(57)【要約】【課題】鋼球等の動力伝達体の押圧力で被駆動体を往復回転移動させることができ、できるだけ動力伝達体を少なくして高効率の動力伝達を実現できる駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置１は、入力回転体５５を時計回り方向に回転すると、多数の鋼球７が一列に連なる第１鋼球列７１が移動して第１ロッド３を出力部６側に向けて移動することにより、入力部６の第４鋼球列８２が移動しながら出力回転体６５を従動回転させ、さらに出力回転体６５の回転で第３鋼球列８１が入力部５側に移動し、第２ロッド４が入力部５側に移動する。第２ロッド４は時計回り方向に移動する第２鋼球列７２の移動に追従して移動し、出力回転体６５の出力軸６９に設けた出力レバーＬ２を回転駆動する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力部材の回転力により押された列をなして連なる複数の操作側動力伝達体を第１Ｕターン経路部の所定軌道上に沿って移動させる入力部と、
列をなして連なる複数の従動側動力伝達体が第２Ｕターン経路部の所定軌道上を移動しながら出力部材を回転させる出力部と、
前記入力部と前記出力部との間に往復移動可能に配置され、列をなして連なる複数の前記操作側動力伝達体に押されて列をなして連なる複数の前記従動側動力伝達体を押して前記第２Ｕターン経路部の所定軌道上に沿って移動させる移動方向に沿って延びる第１往復移動体と、
前記出力部と前記入力部との間に往復移動可能に配置され、列をなして連なる複数の前記従動側動力伝達体に押されて列をなして連なる複数の前記操作側動力伝達体側に移動する移動方向に沿って延びる第２往復移動体と、
を有する駆動装置。
【請求項２】
前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の操作側動力伝達体の間に配置されて隣り合う操作側動力伝達体を前記入力回転体の回転力で押圧する操作側押圧部と、を有し、
前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の従動側動力伝達体の間に配置されて隣り合う従動側動力伝達体の移動力で前記出力回転体を回転駆動する従動側押圧部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に複数形成され、前記操作側動力伝達体と係合する操作側係合部と、を有し、
前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に複数形成され、前記従動側動力伝達体と係合する従動側係合部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の操作側動力伝達体の間に配置されて隣り合う操作側動力伝達体を前記入力回転体の回転力で押圧する操作側押圧部と、前記入力回転体の外周に複数形成され、前記操作側動力伝達体と係合する操作側係合部と、を有し、
前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の従動側動力伝達体の間に配置されて隣り合う従動側動力伝達体の移動力で前記出力回転体を回転駆動する従動側押圧部と、前記出力回転体の外周に複数形成され、前記従動側動力伝達体と係合する従動側係合部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記入力回転体と前記出力回転体の直径を異径としたことを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項６】
前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体は、鋼球、円盤、ローラのいずれかであることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項７】
前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体の直径を異径としたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項８】
前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、円管形状に形成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項９】
前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、可撓弾性変形可能な部材で形成されていることを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、ロッド形状に形成され、前記入力部と前記出力部との間に固定された第１アウター部と第２アウター部にそれぞれ軸方向移動可能に内装されていることを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記第１アウター部と前記第２アウター部は一体的に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力部材の往復回転動作を往復直線運動に変換し、出力部材を往復回転駆動する駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無端循環経路内に多数の鋼球を収容し、前記循環移動する鋼球から出力を取り出して被駆動体を往復駆動させるボール式の駆動装置が提供されている（特許文献１）。
【０００３】
ボール式の駆動装置は、無端循環経路の直線軌道上を移動する鋼球により被駆動体を直線軌道上に沿って直線移動させる。無端循環経路のＵターン部に配置したスプロケット形状の入力部材を回転させると、係合する鋼球を順次直線軌道に向けて送り出し、後続する鋼球に押圧された鋼球が循環移動する。
【０００４】
また、入力プーリと出力プーリとの間にワイヤーロープを掛け回し、入力プーリを往復回転すると、出力プーリがワイヤーロープに引っ張られ、出力プーリに取り付けられた被駆動体が往復回転するワイヤーロープ式の駆動装置が提供されている（特許文献２）。出力プーリは角度０°の位置から左右にそれぞれ約９０°の角度範囲内で回転し、被駆動体を往復回転駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１８７４４０号公報
【特許文献２】特開２００４−２１０１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような従来のボール式の駆動装置は、ボールの押圧力で被駆動体を駆動できるという長所を有しているが、ワイヤーロープ式の駆動装置のように、被駆動体を０°の位置から左右に約９０°の範囲内で往復回転運動させることができない。
【０００７】
また、被駆動体を時計回り方向または反時計回り方向に多回転させる必要がないので、循環経路内の全領域内に多数の鋼球を満たすように収容することは避けたい。特に、鋼球同士は点接触で押圧しているため、接触位置のずれにより駆動力の伝達効率が低下する。
【０００８】
本発明の目的は、鋼球等の動力伝達体の押圧力で被駆動体を往復回転移動させることができ、できるだけ動力伝達体を少なくして高効率の動力伝達を実現できる駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の目的を実現する駆動装置の第１の構成は、入力部材の回転力により押された列をなして連なる複数の操作側動力伝達体を第１Ｕターン経路部の所定軌道上に沿って移動させる入力部と、列をなして連なる複数の従動側動力伝達体が第２Ｕターン経路部の所定軌道上を移動しながら出力部材を回転させる出力部と、前記入力部と前記出力部との間に往復移動可能に配置され、列をなして連なる複数の前記操作側動力伝達体に押されて列をなして連なる複数の前記従動側動力伝達体を押して前記第２Ｕターン経路部の所定軌道上に沿って移動させる移動方向に沿って延びる第１往復移動体と、前記出力部と前記入力部との間に往復移動可能に配置され、列をなして連なる複数の前記従動側動力伝達体に押されて列をなして連なる複数の前記操作側動力伝達体側に移動する移動方向に沿って延びる第２往復移動体と、を有する。
【００１０】
本発明の目的を実現する駆動装置の第２の構成は、上記した第１の構成において、前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の操作側動力伝達体の間に配置されて隣り合う操作側動力伝達体を前記入力回転体の回転力で押圧する操作側押圧部と、を有し、前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の従動側動力伝達体の間に配置されて隣り合う従動側動力伝達体の移動力で前記出力回転体を回転駆動する従動側押圧部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の目的を実現する駆動装置の第３の構成は、上記した第１の構成において、前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に複数形成され、前記操作側動力伝達体と係合する操作側係合部と、を有し、前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に複数形成され、前記従動側動力伝達体と係合する従動側係合部と、を有することを特徴とする。
【００１２】
本発明の目的を実現する駆動装置の第４の構成は、上記した第１の構成において、前記入力部材は、入力軸と一体に回転する入力回転体と、前記入力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の操作側動力伝達体の間に配置されて隣り合う操作側動力伝達体を前記入力回転体の回転力で押圧する操作側押圧部と、前記入力回転体の外周に複数形成され、前記操作側動力伝達体と係合する操作側係合部と、を有し、前記出力部材は、出力軸と一体に回転する出力回転体と、前記出力回転体の外周に形成され、列をなして連なる複数の従動側動力伝達体の間に配置されて隣り合う従動側動力伝達体の移動力で前記出力回転体を回転駆動する従動側押圧部と、前記出力回転体の外周に複数形成され、前記従動側動力伝達体と係合する従動側係合部と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明の目的を実現する駆動装置の第５の構成は、上記した第２から第４のいずれかの構成において、前記入力回転体と前記出力回転体の直径を異径としたことを特徴とする。
【００１４】
本発明の目的を実現する駆動装置の第６の構成は、上記したいずれかの構成において、前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体は、鋼球、円盤、ローラのいずれかであることを特徴とする。
【００１５】
本発明の目的を実現する駆動装置の第７の構成は、上記いずれかの構成において、前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体の直径を異径としたことを特徴とする。
【００１６】
本発明の目的を実現する駆動装置の第８の構成は、上記したいずれかの構成において、前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、円管形状に形成されていることを特徴とする。
【００１７】
本発明の目的を実現する駆動装置の第９の構成は、上記したいずれかの構成において、前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、可撓弾性変形可能な部材で形成されていることを特徴とする。
【００１８】
本発明の目的を実現する駆動装置の第１０の構成は、上記したいずれかの構成において、前記第１往復移動体と前記第２往復移動体は、ロッド形状に形成され、前記入力部と前記出力部との間に固定された第１アウター部と第２アウター部にそれぞれ軸方向移動可能に内装されていることを特徴とする。
【００１９】
本発明の目的を実現する駆動装置の第１１の構成は、上記した第１０の構成において、前記第１アウター部と前記第２アウター部は一体的に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に係る発明によれば、入力部材を手動あるいはアクチュエータなどで回転し、出力部材を従動回転させる際に、移動方向に沿って延びる第１、第２往復移動体を介して動力伝達を行っているので、動力伝達効率が高く、高効率に出力部材を従動回転させることができる。
【００２１】
また、操作側動力伝達体と第１往復移動体と従動側動力伝達体と第２往復移動体と操作側動力伝達体とは互いに非拘束で単に接しているだけであるため、組み立て、メンテナンスが容易に行える。
【００２２】
請求項２に係る発明によれば、入力回転体の回転で操作側動力伝達部材を確実に押圧移動させることができ、従動側動力伝達部材の移動力で出力部材を高効率で確実に従動回転させることができる。
【００２３】
請求項３に係る発明によれば、入力回転体と出力回転体の回転範囲を広範囲に設定することができる。
【００２４】
請求項４に係る発明によれば、より一層操作側動力伝達体の移動効率が高くなり、出力回転体の回転効率が高くなる。
【００２５】
請求項５に係る発明によれば、出力回転体を容易に増減速させることができる。
【００２６】
請求項６に係る発明によれば、前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体を簡単な構成とすることができる。
【００２７】
請求項７に係る発明によれば、出力回転体を増減速する際に、前記操作側動力伝達体と前記従動側動力伝達体である例えば鋼球の直径を小さくすることで、例えば出力回転体の小径化が容易に行える。
【００２８】
請求項８に係る発明によれば、第１往復移動体と前記第２往復移動体の軽量化が図れ、また両端孔部に鋼球等が嵌合するため、確実に当接して押圧効率が高くなる。
【００２９】
請求項９に係る発明によれば、入力部と出力部とを正対させるだけでなく、任意の位置、向きに配置することができる。
【００３０】
請求項１０に係る発明によれば、第１往復移動体と第２往復移動体をスムーズに往復移動させることができる。
【００３１】
請求項１１に係る発明によれば、駆動装置のコンパクト化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による駆動装置の第１実施形態を示す正面図である。
【図２】図１の上面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図４】図３中の矢印Ｃ１で示す部分の拡大図である。
【図５】図３中の矢印Ｃ２で示す部分の拡大図である。
【図６】図２のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図７】図６中の矢印Ｆで示す部分の拡大図である。
【図８】図２のＤ−Ｄ矢視図である。
【図９】図２のＥ−Ｅ矢視断面図である。
【図１０】本発明による駆動装置の第２実施形態を示す入力部の部分横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００３４】
第１実施形態
図１から図９は本発明による駆動装置の第１実施形態を示す。図１は駆動装置の正面図、図２は図１に示す駆動装置の上面図、図３は図１に示す駆動装置のＡ−Ａ矢視断面図、図４は図３中の矢印Ｃ１で示す部分の拡大図、図５は図３中の矢印Ｃ２で示す部分の拡大図、図６は図２に示す駆動装置のＢ−Ｂ矢視断面図、図７は図６中の矢印Ｆで示す部分の拡大図、図８は図２に示す駆動装置のＤ−Ｄ矢視図、図９は図２に示す駆動装置のＥ−Ｅ矢視断面図である。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を互いに直交する３軸とする。
【００３５】
駆動装置１の全体構成
図１から図３において、駆動装置１は、ロッド支持部２と、Ｘ軸方向に沿って往復移動可能な第１往復移動体をなす第１ロッド３と、Ｘ軸方向に沿って往復移動可能な第２往復移動体をなす第２ロッド４と、操作側の入力部５と、従動側の出力部６と、入力部５に設けた操作側動力伝達体をなす多数の第１鋼球７と、出力部６に設けた従動側動力伝達体をなす多数の第２鋼球８を有する。第１鋼球７と第２鋼球８の直径を同一とする。ロッド支持部２内に第１ロッド３と第２ロッド４が軸方向に移動可能に収容され、入力部５と出力部６がロッド支持部２の長さ方向両端部に固定される。入力部５の操作レバーＬ１をＺ軸回りに回転すると、出力部４の従動レバーＬ２がＺ軸回りに従動回転する。
【００３６】
本実施形態において、入力部５と出力部６は同一構成のものを使用し、ロッド支持部２を挟んで互いに向かい合うように配置している。
【００３７】
ロッド支持部２、第１ロッド３、第２ロッド４の構成
ロッド支持部２は、両端が開口する円管形状の第１アウター部２１と、両端が開口する円管形状の第２アウター部２２を幅方向（Ｙ軸方向）に沿って並設して一体形成した構成とし、横断面略数字８の形状に形成している。第１アウター部２１と第２アウター部２２は長手方向（Ｘ軸方向）に沿った伸縮が少ない素材、例えば硬質プラスチック、金属等で構成されている。第１アウター部２１の円形形状に形成された第１内径孔２３には、円管形状に形成した第１ロッド３が貫通して内挿され、Ｘ軸方向に沿って移動可能となっている。第２アウター部２２の円形形状に形成された第２内径孔２４には、円管形状に形成した第２ロッド４が貫通して内挿され、Ｘ軸方向に沿って移動可能となっている。
【００３８】
第１ロッド３は、第１アウター部２１の一端（入力部５側）２１ａおよび他端（出力部６側）２１ｂからそれぞれＸ軸方向外方に突出している。第２ロッド４は第２アウター部２２の一端（入力部５側）２２ａおよび他端（出力部６側）２２ｂからそれぞれＸ軸方向外方に突出している。本実施形態において、第１ロッド３と第２ロッド４にＸ軸方向に沿った第１ロッド軸孔３１、第２ロッド軸孔４１を形成することで軽量化を図る。
【００３９】
また、第１ロッド軸孔３１が臨む第１ロッド３の一端３ａに第１鋼球７の凸面部を嵌合させ、他端３ｂに第２鋼球８の凸面部を嵌合させる。同様に、第２ロッド軸孔４１が臨む第２ロッド４の一端４ａに第１鋼球７の凸面部を嵌合させ、他端４ｂに第２鋼球８の凸面部を嵌合させる。
【００４０】
入力部５の構成
図１から図７において、入力部５は、操作部５１と、操作部５１の操作力を第１鋼球７を介して第１ロッド３と第２ロッド４に伝達する操作力伝達部５２を有する。
【００４１】
操作部５１の構成
操作部５１は、第１カバー５１１と、第１カバー５１１が被せられる第１基台５１２との２分割構造の第１ハウジング５３を有する。第１ハウジング５３内には、多数の第１鋼球７を移動可能に一列に収容する平面Ｕ字形状の第１Ｕターン経路部５４が形成される。第１Ｕターン経路部５４は、半円弧形状に形成された第１円弧経路部５４ａの両側に略直線状の第１直線経路部５４ｂと第２直線経路部５４ｃが形成されている。第１直線経路部５４ｂと第２直線経路部５４ｃとのＹ軸方向における対向距離は、第１円弧経路部５４ａとの連接側が広く、操作力伝達部５２側が狭く配置されている。
【００４２】
第１ハウジング５３内には、第１Ｕターン経路部５４の内側で第１円弧経路部５４ａに沿って入力部材をなすスプロケット形状の入力回転体５５をＺ軸回りに回転可能に収容する入力回転体収容部５６が形成されている。入力回転体５５の外周縁には、径方向外方に向けて操作側押圧部をなす第１鋼球押圧部５７が突出して形成されている。第１鋼球押圧部５７は、第１Ｕターン経路部５４内に収容される多数の第１鋼球７の間に配置され、多数の第１鋼球７を第１鋼球列７１と第２鋼球列７２に仕切っている。なお、第１鋼球押圧部５７を含んで複数の第１鋼球７が全体として列をなして連なる構成としている。
【００４３】
入力回転体５５の外周縁には、図４に示すように、第１鋼球押圧部５７の一側端から他側端の間に操作側係合部をなす複数の第１鋼球係合部５５ａが等間隔に形成されている。第１鋼球係合部５５ａは、径方向内方向に向けて凹形状に形成されていて、第１鋼球７の凸の外周面と浅く係合する。第１鋼球押圧部５７の周方向一端５７ａと他端５７ｂには、周方向に向く凹形状の第１押圧係合部５７ｃ、第２押圧係合部５７ｄが形成されている。第１押圧係合部５７ｃ、第２押圧係合部５７ｄには、第１鋼球７の凸の外周面が深く（赤道の手前まで）係合する。
【００４４】
第１直線経路部５４ｂと第２直線経路部５４ｃと入力回転体収容部５６との間に形成される第１仕切り壁部５８により、第１鋼球７が第１直線経路部５４ｂと第２直線経路部５４ｃ内をスムーズに移動可能としている。第１仕切り壁部５８の弧形状に形成される弧壁面５８ａの一端と第１直線経路部５４ｂの内周壁面をなす第１壁面５８ｂとの交点位置に形成される第１ガイド爪５８ｃは、第１鋼球列７１の第１鋼球７が第１円弧経路部５４ａから第１直線経路部５４ｂに移動する際のガイドとして作用すると共に、第１鋼球７が入力回転体５５の第１鋼球係合部５５ａからスムーズに分離できるようにしている。
【００４５】
同様に、弧壁面５８ａの他端と第２直線経路部５４ｃの内周壁面をなす第２壁面５８ｄとの交点位置に形成される第２ガイド爪５８ｅは、第２鋼球列７２の第１鋼球７が第１円弧経路部５４ａから第２直線経路部５４ｃに移動する際のガイドとして作用すると共に、第１鋼球７が入力回転体５５の第１鋼球係合部５５ａからスムーズに分離できるようにしている。
【００４６】
本実施形態において、第１鋼球係合部５５ａは１５個形成され、各第１鋼球係合部５５ａにそれぞれ第１鋼球７が完全に嵌合した状態で、係合する第１鋼球７同士が点接触し、第１押圧係合部５７ｃ、第２押圧係合部５７ｄにそれぞれ係合する第１鋼球７には隣接する第１鋼球７が点接触する。また、図４に示すように、第１鋼球列７１および第２鋼球列７２の一列に並ぶ複数の第１鋼球７は互いに接触状態に保持される。
【００４７】
入力回転体５５と一体に入力軸５９がＺ軸方向に沿った同一軸心上に形成されている。入力軸５９は、入力回転体５５の表面側に第１入力軸部５９ａが形成され、裏面側に第２入力軸部５９ｂが形成されている。第１カバー５１１が第１基台５１２に被せられ、ねじＳ１により第１カバー５１１が第１基台５１２に固定される。
【００４８】
第１カバー５１１には第１入力軸部５９ａを軸支する第１軸孔５１１ａが形成され、第１基台５１２には第２入力軸５９ｂを軸支する第２軸孔５１２ａが形成される。
【００４９】
第１ハウジング５３に形成される第１Ｕターン経路部５４と第１仕切り壁部５８は、第１カバー５１１と第１基台５１２との当接面を挟んで半分ずつ形成され、第１カバー５１１を第1基台５１２に被せることで形成される。第１Ｕターン経路部５４の内周壁は、第１スリット５６ａを介して入力回転体収容部５６と連通し、第１鋼球押圧部５７が第１スリット５６ａを通して第１Ｕターン経路部５４内に入り込む。入力軸５９は、第１鋼球押圧部５７が第１ガイド爪５８ｃと第２ガイド爪５８ｅ当接して回転が規制されるまで時計回り方向ＣＷおよび反時計回り方向に回転可能である。第１スリット５６ａを囲む上下の縁部をなすガイド部５６ｂ、５６ｃは第１鋼球７と当接し、第１鋼球７が所定の回転軌道上を周回可能にガイドする。
【００５０】
入力軸５９の第１入力軸部５９ａの上部は横断面Ｄ字形状に形成され、操作レバーＬ１のＤ字形状に形成された軸孔Ｌ１ａが位置合わせして嵌挿される。
【００５１】
ここで、入力回転体５５には、１つの第１鋼球押圧部５７と１５個の第１鋼球係合部５５ａが形成されている。図４において、第１鋼球押圧部５７と第１鋼球係合部５５ａが周方向に等角度で形成されているとした場合、入力回転体５５の周囲には２２．５度の角度ピッチで第１鋼球７が配置される。第１鋼球列７７に着目すると、第１鋼球押圧部５７に接する第１鋼球７から数えて６個目の第１鋼球７の中心が第１鋼球押圧部５７の中心から時計回り方向に１３５度の位置にあり、この位置に第１ガイド爪５８ｃが設けられている。第２ガイド爪５８ｅについても同様に、第１鋼球押圧部５７の中心から反時計回り方向に１３５度の位置にある。
【００５２】
第１Ｕターン経路部５４の第１直線経路部５４ｂの先端と第２直線経路部５４ｃの先端は後述する操作力伝達部５２の第１ロッド孔５２２ａと第２ロッド孔５２２ｂに連設される。
【００５３】
操作力伝達部５２の構成
操作力伝達部５２は、角筒形状に形成された第１外筒５２１と、角筒形状に形成された第１シリンダー５２２とを有する。第１外筒５２１は角筒形状の筒内を第１隔壁５２３により、第１内筒部５２４と第２内筒部５２５とに区分けしている。第１隔壁５２３には、第１連通孔５２３ａと第２連通孔５２３ｂが形成されている。第１内筒部５２４にはロッド支持部２の一端部２Ａが嵌合する。ロッド支持部２は、一端部２Ａに形成したねじ孔２ａに、第２内筒部５２５側から第１隔壁５２３を通して不図示のねじをねじ込むことで第１外筒５２１に固定される。第１シリンダー５２２は第１基台５１２と一体に形成され、操作部５１と操作力伝達部５２が一体的に固定される。
【００５４】
ロッド支持部２の第１アウター部２１の第１内径孔２３が第１連通孔５２３ａに臨み、第２内径孔２４が第２連通孔５２３ｂに臨む。第１アウター部２１内の第１ロッド３は第１連通孔５２３ａを通して第２内筒部５２５内に入り込む。第２アウター部２２内の第２ロッド４は第２連通孔５２３ｂを通して第２内筒部５２５内に入り込む。
【００５５】
第１シリンダー５２２は、第２内筒部５２５内に内装され、不図示のねじなどで第１外筒５２１に固定される。第１シリンダー５２２は、Ｘ軸方向に沿った第１ロッド孔５２２ａと第２ロッド孔５２２ｂがＹ軸方向に平行に形成される。第１連通孔５２３ａに第１ロッド孔５２２ａが臨み、第２連通孔５２３ｂに第２ロッド孔５２２ｂが臨む。第１ロッド３の一端部側が第１ロッド孔５２２ａ内にＸ軸方向に沿って移動可能に内装され、第２ロッド４の一端部側が第２ロッド孔５２２ｂ内にＸ軸方向移動可能に内装される。
【００５６】
第１鋼球列７１は、先頭の第１鋼球７が第１ロッド孔５２２ａ内で第１ロッド３の一端３ａに当接し、第２直線経路部５４ｃに収容される第２鋼球列７２の先頭の第１鋼球７が第２ロッド孔５２２ｂ内で第２ロッド４の一端４ａに当接する。第２直線経路部５４ｃに収容される第２鋼球列７２の先頭の第１鋼球７が第２ロッド孔５２２ｂ内で第２ロッド４の一端４ａに当接する。第１ロッド孔５２２ａと第２ロッド孔５２２ｂの内径は第１鋼球７の直径と同径に形成され、第１鋼球列７１と第２鋼球列７２の第１鋼球７が第１ロッド孔５２２ａと第２ロッド孔５２２ｂ内をスムーズに移動できるようにしている。
【００５７】
本実施形態において、第１鋼球列７１の第１鋼球７の個数を１０個、第２鋼球列７２の第１鋼球７の個数を２２個としている。図１および図２において、操作レバーＬ１と従動レバーＬ２がＸ軸方向に平行な位置（角度０度とする）を第１回転停止位置とする。図３、図４に示すように、駆動装置１は、第１回転停止位置から操作レバーＬ１を時計回り方向ＣＷに最大角度１３５度まで回転させて従動レバーＬ２を時計回り方向ＣＷに１３５度の回転位置である第２回転停止位置まで従動回転可能とする。第１回転停止位置において、第１ロッド３は第１ロッド孔５２２ａ内で最も操作部５１に近い位置（以下、下死点位置と称す）で停止する。第１ロッド３の下死点位置で、第１ロッド孔５２２ａには２個の第１鋼球７が存在する。
【００５８】
一方、第２ロッド４は第２ロッド孔５２２ｂ内で最も操作部５１から離れた位置（以下、上支点位置と称す）で停止する。第２ロッド４の上死点位置で、第２ロッド孔５２２ｂには１４個の第１鋼球７が存在する。すなわち、下死点位置における第１ロッド３と上死点位置における第２ロッド４の長さの差は、第１鋼球７の個数に置き換えると、１２個分に相当する。従動レバーＬ２が第１回転停止位置から時計回り方向ＣＷの第２回転停止位置（旋回角度１３５度）との間を回転するのに要する第１鋼球７の個数は１２個の半分の６個に相当する。従動レバーＬ２が第２回転停止位置に停止した状態で、第１ロッド３と第２ロッド４は、上死点位置と下死点位置の中間位置に停止する。
【００５９】
なお、図３および図４に示す状態で、第１鋼球列７１と第２鋼球列７２を構成する第１鋼球７の個数を同数とし、第１ロッド孔５２２ａと第２ロッド孔５２２ｂに第１鋼球７を例えば８個ずつ配置すれば、第１レバーＬ１を第１回転停止位置から反時計回り方向ＣＣＷに角度１３５度（第３回転停止位置）まで回転させることができ、全体として第３回転停止位置と第２回転停止位置との間を回転可能とする。
【００６０】
出力部６の構成
図１から図３において、出力部６は、従動部６１と、第１ロッド３と第２ロッド４の駆動力を第２鋼球８を介して従動部６１に伝達する従動力伝達部６２を有する。
【００６１】
従動部６１の構成
従動部６１は、入力部５１と同様に構成され、第２カバー６１１と第２基台６１２とで構成される第２ハウジング６３（第１ハウジング５３に相当する）を有する。第２ハウジング６３内には、多数の第２鋼球８を移動可能に一列に収容する第２Ｕターン経路部６４（第１Ｕターン経路部５４に相当する）が形成される。第２Ｕターン経路部６４は、第２円弧経路部６４ａと第３直線経路部６４ｂと第４直線経路部６４ｃを有する。
【００６２】
第２ハウジング６３内には、第２Ｕターン経路部６４の内側で第２円弧経路部６４ａに沿って出力部材をなすスプロケット形状の出力回転体６５をＺ軸回りに回転可能に収容する回転体収容部６６が形成されている。出力回転体６５の外周縁には、径方向外方に向けて従動側押圧部をなす第２鋼球押圧部６７が突出して形成されている。第２鋼球押圧部６７は、第２Ｕターン経路部６４内に収容される多数の第２鋼球８の間に配置され、多数の第２鋼球８を第３鋼球列８１と第４鋼球列８２に仕切っている。なお、第２鋼球押圧部６７を含んで複数の第２鋼球８が全体として列をなして連なる構成としている。
【００６３】
出力回転体６５の外周縁には、入力回転体５５と同様に、第２鋼球押圧部６７と従動側係合部をなす複数の第２鋼球係合部６５ａが等間隔に形成され、第２鋼球係合部６５ａに第２鋼球８の凸の外周面が浅く係合する。第２鋼球押圧部６７の周方向両端に形成された第３押圧係合部６７ｃと第４押圧係合部６７ｄに第２鋼球８の凸の外周面が深く（赤道の手前まで）係合する。
【００６４】
第３直線経路部６４ｂと第４直線経路部６４ｃと回転体収容部６６との間に形成される第２仕切り壁部６８（第１仕切り壁部５８に相当）により、第２鋼球８が第３直線経路部６４ｂと第４直線経路部６４ｃ内をスムーズに移動可能としている。第２仕切り壁部６８の第３ガイド爪（第１ガイド爪５８ｃに相当）６８ｃは、第３鋼球列８１の第２鋼球８が第２円弧経路部６４ａから第３直線経路部６４ｂに移動する際のガイドとして作用すると共に、第２鋼球８が出力回転体６５の第２鋼球係合部６５ａからスムーズに分離できるようにしている。
【００６５】
同様に、第２仕切り壁部６８の第４ガイド爪６８ｅ（第２ガイド爪５８ｅに相当）は、第４鋼球列８２の第２鋼球８が第２円弧経路部６４ａから第４直線経路部６４ｃに移動する際のガイドとして作用すると共に、第２鋼球８が出力回転体６５の第２鋼球係合部６５ａからスムーズに分離できるようにしている。
【００６６】
出力部６において、第２鋼球係合部６５ａは１５個形成され、各第２鋼球係合部６５ａにそれぞれ第２鋼球８が完全に嵌合した状態で、係合する第２鋼球８同士が点接触し、第３押圧係合部６７ｃ、第４押圧係合部６７ｄにそれぞれ係合する第２鋼球８には隣接する第２鋼球８が点接触する。また、図５に示すように、第３鋼球列８１および第４鋼球列８２の一列に並ぶ複数の第２鋼球８はそれぞれ互いに接触状態に保持される。
【００６７】
図９に示すように、出力回転体６５と一体に出力軸６９がＺ軸方向に沿った同一軸心上に形成されている。出力軸６９は、出力回転体６５の表面側に第１出力軸部６９ａが形成され、裏面側に第２出力軸部６９ｂが形成されている。第２カバー６１１が第２基台６１２に被せられ、ねじＳ２により第２カバー６１１が第２基台６１２に固定される。
【００６８】
第２カバー６１１には第１出力軸部６９ａを軸支する第３軸孔６１１ａが形成され、第１基台６１２には第４出力軸６９ｂを軸支する第４軸孔６１２ａが形成される。
【００６９】
図９に示すように、第２ハウジング６３に形成される第２Ｕターン経路部６４と第２仕切り壁部６８は、第２カバー６１１と第２基台６１２との当接面を挟んで半分ずつ形成され、第２カバー６１１を第２基台５１２に被せることで形成される。第２Ｕターン経路部６４の内周壁は、第２スリット６６ａを介して出力回転体収容部６６と連通し、第２鋼球押圧部６７が第２スリット６６ａを通して第２Ｕターン経路部６４内に入り込む。出力軸６９は、第２鋼球押圧部６７が第３ガイド爪６８ｃと第４ガイド爪６８ｅと当接して回転が規制されるまで時計回り方向ＣＷおよび反時計回り方向に回転可能である。第２スリット６６ａを囲む上下の縁部をなすガイド部６６ｂ、６６ｃは第２鋼球８と当接し、第２鋼球８が所定の回転軌道上を周回可能にガイドする。
【００７０】
出力軸６９の第１出力軸部６９ａの上部は横断面Ｄ字形状に形成され、従動レバーＬ２のＤ字形状に形成された軸孔Ｌ２ａが位置合わせして嵌挿される。
【００７１】
本実施形態において、出力回転体６５に形成された１つの第２鋼球押圧部６７と１５個の第２鋼球係合部６５ａにより、従動レバーＬ２が第１レバーＬ１の回転に従動して、入力部５と同じ原理で第２鋼球押圧部６７が第３ガイド爪６８ｃ、第４ガイド爪６８ｅに当接する位置まで回転可能とする。
【００７２】
第２Ｕターン経路部６４の第３直線経路部６４ｂの先端と第４直線経路部６４ｃの先端は従動力伝達部２の第３ロッド孔６２２ａと第４ロッド孔６２２ｂに連設される。
【００７３】
従動力伝達部６２の構成
従動力伝達部６２は、操作力伝達部５２と同一に構成されており、角筒形状に形成された第２外筒６２１と、角筒形状に形成された第２シリンダー６２２とを有する。第２外筒６２１は角筒形状の筒内を第２隔壁６２３により、第３内筒部６２４と第４内筒部６２５とに区分けしている。第２隔壁６２３には、第３連通孔６２３ａと第４連通孔６２３ｂが形成されている。第３内筒部６２４にはロッド支持部２の他端部２Ｂが嵌合する。ロッド支持部２は、他端部２Ｂに形成したねじ孔２ｂに、第４内筒部６２５側から第２隔壁６２３を通して不図示のねじをねじ込むことで第２外筒６２１に固定される。第２シリンダー６２２は第２基台６１２と一体に形成され、従動部６１と従動力伝達部６２が一体的に固定される。
【００７４】
ロッド支持部２の第１内径孔２３が第４連通孔６２３ｂに臨み、第２内径孔２４が第３連通孔６２３ａに臨む。第１ロッド３は第４連通孔６２３ｂを通して第４内筒部６２５内に入り込む。第２ロッド４は第３連通孔６２３ａを通して第４内筒部６２５内に入り込む。
【００７５】
第２シリンダー６２２は、第４内筒部６２５内に内装され、不図示のねじなどで第２外筒６２１に固定される。第２シリンダー６２２は、Ｘ軸方向に沿った第３ロッド孔６２２ａと第４ロッド孔６２２ｂがＹ軸方向に平行に形成される。第３連通孔６２３ａに第３ロッド孔６２２ａが臨み、第４連通孔６２３ｂに第４ロッド孔６２２ｂが臨む。第１ロッド３の他端部側が第４ロッド孔６２２ｂ内にＸ軸方向に沿って移動可能に内装され、第２ロッド４の他端部側が第３ロッド孔６２２ａ内にＸ軸方向移動可能に内装される。
【００７６】
第３鋼球列８１は、先頭の第２鋼球８が第３ロッド孔６２２ａ内で第２ロッド４の他端４ｂに当接し、第４鋼球列８２の先頭の第２鋼球８が第４ロッド孔６２２ｂ内で第１ロッド３の他端３ｂに当接する。第４鋼球列８２の先頭の第２鋼球８が第４ロッド孔６２２ｂ内で第１ロッド３の他端３ｂに当接する。第３ロッド孔６２２ａと第４ロッド孔６２２ｂの内径は第２鋼球８の直径と同径に形成され、第３鋼球列８１と第４鋼球列８２の第２鋼球８が第３ロッド孔６２２ａと第４ロッド孔６２２ｂ内をスムーズに移動できるようにしている。
【００７７】
本実施形態において、第３鋼球列８１の第２鋼球８の個数を１０個（第１鋼球列７１の個数と同数）、第４鋼球列８２の第２鋼球８の個数を２２個（第２鋼球列７２の個数と同数）としている。図５は従動レバーＬ２が第１回転停止位置に停止した状態を示す。第１ロッド３は第４ロッド孔６２２ｂ内で最も従動部６１から離れた下死点位置で停止する。第１ロッド３の下死点位置で、第４ロッド孔６２２ｂには１４個の第２鋼球８が存在する。
【００７８】
一方、第２ロッド４は第３ロッド孔６２２ａ内で最も従動部６１に近い上支点位置で停止する。第２ロッド４の上死点位置で、第３ロッド孔６２２ａには２個の第２鋼球８が存在する。第１鋼球列７１の第１鋼球７の個数と第４鋼球列８２の第２鋼球８の個数の和は、第２鋼球列７２の第１鋼球７の個数と第３鋼球列８１の第２鋼球８の個数の和は同数としている。
【００７９】
駆動装置１の動作
駆動装置１は、操作レバーＬ１と従動レバーＬ２が図１および図２に示す第１回転停止位置と、第１回転停止位置から時計回り方向ＣＷに所定の回転角度（例えば１３５度）回転する第２回転停止位置との間を移動可能とする。
【００８０】
操作レバーＬ１を第１回転停止位置から時計回り方向ＣＷに回転すると、入力軸５９を介して入力回転体５５が時計回り方向ＣＷに回転する。入力回転体５５の時計回り方向ＣＷ回転で、第１鋼球列７１が第１鋼球押圧部５７に押圧されながら第１ロッド孔５２２ａ内に順次入り込み、下死点位置の第１ロッド３を上死点位置に向けて直進移動させる。
【００８１】
第１ロッド３が上死点位置に向けて直進移動すると、第１ロッド３の他端３ａが第２シリンダー６２２の第４ロッド孔６２２ｂ内に配置される第４鋼球列８２を従動部６１に向けて押し出しながら移動する。第４鋼球列８２は、第２Ｕターン経路部６４を第４直線経路部６４ｃから第２円弧経路部６４ａに向けて移動し、第２鋼球押圧部６７を介して出力回転体６５を時計回り方向ＣＷに回転させる。
【００８２】
出力回転体６５が第１回転停止位置から第２回転停止位置に向けて時計回り方向ＣＷに回転を開始すると、第３鋼球列８１の第２鋼球８が第２Ｕターン経路部６４を第３直線経路部６４ｂから第２シリンダー６２２の第３ロッド孔６２２ａに順次入り込む。第３ロッド孔６２２ａ内の第２ロッド４は他端４ｂに当接する第３鋼球列８１の先頭の第２鋼球８に押されて下死点位置に向けて直進移動する。
【００８３】
第２鋼球列７２の先頭の第１鋼球７が第１シリンダー５２２内で第２ロッド４の一端４ａに当接しているので、第２ロッド４が下死点位置に向けて直進移動を開始すると、第２鋼球列７２は、第１Ｕターン経路部５４の第２直線経路部５４ｃから第１円弧経路部５４ａに向けて移動する。その際、レバーＬ１の回転による入力回転体５５の時計回り方向ＣＷ回転に追従して第２鋼球列７２が移動する。
【００８４】
すなわち、操作レバーＬ１を時計回り方向ＣＷに回転操作すると、第１鋼球列７１から順に第１ロッド３、第４鋼球列８２、第３鋼球列８１、第２ロッド４、第２鋼球列７２に達し、再び第１鋼球列７１に戻る押圧動作に基づく時計回り方向ＣＷの無端循環路が形成され、従動レバーＬ２を時計回り方向ＣＷに所定の角度範囲で回転駆動する。
【００８５】
同様に、操作レバーＬ１を第２回転停止位置から反時計回り方向ＣＣＷに回転操作すると、第２鋼球列７２から順に第２ロッド４、第３鋼球列８１、第４鋼球列８４、第１ロッド３、第１鋼球列７１に対し、再び第２鋼球列７２に戻る押圧動作に基づく反時計回り方向ＣＣＷの無端循環経路が形成され、従動レバーＬ２を時計回り方向ＣＣＷに所定の角度範囲で回転駆動する。
【００８６】
本実施形態において、入力回転体５５の第１鋼球係合部５５ａに第１鋼球７を係合させせることにより、第１鋼球７を第１円弧経路部５４ａの所定の回転軌道上に沿って確実に周回できるようにしているが、第１鋼球係合部５５ａを設けずに入力回転体５５の外周面に直接接触させるようにしても良い。出力回転体６５についても同様である。
【００８７】
本実施形態では、入力回転体５５の直径と出力回転体６５を同一直径とし、操作レバーＬ１の回転角度と等しい角度で従動レバーL２を回転させているが、双方の直径長を異ならせても良い。出力回転体６５の直径を入力回転体５５の直径よりも短くした場合、操作レバーＬ１の回転角度に対して従動レバーＬ２の回転角度が大きくなる。逆に入力回転体５５の直径を出力回転体６５の直径よりも短くすると、操作レバーＬ１の回転角度に対して従動レバーＬ２の回転角度が小さくなる。
【００８８】
出力回転体６５を小径として出力部６を小型化する際、出力回転体６５の直径に合わせて第２鋼球８の直径も小さくすることで出力部６の小型化が簡単に行える。
【００８９】
また、第１ロッド３および第２ロッド４はワイヤーケーブル等の可撓弾性変形可能な部材を使用することができる。この場合、入力部５と出力部６とをＸ軸に沿って正対状態に配置するだけでなく、入力部５と出力部６を任意の位置および向きに配置することができる。
【００９０】
本実施形態において、動力伝達体として鋼球を例にして説明したが、円盤、ローラを用いても良い。
【００９１】
第２実施形態
図１０は本発明による駆動装置の第２実施形態を示す入力部の部分横断面図である。なお、図１０に示す部材と図１〜図９に示す部材とが同一の場合には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００９２】
第１実施形態において、図４に示すように、入力回転体５５の外周に第１鋼球押圧部５７を設け、第１Ｕターン経路部５４内に収容される複数の第１鋼球７を第１鋼球押圧部５７により第１鋼球列７１と第２鋼球列７２に分け、複数の第１鋼球７が全体として列をなして連なる構成としている。
【００９３】
これに対し、本実施形態では入力回転体５５から第１鋼球押圧部５７を取り除いて第１鋼球係合部５５ａ´を設け、入力回転体５５の全周に第１鋼球係合部５５ａを設けた構成としている。第１鋼球押圧部５７に代えて設けた第１鋼球係合部５５ａ´に、第１鋼球７´を係合させている。
【００９４】
本実施形態によれば、第１Ｕターン経路部５４の第１円弧経路部５４内で入力回転体５５の第１鋼球係合部５５ａ´に第１鋼球７´が脱調することなく係合し、入力回転体５５の回転方向に向けて周回移動することで、第１ロッド３と第２ロッド４を出力部６側に移動させることができる。
【００９５】
また、出力回転体６５についても同様に第２鋼球押圧部６７に代えて第２鋼球係合部６５ａ´を設け、第２鋼球８´を係合させるようにしても良い。
【００９６】
本実施形態によれば、入力回転体５５が第１ガイド爪５８ｃと第２ガイド爪５８ｅにより回転規制を受けない。出力回転体６５についても第３ガイド爪６８ｃと第４ガイド爪６８ｅにより回転規制を受けない。図３〜図５に示す第１ロッド３と第２ロッド４の位置で、操作レバーＬ１と従動レバーＬ２が、第１回転停止位置（角度０度）から反時計回り方向ＣＣＷに１３５度回転した第３回転停止位置（−１３５度）に停止しているとする。この状態から操作レバーＬ１を時計回り方向ＣＷに回転すると、第1鋼球列７１により押圧された第１ロッド３が下死点位置から上死点位置に向けて移動し、出力回転体６５を時計回り方向ＣＷに回転させ、第１回転停止位置を通過し、第１ロッド３が上死点位置に達する第１回転停止位置（角度０度）から時計回り方向ＣＷに１３５度回転した第２回転停止位置（＋１３５度）まで回転する。
【００９７】
すなわち、操作レバーＬ１の一方向回転（時計回り方向ＣＷまたは反時計回り方向ＣＣＷ）で、従動レバーＬ２を−１３５度の第３回転停止位置から＋１３５度の第２回転停止位置まで従動回転させることができる。
【００９８】
上記した各実施形態によれば、出力回転体５５から出力回転体６５に対する動力伝達系において、長い距離の動力伝達を第１ロッド３と第２ロッド４を用いているため、動力伝達ロスが少なく、高効率で従動レバーＬ２を従動駆動することができる。
【００９９】
第１鋼球列７１から順に第１ロッド３、第４鋼球列８２、第３鋼球列８１、第２ロッド４、第２鋼球列７２に達し、再び第１鋼球列７１に戻る時計回り方向ＣＷの無端循環路は、前後の部材同士が単に接触するだけで、連結手段等で移動方向に互いに拘束された構成としていない。このため、減速比の変更等の組み合わせが自由に行え、分解修理などのメンテナンスが容易に行える。
【０１００】
また、入力回転体５５、出力回転体６５の直径を小径化するのに合わせて鋼球等の動力伝達体を小型化することで、駆動装置の小型化が容易に行える。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明の駆動装置は、操作レバーＬ１により操作力を発生させているが、電動モータ等のアクチュエータからの駆動力を高トルクで極小のスペースに伝達する必要がある用途、例えばロボットや義手の関節部の回転駆動、ウエアラブル端末等、小型かつ高トルクの小型機器の駆動伝達用等に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１  駆動装置
Ｌ１  操作レバー        Ｌ２  従動レバー
Ｌ１ａ、Ｌ２ａ  軸孔
２  ロッド支持部
２Ａ  一端部          ２Ｂ  他端部
２ａ、２ｂ  ねじ孔
２１  第１アウター部        ２２  第２アウター部
２１ａ、２２ａ  一端        ２１ｂ、２２ｂ  他端
２３  第１内径孔      ２４  第２内径孔
３  第１ロッド      ４  第２ロッド
３１  第１ロッド軸孔      ４１  第２ロッド軸孔
３ａ、４ａ  一端    ３ｂ、４ｂ  他端
５  入力部  
５１  操作部
５１１  第１カバー      ５１２  第１基台
５１１ａ  第１軸孔      ５１２ａ  第２軸孔
５２  操作力伝達部
５２１  第１外筒
５２２  第１シリンダー
５２２ａ  第１ロッド孔          ５２２ｂ  第２ロッド孔
５２３  第１隔壁
５２３ａ  第１連通孔          ５２３ｂ  第２連通孔
５２４  第１内筒部
５２５  第２内筒部
５３  第１ハウジング
Ｓ１、Ｓ２  ねじ
５４  第１Ｕターン経路部
５４ａ  第１円弧経路部
５４ｂ  第１直線経路部      ５４ｃ  第２直線経路部
５５  入力回転体
５５ａ、５５ａ´  第１鋼球係合部
５６  入力回転体収容部
５６ａ  第１スリット
５６ｂ、５６ｃ  ガイド部
５７  第１鋼球押圧部
５７ａ  一端      ５７ｂ  他端
５７ｃ  第１押圧係合部        ５７ｄ  第２押圧係合部
５８  第１仕切り壁部
５８ａ  弧壁面        ５８ｂ  第１壁面
５８ｃ  第１ガイド爪        ５８ｄ  第２壁面
５８ｅ  第２ガイド爪
５９  入力軸
５９ａ  第１入力軸部        ５９ｂ  第２入力軸部
６  出力部
６１  従動部
６１１  第２カバー      ６１２  第２基台
６１１ａ  第３軸孔      ６１２ａ  第４軸孔
６２  従動力伝達部
６２１  第２外筒
６２２  第２シリンダー
６２２ａ  第３ロッド孔          ６２２ｂ  第４ロッド孔
６２３  第２隔壁
６２３ａ  第３連通孔          ６２３ｂ  第４連通孔
６２４  第３内筒部
６２５  第４内筒部
６３  第２ハウジング
６４  第２Ｕターン経路部
６４ａ  第２円弧経路部
６４ｂ  第３直線経路部      ６４ｃ  第４直線経路部
６５  出力回転体
６５ａ  第２鋼球係合部
６６  出力回転体収容部
６６ａ  第２スリット
６６ｂ、６６ｃ  ガイド部
６７  第２鋼球押圧部
６７ｃ  第３押圧係合部        ６７ｄ  第４押圧係合部
６８  第２仕切り壁部
６８ｃ  第３ガイド爪        ６８ｅ  第４ガイド爪
６９  出力軸
６９ａ  第１出力軸部        ６９ｂ  第２出力軸部
７、７´  第１鋼球
７１  第１鋼球列        ７２  第２鋼球列
８  第２鋼球
８１  第３鋼球列        ８２  第４鋼球列
【図１】
2018204741.tif 000003
【図２】
2018204741.tif 000004
【図３】
2018204741.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018204741.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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