(57)【要約】【課題】水平方向に回動する作業腕の作業位置を運転室から確認しやすくして、操作性を向上することができる双腕型の作業機械を提供する。【解決手段】走行体２と、走行体２の上方に旋回可能に設けられた旋回体３と、旋回体３の前部に設けられた運転室３１と、旋回体３における運転室３１の一側方に設けられ、上下方向に回動可能な主腕４１と、旋回体３における運転室３１の他側方に設けられ、水平方向に回動可能なスイングポスト５と、スイングポスト５に取り付けられ、上下方向かつ水平方向に回動可能な副腕と、を備えた双腕型油圧ショベル１において、旋回体３は、運転室３１の他側方に延出した延出部６０を有し、スイングポスト５は、延出部６０に支持されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体の上方に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体の前部に設けられた運転室と、
前記旋回体における前記運転室の一側方に設けられ、上下方向に回動可能な第１の作業腕と、
前記旋回体における前記運転室の他側方に設けられ、水平方向に回動可能なスイングポストと、
前記スイングポストに取り付けられ、上下方向かつ水平方向に回動可能な第２の作業腕と、を備えた双腕型の作業機械において、
前記旋回体は、前記運転室の前記他側方に延出した延出部を有し、
前記スイングポストは、前記延出部に支持されている
ことを特徴とする双腕型の作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型の作業機械において、
前記運転室は、前記スイングポストよりも前方に突出する部分を有する
ことを特徴とする双腕型の作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の双腕型の作業機械において、
前記旋回体は、
前記運転室が設けられた旋回フレームと、
前記旋回フレームに取り付けられ、前記延出部を有する支持フレームと、
を備えた
ことを特徴とする双腕型の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主に建物等の構造物の解体、解体物の移動、解体物の搬送車両への積込等の作業や、種々の建設作業に用いられる作業機械に係わり、特に２つの作業腕を備えた双腕型の作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
双腕型の作業機械として、例えば、特許文献１には双腕型の油圧ショベルが開示されている。この双腕型の油圧ショベルは、旋回体の前方右側に装設された第１の作業腕と、運転室の前方に設けられた左右方向に揺動する揺動装置を介して旋回体の前方左側に装設された第２の作業腕と、を備えており、第１の作業腕及び第２の作業腕はそれぞれ、ブーム、アーム、及び作業具が上下方向にそれぞれ回動可能な多関節形式の作業腕となっている。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された双腕型の油圧ショベルでは、第２の作業腕が取り付けられる揺動装置が運転室の前方に配置されているため、第２の作業腕の姿勢（水平方向の位置や上下方向の角度）によっては運転室内にいるオペレータからの視線の延長上に第２の作業腕が位置してしまい、第２の作業腕の先端の作業位置が死角となりオペレータは作業状況の確認がしづらい場合がある。
【０００４】
一般的な単腕の油圧ショベルにおいても、フロント作業機の先端となる作業位置が確認しづらいといった問題があり、例えば、特許文献２には、カメラで撮影して表示装置に画像データを表示させることによって、フロント作業機に遮られることなく、車体の前方領域を監視することができる周囲監視装置が開示されている。また、特許文献３には、上部旋回体のフレームの際及びその外方を含む領域がオペレータの視界に入るようにミラーを取り付けたものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４９３１３７号
【特許文献２】特開２０１６−１６９５９５号公報
【特許文献３】特開２００１−１３２０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
双腕型の油圧ショベルにおいて、カメラ及び表示装置を用いたり、ミラーを用いたりすることは可能であるが、この場合、オペレータは表示装置やミラーを確認するために第２の作業腕の作業位置から目線を外して作業する必要がある。さらに、オペレータは表示装置やミラーを介して作業位置を見ることとなるため、直感的な作業や繊細な操作がしにくく、操作性が低下してしまう可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、水平方向に回動する作業腕の作業位置を運転室から確認しやすくして、操作性を向上することができる双腕型の作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、走行体と、前記走行体の上方に旋回可能に設けられた旋回体と、前記旋回体の前部に設けられた運転室と、前記旋回体における前記運転室の一側方に設けられ、上下方向に回動可能な第１の作業腕と、前記旋回体における前記運転室の他側方に設けられ、水平方向に回動可能なスイングポストと、前記スイングポストに取り付けられ、上下方向かつ水平方向に回動可能な第２の作業腕と、を備えた双腕型の作業機械において、前記旋回体は、前記運転室の前記他側方に延出した延出部を有し、前記スイングポストは、前記延出部に支持されていることを特徴とする双腕型の作業機械を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、双腕型の作業機械において、水平方向に回動する作業腕の作業位置を運転室から確認しやすくして、操作性を向上することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る双腕型油圧ショベルの一構成例を示す外観図である。
【図２】前方側から双腕型油圧ショベルを見た場合の斜視図である。
【図３】副腕が左側方に回動した状態の双腕型油圧ショベルの一例を示す上面図である。
【図４】作業機を除いた状態における双腕型油圧ショベルの側面図である。
【図５】副腕が左側方に回動した状態の比較例に係る双腕型油圧ショベルの一例を示す上面図である。
【図６】作業機を除いた状態の比較例に係る双腕型油圧ショベルの側面図である。
【図７】副腕が左側方に回動した状態の第２実施形態に係る双腕型油圧ショベルの一例を示す上面図である。
【図８】作業機を除いた状態の第２実施形態に係る双腕型油圧ショベルの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る双腕型の作業機械の一態様として、双腕型油圧ショベルについて説明する。
【００１２】
（双腕型油圧ショベル１の全体構成）
まず、双腕型油圧ショベル１の全体構成について、図１及び図２を参照して説明する。
【００１３】
図１は、第１実施形態に係る双腕型油圧ショベル１の一構成例を示す外観図である。図２は、前方側から双腕型油圧ショベル１を見た場合の斜視図である。
【００１４】
双腕型油圧ショベル１（以下、「車体１」ともいう）は、走行体２と、走行体２の上方に旋回装置３００を介して旋回可能に取り付けられた旋回体３と、旋回体３の前方に取り付けられた双腕型の作業機４と、を備えている。
【００１５】
走行体２は、図２に示すように、その左右にそれぞれ配置されたクローラ（無限軌道式履帯）２０Ｌ，２０Ｒと、クローラ２０Ｌ，２０Ｒを回転駆動させるための左右の各走行モータ（不図示）と、を有しており、各走行モータの駆動力によりクローラ２０Ｌ，２０Ｒを地面に接触させた状態で車体１を移動させる。クローラ２０Ｌ，２０Ｒは、それぞれ独立して回転駆動可能である。
【００１６】
旋回体３は、左側前部に配置されて、オペレータが搭乗する運転室３１と、後部に配置されて、車体１における作業機４とのバランスを保つためのカウンタウェイト３２と、運転室３１とカウンタウェイト３２との間に配置されて、エンジンや油圧ポンプ等の機器類を内部に収容する機械室３３と、作業機４、運転室３１、及びカウンタウェイト３２を含む旋回体３上に配置された各構成部材が取り付けられた旋回フレーム３０と、を備えている。旋回体３は、旋回装置３００の１つの構成要素である旋回モータ（不図示）の駆動力によって走行体２に対して旋回する。
【００１７】
旋回フレーム３０の前端部には、旋回体３の左右方向に沿って設けられ、かつ運転室３１の下方に配置された支持フレーム６が、一体的に取り付けられている。支持フレーム６は、運転室３１の左側方に延出した延出部６０を有している。
【００１８】
上下方向に配置された縦ピン５０を中心として水平方向に回動可能であるスイングポスト５は、この延出部６０に支持されている。すなわち、スイングポスト５は、旋回体３における運転室３１の左側方（他側方）に設けられている。また、スイングポスト５は、シリンダチューブ側である一端部が支持フレーム６に枢着され、片ロッド側である他端部がスイングポスト５の回転ブロック部に枢着されているスイングシリンダ５Ａが水平方向に伸縮することによって、上下方向に延伸する縦ピン５０を中心軸として、図２において太線両矢印ＨＤで示す方向に回動する。
【００１９】
作業機４は、図２に示すように、旋回体３における運転室３１の右側方（一側方）に設けられ、上下方向に回動（俯仰）可能な第１の作業腕としての主腕４１と、運転室３１の左側方（他側方）に設けられ、上下方向に回動（俯仰）可能でかつ水平方向に回動可能な第２の作業腕としての副腕４２と、を有している。具体的には、主腕４１は支持フレーム６に取り付けられ、副腕４２は、前述したスイングポスト５に取り付けられている。
【００２０】
主腕４１は、基端部が支持フレーム６に回動可能に取り付けられて旋回体３に対して上下方向に回動（俯仰）する第１ブーム４１１と、第１ブーム４１１の先端部に回動可能に取り付けられて第１ブーム４１１に対して前後方向に回動する第１アーム４１２と、第１アーム４１２の先端部に回動可能に取り付けられて第１アーム４１２に対して前後方向に回動する第１作業具４１３と、を有している。
【００２１】
第１作業具４１３は、例えば、建物等の解体作業時に、廃棄物を把持して移動させたり、廃棄物中の部材を引き離す場合に廃棄物全体を把持して固定したり、解体されたコンクリート壁等を小割りしたりするための作業具である。
【００２２】
また、主腕４１は、支持フレーム６と第１ブーム４１１とを連結し、伸縮することによって第１ブーム４１１を旋回体３に対して回動させる第１ブームシリンダ４１１Ａと、第１ブーム４１１と第１アーム４１２とを連結し、伸縮することによって第１アーム４１２を第１ブーム４１１に対して回動させる第１アームシリンダ４１２Ａと、第１アーム４１２と第１作業具４１３とを連結し、伸縮することによって第１作業具４１３を第１アーム４１２に対して回動させる第１作業具シリンダ４１３Ａと、これらの各シリンダ４１１Ａ，４１２Ａ，４１３Ａへ作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。
【００２３】
副腕４２は、基端部がスイングポスト５に回動可能に取り付けられて旋回体３に対して上下方向に回動（俯仰）する第２ブーム４２１と、第２ブーム４２１の先端部に回動可能に取り付けられて第２ブーム４２１に対して前後方向に回動する第２アーム４２２と、第２アーム４２２の先端部に回動可能に取り付けられて第２アーム４２２に対して前後方向に回動する第２作業具４２３と、を有している。
【００２４】
第２作業具４２３は、例えば、建物等の解体作業時に、廃棄物中の部材を引き離す場合に廃棄物内に埋め込まれた部材を廃棄物内から引き離したり、解体されたコンクリート壁を立てた状態で把持したりするための作業具である。
【００２５】
副腕４２は、主腕４１と異なり、水平方向に沿って延びる２つの横ピン５１，５２を軸回りとする上下方向の回動のみならず、スイングポスト５の縦ピン５０を軸回りとして水平方向に回動する。２つの横ピン５１，５２のうち、一方の横ピン５１は、スイングポスト５の回転ブロック部に第２ブーム４２１を枢着しており、他方の横ピン５２は、スイングポスト５の回転ブロック部に第２ブームシリンダ４２１Ａのシリンダチューブ側の端部を枢着している。これにより、副腕４２は、スイングポスト５の回転ブロック部と一緒に水平方向に回動する。本実施形態では、副腕４２は、作業範囲を広くするために旋回体３の左側方へはみ出す範囲まで回動することが可能である。
【００２６】
また、副腕４２は、スイングポスト５と第２ブーム４２１とを連結し、伸縮することによって第２ブーム４２１を旋回体３に対して回動させる第２ブームシリンダ４２１Ａと、第２ブーム４２１と第２アーム４２２とを連結し、伸縮することによって第２アーム４２２を第２ブーム４２１に対して回動させる第２アームシリンダ４２２Ａと、第２アーム４２２と第２作業具４２３とを連結し、伸縮することによって第２作業具４２３を第２アーム４２２に対して回動させる第２作業具シリンダ４２３Ａと、これらの各シリンダ４２１Ａ，４２２Ａ，４２３Ａへ作動油を導くための複数の配管（不図示）と、を有している。
【００２７】
なお、図２では、便宜上、主腕４１の第１作業具４１３及び第１作業具シリンダ４１３Ａ、ならびに副腕４２の第２作業具４２３及び第２作業具シリンダ４２３Ａの図示を省略している。
【００２８】
（オペレータの視線及び死角について）
次に、オペレータの視線及び死角について、図３〜６を参照して説明する。
【００２９】
図３は、副腕４２が左側方に回動した状態の双腕型油圧ショベル１の一例を示す上面図である。図４は、作業機４を除いた状態における双腕型油圧ショベル１の側面図である。図５は、副腕４２が左側方に回動した状態の比較例に係る双腕型油圧ショベル１ＣＥの一例を示す上面図である。図６は、作業機４を除いた状態の比較例に係る双腕型油圧ショベル１ＣＥの側面図である。
【００３０】
図５に示すように、比較例に係る双腕型油圧ショベル１ＣＥは、旋回体３ＣＥの構成が本実施形態に係る旋回体３の構成と異なり、スイングポスト５が旋回フレーム３０における運転室３１の前方の左寄りに設けられている。この場合において、副腕４２が、車体１から前方に真っ直ぐ延伸する初期位置（以下では、単に「初期位置」とする）から左側方に回動すると、運転室３１にいるオペレータＯ１の視線の延長上に副腕４２が位置してしまう、すなわち、双腕型油圧ショベル１ＣＥを上から見た際に、オペレータＯ１の視線の延長線と副腕４２の延伸線とが重なってしまう状態が発生する（図５において一点鎖線で示す）。
【００３１】
このとき、副腕４２の姿勢、すなわち第２ブーム４２１の角度や第２アーム４２２の角度等に依っては、副腕４２の先端に設けられた第２作業具４２３の作業位置が死角となり、オペレータＯ１は操作がしづらくなってしまうことがある。なお、図５では、副腕４２は、初期位置から左側方に３０°だけ回動した状態である。
【００３２】
一方、本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１は、スイングポスト５が運転室３１の左側方に延出する支持フレーム６の延出部６０に設けられており、運転室３１の前方には設けられていない。そのため、図３に示すように、副腕４２が、初期位置から左側方に３０°回動しても（図５に示す位置と同じ位置）、少なくともスイングポスト５から第２作業具４２３の間においては、運転室３１にいるオペレータＯ１の視線の延長上に副腕４２が位置しなくなる。すなわち、双腕型油圧ショベル１を上から見た際に、副腕４２の基端部（スイングポスト５）の位置を運転室３１の前方から左側方へずらした分だけ、少なくともスイングポスト５から第２作業具４２３の間においては、オペレータＯ１の視線の延長線（図３において一点鎖線で示す）と副腕４２の延伸線（図３において一点鎖線で示す）とがずれる。
【００３３】
これにより、運転室３１にいるオペレータＯ１は、副腕４２の右側方から第２作業具４２３を視認することができるため、副腕４２の姿勢にかかわらず、作業位置である第２作業具４２３の位置が死角になりにくく、オペレータＯ１は操作がしやすくなる。また、オペレータＯ１は、例えばモニタやミラー等を介さずとも直接的に作業位置を視認することが可能であるため、直感的な作業や繊細な操作がしやすく、操作性が向上する。
【００３４】
なお、本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１において、上から見た際に、運転室３１にいるオペレータＯ１の視線の延長線と副腕４２の延伸線とが重なる位置は存在したとしても、スイングポスト５が運転室３１の左側方にずれて位置している分だけ、オペレータＯ１の視線の延長線と副腕４２の延伸線とが重なる位置は左側方にずれる。したがって、車体の前方におけるより広い範囲で第２作業具４２３の位置が死角になりにくくなるため、オペレータＯ１の操作性が向上する。
【００３５】
また、図６に示すように、比較例に係る双腕型油圧ショベル１ＣＥでは、スイングポスト５が運転室３１から前方に向かって突出するため、その前方への突出分だけ運転室３１にいるオペレータＯ１は下方が見えづらくなる。そこで、オペレータＯ１が前のめりになって覗くように下方を見た場合（以下では、「オペレータＯ２」とする）であっても、スイングポスト５の前方への延出分は死角となってしまう。図６では、オペレータＯ１，Ｏ２の視線の延長線（一点鎖線でそれぞれ示す）がスイングポスト５の最前端点Ｆにぶつかる場合において、死角となる下方の範囲をハッチングで示している。
【００３６】
一方、本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１では、図４に示すように、スイングポスト５は運転室３１よりも前方に突出していないことから、運転室３１にいるオペレータＯ１が下方を見た場合においてもオペレータＯ１の視野を遮るスイングポスト５が存在しないため、比較例に係る双腕型油圧ショベル１ＣＥと比べて、下方におけるより広い範囲が視認可能となる。図４においても、図６と同様に、死角となる下方の範囲をハッチングで示している。
【００３７】
なお、本実施形態では、運転室３１は、スイングポスト５よりも前方に突出する部分を有しているが、必ずしもその必要はなく、少なくともスイングポスト５が運転室３１の側方（主腕４１とは反対側）に取り付けられていれば、例えば、スイングポスト５の前方端と運転室３１の前方端とが同じ位置であってもよい。
【００３８】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０について、図７及び図８を参照して説明する。
【００３９】
図７は、副腕４２が左側方に回動した状態の第２実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０の一例を示す上面図である。図８は、作業機４を除いた状態の第２実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０の側面図である。なお、図７及び図８において、第１実施形態に係る双腕型油圧ショベル１について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４０】
本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０は、運転室３１が、第１実施形態に係る双腕型油圧ショベル１の場合よりも、さらに前方に迫り出して位置している。したがって、図８に示す本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０において、運転室３１よりも前方に突出しているクローラ２０Ｌの長さ（以下、単に「クローラ突出長さ」とする）Ｄ２は、図４に示す第１実施形態に係る双腕型油圧ショベル１のクローラ突出長さＤ１よりも短い（Ｄ２＜Ｄ１）。
【００４１】
この場合、運転室３１にいるオペレータＯ１，Ｏ２が下方を見た場合に視野を遮るクローラ２０Ｌの領域（死角となる領域）が第１実施形態に係る双腕型油圧ショベル１の場合と比べて小さくなるため、下方がより確認しやすくなる。なお、本実施形態に係る双腕型油圧ショベル１０では、運転室３１が前方へ迫り出している分、車体の前部が重くなってしまうため、より重いカウンタウェイト３２を搭載する等して車体のバランスを保つ必要がある。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４３】
また、上記実施形態では、旋回体３の旋回フレーム３０に支持フレーム６が取り付けられ、支持フレーム６が延出部６０を有していたが、必ずしもその必要はなく、例えば旋回フレーム３０は、支持フレーム６を含めた形状として形成してもよい。この場合、主腕４１は、基端部（第１ブーム４１１）が旋回フレーム３０に回動可能に取り付けられ、第１ブームシリンダ４１１Ａが、旋回フレーム３０と第１ブーム４１１とを連結する。
【符号の説明】
【００４４】
１：双腕型油圧ショベル、車体（双腕型の作業機械）
２：走行体
３：旋回体
５：スイングポスト
６：支持フレーム
３１：運転室
４１：主腕（第１の作業腕）
４２：副腕（第２の作業腕）
６０：延出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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