(57)【要約】【課題】異物付着判定の正確性をよりいっそう向上する。【解決手段】物体検知装置２０は、超音波センサ２４，２５と、報知音出力部２６と、ソナーＥＣＵ２１とを備える。超音波センサ２４，２５は、超音波である探査波を車両１０の外側に向けて発信するとともに、探査波の反射波を含む受信波を受信する。報知音出力部２６は、車両１０の存在を当該車両１０の外部に報知する報知音を出力する。ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４，２５における探査波の発信を制御するとともに、受信波に基づいて車両１０に対する物体の接近状態を検知する。ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４，２５による報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサ２４，２５における異物付着の有無を判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）に搭載される物体検知装置（２０）であって、
超音波である探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに前記探査波の反射波を含む受信波を受信するように、前記車両の外表面（１５）に面して配置された、超音波センサ（２４，２５）と、
前記車両の存在を当該車両の外部に報知する報知音を出力するように設けられた、報知音出力部（２６）と、
前記超音波センサにおける前記探査波の発信を制御するとともに、前記超音波センサにおける前記受信波に基づいて前記車両に対する物体の接近状態を検知するように、前記超音波センサに電気接続された、制御部（２１）と、
を備え、
前記制御部は、前記超音波センサによる前記報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、物体検知装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記超音波センサにおける残響波に基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成された、請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記残響波に基づいて前記異物付着が無いと判定した場合に、前記報知音の前記受信レベルに基づいて前記異物付着の有無を判定するように構成された、請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記制御部は、
所定条件が成立した場合に、前記超音波センサにおける異物付着の有無を判定する付着判定モードを開始し、
前記付着判定モードにて、前記報知音出力部に前記報知音を出力させる
ように構成された、請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記付着判定モードにて、前記報知音出力部における前記報知音の出力レベルを、当該付着判定モード以外の場合よりも上昇させるように構成された、請求項４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記超音波センサ及び前記報知音出力部は、前記車両における前側の端部に配置されている、請求項１〜５のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波センサを用いた、車両用の物体検知装置が知られている。この種の装置において、超音波センサの表面に泥等の異物が付着すると、物体検知に不具合が生じ得る。特に、付着した異物が、超音波をよく吸収する雪である場合、良好な物体検知が困難となる。そこで、特許文献１に開示された装置は、所定車速（例えば１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満）であり、且つ超音波センサにおける残響波の長さが閾値以上である場合に、異物付着を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１５００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の物体検知装置において、良好な物体検知を実現するために、異物付着判定の正確性をよりいっそう向上することが求められている。特に、雪は超音波吸収度が高い。更に、低密度の雪（いわゆる「ふわふわ」な雪）が付着した場合、着雪がない正常状態からの、残響波の変化や周波数変化が小さい。故に、この場合、残響波の変化や周波数変化を用いた着雪判定が困難となる。本発明は、上記に例示した課題に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、車両（１０）に搭載されるように構成されている。この物体検知装置は、超音波センサ（２４，２５）と、報知音出力部（２６）と、制御部（２１）とを備えている。前記超音波センサは、超音波である探査波を前記車両の外側に向けて発信するとともに、前記探査波の反射波を含む受信波を受信するように、前記車両の外表面（１５）に面して配置されている。前記報知音出力部は、前記車両の存在を当該車両の外部に報知する報知音を出力するように設けられている。前記制御部は、前記超音波センサにおける前記探査波の発信を制御するとともに、前記超音波センサにおける前記受信波に基づいて前記車両に対する物体の接近状態を検知するように、前記超音波センサに電気接続されている。前記制御部は、前記超音波センサによる前記報知音の受信レベルに基づいて、当該超音波センサにおける異物付着の有無を判定するように構成されている。
【０００６】
なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示された車両の外観を示す斜視図である。
【図３】図１に示された物体検知装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図４】図１に示された物体検知装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図５】図１に示された物体検知装置の他の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変更については、変形例として、一連の実施形態の説明の後に、まとめて説明する。
【０００９】
（構成）
図１及び図２を参照すると、車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、車高方向（即ち重力作用方向：図２における上下方向）と直交し且つ車両中心線ＬＣと直交する方向を、「車幅方向」と称する。図１において、車幅方向は、図中左右方向に相当する。また、車両中心線ＬＣと平行な方向における一方（図１における上方向）を「車両進行方向」と称する。車両１０及び車体１１における車両進行方向側を「前側」と称し、反対側を「後側」と称する。
【００１０】
車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２及びフロントグリル１３が装着されている。図２に示されているように、フロントグリル１３は、フロントバンパー１２の上方に配置されている。フロントバンパー１２の前面であるバンパー外面１４は、車両１０の外表面１５の一部を構成する面であって、前方すなわち車両進行方向に向けて露出するように設けられている。
【００１１】
車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、いわゆるクリアランスソナー装置であって、車両１０の周囲における物体の存在及び接近状態（例えば距離）を検知するように構成されている。具体的には、物体検知装置２０は、ソナーＥＣＵ２１と、車速センサ２２と、温度センサ２３と、超音波センサ２４及び２５と、報知音出力部２６と、スピーカＥＣＵ２７と、ダイアグ報知部２８とを備えている。ＥＣＵはElectric  Control  Unitの略である。
【００１２】
制御部に相当するソナーＥＣＵ２１は、物体検知装置２０の全体を制御するように設けられている。本実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ（例えばフラッシュＲＯＭ）等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して起動することで各種の制御動作を実現可能に構成されている。
【００１３】
車速センサ２２は、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。車速センサ２２は、車両１０の走行速度に対応する信号（例えば電圧）を発生して、この信号をソナーＥＣＵ２１に入力するように設けられている。車両１０の走行速度を以下「車速」と略称する。温度センサ２３は、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。温度センサ２３は、車外温度、即ち車両１０の周囲の外気温に対応する信号（例えば電圧）を発生して、この信号をソナーＥＣＵ２１に入力するように設けられている。
【００１４】
超音波センサ２４及び２５は、車両１０の外表面１５に面して配置されている。本実施形態においては、超音波センサ２４及び２５は、車両１０における前側の端部に設けられている。即ち、超音波センサ２４及び２５は、バンパー外面１４に面するように、フロントバンパー１２に装着されている。
【００１５】
具体的には、超音波センサ２４は、図示しない運転者が車両１０の内部から車両進行方向に沿って見た場合に、フロントバンパー１２の左隅に設けられている。一方、超音波センサ２５は、図示しない運転者が車両１０の内部から車両進行方向に沿って見た場合に、フロントバンパー１２の右隅に設けられている。超音波センサ２４と超音波センサ２５とは、平面視にて、車両中心線ＬＣに関して線対称に配置されている。
【００１６】
超音波センサ２４及び２５は、超音波である探査波を車両１０の外側（具体的には前方）に向けて発信するとともに、探査波の反射波を含む受信波を受信するように構成されている。また、超音波センサ２４は、その共振周波数が超音波センサ２５と同一となるように構成されている。即ち、超音波センサ２４及び２５は、同一周波数の探査波を発信するように設けられている。
【００１７】
超音波センサ２４及び２５は、ソナーＥＣＵ２１による制御下で探査波の発信及び受信波の受信を行うように、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。即ち、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４及び２５の各々における探査波の発信を制御するとともに、超音波センサ２４及び２５の各々における受信波に基づいて、車両１０に対する物体の接近状態（即ち接近物体の有無及び接近物体との距離）を検知するように構成されている。
【００１８】
報知音出力部２６は、報知音を出力するスピーカであって、車体１１における前側の端部に配置されている。報知音は、車両１０の存在を当該車両１０の外部に報知するための警告音であって、車両接近報知音とも称されるものである。本実施形態においては、報知音出力部２６は、フロントバンパー１２の内側にて、前方及び側方を含む広範囲にて報知音が可聴となるように設けられている。
【００１９】
報知音出力部２６は、スピーカＥＣＵ２７を介して、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。スピーカＥＣＵ２７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ（例えばフラッシュＲＯＭ）等を備えた、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して起動することで、報知音出力部２６の動作制御を含む各種の制御動作を実現可能に構成されている。具体的には、スピーカＥＣＵ２７は、ソナーＥＣＵ２１を介して受信した、車速に対応する信号等に基づいて、報知音出力部２６における報知音の出力状態を制御するように構成されている。即ち、報知音出力部２６及びスピーカＥＣＵ２７によって、いわゆる車両接近通報装置が構成されている。
【００２０】
また、本実施形態においては、スピーカＥＣＵ２７は、付着判定モードである旨の通知をソナーＥＣＵ２１から受けた場合に、報知音の出力レベルを通常時（即ち付着判定モード以外の場合）よりも上昇させるように構成されている。付着判定モードとは、物体検知装置２０における、超音波センサ２４及び２５における異物付着の有無を判定する動作モードである。
【００２１】
ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４からの探査波の発信に伴う超音波センサ２４における残響波に基づいて、超音波センサ２４における異物付着の有無を判定するように構成されている。同様に、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２５からの探査波の発信に伴う超音波センサ２５における残響波に基づいて、超音波センサ２５における異物付着の有無を判定するように構成されている。更に、ソナーＥＣＵ２１は、超音波センサ２４による報知音の受信レベルに基づいて超音波センサ２４における異物付着の有無を判定するとともに、超音波センサ２５による報知音の受信レベルに基づいて超音波センサ２５における異物付着の有無を判定するように構成されている。
【００２２】
ダイアグ報知部２８は、ソナーＥＣＵ２１が超音波センサ２４及び２５の少なくともいずれか１つにおける異物付着を判定した場合に異常を報知するように、ソナーＥＣＵ２１に電気接続されている。具体的には、ダイアグ報知部２８は、超音波センサ２４及び２５の少なくともいずれか１つにおける異物付着が判定された場合に、車両１０の室内にて警告灯、警告表示、及び／又は警告音を発生するように設けられている。
【００２３】
（動作概要）
以下、物体検知装置２０における動作の概要について説明する。ソナーＥＣＵ２１は、所定条件が成立した場合に、付着判定モードを開始する。所定条件は、例えば、車速が所定範囲（例えば１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満）であることを含む。付着判定モードにおいては、ソナーＥＣＵ２１は、上記のように、残響波に基づく異物付着判定を行う。なお、残響波に基づく異物付着判定は、本願の出願時において既に周知であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２４】
また、ソナーＥＣＵ２１は、残響波に基づく異物付着判定にて異物付着が無いと判定した場合であっても、報知音の受信レベルに基づく異物付着判定を行う。報知音の受信レベルに基づく異物付着判定においては、ソナーＥＣＵ２１は、報知音の受信レベルが所定閾値未満である場合に、該当する超音波センサ２４又は２５における異物付着を判定する。
【００２５】
ところで、報知音の出力条件と、付着判定モードの開始のための所定条件とは異なる。即ち、例えば、車速に関しては、報知音は、スピーカＥＣＵ２７の制御により、０ｋｍ／ｈ発進時から所定車速（例えば約２５ｋｍ／ｈ）までの車速域にて自動的に出力される。また、報知音は、ダッシュボード等に設けられた選択スイッチの操作によって、車速等の走行条件にかかわらず常時出力オフとされ得る。一方、上記の通り、付着判定モードの開始のための車速条件は、例えば、１５ｋｍ／ｈ以上且つ３０ｋｍ／ｈ未満である。
【００２６】
故に、付着判定モード中であっても、報知音の通常の出力条件が満たされない場合があり得る。そこで、ソナーＥＣＵ２１は、付着判定モードにて、強制的に報知音出力部２６に報知音を出力させるように、スピーカＥＣＵ２７に指令信号を送信する。
【００２７】
また、超音波センサ２４及び２５は、超音波域の共振周波数を有している。これに対し、報知音は、可聴域の周波数を有している。更に、路面状況等によっては、超音波センサ２４及び２５に異物が全く付着していない状態においても、報知音の受信レベルが充分なレベルに達しなくなる懸念がある。このため、本実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、付着判定モード中は通常の報知音出力時よりも出力レベルが高くなるように、スピーカＥＣＵ２７に指令信号を送信する。
【００２８】
（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、フローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、図３のフローチャートの説明において、ソナーＥＣＵ２１のＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略称する。
【００２９】
ＣＰＵは、所定の起動条件（例えばシステム起動スイッチが「オン」されてから所定時間経過後であり且つ所定の実行タイミングが到来したこと等）が成立した場合に、図３に示した異物付着検知ルーチンを起動する。
【００３０】
図３に示した付着検知ルーチンが起動されると、まず、Ｓ３０にて、ＣＰＵは、車速センサ２２の出力に基づいて車速ＶＳを取得し、取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１（例えば１５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判定する。車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３１以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。よって、車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上であるものとして（即ちＳ３０＝ＹＥＳ）、以下の動作例の説明を続行する。
【００３１】
次に、Ｓ３１にて、ＣＰＵは、上記の車速ＶＳが所定値ＶＳ２（例えば３０ｋｍ／ｈ）未満であるか否かを判定する。車速ＶＳが所定値ＶＳ２以上である場合（即ちＳ３１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３２以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを一旦終了する。よって、車速ＶＳが所定値ＶＳ２未満であるものとして（即ちＳ３１＝ＹＥＳ）、以下の動作例の説明を続行する。
【００３２】
続いて、Ｓ３２にて、ＣＰＵは、超音波センサ２４及び２５の各々における残響波の検出状態（即ち残響波データ）を取得する。具体的には、ＣＰＵは、例えば、従来技術と同様に、超音波センサ２４及び２５の各々における、残響波の長さを取得する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ３３に進行させる。Ｓ３３にて、ＣＰＵは、取得した残響波データと閾値とに基づいて、超音波センサ２４及び２５の各々における異物付着の有無を判定する。
【００３３】
超音波センサ２４又は２５にて異物付着があることが判定された場合、Ｓ３３の判定が異常即ち「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、Ｓ３４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ３４にて、ＣＰＵは、異常時の処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、ダイアグ報知部２８を介して、運転者に異常を報知する。一方、超音波センサ２４又は２５にて異物付着がないことが判定された場合、Ｓ３３の判定が正常即ち「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、処理をＳ３５に進行させる。
【００３４】
上記のような、残響波を用いた判定手法では、異物付着があっても正常判定（即ちＳ３３＝ＹＥＳ）がなされてしまうことがあり得る。即ち、例えば、低密度の雪（いわゆる「ふわふわ」な雪）が付着した場合、異物付着がない正常状態からの残響波の変化が小さい。一方、低密度の雪が付着した超音波センサ２４等においては、付着した雪による吸収のため、受信波の受信は困難となる。このため、残響波を用いた従来の判定手法では、低密度の雪が超音波センサ２４又は２５に付着した場合等、異物付着判定がないにもかかわらず超音波センサ２４等を用いた物体検知が良好には行えない場合が生じ得る。
【００３５】
そこで、ＣＰＵは、残響波を用いた異物付着判定手法によって正常判定がなされた場合（即ちＳ３３＝ＹＥＳ）であっても、Ｓ３５にて、スピーカＥＣＵ２７を介して報知音出力部２６を制御することで、報知音出力部２６に「基準音」としての報知音を出力させる。この「基準音」としての報知音は、上記の通り、通常の報知音出力時よりも、出力レベル（即ち音圧）が高く設定されている。また、ＣＰＵは、続くＳ３６にて、超音波センサ２４及び２５の各々における、基準音の受信レベル（具体的には検出電圧）Ｖｄが、所定閾値Ｖｄ１以上であるか否かを判定する。
【００３６】
超音波センサ２４及び２５にて、基準音の受信レベルＶｄが所定閾値Ｖｄ１以上である場合（即ちＳ３６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ３７の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ３７にて、ＣＰＵは、正常時の処理を実行する。即ち、ＣＰＵは、ダイアグ報知部２８を介しての運転者への異常報知を行わない。一方、超音波センサ２４又は２５にて、基準音の受信レベルＶｄが所定閾値Ｖｄ１未満である場合（即ちＳ３６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ３４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
図４は、スピーカＥＣＵ２７によって実行される、報知音出力部２６の駆動を制御するためのルーチンである。図４のフローチャートの説明において、スピーカＥＣＵ２７のＣＰＵを、単に「ＣＰＵ」と略称する。ＣＰＵは、システム起動スイッチが「オン」されてから所定タイミング毎（例えば２ｍｓｅｃ毎）に、図４に示した報知音出力ルーチンを起動する。
【００３８】
図４に示した報知音出力ルーチンが起動されると、まず、Ｓ４１にて、ＣＰＵは、通常の報知音出力条件が成立しているか否かを判定する。この条件には、例えば、０ｋｍ／ｈ発進時から所定車速（例えば約２５ｋｍ／ｈ）までの車速域であって、且つ上記の選択スイッチの操作による出力オフ設定がなされていないことが含まれる。通常の報知音出力条件が成立している場合（即ちＳ４１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４２の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４２にて、ＣＰＵは、報知音出力部２６に、車速に応じた通常出力にて報知音を出力させる。
【００３９】
通常の報知音出力条件が成立していない場合（即ちＳ４１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３に進行させる。Ｓ４３にて、ＣＰＵは、図３のフローチャートにおけるＳ３５による異物付着判定用の強制的な報知音出力指令があるか否かを判定する。異物付着判定用の強制的な報知音出力指令がある場合（即ちＳ４３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４４の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４４にて、ＣＰＵは、上記の通り、通常の報知音出力時よりも出力レベルを高く設定して、報知音出力部２６に報知音（即ち基準音）を出力させる。具体的には、ＣＰＵは、通常の報知音出力時における最高出力よりも、出力レベルをさらに高く設定する。
【００４０】
通常の報知音出力条件が成立しておらず（即ちＳ４１＝ＮＯ）、且つ異物付着判定用の強制的な報知音出力指令もない場合（即ちＳ４３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４５の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４５にて、ＣＰＵは、報知音出力部２６における報知音の出力をオフさせる。
【００４１】
（効果）
以上の説明から明らかなように、本実施形態の構成によれば、超音波センサ２４における、通常の異物、例えば、泥又は平均的な密度の（即ち「ふわふわ」ではない）雪の付着は、超音波センサ２４からの探査波の発信に伴う超音波センサ２４それ自身の残響波に基づいて、良好に検知される。超音波センサ２５についても同様である。
【００４２】
一方、残響波を用いた手法では良好に検知できない異物、例えば「ふわふわ」な雪の付着は、超音波センサ２４，２５とは別に設けられた報知音出力部２６から出力された基準音の受信レベルに基づいて、良好に検知される。したがって、本実施形態によれば、付着した異物の性質にかかわらず、良好な異物付着検知が行われ得る。即ち、本実施形態によれば、異物付着（特に着雪）判定の正確性が、よりいっそう向上する。
【００４３】
また、本実施形態においては、基準音の出力は、電気自動車、ハイブリッド自動車等に標準的に搭載される、車両接近報知音出力機構（即ち報知音出力部２６及びスピーカＥＣＵ２７）を利用して行われる。したがって、本実施形態によれば、追加的な装置構成を用いることなく、異物付着判定の正確性をよりいっそう向上することが可能となる。
【００４４】
（変形例）
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対しては適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００４５】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。即ち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪又は八輪自動車でもよい。また、車両１０は、電気自動車又はハイブリッド自動車には限定されない。報知音出力部２６は、警笛装置であってもよい。
【００４６】
超音波センサ２４等の配置及び個数も、特に限定はない。例えば、複数の超音波センサ２４等のうちの一部は、フロントグリル１３に装着され得る。報知音出力部２６の配置も、特に限定はない。例えば、報知音出力部２６は、フロントグリル１３に装着され得る。また、スピーカＥＣＵ２７は、ソナーＥＣＵ２１と一体化されていてもよい。
【００４７】
上記実施形態においては、ソナーＥＣＵ２１は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、ソナーＥＣＵ２１は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION  SPECIFIC  INTEGRATED  CIRCUITの略である。スピーカＥＣＵ２７についても同様である。
【００４８】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、基準音を用いない通常の異物付着検知は、残響波の長さを用いた手法に限定されない。即ち、例えば、周波数の変化を用いた異物付着検知が行われてもよい。
【００４９】
付着判定モードの開始条件も、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、付着判定モードが開始される車速域、外気温範囲、システム起動時間、等は、適宜設定され得る。
【００５０】
図５は、図３のフローチャートを一部改変したものである。図５におけるＳ５１〜Ｓ５７の各処理は、それぞれ、図３におけるＳ３１〜Ｓ３７の各処理と同一である。よって、図５における、図３と異なる部分のみについて、以下説明する。
【００５１】
図５に示した本変形例の付着検知ルーチンが起動されると、まず、Ｓ５０にて、ＣＰＵは、車速センサ２２の出力に基づいて車速ＶＳを取得し、取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上であるか否かを判定する。即ち、Ｓ５０の判定処理内容自体は、図３におけるＳ３０と同様である。取得した車速ＶＳが所定値ＶＳ１以上である場合（即ちＳ３０＝ＹＥＳ）、それ以降の処理は図３と同様である。これに対し、車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ５０＝ＮＯ）の処理は、図３のフローチャートとは異なる。
【００５２】
具体的には、本変形例においては、車速ＶＳが所定値ＶＳ１未満である場合（即ちＳ５０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ５８に進行させる。Ｓ５８にて、ＣＰＵは、温度センサ２３の出力に基づいて車外温度ＡＴを取得し、取得した車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０（例えば２℃）未満であるか否かを判定する。
【００５３】
車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０以上である場合（即ちＳ５８＝ＮＯ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。これに対し、車外温度ＡＴが閾値温度ＡＴ０未満である場合（即ちＳ５８＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ５５に進行させ、基準音を用いた異物付着の有無の検知（即ち「ふわふわ」な雪の付着をも判定可能な異物付着検知）を行う。これ以降のＳ５５〜Ｓ５７及びＳ５４の処理は、図３におけるＳ３５〜Ｓ３７及びＳ３４の処理と同様である。
【００５４】
本変形例においては、車両１０の停止中、及び０ｋｍ／ｈ発進時から所定の低速領域においても、異物付着検知が行われる。したがって、本変形例によれば、異物付着が検知された場合の、その後の対処（即ち例えば異物の除去）が、より迅速に行われ得る。なお、図５において、Ｓ５８と同様の処理が、Ｓ５３の直後にも設けられてもよい（この場合には同処理はＳ５９となる）。あるいは、図５のフローチャートにおける、Ｓ５８の処理を設ける位置は、Ｓ５３の直後に移動され得る。
【００５５】
各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。
【００５６】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【００５７】
１０      車両
１１      車体
１２      フロントバンパー
１５      外表面
２０      物体検知装置
２１      ソナーＥＣＵ
２４      超音波センサ
２５      超音波センサ
２６      報知音出力部
２７      スピーカＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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