(57)【要約】【課題】経路通りに走行することができなくなるなどの事態を回避可能な誘導経路を設定できる「誘導経路設定装置および誘導経路設定方法」を提供する。【解決手段】道路単位で設定された誘導経路に沿ってレーンネットワークデータ取得部１３により取得されたレーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、末端から自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する車線単位経路設定部１５を備え、案内交差点に近づいたときだけでなく、道路単位の誘導経路に沿って取得したレーンネットワークデータで示されるレーンネットワークの末端から自車位置までの区間を対象として、車線単位の誘導経路を設定することにより、案内交差点の直前にならないとレーン案内が行われないといった不都合を回避する。【選択図】図１
2018087764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定済みの道路単位の誘導経路に沿って、車線の接続性を定義したレーンネットワークデータを取得するレーンネットワークデータ取得部と、
上記レーンネットワークデータ取得部により取得された上記レーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、上記末端から上記自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する車線単位経路設定部とを備え、
上記車線単位経路設定部は、上記末端から上記レーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿り、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻り、当該戻った位置で１つ右側に車線変更した後、当該車線変更後のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿ることを特徴とする誘導経路設定装置。
【請求項２】
上記レーンネットワークデータ取得部は、上記道路単位の誘導経路の全行程に関するレーンネットワークデータを取得することを特徴とする請求項１に記載の誘導経路設定装置。
【請求項３】
上記レーンネットワークデータ取得部は、所定走行距離毎に、上記自車位置から所定距離範囲内に含まれるレーンネットワークデータを取得することを特徴とする請求項１に記載の誘導経路設定装置。
【請求項４】
上記道路単位の誘導経路の中で複数の車線を含む道路区間について、上記レーンネットワークデータのリンク単位で、並列する複数のレーンネットワークをレーングループにグルーピングするグルーピング部を更に備え、
上記車線単位経路設定部は、上記グルーピング部により設定されたレーングループ毎に、何れかの車線に対応するリンクを選択することにより、上記レーンネットワークを上記自車位置の方向へ順次辿ることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の誘導経路設定装置。
【請求項５】
上記車線単位経路設定部は、上記自車位置が存在するレーングループまで上記レーンネットワークを辿ることができたものの、上記自車位置が存在する車線のレーンネットワークには接続されていない場合、当該自車位置のレーングループにおいて車線変更が可能か否かを判定し、車線変更が可能な場合は、当該辿られたレーンネットワークを上記車線単位の誘導経路として設定し、車線変更が不可能な場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻って車線変更することを特徴とする請求項４に記載の誘導経路設定装置。
【請求項６】
上記グルーピング部は、上記レーンネットワークを上記リンク単位でグルーピングすることに代えて、上記レーンネットワークに沿って連続して並んでいる複数のノードのうち、属性情報の内容が変わるノードを境界として、上記レーンネットワークをグルーピングすることを特徴とする請求項４に記載の誘導経路設定装置。
【請求項７】
車両に搭載されたコンピュータにおいて、車線単位の誘導経路を設定するための方法であって、
上記コンピュータのレーンネットワークデータ取得部が、設定済みの道路単位の誘導経路に沿って、車線の接続性を定義したレーンネットワークデータを取得する第１のステップと、
上記コンピュータの車線単位路設定部が、上記レーンネットワークデータ取得部により取得された上記レーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、上記末端から上記自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する第２のステップとを有し、
上記第２のステップにおいて、上記車線単位経路設定部は、上記末端から上記レーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿り、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで上記末端側に戻り、当該戻った位置で１つ右側に車線変更した後、当該車線変更後のレーンネットワークから上記自車位置の方向へ辿ることを特徴とする誘導経路設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導経路設定装置および誘導経路設定方法に関し、特に、車線単位の誘導経路を設定する装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ナビゲーション装置が備える経路誘導機能では、地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、ダイクストラ法などのシミュレーションを行って探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。そして、車両の走行中に地図画面上で誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画したり、車両が案内交差点に一定距離内に近づいたときに進行方向を案内したりすることにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００３】
多くのナビゲーション装置は、道路ネットワークデータ（道路の接続性が定義されたデータ）を用いて、道路単位の誘導経路を探索している。ところが、道路単位の経路情報で誘導する場合、運転者が案内交差点で走行する車線を間違えると、誘導経路通りに走行することができなくなってしまう。
【０００４】
なお、案内交差点において、進行方向に応じて走行すべき車線を案内する機能を備えたナビゲーション装置も存在する。しかし、このようなナビゲーション装置でも誘導経路は道路単位で設定されており、案内交差点における車線情報と、各車線での進行可能方向を表した規制情報と、誘導経路により示される進行方向情報とに基づいてレーン案内を行っているに過ぎない。
【０００５】
この場合、案内交差点の直前にならないとレーン案内が行われないため、そのときの自車および他車の走行状況によっては、案内された車線への車線変更が間に合わないことがある。仮に、車線変更が間に合ったとしても、強引な車線変更が必要になることもあり、好ましくない。特に、複数の案内交差点が短い距離間隔で連続するような状況では、このような問題が起きやすい。
【０００６】
なお、車線単位の誘導経路を探索するナビゲーション装置も知られている（例えば、特許文献１，２参照）。特許文献１に記載のナビゲーション装置では、目的地までの誘導経路を最初に道路リンクを利用して道路単位で探索し、その後、探索された道路リンクに対応する車線リンクを利用して車線単位の誘導経路を探索する。
【０００７】
特許文献２に記載のナビゲーション装置では、誘導経路上に存在する案内分岐点に近接する毎に、その案内分岐点について以下のような走行案内を行う。すなわち、案内分岐点と自車位置との間に複数の走行車線を有する経路が含まれている場合には、案内分岐点を起点として自車位置の方向へ順番に、車線状況の変化する各ポイントについて、その車線状況変化ポイントより前の推奨走行車線に対する車線状況変化ポイント後の推奨走行車線を、当該ポイントにおける車線状況の変化を考慮して決定していく車線伝播処理を実行することによって、自車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な推奨走行車線を決定する。
【０００８】
また、特許文献２の段落[００４７]には、基本的には案内分岐点単位で推奨走行車線を決定するが、複数の案内分岐点が近接して存在している場合には、そのうちの最も前方に存在する案内分岐点の先の経路までの推奨走行車線を決定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第４７００３８３号公報
【特許文献２】特許第３３０１３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記特許文献１には、最初に探索した道路リンクに対応する車線リンクを利用して車線単位の誘導経路を探索することは記載されているものの、複数の車線がある場合に、その中からどの車線を抽出して誘導経路に設定するかの具体的な処理方法については記載されていない。
【００１１】
また、上記特許文献２に記載の技術では、複数の案内分岐点が近接して存在している場合にはそれらを一括した処理により推奨走行車線を決定するものの、最初の案内分岐点に車両が近接しなければ、車線単位の誘導経路は設定されない。そのため、最初の案内分岐点において案内された車線への車線変更が間に合わなかったり、強引な車線変更が必要になったりすることがあるという問題は解消できない。
【００１２】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、誘導経路に沿って走行すべき車線を運転者に適切に案内することにより、誘導経路通りに走行することができなくなってしまったり、強引に車線変更をしなければならなくなってしまう事態を回避できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した課題を解決するために、本発明では、道路単位で設定された誘導経路に沿って取得したレーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、末端から自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定するようにしている。ここで、末端からレーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから自車位置の方向へ辿り、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで末端側に戻り、当該戻った位置で１つ右側に車線変更した後、車線変更後のレーンネットワークから自車位置の方向へ辿るようにしている。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した本発明によれば、道路単位で設定された誘導経路上にある案内分岐点に近づいたときに限定されることなく、道路単位の誘導経路に沿って取得したレーンネットワークデータで示されるレーンネットワークの末端から自車位置までの区間を対象として、車線単位の誘導経路が設定される。これにより、案内分岐点の直前にならないとレーン案内が行われないといったことはなく、誘導経路に沿って走行すべき車線を運転者に適切に案内することができる。その結果、誘導経路通りに走行することができなくなってしまったり、強引に車線変更をしなければならなくなってしまう事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態による誘導経路設定装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態のレーンネットワークデータ取得部により取得されるレーンネットワークおよびグルーピング部により設定されるレーングループの一例を示す図である。
【図３】本実施形態による誘導経路設定装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による誘導経路設定装置の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の誘導経路設定装置１００は、その機能構成として、地図データ取得部１１、誘導経路設定部１２、レーンネットワークデータ取得部１３、グルーピング部１４および車線単位経路設定部１５を備えて構成されている。また、本実施形態の誘導経路設定装置１００は、記憶媒体として、道路単位経路記憶部１６を備えている。
【００１７】
上記の各機能ブロック１１〜１５は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１１〜１５は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１８】
地図データ取得部１１は、地図データ記憶部１０から地図データを取得する。この地図データには、車線の接続性を定義したレーンネットワークデータが含まれている。レーンネットワークデータは、道路の各車線上に設定された離散的な位置を表すノードデータと、ノード間を結ぶ直線または曲線を表すリンクデータとから構成される。なお、地図データ記憶部１０は、車載機が備えるものであってもよいし、インターネットを介してアクセス可能な外部サーバが備えるものであってもよい。
【００１９】
誘導経路設定部１２は、地図データ取得部１１により取得された地図データを用いて、現在位置から目的地までを結ぶ誘導経路を設定し、当該設定した誘導経路のデータを道路単位経路記憶部１６に記憶させる。例えば、誘導経路設定部１２は、ナビゲーション装置が備える経路探索機能と同様に、現在位置取得装置（図示せず）により取得された現在位置から、ユーザにより設定された目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索し、当該探索した誘導経路のデータを道路単位経路記憶部１６に記憶させる。
【００２０】
なお、誘導路設定部１２が設定する誘導経路は、道路単位の誘導経路である。道路単位の誘導経路とは、どの道路を走行するかを示した経路のことである。これに対し、道路上に複数の車線がある場合に、その中のどの車線を走行するかまで特定した経路は、車線単位の誘導経路である。誘導路設定部１２は、車線単位の誘導経路ではなく、道路単位の誘導経路を設定する。
【００２１】
レーンネットワークデータ取得部１３は、誘導路設定部１２により設定済みの道路単位の誘導経路（道路単位経路記憶部１６に記憶されている誘導経路）に沿って、地図データ記憶部１０からレーンネットワークデータを取得する。ここで、レーンネットワークデータ取得部１３は、例えば、所定走行距離毎に、自車位置から所定距離範囲内に含まれるレーンネットワークデータを取得する。一例として、レーンネットワークデータ取得部１３は、車両が１００ｍ走行する毎に、自車位置から１０ｋｍの範囲内に含まれるレーンネットワークデータを地図データ記憶部１０から取得する。
【００２２】
この場合、レーンネットワークデータ取得部１３は、例えば、自車位置測定装置（図示せず）により測定される自車位置と、地図データ取得部１１により取得される地図データとに基づいて、前回レーンネットワークデータを取得した地点から自車位置が１００ｍ前方に移動したか否かを判定し、１００ｍ移動したと判定された場合に、レーンネットワークデータを再度取得する。
【００２３】
グルーピング部１４は、道路単位の誘導経路の中で複数の車線を含む道路区間について、レーンネットワークデータのリンク単位で、並列する複数のレーンネットワークをレーングループにグルーピングする。図２は、レーンネットワークデータ取得部１３により取得されるレーンネットワークおよびグルーピング部１４により設定されるレーングループの一例を示す図である。なお、ここでは２つの連続する案内交差点における状況を示している。
【００２４】
図２に示すように、レーンネットワークデータ取得部１３は、現在位置ＰＰから目的地側に向かって１０ｋｍの範囲内に含まれるレーンネットワークデータのうち、走行可能な車線のレーンネットワークデータを取得する。すなわち、自車位置ＰＰが存在する道路には２つの車線があるので、当該２つの車線に対応する２つのリンクＬ１１，Ｌ１２が取得される。次のリンクに関しては、前のリンクＬ１１，Ｌ１２にそれぞれ接続する２つのリンクＬ２１，Ｌ２２が取得される。
【００２５】
リンクＬ２１，Ｌ２２の先は、１つ目の案内交差点内を左折する区間に該当する。この案内交差点の退出側の道路には、３つの車線が存在する。そして、進入側の道路の一番左の車線が左折専用レーンになっていて、退出側の道路のどの車線にも進行することが可能となっている。そのため、１つ目の案内交差点内に関しては、進入側のリンクＬ２１から退出側の３つのリンクＬ４１，Ｌ４２，Ｌ４３へと接続する３つのリンクＬ３１，Ｌ３２，Ｌ３３が取得される。
【００２６】
当該３つのリンクＬ３１，Ｌ３２，Ｌ３３の次は、これらに順次接続する３組のリンクＬ４１，Ｌ４２，Ｌ４３およびＬ５１，Ｌ５２，Ｌ５３が２つ目の案内交差点までのデータとして取得される。なお、２つ目の案内交差点に接続する進入側の道路では、右折専用レーンが増設されている。そのため、上記３つのリンクＬ５１，Ｌ５２，Ｌ５３と並行する右折専用レーンのリンクＬ５４も取得される。
【００２７】
リンクＬ５１，Ｌ５２，Ｌ５３，Ｌ５４の先は、２つ目の案内交差点内を右折する区間に該当する。この案内交差点の退出側の道路には３つの車線が存在し、右折により進行可能な車線が規制されている。すなわち、案内交差点の進入側の道路の右側２車線から、退出側の道路の右側２車線へ進行していくように車線が引かれており、この車線通りに通行するように規制されている。そのため、２つ目の案内交差点内に関しては、進入側における右側２つの車線のリンクＬ５３，Ｌ５４から退出側における右側２つの車線のリンクＬ７２，Ｌ７３へと接続する２つのリンクＬ６１，Ｌ６２が取得される。
【００２８】
当該２つのリンクＬ６１，Ｌ６２の次は、これらに順次接続する２組のリンクＬ７２，Ｌ７３およびＬ８２，Ｌ８３が取得される。また、これらのリンクと並行するリンクＬ７１，Ｌ８１も取得される。一番左側の車線も、右側２車線の何れかに対する右折の終了後に車線変更して走行可能な車線だからである。なお、リンクＬ８１，Ｌ８２，Ｌ８３の先については図示していないが、以上と同様にしてレーンネットワークデータのリンクが取得される。
【００２９】
グルーピング部１４は、以上のようにして取得したレーンネットワークデータを対象として、リンク単位で、並列する複数のレーンネットワークをレーングループにグルーピングする。図２の例では、自車位置ＰＰの方から順に、リンクＬ１１，Ｌ１２から成る２つのレーンネットワークを第１のグループＧ１、リンクＬ２１，Ｌ２２から成る２つのレーンネットワークを第２のレーングループＧ２、リンクＬ３１，Ｌ３２，Ｌ３３から成る３つのレーンネットワークを第３のレーングループＧ３、のようにグルーピングする。
【００３０】
車線単位経路設定部１５は、レーンネットワークデータ取得部１３により取得されたレーンネットワークデータ（グルーピング部１４によりグルーピングされたもの）に基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、末端から自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを、車線単位の誘導経路として設定する。具体的には、車線単位経路設定部１５は、レーングループ毎に、何れかの車線に対応するリンクを順次選択することにより、レーンネットワークを自車位置側へ辿っていく。
【００３１】
ここで、車線単位経路設定部１５は、末端からレーンネットワークを辿る際に、一番左の車線のレーンネットワークから自車位置の方向へ辿る。そして、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで末端側に戻り、当該戻った位置で１つ右側に車線変更した後、車線変更後のレーンネットワークから自車位置の方向へ辿るようにする。
【００３２】
なお、末端から自車位置側へレーンネットワークを辿っていく過程で、一番右側の車線に対応するレーンネットワークが選択されることがある。そして、この一番右の車線のレーンネットワークから辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合は、車線変更可能な位置まで末端側に戻り、当該戻った位置で１つ左側に車線変更した後、車線変更後のレーンネットワークから自車位置の方向へ辿るようにする。
【００３３】
車線単位経路設定部１５による処理内容を、図２を参照して説明する。ここでは、図２に示すレーングループＧ８に属するリンクＬ８１〜Ｌ８３から成るレーンネットワークが、レーンネットワークデータ取得部１３により取得されたレーンネットワークデータの末端に相当するものとして説明する。
【００３４】
まず、車線単位経路設定部１５は、末端のレーングループＧ８に属するリンクＬ８１〜Ｌ８３のうち、一番左の車線に相当するリンクＬ８１を選択し、当該リンクＬ８１から自車位置の方向へレーンネットワークを辿る。図２の例では、レーングループＧ８の１つ手前（自車位置側）のレーングループＧ７に関して、リンクＬ８１に接続するリンクＬ７１を選択する。
【００３５】
さらに、車線単位経路設定部１５は、レーングループＧ７の１つ手前のレーングループＧ６に関して、リンクＬ７１に接続するリンクを選択して自車位置の方向へレーンネットワークを辿ろうとするが、リンクＬ７１の先は、辿ることが可能なレーンネットワークが途切れている。すなわち、リンクＬ７１に接続するリンクがレーンネットワークデータ取得部１３により取得されていない。
【００３６】
この場合、車線単位経路設定部１５は、リンクＬ７１が属するレーングループＧ７の情報を取得し、右車線のリンクＬ７２からリンクＬ７１に車線変更可能かを確認する。車線変更できない場合は、車線変更可能な位置、図２の例では、リンクＬ７１とリンクＬ８１とを接続するノードの位置まで末端側に戻り、当該戻った位置でリンクＬ８２からリンクＬ８１へ車線変更可能であれば、右側に車線変更を行うようにする。すなわち、車線単位経路設定部１５は、リンクＬ７１に代えてリンクＬ７２を選択し、当該車線変更後のリンクＬ７２から自車位置の方向へレーンネットワークを辿るようにする。
【００３７】
ここで、車線単位経路設定部１５は、レーングループＧ７の１つ手前のレーングループＧ６に関して、リンクＬ７２に接続するリンクとして、リンクＬ６１を選択する。さらに、車線単位経路設定部１５は、レーングループＧ６よりも自車位置側のレーングループＧ５〜Ｇ１に関して、リンクＬ６１から順次接続するリンクＬ５３，Ｌ４３，Ｌ３３，Ｌ２１，Ｌ１１を順次選択することにより、自車位置ＰＰまでレーンネットワークを辿る。
【００３８】
以上のように、車線単位経路設定部１５は、自車位置ＰＰが存在する車線までレーンネットワークを辿ることができたら、末端のレーングループＧ８から自車位置が存在するレーングループＧ１までグループ毎に選択したリンクにより接続されるレーンネットワークを、車線単位の誘導経路として設定する。この例では、自車位置ＰＰの方から順に、リンクＬ１１→Ｌ２１→Ｌ３３→Ｌ４３→Ｌ５３→Ｌ６１→Ｌ７２→Ｌ８１のように繋がるレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定する。
【００３９】
図３は、上記のように構成した本実施形態による誘導経路設定装置１００の動作例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、例えば、誘導経路設定部１２により道路単位の誘導経路が設定された後、車線単位の誘導経路の設定をユーザが指示したときに開始する。
【００４０】
まず、レーンネットワークデータ取得部１３は、前回レーンネットワークデータを取得した地点から自車位置が１００ｍ前方に移動したか否かを判定する（ステップＳ１）。そして、１００ｍ前方に移動したと判定された場合、レーンネットワークデータ取得部１３は、道路単位経路記憶部１６に記憶されている誘導経路に沿って、自車位置から１０ｋｍの範囲内に含まれるレーンネットワークデータを地図データ記憶部１０から取得する（ステップＳ２）。
【００４１】
次に、グルーピング部１４は、レーンネットワークデータのリンク単位で、並列する複数のレーンネットワークをレーングループにグルーピングする（ステップＳ３）。次いで、車線単位経路設定部１５は、レーンネットワークデータ取得部１３により取得されたレーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端のレーングループの中から、一番左の車線に相当するリンクを選択する（ステップＳ４）。そして、その選択した一番左のリンクから自車位置の方向へレーンネットワークを辿る（ステップＳ５）。
【００４２】
ここで、車線単位経路設定部１５は、自車位置側へ辿ることが可能なレーンネットワークが途切れたか否かを判定する（ステップＳ６）。レーンネットワークが途切れた場合、車線単位経路設定部１５は、車線変更可能な位置まで末端側に戻り、当該戻った位置で１つ右側に車線変更するようにリンクを選択し直す（ステップＳ７）。その後、処理はステップＳ５に戻り、車線変更後のリンクから自車位置の方向へレーンネットワークを辿る。
【００４３】
上記ステップＳ６において、自車位置側へ辿ることが可能なレーンネットワークが途切れていないと判定された場合、車線単位経路設定部１５は、自車位置が存在する車線までレーンネットワークを辿ることができたか否かを判定する（ステップＳ８）。まだ自車位置までレーンネットワークが辿られていない場合、処理はステップＳ５に戻る。
【００４４】
一方、自車位置が存在する車線までレーンネットワークを辿ることができた場合、車線単位経路設定部１５は、末端のレーングループから自車位置が存在するレーングループまでグループ毎に選択したリンクにより接続されるレーンネットワークを、車線単位の誘導経路として設定し（ステップＳ９）、図３に示すフローチャートの処理を終了する。
【００４５】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、誘導路設定部１２により道路単位で設定された誘導経路に沿って、自車位置から所定距離（例えば、１０ｋｍ）の範囲内に含まれるレーンネットワークデータを地図データ記憶部１０から取得する。そして、当該取得したレーンネットワークデータに基づいて、レーンネットワークの末端を起点として自車位置の方向へ当該レーンネットワークを辿り、末端から自車位置が存在する車線までを繋ぐレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定するようにしている。
【００４６】
このように構成した本実施形態によれば、道路単位で設定された誘導経路上にある案内交差点に近づいたときだけではなく、レーンネットワークデータ取得部１３により取得されたレーンネットワークデータで示されるレーンネットワークの末端から自車位置までの区間を対象として、車線単位の誘導経路を設定することができる。
【００４７】
これにより、案内交差点の直前にならないとレーン案内が行われないといったことはなく、誘導経路に沿って走行すべき車線を運転者に適切に案内することができる。その結果、本来走行すべき車線に車線変更をすることができずに誘導経路通りに走行することができなくなってしまったり、右左折の直前で強引に車線変更をしなければならなくなってしまう事態を回避することができる。
【００４８】
また、本実施形態によれば、無駄な車線変更を行わないような、低燃費で効率的に走行可能な車線単位の誘導経路を設定することができるというメリットも有する。すなわち、図２に示したように、１つ目の案内交差点を左折する際の誘導経路として、進入側の道路における左折専用レーンに相当するリンクＬ２１から、退出側の道路におけるリンクＬ４３へと接続するリンクＬ３３によるレーンネットワークが設定される。このリンクＬ４３は、２つ目の案内交差点に対する進入側の道路における右折専用レーンへと繋がるリンクである。そのため、１つ目の案内交差点を通過した後に、２つ目の案内交差点までの間で車線変更を行う必要がない。
【００４９】
なお、上記実施形態では、自車位置側へ辿ることが可能なレーンネットワークが途切れた場合には、一律的に、車線変更可能な位置まで末端側に戻って車線変更する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、自車位置が存在するレーングループまでレーンネットワークを辿ることができたものの、自車位置が存在する車線のレーンネットワークには接続されていない場合に、当該自車位置のレーングループにおいて車線変更が可能か否かを判定する。そして、車線変更が可能な場合は、当該辿られたレーンネットワークを車線単位の誘導経路として設定し、車線変更が不可能な場合は、車線変更可能な位置まで末端側に戻って車線変更するようにしてもよい。
【００５０】
このようにすれば、車両が所定距離を走行してレーンネットワークデータ取得部１３によりレーンネットワークを取得した時点で、次の案内交差点で右折または左折するために必要な車線を走行していない場合でも、自車位置が属するレーングループにおいて車線変更をする経路とすることにより、経路通りに走行できなくなるリスクを回避可能で、低燃費で走行可能な車線単位の誘導経路を設定することができる。
【００５１】
また、上記実施形態では、レーンネットワークデータ取得部１３が、所定走行距離毎に、自車位置から所定距離範囲内に含まれるレーンネットワークデータを取得する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、レーンネットワークデータ取得部１３は、道路単位の誘導経路の全行程に関するレーンネットワークデータを取得するようにしてもよい。全行程にわたるレーンネットワークデータを取得して車線単位の誘導経路を設定することにより、目的地までの行程の中で車線変更の回数がより少ない誘導経路を設定することができる。その場合、目的地の存在位置によって、末端からレーンネットワークを辿る際の処理を最も右側のレーンから開始しても良い。
【００５２】
また、上記実施形態では、複数の車線のレーンネットワークをリンク単位でグルーピングする例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車線数や交通規制などの属性が変わるノードを境界としてレーンネットワークをグルーピングするようにしてもよい。すなわち、レーンネットワークデータの各ノードには、車線数、交通規制、交差点か否かなどの各種属性情報が付与されている。自車位置からレーンネットワークの末端まで連続して並んでいる複数のノードのうち、各種属性情報の少なくとも１つが変わるノードを境界としてレーンネットワークをグルーピングするようにしてもよい。交通規制を考慮する場合は、車線規制が実施されているレーンは、進入退出不可能なレーン、車線変更できないレーンとして扱う。
【００５３】
この場合、１つのレーングループ内に１以上のノードが含まれることとなり、それらのノードの属性は同じものとなる。また、１つのレーングループ内には１以上のリンクが含まれることとなり、それらのリンクをまとめて１つのレーンネットワークとして扱うことが可能となる。このようにすれば、レーンネットワークの末端から自車位置までレーンネットワークを辿る際に、選択するレーンネットワークの数が少なくなるので、車線単位の誘導経路をより短い時間で設定することができる。
【００５４】
なお、複数の車線のレーンネットワークをリンク単位でグルーピングする場合は、グルーピング部１４によるレーンネットワークのグルーピングは必ずしも行う必要はない。
【００５５】
本実施形態の誘導経路設定装置は、ナビゲーション装置に適用することが可能である。また、人間がハンドルを操作することなく誘導経路に沿って自動でステアリングを制御するようになされた自動運転の制御用に、本実施形態の誘導経路設定装置を適用することも可能である。
【００５６】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１１  地図データ取得部
１２  誘導路設定部
１３  レーンネットワークデータ取得部
１４  グルーピング部
１５  車線単位経路設定部
１００  誘導経路設定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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