(57)【要約】【課題】マルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体の搬送効率を向上させる。【解決手段】複数の移載部を有する搬送装置を備えた物品搬送設備は、優先的に実行すべき優先搬送処理を決定してそれに応じた優先搬送指令を複数の移載部のうちの１つに割り当てる第一割当処理と、少なくとも優先搬送処理を実行するために搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定してそれに応じた副搬送指令を複数の移載部のうちの他の１つに割り当てる第二割当処理とを実行する。【選択図】図６
2018052659.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの１つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の１つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、
を実行する物品搬送設備。
【請求項２】
前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てる請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されて卸しまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行する請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも１つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められている請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば工場等の生産設備において、原材料や中間製品、完成品等を一時的に保管しつつ必要時にそれらを必要とされる箇所に搬送するため、搬送装置に加え、物品を保持する保持部を備えた物品搬送設備が利用されている。かかる物品搬送設備において、搬送装置が複数の移載部を有して構成され、複数の移載部のそれぞれが保持部との間で物品を移載可能に構成されたものが用いられる場合がある。
【０００３】
このようなマルチ移載型の物品搬送設備の一例が、例えば特開２０１２−１３６３１０号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、搬送装置〔スタッカークレーンＡ〕が２つの移載部〔フォーク装置Ｆ〕を有して構成され、それら２つの移載部で、第１の保持部〔収納部１〕とそれに隣接する第２の保持部とに物品を同時に移載している。
【０００４】
しかし、物品搬送設備の利用状況によっては、必ずしも互いに隣接する複数の保持部に物品を同時に移載する必要がない場合がある。かかる場合、複数の移載部を個別に作動させて、互いに離れた位置にある複数の保持部に物品を順次移載することになるが、単純に順次移載するように構成するだけでは、設備全体としての搬送効率が低下してしまう。特許文献１に記載されたような物品搬送設備では、この点で改善の余地が残っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１３６３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送装置が複数の移載部を有して構成されるマルチ移載型の物品搬送設備において、設備全体の搬送効率を向上させることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る物品搬送設備は、
物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの１つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の１つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、
を実行する。
【０００８】
この構成によれば、第一割当処理により、優先搬送指令が第一移載部に割り当てられて優先的に実行すべき搬送処理が第一移載部を用いて優先的に実行されるので、物品の状態等の観点から必要な搬送処理又は効率等の観点から好ましい搬送処理を遅滞なく適切に行うことができる。また、第二割当処理により、優先搬送処理による移載と同時移載ではない移載を含む搬送処理に応じた副搬送指令が第二移載部に割り当てられるので、当該副搬送処理の内容を自由度高く決定することができる。そして、副搬送処理の内容を、少なくとも優先搬送処理を実行するための搬送装置の移動経路に基づいて決定することで、優先搬送処理中に、優先搬送処理と副搬送処理とを少なくとも部分的に重ねて実行することができる。すなわち、優先搬送処理を実行する際の搬送装置の移動を少なくとも部分的に利用して副搬送処理を合わせて実行できるので、これを繰り返し実行することで、設備全体の搬送効率を向上させることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物品搬送設備の斜視図
【図２】階間搬送設備の水平断面図
【図３】階間搬送設備の水平断面図
【図４】階間搬送設備の鉛直断面図
【図５】制御部のブロック図
【図６】搬送指令の割当処理の手順を示すフローチャート
【図７】同時移載可能な状況の一例を示す模式図
【図８】同時移載可能な状況の一例を示す模式図
【図９】同時移載可能な状況の一例を示す模式図
【図１０】途中移載可能な状況の一例を示す模式図
【図１１】途中移載搬送物候補の掬い位置との関係におけるクラス分類を示す表
【図１２】クラスＡでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
【図１３】途中移載搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
【図１４】クラスＢでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
【図１５】途中移載搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
【図１６】クラスＣでの途中移載可能な状況の一例を示す模式図
【図１７】途中移載搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
【図１８】途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
【図１９】途中利用搬送物候補の掬い位置との関係におけるクラス分類を示す表
【図２０】クラスＸでの途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
【図２１】途中利用搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
【図２２】クラスＹでの途中利用搬送可能な状況の一例を示す模式図
【図２３】途中利用搬送物候補の卸し位置との関係における詳細なクラス分類を示す表
【発明を実施するための形態】
【００１１】
物品搬送設備の実施形態について説明する。物品搬送設備１は、例えば工場等の生産設備に設置され、原材料や中間製品、完成品等を一時的に保管しつつ要事にそれらを必要とされる箇所に搬送するために利用される。本実施形態では、一例として、クリーン環境下において原材料の処理等を行うクリーンルームに設置される物品搬送設備１を例として説明する。
【００１２】
図１に示すように、物品搬送設備１は、複数階の間で物品Ａを搬送する階間搬送装置２と、各階において天井近くを走行して物品Ａを搬送する天井搬送装置３と、各階の床面上を走行して物品Ａを搬送する床面搬送装置４とを備えている。また、物品搬送設備１は、各階の床面に設置されて階間搬送装置２に物品Ａを搬入し又は階間搬送装置２から物品Ａを搬出する入出搬送装置６を備えている。なお、物品Ａとしては、例えば半導体基板やレチクル基板等を収容する収容容器（ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やレチクルポッド等）を例示することができる。
【００１３】
階間搬送装置２は、各階の床面を上下方向に貫通する状態で各階に亘って設けられた筒状の区画体９０の内部に配設されている。天井搬送装置３及び床面搬送装置４は、区画体９０の外部に配設されている。図２に示すように、入出搬送装置６は、区画体９０を水平方向に貫通する状態で、区画体９０の内部と外部とに亘って配設されている。入出搬送装置６は、区画体９０の外部に位置する方の端部（外部側端部）と区画体９０の内部に位置する方の端部（内部側端部６ｅ）との間で物品Ａを搬送する。入出搬送装置６は、例えば駆動式のコンベヤであり、駆動モータ（図示せず）によって駆動される。
【００１４】
図２〜図４に示すように、区画体９０の内部には、物品Ａを収納する収納部１０が複数設けられている。収納部１０は、上下方向に複数段に亘って設けられているとともに、各段において複数の収納部１０が階間搬送装置２を中心とする周方向に沿って並設されている。収納部１０は、物品Ａを下方から支持する支持体１２を備えている。支持体１２は、平面視でＵ字状に形成されており、Ｕ字の各先端部が階間搬送装置２側を向くように配設されている。こうして、収納部１０は、支持体１２により物品Ａを下方から支持した状態で物品Ａを収納するように構成されている。
【００１５】
天井搬送装置３や床面搬送装置４、作業者等により入出搬送装置６の外部側端部に物品Ａが載せられると、当該物品Ａは、入出搬送装置６によって区画体９０の内部の内部側端部６ｅに搬送される。その後、物品Ａは、階間搬送装置２によって内部側端部６ｅから同一階又は他の階にある収納部１０に搬送されて、その収納部１０に収納される。また、収納部１０に収納されている物品Ａは、階間搬送装置２によって収納部１０から同一階又は他の階にある入出搬送装置６の内部側端部６ｅに搬送され、その後、入出搬送装置６によって外部側端部に搬送される。外部側端部に搬送された物品Ａは、天井搬送装置３や床面搬送装置４、作業者等により外部側端部から降ろされる。なお、階間搬送装置２により、内部側端部６ｅから別の入出搬送装置６の内部側端部６ｅに物品Ａを搬送する場合や、収納部１０から別の収納部１０に物品Ａを搬送する場合もある。
【００１６】
このように、本実施形態の物品搬送設備１では、物品Ａは、収納部１０に収納された状態で保持されたり、入出搬送装置６の内部側端部６ｅに載置された状態で保持されたりする場合がある。本実施形態では、収納部１０や入出搬送装置６の内部側端部６ｅが「保持部Ｒ」に相当する。物品搬送設備１は、区画体９０の内部に複数の保持部Ｒを備えている。
【００１７】
図４に示すように、区画体９０の内部には、上下方向に沿って各階に亘る状態で案内レール１４が配設されているとともに、その案内レール１４に沿って移動する搬送装置２０が設けられている。これらの案内レール１４と搬送装置２０とを主要な要素として階間搬送装置２が構成されている。搬送装置２０は、昇降体２１と、この昇降体２１に固定された複数（本例では２つ）の移載部３１とを備えている。こうして、物品搬送設備１は、複数の保持部Ｒと、複数の移載部３１を有する搬送装置２０とを備えている。
【００１８】
昇降体２１は、例えば案内レール１４の上下それぞれの両端部に設けられる一対のプーリ（図示せず）に巻回されたベルト１５に連結されている。第一モータＭ１（図５を参照）により一方のプーリを駆動して従動的にベルト１５を駆動することで、昇降体２１は案内レール１４に沿って昇降可能となっている。
【００１９】
昇降体２１は、上下方向に延びる本体部２２と、上下方向の互いに異なる位置において本体部２２に連結された第一支持部２３及び第二支持部２４とを備えている。本実施形態では、長尺状の本体部２２の下端部に第一支持部２３が連結されているとともに、本体部２２の上下方向の中間部に第二支持部２４が連結されている。そして、第一支持部２３及び第二支持部２４に、移載部３１がそれぞれ連結されている。このようにして、本実施形態の搬送装置２０は、上下方向に分かれて平面視で重なるように配置される複数の移載部３１が、一体的に昇降可能に構成されている。なお、それら２つの移載部３１どうしの離間幅は、上下に並ぶ２つの収納部１０（支持体１２）どうしの離間幅に対応している。
【００２０】
複数の移載部３１は、互いに同一の構造を有している。移載部３１は、旋回台３２と、リンク機構３３と、基部３４と、支持体３５とをそれぞれ備えている。旋回台３２は、支持部２３，２４に対して上下方向に沿う軸芯周りに回動自在に支持されている。リンク機構３３は、その基端部において旋回台３２に連結されているとともに、先端部において基部３４に連結されている。支持体３５は、基部３４に対して相対的に昇降可能に支持されている。支持体３５は、平面視でＵ字状の支持体１２の開口部を上下方向に通過可能なように、当該開口部よりもひとまわり小さく形成されている（図２及び図３を参照）。
【００２１】
旋回台３２は、第二モータＭ２（図５を参照）によって駆動されて支持部２３，２４に対して旋回する。リンク機構３３は、第三モータＭ３（図５を参照）によって駆動されて伸縮し、支持部２３，２４から支持体３５を突出させる突出姿勢と、支持体３５が支持部２３，２４上に収まる引退姿勢とに切り替える。支持体３５は、第四モータＭ４（図５を参照）によって駆動されて、基部３４に対して上下方向に相対移動する。なお、第二モータＭ２、第三モータＭ３、及び第四モータＭ４は複数の移載部３１毎に設けられており、それらは互いに独立して駆動可能である。
【００２２】
物品搬送設備１の各部の動作を制御する制御部４０は、例えばマイクロコンピュータを有する電子制御ユニットで構成されている。図５に示すように、制御部４０は、統括制御部４１と、搬送制御部４５とを備えている。統括制御部４１は、物品搬送設備１における複数の物品Ａの保管や移動等を統括的に管理する。搬送制御部４５は、統括制御部４１からの指令に応じて、物品搬送設備１の各部の動作を制御して物品Ａの搬送を具体的に制御する。
【００２３】
統括制御部４１は、１つの保持部Ｒ（収納部１０又は入出搬送装置６の内部側端部６ｅ）に保持されている物品Ａを他の保持部Ｒ（収納部１０又は入出搬送装置６の内部側端部６ｅ）に搬送することを決定し、当該搬送処理の実行を指令する搬送指令を生成する。搬送指令は、搬送元の保持部Ｒであって対象の物品Ａがその時点で保持されている搬送元保持部Ｒｓと、搬送先の保持部Ｒであって対象の物品Ａをこれから搬送する予定の搬送先保持部Ｒｄとの組として生成される（図７等を参照）。なお、搬送先保持部Ｒｄは、例えばその後の生産プロセスとの関係で次に搬送されるべき保持部Ｒである。本実施形態では、統括制御部４１は、優先搬送決定部４２と、副搬送決定部４３とを備えており、本実施形態ではさらに途中利用搬送決定部４４を備えている。これらの各機能部４２〜４４の機能に関しては、後述する。
【００２４】
搬送制御部４５は、昇降体駆動制御部４６と、第一移載部駆動制御部４７と、第二移載部駆動制御部４８とを少なくとも備えている。昇降体駆動制御部４６は、搬送指令に応じて第一モータＭ１を駆動し、搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄの位置（上下方向の位置）に搬送装置２０（昇降体２１）を移動させる。第一移載部駆動制御部４７及び第二移載部駆動制御部４８は、各移載部３１の第二モータＭ２、第三モータＭ３、及び第四モータＭ４を駆動し、搬送装置２０と保持部Ｒとの間での物品Ａの移載動作を司る。なお、第一移載部駆動制御部４７は本例では２つの移載部３１のうちの一方（後述する第一移載部３１Ａ）の動作を制御し、第二移載部駆動制御部４８は２つの移載部３１のうちの他方（後述する第二移載部３１Ｂ）の動作を制御する。
【００２５】
例えば移載部駆動制御部４７，４８は、搬送指令に応じて第二モータＭ２を駆動して旋回台３２を旋回させ、支持体３５の出退方向を搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄに向かわせる。また、移載部駆動制御部４７，４８は、支持体３５の出退方向を搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄに向かわせた状態で第三モータＭ３を駆動して、リンク機構３３を伸長させてその保持部Ｒに支持体３５を近接させる。また、移載部駆動制御部４７，４８は、支持体３５の突出姿勢で第四モータＭ４を駆動して、基部３４に対して支持体３５を上昇させて搬送元保持部Ｒｓから物品Ａを掬い上げる掬い移載、及び、基部３４に対して支持体３５を降下させて搬送先保持部Ｒｄに物品Ａを降ろす卸し移載を制御する。
【００２６】
これらの昇降体駆動制御部４６、第一移載部駆動制御部４７、及び第二移載部駆動制御部４８が協働することで、搬送装置２０は、移載部３１のそれぞれに物品Ａを載置した状態で搬送方向Ｔ（本例では上下方向）に沿って移動可能であるとともに、移載部３１のそれぞれで保持部Ｒとの間で互いに独立して物品Ａを移載可能となっている。そして、搬送装置２０は、搬送指令に基づき、搬送元保持部Ｒｓとの間で物品Ａを移載（掬い移載）し、当該物品Ａを移載部３１に載置した状態で搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄまで移動し、搬送先保持部Ｒｄとの間で物品Ａを移載（卸し移載）する。こうして、搬送装置２０は、搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄまで物品Ａを搬送する搬送処理を行うように構成されている。なお、ここでは詳細な説明は省略するが、搬送制御部４５は、天井搬送装置３の動作、床面搬送装置４の動作、入出搬送装置６の動作も制御するように構成されている。
【００２７】
本実施形態の物品搬送設備１は、１つの搬送装置２０が複数の移載部３１を有していることとの関係で、設備全体の搬送効率を向上させることに主眼を置き、複数の移載部３１に対してそれぞれ異なる条件で決定された搬送指令を割り当てることを特徴とする。以下、この点について説明する。
【００２８】
上述したように、本実施形態の統括制御部４１は、優先搬送決定部４２と副搬送決定部４３とを備えている。優先搬送決定部４２は、優先的に実行すべき搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定する。優先的に実行すべき搬送処理は、例えば物品Ａ（本例ではＦＯＵＰ）の内部に収容された半導体基板の表面状態等の観点から早期に実行することが必要な搬送処理や、効率等の観点から好ましい搬送処理等である。本実施形態では、上記の決定規則は、搬送装置２０のその時点の位置（以下、「現在位置」と言う。）から対象の物品Ａが保持されている搬送元保持部Ｒｓまでの移動距離、対象の物品Ａについての搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄまでの搬送距離、及び対象の物品Ａの搬送元保持部Ｒｓでの待機時間、の少なくとも１つに基づいて優先順位を決めるように定められている。
【００２９】
より具体的には、決定規則は、搬送装置２０の現在位置から対象の物品Ａが保持されている搬送元保持部Ｒｓまでの移動距離の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該移動距離が短くなるに従って優先度が高くなるように定められている。また、決定規則は、対象の物品Ａについての搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄまでの搬送距離の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなるように定められている。また、決定規則は、対象の物品Ａの搬送元保持部Ｒｓでの待機時間の観点を含む場合には、他の条件が同一であれば、当該待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められている。決定規則がこれらのうちの２つ以上の観点を含む場合には、各観点についてそれぞれ異なる重み付けがされても良い。また、他の観点を含んで決定規則が定められても良い。決定規則は、例えば上記の各パラメータを変数とする優先度の関数の形態で定められていると好適である。
【００３０】
優先搬送決定部４２は、搬送元保持部Ｒｓの候補と搬送先保持部Ｒｄの候補との全ての組み合わせについて上記の決定規則に基づいて優先度を算出し、その中で最も優先度が高くなる組み合わせを優先搬送処理として決定する。優先搬送処理が決定されると、その優先搬送処理を与える搬送元保持部Ｒｓと搬送先保持部Ｒｄとの組からなる指令として、優先搬送指令Ｃｐが生成される。統括制御部４１は、生成した優先搬送指令Ｃｐを、搬送装置２０が有する複数の移載部３１のうちの１つ（以下、「第一移載部３１Ａ」と言う。）に割り当てる（図６の＃０１）。例えば、上下に分かれて配置された２つの移載部３１のうち、下段側の移載部３１を第一移載部３１Ａとして、統括制御部４１は当該下段側にある第一移載部３１Ａに優先搬送指令Ｃｐを割り当てる（図７を参照）。本実施形態では、ここまでの一連の処理が、「第一割当処理」に相当する。なお、以下では、優先搬送処理の対象となる物品Ａを「優先搬送物」と言い、各図において「Ａｐ」で表示する。
【００３１】
副搬送決定部４３は、優先搬送決定部４２による優先搬送処理の決定のための観点とは異なる観点に基づき、副搬送処理を決定する。副搬送決定部４３は、少なくとも優先搬送処理を実行するために搬送装置２０が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定する。優先搬送処理を実行するために搬送装置２０が移動する移動経路は、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄまでの搬送方向Ｔに沿う搬送装置２０の移動経路である。副搬送決定部４３は、優先搬送処理を実行するための移動経路に加え、例えば搬送装置２０の現在位置や、副搬送処理によって搬送される候補物品（以下、「副搬送物候補」と言う。）の現在位置（掬い位置）及び卸し位置等に基づいて副搬送処理を決定する。
【００３２】
副搬送決定部４３は、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄにおいて第一移載部３１Ａが移載処理を行う際に他の１つの移載部３１（以下、「第二移載部３１Ｂ」と言う。）で同時移載可能な物品Ａが存在するか否かを判定する（＃０２）。ここで、上記のように下段側の移載部３１を第一移載部３１Ａとした場合には上段側の移載部３１が第二移載部３１Ｂとなる。副搬送決定部４３は、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送元保持部Ｒｓに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに物品Ａが存在するか否かを判定する。また、副搬送決定部４３は、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送先保持部Ｒｄに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに搬送すべき物品Ａが存在するか否かを判定する。また、副搬送決定部４３は、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送先保持部Ｒｄに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに物品Ａが存在するか否かを判定する。
【００３３】
副搬送決定部４３は、以下の場合に、同時移載が可能であると判定する（＃０２：Ｙｅｓ）。すなわち、優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送元保持部Ｒｓに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに物品Ａが存在する場合、副搬送決定部４３は、図７に示す「掬い／掬い」の同時移載が可能であると判定する。優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送先保持部Ｒｄに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに搬送すべき物品Ａが存在する場合、副搬送決定部４３は、図８に示す「卸し／卸し」の同時移載が可能であると判定する。優先搬送指令Ｃｐで指定される搬送先保持部Ｒｄに対して１段分だけ上段側にある保持部Ｒに物品Ａが存在する場合、副搬送決定部４３は、図９に示す「卸し／掬い」の同時移載が可能であると判定する。なお、図７〜図９では、上記いずれかのパターンの同時移載が可能な物品を「Ａｓ」で表示している。
【００３４】
これら３種の同時移載パターンは、「掬い／掬い」の優先度が最も高く、「掬い／掬い」⇒「卸し／卸し」⇒「卸し／掬い」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている。副搬送決定部４３は、「掬い／掬い」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の掬い移載と同時に掬い移載可能な物品Ａを当該物品Ａの搬送先保持部Ｒｄに搬送する処理を副搬送処理として決定する。また、副搬送決定部４３は、「掬い／掬い」の同時移載が不可能な場合において「卸し／卸し」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の卸し移載と同時に卸し移載可能な物品Ａを当該物品Ａの搬送先保持部Ｒｄに搬送する処理を副搬送処理として決定する。また、副搬送決定部４３は、「掬い／掬い」及び「卸し／卸し」の同時移載がいずれも不可能な場合において「卸し／掬い」の同時移載が可能であれば、優先搬送処理の卸し移載と同時に掬い移載可能な物品Ａを当該物品Ａの搬送先保持部Ｒｄに搬送する処理を、副搬送処理として決定する。
【００３５】
上記のようにして副搬送処理が決定されると、その副搬送処理を与える搬送元保持部Ｒｓと搬送先保持部Ｒｄとの組からなる指令として、副搬送指令（ここでは、同時移載搬送指令）が生成される。統括制御部４１は、生成した副搬送指令（同時移載搬送指令）を第二移載部３１Ｂに割り当てる（＃０３）。
【００３６】
第一移載部３１Ａによる移載処理中に第二移載部３１Ｂで同時移載可能な物品Ａが存在しない場合（＃０２：Ｎｏ）、副搬送決定部４３は、優先搬送処理を行うために搬送装置２０が移動経路を移動する途中で第二移載部３１Ｂで掬い可能でありかつ搬送装置２０の移動方向Ｍと同方向に搬送される物品Ａが存在するか否かを判定する（＃０４）。優先搬送処理を行うために搬送装置２０が移動経路を移動する途中で掬い可能（以下、「途中移載可能」と言う。）な物品Ａは、当該物品Ａの掬い位置との関係で、例えば図１０に示すように３種のパターンに分類される。なお、以下では、途中移載可能な物品Ａの候補を「途中移載搬送物候補」と言い、各図において「Ａｍ」で表示する。途中移載搬送物候補Ａｍは、上述した副搬送物候補の一例である。
【００３７】
第１のパターンは、図１０において６階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍが搬送装置２０の現在位置と同一階に存在するパターンである。第２のパターンは、図１０において５階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍが搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第３のパターンは、図１０において４階部分に表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍが優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する（但し、「掬い／掬い」の同時移載は不可能）パターンである。
【００３８】
これらは、図１１に示すようにクラス分類され、本実施形態では上記の第１のパターンが「クラスＡ」とされ、第２のパターンが「クラスＣ」とされ、第３のパターンが「クラスＢ」とされている。これらは、「クラスＡ」の優先度が最も高く、「クラスＡ」⇒「クラスＢ」⇒「クラスＣ」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている。
【００３９】
途中移載搬送物候補Ａｍが搬送装置２０の現在位置と同一階に存在する「クラスＡ」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置との関係で、例えば図１２に示すように５種のパターンに分類される。第１のパターンは、図１２において５階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第２のパターンは、図１２において４階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する（但し、「掬い／卸し」の同時移載は不可能）パターンである。第３のパターンは、図１２において３階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置から優先搬送物Ａｐの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第４のパターンは、図１２において２階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの卸し位置と同一階に存在する（但し、「卸し／卸し」の同時移載は不可能）パターンである。第５のパターンは、図１２において１階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が、途中移載搬送物候補Ａｍの掬い位置から見て優先搬送物Ａｐの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。
【００４０】
これらのクラス分類は、図１３に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第１，第３，第５のパターンがそのまま「クラスＡ」とされ、第２，第４のパターンが「クラスＡ＋」とされている。これらは、「クラスＡ＋」の優先度が通常の「クラスＡ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。
【００４１】
途中移載搬送物候補Ａｍが優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する「クラスＢ」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置との関係で、例えば図１４に示すように３種のパターンに分類される。第１のパターンは、図１４において３階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置から優先搬送物Ａｐの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第２のパターンは、図１４において２階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの卸し位置と同一階に存在する（但し、「卸し／卸し」の同時移載は不可能）パターンである。第３のパターンは、図１４において１階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が、途中移載搬送物候補Ａｍの掬い位置から見て優先搬送物Ａｐの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。
【００４２】
これらのクラス分類は、図１５に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第１，第３のパターンがそのまま「クラスＢ」とされ、第２のパターンが「クラスＢ＋」とされている。これらは、「クラスＢ＋」の優先度が通常の「クラスＢ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスＢ＋」の優先度は、通常の「クラスＡ」の優先度よりも低く設定されている。
【００４３】
途中移載搬送物候補Ａｍが搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在する「クラスＣ」のパターンは、さらに当該途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置との関係で、例えば図１６に示すように５種のパターンに分類される。第１のパターンは、図１６において５階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が途中移載搬送物候補Ａｍの掬い位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在するパターンである。第２のパターンは、図１６において４階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する（但し、「掬い／卸し」の同時移載は不可能）パターンである。第３のパターンは、図１６において３階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置から優先搬送物Ａｐの卸し位置までの途中に存在するパターンである。第４のパターンは、図１６において２階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が優先搬送物Ａｐの卸し位置と同一階に存在する（但し、「卸し／卸し」の同時移載は不可能）パターンである。第５のパターンは、図１６において１階部分に仮想表示したもののように、途中移載搬送物候補Ａｍの卸し位置が、途中移載搬送物候補Ａｍの掬い位置から見て優先搬送物Ａｐの卸し位置を越えた階に存在するパターンである。
【００４４】
これらのクラス分類は、図１７に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第１，第３，第５のパターンがそのまま「クラスＣ」とされ、第２，第４のパターンが「クラスＣ＋」とされている。これらは、「クラスＣ＋」の優先度が通常の「クラスＣ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスＣ＋」の優先度は、通常の「クラスＢ」の優先度よりも低く設定されている。
【００４５】
副搬送決定部４３は、全ての途中移載搬送物候補Ａｍについて、上述したクラスを決定する。そして、副搬送決定部４３は、その中で優先度が最も高いクラスに属する途中移載搬送物候補Ａｍを副搬送物品として決定し、その副搬送物品を当該物品についての搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄに搬送する処理を、副搬送処理として決定する。
【００４６】
上記のようにして副搬送処理が決定されると、その副搬送処理を与える搬送元保持部Ｒｓと搬送先保持部Ｒｄとの組からなる指令として、副搬送指令（ここでは、途中移載搬送指令）が生成される。統括制御部４１は、生成した副搬送指令（途中移載搬送指令）を第二移載部３１Ｂに割り当てる（＃０５）。本実施形態では、第一割当処理よりも後におけるここまでの一連の処理が、「第二割当処理」に相当する。なお、優先搬送処理を行うための搬送装置２０の移動中に掬い移載可能な物品Ａが存在しない場合には（＃０４：Ｎｏ）、副搬送指令は生成されず、第二移載部３１Ｂには副搬送指令は割り当てられない。
【００４７】
このように、本実施形態では、統括制御部４１は、第二割当処理において、第一移載部３１が優先搬送物Ａｐの移載を行う際に第二移載部３１Ｂで同時移載可能な物品Ａが存在すれば、当該同時移載可能な物品Ａが保持されている保持部Ｒを搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄとして含む同時移載搬送指令を、副搬送指令として第二移載部３１Ｂに割り当てる。一方、第二移載部３１Ｂで同時移載可能な物品Ａが存在しない場合には、統括制御部４１は、優先搬送物Ａｐの掬い位置までの間の搬送装置２０の移動中に第二移載部３１Ｂで掬い可能でありかつ搬送装置２０の移動方向Ｍと同方向に搬送される物品Ａが存在すれば、当該物品Ａが保持されている保持部Ｒを搬送元保持部Ｒｓとして含む途中移載搬送指令を副搬送指令として第二移載部３１Ｂに割り当てる。そして、第二移載部３１Ｂで途中移載可能な物品Ａも存在しない場合には、統括制御部４１は、第二移載部３１Ｂには副搬送指令を割り当てない。
【００４８】
途中移載搬送指令の生成にあたっては、統括制御部４１は、優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する物品Ａを、搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在する物品Ａに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする（図１１を参照）。また、統括制御部４１は、搬送装置２０の現在位置と同一階に存在する物品Ａを、優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在する物品Ａに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする（図１１を参照）。さらに、統括制御部４１は、優先搬送物Ａｐの掬い位置又は卸し位置と同一階で卸し移載される物品Ａを、それら以外の位置で卸し移載される物品Ａに比べて、より優先的に途中移載搬送指令の対象物品とする（図１３，１５，１７を参照）。
【００４９】
本実施形態では、統括制御部４１は、優先搬送決定部４２及び副搬送決定部４３に加え、途中利用搬送決定部４４をさらに備えている。途中利用搬送決定部４４は、搬送装置２０の第一移載部３１Ａに優先搬送指令Ｃｐが既に割り当てられ、かつ、第二移載部３１Ｂに副搬送指令が既に割り当てられている場合に、搬送装置２０がその現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置まで移動する途中で、当該搬送装置２０のいずれかの移載部３１で掬い移載可能でありかつ搬送装置２０の移動方向Ｍと同方向に搬送されて卸し移載まで完了する物品Ａが存在するか否かを判定する（＃０６）。搬送装置２０がその現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置まで移動する途中で掬い移載及び卸し移載の両方が可能（以下、「途中利用搬送可能」と言う。）な物品Ａは、当該物品Ａの掬い位置との関係で、例えば図１８に示すように２種のパターンに分類される。なお、以下では、途中利用搬送可能な物品Ａの候補を「途中利用搬送物候補」と言い、各図において「Ａｕ」で表示する。
【００５０】
第１のパターンは、図１８において６階部分に表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕが搬送装置２０の現在位置と同一階に存在するパターンである。第２のパターンは、図１８において５階部分に表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕが搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在するパターンである。これらは、図１９に示すようにクラス分類され、本実施形態では上記の第１のパターンが「クラスＸ」とされ、第２のパターンが「クラスＹ」とされている。これらは、「クラスＸ」の優先度が「クラスＹ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。
【００５１】
途中利用搬送物候補Ａｕが搬送装置２０の現在位置と同一階に存在する「クラスＸ」のパターンは、さらに当該途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置との関係で、例えば図２０に示すように２種のパターンに分類される。第１のパターンは、図２０において５階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置が搬送装置２０の現在位置から既に優先搬送指令Ｃｐ又は副搬送指令が割当済の物品Ａ（以下、「割当済搬送物」と言う。）の掬い位置までの途中に存在するパターンである。なお、本例では、搬送装置２０の移動方向Ｍが下向きである場合において、副搬送指令が割当済の物品Ａは、優先搬送物Ａｐよりも下方の階に存在しているものとする。第２のパターンは、図２０において４階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在するパターンである。
【００５２】
これらのクラス分類は、図２１に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第１のパターンがそのまま「クラスＸ」とされ、第２のパターンが「クラスＸ＋」とされている。これらは、「クラスＸ＋」の優先度が通常の「クラスＸ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。
【００５３】
途中利用搬送物候補Ａｕが搬送装置２０の現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置までの途中に存在する「クラスＹ」のパターンは、さらに当該途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置との関係で、例えば図２２に示すように２種のパターンに分類される。第１のパターンは、図２２において５階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置が搬送装置２０の現在位置から割当済搬送物（本例ではより上方にある優先搬送物Ａｐ）の掬い位置までの途中に存在するパターンである。第２のパターンは、図２２において４階部分に仮想表示したもののように、途中利用搬送物候補Ａｕの卸し位置が優先搬送物Ａｐの掬い位置と同一階に存在するパターンである。
【００５４】
これらのクラス分類は、図２３に示すようにさらに細分化され、本実施形態では上記の第１のパターンがそのまま「クラスＹ」とされ、第２のパターンが「クラスＹ＋」とされている。これらは、「クラスＹ＋」の優先度が通常の「クラスＹ」の優先度よりも高くなるように優劣が設定されている。なお、「クラスＹ＋」の優先度は、通常の「クラスＸ」の優先度よりも低く設定されている。
【００５５】
途中利用搬送決定部４４は、全ての途中利用搬送物候補Ａｕについて、上述したクラスを決定する。そして、副搬送決定部４３は、その中で優先度が最も高いクラスに属する途中利用搬送物候補Ａｕを対象物品として決定し、その物品を当該物品についての搬送元保持部Ｒｓから搬送先保持部Ｒｄに搬送する処理を、途中利用搬送処理として決定する。
【００５６】
上記のようにして途中利用搬送処理が決定されると、その途中利用搬送処理を与える搬送元保持部Ｒｓと搬送先保持部Ｒｄとの組からなる指令として、途中利用搬送指令が生成される。統括制御部４１は、生成した途中利用搬送指令を、複数の移載部３１のいずれかに割り当てる（＃０７）。途中利用搬送処理は、優先搬送処理や副搬送処理の実行前に完了する搬送処理であるので、各移載部３１に優先搬送指令Ｃｐ又は副搬送指令が既に割り当てられている状態でさらに途中利用搬送指令が割り当てられても、優先搬送処理や副搬送処理の実行に影響はない。本実施形態では、第二割当処理よりも後におけるここまでの一連の処理が、「第三割当処理」に相当する。優先搬送処理及び副搬送処理の両方の実行前に搬送装置２０が割当済搬送物の掬い位置まで移動する途中で掬い移載及び卸し移載の両方が可能な物品Ａが存在しない場合には（＃０６：Ｎｏ）、途中利用搬送指令は生成されず、各移載部３１には途中利用搬送指令は割り当てられない。
【００５７】
このように、本実施形態では、統括制御部４１は、第三割当処理において、搬送装置２０がその現在位置から優先搬送物Ａｐの掬い位置まで移動する途中で、いずれかの移載部３１で掬い移載可能でありかつ搬送装置２０の移動方向Ｍと同方向に搬送されて卸し移載まで完了する物品Ａが存在すれば、当該物品Ａの掬い移載及び卸し移載を行う保持部Ｒをそれぞれ搬送元保持部Ｒｓ及び搬送先保持部Ｒｄとして含む途中利用搬送指令を、いずれかの移載部３１に割り当てる。
【００５８】
途中利用搬送指令の生成にあたっては、統括制御部４１は、搬送装置２０の現在位置と同一階に存在する物品Ａを、搬送装置２０の現在位置から割当済搬送物の掬い位置までの途中に存在する物品Ａに比べて、より優先的に途中利用搬送指令の対象物品とする（図１９を参照）。また、統括制御部４１は、割当済搬送物の掬い位置と同一階で卸し移載される物品Ａを、搬送装置２０の現在位置から割当済搬送物の掬い位置までの途中で卸し移載される物品Ａに比べて、より優先的に途中利用搬送指令の対象物品とする（図２１，２３を参照）。
【００５９】
以上のようにして各移載部３１に優先搬送指令Ｃｐ又は副搬送指令が割り当てられ、場合によってはさらに途中利用搬送指令が割り当てられると、当該割り当てられた各指令に基づいて実際に搬送処理が実行される（＃０８）。以上の処理が、逐次繰り返して実行される。
【００６０】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第二割当処理において、３種の同時移載パターンに関して「掬い／掬い」⇒「卸し／卸し」⇒「卸し／掬い」の順に優先度が低くなるように優劣が設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、上記とは異なる優劣の順序が設定されても良い。また、例えば少なくとも２つの同時移載パターン（例えば「掬い／掬い」と「卸し／卸し」）の優先度が互いに等しく設定されても良い。
【００６１】
（２）上記の実施形態では、第二割当処理において、途中移載搬送物候補Ａｍがその掬い位置及び卸し位置との関係で細かくクラス分けされ、その細分化されたクラス分類に基づいて副搬送物品を決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば途中移載搬送物候補Ａｍがその掬い位置との関係だけでクラス分けされ、その比較的粗いクラス分類に基づいて副搬送物品を決定するように構成されても良い。
【００６２】
（３）上記の実施形態では、第一割当処理（優先搬送指令Ｃｐを第一移載部３１Ａに割り当てる処理）及び第二割当処理（副搬送指令を第二移載部３１Ｂに割り当てる処理）に加え、第三割当処理（途中利用搬送指令をいずれかの移載部３１に割り当てる処理）を実行する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第三割当処理を実行することなく、第一割当処理及び第二割当処理だけを実行するように構成されても良い。
【００６３】
（４）上記の実施形態では、搬送装置２０の複数の移載部３１が上下に分かれて平面視で重なるように設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば搬送装置２０の複数の移載部３１が左右に分かれて並ぶように設けられても良い。この場合、第一移載部３１Ａが優先搬送物Ａｐの移載処理を行う際に第二移載部３１Ｂで同時移載可能な物品Ａは、優先搬送物Ａｐの搬送元保持部Ｒｓ又は搬送先保持部Ｒｄに対して１列分だけ横隣りの保持部Ｒに存在する物品Ａとなる。
【００６４】
（５）上記の実施形態では、搬送装置２０が２つの移載部３１を備えている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば搬送装置２０が３つ以上の移載部３１を備えて構成されても良い。この場合、搬送装置２０が有する複数の移載部３１のうちの１つに優先搬送指令Ｃｐが割り当てられ、残りの移載部３１に互いに異なる副搬送指令がそれぞれ割り当てられても良い。
【００６５】
（６）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００６６】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。
【００６７】
物品を保持する複数の保持部と、複数の移載部を有し前記移載部のそれぞれに物品を載置した状態で搬送方向に沿って移動可能であるとともに前記移載部のそれぞれで前記保持部との間で物品を移載可能な搬送装置と、を備え、搬送元の前記保持部である搬送元保持部と搬送先の前記保持部である搬送先保持部との組で定まる搬送指令に基づいて前記搬送装置で前記搬送元保持部から前記搬送先保持部まで物品を搬送する搬送処理を行う物品搬送設備であって、
優先的に実行すべき前記搬送処理である優先搬送処理を予め定められた決定規則に基づいて決定し、決定された前記優先搬送処理に応じた優先搬送指令を複数の前記移載部のうちの１つである第一移載部に割り当てる第一割当処理と、
少なくとも前記優先搬送処理を実行するために前記搬送装置が移動する移動経路に基づいて副搬送処理を決定し、決定された前記副搬送処理に応じた副搬送指令を複数の前記移載部のうちの他の１つである第二移載部に割り当てる第二割当処理と、
を実行する。
【００６８】
この構成によれば、第一割当処理により、優先搬送指令が第一移載部に割り当てられて優先的に実行すべき搬送処理が第一移載部を用いて優先的に実行されるので、物品の状態等の観点から必要な搬送処理又は効率等の観点から好ましい搬送処理を遅滞なく適切に行うことができる。また、第二割当処理により、優先搬送処理による移載と同時移載ではない移載を含む搬送処理に応じた副搬送指令が第二移載部に割り当てられるので、当該副搬送処理の内容を自由度高く決定することができる。そして、副搬送処理の内容を、少なくとも優先搬送処理を実行するための搬送装置の移動経路に基づいて決定することで、優先搬送処理中に、優先搬送処理と副搬送処理とを少なくとも部分的に重ねて実行することができる。すなわち、優先搬送処理を実行する際の搬送装置の移動を少なくとも部分的に利用して副搬送処理を合わせて実行できるので、これを繰り返し実行することで、設備全体の搬送効率を向上させることができる。
【００６９】
一態様として、
前記第二割当処理において、前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部において前記第一移載部が移載処理を行う際に前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在すれば、当該同時移載可能な物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部又は前記搬送先保持部として含む同時移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。
【００７０】
この構成によれば、優先搬送処理による移載との同時移載が可能である場合には、当該同時移載による移載が副搬送処理（副搬送指令に応じて実行される搬送処理）によって行われる。この場合、優先搬送処理による掬い移載又は卸し移載と副搬送処理による掬い移載又は卸し移載とを同時に行うことで、１サイクルあたりの搬送効率を最大化又はそれに近い状態とすることができる。よって、設備全体の搬送効率の向上に寄与することができる。
【００７１】
一態様として、
前記第二移載部で同時移載可能な物品が存在しない場合、前記搬送装置が前記移動経路を移動する途中で前記第二移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送される物品が存在すれば、当該物品が保持されている前記保持部を前記搬送元保持部として含む途中移載搬送指令を前記副搬送指令として前記第二移載部に割り当てることが好ましい。
【００７２】
この構成によれば、優先搬送処理による移載との同時移載が不可能であったとしても、優先搬送処理を実行するための移動経路を搬送装置が移動する途中で掬って同方向に搬送されるべき物品があれば、当該物品を対象とする掬い移載及びその後の搬送が、副搬送処理によって行われる。この場合も、優先搬送処理による搬送と副搬送処理による搬送とを部分的に重ねて行うことで、１サイクルあたりの搬送効率を高めることができる。よって、設備全体の搬送効率の向上に寄与することができる。
【００７３】
一態様として、
前記搬送装置の全ての前記移載部に前記優先搬送指令及び前記副搬送指令のいずれかが既に割り当てられている場合において、前記搬送装置がその時点の位置から前記優先搬送指令で指定される前記搬送元保持部の位置まで移動する途中で、当該搬送装置のいずれかの前記移載部で掬い可能でありかつ前記搬送装置の移動方向と同方向に搬送されて卸しまで完了する物品が存在すれば、当該物品の掬い及び卸しを行う前記保持部をそれぞれ前記搬送元保持部及び前記搬送先保持部として含む途中利用搬送指令を前記搬送装置のいずれかの前記移載部に割り当てる第三割当処理をさらに実行することが好ましい。
【００７４】
この構成によれば、搬送装置のその時点の位置から優先搬送指令で指定される搬送元保持部の位置までの移動を利用して、その移動中に掬って同方向に搬送しさらに卸しまで完了できる物品があれば、当該物品を対象とする掬い移載から卸し移載までの搬送が、途中利用搬送処理（途中利用搬送指令に応じて実行される搬送処理）によって行われる。搬送装置の全ての移載部に既に割り当てられている優先搬送指令及び副搬送指令による各搬送処理の実行前に、それらの各搬送処理の実行を妨げることなく、途中利用搬送処理を実行することができる。よって、搬送装置の移載部が物品を載置していない状態で移動する距離を短く抑えることができ、設備全体の搬送効率をさらに向上させることができる。
【００７５】
一態様として、
前記決定規則が、前記搬送装置のその時点の位置から対象の物品が保持されている前記搬送元保持部までの移動距離、対象の物品についての前記搬送元保持部から前記搬送先保持部までの搬送距離、及び対象の物品の前記搬送元保持部での待機時間の少なくとも１つに基づき、前記移動距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記搬送距離が短くなるに従って優先度が高くなり、前記待機時間が長くなるに従って優先度が高くなるように定められていることが好ましい。
【００７６】
この構成によれば、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理や、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を、優先搬送処理として適切に決定することができる。そして、搬送元保持部で既に長時間待機している物品を早期に搬出させるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、物品搬送設備内における特定の物品の滞留を抑制することができる。また、搬送装置の移動距離や物品の搬送距離が短くなるような搬送処理を優先搬送処理とすることで、複数の物品を効率的に搬送することができ、設備全体の搬送効率を向上させることができる。
【００７７】
本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００７８】
１        物品搬送設備
２０      搬送装置
３１      移載部
３１Ａ    第一移載部
３１Ｂ    第二移載部
Ａ        物品
Ｔ        搬送方向
Ｒ        保持部
Ｒｓ      搬送元保持部
Ｒｄ      搬送先保持部
Ｃｐ      優先搬送指令
【図１】
2018052659.tif 000003
【図２】
2018052659.tif 000004
【図３】
2018052659.tif 000005
【図４】
2018052659.tif 000006
【図５】
2018052659.tif 000007
【図６】
2018052659.tif 000008
【図７】
2018052659.tif 000009
【図８】
2018052659.tif 000010
【図９】
2018052659.tif 000011
【図１０】
2018052659.tif 000012
【図１１】
2018052659.tif 000013
【図１２】
2018052659.tif 000014
【図１３】
2018052659.tif 000015
【図１４】
2018052659.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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