(57)【要約】【課題】簡単な構造で小回り旋回できるようにする。【解決手段】左右の前車輪２を操向操作でき、前車輪２及び後車輪３を駆動できる。左の後車輪３を制動する第１ブレーキ３０を操作する第１電動アクチュエータ３４、右の後車輪３を制動する第２ブレーキ４０を操作する第２電動アクチュエータ４４を備えている。操向センサー５０によって検出される前車輪２の操向切れ角が設定操向切れ角以上である場合、旋回内側の後車輪３に対応するブレーキが制動状態となるよう、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御する制動制御手段５２を備えている。【選択図】図２
2018052164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の前車輪と、
左右の後車輪と、
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、
前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、
前記操向操作装置によって操向操作される前記車輪の操向切れ角を検出する操向センサーと、
前記駆動機構によって駆動される左の前記車輪を制動する第１ブレーキと、
前記駆動機構によって駆動される右の前記車輪を制動する第２ブレーキと、
前記第１ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第１電動アクチュエータと、
前記第２ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第２電動アクチュエータと、
前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する制動制御手段と、を備え、
前記制動制御手段が、
前記操向センサーによって検出される操向切れ角が設定操向切れ角以上である場合に、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキのうち、旋回内側の前記車輪に対応するブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する作業車。
【請求項２】
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪が前記駆動機構によって駆動される請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪のうちいずれか一方のみが前記駆動機構によって駆動される請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記第１電動アクチュエータが前記第１ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第１電動アクチュエータと前記第１ブレーキの第１操作部とを連動連結する第１アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられ、
前記第２電動アクチュエータが前記第２ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第２電動アクチュエータと前記第２ブレーキの第２操作部とを連動連結する第２アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部及び前記第２ブレーキの第２操作部は、揺動自在に支持され、
前記第１操作部において、前記第１ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第１操作部の第１揺動支点までの距離が、前記第１電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第１揺動支点までの距離より長く、
前記第２操作部において、前記第２ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第２操作部の第２揺動支点までの距離が、前記第２電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第２揺動支点までの距離より長い請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記第１電動アクチュエータを前記第１ブレーキの第１操作部に連動連結している第１アクチュエータ連動部材と、
前記第２電動アクチュエータを前記第２ブレーキの第２操作部に連動連結している第２アクチュエータ連動部材と、
前記第１操作部に第１ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダルと、
前記第２操作部に第２ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルと、を備え、
前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第１アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との一方に形成され、前記第１ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第２アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との一方に形成され、前記第２ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備えてある請求項１〜５のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項７】
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部にピストンロッドが連動連結された第１スレーブシリンダ、及び、前記第１スレーブシリンダの油圧室と前記第１ブレーキペダルとを接続する第１マスタシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第１電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第２ブレーキの第２操作部にピストンロッドが連動連結された第２スレーブシリンダ、及び、前記第２スレーブシリンダの油圧室と前記第２ブレーキペダルとを接続する第２マスタシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第２電動アクチュエータが連動連結されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項８】
エンジンの停止を検出するエンジン停止センサーを備え、
前記エンジン停止センサーが前記エンジンの停止を検出している場合に、前記制動制御手段が、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する請求項１〜７のいずれか一項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右の前車輪と、左右の後車輪と、左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業車として、例えば特許文献１に示される農用トラクターがある。この農用トラクターでは、左の駆動後輪を制動可能なサイドブレーキ、及び右の駆動後輪を制動可能なサイドブレーキの夫々にシリンダが連動連結され、両シリンダの制御弁と、前輪の操向操作用のピットマンアームに固定されたカム板とが連係されている。前輪を右側に設定角以上に操向操作すると、カム板によって制御弁が右旋回位置に切換え操作され、右の後輪のサイドブレーキがシリンダによって制動側に操作される。前輪を左側に設定角以上に操向操作すると、カム板によって制御弁が左旋回位置に切換え操作され、左の後輪のサイドブレーキがシリンダによって制動側に操作される。このように構成すると、旋回時において、車輪を操向切れ角以上に操向操作するだけで車体を小回り旋回させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１９３５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の場合、シリンダに作動油を供給する油圧ポンプ、シリンダと油圧ポンプとを接続する油圧回路など、シリンダの制御を可能にするのに多くの部品が必要となり、構造が複雑になる。
【０００５】
本発明は、操向操作するだけで小回り旋回できる機能を簡単な構造で備える作業車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による作業車は、
左右の前車輪と、
左右の後車輪と、
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪の少なくとも一方を操向操作する操向操作装置と、
前記前車輪及び前記後車輪の少なくとも一方の車輪を駆動する駆動機構と、
前記操向操作装置によって操向操作される前記車輪の操向切れ角を検出する操向センサーと、
前記駆動機構によって駆動される左の前記車輪を制動する第１ブレーキと、
前記駆動機構によって駆動される右の前記車輪を制動する第２ブレーキと、
前記第１ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第１電動アクチュエータと、
前記第２ブレーキを制動状態と制動解除状態とに切換え操作する第２電動アクチュエータと、
前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する制動制御手段と、を備え、
前記制動制御手段が、
前記操向センサーによって検出される操向切れ角が設定操向切れ角以上である場合に、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキのうち、旋回内側の前記車輪に対応するブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御する。
【０００７】
本構成によると、操向操作される車輪の操向切れ角が操向センサーによって検出され、操向切れ角が設定操向切れ角以上になると、駆動機構によって駆動される左の車輪を制動する第1ブレーキを切換え操作する第１電動アクチュエータ、及び駆動機構によって駆動される右の車輪を制動する第２ブレーキを切換え操作する第２電動アクチュエータのうち、旋回内側に位置する車輪のブレーキを切換え操作する電動アクチュエータが制動操作側に制動制御手段によって制御され、旋回内側に位置する車輪のブレーキが制動状態に操作される。
【０００８】
従って、操向操作する車輪の操向切れ角が設定操向切れ角以上になるように操向操作するだけで、旋回内側の駆動車輪を停止させたり、旋回外側の駆動車輪よりも低速で回転させたりして、小回り旋回できる。第１ブレーキ及び第２ブレーキを電動アクチュエータによって切換え操作するので、シリンダによって切換え操作するのに比べ、油圧ポンプが不要であるなど、簡単な構造で得られる。
【０００９】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪が前記駆動機構によって駆動されるという構成を備えた。
【００１０】
本構成によれば、前車輪及び後車輪の両方を駆動する作業車において小回り旋回させることができる。
【００１１】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
左右の前記前車輪及び左右の前記後車輪のうちいずれか一方のみが前記駆動機構によって駆動されるという構成を備えた。
【００１２】
本構成によれば、前車輪及び後車輪のうちいずれか一方のみを駆動する作業車において小回り旋回させることができる。
【００１３】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１電動アクチュエータが前記第１ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第１電動アクチュエータと前記第１ブレーキの第１操作部とを連動連結する第１アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられ、
前記第２電動アクチュエータが前記第２ブレーキに対して車体前後方向に間隔を空けて備えられると共に、前記第２電動アクチュエータと前記第２ブレーキの第２操作部とを連動連結する第２アクチュエータ連動部材が車体前後方向に沿った状態で備えられているという構成を備えた。
【００１４】
本構成によれば、第１及び第２電動アクチュエータ、第１及び第２アクチュエータ連動部材を車体の横幅内にコンパクトに備えられる。
【００１５】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部及び前記第２ブレーキの第２操作部は、揺動自在に支持され、
前記第１操作部において、前記第１ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第１操作部の第１揺動支点までの距離が、前記第１電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第１揺動支点までの距離より長く、
前記第２操作部において、前記第２ブレーキペダルが連動連結している箇所から前記第２操作部の第２揺動支点までの距離が、前記第２電動アクチュエータが連動連結している箇所から前記第２揺動支点までの距離より長いという構成を備えた。
【００１６】
本構成によれば、第１操作部において、第１ブレーキペダルが連動連結している箇所から第１操作部の第１揺動支点までの距離が、第１電動アクチュエータが連動連結している箇所から第１揺動支点までの距離より長いので、第１ブレーキペダルに付与する操作力を第１ブレーキの切換え操作力として第１ブレーキに効率良く伝達できる。第２操作部において、第２ブレーキペダルが連動連結している箇所から第２操作部の第２揺動支点までの距離が、第２電動アクチュエータが連動連結している箇所から第２揺動支点までの距離より長いので、第２ブレーキペダルに付与する操作力を第２ブレーキの切換え操作力として第２ブレーキに効率良く伝達できる。
【００１７】
従って、第１ブレーキペダルによる第１ブレーキの操作を軽くでき、第２ブレーキペダルによる第２ブレーキの操作を軽くできる。
【００１８】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１電動アクチュエータを前記第１ブレーキの第１操作部に連動連結している第１アクチュエータ連動部材と、
前記第２電動アクチュエータを前記第２ブレーキの第２操作部に連動連結している第２アクチュエータ連動部材と、
前記第１操作部に第１ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダルと、
前記第２操作部に第２ペダル連動部材を介して連動連結され、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルと、を備え、
前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第１アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との連結部に、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との一方に形成され、前記第１ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第１操作部と前記第１ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との一方に形成され、前記第２アクチュエータ連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２アクチュエータ連動部材との他方に固定された連結部材とを備え、
前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との連結部に、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との一方に形成され、前記第２ペダル連動部材の移動方向に沿った方向に長い形状の連結穴と、この連結穴にスライド可能に係入した状態で、前記第２操作部と前記第２ペダル連動部材との他方に固定された連結部材とを備えてあるという構成を備えた。
【００１９】
本構成によれば、第１ブレーキペダルによって第１ブレーキを操作する場合、第１操作部と第１アクチュエータ連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第１操作部が第１アクチュエータ連動部材に対して相対移動して第１電動アクチュエータが第１操作部に対してストッパー作用せず、第１ブレーキを軽く操作できる。第２ブレーキペダルによって第２ブレーキを操作する場合、第２操作部と第２アクチュエータ連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第２操作部が第２アクチュエータ連動部材に対して相対移動して第２電動アクチュエータが第２操作部に対してストッパー作用せず、第２ブレーキを軽く操作できる。
【００２０】
第１電動アクチュエータによって第１ブレーキを操作させる場合、第１操作部と第１ペダル連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第１操作部が第１ペダル連動部材に対して相対移動して第１操作部の揺動力が第１ブレーキペダルに伝達されず、第１ブレーキペダルを非踏込み位置に維持したたままで第１ブレーキを操作させることができる。第２電動アクチュエータによって第２ブレーキを操作させる場合、第２操作部と第２ペダル連動部材との連結部における連結穴及び連結部材のために、第２操作部が第２ペダル連動部材に対して相対移動して第２操作部の揺動力が第２ブレーキペダルに伝達されず、第２ブレーキペダルを非踏込み位置に維持したたままで第２ブレーキを操作させることができる。
【００２１】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
前記第１ブレーキを操作する第１ブレーキペダル、及び、前記第２ブレーキを操作する第２ブレーキペダルを備え、
前記第１ブレーキの第１操作部にピストンロッドが連動連結された第１スレーブシリンダ、及び、前記第１スレーブシリンダの油圧室と前記第１ブレーキペダルとを接続する第１マスタシリンダを備え、
前記第１スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第１電動アクチュエータが連動連結されており、
前記第２ブレーキの第２操作部にピストンロッドが連動連結された第２スレーブシリンダ、及び、前記第２スレーブシリンダの油圧室と前記第２ブレーキペダルとを接続する第２マスタシリンダを備え、
前記第２スレーブシリンダの前記ピストンロッドに前記第２電動アクチュエータが連動連結されているという構成を備えた。
【００２２】
本構成によると、第１ブレーキペダルを操作すると、第１マスタシリンダから第１スレーブシリンダに作動油が供給され、第１スレーブシリンダが第１操作部を操作するので、第１電動アクチュエータと第１操作部との連動連結にかかわらず、第１ブレーキを第１ブレーキペダルによって軽く操作できる。第２ブレーキペダルを操作すると、第２マスタシリンダから第２スレーブシリンダに作動油が供給され、第２スレーブシリンダが第２操作部を操作するので、第２電動アクチュエータと第２操作部との連動連結にかかわらず、第２ブレーキを第２ブレーキペダルによって軽く操作できる。
【００２３】
本発明をより好適なものにするよう、次の如き構成を備えた。
エンジンの停止を検出するエンジン停止センサーを備え、
前記エンジン停止センサーが前記エンジンの停止を検出している場合に、前記制動制御手段が、前記第１ブレーキ及び前記第２ブレーキが制動状態となるよう、前記第１電動アクチュエータ及び前記第２電動アクチュエータを制御するという構成を備えた。
【００２４】
本構成によると、エンジンを停止させると、これがエンジン停止センサーによって検出され、制動制御手段によって第１電動アクチュエータ及び第２電動アクチュエータが操作されて第１ブレーキ及び第２ブレーキが制動状態に操作され、左右の駆動車輪が制動状態になる。
【００２５】
従って、エンジンを停止させるだけの簡単な操作をするだけで、第１ブレーキ及び第２ブレーキを駐車ブレーキに活用して、駐車ブレーキを掛けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】トラクターの全体を示す左側面図である。
【図２】操向操作装置及び駆動機構を示す概略図である。
【図３】第１ブレーキ及び第２ブレーキの操作構造を示す側面図である。
【図４】スレーブシリンダを示す正面図である。
【図５】操向制御系を示すブロック図である。
【図６】操向制御のフロー図である。
【図７】駐車制御のフロー図である。
【図８】第１ブレーキ及び第２ブレーキの別実施の操作構造を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面に基づいて、本発明に係る作業車の実施の形態を説明する。作業車の一例としてのトラクターに適用した場合について説明する。
【００２８】
図１は、トラクターの全体を示す左側面図である。図１に示す［Ｆ］の方向が走行車体の前側、［Ｂ］の方向が走行車体の後側、紙面表側の方向が走行車体体の左側、紙面裏側の方向が走行車体の右側と定義する。
【００２９】
図１に示すように、トラクターは、左右の前車輪２が操向操作可能にかつ駆動可能に装備され、左右の後車輪３が駆動可能に装備された走行車体を備えている。走行車体の前部にエンジン４を有した原動部５を形成してある。走行車体の後部に運転座席６及びステアリングホィール７を有した搭乗型の運転部８を形成してある。車体フレーム１は、エンジン４、エンジン４の後部に連結されたクラッチハウジング９、クラッチハウジング９の後部に前端部が連結されたミッションケース１０、エンジン４の下部に連結された前輪支持フレーム１１によって構成してある。車体の後部にリンク機構１２を装備してある。リンク機構１２には、ミッションケース１０の下部の両横側部から後方向きに上下揺動可能に延出されたロワーリンク１３、ミッションケース１０の上部の両横側部に上下揺動可能に支持され、リフトシリンダ１４によって揺動操作されるリフトアーム１５、ミッションケース１０の上部から後方向きに延出されたトップリンクブラケット１６を備えている。左右のリフトアーム１５は、リフトロッド１７を介してロワーリンク１３を昇降操作する。
【００３０】
トラクターは、リンク機構１２にロータリ耕耘装置（図示せず）が連結されることにより、乗用型耕耘機を構成する。また、トラクターは、リンク機構１２に各種の作業装置が連結されることにより、各種の乗用型作業機を構成する。連結したロータリ耕耘装置などの作業装置には、ミッションケース１０の後部に設けてある動力取出し軸１８からエンジン４の駆動力を伝達するよう構成してある。
【００３１】
前車輪２の操向操作装置２０について説明する。
図２に示すように、左右の前車輪２は、前輪駆動ケース２１の端部にキングピン軸芯を揺動支点として操向可能に支持してある。
【００３２】
操向操作装置２０は、図２に示すように、パワーシリンダ２２及びステアリングホィール７を備えている。パワーシリンダ２２は、左右の前車輪２のピットマンアーム２３に連結してある。パワーシリンダ２２とステアリングホィール７とは、制御弁（図示せず）などを有した制御部２４を介して連係してある。制御部２４は、ステアリングホィール７が回転操作されることによって操作されてパワーシリンダ２２を制御する。パワーシリンダ２２は、制御されることによって左右のピットマンアーム２３を揺動操作する。
【００３３】
ステアリングホィール７を回転操作することにより、パワーシリンダ２２の駆動力によって、左右の前車輪２をステアリングホィール７の回転方向に対応した操向方向に、ステアリングホィール７の操作量に比例した操向切れ角だけ操向操作できる。
【００３４】
前車輪２及び後車輪３の駆動機構２５ついて説明する。
駆動機構２５は、図１，２に示すように、前輪駆動ケース２１及びミッションケース１０を備えている。ミッションケース１０には、走行トランスミッション２６及び後輪差動機構２７を内装してある。走行トランスミッション２６において、エンジン４から主クラッチ２８を介して伝達される駆動力が入力軸２６ａによって入力され、入力された駆動力が前後進切換え部（図示せず）及び変速部（図示せず）によって複数段の前進駆動力と後進駆動力とに変換されて出力される。後輪差動機構２７において、走行トランスミッション２６から出力された前進駆動力及び後進駆動力が左右の後車輪３に伝達される。
【００３５】
前輪駆動ケース２１には、前輪差動機構２９を内装してある。前輪差動機構２９において、走行トランスミッション２６の出力軸２６ｂから回転軸２６ｃを介して伝達される前進駆動力及び後進駆動力が入力軸２９ａに入力され、入力された前進駆動力及び後進駆動力が左右の前車輪２に伝達される。
【００３６】
図２に示すように、ミッションケース１０の後部に第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０を装備してある。第１ブレーキ３０は、後輪差動機構２７と左の後車輪３とを連動連結する回転伝動軸２７ａに摩擦制動力を付与することにより、左の後車輪３を制動する。第２ブレーキ４０は、後輪差動機構２７と右の後車輪３とを連動連結する回転伝動軸２７ｂに摩擦制動力を付与することにより、右の後車輪３を制動する。
【００３７】
第１ブレーキ３０の操作構造について説明する。
図２，３に示すように、第１ブレーキ３０の第１操作部３１は、第１ブレーキ３０のブレーキケース３２の内部に支軸３３を介して揺動可能に支持されている。第１ブレーキ３０の車体前方に第１ブレーキ３０に対して間隔を空けて位置する箇所に第１電動アクチュエータ３４を備えてある。第１電動アクチュエータ３４は、支持部材３４ａを介してミッションケース１０に固定状態で支持されている。第１操作部３１と、第１電動アクチュエータ３４の出力部とを第１操作ケーブル３５（第１アクチュエータ連動部材）及び第１スレーブシリンダ３６を介して連動連結してある。
【００３８】
第１スレーブシリンダ３６は、シリンダチューブ３６ａと、シリンダチューブ３６ａに摺動可能に支持されたピストンロッド３６ｂとを備えている。シリンダチューブ３６ａは、支持部材３７を介してブレーキケース３２に固定状態で支持されている。ピストンロッド３６ｂの一端側がブレーキケース３２の内部で第１操作部３１に連動連結されている。ピストンロッド３６ｂの他端部と、第１操作ケーブル３５の端部に備えられた連結部３５ａとは、揺動リンク３８及び揺動アーム３９を介して連動連結されている。揺動リンク３８は、回転支軸３８ａを介して支持部材３７に揺動可能に支持されている。揺動リンク３８の遊端部にピストンロッド３６ｂが連動連結されている。揺動アーム３９は、回転支軸３８ａの端部に相対回転不能に支持されており、回転支軸３８ａを介して支持部材３７に揺動可能に支持されている。揺動アーム３９と揺動リンク３８とは、回転支軸３８ａによって相対回転不能に連結されている。揺動アーム３９の遊端部に連結部３５ａが連動連結されている。第１操作ケーブル３５は、車体側面視において、後端部がＵ字状に屈曲した状態で、車体上下方向視において、全長にわたって車体前後方向に沿った状態で、第１電動アクチュエータ３４と揺動アーム３９とに連結されている。
【００３９】
第１電動アクチュエータ３４は、電磁ソレノイドを利用して構成してある。第１電動アクチュエータ３４は、非通電状態に操作することにより、ブレーキ入り操作の操作状態（以下、入り操作状態と呼称する。）にできる。第１電動アクチュエータ３４が入り操作状態に操作されると、第１操作ケーブル３５が第１電動アクチュエータ３４によって引張り操作される。第１操作ケーブル３５の操作力により、揺動アーム３９が回転支軸３８ａの軸芯を揺動支点にして入り側に揺動操作される。揺動リンク３８が揺動アーム３９と同じ揺動方向に揺動操作され、揺動リンク３８の揺動力により、ピストンロッド３６ｂがブレーキケース側と反対側に摺動操作される。ピストンロッド３６ｂが第１操作部３１を支軸３３の軸芯を揺動支点にして揺動操作し、第１操作部３１が入り位置［オン］に操作される。
【００４０】
第１電動アクチュエータ３４は、通電状態に操作することにより、ブレーキ切り操作の操作状態（以下、切り操作状態と呼称する）にできる。第１電動アクチュエータ３４が切り操作状態に操作されると、第１電動アクチュエータ３４の操作力によって第１操作ケーブル３５が緩め操作される。第１操作ケーブル３５が緩められると、第１スレーブシリンダ３６のリターンスプリング３６ｃの操作力、及び第１ブレーキ３０の復帰力により、ピストンロッド３６ｂがブレーキケース側に摺動操作され、第１操作部３１が切り位置［オフ］に揺動操作される。
【００４１】
第２ブレーキ４０の操作構造について説明する。
図２，３に示すように、第２ブレーキ４０の第２操作部４１は、第２ブレーキ４０のブレーキケース４２の内部に支軸４３を介して揺動可能に支持されている。第２ブレーキ４０の車体前方に第２ブレーキ４０に対して間隔を空けて位置する箇所に第２電動アクチュエータ４４を備えてある。第２電動アクチュエータ４４は、支持部材４４ａを介してミッションケース１０に固定状態で支持されている。第２操作部４１と、第２電動アクチュエータ４４の出力部とは、第１ブレーキ３０の操作構造と同様に、第２操作ケーブル４５（第２アクチュエータ連動部材）及び第２スレーブシリンダ４６を介して連動連結してある。第２スレーブシリンダ４６のシリンダチューブ４６ａは、支持部材４７を介してブレーキケース４２に固定状態で支持されている。第２スレーブシリンダ４６のピストンロッド４６ｂと、第２操作ケーブル４５の連結部４５ａとは、揺動リンク３８と同様の揺動リンク４８、揺動アーム３９と同様の揺動アーム４９を介して連動連結されている。揺動リンク４８は、回転支軸４８ａを介して支持部材４７に揺動可能に支持されている。揺動アーム４９は、回転支軸４８ａを介して支持部材４７に揺動可能に支持され、かつ回転支軸４８ａによって揺動リンク４８に相対揺動不能に連結されている。
【００４２】
本実施例では、第１アクチュエータ連動部材及び第２アクチュエータ連動部材として、操作ケーブルを採用しているが、ロッドや揺動リンクなど各種の連動部材を採用してもよい。
【００４３】
第１ブレーキ３０は、第１電動アクチュエータ３４によって制動状態と制動解除状態とに切換え操作できる。第２ブレーキ４０は、第２電動アクチュエータ４４によって制動状態と制動解除状態とに切換え操作できる。
【００４４】
図２に示すように、左の前車輪２のピットマンアーム２３に操向センサー５０を連係させてある。操向センサー５０は、ピットマンアーム２３の揺動位置に基づいて前車輪２の操向方向を検出し、ピットマンアーム２３の揺動角に基づいて前車輪２の操向切れ角を検出する。本実施例では、操向センサー５０として回転ポテンショメータを採用しているが、回転カムと検出スイッチとを組わせて構成したものなど、具体構造が異なる各種のセンサーを採用してもよい。
【００４５】
図５に示すように、操向センサー５０、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御装置５１に連係してある。制御装置５１は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、制動制御手段５２を備えている。
【００４６】
制動制御手段５２は、操向センサー５０の検出情報と、図６に示す操向制御のフローとに基づいて第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御する。
【００４７】
すなわち、制動制御手段５２には、操向センサー５０の検出情報が入力される。制動制御手段５２は、操向センサー５０による検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ（例えば、２０〜４０度）以上であるか否かを判別する。制動制御手段５２は、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ以上であると判別した場合、操向センサー５０による検出操向方向が左向きであるか、右向きであるかを判別する。
【００４８】
制動制御手段５２は、検出操向方向が左向きであると判別した場合、第１ブレーキ３０が制動状態になるように第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御し、第２ブレーキ４０が制動解除状態になるように第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御する。
【００４９】
制動制御手段５２は、検出操向方向が右向きであると判別した場合、第２ブレーキ４０が制動状態になるように第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０が制動解除状態になるように第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態に制御する。
【００５０】
制動制御手段５２は、第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御する場合も、第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御する場合も、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａ以上である間、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に継続して制御し、検出操向切れ角αが設定操向切れ角Ａより小さい操向切れ角に戻ると、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に切り換え制御する。
【００５１】
運転部８に第１ブレーキペダル５５と第２ブレーキペダル５６とを左右に並べて設けてある。図２，３に示すように、第１ブレーキペダル５５は、第１マスタシリンダ５７を介して油圧室３６ｄに接続してある。すなわち、第１ブレーキペダル５５を踏込み操作すると、第１マスタシリンダ５７が操作されて、第１操作油路５８を介して第１スレーブシリンダ３６の油圧室３６ｄに作動油を供給し、第１スレーブシリンダ３６が駆動されて第１操作部３１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、揺動アーム３９が揺動操作されて第１操作ケーブル３５を緩み操作し、第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態にしたままで第１操作部３１を入り位置［オン］に操作できる。第１ブレーキペダル５５の踏み込み操作を解除すると、第１マスタシリンダ５７がリターンスプリング５７ａによって作動して油圧室３６ｄから作動油を排出し、第１スレーブシリンダ３６が第１操作部３１を切り位置［オフ］に揺動操作する。
【００５２】
第２ブレーキペダル５６は、第１ブレーキペダル５５と同様に、第２マスタシリンダ５９を介して第２スレーブシリンダ４６の油圧室４６ｄに接続してある。第２ブレーキペダル５６を踏込み操作すると、第２マスタシリンダ５９が第２操作油路６０を介して油圧室４６ｄに作動油を供給し、第２スレーブシリンダ４６が作動して第２操作部４１を入り位置［オン］に操作する。第２ブレーキペダル５６の踏込み操作を解除すると、第２マスタシリンダ５９がリターンスプリング５９ａによって作動して油圧室４６ｄから作動油を排出し、第２スレーブシリンダ４６が第２操作部４１を切り位置［オフ］に操作する。
【００５３】
つまり、ステアリングホィール７を回転操作しても、前車輪２の操向切れ角が設定操向切れ角Ａより小さい場合、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が制動解除状態に操作されるので、左右の後車輪３を非制動状態で駆動しつつ走行できる。
【００５４】
この場合、第１ブレーキペダル５５を踏込み操作することにより、第１スレーブシリンダ３６を作動させて第１ブレーキ３０を制動状態に切り換え操作でき、左の後車輪３を制動できる。また、第２ブレーキペダル５６を踏込み操作することにより、第２スレーブシリンダ４６を作動させて第２ブレーキ４０を制動状態に切り換え操作でき、右の後車輪３を制動できる。また、第１ブレーキペダル５５及び第２ブレーキペダル５６を共に踏込み操作することにより、左右の後車輪３を制動できる。
【００５５】
畦際で車体を旋回させる場合など、ステアリングホィール７を左回りに回転操作し、前車輪２を左向きに設定操向切れ角Ａ以上に操向操作すると、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御して第１ブレーキ３０が制動状態に切り換え操作され、かつ制動制御手段５２が第２電動アクチュエータ４４を切り操作状態に制御して第２ブレーキ４０が制動解除状態に操作される。これにより、旋回外側の後車輪である右の後車輪３を非制動状態にしつつ、旋回内側の後車輪である左の後車輪３を制動状態にして左向きに小回り旋回できる。
【００５６】
また、ステアリングホィール７を右回りに回転操作し、前車輪２を右向きに設定操向切れ角Ａ以上に操向操作すると、操向センサー５０による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４を切り操作状態に制御して第１ブレーキ３０が制動解除状態に操作され、かつ制動制御手段５２が第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御して第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作される。これにより、旋回外側の後車輪である左の後車輪３を非制動状態にしつつ、旋回内側の後車輪である右の後車輪３を制動状態にして右向きに小回り旋回できる。
【００５７】
旋回内側の後車輪３を制動するために第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が操作される制動状態としては、設計された現出可能な最大制動力を現出する全制動状態、現出可能な最大制動力よりも弱い制動力を現出するいわゆる半制動状態のいずれを採用しても目的を達成できるのであり、これらを単に制動状態と呼称する。
【００５８】
図５に示すように、制御装置５１にエンジン停止センサー５３を連係させてある。エンジン停止センサー５３は、エンジン操作スイッチによって構成してある。エンジン操作スイッチは、エンジン４を始動させる始動位置と、エンジン４を停止させる停止位置とに切換え可能である。エンジン操作スイッチが停止位置になっていることを検出することによって、エンジン４が停止していると検出できる。本実施例では、エンジン停止センサー５３をエンジン操作スイッチによって構成しているが、エンジン回転数を検出する回転センサーなど、検出形態が異なる各種のセンサーによって構成してもよい。
【００５９】
制動制御手段５２は、エンジン停止センサー５３による検出情報と、図７に示す駐車制御のフローとを基に第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を制御する。
【００６０】
制動制御手段５２には、エンジン停止センサー５３の検出情報が入力される。制動制御手段５２は、入力された検出情報に基づき、エンジン停止センサー５３が停止位置なっているか否かを判別する。制動制御手段５２は、エンジン停止センサー５３がエンジン４の停止を検出していると判別した場合、第１ブレーキ３０が制動状態となるように第１電動アクチュエータ３４を入り操作状態に制御し、かつ、第２ブレーキ４０が制動状態となるように第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御する。
【００６１】
つまり、エンジン４を停止させた場合、エンジン停止センサー５３による検出情報を基に、制動制御手段５２が第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を入り操作状態に制御し、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作される。これにより、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０を駐車ブレーキに活用して左右の後車輪３に駐車ブレーキを掛けることができる。
【００６２】
〔別実施形態〕
（１）図８は、第１ブレーキ３０及び第２ブレーキ４０の別実施の操作構造を示す側面図である。
【００６３】
別実施の操作構造では、第１ブレーキ３０の第１操作部６１は、支軸６２を介してブレーキケース３２に支持され、支軸６２の軸芯を第１揺動支点Ｐ１にして、第１ブレーキ３０を制動状態に操作する入り位置［オン］と、第１ブレーキ３０を制動解除状態に操作する切り位置［オフ］とにわたって揺動する。
【００６４】
第１ブレーキペダル５５は、操作ケーブル６３（以下、第１ペダル連動部材６３と呼称する。）を介して第１操作部６１に連動連結されている。第１ペダル連動部材６３と第１操作部６１との連結部６４には、第１ペダル連動部材６３の連結用端部を形成している端部形成部材６３ａと、端部形成部材６３ａに形成された連結穴６５と、連結穴６５にスライド可能に係入した状態で第１操作部６１に固定されたピン形の連結部材６６とを備えてある。連結穴６５は、第１ペダル連動部材６３の移動方向としての端部形成部材６３ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。
【００６５】
第１電動アクチュエータ３４は、操作ケーブル６７（以下、第１アクチュエータ連動部材６７と呼称する。）を介して第１操作部６１に連動連結されている。第１アクチュエータ連動部材６７と第１操作部６１との連結部６８には、第１アクチュエータ連動部材６７の連結用端部を形成している端部形成部材６７ａと、端部形成部材６７ａに形成された連結穴６９と、連結穴６９にスライド可能に係入した状態で第１操作部６１に固定されたピン形の連結部材７０とを備えてある。連結穴６９は、第１アクチュエータ連動部材６７の移動方向としての端部形成部材６７ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。
【００６６】
第１操作部６１において第１ブレーキペダル５５が連動連結している箇所としての連結部材６６から第１揺動支点Ｐ１までの距離Ｌ１を、第１操作部６１において第１電動アクチュエータ３４が連動連結している箇所としての連結部材７０から第１揺動支点Ｐ１までの距離Ｌ２より長くしてある。
【００６７】
第１ブレーキペダル５５を踏込み操作すると、第１ペダル連動部材６３が引張り操作され、連結穴６５の端部形成部材移動方向下手側の端部において、端部形成部材６３ａが連結部材６６に当接して連結部材６６を介して第１操作部６１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、連結部６８において、連結部材７０が連結穴６９の内部を移動して第１操作部６１が端部形成部材６７ａに対して相対移動し、第１操作部６１の揺動力が第１アクチュエータ連動部材６７に伝わらない状態で第１ブレーキ３０を制動状態に操作できる。また、第１操作部６１のうち、第１アクチュエータ連動部材６７が連結している箇所よりも第１揺動支点Ｐ１からの距離が長い箇所に第１ブレーキペダル５５の操作力が作用するので、軽い操作で第１ブレーキ３０を制動状態に操作できる。
【００６８】
第１電動アクチュエータ３４が入り操作状態に操作されると、第１アクチュエータ連動部材６７が引張り操作され、連結穴６９の端部形成部材移動方向下手側の端部において、端部形成部材６７ａが連結部材７０に当接して連結部材７０を介して第１操作部６１を入り位置［オン］に揺動操作する。このとき、連結部６４において、連結部材６６が連結穴６５の内部を移動して第１操作部６１が端部形成部材６３ａに対して相対移動し、第１操作部６１の揺動力が第１ペダル連動部材６３に伝わらない状態で第１ブレーキ３０が制動状態に操作される。
【００６９】
第２ブレーキ４０の第２操作部７１は、支軸７２の軸芯を第２揺動支点Ｐ２にして、第２ブレーキ４０を制動状態に操作する入り位置［オン］と、第２ブレーキ４０を制動解除状態に操作する切り位置［オフ］とにわたって揺動する。
【００７０】
第２ブレーキペダル５６は、操作ケーブル７３（以下、第２ペダル連動部材７３と呼称する。）を介して第２操作部７１に連動連結されている。第２ペダル連動部材７３と第２操作部７１との連結部７４には、第２ペダル連動部材７３の連結用端部を形成している端部形成部材７３ａと、端部形成部材７３ａに形成された連結穴７５と、連結穴７５にスライド可能に係入した状態で第２操作部７１に固定されたピン形の連結部材７６とを備えてある。連結穴７５は、第２ペダル連動部材７３の移動方向としての端部形成部材７３ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。
【００７１】
第２電動アクチュエータ４４は、操作ケーブル７７（以下、第２アクチュエータ連動部材７７と呼称する。）を介して第２操作部７１に連動連結されている。第２アクチュエータ連動部材７７と第２操作部７１との連結部７８には、第２アクチュエータ連動部材７７の連結用端部を形成している端部形成部材７７ａと、端部形成部材７７ａに形成された連結穴７９と、連結穴７９にスライド可能に係入した状態で第２操作部７１に固定されたピン形の連結部材８０とを備えてある。連結穴７９は、第２アクチュエータ連動部材７７の移動方向としての端部形成部材７７ａの移動方向に沿った方向に長い形状の長穴に形成してある。
【００７２】
第２操作部７１において第２ブレーキペダル５６が連動連結している箇所としての連結部材７６から第２揺動支点Ｐ２までの距離Ｄ１を、第２操作部７１において第２電動アクチュエータ４４が連動連結している箇所としての連結部材８０から第２揺動支点Ｐ２までの距離Ｄ２より長くしてある。
【００７３】
第２ブレーキペダル５６を踏込み操作して第２ブレーキ４０を制動状態に切り換え操作するとき、連結部７８において、連結部材８０が連結穴７９の内部を移動し、第２操作部７１が端部形成部材７７ａに対して相対移動して第２操作部７１の揺動力が第２アクチュエータ連動部材７７に伝わらない。
【００７４】
第２電動アクチュエータ４４が入り操作状態に操作されて第２ブレーキ４０が制動状態に切り換え操作されるとき、連結部７４において、連結部材７６が連結穴７５の内部を移動し、第２操作部７１が端部形成部材７３ａに対して相対移動して第２操作部７１の揺動力が第２ペダル連動部材７３に伝わらない。
【００７５】
本実施例では、第１ペダル連動部材６３、第１アクチュエータ連動部材６７、第２ペダル連動部材７３、第２アクチュエータ連動部材７７に連結穴６５，６９，７５，７９を形成し、第１操作部６１、第２操作部７１に連結部材６６，７０，７６，８０を設けているが、これとは逆に、第１ペダル連動部材６３、第１アクチュエータ連動部材６７、第２ペダル連動部材７３、第２アクチュエータ連動部材７７に連結部材を設け、第１操作部６１、第２操作部７１に連結穴を形成してもよい。
【００７６】
（２）上記した実施例では、非通電状態で第１ブレーキ３０を入り状態に操作する第１電動アクチュエータ３４、非通電状態で第２ブレーキ４０を入り状態に操作する第２電動アクチュエータ４４を採用した例を示したが、通電状態でブレーキを入り状態に操作する電動アクチュエータを採用してもよい。
【００７７】
（３）上記した実施例では、前車輪２及び後車輪３のうち、前車輪２のみを操向操作できるよう構成した例を示したが、後車輪３のみを操向操作できるように構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３の両方を操向操作できるように構成してもよい。
【００７８】
（４）上記した実施例では、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の後車輪３のみを制動するよう構成した例を示したが、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２のみを制動するよう構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３の両方を駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２及び後車輪３の両方を制動するよう構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３のうちの前車輪２のみを駆動可能に構成し、旋回内側の前車輪２のみを制動するように構成してもよい。また、前車輪２及び後車輪３のうちの後車輪３のみを駆動可能に構成し、旋回内側の後車輪３のみを制動するように構成してもよい。
【００７９】
（５）上記した実施例では、旋回内側のみの車輪を制動するよう構成し例を示したが、旋回内側の車輪を制動すると共に、旋回外側の車輪に旋回内側の車輪より弱い制動力で制動するよう構成してもよい。このように構成しても、旋回内側の車輪と旋回外側の車輪との速度差によって小回り旋回できる。
【００８０】
（６）上記した実施例では、第１電動アクチュエータ３４及び第２電動アクチュエータ４４を第１ブレーキ３０、第２ブレーキ４０の車体前方箇所に備えた例を示したが、第１ブレーキ３０、第２ブレーキ４０の車体後方箇所に備えてもよい。
【００８１】
（７）上記した実施例では、第１アクチュエータ連動部材３５及び第２アクチュエータ連動部材４５を車体前後方向に沿った状態で備える構成を示したが、車体横方向に沿った姿勢など、どのような姿勢で備えてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、トラクターに限らず、収穫機、田植機など各種の作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００８３】
２        前車輪
３        後車輪
４        エンジン
２０      操向操作装置
２５      駆動機構
３０      第１ブレーキ
３１      第１操作部
３４      第１電動アクチュエータ
３５      第１アクチュエータ連動部材（第１操作ケーブル）
３６      第１スレーブシリンンダ
３６ｂ    ピストンロッド
３６ｄ    油圧室
４０      第２ブレーキ
４１      第２操作部
４４      第２電動アクチュエータ
４５      第２アクチュエータ連動部材（第２操作ケーブル）
４６      第２スレーブシリンダ
４６ｂ    ピストンロッド
４６ｄ    油圧室
５０      操向センサー
５２      制動制御手段
５３      エンジン停止センサー
５５      第１ブレーキペダル
５６      第２ブレーキペダル
５７      第１マスタシリンダ
６１      第１操作部
６４      連結部
６５      連結穴
６６      連結部材
６７      第１アクチュエータ連動部材（操作ケーブル）
６８      連結部
６９      連結穴
７０      連結部材
７１      第２操作部
７４      連結部
７５      連結穴
７６      連結部材
７７      第２アクチュエータ連動部材（操作ケーブル）
７８      連結部
７９      連結穴
８０      連結部材
Ｄ１      距離
Ｄ２      距離
Ｌ１      距離
Ｌ２      距離
Ｐ１      第１揺動支点
Ｐ２      第２揺動支点
【図１】
2018052164.tif 000003
【図２】
2018052164.tif 000004
【図３】
2018052164.tif 000005
【図４】
2018052164.tif 000006
【図５】
2018052164.tif 000007
【図６】
2018052164.tif 000008
【図７】
2018052164.tif 000009
【図８】
2018052164.tif 000010