(57)【要約】【課題】  車両の走行状態を検出するための検出手段からの検出信号が不調になった場合でも、制動力の付与の安定性を確保する。【解決手段】  駐車ブレーキ制御装置３５は、複数の検出信号に基づいて車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部を有している。この上で、走行状態取得部は、予め記憶された複数の検出信号の判定順位に基づき、複数の検出信号の受信状態に応じて車両が走行中または停止中であるかを取得する構成としている。例えば、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの検出信号が不調の場合に、加速度センサ１９の情報から車両が走行中または停止中であるかを取得する。【選択図】  図４
2018052267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と共に回転する被制動部材を押圧する制動部材と、
前記制動部材を前記被制動部材に対して離接する方向に移動させる押圧部材と、
車両の非回転部位に設けられ、電動モータにより推進した前記押圧部材を保持する押圧部材保持機構と、
運転者の操作指示に応じた前記押圧部材の保持または解除作動のための作動要求信号及び前記車両の走行状態を検出するための複数の検出手段から検出信号を受信し、当該作動要求信号及び前記検出信号に応じて前記押圧部材を移動させるべく前記電動モータを駆動制御する制御手段と、を有し、
該制御手段は、
前記複数の検出信号に基づいて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部を有し、
該走行状態取得部は、予め記憶された前記複数の検出信号の判定順位に基づき、前記複数の検出信号の受信状態に応じて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する、ブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、
前記車両の各車輪への制動力を調整する車両姿勢調整装置から前記各車輪の速度の検出信号と、前記車両姿勢調整装置に設けられた他の検出手段の検出信号とを受信するものであって、
前記走行状態取得部は、
前記各車輪の速度の検出信号が不調の場合に、前記他の検出手段の検出信号のうちの前記車両の加減速に関する情報から、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する、ブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、さらに、
前記車両のエンジンの回転数に関する検出信号と、前記車両のトランスミッションのシフトポジションに関する検出信号と、を受信するものであって、
前記走行状態取得部は、
前記各車輪の速度の検出信号が不調の場合、または、前記車両姿勢調整装置からの検出信号が不調の場合に、前記エンジンの回転数に関する検出信号と前記シフトポジションに関する検出信号とに基づいて、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する、ブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のブレーキ制御装置において、
前記制御手段は、さらに、
前記車両の座席に設けられるシートベルトの装着及び解除に関する検出信号と、前記車両のイグニッションスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、前記車両のブレーキスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、を受信するものであって、
前記走行状態取得部は、
前記エンジンの回転数に関する検出信号と、前記シフトポジションに関する検出信号と、前記シートベルトの装着及び解除に関する検出信号と、前記イグニッションスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、前記ブレーキスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、に基づいて、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する、ブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のブレーキ制御装置において、
前記押圧部材の保持の作動要求信号に基づいて前記制動部材を前記被制動部材へ押圧する方向に前記押圧部材が移動するように前記電動モータを駆動し、前記保持の作動要求信号の消失に基づいて前記制動部材を前記被制動部材から離間する方向に前記押圧部材が移動するように前記電動モータを駆動する第１の作動モードと、
前記押圧部材の保持の作動要求信号に基づいて、前記押圧部材により前記制動部材を前記被制動部材へ所定の押圧力で押圧するように前記電動モータを駆動し、当該所定の押圧力を前記押圧部材保持機構によって保持する第２の作動モードと、を有し、
前記制御手段は、
前記走行状態取得部によって、走行中とされたときに前記第１の作動モードで制御を行い、停止中とされたときに前記第２の作動モードで制御を行う、ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に制動力を付与するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に設けられるブレーキ制御装置として、電動モータの駆動に基づいて作動する電動駐車ブレーキ機構を備えたものが知られている（特許文献１）。ここで、特許文献１には、車両の走行中に電動駐車ブレーキ機構を作動させて駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる旨が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１２０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１は、車輪速センサの検出信号が不調（例えば、受信不能、不明、異常出力）になった場合に、そのままでは車両が走行中であるか停止中であるかを取得できなくなる可能性がある。この場合、電動駐車ブレーキ機構の作動（アプライ制御、リリース制御）について運転者の操作意図にそぐわず、制動力の付与が安定しない状態となってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の走行状態を検出するための検出手段からの検出信号が不調になっても、制動力の付与の安定性を確保することができるブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するため、本発明によるブレーキ制御装置は、車輪と共に回転する被制動部材を押圧する制動部材と、前記制動部材を前記被制動部材に対して離間する方向に移動させる押圧部材と、車両の非回転部位に設けられ、電動モータにより推進した前記押圧部材を保持する押圧部材保持機構と、運転者の操作指示に応じた前記押圧部材の保持または解除作動のための作動要求信号及び前記車両の走行状態を検出するための複数の検出手段から検出信号を受信し、当該作動要求信号及び前記検出信号に応じて前記押圧部材を移動させるべく前記電動モータを駆動制御する制御手段と、を有し、該制御手段は、前記複数の検出信号に基づいて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部を有し、該走行状態取得部は、予め記憶された前記複数の検出信号の判定順位に基づき、前記複数の検出信号の受信状態に応じて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する構成としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のブレーキ制御装置は、車両の走行状態を検出するための検出手段からの検出信号が不調になっても、制動力の付与の安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態によるブレーキ制御装置が搭載された車両の概念図。
【図２】図１中の後輪側に設けられた電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキを拡大して示す縦断面図。
【図３】図１中の駐車ブレーキ制御装置、各種車載制御装置、及び各種センサ、スイッチを示すブロック図。
【図４】車両が走行中または停止中であるかを取得する処理を示す流れ図。
【図５】図４中の停車／走行判定モードＡの処理が行われるときの時間変化の一例を示す特性線図。
【図６】図４中の停車／走行判定モードＢの処理が行われるときの時間変化の一例を示す特性線図。
【図７】図４中の停車／走行判定モードＣの処理が行われるときの時間変化の一例を示す特性線図。
【図８】図４中の停車／走行判定モードＤの処理が行われるときの時間変化の一例を示す特性線図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態によるブレーキ制御装置について、当該ブレーキ制御装置を４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、図１乃至図８に従って説明する。なお、図４に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「Ｓ」という表記を用い、例えばステップ１を「Ｓ１」として示すものとする。
【００１０】
図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、例えば左右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とからなる合計４個の車輪が設けられている。車輪（各前輪２、各後輪３）は、車体１と共に車両を構成している。車両には、制動力を付与するためのブレーキシステムが搭載されている。以下、車両のブレーキシステムについて説明する。
【００１１】
前輪２および後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する被制動部材（回転部材）としてのディスクロータ４が設けられている。前輪２用のディスクロータ４は、液圧式のディスクブレーキである前輪側ディスクブレーキ５により制動力が付与される。後輪３用のディスクロータ４は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキである後輪側ディスクブレーキ６により制動力が付与される。
【００１２】
左右の後輪３に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の後輪側ディスクブレーキ６は、後述の駐車ブレーキ制御装置３５と共に、ブレーキ制御装置を構成している。図２に示すように、後輪側ディスクブレーキ６は、例えば、キャリアと呼ばれる取付部材６Ａと、ホイルシリンダとしてのキャリパ６Ｂと、制動部材（摩擦部材、摩擦パッド）としての一対のブレーキパッド６Ｃと、押圧部材としてのピストン６Ｄとを含んで構成されている。
【００１３】
取付部材６Ａは、車両の非回転部に固定され、ディスクロータ４の外周側を跨いで形成されている。キャリパ６Ｂは、取付部材６Ａにディスクロータ４の軸方向への移動が可能に設けられている。各ブレーキパッド６Ｃは、取付部材６Ａに移動可能に取付けられ、ディスクロータ４に当接可能に配置されている。各ブレーキパッド６Ｃは、ディスクロータ４を押圧する。ピストン６Ｄは、各ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に向けて押圧する。即ち、ピストン６Ｄは、各ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４に対して離接する方向に移動させる。
【００１４】
この場合、キャリパ６Ｂは、後述するブレーキペダル９の操作等に基づいてシリンダ６Ｂ１内に液圧（ブレーキ液圧）が供給（付加）されることにより、ブレーキパッド６Ｃをピストン６Ｄで推進する。このときに、各ブレーキパッド６Ｃは、キャリパ６Ｂの爪部６Ｂ２とピストン６Ｄとによりディスクロータ４の両面に押圧される。これにより、ディスクロータ４と共に回転する後輪３に制動力が付与される。
【００１５】
さらに、後輪側ディスクブレーキ６には、電動アクチュエータ７と押圧部材保持機構８とが設けられている。電動アクチュエータ７は、電動機としての電動モータ７Ａと、該電動モータ７Ａの回転を減速する減速機構（図示せず）等を含んで構成されている。電動モータ７Ａは、ピストン６Ｄを推進するための駆動源となるものである。押圧部材保持機構８は、ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する保持機構である。即ち、押圧部材保持機構８は、車両の非回転部位となるキャリパ６Ｂに設けられており、電動モータ７Ａの回転をピストン６Ｄの軸方向の変位に変換すると共に、電動モータ７Ａにより推進したピストン６Ｄを推進した軸方向位置に保持する。押圧部材保持機構８は、例えば、スピンドルナット機構等の回転直動変換機構として構成されている。
【００１６】
各後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生するブレーキ液圧によりピストン６Ｄを推進させ、ブレーキパッド６Ｃでディスクロータ４を押圧することにより、車輪（後輪３）延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、各後輪側ディスクブレーキ６は、後述するように、駐車ブレーキスイッチ３４からの信号等に基づく作動要求に応じて、電動モータ７Ａにより押圧部材保持機構８を介してピストン６Ｄを推進させ、車両に制動力（駐車ブレーキないし補助ブレーキ）を付与する。
【００１７】
即ち、ブレーキ機構（ブレーキ装置）としての各後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキを付与するためのアプライ要求となる駐車ブレーキ要求信号（アプライ要求信号）に応じてピストン６Ｄを電動モータ７Ａで推進して車両の制動を保持することが可能となっている。これと共に、各後輪側ディスクブレーキ６は、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧源（後述のマスタシリンダ１２、必要に応じて液圧供給装置１５）からの液圧供給により車両の制動が可能となっている。
【００１８】
このように、各後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧し、該ブレーキパッド６Ｃの押圧力を保持する押圧部材保持機構８を有している。この上で、各後輪側ディスクブレーキ６は、電動モータ７Ａによる押圧とは別に付加される液圧によりディスクロータ４にブレーキパッド６Ｃを押圧可能に構成されている。
【００１９】
一方、左右の前輪２に対応してそれぞれ設けられた一対（一組）の前輪側ディスクブレーキ５は、駐車ブレーキの動作に関連する機構を除いて、後輪側ディスクブレーキ６とほぼ同様に構成されている。即ち、図１に示すように、各前輪側ディスクブレーキ５は、取付部材（図示せず）、キャリパ５Ａ、ブレーキパッド（図示せず）、ピストン５Ｂ等を備えているが、駐車ブレーキの作動、解除を行うための電動アクチュエータ７（電動モータ７Ａ）、押圧部材保持機構８等を備えていない。しかし、前輪側ディスクブレーキ５は、ブレーキペダル９の操作等に基づいて発生する液圧によりピストン５Ｂを推進させ、車輪（前輪２）延いては車両に制動力を付与する点で、後輪側ディスクブレーキ６と同様である。
【００２０】
なお、前輪側ディスクブレーキ５は、後輪側ディスクブレーキ６と同様に、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、実施形態では、ブレーキ機構（駐車ブレーキ機構）として、電動モータ７Ａを備えた液圧式のディスクブレーキ６を用いている。しかし、これに限定されず、ブレーキ機構は、例えば、電動ドラム式の駐車ブレーキを備えたディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させるケーブルプラー式駐車ブレーキ機構等を用いてもよい。即ち、ブレーキ機構は、電動モータ（電動アクチューエータ）の駆動に基づいて摩擦部材（パッド、シュー）を回転部材（ロータ、ドラム）に押圧（推進）し、その押圧力の保持と解除とを行うことができる構成であれば、各種の電動駐車ブレーキ機構を用いることができる。
【００２１】
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル９が設けられている。ブレーキペダル９は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて各ディスクブレーキ５，６は、常用ブレーキ（サービスブレーキ）としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル９には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ等のブレーキペダル９の踏込み操作の有無（ブレーキ操作の有無）を検出するブレーキスイッチ１０が設けられている。また、ブレーキペダル９には、必要に応じて、ペダルストロークセンサ、ペダル踏力センサ等のブレーキペダル９の踏込み操作量（ブレーキ操作量）を検出するブレーキ操作検出センサ（図示せず）も設けられている。
【００２２】
図３に示すように、ブレーキスイッチ１０は、後述のＢＣＭ２３に接続されている。ブレーキスイッチ１０は、ブレーキ操作の有無を検出し、その検出信号をＢＣＭ２３に出力する。ＢＣＭ２３は、ブレーキスイッチ１０の検出信号（ブレーキ操作の有無）を、車両データバス２０を介して各種ＥＣＵ（例えば、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置３５等）に出力する。ブレーキ操作検出センサ（ブレーキセンサ）は、ＥＳＣ制御装置１７に接続されている。ブレーキ操作検出センサは、ブレーキ操作量を検出し、その検出信号をＥＳＣ制御装置１７に出力する。ＥＳＣ制御装置１７は、ブレーキ操作検出センサの検出信号（ブレーキ操作量）を、車両データバス２０を介して各種のＥＣＵ（例えば、駐車ブレーキ制御装置３５等）に出力する。
【００２３】
ブレーキペダル９の踏込み操作は、倍力装置１１を介して、油圧源として機能するマスタシリンダ１２に伝達される。倍力装置１１は、ブレーキペダル９とマスタシリンダ１２との間に設けられた負圧ブースタ（気圧倍力装置）または電動ブースタ（電動倍力装置）として構成され、ブレーキペダル９の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ１２に伝える。
【００２４】
このとき、マスタシリンダ１２は、マスタリザーバ１３から供給（補充）されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ１３は、ブレーキ液が収容された作動液タンクにより構成されている。ブレーキペダル９により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル９の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
【００２５】
マスタシリンダ１２内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂを介して、各車輪２，３への制動力を調整する車両姿勢調整装置としての液圧供給装置１５（以下、ＥＳＣ１５という）に送られる。ＥＳＣ１５は、各ディスクブレーキ５，６とマスタシリンダ１２との間に配置され、マスタシリンダ１２からの液圧をブレーキ側配管部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配する。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与する。この場合、ＥＳＣ１５は、ブレーキペダル９の操作量に従わない態様でも、各ディスクブレーキ５，６に液圧を供給すること、即ち、各ディスクブレーキ５，６の液圧を高めることができる。
【００２６】
このために、ＥＳＣ１５は、例えば、マイクロコンピュータ等によって構成される専用の制御装置、即ち、液圧供給装置用コントロールユニットとも呼ばれるＥＳＣ制御装置１７を有している。ＥＳＣ制御装置１７は、ＥＳＣ１５の各制御弁（図示せず）を開，閉したり、液圧ポンプ用の電動モータ（図示せず）を回転，停止させたりする駆動制御を行う。これにより、ＥＳＣ制御装置１７は、ブレーキ側配管部１６Ａ〜１６Ｄから各ディスクブレーキ５，６に供給されるブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。このとき、種々のブレーキ制御、例えば、倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチロックブレーキ制御（ＡＢＳ）、トラクション制御、車両安定化制御（横滑り防止を含む）、坂道発進補助制御等の車体姿勢制御が実行される。
【００２７】
このように、ＥＳＣ制御装置１７は、各ディスクブレーキ５，６のピストン５Ｂ，６Ｄへの液圧供給を制御して制動力を制御する。ＥＳＣ制御装置１７には、後述のバッテリ３２からの電力が、電源ライン３３を通じて給電される。図１、図３に示すように、ＥＳＣ制御装置１７は、車両データバス２０に接続されている。また、ＥＳＣ制御装置１７には、各前輪２、各後輪３の車輪速度（回転速度）をそれぞれ検出する４個の車輪速センサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄと、車両の加速、減速、姿勢等を検出するための加速度センサ（Ｇセンサ）１９と、マスタシリンダ液圧を検出するＭ／Ｃ圧力センサ２１と、必要に応じてホイルシリンダ液圧を検出するＷ／Ｃ圧力センサ２２とが接続されている。
【００２８】
車両データバス２０は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮ（Controller Area Network）を構成している。車両に搭載された多数の電子機器、即ち、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置３５等を含む各種車載制御装置（各種のＥＣＵ）は、車両データバス２０により、それぞれの間で車両内の多重通信を行う。この場合、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキスイッチ１０、ブレーキ操作検出センサ、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄ、加速度センサ１９、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）が挙げられる。
【００２９】
さらに、車両データバス２０に送られる車両情報としては、例えば、イグニッションスイッチ２５、シートベルトスイッチ２７、エンジン回転数センサ２９、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセル操作検出センサ（アクセルセンサ）、スロットルセンサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ（傾斜センサ）、シフトセンサ（変速ポジションデータ）、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号（出力信号）による情報（車両情報）も挙げられる。
【００３０】
車両データバス２０には、ＥＳＣ制御装置１７、駐車ブレーキ制御装置３５の他にも、各種車載電気機器の制御装置（各種車載制御装置）、例えばＢＣＭ２３、ＵＳＭ２４、ＭＥＴＥＲ２６、ＥＣＭ２８、ＣＶＴ３０、ＮＡＶＩ３１等が接続されている。駐車ブレーキ制御装置３５は、車両データバス２０を介して、ＥＳＣ制御装置１７、ＢＣＭ２３、ＵＳＭ２４、ＭＥＴＥＲ２６、ＥＣＭ２８、ＣＶＴ３０、ＮＡＶＩ３１等との間で車両制御に必要な各種車両情報の相互通信を行う。
【００３１】
ＥＳＣ１５のＥＳＣ制御装置１７には、前述したように、検出手段としての車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄに加えて、他の検出手段となる加速度センサ１９と、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１と、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２とが接続されている。この場合、ＥＳＣ１５（のＥＳＣ制御装置１７）からは、各車輪２，３の速度の検出信号、加速度センサ１９の検出信号、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１の検出信号、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２の検出信号が車両情報の１つとして出力される。
【００３２】
ＢＣＭ２３には、ブレーキペダル９の踏込み量を検出するブレーキスイッチ１０が接続されている。ＢＣＭ２３からは、ブレーキスイッチ１０のオン及びオフに関する検出信号が車両情報の１つとして出力される。また、ＢＣＭ２３は、駐車ブレーキ制御装置３５と車両データバス２０を介して接続されていることに加えて、車両データバス２０とは別の信号線を介して接続されている。また、ブレーキスイッチ１０はＢＣＭ２３を介すことなく、直接駐車ブレーキ制御装置３５に接続されてもよい。
【００３３】
ＵＳＭ２４には、車両（エンジン）を始動または停止させるキー式またはボタン式のイグニッションスイッチ２５が接続されている。ＵＳＭ２４からは、イグニッションスイッチ２５のオン及びオフに関する検出信号が車両情報の１つとして出力される。ＵＳＭ２４は、イグニッションスイッチ２５の操作による電圧変化を検出するものである。ＵＳＭ２４は、ＢＣＭ２３と同様に、駐車ブレーキ制御装置３５と車両データバス２０を介して接続されていることに加えて、車両データバス２０とは別の信号線を介して接続されている。また、イグニッションスイッチ２５はＵＳＭ２４を介すことなく、直接駐車ブレーキ制御装置３５に接続されてもよい。
【００３４】
ＭＥＴＥＲ２６には、車両の座席に設けられるシートベルト（図示せず）の着脱（装着、解除）を検出するシートベルトスイッチ２７が接続されている。ＭＥＴＥＲ２６からは、シートベルトの装着及び解除に関する検出信号が車両情報の１つとして出力される。また、ＥＣＭ２８には、車両の動力源となるエンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ２９が接続されている。ＥＣＭ２８は、エンジンの回転数に関する検出信号を車両情報の１つとして出力する。なお、車両の動力源としては、電動モータを用いることもでき、またエンジンと電動モータの両方を用いることもできる。
【００３５】
ＣＶＴ３０は、例えば、エンジンからの出力回転を無段階で変速して駆動輪（各前輪２及び／または各後輪３）側に伝達するトランスミッションである。このＣＶＴ３０からは、変速ポジションが車両情報の１つとして出力される。トランスミッションは、ＣＶＴ３０以外にも、オートマティックトランスミッション（ＡＴ）、マニュアルトランスミッション（ＭＴ）を用いることもできる。
【００３６】
さらに、ＮＡＶＩ３１は、ＧＰＳ信号と地図情報とから車両の現在地表示を行うものである。ＮＡＶＩ３１は、移動距離と時間から車速を求めることができる。ＮＡＶＩ３１は、車速を車両情報の１つとして駐車ブレーキ制御装置３５に向けて出力する。
【００３７】
車体１には、車両電源となるバッテリ３２（ないしエンジンによって駆動されるジェネレータ）に接続された電源ライン３３が設けられている。この電源ライン３３には、ＥＳＣ１５、駐車ブレーキ制御装置３５等を含む各種車載電気機器が接続される。また、車体１内には、駐車ブレーキスイッチ３４が設けられている。
【００３８】
車体１内には、運転席（図示せず）の近傍となる位置に、操作スイッチとしての駐車ブレーキスイッチ（ＰＫＢ−ＳＷ）３４が設けられている。駐車ブレーキスイッチ３４は、運転者によって操作される操作要素である。駐車ブレーキスイッチ３４は、運転者の操作指示に応じた駐車ブレーキの作動要求（保持要求となるアプライ要求、解除要求となるリリース要求）に対応する信号（作動要求信号）を、駐車ブレーキ制御装置３５へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ３４は、電動モータ７Ａの駆動（回転）に基づいてピストン６Ｄ延いてはブレーキパッド６Ｃをアプライ作動（保持作動）またはリリース作動（解除作動）させるための作動要求信号（保持要求信号となるアプライ要求信号、解除要求信号となるリリース要求信号）を、駐車ブレーキ用コントロールユニット（制御手段）となる駐車ブレーキ制御装置３５に出力する。
【００３９】
運転者により駐車ブレーキスイッチ３４が制動側（アプライ側）に操作されたとき、即ち、車両に制動力を付与するためのアプライ要求（制動保持要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ３４からアプライ要求信号（駐車ブレーキ要求信号）が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側に回転させるための電力が、駐車ブレーキ制御装置３５を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転に基づいてピストン６Ｄをディスクロータ４側に推進（押圧）し、推進したピストン６Ｄを保持する。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態（制動保持状態）となる。
【００４０】
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ３４が制動解除側（リリース側）に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求（制動解除要求）があったときは、駐車ブレーキスイッチ３４からリリース要求信号が出力される。この場合は、後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに、該電動モータ７Ａを制動側とは逆方向に回転させるための電力が、駐車ブレーキ制御装置３５を介して給電される。このとき、押圧部材保持機構８は、電動モータ７Ａの回転によりピストン６Ｄの保持を解除する（ピストン６Ｄによる押圧力を解除する）。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキ（ないし補助ブレーキ）としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態（制動解除状態）となる。
【００４１】
駐車ブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき（例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断）、エンジンが停止したとき、シフトレバーをＰ位置に操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置３５での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与（オートアプライ）する構成とすることができる。
【００４２】
また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が６ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ位置、Ｎ位置以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置３５での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除（オートリリース）する構成とすることができる。オートアプライ、オートリリースは、駐車ブレーキスイッチ３４が故障したときに、自動的に制動力の付与または解除を行うスイッチ故障時補助機能として構成することができる。
【００４３】
さらに、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ３４によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキ（動的アプライ）の要求があった場合も、駐車ブレーキ制御装置３５は、駐車ブレーキスイッチ３４の操作に応じて制動力の付与と解除を行う。例えば、駐車ブレーキ制御装置３５は、駐車ブレーキスイッチ３４が制動側に操作されている間（制動側への操作が継続している間）制動力を付与し、その操作が終了すると制動力の付与を解除する。このとき、駐車ブレーキ制御装置３５は、車輪（各後輪３）の状態、即ち、車輪がロック（スリップ）しているか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除（ＡＢＳ制御）を行う構成とすることができる。
【００４４】
制御手段としての駐車ブレーキ制御装置３５は、各後輪側ディスクブレーキ６のブレーキパッド６Ｃ、ピストン６Ｄ及び押圧部材保持機構８と共にブレーキ制御装置を構成している。駐車ブレーキ制御装置３５は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）３６を有し、駐車ブレーキ制御装置３５には、バッテリ３２からの電力が電源ライン３３を通じて給電される。
【００４５】
駐車ブレーキ制御装置３５は、各後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａの駆動を制御し、車両の駐車、停車時（必要に応じて走行時）に制動力（駐車ブレーキ、補助ブレーキ）を発生させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置３５は、左右の電動モータ７Ａを駆動することにより、各後輪側ディスクブレーキ６を駐車ブレーキ（必要に応じて補助ブレーキ）として作動（アプライ・リリース）させる。このために、駐車ブレーキ制御装置３５は、入力側が駐車ブレーキスイッチ３４に接続され、出力側は各後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａにそれぞれ接続されている。
【００４６】
駐車ブレーキ制御装置３５は、運転者の駐車ブレーキスイッチ３４の操作による作動要求（アプライ要求、リリース要求）、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ＡＢＳ制御による作動要求に基づいて、左右の電動モータ７Ａを駆動し、左右のディスクブレーキ６のアプライ（保持）またはリリース（解除）を行う。このとき、後輪側ディスクブレーキ６では、電動モータ７Ａの駆動に基づいて、押圧部材保持機構８によるピストン６Ｄおよびブレーキパッド６Ｃの保持または解除が行われる。このように、駐車ブレーキ制御装置３５は、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）の保持作動（アプライ）または解除作動（リリース）のための作動要求信号に応じて、ピストン６Ｄ（延いてはブレーキパッド６Ｃ）を推進するべく電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００４７】
ここで、駐車ブレーキ制御装置３５によって各後輪側ディスクブレーキ６に制動力を発生させる場合の作動モードについて述べる。
【００４８】
即ち、駐車ブレーキ制御装置３５は、後述するように、車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部（図４のＳ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７の処理）を有している。そして、駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部で「走行中」とされたときと「停止中」とされたときで異なる制御を行う。即ち、駐車ブレーキ制御装置３５は、制動力の付与を行うときに、車両の走行状態（走行中であるか停止中であるか）に応じて異なる作動モード（第１の作動モードまたは第２の作動モード）で制動力の付与を行う。この場合、駐車ブレーキ制御装置３５による第１の作動モードは、各後輪側ディスクブレーキ６のピストン６Ｄの保持の作動要求信号（アプライ要求信号）に基づいて、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４へ押圧する方向にピストン６Ｄが移動するように電動アクチュエータ７の電動モータ７Ａを駆動する。また、第１の作動モードでは、保持の作動要求信号（アプライ要求信号）の消失に基づいて、ブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４から離間する方向にピストン６Ｄが移動するように電動モータ７Ａを駆動する。
【００４９】
これに対して、第２の作動モードは、ピストン６Ｄの保持の作動要求信号に基づいて、ピストン６Ｄによりブレーキパッド６Ｃをディスクロータ４へ所定の押圧力で押圧するように電動モータ７Ａを駆動し、当該所定の押圧力を押圧部材保持機構８によって保持する。
【００５０】
駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部によって、走行中とされたときに第１の作動モードで制御（動的制御）を行い、停止中とされたときに第２の作動モードで制御（静的制御）を行う。
【００５１】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置３５の演算回路３６には、記憶部としてのメモリ３７に加えて、駐車ブレーキスイッチ３４、車両データバス２０、電圧センサ部３８、モータ駆動回路３９、電流センサ部４０等が接続されている。車両データバス２０からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。この場合、駐車ブレーキ制御装置３５は、ブレーキスイッチ１０のオン及びオフに対応する信号（ブレーキペダル９の操作の有無の信号）とイグニッションスイッチ２５のオン及びオフに対応する信号（ＩＧＮ電圧、ＨＷ−ＩＧＮ信号）は、車両データバス２０を介して取得することができることに加えて、車両データバス２０とは別の信号線を介して取得することができるようになっている。
【００５２】
なお、車両データバス２０から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを駐車ブレーキ制御装置３５（の演算回路３６）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置３５の演算回路３６は、車両データバス２０に接続された他の制御装置（例えばＥＳＣ制御装置１７）から前述の判断ロジックやＡＢＳ制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定やＡＢＳの制御を、駐車ブレーキ制御装置３５に代えて、他の制御装置、例えばＥＳＣ制御装置１７で行う構成とすることができる。即ち、ＥＳＣ制御装置１７に駐車ブレーキ制御装置３５の制御内容を統合することが可能である。
【００５３】
駐車ブレーキ制御装置３５は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部としてのメモリ３７を備えている。メモリ３７には、前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやＡＢＳの制御のプログラムが格納されている。これに加え、メモリ３７には、後述の図４に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、様々な状況において車両が走行中であるか停止中であるかを判断するための処理プログラム等が格納されている。
【００５４】
なお、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置３５をＥＳＣ制御装置１７と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置３５をＥＳＣ制御装置１７と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置３５は、左右で２つの後輪側ディスクブレーキ６を制御するようにしているが、左右の後輪側ディスクブレーキ６毎に設けるようにしてもよい。この場合には、それぞれの駐車ブレーキ制御装置３５を後輪側ディスクブレーキ６に一体的に設けることもできる。
【００５５】
図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置３５には、電源ライン３３からの電圧を検出する電圧センサ部３８、左右の電動モータ７Ａをそれぞれ駆動する左右のモータ駆動回路３９、左右の電動モータ７Ａのそれぞれのモータ電流を検出する左右の電流センサ部４０等が内蔵されている。これら電圧センサ部３８、各モータ駆動回路３９、各電流センサ部４０は、それぞれ演算回路３６に接続されている。
【００５６】
これにより、駐車ブレーキ制御装置３５の演算回路３６では、アプライまたはリリースを行うときに、各電流センサ部４０により検出される各電動モータ７Ａのモータ電流の変化（電流値の変化）に基づいて、対応するディスクロータ４とブレーキパッド６Ｃとの当接・離間の判定、電動モータ７Ａの駆動の停止の判定（アプライ完了の判定、リリース完了の判定）等を行うことができる。
【００５７】
ところで、前述の特許文献１に記載された構成は、車輪速センサの検出信号が不調（例えば、受信不能、不明、異常出力）になった場合、そのままでは車両が走行中であるか停止中であるかを取得できなくなる可能性がある。これに対して、実施形態では、検出信号が不調になっても、そのときの不調の状況に応じて、車両が走行中であるか停止中であるかの取得を継続できるようにしている。このために、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置３５は、駐車ブレーキスイッチ３４の保持（アプライ）または解除（リリース）の作動要求信号に加えて、車両の走行状態を検出するための複数の検出手段からの検出信号を受信する。そして、駐車ブレーキ制御装置３５は、作動要求信号及び検出信号に応じて電動モータ７Ａを駆動制御する。
【００５８】
この場合、複数の検出手段の検出信号としては、ＥＳＣ１５に設けられた車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの検出信号（各車輪２，３の速度の検出信号となる車輪速信号）に加えて、ＥＳＣ１５に設けられた他の検出手段としての加速度センサ１９の検出信号（加速度信号）、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１の検出信号（Ｍ／Ｃ圧信号）、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２の検出信号（Ｗ／Ｃ圧信号）が挙げられる。さらに、複数の検出手段の検出信号としては、ＥＣＭ２８に設けられた（接続された）エンジン回転数センサ２９の検出信号（エンジン回転数信号）、ＣＶＴ３０のシフトポジションの検出信号（シフト位置信号）、ＭＥＴＥＲ２６に設けられた（接続された）シートベルトスイッチ２７の検出信号（シートベルト信号）、ＵＳＭ２４に設けられた（接続された）イグニッションスイッチ２５の検出信号（ＩＧＮ信号）、ＢＣＭ２３に設けられた（接続された）ブレーキスイッチ１０の検出信号（ブレーキ信号）、または、駐車ブレーキ制御装置３５に直接接続されたイグニッションスイッチ２５の検出信号（ＩＧＮ信号）、ブレーキスイッチ１０の検出信号（ブレーキ信号）が挙げられる。
【００５９】
そして、駐車ブレーキ制御装置３５は、複数の検出信号に基づいて車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部（図４の処理）を有している。この場合、走行状態取得部は、予め記憶された複数の検出信号の判定順位（優先順位）に基づき、複数の検出信号の受信状態に応じて車両が走行中または停止中であるかを取得する。そこで、複数の取得方法（判断方法、推定方法）について、判定順位の高い順に例示する。
【００６０】
基本的な（平常時の）取得方法は、４個の車輪速センサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄの検出信号に基づいて、車両が走行中または停止中であるかを判定（取得）する。
【００６１】
また、４個の車輪速センサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄのうち少なくとも１個の車輪速センサが正常の場合は、正常な車輪速センサの検出信号に基づいて車両が走行中または停止中であるかを判定する。
【００６２】
次に、各車輪速センサ１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃ，１８Ｄのいずれも使用できない非常時、即ち、各車輪２，３の速度の検出信号が不調（例えば、受信不能、不明、異常出力）の場合には、各車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄ以外から車両情報を取得し、この情報から車速を推定し、車両が走行中または停止中であるかを判定する。
【００６３】
第１の車速の推定方法は、各車輪２，３の速度（各車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄから）の検出信号が不調になる前（直前）の車速から、加速度センサ１９で検出したその後の車両の加速度を用いて不調後の車速を推定する。この場合、各車輪速の検出信号の不調とは、各車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄから信号を受信できない状態、または信号を認識できない不明状態、各車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄから異常信号が出力される場合等を含むものである。
【００６４】
第２の車速の推定方法は、各車輪速の検出信号が不調になる前（直前）の車速から、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２で検出したその後の圧力によって車両の減速度を求めて不調後の車速を推定する。
【００６５】
第３の車速の推定方法は、エンジン回転数センサ２９で検出したエンジン回転数と、ＣＶＴ３０のシフトポジション、即ち、ミッション変速比とを用いて車速を推定する。具体的には、下記数１式によって車速を算出することができる。
【００６６】
【数１】
2018052267.tif 000003
【００６７】
上記数１式では、駆動輪の直径寸法、最終減速比は車両固有の固定値である。一方、ミッション変速比は、取得したシフトポジションに応じた車両固有の固定値を選択して使用する。この場合、シフトポジションがＮ位置（ニュートラルレンジ）のときは、車速を算出することができない。しかし、シフトポジションがＮ位置の場合でも、加速度センサ１９を使用して加速状態、減速状態または保持状態にあるかを把握することにより車速を推定することができる。
【００６８】
第４の車速の推定方法は、車両に搭載されたＮＡＶＩ３１によって車速を得ることができる場合、車速の推定は行わず、ＮＡＶＩ３１から得られた車速を用いる。第５の車速の推定方法は、エンジンのトランスミッションからの回転数を得ることができる場合、これを用いて車速を推定してもよい。第１の車速の推定方法から第５の車速の推定方法は、判定順位を変えてもよい。即ち、車両の種類、仕様等に応じて信頼度のより高い推定方法から順に用いることができる。
【００６９】
いずれにしても、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置３５の走行状態取得部は、各車輪２，３の検出信号、即ち、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの検出信号（車輪速信号）を受信できるときは、この検出信号（車輪速信号）に基づいて、車両が走行中または停止中であるかを取得する（図４のＳ２の処理）。
【００７０】
駐車ブレーキ制御装置３５の走行状態取得部は、各車輪２，３の速度の検出信号（車輪速信号）が不調の場合に、ＥＳＣ１５に設けられた他の検出手段（加速度センサ１９、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２）の検出信号（加速度信号、Ｍ／Ｃ圧信号、Ｗ／Ｃ圧信号）のうちの車両の加減速に関する情報、例えば、加減速に直接対応する加速度信号から、車両が走行中または停止中であるかを取得する（図４のＳ４の処理）。
【００７１】
駐車ブレーキ制御装置３５の走行状態取得部は、各車輪２，３の速度の検出信号（車輪速信号）が不調の場合、または、ＥＳＣ１５からの検出信号（車輪速信号、加速度信号、Ｍ／Ｃ圧信号、Ｗ／Ｃ圧信号）が不調の場合に、エンジンの回転数に関する検出信号とシフトポジションに関する検出信号とに基づいて、車両が走行中または停止中であるかを取得する（図４のＳ４、Ｓ６の処理）。
【００７２】
駐車ブレーキ制御装置３５の走行状態取得部は、エンジンの回転数に関する検出信号とシフトポジションに関する検出信号と、シートベルトの装着及び解除に関する検出信号と、イグニッションスイッチ２５のオン及びオフに関する検出信号と、ブレーキスイッチ１０のオン及びオフに関する検出信号とに基づいて、車両が走行中または停止中であるかを取得する（図４のＳ６の処理）。このような駐車ブレーキ制御装置３５の制御、即ち、複数の検出信号の受信状態に応じて車両が走行中または停止中であるかを取得する処理（図４の処理）に関しては、後で詳しく述べる。
【００７３】
さらに、駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部で取得された結果（即ち、車両が走行中であるか停止中であるか）と駐車ブレーキスイッチ３４の作動要求信号とに基づいて、電動モータ７Ａを駆動する。このとき、駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部で走行中とされた場合は、駐車ブレーキスイッチ３４の作動要求信号（アプライ要求信号）を受信すると、第１の作動モードで制御を行う（電動モータ７Ａを駆動する）。一方、駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部で停止中とされた場合は、駐車ブレーキスイッチ３４の作動要求信号（アプライ要求信号）を受信すると、第２の作動モードで制御を行う（電動モータ７Ａを駆動する）。
【００７４】
実施形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
【００７５】
車両の運転者がブレーキペダル９を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置１１を介してマスタシリンダ１２に伝達され、マスタシリンダ１２によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ１２内で発生したブレーキ液圧は、シリンダ側液圧配管１４Ａ，１４Ｂ、ＥＳＣ１５およびブレーキ側配管部１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ，１６Ｄを介して各ディスクブレーキ５，６に分配され、左右の前輪２と左右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
【００７６】
この場合、各ディスクブレーキ５，６では、キャリパ５Ａ，６Ｂ内のブレーキ液圧の上昇に従ってピストン５Ｂ，６Ｄがブレーキパッド６Ｃに向けて摺動的に変位し、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４に押し付けられる。これにより、ブレーキ液圧に基づく制動力が付与される。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、キャリパ５Ａ，６Ｂ内へのブレーキ液圧の供給が停止されることにより、ピストン５Ｂ，６Ｄがディスクロータ４，４から離れる（後退する）ように変位する。これによって、ブレーキパッド６Ｃがディスクロータ４，４から離間し、車両は非制動状態に戻される。
【００７７】
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ３４を制動側（アプライ側）に操作したときは、駐車ブレーキ制御装置３５から後輪側ディスクブレーキ６の電動モータ７Ａに給電が行われ、電動モータ７Ａが回転駆動される。後輪側ディスクブレーキ６では、電動モータ７Ａの回転運動が押圧部材保持機構８により直線運動に変換され、ピストン６Ｄが推進する。これにより、ブレーキパッド６Ｃによりディスクロータ４が押圧される。このとき、押圧部材保持機構８は、例えば、螺合による摩擦力（保持力）により制動状態を保持される。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動モータ７Ａへの給電を停止した後にも、押圧部材保持機構８により、ピストン６Ｄは制動位置に保持される。
【００７８】
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ３４を制動解除側（リリース側）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置３５から電動モータ７Ａに対してモータが逆転するように給電される。この給電により、電動モータ７Ａが駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、押圧部材保持機構８による制動力の保持が解除され、ピストン６Ｄがディスクロータ４から離れる方向に変位することが可能になる。これにより、後輪側ディスクブレーキ６は、駐車ブレーキとしての作動が解除（リリース）される。
【００７９】
次に、駐車ブレーキ制御装置３５の演算回路３６で行われる処理、即ち、車両が走行中または停止中であるかを判定する制御処理について、図４の流れ図に沿って説明する。実施形態では、車輪速受信時と車輪速不明時（各車輪速の検出信号の不調時）と、車輪速不明時における故障の程度とで、４つの停車／走行判定モードに切換えられる。図４の制御処理は、例えば、駐車ブレーキ制御装置３５に通電している間、所定の制御周期、即ち、所定時間（例えば、１０ｍｓ）毎に繰り返し実行される。
【００８０】
駐車ブレーキ制御装置３５が起動すると、駐車ブレーキ制御装置３５は、Ｓ１で、車輪速正常計測値があるか否かを判定する。具体的には、４個の車輪（左右の前輪２、左右の後輪３）の回転速度を検出している４個の車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄのうち、１個でも正常な車輪速を計測できているか否かを判定する。換言すれば、ＥＳＣ制御装置１７から車両データバス２０を介して１個でも正常な車輪速を受信できるか否かを判定する。
【００８１】
Ｓ１で「ＹＥＳ」、即ち、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄのいずれかで正常な車輪速を計測できていると判定した場合は、Ｓ２に進む。Ｓ２では、停車／走行判定モードＡにより車両が走行中または停止中であるかを取得（判定）する。
【００８２】
この停車／走行判定モードＡは、ＥＳＣ制御装置１７から車両データバス２０を介して取得する正常な車輪速信号に基づいて停車／走行判定を行う。この場合、停車／走行判定は、車輪速信号を用いて車速を取得し、その車速から判定することができる。なお、車輪速から直接停車／走行判定を行ってもよい。停車／走行判定モードＡについて、図５の特性線図を用いて述べると、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄのいずれかで異常が発生した場合には、残りの正常な車輪速センサからの検出値によって車両の停車／走行判定を行う。
【００８３】
停車／走行判定モードＡでは、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの検出値から取得された４つの車輪速のうち、２つの車輪速から車速を求める。また、４つの車輪速のうち、１つまたは２つの車輪速に異常が発生した場合には、正常な２つの車輪速の組合せで車速を求める。その他にも、停車／走行判定モードＡでは、正常な２つの車輪速のうち、大きい値を車速とする場合、小さい値を車速とする場合、２つの車輪速の平均値を車速とする場合が考えられる。そして、停車／走行判定モードＡでは、求めた車速が所定値未満の場合、例えば、車速が５ｋｍ／ｈ未満の場合に停車状態であると判定する。一方、求めた車速が所定値以上の場合、例えば、車速が６ｋｍ／ｈ以上の場合に走行状態であると判定する。Ｓ２で停車／走行判定モードＡにより車両が走行中または停止中であるかを取得（判定）したら、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
【００８４】
Ｓ１で「ＮＯ」、即ち、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの全てで正常な車輪速を計測できないと判定した場合は、Ｓ３に進む。このＳ３では、ＥＳＣ制御装置１７との通信異常の有無を判定する。この場合の通信異常とは、例えばＥＳＣ制御装置１７の異常、ＥＳＣ制御装置１７と車両データバス２０との間の断線等がある。
【００８５】
Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、ＥＳＣ制御装置１７との通信異常がない（ＥＳＣ制御装置１７から車両データバス２０を介して車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄ以外のセンサの検出信号を受信できる）と判定した場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、停車／走行判定モードＢにより車両が走行中または停止中であるかを取得する。停車／走行判定モードＢは、ＥＳＣ制御装置１７から取得する車輪速以外の車両情報（信号）を用いて車速を推定し、その車速と車両内の他システム（例えば、ＥＣＭ２８、ＣＶＴ３０）が取得した他の車両情報とから停車／走行判定を行う。なお、停車／走行判定モードＢでは、ＥＳＣ制御装置１７から取得する車輪速以外の車両情報のみを用いて停車／走行判定を行ってもよい。
【００８６】
停車／走行判定モードＢについて、図６の特性線図を用いて述べると、車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄの全てで異常が発生した場合には、車輪速以外の車両情報を用いて車速を推定し、推定した車速からの検出値によって車速を取得し、取得した車速を用いて停車／走行判定を行う。
【００８７】
停車／走行判定モードＢによる車速の推定方法では、車速が不明になる前の車速から、加速度センサ１９で検出した車両の加速度を用いて車速を推定する。また、車速が不明になる前の車速から、Ｍ／Ｃ圧力センサ２１、Ｗ／Ｃ圧力センサ２２で検出した圧力によって車両の減速度を求めて車速を推定する。推定した車速を用いて停車／走行判定を行う。
【００８８】
これに加えて、停車／走行判定モードＢでは、エンジン回転数センサ２９で検出したエンジン回転数と、ＣＶＴ３０のシフトポジション、即ち、ミッション変速比とを用い、前述した数１式に従って車速を推定し、この車速を用いて停車／走行判定を行う。
【００８９】
停車／走行判定モードＢでは、前述した車速の推定方法に加えて、シフトポジションがＰ位置（パーキングレンジ）またはＮ位置（ニュートラルレンジ）のときに停車状態であると判定することができる。また、エンジン回転数が一定値以下のときに停車状態であると判定することができる。このように、車両情報を付加することにより、停車／走行判定の信頼性を高めることができる。Ｓ４で停車／走行判定モードＢにより車両が走行中または停止中であるかを取得したらリターンする。
【００９０】
Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、ＥＳＣ制御装置１７との通信異常が発生している（ＥＳＣ制御装置１７からの全ての検出信号が不調である）と判定した場合は、Ｓ５に進む。このＳ５では、車両内の他システム（例えば、ＢＣＭ２３、ＵＳＭ２４、ＭＥＴＥＲ２６、ＥＣＭ２８、ＣＶＴ３０、ＮＡＶＩ３１）との通信異常の有無を判定する。この場合の通信異常とは、例えば、車両データバス２０と駐車ブレーキ制御装置３５との間の断線等がある。
【００９１】
Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、車両内の他システムとの通信異常がない（ＥＳＣ制御装置１７以外からの検出信号を車両データバス２０を介して受信できる）と判定した場合は、Ｓ６に進む。Ｓ６では、停車／走行判定モードＣにより車両が走行中または停止中であるかを取得する。停車／走行判定モードＣは、ＥＳＣ制御装置１７との通信異常時に、ＥＳＣ制御装置１７から取得する信号以外の情報から車速を推定し、停車／走行判定を行う。
【００９２】
停車／走行判定モードＣについて、図７の特性線図を用いて述べると、ＥＳＣ制御装置１７との通信不能時やＥＳＣ制御装置１７の異常時（故障時）は、ＥＳＣ制御装置１７以外から出力される信号を用いて車速を推定する。停車／走行判定モードＣでは、エンジン回転数、シフトポジション信号等を用いて車速を推定する。また、停車／走行判定モードＣでは、ＥＳＣ制御装置１７との通信不能時には、推定した車速に、ＣＶＴ３０のシフトポジション信号、エンジン回転数センサ２９によるエンジン回転数、シートベルトスイッチ２７のオンオフ信号、イグニッションスイッチ２５のオンオフ信号、ブレーキスイッチ１０の信号等を加味して停車／走行判定を行うことができる。
【００９３】
即ち、停車／走行判定モードＣでは、推定した車速が所定値（例えば６ｋｍ／ｈ）以上の場合に走行状態であると判定する。一方、推定した車速が所定値（例えば５ｋｍ／ｈ）未満の場合に停車状態であると判定する。この場合に、停車状態であると判定する条件には、シフトポジションがＰ位置（パーキングレンジ）またはＮ位置（ニュートラルレンジ）であること、エンジン回転数が一定値以下であることを使用することができる。さらに、シートベルトを外したときのシートベルトスイッチ２７の信号、ブレーキペダル９の足踏み操作を解除したときのブレーキスイッチ１０の信号、イグニッションスイッチ２５をオフしたときの信号等を停車条件として用いることもできる。Ｓ６で停車／走行判定モードＣにより車両が走行中または停止中であるかを取得したらリターンする。
【００９４】
Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、車両内の他システムとの通信異常が発生している（車両データバス２０を介して検出信号を受信できない）と判定した場合は、Ｓ７に進む。このＳ７では、停車／走行判定モードＤにより車両が走行中または停止中であるかを取得する。停車／走行判定モードＤは、駐車ブレーキ制御装置３５が車両データバス２０を介することなく直接的に受信できる検出信号を用いて判定を行う。即ち、停車／走行判定モードＤは、通信システム（車両データバス２０の信号）が正常であったときの最終停車／走行判定結果とイグニッションスイッチ２５の信号とブレーキスイッチ１０の信号を用いて停車／走行状態を推定する。具体的には、最終停車／走行判定結果が、走行中であった場合、所定時間経過後にブレーキペダル９の足踏み操作が解除され、イグニッションスイッチ２５がオフとなったときに停車中とする。最終停車／走行判定結果が、停車中であった場合、経過時間に関係なくブレーキペダル９の足踏み操作が解除され、イグニッションスイッチ２５がオフとなったときに停車中とする。
【００９５】
この停車／走行判定モードＤでは、例えば、ブレーキスイッチ１０がブレーキペダル９の操作量を検出できるブレーキ操作検出センサである場合は、停車／走行状態を推定するために、常用ブレーキ（サービスブレーキ）が発生する推力または推力の発生時間を用いることができる。即ち、最終停車／走行判定結果が、走行中であった場合、発生した推力が所定値を越えた場合に、車両を停止させるのに十分な制動力（減速力）が発生したと考え、停車中と判定する。または、推力発生時間が所定値を越えた場合にも、車両を停止させるのに十分な減速力が発生したと考え、停車中と判定する。一方、最終停車／走行判定結果が、停車中であった場合、発生推力が減少しなければ停車中と判定する。
【００９６】
かくして、本実施形態では、駐車ブレーキ制御装置３５は、複数の検出信号に基づいて車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部（図４のＳ２、Ｓ４、Ｓ６，Ｓ７の処理）を有している。この場合、走行状態取得部は、予め記憶された複数の検出信号の判定順位に基づき、複数の検出信号の受信状態に応じて車両が走行中または停止中であるかを取得する構成としている。
【００９７】
ここで、車両が走行中であるか停止中であるかの走行状態を取得できない場合は、電動駐車ブレーキ機構からなる各後輪側ディスクブレーキ６の作動（アプライ制御、リリース制御）について運転者の操作意図にそぐわず、制動力の付与が安定しない状態となる可能性がある。
【００９８】
これに対して、本実施形態によれば、各車輪２，３の速度、即ち、各車輪速センサ１８Ａ〜１８Ｄからの検出信号が不調の場合でも、他の検出手段の検出信号のうちの車両の加減速に関する情報、例えば、ＥＳＣ制御装置１７の加速度センサ１９の情報から、車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。さらには、ＢＣＭ２３のブレーキスイッチ１０、ＵＳＭ２４のイグニッションスイッチ２５、ＭＥＴＥＲ２６のシートベルトスイッチ２７、ＥＣＭ２８のエンジン回転数センサ２９、ＣＶＴ３０、ＮＡＶＩ３１等の情報も用いて、車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。
【００９９】
これにより、各車輪２，３の速度の検出信号が不調の場合でも、停車／走行判定を継続することができる。この結果、駐車ブレーキスイッチ３４を操作したときには、運転者の操作意図に沿った制動力を付与することができ、駐車ブレーキの動作性能（制動性能）を安定させることができる。
【０１００】
また、駐車ブレーキ制御装置３５は、アプライ要求信号に基づいて、アプライ方向に電動モータ７Ａを駆動し、アプライ要求信号の消失に基づいて、リリース方向に電動モータ７Ａを駆動する第１の作動モードと、アプライ要求信号に基づいて、所定の押圧力となるまで電動モータ７Ａをアプライ方向に駆動し、当該所定の押圧力を押圧部材保持機構８によって保持する第２の作動モードとを有している。この上で、駐車ブレーキ制御装置３５は、走行状態取得部によって、走行中とされたときに第１の作動モードで制御を行い、停止中とされたときに第２の作動モードで制御を行う。これにより、電動駐車ブレーキを駐車ブレーキとして使用する場合でも、緊急時の補助ブレーキとして使用する場合でも、安定した動作性能を得ることができる。
【０１０１】
なお、実施形態では、左右の後輪側ディスクブレーキ６を電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、左右の前輪側ディスクブレーキ５を電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよい。また、前輪と後輪の全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。即ち、車両の少なくとも一対の車輪のブレーキを、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成することができる。
【０１０２】
実施形態では、駐車ブレーキ制御装置として、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ６を例に挙げて説明した。しかし、ディスクブレーキ式のブレーキ機構に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ機構として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行う構成等、ブレーキ機構は各種のものを採用することができる。
【０１０３】
以上説明した実施形態に基づくブレーキ制御装置として、例えば下記に述べる態様のものが考えられる。
【０１０４】
（１）．第１の態様としては、車輪と共に回転する被制動部材を押圧する制動部材と、前記制動部材を前記被制動部材に対して離接する方向に移動させる押圧部材と、車両の非回転部位に設けられ、電動モータにより推進した前記押圧部材を保持する押圧部材保持機構と、運転者の操作指示に応じた前記押圧部材の保持または解除作動のための作動要求信号及び前記車両の走行状態を検出するための複数の検出手段から検出信号を受信し、当該作動要求信号及び前記検出信号に応じて前記押圧部材を移動させるべく前記電動モータを駆動制御する制御手段と、を有し、該制御手段は、前記複数の検出信号に基づいて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する走行状態取得部を有し、該走行状態取得部は、予め記憶された前記複数の検出信号の判定順位に基づき、前記複数の検出信号の受信状態に応じて前記車両が走行中または停止中であるかを取得する。
【０１０５】
この第１の態様によれば、車両の走行状態を検出するための複数の検出手段から検出信号を受信できない場合でも、他の検出信号の受信状態に応じて車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。
【０１０６】
（２）．第２の態様としては、第１の態様において、前記制御手段は、前記車両の各車輪への制動力を調整する車両姿勢調整装置から前記各車輪の速度の検出信号と、前記車両姿勢調整装置に設けられた他の検出手段の検出信号とを受信するものであって、前記走行状態取得部は、前記各車輪の速度の検出信号が不調の場合に、前記他の検出手段の検出信号のうちの前記車両の加減速に関する情報から、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する。
【０１０７】
この第２の態様によれば、各車輪の速度の検出信号が不調の場合でも、走行状態取得部は、他の検出手段の検出信号のうちの車両の加減速に関する情報から、車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。
【０１０８】
（３）．第３の態様としては、第２の態様において、前記制御手段は、さらに、前記車両のエンジンの回転数に関する検出信号と、前記車両のトランスミッションのシフトポジションに関する検出信号と、を受信するものであって、前記走行状態取得部は、前記各車輪の速度の検出信号が不調の場合、または、前記車両姿勢調整装置からの検出信号が不調の場合に、前記エンジンの回転数に関する検出信号と前記シフトポジションに関する検出信号とに基づいて、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する。
【０１０９】
この第３の態様によれば、各車輪の速度の検出信号が不調の場合でも、走行状態取得部は、エンジンの回転数に関する検出信号、トランスミッションのシフトポジションに関する検出信号の情報から、車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。
【０１１０】
（４）．第４の態様としては、第３の態様において、前記制御手段は、さらに、前記車両の座席に設けられるシートベルトの装着及び解除に関する検出信号と、前記車両のイグニッションスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、前記車両のブレーキスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、を受信するものであって、前記走行状態取得部は、前記エンジンの回転数に関する検出信号と、前記シフトポジションに関する検出信号と、前記シートベルトの装着及び解除に関する検出信号と、前記イグニッションスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、前記ブレーキスイッチのオン及びオフに関する検出信号と、に基づいて、前記車両が走行中または停止中であるかを取得する。
【０１１１】
この第４の態様によれば、各車輪の速度の検出信号が不調の場合でも、走行状態取得部は、シートベルトの装着及び解除に関する検出信号、イグニッションスイッチのオン及びオフに関する検出信号、ブレーキスイッチのオン及びオフに関する検出信号の情報から、車両が走行中または停止中であるかを取得することができる。
【０１１２】
（５）．第５の態様としては、第１乃至第４の態様のいずれかにおいて、前記押圧部材の保持の作動要求信号に基づいて前記制動部材を前記被制動部材へ押圧する方向に前記押圧部材が移動するように前記電動モータを駆動し、前記保持の作動要求信号の消失に基づいて前記制動部材を前記被制動部材から離間する方向に前記押圧部材が移動するように前記電動モータを駆動する第１の作動モードと、前記押圧部材の保持の作動要求信号に基づいて、前記押圧部材により前記制動部材を前記被制動部材へ所定の押圧力で押圧するように前記電動モータを駆動し、当該所定の押圧力を前記押圧部材保持機構によって保持する第２の作動モードと、を有し、前記制御手段は、前記走行状態取得部によって、走行中とされたときに前記第１の作動モードで制御を行い、停止中とされたときに前記第２の作動モードで制御を行う。
【０１１３】
この第５の態様によれば、ブレーキを駐車ブレーキとして使用する場合でも、緊急時の補助ブレーキとして使用する場合でも、安定した動作性能（制動性能）を得ることができる。
【符号の説明】
【０１１４】
２  前輪（車輪）
３  後輪（車輪）
４  ディスクロータ（被制動部材）
６  後輪側ディスクブレーキ
６Ｃ  ブレーキパッド（制動部材）
６Ｄ  ピストン（押圧部材）
７  電動アクチュエータ
７Ａ  電動モータ
８  押圧部材保持機構
１０  ブレーキスイッチ（検出手段）
１５  ＥＳＣ（車両姿勢調整装置）
１８Ａ〜１８Ｄ  車輪速センサ（検出手段）
１９  加速度センサ（検出手段）
２５  イグニッションスイッチ（検出手段）
２７  シートベルトスイッチ（検出手段）
２９  エンジン回転数センサ（検出手段）
３０  ＣＶＴ（トランスミッション）
３５  駐車ブレーキ制御装置（制御手段）
３６  演算回路（走行状態取得部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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