(57)【要約】【課題】交通事故を防止するために危険地点のレベル分けを適切に行うことができる危険レベル決定装置を提供する。【解決手段】車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、危険要因取得部が取得した車両動的情報および地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部とを備える。【選択図】図２
2018139033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、
前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部と
を備える危険レベル決定装置。
【請求項２】
前記危険要因取得部は、さらに、前記事象の発生位置に関する動的な情報である地点動的情報を取得し、
前記危険レベル決定部は、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報に基づいて、当該発生位置における前記危険レベルを決定する
請求項１に記載の危険レベル決定装置。
【請求項３】
前記危険レベル決定部は、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報の少なくともいずれか１つの情報に対して他の情報よりも大きな重み付けを行い、重みづけ後の前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報に基づいて、前記危険レベルを決定する
請求項２に記載の危険レベル決定装置。
【請求項４】
前記危険レベル決定部は、前記地点動的情報に対して、前記車両動的情報および前記地点静的情報よりも大きな重み付けを行う
請求項３に記載の危険レベル決定装置。
【請求項５】
前記危険レベル決定装置は、さらに、
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、
前記車両の前記危険地点通過時に当該車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険レベル決定部が決定した当該発生位置の前記危険レベルに基づいて決定する変更決定部と
を備える請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の危険レベル決定装置。
【請求項６】
前記危険レベル決定装置は、さらに、
前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定する危険地点決定部と、
前記危険地点決定部が決定した前記危険地点の情報と、前記危険レベル決定部が決定した当該危険地点における前記危険レベルの情報とを、車両に通知する通知部と
を備える請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の危険レベル決定装置。
【請求項７】
自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、
請求項６に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部と
を備える情報提供装置。
【請求項８】
車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得するステップと、
取得された前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定するステップと
を含む危険レベル決定方法。
【請求項９】
自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、
請求項６に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得するステップと、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得された前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定するステップと
を含む情報提供方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、
前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１１】
コンピュータを、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
請求項６に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定装置、危険レベル決定方法およびコンピュータプログラムに関する。また、本発明は、危険レベルに基づいて、交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置、情報提供方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される警報制御装置が提案されている。この警報制御装置は、交通情報センターなどが複数の車両から収集した危険地点情報を、当該交通情報センターなどから受信し、危険地点情報が示す危険地点の周囲を、警報制御装置を搭載した車両が走行する際に、警報メッセージを出力する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような警報制御装置によると、事故予防効果の高い警報メッセージを出力することにより、車両の運転手に対して事前に事故防止のための警告を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９７３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の警報制御装置によると、危険地点情報が道路構造の種類を示し、当該道路構造の種類に基づいて警報メッセージが変更される。しかし、道路構造の種類に応じて、警告を行うタイミング等を変更することについては考慮されていない。このため、事故が多発する地点と、事故が発生しにくい地点とで、同じタイミングで運転手に警告が行われる。このように、従来の警報制御装置によると、危険地点のレベル分けが行われていないため、警報を行うタイミングが画一的に決定されてしまう。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、交通事故を防止するために危険地点のレベル分けを適切に行うことができる危険レベル決定装置、危険レベル決定方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
また、適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる情報提供装置、情報提供およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る危険レベル決定装置は、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部とを備える。
【０００９】
（７）本発明の他の実施態様に係る情報提供装置は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部とを備える。
【００１０】
（８）本発明の他の実施態様に係る危険レベル決定方法は、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得するステップと、取得された前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定するステップとを含む。
【００１１】
（９）本発明の他の実施態様に係る情報提供方法は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得するステップと、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得された前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定するステップとを含む。
【００１２】
（１０）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部として機能させる。
【００１３】
（１１）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、請求項６に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部として機能させる。
【００１４】
なお、本発明は、危険レベル決定装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、情報提供装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、交通事故を防止するために危険地点のレベル分けを適切に行うことができる。
また、適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図３】危険レベル決定部が作成する集計表の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を説明するための図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る危険レベル決定装置は、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部とを備える。
【００１８】
この構成によると、車両動的情報と地点静的情報とに基づいて、車両で発生した事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。車両動的情報とは、例えば、急ブレーキ操作や衝突防止警報の作動などの事象を示す。また、地点静的情報とは、例えば、交差点などの地点形状などを示す。このため、複雑な形状の交差点において当該事象が発生した場合には、簡単な形状の交差点において当該事象が発生した場合に比べて危険レベルを高く決定することができる。これにより、危険地点のレベル分けを適切に行うことができる。
【００１９】
（２）好ましくは、前記危険要因取得部は、さらに、前記事象の発生位置に関する動的な情報である地点動的情報を取得し、前記危険レベル決定部は、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報に基づいて、当該発生位置における前記危険レベルを決定する。
【００２０】
この構成によると、さらに、地点動的情報を考慮して、事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。地点動的情報は、例えば、駐車車両の有無であるとか、工事中であるか否かなどの、動的に変化する地点の環境を示す。これにより、地点の環境が変化した場合であっても、危険地点のレベル分けを適切に行うことができる。
【００２１】
（３）さらに好ましくは、前記危険レベル決定部は、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報の少なくともいずれか１つの情報に対して他の情報よりも大きな重み付けを行い、重みづけ後の前記車両動的情報、前記地点静的情報および前記地点動的情報に基づいて、前記危険レベルを決定する。
【００２２】
この構成によると、重み付けされた車両動的情報、地点静的情報および地点動的情報に基づいて、事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。このため、重みを調整することで、危険レベルを適切に決定することができる。
【００２３】
（４）さらに好ましくは、前記危険レベル決定部は、前記地点動的情報に対して、前記車両動的情報および前記地点静的情報よりも大きな重み付けを行う。
【００２４】
この構成によると、地点動的情報に、より大きな重み付けを行った上で、事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。地点動的情報が変化すると車両の運転に影響が生じると考えらえる。このため、地点動的情報により大きな重み付けを行うことで、危険レベルをより適切に決定することができる。
【００２５】
（５）また、前記危険レベル決定装置は、さらに、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記車両の前記危険地点通過時に当該車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険レベル決定部が決定した当該発生位置の前記危険レベルに基づいて決定する変更決定部とを備えていてもよい。
【００２６】
この構成によると、車両が危険地点を通過する際に交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合には、危険レベルに基づいて該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、車両が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、危険レベルに応じて変更することができる。例えば、車両が危険レベルの高い危険地点を通過する場合には、危険レベルの低い危険地点を通過する場合に比べて、早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険レベルに応じたタイミングで事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【００２７】
（６）また、前記危険レベル決定装置は、さらに、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定する危険地点決定部と、前記危険地点決定部が決定した前記危険地点の情報と、前記危険レベル決定部が決定した当該危険地点における前記危険レベルの情報とを、車両に通知する通知部とを備えていてもよい。
【００２８】
この構成によると、危険地点の情報と併せて危険レベルの情報を車両に通知することができる。このため、車両は、危険地点を通過する際に交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合には、危険レベルに基づいて該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定することができる。これにより、例えば、車両は、危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、危険レベルに応じて変更することができる。例えば、車両が危険レベルの高い危険地点を通過する場合には、危険レベルの低い危険地点を通過する場合に比べて、早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険レベルに応じたタイミングで事故防止情報が運転手に提供される。このため、車両に適切なタイミングで事故防止情報を提供させることができる。これにより、交通事故を未然に防止することができる。
【００２９】
（７）本発明の他の実施形態に係る情報提供装置は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、上記（６）に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部とを備える。
【００３０】
この構成によると、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点の情報と、当該危険地点における危険レベルの情報とに基づいて、交通事故防止のための事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、自車両が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早い時刻に変更することができる。つまり、自車両が危険地点を通過する場合には、それ以外の地点を通過する場合に比べて早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。また、タイミングをどの程度早めるかを、危険レベルに基づいて変更することができる。このように、危険地点では危険レベルに応じて早めに事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【００３１】
（８）本発明の他の実施形態に係る危険レベル決定方法は、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得するステップと、取得された前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定するステップとを含む。
【００３２】
この危険レベル決定方法は、上述した危険レベル決定装置が備える処理部に対応するステップを含む。このため、上述した危険レベル決定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３３】
（９）本発明の他の実施形態に係る情報提供方法は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、上記（６）に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得するステップと、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得された前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定するステップとを含む。
【００３４】
この情報提供方法は、上述した情報提供装置が備える処理部に対応するステップを含む。このため、上述した情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３５】
（１０）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報とを取得する危険要因取得部と、前記危険要因取得部が取得した前記車両動的情報および前記地点静的情報に基づいて、当該発生位置における交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定部として機能させる。
【００３６】
このコンピュータプログラムによると、コンピュータを、上述した危険レベル決定装置が備える処理部として機能させることができる。このため、上述した危険レベル決定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３７】
（１１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、上記（６）に記載の危険レベル決定装置から、前記危険地点の情報と当該危険地点における前記危険レベルの情報とを取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点の情報および前記危険レベルの情報に基づいて決定する変更決定部として機能させる。
【００３８】
このコンピュータプログラムによると、コンピュータを、上述した情報提供装置が備える処理部として機能させることができる。このため、上述した情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３９】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００４０】
また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００４１】
（実施の形態１）
［安全運転支援装置の構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００４２】
安全運転支援装置１は、車両に搭載され、車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としての機能を有する。
【００４３】
安全運転支援装置１は、無線通信部１０と、測位部２０と、制御部３０と、カメラ３８と、記憶装置４５と、表示部５０と、音出力部６０とを備える。
【００４４】
無線通信部１０は、３ＧまたはＬＴＥ（Long Term Evolution）などの携帯電話通信網を介して、交通管制センターなどに設置されたサーバと無線通信を行う通信インタフェースを含む。
【００４５】
また、無線通信部１０は、他車両に搭載された車載通信機または路側に設置されたインフラ装置の一例である路側通信機とＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線により通信を行うための通信インタフェースを含む。路側通信機との通信方法は、ＩＴＳ無線に限定されるものではなく、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）２．０（ＥＴＣおよびＥＴＣ２．０は登録商標）、光ビーコンなどを用いてもよい。
【００４６】
測位部２０は、安全運転支援装置１が搭載される車両の位置を測位する。測位部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１と、加速度センサ２２とを含む。
【００４７】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信し、受信した電波に基づいて、車両の位置を測位する。なお、衛星測位に利用する衛星はＧＰＳ衛星に限定されるものではなく、準天頂衛星などの他の衛星を利用するものであってもよい。車両の位置は、緯度および経度などによって示される。
加速度センサ２２は、車両の加速度を計測し、計測した加速度を出力する。
【００４８】
測位部２０は、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を出力するが、車両がビルの谷間やトンネルなどのＧＰＳ衛星からの電波が届きにくい場所を走行する場合には、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を加速度センサ２２が出力する車両の加速度を用いて修正する。
【００４９】
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成され、制御部３０上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、画像取得部３３と、情報送信部３４と、危険地点情報取得部３５と、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７とを備える。
【００５０】
危険事象検知部３１は、車両において発生した危険に関する事象である危険事象を検知する。
【００５１】
例えば、危険事象検知部３１は、車車間通信を利用した衝突防止警報が発せられた場合に、該警報の発生を危険事象として検知する。危険事象検知部３１は、検知した危険事象の情報を記憶装置４５に記憶させる。
【００５２】
具体的には、無線通信部１０は、他車両から位置情報を受信する。また、測位部２０は、自車両の位置情報を測位する。制御部３０は、無線通信部１０が受信した他車両の位置情報と、測位部２０が測位した自車両の位置情報とに基づいて、両車両が所定の距離未満に近づいた場合に、後述する表示部５０に警告メッセージを表示したり、後述する音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険事象検知部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、該警報の発生を危険事象として検知する。
【００５３】
また、危険事象検知部３１は、車両に設置されたエアバッグが作動した場合や、運転手が急ブレーキをかけた場合に、当該事象を危険事象として検知してもよい。なお、危険事象検知部３１は、エアバッグの作動情報やブレーキの作動情報を各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から取得してもよい。
【００５４】
また、危険事象検知部３１は、車両に備えられたミリ波センサなどの自律センサを利用した衝突防止警報が発せられた場合に、当該警報の発生を危険事象として検知してもよい。例えば、制御部３０は、ミリ波センサを用いて前方を走行する車両との車間距離を計測し、車間距離が所定の距離未満となった場合に、表示部５０に警告メッセージを表示したり、音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険事象検知部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、当該警報の発生を危険事象として検知する。
【００５５】
発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の発生位置を検知する。発生位置検知部３２は、検知した発生位置の情報を記憶装置４５に記憶させる。
【００５６】
つまり、発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が危険事象を検知したタイミングにおいて測位部２０が測位した車両の位置を、測位部２０から取得する。発生位置検知部３２は、測位部２０から取得した車両の位置を、危険事象の発生位置として検知する。
【００５７】
画像取得部３３は、車両に搭載され周囲の環境を撮像するカメラ３８から、カメラ３８が撮像した画像を取得する。
【００５８】
情報送信部３４は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の情報と、発生位置検知部３２が検知した危険事象の発生位置の情報と、画像取得部３３が取得した画像とを、無線通信部１０を介して、サーバに送信する。
【００５９】
危険地点情報取得部３５は、無線通信部１０を介してサーバから、危険地点の位置を示した危険地点情報と、危険地点における危険のレベルを示した危険レベル情報とを取得する。
【００６０】
危険地点情報には、例えば、緯度および経度により危険地点位置が示されていてもよいし、地図情報のリンクやリンクのノード位置により危険地点位置が示されていてもよい。
【００６１】
また、危険レベル情報は、危険地点における危険のレベルとして、例えば、「危険」および「非常に危険」を含む。危険レベル「危険」は、交通事故が起こりやすいことを示す。危険レベル「非常に危険」は、交通事故が非常に起こりやすいことを示す。つまり、危険レベル「非常に危険」の方が、危険レベル「危険」よりも、さらに交通事故が起こりやすいことを示している。
【００６２】
事故防止情報提供部３７は、車両が、他の車両、歩行者または路側設置物等との接触事故を起こすのを防止するために、車両の運転手に対して、表示部５０または音出力部６０を通じて事故防止情報を提供する。
【００６３】
事故防止情報提供部３７は、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００６４】
支援レベルは、情報提供、注意喚起および警報の３段階からなり、現在時刻から他車両との衝突が予想される時刻までの残り時間である衝突予測時間（TTC:Time to Collision）により決定される。
【００６５】
例えば、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【００６６】
支援レベル「情報提供」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が安全運転を行うための客観的事実を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線から車両が近づいているとの事実を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００６７】
また、支援レベル「注意喚起」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が留意すべき事項を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線から車両が近づいている場合に、当該車両に気をつけて走行すべきとの留意事項を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００６８】
さらに、支援レベル「警報」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が危険回避のために取るべき具体的行動を示す事故防止情報を、画像または音声により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線を走行する車両との衝突を避けるために、ブレーキを踏めとの具体的行動を示す事故防止情報を、運転手に画像または音により通知する。
【００６９】
なお、衝突予測時間は、自車両の速度情報、自車両の方位情報、測位部２０から取得した自車両の位置情報、無線通信部１０を介して車車間通信により他車両から、または路車間通信により路側通信機から取得した、他車両の速度情報、方位情報、位置情報などに基づいて、制御部３０が算出する。衝突予測時間の算出方法については、公知の技術であり、本願の主眼ではないため、その詳細な説明は省略する。
【００７０】
変更決定部３６は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報および危険レベル情報に基づいて、安全運転支援装置１を搭載した車両が危険地点を通過する際に事故防止情報を提供する場合の事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。
【００７１】
つまり、変更決定部３６は、危険地点情報に基づいて、当該車両が危険地点の周辺（例えば、危険地点から所定距離以内）を走行していないと判断した場合には、衝突予測時間と支援レベルとの関係を上述した関係に設定した上で、事故防止情報の提供を行う。すなわち、変更決定部３６は、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予想時間と支援レベルとの関係を設定する。
【００７２】
一方、変更決定部３６は、危険地点情報に基づいて、車両が危険地点の周辺を走行していると判断した場合には、より早く運転手に対して事故防止情報が提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。なお、変更決定部３６は、危険レベル情報を考慮して、危険レベルが「非常に危険」の場合は、危険レベルが「危険」の場合に比べて、運転手に対してより早期に事故防止情報が提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００７３】
例えば、車両が危険レベル「危険」の危険地点の周辺を走行していると判断した場合には、変更決定部３６は、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００７４】
また、車両が危険レベル「非常に危険」の危険地点の周辺を走行していると判断した場合には、変更決定部３６は、衝突予測時間が５．６秒以上７秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．８秒以上５．６秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．８秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００７５】
事故防止情報提供部３７は、変更決定部３６により衝突予測時間と支援レベルとの関係が変更された場合には、変更後の当該関係に従い、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００７６】
カメラ３８は、車両の周囲の環境を撮像するために、車両に設置される。例えば、ドライブレコーダ用のカメラを、カメラ３８として流用することもできる。
【００７７】
記憶装置４５は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報、危険レベル情報などの各種情報を記憶する記憶装置であり、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などにより構成される。
【００７８】
表示部５０は、事故防止情報提供部３７が出力する事故防止情報を表示する表示装置である。表示部５０は、液晶ディスプレイや、ヘッドアップディスプレイなどにより構成される。
【００７９】
音出力部６０は、事故防止情報提供部３７が出力する事故防止情報を音で出力する。例えば、音出力部６０は、スピーカーを含んで構成される。
【００８０】
［サーバの構成］
図２は、本発明の実施の形態１に係るサーバの構成を示すブロック図である。
サーバ６は、地点ごとに事故が発生する可能性を示す危険レベルを決定する危険レベル決定装置としての機能と、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置としての機能とを有する。
サーバ６は、通信部７０と、制御部８０と、記憶装置９０とを備える。
【００８１】
通信部７０は、３ＧまたはＬＴＥなどの携帯電話通信網を介して、安全運転支援装置１と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、通信部７０は、路側通信機と通信を行うための通信インタフェースを含んでいてもよい。
【００８２】
制御部８０は、ＣＰＵなどにより構成され、制御部８０上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険要因取得部８１と、危険地点決定部８２と、危険レベル決定部８３と、画像取得部８４と、通知部８５とを備える。
【００８３】
危険要因取得部８１は、車両に搭載された安全運転支援装置１から、危険事象の情報と、危険事象の発生位置の情報と、車両の周囲を撮像した画像とを、通信部７０を介して受信する。なお、危険要因取得部８１は、複数の車両の安全運転支援装置１から、これらの情報を受信する。
【００８４】
危険要因取得部８１は、受信したこれらの情報から、車両で発生した当該車両の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する動的な情報である地点動的情報とを取得する。また、危険要因取得部８１は、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報と、当該事象の発生位置における交通事故の発生実績とを取得する。
【００８５】
なお、危険要因取得部８１は、車両動的情報および地点静的情報を取得することが必須であり、地点動的情報および交通事故発生実績は取得するのが望ましいが、必ずしも取得しなくてもよい。
【００８６】
車両動的情報とは、例えば、衝突防止警報の作動の有無、急ブレーキ操作の有無、急ハンドル操作の有無、急加速動作の有無などを含む。危険要因取得部８１は、安全運転支援装置１から受信した危険事象の情報に基づいて、危険事象の発生位置における車両動的情報を取得する。危険要因取得部８１は、取得した車両動的情報を、事象の発生位置の情報と併せて、記憶装置９０に記憶させる。
【００８７】
地点静的情報とは、例えば、各地点における、地点形状の複雑さ、見通しの良否、交通信号機の設置の有無などを含む。地点静的情報は、事前に用意され、記憶装置９０に記憶されている。危険要因取得部８１は、記憶装置９０から地点静的情報を読み出すことにより、地点静的情報を取得する。
【００８８】
地点動的情報とは、例えば、各地点における、工事の有無、駐車車両の有無、走行車両の多少、歩行者の有無などを含む。危険要因取得部８１は、安全運転支援装置１から受信した画像を画像処理することにより、地点動的情報を取得する。また、危険要因取得部８１は、後述する画像取得部８４が路側に設置されたカメラ８６から取得した画像を画像処理することにより、地点動的情報を取得してもよい。なお、画像処理の方法は本願の主眼ではないため、その詳細な説明は省略する。また、危険要因取得部８１は、例えば、交通管制センターなどに備えられたサーバ等から地点動的情報を取得してもよい。危険要因取得部８１は、取得した地点動的情報を、記憶装置９０に記憶させる。
【００８９】
交通事故発生実績は、各地点における交通事故の有無、交通事故の発生回数などを含む。危険要因取得部８１は、例えば、交通管制センターなどに備えられたサーバ等から、交通事故発生実績を取得する。危険要因取得部８１は、取得した交通事故発生実績の情報を、記憶装置９０に記憶させる。
【００９０】
危険地点決定部８２は、危険要因取得部８１が取得した車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定する。例えば、危険地点決定部８２は、危険事象の発生位置ごとに、所定期間内（例えば、過去１か月間）における衝突防止警報の作動回数、急ブレーキ操作の回数、急ハンドル操作の回数、および急加速動作の回数の合計回数を算出する。危険地点決定部８２は、算出した所定期間内の合計回数が所定閾値（例えば、２０回）よりも大きい場合に、当該発生位置を危険地点と決定する。
【００９１】
危険レベル決定部８３は、危険要因取得部８１が取得した車両動的情報、地点静的情報、地点動的情報、および交通事故の発生実績に基づいて、危険事象の発生位置ごとに、交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する。例えば、危険レベル決定部８３は、以下に説明する集計表を作成し、作成した集計表に基づいて、危険レベルを決定する。
【００９２】
図３は、危険レベル決定部８３が作成する集計表の一例を示す図である。
危険レベル決定部８３は、危険事象の発生位置（交差点ＩＳ１、…、地点ＰＭ）ごとに、所定期間内（例えば、過去１か月間）の車両動的情報を集計して、衝突防止警報の作動の多少、急ブレーキ操作の多少、急ハンドル操作の多少、急加速動作の多少を判断する。危険レベル決定部８３は、判断結果を、集計表に記載する。
【００９３】
つまり、危険レベル決定部８３は、所定期間内の衝突防止警報の作動回数が、所定の警報回数閾値よりも大きい場合には、衝突防止警報の作動が多い（「多」）と判断し、それ以外の場合には、衝突防止警報の作動が少ない（「少」）と判断する。例えば、危険レベル決定部８３は、交差点ＩＳ１における衝突防止警報の作動が少ないと判断し、交差点ＩＳ２における衝突防止警報の作動が多いと判断する。
【００９４】
また、危険レベル決定部８３は、所定期間内の急ブレーキ操作の回数が、所定の急ブレーキ回数閾値よりも大きい場合には、急ブレーキの操作が多い（「多」）と判断し、それ以外の場合には、急ブレーキの操作が少ない（「少」）と判断する。例えば、危険レベル決定部８３は、交差点ＩＳ１およびＩＳ２における急ブレーキの操作が少ないと判断する。
【００９５】
また、危険レベル決定部８３は、所定期間内の急ハンドル操作の回数が、所定の急ハンドル回数閾値よりも大きい場合には、急ハンドルの操作が多い（「多」）と判断し、それ以外の場合には、急ハンドルの操作が少ない（「少」）と判断する。例えば、危険レベル決定部８３は、交差点ＩＳ１における急ハンドルの操作が少ないと判断し、交差点ＩＳ２における急ハンドルの操作が多いと判断する。
【００９６】
また、危険レベル決定部８３は、所定期間内の急加速動作の回数が、所定の急加速回数閾値よりも大きい場合には、急加速動作が多い（「多」）と判断し、それ以外の場合には、急加速動作が少ない（「少」）と判断する。例えば、危険レベル決定部８３は、交差点ＩＳ１およびＩＳ２における急加速動作が少ないと判断する。
【００９７】
また、危険レベル決定部８３は、危険事象の発生位置ごとに、危険要因取得部８１が取得した地点静的情報を集計表に記載する。ここでは、地点静的情報として、地点形状が示されている。つまり、交差点ＩＳ１の地点形状は「簡易」であるが、交差点ＩＳ２の地点形状は「複雑」であることが示されている。なお、地点静的情報に、交通信号機の接地の有無などの他の情報が含まれている場合には、危険レベル決定部８３は、その情報も集計表に記載する。
【００９８】
また、危険レベル決定部８３は、危険事象の発生位置ごとに、危険要因取得部８１が取得した地点動的情報を集計表に記載する。ここでは、地点動的情報として、工事の有無、駐車車両の有無、走行車両の多少、歩行者の有無が集計表に記載される。
【００９９】
また、危険レベル決定部８３は、危険事象の発生位置ごとに、危険要因取得部８１が取得した事故発生実績を集計して、事項発生実績の多少を判断する。危険レベル決定部８３は、判断結果を、集計表に記載する。
つまり、危険レベル決定部８３は、所定期間内の事故発生実績の件数が、所定の事故発生回数閾値よりも大きい場合には、事故発生実績が多い（「多」）と判断し、それ以外の場合には、事故発生実績が少ない（「少」）と判断する。
【０１００】
危険レベル決定部８３は、作成した集計表に基づいて、危険事象の発生位置ごとに、危険レベルを決定する。つまり、危険レベル決定部８３は、各項目の「多」、「複雑」または「有」の個数を計算する。例えば、交差点ＩＳ１の個数は０、交差点ＩＳ２の個数は６、交差点ＩＳＮの個数は１０となる。危険レベル決定部８３は、個数が４以下の発生位置の危険レベルを「通常」と決定する。危険レベル決定部８３は、個数が５以上かつ７以下の発生位置の危険レベルを「危険」と決定する。危険レベル決定部８３は、個数が８以上の発生位置の危険レベルを「非常に危険」と決定する。例えば、交差点ＩＳ１の個数は０であるため、危険レベルは「普通」と決定される。また、交差点ＩＳ２の個数は６であるため、危険レベルは「危険」と決定される。また、交差点ＩＳＮの個数は１０であるため、危険レベルは「非常に危険」と決定される。なお、危険レベルを決定するための個数の閾値は一例であり、これに限定されるものではない。
【０１０１】
なお、危険レベル決定部８３は、各項目の個数を計算する際に、項目ごとに重み付けを行ってもよい。例えば、危険レベル決定部８３は、地点動的情報を他の情報よりも大きな重み付けを行った上で、項目の個数を計算する。地点動的情報に他の情報よりも２倍の重みを与えると、工事、駐車車両または歩行者が「有」の個数は２と考え、走行車両が「多」の個数は２と考える。これにより、交差点ＩＳ２の「多」、「複雑」または「有」の項目の個数は８と数えられ、交差点ＩＳＮの個数は１４と数えられる。危険レベル決定部８３は、これらの個数を閾値処理することにより、危険レベルを決定する。
【０１０２】
以上説明したように、危険レベル決定部８３は、車両動的情報、地点静的情報、地点動的情報、および交通事故の発生実績に基づいて、危険レベルを決定したが、危険レベルの決定には、少なくとも車両動的情報と地点静的情報とを用いればよい。つまり、地点動的情報、および交通事故の発生実績を用いて、危険レベルを決定することが望ましいが、地点動的情報、および交通事故の発生実績は、必ずしも用いなくてもよい。
【０１０３】
画像取得部８４は、路側に設置されたカメラ８６が道路を撮像した画像を、カメラ８６から取得する。
【０１０４】
通知部８５は、危険地点決定部８２が決定した危険地点の情報と、危険レベル決定部８３が決定した危険レベルのうち、危険地点決定部８２が決定した危険地点における危険レベルの情報とを、通信部７０を介して車両の安全運転支援装置１に通知する。
【０１０５】
なお、通知部８５は、危険地点決定部８２が決定した危険地点および危険レベル決定部８３が決定した危険レベルのうち、所定期間内に決定された危険地点および危険レベルの情報を車両の安全運転支援装置１に通知するようにしてもよい。例えば、所定期間を直近の１か月とすることにより、直近の１か月に決定された危険地点および危険レベルの情報を安全運転支援装置１に通知し、それよりも前に決定された危険地点および危険レベルの情報を安全運転支援装置１に通知しないようにすることができる。これにより、危険地点の道路状況等が変化した場合であっても、適切に危険地点の情報を提供することができる。
【０１０６】
記憶装置９０は、危険要因取得部８１が取得した各情報、危険地点決定部８２が決定した危険地点の情報、および危険レベル決定部８３が決定した危険レベルの情報などの各種情報を記憶する記憶装置であり、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、ＨＤＤなどにより構成される。
【０１０７】
［安全運転支援装置およびサーバの処理手順］
図４は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。図５は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を説明するための図である。
【０１０８】
図５に示すように、車両２に安全運転支援装置１が設置されているものとする。交差点ＩＳに車両２および車両３が進入し、接触しそうになったとする。
【０１０９】
なお、交差点ＩＳには、交差点ＩＳを監視するためのカメラ８６が設置されており、カメラ８６は、インターネット等の通信回線を通じて６に接続されているものとする。
【０１１０】
このとき、安全運転支援装置１の危険事象検知部３１は、車両２の運転手の急ブレーキ操作などに基づいて、危険事象を検知する（Ｓ１）。
【０１１１】
安全運転支援装置１の発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の発生位置を検知し、検知した発生位置の情報を記憶装置４５に記憶させる（Ｓ２）。
【０１１２】
安全運転支援装置１の画像取得部３３は、車両２に搭載され周囲の環境を撮像するカメラ３８から、カメラ３８が撮像した画像を取得する（Ｓ３）。
【０１１３】
安全運転支援装置１の情報送信部３４は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の情報と、発生位置検知部３２が検知した危険事象の発生位置の情報と、画像取得部３３が取得した画像とを、無線通信部１０を介して、サーバ６に送信し、サーバ６はこれらの情報を受信する（Ｓ４）。
【０１１４】
サーバ６の危険要因取得部８１は、安全運転支援装置１から受信した上記情報に基づいて、車両動的情報と、地点動的情報とを取得し、さらに、地点静的情報と、交通事故の発生実績とを取得する（Ｓ５）。
【０１１５】
サーバ６の危険地点決定部８２は、危険要因取得部８１が取得した車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定する（Ｓ６）。危険地点決定部８２は、決定した危険地点の情報を、記憶装置９０に記憶させる。なお、危険地点の判定処理は、所定の周期（例えば、一日おき、または一週間おき）に行うようにしてもよい。
【０１１６】
サーバ６の危険レベル決定部８３は、危険要因取得部８１が取得した各種情報に基づいて、図３に示したような集計表を作成し、作成した集計表に基づいて、危険事象の発生位置ごとの危険レベルを決定する（Ｓ７）。なお、危険レベル決定部８３は、決定した危険レベルの情報を、記憶装置９０に記憶させる。なお、危険レベルの決定処理は、所定の周期（例えば、一日おき、または一週間おき）に行うようにしてもよい。
【０１１７】
図６は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の他の処理手順を示すシーケンス図である。図７は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の処理手順を説明するための図である。
【０１１８】
図７を参照して、サーバ６の危険地点決定部８２により交差点ＩＳが危険地点と判定されているものとする。
【０１１９】
図６を参照して、サーバ６の通知部８５は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報と、危険地点の危険レベル情報とを送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険地点情報と、危険地点における危険レベル情報とを取得する（Ｓ１１）。通知部８５は、危険地点情報および危険レベル情報を、所定の時間間隔で定期的に送信してもよいし、危険地点または危険レベルの変更があった際に送信するようにしてもよい。
【０１２０】
安全運転支援装置１の変更決定部３６は、測位部２０から取得した車両２の位置情報と、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報とに基づいて、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、図７に示すように、車両２が危険地点である交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内の位置を走行している場合には、変更決定部３６は車両２が危険地点に接近したと判定する。
【０１２１】
車両２が危険地点に接近したと判定された場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードを危険レベルに応じた警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。つまり、変更決定部３６は、危険レベルに応じて事故防止情報が通常よりも早めに提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【０１２２】
例えば、上述したように、変更決定部３６は、危険レベルが「危険」の危険地点においては、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。
【０１２３】
また、変更決定部３６は、危険レベルが「非常に危険」の危険地点においては、衝突予測時間が５．６秒以上７秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．８秒以上５．６秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．８秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。
【０１２４】
これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を変更することができる。
【０１２５】
なお、変更決定部３６は、危険レベルが「通常」の危険地点においては、事故防止情報の提供モードの変更は行わず、提供モードを通常のモードとする。つまり、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１２６】
車両２が危険地点に接近したと判定されていなければ（Ｓ１２でＮＯ）、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードの変更は行わず、提供モードを通常のモードとする。これにより、衝突予想時間と支援レベルとの関係は、例えば、上述したように、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１２７】
車両２が危険地点の周囲（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内）を走行中に車両２が他車両と衝突の可能性があれば（Ｓ１４でＹＥＳ）、事故防止情報提供部３７は、衝突予測時間に応じた支援レベルの事故防止情報を、表示部５０および音出力部６０を通じて、運転手に提供する（Ｓ１５）。
【０１２８】
これにより、車両２が危険レベル「危険」または「非常に危険」の危険地点に接近した場合に、他車両と衝突の可能性があれば、通常よりも早い段階から事故防止情報が提供される。
【０１２９】
なお、車両２が危険地点の周囲から遠ざかった場合（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒよりも離れた場合）には、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードを通常のモードに戻す。
【０１３０】
［実施の形態１の効果等］
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、少なくとも車両動的情報と地点静的情報とに基づいて、車両で発生した事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。車両動的情報とは、例えば、急ブレーキ操作や衝突防止警報の作動などの事象を示す。また、地点静的情報とは、例えば、交差点などの地点形状などを示す。このため、複雑な形状の交差点において当該事象が発生した場合には、簡単な形状の交差点において当該事象が発生した場合に比べて危険レベルを高く決定することができる。これにより、危険地点のレベル分けを適切に行うことができる。
【０１３１】
また、危険レベル決定部８３は、さらに、地点動的情報を考慮して、事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。地点動的情報は、例えば、駐車車両の有無であるとか、工事中であるか否かなどの、動的に変化する地点の環境を示す。これにより、地点の環境が変化した場合であっても、危険地点のレベル分けを適切に行うことができる。
【０１３２】
また、危険レベル決定部８３は、重み付けされた車両動的情報、地点静的情報および地点動的情報に基づいて、事象の発生位置における危険レベルを決定することもできる。このため、重みを調整することで、危険レベルを適切に決定することができる。
【０１３３】
特に、危険レベル決定部８３は、地点動的情報に、より大きな重み付けを行った上で、事象の発生位置における危険レベルを決定することができる。地点動的情報が変化すると車両の運転に影響が生じると考えらえる。このため、地点動的情報により大きな重み付けを行うことで、危険レベルをより適切に決定することができる。
【０１３４】
また、サーバ６は、危険地点の情報と併せて危険レベルの情報を車両２の安全運転支援装置１に通知することができる。このため、安全運転支援装置１は、車両２が危険地点を通過する際に交通事故防止のための事故防止情報を、運転手に提供する場合には、危険レベルに基づいて事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定することができる。これにより、安全運転支援装置１は、危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、危険レベルに応じて変更することができる。例えば、車両２が危険レベルの高い危険地点を通過する場合には、危険レベルの低い危険地点を通過する場合に比べて、安全運転支援装置１は、早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険レベルに応じたタイミングで事故防止情報が運転手に提供される。このため、車両２に適切なタイミングで事故防止情報を提供させることができる。これにより、交通事故を未然に防止することができる。
【０１３５】
なお、実施の形態１では、安全運転支援装置１は、サーバ６との間で情報の送受信を行ったが、図７に示すように路側に設置された路側通信機４を中継して、安全運転支援装置１とサーバ６との間で情報の送受信を行ってもよい。
【０１３６】
また、サーバ６の機能が路側通信機４に備えられていてもよい。この場合、安全運転支援装置１と路側通信機４との間で情報の送受信が行われ、安全運転支援装置１は、路側通信機４で決定された危険地点および危険レベルの情報を、路側通信機４から受信する。
【０１３７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、サーバ６が危険地点および危険レベルを決定し、安全運転支援装置１は、サーバ６から取得した危険地点情報および危険レベル情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行った。実施の形態２では、安全運転支援装置１が、危険地点および危険レベルを決定し、決定した危険地点および危険レベルの情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行う。
【０１３８】
図８は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０１３９】
安全運転支援装置１Ａは、図１に示した実施の形態１に係る安全運転支援装置１の構成において、制御部３０の代わりに制御部３０Ａを備える。
【０１４０】
制御部３０Ａは、制御部３０と同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ａ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、画像取得部３３と、危険要因取得部３９と、危険レベル決定部４０と、危険地点情報取得部３５Ａと、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７とを備える。
【０１４１】
危険要因取得部３９は、危険事象検知部３１から危険事象情報を取得し、発生位置検知部３２から、危険事象の発生位置の情報を取得し、画像取得部３３から車両２の周囲を撮像した画像を取得する。
【０１４２】
危険要因取得部３９は、取得したこれらの情報から、車両２で発生した当該車両２の運転に関する事象を示す車両動的情報と、当該事象の発生位置に関する動的な情報である地点動的情報とを取得する。また、危険要因取得部８１は、当該事象の発生位置に関する静的な情報である地点静的情報と、当該事象の発生位置における交通事故の発生実績とを取得する。これらの情報の取得方法は、実施の形態１で説明した危険要因取得部８１と同様である。
【０１４３】
つまり、危険要因取得部３９は、危険事象検知部３１から取得した危険事象情報に基づいて、危険事象の車両動的情報を取得し、取得した車両動的情報を、事象の発生位置情報と併せて、記憶装置４５に記憶させる。
【０１４４】
また、危険要因取得部３９は、事前に記憶装置９０に記憶されている地点静的情報を、記憶装置９０から読み出すことにより、地点静的情報を取得する。
【０１４５】
また、危険要因取得部３９は、画像取得部３３が取得した画像を画像処理することにより、地点動的情報を取得する。なお、危険要因取得部３９は、サーバ６や、交通管制センターなどに備えられたサーバなどから地点動的情報を取得してもよい。
【０１４６】
また、危険要因取得部３９は、サーバ６や、交通管制センターに備えられたサーバなどから、交通事故発生実績を取得する。危険要因取得部３９は、取得した交通事故発生実績の情報を記憶装置９０に記憶させる。
【０１４７】
危険地点情報取得部３５Ａは、危険要因取得部３９が取得した車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定することにより、危険地点の情報を取得する。危険地点情報取得部３５Ａは、実施の形態１に示した危険地点決定部８２と同様の方法を用いて、危険地点を決定する。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。なお、危険地点情報取得部３５Ａは、実施の形態１に示した危険地点情報取得部３５と同様に、無線通信部１０を介して、サーバ６から危険地点の情報を取得するようにしてもよい。
【０１４８】
危険レベル決定部４０は、危険要因取得部３９が取得した車両動的情報、地点静的情報、地点動的情報、および交通事故の発生実績に基づいて、危険事象の発生位置ごとに、交通事故の発生の可能性を示す危険レベルを決定する。危険レベル決定部４０は、実施の形態１に示した危険レベル決定部８３と同様の方法を用いて、危険レベルを決定する。このため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。
【０１４９】
図９は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置１Ａの処理手順を示すフローチャートである。
【０１５０】
危険事象検知部３１は、車両２の運転手の急ブレーキ操作などに基づいて、危険事象を検知する（Ｓ２１）。
【０１５１】
発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の発生位置を検知し、検知した発生位置の情報を記憶装置４５に記憶させる（Ｓ２２）。
【０１５２】
画像取得部３３は、車両２に搭載され周囲の環境を撮像するカメラ３８から、カメラ３８が撮像した画像を取得する（Ｓ２３）。
【０１５３】
危険要因取得部３９は、危険事象情報と、危険事象の発生位置の情報と、車両２の周囲を撮像した画像とに基づいて、車両動的情報と、地点動的情報とを取得し、さらに、地点静的情報と、交通事故の発生実績とを取得する（Ｓ２４）。
【０１５４】
危険地点情報取得部３５Ａは、危険要因取得部３９が取得した車両動的情報に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を決定する（Ｓ２５）。危険地点情報取得部３５Ａは、決定した危険地点の情報を、記憶装置４５に記憶させる。なお、危険地点の判定処理は、所定の周期（例えば、一日おき、または一週間おき）に行うようにしてもよい。
【０１５５】
危険レベル決定部４０は、危険要因取得部３９が取得した各種情報に基づいて、図３に示したような集計表を作成し、作成した集計表に基づいて、危険事象の発生位置ごとの危険レベルを決定する（Ｓ２６）。なお、危険レベル決定部４０は、決定した危険レベルの情報を、記憶装置４５に記憶させる。なお、危険レベルの決定処理は、所定の周期（例えば、一日おき、または一週間おき）に行うようにしてもよい。
【０１５６】
安全運転支援装置１Ａは、ステップＳ２７〜Ｓ３０の処理を行う。これらの処理は、図６に示したステップＳ１２〜Ｓ１５の処理と同様である。つまり、危険レベルに応じた警報警戒モードに従って、事故防止情報の提供が行われる。
【０１５７】
［実施の形態２の効果］
以上説明したように、実施の形態２によると、安全運転支援装置１Ａが、危険地点および危険レベルを決定し、決定した危険地点および危険レベルに基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことができる。つまり、車両２が危険地点を通過する際に交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合には、危険レベルに基づいて該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、車両２が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、危険レベルに応じて変更することができる。例えば、車両２が危険レベルの高い危険地点を通過する場合には、危険レベルの低い危険地点を通過する場合に比べて、早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険レベルに応じたタイミングで事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【０１５８】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置およびサーバについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１５９】
本発明は、上記した安全運転支援装置およびサーバとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０１６０】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０１６１】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０１６２】
また、安全運転支援装置およびサーバは、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態を組み合わせるとしてもよい。
【０１６３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６４】
１、１Ａ    安全運転支援装置
２、３      車両
４      路側通信機
５      交通信号機
６      サーバ
１０    無線通信部
２０    測位部
２１    ＧＰＳ受信機
２２    加速度センサ
３０、３０Ａ、８０    制御部
３１    危険事象検知部
３２    発生位置検知部
３３、８４    画像取得部
３４    情報送信部
３５、３５Ａ  危険地点情報取得部
３６    変更決定部
３７    事故防止情報提供部
３８、８６    カメラ
３９、８１    危険要因取得部
４０、８３    危険レベル決定部
４５、９０    記憶装置
５０    表示部
６０    音出力部
７０    通信部
８２    危険地点決定部
８５    通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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