(57)【要約】  【課題】  対象物体の車両内での居残りによる危険を軽減可能な非搭乗型自動運転システムを提供する。  【解決手段】  非搭乗型自動運転システム１００の車両制御部１２は、ドライバが搭乗していない車両１０の自動運転を行う自動運転機能と、各種センサ１１ａ〜１１ｄの検出値に基づいて、自動運転の前に車両１０内の乗員の検知を行う乗員検知機能とを備える。自動運転の前に車両１０内の乗員が検知された場合には、車両制御システム１２は自動運転の開始を禁止し、音源１３は警告音を出力し、通信部１４は外部機器にその旨の情報を送信する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非搭乗型自動運転システム（１００）であって、
ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う自動運転部（１２）と、
前記自動運転の開始前に前記車両内の所定の対象物体の検知を行う検知部（１１ａ〜１１ｄ、１２）と、
を備え、
前記自動運転部は、前記検知部にて前記対象物体が検知されたときに、前記自動運転の開始を禁止する、
非搭乗型自動運転システム。
【請求項２】
前記検知部は、前記車両が施錠されたことに応じて前記対象物体を検知する、請求項１に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項３】
前記検知部は、ユーザからの指令を受けたことに応じて前記対象物を検知する、請求項１に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項４】
前記指令は、前記自動運転の開始要求である、請求項３に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項５】
前記検知部が前記対象物体を検知したことに応じて、報知を行う報知部（１３、１４）をさらに備えた、請求項１ないし４のいずれかに記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項６】
前記報知部（１３）は、前記車両に設置された音源を含み、前記音源からの音の出力で前記報知を行う、請求項５に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項７】
前記報知部（１４）は、所定の外部装置に対して情報を出力することで前記報知を行う、請求項５に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項８】
前記報知部は、前記検知部が前記対象物体を検知したことに応じて前記報知を行う、請求項５ないし７のいずれかに記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項９】
前記報知部は、ユーザからの要求を受けたことに応じて前記報知を行う、請求項５ないし７のいずれかに記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１０】
前記検知部は、さらに、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後にも前記検知を行い、
前記報知部は、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後に前記検知部が前記対象物体を検知したときは、報知を行う、
請求項５ないし９のいずれかに記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１１】
前記検知部は、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後には、所定の間隔で前記検知を行う、請求項１０に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１２】
前記検知部は、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後は、前記車両が停車しているときに前記検知を行う、請求項１０に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１３】
前記検知部は、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後は、前記自動運転部が所定の前記自動運転を行った後に前記検知を行う、請求項１０に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１４】
前記検知部は、さらに、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後にも前記検知を行い、
前記自動運転部は、前記自動運転を開始した後に前記検知部にて前記対象物体が検知されたときに、さらに前記車両の空調制御を行う、請求項１に記載の非搭乗自動運転システム。
【請求項１５】
前記検知部は、さらに、前記自動運転部が前記自動運転を開始した後にも前記検知を行い、
前記自動運転部は、前記自動運転を開始した後に前記検知部にて前記対象物体が検知されたときに、前記自動運転を停止する、請求項１に記載の非搭乗自動運転システム。
【請求項１６】
前記自動運転部は、前記自動運転を開始した後に前記検知部にて前記対象物体が検知されたときに、さらに、前記自動運転を停止した状態で前記車両のドアロックを解除する、請求項１５に記載の非搭乗自動運転システム。
【請求項１７】
前記自動運転部は、前記自動運転を開始した後に前記検知部にて前記対象物体が検知された場合において、前記自動運転を行っているときは、目的地を変更して前記自動運転を継続する、請求項１５に記載の非搭乗型自動運転システム。
【請求項１８】
前記自動運転部は、ユーザからの指示に基づいて、前記自動運転を禁止する機能を解除する、請求項１ないし１７のいずれかに記載の非搭乗自動運転システム。
【請求項１９】
ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う非搭乗型自動運転方法であって、
前記自動運転の開始要求を検出する検出ステップ（Ｓ３４）と、
前記車両内の所定の対象物体を検知する検知ステップ（Ｓ３３）と、
前記検出ステップにて前記開始要求を検出した場合において、前記検知ステップにて前記対象物体が検知されているときに、報知を行う報知ステップ（Ｓ３９）と、
を含む非搭乗型自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う非搭乗型自動運転システム、及び非搭乗型自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う非搭乗型自動運転システムが知られている。この非搭乗型自動運転システムは、例えば、ドライバが乗降車位置で降車した後に、駐車位置まで自動運転による自律走行をして駐車し、ドライバが乗車する際には駐車位置から乗降車位置まで自律走行をする非搭乗型自動駐車システム（自動バレー）として応用されている。
【０００３】
このような非搭乗型自動運転システムにおいて、車両内に子供やペットが居残った状態で自動運転による自律走行が行われると、降車したユーザ（ドライバ）から離れた場所で子供やペットが長時間にわたって車両内に閉じ込められることになってしまう。
【０００４】
密閉された駐車車両内に乳幼児が居残った状態でドライバが車両から離れてしまうのを防止する技術として、特許文献１に記載の車両用開閉制御装置が提案されている。この車両用開閉制御装置では、乳幼児が乗車していると判定された場合に、ドアの全閉（すなわち車両ドアがロック（施錠）状態となること）を禁止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９６７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の車両用開閉制御装置を非搭乗型自動運転システムに適用すると、種々の問題が生じる。まず、特許文献１の車両用開閉制御装置を非搭乗型自動運転システムに適用すると、ドアの全閉がされない状態で車両内に乳幼児等を残したまま自動運転による自律走行を行ってしまうことになる。そうすると、ユーザとは離れた場所（場合によっては、ユーザにも分からない場所）で、ドアが全閉されない状態で乳幼児等が車両内に残されることになる。
【０００７】
また、特許文献１の車両用開閉制御装置を非搭乗型自動運転システムに適用すると、自動バレーをするためにドライバと乳幼児が降車する際に、ドライバがまず降車して、その後、ドライバが乳幼児を降車させるような場合には、ドライバが降車した時点で乳幼児の居残りと判断されてドアの全閉が禁止されてしまい、乳幼児を降車させるまではドアを全閉することができないという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、非搭乗型自動運転システムにおいて、対象物体の車両内での居残りによる危険を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、非搭乗型自動運転システム（１００）であって、ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う自動運転部（１２）と、前記自動運転の開始前に前記車両内の所定の対象物体の検知を行う検知部（１１ａ〜１１ｄ、１２）と備え、前記自動運転部は、前記検知部にて前記対象物体が検知されたときに、前記自動運転の開始を禁止する構成を有している。
【００１０】
この構成により、乳幼児等の対象物体が検知されたときには、当該対象物体を乗せたまま自動運転が行われることがないので、非搭乗型自動運転システムにおいて乳幼児等の居残りによる危険を軽減できる。
【００１１】
本発明の非搭乗型自動運転方法は、ドライバが搭乗していない車両の自動運転を行う非搭乗型自動運転方法であって、前記自動運転の開始要求を検出する検出ステップ（Ｓ３４）と、前記車両内の所定の対象物体を検知する検知ステップ（Ｓ３３）と、前記検出ステップにて前記開始要求を検出した場合において、前記検知ステップにて前記対象物体が検知されているときに、報知を行う報知ステップ（Ｓ３９）とを含む。
【００１２】
この構成によれば、乳幼児等の対象物体が検知されたときには報知が行われるので、乳幼児等の居残りに気が付くことができ、対象物体に及ぶ危険を軽減できる。
【００１３】
なお、上述の手段のカッコ内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、実施形態のみに限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態の非搭乗型自動駐車システムの全体構成の例を説明する図である。
【図２】実施形態の非搭乗型自動駐車システムの構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態の非搭乗型自動駐車方法の動作フロー図である。
【図４】サービス開始後の非搭乗型自動運転システムの動作フロー図である。
【図５】外部機器への報知の動作フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施する場合の一例を示すものであって、本発明を以下に説明する具体的構成に限定するものではない。本発明の実施にあたっては、実施の形態に応じた具体的構成が適宜採用されてよい。なお、以下では、本発明の実施形態の非搭乗型自動運転システムの例として、非搭乗型自動駐車システムを説明するが、非搭乗型自動駐車は、自動バレー駐車とも言われる。
【００１６】
図１は、実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムの全体構成の例を説明する図である。図１に例示するように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００は、複数の駐車スロット２０１を含む駐車場２００と、管理室３００と、乗降車場４００とからなる場所で用いられる。管理室３００には、管理者端末３０１が備えられており、駐車場２００の管理業者Ｋが駐在している。
【００１７】
また、車両１０のユーザＵは、通信端末２０及びスマートキー３０を携帯している。車両１０に対応する通信端末２０及びスマートキー３０は、車両１０に登録されており、車両１０ごとに、異なる通信端末２０及びスマートキー３０が対応付けられている。なお、本実施形態では、管理者端末３０１は、パーソナルコンピュータによって構成されるが、管理者端末３０１は、管理業者Ｋが携帯する通信端末（例えば、スマートフォン）によって構成されてもよい。
【００１８】
車両１０は、ユーザＵが搭乗していない状態で、自動的に駐車場２００の空いている駐車スロット２０１まで自律走行をして、駐車を行う（以下、自動駐車）。典型的には、ユーザＵは外部から乗降車場４００に到着すると、そこで一時停車して降車する。その後、車両１０は、ユーザＵの指示に応じて、自動駐車を開始して、空いている駐車スロット２０１まで自律走行し、停車する。
【００１９】
また、車両１０は、自動運転によって駐車スロット２０１から乗降車場４００まで自律走行して、乗降車場４００で停車する（以下、自動迎車）。ユーザＵは、乗降車場４００に停車した車両１０に搭乗して駐車場２００の外に出ることができる。
【００２０】
このような非搭乗型自動駐車システムとして、従来種々の手法が提案されている（例えば、特開２００６−３０２１８７号公報）。本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００において、上記の自動駐車及び自動迎車を実行するための構成として、適宜従来の非搭乗型自動駐車システムの構成を採用することができる。この場合に、非搭乗型自動駐車システム１００は、車両１０が自律走行をしながら自ら空いている駐車スロット２０１を見つけ出して駐車する方式であってもよいし、駐車場２００に車両１０との間で通信を行う自動運転制御装置を設けて、車両１０が自動運転制御装置からの指示に従って自律走行による自動駐車や自動迎車を行うようにしてもよい。
【００２１】
詳細は後述するが、本実施形態では、自動運転の際に車両１０にて居残りが検知されると、その旨の報知を行う。具体的には、車両１０は、報知として、音源１３から警報音を発する。この警報音によって、降車直後のユーザＵを含む車両１０の周辺の者が、当該車両１０に居残りがあることを認識できる。
【００２２】
また、車両１０は、ユーザＵが携帯する通信端末２０に対して、居残りがあることを示す情報を送信することで、居残りを通知する。車両１０から離れたユーザＵは、通信端末２０を確認することで、居残りがあることを知ることができる。さらに、車両１０は、管理者端末３０１に対して、居残りがあることを示す情報を送信することで、居残りを通知する。管理業者Ｋは、管理者端末３０１を確認することで、居残りがあることを知ることができる。
【００２３】
図２は、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００の構成を示すブロック図である。非搭乗型自動駐車システム１００は、車両１０と、外部機器としての通信端末２０、スマートキー３０、及び管理者端末３０１とを備えている。車両１０は、各種センサ１１ａ〜１１ｄと、各種センサ１１ａ〜１１ｄの検出値に基づいて、自動運転を含む車両の制御を行う車両制御部１２とを備えている。車両１０はさらに、車両制御部１２によって制御される音源１３、通信部１４、ドアロック機構１５、及び空調機器１６を備えている。
【００２４】
車両１０は、各種センサ１１ａ〜１１ｄとして、着座センサ１１ａと、カメラ１１ｂと、チャイルドシートセンサ１１ｃと、ペットケースセンサ１１ｄとを備える。車両１０は、これらのセンサ１１ａ〜１１ｄを用いて、車両１０内にいる人やペット等の対象物体としての乗員を検知する。具体的には、各種センサ１１ａ〜１１ｄは、検出値を車両制御部１２に出力し、車両制御部１２は、各種センサ１１ａ〜１１ｄからの検出値に基づいて、車両１０内に乗員がいるか否かを判断することで、車両１０内の乗員を検知する。
【００２５】
着座センサ１１ａは、車両１０の各座席に設置され、着座した人の重力による荷重を検出する。着座センサ１１ａは、車両制御部１２に接続されており、検出値、即ち各座席にかかる荷重を示す値を車両制御部１２に出力する。車両制御部１２は、着座センサ１１ａの検出値が所定の閾値を超えたときに、車両１０内に人（即ち、着座者）がいると判断する。
【００２６】
カメラ１１ｂは、車両１０内を撮影するように設置され、撮影をすることで撮影画像を生成する。カメラ１１ｂは、車両制御部１２に接続されており、撮影画像を車両制御部１２に出力する。車両制御部１２は、撮影画像に対して顔認識を行うことにより、人が車両１０内にいることを検知する。すなわち、車両制御部１２は、車両１０内を撮影して得られた撮影画像から顔が認識されたときに、車両１０内に人がいると判断する。
【００２７】
チャイルドシートセンサ１１ｃは、着座センサ１１ａと同様の構成を有し、チャイルドシートに付属し、チャイルドシートに着座した人（子供）の重力による荷重を検出する。チャイルドシートセンサ１１ｃは、車両制御部１２に接続されており、検出値、即ちチャイルドシートにかかる荷重を示す値を車両制御部１２に出力する。車両制御部１２は、チャイルドシートセンサ１１ｃの検出値が所定の閾値を超えたときに、車両１０内（具体的には、チャイルドシート）に人がいると判断する。
【００２８】
ペットケースセンサ１１ｄも着座センサ１１ａと同様の構成を有し、ペットケースに付属し、ペットケースに入れられたペット（あるいは動物）の重力による荷重を検出する。ペットケースセンサ１１ｄは、車両制御部１２に接続されており、検出値、即ち、ペットケースにかかる荷重を示す値を車両制御部１２に出力する。車両制御部１２は、ペットケースセンサ１１ｄの検出値が所定の閾値を超えたときに、車両１０内（具体的には、ペットケース内）にペットがいると判断する。
【００２９】
上記の着座センサ１１ａ、チャイルドシートセンサ１１ｃ、及びペットケースセンサ１１ｄは、他の方式によるセンサであってもよい。例えば、これらのセンサは、振動センサであって、動く乗員によって生じる振動を検出することで乗員がいることを検知してもよく、受光した赤外線量の変化によって動く物体を検知するためのセンサであってもよい。
【００３０】
車両制御部１２は、主な機能として、上述のように、各種センサ１１ａ〜１１ｄからの検出値に基づいて車両１０内に乗員がいるか否かを判断する乗員検知機能と、車両１０の各機能を制御する車両制御機能とを有する。車両制御機能には、車両１０に備えられた音源１３、通信部１４、ドアロック機構１５、及び空調機器１６を制御するユーティリティ制御機能と、ドライバが搭乗していない車両の自律走行のための自動運転を行う自動運転機能とが含まれる。
【００３１】
車両制御部１２は、通信部１４を介して、自動運転（以下、「サービス」ともいう。）の開始の要求を受ける。通信部１４と通信可能な通信端末２０及びスマートキー３０は、ユーザＵからの指示に応じて、車両１０に対してサービスの開始要求を送信する。上記の各種センサ１１ａ〜１１ｄ及び車両制御部１２の乗員検知機能からなる構成は、請求項の検知部に相当し、車両制御部１２の自動運転機能は、請求項の自動運転部に相当する。
【００３２】
音源１３は、車両制御部１２からの指示に従って車両１０の周囲に向けて音を発生させる。特に、音源１３は、警告音を発生する。音源１３は、クラクションであってよい。車両制御部１２は、車両１０に居残りの乗員がいると判断したときに、音源１３を制御して、警告音を発生させる。なお、音源１３は、警告音の代わりに、「乗員がいます」等の警告メッセージ音声を発生してもよい。
【００３３】
通信部１４は、車両制御部１２からの指示に従って通信端末２０及び管理者端末３０１に情報を送信する。特に、本実施形態の通信部１４は、通信端末２０及び管理者端末３０１に居残りがあることを示す情報を送信する。また、通信部１４は、通信端末２０及びスマートキー３０から上記の自動運転の開始要求を受信する。
【００３４】
音源１３は音の出力で乗員の居残りを報知するものであり、通信部１４は情報を送信することで乗員の居残りを報知するものであり、いずれも請求項の報知部に相当する。
【００３５】
ドアロック機構１５は、車両１０のドアのロック（即ち、施錠）をする機構であり、電気信号に従って施錠をし、又は施錠を解除する。車両制御部１２は、車両１０内に設けた操作部材やスマートキー３０からの指示に従って、ドアロック機構１５を制御してドアを施錠し、又は開錠する。
【００３６】
空調機器１６は、車両制御部１２からの指示に従って、車両１０内の冷暖房を行う。車両制御部１２は、冷房及び暖房の運転モードと、目標温度を指定して、空調機器１６を制御することにより、車両１０内の空調制御を行う。
【００３７】
車両制御部１２は、上述のように、各種センサ１１ａ〜１１ｄからの検出値に基づいて、車両１０内に乗員がいるか否かを判断し、この判断結果に従って、車両１０の自動運転を制御し、音源１３、通信部１４、ドアロック機構１５、及び空調機器１６に上記の動作を指示する。以下、車両制御部１２の機能について説明する。
【００３８】
図３は、本発明の実施形態に係る非搭乗型自動駐車システムを用いた非搭乗型自動駐車方法のフロー図である。本車両制御部１２は、まず、ドアロック要求を検出する（ステップＳ３１）。ドアロック要求は、上述したように、スマートキー３０から通信部１４を介して車両制御部１２に対して行うことができる。
【００３９】
車両制御部１２は、ドアロック要求が検出されない場合には（ステップＳ３１にてＮＯ）、スタートに戻ってドアロック要求を待つ。車両制御部１２は、ドアロック要求があった場合には（ステップＳ３１にてＹＥＳ）、ドアロック機構１５を制御してドアを施錠する（ステップＳ３２）。
【００４０】
車両制御部１２は、ドアを施錠すると、これに応じて各種センサ１１ａ〜１１ｄの検出値に基づいて、車両１０内における乗員の居残りを検知する（ステップＳ３３）。次に、車両制御部１２は、サービスの開始要求を検出する（ステップＳ３４）。サービスの開始要求が検出されない場合には（ステップＳ３４にてＮＯ）、車両制御部１２は、ドアの開錠（以下、「アンロック」ともいう。）の要求を検出する（ステップＳ３５）。
【００４１】
車両制御部１２は、ドアアンロックの要求を検出したときは（ステップＳ３５にてＹＥＳ）、ドアロック機構１５を制御してドアを開錠する（ステップＳ３６）。車両制御部１２は、ドアアンロックの要求を検出しないときは（ステップＳ３５にてＮＯ）、そのままサービスの開始要求（ステップＳ３４）及びドアアンロックの要求（ステップＳ３５）を待つ。
【００４２】
車両制御部１２は、サービスの開始要求を検出したときは（ステップＳ３４にてＹＥＳ）、サービスを開始する前に、ステップＳ３３の検知結果に従って制御を分岐させる（ステップＳ３７）。車両制御部１２は、乗員の居残りが検知されなければ（ステップＳ３７にてＮＯ）、サービスを開始する（ステップＳ３８）。一方、乗員の居残りが検知されたときは（ステップＳ３７にてＹＥＳ）、車両制御部１２は、サービスの開始を禁止して、報知を行う（ステップＳ３９）。
【００４３】
ステップＳ３９にて行う報知は、音源１３からの音の出力、及び／又は通信部１４から外部装置（例えば、通信端末２０、スマートキー３０、管理者端末３０１等）への乗員の居残りを示す情報の送信である。
【００４４】
通信部１４はサービス開始禁止の報知（ステップＳ３９）の他に、検知（ステップＳ３７）した段階で、外部装置へ報知を行ってもよい。報知を受けた通信端末２０やスマートキー３０では、居残りを示すアイコン等を表示して、ユーザＵに注意を促すことができる。
【００４５】
また、通信部１４は、ステップＳ３４で検出されるサービス開始要求が、自動駐車のサービスの開始要求である場合と、自動迎車のサービスの開始要求である場合とで、情報の送信先を変えてもよい。すなわち、自動駐車の場合は、ユーザＵは車両１０を降車したばかりであり、まだ車両１０の付近にいると考えられる。よって、報知として音源１３からの音の出力が有効である。一方、自動迎車の場合は、ユーザＵは乗降車場４００付近にいるが、自動迎車を開始しようとする車両１０は、ユーザＵから離れた駐車スロット２０１にいることも考えられる。よって、この場合には、送信部１４は、車両１０について登録されたユーザＵの通信端末２０及びスマートキー３０に情報を送信することで報知を行ってよい。
【００４６】
図４は、サービスを開始した後の非搭乗型自動運転システム１００の動作フロー図である。サービスを開始すると、車両制御部１２は、サービスの終了要求を受けるまで自動駐車を実行する（ステップＳ４１〜Ｓ４２）。これと並行して、車両制御部１２は、まず、所定時間Ｔ秒の間待機して（ステップＳ４３）、乗員検知を行う（ステップＳ４４）。この乗員検知の方法は、サービス開始前の乗員検知（ステップＳ３３）と同じである。
【００４７】
乗員が検知されない場合には（ステップＳ４５でＮＯ）、車両制御部１２は、再度Ｔ秒間待機して再び乗員検知を行う（ステップＳ４４）。このようにして、車両制御部１２は、サービスが開始された後にも、所定の時間間隔（即ち、Ｔ秒間隔）で乗員検知を行う。
【００４８】
サービス開始後に乗員が検知された場合は（ステップＳ４５でＹＥＳ）、車両制御部１２は、これに応じて空調機器１６を制御して車両１０の内部を冷房又は暖房する（ステップＳ４６）。このときの目標温度は、居残った乗員が極度に暑く又は寒くならない所定の温度にあらかじめ設定されている。また、サービス開始後に乗員が検知された場合は（ステップＳ４５でＹＥＳ）、これに応じてさらに、外部機器への報知を行う（ステップＳ４７）。
【００４９】
図５は、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００の外部機器への報知の動作フローを示す図である。サービス開始後に乗員が検知された場合は、ユーザＵが車両１０の近くにいるとは限らないので、音源１３からの音の出力による報知は行わず、外部機器として当該車両１０に対応して登録された通信端末２０に情報を送信し（ステップＳ５１）、かつ、管理者端末３０１に情報を送信する（ステップＳ５２）。管理者端末３０１に乗員の居残りがある旨の情報を送信することで、自動運転中の車両１０に対して管理業者Ｋが適切に対処できる。
【００５０】
なお、上記の例では、サービス開始後に乗員が検知された場合に（ステップＳ４５にてＹＥＳ）、車両制御部１２は、空調制御と外部機器への報知を行ったが、これに加えて、又はこれに代えて、他の制御を行ってもよい。例えば、車両制御部１２は、自動運転を終了して車両を停車し、その後にドアロック機構１５を制御して、ドアを開錠してよい。これにより、当該車両１０のキーを持っていない者（例えば、管理業者Ｋや停車した車両１０の周囲にいる者）であっても車両１０に居残った乗員を車両１０の外に救出できる。
【００５１】
以上のように、本実施形態の非搭乗型自動駐車システム１００及びそれを用いた非搭乗型自動駐車方法によれば、サービスの開始要求を受けたときに、車両１０内の乗員が検知された場合には、サービス開始要求にかかわらず、サービスの開始を禁止する。よって、乗員の居残りがあるまま自動運転による自律走行が開始されることによって居残りの乗員が危険な状態となることを回避できる。
【００５２】
また、乗員が検知された場合に音源１３から音を出力することで報知を行うので、車両１０の周辺にいる者が居残りの乗員がいることに気づくことができる。さらに、報知として、外部機器への情報送信を行うので、車両１０から離れているユーザＵや管理業者Ｋも居残りの乗員がいることを認識できる。
【００５３】
さらに、本実施形態では、サービス開始後にも所定の時間間隔で乗員の検知を繰り返す。よって、居残りの乗員がいるにもかかわらず検知されずに車両１０が自動運転を開始してしまった場合にも、サービス開始後に車両１０内の乗員を検知できる。そして、サービス開始後に乗員を検知した場合にも、外部機器への報知を行う。この報知を受けて、例えば管理業者Ｋは対処をできる。
【００５４】
なお、車両制御部１２が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、車両制御部１２が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、車両制御部１２がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。また、車両制御部１２は、非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行する。このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。
【００５５】
さらに、車両制御部１２の乗員検知機能及び／又は自動運転機能を車両１０の外部の自動運転制御装置が備えていてもよい。乗員検知機能及び自動運転機能が自動運転制御装置に備えられる場合には、車両１０に搭載された各種センサ１１ａ〜１１ｄの検出値は、通信部１４を介して自動運転制御装置に送信される。また、自動運転制御装置は、自動運転機能によって得られた自動運転のための制御信号を車両１０に送信し、車両１０は通信部１４にてこれを受信して、自動運転を行う。
【００５６】
上記の実施形態に対しては種々の変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、サービス開始前には、ドアが施錠されたことに応じて乗員の検知を行ったが、これに代えて、車両制御部１２は、ユーザＵから指令があったときに、これに応じて乗員の検知を行ってよい。この場合に、ユーザＵは通信端末２０からの指令を検知し、通信部１４にてこの要求を受けたことに応じて車両制御部１２が乗員の検知を行ってよい。この指令は、乗員を検知する指令であってもよいし、サービスの開始要求であってもよいし、サービスの準備を開始する要求であってもよい。
【００５７】
また、サービス開始後には、車両制御部１２は、車両１０が停車しているとき、すなわち駐車スロット２０１まで移動して駐車した後に乗員の検知を行ってよい。さらに、サービス開始後には、車両制御部１２は、所定の自動運転をした後に、乗員の検知を行ってよい。この場合の所定の自動運転は、サービス開始前に検知できなかった乗員に刺激を与えるような急減速、細かな蛇行等によって車両１０を揺さぶる運転であってよい。
【００５８】
また、上記の実施形態では、車両制御部１２は、サービス開始前もサービス開始後も乗員を検知したことに応じて報知を行ったが、これに加えて、又はこれに代えて、ユーザＵから要求を受けたときに、それに応じてユーザＵの通信端末２０に情報を送信して報知を行ってよい。なお、この場合に、乗員が検知されていないときには、ユーザＵからの要求に対して乗員が検知されていない旨の情報を送信してよい。
【００５９】
また、上記の実施形態では、サービス開始前に乗員が検知されたときに、サービスの開始を禁止するとともに、ユーザＵの通信端末２０に対してその旨の情報の送信（通知）を行ったが、これを受けたユーザＵは、通信端末２０を用いて、サービス開始の禁止を解除するよう車両１０に指示をしてもよい。この場合には、車両制御部１２は、通信端末２０から禁止解除の指示を受けたときに、サービス開始の禁止を解除して、サービスを開始する。
【００６０】
また、車両制御部１２は、サービスを開始した後、特に自動運転を行っているときに車両１０内の乗員を検知したときは、目的地を変更して自動運転を継続してもよい。この場合に、目的地を出発地に変更して、出発地に戻るように車両１０を自律走行させてよい。
【００６１】
また、上記の実施形態では、報知の対象となる外部機器として、ユーザＵが携帯する通信端末２０及びスマートキー３０、並びに管理者端末３０１を例示したが、他の外部機器に報知を行ってもよい。例えば、車両制御部１２は、ユーザＵの家族の通信端末、警察の端末、ディーラの端末に対して居残りの乗員がいる旨の情報を送信（通知）してよい。
【００６２】
また、上記の実施形態では、非搭乗型自動運転システムの例として、非搭乗型自動駐車システム（自動バレーシステム）を説明したが、非搭乗型自動運転システムは、自動バレーシステムに限らず、例えば、利用終了後に自動運転によって次の利用者のところまで自律走行するカーシェアリングシステムであってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０・・・車両、１１ａ〜１１ｄ・・・各種センサ、１２・・・車両制御部、１３・・・音源、１４・・・通信部、２０・・・通信端末、１００・・・非搭乗型自動駐車システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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