(57)【要約】      （修正有）【課題】移動ビーコンの現在位置を推定する。【解決手段】距離推定部が、ビーコンと距離推定用受信端末との距離が最も近いimmediately領域、ビーコンと距離推定用受信端末との距離がimmediately領域より遠いnear領域、及びビーコンと距離推定用受信端末との距離がnear領域より遠いfar領域、の３つの領域の一つを推定距離として算出し且つ所定時間内にビーコンから複数種類のリファレンス強度信号を受信したときに、各リファレンス強度信号に対応する電波強度の大きさに応じて３つの領域の範囲をそれぞれ変化させるように構成され、位置推定部が、各位置情報が表す位置をそれぞれ中心とし且つ各位置から各推定距離だけ離れた領域を表す複数の環状帯又は円の互いに重なった領域である重なり推定領域Ａ−Ｌを求め且つ重なり推定領域の中から推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを求めるように構成されている。【選択図】図５
2018031635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と一緒に移動可能であり、且つ、自身の識別情報であるビーコンＩＤ信号及び電波強度を表すリファレンス強度信号を含む電波を発信する発信部、及び前記電波強度を所定の周期で変化させる強度調整部を有するビーコンと、
前記ビーコンが発信した電波を前記識別情報及び前記リファレンス強度信号と一緒に受信する端末側受信部、受信した電波の実際の強度及び前記リファレンス強度信号に基づいて前記ビーコンＩＤ信号に対応する前記ビーコンと自身との距離である推定距離を算出する距離推定部、並びに自身の識別情報である端末ＩＤ信号、自身の位置情報、前記ビーコンＩＤ信号、及び前記推定距離と一緒に電波を発信する端末側発信部、を備える複数の距離推定用受信端末と、
複数の前記距離推定用受信端末が発信した前記端末ＩＤ信号、前記位置情報、前記ビーコンＩＤ信号、及び前記推定距離と一緒に受信する電波受信部、及び複数の前記推定距離及び複数の前記位置情報に基づいて前記ビーコンの位置である推定位置を求める位置推定部、を備える位置推定装置と、
を備え、
前記距離推定部が、前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が最も近いimmediately領域、前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が前記immediately領域より遠いnear領域、及び前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が前記near領域より遠いfar領域、の３つの領域の一つを前記推定距離として算出し且つ所定時間内に前記ビーコンから複数種類の前記リファレンス強度信号を受信したときに、前記各リファレンス強度信号に対応する電波強度の大きさに応じて前記３つの領域の範囲をそれぞれ変化させるように構成され、
前記位置推定部が、前記各位置情報が表す位置をそれぞれ中心とし且つ該各位置から前記各推定距離だけ離れた領域を表す複数の環状帯又は円の互いに重なった領域である重なり推定領域を求め且つ前記重なり推定領域の中から前記推定位置を求めるように構成された、
移動ビーコンの位置推定システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動ビーコンの位置推定システムにおいて、
前記ビーコンの前記発信部が発信する電波の規格がBluetooth Low Energyである、
移動ビーコンの位置推定システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動ビーコンの位置推定システムにおいて、
前記位置推定部が、
前記ビーコン及び複数の前記距離推定用受信端末が位置するエリアを表す地図データ、及び前記重なり推定領域に基づいて前記推定位置を求めるように構成された、
移動ビーコンの位置推定システム。
【請求項４】
請求項１乃至４の何れか１項に記載の移動ビーコンの位置推定システムにおいて、
前記位置推定装置が、
前記距離推定用受信端末とは別体の受信端末に対して、前記推定位置に関する情報を発信する電波発信部を有する、
移動ビーコンの位置推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば歩行者と一緒に移動し且つ電波を発信するビーコンの位置を推定するための移動ビーコンの位置推定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、歩行者の現在位置に関する情報（以下、「現在位置情報」と称する）をリアルタイムで取得し且つ当該歩行者以外の人に知らせたいという要望がある。
例えば、歩行者である子供の現在位置情報を、この子供の親がリアルタイムで知りたいという要望がある。
【０００３】
例えば、歩行者が持ち歩いている携帯端末（例えば、スマートフォン）とデータセンターとの間、及び、この歩行者の家族が所有する情報端末（例えば、スマートフォン）とデータセンターとの間で無線通信が可能な場合は、歩行者の現在位置情報を家族の情報端末に送信可能である。
即ち、歩行者の携帯端末は、全地球測位システム（例えばＧＰＳ）の衛星から自身に関する位置情報を受信し、且つ、受信した位置情報をデータセンターの送受信装置へ当該携帯端末のＩＤ情報と一緒に無線送信する。さらにデータセンターの送受信装置が、受信した位置情報を現在位置情報として家族の情報端末へ無線送信する。このとき、家族の情報端末にインストールされたアプリケーションに基づく地図画像が情報端末のディスプレイ上に表示されていれば、歩行者の現在位置がこの地図画像上に表示される。従って、子供（歩行者）の家族は、子供の現在位置情報をリアルタイムで知ることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２２４９４３号公報
【発明の概要】
【０００５】
スマートフォン等の携帯端末は一般的に高価である。
その一方で、電波を発信可能なビーコンは携帯端末より安価である。
そのため、ビーコンを歩行者に持たせて、このビーコンが発生する電波を利用して歩行者の現在位置を特定（推定）できれば、歩行者（及びその家族）の経済的な負担を大きくすることなく上記要望を実現できる。
【０００６】
しかしながら、移動するビーコンの現在位置をある程度高い精度で推定できる手段がこれまでは存在しなかった。
【０００７】
本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、移動体と一緒に移動するビーコンの位置をある程度高い精度で推定できる移動ビーコンの位置推定システムを提供することにある。
【０００８】
前記目的を達成するための本発明による移動ビーコンの位置推定システムは、
移動体（Ｐ１）と一緒に移動可能であり、且つ、自身の識別情報であるビーコンＩＤ信号及び電波強度を表すリファレンス強度信号を含む電波を発信する発信部（２４）、及び前記電波強度を所定の周期で変化させる強度調整部（２２）を有するビーコン（２０）と、
前記ビーコンが発信した電波を前記識別情報及び前記リファレンス強度信号と一緒に受信する端末側受信部（２９）、受信した電波の実際の強度及び前記リファレンス強度信号に基づいて前記ビーコンＩＤ信号に対応する前記ビーコンと自身との距離である推定距離（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）を算出する距離推定部（２７）、並びに自身の識別情報である端末ＩＤ信号、自身の位置情報、前記ビーコンＩＤ信号、及び前記推定距離と一緒に電波を発信する端末側発信部（２９）、を備える複数の距離推定用受信端末（２５Ａ）と、
複数の前記距離推定用受信端末が発信した前記端末ＩＤ信号、前記位置情報、前記ビーコンＩＤ信号、及び前記推定距離と一緒に受信する電波受信部（１６）、及び複数の前記推定距離及び複数の前記位置情報に基づいて前記ビーコンの位置である推定位置（Ａ−Ｌ−Ｃ）を求める位置推定部（１６）、を備える位置推定装置（１５）と、
を備え、
前記距離推定部が、前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が最も近いimmediately領域、前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が前記immediately領域より遠いnear領域、及び前記ビーコンと前記距離推定用受信端末との距離が前記near領域より遠いfar領域、の３つの領域の一つを前記推定距離として算出し且つ所定時間内に前記ビーコンから複数種類の前記リファレンス強度信号を受信したときに、前記各リファレンス強度信号に対応する電波強度の大きさに応じて前記３つの領域の範囲をそれぞれ変化させるように構成され、
前記位置推定部（１６）が、前記各位置情報が表す位置をそれぞれ中心とし且つ該各位置から前記各推定距離だけ離れた領域を表す複数の環状帯又は円（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３）の互いに重なった領域である重なり推定領域（Ａ−Ｌ）を求め且つ前記重なり推定領域の中から前記推定位置を求める（ステップ１４０２）ように構成されている。
【０００９】
例えば、歩行者、自転車、及び自動車等が移動体となり得る。
例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ及びノート型パーソナルコンピュータを距離推定用受信端末として利用可能である。
【００１０】
理論上、重なり推定領域を求めるときに利用する環状帯又は円の種類が多くなればなる程、重なり推定領域には、実際のビーコンの位置から大きくずれた距離が含まれなくなる。換言すると、重なり推定領域から求めた推定位置と、移動体の実際の位置との誤差が小さくなる。
本発明では、「所定時間」を短い時間にすることにより、実質的に同じ時刻においてビーコンが発信した互いに電波強度が異なる複数種類の電波に基づいて多様な種類の複数の環状帯又は円を構成する。そして位置推定部が、これらの環状帯又は円の互いに重なった領域である重なり推定領域を求め且つ重なり推定領域の中から推定位置を求める。
【００１１】
この重なり推定領域は、各環状帯又は円と比べて、実際のビーコンの位置から大きくずれた距離を表す領域が大幅に排除されている。換言すると、この重なり推定領域は、各環状帯又は円と比べてビーコンの実際の現在位置をより精度よく表している。
従って、位置推定部が求めたビーコンの推定位置は、ビーコンの現在位置をある程度の高さで表している可能性が高い。即ち、求めた推定位置とビーコンの実際の現在位置との誤差は小さい可能性が高い。
【００１２】
本発明の一態様において、前記ビーコンの前記発信部（２４）が発信する電波の規格がBluetooth Low Energyである。
【００１３】
本発明をこの態様で実施すれば、ビーコンの単位時間当たりの消費電力を小さくできる。
【００１４】
本発明の一態様において、前記位置推定部（１６）が、前記ビーコン及び複数の前記距離推定用受信端末が位置するエリアを表す地図データ、及び前記重なり推定領域に基づいて前記推定位置を求めるように構成されている。
【００１５】
例えば、移動体が歩行者の場合に、移動体が地図データ中の川の中にいる可能性は低い。そのため、この場合は重なり推定領域から川と重なる部分を除外した領域の中に移動体が位置する可能性が高い。
従って、例えばこのような方法によって重なり推定領域から移動体が位置する可能性が低い部分を除外し且つ残った領域の中から推定位置を求めれば、求めた推定位置と移動体の実際の現在位置との誤差をより小さくできる。
【００１６】
本発明の一態様において、前記位置推定装置が、前記距離推定用受信端末とは別体の受信端末（２５Ｂ）に対して、前記推定位置に関する情報を発信する電波発信部（１６）を有する。
【００１７】
本発明をこの態様で実施すれば、距離推定用受信端末とは別体の受信端末に対して、ビーコンの推定位置を知らせることが可能になる。
【００１８】
前記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る移動ビーコンの位置推定システムを示す図である。
【図２】ビーコンを所持する対象歩行者を示す図である。
【図３】スマートフォンを所持する歩行者を示す図である。
【図４】スマートフォンを所持する（対象歩行者Ｐ１の）家族Ｆを示す図である。。
【図５】データセンターのディスプレイを示す図である。
【図６】第一強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて二つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、データセンターの情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図７】第一強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて三つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図８】第二強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて二つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図９】第二強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて三つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図１０】第三強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて二つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図１１】第三強度切換周期においてビーコンが発信した無線信号に基づいて三つのスマートフォンが算出した各スマートフォンからビーコンまでの推定距離に基づいて、情報処理装置がビーコンの位置を推定する原理を示す図である。
【図１２】ビーコンのＩＣチップが実行する処理を示すフローチャートである。
【図１３】歩行者が所持するスマートフォンのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【図１４】情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１５】家族が所持するスマートフォンのＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態に係る移動ビーコンの位置推定システム１０について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態の位置推定システム１０は、図１に示すように、主要な構成要素として、データセンター１５、ビーコン２０、及びスマートフォン２５Ａ、２５Ｂを備えている。
【００２１】
データセンター１５は、情報処理装置１６（コンピューターサーバー）及びディスプレイ１８を備えている。
【００２２】
図１に示すようにデータセンター１５の情報処理装置１６は、ネットワークを介してスマートフォン２５Ａ、２５Ｂとデータ通信を行う。
このネットワークは、通信事業者の通信網及びインターネット網を含んでいる。
スマートフォン２５Ａ、２５Ｂは、通信事業者の基地局と無線通信（データ通信）を行う。この基地局は、通信事業者の通信網を介してインターネット網に接続されている。
情報処理装置１６はインターネット網との間でデータ通信を行う。
さらに後述するように、スマートフォン２５Ａはビーコン２０が発信した電波を受信可能である。
【００２３】
データセンター１５の建物内に設置された情報処理装置１６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。このメモリには、後述する地図データ及び各種のソフトウェアが記録されている。周知のようにＣＰＵは、各ソフトウェアのインストラクションを実行することにより後述する各動作を実行する。
【００２４】
情報処理装置１６に接続されたディスプレイ１８には、図５に示すダイナミックマップＤＭが表示される。このダイナミックマップＤＭは、互いに重ねられた複数のレイヤー（層）によって構成されている。各レイヤーが表す情報の時間変化に応じた変化の度合いは、各レイヤー毎に異なる。
時間変化に応じた変化が最も小さい（実質的に変化しない）レイヤーは、上記地図データに基づく地図画像である。他のレイヤーは、時間変化に応じて変化する情報を表している。例えば、地図画像とは別の一つのレイヤーは、ビーコン２０及びスマートフォン２５Ａ、２５Ｂの位置情報を表している。
【００２５】
この地図画像は、データセンター１５周辺の特定のエリアを表している。
地図画像は互いに平行をなす２本の道路Ｒ１、Ｒ２の画像を含んでいる。さらに地図画像は、道路Ｒ１、Ｒ２に対して直交する道路Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６を含んでいる。これらの道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６はいずれも（自転車及び自動二輪車を含む）車両及び歩行者が通行可能である。
道路Ｒ１、Ｒ３は一点鎖線で描かれた中央分離線によって左側車線と右側車線とに区切られている。なお、車両は道路Ｒ１、Ｒ３の左側車線を通行する。道路Ｒ２、Ｒ４、Ｒ５、Ｒ６には中央分離線が存在しない。
道路Ｒ５は橋である。この道路Ｒ５の下方を、道路Ｒ１、Ｒ２と平行な川ＬＶが流れている。
さらに地図画像には、複数の建物（家屋、ビル、工場など）ＢＬの画像が含まれている。
【００２６】
なお、この地図画像は多数のグリッド（格子状の最小単位）によって構成されている。このグリッドの各辺の長さは、実際の地理の２ｍに対応する距離である。
従って、後述するように地図画像上におけるビーコン２０の現在位置（推定位置Ａ−Ｌ−Ｃ）及びスマートフォン２５Ａ、２５Ｂの現在位置を求める場合、これらの現在位置は一つのグリッドに対応する位置となる。
【００２７】
さらにディスプレイ１８は、ビーコン２０の現在位置が含まれるように地図画像を表示する。即ち、ビーコン２０（対象歩行者Ｐ１）が移動すると、ディスプレイ１８は地図画像をスクロールさせながら表示する。
【００２８】
ビーコン２０は小型且つ軽量のタグである。
ビーコン２０の外形を構成するケース２１の内部には、ＩＣチップ２２、バッテリ２３、及びアンテナ２４が設けられている。
【００２９】
ＩＣチップ２２は、一つの基板、及び、この基板上に実装された多数の電子部品（例えば、トランジスタ、抵抗、コンデンサ、及びダイオード）を有する小型の電子部品である。ＩＣチップ２２は無線信号（電波）を生成する機能を有している。ＩＣチップ２２が生成する電波の規格はBluetooth Low Energyである。即ち、ＩＣチップ２２は２．４ＧＨｚ帯の電波を生成する。ＩＣチップ２２は所定時間毎（例えば１００ミリ秒毎）に無線信号を生成する。さらにＩＣチップ２２は、無線信号を生成する毎に、ビーコン２０を他のビーコンと識別するためのビーコンＩＤ信号を生成する。
【００３０】
バッテリ２３はボタン式バッテリである。バッテリ２３は、容量がゼロになるまで常に電力をＩＣチップ２２及びアンテナ２４へ供給する。ＩＣチップ２２が生成する電波の規格がBluetooth Low Energyであるため、バッテリ２３の単位時間当たりの消費電力は小さい。
【００３１】
アンテナ２４はＩＣチップ２２に接続されている。バッテリ２３の電力が供給されたＩＣチップ２２が無線信号を生成すると、アンテナ２４は生成された無線信号をビーコンＩＤ信号と一緒に外部に向けて所定時間毎（例えば１００ミリ秒毎）に繰り返し送信する。以下、ビーコン２０による無線信号の送信周期を「ビーコン送信周期」と称する。
【００３２】
さらに、ＩＣチップ２２は所定時間毎（例えば１秒毎）に、自身が生成する電波の強度を変更する。ＩＣチップ２２が生成可能な電波強度はタイプ１、タイプ２、及びタイプ３の３種類である。タイプ１よりもタイプ２の方が電波強度（単位：ｄＢ）は高く、且つ、タイプ２よりもタイプ３の方が電波強度は高い。以下、ＩＣチップ２２による電波強度の切り替え周期を「強度切換周期」と称する。
【００３３】
さらにＩＣチップ２２は、電波を生成するときに（即ち、例えば１００ミリ秒毎に）、各タイプの電波強度の大きさを表すリファレンス強度信号を生成する。リファレンス強度信号が表す電波強度（リファレンス強度）は、アンテナ２４が発信した電波を、ビーコン２０から１ｍ離れた位置で受信機（例えば、スマートフォン）が受信する場合の、この受信機が受信した電波の電波強度を表す。即ち、タイプ１に対応するリファレンス強度よりもタイプ２に対応するリファレンス強度の方が高い。同様に、タイプ２に対応するリファレンス強度よりもタイプ３に対応するリファレンス強度の方が高い。
【００３４】
ＩＣチップ２２が生成した各々一つのリファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号は一つのセットとして、ＩＣチップ２２が生成した無線信号に重畳される。リファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号を有する一つセットは、例えばペイロードとして無線信号に重畳可能である。
そしてアンテナ２４は、タイプ１の電波を、ビーコンＩＤ信号及びタイプ１に対応するリファレンス強度信号と一緒に発信する。同様にアンテナ２４は、タイプ２の電波を、ビーコンＩＤ信号及びタイプ２に対応するリファレンス強度信号と一緒に発信する。同様にアンテナ２４は、タイプ３の電波を、ビーコンＩＤ信号及びタイプ３に対応するリファレンス強度信号と一緒に発信する。
【００３５】
なお、ビーコン２０に内蔵されたＩＣチップ２２を別種類のＩＣチップ（図示略）と交換すれば、ビーコン２０は上記とは異なる強度の複数タイプの電波（及びリファレンス強度信号）を生成可能となる。この場合にビーコン２０が生成する電波の強度の種類は、３つでもよいし、又は３つ以外の複数であってもよい。さらに別種類のＩＣチップを交換することにより、ビーコン送信周期及び強度切換周期をそれぞれ変更できる。
【００３６】
本実施形態では、図２及び図５に示す対象歩行者Ｐ１がビーコン２０を所持している。より具体的には、子供（例えば、小学生）である対象歩行者Ｐ１は鞄Ｐ１ａを身に着けており、この鞄Ｐ１ａにビーコン２０が取り付けられている。
データセンター１５の情報処理装置１６及びスマートフォン２５ＢのＲＯＭには、対象歩行者Ｐ１の氏名、年齢、住所等の情報が、ビーコンＩＤ信号と関連付けて記録されている。
【００３７】
スマートフォン２５Ａ及びスマートフォン２５Ｂの基本構造は互いに同一である。
スマートフォン２５Ａ、２５Ｂの外形を構成するケース２６の内部にはＥＣＵ２７、バッテリ２８、無線通信用アンテナ２９及びＧＰＳ用受信アンテナ３０が設けられている。
【００３８】
ＥＣＵ２７（エレクトリックコントロールユニット）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。さらにＥＣＵ２７のメモリには、様々なソフトウェア（アプリケーション）がインストールされている。例えば、スマートフォン２５Ｂのメモリには所定の「歩行者位置表示用アプリケーション」がインストールされている。
【００３９】
ＥＣＵ２７は無線信号を生成可能である。
さらにＥＣＵ２７は、各スマートフォン２５Ａ、２５Ｂを他のスマートフォンと識別するための端末ＩＤ信号を、所定時間毎（例えば、１秒毎）に繰り返し生成可能である。
さらにＥＣＵ２７は、生成した端末ＩＤ信号をＲＡＭに時系列的に記録する。
【００４０】
バッテリ２８は充電式バッテリであり、その容量がゼロになるまで常に電力をＥＣＵ２７、無線通信用アンテナ２９、ＧＰＳ用受信アンテナ３０、及びディスプレイ３１へ供給する。
【００４１】
無線通信用アンテナ２９はＥＣＵ２７に接続されている。スマートフォン２５Ａ、２５Ｂがビーコン２０が送信する無線信号が届く範囲内に位置するとき、無線通信用アンテナ２９は、ビーコン２０が発信した無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）に繰り返し受信する。以下、無線通信用アンテナ２９によるビーコン２０が発信した無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号の受信周期を「ビーコン送信情報受信周期」と称する。このビーコン送信情報受信周期は、例えばビーコン送信周期と同一にすることが可能である。
さらにＥＣＵ２７は、受信したビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号をＲＡＭに時系列的に記録する。
【００４２】
ＧＰＳ用受信アンテナ３０はＥＣＵ２７に接続されている。周知のようにＧＰＳ用受信アンテナ３０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信することにより、ＧＰＳ用受信アンテナ３０（スマートフォン２５Ａ、２５Ｂ）の位置に関する情報（以下、「ＧＰＳ位置情報」と称する）を所定時間毎（例えば、１秒毎）に繰り返し取得する。以下、ＧＰＳ用受信アンテナ３０によるＧＰＳ位置情報の受信周期を「ＧＰＳ情報受信周期」と称する。例えば、ＧＰＳ情報受信周期は強度切換周期と同一にすることが可能である。
さらにＥＣＵ２７は、受信したＧＰＳ位置情報を、例えばＧＰＳ情報受信周期と同じ周期でＲＡＭに時系列的に記録する。
【００４３】
さらに無線通信用アンテナ２９は後述するように、ＥＣＵ２７からの指令により、ＲＡＭに記録されたビーコンＩＤ信号、ＧＰＳ位置情報及び端末ＩＤ信号等を、例えば、ＧＰＳ情報受信周期と同じ周期で繰り返し外部に無線送信する。
さらに無線通信用アンテナ２９は、基地局が発信した無線信号を受信可能である。
【００４４】
さらにケース２６の表面にはディスプレイ３１が設けられている。このディスプレイ３１もＥＣＵ２７に接続されている。
さらにスマートフォン２５Ａ、２５Ｂの表面には、ＥＣＵ２７に接続された入力手段（図示略）が設けられている。この入力手段の形式は問わない。即ち、入力手段は、例えば、ケース２６に対して相対移動可能な機械式ボタンであってもよいし、又は、ディスプレイ３１の一部をなすタッチパネルであってもよい。
【００４５】
本実施形態では、スマートフォン２５Ａは図３及び図５に示す複数の歩行者Ｐ２が所持している。
さらに、スマートフォン２５Ｂは図４に示すように、対象歩行者Ｐ１の家族Ｆ（の一人）が所持している。
【００４６】
続いて位置推定システム１０の動作の概略について説明する。なお、以下の説明は、以下の状態１乃至４が実現されていることを前提にしている。
状態１：ビーコン２０のバッテリ２３及びスマートフォン２５Ａ、２５Ｂのバッテリ２８の容量がゼロではない。
状態２：スマートフォン２５Ａ、２５Ｂの電源スイッチがＯＮ状態にある。
状態３：スマートフォン２５ＢのＥＣＵ２７が歩行者位置表示用アプリケーションを読み込んでいる（換言すると、スマートフォン２５Ｂのディスプレイ３１に歩行者位置表示用アプリケーションの地図画像が表示されている）。
状態４：複数の歩行者Ｐ２がビーコン２０を中心とする所定半径の円内（所定エリア）に位置する。
【００４７】
本実施形態では、対象歩行者Ｐ１が所持するビーコン２０が発信する無線信号の強度は所定の強度切換周期（例えば、１秒）で変更される。しかし、無線信号の強度がいずれの大きさの場合も、ビーコン２０から発信された無線信号はビーコン２０から数十メートル先まで到達する。換言すると、ビーコン２０を中心とする半径数十メートルの円の内側にスマートフォン２５Ａ（歩行者Ｐ２）が位置する場合は、ビーコン２０が発信する無線信号がスマートフォン２５Ａによって受信される。
【００４８】
ビーコン２０が発信する無線信号、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を、スマートフォン２５Ａの無線通信用アンテナ２９が受信すると、ＥＣＵ２７は実際に受信した無線信号の強度（以下、「実強度」と称する）及びリファレンス強度信号が表すリファレンス強度を比較する。そしてＥＣＵ２７は、実強度及びリファレンス強度に基づいて、スマートフォン２５Ａとビーコン２０との距離である推定距離を演算（推定）する。
【００４９】
具体的にはＥＣＵ２７は、以下のように推定距離を演算する。
例えば、実強度がリファレンス強度より大幅に大きい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はimmediately領域にある」と推定する。このimmediately領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５Ａとの距離が極めて近い領域である。
実強度がリファレンス強度より僅かに大きい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はnear領域にある」と推定する。このnear領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５Ａとの距離が近く且つimmediately領域よりは遠い領域である。
実強度がリファレンス強度より小さい場合は、ＥＣＵ２７は「推定距離はfar領域にある」と推定する。このfar領域は、ビーコン２０とスマートフォン２５Ａとの距離がnear領域よりも遠い領域である。
但し、実強度とリファレンス強度との大小関係と、３つの推定距離との関係は、この関係には限定されない。
【００５０】
immediately領域、near領域、及びfar領域の範囲は、スマートフォン２５Ａが受信したリファレンス強度信号が表すリファレンス強度の大きさによって変化する。即ち、ＩＣチップ２２が生成する電波の各電波強度（タイプ１、タイプ２、及びタイプ３）のimmediately領域、near領域、及びfar領域は以下の大きさである。
（タイプ１）
immediately領域：１ｍ以下
near領域：１ｍより大きく且つ３ｍ以下
far領域：３ｍより大きく且つ１０ｍ以下
（タイプ２）
immediately領域：２ｍ以下
near領域：２ｍより大きく且つ５ｍ以下
far領域：５ｍより大きく且つ１５ｍ以下
（タイプ３）
immediately領域：２．５ｍ以下
near領域：２．５ｍより大きく且つ８ｍ以下
far領域：８ｍより大きく且つ２０ｍ以下
【００５１】
所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）にスマートフォン２５ＡのＥＣＵ２７が推定距離を繰り返し演算すると、ＥＣＵ２７は演算した推定距離をリファレンス強度信号及びビーコンＩＤ信号と一緒に所定時間毎（例えば、１００ミリ秒毎）にＲＡＭに時系列的に記録する。
【００５２】
ところで、上述のようにＥＣＵ２７は、受信したＧＰＳ位置情報をＧＰＳ情報受信周期と同じ周期でＲＡＭに時系列的に記録する。
そしてＥＣＵ２７は、一つのＧＰＳ位置情報をＲＡＭに記録するとき、このＧＰＳ位置情報がＧＰＳ用受信アンテナ３０によって受信されたときのＧＰＳ情報受信周期の間にＥＣＵ２７が演算した推定距離、並びに、無線通信用アンテナ２９が受信したビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を、このＧＰＳ位置情報とセットとしてＲＡＭに記録する。上述のように、ＧＰＳ情報受信周期はビーコン送信情報受信周期より長く、一つのＧＰＳ情報受信周期が経過する間に複数のビーコン送信情報受信周期が経過する。従って、一つのＧＰＳ位置情報と、複数の推定距離、複数のリファレンス強度信号、及び複数のビーコンＩＤ信号と、が一つのセットとしてＲＡＭに記録される。なお、例えばＧＰＳ情報受信周期が１秒且つビーコン送信情報受信周期が１００ミリ秒の場合は、一つのＧＰＳ位置情報と、１０個の推定距離、１０個のリファレンス強度信号、及び１０個のビーコンＩＤ信号が一つのセットとしてＲＡＭに記録される。以下、この一つのセットを「推定距離及びＧＰＳ情報セット」と称する。
【００５３】
さらに無線通信用アンテナ２９はＥＣＵ２７からの指令に基づいて、ＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号を一つのセットとして一緒にデータセンター１５の情報処理装置１６へ、例えばＧＰＳ情報受信周期と同一の所定周期（例えば、１秒）で繰り返し送信する。
【００５４】
情報処理装置１６は、例えばＧＰＳ情報受信周期と同じ長さのセンター受信周期毎に、複数のスマートフォン２５からＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号を受信し、且つ、所定周期（例えば、センター受信周期と同じ周期）でＧＰＳ位置情報（又は推定距離及びＧＰＳ情報セット）、並びに、端末ＩＤ信号をＲＡＭに記録する。
各スマートフォン２５から推定距離及びＧＰＳ情報セットを受信すると、複数の推定距離に関する情報に基づいて、情報処理装置１６は、受信したビーコンＩＤ信号と対応するビーコン２０（対象歩行者Ｐ１）の現在位置を、以下の原理に沿って推定する。
【００５５】
例えば、一つのセンター受信周期において２つのスマートフォン２５Ａ（２５Ａ−１、２５Ａ−２）のみから推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は図６に示した原理に基づいてビーコン２０（対象歩行者Ｐ１）の現在位置が含まれると推定される範囲を求める。
即ち、情報処理装置１６は、スマートフォン２５Ａ−１を中心とし且つスマートフォン２５Ａ−１が算出した推定距離Ｌ１(far領域)の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ１と、スマートフォン２５Ａ−２を中心とし且つスマートフォン２５Ａ−２が算出した推定距離Ｌ２(far領域)の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ２と、が重なる仮推定領域Ａ−２を求める。この仮推定領域Ａ−２が、ビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲である。なお、例えば推定距離Ｌ１がimmediately領域の場合は、この推定距離Ｌ１の上限値を半径とする円Ｃ１と、環状帯Ｃ２と、が重なる領域が仮推定領域Ａ−２となる。
【００５６】
なお、情報処理装置１６が各スマートフォン２５Ａ−１、２５Ａ−２から受信した一つの推定距離及びＧＰＳ情報セットの中には、通常、複数の推定距離が含まれる。そのため、情報処理装置１６は各スマートフォン２５Ａ−１、２５Ａ−２から一つの推定距離及びＧＰＳ情報セットを受信したときに、通常、４つ以上の複数の仮推定領域Ａ−２を演算する。
これらの仮推定領域Ａ−２は、ビーコン２０が発信した同じ電波強度の無線信号に基づいて演算されたものである。そのため、これらの仮推定領域Ａ−２の形状は互いにほぼ同一である。
【００５７】
また、一つのセンター受信周期において３つのスマートフォン２５（２５Ａ−１、２５Ａ−２、２５Ａ−３）から推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は図７に示した原理に基づいてビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲を求める。
即ち、情報処理装置１６は、環状帯Ｃ１と、環状帯Ｃ２と、スマートフォン２５Ａ−３を中心とし且つスマートフォン２５Ａ−３が算出した推定距離Ｌ３の上限値を外径とし且つ下限値を内径とする環状帯Ｃ３(near領域)とが重なる仮推定領域Ａ−３を求める。この仮推定領域Ａ−３が、ビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲である。
仮推定領域Ａ−３は、３つの推定距離に基づく領域であるため、仮推定領域Ａ−２よりもビーコン２０の現在位置をより正確に表している可能性が高い。
またこの場合も、通常情報処理装置１６はセンター受信周期毎に３つのスマートフォン２５Ａから複数の推定距離を受信するので、センター受信周期毎に情報処理装置１６は通常６つ以上の仮推定領域Ａ−３を求める。
【００５８】
なお、一つのセンター受信周期において情報処理装置１６が４つ以上のスマートフォン２５Ａから推定距離及びＧＰＳ情報セットを対応する端末ＩＤ信号と一緒に受信したときは、情報処理装置１６は、４つのスマートフォン２５Ａから受信した推定距離及びＧＰＳ情報セットに基づいて仮推定領域Ａ−２、Ａ−３に相当する領域を求める。
推定距離及びＧＰＳ情報セットを情報処理装置１６に対して送信するスマートフォン２５の数が多くなればなる程、情報処理装置１６はビーコン２０の現在位置が含まれると推定される範囲をより正確に求めることが可能となる。
【００５９】
ところで、上述のようにビーコン２０は強度切換周期毎に電波強度を変更しながら電波を繰り返し発信する。従って、一つの強度切換周期（以下、「第一強度切換周期」と称する）が終了し次の強度切換周期（以下、「第二強度切換周期」と称する）が到来すると、各ビーコン２０はその電波強度を変更する。即ち、ビーコン２０は電波強度をタイプ１からタイプ２、タイプ２からタイプ３、又はタイプ３からタイプ１に切換える。
従って、第二強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離を情報処理装置１６が受信すると、図８及び図９に示すように、情報処理装置１６は複数の仮推定領域Ａ−２’、Ａ−３’を演算する。
【００６０】
そして第二強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離（即ち、環状帯、円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の形状）は、第一強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離とは異なる。
従って、この仮推定領域Ａ−２’、Ａ−３’の形状は仮推定領域Ａ−２、Ａ−３とは異なる可能性が高い。
【００６１】
さらに第二強度切換周期の次の強度切換周期（以下、「第三強度切換周期」と称する）においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離を情報処理装置１６が受信すると、図１０及び図１１に示すように、情報処理装置１６は複数の仮推定領域Ａ−２’’、Ａ−３’’を演算する。
【００６２】
そして第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離（即ち、環状帯、円Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の形状）は、第二強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが求めた推定距離とは異なる。
従って、この仮推定領域Ａ−２’’、Ａ−３’’の形状は仮推定領域Ａ−２’、Ａ−３’とは異なっている可能性が高い。
【００６３】
そして情報処理装置１６は、連続する第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号を利用して求めた仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、Ａ−２’’（Ａ−３’’）を互いに重ね合わせることにより重なり推定領域Ａ−Ｌを演算する。この重なり推定領域Ａ−Ｌは図５に二点鎖線で示した領域である。
【００６４】
ビーコン２０を所持する対象歩行者Ｐ１及びスマートフォン２５Ａを所持する歩行者Ｐ２が第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期の間に移動可能な距離は微小であると推測される。換言すると、この間に対象歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２が移動可能な距離は、一つのグリッドの各辺に対応する実際の距離（２ｍ）以下であると推測される。従って、各仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、及びＡ−２’’（Ａ−３’’）はいずれも、実質的に同じ時刻において対象歩行者Ｐ１が位置する可能性がある領域を表していると言える。換言すると、第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した各無線信号は、実質的に同じ時刻においてビーコン２０が発信したものとして扱うことが可能である。
【００６５】
なお、対象歩行者Ｐ１及び／又は歩行者Ｐ２の移動速度が速い場合は、連続する第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期の間に対象歩行者Ｐ１及び／又は歩行者Ｐ２が２ｍより長い距離移動する可能性がある。
しかし、この移動距離が２ｍよりも大幅に長くならない限り、第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した各無線信号は、実質的に同じ時刻においてビーコン２０が発信したものとして扱うことが可能である。
【００６６】
さらに、各スマートフォン２５Ａが情報処理装置１６へ送信する推定距離の少なくとも一つが「near領域」又は「far領域」の場合は、重なり推定領域Ａ−Ｌは大きな領域となる。特にいずれかの推定距離が「far領域」の場合は、重なり推定領域Ａ−Ｌは極めて大きな領域となるおそれがある。換言すると、これらの場合は、重なり推定領域Ａ−Ｌは一つのグリッドより（かなり）広い領域を表す可能性が高い。そのため、これらの場合は、この重なり推定領域Ａ−Ｌをビーコン２０（対象歩行者Ｐ１）の現在位置として扱うのは不適切である。
従って、情報処理装置１６は、求めた重なり推定領域Ａ−Ｌに対して以下のフィルタリング処理を実行する。
【００６７】
図５に示した重なり推定領域Ａ−Ｌは川ＬＶの一部及び一部の建物ＢＬと重なっている。
しかし、対象歩行者Ｐ１が川ＬＶの中にいる可能性は低いと考えられる。さらに、ビーコン２０のビーコンＩＤ信号が表す対象歩行者Ｐ１の住所とは異なる住所の建物ＢＬ内に対象歩行者Ｐ１がいる可能性も低いと考えられる。
そのため、情報処理装置１６は重なり推定領域Ａ−Ｌの中で川ＬＶ及び建物ＢＬと重なる領域を重なり推定領域Ａ−Ｌから排除した、排除後重なり領域Ａ−Ｌ−ｅを演算する。この排除後重なり領域Ａ−Ｌ−ｅは、図５にハッチングで示した領域である。
情報処理装置１６によるフィルタリング処理は、このようにして実行される。
【００６８】
さらに情報処理装置１６は、排除後重なり領域Ａ−Ｌ−ｅの中心位置である推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを演算する。即ち、情報処理装置１６は算出された推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを、対象歩行者Ｐ１（ビーコン２０）の現在位置として扱う。
そして情報処理装置１６は、図５に示すように、各ビーコン２０推定位置Ａ−ＣをビーコンＩＤ信号と関連付けてディスプレイ１８上の一つのグリッドに表示させる。
【００６９】
情報処理装置１６は、次の連続する第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号を利用して推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを演算する。即ち、情報処理装置１６は推定位置Ａ−Ｌ−Ｃの演算作業を、例えばセンター受信周期と同じ周期で繰り返し実行する。さらに情報処理装置１６はセンター受信周期と同じ周期で、演算した各推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを時系列的にＲＡＭに記録する。
そしてディスプレイ１８は、例えばセンター受信周期と同じ周期で、対象歩行者Ｐ１の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを繰り返し表示する。即ち、対象歩行者Ｐ１が移動すると、地図画像上の対象歩行者Ｐ１の位置が変化する。
【００７０】
データセンター１５の情報処理装置１６のＲＯＭには、各スマートフォン２５Ａ、２５Ｂの端末ＩＤが記録されている。
そのため情報処理装置１６は、受信した端末ＩＤ信号と対応するスマートフォン２５Ａ、２５ＢのＧＰＳ位置情報に基づく位置を、ダイナミックマップＤＭの地図画像上に重ねて表示させる。即ち、地図画像上のＧＰＳ位置情報が表す位置に、対応するスマートフォン２５Ａ、２５Ｂの位置が重ねて表示される。
【００７１】
さらに情報処理装置１６は、ビーコン２０のビーコンＩＤ信号及び推定位置Ａ−Ｌ−Ｃに関する情報を、所定周期（例えば、センター受信周期と同一周期）毎にスマートフォン２５Ｂへ送信する。
【００７２】
例えば、ビーコン２０（対象歩行者Ｐ１）のビーコンＩＤ信号及び推定位置Ａ−Ｌ−Ｃに関する情報をスマートフォン２５Ｂが所定周期（例えば、センター受信周期と同一周期）で受信すると、歩行者位置表示用アプリケーションを読み込んでいるスマートフォン２５ＢのＥＣＵ２７はディスプレイ３１上の地図画像に推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを表示する。なお、ディスプレイ３１に表示される地図画像は図５の地図画像と実質的に同じである。さらにビーコン２０が移動すると、ディスプレイ３１は地図画像をスクロールさせながら表示する。
従って、スマートフォン２５Ｂのディスプレイ３１を見た家族Ｆは、対象歩行者Ｐ１が現在どこにいるかをリアルタイムで認識できる。
【００７３】
上述のように、ビーコン２０が発信した無線信号及びリファレンス強度信号に基づいて各スマートフォン２５Ａが演算する推定距離（immediately領域、near領域、及びfar領域）は特定の一つの距離ではない。換言すると、各推定領域には幅がある。従って、推定距離に基づいて情報処理装置１６が演算した各仮推定領域の中には、実際のビーコン２０の位置から大きくずれた距離が含まれている可能性がある。
しかしながら、理論上、重なり推定領域Ａ−Ｌを求めるときに利用する仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、及びＡ−２’’（Ａ−３’’）の種類が多くなればなる程、重なり推定領域Ａ−Ｌには、実際のビーコン２０の位置から大きくずれた距離が含まれ難くなる。換言すると、重なり推定領域Ａ−Ｌから求めた排除後重なり領域Ａ−Ｌ−ｅの中心位置と、歩行者Ｐ１（ビーコン２０）の現在位置との誤差が小さくなる。
【００７４】
本実施形態では、実質的に同じ時刻においてビーコン２０が発信した互いに電波強度が異なる３種類の無線信号に基づいて、情報処理装置１６が多様な形状の各仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、及びＡ−２’’（Ａ−３’’）を演算する。そして情報処理装置１６が各仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、及びＡ−２’’（Ａ−３’’）を互いに重ねることにより重なり推定領域Ａ−Ｌを求める。
【００７５】
従って、この重なり推定領域Ａ−Ｌは実際のビーコン２０の位置から大きくずれた距離を表す領域を殆ど含んでいないと推測できる。換言すると、この重なり推定領域Ａ−Ｌは、各仮推定領域と比べてビーコン２０の実際の現在位置をより精度よく表している。
従って、情報処理装置１６が最終的に求めたビーコン２０の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃは、ビーコン２０の現在位置をある程度の高さで表している可能性が高い。即ち、求めた推定位置Ａ−Ｌ−Ｃとビーコン２０の実際の現在位置との誤差は小さい可能性が高い。
【００７６】
さらにビーコン２０が生成する無線信号は２．４ＧＨｚ帯の電波であるため、この無線信号は周囲の環境の影響を受けやすい。即ち、例えば地図画像が表す地域で雨が降っている場合は、各スマートフォン２５Ａがこの無線信号を受信し難くなる。
しかしビーコン２０は各強度切換周期において複数回（例えば、ＩＣチップ２２が１００ミリ秒毎に無線信号を生成し且つ強度切換周期が１秒の場合は１０回）無線信号を発信する。
従って、地図画像が表す地域で雨が降っていても、各スマートフォン２５Ａが一つの強度切換周期においてビーコン２０が発信した無線信号を受信できる可能性が高い。即ち、地図画像が表す地域で雨が降っていても、情報処理装置１６がビーコン２０の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを演算できる可能性が高い。
【００７７】
なお、一部の仮推定領域Ａ−２（Ａ−３）、Ａ−２’（Ａ−３’）、及びＡ−２’’（Ａ−３’’）が他の仮推定領域と重ならない場合は、情報処理装置１６はこの一部の仮推定領域を除外した上で重なり推定領域Ａ−Ｌを求めてもよい。
【００７８】
また、第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した各無線信号に基づいて複数のスマートフォン２５Ａが演算した推定距離がいずれもimmediately領域の場合がある。例えば、図６に示すＣ１及びＣ２がimmediately領域の場合である。この場合は、これらの推定距離に基づいて情報処理装置１６が求めた仮推定領域は、一つのグリッドとほぼ同じ広さとなる。
但し、この場合に、ＧＰＳ位置情報に基づいて情報処理装置１６が演算したした２つのスマートフォン２５Ａ同士の直線距離が、このimmediately領域の上限値の２倍より長い場合は、少なくとも一つのスマートフォン２５Ａの演算結果に誤りがあると考えらえる。従って、この場合は、情報処理装置１６はこの仮推定領域を除外して重なり推定領域Ａ−Ｌを求めてもよい。
【００７９】
続いて図１２乃至図１５のフローチャートを用いながら、ビーコン２０、各スマートフォン２５のＥＣＵ２７、スマートフォン２５ＢのＥＣＵ２７、及びデータセンター１５の情報処理装置１６がそれぞれ実行する具体的な動作について説明する。
【００８０】
ビーコン２０のＩＣチップ２２は所定時間が経過する毎に図１２のフローチャートが示すルーチンを繰り返し実行する。
【００８１】
ＩＣチップ２２はまずステップ１２０１においてビーコンＩＤ信号を生成する。
さらにＩＣチップ２２はステップ１２０２に進み、リファレンス強度信号を生成する。
さらにＩＣチップ２２はステップ１２０３に進み、ビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を一つのセットとして無線信号（電波）と一緒にアンテナ２４から外部へ送信する。このときの無線信号の電波強度は、このリファレンス強度信号が表す大きさである。
ステップ１２０３の処理を終えたＩＣチップ２２は、本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
歩行者Ｐ２が所持しているスマートフォン２５ＡのＥＣＵ２７は、所定時間が経過する毎に図１３に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００８３】
ＥＣＵ２７はステップ１３０１において、無線通信用アンテナ２９がビーコン２０からビーコンＩＤ信号及びリファレンス強度信号を受信したか否かを判定する。
【００８４】
ステップ１３０１でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ１３０２へ進み、ビーコン２０からアンテナ２４が受信した無線信号の実強度及びリファレンス強度信号に基づいて、このスマートフォン２５Ａから受信したビーコンＩＤ信号に対応するビーコン２０までの推定距離を演算する。
【００８５】
ステップ１３０２の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ１３０３へ進み、ビーコンＩＤ信号、リファレンス強度信号及び推定距離を一緒にＲＡＭに記録する。
【００８６】
ステップ１３０３の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ１３０４へ進み、ＧＰＳ用受信アンテナ３０がＧＰＳ位置信号を受信しているか否かを判定する。
ステップ１３０４でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。
【００８７】
ステップ１３０４でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ１３０５へ進み、端末ＩＤ信号を生成する。
【００８８】
ステップ１３０５の処理を終えたＥＣＵ２７はステップ１３０６へ進み無線通信用アンテナ２９を制御する。その結果、前回ＧＰＳ位置信号を受信してから本ルーチンのステップ１３０４でＧＰＳ位置信号を受信するまでの間にＲＡＭに記録（蓄積）された推定距離及びＧＰＳ情報セット（又はＧＰＳ位置情報）、並びに、端末ＩＤ信号が無線通信用アンテナ２９から送信される。
ステップ１３０６の処理を終えたＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】
データセンター１５の情報処理装置１６は、所定時間が経過する毎に図１４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００９０】
情報処理装置１６はステップ１４０１において、複数のスマートフォン２５Ａから推定距離及びＧＰＳ情報セット、並びに、端末ＩＤ信号を受信したか否かを判定する。
ステップ１４０１でＮｏと判定した場合、情報処理装置１６は本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
ステップ１４０１でＹｅｓと判定した場合、情報処理装置１６はステップ１４０２へ進み、上述の手順に従ってビーコン２０の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを求める。
【００９２】
ステップ１４０２の処理を終えた情報処理装置１６はステップ１４０３へ進み、ディスプレイ１８上の地図画像に推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを表示させる。
【００９３】
ステップ１４０３の処理を終えた情報処理装置１６はステップ１４０４へ進み、推定位置Ａ−Ｌ−Ｃに関する情報をスマートフォン２５Ｂへ送信する。
ステップ１４０４の処理を終えた情報処理装置１６は本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
スマートフォン２５ＢのＥＣＵ２７は、所定時間が経過する毎に図１５に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００９５】
ＥＣＵ２７はステップ１５０１において、ディスプレイ３１に地図画像で表示されているか否かを判定する。換言すると、ＥＣＵ２７は、歩行者位置表示用アプリケーションが読み込まれているか否かを判定する。
ステップ１５０１でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。
【００９６】
ステップ１５０１でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ１５０２へ進み、情報処理装置１６からビーコン２０の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを受信しているか否かを判定する。
ステップ１５０２でＮｏと判定した場合、ＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。
【００９７】
ステップ１５０２でＹｅｓと判定した場合、ＥＣＵ２７はステップ１５０３へ進み、ディスプレイ３１の地図画像に推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを表示させる。
ステップ１５０３の処理を終えたＥＣＵ２７は本ルーチンを一旦終了する。
【００９８】
本発明は前記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００９９】
ビーコン２０が生成及び発信する電波の規格はBluetooth Low Energyには限定されない。例えば、この電波の規格はBluetooth(登録商標)であってもよい。
【０１００】
距離推定用情報端末及び／又は受信端末はスマートフォン２５Ａ、２５Ｂには限定されない。例えば、タブレットコンピュータ及びノート型パーソナルコンピュータを距離推定用情報端末及び／又は受信端末として利用可能である。
【０１０１】
距離推定用情報端末（例えば、スマートフォン２５Ａ）が、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（例えばガリレオ）の衛星からの情報を受信可能なアンテナを備えてもよい。
【０１０２】
ビーコン２０が発信する無線信号に基づいてビーコン２０までの推定距離を演算し且つ推定距離に関する情報を情報処理装置１６へ送信する距離推定用情報端末として、ダイナミックマップＤＭの地図画像が表すエリアに設置された固定式距離推定用情報端末を用いてもよい。
【０１０３】
ビーコン２０と一緒に移動する移動体の種類は対象歩行者Ｐ１には限定されない。例えば、移動体が自転車であってもよい。
【０１０４】
また、距離推定用情報端末（例えば、スマートフォン２５Ａ）を歩行者Ｐ２以外の者が所持していてもよい。例えば、自動車の乗員が距離推定用情報端末を所持していてもよい。
但し、自転車及び自動車の移動速度は対象歩行者Ｐ１及び歩行者Ｐ２より速い。そのため、ビーコン２０及び／又は距離推定用情報端末が自動車及び／又は自転車と一緒に移動する場合は、ビーコン２０のビーコン送信周期及び強度切換周期、距離推定用情報端末のビーコン送信情報受信周期及びＧＰＳ情報受信周期、並びに情報処理装置１６のセンター受信周期を、上記実施形態より短くする必要がある。例えば、自動車の運転手が距離推定用情報端末を所持する場合は、自動車の一般的な速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）を歩行者の一般的な速度（例えば、０．６ｍ／ｓｅｃ。即ち、２．１６ｋｍ／ｈ）で割った値（例えば、「２３」）で各周期を割った値をそれぞれの周期として用いる。このようにすれば、自動車の運転手が距離推定用情報端末を所持する場合であっても、第一強度切換周期、第二強度切換周期及び第三強度切換周期においてビーコン２０が発信した各無線信号は、実質的に同じ時刻においてビーコン２０が発信したものとして扱うことが可能となる。
【０１０５】
また、車両（例えば、自動車又は自動二輪車）に固定された情報端末（例えば、カーナビゲーション機能を有する情報端末）を距離推定用受信端末として利用してもよい。
【０１０６】
さらに車両（例えば、自動車又は自動二輪車）と一緒に移動する距離推定用受信端末に対して、データセンター１５の情報処理装置情１６がビーコン２０の推定位置Ａ−Ｌ−Ｃを送信してもよい。
この場合、例えば、距離推定用受信端末が自身の位置及び推定位置Ａ−Ｌ−Ｃに基づいて自身の位置からビーコン２０までの距離を演算し、且つ、この距離が所定の閾値距離より短いときに、距離推定用受信端末が車両に設けたスピーカーに作動信号を送ってもよい。この場合は、当該距離が閾値距離より短いときにスピーカーが警報を発することにより、車両の運転手に対して、近くに対象歩行者Ｐ１がいる旨の注意喚起を行える。
【０１０７】
また、この距離が閾値距離より短いときに、距離推定用受信端末が車両のブレーキ装置に作動信号を送って、ブレーキ装置を自動的に作動させてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１０・・・位置推定システム、１５・・・データセンター（位置推定部）、１６・・・情報処理装置（位置推定装置）（電波受信部）、１８・・・ディスプレイ、２０・・・ビーコン（タグ）、２２・・・ＩＣチップ（強度調整部）、２４・・・アンテナ（発信部）、２５Ａ・・・スマートフォン（距離推定用受信端末）、２５Ｂ・・・スマートフォン（受信端末）、２７・・・ＥＣＵ（距離推定部）、２９・・・無線通信用アンテナ（端末側受信部）（端末側発信部）、Ａ−Ｌ・・・・重なり推定領域、Ａ−Ｌ−ｅ・・・排除後重なり領域、Ａ−Ｌ−Ｃ・・・推定位置、
Ｐ１・・・対象歩行者（移動体）、Ｐ２・・・歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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