(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像部の撮像により得られる動画像にモザイクを施して外部装置に送信する処理の計算コストを低減できる撮像装置および送信方法を提供する。【解決手段】モザイク処理部は、復号化された基準フレームが含む所定オブジェクトを検出し、所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行し、かつ所定オブジェクトの検出結果に基づいて当該所定オブジェクトの移動軌跡を推定する。入替処理部は、符号化されたフレームのうちフレーム間符号化が行われかつ当該フレームを分割した各部分領域の動きベクトルを含む差分フレームから、移動軌跡上の部分領域を選択し、選択した部分領域間において、当該部分領域の動きベクトルを入れ替える入替処理を実行する。送信部は、モザイク処理を実行した基準フレームを符号化し、かつ当該符号化した基準フレームおよび入替処理を実行した差分フレームを外部装置に送信する。【選択図】図１
2018029309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部の撮像により得られる動画像が含むフレームを符号化するエンコーダと、
前記符号化されたフレームのうちフレーム内符号化が行われた基準フレームを復号化するデコーダと、
復号化された前記基準フレームが含む所定オブジェクトを検出し、前記所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行し、かつ前記所定オブジェクトの検出結果に基づいて当該所定オブジェクトの移動軌跡を推定するモザイク処理部と、
前記符号化されたフレームのうちフレーム間符号化が行われかつ当該フレームを分割した各部分領域の動きベクトルを含む差分フレームから、前記移動軌跡上の前記部分領域を選択し、選択した前記部分領域間において、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える入替処理を実行する入替処理部と、
前記モザイク処理を実行した前記基準フレームを符号化し、かつ当該符号化した基準フレームおよび前記入替処理を実行した前記差分フレームを外部装置に送信する送信部と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
前記モザイク処理部は、復号化された前記基準フレームから、プライバシー保護対象のオブジェクトを前記所定オブジェクトとして検出する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
時系列の２つの前記基準フレーム間の前記差分フレームを１つのフレーム群とし、
前記入替処理部は、前記フレーム群に含まれる前記各差分フレームにおける前記移動軌跡上の前記部分領域間において、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える前記入替処理を実行する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記入替処理部は、前記移動軌跡上の前記部分領域の前記動きベクトルに基づいて、前記移動軌跡を補正する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記入替処理部は、選択した前記部分領域間において、予め設定されたルールに基づいて、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記予め設定されたルールは、可逆変換によって、前記部分領域の前記動きベクトルを入れ替えるルールである請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記符号化されたフレームを、前記基準フレームとしてのＩフレームと、前記差分フレームとしてのＰ，Ｂフレームに分解する分解部をさらに備える請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
撮像部の撮像により得られる動画像が含むフレームを符号化し、
前記符号化されたフレームのうちフレーム内符号化が行われた基準フレームを復号化し、
復号化された前記基準フレームが含む所定オブジェクトを検出し、
前記基準フレームが含む前記所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行し、
前記所定オブジェクトの検出結果に基づいて当該所定オブジェクトの移動軌跡を推定し、
前記符号化されたフレームのうちフレーム間符号化が行われかつ当該フレームを分割した各部分領域の動きベクトルを含む差分フレームから、前記移動軌跡上の前記部分領域を選択し、
選択した前記部分領域間において、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える入替処理を実行し、
前記モザイク処理を実行した前記基準フレームを符号化し、
当該符号化した基準フレームおよび前記入替処理を実行した前記差分フレームを外部装置に送信する、
ことを含む送信方法。
【請求項９】
復号化された前記基準フレームから、プライバシー保護対象のオブジェクトを前記所定オブジェクトとして検出する請求項８に記載の送信方法。
【請求項１０】
時系列の２つの前記基準フレーム間の前記差分フレームを１つのフレーム群とし、
前記フレーム群に含まれる前記各差分フレームにおける前記移動軌跡上の前記部分領域間において、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える前記入替処理を実行する請求項８に記載の送信方法。
【請求項１１】
前記移動軌跡上の前記部分領域の前記動きベクトルに基づいて、前記移動軌跡を補正する請求項８に記載の送信方法。
【請求項１２】
選択した前記部分領域間において、予め設定されたルールに基づいて、当該部分領域の前記動きベクトルを入れ替える請求項８に記載の送信方法。
【請求項１３】
前記予め設定されたルールは、可逆変換によって、前記部分領域の前記動きベクトルを入れ替えるルールである請求項１２に記載の送信方法。
【請求項１４】
前記符号化されたフレームを、前記基準フレームとしてのＩフレームと、前記差分フレームとしてのＰ，Ｂフレームに分解することをさらに含む請求項８に記載の送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、撮像装置および送信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラ等の撮像装置が、撮像部により監視領域を撮像して得られた撮像画像に対してプライバシー保護処理を実行して、当該プライバシー保護処理を実行した撮像画像を、サーバ等の外部装置に送信するシステムがある。ここで、プライバシー保護処理は、撮像画像から、所定のオブジェクトを検出し、当該所定のオブジェクトに対してモザイク処理を実行する処理である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６４２７５号公報
【特許文献２】国際公開第２００６／１１５１５６号
【特許文献３】特開２００９−３３７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のシステムにおいては、撮像装置においてプライバシー保護処理に要する計算時間が長くなる可能性があり、リアルタイムに撮像画像を提供するシステムにおいては、実現することが難しい場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の撮像装置は、撮像部と、エンコーダと、デコーダと、モザイク処理部と、入替処理部と、送信部と、を備える。エンコーダは、撮像部の撮像により得られる動画像が含むフレームを符号化する。デコーダは、符号化されたフレームのうちフレーム内符号化が行われた基準フレームを復号化する。モザイク処理部は、復号化された基準フレームが含む所定オブジェクトを検出し、所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行し、かつ所定オブジェクトの検出結果に基づいて当該所定オブジェクトの移動軌跡を推定する。入替処理部は、符号化されたフレームのうちフレーム間符号化が行われかつ当該フレームを分割した各部分領域の動きベクトルを含む差分フレームから、移動軌跡上の部分領域を選択し、選択した部分領域間において、当該部分領域の動きベクトルを入れ替える入替処理を実行する。送信部は、モザイク処理を実行した基準フレームを符号化し、かつ当該符号化した基準フレームおよび入替処理を実行した差分フレームを外部装置に送信する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、本実施形態にかかる通信システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる通信システムが有する車両の構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる通信システムが有する車両のコックピットの構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置による撮像画像の送信処理の一例を説明するための図である。
【図６】図６は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置の機能構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置による動画像の符号化の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置によるシャッフル処理の一例を説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる通信システムが有する車載装置による動画像の送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる撮像装置および送信方法を適用した通信システムについて説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態にかかる通信システムの構成の一例を示す図である。図２は、本実施形態にかかる通信システムが有する車両の構成の一例を示す図である。図１に示すように、本実施形態にかかる通信システムは、車両１と、センターサーバ２と、クライアント端末３と、基地局４と、を有する。図２に示すように、車両１には、ドライブレコーダ等であり、センターサーバ２等の外部装置と通信可能な車載装置１０１が搭載されている。また、車両１には、撮像部１０２、通信アンテナ１０３等が搭載される。
【０００９】
撮像部１０２は、車両１の前方等、車両１の周囲を撮像可能に設けられている。車載装置１０１は、撮像部１０２の撮像により車両１の外部等を撮像して得られる撮像画像を記憶する。また、車載装置１０１は、後述するＧＰＳ（Global  Positioning  System）アンテナ３０３（図３参照）を介して、ＧＰＳ衛星ＳＴからＧＰＳ信号を受信し、当該受信したＧＰＳ信号に基づいて、車載装置１０１の位置を取得する。そして、車載装置１０１は、通信アンテナ１０３を制御して、基地局４を介して、センターサーバ２から、送信指示を受信する。
【００１０】
車載装置１０１は、送信指示を受信すると、通信アンテナ１０３を制御して、車両１の外部等を撮像して得られる撮像画像等の各種情報を、基地局４を介して、センターサーバ２等の外部装置に送信する。本実施形態では、車載装置１０１は、撮像画像をセンターサーバ２等の外部装置に送信する際、当該撮像画像に対して、車載装置１０１の位置を示す位置情報を付加して、センターサーバ２等の外部装置に送信する。これにより、センターサーバ２は、いずれの位置を撮像して得られた撮像画像であるかを検知することができる。また、車載装置１０１は、センターサーバ２からの送信指示を受信しなくても、車両１の外部等を撮像して得られる撮像画像を、センターサーバ２に送信することも可能である。
【００１１】
基地局４は、車両１に搭載された車載装置１０１等と無線通信可能である。本実施形態では、基地局４は、センターサーバ２から送信される送信指示を、車載装置１０１に転送する。また、基地局４は、車載装置１０１から撮像画像の各種情報を受信し、当該受信した各種情報をインターネット等のネットワークを介してセンターサーバ２に転送する。
【００１２】
クライアント端末３は、店舗やバス停等の混雑状況、通学路の見守り、犯罪者の追跡、夜間の見回り、災害状況の把握など、監視領域に関する監視情報の取得を目的として、撮像画像の送信を指示する送信条件をセンターサーバ２に送信する。ここで、送信条件には、監視情報を取得する監視位置を示す情報である。そして、クライアント端末３は、センターサーバ２から、監視位置の撮像画像を受信する。
【００１３】
センターサーバ２は、車載装置１０１から、撮像画像を受信する。また、センターサーバ２は、当該センターサーバ２が提供するサービスに契約している利用者のクライアント端末３から、送信条件を受信する。そして、センターサーバ２は、車載装置１０１から受信した撮像画像のうち、クライアント端末３から受信した送信条件が示す監視位置と一致する位置情報が付加された撮像画像（すなわち、監視位置を走行する車両１の車載装置１０１から受信した撮像画像）を、当該クライアント端末３に送信する。これにより、クライアント端末３の利用者は、監視位置の撮像画像を見て、当該監視位置の状況を認識できる。例えば、クライアント端末３の利用者は、監視カメラ等が設置されていない領域の状況を認識できる。
【００１４】
本実施形態では、センターサーバ２は、車載装置１０１から受信する撮像画像を、クライアント端末３に送信する例について説明するが、これに限定するものではなく、例えば、建物や道路の路側等に設置された監視カメラや後述する携帯端末３０４（図３参照）が有するカメラ等の撮像部により、建物や道路の路側等の監視位置を撮像して得られる撮像画像を、クライアント端末３に送信することも可能である。
【００１５】
図３は、本実施形態にかかる通信システムが有する車両のコックピットの構成の一例を示す図である。図３に示すように、本実施形態にかかる通信システムが有する車両１のコックピットには、車載装置１０１と、撮像部３０１，３０２と、ＧＰＳアンテナ３０３と、携帯端末３０４と、が設けられている。撮像部３０１，３０２は、撮像部１０２に含まれ、車両１の前方を走行する先行車両等を、互いに異なるアングルから撮像可能に設けられている。本実施形態では、撮像部３０１，３０２は、センターコンソールを挟んで左右対称に設けられている。
【００１６】
ＧＰＳアンテナ３０３は、車両１の位置を取得するために、ＧＰＳ衛星ＳＴから発信されるＧＰＳ信号を受信可能に設けられている。携帯端末３０４は、スマートフォンやタブレット端末等により構成され、基地局４を介して、センターサーバ２とデータ通信可能である。本実施形態では、携帯端末３０４は、車両１の周囲等を撮像可能な撮像部を有する。そして、携帯端末３０４は、センターサーバ２から送信指示を受信すると、撮像部により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を、基地局４を介して、センターサーバ２に送信する。
【００１７】
図４は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図４に示すように、車載装置１０１は、制御部４０１と、通信Ｉ／Ｆ４０２と、記憶部４０３と、外部記憶装置４０４と、を有する。制御部４０１は、車載装置１０１全体を制御する。本実施形態では、制御部４０１は、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等を含むマイクロコンピュータにより構成される。
【００１８】
制御部４０１は、センターサーバ２から送信指示を受信すると、通信Ｉ／Ｆ４０２を介して、撮像部１０２から、当該撮像部１０２により車両１の周囲を撮像して得られる撮像画像を取得する。そして、制御部４０１は、取得した撮像画像を、通信アンテナ１０３を介して、センターサーバ２に送信する。通信Ｉ／Ｆ４０２は、撮像部１０２、通信Ｉ／Ｆ４０２、ＧＰＳアンテナ３０３、携帯端末３０４等と通信可能である。記憶部４０３は、制御部４０１による車載装置１０１の制御に用いる各種プログラム等を不揮発的に記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、当該ＲＯＭに記憶される各種プログラムを実行する際の作業領域として用いられるＲＡＭ（Random  Access  Memory）、車両１に設定される設定データを不揮発的に記憶するフラッシュＲＯＭ、撮像部１０２の撮像により得られる撮像画像を記憶するＶＲＡＭ等を有する。外部記憶装置４０４は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の大容量記憶装置により構成される。
【００１９】
次に、図５および図６を用いて、本実施形態にかかる車載装置１０１による撮像画像の送信処理について説明する。図５は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置による撮像画像の送信処理の一例を説明するための図である。図６は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置の機能構成の一例を示す図である。
【００２０】
本実施形態では、図６に示すように、制御部４０１が、記憶部４０３に記憶されるプログラムを実行することにより、エンコーダ６０１、分解部６０２、デコーダ６０３、モザイク処理部６０４、シャッフル処理部６０５、および映像再構成部６０６を実現する。制御部４０１は、通信アンテナ１０３を介して、センターサーバ２から、送信指示を受信すると、撮像部１０２を制御して車両１の周囲の撮像を開始させる。エンコーダ６０１は、撮像部１０２により車両１の周囲を撮像して得られる動画像を取得する。そして、エンコーダ６０１は、取得した動画像が含む各フレームを符号化する。具体的には、エンコーダ６０１は、Ｈ．２６４等の規格に従って、動画像が含む各フレームを符号化する。
【００２１】
分解部６０２は、エンコーダ６０１により符号化された動画像の各フレームを、フレーム内符号化が行われたフレーム（以下、基準フレームと言う）と、フレーム間符号化が行われかつフレームを分割した各イントラブロック（部分領域の一例）の動きベクトル（移動ベクトル）を含むフレーム（以下、差分フレームと言う）とに分解する。ここで、フレーム内符号化は、フレーム間予測を用いずに、フレームを符号化する方式である。言い換えると、フレーム内符号化は、他のフレームを用いずに、フレームを符号化する。具体的には、フレーム内符号化は、隣接する２つの画素の値から、符号化する画素である対象画素の値を予測し、予測値と実際の対象画素の値との差分を符号化する。また、フレーム間符号化は、フレーム間予測を用いて、フレームを符号化する方式である。本実施形態では、分解部６０２は、エンコーダ６０１により符号化された動画像の各フレームを、基準フレームとしてのＩフレームと、差分フレームとしてのＰ，Ｂフレームとに分解する。そして、分解部６０２は、動画像のフレームから分解した基準フレーム（例えば、Ｉフレーム）を、デコーダ６０３に出力する。また、分解部６０２は、動画像のフレームから分解した差分フレーム（例えば、Ｐ，Ｂフレーム）を、シャッフル処理部６０５に出力する。
【００２２】
デコーダ６０３は、分解部６０２から入力される基準フレームを復号化する。そして、デコーダ６０３は、復号化した基準フレームを、モザイク処理部６０４に出力する。
【００２３】
モザイク処理部６０４は、デコーダ６０３により復号化された基準フレームが含む所定オブジェクトを検出する。本実施形態では、モザイク処理部６０４は、復号化される基準フレームに対して、パターン認識処理等を行うことによって、当該基準フレームが含む所定オブジェクトを検出する。また、本実施形態では、モザイク処理部６０４は、図５に示すように、基準フレームから、人や車両やナンバープレートや顔等のプライバシー保護対象のオブジェクトを所定オブジェクトＯとして検出する。
【００２４】
次いで、モザイク処理部６０４は、複数の基準フレームからの所定オブジェクトの検出結果に基づいて、所定オブジェクトの移動軌跡を推定する。本実施形態では、モザイク処理部６０４は、時系列の２つの基準フレームからの所定オブジェクトの検出結果に基づいて、所定オブジェクトの移動軌跡を推定するものとする。例えば、モザイク処理部６０４は、時系列の２つの基準フレームそれぞれから検出された所定オブジェクトの位置を結ぶ直線を、所定オブジェクトの移動軌跡として推定する。
【００２５】
さらに、モザイク処理部６０４は、基準フレームが含む所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行する。本実施形態では、モザイク処理部６０４は、基準フレームが含む所定オブジェクトを入れ替えるモザイク処理を実行するが、これに限定するものではなく、基準フレームが含む所定オブジェクトを視認できない状態にするものであれば良い。例えば、モザイク処理部６０４は、基準フレームが含む所定オブジェクトを、ぼかしたり、黒塗りにしたりするモザイク処理を実行しても良い。また、本実施形態では、モザイク処理部６０４は、基準フレームが含む所定オブジェクトに対して、可逆変換のモザイク処理を実行するものとするが、これに限定するものではない。例えば、モザイク処理部６０４は、基準フレームが含む所定オブジェクトに対して、非可逆変換のモザイク処理を実行しても良い。
【００２６】
シャッフル処理部６０５（入替処理部の一例）は、分解部６０２により分解される差分フレームから、モザイク処理部６０４により推定される移動軌跡上のイントラブロックを選択する。本実施形態では、シャッフル処理部６０５は、差分フレームから、移動軌跡と重なるイントラブロックと当該移動軌跡近傍のイントラブロックを選択する。そして、シャッフル処理部６０５は、選択したイントラブロック間において、当該イントラブロックの動きベクトルを入れ替えるシャッフル処理（入替処理の一例）を実行する。
【００２７】
本実施形態では、シャッフル処理部６０５は、選択したイントラブロック間において、予め設定されたルールに基づいて、イントラブロックの動きベクトルを入れ替える。ここで、予め設定されたルールは、可逆変換によって、イントラブロックの動きベクトルを入れ替えるルールである。例えば、図５に示すように、シャッフル処理部６０５は、選択した所定オブジェクトＯ（ナンバープレート）を構成するイントラブロックに対して、可逆変換のモザイク処理を実行する。本実施形態では、シャッフル処理部６０５は、所定オブジェクトを構成するイントラブロックに対して、可逆変換のモザイク処理を実行しているが、所定オブジェクトを構成するイントラブロックに対して、非可逆変換のモザイク処理を実行しても良い。
【００２８】
映像再構成部６０６（送信部の一例）は、モザイク処理部６０４によりモザイク処理を実行した基準フレームを符号化する。本実施形態では、映像再構成部６０６は、モザイク処理を実行した基準フレームに対して、フレーム内符号化を行う。また、映像再構成部６０６は、符号化を行った基準フレームと、シャッフル処理を実行した差分フレームとを、センターサーバ２（外部装置の一例）に送信する。これにより、撮像部１０２の撮像により得られる動画像にモザイクを施してセンターサーバ２に送信する場合に、差分フレームから所定オブジェクトを検出する処理を実行する必要が無くなるので、撮像部１０２の撮像により得られる動画像にモザイクを施してセンターサーバ２に送信する処理の計算コストを低減できる。本実施形態では、撮像部１０２および車載装置１０１が撮像装置の一例として機能するが、図６に示す機能構成を、携帯端末３０４や監視カメラ等において実現することによって、携帯端末３０４や監視カメラ等を撮像装置の一例として機能させることも可能である。
【００２９】
次に、図７〜９を用いて、本実施形態にかかる通信システムの車両１の車載装置１０１による動画像の送信処理の流れについて説明する。図７は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置による動画像の符号化の一例を説明するための図である。図８は、本実施形態にかかる通信システムの車両が有する車載装置によるシャッフル処理の一例を説明するための図である。図９は、本実施形態にかかる通信システムが有する車載装置による動画像の送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３０】
本実施形態では、エンコーダ６０１は、撮像部１０２により車両１の周囲を撮像して得られる動画像を構成するフレームを符号化する。分解部６０２は、符号化された基準フレームのうち、異なる時刻の２つの基準フレームを選択する。具体的には、分解部６０２は、図７に示すように、符号化された基準フレームのうち、第１時刻の基準フレームおよび当該第１時刻より後の第２時刻の基準フレーム（すなわち、時系列の２つの基準フレーム）を選択する。次いで、分解部６０２は、図７に示すように、符号化された差分フレームのうち、第１時刻の基準フレームと第２時刻の基準フレームの間の差分フレーム（例えば、３つの差分フレーム）を、１つのセット（フレーム群の一例）とする。
【００３１】
次に、デコーダ６０３は、時系列の２つの基準フレームを復号化する。モザイク処理部６０４は、図７に示すように、第１時刻の基準フレームおよび第２時刻の基準フレームそれぞれから所定オブジェクト（例えば、先行車両）を検出する。モザイク処理部６０４は、各基準フレームから検出した所定オブジェクトに対してモザイク処理を実行する。また、モザイク処理部６０４は、第１時刻の基準フレームにおける所定オブジェクトの位置と、第２時刻の基準フレームにおける所定オブジェクトの位置とを結ぶ直線を、第１時刻と第２時刻間における所定オブジェクトの移動軌跡と推定する（ステップＳ９０１）。例えば、モザイク処理部６０４は、第１時刻の基準フレームにおける所定オブジェクトの位置と、第２時刻の基準フレームにおける所定オブジェクトの位置を結ぶ直線を、所定オブジェクトの移動軌跡と推定する。
【００３２】
次いで、シャッフル処理部６０５は、デコーダ６０３から出力される差分フレームが含むイントラブロックのうち移動軌跡上のイントラブロックの動きベクトルに基づいて、移動軌跡を補正する（ステップＳ９０２）。具体的には、シャッフル処理部６０５は、差分フレームが含むイントラブロックのうち移動軌跡上のイントラブロックの動きベクトルの方向に、当該移動軌跡が示す所定オブジェクトの移動方向が近づくように、移動軌跡を補正する。これにより、シャッフル処理部６０５によりシャッフル処理を実行するイントラブロックを、差分フレームが含む所定オブジェクトのイントラブロックに近づけることができるので、差分フレームが含む所定オブジェクトに対して高精度にシャッフル処理を実行できる。
【００３３】
次に、シャッフル処理部６０５は、１つのセットに含まれる複数の差分フレームにおける移動軌跡上のイントラブロック（例えば、図８において、黒塗りのイントラブロック）を選択する（ステップＳ９０３）。そして、シャッフル処理部６０５は、選択したイントラブロック間において、当該イントラブロックの動きベクトルを入れ替えるシャッフル処理を実行する（ステップＳ９０４）。すなわち、シャッフル処理部６０５は、１つのセットに含まれる複数の差分フレームにおける移動軌跡上のイントラブロック間において、当該イントラブロックの動きベクトルを入れ替えるシャッフル処理を実行する。これにより、１つの差分フレームにおける移動軌跡上のイントラブロック間において、当該イントラブロックの動きベクトルをより複雑に入れ替えることができるので、差分フレームに対するモザイクの強度を上げることができる。
【００３４】
本実施形態では、シャッフル処理部６０５は、選択したイントラブロック間において、当該イントラブロックの動きベクトルを入れ替える際のルールを変更することによって、差分フレームに対するモザイクの強弱を変更することも可能である。
【００３５】
その後、映像再構成部６０６は、モザイク処理部６０４によりモザイク処理を実行した時系列の基準フレームを、再度、符号化する。そして、映像再構成部６０６は、符号化した基準フレーム、およびシャッフル処理部６０５によりシャッフル処理を実行した差分フレームを、時系列に並べ替えてセンターサーバ２に送信する（ステップＳ９０５）。撮像部１０２の撮像により得られる動画像にモザイクを施してセンターサーバ２に送信する場合に、差分フレームから所定オブジェクトを検出する処理を実行する必要が無くなるので、撮像部１０２の撮像により得られる動画像にモザイクを施してセンターサーバ２に送信する処理の計算コストを低減できる。
【００３６】
本実施形態では、映像再構成部６０６は、基準フレームおよび差分フレームをセンターサーバ２等の外部装置に送信しているが、基準フレームにおいてモザイク処理を実行した位置（すなわち、基準フレームから検出した所定オブジェクトの位置）を示す情報（例えば、座標情報）を、基準フレームおよび差分フレームとともにセンターサーバ２に送信しても良い。これにより、センターサーバ２等の外部装置において、基準フレームに実行されたモザイクを解除する場合に、基準フレームにおいてモザイク処理を実行した位置を容易に特定できる。
【００３７】
また、映像再構成部６０６は、推定した移動軌跡を示す情報を、基準フレームおよび差分フレームとともにセンターサーバ２に送信しても良い。これにより、センターサーバ２等の外部装置において、差分フレームに実行されるモザイクを解除する場合に、差分フレームにおいてシャッフル処理を実行したイントラブロックを容易に特定できる。
【００３８】
このように、本実施形態にかかる車載装置１０１によれば、撮像部１０２の撮像により得られる動画像にモザイクを施してセンターサーバ２に送信する処理の計算コストを低減できる。
【００３９】
なお、本実施形態の車載装置１０１で実行されるプログラムは、ＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。本実施形態の車載装置１０１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。
【００４０】
さらに、本実施形態の車載装置１０１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車載装置１０１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
【００４１】
本実施形態の車載装置１０１で実行されるプログラムは、上述した各部（エンコーダ６０１、分解部６０２、デコーダ６０３、モザイク処理部６０４、シャッフル処理部６０５、および映像再構成部６０６）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（Central  Processing  Unit）が上記ＲＯＭからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、エンコーダ６０１、分解部６０２、デコーダ６０３、モザイク処理部６０４、シャッフル処理部６０５、および映像再構成部６０６が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【００４２】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
２  センターサーバ
３  クライアント端末
４  基地局
１０１  車載装置
１０２，３０１，３０２  撮像部
１０３  通信アンテナ
４０１  制御部
４０２  通信Ｉ／Ｆ
４０３  記憶部
４０４  外部記憶装置
６０１  エンコーダ
６０２  分解部
６０３  デコーダ
６０４  モザイク処理部
６０５  シャッフル処理部
６０６  映像再構成部
【図１】
2018029309.tif 000003
【図２】
2018029309.tif 000004
【図３】
2018029309.tif 000005
【図４】
2018029309.tif 000006
【図５】
2018029309.tif 000007
【図６】
2018029309.tif 000008
【図７】
2018029309.tif 000009
【図８】
2018029309.tif 000010
【図９】
2018029309.tif 000011