(57)【要約】【課題】振動制御にサーボモータを使用すると、比較的高価で制振システムとしてコスト高となってしまう。また、常に制御系を稼動状態にしておくと消費エネルギが大きくなってしまう。【解決手段】エレベータ乗りかごの振動加速度を検出する加速度計と、振動加速度が予め定められた閾値を超えた場合、振動加速度に基づいてモータの制御量を決定し、振動加速度が閾値を超えた時の乗りかご加速度の方向に基づいてモータの回転方向を決定する制御器と、制御器から出される制御量とモータの回転方向を含む制御指令により駆動されるモータと、を備えた制振装置を備える。【選択図】図１
2018052668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータ乗りかごの振動加速度を検出する加速度計と、
前記振動加速度が予め定められた閾値を超えた場合、前記振動加速度に基づいてモータの制御量を決定し、前記振動加速度が前記閾値を超えた時の乗りかご加速度の方向に基づいて前記モータの回転方向を決定する制御器と、
前記制御器から出される前記制御量と前記モータの回転方向を含む制御指令により駆動されるモータと、を備えた制振装置を備える
ことを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベータにおいて、
前記制振装置の前記制御器は、前記振動加速度が前記閾値を予め設定された時間内に超えない場合、前記制御器からの制御指令を前記モータへ出力しないように決定する
ことを特徴とするエレベータ。
【請求項３】
請求項１に記載のエレベータにおいて、
前記制振装置は、質量を有する重りと、前記重りを揺動させるための回転式アクチュエータを更に備え、前記制振装置は乗りかごに設置されている
ことを特徴とするエレベータ。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載のエレベータにおいて、
前記制振装置には、エレベータの乗りかごの横方向の振動を抑制するため、第１のリンクの一端が乗りかごに回転自由に接合され、他の一端に重りが取り付けられ、前記第１のリンクを回転させるための前記モータが前記乗りかごに設置され、前記モータの回転軸に第２のリンクが接合され、第１のリンクと第2のリンクを連結する第3のリンクが備えられ、第２のリンクは第３のリンクより短く、第２のリンクは第１のリンクより短い
ことを特徴とするエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗りかごの横振動を抑制するために乗りかごに制振装置を備えるエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータには、乗りかごをガイドレールに沿って上下に安定して昇降させるためにガイドレールに対して３方向からローラが接触するガイド装置が設置されている。このローラがガイドレールに押し付けられる力は、ローラが取り付けられているレバーに設置されたばねにより調整している。ガイドレールが曲がって据付けられていたり、ガイドレールつなぎ目で段差があると、ガイドレールに接触しているローラを介して乗りかごに外力がかかり横方向の振動を発生させることになる。
【０００３】
このような乗りかごの横振動を抑制する方法として、ひとつは外乱源であるガイドレールの曲がりや段差を据付基準内に入るようにしっかり管理することである。また、乗りかごは人が乗り込むかご室とロープやガイド装置が取り付けられているかご枠から構成されており、かご室とかご枠を防振ゴムを介して接続することにより、かご枠からかご室へ振動が伝わりにくいようにしている。
【０００４】
しかし、熟練技術者の確保が難しくなってきており、ガイドレール据付精度を維持することが特に海外で厳しくなってきている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、昇降路内に配設されたガイドレールに沿って、かご室とかご枠が一体に構成されたエレベータかごにおいて、エレベータかごの振動方向及び振動の大きさを検出し、検出した振動を相殺するアクティブ制振装置を設けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平11-116166号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
また、特許文献１に記載の技術では、コントローラは加速度センサにより検出された振動を相殺するように、モータに駆動指令を与えることが記載されている。しかしながら、振動制御にサーボモータを使用すると、比較的高価で制振装置としてコスト高となってしまう。例えば、通常の速度制御を行うモータでは応答性はサーボモータより劣るが比較的安価なため、コストを抑えることが可能となる。また、常に制御系を稼動状態にしておくと消費エネルギが大きくなってしまう。
【０００８】
そこで本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、安価で消費エネルギの小さいエレベータ制振装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明のエレベータは、エレベータ乗りかごの振動加速度を検出する加速度計と、振動加速度が予め定められた閾値を超えた場合、振動加速度に基づいてモータの制御量を決定し、振動加速度が閾値を超えた時の乗りかご加速度の方向に基づいてモータの回転方向を決定する制御器と、制御器から出される制御量とモータの回転方向を含む制御指令により駆動されるモータと、を備えた制振装置を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安価で消費エネルギの小さいエレベータ制振装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例における制振装置を備えたエレベータ図例。
【図２】本実施例における制振装置の機構部分図例。
【図３】本実施例における加速度計出力の一例図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。
【００１３】
図１は、本実施例における制振装置を備えたエレベータ図例である。図１において乗りかご１の下部に制振装置が取り付けられている。この制振装置は、その一端を乗りかご１に取り付けられ他の一端に重り2が取り付けられているリンク3、リンク3に取り付けられたおもり２と乗りかごに取り付けられた接合点の間にリンク4の一端が回転自由に取り付けられ、リンク4の他の一端はリンク5の一端と回転自由に取り付けられている。リンク5の他の一端はモータ６の回転軸に取り付けられている。モータ６によりモータ軸が回転するとリンク3、リンク4、リンク5よりなる機構で振り子おもり２は乗りかごに取り付けられた接合点を中心に揺動する。モータ６への制御指令は、加速度計７の情報をもとに制御器８で生成される。制振装置機構部は乗りかご１の下部に設置された取り付け台9に設置されている。加速度計７および制御器８を内蔵した制御盤を取り付け台9に設置するようにすれば、1セットの制振装置として取り扱えるので乗りかご１への設置が容易になる。
【００１４】
すなわち、本実施例におけるエレベータは、乗りかご１の振動加速度を検出する加速度計７と、振動加速度が予め定められた閾値を超えた場合、振動加速度に基づいてモータの制御量（制御の大きさ）を決定し、振動加速度が閾値を超えた時の乗りかご加速度の方向に基づいてモータの回転方向を決定する制御器８と、制御器８から出される制御量とモータの回転方向を含む制御指令により駆動されるモータ６と、を備えた制振装置を備える。
【００１５】
更に、制振装置の制御器８は、振動加速度が閾値を予め設定された時間内に超えない場合、制御器８からの制御指令をモータ６へ出力しないように決定しても良い。
【００１６】
更に、制振装置は、質量を有する重り２と、重り２を揺動させるための回転式アクチュエータを更に備え、制振装置は乗りかごに設置されている。
【００１７】
更に、制振装置には、エレベータの乗りかご１の横方向の振動を抑制するため、リンク３（第１のリンク）の一端が乗りかごに回転自由に接合され、他の一端に重りが取り付けられ、第１のリンクを回転させるためのモータ６が乗りかご１に設置され、モータ６の回転軸にリンク５（第２のリンク）が接合され、リンク３（第１のリンク）とリンク５（第２のリンク）を連結するリンク４（第3のリンク）が備えられ、リンク５（第２のリンク）はリンク４（第3のリンク）より短く、リンク５（第２のリンク）はリンク３（第１のリンク）より短くても良い。
【００１８】
図２は、本実施例における制振装置の機構部分図例。おもり2が取り付けられているリンク３は回転軸10を介して回転自由に取り付け台9に設置されている。リンク3とリンク4は回転軸11にて回転自由に接続されている。また、リンク4とリンク5は回転軸12にて回転自由に接続されていて、リンク5は回転軸13を介してモータ6と接続されている。モータ6によりリンク5が回転軸13を中心に時計まわり、あるいは反時計まわりに回転し、リンク5の回転に追従してリンク4を介してリンク3が左右方向に往復運動を行う。一例として図2のようにリンク3とリンク5が垂直方向に位置しているときのリンク4が水平方向となす角をθとし、リンク3における回転軸10と回転軸11の距離をL1、リンク5における回転軸12と回転軸13の距離をL2としたときに、モータトルクTmとリンク3に作用するトルクTwの関係は以下のようになる。
【００１９】
Tw=Tm×L1/L2
これより、L1/L2を大きくすれば小さいモータトルクTmで振り子を動作させることが可能となる。
【００２０】
図３は本実施例における加速度計出力の一例図であり、加速計７の出力の一例で乗りかご１の横方向の振動加速度を表している。図３の点線は加速度の閾値を示しており、TH+はプラス側の閾値で、TH-はマイナス側の閾値である。加速度計出力がこの閾値を超えたらモータ６への制御指令を出力する。図３に示した区間Aと区間Bで加速度計出力との関係を説明する。区間Aにおいては加速度計出力が始めに閾値を超えるのは閾値TH-で、仮に始めにTH-を超えた場合はモータを時計まわりに回転させると設定すると、区間Bにおいては、始めに加速度計出力が閾値を超えるのは、TH+側なので、この場合はモータを反時計まわりに回転させることになる。
【符号の説明】
【００２１】
１…乗りかご、２…振り子おもり、３、４、５…リンク、６…モータ、７…加速度計、８…制御器、
【図１】
2018052668.tif 000003
【図２】
2018052668.tif 000004
【図３】
2018052668.tif 000005