(57)【要約】【課題】３次元復元モデルの作成に用いる画像を容易に取得可能とする。【解決手段】撮像体は、光軸を中心とした、光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、光軸を中心とした、光軸の第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、光軸と直交する方向に整列して配置される。可動部は、複数の撮像体を直線上で移動可能とされる。撮像制御部は、複数の撮像体を同期させて撮像制御して、複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する。【選択図】図５
2018155664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸を中心とした、該光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、該光軸を中心とした、該光軸の該第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、該光軸と直交する方向に整列して配置される複数の撮像体と、
前記複数の撮像体を直線上で移動可能な可動部と、
前記複数の撮像体を同期させて撮像制御して、該複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する撮像制御部と、
を備える
撮像システム。
【請求項２】
前記撮像制御部による撮像制御に同期して前記複数の撮像体の前記直線上での位置を取得する取得部をさらに備え、
前記撮像制御部は、
前記撮像画像と、前記取得部で取得された位置と、を関連付ける
請求項１に記載の撮像システム。
【請求項３】
前記複数の撮像体を前記撮像制御部が撮像制御して前記直線上の異なる位置で複数回の撮像を行い取得された複数の撮像画像を、該移動の方向を奥行方向として並べて３次元化した画像とし、該３次元化した画像を該奥行方向と平行な平面で切り出した画像に基づき測距計算を行う測距部をさらに備える
請求項１または請求項２に記載の撮像システム。
【請求項４】
前記測距部は、
前記複数の撮像画像それぞれを正距円筒図法による射影を用いて変換した各変換画像により前記３次元化した画像を生成する
請求項３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記測距部は、
前記複数の撮像画像それぞれを心射円筒図法による射影を用いて変換した各変換画像により前記３次元化した画像を生成する
請求項３に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記測距部は、
前記撮像制御部による１度の撮像制御により前記複数の撮像体から取得した複数の撮像画像を用いて第１のアルゴリズムに基づき３次元復元モデルを作成する第１の処理と、
前記撮像制御部による、前記可動部により移動された前記複数の撮像体の異なる複数の位置それぞれでの撮像制御により、前記複数の撮像体から取得した前記複数の撮像画像の複数の組を用いて第２のアルゴリズムに基づき前記３次元復元モデルを作成する第２の処理と
を実行する
請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の撮像システム。
【請求項７】
光軸を中心とした、該光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、該光軸を中心とした、該光軸の該第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、を含む撮像体と、
前記撮像体を直線上で移動可能な可動部と、
前記撮像体を撮像制御して撮像画像を取得する撮像制御部と、
を備える撮像システム。
【請求項８】
撮像システムにおける撮像制御方法であって、
光軸を中心とした、該光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、該光軸を中心とした、該光軸の該第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、該光軸と直交する方向に整列して配置され、直線上で移動可能な可動部に取り付けられる複数の撮像体を同期させて撮像制御して、該複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する撮像制御ステップ
を有する
撮像制御方法。
【請求項９】
光軸を中心とした、該光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、該光軸を中心とした、該光軸の該第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、該光軸と直交する方向に整列して配置され、直線上で移動可能な可動部に取り付けられる複数の撮像体を同期させて撮像制御して、該複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する取得部と、
前記複数の撮像体を撮像制御して前記直線上の異なる位置で複数回の撮像を行い前記取得部で取得された複数の撮像画像を、該移動の方向を奥行方向として並べて３次元化した画像とし、該３次元化した画像を該奥行方向と平行な平面で切り出した画像に基づき測距計算を行う測距部と、
を備える
画像処理装置。
【請求項１０】
前記測距部は、
前記複数の撮像画像それぞれを正距円筒図法による射影を用いて変換した各変換画像により前記３次元化した画像を生成する
請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
前記測距部は、
前記複数の撮像画像それぞれを心射円筒図法による射影を用いて変換した各変換画像により前記３次元化した画像を生成する
請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
前記測距部は、
１度の前記撮像制御により前記複数の撮像体から取得した複数の撮像画像を用いて第１のアルゴリズムに基づき３次元復元モデルを作成する第１の処理と、
前記可動部により移動された前記複数の撮像体の異なる複数の位置それぞれでの前記撮像制御により、前記複数の撮像体から取得した前記複数の撮像画像の複数の組を用いて第２のアルゴリズムに基づき前記３次元復元モデルを作成する第２の処理と
を実行する
請求項９乃至請求項１１の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
光軸を中心とした、該光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、該光軸を中心とした、該光軸の該第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、該光軸と直交する方向に整列して配置され、直線上で移動可能な可動部に取り付けられる複数の撮像体を同期させて撮像制御して、該複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する取得ステップと、
前記複数の撮像体を撮像制御して前記直線上の異なる位置で複数回の撮像を行い前記取得ステップで取得された複数の撮像画像を、該移動の方向を奥行方向として並べて３次元化した画像とし、該３次元化した画像を該奥行方向と平行な平面で切り出した画像に基づき測距計算を行う測距ステップと、
をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像システム、撮像制御方法、画像処理装置および画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
実在する物体、建築物、それらを含む空間全体を、カメラによる撮像やレーザ光の照射などを利用して計測し、計測結果に基づき電子データとして３次元情報を復元する、３次元復元モデルの技術が知られている。近年では、例えば橋梁の検査や建設現場といった様々な場面で、この３次元復元モデルの利用が検討されている。例えば、ビルディングなどの大規模な施設の建設において、設計時のＣＡＤ(Computer-Aided  Design)による図面と、建設現場で計測して作成した３次元復元モデルとの比較を行うことが考えられる。また、建設後の検査などにおいて、３次元復元モデルを作成して状況を確認する、といった適用も考えられる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、３次元復元データの取得に適用可能な３次元距離計測センサが開示されている。特許文献１によれば、それぞれ魚眼レンズ特性を有する３台のカメラを３つの視点位置にそれぞれ配置し、これら３台のカメラにより撮像された画像に基づき３次元距離を算出する。
【０００４】
また、特許文献２には、レンズ構成方法を工夫することで、全周囲を全天球画像として撮像可能とした撮像システムが開示されている。特許文献２の撮像システムを用いて、視点の異なる複数の撮像画像を取得することで、より広範囲について、３次元復元モデルを作成することが可能である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
３次元復元モデルは、一般的には、対象の物体や空間をそれぞれ異なる視点から撮像した複数の画像を用いて作成される。そのため、大規模な物体や空間の３次元復元モデルを作成するためには、大規模な装置が必要となり、また、データ取得にも長時間を要するという問題点があった。
【０００６】
例えば、従来では、大規模な施設を対象とした３次元復元モデルの作成は、大規模なレーザ装置と、カメラ装置とを組み合わせて行うことが多く、データ取得に数時間乃至数日を要することもあった。そのため、従来技術を用いた場合、３次元復元モデルを作成するためのコストが嵩み、また、同一の対象について、３次元復元モデルを繰り返し作成することも、難しかった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、３次元復元モデルの作成に用いる画像を容易に取得可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、光軸を中心とした、光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第１の光学素子と、光軸を中心とした、光軸の第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲を撮像可能な第２の光学素子と、をそれぞれ含み、光軸と直交する方向に整列して配置される複数の撮像体と、複数の撮像体を直線上で移動可能な可動部と、複数の撮像体を同期させて撮像制御して、複数の撮像体それぞれから撮像画像を取得する撮像制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、３次元復元モデルの作成に用いる画像が容易に取得可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る撮像装置を概略的に示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に適用可能な撮像体の一例の構造を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る撮像装置の外観を概略的に示す３面図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に適用可能な撮像体により撮像可能な撮像範囲の例を示す図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係る撮像システムの一例の構成を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に適用可能な、可動部を往復動作させる機構の例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に適用可能な、画像処理装置と撮像装置との接続を示す図である。
【図８】図８は、実施形態に適用可能な画像処理装置のハードウェア構成の例を示すブロック図である。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る画像処理装置の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に適用可能な、撮像装置において異なる５つの視点で撮像され、各撮像体毎に合成された画像を概念的に示す図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態に係る撮像装置の一例の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態に係る撮像装置における制御部およびメモリの一例の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第１の実施形態に適用可能な３次元復元モデルの作成処理を示す一例のフローチャートである。
【図１４】図１４は、第１の実施形態に適用可能な三角測量を説明するための図である。
【図１５】図１５は、第１の実施形態に適用可能な、正距円筒図法を利用した全周囲画像での、視差ｄから世界座標系の座標の位置を表した図である。
【図１６】図１６は、第１の実施形態に適用可能なＥＰＩの原理について説明するための図である。
【図１７】図１７は、第１の実施形態に適用可能なＥＰＩの原理について説明するための図である。
【図１８】図１８は、全周囲画像に対して異なる射影変換を行った例を示す図である。
【図１９】図１９は、各投影方法により全周囲画像を射影した各画像に基づくＥＰＩの例を示す図である。
【図２０】図２０は、第２の実施形態に適用可能な、全周囲画像を射影変換する方法を概略的に示す図である。
【図２１】図２１は、第３の実施形態に係る撮像システムの例を示す図である。
【図２２】図２２は、第３の実施形態に適用可能な、各全周囲画像の撮像位置の軌跡である直線の方向を検出する方法について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、撮像システム、撮像制御方法、画像処理装置および画像処理プログラムの実施形態を詳細に説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
（第１の実施形態に係る撮像装置）
図１は、第１の実施形態に係る撮像装置を概略的に示す。図１において、撮像装置１ａは、略直方体の筐体１０ａの第１の面に、複数（この例では５個）の撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、２０ａ3、２０ａ4および２０ａ5が設けられる。筐体１０ａ内には、各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5にそれぞれ対応して撮像素子が設けられる。
【００１３】
各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5に入射した光は、筐体１０ａに設けられる、それぞれ撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5を含む結像光学系を介して、それぞれ対応する撮像素子に照射される。撮像素子は、例えばＣＣＤ(Charge  Coupled  Device)であって、照射された光を電荷に変換する受光素子である。撮像素子は、これに限らず、ＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)イメージセンサであってもよい。
【００１４】
また、筐体１０ａの、第１の面の背面側の第２の面に、複数の撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、２０ｂ3、２０ｂ4および２０ｂ5が設けられる。これら撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、…、２０ｂ4および２０ｂ5も、上述の各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5と同様に、筐体１０ａ内にそれぞれ対応した撮像素子が設けられる。
【００１５】
各撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、…、２０ｂ4および２０ｂ5に入射された光は、各撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、…、２０ｂ4および２０ｂ5を含む各結像光学系を介して、それぞれ対応する撮像素子に照射される。各撮像素子は、照射された光を電荷に変換する。
【００１６】
詳細は後述するが、各撮像素子を駆動する各駆動部は、トリガ信号に応じて、各撮像素子に対してシャッタ制御を行うと共に、各撮像素子から光が変換された電荷を読み出す。各駆動部は、各撮像素子から読み出した電荷をそれぞれ電気信号に変換し、この電気信号をディジタルデータとしての撮像画像に変換して出力する。各駆動部から出力された各撮像画像は、例えばメモリに記憶される。この、例えば、トリガ信号に応じて撮像レンズ２０ａ1に入射された光に基づく撮像画像を出力する動作を、便宜上、撮像レンズ２０ａ1による撮像、などと記述する。
【００１７】
なお、筐体１０ａを直方体と見做した場合に、撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5が整列する方向に沿った辺（長辺）に接する面を側面、第１の面、第２の面および２つの側面それぞれの上端に接する面を上面、下端に接する面を底面とする。図１の例では、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1が配置される側の上端に接する面が上面、上面に対向する、筐体１０ａの下端に接する面が底面となる。
【００１８】
第１の実施形態では、各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5は、それぞれ隣接する撮像レンズとの間の距離を距離ｄとして等間隔に配置される。また、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1、撮像レンズ２０ａ2および２０ｂ2、撮像レンズ２０ａ3および２０ｂ3、撮像レンズ２０ａ4および２０ｂ4、撮像レンズ２０ａ5および２０ｂ5は、それぞれ、筐体１０ａの例えば底面からの高さが一致するように、筐体１０ａに配置される。
【００１９】
各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5と、撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、…、２０ｂ5とにおいて、筐体１０ａの底面からの高さが一致する撮像レンズの組と、当該撮像レンズの組に対応する各結像光学系および各撮像素子と、を含めて、撮像体と呼ぶ。図１の例では、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1の組が、対応する各結像光学系および各撮像素子を含めて撮像体２１1とされている。撮像体２１2、２１3、２１4および２１5も同様に、それぞれ対応する各結像光学系および各撮像素子を含めて、それぞれ撮像体２１2、２１3、２１4および２１5と呼ぶ。
【００２０】
撮像体２１1、２１2、…、２１5の構造について、より具体的に説明する。なお、撮像体２１1、２１2、…、２１5は、同一の構造で実現可能であるので、ここでは、撮像体２１1、２１2、…、２１5を撮像体２１で代表させて説明を行う。
【００２１】
図２は、第１の実施形態に適用可能な撮像体２１の一例の構造を示す。図２において、撮像体２１は、それぞれ撮像レンズ２０ａおよび２０ｂを含む結像光学系２０１ａおよび２０１ｂと、ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサによる撮像素子２００ａおよび２００ｂとを含み構成される。各結像光学系２０１ａおよび２０１ｂは、例えば６群７枚の魚眼レンズとして構成されている。この魚眼レンズは、１８０°（＝３６０度／ｎ、ｎは光学系数＝２）以上の全画角を有し、好適には、１８５°以上の画角を有し、より好適には、１９０°以上の画角を有する。
【００２２】
各結像光学系２０１ａおよび２０１ｂは、それぞれ、光路を９０°変更するプリズム２０２ａおよび２０２ｂを含む。各結像光学系２０１ａおよび２０１ｂにそれぞれ含まれる６群７枚の魚眼レンズは、プリズム２０２ａおよび２０２ｂより入射側のグループと、出射側（撮像素子２００ａおよび２００ｂ側）のグループとに分けることができる。例えば、結像光学系２０１ａにおいて、撮像レンズ２０ａに入射された光は、プリズム２０２ａより入射側のグループに属する各レンズを介してプリズム２０２ａに入射される。プリズム２０２ａに入射された光は、光路を９０°変換されて、プリズム２０２ａより出射側のグループに属する各レンズ、開口絞り、フィルタを介して撮像素子２００ａに照射される。
【００２３】
２つの結像光学系２０１ａおよび２０１ｂの光学素子（レンズ、プリズム２０２ａおよび２０２ｂ、フィルタおよび開口絞り）は、撮像素子２００ａおよび２００ｂに対して位置関係が定められる。より具体的には、結像光学系２０１ａおよび２０１ｂの光学素子の光軸が、対応する撮像素子２００ａおよび２００ｂの受光領域の中心部に直交して位置するように、かつ、受光領域が、対応する魚眼レンズの結像面となるように、位置決めが行われる。また、撮像体２１では、結像光学系２０１ａおよび２０１ｂは、同一仕様のものであり、それぞれの光軸が合致するようにして、互いに逆向きに組み合わせられる。
【００２４】
図３は、第１の実施形態に係る撮像装置１ａの外観を概略的に示す３面図である。図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）は、それぞれ撮像装置１ａの上面図、前面図および側面図の例である。図３（ｂ）において、撮像レンズ２０ａ5は、レンズ中心が筐体１０ａの底面から高さｈに位置するように配置される。この撮像レンズ２０ａ5を起点として、各撮像レンズ２０ａ4、２０ａ3、２０ａ2および２０ａ1が、距離ｄずつ間隔を開けて、筐体１０ａの底面側から上面側に向けて、筐体１０ａの長辺方向の中心線Ｃにレンズ中心を整列させて配置される。
【００２５】
図３（ｃ）に示されるように、各撮像レンズ２０ａ1〜２０ａ5の背面側には、各撮像レンズ２０ｂ1〜２０ｂ5が、それぞれ各撮像レンズ２０ａ1〜２０ａ5と対応する位置に配置される。すなわち、これら撮像レンズ２０ｂ1〜２０ｂ5も、上述の中心線Ｃにレンズ中心を整列させて配置される。また、上述したように、各撮像レンズ２０ａ1〜２０ａ5、および、各撮像レンズ２０ｂ1〜２０ｂ5のうち、高さが一致する２つの撮像レンズ（例えば撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1）が１つの撮像体（例えば撮像体２１1）に含まれる。
【００２６】
なお、図３（ａ）および図３（ｃ）において、角度αは、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1の画角（撮像範囲）の例を示している。
【００２７】
なお、ここでは、撮像装置１ａが５つの撮像体２１1〜２１5を備えるように説明したが、これはこの例に限定されない。すなわち、撮像装置１ａは、複数の撮像体２１を備えていればよく、６以上の撮像体２１を備えていてもよいし、２以上４以下の撮像体２１を備えていてもよい。
【００２８】
図４は、第１の実施形態に適用可能な各撮像体２１1、２１2、…、２１5により撮像可能な撮像範囲の例を示す。各撮像体２１1、２１2、…、２１5は、同様の撮像範囲を有する。図４では、撮像体２１1、２１2、…、２１5による各撮像範囲を、撮像体２１1の撮像範囲で代表して示している。
【００２９】
なお、以下では、図４に示されるように、例えば撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5が整列する方向にＺ軸を定義し、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1の光軸の方向にＸ軸を定義する。また、Ｚ軸に直角に交わる平面に含まれ、且つ、Ｘ軸に直角に交わる方向にＹ軸を定義する。
【００３０】
撮像体２１1は、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1の組み合わせにより、撮像体２１1の中心部を中心とした全天球を撮像範囲とする。すなわち、上述したように、撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1は、それぞれ画角が１８０°以上、より好適には１８５°以上とされている。したがって、これら撮像レンズ２０ａ1および２０ｂ1の組み合わせにより、ＸＹ平面上の撮像範囲ＲおよびＸＺ平面上の撮像範囲Ｓをそれぞれ３６０°とすることができ、これらの組み合わせにより、全天球の撮像範囲が実現される。
【００３１】
換言すれば、撮像体２１1は、撮像レンズ２０ａ1の光軸を中心とした、光軸の第１の方向に向けた半球を含む範囲と、撮像レンズ２０ａ1の光軸と共通する撮像レンズ２０ｂ1の光軸を中心とした、光軸の第１の方向と逆方向の第２の方向に向けた半球を含む範囲と、を撮像可能である。
【００３２】
また、撮像体２１1、２１2、…、２１5は、それぞれＺ軸方向に距離ｄの間隔を開けて配置されている。したがって、各撮像体２１1、２１2、…、２１5により全天球を撮像範囲として撮像された各撮像画像は、Ｚ軸方向に距離ｄずつ視点の異なる画像となる。
【００３３】
このとき、第１の実施形態では、各撮像レンズ２０ａ1〜２０ａ5、および、各撮像レンズ２０ｂ1〜２０ｂ5における撮像が、例えばトリガ信号に応じて同期して行われる。そのため、第１の実施形態に係る撮像装置１ａを用いることで、筐体１０ａの第１の面および第２の面それぞれについて、Ｚ軸方向に距離ｄずつ視点が異なり、且つ、同一のタイミングで撮像された各５枚の撮像画像を取得することができる。
【００３４】
この、Ｚ軸方向に距離ｄずつ視点が異なり、且つ、同一のタイミングで撮像された各５枚の撮像画像は、Ｚ軸方向に伸びる同一のエピポーラ線に並ぶ画像となる。
【００３５】
図５は、第１の実施形態に係る撮像システムの一例の構成を示す。なお、図５において、上述した図１と共通する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。図５（ａ）〜図５（ｃ）に示されるように、第１の実施形態に係る撮像システム１０００は、上述した撮像装置１ａと、直線上の往復動作が可能とされた可動部１１０を備える台座１００と、を含む。第１の実施形態に係る撮像システム１０００は、図５（ａ）に矢印Ｄで示されるように、可動部１１０および撮像装置１ａが、それぞれ対応する接合部１１１および１１２により接合されて構成される。図５（ｂ）は、撮像装置１ａと可動部１１０とが接合された様子を示している。
【００３６】
なお、接合部１１１および１１２は、撮像装置１ａが接合部１１１および１１２により可動部１１０と接合された状態で可動部１１０を直線上で運動させた場合の、可動部１１０の運動方向と異なる方向への揺動を抑制可能であれば、特に構造は限定されない。一例として、一般的な三脚とカメラの取付部を参照して、接合部１１１をカメラ取り付けネジ、接合部１１２を三脚ネジ穴とすることが考えられる。
【００３７】
図５（ｃ）に矢印Ｅにて示されるように、可動部１１０は、取り付けられた撮像装置１ａの各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5が整列する方向（図４のＺ軸方向）に沿って、往復動作が可能とされている。図６は、第１の実施形態に適用可能な、可動部１１０を往復動作させる機構の例を示す。図６の例では、モータ（Ｍ）１２０を動力源とするピニオンと、可動部１１０に取り付けられたラック１１０ａとによるラックアンドピニオン機構により可動部１１０を往復動作させる。モータ１２０を用いずに、ハンドルなどを用いて手動でピニオンを回転させて可動部１１０を往復動作させてもよい。
【００３８】
このように、撮像装置１ａを可動部１１０によって往復動作（例えば上方向への変位動作）させながら撮像を行うことで、同一のエピポーラ線に並ぶ撮像画像を大量に取得することが容易となる。
【００３９】
このとき、後述するように、撮像装置１ａに例えば加速度センサを設け、加速度センサの出力に基づき、可動部１１０により直線上を移動される撮像装置１ａの位置（高さ）を求め、撮像装置１ａの撮像タイミングにおける撮像装置１ａの位置を取得する。これにより、各撮像画像の位置関係を容易に把握することが可能となる。また、モータ１２０の回転と撮像装置１ａの撮像タイミングとを同期させて撮像を行ってもよい。
【００４０】
（第１の実施形態に係る３次元復元モデル作成処理）
次に、第１の実施形態に係る、視点の異なる複数の画像を用いた３次元復元モデル作成処理について、概略的に説明する。実施形態では、例えば、図７に示されるように、撮像装置１ａに接続した画像処理装置２により、３次元復元モデルの作成処理を実行する。画像処理装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）上で画像処理プログラムを実行させることで構成できる。これに限らず、画像処理装置２は、３次元復元モデル作成処理を実行するための専用のハードウェアであってもよい。この画像処理装置２を、第１の実施形態に係る撮像システム１０００に含めてもよい。
【００４１】
図８は、実施形態に適用可能な画像処理装置２のハードウェア構成の例を示す。なお、図８において、画像処理装置２は、ＣＰＵ(Central  Processing  Unit)２２００と、ＲＯＭ(Read  Only  Memory)２２０１と、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)２２０２と、グラフィクスＩ／Ｆ（インタフェース）２２０３と、ストレージ２２０４と、データＩ／Ｆ２２０５と、通信Ｉ／Ｆ２２０６とを備え、これら各部がバス２２１０により互いに通信可能に接続される。このように、画像処理装置２は、一般的なコンピュータと同等の構成により実現可能である。
【００４２】
ストレージ２２０４は、データを不揮発に記憶する記憶媒体であって、ハードディスクドライブやフラッシュメモリを適用できる。ストレージ２２０４は、ＣＰＵ２２００が動作するためのプログラムやデータが記憶される。
【００４３】
ＣＰＵ２２００は、例えば、ＲＯＭ２２０１やストレージ２２０４に予め記憶されたプログラムに従い、ＲＡＭ２２０２をワークメモリとして用い、この画像処理装置２の全体の動作を制御する。グラフィクスＩ／Ｆ２２０３は、ＣＰＵ２２００によりプログラムに従い生成された表示制御信号に基づき、ディスプレイ２２０７が対応可能な表示信号を生成する。ディスプレイ２２０７は、グラフィクスＩ／Ｆ２２０３から供給された表示信号に応じた画面を表示する。
【００４４】
データＩ／Ｆ２２０５は、外部の機器との間でデータの送受信を行う。データＩ／Ｆ２２０５としては、例えばＵＳＢ(Universal  Serial  Bus)を適用可能である。この例では、データＩ／Ｆ２２０５に、ユーザ入力を受け付ける入力デバイスとしてキーボード（ＫＢＤ）２２０８ａおよびポインティングデバイス２２０８ｂが接続されている。データＩ／Ｆ２２０５に、さらに、撮像装置１ａを接続することができる。通信Ｉ／Ｆ２２０６は、ＣＰＵ２２００の指示に従い、外部のネットワークに対する通信を制御する。画像処理装置２は、撮像装置１ａとこの通信Ｉ／Ｆ２２０６を介して通信することも可能である。
【００４５】
図９は、第１の実施形態に係る画像処理装置２の機能を説明するための一例の機能ブロック図である。図９において、画像処理装置２は、取得部２１００と、測距計算部２１０１と、モデル作成部２１０２と、を含む。これら取得部２１００、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２は、ＣＰＵ２２００上で画像処理プログラムが動作することで構成される。これに限らず、取得部２１００、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２の一部または全部を、互いに協働して動作するハードウェア回路により構成してもよい。
【００４６】
取得部２１００は、撮像装置１ａから撮像画像を取得する。測距計算部２１０１は、取得部２１００に取得された撮像画像に基づき測距計算を行う。モデル作成部２１０２は、測距計算部２１０１による測距計算の結果を用いて、３次元復元モデルを作成する。測距計算部２１０１とモデル作成部２１０２とを含めて測距部と見做してもよい。
【００４７】
画像処理プログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ(Compact  Disk)、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＤＶＤ(Digital  Versatile  Disk)などのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供される。これに限らず、当該画像処理プログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、当該ネットワークを介してダウンロードさせることにより提供してもよい。また、当該画像処理プログラムをインターネットなどのネットワークを経由して提供または配布するように構成してもよい。
【００４８】
画像処理プログラムは、上述した各部（取得部２１００、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２）を含むモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ２２００がストレージ２２０４などの記憶媒体から当該画像処理プログラムを読み出して実行することにより、上述した各部がＲＡＭ２２０２などの主記憶装置上にロードされ、取得部２１００、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００４９】
図１０は、第１の実施形態に適用可能な、撮像装置１ａにおいて、異なる５つの視点で撮像され、各撮像体２１1、２１2、…、２１5毎に合成された画像を概念的に示す。図１０（ａ）は、被写体６０の例を示し、図１０（ｂ）、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）、図１０（ｅ）および図１０（ｆ）は、同一の被写体６０を、それぞれ異なる５つの視点で撮像した撮像画像が合成された全天球画像３００1、３００2、３００3、３００4および３００5の例を示す。可動部１１０を動作させず、撮像装置１ａの高さを固定として撮像を行った場合、図１０（ｂ）〜図１０（ｆ）に例示されるように、各全天球画像３００1〜３００5は、被写体６０の画像が、各撮像体２１1〜２１5間の距離ｄに応じて、少しずつずれて含まれる。
【００５０】
一方、可動部１１０を動作（例えば上方向への変位動作）させながら、撮像装置１ａにより複数回の撮像を行った場合には、上述した５枚の全天球画像３００1〜３００5のセットが、各撮像タイミングにおける撮像装置１ａの位置（高さ）に応じた距離毎にずれて、複数取得される。
【００５１】
なお、図１０では、撮像装置１ａが、撮像装置１ａの第１の面（前面）側に存在する被写体６０を撮像するように示しているが、これは説明のためであって、実際には、撮像装置１ａは、撮像装置１ａを取り囲んで存在する被写体６０を撮像できる。この場合、全天球画像３００1〜３００5は、例えば正距円筒図法による画像であって、それぞれ、左右の辺が同一の位置を表し、上辺および下辺がそれぞれ１点を表すものとなる。すなわち、図１０に示す全天球画像３００1〜３００5は、説明のために、正距円筒図法による画像を変換して部分的に切り取ったものを示している。
【００５２】
なお、全天球画像３００1〜３００5の投影方法は、正距円筒図法に限定されない。例えば、全天球画像３００1〜３００5は、Ｚ軸方向の画角を大きく取る必要が無い場合には、シリンドリカル投影を用いた画像であってもよい。
【００５３】
（第１の実施形態に係る撮像装置の信号処理に関する構成）
次に、第１の実施形態に係る撮像装置１ａの信号処理に関する構成について説明する。図１１は、第１の実施形態に係る撮像装置１ａの一例の構成を示す。なお、図１１において、上述した図１および図２と対応する部分には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【００５４】
図１１において、撮像装置１ａは、撮像素子２００ａ1、２００ａ2、…、２００ａ5、および、撮像素子２００ｂ1、２００ｂ2、…２００ｂ5と、駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5と、バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5と、を含む。
【００５５】
これらのうち、撮像素子２００ａ1、２００ａ2、…、２００ａ5と、駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5と、バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5と、は、それぞれ撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5に対応する構成であって、それぞれ撮像体２１1、２１2、…、２１5に含まれる。なお、図１１では、煩雑さを避けるため、撮像体２１1〜２１5のうち、撮像体２１1のみを示している。
【００５６】
同様に、撮像素子２００ｂ1、２００ｂ2、…、２００ｂ5と、駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5と、バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5と、は、それぞれ撮像レンズ２０ｂ1、２０ｂ2、…、２０ｂ5に対応する構成であって、それぞれ撮像体２１1、２１2、…、２１5に含まれる。
【００５７】
撮像装置１ａは、さらに、制御部２２０と、メモリ２２１と、シャッタ部２２２と、加速度センサ２２３と、を含む。
【００５８】
撮像体２１1について説明する。撮像体２１1は、撮像素子２００ａ1、駆動部２１０ａ1およびバッファメモリ２１１ａ1と、撮像素子２００ｂ1、駆動部２１０ｂ1およびバッファメモリ２１１ｂ1と、を含む。
【００５９】
駆動部２１０ａ1は、撮像素子２００ａ1を駆動し、制御部２２０から供給されるトリガ信号に応じて、撮像素子２００ａ1から電荷を読み出す。駆動部２１０ａ1は、撮像素子２００ａ1から読み出した電荷を電気信号に変換し、さらに、この電気信号を、ディジタルデータである撮像画像に変換して出力する。なお、駆動部２１０ａ1は、１回のトリガ信号に応じて、撮像素子２００ａ1から読み出した電荷に基づき１フレームの撮像画像を出力する。
【００６０】
バッファメモリ２１１ａ1は、少なくとも１フレーム分の撮像画像を記憶可能なメモリである。駆動部２１０ａ1から出力された撮像画像は、このバッファメモリ２１１ａ1に一時的に記憶される。
【００６１】
なお、撮像体２１1において、撮像素子２００ｂ1、駆動部２１０ｂ1およびバッファメモリ２１１ｂ1については、上述の撮像素子２００ａ1、駆動部２１０ａ1およびバッファメモリ２１１ａ1と同等の機能を有するため、ここでの説明を省略する。また、他の撮像体２１2〜２１5についても、機能は撮像体２１1と同等であるため、ここでの説明を省略する。
【００６２】
制御部２２０は、撮像装置１ａの全体の動作を制御する。制御部２２０は、シャッタ部２２２から供給される撮像タイミングを示すシャッタ信号に応じて、トリガ信号を出力する。制御部２２０から出力されたトリガ信号は、各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5に同時に供給される。
【００６３】
メモリ２２１は、トリガ信号の出力に応じた制御部２２０の制御に従い、各バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、各バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5から各撮像画像を読み出し、読み出した各撮像画像を記憶する。メモリ２２１に記憶された各撮像画像は、例えば図５を用いて説明したように、撮像装置１ａと接続される画像処理装置２により読み出すことができる。
【００６４】
シャッタ部２２２は、例えば有線または無線を介した通信により受信した制御信号に応じてシャッタ信号を出力する。これに限らず、シャッタ部２２２は、筐体１０ａに設けられたシャッタボタンに対する操作に応じてシャッタ信号を出力してもよい。さらに、シャッタ部２２２は、タイマの制御により一定の時間間隔でシャッタ信号を出力してもよい。
【００６５】
加速度センサ２２３は、撮像装置１ａに加えられた加速度を検知する。加速度センサ２２３は、検知した加速度を示す情報を制御部２２０に供給する。制御部２２０は、加速度センサ２２３から供給された加速度を示す情報に基づき、撮像装置１ａの位置を求める。例えば、制御部２２０は、可動部１１０の所定の位置（高さ）を起点として、その位置に対する高さを撮像装置１ａの位置として求める。
【００６６】
制御部２２０は、シャッタ部２２２からシャッタ信号が供給されたタイミングで、撮像装置１ａの位置を取得する。制御部２２０は、取得した撮像装置１ａの位置を示す位置情報を、当該シャッタ信号に応じて撮像された各撮像画像と関連付けて、メモリ２２１に記憶する。
【００６７】
このように、制御部２２０は、各撮像体２１1〜２１5による撮像を制御し、撮像された撮像画像の取得を行う撮像制御部として機能する。
【００６８】
図１２は、第１の実施形態に係る撮像装置１ａにおける制御部２２０およびメモリ２２１の一例の構成を示す。図１２において、制御部２２０は、ＣＰＵ２０００と、ＲＯＭ２００１と、トリガＩ／Ｆ２００４と、シャッタ回路２００５と、データＩ／Ｆ２００６と、通信Ｉ／Ｆ２００７と、センサＩ／Ｆ２００８と、を含み、これら各部がバス２０１０に通信可能に接続される。また、メモリ２２１は、ＲＡＭ２００３と、メモリコントローラ２００２とを含み、バス２０１０に対して、メモリコントローラ２００２がさらに接続される。
【００６９】
ＣＰＵ２０００は、例えばＲＯＭ２００１に予め記憶されるプログラムに従い、ＲＡＭ２００３の一部の記憶領域をワークメモリとして用いて動作して、この撮像装置１ａの全体の動作を制御する。メモリコントローラ２００２は、ＣＰＵ２０００の指示に従い、ＲＡＭ２００３に対するデータの記憶および読み出しを制御する。また、メモリコントローラ２００２は、ＣＰＵ２０００の指示に従い、各バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、各バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5からの撮像画像の読み出しも制御する。
【００７０】
シャッタ回路２００５は、上述したシャッタ部２２２に対応し、所定の制御信号やシャッタボタン操作、タイマ制御などに応じてシャッタ信号を生成し、生成したシャッタ信号をＣＰＵ２０００に渡す。ＣＰＵ２０００は、シャッタ回路２００５からシャッタ信号を受け取ると、トリガ信号を出力する。トリガ信号は、トリガＩ／Ｆ２００４を介して出力され、分岐して、各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5にそれぞれ供給される。
【００７１】
データＩ／Ｆ２００６は、外部機器との間でデータ通信を行うためのインタフェースである。データＩ／Ｆ２００６としては、例えばＵＳＢを適用することができる。通信Ｉ／Ｆ２００７は、ネットワークと接続され、ネットワークに対する通信を制御する。通信Ｉ／Ｆ２００７に接続されるネットワークは、有線および無線の何れでもよいし、有線および無線の両方に接続可能であってもよい。上述した画像処理装置２は、データＩ／Ｆ２００６および通信Ｉ／Ｆ２００７の少なくとも一方を介して撮像装置１ａに接続される。
【００７２】
センサＩ／Ｆ２００８は、加速度センサ２２３に対するインタフェースであって、加速度センサ２２３の出力はセンサＩ／Ｆ２００８において例えばディジタルデータに変換されてＣＰＵ２０００に渡される。
【００７３】
なお、上述では、ＣＰＵ２０００は、シャッタ回路２００５から出力されるシャッタ信号に応じてトリガ信号を出力するように説明したが、これはこの例に限定されない。例えば、ＣＰＵ２０００は、データＩ／Ｆ２００６や通信Ｉ／Ｆ２００７を介して供給された信号に応じて、トリガ信号を出力してもよい。さらに、トリガＩ／Ｆ２００４がシャッタ回路２００５の検知結果に応じてトリガ信号を発生させて、各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5に供給してもよい。
【００７４】
このような構成において、制御部２２０は、シャッタ部２２２から供給されたシャッタ信号に応じてトリガ信号を生成、出力する。また、制御部２２０は、シャッタ信号に応じて、加速度センサ２２３から出力された加速度を示す情報を取得し、撮像装置１ａの位置（高さ）を求める。
【００７５】
制御部２２０から出力されたトリガ信号は、各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5に同タイミングで供給される。各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5は、供給されたトリガ信号に同期して、各撮像素子２００ａ1、２００ａ2、…、２００ａ5、および、各撮像素子２００ｂ1、２００ｂ2、…、２００ｂ5から電荷を読み出す。
【００７６】
各駆動部２１０ａ1、２１０ａ2、…、２１０ａ5、および、各駆動部２１０ｂ1、２１０ｂ2、…、２１０ｂ5は、各撮像素子２００ａ1、２００ａ2、…、２００ａ5、および、各撮像素子２００ｂ1、２００ｂ2、…、２００ｂ5から読み出した電荷をそれぞれ撮像画像に変換し、変換された各撮像画像を各バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、各バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5に記憶する。
【００７７】
制御部２２０は、トリガ信号の出力後の所定タイミングで、メモリ２２１に対して、各バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、各バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5からの撮像画像の読み出しを指示する。メモリ２２１において、メモリコントローラ２００２は、この指示に応じて、各バッファメモリ２１１ａ1、２１１ａ2、…、２１１ａ5、および、各バッファメモリ２１１ｂ1、２１１ｂ2、…、２１１ｂ5から各撮像画像を読み出し、読み出した各撮像画像をＲＡＭ２００３の所定領域に記憶する。
【００７８】
また、メモリコントローラ２００２は、制御部２２０から、加速度センサ２２３の出力に基づき求めた撮像装置１ａの位置を示す情報を取得し、各撮像画像に関連付けてＲＡＭ２００３に記憶する。
【００７９】
画像処理装置２が例えばデータＩ／Ｆ２００６を介して撮像装置１ａに接続される場合、画像処理装置２は、データＩ／Ｆ２００６を介して、ＲＡＭ２００３に記憶される各撮像画像の読み出しを要求する。ＣＰＵ２０００は、この要求に応じて、メモリコントローラ２００２に対してＲＡＭ２００３からの各撮像画像の読み出しを指示する。メモリコントローラ２００２は、この指示に応じてＲＡＭ２００３から各撮像画像を読み出して、読み出した各撮像画像を、データＩ／Ｆ２００６を介して画像処理装置２に送信する。画像処理装置２は、撮像装置１ａから送信された各撮像画像に基づき、３次元復元モデルを作成する。
【００８０】
ここで、第１の実施形態に係る撮像システム１０００では、Ｚ軸に沿って複数の撮像体２１1、２１2、…、２１5を配した撮像装置１ａを、可動部１１０によりＺ軸に沿って例えば上方向に移動させながら撮像を行っている。そのため、撮像装置１ａにより撮像された全撮像画像が同一のエピポーラ線に並ぶことになり、ＳｆＭ(Structure  from  Motion)処理などを使って、撮像装置１ａの位置や姿勢を推定する必要が無くなり、非常に高速で精度の高い３次元復元モデルの作成が可能になる。なお、撮像画像が同一エピポーラ線上に並ばない場合は、ＳｆＭ処理が必要になる。
【００８１】
（第１の実施形態に適用可能な３次元復元モデルの作成処理）
図１３は、第１の実施形態に適用可能な３次元復元モデルの作成処理を示す一例のフローチャートである。第１の実施形態では、第１の方法および第２の方法の２つの方法を用いて、３次元復元モデルの作成を行う。
【００８２】
第１の方法は、撮像装置１ａにより１のタイミングで撮像した、各撮像体２１1、２１2、…、２１5による５枚の撮像画像を用いて３次元復元モデルを作成する方法である。第２の方法は、可動部１１０を用いて撮像装置１ａをＺ軸に沿って移動させながら、複数回の撮像を行って取得した多数の撮像画像を用いて３次元復元モデルを作成する方法である。これら２つの方法により異なるアルゴリズムに分けて３次元復元モデルを作成する。
【００８３】
図１３において、ステップＳ１０で、撮像装置１ａを用いた全天球を撮像範囲とした全周囲画像の撮像を、可動部１１０によりＺ軸に沿って例えば上方に移動させながら、複数回行う。画像処理装置２において、取得部２１００は、例えば、第１回目の撮像により撮像された１組の全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…と、第２回目の撮像により撮像された１組の全周囲画像４４０ｂ1、４４０ｂ2、…と、３回目の撮像により撮像された１組の全周囲画像４４０ｃ1、４４０ｃ2、…と、をそれぞれ撮像装置１ａから取得する（ステップＳ１１）。
【００８４】
ステップＳ１２およびステップＳ１３は、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２にて実行される、それぞれ上述した第１の方法および第２の方法による処理を示している。ステップＳ１２で、測距計算部２１０１およびモデル作成部２１０２は、ステップＳ１１で取得された全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…、４４０ｂ1、４４０ｂ2、…、４４０ｃ1、４４０ｃ2、…のうち、１回の撮像で得られた１組の全周囲画像（例えば全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…）を用いて、高速処理が可能な処理アルゴリズムを用いて３次元復元モデルを作成する。
【００８５】
例えば、ステップＳ１２で、測距計算部２１０１は、三角測量を利用して対象との距離を求め、モデル作成部２１０２は、この距離に基づき３次元復元モデルを作成する（ステップＳ１２０）。モデル作成部２１０２は、このステップＳ１２０の３次元復元モデル計算により、３次元概観モデル(Point  Cloud  モデル)を作成できる（ステップＳ１２１）。モデル作成部２１０２は、この３次元概観モデルに基づき、ビューイング(Viewing)モデル生成処理を行い（ステップＳ１２２）、メッシュモデルなどによる自由視点モデルを生成することができる（ステップＳ１２３）。また、モデル作成部２１０２は、ステップＳ１２１で生成した３次元概観モデルに基づき、バーチャルツアー(Virtual  Tour)生成処理を行い（ステップＳ１２４）、バーチャルツアー（ＶＴ）用３次元モデルを生成することができる（ステップＳ１２５）。
【００８６】
一方、ステップＳ１３で、測距計算部２１０１は、ステップＳ１１で取得された全ての全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…、４４０ｂ1、４４０ｂ2、…、４４０ｃ1、４４０ｃ2、…を用いてＥＰＩｓ(Epipolar  Plane  Images)を作成し、モデル作成部２１０２は、このＥＰＩｓを用いて３次元復元モデル計算を行う（ステップＳ１３０）。このとき、例えばモデル作成部２１０２は、上述のステップＳ１２１で生成した３次元概観モデルを、ステップＳ１３０における処理の初期値として用いる。
【００８７】
このステップＳ１３０の３次元復元モデル計算により、３次元詳細モデル(Point  Cloud  モデル)が作成される（ステップＳ１３１）。モデル作成部２１０２は、この３次元詳細モデルに基づき、ビューイングモデル生成処理を行い（ステップＳ１３２）、メッシュモデルなどによる自由視点モデルを生成することができる（ステップＳ１３３）。また、モデル作成部２１０２は、ステップＳ１３１で生成された３次元詳細モデルに基づき、ＣＡＤ(Computer-Aided  Design)モデル生成処理を行い（ステップＳ１３４）、詳細設計ＣＡＤモデルを生成することができる（ステップＳ１３５）。
【００８８】
図１３のステップＳ１２０における、三角測量による３次元復元モデル計算処理について説明する。図１４は、第１の実施形態に適用可能な三角測量を説明するための図である。図中のターゲット物体４０３までの距離Ｄを、撮像素子４０２に撮像された画像内の撮像位置情報から算出することが処理の目的である。距離Ｄは、下記の式（１）により計算される。なお、式（１）において、値Ｂはカメラ４００ａおよび４００ｂ間の基線長である。値ｆはレンズ４０１の焦点距離である。値ｄは、視差を表す。
【００８９】
【数１】
2018155664.tif 000003
【００９０】
この式（１）が、２つのカメラ４００ａおよび４００ｂを利用した場合の距離Ｄの算出方法となる。これは２つのカメラ４００ａおよび４００ｂによりそれぞれ撮像された撮像画像から距離Ｄを算出するものである。第１の実施形態では、この式（１）による算出方法を、撮像体２１により撮像された例えば全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…に適用して距離Ｄを算出する。
【００９１】
三角測量を用いて画像で距離計算を行う場合は、値Ｂと値ｆとが既知であるので、視差ｄの算出が処理の課題になる。この視差ｄは、２つのカメラ内で撮像されたターゲット物体４０３に対応する点を検出することを意味し、この視差ｄの検出には、たとえば式（２）に示すようなＮＣＣ(Normalized  Correlation  Coefficient)によるブロックマッチング処理や、式（３）および式（４）で示されるＳＧＭ(Semi  Global  Matching)による密度の高い視差計算処理など、用途に応じてさまざまな算出方法を利用することができる。
【００９２】
【数２】
2018155664.tif 000004
【００９３】
【数３】
2018155664.tif 000005
【００９４】
【数４】
2018155664.tif 000006
【００９５】
次に、図１３のステップＳ１３０における、ＥＰＩｓを利用した３次元復元モデル計算処理について説明する。全周囲画像の画像表現方法には、透視投影法やシリンドリカル投影、EquiRectangular投影（正距円筒図法）などによる画像の表現方法がある。第１の実施形態では、正距円筒図法により表現した画像を利用する。
【００９６】
図１５は、第１の実施形態に適用可能な、正距円筒図法を利用した全周囲画像での、視差ｄから世界座標系の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の位置を表した図である。なお、図１５では、図内の垂直方向をＹ軸としている。図１５内の球４１１1、４１１2、…、４１１5が、カメラ（撮像体２１）により撮像された全周囲画像を表している。エピポーラ線が直線であるので、この撮像画像である全周囲画像は、Ｙ方向に直線に並ぶ。この図１５内で一番下の撮像画像４１１5の対応点をベースに、各撮像画像４１１1、４１１2、…との対応点は、視差ｄ1、ｄ2、ｄ3およびｄ4で表される。この視差ｄ1、ｄ2、ｄ3およびｄ4は、上述の式（２）〜式（４）を例として、様々な既知の手法を利用して求めることができる。
【００９７】
ここで、最終的な視差ｄの算出には、様々な手法が利用できる。例えば、ある基準の基線長Ｂを想定して正規化平均を利用した手法を利用できる。また、各視差ｄ1、ｄ2、ｄ3およびｄ4から各対応点の距離Ｄを算出し、これを平均化してもよい。距離Ｄは、世界座標系におかれた距離になるので、平均は単純平均でよい。その他、１点の全周囲画像の対応点をベースにせず、全周囲画像毎に視差ｄを算出してもよい。何れにしても、複数の全周囲画像から距離計算を行うことで、モデルを計算するための距離計算の信頼性、ノイズ除去を実現することができる。
【００９８】
下記の式（５）〜式（１１）により、視差ｄから世界座標系の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が計算される。なお、式（５）〜式（１１）において、値ｄは視差、値Ｂは基線長、値ｆはカメラにおける焦点距離、値ｃｅｌｌｓｉｚｅは撮像素子のサイズ、値ｆｓは正距円筒図法における計算用の焦点距離、（ｕｃ，ｖｃ）は画像の中心座標を示す。
【００９９】
【数５】
2018155664.tif 000007
【０１００】
【数６】
2018155664.tif 000008
【０１０１】
【数７】
2018155664.tif 000009
【０１０２】
【数８】
2018155664.tif 000010
【０１０３】
【数９】
2018155664.tif 000011
【０１０４】
【数１０】
2018155664.tif 000012
【０１０５】
【数１１】
2018155664.tif 000013
【０１０６】
世界座標系の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が算出されれば、３次元復元モデルが作成できる。ここで、視差ｄが算出されることで、座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の計算を高速に実現可能となる。この視差ｄの算出に、三角測量に基づいた上述の式（２）〜式（４）に示した手法を利用することで、非常に高速な処理が可能になる。これらの三角測量をベースにした対応点探索処理は、ステレオ視差算出として、数多くの手法が存在し、リアルタイム処理も可能になっている。
【０１０７】
このようなシンプルで処理時間の高速な手法を利用することで、撮像装置１ａで撮像された全周囲画像から、３次元復元モデルを非常に高速に得ることができる。一方、１台の撮像装置１ａに搭載可能な撮像体２１の数には限界がある。これは、基線長Ｂをあまり多くできないことを意味する。しかしながら、遠方距離の物体の距離を計測するには、焦点距離ｆと撮像素子とが固定であれば、基線長Ｂを大きくとる必要がある。
【０１０８】
第１の実施形態に係る、可動部１１０に撮像装置１ａを取り付けた構造の撮像システム１０００を用いることで、同一エピポーラ線に位置する、大量の全周囲画像を容易に取得でき、基線長Ｂを大きく取ることが可能となる。したがって、第１の実施形態に係る撮像システム１０００を用いることで、遠方までの距離を算出でき、また近傍での距離算出の精度も向上させることが可能である。
【０１０９】
ここで、可動部１１０を用いて撮像装置１ａをＺ軸に沿って移動させながら全周囲画像の撮像を行う場合でも、上述した三角測量による方法を利用することが可能である。しかしながら、三角測量による方法では、全周囲画像毎に処理を行うので、処理時間が指数的に大きくなる。これに対応するため、第１の実施形態では、大量の全周囲画像を利用するため、ＥＰＩｓを利用した手法を用いて距離Ｄを算出する。
【０１１０】
図１６および図１７を用いて、ＥＰＩの原理について説明する。図１６（ａ）は、それぞれ円筒画像である複数の画像４２０1、４２０2、…のセットを示している。図１６（ｂ）は、この画像４２０1、４２０2、…のセットから、平面４２１により切り出したＥＰＩ４２２を概略的に示している。図１６（ａ）の例では、奥行方向に、各画像４２０1、４２０2、…の撮影位置軸を取り、画像４２０1、４２０2、…のセットを重ねて、図１６（ａ）に示されるように、３次元データ化する。この３次元データ化した画像４２０1、４２０2、…のセットを、奥行方向に平行な平面４２１で切り出したものが、図１６（ｂ）に示されるＥＰＩ４２２となる。
【０１１１】
図１７は、第１の実施形態に適用可能な、ＥＰＩの原理を示す図である。図１７（ａ）は、上述した図１６（ｂ）を模式化して示している。図１７（ａ）において、横軸ｕは、各画像４２０1、４２０2、…を重畳した奥行方向であって、視差を表し、縦軸ｖは、各画像４２０1、４２０2、…の縦軸に対応する。ＥＰＩ４２２は、撮像画像を基線長Ｂの方向に重畳した画像を意味する。
【０１１２】
この基線長Ｂの変化は、図１７（ｂ）における距離ΔＸで表される。このように基線長Ｂ方向に各画像４２０1、４２０2、…を並べていくと、各画像４２０1、４２０2、…の対応点の位置は、ＥＰＩ４２２上で、傾きｍを持つ直線、あるいは、曲線として表される。この傾きｍが、すなわち距離Ｄを算出する視差ｄとなる。傾きｍは、距離Ｄが近いほど小さく、距離が遠いほど大きくなる。この距離Ｄに応じて異なる傾きｍを持つ直線または曲線を、特徴点軌跡と呼ぶ。
【０１１３】
傾きｍは、下記の式（１２）で表される。傾きｍから、式（１３）により距離Ｄが計算される。ここで、式（１２）および式（１３）は、カメラを等速度ｖで移動させながら、フレームレートｆで各全周囲画像を撮像した場合の計算式となる。
【０１１４】
【数１２】
2018155664.tif 000014
【０１１５】
【数１３】
2018155664.tif 000015
【０１１６】
なお、ＥＰＩを構成する画像として全周囲画像を用いた場合は、傾きｍが曲線に基づく値となる。
【０１１７】
３次元復元モデルの作成にＥＰＩを利用することで、大量の全周囲画像を統一的に処理することが可能となる。また傾きｍを利用することで、点としての対応のみではない計算になるため、処理がロバストになる。
【０１１８】
また、図１３を用いて説明したように、第１の実施形態では、ＥＰＩでの視差の算出を高速化するために、ステップＳ１２０で三角測量を利用して算出した３次元復元モデルを初期値として利用している。この、初期値モデルを利用することで、ＥＰＩにおける各処理座標位置の視差ｍの探索空間を制限することができるため、大幅な処理時間の高速化が実現できる。
【０１１９】
例えば、観光地や不動産、点検などにおいて、季節や時期、時間などに応じてデータを取得し、変化の分析、記録を行いたいという要望も多い。しかしながら、従来では、３次元復元モデルの作成のために大規模な装置や長時間にわたるデータ取得が必要であり、これらの要望に応えることは難しかった。一方、小規模な物体の３次元復元モデルを作成するような場合は、撮像画像とＳｆＭ技術とを利用するのが一般的である。
【０１２０】
しかしながら、上述の観光地や不動産、点検などに対応する大規模な空間や距離レンジが広い状況においては、画角の制約とＳｆＭによる精度の点から、大量の撮像画像が必要となる。大量の撮像画像に対して３次元復元モデルの作成処理を実行した場合、多くの処理時間を要したり、大量の撮像画像を取得している間に環境が変化したりしてしまうこともあり、うまく処理できない事態が発生するおそれがあった。
【０１２１】
第１の実施形態に係る撮像システムでは、上述のように、可動部１１０により撮像装置１ａをＺ軸に沿って移動させながら、複数の撮像体２１1〜２１5を用いて全周囲画像を撮像するため、同一のエピポーラ線に乗る大量の全周囲画像を短時間で容易に取得できる。これにより、撮像に要する時間が短くて済み、大量の撮像画像が必要な場合であっても、環境変化による撮像状態の変化を抑制できる。
【０１２２】
また、３次元復元モデルを利用する用途によっては、３次元復元モデルの精度が重要であったり、見た目が重要であったりと、要求される内容が異なる場合がある。第１の実施形態では、図１３を用いて説明したように、撮像装置１ａにより１度に撮像した画像群と、可動部１１０も利用して撮像した時間軸の異なる全画像群とで、アルゴリズムを変えて３次元復元モデルを作成している。そのため、概観モデルの高速作成と、高精度の３次元復元モデルの作成とを両立させることが可能である。さらに、高精度の３次元復元モデルを作成する際、上述した概観モデルを初期モデルとして利用することによって、処理の高速化を実現することが可能になる。
【０１２３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。上述した第１の実施形態では、ＥＰＩを用いた３次元復元モデルの作成を正距円筒図法による画像を用いて行っていた。これに対して、第２の実施形態では、ＥＰＩを用いた３次元復元モデルの作成を、心射円筒図法により投影した画像を用いて行う。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明した撮像システム１０００の構成をそのまま適用できる。また、図１３のフローチャートも、略そのまま適用できる。
【０１２４】
図１８は、全周囲画像（魚眼画像）に対して異なる射影変換を行った例を示す。図１８（ａ）は、全周囲画像に対して第２の実施形態に適用される心射円筒図法による投影を行った画像４２０ａの例を示す。画像４２０ａは、縦方向に画角１２０°、横方向に画角１８０°がそれぞれ表現され、縦方向について両端の一部の画角の範囲が含まれないが、横方向は、全周囲画像の撮影範囲が略全て含まれている。
【０１２５】
図１８（ｂ）は、全周囲画像に対して中心射影による投影を行った画像４２０ｂの例を示す。画像４２０ｂは、縦方向および横方向共に画角が１２０°となっており、全周囲画像の広角エリアが含まれていないことが分かる。図１８（ｃ）は、全周囲画像に対して正距円筒図法による射影を行った画像４２０ｃの例を示す。画像４２０ｃは、縦方向および横方向共に画角１８０°を表現しており、全周囲画像の撮像範囲を略全て含む。
【０１２６】
なお、図１８（ｄ）に示される画像４２０ｄは、撮像した全周囲画像そのものである。上述した画像４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃは、この画像４２０ｄから変換した画像である。
【０１２７】
図１９は、各投影方法により全周囲画像を射影した画像４２０ａ、４２０ｂおよび４２０ｃに基づくＥＰＩの例を示す。図１９（ａ）は、心射円筒図法による投影を行った画像４２０ａに基づくＥＰＩ４２２ａの例、図１９（ｂ）は、中心射影による投影を行った画像４２０ｂに基づくＥＰＩ４２２ｂの例、図１９（ｃ）は、正距円筒図法による投影を行った画像４２０ｃに基づくＥＰＩ４２２ｃの例をそれぞれ示している。
【０１２８】
これらのうち、図１９（ａ）の心射円筒図法および図１９（ｂ）の中心射影による投影を行った各ＥＰＩ４２２ａおよび４２２ｂは、特徴点軌跡が直線となる。一方、図１９（ｃ）の正距円筒図法による投影を行った画像４２０ｃに基づくＥＰＩ４２２ｃは、曲線による特徴点軌跡を含む。
【０１２９】
第２の実施形態では、心射円筒図法によるＥＰＩ４２２ａを用いて３次元復元モデルの作成を行う。そのため、中心射影を用いた場合と同様のアルゴリズムにより直線検出を行い、特徴点の測距が可能である。心射円筒図法によるＥＰＩ４２２ａから３次元復元モデルを作成するアルゴリズムは、例えば、非特許文献１に記載の技術を用いることができる。
【０１３０】
例えば、上述した図１３のフローチャートのステップＳ１３０において、ステップＳ１１で取得された全周囲画像４４０ａ1、４４０ａ2、…、４４０ｂ1、４４０ｂ2、…、４４０ｃ1、４４０ｃ2、…から作成される全てのＥＰＩ４２２ａに対してそれぞれ３次元復元モデル計算を行い、計算結果を統合する。これにより、例えば撮像装置１ａの全周囲について、３次元復元モデルを作成することが可能となる。
【０１３１】
図２０は、第２の実施形態に適用可能な、全周囲画像を射影変換する方法を概略的に示す。図２０（ｂ）は、射影変換前の全周囲画像の例を示し、図２０（ａ）は、射影変換後の画像の例を示す。また、図２０（ａ）および図２０（ｂ）は、横軸をｕ、縦軸をｖとして示している。この例では、全周囲画像の縦方向および横方向の最大サイズがそれぞれ１８００画素であるとし、この全周囲画像の各画素を、１８００画素×１８００画素のサイズを有する矩形画像の各画素に変換する場合について説明する。
【０１３２】
射影変換を行いたい射影方式について、例えば表１に示す変換テーブルを予め作成する。変換テーブルは、変換後画像の画素毎の座標値（ｕ，ｖ）に、変換前画像の画素毎の座標値（ｕ’，ｖ’）を対応付ける。変換後画像の画素毎に、変換後画像の画素位置に対して変換テーブルにより対応付けられた変換前画像の画素位置における画素値を取得し、取得した画素値を、変換後画像の当該画素位置の画素の画素値とする。この処理を、変換前画像の全画素について実行することで、変換後画像が生成される。
【０１３３】
【表１】
2018155664.tif 000016
【０１３４】
なお、表１の例では、変換後画像の画素の座標値（ｕ，ｖ）を画素毎の値すなわち整数値で表しているが、これはこの例に限定されない。すなわち、対応座標値の値は整数値に限らず、小数値で表現されていてもよい。その場合は、周辺画素値を用いた補間によって、変換後画像の画素値を算出すればよい。たとえば、バイリニア補間、キュービック補間等を用いることが可能である。
【０１３５】
第２の実施形態に係る、心射円筒図法に対応する、表１の変換テーブルの作成方法について、式（１４）および式（１５）を用いて説明する。
【０１３６】
【数１４】
2018155664.tif 000017
【０１３７】
【数１５】
2018155664.tif 000018
【０１３８】
先ず、式（１４）に従い、変換後画像の座標値（ｕ，ｖ）を、その画素位置に結像した光線の方向(θ，φ)に変換する。なお、式（１４）において、値ｘｃ、ｙｃは、それぞれ変換後画像の中心の座標値とする。次に、式（１５）により、方向（θ，φ）を、変換前画像の座標値（ｕ’，ｖ’）に変換する。なお、式（１４）および式（１５）において、値ｆp、ｆeおよびｆfは、変換前画像を撮像した撮像体２１に用いられる魚眼レンズのパラメータである。
【０１３９】
ここでは、変換前画像を撮像した撮像体２１に用いられる魚眼レンズが、等距離射影方式の魚眼レンズであるものとする。魚眼レンズには、等距離射影方式以外にも、立体射影方式、等立体角射影方式などがあり、変換式は、魚眼レンズの設計データから求めることが可能である。
【０１４０】
これら式（１４）および式（１５）の変換式により、変換後画像の全画素の座標値（ｕ，ｖ）に対応する変換前画像の座標値（ｕ’，ｖ’）を求めることで、表１の変換テーブルを作成することができる。
【０１４１】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。上述した第１の実施形態および第２の実施形態では、撮像装置１ａは、撮像レンズ２０ａ1〜２０ａ5が整列するように配置された複数の撮像体２１1〜２１5を備え、且つ、可動部１１０により、各撮像レンズ２０ａ1、２０ａ2、…、２０ａ5が整列する方向（図４のＺ軸方向）に沿って往復動作するようにしていた。これに対して、第３の実施形態に係る撮像装置は、１つの撮像体２１を備え、この１つの撮像体２１を一方向に沿って往復動作させる。
【０１４２】
図２１は、第３の実施形態に係る撮像システムの例を示す。図２１において、撮像システム１０００’は、１つの撮像体２１を含む撮像装置１ｂが、例えば三脚１３０に保持されるレール１３１に可動に取り付けられて構成される。撮像体２１は、図２を用いて説明したように、レンズ２０ａの背面側に、レンズ２０ａと同等の構成のレンズが設けられ、レンズ２０ａと背面側のレンズとの組み合わせにより、全天球の撮像範囲が実現され、全周囲画像を撮像可能とされている。
【０１４３】
撮像装置１ｂは、手動またはモータ駆動などにより、レール１３１に沿って図中に矢印Ｆで示されるように移動しながら、撮像を行うことができる。撮像装置１ｂの、撮像を行ったタイミングにおけるレール１３１上の位置を取得することで、撮像された全周囲画像と撮像位置との関連付けを行うことができる。撮像装置１ｂによりレール１３１上を移動しながら複数回の撮像を行い、撮像された複数枚の全周囲画像を用いることで、上述の撮像システム１０００を用いた場合と同様にして、３次元復元モデルを作成することができる。
【０１４４】
次に、第３の実施形態に適用可能な、各全周囲画像の撮像位置の軌跡である直線の方向を検出する方法について、図２２を用いて説明する。先ず、全周囲画像のセットの中で両端の全周囲画像を、心射円筒図法を用いて変換した２の画像を準備する。これは、例えば、レール１３１上の第１の位置および第２の位置で撮像装置１ｂにより撮像された各全周囲画像である。準備した画像を、図２２（ａ）の画像４３０ａおよび図２２（ｂ）の画像４３０ｂとしてそれぞれ示す。
【０１４５】
次に、これら画像４３０ａおよび４３０ｂを撮像したカメラ（撮像装置１ｂの撮像体２１）の相対位置を求める。このカメラの相対位置の算出は、既存の技術を用いることができる。例えば、非特許文献２と、非特許文献３と、に記載の技術を適用できる。
【０１４６】
具体的には、先ず、各画像４３０ａおよび４３０ｂに対して特徴点検出を行い、各特徴点の特徴量を算出する。次に、各特徴点の特徴量に基づいて、画像４３０ａおよび４３０ｂ間の特徴点の対応付けを行う。次に、対応点のセットから、カメラの相対的な姿勢推定を行う。カメラの相対的な姿勢が求まると、片方のカメラ位置から見たもう一方のカメラ位置の方向が分かり、これが直線の方向を示すベクトルとなる。
【０１４７】
第３の実施形態に係る撮像システム１０００’は、撮像装置１ｂにおいて撮像体２１が１つのみ設けられるため、撮像システム１０００’を安価に構成することができる。
【０１４８】
なお、上述の各実施形態は、本発明の好適な実施の例ではあるがこれに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形による実施が可能である。
【符号の説明】
【０１４９】
１ａ，１ｂ  撮像装置
２  画像処理装置
１０ａ  筐体
２１，２１1，２１2，２１3，２１4，２１5  撮像体
１００  台座
１１０  可動部
２００ａ，２００ｂ，２００ａ1，２００ａ2，２００ａ5，２００ｂ1，２００ｂ2，２００ｂ5  撮像素子
２１０ａ1，２１０ａ2，２１０ａ5，２１０ｂ1，２１０ｂ2，２１０ｂ5  駆動部
２１１ａ1，２１１ａ2，２１１ａ5，２１１ｂ1，２１１ｂ2，２１１ｂ5  バッファメモリ
２２０  制御部
２２１  メモリ
２２２  シャッタ部
１０００，１０００’  撮像システム
２１００  取得部
２１０１  測距計算部
２１０２  モデル作成部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１５０】
【特許文献１】特許第５０１１５２８号公報
【特許文献２】特開２０１２−２７７６７１号公報
【非特許文献】
【０１５１】
【非特許文献１】C.  Kim,  H.  Zimmer,  Y.  Pritch,  A.  Sorkine-Hornung,  and  M.  Gross.  Scene  reconstruction  from  high  spatio-angular  resolution  light  fields.  In  SIGGRAPH,  2013
【非特許文献２】Richard  Szeliski著、玉木  徹、福嶋  慶繁、飯山  将晃、鳥居  秋彦、栗田  多喜夫、波部  斉、林  昌希、野田  雅文  訳、「コンピュータビジョン  −アルゴリズムと応用−」、共立出版、２０１３年３月９日、ｐ１７７−ｐ２３０「第４章  特徴検出とマッチング」内「４．１  点とパッチ」
【非特許文献３】Richard  Szeliski著、玉木  徹、福嶋  慶繁、飯山  将晃、鳥居  秋彦、栗田  多喜夫、波部  斉、林  昌希、野田  雅文  訳、「コンピュータビジョン  −アルゴリズムと応用−」、共立出版、２０１３年３月９日、ｐ２６７−ｐ２９６「第６章  特徴に基づく位置合わせ」内「６．２  姿勢推定」
【図１】
2018155664.tif 000019
【図２】
2018155664.tif 000020
【図３】
2018155664.tif 000021
【図４】
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【図５】
2018155664.tif 000023
【図６】
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【図７】
2018155664.tif 000025
【図８】
2018155664.tif 000026
【図９】
2018155664.tif 000027
【図１０】
2018155664.tif 000028
【図１１】
2018155664.tif 000029
【図１２】
2018155664.tif 000030
【図１３】
2018155664.tif 000031
【図１４】
2018155664.tif 000032
【図１５】
2018155664.tif 000033
【図１６】
2018155664.tif 000034
【図１７】
2018155664.tif 000035
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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