(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体のプライバシーを保護するとともに、膨大な数の移動体の正確な位置を瞬時に把握することができる位置検知センサー、位置検知方法及び位置検知システムを提供する。【解決手段】移動体及びタグの画像を取得するカメラ部１１０を備え、画像の歪み及び色を補正する画像補正部１２１と、補正された画像からタグに記載された情報を検知する検知部１２２と、補正されたタグの画像の位置や大きさから、カメラ部とタグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をＸＹ座標データとして算出する座標変換部１２３と、位置検知センサー１００のＩＤが記録された記録部１２４と、タグに記載された情報、ＸＹ座標データ、位置検知センサーＩＤをデータベースに設定された間隔ごとに送出する通信部１２５とから構成される位置情報解析部１２０とを備えた位置検知センサーを有する。【選択図】図３
2018169261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部と、
前記タグの画像の歪み及び色彩を補正した後、当該タグに記載された情報を読み取って、位置検知センサーのIDとデータベースに送出するとともに、補正された画像内の前記タグの大きさから前記カメラ部と当該タグの距離を算出し、当該距離と画像上のタグの位置とからタグの空間上の位置をXY座標データとして算出して、データベースに送出する位置情報解析部と、
を備えたことを特徴とする位置検知センサー。
【請求項２】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、
前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、  前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをデータベースにあらかじめ設定された間隔ごとに送出する通信部とから構成される位置情報解析部と、
を備えたことを特徴とする位置検知センサー。
【請求項３】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、
前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、  前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをデータベースにあらかじめ設定された間隔ごとに送出する通信部とから構成される位置情報解析部と、
を備えたことを特徴とする位置検知センサー。
【請求項４】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、
前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、
前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、
前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、
データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記憶するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、
表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、
からなることを特徴とする位置検出方法。
【請求項５】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、
前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、
前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、
前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出するステップと、
前記バッファ手段によりフィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するステップと、
データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、
表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、
からなることを特徴とする位置検出方法。
【請求項６】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、
前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、
前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、
前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、
データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するステップと、
集計手段が前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出するステップと、
表示手段が、前記データベース及び前記集計手段より受け取った情報及びデータを表示するステップと、
からなることを特徴とする位置検出方法。
【請求項７】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、
前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、
前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、
前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出するステップと、
前記バッファ手段によりフィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するステップと、
データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するステップと、
集計手段が前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出するステップと、
表示手段が、前記データベース及び前記集計手段より受け取った情報及びデータを表示するステップと、
からなることを特徴とする位置検出方法。
【請求項８】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、
前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、
前記補正された画像より移動する人又は物及び前記タグに記載された情報を読み取るステップと、
前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、
前記タグが一時的に読み取れない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出するステップと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、
データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記憶するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、
表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、
からなることを特徴とする位置検出方法。
【請求項９】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１０】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、
前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１１】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、
前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１２】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、
前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、
前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１３】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１４】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１５】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、
前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１６】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、
所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、
前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１７】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、
前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、
前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、
前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【請求項１８】
移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、
前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、
前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、
からなることを特徴とする位置検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に屋内においてタグを取り付けた移動体（人又は物）の現在の位置を検知して、その情報を表示手段に表示する位置検知センサー、位置検知方法及び位置検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動体の位置を検知する種々の装置が開発されている。このうち、移動体にGPSやICタグ、BLEタグなど電波を発信させる装置を携帯ないしは取り付けて位置を検知するものが一般的に使用されている。
【０００３】
また、移動体にタグを取り付け、それをカメラで撮影して移動体がある地点の通過を検知する装置も知られている。
【０００４】
例えば、監視対象にある移動体に識別コードとしてカラーコードを取り付け、当該カラーコードを所定の位置に配置されたカメラにより撮影した撮影画像を遠隔地にある監視対象者用識別コード認識手段に送信し、当該認識手段において特定の移動体がカメラの前を通過したことを判定する侵入監視装置及び侵入監視システムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、一定間隔ごとにカメラを置き、カラーコードなどの識別情報が付されたゼッケンを付けたランナーがある地点のカメラの前を通ると、その地点のカメラが撮影した画像を通信機器を介して管理サーバーに送信し、当該サーバーにおいて通過したランナーを識別するとともに、当該ランナーの前記地点における通過時間を記録し、それを端末に送信して当該ランナーの現在情報を出力する通過時刻集計システム、通過時刻集計方法が存在する（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−４１８４
【特許文献２】特開２０１５−１５０１０４
【０００７】
しかしながら、電波を発信させる装置では、高価であったり、電池を使用したりすることからコスト面で問題があり、また電波等の送受信が難しい場所や壁に囲まれた屋内においては壁の内外の判断ができず、正確な位置の把握が困難であるという問題がある。
【０００８】
また、特許文献１、２のシステムでは、撮影した画像そのものが送信されるため、撮影された者のプライバシーを侵害するおそれがある。特に個室の場合には、画像を取られたくない人も多いことから、カメラの設置には抵抗を感じる人も少なくない。
【０００９】
さらに、上記装置では、カメラの前を通過した情報は把握できても、カメラからの距離等は測定できず、カメラのない位置では移動体が現在どの位置にいるのかを正確に把握することはできない。
【００１０】
また、カメラの数量及び被写体が多くなり情報がいっぺんに集まると、情報処理装置に多大な負荷がかかるため、情報処理に時間がかかったり、トラブルの原因になりやすい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明の目的は、移動体のプライバシーを保護するとともに、膨大な数の移動体の正確な位置を瞬時にリアルタイムで把握することができるためその管理が容易となり、かつ、移動体が電波を発することなくコストも低減することができる位置検知センサー、位置検知方法及び位置検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明に係る第１の位置検知センサーは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部と、前記タグの画像の歪み及び色彩を補正した後、当該タグに記載された情報を読み取って、位置検知センサーのIDとデータベースに送出するとともに、補正された画像内の前記タグの大きさから前記カメラ部と当該タグの距離を算出し、当該距離と画像上のタグの位置とからタグの空間上の位置をXY座標データとして算出して、データベースに送出する位置情報解析部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
また、本発明に係る第２の位置検知センサーは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをデータベースにあらかじめ設定された間隔ごとに送出する通信部とから構成される位置情報解析部と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】
さらに、本発明に係る第３の位置検知センサーは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをデータベースにあらかじめ設定された間隔ごとに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えたことを特徴とするものである。
【００１５】
さらに、本発明に係る第１の位置検知方法は、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記憶するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、からなることを特徴とするものである。
【００１６】
さらにまた、本発明に係る第２の位置検知方法は、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出するステップと、前記バッファ手段によりフィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するステップと、データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、からなることを特徴とするものである。
【００１７】
また、本発明に係る第３の位置検知方法は、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するステップと、集計手段が前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出するステップと、表示手段が、前記データベース及び前記集計手段より受け取った情報及びデータを表示するステップと、からなることを特徴とするものである。
【００１８】
さらに、本発明に係る第４の位置検知方法は、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、前記補正された画像より前記タグに記載された情報を読み取るステップと、前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出するステップと、前記バッファ手段によりフィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するステップと、データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するステップと、集計手段が前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出するステップと、表示手段が、前記データベース及び前記集計手段より受け取った情報及びデータを表示するステップと、からなることを特徴とするものである。
【００１９】
さらにまた、本発明に係る第５の位置検知方法は、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグを画像にてカメラより取得するステップと、前記取得した画像の歪み及び色を補正するステップと、前記補正された画像より移動する人又は物及び前記タグに記載された情報を読み取るステップと、前記補正された画像の前記タグの大きさから前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出するステップと、前記タグが一時的に読み取れない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出するステップと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出するステップと、データベース内の各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記憶するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するステップと、表示手段が、前記データベースより受け取った情報を表示するステップと、からなることを特徴とするものである。
【００２０】
また、本発明に係る第１の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２１】
また、本発明に係る第２の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２２】
さらにまた、本発明に係る第３の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２３】
また、本発明に係る第４の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２４】
さらに、本発明に係る第５の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラ部を備えるとともに、前記カメラ部によって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラ部と前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析部とを備えた位置検知センサーと、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２５】
さらにまた、本発明に係る第６の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２６】
また、本発明に係る第７の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、  前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、  前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２７】
さらに、本発明に係る第８の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、  前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、  前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと  前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである
【００２８】
さらにまた、本発明に係る第９の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、
前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにバッファ手段に送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、  前記位置情報解析部から受け取ったデータを所定の設定のもとにフィルタリングし、フィルタリングされた前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDをデータベースに送出するバッファ手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で集計手段又は集計手段及び表示手段に送出するデータベースと、前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに基いてデータを加工して表示手段に送出する集計手段と、前記データベース及び集計手段により受け取った情報及びデータを表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【００２９】
さらに、本発明に係る第１０の位置検知システムは、移動する人又は物もしくは固定した物及びそれらに取り付けられたタグの画像を取得するカメラと、前記カメラによって撮像された画像の歪み及び色を補正する画像補正部と、前記画像補正部によって補正された画像から前記タグに記載された情報を検知する検知部と、前記画像補正部によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、前記カメラと前記タグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置をXY座標データとして算出し、前記タグに記載された情報が一時的に検知できない場合には、その間、前記移動する人又は物の画像に前記タグに記載された情報を結びつけて前記XY座標データを算出する座標変換部と、位置検知センサーのIDが記録された記録部と、前記タグに記載された情報、XY座標データ及び位置検知センサーIDをあらかじめ設定された間隔ごとにデータベースに送出する通信部とから構成される位置情報解析手段と、前記移動体に関する情報を記録したテーブル及び前記位置検知センサーに関する情報を記録したテーブルを備え、それらの各テーブルに蓄積されたデータにアクセスして前記タグに記載された情報、前記XY座標データ及び前記位置検知センサーIDに対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を記録するとともに、所定の間隔で表示手段に送出するデータベースと、前記データベースより受け取った情報を表示する表示手段と、からなることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、データベースへは画像ではなく、タグ情報、センサーのID、座標データが送出されるので、移動体のプライバシーを侵害することがない。従って、個室等においても安心して設置することができる。
【００３１】
また、補正された画像により位置検知センサーの座標データを算出するので、正確な座標データを得ることができ、かつその座標データにより移動体の位置が測定されるため、精度の高い移動体の位置情報を表示することが可能となる。
【００３２】
また、移動体から電波を発する必要がないので、電波を発信する装置が不要になり、そのため移動体の重量負担がなくなるほか、電池や装置のコストが抑えられ、メンテナンスのコストも軽減できる。さらに、特に電波の使用が禁止されるような病院等のエリアでも使用が可能になる。また、壁のある屋内においても、移動体の位置の正確な測定が可能となる。
【００３３】
さらにまた、データベース外で位置情報の検知及び解析を行うため、一台のデータベースで解析を行うのに比べ、負荷が軽くて処理速度が早く、装置の故障等のトラブルも少なくなる。そのため、移動体の数が膨大になっても、それぞれの移動体の位置について迅速かつ正確に位置を測定することが可能となる。さらに、バッファ手段を介することによりデータベースに送出されるデータ量を軽減することができ、一層データベースの負担を減らすことができ、膨大な数の移動体に対してもリアルタイムで移動体の位置を正確に把握することができる。
【００３４】
また、集計手段により位置情報のデータを集計することにより、位置情報の統計や表等を作成することができ、移動体の現在位置や過去の行動、移動時刻、所定の位置にあるかないか等、移動体の管理も容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施の形態における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図２】本実施の形態における位置情報検知システムの構成の一例を示したものである。
【図３】位置検知センサーの構成例を示したものである。
【図４】タグが移動体に取り付けられている一例を示したものである。
【図５】データベースの構成例を示したものである。
【図６】表示手段における画面の一例を示したものある。
【図７】表示手段における画面の一例を示したものある。
【図８】移動体テーブルの構成例の一例を示したものある。
【図９】センサーテーブルの構成例の一例を示したものある。
【図１０】位置情報解析部の初期化の手順を示したチャートを示したものある。
【図１１】位置検知センサーのキャリブレーションの手順を示すチャートを示したものである。
【図１２】位置検知センサーの位置情報解析の手順を示すチャートを示したものである。
【図１３】実施例２における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１４】実施例３における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１５】実施例４における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１６】実施例５における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１７】実施例６における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１８】実施例７における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図１９】実施例８における位置検知システムの構成の一例を示したものである。
【図２０】実施例９における実施の形態の一例を示したものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下、図面を参照して、本発明の最良の実施形態を実施例ごとに詳細に説明する。
【実施例１】
【００３７】
図１及び２は、本発明に係る位置検知システムの構成例の一例を示した図である。このうち１００は位置検知センサー、２００はデータベース、３００は表示手段であり、位置検知センサー１００とデータベース２００とは、インターネット等を含むネットワーク５００を介して接続されている。また、データベース２００と表示手段３００とは、ケーブル６００又はインターネット等のネットワーク（図示せず）を介して接続されている。
【００３８】
図３は、実施例１における位置検知センサー１００の構成例の一例を示したものである。位置検知センサー１００は、例えば施設内の観測すべき地点全てに死角がないように設置される。位置検知センサー１００は、カメラ部１１０と位置情報解析部１２０とから大略構成される。カメラ部１１０は、移動体及び移動体に取り付けられたタグを撮像するものである。
【００３９】
タグは、例えば複数の色彩から構成されたカラーコードなどが代表的であり、移動体に直接貼り付けられたり、衣服等に縫い込まれたり、IDカードのように首から紐でぶら下げられたり、服の前方でクリップで挟んだりして、移動体に取り付けられる。図４では、タグ１０がカラーコードとして表されており、移動体（物品）に取り付けられている一例を示したものである。
【００４０】
カメラ部１１０は、移動体及びタグを画像で読み取ると、位置情報解析部１２０にその画像情報を送出する。位置情報解析部１２０では、CPU（Central Processing Unit）等の演算装置がROM（Read Only Memory）等のメモリに記録されているプログラムを実行して各処理を行う。なお、図中、薄く塗られた略半円形の部分１３０は、カメラ部１１０が認識可能な範囲を示している。
【００４１】
位置情報解析部１２０は、画像補正部１２１と、検知部１２２と、座標変換部１２３と、記録部１２４と、通信部１２５とを備えている。
【００４２】
画像補正部１２１は、カメラ部１１０によって撮像された画像の歪みや部屋の明るさ等に対して色を補正する処理部である。検知部１２２は、画像補正部によって補正された画像から移動体及びタグに記載された情報（以下、タグ情報という）を検知する処理部である。座標変換部１２３は、画像補正部１２１によって補正されたタグの画像の位置や大きさから、位置情報センサー１００とタグとの距離を計算するとともに、画像上のタグの位置と算出した距離からタグの空間上の位置を計算してその位置をXY座標に変換してタグ座標情報として算出する処理部である。記録部１２４は、位置検知センサー１００のIDを記録している処理部である。通信部１２５は、前記タグ情報、タグ座標情報及びセンサーIDをデータベース２００にあらかじめ設定された間隔ごとに送出する処理部である。
【００４３】
図５は、データベース２００の機能的な構成を示すブロック図である。図５  に示すように、データベース２００は、記憶部２１０と、制御部２２０と、集計部２３０と、通信部２４０とを備えている。
【００４４】
記憶部２１０は、各移動体の情報を記録した移動体テーブル２１１、各位置検知センサー１００の情報を記録したセンサーテーブル２１２を備えている。移動体テーブル２１１には、例えば移動体の氏名・物品名や写真、年齢、職種、性別等の情報と当該移動体に対応するタグ情報や移動体のIDなどが記録されており、センサーテーブル２１２には、各位置検知センサー１００のIDと、当該IDに対応する各位置検知センサー１００が取り付けてある場所や部屋番号などの場所の情報が記録されている。また、記憶部２１０は、これらのテーブルの他、位置検知センサー１００より受け取った各データや当該データを受信した時刻、集計部２３０により作成されたデータなどを記憶する。
【００４５】
制御部２２０は、例えばCPU等の演算装置がROM等のメモリに記憶されているプログラムを実行することによりデータベース２００の各部の動作を制御する。制御部２２０は、通信部２４０にて位置検知センサー１００より受け取ったタグ情報、タグ座標情報及びセンサーIDを基に前記移動体テーブル２１１及びセンサーテーブル２１２を検索して対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出した後、抽出したこれらの情報を通信部２４０に受け渡すとともに、記憶部２１０にこれらの情報を記憶する処理部である。
【００４６】
集計部２３０は、移動体の移動時間、ある地点での滞在時間、移動体の移動距離等を算出するとともに、その数値に基いて統計や表、グラフ等を作成する処理部である。また、通信部２４０は、制御部２２０で抽出された情報及び集計部で算出された数値又は図等を出力手段３００に送信する。
【００４７】
表示手段３００は、データベース２００から受け取った情報を視覚で把握できるように表示するものであり、例えばコンピュータのモニターやスマートフォン、タブレット等のモバイル機器等が代表的なものである。図６は、データベース２００から受け取ったデータを出力手段３００に表示した場合の一例であり、例えば、ある施設内において移動体Aや移動体Bが６つに区切られた部屋や廊下を移動する軌跡を破線で示しており、これにより移動体Aや移動体Bがどこからどこへ移動したか、現在どの部屋にいるのか等を視覚により容易に把握できる。図示の例では、A、Bとあるのは移動体A、移動体Bがもとにいた位置であり、破線の移動経路をへて現在矢印の先にいる（その部屋の中にいる）ことを示している。この他、例えば、図７にあるように、集計部２３０より作成された表やグラフなどのデータを表示することができる。
【００４８】
図８は本実施例における移動体テーブル２１１の構成例を示したものである。この例では、移動体は人であり、病院内を想定している。図８に示すように、移動体テーブル２１１は、移動体である人のIDと、その移動体IDによって識別される氏名と、その移動体の属性（年齢、性別、職種）と、その移動体が身に付けているタグを識別するためのタグIDとが対応付けられて移動体情報として記憶されている。図８では、例えば移動体ID「XXXX１」によって識別される甲野一郎は、３０歳の男性で、医師であり、タグID「０００１」によって識別されるタグを身に着けていることを示している。
【００４９】
図９は、センサーテーブル２１２の構成例を示す図である。図９に示すように、センサーテーブル２１２は、センサーIDと、位置検知センサー１００が設置される部屋番号と、その部屋の中の設置地点とが対応付けて記憶されている。図９では、例えば、センサーID「XXXX１」の位置検知センサー１００は、ある施設の１０１号室のドア側に設置されていることを示している。
【００５０】
次に、位置検知センサー１００の位置情報解析手順を図面に基づいて説明する。図１０は、位置情報解析部１２０の初期化の手順を示したチャートである。ここでは、まずカメラ部１１０から取得する画像の間隔をｎ秒とし、位置検知センサー１００のID、設置場所等の情報を入力し、センサーテーブル２１２に保存する。そして、次にキャリブレーションを行う。
【００５１】
図１１は、位置検知センサー１００のキャリブレーションの手順を示すチャートである。キャリブレーションは、タグ情報を読み取ったときに、タグの大きさからタグまでの距離を測るとともに、タグの位置をXY座標値に変換するための基準値を設定するために行う。キャリブレーションはある位置に固定したキャリブレーション用のタグの画像をカメラ部１１０より取得して、画像補正部１２１にて画像の歪みや色を調整（補正）した後、キャリブレーション用のタグを検知部１２２で検出して、検出されたキャリブレーション値を位置情報解析部１２０の記録部１２４に保存することにより行う。以上により、位置検知センサー１００の初期設定が終了する。
【００５２】
図１２は、位置検知センサー１００の位置情報解析の手順を示すチャートである。位置検知センサー１００は、移動体をそれぞれ感知すると、カメラ部１１０が起動して移動体及び移動体のタグ画像の読み取りを開始する。カメラ部１１０が画像を取得すると、位置情報解析部１２０は、画像補正部１２１にて当該画像の色や歪み等を補正して画像を取り込み、検知部１２２にて移動体及びタグの画像を検出し、タグ情報とともにその位置を認識して、認識した位置を座標変換部１２３にて前記キャリブレーション設定値に基づきXYの座標データに変換して、記録部１２４に記録された位置検知センサー１００のID情報とともに、前記タグ情報及び前記タグ座標データをｎ秒間隔で通信部１２５より送出する。移動体がカメラ部１１０の認識範囲外に移動すると、当該カメラ１１０は画像の取得を停止する。
【００５３】
なお、タグの角度や死角等により途中タグ情報を認識できなくなった場合には、再度タグ情報が認識できるまで、取得した画像フレーム間の差を利用して、移動体の画像に前記タグ情報を結びつけることにより座標データにして移動体の位置を特定することも可能である。
【００５４】
前記タグ情報及び座標データは、例えばWiFi等、ネットワーク回線を通してデータベース２００に送られる。データベース２００は、前述したように、前記位置検知センサー１００のID情報、タグ情報及び座標データを通信部２４０にて受取ると、データベース２００の移動体テーブル２１１及びセンサーテーブル２１２に蓄積されたデータにアクセスして対応する移動体の情報、移動体の現在の位置情報を抽出し、抽出したこれらの情報を通信部２４０に受け渡すとともに、記録部２１０にこれらの情報を受信した時刻等とともに記録し、所定の間隔で通信部２５０より表示手段３００に送出する。
【実施例２】
【００５５】
位置検知センサー１００は通常複数設置され、また移動体の数も増えてくると、データベース２００の処理量が膨大になる。特に、例えば移動体が位置検知センサー１００の前で動きを１０分程度止めた場合、位置検知センサー１００はその間もｎ秒間隔で座標データ等を送出し続けるが、データベース２００はその間の不要なデータも処理して記録することになってしまう。そこで、図１３に示すように、位置検知センサー１００とデータベース２００との間にバッファ４００を設けフィルタリングを行う。例えば動きを止めている間のデータはバッファ４００で遮断し、再び動きを開始し始めたときにバッファ４００から位置検知センサー１００のID情報、タグ情報及び座標データをデータベース２００に送出する。バッファ４００は、CPU等の演算装置がROM等のメモリに記憶されているプログラムを実行することにより動作する。
【実施例３】
【００５６】
実施例３は、実施例１のうち、データベース２００の集計部２３０の機能を別のコンピュータを介して行うものである。すなわち、集計部を有しないデータベース２６０と出力手段３００との間に図１４のように集計装置７００を介して移動体の移動時間、ある地点での滞在時間、移動体の移動距離等を算出するとともに、その数値に基いて表やグラフ等を作成する処理を行い、表示手段３００に表示させる。
【実施例４】
【００５７】
図１５は実施例４を示したものであり、実施例４は、実施例２と実施例４とを組み合わせたものである。すなわち、位置検知センサー１００とデータベース２６０との間にバッファ４００を配設するとともに、データベース２６０と表示手段３００との間に集計装置７００を設けたものである。
【実施例５】
【００５８】
図１６は実施例５を示したものであり、実施例５は、位置検知センサー１００のカメラ部１１０と位置情報解析部１２０とを分けてそれぞれカメラ１５０と位置情報解析装置１６０としたもので、位置情報解析装置１６０は、位置情報解析部１２０のそれぞれの機能部（画像補正部１２１、検知部１２２、座標変換部１２３、記録部１２４、通信部１２５）を有するものである。すなわち、カメラ１５０と位置情報解析装置１６０はWiFi等のネットワーク又はケーブル等で接続されており、カメラ１５０が移動体及びタグの画像で読み取ると、位置情報解析装置１６０にその画像情報を送出する。その他の処理は、位置情報解析部１２０と同様であり、説明は省略する。
【実施例６】
【００５９】
図１７は実施例６を示したものであり、実施例６は、実施例５と実施例２とを組み合わせたものである。すなわち、位置情報解析装置１６０とデータベース２００との間にバッファ４００を配設している。
【実施例７】
【００６０】
図１８は実施例７を示したものであり、実施例７は、実施例５と実施例３とを組み合わせたものである。すなわち、データベース２６０と表示手段３００との間に集計装置７００を配設したものである。
【実施例８】
【００６１】
図１９は実施例８を示したものであり、実施例８は、実施例５と実施例２及び実施例３とを組み合わせたものである。すなわち、位置情報解析装置１６０とデータベース２６０との間にバッファ４００を設けるとともに、データベース２６０と出力手段３００との間に集計装置７００を配設したものである。
【実施例９】
【００６２】
図２０は実施例９を示したものであり、実施例９は、ロボット８００などの移動体に位置検知センサー１００又はカメラ１５０を取り付け、移動体の移動経路の壁や柱などにタグ１０を貼り付けて固定することにより、移動体の現在地を表示手段３００にて把握することも可能である。
【００６３】
以上、本発明の実施例につき図面や表など参照して詳細に説明したが、本発明はこれに限定されず、特許請求の範囲に記載した構成の範囲内において様々な態様で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明の本実施例では、主に屋内でのリアルタイムな位置検知を中心に説明してきたが、例えば、屋内であれば入退室管理や移動履歴を含めた物品管理が可能となる。また、病院の新生児のベッドのシーツ面にタグを貼り付けておき、新生児がその上で寝ているときは、当該タグが検出できないが、新生児が抱き上げられたときは当該タグが検知できるため、新生児の連れ去り防止等にも効果的である。さらに、屋外であれば、老人の徘徊や子供の誘拐防止など、さまざまな分野での応用が可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１００    位置検知センサー
１１０    カメラ部
１２０    位置情報解析部
１２１    画像補正部
１２２    検知部
１２３    座標変換部
１２４    記録部
１２５    通信部
１５０    カメラ
１６０    位置情報解析手段
２００    データベース
２１０    記録部
２１１    移動体テーブル
２１２    センサーテーブル
２２０    制御部
２３０    集計部
２４０    通信部
２６０    データベース
３００    表示手段
４００    バッファ
７００    集計手段
８００    ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年3月30日(2017.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
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