(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプにエンジンからの動力が伝達されない異常が発生した場合であっても、エンジンの動力を用いずに退避動作を行うことが可能なショベルを提供する。【解決手段】油圧ポンプと、油圧ポンプから供給される作動油で駆動する油圧アクチュエータと、油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備え、通常運転モードと、エンジンで油圧ポンプを駆動できない場合に選択可能な、エンジンの動力を用いずに油圧アクチュエータを動作させる緊急運転モードとを有する。【選択図】図１０
2018168666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプと、
油圧ポンプから供給される作動油で駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備え、
通常運転モードと、前記エンジンで前記油圧ポンプを駆動できない場合に選択可能な、前記エンジンの動力を用いずに前記油圧アクチュエータを動作させる緊急運転モードとを有する、
ショベル。
【請求項２】
オペレータによる操作が行われる操作部を更に含み、
前記操作部に対する所定操作に応じて、前記通常運転モードから前記緊急運転モードに移行する、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記油圧アクチュエータは、前記通常運転モードにおいて、前記エンジンが故障した場合、操作が行われても作動しない操作不可状態に移行すると共に、前記通常運転モードから前記緊急運転モードに移行した場合、前記操作不可状態から操作が可能な操作可能状態に移行する、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記エンジンをアシストして前記油圧ポンプを駆動する第１電動機と、
前記第１電動機に電力を供給する蓄電装置と、を更に備え、
前記緊急運転モードでは、前記第１電動機だけで前記油圧ポンプを駆動する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
【請求項５】
旋回体と、
前記蓄電装置から供給される電力で前記旋回体を駆動する第２電動機と、を更に備え、
前記第２電動機は、前記通常運転モードにおいて、前記エンジンが故障した場合、操作が行われても作動しない操作不可状態に移行すると共に、前記通常運転モードから前記緊急運転モードに移行すると、操作可能な状態に移行する、
請求項４に記載のショベル。
【請求項６】
前記油圧ポンプと前記エンジンとの間に配置されるクラッチを更に備え、
前記クラッチは、前記緊急運転モードにおいて、切断状態にされる、
請求項４又は５の何れか一項に記載のショベル。
【請求項７】
前記緊急運転モードにおいて、操作ガイダンスを行うガイダンス部を更に備える、
請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
【請求項８】
前記油圧ポンプから供給される作動油で駆動する、前記油圧アクチュエータを含む複数のアクチュエータを含み、
前記ガイダンス部は、前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも２つに対する複合操作の抑制を促す前記操作ガイダンスを行う、
請求項７に記載のショベル。
【請求項９】
前記ガイダンス部は、予め規定される特定の退避動作に関する前記操作ガイダンスを行う、
請求項７又は８に記載のショベル。
【請求項１０】
前記特定の退避動作には、当該ショベルを作業の障害になる状態から退避させる退避動作、当該ショベルを不安定な姿勢から安定な姿勢に退避させる退避動作、及びオペレータが安全に脱出可能な状態に当該ショベルを退避させる退避動作の少なくとも１つが含まれる、
請求項９に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
シリーズ式のハイブリッド型ショベルでは、発電用のエンジンが停止した場合であっても、蓄電装置からの電力だけで電動アクチュエータを駆動することができる（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３１９９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、油圧ショベルでは、例えば、エンジンが停止する等すると、油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプにエンジンからの動力が伝達されなくなる。そのため、このような場合であっても、エンジンの動力を用いずに油圧アクチュエータを動作させ、退避動作可能であることが望ましい。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプにエンジンからの動力が伝達されない異常が発生した場合であっても、エンジンの動力を用いずに退避動作を行うことが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
油圧ポンプと、
油圧ポンプから供給される作動油で駆動する油圧アクチュエータと、
前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、を備え、
通常運転モードと、前記エンジンで前記油圧ポンプを駆動できない場合に選択可能な、前記エンジンの動力を用いずに前記油圧アクチュエータを動作させる緊急運転モードとを有する、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本実施形態によれば、油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプにエンジンからの動力が伝達されない異常が発生した場合であっても、エンジンの動力を用いずに退避動作を行うことが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ショベルの一例を示す側面図である。
【図２】ショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ショベルの緊急運転に関するコントローラの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】特定退避動作の一例を説明する図である。
【図５】特定退避動作の他の例を説明する図である。
【図６】特定退避動作の更に他の例を説明する図である。
【図７】特定退避動作の更に他の例を説明する図である。
【図８】表示装置に表示されるガイダンス情報の一例を示す図である。
【図９】表示装置に表示されるガイダンス情報の他の例を示す図である。
【図１０】コントローラによるショベルの緊急運転に関する処理（緊急運転処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
［ショベルの基本構成］
まず、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの基本的な構成について説明をする。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
【００１２】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１３】
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。
【００１４】
上部旋回体３は、後述する旋回用電動機２１（図２参照）により電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１５】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１６】
キャビン１０は、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１７】
図２は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。
【００１９】
本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、エンジン１１と、減速機１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等を含む。
【００２０】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ：Engine Control Module）１１Ａによる制御の下、予め設定される目標回転数で定回転する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであり、減速機１３を介してメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する。また、エンジン１１は、減速機１３を介して電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２に発電させる。
【００２１】
また、エンジン１１と減速機１３との間の動力伝達経路上には、クラッチ１１Ｂが設けられる。クラッチ１１Ｂは、後述の如く、コントローラ３０によりその動作が制御され、エンジン１１と減速機１３との間を連結状態と非連結状態との間で切り替えることができる。クラッチ１１Ｂは、例えば、コントローラ３０の信号で直接制御される電磁式であってよい。
【００２２】
尚、クラッチ１１Ｂは、省略されてもよい。
【００２３】
減速機１３は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、エンジン１１及び後述する電動発電機１２が接続される２つの入力軸と、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が直列に同軸接続される１つの出力軸を有する。減速機１３は、エンジン１１及び電動発電機１２の動力を所定の減速比でメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に伝達することができる。また、減速機１３は、エンジン１１の動力を所定の減速比で、電動発電機１２とメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５とに分配して伝達することができる。
【００２４】
メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１、或いは、エンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。
【００２５】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。
【００２６】
また、本実施形態に係る電気駆動系は、電動発電機１２と、旋回用電動機２１と、旋回減速機２４と、電流センサ２１ｓと、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３と、蓄電系１２０を含む。
【００２７】
電動発電機１２（第１電動機の一例）は、エンジン１１をアシストしてメインポンプ１４を駆動する、油圧駆動系に対するアシスト動力源であり、例えば、エンジン１１及び減速機１３と共に一体として上部旋回体３の後部に搭載される。電動発電機１２は、アシスト動力源であるため、通常、電動発電機１２の出力は、エンジン１１の出力よりも比較的小さく、例えば、電動発電機１２は、エンジン１１の出力の約２０％程度である。電動発電機１２は、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９を含む蓄電系１２０と接続され、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９や旋回用電動機２１から供給される三相交流電力で力行運転し、減速機１３を介してメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。また、電動発電機１２は、エンジン１１により駆動されることにより発電運転を行い、発電電力をキャパシタ１９や旋回用電動機２１に供給することができる。電動発電機１２の力行運転と発電運転との切替制御は、後述するコントローラ３０によってインバータ１８Ａが駆動制御されることにより実現される。
【００２８】
旋回用電動機２１（第２電動機、アクチュエータの一例）は、下部走行体１に対して上部旋回体３を旋回自在に接続する旋回機構２を駆動する。旋回用電動機２１は、コントローラ３０による制御の下、上部旋回体３を旋回駆動する力行運転、及び回生電力を発生させて上部旋回体３を旋回制動する回生運転を行う。旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して蓄電系１２０に接続され、インバータ１８Ｂを介してキャパシタ１９や電動発電機１２から供給される三相交流電力により駆動される。また、旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して、回生電力をキャパシタ１９や電動発電機１２に供給する。これにより、回生電力で、キャパシタ１９を充電したり、電動発電機１２を駆動したりすることができる。旋回用電動機２１の力行運転と回生運転との切替制御は、コントローラ３０によってインバータ１８Ｂが駆動制御されることにより実現される。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。
【００２９】
旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａと接続され、旋回用電動機２１の出力（トルク）を所定の減速比で減速させることにより、トルクを増大させて、上部旋回体３を旋回駆動する。即ち、力行運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して、上部旋回体３を旋回駆動する。また、旋回減速機２４は、上部旋回体３の慣性回転力を増速させて旋回用電動機２１に伝達し、回生電力を発生させる。即ち、回生運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して伝達される上部旋回体３の慣性回転力により回生発電を行い、上部旋回体３を旋回制動する。
【００３０】
電流センサ２１ｓは、旋回用電動機２１の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ２１ｓは、例えば、旋回用電動機２１とインバータ１８Ｂの間の電力経路に設けられる。電流センサ２１ｓによる旋回用電動機２１の３相それぞれの電流に対応する検出信号は、インバータ１８Ｂに取り込まれ、インバータ１８Ｂからコントローラ３０に送信される。
【００３１】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転位置（回転角）等を検出する。レゾルバ２２は、検出した回転角に対応する検出信号をコントローラ３０に送信する。
【００３２】
メカニカルブレーキ２３は、コントローラ３０による制御の下、上部旋回体３（具体的には、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａ）に対して、機械的に制動力を発生させ、上部旋回体３を旋回制動すると共に、上部旋回体３の停止状態を維持させる。
【００３３】
尚、図２中において、旋回減速機２４とメカニカルブレーキ２３とは、簡単のため、別のブロック要素として記載されるが、メカニカルブレーキ２３は、例えば、旋回減速機２４に含まれる複数の減速機の間に組み込まれる態様の油圧式ブレーキであってもよいし、旋回減速機２４と別体に設けられる態様の電磁式ブレーキであってもよい。
【００３４】
蓄電系１２０は、キャパシタ１９と、ＤＣバス１００と、昇降圧コンバータ１１０を含み、例えば、インバータ１８Ａ，１８Ｂと共に、上部旋回体３の右側前部に搭載される。
【００３５】
キャパシタ１９（蓄電装置の一例）は、電動発電機１２、旋回用電動機２１に電力を供給すると共に、ＤＣバス１００及び昇降圧コンバータ１１０を介して供給される電動発電機１２、旋回用電動機２１の発電電力を充電する。
【００３６】
尚、本実施形態に係るショベルは、通常、エンジン１１を油圧駆動系の主たる動力源とし、電動発電機１２による消費エネルギは比較的小さい。また、旋回用電動機２１は、旋回駆動時の消費エネルギの大部分を旋回制動時の回生発電による回生エネルギとしてキャパシタ１９に戻すことができる。そのため、キャパシタ１９の容量は、比較的小さい場合が多い。
【００３７】
ＤＣバス１００は、インバータ１８Ａ，１８Ｂと昇降圧コンバータ１１０との間に配設され、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。
【００３８】
昇降圧コンバータ１１０は、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス１１０の電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。昇降圧コンバータ１１０の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス１００の電圧検出値、キャパシタ１９の電圧検出値、及びキャパシタ１９の電流検出値に基づき、ＨＢコントローラ３０Ｂにより実現される。
【００３９】
また、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９等を含む。
【００４０】
パイロットポンプ１５は、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１、或いはエンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。
【００４１】
操作装置２６は、レバー２６Ａ，２６Ｂと、ペダル２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、各動作要素を駆動する各油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）や電動アクチュエータ（旋回用電動機２１等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６（レバー２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。
【００４２】
圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、コントローラ３０に接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）がコントローラ３０に入力される。
【００４３】
また、本実施形態に係るショベルの制御系は、コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａ等を含む。コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａは、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を含むマイクロコンピュータで構成され、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能が実現される。また、コントローラ３０、ＥＣＭ１１Ａ等は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）等の通信規格に基づく通信ネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）で相互に接続される。
【００４４】
コントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う。例えば、コントローラ３０は、圧力センサ２９から送信される、操作装置２６に対する操作状態に対応する検出値に基づき、電気駆動系の駆動制御を行う。
【００４５】
また、コントローラ３０は、油圧アクチュエータ、即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ等に作動油を供給するメインポンプ１４、及び操作装置２６にパイロット圧を供給するパイロットポンプ１５をエンジン１１の動力で駆動できない異常（以下、「ポンプ動力伝達異常」）が発生した場合、後述の如く、緊急対応として、アシスト動力源である電動発電機１２だけでメインポンプ１４を駆動し、ショベルの運転（以下、緊急運転と称する）を行うための異常処理（以下、緊急運転処理と称する）を行う。本実施形態に係るショベルは、予め規定される運転モードとして、通常の作業を行うための通常運転モードと、通常運転モードにおけるポンプ伝達異常の発生時に選択可能な、電動発電機１２だけでメインポンプ１４を駆動する緊急運転モードとを有する。詳細は、後述する。
【００４６】
ポンプ動力伝達異常には、エンジン１１の故障の他、エンジン１１と減速機１４との間の機械的な連結構造、例えば、カップリング（軸継手）やクラッチ１１Ｂ等の破損等が含まれる。コントローラ３０は、各種センサから入力される検出信号等に基づき、任意の方法を用いて、ポンプ動力伝達異常を検出する。例えば、コントローラ３０は、ＥＣＭ１１Ｂから入力される故障信号に基づき、エンジン１１の故障によるポンプ動力伝達異常を検出してよい。また、例えば、コントローラ３０は、ＥＣＭ１１Ｍから入力されるエンジン１１の回転数の検出信号やメインポンプ１４の吐出圧センサ（不図示）から入力される検出信号等に基づき、エンジン１１からメインポンプ１４、パイロットポンプ１５への動力伝達経路の異常（破損等）によるポンプ動力伝達異常を検出してよい。
【００４７】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。
【００４８】
ＥＣＭ１１Ａは、エンジン１１、具体的には、エンジン１１に含まれる各種機器（例えば、燃料噴射装置等）を制御し、エンジン１１を所定の回転数で定回転させる（定回転制御）。
【００４９】
また、ＥＣＭ１１Ａは、エンジン１１の各種状態を検出する図示しないセンサ（例えば、回転数センサ）等の検出信号をコントローラ３０に送信する。また、ＥＣＭ１１Ａは、当該センサの検出信号に基づき、エンジン１１の故障を検出する機能（ダイアグ機能）を有し、エンジン１１に停止するような故障が発生した場合、コントローラ３０に対して故障が発生した旨の信号（故障信号）を送信する。
【００５０】
また、本実施形態に係るショベルは、上述の緊急運転に関連する構成として、表示装置３２、モード切替スイッチ（モード切替ＳＷ）３４、緊急運転開始スイッチ（緊急運転開始ＳＷ）３６を含む。
【００５１】
表示装置３２は、コントローラ３０と通信可能に接続され、コントローラ３０による制御の下、オペレータ等に対する各種情報（例えば、後述するショベルの緊急運転時における操作ガイダンスに関するガイダンス情報等）を表示する。表示装置３２は、例えば、液晶ディスプレイである。
【００５２】
モード切替ＳＷ３４は、通常運転モードと緊急運転モードとの間で運転モードを切り替えるための操作手段である。モード切替ＳＷ３４における操作は、ポンプ動力伝達異常が発生している場合だけ有効になる。モード切替ＳＷ３４は、例えば、押しボタン式のハードウェアスイッチであってもよいし、表示装置３２の画面に表示される仮想的なボタン（アイコン）としてのソフトウェアスイッチであってもよい。また、モード切替ＳＷ３４は、通常運転モードにおいて、他の機能を果たす既存のハードウェアスイッチを兼用する態様であってもよい。
【００５３】
緊急運転開始ＳＷ３６は、オペレータが、緊急運転モードへの移行後に、キャパシタ１９を電源として、電動発電機１２の動力だけでメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する緊急運転を実際に開始させるための操作手段である。後述の如く、モード切替ＳＷ３４の操作に応じて、運転モードが緊急運転モードに切り替わると、表示装置３２に操作ガイダンスが表示され、オペレータに当該操作ガイダンスを把握してもらう必要がある。そのため、モード切替ＳＷ３４の他、実際に、緊急運転を開始させるトリガとなる緊急運転開始ＳＷ３６が設けられる。緊急運転開始ＳＷ３６は、モード切替ＳＷ３４と同様、ハードウェアスイッチであってもよいし、ソフトウェアスイッチであってもよい。また、緊急運転開始ＳＷ３６は、他の機能を果たす既存のハードウェアスイッチを兼用する態様であってもよい。
【００５４】
［ショベルの緊急運転に関する機能構成］
次に、図３を参照して、ショベルの緊急運転に関するコントローラ３０の機能構成について説明をする。
【００５５】
図３は、ショベルの緊急運転に関するコントローラ３０の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭに格納される１以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、操作無効化処理部３０１、モード切替処理部３０２、操作有効化処理部３０３、クラッチ切断処理部３０４、緊急運転開始処理部３０５、ガイダンス処理部３０６、動作制限処理部３０７を含む。また、コントローラ３０は、内部メモリ等に規定される所定の記憶領域としての記憶部３０９を含む。
【００５６】
操作無効化処理部３０１は、通常運転モードにおいて、ポンプ動力伝達異常が発生した場合、或いは、モード切替処理部３０２により運転モードが緊急運転モードから通常運転モードに切り替えられた場合に、操作装置２６（レバー２６Ａ，２６Ｂ、ペダル２６Ｃ）に対するオペレータの操作が行われても、当該操作を無効化する。即ち、操作無効化処理部３０１は、操作装置２６に対する操作が行われても、各種アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等の油圧アクチュエータ、及び旋回用電動機２１等の電動アクチュエータ等）が作動しない状態（以下、「操作不可状態」と称する）に各種アクチュエータを移行させる。具体的には、操作無効化処理部３０１は、パイロットポンプ１５と操作装置２６との間のパイロットラインに設けられる図示しないゲートロック弁の電磁ソレノイドに閉弁信号を送信することにより閉弁させ、パイロットラインを遮断する。これにより、操作装置２６の操作状態に依らず、操作装置２６の二次側にパイロット圧が発生しないため、各種アクチュエータに対する操作を無効化することができる。
【００５７】
モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４から入力される操作信号に応じて、通常運転モードと緊急運転モードとの間で、ショベルの運転モードを切り替える。モード切替ＳＷ３４は、運転モードが通常運転モードである状態で、ポンプ動力伝達故障が発生した場合、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されたときに、運転モードを通常運転モードから緊急運転モードに切り替える。また、モード切替処理部３０２は、緊急運転モードにおいて、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されたときに、運転モードを緊急運転モードから通常運転モードに切り替える。より具体的には、モード切替処理部３０２は、例えば、運転モードを表すフラグ等を管理することにより、運転モードの切替を行ってよい。
【００５８】
尚、モード切替処理部３０２は、ポンプ動力伝達故障が発生していない状態で、モード切替ＳＷ３４から操作された旨の操作信号が入力されても、運転モードの切替を行わず、当該操作を無効化する。
【００５９】
操作有効化処理部３０３は、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられた場合、操作無効化処理部３０１により操作不可状態に移行された各種アクチュエータを、操作装置２６に対する操作に応じて作動する状態（以下、「操作可能状態」と称する）に移行させる。具体的には、上述したゲートロック弁の電磁ソレノイドに開弁信号を送信することにより開弁させ、パイロットラインを連通させる。
【００６０】
クラッチ切断処理部３０４は、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられた場合、クラッチ１１Ｂに指令信号を出力し、クラッチ１１Ｂを切断する。これにより、エンジン１１と減速機１３との動力伝達経路が切断されるため、電動発電機１２の動力だけで減速機１３を介してメインポンプ１４を駆動する際に、停止しているエンジン１１を一緒に回転させる必要がなくなるため、無駄なエネルギ消費を抑制し、電動発電機１２によるメインポンプ１４を駆動可能な時間をより長くすることができる。
【００６１】
尚、クラッチ切断処理部３０４は、緊急運転開始ＳＷ３６が操作された旨の操作信号が入力された場合に、クラッチ１１Ｂを切断してもよい。
【００６２】
緊急運転開始処理部３０５は、緊急運転開始ＳＷ３６が操作された旨の操作信号が入力された場合、インバータ１８Ａを制御し、電動発電機１２の駆動を開始させる。これにより、電動発電機１２の動力によりメインポンプ１４、パイロットポンプ１５が駆動される。そのため、操作装置２６から操作状態に応じた二次側のパイロット圧が出力されると共に、メインポンプ１４からコントロールバルブ１７を通じて、操作装置２６における操作状態に応じた作動油が油圧アクチュエータに供給され、油圧アクチュエータが駆動されうる。また、操作装置２６から操作状態に応じた二次側のパイロット圧が出力される状態になるため、圧力センサ２９の検出信号（圧力信号）に基づき、電動アクチュエータとしての旋回用電動機２１が駆動されうる。
【００６３】
ガイダンス処理部３０６は、オペレータに対して、緊急運転モードにおけるショベルの各種アクチュエータの操作に関するガイダンス（以下、「操作ガイダンス」と称する）を行う。例えば、ガイダンス処理部３０６は、表示装置３２に緊急運転モードにおける操作に関するガイダンス情報を表示させることにより、オペレータに対する操作ガイダンスを行う。これにより、上述の如く、キャパシタ１９の容量が小さい場合が多く、操作装置２６に対する操作状態に依っては、オペレータが期待するショベルの退避動作を適切に完了させることができないうちにキャパシタ１９の容量が尽きてしまう可能性があるところ、オペレータに対して、適切な操作を促し、所望のショベルの退避動作を完了させることができるように仕向けることができる。
【００６４】
例えば、ガイダンス処理部３０６は、ショベルに退避動作を行わせる前提として、各種アクチュエータをどの程度動かすことが可能かを示すガイダンス情報を表示装置３２に表示させる。これにより、オペレータは、動かすことが可能な量（動作可能量）を把握することができるため、オペレータが動作可能量の範囲を逸脱するような操作方法を行い、ショベルの退避動作を完了させることができないような事態を抑制できる。以下、当該操作ガイダンスを「第１操作ガイダンス」と称する。ガイダンス処理部３０６は、例えば、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられると、第１操作ガイダンスに関するガイダンス情報を表示装置３２に表示させ始めてよい。
【００６５】
また、例えば、ガイダンス処理部３０６は、消費エネルギを抑制可能な効率的な操作を促す一般的なガイダンス情報を表示装置３２に表示させる。これにより、オペレータに対して、効率的な操作を促し、退避動作が適切に完了するように仕向けることができる。以下、当該操作ガイダンスを「第２操作ガイダンス」と称する。第２操作ガイダンスに関するガイダンス情報には、例えば、レバー２６Ａ，２６Ｂをゆっくり操作するように促す通知、複数のアクチュエータを同時に操作する複合操作を行わないように促す通知、アタッチメントを動作させる前にバケット６からの排土を促す通知、上部旋回体３を旋回させる前に、アタッチメントを上部旋回体３により近い姿勢にするように促す通知等を含む。ガイダンス処理部３０６は、例えば、第１操作ガイダンスの場合と同様、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられると、第２操作ガイダンスに関するガイダンス情報を表示装置３２に表示させ始めてよい。
【００６６】
また、例えば、ガイダンス処理部３０６は、予め規定される特定の退避動作（以下、「特定退避動作」と称する）をショベルに行わせるための具体的な操作方法等を示すガイダンス情報を表示装置３２に表示させる。これにより、ポンプ動力伝達異常の発生時において、ショベルが置かれている具体的な状況に応じて、より具体的な操作方法等を案内することができるため、オペレータは、より適切な退避動作をショベルに行わせることができる。以下、当該操作ガイダンスを「第３操作ガイダンス」と称する。記憶部３０９には、予め複数の特定退避動作に関するガイダンス情報が格納されており、ガイダンス処理部３０６は、例えば、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられた場合、オペレータの所定操作（選択操作等）に応じて、オペレータにより選択された特定退避動作に関するガイダンス情報を表示装置３２に表示させてよい。
【００６７】
特定退避動作には、例えば、ショベルが作業の障害になる状態でエンジン１１が停止したような場合に、ショベルを作業の障害にならない状態に退避させる退避動作（以下、「第１特定退避動作」と称する）が含まれる。
【００６８】
例えば、図４は、特定退避動作の一例を説明する図である。具体的には、図４は、第１特定退避動作の具体例を説明する図である。より具体的には、図４（ａ）は、通常運転モードにおいて、ポンプ動力伝達異常が発生し、作業の障害になる状態で停止したショベルを示す図であり、図４（ｂ）は、緊急運転モードにおいて、図４（ａ）の状態から作業の障害にならない状態にショベルを退避させる退避動作を示す図である。
【００６９】
図４（ａ）に示すように、ショベルがトラックの荷台４０１に排土している状態で、ポンプ動力伝達異常が発生し、停止してしまった場合、ショベルのアタッチメント（例えば、バケット６）が邪魔になり、トラックを移動させることができなくなり、ショベルが作業の邪魔になってしまう場合が有りうる。
【００７０】
これに対して、図４（ｂ）に示すように、緊急運転モードにおいて、ショベルは、図４（ａ）の状態（点線の状態）からブーム４を少し持ち上げる退避動作を行うことにより、トラックが移動可能な状態まで退避することができる。
【００７１】
また、特定退避動作には、例えば、ショベルが不安定な姿勢でポンプ動力伝達異常が発生した場合に、ショベルを安定な姿勢に退避させる退避動作（以下、「第２特定退避動作」と称する）が含まれる。例えば、図５、図６は、特定退避動作の他の例、更に他の例を示す図である。具体的には、図５、図６は、第２特定退避動作の具体例を示す図である。より具体的には、図５（ａ）、図６（ａ）は、それぞれ、通常運転モードにおいて、ポンプ動力伝達異常が発生し、不安定な姿勢で停止したショベルを示す図であり、図５（ｂ）、図６（ｂ）は、それぞれ、緊急運転モードにおいて、ショベルを安定な姿勢に退避させる退避動作を示す図である。
【００７２】
図５（ａ）に示すように、ショベルが斜面５０１を登坂している途中で、ポンプ動力伝達異常が発生し、停止してしまった場合、ショベルは、後方、即ち、斜面５０１の下り方向に倒れてしまう可能性がある。また、図６（ａ）に示すように、ショベルが斜面６０１を横断している途中で、ポンプ動力伝達異常が発生し、停止してしまった場合についても、ショベルは、斜面６０１の下り方向に横倒しになってしまう可能性がある。
【００７３】
これに対して、図５（ｂ）に示すように、緊急運転モードにおいて、ショベルは、図５（ａ）の状態から上部旋回体３を約１８０°旋回させると共に、バケット６を斜面５０１に押し付ける状態までブーム４を下げる。また、図６（ｂ）に示すように、緊急運転モードにおいて、ショベルは、図６（ａ）の状態から上部旋回体３を約９０°斜面の下方向に旋回させると共に、バケット６を斜面６０１に押し付ける状態までブーム４を下げる。ことにより、斜面の下り方向に倒れうる不安定な状態から脱して、比較的安定な姿勢に移行することができる。
【００７４】
また、特定退避動作には、例えば、オペレータがキャビン１０から安全に脱出するのが比較的困難な状態でポンプ動力伝達異常が発生したような場合に、オペレータがキャビン１０から安全に脱出可能な状態にショベルを退避させる退避動作（以下、第３特定退避動作と称する）が含まれる。例えば、図７は、特定退避動作の更に他の例を示す図である。具体的には、第３特定退避動作の具体例を示す図である。より具体的には、図７（ａ）は、通常運転モードにおいて、ポンプ動力伝達異常が発生し、オペレータがキャビン１０から安全に脱出するのが比較的困難な状態のショベルを示す図であり、図７（ｂ）は、緊急運転モードにおいて、オペレータがキャビン１０から安全に脱出可能な状態にショベルを退避させる退避動作を示す図である。
【００７５】
図７（ａ）に示すように、ショベルは、平地７０４から比較的低い崖７０３を上がった中腹の平面７０２から比較的高い崖７０１を掘削すると共に、上部旋回体３を１８０°旋回させて、崖７０３の下の平地７０４の上の排土置き場７０５に排土し、再度、上部旋回体３を１８０°旋回させて、崖７０１を掘削するという一連の工程を繰り返している。この一連の工程による作業中、ショベルが崖７０１で掘削した土を排土置き場７０５に排土するため、上部旋回体３の前方を崖７０３側に向けた状態で、ポンプ動力伝達異常が発生し、停止してしまった場合、ショベルは、上部旋回体３の前端部に位置するキャビン１０の一部が、平面７０２よりも崖７０３側に飛び出した状態（図７（ｂ）の点線参照）になる可能性がある。このような状況では、オペレータは、キャビン１０から脱出する際に、崖７０３側に転落する危険性があり、キャビン１０から安全に平面７０２に脱出するのが比較的困難な場合があり得る。
【００７６】
これに対して、図７（ｂ）に示すように、緊急運転モードにおいて、図７（ａ）の状態（点線の状態）から、上部旋回体３を左方向に９０°旋回させることにより、キャビン１０を平面７０２の真上まで移動させることができ、オペレータは、キャビン１０から安全に脱出することができる。
【００７７】
尚、第３操作ガイダンスの対象となる特定退避動作には、第１特定退避動作〜第３退避動作に該当しない他の種類の退避動作が含まれてもよい。また、第３操作ガイダンスの対象となる特定退避動作には、少なくとも第１特定退避動作〜第３特定退避動作、或いは他の種類の退避動作のうちの少なくとも１つが含まれていればよい。
【００７８】
ガイダンス処理部３０６は、図４（ｂ）、図５（ｂ）、図６（ｂ）、及び図７（ｂ）に示すような特定退避動作に関するガイダンス情報を表示装置３２に表示させることにより、オペレータ等は、特定退避動作をショベルに行わせるための具体的な操作方法等を把握し、より適切に退避動作を行わせることができる。ガイダンス処理部３０６により表示装置５０に表示されるガイダンス情報の具体例については、後述する。
【００７９】
尚、ガイダンス処理部３０６は、表示装置３２にガイダンス情報を表示するのに加えて、或いは、代えて、ガイダンス情報をスピーカ等の音声出力装置（不図示）から音声で出力することにより、オペレータに対する操作ガイダンスを行ってもよい。
【００８０】
動作制限処理部３０７は、操作装置２６に対する操作状態に依らず、緊急運転モードにおける各種アクチュエータの動作を制限する処理を行う。
【００８１】
例えば、動作制限処理部３０７は、各種アクチュエータの駆動速度を制限する。具体的には、操作装置２６の二次側のパイロットラインに減圧弁（不図示）等を設けることにより、動作制限処理部３０７は、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９に入力されるパイロット圧を所定以下に制限してよい。これにより、コントロールバルブ１７の各種アクチュエータに対応する方向切換弁の開度が制限されるため、メインポンプ１４の仕事量を抑制し、電動発電機１２のエネルギ消費を抑制することができると共に、旋回用電動機２１の回転速度が制限されるため、旋回用電動機２１のエネルギ消費を抑制することができる。また、動作制限処理部３０７は、操作装置２６からのパイロット圧に依らず、通常運転モードのときよりも低い上限値以下で旋回用電動機２１を駆動制御してもよいし、常に、比較的低い一定の速度で旋回用電動機２１を駆動制御してもよい。これにより、操作装置２６の二次側のパイロット圧を制限できない場合であっても、電動アクチュエータ、即ち、旋回用電動機２１の速度を制限することができる。
【００８２】
また、例えば、動作制限処理部３０７は、各種アクチュエータの複合操作を制限してよい。具体的には、操作装置２６の二次側のパイロットラインに連通／非連通を切替可能なバルブ（不図示）等を設けることにより、動作制限処理部３０７は、操作装置２６から１つのアクチュエータに対応するパイロット圧しか出力されないように、バルブ等を制御してよい。これにより、操作装置２６の操作状態に依らず、１つのアクチュエータしか操作できないようにすることができる、即ち、複合操作を禁止することができるため、各種アクチュエータによるエネルギ消費を更に抑制することができる。また、動作制限処理部３０７は、操作装置２６に対して油圧アクチュエータの操作が行われている場合、操作装置２６に対して電動アクチュエータ、即ち、旋回用電動機２１の操作が行われても、旋回用電動機２１の操作を無効にしてよい。これにより、操作装置２６の二次側のパイロット圧を非連通にできない場合であっても、油圧アクチュエータが操作されている場合の油圧アクチュエータと電動アクチュエータとの間の複合操作を禁止することができるため、同時に操作可能なアクチュエータの数を制限することができる。
【００８３】
尚、ガイダンス処理部３０６及び動作制限処理部３０７は、何れか一方だけが設けられてもよい。即ち、ガイダンス処理部３０６によるオペレータに対する操作ガイダンスにより、各種アクチュエータの動作によるエネルギ消費を抑制してもよいし、動作制限処理部３０７による強制的な各種アクチュエータの動作制限により、各種アクチュエータの動作によるエネルギ消費を抑制してもよいし、双方によって、エネルギ消費を抑制してもよい。
【００８４】
［表示装置に表示されるガイダンス情報の具体例］
次に、図８、図９を参照して、表示装置３２に表示されるガイダンス情報の具体例について説明をする。
【００８５】
まず、図８は、表示装置３２に表示されるガイダンス情報の一例を示す図である。具体的には、図８は、表示装置３２に表示される、上述した第１操作ガイダンス及び第２操作ガイダンスに関するガイダンス情報の具体例を示す図である。
【００８６】
図８に示すように、本例では、表示装置３２の画面の上部領域３２１に、左側のキャパシタ１９を模した画像と共に、右側にキャパシタ１９の残容量（パーセンテージ）がバーグラフ及び数値として表示されている。ガイダンス処理部３０６は、図示しない電圧センサによるキャパシタ１９の電圧検出値からキャパシタ１９の残容量を算出することができる。また、ガイダンス処理部３０６は、緊急運転開始ＳＷ３６が操作されて、緊急運転が開始された後のメインポンプ１４や各種アクチュエータの動作により変化するキャパシタ１９の容量を表示内容に反映させる更新を逐次行ってよい。
【００８７】
また、本例では、表示装置３２の画面の上下方向の中央領域３２２に、緊急運転開始ＳＷ３６を操作することにより、キャパシタ１９の電力でショベルを動作させることが可能であることを示す通知が表示されている。
【００８８】
尚、本例では、緊急運転開始ＳＷ３６として、エンジン１１をアイドル回転数に落とすためのアイドルスイッチが兼用されている。
【００８９】
また、本例では、表示装置３２の画面の下部左側領域３２３に、第１操作ガイダンスに関する操作ガイダンス情報が表示されている。具体的には、上部旋回体３及びブーム４の
動作可能量が表示されている。ガイダンス処理部３０６は、例えば、キャパシタ１９の残容量から出力可能なエネルギと、予め記憶部に格納される算出式やマップ（例えば、実験や解析シミュレーション等に基づき導出される）等に基づき、動作可能量を算出することができる。また、ガイダンス処理部３０６は、ショベルの具体的な姿勢（ブーム４、アーム５、バケット６の位置）やショベルの現在位置の傾斜等を考慮してもよい。この場合、ガイダンス処理部３０６は、ブーム４、アーム５、バケット６の基端部に設けられる角度センサ（不図示）等の検出信号に基づき、ショベルの姿勢を算出してよい。また、ガイダンス処理部３０６は、傾斜センサ（不図示）等の検出信号に基づき、傾斜角を算出してよい。また、記憶部３０９の算出式やマップ等は、ショベルの姿勢や傾斜角ごとに複数設けられる態様であってもよいし、ショベルの姿勢や傾斜角によって、予め規定される方法で補正される態様であってもよい。また、ガイダンス処理部３０６は、キャパシタ１９の残容量の表示と同様、緊急運転開始ＳＷ３６が操作されて、緊急運転が開始された後のメインポンプ１４や各種アクチュエータの動作により変化するキャパシタ１９の容量に応じて、動作可能量の表示内容を更新させてよい。これにより、オペレータは、今後、どれだけショベルを動作させることができるかをリアルタイムに把握することができる。
【００９０】
尚、動作可能量として表示される値は、実際の限界値である必要はない。例えば、旋回用電動機２１により上部旋回体３を旋回させる場合、平地では、上部旋回体３を旋回駆動する消費エネルギの大部分が上部旋回体３を停止させる際の回生電力としてキャパシタ１９に回生されるため、３６０°以上旋回可能な場合が有りうる。そのため、キャパシタ１９の容量が比較的少なくなるまでは、ショベルの退避動作として最低限必要な予め規定した値（例えば、本例では、１回転）を表示させるようにしてよい。
【００９１】
また、本例では、表示装置３２の画面の下部右側領域３２４に、第２操作ガイダンスに関するガイダンス情報が表示されている。具体的には、レバー２６Ａ，２６Ｂの操作をゆっくり行うように促す通知と、複数のアクチュエータを動作させる複合操作を行わないように促す通知が表示されている。
【００９２】
本例に示すガイダンス情報は、例えば、上述の如く、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられた場合に、表示装置３２に表示されてよい。これにより、中央領域３２２の通知を確認させることにより、オペレータに対して、緊急運転の開始を行うための具体的な操作を把握させることができると共に、下部左側領域３２３、下部右側領域３２４の第１操作ガイダンス及び第２操作ガイダンスに関するガイダンス情報を確認させることにより、オペレータに対して、緊急運転モードにおける適切な操作、即ち、エネルギ消費を極力抑制した操作を促すことができる。
【００９３】
続いて、図９は、表示装置３２に表示されるガイダンス情報の他の例を示す図である。具体的には、図９は、表示装置３２に表示される、上述した第３操作ガイダンスに関するガイダンス情報の具体例を示す図である。より具体的には、図９（ａ）は、特定退避動作の一部又は全部として、上部旋回体３を旋回させる操作を案内するガイダンス情報を示す図であり、図９（ｂ）は、特定退避動作の一部又は全部として、アタッチメント（ブーム４、アーム５、及びバケット６の一部又は全部）の操作を案内するガイダンス情報を示す図である。
【００９４】
図９（ａ）に示すように、本例では、上部旋回体３を左方向に９０°旋回させる操作を案内するガイダンス情報、即ち、上述した図７（ｂ）に示す第３特定退避動作に関するガイダンス情報が表示装置３２に表示されている。具体的には、表示装置３２の画面の上部領域３２５には、上部旋回体３を左方向にゆっくり９０°旋回させるように促す通知が表示され、画面の中央から下部に渡る中央下部領域３２６には、ショベルの平面図を模した画像と旋回方向を示す矢印が示されている。
【００９５】
また、図９（ｂ）に示すように、本例では、ブーム４を下げてバケット６を地面に押し付ける姿勢に移行させる操作を案内するガイダンス情報、即ち、上述した図５（ｂ）、図６（ｂ）に示す第２特定退避動作に関するガイダンス情報が表示装置３２に表示されている。具体的には、表示装置３２の画面の中央から下部に亘る中央下部領域３２８には、ショベルを模した側面図が示されると共に、第２特定退避動作によるアタッチメントの動作方向及び動作後におけるアタッチメントの姿勢（点線）、即ち、バケット６を地面に押し付ける姿勢が示される。そして、表示装置３２の画面の上部領域３２７には、アタッチメントを中央下部領域３２８に示すショベルの点線の姿勢（動作後の姿勢）にゆっくり合わせる操作を行うように促す通知が表示されている。
【００９６】
本例に示すガイダンス情報は、例えば、上述の如く、モード切替処理部３０２により運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられた場合、オペレータによる選択操作が行われたときに、表示装置３２に表示されてよい。これにより、オペレータに対して、所望の特定退避動作に関する操作方法等の具体的な内容を案内することができるため、緊急運転モードにおけるより適切な操作を促し、より適切な退避動作をショベルに行わせることができる。
【００９７】
［緊急運転処理の具体例］
次に、図１０を参照して、コントローラ３０による緊急運転に関する処理（緊急運転処理）の詳細について説明をする。
【００９８】
図１０は、コントローラ３０による緊急運転処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、ショベルの起動後、ショベルの運転中において、所定時間毎に繰り返し実行されてよい。
【００９９】
尚、ショベルの運転モードは、ショベルの起動時、即ち、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）がＯＮされた時（ＩＧ−ＯＮ時）に、当然の如く、初期設定としての通常運転モードに設定される。
【０１００】
ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、エンジン１１でメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動できない状態が発生したか、即ち、ポンプ動力伝達異常が発生したか否かを判定する。コントローラ３０は、ポンプ動力伝達異常が発生した場合、ステップＳ１０４に進み、ポンプ動力伝達異常が発生していない場合、今回の処理を終了する。
【０１０１】
ステップＳ１０４にて、操作無効化処理部３０１は、各種アクチュエータを操作不可状態に移行させる。
【０１０２】
ステップＳ１０６にて、モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作されたか否か、即ち、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されたか否かを判定する。モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されていない場合、ステップＳ１０８に進み、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力された場合、ステップＳ１１０に進む。
【０１０３】
ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、ショベルの運転が停止されたか否か、即ち、ＩＧスイッチがＯＦＦ（ＩＧ−ＯＦＦ）されたか否かを判定する。コントローラ３０は、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされていない場合、ステップＳ１０６に戻って、処理を繰り返し、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされた場合、今回の処理を終了する。
【０１０４】
一方、ステップＳ１１０にて、モード切替処理部３０２は、運転モードを通常運転モードから緊急運転モードに切り替える。
【０１０５】
ステップＳ１１１にて、クラッチ切断処理部３０４は、指令信号をクラッチ１１Ｂに送信し、クラッチ１１Ｂを切断させる。
【０１０６】
ステップＳ１１２にて、ガイダンス処理部３０６は、操作ガイダンスに関するガイダンス情報の表示装置３２への表示を開始させる。
【０１０７】
ステップＳ１１４にて、緊急運転開始処理部３０５は、緊急運転開始ＳＷ３６が操作されたか否か、即ち、緊急運転開始ＳＷ３６から操作された旨の操作信号が入力されたか否かを判定する。緊急運転開始処理部３０５は、緊急運転開始ＳＷ３６から操作された旨の操作信号が入力されていない場合、ステップＳ１１６に進み、入力された場合、ステップＳ１２２に進む。
【０１０８】
ステップＳ１１６にて、コントローラ３０は、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされたか否かを判定する。コントローラ３０は、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされていない場合、ステップＳ１１８に進み、ＩＧ−ＯＦＦされた場合、今回の処理を終了する。
【０１０９】
ステップＳ１１８にて、モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されたか否かを判定する。モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されていない場合、ステップＳ１１４に戻って処理を繰り返し、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力された場合、ステップＳ１２０に進む。
【０１１０】
ステップＳ１２０にて、モード切替処理部３０２は、運転モードを緊急運転モードから通常運転モードに切り替えて、ステップＳ１０４に戻る。
【０１１１】
一方、ステップＳ１２２にて、操作有効化処理部３０３は、各種アクチュエータを操作不可状態から操作可能状態に移行させる。
【０１１２】
ステップＳ１２４にて、コントローラ３０は、キャパシタ１９の容量を使い切ったか否か、即ち、キャパシタ１９の容量が電動発電機１２、旋回用電動機２１を駆動させることが可能な残容量に相当する所定閾値以下に低下したか否かを判定する。コントローラ３０は、キャパシタ１９の容量が所定閾値以下に低下していない場合、ステップＳ１２６に進み、所定閾値以下に低下している場合、ステップＳ１３０に進む。
【０１１３】
ステップＳ１２６にて、コントローラ３０は、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされたか否かを判定する。コントローラ３０は、ショベルがＩＧ−ＯＦＦされていない場合、ステップＳ１１８に進み、ＩＧ−ＯＦＦされた場合、今回の処理を終了する。
【０１１４】
ステップＳ１２８にて、モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されたか否かを判定する。モード切替処理部３０２は、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力されていない場合、ステップＳ１２４に戻って処理を繰り返し、モード切替ＳＷ３４が操作された旨の操作信号が入力された場合、ステップＳ１２０に進む。
【０１１５】
一方、ステップＳ１３０にて、モード切替処理部３０２は、運転モードを緊急運転モードから通常運転モードに切り替える。
【０１１６】
ステップＳ１３２にて、操作無効化処理部３０１は、各種アクチュエータを操作不可状態に移行させて、今回の処理を終了する。
【０１１７】
このように、本実施形態では、ショベルの運転モードとして、通常運転モードに加えて、エンジン１１でメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動できない場合、即ち、ポンプ動力伝達異常の発生時に選択可能な、電動発電機１２だけでメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する緊急運転モードが設けられる。そのため、緊急運転モードが選択されることにより、ポンプ動力伝達異常が発生してしまった場合であっても、キャパシタ１９からの電力だけでショベルに退避動作を行わせることができる。
【０１１８】
また、本実施形態では、通常運転モードから緊急運転モードに切り替えるモード切替ＳＷ３４が設けられ、モード切替ＳＷ３４がオペレータにより操作されることにより、運転モードが緊急運転モードに移行する。そのため、オペレータは、緊急運転モードへの移行したことを把握した上で各種アクチュエータの操作を行うため、例えば、通常時とは異なり、ゆっくり操作する等の適切な操作をオペレータに対して促すことができる。
【０１１９】
尚、本実施形態では、所謂ハイブリッド型のショベルを例示して、エンジン１１の動力を用いずに油圧アクチュエータを動作させる緊急運転モードについて説明を行ったが、旋回用電動機２１の代わりに、旋回油圧モータが採用され、電動発電機１２、キャパシタ１９が省略される、通常の油圧ショベルでも、同様に、緊急運転モードが採用されてよい。
【０１２０】
ポンプ動力伝達異常が発生し、エンジン１１でパイロットポンプ１５を駆動できない状態であっても、パイロットラインに設けられるアキュムレータから出力されるパイロット圧によって、操作装置２６から操作状態に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に出力することができる。また、緊急運転モードの場合だけ動作する小型の緊急運転用ポンプを電装品用のバッテリで駆動し、パイロットラインに供給することによっても、操作装置２６から操作状態に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に出力することができる。また、操作装置２６として電気信号を出力する電気式の操作レバー等を採用すると共に、コントロールバルブ１７に含まれる方向制御弁として電磁バルブを採用してもよい。これにより、パイロットポンプ１５が省略され、ポンプ動力伝達異常が発生した場合でも、操作装置２６からコントロールバルブ１７に操作状態に応じた電気信号を入力することができる。
【０１２１】
また、メインポンプ１４を駆動できない状態であっても、例えば、上述した図５（ｂ）、図６（ｂ）に示す第２特定退避動作のように、上部旋回体３やアタッチメント（ブーム４、アーム５、バケット６）の自重で動作させることが可能な退避動作であれば、操作装置２６に対するオペレータの操作により、ショベルに行わせることができる。
【０１２２】
そのため、通常の油圧ショベルについても、ポンプ動力伝達異常が発生した場合、本実施形態と同様、モード切替ＳＷ３４の操作をトリガとして、運転モードが通常運転モードから緊急運転モードに切り替えられる構成を採用してよい。これにより、ポンプ動力伝達異常が発生した場合であっても、エンジン１１の動力を用いることなく、上部旋回体３やアタッチメントの自重による退避動作をショベルに行わせることができる。
【０１２３】
この場合、パイロットラインに設けられるアキュムレータからのパイロット圧を利用して操作装置２６を機能させる状況では、モード切替ＳＷ３４の操作をトリガにする代わりに、緊急運転開始ＳＷ３６の操作をトリガにして、操作有効化処理部３０３によるゲートロック弁（不図示）の開弁が行われるとよい。これにより、実際に緊急運転を開始させる前に、ゲートロック弁が開弁され、パイロットラインが連通することにより、アキュムレータのパイロット圧の減圧が進行してしまうことが抑制できる。また、操作ガイダンスに関するガイダンス情報として、上部旋回体３やアタッチメントの自重による退避動作しか実施できない旨の注釈を表示装置５０に表示させたり、実際に実施可能な退避動作の説明を表示させたりするとよい。これにより、オペレータに対して、実際に実施可能な退避動作を行わせるための適切な操作を促すことができる。
【０１２４】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２５】
１Ａ，１Ｂ  走行油圧モータ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
３  上部旋回体（旋回体）
７  ブームシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
８  アームシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
９  バケットシリンダ（アクチュエータ、油圧アクチュエータ）
１１  エンジン
１１Ａ  エンジンコントロールモジュール
１１Ｂ  クラッチ
１２  電動発電機（第１電動機）
１４  メインポンプ（油圧ポンプ）
１８Ａ，１８Ｂ  インバータ
１９  キャパシタ（蓄電装置）
２１  旋回用電動機（第２電動機、アクチュエータ）
３０  コントローラ
３２  表示装置
３４  モード切替スイッチ（操作部）
３６  緊急運転開始スイッチ
３０１  操作無効化処理部
３０２  モード切替処理部
３０３  操作有効化処理部
３０４  クラッチ切断処理部
３０５  緊急運転開始処理部
３０６  ガイダンス処理部（ガイダンス部）
３０７  動作制限処理部
３０９  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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