(57)【要約】      （修正有）【課題】地中に施設された伏びのような水路や他の目的で施設された管路の施設位置を正確に把握するための装置を提供する。【解決手段】計測対象となる経路内を移動させる移動体２と、移動体２の移動を制御する駆動手段３を有し、移動体２は、姿勢の変化に伴う角度の変化を検出する角度検出手段を有し、駆動手段３は、移動体２の移動距離を取得する移動距離取得手段を有し、一定時間ごとに取得する角度検出手段による姿勢の変化と移動距離取得手段による移動距離に基づいて移動体２の移動経路を取得し、移動経路に基づいて管路等の経路を取得するように構成したことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測対象となる経路内を移動させる移動体と、当該移動体の移動を制御する駆動手段を有し、
前記移動体は、姿勢の変化に伴う角度の変化を検出する角度検出手段を有し、
前記駆動手段は、前記移動体の移動距離を取得する移動距離取得手段を有し、
一定時間ごとに取得する前記角度検出手段による姿勢の変化と前記移動距離取得手段によって取得した移動距離に基づいて前記移動体の移動経路を取得し、当該移動経路に基づいて管路等の経路を取得するように構成したことを特徴とする伏び計測システム。
【請求項２】
伏び内を移動可能な形状に形成した移動体と当該移動体に取り付けたワイヤを牽引する駆動手段を有し、
前記移動体は、姿勢の変化に伴う角度の変化を検出する角度検出手段を有し、
前記駆動手段は、前記移動体に取り付けた前記ワイヤの巻き取り手段と、前記移動体の移動距離として前記ワイヤの巻き取り量を検出する計測手段を有し
前記角度検出手段によって検出した一定時間ごとの角度と、前記計測手段によって検出した前記移動体の移動距離に基づいて、前記移動体の移動経路を取得するように構成したことを特徴とする伏び計測システム。
【請求項３】
前記移動体と前記駆動手段は、前記角度の取得と前記移動距離の取得を同期させる同期手段を有していることを特徴とする請求項１又は２記載の伏び計測システム。
【請求項４】
前記角度検出手段はジャイロであることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の伏び計測システム。
【請求項５】
前記ジャイロは、前記移動体内で水平を維持するように構成した回転台上に配置されていることを特徴とする請求項４記載の伏び計測システム。
【請求項６】
前記回転台は、回動を減衰させるダンパー手段を有していることを特徴とする請求項５記載の伏び計測システム。
【請求項７】
前記移動体を案内可能な予め移動経路が判明している基準ガイドを設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一項記載の伏び計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伏び等の埋設した管路の計測システム、計測方法等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鉄道線路の地中に形成される「伏び」（伏樋）と称される水路がある。これは、鉄道を施設するにあたり、その経路と農業等の用水路等が交差するような状態となったとき、先行する用水路の確保を行うため、その水路に土管などの管路を敷設して水の流れを維持する設備である。
このような設備の多くは、農村などへ鉄道線路が伸びていった古い時代のものであり、老朽化が進んでいる。老朽化が進むと内部崩落を起こす場合があり、管の上部にある土砂が管内部に流れ込み地上に穴を空けることもある。伏びは鉄道道床の直下に設けられているものであるから、上記のような内部崩落が生じると列車の運行に支障が生じる可能性がある。このため、常に伏びの保守・点検を行い、管内の清掃や内部崩落を起こした設備の補修等を行っている。この伏びの保守・点検には、例えば伏び内に特許文献１等に記載されたカメラ付き点検車等が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４７０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記点検の結果、伏び内部に破損等が発見された場合、線路を敷設した地表部を掘り起こして補修を行う場合がある。しかし、掘り起こしが必要となった場合であっても、古い時代に施設された施工図面しか残っていない場合が多く、伏びの正確な施設位置や形状が不明のまま作業を行う場合が多い。したがって、修理が必要な箇所等を推測しながら掘り起こさなければならず、列車が通過する間合いを見ながらの作業になるので、短時間で効率的に作業を行うことが出来ないという問題を有していた。
また、地中構造物を見つける技術として電磁波探査、超音波探査などの方法もあるが、伏びの上には鉄路やバラスト（砂利、砕石）が存在しているため、このような手法は適していない。
本発明は当該事情に鑑み発明されたものであって、地中に施設された伏びのような水路や他の目的で施設された管路等の経路を正確に取得するためのシステムおよび方法等の提供を課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するために以下の構成を有する。すなわち、
計測対象となる経路内を移動させる移動体と、当該移動体の移動を制御する駆動手段を有し、
前記移動体は、姿勢の変化に伴う角度の変化を検出する角度検出手段を有し、
前記駆動手段は、前記移動体の移動距離を取得する移動距離取得手段を有し、
一定時間ごとに取得する前記角度検出手段による姿勢の変化と移動距離取得手段によって取得した移動距離に基づいて移動体の移動経路を取得し、当該移動経路に基づいて管路等の経路を取得するように構成したことを特徴とする伏び計測システム。
【０００６】
また、本発明は以下の構成を有する。すなわち、
伏び内を移動可能な形状に形成した移動体と当該移動体に取り付けたワイヤを牽引する駆動手段を有し、
前記移動体は、姿勢の変化に伴う角度の変化を検出する角度検出手段を有し、
前記駆動手段は、前記移動体に取り付けたワイヤの巻き取り手段と、ワイヤの巻き取り量を検出する計測手段を有し
前記角度検出手段によって検出した一定時間ごとの角度と、前記計測手段によって検出した一定時間ごとのワイヤの巻き取り量に基づいて、移動体の移動経路を取得するように構成したことを特徴とする伏び計測システム。
【発明の効果】
【０００７】
伏びは地中に埋設されているため、伏び内に計測具を侵入させたとしても、ＧＰＳを利用してその計測具の位置情報を取得したり、その計測具が取得した情報を電波、超音波、赤外線等を利用してリアルタイムに取得したりすることができない。
本発明に係る伏び計測システムは、相互に独立した移動体と駆動手段が取得したそれぞれの計測情報を、計測を終了した後に演算することによって移動体の移動経路を管路の経路情報として得ることができるものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態に係る計測システムの構成図である。
【図２】本実施の形態に用いる移動体および駆動手段の構成図である。
【図３】本実施の形態に用いる移動体の外観図である。
【図４】本実施の形態に用いる移動体の内部構成に関する説明図である。
【図５】本実施の形態に係る計測システムの経路計算の概念を表した説明図である。
【図６】本実施の形態に係る計測システムの使用方法に関する説明図である。
【図７】本実施の形態に係る計測システムの他の使用方法に関する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態を図を用いて説明する。
図１は、管路として形成された伏びの経路情報を取得する計測システム１の概略を表した構成図である。以下「伏び」を適宜「伏び」、「伏び管」若しくは単に「管路」等と称する。
計測システム１は、伏びを構成する管路Ｆ内を移動可能に設けられた移動体２と、移動体２を移動させる駆動手段３を有している。本実施の形態では、移動体２にはワイヤ４が接続され、ワイヤ４は駆動手段３が有する巻き上げ手段によって巻き上げられるようになっている。
【００１０】
図２は移動体２が有する内部機器および駆動手段３が有する各手段の構成を表した説明図である。
一例として移動体２は筒状の外観に形成した本体部５を有しており、本体部５内に電子機器類を搭載している。本体部５内に収容された電子機器類には、プログラム若しくは設定されたシーケンスによって動作する制御部６、記憶手段７、角度検出手段８を構成するジャイロ、記憶した情報の入出力手段９、同期手段１０、バッテリ１１等が含まれている。
駆動手段３は、ワイヤ４の巻き上げ手段（リール）３１、ワイヤ４の巻き上げ量（長さ）を検出する計測手段（エンコーダ）３２、情報の入出力手段３３、同期手段３４、バッテリ３５、制御部３６、記憶手段３７等を有している。
【００１１】
図３、図４は移動体２の説明図を表している。図３に示すように、移動体２は円柱状の外観を有した本体部５を有するとともに、前後に設けたワイヤ４を取り付けるための係合手段２１、２２と、舟形に形成した皿状の基部２３を底部に設けている。係合手段２１は本体部５の後端壁２４、係合手段２２は、本体部５の先端壁２５の表面に設けられている。係合手段２１、２２は基部２３の前後に設けてもよく、ワイヤ４との結合によって移動体２を牽引できるように構成されていればよい。基部２３は、移動体２が移動する際に生じる接地部分における抵抗の軽減と、本体部５の姿勢維持を目的としたものである。なお、本体部５は、基部２３に対して着脱可能に構成してもよいし、他の形状に形成しても良い。
【００１２】
筒状を成す本体部５の上部には、内部と外部との間において光を用いた通信を可能にする透過窓２６が設けられている。本体部５は、防水性のある密閉容器として形成されているものであり、データの取得やバッテリ交換若しくは充電といった内部に収容した電子機器類の操作、メンテナンスを行う場合を除き、開栓することなく密閉状態で使用されるものである。本体部５は、外観を構成する筒状のカバーを取り外す（開栓）することができ、この開栓によって上記のような内部の電子機器を操作することができるようになっている。また、本実施の形態では、計測した情報等を記憶手段７に累積的に記憶するようになっているので、開栓した後に入出力手段９を利用して記憶した情報を取得することができるようになっている。
透過窓２６は、同期手段１０に対して動作指示（同期）用の光を照射するための窓であり、本体部５を開栓することなく通信を行うための手段を構成している。また、光通信によって、開栓することなく記憶手段７に記憶した計測情報を取得するように構成することも可能である。
【００１３】
本体部５に搭載されている各種の電子機器類は、バッテリ１１によって駆動される制御部６によって制御されるようになっている。
制御部６は、プログラム若しくは設定されたシーケンスを処理し実行する演算処理手段を有している。記憶手段７はプログラムやシーケンス、角度検出手段８であるジャイロが出力した情報若しくはジャイロが出力した情報に基づく演算結果を記憶するようになっている。
本実施の形態において使用しているジャイロは、本体部５の長手方向をｘ軸として、ｘ軸に直交する水平方向のｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に直交する垂直方向のｚ軸を中心とした３次元方向の角度を、単位時間当たりの変化量（角速度・回転角速度）として出力するものを用いている。
【００１４】
ジャイロには、一例としてＭＥＭＳジャイロを用いている。ＭＥＭＳジャイロは、角速度に比例する電圧を出力するセンサであり、°/s若しくはrad/sを単位として角速度ωを取得可能なデバイスである。また、角度検出手段８を構成するジャイロは、本体部５の長手方向と一致したｘ軸を回転中心として回動するように設けた板状の回転台２８に設けられている。このため、本体部５がｘ軸方向を中心に傾いても、角度検出手段８の姿勢を維持するようになっている。
本実施の形態で使用するＭＥＭＳジャイロは、サンプリング周波数が１タイムカウント＝０．５ms（ミリ秒）であり、０．５ms単位で角速度が取得できるものを用いている。なお、ＭＥＭＳジャイロは、他の光ファイバージャイロ等、装置内に収まる大きさのジャイロで代替可能である。
回転台２８の裏面には、回転台２８から垂下させた錘２７を取り付けており、羅針盤のように回転台２８を水平に保つように構成している。また、錘２７の回動域に回動の抵抗オイルを充填し、回転台２８が回動した場合の制振を目的として、錘２７との間で回動時に抵抗を生させるようなダンパー機能を設けても良い。
【００１５】
伏びは、緩やかな勾配を有する水路として構成されているのが通常であり、伏びの入り口と出口を結ぶ管路に極端な高低差は無い。また、伏びの修復工事を行う場合には、該当位置を地表から掘り起こして行うが、伏びの入り口と出口の位置から大凡の深さが推測されるものであり、推測した管路の深さ（高さ）に多少の誤差があっても工事を行う上での支障はほぼない。したがって、伏びは実質的に水平面上に存在していると看做しても差し支えがないものである。
伏びの位置（経路）は、水平方向における配置が重要になるため、前述のように水平を保つ回転台２８を設け、この回転台２８上にジャイロを設けている。
また、本体部５の内部にも錘１３が固定されている。この錘１３は基部２３側に設けられており、本体部５が伏び内で転がらないように姿勢を維持する作用を有している。
【００１６】
入出力手段９は、コンピュータ端末等の外部機器に対して情報を送信するためのインターフェイスであり、ＵＳＢ端子等の有線式のインターフェイスや、近距離無線通信等を行う通信手段によって構成される。主として、タイムカウントとともに記憶した角度検出手段８が出力した情報を、外部機器に対して出力する手段として作用する。
同期手段１０は、本実施の形態では外部から照射された光を受光する素子を有したものであり、光の受光をトリガとして内部のタイムカウントを初期化し、新たにカウントをスタートするように構成したものである。駆動手段３もこれと同様に機能する同期手段３４を有しており、双方の同期手段１０、３４に対して同一光源の光を同時に照射することによって、双方の機器間でタイムカウントを同期させるようになっている。なお、移動体２は伏び管内を引き回されるため透過窓２６が傷つく恐れがあるので、計測制御を行うとき以外は金属の蓋をかぶせることができる。
【００１７】
本実施の形態にかかる計測システム１では、移動体２の防水性能を高めるため、外部配線をなくし、電源も内部にバッテリを装着する方式として構造設計を行っている。そのため、伏びの現場計測を１日１単位とし、作業開始前に計測器内に充電済みのバッテリを装着してから計測作業終了までの間、装置の蓋を開くようなことは行わず、連続してデータ収集ができることを前提としている。
しかしながら、１日（作業時間換算で約８時間）分すべてを１つの記憶装置（メモリ）に連続して書込むことは膨大な量のデータとなり、実際に伏び内を計測器が移動したときのデータ部分を切り出すのにかなり余分な手間が生じてしまうことになる。このようなことを避けるため、計測器の防水構造を維持したまま、同期手段１０、３４を利用して外部から計測の開始と終了を制御できるように構成している。
なお、外部配線を設ける方法についても計測手段として採用することが可能である。
【００１８】
駆動手段３は、移動体２を牽引するワイヤ４の巻き上げ手段３１を有している。
移動体２は、伏び内を走行可能な自走式の台車等によってワイヤ４を付けた状態で伏びの中まで搬送され、この後に駆動手段３によって再び伏びの入り口まで牽引される。若しくは、予め一端側から他端側の開口までワイヤ４を通した後に移動体２を取り付け、駆動手段３によってワイヤ４を巻き取ることで移動体２を管路内に引き込み移動させるようになっている。
【００１９】
伏びの中に投入された移動体２は、巻き上げ手段３１によるワイヤ４の巻き上げによって牽引され、伏びを構成する管路内を移動する。また、駆動手段３には、ワイヤ４の巻き量を検出する計測手段３２を設けている。計測手段３２は一例として、ワイヤ４に接触して回転する滑車の回転量を検出するエンコーダによって構成されている。ワイヤ４の移動量（巻き取り量）は、この滑車にガイドされたワイヤ４の曲率半径（≒滑車の半径）と、この滑車の回転量から求めることができる。検出されたワイヤ４の移動量は、移動体２の移動距離と一致するので、この計測手段３２は滑車の回転量を検出することで移動体２の移動距離を取得する移動距離取得手段として作用する。
なお、ワイヤを用いず、自走式とすることも計測手段として採用することが可能である。
【００２０】
駆動手段３は、バッテリ３５によって駆動される制御部３６によって制御されるようになっている。制御部３６は、プログラム若しくは設定されたシーケンスを処理し実行する演算処理手段を有している。記憶手段３７はプログラムやシーケンス、および取得した情報を記憶するようになっており、特に計測手段３２が出力した情報をタイムカウントとともに記憶するようになっている。そして、計測手段３２と移動体２のタイムカウントが同値の場合には、計測手段３２と移動体２は同じ瞬間の計測結果を取得していることになる。
【００２１】
移動体２と駆動手段３のタイムカウントは、移動体２の同期手段１０と駆動手段３の同期手段３４に対して同時に光を照射することで、カウントの開始を同期するようになっている。本体部５の同期手段１０に対する光の照射は、上面側に設けた透過窓２６を介して行われる。
移動体２が記録する情報と駆動手段３が記録する情報を時間的に同期させると、角度検出手段８と計測手段３２が出力した情報若しくは当該情報に基づく異なる演算結果を、同一のタイムカウントで取得した情報として取り扱うことが可能になる。
【００２２】
次に、牽引されて移動する移動体２の軌跡（移動経路）を求める原理について説明する。この実施例では、駆動手段３によるワイヤ４の巻き取りが水平面（ｘｙ平面）上を移動するものと看做して説明を行う。
図５は、移動体２が移動する移動経路の計測原理を説明するための説明図である。ある地点を始点とした場合における移動体２の到達地点(ｘ，ｙ)は、移動体２の進行方向（角度θ）と移動距離（Ｌ）によって特定することができる。
移動距離Ｌは、駆動手段３によって巻き取られるワイヤ４の巻き取り量と等しく、この巻き取り量はワイヤ４の曲率半径(≒ワイヤ４を巻き取るリールの半径）とエンコーダによって検出される滑車の回転量若しくは角速度に基づき計測手段３２によって取得される。本実施の形態では、滑車の半径は２０ｍｍ、エンコーダカウントはリール１回転（３６０°）を２５６カウントに換算した数値として取得される。
【００２３】
管路内における移動体２の位置は、ジャイロによって検出されたｚ軸を中心とする角度θと移動距離Ｌによるx-y座標として取得される。
すなわち、図５に示した地点１（ａ）の座標(x１、y１)は、原点(x０、y０)に対して、(Ｌ１・cosθ１、Ｌ１・sinθ１)で取得される。
同様に、地点２（ｂ）の座標(x２、y２)は、地点１（ａ）の座標(x１、y１)に対して、(Ｌ２・cosθ２、Ｌ２・sinθ２)で取得される。
さらに、地点３（ｃ）の座標(x３、y３)は、地点２（ｂ）の座標(x２、y２)に対して、(Ｌ３・cosθ３、Ｌ３・sinθ３)で取得される。
以下同様に、地点ｎの座標(xｎ、yｎ)は、地点（ｎ−１）の座標(x（ｎ−１）、y（ｎ−１）)に対して、(Ｌｎ・cosθｎ、Ｌｎ・sinθｎ)で取得される。
【００２４】
各地点(x０、y０)、(x１、y１)、(x２、y２)、(xｎ、yｎ)におけるｘ軸に対する角度(絶対角度)θ１、θ２、θ３・・・θｎは以下の通りである。
θ１＝△θ１
θ２＝△θ１＋△θ２
θ３＝△θ１＋△θ２＋△θ３
・・・
θｎ＝０＋△θ１＋△θ２＋△θ３・・・＋△θｎ
【００２５】
また、各地点における角度は角速度ωと検出時間ｔの積（ω１×ｔ、ω２×ｔ、ω３×ｔ・・・ωｎ×ｔ）の総和として取得される。ωはEMESデータ、ｔはタイムカウントの値である。
△θ１＝ω１×ｔ
△θ２＝ω２×ｔ
△θ３＝ω３×ｔ
・・・
△θｎ＝ωｎ×ｔ
【００２６】
【表１】
2018112474.tif 000003
【００２７】
表１(ａ)は、移動体２の角度検出手段８から取得したタイムカウントとＭＥＭＳデータを表した表であり、表１(ｂ)は駆動手段３の計測手段３２から取得したタイムカウント毎のエンコーダデータを表した表である。ＭＥＭＳデータは角速度(°／ｓ)であり、１タイムカウントは０．５ｍｓとなっている。
また、移動体２と駆動手段３のタイムカウントは同時に計測を開始しているが、タイムカウントに多少のずれが生じている。具体的には、表１に示した例では移動体２のタイムカウントは22、32、42・・・112となっているのに対して、駆動手段３のタイムカウントは20、30、40・・・110となっている。このため、駆動手段３が取得したデータを移動体２のタイムカウントに合わせた形で補正を行う。具体的には、駆動手段３が取得したエンコーダの情報を、タイムカウント「＋2」の割合分（差分）増加させた補正を行う。
【００２８】
【表２】
2018112474.tif 000004
【００２９】
表２は、表１(ｂ)に示した情報を、表１(ａ)に示したタイムカウントに合わせた形で補正した駆動手段３のエンコーダカウントである。この例では、移動体２のタイムカウントが駆動手段３のタイムカウントよりも「+２」だけずれているので、駆動手段３のタイムカウントを+２加算した場合の補正値を計算し、これを駆動手段３が取得したデータとして使用する。移動体２と駆動手段３は、個別にデータの取得を行うものであるので、このような僅かなタイムカウントのずれが伴うものであるが、両者のタイムカウントを一致させる補正を行うことにより、両者を同期させた一つのデータとして取り扱うようにしている。
【００３０】
【表３】
2018112474.tif 000005
【００３１】
表３は、タイムカウントを統一した移動体２のＭＥＭＳデータωと、駆動手段３のエンコーダ情報（ワイヤ４の巻き取り量(移動体２の移動距離Ｌ）を表した表である。
この表に掲載したデータに基づいて、タイムカウント毎の座標(x、y)が取得される。そしてこのように得られた座標値を、線路を施設した土地の図面上に重ねてプロットすると、移動体２の経路に代替された伏びの埋設経路を知ることができる。
【００３２】
計測システム１が取得できるものは、移動体２の進行方向の変化から取得できる伏びの経路であるから、データ取得開始時の進行方向および位置を基準とした相対的な情報であり、伏び管の埋設経路を地表上の絶対座標として取得するものではない。このため、実際の現場に合致させた伏びの埋設経路図を作成するには、実際の現場に合致させるための基準が必要になる。本実施の形態では、両者を合致させるための基準として基準ガイド４０を設けている。
【００３３】
図６、図７は、線路Ｒが施設された現場における、伏びＰの埋設経路図を取得する際の概念を表した説明図である。この例では、計測システム１は、地表に表出した伏びの入り口若しくは出口となる開口部Ｐ１に、伏びＰの経路を延長するように基準ガイド４０を設けている。一例として、基準ガイド４０は直線状の１ｍの長さを有するＵ字型の半割管路として形成したものである。
Ｕ字型に形成した半割管路の内面は移動体２が移動できるように形成されている。牽引された移動体２が基準ガイド４０内を通過させて停止させた場合、計測システム１は移動体２が約１ｍ直進した後に停止したことを検知できる。基準ガイド４０は、地表上に設けるものであり、しかも線路Ｒ等に対する配置が明確であることから、この基準ガイド４０を基準とすることで、線路Ｒ等に対する伏びＰの埋設経路を明確に取得することが可能になっている。図６は、上記の基準ガイド４０を伏びの開口部Ｐ１に設置した場合であって、伏び経路をそのまま延長する方向に配置した場合を表している。
なお、基準ガイド４０は、Ｕ字型に限らず円筒状等他の形状に形成してもよい。
【００３４】
図７は、上記の基準ガイド４０を伏び管の開口部Ｐ１から離れた位置に設けた場合を表している。
現場の状況により伏び管の直近に基準ガイド４０を設置できない場合があり、この場合には設置しやすい場所に基準ガイド４０を設置する。この際、伏び管の開口部Ｐ１と基準ガイド４０との間には空間が生じるが、この空間は牽引された移動体２が通過する既知のルート４１として形状が把握できることが必要である。
【００３５】
以上説明した計測システム１は、移動体２の同期手段１０と駆動手段３の同期手段３４を、同時に受光させた光によってタイムカウントのリセットを行い、両者のタイムカウントを同期させるように構成している。
しかしながら、この同期方法は上記の例に限らないものであり、両者によって同時に受信される有線通信、または電波を用いた無線通信、若しくは両者間で行われる電波、光、電磁誘導、有線による通信によって行われるようにしてもよい。
【００３６】
以上説明した計測システム１は、管路の埋設経路を知ることを目的として使用しているが、その用途は必ずしも管路の計測に限るわけではなく、開放された経路を取得するために用いても差し支えないものである。
また、以上説明した計測システム１は、伏び内を走行可能な自走式の台車等によって移動体２を伏びの中まで牽引や押し込み搬送されるように構成したものであるが、移動体２自体に駆動手段を搭載することによって自走できるように構成してもよいものである。
そのように構成した場合は、別個に設けた駆動手段３によって移動体２を移動させるように構成する必要はなく、移動体２自体が自走することができる。この自走に基づく移動体２の移動速度若しくは移動距離は、搭載した駆動手段や他の手段によって移動体２自体が取得することになる。
また、本発明は上記の実施例に限ることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜実施例に記載した実施例や周知技術を組み合わせたものも本発明の技術的範囲に属するものである。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、地中に配設された配管の経路を取得する装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１      計測システム
２      移動体
３      駆動手段
４      ワイヤ
５      本体部
６      制御部
７      記憶手段
８      角度検出手段
９      入出力手段
１０    同期手段
１１    バッテリ
１３    錘
２１    係合手段
２２    係合手段
２３    基部
２４    後端壁
２５    先端壁
２６    透過窓
２７    錘
２８    回転台
３１    巻き上げ手段
３２    計測手段
３３    入出力手段
３４    同期手段
３５    バッテリ
３６    制御部
３７    記憶手段
【図１】
2018112474.tif 000006
【図２】
2018112474.tif 000007
【図３】
2018112474.tif 000008
【図４】
2018112474.tif 000009
【図５】
2018112474.tif 000010
【図６】
2018112474.tif 000011
【図７】
2018112474.tif 000012