(57)【要約】【課題】運転者が運転している車両が学習対象の車両と異なるときに、運転者による車両の操作を支援することを可能とした運転支援装置を提供する。【解決手段】判断部３３ｄが取得した方式データにおける運転車両の操作方式が学習車両の操作方式と異なるとともに、判断部３３ｄが学習データに含まれる行動と同じ行動を示す行動データを取得したとき、判断部３３ｄは、学習データにおいて判断部３３ｄが取得した行動データが示す行動に紐付けられた操作が運転車両において行われたか否かを判断する。判断部３３ｄが、学習データにおいて判断部３３ｄが取得した行動データが示す行動に紐付けられた操作が運転車両において行われていないと判断したときに、指令部３３ｅは、学習データにおいて判断部３３ｄが取得した行動データが示す行動に紐付けられた操作に伴って学習車両において実行される車載機器の状態における変更を運転車両に実行させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
学習用の学習車両における操作部の操作に付随した運転者の行動と、前記運転者の行動によって行われた前記操作部の操作とを紐付けた学習データを取得する第１取得部と、
前記運転者が運転している運転車両の操作方式に関する方式データを取得する第２取得部と、
前記運転車両における前記運転者の行動に関する行動データを取得する第３取得部と、
前記第２取得部が取得した前記方式データにおける前記運転車両の操作方式が、前記学習車両の操作方式と異なるとともに、前記第３取得部が前記学習データに含まれる行動と同じ行動を示す行動データを取得したとき、前記第１取得部が取得した前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作が前記運転車両において行われたか否かを判断する判断部と、
前記判断部が、前記第１取得部が取得した前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作が前記運転車両において行われていないと判断したときに、前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作に伴って前記学習車両において実行される車載機器の状態における変更を前記運転車両に実行させる指令部と、を備える
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による車両の操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者による車両の操作を支援するシステムとして、車両が備える車載装置と、車両の外部に位置する管理センターとを備える運転支援システムが知られている。運転支援システムでは、運転者が車両の運転中に危険を察知したことを運転者の行動から車載装置が検出したとき、車載装置が、運転者が危険を察知した位置に関する情報を含む報告情報を管理センターに送信する。管理センターは、車載装置が送信した報告情報を取得し、注意情報として危険度マップに登録する。管理センターは、車載装置の送信した車両の位置を報告する情報を取得したとき、危険度マップを検索し、車両の位置に対応する注意情報が登録されているときには、その注意情報を車載装置に送信する。車載装置は、管理センターから送信された注意情報に基づき、運転者に注意を喚起する目的で、所定の操作を車両に実行させる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした運転支援システムでは、運転者が運転中の車両の位置を考慮して、車両の位置に応じた支援を運転者に対して行っている。一方で、上述した運転支援システムでは、注意情報の登録が行われるとき、言い換えれば、運転者の行動が車載装置において学習されるときに、運転者が運転している車両の操作方式については何ら考慮されていない。車両の操作方式が互いに異なる複数の車両間においては、車両の操作に付随する行動の傾向も互いに異なる場合があるため、学習時の車両における操作方式と、運転中の車両における操作方式とが互いに異なる場合には、学習の結果を運転の支援に反映させることが困難となっている。
【０００５】
本発明は、運転者が運転している車両が学習対象の車両と異なるときに、運転者による車両の操作を支援することを可能とした運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための運転支援装置は、学習用の学習車両における操作部の操作に付随した運転者の行動と、前記運転者の行動によって行われた前記操作部の操作とを紐付けた学習データを取得する第１取得部と、前記運転者が運転している運転車両の操作方式に関する方式データを取得する第２取得部と、前記運転車両における前記運転者の行動に関する行動データを取得する第３取得部と、前記第２取得部が取得した前記方式データにおける前記運転車両の操作方式が、前記学習車両の操作方式と異なるとともに、前記第３取得部が前記学習データに含まれる行動と同じ行動を示す行動データを取得したとき、前記第１取得部が取得した前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作が前記運転車両において行われたか否かを判断する判断部と、前記判断部が、前記第１取得部が取得した前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作が前記運転車両において行われていないと判断したときに、前記学習データにおいて前記第３取得部が取得した前記行動データが示す行動に紐付けられた操作に伴って前記学習車両において実行される車載機器の状態における変更を前記運転車両に実行させる指令部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、学習車両とは操作方式が異なる運転車両を運転者が運転しているときに、学習車両にて運転者が行う行動と同じ行動が行われたにも関わらず、学習車両にて行われた操作が運転車両において行われていない場合に、学習車両において行う操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両に行わせる。これにより、車両の操作方式が異なるために、運転者が行おうとしていた操作を行えなかったと推定される状況において、運転者が行おうとしていた操作による車載機器の状態における変更を車両に実行させることができる。それゆえに、運転者が運転している車両が学習対象の車両と異なるときに、運転者による車両の操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】運転支援装置を具体化した一実施形態において運転支援装置を含む運転支援システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】学習車両が備える第１車載装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】学習データの一例を示す図。
【図４】携帯端末の概略構成を示すブロック図。
【図５】運転車両が備える第２車載装置の概略構成を示すブロック図。
【図６】学習車両、携帯端末、および、運転車両の間で行われる処理の手順を示すシーケンスチャート。
【図７】運転車両が行う支援処理の手順を示すフローチャート。
【図８】操作不可を判断する処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１から図８を参照して、運転支援装置を具体化した一実施形態を説明する。以下では、運転支援装置を含む運転支援システムの構成、運転支援装置が行う処理、および、誤操作の判断に付加することが可能な条件を順番に説明する。
【００１０】
［運転支援システムの構成］
図１から図５を参照して、運転支援システムの構成を説明する。
図１が示すように、運転支援システム１０は、第１車載装置２０Ａを備える学習車両２０、第２車載装置３０Ａを備える運転車両３０、および、携帯端末４０を備えている。
【００１１】
学習車両２０は、学習車両２０における操作部の操作に付随した運転者の行動と、運転者の行動によって行われた操作部の操作とを紐付けて学習するための車両である。学習車両２０は、運転者の乗り慣れた車両であって、例えば、運転者の保有する車両、運転車両３０の乗車前に運転者がカーシェアリングサービスによって利用した車両、または、運転車両３０の乗車前にレンタカー会社から借りた車両などである。学習車両２０は、例えば、運転者が現在までの所定の期間において、所定の時間以上の積算時間にわたって運転した車両、または、運転者が所定の回数以上にわたって操作を行った車両である。
【００１２】
運転車両３０は、運転者が運転している車両であり、学習車両２０の学習データおよび方式データが携帯端末４０に保存された後に運転者が乗車する車両である。運転車両３０は、例えば、学習車両２０の乗車後に運転者がカーシェアリングサービスによって利用した車両、または、学習車両２０の乗車後にレンタカー会社から借りた車両などである。
【００１３】
携帯端末４０は、例えば、運転者が所有するスマートホン、タブレット、および、ウェアラブル端末などであり、運転者とともに移動する端末である。運転支援システム１０では、１つの携帯端末４０には特定の運転者のみが属すると見なしている。言い換えれば、運転支援システム１０では、携帯端末４０の所持によって運転者が認証される。
【００１４】
図２が示すように、第１車載装置２０Ａは、行動検出部２１、操作部群２２、制御装置２３、通信部２４、および、車載機器群２５を備え、制御装置２３は、学習データ生成部２３ａ、状態把握部２３ｂ、および、方式データ保持部２３ｃを備えている。
【００１５】
操作部群２２は、運転者による操作の対象である複数の操作部から構成されている。操作部群２２は、例えば、ステアリングホイールに位置する各種スイッチ、シフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、ターンシグナルスイッチ、ワイパースイッチ、インストルメントパネルに位置する各種スイッチ、パーキングブレーキスイッチ、および、イグニッションスイッチなどを含んでいる。運転者による操作部の操作とは、これら操作部の状態を変えることであり、操作部は、運転者の操作の結果として車両の状態を示している。
【００１６】
車載機器群２５は複数の車載機器から構成され、各操作部が操作されることに伴って所定の車載機器の状態が変更される。例えば、各操作部が操作されることによって、所定の車載機器が駆動されたり停止されたりする。車載機器は、例えば、オーディオ、右折用の方向指示灯、左折用の方向指示灯、ワイパー、エアコンディショナー、および、パーキングブレーキなどである。
【００１７】
行動検出部２１は、学習車両２０の内部において、運転者が学習車両２０の操作部を操作することに付随して行う行動を検出する。行動検出部２１は、操作部に対する所定の操作前の行動、操作部に対する操作時の行動、および、操作部に対する所定の操作後の行動の少なくとも１つを検出すればよい。
【００１８】
行動検出部２１は、運転者の行動に関する行動データを生成する。行動検出部２１は、例えば、三次元の情報を含む画像データを生成することのできる撮像部であってもよいし、二次元の情報を含む画像データを生成することのできる撮像部であってもよい。行動検出部２１の生成した画像データには、運転者の行動に関する行動データ、すなわち、運転者の手、指、腕、および、足など運転者の身体の一部における動きの軌道に関するデータが含まれていればよい。なお、行動検出部２１の生成した画像データには、運転者の顔の向きに関するデータ、運転者の視線に関するデータ、または、運転者の表情に関するデータなどが含まれてもよい。また、行動検出部２１は、撮像部に加えて、運転者の声に関する音声データを生成することのできる集音部を含んでもよい。
【００１９】
状態把握部２３ｂは、学習車両２０が備える各操作部の状態を把握している。状態把握部２３ｂは、例えば、各操作部の状態が、第１の状態に保たれていること、第１の状態とは異なる第２の状態に保たれていること、および、第１の状態と第２の状態との間で変わったこと、すなわち操作部の操作が行われたことを把握する。状態把握部２３ｂは、例えば、操作部が所定のスイッチであるとき、操作部がオンの状態であること、オフの状態であること、オンからオフに変わったこと、および、オフからオンに変わったことを把握している。
【００２０】
学習データ生成部２３ａは、操作部の操作に付随した運転者の行動と、運転者の行動によって行われた操作部の操作とを紐付けた学習データを生成する。学習データ生成部２３ａは、これら行動と操作とに対して、運転者が運転している車両を紐付けてもよい。学習データ生成部２３ａは、例えば、行動検出部２１から行動データを入力すると、状態把握部２３ｂが状態を把握している操作部群２２のなかにおいて、状態の変わった操作部に対する操作に関するデータと、行動データとを紐付けた学習データを生成する。
【００２１】
なお、学習データ生成部２３ａは、状態把握部２３ｂを通じて状態の変わった操作部を把握すると、行動検出部２１の生成した行動データと操作部に対する操作とを紐付けて学習データを生成してもよい。
【００２２】
図３が示すように、学習データでは、例えば、第１の行動に対して右折を示す方向指示灯を点灯させるためのターンシグナルスイッチの操作が紐付けられ、第２の行動に対して左折を示す方向指示灯を点灯させるためのターンシグナルスイッチの操作が紐付けられている。学習データでは、例えば、第３の行動に対してエアコンディショナーを作動させるためのスイッチの操作が紐付けられている。
【００２３】
図２が示す方式データ保持部２３ｃは、学習車両２０の操作方式に関する情報である方式データを保持している。方式データは、上述した各操作部の操作の方式に関する情報であり、例えば、車両の内部における各操作部の絶対位置に関する情報、各操作部と運転者との相対位置に関する情報、および、各操作部の操作方法に関する情報などである。なお、方式データは、例えば、学習車両２０の型式に関する情報でもよいし、学習車両２０が有する操作部の操作方式を示す型番でもよい。
【００２４】
通信部２４は、携帯端末４０との通信が可能であり、所定の通信方式を用いて携帯端末４０との通信を行う。通信部２４は、学習データ生成部２３ａが生成した学習データ、および、方式データ保持部２３ｃが保持する方式データを携帯端末４０に送信する。
【００２５】
図４が示すように、携帯端末４０は、方式データ保持部４１、学習データ蓄積部４２、車両情報保持部４３、学習データ監視部４４、および、通信部４５を備えている。通信部４５は、学習車両２０および運転車両３０の各々との通信が可能であり、所定の通信方式を用いて各車両２０，３０との通信を行う。通信部４５は、学習車両２０が送信した学習データおよび方式データを受信し、学習データ蓄積部４２に蓄積された学習データ、方式データ保持部４１に保持された方式データ、および、車両情報保持部４３に保持された車両に関するデータを運転車両３０に送信する。
【００２６】
方式データ保持部４１は、通信部４５が受信した学習車両２０の方式データ、および、運転車両３０の方式データを保持する。学習データ蓄積部４２は、通信部４５が受信した学習車両２０の学習データ、および、運転車両３０の学習データを蓄積する。
【００２７】
学習データ監視部４４は、例えば、携帯端末４０が受信した学習データの数、言い換えれば各車両にて運転者が行った操作の回数、または、携帯端末４０が学習データを受信している総時間、言い換えれば、運転者が各車両を運転している総時間を監視する。学習データ監視部４４は、１つの車両における学習データの数が所定の数以上であると判断したとき、あるいは、１つの車両における学習データを受信している総時間が所定の時間以上であると判断したとき、その車両に関するデータを生成する。
【００２８】
車両情報保持部４３は、学習データ監視部４４が生成した車両に関するデータを保持する。これにより、特定の車両が学習車両２０、すなわち運転者の乗り慣れた車両に設定される。なお、車両情報保持部４３が保持する車両に関するデータは、学習車両２０以外の車両において、学習データの数、または、学習データを受信している総時間が上述した条件を満たしたときに、新たなデータに更新される。
【００２９】
図５が示すように、第２車載装置３０Ａは、行動検出部３１、操作部群３２、制御装置３３、通信部３４、および、車載機器群３５を備え、制御装置３３は、学習データ生成部３３ａ、状態把握部３３ｂ、方式データ保持部３３ｃ、判断部３３ｄ、および、指令部３３ｅを備えている。
【００３０】
行動検出部３１は、学習車両２０が備える行動検出部２１と同等の構成であり、運転車両３０の内部における運転者の行動を検出する。操作部群３２の操作方式は、学習車両２０における操作部群２２の操作方式と互いに異なり、車載機器群３５の種類は、学習車両２０における車載機器群２５の種類と同等である。
【００３１】
通信部３４は、携帯端末４０との通信が可能であり、所定の通信方式を用いて携帯端末４０との通信を行う。通信部３４は、携帯端末４０が送信した学習車両２０の学習データと、学習車両２０の方式データとを受信する。すなわち、通信部３４は学習データを取得する第１取得部の一例である。
【００３２】
状態把握部３３ｂは、学習車両２０が備える状態把握部２３ｂと同等の構成であり、運転車両３０における各操作部の状態を把握する。学習データ生成部３３ａは、学習車両２０が備える学習データ生成部２３ａと同等の構成であり、運転者の行動データと、運転者の行動によって運転車両３０において行われた操作部の操作に関するデータとを紐付けた学習データを生成する。方式データ保持部３３ｃは、学習車両２０が備える方式データ保持部２３ｃと同等の構成であり、運転車両３０の方式データを保持している。
【００３３】
判断部３３ｄは、運転車両３０の方式データ、および、運転車両３０における運転者の行動データを入力し、また、状態把握部３３ｂを通じて運転車両３０における操作部の状態を把握する。すなわち、判断部３３ｄは、運転車両３０の方式データを取得する第２取得部、および、運転車両３０における運転者の行動に関する行動データを取得する第３取得部の一例である。
【００３４】
判断部３３ｄは、学習車両２０の方式データと運転車両３０の方式データとに基づき、２つの車両における操作方式が同じであるか否かを判断する。例えば、方式データが車両の型式に関する情報であるとき、学習車両２０の型式と運転車両３０の型式とが同じであれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに同じであると判断する。一方で、学習車両２０の型式と運転車両３０の型式とが異なれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに異なると判断する。
【００３５】
また例えば、方式データが操作方法を示す型番であるとき、学習車両２０の型番と運転車両３０の型番とが同じであれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに同じであると判断する。一方で、学習車両２０の型番と運転車両３０の型番とが異なれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに異なると判断する。
【００３６】
また例えば、方式データが各操作部の絶対位置であるとき、学習車両２０における各操作部の絶対位置と、運転車両３０における各操作部の絶対位置とが全ての操作部について同じであれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに同じであると判断する。一方で、学習車両２０と運転車両３０との間において、少なくとも１つの操作部における絶対位置が互いに異なれば、判断部３３ｄは、２つの車両において操作方式が互いに異なると判断する。
【００３７】
学習車両２０の操作方法と運転車両３０の操作方法とが互いに異なるとき、判断部３３ｄは、以下の２つを判断する。すなわち、判断部３３ｄは、通信部３４が取得した学習データに含まれる行動と同じ行動を示す行動データを取得しているか否か、および、学習データにおいて判断部３３ｄが取得した行動データが示す行動に紐付けられた操作が運転車両３０において行われたか否かを判断する。
【００３８】
例えば、判断部３３ｄは、まず、運転車両３０にて運転者が行った行動が、学習データに含まれる複数の行動のうちのいずれかと同じであるか否かを判断する。判断部３３ｄは、例えば、２つの行動データ間でのずれ量が閾値未満であるとき、判断部３３ｄは、運転車両３０での行動データが示す行動が、学習データに含まれる行動と同じであると判断する。一方で、運転車両３０での行動データと、学習データに含まれる行動データとのずれ量が、所定の閾値以上であるとき、運転車両３０での行動データが示す行動が、学習データに含まれる行動とは異なると判断する。
【００３９】
判断部３３ｄは、次いで、運転車両３０での行動による運転車両３０における操作が、学習データにおいてその行動と同じであると判断した行動に紐付けられた操作であるか否かを判断する。このとき、判断部３３ｄは、状態把握部３３ｂを通じて状態が変わった操作部を把握し、学習データに含まれる操作に関するデータと、判断部３３ｄが把握した操作部の操作とが互いに同じであるとき、運転車両３０での行動による操作が、学習データにおいてその行動に紐付けられた操作であると判断する。一方で、判断部３３ｄは、これら２つの操作が一致しないとき、運転車両３０での行動による操作が、学習データにおいてその行動に紐付けられた操作とは異なると判断する。
【００４０】
判断部３３ｄは、運転車両３０での操作が学習車両２０での操作と異なると判断したとき、例えば、運転車両３０での誤操作を示すデータと、学習データにおいて運転車両３０での運転者の行動と同じ行動に紐付けられた操作を示すデータとを生成する。
【００４１】
指令部３３ｅは、判断部３３ｄが学習車両２０における操作とは異なる操作が運転車両３０において行われたと判断したときに、学習データにおいて判断部３３ｄが取得した行動データが示す行動に紐付けられた操作に伴って学習車両２０において実行される車載機器の状態における変更を運転車両３０に実行させる。
【００４２】
すなわち、指令部３３ｅは、誤操作を示すデータと、学習データにおいて運転車両３０での運転者の行動と同じ行動に紐付けられた操作を示すデータとを入力したとき、運転者が運転車両３０に対して実際に行った操作とは異なる操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両３０に実行させる。なお、車載機器の状態における変更は、例えば、車載機器が方向指示灯であれば、方向指示灯を点灯していない状態から点灯している状態に変更することや、車載機器がワイパーで有れば、ワイパーを作動していない状態から作動している状態に変更することなどである。
【００４３】
このとき、指令部３３ｅは、学習データにおいて運転車両３０での行動に紐付けられた操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両３０に実行させるための信号を生成し、車載機器群３５に含まれるいずれかの車載機器に出力する。また、指令部３３ｅは、誤操作に伴う車載機器の状態における変更を操作前の状態に戻すための信号を生成し、誤操作によって状態の変化した車載機器に出力する。
【００４４】
上述した運転支援システム１０では、運転車両３０が備える判断部３３ｄ、指令部３３ｅ、および、通信部３４によって、運転支援装置の一例が構成されている。
【００４５】
［運転支援装置が行う処理］
図６から図８を参照して、運転支援装置が行う処理を説明する。以下では、運転支援装置を含む運転支援システム１０が行う処理の概略を説明した後に、運転支援装置が行う支援処理の詳細を説明する。
【００４６】
図６が示すように、携帯端末４０を有した運転者が学習車両２０に乗車すると、学習車両２０が、運転者の行動と、その行動によって学習車両２０において行われた操作とを紐付けた学習データの生成を行う（ステップＳ１１）。なお、学習車両２０は、例えば、運転者が学習車両２０を運転している間にわたって、言い換えれば、運転者が学習車両２０に乗車し、かつ、学習車両２０のイグニッションスイッチがオンである間にわたって、学習データを生成し続ける。学習車両２０は、生成した学習データと、学習車両２０が保持する方式データとを携帯端末４０に送信する（ステップＳ１２）。
【００４７】
なお、学習車両２０と携帯端末４０との間の通信は、例えば、学習車両２０が所定の距離であって、学習車両２０の車室内に含まれる距離内に向けて通信開始の要求を送信し、携帯端末４０が通信開始の要求を受信することによって開始してもよい。あるいは、学習車両２０と携帯端末４０との間の通信は、携帯端末４０が所定の距離であって、学習車両２０の車室内に含まれる距離内に向けて通信開始の要求を送信し、学習車両２０が通信開始の要求を受信することによって開始してもよい。
【００４８】
携帯端末４０は、学習車両２０が送信した学習データおよび方式データを受信し、学習データおよび方式データを保存する（ステップＳ２１およびステップＳ２２）。
【００４９】
学習車両２０に関する学習を行った携帯端末４０を有する運転者が運転車両３０に乗車すると、携帯端末４０が、学習データ蓄積部４２に蓄積された学習データと、方式データ保持部４１に保持された方式データとを運転車両３０に送信する（ステップＳ２３）。このとき、携帯端末４０は、車両情報保持部４３に保持された車両に関するデータに対応する車両の学習データ、および、方式データを運転車両３０に送信する。
【００５０】
なお、携帯端末４０と運転車両３０との間の通信は、例えば、携帯端末４０が所定の距離であって、運転車両３０の車室内に含まれる距離内に向けて通信開始の要求を送信し、運転車両３０が通信開始の要求を受信することによって開始してもよい。あるいは、携帯端末４０と運転車両３０との間の通信は、運転車両３０が所定の距離であって、運転車両３０の車室内に含まれる距離内に向けて通信開始の要求を送信し、携帯端末４０が通信開始の要求を受信することによって開始してもよい。
【００５１】
運転車両３０は、携帯端末４０が送信した学習データおよび方式データを受信する（ステップＳ３１）。次いで、運転車両３０は、支援処理を行うことによって、運転者による運転車両３０の運転を支援する（ステップＳ３２）。
【００５２】
図７は、運転支援装置が行う支援処理の手順を示している。なお、図７が示す支援処理は、運転車両３０と携帯端末４０との間での通信が開始されると行われる処理である。
【００５３】
図７が示すように、判断部３３ｄは、学習車両２０の操作方式と運転車両３０の操作方式とが同じであるか否かを判断する（ステップＳ４１）。２つの車両の間において操作方式が同じであると判断されたときには、判断部３３ｄは支援処理を終了する（ステップＳ４１：ＹＥＳ）。なお、携帯端末４０の車両情報保持部４３が車両に関するデータを保持していないときには、言い換えれば、運転者が乗り慣れた車両を特定できないときには、２つの方式データが同じであるか否かを判断することができないため、判断部３３ｄは支援処理を終了する。
【００５４】
一方で、２つの車両における操作方式が互いに異なると判断されたときには（ステップＳ４１：ＮＯ）、判断部３３ｄは、運転車両３０にて運転者が行動したか否かを判断する（ステップＳ４２）。言い換えれば、判断部３３ｄは、行動検出部３１の出力した行動データを入力したか否かを判断する。
【００５５】
運転者が行動したと判断されたときには（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、判断部３３ｄは、運転者が所定の行動を行うことによって、操作部の操作が行われていないか否かを判断する（ステップＳ４３）。このとき、判断部３３ｄは、例えば、ステップＳ４２において判断の対象とされた行動データを入力したときに、状態把握部３３ｂが把握する状態が第１の状態から第２の状態に変わった操作部があるか否かを判断する。
【００５６】
判断部３３ｄは、例えば、学習データに含まれる全ての行動データと、行動検出部３１が出力した行動データとを比べる。そして、２つのデータが同じである一方で、学習データにおいてその行動に紐付けられた操作が所定の時間にわたって行われていないときに、判断部３３ｄは、運転者による操作が行われていないと判断してもよい。こうした状況は第１の状況であり、学習データに含まれる行動と同じ行動を行った一方で、行動が目的とする地点に操作部が位置していない状況を反映している可能性が高い。
【００５７】
また例えば、行動データが、運転者の手が所定の操作部に到達していることを示すデータであって、かつ、その操作部に到達してから所定の時間以内にスイッチの操作が行われないときに、判断部３３ｄは、運転者による操作が行われていないと判断してもよい。こうした状況は第２の状況であり、運転者が操作部の位置を認識しているが、操作部の操作方式を認識していない状況を反映している可能性が高い。
【００５８】
なお、例えば、行動データが、運転者が所定の時間以上にわたって腕や手などを動かしていることを示すデータ、あるいは、運転者が腕や手などを動かしている空間が所定の大きさ以上であることを示すデータであるとき、判断部３３ｄは、運転者による操作が行われていないと判断してもよい。こうした状況は第３の状況であり、運転者が操作の対象とする操作部を探している状況を反映している可能性が高い。
【００５９】
運転者による操作が行われていないと判断されたときには（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、判断部３３ｄは、後述する操作不可時の処理を行う（ステップＳ４４）。操作不可時の処理が行われると、判断部３３ｄは、イグニッションスイッチがオフされたか否かを判断する（ステップＳ４５）。判断部３３ｄは、状態把握部３３ｂを通じて、イグニッションスイッチの状態を把握する。イグニッションスイッチがオンの状態であると判断されたときには（ステップＳ４５：ＮＯ）、ステップＳ４２以降の処理が繰り返される一方で、イグニッションスイッチがオフの状態であると判断されたときには（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、運転車両３０は、支援処理を終了する。
【００６０】
なお、行動データの入力がないと判断されたときにも（ステップＳ４２：ＮＯ）、判断部３３ｄは、上述したステップＳ４５の処理を実行する。
【００６１】
これに対して、運転者による操作部の操作が行われたと判断されたときには（ステップＳ４３：ＮＯ）、判断部３３ｄは、運転者の行った操作が誤操作であるか否かを判断する（ステップＳ４６）。判断部３３ｄは、上述したように、運転者の行動が学習データに含まれる行動である一方で、その行動に学習データにおいて紐付けられた操作と異なる操作が行われたか否かを判断し、これにより、運転者の行った操作が誤操作であるか否かを判断する。判断部３３ｄは、例えば、運転者が行った行動が上述した学習データにおける第１の行動と同じである一方で、運転者によって行われた操作がワイパースイッチの操作であるとき、判断部３３ｄは、運転者の行った操作が誤操作であると判断する（ステップＳ４６：ＹＥＳ）。
【００６２】
そして、指令部３３ｅが、操作部にステップＳ４５において判断の対象とされた行動に紐付けられた操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両３０に行わせることによって、運転者による運転車両３０の操作を支援する（ステップＳ４７）。指令部３３ｅは、例えば、運転者が行った行動が第１の行動であり、かつ、運転者によって行われた操作がワイパースイッチの操作であるとき、右折を示す方向指示灯を点灯させ、また、ワイパーの作動を停止させる。
【００６３】
そして、学習データ生成部３３ａが、行動データと、操作に関するデータ、すなわち誤った操作に関するデータとを互いに紐付けた学習データを生成する。そして、通信部３４が携帯端末４０に学習データを送信し、携帯端末４０が運転車両３０に属する学習データとして学習データ蓄積部４２に蓄積する（ステップＳ４８）。
【００６４】
一方で、判断部３３ｄは、例えば、運転者が行った行動が上述した学習データに含まれる行動とは一致せず、かつ、操作部の操作が行われたとき、運転者の行った操作が誤操作でないと判断する（ステップＳ４６：ＮＯ）。このとき、学習データ生成部３３ａが、行動データと、操作に関するデータ、すなわち正しい操作に関するデータとを互いに紐付けた学習データ学習データを生成する。そして、通信部３４が携帯端末４０に学習データを送信し、携帯端末４０が運転車両３０に属する学習データとして学習データ蓄積部４２に蓄積する（ステップＳ４９）。
【００６５】
上述したステップＳ４８の処理、および、ステップＳ４９の処理の各々を実行したときにも、判断部３３ｄは、ステップＳ４５の処理を実行する。
【００６６】
図８を参照して、ステップＳ４４における操作不可時の処理をより詳しく説明する。
図８が示すように、操作不可時の処理では、まず、運転者が操作を行うことができなかったときの状況が第１の状況または第２の状況であるか否かを判断部３３ｄが判断する（ステップＳ５１）。
【００６７】
ここで、上述した第１の状況では、ステップＳ４３にて判断の対象とされた行動データが、学習データに含まれる複数の行動データのいずれかと同じである。そのため、運転者は、学習データに含まれる行動に紐付けられた操作を行いたい可能性が高い。また、第２の状況では、運転者が操作を行いたい可能性が高い操作部を特定することが可能である。そこで、操作不可時の状況が第１の状況または第２の状況であると判断されたとき（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、判断部３３ｄは、指令部３３ｅを通じて、行動に基づく操作による運転車両３０の状態の変化を運転車両３０に実行させる（ステップＳ５２）。
【００６８】
この場合には、運転者が運転車両３０にて行った行動と、その行動に対して学習データにおいて紐付けられた操作、または、運転者が到達した操作部に対する操作とから操作不可時の学習データを生成する。そして、操作不可時の学習データが運転車両３０から携帯端末４０に送信され、学習データ蓄積部４２に蓄積される（ステップＳ５３）。
【００６９】
一方で、操作不可時の状況が第１の状況または第２の状況でない、すなわち第３の状況であると判断されたとき（ステップＳ５１：ＮＯ）、判断部３３ｄは、指令部３３ｅを通じて学習車両２０において運転者が最も高い頻度で行った操作による運転車両３０の状態の変化を運転車両３０に行わせる（ステップＳ５４）。
【００７０】
ここで、第３の状況では、第１の状況および第２の状況とは異なり、運転者の行動から運転者が行おうとした操作を推定することが難しい。そのため、学習車両２０にて運転者が最も高い頻度で行った操作を運転車両３０に行わせれば、他の操作を運転車両３０に行わせるよりも、運転者による車両の運転を支援することができる可能性が高まる。
【００７１】
運転車両３０における支援処理では、ステップＳ５３の処理またはステップＳ５４の処理が行われた後、上述したステップＳ４５の処理が行われる。
【００７２】
こうした運転支援装置によれば、学習車両２０にて運転者が行う行動と同じ行動が行われたにも関わらず、学習車両２０にて行われた操作が運転車両３０にて行われていない場合に、学習車両２０において行う操作による車載機器の状態における変更を運転車両３０に行わせる。これにより、車両の操作方式が異なるために、運転者が行おうとしていた操作が行えなかったと推定される状況において、運転者が行おうとしていた操作による車載機器の状態における変更を車両に実行させることができる。それゆえに、運転者が運転している車両が学習対象の車両と異なるときに、運転者による車両の操作を支援することができる。
【００７３】
［誤操作の判断に付加することが可能な条件］
以下では、運転者の操作が誤操作であるか否かを判断する処理（ステップＳ４６）において付加することが可能な１０の条件を説明する。なお、ステップＳ４６の処理には、１０の条件のうちの１つの条件が付加されてもよいし、２つ以上の条件が付加されてもよい。これらの条件を付加することによって、誤操作の判断における精度を高めることができ、また、誤操作の判断に付加する条件の数が多いほど、誤操作の判断における精度を高めることができる。
【００７４】
第１の条件では、学習車両２０と運転車両３０とにおいて、互いに同じ絶対位置に操作部が位置し、かつ、学習車両２０の操作部の機能と、運転車両３０の操作部の機能とが互いに異なる。そして、学習車両２０の操作部を操作するときの行動と同じ行動によって運転車両３０の操作部が操作されたとき、判断部３３ｄが、運転者の操作が誤操作であると判断する。
【００７５】
この場合には、学習車両２０の方式データと運転車両３０の方式データとに基づき、運転車両３０にて運転者が所定の行動によって操作した操作部の絶対位置と、学習車両２０にてその行動によって操作された操作部の絶対位置とが等しいか否かを判断部３３ｄが判断すればよい。
【００７６】
第２の条件では、学習車両２０と運転車両３０とにおいて、互いに同じ絶対位置に操作部が位置し、かつ、学習車両２０の操作部の機能と、運転車両３０の操作部の機能とが互いに等しい。学習車両２０の操作部および運転車両３０の操作部の各々は、第１の機能および第２の機能を有し、各機能を発現させるために操作部を操作する方向が互いに異なる。加えて、学習車両２０の操作部によって第１の機能を発現させるための方向と、運転車両３０の操作部によって第２の機能を発現させるための方向とが等しく、学習車両２０の操作部によって第２の機能を発現させるための方向と、運転車両３０の操作部によって第１の機能を発現させるための方向とが等しい。
【００７７】
そして、運転車両３０において、運転者が、学習車両２０において第１機能を発現させるための方向によって操作部を操作したときに、判断部３３ｄが、運転者の操作が誤操作であると判断する。
【００７８】
この場合には、学習車両２０の方式データと運転車両３０の方式データとに基づき、運転車両３０にて運転者が所定の行動によって操作した操作部の絶対位置および操作方法が、学習車両２０にてその行動によって操作された操作部の絶対位置および操作方法と上述の関係を有するか否かを判断部３３ｄが判断すればよい。
【００７９】
第３の条件では、学習車両２０において、所定の時間当たりにまたは所定の走行距離当たりにおける操作回数の多い操作部の操作に付随する行動が行われたときに、誤操作であると判断されやすくする。
【００８０】
この場合には、ステップＳ４６において判断の対象とされた行動に学習データにおいて紐付けられた操作が、学習車両２０において、所定の時間当たりにまたは所定の走行距離当たりにおいて所定の回数以上行われたか否かを判断部３３ｄが判断すればよい。そして、その操作の行われた回数が所定の回数以上であると判断されたときに、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【００８１】
または、学習データにおいて所定の回数以上行われた操作に紐付けられた行動に対して重み係数を掛けることによって、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を変えずとも、この行動を行ったときには、他の行動を行ったときよりも誤操作と判定されやすくすることができる。
【００８２】
なお、学習車両２０において、所定の時間当たりにまたは所定の走行距離当たりにおける操作の回数は、例えば、学習車両２０の学習データ生成部２３ａが、所定の時間当たりまたは所定の走行距離当たりの操作の回数に関する情報を生成し、学習車両２０の通信部２４が携帯端末４０に送信すればよい。
【００８３】
第４の条件では、運転車両３０が走行している位置に関する情報と、運転車両３０が走行する予定の経路に関する情報とから、運転車両３０において運転者が行う操作を推定する。運転車両３０が走行する予定の経路に関する情報は、例えば、運転車両３０において設定された経路に関する情報でもよいし、運転車両３０が走行している位置の周辺の環境に関する情報でもよい。そして、推定された操作が、運転者によって実際に行われた操作と異なるときに、判断部３３ｄが、運転者の操作が誤操作であると判断する。
【００８４】
この場合には、運転車両３０は、例えば、ＧＰＳ、地図情報記録部、経路情報生成部、および、操作推定部を備えている。ＧＰＳは、そのＧＰＳが搭載された車両の絶対位置を検出するためのＧＰＳ衛星信号を受信する。ＧＰＳは、受信したＧＰＳ衛星信号に基づき車両の位置、すなわち、車両の経度および緯度を特定する。
【００８５】
地図情報記録部には、地図情報が記録されている。地図情報には、カーブ、交差点、Ｔ字路、および、複数の車線を有する道路などの経度および緯度を示す情報が含まれている。経路情報生成部は、ＧＰＳが特定した車両の位置、地図情報、および、目的地に関する情報に基づき、車両の現在の位置と目的地までの経路情報を生成する。操作推定部は、車両の現在の位置と経路情報とに基づき、運転車両３０において運転者が行う操作を推定する。
【００８６】
例えば、経路情報において、車両の現在の位置よりも前方に交差点が位置し、かつ、交差点において車両が右折するときには、運転者が右折を示す方向指示灯を操作することが推定される。
【００８７】
なお、運転車両３０において経路情報が生成されなくともよく、この場合には、車両の現在の位置と地図情報とから運転者が行う操作が推定されてもよい。
【００８８】
第５の条件では、学習車両２０が生成する学習データにおいて、運転者の行動に加えて、運転者の複数の挙動が、運転者によって行われた操作に対して紐付けられる。運転者の挙動は、例えば、運転者の顔の向き、視線、表情、および、声などを含む。言い換えれば、運転者の顔の向き、視線、表情、および、声などが誤操作の判定においてパラメータとして用いられてもよい。
【００８９】
運転者の挙動のうち、所定の数以上、すなわち閾値以上の状態が、学習データにおいて所定の操作に紐付けられた状態と異なるとき、運転者の操作が誤操作であると判断部３３ｄによって判断されやすくする。例えば、上述した誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【００９０】
ここで、複数の運転者の挙動のうち、学習データにおいて所定の操作に紐付けられた状態とは異なる挙動が多いほど、運転者は誤った操作を行う可能性が高い。また、運転者の挙動のうち、特に、顔の向きと視線とが学習データにおいて所定の操作に紐付けられた顔の向きおよび視線と異なるとき、運転者は誤った操作を行う可能性が高い。
【００９１】
そこで、誤操作の判定に用いるパラメータのうち、顔の向きと視線とに重み係数を掛けることによって、他のパラメータが学習データにおいて所定の操作に紐付けられた状態とは異なるときと比べて、上述した閾値を超えやすくしてもよい。
【００９２】
第６の条件では、運転者の表情および声から運転者の精神状態を推定し、精神状態が緊張している、焦っている、および、高揚しているなどの状態であって、平常状態とは異なるときに、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくする。
【００９３】
この場合には、運転車両３０が、例えば、精神情報保持部と精神状態推定部とを備えている。精神情報保持部は、例えば、表情に関するデータとその表情に伴う感情に関するデータとが紐付けられた表情データ、および、声に関するデータとその声に伴う感情に関するデータとが紐付けられた声データを保持している。精神状態推定部は、行動検出部３１が生成した表情に関するデータと、精神情報保持部が保持する表情データとに基づいて、または、行動検出部３１が生成した声に関するデータと、精神情報保持部が保持する声データとに基づいて、運転者の精神状態を推定する。
【００９４】
そして、運転者の精神状態が平常状態とは異なる状態であると推定されたときには、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【００９５】
第７の条件では、運転者が操作部を操作するための行動と並行して他の行動を行っているとき、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくする。例えば、運転者がステアリングホイールの操作と、方向指示灯を点灯させるためのターンシグナルスイッチの操作、または、ハザードスイッチの操作などとを並行して行うとき、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくしてもよい。
【００９６】
この場合には、行動検出部３１が、学習データに含まれる複数の行動のいずれかと同じ行動と、学習データに含まれる複数の行動のいずれかと同じ行動、または、学習データに含まれる全ての行動とは異なる行動とを同時に検出する。そして、判断部３３ｄが、これら２つの行動であって、同時に行われている行動データを入力したときには、判断部３３ｄにおいて、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくしてもよい。すなわち、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくしてもよい。
【００９７】
第８の条件では、運転者による車両の運転期間が短いときに、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくする。例えば、所定の操作に付随する運転者の行動が、運転車両３０のイグニッションスイッチがオンの状態とされてから１回目の行動であるとき、２回目以降の行動であるときと比べて、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくしてもよい。この場合には、判断部３３ｄの入力した行動データが、イグニッションスイッチがオンの状態とされてから１つ目のデータであるか否かを、判断部３３ｄが判断すればよい。
【００９８】
また例えば、運転者が車両を運転している総期間、言い換えれば、運転者における運転の経験年数が所定の年数未満であるときには、経験年数が所定の年数以上であるときと比べて、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくしてもよい。
【００９９】
この場合には、例えば、携帯端末４０がカーシェアリングサービス用のアプリケーションを有し、携帯端末４０が、運転者がアプリケーションにおいて入力した経験年数に関するデータを運転車両３０に送信すればよい。判断部３３ｄは、経験年数に関するデータに基づき、運転者における運転の経験年数が所定の年数未満であるか否かを判断すればよい。
【０１００】
そして、上述した２つの条件のいずれかを満たす場合には、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【０１０１】
第９の条件では、運転車両３０が走行している経路が、運転者が運転し慣れていない経路であるときに、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくする。この場合には、例えば、携帯端末４０が走行履歴保持部を備え、走行履歴保持部は、運転者が車両によって走行した経路の履歴に関するデータを保持している。携帯端末４０は、通信部４５を通じて運転車両３０に走行履歴に関するデータを送信する。運転車両３０では、走行履歴に関するデータにおいて、運転車両３０が走行している経路を走行した履歴が所定の回数未満であるとき、判断部３３ｄが、運転車両３０が走行している経路は、運転者が運転し慣れていない経路であると判断する。
【０１０２】
そして、運転者が運転しなれていない経路であると判断したときには、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【０１０３】
第１０の条件では、運転車両３０に対して運転者が行った操作が、誤操作された回数の多い操作であるときに、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくする。例えば、運転車両３０に対して運転者が行った操作に関するデータが、ステップＳ４８において学習された学習データに所定の数以上含まれているとき、運転者の操作が誤操作であると判断されやすくすればよい。
【０１０４】
そして、誤操作された回数の多い操作であると判断されたときには、誤操作であるか否かを判断するときのずれ量の閾値を小さくすればよい。
【０１０５】
なお、ステップＳ４６における誤操作の判断に上述した条件の少なくとも１つを付加するときには、ステップＳ４８において生成される学習データには、各条件において加味された事項に関する情報が含まれてもよい。
【０１０６】
以上説明したように、運転支援装置の一実施形態によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）学習車両２０とは操作方式が異なる運転車両３０を運転者が運転しているときに、学習車両２０にて運転者が行う行動が行われたにも関わらず、学習車両２０にて行われた操作が運転車両３０に対して行われていない場合に、学習車両２０において行う操作に伴う車載装置の状態における変更を運転車両３０に行わせる。そのため、車両の操作方式が異なるために、運転者が行おうとしていた操作を行えなかったと推定される状況において、運転者が行おうとしていた操作に伴う車載装置の状態における変更を車両に実行させることができる。それゆえに、運転者が運転している車両が学習対象の車両と異なるときに、運転者による車両の操作を支援することができる。
【０１０７】
なお、上述した一実施形態は、以下のように適宜変更して実施することができる。
・運転支援装置は、運転車両３０の操作方式に関する情報である方式データとして、運転車両３０の操作方式が学習車両２０の操作方式とは異なることを示す情報、あるいは、運転車両３０の操作方法が学習車両２０の操作方式と同じであることを示す情報を取得する構成でもよい。この場合には、例えば、携帯端末４０が学習車両２０の操作方式に対応する情報と運転車両３０の操作方式に対応する情報とを受信し、２つの操作方式が同じであるか否かを判断すればよい。そして、携帯端末４０が、判断の結果を運転車両３０に送信すればよい。こうした構成では、運転車両３０において２つの車両の間において、方式データが同じであるか否かを判断しない分、運転車両３０における処理の負荷を減らすことができる。なお、この構成では、運転車両３０の通信部３４が第２取得部の一例である。
【０１０８】
・携帯端末４０が判断部および指令部の少なくとも一方を備えてもよい。携帯端末４０が判断部を備えるときには、携帯端末４０が運転車両３０における運転者の行動と、行動によって行われた操作とを取得し、学習データにおいて、運転車両３０から送信された行動に紐付けられた操作が、運転車両３０にて行われた操作と異なるか否かを判断すればよい。
【０１０９】
携帯端末４０が指令部を備えるときには、判断部が学習車両２０に対する操作とは異なる操作が運転車両３０において行われたと判断した結果を携帯端末４０が受信したときに、携帯端末４０が、学習データにおいて運転車両３０での行動に紐付けられた学習車両２０における操作と同じ操作を運転車両３０に実行させればよい。こうした構成によれば、運転車両３０の構成を簡素化すること、および、運転車両３０における処理の負荷を減らすことができる。
【０１１０】
・状態把握部２３ｂ，３３ｂは、各操作部の状態が第１の状態と第２の状態との間で変わることを把握する構成でなくてもよく、各操作部の状態が第１の状態と第２の状態とのいずれであるかのみを把握する構成であってもよい。この場合には、学習データ生成部２３ａ，３３ａは、行動検出部２１が運転者の行動を検出したときに、全ての操作部の状態を行動データに対して紐付けた学習データを生成する。そして、学習データ生成部２３ａ，３３ａは、特定の行動に対応する複数の学習データの全てにおいて同じ状態である操作部の状態を、その行動に対して紐付けた学習データを生成する。これにより、学習データ生成部２３ａ，３３ａは、１つの行動に対して１つの操作が紐付けられた学習データを生成することができる。
【０１１１】
また、判断部３３ｄは、所定の行動が検出されたとき、状態把握部３３ｂを通じて学習データにおいてその行動に紐付けられた操作部の状態を把握することにより、学習データにおいてその行動に紐付けられた操作が行われたか否かを判断することができる。
【０１１２】
なお、こうした構成では、判断部３３ｄは以下の処理を行うことが好ましい。すなわち、運転者が誤操作を行った場合であって、かつ、誤操作による車載機器の状態における変更のために正しい操作による車載装置の状態における変更を運転車両３０に実行させることができない場合には、判断部３３ｄは、誤操作により変化した車載機器の状態を誤操作前の状態に戻す処理を行うことが好ましい。
【０１１３】
・同じ行動による操作によって状態が切り替わる操作部については、学習データ生成部２３ａ，３３ａは、その行動に紐付ける操作を操作部の状態を切り替えるための切り替え操作とすることが好ましい。そして、運転車両３０においてこうした行動が行われたにも関わらず操作部の操作が行われなかったときには、操作部の操作により状態が変わる車載機器の状態を運転車両３０に切り替えさせればよい。こうした構成では、学習データにおける行動データに、１回の行動に要する時間が含まれることが好ましい。これにより、運転者が誤操作を認識して短期間に操作部を複数回操作したときには、操作の度に支援処理が行われることが抑えられる。
【０１１４】
・ステップＳ５１にて第１の状況または第２の状況でないと判断された場合、言い換えれば第３の状況であると判断された場合には、運転車両３０が走行している経路の状況に応じて、運転者が行うと推定される操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両３０に行わせてもよい。または、ステップＳ４４の操作不可時の処理では、運転者が操作を行わなかったときの状況に関わらず、運転車両３０が走行している経路の状況に応じて、運転者が行うと推定される操作に伴う車載機器の状態における変更を運転車両３０に行わせてもよい。この場合には、運転車両３０は、例えば、上述した第４の条件に記載した運転車両３０と同等の構成であって、ＧＰＳ、地図情報記録部、経路情報生成部、および、操作推定部を備える構成であればよい。そして、操作推定部が推定した運転者の操作に伴う車載機器の状態における変更を運転支援装置が運転車両３０に実行させればよい。
【０１１５】
こうした構成では、学習データ生成部３３ａが、操作推定部が推定した操作と、運転車両３０とを紐付けた学習データを生成し、通信部３４が携帯端末４０に学習データを送信することで、運転者が行うことができなかった操作が学習されてもよい。
【０１１６】
・ステップＳ５１では、第１の状況または第２の状況であると判断されたときには運転車両３０に所定の操作を実行させる一方で、第１の状況および第２の状況でないと判断されたときには運転車両３０に所定の操作を行わせなくてもよい。こうした構成によれば、運転車両３０に所定の操作を行わせる機会が減る分、運転車両３０における処理の負荷を減らすことができる。
【０１１７】
・操作不可を判断する処理では、すなわちステップＳ４３の処理では、運転車両３０において運転者が操作できなかった回数の多い操作であるときに、運転者による操作が行われていないと判断されやすくしてもよい。例えば、運転車両３０において運転者が行った行動から推定される操作に関するデータが、ステップＳ５３において学習された学習データに所定の数以上含まれているとき、運転者が操作を行うことができないと判断されやすくしてもよい。
【０１１８】
そして、行動により行われなかった回数の多い操作であると判断されたときには、例えば、運転者がその操作に紐付けられた行動を行ってから経過した時間がより短いときに、判断部３３ｄが、運転者が操作を行えていないと判断すればよい。
【０１１９】
・支援処理では、操作不可を判断する処理を行わなくてもよい。すなわち、支援処理では、上述したステップＳ４３の処理およびステップＳ４４の処理が割愛され、かつ、ステップＳ４２の処理の後にステップＳ４６の処理が行われてもよい。この場合には、例えば、ステップＳ４６における誤操作の判断において、上述した第１の状況から第３の状況のために誤操作か否かの判断ができない状況では、ステップＳ４７の処理およびステップＳ４８の処理を行わず、ステップＳ４５の処理を行えばよい。
【０１２０】
こうした構成であっても、運転支援装置が、運転者の操作が誤操作であるか否かを判断し、誤操作であるときに正しい操作による運転車両３０での状態の変更を運転車両３０に行わせれば、上述した（１）と同等の効果を得ることはできる。また、操作不可に関わる処理を行わない分、運転車両３０における処理の負荷を減らすことが可能にもなる。
【０１２１】
・運転支援システム１０は、操作不可時における学習および誤操作時の学習、すなわち、ステップＳ５３の処理およびステップＳ４８の処理を行わなくてもよい。こうした構成であっても、正しい操作が行われたときの学習が行われていれば、運転車両３０が運転者の乗り慣れた車両に設定され、かつ、運転車両３０以外の車両に運転者が乗車したときに、運転者の行った操作が誤操作であるか否かの判断を行うことは可能である。また、操作不可時の学習および誤操作時の学習を行わないことによって、携帯端末４０において学習データが蓄積される容量を小さくすること、および、学習に関する処理の負荷を減らすことができる。
【０１２２】
・ステップＳ４７において、誤操作に伴って実行される車載機器の状態における変更の内容と運転車両３０に実行させる車載機器の状態における変更の内容とが同時に実行されても運転車両３０による車載機器の状態における変更の実行に支障がなければ、誤操作に伴い変更された車載機器の状態を変更前の状態に戻さなくてもよい。
【０１２３】
・運転支援装置は、運転車両３０に限らず、運転者が学習車両２０を運転しているときにも運転者の支援をしてもよい。言い換えれば、携帯端末４０の車両情報保持部４３が保持している車両に関するデータに対応する車両と同じ操作方式の車両を運転者が運転しているときにも、運転支援装置が運転者の支援を行ってもよい。
【０１２４】
この場合には、ステップＳ４１において学習された車両の操作方式と、運転者が乗車している車両の操作方式とが同じであると判断されたときに、ステップＳ４２からステップＳ４９と同等の処理を行えばよい。運転者が学習車両２０に乗車しているときには、ステップＳ４３に相当する処理において、運転者の行動が上述した第１の状況に当てはまるか否かを判断すればよい。また、ステップＳ４６に相当する処理では、誤操作の判断に対して、上述した第４の条件から第７の条件、第９の条件、および、第１０の条件を付加してもよい。
【０１２５】
こうした構成によれば、運転者が学習された車両とは操作方式の異なる車両を運転しているときに加えて、学習された車両と操作方式が同じ車両を運転しているときにも、運転者による車両の運転を支援することができる。
【０１２６】
・運転者の乗り慣れている車両は、例えば以下の方法によって設定されてもよい。すなわち、携帯端末４０が、運転者が乗車した車両に関するデータを生成し、運転者が乗車した車両に関する情報を管理しているサーバに生成したデータを送信する。サーバは、運転者が乗車した車両に関するデータを蓄積するとともに、蓄積したデータに基づき、運転者による乗車の頻度が最も高い車両、または、運転者が乗車した期間が最も長い車両を特定し、特定された車両を運転者が乗り慣れている車両に設定する。こうした構成では、携帯端末４０の車両情報保持部４３および学習データ監視部４４が割愛されてもよく、これにより、携帯端末４０の構成を簡素化することができる。
【０１２７】
・運転支援システムは、運転者が備える携帯端末、サーバ、および、運転車両３０から構成されてもよい。この場合には、携帯端末が、上述した実施形態における学習車両２０の学習データおよび方式データを保持し、かつ、これらの情報をサーバに送信すればよい。そして、サーバが、受信した学習データおよび方式データを蓄積し、かつ、これらの情報を運転車両３０に送信すればよい。
【０１２８】
・運転支援システムは、学習車両２０、運転車両３０、および、サーバから構成されてもよい。この場合には、サーバが、上述した実施形態における携帯端末４０と同等の機能を有していればよい。なお、こうした構成では、学習車両２０および運転車両３０の各々が、例えば、各車両を運転している運転者を認証する認証部を有していればよい。これにより、同一の運転者が学習用の学習車両２０とは異なる運転車両３０を運転しているときに、その運転者による車両の運転を支援することができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１０…運転支援システム、２０…学習車両、２０Ａ…第１車載装置、２１，３１…行動検出部、２２，３２…操作部群、２３，３３…制御装置、２３ａ，３３ａ…学習データ生成部、２３ｂ，３３ｂ…状態把握部、２３ｃ，３３ｃ，４１…方式データ保持部、２４，３４，４５…通信部、２５，３５…車載機器群、３０…運転車両、３０Ａ…第２車載装置、３３ｄ…判断部、３３ｅ…指令部、４０…携帯端末、４２…学習データ蓄積部、４３…車両情報保持部、４４…学習データ監視部。
【図１】
2018081357.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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