(57)【要約】【課題】従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供する。【解決手段】距離取得条件が成立した場合、検出距離取得部３０１は、測距センサ２１の出力に基づいて検出距離を取得する。一方、距離取得条件が不成立の場合、推定距離取得部３０２は、車速センサ２２等によって取得された相対移動状態と、検出距離取得部３０１によって取得された過去の検出距離とに基づいて、推定距離を取得する。距離取得条件が不成立の場合は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されなかった場合の他に、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立の場合をも含む。【選択図】図３
2018204969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（１０）に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
動作条件が成立中に、探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで、前記物体との距離に対応する信号を出力するように設けられた、測距センサ（２１）と、
前記移動体と前記物体との相対移動状態を取得するように設けられた、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、
前記測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて距離取得条件が成立した場合に、前記測距センサの出力に基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部（３０１）と、
前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立の場合、前記移動状態取得部によって取得された前記相対移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部（３０２）と、
を備えた物体検知装置。
【請求項２】
取得された前記検出距離及び前記推定距離を記憶するように設けられた、記憶部（３０３）をさらに備え、
前記記憶部は、保持条件が成立した場合に、前記検出距離及び前記推定距離の記憶内容を保持するように設けられた、
請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記保持条件は、前記推定距離が上限距離以下であることを含む、
請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記測距センサは、複数設けられ、
複数の前記測距センサのうちの１つである第一測距センサによる前記検出距離及び前記推定距離の前記保持条件は、複数の前記測距センサのうちの他の１つである第二測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されていることを含む、
請求項２又は３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記推定距離取得部は、前記動作条件が不成立の場合であっても、前記推定距離を取得するように設けられた、
請求項２〜４のうちのいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記動作条件が成立から不成立に転換した後に再度成立した場合、前記推定距離取得部は、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立であり、且つ前記記憶部に前記検出距離又は前記推定距離が記憶されていれば、前記記憶内容に基づいて前記推定距離を取得するように設けられた、
請求項２〜５のうちのいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記記憶部に前記検出距離又は前記推定距離が記憶されていない場合、前記推定距離取得部は、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立であれば、所定の基準値に基づいて前記推定距離を取得するように設けられた、
請求項２〜６のうちのいずれか１つに記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載されることで当該移動体の外側に存在する物体を検知するように構成された、物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波センサにより超音波を送受信することで、物体を検知する物体検知装置が知られている。特許文献１は、この種の装置の一例を開示する。特許文献１に記載の通り、この種の装置においては、残響等の影響により、超音波の送信と同時に、受信波が検出される。そこで、特許文献１に記載の装置は、超音波の送信と同時に検出される受信波信号の終了時間と基準時間とを比較し、終了時間が基準時間を超過した場合に、超音波センサから近距離の位置に物体が存在すると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３２９６８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置において、超音波センサから至近距離（例えば３０ｃｍ未満）の位置に物体が存在すると、反射波が残響に埋もれたり、多重反射が発生したりする場合がある。この場合、従来のこの種の装置によっては、超音波センサから近距離の位置に物体が存在することは判定できても、超音波センサから物体までの具体的な距離の把握は困難である。具体的には、例えば、特許文献１に記載の装置では、超音波センサから物体までの距離が３０ｃｍ程度である場合と、同距離が１５ｃｍ程度である場合との間の判別が困難である。
【０００５】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。即ち、本発明は、従来よりも良好な物体検知が可能な物体検知装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の物体検知装置（２０）は、移動体（１０）に搭載されることで、当該移動体の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。
【０００７】
この物体検知装置は、
動作条件が成立中に、探査波を前記移動体の外側に向けて発信するとともに前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を受信することで、前記物体との距離に対応する信号を出力するように設けられた、測距センサ（２１）と、
前記移動体と前記物体との相対移動状態を取得するように設けられた、移動状態取得部（２２、２３、２４、２５）と、
前記測距センサにて閾値以上の強度の前記受信波が受信されて距離取得条件が成立した場合に、前記測距センサの出力に基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられた、検出距離取得部（３０１）と、
前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたにもかかわらず前記距離取得条件が不成立の場合、前記移動状態取得部によって取得された前記相対移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記測距センサから前記物体までの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられた、推定距離取得部（３０２）と、
を備えている。
【０００８】
かかる構成において、前記距離取得条件が成立した場合、前記検出距離取得部は、前記測距センサの出力に基づいて前記検出距離を取得する。前記距離取得条件には、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されたことが、少なくとも含まれる。一方、前記距離取得条件が不成立の場合、前記推定距離取得部は、前記移動状態取得部によって取得された前記相対移動状態と、前記検出距離取得部によって取得された過去の前記検出距離とに基づいて、前記推定距離を取得する。
【０００９】
前記距離取得条件が不成立の場合は、典型的には、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されなかった場合である。例えば、前記物体の前記測距センサからの距離が検出可能距離よりも長くなることで、前記物体が前記測距センサの検知可能範囲から逸脱すると、前記測距センサにて前記閾値以上の強度の前記受信波が受信されなくなる。
【００１０】
一方、前記物体が前記測距センサに近接し過ぎると、残響及び／又は多重反射の影響により、検出距離の取得が、困難又は実質的に不可能になる。この場合も、前記距離取得条件が不成立となる。本発明によれば、この場合においても、前記推定距離取得部により、前記推定距離が取得される。したがって、本発明によれば、前記物体が前記測距センサに近接した場合においても、良好な物体検知が可能となる。
【００１１】
なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された表示部に設けられた物体位置通知画像の概略を示す図である。
【図３】図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】図３に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】図３に示された物体検知装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１４】
（構成）
図１を参照すると、移動体としての車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
【００１５】
車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。即ち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。さらに、車高方向は、上下方向と同義である。但し、後述するように、車高方向即ち上下方向は、車両１０の載置条件等により、重力作用方向と平行とはならない場合があり得る。
【００１６】
車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後側の端部には、リアバンパー１３が装着されている。
【００１７】
車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０は、車両１０に搭載されることで、車両１０の外側に存在する物体Ｂを検知可能に構成されている。具体的には、物体検知装置２０は、測距センサ２１と、車速センサ２２と、シフトポジションセンサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、表示部２６と、警報音発生部２７と、電子制御装置３０とを備えている。なお、図示の簡略化のため、物体検知装置２０を構成する各部の間の電気接続関係は、図１においては適宜省略されている。
【００１８】
測距センサ２１は、動作条件が成立中に送受信動作を実行することで、検知可能範囲Ｒ内に存在する物体Ｂとの距離に対応する信号を出力するように設けられている。送受信動作とは、探査波を車両１０の外側に向けて発信するとともに、この探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信する動作である。
【００１９】
具体的には、本実施形態においては、測距センサ２１は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。なお、「動作条件」は、典型的には、車両１０のシフトポジションが「Ｐ」以外であること、車速が基準車速（例えば１５ｋｍ／ｈ）未満であること、等を含む。「車速」とは、車両１０の走行速度である。
【００２０】
本実施形態においては、物体検知装置２０は、複数の測距センサ２１を備えている。複数の測距センサ２１の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。また、本実施形態においては、複数の測距センサ２１の各々は、車両中心線ＬＣから、車幅方向におけるいずれか一方側にシフトして配置されている。
【００２１】
具体的には、本実施形態においては、フロントバンパー１２には、測距センサ２１としての、第一フロントソナー２１１、第二フロントソナー２１２、第三フロントソナー２１３、及び第四フロントソナー２１４が装着されている。同様に、リアバンパー１３には、測距センサ２１としての、第一リアソナー２１５、第二リアソナー２１６、第三リアソナー２１７、及び第四リアソナー２１８が装着されている。第一フロントソナー２１１、第二フロントソナー２１２、第三フロントソナー２１３、第四フロントソナー２１４、第一リアソナー２１５、第二リアソナー２１６、第三リアソナー２１７、及び第四リアソナー２１８のうちのいずれかであることを特定しない場合に、以下、「測距センサ２１」という単数形の表現、又は「複数の測距センサ２１」という表現を用いる。
【００２２】
第一フロントソナー２１１は、車両１０の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における左端部に設けられている。第二フロントソナー２１２は、車両１０の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における右端部に設けられている。第一フロントソナー２１１と第二フロントソナー２１２とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２３】
第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、フロントバンパー１２の前側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三フロントソナー２１３は、車両１０の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第一フロントソナー２１１と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四フロントソナー２１４は、車両１０の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第二フロントソナー２１２と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントソナー２１３と第四フロントソナー２１４とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２４】
第一リアソナー２１５は、車両１０の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における左端部に設けられている。第二リアソナー２１６は、車両１０の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における右端部に設けられている。第一リアソナー２１５と第二リアソナー２１６とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２５】
第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、リアバンパー１３の後側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三リアソナー２１７は、車両１０の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第一リアソナー２１５と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四リアソナー２１８は、車両１０の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第二リアソナー２１６と車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアソナー２１７と第四リアソナー２１８とは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２６】
複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０に電気接続されている。即ち、複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０の制御下で探査波を発信するとともに、受信波の受信結果に対応する信号を発生して電子制御装置３０に送信するようになっている。受信波の受信結果に対応する信号に含まれる情報を、以下「受信情報」と称する。受信情報には、例えば、受信波の受信強度に対応する情報と、複数の測距センサ２１の各々と物体Ｂとの距離に対応する情報が含まれる。物体Ｂとの距離に対応する情報には、例えば、探査波の発信から受信波の受信までの時間差に対応する情報が含まれる。
【００２７】
車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ２５は、電子制御装置３０に電気接続されている。車速センサ２２は、車速に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。シフトポジションセンサ２３は、車両１０のシフトポジションに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。操舵角センサ２４は、車両１０の操舵角に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。ヨーレートセンサ２５は、車両１０に作用するヨーレートに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。
【００２８】
表示部２６及び警報音発生部２７は、車両１０における車室内に配置されている。表示部２６は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う表示を行うように、電子制御装置３０に電気接続されている。表示部２６は、図２に示された物体位置通知画像２６０を表示可能に構成されている。物体位置通知画像２６０の詳細については後述する。警報音発生部２７は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う警報音を発生するように、電子制御装置３０に電気接続されている。表示部２６即ち物体位置通知画像２６０を用いた物体検知動作に伴う表示動作、及び／又は、警報音発生部２７を用いた物体検知動作に伴う警報音発生動作を、以下「報知動作」と称する。
【００２９】
図２は、図１に示された表示部２６に設けられた物体位置通知画像２６０の概略を示す。図２に示されているように、物体位置通知画像２６０は、車両図形表示部２６１と、前方領域表示部２６２と、左前方領域表示部２６３と、右前方領域表示部２６４と、後方領域表示部２６５と、左後方領域表示部２６６と、右後方領域表示部２６７と、を有している。
【００３０】
車両図形表示部２６１は、車両１０の外形形状に対応して、略矩形状に形成されている。前方領域表示部２６２は、車両１０の前方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における上辺に隣接して設けられている。左前方領域表示部２６３は、車両１０の左前方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における左上角部に隣接して設けられている。右前方領域表示部２６４は、車両１０の右前方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における右上角部に隣接して設けられている。
【００３１】
後方領域表示部２６５は、車両１０の後方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における下辺隣接して設けられている。左後方領域表示部２６６は、車両１０の左後方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における左下角部に隣接して設けられている。右後方領域表示部２６７は、車両１０の右後方領域に対応するように、車両図形表示部２６１における右下角部に隣接して設けられている。
【００３２】
前方領域表示部２６２、左前方領域表示部２６３、右前方領域表示部２６４、後方領域表示部２６５、左後方領域表示部２６６、及び右後方領域表示部２６７の各々は、複数のセグメント２６８を有している。複数のセグメント２６８の各々は、車両１０の周囲に存在する物体Ｂの、車両１０に対する相対距離に対応して配列されている。即ち、物体位置通知画像２６０は、物体Ｂの存在状態に応じて複数のセグメント２６８の各々における点灯と非点灯とを切り換えることで、物体Ｂの存在状態を表示するようになっている。なお、車両図形表示部２６１に最も近接するセグメント２６８を、以下「最近接セグメント２６９」と称することがある。
【００３３】
再び図１を参照すると、電子制御装置３０は、車体１１の内側に配置されている。電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１の各々、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５等から受信した信号及び情報に基づいて、物体検知動作を実行するように構成されている。
【００３４】
本実施形態においては、電子制御装置３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。電子制御装置３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」及び「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００３５】
電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００３６】
図３に示されているように、電子制御装置３０は、機能上の構成として、検出距離取得部３０１と、推定距離取得部３０２と、記憶部３０３と、制御部３０４とを備えている。本実施形態においては、検出距離取得部３０１、推定距離取得部３０２、及び制御部３０４は、ＣＰＵ上の機能構成として実現されている。また、本実施形態においては、記憶部３０３は、不揮発性ＲＡＭにおける記憶領域として実現されている。
【００３７】
検出距離取得部３０１は、所定の距離取得条件が成立した場合に、複数の測距センサ２１の各々の出力に基づいて、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離の検出結果に対応する検出距離を取得するように設けられている。距離取得条件は、以下の第一距離取得条件及び第二距離取得条件を含む。第一距離条件は、検出距離の取得に対応する測距センサ２１にて、閾値以上の強度の受信波が受信されたことである。第二距離取得条件は、当該測距センサ２１にて、阻害事由が発生していないことである。阻害事由とは、反射波が残響に埋もれたり、多重反射が発生したりすることである。
【００３８】
推定距離取得部３０２は、距離取得条件が不成立の場合に、車両移動状態と、検出距離取得部３０１によって取得された過去の検出距離とに基づいて、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離の推定結果に対応する推定距離を取得するように設けられている。車両移動状態は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ２５によって取得された、車両１０の移動状態である。車両移動状態は「走行状態」とも称され得る。車両移動状態には、停車状態、即ち車速が０ｋｍ／ｈである状態も含まれる。
【００３９】
記憶部３０３は、検出距離取得部３０１によって取得された検出距離、及び推定距離取得部３０２によって取得された推定距離を記憶するように設けられている。検出距離取得部３０１によって取得された検出距離、及び推定距離取得部３０２によって取得された推定距離を総称して、以下「距離情報」と称することがある。記憶部３０３は、取得された距離情報を、時系列で記憶（即ち格納）するようになっている。また、記憶部３０３は、所定の保持条件が成立した場合に、距離情報の記憶を保持するように設けられている。一方、記憶部３０３は、保持条件が不成立となった場合に、制御部３０４の制御下で、距離情報の記憶を消去するように設けられている。
【００４０】
制御部３０４は、検出距離取得部３０１又は推定距離取得部３０２によって取得された最新の距離情報に基づいて、報知動作を制御するように設けられている。具体的には、制御部３０４は、取得された最新の距離情報に基づいて、表示部２６及び／又は警報音発生部２７を動作させるための制御信号を生成し、かかる制御信号を表示部２６及び／又は警報音発生部２７に送信するようになっている。また、制御部３０４は、所定の保持条件が成立している間は記憶部３０３における距離情報の記憶内容を保持する一方、保持条件が不成立となった場合に記憶部３０３における距離情報の記憶内容を消去するようになっている。
【００４１】
（動作概要）
以下、物体検知装置２０の動作の概要について説明する。
【００４２】
電子制御装置３０は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、等の出力に基づいて、車両移動状態を取得する。車両移動状態には、車両１０の進行方向及び進行速度が含まれる。車両１０の進行方向を、以下「車両進行方向」と称する。例えば、車両１０が後方に直進中は、車両進行方向は後方である。本具体例においては、車両進行方向は、「前方」及び「後方」の２種類のうちの、いずれかであるものとする。車両移動状態は、複数の測距センサ２１の各々における移動状態に対応する。
【００４３】
電子制御装置３０は、車両１０のイグニッションスイッチがオンされた以降で動作条件が最初に成立した時点から所定時間間隔で、検知判定時点の到来を繰り返し判定する。初回の検知判定時点は、動作条件が成立した時点である。検知判定時点が到来すると、電子制御装置３０は、動作条件が成立していれば、複数の測距センサ２１の各々の動作を制御して、複数の測距センサ２１の各々から受信情報を取得する。また、電子制御装置３０は、取得した車両移動状態と受信情報とに基づいて、距離情報を取得する。
【００４４】
具体的には、距離取得条件が成立した場合、検出距離取得部３０１は、測距センサ２１の出力に基づいて検出距離を取得する。上記の通り、距離取得条件には、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたことが、少なくとも含まれる。
【００４５】
一方、距離取得条件が不成立の場合、推定距離取得部３０２は、取得された車両移動状態及び過去の距離情報に基づいて、推定距離を取得する。具体的には、推定距離取得部３０２は、取得された車両移動状態と、過去の距離情報の取得履歴とに基づいて、検知判定時点における車両１０と物体Ｂとの相対速度、又は物体Ｂの移動速度を推定する。また、推定距離取得部３０２は、推定した速度と、前回の検知判定時点における距離情報とに基づいて、推定距離を取得（即ち算出）する。
【００４６】
検出距離及び推定距離の取得は、公知又は周知の技術を用いて実現可能である。このため、検出距離及び推定距離の取得そのものに関する、これ以上の詳細については、本明細書においては説明を省略する。例えば、特開２０１６−８０６４６号公報、米国特許第９，５９４，１６６号明細書、中国特許出願公開第１０５５３９４３７号明細書、等を参照のこと。
【００４７】
距離取得条件が不成立の場合は、典型的には、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されなかった場合である。例えば、物体Ｂの測距センサ２１からの距離が検出可能距離よりも長くなることで、物体Ｂが測距センサ２１の検知可能範囲Ｒから逸脱すると、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されなくなる。
【００４８】
一方、物体Ｂが測距センサ２１に近接し過ぎると、上記の阻害事由が発生する場合がある。この場合、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず、検出距離の取得が困難又は実質的に不可能になる。即ち、この場合も、距離取得条件が不成立となる。この点、本実施形態の物体検知装置２０によれば、この場合においても、推定距離取得部３０２により、推定距離が取得される。したがって、かかる構成によれば、物体Ｂが測距センサ２１に近接した場合においても、良好な物体検知が可能となる。
【００４９】
具体的には、図２に示された物体位置通知画像２６０において、従来は、車両図形表示部２６１に最も近接するセグメント２６８の距離範囲は、３０ｃｍ以下であった。即ち、従来の構成においては、測距センサ２１から物体Ｂまでの距離が３０ｃｍ程度である場合と、同距離が１５ｃｍ程度である場合との間で、物体位置通知画像２６０における表示の判別が行われていなかった。
【００５０】
これに対し、本実施形態においては、図２に示された物体位置通知画像２６０において、車両図形表示部２６１に近接するセグメント２６８の距離範囲を、従来よりも細分化することが可能となる。例えば、最近接セグメント２６９の距離範囲を、１５ｃｍ未満とすることが可能となる。この場合、最近接セグメント２６９に隣接するセグメント２６８の距離範囲を、１５ｃｍ以上３０ｃｍ以下とすることが可能となる。
【００５１】
本実施形態においては、記憶部３０３は、保持条件が不成立となった場合に、距離情報の記憶内容を消去する。保持条件は、車両１０の周囲に、表示部２６及び警報音発生部２７を用いた報知動作を行うべき物体Ｂ（即ち障害物）が、存在するか又は相当程度の確率で存在するということができるような条件である。即ち、保持条件が成立する場合は、車両１０の周囲に障害物が存在することが確実である場合の他に、車両１０の周囲に障害物が存在するか存在しないか不明であるものの、確実に存在しないとはいえないような場合をも含む。
【００５２】
上記のような保持条件が成立しているにもかかわらず記憶部３０３から距離情報を消去してしまうと、動作条件が成立から不成立、さらに不成立から成立に転換した場合に、過去の距離情報を利用することができない。これに対し、本実施形態によれば、保持条件が成立している間、距離情報を保持することで、過去の距離情報を有効に利用することができる。
【００５３】
一方、記憶部３０３にて距離情報を保持し続けると、誤報知がなされ得る。誤報知とは、実際には車両１０の周囲に障害物が存在しないにもかかわらず、誤って、車両１０の周囲に障害物が存在する旨を、表示部２６及び警報音発生部２７を用いて報知することをいう。これに対し、本実施形態によれば、保持条件が不成立となった場合に、記憶部３０３における距離情報の記憶内容が消去される。このため、障害物が存在しない又は存在しないことが確実であるにもかかわらず誤報知なされることが、可及的に抑制され得る。
【００５４】
典型的には、保持条件は、例えば、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されることにより、検出距離又は推定距離が算出されたことを含む。また、保持条件は、例えば、距離取得条件が不成立の場合に算出された推定距離が、上限距離以下であることを含む。また、保持条件は、例えば、隣接する他の測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されていることを含む。即ち、例えば、第四リアソナー２１８を用いた距離情報の取得の場合、かかる距離情報の保持条件は、隣接する第二リアソナー２１６及び第三リアソナー２１７の少なくともいずれか一方にて、閾値以上の強度の受信波が受信されていることを含む。
【００５５】
動作条件が一時的に不成立となる場合があり得る。具体的には、例えば、一時的に車速が基準車速を僅かに超えてしまうと、動作条件が一時的に不成立となる。あるいは、例えば、車両１０の運転者が、車両１０の駐車動作が完了する前に、誤ってシフトを「Ｐ」レンジに入れてしまうと、動作条件が一時的に不成立となる。
【００５６】
この点、本実施形態においては、推定距離取得部３０２は、動作条件が不成立の場合であっても、所定条件成立中は、推定距離を取得する。この所定条件は、例えば、推定距離が上限距離以下であるという条件である。したがって、本実施形態によれば、上記の場合においても、良好な物体検知が可能となる。
【００５７】
動作条件が、成立から不成立に転換した後に、再度成立する場合がある。この場合、測距センサ２１を用いた距離情報の取得が再開され、過去の距離情報の取得履歴が有益に利用可能である。特に、距離情報の取得再開時点で、上記の阻害事由発生等の何らかの理由で、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず、距離取得条件が不成立となるときがある。
【００５８】
この点、本実施形態においては、推定距離取得部３０２は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立であり、且つ記憶部３０３に距離情報が記憶されていれば、記憶内容に基づいて推定距離を取得する。したがって、本実施形態によれば、距離情報の取得再開時においても、良好な物体検知が可能となる。
【００５９】
記憶部３０３に距離情報が記憶されていない状態は、例えば、車両１０のイグニッションスイッチがオンされてから一度も距離情報が取得されていない場合、あるいは、保持条件が不成立となって強制的に記憶内容が消去された場合に発生する。このような状態において、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立となることがあり得る。
【００６０】
この点、本実施形態においては、推定距離取得部３０２は、記憶部３０３に距離情報が記憶されていない場合であって、且つ測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立であれば、所定の基準値に基づいて推定距離を取得する。この基準値は、例えば、最近接セグメント２６９における、距離範囲の上限値（即ち１５ｃｍ）又は中央値（即ち７．５ｃｍ）とすることが可能である。したがって、本実施形態によれば、上記のような場合であっても、良好な物体検知が可能となる。
【００６１】
（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な処理操作例について、図４Ａ及び図４Ｂに示されたフローチャートを用いて説明する。図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、以下の説明において、今回のルーチンの起動は、Ｎ回目の起動であるものとする。Ｎは、自然数、即ち１以上の整数である。ＭはＮより小さい自然数である。
【００６２】
ＣＰＵは、検知判定時点の到来毎に、複数の測距センサ２１のうちの１個を順次選択する。また、ＣＰＵは、選択した１個の測距センサ２１毎に、図４Ａ及び図４Ｂに示された距離情報取得ルーチンを起動することで、距離情報を取得する。また、ＣＰＵは、取得した距離情報を、時系列で不揮発性ＲＡＭ即ち記憶部３０３に順次記憶する。
【００６３】
図４Ａ及び図４Ｂに示された距離情報取得ルーチンが起動されると、まず、Ｓ４０１にて、ＣＰＵは、車速センサ２２等から車両移動状態を取得する。また、ＣＰＵは、動作条件が成立していれば、選択した１個の測距センサ２１から受信情報を取得する。次に、Ｓ４０２にて、ＣＰＵは、前回起動時点から車両進行方向が変化したか否かを判定する。具体的には、本具体例においては、Ｓ４０２にて、ＣＰＵは、車両移動状態が前進と後退との間で切り替わったか否かを判定する。
【００６４】
車両進行方向が変化した場合（即ちＳ４０２＝ＹＥＳ）、車両１０の周囲の状況が前回起動時点から変化している可能性が高い。そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ４０３の処理を実行した後、処理をＳ４０４に進行させる。Ｓ４０３にて、ＣＰＵは、前回以前の起動時点にて検知されていた物体Ｂの移動速度Ｖをゼロとする。即ち、この物体Ｂを、仮に、静止物として取り扱う。これに対し、車両進行方向が変化していない場合（即ちＳ４０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４０３の処理をスキップして、処理をＳ４０４に進行させる。なお、今回が１回目の起動時点である場合も、ＣＰＵは、Ｓ４０３の処理を実行した後、処理をＳ４０４に進行させる。
【００６５】
Ｓ４０４にて、ＣＰＵは、動作条件が成立しているか否かを判定する。動作条件が成立している場合（即ちＳ４０４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４０５に進行させる。Ｓ４０５にて、ＣＰＵは、選択した１個の測距センサ２１における受信波強度ＲＳが、閾値強度ＲＳ０以上であるか否かを判定する。受信波強度ＲＳが閾値強度ＲＳ０以上である場合（即ちＳ４０５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４０６に進行させる。Ｓ４０６にて、ＣＰＵは、距離取得条件が成立しているか否かを判定する。
【００６６】
距離取得条件が成立している場合（即ちＳ４０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４１１に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４１１にて、ＣＰＵは、物体Ｂまでの距離Ｄの検出結果に対応する検出距離を取得（即ち算出）する。また、ＣＰＵは、この取得結果を、今回即ちＮ回目の起動時点における距離情報Ｄ（Ｎ）として、不揮発性ＲＡＭに記憶する。
【００６７】
さらに、Ｓ４１１にて、ＣＰＵは、車速と、前回以前の起動時点における距離情報Ｄ（Ｍ）と、今回の起動時点における距離情報Ｄ（Ｎ）とに基づいて、物体Ｂの移動速度Ｖを取得（即ち算出）する。なお、今回の起動時点にてＳ４０３の処理が実行された場合には、Ｓ４１１において、移動速度Ｖはゼロのままとされる。また、ＣＰＵは、取得した移動速度Ｖを、今回即ちＮ回目の起動時点における移動速度Ｖ（Ｎ）として、不揮発性ＲＡＭに記憶する。
【００６８】
なお、本具体例においては、今回の本ルーチンの起動によって取得される距離情報Ｄ（Ｎ）、即ち、検出距離又は推定距離は、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離を、車両１０から物体Ｂまでの距離に換算したものである。具体的には、例えば、第一フロントソナー２１１が選択された場合、距離情報Ｄ（Ｎ）は、フロントバンパー１２の前端部と物体Ｂとの距離である。この場合、距離情報Ｄ（Ｎ）は、第一フロントソナー２１１から物体Ｂまでの距離に対して、所定の補正値ΔＤ０を加算したものである。第二フロントソナー２１２が選択された場合は、第一フロントソナー２１１が選択された場合と同様である。
【００６９】
補正値ΔＤ０は、複数の測距センサ２１の各々の、車両全長方向における搭載位置に応じて設定された値である。具体的には、例えば、コーナーセンサである第一フロントソナー２１１及び第二フロントソナー２１２の場合、補正値ΔＤ０は、所定の負の値（例えばマイナス３ｃｍ）である。このため、距離情報Ｄ（Ｎ）は、負の値となることがあり得る。一方、センターセンサである第三フロントソナー２１３及び第四フロントソナー２１４の場合、補正値ΔＤ０は、ゼロ、又は第一フロントソナー２１１及び第二フロントソナー２１２の場合よりも絶対値の小さな所定の負の値（例えばマイナス１ｃｍ）である。
【００７０】
距離取得条件が成立していない場合（即ちＳ４０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４２１に進行させる。Ｓ４２１にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されているか否かを判定する。距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されている場合（即ちＳ４２１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４２２の処理を実行した後、処理をＳ４２３及びＳ４２４に進行させる。
【００７１】
Ｓ４２２にて、ＣＰＵは、最新の距離情報Ｄ（Ｍ）を読み出す。また、ＣＰＵは、Ｓ４２２にて読み出した値をＤＰに設定する。Ｓ４２３にて、ＣＰＵは、ＤＰの値にΔＤ１を加算することで、値ＤＱを算出する。ΔＤ１は、ＤＰに対して車両１０の移動距離を反映するための値であって、車速に基づいて算出され得る。
【００７２】
Ｓ４２４にて、ＣＰＵは、ＤＱの値にΔＤ２を加算することで、距離情報Ｄ（Ｎ）を取得（即ち算出）する。Ｓ４２４にて取得される距離情報Ｄ（Ｎ）は、今回即ちＮ回目の起動時点における、物体Ｂまでの距離Ｄの推定結果に対応する。ΔＤ２は、ＤＱに対して物体Ｂの移動距離を反映するための値であって、最新の物体Ｂの移動速度Ｖ（Ｍ）に基づいて算出され得る。また、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｎ）の取得結果を、不揮発性ＲＡＭに記憶する。
【００７３】
距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されていない場合（即ちＳ４２１＝ＮＯ）、Ｓ４０５の判定がＹＥＳであり、Ｓ４０６の判定がＮＯであり、且つＳ４２１の判定がＮＯである。即ち、この場合は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立であり、且つ記憶部３０３に距離情報が記憶されていない場合である。具体的には、この場合は、初回起動時点（即ちＮ＝１）、あるいは、測距センサ２１を用いた距離情報の取得が再開された時点にて、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立である場合である。
【００７４】
そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ４２２の処理に代えてＳ４２５の処理を実行した後、処理をＳ４２３及びＳ４２４に進行させる。Ｓ４２５にて、ＣＰＵは、所定の基準値をＤＰに設定する。この基準値は、例えば、最近接セグメント２６９における、距離範囲の上限値（即ち１５ｃｍ）又は中央値（即ち７．５ｃｍ）である。
【００７５】
Ｓ４２４の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ４２６に進行させる。Ｓ４２６にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｎ）が下限値ＤＬ未満であるか否かを判定する。本具体例においては、下限値ＤＬは、複数の測距センサ２１の各々の、車両全長方向における搭載位置に応じて設定された所定値である。このため、コーナーセンサである第一フロントソナー２１１及び第二フロントソナー２１２の場合、下限値ＤＬは、負の値が設定され得る。
【００７６】
距離情報Ｄ（Ｎ）が下限値ＤＬ未満である場合（即ちＳ４２６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４２７に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４２７にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｎ）を下限値ＤＬに更新する。一方、距離情報Ｄ（Ｎ）が下限値ＤＬ以上である場合（即ちＳ４２６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４２７の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
受信波強度ＲＳが閾値強度ＲＳ０未満である場合（即ちＳ４０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３１に進行させる。Ｓ４３１にて、ＣＰＵは、所定の保持条件が成立しているか否かを判定する。具体的には、本具体例においては、Ｓ４３１にて、ＣＰＵは、第一保持条件及び第二保持条件のうちの、第一保持条件が成立しているか否かを判定する。なお、第二保持条件については、本具体例においては、後述の他のステップにて判定される。
【００７８】
第一保持条件は、隣接する他の測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されていることである。第二保持条件は、推定距離が上限距離ＤＨ以下であることである。
【００７９】
第一保持条件が不成立である場合（即ちＳ４３１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３２に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４３２にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（１）〜Ｄ（Ｍ）及び移動速度Ｖ（１）〜Ｖ（Ｍ）の記憶を消去する。
【００８０】
第一保持条件が成立している場合（即ちＳ４３１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４４１に進行させる。Ｓ４４１にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されているか否かを判定する。即ち、Ｓ４４１の処理は、Ｓ４２１の処理と同様である。
【００８１】
距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されている場合（即ちＳ４４１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４４２〜Ｓ４４４及びＳ４４６に進行させる。距離情報Ｄ（Ｍ）が不揮発性ＲＡＭに記憶されていない場合（即ちＳ４４１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４４２〜Ｓ４４４及びＳ４４６の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
Ｓ４４２にて、ＣＰＵは、最新の距離情報Ｄ（Ｍ）を読み出す。また、ＣＰＵは、Ｓ４４２にて読み出した値をＤＰに設定する。即ち、Ｓ４４２の処理は、Ｓ４２２の処理と同様である。Ｓ４４３にて、ＣＰＵは、ＤＰの値にΔＤ１を加算することで、値ＤＱを算出する。Ｓ４４４にて、ＣＰＵは、ＤＱの値にΔＤ２を加算することで距離情報Ｄ（Ｎ）を取得（即ち算出）し、距離情報Ｄ（Ｎ）の取得結果を不揮発性ＲＡＭに記憶する。即ち、Ｓ４４３及びＳ４４４の処理は、Ｓ４２３及びＳ４２４の処理と同様である。
【００８３】
Ｓ４４６にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（Ｎ）、即ち今回取得された推定距離が、上限距離ＤＨ以上であるか否かを判定する。即ち、Ｓ４４６にて、ＣＰＵは、上記の第二保持条件が成立しているか否かを判定する。上限距離ＤＨは、複数の測距センサ２１の各々の、車両全長方向における搭載位置に応じて設定された所定値である。
【００８４】
第二保持条件が不成立である場合（即ちＳ４４６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３２に進行させた後、本ルーチンを一旦終了する。Ｓ４３２にて、ＣＰＵは、距離情報Ｄ（１）〜Ｄ（Ｍ）及び移動速度Ｖ（１）〜Ｖ（Ｍ）の記憶を消去する。一方、第二保持条件が成立している場合（即ちＳ４４６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４３２に進行させることなく、本ルーチンを一旦終了する。
【００８５】
動作条件が成立していない場合（即ちＳ４０４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４４１に進行させる。即ち、例えば、動作条件が一時的に不成立となることで、測距センサ２１における送受信が行われない場合であっても、所定条件成立中は、推定距離の取得が実行される。
【００８６】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００８７】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。即ち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪又は八輪自動車であってもよい。「物体」は、「障害物」とも言い換えられ得る。即ち、物体検知装置は、障害物検知装置とも称され得る。
【００８８】
測距センサ２１の配置及び個数は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、図１を参照すると、第三フロントソナー２１３が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四フロントソナー２１４は省略される。同様に、第三リアソナー２１７が車幅方向における中央位置に配置される場合、第四リアソナー２１８は省略される。
【００８９】
物体位置通知画像２６０の表示態様も、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、物体位置通知画像２６０は、物体Ｂの存在状態に応じて複数のセグメント２６８の各々における点灯と点滅とを切り換えるようになっていてもよい。あるいは、例えば、物体位置通知画像２６０は、物体Ｂの存在状態に応じて複数のセグメント２６８の各々における非点灯と点滅とを切り換えるようになっていてもよい。
【００９０】
上記実施形態においては、電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、電子制御装置３０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION  SPECIFIC  INTEGRATED  CIRCUITの略である。
【００９１】
電子制御装置３０は、車載通信ネットワークを介して、車速センサ２２等と電気接続され得る。車載通信ネットワークは、ＣＡＮ（国際登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成される。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller  Area  Networkの略である。ＬＡＮはLocal  Area  Networkの略である。この場合、移動状態取得部は、車速センサ２２等との間の信号又は情報の授受のために電子制御装置３０に設けられたインタフェース部であってもよい。
【００９２】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、動作条件、距離取得条件、及び保持条件は、上記の具体例に限定されない。
【００９３】
今回の本ルーチンの起動によって取得される、距離情報Ｄ（Ｎ）、即ち、検出距離又は推定距離は、上記の具体例に限定されない。具体的には、第一リアソナー２１５、第二リアソナー２１６、第三リアソナー２１７、又は第四リアソナー２１８が選択された場合、距離情報Ｄ（Ｎ）は、リアバンパー１３の後端部と物体Ｂとの距離となる。
【００９４】
報知動作を制御する際に、制御部３０４は、距離情報Ｄ（Ｎ）を、車両１０から物体Ｂまでの、車両全長方向における距離と推定してもよい。
【００９５】
例えば、上記の具体例においては、距離情報Ｄ（Ｎ）は、物体Ｂと、車体１１の車両全長方向における一端部との距離である。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。即ち、距離情報Ｄ（Ｎ）は、複数の測距センサ２１の各々から物体Ｂまでの距離であってもよい。
【００９６】
制御部３０４は、複数の測距センサ２１の各々に対応する距離情報Ｄ（Ｎ）に基づいて、物体Ｂの車両１０との相対位置を取得（即ち算出）し、取得した相対位置に基づいて報知動作を制御してもよい。
【００９７】
上記の具体例においては、ＣＰＵは、Ｓ４０２にて、車両移動状態が前進と後退との間で切り替わったか否かを判定した。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。即ち、例えば、Ｓ４０２にて、ＣＰＵは、前進中又は後退中において前回起動時点から操舵角が変化した場合も、車両進行方向が変化したと判定してもよい。
【００９８】
ＣＰＵは、Ｓ４２１の判定がＮＯである場合、Ｓ４２５にてＤ（Ｎ）＝Ｄ０の処理を実行した後、処理をＳ４２６に進行させてもよい。即ち、推定距離取得部３０２は、記憶部３０３に距離情報が記憶されていない場合であって、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されたにもかかわらず距離取得条件が不成立であれば、所定の基準値を推定距離に設定してもよい。
【００９９】
Ｓ４２６及びＳ４２７における下限値ＤＬは、複数の測距センサ２１の各々に共通な一定値であってもよい。Ｓ４４６における上限距離ＤＨについても同様である。
【０１００】
「保持条件」に代えて、「消去条件」が用いられてもよい。「保持条件」と「消去条件」とは、コインの表裏のような関係にあるということが可能である。即ち、上記実施形態における記憶部３０３は、所定の消去条件が成立した場合に、制御部３０４の制御下で、距離情報の記憶を消去するように設けられているということも可能である。また、上記実施形態における制御部３０４は、消去条件が成立した場合に、記憶部３０３における距離情報の記憶内容を消去するようになっているということも可能である。「保持条件」を用いることと、「消去条件」を用いることとは、実質的に等価である。
【０１０１】
例えば、消去条件は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されず距離取得条件が不成立である状態が、所定期間継続することを含む。また、消去条件は、例えば、推定距離が上限距離を超えたことを含む。また、消去条件は、例えば、隣接する他の測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されないことを含む。即ち、例えば、第四リアソナー２１８を用いた距離情報の取得の場合、かかる距離情報の消去条件は、隣接する第二リアソナー２１６及び第三リアソナー２１７にて、いずれも、閾値以上の強度の受信波が受信されないことを含む。
【０１０２】
この場合、Ｓ４３１の処理は、第一消去条件、第二消去条件、及び第三消去条件のうちの、第一消去条件又は第二消去条件が成立しているか否かの判定となる。第一消去条件は、測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されず距離取得条件が不成立である状態が、所定期間継続することである。第二消去条件は、隣接する他の測距センサ２１にて閾値以上の強度の受信波が受信されないことである。また、図４ＢにおけるＳ４３１の判定ブロックにおいて、「ＹＥＳ」と「ＮＯ」とが入れ替えられる。なお、Ｓ４３１の処理は、第一消去条件及び第二消去条件の双方が成立しているか否かの判定であってもよい。また、第三消去条件は、推定距離が上限距離ＤＨを超えたことである。この第三消去条件の判定は、Ｓ４４６の処理に対応する。
【０１０３】
「取得」は、「算出」等の他の表現に適宜変更可能である。各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。
【０１０４】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【０１０５】
１０        車両
２０        物体検知装置
２１        測距センサ
２２        車速センサ
２３        シフトポジションセンサ
２４        操舵角センサ
３０１      検出距離取得部
３０２      推定距離取得部
３０３      記憶部
３０４      制御部
【図１】
2018204969.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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