(57)【要約】【課題】安価に且つ安定して動作可能なパラレルリンクロボットを提供する。【解決手段】所定の基準面に対して垂直方向に配設される第１直線駆動軸、第２直線駆動軸及び第３直線駆動軸と、第１直線駆動軸、第２直線駆動軸及び第３直線駆動軸上を軸方向に移動するそれぞれ第１移動体、第２移動体及び第３移動体と、第１移動体、第２移動体及び第３移動体の各々とパラレルロッドを介して連結され、第１移動体、第２移動体及び第３移動体の軸方向への移動に応じて移動する第４移動体と、を備えたパラレルリンクロボットであって、第１直線駆動軸及び第２直線駆動軸は、互いに略正対する態様で配置され、第３直線駆動軸は、第１直線駆動軸及び第２直線駆動軸から構成される平面から所定距離離間して平面を向く態様で配置される。【選択図】図１
2018183836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の基準面に対して垂直方向に配設される第１直線駆動軸、第２直線駆動軸及び第３直線駆動軸と、
前記第１直線駆動軸、前記第２直線駆動軸及び前記第３直線駆動軸上を軸方向に移動するそれぞれ第１移動体、第２移動体及び第３移動体と、
前記第１移動体、前記第２移動体及び前記第３移動体の各々とパラレルロッドを介して連結され、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記第３移動体の軸方向への移動に応じて移動する第４移動体と、を備えたパラレルリンクロボットであって、
前記第１直線駆動軸及び前記第２直線駆動軸は、互いに略正対する態様で配置され、
前記第３直線駆動軸は、前記第１直線駆動軸及び前記第２直線駆動軸から構成される平面から所定距離離間して前記平面を向く態様で配置されることを特徴とするパラレルリンクロボット。
【請求項２】
前記第１直線駆動軸、前記第２直線駆動軸及び前記第３直線駆動軸のうちの少なくとも一つの直線駆動軸は、他の直線駆動軸が配設される前記所定の基準面と異なる平面であって、前記所定の基準面と平行な平面上に配置されることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
更に、前記第１移動体及び前記第２移動体の各々を、前記略正対する方向周りに回転可能とする第１回転軸及び第２回転軸を備えたことを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項４】
前記第３直線駆動軸は、前記第１直線駆動軸及び前記第２直線駆動軸との間で上面視二等辺三角形を構成する位置に配置されることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンクロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パラレルリンク型の産業用ロボット（以下、「パラレルリンクロボット」ともいう）が知られている。パラレルリンクロボットとは、複数のリンク機構を並列に制御することで作動対象のプレート等の動作を決定可能な産業用ロボットである。
【０００３】
図１０は、従来のパラレルリンクロボットを示す概略図である（特許文献１参照）。
【０００４】
図１０に示すように、従来のパラレルリンクロボット１００では、固定プレート１２０と可動プレート１３０とが、アーム１４０及びリンク１７０を介して連結されている。これらアーム１４０及びリンク１７０の位置又は姿勢を制御することで、可動プレート１３０の動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６１５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来のパラレルリンクロボット１００では、固定プレート１２０を取り付ける大型な架台が必要となり、その分全体として高価なものとなっていた。また、架台に取付けた際のロボットの重心位置が高くなるため、振動し易くなり装置全体として不安定なものとなっていた。
【０００７】
図１１は、従来のパラレルリンクロボットの課題を説明するための図である。
【０００８】
図１１に示すように、従来のパラレルリンクロボット１００は、固定プレート１２０が大型架台２００に対して取り付けられる。そうすると、パラレルリンクロボット１００の重心位置が高くなり、振動し易いものとなっていた。
【０００９】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、安価に且つ安定して動作可能なパラレルリンクロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明に係るパラレルリンクロボットは、所定の基準面に対して垂直方向に配設される第１直線駆動軸、第２直線駆動軸及び第３直線駆動軸と、前記第１直線駆動軸、前記第２直線駆動軸及び前記第３直線駆動軸上を軸方向に移動するそれぞれ第１移動体、第２移動体及び第３移動体と、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記第３移動体の各々とパラレルロッドを介して連結され、前記第１移動体、前記第２移動体及び前記第３移動体の軸方向への移動に応じて移動する第４移動体と、を備えたパラレルリンクロボットであって、前記第１直線駆動軸及び前記第２直線駆動軸は、互いに略正対する態様で配置され、前記第３直線駆動軸は、前記第１直線駆動軸及び前記第２直線駆動軸から構成される平面から所定距離離間して前記平面を向く態様で配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、安価に且つ安定して動作可能なパラレルリンクロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。
【図２Ａ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図２Ｂ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図２Ｃ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図２Ｄ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図３】本実施形態に係るパラレルリンクロボットを上方から見た図である。
【図４】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの適用例を示す図である。
【図５Ａ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの効果を説明するための図である。
【図５Ｂ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの効果を説明するための図である。
【図５Ｃ】本実施形態に係るパラレルリンクロボットの効果を説明するための図である。
【図６】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。
【図７】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの参考図である。
【図８Ａ】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図８Ｂ】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図８Ｃ】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図８Ｄ】第１変形例に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【図９】第２変形例に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。
【図１０】従来のパラレルリンクロボットを示す概略図である。
【図１１】従来のパラレルリンクロボットの課題を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１４】
［パラレルリンクロボットの全体構成例］
図１は、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。なお、以下の説明において３次元空間上の各方向を説明する場合、図１に示すＸＹＺ座標系に従ってこれを行うものとする。
【００１５】
図１に示すパラレルリンクロボット１は、第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット２０、第３駆動ユニット３０、基準台４０、移動ベース５０、回転モータ軸６０、回転ベース７０等を有する構成である。
【００１６】
第１駆動ユニット１０は、第１直線駆動軸１１、モータ１２、第１スライドベース１３、固定部１４、支柱部１５、第１スライドベースリンク１６、第１パラレルロッド１７を有する。なお、モータ１２を動作させるための電力系・制御系については図示を省略する。
【００１７】
第１直線駆動軸１１は、Ｚ方向に直線状に延びる駆動軸であり、その内部にはモータ１２によって回転駆動されるネジ軸（不図示）を備える。この第１直線駆動軸１１の＋Ｙ方向側面には、第１スライドベース１３の±Ｚ方向への移動をガイドするレール部１１ａが形成されている。この第１直線駆動軸１１の外装は、例えばアルミ製である。モータ１２は、第１直線駆動軸１１の下部に配設され、第１直線駆動軸１１に駆動力を与える駆動手段である。具体的には、第１直線駆動軸１１の内部のネジ軸を回転駆動する、例えば合金製のモータである。第１スライドベース（第１移動体）１３は、第１直線駆動軸１１の内部のネジ軸と係合し、ネジ軸の回転に連動してレール部１１ａ上を±Ｚ方向、すなわち軸方向に移動する移動体である。すなわち、第１スライドベース１３は、モータ１２によって駆動されて±Ｚ方向へ移動する。この第１スライドベース１３は、例えばアルミ製である。固定部１４は、基準台４０に対して固定される平板状の固定部材であり、例えば鉄製である。支柱部１５は、第１直線駆動軸１１及びモータ１２の各々の−Ｙ方向側面並びに固定部１４の＋Ｚ方向面に固設される断面コの字状の部材であり、例えば鉄製である。第１スライドベースリンク１６は、第１スライドベース１３の表面上に二箇所に配設されるピロボール等の自在継手であり、例えばステンレス製である。後述する第１パラレルロッド１７の一端は、この第１スライドベースリンク１６に連結される。第１パラレルロッド１７は、互いに平行に配設される二本の棒状体であり、それぞれの一端が第１スライドベースリンク１６に連結され、他端が移動ベース５０（移動ベースリンク５１、５２）に連結される。この第１パラレルロッド１７は、例えばカーボン又は合金製である。
【００１８】
同様に、第２駆動ユニット２０は、第２直線駆動軸２１、モータ２２、第２スライドベース２３、固定部２４、支柱部２５、第２スライドベースリンク２６、第２パラレルロッド２７を有する。
【００１９】
第２直線駆動軸２１は、Ｚ方向に直線状に延びる駆動軸であり、その内部にはモータ２２によって回転駆動されるネジ軸（不図示）を備える。この第２直線駆動軸２１の−Ｙ方向側面には、第２スライドベース２３の±Ｚ方向への移動をガイドするレール部２１ａが形成されている。この第２直線駆動軸２１の外装は、例えばアルミ製である。モータ２２は、第２直線駆動軸２１の下部に配設され、第２直線駆動軸２１に駆動力を与える駆動手段である。具体的には、第２直線駆動軸２１の内部のネジ軸を回転駆動する、例えば合金製のモータである。第２スライドベース（第２移動体）２３は、第２直線駆動軸２１の内部のネジ軸と係合し、ネジ軸の回転に連動してレール部２１ａ上を±Ｚ方向、すなわち軸方向に移動する移動体である。すなわち、第２スライドベース２３は、モータ２２によって駆動されて±Ｚ方向へ移動する。この第２スライドベース２３は、例えばアルミ製である。固定部２４は、基準台４０に対して固定される平板状の固定部材であり、例えば鉄製である。支柱部２５は、第２直線駆動軸２１及びモータ２２の各々の＋Ｙ方向側面並びに固定部２４の＋Ｚ方向面に固設される断面コの字状の部材であり、例えば鉄製である。第２スライドベースリンク２６は、第２スライドベース２３の表面上に二箇所に配設されるピロボール等の自在継手であり、例えばステンレス製である。後述する第２パラレルロッド２７の一端は、この第２スライドベースリンク２６に連結される。第２パラレルロッド２７は、互いに平行に配設される二本の棒状体であり、それぞれの一端が第２スライドベースリンク２６に連結され、他端が移動ベース５０（移動ベースリンク５３、５４）に連結される。この第２パラレルロッド２７は、例えばカーボン又は合金製である。
【００２０】
同様に、第３駆動ユニット３０は、第３直線駆動軸３１、モータ３２、第３スライドベース３３、固定部３４、支柱部３５、第３スライドベースリンク３６、第３パラレルロッド３７を有する。
【００２１】
第３直線駆動軸３１は、Ｚ方向に直線状に延びる駆動軸であり、その内部にはモータ３２によって回転駆動されるネジ軸（不図示）を備える。この第３直線駆動軸３１の＋Ｘ方向側面には、第３スライドベース３３の±Ｚ方向への移動をガイドするレール部３１ａが形成されている。この第３直線駆動軸３１の外装は、例えばアルミ製である。モータ３２は、第３直線駆動軸３１の下部に配設され、第３直線駆動軸３１に駆動力を与える駆動手段である。具体的には、第３直線駆動軸３１の内部のネジ軸を回転駆動する、例えば合金製のモータである。第３スライドベース（第３移動体）３３は、第３直線駆動軸３１の内部のネジ軸と係合し、ネジ軸の回転に連動してレール部３１ａ上を±Ｚ方向、すなわち軸方向に移動する移動体である。すなわち、第３スライドベース３３は、モータ３２によって駆動されて±Ｚ方向へ移動する。この第３スライドベース３３は、例えばアルミ製である。固定部３４は、基準台４０に対して固定される平板状の固定部材であり、例えば鉄製である。支柱部３５は、第３直線駆動軸３１及びモータ３２の各々の−Ｘ方向側面並びに固定部３４の＋Ｚ方向面に固設される断面コの字状の部材であり、例えば鉄製である。第３スライドベースリンク３６は、第３スライドベース３３の表面上に二箇所に配設されるピロボール等の自在継手であり、例えばステンレス製である。後述する第３パラレルロッド３７の一端は、この第３スライドベースリンク３６に連結される。第３パラレルロッド３７は、互いに平行に配設される二本の棒状体であり、それぞれの一端が第３スライドベースリンク３６に連結され、他端が移動ベース５０（移動ベースリンク５５、５６）に連結される。この第３パラレルロッド３７は、例えばカーボン又は合金製である。
【００２２】
基準台４０は、第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット２０、第３駆動ユニット３０が配設される台座部分であり、具体的には、それぞれの固定部１４、２４、３４が配設される。この基準台４０は、例えば鉄製である。
【００２３】
移動ベース（第４移動体）５０は、略長方形状の例えばアルミ製の薄板であり、第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット２０、第３駆動ユニット３０によってその動作が制御される移動体である。すなわち、各駆動ユニットのスライドベース１３、２３、３３の±Ｚ方向、すなわち軸方向への移動に応じて、移動ベース５０は移動する。これにより、この移動ベース５０の背面（後述の回転ベース７０の背面）に取付けられる吸着部（不図示）等に吸着された搬送物を、所望の位置に搬送することができる。この移動ベース５０の動作範囲は図１の領域Ｒである。
【００２４】
なお、この移動ベース５０の端縁周囲には、移動ベースリンク５１〜５６が配設されている。これら移動ベースリンク５１〜５６は、前述のパラレルロッド１７、２７、３７の他端と連結されるピロボール等の自在継手であり、例えばステンレス製である。
【００２５】
回転モータ軸６０は、後述する回転ベース７０を回転駆動する例えばアルミ製の駆動手段である。回転ベース７０は、移動ベース５０の背面に配設され、回転モータ軸６０によって回転駆動される。回転ベース７０は、例えばアルミ製である。これにより、この回転ベース７０の背面に取付けられる吸着部（不図示）等に吸着された搬送物を、回転モータ軸６０周りに回転させることができる。
【００２６】
以上説明してきたように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１は、第１駆動ユニット１０、第２駆動ユニット２０、第３駆動ユニット３０、基準台４０、移動ベース５０、回転モータ軸６０、回転ベース７０を有する構成である。
【００２７】
本実施形態に係るパラレルリンクロボット１では、ＸＹ平面と平行な面（以下、「所定の基準面」ともいう。）を有する基準台４０に対して、三本の直線駆動軸１１、２１、３１が垂直に配設され、且つ、各々の直線駆動軸１１、２１、３１に沿って軸方向（Ｚ方向）に移動するスライドベース１３、２３、３３が配設される。そして、これらスライドベース１３、２３、３３の各々と移動ベース５０とが、パラレルロッド１７、２７、３７を介して連結されている。従って、スライドベース１３、２３、３３の軸方向への移動に係る制御を行うことで、移動ベース５０の動作を制御することができる。これにより、簡単な直線駆動によって高速運転を実現することができる。
【００２８】
また、図１に示す例では、第１駆動ユニット１０〜第３駆動ユニット３０の全てが基準台４０に対して垂直に配設される構成であるが、この場合に限定されるものではない。例えば、少なくとも一つの駆動ユニットが、基準台４０と平行で且つＺ方向の高さが異なる別の基準台に対して配設される構成であってもよい。すなわち、少なくとも一つの直線駆動軸が、他の直線駆動軸が配設される所定の基準面と異なる基準面であって、この所定の基準面と平行な平面上に配置されてもよい。これにより、空いたスペースを利用して、各種装置等を配置することができる。
【００２９】
また例えば、図１に示すＸＹＺ座標系において、第１駆動ユニット１０〜第３駆動ユニット３０は基準面に対して鉛直に立設される構成であるが、この場合に限定されるものではない。例えば、基準面がＹＺ平面であって、第１駆動ユニット１０〜第３駆動ユニット３０はこのＹＺ平面に対して垂直に配設される構成であっても良い。
【００３０】
［パラレルリンクロボットの動作例］
図２Ａ〜図２Ｄは、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【００３１】
図２Ａ〜図２Ｄでは、図１に示すパラレルリンクロボット１を正面（＋Ｘ方向）から見た図を簡略化して示している。本動作例では、搬送ワークＷを位置Ｐ１から位置Ｐ２に搬送する動作を例に説明する。なお、移動ベース５０の裏面には搬送ワークＷを吸着するための吸着パッド８０が取り付けられている。
【００３２】
まず図２Ａに示すように、第１スライドベース１３、第２スライドベース２３、第３スライドベース３３のＺ方向高さが同一であり、移動ベース５０は中央の基準位置Ｐ上に配置されるものとする。
【００３３】
次に図２Ｂに進み、第１スライドベース１３は＋Ｚ方向に移動制御され、第２スライドベース２３は−Ｚ方向に移動制御される。そうすると、移動ベース５０は位置Ｐ１に移動し、吸着パッド８０によって搬送ワークＷを吸着する。
【００３４】
その後図２Ｃに進み、第１スライドベース１３は−Ｚ方向に移動制御され、第２スライドベース２３は＋Ｚ方向に移動制御され、第１スライドベース１３、第２スライドベース２３、第３スライドベース３３のＺ方向高さが再び同一となる。そうすると、移動ベース５０は、搬送ワークＷを吸着した状態で基準位置Ｐ上を通過する。
【００３５】
その後図２Ｄに進み、第１スライドベース１３は−Ｚ方向に移動制御され、第２スライドベース３３は＋Ｚ方向に移動制御される。そうすると、移動ベース５０は位置Ｐ２に移動し、吸着パッド８０による搬送ワークＷの吸着を解除する。
【００３６】
以上に示す動作のように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１では、第１スライドベース１３〜第３スライドベース３３の軸方向への移動に係る制御を行うことで、移動ベース５０の動作を制御し、搬送ワークＷを位置Ｐ１から位置Ｐ２に搬送することができる。
【００３７】
なお、例えば図２Ｂから図２Ｃに移行する場合のように左右搬送時には、＋Ｚ方向に高い位置で第１スライドベース１３が受ける応力は上下ブレ応力となり、＋Ｚ方向に低い位置で第２スライドベース２３が受ける応力は左右ブレ応力となる。従って、これらの機構を備えたパラレルリンクロボット１は、構造力学的に有利な機構であると言える。
【００３８】
［パラレルリンクロボットの動作範囲］
図３は、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの上方から見た図である。続いて、図３を用いて本実施形態に係るパラレルリンクロボット１の動作範囲について説明する。
【００３９】
図３に示すように、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１では、３本の直線駆動軸１１、２１、３１のうちの２本の直線駆動軸１１、２１が、互いに略正対する態様で配置される。厳密には、第１直線駆動軸１１及び第２直線駆動軸２１において、第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３が互いに略正対する態様で配置される。
【００４０】
また、他の１本の直線駆動軸である第３直線駆動軸３１は、第１直線駆動軸１１及び第２直線駆動軸２１から構成される平面Ｌ（ＹＺ平面に平行な面）から所定距離Ｍ離間して、平面Ｌを向く態様で配置されている。厳密には、第３直線駆動軸３１において、第３スライドベース３３は、平面Ｌから所定距離離間して平面Ｌを向く態様で配置される。
【００４１】
なお、第３直線駆動軸３１は、第１直線駆動軸１１及び第２直線駆動軸２１との間で上面視二等辺三角形を構成する位置に配置されることが好ましい。第１パラレルロッド１７及び第２パラレルロッド２７を同一の長さにすることで、部品の共通化を図ることができるからである。
【００４２】
移動ベース５０の動作範囲は領域Ｒであるが、この領域Ｒは、更に領域Ｒ１、Ｒ２に分けられる。領域Ｒ１は、３本の直線駆動軸１１、２１、３１によって構成される三角柱状領域を含む内部領域、一方の領域Ｒ２は、この三角柱状領域を含まない外部領域である。
【００４３】
そして、上記構成のパラレルリンクロボット１によれば、移動ベース５０を、３本の直線駆動軸１１、２１、３１によって構成される三角柱状空間より外部の領域Ｒ２に配置することができる。従って、内部領域Ｒ１から外部領域Ｒ２へ、又は、外部領域Ｒ２から内部領域Ｒ１へ搬送物を搬送することができる。
【００４４】
［パラレルリンクロボットの適用例］
図４は、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの適用例を示す図である。
【００４５】
図４では、複数個のパラレルリンクロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅを隣合わせて横に並べ、且つ、全てのパラレルリンクロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅの外部領域Ｒ２を移動可能な位置に搬送コンベア９０を配設した適用例を示している。
【００４６】
前述の通り、各パラレルリンクロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅは、内部領域Ｒ１から外部領域Ｒ２へ、又は、外部領域Ｒ２から内部領域Ｒ１へ搬送物を搬送することができる。従って、搬送コンベア９０上で搬送物を搬送させながら、且つ、各パラレルリンクロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅにおいてその搬送物に対して必要な動作を行わせるといったことが可能となる。
【００４７】
［パラレルリンクロボットの効果］
図５Ａ〜図５Ｃは、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの効果を説明するための図である。ここでは、図５Ａ〜Ｃを用いて本実施形態に係るパラレルリンクロボット１の効果について説明する。なお、説明の便宜上、第３スライドベース３３については図示を省略している。
【００４８】
図５Ａでは、左に従来のパラレルリンクロボット１００を、右に本実施形態に係るパラレルリンクロボット１を示している。なお、図中の点線枠は、それぞれ可動プレート１３０、移動ベース５０の動作範囲Ｒ０、Ｒを示している。
【００４９】
まず上記の通り、従来のパラレルリンクロボット１００では、固定プレート１２０を取り付ける大型架台２００が必要となり、その分全体として高価なものとなっていた。また、大型架台２００に取付けた際のロボットの重心位置が高くなるため、振動し易くなり装置全体として不安定なものとなっていた。
【００５０】
これに対し、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１によれば、大型な架台が不要であり、ロボットの重心位置も低いため、振動し難く装置全体として安定である。すなわち、安価に且つ安定して動作可能である。
【００５１】
また、従来のパラレルリンクロボット１００における可動プレート１３０の動作範囲Ｒ０はすり鉢状である一方、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１における移動ベース５０の動作範囲は直方体状であり、動作範囲がより広いものとなっている。
【００５２】
図５Ｂでは、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１において、各直線駆動軸１１、２１の上面に被装されたフレーム部９１、その他の配線９２や配管９３を図示している。また、図中点線部分は、第１直線駆動軸１１や第２直線駆動軸２１を上方に延伸させた態様（第１直線駆動軸１１Ａ、第２直線駆動軸２１Ａ）を示している。
【００５３】
図５Ｂに示すように、各直線駆動軸１１、２１の上面をフレーム部９１によって被装することによって、装置全体としての剛性や移動ベース５０の移動に係る精度を容易に向上させることができる。
【００５４】
また、図５Ｂに示すように、単純な構成で配線９２や配管９３の取り回しを容易に実現することができる。更に、図５Ｂの第１直線駆動軸１１Ａ、第２直線駆動軸２１Ａに示すように、軸方向（＋Ｚ方向）に延伸させることによって、容易に各スライドベース１３、２３、３３の移動量を大きくすることができる。
【００５５】
図５Ｃでは、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１において、各直線駆動軸１１、２１（各スライドベース１３、２３）と移動ベース５０との間に遮蔽カバー９４を配設した態様を示している。
【００５６】
図５Ｃに示すように、各スライドベース１３、２３の駆動領域と移動ベース５０の移動領域とを遮蔽カバー９４等により分け隔てることによって、移動ベース５０を使用して無塵、無菌、薬液、水洗等の作業に適用することが可能となる。このことは、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１を、医療分野、食品分野等に応用することにも繋がる。
【００５７】
［パラレルリンクロボットの第１変形例］
図６は、第１変形例に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。図７は、第１変形例に係るパラレルリンクロボットの参考図である。
【００５８】
本第１変形例では、図１のパラレルリンクロボット１における第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３がＹ軸（互いに略正対する方向）周りに回転可能である場合について説明する。なお、以下の説明において、図１と同様の構成要素については同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００５９】
図６に示すパラレルリンクロボット１Ａにおいて、第１スライドベース回転軸（第１回転軸）１８及び第２スライドベース回転軸（第２回転軸）２８が配設されている。
【００６０】
第１スライドベース回転軸１８は、第１直線駆動軸１１に沿って軸方向（Ｚ方向）に移動するとともに、第１スライドベース１３をＹ軸周りに回転可能な機構である。同様に、第２スライドベース回転軸２８は、第２直線駆動軸２１に沿って軸方向（Ｚ方向）に移動するとともに、第２スライドベース２３をＹ軸周りに回転可能な機構である。
【００６１】
本第１変形例に係るパラレルリンクロボット１Ａでは、前述と同様、所定の基準面を有する基準台４０に対して、三本の直線駆動軸１１、２１、３１が垂直に配設され、且つ、各々の直線駆動軸１１、２１、３１に沿って軸方向（Ｚ方向）に移動するスライドベース１３、２３、３３が配設される。そして、これらスライドベース１３、２３、３３の各々と移動ベース５０とが、パラレルロッド１７、２７、３７を介して連結されている。従って、スライドベース１３、２３、３３の軸方向への移動に係る制御を行うことで、移動ベース５０の動作を制御することができる。これにより、簡単な直線駆動によって高速運転を実現することができる。
【００６２】
更に、本第１変形例に係るパラレルリンクロボット１Ａでは、前述の通り、第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３がＹ軸周りに回転可能である。従って、スライドベース１３、２３のＹ軸周りの回転に係る制御を行うことで、移動ベース５０の回転動作を制御することができる。
【００６３】
図７では、スライドベース１３、２３をＹ軸周りに９０度回転させた場合のパラレルリンクロボット１Ａを示している。図７に示すように、スライドベース１３、２３の回転動作に伴い、移動ベース５０もＹ軸周りに９０度回転している。
【００６４】
［第１変形例に係るパラレルリンクロボットの動作例］
図８Ａ〜図８Ｄは、本実施形態に係るパラレルリンクロボットの動作を説明するための図である。
【００６５】
図８Ａ〜図８Ｄでは、図６に示すパラレルリンクロボット１Ａを右側方（＋Ｙ方向）から見た図を簡略化して示している。なお、説明の便宜上、第２スライドベース２３については図示を省略している。
【００６６】
本動作例では、搬送コンベア９５上を搬送されてきた位置Ｑ１の搬送ワークＷを、まず位置Ｑ２の画像検査装置９６上に搬送して画像検査を行い、画像検査の結果不良品と判定されたものを位置Ｑ３右の回収箱９７に搬送する動作を例に説明する。なお、移動ベース５０の裏面には搬送ワークＷを吸着するための吸着パッド８０が取り付けられている。
【００６７】
まず図８Ａに示すように、第１スライドベース１３、第２スライドベース２３及び第３スライドベース３３のＺ方向高さが同一であり、移動ベース５０は基準位置Ｑ上に配置されるものとする。
【００６８】
次に図８Ｂに進み、第１スライドベース１３、第２スライドベース２３及び第３スライドベース３３はいずれも−Ｚ方向に移動制御される。そうすると、移動ベース５０は位置Ｑ１に移動し、吸着パッド８０によって搬送ワークＷを吸着する。
【００６９】
その後図８Ｃに進み、第１スライドベース１３、第２スライドベース２３及び第３スライドベース３３はいずれも＋Ｚ方向に移動制御される。そうすると、移動ベース５０は位置Ｑ２上に移動し、画像検査装置９６によって搬送ワークＷの画像検査を行う。
【００７０】
その後図８Ｄに進み、第３スライドベース３３が＋Ｚ方向に移動制御されるとともに、第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３は９０度回転制御される。そうすると、移動ベース５０は位置Ｑ３上に移動しつつ９０度回転し、吸着パッド８０による搬送ワークＷの吸着を解除する。
【００７１】
以上に示す動作のように、第１変形例に係るパラレルリンクロボット１Ａでは、第１スライドベース１３〜第３スライドベース３３の軸方向への移動に係る制御並びに第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３のＹ軸周りの回転に係る制御を行うことで、移動ベース５０の移動・回転動作を制御し、搬送ワークＷを位置Ｑ１から位置Ｑ３右に搬送することができる。
【００７２】
［パラレルリンクロボットの第２変形例］
図９は、第２変形例に係るパラレルリンクロボットの全体構成例を示す図である。
【００７３】
本第２変形例では、図９に示すように、第１直線駆動軸１１Ｂ及び第２直線駆動軸２１Ｂが基準台４０においてＹ軸方向から所定角度θだけ傾けて配設される。なお、以下の説明において、図１と同様の構成要素については同一の符号を付して重複する説明を省略する。
【００７４】
図９に示すパラレルリンクロボット１Ｂにおいて、３本の直線駆動軸１１Ｂ、２１Ｂ、３１のうちの２本の直線駆動軸１１Ｂ、２１Ｂが、互いに正対する方向からそれぞれθ＝１５度傾けた態様で配置される。厳密には、第１直線駆動軸１１Ｂ及び第２直線駆動軸２１Ｂにおいて、第１スライドベース１３及び第２スライドベース２３が互いに正対する方向からそれぞれ１５度傾けた態様で配置される。また、移動ベース５０Ａは略台形状の薄板である。
【００７５】
本第２変形例に係るパラレルリンクロボット１Ｂでは、前述と同様、所定の基準面を有する基準台４０に対して、三本の直線駆動軸１１Ｂ、２１Ｂ、３１が垂直に配設され、且つ、各々の直線駆動軸１１Ｂ、２１Ｂ、３１に沿って軸方向（Ｚ方向）に移動するスライドベース１３、２３、３３が配設される。そして、これらスライドベース１３、２３、３３の各々と移動ベース５０Ａとが、パラレルロッド１７、２７、３７を介して連結されている。従って、スライドベース１３、２３、３３の軸方向への移動に係る制御を行うことで、移動ベース５０Ａの動作を制御することができる。これにより、簡単な直線駆動によって高速運転を実現することができる。なお、第１直線駆動軸１１Ｂ及び第２直線駆動軸２１Ｂの配設角度θは１５度〜−１５度であれば、上記１５度の場合に限定されるものではない。
【００７６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものであり、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７７】
例えば、上記説明において、本実施形態に係るパラレルリンクロボット１は、移動ベース５０を使用して搬送ワークＷを搬送させる場合を例に説明を行ってきたが、この場合に限定されるものではない。三つの駆動ユニット（図１では第１駆動ユニット１０〜第３駆動ユニット３０）によって作動対象の移動体（図１では移動ベース５０）を移動させる全ての駆動系に対して適用可能である。
【符号の説明】
【００７８】
１  パラレルリンクロボット
１１  第１直線駆動軸
１３  第１スライドベース（第１移動体）
１７  第１パラレルロッド
１８  第１スライドベース回転軸（第１回転軸）
２１  第２直線駆動軸
２３  第２スライドベース（第２移動体）
２７  第２パラレルロッド
２８  第２スライドベース回転軸（第２回転軸）
３１  第３直線駆動軸
３３  第３スライドベース（第３移動体）
３７  第３パラレルロッド
５０  移動ベース（第４移動体）
【図１】
2018183836.tif 000003
【図２Ａ】
2018183836.tif 000004
【図２Ｂ】
2018183836.tif 000005
【図２Ｃ】
2018183836.tif 000006
【図２Ｄ】
2018183836.tif 000007
【図３】
2018183836.tif 000008
【図４】
2018183836.tif 000009
【図５Ａ】
2018183836.tif 000010
【図５Ｂ】
2018183836.tif 000011
【図５Ｃ】
2018183836.tif 000012
【図６】
2018183836.tif 000013
【図７】
2018183836.tif 000014
【図８Ａ】
2018183836.tif 000015
【図８Ｂ】
2018183836.tif 000016
【図８Ｃ】
2018183836.tif 000017
【図８Ｄ】
2018183836.tif 000018
【図９】
2018183836.tif 000019
【図１０】
2018183836.tif 000020
【図１１】
2018183836.tif 000021