(57)【要約】【課題】車輪の回転を適切に制御できる駆動制御装置およびかかる駆動制御装置を備えた車両を提供する。【解決手段】互いに平行に設けられた一対の第一、第二回転軸１２，１３と、一対の第一、第二回転軸１２，１３が互いに逆方向に回転するように連結する連結部１４と、一対の第一回転軸１２の一端部に一方向クラッチ１６を介して取り付けられた第一回転体１５と、第二回転軸１３において第一回転軸１２の一端部と隣接しない端部に一方向クラッチ１８を介して取り付けられた第二回転体１７と、を備えており、第二回転体１７は、第一回転体１５と第一回転軸１２との間でトルクが伝達される方向と同じ方向に第二回転体１７を回転すると、第二回転体１７と第二回転軸１３との間でトルクが伝達される状態となるように取り付けられている。【選択図】図１
2018052192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行に設けられた一対の第一、第二回転軸と、
該一対の第一、第二回転軸が互いに逆方向に回転するように連結する連結部と、
前記第一回転軸の一端部に一方向クラッチを介して取り付けられた第一回転体と、
前記第二回転軸において前記第一回転軸の一端部と隣接しない端部に一方向クラッチを介して取り付けられた第二回転体と、を備えており、
前記第二回転体は、
前記第一回転体と前記第一回転軸との間でトルクが伝達される方向と同じ方向に該第二回転体を回転すると、該第二回転体と前記第二回転軸との間でトルクが伝達される状態となるように取り付けられている
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記連結部が、
前記一対の回転軸に設けられた一対の歯車を有しており、
該一対の歯車が互いに噛み合った状態となるように設けられている
ことを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
一対の車輪と、
請求項１または２記載の駆動制御装置と、を備えており、
該駆動制御装置は、
前記第一回転体および前記第二回転体が前記一対の車輪にそれぞれ当接し、かつ、該一対の車輪が同じ方向に回転すると前記第一回転体および前記第二回転体が同じ方向回転するように配設されている
ことを特徴とする車両。
【請求項４】
車椅子であり、
前記駆動制御装置は、
前記車椅子が後方に移動する方向に前記一対の車輪が回転すると、前記第一回転体および前記第二回転体から前記第一回転軸および前記第二回転軸に対してトルクが伝達されるように配設されている
ことを特徴とする請求項３記載の車両。
【請求項５】
前記第一回転体および前記第二回転体が前記一対の車輪に対して接触離間可能となるように前記駆動制御装置を保持する機構を備えている
ことを特徴とする請求項３または４記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置およびこの駆動制御装置を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子や歩行補助車、ベビーカー、カート等（以下車椅子等という）は、複数の車輪を有しており、複数の車輪を回転させることによって地面などをスムースに走行できるようになっている。
【０００３】
一方、車椅子等は車輪の回転でスムースに移動できる一方、坂道などの傾斜面では、重力によって傾斜面を下る方向に走行してしまう可能性がある。このため、傾斜面で車椅子等を停車しておく場合などには、ブレーキを掛けたり人が支えたりすることによって停車状態を維持している。
【０００４】
ところで、電動式の車椅子等でなければ、車椅子等を利用している人が車輪を操作する、または、利用者以外の人（介助者）が車椅子等を押す、などの方法で車椅子等を走行させる。このため、傾斜面を登っているときには、通常、ブレーキを掛けない状態で走行する。したがって、利用者が車輪の操作を誤ったり介助者が手を離したりした場合には、車椅子等が坂道を逆走して下ってしまう可能性がある。
【０００５】
かかる逆走の問題を解決する技術が特許文献１に開示されている。この特許文献１には、一方向クラッチを内蔵した回転ローラを車椅子の車輪に接触させることによって、車椅子が前進する方向には移動できるが、後退する方向には移動できないようにする安全装置が開示されている。そして、かかる安全装置を設ければ、利用者や介助者が車輪やハンドル等から手を離しても、車椅子が坂道を逆走して下ってしまうことを防止できる旨の記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１３−９４６３６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかるに、特許文献１の技術では安全装置は車輪ごとに設ける必要があるので、車椅子の構造が複雑になる。安全装置を一つの車輪にだけ設ければ車椅子の構造が複雑化することは防止できるものの、制動力を十分に確保できない可能性がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み、車輪の回転を適切に制御できる駆動制御装置およびかかる駆動制御装置を備えた車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（駆動制御装置）
第１発明の駆動制御装置は、互いに平行に設けられた一対の第一、第二回転軸と、該一対の第一、第二回転軸が互いに逆方向に回転するように連結する連結部と、前記第一回転軸の一端部に一方向クラッチを介して取り付けられた第一回転体と、前記第二回転軸において前記第一回転軸の一端部と隣接しない端部に一方向クラッチを介して取り付けられた第二回転体と、を備えており、前記第二回転体は、前記第一回転体と前記第一回転軸との間でトルクが伝達される方向と同じ方向に該第二回転体を回転すると、該第二回転体と前記第二回転軸との間でトルクが伝達される状態となるように取り付けられていることを特徴とする。
第２発明の駆動制御装置は、第１発明において、前記連結部が、前記一対の回転軸に設けられた一対の歯車を有しており、該一対の歯車が互いに噛み合った状態となるように設けられていることを特徴とする。
（車両）
第３発明の車両は、一対の車輪と、第１または第２発明の駆動制御装置と、を備えており、該駆動制御装置は、前記第一回転体および前記第二回転体が前記一対の車輪にそれぞれ当接し、かつ、該一対の車輪が同じ方向に回転すると前記第一回転体および前記第二回転体が同じ方向回転するように配設されていることを特徴とする。
第４発明の車両は、第３発明において、車椅子であり、前記駆動制御装置は、前記車椅子が後方に移動する方向に前記一対の車輪が回転すると、前記第一回転体および前記第二回転体から前記第一回転軸および前記第二回転軸に対してトルクが伝達されるように配設されていることを特徴とする。
第５発明の車両は、第３または第４発明において、前記第一回転体および前記第二回転体が前記一対の車輪に対して接触離間可能となるように前記駆動制御装置を保持する機構を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
（駆動制御装置）
第１発明によれば、車椅子等の車両における一対の車輪に第一回転体および第二回転体がそれぞれ接触するように設ければ、一対の車輪は両方の車輪が同じ方向に回転する状態では一方向にしか移動できない。すると、車椅子等において前方にしか移動できないように駆動制御装置を取り付ければ、傾斜面等を上っている状態において車椅子等を保持していなくても、車椅子等が傾斜面を下ってしまうことを防止することができる。一方、一対の車輪が異なる方向に回転する状態では、一対の車輪は自由に回転できるので、車椅子等を旋回できる。
第２発明によれば、第一回転軸と第二回転軸の回転を確実に連動させることができるので、第一回転軸と第二回転軸が逆方向に回転する状態を維持できる。
（車両）
第３および第４発明によれば、一対の車輪は同じ方向に回転する状態では一方向にしか移動できない。すると、車椅子等において前方にしか移動できないように駆動制御装置を設置すれば、傾斜面等を上っている状態において車椅子等を保持していなくても、車椅子等が傾斜面を下ってしまうことを防止することができる。一方、一対の車輪が異なる方向に回転する状態では、一対の車輪は自由に回転できるので、車椅子等を旋回できる。
第５発明によれば、駆動制御装置による一対の車輪の回転制御を解除したり回転制御を弱めたりすることができるので、車椅子等を逆方向に移動させることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の車椅子１を後方斜め上方からみた概略斜視図である。
【図２】（Ａ）は本実施形態の車椅子１を背面から見た概略説明図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線断面矢視図である。
【図３】本実施形態の車椅子１の側面図である。
【図４】本実施形態の駆動制御装置１０の概略拡大説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の駆動制御装置は、車椅子等の車両における車輪の動きを制御する装置であって、車輪が所定の回転をするように一対の車輪の動きを制御できるようにしたことに特徴を有している。
【００１３】
本発明の駆動制御装置が取り付けられる車両等は、同じ方向に回転する一対の車輪を有するものであればよく、とくに限定されない。例えば、車椅子、歩行補助車、ベビーカー、カート等であるが、とくに限定されない。
【００１４】
以下の説明では、車椅子に本発明の駆動制御装置を取り付けた場合を代表として説明する。なお、本発明の駆動制御装置を取り付けた車椅子は本発明の車両に相当するものになる。
【００１５】
（車椅子の説明）
以下、本実施形態の駆動制御装１０を設けた車椅子１（以下本実施形態の車椅子１という）について説明するが、まず、車椅子１の本体２について簡単に説明する。
【００１６】
図１および図２に示すように、車椅子１の本体２は、パイプなどによって形成されたフレーム３を備えている。このフレーム３は、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ａを備えており、この左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂが所定の距離だけ離れた状態となるように連結フレーム３ｃによって連結して形成されている。なお、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ａの後方上部には、車椅子１を操作する人が保持するハンドルｈが設けられている。
【００１７】
なお、連結フレーム３ｃは、左右一対のサイドフレーム３ａ，３を所定の距離だけ離れた状態とすることができるのであれば、その構造はとくに限定されない。例えば、連結フレーム３ｃとして板や軸材を使用し、板や軸材の両端を左右一対のサイドフレーム３ａ，３にそれぞれ固定する。すると、左右一対のサイドフレーム３ａ，３を相対的に移動できないように固定した状態で連結することができる。また、連結フレーム３ｃを左右一対のサイドフレーム３ａ，３間で折り畳み可能な構造、例えば、パンタグラフ構造（図２（Ａ）参照）やヒンジ構造等を有するものとしてもよい。
【００１８】
図１および図２に示すように、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂの間には、人が座る座部４が設けられている。この座部４は、例えば、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂの間に布等を渡して形成することができる。もちろん、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂ間に板材を取り付けて座部４としてもよく、座部４の構造や素材等はとくに限定されない。
【００１９】
また、図１および図２に示すように、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂの間であって、座部４より後方かつ上方に位置する部分には、背もたれ５が設けられている。この背もたれ５も、座部４と同様に、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂ間に布等を渡して形成することができる。また、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂ間に板材を取り付けて背もたれ５を形成することもできるが、背もたれ５の構造や素材等はとくに限定されない。
【００２０】
図２に示すように、座部４より前方かつ下方には、左右一対のフットレスト６ａ，６ｂが設けられている。左右一対のフットレスト６ａ，６ｂは、座部４に座った利用者が足を載せるものであり、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂにそれぞれ取り付けられている。
【００２１】
なお、左右一対のフットレスト６ａ，６ｂは、足を載せる面（載置面）が上方を向いた状態で左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに固定されていてもよいし、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに対して揺動可能に設けられていてもよい。つまり、左右一対のフットレスト６ａ，６ｂは、その基端が左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに揺動可能に連結されていてもよい。この場合、利用者がフットレスト６ａ，６ｂを利用する際には載置面が上方を向いた状態となり、フットレスト６ａ，６ｂを利用しないときには載置面が鉛直となった状態（折り畳み姿勢）になるようにすることが望ましい。かかる構成の場合、フットレスト６ａ，６ｂを折り畳み姿勢としておけば、利用者が座部４に座ったり下りたりする際にフットレスト６ａ，６ｂが邪魔にならない。
【００２２】
そして、図１および図２に示すように、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂには、車軸ｓを介して左右一対の車輪７ａ，７ｂが回転可能に設けられている。この左右一対の車輪７ａ，７ｂは、その車軸ｓが同軸となるように設けられている。言い換えれば、左右一対の車輪７ａ，７ｂは、その回転面が平行となるように設けられている。
【００２３】
なお、左右一対の車輪７ａ，７ｂは、必ずしもその回転面が平行でなくてもよい。つまり、左右一対の車輪７ａ，７ｂは、その回転面が相対的に角度を持つように設けられていてもよい。
【００２４】
また、図２に示すように、左右一対の車輪７ａ，７ｂよりも前方には、左右一対の補助輪８ａ，８ｂが設けられている。左右一対の補助輪８ａ，８ｂは、キャスター状の車輪であり、回転軸を介して、左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに回転可能に設けられている。
【００２５】
したがって、車椅子１の本体２は、左右一対の車輪７ａ，７ｂと左右一対の補助輪８ａ，８ｂの４つの車輪によって走行することができ、左右一対の補助輪８ａ，８ｂが回転することで走行方向をスムースに変更することができる。
【００２６】
（駆動制御装置１０）
図１〜図３に示すように、上述したような車椅子１の本体２には駆動制御装置１０が取り付けられている。例えば、図１〜図３に示すように、フレーム３の後方であって、左右一対の車輪７ａ，７ｂよりも上方に位置するように、駆動制御装置１０は本体２に取り付けられる。
【００２７】
（フレーム１１）
図２に示すように、駆動制御装置１０は、車椅子１の本体２に固定されるフレーム１１を備えている。このフレーム１１は、左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂを備えている。この左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂは、車椅子１の本体２の左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂにそれぞれ連結されている。この左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂは、連結フレーム１１ｃによって連結されている。
【００２８】
（第一、第二回転軸１２，１３）
図２に示すように、このフレーム１１には、互いに平行に設けられた一対の第一、第二回転軸１２，１３が回転可能に連結されている。具体的には、一対の第一、第二回転軸１２，１３は、その両端部がベアリングなどの軸受を介して左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂに回転可能に連結されている。
【００２９】
（連結部１４）
図２（Ｂ）および図４に示すように、一対の第一、第二回転軸１２，１３は、連結部１４によって互いにトルクが伝達される状態となるように連結されている。言い換えれば、一対の第一、第二回転軸１２，１３は、連結部１４によって連動して回転するように連結されている。より詳しくいえば、一方の回転軸が回転する方向と逆方向に他方の回転軸が回転するように連結されている。例えば、図３であれば、第一回転軸１２が時計回りに回転すれば第二回転軸１３は反時計回りに回転し、第一回転軸１２が反時計回りに回転すれば第二回転軸１３は時計回りに回転するように、一対の第一、第二回転軸１２，１３は連結部１４によって連結されている。
【００３０】
なお、連結部１４の構造は上記機能を実現できる構造であればとくに限定されず、ギヤやベルト、プーリー等の機構を連結部１４として採用してもよい。例えば、図４に示すように、第一回転軸１２に設けられた歯車１４ａと、第二回転軸１３に設けられた歯車１４ｂと、を噛み合わせて連結部１４とすることができる。この構造とすれば、第一回転軸１２と第二回転軸１３との間で回転力の伝達を効果的に行うことができるので、第一回転軸１２と第二回転軸１３が逆方向に回転する状態を維持できる。
【００３１】
また、図２および図４では、連結部１４は２個所設けられているが、連結部１４は１カ所でもよい。２個所設ければ、第一回転軸１２および第二回転軸１３の捩じれが生じにくくなるので好ましい。
【００３２】
（第一回転体１５）
図４に示すように、一対の第一、第二回転軸１２，１３のうち、第一回転軸１２の一端（図４では左端）は保持壁１１ａから外方に突出しており、その突出した端部には第一回転体１５が設けられている。この第一回転体１５は、円筒状の周面を有する略筒状の部材であり、その外周面が車輪７ａの外周面に接触するように設けられている。
【００３３】
図４に示すように、この第一回転体１５は、一方向クラッチ１６を介して第一回転体１５に連結されている。具体的には、図１において、第一回転体１５が反時計まわりに回転すると第一回転体１５の回転力が第一回転軸１２に伝達され、第一回転体１５が時計まわりに回転すると第一回転体１５の回転力が第一回転軸１２に伝達されないように、一方向クラッチ１６が設けられている。つまり、第一回転体１５は、車椅子１が前方に移動する方向に車輪７ａが回転すると（図３では車輪７ａが反時計回りに回転すると）、第一回転体１５からの回転力が第一回転軸１２に伝達されないように設けられている。一方、第一回転体１５は、車椅子１が後方に移動する方向に車輪７ａが回転すると（図３では車輪７ａが時計回りに回転すると）、第一回転体１５からの回転力が第一回転軸１２に伝達されるように設けられている。なお、以下の説明では、図３において第一回転体１５から第一回転軸１２にトルクが伝達される方向に第一回転体１５が回転する場合を第一回転体１５の逆転といい、図３において第一回転体１５から第一回転軸１２にトルクが伝達されない方向に第一回転体１５が回転する場合を第一回転体１５の正転という。
【００３４】
（第二回転体１７）
一方、図４に示すように、一対の第一、第二回転軸１２，１３のうち、第二回転軸１３の一端（図４で右端）は保持壁１１ｂから突出しており、その突出した端部には第二回転体１７が設けられている。つまり、第二回転軸１３において、第一回転軸１２において第一回転体１５が設けられている端部と隣接しない端部に第二回転体１７が設けられている。この第二回転体１７は、円筒状の周面を有する略筒状の部材であり、その外周面が車輪７ｂの外周面に接触するように設けられている。
【００３５】
図４に示すように、この第二回転体１７も、一方向クラッチ１８を介して第二回転体１７に連結されている。具体的には、図３の方向から見たときに、第二回転体１７が反時計まわりに回転すると第二回転体１７の回転力が第二回転軸１３に伝達され、第二回転体１７が時計まわりに回転すると第二回転体１７の回転力が第二回転軸１３に伝達されないように、一方向クラッチ１８が設けられている。つまり、第二回転体１７も第一回転体１５と同様に、車椅子１が前方に移動する方向に車輪７ｂが回転すると（図３の方向から見たとき車輪７ｂが反時計回りに回転すると）、第二回転体１７からの回転力が第二回転軸１３に伝達されないように設けられている。また、第二回転体１７も第一回転体１５と同様に、車椅子１が後方に移動する方向に車輪７ｂが回転すると（図３の方向から見たとき車輪７ｂが時計回りに回転すると）、第二回転体１７からの回転力が第二回転軸１３に伝達されるように設けられている。なお、以下の説明では、図３の方向から見た状態において第二回転体１７から第二回転軸１３にトルクが伝達される方向に第二回転体１７が回転する場合を第二回転体１７の逆転といい、図３の方向から見た状態において第二回転体１７から第二回転軸１２にトルクが伝達されない方向に第二回転体１７が回転する場合を第二回転体１７の正転という。つまり、図３の方向から見た状態では、第一回転体１５と第二回転体１７の正転、逆転の方向は同じ方向になる。
【００３６】
（駆動制御装置１０の作用効果）
駆動制御装置１０が以上のように構成されているので、駆動制御装置１０が設けられて車椅子１は、以下のようにその走行（つまり車輪７ａ，７ｂの回転）が制御される。
【００３７】
（前方への走行）
まず、車椅子１が前方に移動するように一対の車輪７ａ,７ｂが回転すると、第一回転体１５および第二回転体１７に一対の車輪７ａ,７ｂからトルクが伝達される。このトルクは、第一回転体１５および第二回転体１７を正転させる方向に加わる。第一回転体１５および第二回転体１７は、正転する方向では一方向クラッチ１６，１８によって第一、第二回転軸１２，１３に対して自由に回転できるようになっている。すると、一対の車輪７ａ,７ｂの回転に対して駆動制御装置１０はほとんど抵抗にならないので、駆動制御装置１０を設けても車椅子１は前方にスムースに移動する。
【００３８】
（後方への走行）
一方、車椅子１が後方に移動するように一対の車輪７ａ,７ｂが回転しても、第一回転体１５および第二回転体１７に一対の車輪７ａ,７ｂからトルクが伝達される。このトルクは、第一回転体１５および第二回転体１７を逆転させる方向に加わる。第一回転体１５および第二回転体１７が逆転する方向では、一方向クラッチ１６，１８によって第一、第二回転軸１２，１３にトルクが伝達される。つまり、第一回転体１５および第二回転体１７は第一、第二回転軸１２，１３に連結された状態（言い換えれば回転が固定された状態）になる。すると、第一、第二回転軸１２，１３は第一回転体１５および第二回転体１７と同じ方向に、つまり、第一、第二回転軸１２，１３が同じ方向に回転しようとする。しかし、連結部１４によって第一、第二回転軸１２，１３は互いに逆方向に回転するように連結されているので、第一、第二回転軸１２，１３は回転できない状態となる。つまり、第一回転体１５および第二回転体１７に一対の車輪７ａ,７ｂからトルクが伝達されても、第一、第二回転軸１２，１３が回転できないので、第一回転体１５および第二回転体１７が一対の車輪７ａ,７ｂの回転に対する抵抗となる。言い換えれば、駆動制御装置１０が一対の車輪７ａ,７ｂの回転を抑制するブレーキのように機能する。したがって、駆動制御装置１０を設けることによって、車椅子１は後方に移動できなくなる。
【００３９】
上記のように駆動制御装置１０を車椅子１に設ければ、車椅子１が前方に移動する方向にしか一対の車輪７ａ,７ｂは回転できないので、車椅子１は後方には移動できない。すると、車椅子１が前方を向いて傾斜面等を上っている状態では、車椅子１を保持していなくても、車椅子１が傾斜面を下ってしまうことを防止することができる。
【００４０】
（旋回）
また、駆動制御装置１０では、第一回転体１５と第二回転体１７が互いに逆方向に回転する場合には、第一回転体１５および第二回転体１７はいずれも回転できる。すると、上述した車椅子１の例では、一対の車輪７ａ,７ｂを逆方向に回転させれば、駆動制御装置１０はブレーキとして機能しないので、車椅子１をその場で旋回させることが可能となる。
【００４１】
その機構を説明する。
図２（Ｂ）の状態から、車椅子１が右に旋回する場合には、図３の方向から見ると、車輪７ａは反時計回りに回転するので、第一回転体１５は正転しようとする。この場合、第一回転体１５は第一回転軸１２に対して自由に回転できるので、車輪７ａも自由に回転できる。
一方、車椅子１が右に旋回する場合には、図３の方向から見ると、車輪７ｂは時計回りに回転しようとするので、第二回転体１７は逆転しようとする。この場合、第二回転体１７は第二回転軸１３に対して連結されるので、第二回転軸１３も逆転しようとする。第二回転軸１３が逆転しようとすると、連結部１４によって、第二回転軸１３から第一回転軸１２に第一回転軸１２を正転させるようにトルクが加わる。このとき第一回転体１５は車輪７ａの回転によって正転しているので、第一回転軸１２は正転できる。
つまり、車椅子１が右に旋回する場合、言い換えれば、一対の車輪７ａ,７ｂを逆方向に回転する場合には、駆動制御装置１０は車輪７ａおよび車輪７ｂの回転の抵抗にならないので、車椅子１をその場で右に旋回することができる。
【００４２】
左に旋回する場合も同様に、一対の車輪７ａ,７ｂは逆方向に回転するので、駆動制御装置１０は車輪７ａおよび車輪７ｂの回転の抵抗にならない。したがって、車椅子１をその場で左に旋回することができる。
【００４３】
以上のように、駆動制御装置１０を設けた車椅子１は、前方へは自由に移動できる一方後方へは移動できない。しかし、駆動制御装置１０を設けた車椅子１は、その場での左右への旋回が自由にできるので、傾斜面等での車椅子１の操作が容易になる。
【００４４】
（駆動制御装置１０の固定）
上記例では、駆動制御装置１０は、左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂによって車椅子１の本体２の左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに対して取り付けられている場合を説明した。しかし、駆動制御装置１０を車椅子１の本体２に取り付ける方法はとくに限定されない。例えば、棒状、パイプ状の構造物等によって駆動制御装置１０を車椅子１の本体２に取り付けてもよい。
【００４５】
また、駆動制御装置１０は、車椅子１の本体２から取り外せないように固定してもよいし、車椅子１の本体２に着脱可能となるように取り付けてもよい。
例えば、本体２がパイプなどの軸材で形成されている場合には、左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂにパイプクランプ機構やねじによる締結機構、磁石を用いた固定機構を設けて、サイドフレーム３ａ，３ｂに駆動制御装置１０を連結するようにする。すると、駆動制御装置１０を本体２に着脱することができるので、本実施形態の車椅子１を通常の車椅子として使用することができる。また、上記のような固定機構を採用すれば、駆動制御装置１０を既存の車椅子にも簡単に取り付けることが可能となる。
【００４６】
（駆動制御装置１０の移動）
駆動制御装置１０は、第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂに対して接触離間させることができる構成を有していてもよい。かかる構成を有していれば、駆動制御装置１０によって一対の車輪７ａ,７ｂの回転制御を行ったり、駆動制御装置１０による回転制御を解除したりすることができる。すると、駆動制御装置１０の第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂから離間させることによって、駆動制御装置１０を設けた車椅子を後退させることも可能となる。
【００４７】
例えば、駆動制御装置１０とは別に左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂに連結する支持部材を設け、この支持部材とフレーム１１の左右一対の保持壁１１ａ，１１ｂとの間にネジ機構やリンク機構等を設ければ、支持部材とフレーム１１との距離を調整することも可能となる。この場合、第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂに押し付ける力も調整できる。すると、駆動制御装置１０による一対の車輪７ａ,７ｂの回転制御を強めたり弱めたりすることができるので、車椅子１の逆方向への移動をしっかりと防いだりある程度許容したりすることができる。
【００４８】
また、第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂに押し付ける力を調整できる構成を設けてもよい。例えば、第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂに押し付ける付勢力を調整できる付勢手段を設けて、その付勢力を調整できるようにしてもよい。かかる付勢手段を設けた場合には、例えば、上述した例とは逆に、車椅子１が前方に移動しようとするとブレーキがかかるように駆動制御装置１０を車椅子１に取り付けてもよい。この場合、第一回転体１５および第二回転体１７を一対の車輪７ａ,７ｂに押し付ける力を調整すれば、駆動制御装置１０によって傾斜面を下る速度を調整することも可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の駆動制御装置は、車椅子、歩行補助車、ベビーカー、カート等の走行を制御する装置として適している。
【符号の説明】
【００５０】
１      車椅子
２      本体
３ａ    サイドフレーム
３ｂ    サイドフレーム
７ａ    車輪
７ｂ    車輪
１０      駆動制御装置
１２      第一回転軸
１３      第二回転軸
１４      連結部
１５      第一回転体
１６      一方向クラッチ
１７      第二回転体
１８      一方向クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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