(57)【要約】  【課題】型式ごとに異なる大きさ、形状、プリズム位置を有する誘導灯に対応する洗浄位置に洗浄機本体を自動的に配置する洗浄装置を提供する。  【解決手段】洗浄装置は、照射プリズムＬ１の汚れを除去する洗浄機本体３と、誘導灯Ｌを車載モニタに映し出し、形状を読み取るエリア確認カメラ１０と、作業車Ｔに搭載され、洗浄機本体３を誘導灯Ｌに対する洗浄作業位置に位置決めするロボットアーム２と、ロボットアーム２を制御して洗浄機本体３を位置決めするコントローラ４と、誘導灯Ｌに対する洗浄機本体３の相対位置を検知する変位センサ１２とを具備させる。エリア確認カメラ１０により読み取った形状とコントローラ４により予め記録した誘導灯Ｌの形状に関する情報とを照合し、洗浄対象の誘導灯Ｌを特定する。誘導灯Ｌに対する洗浄機本体３の高さを変位センサ１２で検知すると共に２次元上の位置をエリア確認カメラ１０により検知する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地面に露出して埋設され、内蔵の光源により投光する照射プリズムを備え、航空機の進路等の目印となる誘導灯を洗浄する洗浄装置であって、
前記照射プリズムの汚れを除去する洗浄機本体と、
洗浄対象の前記誘導灯を車載モニタに映し出す対象特定手段と、
作業車に搭載され、先端部に前記洗浄機本体を結合させ、洗浄機本体を誘導灯に対する洗浄作業位置に位置決めするロボットアームと、
車載モニタに映し出した前記誘導灯に対する洗浄作業位置へ前記洗浄機本体を前記ロボットアームで位置合わせする制御を行う制御手段とを具備することを特徴とする滑走路の誘導灯洗浄装置。
【請求項２】
前記対象特定手段は、前記誘導灯を車載モニタに映し出すと共に形状を読み取る対象認識手段と、
読み取った形状と予め記録した前記誘導灯の形状に関する情報を照合し洗浄対象の誘導灯を特定する形状照合手段とを具備することを特徴とする請求項１に記載の滑走路の誘導灯洗浄装置。
【請求項３】
前記誘導灯に対する前記洗浄機本体の相対位置を検知する位置検出手段を具備し、
前記位置検出手段が検知した洗浄機本体の位置に基づいて、前記制御手段が前記ロボットアームを制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の滑走路の誘導灯洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
航空機の進路を誘導するために滑走路の輪郭や中央線等に並べられた誘導灯の照射プリズムを洗浄するための洗浄装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、誘導灯は、光源を内蔵する円筒状ケースの上蓋の前後部に投光用の照射プリズムを備えている。従来、車載バランサにエアシリンダを介して支持部材を連結し、支持部材に上下方向に相対移動可能に可動杆を支持し、可動杆の上限位置と下限位置との間で、誘導灯の照射プリズムに対してブラシ及びノズルを接触離反させるリンクを備えた洗浄装置がある（特許文献１参照）。この洗浄装置は、可動杆の下端に誘導灯に係合する位置決め部材を設け、誘導灯への装着を検知する位置決めセンサを付設して、手動で誘導灯に洗浄機を位置決めし、誘導灯への装着を検知したら、ノズル及びブラシが洗浄動作を自動的に行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０６９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
誘導灯は形状の異なる種々の型式があるので、上記従来の装置は、それぞれの誘導灯を想定してブラシの取付位置を変更可能に構成したり、ノズルをその先端口の向きを変えるように変形可能に構成している。しかし、誘導灯の型式が異なるたびにノズル及びブラシの調整作業を行うことは非効率的で作業負担が大きく、新たな型式の誘導灯に対応しきれずに、適切な洗浄が困難になるおそれがある。
そこで、本発明は、型式ごとに異なる大きさ、形状、プリズム位置を有する誘導灯に対応して、ブラシやノズルを備えた洗浄機本体を自動的に位置決め調整して、誘導灯の洗浄作業の負担を軽減する洗浄装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明においては、地面に露出して埋設され、内蔵の光源により投光する照射プリズムＬ１を備え、航空機の進路等の目印となる誘導灯Ｌを洗浄する洗浄装置を構成する。この洗浄装置は、照射プリズムＬ１の汚れを除去する洗浄機本体３と、洗浄対象の誘導灯Ｌを車載モニタに映し出す対象特定手段と、作業車Ｔに搭載され、先端部に洗浄機本体３を結合し、洗浄機本体３を誘導灯Ｌに対する洗浄作業位置に位置決めするロボットアーム２と、車載モニタに映し出した誘導灯Ｌの照射プリズムＬ１に対する洗浄作業位置へ洗浄機本体３をロボットアーム２で位置合わせする制御を行うコントローラ４のような制御手段とを具備させる。
対象特定手段は、誘導灯Ｌを車載モニタに映し出すと共に形状を読み取る対象認識手段と、読み取った形状と予め記録した誘導灯Ｌの形状に関する情報を照合し洗浄対象の誘導灯Ｌを特定する形状照合手段とをエリア確認カメラ１０及びコントローラ４で構成する。
誘導灯Ｌに対する洗浄機本体３の相対位置を検知する位置検出手段を変位センサ１２で構成し、検知した洗浄機本体の位置に基づいて、コントローラ４のような制御手段がロボットアーム２を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、ブラシの取付位置やノズルの形状などの洗浄機本体の部材に変更を加えることなく、洗浄機本体を洗浄作業に最適な位置に自動的に位置決めして、作業負担を軽減することができ、異なる型式の誘導灯に対応して確実に汚れを落とすことができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】作業車の正面図である。
【図２】作業車の平面図である。
【図３】作業車の側面図である。
【図４】本発明に係る洗浄装置の斜視図である。
【図５】図４の洗浄装置の正面図である。
【図６】図４の洗浄装置の側面図である。
【図７】図４の洗浄装置の背面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実施の一形態を図面を参照して説明する。
図１ないし図３において、誘導灯洗浄装置は、作業車Ｔの荷台後方に張り出した支持フレーム１と、この支持フレーム１に固定されたロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端部に結合して誘導灯Ｌの照射プリズムＬ１に位置合わせされる洗浄作業を行う洗浄機本体３と、ロボットアーム２及び洗浄機本体３の動作を制御するコントローラ４とを具備する。作業車Ｔの荷台上には、洗浄機本体３の洗浄作業に必要な電力、高圧エアー、洗浄水、洗浄液を供給する発電機Ｇ、コンプレッサＣｐ、水タンクＴｗ、洗浄液タンクＴｓが搭載される。
【０００９】
ロボットアーム２は、支持フレーム１の後端部に固定される基端側の固定部２ａに対して所定範囲で水平方向に旋回動可能で、関節部２ｂにおいて垂直平面内で屈曲可能に構成され、先端の接続部２ｃに接続された洗浄機本体３を三次元方向へ所望位置に配置できる。ロボットアーム２の移動動作はコントローラ４で制御される。
【００１０】
図４ないし図７に示すように、洗浄機本体３は、ロボットアーム２の先端に固定される。洗浄機本体３は、ロボットアーム２の先端接続部２ｃにボルトで固定される接続板５ａと、接続板５ａの下縁に結合して直交方向に延びる支持板５ｂとを備えた枠体５を具備する。支持板５ｂの先端部にはここから立ち上がったブラケット６ａにロータリーブラシ６が支持される。ロータリーブラシ６は、コンプレッサＣｐに連通する後部のエアーモータ７で駆動される。支持板５ｂから垂直に立ち上がった支持杆５ｃに支持される切替弁機構８には、前方へ延出した横並び一対のノズル９が接続される。ノズル９は切替弁機構８を介して作業車Ｔ上のコンプレッサＣｐ，水タンクＴｗ及び洗浄液タンクＴｓに連通する。ノズル９はエアー、洗浄水及び洗浄液を照射プリズムＬ１に噴射する。洗浄機本体３は作業位置においてロータリーブラシ６及びノズル９の先端が前方に向けられ誘導灯Ｌの照射プレズムＬ１に臨む。
【００１１】
図３に示すように、支持フレーム１には、ロボットアーム２に隣接して対象認識手段及び位置検出手段であるエリア確認カメラ１０が垂直下方に向けて設置される。エリア確認カメラ１０は、図示しない車載モニタに誘導灯Ｌを映し出して作業車Ｔを停止させる作業員の目視確認のためのカメラ機能と、誘導灯Ｌの型式を特定するために形状を読み取る形態認識機能と、ロータリーブラシ６及びノズル９と灯体の中心点間の水平方向の距離をX・Yの2軸で計測する位置検出機能とをコントローラ４と協働して行う。
【００１２】
枠体５から側方に突出した後部ステー５ｄには、誘導灯ＬのプリズムＬ１を作業車Ｔの車載モニタに映し出してロータリーブラシ６及びノズル９による洗浄作業を目視観察するための洗浄確認カメラ１１を備える。洗浄確認カメラ１１の前には飛沫の付着を防止するシャッター１１ａを備える。
【００１３】
制御手段及び形状照合手段であるコントローラ４は、ロボットアーム２及び洗浄機本体３の動作並びにエリア確認カメラ１０による誘導灯Ｌの特定及び変位センサ１２の位置検出を制御するもので、作業車Ｔ内の図示しないタッチパネル式の操作盤での入力操作を受け付ける。
【００１４】
枠体５から側方に突出した側部ステー５ｄには、ロータリーブラシ６及びノズル９と誘導灯Ｌとの間の高さを計測する位置検出手段である変位センサ１２が固定される。変位センサ１２は、ロボットアーム２による照射プリズムＬ１に対する位置決めのために、エリア確認カメラ１０と併せてロータリーブラシ６及びノズル９の三次元位置を特定する。
【００１５】
この洗浄装置においては、作業車Ｔを移動させ、エリア確認カメラ１０により車載モニタに映し出した誘導灯Ｌを目視確認しながら、誘導灯Ｌが所定の範囲内に入る適正作業位置で作業車Ｔを停止させる。操作盤の入力操作により清掃開始指令を発すると、エリア確認カメラ１０が誘導灯Ｌの形状を読み取り、認識された形状からコントローラ３が予め記録された情報と照合して該当する型式の誘導灯を特定する。エリア確認カメラ１０によりロータリーブラシ６及びノズル９と灯体の中心点間の水平方向の距離を計測すると共に、位置検出変位センサ１２によりロータリーブラシ６及びノズル９と誘導灯Ｌとの間の高さを計測しながら、コントローラ３の制御によりロボットアーム２が誘導灯ＬのプリズムＬ１ごとに対応する動作位置へロータリーブラシ６及びノズル９を配置するように洗浄機本体３を位置決めする。洗浄作業は所定の手順に従い、ノズル９がエア、洗浄液又は洗浄水の吹き付けを行い、またロータリーブラシ６がエアモータ７で回転駆動され照射プリズムＬ１の汚れ取りを行う。このとき洗浄確認カメラ１１で車載モニタに映し出された洗浄状態を作業員が目視確認する。誘導灯Ｌの複数の照射プリズムＬ１についてこの洗浄作業を完了したら、ロボットアーム２が洗浄機本体３を待避位置に戻し、作業車Ｔが次の誘導灯Ｌに移動して、誘導灯Ｌの洗浄作業を繰り返していく。
【００１６】
ロボットアーム２は洗浄機本体３を様々な型式の誘導灯Ｌに対応した作業位置に自動的に位置決めし、洗浄対象の誘導灯Ｌの形状に変更等が生じても、部品部材の改造交換を要することなく、コントローラ３のソフトウェア上のデータの追加・変更で対処できる。
【００１７】
なお、本実施形態におけるエリア確認カメラ１０による形態認識機能は、誘導灯Ｌの型式を特定するために形状を読み取るものであるが、車載モニタに映し出された誘導灯Ｌの形状や刻印などを手がかりとして作業者が目視確認して誘導灯Ｌの型式を特定するなどしてもよい。
【符号の説明】
【００１８】
１    支持フレーム
２    ロボットアーム
３    洗浄機本体
４    コントローラ
５    枠体
６    ロータリーブラシ
７    エアーモータ
８    切替弁機構
９    ノズル
１０    エリア確認カメラ
１１    洗浄確認カメラ
１２    変位センサ
Ｌ    誘導灯
Ｌ１  照射プリズム
Ｔ    作業車
Ｇ    発電機
Ｃｐ  コンプレッサ
Ｔｗ  水タンク
Ｔｓ  洗浄液タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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