(57)【要約】【課題】地震が発生しても設置位置とは異なる場所に被搭載物が配置されることがなく、しかも、簡単に被搭載物を設置位置に設置することができる搭載台、画像形成装置、搭載台の制御方法、及び、搭載台の制御プログラムを提供する。【解決手段】搭載台３には、画像形成装置本体２が搭載される。搭載台３の移動機構が、画像形成装置本体２を移動させる。位置座標取得モジュールが、画像形成装置本体２の現在位置を検出する。メイン処理モジュールのＣＰＵが、画像形成装置本体２の設置位置と位置座標取得モジュールにより検出された現在位置とが異なるか否かを判定し、異なると判定されたときに、設置位置に戻るように移動機構を制御する。【選択図】図６
2018005483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搭載物が搭載される搭載台であって、
前記被搭載物を移動させる移動機構と、
前記被搭載物の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記被搭載物の設置位置と前記位置検出手段により検出された現在位置とが異なるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により異なると判定されたときに、前記設置位置に戻るように前記移動機構を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする搭載台。
【請求項２】
前記移動機構は、球体と、前記球体を任意方向に回転自在に支持する支持体と、前記球体を駆動する駆動体と、を有することを特徴とする請求項１に記載の搭載台。
【請求項３】
前記駆動体は、前記球体を所定方向に回転する第１モータと、前記球体を所定方向と直交する方向に駆動する第２モータと、を有することを特徴とする請求項２に記載の搭載台。
【請求項４】
前記移動機構が、前記被搭載物を回転自在に移動させ、
前記制御手段が、前記設置位置において設置向きに戻るように前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載の搭載台。
【請求項５】
前記判定手段の判定条件を入力するための第１入力手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記第１入力手段により入力された判定条件に基づいて前記判定を行うことを特徴とする請求項１〜４何れか１項に記載の搭載台。
【請求項６】
前記制御手段は、前記判定手段により異なると判定されてから所定時間経過後に前記移動機構の制御を開始し、
前記所定時間を入力するための第２入力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５何れか１項に記載の搭載台。
【請求項７】
前記制御手段の移動方式を入力するための第３入力手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記第３入力手段の入力された移動方式に従って前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１〜６何れか１項に記載の搭載台。
【請求項８】
請求項１〜７何れか１項に記載の搭載台と、
前記搭載台に搭載された前記被搭載物としての画像形成装置本体と、を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項９】
被搭載物の現在位置を検出する工程と、
前記被搭載物の設置位置と前記検出された被搭載物の現在位置とが異なるか否かを判定する工程と、
前記異なると判定されたときに、前記被搭載物を搭載した搭載台の移動機構を制御して、前記被搭載物が設置位置に戻るように前記移動機構を制御する工程と、を備えたことを特徴とする搭載台の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の搭載台の制御方法をコンピュータにより実行させることを特徴とする搭載台の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載台、画像形成装置、搭載台の制御方法、及び、搭載台の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
オフィスなどに設置されている複写機、プリンタ、ファクシミリ、それら複合機などの画像形成装置（被搭載物）は、キャスタなどにより容易に移動可能とされている。このため、地震の際に画像形成装置が、容易に移動してしまい、避難経路を塞ぐなどの問題があった。
【０００３】
そこで、画像形成装置をキャスタにより設置位置まで移動させた後、建物の床に画像形成装置を固定して、設置後、画像形成装置の移動を制限する耐震装置が考えられている（特許文献１）。しかしながら、従来の耐震装置は、床に画像形成装置を固定する必要があるため、設置工事が大掛かりなものとなる、という問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、地震が発生しても設置位置とは異なる場所に被搭載物が配置されることがなく、しかも、簡単に被搭載物を設置位置に設置することができる搭載台、画像形成装置、搭載台の制御方法、及び、搭載台の制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、被搭載物が搭載される搭載台であって、前記被搭載物を移動させる移動機構と、前記被搭載物の現在位置を検出する位置検出手段と、前記被搭載物の設置位置と前記位置検出手段により検出された現在位置とが異なるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により異なると判定されたときに、前記設置位置に戻るように前記移動機構を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする搭載台である。
【発明の効果】
【０００６】
以上説明したように請求項１記載の発明によれば、地震が発生して被搭載物が移動しても設置位置に戻るため、地震が発生しても設置位置とは異なる場所に被搭載物が配置されることがない。しかも、被搭載物を固定する必要がないため、簡単に被搭載物を設置位置に設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の画像形成装置の一実施形態を示す側面図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、図１に示す搭載台の下面図及び（Ａ）のＩ−Ｉ線断面図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は、図２（Ｂ）の部分拡大図である。
【図４】図１に示す搭載台の電気構成図を示す図である。
【図５】図４に示すＣＰＵが行う処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態における画像形成装置の動作を説明するための説明図である。
【図７】第２実施形態における画像形成装置の動作を説明するための説明図である。
【図８】第３実施形態における本発明の搭載台の電気構成図を示す図である。
【図９】第４実施形態における本発明の画像形成装置の一実施形態を示す上面図である。
【図１０】第４実施形態における本発明の搭載台の電気構成図を示す図である。
【図１１】第４実施形態における本発明の搭載台の部分拡大断面図である。
【図１２】第５実施形態における本発明の搭載台の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態における本発明の画像形成装置を、図１乃至図３に基づいて説明する。図１に示すように、画像形成装置１は、被搭載物としての画像形成装置本体２と、画像形成装置本体２を搭載する搭載台３と、を備えている。画像形成装置本体２は、コピー、プリンタ、ファクシミリ、それら複合機などの周知の画像形成装置であり、用紙等の記録媒体に画像を形成する。画像形成装置本体２は、略箱型の筐体４を有している。
【０００９】
搭載台３は、移動機構５（図２）と、位置検出手段としての位置座標取得モジュール６（図４）と、メイン処理モジュール７（図４）と、を備えている。
【００１０】
移動機構５は、画像形成装置本体２を移動させる機構である。移動機構５は、図２及び図３に示すように、複数の球体５１と、これら球体５１を任意の方向に回転自在に支持する支持体５２と、球体５１を駆動する複数の駆動体としての駆動モジュール５３と、板部５４と、スプリング５５と、を有している。複数の球体５１は、球状に形成され、プラスチックや鉄などから構成される。
【００１１】
支持体５２は、図２に示すように、上面視矩形の平板に形成され、筐体４の底面とほぼ同じ大きさ同じ形状に設けられている。支持体５２は、図３に示すように、複数の球体５１をそれぞれ支持する支持孔５２ａが設けられている。支持孔５２ａは、上下方向に貫通して設けられ、その内周面が球体５１に沿った曲面に形成されている。即ち、支持孔５２ａは、上下方向の中央の径が一番大きく、支持体５２の上面及び下面に近づくに従って径が小さくなるように形成されている。支持体５２には、複数の支持孔５２ａがマトリクス状に並べて形成されている。これにより、支持体５２は、複数の球体５１をマトリクス状に並べて支持する。
【００１２】
複数の駆動モジュール５３は各々、縦モータ５３１と、縦モータ高さ調整装置５３２と、横モータ５３３と、横モータ高さ調整装置５３４と、Ｉ／Ｆ５３５（図４）と、を備えている。縦モータ５３１は、球体５１を縦方向（所定方向）に回転する。なお、本実施形態では、縦方向は、上記マトリクス状の行方向及び列方向の一方である。縦モータ５３１は、横方向を軸として回転する縦円板部５３１ａ（図３）と、縦円板部５３１ａを回転駆動する縦モータ本体５３１ｂ（図４）と、を備えている。図３（Ａ）に示すように、側面が球体５１に接触した状態で縦円板部５３１ａを回転させると、球体５１が縦方向に回転する
。
【００１３】
縦モータ高さ調整装置５３２は、シリンダ、ボールねじ、パンタグラフなどの周知の伸縮可能な機構から構成され、上下方向に沿って伸縮自在に配置されている。縦モータ高さ調整装置５３２は、縦円板部５３１ａを支持し、その伸縮により、縦円板部５３１ａを図３（Ｂ）に示すように球体５１から離した離隔位置と、図３（Ａ）に示す側面に球体５１が接触する接触位置と、の間で移動させる。
【００１４】
横モータ５３３は、球体５１を横方向（所定方向と直交する方向）に回転する。なお、本実施形態では、横方向は、上記マトリクス状の行方向及び列方向の他方である。横モータ５３３は、縦方向を軸として回転する横円板部５３３ａ（図３）と、横円板部５３３ａを回転駆動する横モータ本体５３３ｂ（図４）と、を備えている。図３（Ｃ）に示すように、側面が球体５１に接触した状態で横円板部５３３ａを回転させると、球体５１が横方向に回転する。
【００１５】
横モータ高さ調整装置５３４は、シリンダ、ボールねじ、パンタグラフなどの周知の伸縮可能な機構から構成され、上下方向に沿って伸縮自在に配置されている。横モータ高さ調整装置５３４は、横円板部５３３ａを支持し、その伸縮により、横円板部５３３ａを図３（Ｂ）に示すように球体５１から離した離隔位置と、図３（Ｃ）に示す側面に球体５１が接触する接触位置と、の間で移動させる。Ｉ／Ｆ５３５は、駆動モジュール５３が、後述するメイン処理モジュール７と通信を行うためのインタフェースである。
【００１６】
なお、本実施形態では、支持体５２に支持された複数の球体５１全部に対応して駆動モジュール５３を設けているが、これに限ったものではない。駆動モジュール５３は、複数の球体５１の１つ以上に対応して設けられていればよい。
【００１７】
板部５４は、支持体５２とほぼ同じ大きさ同じ形状の板状に設けられ、上下方向に間隔を空けて対向配置されている。この板部５４の支持体５２とは反対側の面上に画像形成装置本体２の筐体４が搭載される。また、板部５４の支持体５２側の面には、駆動モジュール５３が搭載されている。スプリング５５は、板部５４と支持体５２との間に設けられ、互いに間隔を空けて対向配置させる。また、本実施形態においてスプリング５５は、１つの球体５１に対応して複数設けられている。なお、本実施形態では、搭載台３のクッション性を高めるためにスプリング５５を採用しているが、これに限ったものではない。スプリング５５の代わりに柱状のゴム材を用いてもよいし、弾性を有していない部材を用いてもよい。
【００１８】
図４に示す位置座標取得モジュール６は、画像形成装置本体２の現在位置を検出するモジュールである。位置座標取得モジュール６は、ＧＰＳ受信機６１と、Ｉ／Ｆ６２と、を備えている。ＧＰＳ受信機６１は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することで自身の現在位置を測定する。ＧＰＳ受信機６１は、市販のＧＮＳＳチップから構成され、数ｍｍ角の大きさである。ＧＰＳ受信機６１の測定誤差は、単独測位方式で１０ｃｍ程度、相対測位方式で数ｍ程度、干渉測位方式で数ｃｍ程度、高速スタティック測位で１ｃｍ程度であることが知られている。
【００１９】
また、ＧＰＳ受信機６１の測位時間は、干渉測位方式で数十秒程度、高速スタティック測位で３０分程度であることが知られている。一般に、地震の第１波発生から第２波がある程度収まるまでは３分程度かかることから、本実施形態では、干渉測位方式を採用する。Ｉ／Ｆ６２は、位置座標取得モジュール６が、後述するメイン処理モジュール７と通信を行うためのインタフェースである。本実施形態において、上記ＧＰＳ受信機６１は１つだけ設けられて、球体５１の一つのみに対向するように板部５４に配置されている。
【００２０】
メイン処理モジュール７は、搭載台３全体の制御を司るモジュールである。メイン処理モジュール７は、周知のＣＰＵ７１と、メモリ７２と、Ｉ／Ｆ７３、７４と、を備えている。メモリ７２は、ＣＰＵ７１が実行する搭載台３の制御プログラムや各種情報の保持を行うためのメモリである。Ｉ／Ｆ７３は、メイン処理モジュール７が位置座標取得モジュール６と通信を行うためのインタフェースである。Ｉ／Ｆ７４は、メイン処理モジュール７が駆動モジュール５３と通信を行うためのインタフェースである。
【００２１】
上述した搭載台３は、図１に示すように、板部５４を上側に向け、支持体５２を下側に向けて配置される。そして、板部５４上に画像形成装置本体２が搭載される。そして、即ち、搭載台３は、その球体５１がフロア上を転がるように配置されている。
【００２２】
次に、上述した構成の搭載台３の制御方法について図５のフローチャートを参照して以下説明する。ＣＰＵ７１は、電源の入力に応じて図５に示す搭載台３の制御プログラムを開始する。まず、ＣＰＵ７１は、縦、横モータ高さ調整装置５３２、５３４を制御して、縦、横円板部５３１ａ、５３３ａの両者の側面を球体５１に接触させ、球体５１が回転できないようにする(ステップＳ１)。
【００２３】
次に、ＣＰＵ７１は、ＧＰＳ受信機６１から位置情報を取得する（ステップＳ２）。ＣＰＵ７１は、取得した位置情報に時刻などの関連情報を付加する（ステップＳ３）。関連情報としては、時刻に限ったものではなく、画像形成装置本体２の電源情報や処理中の情報であっても構わない。
【００２４】
次に、ＣＰＵ７１は、メモリ７２から前回格納した前位置情報を呼び出す（ステップＳ４）。また、ＣＰＵ７１は、メモリ７２から過去ｎ回分（ｎは任意の整数、例えばｎ＝１００）のステップＳ２で取得した現位置情報と、ステップＳ４で呼び出した前位置情報と、の比較結果を呼び出す（ステップＳ５）。
【００２５】
その後、ＣＰＵ７１は、判定手段として働き、呼び出した前位置情報及び比較結果から画像形成装置本体２の設置位置と現在位置とが異なるか否かを判定する異常判定を行う（ステップＳ６）。具体的には、過去ｎ回分の比較結果が連続して一致していれば、ＣＰＵ７１は、呼び出した前位置情報（＝ｎ回連続して一致した位置情報）を画像形成装置本体２の設置位置とする。
【００２６】
即ち、ＣＰＵ７１は、過去ｎ回分の比較結果が連続して一致し、かつ、呼び出した前位置情報とステップＳ２で取得した現在位置とが一致していれば、画像形成装置本体２の設置位置と現在位置とが一致しており、正常であると判定する（ステップＳ６でＮ）。その後、ＣＰＵ７１は、ステップＳ２で取得した現在位置を前位置情報としてメモリ７２に格納すると共に、過去ｎ回分の比較結果を更新した後（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻る。
【００２７】
これに対して、ＣＰＵ７１は、前位置情報とステップＳ２で取得した現在位置とが一致していなければ、異常であると判定する（ステップＳ６でＹ）。その後、ＣＰＵ７１は、画像形成装置本体２で現在可動しているスキャナ、ＡＤＦ、プリント、コピー、ファクシミリなどの動作情報を取得して、中止するなどの適切に処理する異常対応処理を行う（ステップＳ８）。異常対応処理において、ＣＰＵ７１は、電源情報を入手し非常用電源に切り替えるなどの処理を行うようにしてもよい。次に、ＣＰＵ７１は、タイマにより時間を計時し（ステップＳ９）、予め定めた所定時間経過すると次のステップＳ１０に進む。
【００２８】
ステップＳ１０においては、ＣＰＵ７１は、ステップＳ２で取り込んだ現在位置情報と、ステップＳ４で呼び出した前位置情報と、に基づいて、前位置情報に示された位置（設置位置）に戻るように駆動モジュール５３を制御した後、ステップＳ２に戻る。
【００２９】
次に、ステップＳ２のＣＰＵ７１の動作の詳細について図６を参照して説明する。同図に示すように、ＧＰＳ受信機６１は、マトリクス状に並べた球体５１のうち斜線で示す中央の球体５１に対向して設置されているものとする。図６は、地震によって画像形成装置本体２が設置位置Ａから現在位置Ａ´に移動したことを表している。画像形成装置本体２は設置位置Ａに配置されているので、メモリ７２には、前位置情報として設置位置Ａの座標が格納されている。
【００３０】
ＣＰＵ７１は、斜線で示す中央の球体５１が現在位置Ａ´から設置位置Ａに戻るように、駆動モジュール５３を制御する。具体的には、ＣＰＵ７１は、縦モータ高さ調整装置５３２を制御して縦円板部５３１ａを離隔位置に位置付け、横円板部５３３ａのみを接触位置に位置付ける。その後、ＣＰＵ７１は、横モータ本体５３３ｂを制御して、球体５１を横方向に移動して設置位置Ｐ１に近づける。次に、ＣＰＵ７１は、横モータ高さ調整装置５３４を制御して横円板部５３３ａを離隔位置に位置付け、縦モータ高さ調整装置５３２を制御して縦円板部５３１ａを接触位置に位置付ける。その後、ＣＰＵ７１は、縦モータ本体５３１ｂを制御して、縦方向に移動して設置位置Ｐ１に近づける。これにより、図６（Ｂ）に示すように、設置向きまでは戻せないが、地震によって移動した画像形成装置本体２を設置位置Ｐ１に戻すことができる。
【００３１】
上述した本実施形態では、縦モータ５３１を駆動した後、横モータ５３３を駆動させて、画像形成装置本体２を移動させていたが、勿論、横モータ５３３を駆動させた後、縦モータ５３１を駆動させるようにしてもよい。
【００３２】
上述した実施形態によれば、ＣＰＵ７１が、画像形成装置本体２の設置位置とＧＰＳ受信機６１により検出された現在位置とが異なるときに、設置位置に戻るように移動機構５を制御する。これにより、地震が発生して画像形成装置本体２が移動しても設置位置に戻るため、地震が発生しても設置位置とは異なる場所に画像形成装置本体２が配置されることがない。しかも、画像形成装置本体２をフロアや壁などに固定する必要がないため、簡単に画像形成装置本体２を設置位置に設置することができる。
【００３３】
また、上述した実施形態によれば、移動機構５は、球体５１と、球体５１を任意方向に回転自在に支持する支持体５２と、球体５１を駆動する駆動モジュール５３と、を有する。これにより、簡単な構成で画像形成装置本体２を移動させることができる。
【００３４】
また、上述した実施形態によれば、駆動モジュール５３は、球体５１を縦方向に回転する縦モータ５３１と、球体５１を横方向に駆動する横モータ５３３と、を有する。これにより、簡単な構成で画像形成装置本体２を縦、横に動かすことができる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態における本発明の画像形成装置１について、図７を参照して説明する。第１実施形態と第２実施形態とで異なる点は、ＧＰＳ受信機６１の数と、ステップＳ１０でのＣＰＵ７１の制御である。第２実施形態では、ＧＰＳ受信機６１は、図中Ａ点、Ｂ点に位置する２つの球体５１に対向して２つ設けられている。これらＡ点、Ｂ点の位置が元の位置に戻るように駆動モジュール５３を制御することで向きも設置時に戻すことができる。
【００３６】
同図において、設置位置でのＡ点が、移動した現在位置でのＡ´点、設置位置でのＢ点が移動した現在位置でのＢ´点に対応する。今、Ａ点での座標を（ｘｉ、ｙｉ）、Ａ´点での座標を（ｘｉ´、ｙｉ´）、Ｂ点での座標を（ｘｊ、ｙｊ）、Ｂ´点での座標を（ｘｊ´、ｙｊ´）とする。Ａ点の移動距離Ｄｉ、Ｂ点の移動距離Ｄｊは、下記の式（１）、（２）で表される。
【数１】
2018005483.tif 000003
【００３７】
まず、ＣＰＵ７１は、Ａ´点を中心にＢ´点が円Ｌに沿って移動するように、駆動モジュール５３を制御して、図７（Ｂ）に示すように、設置向きと同じになるように、向きを補正する。Ｂ´点の補正先をＢ´´（ｘｊ´´、ｙｊ´´）とすると、Ｂ´´点の移動距離Ｄｊ´は下記の式（３）で表される。
【数２】
2018005483.tif 000004
【００３８】
ＣＰＵ７１は、Ｄｊ´＝ＤｉとなるようなＢ´´点の座標（ｘｊ´´、ｙｊ´´）を求めて、その位置になるように駆動モジュール５３を制御する。ＣＰＵ７１は、第１実施形態と同様に、Ａ点、Ｂ点が一致するように制御する。
【００３９】
第２実施形態によれば、ＧＰＳ受信機６１を２つ設けることにより、ＣＰＵ７１が、設置向きに戻るように駆動モジュール５３を制御する。これにより、向きも元の位置に戻すことができる。
【００４０】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態における本発明の画像形成装置１について図８を参照して説明する。第１実施形態と第２実施形態と異なる点は、第２実施形態では、操作モジュール８を備えた点である。操作モジュール８は、第１〜第３入力手段としての操作部８１と、Ｉ／Ｆ８２と、を備えている。操作部８１としては、画像形成装置本体２の操作パネルを流用してもよいし、画像形成装置本体２とは別に搭載台３専用に設けてもよい。Ｉ／Ｆ８２は、操作モジュール８がメイン処理モジュール７と通信を行うためのインタフェースであり、メイン処理モジュール７のＩ／Ｆ７５に接続されている。第３実施形態では、操作部８１の入力操作により、図５に示すステップＳ６の異常判定の判定条件、ステップＳ９によって測定される所定時間、ステップＳ１０の移動方式を設定できる点である。
【００４１】
まず、ステップＳ６の異常判定の判定条件の設定について説明する。ＧＰＳ受信機６１は、４基以上のＧＰＳ衛星からの距離を測定し位置座標を確定する。ＧＰＳ衛星は、衛星軌道上を回っているので常に同じ衛星で測定できるとは限らない。また、電離層や対流圏の条件などによっても誤差を発生させることが知られている。このため、画像形成装置本体２が全く移動していなくても位置情報が異なる場合がある。第１実施形態では、ＣＰＵ７１は、完全に位置情報が一致しなければ異常と判定しているため、誤動作が起きてしまう恐れがあった。そこで、判定条件の一つである、位置情報の誤差範囲を操作部８１の入力により設定し、ＣＰＵ７１は、現位置情報と前位置情報との差が誤差範囲内であれば、一致していると判断するようにしてもよい。また、徐々に移動範囲が広がっていくケースも考えられる。このため、第１実施形態では、現位置情報と１回前の前位置情報とを比較していたいが、現位置情報とｍ回前の位置情報とを比較するようにし、ｍの設定を操作部８１により入力できるようにしてもよい。
【００４２】
また、第１実施形態では、ＣＰＵ７１は、ｎ回連続して比較結果が一致した後、比較結果が不一致であれば異常と判定していた。即ち、ＣＰＵ７１は、比較結果が１回でも不一致であれば異常と判定していた。しかしながら、上述した誤差範囲を広範囲に設定してしまうと、実際に地震で画像形成装置本体２が移動しても異常判定しないという誤判定が発生する。例えば、ＧＰＳ受信機６１が最大誤差５ｃｍの誤差が発生するものとする。そして、ＧＰＳ受信機６１において４ｃｍ以上５ｃｍ未満の誤差が発生する確率が、０．５％とする。３ｃｍ以上５ｃｍ未満の誤差が発生する確率が、１．５％、０ｃｍ以上５ｃｍ未満の誤差が発生する確率が、９８％とする。ここで、誤差範囲を０ｃｍ以上３ｃｍ未満と設定した場合、画像形成装置本体２が全く移動していなくても１００回に２回は誤差範囲を超えてしまう。そこで、ｎ回連続して比較結果が一致した後、比較結果がｐ回連続して不一致であれば異常と判定するようにし、ｐの設定を操作部８１により入力できるようにしてもよい。上述した例の場合１００回に２回は誤差範囲を超えるため、ｐ＝３に設定すれば、誤判定を抑制できる。
【００４３】
次に、ステップＳ９の測定される所定時間の設定について説明する。第１実施例では、第１波が発生してから第２波が収まるまでの３分に時間を設定していたが、これを操作部８１からの入力により自由に設定できるようにしてもよい。これにより、地震が完全に収まるような１０分以上に設定することもできる。また、ＧＰＳ受信機６１として計算速度が速いものを用いれば、数十秒単位に設定することもできる。
【００４４】
次に、ステップＳ１０での移動方式の設定について説明する。第１実施形態では、縦、横方向のみに移動させる移動方式について説明した。第２実施形態では、縦、横方向の移動に加えて、回転させる移動方式について説明した。その他、移動方式としてはいろいろ考えられる。そこで、操作部８１の入力によって第１実施形態の移動方式で移動するのか、第２実施形態の移動方式で移動するのかを選択できるようにしてもよい。
【００４５】
上述した第３実施形態によれば、ＣＰＵ７１は、操作部８１により入力された判定条件に基づいて判定を行う。これにより、ＧＰＳ受信機６１の精度などに適用した判定条件に設定することができ、誤判定を抑制できる。
【００４６】
また、上述した第３実施形態によれば、ＣＰＵ７１は、操作部８１により入力された所定時間経過後に移動モジュールを制御する。これにより、ＧＰＳ受信機６１の精度や、設置位置周辺の環境に合わせて所定時間を自由に設定することができる。
【００４７】
また、上述した第４実施形態によれば、ＣＰＵ７１は、操作部８１により入力された移動方式に従って駆動モジュール５３を制御する。これにより、設置位置周辺の環境に合わせた移動方式を自由に設定することができる。
【００４８】
なお、上述した第３実施形態では、画像形成装置本体２や、搭載台３に設けた操作部８１を第１〜第３入力手段としていたが、これに限ったものではない。例えば、タブレットなどと接続できるインタフェースを入力手段として設け、タブレットの入力操作により各種設定ができるようにしてもよい。
【００４９】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態における本発明の画像形成装置１について図９〜図１１を参照して説明する。上述した第１〜第３実施形態では、支持体５２を下に向けて板部５４上に画像形成装置本体２を搭載していたが、第４実施形態では、板部５４を下に向けて支持体５２上、即ち球体５１上に画像形成装置本体２を搭載している。板部５４及び支持体５２としては、画像形成装置本体２の地震に起因した移動範囲よりも広く設けられている。
【００５０】
また、図１０に示すように、位置座標取得モジュール６の代わりに、荷重モジュール９が設けられている。荷重モジュール９は、既知の荷重センサ９１と、Ｉ／Ｆ９２と、から設けられている。荷重センサ９１は、球体５１それぞれに対応して設けられている。荷重センサ９１は、図１１に示すように、スプリング５５の真下である板部５４上に設けられている。即ち、荷重センサ９１もマトリクス状に並べて配置されている。Ｉ／Ｆ９２は、荷重モジュール９がメイン処理モジュール７と通信を行うためのインタフェースである。
【００５１】
ＣＰＵ７１は、ステップＳ２でＧＰＳ受信機６１からの位置情報を取得することに代えて、各荷重センサ９１の配置位置を示す座標及びセンサ出力から重心の座標を求め、これを位置情報として取得する。具体的に説明すると、例えば、画像形成装置本体２の重量をＭとする。また、図９に示すように、搭載台３上においてｓ行ｑ列（ｓ、ｑは任意の整数）のマトリクス状に球体５１が並べられ、それに対応して荷重センサ９１が設けられているとする。各荷重センサ９１が配置される座標をそれぞれｐ１１（ｘ１、ｙ１）〜ｐｓｑ（ｘｑ、ｙｓ）とし、各荷重センサ９１の出力をＭ１１〜Ｍｓｑ［ｋｇ］とした場合、その重心座標（ｘｇ、ｙｇ）は下記の式（４）に示す値となる。
ｘｇ＝（Ｍ１１×ｘ１＋…＋Ｍｓｑ×ｘｑ）／Ｍ
ｙｇ＝（Ｍ１１×ｙ１＋…＋Ｍｓｑ×ｙｓ）／Ｍ  …（４）
【００５２】
ＣＰＵ７１は、ステップＳ２において荷重センサ９１の座標及びセンサ出力から求めた重心座標（ｘｇ´、ｙｇ´）を現在位置情報として取得する。前位置情報（設置位置）としては重心座標（ｘｇ、ｙｇ）が記憶されている。ＣＰＵ７１は、ステップＳ１０において、重心座標（ｘｇ´、ｙｇ´）と重心座標（ｘｇ、ｙｇ）が一致するように駆動モジュール５３を制御する。
【００５３】
また、上述した第１〜第４実施形態によれば、ｎ回連続して比較結果が一致した後の前位置情報を設置位置としていた。しかしながら、これに限ったものではなく、設置位置としては、予め設定されてものをメモリ７２に記憶させるようにしてもよい。
【００５４】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態における本発明の搭載台３について図１２を参照して説明する。第５実施形態においては、第４実施形態と同じ構成のため構成についての詳細な説明を省略する。第４実施形態では、被搭載物として画像形成装置本体２を例に挙げて説明していたが、これに限ったものではない。被搭載物としては、例えば、乳児１０や動物であってもよい。この場合、第４実施形態と同様に動作させれば、乳児１０や動物用のトレッドミルとして実現することができる。
【００５５】
図１２を参照して詳しく説明する。今、乳児１０の右手がＰ１点、右足がＰ２点、左手がＰ３点、左足がＰ４点に搭載されている場合について考えてみる。また、Ｐ１〜Ｐ４点にある荷重センサ９１のセンサ出力がＭ１〜Ｍ４［ｋｇ］、それ以外に配置された荷重センサ９１のセンサ出力は０、乳児１０の体重がＭ［ｋｇ］であるとする。このとき重心座標（ｘｇ、ｙｇ）は下記の式（５）に示す値となる。
ｘｇ＝（Ｍ１×ｘ１＋Ｍ２×ｘ２＋Ｍ３×ｘ３＋Ｍ４×ｘ４）／Ｍ
ｙｇ＝（Ｍ１×ｙ１＋Ｍ２×ｙ２＋Ｍ３×ｙ３＋Ｍ４×ｙ４）／Ｍ  …（５）
【００５６】
第５実施形態では、例えば、乳児１０を搭載台３に載せた後に、最初に求めた重心座標を設置位置とする。今、乳児１０が前方に進むと、重心座標も前方に移動し、最初に求めた重心座標と一致しなくなる。このとき、ＣＰＵは、異常を判定して、最初に求めた重心座標に戻るように移動機構５を制御して乳児１０を後方に移動させる。このため、乳児１０が前方に進んでも後ろに戻されるため、搭載台３をトレッドミルとして機能させることができる。
【００５７】
なお、上述した第１〜第５実施形態においては、位置情報としては、荷重センサ９１やＧＰＳ受信機６１から取得していたが、これに限ったものではない。例えば、搭載台３にｗｉ−ｆｉ通信機能を持たせて、設置位置周辺に配置された複数の他のｗｉ−ｆｉ通信器に位置情報を持たせれば、通信可能なｗｉ−ｆｉ通信器の位置情報から現位置情報を取得することができる。この場合、衛星の位置座標を取得する必要がなく、近隣に配置された他のｗｉ−ｆｉ通信器から上方を得ることができＧＰＳの誤差の要因となる衛星数による誤差や電離層通過による誤差や対流圏通貨による誤差やマルチパステアリングホイールによる誤差などを考慮しなくてよく、精度が向上する。また、搭載台３に加速度センサを設けて、加速度センサの出力から現在位置を取得するようにしてもよい。この場合、リアルタイムに現在位置を取得することができるため、地震がおさまる前に位置補正することができ、画像形成装置１の移動距離を抑えることができる。また、第５実施形態のようにトレッドミルに用いた場合、加速度センサから位置情報を取得する方が望ましい。
【００５８】
また、上述した第１〜第５実施形態によれば、駆動モジュール５３としては、球体５１を設けていたが、これに限ったものではない。例えば、駆動モジュール５３としては、キャスタなどから構成し、その回転、舵角を制御できるようにしてもよい。
【００５９】
また、上述した第１〜第５実施形態によれば、駆動モジュール５３としては、縦モータ５３１及び横モータ５３３の２つを備えていたがこれに限ったものではない。例えば、駆動モジュール５３としては、１つのモータと、モータを搭載したターンテーブルと、から構成するようにしてもよい。ターンテーブルは、上下方向を軸としてモータを回転させる。そして、ターンテーブルの回転を制御することにより、１つのモータにより任意方向に球体５１を回転できるようにしてもよい。
【００６０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【００６１】
２  画像形成装置本体（被搭載物）
３  搭載台
５  移動機構
６  位置座標取得モジュール（位置検出手段）
８  操作モジュール（第１入力手段、第２入力手段、第３入力手段）
９  荷重モジュール（位置検出手段）
５１  球体
５２  支持体
５３  駆動モジュール（駆動体）
７１  ＣＰＵ（判定手段、制御手段）
５３１  縦モータ（第１モータ）
５３３  横モータ（第２モータ）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６２】
【特許文献１】特開２０１３−１６７１４７号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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