(57)【要約】      （修正有）【課題】対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供する。【解決手段】車載装置１は、探索部１７ａにて探索された経路上の第１地点に他の車両が進入することにより、他の車両が対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定部１７ｂと、走行判定部１７ｂにて対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、他の車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、対象車両の現在位置から上記経路上の第２地点までの対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定部１７ｃと、変動判定部１７ｃの判定結果に基づいて他の車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定部１７ｄと、許否判定部１７ｄの判定結果に基づいて他の車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理部１７ｅとを備えた。【選択図】図１
2018169877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、
対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、
前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、
前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、
前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、
を備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記探索手段にて探索された前記経路上にある信号であって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する信号であり、前記第１地点と同じ位置又は前記第１地点よりも前方に位置する信号の状態を示す信号状態情報を取得する信号状態取得手段を備え、
前記変動判定手段は、前記信号状態取得手段にて取得された前記信号状態情報に基づいて、前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記他の車両のうち、前記探索手段にて探索された前記経路上において前記対象車両よりも後方に位置し、且つ当該対象車両の進行方向に向けて走行する車両である後続車両を検知する検知手段を備え、
前記許否判定手段は、前記変動判定手段にて前記対象車両の旅行時間が変動しないと判定された場合において、前記検知手段にて検知された前記後続車両の台数が所定台数未満であった場合には、前記他の車両に対する前記第１地点への進入を許容しないと判定する、
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記他の車両は、
前記探索手段にて探索された経路上において前記対象車両が走行している走行道路上を前記対象車両とは逆方向に走行している車両であって、前記走行道路に対して前記第１地点で交差している交差道路に進入しようとしている対向車両、又は、
前記交差道路を走行している車両であって、前記走行道路に進入しようとしている合流車両を含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
コンピュータを、
地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、
対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、
前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、
前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、
前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、
として機能させるためのナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における複数の車両の通行を支援することにより、当該交差点に接続された道路の渋滞を緩和するための技術が提案されている。この技術においては、例えば、交差点を右折しようとしている車両（以下、「右折車」と称する）と交差点を直進しようとしている車両（以下、「直進車」と称する）が存在する場合に、右折車と直進車との相互間で通行の優先度に関する情報を交換し、右折車側において待ち時間に応じて右折車の優先度をカウントアップし、当該カウントアップした右折車の優先度が直進車の優先度よりも高くなった場合に、右折車から直進車に対して右折車の優先度を示す情報を送信する。そして、直進車側において受信した右折車の優先度を示す情報が直進車の優先度よりも高いと判断された場合に、直進車から右折車に対して通行許可を示す情報を送信し、右折車側において通行許可を示す情報が受信されると、右折車のユーザに対して右折通行を指示する案内を行う（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１１０６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述した従来の技術において、右折車は自車の優先度が直進車の優先度よりも高くなった場合に右折通行を行うことが可能になるが、自車の優先度は待ち時間に応じてカウントアップされるため、自車の優先度が直進車の優先度よりも高くなる迄にはある程度の時間は必ず待たされることになり、右折車が通行している車線で渋滞が生じてしまう可能性があった。よって、直進車の如き対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和する観点からは改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、を備えた。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係るナビゲーションシステムによれば、走行判定手段にて他の車両が対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置から探索手段にて探索された経路上にある第２地点であって第１地点よりも前方に位置する第２地点までの対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、変動判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、許否判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、を備えたので、例えば、対象車両の旅行時間が変動しない場合には、他の車両に対する許容処理を行ったり、対象車両の旅行時間が変動する場合には、他の車両に対する非許容処理を行うことができ、対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することができる。
【０００９】
本発明に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、走行判定手段にて他の車両が対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置から探索手段にて探索された経路上にある第２地点であって第１地点よりも前方に位置する第２地点までの対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、変動判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、許否判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、として機能させるので、例えば、対象車両の旅行時間が変動しない場合には、他の車両に対する許容処理を行ったり、対象車両の旅行時間が変動する場合には、他の車両に対する非許容処理を行うことができ、対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図２】実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである。
【図３】図２に続くナビゲーション処理のフローチャートである。
【図４】ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【図５】ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【図６】ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１２】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１３】
本発明に係るナビゲーションシステムは、車両が走行する経路の案内を行うシステムである。ここで、「経路」とは、出発地から目的地に至るルートである。このうち、「出発地」とは、ユーザが移動を開始する地点であり、「目的地」とは、ユーザの移動の目的となる地点である。また、実施の形態においては、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）にナビゲーションプログラムをインストールすることにより、車載装置がナビゲーションシステムとして機能する場合について説明する。ただし、これに限られず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置によってナビゲーションシステムを構成してもよい。また、ナビゲーションシステムにおける車載装置としての機能については、公知の車載用ナビゲーション装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとする。なお、以下では、この車載装置を搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両（対象車両）」と称して説明し、「自車両」以外の他の車両を「他車両」と称して説明する。また、「車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。
【００１４】
［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１５】
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーションシステムが適用される車載装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。図１に示すように、車載装置１は、概略的に、現在位置取得部１０、車速取得部１１、車載カメラ１２、通信部１３、タッチパッド１４、ディスプレイ１５、スピーカ１６、制御部１７、及びデータ記録部１８を備えている。
【００１６】
（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部１０は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部１０は、例えば、ＧＰＳ受信機を用いて構成されており、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００１７】
（構成−車速取得部）
車速取得部１１は、自車両の速度を取得する車速取得手段であり、例えば公知の車速センサを用いて構成されており、例えば車軸の回転数に比例する車速パルス信号等を制御部１７に出力する。
【００１８】
（構成−車載カメラ）
車載カメラ１２は、自車両の外部状況（例えば、他車両の全部又は一部等）を撮像するための撮像手段である。この車載カメラ１２は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いた公知のカメラを用いて構成されており、車載カメラ１２の光軸方向が自車両の進行方向前方となるように設置されている。
【００１９】
（構成−通信部）
通信部１３は、ネットワーク（図示省略）を介して図示しない外部装置（例えば、センタ装置等）との間で通信するための通信手段である。この通信部１３の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２０】
（構成−タッチパッド）
タッチパッド１４は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２１】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１５は、制御部１７の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１５の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１４とディスプレイ１５とをタッチパッド１４として一体形成しても構わない。
【００２２】
（構成−スピーカ）
スピーカ１６は、制御部１７の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１６より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２３】
（構成−制御部）
制御部１７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１７の各部を実質的に構成する。
【００２４】
また、この制御部１７は、図１に示すように、機能概念的に、探索部１７ａ、走行判定部１７ｂ、変動判定部１７ｃ、許否判定部１７ｄ、許否処理部１７ｅ、信号状態取得部１７ｆ、及び検知部１７ｇを備えている。
【００２５】
探索部１７ａは、後述する地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて、経路を探索する探索手段である。
【００２６】
走行判定部１７ｂは、第１地点に他車両が進入することにより、他車両が自車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段である。ここで、「第１地点」とは、探索部１７ａにて探索された経路上にある地点のうち、現在位置取得部１０にて取得された自車両の現在位置よりも前方に位置する地点を意味する。
【００２７】
変動判定部１７ｃは、走行判定部１７ｂにて他車両が自車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、現在位置取得部１０にて取得された自車両の現在位置から第２地点までの自車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段である。ここで、「第２地点」とは、探索部１７ａにて探索された経路上にある地点であって、第１地点よりも前方に位置する地点である。
【００２８】
許否判定部１７ｄは、変動判定部１７ｃの判定結果に基づいて、他車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段である。
【００２９】
許否処理部１７ｅは、許否判定部１７ｄの判定結果に基づいて、他車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理（具体的には、後述する許容処理や後述する非許容処理）を行う許否処理手段である。
【００３０】
信号状態取得部１７ｆは、探索部１７ａにて探索された経路上にある信号（信号機）であって、現在位置取得部１０にて取得された自車両の現在位置よりも前方に位置する信号であり、第１地点と同じ位置又は第１地点よりも前方に位置する信号（以下、「対象信号」と称する）の状態を示す信号状態情報を取得する信号状態取得手段である。ここで、「信号状態情報」とは、例えば、対象信号のうちの赤信号、青信号、黄信号の点灯タイミングや点滅タイミングを示す情報等を含む概念である。
【００３１】
検知部１７ｇは、他車両のうち、後続車両を検知する検知手段である。ここで、「後続車両」とは、探索部１７ａにて探索された経路上において自車両よりも後方に位置し、且つ当該自車両の進行方向に向けて走行する車両を意味する。なお、この制御部１７によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３２】
（構成−データ記録部）
データ記録部１８は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ  Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３３】
また、このデータ記録部１８は、図１に示すように、地図データベース１８ａ（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図ＤＢ１８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道等）、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。
【００３４】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２は、実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。図３は、図２に続くナビゲーション処理のフローチャートである。ナビゲーション処理は、概略的には、自車両が走行する経路を案内するための処理である。このナビゲーション処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。
【００３５】
ナビゲーション処理が起動されると、図２に示すように、最初に、後述する許容処理又は後述する非許容処理を実行するための準備処理を行うために、制御部１７は、ＳＡ１からＳＡ５の処理を行う。
【００３６】
まず、図２に示すように、ＳＡ１において制御部１７は、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられたか否かを判定する。ここで、出発地の設定方法については任意であるが、例えば、タッチパッド１４を介してユーザの所定操作が受け付けられることで設定してもよく、あるいは、現在位置取得部１０によって検出された自車両の現在位置を出発地として設定してもよい。また、目的地の設定方法については任意であるが、例えば、タッチパッド１４を介してユーザの所定操作が受け付けられることで設定してもよい。また、探索条件の設定方法については任意であるが、例えば、ディスプレイ１５の画面上の領域のうち探索条件を設定する探索条件設定領域（図示省略）に、探索条件（一例として、距離優先条件、時間優先条件、又は燃費優先条件等）を特定する情報を一覧表示させ、これら探索条件を特定する情報のいずれか１つをタッチパッド１４を介してユーザが選択することにより設定してもよい。そして、制御部１７は、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられるまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、出発地、目的地、及び探索条件の設定指示が受け付けられた場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、ＳＡ２へ移行する。
【００３７】
ＳＡ２において探索部１７ａは、ＳＡ１にて設定された出発地、目的地、及び探索条件、並びに地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて、公知の経路探索手法を用いて経路を探索する。
【００３８】
ＳＡ３において制御部１７は、現在位置取得部１０を介して自車両の現在位置を取得する。
【００３９】
ＳＡ４において制御部１７は、第１地点を特定する。この第１地点の特定方法については任意であるが、実施の形態では、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて、ＳＡ２にて探索された経路上の交差点のうち、ＳＡ３にて取得された自車両の現在位置よりも前方に位置し、且つ当該現在位置に最も近い交差点を第１地点として特定する。ただし、これに限られず、例えば、他車両によって自車両の走行が妨げられる可能性がある地点を特定してもよく、一例として、商業施設（例えばレストラン等）や公共施設（例えば公園等）などの出入口と隣接している地点であって、自車両の前方にあり、且つＳＡ３にて取得された自車両の現在位置に最も近い地点を第１地点として特定してもよい。ここで、「他車両によって自車両の走行が妨げられる」とは、他車両が自車両の走行中の車線を跨いで他の車線に移動すること（例えば、他車両が自車両の走行中の車線を跨いで右折すること等）により、自車両の走行が阻害されることを意味する。
【００４０】
ＳＡ５において制御部１７は、第２地点を特定する。この第２地点の特定方法については任意であるが、実施の形態では、地図ＤＢ１８ａに格納されている地図情報に基づいて、ＳＡ２にて探索された経路上の交差点のうち、信号（信号機）が設置されている交差点であって、ＳＡ４にて特定された第１地点よりも前方に位置し、且つ当該第１地点に最も近い交差点を第２地点として特定する。ただし、これに限られず、例えば、自車両が停止する可能性が高い地点を第２地点として特定してもよい。一例として、ＳＡ２にて探索された経路上の交差点のうち、信号が設置されている交差点であって、ＳＡ４にて特定された第１地点よりも前方に位置し、且つ当該第１地点に２番目に近い交差点を第２地点として特定してもよく、あるいは、目的地を第２地点として特定してもよい。
【００４１】
次に、図２、図３に示すように、後述する許容処理又は後述する非許容処理を実行するために、制御部１７は、ＳＡ６からＳＡ１５の処理を行う。
【００４２】
まず、図２に示すように、ＳＡ６において制御部１７は、対向車両又は合流車両が検知されたか否かを判定する。ここで、「対向車両」とは、他車両のうち、探索部１７ａにて探索された経路上において自車両が走行している走行道路上の対向車線を走行している車両を意味する。また、「合流車両」とは、他車両のうち、走行道路に対して第１地点で交差している交差道路を走行している車両であって、走行道路に進入しようとしている車両を意味する。
【００４３】
また、これら対向車両又は合流車両の検知方法については任意であるが、例えば、車載カメラ１２にて撮像された画像（具体的には、第１地点付近を撮像した画像）を公知の画像解析手法を用いて解析した結果に基づいて、上記走行道路上又は上記交差道路上を走行している他車両であって第１地点に進入する可能性が高い他車両が存在しているか否かを判定したり、又は、自車両と他車両との車車間通信（具体的には、直接的な通信、又は図示しないセンタ装置を介する間接的な通信等）を用いて取得された他車両の現在位置及び地図ＤＢ１８ａの地図情報に基づいて、上記走行道路上又は上記交差道路上を走行している他車両であって第１地点に進入する可能性が高い他車両が存在しているか否かを判定する。ここで、上記他車両が存在している場合には、対向車両又は合流車両が検知されたと判定し、上記他車両が存在していない場合には、対向車両又は合流車両が検知されていないと判定する。
【００４４】
そして、制御部１７は、対向車両又は合流車両が検知されたと判定された場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）にはＳＡ７へ移行し、対向車両又は合流車両が検知されなかったと判定された場合（ＳＡ６、Ｎｏ）にはＳＡ３へ移行する。なお、ＳＡ３からＳＡ６の処理が繰り返されている場合に、ＳＡ３にて取得された自車両の現在位置がＳＡ１にて設定された目的地の位置と一致した場合には、制御部１７は、ナビゲーション処理を終了してもよい。
【００４５】
ＳＡ７において走行判定部１７ｂは、第１地点に対向車両又は合流車両が進入することにより、対向車両又は合流車両が自車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する。ここで、「対向車両又は合流車両が進入する」とは、実施の形態では、１台の対向車両のみ又は１台の合流車両のみが第１地点に進入することが該当するが、これに限られず、例えば、複数台の対向車両又は複数台の合流車両が第１地点に進入することが該当してもよい。
【００４６】
また、上記自車両の走行を妨げる可能性があるか否かの判定方法については任意であるが、例えば、第１地点よりも手前の位置で車載カメラ１２にて撮像された画像を公知の画像解析手法を用いて解析した結果に基づいて、対向車両又は合流車両の右折ウインカーが作動しているか否かを判定したり、又は、自車両と対向車両又は合流車両との車車間通信を用いて取得された対向車両又は合流車両の右折ウインカーの作動状況を示す情報に基づいて、対向車両又は合流車両の右折ウインカーが作動しているか否かを判定する。ここで、上記右折ウインカーが作動している場合には上記自車両の走行を妨げる可能性があると判定し、上記他車両が存在していない場合には上記自車両の走行を妨げる可能性がないと判定する。そして、制御部１７は、上記自車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）にはＳＡ８へ移行し、上記自車両の走行を妨げる可能性がないと判定された場合（ＳＡ７、Ｎｏ）にはＳＡ１５へ移行する。
【００４７】
ＳＡ８において信号状態取得部１７ｆは、ＳＡ２にて探索された経路及びＳＡ３にて取得された自車両の現在位置に基づいて、対象信号に関する信号状態情報をネットワークを介して外部装置から取得する。
【００４８】
ＳＡ９において変動判定部１７ｃは、ＳＡ３にて取得された自車両の現在位置から第２地点までの自車両の旅行時間（以下、「自車両の旅行時間」と称する）のうち、対向車両又は合流車両が第１地点に進入することを許容する場合の旅行時間（以下、「許容旅行時間」と称する）と、対向車両又は合流車両が第１地点に進入することを許容しない場合の旅行時間（以下、「非許容旅行時間」と称する）とを算出する。
【００４９】
ここで、許容旅行時間の算出方法については任意であるが、例えば、まず、ＳＡ３にて取得された自車両の現在位置から第２地点までの距離をＳＡ９の処理時に車速取得部１１にて取得された自車両の車速（又はデータ記録部１８にあらかじめ登録された車速）で除算し、当該除算した値（時間）に第１待機時間を加算したものを仮許容旅行時間として算出する。この「第１待機時間」とは、対向車両又は合流車両が第１地点を通過するのに要する時間であり、例えば過去のプローブ情報や計算結果等に基づいて設定されている。次に、この仮許容旅行時間とＳＡ８にて取得された信号状態情報とに基づいて、第２地点に設置された対象信号の状態によって自車両が停止することなく第２地点を通過できるか否かを判定する。そして、上記第２地点を通過できる場合には、仮許容旅行時間を許容旅行時間として特定し、上記第２地点を通過できない場合には、仮許容旅行時間に第２待機時間を加算したものを許容旅行時間として特定する。この「第２待機時間」とは、第２地点に設置された対象信号によって自車両が停止してから当該対象信号が切り替わるまでに要する時間であり、例えば、ＳＡ８にて取得された信号状態情報等に基づいて設定されている。ただし、これに限られず、例えば、自車両が第１地点の手前で一旦停止（又は減速）する場合には、仮許容旅行時間に第２待機時間を加算することに加えて、さらに付加時間を加算してもよい。ここで、「付加時間」とは、対向車両又は合流車両が第１地点に進入することを許可するために停止するまでの時間や、対向車両又は合流車両が第１地点を通過してから所定の速度になるまでに加速に要する時間を意味する。
【００５０】
また、非許容旅行時間の算出方法については任意であるが、例えば、ＳＡ３にて取得された自車両の現在位置から第２地点までの距離を所定の速度で除算した値（時間）を仮非許容旅行時間として算出する。次に、この仮非許容旅行時間とＳＡ８にて取得された信号状態情報とに基づいて、第２地点に設置された対象信号の状態によって自車両が停止することなく第２地点を通過できるか否かを判定する。そして、上記第２地点を通過できる場合には、仮非許容旅行時間を非許容旅行時間として特定し、上記第２地点を通過できない場合には、仮非許容旅行時間に第３待機時間を加算したものを非許容旅行時間として特定する。この「第３待機時間」とは、第２地点に設置された対象信号によって自車両が停止してから当該対象信号が切り替わるまでに要する時間であり、例えば、ＳＡ８にて取得された信号状態情報等に基づいて設定されている。
【００５１】
また、図３に示すように、ＳＡ１０において変動判定部１７ｃは、対向車両又は合流車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、自車両の旅行時間が変動するか否かを判定する。この自車両の旅行時間が変動するか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ９にて算出された許容旅行時間と非許容旅行時間とが一致するか否かに基づいて判定し、一致しないと判定された場合には自車両の旅行時間が変動すると判定し、一致すると判定された場合には自車両の旅行時間が変動しないと判定する。そして、制御部１７は、自車両の旅行時間が変動しないと判定された場合（ＳＡ１０、Ｎｏ）にはＳＡ１１へ移行し、自車両の旅行時間が変動すると判定された場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）にはＳＡ１２へ移行する。このような処理により、自車両の旅行時間が変動するか否かの判定を信号状態情報に応じて行うことができるので、当該判定を正確に行うことができる。
【００５２】
ＳＡ１１において検知部１７ｇは、後続車両の台数を特定する。この後続車両の台数の特定方法については任意であるが、例えば、まず、自車両と他車両との車車間通信を用いて取得された他車両の現在位置、及び地図ＤＢ１８ａの地図情報に基づいて、ＳＡ２にて探索された経路上においてＳＡ３にて取得された自車両の現在位置よりも後方に位置し、且つ自車両から所定距離以内（例えば、５０ｍ以内等）に位置する他車両が存在するか否かを判定する。そして、上記他車両が存在している場合には、上記他車両が存在している総数を後続車両の台数として特定し、上記他車両が存在していない場合には、ゼロ値を後続車両の台数として特定する。
【００５３】
ＳＡ１２において許否判定部１７ｄは、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入の許否を判定する。この対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入の許否の判定方法については任意であるが、例えば、まず、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動すると判定されたか否かを判定する。ここで、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動する場合には、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定する。一方、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動しない場合には、ＳＡ１１にて特定された後続車両の台数が所定台数未満（例えば、５台未満等）であるか否かを判定する。ここで、後続車両の台数が所定台数未満である場合には対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定し、後続車両の台数が所定台数未満でない場合には対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容すると判定する。そして、制御部１７は、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容すると判定された場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）にはＳＡ１３へ移行し、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定された場合（ＳＡ１２、Ｎｏ）にはＳＡ１４へ移行する。
【００５４】
ＳＡ１３において許否処理部１７ｅは、許容処理を実行し、その後ＳＡ１５へ移行する。ここで、「許容処理」とは、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容する処理を意味する。この許容処理の処理内容については任意であるが、実施の形態では、ディスプレイ１５の画面上の領域のうち自車両の走行に関する案内を行う領域（以下、「案内領域」と称する）に、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容する旨を示す情報（一例として、「他車両に進路を譲るために、停止してください」との定型メッセージを含むテキストデータ等）を表示したり、あるいは当該情報をスピーカ１６を介して音声出力する。ただし、これに限られず、例えば、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容するように、自車両（あるいは、対向車両又は合流車両）に対する車両制御に関する処理を行ってもよく、一例として、対向車両又は合流車両が第１地点を通過するまで自車両が第１地点よりも手前の位置で停止するように、自車両に対する運転制御を行うための処理等を行ってもよい。このような処理により、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容する処理を行うことができるので、対向車両又は合流車両に起因する渋滞（例えば、対向車両又は合流車両が走行している走行道路の渋滞等）を緩和することができる。
【００５５】
ＳＡ１４において許否処理部１７ｅは、非許容処理を実行し、その後ＳＡ１５へ移行する。ここで、「非許容処理」とは、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しない処理を意味する。この非許容処理の処理内容については任意であるが、実施の形態では、ディスプレイ１５の画面上の案内領域に、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しない旨を示す情報（一例として、「他車両に進路を譲らずに、通行してください」との定型メッセージを含むテキストデータ等）を表示したり、あるいは当該情報をスピーカ１６を介して音声出力する。ただし、これに限られず、例えば、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないように、自車両（あるいは、対向車両又は合流車両）に対する車両制御に関する処理を行ってもよく、一例として、対向車両又は合流車両が第１地点へに進入する前に自車両が第１地点を通過するように、自車両に対する運転制御を行うための処理等を行ってもよい。このような処理により、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しない処理を行うことができるので、対向車両又は合流車両に起因する渋滞（例えば、自車両が走行している走行道路の渋滞等）を緩和することができる。
【００５６】
ＳＡ１５において制御部１７は、ナビゲーション処理を終了するタイミング（以下、「終了タイミング」と称する）が到来したか否かを判定する。この終了タイミングが到来したか否かの判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ１５の処理時に現在位置取得部１０にて取得された自車両の現在位置が目的地の位置と一致するか否かに基づいて判定したり、タッチパッド１４を介してユーザの所定操作が行われたか否かに基づいて判定する。ここで、上記自車両の現在位置が目的地の位置と一致した場合、又は上記所定操作が行われた場合には、終了タイミングが到来したと判定し、上記自車両の現在位置が目的地の位置と一致していない場合、又は上記所定操作が行われていない場合には、終了タイミングが到来していないと判定する。そして、制御部１７は、終了タイミングが到来していないと判定された場合（ＳＡ１５、Ｎｏ）にはＳＡ３へ移行し、終了タイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１５、Ｙｅｓ）にはナビゲーション処理を終了する。
【００５７】
以上のようなナビゲーション処理により、例えば、自車両の旅行時間が変動しない場合には、対向車両又は合流車両に対する許容処理を行ったり、自車両の旅行時間が変動する場合には、対向車両又は合流車両に対する非許容処理を行うことができるので、自車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することができる。
【００５８】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容）
続いて、このようなナビゲーション処理が実行される具体的な処理内容について説明する。図４から図６は、ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【００５９】
まず、ナビゲーション処理の処理対象とする図４から図６の走行領域Ｒの概要について説明する。図４から図６に示すように、走行領域Ｒは、自車両ＭＶが走行している走行道路ＴＲと、第１地点Ｐ１と交差している第１交差道路ＣＲ１と、第２地点Ｐ２と交差している第２交差道路ＣＲ２とを備えている。また、走行道路ＴＲ上における第２地点Ｐ２の近傍位置には、対象信号ＴＬが設置されている。
【００６０】
次に、図４の走行領域Ｒで自車両ＭＶ、対向車両ＯＶ、及び後続車両ＦＶが走行している場合には、以下に示すような処理が行われる。すなわち、図２のＳＡ６において対向車両ＯＶが検知された場合に、対向車両ＯＶの右折ウインカーが作動していることにより、図２のＳＡ７において対向車両ＯＶが自車両ＭＶの走行を妨げる可能性があると判定されると、図２のＳＡ９において第２地点Ｐ２までの許容旅行時間及び非許容旅行時間が算出される。ここで、図２のＳＡ９において、対向車両ＯＶが第１地点Ｐ１に進入することを許容するか否かに関わらず、対象信号ＴＬの状態によって自車両ＭＶが停止することなく第２地点Ｐ２を通過できないこと（すなわち、対象信号ＴＬの赤信号が青信号に変わるまで第２地点Ｐ２を通過できないこと）により、許容旅行時間＝非許容旅行時間＝３０ｓｅｃが算出されると、図３のＳＡ１０にて自車両ＭＶの旅行時間が変動しないと判定される。そして、図３のＳＡ１１において後続車両ＦＶ＝６台が特定された場合に、後続車両ＦＶが所定台数未満でないことにより、図３のＳＡ１２において対向車両ＯＶに対する第１地点Ｐ１への進入を許容すると判定された場合には、図３のＳＡ１３において許容処理が実行される。このような処理により、対向車両ＯＶに対する許容処理を行うことができ、対向車両ＯＶに起因する渋滞（例えば、対向車両ＯＶが走行している走行道路ＴＲの渋滞等）を緩和することができる。
【００６１】
また、図５の走行領域Ｒで自車両ＭＶ、対向車両ＯＶ、合流車両ＣＶ、及び後続車両ＦＶが走行している場合には、以下に示すような処理が行われる。すなわち、図２のＳＡ６において対向車両ＯＶ及び合流車両ＣＶが検知された場合に、対向車両ＯＶの右折ウインカーが作動していないものの、合流車両ＣＶの右折ウインカーが作動していることにより、図２のＳＡ７において合流車両ＣＶが自車両ＭＶの走行を妨げる可能性があると判定されると、図２のＳＡ９において第２地点Ｐ２までの許容旅行時間及び非許容旅行時間が算出される。ここで、図２のＳＡ９において、合流車両ＣＶが第１地点Ｐ１に進入することを許容するか否かに関わらず、対象信号ＴＬの状態によって自車両ＭＶが停止することなく第２地点Ｐ２を通過できないことにより、許容旅行時間＝非許容旅行時間＝３０ｓｅｃが算出されると、図３のＳＡ１０にて自車両ＭＶの旅行時間が変動しないと判定される。そして、図３のＳＡ１１において後続車両ＦＶ＝６台が特定された場合に、後続車両ＦＶが所定台数未満でないことにより、図３のＳＡ１２において対向車両ＯＶに対する第１地点Ｐ１への進入を許容すると判定された場合には、図３のＳＡ１３において許容処理が実行される。このような処理により、合流車両ＣＶに対する許容処理を行うことができ、合流車両ＣＶに起因する渋滞（例えば、合流車両ＣＶが走行している第１交差道路ＣＲ１の渋滞等）を緩和することができる。
【００６２】
また、図６の走行領域Ｒで自車両ＭＶ及び対向車両ＯＶが走行している場合には、以下に示すような処理が行われる。すなわち、図２のＳＡ６において対向車両ＯＶが検知された場合に、対向車両ＯＶの右折ウインカーが作動していることにより、図２のＳＡ７において対向車両ＯＶが自車両ＭＶの走行を妨げる可能性があると判定されると、図２のＳＡ９において第２地点Ｐ２までの許容旅行時間及び非許容旅行時間が算出される。ここで、図２のＳＡ９において、対向車両ＯＶが第１地点Ｐ１に進入することを許容するか否かに関わらず、対象信号ＴＬの状態によって自車両ＭＶが停止することなく第２地点Ｐ２を通過できないことにより、許容旅行時間＝非許容旅行時間＝３０ｓｅｃが算出されると、図３のＳＡ１０にて自車両ＭＶの旅行時間が変動しないと判定される。そして、図３のＳＡ１１において後続車両ＦＶ＝０台が特定された場合に、後続車両ＦＶが所定台数未満であることにより、図３のＳＡ１２において対向車両ＯＶに対する第１地点Ｐ１への進入を許容しないと判定されると、図３のＳＡ１４において非許容処理が実行される。このような処理により、自車両ＭＶの旅行時間が変動しないと判定された場合に、後続車両ＦＶの台数が少ない場合には、対向車両ＯＶに対する非許容処理を行うことができ、許容処理を行う場合に比べて、対向車両ＯＶのユーザが第１地点Ｐ１へ進入する際の煩わしさを感じることを回避できる。
【００６３】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６４】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６５】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部１７を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部１８を設けてもよい。
【００６６】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６７】
（ナビゲーションシステムについて）
上記実施の形態では、ナビゲーションシステムが車載装置１を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、複数の車載装置１と通信可能に接続されたセンタ装置を用いて構成されてもよい。この場合には、例えば、センタ装置において、ナビゲーション処理のＳＡ１にて対象となる車両から出発地及び目的地を示す情報及び当該車両の現在位置が取得されると、ＳＡ２からＳＡ１２の処理が実行された後に、ＳＡ１３の非許容処理（例えば、車両制御に関する処理等）又はＳＡ１４の許容処理（例えば、車両制御に関する処理等）を実行してもよい。
【００６８】
（ナビゲーション処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ１１の処理が行われると説明したが、これに限られず、例えば、ＳＡ１１を省略してもよい。この場合には、ＳＡ１２において、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動しない場合には、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容すると判定し、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動する場合には、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定する。
【００６９】
また、上記実施の形態では、ＳＡ１２において、ＳＡ１０の判定結果やＳＡ１１にて特定された後続車両の台数に基づいて、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入の許否を判定すると説明したが、これに限られない。例えば、ＳＡ１０の判定結果やＳＡ１１にて特定された後続車両の台数に加えて、走行経路の道路幅や自車両の車速等の他のパラメータに基づいて判定してもよい。一例として、ＳＡ１０にて自車両の旅行時間が変動すると判定され、且つ後続車両の台数が所定台数未満でない場合には、走行経路の道路幅が交差道路の道路幅以上であるか否かを判定する。そして、交差道路の道路幅以上である場合には、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定し、交差道路の道路幅以上でない場合には、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入を許容すると判定してもよい。
【００７０】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００７１】
実施の形態の１つの側面１に係るナビゲーションシステムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、を備えた。
【００７２】
上記側面１に係るナビゲーションシステムによれば、走行判定手段にて他の車両が対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置から探索手段にて探索された経路上にある第２地点であって第１地点よりも前方に位置する第２地点までの対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、変動判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、許否判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、を備えたので、例えば、対象車両の旅行時間が変動しない場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容する処理を行ったり、対象車両の旅行時間が変動する場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容しない処理を行うことができ、対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することができる。
【００７３】
実施の形態の他の側面２に係るナビゲーションシステムは、上記側面１に係るナビゲーションシステムにおいて、前記探索手段にて探索された前記経路上にある信号であって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する信号であり、前記第１地点と同じ位置又は前記第１地点よりも前方に位置する信号の状態を示す信号状態情報を取得する信号状態取得手段を備え、前記変動判定手段は、前記信号状態取得手段にて取得された前記信号状態情報に基づいて、前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する。
【００７４】
上記側面２に係るナビゲーションシステムによれば、変動判定手段が、信号状態取得手段にて取得された信号状態情報に基づいて、対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定するので、対象車両の旅行時間が変動するか否かの判定を信号状態情報に応じて行うことができ、当該判定を正確に行うことができる。
【００７５】
実施の形態の他の側面３に係るナビゲーションシステムは、上記側面１又は上記側面２に係るナビゲーションシステムにおいて、前記他の車両のうち、前記探索手段にて探索された前記経路上において前記対象車両よりも後方に位置し、且つ当該対象車両の進行方向に向けて走行する車両である後続車両を検知する検知手段を備え、前記許否判定手段は、前記変動判定手段にて前記対象車両の旅行時間が変動しないと判定された場合において、前記検知手段にて検知された前記後続車両の台数が所定台数未満であった場合には、前記他の車両に対する前記第１地点への進入を許容しないと判定する。
【００７６】
上記側面３に係るナビゲーションシステムによれば、許否判定手段が、変動判定手段にて対象車両の旅行時間が変動しないと判定された場合において、検知手段にて検知された後続車両の台数が所定台数未満であった場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容しないと判定するので、対象車両の旅行時間が変動しないと判定された場合に、後続車両の台数が少ない場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容しない処理を行うことができ、他の車両に対する第１地点への進入を許容する処理を行う場合に比べて、他の車両のユーザが第１地点へ進入する際の煩わしさを感じることを回避できる。
【００７７】
実施の形態の他の側面４に係るナビゲーションシステムは、上記側面１から上記側面３のいずれかに係るナビゲーションシステムにおいて、前記他の車両は、前記探索手段にて探索された経路上において前記対象車両が走行している走行道路上を前記対象車両とは逆方向に走行している車両であって、前記走行道路に対して前記第１地点で交差している交差道路に進入しようとしている対向車両、又は、前記交差道路を走行している車両であって、前記走行道路に進入しようとしている合流車両を含む。
【００７８】
上記側面４に係るナビゲーションシステムによれば、他の車両が、探索手段にて探索された経路上において対象車両が走行している走行道路上を対象車両とは逆方向に走行している車両であって、走行道路に対して第１地点で交差している交差道路に進入しようとしている対向車両、又は、交差道路を走行している車両であって、走行道路に進入しようとしている合流車両を含むので、対向車両又は合流車両に対する第１地点への進入の許否に応じた処理を行うことができ、対向車両又は合流車両に起因する渋滞（例えば、対向車両又は合流車両が走行している走行道路の渋滞等）を緩和することができる。
【００７９】
実施の形態の他の側面５に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報に基づいて、出発地から目的地に至る経路を探索する探索手段と、対象車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記探索手段にて探索された前記経路上にある地点のうち、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置よりも前方に位置する第１地点に、前記対象車両以外の他の車両が進入することにより、前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があるか否かを判定する走行判定手段と、前記走行判定手段にて前記他の車両が前記対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が前記第１地点に進入することを許容するか否かによって、前記現在位置取得手段にて取得された前記対象車両の現在位置から前記探索手段にて探索された前記経路上にある第２地点であって前記第１地点よりも前方に位置する第２地点までの前記対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、前記変動判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、前記許否判定手段の判定結果に基づいて、前記他の車両に対する前記第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、として機能させる。
【００８０】
上記側面５に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、走行判定手段にて他の車両が対象車両の走行を妨げる可能性があると判定された場合に、当該他の車両が第１地点に進入することを許容するか否かによって、現在位置取得手段にて取得された対象車両の現在位置から探索手段にて探索された経路上にある第２地点であって第１地点よりも前方に位置する第２地点までの対象車両の旅行時間が変動するか否かを判定する変動判定手段と、変動判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否を判定する許否判定手段と、許否判定手段の判定結果に基づいて、他の車両に対する第１地点への進入の許否に関する処理を行う許否処理手段と、として機能させるので、例えば、対象車両の旅行時間が変動しない場合には、例えば、対象車両の旅行時間が変動しない場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容する処理を行ったり、対象車両の旅行時間が変動する場合には、他の車両に対する第１地点への進入を許容しない処理を行うことができ、対象車両のユーザの利便性を維持しながら、渋滞を緩和することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  車載装置
１０  現在位置取得部
１１  車速取得部
１２  車載カメラ
１３  通信部
１４  タッチパッド
１５  ディスプレイ
１６  スピーカ
１７  制御部
１７ａ  探索部
１７ｂ  走行判定部
１７ｃ  変動判定部
１７ｄ  許否判定部
１７ｅ  許否処理部
１７ｆ  信号状態取得部
１７ｇ  検知部
１８  データ記録部
１８ａ  地図ＤＢ
ＣＲ１  第１交差道路
ＣＲ２  第２交差道路
ＣＶ  合流車両
ＦＶ  後続車両
ＭＶ  自車両
ＯＶ  対向車両
Ｐ１  第１地点
Ｐ２  第２地点
Ｒ  走行領域
ＴＲ  走行道路
ＴＬ  対象信号
【図１】
2018169877.tif 000003
【図２】
2018169877.tif 000004
【図３】
2018169877.tif 000005
【図４】
2018169877.tif 000006
【図５】
2018169877.tif 000007
【図６】
2018169877.tif 000008