(57)【要約】【課題】安全な合流場所を設定して最短時間で自車と救急車とを合流させる。【解決手段】自動走行システムにおいて、送信部２Ａが救援信号を送信する場合に少なくとも自車位置情報を外部機関に送信する。車車間通信部２Ｂが外部機関からの指令で出動する救急車と自車１０との間で通信を行う。第一取得部３Ａが渋滞情報及び工事情報の少なくとも一方を含む道路交通情報を取得し、算出部３Ｂが救援信号の送信時における自車１０の初期位置から救急車の出発位置までの経路を時間優先で検索して経路の中間地点を算出する。設定部３Ｃが中間地点の周辺の広域地帯を合流位置として設定し、最終経路を設定する。制御装置１が自車１０を合流位置に向かわせるとともに車車間通信部３Ｂに合流位置の情報を送信させる。算出部３Ｂ及び設定部３Ｃは、道路交通情報を用いて上記の検索を行う。【選択図】図１
2018054370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の外部機関へ救援信号を送信する機能を持つ車両の自動走行システムであって、
前記救援信号を送信する場合に、少なくとも前記自車の位置情報を前記外部機関へ送信する送信部と、
前記外部機関からの指令によって出動する救急車と前記自車との間で通信を行う車車間通信部と、
渋滞情報及び工事情報の少なくとも一方を含む道路交通情報を取得する第一取得部と、
前記救援信号の送信時における前記自車の初期位置から前記救急車の出発位置までの経路を時間優先で検索して前記経路の中間地点を算出する算出部と、
前記中間地点の周辺に存在する所定の広域地帯を合流位置として設定するとともに、前記初期位置から前記合流位置までの最終経路を設定する設定部と、
前記最終経路を通って前記自車を前記合流位置に向かわせるとともに前記車車間通信部に前記合流位置の情報を送信させる制御装置と、を備え、
前記算出部及び前記設定部は、前記道路交通情報を用いて前記検索を行う
ことを特徴とする、自動走行システム。
【請求項２】
前記設定部は、前記算出部で算出された前記中間地点からその周辺に存在する所定の広域地帯までの経路を時間優先で検索して、最短時間となる前記広域地帯を前記合流位置として設定する
ことを特徴とする、請求項１記載の自動走行システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記送信部から前記救援信号が送信された場合には、前記自車に設けられた表示装置に前記救急車と合流中であることを表示させるとともに、前記自車の手動運転への切替を禁止する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の自動走行システム。
【請求項４】
前記車車間通信部は、前記自車と前記救急車とが合流するまで、前記自車の位置情報を前記救急車へ送信するとともに前記救急車の位置情報を受信し、
前記制御装置は、前記自車よりも先に前記救急車が前記合流位置に到着した場合には、前記自車が前記合流位置に到着するまでにかかる時間に応じて、前記救急車をその場に待機させる待機依頼と前記自車を迎えに行かせる出迎え依頼とのいずれか一方を前記車車間通信部に送信させる
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【請求項５】
前記設定部は、前記車車間通信部が前記出迎え依頼を送信した場合には、その送信時点における前記自車の周辺に存在する停車可能位置を検索して、ヒットした前記停車可能位置を新たな合流位置として設定し、
前記制御装置は、前記自車を前記新たな合流位置に向かわせるとともに前記車車間通信部に前記新たな合流位置の情報を送信させる
ることを特徴とする、請求項４記載の自動走行システム。
【請求項６】
前記自車の乗員を搬送する搬送先の位置情報を取得する第二取得部を備え、
前記算出部及び前記設定部は、前記第二取得部で取得された前記位置情報を用いて前記検索を行う
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車から所定の外部機関に対して救援信号を送信する機能を持つ車両に搭載された自動走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバによる手動運転を支援する支援システムを搭載した車両が実用化されている。例えば、衝突を回避するための自動ブレーキシステムや、車速を一定に保つクルーズコントロールシステムが知られている。また、近年では、ドライバによる手動運転に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムが搭載された車両は、ドライバが関与しなくても走行が可能であることから、緊急時に自車を所定の場所に誘導することができる。例えば特許文献１には、自車から所定の外部機関へ救難信号が送信された場合に、自車の乗員が早期に医療サービスを受けるべく自車と救援車両とを所定の場所で合流させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８３５６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載のように、救助を求める信号が送信された時の自車位置の周辺から選択されたパーキングエリア等を合流場所として設定する方法では、自車が救急車と合流するまでに要する時間が長期化するおそれがある。一方で、自車位置と救急車の待機場所とを結ぶ経路の中間地点を合流場所と設定する方法では、交通量の多い場所や危険箇所（例えば踏切や交差点）が中間地点となる可能性があり、合流場所が必ずしも自車の乗員を保護する場所として適切とはならない。
【０００５】
本件は、このような課題に鑑み案出されたもので、安全な合流場所を設定するとともに最短時間で自車と救急車とを合流させることができるようにした、自動走行システムを提供することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する自動走行システムは、所定の外部機関へ救援信号を送信する機能を持つ車両の自動走行システムであって、前記救援信号を送信する場合に、少なくとも前記自車の位置情報を前記外部機関へ送信する送信部と、前記外部機関からの指令によって出動する救急車と前記自車との間で通信を行う車車間通信部と、渋滞情報及び工事情報の少なくとも一方を含む道路交通情報を取得する第一取得部と、前記救援信号の送信時における前記自車の初期位置から前記救急車の出発位置までの経路を時間優先で検索して前記経路の中間地点を算出する算出部と、前記中間地点の周辺に存在する所定の広域地帯を合流位置として設定するとともに、前記初期位置から前記合流位置までの最終経路を設定する設定部と、前記最終経路を通って前記自車を前記合流位置に向かわせるとともに前記車車間通信部に前記合流位置の情報を送信させる制御装置と、を備え、前記算出部及び前記設定部は、前記道路交通情報を用いて前記検索を行う。
【０００７】
（２）前記設定部は、前記算出部で算出された前記中間地点からその周辺に存在する所定の広域地帯までの経路を時間優先で検索して、最短時間となる前記広域地帯を前記合流位置として設定することが好ましい。
（３）前記制御装置は、前記送信部から前記救援信号が送信された場合には、前記自車に設けられた表示装置に前記救急車と合流中であることを表示させるとともに、前記自車の手動運転への切替を禁止することが好ましい。
【０００８】
（４）前記車車間通信部は、前記自車と前記救急車とが合流するまで、前記自車の位置情報を前記救急車へ送信するとともに前記救急車の位置情報を受信することが好ましい。この場合、前記制御装置は、前記自車よりも先に前記救急車が前記合流位置に到着した場合には、前記自車が前記合流位置に到着するまでにかかる時間に応じて、前記救急車をその場に待機させる待機依頼と前記自車を迎えに行かせる出迎え依頼とのいずれか一方を前記車車間通信部に送信させることが好ましい。
【０００９】
（５）前記設定部は、前記車車間通信部が前記出迎え依頼を送信した場合には、その送信時点における前記自車の周辺に存在する停車可能位置を検索して、ヒットした前記停車可能位置を新たな合流位置として設定することが好ましい。この場合、前記制御装置は、前記自車を前記新たな合流位置に向かわせるとともに前記車車間通信部に前記新たな合流位置の情報を送信させることが好ましい。
【００１０】
（６）前記自動走行システムは、前記自車の乗員を搬送する搬送先の位置情報を取得する第二取得部を備えることが好ましい。この場合、前記算出部及び前記設定部は、前記第二取得部で取得された前記位置情報を用いて前記検索を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
開示の自動走行システムによれば、安全な合流場所を設定することができるとともに、一刻も早く自車と救急車とを合流させることができる。さらに、自車と救急車とが合流することによる交通の妨げも防止することができ、後突のような二次被害や渋滞を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る自動走行システムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の自動走行システムによる最終経路の設定方法を説明するための図である。
【図３】図１の自動走行システムで実施される制御の手順を例示するフローチャートである。
【図４】変形例にかかる自動走行システムによる最終経路の設定方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面を参照して、実施形態としての自動走行システムについて説明する。以下に示す各実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の各実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１４】
［１．装置構成］
本実施形態の自動走行システムは、所定の外部機関へ救援信号を送信する機能を持った車両に搭載される。図１に示すように、本実施形態の車両１０（自車１０ともいう）は、救援信号を外部機関に送信する救援スイッチ２８を備える。なお、ここでいう外部機関は、救急車に対し出動要請を出すことができる機関であり、例えば消防署，病院，警察署，救急センター等が挙げられる。
【００１５】
自動走行システムは、車両１０に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことでドライバの手動操作に代わって車両１０を走行させるものである。車両１０には、各種情報を検出するセンサ類２１〜２８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置３１〜３３と、車両１０の作動状態を表示する表示装置３４と、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１及び通信装置２と、ナビゲーションシステム３とが設けられる。
【００１６】
車速センサ２１及び加速度センサ２２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ２３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ２４及びアクセルセンサ２５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ２６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ２７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ２１〜２７は、検出した情報を制御装置１に伝達する。
【００１７】
救援スイッチ２８は、体調の急変（悪化）などの緊急時に乗員によって操作されるものであり、車室内（例えばインパネ）に配置されたスイッチ本体と、スイッチ本体に対する操作を検出する検出部とを有する。救援スイッチ２８は、スイッチ本体に対する操作を検出部が検出すると、操作があった旨を制御装置１に伝達する。
【００１８】
駆動装置３１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置３２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置３３は、ドライバによる操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。表示装置３４は、車室内に設けられたディスプレイである。これらの装置３１〜３４の各作動状態は、制御装置１によって制御される。
【００１９】
通信装置２は、道路に配置された路側機や他車両や外部機関等と通信する電子制御装置であり、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を送信する。ナビゲーションシステム３は詳細な地図データを内蔵しており、アンテナを介して受信されるＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って自車位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。
【００２０】
制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、救援スイッチ２８が操作された場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類２１〜２８から伝達された情報を用いて自車１０を救急車と合流させる輸送制御を実施する。
【００２１】
［２．制御構成］
輸送制御とは、救援信号を外部機関に送信することで救急車を要請し、自車１０と救急車とを合流させる合流位置を設定して、その合流位置の情報を救急車に送信するとともに自車１０を合流位置へ自動的に輸送する（走行させる）制御である。なお、合流位置の情報には、位置情報に加えて、合流位置がどのような場所（例えば学校や駐車場等）であるのかという情報も含まれる。本実施形態の輸送制御は、救援スイッチ２８が操作されたときに開始される。
【００２２】
自動走行システムには、この輸送制御を実施するための制御装置１に加え、輸送制御を実施するための要素として、送信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，第一取得部３Ａ，算出部３Ｂ及び設定部３Ｃが設けられる。本実施形態では、通信装置２が送信部２Ａ及び車車間通信部２Ｂを有し、ナビゲーションシステム３が第一取得部３Ａ，算出部３Ｂ及び設定部３Ｃを有する。これらの要素は、自動走行システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。また、これらの要素の一部又は全部を制御装置１が有していてもよい。
【００２３】
送信部２Ａは、救援スイッチ２８が操作された場合に、外部機関へ救援信号を送信するとともに、スイッチ操作がされた時点（すなわち救援信号を送信する時点）における自車１０の位置情報及び自車１０の識別番号を外部機関へ送信するものである。以下、救援信号の送信時点における自車１０の位置を「初期位置」と呼ぶ。なお、初期位置を含む自車１０の位置情報は、ナビゲーションシステム３によって取得される。また、識別番号は自車１０を特定できる情報であって予め設定されている。救援信号を受信した外部機関は、受信した位置情報に基づいて消防署へ救急車の出動要請（指令）を送信する。このとき、識別番号も併せて送信される。
【００２４】
車車間通信部２Ｂは、外部機関からの指令によって出動する救急車と自車１０との間で通信（車車間通信）を行うものである。この救急車は、自車１０の識別番号を受信した車両である。車車間通信部２Ｂは、最初に救急車から出動前の位置情報を受信する。以下、救急車の出動前の位置（すなわち上記の消防署の位置）を「出発位置」と呼ぶ。車車間通信部２Ｂは、受信した出発位置の情報を算出部３Ｂへ伝達する。車車間通信部２Ｂはさらに、自車１０と救急車とが合流するまでの間、自車１０の位置情報を救急車へ送信するとともに救急車の位置情報を受信し、受信した位置情報を制御装置１へ伝達する。
【００２５】
第一取得部３Ａは、初期位置の周辺における道路交通情報を取得するものである。ここで取得される道路交通情報には、例えば、現在の渋滞情報や工事情報、時刻や曜日毎に収集した道路の混雑情報をまとめた統計情報などが含まれる。第一取得部３Ａは、取得した情報を算出部３Ｂ及び設定部３Ｃへ伝達する。なお、時間によって変化しない道路情報（例えば踏切や交差点の位置情報）はナビゲーションシステム３の地図データに含まれている。
【００２６】
算出部３Ｂは、初期位置から出発位置までの経路を時間優先で検索して、その経路の中間地点を算出するものである。ここでいう時間優先とは、経路検索における条件の一つであって、初期位置から出発位置に到着するまでに要する時間が最短になるように検索すること（すなわち時間を最も優先させること）を意味する。時間優先を検索条件とすることで、最短時間で到着できる経路が検索される。算出部３Ｂは、第一取得部３Ａで取得された道路交通情報を用いて検索を行い、検索した経路の距離を計算して、その距離の半分の位置を中間地点として算出する。算出部３Ｂは、中間地点を設定部３Ｃに伝達する。
【００２７】
設定部３Ｃは、算出部３Ｂで算出された中間地点の周辺に存在する所定の広域地帯を合流位置として設定するものである。このとき、設定部３Ｃは、算出部３Ｂで算出された中間地点からその周辺に存在する所定の広域地帯までの経路を時間優先で検索して、最短時間となる広域地帯を合流位置として設定することが好ましい。さらに設定部３Ｃは、初期位置から合流位置までの経路を時間優先で検索し、その経路を最終経路として設定する。設定部３Ｃも、第一取得部３Ａで取得された道路交通情報を用いてこれらの検索を行う。なお、広域地帯とは、自車１０の乗員を救急車へ安全に移動させることができる広さを持ち、車両が行き交う道路とは区別された土地（領域）を意味する。広域地帯としては、例えば駐車場，学校，公園等が挙げられる。
【００２８】
例えば、図２（ａ）に示すように、消防署５０に待機している救急車４０に対し、自車１０の乗員を救助するための出動要請が出されたと仮定する。この場合、算出部３Ｂは、道路交通情報を用いて、初期位置から出発位置までの経路を時間優先で検索する。例えば、初期位置の近くに工事現場があれば、工事現場を回避した経路が検索される。また、初期位置と出発位置との間に踏切がある場合には、時間優先で検索することで踏切が回避されやすくなる。算出部３Ｂは、図２（ａ）中に黒矢印で示すように、初期位置から最短時間で出発位置に到着できる経路（最短経路）を検索し、この距離を計算する。そして、距離が半分になる位置（図中白丸）を中間地点として算出する。
【００２９】
次いで、設定部３Ｃは中間地点の周辺検索を行う。この結果、図２（ｂ）に示すように、中間地点の周辺に存在する複数の広域地帯（学校や駐車場）がヒットした場合には、これらの中から最短時間で到着できる一つの広域地帯を合流位置として設定する。例えば図２（ｃ）に示すように、学校を合流位置として設定した場合には、図２（ｃ）中に黒矢印で示すように、初期位置から最短時間で合流位置に到着できる経路を検索し、この経路を最終経路として設定する。設定部３Ｃは、設定した合流位置の情報及び最終経路を制御装置１に伝達する。
【００３０】
制御装置１は、設定部３Ｃで設定された最終経路を通って自車１０を合流位置に向かわせるとともに、車車間通信部２Ｂに合流位置の情報を送信させるものである。すなわち、最終経路が設定された場合には、各センサ２１〜２７からの情報を用いて各装置３１〜３３を制御し、自車１０を自動走行させて合流位置に向かわせる。この場合、制御装置１は、救急車と合流中であることを表示装置３４に表示させるとともに、自車１０の手動運転への切替を禁止する。なお、制御装置１は、この表示及び禁止を、合流位置が設定された時点で行ってもよいし、送信部２Ａから救援信号が送信された時点で行ってもよい。制御装置１は、自車１０が合流位置に到着したら、自動運転を終了して自車１０を停車させるとともに、表示装置３４の表示を消灯する。
【００３１】
ところで、自車１０と救急車とでは、救急車の方が赤信号等に関係なく走行することが可能であることから、先に合流位置に到着する可能性が高い。そこで、制御装置１は、自車１０が合流位置に到着するまでの間、車車間通信部２Ｂから伝達される救急車の位置情報に基づき、救急車が合流位置に到着したか否かを判定する。そして、自車１０よりも先に救急車が合流位置に到着した場合には、制御装置１は、自車１０が合流位置に到着するまでにかかる時間（以下「残り時間」という）を計算し、この残り時間に応じて救急車に送信する依頼内容を変更する。
【００３２】
具体的には、制御装置１は、残り時間が所定の閾値未満であれば、自車１０が直ぐに合流位置に到着すると判断し、救急車をその場（すなわち合流位置）に待機させる待機依頼を車車間通信部２Ｂに送信させる。この場合、救急車は合流位置で自車１０が到着するのを待つことになる。一方、制御装置１は、残り時間が上記の閾値以上であれば、自車１０がしばらくは合流位置に到着しないと判断し、救急車に自車１０を迎えに行かせる出迎え依頼を車車間通信部２Ｂに送信させる。この場合、救急車は合流位置から自車１０に向かって走行を開始することになる。
【００３３】
なお、この判定に用いる閾値は、例えば、救急車をその場に待機させることで高い安全性を確保するか、救急車を自車１０に向かわせることでより早く合流させるか、のどちらを優先させた方が、自車１０の乗員のためになるかを考慮して予め設定される。あるいは、予め設定された閾値を、自車１０の周囲の交通状況や天候等に応じて補正してもよい。例えば、自車１０の周囲の交通量が多い場合や悪天候である場合には、設定された閾値を長めに補正することで、安全性が優先されやすくなるようにしてもよい。
【００３４】
制御装置１は、車車間通信部２Ｂに対し出迎え依頼を送信させた場合、設定部３Ｃに対し、合流位置の変更を指示する。設定部３Ｃは、この指示を受けた場合（すなわち、車車間通信部２Ｂが出迎え依頼を送信した場合）に、その送信時点における自車１０の周辺に存在する停車可能位置を検索する。そして、設定していた合流位置をヒットした停車可能位置に変更し、新たな合流位置の情報を制御装置１に伝達する。
【００３５】
なお、停車可能位置とは、例えば交差点や踏切といった危険箇所から離れた路肩など、交通の妨げになりにくい位置である。本実施形態の設定部３Ｃは、最終経路上で停車可能位置を検索する。
制御装置１は、新たな合流位置の情報を取得した場合には、自車１０を新たな合流位置に向かわせるとともに、車車間通信部２Ｂに新たな合流位置の情報を送信させる。なお、この場合には、自車１０と救急車のうちの一方が新たな合流位置に到着したら、その場で他方を待つことになる。
【００３６】
［３．フローチャート］
図３は、上述した輸送制御の内容を説明するためのフローチャート例である。このフローチャートは、自車１０の主電源がオンの場合に所定の演算周期で実施される。
救援スイッチ２８から救援信号が送信されたら（ステップS1のYesルート）、自車１０の初期位置の情報と識別番号とが送信部２Ａによって送信される（ステップS2）。次いで、車車間通信部２Ｂによって救急車の出発位置の情報が受信されるとともに、第一取得部３Ａによって道路交通情報が取得される（ステップS3）。
【００３７】
これらの情報に基づき、算出部３Ｂによって中間地点が算出され、さらに設定部３Ｃによって合流位置が設定されるとともに最終経路が設定される（ステップS4）。設定された合流位置の情報は、車車間通信部２Ｂによって救急車に送信される（ステップS5）。そして、自車１０が合流位置に向かうように自動運転が実施され、さらに自動運転中であることが表示装置３４に表示されるとともに、手動運転への切替が禁止される（ステップS6）。なお、救援信号が送信されない場合は（ステップS1のNoルート）、ステップS2以降の処理は実施されない。
【００３８】
自車１０が合流位置に到着していなければ（ステップS7のNoルート）、救急車が合流位置に到着したか否かが判定され（ステップS8）、どちらも合流位置に到着していなければこれらの判定が繰り返される。自車１０が救急車よりも先に合流位置に到着した場合には（ステップS7のYesルート）、自動運転が終了されて、このフローを終了する。一方、自車１０よりも救急車が先に合流位置に到着した場合には（ステップS8のYesルート）、自車１０の残り時間が算出され（ステップS9）、残り時間と閾値とが比較される（ステップS10）。
【００３９】
残り時間が閾値未満であれば（ステップS10のNoルート）、車車間通信部２Ｂによって待機依頼が送信され（ステップS12）、ステップS16に進む。ステップS16では、自車１０が合流位置に到着したか否かが判定され、合流位置に到着したら（ステップS16のYesルート）、自動運転が終了されてこのフローを終了する。一方、残り時間が閾値以上であれば（ステップS10のYesルート）、車車間通信部２Ｂによって出迎え依頼が送信され（ステップS11）、設定部３Ｃによって合流位置が変更される（ステップS13）。そして、新たな合流位置の情報が車車間通信部２Ｂによって救急車に送信され（ステップS14）、ステップS15に進む。ステップS15において自車１０が新たな合流位置に到着したと判定されると、自動運転が終了されてこのフローを終了する。
【００４０】
［４．作用，効果］
（１）上述した自動走行システムでは、自車１０の初期位置から救急車の出発位置までの経路を時間優先で検索してその経路の中間地点を算出し、さらにその中間地点の周辺に存在する広域地帯を合流位置に設定して最終経路を設定することから、一刻も早く自車１０と救急車とを合流させることができる。さらに、これらの検索では道路交通情報が用いられることから、経路検索の精度を高めることができ、中間地点や合流位置の正確さを高めることができる。また、中間地点の周辺に存在する広域地帯を合流位置とするため、自車１０と救急車とを安全に合流させることができるうえ、これらが合流することによる交通の妨げも防止することができ、後突のような二次被害や渋滞を回避することができる。
【００４１】
（２）また、算出部３Ｂで算出された中間部から周辺の広域地帯までの経路を時間優先で検索し、最短時間となる広域地帯を合流地点として設定することで、最短時間で自車１０と救急車とを合流させることができる。
（３）上述した自動走行システムによれば、救援信号が送信された場合には、表示装置３４に自車１０が救急車と合流中であることが表示されるため、乗員が自車１０の状況を把握することができる。また、この場合には、自車１０の手動運転への切替が禁止されるため、自動運転中の安全性を向上させることができる。
【００４２】
（４）上述した自動走行システムでは、自車１０よりも先に救急車が合流位置に到着した場合には、自車１０が合流位置に到着するまでにかかる時間に応じて、待機依頼と出迎え依頼とのいずれか一方が車車間通信部２Ｂから送信される。待機依頼が送信された場合には、最初に設定された合流位置で自車１０と救急車とを合流させることができるため、高い安全性を確保することができ、二次被害や渋滞を回避することもできる。また、出迎え依頼が送信された場合には、自車１０と救急車とをより早く合流させることができる。このように、残り時間に応じて送信する依頼内容を変更することで、状況に応じて適切に乗員を保護することができる。
【００４３】
（５）さらに出迎え依頼が送信された場合は、その送信時点における自車１０の周辺に存在する停車可能位置が検索され、ヒットした停車可能位置が新たな合流位置が設定される。これにより、自車１０が救急車の迎えを適切な位置で待つことができる（あるいは合流することができる）ため、安全性を確保することができる。なお、停車可能位置が最初に設定された最終経路上であれば、最終経路の変更を省略することができる。
【００４４】
［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
例えば、図１中に二点鎖線で示すように、自車１０の乗員を搬送する搬送先の位置情報を取得する第二取得部２Ｃが通信装置２に設けられていてもよい。第二取得部２Ｃは、例えば、救援スイッチ２８の操作後に自車１０と外部機関との間で接続される通話機能と、外部機関からの情報を受信する受信部とから構成される。
【００４５】
乗員が外部機関に対して症状を説明し、外部機関がその乗員の症状に適した搬送先を決定できる場合や、乗員がかかりつけの病院を外部機関に説明できる場合には、外部機関が搬送先（病院）の位置情報を自車１０に送信し、第二取得部２Ｃがこの情報を取得する。そして、算出部３Ｂ及び設定部３Ｃは、第二取得部２Ｃが取得した位置情報も用いて上述した検索を行う。
【００４６】
すなわち、算出部３Ｂが初期位置から出発位置までの経路を時間優先で検索する際に、道路交通情報に加えて搬送先の位置情報を参照する。このとき、例えば図４（ａ）中に破線と一点鎖線とで示すように、略同じ最短時間で到着できる経路が複数ヒットした場合には、搬送先（病院）に近い経路（図中の候補２）が最短経路として選択されるとともに、中間地点が算出される。なお、搬送先を考慮する場合には、算出部３Ｂは、図中の候補２のほうが候補１よりも僅かに時間のかかる距離だとしても、搬送先の位置情報を優先して候補２の経路を選択してもよい。
【００４７】
設定部３Ｃは、図４（ｂ）に示すように、中間地点の周辺に存在する広域地帯までの経路を検索する。このときも、道路交通情報に加えて搬送先の位置情報を参照し、搬送先により近い広域地帯（図中の公園）を合流位置として設定する。なお、この検索も時間優先で行うことが好ましい。これにより、図４（ｃ）に示すように、自車１０と救急車とが合流したのちの搬送経路（搬送時間）をも短縮することができる。なお、自車１０は自動走行が可能であるが、直接的に搬送先に向かわずに救急車と合流することで、搬送先における処置をスムーズに行うことが可能となる。
【００４８】
また、上述した実施形態では、救援スイッチ２８が操作された場合に救援信号が送信される構成となっているが、救援信号が送信される構成はこれに限られない。例えば、上述した救援スイッチ２８に代えてあるいは加えて、乗員の健康状態の指標となる生体情報を検出するバイタルセンサを設け、乗員の健康状態が悪化した場合に救援信号を送信してもよい。この場合、乗員の生体情報を併せて送信して、外部機関や救急車が乗員の容態を把握できるようにしてもよい。また、上述した中間地点の算出方法は一例であり、例えば救急車の方が赤信号等に関係なく走行可能な点を考慮して中間地点を算出してもよい。例えば、計算した距離を三分割し、初期位置から中間地点までの距離の方が出発位置から中間地点までの距離よりも短くなるように中間地点を算出してもよい。
【００４９】
上述した実施形態では、救急車が自車１０よりも先に合流位置に到着した場合に、自車１０の残り時間に応じて依頼内容を変更しているが、自車１０と救急車とを最初に設定した合流位置で必ず合流させるようにしてもよい。この場合、制御構成を簡素化することができるとともに、高い安全性を確保することができる。また、設定部３Ｃによる合流位置の設定方法は、中間地点から広域地帯までの経路を時間優先で検索して最短時間となる広域地帯に設定する方法に限られず、例えばより安全性の高い広域地帯を合流位置として設定してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  制御装置（制御部）
２  通信装置
２Ａ  送信部
２Ｂ  車車間通信部
２Ｃ  第二取得部
３  ナビゲーションシステム
３Ａ  第一取得部
３Ｂ  算出部
３Ｃ  設定部
１０  自車
３４  表示装置
４０  救急車
５０  消防署（外部機関）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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