢ８ａに格納されている区分地点の位置情報とを比較し、現在位置が区分地点の所定範囲圏内に含まれた際に、制御対象車両が区分地点に到達したと判定してもよい。そして、抽出部７ｃは、制御対象車両が、最も手前の区分地点に到達するまで待機し（ＳＢ４、Ｎｏ）、最も手前の区分地点に到達した場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、ＳＢ５に移行する。
【００４９】
ＳＢ５にて抽出部７ｃは、アクセルオフ要求出力を行う。このアクセルオフ要求出力とは、ドライバに対してアクセルペダルから足を離してアクセルオフするように要求するための出力であり、例えばディスプレイ３等にアクセルオフを要求する文字や記号を表示してもよいし、予めデータ記録部８に格納された電子音声等をスピーカ４から出力してもよい。このようなアクセルオフ要求出力を行う理由については後述する。
【００５０】
（処理−抽出処理−照合処理）
ＳＢ６にて抽出部７ｃは、照合処理を行う。図７は、照合処理のフローチャートである。この照合処理は、概略的に、上述した特定処理にて特定される走行情報と、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報とを照合する処理である。「照合」とは、走行履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報のうち選択された車速履歴情報が、走行情報と近似しているかを判定するために比較することである。
【００５１】
ＳＣ１にて抽出部７ｃは、走行情報が示す制御対象車両の車速と、選択された車速履歴情報が示す車速とを照合する。この照合の具体的な方法は任意で、例えば特定処理にて特定された図５に示す走行情報の各区分地点での車速と、車速履歴ＤＢ８ｂに格納されている各区分地点での車速を、制御対象車両が移動する毎に順次照合していく。例えば制御対象車両がＸ１にいる際には、図２の項目「Ｘ１」に対応する車速（この場合４０ｋｍ）と、図５の項目「Ｘ１」に対応する車速（この場合４０ｋｍ）とを照合し、制御対象車両がＸ２にいる際には、図２の項目「Ｘ２」に対応する車速（この場合３８ｋｍ）と、図５の項目「Ｘ２」に対応する車速（この場合４０ｋｍ）とを照合する。
【００５２】
ＳＣ２にて抽出部７ｃは、ＳＣ１において走行情報と車速履歴情報の車速を照合した結果、現時点での両車速の一致数≧ｎａであるか否かを判定する。このｎａは、各地点の間隔の長さや、車速の速さ等に応じて任意の値を適用できるが、以下ではｎａ＝２である場合について説明する。例えば制御対象車両の現在地が区分地点Ｘ３である際には、区分地点Ｘ１では車速履歴情報と走行情報とで車速が一致するが、区分地点Ｘ２、Ｘ３では一致しないため、車速の一致数は１であり、両車速の一致数≧ｎａでないと判定する。そして、両車速の一致数≧ｎａでない場合（ＳＣ２、Ｎｏ）、当該選択した車速履歴情報が走行情報に対応していない可能性があるものとし、ＳＣ３に移行する。一方、両車速の一致数≧ｎａである場合（ＳＣ２、Ｙｅｓ）、当該選択した車速履歴情報は走行情報に対応しているものとし、当該選択した車速履歴情報に基づいて車両を制御すべくＳＣ６に移行する。なお、「一致」とは、本実施の形態では説明の便宜上、数値が完全に一致している場合を指すが、実際には数値に幅を持たせてもよく、例えば上下１ｋｍ／ｈ以内であれば一致しているものとみなしてもよい。ただし、「一致」の範囲は、後述する「不一致」の範囲と重畳しないように設定する必要がある。
【００５３】
ＳＣ３にて抽出部７ｃは、ＳＣ１において走行情報と車速履歴情報の車速を照合した結果、現時点での両車速の不一致数≧ｎｂであるか否かを判定する。このｎｂは、各地点の間隔の長さや、車速の速さ等に応じて任意の値を適用でき、上述したｎａと同一でなくても構わないが、以下ではｎｂ＝２である場合について説明する。例えば制御対象車両の現在地が区分地点Ｘ３である際には、区分地点Ｘ１では車速履歴情報と走行情報とで車速が一致するが、区分地点Ｘ２、Ｘ３では一致しないため、車速の不一致数は２であり、両車速の不一致数≧ｎｂであると判定する。そして、両車速の不一致数≧ｎｂでない場合（ＳＣ３、Ｎｏ）、すなわち、充分な一致数もなく（ＳＣ２、Ｎｏ）、充分な不一致数もない場合（ＳＣ３、Ｎｏ）、当該選択した車速履歴情報に基づいて制御を行うべきか否かを判断するのに必要なデータが足りていないものとし、ＳＣ１に戻る。そして、制御対象車両が進行するに伴って更新された走行情報に基づいてＳＣ１からＳＣ３の処理を同様に繰り返し実行する。一方、両車速の不一致数≧ｎｂである場合（ＳＣ３、Ｙｅｓ）、ＳＣ４に移行する。
【００５４】
ＳＣ４にて抽出部７ｃは、次の車速履歴情報が存在するか否かを判定する。例えば本実施の形態では、図２に示す車速履歴ＤＢ８ｂを参照し、未だ選択されていない車速履歴情報が存在するか否かを判定する。例えば現時点では、Ｈ０００１の車速履歴情報以外の車速履歴情報（Ｈ０００２、Ｈ０００３、Ｈ０００４）は未だ選択されていないので、未だ選択されていない車速履歴情報が存在すると判定する。そして、次の車速履歴情報が存在しない場合（ＳＣ４、Ｎｏ）、制御対象車両の走行情報に対応する車速履歴情報は車速履歴ＤＢ８ｂに格納されておらず、車速履歴ＤＢ８ｂに基づいた制御はできないものとし、図６に戻って抽出処理を終了する。一方、次の車速履歴情報が存在する場合（ＳＣ４、Ｙｅｓ）、ＳＣ５に移行する。
【００５５】
ＳＣ５にて抽出部７ｃは、次の車速履歴情報を選択する。具体的には、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された複数の車速履歴情報のうち、前回選択した車速履歴情報（この場合Ｈ０００１）の次に手前の区分地点を含む車速履歴情報を選択する。例えば本実施の形態では、残りの車速履歴情報（Ｈ０００２、Ｈ０００３、Ｈ０００４）のうち、Ｈ０００１の次に手前の区分地点を含む車速履歴情報は、Ｘ２の区分地点を含むＨ０００２であるため、当該Ｈ０００２の車速履歴情報を選択する。なお、例えばＸ２の区分地点を含む車速履歴情報が複数存在する場合のように、次の車速履歴情報の候補が複数存在する場合には、これらを任意の順番で適宜選択してもよい。そして、このように新たに選択した車速履歴情報に対して、ＳＣ１からＳＣ５の処理を繰り返して実行する。すなわち、両車速の一致数≧ｎａとなるまで（ＳＣ２、Ｙｅｓ）、または、選択すべき車速履歴情報がなくなるまで（ＳＣ４、Ｎｏ）、車速履歴情報の選択と照合とを繰り返し行う。例えばこの例では、車速履歴情報Ｈ０００３を選択している際に、走行情報と車速履歴情報の車速の一致数が２となり（Ｘ３＝４０ｋｍ／ｈ、Ｘ４＝３８ｋｍ／ｈで一致する）、すなわち両車速の一致数≧ｎａであるため（ＳＣ２、Ｙｅｓ）、ＳＣ６に移行する。
【００５６】
ＳＣ６にて抽出部７ｃは、現在選択中の車速履歴情報を対応車速履歴情報として抽出する。この「対応車速履歴情報」とは、対応車両の走行情報と対応する（すなわち、走行情報に関連性の高い）と判定された車速履歴情報であって、例えば上記の例ではＨ０００３の車速履歴情報を対応車速履歴情報として抽出する。
【００５７】
ＳＣ７にて抽出部７ｃは、アクセルオフ要求出力を行う。このようなアクセルオフ要求出力の具体的な方法は、図６に示す抽出処理のＳＢ５と同様の方法を採用できるため、詳細な説明を省略する。このように対応車速履歴情報が抽出できた段階でアクセルオフ要求出力を行うことで、対応車速履歴情報を車速履歴ＤＢ８ｂに格納した際と略同様の位置でのアクセルオフを促すことができ、制御対象車両の走行を対応車速履歴情報が表す走行態様に近付けることができる。このように、本実施の形態では、制御対象車両が最も手前の区分地点に到達した後（ＳＢ５）と、対応車速履歴情報を抽出した後（ＳＣ６）の計２回のアクセルオフ要求出力を行う。したがって、１回目では、安全を考慮して最も手前で牽制的にアクセルオフを促すことができ、このアクセルオフ要求があってもドライバは進行方向前方を視認して他車両が無くさらに進めそうであれば進むであろうし、２回目では、制御対象車両の走行情報を加味して適切な位置でアクセルオフを促すことができる。このように本実施の形態では段階的にアクセルオフ要求出力を行うが、これらのいずれか一方、または両方を省略してもよいし、１回目と２回目でアクセルオフ要求出力の出力態様を変化させてもよい。
【００５８】
図６のＳＢ７において、抽出部７ｃは制御対象車両を制御するための制御信号を生成する。具体的には、ＳＢ６の照合処理において抽出した対応車速履歴情報（この例ではＨ０００３）に基づいて制御信号を生成する。本実施の形態では、この制御信号は、制御対象車両の車速を、対応車速履歴情報が示す車速と同様に変化させるように、制御対象車両のエンジンやブレーキ等の各部の制御を指示する信号である。なお、制御信号を生成する際には、具体的な制御内容以外の情報も含めてもよく、例えば地図ＤＢ８ａに格納されている、制御対象車両の進行方向前方の勾配情報等を制御信号に含めてもよい。以上にて、当該抽出処理を終了し、再度同様の抽出処理を繰り返し実行することで、制御対象車両が制御対象領域の近傍に到達する度に、その際の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出して制御対象車両を制御していくことができる。なお、車速履歴情報がそもそも存在しない場合（ＳＢ２、Ｎｏ）や、車速履歴情報は存在するものの、走行情報に対応する車速履歴情報が存在しない場合（ＳＣ４、Ｎｏ）には、制御信号を生成しない。
【００５９】
このように、車速履歴取得処理において普段の車速変化やブレーキオフにする位置に関する情報を蓄積していき、蓄積した車速履歴情報の中から走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出して制御を行うことで、制御内容をパーソナライズさせていくことが可能となり、利便性が向上する。
【００６０】
（処理−出力処理）
出力処理は、出力部７ｄが、抽出処理のＳＢ７において生成した制御信号を、制御対象車両の制御機構（図示省略）に出力する処理である。このように制御信号の出力を受けた制御機構は、制御対象車両のエンジンやブレーキ等の各部を制御して、対応車速履歴情報の車速変化に沿うように制御対象車両を動かす。以上にて、出力処理を終了する。
【００６１】
（実施の形態の効果）
このように、本実施の形態に記載の出力システムによれば、複数の車速履歴情報から、制御対象車両の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出するので、制御対象車両の実際の走行に応じた制御を行うことができ、従来のように制御対象領域の最も手前の減速地点で一律に減速させるような実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する。
【００６２】
また、抽出部７ｃは、制御対象車両の車速と近似する車速を示す車速履歴情報を抽出するので、車速という観点で、制御対象車両の実際の走行に関連性の高い車速履歴情報を好適に抽出でき、さらに利便性が向上する。
【００６３】
また、抽出部７ｃは、制御対象車両の区分ごとの車速と近似する区分ごとの車速を示す車速履歴情報を抽出するので、区分ごとの比較により関連性の高い車速履歴情報をさらに正確に抽出でき、さらに利便性が向上する。
【００６４】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６５】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６６】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部７を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部８を設けてもよい。
【００６７】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６８】
（出力システムについて）
上記実施の形態では、出力システムが車載装置１を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、複数の車載装置１と通信可能に接続されたセンター装置１０を用いて構成されてもよい。この場合には、例えば車速履歴ＤＢ８ｂをセンター装置１０内に設けて、制御対象車両が制御対象領域に進入した際に、進入した制御対象領域に対応する車速履歴情報の情報をセンター装置１０から受信して情報を利用してもよい。または、特定処理にて特定した走行情報をセンター装置１０に送信し、センター装置１０にて抽出処理を行っても構わない。
【００６９】
（車速履歴情報について）
上記実施の形態では、車速履歴ＤＢ８ｂに格納されたすべての車速履歴情報を用いて対応車速履歴情報の抽出を行ったが、これに限らず、一部の有用性の低い車速履歴情報は車速履歴ＤＢ８ｂから破棄してもよい。例えば、図７に示す照合処理のＳＣ６において対応車速履歴情報として抽出した回数をカウントしておき、所定期間以内での抽出回数が所定回数（例えば１０回）を下回る車速履歴情報は有用性が低いものとし、車速履歴ＤＢ８ｂから破棄してもよい。または、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された日にちが古い車速履歴情報（格納されてから所定期間以上経過している車速履歴情報）は、古い情報であり有用性が低いものとして車速履歴ＤＢ８ｂから削除してもよい。
【００７０】
また、上記実施の形態では、制御対象車両自身の車速履歴情報を車速履歴ＤＢ８ｂに格納したが、これに限らず、他車両の車速履歴情報を車速履歴ＤＢ８ｂに格納し、当該他車両の車速履歴情報に基づいて対応車速履歴情報の抽出処理を実行しても構わない。
【００７１】
また、上記実施の形態では、走行情報を制御対象車両の車速として、車速履歴ＤＢ８ｂに格納された車速との照合により対応車速履歴情報を抽出したが、他の走行情報に基づいて対応車速履歴情報を抽出してもよい。例えば、上述したように走行情報を天気情報とする場合には、車速履歴情報を格納する際に、センター装置１０等を介して受信した格納時の天気情報を車速履歴情報と対応付けて格納し、抽出処理では、特定処理にて特定した天気情報に最も近似する天気情報が対応付けられた車速履歴情報を対応車速履歴情報として抽出してもよい。
【００７２】
（区分地点について）
本実施の形態では、区分地点を「点（長さを持たない一地点）」として設定し、車速履歴取得処理では各区分地点を制御対象車両が通過した際の車速を取得したが、これに限らず、所定長さの領域（区分領域）の車速を取得してもよい。例えば図３の区分地点Ｘ１と区分地点Ｘ２の間の領域を区分領域Ｘ１、区分地点Ｘ２と区分地点Ｘ３の間の領域を区分領域Ｘ２をとし、同様に各区分地点の間の領域を区分領域Ｘ３等として、各区分領域を制御対象車両が通過した際の車速（例えば平均車速、最高車速、最低車速等）を取得してもよい。
【００７３】
また、本実施の形態では、各車速履歴情報の区分地点の位置が互いに一致しているものとして説明したが、これに限らない。例えば、各車速履歴情報を取得する際には、アクセルオフした地点を最も手前の区分地点とし、この区分地点から一定間隔毎（例えば１０ｍ毎）に次順の区分地点を設定していき、各区分地点を制御対象車両が通過した際の車速を取得して車速履歴情報として車速履歴ＤＢ８ｂに格納してもよい。この場合には、例えば、車速履歴ＩＤＨ０００１の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の座標と、車速履歴ＩＤＨ０００２の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の座標は互いに異なるものになり得る。この場合の照合処理では、例えば、車速履歴ＤＢ８ｂに格納されている複数の車速履歴情報のうち最も手前の区分地点Ｘ１を起点として所定間隔毎に走行情報となる車速を特定し、この特定した車速を、各車速履歴情報における区分地点のうち、当該車速特定地点の所定範囲以内にある区分地点の車速と照合してもよい。例えば、車速履歴ＤＢ８ｂに格納されている車速履歴ＩＤＨ０００１の車速履歴情報においては、交差点の手前５０ｍの位置を区分地点Ｘ１とし、以降、１０ｍ間隔毎に区分地点Ｘ２、Ｘ３等を設定し、車速履歴ＩＤＨ０００２の車速履歴情報においては、交差点の手前４２ｍの位置を区分地点Ｘ１とし、以降、１０ｍ間隔毎に区分地点Ｘ２、Ｘ３等を設定し、車速特定地点の所定範囲を前後５ｍとする。この場合の照合処理では、交差点の手前５０ｍの位置から１０ｍ間隔毎に走行情報となる車速を特定し、最初に特定した車速（交差点の手前５０ｍの位置の車速）を、当該車速特定地点の前後５ｍ以内（交差点の手前５５〜４５ｍ）にある区分地点の車速である、車速履歴ＩＤＨ０００１の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の車速と照合する。また、次に特定した車速（交差点の手前４０ｍの位置の車速）を、当該車速特定地点の前後５ｍ以内（交差点の手前４５〜３５ｍ）にある区分地点の車速である、車速履歴ＩＤＨ０００１の車速履歴情報の区分地点Ｘ２の車速及び車速履歴ＩＤＨ０００２の車速履歴情報の区分地点Ｘ１の車速と照合する。このように、走行情報となる車速を、車速履歴情報において対応する位置の区分地点に割り当てて照合するようにしてもよい。
【００７４】
実施の形態の１つの側面１に係る出力システムは、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、を備える。
【００７５】
上記側面１に係る出力システムによれば、複数の車速履歴情報から、制御対象車両の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出するので、制御対象車両の実際の走行に応じた制御を行うことができ、従来のように制御対象領域の最も手前の減速地点で一律に減速させるような実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する。
【００７６】
実施の形態の他の側面２に係る出力システムは、上記側面１に係る出力システムにおいて、前記特定手段は、前記走行情報として、前記制御対象領域内における前記制御対象車両の車速を特定し、前記抽出手段は、前記車速履歴格納手段に格納された複数の前記車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した前記制御対象車両の車速と近似する車速を示す車速履歴情報を、前記対応車速履歴情報として抽出する。
【００７７】
上記側面２に係る出力システムによれば、抽出手段は、制御対象車両の車速と近似する車速を示す車速履歴情報を抽出するので、車速という観点で、制御対象車両の実際の走行に関連性の高い車速履歴情報を好適に抽出でき、さらに利便性が向上する。
【００７８】
実施の形態の他の側面３に係る出力システムは、上記側面２に係る出力システムにおいて、前記車速履歴格納手段は、前記車速履歴情報として、前記制御対象領域を構成する複数の区分ごとの車速を示す車速履歴情報を格納し、前記特定手段は、前記走行情報として、前記制御対象領域内における前記制御対象車両の区分ごとの車速を特定し、前記抽出手段は、前記車速履歴格納手段に格納された複数の前記車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した前記制御対象車両の区分ごとの車速と近似する区分ごとの車速を示す車速履歴情報を、前記対応車速履歴情報として抽出する。
【００７９】
上記側面３に係る出力システムによれば、抽出手段は、制御対象車両の区分ごとの車速と近似する区分ごとの車速を示す車速履歴情報を抽出するので、区分ごとの比較により関連性の高い車速履歴情報をさらに正確に抽出でき、さらに利便性が向上する。
【００８０】
実施の形態の他の側面４に係る出力プログラムは、コンピュータを、制御対象領域内における車両の車速を示す車速履歴情報を複数格納する車速履歴格納手段と、前記制御対象領域内における制御対象車両の走行の状況又は環境に関する走行情報を特定する特定手段と、前記車速履歴格納手段に格納された複数の車速履歴情報の中から、前記特定手段にて特定した走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出する抽出手段と、前記抽出手段にて抽出した対応車速履歴情報に基づいて、前記制御対象車両を制御するための制御信号を出力する出力手段と、として機能させる。
【００８１】
上記側面４に係る出力プログラムによれば、複数の車速履歴情報から、制御対象車両の走行情報に対応する対応車速履歴情報を抽出するので、制御対象車両の実際の走行に応じた制御を行うことができ、従来のように制御対象領域の最も手前の減速地点で一律に減速させるような実際の走行に適さない制御を抑止でき、利便性が向上する。
【符号の説明】
【００８２】
１  車載装置
２  タッチパッド
３  ディスプレイ
４  スピーカ
５  現在位置取得部
６  通信部
７  制御部
７ａ  車速履歴取得部
７ｂ  特定部
７ｃ  抽出部
７ｄ  出力部
８  データ記録部
８ａ  地図ＤＢ
８ｂ  車速履歴ＤＢ
１０  センター装置
【図１】
2018169879.tif 000003
【図２】
2018169879.tif 000004
【図３】
2018169879.tif 000005
【図４】
2018169879.tif 000006
【図５】
2018169879.tif 000007
【図６】
2018169879.tif 000008
【図７】
2018169879.tif 000009