(57)【要約】【課題】携帯端末の移動軌跡の中で、できる限り少ない位置情報を用いて、高い精度で経路を推定するプログラム、装置及び方法を提供する。【解決手段】過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積手段と、経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する移動方位算出手段と、所定方位角を予め設定した選定条件設定手段と、履歴地点蓄積手段に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動前地点から移動方位に向かって所定方位角の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する補間地点選定手段と、経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、補間地点選定手段によって選定された履歴地点によって補間して推定する経路推定手段としてコンピュータを機能させる。【選択図】図３
2018054469.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定するように、コンピュータを機能させるプログラムであって、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積手段と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定手段と、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する移動方位算出手段と、
前記履歴地点蓄積手段に蓄積された複数の履歴地点の中から、前記移動前地点から前記移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する補間地点選定手段と、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、前記補間地点選定手段によって選定された履歴地点で補間して推定する経路推定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項２】
前記補間地点選定手段は、前記移動後地点から前記移動前地点への逆向きの移動方位に向かって所定方位角の地域範囲に含まれる履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への第１の履歴方位を更に対応付けて蓄積しており、
前記選定条件設定手段は、「第１の所定方位差」を更に設定しており、
前記補間地点選定手段は、経路推定対象の前記移動方位との差が、第１の所定方位差以下となる第１の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から、前記経路推定対象の移動後地点への第２の履歴方位を更に対応付けて蓄積しており、
前記選定条件設定手段は、「第２の所定方位差」を更に設定しており、
前記補間地点選定手段は、経路推定対象の前記移動方位との差が、第２の所定方位差以下となる第２の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項５】
前記履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への時間経過に伴う履歴速度を更に対応付けて蓄積しており、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動速度を算出する移動速度算出手段として更に機能させ、
前記選定条件設定手段は、「所定速度差」を更に設定しており、
前記補間地点選定手段は、経路推定対象の前記移動速度との差が、所定速度差以下となる履歴速度の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項６】
前記履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点を記録した履歴日時刻を更に対応付けて蓄積しており、
前記選定条件設定手段は、「所定日時刻範囲」を更に設定しており、
前記補間地点選定手段は、所定日時刻範囲に含まれる履歴日時刻の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項７】
前記履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点を記録した履歴時刻を更に対応付けて蓄積しており、
前記補間地点選定手段は、第１の履歴地点の履歴時刻と第２の履歴地点の履歴時刻との間の時間差が「所定時間差」以上となり、及び／又は、第１の履歴地点と第２の履歴地点との間の距離が「所定距離」以上となるように、履歴地点を間引いて選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項８】
前記補間地点選定手段は、移動前地点から履歴地点までの距離が、移動前地点から移動後地点までの「移動距離」以下となり、及び／又は、移動前地点の時刻から履歴地点の時刻までの時間が、移動前地点の時刻から移動後地点の時刻までの「移動時間」以下となるように、履歴地点を間引いて選定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項９】
経路推定対象の移動軌跡に沿って複数の移動地点を蓄積した移動地点蓄積手段と、
前記移動前地点と前記移動後地点との間の距離が「所定移動距離」以上であり、前記移動前地点の時刻と前記移動後地点との時刻との間の時間差が「所定移動時間」以上であり、及び／又は、前記移動前地点と前記移動後地点との間の移動地点が「所定移動地点数」以下となるように、前記移動地点蓄積手段の複数の移動地点の中から、前記移動前地点と前記移動後地点とを決定する移動地点決定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１０】
経路推定対象の移動軌跡に沿った移動地点と、前記履歴地点蓄積手段に蓄積された過去の複数の移動軌跡に基づく履歴地点とは、同一ユーザによって又は異なるユーザによって記録されたものであり、
前記選定条件設定手段は、同一ユーザに対する選定条件と、異なるユーザに対する選定条件とを別々に設定する
ようにコンピュータを機能させることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１１】
経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定する装置であって、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積手段と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定手段と、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する移動方位算出手段と、
前記履歴地点蓄積手段に蓄積された複数の履歴地点の中から、前記移動前地点から前記移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する補間地点選定手段と、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、前記補間地点選定手段によって選定された履歴地点で補間して推定する経路推定手段と
を有することを特徴とする装置。
【請求項１２】
経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定する装置の経路推定方法であって、
前記装置は、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積部と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定部と
を有し、
前記装置は、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する第１のステップと、
前記履歴地点蓄積部に蓄積された複数の履歴地点の中から、前記移動前地点から前記移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する第２のステップと、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、第２のステップによって選定された履歴地点で補間して推定する第３のステップと
を実行することを特徴とする装置の経路推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末を所持したユーザの移動軌跡を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の軌跡に途切れが頻発する場合でも、どの移動体の軌跡であるかを高精度に識別する技術がある（例えば特許文献１参照）。この技術によれば、人物の移動軌跡（動線）を推定するために、カメラによる撮影画像を用いている。特定人物の識別情報及び特徴情報を予め学習しておき、運用段階の映像からその人物の画像を抽出する。これによって、異なる複数のカメラによって撮影された映像から、特定人物の動線を推定することができる。
【０００３】
また、観測領域内で、移動体の動線を高精度に補正する技術もある（例えば特許文献２参照）。この技術によれば、観測領域内に設置された複数の設備装置の位置情報を予め記憶し、移動体がこれら設備装置に近接又は接触した際に、その設備装置の位置情報を用いて、移動体の動線を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５６８２５６３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１９７１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術によれば、人物の動線のエリアにカメラを設置し、人物の映像を撮影する必要がある。
特許文献２に記載の技術によれば、人物の動線のエリアに、通信デバイスを搭載した設備装置を配置する必要がある。設備装置の通信デバイスは、移動体が近接又は接触する毎に、そのデータをサーバへ送信する必要がある。
このように、従来技術によれば、移動体の軌跡を高精度に検出するために、カメラや設備装置のような他の装置を必要としている。
【０００６】
一方で、携帯端末の位置情報のみから高精度に移動軌跡を検出する場合、携帯端末は、自ら測位した位置情報を、高い頻度（高密度）でサーバへ送信する必要がある。
しかしながら、ＧＰＳ(Global Positioning System)を用いた場合、携帯端末は、そのＧＰＳを常時起動し、位置情報を常時送信しなければならず、携帯端末の消費電力や無線リソースの観点から負担が大きい。
また、基地局測位の場合、基地局配置の空間的粒度が粗く、ＧＰＳのように高い測位精度は得られない。
更に、無線ＬＡＮやＢＬＥ(Bluetooth Low Energy)の場合、測位精度は高いが、狭域の屋内を対象とした位置情報しか検出できない。
更に、ＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning、歩行者向け自律航法）の場合、ユーザの移動軌跡を取得するために常時起動しておく必要があり、測位のために起点や向きのような他の情報を要する。
更に、低密度な位置情報を用いて、地図にマッピングして経路を推定することもできるが、最短距離や最短時間の経路が推定されやすい。また、推定された経路も、例えば道路幅が広い道路に限定的されやすい。
【０００７】
そこで、本発明は、携帯端末の移動軌跡の中で、できる限り少ない位置情報を用いて、高い精度で経路を推定することができるプログラム、装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定するように、コンピュータを機能させるプログラムであって、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積手段と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定手段と、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する移動方位算出手段と、
履歴地点蓄積手段に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動前地点から移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する補間地点選定手段と、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、補間地点選定手段によって選定された履歴地点で補間して推定する経路推定手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
【０００９】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
補間地点選定手段は、移動後地点から移動前地点への逆向きの移動方位に向かって所定方位角の地域範囲に含まれる履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１０】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への第１の履歴方位を更に対応付けて蓄積しており、
選定条件設定手段は、「第１の所定方位差」を更に設定しており、
補間地点選定手段は、経路推定対象の移動方位との差が、第１の所定方位差以下となる第１の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１１】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から、経路推定対象の移動後地点への第２の履歴方位を更に対応付けて蓄積しており、
選定条件設定手段は、「第２の所定方位差」を更に設定しており、
補間地点選定手段は、経路推定対象の移動方位との差が、第２の所定方位差以下となる第２の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１２】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への時間経過に伴う履歴速度を更に対応付けて蓄積しており、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動速度を算出する移動速度算出手段として更に機能させ、
選定条件設定手段は、「所定速度差」を更に設定しており、
補間地点選定手段は、経路推定対象の移動速度との差が、所定速度差以下となる履歴速度の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１３】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点を記録した履歴日時刻を更に対応付けて蓄積しており、
選定条件設定手段は、「所定日時刻範囲」を更に設定しており、
補間地点選定手段は、所定日時刻範囲に含まれる履歴日時刻の履歴地点に更に絞り込んで選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１４】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
履歴地点蓄積手段は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点を記録した履歴時刻を更に対応付けて蓄積しており、
補間地点選定手段は、第１の履歴地点の履歴時刻と第２の履歴地点の履歴時刻との間の時間差が「所定時間差」以上となり、及び／又は、第１の履歴地点と第２の履歴地点との間の距離が「所定距離」以上となるように、履歴地点を間引いて選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１５】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
補間地点選定手段は、移動前地点から履歴地点までの距離が、移動前地点から移動後地点までの「移動距離」以下となり、及び／又は、移動前地点の時刻から履歴地点の時刻までの時間が、移動前地点の時刻から移動後地点の時刻までの「移動時間」以下となるように、履歴地点を間引いて選定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１６】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
経路推定対象の移動軌跡に沿って複数の移動地点を蓄積した移動地点蓄積手段と、
移動前地点と移動後地点との間の距離が「所定移動距離」以上であり、移動前地点の時刻と移動後地点との時刻との間の時間差が「所定移動時間」以上であり、及び／又は、移動前地点と移動後地点との間の移動地点が「所定移動地点数」以下となるように、移動地点蓄積手段の複数の移動地点の中から、移動前地点と移動後地点とを決定する移動地点決定手段と
してコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１７】
本発明のプログラムにおける他の実施形態によれば、
経路推定対象の移動軌跡に沿った移動地点と、履歴地点蓄積手段に蓄積された過去の複数の移動軌跡に基づく履歴地点とは、同一ユーザによって又は異なるユーザによって記録されたものであり、
選定条件設定手段は、同一ユーザに対する選定条件と、異なるユーザに対する選定条件とを別々に設定する
ようにコンピュータを機能させることも好ましい。
【００１８】
本発明によれば、経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定する装置であって、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積手段と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定手段と、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する移動方位算出手段と、
履歴地点蓄積手段に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動前地点から移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する補間地点選定手段と、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、補間地点選定手段によって選定された履歴地点で補間して推定する経路推定手段と
を有することを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定する装置の経路推定方法であって、
装置は、
過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点を蓄積した履歴地点蓄積部と、
所定方位角を予め設定した選定条件設定部と
を有し、
装置は、
経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動方位を算出する第１のステップと、
履歴地点蓄積部に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動前地点から移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する第２のステップと、
経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、第２のステップによって選定された履歴地点で補間して推定する第３のステップと
を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のプログラム、装置及び方法によれば、携帯端末の移動軌跡の中で、できる限り少ない位置情報を用いて、高い精度で経路を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】携帯端末を所持したユーザの移動経路を表す説明図である。
【図２】本発明における移動地点と補間用の履歴地点とを表す説明図である。
【図３】本発明における経路推定装置の機能構成図である。
【図４】本発明における移動方位に対する所定方位角の地理範囲を表す説明図である。
【図５】本発明における逆向きの移動方位に対する所定方位角の地理範囲を表す説明図である。
【図６】本発明における移動方位に対する第１の所定方位差以内の履歴地点を表す説明図である。
【図７】本発明における移動速度に対する所定速度差以内の履歴地点を表す説明図である。
【図８】本発明における所定日時刻範囲に含まれる履歴地点を表す説明図である。
【図９】本発明における経路を推定すべき移動地点の決定を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００２３】
図１は、携帯端末を所持したユーザの移動経路を表す説明図である。
【００２４】
図１によれば、経路推定装置１が、広域無線通信網に配置されており、携帯端末２からのデータを受信することができる。携帯端末２は、スマートフォンやタブレット、携帯電話機、ウェアラブルデバイスのようなものであり、一般に測位機能を搭載している。携帯端末２は、例えばＧＰＳによって自ら測位した移動地点（緯度経度）を経路推定装置１へ送信することができる。移動地点は、緯度経度であることが好ましいが、方位や速度を算出可能であれば任意の位置情報であってもよい。
【００２５】
図１によれば、携帯端末２を所持したユーザの移動軌跡の中で、移動前地点Ａと移動後地点Ｂとが表されている。このとき、携帯端末２は、最短距離としては経路１が推定されるが、地図上の道路に沿って移動したとするならば、経路２が推定される。このように、携帯端末２から受信した位置情報が少ないほど、移動地点同士の間の経路が不明となる場合が多くなる。本発明の経路推定装置１は、携帯端末２から受信した移動地点同士の間で、そのユーザの経路（動線）を推定することができる。
【００２６】
尚、携帯端末２から位置情報が送信されるタイミングは、ユーザ操作に基づく能動的な通信に限られず、バックグラウンドで通信した場合や、ハンドオーバが実行された場合であってもよい。即ち、本発明によれば、携帯端末２の位置情報を取得するタイミングは何ら制約されない。
【００２７】
図２は、本発明における移動地点と補間用の履歴地点とを表す説明図である。
【００２８】
図２によれば、以下の２つの地点が表されている。
経路推定対象となる携帯端末の移動前地点Ａ及び移動後地点Ｂ
過去の複数の移動履歴に基づく補間用の履歴地点１〜１５
【００２９】
移動地点について、以下のように用語を定義する。
「移動地点」  ：経路推定対象の携帯端末の移動軌跡に沿って測位された地点
「移動前地点」：移動地点であって、経路推定対象区間における移動前の地点
「移動後地点」：移動地点であって、経路推定対象区間における移動後の地点
また、移動前地点及び移動後地点との間の経路を推定するために、補間用に選定される履歴地点について、以下のように用語を定義する。
「履歴地点」  ：過去の複数の移動軌跡に沿った地点
「移動後履歴地点」：過去の移動軌跡の中で、当該履歴地点の次に移動した地点
【００３０】
図２（ａ）によれば、経路推定対象の携帯端末における移動前地点及び移動後地点に、以下の情報が対応付けられている。
＜位置情報（緯度・経度）、日時刻、移動方位、移動速度＞
「移動方位」は、移動前地点の緯度経度から、北を基準として、移動後地点の緯度経度へ向かう角度である。
「移動速度」は、移動前地点の日時刻から移動後地点の日時刻までの移動時間に対して、緯度経度に基づく移動距離から算出された速度である。
【００３１】
図２（ｂ）によれば、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、図２（ａ）と同様に、以下の情報が対応付けられている。
＜位置情報（緯度・経度）、日時刻、第１の履歴方位、第２の履歴方位、履歴速度＞
「第１の履歴方位」は、過去の移動軌跡に基づく当該履歴地点の緯度経度から、北を基準として、移動後履歴地点の緯度経度へ向かう角度である。
「第２の履歴方位」は、過去の移動軌跡に基づく当該履歴地点の緯度経度から、北を基準として、経路推定対象の移動後地点の緯度経度へ向かう角度である。
「履歴速度」は、過去の移動軌跡に基づく当該履歴地点の日時刻から移動後履歴地点の日時刻までの移動時間と、履歴地点間の履歴距離とから算出された速度である。
【００３２】
図３は、本発明における経路推定装置の機能構成図である。
【００３３】
図３によれば、経路推定装置１は、経路推定対象の移動軌跡に沿って移動前地点と移動後地点との間の経路を推定する。経路推定装置１は、履歴地点蓄積部１０１と、選定条件設定部１０２と、移動方位算出部１１１と、移動速度算出部１１２と、補間地点選定部１２と、経路推定部１３と、移動地点蓄積部１０３と、移動地点決定部１４とを有する。これら機能構成部は、装置に搭載されたコンピュータを機能させるプログラムを実行することによって実現される。また、これら機能構成部の処理の流れは、装置の経路推定方法としても理解できる。
【００３４】
［履歴地点蓄積部１０１］
履歴地点蓄積部１０１は、過去の複数の移動軌跡に基づく各「履歴地点」を蓄積したものである。具体的には、前述した図２（ｂ）のテーブルを蓄積したものである。
【００３５】
［選定条件設定部１０２］
選定条件設定部１０２は、例えば以下のような条件を設定している。
＜条件１：履歴地点の選定＞
（条件１１）「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点の選定
（条件１２）逆向き「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点の選定
（条件１３）移動方位に対する「第１の所定方位差」に含まれる履歴地点の選定
（条件１４）移動方位に対する「第２の所定方位差」に含まれる履歴地点の選定
（条件１５）移動速度に対する「所定速度差」に含まれる履歴地点の選定
（条件１６）「所定日時刻範囲」に含まれる履歴地点の選定
＜条件２：履歴地点の間引き＞
（条件２１）履歴地点同士で「所定時間差」以下となる履歴地点の間引き
（条件２２）履歴地点同士で「所定距離」以下となる履歴地点の間引き
（条件２３）移動前地点から移動後地点までの距離以上となる履歴地点の間引き
（条件２４）移動前地点から移動後地点までの時間差以上となる履歴地点の間引き
＜条件３：移動地点の決定＞
（条件３１）移動前地点と移動後地点との間の距離が「所定移動距離」以上となるような移動地点の決定
（条件３２）移動前地点の時刻と移動後地点との時刻との間の時間差が「所定移動時間」以上となるような移動地点の決定
（条件３３）移動前地点と移動後地点との間の移動地点が「所定移動地点数」以下となるような移動地点の決定
【００３６】
履歴地点は、経路推定対象となる同一ユーザから過去に収集されたものであってもよいし、それ以外の他の異なるユーザから過去に収集されたものであってよい。
そのとき、選定条件設定部１０２は、同一ユーザに対する選定条件と、異なるユーザに対する選定条件とを別々に設定することが好ましい。
即ち、同一ユーザの過去の移動軌跡に基づく履歴地点を用いて補間する場合、高い精度で経路を推定することができる。この場合、選定条件の許容範囲が広くてもよいと考えられる。
一方で、異なるユーザの過去の移動軌跡に基づく多数の履歴地点を用いる場合、同一ユーザの場合ほど高い精度で経路を推定することはできない。この場合、選定条件の許容範囲を狭くした方がよいと考えられる。
同一ユーザに対する選定条件の許容範囲
＞  異なるユーザに対する選定条件の許容範囲
【００３７】
［移動方位算出部１１１］
移動方位算出部１１１は、経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への「移動方位」を算出する。具体的には、前述した図２（ａ）の「移動方位」を算出する。
【００３８】
［移動速度算出部１１２］
移動速度算出部１１２は、経路推定対象の移動軌跡に沿って、移動前地点から移動後地点への移動速度を算出する。
移動速度＝移動距離／（移動後地点の日時刻−移動前地点の日時刻）
移動速度は、例えば後述する図７で用いられる。
【００３９】
［補間地点選定部１２］
補間地点選定部１２は、履歴地点蓄積部１０１に蓄積された複数の履歴地点の中から、以下の条件のいずれか又はそれらの組み合わせに一致する履歴地点を選定する。
【００４０】
＜条件１：履歴地点の選定＞
（条件１１）「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点の選定
図４は、本発明における移動方位に対する所定方位角の地理範囲を表す説明図である。
【００４１】
選定条件設定部１０２には、「所定方位角」が設定されているとする。
このとき、補間地点選定部１２は、履歴地点蓄積部１０１に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動前地点から移動方位に向かって「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点を選定する。
【００４２】
図４によれば、例えば「所定方位角＝４５度」が設定されているとする。
このとき、移動前地点Ａから移動後地点Ｂに向かう移動方位に対する４５度の地域範囲に含まれる履歴地点１、３、４、５、６、７、８、９、１０、１２、１３、１４が選定される。
一方で、移動方位に対する４５度の地域範囲に含まれない履歴地点２、１１、１５は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００４３】
（条件１２）逆向き「所定方位角」の地域範囲に含まれる履歴地点の選定
図５は、本発明における逆向きの移動方位に対する所定方位角の地理範囲を表す説明図である。
【００４４】
補間地点選定部１２は、履歴地点蓄積部１０１に蓄積された複数の履歴地点の中から、移動後地点から移動前地点への逆向きの移動方位に向かって所定方位角の地域範囲に含まれる履歴地点に更に絞り込んで選定する。
【００４５】
図５によれば、移動後地点Ｂから移動前地点Ａへ逆向きの移動方位に対する４５度（所定方位角）の地域範囲に含まれる履歴地点１、３、４、５、７、８、９、１０、１２、１３が選定される。
一方で、逆向きの移動方位に対する４５度の地域範囲に含まれない履歴地点６、１４は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００４６】
（条件１３）移動方位に対する「第１の所定方位差」に含まれる履歴地点の選定
図６は、本発明における移動方位に対する第１の所定方位差以内の履歴地点を表す説明図である。
【００４７】
選定条件設定部１０２には、「第１の所定方位差」が更に設定されている。
また、履歴地点蓄積部１０１は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への第１の履歴方位を更に対応付けて蓄積している。
このとき、補間地点選定部１２は、経路推定対象の移動方位との差が、第１の所定方位差以下となる第１の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する。
【００４８】
図６によれば、例えば「第１の所定方位差＝４５度」が設定されているとする。
このとき、移動前地点Ａから移動後地点Ｂに向かう移動方位に対する４５度の方位差以内となる履歴地点１、４、５、７、８、１０、１２が選定される。
一方で、移動方位に対する４５度の第１の所定方位差以内とならない第１の履歴方位の履歴地点３、９、１３は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００４９】
（条件１４）移動方位に対する「第２の所定方位差」に含まれる履歴地点の選定
選定条件設定部１０２には、「第２の所定方位差」が更に設定されている。
また、履歴地点蓄積部１０１は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から、経路推定対象の移動後地点への第２の履歴方位を更に対応付けて蓄積している。
このとき、補間地点選定部１２は、経路推定対象の移動方位との差が、第２の所定方位差以下となる第２の履歴方位の履歴地点に更に絞り込んで選定する。
【００５０】
例えば「第２の所定方位差＝４５度」が設定されているとする。
このとき、移動前地点Ａから移動後地点Ｂに向かう移動方位に対する４５度の方位差以内となる履歴地点１、４、５、７、８、１０、１２が選定される。
一方で、図示しないが、移動方位に対する４５度の第２の所定方位差以内とならない第２の履歴方位の履歴地点は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００５１】
（条件１５）移動速度に対する速度差に基づく履歴地点の選定
図７は、本発明における移動速度に対する所定速度差以内の履歴地点を表す説明図である。
【００５２】
選定条件設定部１０２には、「所定速度差」が更に設定されている。
また、履歴地点蓄積部１０１は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点から移動後履歴地点への時間経過に伴う履歴速度を更に対応付けて蓄積している。
このとき、補間地点選定部１２は、経路推定対象の移動速度との差が、所定速度差以下となる履歴速度の履歴地点に更に絞り込んで選定する。
【００５３】
図７によれば、例えば「第１の所定方位差＝１０ｋｍ／ｈ」が設定されているとする。
このとき、移動前地点Ａから移動後地点Ｂに向かう移動速度に対して、１０ｋｍ／ｈの速度差以内となる履歴地点１、４、５、８、９が選定される。
一方で、移動速度に対する１０ｋｍ／ｈの速度差以内とならない履歴地点３、７、１０、１２，１３は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００５４】
（条件１６）「所定日時刻範囲」に含まれる履歴地点の選定
図８は、本発明における所定日時刻範囲に含まれる履歴地点を表す説明図である。
【００５５】
選定条件設定部１０２には、「所定日時刻範囲」が更に設定されている。
このとき、補間地点選定部１２は、所定日時刻範囲に含まれる履歴日時刻の履歴地点に更に絞り込んで選定する。
【００５６】
図８によれば、例えば「所定日時刻範囲＝６月２５日〜７月２５日」が設定されているとする。
このとき、所定日時刻範囲に含まれる履歴日時刻の履歴地点１、４、５、８、１２、１３が選定される。
一方で、所定日時刻範囲に含まれない履歴地点３、７、９、１０は、携帯端末２の経路を推定する補間対象の履歴地点としては選定しない。
【００５７】
＜条件２：履歴地点の間引き＞
ここでは、多数の履歴地点が選定され過ぎないようにするものであって、以下の条件のいずれか又はそれらの組み合わせに一致する履歴地点同士は、いずれか一方の履歴地点しか選定されないようにする。
【００５８】
（条件２１）履歴地点同士で「所定時間差」以下となる履歴地点の間引き
履歴地点蓄積部１０１は、過去の複数の移動軌跡に基づく各履歴地点に、当該履歴地点を記録した「履歴時刻（１日２４時間の中での時刻）」を更に対応付けて蓄積している。
そして、補間地点選定部１２は、第１の履歴地点の履歴時刻と第２の履歴地点の履歴時刻との間の時間差が「所定時間差」以上となるように、履歴地点を間引いて選定する。これによって、異なる時間帯で取得された履歴地点を選定しないようにする。
【００５９】
（条件２２）履歴地点同士で「所定距離」以下となる履歴地点の間引き
補間地点選定部１２は、第１の履歴地点と第２の履歴地点との間の距離が「所定距離」以上となるように、履歴地点を間引いて選定する。履歴地点同士の距離が短い履歴地点を選定しないようにする。
【００６０】
（条件２３）移動前地点から移動後地点までの距離以上となる履歴地点の間引き
補間地点選定部１２は、移動前地点から履歴地点までの距離が、移動前地点から移動後地点までの「移動距離」以下となるように、履歴地点を間引いて選定する。移動距離よりも離れた履歴地点を選定しないようにする。
【００６１】
（条件２４）移動前地点から移動後地点までの時間差以上となる履歴地点の間引き
補間地点選定部１２は、移動前地点の時刻から履歴地点の時刻までの時間が、移動前地点の時刻から移動後地点の時刻までの「移動時間」以下となるように、履歴地点を更に絞り込んで選定する。移動前地点の時刻よりも離れた時間帯の履歴地点を選定しないようにする。
【００６２】
［経路推定部１３］
経路推定部１３は、経路推定対象の移動前地点と移動後地点との間の経路を、補間地点選定部１２によって選定された履歴地点によって補間して推定する。
【００６３】
＜条件３：移動地点の決定＞
図９は、本発明における経路を推定すべき移動地点の決定を表す説明図である。
【００６４】
ここでは、多数の移動地点同士の間で、経路推定対象となる補間区間が細かくなりすぎないようにするものであって、以下の条件に一致する移動地点同士は、いずれか一方の移動地点しか選定されないようにする。
【００６５】
［移動地点蓄積部１０３］
移動地点蓄積部１０３は、経路推定対象の移動軌跡に沿って複数の移動地点を蓄積したものである。具体的には、前述した図２（ａ）のテーブルを蓄積する。
【００６６】
［移動地点決定部１４］
移動地点決定部１４は、移動地点蓄積部１０３の複数の移動地点の中から、以下の条件のいずれか又はそれらの組み合わせに一致する、移動前地点と移動後地点とを決定する。
【００６７】
（条件３１）移動前地点と移動後地点との間の距離が「所定移動距離」以上となるような移動地点の決定
移動地点決定部１４は、経路推定対象となる移動地点同士の間の距離が、短くなりすぎないようにする。
【００６８】
（条件３２）移動前地点の時刻と移動後地点との時刻との間の時間差が「所定移動時間」以上となるような移動地点の決定
移動地点決定部１４は、経路推定対象となる移動地点同士の間の移動時間が、短くなりすぎないようにする。
【００６９】
（条件３３）移動前地点と移動後地点との間の移動地点が「所定移動地点数」以下となるような移動地点の決定
移動地点決定部１４は、経路推定対象となる移動地点の最大数を定義したものである。即ち、補間点が多すぎるほど、計算時間に負荷がかかるためである。
【００７０】
図９によれば、例えば、（条件３１）〜（条件３３）に合致する移動地点ａ、ｅ、ｇが選定され、（移動前地点，移動後地点）として、（ａ，ｅ）及び（ｅ，ｇ）が決定される。一方で、同条件に合致しない移動地点ｂ、ｃ、ｆは選定されない。
【００７１】
尚、移動前地点及び移動後地点は、ユーザが所持する携帯端末２に対する移動／滞在状態の判定がなされた後、移動状態と判定された際に決定されることが好ましい。携帯端末２がＧＰＳを起動するまでもなく、現時刻から過去への所定時間窓に含まれる通信ログの各基地局と、現時刻に通信可能な基地局との位置関係（例えば距離）に応じて、「滞在」か否かを判定することもできる。携帯端末２が滞在状態から移動状態へ変化した際に、携帯端末が自ら、位置情報を経路推定装置１へ指示するものであってもよいし、経路推定装置１から携帯端末２へ測位開始を指示するものであってもよい。
【００７２】
以上、詳細に説明したように、本発明のプログラム、装置及び方法によれば、携帯端末の移動軌跡の中で、できる限り少ない位置情報を用いて、高い精度で経路を推定することができる。即ち、携帯端末における測位機能の起動頻度を低減させることができる。また、過去の複数の移動軌跡に基づく多数の履歴地点の中から、経路推定対象の移動軌跡に応じた履歴地点のみを選定するために、比較的高い精度で経路を推定することができる。
【００７３】
前述した本発明の種々の実施形態について、本発明の技術思想及び見地の範囲の種々の変更、修正及び省略は、当業者によれば容易に行うことができる。前述の説明はあくまで例であって、何ら制約しようとするものではない。本発明は、特許請求の範囲及びその均等物として限定するものにのみ制約される。
【符号の説明】
【００７４】
１  経路推定装置
１０１  履歴地点蓄積部
１０２  選定条件設定部
１０３  移動地点蓄積部
１１１  移動方位算出部
１１２  移動速度算出部
１２  補間地点選定部
１３  経路推定部
１４  移動地点決定部
２  携帯端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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