(57)【要約】【課題】側方ライトの点灯時間を抑えて電力消費の抑制によるエネルギー効率の向上を図る。【解決手段】走行体１１、旋回体１２、作業機２０、走行操作装置６１、旋回操作装置６２Ｌ，６２Ｒ、前照灯３３、前照灯スイッチ７５、後方カメラ３１、側方カメラ３２、後方ライト３４、側方ライト３５を備えた作業機械において、前照灯３３が点灯されている場合に走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒから操作信号が入力されたときに後方ライト３４に点灯信号を出力する後方ライト点灯装置と、前照灯３３が点灯されている場合に旋回操作装置６１から操作信号が入力されたときに側方ライト３５に点灯信号を出力する側方ライト点灯装置と、側方ライト３５の点灯後、旋回操作装置信号の入力が途絶してから設定時間が経過した場合に側方ライト３５を消灯させる側方ライト消灯装置を備える。【選択図】図６
2018155079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体、運転室を有し前記走行体の上部に設けられた旋回体、前記旋回体の前部に設けられた作業機、前記運転室に設けられ前記走行体の動作を指示する走行操作装置、前記運転室に設けられ前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置、前記旋回体の前方を照らす前照灯、前記前照灯の点灯を指示する前照灯スイッチ、前記旋回体に設置した後方カメラ、前記旋回体に設置した側方カメラ、前記旋回体に設置されて前記後方カメラの視野を照らす後方ライト、前記旋回体に設置されて前記側方カメラの視野を照らす側方ライトを備えた作業機械において、
前記前照灯スイッチにより前記前照灯が点灯されている場合に前記走行操作装置から操作信号が入力されたとき、前記後方ライトに点灯信号を出力する後方ライト点灯装置と、
前記前照灯スイッチにより前記前照灯が点灯されている場合に前記旋回操作装置から操作信号が入力されたとき、前記側方ライトに点灯信号を出力する側方ライト点灯装置と、
前記側方ライトに点灯信号を出力した後、前記旋回操作装置からの操作信号の入力が途絶してから設定時間が経過した場合に前記側方ライトへの点灯信号の出力を停止する側方ライト消灯装置を備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械において、前記後方ライト及び前記側方ライトの少なくとも一方の点灯を指示する手動点灯スイッチを備えていることを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機械において、前記後方ライトに点灯信号を出力した後、前記走行操作装置からの操作信号の入力が途絶してから設定時間が経過した場合に前記後方ライトへの点灯信号の出力を停止する後方ライト消灯装置を備えたことを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機械において、
前記旋回操作装置及び前記走行操作装置の操作信号は、操作量に比例して大きくなる第１領域、及び操作量に対する変化量が前記第１領域よりも大きな第２領域を有する特性であり、
前記後方ライト点灯装置及び前記側方ライト点灯装置は、前記第２領域で設定した設定値よりも対応する操作信号が大きな場合に前記後方ライト及び前記側方ライトをそれぞれ点灯させることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項１に記載の作業機械において、
前記運転室が可動式であり、
前記運転室に設けられ前記運転室の動作を指示する運転室操作装置と、
前記運転室の下部に設置した下方カメラと、
前記旋回体に設置されて前記下方カメラの視野を照らす下方ライトと、
前記前照灯スイッチにより前記前照灯が点灯されている場合に前記運転室操作装置から運転室操作信号が入力されたとき、前記下方ライトに点灯信号を出力する下方ライト点灯装置を備えたことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体上に旋回体を配置した作業機械に関し、特に旋回体の周囲を監視するためのカメラを備えた作業機械に係る。
【背景技術】
【０００２】
近年、油圧ショベル等の作業機械の旋回体には、旋回体の後端のカウンタウェイトの上部に後方カメラを設置し、後方カメラの映像を運転室内のモニタで見て後方確認することができるものがある。しかし作業機械の稼働現場は夜間非常に暗くなるため、夜間に後方カメラで撮影される映像では後方の状況が判然としない。そこで、作業機に取り付けた前照灯を夜間作業時に点灯させる作業機械にあっては、後方カメラの視野を照らすライト（以下、後方ライト）を別途設置し、前照灯に連動させて後方ライトを点灯させるものがある（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０２３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では排ガス処理システムの搭載や商品価値を高めるための各種機能の拡充のために車載機器が増加している。反面、旋回体は旋回半径を抑えなければならない都合上、機器のレイアウトは大きく制約される。そのため上下方向のスペースを利用して機器を配置する傾向にあり、周囲構造物の高さが高くなることで運転室から周りが見渡し難くなる場合がある。周囲が見渡し難い場合には、後方カメラに加えて、旋回体の側方の状況を撮影する側方カメラの設置が求められる場合もある。
【０００５】
夜間に撮影された映像で周囲の状況が確認し辛いという後方カメラの課題は側方カメラにも該当することであり、側方カメラの視野を照らすライト（以下、側方ライト）も別途必要となり得る。しかし作業現場を照らすライトは高光度であるため消費電力が大きい。前照灯及び後方ライトに加えて側方ライトを設置した場合、単純に前照灯に連動させて後方ライトと側方ライトを常時点灯させていたのではエネルギー効率が悪い。
【０００６】
本発明の目的は、側方ライトの点灯時間を抑えて電力消費の抑制によるエネルギー効率の向上を図ることができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、走行体、運転室を有し前記走行体の上部に設けられた旋回体、前記旋回体の前部に設けられた作業機、前記運転室に設けられ前記走行体の動作を指示する走行操作装置、前記運転室に設けられ前記旋回体の動作を指示する旋回操作装置、前記旋回体の前方を照らす前照灯、前記前照灯の点灯を指示する前照灯スイッチ、前記旋回体に設置した後方カメラ、前記旋回体に設置した側方カメラ、前記旋回体に設置されて前記後方カメラの視野を照らす後方ライト、前記旋回体に設置されて前記側方カメラの視野を照らす側方ライトを備えた作業機械において、前記前照灯スイッチにより前記前照灯が点灯されている場合に前記走行操作装置から操作信号が入力されたとき、前記後方ライトに点灯信号を出力する後方ライト点灯装置と、前記前照灯スイッチにより前記前照灯が点灯されている場合に前記旋回操作装置から操作信号が入力されたとき、前記側方ライトに点灯信号を出力する側方ライト点灯装置と、前記側方ライトに点灯信号を出力した後、前記旋回操作装置からの操作信号の入力が途絶してから設定時間が経過した場合に前記側方ライトへの点灯信号の出力を停止する側方ライト消灯装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、側方ライトの点灯時間を抑えて電力消費の抑制によるエネルギー効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る作業機械の斜視図である。
【図２】図１に示した作業機械に備えられた走行体のフレームと旋回フレームとの連結部とその付近の構造を表した図である。
【図３】図１に示した作業機械に備えられた旋回モータの油圧駆動装置の要部を抽出して表した油圧回路図である。
【図４】図１に示した作業機械に備えられた走行モータの油圧駆動装置の要部を抽出して表した油圧回路図である。
【図５】図１に示した作業機械に備えられたパイロット弁が出力する操作信号と操作レバーの操作量との相関関係を示す説明図である。
【図６】図１に示した作業機械に備えられたライトの点灯及び消灯を制御する電気回路の回路図である。
【図７】図６の回路図に示したコントローラの機能ブロック図である。
【図８】図１に示した作業機械に備えられたコントローラによる側方ライトの制御手順を表すフローチャートである。
【図９】図１に示した作業機械に備えられたコントローラによる後方ライトの制御手順を表すフローチャートである。
【図１０】図９のステップＳ２０２の詳細を表すフローチャートである。
【図１１】本発明の変形例に係る作業機械の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．作業機械
図１は本発明の一実施形態に係る作業機械の斜視図である。以降、運転席に着いた操作者の前側（図１中の右下側）、後側（同左上側）、左側（同右上側）、右側（同左下側）を旋回体１２の前、後、左、右として、それぞれ単に前側、後側、左側、右側と記載する。本発明はクレーン等の走行体の上部に旋回体を設置した各種作業機械に適用可能であるが、本実施形態では油圧ショベルに発明を適用した場合を例に挙げて説明する。油圧ショベルである図１に示した作業機械は、作業機械本体１０及び作業機械本体１０に取り付けた作業機２０を備えている。作業機械本体１０は、走行体１１及び旋回体１２を備えている。
【００１２】
走行体１１は作業機械の基部構造体をなすものであり、左右の履帯１８を備えたクローラ式の走行体である。左右の履帯１８はそれぞれ左右の走行モータ５２Ｌ，５２Ｒ（図４）により駆動される。旋回体１２は、走行体１１上に旋回輪（不図示）を介して設けられており、旋回輪１３を旋回モータ５１（図３）で駆動することによって鉛直に延びる旋回中心を支点に走行体１１に対して旋回する。走行モータ５２Ｌ，５２Ｒや旋回モータ５１は油圧モータである。旋回モータ５１に電動モータを用いることもある。
【００１３】
旋回体１２は、旋回フレーム１３、運転室１４、機械室１５、タンク１６、カウンタウェイト１７等を備えている。旋回フレーム１３は旋回体１２のベースフレームであり、旋回体１２に搭載される各機器を支持する。運転室１４は旋回フレーム１３の前部における左右方向の一方側（本例では左側）に位置している。運転室１４内には、操作者が座る運転席（不図示）、操作者が操作する操作装置、前照灯３３の点灯消灯を指示する前照灯スイッチ７５（図６）等が配置されている。機械室１５は旋回フレーム１３における運転室１４の後側に配置され、エンジン（内燃機関）等の原動機、原動機により駆動される油圧ポンプ５３（図３等）、電源７６（図６）、コントロールバルブ５４等（図３等）、熱交換器類等が収容されている。タンク１６は旋回フレーム１３の前部における作業機２０を挟んで運転室１４と反対側に位置している。タンク１６には、燃料タンク、作動油タンク等が含まれる。
【００１４】
作業機２０は、ブーム２１、アーム２２、作業具２３、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、及び作業具シリンダ２６を含む多関節型のフロント作業装置である。ブーム２１は旋回体１２の旋回フレーム１３の前部に左右に延びる軸を介して上下方向に回動可能に連結されている。アーム２２はブーム２１の先端に左右に延びる軸を介して回動可能に連結されている。作業具２３はアーム２２の先端に左右に延びる軸を介して回動可能に連結されている。作業具２３がアタッチメントであって用途に応じたものが選択されてアーム２２に取り付けられるが、本実施形態ではバケットを作業具２３としている。ブームシリンダ２４は旋回体１２及びブーム２１に、アームシリンダ２５はブーム２１及びアーム２２に、それぞれ両端が連結されている。作業具シリンダ２６は、基端がアーム２２の基部側に連結される一方、先端がリンクを介してアーム２２の先端及び作業具２３に連結されている。ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５及び作業具シリンダ２６はいずれも油圧シリンダである。
【００１５】
２．カメラ及びライト
図１に示した作業機械には、後方カメラ３１、側方カメラ３２、前照灯３３、後方ライト３４、側方ライト３５が設置されている。後方カメラ３１は旋回体１２の後方を撮影する監視カメラであり、旋回体１２の後端部つまりカウンタウェイト１７の上部に設置してある。側方カメラ３２は旋回体１２の側方（本実施形態では作業機２０を挟んで運転室１４の反対となる右側）を撮影する監視カメラであり、旋回フレーム１３の右側部分、本例ではタンク１６又はその付近に設置してある。前照灯３３は旋回体１２の前方を照らすライトであり、本実施形態では作業機２０（ブーム２１）に設置してあるが、例えば旋回フレーム１３の前部等に設置することもできる。後方ライト３４は後方カメラ３１の視野を照らす照明灯であり、本実施形態では旋回体１２の後端部つまりカウンタウェイト１７の上部に後方カメラ３１と並べて設置してある。側方ライト３５は側方カメラ３２の視野を照らす照明灯であり、本実施形態では旋回体１２の右側部分に側方カメラ３２と並べて設置してある。
【００１６】
３．方向検出器
図２は走行体のフレームと旋回フレームとの連結部とその付近の構造を表した図である。本実施形態の作業機械には、走行体１１に対する旋回体１２の向きを検出する方向検出器４１が設けられている。方向検出器４１には、近接センサ４２，４３及びストライカ４４，４５が含まれる。近接センサ４２，４３は旋回フレーム１３（図１）に、ストライカ４４，４５は走行体１１のフレームに取り付けられている。近接センサ４２，４３の位置はストライカ４４，４５との位置関係で決まる。
【００１７】
本例ではストライカ４４は旋回中心Ｃを中心とする１８０度の半円弧形状をしており、旋回中心Ｃに対して走行体１１の長手方向（履帯８の長手方向）の一方側に配置されている。対して近接センサ４２は旋回体１２の中心線（旋回中心Ｃを通って旋回体１２の前後に延びる線）上における旋回中心Ｃの後側に位置している。従って、旋回体１２の中心線の旋回中心Ｃよりも後側の線分が走行体１１における旋回中心Ｃよりも長手方向一方側の範囲にある場合、近接センサ４２がストライカ４４に近接してオンになる。反対に旋回体１２の中心線の旋回中心Ｃよりも後側の線分が走行体１１における旋回中心Ｃよりも長手方向他方側の範囲にある場合、近接センサ４２がストライカ４４から離れてオフになる。
【００１８】
一方、ストライカ４５は、旋回中心Ｃを挟んで２つ設けられている。本例ではストライカ４４の両端にストライカ４５が設けられている。対して近接センサ４３は、旋回中心Ｃで旋回体１２の中心線に直交する線上（本例では旋回中心Ｃの左側）に位置している。従って、走行体１１の中心線（旋回中心Ｃを通って走行体１１の長手方向に延びる線）と旋回体１２の中心線が一致した状態で、近接センサ４３がいずれかのストライカ４５に近接してオンになる。この状態から旋回体１２が旋回して近接センサ４３の検出範囲からストライカ４５が外れると、近接センサ４３がオフになる。
【００１９】
４．ゲートロックレバー
図１では図示していないが運転室１４にはゲートロックレバー４６（図３等）が設置されている。ゲートロックレバー４６は運転席の乗降側（本例では左側）に設置されていて、寝かせた閉鎖状態で操作者の降車を妨げる。つまりゲートロックレバー４６を引き上げて運転席に対する乗降口を開放状態にしなければ降車できないように構成されている。ゲートロックレバー４６のポジションとして、寝かせた状態を操作系の「ロック解除位置」、引き上げた状態を操作系の「ロック位置」と記載する。ゲートロックレバー４６のポジションがロック位置である場合、操作の有無に関わらず各種操作装置から操作信号が出力されなくなり、操作装置による操作が無効化されて走行体１１、旋回体１２、作業機２０を含めて機体の動作が禁止される。ゲートロックレバー４６のポジションがロック解除位置になると各種操作装置から操作に応じた操作信号が出力されるようになり、操作装置による操作が有効化されて走行、旋回及び掘削等の動作が許容される。
【００２０】
５．旋回駆動回路
図３は旋回モータの油圧駆動装置の要部を抽出して表した油圧回路図である。同図に示した油圧駆動装置は、油圧ポンプ５３、コントロールバルブ５４、パイロット弁５５等を備えている。油圧ポンプ５３は原動機（不図示）で駆動され、旋回モータ５１を駆動する圧油を吐出する。油圧ポンプ５３の吐出管路には図のようにリリーフ弁が設けられており、吐出管路の圧力の上限値が規定されている。コントロールバルブ５４は旋回モータ５１と油圧ポンプ５３との間に介在し、油圧ポンプ５３から吐出されて旋回モータ５１に供給される圧油の方向及び流量を制御する。図３に示したようにコントロールバルブ５４が中立位置（図中の中央のポジション）にあるときは、油圧ポンプ５３の吐出油はコントロールバルブ５４を介してタンク７に戻される。
【００２１】
パイロット弁５５は旋回体１２の動作を指示する旋回操作装置６１の構成要素であり、旋回操作レバー６１ａの操作方向に対応して２つ設けられている。旋回操作装置６１は運転室１４の内部において運転席（不図示）の左右両側に設けられた十字操作式のレバー装置のいずれか一方の構成要素である。従って作業機２０の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５及び作業具シリンダ２６のいずれか）に対応する操作装置とレバーを共用している。旋回操作レバー６１ａには側方ライト３５の点灯を手動で指示する手動点灯スイッチ７３が設けられている。旋回操作レバー６１ａが操作されると、操作方向に対応するパイロット弁５５が作動し、パイロットポンプ５６から出力されるパイロット圧を減圧して旋回操作信号を生成し、コントロールバルブ５４の対応する油圧駆動部に出力する。パイロットポンプ５６とパイロット弁５５との間にはロック弁５７が介在している。ロック弁５７はゲートロックレバー４６のポテンショメータ４６ａの信号により作動する電磁切換弁である。図３においては、ゲートロックレバー４６がロック位置にある場合にポテンショメータ４６ａから入力される信号によってロック弁５７が閉位置に切り換わり、旋回操作信号の生成が不能となる。煩雑になるので図示していないが、ロック弁５７とパイロットポンプ５６の間にはパイロットリリーフ弁が設けられている。
【００２２】
なお、図３の例では旋回モータ５１のブレーキを解除するブレーキ解除シリンダ５８を備えている。ブレーキ解除シリンダ５８は旋回操作信号により駆動され、旋回操作が行われていない間は旋回モータ５１の出力軸を押えて旋回モータ５１の出力軸を拘束し、旋回操作が行われている間に旋回モータ５１の出力軸を放して回転を許容する。ブレーキ解除シリンダ５８には、いずれかのパイロット弁５５から出力される旋回操作信号がシャトル弁５９を介して入力される。本実施形態ではシャトル弁５９を介してブレーキ解除シリンダ５８に入力される旋回操作信号は圧力センサ７１によって検出されてコントローラ９０（図７等）に出力される。
【００２３】
例えば旋回操作レバー６１ａが矢印Ｗ方向に操作されると、パイロットポンプ５６のパイロット圧を元圧として図中左側のパイロット弁５５からパイロットライン５５ａに旋回操作信号が出力され、ブレーキ解除シリンダ５８のシリンダ室に入力される。するとばね力に抗してブレーキ解除シリンダ５８が作動し、出力軸の拘束が解除されて旋回モータ５１が回転可能な状態になる。同時に旋回操作信号はコントロールバルブ５４の図中左側の油圧駆動部に入力され、コントロールバルブ５４は右行して図中左側のポジションに切り換わる。これにより、油圧ポンプ５３から吐出された圧油が旋回モータ５１に図中左側のポートから供給されると共に、戻り油がコントロールバルブ５４を介してタンクに戻され、旋回モータ５１が操作方向Ｗに対応する方向に回転する。
【００２４】
旋回操作レバー６１ａが中立位置に戻されると、パイロット弁５５もばねによって中立位置に復帰し、パイロット弁５５を介してパイロットライン５５ａがタンクに繋がる。これによりコントロールバルブ５４がばね力で中立位置に復帰すると共に、ブレーキ解除シリンダ５８もばね力で旋回モータ５１の出力軸を拘束する状態に復帰する。但し、ブレーキ解除シリンダ５８のシリンダ室内の圧油は逆止弁６０によって止められ、逆止弁６０をバイパスする絞り６３を通って抜けるようになっている。つまりパイロット弁５５が中立位置に復帰してからブレーキ解除シリンダ５８のシリンダ室内の圧力が降下するまでの遅延時間が確保されている。パイロット弁５５が中立位置に復帰した直後は、コントロールバルブ５４によって旋回モータ５１がタンクや油圧ポンプ５３と遮断され、これにより制動されて旋回モータ５１が停止する。その後、上記遅延時間によって旋回モータ５１の回転軸がブレーキ解除シリンダ５８によって拘束されるようになっている。
【００２５】
６．走行駆動回路
図４は走行モータの油圧駆動装置の要部を抽出して表した油圧回路図である。図３と共通する要素には図３と同符号を付して説明を省略する。なお、走行モータは左右に１つずつあるため実際には左走行モータと右走行モータの回路が存在するが、２つの回路は同様の構成であるため図４では両回路の符号（添え字Ｌ，Ｒを付したもの）を併記して回路図を共用している。以下に代表して左走行モータの駆動装置について説明するが、左走行モータの駆動装置の説明において括弧書きを読み替えることで右走行モータの駆動装置の説明に代える。
【００２６】
図４に示した左の走行モータ５２Ｌ（右の走行モータ５２Ｒ）の油圧駆動装置は、油圧ポンプ５３、コントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）、パイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）等を備えている。油圧ポンプ５３は図３に示したものと同一（旋回モータ５１と共用）のものであるが、異なるものを別途設けても良い。コントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）は例えばコントロールバルブ５４と同様の構成のものであり、走行モータ５２Ｌ（５２Ｒ）と油圧ポンプ５３との間に介在し、走行モータ５２Ｌ（５２Ｒ）に供給される圧油の方向及び流量を制御する。
【００２７】
パイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）は走行体１１の動作を指示する走行操作装置６２Ｌ（６２Ｒ）の構成要素であり、走行操作レバー６２ａＬ（６２ａＲ）の操作方向に対応して２つ設けられている。走行操作装置６２Ｌ（６２Ｒ）はいずれも走行操作レバー６２ａＬ（６２ａＲ）を例えば前後に傾斜操作するタイプのレバー式の操作装置であり、運転室１４の内部において運転席（不図示）の前方に設けられている。走行操作レバー６２ａＬ及び６２ａＲの少なくとも一方には、後方ライト３４の点灯を手動で指示する手動点灯スイッチ７４が設けられている。例えば走行操作レバー６２ａＬ（６２ａＲ）が操作されると、操作方向に対応するパイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）が作動し、走行操作信号を生成してコントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）の対応する油圧駆動部に出力する。パイロットポンプ５６とパイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）との間のロック弁５７は図３で説明したものであり、ゲートロックレバー４６がロック位置にある場合に走行操作信号の生成が不能となる。
【００２８】
なお、煩雑になるので図４では図示していないが、図３で説明したブレーキ解除シリンダ５８を走行駆動回路に設けることができる。本実施形態では走行操作装置６２Ｌ（６２Ｒ）の２つのパイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）とコントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）の対応する油圧駆動部をそれぞれ接続するパイロットラインに、圧力センサ７２Ｌ（７２Ｒ）が各１つ設けてある。これら計４つの圧力センサ７２Ｌ，７２Ｒの検出信号はコントローラ９０（後述）に出力される。
【００２９】
例えば左の走行操作レバー６２ａＬ（６２ａＲ）が矢印Ｗ方向に操作されると、図中左側のパイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）から走行操作信号が出力され、コントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）の図中左側の油圧駆動部に入力される。これによりコントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）は右行して図中左側のポジションに切り換わり、走行モータ５２Ｌ（５２Ｒ）が操作方向Ｗに対応する方向に回転する。走行操作レバー６２ａＬ（６３ａＲ）が中立位置に戻されると、パイロット弁６５Ｌ（６５Ｒ）を介してコントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）の油圧駆動部がタンクに繋がる。これによりコントロールバルブ６４Ｌ（６４Ｒ）がばね力で中立位置に復帰して走行モータ５２Ｌ（５２Ｒ）が停止する。
【００３０】
７．操作信号の特性
図５はパイロット弁（パイロット弁５５等）が出力する操作信号（パイロット圧）と操作レバーの操作量との相関関係を示す説明図である。同図に示した特性線Ｌ１には、大別して２つの領域がある。第１領域は、操作レバーの操作量（傾斜量）に比例して操作信号が大きくなる領域（操作信号がＰ１からＰ２までの領域）である。この領域の操作信号によってコントロールバルブが作動するように回路は設計されている。第２領域は、操作量に対する操作信号の変化率が第１領域よりも大きい領域（操作信号がＰ１未満の領域）である。図中の点Ｃはパイロット弁（パイロット弁５５等）を中立位置に付勢するばねが撓み始める点である。つまり操作レバーを中立位置から傾斜操作する際、パイロット弁のばねが撓み始めるまでの間、コントロールバルブひいては油圧アクチュエータが作動し始めるまでの間にも操作信号の値が上昇する領域（つまり第２領域）があることが分かる。
【００３１】
８．ライト制御回路
図６はライトの点灯及び消灯を制御する電気回路の回路図である。なお、制御対象には後方ライト３４及び側方ライト３５の２つがあるため実際には後方ライト３４用と側方ライト３５用の回路が存在するが、２つの回路は概ね同様の構成であるため図６では１つの回路に両回路の符号を併記することで図を共用している。図６に示した電気回路は運転室１４或いは旋回体１２の他の部分に設けられた例えば制御盤（不図示）に実装されており、コントローラ９０、リレー８１−８５等を備えている。リレー８１−８５は後方ライト３４用と側方ライト３５用の回路にそれぞれ存在するが、図では同一符号を付してある。以下に代表して側方ライト３５の回路について説明するが、側方ライト３５の回路の説明において括弧書きを読み替えることで後方ライト３４の回路の説明に代える。
【００３２】
コントローラ９０及びリレー８１は電源７６に直接結線されている。電源７６は発電機又はバッテリである。発電機は原動機で駆動され、バッテリは例えば発電機の出力を蓄電する。リレー８２，８３は手動点灯スイッチ７３（７４）を介して、リレー８４は前照灯スイッチ７５を介して、リレー８２はリレー８５を介してそれぞれ電源７６に接続している。手動点灯スイッチ７３（７４）はリレー８２，８３を選択的に電源７６に接続する。リレー８１は前照灯３３への電力供給の入り切りを切り換えるスイッチであり、励磁されると前照灯３３に電源７６を接続し、消磁されると遮断する。リレー８２はリレー８３の接続先をリレー８１，８５のいずれかに切り換えるスイッチであり、励磁されるとリレー８１を、消磁されるとリレー８５をリレー８３に接続する。リレー８３はリレー８２の接続先を側方ライト３５（後方ライト３４）及びリレー８４のいずれかに切り換えるスイッチであり、励磁されるとリレー８２を側方ライト３５（後方ライト３４）に、消磁されるとリレー８４に接続する。リレー８４は側方ライト３５（後方ライト３４）とリレー８３との接続及び遮断を切り換えるスイッチであり、励磁されると側方ライト３５（後方ライト３４）とリレー８３を接続し、消磁されると遮断する。リレー８５は電源７６とリレー８２との接続及び遮断を切り換えるスイッチであり、励磁されると電源７６とリレー８２を接続し、消磁されると遮断する。
【００３３】
９．コントローラ
図７は図６の回路図に示したコントローラの機能ブロック図である。コントローラ９０には、旋回操作が行われた場合に側方ライト３５に信号を出力し、走行操作が行われた場合に後方ライト３４に信号を出力する機能が備わっている。特に本実施形態の場合、コントローラ９０は、走行体１１に対する旋回体１２の向きと走行モータ５２Ｌ，５２Ｒの回転方向とから後進を検知し、機体が後進する場合にのみ後方ライト３４を点灯させる励磁信号を出力する。
【００３４】
図７に示したように、コントローラ９０は、入力インターフェース９１、記憶部９２、方向判定部９３、後進操作検出部９４、旋回操作検出部９５、経過時間判定部９６、励磁信号制御部９７、表示制御部９８、出力インターフェース９９等を備えている。
【００３５】
入力インターフェース９１は、後方カメラ３１、側方カメラ３２、方向検出器４１（近接センサ４２，４３）、ゲートロックレバー４６、圧力センサ７１，７２Ｌ，７２Ｒ及び手動点灯スイッチ７３，７４等と電気的に接続し、これらの出力信号を入力する。記憶部９２は、各種処理プログラムやプログラムの実行に用いる変数、入力インターフェース９１を介して入力された信号等を保存するメモリである。方向判定部９３は、方向検出器４１の信号を基に走行体１１に対する旋回体１２の向きを判定する機能部である。
【００３６】
後進操作検出部９４は、旋回体１２の後方側への走行体１１の走行動作を指示する後進操作を検出する（旋回体１２に対して走行体１１が後進するか否かを判定する）機能部である。後進の検出は、方向判定部９３の判定結果、２つの圧力センサ７２Ｌから出力される各信号（走行操作信号）の大小関係、及び２つの圧力センサ７２Ｒから出力される各信号（走行操作信号）の大小関係に基づいて行われる。更に本実施形態では、後進操作検出部９４は、ゲートロックレバー４６がロック解除位置であることを条件に、後進を検出するように構成されている。旋回操作検出部９５は、旋回体１２の旋回動作を指示する旋回操作を検出する機能部である。
【００３７】
経過時間判定部９６は、旋回操作信号の入力が途絶してからの経過時間、走行操作信号（後進操作信号）の入力が途絶してからの経過時間がそれぞれ設定時間に達したかどうかを判定する機能部である。励磁信号制御部９７は、後進操作検出部９４、旋回操作検出部９５及び経過時間判定部９６の信号を基に、リレー８５に対する信号の生成及び停止を制御する機能部である。表示制御部９８は、後方カメラ３１や側方カメラ３２からの入力に基づき、運転室１４の室内に配置したモニタ８６に映像を出力するための表示信号を生成する機能部である。出力インターフェース９９は、リレー８５やモニタ８６に電気的に接続している。励磁信号制御部９７で生成された励磁信号や表示制御部９８で生成された表示信号が、出力インターフェース９９を介してリレー８５やモニタ８６に出力される。これにより後方ライト３４や側方ライト３５が適宜点灯したりモニタ８６にカメラの映像が映し出されたりする。
【００３８】
１０．側方ライトの制御手順
図８はコントローラによる側方ライトの制御手順を表すフローチャートである。コントローラ９０は通電中、図８の手順を繰り返し実行する。
【００３９】
・ステップＳ１０１
図８の処理は記憶部９２から読み込まれたプログラムに従ってコントローラ９０により実行される。まずステップＳ１０１として、コントローラ９０は、ゲートロックレバー４６（ポテンショメータ４６ａ）からの信号がロック解除位置であることを識別する信号であるか否かを判定する。信号によりロック位置であることが識別されたら、コントローラ９０は以降の手順を実行することなく図８の手順を終了する。ゲートロックレバー４６からの信号によりロック解除位置であることが識別されたら、コントローラ９０はステップＳ１０２に手順を移す。
【００４０】
・ステップＳ１０２−Ｓ１０４
ステップＳ１０２−Ｓ１０４は側方ライト３５の点灯手順である。ステップＳ１０２に手順を移すと、コントローラ９０は旋回操作検出部９５で圧力センサ７１からの旋回操作信号Ｐｓの入力の有無を判定する。旋回操作がされておらず圧力センサ７１からの旋回操作信号Ｐｓが入力されていない場合、コントローラ９０は以降の手順を実行することなく図８の手順を終了する。旋回操作がされて圧力センサ７１から旋回操作信号Ｐｓが入力されている場合、コントローラ９０はステップＳ１０２からステップＳ１０３に手順を移す。ステップＳ１０３では、コントローラ９０は旋回操作検出部９５で旋回操作信号Ｐｓを設定値Ｐ０と比較し、旋回操作信号Ｐｓが設定値Ｐ０よりも大きいかどうかを判定する。設定値Ｐ０は例えば前述した特性線Ｌ１（図５）の点Ｃの圧力Ｐ１よりも低い値であり、予め設定されて記憶部９２又は旋回操作検出部９５に記憶されている。旋回操作信号Ｐｓが設定値Ｐ０以下の小さな値であれば、コントローラ９０は以降の手順を実行することなく図８の手順を終了する。旋回操作信号Ｐｓが設定値Ｐ０より大きければ、コントローラ９０はステップＳ１０３からステップＳ１０４に手順を移し、励磁信号制御部９７で励磁信号を生成して出力インターフェース９９を介して出力する。前照灯３３が点灯した状態で手動点灯スイッチ７３がオフであれば、励磁信号がリレー８５に入力され、リレー８５が励磁されて側方ライト３５が点灯する。
【００４１】
・ステップＳ１０５−Ｓ１１０
ステップＳ１０５−Ｓ１１０は側方ライト３５の消灯手順である。側方ライト３５を点灯させてステップＳ１０５に手順を移すと、コントローラ９０は旋回操作検出部９５で旋回操作信号Ｐｓの入力の有無を判定する。旋回操作信号Ｐｓの入力が途絶している場合（入力が止んでいる場合）、コントローラ９０はステップＳ１０９に手順を移す。旋回操作信号Ｐｓが入力が継続されている場合、コントローラ９０はステップＳ１０５からステップＳ１０６に手順を移す。ステップＳ１０６では、コントローラ９０は旋回操作検出部９５で旋回操作信号Ｐｓを設定値Ｐ０と比較し、旋回操作信号Ｐｓが設定値Ｐ０以下の小さな値であればステップＳ１０９に手順を移す。旋回操作信号Ｐｓが設定値Ｐ０より大きければ、コントローラ９０はステップＳ１０６からステップＳ１０７に手順を移し、経過時間判定部９６で経過時間Ｔを０に設定する。経過時間Ｔは旋回操作信号Ｐｓの入力が途絶えてからの経過時間である。続くステップＳ１０８では、コントローラ９０は経過時間Ｔが設定時間Ｔ０より長いかどうかを判定する。設定時間Ｔ０は例えば図３で説明した旋回モータ５１の制動に要する時間の最大値かそれよりも長く設定した値であり、記憶部９２又は経過時間判定部９６に記憶されている。ステップＳ１０７を経由した場合はＴ＝０＜Ｔ０なので、コントローラ９０はステップＳ１０８からステップＳ１０４に手順を戻す。これにより側方ライト３５の点灯状態が維持される。
【００４２】
ステップＳ１０５又はＳ１０６からステップＳ１０９に手順を移した場合、コントローラ９０は経過時間判定部９６で経過時間ＴにステップＳ１０５−Ｓ１０８のサイクルタイムΔＴ（例えば０．０１ｓ）を加算してステップＳ１０８に手順を移す。Ｔ≦Ｔ０であればステップＳ１０４に手順が戻る。しかし、設定値Ｐ０を超える旋回操作信号Ｐｓの入力が途絶えたままステップＳ１０９を経由するサイクルを繰り返す場合、経過時間Ｔが設定時間Ｔ０を超えた時点でコントローラ９０はステップＳ１０８からステップＳ１０９に手順を移す。ステップＳ１０９に手順を移すと、コントローラ９０は励磁信号制御部９７における励磁信号の生成を停止して図８の手順を終了する。前照灯３３が点灯した状態で手動点灯スイッチ７３がオフであれば、これによりリレー８５が消磁されて側方ライト３５が消灯する。
【００４３】
以上の手順を繰り返し実行することにより、前照灯スイッチ７５により前照灯３３が点灯されている場合に旋回操作信号Ｐｓ（＞Ｐ０）が入力されたときには、側方ライト３５が点灯する。側方ライト３５の点灯後、旋回操作信号Ｐｓ（＞Ｐ０）の入力が途絶してから設定時間Ｔ０が経過すると側方ライト３５が消灯する。このように本実施形態においては、側方ライト点灯装置と側方ライト消灯装置が備わっており、手動点灯スイッチ７３がオフの場合、前照灯３３の点灯を条件に側方ライト３５が旋回操作に応じて自動制御される。側方ライト点灯装置は、前照灯３３が点灯している場合に旋回操作信号Ｐｓが入力されたとき、側方ライト３５を点灯させる手段である。側方ライト消灯装置は、側方ライト３５の点灯後旋回操作信号Ｐｓの入力が途絶してから設定時間Ｔ０が経過した場合に側方ライト３５を点灯させる手段である。本実施形態においては、リレー８１−８５の他、ステップＳ１０１−Ｓ１０４の手順を実行する主に旋回操作検出部９５及び励磁信号制御部９７が、側方ライト点灯装置を構成する。また、リレー８１−８５の他、ステップＳ１０５−Ｓ１１０の手順を実行する主に旋回操作検出部９５、経過時間判定部９６及び励磁信号制御部９７が、側方ライト消灯装置を構成する。
【００４４】
１１．後方ライトの制御手順
図９はコントローラによる後方ライトの制御手順を表すフローチャートである。コントローラ９０は通電中、図９の手順も繰り返し実行する。図９のＳ２０１−Ｓ２１０の手順は図８のＳ１０１−Ｓ１１０の手順と基本的に同様であるため、図８の手順と異なる点のみ簡単に説明する。まず異なる点は、判定に用いる信号が旋回操作信号Ｐｓでなく後進操作信号Ｐｔである点、制御対象が側方ライト３５でなく後方ライト３４である点である。後進操作信号Ｐｔの入力の有無を判定するステップＳ２０２，Ｓ２０５の手順については、後で図１０を用いて説明する。後進操作信号Ｐｔを設定値Ｐ０と比較する点、経過時間Ｔを設定時間Ｔ０と比較する点等、その他の点は図８の手順に対応している。設定値Ｐ０や設定時間Ｔ０は図８の手順で用いたものと共通の値でも良いし、異なる値を設定しても良い。
【００４５】
図９の手順を繰り返し実行することにより、前照灯スイッチ７５により前照灯３３が点灯されている場合に後進操作信号Ｐｔ（＞Ｐ０）が入力されたときには、後方ライト３４が点灯する。後方ライト３４の点灯後、後進操作信号Ｐｔ（＞Ｐ０）の入力が途絶してから設定時間Ｔ０が経過すると後方ライト３４が消灯する。このように本実施形態においては、後方ライト点灯装置と後方ライト消灯装置が備わっており、手動点灯スイッチ７４がオフの場合、前照灯３３の点灯を条件に後方ライト３４が後進操作に応じて自動制御される。後方ライト点灯装置は、前照灯３３が点灯している場合に後進操作信号Ｐｔが入力されたとき、後方ライト３４を点灯させる手段である。後方ライト消灯装置は、後方ライト３４の点灯後後進操作信号Ｐｔの入力が途絶してから設定時間Ｔ０が経過した場合に後方ライト３４を消灯させる手段である。本実施形態においては、リレー８１−８５の他、ステップＳ２０１−Ｓ２０４の手順を実行する主に方向判定部９３、後進操作検出部９４及び励磁信号制御部９７が、後方ライト点灯装置を構成する。また、リレー８１−８５の他、ステップＳ２０５−Ｓ２１０の手順を実行する主に方向判定部９３、後進操作検出部９４、経過時間判定部９６及び励磁信号制御部９７が、後方ライト消灯装置を構成する。
【００４６】
１２．後進信号の判断手順
図１０はコントローラによる後進信号の入力の有無の判断手順つまり図９のステップＳ２０２の詳細を表すフローチャートである。ステップＳ２０５の手順も同様であり、以下の図１０の説明においてステップＳ２０２をステップＳ２０５と、ステップＳ２０３をステップＳ２０６と、ステップＳ２１０をステップＳ２０９と読み替えることでステップＳ２０５の説明に代える。
【００４７】
・ステップＳ２０２ａ
ステップＳ２０２に手順を移すと、コントローラ９０はまずステップＳ２０２ａで、方向判定部９３によって方向検出器４１の近接センサ４３の信号の入り切り（走行体１１と旋回体１２の中心線が一致しているか否か）を判定する。走行体１１と旋回体１２の中心線が一致して近接センサ４３から信号が入力されている場合には、コントローラ９０は手順をステップＳ２０２ｂに移す。走行体１１と旋回体１２の中心が一致しておらず近接センサ４３から信号が入力されていない場合には、コントローラ９０はその後の手順を実行することなく図９のステップＳ２１０に手順を移す。ステップＳ２０２ａの手順は、旋回体１２の前後方向が走行体１１の走行方向に一致した走行動作に適した姿勢であるかどうかを判定する第１姿勢判定部である。
【００４８】
・ステップＳ２０２ｂ
ステップＳ２０２ｂに手順を移すと、コントローラ９０は、方向判定部９３によって方向検出器４１の近接センサ４２の信号の入り切り、具体的には旋回体１２に対して走行体１１が後向きになっているか否かを判定する。旋回体１２に対して走行体１１が後向きになっている状態とは、走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒを前方に倒すと機体が後進する状態、つまり走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒの操作方向と走行方向が逆転している状態を言う。走行体１１が後向きで近接センサ４２から信号が入力されていない場合には、コントローラ９０は手順をステップＳ２０２ｃに、走行体１１が前向きで近接センサ４２から信号が入力されている場合には、コントローラ９０は手順をステップＳ２０２ｇに移す。ステップＳ２０２ｂは、走行体１１と旋回体１２とが逆向きであるかどうかを判定する第２姿勢判定部である。
【００４９】
・ステップＳ２０２ｃ，Ｓ２０２ｇ
ステップＳ２０２ｃに手順を移すと、コントローラ９０は、４つの圧力センサ７２Ｌ，７２Ｒの走行操作信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を入力して手順をステップＳ２０２ｄに移す。走行操作信号Ａ１は左の走行操作装置６２Ｌの一方側のパイロット弁６５Ｌが出力する信号、走行操作信号Ａ２は走行操作装置６２Ｌの他方側のパイロット弁６５Ｌが出力する信号である。走行操作信号Ｂ１は右の走行操作装置６２Ｒの一方側のパイロット弁６５Ｒが出力する信号、走行操作信号Ｂ２は走行操作装置６２Ｒの他方側のパイロット弁６５Ｒが出力する信号である。同様に、ステップＳ２０２ｇに手順を移すと、コントローラ９０は、圧力センサ７２Ｌ，７２Ｒの走行操作信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２を入力して手順をステップＳ２０２ｈに移す。
【００５０】
・ステップＳ２０２ｄ，Ｓ２０２ｈ
ステップＳ２０２ｄ，Ｓ２０２ｈに手順を移すと、コントローラ９０は後進操作検出部９４によって、方向判定部９３の判定結果と走行操作信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２とを基に機体を後進させる操作が行われている状態か否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０２ｄでは走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒの操作方向と走行体１１の進行方向が逆転しているので、後進操作検出部９４は、Ａ１＞Ａ２かつＢ１＞Ｂ２（ステップＳ２０２ｄではこの条件で後進することとする）であるかを判定する。ステップＳ２０２ｈでは走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒの操作方向と走行体１１の進行方向が一致しているので、後進操作検出部９４は、Ａ１＜Ａ２かつＢ１＜Ｂ２（ステップＳ２０２ｈではこの条件で機体が後進することとする）であるかを判定する。コントローラ９０は、ステップＳ２０２ｄの判定が満たされたら手順をステップＳ２０２ｅに移し、満たされなければ後進操作信号Ｐｔの入力はないと判断して手順をステップＳ２１０に移す。同様に、コントローラ９０はステップＳ２０２ｈの判定が満たされたら手順をステップＳ２０２ｉに移し、満たされなければ後進操作信号Ｐｔの入力はないと判断して手順をステップＳ２１０に移す。ステップＳ２０２ｄは、走行体１１が後向きの状態における後進であるかどうかを判定する第１後進判定部である。ステップＳ２０２ｈは、走行体１１が前向きの状態における後進であるかどうかを判定する第２後進判定部である。
【００５１】
・ステップＳ２０２ｅ，Ｓ２０２ｉ
ステップＳ２０２ｅ，Ｓ２０２ｉに手順を移すと、コントローラ９０は、後進操作検出部９４によって例えば走行操作信号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の代表値（例えば最大値）を後進操作信号Ｐｔに設定して図９のステップＳ２０３に手順を移す。
【００５２】
１３．動作
本実施形態では前照灯３３の点灯を前提条件として後方ライト３４や側方ライト３５が点灯するように回路が組まれている。手動点灯スイッチ７４が操作されていない場合（オフの場合）、（１）前照灯３３の点灯、（２）後進の操作を条件として後方ライト３４が点灯する。手動点灯スイッチ７４が操作されている場合（オンの場合）、走行操作を含めたアクチュエータの動作指示の有無に関係なく、前照灯３３の点灯を唯一の条件として後方ライト３４が点灯する。同じように手動点灯スイッチ７３が操作されていない場合（オフの場合）、（１）前照灯３３の点灯、（２）旋回の操作を条件として側方ライト３５が点灯する。手動点灯スイッチ７３が操作されている場合（オンの場合）、旋回操作を含めたアクチュエータの動作指示の有無に関係なく、前照灯３３の点灯を唯一の条件として側方ライト３５が点灯する。側方ライト３５の動作の一例を次に説明する。なお後方ライト３４の動作も側方ライト３５の動作と大筋で共通しているため、側方ライト３５の動作の説明中に挿入した括弧書きを読み替えることで後方ライト３４の動作説明に代える。
【００５３】
例えば前照灯スイッチ７５を入り操作すると、リレー８１，８４が励磁され、前照灯３３が点灯すると同時に側方ライト３５（後方ライト３４）がリレー８３に接続する。この状態で手動操作スイッチ７３（７４）が図６に示したような入り状態であると、リレー８１，８２，８４が励磁されてリレー８３が消磁される。この場合、リレー８１，８２，８３，８４を介して側方ライト３５（後方ライト３４）に電源７６が接続し、側方ライト３５（後方ライト３４）が点灯する。つまり手動点灯スイッチ７３（７４）が入り状態であれば、前照灯３３に連動する形で側方ライト３５（後方ライト３４）が常時点灯する。
【００５４】
他方、前照灯３３が点灯状態で手動操作スイッチ７３（７４）が切り状態の場合、リレー８１，８３，８４が励磁されてリレー８２が消磁される。この場合、リレー８２，８３を介して側方ライト３５（後方ライト３４）にリレー８５が接続し、コントローラ９０から励磁信号（電流）が出力されてリレー８５が励磁されている間のみ側方ライト３５（後方ライト３４）が電源７６に接続されて点灯する。図８（図９及び図１０）で説明した通り、コントローラ９０は旋回（後進）の操作が行われた場合に励磁信号を出力する。つまり手動点灯スイッチ７３（７４）が切り状態であれば、旋回操作（後進操作）が行われている間にのみ側方ライト３５（後方ライト３４）が点灯する。そして側方ライト３５（後方ライト３４）の自動点灯後、旋回（後進）の操作が中断されて設定時間Ｔ０が経過すると側方ライト３５（後方ライト３４）が消灯する。
【００５５】
１４．効果
（１）側方カメラの映像の視認性及び省エネ
本実施形態によれば、旋回体１２が旋回動作をする際、手動点灯スイッチ７３が切り状態の場合、周囲が暗く前照灯３３が点灯しているときに旋回操作がされると、側方ライト３５が点灯し側方カメラ３２の視野が照らされる。これにより旋回動作時に側方カメラ３２の映像を確認するに当たってその映像を明るく鮮明にすることができ、機体周囲（側方）の視界を良好なものとすることができる。その際、単純に旋回操作の有無に側方ライト３５の点灯及び消灯を連動させ、旋回操作を中断したら即座に側方ライト３５が消えるのではなく、旋回操作を止めてから設定時間Ｔ０だけ側方ライト３５の点灯状態が維持される。これにより旋回動作が完全に止まるまで側方カメラ３２の明るく鮮明な映像を確認することができる。その一方で、側方カメラ３２の映像は常時確認する必要はなく一般には旋回動作時に確認するものである。従って旋回動作を行わない間は側方ライト３５が消えるようにすることで、側方ライト３５の無駄な点灯時間を抑えて電力消費の抑制によるエネルギー効率の向上を図ることができる。
【００５６】
（２）後方カメラの映像の視認性及び省エネ
本実施形態では側方カメラのみならず後方カメラ３１も搭載しており、後進動作をする際、手動点灯スイッチ７４が切り状態の場合、周囲が暗く前照灯３３が点灯しているときに後進操作がされると、後方ライト３４が点灯し後方カメラ３１の視野が照らされる。これにより後進動作時に後方カメラ３１の映像を確認するに当たってその映像を明るく鮮明にすることができ、機体周囲（後方）の視界を良好なものとすることができる。側方カメラ３２と同様、後方カメラ３１は一般には後進動作時に確認するものである。従って後進動作を行わない間は後方ライト３４が消えるようにすることで、後方ライト３４の無駄な点灯時間を抑えて電力消費の抑制によるエネルギー効率の向上を図ることができる。また後進操作を中断してから設定時間Ｔ０だけ後方ライト３４の点灯状態が維持されるため、後進動作が完全に完了するまで鮮明なカメラ映像を確認できる点も同様である。
【００５７】
（３）照明開始の遅延抑制
図８及び図９で説明したように、ライト点灯の処理（ステップＳ１０４，Ｓ２０４）への移行判定に用いるために旋回操作信号Ｐｓや後進操作信号Ｐｔと比較する設定値Ｐ０を、図５で説明した第２領域（圧力Ｐ１未満の領域）の値に設定している。この設定値Ｐ０はコントロールバルブ５４，６４Ｌ，６４Ｒの駆動に要する値よりも小さい。このように設定値Ｐ０を定めることで旋回動作や後進動作が始まるより前からカメラ視野を照明することができる。従って旋回や後進の動作開始直前に照明の遅れによって確認すべきカメラ視野が暗く判然としないような状況の発生を抑制することができる。
【００５８】
（４）汎用性
本実施形態においては、後方ライト３４や側方ライト３５が旋回や走行の操作に応じて自動的に点灯及び消灯するモードから、手動点灯スイッチ７３，７４によって前照灯３３に連動して後方ライト３４や側方ライト３５が点灯するモードに切り換えることができる。従って、手動点灯スイッチ７３，７４を操作することによって後進時や旋回時以外でも任意にカメラ視野を照明することができる。例えば予め側方ライト３５を点けて側方カメラ３２の映像を入念に確認してから旋回操作をしたい場合や、任意に周囲の状況を確認したい場合等に有効である。
【００５９】
（５）その他
図３及び図４では、ゲートロックレバー４６がロック位置にあるときにロック弁５７によってパイロット圧が遮断されることによって操作信号が出力されないようになっている。従って操作無効時には後方ライト３４や側方ライト３５が自動点灯しない。旋回や走行の動作が不能な状態では後方ライト３４や側方ライト３５の自動点灯は無駄になり得るため、操作不能時の後方ライト３４や側方ライト３５の自動点灯の抑止によって電力消費の更なる抑制の効果が期待できる。
【００６０】
なお、図６の電気回路によれば手動点灯スイッチ７３，７４と前照灯スイッチ７５によって後方ライト３４や側方ライト３５を任意に点灯できる。この場合の後方ライト３４や側方ライト３５への給電経路にコントローラ９０は介在せず、ゲートロックレバー４６のポジションに関わらず後方ライト３４や側方ライト３５を点灯できる。また図８及び図９では、ゲートロックレバー４６により操作有効となっていることを条件としてコントローラ９０から励磁信号が出力される例を説明した。但し、ロック弁５７によるパイロット圧の遮断により効果（５）が得られるためゲートロックレバー４６による操作有効状態の判定（ステップＳ１０１，Ｓ２０１）は点灯制御から外すことが好ましい。図８及び図９でステップＳ１０１，Ｓ２０１を加えたのはバリエーションの例示の観点による。
【００６１】
１５．変形例
図１１は本発明の変形例に係る作業機械の側面図である。同図において説明済みの要素と同様の要素には既出図面と同符号を付して説明を省略する。図１１に示した作業機械は、可動式の運転室１４Ａを備えている。運転室１４Ａは旋回フレーム１３にリンク６６を介して連結され、油圧シリンダ６７によって昇降可能である。可動式の運転室の構成等については特開２０１３−０１４９１４号公報等に詳しく記載されている。特に図示していないが、運転室１４Ａには運転室１４Ａの昇降の動作を指示する運転室操作装置が設けられており、操作者は運転席に座って運転室１４Ａの高さを変えることができる。そして、運転室１４Ａの下部には下方カメラ６８と下方ライト６９が設置されている。下方カメラ６８は運転室１４Ａの下方を撮影して運転室１４Ａ内のモニタ８６に映し出すカメラである。下方ライト６９は下方カメラ６８の視野を照らす照明である。下方ライト６９は運転室１４Ａの下部ではなく旋回体１２の他の部位に設置しても良い。なお図１１では作業機２０が図示省略されている。
【００６２】
このような作業機械においては、例えば運転室１４Ａを下降させる際に下方カメラ６８の映像をモニタ８６で確認したい場合がある。そのような場合に、前述した実施形態で後方ライト３４や側方ライト３５を対象とした点灯及び消灯の制御装置を適用することができる。例えば前照灯スイッチ７５により前照灯３３が点灯されている場合に運転室操作装置から運転室操作信号（例えば下降を指示する信号）が入力されたとき、下方ライト６９に点灯信号を出力する下方ライト点灯装置を構成することができる。具体的には、図６の回路で後方ライト３４を下方ライト６９に、図８のフローで旋回操作信号Ｐｓを運転室操作信号（例えば下降指示信号）にそれぞれ置き換えることで、前述した実施形態と同様に下方ライト６９を制御するシステムが成立する。下方ライト６９を手動点灯させる手動点灯スイッチを設け、図６の回路において手動点灯スイッチ７３に置き換えれば、下方ライト６９を前照灯３３に連動させて手動点灯させることもできる。このように可動式の運転室１４Ａを備えた作業機械においては、下方ライト６９を制御対象に加えることができる。例えば上記実施形態で説明した回路等と同様のものを用いるとして、運転室操作装置の操作信号を検出する操作信号検出部、上記リレー８１−８５、上記励磁信号制御部９７等が下方ライト点灯装置を構成する。
【００６３】
１６．その他
油圧パイロット信号を出力する油圧パイロット方式の旋回操作装置６１や走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒにおいて操作信号に対する閾値（設定値Ｐ０）を上記の通り工夫することで旋回動作や後進動作に先行してカメラ視野を照明することとした。しかし旋回操作装置や走行操作装置に電気式の操作装置（電気信号を操作信号として出力する操作装置）を採用した場合にも同趣旨の工夫をすることはできる。例えば操作レバーの角度を検出する角度センサを設け、操作装置の操作量のうち中立位置を含む不感帯（操作信号が出力されないレバー角度の範囲）で操作信号に対する閾値（設定値Ｐ０に相当）を設定する。図８や図９の例に当てはめると、ステップＳ１０２，Ｓ２０２で角度センサの入力の有無を判定し、レバー角度が閾値を超えた時点でステップＳ１０３，Ｓ２０３の判定が満たされるようにすれば、上記実施形態と同様となる。これにより電気式の操作装置を用いた場合にも旋回動作や後進動作に先行してカメラ視野を照明する構成とすることができる。
【００６４】
後方カメラ３１や側方カメラ３２等の複数の周囲監視カメラの映像を合成し、作業機械とその周囲の状況の俯瞰映像をモニタ８６で確認することもできる。後方カメラ３１等の各単独の映像を確認する場合に対応するカメラ視野を照明する場合に限らず、このような俯瞰映像を確認する場合にも本発明は適用可能である。所定の操作（例えば旋回操作及び走行操作（後進以外の操作も含む）等の１つ以上の操作）が行われると俯瞰映像が表示される構成であれば、俯瞰映像の基となる映像を撮影する各カメラに対応する全てのライトを同時制御する構成とすることで実現できる。手動操作についても、俯瞰映像を手動表示させた場合に俯瞰映像の照明に必要な各ライトが点灯する構成とすれば良い。後方ライト３１を後進操作に応じて制御する場合を例示挙げて説明したが、後進以外の走行操作時（前進時、左折時、右折時等）を含め、それら操作を検出して後方ライト３１を制御する構成としても良い。また機体の運転室１４と反対側（実施形態では右側）に設けた側方カメラ３２を制御対象とした例を説明したが、運転室１４側にも側方カメラがある場合、双方の側方カメラを制御対象とすることも当然できる。
【００６５】
また、本発明は走行体上に旋回体を設けた作業機械であれば適用可能である。例えば、作業機２０を１本のみ有する油圧ショベルに本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、２本の作業機を有する双腕型の作業機械にも適用可能である。基部構造体としてクローラ式の走行体１１を備えた作業機械を例示したが、ホイール式の走行体を備えた作業機械にも適用可能である。前述したようにクレーン等にも適用可能である。
【００６６】
また本発明の本質的効果は上記（１）で説明した効果である。上記効果（２）を得るために後方カメラ３２が走行操作装置６２Ｌ，６２Ｒの操作に応じて自動で点灯したり消灯したりする構成としたが、上記効果（１）を得る限りにおいてこのような構成は必ずしも必要ない。また上記効果（３）を得るために旋回操作や後進操作の事前状態を検出して先行して旋回や後進の動作に先行してカメラ視野を照明する構成としたが、上記効果（１）を得る限りにおいてこのような構成も必ずしも必要ない。同じく効果（４）を得るために手動点灯スイッチ７３，７４を設けたが、上記効果（１）を得る限りにおいてこれらは必須ではない。少なくともいずれかを単純に省略した構成としても良いし、いずれか一方で後方ライト３１及び側方ライト３２の手動点灯スイッチを兼ねる構成としても良い。効果（５）を得るためにゲートロックレバー４６による操作有効状態を照明制御の前提とする構成としたが、これも上記効果（１）を得る限りにおいては省略可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１１…走行体、１２…旋回体、１４，１４Ａ…運転室、２０…作業機、３１…後方カメラ、３２…側方カメラ、３３…前照灯、３４…後方ライト、３５…側方ライト、６１…旋回操作装置、６２Ｌ，６２Ｒ…走行操作装置、６８…下方カメラ、６９…下方ライト、７３，７４…手動点灯スイッチ、７５…前照灯スイッチ、８１−８５…リレー（後方ライト点灯装置、後方ライト消灯装置、側方ライト点灯装置、側方ライト消灯装置、下方ライト点灯装置）、９３…方向判定部（後方ライト点灯装置、後方ライト消灯装置）、９４…後進操作検出部（後方ライト点灯装置、後方ライト消灯装置）、９５…旋回操作検出部（側方ライト点灯装置、側方ライト消灯装置）、９６…経過時間判定部（後方ライト消灯装置、側方ライト消灯装置）、９７…励磁信号制御部（後方ライト点灯装置、後方ライト消灯装置、側方ライト点灯装置、側方ライト消灯装置、下方ライト点灯装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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