(57)【要約】【課題】より高い精度で測位を行う技術を提供すること。【解決手段】情報処理装置１０は、屋内での経路案内機能を有する経路案内アプリケーションソフトを格納する記憶部１３と、経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時にユーザの動きの情報を検知するセンサ１６と、センサの基準値を調整するための較正処理を実行し、センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定する制御部１１と、を備え、制御部１１は、少なくとも、経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、較正処理を実行する。【選択図】図１
2018031599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの動きの情報を検知するセンサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行部と、
記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時に前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチング部と、
を備え、
前記較正処理実行部は、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する、
情報処理装置。
【請求項２】
前記センサは、少なくとも、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、および気圧センサの何れかを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
ユーザが通過した経路上の位置である起点位置の情報を取得する起点位置取得部と、
前記センサにより検知されたユーザの動きの情報と前記起点位置とに基づいて、前記起点位置からの移動距離の情報を特定する移動距離特定部と、
をさらに備え、
前記マッチング部は、前記起点位置から前記経路に沿って前記移動距離だけ進めた位置を前記ユーザの推定位置として特定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記ユーザに対して目的地までの前記経路を提示する経路提示部をさらに備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時にユーザの動きの情報を検知するセンサを備える情報処理装置を制御するための情報処理方法であって、
前記センサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行ステップと、
前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、
を含み、
前記較正処理実行ステップは、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する、
情報処理方法。
【請求項６】
コンピュータを、
ユーザの動きの情報を検知するセンサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行部、
記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時に前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチング部、
として機能させ、
前記較正処理実行部は、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や自律航法等による測位機能を有する携帯端末が普及している。自律航法による測位機能は、各種のセンサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ）を用いて地下や屋内などにおける位置を測位することが可能である。測位に関する技術として、特許文献１には、ＧＰＳから受信した情報に基づいて現在位置を特定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４０６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の測位技術では、測位された位置と実際の位置との間に誤差が生じることがある。特に、自律航法の場合には、各種のセンサを用いて位置を測位するため、センサの基準値にずれが生ずると、そのずれが測位位置の誤差を増大させてしまうことになる。センサは、温度や使用環境などの要因により基準値にずれが生じやすく、そのようなずれを解消するために、センサの基準値を調節する較正（キャリブレーション）処理が一般に行われている。しかしながら、較正処理は、携帯端末を一定時間動かさないようにする必要があるため、携帯端末を所持しながら移動する経路案内（ナビゲーション）中に較正処理を行うことは難しい。そのため、自律航法により経路案内を開始する際に既にセンサの基準値にずれが生じている場合には、測位の精度が低下してしまうことになる。加えて、従来は、ユーザに端末を動かさないように指示して較正処理を実行する必要があり、利便性が低い。
【０００５】
本発明は上記に鑑みてなされたものである。本発明の目的は、より高い精度で測位を行う技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る情報処理装置は、ユーザの動きの情報を検知するセンサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行部と、記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時に前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチング部と、を備え、前記較正処理実行部は、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する。
【０００７】
本発明に係る情報処理方法は、記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時にユーザの動きの情報を検知するセンサを備える情報処理装置を制御するための情報処理方法であって、前記センサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行ステップと、前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチングステップと、を含み、前記較正処理実行ステップは、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、ユーザの動きの情報を検知するセンサの基準値を調整するための較正処理を実行する較正処理実行部、記憶部に格納されている経路案内アプリケーションソフトの実行により機能する屋内での経路案内時に前記センサにより検知されたユーザの動きの情報に基づいて、経路上のユーザの推定位置を特定するマッチング部、として機能させ、前記較正処理実行部は、少なくとも、前記経路案内アプリケーションソフトの起動を検知したとき、前記経路案内アプリケーションソフトを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、および経路探索の開始指示を検知したときの何れかに、前記較正処理を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、より高い精度で測位を行う技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態における携帯端末のハードウェア構成を例示する概念図である。
【図２】実施形態における携帯端末の機能構成を例示するブロック図である。
【図３】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図４】実施形態における処理方法を説明するための概念図である。
【図５】従来技術における処理方法を説明するための概念図である。
【図６】実施形態における携帯端末において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施形態における携帯端末において実行される処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。さらに、当業者であれば、以下に述べる各要素を均等なものに置換した実施形態を採用することが可能であり、かかる実施形態も本発明の範囲に含まれる。
【００１２】
図１を参照して、実施形態における携帯端末（情報処理装置）のハードウェア構成について説明する。携帯端末１０として、例えば、携帯電話機（スマートフォンを含む）、タブレット端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、ナビゲーション装置などを用いることができる。携帯端末１０は、例えば、制御部１１、通信部１２、記憶部１３、操作部１４、表示部１５、センサ１６およびスピーカ１７を備える。制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１ａおよびメモリ１１ｂなどをさらに備える。
【００１３】
制御部１１は、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより、携帯端末１０の各構成要素の動作を制御し、また、各種情報処理の実行を制御する。プログラムとして、例えば、後述する経路案内（ナビゲーション）アプリケーションソフト（以下、「経路案内アプリ」ともいう。）がある。制御部１１において実行される情報処理の詳細は後述する。
【００１４】
通信部１２は、外部装置と通信するための通信インタフェースである。通信部１２は、例えば、外部装置からデータやコマンドを受信するとともに、携帯端末１０による情報処理の結果を外部へ送信する。
【００１５】
記憶部１３は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、半導体メモリ等により構成される。記憶部１３は、制御部１１における情報処理の実行に必要な各種プログラムや各種のデータを記憶する。
【００１６】
操作部１４は、携帯端末１０のユーザの指示を受け付け、制御部１１へ出力するためのユーザインタフェースである。操作部１４は、例えば、タッチパネルや操作キーなどにより構成される。
【００１７】
表示部１５は、携帯端末１０による情報処理結果を表示するためのユーザインタフェースである。表示部１５は、液晶、またはＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）などを用いた表示装置により構成される。
【００１８】
センサ１６は、各種のセンサにより構成される。センサ１６として、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、および気圧センサ等を用いることができる。センサ１６は、経路案内アプリの実行により機能する屋内等での経路案内時に、携帯端末１０を携帯するユーザの各種の動作を検知する。センサ１６では、基準値のずれを補正するために、制御部１１によって較正（キャリブレーション）処理が実行される。センサ１６において実行される較正処理の内容は、各種のセンサ毎に任意の較正処理の内容を採用することができる。
【００１９】
スピーカ１７は、制御部１１による情報処理の制御に応じ、音声、音楽および効果音など、各種の音を出力する。
【００２０】
図２を参照して、実施形態における携帯端末１０の機能構成を説明する。携帯端末１０は、機能構成として、例えば、データベース１１０、経路案内部１１１、信号測位部１１２、自律航法測位部１１３、移動距離特定部１１４、マッチング部１１５、表示制御部１１６、および較正処理実行部１１７を有する。これらの機能は、例えば、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが、記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより実現される。以下に、携帯端末１０が備える各機能構成の詳細について説明する。
【００２１】
データベース１１０は、携帯端末１０において実行される情報処理に必要なデータ、および当該情報処理により生成されたデータなど、各種データを記憶する。
【００２２】
経路案内部１１１は、ユーザにより入力された経路探索条件に従った出発地から目的地までの最適経路の情報を取得し、当該最適経路を表示部１５を介してユーザに提示すること等により、ユーザに対し、経路案内を行う。経路案内は、例えば、経路案内アプリを起動した後に表示されるメニューから、経路案内項目を選択し、経路探索条件を入力して探索した結果得られる最適経路に従って行われる。
【００２３】
最適経路の探索に関し、経路案内部１１１は、例えば、ユーザにより入力された経路探索条件に従って、データベース１１０に記憶された（または通信部１２を介して外部装置から取得した）地図データ等を参照し、経路探索を実行することにより、最適経路の情報を取得する。もしくは、入力された経路探索条件に従った経路探索の処理を外部装置により行い、経路案内部１１１は、当該経路探索の処理結果を取得することとしてもよい。
【００２４】
経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法など、任意の手法を利用することができる。なお、最適な経路とは、出発地点から目的地点までのコスト情報が最小であることをいう。リンクのコスト情報は、距離、所要時間、料金、その他のパラメータ、および各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じて設定可能である。
【００２５】
また、経路案内部１１１は、経路案内のために、表示部１５を介した経路の提示を行うと共に、後述する情報処理により特定されるユーザの現在地の情報の表示およびスピーカ１７を介した音声案内の出力を行うことができる。
【００２６】
信号測位部１１２は、ＧＰＳ受信機（図示せず）により受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて、携帯端末１０（または携帯端末１０のユーザ）の現在位置を測定し、測定した位置の情報（例えば、緯度および経度の情報）を測定時間の情報と共に出力する。また、信号測位部１１２は、携帯端末１０の近くに設置されたアクセスポイントから受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することができる。
【００２７】
また、携帯端末１０は、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線信号の発信装置の信号を受信し、この受信した信号に応じて、携帯端末１０の現在位置を測定することもできる。信号測位部１１２は、任意のタイミングおよび時間間隔（例えば、１秒毎）で測位処理を行う。このようにＧＰＳ衛星信号、アクセスポイントからの信号、およびＲＦＩＤの無線信号など、外部装置から受信した信号に応じて実施される測位処理のことを、信号測位と称することにする。
【００２８】
自律航法測位部１１３は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて、携帯端末１０（または携帯端末１０のユーザ）の現在位置（移動後の位置）を、検知位置として測定（つまり、自律航法により測位）し、測定した位置の情報（例えば、緯度、経度および標高の情報）を測定時間の情報と共に出力する。すなわち、自律航法測位部１１３は、センサ１６からの情報に基づいて特定されたユーザの位置の情報を検知位置の情報として取得する機能を有する。自律航法測位部１１３による測位は、センサ１６等を用いた任意の自律航法技術を採用することができる。
【００２９】
自律航法測位部１１３は、例えば、測位を行うために、センサ１６により検知されたユーザの動きによりユーザの歩行移動時における基準位置からの移動の歩数および移動方向を特定し、この特定された歩数および移動方向に基づいて、基準位置からの相対的な移動距離および移動方向の情報を算出する。この相対的な移動距離は、例えば、人の歩行時の標準的な歩幅（もしくは予め測定された携帯端末１０のユーザの歩幅）（例えば、６５ｃｍ）に対して、上記特定された歩数を乗じることによって算出される。自律航法測位部１１３は、例えば、センサ１６により検知された標高の変化に基づいて、垂直方向の移動距離を算出することができる。自律航法測位部１１３は、基準位置からの相対的な移動距離および移動方向の情報に基づいて携帯端末１０の現在位置を検知位置として測定する。
【００３０】
このとき、検知位置を絶対位置（例えば、緯度経度により示される位置）として測定するためには、基準位置が絶対位置である必要がある。基準位置に設定する絶対位置の情報は、任意の方法により取得することができ、例えば、信号測位部１１２の測位処理により取得することができる。また、ユーザが指定した絶対位置を基準位置として採用することとしてもよい。なお、自律航法測位部１１３は、任意のタイミングおよび時間間隔（例えば、１秒毎）で測位処理を行う。
【００３１】
また、自律航法測位部１１３は、上述のように、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて測位処理を行うが、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報は所定期間（例えば、１秒）蓄積され、この蓄積された情報が測位処理のために用いられる。その結果、自律航法測位部１１３により特定される検知位置と、携帯端末１０の実際の現在位置との間には、この蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒または２秒）が生ずる。そのため、自律航法測位部１１３は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を検知位置として出力する。
【００３２】
例えば、自律航法測位部１１３は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離である例えば１０ｃｍだけ進めた位置を補正後の検知位置として出力する。なお、この補正は、自律航法測位部１１３により行ってもよいし、後述するマッチング部１１５において行ってもよい。
【００３３】
なお、自律航法測位部１１３による測位は、携帯端末１０がＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号を受信できないとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋内や地下にいるとき）に有効である。もしくは、携帯端末１０が上記信号を受信できるが信号測位部１１２による測位精度が低いと考えられるとき（例えば、携帯端末１０を携帯するユーザが屋外の高層ビルに囲まれた場所にいるとき）にも自律航法測位部１１３による測位は有効である。そのため、携帯端末１０は、例えば、ＧＰＳ信号やアクセスポイントからの信号の受信状況に応じて、信号測位部１１２および自律航法測位部１１３のどちらにより測位を行うかを切り替えることができる。
【００３４】
移動距離特定部１１４は、携帯端末１０のユーザが移動の起点となる任意の位置（起点位置）から移動を開始し、所定時間が経過した後において、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の検知位置（移動後位置）と起点位置との間の距離の情報（移動距離の情報）を特定する。移動距離特定部１１４は、自律航法測位部１１３により携帯端末１０の測位が行なわれる度に、起点位置からの移動距離の情報を特定する処理を行うことができる。
【００３５】
上記の起点位置として、携帯端末１０のユーザが通過した（またはユーザが移動を開始した）経路上の位置を設定する。この起点位置の情報は、実際にユーザが通過した（またはユーザが移動を開始した）位置の情報としてなるべく信頼性の高い情報を設定することが望ましい。例えば、信号測位部１１２による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）に信号測位部１１２が測位した携帯端末１０の位置を起点位置として設定することができる。このとき、信号測位部１１２は、起点位置取得部として機能する（なお、信号測位部１１２からの出力の位置情報を起点位置の情報として取得する起点位置取得部を別途設けてもよい。）。
【００３６】
また、本実施形態において、経路には、道路、広場、並びに屋内および地下の廊下などに設定される、ユーザが移動可能なあらゆる経路が含まれる。
【００３７】
図３を参照して、移動距離特定部１１４による移動距離の情報の特定方法について説明する。図３には、携帯端末１０の起点位置Ａ０が示されている。また、携帯端末１０が起点位置Ａ０にいたとき（または起点位置Ａ０から移動を開始したとき）（時刻ｔ０）から所定時間経過後（時刻ｔ１）において、自律航法測位部１１３により特定された携帯端末１０の検知位置（移動後位置）Ａ１が示されている。また、Ａ１の測位後、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４のそれぞれにおける自律航法測位部１１３による検知位置Ａ２、Ａ３、Ａ４が測位の順（時間の経過の順）に示されている。
【００３８】
このとき、移動距離特定部１１４は、起点位置Ａ０から検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれまでの移動距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４をそれぞれ特定する。なお、移動距離特定部１１４は、検知位置間の距離をそれぞれ特定することもできる。例えば、Ａ１−Ａ２間の距離をＬ１２、Ａ２−Ａ３間の距離をＬ１３、Ａ３−Ａ４間の距離の距離をＬ１４として特定することができる。
【００３９】
図２の説明に戻る。マッチング部１１５は、上記の起点位置から経路に沿って、移動距離特定部１１４により特定された移動距離だけ進めた位置を、携帯端末１０の推定位置（または携帯端末１０のユーザの推定位置）として特定する。なお、起点位置から経路に沿って進めるときの進行方向が不明であるときは、自律航法測位部１１３により特定された移動方向に最も近い方向に位置を進める。
【００４０】
また、経路案内部１１１によりユーザに対して経路案内（経路の提示）が行なわれているときは、マッチング部１１５は、起点位置から、当該提示されている経路に沿って、経路案内における目的地の方向に進めた場所にユーザの推定位置を特定すること（ルートマッチング）が望ましい。なお、マッチング部１１５は、経路案内部１１１により提示されている経路であるか否かに関わらず、任意の経路上のユーザの推定位置を特定すること（マップマッチング）もできる。
【００４１】
図４を参照して、図３に示す起点位置Ａ０、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４を用いて、マッチング部１１５によりユーザの推定位置の特定方法の例について説明する。図４には、経路案内部１１１により提示された経路Ｒ（経路）上に、起点位置Ａ０が示されている。マッチング部１１５は、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ１だけ進めた位置Ｂ１を、時刻ｔ１におけるユーザの推定位置として特定する。同様に、マッチング部１１５は、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ２だけ進めた位置Ｂ２、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ３だけ進めた位置Ｂ３、起点位置Ａ０から経路Ｒに沿ってＬ４だけ進めた位置Ｂ４をそれぞれ時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４におけるユーザの推定位置として特定する。
【００４２】
なお、上述のとおり、検知位置間の距離として、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４がそれぞれ特定されているときは、Ｂ１から経路Ｒに沿ってＬ１２だけ進めることで位置Ｂ２、Ｂ２から経路Ｒに沿ってＬ１３だけ進めることで位置Ｂ３、Ｂ３から経路Ｒに沿ってＬ１４だけ進めることで位置Ｂ４をそれぞれ特定することもできる。
【００４３】
マッチング部１１５により特定された推定位置は、特定されたそれぞれの時刻におけるユーザの位置として、表示部１５に表示されるように（例えば、表示部１５に表示された地図上の対応する位置にユーザの位置を表示するように）制御することができる。
【００４４】
以上のように本実施形態によれば、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３による検知位置を経路上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいた経路上の位置に、ユーザの位置を特定する。
【００４５】
図５に示す従来技術によるユーザの位置の特定方法を参照し、本実施形態によるユーザの位置の特定方法の意義について説明する。図５には、起点位置Ａ０、自律航法測位部１１３による検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が示されている。また、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、経路Ｒ上において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれから最も近い位置を示している。さらに、この例では、自律航法測位部１１３による測位の開始の時点でユーザの移動方向の特定に誤差があったことにより、時間の経過とともに、ユーザが実際に移動している経路Ｒから、自律航法測位部１１３による検知位置が離れていくことが示されている。
【００４６】
このような場合において、検知位置Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４のそれぞれに対応するユーザの位置を位置Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４として特定（ルートマッチング）すると、時間の経過とともに、特定されたユーザの移動距離と、ユーザの実際の移動距離との間の誤差が累積されていくことになる。
【００４７】
これに対し、本実施形態によれば、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３による検知位置を経路上の最も近い位置にマッチングさせるのではなく、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいた経路上の位置に、ユーザの位置を特定（マッチング）する。その結果、図５を参照して説明したような誤差の累積は生じない。それゆえ、より高い精度で携帯端末１０の位置（または携帯端末１０のユーザの位置）を特定することができる。
【００４８】
なお、マッチング部１１５は、移動距離特定部１１４により特定されたユーザの移動距離に基づいたマッチングの機能に加え、自律航法測位部１１３による検知位置を経路上の最も近い位置にマッチングさせる機能を有していてもよい。すなわち、マッチング部１１５は、自律航法測位部１１３により特定された検知位置の情報に基づいて、任意の方法によりユーザの位置（推定位置）を特定することができる。
【００４９】
また、上記の誤差の累積をさらに低減させるためには、移動距離特定部１１４による上記の処理で用いられる起点位置は所定のタイミングで更新されることが望ましい。起点位置の更新のタイミングが高頻度であるほど、上記の誤差の累積は低減される。起点位置の更新のために、例えば、マッチング部１１５により特定された推定位置から所定距離（例えば、２０ｍ）以上離れた信号測位位置の情報が所定回数（例えば、２回または３回）以上、信号測位部１１２により連続して取得された場合に、信号測位部１１２（または、信号測位部１１２からの出力の位置情報を起点位置の情報として取得するために別途設けられた上記の起点位置取得部）は、信号測位位置の情報を起点位置の情報として取得し、出力する。このように出力された起点位置の情報（および当該起点位置の測位の時間の情報）は、移動距離特定部１１４による上記の処理で用いられる。
【００５０】
なお、上述のように、自律航法測位部１１３による処理のために、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報の蓄積期間に応じたタイムラグ（例えば、１秒または２秒）が生じている場合において、マッチング部１１５は、この蓄積期間に応じた距離で補正した位置を推定位置として出力することができる。例えば、マッチング部１１５は、蓄積期間が１秒である場合、特定された位置からユーザの移動方向に向かって当該蓄積期間で徒歩により移動することが想定される距離である例えば１０ｃｍ進めた位置を補正後の推定位置として出力することができる。
【００５１】
図２の説明に戻る。表示制御部１１６は、表示部１５に対する各種情報および画像の表示の制御を行う。例えば、表示制御部１１６は、マッチング部１１５により特定されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する。例えば、表示制御部１１６は、地図画像中のユーザの推定位置を示す位置に画像（例えば、丸形状または三角形状の画像）を表示することができる。
【００５２】
すなわち、本実施形態によれば、携帯端末１０はユーザの推定位置を表示する表示装置として機能する。また、表示制御部１１６は、センサ１６により検知されたユーザの動きの情報に基づいて自律航法測位部１１３により取得されたユーザの位置の情報である検知位置の情報に応じて、ユーザの推定位置を示す画像を表示部１５に表示する。
【００５３】
具体的に、表示制御部１１６は、地図における経路上の位置であって、自律航法測位部１１３により出力された検知位置の情報に基づいてマッチング部１１５により特定された位置に画像（ユーザの推定位置を示す画像）を表示するように制御する。
【００５４】
較正処理実行部１１７は、センサ１６の基準値を調整する較正処理を実行する。較正処理実行部１１７は、例えば、経路案内アプリの起動を検知したとき、経路案内アプリを起動することで表示されるメニューの操作を検知したとき、経路探索の開始指示を検知したときに、較正処理を実行する。
【００５５】
図６を参照して、携帯端末１０において実行される較正処理の実行タイミングについて説明する。この情報処理は、記憶部１３に記憶された経路アプリが起動することで開始する。
【００５６】
最初に、制御部１１は、センサ１６に対し、較正処理を実行する（ステップＳ１０１）。
【００５７】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０１で実行した較正処理が成功したか否かを判定し（ステップＳ１０２）、較正処理が成功した場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）に、上記ステップＳ１０１で実行した較正処理の結果をメモリ１１ｂに保存し（ステップＳ１０８）、本情報処理を終了する。
【００５８】
一方、上記ステップＳ１０２の判定で較正処理が成功しなかったと判定した場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）に、制御部１１は、経路案内アプリを起動したことで表示されるメニューが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、メニューが操作されたと判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）に、制御部１１は、センサ１６に対し、較正処理を実行する（ステップＳ１０４）。
【００５９】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０４で実行した較正処理が成功したか否かを判定し（ステップＳ１０５）、較正処理が成功した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、上記ステップＳ１０４で実行した較正処理の結果をメモリ１１ｂに保存し（ステップＳ１０８）、本情報処理を終了する。
【００６０】
一方、上記ステップＳ１０５の判定で較正処理が成功しなかったと判定した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）に、制御部１１は、経路探索の開始が指示されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、経路探索の開始が指示されたと判定した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）に、制御部１１は、センサ１６に対し、較正処理を実行する（ステップＳ１０７）。
【００６１】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ１０７で実行した較正処理の結果をメモリ１１ｂに保存し（ステップＳ１０８）、本情報処理を終了する。
【００６２】
以上のように、本実施形態によれば、携帯端末１０において経路案内が開始される前であり、かつ、ユーザが携帯端末１０を動かさずに静止状態を保ちやすい状況下におかれている場合に、センサ１６に対し、較正処理を実行することが可能となる。上記静止状態を保ちやすい状況下として、例えば、経路アプリの起動時、メニュー操作時および探索開始時が該当する。
【００６３】
また、較正処理を実行するタイミングを、経路アプリの起動時、メニュー操作時および探索開始時という複数回設けることで、いずれかのタイミングで静止状態が維持できずに較正処理が成功しなかったとしても、他のタイミングで較正処理を成功させることが可能となる。
【００６４】
その結果、本実施形態によれば、自律航法による経路案内が開始される前にセンサ１６の基準値がずれている場合であっても、経路案内が開始される前にセンサ１６を較正することが可能となり、より高い精度で携帯端末１０の位置（または携帯端末１０のユーザの位置）を測位することができる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、ユーザに携帯端末１０を動かさないように指示することなく、較正処理を実行できるため、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【００６６】
なお、較正処理を実行するタイミングは、上述した経路案内アプリの起動を検知したとき、メニューの操作を検知したとき、経路探索の開始指示を検知したときには限定されず、他のタイミングで較正処理を実行することとしてもよい。例えば、上記のタイミングで較正処理が成功しなかった場合に、経路案内をしている間の任意のタイミングで較正処理を実行し、成功するまで所定間隔で実行を繰り返すこととしてもよい。少なくとも、経路案内アプリの起動を検知したとき、メニューの操作を検知したとき、経路探索の開始指示を検知したときの何れかにおいて、較正処理を実行することが望ましい。
【００６７】
図７を参照して、携帯端末１０において実行される屋内を含む経路案内時の処理フローについて説明する。
【００６８】
最初に、制御部１１は、携帯端末１０のユーザにより入力された経路探索条件に従って、記憶部１３に記憶された地図データ等を参照しながら経路探索を実行することにより、出発地から目的地までの経路（または最適経路）の情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００６９】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ２０１で探索された経路上において、実際にユーザが通過した（またはユーザが移動を開始した）位置の情報として信頼性の高い情報を起点位置の情報として取得する（ステップＳ２０２）。例えば、上述の信号測位による測位の精度が高いとき（例えば、受信したＧＰＳ信号の強度が強いとき）に信号測位により測位した携帯端末１０の位置を起点位置として設定することができる。
【００７０】
続いて、制御部１１は、センサ１６により検知された携帯端末１０のユーザの動きの情報に基づいて特定（測位）されたユーザの位置および移動方向の情報をそれぞれ検知位置および移動方向の情報として取得する（ステップＳ２０３）。
【００７１】
続いて、制御部１１は、携帯端末１０のユーザが、上記ステップＳ２０２で取得された起点位置から移動を開始し、所定時間経過後に上記ステップＳ２０３で特定された携帯端末１０の検知位置（移動後位置）と起点位置との間の距離の情報（移動距離の情報）を特定する（ステップＳ２０４）。
【００７２】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ２０２において取得された起点位置から経路（上記ステップＳ２０１で探索された経路）に沿って、上記ステップＳ２０４で特定された移動距離だけ、上記ステップＳ２０３で特定された移動方向（または、当該移動方向に最も近い方向）に進めた位置を、携帯端末１０の推定位置（または携帯端末１０のユーザの推定位置）として特定（マップマッチングまたはルートマッチング）する（ステップＳ２０５）。
【００７３】
続いて、制御部１１は、上記ステップＳ２０５で特定されたユーザの推定位置を表示部１５に表示するように制御する（ステップＳ２０６）。
【００７４】
以上のように、本実施形態によれば、ステップＳ２０５におけるマッチングは、例えば、ステップＳ２０３で測位した位置から最も近い経路にマッチングするのではなく、ステップＳ２０４で特定されたユーザの移動距離に基づいた経路上の位置に、ユーザの位置を特定する。そのため、図５を参照して説明した従来技術で生ずるような誤差の累積を抑えることができる。その結果、本実施形態によれば、より高い精度で携帯端末１０の位置（または携帯端末１０のユーザの位置）を測位することができる。
【００７５】
ここで、上記図６および図７の処理フローに含まれる各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更し、または並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。また、各処理ステップは、制御部１１において、ＣＰＵ１１ａが記憶部１３等に記憶されたプログラムをメモリ１１ｂに展開して実行することにより行われる。
【００７６】
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００７７】
なお、上述した実施形態では、自律航法測位部１１３が検知位置を出力しているが、検知位置を出力することは必須ではない。センサ１６により検知されたユーザの動きに基づいて、例えば移動距離および移動方向の情報を出力することができればよい。この場合、移動距離特定部１１４は、自律航法測位部１１３から取得した移動距離および移動方向の情報と起点位置とに基づいて、起点位置からの移動距離の情報を特定することとすればよい。
【００７８】
また、本発明のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、または通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストールまたはロードすることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１０  携帯端末、１１  制御部、１２  通信部、１３  記憶部、１４  操作部、１５  表示部、１６  センサ、１７  スピーカ、１１０  データベース、１１１  経路案内部、１１２  信号測位部、１１３  自律航法測位部、１１４  移動距離特定部、１１５  マッチング部、１１６  表示制御部、１１７  較正処理実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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