(57)【要約】【課題】本発明は、切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達して切削工具の回転を停止させる場合に、根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放しつつ、根管内への削り屑の押し戻しを抑えることができる根管治療装置を提供する。【解決手段】本発明に係る根管治療装置では、ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、切削工具を駆動するモータドライバおよびマイクロモータと、根管長測定回路と、制御部とを備えている。根管長測定回路は、切削工具を測定用電極として用いて電気的に根管内での切削工具の先端の位置を検出する。制御部は、根管長測定回路で検出した切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、予め定められた設定角度（１８０度）だけ切削工具を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行う。【選択図】図１
2018149169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記切削工具が切削対象物を切削する方向の回転を正転、正転の逆方向の回転を逆転として、前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記切削工具を測定用電極として用いて電気的に根管内での前記切削工具の先端の位置を検出する根管長測定部と、
前記根管長測定部で検出した前記切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、予め定められた設定角度だけ前記切削工具を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行うように前記駆動部を制御する制御部とを備える、根管治療装置。
【請求項２】
前記設定角度は、３０度から７２０度までのいずれかの角度である、請求項１に記載の根管治療装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記切削工具の先端の位置が前記設定位置に達するまで、前記切削工具を正転させる駆動を行うように前記駆動部を制御する、請求項１または請求項２に記載の根管治療装置。
【請求項４】
前記制御部は、駆動させる前記切削工具の回転数を予め設定可能であり、
前記設定角度は、設定された前記回転数に応じて変更される、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の根管治療装置。
【請求項５】
前記切削工具に加わる負荷を検出する負荷検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記負荷検出部で検出した負荷に応じて前記設定角度を変更する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の根管治療装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記設定角度だけ前記切削工具を逆転させる駆動のときに前記負荷検出部で検出した負荷に応じて、一定の角度だけ前記切削工具を逆転させる駆動を追加するように前記駆動部を制御する、請求項５に記載の根管治療装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記負荷検出部で検出した負荷が設定負荷よりも大きい場合、前記切削工具を一時逆転させる駆動または回転を停止させる駆動を行うように前記駆動部を制御する、請求項５または請求項６に記載の根管治療装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記根管長測定部で検出した前記切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、前記切削工具の回転を停止させた後、予め定められた設定角度だけ前記切削工具を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行う、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の根管治療装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記切削工具の先端の位置が前記設定位置に達するまで、前記切削工具を正転させる駆動と逆転させる駆動とを交互に行うように前記駆動部を制御する、請求項１または請求項２に記載の根管治療装置。
【請求項１０】
前記設定角度だけ前記切削工具を逆転させる駆動における回転数は、前記切削工具を正転させる駆動における回転数と異なる、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の根管治療装置。
【請求項１１】
前記駆動部が、前記設定角度だけ前記切削工具を逆転させる駆動と回転を停止させる駆動とを行ったことを使用者に対して報知する報知部をさらに備える、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の根管治療装置。
【請求項１２】
前記報知部は、表示部であり、前記ハンドピースに設けてある、請求項１１に記載の根管治療装置。
【請求項１３】
ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、
前記切削工具が切削対象物を切削する方向の回転を正転、正転の逆方向の回転を逆転として、前記切削工具を駆動する駆動部と、
前記切削工具を測定用電極として用いて電気的に根管内での前記切削工具の先端の位置を検出する根管長測定部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記根管長測定部で検出した前記切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、予め定められた設定角度だけ前記切削工具を逆転させ、
前記切削工具を逆転させた後、前記切削工具の先端の位置が前記設定位置に戻るまで前記切削工具を正転させて、その後に回転を停止させる駆動を行うように前記駆動部を制御する、根管治療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯牙の根管の治療を行う根管治療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の根管治療装置では、らせん状に刃が形成された切削工具（以下、ファイルともいう。）を回転させて根管の切削を行っている。さらに、特許文献１に記載の根管治療装置では、ファイルを正転の方向に回転させて根管の切削する場合に、予め定めた設定位置（根尖位置）に達するとファイルを逆転の方向に回転させたり、回転を停止させたりする制御を行っている。また、特許文献１に記載の根管治療装置では、ファイルに印加される負荷（たとえば、トルク）が設定負荷より大きくなった場合、ファイルの破損を回避するためにファイルを逆転の方向に回転させたり、回転を停止させたりする制御を行っている。
【０００３】
さらに、ファイルの破損を回避するための駆動方法として、切削方向となる正転と非切削方向となる逆転とを繰返してファイルを駆動する方法が特許文献２に開示されている。特許文献２に記載の根管治療装置では、常に正転と逆転とを繰返してファイルを駆動しているため、切削に寄与しない逆転で駆動する時間が必ず含まれることになり切削効率が低下することがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２６４６０７号公報
【特許文献２】特表２００３−５０４１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
根管治療装置では、切削方向となる正転の方向にファイルを回転させた場合、らせん状に形成した刃を伝って切削に伴う削り屑が根管の外に排出される。しかし、逆転の方向にファイルを回転させた場合、逆にらせん状に形成した刃を伝って切削に伴う削り屑が根尖方向に押し戻されることになる。特に、根尖位置でファイルの回転を停止させて根管からファイルを引き抜く場合、根管壁に刃が食い込んだファイルを解放するために逆転の方向に回転させることがある。しかし、ファイルを逆転の方向に回転させた場合、根尖方向に削り屑を押し戻すことになり、削り屑が根尖付近に残されたままになる可能性が高くなる。根管壁で繁殖していた雑菌で汚染された削り屑が根尖付近に残されたまま治療を行った場合、治癒の妨げになったり、再度根管治療が必要となったりする問題があった。
【０００６】
また、根管は湾曲していることが多く、この湾曲した根管に沿って切削を行うことが必要なことからファイルには、ニッケルチタンなどの超弾性の材料が使用されることが多い。しかし、ファイルに過度な負荷が加わった場合、ファイルが破損することがある。ファイルが破損すると根管内に破損したファイルの破片が取り残され、これを取り除くことは容易ではなく歯牙そのものを抜歯しなくてはならない場合もある。さらに、ファイルへの過度な負荷を抑えてファイルの破損を回避するために、逆転の方向にファイルを回転させる駆動が行われるが、逆転の方向にファイルを回転させた場合、らせん状に形成した刃を伝って切削に伴う削り屑が根尖方向に押し戻される。そのため、汚染された削り屑を根尖付近に残したままになり、根管治療の成功率を下げる可能性があるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、切削工具（ファイル）の先端の位置が予め定められた設定位置に達して切削工具の回転を停止させる場合に、根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放しつつ、根尖方向への削り屑の押し戻しを抑えることができる根管治療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る根管治療装置は、ヘッド部に、切削工具を駆動可能に保持するハンドピースと、切削工具が切削対象物を切削する方向の回転を正転、正転の逆方向の回転を逆転として、切削工具を駆動する駆動部と、切削工具を測定用電極として用いて電気的に根管内での切削工具の先端の位置を検出する根管長測定部と、根管長測定部で検出した切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、予め定められた設定角度だけ切削工具を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行うように駆動部を制御する制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る根管治療装置は、検出した切削工具の先端の位置が予め定められた設定位置に達した場合、予め定められた設定角度だけ切削工具を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行うので、根尖方向への削り屑の押し戻し（特に、根尖付近から汚染された削り屑が押し出されること）を回避しつつ、根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放して切削工具を根管から抜き取りやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る根管治療装置が駆動する切削工具の動きを説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の外観の構成を示す概略図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の機能の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の回路構成を示す回路図である。
【図６】切削工具の回転方向を示した模式図である。
【図７】図３に示す表示部に設ける液晶表示パネルの表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２に係る根管治療装置の制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３に係る根管治療装置の制御を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態４に係る根管治療装置の制御を説明するためのフローチャートである。
【図１１】コードレスタイプの根管治療装置の構成を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る根管治療装置は、ハンドピースを組み込んだ根管拡大及び根管長測定システムを含む根管治療装置である。しかし、以下に説明する根管治療装置は一例であって、同様の構成を有する歯科用治療装置についても適用することができる。
【００１２】
本実施の形態１に係る根管治療装置は、ヘッド部に保持される切削工具（ファイル或いはリーマなど）をモータで回転させて歯牙の根管壁を切削することで根管拡大を行っている。また、根管治療装置は、切削工具を測定用電極として用いて電気的に根管内での切削工具の先端の位置を検出することができる。そのため、根管治療装置は、切削工具の先端の位置に応じて、切削工具の駆動を制御することが可能である。ここで、切削工具が切削対象物を切削する方向の回転を正転、正転の逆方向の回転を逆転とする。
【００１３】
まず、本実施の形態１に係る根管治療装置での特徴的な駆動について図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る根管治療装置が駆動する切削工具の動きを説明するための概念図である。図１（ａ）では、切削工具の先端が設定位置に達していない場合の切削工具の駆動を示し、図１（ｂ）では、切削工具の先端が設定位置に達した場合の切削工具の駆動を示している。なお、図１では、時計回りの回転方向を正転の方向、反時計回りの回転方向を逆転の方向としている。
【００１４】
図１（ａ）に示すメータ５０は、根管長測定回路により電気的に測定した切削工具の先端の位置を示しており、切削工具の先端の位置５０ａと、切削工具の回転を停止させる設定位置５０ｂとが図示されている。ここで、設定位置５０ｂは、例えば根尖位置である。図１（ａ）では、切削工具の先端が設定位置に達していないので、図の上側から延びる切削工具の先端の位置５０ａが、まだ設定位置５０ｂに達していない。そのため、根管治療装置は、図１（ａ）に示すように切削工具を正転の方向に連続して回転させる制御を行っている。つまり、根管治療装置は、切削効率が良い駆動を継続して行っている。なお、図１（ａ）に示す矢印は、正転方向に３６０度回転して終わっているように図示されているが、実際の駆動では正転方向への連続した駆動を表している。
【００１５】
図１（ｂ）に示すメータ５０では、切削工具の先端が設定位置に達したので、図の上側から延びる切削工具の先端の位置５０ａが、設定位置５０ｂに達している。そのため、根管治療装置は、切削工具の回転を停止させようと制御するが、そのまま停止したのでは根管壁に切削工具の刃が食い込んでおり根管から切削工具を引き抜くことが困難な場合がある。そこで、根管治療装置は、根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放するために逆転の方向に回転させる必要がある。しかし、単に切削工具を逆転の方向に回転させた場合、設定位置５０ｂの方向（例えば、根尖方向）に削り屑を押し戻すことになり、さらに、根尖より汚染された削り屑が根尖より外部に溢出することもありえ、良好な予後は期待できない。根管壁で繁殖していた雑菌で汚染された削り屑が設定位置５０ｂ付近に残されたまま治療を行った場合、治癒の妨げになったり、再度根管治療が必要となったりする問題がある。
【００１６】
本実施の形態１に係る根管治療装置では、図１（ｂ）に示すように切削工具を１８０度だけ逆転方向に回転させ、その後停止する制御を行っている。つまり、根管治療装置では、根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放させるのに必要となる角度だけ逆転方向に回転させる。これにより、根管治療装置では、根管から切削工具を引き抜くことを可能にしつつ、設定位置５０ｂの方向に押し戻す削り屑の量を低減させている。根管壁に刃が食い込んだ切削工具を解放させるのに必要となる角度として、例えば３０度から７２０度までのいずれかの角度に設定することが可能である。この範囲の角度であれば、設定位置５０ｂの方向に削り屑を押し戻す量が少なく、根尖から溢出したとしても汚染された削り屑の量は少量である。
【００１７】
次に、本実施の形態１に係る根管治療装置での制御を、フローチャートを用いて説明する。図２は、本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の制御を説明するためのフローチャートである。まず、根管治療装置（主に、制御部が処理、以降同じ）は、術者が操作部を操作して設定した設定角度、設定位置、設定回転数などのパラメータを記憶する（ステップＳ１１）。具体的に、設定角度には、切削工具の回転を停止する前に駆動する切削工具を逆転方向に回転させる角度を設定し、例えば１８０度とする。設定位置には、切削工具を逆転方向に回転し、その後に回転を停止させる位置を設定し、例えば根尖位置とする。設定回転数には、切削工具を正転方向または逆転方向に回転させた場合の回転数を設定し、例えば２００ｒｐｍ（rpm：revolutions  per  minute）とする。なお、正転方向の回転数と逆転の回転数とを異ならせてもよい。また、設定された回転数に応じて設定角度を変更してもよい。例えば、回転数を２００ｒｐｍと設定した場合、設定角度は１８０度に設定されるが、回転数を４００ｒｐｍと設定した場合、設定角度は３６０度に設定してもよい。さらに、負荷検出部で検出した切削工具に加わる負荷に応じて設定角度を変更することもできる。例えば、負荷検出部で検出した切削工具に加わる負荷が設定負荷より大きければ１８０度の設定角度を３６０度に大きく変更し、負荷検出部で検出した切削工具に加わる負荷が設定負荷より小さければ１８０度の設定角度を９０度に小さく変更する。
【００１８】
次に、根管治療装置は、術者による駆動開始の操作に基づき、切削工具を正転方向に回転させる駆動を行なう（ステップＳ１２）。根管治療装置は、切削工具を正転方向に回転させつつ、根管長測定回路により電気的に切削工具の先端の位置を検出する（ステップＳ１３）。根管治療装置は、ステップＳ１３で検出した切削工具の先端の位置が設定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ１４）。切削工具の先端の位置が設定位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、根管治療装置は、切削工具を正転方向に回転させる駆動を維持するために処理をステップＳ１２に戻す。
【００１９】
切削工具の先端の位置が設定位置に到達したと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、根管治療装置は、設定角度だけ切削工具を逆転させる駆動を行なう（ステップＳ１５）。さらに、根管治療装置は、ステップＳ１５で切削工具を設定角度だけ逆転させた後、切削工具の回転を停止する（ステップＳ１６）。
【００２０】
［根管治療装置の構成］
次に、根管治療装置の構成について詳しく説明する。図３は、本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の外観の構成を示す概略図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る根管治療装置の機能の構成を示すブロック図である。図３に示す根管治療装置１００は、歯科用根管治療のためのハンドピース１、モータユニット６、制御ボックス９を含んでいる。
【００２１】
歯科用根管治療のハンドピース１は、ヘッド部２と、ヘッド部２に連接される細径のネック部３と、該ネック部３に連接され手指によって把持される把持部４とを備えている。そして、把持部４の基部には、ヘッド部２に保持される切削工具５（ファイル或いはリーマなど）を回転駆動させるためのモータユニット６が着脱自在に接続される。ハンドピース１にモータユニット６が連結された状態で歯科用のインスツルメント１０を構成する。
【００２２】
モータユニット６は、図４に示すようにマイクロモータ７を内蔵し、該マイクロモータ７へ電源を供給する電源供給用リード線７１および、後述する根管長測定回路１２へ信号を伝送する信号用リード線８などを内装するホース６１を介して、制御ボックス９に連結してある。ここで、信号用リード線８は、モータユニット６及びハンドピース１内を経て切削工具５と電気的に導通し、電気信号を伝達する導電体の一部である。なお、切削工具５は、根管長測定回路１２の一方の電極となる。
【００２３】
制御ボックス９は、制御部１１、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６および報知部１７などを備えている。なお、制御ボックス９には、図３に示すように、本体側部にインスツルメント１０を不使用時に保持するためのホルダ１０ａを取付けてある。また、制御ボックス９には、フートコントローラ１８を制御部１１に連結し、リード線１９を根管長測定回路１２に連結してある。リード線１９は、制御ボックス９から引き出されているが、ホース６１の途中から分岐するように引き出してもよい。リード線１９の先端には、患者の唇に掛けられる口腔電極１９ａを電気的に導通する状態で取付けてある。なお、口腔電極１９ａは、根管長測定回路１２の他方の電極となる。
【００２４】
制御部１１は、根管拡大及び根管長測定システム全体の制御を行うもので、主要部はマイクロコンピュータで構成されている。制御部１１には、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、設定部１４、操作部１５、表示部１６、報知部１７およびフートコントローラ１８を接続してある。制御部１１は、切削対象物を切削する切削工具５の回転方向を制御している。具体的に、制御部１１は、切削工具５を時計回り（右回りともいう）方向に回転させる正転駆動、切削工具５を反時計回り（左回りともいう）方向に回転させる逆転駆動、および切削工具５を時計回り方向と反時計回り方向とに交互に回転させるツイスト駆動（レシプロ駆動）のいずれかの制御を行う。ここで、切削工具５の回す方向（時計回り方向や反時計回り方向）は、ヘッド部２に取付ける切削工具５の側から切削工具５の先端方向を向いた場合を基準に考えるものとする。さらに、制御部１１は、時計回りの回転角度、回転速度、あるいは回転角速度（回転数）、反時計回りの回転角度、回転速度、あるいは回転角速度（回転数）のそれぞれのパラメータを変更して、切削工具５を回転させる駆動の制御を行うことができる。
【００２５】
ここで、回転角度は、回転角速度（回転数）を一定にした場合の回転時間（駆動期間ともいう）などで規定してもよい。また、回転角度は、駆動電流量やトルク量などの切削工具５の駆動に関連する量で規定してもよい。なお、以下の説明では回転角度を用いて説明するが、回転回数と置き換えてもよい。たとえば、切削工具５の回転回数を２分の１回転とすることと、切削工具５が１８０度回転することとは同じことである。また、切削工具５の回転速度が１２０回毎分と一定の場合に切削工具５を０．２５秒駆動することと、切削工具５が１８０度回転することとは同じことである。厳密には切削工具５やモータのかかる負荷によって、例えば制御上の回転時間と実際の回転角度とは対応関係を補正しなければならない場合があるが、補正量は極めて小さく本発明の実施においては無視することができる。以降の実施の形態では、回転数を用いて切削工具５の回転の速さを表す。なお、回転数の単位には、回毎分（ｒｐｍ）を用いる。
【００２６】
比較回路１１０は、切削工具５に加わる負荷を検出するために必要な構成であり、当該負荷の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。比較回路１１０は、モータドライバ１３により切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に回転させているいずれかの時点で、負荷の比較を行うことが可能である。具体的に、比較回路１１０は、切削工具５を時計回り方向または反時計回り方向に所定の回転角度（例えば１８０度）回転させている途中や、回転させた後に、切削工具５に加わる負荷と設定負荷とを比較することができる。
【００２７】
根管長測定回路１２は、切削工具５の先端の根管内での位置を検出するために必要な構成であり、当該位置の検出が必要な場合に選択して設けることが可能な構成である。根管長測定回路１２は、歯牙の根管内に挿入した切削工具５を一方の電極、患者の唇に掛けた口腔電極１９ａを他方の電極として閉回路を構成する。そして、根管長測定回路１２は、切削工具５と口腔電極１９ａとの間に測定電圧を印加し、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測することによって、歯牙の根尖位置から切削工具５の先端までの距離を測定することができる。切削工具５の先端が根尖位置に到達したことを根管長測定回路１２が検出したとき、切削工具５の挿入量、すなわち根管口から切削工具５の先端までの距離を根管長とすることができる。なお、切削工具５と口腔電極１９ａとの間のインピーダンスを計測して、根管長を測定する電気的根管長測定方法は公知のものであり、本実施の形態１に係る根管治療装置１００には、公知になっているすべての電気的根管長測定方法を適用することができる。
【００２８】
モータドライバ１３は、電源供給用リード線７１を介してマイクロモータ７に接続し、制御部１１からの制御信号に基づいて、マイクロモータ７に供給する電源を制御している。モータドライバ１３は、マイクロモータ７に供給する電源を制御することで、マイクロモータ７の回転方向、回転数および回転角度など、つまり切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを制御することができる。根管治療装置１００では、少なくともモータドライバ１３およびマイクロモータ７で駆動部を構成している。
【００２９】
設定部１４は、切削工具５の回転方向、回転角速度（回転数）および回転角度などを制御する基準を設定する。また、設定部１４は、切削工具５に加わる負荷と比較回路１１０おいて比較する設定負荷（切削工具５の駆動を停止する、または逆転方向に切削工具５を回すなど駆動を切替えるための負荷）、タイミングなどを設定する。さらに、設定部１４は、根管長測定回路１２を用いて予め根尖位置を設定位置としてそれぞれ設定したりすることができる。なお、根管治療装置１００は、設定部１４に予め設定位置を設定しておくことで、切削工具５の先端がこの設定位置に達したとき、切削工具５の回転方向、回転数および回転角度のパラメータを変更することができる。
【００３０】
操作部１５は、切削工具５の回転角速度（回転数）、回転角度、設定負荷および設定位置などのパラメータを設定する他、根管長測定を行うか否かの選択なども設定することができる。また、操作部１５は、正転駆動と逆転駆動との切換えや、正転駆動とツイスト駆動との切換えを手動で行うことができる。
【００３１】
表示部１６は、後述するように根管内での切削工具５の先端の位置や切削工具５の回転方向、回転数および回転角度などを表示する。さらに、報知部１７が術者に対して報知するための情報を、表示部１６に表示することもできる。
【００３２】
報知部１７は、現在、制御部１１で行っている切削工具５の駆動状態を、光、音や振動などにより報知する。さらに、報知部１７は、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行ない回転を停止させたことを術者に対して報知することができる。そのため、術者は、切削工具５の先端が根尖位置で停止したことを認識してラバーストップで作業長を決めることが可能となるとともに、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５が解放された状態であると認識して、根管から切削工具５を引き抜くことができる。具体的に、報知部１７は、切削工具５の駆動状態を報知するために、必要に応じてＬＥＤ，スピーカーや振動子などを設け、正転方向の駆動と逆転方向の駆動とで発光するＬＥＤの色を変えたり、スピーカーから出力する音を変えたりする。なお、報知部１７は、表示部１６で、術者に対して切削工具５の駆動状態を表示することができる場合、ＬＥＤ，スピーカーや振動子など別途設けなくてもよい。
【００３３】
フートコントローラ１８は、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御を足踏操作によって行う操作部である。なお、マイクロモータ７による切削工具５の駆動制御は、フートコントローラ１８に限定されるものではなく、ハンドピース１の把持部４に操作スイッチ（図示せず）を設け、この操作スイッチとフートコントローラ１８とを併用して切削工具５の駆動制御を行うようにしてもよい。また、たとえば、フートコントローラ１８の足踏操作がなされている状態で、さらに切削工具５が根管内に挿入されたことを根管長測定回路１２が検出したことで、切削工具５の回転を開始するようにしてもよい。
【００３４】
なお、根管治療装置１００の制御ボックス９は、歯科用診療台の側部に設置するトレーテーブルやサイドテーブル上に載置して使用する構成について説明したが、本発明はこれに限定されず、トレーテーブルやサイドテーブル内に制御ボックス９を組込んだ構成であってもよい。
【００３５】
次に、切削工具５の駆動制御を行う根管治療装置１００の回路構成について、さらに詳しく説明する。図５は、本発明の実施の形態１に係る根管治療装置１００の回路構成を示す回路図である。図５に示す根管治療装置１００には、切削工具５の駆動制御に関わるマイクロモータ７、制御部１１、比較回路１１０、根管長測定回路１２、モータドライバ１３、および設定部１４の部分について図示してある。
【００３６】
さらに、モータドライバ１３は、トランジスタスイッチ１３ａ、トランジスタドライバ回路１３ｂ、回転方向切換スイッチ１３ｃ、および負荷検出用抵抗１３ｄを含んでいる。なお、回転方向切換スイッチ１３ｃは、リレー素子として説明するが、ＦＥＴなどの半導体のスイッチ素子でモータ駆動回路を構成してもよい。設定部１４は、負荷（設定負荷）設定用の可変抵抗１４ａ、デューティ設定用の可変抵抗１４ｂ、および位置（設定位置）設定用の可変抵抗１４ｃを含んでいる。なお、設定部１４には、比較回路１１０において検出した負荷と設定負荷とを比較するタイミングを示す回転角度（または回転時間）を設定する構成なども含まれるが、当該構成については図５に図示していない。また、図５に示す根管治療装置１００には、主電源２０およびメインスイッチ２１に接続してある。切削工具５は、図示していないが適宜の歯車機構等を介してマイクロモータ７に保持してある。
【００３７】
トランジスタドライバ回路１３ｂは、制御部１１のポート１１ａから出力する制御信号で作動し、トランジスタスイッチ１３ａのオン・オフを制御してマイクロモータ７を駆動する。マイクロモータ７は、回転方向切換スイッチ１３ｃの状態に応じて時計回り方向または反時計回り方向に回転する。制御部１１のポート１１ａから出力する制御信号が、たとえば一定の周期で繰返されるパルス波形である場合、そのパルス波形の幅、すなわちデューティ比は、設定部１４のデューティ設定用の可変抵抗１４ｂによって調整される。マイクロモータ７は、このデューティ比に対応した回転数で切削工具５を駆動する。
【００３８】
回転方向切換スイッチ１３ｃは、制御部１１のポート１１ｂから出力する制御信号で、切削工具５を時計回り方向に駆動するか、反時計回り方向に駆動するかを切換える。制御部１１は、ポート１１ｃに入力される負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）に基づき、切削工具５に加わる負荷を検出する。そのため、負荷検出用抵抗１３ｄは、切削工具５に加わる負荷を検出する負荷検出部として機能している。なお、負荷検出部は、負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）に基づいて切削工具５に加わる負荷を検出する構成に限定されるものではなく、たとえば切削工具５の駆動部分にトルクセンサを設けて切削工具５に加わる負荷を検出する構成など別の構成であってもよい。検出される負荷は、たとえば切削工具５に加わるトルク値に制御部１１で換算され、表示部１６に表示される。また、比較回路１１０では、制御部１１で換算されたトルク値と、負荷設定用の可変抵抗１４ａを用いて設定したトルク値とを比較している。もちろん、比較回路１１０は、トルク値に換算せずに負荷検出用抵抗１３ｄの電流量（または電圧値）と可変抵抗１４ａの電流量（または電圧値）とを直接比較する構成でもよい。
【００３９】
さらに、制御部１１は、根管長測定回路１２で測定した根管長をポート１１ｄに入力する。そのため、根管長測定回路１２は、切削工具５の先端の根管内での位置を検出する位置検出部として機能している。また、制御部１１は、負荷検出部で検出した切削工具５に加わる負荷をポート１１ｅから比較回路１１０へ出力し、比較回路１１０が設定負荷と比較した比較結果をポート１１ｅから入力する。そのため、比較回路１１０は、負荷検出部で検出した負荷と設定負荷とを比較する負荷比較部として機能している。なお、制御部１１は、上記アナログ回路で説明した構成を、ひとつのマイクロコンピュータにソフトウェアとしてまとめてもよい。
【００４０】
図６は、切削工具５の回転方向を示した模式図である。図６に示す切削工具５の回転方向では、ヘッド部２に取付ける切削工具５の側から切削工具５の先端方向を向いて切削工具５を右回りに回転させる時計回り方向５ａの方向の駆動（正転駆動）と、左回りに回転させる反時計回り方向５ｂの方向の駆動（逆転駆動）とが図示されている。なお、予め定められた回転角度で時計回り方向５ａに切削工具５を回転させる駆動と、予め定められた回転角度で反時計回り方向５ｂに切削工具５を回転させる駆動とを交互に行う駆動が、ツイスト駆動である。
【００４１】
次に、図３に示す表示部１６に設ける液晶表示パネルの表示について説明する。図７は、図３に示す表示部１６に設ける液晶表示パネルの表示例を示す図である。
【００４２】
図７に示す表示部１６は、液晶表示パネルであり、測定した根管長を詳細に表示するための多数の要素を含むドット表示部５２と、根管長を複数のゾーンに分けて段階的に表示するためのゾーン表示部５４と、各ゾーンの境界を示す境界表示部５６と、根尖までの到達率を表示する到達率表示部５８とが設けてある。
【００４３】
ドット表示部５２は、切削工具５の先端が根尖に近づくにつれ、上から下に向かって要素が順に表示されるようになっている。目盛「ＡＰＥＸ」の位置が根尖の位置を表わし、当該目盛まで要素が到達したとき、切削工具５の先端が根尖の位置にほぼ到達したことを示す。なお、ドット表示部５２の表示は例示であって、図１に示したメータ５０のような表示であってもよい。
【００４４】
また、表示部１６には、負荷検出部（負荷検出用抵抗１３ｄ、図５参照）で検出した負荷を表示するための多数の要素を含むドット表示部６０と、負荷を複数のゾーンに分けて段階的に表示するためのゾーン表示部６２とが設けてある。ドット表示部６０は、負荷検出部で検出した負荷が大きくなるに従って、上から下に向かって要素が順に表示される。
【００４５】
たとえば、ドット表示部６０には、歯牙を切削しているときに加わる切削工具５の負荷を、斜線で示した要素６０ａで表示する。なお、ドット表示部６０は、表示が頻繁に切換わるのを防ぐため、ピークホールド機能を有し、所定時間内に検出した負荷の最大値を一定時間表示するようにしてもよい。
【００４６】
また、ドット表示部６０には、設定部１４（図５参照）で設定した設定負荷に対応する要素６０ｂを表示してもよい。要素６０ｂをドット表示部６０に表示することで、設定負荷に対して、負荷検出部で検出した負荷にどの程度マージンが存在しているのかを視覚化することができる。
【００４７】
さらに、表示部１６には、切削工具５の回転数や切削工具５に加わる負荷を数値で表示する数値表示部６４と、切削工具５の回転の向き（時計回り方向、反時計回り方向）および切削工具５の回転数の大小を表示する回転表示部６８とが設けてある。
【００４８】
以上のように、本実施の形態１に係る根管治療装置１００では、ヘッド部２に、切削工具５を駆動可能に保持するハンドピース１と、切削工具５を駆動するモータドライバ１３およびマイクロモータ７と、根管長測定回路１２と、制御部１１とを備えている。根管長測定回路１２は、切削工具５を測定用電極として用いて電気的に根管内での切削工具５の先端の位置を検出する。制御部１１は、図１（ｂ）で示したように根管長測定回路１２で検出した切削工具５の先端の位置が予め定められた設定位置５０ｂに達した場合、予め定められた設定角度（例えば、１８０度）だけ切削工具５を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行うようにモータドライバ１３およびマイクロモータ７を制御する。そのため、本実施の形態１に係る根管治療装置１００では、根尖方向への削り屑の押し戻し（特に、根尖付近から汚染された削り屑が押し出されること）を回避しつつ、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を解放して切削工具５を根管から抜き取りやすくすることができる。なお、制御部１１は、根管長測定回路１２で検出した切削工具５の先端の位置が予め定められた設定位置５０ｂに達した場合、切削工具５の回転を停止させた後、予め定められた設定角度だけ切削工具５を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行なってもよい。
【００４９】
また、設定角度は、３０度から７２０度までのいずれかの角度とすることで、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を解放させるのに必要となる角度を確保することができるとともに、設定位置５０ｂの方向に押し戻す削り屑の量を少なくすることができる。
【００５０】
さらに、制御部１１は、図１（ａ）に示したように切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに達するまで、切削工具５を正転させる駆動を行うようにモータドライバ１３およびマイクロモータ７を制御するので、高い切削効率を維持することができる。
【００５１】
また、制御部１１は、駆動させる切削工具５の回転数を予め設定可能であり、設定された回転数に応じて設定角度を変更することができる。例えば、設定された回転数により根管壁に刃が食い込む程度が異なるので、制御部１１は、その程度に応じた設定角度を変更することで根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を確実に解放させることができる。
【００５２】
さらに、制御部は、負荷検出部で切削工具５に加わる負荷を検出した場合、検出した負荷に応じて設定角度を変更することができる。根管治療装置１００では、例えば、切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに達した場合、負荷検出部で切削工具５に加わる負荷を検出し、検出した負荷が予め定めた負荷より大きいとき設定角度を大きくするように変更してもよい。検出した負荷が予め定めた負荷より大きい場合、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なっても根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を解放できない可能性があり、根管治療装置１００は、設定角度を大きくする変更を行うことで確実に切削工具５を解放することができる。一方、検出した負荷が予め定めた負荷より小さい場合、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なわなくても根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を解放させることができるので、根管治療装置１００は、設定角度を小さくする変更を行って切削工具５を解放しつつ根尖方向へ押し戻す削り屑の量（特に、根尖付近から汚染された削り屑が押し出される量）を低減している。
【００５３】
（実施の形態２）
本実施の形態１に係る根管治療装置では、切削工具５の先端の位置が予め定められた設定位置５０ｂに達した場合、予め定められた設定角度（例えば、１８０度）だけ切削工具５を逆転させて回転を停止させていた。しかし、本発明の実施の形態２に係る根管治療装置では、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なった後に切削工具５に加わる負荷を検出する制御を行っている。なお、本実施の形態２に係る根管治療装置の構成は、異なる制御内容を有しているが、基本的には実施の形態１に係る根管治療装置の構成と同じであるため詳細な説明は省略し、異なる制御内容についてのみ説明する。また、実施の形態１に係る根管治療装置の構成に用いた付与番号は、本実施の形態２に係る根管治療装置の構成にも同様に適用する。
【００５４】
本実施の形態２に係る根管治療装置１００での制御を、フローチャートを用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態２に係る根管治療装置１００の制御を説明するためのフローチャートである。まず、根管治療装置１００（主に、制御部１１が処理、以降同じ）は、術者が操作部１５を操作して設定した設定角度、設定位置、設定回転数、基準負荷などのパラメータを記憶する（ステップＳ２１）。具体的に、基準負荷には、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５が解放されたと判定することが可能な負荷の値を設定する。なお、基準負荷は、製造時に予め設定してあり、術者が操作部１５を操作して設定する必要がないようにしてもよい。
【００５５】
次に、根管治療装置１００は、術者による駆動開始の操作に基づき、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なう（ステップＳ２２）。根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させつつ、根管長測定回路１２により電気的に切削工具５の先端の位置を検出する（ステップＳ２３）。根管治療装置１００は、ステップＳ２３で検出した切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２４）。切削工具５の先端の位置が設定位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を維持するために処理をステップＳ２２に戻す。
【００５６】
切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したと判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なう（ステップＳ２５）。根管治療装置１００は、切削工具５を逆転させる駆動中または駆動後に切削工具５に加わる負荷を検出する（ステップＳ２６）。なお、切削工具５に加わる負荷は、逆転方向に駆動している間（設定角度の間）に負荷検出用抵抗１３ｄで検出した負荷の最大値、平均値、または検出した複数の負荷の値のうちの少なくとも一つの値を用いてもよい。
【００５７】
次に、根管治療装置１００は、ステップＳ２６で検出した切削工具５に加わる負荷が基準負荷より大きいか否かを判定する（ステップＳ２７）。切削工具５に加わる負荷が基準負荷より大きい場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、さらに所定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なう（ステップＳ２８）。つまり、根管治療装置１００は、設定角度だけ切削工具５を逆転させたにもかかわらず、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５がまだ解放されていないと判断して、さらに所定角度（例えば、９０度）だけ切削工具５を逆転させる。根管治療装置１００は、さらに所定角度だけ切削工具５を逆転させることで、根管壁に刃が食い込んだ切削工具５を解放させることができる。なお、所定角度は、設定角度よりも小さい角度であっても、大きい角度であってもよい。
【００５８】
根管治療装置１００は、ステップＳ２８で所定角度だけ切削工具５を逆転させた後、処理をステップＳ２６に戻し、再度切削工具５に加わる負荷を検出する。なお、再度検出した切削工具５に加わる負荷がまだ基準負荷より大きい場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、再度所定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なうことになる。つまり、切削工具５に加わる負荷が基準負荷以下になるまで、ステップＳ２８で所定角度だけ切削工具５を逆転させ続けることになる。
【００５９】
一方、切削工具５に加わる負荷が基準負荷以下の場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、根管治療装置は、切削工具５の回転を停止する（ステップＳ２９）。
【００６０】
以上のように、本実施の形態２に係る根管治療装置１００では、制御部１１が、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動のときに負荷検出部で検出した負荷（ステップＳ２６）に応じて、所定角度（一定の角度）だけ切削工具５を逆転させる駆動を追加するように制御する。そのため、本実施の形態２に係る根管治療装置１００では、根管壁に刃が食い込む程度に関わらず切削工具５を確実に解放させることができる。
【００６１】
（実施の形態３）
本実施の形態２に係る根管治療装置１００は、切削工具５の先端の位置が予め定められた設定位置５０ｂに達し、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なった後に切削工具５に加わる負荷を検出する制御を行っていた。しかし、本発明の実施の形態３に係る根管治療装置では、切削工具５を正転させる駆動を行なっている場合に切削工具５に加わる負荷を検出する制御を行っている。なお、本実施の形態３に係る根管治療装置の構成は、異なる制御内容を有しているが、基本的には実施の形態１に係る根管治療装置の構成と同じであるため詳細な説明は省略し、異なる制御内容についてのみ説明する。また、実施の形態１に係る根管治療装置の構成に用いた付与番号は、本実施の形態３に係る根管治療装置の構成にも同様に適用する。
【００６２】
本実施の形態３に係る根管治療装置１００での制御を、フローチャートを用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態３に係る根管治療装置１００の制御を説明するためのフローチャートである。まず、根管治療装置１００（主に、制御部１１が処理、以降同じ）は、術者が操作部１５を操作して設定した設定角度、設定位置、設定回転数、設定負荷などのパラメータを記憶する（ステップＳ３１）。具体的に、設定負荷には、切削工具５の破損を防止するため、切削工具５に無理な力が加わっていると判定することが可能な負荷の値を設定する。なお、設定負荷は、製造時に予め設定してあり、術者が操作部１５を操作して設定する必要がないようにしてもよい。
【００６３】
次に、根管治療装置１００は、術者による駆動開始の操作に基づき、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なう（ステップＳ３２）。根管治療装置１００は、切削工具５を正転させる駆動中に切削工具５に加わる負荷を検出する（ステップＳ３３）。なお、切削工具５に加わる負荷は、正転方向に駆動している間の一定の期間に負荷検出用抵抗１３ｄで検出した負荷の最大値、平均値、または検出した複数の負荷の値のうちの少なくとも一つの値を用いてもよい。
【００６４】
次に、根管治療装置１００は、ステップＳ３３で検出した切削工具５に加わる負荷が設定負荷より大きいか否かを判定する（ステップＳ３４）。切削工具５に加わる負荷が設定負荷より大きい場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、切削工具５を一時逆転させる駆動を行なう（ステップＳ３５）。つまり、根管治療装置１００は、切削工具５の破損を防ぐために切削工具５を一時逆転させる。切削工具５を一時逆転させる駆動は、逆転させる角度（例えば３６０度）で規定しても、逆転させる時間（例えば２秒）で規定してもよい。
【００６５】
根管治療装置１００は、ステップＳ３５で切削工具５を一時逆転させた後、処理をステップＳ３２に戻し、再度切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なう。なお、再度切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なった後、再度ステップＳ３３で検出した切削工具５に加わる負荷が設定角度より大きくなった場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、再度切削工具５を一時逆転させる駆動を行なうことになる。つまり、切削工具５に加わる負荷が設定負荷以下にならないと、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なうことができない。なお、根管治療装置１００は、ステップＳ３４で１回または複数回判定して切削工具５に加わる負荷が設定負荷より大きい場合、切削工具５の回転を停止させてもよい。
【００６６】
一方、切削工具５に加わる負荷が設定負荷以下の場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させつつ、根管長測定回路１２により電気的に切削工具５の先端の位置を検出する（ステップＳ３６）。根管治療装置１００は、ステップＳ３６で検出した切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ３７）。切削工具５の先端の位置が設定位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を維持するために処理をステップＳ３２に戻す。
【００６７】
切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したと判定した場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なう（ステップＳ３８）。さらに、根管治療装置は、ステップＳ３８で切削工具５を設定角度だけ逆転させた後、切削工具５の回転を停止する（ステップＳ３９）。なお、根管治療装置１００は、ステップＳ３８で切削工具５を設定角度だけ逆転させる処理を行った後、本実施の形態２で説明したステップＳ２６〜ステップＳ２８の処理を行ってもよい。
【００６８】
以上のように、本実施の形態３に係る根管治療装置１００では、検出した負荷が設定負荷よりも大きい場合、制御部が、切削工具５を一時逆転させる駆動または回転を停止させる駆動を行うように制御する。そのため、本実施の形態３に係る根管治療装置１００では、切削工具５の破損を防止することができる。
【００６９】
（実施の形態４）
本実施の形態１に係る根管治療装置では、切削工具５の先端の位置が予め定められた設定位置５０ｂに達した場合、予め定められた設定角度（例えば、１８０度）だけ切削工具５を逆転させて回転を停止させていた。しかし、設定角度だけ切削工具５を逆転させて回転した分だけ切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂから歯冠側にズレている可能性がある。特に、設定角度が大きくなると設定位置５０ｂからの切削工具５の先端の位置ズレが許容できない場合がある。そこで、本発明の実施の形態４に係る根管治療装置では、回転を停止させた後、再度、切削工具５の先端の位置を設定位置５０ｂに戻すために切削工具５を正転方向に回転させてから停止させる駆動を行なう。なお、本実施の形態４に係る根管治療装置の構成は、異なる制御内容を有しているが、基本的には実施の形態１に係る根管治療装置の構成と同じであるため詳細な説明は省略し、異なる制御内容についてのみ説明する。また、実施の形態１に係る根管治療装置の構成に用いた付与番号は、本実施の形態４に係る根管治療装置の構成にも同様に適用する。
【００７０】
本実施の形態４に係る根管治療装置１００での制御を、フローチャートを用いて説明する。図１０は、本発明の実施の形態４に係る根管治療装置１００の制御を説明するためのフローチャートである。まず、根管治療装置１００（主に、制御部１１が処理、以降同じ）は、術者が操作部１５を操作して設定した設定角度、設定位置、設定回転数、基準負荷などのパラメータを記憶する（ステップＳ４１）。
【００７１】
次に、根管治療装置１００は、術者による駆動開始の操作に基づき、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なう（ステップＳ４２）。根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させつつ、根管長測定回路１２により電気的に切削工具５の先端の位置を検出する（ステップＳ４３）。根管治療装置１００は、ステップＳ２３で検出した切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ４４）。切削工具５の先端の位置が設定位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させる駆動を維持するために処理をステップＳ４２に戻す。
【００７２】
切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したと判定した場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なう（ステップＳ４５）。その後、根管治療装置は、切削工具５の回転を停止する（ステップＳ４６）。
【００７３】
次に、根管治療装置１００は、切削工具５の回転を停止させた位置で、根管長測定回路１２により電気的に切削工具５の先端の位置を検出する（ステップＳ４７）。根管治療装置１００は、ステップＳ４７で検出した切削工具５の先端の位置が設定位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４８）。なお、当該判定は、切削工具５の先端の位置が設定位置から許容できる範囲内あれば設定位置にあると判定してもよい。切削工具５の先端の位置が設定位置にある場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、根管治療装置１００は、切削工具５の回転を停止させたまま処理を終了する。
【００７４】
一方、切削工具５の先端の位置が設定位置にない場合（ステップＳ４８：ＮＯ）、根管治療装置１００は、再度、切削工具５の先端の位置を設定位置５０ｂに戻すために切削工具５を正転方向に回転させる駆動を行なう（ステップＳ４９）。根管治療装置１００は、切削工具５を正転方向に回転させつつ、根管長測定回路１２により電気的に切削工具５の先端の位置を検出する（ステップＳ４７）ことで、切削工具５の先端の位置を設定位置５０ｂまで戻すことができる。なお、ステップＳ４９の回転駆動においては、通常よりも回転速度を減らしてもよい。
【００７５】
以上のように、本実施の形態４に係る根管治療装置１００では、制御部１１が、根管長測定回路１２で検出した切削工具５の先端の位置が設定位置に達した場合、設定角度だけ前記切削工具を逆転させ、さらに、切削工具を逆転させた後、切削工具５の先端の位置が設定位置に戻るまで切削工具５を正転させて、その後に回転を停止させる駆動を行う。そのため、本実施の形態４に係る根管治療装置１００では、切削工具５の先端の位置が設定位置（例えば、根尖位置）にあるので、ラバーストップで作業長を決めることも可能になる。
【００７６】
（変形例）
さらに、実施の形態１〜４に係る根管治療装置１００では、ハンドピース１が、ホース６１を介して、制御ボックス９に連結されている構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、コードレスタイプの根管治療装置として構成してもよい。図１１は、コードレスタイプの根管治療装置の構成を示す概略図である。図１１に示すコードレスタイプの根管治療装置は、ハンドピース１の把持部４にバッテリーパック、マイクロモータ及び制御ボックスに相当する制御系を組み込み、各種操作部を把持部４の表面に設けてある。さらに、コードレスタイプの根管治療装置には、把持部４に表示部１６および図示していない報知部が設けてある。そのため、術者は、視線を大きく変えることなく、切削工具５を切削方向（正転方向）に駆動しているのか、非切削方向（逆転方向）に駆動しているのか、現在の切削工具５の位置はどの程度か、切削工具５にかかっている負荷はどの程度か、回転数はいくらか、設定角度だけ切削工具５を逆転させて回転を停止させたことといった情報を表示部１６で確認することができる。図示していないが、口腔電極１９ａ用のリード線１９を把持部４より導出するよう構成してもよい。
【００７７】
また、実施の形態１〜４に係る根管治療装置１００では、切削工具５を駆動する動力源にマイクロモータ７を用いる場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、エアモータなどの別の駆動源であってもよい。
【００７８】
さらに、実施の形態１〜４に係る根管治療装置１００では、切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに達するまで、切削工具５を正転させる駆動を行うと説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、切削工具５を正転させる駆動と逆転させる駆動とを交互に行う駆動（ツイスト駆動）を行ってもよい。ツイスト駆動を行なう場合、切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに到達したときに行う設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を、ツイスト駆動の逆転させる駆動で代用してもよい。つまり、ツイスト駆動を行なう場合、切削工具５の先端の位置が設定位置に到達したときは、必ずツイスト駆動の逆転させる駆動を行なった後に回転を停止させる。
【００７９】
また、実施の形態１〜４に係る根管治療装置１００では、切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに到達した場合、設定角度だけ切削工具５を逆転させる駆動を行なった後に切削工具５の回転を停止させると説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、根管治療装置１００は、切削工具５の先端の位置が設定位置５０ｂに到達した場合、切削工具５の回転を一旦停止させた後に、設定角度だけ切削工具５を逆転させて、その後に回転を停止させる駆動を行なってもよい。
【００８０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８１】
１  ハンドピース、２  ヘッド部、３  ネック部、４  把持部、５  切削工具、６  モータユニット、７  マイクロモータ、８  信号用リード線、９  制御ボックス、１０  インスツルメント、１０ａ  ホルダ、１１  制御部、１１ａ〜１１ｄ  ポート、１２  根管長測定回路、１３  モータドライバ、１３ａ  トランジスタスイッチ、１３ｂ  トランジスタドライバ回路、１３ｃ  回転方向切換スイッチ、１３ｄ  負荷検出用抵抗、１４  設定部、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ  可変抵抗、１５  操作部、１６  表示部、１７  報知部、１８  フートコントローラ、１９  リード線、１９ａ  口腔電極、２０  主電源、２１  メインスイッチ、５２，６０  ドット表示部、５４，６２  ゾーン表示部、５６  境界表示部、５８  到達率表示部、６０ａ  要素、６１  ホース、６４  数値表示部、６８  回転表示部、７１  電源供給用リード線、１００  根管治療装置、１１０  比較回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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