(57)【要約】【課題】より的確に電力供給経路の断線故障を検出できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵは、各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０よりも小さく、かつ各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊よりも大きく、かつ回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０以下であり、かつ電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０以上である場合（ステップＳ２〜Ｓ５）、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０がＥＣＵに記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６）。ＥＣＵは、ステップＳ６でＹＥＳの場合、かつｑ軸電流値Ｉｑと基準ｑ軸電流値Ｉｑ０とが同符号である場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、故障検出カウントＣＮＴを加算し（ステップＳ８）、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ以上である場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、電力供給経路の断線故障を検出する（ステップＳ１０）。【選択図】図４
2018183017.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵機構に動力を付与するモータを制御するモータ制御装置において、
操舵状態に応じて前記モータに対する給電を制御するための指令値を演算する指令値演算部と、
前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記モータへ供給される実電流値がより小さな値である状況が一定時間継続されたか否かに基づいて前記モータへの電力供給経路の断線故障を判定する故障判定処理を実行する故障判定部と、を備え、
前記故障判定部は、前記電力供給経路の断線故障を判定した場合、前記実電流値または前記指令値に基づいて、前記指令値および前記実電流値が外乱の影響を受けていない旨判定する場合、前記故障判定処理により判定された断線故障を確定し、外乱の影響を受けている旨判定する場合、前記故障判定処理により断線故障が判定されたとしても、断線故障を確定しないモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
今回の前記実電流値または前記指令値が、予め記憶された符号判定の基準となる基準値と同符号であるか否かを判定する符号判定部を備え、
前記故障判定部は、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、外乱の影響を受けていない旨判定し、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、断線故障を確定し、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号でない旨判定されるとき、断線故障を確定しないモータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置において、
前記故障判定部は、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、故障検出カウントを加算し、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合であっても、前記符号判定部により同符号でない旨判定されるとき、前記故障検出カウントを低減あるいは加算せず、
前記故障検出カウントが故障検出カウント閾値を超えたとき、一定時間継続されたものと判定して、断線故障を確定するモータ制御装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のモータ制御装置において、
前記符号判定部は、前記基準値が記憶されていない場合、今回の前記実電流値または前記指令値を基準値として記憶し、
前記実電流値または前記指令値の符号の正負が変化したとき、記憶されている前記基準値をリセットするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記実電流値または前記指令値の高周波成分を低減するローパスフィルタ処理を実行するローパスフィルタを備え、
前記故障判定部は、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、ローパスフィルタ処理された前記実電流値または前記指令値が閾値よりも大きい旨判定されるとき、断線故障を確定し、
前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合であっても、ローパスフィルタ処理された前記実電流値または前記指令値が閾値以下である旨判定されるとき、断線故障を確定しないモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転軸の回転速度を演算する回転速度演算部を備え、
前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記回転速度が回転速度閾値以下であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定するモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記モータに付与される電力の供給源であるバッテリの電圧が適正な電圧値であることが一定時間継続して判定されたことを条件に、断線故障を確定するモータ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記故障判定部は、前記故障判定処理として、
前記指令値としての各相電圧指令値の絶対値が各相電圧指令値閾値よりも大きく、かつ前記実電流値としての各相電流値の絶対値が各相電流値閾値よりも小さい場合、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であるものとするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵機構にモータの駆動力を付与することにより、運転者のステアリング操作をアシストするステアリング装置が知られている。たとえば、特許文献１には、運転者のステアリング操作に応じて、モータの駆動を制御するモータ制御装置が開示されている。モータ制御装置は、操舵トルクに基づいて操舵機構に付与するアシスト力の目標値として電流指令値を演算し、当該電流指令値に基づいて駆動回路を制御することにより、モータに付与される電流を制御する。
【０００３】
モータ制御装置は、電流指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、モータに実際に流れる実電流値がより小さな値である場合、モータと駆動回路との間の電力供給経路に断線故障が発生したことを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４４０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電力供給経路を介して、バッテリからモータへと供給される電力には、交流電力が用いられる。交流電力の周波数が小さいときには（低周波数）、モータに印加される電圧の位相は、モータに流れる電流の位相とほとんど一致する。これに対し、交流電力の周波数が大きいときには（高周波数）、モータに印加される電圧の位相は、モータに流れる電流の位相とずれてしまう。これにより、実際には、モータと駆動回路との間の電力供給経路に断線故障が生じていないにも関わらず、電流指令値がより大きな値に設定されるタイミングで、モータに流れる実電流値がより小さな値であるため、誤って断線故障を検出してしまうおそれがあった。
【０００６】
本発明は、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成しうるモータ制御装置は、操舵機構に動力を付与するモータを制御するモータ制御装置において、操舵状態に応じて前記モータに対する給電を制御するための指令値（相電圧指令値）を演算する指令値演算部と、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記モータへ供給される実電流値（相電圧値）がより小さな値である状況が一定時間継続されたか否かに基づいて前記モータへの電力供給経路の断線故障を判定する故障判定処理を実行する故障判定部と、を備えている。前記故障判定部は、前記電力供給経路の断線故障を判定した場合、前記実電流値または前記指令値に基づいて、前記指令値および前記実電流値が外乱の影響を受けない旨判定する場合、前記故障判定処理により判定された断線故障を確定し、外乱の影響を受けている旨判定する場合、前記故障判定処理により断線故障が判定されたとしても、断線故障を確定しない。
【０００８】
モータに供給される交流電力の周波数が大きいときには、モータに供給される実電流値と電圧値との間に位相差が生じてしまうため、正常時であるにも関わらず、誤って電力供給経路の断線故障が発生していると判定されやすい。
【０００９】
さらに、たとえば悪路走行時に発生する振動などの外乱が車両に作用するときには、路面反力によって予期せず指令値が正負に変動してしまうおそれがあるため、実電流値と指令値との間に位相差が生じると、誤って電力供給経路の断線故障を判定しやすい。
【００１０】
この点、ｑ軸電流値に基づいて、指令値および実電流値が外乱の影響を受けていないときに故障判定処理に基づいた断線故障の判定処理を行うため、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
【００１１】
上記のモータ制御装置において、今回の前記実電流値または前記指令値が、予め記憶された符号判定の基準となる基準値と同符号であるか否かを判定する符号判定部を備え、前記故障判定部は、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、外乱の影響を受けていない旨判定し、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、断線故障を確定し、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号でない旨判定されるとき、断線故障を確定しないことが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、故障判定処理により電力供給経路が断線故障と判定されて、さらにｑ軸値が基準ｑ軸値と同符号であることを条件に断線故障の判定結果を確定している。このため、外乱によってｑ軸値が正負に変動しているような、正常時であるにも関わらず誤って電力供給経路の断線故障であると判定しやすい状況では、断線故障であると判定されない。このため、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
【００１３】
上記のモータ制御装置において、前記故障判定部は、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、前記符号判定部により同符号である旨判定されるとき、故障検出カウントを加算し、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合であっても、前記符号判定部により同符号でない旨判定されるとき、前記故障検出カウントを低減あるいは加算せず、前記故障検出カウントが故障検出カウント閾値を超えたとき、一定時間継続されたものと判定して、断線故障を確定することが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、故障判定処理により電力供給経路が断線故障と判定されて、さらにｑ軸値が基準ｑ軸値と同符号である状況が、故障検出カウントが故障検出カウント閾値を超えるまで継続された場合には、より確実に電力供給経路の断線故障が発生しているものと判定することができる。
【００１５】
上記のモータ制御装置において、前記符号判定部は、前記基準値が記憶されていない場合、今回の前記実電流値または前記指令値を基準値として記憶し、前記実電流値または前記指令値の符号の正負が変化したとき、記憶されている前記基準値をリセットすることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ｑ軸値が正負に変動している場合には、基準ｑ軸値がリセットされ、新たな基準ｑ軸値として今回のｑ軸値を記憶する。これにより、ｑ軸値の符号が変化した場合であっても、その後、故障判定処理により電力供給経路が断線故障と判定されて、さらにｑ軸値が基準ｑ軸値と同符号である状況が、一定時間継続した場合には、電力供給経路の断線故障を検出することができる。
【００１７】
上記のモータ制御装置において、前記実電流値または前記指令値の高周波成分を低減するローパスフィルタ処理を実行するローパスフィルタを備え、前記故障判定部は、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合、ローパスフィルタ処理された前記実電流値または前記指令値が閾値よりも大きい旨判定されるとき、断線故障を確定し、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合であっても、ローパスフィルタ処理された前記実電流値または前記指令値が閾値以下である旨判定されるとき、断線故障を確定しないことが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、外乱によってｑ軸値が正負に変動してときには、ｑ軸値に高周波成分が多く含まれている。このため、前記故障判定処理により前記電力供給経路が断線故障である旨判定された場合に、さらにローパスフィルタ処理されたｑ軸値がｑ軸値閾値以下であることを条件に加えることにより、正常時であるにも関わらず誤って電力供給経路の断線故障であると判定しやすい状況を除くことができる。このため、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
【００１９】
上記のモータ制御装置において、前記モータの回転軸の回転速度を演算する回転速度演算部を備え、前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記回転速度が回転速度閾値以下であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定することが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、モータの回転速度が増大するほど、実電流値が流れるのを妨げる、より大きな逆起電力が発生するため、電力供給経路に何ら断線故障が発生していない正常時であっても、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値である状況が一時的に発生してしまう。この点、故障判定処理として、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値であることに加えて、回転速度が回転速度閾値以下であることを条件に加えることにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
【００２１】
上記のモータ制御装置において、前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記モータに付与される電力の供給源であるバッテリの電圧が適正な電圧値であることが一定時間継続して判定されたことを条件に、断線故障を確定することが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、バッテリの駆動電圧が適正な電圧値である場合にのみ、断線故障を判定することにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。バッテリの駆動電圧が適正な電圧値でない場合には、電力供給経路に断線故障が発生していない場合であっても、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値である状況になるおそれがあるためである。
【００２３】
上記のモータ制御装置において、前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値としての各相電圧指令値の絶対値が各相電圧指令値閾値よりも大きく、かつ前記実電流値としての各相電流値の絶対値が各相電流値閾値よりも小さい場合、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であるものとすることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、各相電圧指令値の絶対値が各相電圧指令値閾値よりも大きく、かつ各相電流値の絶対値が各相電流値閾値よりも小さい場合に、電力供給経路の断線故障を判定するための条件である、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値であるという条件が満たされる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明のモータ制御装置によれば、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態のモータ制御装置が搭載される電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】第１実施形態のモータ制御装置における制御ブロック図。
【図３】（ａ）は、低周波数の交流電力において、モータに印加される電圧値と、流れる電流値の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、高周波数の交流電力において、モータに印加される電圧値と、流れる電流値の時間変化を示すグラフ。
【図４】第１実施形態のモータ制御装置において、駆動回路の故障検出方法を示すフローチャート。
【図５】モータの回転軸が回転しないようにモータロックされている場合に電流指令値の符号が変化するときにおいて、（ａ）は、ｑ軸電流値の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、回転速度の時間変化を示すグラフ、（ｃ）は、電圧値と電流値の時間変化を示すグラフ。
【図６】ステアリング操作に伴って生成された電流指令値によりモータが回転しているときにおいて、（ａ）は、ｑ軸電流値の時間変化を示すグラフ、（ｂ）は、回転速度の時間変化を示すグラフ、（ｃ）は、電圧値と電流値の時間変化を示すグラフ。
【図７】第２実施形態のモータ制御装置における制御ブロック図。
【図８】第２実施形態のモータ制御装置において、駆動回路の故障検出方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜第１実施形態＞
以下、モータ制御装置を電動パワーステアリング装置に適用した第１実施形態について説明する。
【００２８】
図１に示すように、ＥＰＳ１（電動パワーステアリング装置）は、運転者のステアリングホイール１０の操作に基づいて転舵輪１８を転舵させる操舵機構２、運転者のステアリング操作を補助するＥＰＳアクチュエータ３、およびＥＰＳアクチュエータ３を制御するモータ制御装置としてのＥＣＵ３０（電子制御装置）を備えている。
【００２９】
操舵機構２は、ステアリングホイール１０およびステアリングホイール１０と一体回転するステアリングシャフト１１を備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１２、コラムシャフト１２の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１３、およびインターミディエイトシャフト１３の下端部に連結されたピニオンシャフト１４を有している。ピニオンシャフト１４の下端部はラックアンドピニオン機構１６を介してラックシャフト１５に連結されている。したがって、操舵機構２では、ステアリングシャフト１１の回転運動は、ピニオンシャフト１４の先端に設けられたピニオンと、ラックシャフト１５に設けられたラックからなるラックアンドピニオン機構１６を介してラックシャフト１５の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト１５の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１７を介して左右の転舵輪１８にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１８の転舵角が変更される。
【００３０】
ＥＰＳアクチュエータ３は、ステアリングシャフト１１にアシスト力を付与するモータ２０を備えている。モータ２０には、たとえばブラシレスモータが採用される。モータ２０の回転軸２１は、減速機２２を介してコラムシャフト１２に連結されている。減速機２２は、モータ２０のモータトルク（回転力）をコラムシャフト１２へと伝達する。減速機２２によって、モータ２０の回転が減速されて、その減速されたモータ２０の回転力がアシスト力としてステアリングシャフト１１に伝達されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
【００３１】
ＥＣＵ３０は、バッテリＢから電力が供給されることにより動作する。ＥＣＵ３０は、車両に設けられる各種の検出結果に基づいてモータ２０を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ４０、回転角センサ４１、および車速センサ４２が採用される。トルクセンサ４０は、コラムシャフト１２に設けられている。また、回転角センサ４１は、モータ２０に設けられている。トルクセンサ４０は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト１１に付与される操舵トルクτを検出する。回転角センサ４１は、モータ２０の回転軸２１の回転角θを検出する。車速センサ４２は、車両の走行速度である車速Ｖを検出する。ＥＣＵ３０は、各センサの出力に基づいて、操舵機構２に付与する目標のモータトルクを設定し、実際のモータトルクが目標のモータトルクとなるように、モータ２０に供給される電流を制御する。
【００３２】
つぎに、ＥＣＵ３０について詳細に説明する。
図２に示すように、ＥＣＵ３０は、モータ制御信号Ｓｍを駆動回路３２に出力するマイコン３１（マイクロコンピュータ）と、そのモータ制御信号Ｓｍに基づいてモータ２０に駆動電力を供給する駆動回路３２とを備えている。
【００３３】
マイコン３１は、電流指令値演算部５０、フィードバック制御部５１，５２（Ｆ／Ｂ制御部）、２相／３相変換部５３（指令値演算部）、ＰＷＭ指令値生成部５４、ＰＷＭ出力部５５、３相／２相変換部５６、ｑ軸電流値符号判定部５７（符号判定部）、回転速度演算部５８、故障判定部５９、および減算器６０，６１を備えている。
【００３４】
電流指令値演算部５０は、トルクセンサ４０から得られる操舵トルクτおよび車速センサ４２から得られる車速Ｖに基づいて、ｄ／ｑ座標系のｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算する。なお、通常、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊はゼロである。また、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ／ｑ座標系におけるモータ２０へ供給する電流の目標値に対応する。
【００３５】
減算器６０は、電流指令値演算部５０により演算されたｄ軸電流指令値Ｉｄ＊から、３相／２相変換部５６により演算されたｄ軸電流値Ｉｄを減算することにより、ｄ軸電流偏差ｄＩｄを演算する。
【００３６】
減算器６１は、電流指令値演算部５０により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、３相／２相変換部５６により演算されたｑ軸電流値Ｉｑを減算することにより、ｑ軸電流偏差ｄＩｑを演算する。
【００３７】
フィードバック制御部５１は、ｄ軸電流値Ｉｄをｄ軸電流指令値Ｉｄ＊に追従させるべく、ｄ軸電流偏差ｄＩｄに基づく電流フィードバック制御を行うことにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算する。すなわち、フィードバック制御部５１は、ｄ軸電流偏差ｄＩｄに所定のフィードバックゲイン（ＰＩゲイン）を乗算することにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算する。
【００３８】
フィードバック制御部５２は、ｑ軸電流値Ｉｑをｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に追従させるべく、ｑ軸電流偏差ｄＩｑに基づく電流フィードバック制御（ＰＩ制御）を行うことにより、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。すなわち、フィードバック制御部５２は、ｑ軸電流偏差ｄＩｑに所定のフィードバックゲイン（ＰＩゲイン）を乗算することにより、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。
【００３９】
２相／３相変換部５３は、回転角θを用いて、２相（ｄ／ｑ）座標系のｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を、３相（ｕ，ｖ，ｗ）座標系に写像することにより、３相座標系における各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。
【００４０】
ＰＷＭ指令値生成部５４は、各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、駆動回路３２の図示しないスイッチング素子をオンオフするためのｄｕｔｙ指令値αｕ＊，αｖ＊，αｗ＊を生成する。
【００４１】
ＰＷＭ出力部５５は、ｄｕｔｙ指令値αｕ＊，αｖ＊，αｗ＊に対応した各相のＰＷＭ信号として、モータ制御信号Ｓｍを生成する。なお、駆動回路３２は、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相に対応した３相インバータ回路である。駆動回路３２に設けられるスイッチング素子が、ＰＷＭ出力部５５から与えられるモータ制御信号Ｓｍによって制御されることにより、モータ２０に駆動電力（各相電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）が供給される。駆動回路３２は、バッテリＢから供給される直流電力を３相の交流電力に変換する。
【００４２】
また、駆動回路３２とモータ２０との間には、各相を流れる各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出する電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗが設けられている。電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗは、これらの各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを３相／２相変換部５６に出力する。
【００４３】
３相／２相変換部５６は、回転角θを用いて、３相（ｕ，ｖ，ｗ）の各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、２相（ｄ／ｑ）座標系に写像することにより、ｄ／ｑ座標系におけるモータ２０に実際に流れる電流値であるｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑを演算する。３相／２相変換部５６は、ｄ軸電流値Ｉｄを減算器６０に出力し、ｑ軸電流値Ｉｑを減算器６１に出力する。また、３相／２相変換部５６は、ｑ軸電流値Ｉｑをｑ軸電流値符号判定部５７に出力する。
【００４４】
ｑ軸電流値符号判定部５７は、今回のｑ軸電流値Ｉｑが、基準時に登録された基準ｑ軸電流値Ｉｑ０と同符号であるか否かを判定し、その同符号であるか否かの判定結果である符号判定結果を故障判定部５９に出力する。基準時は、たとえば運転者のステアリング操作によって最初にｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が生成されたタイミングである。
【００４５】
回転速度演算部５８は、回転角センサ４１により検出された回転角θを微分することにより、モータ２０の回転速度ωを演算する。
故障判定部５９は、モータ２０への電力供給経路の断線故障を検出する故障判定処理を実行する。電力供給経路は、たとえば駆動回路３２や、駆動回路３２とモータ２０との間の供給線である。故障判定部５９は、２相／３相変換部５３により演算される各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊、および電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗにより検出される各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを取り込む。また、故障判定部５９は、ｑ軸電流値符号判定部５７により得られる符合判定結果、回転速度演算部５８により演算される回転速度ω、およびバッテリＢから駆動回路３２に供給される電力の電源電圧値Ｖｐを取り込む。また、故障判定部５９は、各相電流値閾値Ｉｕ０，Ｉｖ０，Ｉｗ０、各相電圧指令値閾値Ｖｕ０＊，Ｖｖ０＊，Ｖｗ０＊、回転速度閾値ω０、電源電圧値閾値Ｖｐ０、および故障検出カウント閾値Ｔｈを、メモリより取り込む。故障判定部５９は、符号判定結果、各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊、各相電圧指令値閾値Ｖｕ０＊，Ｖｖ０＊，Ｖｗ０＊、各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、各相電流値閾値Ｉｕ０，Ｉｖ０，Ｉｗ０、回転速度ω、回転速度閾値ω０、電源電圧値Ｖｐ、電源電圧値閾値Ｖｐ０に基づいて、断線故障を検出する故障判定処理を実行する。
【００４６】
なお、回転速度閾値ω０は、一例としては、モータ２０の回転軸２１がほとんど回転していないと考えられる程度の回転速度である。また、電源電圧値閾値Ｖｐ０は、この値以上であれば、バッテリＢの適正な電圧値だと考えられる電圧値程度に設定される。
【００４７】
また、ｑ軸電流値符号判定部５７は、記憶部５７ａ、設定部５７ｂ、および比較部５７ｃを備えている。
記憶部５７ａは、基準時に検出されたｑ軸電流値Ｉｑを基準ｑ軸電流値Ｉｑ０（基準値）として記憶している。なお、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０は、たとえばイグニッションオン後に最初に検出されたｑ軸電流値Ｉｑである。
【００４８】
設定部５７ｂは、記憶部５７ａに基準ｑ軸電流値Ｉｑ０が記憶されていない場合、取り込んだｑ軸電流値Ｉｑを基準ｑ軸電流値Ｉｑ０として、記憶部５７ａに記憶する。
比較部５７ｃは、検出されたｑ軸電流値Ｉｑが、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０と同符号であるか否かを判定し、同符号であるか否かを示す符号判定結果を生成する。
【００４９】
故障判定部５９は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、たとえば電流指令値演算部５０によるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の演算を停止させるための信号を生成することにより、ＥＰＳ１におけるアシスト機能を停止する。
【００５０】
なお、以下では、各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をまとめて各相電圧指令値Ｖｘ＊と表記する。「ｘ」は、ｕ，ｖ，ｗの３相のいずれかの相を表している。
つぎに、電圧値および電流値の位相差について説明する。
【００５１】
まず、一例として電気回路中には抵抗のみが設けられ、この抵抗のみに交流電力を供給した場合には、抵抗に印加される電圧値と電流値とは同位相になるので、電圧値の時間変化の波形と電流値の時間変化の波形との間のずれはない。
【００５２】
これに対し、電気回路中にモータ２０が設けられた場合には、モータ２０の内部のコイルのインダクタンスにより、モータ２０に印加される電圧値と電流値とは別位相となる。この場合、電圧値の時間変化の波形に対して、電流値の時間変化の波形は遅れた位相となる。なお、電気回路中にコイルが設けられた場合、流れる交流電力の周波数が小さいほど、より電流が流れやすくなり、流れる電気回路の周波数が大きいほど、より電流が流れにくくなる。
【００５３】
つぎに、モータに低周波数の交流電力が供給されるとき、およびモータに高周波数の交流電力が供給されるときにおける、モータに印加される電圧値およびモータに流れる電流値の時間変化について、図３（ａ），（ｂ）を用いて説明する。なお、図３（ａ），（ｂ）では、実線が電圧値の時間変化を、破線が電流値の時間変化を表している。また、以下では、「ｕ，ｖ，ｗ」をまとめて「ｘ」と表記する。このため、たとえば各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、Ｉｘと表記する。
【００５４】
図３（ａ）に示すように、モータ２０に低周波数の交流電力が供給されているとき、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとは、ほとんど同位相となる。ここで、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間の位相差ｐｈは、モータ２０のインダクタンスを「Ｌ」、抵抗を「Ｒ」、交流電力の周波数を「ｆ」とすると、次式（１）により表すことができる。なお、角周波数ωａは、交流電力の周波数ｆに「２π」を乗算したものである。
【００５５】
ｐｈ＝ａｒｃｔａｎ（２πｆＬ／Ｒ）＝ａｒｃｔａｎ（ωａＬ／Ｒ）  …（１）
このため、低周波数の交流電流の場合には、位相差ｐｈは小さい。たとえば、交流電流の周波数が数ヘルツ程度の場合、位相差ｐｈはほとんど０度になる。
【００５６】
これに対し、図３（ｂ）に示すように、モータ２０に高周波数の交流電力が供給されているとき、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの位相は互いにずれてしまう。たとえば、交流電流の周波数が数キロ〜数十キロヘルツ程度の場合、位相差ｐｈは数度〜数十度ずれるおそれがある。
【００５７】
ところで、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間に位相差が発生した場合には、故障判定部５９で行われる各相電圧値Ｖｘおよび各相電流値Ｉｘに基づく、電力供給経路の断線故障の判定処理が、的確に行えない場合がある。たとえば、断線故障の判定処理では、各相電圧指令値Ｖｘ＊がより大きな値に設定されているにも関わらず、各相電流値Ｉｘがより小さな値である場合に、断線故障を検出することが考えられる。しかし、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間の位相がずれてしまうと、断線故障が生じていない正常な場合であっても、各相電圧指令値Ｖｘ＊がより大きな値に設定されているにも関わらず、各相電流値Ｉｘがより小さな値となる場合が生じてしまう。このため、断線故障が生じていない正常な場合であっても、故障判定部５９により断線故障が生じていると判定されてしまうおそれがある。特に外乱が車両に作用したときには、誤って断線故障が生じていると判定されやすい。
【００５８】
このため、故障判定部５９では、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間の位相差を考慮して断線故障を判定するために、ｑ軸電流値Ｉｑの状況（ｑ軸電流値Ｉｑの符号が反転しているか否か）を考慮して断線故障の判定を行う。
【００５９】
つぎに、ＥＣＵ３０（故障判定部５９）により行われる電力供給経路の断線故障の判定方法について説明する。なお、電力供給経路に故障が発生していない場合を正常時、故障が発生している場合を異常時とする。
【００６０】
図４のフローチャートに示すように、ＥＣＵ３０は、各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２）。
つぎに、ＥＣＵ３０は、各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０よりも小さい場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００６１】
ＥＣＵ３０は、各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊よりも大きい場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、モータ２０の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、回転速度閾値ω０は、モータ２０の逆起電力の影響によって、誤って電力供給経路が断線故障していると判定されない程度の回転速度に設定されている。
【００６２】
ＥＣＵ３０は、モータ２０の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０以下である場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００６３】
ＥＣＵ３０は、電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０以上である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０がｑ軸電流値符号判定部５７に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００６４】
ＥＣＵ３０は、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０がｑ軸電流値符号判定部５７に記憶されている場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ｑ軸電流値Ｉｑと基準ｑ軸電流値Ｉｑ０とが同符号か否かを判定する（ステップＳ７）。
【００６５】
ＥＣＵ３０は、ｑ軸電流値Ｉｑと基準ｑ軸電流値Ｉｑ０とが同符号である場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、故障検出カウントＣＮＴを加算し（ステップＳ８）、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００６６】
ＥＣＵ３０は、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ以上である場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、電力供給経路の断線故障を検出し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
【００６７】
これに対し、ＥＣＵ３０は、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ未満である場合（ステップＳ９のＮＯ）、処理を終了する。この場合、ＥＣＵ３０は、まだ電力供給経路の断線故障が発生していることを確定できないためである。
【００６８】
つぎに、ＥＣＵ３０は、ｑ軸電流値Ｉｑと基準ｑ軸電流値Ｉｑ０とが同符号でない場合（ステップＳ７のＮＯ）、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０をリセットし（ステップＳ１１）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１２）、処理を終了する。
【００６９】
また、ＥＣＵ３０は、ｑ軸電流値符号判定部５７に基準ｑ軸電流値Ｉｑ０が記憶されていない場合（ステップＳ６のＮＯ）、今回検出されたｑ軸電流値Ｉｑを基準ｑ軸電流値Ｉｑ０としてｑ軸電流値符号判定部５７に記憶する（ステップＳ１３）。
【００７０】
つぎに、ＥＣＵ３０は、各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０以上である場合（ステップＳ２のＮＯ）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００７１】
また、ＥＣＵ３０は、各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊以下である場合（ステップＳ３のＮＯ）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００７２】
また、ＥＣＵ３０は、回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０未満である場合（ステップＳ４のＮＯ）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００７３】
また、ＥＣＵ３０は、電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０未満である場合（ステップＳ５のＮＯ）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００７４】
本実施形態の作用および効果を説明する。
（１）故障判定部５９は、４つの故障判定条件により電力供給経路の断線故障を検出する故障判定処理を実行している。４つの条件は、以下の第１〜第４の条件の４つである。
【００７５】
・第１の条件：各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０よりも小さいこと。
・第２の条件：各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊よりも大きいこと。
【００７６】
・第３の条件：回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０以下であること。
・第４の条件：電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０以上であること。
本実施形態では、故障判定部５９は、これらの第１〜第４の条件に加えて、これらの第１〜第４の条件が満たされたときのｑ軸電流値Ｉｑが基準ｑ軸電流値Ｉｑ０と同符号である（第５の条件）状況が一定時間継続したことを条件に、電力供給経路の断線故障を検出（確定）している。これにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
【００７７】
たとえば、図５（ａ）〜（ｃ）のように、モータ２０の回転軸２１の回転がロックされている場合に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の符号が正負に高周波数で変化するときであっても、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。なお、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の符号が頻繁に正負で変化するような状況は、たとえば凹凸の激しい悪路を車両が走行しているときに発生する振動などの外乱が車両に作用したときに生じる。凹凸の激しい悪路を車両が走行しているときには、ステアリングホイール１０が路面反力によって微振動することにより、操舵トルクτが正負に変化するからである。このため、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は高周波数になってしまう。
【００７８】
図５（ａ）に示すように、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正負に変化するのに対応して、ｑ軸電流値Ｉｑは時間の経過に伴って正負に高周波数で変化する。
これに対し、図５（ｂ）に示すように、モータ２０の回転軸２１の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω０よりも小さくなる（ほとんど「０」である）。
【００７９】
このとき、図５（ｃ）に示すように、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとは、互いに位相差がある状態で、時間の経過に伴って正負に変化する。
この点、比較例として、第５の条件を用いずに、第１〜第４の条件に基づいて電力供給経路の断線故障を判定する場合には、何ら断線故障の生じていない正常時であるにも関わらず、第１〜第４の条件を満たしてしまうため、断線故障と判定されるおそれがある。この場合、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に対応したｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊がより大きな値に設定されるタイミングで、ｑ軸電流値Ｉｑがより小さい値となると、第１の条件および第２の条件を満たす。また、モータ２０の回転軸２１の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω０よりも小さくなるので、第３の条件も満たす。また、バッテリＢに何ら異常が生じていない場合、電源電圧値Ｖｐも電源電圧値閾値Ｖｐ０以上になるので、第４の条件も満たす。特に悪路走行時には、予期しない路面反力によって各相電圧値Ｖｘおよび各相電流値Ｉｘが発生してしまうので、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間の位相差によって、誤って第１〜第４の条件を満たして断線故障が検出されるおそれがある。
【００８０】
これに対して、本実施形態では、第１〜第４の条件に加えて、第５の条件を用いて電力供給経路の断線故障を判定している。このため、第１〜第４の条件が満たされたとしても、悪路走行時のようなｑ軸電流値Ｉｑが正負に変動している状況では、第５の条件が満たされないため、電力供給経路の断線故障を判定しない。これにより、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとが位相差のある状態のような正常時であるにも関わらず、誤って電力供給経路の断線故障であると判定しやすい状況では、断線故障であると判定しない分、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
【００８１】
また、外乱（路面反力）によってｑ軸電流値Ｉｑが変動した場合であっても、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができるので、ＥＣＵ３０の外乱に対するロバスト性を向上させることができる。
【００８２】
（２）図６（ａ）〜図６（ｃ）のように、運転者がステアリング操作することにより生じる操舵トルクτに対応して、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正または負の値で維持されるときにも、的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。この場合、運転者のステアリング操作によって発生する操舵トルクτは低周波数であることが想定されるため、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊も低周波数で変化する。
【００８３】
図６（ａ）に示すように、操舵トルクτに対応してモータ２０を回転させる際に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊（ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊）が正または負の値のまま維持されると、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊もｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に追従して正または負の値のまま維持される。
【００８４】
図６（ｂ）に示すように、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正または負の値のまま維持されると、モータ２０の回転軸２１は回転するので、回転速度ωは回転速度閾値ω０よりも大きくなる。
【００８５】
このとき、図６（ｃ）に示すように、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとは、時間の経過に伴って正弦波状に正負に変化する。
この場合にも、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの位相差によって、第１および第２の条件が満たされる場合がある。しかし、モータ２０が回転する際には、回転速度ωが回転速度閾値ω０よりも大きくなるので、第３の条件を満たさない。これにより、各相電圧値Ｖｘの位相と各相電流値Ｉｘの位相とがずれる場合であっても、モータ２０が回転する際には、電力供給経路の断線故障が発生していると判定されることはない。
【００８６】
（３）外乱が車両に作用したときであっても、ｑ軸電流値Ｉｑを加味することにより、各相電圧値Ｖｘと各相電流値Ｉｘとの間の位相差を求めることなく、より的確に断線故障を検出することが可能になる。すなわち、ｑ軸電流値Ｉｑが正負で変動を繰り返すような状況では、外乱が車両に作用していることが想定できるので、第１〜第４の条件が満たされた場合であっても、電力供給経路の断線故障が検出されなくなる。このため、正常時であるにも関わらず、誤って断線故障が検出されることが抑制される。
【００８７】
＜第２実施形態＞
以下、モータ制御装置を電動パワーステアリング装置に適用した第２実施形態について説明する。ここでは、第１実施形態との違いを中心に説明する。
【００８８】
図７に示すように、ＥＣＵ３０のマイコン３１には、第１実施形態のｑ軸電流値符号判定部５７に代えて、ローパスフィルタ７０（ＬＰＦ）が設けられている。
ローパスフィルタ７０は、３相／２相変換部５６により演算されたｑ軸電流値Ｉｑを、ローパスフィルタ処理することにより、フィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆを生成する。
【００８９】
故障判定部５９は、各相電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊（Ｖｘ＊）、各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ（Ｉｘ）、回転速度ω、および電源電圧値Ｖｐを取り込む。また、故障判定部５９は、ローパスフィルタ７０からフィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆを取り込む。また、故障判定部５９は、各相電流値閾値Ｉｕ０，Ｉｖ０，Ｉｗ０（Ｉｘ０）、各相電圧指令値閾値Ｖｕ０＊，Ｖｖ０＊，Ｖｗ０＊（Ｖｘ０＊）、回転速度閾値ω０、電源電圧値閾値Ｖｐ０、故障検出カウント閾値Ｔｈ、およびフィルタ処理後のｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０を、メモリより取り込む。
【００９０】
つぎに、ＥＣＵ３０（故障判定部５９）により行われる電力供給経路の断線故障の判定方法について説明する。なお、図４のフローチャートと同様の処理については、便宜上、同一の符号を付与する。
【００９１】
図８のフローチャートに示すように、ＥＣＵ３０は、ｑ軸電流値Ｉｑをローパスフィルタ処理することにより、フィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆを演算する（ステップＳ２０）。
【００９２】
ＥＣＵ３０は、ステップＳ２０の後、ステップＳ２〜Ｓ５の第１〜第４の条件の成否を判定する。
ＥＣＵ３０は、ステップＳ２〜Ｓ５のいずれか一つの判定でＮＯの場合（第１〜第４の条件の一つが成立しない場合）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００９３】
これに対し、ＥＣＵ３０は、ステップＳ２〜Ｓ５のすべてでＹＥＳの場合（第１〜第４の条件がすべて成立する場合）、フィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆの絶対値がフィルタ処理後のｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００９４】
ＥＣＵ３０は、フィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆの絶対値がフィルタ処理後のｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０未満である場合（ステップＳ１５のＮＯ）、故障検出カウントＣＮＴをリセットし（ステップＳ１４）、処理を終了する。
【００９５】
ＥＣＵ３０は、フィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆの絶対値がフィルタ処理後のｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０未満である場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、故障検出カウントＣＮＴを加算し（ステップＳ８）、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ以上か否かを判定する（ステップＳ９）。
【００９６】
ＥＣＵ３０は、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ以上である場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、電力供給経路の断線故障を検出し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
【００９７】
これに対し、ＥＣＵ３０は、故障検出カウントＣＮＴが故障検出カウント閾値Ｔｈ未満である場合（ステップＳ９のＮＯ）、処理を終了する。
本実施形態の作用および効果を説明する。
【００９８】
（１）図５（ａ）〜（ｃ）のように、たとえば悪路走行時などのｑ軸電流値Ｉｑが正負に変化するような状況では、第１実施形態における第１〜第４の条件のみで電力供給経路の断線故障を判定する場合、正常時であるにも関わらず、誤って断線故障が生じていると判定するおそれがあった。
【００９９】
この点、本実施形態では、第１〜第４の条件に加えて、ローパスフィルタ処理されたｑ軸電流値Ｉｑｆの絶対値がｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０以上であるか否か（第６の条件）に基づいて、電力供給経路の断線故障を判定している。
【０１００】
ここで、ローパスフィルタ７０は、入力される信号の高周波成分を低減するものである。ローパスフィルタ処理されたｑ軸電流値Ｉｑｆは、ｑ軸電流値Ｉｑの高周波成分が低減されたものである。
【０１０１】
図５（ａ）に示すような、悪路走行時に発生する振動などの外乱が車両に作用するときのｑ軸電流値Ｉｑには、運転者がステアリング操作するときと比べると、高周波の成分がより多く含まれている。高周波の成分がより多く含まれるのは、たとえば悪路走行時に作用する路面反力により発生する振動やノイズの影響を受けるためである。このような高周波の成分は、電力供給経路の断線故障の判定処理には、特に必要のない成分である。このため、図５（ａ）のような外乱によってｑ軸電流値Ｉｑが変動している場合には、ｑ軸電流値Ｉｑをローパスフィルタ処理したとき、ローパスフィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆは、ｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０よりも小さくなる。
【０１０２】
このため、図５（ａ）〜（ｃ）のようなｑ軸電流値Ｉｑが正負に変化するような状況では、第１〜第４の条件が満たされたとしても、第６の条件が満たされない（ローパスフィルタ処理後のｑ軸電流値Ｉｑｆがｑ軸電流値閾値Ｉｑｆ０よりも小さくなる）ので、正常時であるにも関わらず、電力供給経路の断線故障であると判定されにくい。このため、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
【０１０３】
なお、図６（ａ）〜（ｃ）のような、運転者がステアリング操作することにより生じる操舵トルクτに対応して、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が正または負の値で維持される場合、ｑ軸電流値Ｉｑには主に低周波の成分が含まれる。運転者のステアリング操作は、路面反力により発生する振動やノイズなどと比べると、緩やかな回転であるためである。このため、図６（ａ）〜（ｃ）の場合には、第６の条件が満たされるので、第１〜第４の条件が満たされたか否かに基づいて、電力供給経路の断線故障をより的確に検出できる。
【０１０４】
なお、各実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・各実施形態では、基準ｑ軸電流値Ｉｑ０は、たとえば運転者のステアリング操作によって最初にｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が生成されたタイミングで記憶されたｑ軸電流値Ｉｑとしたが、これに限らない。予め基準ｑ軸電流値Ｉｑ０を記憶しておいてもよいし、イグニッションオン後の最初のｑ軸電流値Ｉｑを基準ｑ軸電流値Ｉｑ０としてもよい。
【０１０５】
・各実施形態では、故障判定部５９は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部５０によるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊の演算を停止することにより、ＥＰＳ１におけるアシスト機能を停止したが、これに限らない。たとえば、故障判定部５９は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部５０により演算されるｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を打ち消すような補正量を演算することにより、ＥＰＳ１におけるアシスト機能を停止してもよい。また、アシスト機能の停止に限らず、アシスト力を低減してもよい。
【０１０６】
・各実施形態では、第３の条件として、図４および図８のステップＳ４において、モータ２０の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω０以下であるか否かを判定したが、判定しなくてもよい。すなわち、ステップＳ４を行わず、ステップＳ３でＹＥＳの場合に、ステップＳ５を実行するようにしてもよい。
【０１０７】
・各実施形態では、第４の条件として、図４および図８のステップＳ５において、電源電圧値Ｖｐが電源電圧値閾値Ｖｐ０以上であるか否かを判定したが、判定しなくてもよい。すなわち、ステップＳ５を行わず、ステップＳ４でＹＥＳの場合に、ステップＳ６あるいはステップＳ１５を実行するようにしてもよい。
【０１０８】
・各実施形態では、故障判定処理の故障判定条件には、第１の条件〜第４の条件が含まれていたが、少なくとも第１の条件および第２の条件が含まれていればよい。
・各実施形態では、第１の条件として、図４および図８のステップＳ２において、各相電流値Ｉｘの絶対値が各相電流値閾値Ｉｘ０よりも小さいか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、電力供給経路を介してモータ２０に実際に電流が流れていることが判別できれば、どのような状態量であってもよい。
【０１０９】
・各実施形態では、第２の条件として、図４および図８のステップＳ３において、各相電圧指令値Ｖｘ＊の絶対値が各相電圧指令値閾値Ｖｘ０＊よりも大きいか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、各相電圧指令値Ｖｘ＊の代わりに各相電流指令値Ｉｘ＊であってもよいし、ｄｕｔｙ指令値αｘ＊であってもよい。
【０１１０】
・第１実施形態では、故障判定部５９は、ｑ軸電流値Ｉｑの符号判定結果を用いて、電力供給経路の断線故障を判定したが、これに限らない。たとえば、故障判定部５９は、ｑ軸電流値Ｉｑの代わりにｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊の符号判定結果を用いて、電力供給経路の断線故障を判定してもよい。また、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊に限らず、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊であってもよい。
【０１１１】
・各実施形態では、図４および図８のステップＳ１２およびステップＳ１４において、故障検出カウントＣＮＴをリセットしたが、低減するようにしてもよいし、加算せずにそのまま維持してもよい。
【０１１２】
・第２実施形態では、故障判定部５９は、ｑ軸電流値Ｉｑをローパスフィルタ処理したｑ軸電流値Ｉｑｆを用いて、電力供給経路の断線故障を判定したが、これに限らない。たとえば、故障判定部５９は、ｑ軸電流値Ｉｑの代わりにｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊の符号判定結果を用いて、電力供給経路の断線故障を判定してもよいし、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊をローパスフィルタ処理した値を用いて、電力供給経路の断線故障を判定してもよいし、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊をローパスフィルタ処理した値を用いて、電力供給経路の断線故障を判定してもよい。
【０１１３】
・各実施形態では、ｑ軸値を演算するｑ軸値演算部は、ｑ軸電流値Ｉｑを演算する３相／２相変換部５６であったが、これに限らない。たとえば、ｑ軸値としてのｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算する電流指令値演算部５０であってもよいし、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算するフィードバック制御部５１であってもよい。
【０１１４】
・各実施形態のＥＣＵ３０は、運転者のステアリング操作をアシストするＥＰＳ１に具体化したが、これに限らない。たとえばステアバイワイヤに適用してもよい。すなわち、ＥＣＵ３０はどのようなステアリング装置に応用してもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１…ＥＰＳ、２…操舵機構、３…ＥＰＳアクチュエータ、１０…ステアリングホイール、１１…ステアリングシャフト、１２…コラムシャフト、１３…インターミディエイトシャフト、１４…ピニオンシャフト、１５…ラックシャフト、１６…ラックアンドピニオン機構、１７…タイロッド、１８…転舵輪、２０…モータ、２１…回転軸、２２…減速機、３０…ＥＣＵ（モータ制御装置）、３１…マイコン、３２…駆動回路、４０…トルクセンサ、４１…回転角センサ、４２…車速センサ、４３ｕ，４３ｖ，４３ｗ…電流センサ、５０…電流指令値演算部（指令値演算部）、５１，５２…フィードバック制御部、５３…２相／３相変換部、５４…ＰＷＭ指令値生成部、５５…ＰＷＭ出力部、５６…３相／２相変換部、５７…ｑ軸電流値判定部、５７ａ…記憶部、５７ｂ…設定部、５７ｃ…比較部、５８…回転速度演算部、５９…故障判定部、６０，６１…減算器、７０…ローパスフィルタ、θ…回転角、τ…操舵トルク、ω…回転速度、Ｂ…バッテリ、ＣＮＴ…故障検出カウント、Ｖ…車速、ω０…回転速度閾値、Ｉｄ…ｄ軸電流値、Ｉｑ，Ｉｑｆ…ｑ軸電流値、Ｉｑｆ０…ｑ軸電流値閾値、Ｉｕ，Ｉｖ、Ｉｗ，Ｉｘ…相電流値（実電流値）、Ｉｄ＊…ｄ軸電流指令値、Ｉｑ＊…ｑ軸電流指令値、Ｉｑ０…基準ｑ軸電流値、Ｉｕ０，Ｉｖ０，Ｉｗ０，Ｉｘ０…相電流値閾値、ｄＩｄ…ｄ軸電流偏差、ｄＩｑ…ｑ軸電流偏差、ｐｈ…位相差、Ｓｍ…モータ制御信号、Ｔｈ…故障検出カウント閾値、Ｖｐ…電源電圧値、Ｖｄ＊…ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊…ｑ軸電圧指令値、Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊，Ｖｘ＊…相電圧指令値（指令値）、Ｖｕ０＊，Ｖｖ０＊，Ｖｗ０＊，Ｖｘ０＊…相電圧指令値閾値、αｕ＊，αｖ＊，αｗ＊，αｘ＊…ｄｕｔｙ指令値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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