(57)【要約】【課題】構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送移動体の水平状態を維持することが可能な搬送装置を提供する。【解決手段】昇降区間２Ｅおよび水平区間２Ｃを有する走行ガイド２に沿って移動することで搬送対象物Ｗを搬送する搬送ゴンドラ３において、搬送対象物Ｗを支持する支持部３１と、この支持部３１に対して相対的に回動することで走行ガイド２の延在方向に沿うように姿勢を変えつつ走行ガイド２に沿って移動する走行ローラ部３２とをロータリダンパ３３によって連結する。搬送ゴンドラ３が水平区間２Ｃから昇降区間２Ｅに移動する際、支持部３１に対する走行ローラ部３２の相対的な回動をロータリダンパ３３によって制限し、その回動範囲を制限する。このため、支持部の姿勢を略水平状態に維持したまま、搬送ゴンドラ３を移動させることができる。【選択図】図５
2018202917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降区間および水平区間を有する走行ガイドと、該走行ガイドの前記昇降区間および前記水平区間に沿って移動が可能な搬送移動体と、該搬送移動体に対し牽引部材を介して搬送用の動力を伝達する搬送動力源とを備え、該搬送動力源から前記搬送移動体に伝達される前記搬送用の動力によって前記搬送移動体を前記走行ガイドに沿って移動させて搬送対象物を搬送する搬送装置において、
前記搬送移動体は、
前記搬送対象物を支持する支持部と、
前記走行ガイドに沿って走行する走行ローラを備えると共に、前記支持部に対して相対的に回動することで前記走行ガイドの延在方向に沿うように姿勢を変えつつ前記走行ガイドに沿って移動する走行ローラ部と、
前記支持部と前記走行ローラ部との前記相対的な回動を許容するようにこれら両者を連結し、前記支持部と前記走行ローラ部との相対的な回動範囲を制限する回動支持部とを備えていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送対象物を搬送する搬送装置に係る。特に、本発明は、搬送対象物を昇降方向および水平方向に搬送する搬送装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の製造工場等にあっては、各種部品等の搬送対象物を搬送するための搬送装置が使用されている。この種の搬送装置は、搬送対象物を載置または収容する搬送ゴンドラ（搬送移動体）に走行ローラ部を設け、この走行ローラ部の走行ローラを走行ガイドに沿って走行させることにより、搬送ゴンドラを走行ガイドに沿って移動させて所定の場所に搬送対象物を搬送するようになっている。
【０００３】
また、特許文献１には、昇降区間および水平区間を有する搬送レール（走行ガイド）と、該搬送レールに平行なガイドレールとを備えさせると共に、搬送ゴンドラ（この特許文献１では搬送パレットと称している）に、走行ローラ部とガイド用ローラ部とを備えさせた構成が開示されている。走行ローラ部は、前記搬送レールに沿って走行する走行ローラを備え且つ搬送ゴンドラに対して水平軸回りに回動自在に支持されている。また、ガイド用ローラ部は、前記ガイドレールに沿って走行するガイドローラを備えている。
【０００４】
これにより、搬送ゴンドラが前記水平区間に沿って移動する場合には、走行ローラ部およびガイド用ローラ部が共に水平方向に沿って延びる姿勢となって搬送ゴンドラ（搬送ゴンドラにおける搬送対象物の載置面）が水平状態となる。また、搬送ゴンドラが前記昇降区間に沿って移動する場合には、走行ローラ部が昇降方向に沿って延びる姿勢となるのに対し、ガイド用ローラ部が水平方向に沿って延びる姿勢となることで搬送ゴンドラの水平状態が維持できるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１２８３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のものでは、搬送ゴンドラの水平状態を維持するために２種類のレール（搬送レールおよびガイドレール）、および、各レールに対応したローラ部（走行ローラ部およびガイド用ローラ部）が必要であり、搬送装置の構成の複雑化や大型化を招いてしまう虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送移動体の水平状態を維持することが可能な搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、昇降区間および水平区間を有する走行ガイドと、該走行ガイドの前記昇降区間および前記水平区間に沿って移動が可能な搬送移動体と、該搬送移動体に対し牽引部材を介して搬送用の動力を伝達する搬送動力源とを備え、該搬送動力源から前記搬送移動体に伝達される前記搬送用の動力によって前記搬送移動体を前記走行ガイドに沿って移動させて搬送対象物を搬送する搬送装置を前提とする。そして、この搬送装置は、前記搬送移動体が、前記搬送対象物を支持する支持部と、前記走行ガイドに沿って走行する走行ローラを備えると共に前記支持部に対して相対的に回動することで前記走行ガイドの延在方向に沿うように姿勢を変えつつ前記走行ガイドに沿って移動する走行ローラ部と、前記支持部と前記走行ローラ部との前記相対的な回動を許容するようにこれら両者を連結し前記支持部と前記走行ローラ部との相対的な回動範囲を制限する回動支持部とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
この特定事項により、搬送対象物を搬送する際には、支持部に搬送対象物を支持させ、搬送動力源の作動に伴って牽引部材を介して搬送移動体に搬送用の動力を伝達する。これにより、走行ローラ部の走行ローラが走行ガイドに沿って走行し、搬送移動体が走行ガイドの昇降区間および水平区間に沿って移動することで搬送対象物が搬送される。この場合に、搬送移動体が走行ガイドの水平区間に沿って移動する際には、走行ローラ部は、この水平区間の延在方向（水平方向）に沿って延びる姿勢となるのに対し、搬送移動体が走行ガイドの昇降区間に沿って移動する際には、走行ローラ部は、回動支持部によって支持部に対して相対的な回動が許容され、この昇降区間の延在方向（昇降方向）に沿って延びる姿勢となる。つまり、搬送移動体が走行ガイドの昇降区間と水平区間との間で移動する際（搬送移動体が、昇降区間から水平区間に移動する際や、水平区間から昇降区間に移動する際）には、支持部と走行ローラ部とが相対的に回動することになる。この場合に、その回動力（回動方向の慣性力）によって支持部が走行ローラ部に対して大きく回動してしまうと、支持部による搬送対象物の支持が安定的に行えなくなる可能性があるが、本解決手段では、回動支持部が、支持部と走行ローラ部との相対的な回動範囲を制限するようになっているため、支持部が大きく回動してしまうことは抑制される。つまり、支持部の姿勢（搬送対象物を支持している面が略水平状態となる姿勢）を維持したまま、搬送移動体を移動させることができる。従って、２種類のレールや該各レールに対応した２種類のローラ部を有する構成（特許文献１に開示されている構成）を必要とすることなく支持部の姿勢を維持することができる。その結果、搬送装置の構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送移動体の支持部の姿勢を水平状態に維持することが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、搬送対象物を支持する支持部と走行ガイドに沿って姿勢を変えながら移動する走行ローラ部との相対的な回動を許容するようにこれら両者を連結し、且つその回動範囲を制限する回動支持部を備えさせている。このため、支持部が走行ローラ部に対して大きく回動してしまうことが抑制され、搬送装置の構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送移動体の支持部の姿勢を水平状態に維持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る搬送装置の概略構成図である。
【図２】図１におけるII−II線に沿った断面図である。
【図３】第１実施形態における搬送ゴンドラの移動状態を示す図であって、図３（ａ）は搬送ゴンドラが走行ガイドの第１の昇降区間に位置している状態を、図３（ｂ）は搬送ゴンドラが走行ガイドの第１の方向変更区間に沿って移動している状態を、図３（ｃ）は搬送ゴンドラが走行ガイドの水平区間に沿って移動している状態を、図３（ｄ）は搬送ゴンドラが走行ガイドの第２の方向変更区間に沿って移動している状態を、図３（ｅ）は搬送ゴンドラが走行ガイドの第２の昇降区間に沿って移動している状態をそれぞれ示す図である。
【図４】搬送ゴンドラが走行ガイドの第１の方向変更区間に沿って移動する際の動作を説明するための図であって、図４（ａ）は第１実施形態における動作を、図４（ｂ）はロータリダンパを備えていない場合の動作をそれぞれ示す図である。
【図５】搬送ゴンドラが走行ガイドの第２の方向変更区間に沿って移動する際の動作を説明するための図であって、図５（ａ）は第１実施形態における動作を、図５（ｂ）はロータリダンパを備えていない場合の動作をそれぞれ示す図である。
【図６】搬送ゴンドラが走行ガイドの水平区間で減速する際の動作を説明するための図であって、図６（ａ）は第１実施形態における動作を、図６（ｂ）はロータリダンパを備えていない場合の動作をそれぞれ示す図である。
【図７】図７（ａ）は第１実施形態においてカウンタウエイトの作用を説明するための図であり、図７（ｂ）はカウンタウエイトを備えていない場合の課題を説明するための図である。
【図８】第２実施形態における搬送装置の一部を示す図である。
【図９】第２実施形態における搬送装置の搬送台車引き上げ機構の概略構成を示す斜視図である。
【図１０】第２実施形態における搬送装置の搬送台車を示す側面図である。
【図１１】図１０におけるXI矢視図である。
【図１２】図１０におけるXII矢視図である。
【図１３】第３実施形態における搬送装置の一部を示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自動車の製造工場において各種部品等の搬送対象物を搬送するために使用される搬送装置に本発明を適用した場合について説明する。
【００１３】
−第１実施形態−
まず、第１実施形態について説明する。
【００１４】
（搬送装置の構成）
図１は本実施形態に係る搬送装置１の概略構成図（ガイドレール２１の一部を破断させた図）である。また、図２は図１におけるII−II線に沿った断面図である。
【００１５】
これらの図に示すように搬送装置１は、走行ガイド２、搬送移動体としての搬送ゴンドラ３、牽引部材としてのロープ４、搬送動力源としての搬送用モータ５を備え、前記搬送ゴンドラ３によって搬送対象物Ｗを支持し、この搬送ゴンドラ３を走行ガイド２に沿って移動させることにより、搬送対象物Ｗを製造工場内の所定の場所まで搬送するようにしたものである。
【００１６】
以下では、図１における一方側（左側）から他方側（右側）に向けて搬送対象物Ｗを搬送する場合を例に挙げ、この一方側（搬送対象物Ｗを搬送ゴンドラ３に積み込む側）を搬送対象物搬入側と呼び、他方側（搬送対象物Ｗを搬送ゴンドラ３から下ろす側）を搬送対象物搬出側と呼ぶこととする。なお、本実施形態に係る搬送装置１は、搬送対象物Ｗの搬送方向としては、前述した一方向（前記一方側から前記他方側）には限らず、前記他方側から前記一方側に向けて搬送対象物Ｗを搬送（双方向搬送）する場合にも利用することが可能であるが、ここでは、便宜上、一方側（搬送対象物搬入側）から他方側（搬送対象物搬出側）に向けて搬送対象物Ｗを搬送する場合を例に挙げて説明する。以下、この搬送装置１を構成する各部材について説明する。
【００１７】
走行ガイド２は、所定間隔を存した（図１において紙面に直交する方向（図２における左右方向）に所定間隔を存した）一対のガイドレール２１，２１により構成されている。また、この走行ガイド２は、前記搬送対象物搬入側（図１における左側）において鉛直方向に沿って延びる第１の昇降区間２Ａと、前記搬送対象物搬出側（図１における右側）において鉛直方向に沿って延びる第２の昇降区間２Ｅと、これら昇降区間２Ａ，２Ｅの間に存在して水平方向に沿って延びる水平区間２Ｃとを備えている。また、前記第１の昇降区間２Ａと水平区間２Ｃとの間には、これらを滑らかに繋ぐ第１の方向変更区間２Ｂが設けられ、前記第２の昇降区間２Ｅと水平区間２Ｃとの間には、これらを滑らかに繋ぐ第２の方向変更区間２Ｄが設けられている。
【００１８】
つまり、搬送装置１は、搬送対象物Ｗを搬送ゴンドラ３によって搬送対象物搬入側から搬送対象物搬出側に搬送する場合に、搬送ゴンドラ３を、走行ガイド２の第１の昇降区間２Ａ、第１の方向変更区間２Ｂ、水平区間２Ｃ、第２の方向変更区間２Ｄ、第２の昇降区間２Ｅの順に移動させていくことになる。
【００１９】
また、走行ガイド２の各ガイドレール２１，２１は、対向する相手側のガイドレール２１，２１に向けて水平方向に開放されており（図２を参照）、その内部に形成されたガイド溝２３，２３によって、搬送ゴンドラ３に備えられた後述する走行ローラ３２ｂ，３２ｂを走行可能に支持するようになっている。
【００２０】
搬送ゴンドラ３は、搬送対象物Ｗを支持する支持部３１、前記各ガイドレール２１，２１のガイド溝２３，２３内に配設される走行ローラ３２ｂ，３２ｂを有する走行ローラ部３２、これら支持部３１と走行ローラ部３２との間に配設され、この両者（支持部３１および走行ローラ部３２）を、相対的な回動を許容するように連結する回動支持部としてのロータリダンパ３３を備えている。
【００２１】
前記支持部３１は、搬送対象物Ｗが載置される矩形状の底板３１ａ、前記ロータリダンパ３３に連結される矩形状の天板３１ｂ、前記底板３１ａの四隅とそれに対応する前記天板３１ｂの四隅とをそれぞれ連結する４本の支柱３１ｃ，３１ｃ，…を備えている。これにより、前記底板３１ａ、天板３１ｂ、各支柱３１ｃ，３１ｃ，…の間で囲まれた空間が、搬送対象物Ｗを収容するための空間として構成されている。
【００２２】
また、底板３１ａの下面には、ウエイト支持ブラケット３４ａを介して所定重量のウエイト（錘）３４が吊り下げられており、搬送ゴンドラ３の下向きに比較的大きな荷重が作用するようになっている。なお、このウエイト３４の吊り下げ位置は、搬送ゴンドラ３（支持部３１、走行ローラ部３２およびロータリダンパ３３）の重心位置の鉛直下方に対応する位置に設定されている。
【００２３】
前記走行ローラ部３２は、前記各ガイドレール２１，２１同士の間に配置された走行ローラ部本体３２ｃを備えており、この走行ローラ部本体３２ｃの各側面（図２における左右両側に位置する面）におけるその長手方向（図１における左右方向）の両側位置に、ローラ回転軸３２ａ，３２ａを介して走行ローラ３２ｂ，３２ｂが回転自在に支持されている。これにより、走行ローラ部３２は、４個の走行ローラ３２ｂ，３２ｂ，…によってガイドレール２１，２１に支持されており、各走行ローラ３２ｂ，３２ｂ，…がガイドレール２１，２１に沿って走行することにより、搬送対象物Ｗを支持した搬送ゴンドラ３を走行ガイド２に沿って移動させ、この搬送対象物Ｗを搬送ゴンドラ３と共に製造工場内の所定の場所（前記搬送対象物搬出側の所定の場所）まで搬送するようになっている。
【００２４】
前記ロータリダンパ３３は、支持部３１と走行ローラ部３２とが相対的に回動する際に、その回動に対して所定の抵抗力（以下、減衰力という場合もある）を生じさせることでその回動速度および回動範囲を制限しつつ、この支持部３１と走行ローラ部３２との相対的な回動を許容するものである。
【００２５】
具体的に、このロータリダンパ３３は、ハウジング３３ａと、このハウジング３３ａに回動自在に支持されたシャフト３３ｂとを備え、ハウジング３３ａが、前記支持部３１の天板３１ｂの上面から延びる連結シャフト３１ｄ（図２を参照）に連結されており、シャフト３３ｂが、前記走行ローラ部３２の走行ローラ部本体３２ｃの下面から延びる連結シャフト３２ｄに連結されている。これにより、ハウジング３３ａとシャフト３３ｂとの相対的な回動（支持部３１と走行ローラ部３２との相対的な回動）に対する減衰力を発生する構成となっている。なお、ハウジング３３ａが走行ローラ部３２に、シャフト３３ｂが支持部３１の天板３１ｂにそれぞれ連結された構成であってもよい。
【００２６】
一般に、ロータリダンパ３３としては、摺接する回動面同士の摩擦によって前記抵抗力を生じさせる方式と、オイル（例えばシリコンオイル）の粘性を利用して前記抵抗力を生じさせる方式とがあるが、何れの方式も本実施形態に係るロータリダンパ３３には適用が可能である。オイルの粘性を利用する方式にあっては、前記ハウジング３３ａとシャフト３３ｂとの間に図示しない一対のオイル室を設け、ハウジング３３ａとシャフト３３ｂとの相対的な回動に応じて、一方のオイル室から他方のオイル室へオイルを移送するとともに、オイルを移送する流路にオリフィスを設けることによって前記減衰力を発生させるようになっている。
【００２７】
また、このロータリダンパ３３としては、一方向の回動のみに有効な（一方向の回動のみに対して減衰力（抵抗力）を発生する）タイプと、両方向の回動に有効な（両方向の回動に対して減衰力を発生する）タイプとがあるが、本実施形態では、両方向の回動に有効なタイプが適用されている。
【００２８】
前記ロープ４は、搬送対象物搬入側に配置された搬送用モータ５の図示しない駆動軸に取り付けられた駆動側プーリ５１と、搬送対象物搬出側に配置された従動側プーリ５２との間に亘って配設されている。また、ロープ４は、その長手方向の一端が走行ローラ部３２の走行ローラ部本体３２ｃの前面（図１に示す状態において搬送対象物搬出側を向いている面）に、他端が走行ローラ部３２の走行ローラ部本体３２ｃの背面（図１に示す状態において搬送対象物搬入側を向いている面）にそれぞれ連結されて、駆動側プーリ５１と従動側プーリ５２との間で環状に配設されている。
【００２９】
具体的には、このロープ４は、前記走行ローラ部本体３２ｃの前面に対する連結位置と従動側プーリ５２との間に亘る第１スパンＳ１、前記走行ローラ部本体３２ｃの背面に対する連結位置と駆動側プーリ５１との間に亘る第２スパンＳ２、これら第１スパンＳ１および第２スパンＳ２の下側を通り、駆動側プーリ５１と従動側プーリ５２との間に亘る第３スパンＳ３を有している。このロープ４は、前記各スパンＳ１，Ｓ２，Ｓ３が複数のシーブ５３ａ，５３ｂ，…によって所定の経路を通過するようにガイドされている。図１では、ロープ４を駆動側プーリ５１に巻き掛けるためにガイドする一対のシーブ５３ａ，５３ａ、および、ロープ４の第３スパンＳ３をガイドする複数のシーブ５３ｂ，５３ｂ，…のみを現しているが、他のスパンＳ１，Ｓ２をガイドする複数のシーブ（図示省略）も備えられている。
【００３０】
このような構成により、搬送用モータ５の作動によって駆動側プーリ５１を正転方向（図１における時計回り方向）および逆転方向（図１における反時計回り方向）に回転させることによって搬送ゴンドラ３に牽引力（搬送用の動力）を伝達し、各走行ローラ３２ｂ，３２ｂをガイドレール２１，２１のガイド溝２３，２３内で走行させることにより、搬送ゴンドラ３を走行ガイド２に沿って移動させるようになっている。
【００３１】
また、前記従動側プーリ５２には、カウンタウエイト５４が備えられており、このカウンタウエイト５４によって従動側プーリ５２には下向きに比較的大きな荷重が作用するようになっている。例えば、従動側プーリ５２の回転軸が、鉛直方向に沿って延びる長孔を有するブラケット（図示省略）に支持されており、この回転軸にカウンタウエイト５４が吊り下げられた構成となっている。これにより、ロープ４に張力が付与されることになり、このロープ４が各シーブ５３ａ，５３ｂ，…から離脱してしまうことを抑制したり、前記走行ローラ３２ｂ，３２ｂをガイドレール２１のガイド溝２３の底面に押し付けることができる（走行ローラ３２ｂ，３２ｂがガイド溝２３の底面から浮き上がることを抑制できる）ようにしている。
【００３２】
（搬送動作）
次に、前述の如く構成された搬送装置１による搬送対象物Ｗの搬送動作、つまり、前記搬送対象物搬入側から搬送対象物搬出側へ搬送対象物Ｗを搬送する際の動作について説明する。
【００３３】
搬送ゴンドラ３に搬送対象物Ｗを積み込む際、図３（ａ）に示すように、この搬送ゴンドラ３は前記第１の昇降区間２Ａの下端位置まで移動している。この場合、走行ローラ部３２は第１の昇降区間２Ａの延在方向（昇降方向）に沿って延びる姿勢となっている。つまり、図１で示した状態（搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の水平区間２Ｃに沿って移動している状態；走行ローラ部３２が水平方向に沿って延びる姿勢となっている状態）から走行ローラ部３２が前記ロータリダンパ３３を回動中心として反時計回り方向に９０°回動して第１の昇降区間２Ａの延在方向（昇降方向）に沿って延びる姿勢となっている。このため、搬送ゴンドラ３の支持部３１の底板３１ａの姿勢は水平状態となっており、この支持部３１の底板３１ａ上に搬送対象物Ｗを載置することが可能な状態となっている。
【００３４】
この支持部３１の底板３１ａ上に搬送対象物Ｗを載置した後、搬送用モータ５を作動させ、駆動側プーリ５１を正転方向（図１における時計回り方向）に回転させる。これにより、ロープ４の第３スパンＳ３を介して第１スパンＳ１に牽引力（図１における矢印Ｆ１およびＦ２を参照）が発生する。この牽引力により、走行ローラ部３２の走行ローラ３２ｂ，３２ｂが、走行ガイド２の第１の昇降区間２Ａ、第１の方向変更区間２Ｂ、水平区間２Ｃ、第２の方向変更区間２Ｄ、第２の昇降区間２Ｅの順に各ガイド溝２３，２３内を走行し、搬送ゴンドラ３が走行ガイド２に沿って搬送対象物搬出側まで移動することで搬送対象物Ｗが搬送される。
【００３５】
図３（ｂ）は搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第１の方向変更区間２Ｂに沿って移動している状態を（搬送ゴンドラ３がこの第１の方向変更区間２Ｂを通過する際のロータリダンパ３３の動作については後述する）、図３（ｃ）は搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の水平区間２Ｃに沿って移動している状態を、図３（ｄ）は搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第２の方向変更区間２Ｄに沿って移動している状態を（搬送ゴンドラ３がこの第２の方向変更区間２Ｄを通過する際のロータリダンパ３３の動作については後述する）、図３（ｅ）は搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第２の昇降区間２Ｅに沿って移動している状態をそれぞれ示している。
【００３６】
搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第１の方向変更区間２Ｂに沿って移動している状態では、走行ローラ部３２は、この第１の方向変更区間２Ｂにおけるガイドレール２１の形状（略円弧形状）に対する接線方向に沿って延びる姿勢となる。つまり、前記ロータリダンパ３３によって走行ローラ部３２が支持部３１に対して回動し（図３（ａ）に示す状態から時計回り方向に回動し）、支持部３１の姿勢を略水平状態に維持しながら走行ローラ部３２の姿勢が水平方向に向けて変化していく。
【００３７】
また、搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の水平区間２Ｃに沿って移動している状態では、走行ローラ部３２は、この水平区間２Ｃの延在方向（水平方向）に沿って延びる姿勢となる。つまり、前記ロータリダンパ３３によって走行ローラ部３２が支持部３１に対して更に回動し、支持部３１の姿勢を略水平状態に維持しながら走行ローラ部３２の姿勢が水平方向に沿って延びる姿勢となる。
【００３８】
また、搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第２の方向変更区間２Ｄに沿って移動している状態では、走行ローラ部３２は、この第２の方向変更区間２Ｄにおけるガイドレール２１の形状（略円弧形状）に対する接線方向に沿って延びる姿勢となる。つまり、前記ロータリダンパ３３によって走行ローラ部３２が支持部３１に対して回動し（図３（ｃ）に示す状態から時計回り方向に回動し）、支持部３１の姿勢を略水平状態に維持しながら走行ローラ部３２の姿勢が昇降方向に向けて変化していく。
【００３９】
そして、搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の第２の昇降区間２Ｅに沿って移動している状態では、走行ローラ部３２は、この第２の昇降区間２Ｅの延在方向（昇降方向）に沿って延びる姿勢となる。つまり、前記ロータリダンパ３３によって走行ローラ部３２が支持部３１に対して更に回動し、支持部３１の姿勢を略水平状態に維持しながら走行ローラ部３２の姿勢が昇降方向に沿って延びる姿勢となる。
【００４０】
このように、支持部３１に対して走行ローラ部３２が相対的に回動しながら、搬送ゴンドラ３が、各区間２Ａ〜２Ｅに沿って移動し、搬送対象物Ｗが搬送対象物搬出側まで搬送される。
【００４１】
＜ロータリダンパの動作＞
図４（ｂ）は、前述したロータリダンパ３３を備えておらず、単に搬送ゴンドラａの支持部ｂと走行ローラ部ｃとが相対的に回動可能に連結されたものにおいて、搬送ゴンドラａが走行ガイドｄの第１の方向変更区間ｄ１に沿って移動する際の動作を説明するための図である。この図４（ｂ）に示すように、ロータリダンパを備えていない場合、搬送ゴンドラａが第１の方向変更区間ｄ１に沿って移動する際の移動方向の変化（昇降方向から水平方向への変化）に起因して支持部ｂに発生する慣性力（支持部ｂに対して図中の左向きに発生する慣性力）により該支持部ｂが走行ローラ部ｃに対して大きく回動（図中の時計回り方向へ大きく回動）してしまうことになり（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことになり）、支持部ｂによる搬送対象物ｗの支持が安定的に行えなくなる可能性がある。
【００４２】
これに対し、前記ロータリダンパ３３を備えた本実施形態にあっては、図４（ａ）に示すように、搬送ゴンドラ３が第１の方向変更区間２Ｂに沿って移動する際の移動方向の変化（昇降方向から水平方向への変化）に起因して支持部３１に発生する回動力（回動方向の慣性力）は、ロータリダンパ３３の前記減衰力によって減衰され、該支持部３１が走行ローラ部３２に対して大きく回動してしまうことは抑制される。つまり、支持部３１の姿勢（搬送対象物Ｗを支持している底板３１ａが略水平状態となる姿勢）を維持したまま（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことなく）、搬送ゴンドラ３を第１の方向変更区間２Ｂに沿って移動させることができる。また、前述したように、支持部３１の底板３１ａの下面には、ウエイト支持ブラケット３４ａを介して所定重量のウエイト３４が吊り下げられており、搬送ゴンドラ３の下向きに比較的大きな荷重が作用している。これによっても、支持部３１が走行ローラ部３２に対して大きく回動してしまうことは抑制される。
【００４３】
図５（ｂ）は、前述したロータリダンパ３３を備えておらず、単に搬送ゴンドラａの支持部ｂと走行ローラ部ｃとが相対的に回動可能に連結されたものにおいて、搬送ゴンドラａが走行ガイドｄの第２の方向変更区間ｄ２に沿って移動する際の動作を説明するための図である。この図５（ｂ）に示すように、ロータリダンパを備えていない場合、搬送ゴンドラａが第２の方向変更区間ｄ２に沿って移動する際の移動方向の変化（水平方向から昇降方向への変化）に起因して支持部ｂに発生する慣性力（支持部ｂに対して図中の右向きに発生する慣性力）により該支持部ｂが走行ローラ部ｃに対して大きく回動（図中の反時計回り方向へ大きく回動）してしまうことになり（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことになり）、支持部ｂによる搬送対象物ｗの支持が安定的に行えなくなる可能性がある。
【００４４】
これに対し、前記ロータリダンパ３３を備えた本実施形態にあっては、図５（ａ）に示すように、搬送ゴンドラ３が第２の方向変更区間２Ｄに沿って移動する際の移動方向の変化（水平方向から昇降方向への変化）に起因して支持部３１に発生する回動力（回動方向の慣性力）は、ロータリダンパ３３の前記減衰力によって減衰され、該支持部３１が走行ローラ部３２に対して大きく回動してしまうことは抑制される。つまり、支持部３１の姿勢（搬送対象物Ｗを支持している底板３１ａが略水平状態となる姿勢）を維持したまま（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことなく）、搬送ゴンドラ３を第２の方向変更区間２Ｄに沿って移動させることができる。また、前述の場合と同様に、支持部３１の底板３１ａの下面にウエイト３４が吊り下げられていることにより、これによっても、支持部３１が走行ローラ部３２に対して大きく回動してしまうことは抑制される。
【００４５】
前記特許文献１に開示されている構成では、搬送ゴンドラの水平状態を維持するために２種類のレール（搬送レールおよびガイドレール）、および、各レールに対応したローラ部（走行ローラ部およびガイド用ローラ部）が必要であり、搬送装置の構成の複雑化や大型化を招いてしまう虞があった。これに対し、本実施形態の構成にあっては、このような構成を必要とすることなく支持部３１の姿勢を略水平状態に維持しながら、搬送ゴンドラ３を各区間２Ａ〜２Ｅに沿って移動させることができる。その結果、搬送装置１の構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送ゴンドラ３の支持部３１の姿勢を略水平状態に維持することが可能となる。
【００４６】
また、本実施形態にあっては、前記ロータリダンパ３３を備えさせたことにより、搬送ゴンドラ３が走行ガイド２の水平区間２Ｃに沿って移動している際に、この移動速度を減速させる場合（例えば、搬送ゴンドラ３による搬送対象物Ｗの搬送を緊急停止する場合等）にあっても、搬送ゴンドラ３の支持部３１の姿勢を略水平状態に維持することが可能である。
【００４７】
図６（ｂ）は、前述したロータリダンパ３３を備えておらず、単に搬送ゴンドラａの支持部ｂと走行ローラ部ｃとが相対的に回動可能に連結されたものにおいて、搬送ゴンドラａが走行ガイドｄの水平区間ｄ３に沿って移動している際に、この移動速度を減速させた際の動作を説明するための図である。この図６（ｂ）に示すように、ロータリダンパを備えていない場合、搬送ゴンドラａが水平区間ｄ３で移動している際の移動速度を減速させた際の速度変化に起因して支持部ｂに発生する慣性力（支持部ｂに対して図中の右向きに発生する慣性力）により該支持部ｂが走行ローラ部ｃに対して大きく回動（図中の反時計回り方向へ大きく回動）してしまうことになり（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことになり）、支持部ｂによる搬送対象物ｗの支持が安定的に行えなくなる可能性がある。
【００４８】
これに対し、前記ロータリダンパ３３を備えた本実施形態にあっては、図６（ａ）に示すように、搬送ゴンドラ３が水平区間２Ｃで移動している際の移動速度を減速させた際の速度変化に起因して支持部３１に発生する回動力（回動方向の慣性力）は、ロータリダンパ３３の前記減衰力によって減衰され、該支持部３１が走行ローラ部３２に対して大きく回動してしまうことは抑制される。つまり、支持部３１の姿勢（搬送対象物Ｗを支持している底板３１ａが略水平状態となる姿勢）を維持したまま（仮想線で示す水平状態の姿勢から大きく回動してしまうことなく）、水平区間２Ｃに沿って移動している搬送ゴンドラ３の移動速度を減速させることができる。
【００４９】
また、本実施形態にあっては、前述したようにカウンタウエイト５４によってロープ４に張力が付与されているため、仮に、搬送ゴンドラ３の移動速度が変化したり移動方向が変化したりした場合であっても、ロープ４に緩みが生じてしまうことは抑制され、ロープ４が各シーブ５３ａ，５３ｂ，…から離脱してしまうことを抑制でき、また、走行ローラ３２ｂ，３２ｂがガイド溝２３の底面から浮き上がってしまうことを抑制できる。
【００５０】
図７（ｂ）は、前述したカウンタウエイト５４を備えていない場合であって、搬送ゴンドラａの移動速度が変化したり移動方向が変化したりしたことで、ロープｅに緩みが生じた状態を示している（支持部等を仮想線で示している）。この場合、ロープｅに緩みが生じていることにより、走行ローラｆ，ｆが走行ガイドｄのガイド溝ｄ４の底面から浮き上がってしまって走行ローラｆ，ｆの走行が安定的に行えなくなったり、ロープｅがシーブｇ，ｇ，…や従動側プーリｈから外れてしまったりする虞がある。
【００５１】
これに対し、前記カウンタウエイト５４を備えた本実施形態にあっては、図７（ａ）に示すように、搬送ゴンドラ３の移動速度が変化したり移動方向が変化したりした場合であっても、ロープ４に付与されている張力が維持され、走行ローラ３２ｂ，３２ｂがガイド溝２３の底面から浮き上がってしまうことを防止し走行ローラ３２ｂ，３２ｂの走行を安定的に行うことができ、ロープ４がシーブ５３ｂ，５３ｂ，…や従動側プーリ５２から外れてしまうことを防止できる。
【００５２】
−第２実施形態−
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態は、本発明でいう搬送移動体として前述した搬送ゴンドラ３に代えて搬送台車を使用したものであって、走行ガイド２の第１の昇降区間２Ａの下端に位置している搬送台車（例えば、搬送対象物Ｗを載置した搬送台車）を、この第１の昇降区間２Ａに沿って上昇移動させる際の搬送用モータ５の負荷を軽減するための搬送台車引き上げ機構を備えさせたものである。
【００５３】
図８は本実施形態における搬送装置１の一部（搬送台車引き上げ機構６およびその周辺部）を示す図である。図９は本実施形態における搬送装置１の搬送台車引き上げ機構６の概略構成を示す斜視図である。図１０は本実施形態における搬送装置１の搬送台車（搬送移動体）７を示す側面図である。図１１は図１０におけるXI矢視図である。図１２は図１０におけるXII矢視図である。
【００５４】
まず、搬送台車７の概略構成について説明する。図１０〜図１２に示すように搬送台車７は、台車本体７１の上面に一対の支持プレート７２，７２が対向して配置されている。この支持プレート７２，７２は略五角形状の金属製板材で成り、その各外側面（図１１において上下両外側を向いている面、図１２において左右両外側を向いている面）の下部には水平方向に延びる回転軸によって引き上げ用プーリ７３，７３が回転自在に支持されている。
【００５５】
また、各支持プレート７２，７２同士の間には、ワーク支持体７４が配設されている。このワーク支持体７４は、各支持プレート７２，７２それぞれの内側面（図１１において上下両内側を向いている面、図１２において左右両内側を向いている面）に対向して配置された一対のワーク支持プレート７４ａ，７４ａと、これらワーク支持プレート７４ａ，７４ａの下端縁同士の間に亘って配設されたワーク載置部材７４ｂとを備えている。各ワーク支持プレート７４ａ，７４ａの上端部と各支持プレート７２，７２の上端部とは水平軸回りに相対的な回動が可能に連結されており、この連結部分にロータリダンパ７５，７５が配設されている。このロータリダンパ７５，７５の構成は前述した第１実施形態のものと同様である。
【００５６】
このため、支持プレート７２，７２とワーク支持体７４とが相対的に回動する際には、その回動に対して所定の抵抗力（減衰力）を生じさせることでその回動速度および回動範囲を制限しつつ、これら支持プレート７２，７２とワーク支持体７４との相対的な回動を許容するようになっている。つまり、図８に仮想線で示すようにワークＷが載置された搬送台車７が第１の昇降区間２Ａに位置している状態から、実線で示すように水平区間２Ｃに移動する場合には、ワーク支持体７４がロータリダンパ７５を回動中心として反時計回り方向に９０°回動し、搬送台車７が昇降方向に沿って延びる姿勢から水平方向に沿って延びる姿勢となるのに対し、ワーク支持体７４のワーク載置部材７４ｂの姿勢は、ワークＷが載置される面が水平状態で維持されるようになっている。そして、この相対的な回動が行われる際に、その回動に対して所定の抵抗力（減衰力）が生じることでその回動速度および回動範囲が制限されることになる。なお、搬送台車７が水平区間２Ｃから第２の昇降区間２Ｅ（図１を参照）に移動する場合も同様の作用が得られる。
【００５７】
また、図１０および図１２に示すように、台車本体７１の下面の四隅にはローラ支持ブラケット７６，７６，…が取り付けられている。これらローラ支持ブラケット７６，７６，…それぞれには一対の走行ローラ７６ａ，７６ｂが回転自在に支持されている。具体的に、走行ローラとしては上側走行ローラ７６ａと下側走行ローラ７６ｂとが備えられている。上側走行ローラ７６ａは、ガイドレール２１のガイド溝２３内の上面（天井面）に当接することで、この上面に沿って走行するようになっている。下側走行ローラ７６ｂは、ガイドレール２１のガイド溝２３内の底面に当接することで、この底面に沿って走行するようになっている。
【００５８】
また、台車本体７１の下面であって、この台車本体７１の幅方向（図１２における左右方向）で対向するローラ支持ブラケット７６，７６同士の中間位置にはロープ支持ピン７７（図１２を参照）が設けられており、このロープ支持ピン７７に、搬送台車７を牽引するためのロープ４（図１０および図１１を参照）が連結されている。つまり、ロープ支持ピン７７は、搬送台車７の前側（図１０における右側）および後側（図１０における左側）それぞれに設けられており、前記ロープ４の第１スパンＳ１の先端部分が前側のロープ支持ピン７７に、前記ロープ４の第２スパンＳ２の先端部分が後側のロープ支持ピン７７にそれぞれ連結されている。
【００５９】
次に、搬送台車引き上げ機構６について説明する。図８および図９に示すように、搬送台車引き上げ機構６は、走行ガイド２の第１の昇降区間２Ａに隣接して配置されている。具体的に、この搬送台車引き上げ機構６は、架台６１、台車引き上げ用ワイヤ６２、この台車引き上げ用ワイヤ６２をガイドする複数のシーブ６３ａ〜６３ｈ、台車引き上げ用ウエイト６４を備えている。
【００６０】
架台６１は、走行ガイド２の各ガイドレール２１，２１を支持している。また、この架台６１の上部にはワイヤホルダ６１ａが設けられている。台車引き上げ用ワイヤ６２の一端は、このワイヤホルダ６１ａに固定されている。
【００６１】
また、台車引き上げ用ワイヤ６２は、複数のシーブ６３ａ〜６３ｈによって所定の経路を通過した後、その他端が架台６１に連結されている。
【００６２】
また、この台車引き上げ用ワイヤ６２には、台車引き上げ用ウエイト６４によって所定の張力が付与されるようになっている。
【００６３】
具体的には、前記シーブ６３ａ〜６３ｈとしては、台車引き上げ用ワイヤ６２が図８に実線で示す状態となっている場合に、この台車引き上げ用ワイヤ６２を前記ワイヤホルダ６１ａの位置から順にガイドする第１シーブ６３ａ、第２シーブ６３ｂ、第３シーブ６３ｃ、第４シーブ６３ｄ、第５シーブ６３ｅを備えている。
【００６４】
第１シーブ６３ａ、第２シーブ６３ｂおよび第４シーブ６３ｄは架台６１によって回転自在に支持されている。前記台車引き上げ用ウエイト６４は、その上部にシーブ支持プレート６４ａが取り付けられており、このシーブ支持プレート６４ａの両側部分に前記第３シーブ６３ｃおよび第５シーブ６３ｅが回転自在に支持されている。これら第３シーブ６３ｃおよび第５シーブ６３ｅは動滑車として機能するものであって、台車引き上げ用ウエイト６４の昇降（シーブ支持プレート６４ａの昇降）に伴って昇降する。つまり、第２シーブ６３ｂを経た台車引き上げ用ワイヤ６２は、第３シーブ６３ｃに下側から巻き掛けられた後、第４シーブ６３ｄに上側から巻き掛けられ、その後、第５シーブ６３ｅに下側から巻き掛けられて、その他端が架台６１に固定されている。
【００６５】
また、第６シーブ６３ｆ〜第８シーブ６３ｈは、前記搬送台車７が第１の方向変更区間２Ｂから第１の昇降区間２Ａに向けて移動し、前記引き上げ用プーリ７３が台車引き上げ用ワイヤ６２に係合したことで、ワイヤホルダ６１ａと第１シーブ６３ａとの間のスパンＳ４が下側に押し下げられた場合に（図８に仮想線で示す台車引き上げ用ワイヤ６２の状態を参照）、台車引き上げ用ワイヤ６２をガイドするものである。この場合、台車引き上げ用ワイヤ６２のスパンＳ４が下側に押し下げられることに伴って台車引き上げ用ウエイト６４が上方へ引き上げられることになる（図８に仮想線で示す台車引き上げ用ウエイト６４を参照）。
【００６６】
次に、搬送台車引き上げ機構６の動作について説明する。
【００６７】
搬送台車７が、第１の方向変更区間２Ｂや第１の昇降区間２Ａに達していない場合（例えば図中に実線で示すように水平区間２Ｃにある場合）、搬送台車７の引き上げ用プーリ７３は台車引き上げ用ワイヤ６２に接触せず、この台車引き上げ用ワイヤ６２は実線で示すようにガイドされ、台車引き上げ用ウエイト６４はその自重によって下方位置まで下降している。この際、前記スパンＳ４は、ワイヤホルダ６１ａと第１シーブ６３ａとの間で直線状に延びている。
【００６８】
そして、搬送台車７が第１の方向変更区間２Ｂに達すると、搬送台車７の引き上げ用プーリ７３が台車引き上げ用ワイヤ６２のスパンＳ４に接触し、この搬送台車７が第１の方向変更区間２Ｂから第１の昇降区間２Ａに移動していくに従って台車引き上げ用ワイヤ６２のスパンＳ４が下側に移動していくことで、台車引き上げ用ウエイト６４は上昇していく。この際、スパンＳ４は第６シーブ６３ｆ〜第８シーブ６３ｈによってガイドされる（図８に仮想線で示すスパンＳ４を参照）。
【００６９】
そして、搬送台車７が第１の昇降区間２Ａの下端まで移動すると、台車引き上げ用ウエイト６４は最上昇位置まで移動することになる（図８に仮想線で示す台車引き上げ用ウエイト６４を参照）。この際、台車引き上げ用ワイヤ６２に大きな張力が発生し、この張力は、搬送台車７を第１の昇降区間２Ａに沿って上方へ移動させるための力となる。
【００７０】
このため、次回の搬送用モータ（図８では図示省略）の作動によって搬送台車７を第１の昇降区間２Ａに沿って上昇移動させる際には、前述したように台車引き上げ用ウエイト６４からの荷重によって搬送台車７を第１の昇降区間２Ａに沿って上方へ移動させるための力が発生しているため、搬送用モータの負荷を軽減することができる。このため、搬送台車７の移動速度の高速化を図ることができ、また、搬送用モータの小型化を図ることもできる。
【００７１】
なお、本実施形態において、ロープ４に張力を付与するカウンタウエイト５４は、前記搬送台車引き上げ機構６に隣接して配設されている。具体的には、前記第３スパンＳ３上に動滑車として機能するシーブ５３ｃを備えさせ、このシーブ５３ｃの回転軸にカウンタウエイト５４を吊り下げた構成となっている。
【００７２】
図８にあっては、搬送用モータを開示していないが、この搬送用モータは、搬送対象物搬入側に配置されていてもよいし、搬送対象物搬出側に配置されていてもよい。
【００７３】
−第３実施形態−
次に、第３実施形態について説明する。前述した第１実施形態では、支持部３１と走行ローラ部３２とを相対的な回動を許容するように連結する回動支持部としてのロータリダンパ３３を適用していた。同様に、前述した第２実施形態では、各ワーク支持プレート７４ａ，７４ａと各支持プレート７２，７２とを相対的な回動を許容するように連結する回動支持部としてのロータリダンパ７５，７５を適用していた。本実施形態は、それに代えて、サーボモータを使用したものとなっている。その他の構成は前記第１実施形態のものと同様であるため、ここではサーボモータおよびそれに関連する事項のみについて説明する。
【００７４】
以下、前述した第１実施形態におけるロータリダンパ３３に代えてサーボモータを使用した場合について説明する。
【００７５】
図１３は、本実施形態における搬送装置１の一部（第２の方向変更区間２Ｄの周辺部分）を示す概略構成図である。この図１３に示すように、サーボモータ８は、前記支持部３１と走行ローラ部３２との相対的な回動位置を調整するものである。
【００７６】
具体的に、このサーボモータ８は、ステータ８１と、このステータ８１に回動自在に支持されたロータ８２とを備え、ステータ８１が、前記支持部３１の天板３１ｂの上面から延びる連結シャフト３１ｄに連結されており、ロータ８２が、前記走行ローラ部３２の走行ローラ部本体３２ｃの下面から延びる連結シャフト３２ｄに連結されている。これにより、ステータ８１に対するロータ８２の相対的な回動位置（支持部３１と走行ローラ部３２との相対的な回動位置）を調整するようになっている。なお、ステータ８１が走行ローラ部３２に、ロータ８２が支持部３１の天板３１ｂにそれぞれ連結された構成であってもよい。
【００７７】
また、走行ガイド２の外側には、この走行ガイド２に沿って、前記サーボモータ８への給電を行う給電線８３が配設されている。また、走行ローラ部３２には、前記給電線８３からの電力を受けて前記サーボモータ８への給電を行うための電極、および、走行ガイド２上における走行ローラ部３２の位置を検出するための位置検出センサが一体化されて成るコントローラ部８４が取り付けられている。
【００７８】
前記サーボモータ８の制御により、搬送ゴンドラ３の支持部３１の姿勢を水平状態に維持しながら走行ローラ部３２の姿勢を走行ガイド２の延在方向に沿うように変化させることができるようになっている。つまり、位置検出センサからの出力信号によって、走行ガイド２上における走行ローラ部３２の位置を検出し、この走行ローラ部３２の位置において支持部３１の姿勢を水平状態に維持するためのサーボモータ８の回動角度を算出し、この回動角度が得られるようにサーボモータ８を制御する。
【００７９】
このサーボモータ８の制御により、走行ローラ部３２に対する支持部３１の回動位置を所定範囲内に規制することが可能となり、搬送装置１の構成の複雑化や大型化を抑制しながらも搬送ゴンドラ３の支持部３１の姿勢を略水平状態に維持することが可能となる。
【００８０】
なお、本実施形態の構成（サーボモータ８によって走行ローラ部３２に対する支持部３１の回動位置を所定範囲内に規制する構成）は、前記第２実施形態（搬送移動体を搬送台車７としたもの）に対しても適用が可能である。
【００８１】
−他の実施形態−
なお、今回開示した各実施形態は、全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。従って、本発明の技術的範囲は、前記各実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。
【００８２】
例えば、前記各実施形態では、１つの水平区間２Ｃおよび２つの昇降区間２Ａ，２Ｅを有する走行ガイド２を備えた搬送装置１に本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、２つ以上の水平区間を有する走行ガイドを備えた搬送装置、１つの昇降区間を有する走行ガイドを備えた搬送装置、３つ以上の昇降区間を有する走行ガイドを備えた搬送装置それぞれに対しても適用が可能である。また、本発明における昇降区間の概念は、鉛直方向に搬送ゴンドラ３を移動させるものに限らず、傾斜方向に搬送ゴンドラ３を移動させるものも含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
本発明は、搬送ゴンドラの支持部の姿勢を水平状態に維持しながらも搬送対象物を昇降方向および水平方向に搬送できる搬送装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１      搬送装置
２      走行ガイド
２１    ガイドレール
２Ａ    第１の昇降区間
２Ｃ    水平区間
２Ｅ    第２の昇降区間
３      搬送ゴンドラ（搬送移動体）
３１    支持部
３１ａ  底板
３２    走行ローラ部
３２ｂ  走行ローラ
３２ｃ  走行ローラ部本体
３３    ロータリダンパ（回動支持部）
４      ロープ（牽引部材）
５      搬送用モータ（搬送動力源）
７      搬送台車（搬送移動体）
７５    ロータリダンパ（回動支持部）
８      サーボモータ（回動支持部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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