(57)【要約】【課題】ドライバーにより確実に情報を伝える方法を提供する。【解決手段】本発明によれば、車載センサの検出データを処理する処理部１１と、処理部１１による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に処理結果に応じた出力動作を行わせる制御部１２と、を有する制御装置１０が提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載センサの検出データを処理する処理部と、
前記処理部による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御部と、
を有する制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
複数の出力装置は、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つとを含む制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記処理結果が予め定められた警告を要する状況を示している場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択して、警告動作を行わせる制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記処理結果が前記警告を要する状況を示している場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つに加えて、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に警告情報を表示させる制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の制御装置において、
前記警告を要する状況は、車両の緊急動作を要する状況、車両の挙動の変化を要する状況、自動運転から手動運転への切り替えを要する状況、所定レベル以上の曲率のカーブ進入、及び、所定の道路状況の中の少なくとも１つを含む制御装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記制御部は、ドライバーの状況及び車内状況の少なくとも一方を特定し、特定結果に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の制御装置において、
前記制御部は、車内の騒音レベルが所定レベル以上である場合、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載の制御装置において、
前記制御部は、ドライバーがランプの方向を見ていない場合、スピーカ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択する制御装置。
【請求項９】
請求項２から８のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記処理結果が前記警告を要する状況を示していない場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置を選択せず、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に前記処理結果に関する情報を表示させる制御装置。
【請求項１０】
請求項２から９のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記制御部は、スピーカに前記処理結果に応じた出力動作を行わせる時に、スピーカが他の音を出力している場合、他の音の出力を停止させ、前記処理結果に応じた出力動作を優先して行わせる制御装置。
【請求項１１】
コンピュータが、
車載センサの検出データを処理する処理工程と、
前記処理工程での処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御工程と、
を実行する制御方法。
【請求項１２】
コンピュータを、
車載センサの検出データを処理する処理手段、
前記処理手段による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載されるヘッドアップディスプレイ装置が開示されている。当該ヘッドアップディスプレイ装置は、スクリーンに警告の映像を投射する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７４３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ディスプレイ、スピーカ、ランプ等の出力装置を介して情報を提示したり、警告したりすることで、ドライバーに所定の情報を通知できる。複数の出力装置を組み合わせることで、より確実にドライバーに所定の情報を通知できる。しかし、ドライバーの中には、多くの情報を提供されることを煩わしく感じるものがいる。このようなドライバーは、出力装置から出力された情報に鈍感になり得る。結果、通知すべき情報にドライバーが気付かない等の不都合が発生し得る。
【０００５】
本発明の課題の一例は、ドライバーにより確実に情報を伝える方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の本発明は、
車載センサの検出データを処理する処理部と、
前記処理部による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御部と、
を有する制御装置である。
【０００７】
請求項１１に記載の発明は、
コンピュータが、
車載センサの検出データを処理する処理工程と、
前記処理工程での処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御工程と、
を実行する制御方法である。
【０００８】
請求項１２に記載の発明は、
コンピュータを、
車載センサの検出データを処理する処理手段、
前記処理手段による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択し、選択した出力装置に前記処理結果に応じた出力動作を行わせる制御手段、
として機能させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の制御装置の機能ブロック図の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の制御装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００１１】
まず、本実施形態の概要を説明する。本実施形態の制御装置は、車両に搭載される車載装置である。車両は、自動運転機能を備えることができる。制御装置は、自車両（制御装置を搭載した車両。以下同様。）を制御したり、自車両に搭載された出力装置を制御したりする。出力装置は、ディスプレイ装置（例：据置型のディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドマウントディスプレイ装置等。）、スピーカ、ランプ、振動発生装置等が例示される。
【００１２】
制御装置は、処理部と、制御部とを有する。処理部は、車載センサの検出データを処理する。制御部は、処理部の処理結果に基づき、自車両を制御する。また、制御部は、処理部の処理結果に基づき出力装置を制御し、自車両の制御内容等を通知させる。
【００１３】
なお、制御部は、処理部による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択する。そして、制御部は、選択した出力装置に処理結果に応じた出力動作を行わせる。
【００１４】
このような本実施形態の制御装置によれば、検出データの処理結果に関わらず一律に同じ出力装置に出力動作を行わせるのでなく、検出データの処理結果に応じて出力動作を行わせる出力装置を変えることができる。
【００１５】
例えば、重要度が低い情報に関しては、ディスプレイ装置のみに出力動作を行わせ、重要度が高い情報に関しては、ディスプレイ装置と他の出力装置とを含む複数の出力装置に出力動作を行わせることができる。通常時の出力動作（ディスプレイ装置のみの出力動作）と異なる出力動作（ディスプレイ装置と他の出力装置とによる出力動作）により、ドライバーに、重要度が高い情報が通知されていることを認識させることができる。結果、重要度が高い情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００１６】
次に、本実施形態の制御装置の構成を詳細に説明する。制御装置は、車両に搭載される車載装置である。制御装置は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００１７】
図１に、本実施形態の制御装置１０の機能ブロック図の一例を示す。図示するように、制御装置１０は、処理部１１と、制御部１２とを有する。
【００１８】
まず、これら機能部を実現する制御装置１０のハードウエア構成の一例を説明する。各機能部は、任意のコンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、メモリにロードされるプログラム、そのプログラムを格納するハードディスク等の記憶ユニット（あらかじめ装置を出荷する段階から格納されているプログラムのほか、ＣＤ（Compact Disc）、ＳＤ等の記憶媒体やインターネット上のサーバ等からダウンロードされたプログラムをも格納できる）、ネットワーク接続用インターフェイスを中心にハードウエアとソフトウエアの任意の組合せによって実現される。そして、その実現方法、装置にはいろいろな変形例があることは、当業者には理解されるところである。
【００１９】
図２は、本実施形態の制御装置１０のハードウエア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、制御装置１０は、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、入出力インターフェイス３Ａ、周辺回路４Ａ、バス５Ａを有する。周辺回路４Ａには、様々なモジュールが含まれる。なお、周辺回路４Ａを有さなくてもよい。
【００２０】
バス５Ａは、プロセッサ１Ａ、メモリ２Ａ、周辺回路４Ａ及び入出力インターフェイス３Ａが相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。プロセッサ１Ａは、例えばＣＰＵやＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ２Ａは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。入出力インターフェイス３Ａは、入力装置（例：キーボード、マウス、マイク、タッチパネルディスプレイ装置、タッチセンサー、ジェスチャーインターフェース等）、外部装置、外部サーバ、外部センサ等から情報を取得するためのインターフェイスや、出力装置（例：ディスプレイ装置、スピーカ、ランプ、振動発生装置等。）、外部装置、外部サーバ等に情報を出力するためのインターフェイスなどを含む。プロセッサ１Ａは、各モジュールに指令を出し、それらの演算結果をもとに演算を行うことができる。
【００２１】
次に、図１に示す各機能部の機能を詳細に説明する。
【００２２】
処理部１１は、車載センサの検出データを処理する。車載センサの種類は制限されない。例えば、車載センサは、自車両の外部を撮影するカメラ、自車両の内部を撮影するカメラ、自車両の外部をセンシングするライダー（LIDAR：Laser Illuminated Detection And Ranging、Laser Imaging Detection And RangingまたはLiDAR：Light Detection And Ranging）やレーダ、自車両の位置を特定するセンサ（例：ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ。）等が例示されるが、これらに限定されない。
【００２３】
処理部１１は、上述のような各種車載センサによる検出データを処理し、処理結果を制御部１２に入力する。例えば、処理部１１は、ライダーやレーダの検出データを処理し、自車両の周囲（例：前方。）に位置する物体を特定したり、物体までの距離を特定したり、道路状況（例：凹凸の有無、凹凸のレベル等。）を特定したりできる。また、処理部１１は、自車両の外部を撮影するカメラによる撮影画像を処理し、自車両の周囲に位置する物体の属性（例：人、車両、自転車、看板等。）を特定したり、特定した物体の移動方向を予測したりできる。また、処理部１１は、自車両の内部を撮影するカメラによる撮影画像を処理し、ドライバーの状況（例：視線方向。）を特定することができる。また、処理部１１は、自車両の現在位置と地図データとに基づき、自動運転から手動運転への切り替え位置の近接を検出したり、所定レベル以上の曲率のカーブ位置の近接を検出したりできる。この場合、予め、地図データに自動運転から手動運転への切り替え位置や所定レベル以上の曲率のカーブ位置が登録されている。
【００２４】
処理部１１は、あらゆる技術を採用して、上述のような処理結果を算出することができる。なお、ここで例示した処理部１１による処理内容はあくまで一例であり、これらに限定されない。
【００２５】
制御部１２は、処理部１１の処理結果に基づき、自車両の制御内容を決定することができる。また、制御部１２は、処理部１１の処理結果に基づき、決定した制御内容の実行タイミングを決定することができる。そして、制御部１２は、決定した実行タイミングで決定した制御内容を自車両に実行させることができる。
【００２６】
自車両の制御内容は、右左折、減速、所定位置での停止、車線変更、加速、左右方向のズレ動作、バック等が例示されるが、これらに限定されない。実行タイミングは、例えば、現時点からｔ秒後等のように決定される。通常時には、車内の人間に負担とならないように、制御内容の通知（予告）から実行までの間にある程度の余裕を持って実行される。すなわち、上記ｔの値は比較的大きな値となる。一方、緊急時には事故回避を優先してできるだけ早く実行される。すなわち、上記ｔの値は比較的小さな値（例えば、０。すなわち、直ちに実行。）となる。
【００２７】
処理部１１による上述のような処理結果から、上述のような制御内容や実行タイミングを決定するアルゴリズムは設計的事項であり、あらゆる技術を採用できる。また、自車両の制御手段も設計的事項であり、あらゆる技術を採用できる。
【００２８】
また、制御部１２は、処理部１１による処理結果に基づき、複数の出力装置の中から１つ又は複数の出力装置を選択する。そして、制御部１２は、選択した出力装置に処理結果に応じた出力動作を行わせる。
【００２９】
出力装置は、自車両に設置される。出力装置は、例えば、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを含む。ディスプレイ装置は、据置型のディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドマウントディスプレイ装置等が例示される。振動発生装置は、ドライバーに振動を伝えることができる任意の位置に設置される。例えば、振動発生装置は、ドライバーが座るシートに設置されてもよいし、ハンドルに設置されてもよい。振動発生装置の構成は設計的事項である。
【００３０】
制御部１２は、処理部１１による処理結果が予め定められた警告を要する状況を示している場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択して、警告動作を行わせる。警告動作は、スピーカからの警告音（例：ピー音、サイレン音等。）の出力や警告情報の出力、ランプの点灯や点滅、振動発生装置による振動の発生等である。
【００３１】
なお、処理部１１による処理結果が予め定められた警告を要する状況を示している場合、制御部１２は、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つに加えて、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に警告情報を表示させてもよい。
【００３２】
すなわち、処理部１１による処理結果が予め定められた警告を要する状況を示している場合、制御部１２は、ディスプレイ装置と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つとを含む複数の出力装置に出力動作を行わせてもよい。かかる場合、警告内容をより確実に、ドライバーに通知することができる。
【００３３】
処理部１１による処理結果が予め定められた警告を要する状況は、例えば、車両の緊急動作を要する状況、車両の挙動の変化を要する状況、自動運転から手動運転への切り替えを要する状況、所定レベル以上の曲率のカーブ進入、及び、所定の道路状況の中の少なくとも１つを含んでもよい。
【００３４】
車両の緊急動作を要する状況は、例えば、処理部１１の処理結果に基づき、現時点からＴ秒以内に自車両に所定の動作（例：減速、停止、車線変更等。）を実行させることが決定された場合である。Ｔの具体的な値は設計的事項である。かかる場合、ディスプレイ装置は、警告情報として、緊急動作する旨の通知、その動作内容、緊急動作を行うタイミング等を出力することができる。例えば、ディスプレイ装置は、「緊急停止します。」等の情報を警告情報として出力してもよい。また、これに加えて、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行うことができる。
【００３５】
車両の挙動の変化を要する状況は、例えば、処理部１１の処理結果に基づき、自車両の制御内容として右左折、車線変更、減速、加速、停止、左右方向のズレ動作、バック等、予め定められた所定の動作を決定された場合である。かかる場合、ディスプレイ装置は、警告情報として、これから車両の挙動の変化がある旨の通知、その動作内容、当該動作を行うタイミング等を出力することができる。例えば、ディスプレイ装置は、「○○秒後に減速します。」等の情報を警告情報として出力してもよい。また、これに加えて、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行うことができる。
【００３６】
所定の道路状況は、例えば、処理部１１の処理結果に基づき、自車両の前方の道路表面の凹凸が所定レベル以上と判断された場合である。かかる場合、ディスプレイ装置は、警告情報として、検出された道路状況等を出力することができる。例えば、ディスプレイ装置は、「前方の道はでこぼこしています。」等の情報を警告情報として出力してもよい。また、これに加えて、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行うことができる。
【００３７】
自動運転から手動運転への切り替えを要する状況は、例えば、処理部１１の処理結果に基づき、自動運転から手動運転への切り替えが必要と判断された場合である。かかる場合、ディスプレイ装置は、警告情報として、当該旨を出力することができる。例えば、ディスプレイ装置は、「自動運転から手動運転への切り替えが必要です。」等の情報を警告情報として出力してもよい。また、これに加えて、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行うことができる。
【００３８】
所定レベル以上の曲率のカーブ進入は、例えば、処理部１１の処理結果に基づき特定される。処理部１１は、自車両の現在位置と、決定された目的地までの経路と、地図データとに基づき、上記カーブ進入を事前に特定する。かかる場合、ディスプレイ装置は、警告情報として、当該旨を出力することができる。例えば、ディスプレイ装置は、「大きなカーブに進入します。」等の情報を警告情報として出力してもよい。また、これに加えて、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行うことができる。
【００３９】
なお、処理部１１による処理結果が上述のような予め定められた警告を要する状況を示している場合、制御部１２は、ドライバーの状況及び自車両の車内状況の少なくとも一方を特定し、特定結果に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。
【００４０】
例えば、制御部１２は、任意の手段で、車内の騒音レベルを特定してもよい。そして、制御部１２は、車内の騒音レベルが所定レベル以上である場合、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。
【００４１】
他の例として、制御部１２は、任意の手段で、ドライバーが向く方向（ドライバーの視線方向）を特定してもよい。そして、制御部１２は、ドライバーがランプの方向を見ていない場合、スピーカ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択してもよい。
【００４２】
このように、制御部１２は、ドライバーの状況及び自車両の車内状況に基づき、より確実にドライバーに警告を通知できる出力装置を選択してもよい。
【００４３】
なお、制御部１２は、処理部１１による処理結果が予め定められた警告を要する状況を示していない場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置を選択せず、ディスプレイ装置を選択し、ディスプレイ装置に処理結果に関する情報を表示させることができる。処理結果に関する情報は、例えば、処理結果そのもの（例：自車両の周辺で検出された対象物、その属性、その位置等。）や、処理結果に基づき決定された自車両の制御内容や実行タイミングなどである。
【００４４】
また、制御部１２は、スピーカに処理結果に応じた出力動作を行わせる時に、スピーカが他の音を出力している場合、他の音の出力を停止させ、処理結果に応じた出力動作を優先して行わせることができる。
【００４５】
次に、図３のフローチャートを用いて、本実施形態の制御装置１０の処理の流れの一例を説明する。
【００４６】
Ｓ１０では、処理部１１は、自車両の車載センサによる検出データを連続的に取得し、処理する。そして、処理部１１は、処理結果を、リアルタイムに制御部１２に入力する。制御部１２は、処理部１１による処理結果に基づき、自車両の制御内容や実行タイミングを決定する。その後、制御部１２は、決定した実行タイミングで決定した内容を自車両に実行させる。
【００４７】
Ｓ１１では、制御部１２は、処理部１１による処理結果に基づき、処理結果に応じた出力動作を行わせる出力装置を選択する。Ｓ１２では、制御部１２は、Ｓ１１で選択した出力装置に、処理部１１による処理結果に応じた出力動作を行わせる。
【００４８】
例えば、処理結果が予め定められた警告を要する状況を示している場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つと、ディスプレイ装置とが選択される。スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つは、警告動作を行う。例えば、スピーカは警告音（例：ピー音、サイレン音等。）の出力や警告情報の出力等を行う。ランプは、点灯や点滅等を行う。振動発生装置は、振動を発生する。そして、ディスプレイ装置は、警告情報を表示する。
【００４９】
一方、処理結果が予め定められた警告を要する状況を示していない場合、スピーカ、ランプ及び振動発生装置は選択されず、ディスプレイ装置が選択される。ディスプレイ装置は、処理結果に関する情報、例えば、処理部１１による処理結果そのもの（例：自車両の周辺で検出された対象物、その属性、その位置等。）や、処理結果に基づき決定された自車両の制御内容や実行タイミング等を表示する。
【００５０】
以上、説明した本実施形態の制御装置１０によれば、車載センサの検出データの処理結果に基づき、処理結果に応じた出力動作を行わせる出力装置を選択し、選択した出力装置に当該出力動作を行わせることができる。
【００５１】
このような本実施形態の制御装置１０によれば、検出データの処理結果に関わらず一律に同じ出力装置に出力動作を行わせるのでなく、検出データの処理結果に応じて出力動作を行わせる出力装置を変えることができる。
【００５２】
例えば、検出データの処理結果が警告を要する状況を示している場合、ディスプレイ装置による警告情報の表示と、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つによる警告動作とを行わせることができる。そして、検出データの処理結果が警告を要する状況を示していない場合は、スピーカ、ランプ及び振動発生装置による出力動作を行わせず、ディスプレイ装置による処理結果に関する情報の表示のみを行せることができる。
【００５３】
このように、通常時の出力を最小限に抑え（ディスプレイ装置のみの出力動作）、警告を要する際の出力通常時よりも増やすことで（ディスプレイ装置と他の出力装置とによる出力動作）、警告を要する際の出力動作に対してドライバーを敏感にさせることができる。結果、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００５４】
また、通常時の出力を最小限に抑えることで、提供する情報過多によりドライバーに煩わしく思われる不都合を軽減できる。結果、出力装置から出力される情報に対してドライバーを敏感にすることができ、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００５５】
自動運転中には、ドライバーも他の事に気を取られる場合がある。上述のような手段で出力装置から出力される情報に対してドライバーを敏感にさせることができる本実施形態の制御装置１０によれば、自動運転中においても、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００５６】
また、本実施形態の制御装置１０によれば、ドライバーの状況及び車内状況等に基づき、スピーカ、ランプ及び振動発生装置の中の少なくとも１つを選択し、出力動作を行わせることができる。すなわち、その状況下でより確実にドライバーに警告を伝えることができる出力装置を選択し、出力動作を行わせることができる。結果、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００５７】
また、本実施形態の制御装置１０によれば、スピーカに処理結果に応じた出力動作を行わせる時に、スピーカが他の音を出力している場合、他の音の出力を停止させ、処理結果に応じた出力動作を優先して行わせることができる。結果、ドライバーに通知すべき情報をより確実にドライバーに通知することができる。
【００５８】
以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【符号の説明】
【００５９】
１Ａ    プロセッサ
２Ａ    メモリ
３Ａ    入出力Ｉ／Ｆ
４Ａ    周辺回路
５Ａ    バス
１０    制御装置
１１    処理部
１２    制御部
【図１】
2018081539.tif 000003
【図２】
2018081539.tif 000004
【図３】
2018081539.tif 000005