(57)【要約】【課題】物標の正確な方位を導出することができるレーダ装置および物標検知方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係るレーダ装置は、複数の受信部と、合成部と、方位導出部とを備える。複数の受信部は、物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが複数の受信経路によって受信する。合成部は、異なる受信部の受信経路によって受信される反射波同士を合成して合成信号を生成する。方位導出部は、合成部によって生成される合成信号に基づいて、物標の方位を導出する。【選択図】図１
2018200181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが複数の受信経路によって受信する複数の受信部と、
異なる前記受信部の前記受信経路によって受信される前記反射波同士を合成して合成信号を生成する合成部と、
前記合成部によって生成される前記合成信号に基づいて、前記物標の方位を導出する方位導出部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記合成部は、
少なくとも２以上の前記合成信号を生成し、
前記方位導出部は、
前記合成部によって生成される前記合成信号同士の位相差に基づいて、前記物標の方位を導出する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記合成部は、
前記受信経路が重複することなく組み合わされた一対の前記受信経路によって受信される前記反射波同士を合成する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記複数の受信部は、
それぞれ同じ所定数の受信経路によって前記反射波を受信し、
前記合成部は、
前記所定数の前記合成信号を生成する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記物標までの距離を導出する距離導出部
をさらに備え、
前記合成部は、
前記距離導出部によって導出される前記距離が所定の閾値以上である場合に、前記所定数の前記合成信号を生成する
ことを特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記合成部は、
前記距離導出部によって導出される前記距離が前記所定の閾値未満である場合に、生成する前記合成信号の数を低減する
ことを特徴とする請求項５に記載のレーダ装置。
【請求項７】
物標を検知する物標検知方法であって、
複数の受信部が物標によって反射される送信波の反射波を複数の受信経路によって受信する工程と、
合成部が異なる前記受信部の受信経路によって受信される前記反射波同士を合成して合成信号を生成する工程と、
方位導出部が前記合成部によって生成される合成信号に基づいて、前記物標の方位を導出する工程と
を含むことを特徴とする物標検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが異なる受信経路によって受信する複数の受信部を備え、各受信部によって受信される反射波の位相差に基づいて、物標の方位を導出するレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０５３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数の受信部を備える従来のレーダ装置は、例えば、各受信部の自己発熱等に起因する温度変化によって、受信する反射波の位相が変動することがあり、物標の正確な方位を導出することができない場合がある。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、物標の正確な方位を導出することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、複数の受信部と、合成部と、方位導出部とを備える。複数の受信部は、物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが複数の受信経路によって受信する。合成部は、異なる前記受信部の前記受信経路によって受信される前記反射波同士を合成して合成信号を生成する。方位導出部は、前記合成部によって生成される前記合成信号に基づいて、前記物標の方位を導出する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法は、物標の正確な方位を導出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係るレーダ装置が実行する物標検知方法の説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置が受信する反射波の波形を示す説明図である。
【図３】図３は、実施形態に係る反射波の合成手順を示す説明図である。
【図４】図４は、実施形態に係るレーダ装置の構成の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る反射波の他の合成手順を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係るレーダ装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。図１は、実施形態に係るレーダ装置１が実行する物標検知方法の説明図である。
【００１０】
図２は、実施形態に係るレーダ装置１が受信する反射波の波形を示す説明図である。図３は、実施形態に係る反射波の合成手順を示す説明図である。なお、図１には、レーダ装置１の概略構成を示している。レーダ装置１の具体的な構成の一例については、図４を参照して後述する。
【００１１】
図１に示すように、レーダ装置１は、第１受信部２１と第２受信部２２とを備える。第１受信部２１は、３本のアンテナ１１，１２，１３に接続され、後述する送信部（図４参照）から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、３本のアンテナ１１，１２，１３によって、それぞれ異なる受信経路で受信する。
【００１２】
また、第２受信部２２は、３本のアンテナ１４，１５，１６に接続され、後述する送信部（図４参照）から送信される送信波が物標によって反射された反射波を、３本のアンテナ１４，１５，１６によって、それぞれ異なる受信経路で受信する。
【００１３】
以下、アンテナ１１によって受信される反射波を１チャンネルｃｈ１、アンテナ１２によって受信される反射波を２チャンネルｃｈ２、アンテナ１３によって受信される反射波を３チャンネルｃｈ３と記載する。
【００１４】
また、アンテナ１４によって受信される反射波を４チャンネルｃｈ４、アンテナ１５によって受信される反射波を５チャンネルｃｈ５、アンテナ１６によって受信される反射波を６チャンネルｃｈ６と記載する。
【００１５】
一般に、物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが複数の受信経路によって受信する複数の受信部を備えるレーダ装置は、各受信部によって受信される複数の反射波の位相差に基づいて、物標の方位を導出する。
【００１６】
例えば、一般的なレーダ装置は、レーダ装置１が備える第１受信部２１および第２受信部２２と同様の２つの受信部を備える場合、１チャンネルｃｈ１を基準信号として使用する。そして、レーダ装置は、１チャンネルｃｈ１と、２チャンネルｃｈ２、３チャンネルｃｈ３、４チャンネルｃｈ４、５チャンネルｃｈ５、および６チャンネルｃｈ６との位相差をそれぞれ算出し、５つの位相差に基づいて物標の方位を導出する。
【００１７】
かかるレーダ装置は、物標がレーダ装置の正面に存在する場合、つまり、物標の方位がレーダ装置の前方となる０度の方位に存在する場合、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相が全て一致して位相差が０となる。
【００１８】
しかしながら、一般的なレーダ装置は、第１受信部２１および第２受信部２２の個体差や、自己発熱等に起因する温度変化によって、受信する反射波の位相が変動する場合がある。かかる場合、レーダ装置は、仮に物標がレーダ装置の正面に存在していても、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に位相差が生じるため、物標の方位として０度ではない方位を導出する。このように、一般的なレーダ装置は、物標の正確な方位を導出することができない場合がある。
【００１９】
そこで、レーダ装置１は、図１に示すように、異なる受信部の受信経路によって受信される反射波同士を合成して合成信号を生成する合成部３と、合成部３によって生成される合成信号に基づいて、物標の方位を導出する方位導出部４とを備える。
【００２０】
合成部３は、例えば、１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成して合成信号（以下、「ＡチャンネルｃｈＡ」と記載する）を生成する。また、合成部３は、２チャンネルｃｈ２と５チャンネルｃｈ５とを合成して合成信号（以下、「ＢチャンネルｃｈＢ」と記載する）を生成する。
【００２１】
また、合成部３は、３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成して合成信号（以下、「ＣチャンネルｃｈＣ」と記載する）を生成する。そして、合成部３は、生成したＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣを方位導出部４へ出力する。
【００２２】
方位導出部４は、合成部３から入力されるＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣの位相差に基づいて物標の方位を導出することにより、物標の正確な方位を導出することができる。
【００２３】
具体的には、図２における左側に示すように、例えば、レーダ装置１は、物標が正面に存在する場合、第１受信部２１および第２受信部２２に温度変化がなければ、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相が一致する。
【００２４】
その後、レーダ装置１は、例えば、第２受信部２２に温度変化が生じた場合、図２における右側に示すように、１〜３チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３の位相に変化はないが、４〜６チャンネルｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相に変化が生じる。
【００２５】
かかる場合、レーダ装置１は、仮に、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に基づいて物標の方位を導出すると、前述したように、実際には物標が０度の方位に存在するにも関わらず、０度以外の方位を導出することになる。
【００２６】
そこで、レーダ装置１は、図３における左側上段に示すように、位相差が生じた１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成部３によって合成し、図３における右側上段に示すように、ＡチャンネルｃｈＡを生成する。
【００２７】
また、レーダ装置１は、図３における左側中段に示すように、位相差が生じた２チャンネルｃｈ２と５チャンネルｃｈ５とを合成部３によって合成し、図３における右側中段に示すように、ＢチャンネルｃｈＢを生成する。
【００２８】
さらに、レーダ装置１は、図３における左側下段に示すように、位相差が生じた３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成部３によって合成し、図３における右側下段に示すように、ＣチャンネルｃｈＣを生成する。
【００２９】
こうして生成されるＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣは、第２受信部２２の温度変化に起因する位相ズレの成分を含むが、全てに位相ズレの成分が均等に含まれるため、図３における右側に示すように位相が一致する。
【００３０】
これにより、方位導出部４は、例えば、ＡチャンネルｃｈＡを基準信号として使用し、ＡチャンネルｃｈＡの位相とＢチャンネルｃｈＢの位相差との差分を取ることで、第２受信部２２の温度変化に起因する位相ズレの成分が相殺されて位相差が０になる。
【００３１】
同様に、方位導出部４は、例えば、ＡチャンネルｃｈＡの位相とＣチャンネルｃｈＣの位相差との差分を取ることで、第２受信部２２の温度変化に起因する位相ズレの成分が相殺されて位相差が０になる。
【００３２】
したがって、方位導出部４は、物標がレーダ装置１の正面に存在する場合に、例えば、第２受信部２２に温度変化が生じても、方位０度を物標の方位として正確に導出することができる。
【００３３】
また、上記したように、合成部３は、異なる受信部の受信経路によって受信される反射波同士を合成して合成信号を生成する。このため、全ての合成信号には、第１受信部２１に温度変化がある場合にも、第２受信部２２に温度変化がある場合にも、それぞれ均等に位相ズレの成分が含まれる。
【００３４】
そして、方位導出部４は、合成信号同士の位相の差分をとることで、第１受信部２１および第２受信部２２の一方または双方の温度変化に起因する位相ズレの成分を相殺する。したがって、レーダ装置１によれば、第１受信部２１および第２受信部２２の一方または双方に温度変化がある場合にも、物標の正確な方位を導出することができる。
【００３５】
また、ここでは、物標がレーダ装置１の正面に存在する場合について説明したが、レーダ装置１は、温度変化に起因する位相ズレの成分を相殺することにより、正面以外の方位に存在する物標についても同様に、正確な方位を導出することができる。
【００３６】
なお、上記した合成部３による合成処理により、物標の方位導出に使用するチャンネル数が減少するが、図３における右側に示すように、ＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣは、合成前に比べて利得が２倍になる。これにより、レーダ装置１は、物標の検知エリアを拡大することができる。
【００３７】
次に、図４を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成の一例について説明する。図４は、実施形態に係るレーダ装置１の構成の一例を示す説明図である。なお、図４に示す構成要素のうち、図１に示した構成要素と同一の構成要素については、図１に示す符号と同一の符号を付することにより、重複する説明を省略する。
【００３８】
なお、図４には、物標の方位、および物標までの距離を導出する構成要素を図示しており、レーダ装置１が備える他の構成要素については、図示を省略している。図４に示すように、レーダ装置１は、送信部２０、第１受信部２１、第２受信部２２、アナログデジタル変換部（以下、「Ａ／Ｄ変換部２３」と記載する）、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部２４、０度補正部２５、距離導出部２６、合成部３、および方位導出部４を備える。
【００３９】
送信部２０は、送信アンテナ１０に接続され、例えば、三角波で周波数変調されたミリ波の送信波を生成し、送信アンテナ１０から送信する。また、送信部２０は、送信波を第１受信部２１および第２受信部２２へも出力する。
【００４０】
第１受信部２１および第２受信部２２は、物標に反射した送信波の反射波を受信し、受信した反射波に所定の信号処理を行う処理部であり、例えば、ＭＭＩＣ（Monolithic  Microwave  Integrated  Circuit）によって構成される。
【００４１】
第１受信部２１は、３本のアンテナ１１，１２，１３のそれぞれによって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２０から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第１受信部２１は、かかるビート信号を前述した１チャンネルｃｈ１、２チャンネルｃｈ２、３チャンネルｃｈ３としてＡ／Ｄ変換部２３へ出力する。
【００４２】
第２受信部２２は、３本のアンテナ１４，１５，１６のそれぞれよって反射波を受信し、受信した反射波と送信部２０から入力される送信波とを、例えばミキサによって混合してビート信号を生成する。第２受信部２２は、かかるビート信号を前述した４チャンネルｃｈ４、５チャンネルｃｈ５、６チャンネルｃｈ６としてＡ／Ｄ変換部２３へ出力する。
【００４３】
Ａ／Ｄ変換部２３は、第１受信部２１および第２受信部２２から入力されるアナログ信号の１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６をデジタル信号の１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に変換する。
【００４４】
そして、Ａ／Ｄ変換部２３は、デジタル信号に変換した１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６をＦＦＴ部２４へ出力する。ＦＦＴ部２４は、Ａ／Ｄ変換部２３から入力される１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６を高速フーリエ変換して、０度補正部２５へ出力する。
【００４５】
０度補正部２５は、ＦＦＴ部２４から入力される１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に対して、０度補正を行う。ここで、０度補正について簡単に説明する。
【００４６】
第１受信部２１および第２受信部２２は、個体差等によって受信する反射波の位相に多少のズレが生じる場合がある。このため、レーダ装置１は、例えば、ダミーの物標をレーダ装置の正面（０度の方位）に設置した状態で物標から反射される反射波を第１受信部２１および第２受信部２２によって受信する検査が事前に行われる。
【００４７】
かかる検査では、第１受信部２１および第２受信部２２に位相ズレが生じていなければ、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相は一致する。一方、第１受信部２１および第２受信部２２に位相ズレが生じていれば、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相にズレが生じる。
【００４８】
そこで、レーダ装置１は、検査によって計測された１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の位相のズレ量が０度補正値として０度補正部２５に設定される。
【００４９】
０度補正部２５は、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６のうち、位相ズレが生じるチャンネルの位相に、０度補正値を加減算して第１受信部２１および第２受信部２２に生じる反射波の位相のズレを補正する０度補正を行う。そして、０度補正部２５は、０度補正後の１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６を距離導出部２６へ出力する。
【００５０】
距離導出部２６は、０度補正部２５から入力される１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に基づいて、物標までの距離を導出する。例えば、距離導出部２６は、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の周波数が上昇するＵＰ区間、周波数が低下するＤＯＷＮ区間のピーク周波数を抽出し、各ピーク周波数に基づいて、物標までの距離を導出する。
【００５１】
距離導出部２６によって導出される物標までの距離は、合成部３による物標までの距離が所定の閾値以上か否かの判定に使用される。距離導出部２６は、物標までの距離を導出後、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６を合成部３へ出力する。
【００５２】
合成部３は、前述したように、１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成してＡチャンネルｃｈＡを生成する。また、合成部３は、２チャンネルｃｈ２と５チャンネルｃｈ５とを合成してＢチャンネルｃｈＢを生成する。
【００５３】
また、合成部３は、３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成してＣチャンネルｃｈＣを生成する。そして、合成部３は、生成したＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣを方位導出部４へ出力する。
【００５４】
なお、合成部３がＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣを生成する場合の１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６の組み合わせは、上記した組み合わせに限定されるものではい。
【００５５】
合成部３は、受信経路が重複することなく組み合わされた一対の受信経路によって受信される他の組み合わせの反射波同士を合成することができる。例えば、合成部３は、１チャンネルｃｈ１と６チャンネルｃｈ６とを合成してＡチャンネルｃｈＡを生成し、２チャンネルｃｈ２と４チャンネルｃｈ４とを合成してＢチャンネルｃｈＢを生成してもよい。
【００５６】
かかる場合、合成部３は、３チャンネルｃｈ３と５チャンネルｃｈ５とを合成してＣチャンネルｃｈＣを生成する。合成部３は、かかる組み合わせによってＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣを生成しても、方位導出部４に物標の正確な方位を導出させることができる。
【００５７】
また、合成部３は、状況に応じて反射信号の合成手順を変更する。具体的には、レーダ装置１は、例えば、車両の前方に存在する物標を検知する場合、比較的遠い物標については、自車両が走行する車線上の物標なのか、対向車線や道路脇の物標なのかを高精度に判定する必要がある。
【００５８】
つまり、レーダ装置１は、遠い物標については、近接する別々の物標か否かを判定する精度よりも、物標の方位を正確に検知する精度が要求される。そして、レーダ装置１が物標の方位を正確に検知するためには、方位導出部４が物標の方位の導出に使用するチャンネル数よりも、各チャンネルの位相の正確性が重要である。
【００５９】
このため、合成部３は、例えば、次に説明する距離導出部２６によって導出される物標までの距離が所定の閾値以上である場合に、上記したＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣを生成する。
【００６０】
これにより、方位導出部４は、物標の方位の導出に使用するチャンネル数が６から３に減少するが、ＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、およびＣチャンネルｃｈＣの位相差が正確な物標の方位を示すので、物標の方位を正確に導出することができる。
【００６１】
一方、レーダ装置１は、比較的近い物標については、物標の方位を正確に検知する精度よりも、物標が近接する別々の物標か否かを判定する精度が要求される。そして、レーダ装置１が物標が近接する別々の物標か否かを高精度に判定するためには、各チャンネルの位相の正確性よりも、方位導出部４が物標の方位の導出に使用するチャンネル数の多さが重要である。
【００６２】
このため、合成部３は、距離導出部２６によって導出される物標までの距離が所定の閾値未満である場合に、上記した反射波の合成手順とは異なる合成手順で反射波の合成を行う。ここで、図５を参照し、実施形態に係る反射波の他の合成手順について説明する。
【００６３】
図５は、実施形態に係る反射波の他の合成手順を示す説明図である。なお、図５では、図１と同様に、レーダ装置１が備える一部の構成要素の図示を省略している。また、ここでは、図５に示す構成要素のうち、図１に示した構成要素と同一の構成要素については、図１に示す符号と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。
【００６４】
合成部３は、例えば、物標までの距離が所定の閾値未満の場合、図５に示すように、１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成してＡチャンネルｃｈＡを生成し、３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成してＣチャンネルｃｈＣを生成する。
【００６５】
ただし、合成部３は、２チャンネルｃｈ２と５チャンネルｃｈ５との合成は行わない。かかる合成手順を行う場合、図４に示す合成部３から距離導出部２６へＡチャンネルｃｈＡ、ＣチャンネルｃｈＣ、２チャンネルｃｈ２、および５チャンネルｃｈ５が出力される。また、距離導出部２６から方位導出部４へもＡチャンネルｃｈＡ、ＣチャンネルｃｈＣ、２チャンネルｃｈ２、および５チャンネルｃｈ５が出力される。
【００６６】
これにより、合成部３は、図１に示す場合に比べて、方位導出部４へ出力するチャンネル数を増加させることができる。したがって、方位導出部４は、物標の方位の導出に使用するチャンネル数が増加するので、物標が近接する別々の物標か否かを判定する精度を向上させることができる。
【００６７】
なお、このとき、２チャンネルｃｈ２、および５チャンネルｃｈ５は、位相誤差を含むが、ＡチャンネルｃｈＡ、およびＣチャンネルｃｈＣは、図３に示したように、反射波の合成を行わない場合に比べて、位相誤差が半分に低減されている。このため、方位導出部４は、反射波が合成されない場合よりは物標の正確な方位を導出することができる。
【００６８】
図４へ戻り、方位導出部４は、ＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、ＣチャンネルｃｈＣの位相差、または、ＡチャンネルｃｈＡ、ＣチャンネルｃｈＣ、２チャンネルｃｈ２、５チャンネルｃｈ５の位相差に基づいて、物標の方位を導出して出力する。方位導出部４は、所定の到来方向推定手法を用いて、物標の方位を導出する。
【００６９】
次に、図６を参照し、レーダ装置１が実行する処理について説明する。図６は、実施形態に係るレーダ装置１が実行する処理を示すフローチャートである。レーダ装置１は、所定周期（例えば、数十ｍｓ周期）で図６に示す処理を繰り返し実行する。
【００７０】
具体的には、図６に示すように、レーダ装置１は、送信波を送信し（ステップＳ１０１）、反射波（１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６）を受信する（ステップＳ１０２）。続いて、レーダ装置１は、反射波（１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６）をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ１０３）。
【００７１】
その後、レーダ装置１は、Ａ／Ｄ変換後の反射波（１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６）をＦＦＴする（ステップＳ１０４）。その後、レーダ装置１は、ＦＦＴ後の反射波（１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６）に対して０度補正を行う（ステップＳ１０５）。
【００７２】
続いて、レーダ装置１は、１〜６チャンネルｃｈ１，ｃｈ２，ｃｈ３，ｃｈ４，ｃｈ５，ｃｈ６に基づいて、物標までの距離を導出し（ステップＳ１０６）、導出した物標までの距離が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、レーダ装置１は、物標までの距離が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０８へ移す。
【００７３】
ステップＳ１０８において、レーダ装置１は、１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成してＡチャンネルｃｈＡを生成し、２チャンネルｃｈ２と５チャンネルｃｈ５とを合成してＢチャンネルｃｈＢを生成する。さらに、レーダ装置１は、３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成してＣチャンネルｃｈＣを生成する。
【００７４】
また、レーダ装置１は、物標までの距離が閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、処理をステップＳ１０９へ移す。ステップＳ１０９において、レーダ装置１は、１チャンネルｃｈ１と４チャンネルｃｈ４とを合成してＡチャンネルｃｈＡを生成し、３チャンネルｃｈ３と６チャンネルｃｈ６とを合成してＣチャンネルｃｈＣを生成する。
【００７５】
その後、レーダ装置１は、ＡチャンネルｃｈＡ、ＢチャンネルｃｈＢ、ＣチャンネルｃｈＣの位相差、または、ＡチャンネルｃｈＡ、ＣチャンネルｃｈＣ、２チャンネルｃｈ２、５チャンネルｃｈ５の位相差に基づいて物標の方位を導出する（ステップＳ１１０）。そして、レーダ装置１は、処理を終了し、所定時間（例えば、数十ｍｓ）経過後に、再度、ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００７６】
上述したように、実施形態に係るレーダ装置１は、複数の受信部（第１受信部２１および第２受信部２２）と、合成部３と、方位導出部４とを備える。複数の受信部（第１受信部２１および第２受信部２２）は、物標によって反射される送信波の反射波をそれぞれが複数の受信経路によって受信する。
【００７７】
合成部３は、異なる受信部（第１受信部２１および第２受信部２２）の受信経路によって受信される反射波同士を合成して合成信号を生成する。方位導出部４は、合成部３によって生成される合成信号に基づいて、物標の方位を導出する。これにより、レーダ装置１は、物標の正確な方位を導出することができる。
【００７８】
なお、上述した実施形態では、レーダ装置１が第１受信部２１および第２受信部２２という２つの受信部を備える場合を例に挙げたが、レーダ装置１は、３つ以上の受信部を備える構成であってもよい。
【００７９】
また、上述した実施形態では、第１受信部２１が３本のアンテナ１１，１２，１３によって反射波を受信し、第２受信部２２が、３本のアンテナ１４，１５，１６によって反射波を受信する場合を例に挙げたが、アンテナの本数は、これに限定されるものではない。
【００８０】
レーダ装置１は、３つ以上の受信部を備える場合や、各受信部が２本のアンテナまたは４本以上のアンテナを備える場合においても、少なくとも２以上の合成信号を生成し、合成信号の位相差に基づいて物標の方位を導出する。これにより、レーダ装置１は、合成信号を生成しない場合に比べて、物標の正確な方位を導出することができる。
【００８１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１  レーダ装置
１０  送信アンテナ
１１〜１６  アンテナ
２０  送信部
２１  第１受信部
２２  第２受信部
３  合成部
４  方位導出部
２３  Ａ／Ｄ変換部
２４  ＦＦＴ部
２５  ０度補正部
２６  距離導出部
【図１】
2018200181.tif 000003
【図２】
2018200181.tif 000004
【図３】
2018200181.tif 000005
【図４】
2018200181.tif 000006
【図５】
2018200181.tif 000007
【図６】
2018200181.tif 000008