(57)【要約】【課題】回避できる可能性に応じた方法で冠水地点を案内できる技術の提供。【解決手段】冠水地点案内システムは、検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報を取得する冠水情報取得部と、前記冠水情報に基づいて前記検知車両にて冠水が検知された冠水地点を取得する冠水地点取得部と、前記冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように前記冠水地点の案内方法を設定する案内方法設定部と、を備える。【選択図】図３
2018165636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報を取得する冠水情報取得部と、
前記冠水情報に基づいて前記検知車両にて冠水が検知された冠水地点を取得する冠水地点取得部と、
前記冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように前記冠水地点の案内方法を設定する案内方法設定部と、
を備える冠水地点案内システム。
【請求項２】
前記回避可能性は、前記冠水地点の手前における車両の推定速度が大きいほど低くなる、
請求項１に記載の冠水地点案内システム。
【請求項３】
前記回避可能性は、前記冠水地点の手前における当該冠水地点の視認性が悪いほど低くなる、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の冠水地点案内システム。
【請求項４】
前記回避可能性は、車両の運転者の運転習熟度が低いほど低くなる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の冠水地点案内システム。
【請求項５】
前記案内方法設定部は、前記回避可能性と前記冠水地点が真に冠水していることの信頼度とに基づいて前記案内方法を設定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の冠水地点案内システム。
【請求項６】
検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報に基づいて得られた冠水地点を取得し、
前記冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行う案内制御部、
を備える車載端末。
【請求項７】
コンピュータを、
検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報を取得する冠水情報取得部、
前記冠水情報に基づいて前記検知車両にて冠水が検知された冠水地点を取得する冠水地点取得部、
前記冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように前記冠水地点の案内方法を設定する案内方法設定部、
として機能させる冠水地点案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、冠水地点案内システム、車載端末および冠水地点案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
冠水を検知する検知センサを備えた車両から、冠水を検知したことを示す情報を収集する道路交通情報システムが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、冠水が検知された地点を回避する経路が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５６２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、冠水した地点ごとに危険度が様々であるにも拘わらず、一律に経路から回避されてしまうという問題があった。すなわち、注意していれば手前で停止できるような冠水地点であっても、当該冠水地点を回避する経路が案内されてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、回避できる可能性に応じた方法で冠水地点を案内できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明の冠水地点案内システムは、検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報を取得する冠水情報取得部と、冠水情報に基づいて検知車両にて冠水が検知された冠水地点を取得する冠水地点取得部と、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように冠水地点の案内方法を設定する案内方法設定部と、を備える。
【０００６】
また、冠水地点案内プログラムは、コンピュータを、移動履歴を取得する移動履歴取得部、近距離通信による通信の制御を行う通信制御部、近距離通信によって接続された端末の識別情報を取得する識別情報取得部、移動中に接続されていた端末の識別情報の組み合わせと、移動履歴とを対応づけて外部の移動履歴管理システムに送信する冠水地点案内部、として機能させる。
【０００７】
さらに、車載端末は、検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報に基づいて得られた冠水地点を取得する冠水地点取得部と、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行う案内制御部と、を備える。
【０００８】
前記のように構成された本発明において、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内が行われるようになる。そのため、冠水地点への突入を十分に回避できるにも拘わらず過度に強調された案内が行われる可能性を低減できる。反対に、冠水地点への突入を回避できる可能性が低い場合に強調した案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】冠水地点案内システムのブロック図である。
【図２】冠水地点案内処理（サーバ）のフローチャートである。
【図３】冠水地点案内処理（車載端末）のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）冠水地点案内システムの構成：
（１−１）サーバの構成：
（１−２）車載端末の構成：
（２）冠水地点案内処理：
（２−１）サーバの処理：
（２−２）車載端末の処理：
（３）他の実施形態：
【００１１】
（１）冠水地点案内システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態である冠水地点案内システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態にかかる冠水地点案内システムは、サーバ１０と車載端末１００とで構成される。サーバ１０と車載端末１００とは、無線通信回線を介して通信可能となっている。
【００１２】
（１−１）サーバの構成：
サーバ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０と通信部４０とを備えており、制御部２０は、当該ＲＯＭや記録媒体３０や他の記録媒体に記録された種々のプログラムを実行する。通信部４０は、予め決められた周波数帯域の搬送波を利用して他の装置と通信を行うための回路を備えている。本実施形態において、制御部２０は、通信部４０を介して車両に搭載された車載端末１００と通信を行う。また、制御部２０は、通信部４０を介して外部の交通情報サーバ（不図示）と通信を行うことが可能であり、交通情報サーバから渋滞情報を受信する。
【００１３】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと運転者情報３０ｂと冠水情報ＤＢ（Database）３０ｃを記録する。地図情報３０ａは、車両が走行可能な道路を交差点等で区切った道路区間ごとに、制限速度とレーン数とを示すデータを含む。運転者情報３０ｂは、車両の運転者ごとに運転習熟度を示すデータである。運転習熟度は、運転者の過去の運転履歴（アクセル操作，ブレーキ操作，ステアリング操作等の状況）を採点することにより導出された指標値であり、運転に習熟しているほど運転習熟度が大きくなる。また、運転習熟度は、運転者が登録した運転者情報（運転歴，年齢，性別等）から導出されてもよい。冠水情報ＤＢ３０ｃは、冠水情報が蓄積されたデータベースである。この冠水情報は、少なくとも検知車両にて冠水が検知された時刻における検知車両の位置を示す。
【００１４】
制御部２０は、冠水地点案内プログラム２１を実行する。この冠水地点案内プログラム２１は、冠水情報取得モジュール２１ａと冠水地点取得モジュール２１ｂと第１案内方法設定モジュール２１ｃとを含む。冠水情報取得モジュール２１ａと冠水地点取得モジュール２１ｂと第１案内方法設定モジュール２１ｃを実行する制御部２０は、本発明の冠水情報取得部と冠水地点取得部と案内方法設定部とを構成する。
【００１５】
冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサにおける冠水の有無とを示す冠水情報を取得する。すなわち、冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、検知車両の車載端末１００が生成した冠水情報を、通信部４０による通信を介して受信することにより取得する。そして、制御部２０は、冠水情報ＤＢ３０ｃに冠水情報を蓄積する。
【００１６】
冠水地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、冠水情報に基づいて検知車両にて冠水が検知された冠水地点を取得する。すなわち、冠水地点取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、冠水情報ＤＢ３０ｃに蓄積されている冠水情報に基づいて、検知車両にて冠水が検知された時刻における検知車両の位置を冠水地点として取得する。
【００１７】
第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように冠水地点の案内方法を設定する。ここで、本実施形態において、回避可能性は、冠水地点の手前における車両の推定速度が大きいほど低くなる。さらに、本実施形態において、回避可能性は、冠水地点の手前における当該冠水地点の視認性が悪いほど低くなる。
【００１８】
具体的に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより冠水地点が存在する道路区間を特定し、当該道路区間の制限速度Ｖを推定速度として取得する。そして、制御部２０は、冠水地点における制限速度Ｖが大きいほど大きい評価点Ｅ1を当該冠水地点に付与する。制限速度Ｖと評価点Ｅ1との対応関係は以下の通りである。
Ｖ＜４０ｋｍ／ｈ                  ：Ｅ1＝１
４０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜５０ｋｍ／ｈ    ：Ｅ1＝２
５０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜６０ｋｍ／ｈ    ：Ｅ1＝３
６０ｋｍ／ｈ≦Ｖ＜８０ｋｍ／ｈ    ：Ｅ1＝４
８０ｋｍ／ｈ≦Ｖ                  ：Ｅ1＝５
【００１９】
さらに、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、冠水地点が存在する道路区間のレーン数を取得する。そして、制御部２０は、冠水地点におけるレーン数が大きいほど大きい評価点Ｅ2を当該冠水地点に付与する。レーン数と評価点Ｅ2との対応関係は以下の通りである。
双方向１車線      ：Ｅ2＝１
片側１車線        ：Ｅ2＝２
片側２車線        ：Ｅ2＝３
片側３車線        ：Ｅ2＝４
片側４車線以上    ：Ｅ2＝５
【００２０】
なお、本実施形態において、対となる対向車線が１個の道路区間として定義されていることとする。例えば、片側２車線とは、ある方向のレーン数が２本であり、その反対方向のレーン数も２本であることを意味する。双方向１車線とは、いわゆる対面通行の道路において白線等によって方向ごとにレーンが区分されていない道路区間の形態を意味する。ここで、レーン数が大きいほど、推定車速が大きくなるとともに、他車両の遮蔽により冠水地点の視認性が悪くなると言える。
【００２１】
また、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、冠水地点が存在する道路区間の渋滞度を、外部の交通情報サーバ等から受信した渋滞情報から取得する。そして、制御部２０は、冠水地点における渋滞度が小さいほど大きい評価点Ｅ3を当該冠水地点に付与する。渋滞度と評価点Ｅ3との対応関係は以下の通りである。
重渋滞        ：Ｅ3＝１
軽渋滞        ：Ｅ3＝２
重混雑        ：Ｅ3＝３
軽混雑        ：Ｅ3＝４
空き、不明    ：Ｅ3＝５
なお、重渋滞→軽渋滞→重混雑→軽混雑→空き、不明の順に渋滞度が小さくなっていく。ここで、渋滞度が小さいほど、推定車速が大きくなると言える。
【００２２】
さらに、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、現在時刻を取得し、当該現在時刻が属する時間帯を取得する。そして、制御部２０は、道路が暗くなる可能性が高い時間帯であるほど大きい評価点Ｅ4を当該冠水地点に付与する。時間帯と評価点Ｅ4との対応関係は以下の通りである。ここで、道路が暗くなる可能性が高い時間帯であるほど冠水地点の視認性が悪くなると言える。
朝（８：００〜１２：００）、昼（１２：００〜１６：００）  ：Ｅ4＝１
早朝（４：００〜８：００）、夕方（１６：００〜２０：００）：Ｅ4＝３
夜（２０：００〜４：００）                                ：Ｅ4＝５
【００２３】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、評価点Ｅ1〜Ｅ4の合計値ＥSを算出する。そして、制御部２０は、合計値ＥSに対応する回避可能性を取得する。合計値ＥSと回避可能性との対応関係は以下の通りである。
４≦ＥS＜１１                  ：回避可能性＝高
１１≦ＥS＜１６                ：回避可能性＝中
１６≦ＥS≦２０                  ：回避可能性＝低
以上のように、合計値ＥSが小さいほど、すなわち各評価点Ｅ1〜Ｅ4が小さいほど、回避可能性が高くなる。従って、制限速度Ｖが大きいほど回避可能性が低くなり、冠水地点の視認性が悪くなるほど回避可能性が低くなる。
【００２４】
さらに、本実施形態において、回避可能性は、サーバ１０の記録媒体３０に記憶された運転者情報３０ｂから取得された車両の運転者の運転習熟度が低いほど低くなる。第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、運転者の運転習熟度が高であり、かつ、回避可能性も高である場合には、回避可能性を高から最高に補正する。運転者の運転習熟度が高であり、かつ、回避可能性が中または低である場合には、回避可能性を補正しない。さらに、制御部２０は、運転者の運転習熟度が低い場合も、回避可能性を補正しない。車両の運転者とは、冠水地点の案内を行う車両の運転者である。運転習熟度が高であるとは運転習熟度の値が予め決められた閾値以上であることを意味し、運転習熟度が低であるとは運転習熟度の値が前記閾値未満であることを意味する。
【００２５】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、回避可能性が最高である場合、案内方法として案内をしないことを設定する。第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、回避可能性が高、中または低である場合、冠水地点と回避可能性を示す案内情報を生成し、当該案内情報を車両に送信する。
【００２６】
（１−２）車載端末の構成：
次に、車載端末１００について説明する。車載端末１００は車両に搭載される。車載端末１００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１２０と、記録媒体１３０とを備える。車載端末１００は、車両に備えられた通信部１４０とＧＰＳ信号取得部１４１と車速センサ１４２とジャイロセンサ１４３と冠水センサ１４４とユーザＩ／Ｆ部１４５と通信可能に接続されている。制御部１２０は、ＲＯＭや記録媒体１３０等に記録された種々のプログラムを実行する。記録媒体１３０には、サーバ１０の地図情報３０ａと同様の地図情報１３０ａが記録されている。
【００２７】
通信部１４０は、予め決められた周波数帯域の搬送波を利用して他の装置と通信を行うための回路を備えている。本実施形態において、制御部１２０は、通信部１４０を介してサーバ１０と通信を行う。ＧＰＳ信号取得部１４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ１４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部１２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ１４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部１２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。制御部１２０は、車速センサ１４２およびジャイロセンサ１４３等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を特定することで車両の現在位置を取得する。ＧＰＳ信号取得部１４１の出力信号は、車速センサ１４２およびジャイロセンサ１４３等から特定される車両の現在位置を補正するなどのために利用される。
【００２８】
冠水センサ１４４は、車両外部の予め決められた設置高さに備えられており、少なくとも路面から設置高さまで冠水していることを検知できる。冠水センサ１４４の構造と設置高さとして、特許文献１に開示された構成を採用してもよい。冠水センサ１４４は、冠水を検知した場合、当該冠水を検知した旨を示す信号を制御部１２０に出力する。
【００２９】
ユーザＩ／Ｆ部１４５は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部である。本実施形態においてユーザＩ／Ｆ部１４５は、図示しないタッチパネル方式のディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部と、スピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部１２０は、ユーザＩ／Ｆ部１４５を制御して、任意の画像をディスプレイに出力させ、任意の音をスピーカーに出力させることができる。
【００３０】
制御部１２０は、車載端末プログラム１２１を実行する。この車載端末プログラム１２１は、冠水情報送信モジュール１２１ａと第２案内方法設定モジュール１２１ｃと案内制御モジュール１２１ｄと含む。第２案内方法設定モジュール１２１ｃと案内制御モジュール１２１ｄとを実行する制御部１２０は、本発明の案内方法設定部と案内制御部とを構成する。
【００３１】
冠水情報送信モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、冠水を検知した旨を示す信号を冠水センサ１４４から取得した場合、その時点での車両の現在位置を示す冠水情報を生成する。すなわち、制御部２０は、冠水センサ１４４が冠水を検知した位置を示す冠水情報を生成する。そして、冠水情報送信モジュール１２１ａの機能により制御部１２０は、冠水情報をサーバ１０に送信する。なお、冠水情報送信モジュール１２１ａが機能する場面において、車載端末１００を搭載した車両は検知車両を構成する。
【００３２】
第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行うように冠水地点の案内方法を設定する。第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、サーバ１０が生成した案内情報を受信し、当該案内情報が示す回避可能性を取得する。ここで受信する案内情報は、他の車両（検知車両）にて検知された冠水地点を示す案内情報である。ここで、回避可能性が高または中である場合、制御部１２０は、冠水地点の案内方法として表示のみで案内することを設定する。一方、回避可能性が低である場合、制御部１２０は、冠水地点の案内方法として表示および音声で案内することを設定する。
【００３３】
案内制御モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、検知車両の位置と当該検知車両に備えられた冠水センサ１４４における冠水の有無とを示す冠水情報に基づいて得られた冠水地点を取得し、当該冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して案内を行う。すなわち、案内制御モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、案内情報が示す冠水地点を取得し、当該冠水地点に車両が接近した場合に、予め設定された案内方法で冠水地点を案内する。
【００３４】
すなわち、案内情報が示す回避可能性が高または中である場合、制御部１２０は、表示のみで冠水地点を案内する。一方、案内情報が示す回避可能性が低である場合、制御部１２０は、表示および音声で冠水地点を案内するようにユーザＩ／Ｆ部１４５を制御する。表示で冠水地点を案内するとは、例えば表示中の地図上に冠水地点を示すマーカをプロットすることであってもよいし、冠水地点の位置を示す文字を表示することであってもよい。音声で冠水地点を案内するとは、例えば"冠水地点が接近しています。徐行して下さい"等のメッセージを出力することであってもよい。表示のみで案内するよりも、表示と音声で案内する方が冠水地点は強調して案内されることとなる。
【００３５】
以上説明した本実施形態の構成において、冠水地点を回避できる回避可能性が低いほど強調して冠水地点の案内が行われるようになる。そのため、冠水地点への突入を十分に回避できるにも拘わらず過度に強調された案内が行われる可能性を低減できる。反対に、冠水地点への突入を回避できる可能性が低い場合に強調した案内を行うことができる。なお、本実施形態において、回避可能性が最高である場合、案内情報が生成されることはなく、冠水地点の案内が行われないこととなる。つまり、冠水地点の案内が行われないことは、最も強調されない案内方法によって冠水地点の案内が行われることを意味する。
【００３６】
ここで、冠水地点の手前における推定速度が大きいと制動距離が大きくなったり、操舵が困難となったりするため、回避可能性が低くなると推定できる。また、冠水地点の視認性が悪いと制動や操舵の開始が遅れることとなる。そのため、冠水地点の視認性が悪いほど、回避可能性が低くなると推定できる。さらに、運転者の運転習熟度が低いほど、適切な運転操作を取ることが困難となり、回避可能性が低くなると推定できる。従って、冠水地点の手前における推定速度と、冠水地点の視認性と、運転者の運転習熟度に基づいて、適切な回避可能性を設定できる。
【００３７】
（２）冠水地点案内処理：
（２−１）サーバの処理：
図２は、サーバ１０が実行する冠水地点案内処理のフローチャートである。サーバ１０の冠水地点案内処理は、いずれかの車両から案内情報の配信要求情報を受信した場合に実行される処理である。配信要求情報は、例えば道路上を走行する車両の車載端末１００が一定の時間周期（例えば１０分）ごとにサーバ１０に送信する情報であり、少なくとも当該車両の現在位置を示す情報である。
【００３８】
まず、冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両周辺の冠水地点を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、冠水情報ＤＢ３０ｃに蓄積されている冠水情報に基づいて、配信要求情報を送信した車両の現在位置の周辺の冠水地点を取得する。本実施形態において、制御部２０は、配信要求情報を送信した車両の現在位置から予め決められた距離（例えば５ｋｍ）以内の冠水地点を取得する。車両周辺の冠水地点は複数取得され得る。
【００３９】
ここで、制御部２０は、配信要求情報を送信した車両が通行する可能性が大きい冠水地点を取得すればよく、例えば配信要求情報を送信した車両が走行している移動予定経路や道なり経路上の冠水地点を取得してもよい。道なり経路とは、例えば同一路線名を有する一連の道路区間や、交差点における進行方向の変化が最も小さくなる一連の道路区間によって形成される経路である。また、制御部２０は、現在の車両の進行方向から予め決められた角度（例えば左右３０度）以内の前方領域に存在する冠水地点を取得してもよい。
【００４０】
次に、冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、冠水地点を選択する（ステップＳ１０２）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００にて取得した冠水地点のうち処理対象の冠水地点を１個選択する。これ以降の処理（ステップＳ１０５〜Ｓ１３５）は、選択された冠水地点を対象に実行される。
【００４１】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、制限速度Ｖに応じて評価点Ｅ1を付与する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照することにより冠水地点が存在する道路区間を特定し、当該道路区間の制限速度Ｖを取得する。そして、制御部２０は、冠水地点における制限速度Ｖが大きいほど大きい評価点Ｅ1を当該冠水地点に付与する。
【００４２】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、レーン数に応じて評価点Ｅ2を付与する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、制御部２０は、冠水地点が存在する道路区間におけるレーン数が大きいほど大きい評価点Ｅ2を当該冠水地点に付与する。
【００４３】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、渋滞度に応じて評価点Ｅ3を付与する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、冠水地点が存在する道路区間における渋滞度が小さいほど大きい評価点Ｅ3を当該冠水地点に付与する。
【００４４】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、時間帯に応じて評価点Ｅ4を付与する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、現在時刻が暗くなる時間帯であるほど大きい評価点Ｅ4を冠水地点に付与する。なお、制御部２０は、車両の現在位置や車速に基づいて冠水地点の通過予想時刻を導出し、当該通過予想時刻が暗くなる時間帯であるほど大きい評価点Ｅ4を冠水地点に付与してもよい。
【００４５】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、評価点Ｅ1〜Ｅ4の合計値ＥSに応じて回避可能性を設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、合計値ＥSが小さいほど高い回避可能性を設定する。
【００４６】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、運転習熟度に応じて回避可能性を補正する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、配信要求情報を送信した車両の運転者の運転習熟度が高（閾値以上）であり、かつ、ステップＳ１２５にて設定された回避可能性が高である場合に、当該回避可能性を最高に補正する。
【００４７】
次に、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、回避可能性が最高であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。回避可能性が最高であると判定しなかった場合（ステップＳ１３５：Ｎ）、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を生成する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、案内地点と当該案内地点における回避可能性とを示す案内情報を生成する。
【００４８】
一方、回避可能性が最高であると判定した場合（ステップＳ１３５：Ｙ）、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４０をスキップして、案内情報を生成しない。すなわち、制御部２０は、回避可能性が最高である場合には、車載端末１００に冠水地点を案内させるための案内情報を生成しないことにより、冠水地点の案内方法として、案内をしないことを設定する。
【００４９】
次に、冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、他の案内地点があるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００にて取得した車両周辺の冠水地点のうち、未処理の冠水地点が残っているか否かを判定する。
【００５０】
次に、他の案内地点があると判定した場合（ステップＳ１４５：Ｙ）、冠水情報取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ステップＳ１０２に戻り、他の冠水地点を処理対象としてステップＳ１０５〜Ｓ１４５を実行する。
【００５１】
一方、他の案内地点があると判定しなかった場合（ステップＳ１４５：Ｎ）、第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、案内情報を送信する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、すでに生成されている案内情報を、配信要求情報を送信した車載端末１００に送信する。
【００５２】
（２−２）車載端末の処理：
図３は、車載端末１００が実行する冠水地点案内処理のフローチャートである。車載端末１００の冠水地点案内処理は、サーバ１０から少なくとも１個の案内情報を受信した車載端末１００が車両の走行中に実行する処理である。
【００５３】
まず、第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、冠水地点に車両が接近したか否かを判定する（ステップＳ２００）。例えば、制御部１２０は、冠水地点と車両の現在位置との間の距離が閾値（例えば３００ｍ）以上から閾値未満に転じた場合に、冠水地点に車両が接近したと判定してもよい。
【００５４】
冠水地点に車両が接近したと判定しなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、制御部１２０は、ステップＳ２００に戻り、冠水地点に車両が接近するまで待機する。一方、冠水地点に車両が接近したと判定した場合（ステップＳ２００：Ｙ）、第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、回避可能性がどの程度であるかを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部１２０は、接近中の冠水地点についての案内情報が示す回避可能性を取得し、当該回避可能性が高，中，低のどれであるかを判定する。
【００５５】
ステップＳ２１０において回避可能性が高または中であると判定した場合、第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、案内方法として表示のみを設定する（ステップＳ２２０）。一方、ステップＳ２１０において回避可能性が低であると判定した場合、第２案内方法設定モジュール１２１ｃの機能により制御部１２０は、案内方法として表示と音声とを設定する（ステップＳ２３０）。
【００５６】
以上のようにして案内方法が設定されると、案内制御モジュール１２１ｄの機能により制御部１２０は、冠水地点の案内を実行する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部１２０は、回避可能性が高または中の冠水地点については表示のみによりユーザＩ／Ｆ部１４５に案内を行わせ、回避可能性が低の冠水地点については表示と音声の双方によりユーザＩ／Ｆ部１４５に案内を行わせる。
【００５７】
なお、表示と音声の案内タイミングは同一でなくてもよい。例えば、表示による冠水地点の案内が開始される際の冠水地点と車両との接近度は、音声による冠水地点の案内が開始される際の冠水地点と車両との接近度よりも小さくてもよい。例えば、地図上に冠水地点のマーカを表示する場合に、制御部１２０は、冠水地点が地図内に入った段階でマーカを表示させてもよい。そして、冠水地点のマーカが表示されている状態で、車両の現在位置と冠水地点との距離が閾値未満となった段階で、制御部１２０は、音声による冠水地点の案内を開始させてもよい。
【００５８】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。第１案内方法設定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、回避可能性と冠水地点が真に冠水していることの信頼度とに基づいて案内方法を設定してもよい。すなわち、制御部２０は、回避可能性だけでなく、信頼度も考慮して案内方法を設定してもよい。具体的に、制御部２０は、信頼度が予め決められた基準値以上の冠水地点については、回避可能性に拘わらず表示と音声の双方により案内してもよい。一方、制御部２０は、信頼度が基準値未満の冠水地点については、回避可能性に応じて案内方法を設定してもよい。
【００５９】
これにより、信頼度が高い冠水地点を強調して案内したり、信頼度が低い冠水地点を強調して案内しないようにすることができる。冠水地点が真に冠水していることの信頼度は、例えば冠水が検知された時刻からの経過期間が短いほど高くなってもよいし、同一または近傍の地点にて冠水が検知された回数が大きいほど高くなってもよい。
【００６０】
また、必ずしも制限速度とレーン数と渋滞度と時間帯と運転習熟度のすべてを考慮して回避可能性を導出しなくてもよい。すなわち、制御部２０は、制限速度とレーン数と渋滞度と時間帯と運転習熟度とのうちいずれか１個または２個以上の組み合わせに基づいて回避可能性を導出してもよい。さらに、制御部２０は、冠水地点を案内する車両の車高が低いほど強調する案内方法を設定してもよい。
【００６１】
また、制御部２０は、冠水地点の冠水深さや冠水範囲が広いほど強調する案内方法を設定してもよい。冠水深さは、冠水センサ１４４の設置高さが異なる複数の検知車両から送信された冠水情報に基づいて推定できる。冠水を検知しない場合にも、冠水を検知しなかったことを示す冠水情報をサーバ１０に送信するようにすれば、制御部２０は、冠水を検知しなかった車両の設置高さと、冠水を検知した車両の設置高さとの間の深さが冠水深さであると推定できる。さらに、制御部２０は、予め決められた距離以内に存在する複数の冠水地点によって囲まれた範囲を冠水範囲として特定し、当該冠水範囲の面積が大きいほど強調する案内方法を設定してもよい。
【００６２】
さらに、前記実施形態において、第１案内方法設定モジュール２１ｃを実行するサーバ１０の制御部２０と、第２案内方法設定モジュール１２１ｃを実行する車載端末１００の制御部１２０とによって、案内方法設定部が構成されたが、案内方法設定部は、サーバ１０と車載端末１００のいずれか一方のみに備えられてもよい。すなわち、サーバ１０が案内方法まで設定する処理（図３のステップＳ２２０，Ｓ２３０）まで実行してもよいし、車載端末１００が回避可能性を設定する処理（図２のステップＳ１０５〜Ｓ１４５）から実行してもよい。
【００６３】
冠水地点案内システムは、少なくとも案内方法を設定する処理までを行えばよく、実際に案内を実行する車載端末を含まなくてもよい。また、冠水地点案内システムが案内方法を設定する処理の少なくとも一部が車載端末によって行われてもよい。
【００６４】
検知車両とは、冠水センサを備えた車両であればよく、冠水地点の案内が実行される車両であってもよいし、冠水地点の案内が実行される車両とは別の車両であってもよい。多数の検知車両から冠水情報を収集することにより、より多くの冠水地点についての情報を得ることができる。冠水センサとは、検知車両において予め決められた検知高さにおける水の有無を検知するセンサであり、電気抵抗式のセンサであってもよいし、光学式のセンサであってもよいし、電波式のセンサであってもよいし、イメージセンサであってもよい。
【００６５】
冠水情報取得部は、冠水が検知された際における検知車両の位置に基づいて冠水地点を取得できる。冠水地点は、検知車両が走行した軌跡上の一点であってもよいし、当該軌跡上の範囲であってもよい。例えば、冠水地点は、検知車両が走行した軌跡のうち、冠水が開始した地点から冠水が終了した地点までの範囲全体であってもよいし、当該範囲の中心地点であってもよい。さらに、冠水情報取得部は、複数の冠水情報が示す冠水地点が近傍に存在している場合に、複数の冠水地点を単一の冠水地点に統合してもよい。
【００６６】
回避可能性とは、冠水地点の手前において車両が停止したり操舵したりすることによって冠水地点への突入を回避できる可能性である。回避可能性が低いほど車両がそのまま冠水地点に突入してしまう可能性が高くなる。案内方法とは、冠水地点の手前において冠水地点の存在を知らせる案内の方法である。案内方法を設定するとは、案内の媒体の種類（画像、音声、振動等）を設定することであってもよいし、案内の状態（表示色、パターン、音量等）を設定することであってもよいし、案内の内容（メッセージの語気等）を設定することであってもよい。
【００６７】
ここで、回避可能性は、冠水地点の手前における車両の推定速度が大きいほど低くなってもよい。推定速度が大きいと制動距離が大きくなったり、操舵が困難となったりするため、回避可能性が低くなると推定できる。この推定速度は、道路の制限速度に基づいて推定されてもよいし、渋滞度に基づいて推定されてもよいし、レーン数に基づいて推定されてもよいし、冠水地点の手前における一時停止地点や信号機や交差点の有無に基づいて推定されてもよいし、車速を示すプローブ情報や感知器が感知した車速等に基づいて推定されてもよい。
【００６８】
また、回避可能性は、冠水地点の手前における当該冠水地点の視認性が悪いほど低くなってもよい。ここで、冠水地点の視認性が悪いと制動や操舵の開始が遅れることとなる。そのため、冠水地点の視認性が悪いほど、回避可能性が低くなると推定できる。冠水地点の視認性は、時間帯（朝、昼、夜等）に基づいて推定されてもよいし、道路のカーブ形状や勾配や他車両の量（レーン数等）に基づいて推定されてもよいし、周辺の明るさ（街灯の有無，市街地／非市街地等）に基づいて推定されてもよい。
【００６９】
さらに、回避可能性は、車両の運転者の運転習熟度が低いほど低くなってもよい。すなわち、運転者の運転習熟度が低いほど、適切な回避操作を取ることが困難となり、回避可能性が低くなると推定できる。運転者の運転習熟度は、例えば運転者等が入力した運転経験年数や年齢に基づいて推定されてもよいし、運転者の過去の運転履歴（車両の操作履歴等）に基づいて推定されてもよい。
【００７０】
また、案内方法設定部は、回避可能性と冠水地点が真に冠水していることの信頼度とに基づいて案内方法を設定してもよい。これにより、信頼度が高い冠水地点を強調して案内したり、信頼度が低い冠水地点を強調して案内しないようにすることができる。冠水地点が真に冠水していることの信頼度は、例えば冠水が検知された時刻からの経過期間が短いほど高くなってもよいし、同一または近傍の地点にて冠水が検知された回数が大きいほど高くなってもよい。
【００７１】
さらに、本発明のように、冠水地点を回避できる可能性に応じて案内方法を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような構成を備えたナビゲーションシステムや端末、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１０…サーバ、２０…制御部、２１…冠水地点案内プログラム、２１ａ…冠水情報取得モジュール、２１ｂ…冠水地点取得モジュール、２１ｃ…第１案内方法設定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…運転者情報、３０ｃ…冠水情報ＤＢ、４０…通信部、１００…車載端末、１２０…制御部、１２１…車載端末プログラム、１２１ａ…冠水情報送信モジュール、１２１ｃ…第２案内方法設定モジュール、１２１ｄ…案内制御モジュール、１３０…記録媒体、１３０ａ…地図情報、１４０…通信部、１４１…ＧＰＳ信号取得部、１４２…車速センサ、１４３…ジャイロセンサ、１４４…冠水センサ、１４５…ユーザＩ／Ｆ部、Ｅ1〜Ｅ4…評価点、ＥS…合計値、Ｖ…制限速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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