(57)【要約】【課題】構成を簡略化可能な駐車補助装置、及び、駐車支援システムを提供する。【解決手段】駐車補助装置は、駐車場に設置され検知波を送受信する送受信部と、情報を通知する通知部と、前記検知波の送受信時間に基づく駐車情報を前記通知部に通知させる処理部と、を備える。【選択図】図１
2018168526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車する駐車場に設置され検知波を送受信する送受信部と、
情報を通知する通知部と、
前記検知波の送受信時間に基づく駐車情報を前記通知部に通知させる処理部と、
を備える駐車補助装置。
【請求項２】
前記送受信部は複数であって、
前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の傾斜を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させる
請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項３】
前記送受信部は複数であって、
前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の位置を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させる
請求項１または２に記載の駐車補助装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車補助装置と、
前記車両に設けられた駐車支援装置と、を備え、
前記駐車支援装置は、前記車両を識別する車両識別情報を含む車両側検知波を送信する送信部を備え、
前記送受信部は、前記車両側検知波を受信し、
前記処理部は、前記車両側検知波に基づく前記駐車情報を前記通知部に通知させる
駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車補助装置、及び、駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を補助するために駐車場に設置される装置が知られている。例えば、駐車場に設置されたカメラが、駐車場内に入庫中の車両を撮像した画像を車両に送信し、車両側で表示装置に当該画像を表示して駐車を補助する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−９７１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車場側にカメラ及び車両側に表示装置等が必要なため構成が複雑になるといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、構成を簡略化可能な駐車補助装置、及び、駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車補助装置は、車両を駐車する駐車場に設置され検知波を送受信する送受信部と、情報を通知する通知部と、前記検知波の送受信時間に基づく駐車情報を前記通知部に通知させる処理部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明は、駐車場に検知波を送受信可能な送受信部を設置することによって、検知波の送受信時間に基づく駐車場に入庫する車両までの距離等の駐車情報を通知することができる。このように、駐車補助装置では、駐車場側にだけ送受信部を設置しても駐車情報を通知できるので、構成を簡略化することができる。
【０００８】
本発明の駐車補助装置は、前記送受信部は複数であって、前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の傾斜を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。
【０００９】
このように、本発明は、複数の送受信部の送受信時間によって、車両の傾斜を含むより多くの駐車情報を通知することができる。
【００１０】
本発明の駐車補助装置は、前記送受信部は複数であって、前記処理部は、前記複数の送受信部の送受信時間に基づいて、前記駐車場の駐車枠に対する前記車両の位置を示す前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。
【００１１】
これにより、本発明は、複数の送受信部の送受信時間によって、車両の位置を含むより多くの駐車情報を通知することができる。
【００１２】
本発明の駐車支援システムは、上述の駐車補助装置と、前記車両に設けられた駐車支援装置と、を備え、前記駐車支援装置は、前記車両を識別する車両識別情報を含む車両側検知波を送信する送信部を備え、前記送受信部は、前記車両側検知波を受信し、前記処理部は、前記車両側検知波に基づく前記駐車情報を前記通知部に通知させてもよい。
【００１３】
これにより、本発明は、車両識別情報に基づいて、駐車枠に入庫する車両を判別して、当該車両に応じた駐車情報を通知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、第１実施形態の駐車補助装置の全体構成を示す平面図である。
【図２】図２は、第１実施形態の駐車補助装置の制御系を説明するブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。
【図４】図４は、第２実施形態の駐車補助装置の全体構成を示す平面図である。
【図５】図５は、第２実施形態の駐車補助装置の制御系を説明するブロック図である。
【図６】図６は、第２実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。
【図７】図７は、第３実施形態の処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。
【図８】図８は、第４実施形態の駐車支援システムの全体構成を説明する平面図である。
【図９】図９は、第４実施形態の駐車支援システムの制御系を説明するブロック図である。
【図１０】図１０は、第４実施形態の車両識別処理のフローチャートである。
【図１１】図１１は、第４実施形態の車両側処理部が実行する駐車支援処理、及び、処理部が実行する駐車補助処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１６】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の駐車補助装置１０の全体構成を示す平面図である。図１に矢印で示す前後左右を、以下の説明における前後左右方向とする。前後方向は、入庫及び出庫する場合の車両１２の進行方向である。また、駐車場１４の駐車枠１６の入口が前側であり、駐車枠１６の奥側が後側である。左右方向は、駐車枠１６の幅方向である。駐車枠１６の左右には、駐車壁１８が設置されている。尚、駐車壁１８が設置されていない駐車枠１６に駐車する駐車場１４に設置された駐車補助装置１０であってもよい。
【００１７】
駐車補助装置１０は、駐車場１４の各駐車枠１６等に設置されて、車両１２の駐車を補助する。駐車補助装置１０は、送受信部２０と、通知部２２と、情報処理装置２４とを備える。
【００１８】
送受信部２０は、車両１２を駐車する駐車場１４に設置されている。送受信部２０は、例えば、駐車場１４の駐車枠１６の奥側に設置されている。送受信部２０は、例えば、圧電素子等を有し、超音波を含む音波等の検知波を送受信するソナーである。送受信部２０は、前方に向けられ、ほぼ水平かつ入口方向に検知波を送信する。即ち、送受信部２０は、車両１２が入庫してくる駐車枠１６の入口へと検知波を送信する。送受信部２０は、車両１２等に反射された検知波を受信すると、受信した検知波の強度を示す電気信号（以下、受信レベル）を時系列で情報処理装置２４へ出力する。本実施形態の送受信部２０は、一定の時間間隔を空けて受信レベルを情報処理装置２４へ順次出力する。尚、送受信部２０は、時間的に連続した検知波の受信レベルを情報処理装置２４へ出力してもよい。送受信部２０は、検知波の受信レベルとともに、検知波を送信した時刻である送信時刻、及び、検知波を受信した時刻である受信時刻を情報処理装置２４へ出力してもよい。
【００１９】
通知部２２は、情報処理装置２４から取得した駐車情報等の情報を通知する。駐車情報の一例は、送受信部２０と車両１２との距離に関する情報である。通知部２２は、例えば、一列に配列された複数のＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等の照明装置を有する。通知部２２は、発光する照明装置の個数を変化させることによって、インジケータのように距離等の駐車情報を表示して、車両１２の乗員に駐車情報を通知する。
【００２０】
情報処理装置２４は、例えば、コンピュータである。情報処理装置２４は、駐車補助装置１０の制御全般を司る。情報処理装置２４は、駐車枠１６毎に設けてもよく、複数の駐車枠１６に対して設けてもよい。
【００２１】
図２は、第１実施形態の駐車補助装置１０の制御系を説明するブロック図である。図２に示すように、情報処理装置２４は、処理部２６と、記憶部２８とを有する。
【００２２】
処理部２６は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含むハードウェアプロセッサである。処理部２６は、記憶部２８に格納されたプログラムを読み込んで、各種の演算を実行する。処理部２６は、制御部３０と、生成部３２とを有する。処理部２６は、例えば、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム３４を読み込むことによって、制御部３０及び生成部３２の機能を実現してよい。制御部３０及び生成部３２の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。
【００２３】
制御部３０は、送受信部２０を制御する。例えば、制御部３０は、送受信部２０に送信信号を送信して、検知波を送信させる。制御部３０は、送信信号を出力した時刻及び送信信号を出力した時刻から送受信部２０が検知波を送信するまでに要する送信遅延時間等に基づいて、送受信部２０が検知波を送信した送信時刻を算出する。送信遅延時間は、予め測定されて記憶部２８に格納されていてよい。
【００２４】
制御部３０は、検知波を受信した送受信部２０から複数の受信レベルを時系列で順次取得する。制御部３０は、送受信部２０が検知波を受信してから制御部３０が閾値レベル３８以上の受信レベルを取得するまでに要する受信遅延時間、及び、受信レベルを取得した時刻から、送受信部２０が車両１２等に反射された検知波を受信した受信時刻を算出する。閾値レベル３８は、ノイズ等を削除可能に予め設定されて、記憶部２８に格納されている。受信遅延時間は、予め測定されて記憶部２８に格納されていてよい。
【００２５】
制御部３０は、送信時刻と、受信レベルが閾値レベル３８以上となった受信時刻との差分から検知波の送信と検知波の受信との間の時間である送受信時間を算出する。制御部３０は、算出した送受信時間を生成部３２へ出力する。尚、制御部３０は、送受信部２０から送信時刻及び受信時刻を取得して、当該送信時刻及び受信時刻から送受信時間を算出してもよく、送受信部２０から送受信時間を取得してもよい。
【００２６】
生成部３２は、検知波の送受信時間に基づく駐車情報を生成する。生成部３２は、例えば、制御部３０から取得した送受信時間及び通知テーブル３６に基づいて、駐車情報を生成する。通知テーブル３６は、送受信時間と駐車情報とが対応付けられたテーブルである。従って、生成部３２は、通知テーブル３６から送受信時間に対応する駐車情報を抽出することによって、駐車情報を生成する。ここで、送受信時間は、送受信部２０から車両１２までの距離に対応するので、生成部３２は、距離に対応する駐車情報を生成することになる。生成部３２は、生成した駐車情報を通知部２２に出力して、通知部２２に駐車情報を通知させる。例えば、生成部３２は、通知部２２の複数の照明装置のうち、発光させる照明装置を示す駐車情報を生成する。
【００２７】
記憶部２８は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、及び、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等を含む記憶装置である。記憶部２８は、外部に設けられて、ネットワークを介して接続されていてもよい。記憶部２８は、処理部２６が実行するプログラム、及び、プログラムの実行に必要な情報を記憶する。例えば、記憶部２８は、処理部２６が実行する駐車補助プログラム３４を記憶する。記憶部２８は、駐車補助プログラム３４の実行に必要な通知テーブル３６及び閾値レベル３８を記憶する。
【００２８】
図３は、第１実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６は、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム３４を読み込むことによって、駐車補助処理を実行する。
【００２９】
図３に示すように、第１実施形態の駐車補助処理では、処理部２６の制御部３０が、送信信号を送受信部２０へ出力する（Ｓ１１０２）。送受信部２０は、送信信号を取得すると、検知波を送信する。
【００３０】
制御部３０は、反射された検知波を受信した送受信部２０から受信レベルを取得する（Ｓ１１０４）。制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１１０６）。制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると（Ｓ１１０６：Ｎｏ）、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０８）。測定時間は、予め設定された時間であって、測定が必要な車両１２と送受信部２０との距離に対応する送受信時間に基づいて設定される。即ち、制御部３０が測定時間内に閾値レベル３８以上の受信レベルを取得しない場合、車両１２が近傍に存在しないことを意味する。制御部３０は、測定時間がまだ経過していないと判定すると（Ｓ１１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１０４以降を実行して、受信レベルの取得を繰り返す。一方、制御部３０は、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１１０８：Ｙｅｓ）、駐車補助処理を終了する。
【００３１】
制御部３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１１０６：Ｙｅｓ）、送受信時間を算出して、生成部３２へ出力する（Ｓ１１１０）。
【００３２】
生成部３２は、制御部３０から取得した送受信時間に対応する車両１２までの距離等を含む駐車情報を通知テーブル３６から抽出して生成する（Ｓ１１１２）。生成部３２は、駐車情報を通知部２２へ出力して（Ｓ１１１４）、駐車補助処理を終了し、再度Ｓ１１０２の処理を繰り返す。これにより、通知部２２は、駐車情報が示す車両１２までの距離等に応じて照明装置をインジケータのように適宜発光させて、車両１２の乗員に駐車情報を通知する。この後、ステップＳ１１０２以降を繰り返すことによって、通知部２２による通知を距離等の駐車情報に応じて変化させることによって、駐車補助装置１０は、車両１２を適切に駐車枠１６へと誘導して、駐車を補助する。
【００３３】
上述したように、駐車補助装置１０では、駐車場１４の駐車枠１６に検知波を送受信可能な送受信部２０を設置することによって、検知波の送受信時間に基づく車両１２までの距離等の駐車情報を通知することができる。このように、駐車補助装置１０では、駐車場１４側にだけ送受信部２０を設置しても駐車情報を通知できるので、構成を簡略化して、部品コストを低減することができる。
【００３４】
＜第２実施形態＞
図４は、第２実施形態の駐車補助装置１１０の全体構成を示す平面図である。図４に示すように、第２実施形態の駐車補助装置１１０は、複数（例えば、４個）の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄと、複数（例えば、４個）の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄと、情報処理装置１２４とを備える。複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄを区別する必要がない場合、送受信部１２０と記載する。複数の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄを区別する必要がない場合、通知部１２２と記載する。
【００３５】
複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、第１実施形態の送受信部２０と同様の構成を有し、検知波を送受信する。送受信部１２０は、左右方向（即ち、駐車枠１６の幅方向）に沿って配列されている。送受信部１２０は、駐車枠１６の奥側にかつ前方に向けて設置されている。送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、駐車枠１６の入口へ向けて、かつ、互いにほぼ平行な方向に検知波を送信する。
【００３６】
複数の通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、第１実施形態の通知部２２と同様の構成を有する。各通知部１２２は、いずれかの送受信部１２０と対応付けて配置されている。
【００３７】
図５は、第２実施形態の駐車補助装置１１０の制御系を説明するブロック図である。図５に示すように、送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄは、別々に情報処理装置１２４と接続されている。通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは、別々に情報処理装置１２４と接続されている。これにより、情報処理装置１２４は、送受信部１２０及び通知部１２２を独立して制御できる。
【００３８】
情報処理装置１２４の処理部２６は、制御部１３０と、生成部１３２とを有する。処理部２６は、記憶部２８の駐車補助プログラム１３４を読み込むことによって、制御部１３０及び生成部１３２の機能を実現する。
【００３９】
制御部１３０は、送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに異なるタイミングで送信信号を出力して、異なるタイミングで送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに検知波を送信させる。例えば、制御部１３０は、予め定められた時間間隔で送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに順次検知波を送信させる。時間間隔は、上述の測定時間よりも長い。制御部１３０は、各送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送信時刻及び受信レベルが閾値レベル３８以上となった受信時刻から算出した複数の送受信時間を送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの識別情報と関連付けて生成部１３２へ出力する。
【００４０】
生成部１３２は、制御部１３０から取得した複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間に基づいて、駐車情報を生成して通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄに通知させる。例えば、生成部１３２は、車両１２と送受信部１２０との距離を駐車情報として生成してよい。
【００４１】
生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間及び識別情報に基づいて、駐車場１４の駐車枠１６に対する車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させてもよい。この場合、生成部１３２は、車両１２の傾斜に応じて、通知部１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄの一方から他方に照度または照明の表示長さを徐々に変化させて、車両１２の傾斜を通知してよい。尚、生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間が異なる場合のみ、例えば、一の送受信時間と他の送受信時間との差分が大きく、車両１２の傾斜が大きい場合のみ、車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成してもよい。
【００４２】
生成部１３２は、複数の送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間及び識別情報に基づいて、駐車場１４の駐車枠１６に対する車両１２の位置（例えば、駐車枠１６の幅方向における位置）を示す駐車情報を生成し、通知部１２２に通知させてもよい。この場合、生成部１３２は、車両１２の位置に応じて、通知部１２２ａ及び通知部１２２ｄの一方を発光させ他方を消灯させて、車両１２の位置を通知してよい。尚、生成部１３２は、いずれかの送受信部１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄの送受信時間を制御部１３０から取得しなかった場合のみ、即ち、駐車枠１６の左右のいずれかの位置に車両１２が片寄っている場合のみ、車両１２の位置を示す駐車情報を生成してもよい。
【００４３】
図６は、第２実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６は、記憶部２８に格納された駐車補助プログラム１３４を読み込むことによって、駐車補助処理を実行する。第１実施形態の処理と類似の第２実施形態の処理は、説明を簡略化または省略する。
【００４４】
図６に示すように、第２実施形態の駐車補助処理では、制御部１３０は、複数の送受信部１２０のいずれかに送信信号を出力する（Ｓ１２０２）。これにより、送信信号を取得した送受信部１２０は、検知波を送信する。
【００４５】
制御部１３０は、送信信号を出力した送受信部１２０から受信レベルを取得する（Ｓ１２０４）。尚、制御部１３０は、送信信号を出力した送受信部１２０以外の送受信部１２０から取得した受信レベルは破棄してよい。
【００４６】
制御部１３０は、取得した受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１２０６）。制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると（Ｓ１２０６：Ｎｏ）、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２０８）。制御部１３０は、測定時間が経過していないと判定すると（Ｓ１２０８：Ｎｏ）、ステップＳ１２０４以降を繰り返す。即ち、制御部１３０は、測定時間が経過するまで、ステップＳ１２０４以降を繰り返す。制御部１３０は、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１２０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１１を実行する。
【００４７】
制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１２０６：Ｙｅｓ）、送受信時間を算出して、送受信時間とともに当該送受信時間の送受信部１２０を識別する識別情報を生成部１３２へ出力する（Ｓ１２１０）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行したか否かを判定する（Ｓ１２１１）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行していないと判定すると（Ｓ１２１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２０２以降を繰り返す。
【００４８】
制御部１３０が、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１２０２〜ステップＳ１２１０の処理を実行したと判定すると（Ｓ１２１１：Ｙｅｓ）、生成部１３２は、全ての送受信部１２０の送受信時間に基づいて駐車情報を生成する（Ｓ１２１２）。
【００４９】
例えば、生成部１３２は、全ての送受信部１２０の送受信時間に基づいて車両１２と送受信部１２０との距離を示す駐車情報を生成する。生成部１３２は、いずれかの送受信部１２０の送受信時間と他の送受信部１２０の送受信時間との差分に基づいて、車両１２の傾斜を示す駐車情報を生成してもよい。生成部１３２は、送受信部１２０の送受信時間の有無に基づいて、車両１２の位置を示す駐車情報を生成してもよい。
【００５０】
生成部１３２は、生成した駐車情報を通知部１２２へ出力する（Ｓ１２１４）。尚、生成部１３２は、車両１２との距離を示す駐車情報、車両１２の傾斜を示す駐車情報、及び、車両１２の位置を示す駐車情報を生成した場合、当該駐車情報を順次、通知部１２２へ出力してもよい。駐車情報を取得した通知部１２２は、取得した駐車情報を車両１２の乗員へと通知する。これにより、第２実施形態の駐車補助処理は終了する。
【００５１】
上述したように、第２実施形態の駐車補助装置１１０では、複数の送受信部１２０を有するので、複数の送受信部１２０のそれぞれの検知波の送受信時間によって、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜及び駐車枠１６に対する車両１２の位置に関する駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させることができる。これにより、駐車補助装置１１０は、より多くの情報を駐車情報として通知することができる。
【００５２】
駐車補助装置１１０では、制御部１３０が、送受信部１２０が検知波を送信するタイミングを異ならせて、一の送受信部１２０が送信した検知波を当該一の送受信部１２０が受信した検知波に基づいて送受信時間を算出している。これにより、駐車補助装置１１０は、一の送受信部１２０が送信した検知波と他の送受信部１２０が受信した検知波とに基づいて、誤った送受信時間を算出することを抑制することができるので、精度の高い車両１２の傾斜及び位置による駐車情報を生成できる。
【００５３】
＜第３実施形態＞
次に、第２実施形態の駐車補助処理の一部を変更した第３実施形態について説明する。第３実施形態の駐車補助装置１１０は、第２実施形態の駐車補助装置１１０と構成がほぼ同じなので、構成については説明を簡略化する。
【００５４】
第３実施形態では、送受信部１２０は、自己を示す識別情報を検知波に重畳させて、送信する。送受信部１２０は、検知波を受信すると、自己の識別情報とともに、受信レベルを情報処理装置１２４へ出力する。
【００５５】
情報処理装置１２４の制御部１３０は、送受信部１２０から取得した識別情報及び受信レベルに含まれる識別情報が一致し、かつ、受信レベルが閾値レベル３８以上である場合、送受信時間を算出する。尚、制御部１３０は、送受信部１２０の識別情報と検知波の識別情報とが一致する場合のみ、送受信部１２０から受信レベルを受信するようにしてもよい。
【００５６】
図７は、第３実施形態の処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。
【００５７】
図７に示すように、第３実施形態の駐車補助処理では、制御部１３０は、全ての送受信部１２０に送信信号を出力する（Ｓ１３０２）。全ての送受信部１２０は、送信信号を取得すると、自己の識別情報を重畳させた検知波を送信する。
【００５８】
制御部１３０は、検知波を受信した送受信部１２０から自己を示す識別情報及び識別情報を含む受信レベルを取得する（Ｓ１３０４）。ここでは、制御部１３０は、複数の送受信部１２０から受信レベルを取得してよい。制御部１３０は、１または複数の受信レベルを取得すると、自己を示す識別情報と受信レベルに含まれる識別情報とが一致するか否を判定する（Ｓ１３０５）。即ち、制御部１３０は、同じ送受信部１２０が送信及び受信した検知波か否かを判定する。検知波を送信した送受信部１２０と、検知波を受信した送受信部１２０とが異なる場合、制御部１３０は、２つの識別情報が一致しないと判定して（Ｓ１３０５：Ｎｏ）、ステップＳ１３０８を実行する。
【００５９】
送受信部１２０が、自己が送信した検知波を受信して受信レベルを制御部１３０に出力している場合、制御部１３０は、２つの識別情報が一致すると判定して（Ｓ１３０５：Ｙｅｓ）、受信レベルが閾値レベル３８以上か否かを判定する（Ｓ１３０６）。制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上でないと判定すると、ステップＳ１３０８を実行する。
【００６０】
制御部１３０は、送信信号を出力してから測定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１３０８）。制御部１３０は、測定時間が経過していないと判定すると（Ｓ１３０８：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４以降を繰り返す。
【００６１】
制御部１３０は、受信レベルが閾値レベル３８以上であると判定すると（Ｓ１３０６：Ｙｅｓ）、当該受信レベルの送受信時間を算出して、送受信部１２０の識別情報とともに、当該送受信時間を生成部１３２へ出力する（Ｓ１３１０）。
【００６２】
制御部１３０は、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行したか否かを判定する（Ｓ１３１１）。制御部１３０は、全ての送受信部１２０の送受信時間を算出しておらず、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行していないと判定すると（Ｓ１３１１：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４以降を繰り返す。
【００６３】
制御部１３０が、測定時間が経過したと判定すると（Ｓ１３０８：Ｙｅｓ）、または、全ての送受信部１２０に対してステップＳ１３１０までの処理を実行したと判定すると（Ｓ１３１１：Ｙｅｓ）、生成部１３２は、制御部１３０から取得した識別情報に関連付けられた全ての送受信時間に基づいて、第２実施形態と同様に駐車情報を生成して（Ｓ１３１２）、駐車情報を通知部１２２へ出力する（Ｓ１３１４）。
【００６４】
上述したように、第３実施形態の駐車補助装置１１０では、制御部１３０が、検知波に含まれる識別情報に基づいて、検知波を送信した送受信部１２０と検知波を受信した送受信部１２０とが一致する場合に、当該検知波の送受信時間を算出している。これにより、駐車補助装置１１０は、送信した送受信部１２０と受信した送受信部１２０とが異なる検知波に基づいて送受信時間を算出することを抑制できるので、精度の高い車両１２までの距離、車両１２の傾斜及び位置による駐車情報を生成できる。
【００６５】
駐車補助装置１１０では、複数の送受信部１２０に識別情報を含む検知波を一度に送信させて、車両１２までの距離、車両１２の傾斜及び位置等を含む駐車情報を生成することができるので、駐車情報の生成に要する時間を短縮できる。
【００６６】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態の駐車支援システム２００について説明する。図８は、第４実施形態の駐車支援システム２００の全体構成を説明する平面図である。図８に示すように、駐車支援システム２００は、駐車補助装置１１０と、駐車支援装置２１１とを備える。
【００６７】
駐車支援装置２１１は、車両１２に設けられ、車両１２の駐車を駐車補助装置１１０からの駐車情報に基づいて駐車を支援する。駐車支援装置２１１は、１または複数（例えば、１２個）の車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、・・・、２２０Ｓｄと、車両側情報処理装置２２４とを有する。車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、・・・、２２０Ｓｄのそれぞれを区別する必要がない場合、車両側送受信部２２０と記載する。
【００６８】
車両側送受信部２２０は、送信部の一例であって、車両１２の周囲に、かつ、外側に向けて設置されている。例えば、４個の車両側送受信部２２０Ｒａ、２２０Ｒｂ、２２０Ｒｃ、２２０Ｒｄが、車両１２の後端部の左右の異なる位置に設置されている。４個の車両側送受信部２２０Ｆａ、２２０Ｆｂ、２２０Ｆｃ、２２０Ｆｄが、車両１２の前端部の左右の異なる位置に設置されている。２個の車両側送受信部２２０Ｓａ、２２０Ｓｂが、車両１２の右側面の前後の異なる位置に設置されている。２個の車両側送受信部２２０Ｓｃ、２２０Ｓｄが、車両１２の左側面の前後の異なる位置に設置されている。
【００６９】
車両側送受信部２２０は、車両１２を識別するための車両識別情報を含む車両側検知波を車両１２の周囲に送信する。車両側送受信部２２０は、例えば、圧電素子等を有し、超音波を含む音波等の車両側検知波を送受信するソナーである。車両側送受信部２２０は、車両１２の周囲の障害物等の対象物によって反射された車両側検知波を受信する。また、車両側送受信部２２０は、車両識別情報を含む車両側検知波を受信した駐車補助装置１１０の送受信部１２０が送信した駐車情報を含む検知波を受信する。車両側送受信部２２０は、受信した車両側検知波または検知波の強度を示す電気信号（以下、受信レベル）を時系列で車両側情報処理装置２２４へ出力する。本実施形態の車両側送受信部２２０は、一定の時間間隔を空けて受信レベルを車両側情報処理装置２２４へ順次出力する。尚、車両側送受信部２２０は、時間的に連続した車両側検知波または検知波の受信レベルを車両側情報処理装置２２４へ出力してもよい。車両側送受信部２２０は、車両側検知波または検知波の受信レベルとともに、車両側検知波または検知波を送信した時刻である送信時刻、及び、車両側検知波または検知波を受信した時刻である受信時刻を車両側情報処理装置２２４へ出力してもよい。
【００７０】
車両側情報処理装置２２４は、例えば、コンピュータである。車両側情報処理装置２２４は、駐車支援装置２１１の制御全般を司る。
【００７１】
図９は、第４実施形態の駐車支援システム２００の制御系を説明するブロック図である。図９に示すように、駐車支援システム２００の駐車支援装置２１１は、自動運転部２４２と、モニタ装置２４４とを更に有する。
【００７２】
自動運転部２４２は、車両側情報処理装置２２４とデータを送受信可能に接続されている。自動運転部２４２は、車両側情報処理装置２２４から取得した運転支援データに基づいて、車両１２のアクセル、ブレーキ、ハンドル等を制御して、駐車時等に車両１２を自動運転する。
【００７３】
モニタ装置２４４は、車両側情報処理装置２２４とデータを送受信可能に接続されている。モニタ装置２４４は、液晶ディスプレイ等の表示装置、音声を出力可能なスピーカ及びタッチパネル等の入力装置を有する。モニタ装置２４４は、車両側情報処理装置２２４から取得した駐車枠１６に対する車両１２の相対位置に関する画像等を表示する。
【００７４】
車両側情報処理装置２２４は、車両側処理部２２６と、車両側記憶部２２８とを有する。
【００７５】
車両側処理部２２６は、ＣＰＵを含むハードウェアプロセッサである。車両側処理部２２６は、車両側記憶部２２８に格納されたプログラムを読み込んで、各種の演算を実行する。車両側処理部２２６は、車両側制御部２３０と、支援部２３２とを有する。車両側処理部２２６は、例えば、車両側記憶部２２８に格納された駐車支援プログラム２３４を読み込むことによって、車両側制御部２３０及び支援部２３２の機能を実現してよい。車両側制御部２３０及び支援部２３２の一部または全部は、ＡＳＩＣ等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。
【００７６】
車両側制御部２３０は、車両側送受信部２２０を制御する。例えば、車両側制御部２３０は、車両側送受信部２２０に車両側検知波を送信させ、車両１２の周囲に存在する対象物に反射された車両側検知波を受信するまでの送受信時間に基づいて、対象物までの距離を算出する。車両側制御部２３０は、車両１２を識別する車両識別情報を重畳させた車両側検知波を駐車補助装置１１０へ送信させる。車両側制御部２３０は、駐車補助装置１１０からの駐車情報を含む検知波を受信すると、当該駐車情報を支援部２３２へ出力する。
【００７７】
支援部２３２は、車両側制御部２３０から取得した駐車情報等の情報に基づいて、運転を制御する。例えば、支援部２３２は、駐車情報に関する画像または音声をモニタ装置２４４に出力させる。また、支援部２３２は、駐車情報に基づいて自動運転部２４２を制御して、車両１２を駐車枠１６へ自動運転してもよい。
【００７８】
車両側記憶部２２８は、車両側処理部２２６が実行する駐車支援プログラム２３４等を記憶する。
【００７９】
第４実施形態の駐車補助装置１１０の制御部１３０は、生成した駐車情報を含む検知波を送受信部１２０に送信させてよい。また、送受信部１２０が車両１２の駐車支援装置２１１が送信した車両識別情報が含まれている車両側検知波を受信すると、制御部１３０は、当該車両側検知波に基づく駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させてよい。例えば、制御部１３０は、駐車補助装置１１０が設置されている駐車枠１６に当該車両１２が駐車してもよいか否かを予め設定された駐車テーブルに基づいて判定し、判定結果を含む駐車情報を生成してよい。駐車テーブルの一例は、車両１２と駐車枠１６との関係を示すテーブルである。例えば、複数の駐車枠１６がある家またはショッピングセンター等の駐車場１４において、それぞれの車両１２の駐車枠１６が予め決められている場合、制御部１３０は、駐車枠１６に入庫する車両１２が正しい駐車枠１６に入庫しているか否かを駐車テーブルに基づいて判定し、判定結果を含む駐車情報を生成してよい。
【００８０】
図１０は、第４実施形態の車両識別処理のフローチャートである。図１０に示す左側のフローチャートは、車両側処理部２２６が実行する処理であり、右側のフローチャートは、処理部２６が実行する処理である。車両識別処理は、例えば、駐車枠１６に入庫する車両１２の駐車支援装置２１１、及び、当該駐車枠１６に設置された駐車補助装置１１０が実行する処理である。
【００８１】
図１０に示すように車両識別処理では、車両側処理部２２６の車両側制御部２３０及び処理部２６の制御部１３０が、時間同期を実行する（Ｓ２１０２、Ｓ２２０２）。例えば、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、同期用検知波を互いに送受信することによって、互いの時間を同期させてよい。
【００８２】
次に、車両側制御部２３０が、車両側送受信部２２０に車両識別情報を含む車両側検知波を送信する（Ｓ２１０４）。
【００８３】
制御部１３０は、車両側送受信部２２０が送信した車両識別情報を含む車両側検知波を受信する（Ｓ２２０４）。制御部１３０は、車両側検知波に含まれる車両識別情報に基づいて、入庫中の車両１２が、自己が設置されている駐車枠１６に駐車可能な車両１２か否かを判定する（Ｓ２２０６）。
【００８４】
制御部１３０は、入庫中の車両１２が駐車可能な車両１２であると判定すると（Ｓ２２０６：Ｙｅｓ）、車両識別処理を終了する。一方、制御部１３０は、入庫中の車両１２が駐車可能な車両１２でないと判定すると（Ｓ２２０６：Ｎｏ）、その旨を生成部１３２に出力する。生成部１３２は、駐車ができない旨の警告を含む駐車情報を生成して、通知部１２２に通知させる（Ｓ２２０８）。例えば、生成部１３２は、通知部１２２が赤色の光を点滅させるように、駐車情報を生成してよい。これにより、車両識別処理が終了する。
【００８５】
図１１は、第４実施形態の車両側処理部２２６が実行する駐車支援処理、及び、処理部２６が実行する駐車補助処理のフローチャートである。処理部２６が実行する駐車補助処理のうち、第２実施形態と同様の処理は説明を省略または簡略化する。
【００８６】
第４実施形態の駐車補助処理では、まず、処理部２６がステップＳ１２０２からステップＳ１２１４までを実行する。
【００８７】
次に、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、時間同期を実行する（Ｓ２１１０、Ｓ２２１０）。例えば、車両側制御部２３０及び制御部１３０が、同期用検知波を互いに送受信することによって、互いの時間を同期させてよい。
【００８８】
次に、制御部１３０は、生成した駐車情報を含む検知波を送受信部１２０に送信させる（Ｓ２２１２）。
【００８９】
車両側制御部２３０は、制御部１３０が送信した駐車情報を含む検知波を受信して、駐車情報を支援部２３２へ出力する（Ｓ２１１２）。支援部２３２は、駐車情報に基づいて、駐車を支援させる（Ｓ２１１４）。例えば、支援部２３２は、駐車情報が示す送受信部１２０から車両１２までの距離、駐車枠１６に対する車両１２の位置、及び、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜等を、モニタ装置２４４に出力する。また、支援部２３２は、駐車情報に基づいて、自動運転部２４２を制御することにより、車両１２を駐車枠１６に駐車させる。これにより、駐車支援処理及び駐車補助処理を終了する。
【００９０】
上述したように、第４実施形態の駐車支援システム２００では、車両側送受信部２２０が車両識別情報を含む車両側検知波を送信し、送受信部１２０が当該車両識別情報を含む車両側検知波を受信している。これにより、制御部１３０は、入庫中の車両１２を判別でき、送受信部１２０が設置されている駐車枠１６に駐車可能な車両１２か否かを判定することができる。この結果、生成部１３２は、車両１２が当該駐車枠１６への駐車を禁じられている場合等に当該車両１２に応じた警告を駐車情報として通知させることができる。
【００９１】
駐車支援システム２００では、送受信部１２０が送信した駐車情報を車両側送受信部２２０が受信している。これにより、支援部２３２は、駐車情報に含まれる送受信部１２０までの距離、駐車枠１６に対する車両１２の傾斜及び位置に基づいて、より適切に自動運転を実行できる。
【００９２】
駐車支援システム２００では、車両側送受信部２２０を既存のソナー等を兼用することによって、構成の複雑化を抑制しつつ、上述の効果を実現できる。
【００９３】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【００９４】
第３実施形態では、情報処理装置１２４が、識別情報が一致するか否かを判定したが、これに限定されない。例えば、送受信部１２０が、自己の識別情報が受信した検知波に含まれているか否かを判定して、自己の識別情報が検知波に含まれている場合のみ、受信レベルを情報処理装置１２４へ出力するようにしてもよい。
【００９５】
第４実施形態の駐車補助処理では、第２実施形態の駐車補助処理の変形例として説明したが、これに限定されない。第４実施形態の駐車補助処理は、第１実施形態または第３実施形態を変形した処理であってもよい。
【００９６】
上述の送受信部２０、１２０の位置及び個数は適宜変更してよい。
【００９７】
上述の実施形態では、通知部２２、１２２が照明装置によって駐車情報を通知する例を挙げて説明したが、通知部２２、１２２は、音声、または、音声と画像等によって駐車情報を通知してもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１０、１１０…駐車補助装置
１２…車両
１４…駐車場
２０、１２０…送受信部
２２、１２２…通知部
２６…処理部
２００…駐車支援システム
２１１…駐車支援装置
２２０…車両側送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018168526.tif 000009
【図８】
2018168526.tif 000010
【図９】
2018168526.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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