(57)【要約】【課題】  旅行先を検討する者を仮想空間（ＶＲ）下において旅行の仮想体験を享有させる仮想旅行の体験装置を提供する。【解決手段】  歩行者が移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床１１、  景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段３０、歩行床の動きと映像を連携させる手段を有し、歩行者Ｐが把持可能なロボットハンド２０を用意し、上記ロボットハンドは歩行床の動き、および映像と連携して作動させる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床、
景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段、
歩行床の動きと映像を連携させる手段、
を有し、
歩行者が把持可能なロボットハンドを用意し、上記ロボットハンドは歩行床の動き、および映像と連携して作動することを特徴とする仮想旅行の体験装置。
【請求項２】
映像を景色を背景に歩くガイドの姿とし、映像をロボットハンドの動き、および歩行床の動きと連携させることにより、あたかもガイドに手を引かれて観光しているかのような仮想体験を歩行者に享有可能とさせる請求項１記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項３】
景色には現実の景色、または現実の景色を模した景色、または仮想の景色が含まれる請求項１または２記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項４】
景色には屋外の景色、または施設内の景色、または建物の景色、または乗物内の景色が含まれる請求項１から３のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項５】
ロボットハンドが歩行者の手を引くことにより歩くことを誘導する請求項１から４のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項６】
歩行者が装着し、映像を内部に表示するヘッドマウントディスプレイをもって景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段とした請求項１から５のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項７】
歩行者に風を送る送風装置を用意し、歩行床の動きと、景色の映像と連携させて作動させる請求項１から６のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項８】
歩行床は、互いに独立して水平面内の任意の方向に動くことが可能な可動床を少なくとも３つ以上備えるとともに、複数の位置検出手段及び各可動床の移動を制御する制御装置を備え、上記可動床は、それぞれ基板及び基板が移動可能となる走行機構を備え、前後方向と左右方向に同時に動くことができるように構成されており、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにしたものであり、上記複数の可動床の集合体で歩行面を構成し、上記複数の位置検出手段は、それぞれ上記可動床及び歩行者位置を検出するものであり、上記制御装置は、上記位置検出手段からの位置検出信号に基づいて、歩行者の歩行動作に従って、歩行者を載せた可動床を、歩行者の進行方向と逆方向に動かすとともに、歩行者を載せ終わった可動床を歩行者の進行方向に動かして歩行者の前方に戻る循環移動を行わせるように各可動床を制御することで、新たに歩行者が載る可動床を提供し、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにしたものである請求項１から７のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項９】
ロボットハンドは歩行者から見て左右方向にフリー状態で揺動する歩行者が把持可能な義手を、制御機構により上下方向に揺動させるとともに、左右方向に移動させるようにしたものである請求項１から８のいずれかに記載の仮想旅行の体験装置。
【請求項１０】
歩行者から見て左右方向にアクチュエーターにより移動制御される枢軸基部に第１義手杆を左右方向にフリー状態で揺動自在に枢支し、上記第１義手杆の先端に歩行者から見て上下方向にアクチュエーターにより揺動制御される第２義手杆を枢支し、上記第２義手杆の先端に義手を設けた請求項９記載の仮想旅行の体験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は歩行者が移動することなく一ヶ所で歩行動作を行いながら映像を鑑賞する装置に関し、より詳細には歩行者を仮想空間（ＶＲ）下において旅行の仮想体験を享有させる仮想旅行の体験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
旅行、特にリクレーションを目的とした観光旅行は現代人にとって生活の潤いのために不可欠な存在である。この場合、限られた機会と費用の中では旅行先をどこにしようかとの選択が非常に重要となる。一方、旅行業者にとっては、顧客が適切な旅行先を選択することができる手段を講じることは営業上不可欠となる。さらに、観光地の宿泊施設、観光に携わる者、飲食店・商店、各種公的団体などにとっては、当該観光地の姿を適切にプレゼンテーションすることは、旅行者の呼び込みによる売上の増大や地域の活性化にとって不可欠となる。
【０００３】
前記に関して、従来は旅行者は旅行先の詳細は書籍や映像を通じて閲覧することにより知り、それにより旅行先を選択していた。
【０００４】
ところで、歩行者が移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床が公知であり、室内運動用のためのトレッドミルの他に、特許文献１には、
「互いに独立して水平面内の任意の方向に動くことが可能な可動床を少なくとも３つ以上備えるとともに、複数の位置検出手段及び各可動床の移動を制御する制御装置を備え、前記可動床は、それぞれ基板及び基板が移動可能となる走行機構を備え、前後方向と左右方向に同時に動くことができるように構成されており、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした全方向歩行感覚呈示装置であって、前記複数の可動床の集合体で歩行面を構成し、前記複数の位置検出手段は、それぞれ前記可動床及び歩行者位置を検出するものであり、前記制御装置は、前記位置検出手段からの位置検出信号に基づいて、歩行者の歩行動作に従って、歩行者を載せた可動床を、歩行者の進行方向と逆方向に動かすとともに、歩行者を載せ終わった可動床を歩行者の進行方向に動かして歩行者の前方に戻る循環移動を行わせるように各可動床を制御することで、新たに歩行者が載る可動床を提供し、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにしたことを特徴とする全方向歩行感覚呈示装置。」が記載されている。
【０００５】
前記の特許文献１記載の歩行床は現実の歩行をシミュレーションすることを可能とした仮想歩行体験装置というべきものであり、旅行に際し自身の脚力を知る用途や、災害時の避難行動の研究に際し被験者の脚力を知る用途を想定している。
【０００６】
また、映像による仮想現実体験に際し、歩行床を併用した発明（特許文献２、３）も公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４３１３６３３号公報
【特許文献２】特許第４１０９２５７号公報
【特許文献３】特表２０００−０５１６８２９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記したように、従来技術においては、旅行先を検討する者は旅行先の詳細を書籍や映像を通じて知るしかなかった。
【０００９】
しかしながら、それは「閲覧」のレベルに止まるものであり、旅行先の空気感を味わうにはほど遠く、プレゼンテーションの手段としては訴求力を欠くものであった。
【００１０】
一方、現実の観光地の中には映像や文字では表現し切れない、実際に訪れてみないと真価が分からないような場所もあり、当該観光地の宿泊施設、観光に携わる者、飲食店・商店、各種公的団体などはそれをうまく伝えられないジレンマを感じていた。また、旅行業者にとっては、書籍や映像だけでは旅行者が適切な旅行先を選択することが困難であり、その結果、名の知れた旅行先に需要が偏ってしまう問題があった。さらに、営業戦略として旅行業者がある特定の旅行先を顧客にアピールしたい場合でも、映像や文字だけではそれを顧客に強烈にアピールすることが困難な問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願発明は以上の従来技術の問題点を解消した、旅行先を検討する者を仮想空間（ＶＲ）下において旅行の仮想体験を享有させる仮想旅行の体験装置に関するものである。
【００１２】
すなわち、本願発明の仮想旅行の体験装置は、
歩行者が移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床、
景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段、
歩行床の動きと映像を連携させる手段、
を有し、
歩行者が把持可能なロボットハンドを用意し、上記ロボットハンドは歩行床の動き、および映像と連携して作動することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項２記載の発明は前記の仮想旅行の体験装置において、映像を景色を背景に歩くガイドの姿とし、映像をロボットハンドの動き、および歩行床の動きと連携させることにより、あたかもガイドに手を引かれて観光しているかのような仮想体験を歩行者に享有可能とさせることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５記載の発明は前記の仮想旅行の体験装置において、ロボットハンドが歩行者の手を引くことにより歩くことを誘導することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６記載の発明は前記の仮想旅行の体験装置において、歩行者が装着し、映像を内部に表示するヘッドマウントディスプレイをもって景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段としたことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７記載の発明は前記の仮想旅行の体験装置において、歩行者に風を送る送風装置を用意し、歩行床の動きと、景色の映像と連携させて作動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
以上の構成よりなるこの発明の仮想旅行の体験装置によれば、旅行先を検討する者は映像を単に閲覧するのではなく、仮想空間下で旅行先の景色の映像を見ながら、一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床をロボットハンドに手を引かれながら歩くので、あたかも現実の旅行先を歩いているかのような仮想体験を享有することができる。
【００１８】
前記の場合、請求項２記載の発明によれば、映像を景色を背景に歩くガイドの姿とし、映像をロボットハンドの動き、および歩行床の動きと連携させることにより、あたかもガイドに手を引かれて観光しているかのようなよりリアルな仮想体験を享有することができる。
【００１９】
前記の場合、請求項５記載の発明によれば、ロボットハンドが歩行者の手を引くことにより歩くことを誘導するので、さらにリアルな仮想体験を享有することができる。
【００２０】
また、請求項６記載の発明によれば、歩行者が装着し、映像を内部に表示するヘッドマウントディスプレイをもって景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段とするので、仮想空間への没入感が高まり、さらにリアルな仮想体験を享有することができる。
【００２１】
また、請求項７記載の発明によれば、歩行者に風を送る送風装置を用意し、歩行床の動きと、景色の映像と連携させて作動させるので、風の強弱で歩行感覚をよりリアルにする他、送風温度を調整すれば旅行先の気候も再現することが可能となる。
【００２２】
以上のように、本願発明の仮想旅行の体験装置によれば、いままで書籍や映像の閲覧を通じて知るしかなかった旅行先をリアルな仮想体験により知ることができるので、旅行先を検討する者は適切な旅行先を選択することができる。
【００２３】
その結果、旅行業者は店頭に本願発明の体験装置を設置することにより、顧客に適切に旅行先をプレゼンテーションすることができるので、名の知れた旅行先に需要が偏ってしまう問題が解消される。また、この場合、旅行先の気候も再現することにより、顧客が適切な服装計画を行うことの一助となる。さらに、脚力に不安がある高齢者が旅行する場合に、事前に本願発明の体験装置を用いて歩行の仮想体験をしてもらうことにより、適切な旅行計画をアドバイスイすることができる。
【００２４】
一方、営業戦略として旅行業者がある特定の旅行先を顧客にアピールしたい場合には、本願発明の仮想旅行の体験装置を用いて仮想空間下での旅行先の景色の映像の流れをストーリー化することにより、効果的なアピールが可能となる。
【００２５】
一方、映像や文字では表現し切れない、実際に訪れてみないと真価が分からないような観光地の宿泊施設、観光に携わる者、飲食店・商店、各種公的団体は、本願発明の仮想旅行の体験装置を用いることにより、それをうまく伝えることが可能となってより多くの旅行者を呼び込むことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本願発明の仮想旅行の体験装置の電気回路のブロック図。
【図２】本願発明の仮想旅行の体験装置の概念図。
【図３】本願発明の仮想旅行の体験装置の側面図。
【図４】本願発明の仮想旅行の体験装置の平面図。
【図５】本願発明の仮想旅行の体験装置の正面図。
【図６】本願発明の仮想旅行の体験装置のロボットハンド箇所の一部省略平面図。
【図７】本願発明の仮想旅行の体験装置のロボットハンド箇所の一部省略平面図。
【図８】本願発明の仮想旅行の体験装置のロボットハンド箇所の一部省略側面図。
【図９】本願発明の仮想旅行の体験装置のロボットハンド箇所の一部省略側面図。
【図１０】本願発明の仮想旅行の体験装置の映像の作成手法の一例を示す概念図。
【図１１】本願発明の仮想旅行の体験装置の映像の実施例を示す正面図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本願発明の仮想旅行の体験装置の具体的実施例を添付図面に基づいて説明する。図２は本願発明の概略を示す概念図である。本願発明の仮想旅行の体験装置は、
歩行者Ｐが移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした歩行床１１、
景色を含む映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段３０、
歩行床の動きと映像を連携させる手段、
を有し、
歩行者が把持可能なロボットハンド２０を用意し、上記ロボットハンドは歩行床の動き、および映像と連携して作動することを特徴とする。
【００２８】
なお、景色には現実の景色、または現実の景色を模した景色、または仮想の景色が含まれ、さらに屋外の景色、または施設内の景色、または建物の景色、または乗物内の景色が含まれる。
【００２９】
歩行床１１は歩行者Ｐが移動することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにした機能を有するものであり、前後方向に移動する無端ベルトにより前後方向の歩行動作を得られるものや、前記特許文献１に記載されたもののように全方位の歩行動作を得られるものなど公知のものであってよい。なお、前記特許文献１に記載された歩行床は、互いに独立して水平面内の任意の方向に動くことが可能な可動床を少なくとも３つ以上備えるとともに、複数の位置検出手段及び各可動床の移動を制御する制御装置を備え、上記可動床は、それぞれ基板及び基板が移動可能となる走行機構を備え、前後方向と左右方向に同時に動くことができるように構成されており、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにしたものであり、上記複数の可動床の集合体で歩行面を構成し、上記複数の位置検出手段は、それぞれ上記可動床及び歩行者位置を検出するものであり、上記制御装置は、上記位置検出手段からの位置検出信号に基づいて、歩行者の歩行動作に従って、歩行者を載せた可動床を、歩行者の進行方向と逆方向に動かすとともに、歩行者を載せ終わった可動床を歩行者の進行方向に動かして歩行者の前方に戻る循環移動を行わせるように各可動床を制御することで、新たに歩行者が載る可動床を提供し、歩行者が前進することなく一ヶ所で歩行動作を行うことができるようにしたものである。
【００３０】
なお、図中符合１２、１２は歩行床１１の左右に設けられる手すり、同じく１４は歩行者Ｐが歩行床に登るためのステップである。
【００３１】
基台１０の歩行床１１の前方の左右に立設された支柱１３、１３の上方にはロボットハンド２０が配される。このロボットハンド２０は歩行者Ｐから見て左右方向にフリー状態で揺動する義手を制御機構により上下方向に揺動させるとともに、左右方向に移動させるようにしたものである。より具体的には、支柱１３、１３間に架け渡されたレール２１上をアクチュエーター２３により左右方向に移動制御される枢軸基部２２に、第１義手杆２４を左右方向にフリー状態で揺動自在に枢支し、上記第１義手杆の先端にアクチュエーター２５により上下方向に揺動制御される第２義手杆２７を枢支し、上記第２義手杆の先端に歩行者が把持可能な義手２８を設けることによりロボットハンド２０としている。
【００３２】
なお、この実施例では第１義手杆２４の先端に立設した支持板上に第２義手杆２７を枢支し、アクチュエーター２５により第１義手杆より進退するシャフト２６先端により上記第２義手杆を押し上げることにより第２義手杆を上下方向に揺動させている。
【００３３】
前記実施例では義手２８を制御機構により上下方向に揺動させることにより、それを把持する歩行者Ｐに手を引かれているような感触を与えているが、第２義手杆２７に対し制御機構により義手２８を進退させることにより歩行者に手を引かれているような感触を与えてもよい。
【００３４】
また、歩行者Ｐの挙動を検出する装置をロボットハンド２０に設け、歩行者が義手２８を手元に引くことにより映像の進行および歩行床の作動を停止するようにしてもよい。
【００３５】
この実施例では映像を仮想空間下で歩行者に表示する手段として、歩行者が装着し、映像を内部に表示するヘッドマウントディスプレイ３０を採用している。また、音声を鑑賞することができるヘッドフォン４０も採用している。
【００３６】
さらにこの実施例では歩行者に風を送る送風装置（サーキュレータ）５０を用意し、歩行床の動きと、景色の映像と連携させて作動させている。この送風装置５０は風の強弱で歩行感覚をリアルにする他、送風温度を調整すれば旅行先の気候も再現することになる。
【００３７】
図１はこの発明の仮想旅行の体験装置１の電気回路を説明するためのブロック図である。図中符合１１は歩行床、同じくＳ２は歩行者に表示する映像および音声を生成してヘッドマウントディスプレー３０およびヘッドフォン４０に送出する画像生成用コンピュータ、同じく２３、２５はロボットハンド２０を駆動するアクチュエーター、同じく５０は歩行者に風を送る送風装置（サーキュレータ）である。これらの部材はマスターサーバ兼歩行床駆動用コンピュータＳ１により連携して制御・駆動される。
【００３８】
前記の連携して制御・駆動される実施例を下記すれば次の通りである。
(1) スタートキーを押すことにより、ロボットハンドが揺動し、それを把持している歩行者に手が引かれる感覚を与える。
(2) 前記のロボットハンドの揺動を契機として、景色を背景に歩くガイドの映像が進行し、その進行速度に同期して歩行床が後方に動き出す。この場合、歩行床の駆動モータの立ち上がり時間を考慮して、歩行床の動きを先行させると適切な同期を得ることができる。
(3) 歩行スピードに対し、頻繁に手を引くことにより「手を引かれている」感覚を再現する。
(4) 歩行者がロボットハンドを手元に引くことにより映像の進行および歩行床の作動を停止する。
【００３９】
さらに、歩行床として全方位の歩行動作を得られるものを使用する場合の実施例を下記すれば次の通りである。
(1) 景色を背景に歩くガイドの映像において、ガイドが左右方向に曲がるシーンが展開される。
(2) 前記のシーンに同期して、ロボットハンドが左右に移動し、それを把持している歩行者に曲がる方向に手が引かれる感覚を与える。
(3) 前記のシーンに同期して、歩行床が歩行者に曲がる方向の歩行感覚を与える。
【００４０】
図１０は本願発明の仮想旅行の体験装置の映像の作成手法の一例を示す概念図である。ここでは、前後方向の歩行動作のみを得られる歩行床を想定した映像を作成する場合を例にとっており、ガイドと背景の景色を３６０度を撮影するカメラで撮影することにより映像を得ている。
【００４１】
図１１は本願発明の仮想旅行の体験装置の映像の作成手法の異なる例を示す概念図である。ここでは、全方位の歩行動作を得られる歩行床を想定した映像を作成する場合を例にとっており、背景の景色を実写映像の天球マッピングとし、ガイドの映像をそこに合成することにより映像を得ている。
【００４２】
なお、本願発明の仮想旅行の体験装置において、歩行者の生体反応を検出する手段を設け、検出した生体反応に基づき被験者の疲労度や心理を解析することにより、無理のない旅行計画を策定する場合の参考にしたり、旅行者が旅行先のどの箇所に興味を示しているかを知ることができる。
【符号の説明】
【００４３】
Ｐ          歩行者
１          体験装置
１１        歩行床
２０        ロボットハンド
３０        ヘッドマウントディスプレイ
【図１】
2018155887.tif 000003
【図２】
2018155887.tif 000004
【図３】
2018155887.tif 000005
【図４】
2018155887.tif 000006
【図５】
2018155887.tif 000007
【図６】
2018155887.tif 000008
【図７】
2018155887.tif 000009
【図８】
2018155887.tif 000010
【図９】
2018155887.tif 000011
【図１０】
2018155887.tif 000012
【図１１】
2018155887.tif 000013