(57)【要約】【課題】車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供すること。【解決手段】車載装置１は、Ｕターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定部１６ｂと、Ｕターンタイミング判定部１６ｂによってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、地図ＤＢ１７ａの地図情報と、現在位置取得部１１にて取得された車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定部１６ｃと、施設判定部１６ｃの判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定部１６ｄと、を備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、
前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、
前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、
を備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かを判定するＵターン判定手段を備え、
前記施設特定手段は、前記Ｕターン判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する、
請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記Ｕターンタイミング判定手段は、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて所定方法で設定された走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定された場合に前記Ｕターンタイミングが到来したと判定し、
前記施設判定手段は、逸脱した前記車両が走行している道路において進行方向の前方に位置する前記Ｕターン施設の存在の有無を判定し、
前記施設特定手段は、前記施設判定手段にて前記車両の進行方向の前方に位置する前記Ｕターン施設が存在すると判定された場合に、当該存在すると判定された前記Ｕターン施設を、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設として特定する、
請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記施設特定手段は、逸脱した前記車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにある施設を、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設として特定する、
請求項３に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
コンピュータを、
地図情報を格納する地図情報格納手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、
前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、
前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、
として機能させるためのナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両がＵターンする際の経路を案内する技術の一つとして、車両が袋小路に進入した場合において、袋小路の終点でＵターンしてから目的地に至る経路を探索して案内する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４３１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術においては、車両が袋小路の終点まで走行しなければならないので、例えば、車両の現在位置から袋小路の終点までの距離が比較的長い場合には、Ｕターンに必要な走行距離や走行時間が増大する可能性があった。
【０００５】
そこで、このような問題を解決するために、車両が袋小路に進入した場合において、車両の現在位置でＵターンしてから目的地に至る経路を探索して案内することも考えられる。しかしながら、このような案内においては、車両の現在位置においてＵターンに必要なスペースを確保できない場合には、車両がＵターンする際の安全性を確保することが難しくなる可能性があった。以上のことから、車両がＵターンする際のユーザの利便性の観点からは改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることが可能となる、ナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、を備えた。
【０００８】
また、本発明に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図情報を格納する地図情報格納手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るナビゲーションシステムによれば、Ｕターンタイミング判定手段によってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、施設判定手段の判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定手段と、を備えたので、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定でき、当該Ｕターン施設に関する案内を行うことができる。よって、例えば、走行経路から車両が逸脱してから走行している道路の分岐点で車両がＵターンする案内を行う場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を増大することを回避できる。また、車両の現在位置又はその近傍位置からＵターンする案内を行う場合に比べて、車両がＵターンする際の安全性を確保することができる。したがって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることができる。
【００１０】
本発明に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、Ｕターンタイミング判定手段によってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、施設判定手段の判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定手段と、として機能させるので、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定でき、当該Ｕターン施設に関する案内を行うことができる。よって、例えば、走行経路から車両が逸脱してから走行している道路の分岐点で車両がＵターンする案内を行う場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を増大することを回避できる。また、車両の現在位置又はその近傍位置からＵターンする案内を行う場合に比べて、車両がＵターンする際の安全性を確保することができる。したがって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。
【図２】実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである。
【図３】Ｕターン施設特定処理のフローチャートである。
【図４】ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【図５】ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るナビゲーションシステム、及びナビゲーションプログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１３】
［実施の形態の基本的概念］
まずは、実施の形態の基本的概念について説明する。
【００１４】
本発明に係るナビゲーションシステムは、車両が走行する経路の案内を行うシステムである。ここで、「経路」とは、出発地から目的地に至るルートである。このうち、「出発地」とは、ユーザが移動を開始する地点であり、「目的地」とは、ユーザの移動の目的となる地点である。また、実施の形態においては、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）にナビゲーションプログラムをインストールすることにより、車載装置がナビゲーションシステムとして機能する場合について説明する。ただし、これに限られず、例えば、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置によってナビゲーションシステムを構成してもよい。また、ナビゲーションシステムにおける車載装置としての機能については、公知の車載用ナビゲーション装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとする。なお、以下では、この車載装置を搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、車両が四輪自動車である場合について説明する。
【００１５】
［実施の形態の具体的内容］
続いて、実施の形態の具体的内容について説明する。
【００１６】
（構成）
最初に、実施の形態に係るナビゲーションシステムが適用される車載装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る車載装置を例示するブロック図である。図１に示すように、車載装置１は、概略的に、現在位置取得部１１、通信部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、制御部１６、及びデータ記録部１７を備えている。
【００１７】
（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部１１は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置取得部１１は、例えば、ＧＰＳ受信機を用いて構成されており、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００１８】
（構成−通信部）
通信部１２は、ネットワーク（図示省略）を介して図示しない外部装置（例えば、センタ装置等）との間で通信するための通信手段である。この通信部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００１９】
（構成−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２０】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１６の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパッド１３として一体形成しても構わない。
【００２１】
（構成−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１６の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２２】
（構成−制御部）
制御部１６は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係るナビゲーションプログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１６の各部を実質的に構成する。
【００２３】
また、この制御部１６は、図１に示すように、機能概念的に、探索部１６ａ、Ｕターンタイミング判定部１６ｂ、施設判定部１６ｃ、施設特定部１６ｄ、Ｕターン判定部１６ｅ、及び案内部１６ｆを備えている。
【００２４】
探索部１６ａは、経路を探索する探索手段である。
【００２５】
Ｕターンタイミング判定部１６ｂは、自車両がＵターンするタイミング（以下、「Ｕターンタイミング」と称する）が到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段である。
【００２６】
施設判定部１６ｃは、Ｕターンタイミング判定部１６ｂによってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、後述する地図ＤＢ１７ａの地図情報と、現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段である。ここで、「Ｕターン施設」とは、車両がＵターンすることが可能な施設を意味する。
【００２７】
施設特定部１６ｄは、施設判定部１６ｃの判定結果に基づいて、自車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定手段である。
【００２８】
Ｕターン判定部１６ｅは、後述する地図ＤＢ１７ａの地図情報と、現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、自車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かを判定するＵターン判定手段である。
【００２９】
案内部１６ｆは、所定情報を、ディスプレイ１４やスピーカ１５を介して案内する案内手段である。なお、この制御部１６によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３０】
（構成−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、ＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体、又はＦｌａｓｈ  Ｒｏｍ、ＵＳＢメモリ、ＳＤカードの如き電気的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３１】
また、このデータ記録部１７は、図１に示すように、地図データベース１７ａ（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。この地図ＤＢ１７ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別、車線数、道路幅等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、地形データ等を含んで構成されている。また、この地図情報は、施設情報を含んで構成されている。ここで、「施設情報」とは、施設を特定する情報である。また、「施設」とは、地図上に設定された建物、設備等を意味する。また、この「施設情報」は、例えば、施設の名称を特定する施設名情報、施設の位置（座標）を特定する施設位置情報、施設の種類を特定する施設種類情報、施設の駐車場の有無を特定する施設駐車場情報等を含む概念であり、地物データと関連付けて格納されている。
【００３２】
（ナビゲーション処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行されるナビゲーション処理について説明する。図２は、実施の形態に係るナビゲーション処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。ナビゲーション処理は、概略的には、自車両が走行する経路を案内するための処理である。このナビゲーション処理を実行するタイミングは任意であるが、実施の形態では、車載装置１の電源が投入された後に起動されるものとして説明する。また、このナビゲーション処理の前提としては、あらかじめ設定されている走行経路であって、ディスプレイ１４にて案内表示されている走行経路（以下、「第１走行経路」と称する）を自車両が走行しているものとする。
【００３３】
ナビゲーション処理が起動されると、図２に示すように、最初に、ＳＡ１においてＵターンタイミング判定部１６ｂは、Ｕターンタイミングが到来したか否かを判定する。このＵターンタイミングの到来の判定方法については任意であるが、例えば、ＳＡ１の処理時に現在位置取得部１１にて取得された自車両の現在位置及び地図ＤＢ１７ａに格納されている地図情報に基づいて自車両が第１走行経路から逸脱しているか否かに基づいて判定したり、又は、タッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられたか否かに基づいて判定する。ここで、自車両が第１走行経路から逸脱している場合、又は上記所定操作が受け付けられた場合には、Ｕターンタイミングが到来したと判定し、自車両が第１走行経路から逸脱していない場合、及び上記所定操作が受け付けられていない場合には、Ｕターンタイミングが到来していないと判定する。そして、制御部１６は、Ｕターンタイミングが到来するまで待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）にはＳＡ２へ移行する。
【００３４】
ＳＡ２において制御部１６は、現在位置取得部１１を介して自車両の現在位置を取得する。
【００３５】
ＳＡ３においてＵターン判定部１６ｅは、地図ＤＢ１７ａの地図情報（具体的には、リンクデータ等）と、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、自車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かを判定する。この自車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かの判定方法については任意であるが、例えば、リンクデータに含まれる道路幅を示すデータに基づいて、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内（例えば、３００ｍ以内等）において自車両の進行方向の前方に位置する道路（リンク）であり、所定値以上の道路幅を有する道路が存在するか否かに基づいて判定する。ここで、上記道路が存在する場合には自車両が道路のみを利用してＵターンすることができると判定し、上記道路が存在しない場合には自車両が道路のみを利用してＵターンすることができないと判定する。そして、制御部１６は、自車両が道路のみを利用してＵターンすることができないと判定された場合（ＳＡ３、Ｎｏ）にはＳＡ４へ移行し、自車両が道路のみを利用してＵターンすることができると判定された場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）にはＳＡ６へ移行する。このような処理により、例えば、Ｕターン判定部１６ｅにて自車両が道路のみを利用してＵターンできないと判定された場合にのみ後述するＵターン施設特定処理を行うことができるので、道路状況に応じてＵターン施設の特定を行うか否かを決定することが可能となる。
【００３６】
ＳＡ４において施設判定部１６ｃは、地図ＤＢ１７ａの地図情報（具体的には、施設情報等）と、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する。
【００３７】
このＵターン施設の存在の有無の判定方法については任意であるが、例えば、施設情報に含まれる施設位置情報及び施設駐車場情報に基づいて、地図ＤＢ１７ａの施設情報の中に、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内において自車両の進行方向の前方に位置する施設であり、駐車場を有する施設に対応する施設情報が含まれているか否かに基づいて判定する。あるいは、施設情報に含まれる施設位置情報及び施設種類情報に基づいて、地図ＤＢ１７ａの施設情報の中に、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内（例えば、３００ｍ以内等）において自車両の進行方向の前方に位置する施設であり、Ｕターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報が含まれているか否かに基づいて判定してもよい。そして、上記駐車場を有する施設に対応する施設情報が含まれている場合、又はＵターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報が含まれている場合にはＵターン施設が存在すると判定し、上記駐車場を有する施設に対応する施設情報が含まれていない場合、又はＵターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報が含まれていない場合にはＵターン施設が存在しないと判定する。ここで、「自車両の進行方向の前方に位置する施設」とは、例えば、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来していると判定されてから自車両が走行している道路（一例として、第１走行経路から自車両が逸脱してから走行している道路、又は第１走行経路等）に対する道なりの道路沿いにある施設や、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来していると判定されてから自車両が走行している道路から分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設等を含む概念である。また、「道なりの道路沿いにある施設」とは、例えば、自車両が走行している道路の自車線側にある施設や、自車両が走行している道路の対向車線側にある施設等を含む概念である。また、「自車両が走行している道路から分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設」とは、例えば、自車両が走行している道路から所定回数未満（例えば、３回未満等）だけ分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設や、自車両が走行している道路から分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設であって、自車両の現在位置から所定距離内（例えば、３００ｍ以内等）に位置する施設等が該当する。また、「Ｕターンできる蓋然性が高い種類の施設」とは、例えば、コンビニエンスストアやレストラン等の商業施設、公園や球場等の公共施設等を含む概念である。
【００３８】
そして、制御部１６は、Ｕターン施設が存在すると判定された場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）にはＵターン施設特定処理（ＳＡ５）を起動し、Ｕターン施設が存在しないと判定された場合（ＳＡ４、Ｎｏ）にはＳＡ６へ移行する。
【００３９】
（ナビゲーション処理−Ｕターン施設特定処理）
続いて、図２のＳＡ５のＵターン施設特定処理について説明する。図３は、Ｕターン施設特定処理のフローチャートである。Ｕターン施設特定処理は、Ｕターン施設を特定するための処理である。
【００４０】
Ｕターン施設特定処理が起動されると、図３に示すように、まず、ＳＢ１において施設判定部１６ｃは、地図ＤＢ１７ａの地図情報（具体的には、リンクデータ、施設情報等）と、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、図２のＳＡ３において存在すると判定されたＵターン施設の中に、図２のＳＡ１にてＵターンタイミングが到来していると判定されてから自車両が走行している道路（例えば、第１走行経路から自車両が逸脱してから走行している道路、又は第１走行経路等）に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在するか否かを判定する。
【００４１】
この自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在するか否かの判定方法については任意であるが、例えば、施設情報に含まれる施設位置情報及び施設駐車場情報に基づいて、図２のＳＡ３において含まれていると判定された施設情報であって、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内において自車両の進行方向の前方に位置する施設であり、駐車場を有する施設に対応する施設情報（又は、Ｕターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報）の中に、上記自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにある施設に対応する施設情報が含まれているか否かを判定する。ここで、上記施設情報が含まれている場合には自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在すると判定し、上記施設情報が含まれていない場合には自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在しないと判定する。
【００４２】
そして、制御部１６は、自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在すると判定された場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）にはＳＢ２へ移行し、自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設が存在しないと判定された場合（ＳＢ１、Ｎｏ）にはＳＢ３へ移行する。
【００４３】
ＳＢ２において施設特定部１６ｄは、第１施設情報を取得し、その後ＳＢ４へ移行する。ここで、「第１施設情報」とは、自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにあるＵターン施設を示す情報を意味する。また、この第１施設情報の取得方法については任意であるが、実施の形態では、図２のＳＡ３において含まれていると判定された施設情報であって、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内において自車両の進行方向の前方に位置する施設であり、駐車場を有する施設に対応する施設情報（又は、Ｕターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報）の中から、自車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにある施設に対応する施設情報を抽出し、当該抽出した情報を第１施設情報として取得する。
【００４４】
ＳＢ３において施設特定部１６ｄは、第２施設情報を取得し、その後ＳＢ４へ移行する。ここで、「第２施設情報」とは、自車両が走行している道路から分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設を示す情報を意味する。また、この第２施設情報の取得方法については任意であるが、実施の形態では、図２のＳＡ３において含まれていると判定された施設情報であって、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から所定距離以内において自車両の進行方向の前方に位置する施設であり、駐車場を有する施設に対応する施設情報（又は、Ｕターンできる蓋然性が高い種類の施設に対応する施設情報）の中から、自車両が走行している道路から分岐した道路に対する道なりの道路沿いにある施設に対応する施設情報を抽出し、当該抽出した情報を第２施設情報として取得する。
【００４５】
ＳＢ４において施設特定部１６ｄは、Ｕターン施設を特定し、その後Ｕターン施設特定処理を終了し、図２のナビゲーション処理に戻る。
【００４６】
ここで、Ｕターン施設の特定方法については任意であるが、例えば、ＳＢ２にて第１施設情報が取得された場合には、当該第１施設情報に対応する施設をＵターン施設として特定する。また、ＳＢ３にて第２施設情報が取得された場合には、当該第２施設情報に対応する施設をＵターン施設として特定する。また、ＳＢ２にて取得された第１施設情報（又はＳＢ３にて第２施設情報）が複数ある場合には、複数の情報の一部又は全部をＵターン施設として特定してもよい。ここで、複数の第１施設情報の一部（又は複数の第２施設情報の一部）をＵターン施設として特定する方法については、例えば、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置との位置関係又は施設の種別に基づいて特定してもよい。一例として、ＳＢ２にて複数の第１施設情報が取得された場合には、複数の第１施設情報の中から、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から最も近い施設に対応する第１施設情報を抽出し（又は、特定の種類（例えば、公園等）に対応する第１施設情報を抽出する）、当該抽出した第１施設情報に対応する施設をＵターン施設として特定してもよい。あるいは、ディスプレイ１４の画面上の領域のうちＵターン施設を選択するための選択領域（図示省略）に複数の第１施設情報を一覧表示し、当該表示した複数の第１施設情報の中からタッチパッド１３を介してユーザによって選択された第１施設情報に対応する施設をＵターン施設として特定してもよい。
【００４７】
このようなＵターン施設特定処理により、例えば、自車両が第１走行経路から逸脱した場合に、自車両の進行方向の前方に位置するＵターン施設を特定することができるので、当該逸脱したタイミングでユーザにとって利便性の高いＵターン施設を特定することが可能となる。また、ＳＢ２にて第１施設情報に対応する施設をＵターン施設として特定できるので、自車両が走行している道路に対する道なりでない道路沿いにある施設を特定する場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を抑制可能な施設を特定できる。
【００４８】
図２に戻り、ＳＡ５の処理の後、制御部１６は、ＳＡ７に移行する。
【００４９】
ＳＡ６において制御部１６は、地図ＤＢ１７ａの地図情報（具体的には、リンクデータ等）と、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置とに基づいて、自車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能な地点（以下、「Ｕターン地点」と称する）を特定する。このＵターン地点の特定方法については任意であるが、例えば、リンクデータに含まれる道路幅を示すデータ及びＳＡ２にて取得された自車両の現在位置に基づいて、自車両の進行方向の前方に位置する道路（リンク）であって所定値以上の道路幅を有する道路の中から自車両の現在位置から最も近い道路を抽出し、当該抽出した道路の道路座標をＵターン地点として特定する。ここで、「自車両の進行方向の前方に位置する道路」とは、例えば、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来していると判定されてから自車両が走行している道路（一例として、第１走行経路から自車両が逸脱してから走行している道路、又は第１走行経路等）や、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来していると判定されてから自車両が走行している道路から分岐した道路等を含む概念である。
【００５０】
ＳＡ７において制御部１６は、第２走行経路を探索する。ここで、「第２走行経路」とは、ＳＡ５にて特定されたＵターン施設又はＳＡ６にて特定されたＵターン地点を考慮した経路である。また、この第２走行経路の探索方法については任意であるが、例えば、自車両が第１走行経路から逸脱することにより、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来したと判定された場合には、第１走行経路、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置、及び地図ＤＢ１７ａの地図情報に基づいて、公知のルート探索手法を用いて、自車両の現在位置からＳＡ５にて特定されたＵターン施設（又はＳＡ６にて特定されたＵターン地点）及び第１走行経路の一部を介して第１走行経路の目的地に至る経路を第２走行経路として探索してもよい。また、自車両が第１走行経路を走行中にタッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられることにより、ＳＡ１にてＵターンタイミングが到来したと判定された場合には、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置、及び地図ＤＢ１７ａの地図情報に基づいて、公知のルート探索手法を用いて、自車両の現在位置からＳＡ５にて特定されたＵターン施設（又はＳＡ６にて特定されたＵターン地点）までの経路を第２走行経路として探索してもよい。
【００５１】
ＳＡ８において案内部１６ｆは、ＳＡ７にて探索された第２走行経路を案内し、その後ナビゲーション処理を終了する。この第２走行経路の案内方法については任意であるが、例えば、ＳＡ７にて探索された第２走行経路、及びＳＡ５にて特定されたＵターン施設（又はＳＡ６にて特定されたＵターン地点）を、ディスプレイ１４に表示された地図に対して重ねて表示することで案内する。特に、Ｕターン施設の表示については、識別可能な態様で表示することが望ましく、一例として、拡大して表示したり、又は太線で表示してもよい。あるいは、これに限られず、例えば、第２走行経路及びＳＡ５にて特定されたＵターン施設（又はＳＡ６にて特定されたＵターン地点）をスピーカ１５を介して音声出力することで案内してもよい。
【００５２】
以上のようなナビゲーション処理により、自車両がＵターンすべきＵターン施設を特定できるので、当該Ｕターン施設に関する案内を行うことができる。よって、例えば、第１走行経路から自車両が逸脱してから走行している道路の分岐点で自車両がＵターンする案内を行う場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を増大することを回避できる。また、ＳＡ２にて取得された自車両の現在位置又はその近傍位置からＵターンする案内を行う場合に比べて、車両がＵターンする際の安全性を確保することができる。したがって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることができる。
【００５３】
（ナビゲーション処理−具体的な処理内容）
続いて、このようなナビゲーション処理が実行される具体的な処理内容について説明する。図４、図５は、ナビゲーション処理の処理対象とする走行領域を例示した図である。
【００５４】
最初に、ナビゲーション処理の処理対象とする図４の走行領域Ｒ１の概要、及び図５の走行領域Ｒ２の概要について説明する。まず、図４に示すように、走行領域Ｒ１は、車両Ｖに対応する車載装置１において設定された第１走行経路Ｃ１（図４では太線で図示）に含まれる走行道路ＴＲであって、当該走行道路ＴＲ上に出発地Ｓ及び目的地Ｇが位置する走行道路ＴＲと、車両Ｖが第１走行経路Ｃ１から逸脱してから走行している逸脱道路ＤＲであって、当該逸脱道路ＤＲの道路沿いにコンビニエンスストアＣＳ（具体的には、駐車場を有するコンビニエンスストア）が位置する逸脱道路ＤＲとを備えている。また、図５に示すように、走行領域Ｒ２は、車両Ｖに対応する車載装置１において設定された第１走行経路Ｃ１（図５では太線で図示）に含まれる走行道路ＴＲであって、当該走行道路ＴＲ上に出発地Ｓ及び目的地Ｇが位置する走行道路ＴＲと、走行道路ＴＲから分岐した第１分岐道路ＢＲ１であって、当該第１分岐道路ＢＲ１の道路沿いに第１公園Ｐ１が位置する第１分岐道路ＢＲ１と、走行道路ＴＲから分岐した第２分岐道路ＢＲ２であって、当該第２分岐道路ＢＲ２の道路沿いに第２公園Ｐ２が位置する第２分岐道路ＢＲ２とを備えている。
【００５５】
次に、図４の走行領域Ｒ１で車両Ｖが走行している場合には、以下に示すような処理が行われる。すなわち、まず、車両Ｖが第１走行経路Ｃ１から逸脱したことにより、図２のＳＡ１においてＵターンタイミングが到来したと判定されると、車両Ｖの現在位置から所定距離以内において車両Ｖの進行方向の前方に位置する道路の中に、所定値以上の道路幅を有する道路がないことにより、図２のＳＡ３において車両Ｖが道路のみを利用してＵターンすることができないと判定される。次いで、逸脱道路ＤＲの道路沿いにコンビニエンスストアＣＳが位置するので、図２のＳＡ４にてＵターン施設が存在すると判定される。次に、上記コンビニエンスストアＣＳが駐車場を有するので、図２のＳＡ５においてコンビニエンスストアＣＳがＵターン施設として特定される。そして、図２のＳＡ７において、車両Ｖの現在位置からコンビニエンスストアＣＳ及び第１走行経路Ｃ１の一部を介して目的地Ｇに至る第２走行経路Ｃ２（図４では点線で図示）が探索され、図２のＳＡ８において、当該探索された第２走行経路Ｃ２が案内される。このような処理により、車両Ｖが第１走行経路Ｃ１から逸脱した場合に、車両Ｖの進行方向の前方に位置するＵターン施設を特定することができるので、当該逸脱したタイミングでユーザにとって利便性の高いＵターン施設を特定することが可能となる。
【００５６】
また、図５の走行領域Ｒ２で車両Ｖが走行している場合には、以下に示すような処理が行われる。すなわち、まず、車両Ｖが第１走行経路Ｃ１を走行中にタッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられることにより、図２のＳＡ１においてＵターンタイミングが到来したと判定されると、車両Ｖの現在位置から所定距離以内において車両Ｖの進行方向の前方に位置する道路の中に、所定値以上の道路幅を有する道路がないことにより、図２のＳＡ３において車両Ｖが道路のみを利用してＵターンすることができないと判定される。次いで、第１分岐道路ＢＲ１の道路沿いに第１公園Ｐ１が位置すると共に、第２分岐道路ＢＲ２の道路沿いに第２公園Ｐ２が位置するので、図２のＳＡ４にてＵターン施設が存在すると判定される。次に、上記第１公園Ｐ１の施設の種類及び上記の第２公園Ｐ２の施設の種類がＵターンできる蓋然性が高い種類に該当するので、図２のＳＡ５において第１公園Ｐ１又は第２公園Ｐ２のいずれか１つがＵターン施設として特定される（ここでは、車両Ｖに最も近い第１公園Ｐ１）がＵターン施設として特定されるものとして説明する）。そして、図２のＳＡ７において、車両Ｖの現在位置から第１公園Ｐ１に至る第２走行経路Ｃ２（図５では点線で図示）が探索され、図２のＳＡ８において、当該探索された第２走行経路Ｃ２が案内される。このような処理により、車両Ｖが第１走行経路Ｃ１を走行中にタッチパッド１３を介してユーザの所定操作が受け付けられた場合に、車両Ｖの進行方向の前方に位置するＵターン施設を特定することができるので、当該所定操作が受け付けられたタイミングでユーザにとって利便性の高いＵターン施設を特定することが可能となる。
【００５７】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５８】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５９】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１を、相互に通信可能に構成された複数の装置に分散して構成し、これら複数の装置の一部に制御部１６を設けると共に、これら複数の装置の他の一部にデータ記録部１７を設けてもよい。
【００６０】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６１】
（ナビゲーションシステムについて）
上記実施の形態では、ナビゲーションシステムが車載装置１を用いて構成されていると説明したが、これに限られず、例えば、複数の車載装置１と通信可能に接続されたセンタ装置を用いて構成されてもよい。この場合には、例えば、センタ装置において、ナビゲーション処理のＳＡ１にて処理対象とする車両に関するＵターンタイミングが到来したと判定されると、ＳＡ２からＳＡ７の処理を行った後、ＳＡ７にて探索された第２経路を示す情報を処理対象とする車両の車載装置１に向けて送信してもよい。
【００６２】
（ナビゲーション処理について）
上記実施の形態では、ＳＡ３の処理が行われると説明したが、これに限られず、例えば、ＳＡ３を省略してもよい。この場合には、ＳＡ２の処理後、ＳＡ４の処理が行われる。
【００６３】
また、上記実施の形態では、ＳＡ４において、自車両の進行方向の前方に位置する施設のみを対象として、Ｕターン施設の存在の有無を判定すると説明したが、これに限られない。例えば、自車両の進行方向の前方に位置する施設に加えて、自車両の現在位置と略同一の位置に位置する施設、又は自車両の進行方向の若干後方に位置する施設を対象として、Ｕターン施設の存在の有無を判定してもよい。
【００６４】
また、上記実施の形態では、ＳＡ３において自車両が道路のみを利用してＵターンすることができると判定された場合には、ＳＡ６にてＵターン地点を特定すると説明したが、これに限られない。例えば、ＳＡ６のＵターン地点の特定に加えて、ＳＡ５のＵターン施設特定処理（すなわち、Ｕターン施設の特定）を行ってもよい。この場合には、特定されたＵターン地点及びＵターン施設の一部（一例として、図２のＳＡ２にて取得された自車両の現在位置から最も近いＵターン地点又はＵターン施設）又は全部を、案内すべきＵターン地点又はＵターン施設として特定してもよい。
【００６５】
（Ｕターン施設特定処理について）
上記実施の形態では、ＳＢ２において、第１施設情報のみを取得するとして説明したが、これに限られず、例えば、第１施設情報に加えて第２施設情報も取得してもよい。この場合には、ＳＢ４において、ＳＢ２にて取得された第１施設情報及び第２施設情報の一部又は全部をＵターン施設として特定してもよい。
【００６６】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００６７】
実施の形態の１つの側面１に係るナビゲーションシステムは、地図情報を格納する地図情報格納手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、を備えた。
【００６８】
上記側面１に係るナビゲーションシステムによれば、Ｕターンタイミング判定手段によってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、施設判定手段の判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定手段と、を備えたので、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定でき、当該Ｕターン施設に関する案内を行うことができる。よって、例えば、走行経路から車両が逸脱してから走行している道路の分岐点で車両がＵターンする案内を行う場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を増大することを回避できる。また、車両の現在位置又はその近傍位置からＵターンする案内を行う場合に比べて、車両がＵターンする際の安全性を確保することができる。したがって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることができる。
【００６９】
実施の形態の他の側面２に係るナビゲーションシステムは、上記側面１に係るナビゲーションシステムにおいて、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かを判定するＵターン判定手段を備え、前記施設特定手段は、前記Ｕターン判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する。
【００７０】
上記側面２に係るナビゲーションシステムによれば、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて、車両が道路のみを利用してＵターンすることが可能か否かを判定するＵターン判定手段を備え、施設特定手段は、Ｕターン判定手段の判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定するので、例えば、Ｕターン判定手段にて車両が道路のみを利用してＵターンできないと判定された場合にのみＵターン施設を特定することができ、道路状況に応じてＵターン施設の特定を行うか否かを決定することが可能となる。
【００７１】
実施の形態の他の側面３に係るナビゲーションシステムは、上記側面１又は上記側面２に係るナビゲーションシステムにおいて、前記Ｕターンタイミング判定手段は、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて所定方法で設定された走行経路から前記車両が逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定された場合に前記Ｕターンタイミングが到来したと判定し、前記施設判定手段は、逸脱した前記車両が走行している道路において進行方向の前方に位置する前記Ｕターン施設の存在の有無を判定し、前記施設特定手段は、前記施設判定手段にて前記車両の進行方向の前方に位置する前記Ｕターン施設が存在すると判定された場合に、当該存在すると判定された前記Ｕターン施設を、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設として特定する。
【００７２】
上記側面３に係るナビゲーションシステムによれば、Ｕターンタイミング判定手段は、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて所定方法で設定された走行経路から車両が逸脱したか否かを判定し、逸脱したと判定された場合にＵターンタイミングが到来したと判定し、施設判定手段は、逸脱した車両が走行している道路において進行方向の前方に位置するＵターン施設の存在の有無を判定し、施設特定手段は、施設判定手段にて車両の進行方向の前方に位置するＵターン施設が存在すると判定された場合に、当該存在すると判定されたＵターン施設を、車両がＵターンすべきＵターン施設として特定するので、車両が走行経路から逸脱した場合に、車両の進行方向の前方に位置するＵターン施設を特定することができ、当該逸脱したタイミングでユーザにとって利便性の高いＵターン施設を特定することが可能となる。
【００７３】
実施の形態の他の側面４に係るナビゲーションシステムは、上記側面３に係るナビゲーションシステムにおいて、前記施設特定手段は、逸脱した前記車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにある施設を、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設として特定する。
【００７４】
上記側面４に係るナビゲーションシステムによれば、施設特定手段は、逸脱した車両が走行している道路に対する道なりの道路沿いにある施設を、車両がＵターンすべきＵターン施設として特定するので、車両が走行している道路に対する道なりでない道路沿いにある施設を特定する場合に比べて、車両がＵターンするための走行距離又は走行時間を抑制可能な施設を特定でき、車両がＵターンする際のユーザの利便性を一層向上させることが可能となる。
【００７５】
実施の形態の他の側面５に係るナビゲーションプログラムは、コンピュータを、地図情報を格納する地図情報格納手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両がＵターンするＵターンタイミングが到来したか否かを判定するＵターンタイミング判定手段と、前記Ｕターンタイミング判定手段によって前記Ｕターンタイミングが到来したと判定された場合に、前記地図情報と、前記現在位置取得手段にて取得された前記車両の現在位置とに基づいて、前記車両がＵターン可能な施設であるＵターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、前記施設判定手段の判定結果に基づいて、前記車両がＵターンすべき前記Ｕターン施設を特定する施設特定手段と、として機能させる。
【００７６】
上記側面５に係るナビゲーションプログラムによれば、コンピュータを、Ｕターンタイミング判定手段によってＵターンタイミングが到来したと判定された場合に、地図情報と、現在位置取得手段にて取得された車両の現在位置とに基づいて、Ｕターン施設の存在の有無を判定する施設判定手段と、施設判定手段の判定結果に基づいて、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定する施設特定手段と、として機能させるので、車両がＵターンすべきＵターン施設を特定でき、当該Ｕターン施設に関する案内を行うことができる。よって、例えば、走行経路から車両が逸脱してから走行している道路の分岐点で車両がＵターンする案内を行う場合に比べて、Ｕターンするための走行距離又は走行時間を増大することを回避できる。また、車両の現在位置又はその近傍位置からＵターンする案内を行う場合に比べて、車両がＵターンする際の安全性を確保することができる。したがって、車両がＵターンする際のユーザの利便性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１  車載装置
１１  現在位置取得部
１２  通信部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  制御部
１６ａ  探索部
１６ｂ  Ｕターンタイミング判定部
１６ｃ  施設判定部
１６ｄ  施設特定部
１６ｅ  Ｕターン判定部
１６ｆ  案内部
１７  データ記録部
１７ａ  地図ＤＢ
ＢＲ１  第１分岐道路
ＢＲ２  第２分岐道路
Ｃ１  第１走行経路
Ｃ２  第１走行経路
ＣＳ  コンビニエンスストア
ＤＲ  逸脱道路
Ｇ  目的地
Ｐ１  第１公園
Ｐ２  第２公園
Ｒ１  走行領域
Ｒ２  走行領域
Ｓ  出発地
ＴＲ  走行道路
Ｖ  車両
【図１】
2018169322.tif 000003
【図２】
2018169322.tif 000004
【図３】
2018169322.tif 000005
【図４】
2018169322.tif 000006
【図５】
2018169322.tif 000007