(57)【要約】【課題】指示値と計測値とに基づいて制御対象を応答性よく制御できる技術を提供する。【解決手段】この制御装置３０は、第１コントローラ３１と第２コントローラ３２とを備える。第１コントローラ３１は、指示値Ｖ１を、制御対象の状態を示す計測値Ｖｍに基づいて加工する。これにより、加工後指示値Ｖ２を算出する。第２コントローラ３２は、加工後指示値Ｖ２に基づいて制御値Ｖ３を算出する。そして、第２コントローラ３２は、算出された制御値Ｖ３に基づいて、制御対象を制御する。このようにすれば、制御対象の状態を反映した加工後指示値Ｖ２に基づいて、制御値Ｖ３が算出される。したがって、制御の応答性を向上させることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指示値と、制御対象の状態を示す計測値とに基づいて、制御対象を制御する制御方法であって、
ａ）前記指示値を、前記計測値に基づいて加工することにより、加工後指示値を算出する工程と、
ｂ）前記加工後指示値に基づいて制御値を算出し、算出された前記制御値に基づいて前記制御対象を制御する工程と、
を有する制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記工程ｂ）では、前記加工後指示値と、前記計測値とに基づいて、前記制御値を算出する制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
前記工程ｂ）では、ゲインの値を変化させることなく、前記制御値を算出する制御方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の制御方法であって、
前記工程ａ）では、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも小さい値とし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも大きい値とする制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法であって、
前記工程ａ）では、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回る量が大きいほど、前記加工後指示値を小さくし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回る量が大きいほど、前記加工後指示値を大きくする制御方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の制御方法であって、
前記工程ａ）では、前記計測値の極値と変曲点とに基づいて、次回の極値を予想する制御方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の制御方法であって、
前記制御対象は、長尺帯状の基材を複数のローラにより搬送しつつ前記基材を処理する装置において、前記ローラを回転させるモータである制御方法。
【請求項８】
指示値と、制御対象の状態を示す計測値とに基づいて、制御対象を制御する制御装置であって、
前記指示値を、前記計測値に基づいて加工することにより、加工後指示値を算出する第１コントローラと、
前記加工後指示値に基づいて制御値を算出し、算出された前記制御値に基づいて前記制御対象を制御する第２コントローラと、
を備える制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の制御装置であって、
前記第２コントローラは、前記加工後指示値と、前記計測値とに基づいて、前記制御値を算出する制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御装置であって、
前記第２コントローラは、ゲインの値を変化させることなく、前記制御値を算出する制御装置。
【請求項１１】
請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第１コントローラは、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも小さい値とし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも大きい値とする制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制御装置であって、
前記第１コントローラは、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回る量が大きいほど、前記加工後指示値を小さくし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回る量が大きいほど、前記加工後指示値を大きくする制御装置。
【請求項１３】
請求項１１または請求項１２に記載の制御装置であって、
前記第１コントローラは、前記計測値の極値と変曲点とに基づいて、次回の極値を予想する制御装置。
【請求項１４】
請求項８から請求項１３までのいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記制御対象は、長尺帯状の基材を複数のローラにより搬送しつつ前記基材を処理する装置において、前記ローラを回転させるモータである制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、指示値と、制御対象の状態を示す計測値とに基づいて、制御対象を制御する制御方法および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、印刷用紙を搬送しつつ、印刷用紙の表面に画像を記録する印刷装置が知られている。印刷装置は、印刷用紙を搬送する複数のローラと、ローラを回転させるモータと、ローラの回転数を計測するエンコーダと、モータの動作を制御する制御回路と、を有する。制御回路は、エンコーダの計測値が指示値に近づくように、モータの回転数をフィードバック制御する。従来の印刷装置については、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７６００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
印刷装置では、装置を起動した後、印刷用紙が一定の速度で搬送される状態となるまで、安定した印刷処理を行うことができない。特に、長尺帯状の連続した印刷用紙を用いる場合には、印刷用紙の搬送速度が安定化するまでに搬送された部分は、印刷されることなく廃棄される。このような時間および用紙の無駄を抑制するために、印刷装置に搭載される制御回路には、モータの回転数を、応答性よく制御することが求められる。
【０００５】
一般的に、フィードバック制御において応答性を向上させるためには、ゲインの値を調整する。しかしながら、印刷装置では、印刷用紙の厚さのばらつきや蛇行によって、最適なゲインの値が処理中に変化する。ところが、制御回路において、処理中にゲインの値を変化させることは困難である。このため、ゲインの調整に依存することなく、制御の応答性を向上させることができる方法が求められている。
【０００６】
また、印刷装置におけるモータの回転数制御以外にも、液体の温度制御、移動体の位置制御などの種々の制御において、応答性を向上させたいという要求がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、指示値と計測値とに基づいて制御対象を応答性よく制御できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本願の第１発明は、指示値と、制御対象の状態を示す計測値とに基づいて、制御対象を制御する制御方法であって、ａ）前記指示値を、前記計測値に基づいて加工することにより、加工後指示値を算出する工程と、ｂ）前記加工後指示値に基づいて制御値を算出し、算出された前記制御値に基づいて前記制御対象を制御する工程と、を有する。
【０００９】
本願の第２発明は、第１発明の制御方法であって、前記工程ｂ）では、前記加工後指示値と、前記計測値とに基づいて、前記制御値を算出する。
【００１０】
本願の第３発明は、第２発明の制御方法であって、前記工程ｂ）では、ゲインの値を変化させることなく、前記制御値を算出する。
【００１１】
本願の第４発明は、第１発明から第３発明までのいずれか１発明の制御方法であって、前記工程ａ）では、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも小さい値とし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも大きい値とする。
【００１２】
本願の第５発明は、第４発明の制御方法であって、前記工程ａ）では、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回る量が大きいほど、前記加工後指示値を小さくし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回る量が大きいほど、前記加工後指示値を大きくする。
【００１３】
本願の第６発明は、第４発明または第５発明の制御方法であって、前記工程ａ）では、前記計測値の極値と変曲点とに基づいて、次回の極値を予想する。
【００１４】
本願の第７発明は、第１発明から第６発明までのいずれか１発明の制御方法であって、前記制御対象は、長尺帯状の基材を複数のローラにより搬送しつつ前記基材を処理する装置において、前記ローラを回転させるモータである。
【００１５】
本願の第８発明は、指示値と、制御対象の状態を示す計測値とに基づいて、制御対象を制御する制御装置であって、前記指示値を、前記計測値に基づいて加工することにより、加工後指示値を算出する第１コントローラと、前記加工後指示値に基づいて制御値を算出し、算出された前記制御値に基づいて前記制御対象を制御する第２コントローラと、を備える。
【００１６】
本願の第９発明は、第８発明の制御装置であって、前記第２コントローラは、前記加工後指示値と、前記計測値とに基づいて、前記制御値を算出する。
【００１７】
本願の第１０発明は、第９発明の制御装置であって、前記第２コントローラは、ゲインの値を変化させることなく、前記制御値を算出する。
【００１８】
本願の第１１発明は、第８発明から第１０発明までのいずれか１発明の制御装置であって、前記第１コントローラは、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも小さい値とし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回ると予想される場合には、前記加工後指示値を前記指示値よりも大きい値とする。
【００１９】
本願の第１２発明は、第１１発明の制御装置であって、前記第１コントローラは、前記計測値の次回の極値が前記指示値を上回る量が大きいほど、前記加工後指示値を小さくし、前記計測値の次回の極値が前記指示値を下回る量が大きいほど、前記加工後指示値を大きくする。
【００２０】
本願の第１３発明は、第１１発明または第１２発明の制御装置であって、前記第１コントローラは、前記計測値の極値と変曲点とに基づいて、次回の極値を予想する。
【００２１】
本願の第１４発明は、第８発明から第１３発明までのいずれか１発明の制御装置であって、前記制御対象は、長尺帯状の基材を複数のローラにより搬送しつつ前記基材を処理する装置において、前記ローラを回転させるモータである。
【発明の効果】
【００２２】
本願の第１発明〜第１４発明によれば、指示値を、制御対象の状態を反映した加工後指示値に加工することができる。これにより、制御の応答性を向上させることができる。
【００２３】
特に、第２発明および第９発明によれば、フィードバック制御の応答性を、ゲインに依存することなく、向上させることができる。
【００２４】
特に、第３発明および第１０発明によれば、フィードバック制御の応答性を、ゲインの値を変化させることなく、向上させることができる。
【００２５】
特に、第４発明および第１１発明によれば、計測値を、本来の指示値に迅速に近づけることができる。
【００２６】
特に、第７発明および第１４発明によれば、ローラの回転数に応じて、指示値を加工後指示値に変化させる。これにより、ローラの回転数を迅速に安定させることができる。このため、装置の起動後に、基材の搬送状態を、迅速に安定化できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】制御装置が搭載された印刷装置の概要図である。
【図２】モータ制御装置の構成を概念的に示したブロック図である。
【図３】モータ制御装置における制御処理の流れを示したフローチャートである。
【図４】加工後指示値の算出手順の例を示したフローチャートである。
【図５】計測値の時間変化の例を示したグラフである。
【図６】計測値の時間変化の例を示したグラフである。
【図７】計測値の時間変化の例を示したグラフである。
【図８】計測値の時間変化の例を示したグラフである。
【図９】計測値の時間変化の例を示したグラフである。
【図１０】モータ制御装置の構成を概念的に示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２９】
＜１．印刷装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置が搭載された印刷装置１の概要図である。この印刷装置１は、長尺帯状の基材である印刷用紙９を長手方向に搬送しつつ、印刷用紙９の表面にインクジェット方式で画像を記録する装置である。図１に示すように、印刷装置１は、複数のローラ１０、モータ２０、モータ制御装置３０、エンコーダ４０、画像記録部５０、および主制御装置６０を備えている。
【００３０】
複数のローラ１０は、水平かつ互いに平行に配置されている。印刷用紙９は、巻き出し部１０１から繰り出され、複数のローラ１０により構成される搬送経路に沿って搬送される。各ローラ１０は、印刷用紙９に接触しつつ回転することによって、印刷用紙９を搬送経路の下流側へ案内する。また、搬送後の印刷用紙９は、巻き取り部１０２へ回収される。
【００３１】
複数のローラ１０は、駆動ローラ１１とフリーローラ１２とを含む。駆動ローラ１１は、モータ２０の駆動力により能動回転する。これにより、印刷用紙９に、搬送経路の下流側へ向かう推進力が与えられる。フリーローラ１２は、印刷用紙９と接触しつつ、印刷用紙９の移動に応じて従動回転する。
【００３２】
モータ２０は、駆動ローラ１１に接続されている。モータ２０は、モータ制御装置３０から供給される駆動電流に応じて、駆動ローラ１１を回転させる。モータ制御装置３０は、主制御装置６０から指示される回転数に応じた駆動電流を、モータ２０に供給する。エンコーダ（ロータリーエンコーダ）４０は、駆動ローラ１１の回転数を検出するセンサである。駆動ローラ１１が回転すると、エンコーダ４０は、その回転数に応じた周期的なパルスを含む検出信号を、モータ制御装置３０へ出力する。モータ制御装置３０は、エンコーダ４０から得られる駆動ローラ１１の回転数と、主制御装置６０からの指示値とを比較し、駆動ローラ１１の回転数が指示値に近づくように、モータ２０の回転数をフィードバック制御する。
【００３３】
モータ制御装置３０における制御処理の詳細については、後述する。
【００３４】
画像記録部５０は、複数のローラ１０により搬送される印刷用紙９に対して、インクの液滴を吐出する機構である。画像記録部５０は、４つのヘッド５１を有する。４つのヘッド５１は、印刷用紙９の搬送経路に沿って、等間隔に配置されている。各ヘッド５１の下面には、複数のノズルが設けられている。各ヘッド５１は、複数のノズルから印刷用紙９の上面へ向けて、カラー画像の色成分となるＫ（ブラック）、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）の各色のインクの液滴を、それぞれ吐出する。
【００３５】
４つのヘッド５１は、インクの液滴を吐出することによって、印刷用紙９の上面に、それぞれ単色画像を記録する。そして、４つの単色画像の重ね合わせにより、印刷用紙９の上面に、多色画像が形成される。
【００３６】
主制御装置６０は、印刷装置１内の各部を動作制御するための手段である。主制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭ等のメモリ、およびハードディスクドライブ等の記憶部を有するコンピュータにより構成される。図１中に破線で示したように、主制御装置６０は、上述したモータ制御装置３０および画像記録部５０と、通信可能に接続されている。
【００３７】
主制御装置６０は、モータ制御装置３０に対して回転数の指示値を入力するとともに、画像記録部５０の各ヘッド５１を動作制御する。これにより、印刷用紙９に対する印刷処理が進行する。
【００３８】
＜２．モータ制御装置について＞
続いて、上述したモータ制御装置３０について、より詳細に説明する。図２は、モータ制御装置３０の構成を概念的に示したブロック図である。図３は、モータ制御装置３０における制御処理の流れを示したフローチャートである。
【００３９】
このモータ制御装置３０は、主制御装置６０から得られる回転数の指示値Ｖ１と、エンコーダ４０から得られる回転数の計測値（制御対象の状態を示す計測値）Ｖｍとに基づいて、制御対象であるモータ２０の動作を制御する装置である。図２に示すように、モータ制御装置３０は、第１コントローラ３１と第２コントローラ３２とを備えている。
【００４０】
第１コントローラ３１および第２コントローラ３２は、例えば、電子部品が実装された回路基板により実現される。ただし、第１コントローラ３１および第２コントローラ３２のいずれか一方または両方の機能を、コンピュータにより実現してもよい。
【００４１】
以下、図３のフローチャートに沿って、モータ制御装置３０における制御処理の流れを説明する。まず、第１コントローラ３１に、主制御装置６０から出力される回転数の指示値Ｖ１と、エンコーダ４０から出力される回転数の計測値Ｖｍとが、入力される（ステップＳ１）。第１コントローラ３１は、指示値Ｖ１および計測値Ｖｍを取得すると、指示値Ｖ１を、計測値Ｖｍに基づいて加工する。これにより、加工後指示値Ｖ２を算出する（ステップＳ２）。算出された加工後指示値Ｖ２は、第１コントローラ３１から第２コントローラ３２へ、出力される。
【００４２】
図４は、ステップＳ２における加工後指示値Ｖ２の算出手順の例を示したフローチャートである。図５は、計測値Ｖｍの時間変化の例を示したグラフである。図５の横軸は、モータ２０の駆動時間を示す。図５の縦軸は、モータ２０の回転数を示す。図５中の実線で描かれた曲線は、エンコーダ４０から得られる計測値Ｖｍの現時点ｔｏまでの変化を示している。図４中の破線で描かれた曲線は、現時点ｔｏよりも後（未来）における計測値Ｖｍの予想値を示している。
【００４３】
ステップＳ２では、まず、エンコーダ４０から得られる計測値Ｖｍの時間変化を観測する。そして、計測値Ｖｍの極大点Ｐmaxまたは極小点Ｐminを検出する（ステップＳ２１）。また、検出された極大点Ｐmaxまたは極小点Ｐminの次に現れる変曲点Ｐｉを検出する（ステップＳ２２）。図５の例では、現時点ｔｏよりも前で、かつ、現時点ｔｏに最も近い極小点Ｐminと、当該極小点Ｐminの次に現れる変曲点Ｐｉと、が検出される。
【００４４】
次に、第１コントローラ３１は、検出された極大点Ｐmaxまたは極小点Ｐminと変曲点Ｐｉとを結ぶ直線Ｌと、指示値Ｖ１との交点Ｐｃを求める（ステップＳ２３）。例えば、図５のように、検出された極小点Ｐminと変曲点Ｐｉとを結ぶ直線Ｌを求め、当該直線Ｌと、指示値Ｖ１との交点Ｐｃを求める。
【００４５】
続いて、第１コントローラ３１は、極大点Ｐmaxまたは極小点Ｐminと変曲点Ｐｉとの間の時間差ｔ１と、変曲点Ｐｉと交点Ｐｃとの間の時間差ｔ２と、を次の数式（１）に代入する（ステップＳ２４）。これにより、指示値Ｖ１に対して乗算する係数ｋを求める。
【００４６】
【数１】
2018112812.tif 000003
【００４７】
この数式（１）を用いると、次回の極小点Ｐminまたは極大点Ｐmaxの値（極値）が、指示値Ｖ１を上回ると予想される場合には、係数ｋが０より大きく１より小さい値となる。また、次回の極値が指示値Ｖ１を上回る量（予想される極値から指示値Ｖ１を引いた値）が大きければ大きいほど、係数が０に近くなる。一方、次回の極小点Ｐminまたは極大点Ｐmaxの値（極値）が、指示値Ｖ１を下回ると予想される場合には、係数ｋが１より大きい値となる。また、次回の極値が指示値Ｖ１を下回る量（指示値Ｖ１から予想される極値を引いた値）が大きければ大きいほど、係数ｋが大きくなる。
【００４８】
このように、第１コントローラ３１は、計測値Ｖｍの時間変化に基づいて、係数ｋを算出する。そして、次の数式（２）のように、指示値Ｖ１に係数ｋを乗算することによって、加工後指示値Ｖ２を算出する（ステップＳ２５）。
【００４９】
【数２】
2018112812.tif 000004
【００５０】
この結果、図６または図７のように、次回の極値が指示値Ｖ１を上回ると予想される場合には、図中の白抜き矢印のように、指示値Ｖ１が、小さくなるように加工される。これにより、本来の指示値Ｖ１よりも小さい値の加工後指示値Ｖ２が算出される。また、次回の極値が指示値Ｖ１を上回る量（予想される極値から指示値Ｖ１を引いた値）が大きければ大きいほど、加工後指示値Ｖ２は小さい値とされる。
【００５１】
一方、図８または図９のように、次回の極値が指示値Ｖ１を下回ると予想される場合には、図中の白抜き矢印のように、指示値Ｖ１が、大きくなるように加工される。これにより、本来の指示値Ｖ１よりも大きい値の加工後指示値Ｖ２が算出される。また、次回の極値が指示値Ｖ１を下回る量（指示値Ｖ１から予想される極値を引いた値）が大きければ大きいほど、加工後指示値Ｖ２は大きい値とされる。
【００５２】
図２および図３に戻る。第２コントローラ３２には、第１コントローラ３１から出力される加工後指示値Ｖ２と、エンコーダ４０から出力される回転数の計測値Ｖｍとが、入力される（ステップＳ３）。第２コントローラ３２は、得られた加工後指示値Ｖ２と計測値Ｖｍとに基づいて、制御値Ｖ３を算出する（ステップＳ４）。
【００５３】
ステップＳ４における制御値Ｖ３の算出には、例えば、フィードバック制御の一形態であるＰＩＤ制御が用いられる。すなわち、加工後指示値Ｖ２と計測値Ｖｍとの偏差に比例する比例項、当該偏差の積分値に比例する積分項、および当該偏差の微分値に比例する微分項、３つの項を有する数式を用いて、制御値Ｖ３が算出される。第２コントローラ３２には、各項の比例定数となるゲインＧが、予め記憶されている。本実施形態のステップＳ４では、このゲインＧの値を変化させることなく、制御値Ｖ３を算出する。
【００５４】
制御値Ｖ３が算出されると、第２コントローラ３２は、制御値Ｖ３に基づいてモータ２０を制御する（ステップＳ５）。具体的には、制御値Ｖ３に基づいて生成される駆動電流Ｉを、モータ２０へ供給する。モータ２０は、駆動電流Ｉに応じた回転数で回転する。モータ制御装置３０は、以上のステップＳ１〜Ｓ５の処理を、微小な時間間隔で（例えば０．１秒毎に）繰り返し実行する。これにより、エンコーダ４０の計測値Ｖｍが指示値Ｖ１に近づくように、モータ２０の動作がフィードバック制御される。
【００５５】
以上のように、本実施形態のモータ制御装置３０は、第１コントローラ３１において、エンコーダ４０の計測値Ｖｍの変化を参照し、予想される次回の計測値Ｖｍの極値と指示値Ｖ１との大小関係に基づいて、本来の指示値Ｖ１を加工後指示値Ｖ２に変化させる。これにより、第２コントローラ３２におけるフィードバック制御の応答性を向上させることができる。すなわち、計測値Ｖｍを、本来の指示値Ｖ１に迅速に近づけることができる。特に、第２コントローラ３２に予め記憶されたゲインＧの値を変化させることなく、フィードバック制御の応答性を向上させることができる。
【００５６】
これにより、本実施形態の印刷装置１では、装置の起動後に、複数のローラ１０の回転数を迅速に安定させることができる。このため、印刷用紙９の搬送状態を、迅速に安定化できる。したがって、印刷用紙９の搬送を開始した後、画像記録部５０による印刷処理を開始するまでの時間を短縮できる。その結果、印刷されることなく廃棄される印刷用紙９の量を削減できる。
【００５７】
＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００５８】
上記の実施形態に登場した数式は、あくまで一例である。係数ｋを求めるための数式として、上述した数式（１）に代えて、計測値Ｖｍの予想される次回の極値と指示値Ｖ１との大小関係に基づいて、係数ｋを変化させ得る他の数式を用いてもよい。
【００５９】
また、上記の実施形態では、計測値Ｖｍの極値と変曲点Ｐｉとの関係に基づいて、次回の極値を予想していた。しかしながら、他の方法で次回の極値を予想してもよい。例えば、極大点Ｐmaxまたは極小点Ｐminと変曲点Ｐｉだけではなく、より多くの点に基づいて、次回の極値を精度よく予想してもよい。また、計測値Ｖｍを、サインカーブ等のモデル曲線にフィッティングすることによって、次回の極値を予想してもよい。
【００６０】
また、上記の実施形態では、第１コントローラ３１と第２コントローラ３２との双方に計測値Ｖｍが入力されていた。そして、第２コントローラ３２は、計測値Ｖｍを用いたフィードバック制御を行っていた。しかしながら、図１０のように、第２コントローラ３２に計測値Ｖｍが入力されなくてもよい。この場合、第２コントローラ３２は、計測値Ｖｍを参照することなく、加工後指示値Ｖ２に基づいて、制御値Ｖ３を算出すればよい。
【００６１】
また、上記の実施形態では、印刷装置１内の駆動ローラ１１の動力源であるモータ２０を制御する例について、説明した。しかしながら、印刷用紙９以外の長尺帯状の基材（樹脂フィルム，金属箔など）を搬送しつつ処理する装置において、駆動ローラを回転させるモータを、同様に制御してもよい。また、本発明の制御方法および制御装置は、モータ以外の制御対象を制御するものであってもよい。例えば、液体の温度制御、移動体の位置制御などに、本発明を適用してもよい。
【００６２】
また、上記の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  印刷装置
９  印刷用紙
１０  ローラ
１１  駆動ローラ
１２  フリーローラ
２０  モータ
３０  モータ制御装置
３１  第１コントローラ
３２  第２コントローラ
４０  エンコーダ
５０  画像記録部
５１  ヘッド
６０  主制御装置
１０１  巻き出し部
１０２  巻き取り部
Ｇ  ゲイン
Ｉ  駆動電流
Ｐｃ  交点
Ｐｉ  変曲点
Ｐmax  極大点
Ｐmin  極小点
Ｖ１  指示値
Ｖ２  加工後指示値
Ｖ３  制御値
Ｖｍ  計測値
ｔ１  時間差
ｔ２  時間差
ｔｏ  現時点
【図１】
2018112812.tif 000005
【図２】
2018112812.tif 000006
【図３】
2018112812.tif 000007
【図４】
2018112812.tif 000008
【図５】
2018112812.tif 000009
【図６】
2018112812.tif 000010
【図７】
2018112812.tif 000011
【図８】
2018112812.tif 000012
【図９】
2018112812.tif 000013
【図１０】
2018112812.tif 000014