(57)【要約】【課題】複数の移載装置を有する搬送装置を備える場合において、非常停止後の復旧作業を少しでも簡略化できる物品搬送設備を提供する。【解決手段】物品を搬送する搬送装置と、搬送装置を制御する制御装置と、を備え、搬送装置は、複数の搬送対象場所のそれぞれにおいて各別に物品の移載動作を行う複数の移載装置を有し、制御装置は、非常停止指令として、異常が搬送装置の全体に影響を与える全体異常である場合には、搬送装置の全体の動作を直ちに停止させる第一非常停止指令を実行し（＃１０３）、異常が複数の移載装置のうちいずれかの移載装置のみに影響を与える個別異常である場合には、個別異常による影響を受ける移載装置の動作を直ちに停止させると共に、個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作を完了させた後で当該移載装置の動作を停止させる第二非常停止指令を実行する（＃１０５）。【選択図】図６
2018052658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備える物品搬送設備であって、
前記搬送装置は、複数の搬送対象場所のそれぞれにおいて各別に物品の移載動作を行う複数の移載装置を有し、
前記制御装置は、前記搬送装置に物品を搬送させる搬送指令と、前記搬送装置に異常が発生した場合に当該搬送装置に動作を停止させる非常停止指令と、を実行可能であり、
前記制御装置は、前記非常停止指令として、前記異常が前記搬送装置の全体に影響を与える全体異常である場合には、前記搬送装置の全体の動作を直ちに停止させる第一非常停止指令を実行し、前記異常が前記複数の移載装置のうちいずれかの移載装置のみに影響を与える個別異常である場合には、前記個別異常による影響を受ける移載装置の動作を直ちに停止させると共に、前記個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作を完了させた後で当該移載装置の動作を停止させる第二非常停止指令を実行する物品搬送設備。
【請求項２】
前記搬送装置は、前記複数の移載装置を一体的に昇降させる昇降体を有し、
前記複数の移載装置のそれぞれは、物品を下方から支持する支持部と、前記支持部を前記昇降体に対して相対的に昇降させる昇降部と、前記支持部を出退させる出退部と、前記支持部を旋回させる旋回部と、を有し、
前記制御装置は、前記支持部の異常と、前記昇降部の異常と、前記出退部の異常と、前記旋回部の異常と、のいずれかが発生した場合には前記個別異常が発生したと判定する請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第二非常停止指令によって前記搬送装置の全体の動作を停止させた後、前記個別異常による影響を受ける移載装置を動作停止状態に維持したまま、前記個別異常による影響を受けない移載装置を動作させて前記搬送装置による物品の搬送を行う分離モードを実行可能である請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移載装置を有する搬送装置を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１に開示された設備には、物品の搬送対象場所となる複数の収納部のそれぞれに物品を搬送する搬送装置が備えられている。この搬送装置は、複数の収納部のそれぞれとの間で物品を移載する移載装置を複数有している。特許文献１に開示された設備は、これら複数の移載装置によって、複数の収納部に対して同時に物品の移載作業ができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような設備において、例えば搬送装置の駆動系の異常等、作業を継続できない問題が搬送装置に生じた場合には、異常の原因に関わらず、移載装置の動作を含めた当該搬送装置全体の動作が直ちに停止されることが一般的であった。そのため、移載装置が移載動作中であった場合には、当該移載装置が動作の途中位置にある状態で停止される場合があった。しかしながら、このような非常停止後の復旧作業では、移載装置を含む各部をホームポジションに戻す作業を行う必要がある。搬送装置が複数の移載装置を備える場合には、複数の移載装置の全てをホームポジションに戻す作業が必要であり、移載装置が停止した際の状態によっては、復旧作業の手間が大きいものとなっていた。
【０００５】
そこで、複数の移載装置を有する搬送装置を備える場合において、非常停止後の復旧作業を少しでも簡略化することができる物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備える物品搬送設備の特徴構成は、前記搬送装置は、複数の搬送対象場所のそれぞれにおいて各別に物品の移載動作を行う複数の移載装置を有し、前記制御装置は、前記搬送装置に物品を搬送させる搬送指令と、前記搬送装置に異常が発生した場合に当該搬送装置に動作を停止させる非常停止指令と、を実行可能であり、前記制御装置は、前記非常停止指令として、前記異常が前記搬送装置の全体に影響を与える全体異常である場合には、前記搬送装置の全体の動作を直ちに停止させる第一非常停止指令を実行し、前記異常が前記複数の移載装置のうちいずれかの移載装置のみに影響を与える個別異常である場合には、前記個別異常による影響を受ける移載装置の動作を直ちに停止させると共に、前記個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作を完了させた後で当該移載装置の動作を停止させる第二非常停止指令を実行する点にある。
【０００７】
本構成によれば、搬送装置に個別異常が発生した場合には、制御装置が第二非常停止指令を実行することで、個別異常による影響を受ける移載装置の動作が停止されると共に個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作が完了した後で当該移載装置の動作が停止される。これにより、個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作が完了した後のホームポジションに戻った状態で動作が停止されるので、復旧作業において当該移載装置をホームポジションに戻す作業が不要となる。従って、本構成によれば、複数の移載装置を有する搬送装置を備える場合において、非常停止後の復旧作業を簡略化することができる。
一方、搬送装置の全体に影響を与える全体異常が発生した場合には、制御装置が第一非常停止指令を実行することで、搬送装置の全体の動作を直ちに停止させるため、非常時においても設備の安全な運用を図ることができる。
以上から、本構成によれば、異常の種別に応じて、復旧作業の簡略化と設備の安全な運用とのバランスを図ることができる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物品搬送設備の側面図
【図２】物品搬送設備の平面図
【図３】搬送装置の側面図
【図４】制御構成を示すブロック図
【図５】異常の状態と異常種別との関係を示す一覧表
【図６】非常停止処理を実行する際の手順を示すフローチャート
【図７】搬送処理分離モードを実行する際の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．第一実施形態
１−１．物品搬送設備の概略構成
物品搬送設備１の第一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品搬送設備１は、物品Ｗを搬送する搬送装置２と、搬送装置２を制御する制御装置Ｈと、を備えている（図４も参照）。図１及び図２に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１は、上下方向に沿って延在する筒状の区画体９９と、区画体９９の内部において複数個所に分散して配置される複数の収納部９８と、区画体９９を水平方向に沿って貫いて区画体９９の外部と内部との間で物品Ｗを搬送するコンベア４と、を更に備えている。例えば、搬送装置２は、コンベア４によって区画体９９の外部から内部に搬送される物品Ｗを受け取り、当該物品Ｗを上下方向に沿って搬送して、複数の収納部９８のいずれかに当該物品Ｗを載置（移載）する。このようにして搬送装置２は、物品Ｗの入庫作業を行う。また、例えば、搬送装置２は、収納部９８に載置された物品Ｗを受け取り（移載）、当該物品Ｗを上下方向に沿って搬送すると共にコンベア４に引き渡す。
【００１１】
コンベア４に引き渡された物品Ｗは、当該コンベア４によって区画体９９の内部から外部へ搬送される。このようにして搬送装置２は、物品Ｗの出庫作業を行う。コンベア４は、上下方向に離間した状態で複数設けられていても良い。本例では、コンベア４は、上下方向に離間した状態で一対設けられている。物品Ｗは、入庫又は出庫の対象とされるものであれば良い。例えば、物品Ｗとして内容物を収容する容器等であっても良い。本例では、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとしており、物品搬送設備１は、クリーン環境下において物品Ｗの処理等を行うクリーンルームに設置される設備である。本実施形態では、制御装置Ｈが、搬送装置２及びコンベア４の作動を制御することで、物品Ｗの入庫作業及び出庫作業が行われる。なお、本明細書において、ある特定の方向に沿うとは、当該特定の方向に完全に平行である場合の他、設置や組付け等の製造上の誤差の範囲内において当該特定の方向に対して僅かに傾いている状態も含む概念である。より具体的には、当該特定の方向に対して±１５°以下の範囲で傾いている状態も含む。
【００１２】
１−２．物品搬送設備の機械的構成
図１に示すように、搬送装置２は、上下方向に沿って昇降することにより物品Ｗを上下方向に搬送する。例えば、搬送装置２は、区画体９９の内部に形成された空間を上下方向に沿って昇降する。本実施形態では、区画体９９の内部に、上下方向に沿って延在する昇降レール９７が配置されており、搬送装置２は、昇降レール９７に沿って物品Ｗを上下方向に搬送する。
【００１３】
搬送装置２は、複数の搬送対象場所Ｔのそれぞれにおいて各別に物品Ｗの移載動作を行う複数の移載装置３を有している。搬送対象場所Ｔは、物品Ｗが搬送される対象となる場所である。例えば、搬送対象場所Ｔは、搬送作業が行われる前の物品Ｗがある場所、又は搬送作業が完了した後の物品Ｗがある場所である。ここで、本明細書において物品Ｗの搬送とは、異なる複数の搬送対象場所Ｔとの間で物品Ｗを移動させることをいう。本実施形態では、搬送対象場所Ｔは、複数の収納部９８のそれぞれ、又は、コンベア４上におけるコンベア４と搬送装置２とが物品Ｗの授受を行う授受場所である。搬送対象場所Ｔとしての収納部９８は、複数設けられている。本実施形態では、図１に示すように、複数の収納部９８は、上下方向に分散した状態で配置されている。また、図２に示すように、複数の収納部９８は、平面視で、搬送装置２を囲むように配置されている。
【００１４】
移載装置３は、搬送装置２と複数の搬送対象場所Ｔのそれぞれとの間で物品Ｗの移載を行う。ここで、物品Ｗの移載とは、搬送装置２と搬送対象場所Ｔとの間で物品Ｗを移動させることをいう。より具体的には、搬送装置２が上下方向に動かない状態で、搬送対象場所Ｔに載置された状態の物品Ｗを移載装置３によって受け取る行為、及び搬送装置２に保持された状態の物品Ｗを移載装置３によって搬送対象場所Ｔに載置する行為をいう。すなわち、本実施形態においては、前述した物品Ｗの搬送とは、物品Ｗの移載をも含む概念である。
【００１５】
搬送装置２は、複数の移載装置３を一体的に昇降させる。これにより、上下方向に分散して配置される複数の搬送対象場所Ｔのそれぞれとの間で、複数の移載装置３のそれぞれに物品Ｗの移載を行わせることができる。本実施形態では、搬送装置２は、複数の移載装置３を一体的に昇降させる昇降体２１を有している。昇降体２１は、昇降レール９７に沿って移動可能である。例えば、昇降体２１は、昇降レール９７の上下それぞれの両端部に設けられる一対の回転体２２に巻回された昇降ベルト２Ｂに連結されている。そして、昇降レール９７の上方の端部に設けられた主昇降モータ２Ｍによって回転体２２が回転されると共に回転体２２に巻回された昇降ベルト２Ｂが駆動する。昇降ベルト２Ｂの駆動により、当該昇降ベルト２Ｂに連結された昇降体２１が上下方向に移動する。
【００１６】
複数の移載装置３のそれぞれは、昇降体２１に連結されている。例えば、複数の移載装置３は、上下方向に並んで配置されている。本実施形態では、第一移載装置３Ａと、第一移載装置３Ａの下方に配置される第二移載装置３Ｂと、が上下方向に沿って並んで配置された状態で一つの昇降体２１に連結されている。本実施形態では、第一移載装置３Ａと第二移載装置３Ｂとは、同一構造となっている。以下の説明では、第一移載装置３Ａと第二移載装置３Ｂとを総称して移載装置３ということがある。移載装置３は、搬送対象場所Ｔに載置された物品Ｗを受け取って保持することができる。また、移載装置３は、当該移載装置３が保持している物品Ｗを搬送対象場所Ｔに載置することができる。本実施形態では、複数の移載装置３のそれぞれは、物品Ｗを下方から支持する支持部３１と、支持部３１を昇降体２１に対して相対的に昇降させる昇降部３２と、支持部３１を出退させる出退部３３と、支持部３１を旋回させる旋回部３４と、を有している。本実施形態では、第一移載装置３Ａが、第一支持部３１Ａ、第一昇降部３２Ａ、第一出退部３３Ａ、第一旋回部３４Ａを有している。そして、第二移載装置３Ｂが、第二支持部３１Ｂ、第二昇降部３２Ｂ、第二出退部３３Ｂ、第二旋回部３４Ｂを有している。以下の説明では、第一支持部３１Ａと第二支持部３１Ｂとを、総称して支持部３１ということがある。また、第一昇降部３２Ａと第二昇降部３２Ｂとを、総称して昇降部３２ということがある。また、第一出退部３３Ａと第二出退部３３Ｂとを、総称して出退部３３ということがある。また、第一旋回部３４Ａと第二旋回部３４Ｂとを、総称して旋回部３４ということがある。
【００１７】
図２及び図３に示すように、本実施形態では、第一支持部３１Ａは、第一昇降部３２Ａに連結されると共に、第一昇降部３２Ａに備えられた第一昇降モータ３２ＡＭによって駆動されて昇降体２１に対して相対的に昇降する。また、第一昇降部３２Ａは、第一出退部３３Ａに連結されている。第一出退部３３Ａは、第一出退モータ３３ＡＭにより駆動されて伸縮する。本実施形態では、第一出退部３３Ａは、複数のリンク部材から構成されるリンク機構となっており、伸びた状態で、第一昇降部３２Ａ及び第一昇降部３２Ａに連結された第一支持部３１Ａを、昇降体２１に対して相対的に水平方向に突出させることができる。そして、第一出退部３３Ａは、伸びた状態から縮んだ状態（折りたたまれた状態）になることで、第一昇降部３２Ａ及び第一昇降部３２Ａに連結された第一支持部３１Ａを引退させて、これらをホームポジションに位置させることができる。ここで、本明細書においてホームポジションとは、移載装置３が移載動作を行っていない状態での、移載装置３が有する各部のそれぞれの位置をいう。本実施形態では、第一出退部３３Ａは、第一旋回部３４Ａに連結されている。第一旋回部３４Ａは、第一旋回モータ３４ＡＭにより駆動されて旋回する。この第一旋回部３４Ａの旋回によって、第一出退部３３Ａを介した第一支持部３１Ａの出退方向を変更できる。これにより、平面視で搬送装置２（移載装置３）を囲むように配置された複数の収納部９８のそれぞれに対して、第一支持部３１Ａの出退方向を調整できる（図２も参照）。そして、第一支持部３１Ａが、複数の収納部９８のうちのいずれかの収納部９８に出退方向を合わせた状態で突出することにより、当該収納部９８に接近して当該収納部９８との間で物品Ｗの移載ができる。以下の説明では、第一支持部３１Ａが複数の収納部９８のそれぞれに向かって出退する方向を移載方向という。ここでは、移載方向は、複数の収納部９８のそれぞれについて設定されるものであり、一方向に限られない。なお、前述したように、第二移載装置３Ｂは第一移載装置３Ａと同一の構成であるため、第二移載装置３Ｂについての詳細な説明は省略する。
【００１８】
図２に示すように、本実施形態では、搬送対象場所Ｔとしての収納部９８は、平面視でＵ字状に形成されると共に移載方向における移載装置３を向く側が開放された形状となっている。より具体的には、収納部９８は、移載方向における移載装置３側に向かって突出する一対の突出部９８ａを有している。そして、一対の突出部９８ａは、移載方向に対して水平面内で直交する方向（以下、移載幅方向という）に沿って離間して配置されている。一対の突出部９８ａの間の離間距離は、収納部９８に載置される姿勢での物品Ｗの移載幅方向の長さよりも短くなっている。そのため、一対の突出部９８ａは物品Ｗを下方から支持できる。また、一対の突出部９８ａの間の離間距離は、移載装置３が物品Ｗを移載する姿勢での支持部３１の移載幅方向の長さよりも長くなっている。そのため、支持部３１は、一対の突出部９８ａの間を、上下方向に通過できる。これにより、支持部３１が物品Ｗを下方から支持した状態で、収納部９８における一対の突出部９８ａの間を上方から下方に通過することで、支持部３１は物品Ｗを収納部９８に載置することができる。また、収納部９８が物品Ｗを載置した状態で、支持部３１が収納部９８における一対の突出部９８ａの間を下方から上方に通過することで、支持部３１は収納部９８に載置された物品Ｗを受け取ることができる。このようにして本実施形態では、支持部３１が、旋回部３４を介して旋回し、出退部３３を介して出退し、昇降部３２を介して昇降することで、複数の収納部９８のそれぞれとの間で物品Ｗの移載動作を行う。
【００１９】
１−３．異常検出部
図４に示すように、物品搬送設備１は、異常が発生した場合に当該異常を検出する異常検出部Ｓを備えている。ここで、本明細書において異常とは、物品搬送設備１の通常の運用を継続できない状態をいう。異常の検出には、区画体９９に設けられた点検扉（図示省略）から作業者の肉眼によって検出する場合と、センサー等の検出装置によって検出する場合と、があるが、本実施形態では、センサー等の検出装置によって構成される異常検出部Ｓによって物品搬送設備１の異常が検出される。
【００２０】
本実施形態では、物品搬送設備１は、物品搬送設備１の全体又は搬送装置２の全体に係る異常を検出する異常検出部Ｓである設備異常検出部Ｓ１を備えている。例えば、設備異常検出部Ｓ１は、昇降ベルト２Ｂの異常を検出するベルト異常検出部２ＢＳと、点検扉の異常を検出する点検扉異常検出部ＤＳと、物品Ｗの搬送の妨げとなる障害物の有無を検出する障害物検出部ＣＳと、を備えている。例えば、ベルト異常検出部２ＢＳは、昇降ベルト２Ｂの発熱や切断などを検出する。また、例えば、点検扉異常検出部ＤＳは、搬送装置２の作動中に点検扉が開いている状態を検出する。また、例えば、障害物検出部ＣＳは、搬送装置２の昇降経路に障害物がある状態を検出する。
【００２１】
また、物品搬送設備１は、移載装置３の固有の異常を検出する異常検出部Ｓである移載異常検出部Ｓ２を備えている。例えば、複数の移載装置３のそれぞれが、当該複数の移載装置３のそれぞれについての異常を検出する異常検出部Ｓを有している。本実施形態では、第一移載装置３Ａ及び第二移載装置３Ｂのそれぞれが、第一移載装置３Ａ及び第二移載装置３Ｂのそれぞれについての異常を検出する異常検出部Ｓ（移載異常検出部Ｓ２）を有している。
【００２２】
本実施形態では、第一移載装置３Ａは、第一支持部３１Ａの異常を検出する第一支持部異常検出部３１ＡＳと、第一昇降部３２Ａの異常を検出する第一昇降部異常検出部３２ＡＳと、第一出退部３３Ａの異常を検出する第一出退部異常検出部３３ＡＳと、第一旋回部３４Ａの異常を検出する第一旋回部異常検出部３４ＡＳと、を有している。例えば、第一支持部異常検出部３１ＡＳは、物品Ｗが不適切な姿勢で第一支持部３１Ａに支持されている状態である荷崩れ状態や、移載装置３が収納部９８に載置された物品Ｗを移載するために移載動作をしたにも関わらず第一支持部３１Ａによって物品Ｗが支持されていない状態である空出荷状態を検出する。また、例えば、第一昇降部異常検出部３２ＡＳは、第一昇降モータ３２ＡＭの故障や昇降軸（図示省略）の湾曲などの第一支持部３１Ａの昇降に支障をきたすおそれのある異常を検出する。また、例えば、第一出退部異常検出部３３ＡＳは、第一出退モータ３３ＡＭの故障や出退軸（図示省略）の湾曲などの第一支持部３１Ａの出退に支障をきたすおそれのある異常を検出する。また、例えば、第一旋回部異常検出部３４ＡＳは、第一旋回モータ３４ＡＭの故障や旋回軸（図示省略）の湾曲などの第一支持部３１Ａの旋回に支障をきたす異常を検出する。なお、第二移載装置３Ｂは、第一移載装置３Ａと同一の構成であり、前述した複数の異常検出部Ｓを第一移載装置３Ａと同様に有している。そのため、第二移載装置３Ｂが有する異常検出部Ｓについての詳細な説明は省略する。
【００２３】
１−４．物品搬送設備の制御構成
物品搬送設備１は、搬送装置２を制御する制御装置Ｈを備えている。例えば、制御装置Ｈは、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御装置Ｈの各機能が実現される。図４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｈは、物品搬送設備１全体の制御を行う統括制御装置Ｈｔと、搬送装置２全体の制御を行う第一制御装置Ｈｆと、移載装置３の制御を行う第二制御装置Ｈｍと、を含んで構成されている。統括制御装置Ｈｔと第一制御装置Ｈｆとは、相互に通信可能である。また、第一制御装置Ｈｆと第二制御装置Ｈｍとは、相互に通信可能である。本実施形態では、統括制御装置Ｈｔは、第一制御装置Ｈｆ及び第二制御装置Ｈｍが取得した各種の情報に基づいて、第一制御装置Ｈｆ及び第二制御装置Ｈｍに対して各種の指令を実行する。本例では、第一制御装置Ｈｆは、物品搬送設備１のいずれかの領域に固定される状態で配置されている。また、第二制御装置Ｈｍは、搬送装置２に配置されて当該搬送装置２と共に昇降レール９７に沿って昇降する。
【００２４】
第一制御装置Ｈｆは、異常検出部Ｓによって検出された情報に基づいて、主昇降モータ２Ｍを制御する。例えば、第一制御装置Ｈｆは、異常検出部Ｓによって検出された情報を取得すると共に当該取得した情報を統括制御装置Ｈｔに送信し、統括制御装置Ｈｔからの指令に基づいて主昇降モータ２Ｍを制御して搬送装置２の動作を停止させる。図４に示すように、本実施形態では、第一制御装置Ｈｆは、ベルト異常検出部２ＢＳによって検出された情報と、点検扉異常検出部ＤＳによって検出された情報と、障害物検出部ＣＳによって検出された情報と、を取得すると共に当該取得した情報を統括制御装置Ｈｔに送信し、主昇降モータ２Ｍを制御する。
【００２５】
第二制御装置Ｈｍは、異常検出部Ｓによって検出された情報に基づいて、搬送装置２が有する複数の移載装置３を制御する。例えば、第二制御装置Ｈｍは、異常検出部Ｓによって検出された情報を取得すると共に当該取得した情報を統括制御装置Ｈｔに送信し、統括制御装置Ｈｔからの指令に基づいて、第一移載装置３Ａと第二移載装置３Ｂとを制御する。本実施形態では、第二制御装置Ｈｍから統括制御装置Ｈｔへの情報の送信は、第一制御装置Ｈｆを介して行われる。また、統括制御装置Ｈｔから第二制御装置Ｈｍへの指令は、第一制御装置Ｈｆを介して行われる。例えば、第二制御装置Ｈｍは、異常検出部Ｓによって検出された情報を取得すると共に当該取得した情報を第一制御装置Ｈｆを介して統括制御装置Ｈｔに送信し、第一制御装置Ｈｆを介する統括制御装置Ｈｔからの指令に基づいて第一移載装置３Ａ及び第二移載装置３Ｂのそれぞれの動作を停止させる。図４に示すように、本実施形態では、第二制御装置Ｈｍは、第一支持部異常検出部３１ＡＳによって検出された情報と、第一昇降部異常検出部３２ＡＳによって検出された情報と、第一出退部異常検出部３３ＡＳによって検出された情報と、第一旋回部異常検出部３４ＡＳによって検出された情報と、に基づいて、第一昇降モータ３２ＡＭ、第一出退モータ３３ＡＭ及び第一旋回モータ３４ＡＭを制御する。また、第二制御装置Ｈｍは、第二支持部異常検出部３１ＢＳによって検出された情報と、第二昇降部異常検出部３２ＢＳによって検出された情報と、第二出退部異常検出部３３ＢＳによって検出された情報と、第二旋回部異常検出部３４ＢＳによって検出された情報と、に基づいて、第二昇降モータ３２ＢＭ、第二出退モータ３３ＢＭ及び第二旋回モータ３４ＢＭを制御する。
【００２６】
制御装置Ｈは、搬送装置２に物品Ｗを搬送させる搬送指令Ｃｔと、搬送装置２に異常が発生した場合に当該搬送装置２に動作を停止させる非常停止指令Ｃｅと、を実行可能である。本実施形態では、統括制御装置Ｈｔは、第一制御装置Ｈｆに対して搬送指令Ｃｔと非常停止指令Ｃｅとを実行する。そして、統括制御装置Ｈｔが搬送指令Ｃｔを実行することにより、第一制御装置Ｈｆが搬送処理Ｐｔを実行する。また、統括制御装置Ｈｔが非常停止指令Ｃｅを実行することにより、第一制御装置Ｈｆが非常停止処理Ｐｅを実行する。例えば、搬送指令Ｃｔ又は非常停止指令Ｃｅを受けた第一制御装置Ｈｆは、主昇降モータ２Ｍを制御すると共に第二制御装置Ｈｍに昇降モータ３２Ｍ、出退モータ３３Ｍ及び旋回モータ３４Ｍを制御させる。搬送指令Ｃｔが実行されることで各種のアクチュエータが作動して、複数の搬送対象場所Ｔのそれぞれとの間での物品Ｗの搬送を行う搬送処理Ｐｔが行われる。また、非常停止指令Ｃｅが実行されることで各種のアクチュエータの作動を直ちに停止する非常停止処理Ｐｅが行われる。
【００２７】
制御装置Ｈは、非常停止指令Ｃｅとして、発生した異常が搬送装置２の全体に影響を与える全体異常である場合には、搬送装置２の全体の動作を直ちに停止させる第一非常停止指令Ｃｅ１を実行し、発生した異常が複数の移載装置３のうちいずれかの移載装置３のみに影響を与える個別異常である場合には、個別異常による影響を受ける移載装置３の動作を直ちに停止させると共に、個別異常による影響を受けない移載装置３については移載動作を完了させた後で当該移載装置３の動作を停止させる第二非常停止指令Ｃｅ２を実行する。本実施形態では、統括制御装置Ｈｔは、第一制御装置Ｈｆに対して第一非常停止指令Ｃｅ１と第二非常停止指令Ｃｅ２とを実行する。そして、統括制御装置Ｈｔが第一非常停止指令Ｃｅ１を実行することにより、第一制御装置Ｈｆが第一非常停止処理Ｐｅ１を実行する。また、統括制御装置Ｈｔが第二非常停止指令Ｃｅ２を実行することにより、第一制御装置Ｈｆが第二非常停止処理Ｐｅ２を実行する。
【００２８】
本実施形態では、第一非常停止指令Ｃｅ１を受けた第一制御装置Ｈｆは、第一非常停止処理Ｐｅ１を実行することで移載装置３を含む搬送装置２の全体の動作を直ちに停止させる。ここで、直ちに停止させるとは、非常停止指令Ｃｅ（Ｃｅ１，Ｃｅ２）の実行直後に対象となる装置の動作を停止させることをいう。直ちに停止させるとは、少なくとも、非常停止指令Ｃｅ（Ｃｅ１，Ｃｅ２）が実行されてから非常停止処理Ｐｅ（Ｐｅ１，Ｐｅ２）が実行されるまでの間に、対象となる装置の継続中の動作を除く他の動作を新たに行わせることなく、当該継続中の動作を停止させることをいう。また、本実施形態では、第二非常停止指令Ｃｅ２を受けた第一制御装置Ｈｆは、第二非常停止処理Ｐｅ２を実行することで、個別異常による影響を受ける移載装置３の動作を直ちに停止させると共に、個別異常による影響を受けない移載装置３については移載動作を完了させた後で当該移載装置３の動作を停止させる。例えば、第一制御装置Ｈｆは、発生した異常が第一移載装置３Ａに関する個別異常である場合には、当該第一移載装置３Ａの動作を直ちに停止させると共に、第二移載装置３Ｂについては物品Ｗの移載動作を完了させた後で当該第二移載装置３Ｂの動作を停止させる。
【００２９】
制御装置Ｈは、異常が発生した場合に、各種の異常検出部Ｓから情報を取得すると共に当該取得した情報に基づいて、発生した異常の種別を判定する。制御装置Ｈは、異常が発生した場合に、複数の異常状態を識別可能である。そして、制御装置Ｈは、複数の異常状態のそれぞれに基づいて、発生した異常が全体異常であるか個別異常であるかを判定する。例えば、統括制御装置Ｈｔは、第一制御装置Ｈｆ及び第二制御装置Ｈｍを介して各種の異常検出部Ｓから情報を取得すると共に当該取得した情報に基づいて、発生した異常の種別を判定する。本実施形態では、制御装置Ｈは、支持部３１の異常と、昇降部３２の異常と、出退部３３の異常と、旋回部３４の異常と、のいずれかが発生した場合には個別異常が発生したと判定する。より具体的には、統括制御装置Ｈｔは、支持部３１と、昇降部３２と、出退部３３と、旋回部３４と、のいずれかにおいて異常が発生した旨の情報を、第一制御装置Ｈｆ及び第二制御装置Ｈｍを介して各種の異常検出部Ｓから取得することにより、個別異常が発生したと判定する。例えば、統括制御装置Ｈｔは、第一支持部３１Ａにおいて異常が発生した旨の情報を第一支持部異常検出部３１ＡＳから取得した場合には、当該発生した異常が第一移載装置３Ａに関する個別異常であると判定する。言い換えれば、統括制御装置Ｈｔは、異常が発生した場合であって第一移載装置３Ａを構成する要素に異常が発生したことを認知した場合には、当該発生した異常が第一移載装置３Ａに関する個別異常であると判定する。同様に、統括制御装置Ｈｔは、異常が発生した場合であって第二移載装置３Ｂを構成する要素に異常が発生したことを認知した場合には、当該発生した異常が第二移載装置３Ｂに関する個別異常であると判定する。
【００３０】
図５に示すように、制御装置Ｈは、各種の異常検出部Ｓから取得した情報に基づいて、発生した異常の状態を識別し、当該異常の状態に基づいて、発生した異常が全体異常であるか個別異常であるかについて異常の種別を判定する。本実施形態では、予め想定される複数の異常状態のそれぞれについてエラーコードが設定されており、統括制御装置Ｈｔは、これらのエラーコードを記憶している。また、これらのエラーコードの全てについて、全体異常であるか個別異常であるかについての異常種別が設定されている。本例では、異常が発生した場合に、統括制御装置Ｈｔが、異常状態のエラーコードを確認し、発生した異常が全体異常であるか個別異常であるかを判定する。図５に示すように、例えば、予め想定される異常状態としては、非常停止ボタン押下、昇降ベルト異常、点検扉開状態、搬送装置２の昇降経路に障害物あり、制御装置Ｈ相互間の通信システムの異常、などがあり、これらの異常状態の場合には、発生した異常は全体異常であるとの判定が統括制御装置Ｈｔによってなされる。その他にも、予め想定される異常状態としては、前述した荷崩れ状態等の支持部３１の異常、昇降部３２の異常、出退部３３の異常、旋回部３４の異常、などがあり、これらの異常状態の場合には、発生した異常は個別異常であるとの判定が統括制御装置Ｈｔによってなされる。以上で述べた異常状態は、単なる例示に過ぎず、統括制御装置Ｈｔは、その他に想定される種々の異常状態も記憶することができる。
【００３１】
次に、異常が発生した後、非常停止処理Ｐｅが完了するまでの手順について図６のフローチャートを参照して説明する。
異常発生後、各種の異常検出部Ｓのうち、発生した異常に対応する異常検出部Ｓが異常の発生を検知する（＃１００）。統括制御装置Ｈｔは、異常の発生を検知した異常検出部Ｓから、異常が発生した旨の情報を取得して、当該取得した情報（異常状態）についてのエラーコードを確認する（＃１０１）。統括制御装置Ｈｔは、確認したエラーコードに基づいて、発生した異常が全体異常であるか否かを判定する（＃１０２）。統括制御装置Ｈｔは、発生した異常が全体異常であると判定した場合には（＃１０２：Ｙｅｓ）、第一制御装置Ｈｆに対して第一非常停止指令Ｃｅ１を実行する（＃１０３）。第一非常停止指令Ｃｅ１を受けた第一制御装置Ｈｆは、第一非常停止処理Ｐｅ１を実行することで移載装置３を含む搬送装置２の全体の動作を直ちに停止させる（＃１０４）。
【００３２】
また、統括制御装置Ｈｔは、発生した異常が全体異常でないと判定した場合には（＃１０２：Ｎｏ）、発生した異常が個別異常であるとして第一制御装置Ｈｆに対して第二非常停止指令Ｃｅ２を実行する（＃１０５）。また、統括制御装置Ｈｔは、個別異常が、第一移載装置３Ａに関連するものであるか否かを判定する（＃１０６）。統括制御装置Ｈｔは、個別異常が第一移載装置３Ａに関連するものであると判定した場合には（＃１０６：Ｙｅｓ）、第一制御装置Ｈｆに指令して第一移載装置３Ａの全体の動作を停止させる（＃１０７）。次に、統括制御装置Ｈｔは、第二移載装置３Ｂの移載動作が完了したか否かを判定する（＃１０８）。統括制御装置Ｈｔは、第二移載装置３Ｂの移載動作が完了していないと判定した場合には（＃１０８：Ｎｏ）、ステップ１０８を繰り返す。ここで、図示は省略するが、移載装置３が移載動作を行うのに十分な時間として規定される規定時間を過ぎても第二移載装置３Ｂの移載動作が完了しない場合には、統括制御装置Ｈｔは、第二非常停止処理Ｐｅ２を実行できない事態が生じたものとしてエラーを報知する。統括制御装置Ｈｔは、第二移載装置３Ｂの移載動作が完了したと判定した場合には（＃１０８：Ｙｅｓ）、第一制御装置Ｈｆに指令して第二移載装置３Ｂを含む搬送装置２の全体の動作を停止させる（＃１０４）。
【００３３】
また、統括制御装置Ｈｔは、個別異常が第一移載装置３Ａに関するものでないと判定した場合には（＃１０６：Ｎｏ）、個別異常が第二移載装置３Ｂに関するものであるとして第一制御装置Ｈｆに指令し、当該第二移載装置３Ｂの全体の動作を停止させる（＃１０９）。次に、統括制御装置Ｈｔは、第一移載装置３Ａの移載動作が完了したか否かを判定する（＃１１０）。統括制御装置Ｈｔは、第一移載装置３Ａの移載動作が完了していないと判定した場合には（＃１１０：Ｎｏ）、ステップ１１０を繰り返す。規定時間を過ぎても第一移載装置３Ａの移載動作が完了しない場合には、統括制御装置Ｈｔはエラーを報知する（図示省略）。統括制御装置Ｈｔは、第一移載装置３Ａの移載動作が完了したと判定した場合には（＃１１０：Ｙｅｓ）、第一制御装置Ｈｆに指令して第一移載装置３Ａを含む搬送装置２の全体の動作を停止させる（＃１０４）。
【００３４】
２．第二実施形態
次に、第二実施形態に係る物品搬送設備１について説明する。第二実施形態では、第二非常停止処理Ｐｅ２の実行後に、搬送処理Ｐｔについて分離モードを実行可能である点が、第一実施形態と異なる。以下では、第一実施形態と異なる点を中心に説明する。特に説明しない点については、第一実施形態と同様である。
【００３５】
第二実施形態では、制御装置Ｈは、第二非常停止指令Ｃｅ２によって搬送装置２の全体の動作を停止させた後、個別異常による影響を受ける移載装置３を動作停止状態に維持したまま、個別異常による影響を受けない移載装置３を動作させて搬送装置２による物品Ｗの搬送を行う分離モードを実行可能である。例えば、統括制御装置Ｈｔは、第二非常停止指令Ｃｅ２を実行することにより第一制御装置Ｈｆに第二非常停止処理Ｐｅ２を実行させた後、第一制御装置Ｈｆに対して搬送処理分離モードを実行するように指令する。例えば、第一移載装置３Ａに関連する個別異常が発生したことにより第二非常停止処理Ｐｅ２が実行された後、第一移載装置３Ａを搬送装置２から電気的に切り離すことで当該第一移載装置３Ａを動作停止状態に維持したまま、個別異常による影響を受けない第二移載装置３Ｂを動作させて搬送装置２による物品Ｗの搬送を行う。
【００３６】
次に、搬送処理分離モードを実行する手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。
まず、異常の発生により、第一制御装置Ｈｆによって非常停止処理Ｐｅが実行される（＃２００）。その後、統括制御装置Ｈｔは、実行された非常停止処理Ｐｅが第一非常停止処理Ｐｅ１であったか否かを判定する（＃２０１）。統括制御装置Ｈｔは、実行された非常停止処理Ｐｅが第一非常停止処理Ｐｅ１であったと判定した場合には（＃２０１：Ｙｅｓ）、処理を終了する。統括制御装置Ｈｔは、実行された非常停止処理Ｐｅが第一非常停止処理Ｐｅ１でなかったと判定した場合には（＃２０１：Ｎｏ）、実行された非常停止処理Ｐｅが第二非常停止処理Ｐｅ２であったとして搬送処理分離モードが開始される（＃２０２）。統括制御装置Ｈｔは、第二非常停止処理Ｐｅ２が実行される要因となった個別異常が第一移載装置３Ａに関連するものであったか否かを判定する（＃２０３）。統括制御装置Ｈｔは、第二非常停止処理Ｐｅ２が実行される要因となった個別異常が第一移載装置３Ａに関連するものであったと判定した場合には（＃２０３：Ｙｅｓ）、第一移載装置３Ａを搬送装置２から電気的に切り離す（＃２０４）。一方で、統括制御装置Ｈｔは、第二非常停止処理Ｐｅ２が実行される要因となった個別異常が第一移載装置３Ａに関連するものでなかったと判定した場合には（＃２０３：Ｎｏ）、当該個別異常が第二移載装置３Ｂに関連するものであったとして当該第二移載装置３Ｂを搬送装置２から電気的に切り離す（＃２０５）。ステップ２０４及びステップ２０５の後は、統括制御装置Ｈｔは、第一制御装置Ｈｆに対して搬送指令Ｃｔを実行し、搬送指令Ｃｔを受けた第一制御装置Ｈｆは、運用可能な移載装置３を動作させて搬送処理Ｐｔを実行する（＃２０６）。搬送処理Ｐｔが実行された後は、搬送処理分離モードが終了され（＃２０７）、統括制御装置Ｈｔは、処理を終了する。
【００３７】
３．その他の実施形態
次に、物品搬送設備１のその他の実施形態について説明する。
【００３８】
（１）上記の実施形態では、移載装置３が有する出退部３３がリンク機構により構成されている例について説明した。しかし、本発明に係る物品搬送設備１は、このような構成に限定されない。すなわち、出退部３３は移載方向にスライド自在なスライド機構により構成されていても良い。この場合であっても、支持部３１を移載方向に出退させることができる。
【００３９】
（２）上記の実施形態では、制御装置Ｈが、物品搬送設備１全体の制御を行う統括制御装置Ｈｔと、搬送装置２全体の制御を行う第一制御装置Ｈｆと、移載装置３の制御を行う第二制御装置Ｈｍと、を含んで構成されている例について説明した。しかし、本発明に係る物品搬送設備１は、このような構成に限定されない。すなわち、制御装置Ｈは、単体であっても良い。この場合には、単体の制御装置Ｈが、装置の内部で搬送指令Ｃｔ及び非常停止指令Ｃｅ並びに搬送処理Ｐｔ及び非常停止処理Ｐｅを実行する。また、各種のアクチュエータのそれぞれが、制御装置を備えていても良い。この場合には、搬送指令Ｃｔ及び非常停止指令Ｃｅに基づいて、各種のアクチュエータに備えられるそれぞれの制御装置が、各種のアクチュエータのそれぞれを制御する。
【００４０】
（３）上記の実施形態では、予め想定される複数の異常状態のそれぞれについてエラーコードが設定されており、これらのエラーコードの全てについて、全体異常であるか個別異常であるかについての異常種別が設定されている例について説明した。しかし、本発明に係る物品搬送設備１は、このような構成に限定されない。すなわち、予め想定される複数の異常状態は、全体異常に関するもののみであっても良い。統括制御装置Ｈｔは、異常が発生した場合に、異常状態が予め想定される異常状態であるときは、当該異常が全体異常であると判定する。異常状態が予め想定される異常状態以外の異常状態であるときは、当該異常が個別異常であると判定する。この構成によれば、予め想定される異常状態の全てについてエラーコードを設定していなくても良く、プログラムの簡素化が図れる。また、反対に、予め想定される複数の異常状態は、個別異常に関するもののみであっても良い。上記構成と同様に、この構成によってもプログラムの簡素化が図れる。
【００４１】
（４）上記の第二実施形態では、分離モード（搬送処理分離モード）を実行するに際して、個別異常の影響を受ける移載装置３を搬送装置２から電気的に切り離すことで当該個別異常の影響を受ける移載装置３を動作停止状態に維持したまま、個別異常による影響を受けない移載装置３を動作させて搬送装置２による物品Ｗの搬送を行う例について説明した。しかし、本発明に係る物品搬送設備１は、このような構成に限定されない。すなわち、搬送処理分離モードを実行するに際しての個別異常の影響を受ける移載装置３の切り離しは、物理的なものであっても良い。この場合、移載装置３の物理的な切り離しは、人手によって行われるものであっても良い。この構成によっても、個別異常による影響を受けない移載装置３を動作させて物品搬送設備１の効率的な運用を図れる。
【００４２】
（５）なお、前述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００４３】
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
【００４４】
物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備える物品搬送設備であって、前記搬送装置は、複数の搬送対象場所のそれぞれにおいて各別に物品の移載動作を行う複数の移載装置を有し、前記制御装置は、前記搬送装置に物品を搬送させる搬送指令と、前記搬送装置に異常が発生した場合に当該搬送装置に動作を停止させる非常停止指令と、を実行可能であり、前記制御装置は、前記非常停止指令として、前記異常が前記搬送装置の全体に影響を与える全体異常である場合には、前記搬送装置の全体の動作を直ちに停止させる第一非常停止指令を実行し、前記異常が前記複数の移載装置のうちいずれかの移載装置のみに影響を与える個別異常である場合には、前記個別異常による影響を受ける移載装置の動作を直ちに停止させると共に、前記個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作を完了させた後で当該移載装置の動作を停止させる第二非常停止指令を実行する。
【００４５】
本構成によれば、搬送装置に個別異常が発生した場合には、制御装置が第二非常停止指令を実行することで、個別異常による影響を受ける移載装置の動作が停止されると共に個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作が完了した後で当該移載装置の動作が停止される。これにより、個別異常による影響を受けない移載装置については移載動作が完了した後のホームポジションに戻った状態で動作が停止されるので、復旧作業において当該移載装置をホームポジションに戻す作業が不要となる。従って、本構成によれば、複数の移載装置を有する搬送装置を備える場合において、非常停止後の復旧作業を簡略化することができる。
一方、搬送装置の全体に影響を与える全体異常が発生した場合には、制御装置が第一非常停止指令を実行することで、搬送装置の全体の動作を直ちに停止させるため、非常時においても設備の安全な運用を図ることができる。
以上から、本構成によれば、異常の種別に応じて、復旧作業の簡略化と設備の安全な運用とのバランスを図ることができる。
【００４６】
また、上記の構成において、前記搬送装置は、前記複数の移載装置を一体的に昇降させる昇降体を有し、前記複数の移載装置のそれぞれは、物品を下方から支持する支持部と、前記支持部を前記昇降体に対して相対的に昇降させる昇降部と、前記支持部を出退させる出退部と、前記支持部を旋回させる旋回部と、を有し、前記制御装置は、前記支持部の異常と、前記昇降部の異常と、前記出退部の異常と、前記旋回部の異常と、のいずれかが発生した場合には前記個別異常が発生したと判定すると好適である。
【００４７】
本構成によれば、移載装置が有する各部の異常を検出することにより、発生した異常が個別異常か全体異常かを適切に判定することができる。
【００４８】
また、上記の構成において、前記制御装置は、前記第二非常停止指令によって前記搬送装置の全体の動作を停止させた後、前記個別異常による影響を受ける移載装置を動作停止状態に維持したまま、前記個別異常による影響を受けない移載装置を動作させて前記搬送装置による物品の搬送を行う分離モードを実行可能である。
【００４９】
本構成によれば、複数の移載装置の一部に異常が発生した場合であっても、搬送装置の全体を停止させたままにするのではなく、残りの正常な移載装置を用いて物品の搬送を行うことができる。従って、本構成によれば、設備全体として効率的な運用を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示に係る技術は、複数の移載装置を有する搬送装置を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１        ：物品搬送設備
２        ：搬送装置
３        ：移載装置
２１      ：昇降体
３１      ：支持部
３２      ：昇降部
３３      ：出退部
３４      ：旋回部
Ｃｅ      ：非常停止指令
Ｃｅ１    ：第一非常停止指令
Ｃｅ２    ：第二非常停止指令
Ｃｔ      ：搬送指令
Ｈ        ：制御装置
Ｔ        ：搬送対象場所
Ｗ        ：物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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