(57)【要約】【課題】標的装置、並びに射撃場内に現示器を配置し、射撃時に撃った弾丸が標的から外れた場合でも、弾丸の弾着地点近傍に現示効果を付与することにより、射撃後に、訓練者がすぐに目視で弾着地点を確認することができ、より実戦に即した射撃訓練を行うことが可能な射撃訓練システムを提供する。【解決手段】本発明の射撃訓練システムＸは、射撃訓練で射撃を行う訓練者８０と、射撃装置３０と、標的装置２０と、制御装置１０と、現示装置５０（現示装置５０−１〜現示装置５０−１３を総称する場合、現示装置５０と称する。）とから構成されている。射撃装置３０と制御装置１０との間、標的装置２０と制御装置１０との間、および現示装置５０と制御装置１０との間は、互いに、例えば無線通信により接続されている。【選択図】  図１
2018031508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
火器から弾丸を発射して射撃訓練を行う訓練者と、前記訓練者が装備する射撃装置と、前記訓練者が行う射撃訓練の標的を備えた標的装置と、前記標的装置の前記標的に対し前記訓練者が前方より行った射撃訓練の結果を解析する制御装置と、射撃場内の前記標的装置の後方側に複数配置され、前記弾丸の弾着地点の近傍で現示動作を行う現示装置とから構成され、前記射撃装置と前記制御装置との間、前記標的装置と前記制御装置との間、および前記現示装置と制御装置との間は、互いに、無線通信により接続された射撃訓練システムであって、
前記射撃装置は、
前記火器と、
前記火器の振動を検知して、前記弾丸の発射を検出するセンサ部と、
前記火器の位置を検出する位置検出部と、
前記センサ部で検出した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報と、前記位置検出部で検出した火器位置情報とを前記制御装置に送信する制御部と、を備え、
前記標的装置は、
前記標的の手前側もしくは前記標的と一体化して設置され、前記火器から発射された弾丸の通過位置を検出するエリア検出センサ部と、
前記標的装置の位置を検出する位置検出部と、
前記エリア検出センサ部からの弾丸通過に係るデータを基に弾丸通過座標を算出すると共に、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報と、前記位置検出部で検出した標的装置位置情報とを前記制御装置に送信する制御部と、を備え、
前記現示装置は、
前記現示装置の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部で検出した現示装置位置情報を前記制御装置に送信する制御部と、を備え、
前記制御装置は、
前記訓練者が行った射撃訓練の結果、前記火器から発射された弾丸が前記標的に命中しなかった場合に、
前記射撃装置から取得した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報、並びに火器位置情報と、前記標的装置から取得した弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに標的装置位置情報とを基に、前記火器から発射された弾丸の射撃角度および射撃場内での弾着地点を算出する弾着地点算出手段と、
前記弾着地点算出手段による弾着地点情報および前記現示装置から取得した現示装置位置情報を基に、前記弾着地点の最も近くに配置された現示装置を割り出して、当該現示装置に対して現示指示信号を送信する現示動作指示手段と、を有する制御部を備えることを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項２】
請求項１記載の射撃訓練システムにおいて、
前記標的装置は、
現示動作を行う現示部を備え、
前記制御装置は、
前記制御部の前記現示動作指示手段が、前記訓練者が行った射撃訓練の結果、前記火器から発射された弾丸が前記標的に命中した場合に、前記標的装置に対して現示指示信号を送信することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記制御装置は、
前記制御部の前記弾着地点算出手段が、前記射撃装置の火器および弾丸の種別に基づいて、前記弾丸の射撃角度および射撃場内での弾着地点を算出することを特徴とする射撃訓練システム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の射撃訓練システムにおいて、
前記制御装置は、
前記制御部の前記現示動作指示手段が、発煙、発光または発音、並びに煙の色、光の色、音または音声を変えることで、前記標的に対する射撃の状態に応じて所定の現示指示信号を送信することを特徴とする射撃訓練システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムにおいては、例えば、訓練者が火器を使用して標的に向って射撃を行い、弾丸が標的に命中した場合に、標的の振動を検出して標的が倒れるものや、センサで弾丸通過による衝撃波等を検知して弾着位置（座標）を検出し、表示器に標的への弾着位置を表示できるようにしたものなどがある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、標的装置１と標的制御装置３０とを備え、標的装置１は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するエリア検出センサ部２２０を備え、標的制御装置３０は、エリア検出センサ部２２０の値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出部３１２と、弾着順番に対応した弾着座標を表示欄７１０のエリア４１０に対応する座標内にマーク形式で表示し、画面表示範囲外の弾着方向を表示する弾着描画部３１３とを備えることを特徴とする射撃訓練システムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、標的装置と標的制御装置とを備える射撃訓練システムにおいて、標的装置は、標的より広い所定範囲の弾着を検出するセンサを備え、標的制御装置は、センサの値から所定範囲内の弾着座標及びエリアを算出する弾着位置算出手段と、弾着順に弾着座標をリスト表示するとともに、弾着座標のエリアに対応する所定範囲の座標内にマーク形式で表示し、標的の種類と訓練者のレベルに応じて得点及び表示色を設定した採点用テーブルを参照して、弾着座標に応じてリストの背景色とマークを所定の表示色で表示する弾着描画手段と、を備えることを特徴とする射撃訓練システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１７４４２５号公報
【特許文献２】特開２０１４−１２６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
また、特許文献１の射撃訓練システムにおいて、標的装置１は、目標／弾着位置報知部１２０を有しており、目標／弾着位置報知部１２０は、標的駆動部１３０により駆動された標的１５の頭、右肩、左肩、身体等の弾着した箇所をレーザ等で照射して指し示すことが記載されている。
【０００７】
また、特許文献１および２の射撃訓練システムでは、標的装置の標的に向って弾丸が発射された際、標的装置に備えたセンサの検出範囲を弾丸が通過することで、センサが弾丸の通過位置（座標）を検出し、標的装置が標的制御装置と通信を行い、弾丸の通過位置情報が標的制御装置に送信され、標的制御装置は、弾丸の通過位置情報を基にして、標的に対する弾丸の命中若しくは至近を外れて通過した箇所を表示器に表示するようにしている。
【０００８】
しかしながら、訓練中、訓練者は、目で火器の照準を標的に合わせながら弾丸を発射しており、目で照準先の標的を見続けているため、弾丸が命中以外の標的の至近を通過した場合（外れた場合）に、どの方向に弾丸が外れたのかをすぐに目視で確認することが困難であった。
また、訓練の合間に、訓練者が標的制御装置の表示器に表示された標的の至近を外れて通過した弾丸の位置を確認することは可能であるが、実際の戦闘行動を想定した射撃においては、弾丸が標的から外れた際に表示器を見るようなことは現実有り得ない。
つまり、従来の実弾を用いた射撃訓練においては、発射した弾丸が標的から外れた場合に、外れたことはわかっても、方向を修正して射撃を行うことが困難であった。
【０００９】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、標的装置、並びに射撃場内に現示器を配置し、射撃時に撃った弾丸が標的から外れた場合でも、弾丸の弾着地点近傍に現示効果を付与することにより、射撃後に、訓練者がすぐに目視で弾着地点を確認することができ、より実戦に即した射撃訓練を行うことが可能な射撃訓練システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、火器から弾丸を発射して射撃訓練を行う訓練者と、前記訓練者が装備する射撃装置と、前記訓練者が行う射撃訓練の標的を備えた標的装置と、前記標的装置の前記標的に対し前記訓練者が前方より行った射撃訓練の結果を解析する制御装置と、射撃場内の前記標的装置の後方側に複数配置され、前記弾丸の弾着地点の近傍で現示動作を行う現示装置とから構成され、前記射撃装置と前記制御装置との間、前記標的装置と前記制御装置との間、および前記現示装置と制御装置との間は、互いに、無線通信により接続された射撃訓練システムであって、前記射撃装置は、前記火器と、前記火器の振動を検知して、前記弾丸の発射を検出するセンサ部と、前記火器の位置を検出する位置検出部と、前記センサ部で検出した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報と、前記位置検出部で検出した火器位置情報とを前記制御装置に送信する制御部と、を備え、前記標的装置は、前記標的の手前側もしくは前記標的と一体化して設置され、前記火器から発射された弾丸の通過位置を検出するエリア検出センサ部と、前記標的装置の位置を検出する位置検出部と、前記エリア検出センサ部からの弾丸通過に係るデータを基に弾丸通過座標を算出すると共に、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報と、前記位置検出部で検出した標的装置位置情報とを前記制御装置に送信する制御部と、を備え、前記現示装置は、前記現示装置の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部で検出した現示装置位置情報を前記制御装置に送信する制御部と、を備え、前記制御装置は、前記訓練者が行った射撃訓練の結果、前記火器から発射された弾丸が前記標的に命中しなかった場合に、前記射撃装置から取得した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報、並びに火器位置情報と、前記標的装置から取得した弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに標的装置位置情報とを基に、前記火器から発射された弾丸の射撃角度および射撃場内での弾着地点を算出する弾着地点算出手段と、前記弾着地点算出手段による弾着地点情報および前記現示装置から取得した現示装置位置情報を基に、前記弾着地点の最も近くに配置された現示装置を割り出して、当該現示装置に対して現示指示信号を送信する現示動作指示手段と、を有する制御部を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記標的装置は、現示動作を行う現示部を備え、前記制御装置は、前記制御部の前記現示動作指示手段が、前記訓練者が行った射撃訓練の結果、前記火器から発射された弾丸が前記標的に命中した場合に、前記標的装置に対して現示指示信号を送信することを特徴とする。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記制御装置は、前記制御部の前記弾着地点算出手段が、前記射撃装置の火器および弾丸の種別に基づいて、前記弾丸の射撃角度および射撃場内での弾着地点を算出することを特徴とする。
【００１３】
また、上記目的を達成するために、本発明の射撃訓練システムは、上記した射撃訓練システムにおいて、前記制御装置は、前記制御部の前記現示動作指示手段が、発煙、発光または発音、並びに煙の色、光の色、音または音声を変えることで、前記標的に対する射撃の状態に応じて所定の現示指示信号を送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、標的装置、並びに射撃場内に現示器を配置し、射撃時に撃った弾丸が標的から外れた場合でも、弾丸の弾着地点近傍に現示効果を付与することにより、射撃後に、訓練者がすぐに目視で弾着地点を確認することができ、より実戦に即した射撃訓練を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。
【図２】図１における現示装置の具体的な設置例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る標的装置の一例を示す概観図である。
【図６】標的装置のエリア検出センサ部の弾着エリアを説明するための図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る現示装置の制御構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る制御装置の制御構成を示すブロック図である。
【図９】制御装置の標的制御指示テーブルの一例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムにおける制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る制御装置の表示部に表示する弾丸通過結果の画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムについて説明する。
本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムは、標的装置、並びに射撃場内に現示器を配置し、射撃時に撃った弾丸が標的から外れた場合でも、弾丸の弾着地点近傍に現示効果を付与することにより、射撃後に、訓練者がすぐに目視で弾着地点を確認することができ、より実戦に即した射撃訓練を行うことできるものである。
【００１７】
［射撃訓練システムの構成］
本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムの構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムのシステム構成図である。
本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸは、図１に示すように、射撃訓練で射撃を行う訓練者８０と、射撃装置３０と、標的装置２０と、制御装置１０と、現示装置５０（現示装置５０−１〜現示装置５０−１３を総称する場合、現示装置５０と称する。）とから構成されている。射撃装置３０と制御装置１０との間、標的装置２０と制御装置１０との間、および現示装置５０と制御装置１０との間は、互いに、例えば無線通信により接続されている。なお、図１では、射撃装置３０と制御装置１０と標的装置２０を、それぞれ１台ずつ示しているが、１台の制御装置１０に対して、射撃装置３０並びに標的装置２０を複数台、信号接続するように構成することも可能である。
【００１８】
射撃装置３０は、訓練者８０が射撃訓練を行う際に、体に身に着けるものである。
標的装置２０は、実弾を用いた射撃訓練の標的となる装置である。標的装置２０は、予め作成されたスケジュール情報又は制御装置１０からの指示により標的２４ａに隠顕動作を行わせる。また、標的２４ａは、制御部２１により駆動制御される脱着可能な標的本体であり、射撃の目標となる。エリア検出センサ部２５は、弾丸通過の座標に係る値を検出する。エリア検出センサ部２５の弾丸通過座標の検出可能な範囲を、エリア４００として示す。このエリア４００及びその他のエリアの詳細については後述する。
【００１９】
制御装置１０は、標的装置２０への制御指示や動作状態の表示、弾着結果等を表示する標的装置２０のコントローラである。また、制御装置１０は、標的装置２０の状態取得や弾丸通過座標情報の取得を行う。制御装置１０は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５が検出する弾丸通過座標情報を使用し、標的装置２０の制御方法や弾着結果の表示方法を改善することができる。
現示装置５０は、射撃場内の標的装置２０の後方側に所定の間隔を設けて多数配置され、射撃時に訓練者８０が撃った弾丸が標的から外れた場合に、制御装置１０から送信された現示指示信号に基づいて、弾着地点に近接した装置により、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
【００２０】
ここで、現示装置５０の具体的な設置例について、図２を参照して説明する。図２は、図１における現示装置の具体的な設置例を示す図である。
図１における現示装置５０は、単にシステム全体の中の配置関係を示したにすぎず、実際には、訓練者８０が撃った弾丸（実弾）が直接現示装置５０に着弾し、破壊してしまう危険性があるため、図２に示すように、弾丸が飛来してくる方向（前方）に停弾堤を設けて直接弾丸が現示装置５０に着弾するのを防御する。更に、停弾堤の後方に設けた穴部の底に現示装置５０を設置するようにする。なお、後述するが、現示装置５０は、具体的な現示動作を行う現示部５５を有しているが、現示動作としては、図２に示すように、例えば、煙の量を可変とする発煙方式や光の発光色を可変とする発光方式や音の音量、種類、大きさ等を可変とする発音方式がある。
【００２１】
［射撃装置の制御構成］
次に、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸの射撃装置３０の制御構成について、図３を参照して説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る射撃装置の制御構成を示すブロック図である。
射撃装置３０は、図３に示すように、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、火器３４と、位置検出部３５と、センサ部３６と、電源部３７とを含んで構成される。制御部３１は、記憶部３２，通信部３３，位置検出部３５，センサ部３６，電源部３７といった射撃装置３０を構成する各部と信号接続され、射撃装置３０を構成する各部や射撃装置３０全体を制御する。
火器３４は、射撃訓練を行う訓練者８０が装備し、訓練者８０が操作して弾丸等の実弾を発射するための、例えば小銃である。
位置検出部３５は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等を使って火器３４の位置情報を取得し、制御部３１に送信する。
【００２２】
センサ部３６は、火器３４に取り付けられ、訓練者８０が火器３４から弾丸を発射した際、火器３４の振動を検知して、弾丸の発射を検出する振動センサである。センサ部３６は、火器３４の振動を検知すると、検知した振動情報を基に弾丸発射情報を制御部３１へ送信する。なお、センサ部３６は、例えば弾丸通過による衝撃波を検知して、検知した衝撃波を基に弾丸発射情報を送信する衝撃波センサであってもよい。
【００２３】
制御部３１は、時計機能を備え、センサ部３６から弾丸発射情報を受信し、受信した弾丸発射情報を、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸発射時刻情報）と対応付けて、記憶部３２に記憶させる。また、制御部３１は、位置検出部３５から火器位置情報を受信し、受信した火器位置情報を、受信した時点の時刻情報と対応付けて、記憶部３２に記憶させる。
また、制御部３１は、弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報、並びに火器位置情報を、記憶部３２から逐次読み出して、通信部３３を介して制御装置１０に送信する。
【００２４】
記憶部３２は、制御部３１からの指示により、弾丸発射時刻情報と対応付けて、弾丸発射情報を記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１からの指示に基づき、位置検出部３５から取得した火器位置情報を時刻情報とともに記憶する。
通信部３３は、制御装置１０の通信部１３との間で、アンテナ３３ａを介して、無線通信を行う。
電源部３７は、射撃装置３０を構成する各部に電源を供給する。
【００２５】
［標的装置の制御構成］
次に、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸの標的装置２０の制御構成について、図４〜図６を参照して説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る標的装置の制御構成を示すブロック図である。図５は、本発明の一実施形態に係る標的装置の一例を示す概観図である。また、図６は、標的装置のエリア検出センサ部の弾着エリアを説明するための図である。
標的装置２０は、図４に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３と、標的２４ａに接続される標的駆動部２４と、エリア検出センサ部２５と、位置検出部２６と、現示部２７と、台車２８ａに接続される台車駆動部２８と、電源部２９とを含んで構成される。制御部２１は、記憶部２２，通信部２３，標的駆動部２４，エリア検出センサ部２５，位置検出部２６，現示部２７，台車駆動部２８，電源部２９といった標的装置２０を構成する各部と信号接続され、標的装置２０を構成する各部や標的装置２０全体を制御する。
また、標的装置２０は、内蔵する制御部２１による自律制御、制御装置１０からの無線又は有線によるプログラム制御、又はオペレータ（図示せず）によるマニュアル操作による制御を行うことができる。
【００２６】
標的駆動部２４は、標的２４ａを駆動するためのモータ、エンコーダ、電磁アクチュエータ等を含む部位である。標的駆動部２４は、標的２４ａを脱着して交換可能に構成されている。標的駆動部２４は、連結部とモータ等を用いて、敵（訓練者８０）の身体動作に対応する多彩な表現を行う。標的駆動部２４は、制御部２１からの指示により、例えば、訓練者８０の位置情報、または後述するエリア検出センサ部２５からの弾丸通過座標情報に応じて、標的２４ａに昇降、回転、起立、または倒れといった動作を行わせる（図５参照）。
エリア検出センサ部２５は、動作する標的２４ａの手前側もしくは標的２４ａと一体化して設置され、訓練者８０が装備する火器３４から発射された弾丸の通過を検出し、弾丸通過に係るデータを制御部２１に送信する。
【００２７】
ここで、図６を参照して、エリア検出センサ部２５により弾丸通過を検出した値から、制御部２１で算出できる弾丸通過座標の一例について説明する。この例では、制御部２１は、エリア検出センサ部２５からの信号を基に、標的２４ａと正対する向きに、左右をＸ座標、上下をＹ座標として弾丸通過座標を算出する。
より具体的には、制御部２１は、エリア検出センサ部２５の中心から垂直平面上のＸＹ座標を算出する。具体的に、制御部２１は、検出範囲の中心を基準とした座標位置基点４５０の座標を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とし、このＸ座標及びＹ座標の距離により、エリアを判定する。
具体的には、制御部２１は、算出した弾丸通過座標から、例えばエリア４００〜エリア４２０のようなエリアを判定できる。
エリア４００は、例えば、縦約５ｍ×横約５ｍの四角形のエリアで、エリア検出センサ部２５で検知可能な所定範囲を示す。なお、エリア４００は、座標位置基点４５０を中心とした円形のエリアであっても構わない。
エリア４１０は、例えば、縦約１２０ｃｍ×横約１２０ｃｍの四角形のエリアで、制御装置１０の表示部１４に表示される標的２４ａとその周辺の所定範囲を示している。また、エリア４１０は、至近弾に対応するエリアである。
エリア４２０は、ほぼ標的２４ａの範囲の座標に対応する標的エリアである。このエリア４２０に弾丸通過があると命中弾となる。なお、標的２４ａは実施例に示すような人型形状でなく、円形状であっても構わず、エリア４２０は標的２４ａの形状に合わせて座標を設定するようにすればよい。
【００２８】
位置検出部２６は、ＧＰＳ等を使って標的装置２０の位置情報を取得し、制御部２１に送信する。
現示部２７は、火器３４から発射された弾丸が標的２４ａに弾着した場合に、制御部２１からの指示により、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
台車駆動部２８は、制御部２１からの指示により、モータと車輪等を用いて、台車２８ａに搭載された標的装置２０全体を前後または左右方向に所定の距離だけ移動させる部位である（図５参照）。なお、台車駆動部２８は、前後左右に敷かれたレールやケーブル（図示せず）上を移動するように構成されていてもよい。
【００２９】
制御部２１は、弾丸通過座標算出手段２１ａを備え、エリア検出センサ部２５で検出した弾丸通過に係るデータから、実際のエリア４００内における弾丸通過座標を算出し、弾丸通過座標情報を、受信した時点の時刻情報（即ち、弾丸通過時刻情報）と対応付けて、記憶部２２の弾丸通過座標テーブル２２ｂに記憶させる。また、制御部２１は、位置検出部２６から標的装置位置情報を受信し、受信した標的装置位置情報を、受信した時点の時刻情報と対応付けて、記憶部２２の位置情報テーブル２２ａに記憶させる。
また、制御部２１は、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに標的装置位置情報を、記憶部２２から読み出して、通信部２３を介して制御装置１０に送信する。
【００３０】
記憶部２２は、位置情報テーブル２２ａと、弾丸通過座標テーブル２２ｂを備え、制御部２１からの指示により、位置検出部２６から取得した標的装置位置情報を時刻情報とともに位置情報テーブル２２ａに記憶するとともに、制御部２１からの指示により、制御部２１の弾丸通過座標算出手段２１ａで算出した弾丸通過座標情報を弾丸通過時刻情報とともに弾丸通過座標テーブル２２ｂに記憶する。
通信部２３は、制御装置１０の通信部１３との間で、アンテナ２３ａを介して、無線通信を行う。
電源部２９は、標的装置２０を構成する各部に電源を供給する。
【００３１】
［現示装置の制御構成］
次に、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸの現示装置５０の制御構成について、図７を参照して説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る現示装置の制御構成を示すブロック図である。
現示装置５０は、図７に示すように、制御部５１と、記憶部５２と、通信部５３と、位置検出部５４と、電源部５６とを含んで構成される。制御部５１は、記憶部５２，通信部５３，位置検出部５４，現示部５５，電源部５６といった現示装置５０を構成する各部と信号接続され、現示装置５０を構成する各部や現示装置５０全体を制御する。
【００３２】
位置検出部５４は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等を使って現示装置５０の位置情報を取得し、制御部５１に送信する。
現示部５５は、制御部５１からの指示により、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
【００３３】
制御部５１は、制御装置１０から送信された現示指示信号に基づいて、現示部５５に対して、発煙、発光、発音等の現示動作を行わせるための制御信号を送信する。また、制御部５１は、位置検出部５４から現示装置５０の位置情報を受信し、受信した現示装置位置情報を、受信した時点の時刻情報と対応付けて、記憶部５２の位置情報テーブル５２ａに記憶させる。
また、制御部５１は、現示装置位置情報を、記憶部５２から読み出して、通信部５３を介して制御装置１０に送信する。
【００３４】
記憶部５２は、位置情報テーブル５２ａを備え、制御部５１からの指示に基づき、位置検出部５４から取得した現示装置位置情報を時刻情報とともに記憶する。
通信部５３は、制御装置１０の通信部１３との間で、アンテナ５３ａを介して、無線通信を行う。
電源部５６は、現示装置５０を構成する各部に電源を供給する。
【００３５】
［制御装置の制御構成］
次に、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸの制御装置１０の制御構成について、図８を参照して説明する。図８は、本発明の一実施形態に係る制御装置の制御構成を示すブロック図である。
制御装置１０は、図８に示すように、制御部１１と、記憶部１２と、通信部１３と、表示部１４と、入力部１５と、電源部１６とを含んで構成される。制御部１１は、記憶部１２，通信部１３，表示部１４，入力部１５，電源部１６といった制御装置１０を構成する各部と信号接続され、制御装置１０を構成する各部や制御装置１０全体を制御する。
【００３６】
制御部１１は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等であり、記憶部１２に記憶されたプログラム等を、ハードウェア資源を用いて実行する。制御部１１は、標的装置２０への指示を行い、各種データを表示部１４に表示するよう制御する。
記憶部１２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等を備えた記憶部位である。記憶部１２は、標的装置２０の制御や弾着の分析用のプログラムやデータ等を記憶する。このプログラムやデータの詳細については後述する。なお、記憶部１２は、汎用的なＯＳ（Operating  System）やファームウェア等も記憶している。
表示部１４は、汎用的な液晶や有機ＥＬディスプレイやプロジェクタやインクジェットプリンタやレーザプリンタ等の画像／文字を出力する部位である。表示部１４は、後述する弾着の情報を含む各種情報を表示、出力する。
【００３７】
入力部１５は、スイッチやキーボードやマウスやタッチパネル等の入力部位である。入力部１５は、主に制御装置１０の管理者（ユーザ）の指示を検知することができる。
通信部１３は、射撃装置３０の通信部３３、標的装置２０の通信部２３および現示装置５０の通信部５３との間で、アンテナ１３ａを介して、無線通信を行う。
電源部１６は、制御装置１０を構成する各部に電源を供給する。
【００３８】
また、制御部１１は、標的弾着判定手段１１１と、弾着地点算出手段１１２と、弾丸通過座標描画手段１１３と、標的動作指示手段１１４と、現示動作指示手段１１５とを備えている。
標的弾着判定手段１１１は、記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置２０から取得した弾丸通過座標情報から、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）したか否かの判定を行う。
【００３９】
弾着地点算出手段１１２は、標的弾着判定手段１１１による判定の結果、弾丸が標的２４ａに弾着（命中）しなかった場合に、射撃装置３０から取得した弾丸発射情報、弾丸発射時刻情報および火器位置情報、並びに、標的装置２０から取得した標的装置位置情報、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報を基にして、弾丸が射撃訓練場内のどの地点に弾着したかを算出する。
つまり、弾着地点算出手段１１２は、火器位置情報、標的装置位置情報および弾丸通過座標情報を基に、火器３４から弾丸通過座標点までの水平距離（Ｌ）と火器３４と弾丸通過座標点までの高低差（Ｈ）を算出し、更に、水平距離（Ｌ）と高低差（Ｈ）から火器３４から発射された弾丸の射撃角度（Ｓ）を算出する。更に、弾着地点算出手段１１２は、図示していない火器３４および弾丸の種類に応じた発射速度情報テーブルから弾丸の発射速度を参照し、弾丸の射撃角度（Ｓ）および火器３４から弾丸通過座標点までの水平距離（Ｌ）を基にして、火器３４から発射された弾丸が標的２４ａに命中しなかった場合の射撃場内での弾着地点を算出する。
なお、火器３４からの弾丸の発射速度は、射撃装置３０から取得した弾丸発射時刻情報、標的装置２０から取得した弾丸通過時刻情報、並びに水平距離（Ｌ）と高低差（Ｈ）から求めるようにしてもよい。
【００４０】
弾丸通過座標描画手段１１３は、標的装置２０から取得した弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２のデータを基にして、弾丸の通過したポイントや標的２４ａに命中したか否か等の各種情報を表示部１４に描画する。
【００４１】
標的動作指示手段１１４は、記憶部１２の標的制御指示テーブル１２３を参照し、標的装置２０の標的２４ａの起立／倒れ等の動作指示を行う。
【００４２】
現示動作指示手段１１５は、火器３４から発射された弾丸が標的２４ａに弾着（命中）した場合に、標的装置２０に対して現示指示信号を送信し、また、標的２４ａに弾着（命中）しなかった場合に、弾着地点算出手段１１２による弾着地点情報および現示装置位置登録テーブル１２５に登録された現示装置位置情報を基に、射撃訓練場内での弾丸弾着地点に最も近い現示装置５０を割り出して、当該現示装置５０に対して現示指示信号を送信する。
【００４３】
また、記憶部１２は、射撃訓練ＤＢ１２１と、標的弾着エリア座標テーブル１２２と、標的制御指示テーブル１２３と、現示装置位置登録テーブル１２４とを備えている。
射撃訓練ＤＢ１２１は、ＳＱＬ等のデータベースである。射撃訓練ＤＢ１２１は、射撃装置３０から取得した弾丸発射情報、弾丸発射時刻情報および火器位置情報、並びに、標的装置２０から取得した標的装置位置情報、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報を記憶する。また、射撃訓練ＤＢ１２１は、標的弾着判定手段１１１により判定された標的弾着判定結果、弾着地点算出手段１１２により算出された弾着地点算出結果等のデータを記憶する。
標的弾着エリア座標テーブル１２２は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５で検知可能な所定範囲（図６のエリア４００）において、標的２４ａの範囲（図６のエリア４２０）の座標を網羅したテーブルである。
標的制御指示テーブル１２３は、訓練者８０と標的装置２０間の距離と標的装置２０の制御内容を示すテーブルである。図９は、制御装置の標的制御指示テーブルの一例を示す図である。
現示装置位置登録テーブル１２４は、現示装置５０−１〜現示装置５０−１３から取得した各現示装置の位置情報を識別ＩＤおよび時刻情報とともに記憶するテーブルである。
【００４４】
［制御装置の動作］
次に、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムＸにおける制御装置１０の動作について、図１０を参照して説明する。図１０は、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムにおける制御装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１において、制御装置１０の制御部１１は、射撃装置３０から火器３４の位置情報、また、標的装置２０から標的装置の位置情報を取得する。なお、現示装置５０は、移動することがないため、射撃訓練が始まる前、制御装置１０の制御部１１が事前に各現示装置５０の位置情報を取得しておく。
具体的には、制御装置１０の制御部１１は、射撃装置３０に対して、火器３４の位置情報の送信要求を行い、射撃装置３０の制御部３１は、位置検出部３５から火器３４の位置情報を取得して、通信部３３を介して制御装置１０に送信する。制御装置１０の制御部１１は、火器３４の位置情報を、通信部１３を介して取得し、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶する。
また、制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０に対して、標的装置２０の位置情報の送信要求を行い、標的装置２０の制御部２１は、位置検出部２６から標的装置２０の位置情報を取得して、通信部２３を介して制御装置１０に送信する。制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０の位置情報を、通信部１３を介して取得し、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶する。
【００４５】
ステップＳ１０２において、訓練者８０が火器３４から弾丸を発射すると、制御装置１０の制御部１１は、射撃装置３０から弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報を取得する。
具体的には、訓練者８０が火器３４から弾丸を発射した場合、射撃装置３０では、センサ部３６が火器３４の振動を検知し、検知した振動情報を基に弾丸発射情報を制御部３１へ送信し、制御部３１は受信した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報を、通信部３３を介して制御装置１０に送信する。制御装置１０の制御部１１は、射撃装置３０から通信部１３を介して取得した弾丸発射情報および弾丸発射時刻情報を記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶する。
【００４６】
ステップＳ１０３において、制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０から弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報を取得する。
具体的には、標的装置２０では、エリア検出センサ部２５が火器３４から発射された弾丸の通過を検知すると、弾丸通過に係るデータを制御部２１に送信し、制御部２１は受信した弾丸通過に係るデータから、実際のエリア４００内における弾丸通過座標を算出し、弾丸通過座標情報をおよび弾丸通過時刻情報を、通信部２３を介して制御装置１０に送信する。制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０から通信部１３を介して取得した弾丸通過座標情報をおよび弾丸通過時刻情報を記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶する。
【００４７】
ステップＳ１０４において、制御装置１０の制御部１１では、標的弾着判定手段１１１が記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２を参照し、標的装置２０から取得した弾丸通過座標情報について、弾丸が標的２４ａに弾着したか否かの判定を行い、弾丸が標的２４ａに弾着しなかった場合（ＮＯ：外れ）には、ステップＳ１０５に処理を進め、弾丸が標的２４ａに弾着した場合（ＹＥＳ：命中）には、ステップＳ１０７に処理を進める。
【００４８】
弾丸が標的２４ａに弾着しなかった場合（ＮＯ：外れ）、ステップＳ１０５において、制御装置１０の制御部１１では、弾着地点算出手段１１２が射撃装置３０から取得した火器位置情報および弾丸発射時刻情報、並びに、標的装置２０から取得した標的位置情報、弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報を基に、弾丸が射撃場内のどの地点に弾着したかを算出する。
ステップＳ１０６において、制御装置１０の制御部１１では、現示動作指示手段１１５が弾着地点算出手段１１２による弾着地点情報および現示装置位置登録テーブル１２５に登録された現示装置位置情報を基に、射撃場内の弾着地点の最も近くに配置された現示装置５０を割り出して、当該現示装置５０に対して現示指示信号を送信する。
【００４９】
例えば、図１において、訓練者８０が火器３４から発射した弾丸が弾道Ｒ１で示すように、標的装置２０のエリア検出センサ部２５の通過座標点（ｘ１、ｙ１）を通過した場合（外れ）には、制御装置１０の制御部１１は、弾着地点算出手段１１２で、射撃装置３０から取得した火器位置情報および弾丸発射時刻情報、並びに、標的装置２０から取得した標的装置位置情報、弾丸通過座標情報（ｘ１、ｙ１）および弾丸通過時刻情報を基に弾着地点を算出し、弾丸が射撃場内の弾着地点Ｐ１に弾着したと算出することができるため、現示装置５０−６に対して現示指示信号を送信することになる。同様に、弾丸が弾道Ｒ３で示すように、標的装置２０のエリア検出センサ部２５の通過座標点（ｘ３、ｙ３）を通過した場合（外れ）には、制御装置１０の制御部１１は、弾丸が射撃場内の弾着地点Ｐ３に弾着したと算出することができるため、現示装置５０−１に対して現示指示信号を送信することになる。
【００５０】
そして、現示装置５０は、制御装置１０から送信された現示指示信号に基づき、現示部５５を制御して、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
【００５１】
一方、弾丸が標的２４ａに弾着した場合（ＹＥＳ：命中）、ステップＳ１０７において、制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０に対して現示指示信号を送信する。
例えば、図１において、訓練者８０が火器３４から発射した弾丸が弾道Ｒ２で示すように、標的装置２０のエリア検出センサ部２５の通過座標点（ｘ２、ｙ２）を通過した場合（命中）には、制御装置１０の制御部１１は、標的装置２０に対して現示指示信号を送信する。
そして、標的装置２０は、制御装置１０から送信された現示指示信号に基づき、現示部２７を制御して、発煙、発光、発音等の現示動作を行う。
【００５２】
また、ステップＳ１０８において、制御装置１０の制御部１１は、弾丸通過座標描画手段１１３によって、記憶部１２の射撃訓練ＤＢ１２１に記憶した標的装置２０から取得した弾丸通過座標情報および弾丸通過時刻情報、並びに記憶部１２の標的弾着エリア座標テーブル１２２のデータを基にして、弾丸の通過したポイントや標的２４ａに命中したか否か（弾着結果）等の各種情報を表示部１４に描画する。
【００５３】
ここで、図１１の画面例５００を参照して、制御装置１０の表示部１４に表示する弾着結果の画面例について説明する。図１１は、本発明の一実施形態に係る制御装置の表示部に表示する弾丸通過結果の画面例を示す図である。
制御装置１０の制御部１１は、例えば、表示部１４のプログラムの専用ウィンドウ等に、ボタン群６００、表示欄７００〜７２０のような表示要素を画面例５００のように配置して表示する。制御部１１は、入力部１５を用いたＯＳのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）により、これらの表示要素に対するユーザの指示を検知可能である。
【００５４】
ボタン群６００は、標的装置２０を制御し各種の処理を呼び出すためのユーザインタフェース用のボタンである。ここでは、標的２４ａへの弾着結果や分析に係る弾着位置検出のボタンが選択されている状態を示す。ボタン群６００は、他にも、標的装置２０の生データのモニター、起立／倒れ等のスケジュールの設定、グループに分けた制御処理、訓練情報の表示、訓練結果の表示、保守用の機能の呼び出し、結果の印刷、プログラムの終了等のボタンを選択できる。
【００５５】
表示欄７００は、訓練を行う訓練者を表示する部位である。
表示欄７１０は、弾丸通過結果として取得したデータ及び算出した弾丸通過座標の一覧をリスト形式で表示する部位である。
制御装置１０の制御部１１は、このリストに、弾丸発射順番（Ｎｏ．）、弾着（弾丸通過）時刻、標的２４ａへの弾着結果、及び実際の弾丸通過座標のＸ座標及びＹ座標といった情報を表示する。
【００５６】
表示欄７２０は、標的装置２０のエリア検出センサ部２５で弾丸通過を検出可能な座標のうち上述（図６参照）のエリア４１０に相当する領域を描画する部位である。
制御部１１は、表示欄７２０に、座標位置基点４５０を中心として、エリア４２０を実際の標的２３の形状や大きさに該当するイメージ図等として描画する。この上で、制御部１１は、表示欄７２０に、各弾丸通過座標の情報を基に、画面内の該当する弾丸通過座標にマーク８０１、８０２等のようにマーク形式で複数の弾丸通過結果の表示を行う。
弾丸通過座標がエリア４２０内の場合（命中）は、標的２４ａに弾着したとして、例えばマーク８０１のように、赤色等の表示色で表示する。また、弾丸通過座標がエリア４２０より外であった場合（外れ）は、標的２４ａから外れたとして、例えばマーク８０２ように、黒色で表示する。
また、制御部１１は、マーク８０１、８０２等において、表示欄７１０のリスト表示の弾丸発射順番を丸印の横に描画する。これにより、何発目の弾着位置かを、容易に知ることが可能になる。
【００５７】
上述したように、本発明の一実施形態に係る射撃訓練システムによれば、標的装置、並びに射撃場内に現示器を配置し、射撃時に撃った弾丸が標的から外れた場合でも、弾丸の弾着地点近傍に現示効果を付与することにより、射撃後に、訓練者がすぐに目視で弾着地点を確認することができ、より実戦に即した射撃訓練を行うことができる。
【００５８】
また、射撃場が何もない平地であれば、直接弾着結果を目視することが可能であるが、高低さや地形による障害、草木等により黙視できないことが想定される場合に、本発明のように、現示を与えることができれば、訓練者は確実に弾着地点を判断することができる。
また、現示の色、音、音声を変えることで、敵車両に当たった等を表現可能であり、同じ弾着地点に数発あてることで敵車両を倒す、等の訓練も可能となる。
例えば、煙の量を可変する、光の色を変える、音をより大きな爆発音にする等である。
【００５９】
なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、実弾を用いて射撃訓練を行う射撃訓練システムを構築する産業で利用される。
【符号の説明】
【００６１】
１０：制御装置、１１：制御部、１２：記憶部、１３：通信部、１３ａ：アンテナ、１４：表示部、１５：入力部、１６：電源部、２０：標的装置、２１：制御部、２１ａ：弾丸通過座標算出手段、２２：記憶部、２２ａ：位置情報テーブル、２２ｂ：弾丸通過座標テーブル、２３：通信部、２３ａ：アンテナ、２４：標的駆動部、２４ａ：標的、２５：エリア検出センサ部、２６：位置検出部、２７：現示部、２８：台車駆動部、２８ａ：台車、２９：電源部、３０：射撃装置、３１：制御部、３２：記憶部、３３：通信部、３３ａ：アンテナ、３４：火器、３５：位置検出部、３６：センサ部、３７：電源部、５０，５０−１〜５０−１３：現示装置、５１：制御部、５２：記憶部、５２ａ：位置情報テーブル、５３：通信部、５４：位置検出部、５５：現示部、５６：電源部、８０：訓練者、１１１：標的弾着判定手段、１１２：弾着地点算出手段、１１３：弾丸通過座標描画手段、１１４：標的動作支持手段、１１５：現示動作支持手段、１２１：射撃訓練ＤＢ、１２２：標的弾着エリア座標テーブル、１２３：標的制御指示テーブル、１２４：現示装置位置登録テーブル、４００：エリア、４１０：エリア、４２０：エリア、４５０：座標位置基準点、５００：画面、６００：ボタン群、７００，７１０，７２０：表示欄、８０１，８０２：マーク。
Ｐ１：弾着地点、Ｐ２：弾着点、Ｐ３：弾着地点、Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３：弾道、Ｘ：射撃訓練システム。
【図１】
2018031508.tif 000003
【図２】
2018031508.tif 000004
【図３】
2018031508.tif 000005
【図４】
2018031508.tif 000006
【図５】
2018031508.tif 000007
【図６】
2018031508.tif 000008
【図７】
2018031508.tif 000009
【図８】
2018031508.tif 000010
【図９】
2018031508.tif 000011
【図１０】
2018031508.tif 000012
【図１１】
2018031508.tif 000013