(57)【要約】【課題】操舵装置の駆動電圧が低下した場合であっても、転舵輪を転舵させるためのステアリングの操作性の低下を抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。【解決手段】クラッチ４２が解放状態とされ、反力アクチュエータ２０によってステアリング１２に反力を付与しつつ転舵アクチュエータ５０によって転舵輪５３を転舵させているときに、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧ＶＤが低下する場合、ＣＰＵ９２は、リレーＲｔ１，Ｒｔ２を開操作して、転舵アクチュエータ５０によるトルクの生成を停止する。一方、ＣＰＵ８２は、クラッチ４２を締結し、ステアリング１２に入力される操舵トルクＴｒｑｓと、反力モータ２６が生成するアシストトルクとの協働で、転舵輪５３を転舵させる。【選択図】図１
2018052205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とし、
前記切替装置は、通電によって前記遮断状態となり、非通電状態とされることにより前記伝達状態となるものであり、
前記切替装置が前記遮断状態とされているときに、前記反力アクチュエータの駆動電圧、前記転舵アクチュエータの駆動電圧、および前記切替装置の駆動電圧のいずれかの電圧を取得する電圧取得処理と、
前記電圧取得処理によって取得された電圧が閾値電圧以下の場合、前記切替装置を前記伝達状態とする伝達操作処理と、を実行する操舵制御装置。
【請求項２】
前記電圧取得処理は、前記転舵アクチュエータの駆動電圧を取得する転舵電圧取得処理であり、
前記伝達操作処理がなされる場合、前記反力アクチュエータを操作して前記転舵輪を転舵させるためのトルクを前記反力アクチュエータに生成させる反力操作処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記伝達操作処理がなされる場合、前記転舵アクチュエータに内蔵された電動機に流れる電流を、前記伝達操作処理がなされていない場合よりも小さい値に制限する転舵側制限処理を実行する請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記転舵側制限処理は、前記伝達操作処理がなされる場合、前記転舵輪を転舵させるためのトルクを前記転舵アクチュエータに生成させない処理である請求項３記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記転舵アクチュエータに内蔵された電動機は、少なくともステータコイルとして互いに絶縁された第１系統コイルおよび第２系統コイルを備えており、
前記電圧取得処理は、前記転舵アクチュエータの駆動電圧としての前記第１系統コイルの駆動電圧と前記転舵アクチュエータの駆動電圧としての前記第２系統コイルの駆動電圧とを取得する転舵電圧取得処理であり、
前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルのいずれか一方の駆動電圧が閾値電圧以下であって他方の駆動電圧が前記閾値電圧よりも高い場合、前記いずれか一方に電流を流さず前記他方に電流を流すことによって前記転舵アクチュエータによって前記転舵輪を転舵させるトルクを生成する転舵側制限処理と、
前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの駆動電圧が前記閾値電圧よりも高いことを条件に、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方に電流を流すことによって前記転舵アクチュエータによって前記転舵輪を転舵させるトルクを生成する処理と、を実行する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記電圧取得処理は、前記切替装置の駆動電圧を取得する切替電圧取得処理である請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項７】
前記電圧取得処理は、前記反力アクチュエータの駆動電圧を取得する反力電圧取得処理であり、
前記伝達操作処理がなされる場合、前記反力アクチュエータに内蔵された電動機に流れる電流を、前記伝達操作処理がなされていない場合よりも小さい値に制限する反力側制限処理を実行する請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項８】
前記ステアリングの操作に基づき、操舵角指令値を設定する操舵角指令値設定処理と、
操舵角を前記操舵角指令値にフィードバック制御するために前記反力アクチュエータを操作する反力操作処理と、
前記ステアリングの操作に基づき、転舵角指令値を設定する転舵角指令値設定処理と、
転舵角を前記転舵角指令値にフィードバック制御するために前記転舵アクチュエータを操作する転舵操作処理と、
前記切替装置が前記遮断状態である場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の指令値を可変設定する可変設定処理と、
前記伝達操作処理によって前記伝達状態に切り替えられることを条件に、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の可変設定を停止する停止処理と、を実行する請求項２，３，５，６，７のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とする操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、ステアリングから転舵輪への動力の遮断状態において、ステアリングに反力アクチュエータによって反力が付与されるステアバイワイヤシステムにおける制御装置が記載されている。この制御装置は、マイコンを備えており、マイコンによって転舵アクチュエータの操作信号を生成している。特に、制御装置は、バッテリの電圧を昇圧する昇圧回路と、昇圧回路の電圧を降圧するレギュレータとを備え、レギュレータの出力電圧をマイコンの電源電圧としている。昇圧回路は、バッテリからの給電電圧が低下する場合、昇圧回路によって給電電圧を昇圧することにより、マイコンが正常に作動する期間を伸長させることを狙ったものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、転舵アクチュエータや反力アクチュエータの駆動電圧が低下する場合、マイコンから操舵装置に操作信号が入力されたとしても、操舵装置が転舵輪を転舵させる処理を適切に実行できないおそれがある。そしてこの場合、ステアリングの操作に転舵輪が追従せず、転舵輪を転舵させるためのステアリングの操作性が低下するおそれがある。またたとえば、転舵輪とステアリングとの動力の伝達を遮断する切替装置が通電によって遮断状態となるものであって且つ、その駆動電圧が低下する場合、意図せずして転舵輪とステアリングとの動力の伝達状態となり、ユーザが転舵輪を転舵させるためにステアリングを操作する操作性が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵装置の駆動電圧が低下した場合であっても、転舵輪を転舵させるためのステアリングの操作性の低下を抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とし、前記切替装置は、通電によって前記遮断状態となり、非通電状態とされることにより前記伝達状態となるものであり、前記切替装置が前記遮断状態とされているときに、前記反力アクチュエータの駆動電圧、前記転舵アクチュエータの駆動電圧、および前記切替装置の駆動電圧のいずれかの電圧を取得する電圧取得処理と、前記電圧取得処理によって取得された電圧が閾値電圧以下の場合、前記切替装置を前記伝達状態とする伝達操作処理と、を実行する。
【０００７】
上記構成において、たとえば電圧取得処理によって反力アクチュエータの電圧が取得され、この電圧が閾値電圧以下である場合には、反力アクチュエータによって十分な反力を与えることができず、ステアリングが極小さなトルクで過度に大きく回転するおそれがある。これに対し、伝達操作処理によって伝達状態とすることにより、ステアリングに転舵輪側の反力を付与することができ、ひいてはステアリングが極小さなトルクで過度に大きく回転することを抑制することができる。またたとえば、電圧取得処理によって転舵アクチュエータの電圧が取得され、この電圧が閾値電圧以下である場合には、転舵アクチュエータによって十分なトルクを与えることができず、転舵輪をステアリングの操作に追従して転舵させることが困難となるおそれがある。これに対し、伝達操作処理によって伝達状態とすることにより、ステアリングの入力トルクを転舵輪に伝達することができる。またたとえば電圧取得処理によって切替装置の駆動電圧が取得され、この電圧が閾値電圧以下である場合には、伝達操作処理によって伝達状態に切り替えることにより、ステアリングと転舵輪との動力伝達が遮断された前提での制御中に意図せずして転舵輪とステアリングとの動力の伝達状態となる事態が生じることを抑制することができる。
【０００８】
したがって、操舵装置の駆動電圧が低下した場合であっても、転舵輪を転舵させるためのステアリングの操作性の低下を抑制できる。
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記電圧取得処理は、前記転舵アクチュエータの駆動電圧を取得する転舵電圧取得処理であり、前記伝達操作処理がなされる場合、前記反力アクチュエータを操作して前記転舵輪を転舵させるためのトルクを前記反力アクチュエータに生成させる反力操作処理を実行する。
【０００９】
上記構成では、転舵アクチュエータによって十分なトルクを転舵輪に付与できないおそれがあるときに、反力アクチュエータによって転舵輪を転舵させるトルクを生成することにより、転舵輪を転舵させるために要求されるステアリングの入力トルクを低減することができる。
【００１０】
３．上記２記載の操舵制御装置において、前記伝達操作処理がなされる場合、前記転舵アクチュエータに内蔵された電動機に流れる電流を、前記伝達操作処理がなされていない場合よりも小さい値に制限する転舵側制限処理を実行する。
【００１１】
上記構成では、駆動電圧が下がっているにもかかわらず転舵アクチュエータに大電流を流すことに起因して不都合が生じることを抑制することができる。
４．上記３記載の操舵制御装置において、前記転舵側制限処理は、前記伝達操作処理がなされる場合、前記転舵輪を転舵させるためのトルクを前記転舵アクチュエータに生成させない処理である。
【００１２】
上記構成では、駆動電圧が下がっているにもかかわらず転舵アクチュエータに大電流を流すことに起因して不都合が生じることをいっそう抑制することができる。
５．上記１記載の操舵制御装置において、前記転舵アクチュエータに内蔵された電動機は、少なくともステータコイルとして互いに絶縁された第１系統コイルおよび第２系統コイルを備えており、前記電圧取得処理は、前記転舵アクチュエータの駆動電圧としての前記第１系統コイルの駆動電圧と前記転舵アクチュエータの駆動電圧としての前記第２系統コイルの駆動電圧とを取得する転舵電圧取得処理であり、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルのいずれか一方の駆動電圧が閾値電圧以下であって他方の駆動電圧が前記閾値電圧よりも高い場合、前記いずれか一方に電流を流さず前記他方に電流を流すことによって前記転舵アクチュエータによって前記転舵輪を転舵させるトルクを生成する転舵側制限処理と、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの駆動電圧が前記閾値電圧よりも高いことを条件に、前記第１系統コイルおよび前記第２系統コイルの双方に電流を流すことによって前記転舵アクチュエータによって前記転舵輪を転舵させるトルクを生成する処理と、を実行する。
【００１３】
上記構成では、第１系統コイルおよび第２系統コイルのいずれか一方の駆動電圧が閾値電圧以下となる場合、閾値電圧よりも駆動電圧が高い正常な側のコイルを用いて転舵輪を転舵させるトルクを生成する。これにより、駆動電圧が下がっている系統に大電流を流すことに起因して不都合が生じることを抑制することができる。
【００１４】
６．上記１記載の操舵制御装置において、前記電圧取得処理は、前記切替装置の駆動電圧を取得する切替電圧取得処理である。
上記構成では、切替装置の駆動電圧が閾値電圧以下である場合、伝達操作処理によって伝達状態に切り替えることにより、ステアリングと転舵輪との動力伝達が遮断された前提での制御中に意図せずして転舵輪とステアリングとの動力の伝達状態となる事態が生じることを抑制することができる。
【００１５】
７．上記１記載の操舵制御装置において、前記電圧取得処理は、前記反力アクチュエータの駆動電圧を取得する反力電圧取得処理であり、前記伝達操作処理がなされる場合、前記反力アクチュエータに内蔵された電動機に流れる電流を、前記伝達操作処理がなされていない場合よりも小さい値に制限する反力側制限処理を実行する。
【００１６】
上記構成では、駆動電圧が下がっているにもかかわらず反力アクチュエータに大電流を流すことに起因して不都合が生じることを抑制することができる。
８．上記２，３，５，６，７のいずれか１つに記載の操舵制御装置において、前記ステアリングの操作に基づき、操舵角指令値を設定する操舵角指令値設定処理と、操舵角を前記操舵角指令値にフィードバック制御するために前記反力アクチュエータを操作する反力操作処理と、前記ステアリングの操作に基づき、転舵角指令値を設定する転舵角指令値設定処理と、転舵角を前記転舵角指令値にフィードバック制御するために前記転舵アクチュエータを操作する転舵操作処理と、前記切替装置が前記遮断状態である場合、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の指令値を可変設定する可変設定処理と、前記伝達操作処理によって前記伝達状態に切り替えられることを条件に、前記転舵角指令値と前記操舵角指令値との比である舵角比の可変設定を停止する停止処理と、を実行する。
【００１７】
伝達状態においては舵角比が一義的に定まることから、舵角比を可変設定する場合には、反力操作処理と転舵操作処理とが整合しないおそれがある。そこで上記構成では、伝達状態とされることを条件に、舵角比の可変設定を停止する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置およびその操作対象を示す図。
【図２】同実施形態にかかるブロック図。
【図３】同実施形態にかかる反力側マイコンが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図４】第２の実施形態にかかる転舵側マイコンが実行する処理の手順を示す流れ図。
【図５】第３の実施形態にかかる転舵側マイコンが実行する処理の手順を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置１０においては、ステアリングホイール（ステアリング１２）が、ステアリング１２の操作に抗する力である反力を付与する反力アクチュエータ２０に接続されている。反力アクチュエータ２０は、ステアリング１２に固定されたステアリングシャフト２２、反力側減速機２４、反力側減速機２４に回転軸２６ａが連結された反力モータ２６、リレーＲｓ、反力モータ２６を駆動するインバータ２８、インバータ２８のスイッチング素子を駆動するプリドライバ３０を備えている。反力モータ２６として、本実施形態では、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）を想定している。反力モータ２６は、リレーＲｓを介してインバータ２８に接続されている。インバータ２８とプリドライバ３０とには、電源リレーＲ１を介してバッテリ１００の電力が供給される。
【００２０】
ステアリングシャフト２２は、切替装置４０が備えるクラッチ４２を介して転舵アクチュエータ５０のピニオン軸５２に連結可能とされている。切替装置４０は、クラッチ４２の他、クラッチ４２を遮断状態とするための電磁コイル４４や、電磁コイル４４を流れる電流を制御するためのクラッチドライバ４６を備えている。そして、バッテリ１００に接続されたクラッチリレーＲｃが電磁コイル４４の一方の端子に接続され、電磁コイル４４の他方の端子がクラッチドライバ４６に接続されている。なお、クラッチ４２は、電磁コイル４４の通電によって解放状態となり、電磁コイル４４が非通電状態となることにより伝達状態となる。
【００２１】
転舵アクチュエータ５０は、第１ラックアンドピニオン機構５４、第２ラックアンドピニオン機構５８、転舵側減速機６２、転舵側減速機６２に回転軸７０ａが連結された転舵モータ７０、転舵モータ７０を駆動するインバータ７２，７６およびインバータ７２，７６のスイッチング素子を駆動するプリドライバ７４，７８を備えている。
【００２２】
第１ラックアンドピニオン機構５４は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸５６とピニオン軸５２とを備え、ラック軸５６に形成された第１ラック歯５６ａとピニオン軸５２に形成されたピニオン歯５２ａとが噛合されている。なお、ラック軸５６の両端には、タイロッドを介して転舵輪５３が連結されている。
【００２３】
第２ラックアンドピニオン機構５８は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸５６およびピニオン軸６０を備えており、ラック軸５６に形成された第２ラック歯５６ｂとピニオン軸６０に形成されたピニオン歯６０ａとが噛合されている。
【００２４】
ピニオン軸６０は、転舵側減速機６２を介して、転舵モータ７０の回転軸７０ａに接続されている。本実施形態では、転舵モータ７０として、ＳＰＭＳＭを想定している。転舵モータ７０は、３相のステータコイルとして、第１系統コイルＳＣ１および第２系統コイルＳＣ２を備えている。第１系統コイルＳＣ１は、リレーＲｔ１を介してインバータ７２に接続されており、第２系統コイルＳＣ２は、リレーＲｔ２を介してインバータ７６に接続されている。プリドライバ７４は、インバータ７２のスイッチング素子を駆動するものであり、プリドライバ７８は、インバータ７６のスイッチング素子を駆動するものである。インバータ７２およびプリドライバ７４には、電源リレーＲ２を介してバッテリ１００の電力が供給され、インバータ７６およびプリドライバ７８には、電源リレーＲ３を介してバッテリ１００の電力が供給される。
【００２５】
反力側マイコン８０は、反力アクチュエータ２０を操作すべく、プリドライバ３０を介してインバータ２８に操作信号ＭＳｓを出力したり、クラッチドライバ４６を駆動すべく操作信号ＭＳｓを出力したり、電源リレーＲ１やリレーＲｓ、クラッチリレーＲｃを開閉操作すべく操作信号ＭＳｓを出力したりする。なお、たとえばインバータ２８の操作信号ＭＳｓとクラッチドライバ４６の操作信号ＭＳｓとは別の信号であるが、ここでは、便宜上、反力側マイコン８０が出力する操作信号に「ＭＳｓ」を付与している。反力側マイコン８０には、レギュレータ８６によって降圧されたバッテリ１００の電圧が電源電圧として印加される。
【００２６】
反力側マイコン８０には、ステアリングシャフト２２の途中に設けられたトーションバー２２ａの捩れ量に基づきステアリング１２の入力トルク（操舵トルクＴｒｑｓ）を検出するトルクセンサ１０１の検出値や、反力モータ２６の回転軸２６ａの回転角度θｓ０を検出する回転角センサ１０２の検出値が取り込まれる。また、反力側マイコン８０には、反力アクチュエータ２０や切替装置４０の駆動電圧を検出するセンサの検出値が取り込まれる。すなわち、たとえば、バッテリ１００および電源リレーＲ１間の電圧ＶＵや電源リレーＲ１とプリドライバ３０およびインバータ２８との間の電圧Ｖｓ、クラッチリレーＲｃと電磁コイル４４との間の電圧（切替装置４０の駆動電圧Ｖｃ）等が取り込まれる。
【００２７】
転舵側マイコン９０は、転舵アクチュエータ５０を操作すべく、プリドライバ７４を介してインバータ７２に操作信号ＭＳｔを出力したり、プリドライバ７８を介してインバータ７６に操作信号ＭＳｔを出力したり、電源リレーＲ２、Ｒ３やリレーＲｔ１，Ｒｔ２を開閉操作すべく操作信号ＭＳｔを出力したりする。なお、たとえばインバータ７２の操作信号ＭＳｔと電源リレーＲ２の操作信号ＭＳｔとは別の信号であるが、ここでは、便宜上、転舵側マイコン９０が出力する操作信号に「ＭＳｔ」を付与している。転舵側マイコン９０には、レギュレータ９６によって降圧されたバッテリ１００の電圧が電源電圧として印加される。
【００２８】
転舵側マイコン９０には、転舵モータ７０の回転軸７０ａの回転角度θｔ０を検出する回転角センサ１０６の検出値が取り込まれる。また、転舵側マイコン９０には、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧を検出するセンサの検出値が取り込まれる。すなわち、たとえば、バッテリ１００と電源リレーＲ２，Ｒ３との間の電圧（転舵アクチュエータ５０の駆動電圧ＶＤ）が取り込まれる。またたとえば、インバータ７２およびプリドライバ７４と電源リレーＲ２との間の電圧（第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１）や、インバータ７６およびプリドライバ７８と電源リレーＲ３との間の電圧（第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２）が取り込まれる。なお、第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１や第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２も転舵アクチュエータ５０の駆動電圧であることに変わりはないが、後の説明の便宜上、ここでは、「第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１」や「第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２」と記載している。
【００２９】
図１において１点鎖線にて囲まれた部分と２点鎖線にて囲まれた部分とは、互いに異なる基板上に実装される回路である。すなわち、本実施形態においては、反力側マイコン８０と転舵側マイコン９０とが互いに別の基板に実装されている。
【００３０】
反力側マイコン８０は、中央処理装置（ＣＰＵ８２）およびＣＰＵ８２が実行するプログラム等を記憶したメモリ８４を備えている。転舵側マイコン９０は、中央処理装置（ＣＰＵ９２）およびＣＰＵ９２が実行するプログラム等を記憶したメモリ９４を備えている。
【００３１】
図２に、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することで実現される処理およびメモリ９４に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２が実行することで実現される処理のうち、少なくともクラッチ４２が解放状態にあるときに実行される処理の一部を示す。
【００３２】
積算処理部Ｍ２は、回転角センサ１０２によって検出された回転角度θｓ０と回転角センサ１０６によって検出された回転角度θｔ０とを、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値に変換して回転角度θｓ，θｔとする。すなわち、たとえば、ステアリング１２が車両を直進させる中立位置から右側または左側に最大限回転操作される場合、回転軸２６ａは、３６０°を超えて回転する。したがって、積算処理部Ｍ２では、たとえばステアリング１２が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向に２回転する場合、出力値を７２０°とする。なお、積算処理部Ｍ２は、中立位置における出力値をゼロとする。
【００３３】
計量単位設定処理部Ｍ４は、積算処理部Ｍ２による処理が施された回転角センサ１０２の出力値に換算係数Ｋｓを乗算して操舵角θｈを算出し、積算処理部Ｍ２による処理が施された回転角センサ１０６の出力値に換算係数Ｋｔを乗算して、転舵角θｐを算出する。ここで、換算係数Ｋｓは、反力側減速機２４と反力モータ２６の回転軸２６ａとの回転速度比に応じて定められており、これにより、回転軸２６ａの回転角度θｓの変化量をステアリング１２の回転量に変換する。このため、操舵角θｈは、中立位置を基準とするステアリング１２の回転角度となる。また、換算係数Ｋｔは、転舵側減速機６２と転舵モータ７０の回転軸７０ａとの回転速度比、およびピニオン軸６０とピニオン軸５２との回転速度比の積となっている。これにより、回転軸７０ａの回転量を、クラッチ４２が締結されていると仮定した場合におけるステアリング１２の回転量に変換する。
【００３４】
なお、図２における処理は、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが所定方向の回転角度の場合に正、逆方向の回転角度の場合に負とする。すなわち、たとえば、積算処理部Ｍ２は、ステアリング１２が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向とは逆回転する場合に、出力値を負の値とする。ただし、これは、制御系のロジックの一例に過ぎない。特に、本明細書では、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが大きいとは、中立位置からの変化量が大きいこととする。換言すれば、上記のように正負の値を取りうるパラメータの絶対値が大きいこととする。
【００３５】
アシストトルク設定処理部Ｍ６は、操舵トルクＴｒｑｓに基づき、アシストトルクＴｒｑａ＊を設定する。アシストトルクＴｒｑａ＊は、操舵トルクＴｒｑｓが大きいほど大きい値に設定される。加算処理部Ｍ８は、アシストトルクＴｒｑａ＊に操舵トルクＴｒｑｓを加算して出力する。
【００３６】
反力設定処理部Ｍ１０は、ステアリング１２の回転に抗する力である反力Ｆｉｒを設定する。詳しくは、本実施形態では、反力設定処理部Ｍ１０は、転舵角θｐを入力とし、転舵角θｐの大きさが大きい場合に小さい場合よりも反力Ｆｉｒの大きさを大きい値に設定する。
【００３７】
偏差算出処理部Ｍ１２は、加算処理部Ｍ８の出力から反力Ｆｉｒを減算した値を出力する。
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０は、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値θｈ＊を設定する。ここでは、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値Δと、操舵角指令値θｈ＊とを関係づける以下の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を利用する。
【００３８】
Δ＝Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）にて表現されるモデルは、ステアリング１２と転舵輪５３とが機械的に連結されたものにおいて、ラック軸５６の軸力と操舵角θｈとの関係を定めるモデルである。上記の式（ｃ１）において、粘性係数Ｃは、操舵装置１０の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、操舵装置１０の慣性をモデル化したものである。
【００３９】
操舵角フィードバック処理部Ｍ２２は、操舵角θｈを操舵角指令値θｈ＊にフィードバック制御するための操作量として、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を設定する。具体的には、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊とする。
【００４０】
加算処理部Ｍ２４は、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２が出力するフィードバックトルクＴｒｑｒ１＊と、アシストトルク設定処理部Ｍ６が出力するアシストトルクＴｒｑａ＊との和を、反力モータ２６に対するトルク指令値（反力指令値Ｔｒｑｒ＊）として出力する。
【００４１】
操作信号生成処理部Ｍ２６は、反力指令値Ｔｒｑｒ＊に基づき、インバータ２８の操作信号ＭＳｓを生成してインバータ２８に出力する。これは、たとえば、反力指令値Ｔｒｑｒ＊に基づきｑ軸電流の指令値を設定し、ｄｑ軸の電流を指令値にフィードバック制御するための操作量としてｄｑ軸の電圧指令値を設定する周知の電流フィードバック制御にて実現することができる。なお、ｄ軸電流はゼロに制御してもよいが、反力モータ２６の回転速度が大きい場合には、ｄ軸電流の絶対値をゼロより大きい値に設定し弱め界磁制御を実行してもよい。もっとも、低回転速度領域においてｄ軸電流の絶対値をゼロよりも大きい値に設定することも可能である。
【００４２】
舵角比可変処理部Ｍ２８は、操舵角指令値θｈ＊に基づき、操舵角θｈと転舵角θｐとの比である舵角比を可変設定するための目標動作角θａ＊を設定する。加算処理部Ｍ３０は、操舵角指令値θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算することにより、転舵角指令値θｐ１＊を算出する。
【００４３】
微分ステア処理部Ｍ３２は、操舵角指令値θｈ＊の変化速度にゲインＫｄを乗算した値をステア補正量θｄとして出力する。ステア補正処理部Ｍ３４では、転舵角指令値θｐ１＊に、ステア補正量θｄを加算することにより、転舵角指令値θｐ＊を算出して出力する。
【００４４】
転舵角フィードバック処理部Ｍ３６は、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、転舵モータ７０に対するトルク指令値（転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊）を設定する。具体的には、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とする。
【００４５】
操作信号生成処理部Ｍ３８は、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊に基づき、インバータ７２，７６の操作信号ＭＳｔを生成してインバータ７２，７６に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２６による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。なお、本実施形態では、クラッチ４２が解放状態とされている通常時において、第１系統コイルＳＣ１と第２系統コイルＳＣ２とに同一の電流を流すことを想定しており、その場合、インバータ７２に対する操作信号ＭＳｔとインバータ７６に対する操作信号ＭＳｔとは、同一となる。
【００４６】
なお、図２において、１点鎖線にて囲った部分は、メモリ８４に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵ８２が実行する処理を示し、２点鎖線にて囲った部分は、メモリ９４に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵ９２が実行する処理に対応する。
【００４７】
次に、反力側マイコン８０の実装基板側の電圧が低下する異常が生じた場合の処理について説明する。
図３に、反力アクチュエータ２０および切替装置４０の駆動電圧の異常時における処理の手順を示す。図３に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、数字の前に「Ｓ」を付与することによって、ステップ番号を表記する。
【００４８】
図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、まずクラッチ４２が解放状態であるか否かを判定する（Ｓ１０）。そしてＣＰＵ８２は、解放状態であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、電圧ＶＵを取得し（Ｓ１２）、電圧ＶＵが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。そしてＣＰＵ８２は、閾値電圧Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、反力アクチュエータ２０の駆動電圧が低下する異常時であるとして、リレーＲｓを開操作するとともに、インバータ２８にプリドライバ３０を介して操作信号ＭＳｓを入力することを停止することにより、インバータ２８を停止させる（Ｓ１６）。さらに、ＣＰＵ８２は、クラッチドライバ４６を介して電磁コイル４４を非通電状態とすることにより、クラッチ４２を締結状態に切り替える（Ｓ１８）。
【００４９】
ＣＰＵ８２は、電圧ＶＵが閾値電圧Ｖｔｈよりも高いと判定する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、切替装置４０の駆動電圧Ｖｃを取得し（Ｓ２０）、駆動電圧Ｖｃが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ２２）。ＣＰＵ８２は、駆動電圧Ｖｃが閾値電圧Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステア補正量θｄをゼロに固定するとともに、目標動作角θａ＊を固定して舵角比を可変とする処理を停止する（Ｓ２４）。ここで目標動作角θａ＊を固定する処理は、たとえば、Ｓ２２において肯定判定した時点における転舵角θｐから同時点における操舵角θｈを減算した値を、目標動作角θａ＊に代入する処理とすればよい。ＣＰＵ８２は、Ｓ２４の処理が完了する場合、Ｓ１８の処理に移行する。
【００５０】
なお、ＣＰＵ８２は、Ｓ１８の処理が完了する場合や、Ｓ１０，Ｓ２２において否定判定する場合には、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで本実施形態の作用を説明する。
【００５１】
クラッチ４２が解放状態である場合、ＣＰＵ８２は、反力アクチュエータ２０によってステアリング１２の操作に抗する力である反力を付与する。こうした状態においてＣＰＵ８２は、電圧ＶＵの低下を検知すると、リレーＲｓを開操作することにより、反力モータ２６によるトルクの生成を停止する。この場合であっても、ＣＰＵ８２は、操舵トルクＴｒｑｓに応じて転舵角指令値θｐ＊を算出し、転舵側マイコン９０に出力する。これにより、転舵側マイコン９０のＣＰＵ９２は、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するために転舵モータ７０のトルクを制御する。この制御がなされているとき、ステアリング１２と転舵輪５３との動力の伝達状態となっている。このため、転舵輪５３側からの反力がステアリング１２に伝達されるため、ステアリング１２を回転操作するのにはそれなりの力を要する。このため、ステアリング１２にわずかな力を加えたのみで操舵角θｈが過度に大きな値となることを抑制することができる。
【００５２】
また、ＣＰＵ８２は、切替装置４０の駆動電圧Ｖｃの低下を検知する場合、舵角比可変処理を停止する。そして、ＣＰＵ８２が反力アクチュエータ２０を操作して、操舵角θｈを操舵角指令値θｈ＊となるように反力を生成するのに対応して、ＣＰＵ９２では、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊に制御するために転舵アクチュエータ５０を操作する。この制御の間、操舵角指令値θｈ＊の変化量と転舵角指令値θｐ＊の変化量とは一定値に保たれる。
【００５３】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）反力アクチュエータ２０の駆動電圧（電圧ＶＵ）が低下する場合、反力アクチュエータ２０のトルクの生成を停止することにより、反力アクチュエータ２０の電流を制限した。これにより、駆動電圧が下がっているにもかかわらず反力アクチュエータ２０に大電流を流すことに起因して不都合が生じることを抑制することができる。ここで、不都合とは、たとえば、プリドライバ３０がインバータ２８を駆動するためにそのスイッチング素子のゲートに印加する電圧が低下することによりスイッチング素子の導通抵抗が過度に大きくなり、スイッチング素子の発熱量が過度に大きくなる不都合等がある。
【００５４】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５５】
本実施形態では、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧の低下に対処する。
図４に、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧の異常時における処理の手順を示す。図４に示す処理は、メモリ９４に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。
【００５６】
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ９２は、まず、反力側マイコン８０との通信結果に基づき、クラッチ４２が解放状態であるか否かを判定する（Ｓ３０）。そしてＣＰＵ９２は、解放状態であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧ＶＤを取得し（Ｓ３２）、駆動電圧ＶＤが閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ３４）。そしてＣＰＵ９２は、閾値電圧Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、リレーＲｔ１，Ｒｔ２を開操作するとともに、インバータ７２，７６への操作信号ＭＳｔの出力を停止し、転舵モータ７０によるトルクの生成を停止する（Ｓ３６）。そしてＣＰＵ９２は、クラッチ４２を締結するように、反力側マイコン８０にリクエスト信号を出力する（Ｓ３８）。
【００５７】
なお、ＣＰＵ９２は、Ｓ３８の処理が完了する場合や、Ｓ３０，Ｓ３４において否定判定する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで本実施形態の作用を説明する。
【００５８】
クラッチ４２が解放状態とされている場合、ＣＰＵ９２は、転舵角θｐを、反力側マイコン８０から出力される転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するために、転舵アクチュエータ５０を操作する。ここで、転舵アクチュエータ５０の駆動電圧ＶＤの低下を検知する場合、ＣＰＵ９２は、リレーＲｔ１，Ｒｔ２を開操作するなどして、転舵モータ７０によるトルクの生成を停止する。また、ＣＰＵ９２は、クラッチ４２を締結するよう反力側マイコン８０にリクエストする。これにより、反力側マイコン８０のＣＰＵ８２は、クラッチ４２を締結状態に切り替える。また、ＣＰＵ８２は、図２に示した処理によって、反力モータ２６のトルクを、反力指令値Ｔｒｑｒ＊に制御する。この場合、反力指令値Ｔｒｑｒ＊は、アシストトルクＴｒｑａ＊に応じた値となるため、ユーザがステアリング１２を操作すると、反力モータ２６が、ステアリング１２の操作をアシストするトルクを生成する。これにより、ステアリング１２の操作に応じて、操舵トルクＴｒｑｓと反力モータ２６のトルクとの協働で、転舵輪５３が転舵される。
【００５９】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６０】
図５に、本実施形態にかかる転舵アクチュエータ５０の駆動電圧の異常時における処理の手順を示す。図５に示す処理は、メモリ９４に記憶されたプログラムをＣＰＵ９２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図５に示す処理において、図４に示した処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
【００６１】
図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ９２は、クラッチ４２が解放状態であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１および第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２を取得する（Ｓ４０）。そしてＣＰＵ９２は、駆動電圧Ｖｔ１が閾値電圧Ｖｔｈよりも高いことと駆動電圧Ｖｔ２が閾値電圧Ｖｔｈよりも高いこととの論理積が真であるか否かを判定する（Ｓ４２）。そしてＣＰＵ９２は、論理積が偽であると判定する場合（Ｓ４２：ＮＯ）、駆動電圧Ｖｔ１が閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ４４）。そしてＣＰＵ９２は、閾値電圧Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、駆動電圧Ｖｔ２が閾値電圧Ｖｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ４６）。そしてＣＰＵ９２は、閾値電圧Ｖｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ４６：ＹＥＳ），第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１および第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２の双方が低下しているとして、上記Ｓ３６，Ｓ３８の処理を実行する。
【００６２】
一方、ＣＰＵ９２は、駆動電圧Ｖｔ２が閾値電圧Ｖｔｈよりも高いと判定する場合（Ｓ４６：ＮＯ）、リレーＲｔ１を開操作し、インバータ７２への操作信号ＭＳｔの出力を停止させる（Ｓ４８）。これは、第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧Ｖｔ１のみが低下していることに鑑み、第１系統コイルＳＣ１への通電によるトルクの生成を停止する処理である。
【００６３】
また、ＣＰＵ９２は、駆動電圧Ｖｔ１が閾値電圧Ｖｔｈよりも高いと判定する場合（Ｓ４４：ＮＯ）、リレーＲｔ２を開操作し、インバータ７６への操作信号ＭＳｔの出力を停止させる（Ｓ５０）。これは、第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧Ｖｔ２のみが低下していることに鑑み、第２系統コイルＳＣ２への通電によるトルクの生成を停止する処理である。
【００６４】
ＣＰＵ９２は、Ｓ４８，Ｓ５０の処理が完了する場合、現在の転舵角θｐとともに、舵角比可変処理を停止するリクエスト信号を反力側マイコン８０に出力する（Ｓ５２）。この処理は、図３のＳ２４の処理をＣＰＵ８２に実行させるためのものである。ＣＰＵ９２は、Ｓ５２の処理が完了する場合、Ｓ３８の処理に移行する。
【００６５】
ここで本実施形態の作用を説明する。
第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧および第２系統コイルＳＣ２の駆動電圧のうち第１系統コイルＳＣ１の駆動電圧のみが低下する場合、ＣＰＵ９２は、リレーＲｔ１を開操作するなどして、第１系統コイルＳＣ１への通電によるトルクの生成処理を停止する。
【００６６】
また、ＣＰＵ９２は、クラッチ４２の締結を反力側マイコン８０にリクエストする。これにより、ＣＰＵ８２は、クラッチ４２を締結状態に切り替える。また、ＣＰＵ９２は、転舵角θｐを反力側マイコン８０に出力し、舵角比可変処理を停止するリクエストをする。これにより、ＣＰＵ８２は、都度の操舵トルクＴｒｑｓに応じて算出する操舵角指令値θｈ＊に、クラッチ４２の締結時における転舵角θｐと操舵角θｈとの差分を加算した値を転舵角指令値θｐ＊として、ＣＰＵ９２に出力する。ＣＰＵ９２は、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を算出する。そしてＣＰＵ９２は、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、第２系統コイルＳＣ２への通電のみによって生成するように、インバータ７６を操作する。
【００６７】
一方、ＣＰＵ８２は、反力モータ２６のトルクが、反力指令値Ｔｒｑｒ＊となるように制御する。ここで、反力モータ２６のトルクは、転舵モータ７０のトルクと同一符号となりうる。換言すれば、ステアリング１２の操作と、反力モータ２６と転舵モータ７０との協働で転舵輪５３を転舵させる状態となりうる。
【００６８】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。
【００６９】
１．駆動電圧取得処理は、Ｓ１２，Ｓ３２，Ｓ４０の処理に対応し、伝達操作処理は、図３におけるＳ１８や、図４および図５のＳ３８の処理に応じてＣＰＵ８２が実行する処理に対応する。
【００７０】
２．転舵電圧取得処理は、Ｓ３２，Ｓ４０の処理に対応する。反力操作処理は、クラッチ４２が締結されているときに、アシストトルクＴｒｑａ＊に応じて定まる反力指令値Ｔｒｑｒ＊に基づき操作信号生成処理部Ｍ２６において操作信号ＭＳｓが生成されて出力される処理に対応する。
【００７１】
３．転舵側制限処理は、Ｓ３６，Ｓ４８，Ｓ５０の処理に対応する。
４．転舵側制限処理は、Ｓ３６の処理に対応する。
５．転舵電圧取得処理は、Ｓ４０の処理に対応し、転舵側制限処理は、Ｓ４８，Ｓ５０の処理に対応する。
【００７２】
６．切替電圧取得処理は、Ｓ２０の処理に対応する。
７．反力電圧取得処理は、Ｓ１２の処理に対応し、反力側制限処理は、Ｓ１６の処理に対応する。
【００７３】
８．操舵角指令値設定処理は、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理、加算処理部Ｍ８の処理、反力設定処理部Ｍ１０の処理、偏差算出処理部Ｍ１２の処理、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理に対応する。反力操作処理は、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２の処理、加算処理部Ｍ２４の処理および操作信号生成処理部Ｍ２６の処理に対応する。転舵角指令値設定処理部の処理は、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理、加算処理部Ｍ８の処理、反力設定処理部Ｍ１０の処理、偏差算出処理部Ｍ１２の処理、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理、加算処理部Ｍ３０の処理、微分ステア処理部Ｍ３２の処理、ステア補正処理部Ｍ３４の処理に対応する。転舵操作処理は、転舵角フィードバック処理部Ｍ３６の処理および操作信号生成処理部Ｍ３８の処理に対応する。可変設定処理は、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理に対応し、停止処理は、Ｓ２４の処理に対応する。
【００７４】
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「操舵角フィードバック処理部について」
操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものに限らない。たとえば、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものであってもよい。
【００７５】
・「反力操作処理について」
転舵アクチュエータ５０の駆動電圧が低いことに起因してクラッチ４２が締結されているとき、操舵角フィードバック制御の操作量（フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊）に基づいて操作信号ＭＳｓを生成することは必須ではない。たとえば、アシストトルクＴｒｑａ＊を反力モータ２６に対するトルク指令値とする開ループ制御を実行してもよい。なお、操舵トルクＴｒｑｓに応じたアシストトルクＴｒｑａ＊を、クラッチ４２が締結状態であるときと解放状態であるときとで各別の値に適合してもよい。
【００７６】
またたとえばクラッチ４２の締結状態において転舵モータ７０もトルクを生成する場合においては、次のようにしてもよい。すなわち、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクを、反力指令値Ｔｒｑｒ＊と、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振ってもよい。ただしここで「Ａを、反力指令値Ｔｒｑｒ＊と転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振る」とは、「Ｔｒｑｒ＊＋Ｔｒｑｔ＊＝Ａ」となることを意味せず、たとえば次のことを意味する。すなわち、たとえばＡを回転軸２６ａのトルクの大きさを有した量とする場合、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、回転軸７０ａと回転軸２６ａとの回転速度比によって変換することによって回転軸２６ａのトルク相当とした値と、反力指令値Ｔｒｑｒ＊との和がＡとなることを意味する。
【００７７】
・「反力側制限処理について」
上記実施形態では、リレーＲｓを開操作することによって、反力制限処理を実現したが、これに限らない。たとえば、反力モータ２６のｄ軸の電流指令値およびｑ軸の電流指令値をゼロに制御するようにインバータ２８に操作信号ＭＳｓを出力する処理であってもよい。またたとえば、上記電流指令値の上限値を、駆動電圧が低くない通常時の値よりも小さい値であって且つゼロよりも大きい値に設定する処理であってもよい。これは、たとえば転舵アクチュエータ５０の駆動電圧と反力アクチュエータ２０の駆動電圧との双方が低下する場合に特に有効である。すなわち、転舵モータ７０の電流と反力モータ２６の電流とをともに制限しつつもゼロよりも大きい値とすることにより、ステアリング１２の操作をアシストするトルクが不足する事態となることを、反力モータ２６の電流をゼロに制限する場合よりも抑制することができる。
【００７８】
・「反力電圧取得処理について」
反力電圧取得処理としては、電圧ＶＵを取得する処理に限らず、たとえば図１に示した電圧Ｖｓを取得する処理であってもよい。またたとえばリレーＲｓがノーマリーオープンタイプである場合において、その駆動電圧であってもよい。
【００７９】
・「転舵角フィードバック処理部について」
転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵アクチュエータ５０の操作量（転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊）を算出するものに限らない。たとえば、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、転舵アクチュエータ５０の操作量を算出するものであってもよい。
【００８０】
・「転舵アクチュエータの操作について」
（ａ）通常時の処理について
舵角比可変処理部Ｍ２８による処理や、微分ステア処理部Ｍ３２による処理を実行することは必須ではない。
【００８１】
（ｂ）反力アクチュエータの駆動電圧の低下時の処理について
図３の処理において、Ｓ１６の処理が実行される場合において、転舵角フィードバック制御の操作量に基づいて操作信号ＭＳｔを生成することは必須ではない。たとえば、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルク（開ループ制御の操作量）としてもよい。またたとえば、フィードバック制御の操作量と、上記開ループ制御の操作量との和を、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊としてもよい。
【００８２】
また、Ｓ１４において肯定判定される場合において「反力制限処理について」の欄に記載したように反力モータ２６のトルク生成処理を停止させない場合には、次のようにしてもよい。すなわち、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクを、反力指令値Ｔｒｑｒ＊と、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振ってもよい。
【００８３】
・「転舵電圧取得処理について」
転舵電圧取得処理としては、駆動電圧ＶＤ，Ｖｔ１，Ｖｔ２を取得する処理に限らない。たとえば、プリドライバ７４がインバータ７２のスイッチング素子をオン操作するときの電圧であってもよい。これは、プリドライバ７４が出力する２値的な電圧のうちの高い方として検知することができる。またたとえば、プリドライバ７８がインバータ７６のスイッチング素子をオン操作するときの電圧であってもよい。またたとえばリレーＲｔ１，Ｒｔ２がノーマリーオープンタイプである場合において、その駆動電圧であってもよい。なお、この場合、駆動電圧が低下する場合、転舵モータ７０のトルク生成処理を停止することが望ましい。
【００８４】
・「転舵側制限処理について」
上記実施形態では、第１系統コイルＳＣ１に流れる電流を制限する処理を、リレーＲｔ１を開操作する処理としたが、これに限らない。たとえば、第１系統コイルＳＣ１のｄ軸の電流指令値およびｑ軸の電流指令値をゼロに制御するようにインバータ７２に操作信号ＭＳｓを出力する処理であってもよい。またたとえば、上記電流指令値の上限値を、駆動電圧が低くない通常時の値よりも小さい値であってゼロよりも大きい値に設定する処理であってもよい。
【００８５】
上記実施形態では、第２系統コイルＳＣ２に流れる電流を制限する処理を、リレーＲｔ２を開操作する処理としたが、これに限らない。たとえば、第２系統コイルＳＣ２のｄ軸の電流指令値およびｑ軸の電流指令値をゼロに制御するようにインバータ７６に操作信号ＭＳｓを出力する処理であってもよい。またたとえば、上記電流指令値の上限値を、駆動電圧が低くない通常時の値よりも小さい値であってゼロよりも大きい値に設定する処理であってもよい。
【００８６】
・「切替電圧取得処理について」
切替電圧取得処理としては、駆動電圧Ｖｃに限らない。たとえば、電磁コイル４４とクラッチドライバ４６との間の電圧であってもよい。
【００８７】
・「切替装置の駆動電圧低下時の処理について」
切替装置４０の駆動電圧が低下することに起因してクラッチ４２を締結する場合、たとえば転舵アクチュエータ５０のみを駆動してもよい。これは、たとえば、リレーＲｓを開操作して且つ、図２の処理を実行したり、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルク（開ループ制御の操作量）を転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊に代入したりすることにより、実現することができる。また、反力アクチュエータ２０のみを駆動してもよい。これは、リレーＲｔ１，Ｒｔ２を開操作して且つ、図２に示す処理を実行したり、「反力操作処理について」の欄に記載した開ループ制御の操作量を反力指令値Ｔｒｑｒ＊としたりすることにより、実現することができる。
【００８８】
・「停止処理について」
たとえば、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理を実装しておらず微分ステア処理部Ｍ３２による処理を実装している場合、クラッチ４２が締結状態とされた後には、微分ステア処理部Ｍ３２による処理を停止させればよい。またたとえば、微分ステア処理部Ｍ３２の処理を実装しておらず、舵角比可変処理部Ｍ２８の処理を実装している場合、クラッチ４２が締結状態とされた後には、舵角比可変処理部Ｍ２８による舵角比の可変設定処理を停止させればよい。ただしいずれの場合であってもクラッチ４２が締結状態であるときに転舵角θｐのフィードバック処理と操舵角θｈのフィードバック処理とを併用する場合には、転舵角指令値θｐ＊と操舵角指令値θｈ＊との差を、クラッチ４２の締結時における転舵角θｐから操舵角θｈを引いた値とすることが望ましい。
【００８９】
・「転舵角指令値、操舵角指令値の設定について」
図２の処理に代えて、たとえば、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理と同様の処理によって転舵角指令値θｐ＊を算出する転舵角指令値算出処理部を設けてもよい。この場合、転舵角指令値θｐ＊から目標動作角θａ＊を減算したものを操舵角指令値θｈ＊とすればよい。
【００９０】
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０において、上記の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を用いて操舵角指令値θｈ＊を設定する代わりに、以下の式（ｃ２）にて表現されるモデル式を用いてもよい。
【００９１】
Δ＝Ｋ・θｈ＊＋Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ２）
ここで、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。なお、転舵角指令値θｐ＊を、操舵角指令値θｈ＊を介することなくモデルに基づき設定する上述した変形例においては、上記（ｃ１），（ｃ２）において、操舵角指令値θｈ＊を転舵角指令値θｐ＊に代えればよい。
【００９２】
・「転舵角および操舵角の計量単位について」
計量単位設定処理部Ｍ４による処理は必須ではない。換言すれば、転舵角θｐと操舵角θｈとを、ともにクラッチ４２が締結状態にあるときのステアリング１２の回転量に換算した値とすることは必須ではない。こうした処理をしていない場合であっても、クラッチ４２が解放状態であるときには、舵角比可変処理部Ｍ２８によって目標動作角θａ＊を逐次設定することにより、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御することができる。なお、この際、舵角比が固定されていても目標動作角θａ＊が可変設定されることがありうる。また、クラッチ４２が締結状態である場合、転舵アクチュエータ５０および反力アクチュエータ２０のいずれか一方のみを駆動することとするなら、転舵角θｐと操舵角θｈとの単位を上記のように設定していないことに起因した問題も生じない。
【００９３】
・「転舵アクチュエータについて」
上記実施形態では、転舵モータ７０を、第１系統コイルＳＣ１と第２系統コイルＳＣ２と単一のロータとを備えるものとしたが、これに限らない。たとえば、第１系統コイルＳＣ１用のロータと第２系統コイルＳＣ２用のロータとを各別に備えるものとしてもよい。また、転舵モータ７０を冗長系とするものとしては、２重系とするものに限らず、たとえば３重系とするものであってもよい。さらに、冗長系とすることも必須ではない。
【００９４】
転舵モータ７０としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。
転舵アクチュエータ５０としては、ラックアンドピニオン型のものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラックパラレル型（登録商標）、ラック同軸型のものなどを採用してもよい。
【００９５】
・「操舵制御装置について」
上記実施形態では、反力アクチュエータ２０およびクラッチドライバ４６を操作するマイコン（反力側マイコン８０）と、転舵アクチュエータ５０を操作する転舵側マイコン９０とを、各別のマイコンとしたが、これに限らない。たとえば、それらを単一のマイコンとしてもよい。またたとえば、反力アクチュエータ２０を操作するマイコンと、クラッチドライバ４６を操作するマイコンと、転舵アクチュエータ５０を操作する転舵側マイコン９０とを、各別のマイコンとしてもよい。
【００９６】
ＣＰＵ８２，９２とメモリ８４，９４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するメモリとを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラムを記憶するメモリと、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。
【００９７】
・「そのほか」
反力モータ２６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１０…操舵装置、１２…ステアリング、２０…反力アクチュエータ、２２…ステアリングシャフト、２２ａ…トーションバー、２４…反力側減速機、２６…反力モータ、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３０…プリドライバ、４０…切替装置、４２…クラッチ、４４…電磁コイル、４６…クラッチドライバ、５０…転舵アクチュエータ、５２…ピニオン、５２ａ…ピニオン歯、５３…転舵輪、５４…第１ラックアンドピニオン機構、５６…ラック軸、５６ａ…第１ラック歯、５６ｂ…第２ラック歯、５８…第２ラックアンドピニオン機構、６０…ピニオン軸、６０ａ…ピニオン歯、６２…転舵側減速機、７０…転舵モータ、７０ａ…回転軸、７２…インバータ、７４…プリドライバ、７６…インバータ、７８…プリドライバ、８０…反力側マイコン、８２…ＣＰＵ、８４…メモリ、８６…レギュレータ、９０…転舵側マイコン、９２…ＣＰＵ、９４…メモリ、９６…レギュレータ、１００…バッテリ、１０１…トルクセンサ、１０２，１０６…回転角センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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