(57)【要約】  【課題】  従来の管路点検装置では、膨縮バッグが管路内面と擦れて折れ曲がることがあり、その膨縮バッグが折れ曲がると折れ曲がり箇所が管路内で詰まり、膨縮バッグとともにテレビカメラを前進させることができなくなるという問題があった。  【解決手段】  本発明は、先方部が直接的または間接的に透明チューブ１２の先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッド９に固定された補助ロッド１３を設けているので、補助ロッド１３により透明チューブ１２が支持され、透明チューブ１２を膨らませない状態で管路に挿入しても透明チューブ１２が管路内で詰まり難くなり、容易にかつ円滑にカメラ付きロッド９を管路内に挿入することができる。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内にカメラを挿入して管路の内部を点検することができる管路点検装置であって、
先端にカメラが装着されたカメラ付きロッドと、
該カメラ付きロッドに装着されたカメラを後方部に内包し、閉塞された透明チューブと、
該透明チューブの先端部に取り付けられ、前記カメラ付きロッドを管路内に挿入する際に、該透明チューブの先端を支持する透明チューブ支持手段と、
前記透明チューブ内に空気を送り込むとともに、該透明チューブ内の空気を排出させるエアーホースと、
を有し、
前記透明チューブ支持手段は、前記透明チューブの先端を支持することにより前記透明チューブが管路内に詰まることなく前記カメラ付きロッドを挿入することができることを特徴とする管路点検装置。
【請求項２】
前記透明チューブ支持手段は、先方部が前記透明チューブの先端部に取り付けられ、後方部が前記カメラ付きロッドに固定された補助ロッドであり、
前記補助ロッドは、管路内に前記カメラ付きロッドを挿入する際に、前記透明チューブの先端を支持することを特徴とする請求項１記載の管路点検装置。
【請求項３】
前記透明チューブ支持手段は、中空形状で、外周後方部に前記透明チューブの先端部が取り付けられ、透明チューブ内の空気が抜き取られることにより後方から前記カメラ付きロッドが挿入されるカメラガイドであり、
前記カメラガイドは、管路内に前記カメラ付きロッドを挿入する際に、後方から該カメラ付きロッドが挿入されることにより前記透明チューブの先端を支持することを特徴とする請求項１記載の管路点検装置。
【請求項４】
前記透明チューブ内の空気の圧力と管路内の圧力との圧力差が所定の圧力以上になると該透明チューブ内の空気を排出させる排気弁を、さらに有する請求項２記載の管路点検装置。
【請求項５】
前記カメラ付きロッドは、前記透明チューブ内に空気が送られ前記透明チューブが濁水が滞留している管路内面に密着した状態で、管路断面の略中心部で前記透明チューブに装着されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の管路点検装置。  
【請求項６】
前記補助ロッドは、前記透明チューブ内に空気が送られ、前記透明チューブが管路内面に密着した状態で、該透明チューブ先端の中央部に取り付けられている透明チューブ接続部材を介して取り付けられていることを特徴とする請求項２記載の管路点検装置。
【請求項７】
前記透明チューブは、厚みが略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの透明なシートから製作されることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の管路点検装置。
【請求項８】
前記カメラ付きロッドの外周で前記透明チューブが装着された箇所の後方に設けられ、前記透明チューブ内の空気が抜き取られ内側に折りたたまれた状態で、前記透明チューブの折りたたまれた後方を挟み込むことにより把持するチューブホルダーを、さらに有し、
該チューブホルダーに把持されている前記透明チューブの後方部は、前記透明チューブ内に空気が送り込まれ、該透明チューブが膨張することにより把持が外れることを特徴とする請求項３記載の管路点検装置。
【請求項９】
前記カメラガイドの先端部に取り付けられ、蓋閉塞バネのバネ引張力により閉塞され、所定の圧力以上の押圧力で開放する遮水蓋と、
前記カメラ付きロッドの先端部が挿入され、該カメラ付きロッドの先端のカメラを保護するカメラ保護パイプと、をさらに有し、
前記透明チューブ内の空気が抜き取られることにより、前記カメラ付きロッドが挿入された前記カメラ保護パイプが前記遮水蓋を押圧して開放させ、前記カメラ付きロッドの先端のカメラが該透明チューブ外に露出することを特徴とする請求項３記載の管路点検装置。
【請求項１０】
前記遮水蓋は、前記透明チューブに送り込まれた空気の圧力が所定の圧力以上になると開放し、該透明チューブ内の空気を排出させることを特徴とする請求項９記載の管路点検装置。
【請求項１１】
前記カメラ保護パイプの先端外面に複数個回転可能に設けられたＯリングと、
該Ｏリングは、前記カメラガイド内に前記カメラ保護パイプが挿入される際に、前記カメラガイドの内面により圧縮され回転することを特徴とする請求項９記載の管路点検装置。
【請求項１２】
前記カメラガイドは、後端部を放射線状に径を大きくしたラッパ形状であることを特徴とする請求項３記載の管路点検装置。
【請求項１３】
前記カメラ付きロッドの先端のカメラは、前記透明チューブ内の空気が抜き取られ、該透明チューブ外に露出している状態で、管路断面の略中心部で前記透明チューブ支持手段に支持されていることを特徴とする請求項９記載の管路点検装置。
【請求項１４】
前記カメラガイドの外周方向に取り付けられるカメラガイドバンドと、該カメラガイドバンドにより前記カメラガイドに取り付けられ、中心部を管路断面の略中心に位置させた前記カメラガイドに取り付けられた該カメラガイドバンドから管路の内面までの略長さのカメラガイドセンタリングピンとを有するカメラガイドセンタリングバンドと、
前記チューブホルダーの外周方向に取り付けられるチューブホルダーバンドと、該チューブホルダーバンドにより前記チューブホルダーに取り付けられ、中心部を管路断面の略中心に位置させた前記カメラ付きロッドの外周に設けられた前記チューブホルダーに取り付けられた該チューブホルダーバンドから管路の内面までの略長さのチューブホルダーセンタリングピンとを有するチューブホルダーセンタリングバンドと、をさらに有する請求項８記載の管路点検装置。
【請求項１５】
管路内にカメラ付きロッドを挿入して濁水が滞留している管路の内部を点検することができる管路点検工法であって、
前記透明チューブを膨らませない状態で、前記カメラ付きロッドの先端を管路内の所定の位置まで挿入するカメラ付きロッド挿入工程と、
該カメラ付きロッド挿入工程により前記カメラ付きロッドの先端が管路内の所定の位置まで挿入された後に、前記エアーホースにより空気を前記透明チューブ内に送り、該透明チューブを膨らませることにより、管路の内面に前記透明チューブを密着させる透明チューブ密着工程と、
該透明チューブ密着工程が実行された後に、前記カメラ付きロッドを後方方向に引戻しながら、前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより濁水が滞留している管路内面を撮影し、該撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上に送る管路内面映像送信工程と、
該管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留している管路内面の映像をモニター画面に表示するモニター画面表示工程と、を有し、
該モニター画面表示工程は、濁水が滞留している管路の内面に前記透明チューブを密着させた状態で、前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上のモニターに表示することを特徴とする請求項２記載の管路点検装置を用いた管路点検工法。
【請求項１６】
管路内にカメラ付きロッドを挿入して管路の内部を点検することができる管路点検工法であって、
濁水が略滞留していない管路の内部を点検する濁水不滞留管路点検工法と、
濁水が滞留している管路の内部を点検する濁水滞留管路点検工法と、を有し、
前記濁水不滞留管路点検工法は、
前記透明チューブを膨らませない状態にして、前記カメラ付きロッドの先端のカメラを前記カメラガイドの先端部の前記遮水蓋から該透明チューブ外に露出させるカメラ露出工程と、
前記透明チューブを膨らませない状態で、前記カメラ付きロッドの先端を管路内に挿入させるカメラ付きロッド挿入工程と、
前記カメラ付きロッド挿入工程の実行中に、前記カメラガイドの先端部の前記遮水蓋から前記透明チューブ外に露出した前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより略滞留していない管路内面を撮影し、該撮影された濁水が略滞留していない管路内面の映像を地上に送る濁水不滞留管路内面映像送信工程と、
該濁水不滞留管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留していない管路内面の映像をモニター画面に表示する濁水不滞留管路モニター画面表示工程と、
を有し、
該濁水不滞留管路モニター画面表示工程は、前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が略滞留していない管路内面の映像を地上のモニターに表示させることを特徴とし、
前記濁水滞留管路点検工法は、
前記透明チューブを膨らませない状態で、前記カメラ付きロッドの先端を管路内の所定の位置まで挿入するカメラ付きロッド挿入工程と、
該カメラ付きロッド挿入工程により前記カメラ付きロッドの先端が管路内の所定の位置まで挿入された後に、前記エアーホースにより空気を前記透明チューブ内に送り、該透明チューブを膨らませることにより、管路の内面に前記透明チューブを密着させる透明チューブ密着工程と、
該透明チューブ密着工程が実行された後に、前記カメラ付きロッドを後方方向に引戻しながら、前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより濁水が滞留している管路内面を撮影し、該撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上に送る濁水滞留管路内面映像送信工程と、
該濁水滞留管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留している管路内面の映像をモニター画面に表示する濁水滞留管路モニター画面表示工程と、を有し、
該濁水滞留管路モニター画面表示工程は、濁水が滞留している管路の内面に前記透明チューブを密着させた状態で、前記カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上のモニターに表示することを特徴とする請求項９記載の管路点検装置を用いた管路点検工法。
【請求項１７】
前記カメラ露出工程は、前記透明チューブを膨らませた状態から前記透明チューブ内の空気を前記エアーホースを介して徐々に排出させながら前記カメラ付きロッドを先方方向に押すことにより、前記透明チューブと管路内面との摩擦力により前記透明チューブが内側に折りたたまれ、前記カメラ保護パイプが前記カメラガイドの先方の前記遮水蓋を開放し、前記カメラ付きロッドの先端のカメラを該透明チューブ外に露出させることを特徴とする請求項１６記載の管路点検工法。
【請求項１８】
前記透明チューブ密着工程は、前記カメラ保護パイプの先端部が該透明チューブ外に露出した状態から前記透明チューブ内に前記エアーホースを介して空気が送り込まれることにより前記透明チューブが膨らみ、前記カメラ保護パイプが前記カメラガイドの後方から抜き出された状態で管路の内面に前記透明チューブが密着することを特徴とする請求項１６または請求項１７記載の管路点検工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管路内にカメラを挿入して管路の内部を点検することができる管路点検装置およびそれを用いた管路点検工法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、濁水が滞水した管路内にカメラを挿入して管路内面を点検する装置が知られている。この管路内面を点検する装置（以下、「管路点検装置」という。）は、図１９に示すように、前端の対物光学系１０３が包被されるように少なくとも円筒部分が透明な弾性ゴム製の膨縮バッグ１０４を装着したテレビカメラ１０１を管路Ｐ内に進退可能に導入するとともに、この膨縮バッグ１０４にはホース１０５を介して外部の流体給排装置からの加圧流体を給排することができるようにし、かつテレビカメラ１０１には撮影機あるいはテレビジョン装置を結合し、もって管路Ｐ内において膨縮バッグ１０４を適度に収縮状態において移動するとともに、必要に応じ膨縮バッグ１０４に加圧流体を充分に供給することにより、膨縮バッグ１０４の透明膜を管路Ｐ内面に密着させ、これによりテレビカメラ１０１前方の一定部分の溜水を膨縮バッグ１０４の前後に一時的に排除した状態のもとに、膨縮バッグ１０４の透明膜を通して管路Ｐの内部をテレビカメラ１０１により点検することができるようにしたものであった（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１５９９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の管路点検装置では、膨縮バッグ１０４への加圧流体の供給を適度に制限し、膨縮バッグ１０４と管路Ｐ内面との間隙を狭小に保ちながら、膨縮バッグ１０４とともにテレビカメラ１０１を移動させるものであったが、膨縮バッグ１０４と管路Ｐ内面との間隙を狭小に保ちながら移動させても、膨縮バッグ１０４が管路Ｐ内面と擦れて折れ曲がることがあり、その膨縮バッグ１０４が折れ曲がると折れ曲がり箇所が管路Ｐ内で詰まり、膨縮バッグ１０４とともにテレビカメラ１０１を前進させることができなくなるという問題があった。また、先端部分および基部が比較的肉厚に形成された膨縮バッグ１０４を使用しているので、膨縮バッグ１０４とともにテレビカメラ１０１を移動させる際に、膨縮バッグ１０４自体が重たくなり、自走型テレビカメラ１０１などの高価な装置を用いたとしても、テレビカメラ１０１を管路Ｐ内に挿入する距離が制限されるという問題もあった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、管路内にカメラを容易に挿入することができ、また管路の濁水が滞留している部分および濁水が滞留していない部分のいずれの部分であっても、管路内面の異常箇所をより精度良く点検することができる管路点検装置およびそれを用いた管路点検工法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決し上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様に係るものは、管路内にカメラを挿入して管路の内部を点検することができる管路点検装置であって、先端にカメラが装着されたカメラ付きロッドと、該カメラ付きロッドに装着されたカメラを後方部に内包し、閉塞された透明チューブと、透明チューブの先端部に取り付けられ、該カメラ付きロッドを管路内に挿入する際に、該透明チューブの先端を支持する透明チューブ支持手段と、透明チューブ内に空気を送り込むとともに、該透明チューブ内の空気を排出させるエアーホースと、を有し、透明チューブ支持手段は、透明チューブの先端を支持することにより透明チューブが管路内に詰まることなくカメラ付きロッドを挿入することができることを特徴とするものである。
【０００７】
本発明によれば、透明チューブの先端部に取り付けられ、カメラ付きロッドを管路内に挿入する際に、透明チューブの先端を支持する透明チューブ支持手段が設けられているので、透明チューブ支持手段により透明チューブが支持され、透明チューブを膨らませない状態で管路に挿入しても透明チューブが管路内で詰まり難くなり、容易にかつ円滑にカメラ付きロッドを管路内に挿入することができる。
【０００８】
本発明のうち第２の態様に係るものは、第１の態様に係る管路点検装置であって、透明チューブ支持手段は、先方部が透明チューブの先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッドに固定された補助ロッドであり、補助ロッドは、管路内にカメラ付きロッドを挿入する際に、透明チューブの先端を支持することを特徴とするものである。
【０００９】
本発明によれば、先方部が透明チューブの先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッドに固定された補助ロッドを設けているので、補助ロッドにより透明チューブの先端が支持され、透明チューブを膨らませない状態で管路に挿入しても透明チューブが管路内で詰まり難くなり、容易にかつ円滑にカメラ付きロッドを管路内に挿入することができる。
【００１０】
本発明のうち第３の態様に係るものは、第１の態様に係る管路点検装置であって、透明チューブ支持手段は、中空形状で、外周後方部に透明チューブの先端部が取り付けられ、透明チューブ内の空気が抜き取られることにより後方からカメラ付きロッドが挿入されるカメラガイドであり、カメラガイドは、管路内にカメラ付きロッドを挿入する際に、後方からカメラ付きロッドが挿入されることにより透明チューブの先端を支持することを特徴とするものである。
【００１１】
本発明によれば、外周後方部に透明チューブの先端部が取り付けられ、透明チューブ内の空気が抜き取られることにより中空形状内に後方からカメラ付きロッドが挿入されるカメラガイドを設けているので、透明チューブを膨らませない状態で管路に挿入しても透明チューブが管路内で詰まり難くなり、容易にかつ円滑にカメラ付きロッドを管路内に挿入することができる。
【００１２】
本発明のうち第４の態様に係るものは、第２の態様に係る管路点検装置であって、透明チューブ内の空気の圧力と管路内の圧力との圧力差が所定の圧力以上になると該透明チューブ内の空気を排出させる排気弁を、さらに有するものである。
【００１３】
管路長が２００ｍ程度の長さの管路内面を点検する場合には、細いエアーホースを用いているため透明チューブ内の空気の圧力調整が難しくなるが、本発明によれば、透明チューブ内の空気の圧力と管路内の圧力との圧力差が所定の圧力以上になると透明チューブ内の空気を排出させる排気弁を設けているので、透明チューブ内に過剰な圧力がかかることなく、管路後方へのカメラ付きロッドの移動が容易になるとともに、透明チューブが破損することを防止することができる。これにより、管路の内面を効率良く点検することができるとともに、透明チューブの破損によるコスト増大を防止することができる。
【００１４】
本発明のうち第５の態様に係るものは、第１〜第３のいずれかの態様に係る管路点検装置であって、カメラ付きロッドは、透明チューブ内に空気が送られ透明チューブが濁水が滞留している管路内面に密着した状態で、管路断面の略中心部で透明チューブに装着されていることを特徴とするものである。
【００１５】
本発明によれば、カメラ付きロッドは、透明チューブが濁水が滞留している管路内面に密着した状態で、管路断面の略中心部で透明チューブに装着されているので、管路の内面を偏ることなく均等に点検することができる。  
【００１６】
本発明のうち第６の態様に係るものは、第２の態様に係る管路点検装置であって、透明チューブ支持手段は、透明チューブ内に空気が送られ、透明チューブが管路内面に密着した状態で、透明チューブ先端の中央部に取り付けられている透明チューブ接続部材を介して取り付けられていることを特徴とするものである。
【００１７】
本発明のうち第７の態様に係るものは、第１〜第３の態様に係る管路点検装置であって、透明チューブは、厚みが略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの透明なシートから製作されることを特徴とするものである。
【００１８】
本発明によれば、厚みが略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの透明なシートから製作されたチューブを用いているので、軽量となり長い管路でもカメラ付きロッドを挿入することができ、長距離挿入が可能となる。
【００１９】
本発明のうち第８の態様に係るものは、第３の態様に係る管路点検装置であって、カメラ付きロッドの外周で透明チューブが装着された箇所の後方に設けられ、透明チューブ内の空気が抜き取られ内側に折りたたまれた状態で、透明チューブの折りたたまれた後方を挟み込むことにより把持するチューブホルダーを、さらに有し、チューブホルダーに把持されている透明チューブの後方部は、透明チューブ内に空気が送り込まれ、透明チューブが膨張することにより把持が外れることを特徴とするものである。
【００２０】
本発明によれば、透明チューブ内の空気が抜き取られ内側に折りたたまれた状態で、透明チューブの折りたたまれた後方を挟み込むことにより把持するチューブホルダーを有しているので、チューブホルダーで透明チューブの後方が把持されながらカメラ付きロッドを管路内に円滑かつ容易に挿入することができる。また、この状態で、透明チューブ内に空気が送り込み、濁水が滞留している管路の内面に透明チューブを密着させることにより、カメラ付きロッドに装着されたカメラにより濁水が滞留している管路内面をスムーズに撮影し点検することができる。
【００２１】
本発明のうち第９の態様に係るものは、第３の態様に係る管路点検装置であって、カメラガイドの先端部に取り付けられ、蓋閉塞バネのバネ引張力により閉塞され、所定の圧力以上の押圧力で開放する遮水蓋と、カメラ付きロッドの先端部が挿入され、カメラ付きロッドの先端のカメラを保護するカメラ保護パイプと、をさらに有し、透明チューブ内の空気が抜き取られることにより、カメラ付きロッドが挿入されたカメラ保護パイプが遮水蓋を押圧して開放させ、カメラ付きロッドの先端のカメラが透明チューブ外に露出することを特徴とするものである。
【００２２】
本発明によれば、透明チューブ内の空気が抜き取られることにより、カメラ付きロッドが挿入されたカメラ保護パイプがカメラガイドの先端部に取り付けられた遮水蓋を押圧して開放させ、カメラ付きロッドの先端のカメラが透明チューブ外に露出することにより、カメラ付きロッドの先端のカメラにより濁水が滞留していない管路内面を撮影し点検することができる。
【００２３】
本発明のうち第１０の態様に係るものは、第９の態様に係る管路点検装置であって、遮水蓋は、透明チューブに送り込まれた空気の圧力が所定の圧力以上になると開放し、透明チューブ内の空気を排出させることを特徴とするものである。
【００２４】
管路長が２００ｍ程度の長さの管路内面を点検する場合には、細いエアーホースを用いているため透明チューブ内の空気の圧力調整が難しくなるが、本発明によれば、遮水蓋が透明チューブに送り込まれた空気の圧力が所定の圧力以上になると開放し、透明チューブ内の空気が排出されるので、透明チューブ内に過剰な圧力がかかることなく、管路後方へのカメラ付きロッドの移動が容易になるとともに、透明チューブが破損することを防止することができる。これにより、管路の内面を効率良く点検することができるとともに、透明チューブの破損によるコスト増大を防止することができる。
【００２５】
本発明のうち第１１の態様に係るものは、第９の態様に係る管路点検装置であって、カメラ保護パイプの先端外面に複数個回転可能に設けられたＯリングと、Ｏリングは、カメラガイド内にカメラ保護パイプが挿入される際に、カメラガイドの内面により圧縮され回転することを特徴とするものである。
【００２６】
本発明によれば、カメラ保護パイプの先端外面に取り付けられたＯリングがカメラガイドの内面により圧縮された状態になるので、カメラガイドの先方部の遮水蓋を開放させてカメラ付きロッドの先端のカメラが透明チューブ外に露出させても、管路内の濁水が透明チューブ内に入ることを防止することができる。また、透明チューブが膨らんだ状態から透明チューブ内の空気を抜き取りながらカメラガイド内にカメラ保護パイプが挿入される際には、カメラ保護パイプの先端外面に取り付けられたＯリングが回転するので、小さな挿入力でカメラ保護パイプをカメラガイド内にスムーズに挿入させることができる。
【００２７】
本発明のうち第１２の態様に係るものは、第３の態様に係る管路点検装置であって、カメラガイドは、後端部を放射線状に径を大きくしたラッパ形状であることを特徴とするものである。
【００２８】
本発明によれば、カメラガイドは後端部を放射線状に径を大きくしたラッパ形状をしているので、カメラ保護パイプをカメラガイド内に挿入しやすくすることができる。
【００２９】
本発明のうち第１３の態様に係るものは、第９の態様に係る管路点検装置であって、カメラ付きロッドの先端のカメラは、透明チューブ内の空気が抜き取られ、透明チューブ外に露出している状態で、管路断面の略中心部で透明チューブ支持手段に支持されていることを特徴とするものである。
【００３０】
本発明によれば、カメラ付きロッドの先端のカメラが透明チューブ外に露出している状態で、管路断面の略中心部で透明チューブ支持手段に支持されているので、管路の内面を偏ることなく均等に点検することができる。  
【００３１】
本発明のうち第１４の態様に係るものは、第８の態様に係る管路点検装置であって、カメラガイドの外周方向に取り付けられるカメラガイドバンドと、カメラガイドバンドによりカメラガイドに取り付けられ、中心部を管路断面の略中心に位置させたカメラガイドに取り付けられたカメラガイドバンドから管路の内面までの略長さのカメラガイドセンタリングピンとを有するカメラガイドセンタリングバンドと、チューブホルダーの外周方向に取り付けられるチューブホルダーバンドと、該チューブホルダーバンドによりチューブホルダーに取り付けられ、中心部を管路断面の略中心に位置させたカメラ付きロッドの外周に設けられたチューブホルダーに取り付けられたチューブホルダーバンドから管路の内面までの略長さのチューブホルダーセンタリングピンとを有するチューブホルダーセンタリングバンドと、をさらに有するものである。
【００３２】
本発明によれば、中心部を管路断面の略中心に位置させたカメラガイドに取り付けられたカメラガイドバンドから管路の内面までの略長さのカメラガイドセンタリングピンを有するカメラガイドセンタリングバンドと、中心部を管路断面の略中心に位置させたカメラ付きロッドの外周に設けられたチューブホルダーに取り付けられたチューブホルダーバンドから管路の内面までの略長さのチューブホルダーセンタリングピンを有するチューブホルダーセンタリングバンドを設けているので、カメラの視野の中心が管路の断面中央となり、管路の内面を偏ることなく管路全体を均等に撮影し点検することができる。また、カメラ付きロッドを管路に挿入するときや管路から引き抜くときに、管路内に段差や障害物がある場合でも、カメラガイドセンタリングバンドおよびチューブホルダーセンタリングバンドにより管路のセンターが確保されるので、透明チューブが管路の段差や障害物に当たることによる透明チューブの破損を防止することができる。
【００３３】
本発明のうち第１５の態様に係るものは、第２の態様に係る管路点検装置用いた管路点検工法であって、管路内にカメラ付きロッドを挿入して濁水が滞留している管路の内部を点検することができる管路点検工法であって、透明チューブを膨らませない状態で、カメラ付きロッドの先端を管路内の所定の位置まで挿入するカメラ付きロッド挿入工程と、該カメラ付きロッド挿入工程によりカメラ付きロッドの先端が管路内の所定の位置まで挿入された後に、エアーホースにより空気を透明チューブ内に送り、該透明チューブを膨らませることにより、管路の内面に透明チューブを密着させる透明チューブ密着工程と、該透明チューブ密着工程が実行された後に、カメラ付きロッドを後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより濁水が滞留している管路内面を撮影し、該撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上に送る管路内面映像送信工程と、該管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留している管路内面の映像をモニター画面に表示するモニター画面表示工程と、を有し、該モニター画面表示工程は、濁水が滞留している管路の内面に透明チューブを密着させた状態で、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上のモニターに表示することを特徴とするものである。
【００３４】
本発明によれば、濁水が滞留している管路の内面に透明チューブを密着させた状態で、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上のモニターに表示するので、濁水が滞留している管路内面の点検を確実かつ能率的に行うことができる。
【００３５】
本発明のうち第１６の態様に係るものは、第９の態様に係る管路点検装置用いた管路点検工法であって、濁水が略滞留していない管路の内部を点検する濁水不滞留管路点検工法と、濁水が滞留している管路の内部を点検する濁水滞留管路点検工法と、を有し、濁水不滞留管路点検工法は、透明チューブを膨らませない状態にして、カメラ付きロッドの先端のカメラをカメラガイドの先端部の遮水蓋から該透明チューブ外に露出させるカメラ露出工程と、透明チューブを膨らませない状態で、カメラ付きロッドの先端を管路内に挿入させるカメラ付きロッド挿入工程と、カメラ付きロッド挿入工程の実行中に、カメラガイドの先端部の遮水蓋から透明チューブ外に露出したカメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより略滞留していない管路内面を撮影し、該撮影された濁水が略滞留していない管路内面の映像を地上に送る濁水不滞留管路内面映像送信工程と、該濁水不滞留管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留していない管路内面の映像をモニター画面に表示する濁水不滞留管路モニター画面表示工程と、を有し、該濁水不滞留管路モニター画面表示工程は、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が略滞留していない管路内面の映像を地上のモニターに表示させることを特徴とし、濁水滞留管路点検工法は、透明チューブを膨らませない状態で、カメラ付きロッドの先端を管路内の所定の位置まで挿入するカメラ付きロッド挿入工程と、該カメラ付きロッド挿入工程によりカメラ付きロッドの先端が管路内の所定の位置まで挿入された後に、エアーホースにより空気を透明チューブ内に送り、該透明チューブを膨らませることにより、管路の内面に透明チューブを密着させる透明チューブ密着工程と、該透明チューブ密着工程が実行された後に、カメラ付きロッドを後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより濁水が滞留している管路内面を撮影し、該撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上に送る濁水滞留管路内面映像送信工程と、該濁水滞留管路内面映像送信工程により地上に送られた濁水が滞留している管路内面の映像をモニター画面に表示する濁水滞留管路モニター画面表示工程と、を有し、該濁水滞留管路モニター画面表示工程は、濁水が滞留している管路の内面に透明チューブを密着させた状態で、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された濁水が滞留している管路内面の映像を地上のモニターに表示することを特徴とするものである。
【００３６】
本発明によれば、管路内の濁水の滞留の有無によってカメラ付きロッドの先端のカメラの撮影方法を変更させることにより、濁水が滞留している部分の撮影では、濁水が滞留している管路の内面に透明チューブを密着させた状態で、カメラ付きロッドの先端に装着されたカメラにより撮影された管路内面の映像を地上のモニターに表示させることにより、濁水が滞留している管路内面の点検を行うことができ、濁水が略滞留していない部分の撮影では、カメラガイドの先端部の遮水蓋から透明チューブ外に露出させたカメラ付きロッドの先端のカメラにより撮影された濁水が略滞留していない管路内面の映像を地上のモニターに表示させることにより、濁水が略滞留していない管路内面の点検を確実かつ能率的に行うことができる。これにより、濁水の滞留の有無に拘わらず、管路内面の点検を確実かつ能率的に行うことができる。
【００３７】
本発明のうち第１７の態様に係るものは、第１６の態様に係る管路点検工法であって、カメラ露出工程は、透明チューブを膨らませた状態から透明チューブ内の空気をエアーホースを介して徐々に排出させながらカメラ付きロッドを先方方向に押すことにより、透明チューブと管路内面との摩擦力により透明チューブが折りたたまれ、カメラ保護パイプがカメラガイドの先方の遮水蓋を開放し、カメラ付きロッドの先端のカメラを該透明チューブ外に露出させることを特徴とするものである。
【００３８】
本発明によれば、濁水滞留管路内面映像送信工程が実行された後に、透明チューブを膨らませた状態から透明チューブ内の空気を徐々に排出させながらカメラ付きロッドを先方方向に押すことにより、透明チューブと管路内面との摩擦力により透明チューブが内側に折りたたまれ、カメラ保護パイプがカメラガイドの先方の遮水蓋を開放し、カメラ付きロッドの先端のカメラを透明チューブ外に露出させて、カメラ付きロッドの先端のカメラにより管路の濁水が略滞留していない部分の内面を撮影し、その撮影された映像が地上に送られるので、管路の濁水が滞留している部分の内面を点検した後、スムーズに管路の濁水が略滞留していない部分の内面を点検することができる。
【００３９】
本発明のうち第１８の態様に係るものは、第１６または第１７の態様に係る管路点検工法であって、透明チューブ密着工程は、カメラ保護パイプの先端部が該透明チューブ外に露出した状態から透明チューブ内にエアーホースを介して空気が送り込まれることにより透明チューブが膨らみ、カメラ保護パイプがカメラガイドの後方から抜き出された状態で管路の内面に透明チューブが密着することを特徴とするものである。
【００４０】
本発明によれば、カメラ保護パイプの先端部が透明チューブ外に露出した状態から透明チューブ内にエアーホースを介して空気が送り込まれることにより透明チューブが膨らみ、カメラ保護パイプがカメラガイドの後方から抜き出された状態で管路の内面に透明チューブが密着するので、管路の濁水が滞留していない部分の内面を点検した後、スムーズに管路の濁水が略滞留している部分の内面を点検することができる。
【発明の効果】
【００４１】
以上のように本発明の管路点検装置およびそれを用いた管路点検工法によれば、透明チューブを膨らませない状態で、透明チューブが詰まることなく、容易にかつ円滑にカメラ付きロッドを管路内に挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１実施形態における管路点検装置を用いて点検される管路を示す断面図である。
【図２】同管路点検装置を用いた点検作業状況を示す全体概略図である。
【図３】同管路点検装置の斜視図である。
【図４】同管路点検装置の分解斜視図である。
【図５】同管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図である。
【図６】（ａ）同管路点検装置のカメラ付きロッドの管路への挿入途中状況を示す図である。（ｂ）同管路点検装置の透明チューブを膨らませた状態を示す図である。
【図７】図６（ｂ）のＡ―Ａ断面図を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態における管路点検装置を用いて点検される管路を示す断面図である。
【図９】同管路点検装置の斜視図である。
【図１０】同管路点検装置の断面図である。
【図１１】同管路点検装置の分解斜視図である。
【図１２】同管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図である。
【図１３】濁水不滞留管路点検工程のフローチャートを示す図である。
【図１４】濁水滞留管路点検工程のフローチャートを示す図である。
【図１５】（ａ）本発明の第２実施形態における管路点検装置のカメラ付きロッドの管路の濁水が滞留していない部分への挿入途中状況を示す図である。（ｂ）同管路点検装置の透明チューブを膨らませた状態を示す図である。（ｃ）同管路点検装置のカメラ付きロッドの管路の濁水が滞留している部分の引戻途中状況を示す図である。
【図１６】図１５（ｂ）のＡ―Ａ断面図を示す図である。
【図１７】本発明の第３実施形態における管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図である。
【図１８】本発明の変形例１における管路点検装置を用いた点検作業状況を示す全体概略図である。
【図１９】従来の管路点検装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
（第１実施形態）
以下、本発明の管路点検装置の第１実施形態について図面を参照にしながら説明する。ここで、図１は本発明の第１実施形態における管路点検装置を用いて点検される管路を示す断面図である。
【００４４】
図１に示すように、人孔（マンホール）１と相隣合う人孔１とは管路２で連通され、管路２には電気ケーブル等が挿通されている。管路点検装置３は、この管路２の段差、開き、亀裂、破損等の異常箇所を点検するものである。ここで、後述するように、管路点検装置３は、管路２内に濁水が滞留していても正確かつ確実に管路２の異常箇所を点検することができる。
【００４５】
次に、管路点検装置３を用いて行う管路２の異常箇所点検作業の全体構成について説明する。ここで、図２は本発明の第１実施形態における管路点検装置を用いた点検作業状況を示す全体概略図である。
【００４６】
図２に示すように、管路２の異常箇所は管路点検装置３を用いて地上のモニター画面４で点検することができる。具体的には、地上に配置されたロッド巻取リール６に巻かれている高剛性材料からなるカメラ付きロッド９を人孔１を介して地中内に挿入される。このカメラ付きロッド９の地中内への挿入の際には、地上のオペレータ７が地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにトランシーバで連絡し、地上の作業者１０ａがロッド巻取リール６を回転させ、地下の作業者１０ｂがロッド巻取リール６に巻かれたカメラ付きロッド９を引っ張りながら管路２内に押込むことによりカメラ付きロッド９の先端が管路２内の点検位置まで挿入される。
【００４７】
カメラ付きロッド９の先端を管路２内の点検位置まで挿入させると、地上のオペレータ７が地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにトランシーバで連絡し、地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにより管路２内のカメラ付きロッド９を引っ張ることによりロッド巻取リール６を逆回転させ、カメラ付きロッド９が引戻される。そして、カメラ付きロッド９が後方方向に引戻される際には、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面の映像が撮影され、その映像が制御機８のモニター画面４および地下のモニター画面５に表示され、制御機８で録画記憶される。
【００４８】
次に、管路点検装置３の構成について具体的に説明する。ここで、図３は本発明の第１実施形態における管路点検装置の斜視図であり、図４は同管路点検装置の分解斜視図である。
【００４９】
図３および図４に示すように、管路点検装置３は、カメラ付きロッド９と、透明チューブ１２と、補助ロッド１３（透明チューブ支持手段）と、エアーホースＡ１４と、エアーホースＢ１５ａに取り付けられた排気弁１５ｂとを有している。なお、本実施形態では排気弁１５ｂを設けたが、これに限らず、排気弁１５ｂ（エアーホースＢ１５ａも含む）は必須の構成でなく排気弁１５ｂ（エアーホースＢ１５ａも含む）を設けない構成にしてもよい。
【００５０】
カメラ付きロッド９は、強度および弾性率に優れ、軽量のカーボンファイバーを材質とした棒状形状で構成され、先端にカメラ１１ａが装着され、そのカメラ１１ａの長手方向周辺にはカメラ保護パイプ１１ｂ（図４参照）が装着されている。具体的には、カメラ付きロッド９の径は略１２ｍｍ、曲げ剛性は略４０Ｎｍ２であり、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａの径は１６ｍｍである。なお、本実施形態では、カメラ付きロッド９をカーボンファイバーから構成されるとしたが、これに限らず、グラスファイバーなどの他の材質から構成させてもよい。また、本実施形態では、径が略１２ｍｍ、曲げ剛性が略４０Ｎｍ２のカメラ付きロッド９、径が１６ｍｍのカメラ１１ａを用いたが、カメラ付きロッド９の径および曲げ剛性、カメラ１１ａの径は、これに限定されるものではない。
【００５１】
透明チューブ１２は、厚みが略０．２ｍｍで、伸縮性のあるウレタンゴムからなる透明なシートから製作され、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａが後方部に内包され、内部が密閉された形態を有している。ここで、透明チューブ１２の長さは、透明チューブ１２に内包されるカメラ１１ａの視野長（例えば、略１００ｃｍ）、つまりカメラ１１ａにより撮影できる範囲長さと、カメラ付きロッド９の取付けに必要な長さ（例えば、略５０ｃｍ）、つまり透明チューブ１２の後端部から透明チューブ１２の内部に突出して取り付けられているカメラ付きロッド９の先端までの長さを加えた長さ（例えば、略１５０ｃｍ）である。このように、透明チューブ１２の長さは、カメラ１１ａの視野長に合わせることにより、空中と同様の視認性を得ることができる。また、透明チューブ１２の管路２方向の補助ロッド１３周辺にはスケール表示ロープ（図示略）が貼り付けられている。このスケール表示ロープ（図示略）は、後述するように、透明チューブ１２内に空気が送り込まれ透明チューブ１２が膨張したときなどに、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａにより撮影され、そのカメラ１１ａにより撮影された映像は地上の制御機８のモニター画面４および地下のモニター画面５に表示され制御機８に記憶される。これにより、地上のオペレータ７および地下の作業者１０ｂは点検対象になっている管路２の異常部の大きさを確認することができる。なお、本実施形態では、透明チューブ１２を伸縮性のあるウレタンゴムから構成されたが、これに限らず、伸縮性のあるシリコンゴムを用いてもよい。このように、透明チューブ１２が伸縮性のあるウレタンゴムやシリコンゴムから構成される場合は、その伸縮性により透明チューブ１２の径が管路２の径より小さく、例えば管路２の径より略１ｃｍ程度小さくすることもできる。また、透明チューブ１２を、安価な材質であるポリ塩化ビニルから構成するようにしてもよい。このように、透明チューブ１２がポリ塩化ビニルから構成される場合は、ポリ塩化ビニルは伸縮性をほとんど有しないため、透明チューブ１２の径が管路２の径と略同一の透明チューブ１２が用いられる。以上のように、透明チューブ１２の材質は特に限定するものでなく、透明チューブ１２は管路２の径と略同一〜略１ｃｍ程度小さい径のものが用いられる。また、本実施形態では、透明チューブ１２の厚みを略０．２ｍｍとしたが、これに限らず、略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの厚みとしてもよい。このように、略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの薄い厚みの透明チューブ１２を用いることにより、透明チューブ１２の重さが障害とならず、カメラ付きロッド９を管路２の遠距離まで挿入することができる。また、透明チューブ１２の長さを略１５０ｃｍとしたが、これに限らず、略１００ｃｍ〜略１５０ｃｍとしてもよい。
【００５２】
補助ロッド１３は、軽量で弾性を有するカーボンファイバーを材質とした径が略５ｍｍの棒状形状で構成され、先方部が透明チューブ１２先端の中央部に取り付けられている透明チューブ接続リング１７ａを介して透明チューブ１２の先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッド９に移動できない状態で固定されている。ここで、透明チューブ接続リング１７ａは、透明チューブ１２先端を閉塞するために取り付けられた透明チューブ閉塞フック１８に接続されている。この透明チューブ閉塞フック１８は、透明チューブ１２の先端の内部に取り付けられる透明チューブ閉塞フック内部材１８ａと、透明チューブ閉塞フック内部材１８ａとともに透明チューブ１２の先端部を挟み込むことにより、透明チューブ１２の先端部を閉塞させる透明チューブ閉塞フックバンド１８ｂから構成されている。なお、本実施形態では、補助ロッド１３をカーボンファイバーから構成されるとしたが、これに限らず、グラスファイバーなどの他の材質から構成させてもよい。また、本実施形態では、補助ロッド１３を透明チューブ接続リング１７ａを介して透明チューブ１２の先端部に取り付けたが、これに限らず、透明チューブ接続ワイヤーなどの他の透明チューブ接続部材（透明チューブ接続リング１７ａ含む）を介して取り付けるにしてもよい。また、本実施形態では、補助ロッド１３の先方部を透明チューブ接続リング１７ａを介して間接的に透明チューブ１２の先端部に取り付けるとしたが、これに限らず、補助ロッド１３の先方部を透明チューブ１２の先端部に直接取り付けるようにしてもよい。さらに、本実施形態では、径が略５ｍｍの補助ロッド１３を用いたが、補助ロッド１３の径はこれに限定されるものではない。
【００５３】
エアーホースＡ１４は、滑り特性のよい材質から構成され、透明チューブ１２内に空気（エアー）を送り込むホースである。エアーホースＡ１４は、内径略６．５ｍｍ、重量略５７ｇ／ｍ、５０ｍの長さで構成され、カメラ付きロッド９の先端を管路２内に２００ｍ挿入させるときは、５０ｍのエアーホースＡ１４を４本接続させることにより、透明チューブ１２内に空気が送り込まれる。なお、本実施形態では、５０ｍの長さのエアーホースＡ１４を用いたが、これに限らず、５０ｍ以外の他の所定の長さ（５０ｍ含む）のエアーホースＡ１４を用いてもよい。
【００５４】
排気弁１５ｂは、エアーホースＢ１５ａに取り付けられ、透明チューブ１２内の空気の圧力と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると透明チューブ１２内の空気を排出させる弁である。具体的には、透明チューブ１２内の空気の圧力と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると排気弁１５ｂが開放し、透明チューブ１２内の空気がエアーホースＢ１５ａから自然排気される。このように、排気弁１５ｂが設けられているので、透明チューブ１２内の圧力が一定以上の圧力にならず、透明チューブ１２の内圧が制限される。なお、本実施形態では、透明チューブ１２内の空気の圧力と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると透明チューブ１２内の空気を排出させるとしたが、これに限らず、５ｋＰａ以上の圧力差以外の他の所定の圧力差（５ｋＰａ以上含む）になると透明チューブ１２内の空気を排出するようにしてもよい。また、エアーホースＡ１４の地上での送排気操作箇所には排気用分岐弁（図示略）が設けられている。この排気用分岐弁（図示略）を開放することにより、透明チューブ１２内の空気を排出させることができる。本実施形態では、排気用分岐弁（図示略）を開放して自然排気させているが、これに限らず、排気用分岐弁（図示略）を開放し、その先から吸気させるようにしてもよい。
【００５５】
次に、管路点検装置３の製造手順について簡単に説明する。
【００５６】
透明チューブ１２の先端に透明チューブ閉塞フック１８が取り付けられ、これにより透明チューブ１２の先端が閉塞される。そして、透明チューブ１２の先端の透明チューブ閉塞フック１８に透明チューブ接続リング１７ａが取り付けられ、その透明チューブ接続リング１７ａに補助ロッド１３の先端が接続される。
【００５７】
次に、透明チューブ１２を膨らました状態で、カメラ付きロッド９が透明チューブ１２の断面略中心部になるように、カメラ付きロッド９を透明チューブ１２後端部から挿入するとともに、透明チューブ１２の後端部が締付けホルダー１９ａおよびホルダー内挿通口部１９ｂを用いてカメラ付きロッド９、エアーホースＡ１４および、エアーホースＢ１５ａ（排気弁１５ｂ含む）とともに締め付けられ取り付けられる。具体的には、ホルダー内挿通口部１９ｂの各挿通口にカメラ付きロッド９、エアーホースＡ１４、およびエアーホースＢ１５ａが挿通され、その状態でホルダー内挿通口部１９ｂの外側から締付けホルダー１９ａにより締め付ける。これにより、透明チューブ１２後端部で、カメラ付きロッド９、エアーホースＡ１４およびエアーホースＢ１５ａ（排気弁１５ｂ）が締付けホルダー１９ａにより束ねられた状態となる。このように、透明チューブ１２後端部は透明チューブ１２内の空気が漏れないように密閉される。また、補助ロッド１３の後方部は補助ロッドホルダー２０によりカメラ付きロッド９に固定させている（図３参照）。
【００５８】
次に、管路点検装置３を用いた管路点検工法について説明する。ここで、図５は本発明の第１実施形態における管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図であり、図６（ａ）は同管路点検装置のカメラ付きロッドの管路への挿入途中状況を示す図であり、図６（ｂ）は同管路点検装置の透明チューブを膨らませた状態を示す図であり、図７は図６（ｂ）のＡ―Ａ断面図を示す図である。
【００５９】
Ｓ１において、カメラ付きロッド挿入工程が実施される。このカメラ付きロッド挿入工程では、透明チューブ１２を膨らませない状態で、管路２内の点検対象となる所定の位置までカメラ付きロッド９が押し込まれ挿入される（図６（ａ）参照）。具体的には、地上のオペレータ７が地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにトランシーバで連絡し、地上の作業者１０ａがロッド巻取リール６を回転させ、地下の作業者１０ｂがカメラ付きロッド９を引っ張りながら管路２内に押込むことによりカメラ付きロッド９の先端が管路２内の点検位置（所定の位置）まで挿入される。ここで、管路２内の点検位置（所定の位置）というのは、管路２のこれから点検を行う濁水が滞留している部分の挿入方向の端部付近のことである。この管路２内にカメラ付きロッド９が挿入される際に、補助ロッド１３の先方が透明チューブ１２の先端部の透明チューブ接続リング１７ａに取り付けられているので、補助ロッド１３により透明チューブ１２が支持され、透明チューブ１２が折れ曲がり難くなり、透明チューブ１２が詰まることなく容易にかつ円滑にカメラ付きロッド９を管路２内に挿入することができる。ここで、カメラ付きロッド挿入工程で管路２内に濁水が滞留している位置が検出されると、その管路２内の濁水が滞留している部分の位置が制御機８に記憶され、上述したカメラ付きロッド９が挿入される点検対象となる所定の位置からその記憶された位置までの濁水が滞留している管路２の内面が点検される。
次に、Ｓ２に進む。
【００６０】
Ｓ２において、透明チューブ密着工程が実施される。この透明チューブ密着工程では、カメラ付きロッド挿入工程（Ｓ１）によりカメラ付きロッド９の先端が管路２内の所定の位置まで挿入された後に、エアーホースＡ１４により空気（エアー）が透明チューブ１２内に送り込まれ、透明チューブ１２を膨らませることにより管路２内に滞留した濁水を排除させながら、管路２の内面に透明チューブ１２を密着させる。具体的には、地上のエアコンプレッサー（図示略）からエアーホースＡ１４を介し透明チューブ１２内に空気が送り込まれることにより、管路２内に滞留した濁水を排除させながら、管路２の内面に透明チューブ１２を密着させる。ここで、管路２内の濁水が滞留している部分については、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２を完全に膨らませないようにして行ってもよい。さらに、管路２内面全周を点検する場合は、その点検箇所で停止し、透明チューブ１２内にさらに空気を送り込み透明チューブ１２を管路２内周全体に充分密着させるようにして行う。そして、透明チューブ１２の膨らんだ状態では、後述するように、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａにより補助ロッド１３周辺のスケール表示ロープ（図示略）が撮影され、地上のオペレータ７および地下の作業者１０ｂは点検対象になっている管路２の異常部の大きさを確認することかできる。また、透明チューブ１２内に空気が送り込まれることにより透明チューブ１２内の空気圧が高くなり、透明チューブ１２内の空気圧と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ（所定の圧力）以上になると排気弁１５ｂが開放し、透明チューブ１２内の空気がエアーホースＢ１５ａから透明チューブ１２外に排出される。このように、透明チューブ１２内の空気圧と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると透明チューブ１２内の空気が排出されるので、透明チューブ１２内に過剰な圧力がかかることなく、カメラ付きロッド９を移動し易くなるとともに、透明チューブ１２が破損することを防止することができる。そして、Ｓ３に進む。
【００６１】
Ｓ３において、管路内面映像送信工程が実施される。この管路内面映像送信工程では、透明チューブ密着工程（Ｓ２）が実行された後に、後述のＳ９に示すように、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像が地上に送られる（図６（ｂ）参照）。具体的には、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻している途中でカメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、また、管路２内面を詳細に撮影する必要がある箇所については、後述のＳ８でＮｏと判断し、カメラ付きロッド９の引戻し途中で一時停止させてカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、そのカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像が地上に送られる。このように、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像データは、カメラ１１ａからカメラ付きロッド９内の配線を介し、地上の制御機８に送られる。ここで、上述したように、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても管路２内の濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２内の空気圧を過剰に加えない状態であれば、透明チューブ１２を膨らませた状態でカメラ付きロッド９を後方方向に引戻すことが可能である。また、管路２内面全周を点検する場合は、その点検箇所で停止し、チューブ１２内にさらに空気を送り込み透明チューブ１２を管路２内周全体に充分密着させてからカメラ１１ａにより管路２内面が撮影される。このように、本実施形態では、「カメラ付きロッド９を後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像が地上に送られる。」と説明しているが、これは、上述したように、後述のＳ９に示すように、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻す動作中に、カメラ１１ａにより管路２内面の鮮明な点検映像を撮影する場合に限らず、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻し、後述のＳ８でＮｏと判断し、一時停止した後にカメラ１１ａにより管路２内面の詳細な点検映像を撮影する場合も含まれ、また、カメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像を地上に送るタイミングについても管路２内の点検作業中（カメラ付きロッド９を後方方向に引戻作業中）であればいずれも含まれることを意味している。そして、Ｓ４に進む。
【００６２】
Ｓ４において、モニター画面表示工程が実施される。このモニター画面表示工程では、管路内面映像送信工程（Ｓ３）により地上に送られた管路２内面の映像をモニター画面４に表示される。具体的には、カメラ付きロッド９内の配線を介し地上の制御機８に送られた管路２内面の映像データにより管路２内面の映像がモニター画面４に表示され制御機８に記憶されるとともに、地下のモニター画面５にも表示される。そして、Ｓ５に進む。
【００６３】
Ｓ５において、後述のＳ９に示すように、後方方向に引戻しながらカメラ１１ａにより管路２内面の映像を撮影しているが、この後方方向に移動しているカメラ付きロッド９を管路２内を前方方向に移動させるかが判断される。具体的には、地上のオペレータ７がカメラ付きロッド９を管路２内で前進させるための指示をしたかが判断される。そして、地上のオペレータ７によりカメラ付きロッド９を前方方向に移動させるための指示が行われた場合は、Ｓ５で「Ｙｅｓ」と判断されＳ６に進む。
【００６４】
Ｓ６において、カメラ付きロッド前進工程が実施される。このカメラ付きロッド前進工程では、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気を排気し、地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂによりロッド巻取リール６に巻かれたカメラ付きロッド９が引っ張られることにより、再挿入の所定の位置までカメラ付きロッド９が押し込まれ前進させる。具体的には、エアーホースＡ１４の地上操作箇所に設けた排気用分岐弁（図示略）を開放し、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気をエアーホースＡ１４から自然排気させ、地上のオペレータ７がモニター画面４で管路２内の状況を確認しながら、カメラ付きロッド９の先端を管路２内の所定の位置まで前進させる。ここで、再挿入の所定の位置というのは、管路２の現在点検を行っている濁水が滞留している部分の挿入方向の端部付近のことのみならず、管路２の現在点検を行っている濁水が滞留している部分の任意の位置のことである。また、カメラ付きロッド前進工程は、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気を排気して行われるが、透明チューブ１２内の空気の大半を排気する必要はなく、ある程度の空気を透明チューブ１２内から排気すれば十分である。このように、エアーホースＡ１４の地上操作箇所に設けた排気用分岐弁（図示略）を開放させて、透明チューブ１２内の空気を排気させることにより、補助ロッド１３が折れることなく、円滑かつ容易に管路２内にカメラ付きロッド９を容易に挿入させることができる。そして、Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５の処理が実施され、Ｓ５で「Ｎｏ」と判断された場合はＳ７に進む。なお、本実施形態では、「カメラ付きロッド前進工程」を「カメラ付きロッド挿入工程」と別名称で設けたが、「カメラ付きロッド前進工程」は実質的に「カメラ付きロッド挿入工程」と同等の工程であり、その意味で「カメラ付きロッド前進工程」を「カメラ付きロッド挿入工程」と考えてもよい。
【００６５】
Ｓ７では、管路２内の点検が終了したかが判断される。そして、管路２内の点検が終了していない場合は、Ｓ７で「Ｎｏ」と判断されＳ８に進む。Ｓ８において、カメラ付きロッド９を更に管路２内を後方方向に移動させるかが判断される。具体的には、地上のオペレータ７がカメラ付きロッド９を管路２内で更に後方させるための指示をしたかが判断される。そして、地上のオペレータ７によりカメラ付きロッド９を更に後方方向に移動させるための指示が行われた場合は、Ｓ８で「Ｙｅｓ」と判断されＳ９に進む。
【００６６】
Ｓ９において、カメラ付きロッド後退工程が実施される。このカメラ付きロッド後退工程では、上述したように、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても管路２内の濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２内の空気圧を過剰に加えない状態で、透明チューブ１２を膨らませた状態でカメラ付きロッド９を後方方向に引戻される。そして、Ｓ３に進み、Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ７の処理が実施され、Ｓ７で「Ｙｅｓ」と判断されるまでＳ３→Ｓ４→Ｓ５の処理が繰り返し実施される。
【００６７】
以上説明したように、先方部が透明チューブ１２の先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッド９に固定された補助ロッド１３が設けられているので、補助ロッド１３により透明チューブ１２が支持され、透明チューブ１２を膨らませない状態で管路２に挿入しても透明チューブ１２が折れ曲がり難くなり、透明チューブ１２が詰まることなく容易にかつ円滑にカメラ付きロッド９を管路２内に挿入することができる。また、管路２内の透明チューブ１２を膨らませることにより、管路２の点検箇所の濁水が排除されるとともに、透明チューブ１２を管路２内面に密着させることにより、正確かつ確実に管路２内面を点検することができる。また、カメラ付きロッド９は、透明チューブ１２が管路２内面に密着した状態で、管路２断面の略中心部で透明チューブ１２に装着されているので、管路２の内面を偏ることなく均等に点検することができる。また、厚みが略０．１ｍｍ〜略０．５ｍｍの透明なシートにより製作された透明チューブ１２を用いているので、軽量となり長い管路２でもカメラ付きロッド９を挿入することができ、長距離挿入が可能となる。
【００６８】
（第２実施形態）
次に、本発明の管路点検装置の第２実施形態について図面を参照にしながら説明する。ここで、図８は、本発明の第２実施形態における管路点検装置を用いて点検される管路を示す断面図である。
【００６９】
本発明の第２実施形態と第１実施形態の異なる主なところは、第１実施形態では、先方部が透明チューブ１２の先端部に取り付けられ、後方部がカメラ付きロッド９に固定された補助ロッド１３を用いて、その補助ロッド１３により管路２内にカメラ付きロッド９を挿入する際に透明チューブ１２の先端を支持させ、カメラ付きロッド９のカメラ１１ａにより濁水が滞留している管路２の内部を円滑に点検できるようにしたものであるのに対し、第２実施形態では、中空形状で、外周後方部に透明チューブ１２の先端部が取り付けられ、透明チューブ１２内の空気が抜き取られることにより後方からカメラ付きロッド９が挿入され、透明チューブ１２の先端を支持するカメラガイド５１を用い、カメラ付きロッド９のカメラ１１ａにより濁水が滞留している管路２の内部のみならず濁水が滞留していない管路２の内部も円滑に点検できるようにしたところである。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と異なるところを中心に説明する。また、第２実施形態では、第１実施形態と同一構成については、同一符号を用い、同一作用効果を奏するものとし説明は省略する。
【００７０】
図８に示すように、人孔（マンホール）１と相隣合う人孔１とは管路２で連通され、管路２には電気ケーブル等が挿通されている。管路点検装置５３は、この管路２の段差、開き、亀裂、破損等の異常箇所を点検するものである。ここで、後述するように、管路点検装置５３は、管路２内の濁水の有無に拘わらず正確かつ確実に管路２全体の異常箇所を点検することができる。なお、管路２の点検方法については図２を用いて説明した内容から容易に理解できるので説明は省略する。
【００７１】
次に、管路点検装置５３の構成について具体的に説明する。ここで、図９は本発明の第２実施形態における管路点検装置の斜視図であり、図１０は同管路点検装置の断面図であり、図１１は同管路点検装置の分解斜視図である。
【００７２】
図９〜図１１に示すように、管路点検装置５３は、カメラ付きロッド９と、カメラホルダーＡ５９ａと、透明チューブ１２と、カメラガイド５１（透明チューブ支持手段）と、エアーホースＡ１４と、チューブホルダー５２、遮水蓋５４、カメラガイドセンタリングバンド５５、チューブホルダーセンタリングバンド５６とを有している。なお、本実施形態では、遮水蓋５４が第一実施形態の排気弁１５ｂの機能を有しているので、第一実施形態のような排気弁１５ｂ（エアーホースＢ１５ａも含む）を設けていない。
【００７３】
カメラ付きロッド９は、強度および弾性率に優れ、軽量のカーボンファイバーを材質とした棒状形状で構成され、先端にカメラ１１ａが装着され、そのカメラ１１ａの長手方向周辺にはカメラ保護パイプ１１ｂ（図１１参照）が装着されている。このカメラ保護パイプ１１ｂはカメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａを保護するためのものである。また、カメラ保護パイプ１１ｂとカメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａの間にＯリング（図示略）を設け、そのＯリング（図示略）によりカメラ１１ａが固定されるとともに管路２からの漏水を防止している。そして、カメラ付きロッド９のカメラ１１ａは、カメラ保護パイプ１１ｂを装着した状態で、カメラ保護パイプ１１ｂの先端から約１ｍｍ〜２ｍｍ程度後方（カメラ保護パイプ１１ｂ内部方向）で固定されている。これにより、カメラ付きロッド９のカメラ１１ａは、カメラ保護パイプ１１ｂにより視野が遮られることなく管路２の内面を撮影できるとともに、カメラ保護パイプ１１ｂによりカメラ付きロッド９のカメラ１１ａが保護される。また、カメラ保護パイプ１１ｂの先端外面にはＯリング５８が取り付けられている。なお、本実施形態では、カメラ保護パイプ１１ｂの先端外面にＯリング５８を２個取り付けたが、これに限らず、３個以上の複数個取り付けるようにしてもよい。
【００７４】
カメラホルダーＡ５９ａは、カメラ付きロッド９とエアーホースＡ１４を挿通し固定するものである。カメラホルダーＡ５９ａ内先方には、Ｏリング５９ｃが設けられ、そのＯリング５９ｃは先方からＯリング押さえ機器５９ｂにより押圧されカメラホルダーＡ５９ａ内に固定される。また、カメラホルダーＡ５９ａの後方にもＯリング５９ｄが装着されており、このカメラホルダーＡ５９ａの後方のＯリング５９ｄは、カメラ付きロッド９がカメラホルダーＡ５９ａ内に挿入されることで、カメラホルダーＡ５９ａの後部に装着される。（図１１参照）。このカメラホルダーＡ５９ａ内に配されたＯリング５９ｃ、５９ｄにより漏水を防止することができる。
【００７５】
透明チューブ１２は、厚みが略０．２ｍｍで、伸縮性のあるウレタンゴムからなる透明なシートから製作され、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａが後方部に内包され、内部が遮水蓋５４により閉塞された形態を有している。この透明チューブ１２は、内部が膨らんだときの直径が管路２の内径と略同径で、前方のテーパーを緩くし、後方のテーパーをきつくしている。また、透明チューブ１２の内部には、カメラガイド５１のラッパ部とカメラホルダーＡ５９ａの前面とで連結されている連結用ステンレスワイヤー５７が設けられ、その連結用ステンレスワイヤー５７の周辺にはスケール表示ロープ（図示略）が貼り付けられている。このスケール表示ロープ（図示略）は、管路２の異常部の大きさを確認するためのもので、透明チューブ１２内に空気が送り込まれ透明チューブ１２が膨張したときに、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａにより管路２の異常部が撮影され、そのカメラ１１ａにより撮影された異常部の映像は地上の制御機８のモニター画面４および地下のモニター画面５に表示され制御機８に記憶される。これにより、地上のオペレータ７および地下の作業者１０ｂは点検対象になっている管路２の異常部の大きさを確認することかできる。
【００７６】
カメラガイド５１は、中空形状で後端部を放射線状に径を大きくしたラッパ形状で形成され、外周後方部に透明チューブ１２の先端部が取り付けられ、透明チューブ１２内の空気が抜き取られることにより後方からカメラ付きロッド９が挿入されるものである。具体的には、透明チューブ１２の先端部をカメラガイド５１とゴムバンド６０の間に挟み込み、ゴムバンド６０の上部から固定バンド６１で締め付けることにより、透明チューブ１２の破損を防止することができるとともに、透明チューブ１２とカメラガイド５１の間から透明チューブ１２内に漏水することを防止することができる。ここで、上述したように透明チューブ１２の前方のテーパーを緩くし、カメラガイド５１とゴムバンド６０の間に透明チューブ１２が入りやすい形状にしている。また、カメラガイド５１の後端部を放射線状に径を大きくしたラッパ形状にし、カメラ保護パイプ１１ｂをカメラガイド５１内に挿入しやすい形状にしている。このカメラガイド５１のラッパ部には、連結用ステンレスワイヤー５７と結合させるための連結用ステンレスワイヤー孔（図示略）が形成されている。また、カメラガイド５１の内径は２１．５ｍｍ、カメラ保護パイプ１１ｂの外径は２０ｍｍで、片側０．７５ｍｍのクリアランスを有し、そして、カメラ保護パイプ１１ｂの外面に装着されたＯリング５８の断面の径が１ｍｍであるので、カメラ保護パイプ１１ｂがカメラガイド５１内に挿入されると、Ｏリング５８はカメラガイド５１の内面とカメラ保護パイプ１１ｂの外面の間で圧縮した状態となる。
【００７７】
チューブホルダー５２は、カメラ付きロッド９の外周に設けられ、透明チューブ１２内の空気が抜き取られ内側に折りたたまれた状態で、透明チューブ１２の折りたたまれた後方を挟み込むことにより把持するものである。このチューブホルダー５２は、ネジにより結合される２分割の構成からなり、それぞれの先方部にカメラ付きロッド９の軸方向の切欠部５２ａが形成されている。また、チューブホルダー５２の切欠部５２ａの後方には着脱自在のバネバンド５２ｂが設けられている。このバネバンド５２ｂは、コイルばねから構成され、チューブホルダー５２の先端（切欠部５２ａが形成されている箇所）に内側方向の力（バネ力）を発揮させることができる。また、バネバンド５２ｂを交換することによりバネ力を調整することができる。そして、透明チューブ１２内の空気を抜き取ることにより透明チューブ１２が折りたたまれ、透明チューブ１２の後方がチューブホルダー５２の先方部の内側に挟み込まれることにより、そのチューブホルダー５２の内側に挟み込まれた透明チューブ１２は、その放射線状に広がったチューブホルダー５２の内側方向のバネ力で外周から抑えられ、チューブホルダー５２に把持固定される。このように、折りたたまれた透明チューブ１２の後方をチューブホルダー５２により挟み込み固定させることにより、管路点検装置５３を前後移動させやすくなるとともに、管路２の段差や障害物から透明チューブ１２を保護することができる。また、透明チューブ１２がチューブホルダー５２により把持固定されている状態から透明チューブ１２内に空気が送り込まれることにより、透明チューブ１２が膨らみ、その膨らむ力により、透明チューブ１２をチューブホルダー５２から離脱させることができる。
【００７８】
遮水蓋５４は、カメラガイド５１の先端部に取り付けられ、蓋閉塞バネ６２のバネ引張力により閉塞され、略２Ｎ以上の押圧力で開放するものである。すなわち、遮水蓋５４は、透明チューブ１２内の空気の圧力と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると開放し、遮水蓋５４の側面積は４５ｍｍ２であることから、２．２５Ｎ（略２Ｎ）以上の押圧力で開放するものである。具体的には、蓋閉塞バネ６２は、固定バンド６２ａの左右で係止されたバネ掛けプレート６２ｂとワイヤー６２ｃに取り付けられている。そして、カメラ付きロッド９先端のカメラ保護パイプ１１ｂがカメラガイド５１から引き抜かれることにより、蓋閉塞バネ６２のバネ引張力によりワイヤー６２ｃが引っ張られ、遮水蓋５４が閉塞される。このバネ掛けプレート６２ｂは、固定バンド６２ａにより所定の力（例えば、略２Ｎの力）で引っ張られているので、遮水蓋５４が蓋閉塞バネ６２のバネ引張力により閉塞され、管路２内に滞留した濁水が透明チューブ１２内に漏水することを防止することができる。このように、遮水蓋５４は、略２Ｎ以上の押圧力で押圧されていない場合は蓋閉塞バネ６２のバネ引張力により閉塞され、管路２内に滞留した濁水が透明チューブ１２内に漏水することを防止することができる。また、バネ掛けプレート６２ｂの引っ張り力を変更したいときは、固定バンド６２ａの前後方向の位置を変更させることにより調整することができる。また、遮水蓋５４は遮水蓋防護板５４ａに取り付けられているので、管路２の挿入時に段差や障害物があっても、遮水蓋５４が管路２の段差などに直接衝突せず遮水蓋防護板５４ａに衝突するので、遮水蓋５４を防護することができる。ここで、遮水蓋５４の周りにはＯリング５４ｂが設けられ、管路２内に滞留した濁水が透明チューブ１２内に漏水しないようにしている。また、遮水蓋５４は、カメラ付きロッド９先端のカメラ保護パイプ１１ｂによって略２Ｎ以上の押圧力で押圧されることにより開放する。さらに、遮水蓋５４は、透明チューブ１２に送り込まれた空気の圧力が５ｋＰａ以上になると開放し、透明チューブ１２内の空気を管路２に排出させる。すなわち、透明チューブ１２内の空気の圧力と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると透明チューブ１２内の空気が遮水蓋５４を介して管路２内に排出される。このように、遮水蓋５４が設けられているので、透明チューブ１２内の圧力が一定以上の圧力にならず、透明チューブ１２の内圧が制限される。なお、本実施形態では、遮水蓋５４が略２Ｎ以上の押圧力で開放するとしたが、これに限らず、略２Ｎ以上の押圧力以外の他の所定の押圧力（略２Ｎ以上含む）になると遮水蓋５４が開放するようにしてもよい。
【００７９】
カメラガイドセンタリングバンド５５は、カメラガイドバンド６３と、カメラガイドセンタリングピン６４とを有している。カメラガイドバンド６３は、カメラガイド５１の外周に取り付けられる。また、カメラガイドセンタリングピン６４は、ポリエチレン製で、カメラガイドバンド６３によりカメラガイド５１に取り付けられ、中心部を管路２断面の略中心に位置させたカメラガイド５１に取り付けられたカメラガイドバンド６３から管路２の内面までの略長さを有している。具体的には、カメラガイドセンタリングピン６４は、円柱形状の棒状部とその棒状部の下辺に形成された平面部からなるものを８個有している。上述したようにカメラガイドセンタリングピン６４は、ポリエチレンを材質として形成されているので、柔軟に曲げることができ、細い隙間の管路２であっても通過させることができる。また、カメラガイドバンド６３は、上部が分離可能で、カメラガイドセンタリングピン６４の棒状部が挿入される棒状部挿入孔が８個形成されている。そして、カメラガイドバンド６３の棒状部挿入孔に内部からカメラガイドセンタリングピン６４の棒状部がそれぞれ８個挿入され、この状態でカメラガイドセンタリングバンド取付ゴム６８の上部からカメラガイドセンタリングバンド５５を挟み込むことによりカメラガイド５１の外周に設置され、カメラガイドバンド６３の上部をネジにより結合させることにより、カメラガイドセンタリングバンド５５がカメラガイド５１に取り付けられる。なお、大きさが異なる管路２については、長さが異なるカメラガイドセンタリングピン６４に交換することにより対応することができる。
【００８０】
チューブホルダーセンタリングバンド５６は、チューブホルダーバンド６５と、チューブホルダーセンタリングピン６６とを有している。チューブホルダーバンド６５は、チューブホルダー５２の外周に取り付けられている。また、チューブホルダーセンタリングピン６５は、ポリエチレン製で、チューブホルダーバンド６５によりチューブホルダー５２に取り付けられ、中心部を管路２断面の略中心に位置させたカメラ付きロッド９の外周に設けられたチューブホルダー５２に取り付けられたチューブホルダーバンド６５から管路２の内面までの略長さを有している。なお、チューブホルダーバンド６５およびチューブホルダーセンタリングピン６６は、上述したカメラガイドバンド６３およびカメラガイドセンタリングピン６４と略同一形状であり、チューブホルダーセンタリングバンド５６をチューブホルダー５２に取り付ける方法もカメラガイドセンタリングバンド５５をカメラガイド５１に取り付ける方法と同様であるので、説明は省略する。
【００８１】
カメラガイドセンタリングバンド５５をカメラガイド５１の外周に取り付け、チューブホルダーセンタリングバンド５６をチューブホルダー５２の外周に取り付けることにより、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａは、カメラ付きロッド９が管路２断面の略中心部で支持されるので、カメラ１１ａの視野の中心が管路２の断面中央となり、管路２の内面を偏ることなく管路２全体を均等に撮影することができ点検することができる。また、カメラ付きロッド９を管路２に挿入するときや管路２から引き抜くときに、管路２内に段差や障害物がある場合でも、カメラガイドセンタリングバンド５５およびチューブホルダーセンタリングバンド５６により管路２のセンターが確保されるので、管路２の段差や障害物に透明チューブ１２が当たることが少なくなり、透明チューブ１２が破損することを防止することができる。
【００８２】
次に、管路点検装置５３の製造手順について簡単に説明する。
【００８３】
ゴムバンド６０の外側から固定バンド６１が取付けられ、また、ゴムバンド６０の先方にカメラガイドセンタリングバンド取付ゴム６８を設置させた状態で、ゴムバンド６０およびカメラガイドセンタリングバンド取付ゴム６８の中空内部にカメラガイド５１が挿通され、そのゴムバンド６０の先端から出たカメラガイド５１の先端に遮水蓋５４などが取り付けられる。これにより、カメラガイド５１とゴムバンド６０と遮水蓋５４などが一体的に構成される。そして、カメラガイド５１とゴムバンド６０との間に透明チューブ１２が挟み込まれた後に、固定バンド６１により締め付けられる。これにより、透明チューブ１２の先端が閉塞される。
【００８４】
次に、カメラホルダーＡ５９ａのカメラ付きロッド９が挿入される孔の先端からＯリング５９ｃが挿入されるとともに後端からＯリング５９ｄが挿入され、カメラホルダーＡ５９ａの先端のＯリング５９ｃがカメラホルダーＡ５９ａの孔から抜けないように保持しながら、ゴムバンド６９ａが外面に取り付けられたカメラホルダーＡ５９ａにカメラ付きロッド９とエアーホースＡ１４が挿通される。そして、カメラ付きロッド９の先端から固定バンド７０とカメラ保護パイプ１１ｂが装着されるとともに、Ｏリング５９ｃをカメラホルダーＡ５９ａから抜けないように押さえるＯリング押さえ機器５９ｂが取り付けられる。そして、カメラホルダーＡ５９ａとゴムバンド６９ａとの間に透明チューブ１２が挟み込まれた状態で、ゴムバンド６９ａが外面から固定バンド６９ｂにより締め付けられる。これにより、透明チューブ１２の後端が閉塞される。
【００８５】
次に、透明チューブ１２の先端のカメラガイドセンタリングバンド取付ゴム６８の外側からカメラガイドセンタリングバンド５５が取り付けられ、また、透明チューブ１２の後端にチューブホルダー５２が取り付けられ、そして、そのチューブホルダー５２の外側からチューブホルダーセンタリングバンド５６が取り付けられる。
【００８６】
次に、管路点検装置５３を用いた管路点検工法について説明する。ここで、図１２は本発明の第２実施形態における管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図であり、図１３は濁水不滞留管路点検工程のフローチャートを示す図であり、図１４は濁水滞留管路点検工程のフローチャートを示す図であり、図１５（ａ）は本発明の第２実施形態における管路点検装置のカメラ付きロッドの管路の濁水が滞留していない部分への挿入途中状況を示す図であり、図１５（ｂ）は同管路点検装置の透明チューブを膨らませた状態を示す図であり、図１５（ｃ）は同管路点検装置のカメラ付きロッドの管路の濁水が滞留している部分の引戻途中状況を示す図であり、図１６は図１５（ｂ）のＡ―Ａ断面図を示す図である。
【００８７】
Ｓ１１において、これから撮影される管路２内の部分について、管路２の濁水が滞留している部分かが判断される。そして、管路２の濁水が滞留していない部分である場合はＳ１２に進み、管路２の濁水が滞留している部分である場合はＳ１３に進む。ここで、「管路２の濁水が滞留していない部分」には、全く管路２内に濁水が滞留していない部分のみをいうのではなく、管路２内に少し濁水が滞留している部分も含まれる。すなわち、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面が撮影できる程度の濁水が滞留している部分も含まれる。その意味で、「管路２の濁水が滞留していない部分」は「管路２の濁水が略滞留していない部分」を意味する。
【００８８】
Ｓ１２において濁水不滞留管路点検工程が実施され、Ｓ１３においては濁水滞留管路点検工程が実施される。ここで、濁水不滞留管路点検工程については図１３を用いて説明し、濁水滞留管路点検工程については図１４を用いて説明する。
【００８９】
次に、濁水不滞留管路点検工程について、図１３を用いて説明する。ここで、濁水不滞留管路点検工法は、管路２の濁水が滞留していない部分の内部を点検する工程である。
【００９０】
Ｓ２１において、カメラ露出工程が実施される。このカメラ露出工程では、透明チューブ１２を膨らませない状態にして、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａをカメラガイド５１の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出させる。このカメラ露出工程は、濁水滞留管路点検工程が実施される前後のいずれに実施されるものでもよい。すなわち、これから管路点検装置５３を管路２内に挿入しようとする場合、つまり濁水滞留管路点検工程がまだ実施される前においては、透明チューブ１２を膨らませない状態で、折りたたまれた透明チューブ１２の後方をチューブホルダー５２により挟み込んで固定された状態で、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａをカメラガイド５１の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出させて実施される。また、濁水滞留管路点検工程が実施された後にカメラ露出工程が行われる場合は、透明チューブ１２を膨らませた状態から透明チューブ１２内の空気をエアーホースＡ１４を介して徐々に排出させながらカメラ付きロッド９を先方方向に押すことにより、透明チューブ１２と管路２内面との摩擦力により透明チューブ１２が折りたたまれ、その状態で、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａをカメラガイド５１の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出させて実施される。ここで、上述したように、透明チューブ１２の直径を管路２の内径と略同径とし、かつ透明チューブ１２の後方のテーパーをきつくしているので、カメラ保護パイプ１１ｂを押し込むときに透明チューブ１２が内側に折れ曲がりやすく反転しやすくなっている。また、カメラ保護パイプ１１ｂがカメラガイド５１の先方の遮水蓋５４を開放することになるが、この場合においても、カメラ保護パイプ１１ｂの先端外面に取り付けられたＯリング５８がカメラガイド５１の内面により圧縮された状態になるので、カメラガイド５１の先方部の遮水蓋５４を開放させてカメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａが透明チューブ１２外に露出させても、管路２内の濁水が透明チューブ１２内に入ることを防止することができる。また、透明チューブ１２が膨らんだ状態から透明チューブ１２内の空気を抜き取りながらカメラガイド５１内にカメラ保護パイプ１１ｂが挿入される際には、カメラ保護パイプ１１ｂの先端外面に取り付けられたＯリング５８が回転するので、小さな挿入力でカメラ保護パイプ１１ｂをカメラガイド５１内にスムーズに挿入させることができる。このように、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａをカメラガイド５１の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出させることにより、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａで濁水が滞留していない管路２の内部を撮影することができる。そして、Ｓ２２に進む。
【００９１】
Ｓ２２において、カメラ付きロッド挿入工程が実施される。このカメラ付きロッド挿入工程では、透明チューブ１２を膨らませない状態で、カメラ付きロッド９の先端を管路２内に挿入させる（図１５（ａ）参照）。具体的には、地上のオペレータ７が地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにトランシーバで連絡し、地上の作業者１０ａがロッド巻取リール６を回転させ、地下の作業者１０ｂがカメラ付きロッド９を引っ張りながら管路２内に押込むことによりカメラ付きロッド９の先端を管路２内に挿入させる。このように、この管路２内にカメラ付きロッド９が挿入される際には、カメラガイド５１内に挿入されているので、カメラ付きロッド９が挿入されたカメラガイド５１により透明チューブ１２が支持され、透明チューブ１２が折れ曲がり難くなり、透明チューブ１２が詰まることなく容易にかつ円滑にカメラ付きロッド９を管路２内に挿入することができる。また、これから管路点検装置５３を管路２内に挿入しようとする際には、チューブホルダー５２に透明チューブ１２の後方が挟み込まれ把持されているので、管路２内に円滑かつ容易に挿入することができる。次に、Ｓ２３に進む。
【００９２】
Ｓ２３において、濁水不滞留管路内面映像送信工程が実施される。この濁水不滞留管路内面映像送信工程は、カメラ付きロッド挿入工程（Ｓ２２）の実行中に行われる。濁水不滞留管路内面映像送信工程では、カメラガイド５１の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出したカメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより濁水が滞留していない管路２の内面が撮影され、その撮影された濁水が滞留していない管路２内面の映像が地上に送られる。具体的には、後述のＳ２５（Ｙｅｓ）に示すように、カメラ付きロッド９の先端を濁水が滞留していない管路２内に挿入させながら、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、また、管路２内面を詳細に撮影する必要がある箇所については、後述のＳ２６（Ｎｏ）に示すように、カメラ付きロッド９の挿入途中で一時停止させてカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、そのカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像が地上に送られる。このように、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像データは、カメラ１１ａからカメラ付きロッド９内の配線を介し、地上の制御機８に送られる。
【００９３】
Ｓ２４において、濁水不滞留管路モニター画面表示工程が実施される。この濁水不滞留管路モニター画面表示工程では、濁水不滞留管路内面映像送信工程（Ｓ２３）により地上に送られた管路２内面の映像がモニター画面４に表示される。具体的には、カメラ付きロッド９内の配線を介し地上の制御機８に送られた管路２内面の映像データにより管路２内面の映像がモニター画面４に表示され制御機８に記憶されるとともに、地下のモニター画面５にも表示される。そして、Ｓ２５に進む。
【００９４】
Ｓ２５において、カメラ付きロッド９の先端を管路２内に更に挿入し、カメラ付きロッド９の先端を管路２内に更に前進させる必要があるかが判断される。そして、カメラ付きロッド９の先端を管路２内に更に前進させる必要がある場合はＳ２５で「Ｙｅｓ」と判断され、Ｓ２５で「Ｎｏ」と判断されるまで、Ｓ２２→Ｓ２３→Ｓ２４→Ｓ２５の処理が繰り返し実施される。そして、Ｓ２５で「Ｎｏ」と判断された場合はＳ２６に進む。
【００９５】
Ｓ２６において、管路２内の濁水が滞留していない部分の点検が終了したかが判断される。管路２内の濁水が滞留していない部分の点検が終了していない場合は、Ｓ２６で「Ｎｏ」と判断され、Ｓ２３に進む。このように、Ｓ２３に進むことにより、カメラ付きロッド９を前方方向に前進（挿入）せず、カメラ付きロッド９の位置が一時停止した状態になる。これは、カメラ付きロッド９の位置を一時停止させて、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面の詳細な点検映像を撮影する場合に利用される。そして、Ｓ２６で「Ｙｅｓ」と判断された場合はＳ１４（図１２）に進む。
【００９６】
次に、濁水滞留管路点検工程について、図１４を用いて説明する。ここで、濁水滞留管路点検工法は、管路２の濁水が滞留している部分の内部を点検する工程である。
【００９７】
Ｓ３１において、カメラ付きロッド挿入工程が実施される。このカメラ付きロッド挿入工程では、透明チューブ１２を膨らませない状態で、管路２内の点検対象となる所定の位置までカメラ付きロッド９が押し込まれ挿入される。具体的には、地上のオペレータ７が地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂにトランシーバで連絡し、地上の作業者１０ａがロッド巻取リール６を回転させ、地下の作業者１０ｂがカメラ付きロッド９を引っ張りながら管路２内に押込むことによりカメラ付きロッド９の先端が管路２内の点検位置（所定の位置）まで挿入される。ここで、管路２内の点検位置（所定の位置）というのは、管路２のこれから点検を行う濁水が滞留している部分の挿入方向の端部付近のことである。この管路２内にカメラ付きロッド９が挿入される際には、カメラガイド５１内にカメラ付きロッド９が挿入されるので、カメラ付きロッド９が挿入されたカメラガイド５１により透明チューブ１２が支持され、透明チューブ１２が折れ曲がり難くなり、透明チューブ１２が詰まることなく容易にかつ円滑にカメラ付きロッド９を管路２内に挿入することができる。ここで、カメラ付きロッド挿入工程で、管路２内に濁水が滞留している位置が検出されると、その管路２内の濁水が滞留している部分の位置が制御機８に記憶され、上述したカメラ付きロッド９が挿入される点検対象となる所定の位置からその記憶された位置までの管路２内の濁水が滞留している部分の内面が点検される。
次に、Ｓ３２に進む。
【００９８】
Ｓ３２において、透明チューブ密着工程が実施される。この透明チューブ密着工程では、カメラ付きロッド挿入工程（Ｓ３１）によりカメラ付きロッド９の先端が管路２内の所定の位置まで挿入された後に、エアーホースＡ１４により空気（エアー）が透明チューブ１２内に送り込まれ、透明チューブ１２を膨らませることにより管路２内に滞留した濁水を排除させながら、管路２の内面に透明チューブ１２を密着させる（図１５（ｂ）参照）。具体的には、地上のエアコンプレッサー（図示略）からエアーホースＡ１４を介し透明チューブ１２内に空気が送り込まれることにより、管路２内に滞留した濁水を排除させながら、管路２の内面に透明チューブ１２を密着させる。ここで、管路２内の濁水が滞留している部分については、後述するように、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２を完全に膨らませないようにして行ってもよい。さらに、管路２内の濁水が滞留している部分の内面全周を点検する場合は、その点検箇所で停止し、透明チューブ１２内にさらに空気を送り込み透明チューブ１２を管路２内周全体に充分密着させるようにして行う。そして、透明チューブ１２の膨らんだ状態では、後述するように、カメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａにより連結用ステンレスワイヤー５７周辺のスケール表示ロープ（図示略）が撮影され、地上のオペレータ７および地下の作業者１０ｂは点検対象になっている管路２の異常部の大きさを確認することができる。また、透明チューブ１２内に空気が送り込まれることにより透明チューブ１２内の空気圧が高くなり、透明チューブ１２内の空気圧と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ（所定の圧力）以上になると遮水蓋５４が開放し、透明チューブ１２内の空気が透明チューブ１２外に排出される。このように、透明チューブ１２内の空気圧と管路２内の圧力との圧力差が５ｋＰａ以上になると透明チューブ１２内の空気が排出されるので、透明チューブ１２内に過剰な圧力がかかることなく、カメラ付きロッド９を移動し易くなるとともに、透明チューブ１２が破損することを防止することができる。そして、Ｓ３３に進む。
【００９９】
Ｓ３３において、濁水滞留管路内面映像送信工程が実施される。この濁水滞留管路内面映像送信工程では、透明チューブ密着工程（Ｓ３２）が実行された後に、後述のＳ３９に示すように、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像が地上に送られる（図１５（ｃ）参照）。具体的には、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻している途中でカメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、また、管路２内面を詳細に撮影する必要がある箇所については、後述のＳ３８でＮｏと判断し、カメラ付きロッド９の引戻し途中で一時停止させてカメラ１１ａにより管路２内面が撮影され、そのカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像が地上に送られる。このように、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像データは、カメラ１１ａからカメラ付きロッド９内の配線を介し、地上の制御機８に送られる。ここで、上述したように、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても管路２内の濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２内の空気圧を過剰に加えない状態であれば、透明チューブ１２を膨らませた状態でカメラ付きロッド９を後方方向に引戻すことが可能である。また、管路２内面全周を点検する場合は、その点検箇所で停止し、チューブ１２内にさらに空気を送り込み透明チューブ１２を管路２内周全体に充分密着させてからカメラ１１ａにより管路２内面が撮影される。このように、本実施形態では、「カメラ付きロッド９を後方方向に引戻しながら、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像が地上に送られる。」と説明しているが、これは、上述したように、後述のＳ３９に示すように、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻し動作中に、カメラ１１ａにより管路２内面の鮮明な点検映像を撮影する場合に限らず、カメラ付きロッド９を後方方向に引戻し、後述のＳ３８でＮｏと判断し、一時停止した後にカメラ１１ａにより管路２内面の詳細な点検映像を撮影する場合も含まれ、また、カメラ１１ａにより撮影された管路２内面の鮮明な点検映像を地上に送るタイミングについても管路２内の点検作業中（カメラ付きロッド９を後方方向に引戻作業中）であればいずれも含まれることを意味している。そして、Ｓ３４に進む。
【０１００】
Ｓ３４において、濁水滞留管路モニター画面表示工程が実施される。この濁水滞留管路モニター画面表示工程では、濁水滞留管路内面映像送信工程（Ｓ３３）により地上に送られた管路２内面の映像をモニター画面４に表示される。具体的には、カメラ付きロッド９内の配線を介し地上の制御機８に送られた管路２内面の映像データにより管路２内面の映像がモニター画面４に表示され制御機８に記憶されるとともに、地下のモニター画面５にも表示される。そして、Ｓ３５に進む。
【０１０１】
Ｓ３５において、後述のＳ３９に示すように、後方方向に引戻しながらカメラ１１ａにより管路２内面の映像を撮影しているが、この後方方向に移動しているカメラ付きロッド９を管路２内の前方方向に移動させるかが判断される。具体的には、地上のオペレータ７がカメラ付きロッド９を管路２内で前進させるための指示をしたかが判断される。そして、地上のオペレータ７によりカメラ付きロッド９を前方方向に移動させるための指示が行われた場合は、Ｓ３５で「Ｙｅｓ」と判断されＳ３６に進む。
【０１０２】
Ｓ３６において、カメラ付きロッド前進工程が実施される。このカメラ付きロッド前進工程では、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気を排気し、地上の作業者１０ａおよび地下の作業者１０ｂによりロッド巻取リール６に巻かれたカメラ付きロッド９が引っ張られることにより、再挿入の所定の位置までカメラ付きロッド９が押し込まれ前進される。具体的には、エアーホースＡ１４の地上操作箇所に設けた排気用分岐弁（図示略）を開放し、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気をエアーホースＡ１４から自然排気させ、地上のオペレータ７がモニター画面４で管路２内の状況を確認しながら、カメラ付きロッド９の先端を管路２内の所定の位置まで前進させる。ここで、再挿入の所定の位置というのは、管路２の現在点検を行っている濁水が滞留している部分の挿入方向の端部付近のことのみならず、管路２の現在点検を行っている濁水が滞留している部分の任意の位置のことである。また、カメラ付きロッド前進工程は、膨らんでいる透明チューブ１２内の空気を排気しながら、カメラ付きロッド９をカメラガイド５１に挿入し、さらにカメラ付きロッド９がカメラガイド５１を押し、カメラガイド５１の後部に支持された透明チューブ１２を引き込むことで行われる。このように、エアーホースＡ１４の地上操作箇所に設けた排気用分岐弁（図示略）を開放させて、透明チューブ１２内の空気を排気させ、カメラ付きロッド９をカメラガイド５１に挿入することにより、円滑かつ容易に管路２内にカメラ付きロッド９を容易に挿入させることができる。そして、Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５の処理が実施され、Ｓ３５で「Ｎｏ」と判断された場合はＳ３７に進む。なお、本実施形態では、「カメラ付きロッド前進工程」を「カメラ付きロッド挿入工程」と別名称で設けたが、「カメラ付きロッド前進工程」は実質的に「カメラ付きロッド挿入工程」と同等の工程であり、その意味で「カメラ付きロッド前進工程」を「カメラ付きロッド挿入工程」と考えてもよい。
【０１０３】
Ｓ３７では、管路２内の濁水が滞留している部分の点検が終了したかが判断される。そして、管路２内の濁水が滞留している部分の点検が終了していない場合は、Ｓ３７で「Ｎｏ」と判断されＳ３８に進む。Ｓ３８において、カメラ付きロッド９を更に管路２内を後方方向に移動させるかが判断される。具体的には、地上のオペレータ７がカメラ付きロッド９を管路２内で更に後方させるための指示をしたかが判断される。そして、地上のオペレータ７によりカメラ付きロッド９を更に後方方向に移動させるための指示が行われた場合は、Ｓ３８で「Ｙｅｓ」と判断されＳ３９に進む。
【０１０４】
Ｓ３９において、カメラ付きロッド後退工程が実施される。このカメラ付きロッド後退工程では、上述したように、透明チューブ１２を完全に膨らませなくても管路２内の濁水の浮力により管路２上部に密着することから、透明チューブ１２内の空気圧を過剰に加えない状態で、透明チューブ１２を膨らませた状態でカメラ付きロッド９が後方方向に引戻される。そして、Ｓ３３に進み、Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３７の処理が実施され、Ｓ３７で「Ｙｅｓ」と判断されるまでＳ３３→Ｓ３４→Ｓ３５の処理が繰り返し実施される。そして、Ｓ３７で「Ｙｅｓ」と判断された場合はＳ１４（図１２）に進む。
【０１０５】
Ｓ１４において、管路２内のすべての点検が終了したかが判断される。管路２内のすべての点検が終了していない場合は、濁水不滞留管路点検工程（図１３参照）または濁水滞留管路点検工程（図１４参照）が再度実施される。そして、Ｓ１４で「Ｙｅｓ」と判断された場合は管路点検工程が終了する。
【０１０６】
（第３実施形態）
次に、本発明の管路点検装置の第３実施形態について図面を参照にしながら説明する。
【０１０７】
本発明の第３実施形態と第２実施形態の異なる主なところは、第２実施形態では、カメラ付きロッド９を管路２の挿入方向に挿入し、その管路２の挿入方向の順に、管路２の濁水が滞留していない部分を通過する際には「濁水不滞留管路点検工程」が実施され、そして、管路２の濁水が滞留していない部分を通過し、次の管路２の濁水が滞留している部分を通過する際には「濁水滞留管路点検工程」が実施される、すなわち、カメラ付きロッド９を管路２の挿入方向に挿入し、その管路２を通過する際に濁水の滞留有無を判断し、その管路２の挿入方向の順に「濁水不滞留管路点検工程」または「濁水滞留管路点検工程」が実施されるようにしたのに対し、第３実施形態は、カメラ付きロッド９を管路２の挿入方向に挿入し、まずその挿入の際に「濁水不滞留管路点検工程」が実施され、管路２の挿入方向の一連の「濁水不滞留管路点検工程」が終了した後に、カメラ付きロッド９を後退させ、その後退させる際に「濁水滞留管路点検工程」を実施する、すなわち、カメラ付きロッド９を管路２に挿入する際には「濁水不滞留管路点検工程」が実施され、カメラ付きロッド９を管路２から後退させる際には「濁水滞留管路点検工程」が実施されるようにしたところである。なお、第３実施形態においては、第２実施形態と異なるところを中心に説明する。また、第３実施形態では、第２実施形態と同一構成を用いるため、それらの構成、作用効果の説明は省略する。
【０１０８】
次に、管路点検装置を用いた管路点検工法について、図１７を用いて説明する。ここで、図１７は本発明の第３実施形態における管路点検装置を用いた管路点検工法のフローチャートを示す図である。なお、濁水不滞留管路点検工程のフローチャートおよび濁水滞留管路点検工程のフローチャートについては、第２の実施形態の図１３、図１４と同様であるので、それらの図面を用いて説明する。
【０１０９】
図１７に示すように、まずＳ４１において濁水不滞留管路点検工程が実施される。ここで、濁水不滞留管路点検工程については、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ４２において、濁水不滞留管路点検工程が終了したかが判断され、Ｓ４２で「Ｙｅｓ」と判断されるまで濁水不滞留管路点検工程が継続して実施される。そして、Ｓ４２で「Ｙｅｓ」と判断されるとＳ４３に進む。
【０１１０】
Ｓ４３において、管路２の濁水が滞留している部分かが判断される。そして、管路２の濁水が滞留していない部分である場合はＳ４５に進み、管路２の濁水が滞留している部分である場合はＳ４４に進む。ここで、「管路２の濁水が滞留していない部分」には、全く管路２内に濁水が滞留していない部分のみをいうのではなく、管路２内に少し濁水が滞留している部分も含まれる。すなわち、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより管路２内面が撮影できる程度の濁水が滞留している部分も含まれる。その意味で、「管路２の濁水が滞留していない部分」は「管路２の濁水が略滞留していない部分」を意味する。
【０１１１】
Ｓ４４において、濁水滞留管路点検工程が実施される。この濁水滞留管路点検工程については、第２実施形態で使用した図１４を用いて説明する。
【０１１２】
Ｓ３１において、カメラ付きロッド挿入工程が実施される。このカメラ付きロッド挿入工程では、透明チューブ１２を膨らませない状態で、カメラ付きロッド９の先端を管路２内の点検位置（所定の位置）まで挿入される。ここで、第３実施形態における濁水滞留管路点検工程のカメラ付きロッド挿入工程は、濁水不滞留管路点検工程のカメラ付きロッド挿入工程（Ｓ２２）と兼用して実施されている。すなわち、カメラ付きロッド挿入工程により、カメラ付きロッド９が管路２内に挿入され、今回点検しようとする管路２の濁水が滞留している一番奥の位置まで挿入される。ここで、管路２内の点検位置（所定の位置）というのは、管路２のこれから点検を行う一番奥の濁水が滞留している部分の挿入方向の端部付近のことである。なお、本実施形態のカメラ付きロッド挿入工程の「カメラ付きロッド９の先端を管路２内の所定の位置まで挿入される」には、今回点検しようとする管路２の濁水が滞留している一番奥の位置を通過させて、その通過した位置からカメラ付きロッド９を後退させて、
今回点検しようとする管路２の濁水が滞留している一番奥の位置にカメラ付きロッド９が位置させる場合も含まれる。ここで、カメラ付きロッド挿入工程で、管路２内に濁水が滞留している位置が検出されると、その都度管路２内の濁水が滞留している部分の位置が制御機８に記憶され、点検対象となる管路２のそれぞれの濁水が滞留している点検開始位置からそれぞれ記憶された位置までの管路２内の濁水が滞留している部分の内面が点検される。そして、Ｓ３２に進む。
【０１１３】
Ｓ３２において、透明チューブ密着工程が実施される。この透明チューブ密着工程は、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ３３に進む。
【０１１４】
Ｓ３３において、濁水滞留管路内面映像送信工程が実施される。この濁水滞留管路内面映像送信工程は、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ３４に進む。
【０１１５】
Ｓ３４において、濁水滞留管路モニター画面表示工程が実施される。この濁水滞留管路モニター画面表示工程は、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ３５に進む。
【０１１６】
Ｓ３５において、後述のＳ３９に示すように、後方方向に引戻しながらカメラ１１ａにより管路２内面の映像を撮影しているが、この後方方向に移動しているカメラ付きロッド９を管路２内の前方方向に移動させるかが判断される。これも第２実施形態と同様で、Ｓ３５で「Ｙｅｓ」と判断された場合はＳ３６に進む。
【０１１７】
Ｓ３６において、カメラ付きロッド前進工程が実施される。このカメラ付きロッド前進工程についても、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５の処理が実施され、Ｓ３５で「Ｎｏ」と判断された場合はＳ３７に進む。
【０１１８】
Ｓ３７では、管路２内の濁水が滞留している部分の点検が終了したかが判断される。そして、管路２内の濁水が滞留している部分の点検が終了していない場合は、Ｓ３７で「Ｎｏ」と判断されＳ３８に進む。Ｓ３８において、後方方向に移動しているカメラ付きロッド９を更に管路２内を後方方向に移動させるかが判断される。そして、Ｓ３８で「Ｙｅｓ」と判断された場合はＳ３９に進む。
【０１１９】
Ｓ３９において、カメラ付きロッド後退工程が実施される。このカメラ付きロッド後退工程についても、第２実施形態と同様であるので説明は省略する。そして、Ｓ３３に進み、Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３７の処理が実施され、Ｓ３７で「Ｙｅｓ」と判断されるまでＳ３３→Ｓ３４→Ｓ３５の処理が繰り返し実施される。そして、Ｓ３７で「Ｙｅｓ」と判断された場合はＳ４５（図１７）に進む。
【０１２０】
Ｓ４５において、濁水滞留管路点検工程のすべてが終了したかが判断される。濁水滞留管路点検工程のすべてが終了していない場合はＳ４３に進み、Ｓ４３→Ｓ４４→Ｓ４５の処理が繰り返し実施され、Ｓ４５で「Ｙｅｓ」と判断された場合は管路点検工程が終了する。
【０１２１】
以上説明したように、第２実施形態および第３実施形態によれば、管路２内の濁水の滞留の有無によってカメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａの撮影方法を変更させることにより、濁水が滞留している部分の撮影では、管路２内の濁水が滞留している部分の内面に透明チューブ１２を密着させた状態で、カメラ付きロッド９の先端に装着されたカメラ１１ａにより撮影された管路２内面の映像を地上のモニターに表示させることにより、管路２内の濁水が滞留している部分の点検を行うことができ、また濁水が滞留していない箇所の撮影では、カメラガイド５１（透明チューブ支持手段）の先端部の遮水蓋５４から透明チューブ１２外に露出させたカメラ付きロッド９の先端のカメラ１１ａにより撮影された濁水が滞留していない管路２内面の映像を地上のモニターに表示させることにより、濁水が滞留していない管路２内面の点検を確実かつ能率的に行うことができる。これにより、濁水の滞留の有無に拘わらず、管路２内面の点検を確実かつ能率的に行うことができる。
【０１２２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１２３】
次に、変形例について説明する。
【０１２４】
（変形例１）
本発明の変形例１と第１実施形態と異なるところは、第１実施形態では、カメラ付きロッド９を管路２内に押し込むことによりカメラ付きロッド９を管路２内に挿入させたが、変形例１では、補助ロッド１３の先端に取り付けられた透明チューブ閉塞フック１８に透明チューブ接続リング１７ａを介してロープ２２を接続し、そのロープ２２を前方の人孔から牽引することによりカメラ付きロッド９を管路２内に挿入させるようにしたところが異なる（図１８参照）。ここで、図１８は本発明の変形例１における管路点検装置を用いた点検作業状況を示す全体概略図である。このように、補助ロッド１３先端の透明チューブ接続リング１７ａに接続されたロープ２２を前方の人孔から引っ張りカメラ付きロッド９を管路２内に挿入させることにより、管路２内にカメラ付きロッド９を挿入するときの抵抗が大きい場合でも、管路２内に長距離挿入することができる。
【０１２５】
（変形例２）
本発明の変形例２と第１実施形態と異なるところは、第１実施形態では、補助ロッド１３を透明チューブ１２の外部に取り付けたが、変形例２では、補助ロッド１３を透明チューブ１２の内部に取り付けたところが異なる。具体的には、変形例２では、ホルダー内挿通口部１９ｂ内に補助ロッド１３の挿通口を設け、さらに透明チューブ閉塞フック内部材１８ａ内に補助ロッド１３の挿通口を設け、そして、補助ロッド１３をホルダー内挿通口部１９ｂの挿通口および透明チューブ閉塞フック内部材１８ａの挿通口に貫通させ、また、補助ロッド１３の先端が透明チューブ閉塞フック内部材１８ａの挿通口に固定されることにより、補助ロッド１３の先端部が透明チューブ１２が膨らんだ状態で透明チューブ閉塞フック内部材１８ａにより透明チューブ１２の中央部に支持される。また、ホルダー内挿通口部１９ｂの挿通口を貫通した補助ロッド１３の後端部は、補助ロッドホルダー２０にカメラ付きロッド９とともに固定される。
【０１２６】
（変形例３）
本発明の変形例３と第２実施形態と異なるところは、第２実施形態では、カメラガイド５１にカメラ保護パイプ１１ｂが装着されたカメラ付きロッド９を貫通させて取り付けたが、変形例３では、カメラガイド５１のカメラ付きロッド９が挿通される孔の先端にプラスチックやガラスなどの透明部材（図示略）を嵌め込んで閉塞させ、カメラガイド５１にカメラ付きロッド９を貫通させずに透明部材の手前まで挿通させて取り付けるようにしたところが異なる（図示略）。このように、カメラガイド５１のカメラ付きロッド９が挿通される孔の先端に透明部材を設けることにより、カメラ保護パイプ１１ｂを設ける必要がなく、また、カメラ付きロッド９をカメラガイド５１先端の透明部材（図示略）まで挿通させることにより、カメラ付きロッド９先端のカメラ１１ａの視野が遮ることなく濁水が滞留していない管路２の内面を撮影することができるとともに、濁水が滞留している管路２の内面については第２実施形態と同様に撮影することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１      人孔（マンホール）
２      管路
３      管路点検装置
４      モニター画面
５      モニター画面
６      ロッド巻取リール
７      オペレータ
８      制御機
９      カメラ付きロッド
１０ａ  作業者
１０ｂ  作業者
１１ａ  カメラ
１１ｂ  カメラ保護パイプ
１２    透明チューブ
１３    補助ロッド
１４    エアーホースＡ
１５ａ  エアーホースＢ
１５ｂ  排気弁
１７ａ  透明チューブ接続リング
１８    透明チューブ閉塞フック
１８ａ  透明チューブ閉塞フック内部材
１８ｂ  透明チューブ閉塞フックバンド
１９ａ  締付けホルダー
１９ｂ  ホルダー内挿通口部
２０    補助ロッドホルダー
２２    ロープ
５１    カメラガイド
５２    チューブホルダー
５２ａ  切欠部
５２ｂ  バネバンド
５３    管路点検装置
５４    遮水蓋
５４ａ  遮水蓋防護板
５４ｂ  Ｏリング
５５    カメラガイドセンタリングバンド
５６    チューブホルダーセンタリングバンド
５７    連結用ステンレスワイヤー
５８    Ｏリング
５９ａ  カメラホルダーＡ
５９ｂ  Ｏリング押さえ機器
５９ｃ  Ｏリング
５９ｄ  Ｏリング
６０    ゴムバンド
６１    固定バンド
６２    蓋閉塞バネ
６２ａ  固定バンド
６２ｂ  バネ掛けプレート
６２ｃ  ワイヤー
６３    カメラガイドバンド
６４    カメラガイドセンタリングピン
６５    チューブホルダーバンド
６６    チューブホルダーセンタリングピン
６８    カメラガイドセンタリングバンド取付ゴム
６９ａ  ゴムバンド
６９ｂ  固定バンド
７０    固定バンド
【図１】
2018031476.tif 000003
【図２】
2018031476.tif 000004
【図３】
2018031476.tif 000005
【図４】
2018031476.tif 000006
【図５】
2018031476.tif 000007
【図６】
2018031476.tif 000008
【図７】
2018031476.tif 000009
【図８】
2018031476.tif 000010
【図９】
2018031476.tif 000011
【図１０】
2018031476.tif 000012
【図１１】
2018031476.tif 000013
【図１２】
2018031476.tif 000014
【図１３】
2018031476.tif 000015
【図１４】
2018031476.tif 000016
【図１５】
2018031476.tif 000017
【図１６】
2018031476.tif 000018
【図１７】
2018031476.tif 000019
【図１８】
2018031476.tif 000020
【図１９】
2018031476.tif 000021