(57)【要約】【課題】乗降室内に設けられている入力手段を有効活用することを目的とする。【解決手段】機械式駐車装置は、車両の入出庫を行う乗降室７を備えている。乗降室内には、複数の非常停止ボタン２６Ａ〜２６Ｄと、複数の内部入力器２７Ａ〜２７Ｄと、駐車場制御装置４０が設けられている。駐車場制御装置４０は、当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて内部入力器２７Ａ〜２７Ｄの機能を切り替える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段と、
当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える機能切替手段と
を具備する機械式駐車装置。
【請求項２】
前記機能切替手段は、当該機械式駐車装置の状態が予め設定されている第１状態にある場合に、前記内部入力手段を緊急停止用の入力手段として機能させる請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
前記第１状態は前記乗降室に設けられた出入口扉が閉じている状態を含む請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項４】
前記機能切替手段は、前記乗降室内における無人確認が必要な第２状態にある場合には、前記内部入力手段を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させる請求項２または請求項３に記載の機械式駐車装置。
【請求項５】
前記乗降室内に設けられた撮像手段を備え、
前記第２状態は、前記乗降室に設けられた出入口扉が開いている状態であり、かつ、前記撮像手段が故障している状態を含む請求項４に記載の機械式駐車装置。
【請求項６】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える機械式駐車装置の制御方法。
【請求項７】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段とを備える機械式駐車装置によって実行される制御プログラムであって、
当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える処理を含む機械式駐車装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、機械式駐車装置の乗降室には、非常停止時にユーザによって操作される非常停止ボタンが設けられている。この非常停止ボタンは、機械的（物理的）構造により、緊急時において即時的に機械式駐車装置の動作を停止できるような構成とされている。
また、乗降室には、このような非常停止ボタンの他に入力ボタンが設けられている場合がある。例えば、特許文献１には、乗降室内の安全確認を行うための複数の安全確認ボタンを乗降室内に設け、入出庫時において安全確認ボタンがユーザによって操作されない限り、入出庫扉を閉じないように制御する機械式駐車装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のように、乗降室内には非常停止ボタン以外の入力ボタン等が配置されているが、これらの入力ボタンが操作される場面はそれほど多くはない。例えば、特許文献１に開示されている安全確認ボタンが操作されるのは、乗降室内において利用者が無人を確認する場面だけである。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、乗降室内に設けられている入力手段を有効活用することのできる機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用する。
本発明は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段と、当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える機能切替手段とを具備する機械式駐車装置を提供する。
【０００７】
上記機械式駐車装置によれば、乗降室内に設けられた内部入力手段に複数の機能を割り当て、機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて内部入力手段に割り当てる機能を切り替えるので、内部入力手段を有効活用することが可能となる。
【０００８】
上記機械式駐車装置において、前記機能切替手段は、当該機械式駐車装置の状態が予め設定されている第１状態にある場合に、前記内部入力手段を緊急停止用の入力手段として機能させることとしてもよい。
【０００９】
上記機械式駐車装置によれば、機械式駐車装置の状態が予め設定されている第１状態にある場合には、内部入力手段を緊急停止用の入力手段として機能させる。これにより、内部入力手段を有効活用できるだけでなく、緊急停止用の入力手段の数を一時的に増加させることができるため、安全性も高めることが可能となる。
【００１０】
上記機械式駐車装置において、例えば、前記第１状態は前記乗降室に設けられた出入口扉が閉じている状態を含むこととしてもよい。
【００１１】
上記機械式駐車装置によれば、少なくとも乗降室に設けられた出入口扉が閉じているときには、内部入力手段を緊急停止ボタンとして機能させることができる。これにより、万一、人物が乗降室内に閉じ込められるなどの非常事態が発生した場合に、利用者は非常停止ボタンだけでなく、緊急停止ボタンとして機能する内部入力手段を操作することによっても機械式駐車装置を緊急停止させることが可能となる。
【００１２】
上記機械式駐車装置において、前記機能切替手段は、前記乗降室内における無人確認が必要な第２状態にある場合には、前記内部入力手段を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させることとしてもよい。
【００１３】
上記機械式駐車装置によれば、前記乗降室内における無人確認が必要な第２状態にある場合に、内部入力手段を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させるので、例えば、無人確認が必要な第２状態にある場合には内部入力手段を無人確認ボタンとして機能させ、乗降室内の無人確認が必要でない第１状態にある場合には、内部入力手段を緊急停止用の入力手段として機能させることが可能となる。これにより、内部入力手段を有効活用できるとともに安全性も向上させることができる。
【００１４】
上記機械式駐車装置は、前記乗降室内に設けられた撮像手段を備え、前記第２状態は、前記出入口扉が開いている状態であり、かつ、前記撮像手段が故障している状態を含むこととしてもよい。
【００１５】
上記機械式駐車装置によれば、撮像手段が故障しており、かつ、出入口扉が開いている状態の場合に、内部入力手段を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させることができる。
【００１６】
本発明は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える機械式駐車装置の制御方法を提供する。
【００１７】
本発明は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられ、複数の機能を備える内部入力手段とを備える機械式駐車装置によって実行される制御プログラムであって、当該機械式駐車装置の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて前記内部入力手段の機能を切り替える処理を含む機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、乗降室内に設けられている複数の入力手段を有効活用できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る乗降室を示す斜視透視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る操作盤の斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能ブロック図を示した図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る入庫処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る入庫処理の手順を示したフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る入庫処理の手順を示したフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る出庫処理の手順を示したフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係る出庫処理の手順を示したフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る出庫処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の各実施形態に係る機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムについて、図面を参照して説明する。
以下に説明する実施形態では、本発明の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されず、本発明の機械式駐車装置は、垂直循環式、平面往復式、水平循環式等であってもよい。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉（出入口扉）４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。
【００２２】
駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。
【００２３】
一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。
【００２４】
リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。
【００２５】
図２は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。この操作盤２２は、例えば、この機械式駐車装置１を利用する利用者や機械式駐車装置１を管理する管理人や保守員により操作される。
操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）によって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。
【００２６】
乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。
【００２７】
乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）が設置されている。本実施形態において、カメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）は、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。
【００２８】
乗降室７において、入出庫口３には、人の乗降室７への入退室を検知する入退室検知センサ３０が設けられている。入退室検知センサ３０は、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３０Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３０Ｂとを有している。センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサであり、このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が後述する入退室監視制御部５７（図４参照）を経て主制御部５０（図４参照）に伝達されるようになっている。入退室監視制御部５７は、例えば、センサ３０Ｂからセンサ３０Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人が進入したと判定し、センサ３０Ａからセンサ３０Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人が退出したと判定する。
【００２９】
また、乗降室７の内部、あるいは乗降室７の外部に、この機械式駐車装置１の全体の制御を行う駐車場制御装置４０が設置されている。
【００３０】
更に、乗降室７の内部には、複数の非常停止ボタン２６（２６Ａ〜２６Ｄ）及び複数の内部入力器（内部入力手段）２７（２７Ａ〜２７Ｄ）が設けられている。
非常停止ボタン２６は、異常が発生した場合に緊急に機械式駐車装置１の動作を停止させるためのボタンである。この非常停止ボタン２６は、機械的（物理的）構造により非常時において即時的に機械式駐車装置１の動作を停止させることができるような構成とされている。すなわち、非常停止ボタン２６は、ＣＰＵ等の制御装置を介すことなく、機械式駐車装置１の動作を停止させることができるボタンである。
【００３１】
内部入力器（内部入力手段）２７は、例えば、カメラ３５が故障したときに、乗降室内の無人確認を確認した利用者が無人確認を行った旨の情報を入力するための無人確認ボタンとして使用されるものである。また、後述するように、内部入力器２７は、カメラ３５が故障していないときなどには使用されないため、その期間においては緊急停止ボタンとして機能する。なお、内部入力器２７の機能切替についての詳細は後述する。
【００３２】
本実施形態においては、非常停止ボタン２６及び内部入力器２７がそれぞれ４個ずつ設置されている場合を想定しているが、非常停止ボタン２６及び内部入力器２７の設置数や設置場所についてはこの例に限られない。
また、非常停止ボタン２６及び内部入力器２７は、必ずしもボタン式である必要はなく、利用者等が入力情報を入力できるような構成とされていればどのようなものでもよい。例えば、タッチパネルのような入力手段であってもよいし、レバー式の入力手段であってもよい。
乗降室７内には人に音声で情報を報知するためのスピーカや、車幅等を検出し乗降室内の異常を検知するための各種センサ（図示略）等が設けられている。
【００３３】
図３は、機械式駐車装置１が備える操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が操作盤２２を操作する際には、例えば、専用の鍵を用いて施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯している専用リモコンによって利用者の接近とともに自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。
【００３４】
操作盤２２には、タッチパネル４５、ＩＣカードリーダ４６、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８等が配置される。
【００３５】
タッチパネル４５は、表示部４５ａと入力部４５ｂとを備えている。タッチパネル４５の表示部には、入出庫の操作を行うための各種情報が表示されるとともに、入出庫の操作を利用者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する駐車場制御装置４０によって制御され、また、タッチパネル４５が利用者等によって操作されることにより入力された情報は、駐車場制御装置４０に出力される。
【００３６】
ＩＣカードリーダ４６は、利用者の識別番号（以下「利用者ＩＤ」という。）が記憶されているＩＣカードから利用者ＩＤを読み取る。なお、ＩＣカードは、予め登録されている利用者、管理人、及び保守業者等が所持するものである。
【００３７】
図４は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図を示した図である。駐車場制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別等の他、登録利用者ＩＤ等のデータが格納されている。
【００３８】
駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラムやユーザ認証プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。
【００３９】
上記制御プログラムは、駐車場制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。
【００４０】
駐車場制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入退室監視制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測・制御部６１、旋回駆動制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、操作盤２２が双方向通信可能に接続されているとともに、乗降室７の内部に設置された４つの非常停止ボタン２６（２６Ａ〜２６Ｄ）及び内部入力器２７（２７Ａ〜２７Ｄ）が接続されている。
【００４１】
入出庫扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【００４２】
搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４（搬送機）の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【００４３】
入退室監視制御部５７は、入退室検知センサ３０からのセンサ信号及び乗降室７内部に設置された多数のセンサ（図示略）からのセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。
【００４４】
カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。
【００４５】
車両計測・制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７０を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。
【００４６】
旋回駆動制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【００４７】
主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。
【００４８】
主制御部５０は、入庫制御プログラム及び出庫制御プログラムを保有しており、操作盤２２から入力された情報に基づいて対応するプログラムを実行することにより、後述する入出庫制御を実現するほか、内部入力器２７の機能切替制御を行う。
【００４９】
次に、主制御部５０によって実行される機能切替制御について説明する。主制御部５０は、機械式駐車装置１の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて内部入力器２７の機能を切り替える。本実施形態において、主制御部５０は、機械式駐車装置１の入出庫扉４が閉じている状態（第１状態）にある場合に、内部入力器２７を緊急停止用の入力手段として機能させ、入出庫扉４が開いている状態（第２状態）にある場合に、内部入力器２７を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させる。更に、カメラ３５が正常に動作している場合には、後述するように、乗降室内の無人確認をモニタ２８に表示されたリアルタイム画像に基づいて確認することができるため、本実施形態においては、カメラ３５が正常に動作している場合には、入出庫扉４が開いている状態においても内部入力器２７を緊急停止用の入力手段として機能させる。
主制御部５０は、内部入力器２７を緊急停止用の入力手段として機能させる第１状態と、内部入力器２７を無人確認が完了した旨を入力するための入力手段として機能させる第２状態とが予め設定された情報を総合データベース５２から取得し、この情報に基づいて内部入力器２７の機能の切り替えを行う。このような機能切替の一態様も含め、以下、主制御部５０によって行われる入庫処理及び出庫処理について図面を参照して説明する。
【００５０】
〔入庫処理〕
図５から図７は、主制御部５０によって実行される入庫処理の手順を示したフローチャートである。なお、入出庫扉４が閉じている状態において、内部入力器２７には、緊急停止ボタンとしての機能が割り当てられている。ここで、緊急停止ボタンとは、利用者によって押下された場合に、機械式駐車装置１の動作を停止させるためのボタンである。非常停止ボタン２６はＣＰＵ等の制御部を介さずに機械式で機械式駐車装置１の動作を停止させるのに対し、緊急停止ボタンは、ＣＰＵ等によるソフトウェアの制御により機械式駐車装置１の動作を停止させる。
【００５１】
入庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。主制御部５０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図５のＳＡ１）、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【００５２】
利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＡ３において「ＹＥＳ」）、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証を行う（ＳＡ４）。
【００５３】
ユーザ認証が成功すると（ＳＡ４において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は操作盤２２のタッチパネルに入庫起動確認画面を表示させる（ＳＡ５）。入庫起動確認画面において、利用者によって起動ボタンが押されると、起動ボタンが押下されたことを示す入庫起動信号が主制御部５０に入力される（ＳＡ６において「ＹＥＳ」）。
主制御部５０は、入庫起動信号を受信すると、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示するとともに（ＳＡ７）、空パレットを呼び出す。
【００５４】
空パレットが乗降室７に到着すると、主制御部５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示するとともに（ＳＡ８）、入出庫扉４の閉扉指示を入出庫扉制御部５５（図４参照）に出力する。これにより、入出庫扉制御部５５による閉扉制御が開始される。続いて、主制御部５０はカメラ３５が正常に動作しているか否かを判定する（ＳＡ９）。カメラ故障の判定は、例えば、カメラ制御部５８からのエラー信号を主制御部５０が受信しているか否かに基づいて行われる。この結果、カメラ３５が正常に動作している場合には（ＳＡ９において「ＹＥＳ」）、内部入力器２７の機能を変更せず、内部入力器２７を緊急停止ボタンとして機能させたままの状態とする（ＳＡ１０）。
そして、入出庫扉４が完全に開くと（ＳＡ１１）、主制御部５０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＡ１２）。
【００５５】
入庫案内画面を確認した利用者は車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させると降車し、乗降室７から退出して、操作盤２２に戻る。
続いて、主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ１３）。第２のユーザ認証画面を確認した利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される（ＳＡ１４において「ＹＥＳ」）。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＡ１５）。
【００５６】
第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。また、照合処理では、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、入庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。
【００５７】
第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＡ１５において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ１６）。無人確認画面には、例えば、モニタ２８に表示されたリアルタイム画像により乗降室内の無人を確認した上で無人確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、無人確認ボタンとが表示される。
【００５８】
利用者によって無人確認ボタンが押されると、無人確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は無人確認完了信号を受信すると（ＳＡ１７において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ１８）。安全確認画面では、例えば、目視により乗降室内の無人を確認した上で安全確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、安全確認ボタンとが表示される。なお、この安全確認画面については、ステップＳＡ１５における照合処理において、利用者ＩＤが一致すると判定された場合に省略が可能である。
【００５９】
利用者によって安全確認ボタンが押されると（ＳＡ１９において「ＹＥＳ」）、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ２０）。利用者によって扉閉画面に表示されている閉扉ボタンが押されると（ＳＡ２１において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。
【００６０】
主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５（図４参照）に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＡ２２）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、利用者は、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め、操作盤２２から離れる。また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、車両２を載置したパレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。
【００６１】
一方、図５のステップＳＡ９においてカメラ３５が正常に動作していない、すなわち、カメラ３５が故障していると判定した場合には、主制御部５０は、内部入力器２７の機能を緊急停止用の入力手段から無人確認用の入力手段へ切り替える。これにより、内部入力器２７は無人確認ボタンとして利用されることとなる（ＳＡ２３）。
【００６２】
そして、入出庫扉４が完全に開くと（ＳＡ２４）、主制御部５０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＡ２５）。入庫案内画面を確認した利用者は、車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させると降車する。
主制御部５０は、車両計測・制御部６１等から入力される情報に基づいて、車両２が空きパレット上に載置されたことを検知すると、無人確認のガイダンスを行う（図７のＳＡ２６）。無人確認のガイダンスでは、場内の無人確認を行った上で乗降室内の内部入力器２７を押下するよう利用者に対して報知する。このとき、主制御部５０は、全ての内部入力器２７Ａ〜２７Ｄを押下するように報知しても良いし、そのうちの一部の内部入力器、例えば、対角線上に配置されている内部入力器２７Ａと２７Ｃの組み合わせまたは内部入力器２７Ｂと２７Ｄの組み合わせを押下するように報知してもよい。このように、無人確認のときに、どの内部入力器２７を押下させることとするかは、事前にアルゴリズムとして設計しておけばよい。
【００６３】
また、報知の方法としては、例えば、内部入力器２７にＬＥＤ等を設けておき、利用者に押下させたい内部入力器２７に設けられているＬＥＤを点灯または点滅させる一方で押下させたくない内部入力器２７に設けられている光源を消灯させ、点灯している内部入力器２７を押下するよう利用者に音声によってガイダンスしても良い。なお、報知の方法についても上記に限定されない。
【００６４】
上記報知内容に従い利用者が乗降室内の無人を確認し、順番に内部入力器２７を押下すると、押下された内部入力器２７から無人確認が完了した旨の情報が主制御部５０に送信される。このようにして、主制御部５０は押下が必要とされた全ての内部入力器２７から無人確認が完了した旨の情報を受信すると（ＳＡ２７において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２８）。乗降室７から退出した利用者が操作盤２２に戻り、第２のユーザ認証画面を確認することでＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される（ＳＡ２９において「ＹＥＳ」）。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＡ３０）。
【００６５】
第２のユーザ認証及び照合処理は、上述したステップＳＡ１４と同様である。第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＡ３０において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、タッチパネル４５に安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ３１）。安全確認画面では、例えば、目視により乗降室内の無人を確認した上で安全確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、安全確認ボタンとが表示される。
【００６６】
利用者によって安全確認ボタンが押されると（ＳＡ３２において「ＹＥＳ」）、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ３３）。利用者によって扉閉画面に表示されている閉扉ボタンが押されると（ＳＡ３４において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。
【００６７】
主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５（図４参照）に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＡ３５）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、主制御部５０は内部入力器２７に割り当てていた機能を緊急停止機能に切り替える。これにより、内部入力器２７は緊急停止ボタンとして機能することとなる（ＳＡ３６）。
また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、車両２を載置したパレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。
【００６８】
〔出庫処理〕
次に、出庫時において、主制御部５０によって実行される出庫処理について図を参照して説明する。図８から図１０は、主制御部５０によって実行される出庫処理の手順を示したフローチャートである。なお、入出庫扉４が閉じている状態において、内部入力器２７は、緊急停止ボタンとしての機能が割り当てられている。
【００６９】
出庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。主制御部５０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図８のＳＢ１）、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＢ２）。
【００７０】
利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＢ３において「ＹＥＳ」）、出庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証を行う（ＳＢ４）。
【００７１】
ユーザ認証が成功すると（ＳＢ４において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は操作盤２２のタッチパネルに出庫起動確認画面を表示させる（ＳＢ５）。出庫起動確認画面において、利用者によって起動ボタンが押されると、起動ボタンが押下されたことを示す出庫起動信号が主制御部５０に入力される（ＳＢ６において「ＹＥＳ」）。
主制御部５０は、出庫起動信号を受信すると、タッチパネル４５に出庫待ちの状態を示す出庫待ち確認画面を表示するとともに（ＳＢ７）、当該利用者の車両２が載置された実パレットを呼び出す。
【００７２】
実パレットが乗降室７に到着すると、主制御部５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示するとともに（ＳＢ８）、入出庫扉４の閉扉指示を入出庫扉制御部５５（図４参照）に出力する。これにより、入出庫扉制御部５５による閉扉制御が開始される。続いて、主制御部５０はカメラ３５が正常に動作しているか否かを判定する（ＳＢ９）。カメラ故障の判定は、例えば、カメラ制御部５８からのエラー信号を主制御部５０が受信しているか否かに基づいて行われる。この結果、カメラ３５が正常に動作している場合には（ＳＢ９において「ＹＥＳ」）、内部入力器２７の機能を変更せず、内部入力器２７を緊急停止ボタンとして機能させたままの状態とする（ＳＢ１０）。
そして、入出庫扉４が完全に開くと（ＳＢ１１）、主制御部５０は利用者に対して出庫を促す出庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＢ１２）。また、主制御部５０は、乗降室７の前に設けられている三色灯や入庫管制灯を点灯させる等して、利用者に出庫を促してもよい。
【００７３】
出庫案内画面を確認した利用者は乗降室内へ進入し、パレット１８に載置されている車両２に乗車し、車両２を乗降室７から出庫させる。利用者は、出庫が完了すると、車両２から降りて操作盤２２の前へ移動する。
続いて、主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（図９のＳＢ１３）。第２のユーザ認証画面を確認した利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される（ＳＢ１４において「ＹＥＳ」）。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＢ１５）。
【００７４】
第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。また、照合処理では、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、出庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。
【００７５】
第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＢ１５において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＢ１６）。無人確認画面には、例えば、モニタ２８に表示されたリアルタイム画像により乗降室内の無人を確認した上で無人確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、無人確認ボタンとが表示される。
【００７６】
利用者によって無人確認ボタンが押されると、無人確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は無人確認完了信号を受信すると（ＳＢ１７において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＢ１８）。安全確認画面では、例えば、目視により乗降室内の無人を確認した上で安全確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、安全確認ボタンとが表示される。なお、この安全確認画面については、ステップＳＢ１５における照合処理において、利用者ＩＤが一致すると判定された場合に省略が可能である。
【００７７】
利用者によって安全確認ボタンが押されると（ＳＢ１９において「ＹＥＳ」）、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＢ２０）。利用者によって扉閉画面に表示されている閉扉ボタンが押されると（ＳＢ２１において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。
【００７８】
主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５（図４参照）に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＢ２２）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、利用者は、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め、操作盤２２から離れる。また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、車両２を載置したパレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。
【００７９】
一方、図８のステップＳＢ９においてカメラ３５が正常に動作していない、すなわち、カメラ３５が故障していると判定した場合には、主制御部５０は、内部入力器２７の機能を緊急停止用の入力手段から無人確認用の入力手段へ切り替える。これにより、内部入力器２７は無人確認ボタンとして利用されることとなる（図８のＳＢ２３）。
【００８０】
そして、入出庫扉４が完全に開くと（ＳＢ２４）、主制御部５０は利用者に対して出庫を促す出庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＢ２５）。出庫案内画面を確認した利用者は乗降室内へ進入し、パレット１８に載置されている車両２に乗車し、車両２を乗降室７から出庫させる。利用者は、出庫が完了すると、車両２から降りて操作盤２２の前へ移動する。
主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＢ２６）。利用者は第２のユーザ認証画面を確認することでＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される（ＳＢ２７において「ＹＥＳ」）。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＢ２８）。
【００８１】
第２のユーザ認証及び照合処理は、上述したステップＳＢ１５と同様である。第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＢ２８において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、タッチパネル４５に無人確認を行わせる無人確認画面を表示させる（ＳＢ２９）。無人確認画面では、乗降室内に進入し目視によって乗降室内の無人を確認した上で、内部入力器２７を押下するよう利用者にガイダンスを行う。このとき押下させる内部入力器２７の選定等については上述した入庫処理と同様である。
利用者は、このガイダンスにしたがって乗降室内に進入し、乗降室内の無人を確認した上で所定の内部入力器２７を押下すると、押下された内部入力器２７から無人確認が完了した旨の情報が主制御部５０に送信される。このようにして、主制御部５０は押下が必要とされた全ての内部入力器２７から無人確認が完了した旨の情報を受信すると（ＳＢ３０において「ＹＥＳ」）、操作盤２２に戻り後続の処理を行うよう音声等によってガイダンスを行うとともにタッチパネル４５に安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ３１）。
【００８２】
安全確認画面では、例えば、目視により乗降室内の無人を確認した上で安全確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、安全確認ボタンとが表示される。操作盤２２の前に戻った利用者は、目視によりもう一度乗降室内の無人を確認し、安全確認ボタンを押下する（ＳＡ３２において「ＹＥＳ」）。安全確認ボタンが利用者によって押下されると、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＢ３３）。利用者によって扉閉画面に表示されている閉扉ボタンが押されると（ＳＢ３４において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。
【００８３】
主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５（図４参照）に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＢ３５）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、主制御部５０は内部入力器２７に割り当てていた機能を緊急停止機能に切り替える。これにより、内部入力器２７は緊急停止ボタンとして機能することとなる（ＳＢ３６）。
また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、空パレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。
【００８４】
以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその制御方法並びに制御プログラムによれば、乗降室内に設けられた内部入力器２７に複数の機能を割り当て、機械式駐車装置１の状態及び利用者による入力操作の少なくともいずれか一方に応じて内部入力器２７に割り当てる機能を切り替えるので、内部入力器２７を有効活用することができる。例えば、カメラ３５が故障したときのことを想定して乗降室内に設けられた無人確認ボタン（内部入力器２７）は、カメラ３５が正常に動作している限り、利用される場面がない。このような場合に、無人確認ボタンを緊急停止用の入力手段として機能させることにより、無人確認ボタンを有効活用することができるとともに、緊急停止用ボタンの設置数を一時的に増加させることができるので安全性も向上させることが可能となる。また、無人確認ボタン（内部入力器２７）が非常停止ボタン２６の近傍に配置されている場合には、非常時において非常停止ボタン２６と間違えて無人確認ボタン（内部入力器２７）が押下されるおそれがある。このような誤操作が生じた場合でも、無人確認ボタンに非常停止ボタンの機能を割り当てておけば、非常停止ボタンが押下されたときと同様に機械式駐車装置１の動作を停止させることができる。これにより、機械式駐車装置１の安全性を更に高めることができる。
【００８５】
なお、上述した実施形態においては、内部入力器２７に割り当てる機能として、緊急停止用の入力手段と無人確認用の入力手段とを例示して説明したが、これら機能についてはこの例に限定されない。例えば、３つ以上の機能を１つの内部入力器２７に割り当て、機械式駐車装置１の状態及び利用者からの入力操作の少なくともいずれか一方に基づいて機能を切り替えることとしてもよい。この場合でも、機能とその機能を割り当てる機械式駐車装置１の状態等を対応付けた情報を予め総合データベース５２に格納しておき、入庫処理及び出庫処理等において、主制御部５０が上記情報を読み出して機能の切り替えを行えばよい。
【００８６】
以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理及び出庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。
【００８７】
例えば、入庫処理において、カメラ故障の場合には、車両２を乗降室内に移動させた後に、無人確認を場内において行わせ、その後、操作盤２２において第２のユーザ認証等を行うようにしたが、これに限定されず、例えば、出庫時のように、車両２を乗降室内に移動させた後に、操作盤２２において第２のユーザ認証等を行うようにし、ユーザ認証及び照合処理が成功した後に、乗降室内に進入させて無人確認ボタンとして機能する内部入力器２７を押下させることとしてもよい。
【００８８】
また、上述した実施形態においては、主制御部５０によって操作盤２２が制御される場合を例示したが、この例に限られず、例えば、操作盤２２に操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と主制御部５０との情報のやり取りによって、上述の入庫処理及び出庫処理が実現されるようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、同一の乗降室７において入庫と出庫の両方が行われる場合を例示したが、入庫と出庫とは異なる乗降室７を用いて行うこととしても良い。
【符号の説明】
【００８９】
１  機械式駐車装置
４  入出庫扉
７  乗降室
２６（２６Ａ〜２６Ｄ）  非常停止ボタン
２７（２７Ａ〜２７Ｄ）  内部入力器
２８  モニタ
３５（３５Ａ〜３５Ｄ）  カメラ
４０  駐車場制御装置
４５  タッチパネル
５０  主制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018204179.tif 000009
【図８】
2018204179.tif 000010
【図９】
2018204179.tif 000011
【図１０】
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