(57)【要約】【課題】運転者による走行性能を高く維持して、内燃機関における燃費を向上させることができるハイブリッド車両の運転支援制御装置を提供する。【解決手段】ハイブリッド車両の走行制御装置は、開度検出センサの検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少感度値Ｄ２に応じて、モータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えが可能である。ハイブリッド車両の運転支援制御装置は、状態検出センサによる自車と前車との車間距離の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲内にあるときには、開度検出センサの検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示す設定にし、変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にあるときには、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示す設定に戻す。【選択図】図３
2018202937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
自車（１Ａ）と前車（１Ｂ）との車間距離（Ｘ）もしくは相対速度、又は自車の速度を取得する状態検出センサ（４）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記状態検出センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記状態検出センサによる前記速度の所定期間（Ｔ）内の変動率（ΔＸ）が、所定変動率（Ｘ１）の範囲内にあるときには、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定にし、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を初期値よりも大きな値に設定し、
かつ、前記状態検出センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間内の変動率が、所定変動率の範囲外にあるときには、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値を示す設定に戻し、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を前記初期値に戻すよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置。
【請求項２】
車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記走行制御装置によって所定期間（Ｔ）内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降には、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定にし、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を初期値よりも大きな値に設定し、
かつ、前記走行制御装置によって所定期間内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降には、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値を示す設定に戻し、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を前記初期値に戻すよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置。
【請求項３】
車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
自車（１Ａ）と前車（１Ｂ）との車間距離（Ｘ）もしくは相対速度、又は自車の速度を取得する状態検出センサ（４）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間（Ｔ）内の変動率（ΔＸ）が、所定変動率（Ｘ１）の範囲内にあるときには、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを不能にし、
かつ、前記センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間内の変動率が、所定変動率の範囲外にあるときには、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを可能にするよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置。
【請求項４】
車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記走行制御装置によって所定期間（Ｔ）内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降には、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを不能にし、
かつ、前記走行制御装置によって所定期間内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降には、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを可能にするよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置。
【請求項５】
前記ハイブリッド車両は、前記電動機、前記走行制御装置及び前記運転支援制御装置へ電力を供給可能な蓄電池（５１）と、前記蓄電池を充電するための発電機（５２）とをさらに備え、
前記走行制御装置は、
前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記減少変化量が所定の減少感度値以上になったときであっても、前記蓄電池の蓄電残量が所定残量値以下である場合には、前記内燃機関を停止せず、前記ハイブリッド走行状態を継続するよう構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のハイブリッド車両の運転支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両の運転支援制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関及び電動機を併用して走行するハイブリッド車両においては、電動機が用いられることにより、内燃機関における燃費の改善、車両の加速性能の改善等が行われる。特に、車両の加速時においては、内燃機関のみでは車両の駆動トルクを十分に確保できない場合に、電動機によって車両の駆動トルクを補うことが行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１の走行支援装置においては、内燃機関を駆動する際に必要な燃費及び電動機を駆動する際に必要な電費を抑制する観点において、車両の加速時には、電動機の駆動力のみによって車両を走行させる電動機走行と、電動機及び内燃機関の駆動力によって車両を走行させるハイブリッド走行とのいずれを行うことがよいかを評価することが記載されている。また、特許文献１においては、内燃機関を始動する際の消費エネルギーを算出して、内燃機関の始動に無駄があったか否かを判定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４４１６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両の加速時において、電動機走行を行うことを優先して、内燃機関の始動を制限すると、運転者の加速要求に応じることができなくなり、ドライバビリティ（走行性能）を悪化させる要因となる。そのため、車両の加速時においては、内燃機関の始動を制限することは妥当でない。
【０００６】
本願発明者らは、車両が加速された後に、所定の速度の範囲内で走行する定常走行時又は追従走行時において、運転者によるアクセルの操作の仕方によって、内燃機関の始動及び停止が頻繁に行われる場合があることを見出した。そして、この場合には、内燃機関の始動及び停止がそれほど行われない場合に比べて、内燃機関における燃料消費量が多くなり、燃費を悪化させていることが分かった。
従って、運転者による走行性能を高く維持して、内燃機関における燃費を向上させるためには、更なる工夫が必要とされる。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたもので、運転者による走行性能を高く維持して、内燃機関における燃費を向上させることができるハイブリッド車両の運転支援制御装置を提供しようとして得られたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様は、車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
自車（１Ａ）と前車（１Ｂ）との車間距離（Ｘ）もしくは相対速度、又は自車の速度を取得する状態検出センサ（４）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記状態検出センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記状態検出センサによる前記速度の所定期間（Ｔ）内の変動率（ΔＸ）が、所定変動率（Ｘ１）の範囲内にあるときには、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定にし、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を初期値よりも大きな値に設定し、
かつ、前記状態検出センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間内の変動率が、所定変動率の範囲外にあるときには、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値を示す設定に戻し、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を前記初期値に戻すよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置にある。
【０００９】
本発明の第２の態様は、車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記走行制御装置によって所定期間（Ｔ）内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降には、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定にし、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を初期値よりも大きな値に設定し、
かつ、前記走行制御装置によって所定期間内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降には、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値を示す設定に戻し、又は前記走行制御装置における前記増加感度値及び前記減少感度値を前記初期値に戻すよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置にある。
【００１０】
本発明の第３の態様は、車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
自車（１Ａ）と前車（１Ｂ）との車間距離（Ｘ）もしくは相対速度、又は自車の速度を取得する状態検出センサ（４）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間（Ｔ）内の変動率（ΔＸ）が、所定変動率（Ｘ１）の範囲内にあるときには、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを不能にし、
かつ、前記センサによる前記車間距離もしくは前記相対速度、又は前記センサによる前記速度の所定期間内の変動率が、所定変動率の範囲外にあるときには、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを可能にするよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置にある。
【００１１】
本発明の第４の態様は、車輪（５５）を駆動するための内燃機関（２）と、
前記車輪を単独又は前記内燃機関と共に駆動する電動機（３）と、
前記内燃機関及び前記電動機の出力を調整するためのアクセル（２１）と、
前記アクセルの開度を検出する開度検出センサ（２２）と、
前記電動機の駆動力のみによって走行する電動機走行状態と、前記電動機及び前記内燃機関の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能な走行制御装置（７）と、を備えるハイブリッド車両（１）に用いられる運転支援制御装置（８）であって、
前記走行制御装置は、
前記電動機走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値（Ｄ）の単位時間当たりの増加変化量（ΔＤａ）が所定の増加感度値（Ｄ１）以上になったときには、前記内燃機関を始動して、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態に切り替え、
かつ、前記ハイブリッド走行状態にある場合に、前記開度検出センサの検出値の単位時間当たりの減少変化量（ΔＤｂ）が所定の減少感度値（Ｄ２）以上になったときには、前記内燃機関を停止して、前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態に切り替えるよう構成されており、
前記運転支援制御装置は、
前記走行制御装置によって所定期間（Ｔ）内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われたとき以降には、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを不能にし、
かつ、前記走行制御装置によって所定期間内に、前記電動機走行状態から前記ハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降、又は前記ハイブリッド走行状態から前記電動機走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき以降には、前記走行制御装置による前記電動機走行状態と前記ハイブリッド走行状態との切り替えを可能にするよう構成されている、ハイブリッド車両の運転支援制御装置にある。
【発明の効果】
【００１２】
（第１の態様）
第１の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置は、自車と前車との車間距離もしくは相対速度、又は自車の速度の所定期間内の変動率を監視して、運転者による要求がないにも拘らず内燃機関が始動又は停止される回数を抑制することができるものである。
【００１３】
自車と前車との車間距離の所定期間内の変動率、自車と前車との相対速度の所定期間内の変動率、又は自車の速度の所定期間内の変動率は、所定期間内に車間距離、相対速度又は速度がどれだけ変動したかを示す。この所定期間内の変動率が所定変動率の範囲内にあるときには、運転者が、ハイブリッド車両を加速又は減速させる意図を有していないと検知することができる。そして、このときには、運転支援制御装置は、開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定にし、又は走行制御装置における増加感度値及び減少感度値を初期値よりも大きな値に設定する。
【００１４】
増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示す設定に変更されることにより、運転者によるアクセルの開度の操作量に対する、内燃機関の始動又は停止を行う感度が低くなる。言い換えれば、増加変化量及び減少変化量が実際の値よりも小さな値を示すことにより、運転者によるアクセルの開度の操作量がより大きくならなければ、内燃機関の始動又は停止が行われなくなる。
【００１５】
また、増加感度値及び減少感度値は、走行制御装置において、内燃機関を始動又は停止する際の閾値となるものである。そのため、増加感度値及び減少感度値が初期値よりも大きな値に設定されることにより、運転者によるアクセルの開度の操作量に対する、内燃機関の始動又は停止を行う感度が低くなる。言い換えれば、増加感度値及び減少感度値が大きくなることにより、運転者によるアクセルの開度の操作量がより大きくならなければ、内燃機関の始動又は停止が行われなくなる。
【００１６】
増加変化量及び減少変化量、又は増加感度値及び減少感度値のいずれかが変更される構成により、運転者によるハイブリッド車両の加速又は減速の意図がない場合には、内燃機関が始動又は停止される回数を抑制することができる。そして、内燃機関における燃費を向上させることができる。
【００１７】
一方、所定期間内の変動率が所定変動率の範囲外にあるときには、運転者が、ハイブリッド車両を加速又は減速させる意図を有していると検知することができる。そして、このときには、運転支援制御装置は、開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量及び減少変化量が実際の値を示す設定に戻し、又は走行制御装置における増加感度値及び減少感度値を初期値に戻す。
【００１８】
この構成により、運転者によるアクセルの開度の操作量に対する、内燃機関の始動又は停止を行う感度が元に戻される。そのため、運転者によるハイブリッド車両の加速又は減速の意図がある場合には、この意図を反映して、内燃機関を始動又は停止させることができ、運転者による走行性能を高く維持することができる。
【００１９】
それ故、第１の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置によれば、運転者による走行性能を高く維持して、内燃機関における燃費を向上させることができる。
【００２０】
（第２の態様）
第２の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置は、所定期間内における走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を監視して、運転者による要求がないにも拘らず内燃機関が始動又は停止される回数を抑制することができるものである。走行制御装置によって電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えが繰り返し行われる場合は、開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量又は減少変化量が、繰り返し増加感度値以上又は減少感度値以上になったことを意味する。
【００２１】
そして、走行制御装置によって所定期間内に、電動機走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき、又はハイブリッド走行状態から電動機走行状態への２回目の切り替えが行われたときには、運転者が、ハイブリッド車両を加速又は減速させる意図を有していないと検知することができる。一方、走行制御装置によって所定期間内に、電動機走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき、又はハイブリッド走行状態から電動機走行状態への２回目の切り替えが行われなかったときには、運転者が、ハイブリッド車両を加速又は減速させる意図を有していると検知することができる。
【００２２】
それ故、第２の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置によっても、第１の態様の場合と同様に、運転者による走行性能を高く維持して、内燃機関における燃費を向上させることができる。
【００２３】
（第３の態様）
第３の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置は、第１の態様の場合と同様にして、自車と前車との車間距離もしくは相対速度、又は自車の速度の所定期間内の変動率を監視する。そして、本態様の運転支援制御装置は、所定期間内の変動率が所定変動率の範囲内にあるときには、走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを不能にする。一方、本態様の運転支援制御装置は、所定期間内の変動率が所定変動率の範囲外にあるときには、走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを可能にする。
【００２４】
本態様の運転支援制御装置によれば、走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えの制御を直接変更することになり、内燃機関が始動又は停止される回数を直接的に抑制することができる。その他、本態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置によっても、第１の態様の場合と同様の作用効果を得ることができる。
【００２５】
（第４の態様）
第４の態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置は、第２の態様の場合と同様にして、所定期間内における走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を監視する。また、本態様の運転支援制御装置は、第３の態様の場合と同様に、走行制御装置による電動機走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えの制御を直接変更し、内燃機関が始動又は停止される回数を直接的に抑制することができる。その他、本態様のハイブリッド車両の運転支援制御装置によっても、第１の態様の場合と同様の作用効果を得ることができる。
【００２６】
なお、本発明の一態様において示す各構成要素のカッコ書きの符号は、実施形態における図中の符号との対応関係を示すが、各構成要素を実施形態の内容のみに限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態１にかかる、ハイブリッド車両の構成を示す説明図。
【図２】実施形態１にかかる、走行制御装置及び運転支援制御装置の構成を示す説明図。
【図３】実施形態１にかかる、（ａ）開度検出センサの検出値Ｄの時間的変化、（ｂ）開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂ、（ｃ）エンジンの起動・停止の状態（比較例）、（ｄ）状態検出センサによる自車と前車との車間距離の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸ、（ｅ）運転支援制御装置によって調整された開度検出センサの検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂ、（ｆ）運転支援制御装置による制御がある場合のエンジンの起動・停止の状態（実施例）を示すグラフ。
【図４】実施形態１にかかる、状態検出センサによる自車と前車との車間距離Ｘの変動率ΔＸを示す説明図。
【図５】実施形態１にかかる、メイン制御ルーチンを示すフローチャート。
【図６】実施形態１にかかる、運転支援制御装置の制御ルーチンを示すフローチャート。
【図７】実施形態１にかかる、走行制御装置の制御ルーチンを示すフローチャート。
【図８】実施形態１にかかる、過去のサンプリング時点から現在のサンプリング時点までの所定期間Ｔの一例を、サンプリング間隔とともに示す説明図。
【図９】実施形態２にかかる、走行制御装置及び運転支援制御装置の構成を示す説明図。
【図１０】実施形態２にかかる、（ａ）開度検出センサの検出値Ｄの時間的変化、（ｂ）開度検出センサの検出値の単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂ、（ｃ）エンジンの起動・停止の状態（比較例）、（ｄ）運転支援制御装置によって調整された開度検出センサの検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂ、（ｅ）運転支援制御装置による制御がある場合のエンジンの起動・停止の状態（実施例）を示すグラフ。
【図１１】実施形態２にかかる、運転支援制御装置の制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１２】実施形態３にかかる、メイン制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１３】実施形態４にかかる、メイン制御ルーチンを示すフローチャート。
【図１４】確認試験１にかかる、運転者Ａによる車速（ｋｍ／ｈ）及び燃料消費量（ｍＬ）の時間的変化を示すグラフ。
【図１５】確認試験１にかかる、運転者Ｂによる車速（ｋｍ／ｈ）及び燃料消費量（ｍＬ）の時間的変化を示すグラフ。
【図１６】確認試験１にかかる、アクセルの開度をあまり変化させない場合の車速（ｋｍ／ｈ）及び燃料消費量（ｍＬ）の時間的変化を示すグラフ。
【図１７】確認試験１にかかる、アクセルの開度の増減を繰り返す場合の車速（ｋｍ／ｈ）及び燃料消費量（ｍＬ）の時間的変化を示すグラフ。
【図１８】確認試験２にかかる、加速度を４段階に変化させた場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）の変化を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
前述したハイブリッド車両の運転支援制御装置にかかる好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。
＜実施形態１＞
本形態の運転支援制御装置８は、図１及び図２に示すように、ハイブリッド車両１に用いられるものである。ハイブリッド車両１は、内燃機関としてのエンジン２、電動機としてのモータ３、アクセル２１、開度検出センサ２２、状態検出センサ４及び走行制御装置７を備える。
エンジン２は、車輪５５を駆動するものであり、モータ３は、車輪５５を単独又はエンジン２と共に駆動するものである。アクセル２１は、運転者による操作を受けて、エンジン２及びモータ３の出力を調整するためのものである。開度検出センサ２２は、アクセル２１の開度を検出するものである。状態検出センサ４は、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘを取得するものである。走行制御装置７は、モータ３の駆動力のみによって走行するモータ走行状態と、モータ３及びエンジン２の駆動力によって走行するハイブリッド走行状態とに切り替え可能である。
【００２９】
図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、走行制御装置７は、モータ走行状態にある場合に、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが所定の増加感度値Ｄ１以上になったときには、エンジン２を始動して、モータ走行状態からハイブリッド走行状態に切り替えるよう構成されている。また、走行制御装置７は、ハイブリッド走行状態にある場合に、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂが所定の減少感度値Ｄ２以上になったときには、エンジン２を停止して、ハイブリッド走行状態からモータ走行状態に切り替えるよう構成されている。本形態においては、電動機走行状態をモータ走行状態という。
【００３０】
図３（ｄ）〜（ｆ）及び図４に示すように、運転支援制御装置８は、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲内にあるといった第１条件が満たされているときには、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示す設定にするよう構成されている。この第１条件が満たされる場合の制御状態をアクセル感度の調整状態という。また、運転支援制御装置８は、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲外にあるといった第２条件が満たされているときには、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示す設定に戻すよう構成されている。この第２条件が満たされる場合の制御状態をアクセル感度の初期状態という。
【００３１】
以下に、本形態のハイブリッド車両１の運転支援制御装置８について詳説する。
（ハイブリッド車両１）
図１に示すように、本形態のハイブリッド車両１は、自動車を構成し、エンジン２及びモータ３によって、自動車の前輪及び後輪の少なくとも一方を駆動するものである。ハイブリッド車両１は、四輪自動車とするだけでなく、二輪自動車とすることも可能である。ハイブリッド車両１は、エンジン２、モータ３等の他に、蓄電池５１、発電機５２、インバータ３１、動力分割機構５３等を備える。本形態のハイブリッド車両１は、動力分割機構５３を用いて、エンジン２及びモータ３から車輪５５への出力の分配、エンジン２から車輪５５及び発電機５２への出力の分配等を可能にしたシリーズパラレルハイブリッド車を構成する。
【００３２】
エンジン２は、燃料と空気の混合気を用いて燃焼を行うものであり、レシプロエンジン、ロータリエンジン等である。モータ３は、インバータ３１によって駆動される３相交流モータである。蓄電池５１は、充放電可能に構成されており、発電機５２による電力、モータ３による回生電力等によって蓄電可能であるとともに、インバータ３１を介してモータ３へ電力を供給可能である。
【００３３】
発電機５２は、エンジン２による回転力を受けて発電し、インバータ３１を介して蓄電池５１へ蓄電が可能であるとともに、インバータ３１を介してモータ３へ電力の供給が可能である。インバータ３１は、蓄電池５１における直流電力を交流電力に変換してモータ３へ供給可能であるとともに、発電機５２による電力を蓄電池５１へ蓄電可能である。エンジン２及びモータ３の駆動力は、減速機５４を介して、車輪５５が設けられた駆動軸に伝達される。
【００３４】
動力分割機構５３は、中心部に配置されたサンギヤと、外周部に配置されたリングギヤとの間に、キャリヤによって連結された複数のピニオンギヤが配置された構造の遊星歯車装置を用いて構成されている。発電機５２がサンギヤに接続・分離可能であり、エンジン２がキャリヤに接続・分離可能であり、モータ３及び駆動軸がリングギヤに接続・分離可能である。そして、エンジン２のみを駆動軸に接続する状態、モータ３のみを出力軸に接続する状態、エンジン２及びモータ３を駆動軸に接続する状態、エンジン２を出力軸及び発電機５２に接続する状態を形成可能である。
【００３５】
図１に示すように、ハイブリッド車両１のモータ走行状態及びハイブリッド走行状態における、エンジン２、モータ３、発電機５２、蓄電池５１等の代表的な動作は、次のようになる。
モータ走行状態においては、蓄電池５１からインバータ３１を介してモータ３に電力が供給され、モータ３によって車輪５５が駆動される。また、ハイブリッド走行状態においては、動力分割機構５３によって、エンジン２から駆動軸へ動力が伝達されるとともに、エンジン２から発電機５２とへ動力が分配され、発電機５２によって発電された電力によってインバータ３１及びモータ３を介して駆動軸へ動力が伝達される。また、ハイブリッド走行状態においては、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値以下である場合等には、エンジン２によって動作する発電機５２からモータ３及び蓄電池５１へ電力が供給される。
【００３６】
アクセル２１は、運転者によって操作されるものであり、アクセル２１の開度は、開度検出センサ２２によって検出される。アクセル２１の操作量を示す、開度検出センサ２２の検出値Ｄに応じて、エンジン２の吸気口におけるスロットルバルブ２３の開度が決定される。スロットルバルブ２３は、開度検出センサ２２の検出値Ｄを受けて、スロットルバルブ２３の開度を決定するモータを動作させる電子制御スロットルとすることができる。また、開度検出センサ２２の検出値Ｄに応じて、モータ３へ供給される電流が決定される。本形態のハイブリッド車両１は自動車であり、アクセル２１は、運転者によって踏み込まれるアクセルペダルである。ハイブリッド自動車を二輪自動車とする場合には、アクセル２１は、ハンドルのグリップ部に設けられた回動可能なものとすることができる。
【００３７】
図４に示すように、本形態の状態検出センサ４は、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘを測定するものであり、ハイブリッド車両１に設けられたカメラ、ミリ波レーダ等の距離測定器によって構成されている。また、状態検出センサ４は、ハイブリッド車両１の外部において測定された自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの情報を、通信回線を介して外部から取得するものとすることもできる。
【００３８】
（制御装置６１，６２，６３）
図１に示すように、本形態のハイブリッド車両１の制御装置６は、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）によって構成されている。制御装置６には、エンジン２の動作を制御するエンジン制御装置６２、モータ３の動作を制御するモータ制御装置６３、エンジン制御装置６２及びモータ制御装置６３との電気信号の送受信を行うとともに走行制御装置７及び運転支援制御装置８が構築されたメイン制御装置６１がある。メイン制御装置６１は、モータ走行状態においては、アクセル２１の開度に応じて、モータ３の目標出力トルクを決定し、また、ハイブリッド走行状態においては、アクセル２１の開度に応じて、エンジン２の目標回転速度及び目標出力トルク、並びにモータ３の目標出力トルクを決定する。
【００３９】
エンジン制御装置６２は、メイン制御装置６１からの駆動要求を受けて、スロットルバルブ２３の開度を制御する。モータ制御装置６３は、メイン制御装置６１からの駆動要求を受けて、モータ３を動作させるためのインバータ３１へ供給する電流を制御する。メイン制御装置６１は、アクセル２１の操作量を受け、スロットルバルブ２３の開度、モータ３のトルク等を算出し、エンジン制御装置６２及びモータ制御装置６３へ駆動要求を送信する。
【００４０】
（走行制御装置７）
図２に示すように、走行制御装置７は、アクセル２１の開度、すなわち開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの変化量に応じて、ハイブリッド車両１のモータ走行状態及びハイブリッド走行状態のいずれを行うかを決定する。そして、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの変化量の増減を受けて、モータ走行状態とハイブリッド走行状態とが変化する。
【００４１】
走行制御装置７は、ハイブリッド車両１がモータ走行状態にある場合に、アクセル２１の開度が急激に増加したときには、ハイブリッド車両１をハイブリッド走行状態に切り替え、ハイブリッド車両１がハイブリッド走行状態にある場合に、アクセル２１の開度が急激に減少したときには、ハイブリッド車両１をモータ走行状態に切り替える。走行制御装置７において定められる増加感度値Ｄ１は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａの所定値として定められる。増加感度値Ｄ１は、運転者のアクセル２１の操作の癖を学習し、エンジン２の始動の回数が少なくなるよう適宜変更することができる。走行制御装置７において定められる減少感度値Ｄ２は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂの所定値として定められる。減少感度値Ｄ２は、運転者のアクセル２１の操作の癖を学習し、エンジン２の停止の回数が少なくなるよう適宜変更することができる。
【００４２】
（運転支援制御装置８）
運転支援制御装置８による調整制御は、開度検出センサ２２の検出値Ｄを直接変更して行うことができ、開度検出センサ２２の単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更して行うこともできる。
以下に、開度検出センサ２２の検出値Ｄを直接変更する場合を示す。アクセル２１の開度が変更されるときには、開度検出センサ２２への入力値Ａが変化し、開度検出センサ２２から走行制御装置７へ送信される出力値Ｂが変化する。運転支援制御装置８は、開度検出センサ２２から走行制御装置７へ送信される出力値Ｂを操作することができる。出力値Ｂは、開度検出センサ２２の検出値Ｄとなる。走行制御装置７の初期状態においては、開度検出センサ２２への入力値Ａに対して、開度検出センサ２２からの出力値Ｂが１対１に定められ、入力値Ａに対する出力値Ｂの感度を決定する感度係数ｃが１に設定されている。このとき、出力値Ｂは、Ｂ＝ｃＡとして表される。
【００４３】
そして、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲内であるといった第１条件が満たされたときには、運転支援制御装置８は、感度係数ｃを１よりも小さな値に変更する。これにより、出力値Ｂは、入力値Ａの変化に対して変化しにくくなり、開度検出センサ２２の検出感度が鈍くなる。この感度係数ｃの変更により、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示すことになる。
【００４４】
また、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲外であるといった第２条件が満たされたときには、運転支援制御装置８は、感度係数ｃを初期状態の１に戻す。これにより、出力値Ｂは、入力値Ａの変化に対して直接的に変化し、開度検出センサ２２の検出感度が元の状態に戻される。この感度係数ｃの変更により、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示すことになる。
【００４５】
こうして、第１条件が満たされている間は、開度検出センサ２２の検出感度が鈍くなるようにし、モータ走行状態とハイブリッド走行状態とが変化しにくくする。なお、感度係数ｃの値は、第１条件が満たされている間、及び第２条件が満たされている間のそれぞれにおいて一定の値に維持される。
【００４６】
なお、開度検出センサ２２による検出値Ｄは、メイン制御装置６１へも送信される。メイン制御装置６１に送信される検出値Ｄについては、感度係数ｃを常に１とすることができる。
また、運転支援制御装置８による調整制御は、開度検出センサ２２の検出値Ｄは変更せず、これを用いて算出される、単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂに所定の係数を掛けて、この増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更することによって行うこともできる。
【００４７】
運転支援制御装置８は、ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行を行っているにも拘わらず、運転者がアクセル２１の開度を増減させることに伴ってエンジン２の始動及び停止の回数が多くなることを抑制するものである。そして、本形態の運転支援制御装置８は、ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行を行っていると判定される場合には、アクセル２１の開度の変化によってエンジン２を始動又は停止させる感度を低く変更する。この場合には、運転支援制御装置８によるアクセル感度の調整状態が形成され、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示す設定がされる。これにより、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが増加感度値Ｄ１又は減少感度値Ｄ２に到達しにくくなり、ハイブリッド車両１がモータ走行状態とハイブリッド走行状態との間で切り替わりにくくなる。
【００４８】
また、ハイブリッド車両１が定常走行から加速又は減速する状態に変化したと判定される場合には、運転支援制御装置８は、アクセル２１の開度の変化によってエンジン２を始動又は停止させる感度を元の初期状態の感度に戻す。この場合には、運転支援制御装置８によるアクセル感度の初期状態として、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示す設定に戻される。
なお、ハイブリッド車両１を走行させる初期時においては、アクセル感度の初期状態が形成されている。
【００４９】
一般的に、定常走行とは、前車１Ｂがない場合又は自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘが大きく離れている場合に、自車１Ａの速度を運転者が意図する速度にして走行する場合をいう。車間距離Ｘが大きく離れている場合とは、例えば、状態検出センサ４によって車間距離Ｘの測定が困難になった場合等をいう。また、追従走行とは、自車１Ａの速度を前車１Ｂの速度に合わせるようにして走行する場合をいう。本形態の状態検出センサ４は、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの変化を検出するものであり、本形態の運転支援制御装置８は、主に追従走行を行う場合に有効なものである。
【００５０】
ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行を行っているか否かの判定は、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲内になったか否かによって行う。自車１Ａとは、自ら操縦するハイブリッド車両１のことを示し、前車１Ｂとは、自ら操縦するハイブリッド車両１の前方を走行する車両のことを示す。状態検出センサ４による前車１Ｂの検出は、前車１Ｂが、状態検出センサ４によって車間距離Ｘの検出が可能な前方の範囲にあるときに行われる。状態検出センサ４によって前車１Ｂが検出されない場合には、運転支援制御装置８による制御を停止することができ、また、後述するように、状態検出センサ４によって自車１Ａの速度を検出して、自車１Ａの速度の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸを用いて運転支援制御装置８による制御を行うこともできる。
【００５１】
運転支援制御装置８は、主に、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えの頻度を調整するものである。ハイブリッド車両１のメイン制御装置６１は、モータ走行状態及びハイブリッド走行状態以外にも、エンジン２のみによってハイブリッド車両１が走行するエンジン走行状態も形成可能である。ハイブリッド車両１が、例えば８０ｋｍ／ｈ以上の高い速度で走行する場合には、走行制御装置７及び運転支援制御装置８の制御に拘わらず、制御装置は、エンジン走行状態を形成することができる。
【００５２】
また、ハイブリッド車両１が走行を開始するときには、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値以下でない限りはモータ３が起動され、ハイブリッド車両１はモータ走行状態となる。また、このとき、アクセル２１の開度を示す開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが増加感度値Ｄ１以上であれば、エンジン２が起動され、ハイブリッド車両１はハイブリッド走行状態となる。
【００５３】
また、ハイブリッド車両１のメイン制御装置６１は、エンジン２の冷却水の温度が、例えば６５℃未満と低い場合には、エンジン２を停止しない制御を行うこともできる。メイン制御装置６１は、その他の種々の条件によって、モータ走行状態、ハイブリッド走行状態及びエンジン走行状態の切り替えを行うことができる。
【００５４】
また、ハイブリッド車両１においては、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値以下である場合には、エンジン２が継続して動作するよう構成されている。走行制御装置７は、ハイブリッド車両１がハイブリッド走行状態にある場合に、減少変化量ΔＤｂが所定の減少感度値Ｄ２以上である場合であっても、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値以下である場合には、エンジン２を停止せず、ハイブリッド走行状態を継続するよう構成されている。これにより、走行制御装置７は、蓄電池５１の蓄電状態を見て、モータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを行うことができる。
【００５５】
ハイブリッド車両１の室内のコントロールパネル、ハンドル等には、本形態の運転支援制御装置８による制御を有効にするための省燃費モードのスイッチを設けることができる。運転支援制御装置８による制御は、ハイブリッド車両１の運転者の意思によって省燃費モードのスイッチが押されている状態においてのみ実行することができる。
【００５６】
（他の状態検出センサ４）
なお、状態検出センサ４は、自車１Ａと前車１Ｂとの相対速度を検出するものとしてもよい。この相対速度は、自車１Ａのハイブリッド車両１に設けられた速度計による自車１Ａの速度と、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの時間的変化とを用いて算出することができる。また、携帯電話回線等の電気通信回線を介して、自車１Ａと前車１Ｂとの通信が可能である場合には、前車１Ｂの速度の情報を受信して、自車１Ａと前車１Ｂとの相対速度を算出することもできる。
【００５７】
また、状態検出センサ４は、自車１Ａの速度を検出する速度計としてもよい。この場合には、運転支援制御装置８は、ハイブリッド車両１が、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘ又は相対速度の関係によって追従走行を行っているか否かを判定するのではなく、自車１Ａの速度のみに基づいて定常走行を行っているか否かを判定する。この場合には、運転支援制御装置８は、状態検出センサ４による、自車１Ａの速度の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸを監視して、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更する制御を行うことができる。
また、自車１Ａ及び前車１Ｂの移動情報がＧＰＳ（全地球測位システム）等によって情報センターに所得される場合には、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘもしくは相対速度、又は自車１Ａの速度は、情報センターから取得することもできる。
【００５８】
（運転支援制御装置８による制御）
図３には、ハイブリッド車両１が走行する際に運転支援制御装置８による制御を行う状態を模式的に示す。
同図（ａ）は、アクセル２１の開度である開度検出センサ２２の検出値Ｄの時間的変化を示す。同図（ｂ）は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを示す。増加変化量ΔＤａは、アクセル２１の開度が増加する場合として、プラスの値によって示す。減少変化量ΔＤｂは、アクセル２１の開度が減少する場合として、マイナスの値によって示す。同図（ｃ）は、運転支援制御装置８による制御がない場合のエンジン２の起動・停止の状態を比較例として示す。
【００５９】
同図（ｄ）は、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸを示す。変動率ΔＸは、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘが大きくなる場合には、プラスの値によって示され、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘが小さくなる場合には、マイナスの値によって示される。同図（ｅ）は、運転支援制御装置８によって調整された開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを示す。同図（ｆ）は、運転支援制御装置８による制御がある場合のエンジン２の起動・停止の状態を実施例として示す。
【００６０】
また、図３に示す時間内においては、常にモータ３は起動しており、エンジン２が起動されていないときには、ハイブリッド車両１がモータ走行状態にあり、エンジン２が起動されているときには、ハイブリッド車両１がハイブリッド走行状態にある。
【００６１】
図３（ａ）に示すように、ハイブリッド車両１を走行させる際に、運転者によるアクセル２１の操作を受けて、開度検出センサ２２の検出値Ｄは変化する。図３（ｂ）に示すように、アクセル２１の開度が増加する際に、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが増加感度値Ｄ１以上になったときには、図３（ｃ）に示すように、エンジン２が起動され、ハイブリッド走行状態が形成される。そして、アクセル２１の開度が減少する際に、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂが減少感度値Ｄ２以上になるまでは、エンジン２が起動した状態が維持され、ハイブリッド走行状態が維持される。
【００６２】
ここで、図３（ｂ）においては、増加感度値Ｄ１はプラスの値、減少感度値Ｄ２はマイナスの値で示されるように見えるが、実際には、増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２は絶対値として示される。減少変化量ΔＤｂが減少感度値Ｄ２以上になるとは、減少変化量ΔＤｂの絶対値が減少感度値Ｄ２の絶対値以上になることを示す。
【００６３】
また、図３（ｂ）に示すように、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂが減少感度値Ｄ２以上になったときには、図３（ｃ）に示すように、エンジン２が停止され、モータ走行状態が形成される。そして、再びアクセル２１の開度が増加し、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが増加感度値Ｄ１以上になるまでは、エンジン２が停止した状態が維持され、モータ走行状態が維持される。
【００６４】
本形態においては、図３（ｄ）に示すように、運転支援制御装置８によって、状態検出センサ４の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸを監視し、この変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にあるときには、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂの調整を行わないアクセル感度の初期状態にし、この変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にあるときには、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂの調整を行うアクセル感度の調整状態にする。変動率ΔＸを監視する際の所定期間Ｔは、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを検出する際の単位時間よりも長い時間として設定される。
【００６５】
本形態においては、状態検出センサ４の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にあるときとは、状態検出センサ４の変動率ΔＸが所定期間Ｔの間、所定変動率Ｘ１の範囲内であることを示す。また、状態検出センサ４の所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にあるときとは、状態検出センサ４の変動率ΔＸが所定期間Ｔの間、所定変動率Ｘ１の範囲外であることを示す。
【００６６】
また、変動率ΔＸは、変動割合として扱うことができる。変動率Ｘは、例えば、現在のサンプリング時点の車間距離をＸ０２、過去のサンプリング時点の車間距離をＸ０１としたとき、（Ｘ０２−Ｘ０１）／Ｘ０２に基づいて表すことができる。また、所定期間Ｔ内の変動率ΔＸは、所定期間Ｔ内における車間距離Ｘの変化の平均値として表すこともできる。
【００６７】
そして、図３（ｅ）に示すように、状態検出センサ４の変動率ΔＸが所定期間Ｔの間、所定変動率Ｘ１の範囲内になったときには、運転支援制御装置８は、開度検出センサ２２の感度係数ｃを１よりも小さい値とするアクセル感度の調整状態を形成し、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値として検出されるようにする。アクセル感度の調整状態が形成されたことにより、ハイブリッド車両１が、運転者によるアクセル２１の開度の増減が繰り返される追従走行を行っているときであっても、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが、増加感度値Ｄ１以上又は減少感度値Ｄ２以上になりにくくすることができる。そして、図３（ｆ）に示すように、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えが行われにくくすることができる。比較例となる図３（ｃ）におけるエンジン２の起動・停止が行われた回数に比べて、実施例となる図３（ｆ）におけるエンジン２の起動・停止が行われた回数が減少していることが分かる。
【００６８】
図３（ｅ），（ｆ）においては、１回目の調整状態においては、エンジン２が起動されたハイブリッド走行状態が維持され、２回目の調整状態においては、エンジン２が停止されたモータ走行状態が維持されることが示されている。これにより、ハイブリッド車両１の追従走行が行われる際には、エンジン２の頻繁な起動・停止が行われにくくなる。
また、状態検出センサ４の変動率ΔＸが、所定期間Ｔよりも短い間、所定変動率Ｘ１の範囲内になったとしても、アクセル感度の初期状態からアクセル感度の調整状態への切り替えは行われない。
【００６９】
（制御方法）
次に、ハイブリッド車両１の運転支援制御装置８を用いた制御方法について、図５〜図７のフローチャートを参照して説明する。
（メイン制御ルーチン）
図５に示すように、メイン制御ルーチンにおいて、メイン制御装置６１は、ハイブリッド車両１の室内に設けられた省燃費モードのスイッチが押されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。省燃費モードのスイッチが押されている場合には、運転支援制御装置８による制御ルーチン（ステップＳ１０２）及び走行制御装置７による制御ルーチン（ステップＳ１０３）が繰り返し実行される。一方、省燃費モードのスイッチが押されていない場合には、走行制御装置７による制御ルーチン（ステップＳ１０３）が繰り返し実行される。また、制御を終了する入力があるまでは、メイン制御ルーチンの制御が繰り返される（ステップＳ１０４）。
【００７０】
（運転支援制御装置８による制御ルーチン）
図６に示すように、運転支援制御装置８による制御ルーチンにおいては、状態検出センサ４による自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの検出が行われる（ステップＳ２０１）。次いで、車間距離Ｘの変動率ΔＸが算出される（ステップＳ２０２）。この車間距離Ｘの変動率ΔＸは、現在のサンプリング時点における車間距離Ｘが、過去のサンプリング時点における車間距離Ｘからどれだけ変化したかを示す。この現在のサンプリング時点と過去のサンプリング時点との間隔は、状態検出センサ４によってアクセル２１の開度が検出されるサンプリング間隔とすることができ、このサンプリング間隔よりも長い所定の間隔とすることもできる。また、車間距離Ｘの変動率ΔＸは、自車１Ａの速度を基準としたときの前車１Ｂの前進又は後退の速度として捉えることができる。この車間距離Ｘの変動率ΔＸは、現在のサンプリング時点から少なくとも所定期間Ｔが経過するまでは記憶される。
【００７１】
次いで、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが、所定変動率Ｘ１の範囲内にあるか否かが判定される（ステップＳ２０３）。この所定期間Ｔは、現在のサンプリング時点から過去のサンプリング時点に、所定のサンプリング数又は所定の時間遡った期間とする。所定期間Ｔは、車間距離Ｘの変動率ΔＸを算出する際の期間よりも長い。また、フローチャートに示す制御が開始されたサンプリング時点から、所定期間Ｔが経過するサンプリング時点までの間においては、ステップＳ２０３の判定は省略される。
【００７２】
図８には、過去のサンプリング時点から現在のサンプリング時点までの所定期間Ｔの一例を、サンプリング間隔とともに示す。所定期間Ｔは、サンプリング間隔（サンプリング時間）の経過ごとに、現在のサンプリング時点を基準として順次変化していく。
【００７３】
そして、車間距離Ｘの検出が開始された時点から所定期間Ｔが経過し、現在のサンプリング時点から過去のサンプリング時点までの期間内において、車間距離Ｘの変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にある場合には、運転支援制御装置８は、ハイブリッド車両１が追従走行を行っていると判断する。この場合には、運転支援制御装置８は、アクセル感度の調整状態を形成し、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さくなるように設定する（ステップＳ２０４）。このとき、運転支援制御装置８は、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂの値自体を実際の値よりも小さく変更することができ、開度検出センサ２２の検出値Ｄの値を実際の値よりも小さく変更することもできる。
【００７４】
一方、車間距離Ｘの検出が開始された時点から所定期間Ｔが経過し、現在のサンプリング時点から過去のサンプリング時点までの期間内において、車間距離Ｘの変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にある場合には、運転支援制御装置８は、ハイブリッド車両１が追従走行を行っていないと判断する。この場合には、運転支援制御装置８は、アクセル感度の初期状態を形成し、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示すように設定する（ステップＳ２０５）。運転支援制御装置８は、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂの値自体を実際の値にすることができ、開度検出センサ２２の検出値Ｄの値を実際の値にすることもできる。
【００７５】
（走行制御装置７による制御ルーチン）
図７に示すように、走行制御装置７による制御ルーチンにおいては、開度検出センサ２２によってアクセル２１の開度が検出される（ステップＳ３０１）。次いで、ハイブリッド車両１がモータ走行状態にあるか否かが判定される（ステップＳ３０２）。ハイブリッド車両１がモータ走行状態にある場合には、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが算出される（ステップＳ３０３）。増加変化量ΔＤａは、現在のサンプリング時点における開度検出センサ２２の検出値Ｄが、過去のサンプリング時点における開度検出センサ２２の検出値Ｄからどれだけ増加したかを示す。単位時間は、開度検出センサ２２によってアクセル２１の開度が検出されるサンプリング間隔とすることができ、このサンプリング間隔よりも長い所定の間隔とすることができる。次いで、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａが所定の増加感度値Ｄ１以上であるか否かが判定される（ステップＳ３０４）。
【００７６】
そして、増加変化量ΔＤａが増加感度値Ｄ１以上である場合には、走行制御装置７によって、エンジン２が始動され、モータ走行状態からハイブリッド走行状態に切り替わる（ステップＳ３０５）。このとき、運転支援制御装置８によってアクセル感度の調整状態が形成されているときには、増加変化量ΔＤａが増加感度値Ｄ１以上になりにくくなっており、モータ走行状態からハイブリッド走行状態に切り替わりにくくなっている。一方、ステップＳ３０２又はＳ３０４の条件が満たされない場合には、ステップＳ３０５の処理が行われない。
【００７７】
一方、ステップＳ３０２において、ハイブリッド車両１がモータ走行状態にない場合には、ハイブリッド車両１がハイブリッド走行状態にあるか否かが判定される（ステップＳ３０６）。ハイブリッド車両１がハイブリッド走行状態にある場合には、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂが算出される（ステップＳ３０７）。減少変化量ΔＤｂは、現在のサンプリング時点における開度検出センサ２２の検出値Ｄが、過去のサンプリング時点における開度検出センサ２２の検出値Ｄからどれだけ減少したかを示す。単位時間は、ステップＳ３０３の場合と同様である。次いで、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの減少変化量ΔＤｂが所定の減少感度値Ｄ２以上であるか否かが判定される（ステップＳ３０８）。
【００７８】
減少変化量ΔＤｂが減少感度値Ｄ２以上である場合には、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値以下であるか否かが判定される（ステップＳ３０９）。そして、蓄電池５１の蓄電残量が所定残量値を超えている場合には、走行制御装置７によって、エンジン２が停止され、ハイブリッド走行状態からモータ走行状態に切り替わる（ステップＳ３１０）。このとき、運転支援制御装置８によるアクセル感度の調整状態が形成されている場合には、減少変化量ΔＤｂが減少感度値Ｄ２以上になりにくくなっており、ハイブリッド走行状態からモータ走行状態に切り替わりにくくなっている。一方、ステップＳ３０６の条件が満たされない場合には、ハイブリッド車両１がエンジン走行状態にあることが検知される。また、ステップＳ３０８又はＳ３０９の条件が満たされないときには、ステップＳ３１０の処理が行われない。
【００７９】
その後、メイン制御ルーチンによって、運転支援制御装置８による制御ルーチン（ステップＳ１０２）と走行制御装置７による制御ルーチン（ステップＳ１０３）とが繰り返し行われる。
【００８０】
（作用効果）
本形態のハイブリッド車両１の運転支援制御装置８は、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸを監視して、運転者による要求がないにも拘らずエンジン２が始動又は停止される回数を抑制することができるものである。
【００８１】
自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸは、所定期間Ｔ内に車間距離Ｘがどれだけ変動したかを示す。この所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にあるときには、運転者が、ハイブリッド車両１を加速又は減速させる意図を有していないと検知することができる。そして、このときには、運転支援制御装置８は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示す設定にする。これにより、運転者によるアクセル２１の開度の操作量に対する、エンジン２の始動又は停止を行う感度が低くなる。言い換えれば、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示すことにより、運転者によるアクセル２１の開度の操作量がより大きくならなければ、エンジン２の始動又は停止が行われなくなる。その結果、運転者によるハイブリッド車両１の加速又は減速の意図がない場合には、エンジン２が始動又は停止される回数を抑制することができる。そして、エンジン２における燃費を向上させることができる。
【００８２】
一方、所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にあるときには、運転者が、ハイブリッド車両１を加速又は減速させる意図を有していると検知することができる。そして、このときには、運転支援制御装置８は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示す設定に戻す。これにより、運転者によるアクセル２１の開度の操作量に対する、エンジン２の始動又は停止を行う感度が元に戻される。そのため、運転者によるハイブリッド車両１の加速又は減速の意図がある場合には、この意図を反映して、エンジン２を始動又は停止させることができ、運転者による走行性能を高く維持することができる。
【００８３】
それ故、本形態のハイブリッド車両１の運転支援制御装置８によれば、運転者による走行性能を高く維持して、エンジン２における燃費を向上させることができる。
【００８４】
また、多くの車両には、アクセル２１の操作量に対するスロットルバルブ２３の開度又はモータ３のトルクを制限する、いわゆるエコモードのスイッチが搭載されている。このエコモードにおいては、車両が定常走行又は追従走行している場合だけでなく、加速する場合においても、スロットルバルブ２３の開度又はモータ３のトルクが制限される。そのため、運転者による走行性能を高く維持することはできない。
【００８５】
これに対し、本形態の運転支援制御装置８においては、ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行をしていると判断される場合に限って、アクセル２１の操作量によるエンジン２の起動・停止が制限される。そのため、運転支援制御装置８においては、運転者による走行性能を高く維持することができる。従って、走行性能の維持と燃費の向上とを図ることができる制御は、本形態の運転支援制御装置８によって初めてなされるといえる。
【００８６】
また、運転支援制御装置８は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更する制御を行う代わりに、走行制御装置７における増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２を変更する制御を行ってもよい。この場合には、開度検出センサ２２の検出値Ｄによる第１条件が満たされたときには、運転支援制御装置８は、走行制御装置７における増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２を初期値よりも大きな値に設定する。また、開度検出センサ２２の検出値Ｄによる第２条件が満たされたときには、運転支援制御装置８は、走行制御装置７における増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２を初期値に戻す。
【００８７】
増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２は、走行制御装置７において、エンジン２を始動又は停止する際の閾値となるものである。そのため、増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２が初期値よりも大きな値に設定されることにより、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが増加感度値Ｄ１又は減少感度値Ｄ２に到達しにくくなり、運転者によるアクセル２１の開度の操作量に対する、エンジン２の始動又は停止を行う感度が低くなる。言い換えれば、増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２が大きくなることにより、運転者によるアクセル２１の開度の操作量がより大きくならなければ、エンジン２の始動又は停止が行われなくなる。そして、ハイブリッド車両１がモータ走行状態とハイブリッド走行状態との間で切り替わりにくくなる。
この場合にも、本形態に示した作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
【００８８】
＜実施形態２＞
本形態の運転支援制御装置８は、図９に示すように、所定期間Ｔ内における走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を監視して、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更する制御を行う。そして、運転支援制御装置８は、前車１Ｂとの関係によらず、モータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を受けて、アクセル感度の調整状態とアクセル感度の初期状態とに切り替える制御を行う。
【００８９】
走行制御装置７によってモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えが繰り返し行われる場合は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ又は減少変化量ΔＤｂが、繰り返し増加感度値Ｄ１以上又は減少感度値Ｄ２以上になったことを意味する。
【００９０】
本形態の運転支援制御装置８は、走行制御装置７によって所定期間Ｔ内に、モータ走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたとき、又はハイブリッド走行状態からモータ走行状態への２回目の切り替えが行われたときには、運転者が、ハイブリッド車両１を加速又は減速させる意図を有していないと検知することができる。つまり、ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行を行っていると検知することができる。そして、運転支援制御装置８は、所定期間Ｔ内に、いずれかの２回目の切り替えが行われたとき以降は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示す設定にし、この設定を継続する。こうして、運転支援制御装置８によるアクセル感度の調整状態が形成される。
【００９１】
ここで、モータ走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えとは、切り替えが２回繰り返されることをいい、モータ走行状態、ハイブリッド走行状態、モータ走行状態、ハイブリッド走行状態と順次切り替えられることをいう。また、ハイブリッド走行状態からモータ走行状態への２回目の切り替えとは、切り替えが２回繰り返されることをいい、ハイブリッド走行状態、モータ走行状態、ハイブリッド走行状態、モータ走行状態と順次切り替えられることをいう。
【００９２】
一方、走行制御装置７によって所定期間Ｔ内に、モータ走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われなかったとき、又はハイブリッド走行状態からモータ走行状態への２回目の切り替えが行われなかったときには、運転者が、ハイブリッド車両１を加速又は減速させる意図を有していると検知することができる。そして、運転支援制御装置８は、所定期間Ｔ内に、いずれかの２回目の切り替えが行われなかったとき以降は、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値を示す設定に戻し、この設定を継続する。こうして、運転支援制御装置８によるアクセル感度の初期状態が形成される。
【００９３】
なお、ハイブリッド車両１を走行させる初期時においては、アクセル感度の初期状態が形成されている。また、運転支援制御装置８によるアクセル感度の初期状態と調整状態との切り替えは、前述した２回目の切り替えの条件が満たされるごと、又は満たされなくなるごとに繰り返される。
また、所定期間Ｔは、開度検出センサ２２によるアクセル２１の開度の検出が行われる現在のサンプリング時点ごとに、現在のサンプリング時点から所定のサンプリング回数遡った過去のサンプリング時点までの期間として設定される。
【００９４】
図１０には、本形態のハイブリッド車両１が走行する際に運転支援制御装置８による制御を行う状態を模式的に示す。
同図（ａ）〜（ｅ）の縦軸及び横軸が示す状態量は、実施形態１の図３（ａ）〜（ｃ），（ｅ），（ｆ）の場合と同様である。本形態の運転支援制御装置８においては、状態検出センサ４は用いられない。
【００９５】
比較例となる図１０（ｃ）に示すように、アクセル感度の調整状態が形成されるときの所定期間Ｔにおいては、エンジン２の停止、起動、停止、起動が順次行われ、ハイブリッド走行状態からモータ走行状態への２回目の切り替えが行われている。そして、図１０（ｄ）に示すように、この調整状態においては、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが実際の値よりも小さな値を示すことにより、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂが、増加感度値Ｄ１未満又は減少感度値Ｄ２未満に抑えられている。
【００９６】
また、実施例となる図１０（ｅ）に示すように、アクセル感度の調整状態においては、エンジン２が起動した状態、つまりハイブリッド走行状態が維持されている。そして、図１０（ｃ）におけるエンジン２の起動・停止が行われた回数に比べて、図１０（ｅ）におけるエンジン２の起動・停止が行われた回数が減少していることが分かる。
【００９７】
本形態においても、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂの変更の仕方は、実施形態１の場合と同様である。また、運転支援制御装置８は、実施形態１の場合と同様に、開度検出センサ２２の検出値Ｄの単位時間当たりの増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更する制御を行う代わりに、走行制御装置７における増加感度値Ｄ１及び減少感度値Ｄ２を変更する制御を行ってもよい。
【００９８】
図１１に示すように、本形態の運転支援制御装置８による制御ルーチン（ステップＳ１０２）においては、所定期間Ｔ内において、モータ走行状態とハイブリッド走行状態との間で切り替えが行われた回数が、所定期間Ｔ内の切り替え回数として検出される（ステップＳ２０１Ａ）。次いで、モータ走行状態からハイブリッド走行状態への２回目の切り替えが行われたか否か、又はハイブリッド走行状態からモータ走行状態への２回目の切り替えが行われたか否かが、切り替え回数が所定回数以上であるか否かとして判定される（ステップＳ２０３Ａ）。
【００９９】
そして、切り替え回数が所定回数以上である場合には、実施形態１の場合と同様にステップＳ２０４が行われ、切り替え回数が所定回数未満である場合には、実施形態１の場合と同様にステップＳ２０５が行われる。
本形態においても、メイン制御ルーチン、及び走行支援制御装置による制御ルーチン（ステップＳ１０３）は、実施形態１の場合と同様である。
【０１００】
本形態の運転支援制御装置８におけるその他の構成、作用効果等については、実施形態１の場合と同様である。また、本形態においても、実施形態１に示した符号と同一の符号が示す構成要素は、実施形態１の場合と同様である。
【０１０１】
＜実施形態３＞
本形態の運転支援制御装置８は、実施形態１の場合と同様にして、自車１Ａと前車１Ｂとの車間距離Ｘを監視して、増加変化量ΔＤａ及び減少変化量ΔＤｂを変更する制御を行う。そして、運転支援制御装置８は、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にあるときには、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを不能にする。一方、運転支援制御装置８は、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にあるときには、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを可能にする。
【０１０２】
本形態において、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えが不能になり、運転支援制御装置８がアクセル感度の調整状態を形成するときには、ハイブリッド車両１が定常走行又は追従走行している状態にあると検知され、アクセル２１の開度を自車１Ａの車速に応じた開度とすることができる。
【０１０３】
本形態においては、図１２に示すように、運転支援制御装置８による制御の処理は、メイン制御ルーチンにおいて行われる。本形態のメイン制御ルーチンにおいては、状態検出センサ４による車間距離Ｘの検出（ステップＳ２０１Ｂ）、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸの算出（ステップＳ２０２Ｂ）、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にあるか否かの判定（ステップＳ２０３Ｂ）が、実施形態１の図６のステップＳ２０１、Ｓ２０２及びＳ２０３と同様に行われる。
【０１０４】
そして、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内にある場合には、走行制御装置７による制御ルーチン（Ｓ１０３）が行われないようにする。一方、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲外にある場合には、走行制御装置７による制御ルーチン（Ｓ１０３）が行われるようにする。これにより、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内になったときに、エンジン２が起動している場合には、エンジン２が起動された状態が維持される。一方、車間距離Ｘの所定期間Ｔ内の変動率ΔＸが所定変動率Ｘ１の範囲内になったときに、エンジン２が停止している場合には、エンジン２が停止された状態が維持される。
【０１０５】
本形態においても、走行支援制御装置による制御ルーチン（ステップＳ１０３）は、実施形態１の場合と同様である。
本形態の運転支援制御装置８によれば、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えの制御を直接変更することになり、エンジン２が始動又は停止される回数を直接的に抑制することができる。
【０１０６】
本形態の運転支援制御装置８におけるその他の構成、作用効果等については、実施形態１の場合と同様である。また、本形態においても、実施形態１に示した符号と同一の符号が示す構成要素は、実施形態１の場合と同様である。
【０１０７】
＜実施形態４＞
本形態の運転支援制御装置８は、実施形態２の場合と同様にして、所定期間Ｔ内における走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を監視する。そして、運転支援制御装置８は、実施形態３の場合と同様にして、前車１Ｂとの関係によらず、モータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替え状況を受けて、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えを不能にするか可能にするかを変更する。
【０１０８】
本形態においては、図１３に示すように、運転支援制御装置８による制御の処理は、メイン制御ルーチンにおいて行われる。本形態のメイン制御ルーチンにおいては、所定期間Ｔ内の切り替え回数の検出（ステップＳ２０１Ｃ）及び切り替え回数が所定回数以上であるか否かの判定（ステップＳ２０３Ｃ）が、実施形態２のステップＳ２０１Ａ及びＳ２０３Ａと同様に行われる。
【０１０９】
そして、切り替え回数が所定回数以上にある場合には、走行制御装置７による制御ルーチン（Ｓ１０３）が行われないようにする。一方、切り替え回数が所定回数未満にある場合には、走行制御装置７による制御ルーチン（Ｓ１０３）が行われるようにする。これにより、切り替え回数が所定回数以上になったときに、エンジン２が起動している場合には、エンジン２が起動された状態が維持される。一方、切り替え回数が所定回数以上になったときに、エンジン２が停止している場合には、エンジン２が停止された状態が維持される。
【０１１０】
本形態においても、走行支援制御装置による制御ルーチン（ステップＳ１０３）は、実施形態１の場合と同様である。
本形態の運転支援制御装置８によっても、走行制御装置７によるモータ走行状態とハイブリッド走行状態との切り替えの制御を直接変更することになり、エンジン２が始動又は停止される回数を直接的に抑制することができる。
【０１１１】
本形態の運転支援制御装置８におけるその他の構成、作用効果等については、実施形態１の場合と同様である。また、本形態においても、実施形態１に示した符号と同一の符号が示す構成要素は、実施形態１の場合と同様である。
【０１１２】
＜確認試験１＞
本確認試験においては、運転者による燃費の差、及び運転支援制御装置８による効果を確認する試験を行った。
図１４及び図１５には、アクセル２１を操作する癖が異なる２人の運転者によって、市街地を走行した場合の車速（ｋｍ／ｈ）及び燃料消費量（ｍＬ）の時間的変化を示す。図１４に示すように、運転者Ａによってハイブリッド車両を走行させたときには、エンジン２の始動回数が４１回となり、ハイブリッド車両の燃費が０．０３５（Ｌ／ｋｍ）となった。一方、図１５に示すように、運転者Ｂによってハイブリッド車両を走行させたときには、エンジン２の始動回数が２３回となり、ハイブリッド車両の燃費が０．０２９（Ｌ／ｋｍ）となった。なお、モータ３は、常時回転していることとする。そして、運転者Ａによる運転においては、運転者Ｂによる運転に比べてエンジン２の始動・停止が頻繁に行われており、ハイブリッド車両の燃費が悪いことが分かった。
【０１１３】
運転者Ａによる運転と運転者Ｂによる運転の差は、アクセル２１の操作の仕方にある。図１６には、アクセル２１の開度をあまり変化させないようにして、目標とする車速を維持する場合を示す。一方、図１７には、アクセル２１の開度の増減を繰り返して、目標とする車速を維持する場合を示す。各図から分かるように、図１７のアクセル２１の開度の増減が繰り返される場合には、図１６のアクセル２１の開度があまり変化しない場合に比べて、エンジン２が始動・停止される回数が多く、ハイブリッド車両の燃費が悪くなる。アクセル２１の開度が維持される場合には、エンジン２が起動した付近において、燃料が多く消費されるものの、その後は、燃料がほとんど消費されていない。
【０１１４】
運転者Ａが運転するハイブリッド車両に、実施形態１に示す運転支援制御装置８を採用した場合には、エンジン２の始動回数が２９回に減少し、ハイブリッド車両１の燃費が０．０３２（Ｌ／ｋｍ）となった。そして、燃費が約６％改善することが確認できた。
【０１１５】
＜確認試験２＞
本確認試験においては、ハイブリッド車両１の加速の仕方によって、燃費がどれだけ変化するかを確認した。
図１８に示すように、加速１の左側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、５秒間の間に停車状態から３０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示し、加速１の右側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、１０秒間の間に停車状態から６０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示す。
加速２の左側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、１０秒間の間に停車状態から３０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示し、加速２の右側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、２０秒間の間に停車状態から６０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示す。
【０１１６】
加速３の左側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、１５秒間の間に停車状態から３０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示し、加速３の右側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、３０秒間の間に停車状態から６０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示す。
加速４の左側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、２０秒間の間に停車状態から３０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示し、加速４の右側のグラフは、エンジン２及びモータ３によって、４０秒間の間に停車状態から６０ｋｍ／ｈの速度に加速する場合の燃費（Ｌ／ｋｍ）を示す。
【０１１７】
エンジン２及びモータ３によって３０ｋｍ／ｈの速度まで加速する場合には、加速度の違いに拘わらず、燃費はほとんど変化しないことが分かった。また、エンジン２及びモータ３によって６０ｋｍ／ｈの速度まで加速する場合には、加速度が高いほど燃費が若干悪化するものの、悪化の度合いは微量であることが分かった。
この結果より、加速を制限する制御を行っても、ハイブリッド車両の燃費はそれほど改善されないことが分かった。従って、実施形態１〜４に示したように、ハイブリッド車両１の加速時には、アクセル２１の開度に対する開度検出センサ２２の感度を変化させずに、運転者による走行性能を高く維持し、ハイブリッド車両１の定常走行時又は追従走行時には、アクセル２１の開度に対する開度検出センサ２２の感度を低くする、あるいはエンジン２の起動・停止が行われる頻度を少なくする制御を行うことの有効性が確認できた。
【０１１８】
本発明は、実施形態１〜４のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲においてさらに異なる実施形態を構成することが可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１  ハイブリッド車両
２  エンジン
２１  アクセル
２２  開度検出センサ
３  モータ
４  状態検出センサ
７  走行制御装置
８  運転支援制御装置
【図１】
2018202937.tif 000003
【図２】
2018202937.tif 000004
【図３】
2018202937.tif 000005
【図４】
2018202937.tif 000006
【図５】
2018202937.tif 000007
【図６】
2018202937.tif 000008
【図７】
2018202937.tif 000009
【図８】
2018202937.tif 000010
【図９】
2018202937.tif 000011
【図１０】
2018202937.tif 000012
【図１１】
2018202937.tif 000013
【図１２】
2018202937.tif 000014
【図１３】
2018202937.tif 000015
【図１４】
2018202937.tif 000016
【図１５】
2018202937.tif 000017
【図１６】
2018202937.tif 000018
【図１７】
2018202937.tif 000019
【図１８】
2018202937.tif 000020