(57)【要約】【課題】人の作業を、ロボットに置き換えるシステムが可能となってきている。そのようなロボットはほとんど機械の正面に配置、固定され、動作している。ロボットが正常に動作していればよいが、トラブル等の異常でロボットが使用できなくなった場合、生産できなくなる。しかし一般的には生産を止めるわけにいかない為、人が代行する必要があるが、機械の正面にはロボットが固定されており、作業スペースがなく、作業代行ができない問題点があった。また、異常ロボットの修理も、作業代行と並行して、実施できない為、更に生産性が悪化していた。【解決手段】ロボットをスライド可能な台に取り付け、通常時は機械の正面に、固定されている。トラブル等の異常でロボットが使用できなくなった時、離脱移動させることにより、作業スペースが出来、代行作業が可能となる。更にロボットは移動先で修理が可能となり、同時に実施することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成型機等の機械からワークを取り出し、周辺の装置等に供給するロボットシステムにおいて、そのロボットを移動可能なスライド台に具備し、ロボットの異常等にてロボット作業が不可能となった場合、離脱移動させることで、代行作業スペースを確保するようにし，離脱移動させた位置にて、ロボットの修理が、代行作業と並行して行えることを特徴とするロボットシステム
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】      本発明はロボットにより成型機械からワーク取出しを行うロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】      成型機等の機械に対し、その所定の部位からワークを取り出し、バリ取り装置等の周辺装置に取り付けたりするのにロボットを用いたロボットシステムは公知である。近年、作業者が行っていたことを、双腕ロボットや６軸多関節ロボットに置き換えるシステムが可能となってきている。【０００３】      そのようなロボットは作業者と置き換わった関係もあり、レイアウトはほとんど機械の正面に配置、固定され、動作している。高価なロボットであるので、最適な可搬重量や可動範囲を選択すれば、十分、推測できるものである。【０００４】      ロボットが正常に動作していればよいが、トラブル等の異常でロボットが使用できなくなった場合、生産できなくなる。特にワークを把持するハンド部は複雑でオリジナルなものが多く、トラブルを起こしやすい。異常ロボットの復旧まで生産は停止となり、それで問題なければ、復旧まで待てばよい。【０００５】      しかし一般的には納期、生産計画等の諸問題があり、機械を止めるわけにいかないため、生産を続ける必要がある。しかし、機械の正面にはロボットが固定されているため、作業スペースがなく、作業代行ができなかったり、仮に、狭いスペースで作業代行をした場合、危険で、作業能率が悪く、生産性が悪化する問題点があった。また、異常ロボットの修理もその場所に固定されているため、作業代行と修理を並行して、実施できないこともあり、修理遅れの影響も出るため、更に生産性が悪化していた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】      本発明は上記のような従来の問題点を解決して、作業者による代行作業が可能で、同時にロボットの修理もできるロボットシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】      上記の課題を解決するためになされた本発明のロボットシステムはロボットをスライド可能な台に取り付け、通常時は機械の正面に、固定金具で固定されている。トラブル等の異常でロボットが使用できなくなった時、固定金具の固定を外し、人が押して、装置から離脱移動させることにより、作業スペースが確保され、作業者による作業が可能となる。更に移動したロボットはその場所で、修理が可能となり、同時に実施することができることを特徴とする。【０００８】      尚、機械が直列に配置されている場合、ロボットをレール等を用いてスライドさせ、機械間を移動搬送するシステムもあるが、それは目的が異なるもので、スライド用駆動源を具備し、ロボットの可動範囲を補うためのものであり、異常時の作業スペースを確保するものではない。【０００９】      仮に、機械間の途中にロボットを止め、作業スペースができたとしても、作業者の動線上にロボットがおり、移動作業の邪魔になるため、作業スペースが確保できたとは言い難い。また途中に止めたロボットの修理は作業者と重なり、並行して行うには無理がある。あるいは、異常ロボットそのものを分解、取り外す方法も考えられるが、多大な時間と労力が必要であり、現実的ではないことは明白である。
【発明の効果】
【００１０】      本発明によれば、成型機等の機械の正面に固定され、周辺装置との間で、ワークを取出し、供給するロボットシステムにおいて、そのロボットをスライド台に取り付け、スライド台を固定金具等で固定して、使用する。通常ではスライド台は移動せず、機械の正面で動作をさせる。そのロボットがトラブル等で使用できなくなった時、スライド台を固定していた固定金具の固定を外し、人が押して、装置から離脱移動させ、出来た作業スペース内で作業者が代行できるようにした。また、離脱移動したロボットも、その場所で修理が出来るようにした。これにより、生産と修理が並行してできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ロボットにより機械へワークの着脱を行うロボットシステムの平面図である。
【図２】図１のロボットを離脱移動した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】      以下に本発明を図示の実施例によってさらに詳細に説明する。図１は実施例に用いられるロボットシステムの平面図
【００１３】      図中、中子成型機等の機械４からワークを取出し、周辺装置５に供給するロボット１が配置されている。一般的にロボット１は機械４や周辺装置５の正面に位置するよう固定され、装置間のワークの取出し、供給を行う。そのロボット１に異常が発生し、使用できなくなった場合、ロボット１が邪魔で、人が入って代わりに作業を行うことができなかった。
【００１４】      スライド台２はスライドレールやストッパ等で構成されたスライド可能な台で、ロボット１はそのスライド台２に取り付けられている。通常はスライド台２は機械４の作業位置に固定金具等により、固定され、駆動源が無く、スライド移動はしない状態で使用されている。このスライド台２の移動量は最低限、機械４からロボット１が離脱する位置までのストロークになっている。
【００１５】      例えば、ロボット１が使用できない異常が発生した時、スライド台２の固定金具の固定を外し、矢印の方向に人が押して、ロボット１を離脱移動させることができる。
【００１６】      図２はロボット１が離脱移動した平面図である。作業スペース３内にスライド台２の一部が残るが、斜線部に、作業踏み台を置けばよい。よって、人が入れる作業スペース３を確保できるようにしたことにより、人による代行作業も可能となる。同時に、ロボット１の復旧は離脱移動した位置で可能となり、生産と修理が並行してできるため、生産ロスを最小限にすることができる。復旧後、ロボット１を作業位置に戻し、固定金具で固定することにより、位置が再現され、ティーチング修正は不要である。
【００１７】      実施例としては図示していないが、ロボット可動範囲内であれば、機械は何台でも良いことは推測できる。
【符号の説明】
【００１８】１  ハンドリングロボット
２  スライド台
３  作業スペース
４  機械
５  周辺装置
【図１】
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【図２】
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