(57)【要約】【課題】作業員が被検査物に対して所定の角度及び所定の距離を確保できない場合であっても、被検査物の検査を精度良く行うことができる検査装置を提供する。【解決手段】検査装置１は、ウェアラブルカメラが撮像した被検査物を含む画像データを取得する画像取得部５０１と、画像データにおける被検査物の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部５０２と、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出し、画像データを補正する画像補正部５０３と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査装置であって、
被検査物を検査する作業員に装着されるウェアラブルカメラが撮像した前記被検査物を含む画像データを取得する画像取得部（５０１，５０１Ａ，５０１Ｂ）と、
前記画像データにおける前記被検査物の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部（５０２，５０２Ａ，５０２Ｂ）と、
前記画像データと前記乖離情報とに基づいて、前記乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出し、前記画像データを補正する画像補正部（５０３，５０３Ａ，５０３Ｂ）と、を備える検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の検査装置であって、
前記乖離情報取得部（５０２）は、前記ウェアラブルカメラと平行等位に配置されてなる補助ウェアラブルカメラが撮像した前記被検査物を含む補助画像データを取得し、
前記画像補正部（５０３）は、前記画像データ及び前記補助画像データにおける前記被検査物の視差から前記乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出する、検査装置。
【請求項３】
請求項１に記載の検査装置であって、
前記乖離情報取得部（５０２Ａ）は、前記ウェアラブルカメラの光軸と予め定められた角度で発射された測距光に基づく前記被検査物の距離情報を取得し、
前記画像補正部（５０３Ａ）は、前記画像データ及び前記距離情報から、前記乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出する、検査装置。
【請求項４】
請求項１に記載の検査装置であって、
前記乖離情報取得部（５０２Ｂ）は、前記画像データにおいて前記被検査物と共に撮像される位置特定情報を前記乖離情報として取得し、
前記画像補正部（５０３Ｂ）は、前記被検査物と前記位置特定情報との相対的な位置関係から、前記乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出する、検査装置。
【請求項５】
請求項４に記載の検査装置であって、
前記位置特定情報は、前記被検査物が載置される部分に記された格子状の模様である、検査装置。
【請求項６】
請求項４に記載の検査装置であって、
前記位置特定情報は、前記被検査物が載置される部分における既知の形状情報である、検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者に装着可能なウェアラブルカメラが知られている。このようなウェアラブルカメラでは、作業の様子を撮像し、製品や設備の状態を記録することができる。下記特許文献１に記載のウェアラブルカメラでは、ユーザ認証を実行することで、撮像した画像データと撮像者との関連付けを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−５８０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、ウェアラブルカメラを製品の検査に用いることについて格別の配慮が開示されていない。製品の検査にウェアラブルカメラを用いる場合、ウェアラブルカメラと被検査物である製品とが一定の距離及び一定の角度を保つことが理想的である。
【０００５】
しかしながら、実際には、被検査物の検査台への置き方がまちまちだったり、作業員の被検査物に対する角度がまちまちだったり、といったことに起因して、被検査物に対して所定の角度及び所定の距離を確保するのが困難である。
【０００６】
本開示は、作業員が被検査物に対して所定の角度及び所定の距離を確保できない場合であっても、被検査物の検査を精度良く行うことができる検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、検査装置であって、被検査物を検査する作業員に装着されるウェアラブルカメラが撮像した前記被検査物を含む画像データを取得する画像取得部（５０１，５０１Ａ，５０１Ｂ）と、前記画像データにおける前記被検査物の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部（５０２，５０２Ａ，５０２Ｂ）と、前記画像データと前記乖離情報とに基づいて、前記乖離距離及び前記乖離角の少なくとも一方を算出し、前記画像データを補正する画像補正部（５０３，５０３Ａ，５０３Ｂ）と、を備える。
【０００８】
本開示によれば、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出し、画像データを補正するので、被検査物が規定の位置からずれて配置されていても、既定の位置に相当するように補正することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、作業員が被検査物に対して所定の角度及び所定の距離を確保できない場合であっても、被検査物の検査を精度良く行うことができる検査装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態である検査装置の使用状態を説明するための図である。
【図２】図２は、図１に示される検査装置の構成を示すブロック構成図である。
【図３】図３は、図２に示される制御装置の機能的な構成を示すブロック構成図である。
【図４】図４は、第１実施形態である検査装置の画像補正を説明するための図である。
【図５】図５は、第２実施形態である検査装置の使用状態を説明するための図である。
【図６】図６は、図５に示される検査装置の構成を示すブロック構成図である。
【図７】図７は、図６に示される制御装置の機能的な構成を示すブロック構成図である。
【図８】図８は、第３実施形態である検査装置の使用状態を説明するための図である。
【図９】図９は、図８に示される検査装置の構成を示すブロック構成図である。
【図１０】図１０は、図９に示される制御装置の機能的な構成を示すブロック構成図である。
【図１１】図１１は、第３実施形態である検査装置の画像補正を説明するための図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態である検査装置の画像補正を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１２】
図１及び図２を参照しながら、第１実施形態に係る検査装置１が適用される検査作業の一例と、検査装置１の概略構成について説明する。
【００１３】
図１に示されるように、第１実施形態に係る検査装置１は、熱交換器等の製品の製造工程において、製造中間段階のワーク３や完成後の製品などの被検査物が良品であるか否かを判定するための検査作業に用いられる。
【００１４】
検査作業の作業員Ｈは、搬送コンベア２で順次搬送されるワーク３が良品であるか否かを検査する。搬送コンベア２には、ワーク３と看板４からなる組が複数載置されている。搬送コンベア２は、複数の組が作業員Ｈの前方に順次配置されるようにこれらの複数の組を搬送する。看板４は、ワーク３ごとにこの近傍に配置されるもので、ワーク３の種類を示すコードが表示されている。
【００１５】
作業員Ｈは、上記の検査作業を、本実施形態の検査装置１を利用して実施することができる。図１及び図２に示されるように、検査装置１は、コードリーダ１０、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂ、バッテリ３０、及び、タブレット４０を具備する。
【００１６】
コードリーダ１０は、図２に示されるように、コードリーダ部１１、照明部１２、レーザポインタ部１３、及び無線部１４を備える。
【００１７】
コードリーダ部１１は、光を照射する光源を備え、この光源からレンズ１０ａを通して光を出射してから看板４で反射されてレンズ１０ａを通して受光される反射光によってコードを読み込むための周知の光学式コードリードである。ここで、本実施形態の看板４は、コードが表示されている表示板である。コードは、ワーク３の種類を示す識別指標である。コードとしては、ＱＲコード（登録商標）やバーコードなどの各種のコードが含まれる。
【００１８】
照明部１２は、レンズ１０ａを通してワーク３およびその周辺を照明する。
【００１９】
レーザポインタ部１３は、レンズ１０ａを通してレーザ光線をポインタとして照射する。レーザポインタ部１３は、これにより、コードリーダ部１１がコードを読み込む被読込領域を、作業員Ｈが認識することを補助する。本実施形態では、レーザポインタ部１３によりレーザ光線が照射される領域が、コードリーダ部１１の被読込領域に一致するように設定されている。
【００２０】
無線部１４は、アンテナや無線回路等から構成されて、タブレット４０の無線部４１との間で無線通信する。
【００２１】
ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂは、身体等に装着しハンズフリーで撮影する事を目的とした小型カメラである。ウェアラブルカメラ２０Ａとウェアラブルカメラ２０Ｂとは、平行等位に配置され互いに同期が取られている。ウェアラブルカメラ２０Ａとウェアラブルカメラ２０Ｂとは、ステレオカメラを構成している。ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂは、図２に示されるように、カメラ部２１及び無線部２２を備える。カメラ部２１は、レンズ２０Ａａ，２０Ｂａを介して受光される光によって被撮影対象としてのワーク３を撮影する。無線部２２は、アンテナや無線回路等から構成されて、タブレット４０の無線部４２との間で無線通信する。
【００２２】
バッテリ３０は、ハーネス等３１を介してコードリーダ１０やウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂに直流電力を供給する二次電池である。
【００２３】
本実施形態では、コードリーダ１０、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂ、バッテリ３０は、図１に示されるように、作業員Ｈが被る帽子５に装着されている。また、コードリーダ１０及びウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂは、コードリーダ１０のレンズ１０ａと、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂのレンズ２０Ａａ，２０Ｂａとが作業員Ｈの前方に向いて配置されるように、作業員Ｈの帽子５上に設置されている。
【００２４】
タブレット４０は、作業員Ｈが携帯可能に構成されている携帯端末である。タブレット４０は、図２に示されるように、無線部４１，４２、アンプ４３、スピーカ４４、タッチパネル４５、及び制御装置５０を備える。
【００２５】
無線部４１，４２は、アンテナや無線回路等から構成される。無線部４１は、コードリーダ１０の無線部１４との間で無線通信する。無線部４２は、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂの無線部２２との間で無線通信する。本実施形態において、各無線部間の無線通信には、各種の近距離無線通信が用いられる。近距離無線通信としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いることができる。
【００２６】
アンプ４３は、制御装置５０から出力されるアナログ信号を電圧増幅して増幅信号を出力する。スピーカ４４は、アンプ４３から出力される増幅信号を音に変換して出力する。タッチパネル４５は、透明のキー入力操作部と表示パネルとを組み合わせた表示ディスプレイ装置である。
【００２７】
制御装置５０は、上記の検査作業に係る検査装置１の各部の動作を制御する装置である。制御装置５０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、デジタル−アナログ変換回路などから構成されるマイクロコンピュータである。制御装置５０は、予めメモリに記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、検査処理を実行する。検査処理は、コードリーダ１０から取得するコード、及びウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂにより取得された撮影画像に基づいて、ワーク３が良品であるか否かを判定する判定処理である。
【００２８】
メモリには、複数種の基準画像が予め記憶されている。基準画像は、静止画、あるいは動画から成るもので、ワーク３が良品であるか否かを判別するために用いられる。１つの基準画像には、良品であるワーク３を示す良品画像と、不良品であるワーク３を示す不良品画像とが含まれる。デジタル−アナログ変換回路は、ＣＰＵの指令に基づいて音声を示すアナログ信号を出力する。
【００２９】
本実施形態では、タブレット４０は、例えば作業員Ｈのポケットに収納されるなど、作業員Ｈにより携帯されているか、または、作業員Ｈの近傍に載置されている。
【００３０】
このように構成される検査装置１を利用することにより、作業員Ｈが実施するワーク３の検査処理の標準的な作業は、例えば以下のような手順になる。
【００３１】
まず、作業員Ｈは、頭を看板４側に向け、帽子５に装着されているコードリーダ１０に看板４からコードを読み取らせる。次いで、頭をワーク３に向け、同じく帽子５に装着されているウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂにワーク３を撮影させ、撮影画像を取得させる。つまり、コードリーダ１０が看板４からコードを読み込むことをトリガとして、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂによってワーク３の撮影画像を取得することになる。タブレット４０は、無線通信を介してコードリーダ１０からコードを受信し、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂから撮影画像を受信する。
【００３２】
タブレット４０内の制御装置５０は、上述のとおりメモリに予め記憶された複数種の基準画像のうちから、受信したコードに対応する基準画像を選択する。制御装置５０は、ワーク３の撮影画像をこの基準画像と照合させることで、ワーク３が良品であるか否かを判定する。また、制御装置５０は、タブレット４０のスピーカ４４やタッチパネル４５を介して、音情報や視覚情報によってワーク３の良否判定結果を作業員Ｈに報知する。
【００３３】
作業員Ｈは、タブレット４０から出力された判定結果の情報に基づき、次の作業に移行する。例えば、ワーク３が良品と判定された場合には、搬送コンベア２上の次のワーク３の検査を行う。
【００３４】
以上のように構成される検査装置１は、ウェアラブル装置として、作業員Ｈの両手が自由になるように、作業員Ｈに携帯されている。検査装置１は、上記構成により、作業員Ｈの両手を使う操作を要せずに被検査物の検査作業を自動的に実施することを可能とし、作業員Ｈの検査作業を支援して作業員Ｈの負担を軽減させることができる。また、作業員Ｈは検査作業中にハンズフリーの状態であるので、作業員Ｈはワーク３の検査作業を行いながら、検査以外の他の作業（例えばネジ締めなど）も行うことができ、作業効率を向上できる。
【００３５】
続いて、図３を参照しながら、制御装置５０の機能的な構成要素とそれらの動作について説明する。制御装置５０は、機能的な構成要素として、画像取得部５０１と、乖離情報取得部５０２と、画像補正部５０３と、画像出力部５０４と、を備えている。
【００３６】
画像取得部５０１は、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂから出力される画像データを取得する部分である。ウェアラブルカメラ２０Ａとウェアラブルカメラ２０Ｂとは、平行等位に配置され互いに同期が取られているので、出力される画像データも同期が取られている。
【００３７】
乖離情報取得部５０２は、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する部分である。具体的には、図４に示されるように、ワーク３が、ワーク規定位置からずれて配置されていると、上記した検査が正確に行えない場合がある。そこで、ワーク規定位置に対するワーク３の傾きθ、ワーク横ずれｘ、ワーク縦ずれｙを算出するための情報として、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂから出力される画像データ及び同期情報を取得する。
【００３８】
ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂはステレオカメラを構成するように配置されているので、ウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂが撮像した画像データにおける少なくとも２点の代表点の位置及び距離を算出することで、ワーク規定位置に対するワーク３の傾きθ、ワーク横ずれｘ、ワーク縦ずれｙを算出することができる。ウェアラブルカメラ２０Ａの撮像する画像データが主たる画像データであり、ウェアラブルカメラ２０Ｂの撮像する画像データが補助画像データとなる。従って、ウェアラブルカメラ２０Ｂが、補助ウェアラブルカメラとして機能している。
【００３９】
画像補正部５０３は、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出し、画像データを補正する。画像補正部５０３は、画像データ及び補助画像データにおける被検査物の視差から乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出する。図４に示す例では、ワーク３がワーク規定位置にあるように補正する。
【００４０】
画像出力部５０４は、画像補正部５０３が補正した画像データをタッチパネル４５に出力する。タッチパネル４５は、補正された画像データを表示する。
【００４１】
上記したように第１実施形態に係る検査装置１は、被検査物であるワーク３を検査する作業員Ｈに装着されるウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂが撮像したワーク３を含む画像データを取得する画像取得部５０１と、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離ｘ，ｙ及び規定角度からの乖離角θの少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部５０２と、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正する画像補正部５０３と、を備えている。
【００４２】
本実施形態では、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正するので、ワーク３が規定の位置からずれて配置されていても、既定の位置に相当するように補正することができる。
【００４３】
また検査装置１では、乖離情報取得部５０２が、ウェアラブルカメラ２０Ａと平行等位に配置されてなる補助ウェアラブルカメラとしてのウェアラブルカメラ２０Ｂが撮像した被検査物であるワーク３を含む補助画像データを取得し、画像補正部５０３は、ウェアラブルカメラ２０Ａが撮像した画像データ及びウェアラブルカメラ２０Ｂが撮像した補助画像データにおけるワーク３の視差から乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出する。
【００４４】
ステレオカメラとして構成されるウェアラブルカメラ２０Ａ，２０Ｂによって撮像される画像データ及び補助画像データに基づく視差から、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出するので、より正確に画像データを補正することができる。
【００４５】
図５及び図６を参照しながら、第２実施形態に係る検査装置１Ａについて説明する。検査装置１Ａが適用される検査作業の一例は、第１実施形態に係る検査装置１と同様であるのでその説明を省略する。
【００４６】
検査装置１Ａは、コードリーダ１０、ウェアラブルカメラ２０、バッテリ３０、レーザ装置６０、及び、タブレット４０を具備する。コードリーダ１０、バッテリ３０は、第１実施形態と同様であるので、それらの説明を省略する。その他の構成要素についても、第１実施形態と共通する部分については、一部の説明を省略する。
【００４７】
ウェアラブルカメラ２０は、身体等に装着しハンズフリーで撮影する事を目的とした小型カメラである。ウェアラブルカメラ２０は、図６に示されるように、カメラ部２１及び無線部２２を備える。カメラ部２１は、レンズ２０ａを介して受光される光によって被撮影対象としてのワーク３を撮影する。無線部２２は、アンテナや無線回路等から構成されて、タブレット４０の無線部４２Ｂとの間で無線通信する。
【００４８】
レーザ装置６０は、ワーク３との間の距離を測定するための装置である。レーザ装置６０は、発光部６０１と、受光部６０２と、無線部６０３と、を備えている。発光部６０１から発射されたレーザ光は、ワーク３に反射する。発光部６０１から発射されるレーザ光は、ウェアラブルカメラ２０の光軸と予め定められた角度で発射される測距光である。
【００４９】
ワーク３に反射したレーザ光は、受光部６０２が受光する。発光部６０１がレーザ光を発射したタイミングと、受光部６０２がレーザ光を受光したタイミングとに基づいて、ワーク３までの距離を測定することができる。ワーク３までの距離の情報は、無線部６０３からタブレット４０の無線部４２Ｂに送信される。
【００５０】
タブレット４０は、作業員Ｈが携帯可能に構成されている携帯端末である。タブレット４０は、図６に示されるように、無線部４１，４２Ｂ、アンプ４３、スピーカ４４、タッチパネル４５、及び制御装置５０Ａを備える。
【００５１】
無線部４１，４２Ｂは、アンテナや無線回路等から構成される。無線部４１は、コードリーダ１０の無線部１４との間で無線通信する。無線部４２Ｂは、ウェアラブルカメラ２０の無線部２２及びレーザ装置６０の無線部６０３との間で無線通信する。
【００５２】
アンプ４３は、制御装置５０Ａから出力されるアナログ信号を電圧増幅して増幅信号を出力する。スピーカ４４は、アンプ４３から出力される増幅信号を音に変換して出力する。タッチパネル４５は、透明のキー入力操作部と表示パネルとを組み合わせた表示ディスプレイ装置である。
【００５３】
制御装置５０Ａは、上記の検査作業に係る検査装置１Ａの各部の動作を制御する装置である。制御装置５０Ａは、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、デジタル−アナログ変換回路などから構成されるマイクロコンピュータである。制御装置５０Ａは、予めメモリに記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、検査処理を実行する。検査処理は、コードリーダ１０から取得するコード、及びウェアラブルカメラ２０により取得された撮影画像に基づいて、ワーク３が良品であるか否かを判定する判定処理である。
【００５４】
メモリには、複数種の基準画像が予め記憶されている。基準画像は、静止画、あるいは動画から成るもので、ワーク３が良品であるか否かを判別するために用いられる。１つの基準画像には、良品であるワーク３を示す良品画像と、不良品であるワーク３を示す不良品画像とが含まれる。デジタル−アナログ変換回路は、ＣＰＵの指令に基づいて音声を示すアナログ信号を出力する。
【００５５】
本実施形態では、タブレット４０は、例えば作業員Ｈのポケットに収納されるなど、作業員Ｈにより携帯されているか、または、作業員Ｈの近傍に載置されている。
【００５６】
このように構成される検査装置１Ａを利用することにより、作業員Ｈが実施するワーク３の検査処理の標準的な作業は、例えば以下のような手順になる。
【００５７】
まず、作業員Ｈは、頭を看板４側に向け、帽子５に装着されているコードリーダ１０に看板４からコードを読み取らせる。次いで、頭をワーク３に向け、同じく帽子５に装着されているウェアラブルカメラ２０にワーク３を撮影させ、撮影画像を取得させる。つまり、コードリーダ１０が看板４からコードを読み込むことをトリガとして、ウェアラブルカメラ２０によってワーク３の撮影画像を取得することになる。タブレット４０は、無線通信を介してコードリーダ１０からコードを受信し、ウェアラブルカメラ２０から撮影画像を受信する。
【００５８】
タブレット４０内の制御装置５０Ａは、上述のとおりメモリに予め記憶された複数種の基準画像のうちから、受信したコードに対応する基準画像を選択する。制御装置５０Ａは、ワーク３の撮影画像をこの基準画像と照合させることで、ワーク３が良品であるか否かを判定する。また、制御装置５０Ａは、タブレット４０のスピーカ４４やタッチパネル４５を介して、音情報や視覚情報によってワーク３の良否判定結果を作業員Ｈに報知する。
【００５９】
作業員Ｈは、タブレット４０から出力された判定結果の情報に基づき、次の作業に移行する。例えば、ワーク３が良品と判定された場合には、搬送コンベア２上の次のワーク３の検査を行う。
【００６０】
以上のように構成される検査装置１Ａは、ウェアラブル装置として、作業員Ｈの両手が自由になるように、作業員Ｈに携帯されている。検査装置１Ａは、上記構成により、作業員Ｈの両手を使う操作を要せずに被検査物の検査作業を自動的に実施することを可能とし、作業員Ｈの検査作業を支援して作業員Ｈの負担を軽減させることができる。また、作業員Ｈは検査作業中にハンズフリーの状態であるので、作業員Ｈはワーク３の検査作業を行いながら、検査以外の他の作業（例えばネジ締めなど）も行うことができ、作業効率を向上できる。
【００６１】
続いて、図７を参照しながら、制御装置５０Ａの機能的な構成要素とそれらの動作について説明する。制御装置５０Ａは、機能的な構成要素として、画像取得部５０１Ａと、乖離情報取得部５０２Ａと、画像補正部５０３Ａと、画像出力部５０４Ａと、を備えている。
【００６２】
画像取得部５０１Ａは、ウェアラブルカメラ２０から出力される画像データを取得する部分である。
【００６３】
乖離情報取得部５０２Ａは、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する部分である。具体的には、レーザ装置６０が測定する、ワーク３との間の距離を乖離情報とする。
【００６４】
画像補正部５０３Ａは、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出し、画像データを補正する。画像補正部５０３Ａは、画像データ及び補助画像データにおける被検査物の視差から乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出する。
【００６５】
画像出力部５０４Ａは、画像補正部５０３Ａが補正した画像データをタッチパネル４５に出力する。タッチパネル４５は、補正された画像データを表示する。
【００６６】
上記したように第２実施形態に係る検査装置１Ａは、被検査物であるワーク３を検査する作業員Ｈに装着されるウェアラブルカメラ２０が撮像したワーク３を含む画像データを取得する画像取得部５０１Ａと、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離ｘ，ｙ及び規定角度からの乖離角θの少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部５０２Ａと、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正する画像補正部５０３Ａと、を備えている。
【００６７】
本実施形態では、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正するので、ワーク３が規定の位置からずれて配置されていても、既定の位置に相当するように補正することができる。
【００６８】
また検査装置１Ａでは、乖離情報取得部５０２Ａが、ウェアラブルカメラ２０の光軸と予め定められた角度で発射された測距光であるレーザ光に基づく被検査物であるワーク３の距離情報を取得し、画像補正部５０３Ａは、画像データ及び距離情報から、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出する。
【００６９】
画像データ及び距離情報から、画像データの特定部分の距離及び角度を特定することができるので、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出することができ、より正確に画像データを補正することができる。
【００７０】
図８及び図９を参照しながら、第３実施形態に係る検査装置１Ｂについて説明する。検査装置１Ｂが適用される検査作業の一例は、第１実施形態に係る検査装置１と同様であるのでその説明を省略する。
【００７１】
検査装置１Ｂは、コードリーダ１０、ウェアラブルカメラ２０、バッテリ３０、及び、タブレット４０を具備する。コードリーダ１０、バッテリ３０は、第１実施形態と同様であるので、それらの説明を省略する。その他の構成要素についても、第１実施形態と共通する部分については、一部の説明を省略する。
【００７２】
ウェアラブルカメラ２０は、身体等に装着しハンズフリーで撮影する事を目的とした小型カメラである。ウェアラブルカメラ２０は、図９に示されるように、カメラ部２１及び無線部２２を備える。カメラ部２１は、レンズ２０ａを介して受光される光によって被撮影対象としてのワーク３を撮影する。無線部２２は、アンテナや無線回路等から構成されて、タブレット４０の無線部４２との間で無線通信する。
【００７３】
タブレット４０は、作業員Ｈが携帯可能に構成されている携帯端末である。タブレット４０は、図９に示されるように、無線部４１、アンプ４３、スピーカ４４、タッチパネル４５、及び制御装置５０Ｂを備える。
【００７４】
アンプ４３は、制御装置５０Ｂから出力されるアナログ信号を電圧増幅して増幅信号を出力する。スピーカ４４は、アンプ４３から出力される増幅信号を音に変換して出力する。タッチパネル４５は、透明のキー入力操作部と表示パネルとを組み合わせた表示ディスプレイ装置である。
【００７５】
制御装置５０Ｂは、上記の検査作業に係る検査装置１Ｂの各部の動作を制御する装置である。制御装置５０Ｂは、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、デジタル−アナログ変換回路などから構成されるマイクロコンピュータである。制御装置５０Ｂは、予めメモリに記憶されているコンピュータプログラムにしたがって、検査処理を実行する。検査処理は、コードリーダ１０から取得するコード、及びウェアラブルカメラ２０により取得された撮影画像に基づいて、ワーク３が良品であるか否かを判定する判定処理である。
【００７６】
メモリには、複数種の基準画像が予め記憶されている。基準画像は、静止画、あるいは動画から成るもので、ワーク３が良品であるか否かを判別するために用いられる。１つの基準画像には、良品であるワーク３を示す良品画像と、不良品であるワーク３を示す不良品画像とが含まれる。デジタル−アナログ変換回路は、ＣＰＵの指令に基づいて音声を示すアナログ信号を出力する。
【００７７】
本実施形態では、タブレット４０は、例えば作業員Ｈのポケットに収納されるなど、作業員Ｈにより携帯されているか、または、作業員Ｈの近傍に載置されている。
【００７８】
このように構成される検査装置１Ｂを利用することにより、作業員Ｈが実施するワーク３の検査処理の標準的な作業は、例えば以下のような手順になる。
【００７９】
まず、作業員Ｈは、頭を看板４側に向け、帽子５に装着されているコードリーダ１０に看板４からコードを読み取らせる。次いで、頭をワーク３に向け、同じく帽子５に装着されているウェアラブルカメラ２０にワーク３を撮影させ、撮影画像を取得させる。つまり、コードリーダ１０が看板４からコードを読み込むことをトリガとして、ウェアラブルカメラ２０によってワーク３の撮影画像を取得することになる。タブレット４０は、無線通信を介してコードリーダ１０からコードを受信し、ウェアラブルカメラ２０から撮影画像を受信する。
【００８０】
タブレット４０内の制御装置５０Ｂは、上述のとおりメモリに予め記憶された複数種の基準画像のうちから、受信したコードに対応する基準画像を選択する。制御装置５０Ｂは、ワーク３の撮影画像をこの基準画像と照合させることで、ワーク３が良品であるか否かを判定する。また、制御装置５０Ｂは、タブレット４０のスピーカ４４やタッチパネル４５を介して、音情報や視覚情報によってワーク３の良否判定結果を作業員Ｈに報知する。
【００８１】
作業員Ｈは、タブレット４０から出力された判定結果の情報に基づき、次の作業に移行する。例えば、ワーク３が良品と判定された場合には、搬送コンベア２上の次のワーク３の検査を行う。
【００８２】
以上のように構成される検査装置１Ｂは、ウェアラブル装置として、作業員Ｈの両手が自由になるように、作業員Ｈに携帯されている。検査装置１Ｂは、上記構成により、作業員Ｈの両手を使う操作を要せずに被検査物の検査作業を自動的に実施することを可能とし、作業員Ｈの検査作業を支援して作業員Ｈの負担を軽減させることができる。また、作業員Ｈは検査作業中にハンズフリーの状態であるので、作業員Ｈはワーク３の検査作業を行いながら、検査以外の他の作業（例えばネジ締めなど）も行うことができ、作業効率を向上できる。
【００８３】
続いて、図１０を参照しながら、制御装置５０Ｂの機能的な構成要素とそれらの動作について説明する。制御装置５０Ｂは、機能的な構成要素として、画像取得部５０１Ｂと、乖離情報取得部５０２Ｂと、画像補正部５０３Ｂと、画像出力部５０４Ｂと、を備えている。
【００８４】
画像取得部５０１Ｂは、ウェアラブルカメラ２０から出力される画像データを取得する部分である。
【００８５】
乖離情報取得部５０２Ｂは、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離及び規定角度からの乖離角の少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する部分である。具体的には、図１１に示されるように、ワーク３が載置されているパレット７の位置特定情報を乖離情報として取得する。パレット７には、格子状に黒いマスと白いマスとが交互に配置されている。従って、ワーク３の左手前の角は、左から３マス、手前から２マスのところに位置していることが特定できる。この場合、ワーク３の特定位置までのマス数が位置特定情報となる。また、別な例としては、図１２に示されるように、パレット７の既知の寸法Ｌ１と、ワーク３の測定対象寸法Ｌ２との比に基づいて、測定対象寸法Ｌ２を算出することもできる。この場合、パレット７の既知の寸法Ｌ１と、ワーク３の測定対象寸法Ｌ２との比が位置特定情報となる。
【００８６】
画像補正部５０３Ｂは、画像データと乖離情報である位置特定情報とに基づいて、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出し、画像データを補正する。
【００８７】
画像出力部５０４Ｂは、画像補正部５０３Ｂが補正した画像データをタッチパネル４５に出力する。タッチパネル４５は、補正された画像データを表示する。
【００８８】
上記したように第３実施形態に係る検査装置１Ｂは、被検査物であるワーク３を検査する作業員Ｈに装着されるウェアラブルカメラ２０が撮像したワーク３を含む画像データを取得する画像取得部５０１Ｂと、画像データにおけるワーク３の規定距離からの乖離距離ｘ，ｙ及び規定角度からの乖離角θの少なくとも一方を算出するための乖離情報を取得する乖離情報取得部５０２Ｂと、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正する画像補正部５０３Ｂと、を備えている。
【００８９】
本実施形態では、画像データと乖離情報とに基づいて、乖離距離ｘ，ｙ及び乖離角θの少なくとも一方を算出し、画像データを補正するので、ワーク３が規定の位置からずれて配置されていても、既定の位置に相当するように補正することができる。
【００９０】
また検査装置１Ｂでは、乖離情報取得部５０２Ｂが、画像データにおいて被検査物であるワーク３と共に撮像される位置特定情報を乖離情報として取得し、画像補正部５０３Ｂは、ワーク３と位置特定情報との相対的な位置関係から、乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出する。
【００９１】
画像データにおいて被検査物であるワーク３と共に撮像される位置特定情報を乖離情報として取得するので、単眼のカメラのみで乖離距離及び乖離角の少なくとも一方を算出することができる。
【００９２】
また本実施形態では、位置特定情報は、ワーク３が載置される部分に記された格子状の模様である。図１１に示されるような格子状の模様を用いれば、模様が隠された部分までの格子数を数えることで、位置特定情報を得ることができる。
【００９３】
また本実施形態では、位置特定情報は、ワーク３が載置される部分における既知の形状情報である。図１２に示されるように、パレット７の既知の形状情報である寸法Ｌ１とワーク３の測定対象部位の寸法Ｌ２との比を算出することで、パレット７に対するワーク３の配置位置を把握することができる。
【００９４】
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。
【符号の説明】
【００９５】
５０１，５０１Ａ，５０１Ｂ：画像取得部
５０２，５０２Ａ，５０２Ｂ：乖離情報取得部
５０３，５０３Ａ，５０３Ｂ：画像補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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