(57)【要約】【課題】センサーから所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことが可能な制御回路を提供すること。【解決手段】少なくとも１つのセンサーを制御する制御回路であって、処理部と、記憶部と、前記センサーとの通信を行う通信インターフェース部と、第１の要求信号に基づいて、前記通信インターフェース部を介して前記センサーに少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、前記コマンドに応じて前記センサーから送信されたデータを取得して、前記取得したデータを前記記憶部に記憶させるＤＭＡコントローラーと、を含み、前記ＤＭＡコントローラーは、あらかじめ設定された数の前記データを取得すると第１の割り込み信号を発生させて前記処理部に出力し、前記処理部は、前記第１の割り込み信号に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記データを取得して演算処理を行う、制御回路。【選択図】図１
2018081566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのセンサーを制御する制御回路であって、
処理部と、
記憶部と、
前記センサーとの通信を行う通信インターフェース部と、
第１の要求信号に基づいて、前記通信インターフェース部を介して前記センサーに少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、前記コマンドに応じて前記センサーから送信されたデータを取得して、前記取得したデータを前記記憶部に記憶させるＤＭＡコントローラーと、
を含み、
前記ＤＭＡコントローラーは、
あらかじめ設定された数の前記データを取得すると第１の割り込み信号を発生させて前記処理部に出力し、
前記処理部は、
前記第１の割り込み信号に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記データを取得して演算処理を行う、制御回路。
【請求項２】
請求項１において、
前記センサーは、
加速度センサー、角速度センサー、気圧センサー、磁気センサー、温度センサー、生体センサー、音声センサー及び位置検出センサーのうち少なくとも何れかである、制御回路。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記第１の要求信号は、
周期性を有するタイマー信号に基づいて、あらかじめ設定された周期で発生するタイミング信号、
及び
前記センサーがデータを生成する毎に発生する通知信号
の少なくとも何れかである、制御回路。
【請求項４】
請求項３において、
前記センサーの少なくとも１つは、
所定のイベントを検出して第２の要求信号を出力し、
前記ＤＭＡコントローラーは、
前記第２の要求信号に基づいて、前記通信インターフェース部を介して前記センサーに少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、第２の割り込み信号を発生させて前記処理部に出力し、
前記処理部は、
前記第２の割り込み信号に基づいて、複数のモードのうちのいずれかを選択し、選択されたモードに対応づけられた前記演算処理を行う、制御回路。
【請求項５】
請求項４において、
前記処理部は、
前記選択されたモードに基づいて、前記タイミング信号が発生する周期を設定する、制御回路。
【請求項６】
請求項４又は５において、
前記処理部は、
前記選択されたモードに基づいて、前記第１の割り込み信号が発生する前記データの数を設定する、制御回路。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれか一項において、
前記処理部は、
前記選択されたモードに基づいて、周期が異なる複数の信号から前記タイマー信号を選択する選択情報を設定する、制御回路。
【請求項８】
請求項４乃至７のいずれか一項において、
前記第２の要求信号を出力する前記センサーは、
加速度センサー、角速度センサー及び音声センサーのうちの少なくとも何れかである、制御回路。
【請求項９】
請求項４乃至８のいずれか一項において、
前記ＤＭＡコントローラーは、
前記第２の要求信号に基づいて、前記センサーに複数のコマンドを送信する、制御回路。
【請求項１０】
請求項３乃至９のいずれか一項において、
前記ＤＭＡコントローラーは、
前記通知信号に基づいて、前記センサーに、前記通知信号をクリアするコマンドと前記データの送信を要求するコマンドとを含む複数のコマンドを送信する、制御回路。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項において、
前記ＤＭＡコントローラーは、
前記第１の要求信号に基づいて、前記センサーに、複数の種類の前記データの送信を要求する複数のコマンドを送信する、制御回路。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の制御回路と、
前記センサーと、
を含む、電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御回路及び電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ダイレクトメモリーアクセス（ＤＭＡ：Direct Memory Access）方式でデータを受信するデータ処理装置が記載されている。また、特許文献２には、タイマーが速度センサーからのパルス信号のパルス間隔時間を計測すると共にパルス信号の立ち上がりのタイミングで起動信号をＤＭＡコントローラーに出力し、ＤＭＡコントローラーが起動信号の所定回数の入力に対して一回の割合でデータ転送の終了後にＣＰＵに割り込み信号を出力し、ＣＰＵが割り込みプログラムを実行してＲＡＭの検査対象アドレスの異常診断を行う電子装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５９３２４号公報
【特許文献２】特開２０１４−０４８９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、センサーを用いて人の運動を計測する場合には、処理部は、所定時間（例えば１秒間）以上にわたる所定数のセンサーデータに対して演算処理を行う必要があるが、このような場合にも効率的にセンサーデータを取得して処理部の負荷を低減させる手法については、特許文献１や特許文献２に開示されていない。
【０００５】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明のいくつかの態様によれば、センサーから所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことが可能な制御回路及び電子機器を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例に係る制御回路は、少なくとも１つのセンサーを制御する制御回路であって、処理部と、記憶部と、前記センサーとの通信を行う通信インターフェース部と、第１の要求信号に基づいて、前記通信インターフェース部を介して前記センサーに少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、前記コマンドに応じて前記センサーから送信されたデータを取得して、前記取得したデータを前記記憶部に記憶させるＤＭＡコントローラーと、を含み、前記ＤＭＡコントローラーは、あらかじめ設定された数の前記データを取得すると第１の割り込み信号を発生させて前記処理部に出力し、前記処理部は、前記第１の割り込み信号に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記データを取得して演算処理を行う。
【０００８】
本適用例に係る制御回路では、ＤＭＡコントローラーが、第１の要求信号に基づいて、センサーにコマンドを送信し、センサーから送信されたデータを取得して記憶部に記憶させ、あらかじめ設定された所定数のデータを取得すると第１の割り込み信号を発生させるので、処理部は第１の割り込み信号に基づいて、記憶部に記憶されている所定数のデータを読み出して演算処理を行うことができる。従って、本適用例に係る制御回路によれば、
センサーから所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことができる。
【０００９】
また、本適用例に係る制御回路によれば、処理部は、センサーとの通信処理やセンサーから記憶部へのデータ転送処理を行う必要がないため、処理部の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例に係る制御回路において、前記センサーは、加速度センサー、角速度センサー、気圧センサー、磁気センサー、温度センサー、生体センサー、音声センサー及び位置検出センサーのうち少なくとも何れかであってもよい。
【００１１】
本適用例に係る制御回路によれば、加速度センサー、角速度センサー、気圧センサー、磁気センサー、温度センサー、生体センサー、音声センサー及び位置検出センサーのうち少なくとも何れかから、所定数のデータを効率よく取得して各種の演算処理を行うことができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例に係る制御回路において、前記第１の要求信号は、周期性を有するタイマー信号に基づいて、あらかじめ設定された周期で発生するタイミング信号、及び前記センサーがデータを生成する毎に発生する通知信号の少なくとも何れかであってもよい。
【００１３】
本適用例に係る制御回路によれば、ＤＭＡコントローラーは、あらかじめ設定された周期でセンサーからデータを取得し、あるいは、センサーがデータを生成する毎にデータを取得することができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例に係る制御回路において、前記センサーの少なくとも１つは、所定のイベントを検出して第２の要求信号を出力し、前記ＤＭＡコントローラーは、前記第２の要求信号に基づいて、前記通信インターフェース部を介して前記センサーに少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、第２の割り込み信号を発生させて前記処理部に出力し、前記処理部は、前記第２の割り込み信号に基づいて、複数のモードのうちのいずれかを選択し、選択されたモードに対応づけられた前記演算処理を行ってもよい。
【００１５】
本適用例に係る制御回路によれば、ＤＭＡコントローラーは、センサーが所定のイベントを検出した場合に第２の割り込み信号を発生させ、処理部は、第２の割り込み信号に基づいて、複数のモードから選択したモードに対応づけられた演算処理を行う。従って、本適用例の制御回路によれば、所定のイベントにより、制御回路のモードを切り替えることができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例に係る制御回路において、前記処理部は、前記選択されたモードに基づいて、前記タイミング信号が発生する周期を設定してもよい。
【００１７】
本適用例に係る制御回路によれば、所定のイベントにより、ＤＭＡコントローラーがセンサーからデータを取得する周期を切り替えることができる。
【００１８】
［適用例６］
上記適用例に係る制御回路において、前記処理部は、前記選択されたモードに基づいて、前記第１の割り込み信号が発生する前記データの数を設定してもよい。
【００１９】
本適用例に係る制御回路によれば、所定のイベントにより、処理部が演算処理を行うのに必要なデータ数を切り替えることができる。
【００２０】
［適用例７］
上記適用例に係る制御回路において、前記処理部は、前記選択されたモードに基づいて、周期が異なる複数の信号から前記タイマー信号を選択する選択情報を設定してもよい。
【００２１】
本適用例に係る制御回路によれば、所定のイベントにより、ＤＭＡコントローラーがセンサーからデータを取得する周期や処理部が演算処理を行う周期を切り替えることができる。
【００２２】
［適用例８］
上記適用例に係る制御回路において、前記第２の要求信号を出力する前記センサーは、加速度センサー、角速度センサー及び音声センサーのうちの少なくとも何れかであってもよい。
【００２３】
本適用例に係る制御回路によれば、所定の加速度、所定の角速度及び所定の音声の少なくとも何れかを生じさせるイベントにより、制御回路のモードを切り替えることができる。
【００２４】
［適用例９］
上記適用例に係る制御回路において、前記ＤＭＡコントローラーは、前記第２の要求信号に基づいて、前記センサーに複数のコマンドを送信してもよい。
【００２５】
本適用例に係る制御回路によれば、ＤＭＡコントローラーが、第２の要求信号に基づいて、センサーに複数のコマンドを送信するので、処理部は、センサーに当該複数のコマンドを送信する必要がない。従って、本適用例に係る制御回路によれば、処理部の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【００２６】
［適用例１０］
上記適用例に係る制御回路において、前記ＤＭＡコントローラーは、前記通知信号に基づいて、前記センサーに、前記通知信号をクリアするコマンドと前記データの送信を要求するコマンドとを含む複数のコマンドを送信してもよい。
【００２７】
本適用例に係る制御回路によれば、ＤＭＡコントローラーが、通知信号に基づいて、センサーに通知信号をクリアするコマンドと前記データの送信を要求するコマンドとを含む複数のコマンドを送信するので、処理部は、センサーに当該複数のコマンドを送信する必要がない。従って、本適用例に係る制御回路によれば、処理部の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【００２８】
［適用例１１］
上記適用例に係る制御回路において、前記ＤＭＡコントローラーは、前記第１の要求信号に基づいて、前記センサーに、複数の種類の前記データの送信を要求する複数のコマンドを送信してもよい。
【００２９】
本適用例に係る制御回路によれば、ＤＭＡコントローラーが、第１の要求信号に基づいて、センサーに複数の種類の前記データの送信を要求する複数のコマンドを送信するので、処理部は、センサーに当該複数のコマンドを送信する必要がない。従って、本適用例に係る制御回路によれば、処理部の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【００３０】
［適用例１２］
本適用例に係る電子機器は、上記のいずれかの制御回路と、前記センサーと、を含む。
【００３１】
本適用例に係る電子機器では、制御回路において、ＤＭＡコントローラーが、第１の要求信号に基づいて、センサーにコマンドを送信し、センサーから送信されたデータを取得して記憶部に記憶させ、あらかじめ設定された所定数のデータを取得すると第１の割り込み信号を発生させるので、処理部は第１の割り込み信号に基づいて、記憶部に記憶されている所定数のデータを読み出して演算処理を行うことができる。従って、本適用例に係る電子機器によれば、センサーから所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことができる。
【００３２】
また、本適用例に係る電子機器によれば、制御回路において、処理部は、センサーとの通信処理やセンサーから記憶部へのデータ転送処理を行う必要がないため、処理部の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施形態の制御回路の構成を示す図。
【図２】センサーデータ取得設定情報の一例を示す図。
【図３】サブＣＰＵが行う一部の処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図４】タイマー割り込みデータ取得モードにおいてＤＭＡコントローラーが行う処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図５】センサー割り込みデータ取得モードにおいてＤＭＡコントローラーが行う処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図６】サブＣＰＵ及びＤＭＡコントローラーが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図７】サブＣＰＵ及びＤＭＡコントローラーが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図８】サブＣＰＵ及びＤＭＡコントローラーが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図９】サブＣＰＵ及びＤＭＡコントローラーが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図１０】比較例の制御回路においてサブＣＰＵが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図１１】比較例の制御回路においてサブＣＰＵが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図１２】比較例の制御回路においてサブＣＰＵが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図１３】比較例の制御回路においてサブＣＰＵが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【図１４】本実施形態の電子機器であるリスタブル機器の概要についての説明図。
【図１５】リスタブル機器の機能ブロック図の一例。
【図１６】リスタブル機器に含まれる制御回路におけるセンサーデータ取得設定情報の一例を示す図。
【図１７】リスタブル機器に含まれる制御回路のサブＣＰＵが動作モードを設定する処理の手順の一例を示すフローチャート図。
【図１８】本実施形態の電子機器である頭部装着型表示装置の外観構成を示す図。
【図１９】頭部装着型表示装置に含まれる画像表示部の光学系の構成を示す図。
【図２０】頭部装着型表示装置に含まれる制御回路におけるサブＣＰＵ及びＤＭＡコントローラーが行う処理のタイムチャートの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００３５】
１．制御回路
１−１．構成
図１は、本実施形態の制御回路１の構成を示す図である。本実施形態の制御回路１は、ｎ個（ｎ≧１）のセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）を制御し、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたデータ（センサーデータ）を取得してセンサーデータ等に基づく各種の演算処理を行い、演算結果のデータをＭＣＵ（Micro Control Unit）１００に送信する。
【００３６】
センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）の各々は、例えば、加速度センサー、角速度センサー、気圧センサー、磁気センサー、温度センサー、生体センサー（脈拍センサー等）、音声センサー、あるいは、これらの少なくとも２つのセンサーを含む複合センサー（例えば、３軸加速度センサーと３軸角速度センサーとを含む慣性センサーユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit））等である。
【００３７】
センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）は、それぞれ、あらかじめ設定された周期で所望の物理量を検出してセンサーデータを生成し、生成したセンサーデータを内蔵のデータレジスター（不図示）に記憶する。また、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）は、それぞれ、センサーデータを生成する毎に、データレディー信号としてのセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎを発生させて出力するとともに、内蔵のステータスレジスターに記憶されるステータスデータのデータレディービットをアクティブに設定する。
【００３８】
また、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）の少なくとも１つは、所定のイベントを検出してイベント検出信号としてのセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎを発生させて出力するとともに、内蔵のステータスレジスターに記憶されるステータスデータのイベント検出ビットをアクティブに設定してもよい。センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）のうち、当該イベントを検出するセンサーは、例えば、加速度センサー、角速度センサー及び音声センサーのうちの少なくとも何れかであってもよい。例えば、当該イベントを検出するセンサーが加速度センサーあるいは角速度センサーであれば、当該イベントは、所望の範囲の大きさや時間の衝撃あるいは振動（シングルタップ、ダブルタップ等）であってもよい。また、例えば、当該イベントを検出するセンサーが音声センサーであれば、当該イベントは、所望の範囲の大きさや時間の音あるいは音声であってもよい。本実施形態では、制御回路１は、複数の動作モード（モード１、モード２、・・・）を有し、当該イベントは、制御回路１の動作モードを切り替えるためのイベントであるものとする。
【００３９】
また、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）は、それぞれ、コマンドを受信し、受信したコマンドに応じた各種の処理を行う。当該コマンドは、例えば、センサーデータを生成する周期を設定するコマンド、データレジスターに記憶されているセンサーデータの送信を要求するコマンド、ステータスレジスターに記憶されているステータスデータの送信を要求するコマンド、センサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎをクリアするコマンド等である。
【００４０】
図１に示すように、制御回路１は、メインＣＰＵ（Central Processor Unit）１０、サ
ブＣＰＵ１１、記憶部１２、通信インターフェース回路１３、衛星信号受信回路１４、タイマー１５、割り込み制御回路１６及びｎ個のデータ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）を含んで構成されている。なお、本実施形態の制御回路１は、これらの要素の一部を省略又は変更し、あるいは他の要素を追加した構成としてもよい。制御回路１は、１チップの集積回路（ＩＣ：Integrated Circuit）として構成されていてもよいし、複数チップのＩＣを含んで構成されていてもよいし、ＩＣ以外の電子部品（抵抗やコンデンサー等）を含んで構成されていてもよい。
【００４１】
記憶部１２は、メインＣＰＵ１０やサブＣＰＵ１１が実行する各種プログラムが記憶される不揮発性メモリー（例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリー）、メインＣＰＵ１０やサブＣＰＵ１１の作業領域となり、各種のデータが一時的に記憶されるＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する。各種プログラムは、あらかじめ記憶部１２に記憶されていてもよいし、制御回路１が、各種プログラムが記録されている記録媒体（光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープ等）と接続可能なインターフェース回路（不図示）やネットワークを介して当該記録媒体から当該プログラムを受信し、受信した各種プログラムを記憶部１２の書き込み可能な記憶領域に記憶させてもよい。
【００４２】
衛星信号受信回路１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星等の位置情報衛星から送信された衛星信号を、アンテナ３０を介して受信し、公知の技術により、受信した衛星信号に重畳されている航法メッセージを復調して記憶部１２に記憶する処理を行う。
【００４３】
メインＣＰＵ１０は、記憶部１２に格納された各種のプログラムに基づき、各種の処理を実行する。具体的には、メインＣＰＵ１０は、記憶部１２に記憶されている所定のプログラム（ファームウェア）を実行し、公知の技術により、記憶部１２に記憶された航法メッセージに基づいて、測位データ（緯度、経度、高度、速度ベクトルなどのデータ）を生成して記憶部１２に記憶する処理を行う。また、メインＣＰＵ１０は、通信インターフェース回路１３を介して、制御回路１の外部のＭＣＵ１００と通信を行う。また、メインＣＰＵ１０は、ＭＣＵ１００からの要求に応じて、記憶部１２に記憶されている各種のデータをＭＣＵ１００に送信する処理を行う。
【００４４】
通信インターフェース回路１３は、ＭＣＵ１００とメインＣＰＵ１０との間の通信を成立させるためのインターフェース回路である。通信インターフェース回路１３は、例えば、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）やＩ２Ｃ（Inter-Integrated Circuit）などの各種のシリアルバス対応のインターフェース回路であってもよいし、パラレルバス対応のインターフェース回路であってもよい。ただし、制御回路１の外部端子数を削減し、制御回路１を小型化するためには、通信インターフェース回路１３をシリアルバス対応のインターフェース回路として構成するのが望ましい。
【００４５】
タイマー１５は、不図示の発振回路を有し、発振回路の出力信号に基づいて、周期性を有するｋ個（ｋ≧１）のタイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋを生成する。ｋ≧２の場合は、タイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋの周波数は互いに異なっている。
【００４６】
ｎ個のデータ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）は、それぞれ、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたセンサーデータを取得して記憶部１２に記憶する処理、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）がそれぞれ出力するセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎに基づく処理、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎを生成する処理及びモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎを生成する処理等を行う。
【００４７】
本実施形態では、記憶部１２はｎ個の記憶領域Ｍ１〜Ｍｎを有し、データ取得ユニット２０−ｐ（ｐは１〜ｎのいずれか）は、センサーｐ（２００−ｐ）から送信されたＮｐ個のセンサーデータを順番に取得し、取得したＮｐ個のセンサーデータを記憶領域Ｍｐに記憶する。なお、記憶部１２には、ｎ個のデータ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）によるセンサーデータの取得に関する設定情報であるセンサーデータ取得設定情報１８が記憶されている。
【００４８】
また、本実施形態では、ｎ個のデータ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）は、それぞれ、サブＣＰＵ１１によって、あらかじめ設定された周期でセンサーデータを取得する処理を行うタイマー割り込みデータ取得モードとセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）がそれぞれ出力するセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎに応じてセンサーデータを取得する処理を行うセンサー割り込みデータ取得モードのいずれか一方に設定されるものとする。
【００４９】
図１に示すように、ｎ個のデータ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）は、それぞれ、ＤＭＡコントローラー２１（２１−１〜２１−ｎ）、カウンター２２（２２−１〜２２−ｎ）及び通信インターフェース回路２３（２３−１〜２３−ｎ）を含んで構成されている。なお、データ取得ユニット２０（２０−１〜２０−ｎ）は、これらの要素の一部を省略又は変更し、あるいは他の要素を追加した構成としてもよい。
【００５０】
カウンター２２−１〜２２−ｎは、それぞれ、タイマー割り込みデータ取得モードにおいて動作し、タイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋのうちのいずれかのタイマー信号に基づいて、あらかじめ設定された周期で発生するタイミング信号であるタイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎを発生させる。ｋ≧２の場合は、カウンター２２−１〜２２−ｎは、それぞれ、あらかじめ設定された選択情報に基づいて複数のタイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋから選択したタイマー信号に基づいて、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎを発生させる。カウンター２２−１〜２２−ｎは、それぞれ、センサー割り込みデータ取得モードでは動作する必要がないため消費電流を削減するために動作を停止するのが好ましい。
【００５１】
ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎは、それぞれ、タイマー割り込みデータ取得モードにおいて、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎ（「第１の要求信号」の一例）に基づいて、通信インターフェース回路２３−１〜２３−ｎを介してセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）に少なくとも１以上のコマンドを送信し、且つ、当該コマンドに応じてセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたセンサーデータを取得して、取得したデータを記憶部１２の記憶領域Ｍ１〜Ｍｎに記憶させる処理を行う。本実施形態では、当該少なくとも１以上のコマンドは、センサーデータの送信を要求するコマンドを含む。また、当該コマンドは、複数の種類のセンサーデータの送信を要求する複数のコマンドであってもよい。例えば、センサーｉ（２０−ｉ）（ｉは１〜ｎのいずれか）が、３軸加速度センサーと３軸角速度センサーとを含む慣性センサーユニット（ＩＭＵ）である場合、ＤＭＡコントローラー２１−ｉは、６種類のセンサーデータ（６軸のセンサーデータ）のうちの２種類以上のセンサーデータの送信を要求する複数のコマンド（例えば、Ｚ軸加速度データの送信を要求するコマンドとＺ軸角速度データの送信を要求するコマンド）を送信してもよい。
【００５２】
また、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎは、それぞれ、センサー割り込みデータ取得モードにおいて、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）がセンサーデータを生成する毎に発生する通知信号（データレディー信号）としてのセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎ（「第１の要求信号」の一例）に基づいて、通信インタ
ーフェース回路２３−１〜２３−ｎを介してセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）に複数のコマンドを送信し、且つ、当該コマンドに応じてセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたセンサーデータを取得して、取得したデータを記憶部１２の記憶領域Ｍ１〜Ｍｎに記憶させる処理を行う。本実施形態では、当該複数のコマンドは、ステータスデータの送信を要求するコマンド、センサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎをクリアするコマンド及びセンサーデータの送信を要求するコマンドを含む。
【００５３】
そして、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎは、それぞれ、タイマー割り込みデータ取得モード及びセンサー割り込みデータ取得モードのいずれにおいても、あらかじめ設定された数Ｎ１〜Ｎｎのセンサーデータを取得するとデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎ（「第１の割り込み信号」の一例）を発生させ、割り込み制御回路１６を介してサブＣＰＵ１１に出力する。
【００５４】
また、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎは、それぞれ、タイマー割り込みデータ取得モード及びセンサー割り込みデータ取得モードのいずれにおいても、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）が所定のイベントを検出する毎に発生するイベント検出信号としてのセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎ（「第２の要求信号」の一例）に基づいて、通信インターフェース回路２３−１〜２３−ｎを介してセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）に複数のコマンドを送信し、且つ、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎ（「第２の割り込み信号」の一例）を発生させ、割り込み制御回路１６を介してサブＣＰＵ１１に出力する。本実施形態では、当該複数のコマンドは、ステータスデータの送信を要求するコマンド及びセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎをクリアするコマンドを含む。なお、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）の一部は、イベント検出信号としてのセンサー割り込み信号を発生させなくてもよく、当該イベント検出信号としてのセンサー割り込み信号を発生させないセンサーｊ（２０−ｊ）（ｊは１〜ｎのいずれか）と通信するＤＭＡコントローラー２１−ｊは、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｊを発生させない。
【００５５】
なお、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎがそれぞれセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）に送信する少なくとも１以上のコマンドは、例えば、センサーデータ取得設定情報１８において、制御回路１の動作モード毎に設定されていてもよい。すなわち、当該コマンドは、制御回路１の動作モード毎に異なっていてもよい。例えば、センサーｉ（２０−ｉ）（ｉは１〜ｎのいずれか）が慣性センサーユニット（ＩＭＵ）である場合、ＤＭＡコントローラー２１−ｉは、モード１では、３軸加速度データと及び３軸角速度データの送信を要求する６個のコマンドを送信し、モード２では、Ｚ軸加速度データ及びＺ軸角速度データの送信を要求する２個のコマンドを送信してもよい。
【００５６】
通信インターフェース回路２３−１〜２３−ｎ（「通信インターフェース部」の一例）は、それぞれ、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎがセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）との通信を行うための回路である。通信インターフェース回路２３−１〜２３−ｎは、例えば、ＳＰＩやＩ２Ｃなどの各種のシリアルバス対応のインターフェース回路である。
【００５７】
割り込み制御回路１６は、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎが出力するデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎ及びモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎの少なくとも１つを受け取る毎に、割り込み信号ＩＮＴをサブＣＰＵ１１に出力するとともに、割り込み要因レジスター１７に記憶される割り込み要因データにおいて、受け取った割り込み信号に対応するビットをアクティブに設定する。
【００５８】
サブＣＰＵ１１は、記憶部１２に格納された各種のプログラムに基づき、各種の処理を実行する。具体的には、サブＣＰＵ１１（「処理部」の一例）は、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐ（ｐは１〜Ｎのいずれか）に対応する割り込み信号ＩＮＴに基づいて、記憶部１２の記憶領域Ｍｐに記憶されているＮｐ個のセンサーデータを取得して演算処理を行う。詳細には、サブＣＰＵ１１は、割り込み信号ＩＮＴを受け取ると、割り込み要因レジスター１７に記憶される割り込み要因データを読み出して、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐに対応するビットがアクティブである場合に、当該演算処理を行う。また、サブＣＰＵ１１は、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑ（ｑは１〜Ｎのいずれか）に対応する割り込み信号ＩＮＴに基づいて、複数の動作モード（モード１、モード２、・・・）のうちのいずれかを選択し、選択された動作モードに対応づけられた演算処理を行う。詳細には、サブＣＰＵ１１は、割り込み信号ＩＮＴを受け取ると、割り込み要因レジスター１７に記憶される割り込み要因データを読み出して、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑに対応するビットがアクティブである場合に、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑに対応づけてあらかじめ決められた動作モードを選択する。例えば、記憶部１２に、動作モード切替情報が記憶されており、サブＣＰＵ１１は、動作モードがモード１であるときにモード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑの発生した場合、当該動作モード切替情報を参照し、動作モードをモード２に切り替えてもよい。サブＣＰＵ１１は、動作モード毎に演算処理の速度や種類を変更してもよい。
【００５９】
本実施形態では、サブＣＰＵ１１は、選択された動作モードに基づいて、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎのそれぞれに、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎが発生するセンサーデータの数Ｎ１〜Ｎｎを設定する。また、サブＣＰＵ１１は、選択された動作モードに基づいて、カウンター２２−１〜２２−ｎのそれぞれに、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎが発生する周期と、周期が異なる複数のタイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋから動作クロックとなるタイマー信号を選択する選択情報とを設定する。具体的には、サブＣＰＵ１１は、記憶部１２に記憶されているセンサーデータ取得設定情報１８を参照し、動作モードに応じて、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎがそれぞれ発生するセンサーデータの数Ｎ１〜Ｎｎ、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎがそれぞれ発生する周期及びカウンター２２−１〜２２−ｎのそれぞれの動作クロックとなるタイマー信号の選択情報を設定する。
【００６０】
図２は、センサーデータ取得設定情報１８の一例を示す図である。図２に示すように、センサーデータ取得設定情報１８は、制御回路１の動作モード（モード１、モード２、・・・）の各々に対して、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたセンサーデータの取得に関するタイマーレート、データ取得レート及び割り込み発生レートを特定可能な情報を含んでいる。タイマーレートは、カウンター２２−１〜２２−ｎの各々の動作クロックとなるタイマー信号（ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋのいずれか）の周波数を示す情報であり、センサーデータ取得設定情報１８は、タイマーレートを特定可能な情報として、例えば、タイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋのいずれかを示す識別情報を含む。また、データ取得レートは、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎの各々がセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）の各々から送信されたセンサーデータを取得する周波数を示す情報であり、センサーデータ取得設定情報１８は、データ取得レートを特定可能な情報として、例えば、カウンター２２−１〜２２−ｎの各々がタイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎの各々を１回発生させるために必要なカウント数の情報を含む。また、割り込み発生レートは、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎの各々がデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎの各々を発生させる周波数を示す情報であり、センサーデータ取得設定情報１８は、割り込み発生レートを特定可能な情報として、例えば、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎの各々がデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎを１回発生させるために必要なセンサーデータの取得回数（センサーデータの数Ｎ１〜Ｎｎ）の情報を含む。
【００６１】
１−２．処理の手順
図３は、サブＣＰＵ１１が行う一部の処理（センサーデータ演算処理）の手順の一例を示すフローチャート図である。サブＣＰＵ１１は、不図示の記録媒体あるいは記憶部１２に記憶されているプログラムを実行することにより、図３のフローチャートの手順でセンサーデータ演算処理（センサーデータ演算方法）を実行する。
【００６２】
図３に示すように、サブＣＰＵ１１は、割り込み信号ＩＮＴが発生したか否かを判断し（ステップＳ１０）、割り込み信号ＩＮＴが発生した場合は（ステップＳ１０のＹ）、まず、割り込み要因（割り込み信号ＩＮＴの発生要因）を判定する（ステップＳ１２）。
【００６３】
次に、サブＣＰＵ１１は、割り込み要因がデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐ（ｐは１〜ｎのいずれか）の発生である場合は（ステップＳ１４のＹ）、記憶部１２の記憶領域Ｍｐからセンサーデータを取得する（ステップＳ１６）。一方、サブＣＰＵ１１は、割り込み要因がデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎのいずれでもない場合は（ステップＳ１４のＮ）、ステップＳ１６の処理を行わない。
【００６４】
また、サブＣＰＵ１１は、割り込み要因がモード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑ（ｑは１〜ｎのいずれか）の発生である場合は（ステップＳ１８のＹ）、制御回路１の動作モードを、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｑに対応づけてあらかじめ決められた動作モードに切り替える（ステップＳ２０）。また、サブＣＰＵ１１は、センサーデータ取得設定情報１８を参照してデータ取得ユニット２０−１〜２０−ｎの設定を変更する（ステップＳ２２）。一方、サブＣＰＵ１１は、割り込み要因がモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎのいずれでもない場合は（ステップＳ１８のＮ）、ステップＳ２０及びＳ２２の処理を行わない。
【００６５】
サブＣＰＵ１１は、割り込み信号ＩＮＴが発生していない場合は（ステップＳ１０のＮ）、ステップＳ１２〜Ｓ２２の処理を行わない。
【００６６】
次に、サブＣＰＵ１１は、ステップＳ１６で以前に（今回又は前回以前に）取得したセンサーデータを用いて所定の演算処理を行う。そして、サブＣＰＵ１１は、各種の処理が終了するまで（ステップＳ２６のＮ）、ステップＳ１０〜Ｓ２４の処理を繰り返す。
【００６７】
図４は、データ取得ユニット２０−ｐ（ｐは１〜ｎのいずれか）がタイマー割り込みデータ取得モードに設定された場合にＤＭＡコントローラー２１−ｐが行う処理の手順の一例を示すフローチャート図である。
【００６８】
まず、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、データ取得数を表す変数ｄｉを０にリセットし（ステップＳ１００）、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐが発生したか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
【００６９】
ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐが発生した場合は（ステップＳ１０２のＹ）、まず、センサー２００−ｐにセンサーデータの送信を要求するコマンドを送信し、センサー２００−ｐから送信されたセンサーデータを取得し、記憶部１２に転送して記憶領域Ｍｐに記憶する（ステップＳ１０４）。
【００７０】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、変数ｄｉを１だけ増加し（ステップＳ１０６）、変数ｄｉがＮｐと一致する場合は（ステップＳ１０８のＹ）、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐを生成し（ステップＳ１１０）、変数ｄｉを０にリセットする（ステップＳ１１２）。一方、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、変数ｄｉがＮｐと一致しない場合は
（ステップＳ１０８のＮ）、ステップＳ１１０及びＳ１１２の処理を行わない。
【００７１】
また、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐが発生していない場合は（ステップＳ１０２のＮ）、ステップＳ１０４〜Ｓ１１２の処理を行わない。
【００７２】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生したか否かを判断し（ステップＳ１１４）、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生した場合は（ステップＳ１１４のＹ）、まず、センサー２００−ｐにステータスデータの送信を要求するコマンドを送信し、センサー２００−ｐから送信されたステータスデータを取得し、割り込み要因（センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生要因）を判定する（ステップＳ１１６）。
【００７３】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー２００−ｐにセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアするコマンドを送信し、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアする（ステップＳ１１８）。
【００７４】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー２００−ｐにより制御回路１の動作モードを切り替えるためのイベントが検出されたか否か（ステータスデータのイベント検出ビットがアクティブか否か）を判定し（ステップＳ１２０）、当該イベントが検出された場合は（ステップＳ１２０のＹ）、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｐを生成する（ステップＳ１２２）。一方、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、当該イベントが検出されていない場合（例えば、ステータスデータのデータレディービットのみがアクティブの場合）は（ステップＳ１２０のＮ）、ステップＳ１２２の処理を行わない。
【００７５】
また、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生していない場合は（ステップＳ１１４のＮ）、ステップＳ１１６〜Ｓ１２２の処理を行わない。
【００７６】
そして、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、各種の処理が終了するまで（ステップＳ１２４のＮ）、ステップＳ１０２〜Ｓ１２２の処理を繰り返す。
【００７７】
図５は、データ取得ユニット２０−ｐ（ｐは１〜ｎのいずれか）がセンサー割り込みデータ取得モードに設定された場合にＤＭＡコントローラー２１−ｐが行う処理の手順の一例を示すフローチャート図である。
【００７８】
まず、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、データ取得数を表す変数ｄｉを０にリセットし（ステップＳ２００）、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生したか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００７９】
ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生した場合は（ステップＳ２０２のＹ）、まず、センサー２００−ｐにステータスデータの送信を要求するコマンドを送信し、センサー２００−ｐから送信されたステータスデータを取得し、割り込み要因（センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生要因）を判定する（ステップＳ２０４）。
【００８０】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー２００−ｐにセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアするコマンドを送信し、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアする（ステップＳ２０６）。
【００８１】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー２００−ｐによりセンサーデータが生成されたか否か（ステータスデータのデータレディービットがアクティブか否か）を判定し（ステップＳ２０８）、センサーデータが生成された場合は（ステップＳ２０８のＹ）、センサー２００−ｐにセンサーデータの送信を要求するコマンドを送信し、センサー２００−ｐから送信されたセンサーデータを取得し、記憶部１２に転送して記憶領域Ｍｐに記憶する（ステップＳ２１０）。
【００８２】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、変数ｄｉを１だけ増加し（ステップＳ２１２）、変数ｄｉがＮｐと一致する場合は（ステップＳ２１４のＹ）、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐを生成し（ステップＳ２１６）、変数ｄｉを０にリセットする（ステップＳ２１８）。一方、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、変数ｄｉがＮｐと一致しない場合は（ステップＳ２１４のＮ）、ステップＳ２１６及びＳ２１８の処理を行わない。
【００８３】
また、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサーデータが生成されていない場合（例えば、ステータスデータのイベント検出ビットのみがアクティブの場合）は（ステップＳ２０８のＮ）、ステップＳ２１０〜Ｓ２１８の処理を行わない。
【００８４】
次に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー２００−ｐにより制御回路１の動作モードを切り替えるためのイベントが検出されたか否か（ステータスデータのイベント検出ビットがアクティブか否か）を判定し（ステップＳ２２０）、当該イベントが検出された場合は（ステップＳ２２０のＹ）、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｐを生成する（ステップＳ２２２）。一方、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、当該イベントが検出されていない場合（例えば、ステータスデータのデータレディービットのみがアクティブの場合）は（ステップＳ２２０のＮ）、ステップＳ２２２の処理を行わない。
【００８５】
また、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生していない場合は（ステップＳ２０２のＮ）、ステップＳ２０４〜Ｓ２２２の処理を行わない。
【００８６】
そして、ＤＭＡコントローラー２１−ｐは、各種の処理が終了するまで（ステップＳ２２４のＮ）、ステップＳ２０２〜Ｓ２２２の処理を繰り返す。
【００８７】
１−３．タイムチャート
図６〜図９は、本実施形態の制御回路１におけるサブＣＰＵ１１及びＤＭＡコントローラー２１−ｐ（ｐは１〜ｎのいずれか）が行う処理のタイムチャートの一例を示す図である。一方、図１０〜図１３は、制御回路１がＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎを有さないものとした比較例の制御回路において、サブＣＰＵ１１が行う処理のタイムチャートの一例を示す図である。
【００８８】
図６は、制御回路１において、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがタイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐからセンサーデータを取得し、サブＣＰＵ１１が割り込み信号ＩＮＴ（データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐ）の発生により所定数（Ｎｐ個）のセンサーデータを記憶部１２から取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。一方、図１０は、比較例の制御回路において、サブＣＰＵ１１がタイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐから所定数（Ｎｐ個）のセンサーデータを１つずつ取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。
【００８９】
また、図７は、制御回路１において、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがタイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐから２種類のセンサーデータを取得し、サブＣＰＵ１１が割り込み信号ＩＮＴ（データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐ）の発生に
よりそれぞれ所定数（Ｎｐ個）の２種類のセンサーデータを記憶部１２から取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。一方、図１１は、比較例の制御回路において、サブＣＰＵ１１がタイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐから所定数（Ｎｐ）個の２種類のセンサーデータ（例えば、前述したＺ軸加速度データ及びＺ軸角速度データ）を１つずつ取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。
【００９０】
また、図８は、制御回路１において、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐからセンサーデータを取得し、サブＣＰＵ１１が割り込み信号ＩＮＴ（データ取得割り込み信号ＤＩＮＴｐ）の発生により所定数（Ｎｐ個）のセンサーデータを記憶部１２から取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。一方、図１２は、比較例の制御回路において、サブＣＰＵ１１がセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生によりセンサー２００−ｐから所定数（Ｎｐ個）のセンサーデータを１つずつ取得する処理のタイムチャートの一例を示す図である。
【００９１】
図１０、図１１及び図１２に示すように、比較例の制御回路では、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐ又はセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生する毎に、サブＣＰＵ１１がセンサー２００−ｐに１種類又は２種類のコマンドを送信して１種類又は２種類のセンサーデータを取得する処理（センサーデータ取得処理）を行うため、サブＣＰＵ１１の処理負荷が大きく、消費電力も大きい。さらに、サブＣＰＵ１１は、以前に取得した所定数のセンサーデータを用いた演算処理をセンサーデータ取得処理の合間に行うが、センサーの数ｎが比較的大きい場合、割り込みよるセンサーデータ取得処理の頻度が高くなり、その分だけ演算処理に割り当てることが可能な時間が短くなるため、演算処理のレートを低下させざるを得なくなって演算精度が低下することにもなり得る。これに対して、図６、図７及び図８に示すように、本実施形態の制御回路１では、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴｐ又はセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生する毎に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがセンサー２００−ｐに１種類又は２種類のコマンドを送信してセンサーデータを取得し、サブＣＰＵ１１は、ＤＭＡコントローラー２１−ｐが所定数（Ｎｐ個）の１種類又は２種類のセンサーデータを取得する毎に１回だけ割り込みによる所定数（Ｎｐ個）の１種類又は２種類のセンサーデータを取得する処理（センサーデータ取得処理）を行うため、サブＣＰＵ１１の処理負荷が低減し、消費電力も低減する。さらに、サブＣＰＵ１１は、以前に取得した所定数のセンサーデータを用いた演算処理をセンサーデータ取得処理の合間に行うが、センサーの数ｎが比較的大きくても、割り込みよるセンサーデータ取得処理の頻度は比較的低いので、演算処理に割り当てることが可能な時間を十分に確保することができ、演算処理のレートを低下させずに高い演算精度を維持することも可能である。
【００９２】
また、図９は、制御回路１において、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生によりモード切替割り込み信号ＭＩＮＴｐを生成し、サブＣＰＵ１１が割り込み信号ＩＮＴ（モード切替割り込み信号ＭＩＮＴｐ）の発生により制御回路１の動作モードを切り替える処理のタイムチャートの一例を示す図である。一方、図１３は、比較例の制御回路において、サブＣＰＵ１１がセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐの発生により制御回路１の動作モードを切り替える処理のタイムチャートの一例を示す図である。
【００９３】
図１３に示すように、比較例の制御回路では、センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生する毎に、サブＣＰＵ１１がセンサー２００−ｐにステータスデータの送信を要求するコマンドを送信してステータスをリードする処理（ステータスリード処理）、センサー２００−ｐにセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアするコマンドを送信してセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアする処理（割り込みクリア処理）及び制御回路１の動作モードを切り替える処理（モード切替処理）を行うため、サブＣＰＵ１１の処理負荷が大きく、消費電力も大きい。これに対して、図９に示すように、本実施形態の制御回路１では、
センサー割り込み信号ＳＩＮＴｐが発生する毎に、ＤＭＡコントローラー２１−ｐがセンサー２００−ｐにステータスデータの送信を要求するコマンドを送信してステータスをリードし、かつ、センサー２００−ｐにセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアするコマンドを送信してセンサー割り込み信号ＳＩＮＴｐをクリアし、サブＣＰＵ１１は、割り込みによる制御回路１の動作モードを切り替える処理（モード切替処理）のみを行えばよいため、サブＣＰＵ１１の処理負荷が低減し、消費電力も低減する。
【００９４】
１−４．作用効果
以上に説明したように、本実施形態の制御回路１では、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎが、それぞれ、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１〜ＴＩＮＴｎあるいはセンサー割り込み信号ＳＩＮＴ１〜ＳＩＮＴｎに基づいて、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）にコマンドを送信し、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から送信されたセンサーデータを取得して記憶部１２に記憶させ、Ｎ１〜Ｎｎ個のセンサーデータを取得するとデータ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎを発生させる。これにより、サブＣＰＵ１１は、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１〜ＤＩＮＴｎに基づいて、それぞれ、記憶部１２に記憶されているＮ１〜Ｎｎ個のセンサーデータを読み出して演算処理を行うことができる。従って、本実施形態の制御回路１によれば、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から所定数のセンサーデータを効率よく取得して演算処理を行うことができる。
【００９５】
また、本実施形態の制御回路１によれば、サブＣＰＵ１１は、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）との通信処理やセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）から記憶部１２へのセンサーデータの転送処理を行う必要がないため、サブＣＰＵ１１の負荷を低減させることができるので、消費電力を低減することができる。
【００９６】
また、本実施形態の制御回路１によれば、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎは、それぞれ、センサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）が所定のイベントを検出した場合にモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎを発生させ、サブＣＰＵ１１は、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴ１〜ＭＩＮＴｎに基づいて、制御回路１の複数の動作モードから選択した動作モードに対応づけられた演算処理を行う。従って、本実施形態の制御回路１によれば、所定のイベントにより、制御回路１の動作モードを切り替えることができる。
【００９７】
さらに、本実施形態の制御回路１によれば、サブＣＰＵ１１が、記憶部１２に記憶されているセンサーデータ取得設定情報１８に基づいて、データ取得ユニット２０−１〜２０−ｎの動作を設定するので、制御回路１の動作モードに連動して、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎがそれぞれセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）からセンサーデータを取得する周期、サブＣＰＵ１１が各種の演算処理を行う周期や当該各種の演算処理に必要なセンサーデータの数、ＤＭＡコントローラー２１−１〜２１−ｎがそれぞれセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）に送信するコマンドの種類等を切り替えることができる。従って、本実施形態によれば、加速度センサー、角速度センサー、気圧センサー、磁気センサー、温度センサー、生体センサー、音声センサー、位置検出センサー、慣性センサーユニット（ＩＭＵ）等の各種のセンサー１（２００−１）〜センサーｎ（２００−ｎ）と接続可能な汎用性の高い制御回路１を実現することができる。
【００９８】
２．電子機器
本実施形態の電子機器として、以下に、リスタブル機器及び頭部装着型表示装置（ＨＭＤ：Head Mounted Display）を例に挙げて詳細を説明する。
【００９９】
２−１．リスタブル機器
図１４に示すように、本実施形態では、リスタブル機器３は、リスト型（腕時計型）の電子機器であり、ユーザー２の手首等に装着され、ユーザー２は、ランニング、登山、登山（縦走）、スイム、バイク等の運動を行う。図１４は、ユーザー２がランニングを行っているときの図である。
【０１００】
本実施形態では、ユーザー２は、リスタブル機器３の動作モードを、平常モード（運動を行わないモード）、ランニングモード、登山モード、登山（縦走）モード、スイムモード、バイクモード、トライアスロンモード等の各種のモードに設定することができる。
【０１０１】
ユーザー２は、設定した運動を開始するときに、リスタブル機器３に対して計測開始操作を行う。
【０１０２】
リスタブル機器３は、計時部１３０（後述する図１５参照）を内蔵しており、計測開始操作が行われてからの経過時間、すなわち、ユーザー２が運動を開始してからの経過時間（タイム）を計測し、計測したタイムを表示部１５０（図１５参照）に順次（リアルタイムに）表示する。また、リスタブル機器３は、位置情報衛星であるＧＰＳ衛星７から送信された衛星信号に基づいて、ユーザー２の位置、スピード、ペース、距離（移動距離）、軌跡（移動軌跡）等を計算する。また、リスタブル機器３は、各種のセンサーの出力信号に基づいて、ユーザー２の脈拍、心拍、ピッチ（ランニングピッチ）、ストライド（ランニングストライド）、水泳ストローク等の情報を生成する。
【０１０３】
そして、リスタブル機器３は、ユーザー２が各種の運動を実施中に、ユーザー２の運動情報（タイム、位置、スピード、ペース、距離、軌跡、脈拍、心拍、ピッチ、ストライド、水泳ストローク等）を、内蔵する記憶部１４０（図１５参照）に順次記憶させる。また、リスタブル機器３は、運動中のユーザー２の操作に従い、運動情報の少なくとも一部を表示部１５０（図１５参照）に表示する。
【０１０４】
また、ユーザー２は、運動を終了するときに、リスタブル機器３に対して計測終了操作を行う。
【０１０５】
リスタブル機器３は、スマートフォンやパーソナルコンピューター等の情報端末（不図示）を介して、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）などで構成されたネットワーク（不図示）に接続可能である。ユーザー２が計測終了操作を行った後、記憶部１４０に記憶されている運動情報は、情報端末及びネットワークを介してサーバー（不図示）に転送され、サーバーの記憶部（不図示）に保存される。サーバーの記憶部に保存されているユーザー２の運動情報は、ユーザー２やその関係者のスマートフォンやパーソナルコンピューター等の情報端末（不図示）から、ネットワークを介してアクセスされ、当該情報端末の表示部に表示される。ユーザー２やその関係者は、表示される運動情報に基づき、ユーザー２が過去に実施した各種の運動の結果を分析することができる。
【０１０６】
図１５は、本実施形態のリスタブル機器３の機能ブロック図の一例である。図１５に示すように、リスタブル機器３は、上述した本実施形態の制御回路１、ＭＣＵ１００、地磁気センサー１１１、圧力センサー１１２、加速度センサー１１３、角速度センサー１１４、脈拍センサー１１５、温度センサー１１６、音声センサー１１７、操作部１２０、計時部１３０、記憶部１４０、表示部１５０、音出力部１６０、通信部１７０、バッテリー１８０などを含んで構成される。但し、リスタブル機器３の構成は、これらの構成要素の一部を削除又は変更し、あるいは他の構成要素を追加したものであってもよい。
【０１０７】
地磁気センサー１１１、圧力センサー１１２、加速度センサー１１３、角速度センサー
１１４、脈拍センサー１１５、温度センサー１１６及び音声センサー１１７は、それぞれ、リスタブル機器３と一体化されていてもよいし、一体化されていなくてもよい。
【０１０８】
地磁気センサー１１１は、地球の磁場（地磁気）を検出して出力するセンサーであり、例えば、互いに直交する３つの軸方向の磁束密度を示す地磁気信号を生成して出力する。地磁気センサー１１１には、例えば、ＭＲ（Magnet resistive）素子、ＭＩ（Magnet impedance）素子、ホール素子などが用いられる。
【０１０９】
圧力センサー１１２は、周辺の圧力（気圧、水圧、風圧等）を検出して出力するセンサーであり、例えば、振動片の共振周波数の変化を利用する方式（振動方式）の感圧素子を有している。この感圧素子は、例えば、水晶、ニオブ酸リチウム、タンタル酸リチウム等の圧電材料で形成された圧電振動子であり、例えば、音叉型振動子、双音叉型振動子、ＡＴ振動子（厚みすべり振動子）、ＳＡＷ共振子などが適用される。或いは、圧力センサー１１２は、半導体製造技術を用いて製造されたＭＥＭＳ型圧力センサーであってもよい。例えば、圧力センサー１１２は、受圧により撓み変形するダイヤフラム部と、ダイヤフラム部の撓みを検出する歪検出素子と、を備えている。ダイヤフラム部は、例えば、シリコンで構成されている。歪検出素子は、例えば、ピエゾ抵抗素子である。
【０１１０】
加速度センサー１１３は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々の加速度を検出し、検出した３軸加速度の大きさ及び向きに応じた信号（加速度信号）を出力する。加速度センサー１１３は、ユーザー２が表示部１５０をタップする動作（シングルタップやダブルタップ）を検出し、制御回路１にセンサー割り込み信号を出力する機能を有していてもよい。
【０１１１】
角速度センサー１１４は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々の角速度を検出し、検出した３軸角速度の大きさ及び向きに応じた信号（角速度信号）を出力する。角速度センサー１１４は、ユーザー２が表示部１５０をタップする動作（シングルタップやダブルタップ）を検出し、制御回路１にセンサー割り込み信号を出力する機能を有していてもよい。
【０１１２】
なお、圧力センサー１１２の出力信号（圧力信号）、加速度センサー１１３の出力信号（加速度信号）及び角速度センサー１１４の出力信号（角速度信号）の少なくとも１つは、制御回路１が衛星信号に基づいて生成した測位データに含まれる位置情報を補正するために用いられてもよい。
【０１１３】
脈拍センサー１１５は、ユーザー２の脈拍を示す信号を生成して出力するセンサーであり、例えば、適当な波長を有した計測光を皮下の血管に向けて照射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）光源などの光源と、当該計測光に応じて血管で発生した光の強度変化を検出する受光素子とを有している。例えば、光の強度変化波形（脈波）を周波数解析など公知の手法により処理することで、脈拍数（１分間当たりの脈動数）を計測することができる。なお、不整脈や脈欠損等がない限り、心拍数（１分間当たりの拍動数）と脈拍数はほぼ同じであるといわれているため、脈拍センサー１１５による心拍数を計測することができる。脈拍センサー１１５としては、光源及び受光素子からなる光電センサーに代えて、超音波により血管の収縮を検出して脈拍数（心拍数）を計測する超音波センサーを採用してもよく、電極から微弱電流を体内に流して脈拍数（心拍数）を計測するセンサー等を採用してもよい。
【０１１４】
温度センサー１１６は、周辺の温度に応じた信号（温度信号）を出力するセンサーである。
【０１１５】
音声センサーは、例えば、マイクや音声認識回路などで構成されるセンサーである。音声センサーは、ユーザー２の音声を解読して所定のフレーズが発話されたと判定した場合に、制御回路１にセンサー割り込み信号を出力する機能を有していてもよい。
【０１１６】
なお、地磁気センサー１１１、圧力センサー１１２、加速度センサー１１３、角速度センサー１１４、脈拍センサー１１５、温度センサー１１６及び音声センサー１１７は、それぞれ、図１に示したセンサー２００−１〜２００−７（ｎ＝７である）に相当する。
【０１１７】
操作部１２０は、例えばボタン、キー、マイク、タッチパネルなどで構成され、ユーザー２からの指示を適当な信号に変換してＭＣＵ１００へ送る処理を行う。
【０１１８】
計時部１３０は、例えば、リアルタイムクロック（ＲＴＣ：Real Time Clock）ＩＣなどにより構成され、年、月、日、時、分、秒等の時刻データを生成してＭＣＵ１００に送る。なお、時刻データは、測位データに含まれる時刻情報に基づき適宜に補正されてもよい。
【０１１９】
記憶部１４０は、例えば複数のＩＣメモリーなどにより構成され、プログラムなどのデータが記憶されるＲＯＭ、ＭＣＵ１００の作業領域となるＲＡＭ、プログラムやデータなどを格納するためのメモリーカード等の記録媒体等を有する。ＲＯＭあるいは記録媒体には、ＭＣＵ１００が各種の計算処理や制御処理を行うための各種プログラムや、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムや各種データ等が記憶されている。
【０１２０】
なお、リスタブル機器３が、不図示のサーバー等が有する記録媒体（光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、磁気ディスク、ハードディスク、磁気テープ等）に記憶されている各種プログラムや各種データを、ネットワークを介して受信し、受信した各種プログラムや各種データを記憶部１４０（ＲＡＭ）に記憶してもよい。
【０１２１】
表示部１５０は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ、ＥＰＤ（Electrophoretic Display）、タッチパネル型ディスプレイ等で構成され、ＭＣＵ１００からの指示に従って各種の画像を表示する。なお、表示部１５０としては、リスタブル機器３とは別体で設けられたヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）を用いることもできる。
【０１２２】
音出力部１６０は、例えばスピーカー、ブザー、バイブレーターなどで構成され、ＭＣＵ１００からの指示に従って各種の音（振動を含む）を発生させる。なお、音出力部１６０としては、リスタブル機器３とは別体で設けられた骨伝導デバイスを用いることもできる。
【０１２３】
通信部１７０は、リスタブル機器３と不図示の情報端末との間の通信を成立させるための各種制御を行う。通信部１７０は、例えば、Bluetooth（登録商標）（BTLE：Bluetooth
Low Energyを含む）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Near field communication）、ＡＮＴ＋（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応した送受信機や通信部１７０はＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の通信バス規格に対応したコネクターを含んで構成される。
【０１２４】
バッテリー１８０は、リスタブル機器３を構成する各部に対して電力を供給するものであり、例えば充電式のバッテリーである。バッテリー１８０の充電方式としては、例えば、無接点充電、有接点充電（クレードル等を使用した充電）などを適用することができる。また、バッテリー１８０は、交換式のバッテリーであってもよいし、太陽光発電式のバッテリーであってもよい。
【０１２５】
ＭＣＵ１００は、記憶部１４０に格納されたプログラムと、操作部１２０から入力された信号とに基づき、各種の処理を実行する。ＭＣＵ１００による処理には、計時部１３０の出力信号や制御回路１による演算結果のデータに基づきユーザー２の運動情報を生成する処理、表示部１５０に画像を表示させる表示処理、音出力部１６０に音を出力させる音出力処理、通信部１７０を介して不図示の情報端末と通信を行う通信処理、バッテリー１８０からの電力を各部へ供給する電力制御処理などが含まれる。
【０１２６】
制御回路１は、地磁気センサー１１１、圧力センサー１１２、加速度センサー１１３、角速度センサー１１４、脈拍センサー１１５、温度センサー１１６、音声センサー１１７と通信を行い、センサーデータを取得する処理、所定数の各種センサーデータを用いた演算処理、ＭＣＵ１００との通信処理（ＭＣＵ１００の要求に応じて演算処理を行い、演算結果のデータをＭＣＵ１００に送信する処理等）、加速度センサー１１３、角速度センサー１１４又は音声センサー１１７からのセンサー割り込み信号に基づいて運動モードを切り替える処理などを行う。
【０１２７】
図１６は、リスタブル機器３に含まれる制御回路１の記憶部１２（図１参照）に記憶されるセンサーデータ取得設定情報１８（図１参照）の一例を示す図である。なお、温度センサー１１６及び音声センサー１１７の設定は、制御回路１の動作モードによらず一定であり、これらの設定は省略されている。図１６に示すように、センサーデータ取得設定情報１８は、リスタブル機器３の動作モード（制御回路１の動作モード）の各々に対して、各種のセンサーから送信されたセンサーデータの取得に関するタイマーレート、データ取得レート及び割り込み発生レートを特定可能な情報を含んでいる。図１６の例では、タイマーレートは、センサーの種類及び動作モードに応じて、１２８Ｈｚと１ｋＨｚのいずれかが選択されている。すなわち、図１に示したタイマー信号ＴＭＲ１は１２８Ｈｚのタイマー信号であり、タイマー信号ＴＭＲ２（ｋ＝２である）は１ｋＨｚのタイマー信号である。また、データ取得レートは、センサーの種類及び動作モードに応じて、タイマーレートの１／１２８倍、１／３２倍、１／１６倍、１／８倍、１／４倍、１／２倍、１倍のいずれかが選択されている。また、割り込み発生レートは、センサーの種類及び動作モードに応じて、データ取得レートの１／３２倍、１／１６倍、１／８倍、１／５倍、１／４倍、１倍のいずれかが選択されている。
【０１２８】
なお、地磁気センサー１１１は、平常モード、ランニングモード、スイムモード及びバイクモードでは動作が停止し、これに応じて、制御回路１のデータ取得ユニット２０−１（図１参照）の動作も停止してもよい。また、圧力センサー１１２は、平常モード、ランニングモード及びバイクモードでは動作が停止し、これに応じて、制御回路１のデータ取得ユニット２０−２（図１参照）の動作も停止してもよい。
【０１２９】
また、本実施形態では、リスタブル機器３の動作モードがトライアスロンモードに設定された場合、制御回路１の動作モードは、ユーザー２の操作に従い、スイムモード、バイクモード又はランニングモードに設定される。
【０１３０】
図１７は、制御回路１のサブＣＰＵ１１（図１参照）が動作モードを設定する処理の手順の一例を示すフローチャート図である。図１７の例では、ユーザー２は、例えば、バイクを開始するとき及びランニングを開始するときに、表示部１５０をタップし、あるいは、「種目変更」のような発話を行うことが想定されている。
【０１３１】
図１７に示すように、ユーザー２がリスタブル機器３の動作モードをトライアスロンモードに設定すると、まず、サブＣＰＵ１１は、制御回路１の動作モードをスイムモードに設定する（ステップＳ３００）。
【０１３２】
次に、サブＣＰＵ１１は、センサーデータ取得設定情報１８を参照してデータ取得ユニット２０−１〜２０−７の設定をスイムモードの設定に変更する（ステップＳ３０２）。
【０１３３】
次に、サブＣＰＵ１１は、加速度センサー１１３によるタップ検出に基づくモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ３、角速度センサー１１４によるタップ検出に基づくモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ４及び音声センサー１１７による音声認識に基づくモード切替割り込み信号ＭＩＮＴ７の少なくともいずれかが発生した場合は（ステップＳ３０４のＹ）、制御回路１の動作モードがランニングモードであるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【０１３４】
そして、サブＣＰＵ１１は、制御回路１の動作モードがランニングモードでない場合は（ステップＳ３０６のＮ）、制御回路１の動作モードがスイムモードであれば（ステップＳ３０８のＹ）、動作モードをバイクモードに設定し（ステップＳ３１０）、制御回路１の動作モードがバイクモードであれば（ステップＳ３１２のＹ）、動作モードをランニングモードに設定する（ステップＳ３１４）。
【０１３５】
次に、サブＣＰＵ１１は、データ取得ユニット２０−１〜２０−７の設定を、ステップＳ３１０又はＳ３１４で設定した動作モードの設定に変更する（ステップＳ３１６）。一方、サブＣＰＵ１１は、制御回路１の動作モードがランニングモードである場合は（ステップＳ３０６のＹ）は、ステップＳ３０８〜Ｓ３１６の処理を行わない。
【０１３６】
また、サブＣＰＵ１１は、モード切替割り込み信号ＭＩＮＴ３，ＭＩＮＴ４，ＭＩＮＴ７のいずれも発生していない場合は（ステップＳ３０４のＮ）、ステップＳ３０６〜Ｓ３１６の処理を行わない。そして、サブＣＰＵ１１は、各種の処理が終了するまで（ステップＳ３１８のＮ）、ステップＳ３０４〜Ｓ３１６の処理を繰り返す。
【０１３７】
以上に説明したリスタブル機器３によれば、本実施形態の制御回路１を含むので、地磁気センサー１１１、圧力センサー１１２、加速度センサー１１３、角速度センサー１１４、脈拍センサー１１５、温度センサー１１６及び音声センサー１１７からそれぞれ所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことができるとともに、消費電力を低減することができる。
【０１３８】
２−２．ＨＭＤ
図１８は、本実施形態のＨＭＤである頭部装着型表示装置３００の外観構成を示す図である。図１８に示すように、頭部装着型表示装置３００は、使用者の頭部に装着された状態で使用者に虚像を視認させる画像表示部２２０（表示部）と、画像表示部２２０を制御する制御装置２１０と、を備える。制御装置２１０は、使用者が頭部装着型表示装置３００を操作するコントローラーとしても機能する。
【０１３９】
画像表示部２２０は、使用者の頭部に装着される装着体であり、本実施形態では眼鏡形状のフレーム２０２（本体）を有する。フレーム２０２（本体）の形状は眼鏡型に限定されず、使用者の頭部に装着され固定されるものであればよく、使用者の左右の眼の前に跨がって装着される形状であれば、より好ましい。例えば、ここで説明する眼鏡型の他に、使用者の顔の上部を覆うスノーゴーグル様の形状であってもよいし、双眼鏡のように使用者の左右の眼のそれぞれの前方に配置される形状であってもよい。
【０１４０】
フレーム２０２は、右保持部２２１及び左保持部２２３を有する。右保持部２２１は、右光学像表示部２２６の他端である端部ＥＲから、使用者が画像表示部２２０を装着した際の使用者の側頭部に対応する位置にかけて、延伸して設けられた部材である。同様に、
左保持部２２３は、左光学像表示部２２８の他端である端部ＥＬから、使用者が画像表示部２２０を装着した際の使用者の側頭部に対応する位置にかけて、延伸して設けられた部材である。右保持部２２１は使用者の頭部において右耳またはその近傍に当接し、左保持部２２３は使用者の左耳またはその近傍に当接して、使用者の頭部に画像表示部２２０を保持する。右保持部２２１及び左保持部２２３は、眼鏡のテンプル（つる）のようにして、使用者の頭部に画像表示部２２０を保持する。
【０１４１】
フレーム２０２には、右表示駆動部２２２と、左表示駆動部２２４と、右光学像表示部２２６と、左光学像表示部２２８と、マイク２６３とが設けられる。右表示駆動部２２２と左表示駆動部２２４とは、使用者が画像表示部２２０を装着した際の使用者の頭部に対向する側に配置されている。右光学像表示部２２６及び左光学像表示部２２８は、それぞれ、使用者が画像表示部２２０を装着した際に使用者の右及び左の眼前に位置する。右光学像表示部２２６の一端と左光学像表示部２２８の一端とは、使用者が画像表示部２２０を装着した際の使用者の眉間に対応する位置で、互いに連結されている。
【０１４２】
右表示駆動部２２２，左表示駆動部２２４は、図１９を参照して後述する液晶ディスプレイ３４１，３４２、投写光学系３５１，３５２等を含む。
【０１４３】
右光学像表示部２２６及び左光学像表示部２２８は、導光板３６１，３６２（図１９）と、調光板２２０Ａとを備える。導光板３６１，３６２は、光透過性の樹脂等によって形成され、右表示駆動部２２２，左表示駆動部２２４が出力する画像光を、使用者の眼に導く。調光板２２０Ａは、薄板状の光学素子であり、使用者の眼の側とは反対の側である画像表示部２２０の表側を覆うように配置される。調光板２２０Ａは、光透過性がほぼ無いもの、透明に近いもの、光量を減衰させて光を透過するもの、特定の波長の光を減衰又は反射するもの等、種々のものを用いることができる。調光板２２０Ａの光学特性（光透過率など）を適宜選択することにより、外部から右光学像表示部２２６及び左光学像表示部２２８に入射する外光量を調整して、虚像の視認のしやすさを調整できる。本実施形態では、少なくとも、頭部装着型表示装置３００を装着した使用者が外の景色を視認できる程度の光透過性を有する調光板２２０Ａを用いる場合について説明する。調光板２２０Ａは、導光板３６１及び導光板３６２を保護し、導光板３６１及び導光板３６２の損傷や汚れの付着等を抑制する。
【０１４４】
調光板２２０Ａは、右光学像表示部２２６及び左光学像表示部２２８に対し着脱可能としてもよく、複数種類の調光板２２０Ａを交換して装着可能としてもよいし、省略してもよい。
【０１４５】
フレーム２０２にはセンサー基板２６５が設けられる。センサー基板２６５は、慣性センサーである第１センサー２７１、及び第２センサー２７２が実装された基板である。センサー基板２６５は、フレーム２０２の右光学像表示部２２６と左光学像表示部２２８との境目部分に収容され、フレーム２０２の内部に固定される。
【０１４６】
また、センサー基板２６５には、カメラ２６１が搭載される。カメラ２６１は右光学像表示部２２６と左光学像表示部２２８との境目部分において露出する。使用者が画像表示部２２０を装着した状態で、カメラ２６１の位置は、水平方向においては使用者の両眼のほぼ中間であり、鉛直方向においては使用者の両眼より上である。カメラ２６１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子及び撮像レンズ等を備えるデジタルカメラであり、単眼カメラであってもステレオカメラであってもよい。
【０１４７】
センサー基板２６５は、１枚のプリント基板で構成されてもよいが、フレキシブル基板で構成されてもよく、フレキシブルケーブルやコネクター或いはソケットを介して複数の
基板を接続した構成であってもよい。センサー基板２６５において、第１センサー２７１と第２センサー２７２との相対位置が、相互に固定されることが好ましい。
【０１４８】
カメラ２６１は、それぞれ、頭部装着型表示装置３００の表側方向、換言すれば、頭部装着型表示装置３００を装着した状態における使用者の視界方向の少なくとも一部の外景を撮像する。カメラ２６１の画角の広さは適宜設定可能であるが、カメラ２６１の画角に、使用者が右光学像表示部２２６、左光学像表示部２２８を通して視認する外界が含まれることが好ましい。さらに、調光板２２０Ａを通した使用者の視界の全体を撮像できるように、カメラ２６１の撮像範囲が設定されているとより好ましい。また、カメラ２６１の画角は、重なるように設定されてもよいし、カメラ２６１の画角が互いに一部重複するように設定されてもよい使用者の視線方向における一部の範囲をカメラ２６１の両方で撮像できればよい。カメラ２６１の画角の調整は、撮像レンズ（図示略）の光軸の調整、レンズの画角の選択等により適宜設定できる。
【０１４９】
図１９は、画像表示部２２０が備える光学系の構成を示す要部平面図である。図１９には説明のため使用者の左眼ＬＥ及び右眼ＲＥを図示する。
【０１５０】
左表示駆動部２２４は、ＬＥＤ等の光源と拡散板とを有する左バックライト３２２を備える。また、左表示駆動部２２４は、左バックライト３２２の拡散板で拡散された光の光路上に配置される透過型の液晶ディスプレイ３４２、および、液晶ディスプレイ３４２を透過した画像光Ｌを導くレンズ群等を備えた投写光学系３５２を備える。液晶ディスプレイ３４２は、複数の画素をマトリクス状に配置した透過型液晶パネルである。
【０１５１】
投写光学系３５２は、液晶ディスプレイ３４２から射出された画像光Ｌを平行状態の光束にするコリメートレンズを有する。コリメートレンズにより平行状態の光束にされた画像光Ｌは、導光板３６２（光学素子）に入射される。導光板３６２は、画像光Ｌを反射する複数の反射面が形成されたプリズムであり、画像光Ｌは、導光板３６２の内部において複数回の反射を経て左眼ＬＥ側に導かれる。導光板３６２には、左眼ＬＥの眼前に位置するハーフミラー３６２Ａ（反射面）が形成される。
【０１５２】
ハーフミラー３６２Ａで反射した画像光Ｌは左眼ＬＥに向けて左光学像表示部２２８から射出され、この画像光Ｌが左眼ＬＥの網膜に像を結び、使用者に画像を視認させる。
【０１５３】
右表示駆動部２２２は、左表示駆動部２２４と左右対称に構成される。右表示駆動部２２２は、ＬＥＤ等の光源と拡散板とを有する右バックライト３２１を備える。また、右表示駆動部２２２は、右バックライト３２１の拡散板で拡散された光の光路上に配置される透過型の液晶ディスプレイ３４１、および、液晶ディスプレイ３４１を透過した画像光Ｌを導くレンズ群等を備えた投写光学系３５１を備える。液晶ディスプレイ３４１は、複数の画素をマトリクス状に配置した透過型液晶パネルである。
【０１５４】
投写光学系３５１は、液晶ディスプレイ３４１から射出された画像光Ｌを平行状態の光束にするコリメートレンズを有する。コリメートレンズにより平行状態の光束にされた画像光Ｌは、導光板３６１（光学素子）に入射される。導光板３６１は、画像光Ｌを反射する複数の反射面が形成されたプリズムであり、画像光Ｌは、導光板３６１の内部において複数回の反射を経て右眼ＲＥ側に導かれる。導光板３６１には、右眼ＲＥの眼前に位置するハーフミラー３６１Ａ（反射面）が形成される。
【０１５５】
ハーフミラー３６１Ａで反射した画像光Ｌは右眼ＲＥに向けて右光学像表示部２２６から射出され、この画像光Ｌが右眼ＲＥの網膜に像を結び、使用者に画像を視認させる。
【０１５６】
使用者の右眼ＲＥには、ハーフミラー３６１Ａで反射した画像光Ｌと、調光板２２０Ａを透過した外光ＯＬとが入射する。左眼ＬＥには、ハーフミラー３６２Ａで反射した画像光Ｌと、調光板２２０Ａを透過した外光ＯＬとが入射する。このように、頭部装着型表示装置３００は、内部で処理した画像の画像光Ｌと外光ＯＬとを重ねて使用者の眼に入射させ、使用者にとっては、調光板２２０Ａを透かして外景が見え、この外景に重ねて、画像光Ｌによる画像が視認される。このように、頭部装着型表示装置３００は、シースルー型の表示装置として機能する。
【０１５７】
画像表示部２２０（図１８）は、制御装置２１０に接続部２４０を介して接続する。接続部２４０は、制御装置２１０に接続される本体コード２４８、右コード２４２、左コード２４４、及び、連結部材２４６を備えるハーネスである。右コード２４２及び左コード２４４は、本体コード２４８が２本に分岐し、右コード２４２は右保持部２２１の延伸方向の先端部ＡＰから右保持部２２１の筐体内に挿入され、右表示駆動部２２２に接続される。同様に、左コード２４４は、左保持部２２３の延伸方向の先端部ＡＰから左保持部２２３の筐体内に挿入され、左表示駆動部２２４に接続される。右コード２４２、左コード２４４、及び、本体コード２４８は、デジタルデータを伝送可能なものであればよく、例えば金属ケーブルや光ファイバーで構成できる。また、右コード２４２と左コード２４４とを一本のコードにまとめた構成としてもよい。
【０１５８】
連結部材２４６は、本体コード２４８と、右コード２４２及び左コード２４４との分岐点に設けられ、イヤホンプラグ２３０を接続するためのジャックを有する。イヤホンプラグ２３０からは、右イヤホン２３２及び左イヤホン２３４が延伸する。イヤホンプラグ２３０の近傍にはマイク２６３が設けられる。イヤホンプラグ２３０からマイク２６３までは一本のコードにまとめられ、マイク２６３からコードが分岐して、右イヤホン２３２と左イヤホン２３４のそれぞれに繋がる。
【０１５９】
マイク２６３は、例えば図１８に示すように、マイク２６３の集音部が使用者の視線方向を向くように配置され、音声を集音して、音声信号を出力する。マイク２６３は、例えばモノラルマイクであってもステレオマイクであってもよく、指向性を有するマイクであってもよいし、無指向性のマイクであってもよい。
【０１６０】
画像表示部２２０と制御装置２１０とは、接続部２４０を介して各種信号を伝送する。本体コード２４８の連結部材２４６とは反対側の端部、及び、制御装置２１０には、互いに嵌合するコネクター（図示略）が設けられる。本体コード２４８のコネクターと制御装置２１０のコネクターとを嵌合し、或いは、この嵌合を外すことで、制御装置２１０と画像表示部２２０とを接離できる。
【０１６１】
制御装置２１０は、画像表示部２２０の本体とは別体となる箱形の本体を有し、頭部装着型表示装置３００を制御する。制御装置２１０は、決定キー２１１、点灯部２１２、表示切替キー２１３、輝度切替キー２１５、方向キー２１６、メニューキー２１７、及び電源スイッチ２１８を含むスイッチ類を備える。また、制御装置２１０は、使用者が手指で操作するトラックパッド２１４を備える。
【０１６２】
決定キー２１１は、押下操作を検出して、制御装置２１０で操作された内容を決定する信号を出力する。点灯部２１２は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の光源を備え、光源の点灯状態により、頭部装着型表示装置３００の動作状態（例えば、電源のＯＮ／ＯＦＦ）を通知する。表示切替キー２１３は、押下操作に応じて、例えば、画像の表示モードの切り替えを指示する信号を出力する。
【０１６３】
トラックパッド２１４は、接触操作を検出する操作面を有し、操作面に対する操作に応
じて操作信号を出力する。操作面における検出方式は限定されず、静電式、圧力検出式、光学式等を採用できる。輝度切替キー２１５は、押下操作に応じて画像表示部２２０の輝度の増減を指示する信号を出力する。方向キー２１６は、上下左右方向に対応するキーへの押下操作に応じて操作信号を出力する。電源スイッチ２１８は、頭部装着型表示装置３００の電源オン／オフを切り替えるスイッチである。
【０１６４】
第１センサー２７１及び第２センサー２７２は、上述したように慣性センサーであり、具体的には、加速度センサー、角速度（ジャイロ）センサー等である。また、第１センサー２７１及び第２センサー２７２のそれぞれは、単一のセンサーであってもよいし、異なる種類の複数のセンサーをユニット化した構成であってもよい。
【０１６５】
本実施形態では、第１センサー２７１及び第２センサー２７２は、それぞれ、３軸の加速度センサー、及び、３軸の角速度センサーを備えた複合センサーＩＣで構成される。
【０１６６】
第１センサー２７１及び第２センサー２７２が加速度、及び、角速度を検出する軸を図１８に示す。すなわち、画像表示部２２０を装着する使用者の頭部に対し左右方向をＸ軸、前後方向をＹ軸、上下方向をＺ軸とする。より詳細には、頭部装着型表示装置３００の装着状態において、画像表示部２２０は左右の眼に対し、使用者が知覚する水平な位置にある。この装着状態において、第１センサー２７１及び第２センサー２７２の検出軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）が、使用者が知覚する左右、前後、及び上下に一致する構成である。仮に、画像表示部２２０の装着位置が使用者の頭部に対して傾いたり、ずれたりすれば、第１センサー２７１及び第２センサー２７２の検出軸は、左右、前後、上下からずれるが、この問題は使用者が画像表示部２２０の傾き及びずれを調整することで容易に解消する。
【０１６７】
制御装置２１０は、上述した本実施形態の制御回路１（図１８及び図１９では不図示）を内蔵しており、制御回路１は、第１センサー２７１及び第２センサー２７２と通信を行い、センサーデータを取得する処理、所定数の各種センサーデータを用いた演算処理、第１センサー２７１又は第２センサー２７２からのセンサー割り込み信号に基づいて動作モードを切り替える処理などを行う。なお、第１センサー２７１及び第２センサー２７２は、それぞれ、図１に示したセンサー２００−１，２００−２（ｎ＝２である）に相当する。
【０１６８】
そして、制御回路１のデータ取得ユニット２０−１のＤＭＡコントローラー２１−１及びデータ取得ユニット２０−２のＤＭＡコントローラー２１−２（図１参照）は、それぞれ、第１センサー２７１及び第２センサー２７２から動作モード毎にあらかじめ決められた種類のセンサーデータを取得する。
【０１６９】
また、図２０は、所定の動作モードにおいて、制御回路１におけるサブＣＰＵ１１（図１参照）及びＤＭＡコントローラー２１−１（あるいは、ＤＭＡコントローラー２１−２）が行う処理のタイムチャートの一例を示す図である。図２０の例では、ＤＭＡコントローラー２１−１（あるいは、ＤＭＡコントローラー２１−２）は、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ１（あるいは、タイマー割り込み信号ＴＩＮＴ２）の発生により、第１センサー２７１（あるいは、第２センサー２７２）にＺ軸加速度データの送信を要求する命令を送信し、第１センサー２７１（あるいは、第２センサー２７２）から送信されたＺ軸加速度データを取得する。さらに、ＤＭＡコントローラー２１−１（あるいは、ＤＭＡコントローラー２１−２）は、第１センサー２７１（あるいは、第２センサー２７２）にＺ軸角速度データの送信を要求する命令を送信し、第１センサー２７１（あるいは、第２センサー２７２）から送信されたＺ軸角速度データを取得する。そして、ＤＭＡコントローラー２１−１（あるいは、ＤＭＡコントローラー２１−２）は、割り込み信号ＩＮＴ（データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１（あるいは、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ２））を生成し
、サブＣＰＵ１１は、割り込み信号ＩＮＴ（データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ１（あるいは、データ取得割り込み信号ＤＩＮＴ２））の発生によりそれぞれ所定数の２種類のセンサーデータ（Ｚ軸加速度データ及びＺ軸角速度データ）を記憶部１２から取得する。
【０１７０】
以上に説明した頭部装着型表示装置３００によれば、本実施形態の制御回路１を含むので、第１センサー２７１及び第２センサー２７２からそれぞれ所定数のデータを効率よく取得して演算処理を行うことができるとともに、消費電力を低減することができる。
【０１７１】
３．変形例
本発明は本実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。以下、変形例について説明する。なお、上記実施形態と同一の構成については同一の符号を付して再度の説明を省略する。
【０１７２】
上記実施形態の制御回路１では、データ取得ユニット２０−１〜２０−ｎは、それぞれ、サブＣＰＵ１１によって、タイマー割り込みデータ取得モードとセンサー割り込みデータ取得モードのいずれか一方に設定可能であるが、タイマー割り込みデータ取得モードを有していなくてよいし、センサー割り込みデータ取得モードを有していなくてもよい。
【０１７３】
また、上記実施形態の制御回路１は、タイマー１５を有しているが、タイマー１５が制御回路１の外部にあり、制御回路１は、タイマー１５が出力するタイマー信号ＴＭＲ１〜ＴＭＲｋが入力される端子を有する構成でもよい。
【０１７４】
また、上記実施形態の制御回路１は、衛星信号受信回路１４を有し、衛星信号受信回路１４がＧＰＳ衛星等の位置情報衛星から送信された衛星信号を受信して航法メッセージを復調し、メインＣＰＵ１０が航法メッセージに基づいて測位データを生成しているが、ＧＰＳ衛星等の位置情報衛星から送信された衛星信号を受信して位置を検出する位置検出センサーが制御回路１の外部にあり、制御回路１は、衛星信号受信回路１４を有さずに、当該位置検出センサーが出力する測位データが入力される端子を有する構成でもよい。また、当該位置検出センサーは、上記の実施形態におけるセンサー２００−１〜２００−ｎのいずれかであり、制御回路１において、いずれかのＤＭＡコントローラー２１が当該位置検出センサーにコマンドを送信してセンサーデータを取得する処理等を行ってもよい。
【０１７５】
なお、衛星信号受信回路１４あるいは当該位置検出センサーは、ＧＰＳ以外の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の測位用衛星やＧＮＳＳ以外の測位用衛星からの衛星信号を用いてもよいし、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＥＧＮＯＳ(European Geostationary-Satellite Navigation Overlay Service)、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ、ＢｅｉＤｏｕ（BeiDou Navigation Satellite System）等の衛星測位システムのうち１つ、あるいは２つ以上のシステムの衛星からの衛星信号を利用してもよい。
【０１７６】
また、当該位置検出センサーは、衛星信号を測距しない、例えば、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）を利用してもよい。その場合、衛星信号受信回路１４は不要になる。
【０１７７】
また、上記実施形態の電子機器（リスタブル機器３や頭部装着型表示装置３００等）には、公知のスマートフォンの機能、例えば、カメラ機能、通話機能、通信機能などが搭載されてもよいし、他のセンシング機能（湿度センサーなど）が搭載されてもよい。また、上記実施形態の電子機器は、リスト型の電子機器や頭部装着型の電子機器以外にも、イヤホン型電子機器、指輪型電子機器、ペンダント型電子機器、スポーツ器具に装着して使用する電子機器、スマートフォンなど、様々なタイプの電子機器として構成することができ
る。
【０１７８】
上述した各実施形態および各変形例は一例であって、これらに限定されるわけではない。例えば、各実施形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【０１７９】
本発明は、実施の形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施の形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１８０】
１…制御回路、２…ユーザー、３…リスタブル機器、７…ＧＰＳ衛星、１０…メインＣＰＵ、１１…サブＣＰＵ、１２…記憶部、１３…通信インターフェース回路、１４…衛星信号受信回路、１５…タイマー、１６…割り込み制御回路、２０，２０−１〜２０−ｎ…データ取得ユニット、２１，２１−１〜２１−ｎ…ＤＭＡコントローラー、２２，２２−１〜２２−ｎ…カウンター、２３，２３−１〜２３−ｎ…通信インターフェース回路、３０…アンテナ、１００…ＭＣＵ、１１１…地磁気センサー、１１２…圧力センサー、１１３…加速度センサー、１１４…角速度センサー、１１５…脈拍センサー、１１６…温度センサー、１１７…音声センサー、１２０…操作部、１３０…計時部、１４０…記憶部、１５０…表示部、１６０…音出力部、１７０…通信部、１８０…バッテリー、２００−１〜２００−ｎ…センサー、２０２…フレーム、２１０…制御装置、２１１…決定キー、２１２…点灯部、２１３…表示切替キー、２１４…トラックパッド、２１５…輝度切替キー、２１６…方向キー、２１７…メニューキー、２１８…電源スイッチ、２２０…画像表示部、２２０Ａ…調光板、２２１…右保持部、２２２…右表示駆動部、２２３…左保持部、２２４…左表示駆動部、２２６…右光学像表示部、２２８…左光学像表示部、２３０…イヤホンプラグ、２３２…右イヤホン、２３４…左イヤホン、２４０…接続部、２４２…右コード、２４４…左コード、２４６…連結部材、２４８…本体コード、２６１…カメラ、２６３…マイク、２６５…センサー基板、３００…頭部装着型表示装置、２７１…第１センサー、２７２…第２センサー、３２１…右バックライト、３２２…左バックライト、３４１…液晶ディスプレイ、３４２…液晶ディスプレイ、３５１…投写光学系、３５２…投写光学系、３６１…導光板、３６１Ａ…ハーフミラー、３６２…導光板、３６２Ａ…ハーフミラー
【図１】
2018081566.tif 000003
【図２】
2018081566.tif 000004
【図３】
2018081566.tif 000005
【図４】
2018081566.tif 000006
【図５】
2018081566.tif 000007
【図６】
2018081566.tif 000008
【図７】
2018081566.tif 000009
【図８】
2018081566.tif 000010
【図９】
2018081566.tif 000011
【図１０】
2018081566.tif 000012
【図１１】
2018081566.tif 000013
【図１２】
2018081566.tif 000014
【図１３】
2018081566.tif 000015
【図１４】
2018081566.tif 000016
【図１５】
2018081566.tif 000017
【図１６】
2018081566.tif 000018
【図１７】
2018081566.tif 000019
【図１８】
2018081566.tif 000020
【図１９】
2018081566.tif 000021
【図２０】
2018081566.tif 000022