(57)【要約】【課題】コルゲートチューブが外装されているか否かを判別可能にする技術を提供することを目的とする。【解決手段】電線と、電線の周囲を覆う外装部品とを備えるワイヤーハーネスの検査方法であって、ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め（ステップＳ３２）、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する（ステップＳ３３）判断工程と、を備える。【選択図】図９
2018087750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線と、電線の周囲を覆う外装部品とを備えるワイヤーハーネスの検査方法であって、
ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、
前記撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する判断工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
電線の延在方向における画像の特徴量として、ワイヤーハーネスの外形状の幅を含む、ワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
電線の延在方向における画像の特徴量として、ワイヤーハーネスの幅方向における輝度積算値を含む、ワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
電線の延在方向における画像の特徴量として、周辺画素に対する各画素のばらつきを表す指標値を、ワイヤーハーネスの幅方向に積算した値を含む、ワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
外装部品としてコルゲートチューブが外装されている場合に、前記撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における前記指標値の周期性を求め、その周期性が、コルゲートチューブの形状が示す周期性以外に現れているときに、テープが巻回されていると判断する第１テープ有無判断工程をさらに備えるワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
外装部品として非コルゲートチューブが外装されている場合に、前記撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における前記指標値の最大値を求めると共に、電線の延在方向における前記最大値を取る位置から所定範囲内における前記指標値の最小値を求め、前記最大値と前記最小値との比較に基づいて、テープの有無を判断する第２テープ有無判断工程を備えるワイヤーハーネスの検査方法。
【請求項７】
電線と、電線の周囲を覆う外装部品とを備えるワイヤーハーネスのうち検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像部と、
前記撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する判断部と、
を備えるワイヤーハーネス検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスにおける外装部品の判別を行うための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載されるワイヤーハーネスにおいて、電線の周囲を覆う外装部品を備えるものがある。
【０００３】
特許文献１に示されるように、電線の周囲を覆う外装部品としては、例えば、コルゲートチューブが採用される。
【０００４】
また、コルゲートチューブの他に、ゴムチューブ及びＰＶＣシート等が電線の周囲を覆う外装部品として採用されることもある。
【０００５】
また、ワイヤーハーネスにおいて、電線がむき出しの状態、即ち、外装部品を備えないものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−０５３７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、その電線に装着されている外装部品の種類の確認作業は、作業者が視覚的に判断することで行われている。ここで、電線の外装部品の種類の確認作業を、画像検査によって行うことが望まれている。
【０００８】
しかしながら、コルゲートチューブとその他の外装部品（例えば、ゴムチューブ又はＰＶＣシート等）とは、ともに似た色を有する場合等があり、画像検査によって、コルゲートチューブが外装されているか否かを判別することが困難である。
【０００９】
そこで、この発明は、コルゲートチューブが外装されているか否かを判別可能にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、第１の態様は、電線と、電線の周囲を覆う外装部品とを備えるワイヤーハーネスの検査方法であって、ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、前記撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する判断工程と、を備える。
【００１１】
第２の態様は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの検査方法であって、電線の延在方向における画像の特徴量として、ワイヤーハーネスの外形状の幅を含むものである。
【００１２】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの検査方法であって、電線の延在方向における画像の特徴量として、ワイヤーハーネスの幅方向における輝度積算値を含むものである。
【００１３】
第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの検査方法であって、電線の延在方向における画像の特徴量として、周辺画素に対する各画素のばらつきを表す指標値を、ワイヤーハーネスの幅方向に積算した値を含むものである。
【００１４】
第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの検査方法であって、外装部品としてコルゲートチューブが外装されている場合に、前記撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における前記指標値の周期性を求め、その周期性が、コルゲートチューブの形状が示す周期性以外に現れているときに、テープが巻回されていると判断する第１テープ有無判断工程をさらに備えるものである。
【００１５】
第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの検査方法であって、外装部品として非コルゲートチューブが外装されている場合に、前記撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における前記指標値の最大値を求めると共に、電線の延在方向における前記最大値を取る位置から所定範囲内における前記指標値の最小値を求め、前記最大値と前記最小値との比較に基づいて、テープの有無を判断する第２テープ有無判断工程を備えるものである。
【００１６】
第７の態様に係るワイヤーハーネスの検査装置は、電線と、電線の周囲を覆う外装部品とを備えるワイヤーハーネスのうち検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像部と、前記撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する判断部とを備える。
【発明の効果】
【００１７】
第１〜第７の態様によると、ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像して撮像データを取得し、その撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断する。外装部品としてコルゲートチューブが外装されていれば、電線の延在方向における画像特徴は、コルゲートチューブの凹凸形状に応じた一定の周期性を示す。このため、コルゲートチューブが外装されているか否かを判別できる。
【００１８】
第２の態様によると、ワイヤーハーネスの外形状の幅の周期性に基づくことで、外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断することができる。
【００１９】
第３の態様によると、ワイヤーハーネスの幅方向における輝度積算値の周期性に基づくことで、外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断することができる。
【００２０】
第４の態様によると、周辺画素に対する各画素のばらつきを表す指標値を、ワイヤーハーネスの幅方向に積算した値の周期性に基づくことで、外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断することができる。
【００２１】
第５の態様によると、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における指標値の周期性を求め、その周期性が、コルゲートチューブの形状が示す周期性以外に現れているときに、テープが巻回されていると判断することができる。
【００２２】
第６の態様によると、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線の延在方向における前記指標値の最大値を求めると共に、電線の延在方向における前記最大値を取る位置から所定範囲内における前記指標値の最小値を求め、前記最大値と前記最小値との比較に基づいて、テープの有無を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】ワイヤーハーネスの検査方法を実装したワイヤーハーネス検査装置の説明図である。
【図２】検査処理ユニットの電気的構成を示すブロック図である。
【図３】検査処理ユニットの判断処理を示すフローチャートである。
【図４】外装部品の有無を判定する処理例を示すフローチャートである。
【図５】電線の束に外装部品が外装されていない場合の画像を示す例である。
【図６】電線の束に部分的な結束用のテープが巻回されている場合の画像を示す例である。
【図７】電線の束にコルゲートチューブが外装されている場合の画像を示す例である。
【図８】電線の束に非コルゲートチューブとしてのチューブが外装されている場合の画像を示す例である。
【図９】外装部品の幅を特徴量としてコルゲートチューブの有無を判定する処理を示すフローチャートである。
【図１０】コルゲートチューブが外装されている場合において、電線の延在方向の位置と部品幅との関係を示す図である。
【図１１】コルゲートチューブが外装されている場合において、周波数と周波数成分との関係を示す図である。
【図１２】コルゲートチューブが外装されていない場合において、電線の延在方向の位置と部品幅との関係を示す図である。
【図１３】コルゲートチューブが外装されていない場合において、周波数と周波数成分との関係を示す図である。
【図１４】外装部品の輝度積算値を特徴量としてコルゲートチューブの有無を判定する処理を示すフローチャートである。
【図１５】コルゲートチューブが外装されている場合において、電線の延在方向の位置と輝度積算値との関係を示す図である。
【図１６】コルゲートチューブが外装されている場合において、周波数と周波数成分との関係を示す図である。
【図１７】外装部品の各画素の標準偏差の積算値を特徴量としてコルゲートチューブの有無を判定する処理を示すフローチャートである。
【図１８】コルゲートチューブが外装されている場合において、電線の延在方向の位置と標準偏差積算値との関係を示す図である。
【図１９】コルゲートチューブが外装されている場合において、周波数と周波数成分との関係を示す図である。
【図２０】コルゲートチューブが有ると判定された場合において、粘着テープの有無を判定する処理を示すフローチャートである。
【図２１】コルゲートチューブに粘着テープが巻回されている場合の画像例及び走査線の設定例を示す図である。
【図２２】コルゲートチューブに粘着テープが巻回されている場合において、周波数と周波数成分との関係を示す図である。
【図２３】チューブが有ると判定された場合において、粘着テープの有無を判定する処理を示すフローチャートである。
【図２４】チューブに粘着テープが巻回されている場合の画像例及び走査線の設定例を示す図である。
【図２５】電線の延在方向の位置と標準偏差との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置について説明する。
【００２５】
ワイヤーハーネスの検査方法は、ワイヤーハーネスを組立てるワイヤーハーネス組立図板において、ワイヤーハーネスが組立てられた状態で実施される。組立てられたワイヤーハーネスのうち外装部品が装着される部分を検査対象部分として撮像し、その撮像データから電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状が示す周期性とに基づいて、コルゲートチューブが外装されているか否かを判別する方法である。
【００２６】
図１は、ワイヤーハーネスの検査方法を実装したワイヤーハーネス検査装置５０の説明図である。
【００２７】
ワイヤーハーネス組立図板２０は、図板２２と、当該図板２２上に立設された複数の電線保持具２４とを備える。電線保持具２４は、ワイヤーハーネスＷＨを構成する電線を保持可能な形状、例えば、上端部がＵ字状に形成された部材である。電線保持具２４は、図板２２上におけるワイヤーハーネスＷＨの布線経路に沿って配設される。電線保持具２４が立設される位置は、ワイヤーハーネスＷＨの端部、分岐部分等である。
【００２８】
ワイヤーハーネス組立図板２０上に、複数の電線が所定の布線経路に沿って配設される。複数の電線は、ワイヤーハーネスＷＨの端部でコネクタ等を介して接続されている。複数の電線は、適宜箇所にて、粘着テープ、結束バンド等で結束されることで、車両等における布線形態に沿って適宜分岐する形態に組立てられる。このワイヤーハーネスＷＨは、車両等に組付けられ、車両における各種電気部品同士を電気的に接続する配線材として用いられる。
【００２９】
ワイヤーハーネスＷＨには、車両への固定用のクランプ部品、電線を外部から保護する外装部品３０が外装される。
【００３０】
外装部品３０は、ワイヤーハーネスＷＨを構成する電線の少なくとも一部の周囲を覆って当該電線を保護等するための部材である。外装部品３０としては、コルゲートチューブ、及び、非コルゲートチューブであること想定される。コルゲートチューブは、太径部と当該太径部よりも径が小さい細径部とが交互に連続する樹脂製の筒状部材である。非コルゲートチューブとしては、同径部分が連続する樹脂製のチューブ、樹脂シートが筒状に曲げられたものであることが想定される。
【００３１】
なお、コルゲートチューブ及び非コルゲートチューブには、粘着テープがハーフラップ巻きされることもあり（幅方向の半分程度を重ねつつ螺旋状に巻く形態）、ここでは、そのようなテープの有無をも検査する。
【００３２】
ワイヤーハーネス検査装置５０は、撮像部５２と、検査処理ユニット６０とを備える。
【００３３】
撮像部５２は、イメージセンサ及びレンズ等によって構成されており、ワイヤーハーネス組立図板２０上において、ワイヤーハーネスＷＨのうち外装部品３０が外装されるべき部分を検査対象部分として撮像可能な位置及び姿勢で設けられている。この撮像部５２により、当該検査対象部分を撮像した撮像データが取得される。撮像部５２は、ワイヤーハーネスＷＨの一部を撮像するものであってもよいし、ワイヤーハーネスＷＨの全体を撮像し、その一部の画像を切り取って、検査用の画像として用いるものであってもよい。また、撮像部５２は、固定位置に設けられていてもよいし、ロボットハンド等に支持され、適宜、所定箇所を撮像すべく移動してもよい。
【００３４】
好ましくは、撮像部５２により撮像される箇所を照明する照明部５４が設けられる。
【００３５】
検査処理ユニット６０は、撮像部５２で取得された撮像データに基づいて電線の延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブが外装されているか否かを判断可能に構成されている。
【００３６】
上記検査処理ユニット６０には、液晶表示装置等の表示部５６が接続され、検査処理ユニット６０における判断結果が当該表示部５６に表示される。
【００３７】
図２は、検査処理ユニット６０の電気的構成を示すブロック図である。検査処理ユニット６０は、例えば、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６４、ＲＡＭ６６、記憶装置６８、外部インターフェース７０等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ６４は、基本プログラム等を格納しておる、ＲＡＭ６６は、ＣＰＵ６２が処理を行う際の作業領域として供される。撮像部５２、表示部５６は、外部インターフェース７０に接続されており、これにより、撮像部５２で得られた撮像データが検査処理用に取込まれ、また、処理結果が表示部５６に表示される。
【００３８】
記憶装置６８には、検査処理を行うためのプログラム６８ａが格納されており、主制御部としてのＣＰＵ６２が、当該プログラム６８ａに記述された手順に従って演算処理を行うことにより、ワイヤーハーネス検査装置５０の各機能が実現される。
【００３９】
図３は検査処理ユニット６０の判断処理を示すフローチャートである。
【００４０】
ワイヤーハーネス組立図板２０でワイヤーハーネスＷＨが組立てられた状態で、ステップＳ１において、検査処理ユニット６０は、撮像部５２を通じて検査対象部分の画像データを取得する。画像データに対しては、必要に応じて、背景削除、検査対象箇所の傾き補正、グレースケール化等の処理が行われる。
【００４１】
次ステップＳ２において、外装部品３０の有無が判定される。外装部品３０の有無を判定する処理例については後述する。ステップＳ２において、外装部品３０が無いと判定されると、ステップＳ６に進み、外装部品３０が無い旨を表示部５６に表示する。ステップＳ２において、外装部品３０が有ると判定されると、ステップＳ３に進む。
【００４２】
ステップＳ３では、外装部品３０としてのコルゲートチューブ（図３ではＣＯＴと省略）の有無を判定する。コルゲートチューブの有無を判定する処理例については後述する。コルゲートチューブ有りと判定されると、ステップＳ４に進む。
【００４３】
ステップＳ４では、コルゲートチューブに粘着テープがハーフラップ巻きで巻回されているか否かを判定する。この判定処理例については後述する。テープ有りと判定されると、ステップＳ７に進み、コルゲートチューブ有りで、かつ、テープ有りである旨を表示部５６に表示する。テープが無いと判定されると、ステップＳ８に進み、コルゲートチューブ有りで、かつ、テープ無しである旨を表示部５６に表示する。
【００４４】
ステップＳ３において、コルゲートチューブが無いと判定されると、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、外装部品３０としての非コルゲートチューブ（図３ではチューブと表記）に粘着テープがハーフラップ巻きで巻回されているか否かを判定する。この判定処理例については後述する。テープ有りと判定されると、ステップＳ９に進み、チューブ有りで、かつ、テープ有りである旨を表示部５６に表示する。テープが無いと判定されると、ステップＳ１０に進み、チューブ有りで、かつ、テープ無しである旨を表示部５６に表示する。
【００４５】
なお、ステップＳ６〜Ｓ１０において、外装部品３０がコルゲートチューブであるかどうか、テープがあるかどうかを表示することに加えて、又は、代えて、当該検査対象部分に外装されるべき外装部品３０の種類及びテープの有無を予め登録しておき、前記処理判断結果が当該登録内容と一致する場合に合格判定を報知し、不一致である場合に不合格判定を報知するようにしてもよい。報知は、表示部５６における表示又は音等によって行うとよい。
【００４６】
図４はステップＳ２において、外装部品３０の有無を判定する処理例を示すフローチャートである。図５は検査対象部分の電線ＷＨａの束に外装部品３０が外装されていない場合の画像を示す例であり、図６は同電線ＷＨａの束に部分的な結束用の粘着テープＴが巻回されている場合の画像を示す例であり、図７は同電線ＷＨａの束にコルゲートチューブ３２が外装されている場合の画像を示す例であり、図８は同電線ＷＨａの束に非コルゲートチューブとしてのチューブ３４が外装されている場合の画像を示す例である。なお、各図において、電線ＷＨａの延在方向をＸ方向、これに直交する方向をＹ方向として表記している場合がある。
【００４７】
ステップＳ２１において、撮像データに対して所定の輝度値を基準として２値化処理がなされる。２値化画像に対してエッジ抽出処理等を行うことによって、電線ＷＨａ、粘着テープＴ、コルゲートチューブ３２，外装部品３０等の各境界線が抽出される。
【００４８】
ステップＳ２２において、画像データの両側辺Ａにおける境界の位置を認識し、各側辺Ａに沿った方向における境界幅が取得される。
【００４９】
例えば、図５又は図６に示すように、画像データのいずれかの側辺Ａにおいて、電線ＷＨａが存在する場合には、境界幅Ｌ１として、各電線ＷＨａの直径又はそれ以下の値が取得される。電線の色によっては、一部の電線間の境界が表れないこともあり得るが、その場合でも、境界幅は数本分程度の電線の直径に応じた比較的小さい値として取得される。
【００５０】
また、図６に示すように、画像データの側辺Ａに、電線ＷＨａの束に部分的に巻付けられた粘着テープＴが存在する場合、図７に示すように、画像データの側辺Ａにコルゲートチューブ３２が存在する場合、図８に示すように、チューブ３４が存在する場合、境界幅として、電線ＷＨａの束の直径又はそれ以上の値が取得される。この境界幅は、側辺Ａにおいて、電線ＷＨａが存在する場合と比較して、大きい値となる。
【００５１】
次ステップＳ２３において、両側辺Ａにおける境界幅Ｌ１、Ｌ２が基準値を超えるか否かが判定される。基準値は、上記境界幅Ｌ１と境界幅Ｌ２とを区別し得る値として推論的、実験的に決定され、事前に設定された値である。境界幅Ｌ１、Ｌ２が基準値と同じである場合、ＹＥＳ、ＮＯのいずれに判定されてもよい。ステップＳ３において、両側辺Ａにおける境界幅Ｌ１、Ｌ２が基準値を超えないと判定された場合、外装部品３０は無しと判定される。これにより、図５に示すように、両側辺Ａにおける境界幅Ｌ１が小さい場合には、外装部品３０は無いと判定されることになる。
【００５２】
一方、ステップＳ２３において、両側辺Ａの境界幅Ｌ１、Ｌ２が基準値を超えないと判定された場合、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２が、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分を超えるか否かが判定され、越えないと判定されると、外装部品３０は無いと判定される。
【００５３】
例えば、ある側辺Ａにおいて、複数の電線ＷＨａが存在する場合、当該側辺には多数の境界が存在するため、複数の境界幅Ｌ１が取得される。両方の側辺Ａにおいて取得された複数の境界幅Ｌ１、Ｌ２から最小となる境界幅と最大となる境界幅とを求める。そして、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２が、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分を超えるか否かが判定され、ＮＯと判定されると、外装部品３０は無いと判定される。例えば、図６に示すように、一方の側辺Ａにおいて複数の電線ＷＨａが存在し、比較的小さい境界幅Ｌ１が取得され、かつ、他方の側辺Ａにおいて結束用の粘着テープＴが巻回され、比較的大きい境界幅Ｌ２が取得されているような場合には、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２が、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分を超えない、つまり、外装部品３０は無いと判定される。なお、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２が、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分と同じである場合、ＹＥＳ、ＮＯのいずれに進んでもよい。また、最小の境界幅を、最大の境界幅より小さい所定割合の値と比較してもよい。
【００５４】
ステップＳ２４において、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２が、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分を超えると判定された場合、外装部品３０は有りと判定される。
【００５５】
例えば、図７に示すように、両側辺Ａにおいてコルゲートチューブ３２が存在している場合、及び、図８に示すように、両側辺Ａにおいてチューブ３４が存在している場合、両方の側辺Ａにおける境界幅Ｌ２の差は大きくないため、最小の境界幅Ｌ１、Ｌ２は、最大の境界幅Ｌ１、Ｌ２の半分を超えず、外装部品３０は有りと判定される。
【００５６】
これにより、検査対象部分における外装部品３０の有無が判定される。
【００５７】
ステップＳ３においてコルゲートチューブ３２の有無を判定する処理について説明する。コルゲートチューブ３２は、循環金型等で成形される部品であるため、コルゲートチューブ３２の外形状はその延在方向において既知の周期性を示す。このため、検査対象部分においてコルゲートチューブ３２が含まれていると、電線ＷＨａの延在方向における画像の特徴量は、コルゲートチューブ３２の周期性に応じた周期性を示す。そこで、撮像データにおける電線ＷＨａの延在方向における画像の特徴量の周期性と、コルゲートチューブの形状の周期性とに基づいて外装部品としてコルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判断する。電線ＷＨａの延在方向における画像の特徴量としては、画像として映り込んだ外装部品３０の幅、外装部品３０の幅方向における輝度積算値、外装部品３０の幅方向における標準偏差積算値等、コルゲートチューブの形状の周期性に基づいて得られる各種要素が考えられる。
【００５８】
以下、各場合についてより具体的に説明する。
【００５９】
図９はステップＳ３において、外装部品３０の幅を特徴量としてコルゲートチューブ３２の有無を判定する処理を示すフローチャートである。本処理では、コルゲートチューブ３２の太径部３２ａの幅は、コルゲートチューブ３２の細径部３２ｂの幅より大きいことから、電線ＷＨａの延在方向における幅は、コルゲートチューブ３２の太径部３２ａと細径部３２ｂとの周期性に応じて変化することに基づいて、コルゲートチューブ３２の有無を判定する。
【００６０】
ステップＳ３１において、部品幅ヒストグラムを作成する。すなわち、検査対象部分を撮像した撮像データにおいて、電線ＷＨａの延在方向（図７及び図８のＸ方向）に沿った離散的な各位置に対して、外装部品３０の幅（当該延在方向に対して直交するＹ方向、図７及び図８参照）を求める。外装部品３０の幅は、撮像データを２値化した画像においてＹ方向のエッジ間隔を逐次求めること等によって得ることができる。コルゲートチューブ３２が外装されている場合の部品幅ヒストグラムは、例えば、図１０に示すように、各太径部３２ａの部分（図７参照）で大きな値となり、各細径部３２ｂの部分（図７参照）で小さな値となる周期性を示す。これに対して、チューブ３４が外装されている場合の部品幅ヒストグラムは、例えば、図１２に示すように、大きな周期的変動を示さない。
【００６１】
次に、ステップＳ３２において、上記部品幅ヒストグラムを、擬似周波数変換（離散フーリエ変換）して、周波数領域に変換する。すると、コルゲートチューブ３２が外装されている場合、図１１に示すように、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓで、周波数成分が大きくなる。これに対して、チューブ３４が外装されている場合、図１３に示すように、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓでは、周波数成分はそれ程大きくならない。
【００６２】
次ステップＳ３３において、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期を周波数に換算した基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えるか否かが判定される。この基準値は、コルゲートチューブ３２に応じた周期性を示す値として実験的、経験的に求められ、予め設定された値である。基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていると判定されると（図１１参照）、外装部品３０がコルゲートチューブ３２であると判定される。一方、基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていないと判定されると（図１３参照）、外装部品３０はコルゲートチューブ３２ではない（ここでは、チューブ３４である）と判定される。基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分と基準値とが同じである場合、いずれに判定してもよい。
【００６３】
図１４はステップＳ３において、外装部品３０の輝度積算値を特徴量としてコルゲートチューブ３２の有無を判定する処理を示すフローチャートである。本処理では、コルゲートチューブ３２に照明を当てた場合等には、太径部３２ａには光が当たるが、細径部３２ｂでは凹んで光が当たり難いことから、電線ＷＨａの延在方向における輝度値が、コルゲートチューブ３２の太径部３２ａと細径部３２ｂとの周期性に応じて変化することに基づいて、コルゲートチューブ３２の有無を判定する。
【００６４】
ステップＳ４１において、輝度積算値ヒストグラムを作成する。すなわち、検査対象部分を撮像した撮像データをグレースケール化したデータにおいて、電線ＷＨａの延在方向（図７及び図８のＸ方向）に沿った離散的な各位置に対して、外装部品３０の幅方向（当該延在方向に対して直交するＹ方向、図７及び図８参照）における輝度の積算値を求める。コルゲートチューブ３２が外装されている場合、輝度積算値ヒストグラムは、例えば、図１５に示すように、各太径部３２ａの部分（図７参照）で大きな値となり、各細径部３２ｂの部分（図７参照）で小さな値となる周期性を示す。これに対して、チューブ３４が外装されている場合、輝度積算値ヒストグラムは、大きな周期的変動を示さない。
【００６５】
次に、ステップＳ４２において、上記輝度積算値ヒストグラムを、擬似周波数変換（離散フーリエ変換）して、周波数領域に変換する。すると、コルゲートチューブ３２が外装されている場合、図１６に示すように、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓで、周波数成分が大きくなる。これに対して、チューブ３４が外装されている場合、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓでは、周波数成分はそれ程大きくならない。
【００６６】
次ステップＳ４３において、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期を周波数に変換した基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えるか否かが判定される。この基準値は、コルゲートチューブ３２に応じた周期性を示す値として実験的、経験的に求められ、予め設定された値である。基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていると判定されると（図１６参照）、外装部品３０がコルゲートチューブ３２であると判定される。一方、基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていないと判定されると、外装部品３０はコルゲートチューブ３２ではない（ここでは、チューブ３４である）と判定される。基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値と同じである場合、いずれに判定してもよい。
【００６７】
図１７はステップＳ３において、外装部品３０の各画素の標準偏差の積算値を特徴量としてコルゲートチューブ３２の有無を判定する処理を示すフローチャートである。本処理では、コルゲートチューブ３２に照明を当てた場合等には、太径部３２ａと細径部３２ｂとの境界部分で光の当たり方が異なることから、ある注目画素の周辺画素に対するばらつきは、太径部３２ａと細径部３２ｂとの境界部分の周期性に応じて変化することに基づいて、コルゲートチューブ３２の有無を判定する。ここでは、周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値として、周辺画素に対する注目画素の標準偏差を用いた例を説明する。
【００６８】
ステップＳ５１において、検査対象部分を撮像した撮像データをグレースケール化したデータに対して、標準偏差フィルタ処理を施す。これにより、各画素が標準偏差で表された標準偏差画像データが得られる。
【００６９】
次ステップＳ５２において、標準偏差画像データに基づいて、標準偏差積算値ヒストグラムを作成する。すなわち、標準偏差画像データにおいて、電線ＷＨａの延在方向（図７及び図８のＸ方向）に沿った離散的な各位置に対して、外装部品３０の幅方向（当該延在方向に対して直交するＹ方向、図７及び図８参照）における標準偏差の積算値を求める。コルゲートチューブ３２が外装されている場合、標準偏差積算値ヒストグラムは、例えば、図１８に示すように、太径部３２ａと細径部３２ｂとの境界部分（図７参照）で大きな値となり、太径部３２ａの中間部及び細径部３２ｂの中間部で小さな値となる周期性を示す。これに対して、チューブ３４が外装されている場合、標準偏差積算値ヒストグラムは、大きな周期的変動を示さない。
【００７０】
次に、ステップＳ５３において、上記標準偏差積算値ヒストグラムを、擬似周波数変換（離散フーリエ変換）して、周波数領域に変換する。すると、コルゲートチューブ３２が外装されている場合、図１９に示すように、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓで、周波数成分が大きくなる。これに対して、チューブ３４が外装されている場合、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓでは、周波数成分はそれ程大きくならない。
【００７１】
次ステップＳ５４において、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期を周波数に変換した基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えるか否かが判定される。この基準値は、コルゲートチューブ３２に応じた周期性を示す値として実験的、経験的に求められ、予め設定された値である。基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていると判定されると（図１９参照）、外装部品３０がコルゲートチューブ３２であると判定される。一方、基準周波数ｆｓにおいて、周波数成分が基準値を超えていないと判定されると、外装部品３０はコルゲートチューブ３２ではない（ここでは、チューブ３４である）と判定される。基準周波数ｆｓにおける周波数成分が基準値と同じである場合、いずれに判定してもよい。
【００７２】
なお、上記各処理において、コルゲートチューブ３２に粘着テープＴが螺旋巻きされている場合であっても、粘着テープＴの表面形状には、コルゲートチューブ３２の表面形状が表れるため、コルゲートチューブ３２の有無を判定できる。また、チューブ３４に粘着テープＴが螺旋巻されている場合であっても、粘着テープＴが示す周期性は、コルゲートチューブ３２の形状が示す周期性とは異なるため、この場合にも、コルゲートチューブ３２の有無を判定できる。
【００７３】
上記各コルゲートチューブ３２の有無の判断処理は、単独で用いられてもよいし、複合して用いられてもよい。例えば、３つの判断処理を行い、多数決でコルゲートチューブ３２の有無を判断してもよし、３つの判断処理として異なる判断結果がなされた場合には、エラー処理（判断不能）として、人による判断に委ねるようにしてもよい。
【００７４】
図２０は、コルゲートチューブ３２が有ると判定された場合において、粘着テープＴの有無を判定するステップＳ４の処理の一例を示すフローチャートである。本処理では、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線ＷＨａの延在方向における指標値の周期性を求め、その周期性が、コルゲートチューブ３２の形状が示す周期性以外に現れているときに、粘着テープＴが巻回されていると判断する。ここでは、外装部品３０の各画素の標準偏差を特徴量として粘着テープＴの有無を判定する。
【００７５】
ステップＳ６１において、検査対象部分を撮像した撮像データをグレースケール化したデータに対して、標準偏差フィルタ処理を施す。これにより、各画素が標準偏差で表された標準偏差画像データが得られる。
【００７６】
次ステップＳ６２において、標準偏差画像データに基づいて、複数の走査線毎に標準偏差ヒストグラムを作成する。すなわち、標準偏差画像データに対して電線ＷＨａの延在方向（Ｘ方向）に沿った走査線Ｍが設定される（図２１において一部の走査線Ｍを図示）。走査線Ｍは、電線ＷＨａの延在方向に対して直交する幅方向（Ｙ方向）において間隔をあけて複数事前設定されている。そして、走査線Ｍ毎に、標準偏差ヒストグラムを作成する。コルゲートチューブ３２に粘着テープＴが螺旋巻きされている場合、標準偏差ヒストグラムは、太径部３２ａと細径部３２ｂとの境界部分（図２１参照）で大きな値となり、さらに、粘着テープＴのうち外周面に表れる境界部分でもある程度大きな値となる。これに対して、コルゲートチューブ３２に粘着テープＴが螺旋巻きされていない場合、標準偏差ヒストグラムは、太径部３２ａと細径部３２ｂとの境界部分（図２１参照）で大きな値となり、太径部３２ａの中間部及び細径部３２ｂの中間部で小さな値となる周期性を示す。
【００７７】
なお、上記のように、標準偏差積算値ヒストグラムを生成しないのは、粘着テープＴの境界が斜めに表れるため、粘着テープＴの有無を示す特徴的なデータとして処理し難いからである。
【００７８】
次ステップＳ６３において、走査線Ｍ毎の上記標準偏差ヒストグラムを、擬似周波数変換（離散フーリエ変換）して、周波数領域に変換する。すると、外装されたコルゲートチューブ３２に、粘着テープＴが螺旋巻きされている場合、図２２に示すように、太径部３２ａ及び細径部３２ｂの繰り返し周期に応じた基準周波数ｆｓで、周波数成分が大きくなると共に、当該基準周波数ｆｓの他の周波数でも、周波数成分がある程度大きくなる。
【００７９】
次ステップＳ６４において、走査線Ｍ毎に、Ｓ／Ｎ比換算を行う。Ｓ／Ｎ比換算は、例えば、基準周波数ｆｓの成分を信号成分、その他の各周波数の成分を雑音成分と捉えて、信号成分と雑音成分との比を求めることにより行う。
【００８０】
次ステップＳ６５において、走査線Ｍ毎のＳ／Ｎ比に基づいて、基準周波数ｆｓ以外での周期性の有無を判定し、周期性が有ると判定されると、粘着テープＴが有ると判定され、周期性が無いと判定されると、粘着テープＴは無いと判定される。具体的には、例えば、外装されたコルゲートチューブ３２に、粘着テープＴが螺旋巻きされている場合、基準周波数ｆｓの他の周波数でも、粘着テープＴの螺旋巻きに応じた周波数で周波数成分が大きくなるため、ノイズ成分が大きくなって、Ｓ／Ｎ比は比較的小さくなる。これに対して、外装されたコルゲートチューブ３２に、粘着テープＴが螺旋巻きされていない場合、基準周波数ｆｓの他の周波数では周波数成分が小さくなるため、ノイズ成分が小さくなり、Ｓ／Ｎ比は大きくなる。そこで、走査線Ｍ毎のＳ／Ｎを、予め設定された所定の閾値と比較し、閾値を超える（又は以上）Ｓ／Ｎが一つでも存在する場合、或いは、予め設定された所定数を越える（又は以上）場合に、基準周波数ｆｓ以外での周期性が有ると判定し、それ以外の場合を、基準周波数ｆｓ以外での周期性が無いと判定すればよい。
【００８１】
図２３は、コルゲートチューブ３２が無いと判定された場合（チューブ３４有り）において、粘着テープＴの有無を判定するステップＳ５の処理の一例を示すフローチャートである。本処理では、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値を求め、電線ＷＨａの延在方向（Ｘ方向）における前記指標値の最大値を求めると共に、電線ＷＨａの延在方向（Ｘ方向）における最大値を取る位置から所定範囲内における指標値の最小値を求め、最大値と最小値との比較に基づいて、粘着テープＴテープの有無を判断する。ここでは、外装部品３０の各画素の標準偏差の最大値と最小値との比較に基づいて、粘着テープＴの境界の有無を判断して、粘着テープＴの有無を判定する。
【００８２】
ステップＳ７１において、検査対象部分を撮像した撮像データをグレースケール化したデータに対して、標準偏差フィルタ処理を施す。これにより、各画素が標準偏差で表された標準偏差画像データが得られる。
【００８３】
次ステップＳ７２において、標準偏差画像データに基づいて、複数の走査線毎に標準偏差ヒストグラムを作成する。すなわち、標準偏差画像データに対して電線ＷＨａの延在方向（Ｘ方向）に沿った走査線Ｍが設定される（図２４において一部の走査線Ｍを図示）。走査線Ｍは、電線ＷＨａの延在方向に対して直交する幅方向（Ｙ方向）において間隔をあけて複数事前設定されている。そして、図２５に示すように、走査線Ｍ毎に、標準偏差ヒストグラムを作成する。チューブ３４に粘着テープＴが螺旋巻きされている場合、標準偏差ヒストグラムは、粘着テープＴの一側部（螺旋巻され外側に現れている側部）の位置で大きな値となり、その他の部分では小さくなる。これに対して、チューブ３４に粘着テープＴが螺旋巻きされていない場合、標準偏差ヒストグラムは、比較的小さい値で連続する。
【００８４】
次ステップＳ７３において、走査線Ｍ毎の上記標準偏差ヒストグラムにおいて、最大値Ｖ（ｍａｘ）を求めると共に、当該最大値Ｖ（ｍａｘ）を取る位置Ｘ（ｍａｘ）を求める。そして、当該位置Ｘ（ｍａｘ）から予め設定された所定範囲Ｒ内の最小値Ｖ（ｍｉｎ）を特定する。所定範囲Ｒは、例えば、粘着テープＴの側部の境界で標準偏差が大きく変動し得る範囲として、経験的、実験的に決定され、位置Ｘ（ｍａｘ）を中心として設定される範囲である。
【００８５】
次ステップＳ７４において、走査線Ｍ毎に、上記最大値Ｖ（ｍａｘ）と最小値Ｖ（ｍｉｎ）とを比較し、比較結果に基づいて粘着テープＴの境界の有無を判断する。
【００８６】
例えば、走査線Ｍ毎に、最大値Ｖ（ｍａｘ）と最小値Ｖ（ｍｉｎ）との差を求め、当該差を所定の基準値と比較する。所定の基準値は、粘着テープＴの側部の境界で標準偏差が変動し得る差として、経験的、実験的に決定され、事前設定される値である。基準値は、最大値Ｖ（ｍａｘ）の半分等の割合的な値として設定され、都度相対的に求められる値であってもよいし、絶対的な値として設定されていてもよい。そして、最大値Ｖ（ｍａｘ）と最小値Ｖ（ｍｉｎ）との差が所定の基準値を越える（又は以上）である場合が１つでも存在する場合、或いは、予め設定された所定数を越える（又は以上）場合に、粘着テープＴ有りと判断し、それ以外の場合を、粘着テープＴ無しと判断すればよい。
【００８７】
以上のようにして、外装部品３０の有無を判定し、外装部品３０がある場合に、当該外装部品３０がコルゲートチューブ３２かチューブ３４を判定し、外装部品３０がコルゲートチューブ３２又はチューブ３４であるそれぞれの場合において、粘着テープＴの有無を判定し、もって、ワイヤーハーネスＷＨに所期の外装部品３０が外装されているか否かを判定することができる。
【００８８】
以上のように本実施形態に係るワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置５０によると、ワイヤーハーネスＷＨの検査対象部分を撮像して撮像データを取得し、その撮像データに基づいて電線ＷＨａの延在方向における画像の特徴量の周期性を求め、その周期性とコルゲートチューブ３２の形状が示す周期性とに基づいて外装部品３０としてコルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判断する。ここで、外装部品３０としてコルゲートチューブ３２が外装されていれば、電線ＷＨａの延在方向における画像特量は、コルゲートチューブ３２の凹凸形状に応じた一定の周期性を示す。このため、コルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判別できる。
【００８９】
具体例としては、ワイヤーハーネスＷＨのうち検査対象部分に含まれる部分の外形状の幅の周期性を求め、当該幅の周期性がコルゲートチューブ３２のコルゲートチューブ３２の凹凸形状に応じた一定の周期性を示すかどうかということに基づいて、コルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判別できる。
【００９０】
他の具体例としては、ワイヤーハーネスＷＨのうち検査対象部分に含まれる部分の輝度積算値の周期性を求め、当該輝度積算値の周期性がコルゲートチューブ３２のコルゲートチューブ３２の凹凸形状に応じた一定の周期性を示すかどうかということに基づいて、コルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判別できる。
【００９１】
さらに、他の具体例としては、ワイヤーハーネスＷＨのうち検査対象部分に含まれる部分において、周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値（ここでは、周辺画像に対する各画素の標準偏差）を求め、これをワイヤーハーネスＷＨの幅方向に積算し、この値の周期性を求め、当該周期性がコルゲートチューブ３２のコルゲートチューブ３２の凹凸形状に応じた一定の周期性を示すかどうかということに基づいて、コルゲートチューブ３２が外装されているか否かを判別できる。
【００９２】
また、コルゲートチューブ３２が外装されている場合には、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値（ここでは、周辺画像に対する各画素の標準偏差）の周期性を求め、電線ＷＨａの延在方向における指標値の周期性を求め、その周期性が、コルゲートチューブ３２の形状が示す周期性以外に現れているときに、粘着テープＴが巻回されていると判断することができる。
【００９３】
また、非コルゲートチューブ（ここでは、チューブ３４）が外装されている場合には、撮像データに基づいて周辺画像に対する各画素のばらつきを表す指標値（ここでは、周辺画像に対する各画素の標準偏差）を求め、電線ＷＨａの延在方向における指標値の最大値Ｖ（ｍａｘ）を求めると共に、電線ＷＨａの延在方向における前記最大値Ｖ（ｍａｘ）を取る位置から所定範囲Ｒ内の最小値Ｖ（ｍｉｎ）を求め、これらの最大値Ｖ（ｍａｘ）と最小値Ｖ（ｍｉｎ）との比較に基づくことで、粘着テープＴの有無を判断することができる。
【００９４】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００９５】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００９６】
２０    ワイヤーハーネス組立図板
３０    外装部品
３２    コルゲートチューブ
３２ａ    太径部
３２ｂ    細径部
３４    チューブ
５０    ワイヤーハーネス検査装置
５２    撮像部
６０    検査処理ユニット
ＷＨ    ワイヤーハーネス
ＷＨａ    電線
ｆｓ    基準周波数
【図１】
2018087750.tif 000003
【図２】
2018087750.tif 000004
【図３】
2018087750.tif 000005
【図４】
2018087750.tif 000006
【図５】
2018087750.tif 000007
【図６】
2018087750.tif 000008
【図７】
2018087750.tif 000009
【図８】
2018087750.tif 000010
【図９】
2018087750.tif 000011
【図１０】
2018087750.tif 000012
【図１１】
2018087750.tif 000013
【図１２】
2018087750.tif 000014
【図１３】
2018087750.tif 000015
【図１４】
2018087750.tif 000016
【図１５】
2018087750.tif 000017
【図１６】
2018087750.tif 000018
【図１７】
2018087750.tif 000019
【図１８】
2018087750.tif 000020
【図１９】
2018087750.tif 000021
【図２０】
2018087750.tif 000022
【図２１】
2018087750.tif 000023
【図２２】
2018087750.tif 000024
【図２３】
2018087750.tif 000025
【図２４】
2018087750.tif 000026
【図２５】
2018087750.tif 000027