(57)【要約】【課題】波動歯車減速機に備わるフレクスプラインと玉軸受の外輪との間の摩耗を抑制する。【解決手段】波動歯車減速機に備わる楕円状カム４とフレクスプライン３との間に介在する玉軸受において、楕円状カム４との嵌合によって楕円状に変形させられる内輪５と、内輪５の楕円状変形に伴って楕円状に変形させられる外輪６とを備え、フレクスプライン３と外輪６との当接部のいずれかの側又は両方の側に潤滑性樹脂層３０を備える構成とした。潤滑性樹脂層３０は、フレクスプライン３の内面や外輪６の外周部１８に備えられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
波動歯車減速機に備わる楕円状カム（４）とフレクスプライン（３）との間に介在する玉軸受において、
前記楕円状カム（４）との嵌合によって楕円状に変形させられる内輪（５）と、
前記内輪（５）の楕円状変形に伴って楕円状に変形させられる外輪（６）と、
を備え、
前記フレクスプライン（３）と前記外輪（６）との当接部のいずれかの側又は両方の側に潤滑性樹脂層（３０）を備える玉軸受。
【請求項２】
前記潤滑性樹脂層（３０）を前記フレクスプライン（３）の内面に備える
請求項１に記載の玉軸受。
【請求項３】
前記外輪（６）は、前記フレクスプライン（３）の開口縁（１４）よりも軸方向内側に配置される外周部（１８）を備え、
前記潤滑性樹脂層（３０）を前記外輪（６）の外周部（１８）に備える
請求項１に記載の玉軸受。
【請求項４】
前記外輪（６）は、前記フレクスプライン（３）の開口縁（１４）よりも軸方向内側に配置される外周部（１８）と、前記フレクスプライン（３）の前記開口縁（１４）よりも軸方向外側に位置し前記開口縁（１４）に軸方向で対向する外径突部（２１）と、
を備え、
前記潤滑性樹脂層（３０）を前記外径突部（２１）の前記開口縁（１４）側に向く内側端面に備える
請求項１から３のいずれか一つに記載の玉軸受。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、玉軸受に関し、特に、波動歯車減速機に備わる楕円状カムとフレクスプラインとの間に介在するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
波動歯車減速機は、サーキュラスプラインと、フレクスプラインと、楕円状カムと、フレクスプラインと楕円状カムとの間に介在する玉軸受を備える。玉軸受は、楕円状カムに嵌合されることにより楕円状に弾性変形させられる。フレクスプラインは、楕円状の玉軸受の外輪によって楕円状に弾性変形させられる。
【０００３】
フレクスプラインは、その楕円状の長軸方向の二箇所でサーキュラスプラインに噛み合わされている。楕円状カムの回転と一体に楕円状の玉軸受が回転すると、その回転方向へ楕円状の長軸方向の向きが変わり、サーキュラスプラインとフレクスプラインの噛み合う位置が回転方向に移動して、フレクスプラインとサーキュラスプラインとの間に相対回転が発生する。その相対回転が減速回転として取り出される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平７−３３２４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図４に示すように、フレクスプライン１００は、一般に、薄肉の金属材で形成されており、軸方向一端で開口を形成する筒部１０１と、軸方向他端で筒部１０１に連続する底１０２とで形成されたカップ状になっている。玉軸受１１０の外輪１１１は、外周両側の面取り部間に円筒面状に形成された外径面部１１２を有する。
【０００６】
フレクスプライン１００の筒部１０１は、その楕円状の長軸方向の二箇所（図示断面上）において、開口縁１０３側に向かって外径側へ傾く。このため、外輪１１１の円筒面状の外径面部１１２は、傾いた筒部１０１と外径面部１１２の底１０２側の端で接触する線状の接触状態となる。特許文献１のように外輪の嵌め合い面部がその幅中央上に曲率中心をもった球面状に形成されている場合であっても、前述の二箇所においては球面状の直径線上で接触する線状の接触状態になる。このため、フレクスプライン１００に対して外輪１１１のクリープが発生しやすい状態であり、このため、フレクスプライン１００と外輪１１１との間に摩耗が発生する可能性がある。フレクスプライン１００や外輪１１１に生じる摩耗量が大きくなると、さらなるクリープ量の増大や、あるいは、フレクスプライン１００の奥部へ外輪１１１が入り込む等につながる場合があるので好ましくない。
【０００７】
そこで、この発明の課題は、波動歯車減速機に備わるフレクスプラインと玉軸受の外輪との間の摩耗を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、この発明は、波動歯車減速機に備わる楕円状カムとフレクスプラインとの間に介在する玉軸受において、前記楕円状カムとの嵌合によって楕円状に変形させられる内輪と、前記内輪の楕円状変形に伴って楕円状に変形させられる外輪と、
を備え、前記フレクスプラインと前記外輪との当接部のいずれかの側又は両方の側に潤滑性樹脂層を備える玉軸受とした。
【０００９】
前記潤滑性樹脂層は、前記フレクスプラインの内面に備えることができる。あるいは、前記外輪は、前記フレクスプラインの開口縁よりも軸方向内側に配置される外周部を備え、前記潤滑性樹脂層を前記外輪の外周部に備えることができる。
【００１０】
前記外輪は、前記フレクスプラインの開口縁よりも軸方向内側に配置される外周部と、前記フレクスプラインの前記開口縁よりも軸方向外側に位置し前記開口縁に軸方向で対向する外径突部と、を備え、前記潤滑性樹脂層を前記外径突部の前記開口縁側に向く内側端面に備えることができる。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、フレクスプラインと外輪との当接部のいずれかの側又は両方の側に潤滑性樹脂層を備えたので、フレクスプラインと玉軸受の外輪との間の摩耗を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の一実施形態に係る玉軸受を示す断面図
【図２】図１の玉軸受の長軸を含むアキシアル平面での切断面を示す断面図
【図３】（ａ）（ｂ）は、それぞれ変形例を示す要部拡大図
【図４】従来例を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の一例として実施形態を、図面に基づいて説明する。図１、図２に示す玉軸受１は、波動歯車減速機用のものである。この波動歯車減速機は、サーキュラスプライン２と、フレクスプライン３と、楕円状カム４と、フレクスプライン３と楕円状カム４との間に介在する玉軸受１とを備える。
【００１４】
玉軸受１は、内輪５と、外輪６と、内輪５の外周に形成された軌道溝７と外輪６の内周に形成された軌道溝８との間に介在する複数の玉９と、これら玉９間の周方向間隔を所定に保つ保持器１０とを備える。軌道溝７、８間には、通常、奇数個の玉９が配置されている。内輪５及び外輪６は金属製である。
【００１５】
以下、「軸方向」は、玉軸受１の軸受中心軸（図示省略）に沿った方向のことをいう。玉軸受１の軸受中心軸は、設計上、内輪５、外輪６の各軌道輪の中心軸と同軸に設定され、また、波動歯車減速機の回転軸線と同軸に設定されている。以下、その軸受中心軸に対して直角な方向のことを「径方向」といい、その軸受中心軸回りの円周方向のことを「周方向」という。
【００１６】
楕円状カム４は、第一軸Ｓ１と一体に周方向に回転可能となっている。フレクスプライン３は、第一軸Ｓ１と同軸に配置された第二軸Ｓ２と一体に周方向に回転可能となっている。
【００１７】
サーキュラスプライン２は、金属製である。サーキュラスプライン２の内周には、周方向に沿って所定数の内歯１１が設けられている。
【００１８】
フレクスプライン３は、金属製である。その構成は、筒部１２と、筒部１２の軸方向一端に連続する底部１３とで形成されたカップ状になっている。筒部１２の内側は、円筒面状に形成されている。筒部１２の軸方向の先端は、フレクスプライン３の開口縁１４になっている。
【００１９】
筒部１２の外周には、サーキュラスプライン２の内歯１１に噛み合う外歯１５が、周方向に沿って設けられている。この実施形態では、フレクスプライン３の外歯１５の数は、サーキュラスプライン２の内歯１１の数よりも２つ少なく設定されている。外歯１５の数と内歯１１の数は、外歯１５の数が内歯１１の数よりも少ない条件で適宜設定できる。
【００２０】
楕円状カム４の外周には、楕円状の嵌め合い面が形成されている。玉軸受１の内輪５は、その楕円状カム４の嵌め合い面に嵌合されることにより、楕円状に弾性変形させられる。この楕円状変形に伴い、外輪６が、玉９を介して押されることにより、楕円状に弾性変形させられる。この状態で玉軸受１の外輪６がフレクスプライン３の筒部１２の内側に圧入されることにより、フレクスプライン３の筒部１２も楕円状に弾性変形させられる。
【００２１】
楕円状カム４の回転と一体に楕円状の玉軸受１が回転すると、その回転方向へ楕円状の長軸方向の向きが変わり、サーキュラスプライン２の歯１１とフレクスプライン３の歯１５の噛み合う位置が回転方向に移動して、フレクスプライン３とサーキュラスプライン２との間に１周で歯２つ分の相対回転が発生する。その相対回転が減速回転として取り出される。
【００２２】
図１に示すように、玉軸受１の外輪６は、径方向に沿った二つの端面１６、１７を有する。これら二つの端面１６、１７は、外輪６の幅を規定する二面になっている。
【００２３】
この実施形態では、外輪６の円筒状の外径面部１９が、フレクスプライン３の筒部１２の内側に配置されている。このため、外輪６の外周部１８は、二つの端面１６、１７間のうち、外径面部１９と、その外径面部１９とフレクスプライン３の底部１３側の端面１６と繋ぐ面取り部２０ａと、その反対側の端面１７とを繋ぐ面取り部２０ｂに相当する。
【００２４】
なお、この実施形態では、外輪６の外径面部１９は円筒状となっているが、この外径面部１９を、軸方向にフレクスプライン３の開口縁１４側に向かって次第に外径を大きくした円すい台状（テーパ状）としてもよい。外径面部１９を円すい台状とする場合、その外径面部１９は、任意のアキシアル平面上での断面形状が、楕円状の長軸方向の二箇所でフレクスプライン３の筒部１２の内面に沿う形状であることが望ましい。なお、アキシアル平面とは、玉軸受１の軸受中心軸を含む仮想平面のことをいう。図１は、楕円状の長軸を含むアキシアル平面上でのフレクスプライン３及び外輪６等を示している。
【００２５】
この構成からなる波動歯車減速機の玉軸受１において、この発明では、フレクスプライン３と外輪６との当接部のいずれかの側又は両方の側に、潤滑性樹脂層３０を備えている。潤滑性樹脂層３０を備えたことにより、フレクスプライン３と外輪６との間で両者が相対回転するクリープが発生しても、潤滑性樹脂層３０の介在によってフレクスプライン３や外輪６の部材を傷つけることがない。
【００２６】
潤滑性樹脂層３０を構成する樹脂として、潤滑特性の高い合成樹脂、例えば、フッ素系樹脂、シリコーン系樹脂、ポリアミド樹脂、ポリイミド樹脂等を挙げることができる。これらの潤滑特性の高い合成樹脂は、１つの種類を単独で使用してもよいし、これらの中から２種類以上を混合してもよい。あるいは、これらの潤滑特性の高い合成樹脂と、他の一般的な合成樹脂と混合したものであってもよい。あるいは、潤滑特性の低い一般的な合成樹脂に、固体潤滑剤や潤滑油を添加することで、その潤滑特性を高めたものを使用することも可能である。潤滑性樹脂層３０は、このような潤滑特性の高い合成樹脂や、一般的な合成樹脂に固体潤滑剤や潤滑油を添加して潤滑特性を高めた素材によって構成することができる。
【００２７】
図１に示すように、潤滑性樹脂層３０は、フレクスプライン３の内面にコーティングされて備えられる。樹脂のコーティング方法は、未硬化の樹脂をフレクスプライン３の内面に流し込んで硬化させてもよいし、樹脂を接着、溶着、その他手法により、フレクスプライン３の内面に固定してもよい。
【００２８】
この潤滑性樹脂層３０の介在により、フレクスプライン３と玉軸受１の外輪６との金属同士の直接の接触が防止され、部材の傷つきや摩耗が抑制される。
【００２９】
潤滑性樹脂層３０は、玉軸受１の外輪６の外周部１８に備えても、同様の効果を発揮できる。例えば、図３（ａ）の例では、潤滑性樹脂層３０は、外輪６の外周部１８にコーティングされて備えられる。樹脂のコーティング方法は、前述の例と同様とできる。これらの潤滑性樹脂層３０の効果や、潤滑性樹脂層３０の樹脂のコーティング方法は、後述の各例においても同様である。
【００３０】
図３（ｂ）の例では、外輪６は、フレクスプライン３の開口縁１４よりも軸方向内側、すなわち、底部１３側に配置される外周部１８と、フレクスプライン３の開口縁１４よりも軸方向外側に位置し、開口縁１４に軸方向で対向する外径突部２１とを備えている。
【００３１】
外径突部２１を設けたことにより、仮に、外輪６に、フレクスプライン３に対して底部１３側へ押し込む力が採用しても、外径突部２１の内側端面２２が、フレクスプライン３の開口縁１４に当接することで、外輪６が筒部１２の奥部に入り込んでいく事態を防止することができる。
【００３２】
ここで、潤滑性樹脂層３０は、外輪６の外周部１８と、外径突部２１の開口縁１４側に向く内側端面にコーティングされて備えられる。このため、外径突部２１とフレクスプライン３との間においても、部材の傷つきや摩耗の抑制効果が期待できる。
【００３３】
なお、この図３（ｂ）の例では、外径突部２１は、外輪６の周方向全周に亘って連続的に設けられるフランジ部としているが、この外径突部２１を、外輪６の周方向に沿って断続的に配置されたものとしてもよい。また、外径突部２１は、外輪６の周方向に少なくとも１箇所あればよい。
【符号の説明】
【００３４】
１  玉軸受
２  サーキュラスプライン
３  フレクスプライン
４  楕円状カム
５  内輪
６  外輪
１２  筒部
１３  底部
１４  開口縁
１８  外周部
１９  外径面部
２０ａ，２０ｂ  面取り部
２１  外径突部（フランジ部）
３０，３１，３２  潤滑性樹脂層
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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