(57)【要約】【課題】交差点において適切な案内を行うことができる経路案内装置を提供する。【解決手段】車両の周囲を撮影する撮像部を有する車両との間で無線データ通信を行う経路案内装置であって、撮像部によって撮影される画像のうち、交差点に関する画像を取得する画像取得部と、車両の移動経路が案内される場合に目印となる目印対象物を、画像取得部によって取得される画像から抽出し、目印対象物の目印としての適正度を算出する適正度算出部と、基準値以上の適正度を有する目印対象物を用いて、車両の移動経路を案内する経路案内部と、を備え、適正度算出部は、画像取得部によって取得される画像において、目印対象物の近傍の色が目印対象物と同一または類似の色である場合に、目印対象物の適正度を減じる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影する撮像部を有する車両との間で無線データ通信を行う経路案内装置であって、
前記撮像部によって撮影される画像のうち、交差点に関する画像を取得する画像取得部と、
前記車両の移動経路が案内される場合に目印となる目印対象物を、前記画像取得部によって取得される画像から抽出し、前記目印対象物の目印としての適正度を算出する適正度算出部と、
基準値以上の適正度を有する目印対象物を用いて、前記車両の前記移動経路を案内する経路案内部と、を備え、
前記適正度算出部は、前記画像取得部によって取得される画像において、前記目印対象物の近傍の色が前記目印対象物と同一または類似の色である場合に、前記目印対象物の適正度を減じる
経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の進行方向前方に案内交差点がある場合に、案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得し、過去に目印対象物候補が目印対象物に用いられた際における、案内交差点の通過に伴う乗員の目印対象物候補への視認態様に基づいて、目印対象物候補の目印としての適正度を判定し、案内交差点にある目印対象物候補のうち、適正度が基準値以上の目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うように構成する走行案内システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１６３８１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の走行案内システムでは、目印対象物の適正度が基準値以上であったとしても、この目印対象物の近傍に目印対象物と類似する色の物体または背景が存在する場合には、目印対象物の視認性が低下し、適切な案内ができなくなるおそれがある。
【０００５】
そこで、交差点において適切な案内を行うことができる経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態の経路案内装置は、車両の周囲を撮影する撮像部を有する車両との間で無線データ通信を行う経路案内装置であって、撮像部によって撮影される画像のうち、交差点に関する画像を取得する画像取得部と、車両の移動経路が案内される場合に目印となる目印対象物を、画像取得部によって取得される画像から抽出し、目印対象物の目印としての適正度を算出する適正度算出部と、基準値以上の適正度を有する目印対象物を用いて、車両の移動経路を案内する経路案内部と、を備え、適正度算出部は、画像取得部によって取得される画像において、目印対象物の近傍の色が目印対象物と同一または類似の色である場合に、目印対象物の適正度を減じる。
【０００７】
このように、交差点に関する画像において、目印対象物の近傍の色が目印対象物と同一または類似の色である場合に、目印対象物の適正度を減じることにより、その目印対象物を用いて車両の移動経路が案内されることが少なくなる。
【０００８】
そのため、視認性の低下した目印対象物による案内が少なくなり、交差点において適切な案内を行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
交差点において適切な案内を行うことができる経路案内装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システムを示す機能ブロック図である。
【図２】実施の形態に係る経路案内装置によって取得された交差点に関する画像を示す説明図である。
【図３】実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システムにおけるプローブ保存サーバのプローブ制御部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システムにおけるプローブ保存サーバの画像取得部および適正度算出部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システムにおけるナビゲーションサーバの経路探索部および経路案内部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の経路案内装置を適用した実施の形態について説明する。
【００１２】
＜実施の形態＞
図１は、実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システムを示す機能ブロック図である。図１において、この経路案内システム１は、車両１０とサーバ２０とを備えている。
【００１３】
車両１０には、ナビゲーションＥＣＵ(Electric Control Unit：電子制御装置)１００、カメラ１１０、ＤＣＭ(Data Communication Module)１２０、ディスプレイ１３０およびスピーカ１４０が搭載されている。
【００１４】
ナビゲーションＥＣＵ１００、カメラ１１０、ＤＣＭ１２０、ディスプレイ１３０およびスピーカ１４０は、一例としてＣＡＮ(Controller Area Network)１５０によって互いに通信可能に接続されている。また、ナビゲーションＥＣＵ１００は、ＤＣＭ１２０およびネットワーク３０を介して、サーバ２０と無線データ通信が可能である。
【００１５】
なお、ここでは、車両１０内のネットワークとしてＣＡＮプロトコルによるＣＡＮ１５０を用いる形態について説明するが、ＣＡＮ１５０の代わりに、Ethernet（登録商標）プロトコルを採用したバス等のＣＡＮ以外のバスを用いてもよい。また、車両１０は、例えば、ＨＶ(Hybrid Vehicle)車、ＰＨＶ(Plug-in Hybrid Vehicle)車、ＥＶ(Electric Vehicle)車、ガソリンエンジン車、ディーゼルエンジン車等である。
【００１６】
ナビゲーションＥＣＵ１００は、車両１０に搭載されるナビゲーションシステムの制御を行う。ナビゲーションＥＣＵ１００は、一例として、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)、入出力インターフェース、通信インターフェース、内部バス等を含むコンピュータによって実現される。
【００１７】
ナビゲーションＥＣＵ１００としてのコンピュータに各種機能を持たせるプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体を介してコンピュータにインストールされる、または、インターネット等のネットワーク３０に接続されるモデム等を介して他のコンピュータシステムからダウンロードされてコンピュータにインストールされる。
【００１８】
ナビゲーションＥＣＵ１００は、主制御部１０１、位置検出部１０２、経路探索部１０３および通信制御部１０４を含んでいる。主制御部１０１、位置検出部１０２および通信制御部１０４は、ナビゲーションＥＣＵ１００が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして表したものである。
【００１９】
主制御部１０１は、位置検出部１０２、通信制御部１０４が行う処理以外の処理を実行する。すなわち、主制御部１０１は、ナビゲーションＥＣＵ１００の処理を統括する処理部である。
【００２０】
位置検出部１０２は、ＧＰＳ(Global Positioning System)アンテナに接続されており、ＧＰＳ信号から位置データおよび時刻データを取得する。位置検出部１０２によって取得される位置データは、車両１０の現在位置（緯度および経度）を表すデータであり、時刻データは、現在時刻を表すデータである。位置データおよび時刻データは、ＣＡＮ１５０に出力される。
【００２１】
経路探索部１０３は、車両１０の利用者がナビゲーションシステムに入力する目的地等の情報を受け付け、目的地等の情報と車両１０の現在位置を表す位置データとをサーバ２０内の後述するナビゲーションサーバ３００に送信する。また、経路探索部１０３は、ナビゲーションサーバ３００から受信する経路案内のデータをディスプレイ１３０に表示させる。
【００２２】
このとき、経路探索部１０３は、ナビゲーションサーバ３００から受信する看板案内画像をディスプレイ１３０内の交差点の画像の脇に表示させるとともに、「○○交差点を左折です」というような案内表示をディスプレイ１３０に表示させる。また、経路探索部１０３は、ディスプレイ１３０の表示と併せて、スピーカ１４０による音声案内を行ってもよい。このように、ナビゲーションサーバ３００が車両１０の移動経路を探索するので、より正確な移動経路とより正確な到着時刻とを案内することができる。
【００２３】
通信制御部１０４は、カメラ１１０で撮影された画像を、ナビゲーションＥＣＵ１００のプローブ交通情報収集機能によって収集されるプローブデータ（車両１０が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のデータ）の一部として、位置検出部１０２によって取得される位置データとともに、ＤＣＭ１２０にサーバ２０内の後述するプローブ保存サーバ２００へと送信させる。
【００２４】
カメラ１１０は、車両１０の周囲を撮影して画像を取得する撮像部の一例である。カメラ１１０は、車両１０の前方および側方の画像を取得できるものであれば、１つであっても複数であってもよい。また、カメラ１１０は、車両１０の前方および側方に加えて、後方の画像を取得できるように構成されていてもよい。
【００２５】
ＤＣＭ１２０は、例えば、３Ｇ(Third Generation)、ＬＴＥ(Long Term Evolution)、４Ｇ(Fourth Generation)、５Ｇ(Fifth Generation)、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信回線を介して無線通信を行う。ＤＣＭ１２０は、これらの通信回線を介してインターネット等のネットワーク３０に接続することができる。これにより、ナビゲーションＥＣＵ１００は、ネットワーク３０を通じた無線データ通信を行うことができる。なお、一例として、以下では、ＤＣＭ１２０は、４Ｇで無線通信を行うものとする。
【００２６】
ディスプレイ１３０は、経路探索部１０３がナビゲーションサーバ３００から受信する経路案内のデータおよび看板案内画像を表示する。また、スピーカ１４０は、経路探索部１０３がナビゲーションサーバ３００から受信する経路案内のデータおよび看板案内画像に応じた音声案内を行う。
【００２７】
サーバ２０は、プローブ保存サーバ２００、ナビゲーションサーバ３００、地図情報ＤＢ(Data Base)４００、走行ＤＢ５００および看板案内ＤＢ６００を有している。なお、サーバ２０は、実施の形態に係る経路案内装置を含む。また、車両１０およびサーバ２０には、これら以外にも様々な装置や機器が搭載されるが、図１には、本実施の形態に特に関連する構成要素を抜き出して示す。
【００２８】
プローブ保存サーバ２００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からＤＣＭ１２０を介してアップロードされるプローブデータを収集し、走行ＤＢ５００に保存する。また、プローブ保存サーバ２００は、プローブデータのうち、交差点に関する画像から、車両１０の移動経路が案内される場合に目印となる目印対象物（例えば、施設等の看板）を抽出し、目印対象物の目印としての適正度を算出して、看板案内ＤＢ６００に保存する。なお、適正度とは、目印対象物を用いて車両１０の移動経路を案内する場合における案内の分かりやすさの度合いをいう。
【００２９】
プローブ保存サーバ２００は、制御部２１０、通信部２１１、プローブ制御部２１２、画像取得部２１３および適正度算出部２１４を有している。また、プローブ保存サーバ２００は、地図情報ＤＢ４００、走行ＤＢ５００および看板案内ＤＢ６００に接続されている。
【００３０】
制御部２１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、内部バス等を含むコンピュータによって実現される。制御部２１０の通信部２１１、プローブ制御部２１２、画像取得部２１３および適正度算出部２１４は、制御部２１０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。
【００３１】
通信部２１１は、ネットワーク３０に接続する通信インターフェースである。プローブ保存サーバ２００は、通信部２１１を介してネットワーク３０に接続し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部２１１は、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。
【００３２】
プローブ制御部２１２は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からアップロードされるプローブデータ（車両１０が実際に走行して得る、位置データ、渋滞の程度、車速、画像等のデータ）を走行ＤＢ５００に保存する。
【００３３】
画像取得部２１３は、プローブ制御部２１２によって走行ＤＢ５００に保存されるプローブデータのうち、交差点に関する画像を取得する。まず、画像取得部２１３は、車両１０の現在位置を表す位置データと地図情報ＤＢ４００に保存された地図データとに基づいて、車両１０の進行方向にある交差点を検知する。
【００３４】
具体的には、画像取得部２１３は、ナビゲーションシステムから入手する車両１０の現在位置を取得し、地図データの中で現在位置を含む道路を表すリンク上において、進行方向にあるノードが表す交差点を検知する。続いて、画像取得部２１３は、プローブデータから、検知した交差点における１枚または複数枚の交差点に関する画像を取得する。ここで、交差点に関する画像とは、目印対象物である施設等の看板を含んでいる画像である。
【００３５】
適正度算出部２１４は、車両１０の移動経路が案内される場合に目印となる目印対象物である施設等の看板を、画像取得部２１３によって取得される画像から抽出し、看板の目印としての適正度を算出して、看板案内ＤＢ６００に保存する。なお、適正度算出部２１４の具体的な適正度の算出方法については、後述する。
【００３６】
ナビゲーションサーバ３００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からの要求に応じて車両１０の移動経路の探索と到着予想時刻の演算を行い、探索した移動経路、到着予想時刻、および探索した移動経路に含まれる交差点の目印となる施設等の看板の画像のデータを、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００３７】
ナビゲーションサーバ３００は、制御部３１０、通信部３１１、経路探索部３１２および経路案内部３１３を有している。また、ナビゲーションサーバ３００は、地図情報ＤＢ４００、走行ＤＢ５００および看板案内ＤＢ６００に接続されている。
【００３８】
制御部３１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、入出力インターフェース、通信インターフェース、内部バス等を含むコンピュータによって実現される。制御部３１０の通信部３１１、経路探索部３１２および経路案内部３１３は、制御部３１０が実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。
【００３９】
通信部３１１は、ネットワーク３０に接続する通信インターフェースである。ナビゲーションサーバ３００は、通信部３１１を介してネットワーク３０に接続し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。図１には、１台の車両１０を示すが、実際には多数あるため、通信部３１１は、多数の車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と無線データ通信を行う。
【００４０】
経路探索部３１２は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００と通信し、ナビゲーションシステムから入手する目的地等の情報と位置データとに基づいて、車両１０の移動経路を探索するとともに到着予想時刻を演算し、探索した移動経路と演算した到着予想時刻とを表すデータを車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００４１】
経路案内部３１３は、探索された移動経路に含まれるノードに関連付けられている交差点の目印となる施設等の看板の画像のデータを看板案内ＤＢ６００から読み出し、探索された移動経路および演算された到着予想時刻を表すデータとともに車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。このとき、経路案内部３１３は、基準値以上の適正度を有する看板の画像のデータを、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００４２】
地図情報ＤＢ４００は、地図データを保存するとともに、地図上の施設等の情報を保存する。施設等の情報は、ＰＯＩ(Point Of Interest)情報である。ＰＯＩ情報は、地図データに含まれる道路沿いにある施設等のＩＤ（Identifier）、名称、カテゴリ（ジャンル）、位置（緯度および経度）等を含む。
【００４３】
走行ＤＢ５００は、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００からＤＣＭ１２０を介してアップロードされるプローブデータを保存する。看板案内ＤＢ６００は、交差点における目印対象物である施設等の看板の適正度を、看板の画像のデータとともに保存する。
【００４４】
以下、図２を参照しながら、適正度算出部２１４の具体的な適正度の算出方法について説明する。図２は、実施の形態に係る経路案内装置によって取得された交差点２に関する画像を示す説明図である。
【００４５】
まず、適正度算出部２１４は、画像取得部２１３によって取得される画像から、画像認識により、目印対象物である施設等の看板を抽出する。画像認識とは、画像取得部２１３によって取得される画像データに対して、パターン認識等、文字や数字等が含まれているかどうかの認識処理（画像処理）を行い、看板の輪郭および色を抽出する処理である。ここで、図２の画像から、交差点２について看板Ａ〜Ｃが抽出されたとする。
【００４６】
続いて、適正度算出部２１４は、抽出した看板に対して、目印としての適正度を算出する。具体的には、適正度算出部２１４は、看板の大きさ、看板の取り付け位置の高さ、看板のデザインの派手さ（シンプルさ）、看板の輪郭（四角や丸）、看板の形状（平面や立体）、看板に対する運転者の視線の移動量、交差点から看板までの距離等について、各パラメータに応じた正の数値でスコア化を行う。スコア化としては、スコアの合算やスコアを係数として乗算することが考えられる。この結果、図２の画像では、交差点２について、看板Ａのスコアが最も高くなったとする。
【００４７】
なお、適正度算出部２１４は、地図情報ＤＢ４００に保存されたＰＯＩ情報を参照し、看板に対応するＰＯＩの有名度、看板と看板に対応するＰＯＩとの距離、看板に対応するＰＯＩの建物の大きさ、看板に対応するＰＯＩのジャンルについて、スコア化を行ってもよい。
【００４８】
さらに、適正度算出部２１４は、画像取得部２１３が交差点に関する画像を複数枚取得する場合には、輪郭の変化に基づいて動きのある看板を検出し、スコアを加算してもよい。また、適正度算出部２１４は、電飾のある看板について、昼間と夜間とで異なるスコア化を行ってもよい。
【００４９】
次に、適正度算出部２１４は、画像取得部２１３によって取得される画像において、目印対象物である施設等の看板の近傍の色が看板と同一または類似の色である場合に、当該看板に対して、正の数値でスコア化を行って得られた適正度から、負の数値でスコア化を行うことにより適正度を減じる。類似の色とは、色相が近接する色のことをいい、明度および彩度を含めてもよい。
【００５０】
看板の近傍とは、看板の輪郭の周囲をいう。また、看板の近傍の色が看板と同一または類似の色であるとは、看板の輪郭の周囲の予め設定された任意の割合で、看板と同一または類似の色が存在していることをいう。また、パターン認識等の画像認識により看板の周囲の物体または背景を認識してもよい。この場合に、看板の近傍の色が看板と同一または類似の色であるとは、看板の一部が類似の色の物体または背景と重なっているとき、または看板が類似の色の物体または背景に含まれているときのことをいう。
【００５１】
ここで、図２の画像において、交差点２について、看板Ａの近傍（看板Ａの輪郭の周囲）に、看板Ａの色と類似する色の建物Ｄが存在しているとする。このとき、適正度算出部２１４は、看板Ａの適正度を例えば半減させる等、負の数値でスコア化を行い、適正度を減じる。スコア化としては、スコアの減算やスコアを１以下の係数として乗算することが考えられる。これにより、図２の画像では、交差点２について、看板Ｂのスコアが最も高くなったとする。
【００５２】
なお、適正度算出部２１４は、地図情報ＤＢ４００に保存されたＰＯＩ情報を参照し、看板に対応するＰＯＩが不適切な施設である場合、同一のチェーン店（例えば、同一ブランドの２軒のコンビニエンスストア）の看板が複数存在する場合、同一のジャンル（例えば、別ブランドの２軒のガソリンスタンド）の看板が複数存在する場合、看板に対応するＰＯＩの施設名が長い場合等に、看板の適正度を減じてもよい。
【００５３】
また、適正度算出部２１４は、電柱、信号、標識、樹木等、静的な障害物が看板にかかっている場合に、看板の適正度を減じてもよい。さらに、適正度算出部２１４は、看板が電光掲示板であって文字が読みにくい場合、経年劣化により看板の文字が読みにくい場合等に、看板の適正度を減じてもよい。
【００５４】
続いて、適正度算出部２１４は、抽出した看板毎に、算出した看板の適正度を、看板の画像のデータとともに看板案内ＤＢ６００に保存する。これにより、経路案内部３１３は、基準値以上の適正度を有する看板の画像のデータを看板案内ＤＢ６００から読み出し、車両１０のナビゲーションＥＣＵ１００に送信する。
【００５５】
なお、経路案内部３１３は、天気に関する情報を外部から取り込み、例えば背景が青空である場合に、赤い看板を用いて車両１０の移動経路を案内する等、背景が看板案内ＤＢ６００に保存された看板の色と補色の関係になる場合に、該当する看板を優先的に用いて車両１０の移動経路を案内してもよい。
【００５６】
以下、図３のフローチャートを参照しながら、実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システム１におけるプローブ保存サーバ２００のプローブ制御部２１２が実行する処理について説明する。なお、図３の処理は、スタートからエンドまでの処理が所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００５７】
まず、処理を開始すると（スタート）、プローブ制御部２１２は、プローブデータをナビゲーションＥＣＵ１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
【００５８】
ステップＳ１０１において、プローブデータを受信した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定した場合には、プローブ制御部２１２は、プローブデータを走行ＤＢ５００に保存する。
【００５９】
一方、ステップＳ１０１において、プローブデータを受信していない（すなわち、Ｎｏ）と判定した場合には、ステップＳ１０１の処理を繰り返し実行する。以上で制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。
【００６０】
以下、図４のフローチャートを参照しながら、実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システム１におけるプローブ保存サーバ２００の画像取得部２１３および適正度算出部２１４が実行する処理について説明する。なお、図４の処理は、スタートからエンドまでの処理が所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００６１】
まず、処理を開始すると（スタート）、画像取得部２１３は、走行ＤＢ５００にプローブデータが追加されたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００６２】
ステップＳ１１１において、プローブデータが追加された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定した場合には、画像取得部２１３は、プローブデータから、交差点に関する画像を取得する（ステップＳ１１２）。
【００６３】
一方、ステップＳ１１１において、プローブデータが追加されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定した場合には、ステップＳ１１１の処理を繰り返し実行する。
【００６４】
続いて、適正度算出部２１４は、画像取得部２１３によって取得される画像データに対して、看板の画像認識を行い、目印対象物である施設等の看板を抽出する（ステップＳ１１３）。
【００６５】
次に、適正度算出部２１４は、抽出した看板に対して、適正度を算出する（ステップＳ１１４）。適正度算出部２１４による具体的な適正度の算出方法は、上述したとおりである。
【００６６】
続いて、適正度算出部２１４は、抽出した看板毎に、算出した看板の適正度を、看板の画像のデータとともに看板案内ＤＢ６００に保存する（ステップＳ１１５）。以上で制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。
【００６７】
以下、図５のフローチャートを参照しながら、実施の形態に係る経路案内装置が適用される経路案内システム１におけるナビゲーションサーバ３００の経路探索部３１２および経路案内部３１３が実行する処理について説明する。なお、図５の処理は、スタートからエンドまでの処理が所定の制御周期で繰り返し実行される。
【００６８】
まず、処理を開始すると、経路探索部３１２は、ナビゲーションシステムから入手する目的地等の情報と位置データとに基づいて、車両１０の移動経路を探索する（ステップＳ１２１）とともに、到着予想時刻を演算して（ステップＳ１２２）、ナビゲーションＥＣＵ１００に送信する（ステップＳ１２３）。
【００６９】
続いて、経路案内部３１３は、基準値以上の適正度を有する看板の画像のデータを看板案内ＤＢ６００から読み出し、ナビゲーションＥＣＵ１００に送信する（ステップＳ１２４）。以上で制御周期の１周期分の処理が終了する（エンド）。
【００７０】
実施の形態に係る経路案内装置によれば、交差点に関する画像において、目印対象物である施設等の看板の近傍の色が看板と同一または類似の色である場合に、看板の適正度を減じることにより、その看板を用いて車両１０の移動経路が案内されることが少なくなる。
【００７１】
そのため、視認性の低下した看板による案内が少なくなり、交差点において適切な案内を行うことができる。
【００７２】
したがって、交差点において適切な案内を行うことができる経路案内装置を提供することができる。
【００７３】
以上、本発明の例示的な実施の形態の経路案内装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１  経路案内システム
２  交差点
１０  車両
２０  サーバ
３０  ネットワーク
１００  ナビゲーションＥＣＵ
１０１  主制御部
１０２  位置検出部
１０３  経路探索部
１０４  通信制御部
１１０  カメラ
１２０  ＤＣＭ
１３０  ディスプレイ
１４０  スピーカ
２００  プローブ保存サーバ
２１０  制御部
２１１  通信部
２１２  プローブ制御部
２１３  画像取得部
２１４  適正度算出部
３００  ナビゲーションサーバ
３１０  制御部
３１１  通信部
３１２  経路探索部
３１３  経路案内部
４００  地図情報ＤＢ
５００  走行ＤＢ
６００  看板案内ＤＢ
【図１】
2018204975.tif 000003
【図２】
2018204975.tif 000004
【図３】
2018204975.tif 000005
【図４】
2018204975.tif 000006
【図５】
2018204975.tif 000007