(57)【要約】【課題】現在位置を正確に特定できない状況下で、経路探索および経路案内を行う。【解決手段】経路案内装置は：人工衛星からの電波を受信できる第１の受信部２０１と；無線通信のための基地局からの電波を受信できる第２の受信部２０５と；画像を表示することができる表示部２０２と；表示部２０２を制御する制御部２１０と、を備える。制御部２１０は、人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に：基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設を、抽出し（Ｓ１４０，Ｓ１５０）、そのうちの少なくとも一部を表示部２０２に表示して（Ｓ１６０）、表示された施設Ｉｔ０１〜Ｉｔ０５の中から一つの施設を選択することをユーザに促し；選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う（Ｓ４００）。【選択図】図４
2018031649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路案内装置であって、
人工衛星からの電波を受信することができる第１の受信部と、
無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる第２の受信部と、
画像を表示することができる表示部と、
前記表示部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に、
前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促し、
前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う、経路案内装置。
【請求項２】
請求項１記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、前記施設を表す名称を前記表示部に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、経路案内装置。
【請求項３】
請求項２記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、前記名称を五十音順に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、経路案内装置。
【請求項４】
請求項２記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、前記名称を前記推定現在位置に近い順に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、経路案内装置。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、前記施設の住所と前記施設が存在する階ととともに、前記名称を表示する、経路案内装置。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、さらに、
検索窓を表示し、
前記範囲に含まれる前記施設の中から、前記検索窓に入力された情報に応じて、施設を検索し、前記表示部に表示することができる、経路案内装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
前記施設は、
地下街からの出入口と、
前記地下街からの出入口以外の施設と、を含み、
前記制御部は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、
前記地下街からの出入口を含む施設の集合と、前記地下街からの出入口以外の施設であってあらかじめ定められた条件を満たす施設の集合と、にそれぞれ対応するマークを表示させることができ、
ユーザによって指定された前記マークに応じて、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合と、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合とを、選択的に表示させる、経路案内装置。
【請求項８】
請求項７記載の経路案内装置であって、
前記制御部は、
前記範囲に含まれる施設の中に、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合が含まれていない場合は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合に対応する前記マークを表示せず、
前記範囲に含まれる施設の中に、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合が含まれていない場合は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合に対応する前記マークを表示しない、経路案内装置。
【請求項９】
コンピュータを使用して経路を案内する方法であって、
コンピュータは、
人工衛星からの電波を受信することができる第１の受信部と、
無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる第２の受信部と、
画像を表示することができる表示部と、を備え、
前記方法は、
前記コンピュータが、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に、
前記コンピュータが、前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促す工程と、
前記コンピュータが、前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う工程と、を含む方法。
【請求項１０】
コンピュータに経路を案内させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータは、
人工衛星からの電波を受信することができる第１の受信部と、
無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる第２の受信部と、
画像を表示することができる表示部と、を備え、
前記コンピュータプログラムは、
前記コンピュータが、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に、
前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促す機能と、
前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う機能と、
を前記コンピュータにおいて実現させることができる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を探索し、経路の案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って経路の案内を行う技術が存在する。このような技術においては、ＧＰＳ（Global Positioning System）など、人工衛星からの電波により現在位置を特定できるシステムを利用して現在位置を特定し、経路の出発地点としている。
【０００３】
しかし、建物内や地下においては、人工衛星からの電波が届かないため、現在地を特定することができない。ある従来技術においては、そのような場合には、ユーザに住所や施設名を入力させ、その住所や施設名に基づいて特定される地点を経路の出発地点として経路の探索を行う。
【０００４】
また、基地局を介した無線通信を行うことができる経路案内装置においては、無線通信の複数の基地局からの電波を利用して、おおよその現在位置を特定し、その位置を経路の出発地点として経路の探索を行う。さらに、おおよその現在位置に基づいて、その位置の周囲の地図を表示し、地図上の一点を現在位置としてユーザに指定させて、指定された地点を経路の出発地点として経路の探索を行う（特許文献１）。その後に行われる経路に沿った経路案内は、指定された出発地点から出発したものとして、その後に推定された現在位置を経路内に引き込みつつ、行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−７４６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の従来技術においては、ユーザが住所や施設名で特定した地点と、実際にユーザがいる地点とが、一致しない場合がある。また、基地局からの電波に基づいて特定された地点についても、実際にユーザがいる地点と一致しない場合がある。このため、それらの地点を出発地点として経路探索を行い、探索された経路に沿って経路案内を行うと、以下のような問題が生じる。すなわち、経路案内の途中で人工衛星からの電波が受信できる場所にユーザが移動した場合に、突然、地図上のユーザの現在位置が、それまでに現在位置として表示されていた位置から離れた位置に移動する。その結果、ユーザを混乱させる。
【０００７】
さらに、特許文献１の技術においては、ユーザが自分の現在位置を把握できず、地図上で現在位置を指定することができない場合には、利用することができない。
【０００８】
このような問題は、経路探索時に現在位置を正確に特定できない場合に限らず、経路案内中に、現在位置を正確に特定できない状況に陥った場合にも、同様に生じうる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【００１０】
（１）本発明の一形態によれば、経路案内装置が提供される。この経路案内装置は：人工衛星からの電波を受信することができる第１の受信部と；無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる第２の受信部と；画像を表示することができる表示部と；前記表示部を制御する制御部と、を備える。前記制御部は、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に：前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促し；前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う。
このような態様とすれば、ユーザは、表示された施設の中から自分が位置を知っている施設を選択することができる。その結果、位置を知っている施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を受けることができる。このため、自らが選択した施設まで移動することにより、実際の現在位置と一致させた状態で経路案内を受けることができる。よって、経路案内の途中で現在位置がそれまでの位置から離れた位置に変化して、混乱することがない。なお、表示部に表示する推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の数は、あらかじめ定められた数とすることができる。
【００１１】
（２）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が、前記施設を表す名称を前記表示部に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、態様とすることができる。このような態様とすれば、地図上の対応する地点に各施設の位置を表すマークおよび各施設の名称を表示する場合に比べて、ユーザが候補である各施設を把握しやすい。
【００１２】
（３）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が、前記名称を五十音順に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、態様とすることができる。このような態様とすれば、ユーザは、表示部に表示された施設の中から容易に自分が知っている施設を選択することができる。
【００１３】
（４）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が、前記名称を前記推定現在位置に近い順に並べて表示することにより、前記表示部への前記施設の前記表示を行う、態様とすることができる。このような態様とすれば、ユーザが現在位置から見える施設が表示部の上位に表示される可能性が高い。このため、ユーザは、表示部に表示された施設の中から、現在位置から見える施設を、容易に選択することができる。
【００１４】
（５）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が、前記施設の住所と前記施設が存在する階ととともに、前記名称を表示する、態様とすることができる。このような態様とすれば、ユーザが、その施設が存在する階とは異なる階にいる場合にも、ユーザは、容易にその施設の位置を把握することができる。
【００１５】
（６）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、さらに：検索窓を表示し；前記範囲に含まれる前記施設の中から、前記検索窓に入力された情報に応じて、施設を検索し、前記表示部に表示することができる、態様とすることができる。このような態様とすれば、ユーザは、積極的に意図する施設を、近傍の候補の施設の中から検索して、選択することができる。
【００１６】
（７）上記形態の経路案内装置において、前記施設は、地下街からの出入口と、前記地下街からの出入口以外の施設と、を含み；前記制御部は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に：前記地下街からの出入口を含む施設の集合と、前記地下街からの出入口以外の施設であってあらかじめ定められた条件を満たす施設の集合と、にそれぞれ対応するマークを表示させることができ；ユーザによって指定された前記マークに応じて、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合と、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合とを、選択的に表示させる、態様とすることができる。このような態様とすれば、あらかじめ地下街からの出入口等の施設であるか、それ以外の施設であってあらかじめ定められた条件を満たす施設であるか、について限定された候補の中から、施設を選択することができる。よって、ユーザは、施設を容易に選択することができる。
【００１７】
（８）上記形態の経路案内装置において、前記制御部が：前記範囲に含まれる施設の中に、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合が含まれていない場合は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、前記地下街からの出入口を含む前記施設の前記集合に対応する前記マークを表示せず；前記範囲に含まれる施設の中に、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合が含まれていない場合は、前記表示部への前記施設の前記表示を行う際に、前記地下街からの出入口以外の施設であって前記条件を満たす前記施設の前記集合に対応する前記マークを表示しない、態様とすることができる。このような態様とすれば、有用な情報を提供できないマークが表示されないこととなるため、提供できる情報の量を落とすことなく、表示部における表示を簡潔にすることができる。
【００１８】
（９）本発明の他の形態によれば、コンピュータを使用して経路を案内する方法が提供される。コンピュータは：人工衛星からの電波を受信することができる第１の受信部と；無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる第２の受信部と；画像を表示することができる表示部と、を備える。前記方法は、前記コンピュータが、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に：前記コンピュータが、前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促す工程と；前記コンピュータが、前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う工程と、を含む。
【００１９】
（１０）本発明の他の形態によれば、コンピュータに経路を案内させるためのコンピュータプログラムが提供される。前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータが、前記人工衛星からの電波に基づいて現在位置を特定することができない場合に：前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促す機能と；前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う機能と；を前記コンピュータにおいて実現させることができる。
【００２０】
本発明は、経路案内装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、経路探索装置、地図表示装置、それらの装置の制御方法、その制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態である経路案内システムのハードウェア構成を示す図である。
【図２】本実施形態の経路案内システムにおいて、経路案内を行う際の処理を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ１００，Ｓ２００の処理の後の携帯電話２００の表示パネル２０２の表示を示す図である。
【図４】図２のステップＳ３００における出発地の再設定処理を示すフローチャートである。
【図５】ステップＳ１２３において表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。
【図６】図４のステップＳ１６０において表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。
【図７】図６の状態から「施設（屋内）」が選択された場合に、表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。
【図８】図６の状態からリスト中の１３番の出入口が選択された場合に、図２のステップＳ４００において、経路案内開始時に表示される経路の図である。
【図９】図７の状態からリスト中の「山本」という店舗が選択された場合に、図２のステップＳ４００において、経路案内開始時に表示される経路の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
Ａ．実施形態：
図１は、本発明の実施形態である経路案内システムのハードウェア構成を示す図である。実施形態の経路案内システムは、経路探索サーバ１００と、地図サーバ１５０と、施設情報サーバ１８０と、携帯電話２００と、を含む。
【００２３】
携帯電話２００は、ＧＰＳユニット２０１と、表示パネル２０２と、音声出力部２０３と、振動機構２０４と、通信部２０５と、コマンド入力部２０６と、モーションセンサ２０７と、主制御部２１０と、通話制御部２２０とを有している。
【００２４】
ＧＰＳユニット２０１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ／全地球測位システム）の衛星からの電波を受信するためのアンテナを含むユニットである。ＧＰＳのアンテナが受信する電波に基づいて、ＧＰＳユニット２０１は、携帯電話２００の現在位置を表す位置情報を生成することができる。また、ＧＰＳユニット２０１は、衛星からの電波に基づいて、現在位置の精度を表す情報を生成することができる。
【００２５】
表示パネル２０２は、画像を表示することができる液晶ディスプレイである。表示パネル２０２は、表示している画像に応じてパネルの一部に接触されることによりユーザからの指示を受けとることができるタッチパネル２０６ａを備えている。具体的には、表示パネル２０２は、液晶ディスプレイの上に透明のタッチパネル２０６ａが重ねられて構成される。ユーザは、たとえば、表示パネル２０２の表面を指で押したり、表示パネル２０２の表面に接触した状態で指を動かすことにより、画像の表示を制御するための操作を行うことができる。なお、本明細書において、「画像」とは、狭義の画像のほか、文字、記号等を含む概念である。
【００２６】
音声出力部２０３は、スピーカを含む装置であって、経路案内などのユーザへのメッセージやメロディなどを音声で出力できる装置である。振動機構２０４は、所定のパターンの振動でユーザの注意を促すことができる装置である。
【００２７】
コマンド入力部２０６は、上記タッチパネル２０６ａと、ハードウェアとしてのカーソルキー２０６ｂを含む。ユーザは、タッチパネル２０６ａだけでなく、カーソルキー２０６ｂの周辺部を押してカーソルを移動させ、カーソルキー２０６ｂの中央部を押してＯＮの操作を行うことによっても、携帯電話２００に情報を入力することができる。
【００２８】
通信部２０５は、通信ネットワークとしてのインターネットＩＮＴを介して、経路探索サーバ１００、地図サーバ１５０、および施設情報サーバ１８０と通信を行い、情報を送受信することができる。なお、通信ネットワークとしては、インターネットのほかにＬＡＮやＷＡＮ、公衆回線等がある。
【００２９】
通信部２０５は、携帯電話通信網を介して外部と通信を行う電話通信部２０５ａと、無線ＬＡＮを介して外部と通信を行うＬＡＮ通信部２０５ｂとを含む。電話通信部２０５ａは、携帯電話基地局との間で電波の送信および受信を行うことにより、経路探索サーバ１００、地図サーバ１５０、および施設情報サーバ１８０と通信を行う。電話通信部２０５ａは、複数の携帯電話基地局から送信される電波の強度を検知することができる。
【００３０】
ＬＡＮ通信部２０５ｂは、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局との間で電波の送信および受信を行うことにより、経路探索サーバ１００、地図サーバ１５０、および施設情報サーバ１８０と通信を行う。ＬＡＮ通信部２０５ｂは、複数の無線基地局から送信される電波の強度を検知することができる。
【００３１】
モーションセンサ２０７は、携帯電話２００の動きを検知するセンサである。具体的には、モーションセンサ２０７は、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、および気圧センサを含む。加速度センサは、携帯電話２００自身を基準として互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）について、携帯電話２００に生じた加速度を検出することができる。携帯電話２００の主制御部２１０は、モーションセンサ２０７からの加速度の情報に基づいて、３次元空間内で携帯電話２００に生じた加速度の情報を得ることができる。さらに、携帯電話２００の主制御部２１０は、加速度の各方向成分を積分することにより、３次元空間内における携帯電話２００の各時刻における移動速度、ならびに変位の情報を得ることができる。
【００３２】
地磁気センサは、携帯電話２００自身を基準として互いに直交する上記の３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）について、各向きの地磁気の強さを検出することができる。携帯電話２００の主制御部２１０は、モーションセンサ２０７からの地磁気の情報に基づいて、３次元空間内における磁北または地図上の北に対する携帯電話２００の向き（姿勢）の情報を得ることができる。
【００３３】
ジャイロセンサは、携帯電話２００自身を基準として互いに直交する上記の３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）について、携帯電話２００に生じた角加速度を検出することができる。携帯電話２００の主制御部２１０は、モーションセンサ２０７からの角加速度の情報に基づいて、３次元空間内で携帯電話２００に生じた角加速度の情報を得ることができる。さらに、携帯電話２００の主制御部２１０は、角加速度の各方向成分を積分することにより、３次元空間内における携帯電話２００の各時刻における回転速度、ならびに角度変位の情報を得ることができる。
【００３４】
気圧センサは、携帯電話２００が含まれている空間の気圧の大きさを検出することができる。携帯電話２００の主制御部２１０は、モーションセンサ２０７からの気圧の情報に基づいて、３次元空間内における携帯電話２００の高さの情報を得ることができる。
【００３５】
携帯電話２００の主制御部２１０は、モーションセンサ２０７からの加速度の情報、地磁気の情報、角加速度の情報、気圧の情報、さらには、使用者の歩幅などの情報に基づいて、基準位置（たとえば、最後にＧＰＳや基地局からの電波に基づいて特定された現在位置）からの携帯電話２００の変位、すなわち位置の変化を特定することができる。その結果、携帯電話２００の主制御部２１０は、ＧＰＳや基地局からの電波を受信できない領域においても、携帯電話２００の現在位置を決定することができる。このような現在位置の特定方法は、「歩行者自立航法」（ＰＤＲ：Pedestrian Dead Reckoning）と呼ばれる。
【００３６】
通話制御部２２０は、通話のための着信呼出、音声／電気信号の変換などを行う回路である。
【００３７】
主制御部２１０は、携帯電話２００の各部を制御するための制御ユニットである。主制御部２１０は、それらの制御に使用されるＣＰＵ２１１、ＲＡＭ２１２、ＲＯＭ２１３を備えている。主制御部２１０は、ＣＰＵでアプリケーションソフトウェアを実行することによって携帯電話２００の表示パネル２０２、音声出力部２０３、振動機構２０４などの各部を制御する。主制御部２１０は、たとえば、ＧＰＳユニット２０１が生成した位置情報を含む所定の形式のデータを、通信部２０５を介して経路探索サーバ１００に送信することができる。そして、主制御部２１０は、通信部２０５を介して経路探索サーバ１００から受け取った経路データに基づいて、その経路を表示パネル２０２に表示することができる。
【００３８】
主制御部２１０は、電話通信部２０５ａが受信している３以上の携帯電話基地局からの電波の強度と、各基地局の場所の情報と、に基づいて、現在位置を決定することができる。各基地局の場所の情報は、あらかじめ保持しておいてもよいし、各基地局から受信してもよい。ただし、そのようにして決定される現在位置の精度は、ＧＰＳユニット２０１によって決定される現在位置の精度よりも低い。
【００３９】
主制御部２１０は、ＬＡＮ通信部２０５ｂが受信している３以上の無線ＬＡＮ基地局からの電波の強度と、各基地局の場所の情報と、に基づいて、現在位置を決定することができる。各基地局の場所の情報は、あらかじめ保持しておいてもよいし、各基地局から受信してもよい。ただし、そのようにして決定される現在位置の精度は、ＧＰＳユニット２０１によって決定される現在位置の精度よりも低い。
【００４０】
経路探索サーバ１００は、通信部１０２と、制御部１０４と、記憶部１０５とを有している。通信部１０２は、インターネットＩＮＴを介して地図サーバ１５０、施設情報サーバ１８０および携帯電話２００と通信を行うことができる。
【００４１】
記憶部１０５は、経路探索のための経路ネットワークデータベース１０８と、経路画像データベース１０９と、を格納している。
【００４２】
経路ネットワークデータベース１０８は、ノード情報と、交差点および駅の属性情報と、リンク情報とを含む。ノード情報は、交差点や、道路上で車線数が変わる地点、有料道路への進入路が分岐している場所、カーブの開始点および終了点、路線の駅などの地点を表すデータである。
【００４３】
リンク情報は、ノードとノードの間の道路または路線区間であるリンクに関する情報である。各リンクには固有のＩＤが割り当てられている。各リンク情報は、それぞれのリンクに含まれる多数の地点の緯度、経度、および標高のデータを含んでいる。すなわち、ルートを設定することができる道路や路線区間は、それらの地点の点列として表すことができる。各リンク情報は、それらのＩＤおよび点列の情報に加えて、さらに、それぞれのリンクが有料道路であるか否かに関する情報や、傾斜角度、車線数の情報を含んでいる。
【００４４】
経路探索サーバ１００の制御部１０４は、記憶部１０５に格納されている経路ネットワークデータベース１０８を参照し、出発地および目的地、ならびに経由地その他の探索条件の情報に基づいて、ルートを探索する。そして、制御部１０４は、出発地から目的地に至る経路を表す経路データを生成し、携帯電話２００に送信する。経路データは、ノード情報、リンク情報、交差点や駅の属性情報などを含む。
【００４５】
経路画像データベース１０９は、携帯電話２００に送信するための経路画像データを生成する際に使用される、経路に含まれる区間の属性に応じた線幅や色などの情報を格納している。制御部１０４は、携帯電話２００から受け取ったデータおよび探索した経路の情報に基づいて、経路画像データベース１０９を参照し、携帯電話２００が要求する領域に含まれる経路を表す画像のデータである経路画像データを生成する。そして、制御部１０４は、経路画像データを経路データに含めて、携帯電話２００に送信する。
【００４６】
地図サーバ１５０は、通信部１５２と、制御部１５４と、記憶部１５５と、を有している。通信部１５２は、インターネットＩＮＴを介して経路探索サーバ１００や携帯電話２００と通信を行うことができる。
【００４７】
記憶部１５５は、携帯電話２００に送信するための地図画像データを保持している地図画像データベース１５８を格納している。制御部１５４は、携帯電話２００から受け取った地点および縮尺のデータに基づいて、地図画像データベース１５８を参照し、携帯電話２００が要求する一部の領域の地図を表す地図画像データを特定する。そして、制御部１５４は、特定された地図画像データを、通信部１５２を介して携帯電話２００に送信する。
【００４８】
施設情報サーバ１８０は、通信部１８２と、制御部１８４と、記憶部１８５と、を有している。通信部１８２は、インターネットＩＮＴを介して経路探索サーバ１００や携帯電話２００と通信を行うことができる。
【００４９】
記憶部１８５は、施設情報データベース１８８を格納している。施設情報データベース１８８は、（ｉ）店舗、像や噴水や時計などのランドマーク、（ｉｉ）トイレや改札口などの設備、（ｉｉｉ）地下街から地上や他の階層の地下街に出るため、そして、地上や他の階層の地下街からその地下街に入るための出入口等の施設に関する情報を、それらの施設が存在する地点の情報（階の情報を含む）と対応づけて、格納している。施設情報データベース１８８が格納している「施設」は、それが存在する地点を特定でき、出発地、経由地とできる地物であれば、どのような地物であってもよい。地図サーバ１５０の制御部１５４は、地図上の範囲を表す地点などの情報に基づいて、施設情報データベース１８８を参照し、所定範囲（たとえば、ある地点を中心とする所定の大きさの半径の円の範囲）内に含まれる施設の情報を、抽出することができる。
【００５０】
図２は、本実施形態の経路案内システムにおいて、経路案内を行う際の処理を示すフローチャートである。図２の処理は、携帯電話２００の主制御部２１０と、経路探索サーバ１００の制御部１０４と、地図サーバ１５０の制御部１５４と、施設情報サーバ１８０の制御部１８４とが、連携して実現する。
【００５１】
ステップＳ１００においては、出発地が設定される。より具体的には、ユーザが、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して情報を入力することにより、出発地が設定される。出発地の設定は、たとえば、ユーザが、コマンド入力部２０６を介して、出発地の住所や施設名、電話番号などを入力することによってなされ得る。また、ユーザが、コマンド入力部２０６を介して、表示パネル２０２に表示された地図上の一点を指定することにより、なされ得る。それらの入力がなされない場合（いったん入力された情報がすべて削除された場合を含む）には、出発地として現在位置が設定される。
【００５２】
ステップＳ２００においては、目的地が設定される。より具体的には、ユーザが、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して情報を入力することにより、目的地が設定される。目的地の設定も、出発地の設定と同様に、たとえば、ユーザが、コマンド入力部２０６を介して、目的地の住所や施設名、電話番号などを入力することによってなされ得る。また、目的地の設定は、ユーザが、コマンド入力部２０６を介して、表示パネル２０２に表示された地図上の一点を指定することにより、なされ得る。ステップＳ２００においては、目的地の到着時刻または出発地の出発時刻も入力される。
【００５３】
図３は、図２のステップＳ１００，Ｓ２００の処理の後の携帯電話２００の表示パネル２０２の表示を示す図である。図３の例において、出発地を入力する入力窓Ｗｓｔ内において「現在位置」が指定されている。出発地を入力する入力窓Ｗｓｔには、あらかじめ「現在地」が入力されている。入力窓Ｗｓｔにいったん入力された情報がすべて削除された場合も、入力窓Ｗｓｔに自動的に「現在地」が入力される。ユーザは、施設の名称や住所を入力窓Ｗｓｔに入力することにより、出発地を指定することもできる。図３の例において、目的地を入力する入力窓Ｗｇｌには、「東京都千代田区丸の内１−９−１」という住所が入力されている。
【００５４】
図２のステップＳ３００においては、表示パネル２０２に表示されたルート検索ボタンＢｓ（図３参照）をユーザがタップすることにより、経路が探索される。より具体的には、携帯電話２００の主制御部２１０が、設定された出発地と目的地、ならびに出発時刻などの時刻の情報を、通信部２０５を介して、経路探索サーバ１００に送信する。
【００５５】
経路探索サーバ１００の制御部１０４は、通信部１０２を介して受信した出発地と目的地と時刻の情報に基づいて、経路ネットワークデータベース１０８を参照して、出発地から目的地に至る経路を探索する。また、制御部１０４は、その経路全体を描画するための画像データを、経路画像データベース１０９を参照して生成する。そして、制御部１０４は、経路を表す経路データを、通信部１０２を介して携帯電話２００に送信する。経路データには、経路を描画するための画像データが含まれる。
【００５６】
なお、本実施形態では説明を省略しているが、ユーザは、ステップＳ３００の処理に先立って、携帯電話２００に１以上の経由地を入力することもできる。経由地が入力された場合には、ステップＳ３００において、出発地から経由地を経由して目的地に至る経路が設定される。
【００５７】
携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して受信した経路データに基づいて、表示パネル２０２に、経路を表示する。
【００５８】
また、ステップＳ３００においては、携帯電話２００の主制御部２１０が、設定された出発地および目的地の情報を、通信部２０５を介して地図サーバ１５０に送信する。地図サーバ１５０の制御部１５４は、通信部１５２を介して受信した出発地および目的地の情報に基づいて、地図画像データベース１５８を参照して、出発地および目的地を含む領域の地図画像の情報を特定する。そして、制御部１５４は、得られた地図画像を表す地図画像データを、通信部１５２を介して携帯電話２００に送信する。携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して受信した地図画像データに基づいて、表示パネル２０２に、地図画像を表示する。地図画像と経路の画像は、重畳されて表示パネル２０２に表示される。
【００５９】
ステップＳ４００においては、経路案内が行われる。より具体的には、ユーザが、携帯電話２００のコマンド入力部２０６を介して経路案内の開始を指示することにより、経路案内が開始される。携帯電話２００の主制御部２１０は、（ｉ）ＧＰＳユニット２０１を介して現在位置の情報を取得し、（ｉｉ）通信部２０５からの基地局の電波強度に基づいて現在位置を推定し、または（ｉｉｉ）最後にＧＰＳユニット２０１または基地局の電波強度から決定された現在位置の情報と、モーションセンサ２０７からの情報と、に基づいて、現在位置を推定し、表示パネル２０２の中央に、地図画像と経路の画像に重畳させて、現在位置を表示する。なお、現在位置の決定（推定）方法は、上記（ｉ），（ｉｉ），（ｉｉｉ）の順に優先的に採用される。上位の優先順位の手法によって現在位置を決定できない場合に、より下位の手法によって現在位置が決定される。主制御部２１０は、また、現在位置の変化に応じて、現在位置周辺の地図画像を地図サーバ１５０から取得し、現在位置周辺の経路の画像を経路探索サーバ１００から取得して、現在位置の表示と重畳させて表示パネル２０２に表示する。現在位置が目的地と一致したら、経路案内は終了される。
【００６０】
図４は、図２のステップＳ３００における出発地の再設定処理を示すフローチャートである。図４の処理は、携帯電話２００の主制御部２１０と、経路探索サーバ１００の制御部１０４と、地図サーバ１５０の制御部１５４と、施設情報サーバ１８０の制御部１８４とが、連携して実現する。
【００６１】
ステップＳ１０５においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、出発地として、現在位置が指定されているか否かを判定する（図３のＷｓｔ」参照）。現在位置の指定以外の方法で出発地が指定されている場合には、処理は、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、指定された情報に基づいて出発地が特定され、その後、経路探索が行われる。一方、ステップＳ１０５において、現在位置の指定によって出発地が指定されている場合には、処理は、ステップＳ１１５に進む。
【００６２】
ステップＳ１１５においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、ＧＰＳユニット２０１を介して現在位置が特定され得るか否かを判定する。より具体的には、ＧＰＳユニット２０１を介して現在位置が特定され得る状態とは、３個以上の人工衛星からの電波が受信可能な状態で現在位置が特定されている状態である。なお、４個以上の人工衛星からの電波が受信可能な状態で現在位置が特定されている場合には、高さ方向の位置を含めて、より高精度に現在位置が特定される。
【００６３】
ＧＰＳユニット２０１により現在位置が特定され得る場合には、処理はステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０においては、ＧＰＳシステムを利用して、人工衛星から受信した電波に基づいて特定された現在位置が、出発地に設定され、経路探索が行われる。一方、ステップＳ１１５において、ＧＰＳユニット２０１により現在位置が特定できない場合には、処理は、ステップＳ１２３に進む。
【００６４】
ステップＳ１２３では、ユーザに対して、付近の施設を使用してルート探索を行うか否かの問い合わせを行う。より具体的には、携帯電話２００の主制御部２１０は、表示パネル２０２に、「現在位置を付近の施設に設定して、ルートを探索しますか？」という表示Ｍ１を、「はい」のボタンＢｙ、「いいえ」のボタンＢｎとともに表示する。
【００６５】
図５は、ステップＳ１２３において表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。図４のステップＳ１２３で、「いいえ」のボタンＢｎがタップされた場合には、処理は、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０においては、主制御部２１０は、現在位置の特定が不可能である旨の表示を表示パネル２０２に行って、処理を終了する。一方、ステップＳ１２３において、「はい」のボタンＢｙ（図５参照）がタップされた場合には、処理は、ステップＳ１２５に進む。
【００６６】
図４のステップＳ１２５においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して、４箇所以上の無線ＬＡＮの基地局の電波が、現在位置を決定できるほどの強度で受信できるか否かを判定する。判定結果がＹｅｓである場合には、処理はステップＳ１４０に進む。判定結果がＮｏである場合には、処理はステップＳ１２７に進む。
【００６７】
ステップＳ１２７においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して、４箇所以上の携帯電話の基地局の電波が、現在位置を決定できるほどの強度で受信できるか否かを判定する。判定結果がＮｏである場合には、処理はステップＳ１３０に進む。判定結果がＹｅｓである場合には、処理はステップＳ１４０に進む。
【００６８】
ステップＳ１４０においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、４箇所以上の無線ＬＡＮの基地局、または４箇所以上の携帯電話の基地局の電波の強度に基づいて、現在位置を推定する。なお、この処理で決定された現在位置を、本明細書において「推定現在位置」とも呼ぶ。ステップＳ１４０における、地上の基地局の電波の強度に基づいて推定された推定現在位置の精度は、ステップＳ１２０における、ＧＰＳを利用して決定される現在位置の精度よりも低い。
【００６９】
ステップＳ１５０においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、推定現在位置の情報を、通信部２０５を介して、施設情報サーバ１８０に送信する。施設情報サーバ１８０の制御部１８４は、通信部１８２を介して受信した推定現在位置の情報に基づいて、施設情報データベース１８８を参照し、推定現在位置を中心とする所定の大きさの半径（たとえば、５００ｍ）の円の範囲内に含まれる施設の情報を、抽出する。その際、情報を抽出される施設の数は、あらかじめ定められている。ここでは、たとえば、合計３０個の施設の情報が抽出される。現在位置を含む所定範囲内に含まれる施設の数が、あらかじめ定められた数を上回る場合には、現在位置に近い順に、あらかじめ定められた数の施設の情報が、抽出される。そして、制御部１８４は、抽出された施設の情報を、通信部１８２を介して携帯電話２００に送信する。
【００７０】
ステップＳ１６０においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、通信部２０５を介して受信した施設の情報に基づいて、候補としての各施設を表示パネル２０２に表示する。
【００７１】
図６は、図４のステップＳ１６０において表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。図６の例においては、５個の施設の名称の表示Ｉｔ０１〜Ｉｔ０５が、リストの形式で並べて表示されている。各施設の名称の表示に対しては、「（Ｓ）ここから出発」という、各施設を出発地として設定することを促す表示が、対応づけられて表示されている。
【００７２】
図６の表示においては、施設の名称の表示Ｉｔ０１〜Ｉｔ０５を上向きにスクロールさせることにより、他の施設の名称を表示させることができる。各施設の名称は五十音順に表示される。なお、数字は、アルファベットよりも優先度が高く、アルファベットは漢字よりも優先度が高い。
【００７３】
図４のステップＳ１７０において、ユーザは、ステップＳ１６０で表示されたリストの中から一つの施設を選択することにより、出発地を指定する。このような態様とすることにより、ユーザは、自分が名称を知っている施設を、決まったルールに沿って並んだ施設のリストの中から容易に選び出して、出発地として選択することができる。また、名称がリスト形式で表示されその中から一つを選択させることから、周辺の地図上で出発地をユーザが任意に指定できる態様に比べて、出発地の指定をユーザが間違える可能性が低い。
【００７４】
図６の表示においては、画面の上部に、施設の名称の表示を切り替えるためのタブＧ１〜Ｇ４が表示されている。タブＧ１が選択された場合には、地下街から地上や他の階層の地下街に出るための出入口および交通機関の改札口のリストが表示される（図６参照）。タブＧ２が選択された場合には、屋内にある施設のリストが表示される。タブＧ３が選択された場合には、屋外にある施設のリストが表示される。すなわち、タブＧ１〜Ｇ３が選択された場合には、主制御部２１０は、施設のカテゴリーに基づいて分類された各施設を、カテゴリーごとに、選択的に表示する。そして、各施設は、リストの形式で表示される。なお、タブＧ１〜Ｇ３が選択された場合にそれぞれ表示される施設は、互いに重複しない。
【００７５】
図７は、図６の状態から「施設（屋内）」が選択された場合に、表示パネル２０２に表示される画像を示す図である。図７の例においては、屋内に設けられている５個の施設の名称の表示Ｉｔ１１〜Ｉｔ１５が、リストの形式で並べて表示されている。各施設の名称の表示に対しては、各施設の住所と、その施設が存在する階とが表示される。図７の表示の他の点は、図６の表示と同じである。
【００７６】
このような態様とすることにより、ユーザは、異なる階に設けられている施設同士を同一階に設けられているものと勘違いすることがない。また、ユーザは、自らがいる階とは異なる階に存在する施設が自分から見える範囲になくとも、混乱することがない。すなわち、ユーザは、容易に各施設の位置を把握することができる。
【００７７】
図４のステップＳ１６０において、タブＧ２，Ｇ３が選択されている場合（図７参照）にも、図４のステップＳ１７０において、ユーザは、ステップＳ１６０で表示されたリストの中から一つの施設を選択することにより、出発地を指定する。このような態様とすることにより、ユーザは、自分が知っている施設を、限定されたカテゴリーの施設の中から容易に選び出して、出発地として選択することができる（図６および図７参照）。
【００７８】
なお、図６では、リストを切り換えるためのタブとして「出入口」タブＧ１、「施設（屋内）」タブＧ２、および「施設（屋外）」タブＧ３が表示されている。しかし、図４のステップＳ１５０において情報を抽出された施設のうち、あるタブのカテゴリーに含まれる施設（たとえば、屋外の施設）が存在しない場合には、ステップＳ１６０においては、そのタブは表示パネル２０２上に表示されない。このような態様とすることにより、ユーザは、有用な情報を提示できないタブをタップして時間をムダにすることがない。また、表示パネル２０２を通じて提供できる情報の量をほとんど落とすことなく、表示パネル２０２の表示を簡潔にすることができる。
【００７９】
また、図６および図７の画面表示においては、上段に検索窓Ｗｓｃが表示されている。この検索窓にキーワードが入力され、検索指示が出されると、携帯電話２００の主制御部２１０は、図４のステップＳ１５０で情報を抽出され、受信している推定現在位置近傍の施設の中から、名称または住所の中にキーワードを含む施設を検索する。そして、主制御部２１０は、表示パネル２０２において、その施設のリストを表示する。このような態様とすることにより、ユーザは、携帯電話２００から提示されるリストを隅々まで表示させてその中から探すことなく、目的の施設を見つけて、出発地として指定することができる。
【００８０】
一方、図４のステップＳ１６０において、図６の表示中のタブＧ４が選択された場合には、地図上に各施設を表すマークおよび各マークに対応づけられた各施設の名称が、表示パネル２０２に表示される。ユーザは、図４のステップＳ１７０において、コマンド入力部２０６を介して、それらのマークまたは名称の一つを指定することにより、出発地を指定する。このような態様とすることにより、ユーザは、名称を思い出せない場所を、地図上において出発地として指定することができる。なお、タブＧ４が選択された場合の表示については、図示を省略する。
【００８１】
図４のステップＳ１８０においては、携帯電話２００の主制御部２１０は、ステップＳ１７０でユーザによって指定された施設の地点を出発地点に設定する。そして、処理は、図２のステップＳ３００に戻り、出発地、目的地、ならびに出発時刻などの時刻の情報を、通信部２０５を介して、経路探索サーバ１００に送信される。以下の処理は、図２を使用して説明したとおりである。
【００８２】
図８は、図６の状態からリスト中の１３番の出入口Ｍｇ（図６において図示せず）が選択された場合に、図２のステップＳ４００において、経路案内開始時に表示される経路の図である。図９は、図７の状態からリスト中の「山本」という店舗が選択された場合に、図２のステップＳ４００において、経路案内開始時に表示される経路の図である。
【００８３】
このような態様とすれば、ユーザは、自分が知っている施設を出発地として指定し、その施設に自ら移動することによって、現在位置が正確に特定できない状況下でも、提示された経路上の出発地に正確に立つことができる。このため、出発地に位置した状態で経路案内を開始することにより（図２のステップＳ４００参照）、基地局からの電波やモーションセンサ２０７からの情報に基づいて推定された地図上の現在位置を、携帯電話２００の表示パネル２０２上で確認しつつ、経路上を正しく移動することができる。その結果、経路の移動中に、人工衛星の電波が受信できる場所に至り、現在位置が正確に特定できるようになった場合にも、突然、現在位置が経路外の離れた場所に移動し、混乱することがない。なお、ユーザは、自分が指定した出発地点に正確に位置しなくとも、経路に対する自己の現在位置を把握できる程度に経路の近傍の位置から、経路案内を開始させることもできる。
【００８４】
なお、本実施形態における携帯電話２００が、「課題を解決するための手段」における「経路案内装置」や「コンピュータ」に相当する。本実施形態におけるＧＰＳユニット２０１が、「第１の受信部」に相当する。本実施形態における通信部２０５が、「第２の受信部」に相当する。本実施形態における携帯電話２００の主制御部２１０が、「制御部」に相当する。本実施形態におけるタブＧ１〜Ｇ３が、「マーク」に相当する。
【００８５】
本実施形態におけるステップＳ１６０の処理が、「あらかじめ定められた数の施設であって、前記基地局との間の電波に基づいて特定された推定現在位置に応じて決定される範囲に含まれる施設の少なくとも一部を、前記表示部に表示して、表示された前記施設の中から一つの施設を選択することをユーザに促」す処理に相当する。本実施形態におけるステップＳ４００の処理が、「前記選択された施設を出発地または経由地とする経路に沿った経路案内を行う」処理に相当する。
【００８６】
Ｂ．変形例：
Ｂ１．変形例１：
上記実施形態においては、通信部２０５は、携帯電話通信網を介して外部と通信を行う機能部としての電話通信部２０５ａと、無線ＬＡＮを介して外部と通信を行う機能部としてのＬＡＮ通信部２０５ｂとを含む（図１参照）。すなわち、基地局から発信される電波を利用した「無線通信」として、携帯電話通信網と無線ＬＡＮとが挙げられている。しかし、経路案内装置は、無線通信のための基地局との間で電波を送受信することができる他の態様の受信部を備えることもできる。たとえば、経路案内装置は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）の電波を受信できる受信部を備えることもできる。そして、経路案内装置は、３個以上の機器から発信されるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標）の電波の強さ、および発信地点の場所の情報に基づいて、現在位置を特定することができる態様とすることもできる。
【００８７】
Ｂ２．変形例２：
上記実施形態においては、経路案内装置としての携帯電話２００の主制御部２１０が、４箇所以上の無線ＬＡＮの基地局、または４箇所以上の携帯電話の基地局の電波の強度に基づいて、現在位置を推定する。しかし、経路案内装置の制御部は、３箇所の基地局の電波の強度に基づいて、現在位置を推定することもできる。
【００８８】
Ｂ３．変形例３：
上記実施形態においては、携帯電話２００の主制御部２１０が、複数の基地局からの電波の強度および各基地局の場所の情報に基づいて、携帯電話２００の現在位置を特定する。しかし、たとえば、基地局が、経路案内装置としての携帯電話２００から送信された電波に基づいて、携帯電話２００の現在位置を特定し、携帯電話２００に送信することにより、現在位置が取得される態様とすることもできる。また、一つの基地局と経路案内装置としての携帯電話２００との間で交信される複数の電波に基づいて、経路案内装置の位置を特定する態様とすることもできる。
【００８９】
Ｂ４．変形例４：
サーバ１５０の地図画像データベース１５８内に格納されている画像データとしての地図画像データは、ラスタデータとして保持されていてもよいし、ベクトルデータとして保持されていてもよい。ユーザが携帯する端末装置としての携帯電話２００に送信される地図画像データも、ラスタデータであってもよいし、ベクトルデータであってもよい。さらに、地図画像データベース１５８内の地図画像データと、端末装置に送信される地図画像データは、いずれか一方をベクトルデータとし、他方をラスタデータとすることもできる。
【００９０】
Ｂ５．変形例５：
上記実施形態では、ＧＰＳを利用する態様について説明したが、現在位置の情報の生成は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｇａｌｉｌｅ ｏなどのＧＰＳ以外の他の衛星測位システム（Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）、言い換えれば、世界的航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）によってもよい。また、たとえば、移動端末における位置情報の生成は、携帯電話の基地局のみに基づいて、行ってもよい。そのような態様においては、移動端末は、世界的航法衛星システムの受信装置を備えない態様とすることができる。さらに、移動端末において位置情報を生成する構成要素は、複数の方式、たとえば、衛星測位システムを利用した方式と、携帯電話の基地局を利用する方式を併用する態様とすることもできる。
【００９１】
すなわち、移動端末において位置情報を生成する構成要素は、現在位置の情報を特定できるものであれば、どのような原理に基づくもの、どのような機関が運営するシステムを利用するものであってもよい。
【００９２】
Ｂ６．変形例６：
上記実施形態においては、経路探索時（図２のステップＳ３００参照）に、出発地を指定する態様を例に、技術の説明を行った。しかし、経路案内（同、ステップＳ４００参照）時に、人工衛星を使用したシステムで現在位置が特定できない状態になった際に、同様の処理を行うこともできる。すなわち、経路案内時に、人工衛星からの電波に基づいて現在位置が特定できない状態になった際に、図４のステップＳ１２３以下の処理が行われる。ただし、この態様においては、ステップＳ１８０において、選択された施設が経路の「経由地」とされる。そして、その後、図２のステップＳ３００と同様の処理により、その経由地から目的地までの経路が探索され、経路案内が実行される。
【００９３】
このような態様とすれば、経路の途中に、屋内や地下の区間が含まれており、人工衛星からの電波を受信できない状態になる場合にも、経路案内において表示される現在位置が、実際の現在位置と乖離してしまう可能性を低減することができる。
【００９４】
Ｂ７．変形例７：
上記実施形態においては、施設の集合に対応するマークとして、タブＧ１〜Ｇ３が表示される（図６、図７参照）。しかし、施設の集合に対応するマークとしては、他の態様を採用することもできる。たとえば、施設の集合に対応する個別のボタンを表示部に表示し、そのボタンを押されることで、表示部に表示する施設の集合を切り換える態様とすることもできる。
【００９５】
Ｂ８．変形例８：
上記実施形態においては、地下街からの出入口を含む施設の集合として、地下街から地上や他の階層の地下街に出るための出入口に加えて、交通機関の改札口を含む集合が、タブＧ１と対応づけられる。しかし、地下街から地上や他の階層の地下街に出るための出入口に加えて、地下街から地上や他の階層の地下街に出るための出入口と同一のマークに対応づけられる施設の集合は、他の施設を含むことができる。たとえば、地下街から地上や他の階層の地下街に出るための出入口と同一のマークに対応づけられる施設の集合は、大規模商業施設の出入口や、大規模商業施設の各階の出入口（他の階へ通じる階段や、他の建物と結ばれている回廊へので出入口など）を含むことができる。
【００９６】
また、「地下街から地上や他の階層への出入口」と同一のマークに対応づけられる施設の集合は、「地下街から地上や他の階層への出入口」以外の施設を含まない態様とすることもできる。
【００９７】
Ｂ９．変形例９：
上記実施形態においては、地下街からの出入口以外の施設であってあらかじめ定められた条件を満たす施設の集合は、屋内にある施設の集合と、屋外にある施設の集合である（図６および図７参照）。すなわち、「あらかじめ定められた条件」は、「屋内にある施設であること」や「屋外にある施設であること」である。しかし、「あらかじめ定められた条件」は、他の条件とすることもできる。「あらかじめ定められた条件」は、たとえば、「無料で立ち入ることができる施設であること」や、「屋外の施設であるが、雨を避けられる施設であること」などとすることができる。
【００９８】
Ｂ１０．変形例１０：
上記実施形態においては、図４のステップＳ１５０で情報を抽出される施設は、推定現在位置を中心とする半径５００ｍの円の範囲内に含まれる施設である。しかし、情報を抽出される施設は、他の方法で定められる範囲内に存在する施設とすることもできる。たとえば、範囲を規定する円の半径は、４００ｍや６００ｍなど、他の値とすることができる。また、たとえば、推定現在位置を中心として東西それぞれ所定の距離の範囲（たとえば、４００ｍ、３００ｍ、２００ｍなど）内であって、かつ、南北それぞれ所定の距離の範囲（たとえば、４００ｍ、３００ｍ、２００ｍなど）内の長方形の範囲に含まれる施設の情報を抽出することもできる。さらに、各縮尺の地図データをそれぞれ構成する区画の一つであって、推定現在位置が含まれる区画に含まれる施設の情報を抽出することもできる。
【００９９】
Ｂ１１．変形例１１：
上記実施形態においては、図４のステップＳ１５０において、情報を抽出される施設の数は、合計３０個である。しかし、情報を抽出される施設の数は、２０個や４０個など、他の数とすることもできる。また、情報を抽出される施設の数は、ユーザの特性や現在位置、現在時刻に応じて定められるなど、状況やユーザに応じて動的に決定されることもできる。さらにステップＳ１６０において表示パネル２０２に表示される施設の数は、抽出された施設の一部であってもよいし、全部であってもよい。
【０１００】
Ｂ１２．変形例１２：
上記実施形態においては、各施設の名称は五十音順に表示される（図３のＳ１６０、ならびに図６、図７参照）。しかし、各施設のリストは、他の態様で表示することもできる。たとえば、各施設のリスト内の項目は、推定現在位置からの各施設までの距離が近い順に、表示されることもできる。このような態様とすれば、ユーザは、自分の立っている場所から見える施設をリストの中から見つけることが容易となる。その結果、容易に、出発地や経由地を指定することができ、かつ、経路案内の際に、容易に出発地や経由地に立つことができる。
【０１０１】
Ｂ１３．変形例１３：
上記実施形態においては、図４のステップＳ１６０で表示される各施設の住所には、その施設が存在する階の情報が付されている（図７のＩｔ１１〜Ｉｔ１５参照）。しかし、その施設が存在する階の情報を付加せずに、各施設の住所を表示することもできる。そのような態様としても、ユーザは、表示された各施設を理解して、出発地または経由地として選択することができる。
【０１０２】
また、その施設が存在する階の情報に加えて、またはそれに代えて、タブに対応するカテゴリーよりも詳細なその施設のカテゴリーを示す情報を、表示することもできる。そのようなカテゴリーの表示としては、店舗の分類（衣料品、書店、飲食など）を採用することができる。
【０１０３】
Ｂ１４．変形例１４：
上記実施形態においては、図４のステップＳ１６０において、タブＧ１〜Ｇ３のいずれかが選択された場合に表示される施設は、互いに重複しない。しかし、異なるタブに応じて表示される施設の集合は、互いに一部が重複していてもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態においては、タブＧ４が選択された場合には、地図上に各施設を表すマークが表示される。しかし、所定の範囲に含まれる施設を表示部に表示する際には、そのようなタブを含まずに、リストの形式で各施設の集合が表示されるタブのみを表示することもできる。
【０１０５】
上記実施形態においては、図４のステップＳ１６０において、タブＧ１〜Ｇ３が、施設の集合と対応づけられて表示される（図６および図７参照）。しかし、施設の集合と対応づけられて表示されるマークとしてのタブの数は、３個に限られず、２個や４個、５個など、他の数とすることもできる。さらに、所定の範囲に含まれる施設を表示部に表示する際には、タブによる切り替え表示を実現せず、一つの施設の集合を、リストを切り換えるためのタブを伴わずに、リスト形式で表示することもできる。
【０１０６】
上記実施形態においては、あるタブのカテゴリーに含まれる施設が存在しない場合には、そのタブは表示パネル２０２上に表示されない。しかし、あるタブのカテゴリーに含まれる施設が存在するか否かによらず、そのタブが表示されることとしてもよい。そのような態様とすれば、そのタブを操作することにより、特定のカテゴリーについては、あてはまる施設が近傍に存在しないことを、ユーザは知ることができる。
【０１０７】
Ｂ１５．変形例１５：
上記実施形態においては、図４のステップＳ１６０で表示される各施設のリストの上段には、検索窓Ｗｓｃが表示される。しかし、検索窓Ｗｓｃを表示せずに、推定現在位置に応じて決定される、あらかじめ定められた範囲に含まれる施設を、表示部に表示することもできる。そのような態様としても、ユーザは、表示部に表示される施設の中から出発地または経由地として指定すべき施設を探すことができる。
【０１０８】
Ｂ１６．変形例１６：
上記実施形態においては、経路案内システムは、その構成要素として、地図サーバ１５０と、施設情報サーバ１８０と、携帯電話２００と、を含む。しかし、ユーザが携帯し、ＧＰＳユニットを備える携帯端末に、地図サーバ１５０や施設情報サーバ１８０など、他の構成要素の機能を備える態様とすることもできる。また、地図サーバ１５０と施設情報サーバ１８０とは、同じサーバであってもよい。上記実施形態において携帯電話２００として例示した携帯端末は、いわゆるフィーチャーフォンやスマートフォンであってもよく、電話機能を備えない機器としての、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）や、他のコンピュータなどとすることもできる。すなわち、携帯端末は、ユーザが携帯でき、現在位置を特定することができる装置であればよい。
【０１０９】
すなわち、地図表示装置としての経路案内システムは、その各構成要素が一つの筐体内に収納されている一つの装置であってもよい。また、経路案内システムは、その構成要素が、互いにデータ通信回線で結ばれている２以上の装置として構成されるものとすることもできる。経路データを生成する機能、特定領域を選択する機能などの各機能については、各装置に１以上の任意の機能を割り当てることができる。そして、各機能は、それぞれ一つの装置で実現されてもよく、２以上の装置が協働して実現してもよい。なお、２以上の構成要素が通信回線で結ばれている態様においては、ユーザに対して情報を出力する出力部は、ユーザに携帯されるものであることが好ましい。
【０１１０】
Ｂ１７．変形例１７：
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、アプリケーションソフトウェアの機能の一部を制御回路が実行するようにすることもできる。
【０１１１】
このような機能を実現するコンピュータプログラムは、磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で提供される。ホストコンピュータは、その記録媒体からコンピュータプログラムを読み取って内部記憶装置または外部記憶装置に転送する。あるいは、通信経路を介してプログラム供給装置からホストコンピュータにコンピュータプログラムを供給するようにしてもよい。コンピュータプログラムの機能を実現する時には、内部記憶装置に格納されたコンピュータプログラムがホストコンピュータのマイクロプロセッサによって実行される。また、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをホストコンピュータが直接実行するようにしてもよい。
【０１１２】
この明細書において、ホストコンピュータとは、ハードウェア装置とオペレーションシステムとを含む概念であり、オペレーションシステムの制御の下で動作するハードウェア装置を意味している。コンピュータプログラムは、このようなホストコンピュータに、上述の各部の機能を実現させる。なお、上述の機能の一部は、アプリケーションプログラムでなく、オペレーションシステムによって実現されていても良い。
【０１１３】
なお、この発明において、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。
【０１１４】
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１００…経路探索サーバ
１０２…通信部
１０４…制御部
１０５…記憶部
１０８…経路ネットワークデータベース
１０９…経路画像データベース
１５０…地図サーバ
１５２…通信部
１５４…制御部
１５５…記憶部
１５８…地図画像データベース
１８０…施設情報サーバ
１８２…通信部
１８４…制御部
１８５…記憶部
１８８…施設情報データベース
２００…携帯電話
２０１…ＧＰＳユニット
２０２…表示パネル
２０３…音声出力部
２０４…振動機構
２０５…通信部
２０５ａ…電話通信部
２０５ｂ…ＬＡＮ通信部
２０６…コマンド入力部
２０６ａ…タッチパネル
２０６ｂ…カーソルキー
２０７…モーションセンサ
２１０…主制御部
２１１…ＣＰＵ
２１２…ＲＡＭ
２１３…ＲＯＭ
２２０…通話制御部
Ｂｎ…「いいえ」ボタン
Ｂｓ…ルート検索ボタン
Ｂｙ…「はい」のボタンＢｙ
Ｇ１〜Ｇ４…タブ
ＩＮＴ…インターネット
Ｉｔ０１〜Ｉｔ０５…施設の表示
Ｉｔ１１〜Ｉｔ１５…施設の表示
Ｍ１…現在位置の設定可否を尋ねる表示
Ｍｇ…１３番の出入口
Ｗｇｌ…目的地の入力窓
Ｗｓｃ…検索窓
Ｗｓｔ…出発地の入力窓
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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