(57)【要約】【課題】自車両より２台以上前の車両に係る情報を取得することを目的とする。【解決手段】複数の車両間の通信を行う車両間通信システムが、自車両の周辺を撮像して画像データを生成し、前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信し、前記問い合わせを受信すると、前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識し、前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信し、前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信することで上記課題を解決する。【選択図】図１
2018005704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両間の通信を行う車両間通信システムであって、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信部と、
前記問い合わせを受信すると、前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識部と、
前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信部と、
前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信部と、
前記受信データ又は前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信部と
を備える車両間通信システム。
【請求項２】
前記前車両への問い合わせに、前記問い合わせの対象とする指定位置を示す対象位置情報を送信し、
前記対象位置情報に基づいて、前記自車両の周辺に係るデータを含む前記送信データを前記後車両に送信するか又は前記前車両に更に問い合わせるかを判定する請求項１に記載の車両間通信システム。
【請求項３】
前記前車両との通信が制限されていると、前記送信部は、前記問い合わせに対して、前記自車両に係るデータを送信する請求項１又は２に記載の車両間通信システム。
【請求項４】
前記認識によって、複数の前車両が認識されると、
レーンごとに、それぞれの前記前車両に前記問い合わせを行う請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両間通信システム。
【請求項５】
第１無線通信装置を有する先頭車両と、第２無線通信装置を有する複数の中間車両と、第３無線通信装置を有する最後尾車両との車両間の通信を行う車両間通信システムであって、
前記第１無線通信装置、前記第２無線通信装置及び前記第３無線通信装置は、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部
をそれぞれ有し、
前記第２無線通信装置及び前記第３無線通信装置は、
前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識部と、
前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信部と、
前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信部と、
をそれぞれ有し、
前記第１無線通信装置及び前記第２無線通信装置は、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせがあると、前記受信データ及び前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信部と
を有する
車両間通信システム。
【請求項６】
車両間の通信を無線で行う無線通信装置であって、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせがあると、前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信部と
を備える無線通信装置。
【請求項７】
車両間の通信を無線で行う無線通信装置であって、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信部と、
前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信部と、
前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせがあると、前記受信データ及び前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信部と
を備える無線通信装置。
【請求項８】
車両間の通信を無線で行う無線通信装置であって、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識部と、
前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信部と、
前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信部と
を備える無線通信装置。
【請求項９】
複数の車両間の通信を行う車両間通信システムが行う車両間通信方法であって、
前記車両間通信システムが、自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像手順と、
前記車両間通信システムが、前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信手順と、
前記車両間通信システムが、前記問い合わせを受信すると、前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識手順と、
前記車両間通信システムが、前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信手順と、
前記車両間通信システムが、前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信手順と、
前記車両間通信システムが、前記受信データ又は前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信手順と
を含む車両間通信方法。
【請求項１０】
複数の車両間の通信を行うコンピュータに車両間通信方法を実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータが、自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像手順と、
前記コンピュータが、前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信手順と、
前記コンピュータが、前記問い合わせを受信すると、前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識手順と、
前記コンピュータが、前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信手順と、
前記コンピュータが、前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信手順と、
前記コンピュータが、前記受信データ又は前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間通信システム、無線通信装置、車両間通信方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上を走行する車両の間、いわゆる「車車間」において、データを送受信する方法が知られている。
【０００３】
例えば、まず、システムが、自車両の周辺を撮影して周囲画像を生成する。次に、システムは、周囲画像に基づいて、自車両の周辺の交通状況及び異常事象等の走行関連情報を検出する。そして、システムは、検出された走行関連情報を他の車両に無線で送信する。このようにして、交通量が少なく、センサ及び制御・通信処理用のコンピュータ等のインフラ系設備が設置されていない道路・交差点であっても、交通状況及び異常事象の発生を事前に認知する方法が知られている（例えば、特許文献１等）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、例えば、複数の車両が連なって走行している場合等では、自車両から１台前の車両より更に前、すなわち、２台以上前の車両に係る情報を取得するのが難しい場合があることが課題となる。
【０００５】
本発明の１つの側面は、複数の車両が連なって走行している場合等において、自車両より２台以上前の車両に係る情報が取得できることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様における、複数の車両間の通信を行う車両間通信システムは、
自車両の周辺を撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせを受信する問い合わせ受信部と、
前記問い合わせを受信すると、前記画像データに基づいて、前記自車両より前方に位置する前車両を認識する認識部と、
前記認識によって、前記前車両がいると認識されると、前記前車両に問い合わせを送信する問い合わせ送信部と、
前記前車両から、前記前車両への問い合わせに対する受信データを受信するデータ受信部と、
前記受信データ又は前記画像データを含む送信データを前記後車両に送信するデータ送信部と
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
複数の車両が連なって走行している場合等において、自車両より２台以上前の車両に係る情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両間通信システムの全体構成例を示す概念図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両間通信システムが有する無線通信装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両間通信システムにおける前車両との接続例を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両間通信システムにおける前車両の認識例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１１】本発明の第４実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。
【図１２】本発明の第５実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の第６実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１４】本発明の第７実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１５】本発明の第７実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。
【図１６】本発明の第８実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【図１７】本発明の第８実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る車両間通信システムの機能構成例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
＜第１実施形態＞
＜使用例＞
例えば、車両間通信システムは、以下のように、複数の車両間で通信を行う場合に使用される通信システムである。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両間通信システムの全体構成例を示す概念図である。まず、図示する例では、走行方向ＲＤに向かって、各車両が走行する例である。具体的には、この例では、図示するように、先頭となる車両、すなわち、車列において最も前方に位置する車両（以下「先頭車両ＣＡＦ」という。）に、複数の車両が続く場合である。また、車列は、先頭車両ＣＡＦから、最後尾となる車両、すなわち、最も後方に位置する車両（以下「最後尾車両ＣＡＥ」という。）まで続く。そして、先頭車両ＣＡＦと、最後尾車両ＣＡＥとの間には、中間となる車両（以下「中間車両ＣＡＭ」という。）が複数あるとする。
【００１２】
先頭車両ＣＡＦ、中間車両ＣＡＭ及び最後尾車両ＣＡＥは、それぞれ無線通信装置を有する。以下、先頭車両ＣＡＦが有する無線通信装置を「第１無線通信装置」という。同様に、それぞれの中間車両ＣＡＭが有する無線通信装置を「第２無線通信装置」という。さらに、最後尾車両ＣＡＥが有する無線通信装置を「第３無線通信装置」という。すなわち、車両間通信システムは、第１無線通信装置、第２無線通信装置及び第３無線通信装置によって実現される。なお、各車両が有する各無線装置は、同一の機能を有する装置であって、車両は状況によって先頭車両ＣＡＦや最後尾車両ＣＡＥや中間車両ＣＡＭに成りうり、状況に応じて実行される機能が変わる装置であることを示すため、第１無線通信装置、第２無線通信装置、第３無線通信装置のように便宜上分けることとした。無線通信装置は、例えば、以下のような装置である。
【００１３】
＜無線通信装置のハードウェア構成例＞
図２は、本発明の一実施形態に係る車両間通信システムが有する無線通信装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、第１無線通信装置１１、第２無線通信装置１２及び第３無線通信装置１３は、同様のハードウェア構成である。以下、第１無線通信装置１１、第２無線通信装置１２及び第３無線通信装置１３は、同様のハードウェア構成であるとし、第１無線通信装置１１を例に説明する。
【００１４】
第１無線通信装置１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１Ｈ１、記憶装置１１Ｈ２、撮像装置１１Ｈ３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）１１Ｈ４、入出力Ｉ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１１Ｈ５及び無線通信器１１Ｈ６を有する。
【００１５】
ＣＰＵ１１Ｈ１は、処理を実現するための演算及びデータの加工を行う演算装置である。また、ＣＰＵ１１Ｈ１は、各ハードウェア資源を制御する制御装置である。そして、ＣＰＵ１１Ｈ１は、プログラム等に基づいて動作する。
【００１６】
記憶装置１１Ｈ２は、データを記憶するメモリ等の主記憶装置である。なお、記憶装置１１Ｈ２は、ハードディスク等の補助記憶装置を有してもよい。
【００１７】
撮像装置１１Ｈ３は、光学センサ及びレンズ等によって構成される装置である。撮像装置１１Ｈ３は、車外又は車内に設置される。また、撮像装置１１Ｈ３は、主に進行方向となる前方を含む自車両の周囲を撮像し、画像データを生成する。
【００１８】
ＧＰＳ１１Ｈ４は、自車両の位置を示す座標データ等を生成する装置である。
【００１９】
入出力Ｉ／Ｆ１１Ｈ５は、外部装置とデータを入出力するコネクタ、アンテナ及び処理ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等である。なお、入出力Ｉ／Ｆ１１Ｈ５は、ディスプレイ等の出力装置及びタッチパネル等の入力装置を含んでもよい。
【００２０】
無線通信器１１Ｈ６は、外部装置と無線でデータを送受信する装置である。すなわち、無線通信器１１Ｈ６は、アンテナ及び処理ＩＣ等である。
【００２１】
なお、無線通信装置のハードウェア構成は、図示する構成に限られない。例えば、演算装置、制御装置、記憶装置及び撮像装置は、それぞれ複数あってもよい。また、無線通信装置は、複数のコンピュータで構成されてもよい。
【００２２】
さらに、無線通信装置は、車両のエンジン等を制御する装置を有してもよい。
【００２３】
＜接続例＞
車両間通信システムは、車両間で通信を行う場合には、まず、それぞれの無線通信装置を接続させる。例えば、以下のような処理によって、車両間通信システムは、それぞれの無線通信装置を接続させる。
【００２４】
図３は、本発明の一実施形態に係る車両間通信システムにおける前車両との接続例を示すシーケンス図である。以下、前車両ＣＡ１と、自車両ＣＡ２とを接続する処理例を示す。なお、前車両ＣＡ１は、自車両ＣＡ２の前方を走行している車両であり、例えば、自車両ＣＡ２が最後尾車両ＣＡＥ（図１）である場合には、前車両ＣＡ１は、中間車両ＣＡＭ（図１）となる。他に、自車両ＣＡ２が中間車両ＣＡＭである場合には、前車両ＣＡ１は、中間車両ＣＡＭ又は先頭車両ＣＡＦ（図１）となる。
【００２５】
（撮像例）（ステップＳ１０１）
ステップＳ１０１では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、撮像を行う。具体的には、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、前方を撮像し、前方に位置する車両、すなわち、前車両ＣＡ１を撮像した画像データを生成する。
【００２６】
（接続の待機例）（ステップＳ１０２）
ステップＳ１０２では、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１において、接続の処理が開始されるのを待機する。例えば、前車両ＣＡ１に対して他の車両から、接続するようにアクセスがあると、車両間通信システムは、通信を確立する処理を開始するように、アクセス待ちの状態等に前車両ＣＡ１が有する無線通信装置をする。
【００２７】
（前車両の認識例）（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０３では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、画像データに基づいて、前車両ＣＡ１を認識する。例えば、以下のように、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１を認識する。
【００２８】
図４は、本発明の一実施形態に係る車両間通信システムにおける前車両の認識例を示す図である。図示するように、前車両（図では、中間車両ＣＡＭ及び先頭車両ＣＡＦと示す。）は、自動車である場合には、ナンバープレートＮＰが設置される場合が多い。例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式で通信を行う場合には、ナンバープレートＮＰに記載される番号を利用して、通信が行われる。
【００２９】
具体的には、まず、前車両を示す画像データが生成される（図３に示すステップＳ１０１）。次に、画像データ内において、パターンマッチング等の解析によって、車両が認識されると、さらに、ナンバープレートＮＰ部分が認識される。そして、パターンマッチング等の解析によって、ナンバープレートＮＰに記載される番号が認識される（図３に示すステップＳ１０３）。
【００３０】
また、このようにして、車両間通信システムは、画像データに基づいて、自車両の前方に、前車両がいるか否かを認識する。
【００３１】
（前車両との接続例）（ステップＳ１０４）
図３に戻り、ステップＳ１０４では、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１及び自車両ＣＡ２において、通信の接続を行う。例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を用いる通信では、車両間通信システムは、ナンバープレートＮＰ（図４）に記載される番号をＳＳＩＤ（Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｓｅｔ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）として、通信を確立させる。
【００３２】
以下、このようにして、車両間において通信が確立し、データが送受信できる状態であるとして説明する。
【００３３】
＜全体処理例＞
図５は、本発明の第１実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。図では、前車両ＣＡ１は、自車両ＣＡ２の前方を走行している車両であり、一方で、後車両ＣＡ３は、自車両ＣＡ２の後方を走行している車両である。すなわち、前車両ＣＡ１は、例えば、図１における先頭車両ＣＡＦ又は中間車両ＣＡＭである。そして、自車両ＣＡ２は、図１における中間車両ＣＡＭである。さらに、後車両ＣＡ３は、図１における最後尾車両ＣＡＥである。
【００３４】
（問い合わせ例）（ステップＳ２０１）
ステップＳ２０１では、車両間通信システムは、後車両ＣＡ３において、自車両ＣＡ２に対して、情報の問い合わせを行う。すなわち、後車両ＣＡ３は、前方に位置する自車両ＣＡ２に対して、自車両ＣＡ２が有する画像データ等の情報を送信するように問い合わせる。
【００３５】
（判定例）（ステップＳ２０２）
ステップＳ２０２では、車両間通信システムは、前車両がいるか又は前車両がいないかを判定する。例えば、判定は、図４に示す認識結果等に基づいて行われる。そして、判定によって、前車両がいると認識される場合（図で［前車両がいる］と判定される場合である。）は、自車両ＣＡ２より前方に更に車両がいる場合である。すなわち、前車両がいると認識される場合は、自車両ＣＡ２は、中間車両ＣＡＭ（図１）である。一方で、判定によって、前車両がいないと認識される場合（図で［前車両がいない］と判定される場合である。）は、自車両ＣＡ２より前方に車両がいない場合である。すなわち、前車両がいないと認識される場合は、自車両ＣＡ２は、先頭車両ＣＡＦ（図１）である。
【００３６】
次に、判定によって前車両がいると認識されると（ステップＳ２０２で［前車両がいる］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０１を行うようにする。一方で、判定によって前車両がいないと認識されると（ステップＳ２０２で［前車両がいない］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０５を行うようにする。
【００３７】
（問い合わせ例）（ステップＳ２０１）
ステップＳ２０１では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、後車両ＣＡ３の場合と同様に、前車両ＣＡ１に対して、情報の問い合わせを行う。すなわち、自車両ＣＡ２において、前方に更に車両がいると認識される場合には、車両間通信システムは、後車両ＣＡ３と同様に、更に前の車両に対して問い合わせを行う。このようにして、自車両ＣＡ２が先頭車両ＣＡＦとなるまで、繰り返しステップＳ２０１の問い合わせが、前車両ＣＡ１に対して行われる。
【００３８】
（送信データの送信例）（ステップＳ２０３）
ステップＳ２０３では、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１から送信データを自車両ＣＡ２に送信する。なお、前車両ＣＡ１が先頭車両ＣＡＦである場合には、送信データは、例えば、前車両ＣＡ１が撮像した画像データ等である。一方で、前車両ＣＡ１が中間車両ＣＡＭである場合には、送信データは、例えば、更に前方の車両から受信した受信データ等である。すなわち、前車両ＣＡ１が中間車両ＣＡＭである場合には、送信データは、自車両ＣＡ２より２台以上前の車両が生成した画像データ等である。したがって、送信データが先頭車両ＣＡＦから繰り返し送信されると、先頭車両ＣＡＦで生成された画像データ等の受信データが、送信データとなって、先頭車両ＣＡＦから、中間車両ＣＡＭを介して、自車両ＣＡ２に送信される。
【００３９】
（送信データの送信例）（ステップＳ２０４）
ステップＳ２０４では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から送信データを後車両ＣＡ３に送信する。すなわち、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０１による問い合わせに対して、ステップＳ２０３で先頭車両ＣＡＦから受信した受信データを送信データとして後車両ＣＡ３に送信する。なお、ステップＳ２０４では、送信データには、受信データに、自車両ＣＡ２に係るデータ、例えば、自車両ＣＡ２において生成された画像データ等が更に加えられてもよい。
【００４０】
（送信データの送信例）（ステップＳ２０５）
ステップＳ２０５では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から送信データを後車両ＣＡ３に送信する。ステップＳ２０５となる場合は、自車両ＣＡ２が先頭車両ＣＡＦとなる場合である。したがって、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０１による問い合わせに対して、自車両ＣＡ２が生成した画像データ等を送信データとして後車両ＣＡ３に送信する。
【００４１】
＜処理結果例＞
図６は、本発明の第１実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。図６は、図１に示す状態において、図５に示す全体処理が行われた場合の処理結果例を示す。具体的には、図６は、最後尾車両ＣＡＥが図５に示す後車両ＣＡ３となって、ステップＳ２０１の問い合わせを中間車両ＣＡＭに対して行う場合である。図示するように、ステップＳ２０１の問い合わせが最後尾車両ＣＡＥから行われると、ステップＳ２０１の問い合わせは、各中間車両ＣＡＭにおいて、繰り返し行われる。そして、先頭車両ＣＡＦまで、ステップＳ２０１の問い合わせが行われると、車両間通信システムは、先頭車両ＣＡＦにおいて、画像ＩＭＧ等を示す送信データを中間車両ＣＡＭに対して送信する（ステップＳ２０５）。例えば、先頭車両ＣＡＦの周辺において、事故又は渋滞等の異常ＡＣＤが発生しているとする。そして、画像ＩＭＧは、異常ＡＣＤの状態を示す画像である。このような画像ＩＭＧ等を含む受信データが、各中間車両ＣＡＭを介して、最後尾車両ＣＡＥまで繰り返し送信される（ステップＳ２０４）。
【００４２】
すなわち、ステップＳ２０１の問い合わせに対して、ステップＳ２０４によって、先頭車両ＣＡＦから画像ＩＭＧが送信されると、最後尾車両ＣＡＥは、画像ＩＭＧを取得することができる。すなわち、車両間通信システムを利用すると、最後尾車両ＣＡＥは、自車両より２台以上前の先頭車両ＣＡＦ等の車両に係る情報を取得することができる。このようにすると、最後尾車両ＣＡＥの運転手は、取得される画像ＩＭＧ等から、先頭車両ＣＡＦの周辺で異常ＡＣＤが起きている等を把握することができる。
【００４３】
＜第２実施形態＞
第２実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第２実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００４４】
図７は、本発明の第２実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。なお、図７では、第１実施形態と同様の処理には、同一の符号を付し、説明を省略する。以下、他の図でも同様とする。
【００４５】
（問い合わせ例）（ステップＳ３０１）
ステップＳ３０１では、車両間通信システムは、第１実施形態と同様に、後車両ＣＡ３において、自車両ＣＡ２に対して、情報の問い合わせを行う。ただし、ステップＳ３０１では、問い合わせに、問い合わせの対象とする指定位置を示す情報（以下「対象位置情報」という。）が送信される点が第１実施形態と異なる。
【００４６】
（対象位置情報に基づく判定例）（ステップＳ３０２）
ステップＳ３０２では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、対象位置情報に基づく判定を行う。具体的には、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、自車両ＣＡ２の位置と、前車両ＣＡ１の位置とのうち、どちらが対象位置情報を示す指定位置に近いかを判定する。すなわち、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２が指定位置に最も近い車両であるか又は自車両ＣＡ２が指定位置に最も近い車両でないかを判定する。
【００４７】
次に、自車両ＣＡ２が指定位置に最も近い車両であると車両間通信システムが判定すると（ステップＳ３０２で［自車両が最も指定位置に近い車両］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ３０３を行うようにする。一方で、自車両ＣＡ２が指定位置に最も近い車両ではないと車両間通信システムが判定すると（ステップＳ３０２で［自車両が最も指定位置に近い車両ではない］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ３０１を行うようにする。
【００４８】
（送信データの送信例）（ステップＳ３０３）
ステップＳ３０３では、第１実施形態のステップＳ２０５と同様に、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から送信データを後車両ＣＡ３に送信する。ステップＳ３０３となる場合は、自車両ＣＡ２が対象位置情報によって指定される指定位置に最も近い車両となる場合である。したがって、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ３０１による問い合わせに対して、自車両ＣＡ２が生成した画像データ等を送信データとして後車両ＣＡ３に送信する。
【００４９】
なお、自車両ＣＡ２より前方に車両がいない場合（図で［前車両がいない］と判定される場合である。）には、自車両ＣＡ２より指定位置に問い合わせができない場合である。したがって、自車両ＣＡ２の画像データ等が送信データとして、後車両ＣＡ３に送信される。
【００５０】
（問い合わせ例）（ステップＳ３０１）
ステップＳ３０１では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、後車両ＣＡ３の場合と同様に、前車両ＣＡ１に対して、情報の問い合わせを行う。すなわち、自車両ＣＡ２において、前方に更に車両がいると認識され、かつ、前方に自車両ＣＡ２より指定位置に近い車両がいる可能性が高い場合には、車両間通信システムは、後車両ＣＡ３と同様に、更に前の車両に対して問い合わせを行う。このようにして、対象位置情報が示す指定位置に最も近い車両となるまで、繰り返しステップＳ３０１の問い合わせが、前車両ＣＡ１に対して行われる。
【００５１】
（送信データの送信例）（ステップＳ３０４）
ステップＳ３０４では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から送信データを後車両ＣＡ３に送信する。ステップＳ３０４となる場合は、自車両ＣＡ２が指定位置に最も近い車両から受信データが送られてきた場合である。したがって、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ３０１による問い合わせに対して、指定位置に最も近い車両から送られてきた受信データを送信データとして後車両ＣＡ３に送信する。
【００５２】
＜処理結果例＞
図８は、本発明の第２実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。例えば、情報を取得しようとする車両（以下「問い合わせ元ＣＡＮ０」という。）から１つ前の車両（以下「第１車両ＣＡＮ１」という。）に対して、問い合わせ（図７に示すステップＳ３０１）が行われるとする。なお、図では、問い合わせ元ＣＡＮ０を「ｎ＝０」とし、第１車両ＣＡＮ１を「ｎ＝１」とする。すなわち、「ｎ」は、問い合わせ元ＣＡＮ０から数えた車両の台数を示す番号であるとする。
【００５３】
そして、指定位置ＰＳが座標（Ｘ，Ｙ）であるとする。このような場合には、問い合わせには、対象位置情報は、指定位置ＰＳを示す座標（Ｘ，Ｙ）等が送信される。
【００５４】
次に、問い合わせが行われた第１車両ＣＡＮ１は、例えば、下記（１）式に基づいて、対象位置情報に基づく判定を行う（図７に示すステップＳ３０２）。
【００５５】
【数１】
2018005704.tif 000003
上記（１）式は、左辺によって、第１車両ＣＡＮ１の位置（Ｘ１，Ｙ１）（ｎ＝１）と、指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）との距離を計算する。一方で、上記（１）式は、第１車両ＣＡＮ１の前車両となる第２車両ＣＡＮ２の位置（Ｘ２，Ｙ２）（ｎ＝２）と、指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）との距離を計算する。そして、上記（１）式が成り立つ場合には、車両間通信システムは、自車両が最も指定位置ＰＳに近い車両であると判定する（図７に示すステップＳ３０２で［自車両が最も指定位置に近い車両］）。
【００５６】
図示する例では、第１車両ＣＡＮ１の場合は、第２車両ＣＡＮ２の位置（Ｘ２，Ｙ２）の方が指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）に近いと判定される（図７に示すステップＳ３０２で［自車両が最も指定位置に近い車両ではない］）。そのため、第１車両ＣＡＮ１から更に第２車両ＣＡＮ２に対して、問い合わせが行われる（図７に示すステップＳ３０１）。
【００５７】
このように、図７に示すステップＳ３０１が繰り返し行われる。そして、指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）に最も近い第ｎ車両ＣＡＮｎとなると、上記（１）式が成り立つ。そのため、第ｎ車両ＣＡＮｎにおいて、生成された画像データ等の送信データが後車両に送信される（図７に示すステップＳ３０３）。
【００５８】
このようにすると、問い合わせ元ＣＡＮ０は、指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）に最も近い第ｎ車両ＣＡＮｎが生成した画像データ等を取得することができる。すなわち、車両間通信システムを利用すると、問い合わせ元ＣＡＮ０は、自車両より２台以上前の指定位置ＰＳの位置（Ｘ，Ｙ）に最も近い第ｎ車両ＣＡＮｎに係る情報を取得することができる。このようにすると、問い合わせ元ＣＡＮ０の運転手は、取得される画像データ等から、対象位置情報が示す指定位置の周辺で異常が起きている等を把握することができる。
【００５９】
＜第３実施形態＞
第３実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第３実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００６０】
図９は、本発明の第３実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。車両間通信では、通信が行われる環境等によって、通信が切断される等によって通信が制限される場合がある。第３実施形態は、通信が制限されているか否かに基づいて全体処理が行われる。具体的には、第１実施形態と比較すると、第３実施形態は、ステップＳ４０１の判定が行われる点が異なる。
【００６１】
（判定例）（ステップＳ４０１）
ステップＳ４０１では、車両間通信システムは、前車両との通信が制限されているか又は前車両との通信が制限されていないかを判定する。例えば、判定は、前車両と通信が切断されている場合等では、前車両との通信が制限されていると判定する。そして、判定によって、前車両との通信が制限されていると判定される場合（図で［前車両との通信が制限されている］と判定される場合である。）は、自車両ＣＡ２と、前車両ＣＡ１との間の通信ができない場合である。一方で、判定によって、前車両との通信が制限されていないと判定される場合（図で［前車両との通信が制限されていない］と判定される場合である。）は、自車両ＣＡ２と、前車両ＣＡ１との間の通信ができる場合である。
【００６２】
次に、前車両との通信が制限されていないと車両間通信システムに判定されると（ステップＳ４０１で［前車両との通信が制限されていない］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０１を行うようにする。一方で、前車両との通信が制限されていると車両間通信システムに判定されると（ステップＳ４０１で［前車両との通信が制限されている］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０５を行うようにする。
【００６３】
ステップＳ２０５が行われる場合は、何らかの理由で、前車両との通信が制限されている状態である。したがって、後車両ＣＡ３からの問い合わせに対しては、自車両ＣＡ２に係る情報を送信データとして送信する（ステップＳ２０５）。なお、送信データには、エラー情報等が含まれてもよい。すなわち、エラー情報は、自車両ＣＡ２より前方の車両と通信ができない旨等を通知するデータ等である。
【００６４】
一方で、通信が制限されていない場合には、第１実施形態等と同様に、前車両ＣＡ１に対して更に問い合わせ等が行われる（ステップＳ２０１）。
【００６５】
このようにすると、後車両ＣＡ３の運転手は、取得される送信データ等から、通信にエラーが起きている等を把握することができる。
【００６６】
＜第４実施形態＞
第４実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第４実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００６７】
図１０は、本発明の第４実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。第４実施形態は、前車両が複数台認識される場合等である。具体的には、自車両ＣＡ２が走行している車線が複数のレーンを有する場合等では、前車両ＣＡ１は、横並びに複数台となる場合がある。
【００６８】
このように、複数台の前車両ＣＡ１が認識できる場合には、車両間通信システムは、まず、レーンごと、それぞれの前車両ＣＡ１及び自車両ＣＡ２において、通信の接続を行う（ステップＳ１０４）。
【００６９】
そして、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から、それぞれの前車両ＣＡ１に対して問い合わせを行うようにする（ステップＳ２０１）。このようにすると、各問い合わせに対して、送信データが送信されるため（ステップＳ２０３）、自車両ＣＡ２は、各レーンの前車両ＣＡ１からそれぞれの送信データを取得することができる。
【００７０】
＜処理結果例＞
図１１は、本発明の第４実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。例えば、図示するように、自車両ＣＡ２の前方に、前車両ＣＡ１が３台いる場合等が第４実施形態である。以下、図示する例で説明する。
【００７１】
この例では、車両間通信システムは、レーンごとに、自車両ＣＡ２から、３台の前車両ＣＡ１に対してそれぞれ問い合わせを行う。このようにすると、自車両ＣＡ２は、３台の前車両ＣＡ１からそれぞれ送信データを取得することができる。したがって、車両間通信システムは、問い合わせ内容に適した車列の情報を取得することができる。
【００７２】
＜第５実施形態＞
第５実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第５実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００７３】
図１２は、本発明の第５実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。例えば、撮像装置１１Ｈ３（図２）が車内に設置される場合等には、フロントガラス又はミラー等に運転手の顔等が写り込み、運転手等が撮像される場合がある。このように、人の顔等を示す画像のように、公開されたくない画像データ等が生成される場合がある。
【００７４】
第５実施形態では、設定等によって、車両間通信システムは、問い合わせに対して画像データ等が送信されるのを制限する。
【００７５】
（送信データの送信の制限例）（ステップＳ５０１）
ステップＳ５０１では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、送信データが送信されるのを制限する。例えば、後車両ＣＡ３等に送信したくない画像データがある場合等には、車両間通信システムは、運転手等の操作によって、画像データが送信されるのを制限するようにする。このようにすると、ステップＳ２０４では、制限されている画像データが除かれた送信データがステップＳ２０１の問い合わせに対して送信される。
【００７６】
このようにして、車両間通信システムは、公開されたくない送信データが公開されるのを制限することができる。
【００７７】
＜第６実施形態＞
第６実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第６実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００７８】
第６実施形態では、まず、問い合わせ回数がカウントされる点が異なる。そして、問い合わせ回数に基づいて、例えば、以下のように、判定が行われる。
【００７９】
図１３は、本発明の第６実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【００８０】
（問い合わせ例）（ステップＳ６０１）
ステップＳ６０１では、車両間通信システムは、第１実施形態と同様に、後車両ＣＡ３において、自車両ＣＡ２に対して、情報の問い合わせを行う。ただし、ステップＳ６０１では、問い合わせに、問い合わせが行われた回数をカウントした値（以下「カウント値」という。）及び問い合わせ上限値を示す閾値等の情報が含まれる点が第１実施形態と異なる。
【００８１】
（判定例）（ステップＳ６０２）
ステップＳ６０２では、車両間通信システムは、第１実施形態と同様に、前車両がいるか又は前車両がいないかを判定する。さらに、ステップＳ６０２では、車両間通信システムは、カウント値と、閾値とを比較する。
【００８２】
そして、判定によって、前車両がいると認識される、かつ、カウント値が以下であると（ステップＳ６０２で［前車両がいる、かつ、カウント値が閾値以下］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ６０３を行うようにする。一方で、判定によって前車両がいないと認識される、又は、カウント値が閾値より大きいと（ステップＳ６０２で［前車両がいない、又は、カウント値が閾値より大きい］）、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、ステップＳ２０５を行うようにする。
【００８３】
（カウントアップ例）（ステップＳ６０３）
ステップＳ６０３では、車両間通信システムは、カウント値をカウントアップさせる。すなわち、ステップＳ６０３が行われる場合は、前車両ＣＡ１に対して問い合わせが更に行われる場合であるため、問い合わせの回数を１回分増やすように、車両間通信システムは、カウント値をカウントアップさせる。
【００８４】
このようにすると、カウント値によって、自車両ＣＡ２が車列の何台目であるか等を把握することができる。また、カウント値に基づく判定が行われると、車両間通信システムは、問い合わせが行われる回数を制限することができる。問い合わせが行われる回数は、値が大きくなるほど、途中で通信が途切れる等によって、情報が取得できなくなる可能性が高くなる。したがって、あらかじめ問い合わせ回数の上限値となる閾値を設定すると、車両間通信システムは、情報を取得しやすくできる。
【００８５】
＜第７実施形態＞
第７実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第７実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００８６】
第７実施形態は、例えば、自車両ＣＡ２が高速道路を降りる等のため、車列から抜ける場合等である。すなわち、自車両ＣＡ２が前車両ＣＡ１と、後車両ＣＡ３との問い合わせの中継となる場合であって、自車両ＣＡ２が車列から抜け、中継をしなくなる場合である。このような場合には、例えば、以下のような全体処理が行われる。
【００８７】
図１４は、本発明の第７実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【００８８】
（前車両に対する通知例）（ステップＳ７０１）
ステップＳ７０１では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から前車両ＣＡ１に対して、自車両ＣＡ２が抜ける等を通知する。この通知を受けると、例えば、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１において、問い合わせに対する返答先（送信データの送信先）を自車両ＣＡ２から後車両ＣＡ３に変更する。
【００８９】
（後車両に対する通知例）（ステップＳ７０２）
ステップＳ７０２では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２から後車両ＣＡ３に対して、自車両ＣＡ２が抜ける等を通知する。この通知を受けると、例えば、車両間通信システムは、後車両ＣＡ３において、問い合わせ先を自車両ＣＡ２から前車両ＣＡ１に変更する。
【００９０】
（送信データの送信例）（ステップＳ７０３）
ステップＳ７０３では、車両間通信システムは、前車両ＣＡ１から送信データを後車両ＣＡ３に送信する。すなわち、以降の通信は、前車両ＣＡ１と、後車両ＣＡ３とで行うように、通信が接続される。
【００９１】
＜処理結果例＞
図１５は、本発明の第７実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。例えば、図示するように、走行方向ＲＤに向かって、前車両ＣＡ１、自車両ＣＡ２及び後車両ＣＡ３が車列を成して走行し、各車両間で問い合わせが行われているとする。そして、図示するように、車列から自車両ＣＡ２が抜けるとする。
【００９２】
この例では、後車両ＣＡ３は、自車両ＣＡ２を介して、自車両ＣＡ２より前方を走行している前車両ＣＡ１等に対して問い合わせを行う。そのため、自車両ＣＡ２が抜けると、中継となっていた車両がなくなる状態となる。そこで、図１４に示すステップＳ７０１及びＳ７０２によって、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２が車列から抜けることを前車両ＣＡ１及び後車両ＣＡ３に通知する。このようにすると、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２が抜けても、通信が継続できるように、通信の接続を変更することができる。
【００９３】
＜第８実施形態＞
第８実施形態は、例えば、第１実施形態と同様のハードウェア構成で実現できる。以下、第１実施形態と同様のハードウェア構成を用いる例で説明し、重複する説明を省略する。第８実施形態は、以下のように、全体処理が異なる。
【００９４】
図１６は、本発明の第８実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理例を示すシーケンス図である。
【００９５】
（問い合わせ例）（ステップＳ８０１）
ステップＳ８０１では、車両間通信システムは、第１実施形態と同様に、後車両ＣＡ３において、自車両ＣＡ２に対して、情報の問い合わせを行う。ただし、ステップＳ６０１では、問い合わせに、後車両ＣＡ３が有するデータを送信する点が第１実施形態と異なる。
【００９６】
（統計処理例）（ステップＳ８０２）
ステップＳ８０２では、車両間通信システムは、自車両ＣＡ２において、問い合わせで送信されたデータを統計処理する。なお、統計処理の対象となるデータは、位置データ等である。
【００９７】
図１７は、本発明の第８実施形態に係る車両間通信システムによる全体処理の処理結果例を示す概念図である。以下、位置データが対象となる例で説明する。図示するように、位置データが統計処理されると、各位置データ（Ｘｎ，Ｙｎ）は、道なりに、指定座標に近づいていくようになる場合が多い。一方で、異常データＭＤは、他のデータと異なる傾向となる。図示する例では、異常データＭＤは、道なりの経路から外れた位置にプロットされる座標を示す。原因は、例えば、車両ごとのＧＰＳの精度差等である。
【００９８】
このように、データが送られ、統計処理が行われると、車両間通信システムは、ＧＰＳの精度差等によって生じる異常データＭＤを検出することができる。また、異常データＭＤは、以降の処理で用いるデータから除かれる等の無効にされるのが望ましい。このようにすると、車両間通信システムは、ＧＰＳの精度差等による誤判定等を少なくすることができる。
【００９９】
＜送信データ及び受信データ例＞
各無線通信装置又は各車両は、例えば、下記（表１）及び下記（表２）に示すデータの一部又は全部を記憶する。すなわち、下記（表１）及び下記（表２）に示すデータの一部又は全部が送信データ及び受信データとなって、データが車両間を送受信される。
【０１００】
【表１】
2018005704.tif 000004
上記（表１）に示す各値は、あらかじめ設定される値又は、画像データを解析したり、各車両が有するセンサ等によって取得されたりする値である。また、第２実施形態等では、上記（表１）に示す「混雑度（周辺車両台数）」を示すデータが送られると、最後尾車両等の運転手であっても、指定位置等の交通状況等を把握することができる。
【０１０１】
【表２】
2018005704.tif 000005
また、問い合わせには、上記（表２）に示すデータがあってもよい。図示する例では、「問い合わせ元」となる車両から「問い合わせ先」となる車両に対して問い合わせが行われる例である。なお、第３実施形態では、通信が制限されている場合等では、上記（表２）を示すデータが問い合わせに対して送信データとなって送信されてもよい。
【０１０２】
＜機能構成例＞
図１８は、本発明の一実施形態に係る車両間通信システムの機能構成例を示す機能ブロック図である。車両間通信システムは、例えば、第１無線通信装置１１、第２無線通信装置１２及び第３無線通信装置１３を有する構成である。
【０１０３】
また、この例では、第１無線通信装置１１は、例えば、先頭車両ＣＡＦ（図１）に設置され、撮像部１０Ｆ１及び送信部１０Ｆ４を備える機能構成である。さらに、第２無線通信装置１２は、例えば、中間車両ＣＡＭ（図１）に設置され、撮像部１０Ｆ１、認識部１０Ｆ２、受信部１０Ｆ３及び送信部１０Ｆ４を備える機能構成である。さらにまた、第３無線通信装置１３は、例えば、最後尾車両ＣＡＥ（図１）に設置され、撮像部１０Ｆ１、認識部１０Ｆ２及び受信部１０Ｆ３を備える機能構成である。
【０１０４】
なお、各車両が有する各無線装置は、同一の機能を有する装置であって、車両は状況によって先頭車両ＣＡＦや最後尾車両ＣＡＥや中間車両ＣＡＭに成りうり、状況に応じて実行される機能が変わる装置であることを示すため、第１無線通信装置、第２無線通信装置、第３無線通信装置のように便宜上分けることとした。
【０１０５】
それぞれの撮像部１０Ｆ１は、自車両の周辺を撮像して、画像データＤＩＭＧを生成する。なお、撮像部１０Ｆ１は、例えば、撮像装置１１Ｈ３（図２）等によって実現される。
【０１０６】
それぞれの認識部１０Ｆ２は、画像データＤＩＭＧに基づいて、自車両より前方に位置する前車両を認識する。なお、認識部１０Ｆ２は、例えば、ＣＰＵ１１Ｈ１（図２）等によって実現される。
【０１０７】
それぞれの受信部１０Ｆ３は、認識部１０Ｆ２による認識によって、前車両がいると認識されると、前車両から、問い合わせＣＬに対する受信データを受信する。なお、受信部１０Ｆ３は、例えば、無線通信器１１Ｈ６（図２）等によって実現される。
【０１０８】
それぞれの送信部１０Ｆ４は、自車両より後方に位置する後車両から、問い合わせＣＬがあると、受信データＤＲＥ又は画像データＤＩＭＧを含む送信データＤＴＲを後車両に送信する。なお、送信部１０Ｆ４は、例えば、無線通信器１１Ｈ６（図２）等によって実現される。
【０１０９】
各無線通信装置は、撮像部１０Ｆ１が撮像する画像データＤＩＭＧ及び認識部１０Ｆ２によって、前車両を認識することができる。そして、各無線通信装置は、前車両がいると認識される場合には、前車両に対して、情報を問い合わせることができる。そして、問い合わせＣＬが後車両から行われた自車両は、自車両で撮像した画像データＤＩＭＧ又は前車両に対する問い合わせＣＬによって、受信した受信データＤＲＥを後車両の問い合わせＣＬに対して送信データＤＴＲを送信し、返答する。このようにすると、車両間通信システムは、情報を先頭車両から、中間車両を介して、最後尾車両まで送信することができる。すなわち、いわゆるバケツリレー形式で、車両間通信システムは、情報を送信することができる。したがって、車両間通信システムは、複数の車両が連なって走行している場合等において、自車両より２台以上前の車両に係る情報が取得できる。
【０１１０】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明に係る実施形態は、アセンブラ言語、Ｃ言語等の低水準言語又はオブジェクト指向プログラミング言語等の高水準言語で記述されるコンピュータに車両間通信方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。また、プログラムは、フラッシュメモリ又はブルーレイディスク等の光ディスク等の装置可読な記録媒体に格納して頒布することができる。さらに、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【０１１１】
また、車両間通信方法の各処理の一部又は全部は、例えば、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の電子回路で実現されてもよい。さらに、車両間通信方法の各処理の一部又は全部は、例えば、ファームウェア等で実現されてもよい。
【０１１２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１１  第１無線通信装置
１２  第２無線通信装置
１３  第３無線通信装置
ＣＡ１  前車両
ＣＡ２  自車両
ＣＡ３  後車両
ＤＩＭＧ  画像データ
ＣＬ  問い合わせ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１４】
【特許文献１】特開２００１−２８３３８１号公報
【図１】
2018005704.tif 000006
【図２】
2018005704.tif 000007
【図３】
2018005704.tif 000008
【図４】
2018005704.tif 000009
【図５】
2018005704.tif 000010
【図６】
2018005704.tif 000011
【図７】
2018005704.tif 000012
【図８】
2018005704.tif 000013
【図９】
2018005704.tif 000014
【図１０】
2018005704.tif 000015
【図１１】
2018005704.tif 000016
【図１２】
2018005704.tif 000017
【図１３】
2018005704.tif 000018
【図１４】
2018005704.tif 000019
【図１５】
2018005704.tif 000020
【図１６】
2018005704.tif 000021
【図１７】
2018005704.tif 000022
【図１８】
2018005704.tif 000023