(57)【要約】【課題】リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行うこと。【解決手段】情報処理装置１０１は、衛星測位システムを用いて測位された位置を示す測位データＤを取得する。つぎに、情報処理装置１０１は、記憶部１１０を参照して、取得した測位データＤが示す位置が測位された際の複数の衛星の配置パターンに基づいて、測位データＤが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定する。ここで、記憶部１１０は、衛星測位システムの複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、第１範囲と第２範囲との対応関係を記憶する。第１範囲は、衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する範囲である。また、第２範囲は、衛星測位システムを用いて測位された位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する範囲である。そして、情報処理装置１０１は、特定した第２範囲に基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定する。【選択図】図１
2018031627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、
前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、
特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、
処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
前記データは、前記衛星測位システムを用いて測位された位置の時系列変化を示し、
前記コンピュータが、
道路上を走行する車両の位置の時系列変化を示す走行情報と、前記車両の位置に対応する道路を示す道路情報とを対応付けて記憶する第２の記憶部を参照して、特定した前記第２範囲内に前記車両の位置が含まれる走行情報を検索し、
検索した前記走行情報と前記データとの類似度を算出する、処理を実行し、
前記道路を特定する処理は、
算出した前記類似度に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項３】
前記道路を特定する処理は、
前記第２範囲内に前記車両の位置が含まれる走行情報が複数検索された場合、算出した前記類似度が最大の走行情報に対応する道路情報が示す道路を、前記データが示す位置に対応する道路として特定する、ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項４】
前記コンピュータが、
前記データが示す位置の測位時刻と、特定した当該位置に対応する道路とを対応付けて出力する、処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【請求項５】
コンピュータに、
複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、
前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、
特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、
処理を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項６】
衛星測位システムの複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部と、
前記衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する制御部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて自装置の位置を測位する端末装置と、
前記端末装置から前記衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する情報処理装置と、
を含むことを特徴とする情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理装置および情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサにより測位された緯度・経度データをもとに、車両が存在した道路を特定するマップマッチングと呼ばれる処理がある。また、各地の道路状況を分析するために、大量の車両の緯度・経度データをサーバに集約して、バッチ処理等により集約した緯度・経度データに対するマップマッチングを一括して行うことがある。
【０００３】
先行技術としては、例えば、時間の経過により変化する環境情報に基づいて案内経路データの所定領域毎に現在位置情報の測位誤差範囲を示す測位誤差パラメータを設定するナビゲーションシステムがある。このナビゲーションシステムは、測位誤差パラメータに従って、現在位置情報に基づく利用者の現在位置を中心とした測位誤差範囲内に、案内経路の少なくとも一部があると判定した場合、経路案内情報を出力して経路案内を実行する。
【０００４】
また、複数のＧＰＳ衛星から送信される精度情報を含む衛星情報から算出する受信点である測位位置を中心として、精度情報と３次元測位の精度低下率とから算出されるＧＰＳ測位誤差を半径とした円の範囲内の道路情報により現在位置を推測する技術がある。また、車載装置が取得した車載側測位精度および携帯端末装置が取得した携帯側測位精度に基づき、車載装置が取得した車載側測位座標および携帯端末装置が取得した携帯側測位座標から車両位置を算出する測位システムがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１４５１７０号公報
【特許文献２】特開平６−１４８３０７号公報
【特許文献３】特開２００９−１２１８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、ＧＰＳ等の衛星測位システムを用いて測位された測位データに含まれる誤差を除くために、その都度補正をかける場合、誤差補正のための計算に時間がかかり、リアルタイム性のあるマップマッチングを行うことが困難である。
【０００７】
一つの側面では、本発明は、リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によれば、複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、情報処理方法、情報処理プログラムおよび情報処理装置が提案される。
【０００９】
また、本発明の一態様によれば、複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて自装置の位置を測位する端末装置と、前記端末装置から前記衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する情報処理装置と、を含む情報処理システムが提案される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一側面によれば、リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態にかかる情報処理方法の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。
【図３】図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、端末装置Ｔのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、補正前後位置ＤＢ５００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図６】図６は、衛星配置パターンＤＢ６００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、配置パターンＰの具体例を示す説明図である。
【図８】図８は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図９】図９は、エリアテーブル９００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、道路データＤＢ１０００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、衛星配置パターンテーブル１２００の記憶内容の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、範囲検索エリアの具体例を示す説明図である。
【図１４】図１４は、測位データＤの具体例を示す説明図である。
【図１５】図１５は、測位データＤが示す位置に対応する道路の特定例を示す説明図である。
【図１６】図１６は、マップマッチングデータ１６００の具体例を示す説明図である。
【図１７】図１７は、情報処理装置１０１の事前処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図１８】図１８は、情報処理装置１０１の事前処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図１９】図１９は、情報処理装置１０１のリアルタイム処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図２０】図２０は、情報処理装置１０１のリアルタイム処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。
【図２１】図２１は、情報処理装置１０１のリアルタイム処理手順の一例を示すフローチャート（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に図面を参照して、本発明にかかる情報処理方法、情報処理プログラム、情報処理装置および情報処理システムの実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる情報処理方法の一実施例を示す説明図である。図１において、情報処理装置１０１は、衛星測位システムを用いて測位された位置に対応する道路を特定するコンピュータである。衛星測位システムは、複数の衛星（測位衛星）からの電波（信号）によって位置を測位するシステムである。衛星測位システムとしては、例えば、ＧＰＳや準天頂衛星システムなどがある。
【００１４】
ここで、道路上を走行する様々な車両にＧＰＳセンサを搭載し、ＧＰＳセンサにより取得された測位データをサーバに集約してマップマッチングを行うことで、各地の道路状況をリアルタイムに特定して交通情報に反映させることが考えられる。マップマッチング（ＭＭ：Ｍａｐ  Ｍａｔｃｈｉｎｇ）は、ＧＰＳ等の測位データをもとに、車両が存在した道路を特定する処理である。
【００１５】
ところが、時々刻々と変化する衛星の位置や、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により、ＧＰＳセンサの測位データに誤差（ノイズ）が含まれる場合がある。一方で、測位データから誤差を除くために、その都度補正をかけると、誤差補正のための計算に時間がかかり、リアルタイム性（即時性）のあるマップマッチングを行うことが難しい。
【００１６】
そこで、本実施の形態では、「事前処理」により求めた情報をもとに、測位データが示す位置に対する実際の位置（誤差を除いた位置）が存在する範囲を推定して類似検索を行うことで、リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行う情報処理方法について説明する。
【００１７】
・事前処理
情報処理装置１０１は、衛星測位システムの複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、第１範囲と第２範囲との対応関係を事前に求めておく。ここで、第１範囲は、衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する範囲である。また、第２範囲は、衛星測位システムを用いて測位された位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する範囲である。
【００１８】
配置パターンは、時々刻々と変化する複数の衛星それぞれの位置の組み合わせによって分類される。各衛星の位置は、ある地点（例えば、日本経緯度原点）を基準点として全天を真北から所定角度ごとに分割し、どの角度範囲に収まるかによって決めることにしてもよい。また、各衛星の位置は、例えば、基準点から各衛星までの距離を考慮して決めることにしてもよい。
【００１９】
具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、様々な車両に搭載されたＧＰＳセンサから、衛星測位システムを用いて測位された車両の位置を示す測位データを収集する。車両は、例えば、普通自動車、軽自動車、バス、トラック、バイクなどである。つぎに、情報処理装置１０１は、収集した各測位データが示す位置に対して、誤差を除く補正処理（高精度処理）を施す。
【００２０】
誤差は、例えば、時々刻々と変化する複数の衛星の位置や、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により生じる誤差である。すなわち、補正後の位置は、複数の衛星の位置に左右されるＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｓｉｓｉｏｎ）による誤差の偏りを考慮して、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により生じる誤差を除くための補正処理が施された高精度な位置である。
【００２１】
なお、衛星測位システムを用いて測位された位置から誤差を除く手法としては、既存のいかなる手法を用いることにしてもよい。
【００２２】
そして、情報処理装置１０１は、複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、衛星測位システムを用いて測位された位置（測位位置）と補正後の位置とに基づいて、統計的手法により第１範囲と第２範囲との対応関係を特定して記憶部１１０に登録する。すなわち、情報処理装置１０１は、統計をもとにあらわれる特徴から、第１範囲に対応する第２範囲を特定する。
【００２３】
より具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、第１範囲内に存在する測位位置に対して補正処理を施した補正後の位置の分布を算出する。そして、情報処理装置１０１は、補正後の位置の３σ（σ：標準偏差）の分布範囲を第２範囲として特定することにしてもよい。
【００２４】
図１に示す例では、ある配置パターンｘｘｘについて、第１範囲１２０に対応する第２範囲１３０が示されている。第２範囲１３０は、第１範囲１２０内に存在する測位位置に対して補正処理（高精度ＭＭ処理）を施した補正後の位置の３σの分布範囲に相当する。
【００２５】
これにより、複数の衛星の配置パターンに応じて、第１範囲内に存在する測位位置に対する補正後の位置、すなわち、誤差を除いた実際の位置が存在する可能性が高い領域を第２範囲として記憶部１１０に登録しておくことができる。
【００２６】
・リアルタイム処理
情報処理装置１０１は、衛星測位システムを用いて測位された位置を示す測位データＤを取得する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、車両に搭載されたＧＰＳセンサから、衛星測位システムを用いて測位された位置を示す測位データＤを取得する。
【００２７】
つぎに、情報処理装置１０１は、記憶部１１０を参照して、取得した測位データＤが示す位置が測位された際の複数の衛星の配置パターンに基づいて、測位データＤが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定する。
【００２８】
具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、測位データＤが示す位置が測位された日時（測位時刻）に基づいて、測位データＤが示す位置が測位された際の複数の衛星の配置パターンを特定する。そして、情報処理装置１０１は、記憶部１１０を参照して、特定した配置パターンと、測位データＤが示す位置を含む第１範囲との組み合わせに対応する第２範囲を特定する。
【００２９】
ここで、第１範囲に対応する第２範囲は、第１範囲内に存在する測位位置に対して補正処理（高精度処理）を施した補正後の位置が存在する可能性が高い領域である。すなわち、第２範囲は、第１範囲内に存在する測位位置に対する実際の位置が存在する可能性が高い領域であるといえる。
【００３０】
そして、情報処理装置１０１は、特定した第２範囲に基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、特定した第２範囲を利用して類似検索を行うことにより、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定する（マップマッチング）。
【００３１】
なお、類似検索とは、被検索対象の値と検索対象のキーの完全一致検索ではなく、検索対象から被検索対象に近しい値を検索するものである。類似検索の一例としては、ユークリッド距離を使用して検索対象の数値と被検索対象の数値との距離を計算し、最も近い距離の被検索対象を取得するものがある。
【００３２】
このように、情報処理装置１０１によれば、測位データＤに対して、その都度補正をかけるのではなく、測位データＤが示す位置に対する実際の位置（誤差を除いた位置）が存在する範囲を推定して、当該範囲を用いた類似検索によりマップマッチングを行うことができる。これにより、リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行うことができる。
【００３３】
（情報処理システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態にかかる情報処理システム２００の構成例について説明する。以下の説明では、衛星測位システムとして、ＧＰＳを例に挙げて説明する。
【００３４】
図２は、情報処理システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、情報処理システム２００は、情報処理装置１０１と、複数の端末装置Ｔと、を含む構成である。情報処理システム２００において、情報処理装置１０１および複数の端末装置Ｔは、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。
【００３５】
情報処理装置１０１は、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃ（端末装置Ｔ）の位置に対応する道路を特定する。ＧＰＳは、複数の衛星Ｓ（例えば、衛星Ｓ１〜Ｓ４）からの電波によって位置を測位する衛星測位システムの一例である。車両Ｃは、移動体の一例であり、例えば、普通自動車、軽自動車、バス、トラック、バイクなどである。
【００３６】
端末装置Ｔは、車両Ｃに搭載され、複数の衛星Ｓ（例えば、衛星Ｓ１〜Ｓ４）を含むＧＰＳを用いて自装置（車両Ｃ）の位置を測位するコンピュータである。具体的には、例えば、端末装置Ｔは、ある時間間隔（例えば、１０秒間隔）で測位した車両Ｃの位置を示す測位データＤを、定期的（例えば、５分間隔）に情報処理装置１０１に送信する。
【００３７】
端末装置Ｔは、例えば、デジタルタコグラフに適用されてもよい。また、端末装置Ｔは、例えば、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、タブレットＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などによって実現されることにしてもよい。
【００３８】
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、ディスクドライブ３０４と、ディスク３０５と、ＧＰＳ受信機３０６と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
【００３９】
ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。
【００４０】
Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示した端末装置Ｔ）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００４１】
ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０５は、ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。
【００４２】
ＧＰＳ受信機３０６は、ＧＰＳの衛星Ｓ（例えば、図２に示した衛星Ｓ１〜Ｓ４）からの電波を受信する。なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、入力装置、ディスプレイ等を有することにしてもよい。
【００４３】
（端末装置Ｔのハードウェア構成例）
図４は、端末装置Ｔのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、端末装置Ｔは、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、Ｉ／Ｆ４０３と、ＧＰＳセンサ４０４と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
【００４４】
ここで、ＣＰＵ４０１は、端末装置Ｔの全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。
【００４５】
Ｉ／Ｆ４０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、情報処理装置１０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ４０３は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。
【００４６】
ＧＰＳセンサ４０４は、ＧＰＳの衛星Ｓ（例えば、図２に示した衛星Ｓ１〜Ｓ４）からの電波を受信し、自装置（車両Ｃ）の位置を示す測位データを出力する。測位データは、例えば、緯度、経度などの地球上の１点を特定する情報である。なお、端末装置Ｔは、上述した構成部のほかに、例えば、ディスクドライブ、ディスク、ＳＳＤ、入力装置、ディスプレイ等を有することにしてもよい。
【００４７】
（各種ＤＢ等の記憶内容）
つぎに、情報処理装置１０１が有する各種ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）等の記憶内容について説明する。各種ＤＢ等は、例えば、図３に示した情報処理装置１０１のメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置により実現される。
【００４８】
図５は、補正前後位置ＤＢ５００の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、補正前後位置ＤＢ５００は、測位時刻、ＭＭ前位置およびＭＭ後位置のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、補正前後位置情報（例えば、補正前後位置情報５００−１，５００−２）をレコードとして記憶する。
【００４９】
ここで、測位時刻は、ＭＭ前位置が測位された日時である。ＭＭ前位置は、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃ（端末装置Ｔ）の位置を示す緯度・経度である。ＭＭ後位置は、ＭＭ前位置に対して誤差を除くための補正処理を施した補正後の車両Ｃ（端末装置Ｔ）の位置を示す緯度・経度である。
【００５０】
図６は、衛星配置パターンＤＢ６００の記憶内容の一例を示す説明図である。図６において、衛星配置パターンＤＢ６００は、時間帯および配置パターンのフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、衛星配置パターン履歴情報（例えば、衛星配置パターン履歴情報６００−１，６００−２）をレコードとして記憶する。
【００５１】
ここで、時間帯は、基準時刻から一定時間間隔ごとの時間帯を示す。図６の例では、時間帯は、２０１６年１月１日の００時００分を基準時刻として１０分間隔ごとの時間帯を示す。例えば、００時００分は、００時００分００秒〜００時０９分５９秒までの１０分間を示す。配置パターンは、各時間帯に対応するＧＰＳの複数の衛星Ｓそれぞれの位置の組み合わせによって分類される配置パターンＰを示す。
【００５２】
衛星配置パターンＤＢ６００によれば、過去の各時間帯において、複数の衛星Ｓがどのような位置関係にあったのかを示す過去の配置パターンＰを特定することができる。例えば、２０１６年１月１日の００時００分からの１０分間は、複数の衛星Ｓの配置パターンＰが「配置パターンＰ１」であったことがわかる。
【００５３】
ここで、図７を用いて、配置パターンＰの具体例について説明する。ここでは、配置パターンＰとして、図２に示した４機の衛星Ｓ１〜Ｓ４それぞれの位置の組み合わせによって分類されるパターンを例に挙げて説明する。
【００５４】
図７は、配置パターンＰの具体例を示す説明図である。図７において、日本経緯度原点（図７中、円の中心点）を基準点として、全天を真北から１０度ごとに分割した角度範囲が示されている。各衛星Ｓ１〜Ｓ４の位置は、どの角度範囲に収まっているかと、基準点からの距離とによって決まる。なお、各角度範囲には、真北を起点として時計回りに順に番号（１〜３６）が付される。
【００５５】
例えば、図７に示す衛星Ｓ１〜Ｓ４の配置パターンＰは、下記のように表すことができる。ただし、｛｝内の前の（）は、各衛星Ｓ１〜Ｓ４がどの角度範囲に収まっているかを示す。また、｛｝内の後ろの（）は、日本経緯度原点から各衛星Ｓ１〜Ｓ４までの距離（単位：ｋｍ）を示す。なお、個々の衛星Ｓは識別可能にしなくてもよい。
【００５６】
配置パターンＰ＝｛（６，１３，２４，３１），（２００２１，２００１２，２１０１２，２１０００）｝
【００５７】
このように、衛星Ｓ１〜Ｓ４の配置パターンＰは、各衛星Ｓ１〜Ｓ４の位置（角度範囲、距離）の組み合わせによって分類することができる。例えば、１０度未満の角度のズレは同一の角度として扱われる。ただし、基準点からの距離については、数ｋｍ程度のズレは同一距離として扱うことにしてもよい。
【００５８】
図８は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００の記憶内容の一例を示す説明図である。図８において、ＧＰＳ誤差情報マップ８００は、時間帯、配置パターン、区域および範囲検索エリア形状のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、ＧＰＳ誤差情報（例えば、ＧＰＳ誤差情報８００−１〜８００−３）をレコードとして記憶する。
【００５９】
ここで、時間帯は、基準時刻から一定時間間隔ごとの時間帯を示す。図８の例では、時間帯は、００時００分を基準時刻として１０分間隔ごとの時間帯を示す。配置パターンは、各時間帯に対応するＧＰＳの複数の衛星Ｓ（例えば、衛星Ｓ１〜Ｓ４）それぞれの位置の組み合わせによって分類される配置パターンＰを示す。
【００６０】
区域は、地図上を区切って分割した矩形領域の左下の座標（緯度、経度）と右上の座標（緯度、経度）とを示す。範囲検索エリア形状は、各区域に対応する範囲検索エリアの形状を特定する情報である。ここでは、範囲検索エリア形状は、楕円形状である範囲検索エリアの中心位置の座標（緯度、経度）と、長径および短径の長さ（単位：ｍ）とを特定する情報である。
【００６１】
なお、図１に示した記憶部１１０の記憶内容は、例えば、ＧＰＳ誤差情報マップ８００に相当する。
【００６２】
図９は、エリアテーブル９００の記憶内容の一例を示す説明図である。図９において、エリアテーブル９００は、エリアＩＤ、第１座標および第２座標のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、エリア情報（例えば、エリア情報９００−１，９００−２）をレコードとして記憶する。
【００６３】
ここで、エリアＩＤは、地図上を区切って分割したエリアＡを識別する識別子である。エリアＡは、例えば、数十キロメートル（縦）×数十キロメートル（横）程度の大きさの矩形領域である。第１座標は、エリアＡの左下の座標（緯度、経度）を示す。第２座標は、エリアＡの右上の座標（緯度、経度）を示す。
【００６４】
図１０は、道路データＤＢ１０００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１０において、道路データＤＢ１０００は、軌跡ＩＤ、エリアＩＤ、最新測位点、緯度経度データ配列および道路ＩＤ配列のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、道路データ（例えば、道路データ１０００−１，１０００−２）がレコードとして記憶される。
【００６５】
ここで、軌跡ＩＤは、道路上を走行した車両Ｃの軌跡（経路）を識別する識別子である。エリアＩＤは、エリアＡを識別する識別子である。最新測位点は、緯度経度データ配列に含まれるＮ点の測位点ｐ1〜ｐNのうちの最新の測位点ｐNの座標（緯度経度データ）である。
【００６６】
緯度経度データ配列は、道路上を走行した車両Ｃの位置の時系列変化を示す走行情報（移動情報）である。具体的には、緯度経度データ配列は、所定の時間間隔（例えば、１０秒間隔）で測位されたＮ点の測位点ｐ1〜ｐNの座標（車両Ｃの位置を示す緯度経度データ）を時系列に並べたものである。ここでは、Ｎは「Ｎ＝３０」である。
【００６７】
ただし、緯度経度データ配列が示す各測位点ｐ1〜ｐNの座標は、例えば、時々刻々と変化する複数の衛星Ｓの位置や、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により生じる誤差を除く補正処理（高精度ＭＭ処理）が施された補正後の車両Ｃの位置を示す緯度経度データである。
【００６８】
道路ＩＤ配列は、緯度経度データ配列に含まれる各測位点ｐ1〜ｐNの座標に対応する道路を示す道路情報である。具体的には、道路ＩＤ配列は、Ｎ点（ここでは、３０点）の各測位点ｐ1〜ｐNの座標に対応する道路を識別する道路ＩＤを時系列に並べたものである。また、各測位点ｐ1〜ｐNの座標に対応する道路は、測位点ｐ1〜ｐNに対してマップマッチングを行って特定された道路である。
【００６９】
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
図１１は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１１において、情報処理装置１０１は、取得部１１０１と、第１の特定部１１０２と、算出部１１０３と、第２の特定部１１０４と、検索部１１０５と、出力部１１０６と、を含む構成である。取得部１１０１〜出力部１１０６は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶される。
【００７０】
＜事前処理＞
まず、事前処理にかかる各機能部について説明する。事前処理は、後述するリアルタイム処理の前に実行される処理である。
【００７１】
取得部１１０１は、補正前後位置情報を取得する。ここで、補正前後位置情報は、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃ（端末装置Ｔ）の位置および測位時刻と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置とを対応付けて表す情報である。誤差は、例えば、時々刻々と変化する複数の衛星Ｓの位置や、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により生じる誤差である。
【００７２】
具体的には、例えば、取得部１１０１は、Ｉ／Ｆ３０３により、外部のコンピュータから補正前後位置情報を受信することにより、当該補正前後位置情報を取得することにしてもよい。また、取得部１１０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、補正前後位置情報を取得することにしてもよい。
【００７３】
取得された補正前後位置情報は、例えば、図５に示した補正前後位置ＤＢ５００に記憶される。これにより、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃの位置および測位時刻と対応付けて、マルチパス等の影響を考慮して補正した補正後の車両Ｃの位置を蓄積していくことができる。
【００７４】
なお、補正前後位置情報は、情報処理装置１０１において生成することにしてもよい。例えば、情報処理装置１０１は、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃの位置および測位時刻を示す位置情報を端末装置Ｔから取得し、当該位置情報が示す位置から誤差を除く補正処理を施すことにより、補正前後位置情報を生成することができる。
【００７５】
また、取得部１１０１は、衛星配置パターン履歴情報を取得する。ここで、衛星配置パターン履歴情報は、複数の衛星Ｓの過去の配置パターンＰを示す情報である。配置パターンＰは、時々刻々と変化する複数の衛星Ｓそれぞれの位置の組み合わせによって分類される。各衛星Ｓの位置は、例えば、図７に示したように、どの角度範囲に収まっているかと、基準点からの距離とによって決まる。
【００７６】
具体的には、例えば、取得部１１０１は、Ｉ／Ｆ３０３により、外部のコンピュータから衛星配置パターン履歴情報を受信することにより、当該衛星配置パターン履歴情報を取得することにしてもよい。また、取得部１１０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、衛星配置パターン履歴情報を取得することにしてもよい。
【００７７】
取得された衛星配置パターン履歴情報は、例えば、図６に示した衛星配置パターンＤＢ６００に記憶される。これにより、時々刻々と変化する衛星Ｓ１〜Ｓ４それぞれの位置の組み合わせによって分類される配置パターンＰの情報を蓄積していくことができる。
【００７８】
なお、衛星配置パターン履歴情報は、情報処理装置１０１において生成することにしてもよい。例えば、情報処理装置１０１は、複数の衛星Ｓの航行情報を定期的に取得し、当該航行情報に基づいて配置パターンＰを特定することにより、衛星配置パターン履歴情報を逐次生成することができる。
【００７９】
取得部１１０１は、各衛星Ｓの航行情報を取得する。ここで、航行情報は、各衛星Ｓの位置を特定するための情報であり、例えば、各衛星Ｓから得られるエフェメリスデータやアルマナックデータなどである。エフェメリスデータは、各衛星Ｓの位置を示す軌道情報である。アルマナックデータは、各衛星Ｓの大まかな軌道情報である。
【００８０】
具体的には、例えば、取得部１１０１は、図３に示したＧＰＳ受信機３０６により、今後の２４時間分の各衛星Ｓ１〜Ｓ４の位置を特定するための航行情報を各衛星Ｓ１〜Ｓ４から受信することにより、各衛星Ｓ１〜Ｓ４の航行情報を取得する。また、取得部１１０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、各衛星Ｓ１〜Ｓ４の航行情報を取得することにしてもよい。
【００８１】
第１の特定部１１０２は、取得された各衛星Ｓの航行情報に基づいて、複数の衛星Ｓの配置パターンＰを特定する。具体的には、例えば、第１の特定部１１０２は、２４時間分の各衛星Ｓ１〜Ｓ４の航行情報に基づいて、基準時刻から一定時間間隔ごとに、各衛星Ｓ１〜Ｓ４の位置（角度範囲、距離）を算出することにより、衛星Ｓ１〜Ｓ４の配置パターンＰを特定する。基準時刻は、例えば、００時００分である。一定時間は、任意に設定可能であり、例えば、１０分程度に設定される。
【００８２】
特定された配置パターンＰは、例えば、図１２に示すような衛星配置パターンテーブル１２００に記憶される。衛星配置パターンテーブル１２００は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置により実現される。
【００８３】
図１２は、衛星配置パターンテーブル１２００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１２において、衛星配置パターンテーブル１２００は、時間帯および配置パターンのフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、衛星配置パターン情報（例えば、衛星配置パターン情報１２００−１〜１２００−３）をレコードとして記憶する。
【００８４】
ここで、時間帯は、基準時刻から一定時間間隔ごとの時間帯を示す。図１２の例では、時間帯は、００時００分を基準時刻として１０分間隔ごとの時間帯を示す。配置パターンは、各時間帯に対応する複数の衛星Ｓ（例えば、図２に示した衛星Ｓ１〜Ｓ４）それぞれの位置の組み合わせによって分類される配置パターンＰを示す。
【００８５】
衛星配置パターンテーブル１２００によれば、今後２４時間で時々刻々と変化する衛星Ｓ１〜Ｓ４の配置パターンＰを１０分間隔で特定することができる。
【００８６】
図１１の説明に戻り、算出部１１０３は、複数の衛星Ｓの配置パターンＰそれぞれについて、区域（ゾーン）に対応する範囲検索エリアを算出する。ここで、区域とは、地図上を区切った一定範囲の場所である。区域の大きさは任意に設定可能である。例えば、区域は、数十ｍ（縦）×数十ｍ（横）程度の大きさの矩形領域である。
【００８７】
ただし、マルチパスの影響を受けやすい場所は、他の場所に比べて小さな領域を区域として設定してもよい。また、マルチパスの影響を受けにくい場所は、他の場所に比べて大きな領域を区域として設定してもよい。また、区域の最小単位（縦または横の長さ）は、道路長さの最小単位としてもよい。なお、図１で説明した第１範囲は、例えば、区域に相当する。
【００８８】
範囲検索エリアとは、区域内の測位位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する範囲である。区域内の測位位置とは、ＧＰＳを用いて測位された区域内の車両Ｃの位置である。誤差は、例えば、時々刻々と変化する複数の衛星Ｓの位置や、マルチパス、電離層、対流圏等の影響により生じる誤差である。なお、図１で説明した第２範囲は、例えば、範囲検索エリアに相当する。
【００８９】
具体的には、例えば、算出部１１０３は、衛星配置パターンテーブル１２００（図１２参照）内の配置パターンＰを選択する。そして、算出部１１０３は、補正前後位置ＤＢ５００から、選択した配置パターンＰの際にＧＰＳを用いて測位された車両Ｃの位置（ＭＭ前位置）を示す補正前後位置情報を取得する。
【００９０】
なお、補正前後位置情報が示すＭＭ前位置が、どの配置パターンＰの際に測位されたものであるかは、例えば、測位時刻をキーにして、図６に示した衛星配置パターンＤＢ６００から特定することができる。例えば、２０１６年１月１日の００時００分〜００時０９分５９秒までの期間に測位時刻が含まれる補正前後位置情報が示すＭＭ前位置は、配置パターンＰ１の際に測位されたものである。
【００９１】
つぎに、算出部１１０３は、抽出した補正前後位置情報から、区域ごとに、当該区域内にＭＭ前位置が含まれる補正前後位置情報を抽出する。そして、算出部１１０３は、抽出した区域ごとの補正前後位置情報に基づいて、ＭＭ後位置の分布を算出する。つぎに、算出部１１０３は、例えば、ＭＭ後位置の３σの分布範囲を、当該区域に対応する範囲検索エリアとして特定する。
【００９２】
そして、算出部１１０３は、特定した範囲検索エリアの形状を算出する。範囲検索エリアの形状は、例えば、楕円形状であっても矩形形状であってもよい。楕円形状を例に挙げると、算出部１１０３は、範囲検索エリアの形状として、範囲検索エリアの中心位置の座標（緯度、経度）、長径および短径の長さ（単位：ｍ）を算出する。
【００９３】
ここで、図１３を用いて、範囲検索エリアの具体例について説明する。
【００９４】
図１３は、範囲検索エリアの具体例を示す説明図である。図１３において、配置パターンＡｘについて、地図上の区域１３１１と、区域１３１１に対応する範囲検索エリア１３１２とが示されている。範囲検索エリア１３１２は、区域１３１１内のＭＭ前位置に対応するＭＭ後位置の３σの分布範囲を示している。
【００９５】
また、配置パターンＡｙについて、地図上の区域１３２１と、区域１３２１に対応する範囲検索エリア１３２２，１３２３とが示されている。範囲検索エリア１３２２，１３２３は、それぞれ独立した領域であり、区域１３２１内のＭＭ前位置に対応するＭＭ後位置の３σの分布範囲を示している。
【００９６】
なお、算出部１１０３は、例えば、衛星配置パターンテーブル１２００から選択されていない未選択の配置パターンＰがなくなるまで、上述した一連の処理を繰り返し実行する。
【００９７】
これにより、今後２４時間の間に出現する配置パターンＰごとに、各区域に対応する範囲検索エリアの形状を算出することができる。配置パターンＰごとに算出された各区域に対応する範囲検索エリアの形状を特定する情報は、例えば、図８に示したＧＰＳ誤差情報マップ８００に記憶される。
【００９８】
＜リアルタイム処理＞
つぎに、ＧＰＳを用いて測位された位置を示す測位データＤを取得したことに応じて実行されるリアルタイム処理にかかる各機能部について説明する。
【００９９】
図１１の説明に戻り、取得部１１０１は、ＧＰＳを用いて測位された位置を示す測位データＤを取得する。具体的には、例えば、取得部１１０１は、車両Ｃに搭載された端末装置Ｔから、ＧＰＳを用いて測位された車両Ｃの位置の時系列変化を示す測位データＤを受信することにより、当該測位データＤを取得する。
【０１００】
ここで、測位データＤは、例えば、ＧＰＳを用いて所定の時間間隔（例えば、１０秒間隔）で測位されたＮ点の測位点ｑ1〜ｑN（車両Ｃの位置）の座標を時系列に示す配列データである。所定の時間間隔は、任意に設定可能であり、例えば、１０秒程度に設定される。また、Ｎは、任意に設定可能であり、例えば、３０点程度に設定される。
【０１０１】
ここで、図１４を用いて、測位データＤの具体例について説明する。
【０１０２】
図１４は、測位データＤの具体例を示す説明図である。図１４において、測位データＤは、ＧＰＳを用いて１０秒間隔で測位された３０点の測位点ｑ1〜ｑ30の座標（緯度，経度）を時系列に示す情報であり、位置情報１４００−１〜１４００−３０を含む。
【０１０３】
各位置情報１４００−１〜１４００−３０は、点ＩＤと測位時刻と座標と欠損フラグとを対応付けて示す情報である。点ＩＤは、測位点ｑを識別する識別子である。測位時刻は、測位点ｑの位置が測位された日時である。座標は、測位点ｑの位置を示す座標（緯度，経度）である。
【０１０４】
欠損フラグは、衛星Ｓからの電波を受信できないなどの不具合により測位できなかった測位点ｑを判別するフラグである。ここでは、欠損フラグ「１」は、車両Ｃの位置が測位できたことを示す。一方、欠損フラグ「０」は、車両Ｃの位置が測位できなかったことを示す。欠損フラグ「０」の場合には、測位点ｑの座標には（０，０）が設定される。
【０１０５】
なお、測位データＤには、例えば、車両Ｃまたは車両Ｃに搭載された端末装置Ｔを識別する識別情報が含まれていてもよい。
【０１０６】
図１１の説明に戻り、第２の特定部１１０４は、複数の衛星Ｓの配置パターンＰそれぞれについて、ＧＰＳを用いて測位された位置が存在する区域と、当該区域に対応する範囲検索エリアとの対応関係を参照して、取得した測位データＤが示す位置が測位された際の配置パターンＰに基づいて、測位データＤが示す位置を含む区域に対応する範囲検索エリアを特定する。
【０１０７】
具体的には、例えば、まず、第２の特定部１１０４は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を参照して、取得した測位データＤが示す位置が測位された際の配置パターンＰを特定する。より具体的には、例えば、第２の特定部１１０４は、測位データＤの最新測位点ｑNの測位時刻を含む時間帯に対応する配置パターンＰを特定する。
【０１０８】
ここで、最新測位点ｑNは、測位データＤが示すＮ点の測位点ｑ1〜ｑNのうちの測位時刻が最新の測位点ｑNである。図１４に示した測位データＤを例に挙げると、位置情報１４００−３０が示す測位点ｑ３０が最新測位点である。なお、測位点ｑ３０の欠損フラグが「０」の場合には、欠損フラグが「１」の測位点ｑのうちの測位時刻が最新の測位点ｑを最新測位点とする。
【０１０９】
つぎに、第２の特定部１１０４は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を参照して、特定した配置パターンＰと測位データＤの最新測位点ｑNを含む区域との組み合わせに対応する範囲検索エリア形状を特定する。これにより、測位データＤが示す位置（最新測位点ｑN）を含む区域に対応する範囲検索エリアを特定することができる。
【０１１０】
検索部１１０５は、特定した範囲検索エリアに基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定する。具体的には、例えば、検索部１１０５は、図１０に示した道路データＤＢ１０００を参照して、特定した範囲検索エリア形状の範囲（範囲検索エリア）内に、緯度経度データ配列に含まれる緯度経度データが示す車両Ｃの少なくともいずれかの位置が含まれる道路データを検索する。
【０１１１】
より具体的には、例えば、検索部１１０５は、道路データＤＢ１０００を参照して、特定した範囲検索エリア内に、緯度経度データ配列の最新測位点ｐNが含まれる道路データを検索する。これにより、測位データＤの最新測位点ｑNを含む区域に対応する範囲検索エリア内に最新測位点ｐNが含まれる道路データを、測位データＤが示す位置に対応する道路を示す候補レコードとして絞り込むことができる。
【０１１２】
なお、道路データＤＢ１０００には、複数のエリアＡについての道路データが記憶される。したがって、道路データＤＢ１０００内の全道路データを検索対象とすると処理量が多くなる場合がある。このため、検索部１１０５は、例えば、図９に示したエリアテーブル９００を参照して、測位データＤが示す位置（例えば、最新測位点ｑN）を含むエリアＡを特定することにしてもよい。そして、検索部１１０５は、特定したエリアＡに対応する道路データ群を検索対象として、範囲検索エリア内に、緯度経度データ配列の最新点座標が含まれる道路データを検索することにしてもよい。これにより、道路データの検索にかかる処理時間および処理負荷を軽減することができる。
【０１１３】
以下の説明では、候補レコードとして検索された道路データの緯度経度データ配列を「緯度経度データ配列ＳＴｋ」と表記する場合がある。なお、「ＳＴｋ」は、軌跡ＩＤが「ＳＴｋ」の道路データの緯度経度データ配列を示す（ｋ＝１，２，…）。
【０１１４】
つぎに、検索部１１０５は、検索した道路データの緯度経度データ配列ＳＴｋと測位データＤとの類似度合いを示す類似度を算出する。具体的には、例えば、検索部１１０５は、緯度経度データ配列ＳＴｋが示す各測位点ｐと、測位データＤが示す各測位点ｑとの間のユークリッド距離に基づいて、緯度経度データ配列ＳＴｋと測位データＤとの類似度を算出する。
【０１１５】
より具体的には、例えば、検索部１１０５は、下記式（１）を用いて、緯度経度データ配列ＳＴｋと測位データＤとの非類似度ＮＲ(k)を算出することにしてもよい。なお、非類似度ＮＲ(k)の逆数が、緯度経度データ配列ＳＴｋと測位データＤとの類似度に相当する。
【０１１６】
ただし、（ｘi，ｙi）は、下記式（２）に示すように、測位データＤが示す測位点ｑ1〜ｑNのうち、先頭からｉ番目の測位点ｑiの座標である（ｉ＝１，２，…，Ｎ）。また、ｗiは、測位点ｑiの欠損フラグである。また、（Ｘ(k)i，Ｙ(k)i）は、下記式（３）に示すように、緯度経度データ配列ＳＴｋが示す測位点ｐ1〜ｐNのうち、先頭からｉ番目の測位点ｐiの座標である。
【０１１７】
【数１】
2018031627.tif 000003
【０１１８】
（ｑ1，ｑ2，…，ｑN）＝｛（ｘ1，ｙ1），（ｘ2，ｙ2），…，（ｘN，ｙN）｝
・・・（２）
【０１１９】
（ｐ1，ｐ2，…，ｐN）＝｛（Ｘ(k)1，Ｙ(k)1），（Ｘ(k)2，Ｙ(k)2），
…，（Ｘ(k)N，Ｙ(k)N）｝      ・・・（３）
【０１２０】
そして、検索部１１０５は、算出した非類似度ＮＲ(k)に基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定する。より具体的には、例えば、検索部１１０５は、算出した非類似度ＮＲ(k)が閾値α以下の場合に、緯度経度データ配列ＳＴｋに対応する道路ＩＤ配列が示す各道路を、測位データＤが示す各測位点ｑに対応する道路としてそれぞれ特定してもよい。
【０１２１】
すなわち、検索部１１０５は、算出した非類似度ＮＲ(k)が閾値αより大きい場合には、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定しない。閾値αは、任意に設定可能である。これにより、測位データＤと類似する緯度経度データ配列ＳＴｋが存在しない場合には、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定しないようにして、マップマッチング精度が低下するのを防ぐことができる。
【０１２２】
また、検索部１１０５は、緯度経度データ配列ＳＴｋが複数検索された場合には、算出した非類似度ＮＲ(k)が最小の緯度経度データ配列ＳＴｋに対応する道路ＩＤ配列が示す道路を、測位データＤが示す位置に対応する道路として特定してもよい。この際、検索部１１０５は、最小の非類似度ＮＲ(k)が閾値αよりも大きい場合は、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定しないことにしてもよい。
【０１２３】
これにより、マップマッチング精度の低下を防ぎつつ、測位データＤと最も類似する緯度経度データ配列ＳＴｋに対応する道路ＩＤ配列が示す各道路を、測位データＤが示す各測位点ｑに対応する道路としてそれぞれ特定することができる。
【０１２４】
ここで、図１５を用いて、測位データＤが示す位置に対応する道路の特定例について説明する。ここでは、測位データＤが示す位置に対応する道路を示す候補レコードとして、緯度経度データ配列ＳＴ１，ＳＴ２が検索された場合を例に挙げて説明する。
【０１２５】
図１５は、測位データＤが示す位置に対応する道路の特定例を示す説明図である。図１５において、×印は、測位データＤの各測位点ｑを示す。ただし、図１５では、測位点ｑの一部を抜粋して表示している。また、範囲検索エリア１５０１は、測位データＤの最新測位点ｑNを含む区域１５０２に対応する範囲検索エリアである。
【０１２６】
また、実線矢印ＳＴ１，ＳＴ２は、範囲検索エリア１５０１に最新測位点ｐNが含まれる緯度経度データ配列ＳＴ１，ＳＴ２が示す軌跡（経路）である。ただし、図１５では、軌跡（経路）の一部を抜粋して表示している。なお、図１５中、●印間を結ぶ線分は、交差点間の道路を示す。また、点線矢印１５０３は、測位データＤが測位された際に車両Ｃが実際に走行した軌跡（経路）の方向を示す。
【０１２７】
この場合、検索部１１０５は、例えば、上記式（１）を用いて、測位データＤと緯度経度データ配列ＳＴ１，ＳＴ２との非類似度ＮＲ(1)，ＮＲ(2)をそれぞれ算出する。ここでは、非類似度ＮＲ(1)が非類似度ＮＲ(2)よりも小さく、かつ、非類似度ＮＲ(1)が閾値α以下の場合を想定する。
【０１２８】
この場合、検索部１１０５は、緯度経度データ配列ＳＴ１に対応する道路ＩＤ配列が示す道路を、測位データＤが示す位置に対応する道路として特定する。これにより、測位データＤの最新測位点ｑNが、マルチパス等の影響により実際の位置とは異なる位置を示すような場合であっても、実際に車両Ｃが走行した道路を特定することができる。
【０１２９】
図１１の説明に戻り、出力部１１０６は、測位データＤが示す位置と、特定された当該位置に対応する道路とを対応付けて出力する。具体的には、例えば、出力部１１０６は、後述の図１６に示すようなマップマッチングデータ１６００を出力することにしてもよい。なお、出力部１１０６の出力形式としては、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置への記憶、Ｉ／Ｆ３０３による外部のコンピュータへの送信などがある。
【０１３０】
（マップマッチングデータ１６００の具体例）
図１６は、マップマッチングデータ１６００の具体例を示す説明図である。図１６において、マップマッチングデータ１６００は、点ＩＤ、測位時刻および道路ＩＤのフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、マップマッチング結果１６００−１〜１６００−３０をレコードとして記憶する。
【０１３１】
ここで、点ＩＤは、測位点ｑを識別する識別子である。測位時刻は、測位点ｑの位置が測位された日時である。道路ＩＤは、測位点ｑの位置に対応する道路を識別する識別子である。なお、図示は省略するが、マップマッチングデータ１６００には、各測位点ｑの座標（緯度，経度）が含まれていてもよい。
【０１３２】
マップマッチングデータ１６００によれば、ある車両Ｃが、どの時刻（測位時刻）にどの道路を走行していたのかを特定することができ、リアルタイムな道路状況の把握に役立てることができる。
【０１３３】
なお、マップマッチングデータ１６００には、車両Ｃまたは車両Ｃに搭載された端末装置Ｔを識別する識別情報が含まれていてもよい。車両Ｃまたは端末装置Ｔの識別情報は、例えば、測位データＤに含まれる。これにより、どの車両Ｃが、どの時刻（測位時刻）にどの道路を走行していたのかを特定することができる。
【０１３４】
（情報処理装置１０１の各種処理手順）
つぎに、情報処理装置１０１の各種処理手順について説明する。
【０１３５】
＜事前処理手順＞
まず、図１７および図１８を用いて、情報処理装置１０１の事前処理手順について説明する。事前処理は、例えば、２４時間間隔で定期的に実行される。
【０１３６】
図１７および図１８は、情報処理装置１０１の事前処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、今後２４時間分の各衛星Ｓ（例えば、衛星Ｓ１〜Ｓ４）の位置を特定する航行情報を取得する（ステップＳ１７０１）。
【０１３７】
つぎに、情報処理装置１０１は、取得した各衛星Ｓの航行情報に基づいて、基準時刻から一定時間間隔ごとに、各衛星Ｓの位置（角度範囲、距離）を算出することにより、複数の衛星Ｓの配置パターンＰを特定する（ステップＳ１７０２）。基準時刻は、例えば、００時００分である。一定時間は、例えば、１０分である。そして、情報処理装置１０１は、一定時間ごとに特定した配置パターンＰを衛星配置パターンテーブル１２００に登録する（ステップＳ１７０３）。
【０１３８】
つぎに、情報処理装置１０１は、衛星配置パターンＤＢ６００から選択されていない未選択の過去の配置パターンＰを選択する（ステップＳ１７０４）。そして、情報処理装置１０１は、衛星配置パターンＤＢ６００を参照して、選択した過去の配置パターンＰに対応する時間帯を特定する（ステップＳ１７０５）。
【０１３９】
つぎに、情報処理装置１０１は、補正前後位置ＤＢ５００から、特定した時間帯に測位時刻が含まれる補正前後位置情報を抽出する（ステップＳ１７０６）。これにより、ステップＳ１７０４において選択された過去の配置パターンＰの際に測位された車両Ｃの位置（ＭＭ前位置）を示す補正前後位置情報を抽出することができる。
【０１４０】
つぎに、情報処理装置１０１は、抽出した補正前後位置情報を参照して、地図上を区切って分割した区域ごとに、当該区域にＭＭ前位置が含まれる補正前後位置情報を特定する（ステップＳ１７０７）。そして、情報処理装置１０１は、区域ごとに、特定した補正前後位置情報に基づいて、ＭＭ後位置の分布を算出する（ステップＳ１７０８）。
【０１４１】
つぎに、情報処理装置１０１は、区域ごとに、ＭＭ後位置の３σの分布範囲に基づいて、範囲検索エリア形状を算出する（ステップＳ１７０９）。そして、情報処理装置１０１は、選択した過去の配置パターンＰと対応付けて、算出した区域ごとの範囲検索エリア形状を仮ＧＰＳ誤差情報マップに登録する（ステップＳ１７１０）。
【０１４２】
なお、仮ＧＰＳ誤差情報マップは、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を生成するために作成する中間ファイルである。仮ＧＰＳ誤差情報マップのデータ構造は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００と同一のため、図示および説明を省略する。
【０１４３】
つぎに、情報処理装置１０１は、衛星配置パターンＤＢ６００から選択されていない未選択の過去の配置パターンＰがあるか否かを判断する（ステップＳ１７１１）。ここで、未選択の過去の配置パターンＰがある場合（ステップＳ１７１１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１７０４に戻る。一方、未選択の過去の配置パターンＰがない場合（ステップＳ１７１１：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、図１８に示すステップＳ１８０１に移行する。
【０１４４】
図１８のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、衛星配置パターンテーブル１２００から選択されていない未選択の配置パターンＰを選択する（ステップＳ１８０１）。つぎに、情報処理装置１０１は、仮ＧＰＳ誤差情報マップから、選択した配置パターンＰと同じ配置パターンＰを検索する（ステップＳ１８０２）。
【０１４５】
そして、情報処理装置１０１は、同じ配置パターンＰが検索されたか否かを判断する（ステップＳ１８０３）。ここで、同じ配置パターンＰが検索された場合（ステップＳ１８０３：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、検索された配置パターンＰに対応する仮ＧＰＳ誤差情報マップ内の該当レコードをＧＰＳ誤差情報マップ８００に登録して（ステップＳ１８０４）、ステップＳ１８０６に移行する。
【０１４６】
一方、同じ配置パターンＰが検索されなかった場合（ステップＳ１８０３：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、選択した配置パターンＰについて、ＧＰＳ誤差情報マップ８００に時間帯および区域のみ登録する（ステップＳ１８０５）。この場合、各区域に対応する範囲検索エリア形状は「−（ｎｕｌｌ）」となる。
【０１４７】
そして、情報処理装置１０１は、衛星配置パターンテーブル１２００から選択されていない未選択の配置パターンＰがあるか否かを判断する（ステップＳ１８０６）。ここで、未選択の配置パターンＰがある場合（ステップＳ１８０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０１に戻る。
【０１４８】
一方、未選択の配置パターンＰがない場合（ステップＳ１８０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、今後２４時間の間に出現する配置パターンＰごとに、各区域（ゾーン）に対応する範囲検索エリアの形状を登録したＧＰＳ誤差情報マップ８００を生成することができる。
【０１４９】
＜リアルタイム処理手順＞
つぎに、図１９〜図２１を用いて、情報処理装置１０１のリアルタイム処理手順について説明する。
【０１５０】
図１９〜図２１は、情報処理装置１０１のリアルタイム処理手順の一例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、車両Ｃに搭載された端末装置Ｔから、車両Ｃの位置の時系列変化を示す測位データＤを受信したか否かを判断する（ステップＳ１９０１）。
【０１５１】
ここで、情報処理装置１０１は、測位データＤを受信するのを待つ（ステップＳ１９０１：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、測位データＤを受信した場合（ステップＳ１９０１：Ｙｅｓ）、エリアテーブル９００を参照して、測位データＤの最新測位点ｑNを含むエリアＡを検索する（ステップＳ１９０２）。
【０１５２】
そして、情報処理装置１０１は、エリアＡが検索されたか否かを判断する（ステップＳ１９０３）。ここで、エリアＡが検索されなかった場合（ステップＳ１９０３：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、測位データＤのマップマッチングに失敗したことを示すエラーを出力して（ステップＳ１９０４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１５３】
一方、エリアＡが検索された場合（ステップＳ１９０３：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、道路データＤＢ１０００から、特定したエリアＡのエリアＩＤに対応する道路データ群を抽出する（ステップＳ１９０５）。つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を参照して、測位データＤの最新測位点ｑNの測位時刻を含む時間帯に対応する配置パターンＰを特定する（ステップＳ１９０６）。
【０１５４】
そして、情報処理装置１０１は、最新測位点ｑNを含む区域を特定する（ステップＳ１９０７）。つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を参照して、特定した配置パターンＰと最新測位点ｑNを含む区域との組み合わせに対応する範囲検索エリア形状を特定する（ステップＳ１９０８）。
【０１５５】
そして、情報処理装置１０１は、特定した範囲検索エリア形状に基づいて、範囲検索エリアを設定して（ステップＳ１９０９）、図２０に示すステップＳ２００１に移行する。この際、範囲検索エリア形状が「−」の場合には、情報処理装置１０１は、ステップＳ１９０７において特定した区域を範囲検索エリアとして設定する。
【０１５６】
図２０のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、ステップＳ１９０５において抽出した道路データ群から、設定した範囲検索エリア内に、緯度経度データ配列の最新測位点ｐNが含まれる道路データを検索する（ステップＳ２００１）。そして、情報処理装置１０１は、道路データが検索されたか否かを判断する（ステップＳ２００２）。
【０１５７】
ここで、道路データが検索されなかった場合（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、範囲検索エリアが拡大済みであるか否かを判断する（ステップＳ２００３）。範囲検索エリアが拡大済みではない場合（ステップＳ２００３：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、範囲検索エリアを拡大して（ステップＳ２００４）、ステップＳ２００１に戻る。
【０１５８】
なお、範囲検索エリアの拡大方法は任意に設定可能である。例えば、情報処理装置１０１は、範囲検索エリア形状の長径、短径をβ倍することにより、範囲検索エリアを拡大することにしてもよい。βは、１より大きい値であり、例えば、「４／３」程度に設定される。
【０１５９】
一方、ステップＳ２００３において、範囲検索エリアが拡大済みの場合（ステップＳ２００３：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、エラーを出力して（ステップＳ２００５）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。エラーは、例えば、測位データＤのマップマッチングに失敗したことを示すものである。
【０１６０】
また、ステップＳ２００２において、道路データが検索された場合（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、図２１に示すステップＳ２１０１に移行する。
【０１６１】
図２１のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、ステップＳ２００２において検索された道路データの数をパラメータＫの値に設定する（ステップＳ２１０１）。以下の説明では、ステップＳ２００２において検索された道路データを「道路データ（１）〜（Ｋ）」と表記する（Ｋ：１以上の自然数）。
【０１６２】
つぎに、情報処理装置１０１は、「ｋ」を「ｋ＝１」として（ステップＳ２１０２）、道路データ（１）〜（Ｋ）から道路データ（ｋ）を選択する（ステップＳ２１０３）。そして、情報処理装置１０１は、上記式（１）を用いて、測位データＤと道路データ（ｋ）の緯度経度データ配列ＳＴ（ｋ）との非類似度ＮＲ(k)を算出する（ステップＳ２１０４）。
【０１６３】
つぎに、情報処理装置１０１は、「ｋ＝１」であるか否かを判断する（ステップＳ２１０５）。ここで、「ｋ＝１」の場合（ステップＳ２１０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、最小非類似度ＮＲminを「ＮＲmin＝ＮＲ(k)」とする（ステップＳ２１０６）。そして、情報処理装置１０１は、道路データ（ｋ）の軌跡ＩＤを記録する（ステップＳ２１０７）。なお、軌跡ＩＤが既に記録されている場合には、情報処理装置１０１は、新たな軌跡ＩＤで上書きする。
【０１６４】
つぎに、情報処理装置１０１は、「ｋ」をインクリメントして（ステップＳ２１０８）、「ｋ」が「Ｋ」よりも大きくなったか否かを判断する（ステップＳ２１０９）。ここで、「ｋ」が「Ｋ」以下の場合（ステップＳ２１０９：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２１０３に戻る。
【０１６５】
また、ステップＳ２１０５において、「ｋ＝１」ではない場合（ステップＳ２１０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、算出した非類似度ＮＲ(k)が最小非類似度ＮＲmin以上であるか否かを判断する（ステップＳ２１１０）。
【０１６６】
ここで、非類似度ＮＲ(k)が最小非類似度ＮＲmin以上の場合（ステップＳ２１１０：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２１０８に移行する。一方、非類似度ＮＲ(k)が最小非類似度ＮＲmin未満の場合（ステップＳ２１１０：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２１０６に移行する。
【０１６７】
また、ステップＳ２１０９において、「ｋ」が「Ｋ」よりも大きい場合（ステップＳ２１０９：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、記録した軌跡ＩＤに対応する道路ＩＤ配列に基づいて、マップマッチングデータを生成する（ステップＳ２１１１）。そして、情報処理装置１０１は、生成したマップマッチングデータを出力して（ステップＳ２１１２）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１６８】
これにより、測位データＤが示す車両Ｃの位置（測位点ｑ1〜ｑN）に対してマップマッチングを行った結果であるマップマッチングデータを出力することができる。
【０１６９】
以上説明したように、実施の形態にかかる情報処理装置１０１によれば、測位データＤを取得したことに応じて、ＧＰＳ誤差情報マップ８００を参照して、測位データＤが示す位置が測位された際の配置パターンＰに基づいて、測位データＤが示す位置を含む区域に対応する範囲検索エリアを特定することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、特定した範囲検索エリアに基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定することができる。
【０１７０】
これにより、時間や場所によって変わるマルチパス等の影響を考慮して事前に求めた各区域に応じた範囲検索エリア、すなわち、実際の位置が存在する可能性が高い範囲を利用して高精度なマップマッチングを行うことができる。また、測位データＤを取得した際にその都度補正をかける場合に比べて、マップマッチング完了までにかかる処理時間を短縮してリアルタイム性を確保することができる。
【０１７１】
また、情報処理装置１０１によれば、道路データＤＢ１０００を参照して、特定した範囲検索エリア内に、緯度経度データ配列に含まれる緯度経度データが示す車両Ｃの位置が含まれる道路データを検索することができる。また、情報処理装置１０１によれば、検索した道路データの緯度経度データ配列ＳＴｋと測位データＤとの非類似度ＮＲ(k)を算出することができる。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、測位データＤが示す各測位点ｑ1〜ｑNの座標と、緯度経度データ配列ＳＴｋが示す各測位点ｐ1〜ｐNの座標との間のユークリッド距離に基づいて、非類似度ＮＲ(k)を算出することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、算出した非類似度ＮＲ(k)に基づいて、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定することができる。
【０１７２】
これにより、類似検索を利用したマップマッチングを行うことができる。また、車両Ｃの位置を、個々の点としてではなく点列として扱うことで、不自然な走行経路が特定されるのを防ぐことができる。例えば、２本の道路が並走している場所や交差点などの道路が交差するような場所で、異なる道路を飛び移りながら走行しているような不自然な走行経路が特定されるのを防ぐことができる。
【０１７３】
また、情報処理装置１０１によれば、道路データが複数検索された場合、算出した非類似度ＮＲ(k)が最小の緯度経度データ配列ＳＴｋに対応する道路データが示す道路を、測位データＤが示す位置に対応する道路として特定することができる。
【０１７４】
これにより、測位データＤと最も類似する緯度経度データ配列ＳＴｋに対応する道路データの道路ＩＤ配列が示す各道路を、測位データＤが示す各測位点ｑに対応する道路としてそれぞれ特定することができる。
【０１７５】
また、情報処理装置１０１によれば、算出した非類似度ＮＲ(k)が閾値αよりも大きい場合には、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定しないようにすることができる。これにより、測位データＤと類似する緯度経度データ配列ＳＴｋが存在しない場合は、測位データＤが示す位置に対応する道路を特定しないようにして、マップマッチング精度が低下するのを防ぐことができる。
【０１７６】
また、情報処理装置１０１によれば、測位データＤが示す位置の測位時刻と、特定した当該位置に対応する道路とを対応付けて出力することができる。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、測位データＤが示す各測位点ｑの測位時刻と、各測位点ｑに対応する道路の道路ＩＤとを対応付けて表すマップマッチングデータを出力することができる。
【０１７７】
これにより、ある車両Ｃが、どの時刻（測位時刻）にどの道路を走行していたのかを特定することが可能となり、リアルタイムな道路状況の把握に役立てることができる。
【０１７８】
また、情報処理装置１０１によれば、道路データＤＢ１０００に記憶された、複数のエリアＡのうちの測位データＤが示す位置を含むエリアＡについての道路データを参照して、範囲検索エリア内に緯度経度データが示す車両Ｃの位置が含まれる道路データを検索することができる。
【０１７９】
これにより、測位データＤが示す車両Ｃの位置（例えば、最新測位点ｑN）を含むエリアＡを絞り込んで、道路データＤＢ１０００内の当該エリアＡにかかる道路データ群のみを検索対象とすることができる。この結果、道路データの検索にかかる処理時間および処理負荷を軽減して、マップマッチングにかかる処理を短縮することができる。
【０１８０】
また、情報処理装置１０１によれば、補正前後位置情報を蓄積し、蓄積した補正前後位置情報に基づいて、複数の衛星Ｓの配置パターンＰそれぞれについて、統計的手法により、区域と範囲検索エリアとの対応関係を特定することができる。
【０１８１】
これにより、複数の衛星Ｓの配置パターンＰそれぞれについて、地図上の区域と、当該区域内の測位位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する範囲検索エリアとを対応付けたＧＰＳ誤差情報マップ８００を生成することができる。
【０１８２】
これらのことから、実施の形態にかかる情報処理システム２００によれば、走行中の車両Ｃに搭載された端末装置Ｔから得られる測位データＤをもとに、リアルタイム性と正確性とを両立したマップマッチングを行うことができる。これにより、各地の道路状況をリアルタイムに把握して、それを即座に反映した交通情報を提供するサービスを行うことができるようになる。例えば、リアルタイムな交通情報をバス会社、運送会社、ドライバーに提供することで、運行状況の把握や運行スケジュールの組み立てに活かすことができる。
【０１８３】
また、情報処理システム２００によれば、各道路に固定式のセンサ等（例えば、ＶＩＣＳ）を設置して道路状況を計測する場合に比べて、専用回線、専用機器等にかかる設備費や、老朽化にともなうメンテナンスなどの維持管理費を抑えることができる。なお、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）は、登録商標である。
【０１８４】
また、上述した説明では、地上を走行する車両Ｃを例に挙げて、車両Ｃが存在した道路を特定するマップマッチングについて説明したが、これに限らない。例えば、空中を航行するドローン（無人航空機）などに端末装置Ｔを搭載して、ドローンが存在した航路を特定するマップマッチングを行うことにしてもよい。
【０１８５】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本情報処理プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本情報処理プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１８６】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１８７】
（付記１）コンピュータが、
複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、
前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、
特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、
処理を実行することを特徴とする情報処理方法。
【０１８８】
（付記２）前記データは、前記衛星測位システムを用いて測位された位置の時系列変化を示し、
前記コンピュータが、
道路上を走行する車両の位置の時系列変化を示す走行情報と、前記車両の位置に対応する道路を示す道路情報とを対応付けて記憶する第２の記憶部を参照して、特定した前記第２範囲内に前記車両の位置が含まれる走行情報を検索し、
検索した前記走行情報と前記データとの類似度を算出する、処理を実行し、
前記道路を特定する処理は、
算出した前記類似度に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、ことを特徴とする付記１に記載の情報処理方法。
【０１８９】
（付記３）前記道路を特定する処理は、
前記第２範囲内に前記車両の位置が含まれる走行情報が複数検索された場合、算出した前記類似度が最大の走行情報に対応する道路情報が示す道路を、前記データが示す位置に対応する道路として特定する、ことを特徴とする付記２に記載の情報処理方法。
【０１９０】
（付記４）前記コンピュータが、
前記データが示す位置の測位時刻と、特定した当該位置に対応する道路とを対応付けて出力する、処理を実行することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【０１９１】
（付記５）前記第２の記憶部は、複数のエリアそれぞれについて、道路上を走行する車両の位置の時系列変化を示す走行情報と、前記車両の位置に対応する道路を示す道路情報とを対応付けて記憶しており、
前記検索する処理は、
前記第２の記憶部に記憶された、前記複数のエリアのうちの前記データが示す位置を含むエリアについての走行情報と道路情報とを参照して、特定した前記第２範囲内に前記車両の位置が含まれる走行情報を検索する、ことを特徴とする付記２または３に記載の情報処理方法。
【０１９２】
（付記６）前記道路を特定する処理は、
算出した前記類似度が閾値未満の場合には、前記データが示す位置に対応する道路を特定しない、ことを特徴とする付記２または３に記載の情報処理方法。
【０１９３】
（付記７）前記第２範囲を特定する処理は、
前記記憶部を参照して、前記データが示す位置のうちの最新の位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、
前記検索する処理は、
前記第２の記憶部を参照して、特定した前記第２範囲内に前記車両の位置のうちの最新の位置が含まれる走行情報を検索する、ことを特徴とする付記２に記載の情報処理方法。
【０１９４】
（付記８）前記算出する処理は、
検索した前記走行情報が示す各点の座標と、前記データが示す各点の座標との間のユークリッド距離に基づいて、前記走行情報と前記データとの類似度を算出する、ことを特徴とする付記２に記載の情報処理方法。
【０１９５】
（付記９）前記コンピュータが、
前記衛星測位システムを用いて測位された位置および測位時刻と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置とを対応付けて表す補正前後位置情報に基づいて、前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、統計的手法により、前記第１範囲と前記第２範囲との対応関係を特定し、
前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、特定した前記第１範囲と前記第２範囲との対応関係を前記記憶部に記憶する、処理を実行することを特徴とする付記１〜８のいずれか一つに記載の情報処理方法。
【０１９６】
（付記１０）コンピュータに、
複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、
前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、
特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する、
処理を実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【０１９７】
（付記１１）衛星測位システムの複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部と、
前記衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する制御部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【０１９８】
（付記１２）複数の衛星を含む衛星測位システムを用いて自装置の位置を測位する端末装置と、
前記端末装置から前記衛星測位システムを用いて測位された位置を示すデータを取得し、前記複数の衛星の配置パターンそれぞれについて、前記衛星測位システムを用いて測位された位置が存在する第１範囲と、当該位置から誤差を除く補正処理を施した補正後の位置が存在する第２範囲との対応関係を記憶する記憶部を参照して、取得した前記データが示す位置が測位された際の前記複数の衛星の配置パターンに基づいて、前記データが示す位置を含む第１範囲に対応する第２範囲を特定し、特定した前記第２範囲に基づいて、前記データが示す位置に対応する道路を特定する情報処理装置と、
を含むことを特徴とする情報処理システム。
【符号の説明】
【０１９９】
１０１  情報処理装置
１１０  記憶部
１２０  第１範囲
１３０  第２範囲
２００  情報処理システム
５００  補正前後位置ＤＢ
６００  衛星配置パターンＤＢ
８００  ＧＰＳ誤差情報マップ
９００  エリアテーブル
１０００  道路データＤＢ
１１０１  取得部
１１０２  第１の特定部
１１０３  算出部
１１０４  第２の特定部
１１０５  検索部
１１０６  出力部
１２００  衛星配置パターンテーブル
１６００  マップマッチングデータ
【図１】
2018031627.tif 000004
【図２】
2018031627.tif 000005
【図３】
2018031627.tif 000006
【図４】
2018031627.tif 000007
【図５】
2018031627.tif 000008
【図６】
2018031627.tif 000009
【図７】
2018031627.tif 000010
【図８】
2018031627.tif 000011
【図９】
2018031627.tif 000012
【図１０】
2018031627.tif 000013
【図１１】
2018031627.tif 000014
【図１２】
2018031627.tif 000015
【図１３】
2018031627.tif 000016
【図１４】
2018031627.tif 000017
【図１５】
2018031627.tif 000018
【図１６】
2018031627.tif 000019
【図１７】
2018031627.tif 000020
【図１８】
2018031627.tif 000021
【図１９】
2018031627.tif 000022
【図２０】
2018031627.tif 000023
【図２１】
2018031627.tif 000024