(57)【要約】【課題】自動運転モードから手動運転モードへの移行時に、ドライバが手動運転に復帰し易くする。【解決手段】運転支援装置（１）は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する。運転支援装置は、行為検知部（３）と、ドライバ状態検知部（４）と、解除予告方法決定部（５）とを備える。行為検知部は、運転中のドライバの行為を検知する。ドライバ状態検知部は、運転中のドライバの状態を検知する。解除予告方法決定部は、自動運転モードが解除されることをドライバに伝える解除予告を車両内に提示する解除予告方法を決定する。解除予告方法決定部は、自動運転モードが解除される前に、行為検知部によって検知されたドライバの行為、及びドライバ状態検知部によって検知されたドライバの状態に基づいて解除予告方法を設定する。【選択図】図１
2018005343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、前記車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する運転支援装置であって、
運転中のドライバの行為を検知する行為検知部と、
前記運転中のドライバの複数の状態を検知するドライバ状態検知部と、
前記自動運転モードが解除されることをドライバに伝える解除予告を前記車両内に提示する方法である解除予告方法を決定する解除予告方法決定部とを備え、
前記解除予告方法決定部は、前記自動運転モードが解除される前に、前記行為検知部によって検知されたドライバの行為、及び前記ドライバ状態検知部によって検知された複数の状態に基づいて前記解除予告方法を設定する
運転支援装置。
【請求項２】
前記解除予告方法決定部は、前記検知されたドライバの行為に基づく特定の状態の検知結果に応じて前記解除予告方法を変更するように、前記解除予告方法を設定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ドライバ状態検知部は、前記複数の状態を表す複数の尺度のレベルをそれぞれ検知し、
前記解除予告方法決定部は、前記複数の尺度のレベルの中で、前記検知されたドライバの行為に応じた組み合わせの尺度のレベルの検知結果に基づいて、前記解除予告方法を設定する
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記複数の状態は、前記ドライバの集中度によって表される心理状態を含む
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記ドライバ状態検知部は、前記ドライバの集中度のレベルを検知し、
前記解除予告方法決定部は、前記検知されたドライバの行為が特定の行為に該当する場合に、前記検知された集中度のレベルに応じて前記解除予告を強調するように前記解除予告方法を設定する
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記解除予告方法決定部は、前記検知された集中度のレベルに応じて前記解除予告を開始する開始タイミングを早めるように前記解除予告方法を設定する
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記複数の状態は、前記ドライバの生理状態を含む
請求項１〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記解除予告方法の設定は、前記解除予告を開始する開始タイミング、解除予告の提示内容、及び前記解除予告を提示する提示手段の内の少なくとも一つの設定を含む
請求項１〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記運転中のドライバに関する情報を感知するセンサ部をさらに備え、
前記行為検知部は、前記感知された情報に基づき前記ドライバの行為を検知し、
前記ドライバ状態検知部は、前記感知された情報に基づき前記複数の状態を検知する
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記センサ部は、前記車両の内部を撮像する第１のカメラ、前記車両内の音を収音するマイク、前記車両内の機器から情報を受信する車載機器インタフェース、心拍センサ、血圧センサ及び体動センサの内の少なくとも一つを含む
請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、
前記自動運転モード中に、前記走行状態情報に基づいて、前記自動運転モードを所定時間以上、継続可能か否かを判定する自動運転継続判定部と
をさらに備え、
前記解除予告方法決定部は、前記自動運転継続判定部が前記自動運転モードを所定時間以上継続可能でないと判定したときに、前記解除予告方法を設定する
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記走行状態情報は、前記車両の走行速度情報、前記車両の走行位置情報、及び前記車両の周囲環境の状況を示す周囲環境情報を含む
請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記周囲環境情報は、前記車両の周囲に存在する他の車両の状況を示す情報を含む
請求項１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記車両の外部を撮像する第２のカメラが前記車両に配置され、
前記走行状態情報取得部は、前記第２のカメラから前記周囲環境情報を取得する
請求項１２又は１３に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
運転支援装置が、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、前記車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する運転支援方法であって、
前記運転支援装置が、運転中のドライバの行為を検知するステップと、
前記運転支援装置が、前記運転中のドライバの複数の状態を検知するステップと、
前記運転支援装置が、前記自動運転モードの解除をドライバに伝える解除予告を前記車両内に提示する方法である解除予告方法を決定するステップとを含み、
前記解除予告方法を決定するステップは、前記自動運転モードが解除される前に、前記検知されたドライバの行為、及び前記検知された複数の状態に基づいて前記解除予告方法を設定するステップを含む
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、ドライバによる手動運転モードへの移行を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行制御（加速、操舵及び制動など）を自動的に行う自動運転システムの研究開発が盛んに行われている。自動運転システムにおいては、ドライバとシステムとの運転に関する役割分担の観点から定義される自動化レベルが広く用いられている。例えば、米国運輸省道路交通安全局による定義では、レベル０を手動運転とし、レベル４を完全自動運転として、自動化レベルが５つのレベルに分類されている。
【０００３】
上記定義において、現在、実用化されている自動運転システムの自動化レベルは、レベル２までである。レベル２は、システムが加速、操舵及び制動のうちの複数の操作を行うが、ドライバは運転状況を常に監視する必要がある自動化レベルである。近い将来には、レベル３の自動運転システムが実用化されると考えられている。レベル３は、システムが加速、操舵及び制御の全てを行い、ドライバは運転状況の監視を行う必要はないが、システムの機能限界時にはドライバが運転を引き継ぐ必要がある自動化レベルである。
【０００４】
レベル３の自動運転システムでは、システムが安定動作している限り、ドライバは、運転操作あるいは運転状況の監視等の運転タスクを行う必要がない。但し、システムが機能限界に陥った場合には、自動運転モードから手動運転モードに切り替わるので、ドライバは、運転タスクをシステムから引き継ぐ必要がある。しかし、ドライバは、自動運転モード中に運転タスクから解放されているので、手動運転モードの切り替わり時に、直ぐに周辺環境に対する状況認識を充分に行えない可能性が高いと考えられる。このため、運転における安全確保の観点から、システムによる自動運転からドライバによる手動運転への適切な移行方法は、レベル３の自動運転を実現するための重要な課題であり、様々な方法が提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、自車両の前方の道路状況を予測することによって、今後、自動運転が継続できるかどうかを判定し、自動運転が継続不可能と判定した場合には、システムの自動運転モードが解除されることをドライバに予告する車両運転支援装置が開示されている。特許文献１の車両運転支援装置は、自動運転が解除されると予測した位置から自車両までの距離が所定値以下になったときに、解除予告を行っている。このように、システムが自動運転から手動運転への移行を事前に予告することで、ドライバは、周辺環境の状況認識等、手動運転への準備を前もって行うことができ、手動運転への移行が安全に行えるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−２３０５７３号公報
【特許文献２】特開２０１５−２１０６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本開示は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、ドライバによる手動運転モードへの移行時に、ドライバが手動運転に復帰し易くすることができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る運転支援装置は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する運転支援装置である。運転支援装置は、行為検知部と、ドライバ状態検知部と、解除予告制御部とを備える。行為検知部は、運転中のドライバの行為を検知する。ドライバ状態検知部は、運転中のドライバの複数の状態を検知する。解除予告制御部は、自動運転モードが解除されることをドライバに伝える解除予告を車両内に提示する方法である解除予告方法を決定する。解除予告制御部は、自動運転モードが解除される前に、行為検知部によって検知されたドライバの行為、及びドライバ状態検知部によって検知された複数の状態に基づいて解除予告方法を設定する。
【０００９】
本発明の一態様に係る運転支援方法は、運転支援装置が、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する運転支援方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示に係る運転支援装置及び運転支援方法によると、ドライバの行為及び状態の検知結果に応じて解除予告方法が設定される。これにより、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、ドライバによる手動運転モードへの移行時に、ドライバが手動運転に復帰し易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】運転支援装置における行為検知部の機能を例示する機能ブロック図
【図３】運転支援装置における行為検知部の動作を説明するための図
【図４】運転支援装置における覚醒度検知部の機能を例示する機能ブロック図
【図５】運転支援装置における疲労度検知部の機能を例示する機能ブロック図
【図６】運転支援装置における緊張度検知部の機能を例示する機能ブロック図
【図７】運転支援装置における集中度検知部の機能を例示する機能ブロック図
【図８】自動運転モードの解除処理を説明するためのフローチャート
【図９】運転支援装置における走行状態情報取得部の機能を例示する機能ブロック図
【図１０】運転支援装置における行為状態テーブルを説明するための図
【図１１】運転支援装置における解除予告方法データベースを説明するための図
【図１２】解除予告の開始タイミングと集中度との関係を説明するためのグラフ
【図１３】解除予告の開始タイミングと緊張度との関係を説明するためのグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（本開示の基礎となった知見）
前述したように、レベル３の自動運転システムでは、システムが安定動作している限り、ドライバは、運転操作や運転状況の監視等の運転タスクを行う必要がない。この際、ドライバには余裕が生まれるので、テレビ番組を視聴したり、スマートフォンのメールを読んだりする等、運転以外の行為をする可能性が高くなると考えられる。
【００１３】
一方、システムが機能限界に陥った場合には、ドライバは、システムから運転タスクを引き継ぐ必要がある。ここで、ドライバが長時間、運転以外の行為を行っていた場合には、周囲環境に対する状況認識あるいは自車両の状態把握等、運転に対する意識が顕著に低下していると考えられる。このような状態の時に手動運転に切り替わると、ドライバは、車両の運転において注意すべき対象への反応が遅れたり、対象を見逃したりする可能性がある。そして、最悪の場合、交通事故に繋がる可能性もある。
【００１４】
従って、レベル３の自動運転システムを実現するためには、運転タスクから離れていたドライバを、安全かつ円滑に、手動運転が行える状態に復帰させるための移行方法が非常に重要な課題であった。
【００１５】
前述したように、特許文献１では、自車両の前方の道路状況を予測して、システムが自動運転を継続できるか否かを判定し、継続不可能と判定した場合には、システムの自動運転モードが解除されることをドライバに予告する方法が開示されている。この方法によると、自動運転から手動運転への移行が事前にドライバに予告されるので、ドライバは、前もって手動運転への準備を行うことができる。
【００１６】
しかしながら、本願発明者は鋭意検討の結果、従来の運転支援装置では、自動運転モード解除時に、ドライバが本当に手動運転可能な状態になっているかどうかが確認できないという課題があることを見出した。
【００１７】
特に、特許文献１の方法によると、自動運転が解除されると予測した位置から自車両までの距離が所定値以下になった時に、解除予告の提示が開始される。このため、解除予告が提示された時のドライバの状態によって、例えば、強い眠気を感じている場合などには、ドライバが手動運転への準備を行う時間が不足している可能性がある。また、解除予告の提示時に、ドライバが、例えば、スマートフォンによるテレビ番組の視聴及びゲーム等の行為をしている場合には、自動運転の解除予告に気が付かない場合も考えられる。よって、自動運転中のドライバの行為や運転に対する意識に基づいた解除予告の提示を行う必要があることに、本願発明者は気が付いた。
【００１８】
特許文献２には、自動運転中のドライバの行為を推定し、ドライバが運転以外の行為をしていると判断した場合には、その行為に基づいて複数の情報提示手段から特定の情報提示手段を選択し、運転以外の行為の停止を促す情報を提示する方法が開示されている。特許文献２の方法は、ドライバが運転以外の行為から手動運転ができるまでに必要な引継時間と、システムによる自動運転が継続不可能になるまでの到達時間を推定し、引継時間が到達時間より長い場合には、即座に、行為を停止する情報を提示している。
【００１９】
上記の方法によると、自動運転中のドライバの行為に基づいて、ドライバの運転以外の行為の停止を促す情報を提示する手段を変えることができる。例えば、ドライバが、スマートフォンにおいて、テレビ番組の視聴及びゲーム等の行為をしている場合には、スマートフォンの画面自体に、その行為の中止を促す情報を提示することができる。本願発明者は、このような行為の中止を促す情報が、解除予告を提示する情報の一種と見なせると考えた。
【００２０】
ところで、特許文献２の方法では、運転以外の行為の停止を促す情報の提示を開始するタイミングは、ドライバが運転以外の行為から手動運転に復帰するために必要な引継時間に基づいて決定される。この際、引継時間は、ドライバの行為の種類によって規定されている。
【００２１】
しかし、例えば、自動運転中にドライバがスマートフォンを用いてゲームをしている場合の中でも、ドライバがゲームに長時間、没頭している状態と、自車両の周囲環境を時々監視しながらゲームを断続的に行っている状態とがある。それぞれの状態では、ドライバが、ゲーム行為から確実に手動運転に復帰できるまでに要する時間は異なるはずであり、引継時間は、ゲームに没頭している状態においてより長くかかると考えられる。
【００２２】
従来手法では、以上のようなことが考慮されておらず、結局、自動運転モードの解除時に、ドライバが、本当に手動運転可能な状態に復帰できるかどうかわからないという課題が生じていることに、本願発明者は着目した。本願発明者は鋭意検討の結果、手動運転の引継時間は、ドライバの行為の種類だけでなく、その行為に対するドライバの生理状態及び心理状態も考慮して設定される必要があるという知見を得た。
【００２３】
そこで、本開示の一態様に係る運転支援装置では、自動運転モードからドライバによる手動運転モードへの移行時に、自動運転中のドライバの行為、及びその行為に対するドライバの状態に基づいて、自動運転の解除予告をドライバに提示する方法を変える。これにより、ドライバが安全かつ円滑に手動運転に復帰し易くすることができる。
【００２４】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２６】
（実施の形態１）
以下、実施の形態１に係る運転支援装置について説明する。
【００２７】
１．構成
本実施形態に係る運転支援装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。
【００２８】
図１に示すように、運転支援装置１は、第１センサ群２と、車載機器インタフェース（以下「インタフェース」を「ＩＦ」と略記する）２０と、行為検知部３と、ドライバ状態検知部４と、解除予告方法決定部５とを備える。また、運転支援装置１は、提示制御部６と、第２センサ群７と、運転モード選択部８と、車両制御部８０とを備える。運転支援装置１は、自動運転の対象となる車両に搭載され、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する装置である。
【００２９】
第１センサ群２は、車両のドライバをモニタリングするための各種情報を感知するセンサデバイスの集合である。本実施形態において、第１センサ群２は、車内カメラ２１、マイク２２、体動センサ２３、血圧センサ２４及び心拍センサ２５を含む。第１センサ群２の各種センサ２１〜２５及び車載機器ＩＦ２０は、それぞれ本実施形態におけるセンサ部の一例である。
【００３０】
車内カメラ２１は、車両の内部を撮像する第１のカメラの一例である。車内カメラ２１は、撮像画像を示す画像データを生成する。本実施形態では、一例としてドライバが運転席に居ることを想定している。車内カメラ２１は、車両内で運転席近傍を撮像可能に配置される。
【００３１】
マイク２２は、車両内に配置され、周囲の音を収音する。マイク２２は、収音した音を示すデータ（オーディオデータ）を生成する。
【００３２】
体動センサ２３は、例えば運転席の背もたれ或いは座面の内部に配置された荷重センサで構成される。体動センサ２３は、運転席に居る者の姿勢の変化を感知し、感知した結果のセンサ信号を生成する。体動センサ２３は加速度センサや角速度センサなどで構成されてもよい。
【００３３】
血圧センサ２４は、ドライバの血圧を測定し、測定結果のセンサ信号を生成する。血圧センサ２４は、例えばウェアラブルデバイスで構成され、予め手動運転モード時に運転を行うべき責任者に取り付けられる。
【００３４】
心拍センサ２５は、ドライバの心拍を測定し、測定結果のセンサ信号を生成する。心拍センサ２５は、耳たぶ等の身体に取り付ける接触型のセンサデバイスであってもよいし、脈波に対応した顔色の変化を抽出するカメラなどの非接触型のセンサデバイスであってもよい。
【００３５】
車載機器ＩＦ２０は、有線又は無線通信において車両内の種々の機器との間で各種信号の送受信を行うインタフェース回路（モジュール）である。車載機器ＩＦ２０は、所定の通信規格に従い通信を行う。所定の規格には、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、ＩＥＥＥ１３９５、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。
【００３６】
例えば、車載機器ＩＦ２０は、車両に搭載されたカーナビ−ション装置（以下「カーナビ」という）或いはカーテレビと通信する。また、本実施形態では、車載機器ＩＦ２０は、例えばドライバが所有するスマートフォン６５との情報通信を行う。例えば、スマートフォン６５に車載機器ＩＦ２０との通信のための専用のアプリケーションプログラムをインストールして、無線通信が行われてもよいし、有線接続されてもよい。スマートフォン６５に代えて、又はこれに加えて、ゲーム端末、タブレット端末及びノートＰＣなどの各種携帯情報端末が用いられてもよい。
【００３７】
行為検知部３は、第１センサ群２の各種センサ２１〜２５及び車載機器ＩＦ２０からの各種情報に基づき、例えば周期的にドライバの行為を検知する。行為検知部３による行為の検知方法については後述する。
【００３８】
ドライバ状態検知部４は、第１センサ群２の各種センサ２１〜２５及び車載機器ＩＦ２０からの各種情報に基づき、例えば周期的にドライバの運転に対する意識に関する複数の状態を検知する。以下、ドライバ状態検知部４によって検知されるドライバの複数の状態を総称して、「ドライバ状態」という。ドライバ状態は、ドライバの生理状態および心理状態を含む。生理状態は、眠気及び疲労などの人間の生理的な要因に基づく状態である。心理状態は、緊張及び集中などの人間の心理的な要因に基づく状態である。
【００３９】
本実施形態では一例として、ドライバ状態検知部４は、それぞれドライバの覚醒度、疲労度、緊張度又は集中度のレベルを検知する覚醒度検知部４１、疲労度検知部４２、緊張度検知部４３及び集中度検知部４４を含む。覚醒度及び疲労度は、それぞれドライバの生理状態を表す尺度の一例である。緊張度及び集中度は、それぞれドライバの心理状態を表す尺度の一例である。ドライバ状態検知部４における各種尺度の検知方法については後述する。
【００４０】
行為検知部３及びドライバ状態検知部４は、例えば、一体的に検知部１０を構成するように実装される。検知部１０は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ等を備え、行為検知部３及びドライバ状態検知部４の各機能を実現する。また、検知部１０は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成される内部メモリを備え、行為検知部３及びドライバ状態検知部４としての検知結果を随時、内部メモリに蓄積する。
【００４１】
解除予告方法決定部５は、解除予告方法選択部５０及び記憶部５５を備える。解除予告方法選択部５０は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ等で構成され、解除予告開始時刻算出部５１、解除予告提示手段選択部５２及び解除予告提示内容選択部５３の各機能を実現する（後述）。これにより、解除予告方法選択部５０は、ドライバに自動運転モードが解除されることを伝える解除予告を車両内に提示する方法を選択する。
【００４２】
記憶部５５は、解除予告方法決定部５の機能を実現するために必要なプログラム及びデータを記憶する記録媒体であり、ＲＯＭ及びＲＡＭなどで構成される。記憶部５５は、例えば、解除予告方法データベースＤ１を格納する。解除予告方法データベースＤ１は、ドライバの行為及び状態と、解除予告を提示する各種方法とを関連付けて管理するデータベースである。解除予告方法決定部５の機能の詳細については後述する。
【００４３】
提示制御部６は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ等で構成され、車両内で種々の形式において情報を提示可能な提示手段６０を制御する。提示手段６０は、カーナビなどの各種車載ディスプレイ６１、スピーカ６２、ドライバシート６３及びスマートフォン６５を含む。例えば、提示制御部６は、ドライバシート６３に内蔵された振動アクチュエータ或いはシートベルトの振動アクチュエータ等を駆動制御する。
【００４４】
また、本実施形態において、提示制御部６は、各種車載ディスプレイ６１と共にディスプレイ系統の提示手段６０の一つとして、スマートフォン６５を制御する。提示制御部６は、例えば車載機器ＩＦ２０を介して通信を行い、スマートフォン６５等の画面における画像表示を制御する。
【００４５】
第２センサ群７は、車両の外部の状況をモニタリングするための各種情報を感知するセンサデバイスの集合である。第２センサ群７は、例えば、カメラ７１、レーダ７２及びＧＰＳ７３などを含む（図９参照）。
【００４６】
第２センサ群７のカメラ７１は、例えば車両の外面に配置され、車両の外部の環境（例えば周囲の他の車両）を撮像する第２のカメラの一例である。レーダ７２は、自車両の周囲に存在する車両或いは障害物までの距離及び位置などを測定する。ＧＰＳ７３は、ＧＰＳ衛星から自車両の位置を示すＧＰＳ情報を受信する。
【００４７】
運転モード選択部８は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ等で構成され、走行状態情報取得部８１、道路状況予測部８２、自動運転継続判定部８３、自動運転解除判定部８４及び自動／手動運転切替部８５を含む。運転モード選択部８は、第２センサ群７によって得られる諸情報に基づき、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードと、車両がドライバによって運転される手動運転モードのいずれかのモードを選択する。
【００４８】
車両制御部８０は、例えばソフトウェアと協働して所定の機能を実現するＣＰＵ等で構成され、現在選択されている運転モードに基づいて、車両の走行制御を行う。例えば、自動運転モード中では、車両制御部８０は、第２センサ群７によって得られる諸情報を用いて、車両において加速、操舵及び制動用の各種アクチュエータ並びにＥＣＵ等を制御する。
【００４９】
以上のように説明した運転支援装置１において、検知部１０、解除予告方法決定部５、提示制御部６、運転モード選択部８及び車両制御部８０などの各部の各構成要素は、専用のハードウェアで構成されてもよい。また、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。また、各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００５０】
さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【００５１】
さらにまた、上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されてもよい。ＩＣカード又はモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカード又はモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含んでもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、ＩＣカード又はモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有してもよい。
【００５２】
２．動作
以上のように構成された本実施の形態における運転支援装置１の動作について、以下、説明する。
【００５３】
２−１．動作の概要
本実施形態における運転支援装置１の動作の概要について、図１を参照して説明する。本実施形態において、運転支援装置１は、行為検知部３及びドライバ状態検知部４により、運転中のドライバの行為及び当該行為を行うドライバの状態をモニタリングし続ける。また、自動運転モード中には、運転モード選択部８において常時、自動運転が現在時刻から所定時間（例えば１時間）以上、継続可能か否かの判定が、道路状況等に基づき行われる。
【００５４】
上記の判定処理において、自動運転が所定時間以上、継続できないと判定されたときには、解除予告方法決定部５が、そのときに検知されたドライバの行為と、当該行為に基づく特定のドライバの状態の検知結果を参照して、自動運転の解除予告を提示する方法を決定する。すると、提示制御部６は、決定された方法に従う開始タイミング、提示手段、提示内容等において、解除予告をドライバに提示する。ここで、特定のドライバの状態とは、ドライバが運転以外の行為から手動運転に確実に復帰できると判定するために必要と考えられるドライバの状態（例えば集中度）のことであり、検知されるドライバの行為に応じて予め設定されている。
【００５５】
具体的に、ドライバが自動運転モード中に、テレビ視聴又はゲーム行為等をしている場合には、その行為中のドライバの覚醒度だけでなく、その行為に対する集中度に基づいて、解除予告の提示を開始する開始タイミングや提示手段（音、画面等）、提示内容を変更する。例えば、ドライバがうとうとしながらテレビ視聴をしている状態、或いはゲーム等に熱中して画面に極度に集中している状態には、ドライバが手動運転ができる状態になる時間が、通常の状態よりも長く掛かると考えられる。そこで、本実施形態では、通常よりも解除予告の開始タイミングを早くしたり、解除予告を強調するように提示手段及び提示内容を設定したりする。
【００５６】
以上のように、ドライバの行為及び状態に応じて、自動運転の解除予告方法を変更することにより、自動運転モード中に運転から離れているドライバを安全かつ円滑に、手動運転ができる状態に戻し易くすることができる。以下、本実施形態に係る運転支援装置１の動作の詳細について説明する。
【００５７】
２−２．ドライバの行為の検知方法
行為検知部３によるドライバの行為の検知方法について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、運転支援装置１における行為検知部３の機能を例示する機能ブロック図である。図３は、行為検知部３の動作を説明するための図である。
【００５８】
図２に示すように、行為検知部３は、ドライバが行っていると推定される行為を検知するための行為推定部３００を含む。行為検知部３は、第１センサ群２の各種センサ２１，２２，２３からのセンサ信号及び車載機器ＩＦ２０の出力信号を随時、受信して、運転中のドライバの行為を認識するための各種検知処理を順次、行う。検知処理結果に基づき、行為推定部３００は、図３に例示するように、メール、ゲーム及びテレビ視聴などの種々のドライバの行為を検知する。
【００５９】
車載機器ＩＦ２０は、例えば、カーナビ６１ａ及びスマートフォン６５などの通信接続されている機器の操作が為されたときに、操作中の機器及び操作内容を含む操作情報を受信し、操作情報を示す出力信号を生成する。
【００６０】
行為検知部３は、図２に示すように、操作機器検出部３０１及び操作内容検出部３０２を含む。操作機器検出部３０１は、車載機器ＩＦ２０の出力信号に基づき、出力信号に含まれる操作情報が示す機器を検出する。操作内容検出部３０２は、車載機器ＩＦ２０の出力信号に基づき、操作情報が示す操作内容を検出する。
【００６１】
例えば、ドライバがスマートフォン６５においてゲームをしている際に、行為検知部３は、操作機器検出部３０１においてスマートフォン６５を検出し、操作内容検出部３０２において操作内容がゲームであることを検出する。これにより、行為推定部３００は、推定されるドライバの行為として「スマートフォンによるゲーム行為」を検知する。
【００６２】
さらに、行為検知部３は、図２に示すように、上半身画像検出部３０３、しぐさ認識部３０４、把持物体認識部３０５、顔画像抽出部３０６、及び視線対象検出部３０７を含む。行為検知部３は、車内カメラ２１から撮像画像を示す画像データを受信し、上記の各部において以下のように車内カメラ２１の撮像画像に基づく画像認識処理を行う。
【００６３】
上半身画像検出部３０３は、車内カメラ２１からの画像データに基づき、撮像画像におけるドライバの上半身を示す上半身画像を検出する。例えば、ドライバ不在時の撮像画像を示す画像データを予め内部メモリに格納しておき、上半身画像検出部３０３が当該画像データを読み出して、画像データ間の差分に基づき上半身画像を検出する。
【００６４】
しぐさ認識部３０４は、検出された上半身画像に基づき、行為を行う際のドライバのしぐさを認識するために、例えば上半身画像の輪郭から腕及び手の位置及び向きなどを検出する。ドライバのしぐさは、例えば、機器の画面等を指でタッチしたりボタンを押したりすること、及び物体を把持するように手を動かしたり、腕を動かしたり、食事又は発話のために口を動かしたりすることなどを含む。
【００６５】
また、物体を把持するしぐさが検出された場合、把持物体認識部３０５は、把持された物体を認識するための画像処理を行う。例えば、把持物体認識部３０５は、上半身画像中の手近傍から把持物体の画像を抽出し、スマートフォン、ゲーム端末及び本などの把持物体の候補として予め格納された画像データを参照し、画像間の類似判定を行う。
【００６６】
顔画像抽出部３０６は、例えば人間の顔に関する特徴量に基づき、検出された上半身画像から顔画像を抽出する。顔画像抽出部３０６は、撮像画像の画像データ全体から顔画像を抽出してもよい。
【００６７】
視線対象検出部３０７は、抽出された顔画像から検出した顔の向きや、顔画像から抽出した目の画像から推定した視線方向に基づき、ドライバの視線が向けられた対象を検出する。例えば、視線対象検出部３０７は、撮像画像全体の画像解析、或いは車内カメラ２１の配置に基づく車両内の機器の配置推定などにより、顔の向きや視線の延長上にある物体を検出する。
【００６８】
以上の画像認識処理に基づき、行為推定部３００は、例えば機器の操作又は視聴行為（車載機器ＩＦ２０と通信接続していない機器を含む）、本又は書類等を読む行為、或いは食事行為などを検知することができる（図３参照）。
【００６９】
さらに、行為検知部３は、図２に示すように、音声検出部３０８、話者数検出部３０９、環境音検出部３１０、及び環境音認識部３１１を含む。行為検知部３は、マイク２２から収音したデータを受信して、上記の各部において以下のように音声・環境音認識処理を行う。
【００７０】
音声検出部３０８は、マイク２２から収音したデータの中で、例えば人間が発声する声の特有の特徴量を抽出し、人間の音声を検出する。話者数検出部３０９は、例えば検出された音声の特徴量の個人差に基づき、話者の人数を検出する。これにより、人間の音声が検出された場合に、図３に示すように、話者数が一人であればドライバの通話行為を推定でき、話者数が複数人であればドライバと同乗者との会話行為を推定できる。
【００７１】
環境音検出部３１０は、マイク２２から収音したデータの中で、所定の特徴量等により人間の音声ではないと判定される音である環境音を検出する。環境音認識部３１１は、検出された環境音を識別するための処理を行う。例えば、環境音認識部３１１は、音楽、ラジオの音、食事の咀嚼音、髭剃りシェーバ等の動作音などの環境音の候補として予め格納された環境音データを参照し、環境音データ間の比較判定を行う。
【００７２】
さらに、行為検知部３は、図２に示すように、体動情報検出部３１３を含む。体動情報検出部３１３は、体動センサ２３のセンサ信号に基づき、ドライバの体動を示す体動情報を検出する。これにより、ドライバが種々の行為を行う際に姿勢を変えたりする体動が検出され、ドライバの行為に応じたしぐさの検出精度を向上できる（図３参照）。
【００７３】
２−３．ドライバ状態の検知方法
以下、ドライバ状態検知部４による各種ドライバ状態の検知方法について説明する。
【００７４】
２−３−１．覚醒度の検知方法
ドライバ状態検知部４の覚醒度検知部４１による覚醒度の検知方法について、図４を参照して説明する。図４は、運転支援装置１における覚醒度検知部４１の機能を例示する機能ブロック図である。
【００７５】
本実施形態において、覚醒度は、眠気の逆に目が醒めている度合いを示す尺度をいうこととする。即ち、ドライバが眠い場合には、覚醒度が低下することとなる。
【００７６】
覚醒度検知部４１は、例えば車内カメラ２１による撮像画像の画像解析によってドライバの覚醒度を検知する。覚醒度検知部４１は、図４に示すように、顔画像抽出部４１１、開眼度検出部４１２、瞬目検出部４１３、頭部位置検出部４１４、及び覚醒度推定部４１０を含む。
【００７７】
覚醒度検知部４１による画像解析において、まず、顔画像抽出部４１１は、車内カメラ２１からの画像データを随時、取得し、撮像画像中のドライバの顔画像を抽出する。次に、開眼度検出部４１２は、抽出された顔画像中のまぶたの開き具合を示す開眼度を検出する。ここで、ドライバの眠気が強いほど、まぶたは閉じ気味になり、開眼度は小さくなると考えられる。そこで、覚醒度推定部４１０は、検出された開眼度が小さいほど覚醒度のレベルが低減するように覚醒度の推定レベルを算出する。
【００７８】
また、ドライバが眠いときには、瞬目１回当たりにまぶたが閉じる閉眼時間が長くなり、瞬目回数は減少すると考えられる。そこで、瞬目検出部４１３は、所定時間（例えば１分間）分の顔画像に基づき、閉眼時間及び瞬目回数を検出する。覚醒度推定部４１０は、検出された閉眼時間が長くなるほど覚醒度の推定レベルを低減させると共に、検出された瞬目回数が減少するほど覚醒度の推定レベルを低減させる。
【００７９】
また、ドライバが眠いときには、ドライバの頭部位置が不安定になると考えられる。そこで、頭部位置検出部４１４は、車内カメラ２１の撮像画像における抽出された顔画像の位置に基づき、ドライバの頭部位置を検出する。覚醒度推定部４１０は、所定時間（例えば１分間）分の頭部位置の検出結果に基づき、頭部位置の変動率が大きいほど覚醒度の推定レベルを低減させる。
【００８０】
以上の撮像画像の画像解析に加えて、又はこれに代えて、覚醒度検知部４１は、車両内の音声解析によって覚醒度を検知してもよい。ドライバが眠っているときには、いびき等の寝息が観測できると考えられる。そこで、覚醒度検知部４１は、呼吸音検出部４１５を含む。呼吸音検出部４１５は、マイク２２から収音したデータにおいてドライバの呼吸音を検出し、検出した呼吸音にいびき等の寝息が含まれるか否かを判断する。覚醒度推定部４１０は、寝息が含まれると判断される毎に覚醒度の推定レベルを低減させる。
【００８１】
また、覚醒度検知部４１は、心拍センサ２５の測定結果に基づき覚醒度を検知してもよい。人間が眠いときには、心拍変動（ＨＲＶ）に含まれるＨＦ成分（例えば０．０４Ｈｚ〜０．１５Ｈｚ）及びＬＦ成分（例えば０．０４Ｈｚ〜０．１５Ｈｚ）において、副交感神経の活動に起因するＨＦ成分が大きくなることが知られている。
【００８２】
そこで、覚醒度検知部４１は、図４に示すように、心拍変動検出部４１６及びＬＦ／ＨＦ検出部４１７を含む。心拍変動検出部４１６は、心拍センサ２５のセンサ信号から心拍変動を検出する。ＬＦ／ＨＦ検出部４１７は、検出された心拍変動におけるＬＦ成分とＨＦ成分との比（ＬＦ／ＨＦ比）を検出する。覚醒度推定部４１０は、検出されたＬＦ／ＨＦ比が小さいほど覚醒度の推定レベルを低減させる。
【００８３】
また、覚醒度検知部４１は、図４に示すように、体動情報検出部４１８を含んでもよい。ドライバの体動が頻繁にあるときには、ドライバは覚醒していると考えられる。そこで、体動情報検出部４１８は、体動センサ２３のセンサ信号に基づき、ドライバの体動を示す体動情報を検出する。覚醒度推定部４１０は、体動情報に基づき体動が多いほど覚醒度の推定レベルを増大させる。
【００８４】
また、覚醒度検知部４１は、図４に示すように、操作頻度検出部４１９を含んでもよい。機器の操作が頻繁に為されているときには、ドライバは覚醒していると考えられる。そこで、操作頻度検出部４１９は、例えば過去１分等の所定時間中の車載機器ＩＦ２０からの出力信号に含まれる操作情報に基づき、操作頻度を検出する。操作頻度は、所定時間中に機器が操作された頻度である。覚醒度推定部４１０は、検出された操作頻度が多いほど覚醒度の推定レベルを増大させる。
【００８５】
なお、以上の説明では、覚醒度推定部４１０において、開眼度検出部４１２、瞬目検出部４１３、頭部位置検出部４１４、呼吸音検出部４１５、ＬＦ／ＨＦ検出部４１７、操作頻度検出部４１９、体動情報検出部４１８のいずれかの検出部の結果に応じて、覚醒度レベルの推定を行う例を説明した。本開示はこれに限定されず、覚醒度推定部４１０において、上記の各検出部の結果を統合的に判断して覚醒度レベルの推定を行っても良い。
【００８６】
２−３−２．疲労度の検知方法
ドライバ状態検知部４の疲労度検知部４２による疲労度の検知方法について、図５を参照して説明する。図５は、運転支援装置１における疲労度検知部４２の機能を例示する機能ブロック図である。
【００８７】
本実施形態において、疲労度は、身体的な疲労の溜まり具合を示す尺度をいうこととする。
【００８８】
疲労度検知部４２は、例えば心拍センサ２５の測定結果に基づき疲労度を検知する。疲労度検知部４２は、図５に示すように、心拍数検出部４２１、心拍変動検出部４２２、ＬＦ／ＨＦ検出部４２３、及び疲労度推定部４２０を含む。
【００８９】
心拍数検出部４２１は、心拍センサ２５のセンサ信号に基づき心拍数（ＨＲ）を検出する。ドライバに疲労が溜まっているときには、心拍数が安静時の平均心拍数からずれることが考えられる。そこで、疲労度推定部４２０は、検出された心拍数と予め設定された心拍数の基準値との差分が大きいほど疲労度が大きく推定されるように疲労度の推定レベルを算出する。
【００９０】
また、疲労度検知部４２の心拍変動検出部４２２及びＬＦ／ＨＦ検出部４２３は、それぞれ覚醒度検知部４１の例と同様に心拍変動及びＬＦ／ＨＦ比を検出する。ドライバに疲労が溜まっているときには、心拍変動において交感神経の活動に起因するＬＦ成分が大きくなると考えられる。そこで、疲労度推定部４２０は、検出されたＬＦ／ＨＦ比が大きくなるほど疲労度の推定レベルを増大させる。
【００９１】
また、図５に示すように、疲労度検知部４２は、覚醒度検知部４１と同様に体動情報を検出する体動情報検出部４２４を含んでもよい。ドライバに疲労が溜まっているときには、身体的なストレスを軽減するため、座り直し等の姿勢変化を頻繁に行うようになり、体動が多くなると考えられる。そこで、疲労度推定部４２０は、検出される体動情報に基づき体動が多いほど疲労度の推定レベルを増大させる。
【００９２】
また、疲労度検知部４２は、図５に示すように、操作頻度検出部４２５及び誤操作検出部４２６を含んでもよい。疲労度検知部４２の操作頻度検出部４２５は、覚醒度検知部４１の操作頻度検出部４１９と同様に、車載機器ＩＦ２０からの操作情報に基づき操作頻度を検出する。誤操作検出部４２６は、車載機器ＩＦ２０からの操作情報に含まれる操作内容に基づき誤操作頻度を検出する。誤操作頻度は、所定時間中に為された操作の内の誤操作の頻度である。
【００９３】
本実施形態では、ドライバが自動運転モード中に運転以外の行為を行うことによって疲労が生じることを想定している。例えば、ドライバがスマートフォンなどの操作を行っている際に疲労が生じたときには、操作頻度が減り、誤操作頻度は増えると考えられる。そこで、疲労度推定部４２０は、検出された操作頻度が減少するほど疲労度の推定レベルを増大させ、検出された誤操作頻度が増大するほど疲労度の推定レベルを増大させる。
【００９４】
なお、以上の説明では、疲労度推定部４２０において、心拍数検出部４２１、心拍変動検出部４２２、ＬＦ／ＨＦ検出部４２３、体動情報検出部４２４、操作頻度検出部４２５及び誤操作検出部４２６のいずれかの検出部の結果に応じて、疲労度レベルの推定を行う例を説明した。本開示はこれに限定されず、疲労度推定部４２０において、上記の各検出部の結果を統合的に判断して疲労度レベルの推定を行っても良い。
【００９５】
２−３−３．緊張度の検知方法
ドライバ状態検知部４の緊張度検知部４３による緊張度の検知方法について、図６を参照して説明する。図６は、運転支援装置１における緊張度検知部４３の機能を例示する機能ブロック図である。
【００９６】
本実施形態において、緊張度は、対象の人間が緊張（又は興奮）している度合いを示す尺度をいうこととする。
【００９７】
緊張度検知部４３は、例えば血圧センサ２４の測定結果に基づき緊張度を検知する。緊張度検知部４３は、図６に示すように、血圧検出部４３１、及び緊張度推定部４３０を含む。
【００９８】
血圧検出部４３１は、血圧センサ２４のセンサ信号に基づき、ドライバの血圧を検出する。人間は緊張していると、血圧が高くなる傾向がある。そこで、緊張度推定部４３０は、検出された血圧に基づき、検出された血圧が大きいほど緊張度が大きく推定されるように緊張度の推定レベルを算出する。
【００９９】
また、図６に示すように、緊張度検知部４３は、疲労度検知部４２の例と同様にそれぞれ心拍数、心拍変動及びＬＦ／ＨＦ比を検出する心拍数検出部４３２、心拍変動検出部４３３及びＬＦ／ＨＦ検出部４３４を含んでもよい。
【０１００】
人間は緊張していると、心拍数が高くなる傾向がある。そこで、緊張度推定部４３０は、検出された心拍数が高くなるほど緊張度の推定レベルを増大させる。また、人間は緊張していると、心拍変動におけるＬＦ成分が大きくなる傾向がある。そこで、緊張度推定部４３０は、検出されたＬＦ／ＨＦ比が大きいほど緊張度の推定レベルを増大させる。
【０１０１】
また、図６に示すように、緊張度検知部４３は、疲労度検知部４２の例と同様に誤操作頻度を検出する誤操作検出部４３５を含んでもよい。ドライバがスマートフォンなどの操作を行っている際に緊張していると、誤操作頻度が増えると考えられる。そこで、緊張度推定部４３０は、検出された誤操作頻度が増大するほど緊張度の推定レベルを増大させる。
【０１０２】
なお、以上の説明では、緊張度推定部４３０において、血圧検出部４３１、心拍数検出部４３２、心拍変動検出部４３３、ＬＦ／ＨＦ検出部４３４、及び誤操作検出部４３５のいずれかの検出部の結果に応じて、緊張度レベルの推定を行う例を説明した。本開示はこれに限定されず、緊張度推定部４３０において、上記の各検出部の結果を統合的に判断して緊張度レベルの推定を行っても良い。
【０１０３】
２−３−４．集中度の検知方法
ドライバ状態検知部４の集中度検知部４４による集中度の検知方法について、図７を参照して説明する。図７は、運転支援装置１における集中度検知部４４の機能を例示する機能ブロック図である。
【０１０４】
本実施形態において、集中度は、対象の人間が行っている行為に対する集中力の度合いを示す尺度をいうこととする。
【０１０５】
集中度検知部４４は、例えば車内カメラ２１による撮像画像の画像解析によって集中度を検知する。集中度検知部４４は、図７に示すように、顔画像抽出部４４１、視線挙動検出部４４２、及び集中度推定部４４０を含む。集中度検知部４４の顔画像抽出部４４１は、覚醒度検知部４１の例と同様に顔画像を抽出する。
【０１０６】
視線挙動検出部４４２は、例えば過去１分等の所定時間中に抽出された顔画像における目の位置を特定し、視線の挙動すなわち視線の移動率を検出する。特定の行為に対するドライバの集中力が高まっているときには、ドライバは行為の対象（例えばゲーム端末の画面等）を注視し、視線の移動が少なくなると考えられる。そこで、集中度推定部４４０は、検出された視線の移動率が低い程、増大させるように集中度のレベルを算出する。
【０１０７】
また、図７に示すように、集中度検知部４４は、視線挙動検出部４４２に加えて、又はこれに代えて、覚醒度検知部４１の例と同様に開眼度を検出する開眼度検出部４４３、及び／又は覚醒度検知部４１の例と同様に瞬目回数を検出する瞬目回数検出部４４４を含んでもよい。ドライバの集中力が高まっているときには、開眼度が大きくなり、瞬目回数は減少すると考えられる。そこで、集中度推定部４４０は、検出された開眼度が大きいほど、及び／又は検出された瞬目回数が多いほど、集中度の推定レベルを増大させる。
【０１０８】
また、図７に示すように、集中度検知部４４は、疲労度検知部４２の例と同様に操作頻度を検出する操作頻度検出部４４５、及び／又は誤操作頻度を検出する誤操作頻度検出部４４６を含んでもよい。例えば、ゲームをしているドライバの集中力が高まっているときには、ゲーム端末等の操作頻度が高くなり、誤操作頻度は低くなると考えられる。そこで、集中度推定部４４０は、検出された操作頻度が高いほど、及び／又は検出された誤操作頻度が低いほど、集中度の推定レベルを増大させる。
【０１０９】
また、図７に示すように、集中度検知部４４は、疲労度検知部４２の例と同様に心拍数を検出する心拍数検出部４４７を含んでもよい。ドライバの集中力が高まっているときには、特にドライバの行為に拘わらず、心拍数が平常時よりも大きくなると考えられる。そこで、集中度推定部４４０は、検出された心拍数が高いほど、集中度の推定レベルを増大させる。
【０１１０】
なお、以上の説明では、集中度推定部４４０において、顔画像抽出部４４１、視線挙動検出部４４２、開眼度検出部４４３、瞬目回数検出部４４４、操作頻度検出部４４５、誤操作頻度検出部４４６、及び心拍数検出部４４７のいずれかの検出部の結果に応じて、集中度レベルの推定を行う例を説明した。本開示はこれに限定されず、集中度推定部４４０において、上記の各検出部の結果を統合的に判断して集中度レベルの推定を行っても良い。
【０１１１】
２−４．自動運転モードの解除処理について
自動運転モードを解除する際に実行される解除処理について、図１及び図８を参照して説明する。図８は、運転支援装置１による自動運転モードの解除処理を説明するためのフローチャートである。
【０１１２】
図８に示すフローチャートは、運転支援装置１において、自動運転モード中に実行される。また、本処理の実行中に、行為検知部３及びドライバ状態検知部４は、それぞれ上記の検知動作を繰り返していることとする。
【０１１３】
まず、運転支援装置１の運転モード選択部８（図１）において、道路状況予測部８２は、走行状態情報取得部８１からの走行状態情報に基づき、道路状況の予測処理を行う（Ｓ１）。例えば、道路状況予測部８２は、自車両が高速道路を走行している状況下で、高速道路の出口に到達するまでの期間の予測を行う。走行状態情報は、自車両が走行する走行状態および自車両の周囲の環境を示す情報である。走行状態情報の取得方法については、後述する。
【０１１４】
次に、自動運転継続判定部８３は、道路状況の予測結果及び走行状態情報に基づいて、現在時刻から所定時間以上、自動運転モードが継続可能か否かを判定する（Ｓ２）。所定時間は、解除予告の開始タイミングを最大限早めることが可能なマージンを考慮して設定される時間、即ち、運転タスクから離れていたドライバを、ある程度の余裕をもって、手動運転が行えるような状態に戻すことが可能と思われる時間であり、例えば１０分間である。
【０１１５】
自動運転モードが継続可能であると判定されたとき（Ｓ２でＹｅｓ）、運転モード選択部８は、所定の周期（例えば１分）においてステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【０１１６】
一方、自動運転モードが継続可能でないと判定されたとき（Ｓ２でＮｏ）、解除予告方法決定部５の解除予告方法選択部５０は、そのときに行為検知部３によって検知された行為、及びドライバ状態検知部４によって検知されたドライバ状態を示す情報を取得する。解除予告方法決定部５は、取得した行為及びドライバ状態の検知結果に基づいて、解除予告方法を決定する（Ｓ３）。
【０１１７】
解除予告方法は、車両内において解除予告を提示する方法である。ステップＳ３において、解除予告方法選択部５０の解除予告開始時刻算出部５１は、解除予告を提示する開始タイミングを算出し、例えば提示制御部６に設定する。また、解除予告提示手段選択部５２は、提示手段６０の中の、解除予告を提示する提示手段を選択し、提示制御部６に設定する。また、解除予告提示内容選択部５３は、解除予告において提示する提示内容を選択し、提示制御部６に設定する。解除予告方法の決定処理の詳細については後述する。
【０１１８】
次に、提示制御部６は、現在時刻が設定された開始タイミングに到達したか否かを判定する（Ｓ４）。提示制御部６は、現在時刻が設定された開始タイミングに到達するまで本ステップを繰り返す。
【０１１９】
現在時刻が設定された開始タイミングに到達すると（Ｓ４でＹｅｓ）、提示制御部６は、解除予告方法決定部５で決定された解除予告方法に従って、選択された内容の解除予告が選択された提示手段に提示されるように、解除予告の提示を制御する（Ｓ５）。
【０１２０】
次に、運転モード選択部８における自動運転解除判定部８４は、解除予告の提示後のドライバの行為及ドライバ状態の検知結果に基づいて、ドライバが手動運転可能か否かを判定する（Ｓ６）。本処理は、例えば、ドライバが運転以外の行為を止めたか、視線が車両前方に向いているかなどを判定することによって行われる。この際、過度に覚醒度等が低すぎないか等、適宜、生理／心理状態の検知結果が用いられてもよい。
【０１２１】
ドライバが手動運転可能でないと判定された場合（Ｓ６でＮｏ）、解除予告方法決定部５は、再度、解除予告方法を決定する（Ｓ３）。この場合、再度の解除予告であることを考慮して、適宜、解除予告方法の再設定がなされる。
【０１２２】
一方、ドライバが手動運転可能であると判定された場合（Ｓ６でＹｅｓ）、自動／手動運転切替部８５は、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替えるように、車両制御部８０を制御する（Ｓ７）。すると、車両制御部８０は、車両の自動的な運転制御を解除する。
【０１２３】
これにより、車両の運転はドライバによる手動運転に移行し、運転支援装置１は、図８のフローチャートの処理を終了する。
【０１２４】
以上の処理によると、自動運転モードから手動運転モードへの移行時に、自動運転中のドライバの行為及び、その行為に対するドライバの生理／心理状態に応じて、解除予告方法が変更される。これにより、ドライバを安全かつ円滑に手動運転に復帰させることができる。
【０１２５】
以上の説明では、ステップＳ３の決定処理に続いて、提示制御部６が、現在時刻が設定された開始タイミングに到達するまでステップ４の判定処理を繰り返す例について説明した。これに限らず、例えば現在時刻が設定された開始タイミングに到達するまでに、ドライバの行為及び状態が変化することも考えられる。このため、例えば、ステップＳ４において「Ｎｏ」の判定が為されたときに、解除予告方法決定部５は、行為検知部３及びドライバ状態検知部４の新たな検知結果を確認してもよい。この際にドライバの行為及び状態に変化が確認された場合には、解除予告方法決定部５は、決定された解除予告方法による種々の設定を適宜、更新してもよい。
【０１２６】
また、以上の説明では、ステップＳ６において、自動運転解除判定部８４によってドライバが手動運転可能でないと判定された場合（Ｓ６でＮｏ）、解除予告方法決定部５は、再度、解除予告方法を決定した（Ｓ３）。ステップＳ６において所定回数以上「Ｎｏ」の判定が繰り返された場合には、本フローチャートによる処理を終了してもよい。この際、車両制御部８０は、例えば車両を安全な位置に停車するように、運転制御を行ってもよい。
【０１２７】
２−４−１．走行状態情報の取得方法について
図８のフローチャートのステップＳ１における走行状態情報の取得方法について、図９を参照して説明する。図９は、走行状態情報取得部８１の機能を例示する機能ブロック図である。
【０１２８】
図９に示すように、走行状態情報取得部８１は、車両走行位置算出部８１１、地図データ記憶部８１２、車両走行情報取得部８１３、周囲環境情報取得部８１４、及び交通情報取得部８１５を含む。また、第２センサ群７は、カメラ７１、レーダ７２、及びＧＰＳ７３を含む。また、車両には、インターネット等のネットワークに無線接続可能な通信モジュールである無線通信部１１が備え付けられていることとする。
【０１２９】
走行状態情報取得部８１は、第２センサ群７におけるＧＰＳ７３からＧＰＳ情報を取得する。地図データ記憶部８１２は、予め地図データを記憶している。車両走行位置算出部８１１は、取得されたＧＰＳ情報に基づき、地図データ記憶部８１２に記憶された地図データにおける自車両の走行位置を算出する。
【０１３０】
車両走行情報取得部８１３は、車両制御部８０が走行制御する自車両の走行速度などを示す車両走行情報を取得する。
【０１３１】
道路状況予測部８２は、例えば自動運転モードにおいて高速道路の走行中に、図８のステップＳ１において、走行位置情報、地図データ及び車両走行情報に基づき、自車両が高速道路の出口に到達するまでの予測時間を算出する。この場合、図８のステップＳ２において、自動運転継続判定部８３は、予測時間と予め設定された所定時間（２−４参照）とを比較し、予測時間が所定時間未満になると「Ｎｏ」に進む。
【０１３２】
周囲環境情報取得部８１４は、カメラ７１から自車両の外部の環境の撮像画像を示す画像データを取得する。また、周囲環境情報取得部８１４は、レーダ７２による測定情報を取得してもよい。カメラ７１からの画像データ、及びレーダ７２による測定情報は、それぞれ自車両の周囲に存在する他の車両の状況を示す情報を含む周囲環境情報の一例である。
【０１３３】
交通情報取得部８１５は、無線通信部１１から交通情報を取得する。交通情報は、インターネット等に公開された渋滞箇所及び渋滞規模などのリアルタイムの交通状況を示す情報である。
【０１３４】
周囲環境情報取得部８１４によって取得された周囲環境情報と、交通情報取得部８１５によって取得された交通情報等に基づき、道路状況予測部８２は、例えば上記所定時間内の自車両の周囲の車両の交通状況を予測する。例えば自車両が、所定時間内に、渋滞箇所を通過するか否かを予測する。自動運転継続判定部８３は、道路状況予測部８２の予測結果に基づき、現在時刻から所定時間以上、自動運転モードが継続可能か否かを、即ち、自動運転システムが機能限界に陥るか否かを判定する。
【０１３５】
２−４−２．解除予告方法の決定処理について
図８のフローチャートのステップＳ３における解除予告方法の決定処理について、図１０〜図１３を参照して説明する。
【０１３６】
図１０は、行為状態テーブルＤ２の一例を示す。図８のステップＳ３において、解除予告方法決定部５は、例えば行為状態テーブルＤ２を参照し、ドライバ状態を表す各種尺度の中から解除予告方法を決定するために用いる尺度を選択する。行為状態テーブルＤ２は、ドライバの行為と、ドライバの行為に応じて考慮すべきドライバ状態の尺度とを関連付けて記録するデータテーブルである。
【０１３７】
図１０に例示する行為状態テーブルＤ２は、検知対象の行為と、覚醒度、疲労度、緊張度及び集中度とを関連付けている。検知対象の行為は、メール、ＳＮＳ、ＷＥＢ閲覧、ゲーム、テレビ視聴、読書、音楽聴取、ラジオ聴取、会話、通話、食事、及び身繕い（髭剃り、化粧等）を含む。解除予告方法選択部５０は、図８のステップＳ３において、行為検知部３によって検知された行為に基づき、行為状態テーブルＤ２において「○」に設定された尺度を選択する。
【０１３８】
図１０の例の行為状態テーブルＤ２において、例えば、集中度は、メール、ＳＮＳ、ＷＥＢ閲覧、ゲーム、テレビ視聴、食事及び身繕いといった行為に対して「○」に設定されている。これは、ドライバが上記の行為に集中した場合、ドライバの視線が特定の対象（例えばゲーム中のゲーム画面）に奪われて、自車両の周囲環境のチェック等をほとんど行わなくなり、手動運転に復帰するまでにより時間が掛かると考えられるためである。
【０１３９】
また、通話などの行為においても、ドライバが緊張するような心理状態の場合、手動運転に復帰するまでに時間が掛かると考えられる。そこで、図１０の例で挙げた各行為に対して、緊張度が「○」に設定されている。
【０１４０】
また、ドライバの行為によっては、行為を行うことによって疲労が生じたり、眠気が生じたりすることが想定される。そこで、疲労度及び覚醒度は、図１０に例示するような特定の行為が検知された場合に、「○」に設定されている。
【０１４１】
解除予告方法決定部５は、行為検知部３によって検知された行為に基づき上記のように選択した尺度の組み合わせの各推定レベルをドライバ状態検知部４から取得し、解除予告方法データベースＤ１を参照して解除予告方法を決定する。
【０１４２】
図１１は、解除予告方法データベースＤ１の一例を示す。解除予告方法データベースＤ１は、ドライバの行為と、ドライバ状態と、解除予告の提示方法とを関連付けて管理する。図１１では、ドライバの行為がメール、ＳＮＳ、ＷＥＢ閲覧、ゲーム及びテレビ視聴、並びに読書である場合の解除予告方法データベースＤ１を例示している。この場合、覚醒度、疲労度、緊張度及び集中度に応じて、解除予告方法が決定される（図１０参照）。
【０１４３】
また、図１１に例示する解除予告方法データベースＤ１は、一例として「低」、「中」、「高」の三段階で各種ドライバ状態を分類し、対応する解除予告方法を管理している。解除予告方法決定部５は、ドライバ状態検知部４から取得した各推定レベルをそれぞれ二つのしきい値レベルと比較し、各種ドライバ状態の「低」、「中」、「高」を判定する。
【０１４４】
図１１の例では、覚醒度、疲労度、緊張度及び集中度の全てが「中」の場合が、ドライバの平常な状態を表すドライバ状態である。この場合、解除予告方法決定部５の解除予告提示内容選択部５３は、解除予告の提示内容を「手動運転に切り替わることの通知」に設定する。また、解除予告提示手段選択部５２は、ディスプレイ系統及びスピーカ系統を提示手段に採用する。これにより、図１１に示すように、解除予告において上記の通知内容が、カーナビ６１ａ等の所定の画面に表示されたり、音声出力されたりする。
【０１４５】
また、上記の場合において、解除予告開始時刻算出部５１は、通常時の解除予告の開始タイミングとして、手動運転への切替えの予想時刻よりも所定の引継時間前のタイミングを算出する。引継時間は、例えば行為ごとにドライバが手動運転に復帰するまでに必要と予想される時間に設定される。解除予告の開始タイミングの算出方法について、図１２及び１３を用いて説明する。
【０１４６】
図１２のグラフは、覚醒度、疲労度及び緊張度が「中」の場合の集中度と解除予告の開始タイミングとの関係を示す。Ｌ１，Ｌ２は、集中度の三段階（「低」、「中」、「高」）を判定するためのしきい値レベルを示す。ｔ０は、通常時の解除予告の開始タイミングを示す。図１３のグラフは、覚醒度、疲労度及び集中度が「中」の場合の緊張度と解除予告の開始タイミングとの関係を示す。Ｌ１１，Ｌ１２は、緊張度の三段階を判定するためのしきい値レベルを示す。
【０１４７】
解除予告方法決定部５の記憶部５５は、図１２及び図１３のグラフに対応する情報Ｄ３１，Ｄ３２を、各種ドライバ状態の「低」、「中」、「高」の分類毎に予め記憶している。
【０１４８】
覚醒度、疲労度及び緊張度が「中」の場合、解除予告開始時刻算出部５１は、図１２のグラフに対応する情報Ｄ３１を参照し、ドライバ状態検知部４によって検出された集中度の推定レベルに対応する開始タイミングを算出する。これにより、集中度が「高」の場合には集中度が高いほど、開始タイミングが通常のタイミングｔ０よりも早くなる。このため、ゲーム等の行為に対するドライバの集中度が高いほど早いタイミングに解除予告が提示され、ドライバが手動運転に安全に復帰し易くなる。
【０１４９】
また、ドライバの集中力が散漫な場合にも、手動運転に復帰するまでに時間が掛かることが考えられる。このため、図１２の例において、解除予告の開始タイミングは、集中度が「低」の場合には集中度が低いほど早くなるように設定されている。
【０１５０】
また、覚醒度、疲労度及び集中度が「中」であって緊張度が「高」の場合、解除予告開始時刻算出部５１は、図１３のグラフに対応する情報Ｄ３２を参照し、緊張度の推定レベルに対応する開始タイミングを算出する。これにより、ドライバの緊張度が高いほど早いタイミングに解除予告が提示され、ドライバが手動運転に安全に復帰し易くなる。
【０１５１】
図１１に戻り、覚醒度が「中〜高」、疲労度が「低〜高」、緊張度が「中〜高」、集中度が「高」の場合、解除予告提示内容選択部５３は、解除予告の提示内容を「行為の中止を促す警告」に設定する。解除予告提示手段選択部５２は、図１１に示すように、警告内容の解除予告を、ディスプレイ系統において特定の画面に表示したり、スピーカ系統から音声出力したりすることを決定する。また、より効果的にドライバに警告するために、解除予告提示手段選択部５２は、アクチュエータ系統の提示手段において、ドライバの身体を揺らすようにシートを振動させることを決定する。
【０１５２】
ここで、ドライバがメール、ＳＮＳ、ＷＥＢ閲覧、ゲーム及びテレビ視聴といった行為に集中していると、ドライバの視線は視聴中の画面に集まっていると考えられる。そこで、解除予告提示手段選択部５２は、ドライバの行為の検知結果に基づき、図１１に示すように、ディスプレイ系統の提示手段として視聴中の画面（例えばメール中のスマートフォン、或いはテレビ視聴中のカーテレビ）を選択する。一方、ドライバの行為が読書である場合、本実施形態では図１１に示すように、カーナビ６１ａの画面をディスプレイ系統の提示手段としている。
【０１５３】
また、覚醒度が「低」、疲労度が「低〜高」、緊張度が「低〜中」、集中度が「低」の場合、解除予告提示内容選択部５３は「覚醒を促す内容」を提示内容に設定する。解除予告提示手段選択部５２は、図１１に示すように、ディスプレイ系統による上記内容の表示に加えて、スピーカ系統からの警告音声あるいは警報の出力、及びアクチュエータ系統によるシートの振動あるいはエアコンから冷風を送風すること等を決定する。また、上記の場合において、解除予告開始時刻算出部５１は、例えば覚醒度の推定レベルに基づき解除予告の開始タイミングを早めるタイミングを算出する。
【０１５４】
３．効果等
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する。運転支援装置１は、行為検知部３と、ドライバ状態検知部４と、解除予告方法決定部５とを備える。行為検知部３は、自動運転モードによる運転中のドライバの行為を検知する。ドライバ状態検知部４は、運転中のドライバの複数の状態を検知する。解除予告方法決定部５は、ドライバに自動運転モードが解除されることを伝える解除予告を車両内に提示する方法を決定する。具体的には、解除予告方法決定部５は、自動運転モードが解除される前に、行為検知部３によって検知されたドライバの行為、及びドライバ状態検知部４によって検知された複数の状態に基づいて、解除予告を提示する方法である解除予告方法を提示制御部６に設定する。
【０１５５】
以上の運転支援装置１によると、ドライバの行為及び当該行為に対するドライバの状態に応じて解除予告方法が設定される。これにより、自動運転モードからドライバによる手動運転モードへの移行時に、ドライバが手動運転に復帰し易くすることができる。
【０１５６】
例えば、提示手段や提示を開始するタイミングを、ドライバの行為だけでなく、その行為に対するドライバの生理／心理状態に基づいて適切に変更することが可能となる。例えば、ドライバがゲーム行為等に対し、非常に集中している場合には、集中していない場合に比べて、ドライバが手動運転を確実に行えるようになるために必要な時間が長く掛かると考えられる。本構成では、ドライバ状態検知部４の検知結果に基づき、ドライバのゲーム行為に対する集中度に応じて、解除予告を提示するタイミングを変えることができるので、ドライバが手動運転を確実に行えるようにすることが可能となる。
【０１５７】
また、本実施形態において、解除予告方法決定部５（解除予告方法選択部５０）は、検知されたドライバの行為に基づく特定のドライバ状態の検知結果（例えば、集中度が高い等）に応じて解除予告方法を変更し、解除予告方法を提示制御部６に設定する。これにより、ドライバを運転以外の行為から、安全かつ円滑に、手動運転に復帰させることができる。
【０１５８】
また、本実施形態において、ドライバ状態検知部４は、ドライバの複数の状態を表す複数の尺度のレベルをそれぞれ検知する。解除予告方法決定部５は、複数の尺度のレベルの中で、検知されたドライバの行為に応じた組み合わせの尺度のレベルの検知結果に基づいて、解除予告方法を設定する（図１０参照）。これにより、ドライバの行為に応じた種々の組み合わせの尺度のレベルに基づき、適切に解除予告方法が設定される。
【０１５９】
また、本実施形態において、上記複数の状態は、ドライバの集中度によって表される心理状態を含む。これにより、ドライバの集中度を考慮して解除予告方法を設定することができる。
【０１６０】
また、本実施形態において、ドライバ状態検知部４は、ドライバの集中度のレベルを検知する。解除予告方法決定部５は、検知されたドライバの行為が特定の行為に該当する場合に、検知された集中度のレベルに応じて解除予告の提示内容を強調するように解除予告方法を設定する。これにより、ドライバの特定の行為に対する集中度が高いほど解除予告の提示内容が強調され、ドライバが手動運転に復帰し易くなる。
【０１６１】
また、本実施形態において、解除予告方法決定部５は、検知された集中度のレベルに応じて解除予告を開始する開始タイミングを早めるように解除予告方法を設定する。これにより、ドライバの特定の行為に対して過度に集中している際に早く解除予告が開始され、ドライバがより手動運転に復帰し易くなる。
【０１６２】
また、本実施形態において、上記複数の状態は、ドライバの生理状態を含む。これにより、ドライバの眠気などの生理状態を考慮して解除予告方法を設定することができる。
【０１６３】
また、本実施形態において、解除予告方法の設定は、解除予告を開始する開始タイミング、解除予告の提示内容、及び解除予告を提示する提示手段の内の少なくとも一つの設定を含む。これにより、解除予告方法の設定を種々の観点から行うことができる。
【０１６４】
また、本実施形態において、運転支援装置１は、運転中のドライバに関する情報を感知するセンサ部として第１センサ群２及び車載機器ＩＦ２０をさらに備える。行為検知部３は、感知された情報に基づきドライバの行為を検知する。ドライバ状態検知部４は、感知された情報に基づき複数の状態を検知する。これにより、センサ部によってドライバをモニタリングし、ドライバの行為及び状態を精度良く検知することができる。
【０１６５】
また、本実施形態において、運転支援装置１のセンサ部は、車両の内部を撮像する車内カメラ２１、車両内の音声を収音するマイク２２、車両内の機器から情報を受信する車載機器ＩＦ２０、心拍センサ２５、血圧センサ２４及び体動センサ２３の内の少なくとも一つを含む。これにより、種々のセンサ装置においてドライバをモニタリングすることができる。
【０１６６】
なお、運転支援装置１のセンサ部は、上記各装置のいずれの組み合わせを含んでもよいし、例えば発汗センサなどの他のセンサ装置を含んでもよい。この際、行為検知部３及びドライバ状態検知部４は、センサ部に含まれる装置のいずれによって感知された情報を用いて、ドライバの行為及び状態を検知してもよい。
【０１６７】
また、本実施形態において、運転支援装置１は、走行状態情報取得部８１と、自動運転継続判定部８３とをさらに備える。走行状態情報取得部８１は、車両の走行状態を示す走行状態情報を取得する。自動運転継続判定部８３は、自動運転モード中に、走行状態情報に基づいて、自動運転モードが所定時間以上、継続可能か否かを判定する。解除予告方法決定部５は、自動運転継続判定部８３が自動運転モードを所定時間以上継続可能でないと判定したときに、解除予告方法を設定する。これにより、自動運転モードが解除される前であって走行状態情報に基づき自動運転モードが所定時間以上、継続可能でないと判断されたときに、前もって解除予告方法の設定を行うことができる。
【０１６８】
また、本実施形態において、走行状態情報は、車両の走行速度情報、車両の走行位置情報、及び車両の周囲環境の状況を示す周囲環境情報を含む。これにより、種々の情報に基づき自動運転モードの継続判定を行うことができる。
【０１６９】
また、本実施形態において、周囲環境情報は、車両の周囲に存在する他の車両の状況を示す情報を含む。これにより、他の車両の状況に応じて自動運転モードの継続判定が行える。
【０１７０】
また、本実施形態において、車両の外部を撮像するカメラ７１が車両に配置される。走行状態情報取得部８１は、カメラ７１から周囲環境情報を取得する。これにより、カメラ７１の撮像画像に写った他の車両の状況に応じて自動運転モードの継続判定が行える。
【０１７１】
また、本実施形態に係る運転支援方法は、運転支援装置１が、車両の走行制御を自動的に行う自動運転モードから、車両がドライバによって運転される手動運転モードへの移行を支援する方法である。本方法は、運転支援装置１が、運転中のドライバの行為を検知するステップを含む。本方法は、運転支援装置１が、運転中のドライバの複数の状態を検知するステップを含む。本方法は、運転支援装置１が、ドライバに自動運転モードの解除を伝えるための情報を車両内に提示する方法である解除予告方法を決定するステップを含む。解除予告方法を決定するステップは、自動運転モードが解除される前に、検知されたドライバの行為、及び検知された複数のドライバの状態に基づいて解除予告方法を設定するステップを含む。
【０１７２】
以上の運転支援方法により、自動運転モードからドライバによる手動運転モードへの移行時に、ドライバが手動運転に復帰し易くすることができる。
【０１７３】
（他の実施形態）
なお、以上の包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０１７４】
また、本開示は、上記に示す各種方法を含む。本開示の一態様は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであってもよいし、上記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【０１７５】
さらに、本開示の一態様は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標））、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードなどのメモリカード、又は半導体メモリなどに記録したものであってもよい。また、本開示は、これらの記録媒体に記録されている上記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１７６】
また、本開示の一態様は、上記コンピュータプログラム又は上記デジタル信号を、電気通信回線、無線或いは有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、又はデータ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１７７】
また、本開示の一態様は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、上記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、上記マイクロプロセッサは、上記コンピュータプログラムに従って動作してもよい。
【０１７８】
また、上記プログラム或いは上記デジタル信号を上記記録媒体に記録して移送することにより、又は、上記プログラム或いは上記デジタル信号を、上記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより上記装置を実施してもよい。
【０１７９】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【０１８０】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１８１】
また、上記運転支援方法に含まれる複数のステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１８２】
以上、一つまたは複数の態様に係る運転支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれ得る。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本開示に係る運転支援装置及び運転支援方法は、車両の運転を自動化する自動運転システムに適用可能である。
【符号の説明】
【０１８４】
１    運転支援装置
２    第１センサ群
３    行為検知部
４    ドライバ状態検知部
５    解除予告方法決定部
５０    解除予告方法選択部
５５    記憶部
６    提示制御部
６０    提示手段
７    第２センサ群
８    運転モード選択部
８０    車両制御部
【図１】
2018005343.tif 000003
【図２】
2018005343.tif 000004
【図３】
2018005343.tif 000005
【図４】
2018005343.tif 000006
【図５】
2018005343.tif 000007
【図６】
2018005343.tif 000008
【図７】
2018005343.tif 000009
【図８】
2018005343.tif 000010
【図９】
2018005343.tif 000011
【図１０】
2018005343.tif 000012
【図１１】
2018005343.tif 000013
【図１２】
2018005343.tif 000014
【図１３】
2018005343.tif 000015