(57)【要約】【課題】            照明手段および観察手段を円筒容器内に配置したり、容器内で観察方向を自在に変更できない場合であっても、観察視野内での照明光のムラが少ない状態で円筒容器の内面を検査することができる装置を提供すること。【解決手段】        上部が開放した円筒容器の内面に付着した付着物の検査装置において、  円筒容器の上部側から斜め下方に向けて当該円筒容器の内面に設定された撮像対象領域を撮像する撮像カメラと、  撮像対象領域に向けて円筒容器の上部側から斜め下方に照明光を照射する照明部とを備え、  照明部は、撮像対象領域に向けて照明光が放出される出射部が、円筒容器の底面の中心を基準として当該円筒容器の側面側に近づく方向または遠ざかる方向であって、当該底面の中心から当該円筒容器の側面までの距離の１／２以下の範囲内の位置の上方に配置されていることを特徴とする、付着物の検査装置である。【選択図】          図１
2018169216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底面と湾曲した側面を有し上部が開放した円筒容器の内面に付着した付着物の検査装置において、
前記円筒容器の上部側から斜め下方に向けて当該円筒容器の内面に設定された撮像対象領域を撮像する撮像カメラと、
前記撮像対象領域に向けて前記円筒容器の上部側から斜め下方に照明光を照射する照明部とを備え、
前記照明部は、前記撮像対象領域に向けて前記照明光が放出される出射部が、前記円筒容器の前記底面の中心を基準として、当該撮像対象領域が設定されている当該円筒容器の側面側に近づく方向または遠ざかる方向であって、当該底面の中心から当該円筒容器の側面までの距離の１／２以下の範囲内の位置の上方に配置されている
ことを特徴とする、付着物の検査装置。
【請求項２】
前記照明部は、前記撮像対象領域に向けて前記照明光が放出される出射部が、前記円筒容器の前記底面の中心を基準として当該撮像対象領域に設定された当該円筒容器の側面側から遠ざかる方向であって、当該底面の中心から当該円筒容器の側面までの距離の１／２以下の位置の上方に配置されている
ことを特徴とする、請求項１に記載の付着物の検査装置。
【請求項３】
前記撮像カメラが、前記照明部の前記出射部よりも円筒容器の内面に設定された撮像対象領域から遠ざかる方向に配置されている
ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の付着物の検査装置。
【請求項４】
前記撮像カメラの前記撮像対象領域は、前記円筒容器の内面を複数の分割撮像範囲に分割した状態で設定されており、一の分割撮像範囲の一部が他の分割撮像範囲の一部とオーバーラップする状態に設定されている
ことを特徴とする、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の付着物の検査装置。
【請求項５】
前記撮像カメラで取得した画像に対して補正を行い補正画像データを生成する画像補正部と、
当該補正画像データに設定された検査領域の輝度値と予め設定された閾値とを比較して当該検査領域に付着物の有無を判定する、検査部を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の付着物の検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円筒容器内に付着した異物や残留物等の有無や付着量の検査（いわゆる、付着物の検査）をする装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アルミ缶やドラム缶などの容器の、側壁内側や底板上側などの内面について、洗浄後の残留物や外部から混入したゴミやホコリなどの異物が付着しているかどうかを検査する技術が、従来より提案されている。
【０００３】
例えば、ドラム缶の内部の欠陥を検査するために、ハロゲンランプを光源とする白色照明とＣＣＤカメラを、２つの可動関節を備えた支持腕に取り付け、ドラム缶の口栓より挿入し、ドラム缶の内部で可動関節を動かし、ＣＣＤカメラの上下位置・旋回位置・俯仰角を適宜調整しながら撮影し、モニターで目視観察する形態が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
或いは、円柱形容器（以下、円筒容器と呼ぶ）の外部上方に照明手段と撮像手段を対向配置させ、容器内で一度反射した光を利用して撮像視野に照明光を照射する技術が知られている（例えば、特許文献２）。
【０００５】
さらに、光を反射する内面で構成された容器内に付着した異物等の検査を行うために、照明手段および撮像手段を斜め下方向きに固定配置して、ゴミの発生を防ぎつつ高解像度で行う技術が知られている（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２８６９７１号公報
【特許文献２】特開平３−２２５２６４号公報
【特許文献３】特開２０１６−１６１３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のような技術は、照明手段および観察手段を容器内に配置して観察を行うための構成であり、撮像対象となる容器が比較的大きい場合に好適である。しかし、容器内部が狭く可動関節を自在に動かせない場合には、当該技術の適用は困難である。
【０００８】
一方、特許文献２のような技術は、円筒容器の外部に配置した照明手段および観察手段を用いて容器内を観察することができる。しかし、当該技術は、円筒容器の内面（側面や底面）での複合的な反射光を利用しているため、観察対象となる円筒容器の大きさ（つまり、側面の曲率や高さ）に応じて、複数の照明スポットをそれぞれ最適な角度と位置で配置する必要がある。そのため、照明手段および観察手段の位置を上下させたり、円筒容器の大きさを変更（いわゆる、他品種対応）させたりすると、観察視野内での照明光の均一性が失われ（例えば、反射光が重なってでハートマークのような模様が現れ）てしまい、観察や検査の妨げとなる。
【０００９】
また、特許文献３には、正反射光の観察を避けるために照明手段および撮像手段を斜め下方に向けて配置することが開示されているが、円筒容器の内面を観察したり検査するのに適した照明手段や撮像手段の最適な配置については言及されていない。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、照明手段および観察手段を円筒容器内に配置したり、容器内で観察方向を自在に変えたりすることができない場合であっても、観察視野内での照明光のムラ（輝度の不均一性）が少ない状態で円筒容器の内面を検査することができる装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の課題を解決するために、本発明に係る一態様は、
底面と湾曲した側面を有し上部が開放した円筒容器の内面に付着した付着物の検査装置において、
円筒容器の上部側から斜め下方に向けて当該円筒容器の内面に設定された撮像対象領域を撮像する撮像カメラと、
撮像対象領域に向けて円筒容器の上部側から斜め下方に照明光を照射する照明部とを備え、
照明部は、撮像対象領域に向けて照明光が放出される出射部が、円筒容器の底面の中心を基準として当該円筒容器の側面側に近づく方向または遠ざかる方向であって、当該底面の中心から当該円筒容器の側面までの距離の１／２以下の範囲内の位置の上方に配置されていることを特徴とする、付着物の検査装置である。
【発明の効果】
【００１２】
照明手段および観察手段を円筒容器内に配置したり、容器内で観察方向を自在に変えたりすることができない場合であっても、観察視野内での照明光のムラ（輝度の不均一性）が少ない状態で円筒容器の内面を検査することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明を具現化する形態の一例の全体構成を示す概略図である。
【図２】本発明を具現化する形態の一例の要部を示す斜視図である。
【図３】本発明を具現化する形態の一例の変化例を示す概略図である。
【図４】本発明を具現化する形態の一例および変形例における光線追跡図である。
【図５】本発明を具現化する形態の一例および変形例における照明光の輝度ムラの影響を示す模式図である。
【図６】本発明を具現化する形態の一例の変化例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明を実施するための形態について、図を用いながら説明する。各図において、直交座標系の３軸をＸ、Ｙ、Ｚとし、ＸＹ平面を水平面、Ｚ方向を鉛直方向とする。特に、Ｚ方向は矢印の方向（重力上方）を上、その逆方向（重力下方）を下と表現する。また、Ｚ方向を中心軸として回転する方向をθ方向と呼ぶ。
【００１５】
図１は、本発明を具現化する形態の一例の全体構成を示す概略図である。
図２は、本発明を具現化する形態の一例の要部を示す斜視図である。
図２に示すように、本実施形態における検査装置１は、円筒容器（つまり、円柱形の筒状容器）Ｗの内面に付着した付着物Ｘを検査する装置である。
【００１６】
なお、本発明による検査対象となる円筒容器Ｗとして、円形の底面Ｗｂと、円柱形の筒状の側面Ｗｓとで構成されており、底面Ｗｂと反対側（つまり、上部）には開口部Ｈを有するものを例示する。
【００１７】
また、本発明による検査対象として、外部から混入したゴミやホコリなどの異物のほか、容器を洗浄した後の残留物などを含めて「付着物」と言う。また、「付着物の検査」とは、これら付着物の有無を判定したり、付着物の個数をカウントしたり、付着物の大きさ、面積、体積、量などを測定したりすることを言う。
【００１８】
本発明に係る付着物の検査装置１は、撮像カメラ２、照明部３、画像補正部４、検査部５、撮像位置変更部７、コンピュータＣＮ等を備えて構成されている。
【００１９】
撮像カメラ２は、円筒容器Ｗ内の底面Ｗｂや側面Ｗｓに設定した撮像対象領域Ｒを撮像して画像を取得するものである。具体的には、撮像カメラ２は、撮像素子が備えられた本体部２０と、レンズ２１を備えて構成されており、破線Ｓで示す画角内かつ被写界深度Ｆ内にある像を撮像素子に結像させて撮像するものである。なお本体部２０は、取付金具Bに取り付けられている。
【００２０】
図１に示されてる状態では、撮像カメラ２による撮像対象領域Ｒは、底面Ｗｂに設定した撮像対象領域Ｒ１と、側面Ｗｓに設定した撮像対象領域Ｒ２に区別することができるが、総じて単に撮像対象領域Ｒと呼ぶ。
【００２１】
照明部３は、円筒容器Ｗ内の底面Ｗｂや側面Ｗｓに設定した撮像対象領域Ｒに向けて照明光Ｌ１を照射するものである。具体的には、照明部３は、本体部３０、光源３１、出射部３２等を備えて構成されている。
【００２２】
本体部３０は、照明部３を構成する筒状の筐体であり、内部に光源３１が収納されている。また本体部３０は、取付金具Bに取り付けられている。
【００２３】
光源３１は、照明光Ｌ１を発するものであり、ＬＥＤやレーザダイオード、蛍光灯、水銀灯、メタルハライド照明、ハロゲン照明などが例示できる。なお光源３１は、本体部３０に内蔵された構成（いわゆる、一体型）を例示するが、光ファイバーなどで導光する別体型の構成であっても良い。
【００２４】
出射部３２は、光源３１から発せられた光を照明光Ｌ１として撮像対象領域Ｒに向けて照射するものである。具体的には、出射部３１は、本体部３０の開口部に取り付けられたレンズやフィルタ等の光学素子で構成されている。
【００２５】
画像補正部４は、撮像カメラ２で取得した画像に対して輝度均一性を向上させる画像処理（いわゆる、シェーディング補正や輝度ムラ補正など）を行い、補正画像データを生成するものである。
【００２６】
例えば、照明部３の構造に起因する照明光Ｌ１の不均一性や、撮像対象領域Ｒに設定されている円筒容器Ｗの側面Ｗｓないし底面Ｗｂの各部と光源３１との距離の違いに起因して、取得した画像の輝度が不均一となる（いわゆる、シェーディングが発生する）。このような輝度の不均一性を低減させ、あたかもフラットな面に対して均一な照明光が照射された状態で取得した画像に近づくように補正する処理が、シェーディング補正である。
【００２７】
また、円筒容器Ｗは立体形状をしており、円筒容器Ｗの側面Ｗｓや底面Ｗｂに照射される照明光には、直接光、１次反射光、多重反射光が含まれているため、撮像対象領域Ｒを撮像した画像の輝度が不均一となる（いわゆる、輝度ムラが発生する）。この様な不均一性を低減させる処理が、輝度ムラ補正である。なお本願において、直接光とは、照明部３の出射口３２から照射されて、底面Ｗｂや側面Ｗｓに設定した撮像対象領域Ｒに直接届く光を言う。一方、１次反射光とは、照明部３の出射口３２から照射されて、円筒容器Ｗの側面Ｗｓや底面Ｗｂで一度反射して撮像対象領域Ｒに届く光を言う。一方、多重反射光とは、照明部３の出射口３２から照射されて、円筒容器Ｗの側面Ｗｓや底面Ｗｂで複数回反射して撮像対象領域Ｒに届く光を言う。
【００２８】
そして、画像補正部４は、このような画像補正（つまり、輝度均一性を向上させる）処理を行い、補正画像データを生成する。
【００２９】
検査部５は、撮像カメラ２で取得した画像にに基づいて、付着物の検査を行うものである。具体的には、検査部４は、画像補正部４で画像補正された画像（つまり、補正画像データ）に対して所定の画像処理を行い、予め登録しておいた判定基準に基づいて付着物Ｘの有無を検出したり、付着物の個数をカウントしたり、付着物Ｘの大きさや面積、体積、量などを測定したりするものである。より具体的には、画像処理装置や画像処理機能を備えたコンピュータＣＮの一部（つまり、ハードウェア）と実行プログラム（つまり、ソフトウェア）で構成されており、所望の検査を行うようプログラミングされている。
【００３０】
撮像位置変更部７は、円筒容器Ｗに対する撮像カメラ２と照明部３の相対的な位置を調節するものであり、円筒容器Ｗに設定された撮像対象領域Ｒの位置変更するものである。具体的には、撮像位置変更部７は、昇降部７１、屈曲部７２、回転部７３等を備えて構成されている。
【００３１】
昇降部７１は、撮像カメラ２と照明部３を上下方向に移動させるものである。具体的には、昇降部７１は、アーム部７１ａと昇降用アクチュエータ７１ｂを備えている。
【００３２】
アーム部７１ａは、撮像カメラ２と照明部３を所定の位置に移動させたり、その位置で静止させたりするものである。具体的には、アーム部７１ａの端部には、撮像カメラ２と照明部３を固定する取付金具Ｂが取り付けられている。
【００３３】
昇降用アクチュエータ７１ｂは、アーム部７１ａを上下方向に移動させたり、所定の高さで静止させたりするものである。具体的には、昇降用アクチュエータ７１ｂは、直動式アクチュエータや電動シリンダー、油圧シリンダーなどで構成されており、装置フレーム１０ｆに取り付けられている。
【００３４】
屈曲部７２は、撮像カメラ２と照明部３を所定の角度（側面Ｗｓに対する傾斜角度とも言う）に回動させたり、その角度で静止させたりするものである。具体的には、屈曲部７２は、取付金具Ｂとアーム部７１ａとの間に配置された回転機構で構成されており、撮像カメラ２と照明部３を矢印ωで示す方向に回動させたり所定の角度で静止させるものである。より具体的には、屈曲部７２は、固定用ネジを緩めて所定の角度に回動させた後、再び固定用ネジを締めて固定する構成や、予め所定の角度に傾斜させた取付金具（いわゆる、ブラケット）を用いて固定する構成などが例示できる。
【００３５】
回転部７３は、円筒容器Ｗをθ方向に回転させるものである。具体的には、回転部７３は、円筒容器Ｗを載置し固定する載置台７３ａと、載置台７３ａを回転させる回転機構７３ｂを備えている。なお、回転機構７３ｂは、いわゆるダイレクトドライブモータや、インデックステーブルなどを用いたものの他、ステッピングモータやサーボモータとギアを組み合わせたものなどで構成されており、装置フレーム１０ｆに取り付けられている。
【００３６】
図３、本発明を具現化する形態の一例の変化例を示す概略図である。
図３に示す状態は、図１に示した状態に対してアーム部７１ａを上昇させ、円筒容器Ｗ内を観察している様子を示している。
【００３７】
図３に示されてる状態では、開口部Ｈ近くの側面Ｗｓに設定した撮像対象領域Ｒ３や、底面Ｗｂに設定した撮像対象領域Ｒ４が、撮像カメラ２による撮像対象領域Ｒである。なお、昇降用アクチュエータ７１ｂの上下位置を変化させて取得した画像（いわゆる、撮像高さ違いの画像）のうち、重複する撮像対象領域Ｒが撮像された領域については、いずれの画像に含まれる領域に対して検査を行うかは、予め定義しておく。
【００３８】
また、上述した高さ違いの画像の取得のほか、回転部７３の回転機構７３ｂを回転させて、載置台７３ａに載置された円筒容器Ｗを所定角度（例えば９０度や６０度）ずつ回転・静止させたときの画像（わゆる、角度違いの画像）を取得することもできる。この場合も、重複する撮像対象領域Ｒが撮像された領域については、いずれの画像に含まれる領域に対して検査を行うかは、予め定義しておく。このとき、例えば撮像対象領域Ｒを撮像する撮像カメラの画素分解能が良好な画像を選択したり、１次反射光の影響に起因する輝度ムラの少ない画像を選択したりする。
【００３９】
この様な構成をしているため、本発明に係る付着物の検査装置１は、円筒容器Ｗの底面Ｗｂや側面Ｗｓを複数の分割撮像範囲に分割した状態で設定し、円筒容器Ｗの内面を隈無く撮像して画像を取得し、付着物の検査を行うことができる。そして、ある高さや角度で撮像された画像と、別の高さや角度で撮像された画像とがオーバーラップする状態（つまり、一の分割撮像範囲の一部が他の分割撮像範囲の一部とオーバーラップする状態）に設定しておく。そうすれば、分解能の高い画像や照明光Ｌ１の輝度ムラの少ない画像など、検査精度がより高まると期待される画像を選択して検査することができるため、好ましい。
【００４０】
［照明位置について］
以下に、照明部３の出射部３２と円筒容器Ｗの開口部Ｈとの位置関係について述べる。
【００４１】
図４、本発明を具現化する形態の一例および変形例における光線追跡図である。
図４は、円筒容器Ｗの開口部Ｈ付近（詳細は後述する）に配置した照明部３から発せられた照明光Ｌ１のうち、円筒容器Ｗの側面Ｗｓで１回反射する光（つまり、１次反射光）に着目し、この１次反射光が底面Ｗｂにどのように到達するかをトレース（つまり、追跡）したものが示されている。なお、照明部３の出射部３２は、円筒容器Ｗの開口部Ｈより上方であって、底面Ｗｂからの距離が側面Ｗｓの高さの１．５倍の位置（つまり、高さ）に配置されている。そして、図４（ａ）には、照明部３の出射部３２を円筒容器Ｗの底面Ｗｂの中心Ｃの直上に配置した状態で光線追跡したものが示されており、図４（ｂ）〜（ｆ）には、照明部３を当該位置から円筒容器Ｗの側面Ｗｓに所定距離（半径ｒの１／５，２／５，１／２，３／５，４／５）ずらして配置した状態（つまり、撮像対象領域Ｒが設定されている円筒容器Ｗの側面Ｗｓ側から遠ざかる位置（紙面右側）にずらした状態）で光線追跡したものが示されている。これら光線追跡の図中、線が重なって濃く見える部分は１次反射光が密に照射されている状態を、線同士の間隔が広く淡く見える部分は１次反射光が粗に照射されいる状態を表しており、符号Ｎで指し示す白い部分には１次反射光が達していない状態を表している。
【００４２】
なお、実際に撮像カメラ２で円筒容器Ｗの底面Ｗｂを観察する場合、照明部３から発せられた照明光Ｌ１は、上述の光のほかに直接光や、対向する側面Ｗｓで複数回反射した光（つまり、多重反射光）も含まれるが、１次反射光の偏りに起因する輝度差が検査結果に強い影響を与える。
【００４３】
図５は、本発明を具現化する形態の一例および変形例における照明光の輝度ムラの影響を示す模式図である。図５（ａ）〜（ｆ）は、図４（ａ）〜（ｆ）に示した光線追跡図と対応しており、図中にブロック状で示されている部位は、照明部３から照射された照明光Ｌ１の１次反射光による輝度ムラのある部位を表している。これら照明光Ｌ１の１次反射光による輝度ムラのある部位に対しては、上述の画像補正（つまり、シェーディング補正や輝度ムラ補正など）を行うことで、所望の検査結果を得ることができるようになる。しかし、補正すべき部位が多数あったり、その中に補正できないほど濃淡差が大きい部位があったりすると、適切な画像補正ができず、所望の検査結果を得ることができない。円筒容器Ｗの場合、照明部３の出射部３２が、底面Ｗｂの中心ないし底面Ｗｂの半径ｒの１／２の直上（図４（ａ）〜（ｄ）に示す位置）であれば、所望の検査結果が得ることができた。しかし、照明部３の出射部３２が、上述の範囲よりも外側（つまり、図４（ｅ），（ｆ）に示す位置）だと、所望の検査結果が得ることが難しかった。
【００４４】
なお、本発明を具現化する上で、照明部３の出射部３２は、円筒容器Ｗの底面Ｗｂの中心Ｃの上方に配置され、光軸が真下（つまり底面Ｗｂ）を向いている状態ないし撮像対象領域Ｒに向けて傾斜している状態が、照度均一性の観点から見れば最も好ましい。
【００４５】
しかし上記の配置に限らず、照明部３の出射部３２は、円筒容器Ｗの底面Ｗｂの中心Ｃを基準として、撮像対象領域Ｒが設定されている円筒容器Ｗの側面Ｗｓ側から遠ざかる方向（遠い位置とも言い、図２の実線で示す位置）であって、底面Ｗｂの中心Ｃから円筒容器Ｗの側面Ｗｓまでの距離（つまり、底面の半径ｒ）の１／２以下の範囲内の位置の上方に配置されていても良い。このような配置であれば、円筒容器Ｗの側面Ｗｓで反射した１次反射光が底面Ｗｂに集まり、底面Ｗｂの照度が高くなるので、検査には有利にはたらくため好ましい。この場合、照度の偏りが発生するが、底面Ｗｂの中心Ｃから底面の半径ｒの１／２以内であれば、照度の偏りは少なく、所望の検査結果を得ることができる。
【００４６】
なお本発明を具現化する上で、上記の配置に限らず、照明部３の出射部３２は、円筒容器Ｗの底面Ｗｂの中心Ｃを基準として、撮像対象領域Ｒが設定されている円筒容器Ｗの側面Ｗｓ側に近づく方向（近い位置とも言い、図２の破線３’で示す位置）であって、底面Ｗｂの中心Ｃから円筒容器Ｗの側面Ｗｓまでの距離（つまり、底面の半径ｒ）の１／２以下の範囲内の位置の上方に配置されていても良い。このような配置であれば、円筒容器Ｗの側面Ｗｓで反射した１次反射光が底面Ｗｂにあまり集らないが、照度の偏りは少ないため、所望の検査結果を得ることができる。
【００４７】
［撮像カメラと照明部の配置］
なお上述では、撮像カメラ２が、照明部３の出射部３２よりも円筒容器Ｗの内面に設定された撮像対象領域Ｒから遠ざかる方向に配置（つまり、真上から見て、照明部３の出射部３２よりも撮像カメラ２が、撮像対象領域Ｒから遠くに配置）されている構成を示した。本発明を具現化する上で、撮像カメラ２と照明部３がこの様に配置されていれば、円筒容器Ｗの側面Ｗｓに対して傾斜角度をつけて、側面Ｗｓと底面Ｗｂが共に被写界深度Ｆ内に収まる（つまり、同時に撮像できる）ような配置が可能となり、撮像対象領域Ｒの設定がしやすくなる。
【００４８】
しかし、上記の配置に限らず、撮像カメラ２は、撮像対象領域Ｒが設定されている円筒容器Ｗの側面Ｗｓと照明部３の出射部３２の間の上方に配置（つまり、真上から見て、撮像カメラ２よりも照明部３の出射部３２が、撮像対象領域Ｒから遠くに配置）されていても良い。（図６参照）
【００４９】
［変形例］
なお上述では、撮像カメラ２と照明部３の本体部３０とが互いに近くに配置されており、取付金具Ｂにひとまとめに取り付けられた構成を例示した。この様な構成であれば、撮像対象領域Ｒに対する傾斜角度や撮像高さ、円筒容器Ｗの向きを位置角度調節部７により変更することが容易になり、円筒容器Ｗの内面（底面Ｗｂおよび側面Ｗｓ）を隈無く検査できるため、好ましい。
【００５０】
しかし、この様な構成に限らず、撮像カメラ２と照明部３の本体部３０が、独立して配置された位置角度調節部に各々取り付けられた構成であっても良い。
【００５１】
［変形例］  
なお上述では、付着物の検査装置１に撮像位置変更部７を備え、撮像カメラ２にて高さ違いの画像や角度違いの画像を取得する構成（つまり、撮像対象領域Ｒを分割して撮像する構成）を示した。
【００５２】
しかし、本発明を具現化する上で、撮像カメラ２にて撮像対象領域Ｒを分割して撮像する構成は必須では無く、円筒容器Ｗの内側の全領域を撮像対象領域として一度に撮像する構成（例えば、超広角レンズや魚眼レンズなどを備えた構成）であっても良い。
【００５３】
［変形例］
なお上述では、付着物の検査装置１には画像補正部４が備えられ、シェーディング補正や輝度ムラ補正などを行う構成を例示した。このような構成であれば、撮像対象領域Ｒにシェーディングや輝度ムラが生じている場合であっても、撮像カメラ２で取得した画像に対してシェーディング補正や輝度ムラ補正を行い、検査部５では補正された画像（つまり、補正画像データ）に基づいて付着物の検査を行うことができるので、より好ましい。
【００５４】
しかし、照明部３の構造、検査対象となる円筒容器Ｗの内面の曲率や反射率（材質や表面粗度、コーティングなどにより異なる）等によっては、上述したようなシェーディングや輝度ムラの影響がほとんど無い場合もある。その様な場合、画像補正部４は必須の構成要件ではなく、これを省いて（つまり、検査部は、撮像カメラ２で取得した画像に対して検査を行う）、本発明に係る付着物の検査装置を構成しても良い。
【００５５】
なお上述の昇降用アクチュエータ７１ｂや回転機構７３ｂは、コンピュータＣＮや制御装置等からの制御信号に基づいて上下方向の位置（いわゆる、高さ）や回転角度が制御される構成であっても良いし、作業者が手動でこれら昇降や回転を行う構成であっても良い。また、屈曲部７２は、上述の様な半固定式に限らず、アクチュエータなどを備えてコンピュータＣＮや制御装置等からの制御信号に基づいて回動角度が制御される構成であっても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１    付着物の検査装置
２    撮像カメラ
３    照明部
４    画像補正部
５    検査部
７    位置角度調節部
２０  本体部（撮像カメラ）
２１  レンズ
３０  本体部（照明部）
３１  光源
３２  出射部
７１  昇降部
７１ａ  アーム部
７１ｂ  昇降用アクチュエータ
７２  屈曲部
７３  回転部
７３ａ  載置台
７３ｂ  回転機構
Ｂ    取付金具
ＣＮ  コンピュータ
Ｗ    円筒容器
Ｗｂ  円筒容器の底面
Ｗｓ  円筒容器の側面
Ｈ    開口部
Ｃ    底面の中心
ｒ    底面の半径
Ｓ    破線
Ｒ    撮像対象領域
Ｆ    被写界深度
Ｘ    付着物
Ｌ１  照明光
Ｎ    １次反射光が達していないところ
【図１】
2018169216.tif 000003
【図２】
2018169216.tif 000004
【図３】
2018169216.tif 000005
【図４】
2018169216.tif 000006
【図５】
2018169216.tif 000007
【図６】
2018169216.tif 000008