(57)【要約】【課題】路面反射を判別することが可能な区画線認識装置を提供する。【解決手段】撮影画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する特徴点検出部と、車両の挙動を取得する挙動取得部と、予め設定された期間離れた時点における撮影画像のフレームを第１フレーム及び第２フレームとし、第１フレームにおいて検出された特徴点である第１特徴点の位置を、取得された車両の挙動を用いて第２フレームにおける位置に補正し、補正位置を算出する補正部と、算出された補正位置に、第２フレームにおいて検出された特徴点である第２特徴点が存在しない場合に、第１フレームにおいて、第２特徴点が存在しない補正位置に対応する第１特徴点が表す部分を路面反射部分と判定する反射判定部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（７０）に搭載されたカメラ（１０）により前記車両の周囲が撮影された撮影画像から、車線を区画するように路面に描かれた区画線を認識する区画線認識装置（３０）であって、
前記撮影画像から前記路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する特徴点検出部（Ｓ１００）と、
前記車両の挙動を取得する挙動取得部（Ｓ１１０）と、
予め設定された期間離れた時点における前記撮影画像のフレームを第１フレーム及び第２フレームとし、前記第１フレームにおいて検出された前記特徴点である第１特徴点の位置を、取得された前記車両の挙動を用いて前記第２フレームにおける位置に補正し、補正位置を算出する補正部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、
算出された前記補正位置に、前記第２フレームにおいて検出された前記特徴点である第２特徴点が存在しない場合に、前記第１フレームにおいて、前記第２特徴点が存在しない前記補正位置に対応する前記第１特徴点が表す部分を路面反射部分と判定する反射判定部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、を備える、区画線認識装置。
【請求項２】
前記撮影画像において、前記車両の進行方向に対して前方の領域と後方の領域とを含む複数の領域を設定する領域設定部（Ｓ１２０）と、
前記特徴点検出部により検出された前記特徴点のうち、前記反射判定部により路面反射部分と判定された部分の前記特徴点を除いた前記特徴点から、前記区画線を認識する区画線認識部（Ｓ１８０〜Ｓ２００）と、を備え、
設定された前記前方の領域において、
前記第１フレームを現時点よりも前の時点のフレーム、且つ前記第２フレームを現時点のフレームとし、
前記反射判定部は、前記２フレームにおいて、算出された前記補正位置に前記第２特徴点が存在しない場合に、前記第２特徴点が存在しない前記補正位置に対応する前記第１特徴点と同じ位置に検出されている前記第２特徴点が表す部分を路面反射部分と判定し、
前記区画線認識部は、検出された前記第２特徴点のうち、前記反射判定部により路面反射部分と判定された部分の第２特徴点を除いた前記第２特徴点から、前記区画線を認識する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項３】
設定された前記後方の領域において、
前記第１フレームを現時点のフレーム、且つ前記第２フレームを現時点よりも前の時点のフレームとし、
前記区画線認識部は、前記第１特徴点のうち、前記反射判定部により路面反射部分と判定された部分の前記第１特徴点を除いた前記第１特徴点から、前記区画線を認識する、請求項２に記載の区画線認識装置。
【請求項４】
前記領域設定部は、前記車両の進行方向に対して前方の領域、中央の領域、及び後方の領域を設定し、
前記領域設定部により設定された前記中央の領域において、
前記反射判定部は、前記中央の領域を前記前方の領域として前記路面反射部分の判定を行うとともに、前記中央の領域を前記後方の領域として前記路面反射部分の判定を行い、
前記区画線認識部は、前記中央の領域を前記前方の領域として前記区画線の認識を行うとともに、前記中央の領域を前記後方の領域として前記区画線の認識を行う、請求項３に記載の区画線認識装置。
【請求項５】
前記領域設定部は、前記挙動取得部により取得された前記車両の車速に応じて、各領域の大きさを設定する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の区画線認識装置。
【請求項６】
前記領域設定部は、前記挙動取得部により取得された前記車両の車速が大きいほど、前記前方の領域を大きく設定する、請求項２又は３に記載の区画線認識装置。
【請求項７】
前記領域設定部は、前記挙動取得部により取得された前記車両の車速が大きいほど、前記中央の領域を小さく設定する、請求項４に記載の区画線認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラの撮影画像から区画線を認識する区画線認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラの撮影画像から、道路の車線を区画する区画線を認識する装置では、撮影画像に含まれたノイズを区画線と誤認識することが問題となっている。そのため、ノイズを区画線と誤認識することを抑制する装置が種々提案されている。例えば、特許文献１に記載のレーンマーク認識装置は、ノイズの一つであるレーンマークの補修跡が、レーンマークに近接しているとともにレーンマークよりも輝度が低くなることを用いて、レーンマークの補修跡を判別し誤認識を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９７８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮影画像に含まれるノイズとして、路面に当たった光が反射してカメラのレンズに入射する路面反射がある。この路面反射は、区画線と同様に、画像上で路面よりも輝度が高くなるため、区画線と誤認識されるおそれがある。しかしながら、路面反射は、区画線に近接して現れるとは限らず、また、区画線よりも輝度が低くなるとも限らない。よって、特許文献１に記載の装置では、路面反射と区画線とを判別することはできない。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、路面反射を判別することが可能な区画線認識装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両（７０）に搭載されたカメラ（１０）により車両の周囲が撮影された撮影画像から、車線を区画するように路面に描かれた区画線を認識する区画線認識装置（３０）であって、特徴点検出部（Ｓ１００）と、挙動取得部（Ｓ１１０）と、補正部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、反射判定部（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）と、を備える。特徴点検出部は、撮影画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する。挙動取得部は、車両の挙動を取得する。補正部は、予め設定された期間離れた時点における撮影画像のフレームを第１フレーム及び第２フレームとし、第１フレームにおいて検出された特徴点である第１特徴点の位置を、取得された車両の挙動を用いて第２フレームにおける位置に補正し、補正位置を算出する。反射判定部は、算出された補正位置に、第２フレームにおいて検出された特徴点である第２特徴点が存在しない場合に、第１フレームにおいて、第２特徴点が存在しない補正位置に対応する第１特徴点が表す部分を路面反射部分と判定する。
【０００７】
本発明によれば、第１フレームにおいて検出された第１特徴点の位置が、車両の挙動を用いて第２フレームにおける位置に補正され、補正位置が算出される。第１特徴点が区画線を表す特徴点の場合、第２フレームにおいて、第１特徴点の位置を車両の挙動の分だけ動かした補正位置に第２特徴点が検出される。一方、短期間ではカメラと光源との位置関係が一定とみなせるため、路面反射部分はフレーム間で同じ位置に検出される。よって、第１特徴点が路面反射部分を表す特徴点の場合、第２フレームにおいて、補正位置に第２特徴点は検出されない。すなわち、第１フレームにおいて、第２特徴点が検出されない補正位置に対応する第１特徴点は、路面反射部分を表す特徴点である。したがって、路面反射部分を精度よく判別することができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】区画線認識装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】カメラの配置位置を示す説明図である。
【図３】白線、補修跡、及び路面反射を説明する図である。
【図４】破線である白線の特徴を説明する図である。
【図５】実線である白線の特徴を説明する図である。
【図６】路面反射の特徴を説明する図である。
【図７】白線の認識結果を出力する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】白線を認識する処理手順を示すフローチャートである。
【図９】車両後方での路面反射部分の判定を説明する図である。
【図１０】車両前方での路面反射部分の判定を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
＜構成＞
本実施形態に係る区画線認識装置は、車両７０に搭載されて、道路の区画線を認識する装置である。本実施形態に係る区画線認識装置は、図１に示すように、ＥＣＵ２０から構成されており、ＥＣＵ２０には、カメラ１０と、センサ類１７と、車両制御装置５０とが接続されている。なお、区画線は、道路の車線を区画するように路面に描かれた白線や黄線である。以下では、白色以外の色の区画線も含めて区画線を白線と称する。
【００１１】
カメラ１０は、フロントカメラ１１、左サイドカメラ１２、右サイドカメラ１３、及びリアカメラ１４を備えている。各カメラ１１〜１４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成された周知のものである。図２に示すように、フロントカメラ１１は、車両前方の路面が撮影範囲となるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。左サイドカメラ１２は、車両左側方の路面が撮影範囲となるように、例えば、左側のサイドミラーに設置される。右サイドカメラ１３は、車両右側方の路面が撮影範囲となるように、例えば、右側のサイドミラーに設置される。リアカメラ１４は、車両後方の路面が撮影範囲となるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。各カメラ１１〜１４は、予め設定された時間間隔、例えば、１／１５（秒）間隔で繰り返し撮影し、カメラ画像をＥＣＵ２０へ出力する。
【００１２】
センサ類１７は、車両７０の挙動を測定するセンサである。具体的には、センサ類１７は、車両７０の車速を測定する車速センサ、及び車両７０のヨーレートを測定するヨーレートセンサを含む複数のセンサである。
【００１３】
車両制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。車両制御装置５０は、ＥＣＵ２０から出力される白線の認識結果に基づいて、車両７０が車線内を走行するように、車両７０の操舵や、ブレーキ、エンジン等を制御する制御装置である。
【００１４】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びフラッシュメモリ等の半導体メモリを備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。ＥＣＵ２０が実現する各機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＥＣＵ２０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１５】
ＥＣＵ２０は、入力処理部２１、合成処理部２２、認識処理部２３、及び出力処理部２４の機能を備える。また、認識処理部２３は、特徴点検出部、挙動取得部、領域設定部、補正部、反射判定部、及び区画線認識部の機能を備える。これらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００１６】
＜路面反射部分の特徴＞
図３に、合成処理部２２により生成された鳥瞰図画像の模式図を示す。図の中央に破線で示す領域は、車両７０が存在する車両領域である。合成処理部２２は、４つのカメラ１１〜１４で撮影されたカメラ画像を合成して鳥瞰図に変換し、車両領域を取り囲む鳥瞰図画像を生成する。図３に示す鳥瞰図画像では、路面の特徴部分として、破線の白線と、実線の白線と、補修跡が存在する。本実施形態では、路面上に描かれたペイントなどの路面よりも明るい部分を特徴部分としている。補修跡は、路面の亀裂を補修した跡であり、例えば、アスファルトの路面の亀裂をタールで補修した跡や、コンクリートの路面の亀裂をアスファルトで補修した跡である。路面の亀裂は、特に北米等の雪の多い地域において、タイヤの圧迫を受けて白線に沿って生じることが多く、補修跡は、白線に沿った直線状になることが多い。本実施形態では、鳥瞰図画像が撮影画像に相当する。
【００１７】
通常、鳥瞰図画像上で、補修跡は路面よりも暗くなる。しかしながら、補修跡に日光等の光が当たって反射し、反射光がカメラ１０のレンズに入射すると、光を反射した反射部分は、鳥瞰図画像上で路面よりも明るくなる。このように画像上で路面よりも明るくなる特徴は、補修跡の反射部分に限らず路面反射部分全般が有する。よって、一般に、路面反射部分は白線と誤認識されるおそれがある。そこで、本実施形態では、路面反射部分と白線部分との特徴の違いを明確にし、鳥瞰図画像上で、路面反射部分と白線部分とを判別することにした。なお、補修跡の反射部分以外の路面反射部分としては、例えば、濡れた路面に光が当たって反射した場合の濡れた路面の反射部分などがある。
【００１８】
次に、図４〜図６を参照して、破線の白線、実線の白線、及び路面反射部分の特徴を説明する。図４〜図６は、時点ｔ０，ｔ１，ｔ２の各時点における鳥瞰図画像の模式図を示す。時点ｔ１は時点ｔ０から期間ΔＴ経過した時点であり、時点ｔ２は時点ｔ１から期間ΔＴ経過した時点である。３つのフレームは、時間の経過に伴い車両７０の進行方向の前方から後方に流れている。以下では、時点ｔ０〜時点ｔ２における各フレームを、フレーム０〜フレーム２とする。期間ΔＴは、予め設定された期間であり、光源である太陽と車両７０との位置関係、すなわち太陽とカメラ１１〜１４との位置関係が一定と見なせるような十分に短い期間であり、カメラ１１〜１４の撮影時間間隔より長くてもよい。すなわち、フレーム０とフレーム１は、連続して撮影されたカメラ画像からそれぞれ生成した鳥瞰図画像でもよいし、連続していないカメラ画像からそれぞれ生成した鳥瞰図画像でもよい。本実施形態では、期間ΔＴは、車両７０の車速が低いほど、長い期間に設定されている。
【００１９】
路面よりも明るい部分を表す特徴点が破線の白線を表す場合、図４に示すように、フレーム１において、特徴点は、フレーム０で検出された位置から、進行方向と反対方向に、フレーム間における車両７０の移動量ずれた位置に検出される。そして、フレーム２において、特徴点は、フレーム１で検出された位置から車両７０の移動量ずれた位置に検出される。すなわち、現フレームにおいて、特徴点は、１つ前のフレームで検出された位置をエゴモーション補正した補正位置に検出される。
【００２０】
次に、特徴点が実線の白線を表す場合、図５に示すように、破線の白線と同様に、現フレームにおいて、特徴点は、1つ前のフレームで検出された位置をエゴモーション補正した補正位置に検出される。ただし、実線の白線の場合、特徴点が進行方向で連続しているため、現フレームにおいて、特徴点は、１つ前のフレームで検出された位置と同じ位置にも検出される。
【００２１】
一方、特徴点が路面反射部分を表す場合、図６に示すように、特徴点は、フレーム間で、車両７０の進行方向及び幅方向において、同じ位置にしか検出されない。すなわち、フレーム1において、特徴点は、フレーム０で検出された位置をエゴモーション補正した補正位置には検出されない。また、フレーム１において、特徴点は、フレーム２で検出された位置をエゴモーション補正した補正位置には検出されない。
【００２２】
太陽とカメラ１１〜１４との位置関係が一定であれば、フレームが異なっても同じ位置に路面反射が生じる。そのため、路面反射部分を表す特徴点は、フレーム間で同じ位置にしか検出されない。このような路面反射部分の特徴は、補修跡に光が当たって反射した部分に限らず路面反射部分全般が有する特徴である。
【００２３】
＜処理＞
次に、上述した白線と路面反射部分との特徴の違いを用いて、白線を認識して出力する処理手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＥＣＵ２０が、カメラ１１〜１４の撮影時間間隔で繰り返し実行する。
【００２４】
まず、ステップＳ１０では、カメラ１１〜１４により撮影されたカメラ画像を取得し、取得したカメラ画像をサンプリングすることでデジタル信号に変換する。
続いて、ステップＳ２０では、デジタル信号化された４つのカメラ画像を、予め設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換して合成し、車両７０の周囲を映した鳥瞰図画像を生成する。
【００２５】
続いて、ステップＳ３０では、ステップＳ２０で生成した鳥瞰図画像から白線を認識する。白線認識処理の詳細については後述する。
続いて、ステップＳ４０では、検出された白線の認識結果を、車載ネットワークを介して車両制御装置５０へ出力する。以上で本処理を終了する。
【００２６】
なお、本実施形態では、ステップＳ１０の処理が、入力処理部２１の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ２０の処理が、合成処理部２２の機能が実行する処理に相当する。また、ステップＳ３０の処理が、認識処理部２３の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ４０の処理が、出力処理部２４の機能が実行する処理に相当する。
【００２７】
次に、白線認識の処理手順について、図８のフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップＳ１００では、生成された鳥瞰図画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する。本実施形態では、周囲よりも輝度値が閾値以上高いエッジ点を特徴点とし、鳥瞰図画像にソーベルフィルタ等を適用して特徴点を検出する。
【００２８】
続いて、ステップＳ１１０では、センサ類１７で測定された車両７０の車速及びヨーレートを取得する。
続いて、ステップＳ１２０では、鳥瞰図画像において、車両７０の進行方向に対して前方、中央及び後方の３つの領域を設定し、ステップＳ１００で検出された特徴点を各領域に分類する。各領域の大きさは、車両７０の車速に応じて設定する。具体的には、車速が高いほど、エゴモーション補正における補正量が大きくなるので、前方領域及び後方領域の大きさを大きくし、中央領域の大きさを小さくする。
【００２９】
続いて、ステップＳ１３０では、３つの領域から１つの領域を選択し、その領域が後方か前方か中央かを判定する。選択した領域が後方領域の場合は、ステップＳ１４０において、条件Ａを用いて路面反射部分を判定し、鳥瞰図画像から検出された特徴点から、路面反射部分を表す特徴点をノイズとして除去する。また、選択した領域が前方領域の場合は、ステップＳ１５０において、条件Ｂを用いて路面反射部分を判定し、鳥瞰図画像から検出された特徴点から、路面反射部分を表す特徴点をノイズとして除去する。条件Ａを用いた路面反射部分の判定、及び条件Ｂを用いた路面反射部分の判定の詳細については後述する。
【００３０】
さらに、選択した領域が中央領域の場合は、ステップＳ１６０において、条件Ａ及び条件Ｂを用いて路面反射部分を判定する。すなわち、中央領域を後方領域とみなして、条件Ａを用いて路面反射部分を判定するとともに、中央領域を前方領域と見なして、条件Ｂを用いて路面反射部分を判定する。そして、鳥瞰図画像から検出された特徴点から、条件Ａを用いて判定された路面反射部分を表す特徴点と、条件Ｂを用いて判定された路面反射部分を表す特徴点とを、ノイズとして除去する。条件Ａを用いて判定された特徴点と条件Ｂを用いて判定された特徴点は同じものになることもある。
【００３１】
続いて、ステップＳ１７０では、全領域についてノイズ除去の処理を終了したか否か判定する。全領域についてノイズ除去の処理を終了していない場合は、ステップＳ１３０の処理に戻り、全領域についてノイズ除去の処理を終了している場合は、ステップＳ１８０の処理に進む。
【００３２】
続いて、ステップＳ１８０では、ステップＳ１００で検出された特徴点のうち、ノイズを除去した残りの特徴点にハフ変換等を適用して直線を検出する。検出された直線を白線候補とする。
【００３３】
続いて、ステップＳ１９０では、取得した車両７０の挙動を考慮して、ステップＳ１７０で検出した白線候補の中から、車両の左側及び右側において、それぞれ尤も白線らしい白線候補を選出する。
【００３４】
続いて、ステップＳ２００では、ステップＳ１８０で選出した白線候補から白線パラメータを推定して、白線を認識する。白線パラメータは、例えば、白線曲率、車線幅、車両７０の進行方向と白線の接線方向とのなす角度である。以上で本処理を終了する。
【００３５】
なお、本実施形態では、ステップＳ１００の処理が特徴点検出部の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ１１０の処理が挙動取得部の機能が実行する処理に相当する。また、ステップＳ１２０の処理が領域設定部の機能が実行する処理に相当し、ステップＳ１４０〜Ｓ１６０の処理が補正部及び反射判定部の機能が実行する処理に相当する。そして、ステップＳ１８０〜Ｓ２００の処理が区画線認識部の機能が実行する処理に相当する。
【００３６】
＜条件Ａ又は条件Ｂを用いた判定＞
条件Ａを用いた路面反射部分の判定について、図９を参照して説明する。図９では、時点ｔ１１０のフレームを、今周期の処理で生成した鳥瞰図画像のフレーム１１０、時点ｔ１００のフレームを、Ｎ周期前の処理で生成した鳥瞰図画像のフレーム１００とする。また、フレーム１１０で検出された特徴点を特徴点Ｘａ、フレーム１００で検出された特徴点を特徴点Ｙａとする。Ｎは１以上の整数で、予め設定された値である。条件Ａを用いた判定では、フレーム１１０が第１フレーム、フレーム１００が第２フレームに相当し、特徴点Ｘａが第１特徴点、特徴点Ｙａが第２特徴点に相当する。
【００３７】
上述したように、破線及び実線の白線を表す特徴点と異なり、路面反射部分を表す特徴点は、フレーム１００において、フレーム１１０で検出された位置をエゴモーション補正した補正位置には検出されない。条件Ａはこの特徴を条件化したものであり、条件Ａを用いた判定では、現在のフレーム１１０で検出された特徴点Ｘａの位置を、エゴモーション補正して補正位置を算出する。そして、条件Ａを用いた判定では、フレーム１００において、補正位置に特徴点Ｙａが存在しない場合に、フレーム１１０において、特徴点Ｙａが存在しない補正位置に対応する特徴点Ｘａが表す部分を、路面反射部分と判定する。補正位置に対応する特徴点Ｘａとは、エゴモーション補正前のフレーム１００の検出位置で検出された特徴Ｘａのことである。また、エゴモーション補正は、ステップＳ１１０で取得した車両７０の車速及びヨーレートを用いて行う。
【００３８】
なお、条件Ａを用いたい判定で、フレーム間で同じ位置に検出される特徴点Ｘａが表す部分を路面反射部分とすると、実線の白線と路面反射部分とが区別されず、実線の白線を路面反射部分と誤判定することがあるので、望ましくない。ただし、上記条件Ａを用いた判定に追加し、フレーム１１０において、特徴点Ｙａが存在しない補正位置に対応し、且つ、特徴点Ｙａと同じ位置に検出されている特徴点Ｘａが表す部分を、路面反射部分と判定してもよい。このようにすると、より高精度に路面反射部分が判定される。
【００３９】
次に、条件Ｂを用いた路面反射部分の判定について、図１０を参照して説明する。図１０では、時点ｔ２１０のフレームを、今周期の処理で生成した鳥瞰図画像のフレーム２１０、時点ｔ２００のフレームを、Ｎ周期前の処理で生成した鳥瞰図画像のフレーム２００とする。また、フレーム２００で検出された特徴点を特徴点Ｘｂ、フレーム２１０で検出された特徴点を特徴点Ｙｂとする。Ｎは１以上の整数で、予め設定された値である。条件Ｂを用いた判定では、フレーム２００が第１フレーム、フレーム２１０が第２フレームに相当し、特徴点Ｘｂが第１特徴点、特徴点Ｙｂが第２特徴点に相当する。
【００４０】
条件Ｂを用いた判定でも、路面反射部分を表す特徴点は、エゴモーション補正した補正位置に検出されないことを用いる。ただし、現在のフレーム２１０の前方領域で検出された特徴点Ｙｂの位置をエゴモーション補正した場合、フレーム２００における補正位置は、車両７０の前方のフレーム外になるおそれがある。よって、条件Ｂを用いた判定では、過去のフレーム２００で検出された特徴点Ｘｂの位置をエゴモーション補正して、補正位置を算出する。そして、条件Ｂを用いた判定では、フレーム２１０において、補正位置に特徴点Ｙｂが存在しない場合に、フレーム２００において、特徴点Ｙｂが存在しない補正位置に対応する特徴点Ｘｂが表す部分を、路面反射部分と判定する。ただし、今周期の処理でノイズを除去するためには、現在のフレーム２１０において路面反射部分を判定する必要がある。
【００４１】
よって、条件Ｂを用いた判定では、さらに、路面反射部分を表す特徴点が、フレーム間で同じ位置に検出されることも用いる。具体的には、条件Ｂを用いた判定では、フレーム２１０において、フレーム２００で路面反射部分と判定した特徴点Ｘｂと同じ位置に検出される特徴点Ｙｂが表す部分を、路面反射部分と判定する。
【００４２】
＜効果＞
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）鳥瞰図画像の前方領域においては、過去のフレームで検出された特徴点を第１特徴点として、現在のフレームにおける補正位置が算出される。現在のフレームにおいて、算出された補正位置に第２特徴点が存在しない場合、過去のフレームにおいて、第２特徴点が存在しない補正位置に対応する第１特徴点が表す部分は、路面反射部分と判定される。そして、路面反射部分はフレーム間で同じ位置に検出されるため、現在のフレームにおいて、過去のフレームで路面反射部分と判定された第１特徴点と同じ位置に検出された第２特徴点が表す部分を、路面反射部分と判定することができる。よって、現在のフレームにおいて、検出された第２特徴点のうち、路面反射部分と判定された部分の第２特徴点を除いて、高精度に区画線を認識することができる。
【００４３】
（２）鳥瞰図画像の後方領域においては、現時点のフレームで検出された特徴点を第１特徴点とし、過去のフレームにおける補正位置が算出される。過去のフレームにおいて、算出された補正位置に第２特徴点が存在しない場合、現在のフレームにおいて、第２特徴点が存在しない補正位置に対応する第１特徴点が表す部分は、路面反射部分と判定できる。よって、現在のフレームにおいて、検出された第１特徴点のうち、路面反射部分と判定された部分の第１特徴点を除いて、高精度に区画線を認識することができる。
【００４４】
（３）鳥瞰図画像の領域では、前方の領域と同様にして路面反射部分を判定し、検出された特徴点から路面反射部分を除いて区画線を認識することができるとともに、後方の領域と同様にして路面反射部分を判定し、検出された特徴点から路面反射部分を除いて区画線を認識することができる。
【００４５】
（４）車速に応じてフレーム間での車両７０の移動量が変わるので、車速に応じて鳥瞰図画像の各領域の大きさを設定することにより、路面反射部分を適切に判定することができる。
【００４６】
（５）車速が大きいほど、フレーム間での車両７０の移動量が大きくなるので、車速が大きいほど、中間領域を小さくして、前方及び後方領域を大きくすることにより、路面反射部分を適切に判定することができる。
【００４７】
（他の実施形態）
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４８】
（ａ）上記実施形態では、鳥瞰図画像に対して３つの領域を設定しているが、中間領域を設定せず、前方領域と後方領域の２つの領域のみを設定してもよい。この場合、車速が大きいほど、フレーム間での車両７０の移動量が大きくなるので、前方領域を大きくすると、適切にノイズを除去することができる。
【００４９】
（ｂ）鳥瞰図画像に対して設定した２つ又は３つの領域の大きさは、車両７０の車速によらず一定の大きさとしてもよい。この場合、画像を、進行方向において均等に２つ又は３つに分割してもよいし、予め設定された比率で分割してもよい。
【００５０】
（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５１】
（ｄ）上述した区画線認識装置の他、路面反射判定装置、当該区画線認識装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、区画線認識方法、路面反射判定方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…カメラ、２０…ＥＣＵ、７０…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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