(57)【要約】【課題】地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができるクレーンを提供する。【解決手段】サブウインチ１５の回転速度を所定速度以下に制御して吊荷Ｗを地面から持ち上げる地切り制御を行うクレーン１において、サブウインチ１５を駆動させるウインチ駆動信号から特定の周波数帯域の信号を除く帯域除去処理器２７を備え、地切り制御をして吊荷を地面から持ち上げた後に、帯域除去処理器２７によりウインチ駆動信号から吊荷Ｗの縦揺れを誘発する周波数帯域の信号を除いて、サブウインチ１５の回転速度を制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウインチの回転速度を所定速度以下に制御して吊荷を地面から持ち上げる地切り制御を行うクレーンにおいて、
前記ウインチを駆動させるウインチ駆動信号から特定の周波数帯域の信号を除く帯域除去手段を備え、
前記地切り制御をして前記吊荷を地面から持ち上げた後に、
前記帯域除去手段により前記ウインチ駆動信号から前記吊荷の縦揺れを誘発する周波数帯域の信号を除いて、前記ウインチの回転速度を制御するクレーン。
【請求項２】
前記地切り制御において、前記ウインチ巻き上げ時の前記伸縮ブームの撓みを考慮し、
旋回台の旋回と、前記伸縮ブームの伸縮ならびに起伏と、前記ウインチの巻き上げ巻き下げの各動作とを併用して、
前記吊荷に所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に前記伸縮ブーム先端部が配置された状態で、前記吊荷を地面から持ち上げる制御を行う請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記帯域除去手段により前記ウインチ駆動信号から前記吊荷の縦揺れを誘発する周波数帯域の信号を除くときに、前記伸縮ブームと前記ワイヤロープとのうちの少なくとも一つの固有振動数の周波数帯域を除く請求項１または請求項２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記所定速度が、少なくとも前記伸縮ブームと前記ワイヤロープとに共振を生じさせない速度である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
操作位置に応じて前記ウインチの目標回転速度を設定するウインチ操作具を備え、
前記ウインチ駆動信号が前記ウインチの回転速度を前記目標回転速度に漸近させる請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳しくは、クレーンの地切り制御をした後のウインチの回転速度制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンにおいて、吊荷を地面から持ち上げる地切りが完了するときに、吊荷が接地して停止している状態から吊荷が地面から離れて地面に拘束されていない状態になる。クレーンは、吊荷が地面に拘束されていない状態で、伸縮ブームとワイヤロープとに吊荷の縦揺れを誘発する主な要因となる伸縮ブームとワイヤロープとの固有振動数が与えられると、他の振動数が与えられた場合より吊荷の縦揺れが発生し易くなる。そこで、クレーンで搬送する荷（吊荷）の搬送時及び搬送後に荷の振れを最小に抑制するようにクレーン駆動装置を制御するクレーンが知られている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１に記載のクレーンは、フィルタ部を有するコントローラ（制御装置）をフィードフォワード制御プログラムで作動させることによって、クレ−ンのロープ（ワイヤロープ）により吊り下げられた荷を搬送するときに発生する荷の振れを抑制する。フィルタ部は、ロープの振れの回転中心から荷の重心までの距離であるロープ長に基づいて共振周波数を逐次演算し、演算した共振周波数付近の成分をクレーンの指令信号から除去する。このように制御することで、クレーンは、共振周波数付近の成分が除去された搬送指令をクレーン駆動装置に入力し、荷を搬送するときに荷が大きく振れないようにクレーン駆動装置を制御する。
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、信号から特定の周波帯域を除く帯域除去処理が用いられている。クレーンは、帯域除去処理を地切りに用いるときに、吊荷が地面から離れる時点でウインチの回転速度が所定速度以上の場合、伸縮ブームやワイヤロープに全周波数帯域を含むステップ状の速度変化が生じる。そのため、伸縮ブームやワイヤロープに固有振動数が与えられ、吊荷の縦揺れが発生する。また、帯域除去処理は、ウインチを駆動させる駆動信号が一定の場合、駆動信号に周波数成分を含まないため特定の周波数帯域を除去することができない。そのため、クレーンは、吊荷が地面から離れる時点でウインチの回転速度が増加している場合、ウインチの回転速度を更に増加する余地が少なくなり、吊荷の縦揺れの抑制効果を得難い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００５／０１２１５５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができるクレーンの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、クレーンは、ウインチの回転速度を所定速度以下に制御して吊荷を地面から持ち上げる地切り制御を行うクレーンにおいて、ウインチを駆動させるウインチ駆動信号から特定の周波数帯域の信号を除く帯域除去手段を備え、地切り制御をして吊荷を地面から持ち上げた後に、帯域除去手段によりウインチ駆動信号から吊荷の縦揺れを誘発する周波数帯域の信号を除いて、ウインチの回転速度を制御するものである。
【０００９】
クレーンは、地切り制御において、ウインチ巻き上げ時の伸縮ブームの撓みを考慮し、旋回台の旋回と、伸縮ブームの伸縮ならびに起伏と、ウインチの巻き上げ巻き下げの各動作とを併用して、吊荷に所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に伸縮ブーム先端部が配置された状態で、吊荷を地面から持ち上げる制御を行うものである。
【００１０】
クレーンは、帯域除去手段によりウインチ駆動信号から吊荷の縦揺れを誘発する周波数帯域の信号を除くときに、伸縮ブームとワイヤロープとのうちの少なくとも一つの固有振動数の周波数帯域を除くものである。
【００１１】
クレーンは、所定速度が、少なくとも伸縮ブームとワイヤロープとに共振を生じさせない速度である。
【００１２】
クレーンは、操作位置に応じてウインチの目標回転速度を設定するウインチ操作具を備え、ウインチ駆動信号がウインチの回転速度を目標回転速度に漸近させるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
クレーンにおいては、吊荷の縦揺れを発生させずにウインチの回転速度を制御する。これにより、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができる。
【００１５】
クレーンにおいては、地切り時の荷振れを防止する地切り制御を行った後に、吊荷の縦揺れを発生させずにウインチの回転速度を制御する。これにより、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができる。
【００１６】
クレーンにおいては、伸縮ブームとワイヤロープとのうち少なくとも一つの縦揺れを発生させずにウインチの回転速度を制御する。これにより、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができる。
【００１７】
クレーンにおいては、吊荷を地面から持ち上げるときに少なくとも伸縮ブームとワイヤロープとに縦揺れを発生させない。これにより、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができる。
【００１８】
クレーンにおいては、ウインチの回転速度が目標回転速度に到達するときに、伸縮ブームとワイヤロープとに急激な速度変化が生じない。これにより、地切り完了後に吊荷の縦揺れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を示す側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係るクレーンの制御装置の構成を示す図。
【図３】（ａ）本発明の一実施形態に係るクレーンの地切り制御において、巻上時の作業状態を示す側面図、（ｂ）本発明の一実施形態に係るクレーンの地切り制御において、起仰時の作業状態を示す側面図。
【図４】（ａ）従来のクレーンの地切りのときと地切り完了後とにおける、サブウインチの回転速度と吊荷の高さとの変化を表すグラフを示す図、（ｂ）本発明の一実施形態に係るクレーンの地切り制御と帯域除去制御とにおいて、サブウインチの回転速度と吊荷の高さとの変化を表すグラフを示す図。
【図５】本発明の一実施形態にかかるクレーンにおいて地切り制御と帯域除去制御との制御態様を表すフローチャートを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、図１および図２を用いて、クレーンの一実施形態に係るクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、クレーン１として移動式クレーンについて説明を行うが、アクチュエータによって起伏される伸縮ブーム８と旋回台７とウインチとを具備するクレーン１であればよい。
【００２１】
図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、車両２、クレーン装置６を有する。
【００２２】
車両２は、クレーン装置６を搬送するものである。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン（図示しない）を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。アウトリガ５は、車両２の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビームと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダとから構成されている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。
【００２３】
クレーン装置６は、吊荷Ｗをワイヤロープによって吊り上げるものである。クレーン装置６は、旋回台７、伸縮ブーム８、ジブ９、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６、キャビン１７、制御装置１８（図２参照）等を具備する。
【００２４】
旋回台７は、クレーン装置６を旋回可能に構成するものである。旋回台７は、円環状の軸受を介して車両２のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が車両２の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。
【００２５】
伸縮ブーム８は、吊荷Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム８は、図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム８は、基端部が旋回台７上に搖動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム８は、車両２のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。伸縮ブーム８には、伸縮ブーム長さと伸縮ブーム起伏角度とを検出する姿勢検出器１９（図２参照）とが設けられている。
【００２６】
ジブ９は、クレーン装置６の揚程や作業半径を拡大するものである。ジブ９は、伸縮ブーム８に沿った姿勢で保持されている。ジブ９は、伸縮ブーム８の先端部に連結可能に構成されている。
【００２７】
メインフックブロック１０は、吊荷Ｗを吊るものである。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、吊荷Ｗを吊るメインフックとが設けられている。サブフックブロック１１は、吊荷Ｗを吊るものである。サブフックブロック１１には、吊荷Ｗを吊るサブフックが設けられている。
【００２８】
起伏シリンダ１２は、伸縮ブーム８を起立および倒伏させ、伸縮ブーム８の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ１２はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。起伏シリンダ１２は、シリンダ部の端部が旋回台７に搖動自在に連結され、ロッド部の端部が伸縮ブーム８に搖動自在に連結されている。起伏シリンダ１２は、起伏用操作弁２０（図２参照）により動作が制御される。起伏用操作弁２０は、スプールを移動させることで切り換え可能な電磁切換弁から構成されている。
【００２９】
油圧ウインチであるメインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものである。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータによって回転されるように構成されている。メインウインチ１３は、メイン用油圧モータが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラムに巻きつけられているメインワイヤロープ１４を繰り出し、メイン用油圧モータが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ１４をメインドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００３０】
油圧ウインチであるサブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６の繰り入れおよび繰り出しを行うものである。サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがサブ用油圧モータ２１（図２参照）によって回転されるように構成されている。サブウインチ１５は、サブ用油圧モータ２１が一方向へ回転するように作動油が供給されることでサブドラムに巻きつけられているサブワイヤロープ１６を繰り出し、サブ用油圧モータ２１が他方向へ回転するように作動油が供給されることでサブワイヤロープ１６をサブドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。
【００３１】
キャビン１７は、操縦席を覆うものである。キャビン１７は、旋回台７における伸縮ブーム８の側方に設けられている。キャビン１７の内部には、操縦席が設けられている。操縦席には、メインウインチ１３を操作するためのメインウインチ操作レバー、サブウインチ１５を操作するためのサブウインチ操作レバー２２（図２参照）、伸縮ブーム８を操作するための起伏用操作具、クレーン１を移動させるためのハンドル、シフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、地切り制御を実施するための地切り開始スイッチ２３（図２参照）等が設けられている。
【００３２】
荷重検出器２４は、吊荷Ｗの荷重を検出するものである。荷重検出器２４は、起伏シリンダ１２に設けられている。
【００３３】
図２に示すように、ウインチ操作具であるサブウインチ操作レバー２２は、レバーの傾倒位置に応じて、サブウインチ１５の目標とする回転速度である目標回転速度ｘの設定と、サブウインチ１５の回転速度の増加または減少と、をするものである。サブウインチ操作レバー２２は、レバーの操作位置を検出するセンサが設けられている。
【００３４】
このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏シリンダ１２で伸縮ブーム８を任意の起伏角度に起立させて、伸縮ブーム８を任意の伸縮ブーム長さに延伸させたりジブ９を連結させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。
【００３５】
以下に、図２を用いて、クレーン１が具備する制御装置１８の制御手段および構成について説明する。
【００３６】
制御装置１８は、地切り時の荷振れを防止する地切り制御と、地切り制御の後に吊荷Ｗの縦揺れを防止して吊荷Ｗを吊り上げる帯域除去制御と、を行うものである。制御装置１８は、モード判別手段２５、緩起動処理器２６、帯域除去処理器２７、地切り制御演算器２８、および速度信号選択手段２９を備える。制御装置１８は、車両２に設けられている。制御装置１８は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい
【００３７】
モード判別手段２５は、現時点のモードを判別するものである。モードは、通常モード、地切り制御モード、および帯域除去制御モードの３つがある。モード判別手段２５は、地切り開始スイッチ２３、荷重検出器２４、サブウインチ操作レバー２２、緩起動処理器２６、および速度信号選択手段２９に接続される。
【００３８】
緩起動処理器２６は、地切り完了時点の速度信号に対応するサブウインチ１５の回転速度から、サブウインチ操作レバー２２の操作位置に応じた速度信号に対応するサブウインチ１５の回転速度まで、サブウインチ１５の回転速度を徐々に増加させる信号を演算するものである。これにより、サブウインチ１５の回転速度は、サブウインチ操作レバー２２により設定された目標回転速度ｘに漸近する。緩起動処理器２６は、サブウインチ操作レバー２２、帯域除去処理器２７、および地切り制御演算器２８に接続される。
【００３９】
帯域除去処理器２７は、緩起動処理器２６が出力した速度信号から、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数の周波数帯域を除去するものである。帯域除去処理として、具体的には、特定の周波数帯域を大きく減衰するノッチフィルタを用いる。帯域除去処理器２７は、速度信号選択手段２９に接続される。
【００４０】
地切り制御演算器２８は、姿勢検出器１９が検出する伸縮ブーム長さと伸縮ブーム起伏角度とに基づいて、サブウインチ１５の回転速度と伸縮ブーム８の起伏とを制御する信号を演算するものである。地切り制御演算器２８は、荷重検出器２４、姿勢検出器１９、および速度信号選択手段２９に接続される。
【００４１】
速度信号選択手段２９は、モードに応じてサブウインチ１５を駆動させる回転速度の信号を選択するものである。通常モードでは、サブウインチ操作レバー２２からの回転速度の信号を選択し、地切り制御モードでは地切り制御演算器２８からの回転速度の信号を選択し、帯域除去制御モードは帯域除去処理器２７からの回転速度の信号を選択する。速度信号選択手段２９は、サブ用油圧モータ２１および起伏用操作弁２０に接続される。
【００４２】
次に、制御装置１８の信号について説明する。
【００４３】
地切り開始スイッチ信号ｓｗは、地切り開始スイッチ２３がＯＮにされることで出力される信号である。地切り開始スイッチ信号ｓｗは、地切り開始スイッチ２３からモード判別手段２５に出力される。
【００４４】
荷重検出信号Ｗｔは、荷重検出器２４が検出する荷重に応じて出力される信号である。荷重検出信号Ｗｔは、荷重検出器２４からモード判別手段２５および地切り制御演算器２８に出力される。
【００４５】
レバー操作信号Ｘｗは、サブウインチ操作レバー２２の操作位置に応じて出力される信号である。レバー操作信号Ｘｗは、サブウインチ操作レバー２２からモード判別手段２５緩起動処理器２６、および速度信号選択手段２９に出力される。
【００４６】
ブーム長さ検出信号Ｌは、姿勢検出器１９が検出する伸縮ブーム８の長さに応じて出力される信号である。ブーム長さ検出信号Ｌは、姿勢検出器１９から地切り制御演算器２８に出力される。
【００４７】
ブーム起伏角度検出信号θは、姿勢検出器１９が検出する伸縮ブーム８の起伏角度に応じて出力される信号である。ブーム起伏角度検出信号θは、姿勢検出器１９から地切り制御演算器２８に出力される。
【００４８】
モード信号ｍｏｄｅは、モードに応じて出力される信号である。モード信号ｍｏｄｅは、モード判別手段２５から緩起動処理器２６および速度信号選択手段２９に出力される。モード信号ｍｏｄｅは、通常モードでは、信号として１を出力し、地切り制御モードでは、信号として２を出力し、帯域除去制御モードでは、信号として３を出力する。
【００４９】
地切り制御巻上信号Ｘｗ１は、地切り制御時にサブ用油圧モータ２１を駆動させる信号である。地切り制御巻上信号Ｘｗ１は、地切り制御演算器２８から緩起動処理器２６および速度信号選択手段２９に出力される。
【００５０】
地切り制御起伏信号Ｘｄ１は、地切り制御時に起伏用操作弁２０を制御する信号である。地切り制御起伏信号Ｘｄ１は、地切り制御演算器２８から緩起動処理器２６および速度信号選択手段２９に出力される。
【００５１】
緩起動信号Ｘｗ２は、地切り完了時点の地切り制御巻上信号Ｘｗ１に対応するサブウインチ１５の回転速度から、レバー操作信号Ｘｗに対応するサブウインチ１５の回転速度まで、サブウインチ１５の回転速度を徐々に増加させる信号である。緩起動信号Ｘｗ２は、緩起動処理器２６から帯域除去処理器２７に出力される。
【００５２】
帯域除去信号Ｘｆｗは、緩起動信号Ｘｗ２から伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数の周波数帯域を除いた信号である。帯域除去信号Ｘｆｗは、帯域除去処理器２７から速度信号選択手段２９に出力される。
【００５３】
サブウインチ回転速度信号Ｙｗは、サブウインチ１５を対応する回転速度で駆動する信号である。サブウインチ回転速度信号Ｙｗは、速度信号選択手段２９からサブ用油圧モータ２１に出力される。
【００５４】
起伏制御信号Ｙｄは、伸縮ブーム８の起伏を制御する信号である。起伏駆動信号Ｙｄは、速度信号選択手段２９から起伏用操作弁２０に出力される。
【００５５】
次に、クレーン１の地切り制御と帯域除去制御との信号出力の制御態様について説明する。
【００５６】
姿勢検出器１９は、ブーム長さ検出信号Ｌとブーム起伏角度検出信号θとを地切り制御演算器２８に出力する。地切り制御演算器２８は、ブーム長さ検出信号Ｌとブーム起伏角度検出信号θとに基づいて、地切り制御巻上信号Ｘｗ１と地切り制御起伏信号Ｘｄ１とを演算し、速度信号選択手段２９に出力する。
【００５７】
地切り開始スイッチ２３がＯＮにされると、地切り開始スイッチ信号ｓｗがモード判別手段２５に出力される。このとき、サブウインチ操作レバー２２がサブウインチ１５を巻き上げる方向に傾倒されると、レバー操作信号Ｘｗがモード判別手段２５に出力される。モード判別手段２５は、モード信号ｍｏｄｅを１（通常モード）から２（地切り制御モード）に変更し、速度信号選択手段２９に出力する。速度信号選択手段２９は、地切り制御巻上信号Ｘｗ１をサブ用油圧モータ２１にサブウインチ回転速度信号Ｙｗとして出力し、地切り制御起伏信号Ｘｄ１を起伏用操作弁２０に起伏制御信号Ｙｄとして出力する。
【００５８】
地切り制御時において、荷重検出器２４は、荷重検出信号Ｗｔをモード判別手段２５に出力する。吊荷Ｗが地面から持ち上げられると荷重検出器２４の検出値が一定になるため、モード判別手段２５は、荷重検出器２４の検出値が増加後に一定になっている場合、地切りが完了したと判定する。そして、モード判別手段２５は、判定してから所定時間経後にモード信号ｍｏｄｅを２（地切り制御モード）から３（帯域除去制御モード）に変更し、速度信号選択手段２９に出力する。
【００５９】
地切り制御から帯域除去制御に切り換わるときに、地切り制御演算器２８は、地切り制御巻上信号Ｘｗ１を緩起動処理器２６に出力する。サブウインチ操作レバー２２はレバー操作信号Ｘｗを緩起動処理器２６に出力する。緩起動処理器２６は、地切り制御巻上信号Ｘｗ１とレバー操作信号Ｘｗとに基づいて緩起動信号Ｘｗ２を演算し、帯域除去処理器２７に出力する。帯域除去処理器２７は、緩起動信号Ｘｗ２から伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数の周波数帯域を除いた帯域除去信号Ｘｆｗを速度信号選択手段に出力する。速度信号選択手段２９は、帯域除去信号Ｘｆｗをサブ用油圧モータ２１にサブウインチ回転速度信号Ｙｗとして出力する。
【００６０】
帯域除去制御時において、緩起動処理器２６は、緩起動信号Ｘｗ２をモード判別手段２５に出力する。モード判別手段２５は、緩起動信号Ｘｗ２に対応するサブウインチ１５の回転速度とレバー操作信号Ｘｗに対応するサブウインチ１５の回転速度とが同じになった場合、モード信号ｍｏｄｅを３（帯域除去制御モード）から１（通常モード）に変更し、速度信号選択手段２９に出力する。
【００６１】
次に、図３を用いて、クレーン１の地切り制御について説明する。
【００６２】
図３（ａ）に示すように、制御装置１８が単位時間だけサブウインチ１５を巻き上げることで、サブウインチ１５を巻き上げた力が伸縮ブーム８に作用して撓みを生じるため、伸縮ブーム８の先端部が点Ａから点Ｂへと移動する。
【００６３】
図３（ｂ）に示すように、制御装置１８が伸縮ブーム８だけを単位起仰量だけ起仰させることで、伸縮ブーム８の先端が点Ｂから点Ｃまで移動するため、点Ａから点Ｂへの伸縮ブーム８の先端部の水平移動量を打ち消して、再び伸縮ブーム８の先端部が吊荷Ｗの鉛直上方に移動する。
【００６４】
吊荷Ｗの地切りが完了したか否かは、荷重検出器２４が検出する検出値が一定になっているか否かに基づいて判定し、制御装置１８は、荷重検出器２４が検出する検出値が一定になるまで、サブウインチ１５の巻き上げと（点Ａから点Ｂ）、起仰と（点Ｂから点Ｃ）を繰り返す。
【００６５】
その結果、地切りの時点で、伸縮ブーム８の先端部は吊荷Ｗの鉛直上方に位置しているため、地切りと同時に吊荷Ｗが伸縮ブーム８の先端部の直下に移動しようとして生じる荷振れが発生しない。なお、縦撓みが生じた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、横撓みが生じている場合は伸縮ブーム８を旋回させて伸縮ブーム８の先端部を吊荷Ｗの直上に移動させることもできる。また、サブウインチ１５の巻き下げ、伸縮ブーム８の伸縮によって、伸縮ブーム８の先端部を吊荷Ｗの直上に移動させてもよい。つまり、地切り制御において、クレーン１は、旋回台７の旋回と、伸縮ブーム８の伸縮ならびに起伏と、サブウインチ１５の巻き上げ巻き下げの各動作とを併用して、吊荷Ｗに所要の吊具を介して係止したフックの鉛直上方に伸縮ブーム８の先端部が配置された状態で、吊荷Ｗを地面から持ち上げる。
【００６６】
次に、図４を用いて、クレーン１の地切り制御と帯域除去制御とを共に行わない場合と、地切り制御と帯域除去制御とを共に行う場合と、を比較して、帯域除去制御について説明する。なお、目標回転速度ｘは、サブウインチ操作レバー２２の操作位置に応じて設定されている。また、地切り制御時の所定速度は、地切りが完了し、吊荷Ｗが地面に拘束されていない状態になるときに、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６とにステップ状の速度変化が生じない速度である。
【００６７】
図４（ａ）に示すように、地切り制御と帯域除去制御とを共に行わない場合、操縦者は、地切り操作中にサブウインチ１５を目標回転速度ｘまで増加させ（実線Ｖ参照）、時間ｔ１のときに地切りが完了し、吊荷Ｗが地面に拘束されていない状態になる。このとき、サブウインチ１５の巻き上げにより、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６とにそれらの固有振動数を含むステップ状の速度変化が生じるため、吊荷Ｗが縦揺れを起こす（実線Ｈ参照）。そして、吊荷Ｗの縦揺れが継続した状態で、吊荷Ｗが吊り上げられる。
【００６８】
図４（ｂ）に示すように、地切り制御と帯域除去制御とを共に行う場合、制御装置１８は、地切り制御時にサブウインチ１５の回転速度を所定速度以下に制御し（実線Ｖ参照）、時間ｔ２のときに地切りが完了して、吊荷Ｗが地面に拘束されていない状態になる。このとき、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６とにステップ状の速度変化が生じないため、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との共振が発生せず、吊荷Ｗが縦揺れを起こさない（実線Ｈ参照）。そして、制御装置１８は、緩起動信号Ｘｗ２（信号に対応する速度は二点鎖線Ｖａ参照）から、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数の周波数帯域を除いた帯域除去信号Ｘｆｗによりサブウインチ１５を駆動する。このとき、サブウインチ１５は、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６とに各固有振動数の振動を与えないため、吊荷Ｗの縦揺れを発生させずに吊荷Ｗが吊り上げられる。時間ｔ３のときに緩起動信号Ｘｗ２（図２参照）に対応する速度が目標回転速度ｘに到達し、帯域除去制御が終了する。
【００６９】
このように構成することで、クレーン１は、地切り制御を行った後に、吊荷Ｗの縦揺れを発生させずにサブウインチ１５の回転速度を目標回転速度ｘまで徐々に増加させる。これにより、地切り完了後に吊荷Ｗの縦揺れを抑制することができる。
【００７０】
次に、図５を用いて、クレーン１の地切り制御と帯域除去制御との制御態様について具体的に説明する。なお、本実施形態において、地切り制御スイッチ２３はＯＮになっているものとする。
【００７１】
ステップＳ１００において、制御装置１８は、サブウインチ操作レバー２２が巻き上げる方向に傾倒されているか否かを判断する。
その結果、サブウインチ操作レバー２２が巻き上げる方向に傾倒されていると判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ１１０に移行させる。
一方、サブウインチ操作レバー２２が巻き上げる方向に傾倒されていないと判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ１００に移行させる。
【００７２】
ステップＳ１１０において、制御装置１８は、モード信号ｍｏｄｅを１（通常モード）から２（地切り制御モード）に変更しステップをステップＳ１２０に移行させる。
【００７３】
ステップＳ１２０において、制御装置１８は、地切り制御を実行しステップをステップＳ１３０に移行する。
【００７４】
ステップＳ１３０において、制御装置１８は、荷重検出器２４が検出する検出値が増加後に一定になっているか否か、すなわち、地切りが完了しているか否かを判断する。
その結果、荷重検出器２４が検出する検出値が増加後に一定になっている、すなわち、地切りが完了していると判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ１４０に移行させる。
一方、荷重検出器２４が検出する検出値が増加後に一定になっていない、すなわち、地切りが完了していないと判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ１３０に移行させる。
【００７５】
ステップＳ１４０において、制御装置１８は、地切りが完了して所定時間経過したか否かを判断する。
その結果、地切りが完了して所定時間経過したかと判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ２００に移行させる。
一方、地切りが完了して所定時間経過していない判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ１４０に移行させる。
【００７６】
ステップＳ２００において、制御装置１８は、地切り制御巻上信号Ｘｗ１を記憶しステップをステップＳ２１０に移行させる。
【００７７】
ステップＳ２１０において、制御装置１８は、モード信号ｍｏｄｅを２（地切り制御モード）から１（帯域除去制御モード）に変更しステップをステップＳ２２０に移行させる。
【００７８】
ステップＳ２２０において、制御装置１８は、サブウインチ操作レバー２２からレバー操作信号Ｘｗを取得しステップをステップ２３０に移行させる。
【００７９】
ステップＳ２３０において、制御装置１８は、ステップＳ２００の地切り制御巻上信号Ｘｗ１とステップＳ２２０のレバー操作信号Ｘｗとに基づいて、緩起動信号Ｘｗ２を演算し、ステップをステップＳ２４０に移行させる。
【００８０】
ステップＳ２４０において、制御装置１８は、緩起動信号Ｘｗ２に対応するサブウインチ１５の回転速度が目標回転速度ｘに到達したか否かを判断する。
その結果、制御装置１８は、緩起動信号Ｘｗ２に対応するサブウインチ１５の回転速度が目標回転速度ｘに到達した判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ２５０に移行させる。
一方、制御装置１８は、緩起動信号Ｘｗ２に対応するサブウインチ１５の回転速度が目標回転速度ｘに到達していない判定された場合、制御装置１８はステップをステップＳ２６０に移行させる。
【００８１】
ステップＳ２５０において、制御装置１８は、モード信号ｍｏｄｅを３（地切り制御モード）から１（通常モード）に変更し処理を終了させる。
【００８２】
ステップＳ２６０において、制御装置１８は、ステップＳ２３０の緩起動信号Ｘｗ２から伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数の周波数帯域を除いた帯域除去信号Ｘｆｗをサブ用油圧モータ２１に出力しステップをステップＳ２３０に移行させる。
【００８３】
以上の地切り制御と帯域除去制御とにおいて、サブウインチ１５を用いて吊荷Ｗの地切りと巻き上げとをしているが、メインウインチ１３を用いて吊荷Ｗを搬送する構成にしてもよい。また、帯域除去処理を行う周波数帯域は、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との各固有振動数に限定されるものではなく、吊荷Ｗの縦揺れを誘発する周波数帯域であればよい。更に、帯域除去処理を行う周波数帯域は、伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６との固有振動数のどちらか一方であってもよい。そして、地切り制御時のサブウインチ１５の回転速度は、少なくとも伸縮ブーム８とサブワイヤロープ１６とに共振を生じさせない速度であればよい。
【００８４】
上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎ、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００８５】
１    クレーン
１５    サブウインチ
１９    制御装置
２７    帯域除去処理器
Ｗ    吊荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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