(57)【要約】【課題】移動体に対して行う移動制御の安全性を向上させ得る制御装置等の提供。【解決手段】制御装置は、制御装置通信部と処理部とを備える。前記制御装置通信部は、所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報を出力する。前記処理部は、入力された前記状況情報と前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報を出力する制御装置通信部と、
入力される前記状況情報と前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う処理部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記位置情報が、前記経路側通信部のアドレスである、請求項１に記載された制御装置。
【請求項３】
前記移動体各々が前記移動制御が行われる区間である制御区間に入る際に、前記移動体各々に対し前記移動制御のもとでの移動を指示する請求項１又は請求項２のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【請求項４】
前記移動体各々が前記制御区間を出る際に前記移動体各々に対し前記移動制御のもとでの移動の解除を指示する、請求項３に記載された制御装置。
【請求項５】
前記移動制御のもとでの移動の指示をした後に、前記移動体各々が前記移動制御のもとでの移動を行わなかったことを判定した場合に、前記移動体各々に対し、前記制御区間からの退出を指示する請求項３又は請求項４に記載された制御装置。
【請求項６】
前記移動体各々が前記移動制御が行われる区間である制御区間に入った後に、前記移動体各々の前記移動制御のもとでの移動についての試験を行う、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【請求項７】
前記試験により基準を満たさないと判定した場合に、前記基準を満たさないと判定した移動体を前記制御区間から退出を行わせるための退出制御を行う、請求項６に記載された制御装置。
【請求項８】
前記移動体各々に対し退避を行わせるべきことを判定した場合に、前記移動体各々に対し退避を行わせるための走行条件の送付を行う、請求項１乃至請求項７のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【請求項９】
移動制御モードごとの前記移動制御を、前記移動制御が行われる区間である制御区間に含まれる各区間ごとに行う、請求項１乃至請求項８のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【請求項１０】
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報と、前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う制御装置、により前記移動制御を行われる移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の移動体の移動を制御するいくつかの方法が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、次の自動走行車両の専用道路進入退出システムを開示する。すなわち、特許文献１が開示する方法は、専用道路に設けたチェックイン設備のゲート付近で地上の路車間通信装置と車が備える通信装置間で自動走行機能の自動検車を行う。そして、自動走行機能を備える車のみを専用道路に進入させる。そして、専用道路に進入又は離脱する車両のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）登録を行う。
【０００４】
また、特許文献２は次の方法を開示する。すなわち、自動走行専用道路を、ある長さ単位で区切り、各区間に進入する車両に対し信号を発信する狭域無線通信装置を設置する。さらに、信号を系統運用する信号管制センタを設け、これと各区間の狭域無線通信装置とを通信回線で接続する。車両に対し走行制限速度信号を発信する。当該走行制限速度信号は、前走車両に後走車両が接近すると、後走車両に減速し走行速度を落とすように、前走車両が離れてくると加速し走行速度を上げるように、車両の存在状態に応じて走行速度を変化させる内容である。一方、車両は自動走行に必要な各種装置を搭載し、狭域無線通信装置から受信した信号により、車両の走行速度制御および進路制御を行なう。
【０００５】
自動車等の移動体の移動制御においては、制御装置が移動中の移動体の位置を把握し、把握した位置情報に基づき移動体の移動制御を行うことが有効である。制御装置は、移動体の位置を把握することにより、より正確な移動体の移動制御を行うことができるからである。また、制御装置が、移動体の位置を把握することにより、移動体に対し、より適切な制御のための通信を行うことができるからである。
【０００６】
特に、移動制御が車両の自動走行のためのものである場合は、車間調整等を危険が生じないように行う必要があるため、車両の位置を検出することが不可欠である。
【０００７】
制御装置が車両の位置を検出するためには、車両がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）端末を備え、ＧＰＳによる位置情報を制御装置に無線により送信する方法が考えられる。  非特許文献１は、ＧＰＳにより得られる位置情報の誤差について開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第３８８２１４６号公報
【特許文献２】特許第３４７２８１９号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】ＡＲＥＳ”ＧＰＳの誤差”、［平成２８年６月１７日検索］、インターネット（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｒｅｓｉｎｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｗｉｋｉ／ｄｏｋｕ．ｐｈｐ？ｉｄ＝ａｒｅｓ＿ｇｐｓ：ｅｎｊｏｙ＿ａｒｅｓ：０１３．ｇｐｓ＿ｔｏｌｅｒａｎｃｅ）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、例えば非特許文献１に開示があるように、一般に利用できるＧＰＳにより得られる位置情報には１０ｍ以上の誤差がある。さらに、衛星からの電波が微弱なトンネル等の遮蔽物内ではＧＰＳによる位置情報は得られない場合が多い。そのため、複数の移動体間の間隔を制御するためにＧＰＳによる位置情報をそのまま利用するのは困難である。
【００１１】
同文献にも開示があるように、市販のカーナビゲーションシステムにおいては、当該誤差を道路等の地図情報により補正する方法が用いられている。時折の位置表示の誤りの許容されるカーナビゲーションシステムであれば、当該補正する方法は有効である。しかしながら、ＧＰＳによる位置情報は複数の車両において車両の走行方向の位置が逆転する場合があり得る。逆転した位置情報に基づき複数の車両の移動制御を行った場合には、それら複数車両において衝突が生じることが考えられる。従い、車両の自動走行制御のように、複数車両が接触する確率を限りなくゼロにしなければならない用途に、ＧＰＳによる位置情報を補正する方法を用いるのはリスクが大きいと考えられる。
【００１２】
本発明は、移動体に対して行う移動制御の安全性を向上させ得る制御装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の制御装置は、制御装置通信部と処理部とを備える。前記制御装置通信部は、所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報を出力する。前記処理部は、入力された前記状況情報と前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の制御装置等は、移動体に対して行う移動制御の安全性を向上させ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第一実施形態の制御システムの構成例を表す概念図である。
【図２】制御装置の構成例を表す概念図である。
【図３】道路側装置の構成例を表す概念図である。
【図４】道路側装置の道路への設置例を表すイメージ図である。
【図５】退出路を設置した道路の例を表すイメージ図である。
【図６】車両の構成例を表すイメージ図である。
【図７】制御装置が行う処理フロー例を表す概念図である。
【図８】道路側装置が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図９】車両が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図１０】制御システムが行う主要な処理についてのシーケンスチャートである。
【図１１】第二実施形態の追加処理を表す概念図である。
【図１２】第三実施形態の追加処理（その一）を表す概念図である。
【図１３】第三実施形態の置き換える処理を表す概念図である。
【図１４】第三実施形態の追加処理（その二）を表す概念図である。
【図１５】第四実施形態の制御システムを適用し得る道路の制御区間の例を表すイメージ図である。
【図１６】第四実施形態の第一の追加処理を表す概念図である。
【図１７】第四実施形態の第二の追加処理を表す概念図である。
【図１８】第四実施形態の第三の追加処理を表す概念図である。
【図１９】第四実施形態の制御システムの各構成が行う通信の具体例を表すイメージ図である。
【図２０】第四実施形態の制御システムの動作の具体例を表すイメージ図（その１）である。
【図２１】第四実施形態の制御システムの動作の具体例を表すイメージ図（その２）である。
【図２２】本発明の制御装置の最小限の構成を表す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、車両が送る走行情報と道路側装置が当該走行情報を送信した位置から車両を制御する制御システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図１は、第一実施形態の制御システムの例である制御システム１１ａの構成を表す概念図である。
【００１７】
制御システム１１ａは、制御装置２１ａと、道路側装置３１ａと、車両４１ａとを備える。
【００１８】
制御装置２１ａと道路側装置３１ａとは第一通信路８１ａにより接続されている。そのため、制御装置２１ａと道路側装置３１ａとは第一通信路８１ａを通じて通信が可能な状態にある。第一通信路８１ａは、有線によるものであっても、無線によるものであっても、有線と無線とを組み合わせたものであっても構わない。また、この場合の無線は典型的には電波による無線である。さらに、第一通信路８１ａは典型的にはインターネットによる通信経路である。
【００１９】
道路側装置３１ａと車両４１ａとは第二通信路８２ａにより接続されている。そのため、道路側装置３１ａと車両４１ａとは第二通信路８２ａを通じて通信が可能な状態にある。第二通信路８２ａは、典型的には電波による無線通信経路である。第二通信路８２ａは、インターネットによる通信経路であっても構わない。
【００２０】
車両４１ａは、制御装置２１ａが管理し得る車両群のうちの一台である。車両４１ａは、道路側装置３１ａを介して、制御装置２１ａと通信を行う。すなわち、車両４１ａは、車両４１ａが保有する情報（以下、「車両情報」という。）を制御装置２１ａに送るときは、当該車両情報をまず道路側装置３１ａに送る。そして、道路側装置３１ａが当該車両情報を制御装置２１ａに送る。一方、制御装置２１ａが車両４１ａに対してある送付情報を送るときは、制御装置２１ａは、当該送付情報を、まず道路側装置３１ａに送る。そして、道路側装置３１ａが、当該送付情報を、車両４１ａに対して送る。
【００２１】
車両４１ａは、前記送付情報に指示情報が含まれる場合は当該指示情報に従う。当該指示情報は、例えば、車両４１ａが制御装置に対して行うべき通知に含まれる指示や、走行条件に関する指示である。ここで、［発明を実施するための形態］において記述される「走行」には走行の停止が含まれるものとする。
【００２２】
図１には示さないが、制御システム１１ａは、通常は複数台の車両４１ａを備える。そして、それぞれの車両４１ａが上記動作を行う。
【００２３】
道路側装置３１ａは、前記送付情報を制御装置２１ａから受けた場合は、当該送付情報を車両４１ａに送る。また、道路側装置３１ａは、前記車両情報を車両４１ａから受けた場合は、当該車両情報を制御装置２１ａに送る。
【００２４】
道路側装置３１ａは、複数の部分に分かれている。そして、道路側装置３１ａは、前記車両情報を制御装置２１ａに送る際に、当該車両情報に、当該車両情報を送った道路側装置３１ａの前記部分の位置を表す情報（以下、「位置情報」という。）を付与する。当該位置情報は、例えば、道路側装置３１ａの前記部分が備える通信部のＩＰアドレスである。
【００２５】
道路側装置３１ａは、前記送付情報を車両４１ａに送る際に、当該送付情報に、前記位置情報を付与しても構わない。
【００２６】
道路側装置３１ａは、制御装置２１ａから受けた送付情報を速やかに車両４１ａに対して送る。また、道路側装置３１ａは、車両４１ａから受けた車両情報を速やかに制御装置２１ａに対して送る。
【００２７】
制御装置２１ａは、上述のように、道路側装置３１ａを介して、車両４１ａと通信を行うことができる。制御装置２１ａは、当該通信を通じて、車両４１ａから車両情報を受け取る。当該車両情報は、例えば、上述のように、車両４１ａからの通知情報や車両４１ａの走行状況に関する情報である。上述のように車両情報は、道路側装置３１ａから制御装置２１ａに送られる。そして、車両情報には、道路側装置３１ａにより、車両情報を送付した道路側装置３１ａの部分の位置情報が付加されている。そのため、制御装置２１ａは、車両情報に付加された位置情報により、当該車両情報を送った道路側装置３１ａの部分の位置を知ることができる。ここで、前述のように、道路側装置３１ａは、車両４１ａから受けた車両情報を、制御装置２１ａに対し、速やかに送る。そのため、前記位置情報は、車両４１ａが道路側装置３１ａと通信を行った位置に関係づけられている。そして、車両４１ａが道路側装置３１ａの部分と通信を行った位置は、車両４１ａが走行した位置と関係づけられている。そのため、道路側装置３１ａは、受けた車両情報と関係づけられた車両４１ａの走行位置を知ることができる。
【００２８】
制御装置２１ａは、車両４１ａに対し、通知や指示情報を送る。当該通知は例えば後述のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）通知である。また、当該指示情報は、典型的には、車両４１ａの走行条件に関する指示情報である。当該走行条件は、例えば、スピードや進路に関する条件を含む走行条件指示情報である。ここで、スピードに関する条件は、例えば、アクセル開度又はモーターに印加する電圧値、ブレーキの作動状況、エンジン又はモーターの回転数、動力源がエンジンかモーターかの別、である。また、進路に関する条件は、例えば、ハンドル（前輪や後輪）の切り具合である。
【００２９】
前記指示情報には、その他、後述の、制御下走行指示情報、退避指示情報及び退出指示情報が含まれる。前記指示情報は、車両４１ａに対する報告や応答の指示を含む情報でもよい。
【００３０】
前述のように、制御システム１１ａは、通常複数台の車両４１ａを備える。その場合、制御装置２１ａは、複数台の車両４１ａについて、上述の走行制御を行う。そして、制御装置２１ａは、例えば、それら複数台の車両４１ａ間の車両間隔を調整し、複数台の車両４１ａの安全な制御下走行の実現を図る。
【００３１】
ここで、「制御下走行」は、制御システム１１ａが行う走行制御下での走行をいう。制御下走行は典型的には運転者が走行のための操作を行わない自動走行である。また、後述の「非制御下走行」は、制御下走行以外の走行をいう。非制御下走行は典型的には運転者の操作による手動走行である。
【００３２】
図２は、図１に表す制御装置２１ａの例である制御装置２１ｂの構成を表す概念図である。
【００３３】
制御装置２１ｂは、制御装置通信部２２ｂと、制御装置記録部２３ｂと、処理部２４ｂとを備える。
【００３４】
制御装置通信部２２ｂは、図１に表す道路側装置３１ａが備える部分である後述の各通信部と通信を行う。制御装置通信部２２ｂは、処理部２４ｂ又は制御装置記録部２３ｂが送る情報を、図１に表す第一通信路８１ａを通じて道路側装置３１ａの後述の前記通信部に送る。制御装置通信部２２ｂは、道路側装置３１ａの前記通信部から送られた情報を、制御装置記録部２３ｂ又は処理部２４ｂに送る。
【００３５】
処理部２４ｂは、制御装置２１ｂが第一通信路８１ａを通じて道路側装置３１ａに送る各種情報の導出を行う。当該情報には、前述の通知情報や指示情報が含まれる。処理部２４ｂは、また、制御装置通信部２２ｂから送られた情報を処理する。処理部２４ｂは導出した情報及び処理した情報を、必要に応じて、制御装置記録部２３ｂに送る。
【００３６】
制御装置記録部２３ｂは、制御装置通信部２２ｂや処理部２４ｂから送られた情報を必要に応じて記録する。制御装置記録部２３ｂは、また、制御装置通信部２２ｂや処理部２４ｂからの指示により、指示された情報を送付先に送付する。
【００３７】
制御装置２１ａが行う外部との通信は、制御装置２１ａとして制御装置２１ｂを用いることにより、制御装置通信部２２ｂが行うことができる。また、制御装置２１ａが行う記録は、制御装置２１ａとして制御装置２１ｂを用いることにより、制御装置記録部２３ｂが行うことができる。また、制御装置２１ａが行う、上記以外の処理は、制御装置２１ａとして制御装置２１ｂを用いることにより、処理部２４ｂが行うことができる。
【００３８】
図３は、図１に表す道路側装置３１ａの例である道路側装置３１ｂを表す概念図である。道路側装置３１ｂは通信部群３２ｂを備える。通信部群３２ｂは、一つ以上の通信部からなる通信部群である。通信部群３２ｂの各通信部は、図１に表す制御装置２２ａと第一通信路８１ａを通じた通信を行うことができる。
【００３９】
図４は、図３に表す道路側装置３１ｂの例である道路側装置３１ｃの道路への設置例を表すイメージ図である。図４には、道路５１ａ及び車両４１ａを併せて表してある。
【００４０】
道路側装置３１ｃは通信部群３２ｃを備える。通信部群３２ｃは通信部６１１、６１２、６１３及び６１ｎを備える。ここで、ｎは４以上の整数である。
【００４１】
通信部６１１、６１２、６１３及び６１ｎは、道路５１ａに沿って、道路５１ａの近傍に設置されている。
【００４２】
通信部６１１、６１２、６１３及び６１ｎのそれぞれは、図１に表す制御装置２１ａとインターネットを通じての通信を行うことができる。当該通信は、無線による通信でも、有線による通信でも、無線と有線との組み合わせによる通信でも構わない。
【００４３】
通信部６１１、６１２、６１３及び６１ｎのそれぞれは、この順に、ＩＰアドレス７１１、７１２、７１３、７１ｎを保持する。ＩＰアドレス７１１、７１２、７１３、７１ｎは、例えば、ＩＰｖ６（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  Ｖｅｒｓｉｏｎ  ６、インターネットプロトコルバージョン６）規格のＩＰアドレスである。
【００４４】
通信部群３２ｃの各通信部及び車両４１ａの送信電波強度及び受信電波感度、並びに、通信部の設置間隔は、例えば、車両４１ａが最も近くに位置する通信部とのみ無線通信を行うことができるように定められる。あるいは、通信部群３２ｃの各通信部及び車両４１ａの送信電波強度及び受信電波感度、並びに、通信部の設置間隔は、車両４１ａの近くに位置する複数の通信部と無線通信を行うことができるように定められてもよい。
【００４５】
図１に表す制御装置２１ａは、例えば、予め、通信部６１１、６１２、６１３及び６１ｎのそれぞれが前記車両情報に含ませたＩＰアドレス７１１、７１２、７１３、７１ｎと、道路５１ａにおける車両４１ａの走行位置との関係を表す情報を保持している。そして、制御装置２１ａは、受けた車両情報に含まれるＩＰアドレスにより、車両４１ａの走行位置を知ることができる。
【００４６】
車両４１ａから車両情報を受け、制御装置２１ａに対し当該車両情報を送る道路側装置３１ａの通信部（及びそのＩＰアドレス）は一つであっても複数であっても構わない。道路側装置３１ａの通信部（及びそのＩＰアドレス）が複数の場合には、制御装置２１ａは、複数の通信部からＩＰアドレスの異なる同じ内容の車両情報を受け取る。そして、制御装置２１ａは、複数のＩＰアドレスから車両位置を算出する。
【００４７】
図４には、道路側装置３１ａの各通信部を、道路５１ａの脇に設置した例を示したが、各通信部は道路５１ａの上又は下に設置されても構わない。また、各通信部は道路５１ａの一部を構成しても構わない。
【００４８】
また、図４は、通信部の数が４以上の道路側装置３１ｃを表すが、道路側装置が備える通信部の数は任意である。
【００４９】
また、道路側装置３１ａの各通信部の設置間隔や道路への設置の仕方は任意である。従い、例えば、制御システム１１ａを自動走行システムに適用する場合の道路側装置３１ａの各通信部の設置間隔や道路への設置の仕方は、想定する車間距離等により適宜選択することができる。例えば、制御システム１１ａを道路５１ａの下部に数メートルおきの間隔でメッシュ状に配置しても構わない。
【００５０】
図５は、後述の退出路を設置した道路の例である道路５１ｃを表すイメージ図である。道路５１ｃの本線３４ｃは、点９９ａを起点とし、点９９ｂを終点とする道路である。道路５１ｃを走行する車両４１ａは点９９ａの近傍では矢印９５ａの向きに進行する。道路５１ｃの点９９ａの近傍には退出路３５ｃが設けられている。道路５１ｃの本線３４ｃ及び退出路３５ｃに沿って、図示しない、道路側装置の通信部（図４参照）が配置されている。
【００５１】
なお、図５には本線に分岐が無い場合を表したが、本線に分岐があっても構わない。また、本線に路肩があり、あるいは、本線に接続されたパーキングエリア等があっても構わない。
【００５２】
図６は、図１に表す車両４１ａの例である車両４１ｂを表すイメージ図である。
【００５３】
車両４１ｂは自動車である。そして、車両４１ｂは、車両通信部４２ｂと、車両記録部４３ｂと、処理部４４ｂとを備える。車両４１ｂは、その他、自動車が通常備える諸構成を備える。
【００５４】
車両通信部４２ｂは、図１に表す第二通信路８２ａを通じて、道路側装置３１ａの各通信部（図４参照）と通信を行う。そして、車両通信部４２ｂは、車両記録部４３ｂ又は処理部４４ｂから送られた情報を必要に応じて、第二通信路８２ａを通じて、道路側装置３１ａの前記各通信部に送る。車両通信部４２ｂは、また、第二通信路８２ａを通じて、道路側装置３１ａの各通信部から送られた情報を、必要に応じて、車両記録部４３ｂ又は処理部４４ｂに送る。
【００５５】
処理部４４ｂは、車両通信部４２ｂから図１に表す第二通信路８２ａを通じて道路側装置３１ａに送付する情報の導出を行う。当該情報は、例えば、後述のＩＤ受領通知や走行情報である。
【００５６】
処理部４４ｂは、また、車両通信部４２ｂ又は車両記録部４３ｂから送られた情報に対して、必要に応じた処理を行う。処理部４４ｂは、例えば、道路側装置３１ａの各通信部（図４参照）から送られた指示情報が車両通信部４２ｂから送られたときは、前記自動車が通常備える諸構成に対して当該指示情報に基づく諸動作を行わせる。例えば、当該指示情報が走行条件指示情報である場合には、処理部４４ｂは、前記諸構成に対し、走行条件指示情報に含まれる走行条件に従う走行を行わせる。
【００５７】
なお、図６に表す車両４１ｂの形状は単なる一例である。車両４１ｂの形状は自動車である限りにおいて任意である。
［処理フロー］
図７は、図１に表す制御装置２１ａが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００５８】
制御装置２１ａは、まず、Ｓ１０１の処理により、制御区間に入り後述のＳ１０２の処理が未処理の車両群の車両があるかを判定する。ここで、当該車両群は図１に表す車両４１ａからなる群である。ここで、前記制御区間は、制御装置２１ａが、車両４１ａを制御する区間として設定した道路の区間である。
【００５９】
制御装置２１ａは、Ｓ１０１の処理により、制御区間に入りＳ１０２の処理が未処理の前記車両群の車両があると判定した場合は、Ｓ１０２の処理を行う。
【００６０】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１０１の処理により、制御区間に入りＳ１０２の処理が未処理の前記車両群の車両があると判定しなかった場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【００６１】
制御装置２１ａは、Ｓ１０２の処理を行う場合は、同処理として、前記制御区間に入った同処理が未処理の車両群の車両４１ａの一台を特定する。制御装置２１ａは、当該特定を、例えば一台の車両４１ａの識別情報を特定することにより行う。当該識別情報は、車一台につき一つが紐付けられた、例えばナンバープレートの情報のような識別情報である。以下において、Ｓ１０２の処理において特定された車両群の車両４１ａの一台を「特定車両」という。
【００６２】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１０３の処理として、Ｓ１０２の処理により特定した特定車両にＩＤをひもづける。当該ＩＤは、一回の制御下走行の間、特定車両を識別するための識別子である。
【００６３】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１０４の処理として、Ｓ１０３の処理により付与したＩＤについてのＩＤ通知を作成し、当該ＩＤ通知を道路側装置３１ａに送る。当該ＩＤ通知は、その後、道路側装置３１ａにより、後述の図８のＳ２０１及びＳ２０２の処理により、特定車両に送られることが予定されている。当該ＩＤ通知には、特定車両が当該ＩＤ通知を受け取った場合に制御装置２１ａに対しＩＤ受領通知を送る旨の指示が含まれている。制御装置２１ａは、ＩＤ通知を道路側装置３１ａに送る際に、ＩＤ通知を送る道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを特定する。制御装置２１ａは、当該ＩＰアドレスを、例えば、Ｓ１０１の処理の際に車両４１ａが制御区間に入ったことを検出したセンサの位置情報から導出する。ＩＤ通知を送る道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスは複数であっても構わない。
【００６４】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１１１の処理として、特定車両からＩＤ受領通知を受け取ったかを判定する。
【００６５】
制御装置２１ａは、Ｓ１１１の処理によりＩＤ受領通知を受け取ったことを判定した場合は、Ｓ１１３の処理を行う。
【００６６】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１１１の処理によりＩＤ受領通知を受け取ったことを判定しなかった場合は、Ｓ１１１の処理を再度行う。
【００６７】
制御装置２１ａは、Ｓ１１３の処理を行う場合は、同処理として、制御下走行を指示する制御下走行指示情報を当該ＩＤを付与した特定車両に送る。当該制御下走行指示情報には、当該ＩＤを付与した特定車両の走行状況を表す情報を含む情報である走行情報を当該車両４１ａに送らせる旨の指示が含まれる。当該走行情報には、当該特定車両の走行が制御下走行か非制御下走行かの別を表す情報が含まれる。当該走行情報には、その他、例えば、特定車両の、時速、操向、残り燃料、故障等の異常の有無が含まれる。
【００６８】
制御装置２１ａは、制御下走行指示情報を道路側装置３１ａに送る際に、当該制御下走行指示情報の送付先の道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを特定する。制御装置２１ａは、当該ＩＰアドレスを、例えば、Ｓ１０１の処理の際に車両４１ａが制御区間に入ったことを検出したセンサが表す位置情報と車両４１ａの想定された移動速度とから導出することができる。制御装置２１ａから送られた制御下走行指示情報を特定車両に対して送る道路側装置３１ａの通信部（及びそのＩＰアドレス）は複数であっても構わない。
【００６９】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１２１の処理として、特定車両から走行情報が届いたかを判定する。
【００７０】
制御装置２１ａは、Ｓ１２１の処理により走行情報が届いたことを判定した場合は、Ｓ１２２の処理を行う。
【００７１】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１２１の処理により走行情報が届いたことを判定しなかった場合は、Ｓ１２１の処理を再度行う。
【００７２】
制御装置２１ａは、Ｓ１２２の処理を行う場合は、同処理として、道路側装置３１ａから届いた走行情報を記録する。当該走行情報は、前記特定車両が道路側装置３１ａに送った前記特定車両についての走行情報である。
【００７３】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１２３の処理として、当該走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部（図４に表す通信部６１１乃至６１ｎを参照）のＩＰアドレスを記録する。
【００７４】
次に、制御装置２１ａは、Ｓ１３２の処理として、間もなく制御区間が終了するかについて判定する。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、通信を行った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、間もなく制御区間が終了することの判断基準として予め定められたＩＰアドレスであるかを判定することにより行うことができる。当該予め定められたＩＰアドレスは、例えば、制御区間の終了地点の少し手前に設置された道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスである。
【００７５】
制御装置２１ａは、Ｓ１３２の処理により区間終了判定値が前記条件を満たすことを判定した場合は、Ｓ１６１の処理を行う。
【００７６】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１３２の処理により区間終了判定値が前記条件を満たすことを判定しなかった場合はＳ１４１の処理を行う。
【００７７】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１の処理を行う場合は、同処理として、一つ前のＳ１２２の処理により記録した走行情報に含まれる走行状況が制御下走行かを判定する。
【００７８】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１の処理により走行状況が制御下走行であることを判定した場合は、Ｓ１４２の処理を行う。
【００７９】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４１の処理により走行状況が制御下走行であることを判定しなかった場合は、Ｓ１５２の処理を行う。
【００８０】
制御装置２１ａは、Ｓ１４２の処理を行う場合は、同処理として、前記特定車両の走行条件に関する指示情報である走行条件指示情報を導出する。走行条件については先に説明した通りである。
【００８１】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４３の処理として、Ｓ１４２の処理により導出した走行条件指示情報を、道路側装置３１ａに送る。当該走行条件指示情報は、その後、道路側装置３１ａにより、前記特定車両に送付されることが予定されている情報である（後述の図８のＳ２０１、Ｓ２０２）。当該走行条件指示情報は、前記特定車両に対し走行情報の、道路側装置３１ａを介しての、制御装置２１ａへの送付を指示する指示情報を含む。制御装置２１ａは、走行条件指示情報を道路側装置３１ａに送る際に、当該走行条件指示情報を送る道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを特定する。制御装置２１ａは、当該ＩＰアドレスを、例えば、直近のＳ１２３の処理により記録したＩＰアドレスと特定車両の想定された移動速度とから導出する。走行条件指示情報を送る道路側装置３１ａの通信部および当該通信部のＩＰアドレスは複数であっても構わない。
【００８２】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１２１の処理を行う。
【００８３】
制御装置２１ａは、Ｓ１５２の処理を行う場合は、同処理として、特定車両の制御区間からの退出が完了したかを判定する。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば通信を行った道路側装置３１ａの通信部が特定車両の制御区間からの退出完了を表すものとして予め定められたものであるかを判定することにより行うことができる。当該予め定められたＩＰアドレスは、例えば、図５に表す退出路３５ｃの出口近傍に設けられた道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスである。
【００８４】
制御装置２１ａは、Ｓ１５２の処理により、退出完了判定値が前記条件を満たすことを判定した場合は、Ｓ１７１の処理を行う。
【００８５】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１５２の処理により、退出完了判定値が前記条件を満たすことを判定しなかった場合は、Ｓ１５３の処理を行う。
【００８６】
制御装置２１ａは、Ｓ１５３の処理を行う場合は、同処理として、道路側装置３１ａの通信部に対し、退出指示情報を送付する。当該退出指示情報は、その後、道路側装置３１ａにより前記特定車両に対し送付されることが予定されている（後述の図８のＳ２０１及びＳ２０２）。当該退出指示情報は、当該特定車両に対し、走行情報を制御装置２１ａに対して送る旨の指示を行う指示情報を含む。制御装置２１ａは、退出指示情報を道路側装置３１ａに送る際に、当該退出指示情報を送る道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを特定する。制御装置２１ａは、当該ＩＰアドレスを、例えば、直近のＳ１２３の処理により記録したＩＰアドレスと特定車両の想定された移動速度とから導出する。当該退出指示情報を送る道路側装置３１ａの通信部及び当該通信部のＩＰアドレスは複数であっても構わない。
【００８７】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１２１の処理を行う。
【００８８】
制御装置２１ａは、Ｓ１６１の処理を行う場合は、同処理として、直近のＳ１２２の処理により記録した走行情報が制御下走行を表すものかの判定を行う。
【００８９】
制御装置２１ａは、Ｓ１６１の処理により、走行情報が制御下走行を表すものであることを判定した場合は、Ｓ１６２の処理を行う。
【００９０】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１６１の処理により、走行情報が制御下走行を表すものであることを判定しなかった場合は、Ｓ１７１の処理を行う。
【００９１】
制御装置２１ａは、Ｓ１６２の処理を行う場合は、同処理として、非制御下走行の指示を次回送る走行条件指示情報に含める設定を行う。
【００９２】
そして、制御装置２１ａはＳ１４２の処理を行う。
【００９３】
制御装置２１ａは、Ｓ１７１の処理を行う場合は、同処理として、図７に表す処理を終了するかの判定を行う。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【００９４】
制御装置２１ａは、Ｓ１７１の処理により、図７に表す処理を終了することを判定した場合は、図７に表す処理を終了する。
【００９５】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１７１の処理により、図７に表す処理を終了することを判定しなかった場合は、Ｓ１０１の処理を再度行う。
【００９６】
図８は、図１に表す道路側装置３１ａが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００９７】
道路側装置３１ａは、まず、Ｓ２０１の処理として、制御装置２１ａから、特定車両についての、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報を受けたかの判定を行う。制御装置２１ａが図７に表すＳ１０２の処理を複数回行った場合には、特定車両の数は複数であり得る。
【００９８】
道路側装置３１ａは、Ｓ２０１の処理により、制御装置２１ａから、特定車両についての、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
【００９９】
一方、道路側装置３１ａは、Ｓ２０１の処理により、制御装置２１ａから、特定車両についての、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ２１１の処理を行う。
【０１００】
道路側装置３１ａは、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、特定車両について制御装置２１ａから受けた、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報を該当する特定車両に送る。制御装置２１ａの管理下にある特定車両には既にＩＤが付与されている。そして、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報はＩＤを含むものとする。その場合、道路側装置３１ａは当該ＩＤに従い該当する特定車両にこれらの情報を送る。一方、ＩＤ通知については、送付先の特定車両にはＩＤはまだ付与されていない。そこで、例えば、特定車両の通過を検出するためのセンサを道路又は道路の近傍に設け、そのセンサが検出した順に検出された車両を特定車両とし、当該特定車両にＩＤ通知を送付する。
【０１０１】
道路側装置３１ａの各通信部（図４の通信部６１１乃至６１ｎ参照）のすべてが、制御装置２１ａから受けた制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報を該当する特定車両に向けて送信しても構わない。あるいは、道路側装置３１ａの各通信部のうち該当する特定車両が走行中であることが予測される位置近傍の一つ又は複数の通信部が制御装置２１ａから受けた指示情報を、該当するＩＤの特定車両に向けて送信しても構わない。ここで、当該指示情報は、制御下走行指示情報、走行条件指示情報又は退出指示情報である。
【０１０２】
道路側装置３１ａは、Ｓ２１１の処理を行う場合は、同処理として、特定車両から、ＩＤ受信通知又は走行情報を受けたかの判定を行う。
【０１０３】
道路側装置３１ａは、Ｓ２１１の処理により特定車両からＩＤ受信通知又は走行情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ２１２の処理を行う。
【０１０４】
一方、道路側装置３１ａは、Ｓ２１１の処理により特定車両からＩＤ受信通知又は走行情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ２２１の処理を再度行う。
【０１０５】
道路側装置３１ａは、Ｓ２１２の処理を行う場合は、同処理として、当該特定車両から受けたＩＤ受信通知又は走行情報を、制御装置２１ａに送る。道路側装置３１ａは、走行情報を制御装置２１ａに送る場合は、走行情報に、当該特定車両から当該走行情報を受けた通信部のＩＰアドレスを組み合わせる。なお、ＩＤ受信通知及び走行情報には、それらの情報を送った特定車両のＩＤが含まれている。
【０１０６】
道路側装置３１ａは、Ｓ２２１の処理を行う場合は、同処理として、図８に表す処理を終了するかの判定を行う。道路側装置３１ａは、当該判定を、例えば、外部から入力された終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１０７】
道路側装置３１ａは、Ｓ２２１の処理により図８に表す処理を終了することを判定した場合は、図８に表す処理を終了する。
【０１０８】
一方、道路側装置３１ａは、Ｓ２２１の処理により図８に表す処理を終了することを判定しなかった場合は、前述のＳ２０１の処理を再度行う。
【０１０９】
図９は、車両４１ａが行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【０１１０】
車両４１ａは、まず、Ｓ３１１の処理として、道路側装置３１ａからＩＤ通知を受けたかの判定を行う。当該ＩＤ通知は、図７のＳ１０４の処理として、制御装置２１ａが道路側装置３１ａの通信部に対して送ったＩＤ通知である。
【０１１１】
車両４１ａは、Ｓ３１１の処理によりＩＤ通知を受けたことを判定した場合は、Ｓ３１２の処理を行う。
【０１１２】
一方、車両４１ａは、Ｓ３１１の処理によりＩＤ通知を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ３２１の処理を行う。
【０１１３】
車両４１ａは、Ｓ３１２の処理を行う場合は、同処理として、制御装置２１ａから道路側装置３１ａを介して受けたＩＤ通知に含まれるＩＤを記録する。当該ＩＤ通知には、当該ＩＤ通知を受けた場合にはＩＤ受領通知を制御装置２１ａに対して送る指示が含まれている。
【０１１４】
そして、車両４１ａは、Ｓ３１３の処理として、ＩＤ受領通知を道路側装置３１ａに送る。
【０１１５】
車両４１ａは、Ｓ３２１の処理を行う場合は、同処理として、道路側装置３１ａから制御下走行指示情報を受けたかを判定する。当該制御下走行指示情報は、図７のＳ１１３の処理として、制御装置２１ａが道路側装置３１ａの通信部に対して送った情報である。
【０１１６】
車両４１ａは、Ｓ３２１の処理により制御下走行指示情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ３２２の処理を行う。
【０１１７】
一方、車両４１ａは、Ｓ３２１の処理により制御下走行指示情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ３３１の処理を行う。
【０１１８】
車両４１ａは、Ｓ３２２の処理を行う場合は、同処理として、制御下走行を行う。
【０１１９】
車両４１ａは、Ｓ３３１の処理を行う場合は、同処理として、道路側装置３１ａから走行条件指示情報を受けたかの判定を行う。当該走行条件指示情報は、図７のＳ１４３の処理として、制御装置２１ａが道路側装置３１ａの通信部に対して送った情報である。
【０１２０】
車両４１ａは、Ｓ３３１の処理により道路側装置３１ａから走行条件指示情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ３３２の処理を行う。
【０１２１】
一方、車両４１ａは、Ｓ３３１の処理により道路側装置３１ａから走行条件指示情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ３５１の処理を行う。
【０１２２】
車両４１ａは、Ｓ３３２の処理を行う場合は、同処理として、走行条件指示情報に含まれる走行条件に従って走行する。
【０１２３】
車両４１ａは、Ｓ３５１の処理を行う場合は、同処理として、道路側装置３１ａから退出指示情報を受けたかの判定を行う。当該退出指示情報は、図７のＳ１５３の処理により、制御装置２１ａが道路側装置３１ａの通信部に対して送った情報である。
【０１２４】
車両４１ａは、Ｓ３５１の処理により道路側装置３１ａから退出指示情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ３５２の処理を行う。
【０１２５】
一方、車両４１ａは、Ｓ３５１の処理により道路側装置３１ａから退出指示情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ３６１の処理を行う。
【０１２６】
車両４１ａは、Ｓ３５２の処理を行う場合は、同処理として、退出すべきことの通知を車両４１ａの運転者に対して行う。当該通知は、例えば、画面への表示や音声による通知である。
【０１２７】
車両４１ａは、Ｓ３６１の処理を行う場合は、同処理として、同処理として、車両４１ａのその時点での走行情報を道路側装置３１ａの通信部に対して送る。当該走行情報は、その後に、図８のＳ２１１及びＳ２１２の処理により、道路側装置３１ａにより制御装置２１ａに送られることが予定されている。
【０１２８】
車両４１ａは、Ｓ３７１の処理を行う場合は、同処理として、図９に表す処理を終了するか判定を行う。車両４１ａは、当該判定を、例えば外部から入力される終了情報の有無を判定することにより行う。
【０１２９】
車両４１ａは、Ｓ３７１の処理により図９に表す処理を終了することを判定した場合は、図９に表す処理を終了する。
一方、車両４１ａは、Ｓ３７１の処理により図９に表す処理を終了することを判定しなかった場合は、Ｓ３１１の処理を再度行う。
【０１３０】
図１０は、制御システム１１ａが行う主要な処理についての制御システム１１ａの各構成が行う処理の関係を表すシーケンスチャートである。図１０に表す処理のうち、制御装置２１ａが行う処理は図７に表す処理からの抜粋であり、道路側装置３１ａが行う処理は図８に表す処理からの抜粋であり、車両４１ａが行う処理は図９に表す処理からの抜粋である。
【０１３１】
まず、車両４１ａ（特定車両）は、Ｓ３６２の処理として、走行情報を道路側装置３１ａに送付したとする。
【０１３２】
すると、道路側装置３１ａは、Ｓ２１２の処理として、車両４１ａから受けた走行情報を、当該走行情報を受けた通信部の保有するＩＰアドレスと組み合わせて、制御装置２１ａに送付する。
【０１３３】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１２２の処理として、道路側装置３１ａが送った走行情報を記録する。
【０１３４】
また、制御装置２１ａは、Ｓ１２３の処理として、走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを記録する。
【０１３５】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４２の処理として、Ｓ１２２の処理により記録した走行情報やＳ１２３の処理により記録したＩＰアドレスから、走行条件指示情報を導出する。
【０１３６】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４２の処理により導出した走行条件指示情報を道路側装置３１ａに送付する。
【０１３７】
そして、道路側装置３１ａは、Ｓ２０２の処理として、特定車両（車両４１ａ）に対し、Ｓ１４３の処理として制御装置２１ａから送られた走行条件指示情報を送付する。
【０１３８】
そして、車両４１ａは、Ｓ３３２の処理として、道路側装置３１ａから送られた走行条件指示情報に含まれる指示情報に従い、走行を行う。
【０１３９】
制御システム１１ａは図１０に表す処理を繰り返すことにより、車両４１ａ（特定車両）の制御下走行制御を行う。
【０１４０】
制御装置２１ａは、特定車両が送る走行情報を、必ず道路側装置３１ａの備えるある通信部を経由して通信により取得する。そのため、制御装置２１ａは、当該走行情報を、当該走行情報を送付した道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスとともに取得することができる。
【０１４１】
また、前記取得の際の、特定車両から前記通信部への走行情報の送付は、無線により行われる。従い、前記通信部から送られる走行情報は、前記通信部に対し特定車両からの電波がある強度以上の強度で到達する所定の範囲に位置する特定車両からの送信によるものである。そのため、前記ＩＰアドレスは、特定車両の走行位置と密接に関連づけられた情報である。従い、制御装置２１ａは、特定車両の走行位置から導出した条件に従い特定の走行制御を行うことができる。そのため、制御システム１１ａは、特定車両のより正確な走行制御を行い得る。
【０１４２】
特に、走行制御が自動走行のためのものである場合は制御システム１１ａは、特定車両の走行位置から導出した走行条件により走行制御を行うことにより、車間調整等を正確に行うことを可能にする。そのため、制御システム１１ａは、制御下走行時の安全性や走行のスムーズさの向上を図ることを可能にする。
【０１４３】
［背景技術］の項で説明したＧＰＳにより位置を特定する方法を自動走行に適用した場合は、制御装置が認識する複数の車両の走行方向の位置が逆転する場合があり得る。逆転した複数の車両の走行方向の位置に基づきそれら複数の車両の走行制御を行った場合、それら複数の車両間の衝突が生ずることが考えられる。
【０１４４】
これに対し、第一実施形態の制御システム１１ａを自動走行に適用した場合は、制御区間内の複数の車両間における走行方向の相対的な位置が測定誤差により逆転することがない。道路側装置３１ａの特定の通信部と通信を行うことのできる車両の順番は、必ず走行順になるからである。すなわち、第一実施形態の制御システム１１ａを適用することにより、［背景技術］の項で説明したＧＰＳを用いる方法と比較して、より安全性の高い走行制御を行い得る。
［効果］
第一実施形態の制御システムの制御装置は、制御対象の車両が送る走行情報を、必ず道路側装置の備えるある通信部を経由して通信により取得する。そのため、管理装置は、当該走行情報を、当該走行情報を送付した道路側装置の通信部のＩＰアドレスとともに取得することができる。
【０１４５】
また、前記取得の際の、前記車両から前記通信部への前記走行情報の送付は、無線により行われる。従い、前記通信部から送られる走行情報は、前記通信部に対し車両からの電波がある強度以上の強度で到達する所定の範囲に位置する当該車両からの送信によるものである。そのため、前記ＩＰアドレスは、前記車両の走行位置と密接に関連づけられた情報である。従い、前記制御装置は、前記車両の走行位置から導出した条件に従い前記車両の走行制御を行うことができる。そのため、第一実施形態の制御システムは、前記車両のより正確な走行制御を行い得る。
【０１４６】
例えば、［背景技術］の項で説明したＧＰＳにより位置を特定する方法を自動走行に適用した場合は、制御装置が認識する複数の車両の走行方向の位置が逆転する場合があり得る。逆転した複数の車両の走行方向の位置に基づきそれら複数の車両の走行制御を行った場合、それら複数の車両間の衝突が生ずることが考えられる。
【０１４７】
これに対し、第一実施形態の制御システムを自動走行に適用した場合は、制御区間内の複数の車両間における走行方向の相対的な位置が測定誤差により逆転することがない。道路側装置の特定の通信部と通信を行うことのできる車両の順番は、必ず走行順になるからである。すなわち、第一実施形態の制御システムを適用することにより、［背景技術］の項で説明したＧＰＳを用いる方法と比較して、より安全性の高い走行制御を行い得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、制御下走行を行っている車両に対して、制御下走行についての試験を行う、制御システムについての実施形態である。
［構成と動作］
第二実施形態の制御システムの構成例は、図１に表す制御システム１１ａの構成と同じである。また、第二実施形態の制御システム１１ａの動作は、下記を除いて、第一実施形態の制御システム１１ａの動作の説明と同じである。また、第二実施形態の制御システム１１ａの動作のうち第一実施形態の制御システムの動作と異なる部分は、［処理フロー］の項で説明する。
［処理フロー］
第二実施形態の制御装置２１ａが行う処理の処理フロー例は、図７に表す処理フロー例に、図１１に表す処理フローを追加したものである。図７に表す処理の説明は、前述の通りである。ただし、以下の説明と前述の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。以下、図１１に表す処理について説明する。
【０１４８】
図１１は、第二実施形態の追加処理を表す概念図である。
【０１４９】
制御装置２１ａは、図７に表すＳ１４１のＹｅｓの次に、Ｓ１４５１の処理として、図７に表す処理のスタート後に特定車両が試験に合格した旨の記録があるかを判定する。試験に合格した旨の記録は後述のＳ１４７４の処理により制御装置２１ａが記録するものである。
【０１５０】
制御装置２１ａは、Ｓ１４５１の処理により試験に合格した旨の記録があることを判定した場合は、図７に表すＳ１４２の処理を行う。
【０１５１】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４５１の処理により試験に合格した旨の記録があることを判定しなかった場合は、Ｓ１４６１の処理を行う。
【０１５２】
制御装置２１ａは、Ｓ１４６１の処理を行う場合は、同処理として、試験用指示情報の導出を行う。試験用の走行条件指示情報は、前述の走行条件指示情報の一種であるが、あくまで試験用に作成されたものである。試験用の走行条件指示情報においては例えば特定車両の時速や操向条件が指定される。
【０１５３】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４６２の処理として、Ｓ１４６１の処理により導出した試験用の走行条件指示情報を道路側装置３１ａの通信部（図４参照）に送付する。
【０１５４】
次に、制御装置２１ａは、Ｓ１４６３の処理として、走行情報を道路側装置３１ａから受けたかを判定する。当該走行情報は、図９に表すＳ３６１の処理により特定車両が道路側装置３１ａに送ったものである。
【０１５５】
制御装置２１ａは、Ｓ１４６３の処理により走行情報を受けたことを判定した場合は、Ｓ１４６４の処理を行う。
【０１５６】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４６３の処理により走行情報を受けたことを判定しなかった場合は、Ｓ１４６３の処理を再度行う。
【０１５７】
制御装置２１ａは、Ｓ１４６４の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１４６３の処理により受けたことを判定した走行情報を記録する。
【０１５８】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４６５の処理として、Ｓ１４６４の処理により記録した走行情報の送信元（道路側装置３１ａの通信部）のＩＰアドレスを記録する。
【０１５９】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４６６の処理として、試験結果を導出し記録する。当該試験結果は、例えば、試験用の走行条件指定情報に指定されたスピードや操向と、走行情報に含まれている特定車両が実際に行ったスピードや操向と、の乖離についての判定結果である。
【０１６０】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４７１の処理として、Ｓ１４６６の処理を所定の回数行ったかを判定する。ここで、試験結果の導出及び記録は予め定められた所定の回数行うことを前提としている。
【０１６１】
制御装置２１ａは、Ｓ１４７１の処理によりＳ１４６６の処理を所定の回数行ったことを判定した場合は、Ｓ１４７２の処理を行う。
【０１６２】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４７１の処理によりＳ１４６６の処理を所定の回数行ったことを判定しなかった場合は、Ｓ１４６１の処理を行う。
【０１６３】
制御装置２１ａは、Ｓ１４７２の処理を行う場合は、同処理として、所定回数のＳ１４６６の処理により導出及び記録した各試験結果から、総合試験結果を導出し、記録する。
【０１６４】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４７３の処理として、Ｓ１４７２の処理により条件を満たすかについて判定する。当該条件は、試験に合格したかを判定するために予め定められた条件である。
【０１６５】
制御装置２１ａは、Ｓ１４７３の処理により条件を満たすことを判定した場合はＳ１４７４の処理を行う。
【０１６６】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４７３の処理により条件を満たすことを判定しなかった場合は、Ｓ１４８１の処理を行う。
【０１６７】
制御装置２１ａは、Ｓ１４７４の処理を行う場合は、同処理として、試験に合格した旨を記録する。
【０１６８】
そして、制御装置２１ａは、図７に表すＳ１４２の処理を行う。
【０１６９】
制御装置２１ａは、Ｓ１４８１の処理を行う場合は、同処理として、走行情報を受信したかを判定する。当該走行情報は、図９に表すＳ３６１の処理により特定車両が道路側装置３１ａに送付したものである。
【０１７０】
制御装置２１ａは、Ｓ１４８１の処理により走行情報を受信したことを判定した場合は、Ｓ１４８２の処理を行う。
【０１７１】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４８１の処理により走行情報を受信したことを判定しなかった場合は、Ｓ１４８１の処理を再度行う。
【０１７２】
制御装置２１ａは、Ｓ１４８２の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１４８１の処理により受信したことを判定した走行情報を記録する。
【０１７３】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４８３の処理として、Ｓ１４８２の処理により記録した走行情報を送信した道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを記録する。
【０１７４】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４８５の処理として、特定車両が退出を完了したかについて判定する。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、通信を行った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、特定車両の制御区間からの退出完了を表すものとして予め定められたＩＰアドレスであるかを判定することにより行うことができる。当該予め定められたＩＰアドレスは、例えば、図５に表す退出路３５ｃの出口近傍に設けられた道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスである。
【０１７５】
制御装置２１ａは、Ｓ１４８５の処理により退出完了判定値が条件を満たすことを判定した場合は、図７及び図１１に表す処理を終了する。
【０１７６】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４８５の処理により退出完了判定値が条件を満たすことを判定しなかった場合は、Ｓ１４８６の処理を行う。
【０１７７】
制御装置２１ａは、Ｓ１４８６の処理を行う場合は、同処理として、退出指示情報を道路側装置３１ａに送付する。当該退出指示情報は、図８に表すＳ２０１及びＳ２０２の処理により、道路側装置３１ａから特定車両に対し送付されることが予定されている。当該退出指示情報には、特定車両を退出させるための走行条件の指定が含まれる。
【０１７８】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４８１の処理を再度行う。
【０１７９】
第二実施形態の道路側装置３１ａが行う処理は、図８に表す処理と同じである。確認のため述べるが、図８のＳ２０１及びＳ２０２における走行条件指示情報には、上述の、試験用の走行条件指示情報が含まれる。
【０１８０】
第二実施形態の車両４１ａが行う処理は、図９に表す処理と同じである。確認のため述べるが、図９におけるＳ３３１及びＳ３３２の処理における走行条件指示情報には、上述の、試験用の走行条件指示情報が含まれる。
【０１８１】
第二実施形態の制御システム１１ａは、ＩＤが付与され制御下運転を行っている特定車両に対して試験を行い、当該試験に合格した場合に、当該特定車両に対して通常の走行制御を行う。そして、制御システム１１ａは、当該試験に合格しなかった特定車両を退出させる制御を行う。そのため、制御システム１１ａは、故障や老朽化等の何らかの理由により通常の制御下走行を行うことが適当でないと判断される車両を制御区間の道路から排除することができる。そのため、制御システム１１ａは、特定車両の制御下走行の安全性を向上させ得る。
【０１８２】
なお、第二実施形態の制御システムが行う動作の具体例は、第四実施形態の制御システムが行う動作の具体例の説明の中に記述する。
【０１８３】
［効果］
第二実施形態の制御システムは、第一実施形態の制御システムの構成を備え、第一実施形態の制御システムの行う動作を含む動作を行う。そのため、第二実施形態の制御システムは、まず、第一実施形態の制御システムと同様の効果を奏する。
【０１８４】
それに加えて、第二実施形態の制御システムは、ＩＤを付与し制御下運転を行っている特定車両に対して試験を行い、当該試験に合格した場合に、当該特定車両に対して通常の走行制御を行う。一方、第二実施形態の制御システムは、当該試験に合格しなかった特定車両に対しては退出させる制御を行う。そのため、第二実施形態の制御システムは、故障や老朽化等の何らかの理由により通常の制御下走行を行うことが適当でないと判断された車両を制御区間の道路から排除することができる。そのため、第二実施形態の制御システムは、特定車両の制御下走行の安全性を向上させ得る。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、必要と判断された場合に当該特定車両を退避させるための処理を行う制御システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
第三実施形態の制御システムの構成例は、図１に表す制御システム１１ａの構成と同じである。また、第三実施形態の制御システム１１ａの動作は、下記を除いて、第二実施形態の制御システム１１ａの動作の説明と同じである。第三実施形態の制御システム１１ａの動作のうち第二実施形態の制御システムの動作と異なる部分は、［処理フロー］の項で説明する。
［処理フロー］
第三実施形態の制御装置２１ａが行う処理フロー例は、図７及び図１１に表す処理フロー例に、図１２に表す処理フローを追加したものである。図７に表す処理は、以下を除いて、前述の通りである。ただし、以下の説明と前述の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先する。以下、図１２に表す処理について説明する。
【０１８５】
図７に表すＳ１４２の処理の前に、制御装置２１ａは、Ｓ１４１１の処理として、特定車両を退避させるかについて判定する。当該退避は、例えば、特定車両を道路の路肩の所定の位置や道路に接続されたパーキングエリアに停車させることである。
【０１８６】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１１の処理により退避させることを判定した場合は、Ｓ１４１２の処理を行う。
【０１８７】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４１１の処理により退避させることを判定しなかった場合は、図７に表すＳ１４２の処理を行う。
【０１８８】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１２の処理を行う場合は、同処理として、退避指示情報の導出を行う。退避指示情報は、特定車両を退避させるための走行条件を指定した情報である。制御装置２１ａは、直近の、図７に表すＳ１２２の処理により記録した走行情報とＳ１２３の処理により記録した走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスとにより導出する。
【０１８９】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４１２の処理により導出した退避指示情報を道路側装置３１ａに送付する。当該退避指示情報は、道路側装置３１ａにより、後述の図１２に表すＳ２０１ａ及びＳ２０１ｂの処理により特定車両に対し送付されることが予定されている。
【０１９０】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４１４の処理として、道路側装置３１ａから特定車両についての走行情報が届いたかを判定する。当該走行情報は、図８に表すＳ２１１及びＳ２１２の処理として道路側装置３１ａの通信部が送ったものである。
【０１９１】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１４の処理により走行情報が届いたことを判定した場合は、Ｓ１４１５の処理を行う。
【０１９２】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４１４の処理により走行情報が届いたことを判定しなかった場合は、Ｓ１４１４の処理を再度行う。
【０１９３】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１５の処理を行う場合は、同処理として、Ｓ１４１４の処理により届いたことを判定した届いた走行情報を記録する。
【０１９４】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４１６の処理として、当該走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを記録する。
【０１９５】
そして、制御装置２１ａは、Ｓ１４１８の処理として、特定車両の退避が完了したかを判定する。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、通信を行った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、特定車両の退避完了を表すものとして予め定められたＩＰアドレスであるかを判定することにより行うことができる。当該予め定められたＩＰアドレスは、例えば、退避場所近傍に設置された道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスである。
【０１９６】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１８の処理により、前記条件を満たすことを判定した場合は、図７、図１１及び図１２に表す処理を終了する。
【０１９７】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４１８の処理により、前記条件を満たすことを判定しなかった場合は、前述のＳ１４１２の処理を再度行う。
【０１９８】
第三実施形態の道路側装置３１ａが行う処理は、図８に表す処理のＳ２０１及びＳ２０２を、この順に、図１３に表すＳ２０１ａ及びＳ２０２ａにより置き換えたものになる。
【０１９９】
すなわち、道路側装置３１ａは、Ｓ２０１ａの処理として、制御装置２１ａから、特定車両についての、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報、退避指示情報及び退出指示情報のいずれかを受けたかを判定する。
【０２００】
道路側装置３１ａは、Ｓ２０１ａの処理により、上記いずれかを受けたことを判定した場合は、Ｓ２０２ａの処理を行う。
【０２０１】
道路側装置３１ａは、Ｓ２０１ａの処理により、上記いずれかを受けたことを判定しなかった場合は、図８に表すＳ２１１の処理を行う。
【０２０２】
道路側装置３１ａは、Ｓ２０２ａの処理を行う場合は、特定車両に対し、ＩＤ通知、制御下走行指示情報、走行条件指示情報、退避指示情報及び退出指示情報のうち、制御装置２１ａから受けたものを送付する。
【０２０３】
そして、道路側装置３１ａは、図８に表すＳ２１１の処理を行う。
【０２０４】
第三実施形態の車両４１ａが行う処理フロー例は、図９に表す処理フロー例においてＳ３５２の処理とＳ３６１の処理の間に、図１４に表す処理を追加したものである。
【０２０５】
車両４１ａは、図９に表すＳ３５２の処理の次に、Ｓ３５６の処理として、道路側装置３１ａから退避指示情報を受けたかの判定を行う。当該退避指示情報は、図１３に表すＳ２０２ａの処理により道路側装置３１ａの通信部が送付したものである。
【０２０６】
車両４１ａは、Ｓ３５６の処理により退避指示情報の送付を受けたことを判定した場合は、Ｓ３５７の処理を行う。
【０２０７】
一方、車両４１ａは、Ｓ３５６の処理により退避指示情報の送付を受けたことを判定しなかった場合は、図９に表すＳ３６１の処理を行う。
【０２０８】
車両４１ａは、Ｓ３５７の処理を行う場合は、同処理として、直近の退避指示情報に含まれる走行条件に従い退避のための走行を行う。
【０２０９】
第三実施形態の制御システム１１ａは、退避させることを判定した場合に制御下走行を行っている特定車両を制御下走行により所定の場所に退避させることができる。そのため、制御システム１１ａは、災害等の異常が発生した場合に、特定車両を退避させることを判断し、制御下走行により当該特定車両を退避させることができる。そのため、制御システム１１ａは、災害等の異常時の制御下走行の安全性を向上させることができる。
［効果］
第三実施形態の制御システムは、第二実施形態の制御システムの構成を備え、第二実施形態の制御システムの行う動作を含む動作を行う。そのため、第三実施形態の制御システムは、まず、第二実施形態の制御システムと同様の効果を奏する。
【０２１０】
それに加えて、第三実施形態の制御システムは、退避させることを判定した場合に制御下走行を行っている特定車両を制御下走行により所定の場所に退避させることができる。そのため、第三実施形態の制御システムは、災害等の異常が発生した場合に、特定車両を退避させることを判断し、制御下走行により当該特定車両を退避させることができる。そのため、第三実施形態の制御システムは、災害等の異常時の制御下走行の安全性を向上させることができる。
＜第四実施形態＞
第四実施形態は、制御区間に設定された各区間ごとに、車両に対する所定の走行制御を行う制御システムについての実施形態である。
［構成と動作］
第四実施形態の制御システムの構成例は、図１に表す制御システム１１ａの構成と同じである。また、第四実施形態の制御システム１１ａの動作は、下記を除いて、第三実施形態の制御システム１１ａの動作の説明と同じである。第四実施形態の制御システム１１ａの動作のうち第二実施形態の制御システムの動作と異なる部分は、［処理フロー］の項で説明する。
［適用し得る制御区間］
図１５は、第四実施形態の制御システム１１ａを適用し得る道路５１ａの制御区間の例である、制御区間５５ａを表すイメージ図である。図１５には道路側装置３１ａと車両４１ａとを併せて表してある。矢印９６ａは車両４１ａの進行方向を表す。道路５１ａに沿って、道路側装置３１ａの各通信部が配置されている。図１５に表す道路側装置３１ａ内の各四角形が各通信部を表す。
【０２１１】
道路５１ａの制御区間５５ａは、認証区間５６ａと、調整区間５６ｂと、走行制御区間５６ｃと、監視区間５６ｄと、に分かれる。
【０２１２】
認証区間５６ａは、制御装置２１ａが、車両４１ａに対しＩＤを付与し（図７のＳ１０３）、また車両４１ａ対し第一実施形態において説明した制御下走行を行わせる区間である。
【０２１３】
調整区間５６ｂは、制御装置２１ａが、車両４１ａ（特定車両）に対し、制御下走行の適性についての第二実施形態において説明した試験を行う区間である。
【０２１４】
走行制御区間５６ｃは、制御装置２１ａが、特定車両に対し、試験や退出等のための特殊なものを除く通常の走行情報指示情報の送付による走行制御を行う区間である。走行情報指示情報は第一実施形態において説明したものである。
【０２１５】
監視区間５６ｄは、制御装置２１ａが、特定車両に対し、第一実施形態において説明した非制御下走行に切り替えさせる区間である。
［処理フロー］
第四実施形態の制御システム１１ａが行う処理の処理フロー例は、第三実施形態の制御システム１１ａが行う処理の処理フロー対し、図１６乃至図１８に表す処理を追加した処理である。
【０２１６】
図１６は、第三実施形態の制御システム１１ａが行う処理に追加する第一の追加処理を表す概念図である。第一の追加処理は、図７に表すＳ１４１のＹｅｓの後で車両４１ａ（特定車両）が認証区間５６ａを出るのを待つ処理である。
【０２１７】
制御装置２１ａは、図７のＳ１４１のＹｅｓの次に、Ｓ１４１−２の処理として、認証区間５６ａが終了したかの判定を行う。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、調整区間５６ｂに対応するものであるかを判定することにより行うことができる。走行情報を送った通信部のＩＰアドレスが調整区間５６ｂに対応するものであれば、特定車両は認証区間５６ａを出たことになる。
【０２１８】
制御装置２１ａは、Ｓ１４１−２の処理により、認証区間５６ａが終了したことを判定した場合は、図１１に表すＳ１４５１の処理を行う。
【０２１９】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４１−２の処理により、認証区間５６ａが終了したことを判定しなかった場合は、Ｓ１４１−２の処理を再度行う。
【０２２０】
図１７は、第三実施形態の制御システム１１ａが行う処理に追加する第二の追加処理を表す概念図である。第二の追加処理は、図７に表すＳ１４７４の処理の後で車両４１ａ（特定車両）が調整区間５６ｂを出るのを待つ処理である。
【０２２１】
制御装置２１ａは、図１１のＳ１４７４の処理の次に、Ｓ１４７４−２の処理として、調整区間５６ｂが終了したかの判定を行う。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、走行制御区間５６ｃに対応するものであるかを判定することにより行う。走行情報を送った通信部のＩＰアドレスが走行制御区間５６ｃに対応するものであれば、特定車両は調整区間５６ｂを出たことになる。
【０２２２】
制御装置２１ａは、Ｓ１４７４−２の処理により、調整区間５６ｂが終了したことを判定した場合は、図７に表すＳ１４２の処理を行う。
【０２２３】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１４７４−２の処理により、調整区間５６ｂが終了したことを判定しなかった場合は、Ｓ１４７４−２の処理を再度行う。
【０２２４】
図１８は、第三実施形態の制御システム１１ａが行う処理に追加する第三の追加処理を表す概念図である。第三の追加処理は、図７に表すＳ１２３の処理の後で車両４１ａ（特定車両）が走行制御区間５６ｃを出るのを待つ処理である。
【０２２５】
制御装置２１ａは、図７のＳ１２３の処理の次に、Ｓ１２３−２の処理として、走行制御区間５６ｃが終了したかの判定を行う。制御装置２１ａは、当該判定を、例えば、走行情報を送った道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスが、監視区間５６ｄに対応するものであるかを判定することにより行う。走行情報を送った通信部のＩＰアドレスが監視区間５６ｄに対応するものであれば、特定車両は走行制御区間５６ｃを出たことになる。
【０２２６】
制御装置２１ａは、Ｓ１２３−２の処理により、走行制御区間５６ｃが終了したことを判定した場合は、図７に表すＳ１３２の処理を行う。
【０２２７】
一方、制御装置２１ａは、Ｓ１２３−２の処理により、走行制御区間５６ｃが終了したことを判定しなかった場合は、Ｓ１２３−２の処理を再度行う。
［動作の具体例］
次に、第四実施形態の制御システム１１ａの動作の具体例を説明する。
【０２２８】
図１９は、第四実施形態の制御システム１１ａの、制御装置２１ａ、道路側装置３１ａ及び車両４１ａが行う通信の具体例を表すイメージ図である。なお、図１９において、道路側装置３１ａに含まれる長方形は各通信部を表し、長方形の中の文字はその通信部のＩＰアドレスを表す。また、車両４１ａを表す図形の向きは車両４１ａの進行方向を表す。
【０２２９】
車両４１ａと通信を行う道路側装置３１ａは、車両４１ａの位置に合わせて、車両４１ａと通信を行う通信部を切り替える。そして、通信部（ＩＰアドレスＡ）は、制御装置２１ａに対しＩＰアドレスＡを付与した走行情報を、有線通信４−１−２により送信する（図８のＳ２１１及びＳ２１２に相当）。ここで、通信部（ＩＰアドレスＡ）は、位置４−１における車両４１ａが送信する走行情報を無線通信４−１−１により受信した（図８のＳ２１１のＹｅｓ）道路側装置３１ａの通信部である。
【０２３０】
制御装置２１ａは受信した走行情報を元に、次の指示タイミング（図７のＳ１４３、図１１のＳ１４６２、図１２のＳ１４１３）で対象車両が走行している位置に対応する道路側装置３１ａの通信部（ＩＰアドレスＡ＋ｘ）を予測する。そして、制御装置２１ａは、位置４−２を走行する車両４１ａと無線通信を行う複数の道路側装置３１ａの通信部のＩＰアドレスを、例えば、ＩＰアドレスＡ乃至ＩＰアドレス（Ａ＋Ｎ）と決定する。
【０２３１】
そして、制御装置２１ａは、ＩＰアドレスＡ乃至ＩＰアドレス（Ａ＋Ｎ）に対し、有線通信４−１−３により指示情報を送信する。車両４１ａが予測より先に進んだ場合を想定し、ＩＰアドレス（Ａ＋Ｎ）の通信部はＩＰアドレス（Ａ＋Ｘ）の通信部より車両４１ａの進行方向の先にあるようにする。そして、ＩＰアドレスＡ乃至ＩＰアドレス（Ａ＋Ｎ）の各通信部は、無線通信により指示情報を送信する（図８のＳ２１１のＹｅｓ、Ｓ２１２）。
【０２３２】
そして、車両４１ａは、無線通信４−１−４により、ＩＰアドレスＡ乃至ＩＰアドレス（Ａ＋Ｎ）の各通信部の少なくともいずれかから指示情報を受信する。当該受信は、図９のＳ３１１、Ｓ３２１、Ｓ３３１、Ｓ３５１及び図１４のＳ３５６、それぞれのＹｅｓに相当する。そして、車両４１ａは、当該指示情報に従う処理を行う（図９のＳ３１２、Ｓ３１３、Ｓ３２２、Ｓ３３２、Ｓ３５２及び図１４のＳ３５７）。
【０２３３】
以上を繰り返すことにより、制御システム１１ａは車両４１ａの走行制御を行う。
【０２３４】
図２０は、第四実施形態の制御システム１１ａを適用した制御システムの動作の具体例を表すイメージ図（その１）である。
【０２３５】
道路５１ａに沿って、道路側装置３１ａの通信部６１１乃至６１Ｎが設置されている。ここで、Ｎは３以上の整数である。そして、通信部６１１乃至６１Ｎは、この順に、ＩＰアドレス６２１乃至６２Ｎを保有している。
【０２３６】
通信部６１１乃至６１Ｎは有線の通信路（図１の第一通信路８１ａに相当）により、インターネットにより、制御装置２１ａと通信を行うことができる。
【０２３７】
また、車両４１ａは、通信部６１１乃至６１Ｎのうち、車両４１ａの近傍にある通信部と無線による通信路（図１の第二通信路８２ａに相当）による通信を行うことができる。
【０２３８】
制御装置２１ａは、通信部６１１乃至６１Ｎと制御装置２１ａとの間の通信及び通信部６１１乃至６１Ｎのうち車両４１ａの近傍にある通信部と車両４１ａとの間の通信により、車両４１ａに対して送付情報を送付する。当該送付情報は、代表的には、車両４１ａの時速、操向等の走行条件を指定する前述の走行条件指定情報（試験のためのものを含む）である。当該送付情報には、その他、前述の、ＩＤ通知、制御下走行指示情報及び退避指示情報が含まれる。
【０２３９】
車両４１ａは、通信部６１１乃至６１Ｎと制御装置２１ａとの間の通信及び通信部６１１乃至６１Ｎのうち車両４１ａの近傍にある通信部と車両４１ａとの間の通信により、制御装置２１ａに対し、前述の走行情報及びＩＤ受領通知を送付する。走行情報には、時速、操向、残り燃料、制御下走行であるか否かの別、車両４１ａの故障等の異常の有無等の情報が含まれる。
【０２４０】
今、車両４１ａが、道路５１ａを走行して、位置９７ａから位置９７ｎに移動した場合を想定する。
【０２４１】
位置９７ａにおいては、車両４１ａが、車両４１ａの近傍にある通信部６１１と通信部６１２の両方と無線通信が可能で、これら以外の通信部とは無線通信が行えないとする。そして、車両４１ａが位置９７ａにおいて、走行情報を無線により送信したとする。すると、通信部６１１と通信部６１２のそれぞれは、当該走行情報を受信する。そして、当該走行情報を、通信部６１１はＩＰアドレス６２１と結びつけ、通信部６１２はＩＰアドレス６２２と結びつけて、通信部６１１及び６１２のそれぞれが当該走行情報を制御装置２１ａに送る。
【０２４２】
通信部６１１及び６１２から当該走行情報の送付を受けた制御装置２１ａは、車両４１ａの走行情報を得る。それと同時に、制御装置２１ａは、通信部６１１のＩＰアドレス６２１と通信部６１２のＩＰアドレス６２２とから、当該走行情報が、所定の区間を走行している際のものであることを知ることができる。当該所定の区間は、車両４１ａが道路５１ａの通信部６１１が設置された地点と通信部６１２が設置された地点との間の、通信部６１１及び６１２の両方と無線通信を行うことができる区間である。
【０２４３】
従い、車両４１ａが通信部６１１と通信部６１２の両方と通信可能である車両の位置の範囲を予め求めておけば、制御装置２１ａは、当該走行情報は当該範囲を走行中のものであることを知ることができる。
【０２４４】
そして、車両４１ａが送った走行情報と、ＩＰアドレス６２１とＩＰアドレス６２２とから推定した車両４１ａの位置とから、次に車両４１ａに対して送るべき走行条件指示情報の内容を定める。ここで、制御装置２１ａは、当該位置についての道路５１ａの状況、例えば道路５１ａの進行方向、勾配、路面の凹凸の程度等の情報を保有しているとする。その場合、制御装置２１ａは、それら道路５１ａの状況に応じた、次に車両４１ａに送付すべき、走行条件指示情報を導出することができる。
【０２４５】
次に、車両４１ａが位置９７ｎを走行している際に走行情報を送信したとする。
【０２４６】
そして、車両４１ａが送った走行情報を通信部６１Ｎのみが受信したとする。当該走行情報を受信した通信部６１Ｎは、当該走行情報をＩＰアドレス６２Ｎと組み合わせて制御装置２１ａに対して送る。
【０２４７】
当該走行情報を通信部６１Ｎから受信した制御装置は、当該走行情報の内容を知ると同時に、当該走行情報が、車両４１ａが通信部６１Ｎとのみ無線による通信が可能な道路５１ａの位置を走行している際のものであることを知ることができる。ここで、制御装置２１ａは、当該位置についての道路５１ａの状況、例えば道路５１ａの進行方向、勾配、路面の凹凸の程度等の情報を保有しているとする。その場合、制御装置２１ａは、それら道路５１ａの状況に応じた、次に車両４１ａに送付すべき、走行条件指示情報を導出することができる。
【０２４８】
図２１は、第四実施形態の制御システム１１ａを適用した制御システムの動作の具体例を表すイメージ図（その２）である。図２１は、車両４１ａが、道路５１ａの制御区間５５ａに進入して、制御区間５５ａから退出するまでの様子を表す。ここで制御区間５５ａは制御装置２１ａ及び道路側装置３１ａが、車両４１ａに対し、何らかの制御を行う区間である。なお、図２１には制御装置２１ａは図示を省略してある。また、図２１に表す自動車の形をした図形はすべて車両４１ａを表す。
【０２４９】
制御区間５５ａは、認証区間５６ａと調整区間５６ｂと走行制御区間５６ｃと監視区間５６ｄとに分かれている。また、道路５１ａに沿って道路側装置３１ａの各通信部が図２１に表すように配置されている。道路側装置３１ａの各通信部は図２０に表す制御装置２１ａと通信を行う。
【０２５０】
制御区間５５ａの制御区間開始地点９８ａには区間進入ゲート９１ａが設置されている。区間進入ゲート９１ａは、道路側装置３１ａの各通信部と通信を行える車両とのみ通信を行うことができる。区間進入ゲート９１ａは、道路５１ａを制御区間５５ａに向かって走行してきた車両を一旦停止させる。そして、区間進入ゲート９１ａは停止させた車両と通信を試みる。そして、区間進入ゲート９１ａは、当該車両と通信が可能であった場合にゲートを開き、当該車両を制御区間５５ａの道路５１ａに進入させる（位置３−１）。一方、区間進入ゲートは、当該車両と通信ができなかったときは、ゲートを開かず、当該車両を制御区間５５ａに進入させない。
【０２５１】
区間進入ゲート９１ａが進入させた車両は、図１９に表す車両４１ａである。
【０２５２】
車両４１ａは、図１９を参照して説明したように、車両４１ａの近傍の位置する道路側装置３１ａの通信部と通信を行いつつ、本線３４ｃを走行する。
【０２５３】
車両４１ａは、区間進入ゲート９１ａから制御区間５５ａに進入すると、まず道路５１ａの認証区間５６ａを走行する。
【０２５４】
認証区間５６ａでは、道路５１ａに進入した車両４１ａに対しＩＤが割り当てられる（図７のＳ１０４及び図８のＳ２０１及びＳ２０２）。そして、車両４１ａに対し、制御下走行（自動走行）の指示が送られる（図７のＳ１１３及び図８のＳ２０１及びＳ２０２）。車両４１ａは、車両が通信可能な道路側装置３１ａの通信部を経由して制御装置２１ａに対し走行情報を逐次送付している（図９のＳ３６１及び図８のＳ２１１及びＳ２１２）。そして、車両４１ａは、認証区間の所定の地点で車両４１ａが制御下走行を行っていない場合、退出を指示される（図７のＳ１４１のＮｏ及びＳ１５１乃至Ｓ１５３、並びに、図８のＳ２０１及びＳ２０２）。そして、車両４１ａは、非制御下走行（手動走行）により、退出用道路兼退避車線３６ｃを経由して退出する（位置３−１−１）。
【０２５５】
調整区間５６ｂでは、制御システム１１ａは、特定車両に対して試験を行う（図１１のＳ１４６１乃至Ｓ１４７４）。そして、制御システム１１ａは、当該試験結果（図１１のＳ１４７２）が所定の条件を満たさないと判定した場合（図１１のＳ１４７３のＮｏ）は、条件を満たさないと判定した特定車両を制御区間５５ａから退出させる制御を行う。当該退出させる制御は、図１１のＳ１４８１乃至Ｓ１４８６に相当する。当該特定車両は、退出用道路兼退避車線３６ｃを経由して、制御区間５５ａから退出する（位置３−２から位置３−２−１、図１１のＳ１４８５のＹｅｓ）。
【０２５６】
走行制御区間開始地点９８ｃには区間進入ゲート９１ｂが設けられている。区間進入ゲート９１ｂは車両４１ａ及び図２０に表す制御装置２１ａと無線による通信を行うことができる。そして、区間進入ゲート９１ｂは、特定車両が前記試験に合格しているかどうかを判定する。区間進入ゲート９１ｂは、当該判定を、当該特定車両についての試験合格結果（図１１のＳ１４７４）を制御装置２１ａが記録したかを判定することにより行う。そして、区間進入ゲート９１ｂは、当該特定車両が前記試験に合格していると判定した場合には、当該特定車両を走行制御区間５６ｃに入れる。特定車両は区間進入ゲート９１ｂにより前記試験に合格していると判定されなかった場合は、走行制御区間５６ｃに入れず、制御区間５５ａから退出を強制される。
【０２５７】
走行制御区間５６ｃにおいては、制御システム１１ａは、試験用ではない走行条件指示情報の送付（図７のＳ１４３）による特定車両の制御（図９のＳ３３１、Ｓ３３２）を行う（位置３−３）。制御システム１１ａは、あるいは、特定車両を退避させる判断（図１２のＳ１４１１）をした場合には、当該特定車両を退避させる（図１２のＳ１４１２乃至Ｓ１４１８）。
【０２５８】
監視区間５６ｄにおいては、制御システム１１ａは、特定車両が制御区間５５ａを出るための制御を行う。すなわち、制御システム１１ａは、特定車両に対し、制御下走行から非制御下走行への走行モードの切り替えを行わせる（図７のＳ１３２のＹｅｓ、Ｓ１６１のＹｅｓ、Ｓ１５２等）。そして、車両４１ａは、非制御下走行（手動走行）により、制御区間を退出する（位置３−４から位置３−４−１、制御区間終了地点９８ｂ）。
【０２５９】
第四実施形態の制御システム１１ａは、車両４１ａへのＩＤ付与と制御下走行への切り替え、制御下走行への適性試験、通常の制御下走行及び制御区間から退出のための準備、の異なる走行制御モードの制御下走行を、それぞれ専用の区間で行う。そのため、複数の車両４１ａが制御区間を走行している場合において、ある区間ではすべての車両４１ａが類似した動作を行う。
【０２６０】
車両４１ａは動作モードによって、スピードや操向が異なることが考えられる。例えば、試験中の車両４１ａはスピードが抑えられ、或いは操向のテストのために本来は不要な車線変更が行われることがあり得る。そのようなテスト中の車両４１ａが、通常の制御下走行中の車両４１ａと混在していると、通常の制御下走行中の車両４１ａの走行がテスト中の車両４１ａにより妨げられる可能性がある。或いは、通常の制御下走行の車両４１ａのために走行テストが効率的に行われない可能性もある。
【０２６１】
また、制御下走行を行う車両４１ａと非制御下走行を行う車両４１ａとの混在する区間も可能な限り短くしたい。非制御下走行の車両４１ａが制御下走行の車両４１ａの走行を妨げたり、逆に、制御下走行の車両４１ａが非制御下走行の車両４１ａの走行を妨げることが生じ得るからである。
【０２６２】
第四実施形態の制御システム１１ａは、異なる走行モードの走行を、制御区間の別々の区間で車両４１ａに対し行わせることで、それぞれの走行モードの走行をよりスムーズに行わせることができる。
【０２６３】
さらに、運転者は、周囲の車両４１ａが運転者の運転する車両４１ａと同じ走行モードで走行していることを知ることができるので、特に非制御下走行時において、周囲の車両４１ａが同様の走行モードの走行を行っていることを前提に注意を払うことができる。そのため第四実施形態の制御システム１１ａは、運転の安全性を向上させ得る。
［効果］
第四実施形態の制御システムは、第三実施形態の制御システムの構成を備え、第三実施形態の制御システムの行う動作を含む動作を行う。そのため、第四実施形態の制御システムは、まず、第三実施形態の制御システムと同様の効果を奏する。
【０２６４】
それに加え、第四実施形態の制御システムは、複数の車両が制御区間を走行している場合において、ある区間ではすべての車両が同じような動作を行う。そのため、第四実施形態の制御システムは、異なる走行モードの走行を、制御区間の別々の区間で車両に対し行わせることで、それぞれの走行モードの走行をよりスムーズに行わせることができる。さらに、運転者は、周囲の車両が運転者の運転する車両と同じ走行モードで走行していることを知ることができるので、特に非制御下走行時において、周囲の車両が同様の走行モードの走行を行っていることを前提に注意を払うことができる。そのため第四実施形態の制御装置は、運転の安全性を向上させ得る。
【０２６５】
以上、第一乃至第四実施形態においては、移動体の移動制御を、車両の走行制御を例に説明した。しかしながら、本発明の制御装置が行う移動体の移動制御は、車両の走行制御には限定されない。
【０２６６】
図２２は、本発明の制御装置の最小構成である制御装置２１ｘを表す概念図である。
【０２６７】
制御装置２１ｘは、制御装置通信部２２ｘと、処理部２４ｘとを備える。
【０２６８】
制御装置通信部２２ｘは、図示しない所定の経路の近傍又は内部に配置された図示しない経路側通信部が図示しない複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報を出力する。
【０２６９】
処理部２４ｘは、入力された前記状況情報と前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う。
【０２７０】
上述のように前記状況情報は、前記経路側通信部が前記移動体から無線通信により送られた情報である。ここで、無線通信は通信電波の届く範囲でなければ行うことができない通信である。そして、前記移動体各々が前記経路側通信部に対し前記状況情報を送信できる順番は、前記移動体各々が前記経路側通信部に近づく順番であり、当該順番が逆になることはない。仮に、当該順番が逆になることがあるとすると、移動制御は移動体間の衝突の可能性のある危険な制御になる。しかしながら、上述のように前記順番は逆にならないので、制御装置２１ｘは、前記状況情報と前記位置情報により、前記移動体各々に対して、衝突の発生を抑えた安全性のより高い移動制御を行うことができる。
【０２７１】
そのため、制御装置２１ｘは、上記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【０２７２】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成や要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【０２７３】
また、上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
【０２７４】
（付記Ａ１）
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報を出力する制御装置通信部と、
入力される前記状況情報と前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う処理部と、
を備える制御装置。
【０２７５】
（付記Ａ１．１）
前記経路側通信部の数が複数である付記Ａ１に記載された制御装置。
【０２７６】
（付記Ａ２）
前記移動体各々が車両である付記Ａ１又は付記Ａ２に記載された制御装置。
【０２７７】
（付記Ａ３）
前記位置情報が、前記経路側通信部のアドレスである、付記Ａ１又は付記Ａ２に記載された制御装置。
【０２７８】
（付記Ａ３．１）
前記経路側通信部が前記制御装置通信部に対し前記状況情報を第二の通信により送る、付記Ａ１乃至付記Ａ２のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０２７９】
（付記Ａ３．２）
前記第二の通信が有線による通信である、付記Ａ３．１に記載された制御装置。
【０２８０】
（付記Ａ４）
前記第二の通信がインターネットによる通信であり、前記アドレスがインターネットプロトコルアドレスである、付記Ａ３．１又は付記Ａ３．２に記載された制御装置。
【０２８１】
（付記Ａ５）
前記インターネットプロトコルアドレスがインターネットプロトコルバージョン６の標準規格に準拠する、付記Ａ４に記載された制御装置。
【０２８２】
（付記Ａ６）
前記経路が道路である、付記Ａ１乃至付記Ａ５のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０２８３】
（付記Ａ７）
前記道路が自動車専用道路又は高速道路である、付記Ａ６に記載された制御装置。
【０２８４】
（付記Ａ８）
前記移動体各々が前記移動制御が行われる区間である制御区間に入る際に、前記移動制御を開始する付記Ａ１乃至付記Ａ７のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０２８５】
（付記Ａ９）
前記移動体各々が前記制御区間を出る際に前記移動制御を解除する、付記Ａ８に記載された制御装置。
【０２８６】
（付記Ａ１０）
前記移動体各々が前記移動制御が行われる区間である制御区間に入る際に、前記移動体各々に対し前記移動制御のもとでの移動を指示する付記Ａ１乃至付記Ａ９のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０２８７】
（付記Ａ１１）
前記移動体各々が前記制御区間を出る際に前記移動体各々に対し前記移動制御のもとでの移動の解除を指示する、付記Ａ１０に記載された制御装置。
【０２８８】
（付記Ａ１２）
前記移動制御のもとでの移動の指示をした後に、前記移動体各々が前記移動制御のもとでの移動を行わなかったことを判定した場合に、前記移動体各々に対し、前記制御区間からの退出を指示する付記Ａ１０又は付記Ａ１１に記載された制御装置。
【０２８９】
（付記Ａ１３）
前記退出が、前記制御区間に設けられた退出経路を通じての退出である、付記Ａ１２に記載された制御装置。
【０２９０】
（付記Ａ１４）
前記移動体各々の前記制御区間からの退出完了についての判定を行う付記Ａ１２又は付記Ａ１３に記載された制御装置。
【０２９１】
（付記Ａ１５）
前記退出完了についての判定を、直近の前記状況情報を送った前記経路側通信部の前記位置情報から行う付記Ａ１４に記載された制御装置。
【０２９２】
（付記Ａ１６）
前記制御区間からの退出の指示を、前記移動体各々の前記制御区間からの退出完了を判定するまで行う付記Ａ１４又は付記Ａ１５に記載された制御装置。
【０２９３】
（付記Ａ１７）
前記移動体各々が前記移動制御が行われる区間である制御区間に入った後に、前記移動体各々の前記移動制御のもとでの移動についての試験を行う、付記Ａ１乃至付記Ａ１６のうちのいずれか一（付記Ａ１０引用部分に限る）に記載された制御装置。
【０２９４】
（付記Ａ１８）
前記試験が、前記移動制御のもとでの移動の適性についての試験である、付記Ａ１７に記載された制御装置。
【０２９５】
（付記Ａ１９）
前記試験が、前記移動制御のもとでの移動の適性について所定の基準を満たすかについての試験である、付記Ａ１８に記載された制御装置。
【０２９６】
（付記Ａ２０）
前記試験を、
前記移動体各々に対し前記移動制御を行うための制御信号の送付と、
その後に前記移動体各々から送られる前記移動情報から得られた情報についての、前記基準を満たすかについての判定と、
とから行う、付記Ａ１９に記載された制御装置。
【０２９７】
（付記Ａ２１）
前記基準を満たさないと判定した場合に、前記基準を満たさないと判定した前記移動体各々を前記制御区間から退出を行わせるための退出制御を行う、付記Ａ２０に記載された制御装置。
【０２９８】
（付記Ａ２２）
前記退出が退出経路を通じての退出である付記２１に記載された制御装置。
【０２９９】
（付記Ａ２３）
前記移動体各々に対し退避を行わせるべきことを判定した場合に、前記移動制御により前記移動体各々を退避させる、付記Ａ１乃至付記Ａ２２のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０３００】
（付記Ａ２４）
前記移動体各々に対し退避を行わせるべきことを判定した場合に、前記移動体各々に対し退避を行わせるための走行条件の送付を行う、付記Ａ１乃至付記Ａ２３のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０３０１】
（付記Ａ２５）
前記移動体各々の退避完了についての判定を行う付記Ａ２４に記載された制御装置。
【０３０２】
（付記Ａ２６）
前記退避完了についての判定を、直近の前記状況情報を送った前記経路側通信部の前記位置情報から行う付記Ａ２５に記載された制御装置。
【０３０３】
（付記Ａ２７）
前記退避完了についての判定を、直近の前記状況情報と当該直近の前記状況情報を送った前記経路側通信部の前記位置情報とから行う付記Ａ２５に記載された制御装置。
【０３０４】
（付記Ａ２８）
移動制御モードごとの前記移動制御を、前記移動制御が行われる区間である制御区間に含まれる各区間ごとに行う、付記Ａ１乃至付記Ａ２７のうちのいずれか一に記載された制御装置。
【０３０５】
（付記Ａ２９）
前記移動制御モードが、前記移動体各々の前記移動制御のもとでの移動についての試験を行う第一の移動制御モードと、前記第一の移動制御モードの後に行われる第二の移動制御モードとを含む、付記Ａ２８に記載された制御装置。
【０３０６】
（付記Ａ３０）
前記移動制御モードが、前記第一の移動制御モードの前記移動制御の前に行われ、前記移動体各々へのＩｄｅｎｔｉｆｉｅｒの付与と前記制御下移動の指示を含む前記移動制御を行う第三の移動制御モードをさらに含む、付記Ａ２９に記載された制御装置。
【０３０７】
（付記Ａ３１）
前記移動制御モードが、前記第二の移動制御モードの前記移動制御の後に行われ、前記移動体各々に対し制御下移動の解除を行わせる前記移動制御を行う第四の移動制御モードをさらに含む、付記Ａ２９又は付記Ａ３０に記載された制御装置。
【０３０８】
（付記Ａ３２）
前記移動体各々が自動車である、付記Ａ１乃至付記Ａ３２に記載された制御装置。
【０３０９】
（付記Ｂ１）
付記Ａ１乃至付記Ａ３２のうちのいずれか一に記載された制御装置と前記通信装置とを備える通信システム。
【０３１０】
（付記Ｂ１）
前記移動体各々をさらに備える付記Ｂ１に記載された通信システム。
【０３１１】
（付記Ｃ１）
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報と、前記経路側通信部の位置情報とに基づき前記移動体各々の移動制御を行う制御装置、により前記移動制御を行われる移動体。
【０３１２】
（付記Ｄ１）
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報と、前記経路側通信部の位置情報と、に基づき前記移動体各々の移動制御を行う、
制御方法。
【０３１３】
（付記Ｅ１）
所定の経路の近傍又は内部に配置された経路側通信部が複数の移動体各々から無線通信により受信した前記移動体各々の移動状況の情報に対応する状況情報と、前記経路側通信部の位置情報と、に基づき前記移動体各々の移動制御を行う処理を含む処理を、コンピュータに実行させる制御プログラム。
【符号の説明】
【０３１４】
１１ａ    制御システム
２１ａ、２１ｂ、２１ｘ    制御装置
２２ｂ、２２ｘ    制御装置通信部
２３ｂ    制御装置記録部
２４ｂ、２４ｘ    処理部
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ    道路側装置
３２ｂ、３２ｃ    通信部群
３４ｃ    本線
３５ｃ    退出路
３６ｃ    退出用道路兼退避車線
４１ａ、４１ｂ    車両
４２ｂ    車両通信部
４３ｂ    車両記録部
４４ｂ    処理部
４−１−１、４−１−２、４−１−３、４−１−４    通信
５１ａ    道路
５５ａ    制御区間
５６ａ    認証区間
５６ｂ    調整区間
５６ｃ    走行制御区間
５６ｄ    監視区間
８１ａ    第一通信路
８２ａ    第二通信路
９１ａ、９１ｂ    区間進入ゲート
９５ａ、９６ａ    矢印
９７ａ、９７ｎ、３−１、３−１−１、３−２、３−２−１、３−３、３−４、３−４−１、４−１、４−２    位置
９８ａ    制御区間開始地点
９８ｂ    制御区間終了地点
９８ｃ    走行制御区間開始地点
９９ａ、９９ｂ    点
６１１、６１２、６１３、６１Ｎ    通信部
６２１、６２２、６２ｎ、  ７１１、７１２、７１３、７１ｎ    ＩＰアドレス
【図１】
2018005566.tif 000003
【図２】
2018005566.tif 000004
【図３】
2018005566.tif 000005
【図４】
2018005566.tif 000006
【図５】
2018005566.tif 000007
【図６】
2018005566.tif 000008
【図７】
2018005566.tif 000009
【図８】
2018005566.tif 000010
【図９】
2018005566.tif 000011
【図１０】
2018005566.tif 000012
【図１１】
2018005566.tif 000013
【図１２】
2018005566.tif 000014
【図１３】
2018005566.tif 000015
【図１４】
2018005566.tif 000016
【図１５】
2018005566.tif 000017
【図１６】
2018005566.tif 000018
【図１７】
2018005566.tif 000019
【図１８】
2018005566.tif 000020
【図１９】
2018005566.tif 000021
【図２０】
2018005566.tif 000022
【図２１】
2018005566.tif 000023
【図２２】
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