(57)【要約】【課題】ＡＢＳ装置の正常、または異常の状態別に設定した判定基準に基づいてパニックニュートラル制御を行うこと。【解決手段】エンジンの出力軸と自動変速機の入力軸とを連結可能なロックアップクラッチを有するトルクコンバータを備えた自動変速機の制御装置は、ブレーキ操作が検出されたときに、設定されている自動変速機の変速段を構成する係合機構の係合状態を解放状態にするか否かを、減速度および基準減速度に基づいて判定する解放判定部と、解放判定部の判定に基づいて、係合機構を制御する制御部とを備える。解放判定部は、減速度が、ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度より大きい場合に、係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、減速度がフェール状態に応じた基準減速度以下となる場合、または、ＡＢＳ装置の正常状態に応じた基準減速度が設定されている場合に、係合機構の係合状態を保持すると判定する。【選択図】図７
2018112297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの出力軸と自動変速機の入力軸とを連結可能なロックアップクラッチを有するトルクコンバータを備えた自動変速機の制御装置であって、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作の有無を検出するブレーキ検出手段と、
前記ブレーキ操作が検出された場合に、設定された時間における前記車速の変化に基づいて前記車両の減速度を算出する算出手段と、
前記車両のＡＢＳ装置が、正常に動作する状態であるか、正常に動作しないフェール状態であるかを、前記ＡＢＳ装置からの動作信号に基づいて判定する状態判定手段と、
前記ＡＢＳ装置の状態に応じた基準減速度を設定する設定手段と、
前記ブレーキ操作が検出されたときに、設定されている前記自動変速機の変速段を構成する係合機構の係合状態を解放状態にするか否かを、前記減速度および前記基準減速度に基づいて判定する解放判定手段と、
前記解放判定手段の判定に基づいて、前記係合機構を制御する制御手段と、を備え、
前記解放判定手段は、
前記減速度が、前記ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度より大きい場合に、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記減速度が前記フェール状態に応じた基準減速度以下となる場合、または、前記ＡＢＳ装置の正常状態に応じた基準減速度が設定されている場合に、前記係合機構の係合状態を保持すると判定することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記解放判定手段は、
前記減速度が前記ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度より大きく、かつ、前記車速検出手段により検出される車速が基準車速以下となる場合に、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記車速が基準車速より大きくなる場合に、前記係合機構の係合状態を保持すると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記解放判定手段は、
前記車速検出手段により検出される車速が基準車速以下となり、かつ、エンジン回転数検出手段により検出されるエンジン回転数が基準回転数以下となる場合に、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記エンジン回転数が基準回転数より大きくなる場合に、前記係合機構の係合状態を保持すると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
走行中において前記ブレーキ操作が検出されたときに、前記設定されている前記自動変速機の変速段と、前記変速段を構成する係合機構の係合状態とを記憶する記憶手段と、
タイマー時間を計測する計時手段と、更に備え、
前記解放判定手段は、
前記ブレーキ操作が継続されている場合に、解放状態に制御されている前記係合機構の状態を継続すると判定し、
前記ブレーキ操作が解除され、かつ、前記タイマー時間が経過した場合に、前記係合機構を解放状態から係合状態に復帰すると判定し、
前記制御手段は、
前記復帰の判定に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記変速段へ復帰するように前記係合機構を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両にアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳ装置）が備えられているか否かを判別し、アンチロックブレーキ装置の有無によりトルクコンバータのロックアップ制御を行う構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−２１１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１により開示される技術では、多板ロックアップクラッチは引き摺りトルクが大きいため、パニックブレーキ時のエンストタフネスが低くなり得る。
【０００５】
本発明は、エンストタフネス向上のため、パニックブレーキ判定時に変速クラッチなど変速段を構成する係合要素の係合状態を解放状態にするパニックニュートラル制御を行う場合、パニックブレーキタフネスへの影響が大きいＡＢＳ装置の正常、または異常の状態別に設定した判定基準に基づいてパニックニュートラル制御を行うことが可能な制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面に係る自動変速機の制御装置は、エンジンの出力軸と自動変速機の入力軸とを連結可能なロックアップクラッチを有するトルクコンバータを備えた自動変速機の制御装置であって、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
ブレーキ操作の有無を検出するブレーキ検出手段と、
前記ブレーキ操作が検出された場合に、設定された時間における前記車速の変化に基づいて前記車両の減速度を算出する算出手段と、
前記車両のＡＢＳ装置が、正常に動作する状態であるか、正常に動作しないフェール状態であるかを、前記ＡＢＳ装置からの動作信号に基づいて判定する状態判定手段と、
前記ＡＢＳ装置の状態に応じた基準減速度を設定する設定手段と、
前記ブレーキ操作が検出されたときに、設定されている前記自動変速機の変速段を構成する係合機構の係合状態を解放状態にするか否かを、前記減速度および前記基準減速度に基づいて判定する解放判定手段と、
前記解放判定手段の判定に基づいて、前記係合機構を制御する制御手段と、を備え、前記解放判定手段は、
前記減速度が、前記ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度より大きい場合に、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記減速度が前記フェール状態に応じた基準減速度以下となる場合、または、前記ＡＢＳ装置の正常状態に応じた基準減速度が設定されている場合に、前記係合機構の係合状態を保持すると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ＡＢＳ装置の正常、または異常の状態別に設定した判定基準に基づいてパニックニュートラル制御を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動変速機のスケルトン図。
【図２】（Ａ）は係合機構の係合表の例を示す図、（Ｂ）は遊星歯車機構のギヤレシオを示す図。
【図３】図１の自動変速機の速度線図。
【図４】（Ａ）は図１の自動変速機の制御装置の例を示すブロック図、（Ｂ）は油圧センサの配設例を示す図。
【図５】後進レンジ選択時の処理の概要説明図。
【図６】図４の制御装置の処理例を示すフローチャート。
【図７】パニックニュートラル制御の流れを説明するフローチャート。
【図８】パニックニュートラル制御の判定基準情報が設定されたテーブルを例示する図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は本発明の一実施形態に係る自動変速機１のスケルトン図である。図１を参照して、自動変速機１は、その変速機ケースを構成するケーシング１２内に回転自在に軸支された入力軸１０と、ケーシング１２に支持された支持部材１２ａに、入力軸１０と同軸回りに回転自在に支持された出力部材１１と、出力軸（カウンタ軸）１３と、を備える。
【００１０】
入力軸１０には、内燃機関ＥＧ（単にＥＧと呼ぶ場合がある）からの駆動力が入力され、該駆動力により入力軸１０は回転する。入力軸１０と内燃機関ＥＧとの間には発進デバイスが設けられている。発進デバイスとしては、クラッチタイプの発進デバイス（単板クラッチや多板クラッチ等）や、流体継手タイプの発進デバイス（トルクコンバータ等）を挙げることができるが、本実施形態では、トルクコンバータＴＣを設けている。したがって、内燃機関ＥＧの駆動力はトルクコンバータＴＣを介して入力軸１０に入力される。
【００１１】
出力部材１１は、入力軸１０と同心のギヤを備え、出力軸１３はこのギヤに噛み合うギヤを備える。入力軸１０の回転は以下に述べる変速機構により変速されて出力軸１３に伝達される。出力軸１３の回転（駆動力）は、例えば、不図示の差動歯車装置を介して駆動輪に伝達されることになる。
【００１２】
自動変速機１は変速機構として、遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４と、係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１を備える。本実施形態の場合、遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４はいずれもシングルピニオン型の遊星歯車機構である。遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４によって、入力軸１０から出力部材１１に駆動力を伝達する。遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４は、駆動力の伝達経路を複数経路形成可能である。そして、係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１によって遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４における駆動力の伝達経路を切り替えて複数の変速段を確立する。
【００１３】
遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４は、サンギヤＳ１乃至Ｓ４と、リングギヤＲ１乃至Ｒ４と、ピニオンギヤを支持するキャリアＣｒ１乃至Ｃｒ４と、を回転要素（合計で１２個）として備え、入力軸１０と同軸上に配設されている。
【００１４】
後述する図３の速度線図におけるギヤレシオに対応する間隔での並び順で順序付けを行うと、遊星歯車機構Ｐ１のサンギヤＳ１、キャリアＣｒ１、リングギヤＲ１を、この順に、第１の回転要素、第２の回転要素、第３の回転要素、と呼ぶことができる。
【００１５】
同様に、遊星歯車機構Ｐ２のリングギヤＲ２、キャリアＣｒ２、サンギヤＳ２を、この順に、第４の回転要素、第５の回転要素、第６の回転要素、と呼ぶことができる。
【００１６】
同様に、遊星歯車機構Ｐ３のサンギヤＳ３、キャリアＣｒ３、リングギヤＲ３を、この順に、第７の回転要素、第８の回転要素、第９の回転要素、と呼ぶことができる。同様に、遊星歯車機構Ｐ４のリングギヤＲ４、キャリアＣｒ４、サンギヤＳ４を、この順に、第１０の回転要素、第１１の回転要素、第１２の回転要素、と呼ぶことができる。
【００１７】
係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１は、クラッチ又はブレーキとして機能する。クラッチは、自動変速機１が備える回転要素間の断続を行う。ブレーキは、自動変速機１が備える回転要素と、ケーシング１２との間の断続を行う。自動変速機１が備える回転要素とは、入力軸１０、遊星歯車機構Ｐ１乃至Ｐ４のサンギヤ、リングギヤ、キャリアを含む。
【００１８】
本実施形態の場合、係合機構Ｃ１〜Ｃ３はクラッチであり、係合機構Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１はブレーキである。したがって、係合機構Ｃ１〜Ｃ３をクラッチＣ１〜Ｃ３と呼び、係合機構Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１をブレーキＢ１〜Ｂ３及びＦ１と呼ぶ場合がある。係合機構Ｃ１〜Ｃ３及びＢ１〜Ｂ３を係合状態（締結状態）と解除状態とで切り換えることで、また、係合機構Ｆ１の状態を切り替えることで、入力軸１０から出力部材１１への駆動力の伝達経路が切り替えられ、複数の変速段が実現される。
【００１９】
本実施形態の場合、係合機構Ｃ１〜Ｃ３及びＢ１〜Ｂ３は、いずれも油圧式摩擦係合機構を想定している。油圧式摩擦係合機構としては、乾式又は湿式の単板クラッチ、乾式又は湿式の多板クラッチ等が挙げられる。
【００２０】
係合機構Ｆ１は、所定の回転要素（ここでは互いに連結されているキャリアＣｒ１及びＣｒ２）とケーシング１２との間に設けられている。係合機構Ｆ１は、所定の回転要素（キャリアＣｒ１及びＣｒ２）の一方向の回転のみ規制し逆方向の回転を許容する一方向回転許容状態（ＯＷＣと呼ぶ場合がある）と、その双方向の回転を規制する回転阻止状態（ＴＷＣと呼ぶ場合がある）と、に切り替え可能である。
【００２１】
一方向回転許容状態とは、いわゆるワンウェイクラッチと同じ機能となる状態であり、回転方向の一方では駆動伝達し、逆方向では空転させる状態である。本実施形態の場合、係合機構Ｆ１はブレーキとして機能するので、係合機構Ｆ１が一方向回転許容状態の場合、所定の回転要素（キャリアＣｒ１及びＣｒ２）の一方向の回転のみ許容される状態となる。回転阻止状態とは、回転方向の双方向で駆動伝達する状態である。本実施形態の場合、係合機構Ｆ１はブレーキとして機能するので、係合機構Ｆ１が回転阻止状態の場合、所定の回転要素（キャリアＣｒ１及びＣｒ２）は双方向の回転が阻止される。
【００２２】
係合機構Ｆ１の構造例は後述するが、例えば、公知のツーウェイクラッチを採用可能である。公知のツーウェイクラッチとしては、対応する油圧アクチュエータ又は電磁アクチュエータの駆動制御により、一方向回転許容状態、回転阻止状態、及び、双方向回転許容状態に切り替えることが可能なものがある。また、公知のツーウェイクラッチとして、一方向回転許容状態は更に、正方向の回転許容状態と逆方向の回転許容状態とに切り替え可能なものがある。本実施形態では、一方向回転許容状態と回転阻止状態とに切り替えられれば足り、かつ、一方向回転許容状態は片側の回転方向の許容状態のみ利用できれば足りる。しかし、双方向回転許容状態等、他の状態を選択できるツーウェイクラッチを採用しても構わない。
【００２３】
次に、各構成間の連結関係について図１を参照して説明する。遊星歯車機構Ｐ３のサンギヤＳ３は、入力軸１０に連結されている。リングギヤＲ３は遊星歯車機構Ｐ２のサンギヤＳ２に連結されている。キャリアＣｒ３は遊星歯車機構Ｐ１のリングギヤＲ１及び遊星歯車機構Ｐ４のキャリアＣｒ４に連結されている。遊星歯車機構Ｐ２のキャリアＣｒ２は遊星歯車機構Ｐ１のキャリアＣｒ１に連結されている。リングギヤＲ２は出力部材１１に連結されている。したがって、遊星歯車機構Ｐ２は入力された回転駆動を出力軸１３に伝達を行う遊星歯車機構である。
【００２４】
クラッチＣ１は、その係合状態において入力軸１０と遊星歯車機構Ｐ１のキャリアＣｒ１及びこれに連結されるキャリアＣｒ２とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。なお、解放状態のことを係合解除状態と呼ぶ場合がある。クラッチＣ２は、その係合状態において遊星歯車機構Ｐ３のリングギヤＲ３と遊星歯車機構Ｐ４のサンギヤＳ４とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。クラッチＣ３は、その係合状態において入力軸１０と遊星歯車機構Ｐ４のリングギヤＲ４とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。
【００２５】
ブレーキＢ１は、その係合状態においてケーシング１２と遊星歯車機構Ｐ１のサンギヤＳ１とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。ブレーキＢ２は、その係合状態においてケーシング１２と遊星歯車機構Ｐ４のサンギヤＳ４とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。ブレーキＢ３は、その係合状態においてケーシング１２と遊星歯車機構Ｐ４のリングギヤＲ４とを連結し、その解放状態においてこれらの連結を解除する。
【００２６】
係合機構Ｆ１は、既に述べたとおり、一方向回転許容状態の場合に、遊星歯車機構Ｐ２のキャリアＣｒ２（及びこれに連結されるキャリアＣｒ１）の一方向の回転のみ規制し、回転阻止状態の場合に、遊星歯車機構Ｐ２のキャリアＣｒ２（及びこれに連結されるキャリアＣｒ１）をケーシング１２に固定された状態とする。
【００２７】
次に、図２（Ａ）は自動変速機１が備える係合機構の係合組合せを示す係合表（締結表）、図２（Ｂ）は自動変速機１が備える遊星歯車機構のギヤレシオ、図３は自動変速機１の速度線図である。図２（Ａ）の「ギヤレシオ」は入力軸１０−出力部材１１間のギヤレシオを示す。
【００２８】
本実施形態の場合、前進１０段（１ｓｔ〜１０ｔｈ）、後進１段（ＲＶＳ）を確立可能である。”Ｐ／Ｎ”は、非走行レンジを示しており、”Ｐ”がパーキングレンジ、”Ｎ”がニュートラルレンジである。”ＲＰＭ”は後述するＲＶＳ準備処理における係合組合せを示しており、この処理において係合機構Ｆ１は一方向回転許容状態から回転阻止状態に切り替えられる。
【００２９】
図２（Ａ）の係合表の例において、「○」は係合状態であることを示し、無印は解放状態であることを示す。なお、変速段の確立に必須ではないが、隣接する前後の変速段への移行をスムーズにするために、係合状態としている係合機構が含まれている。例えば、一速段（１ｓｔ）の場合、ブレーキＢ２の係合は必須ではないが、後進段（ＲＶＳ）や二速段（２ｎｄ）へ移行する場合に、係合状態を切り替える係合機構を少なくする目的で、係合状態としている。同様に、五速段（５ｔｈ）の場合、クラッチＣ３の係合は必須ではないが、四速段（４ｔｈ）や六速段（６ｔｈ）への移行する場合に、係合状態を切り替える係合機構を少なくする目的で、係合状態としている。
【００３０】
係合機構Ｆ１については、「○」は回転阻止状態であることを示し、「△」は一方向回転許容状態であることを示す。一速段（１ｓｔ）の場合、係合機構Ｆ１は回転阻止状態と一方向回転許容状態のいずれの状態でもよいが、回転阻止状態の場合、エンジンブレーキが有効化される。一速段においては係合機構Ｆ１が一方向回転許容状態で、ブレーキＢ３の係合、解放により、エンジンブレーキの有効化と無効化とを切り替えられる。図２（Ａ）において、一速段（１ｓｔ）におけるブレーキＢ３の”（○）”は、このことを示している。
【００３１】
一速段（１ｓｔ）の場合に係合機構Ｆ１をどちらの状態とするかのアルゴリズムは適宜設計できるが、本実施形態では、一速段（１ｓｔ）に移行する前の状態を継承するものとする。例えば、後進段（ＲＶＳ）から一速段（１ｓｔ）に移行する場合、一速段（１ｓｔ）は回転阻止状態のままとする。ただし、車速が所定速度よりも高くなった場合等は、一方向回転許容状態に切り替える。同様に、他の前進段（２ｎｄ〜１０ｔｈ）から一速段（１ｓｔ）に移行する場合、一速段（１ｓｔ）は一方向回転許容状態のままとする。
【００３２】
非走行レンジ（Ｐ／Ｎ）においても、係合機構Ｆ１の状態は回転阻止状態と一方向回転許容状態のいずれの状態でもよい。本実施形態の場合、一速段（１ｓｔ）と同様に、非走行レンジ（Ｐ／Ｎ）に移行する前の状態を継承するものとする。二速段（２ｎｄ）から十速段（１０ｔｈ）において、係合機構Ｆ１は一方向回転許容状態とされるが、自動変速機１の構成上、空転状態となる。このため、係合機構Ｆ１の状態を”（△）”と表示している。
【００３３】
図３の速度線図は、入力軸１０への入力に対する各要素の、各変速段における回転速度比を示している。縦軸は速度比を示し、「１」が入力軸１０と同回転数であることを示し、「０」は停止状態であることを示す。横軸は遊星歯車機構Ｐ１〜Ｐ４の回転要素間のギヤレシオに基づいている。λはキャリアＣｒとサンギヤＳとのギヤレシオを示している。なお、図３において、出力軸１３に対応する要素は図示を省略している。
【００３４】
＜制御装置＞
図４は自動変速機１の制御装置１００のブロック図である。自動変速機１の制御装置１００は、少なくとも自動変速機全体の制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）により実現される。制御装置１００は、ロックアップクラッチＬＣおよびトルクコンバータＴＣを含む自動変速機１を制御することが可能である。
【００３５】
また、エンジンＥＣＵ２００は、センサからの情報に基づいて内燃機関ＥＧを制御することが可能である。ここで、センサには、内燃機関ＥＧの回転数を検出するエンジン回転数センサ２１１が含まれ、エンジンＥＣＵ２００は、エンジン回転数センサ２１１の検出結果に基づいて、内燃機関ＥＧにおける運転状態（動作状態）を判定することが可能である。制御装置１００は自動変速機１だけでなく、内燃機関ＥＧの制御も行うことが可能であるが、本実施形態では、制御装置１００とは別に設けたエンジンＥＣＵ２００が、内燃機関ＥＧを制御するように構成されている。制御装置１００はエンジンＥＣＵ２００から内燃機関ＥＧやセンサ情報、車両の各種情報を受信することができる。また、制御装置１００は、自動変速機１の情報をエンジンＥＣＵ２００に送信することもできる。
【００３６】
内燃機関ＥＧの回転出力はエンジン出力軸２に出力される。このエンジン出力軸２の回転はトルクコンバータＴＣを介して自動変速機１の入力軸１０に伝達される。トルクコンバータＴＣは流体（作動油）を介してエンジン出力軸２の回転トルクを自動変速機１の入力軸１０に伝達を行うものである。
【００３７】
ロックアップクラッチＬＣは、制御装置１００の指令に基づく油圧制御により、ポンプ翼車３３とタービン翼車３２とを接続するロックアップ制御を行う。ロックアップクラッチＬＣの開放状態、すなわち、ポンプ翼車３３とタービン翼車３２とが接続されていない状態では、ポンプ翼車３３とタービン翼車３２の相対回転が許容される。この状態において、エンジン出力軸２の回転トルクがポンプ翼車３３に伝達されると、トルクコンバータＴＣ内を満たしている作動油は、ポンプ翼車３３の回転により、ポンプ翼車３３からタービン翼車３２へと循環する。これにより、ポンプ翼車３３の回転トルクがタービン翼車３２に伝達され、入力軸１０を駆動する。一方、ロックアップクラッチの係合状態では、ポンプ翼車３３とタービン翼車３２との相対回転が拘束された状態となり、エンジン出力軸２の回転トルクが自動変速機１の入力軸１０に直接伝達される。
【００３８】
制御装置１００は、ＣＰＵ等の処理部１０１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶部１０２と、外部デバイスやエンジンＥＣＵと処理部１０１との間で通信を行うための接続部として機能するＩＦ部１０３と、を備える。ＩＦ部１０３は例えば通信インタフェースや入出力インタフェース等から構成される。
【００３９】
処理部１０１は記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行し、各種のセンサ１１０の検出結果に基づいて、各種のアクチュエータ１２０を制御する。記憶部１０２には、図８に示すようなパニックニュートラル制御の判定基準情報が設定されたテーブル１２１が記憶されている。テーブル１２１には、ＡＢＳ装置１３０の状態（正常に動作する状態、フェール状態）に応じた基準減速度、基準車速、エンジンの基準回転数が設定されている。
【００４０】
各種のセンサ１１０には、自動変速機１に設けられる各種のセンサが含まれるが、図４では以下のセンサを例示している。入力回転数センサ１１１は内燃機関ＥＧからトルクコンバータＴＣへ入力される回転数、つまり内燃機関ＥＧの出力軸の回転数（回転速度）を検出するセンサである。入力軸回転数センサ１１２は入力軸１０の回転数（回転速度）を検出するセンサである。トルクコンバータＴＣのスリップ率：ＥＴＲは以下の式で算出される。
【００４１】
ＥＴＲ（％）＝（入力軸回転数センサ１１２の検出回転数）／（入力回転数センサ１１１の検出回転数）×１００
出力回転数センサ１１３は出力軸１３の回転数（回転速度）を検出するセンサである。
【００４２】
ＳＰセンサ（シフトポジションセンサ）１１４は運転者が選択したシフトポジションを検出するセンサである。本実施形態の場合、シフトポジションとして、Ｐレンジ（パーキングレンジ）、Ｄレンジ（前進レンジ）、Ｎレンジ（ニュートラルレンジ）、Ｒレンジ（後進レンジ）の４種類を想定している。Ｄレンジが選択された場合、処理部１０１は記憶部１０２に記憶された変速マップにしたがって一速段（１ｓｔ）から十速段（１０ｔｈ）のいずれかを選択して変速を行うことが可能である。Ｒレンジが選択された場合、処理部１０１は後進段を選択する。
【００４３】
油圧センサ１１５には、係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３の各作動油の油圧を検出するセンサが含まれる。車速センサ１１６は、自動変速機１が搭載される車両の走行速度を検出する。
【００４４】
各種のアクチュエータ１２０には、自動変速機１に設けられる各種のアクチュエータが含まれる。例えば、係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３及びＦ１の動作状態を切り替える電磁ソレノイド等の電磁アクチュエータが含まれる。こうして、処理部１０１は各種のアクチュエータ１２０を制御する。
【００４５】
図４（Ｂ）は油圧センサ１１５の配設例を示す。油圧センサ１１５は、例えば、係合機構Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３毎に設けることができる。これにより各係合機構の作動油の油圧を検出することができる。なお、油圧センサ１１５は必ずしも各係合機構に設ける必要があるわけではない。
【００４６】
各係合機構には、作動油を供給する電磁弁ＬＳが割り当てられており、作動油の供給ラインＬを電磁弁ＬＳで開放又は遮断することで、係合機構の係合、解放を切り替えることができる。油圧センサ１１５は電磁弁ＬＳから係合機構に供給される作動油が供給されるように設けられ、油圧センサ１１５の検出結果は係合機構に供給される作動油の油圧を示すことになる。供給ラインＬには内燃機関ＥＧにより駆動されるオイルポンプ１１７により作動油が圧送される。
【００４７】
＜係合機構Ｆ１の切替制御＞
本実施形態の場合、後進段では係合機構Ｆ１が回転阻止状態である。前進段や非走行レンジから後進段に切り替える際、係合機構Ｆ１を一方向回転許容状態から回転阻止状態に切り替える場合がある。この時、異音の発生や振動低減のため、係合機構Ｆ１のケーシング１２側と、キャリアＣｒ２側との差回転数が０であることが好ましい。換言するとキャリアＣｒ２の回転数が０であることが好ましい。
【００４８】
そこで、キャリアＣｒ２の回転数が０となる係合機構の組み合わせを経由させる。本実施形態の場合、キャリアＣｒ２の回転数を直接計測するセンサはないことから、キャリアＣｒ２と入力軸１０とを連結状態とし、入力軸回転数センサ１１２の検出結果等からキャリアＣｒ２の回転数が０であることを確認する。その後、係合機構Ｆ１を回転阻止状態に切り替える。
【００４９】
図５は、変速段を前進一速段から後進段に切り替える際の係合機構の係合組合せを示す。変速段が前進一速段にある場合、図２（Ａ）に示したようにブレーキＢ１、Ｂ２が係合状態にある。係合機構Ｆ１は一方向回転許容状態にある場合を想定する。まず、図５の段階１に示すように、ブレーキＢ１、Ｂ２を解放状態に制御する。ブレーキＢ１、Ｂ２の解放が完了すると、次の段階２に移行する。段階２では、クラッチＣ１、Ｃ３及びブレーキＢ３を係合する。リングギヤＲ２及び出力軸１３は回転自在であり、駆動輪は自由回転可能になる。よって車両が不測の挙動を示す事態を回避できる。
【００５０】
図３の速度線図から明らかなように、クラッチＣ３及びブレーキＢ３を係合することで、入力軸１０はケーシング１２に固定された状態となる。クラッチＣ１を係合することでキャリアＣｒ２が入力軸１０に連結された状態となる。
【００５１】
なお、本実施形態では、段階１の次に段階２を行う構成としたが、段階１と段階２とを同時に行ってもよい。具体的には、ブレーキＢ１、Ｂ２を解放状態にする制御を行いながら、クラッチＣ１、Ｃ３及びブレーキＢ３を係合する制御を行ってもよい。このようにすることで、変速段を後進段に切り替える際の応答性を向上することができる。
【００５２】
次に、所定の条件が成立すると、次の段階３に移行する。所定の条件は、キャリアＣｒ２の回転数が０であることが確認される条件である。基本的には、クラッチＣ１の係合完了と、入力回転数センサ１１１の検出結果＜所定値（例えば０とみなせる値）である。クラッチＣ１の係合完了は、例えば、油圧センサ１１５の検出結果が所定油圧を示す場合や、クラッチＣ１用の電磁弁ＬＳに対する制御量が規定値に達した場合等に係合が完了したと判定することができる。他の係合機構の係合完了についても、同様の判定手法を採用することができる。
【００５３】
段階３では、係合機構Ｆ１を一方向回転許容状態から回転阻止状態に切り替える。係合機構Ｆ１のケーシング１２側と、キャリアＣｒ２側との差回転が０であるため、異音や振動が発生することを回避できる。係合機構Ｆ１の切り替えが完了すると、段階４に進む。段階４では、クラッチＣ１、ブレーキＢ３を解除し、ブレーキＢ２を係合する。以上により、後進段の組み合わせが成立する（図２（Ａ））。
【００５４】
段階２及び３の処理をＲＶＳ準備処理と呼び、段階４の処理をＲＶＳインギヤ処理と呼ぶ場合がある。制御上、段階１が完了した段階で変速段の制御状態としてＲＶＳ準備モードを設定し、ＲＶＳ準備モードが設定されるとＲＶＳ準備処理を行う。また、段階３が完了した段階で変速段の制御状態としてＲＶＳインギヤモードを設定し、ＲＶＳインギヤモードが設定されるとＲＶＳインギヤ処理を行う。このようなモード設定は例えば記憶部１０２にモード情報の記憶領域を設けて管理する。図５の制御内容に関する処理部１０１が実行する処理例を図６（Ａ）及び図６（Ｂ）を参照して説明する。
【００５５】
図６（Ａ）を参照する。Ｓ１１では、係合機構Ｆ１を一方向回転許容状態から回転阻止状態へ切り替える条件が成立したか否かを判定する。本実施形態では、係合機構Ｆ１が一方向回転許容状態の場合であって、ＳＰセンサ１１４により運転者がシフトレンジを他のレンジから後進レンジに切り替えたことが検出された場合、この条件が成立したと判定する。該当する場合はＳ１２へ進み、該当しない場合はＳ１４へ進む。
【００５６】
Ｓ１２では、図５の段階１で説明したように、係合状態の係合機構（例えばブレーキＢ１、Ｂ２）を解除する。Ｓ１３では制御モードとして、ＲＶＳ準備モードを設定する。その後、Ｓ１５へ進む。
【００５７】
Ｓ１４ではＲＶＳ準備モードを設定中か否かを判定する。該当する場合、Ｓ１５へ進み、該当しない場合はＳ１６へ進む。Ｓ１５ではＲＶＳ準備処理を行う。詳細は後述する。Ｓ１６では他の処理を行って一単位の処理を終了する。
【００５８】
図６（Ｂ）を参照する。同図はＳ１５のＲＶＳ準備処理を示すフローチャートである。Ｓ２１では自動変速装置１の駆動源のトルク制限を実行する。例えば、係合機構等の必要油圧が確保される範囲で内燃機関ＥＧの出力を減少させる。
【００５９】
Ｓ２２では係合機構Ｆ１の、回転阻止状態への切り替えが完了したか否かを判定する。該当する場合はＳ２６へ進み、該当しない場合はＳ２３へ進む。
【００６０】
Ｓ２３では図５の段階２説明したように、クラッチＣ１、Ｃ３及びブレーキＢ３を係合する制御を開始する。クラッチＣ１、Ｃ３及びブレーキＢ３の係合は、これらの電磁弁ＬＳに対する制御量を段階的に増加させることにより行うことができ、Ｓ２３の工程が複数回繰り返されることにより、係合が完了することになる。
【００６１】
Ｓ２４では、図５の段階２で説明したように、クラッチＣ１の係合が完了し、かつ、入力軸１０の回転数＝０か否かを判定する。これらの条件を全て満たす場合はＳ２５へ進み、満たさない場合は一単位の処理を終了する。
【００６２】
Ｓ２５では、図５の段階３で説明したように、係合機構Ｆ１の状態を回転阻止状態に切り替える。係合機構Ｆ１のケーシング１２側と、キャリアＣｒ２側との差回転数が０の状態で切り替えられるため、異音や振動の発生を防止し、また、係合機構Ｆ１の破損を回避できる。
【００６３】
Ｓ２６では、ＲＶＳ準備モードの設定を解除する。Ｓ２７ではＲＶＳインギヤモードを設定する。この設定により、別ルーチン（例えば図６（Ａ）のＳ１６）で、図５の段階４で説明したように、クラッチＣ１及びブレーキＢ３を解除し、ブレーキＢ２を係合する処理が行われる。以上により、処理が終了する。
【００６４】
＜パニックニュートラル制御＞
本実施形態のパニックニュートラル制御について説明する。図７は、本実施形態のパニックニュートラル制御の流れを例示的に説明するフローチャートである。
【００６５】
Ｓ１００において、制御装置１００は、車両の走行速度（車速情報）を車速センサ１１６から取得する。車速センサ１１６は、自動変速機１が搭載される車両の走行速度を検出しており、車速センサ１１６の検出結果は所定のサンプリング時間に応じて制御装置１００に入力される。制御装置１００は、車速センサ１１６の検出結果に基づいて、車速情報を取得する。
【００６６】
Ｓ１０５において、制御装置１００は、ブレーキセンサ１１８（ブレーキ検出部）からの信号を監視して、ブレーキ信号が検出されるまで待機している（Ｓ１０５―Ｎｏ）。Ｓ１０５において、ブレーキセンサ１１８がブレーキ操作を検出し、ブレーキ信号が制御装置１００に入力されると（Ｓ１０５−Ｙｅｓ）、制御装置１００は処理をＳ１１０に進める。
【００６７】
Ｓ１１０において、制御装置１００は車両の走行速度の減速度を算出する。制御装置１００は、ブレーキ操作が検出された場合に、設定された時間における車速の変化に基づいて車両の減速度を算出する算出部として機能する。ここで、制御装置１００の処理部１０１のタイマーは、処理部１０１の制御信号に基づいて時間の計測が可能である。ブレーキセンサ１１８からのブレーキ信号が制御装置１００に入力されると、ブレーキ信号の入力に基づいて処理部１０１はタイマーを作動させる。制御装置１００は、所定の時間が経過した時に車速センサ１１６から取得した車両の走行速度と、Ｓ１００で取得した車両の走行速度と、から車両の走行速度の変化量（変化率）を減速度として算出する。
【００６８】
Ｓ１１５において、制御装置１００は、アンチロックブレーキ装置（ＡＢＳ装置）１３０からの動作信号の有無に基づいて、ＡＢＳ装置１３０が正常に動作している状態であるか、フェール状態であるかを判定する。制御装置１００は、車両のＡＢＳ装置１３０が、正常に動作する状態であるか、正常に動作しないフェール状態であるかを、ＡＢＳ装置１３０からの動作信号に基づいて判定する状態判定部として機能する。ＡＢＳ装置１３０が正常に動作している場合、ＡＢＳ装置１３０は動作信号を制御装置１００に出力し、ＡＢＳ装置１３０が故障している場合（フェール状態）、ＡＢＳ装置１３０は動作信号を制御装置１００に出力しない。制御装置１００は、ＡＢＳ装置１３０から動作信号を受信した場合、ＡＢＳ装置１３０が正常に動作していると判定し、動作信号を受信しない場合、ＡＢＳが正常に動作していないフェール状態であると判定する。
【００６９】
Ｓ１２０において、制御装置１００は、ＡＢＳ装置１３０の状態に応じた基準減速度を設定する設定部として機能する。制御装置１００は、記憶部１０２のテーブル１２１（図８）を参照して、ＡＢＳ装置１３０の状態に応じた基準減速度を設定する。記憶部１０２には、例えば、図８に示すようなパニックニュートラル制御の判定基準情報が設定されたテーブル１２１が記憶されており、ＡＢＳ装置１３０が正常に動作している状態である場合（Ｓ１１５−正常）、制御装置１００は、ＡＢＳ正常時の減速度ＤＴＶ１を基準減速度として設定する。また、ＡＢＳ装置１３０がフェール状態である場合（Ｓ１１５−異常）、制御装置１００は、ＡＢＳ異常時の減速度ＤＴＶ２を基準減速度として設定する。
【００７０】
Ｓ１２５において、制御装置１００は、ブレーキ操作が検出されたときに、設定されている自動変速機１の変速段を構成する係合機構の係合状態を解放状態にするか否かを、減速度および基準減速度に基づいて判定する解放判定部として機能する。制御装置１００は、Ｓ１０５で算出した減速度とＳ１１５で設定した基準減速度とに基づいて、減速度の判定基準を満たすか判定する。基準減速度として、ＡＢＳ正常時の減速度ＤＴＶ１が設定されている場合、制御装置１００は、減速度の判定基準を満たさないものと判定し（Ｓ１２５−Ｎｏ）、本処理を終了する。これにより、パニックブレーキタフネスが高いＡＢＳ装置１３０が正常に動作する場合において、変速クラッチやブレーキなどの係合要素を解放するパニックニュートラル制御を実行しないように制御することが可能になる。
【００７１】
基準減速度として、ＡＢＳ異常時の減速度ＤＴＶ２が設定されている場合、制御装置１００は、Ｓ１０５で算出した減速度とＡＢＳ異常時の減速度ＤＴＶ２との比較を行う。そして、Ｓ１０５で算出した減速度がＳ１１５で設定した基準減速度以下（減速度ＤＴＶ２以下）の場合（Ｓ１２５−Ｎｏ）、係合機構の係合状態を保持すると判定し、本処理を終了する。一方、Ｓ１２５の判定で、Ｓ１０５で算出した減速度が基準減速度（減速度ＤＴＶ２）より大きい場合、制御装置１００は減速度の判定基準を満たすものと判定し（Ｓ１２５−Ｙｅｓ）、処理はＳ１３０に進められる。これにより、パニックブレーキタフネスが低いＡＢＳ装置１３０の異常状態に絞って、パニックニュートラル制御を使えるようにすることができる。
【００７２】
Ｓ１３０において、制御装置１００は、車速センサ１１６の検出結果に基づいて、車両の走行速度（車速情報）を取得する。また、制御装置１００は、記憶部１０２のテーブル１２１（図８）を参照して、基準車速ＶＲＦを取得する。そして、制御装置１００は、車速センサ１１６から取得した車両の走行速度（車速情報）と基準車速ＶＲＦとを比較して、車両の走行速度（車速情報）が基準車速ＶＲＦより大きい場合（Ｓ１３０−Ｎｏ）、係合機構の係合状態を保持すると判定し、本処理を終了する。一方、Ｓ１３０の判定で、車両の走行速度（車速情報）が基準車速ＶＲＦ以下の場合（Ｓ１３０−Ｙｅｓ）、処理はＳ１３５に進められる。
【００７３】
Ｓ１３５において、制御装置１００は、エンジン回転数センサ２１１の検出結果に基づいて、内燃機関ＥＧの回転数（エンジン回転数）を取得する。また、制御装置１００は、記憶部１０２のテーブル１２１（図８）を参照して、基準回転数数ＮＥＲＦを取得する。そして、制御装置１００は、エンジン回転数センサ２１１から取得した内燃機関ＥＧの回転数（エンジン回転数）と基準回転数数ＮＥＲＦとを比較して、内燃機関ＥＧの回転数（エンジン回転数）が基準回転数数ＮＥＲＦより大きい場合（Ｓ１３５−Ｎｏ）、係合機構の係合状態を保持すると判定し、本処理を終了する。一方、Ｓ１３５の判定で、内燃機関ＥＧの回転数（エンジン回転数）が基準回転数数ＮＥＲＦ以下の場合（Ｓ１３５−Ｙｅｓ）、処理はＳ１４０に進められる。
【００７４】
Ｓ１３０およびＳ１３５の判定処理により、パニックニュートラル制御の必要のない高車速（車両の走行速度＞基準車速ＶＲＦ）、高エンジン回転数（エンジン回転数＞基準回転数数ＮＥＲＦ）の走行状態の場合において、パニックニュートラル制御を行わないように制御装置１００は自動変速機１を制御することが可能になる。
【００７５】
Ｓ１４０において、制御装置１００は、走行中の変速段の情報を保持する。本ステップでは、まず、制御装置１００は、自動変速機１においていずれの変速段が設定されているか判定する。例えば、ＳＰセンサ１１４によりＤレンジが選択されている場合において、制御装置１００の処理部１０１は記憶部１０２に記憶された変速マップにしたがって一速段（１ｓｔ）から十速段（１０ｔｈ）のいずれかを選択して変速を行うことが可能である。制御装置１００の処理部１０１は、走行中においてブレーキ操作が検出されたときに、設定されている自動変速機１の変速段と、変速段を構成する係合機構の係合状態とを記憶部１０２に記憶する。例えば、車両が六速段（６ｔｈ）で走行中である場合、制御装置１００の処理部１０１は、走行中の変速段の情報として六速段（６ｔｈ）を示す情報を記憶部１０２に記憶する。ここで、図２（Ａ）に示すように、六速段（６ｔｈ）では、クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３が係合状態にあるため、制御装置１００の処理部１０１は、変速段の情報として、変速クラッチ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３）が係合状態であることも記憶部１０２に記憶する。
【００７６】
Ｓ１４５において、制御装置１００はタイマー時間を設定する。タイマー時間が設定されると、処理部１０１のタイマー（計時部）は設定されたタイマー時間を計測する。
【００７７】
Ｓ１５０において、制御装置１００は、Ｓ１２５等の判定に基づいて、係合機構を制御する制御部として機能する。Ｓ１２５等の判定条件を満たす場合に、制御装置１００は、走行中においてブレーキセンサ１１８（ブレーキ検出部）によりブレーキ操作が検出されたときに、設定されている自動変速機１の変速段を構成する係合機構（変速クラッチ、ブレーキ）をニュートラル（解放状態）にする。例えば、図２（Ａ）に示すように、六速段（６ｔｈ）では、係合機構として変速クラッチ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３）が係合状態であるが、本ステップにおいて、制御装置１００は、変速クラッチの係合を解除して解放状態にする。
【００７８】
また、変速段が五速段（５ｔｈ）である場合に、係合機構（Ｃ１、Ｃ３、Ｂ１）が係合状態であるが、Ｓ１２５等の判定条件を満たす場合に、制御装置１００は、係合機構（Ｃ１、Ｃ３、Ｂ１）の係合を解除して解放状態にする。
【００７９】
Ｓ１５５において、制御装置１００は、車両が安全な状態に復帰したか否かを判定する。制御装置１００は、例えば、Ｓ１０３のブレーキ操作が継続されており、Ｓ１２５の判定条件を満たしているか否かを判定する。ブレーキセンサ１１８の検出結果に基づいて、ブレーキ操作が継続して行われ、Ｓ１２５の判定条件を満たしている場合は、車両が安全な状態に復帰していないと判定する。すなわち、制御装置１００は、ブレーキ操作が継続されている場合に、解放状態に制御されている係合機構の状態を継続すると判定して（Ｓ１５５−Ｎｏ）、処理をＳ１５０に戻す。そして、制御装置１００は、走行中においてブレーキセンサ１１８によりブレーキ操作が検出されたときに、設定されている自動変速機１の変速段を構成する係合機構をニュートラル（解放状態）にする状態を継続するようにパニックニュートラル制御を実行する。
【００８０】
一方、Ｓ１５５の判定で、ブレーキセンサ１１８の検出結果に基づいて、ブレーキ操作が解除された場合、制御装置１００は、車両が安全な状態に復帰した判定して（Ｓ１５５−Ｙｅｓ）、処理をＳ１６０に進める。尚、Ｓ１５５の判定は、ブレーキセンサ１１８の検出結果を用いることに限定されるものではなく、例えば、アクセルペダルが踏み込まれる操作に基づいて、車速またエンジン回転数が変化する検出結果を用いることも可能である。
【００８１】
Ｓ１６０において、制御装置１００は、Ｓ１４５で設定したタイマー時間が経過したか判定する。タイマー時間が経過していない場合（Ｓ１６０−Ｎｏ）、処理はＳ１５０に戻され、先に説明した処理と同様に、制御装置１００は、Ｓ１５０において、パニックニュートラル制御を実行し、Ｓ１５５において、車両が安全な状態に復帰したか否かを判定する。制御装置１００は、ブレーキ操作が解除され、かつ、タイマー時間が経過した場合に、係合機構を解放状態から係合状態に復帰すると判定する。すなわち、制御装置１００は、車両が安全な状態に復帰し（Ｓ１５５−Ｙｅｓ）、かつ、Ｓ１４５で設定したタイマー時間が経過した場合（Ｓ１６０−Ｙｅｓ）、処理をＳ１６５に進める。
【００８２】
Ｓ１６５において、制御装置１００は、パニックニュートラル判定時の変速段（Ｓ１４０）にインギヤするように自動変速機１を制御する。制御装置１００は、復帰の判定（Ｓ１５５−Ｙｅｓ、Ｓ１６０−Ｙｅｓ）に基づいて、記憶部１０２に記憶されている変速段へ復帰するように係合機構を制御する。先のステップＳ１４０では、パニックニュートラル判定時において走行中の変速段の情報が記憶部１０２に記憶されている。例えば、車両が六速段（６ｔｈ）で走行中である場合、走行中の変速段の情報として六速段（６ｔｈ）を示す情報と、係合要素として変速クラッチ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３）が係合状態（図２（Ａ））であることが記憶部１０２に記憶されている。制御装置１００は、記憶部１０２に記憶されている情報に基づいて、パニックニュートラル判定時（Ｓ１４０）の変速段に復帰するように自動変速機１の変速段を構成する係合機構を係合状態にする。
【００８３】
尚、図７で説明したフローチャートは、パニックニュートラル制御の流れを例示的に示したものであり、各ステップの実行順は、図７に示すステップ順に限定されるものではない。例えば、Ｓ１３０、Ｓ１３５の処理を行わず、Ｓ１２５の処理（ＡＢＳ装置の状態別の減速度の判定条件を満たすか否かの判定処理）の後に、Ｓ１４０以降の処理を実行することも可能である。あるいは、Ｓ１３５の処理を行わず、Ｓ１２５およびＳ１３０の処理の後に、Ｓ１４０以降の処理を実行することも可能である。
【００８４】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の制御装置(例えば１００)は、エンジン（例えばＥＧ）の出力軸（例えば２）と自動変速機（例えば１）の入力軸（例えば１０）とを連結可能なロックアップクラッチ（例えばＬＣ）を有するトルクコンバータ（例えばＴＣ）を備えた自動変速機の制御装置(例えば１００)であって、
車両の車速を検出する車速検出手段（例えば１１６）と、
ブレーキ操作の有無を検出するブレーキ検出手段（例えば１１８）と、
前記ブレーキ操作が検出された場合に、設定された時間における前記車速の変化に基づいて前記車両の減速度を算出する算出手段（例えばＳ１１０、１００）と、
前記車両のＡＢＳ装置が、正常に動作する状態であるか、正常に動作しないフェール状態であるかを、前記ＡＢＳ装置からの動作信号に基づいて判定する状態判定手段（例えばＳ１１５、１００）と、
前記ＡＢＳ装置の状態に応じた基準減速度を設定する設定手段（例えばＳ１２０、１００）と、
前記ブレーキ操作が検出されたときに、設定されている前記自動変速機の変速段を構成する係合機構の係合状態を解放状態にするか否かを、前記減速度および前記基準減速度に基づいて判定する解放判定手段（例えばＳ１２５、１００）と、
前記解放判定手段の判定に基づいて（例えばＳ１０５、Ｓ１２５）、前記係合機構を制御する制御手段（例えばＳ１２５−Ｙｅｓ、Ｓ１５０、Ｓ１２５−Ｎｏ、１００）と、を備え、
前記解放判定手段（例えばＳ１２５、１００）は、
前記減速度が、前記ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度（例えば、ＤＴＶ２）より大きい場合に、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し（例えばＳ１２５−Ｙｅｓ、１００）、
前記減速度が前記フェール状態に応じた基準減速度（例えば、ＤＴＶ２）以下となる場合、または、前記ＡＢＳ装置の正常状態に応じた基準減速度（例えば、ＤＴＶ１）が設定されている場合に、前記係合機構の係合状態を保持すると判定する（例えばＳ１２５−Ｎｏ、１００）ことを特徴とする。
【００８５】
構成１の実施形態によれば、エンストタフネス向上のため、パニックブレーキ判定時に変速クラッチなど変速段を構成する係合要素の係合状態を解放状態にするパニックニュートラル制御を行う場合、パニックブレーキタフネスへの影響が大きいＡＢＳ装置の正常、または異常の状態別に設定した判定基準に基づいてパニックニュートラル制御を行うことが可能になる。
【００８６】
構成１の実施形態によれば、パニックブレーキタフネスが高いＡＢＳ装置１３０が正常に動作する場合において、変速クラッチやブレーキなどの係合要素を解放するパニックニュートラル制御を実行しないように制御することが可能になる。また、パニックブレーキタフネスが低いＡＢＳ装置１３０の異常状態に絞って、パニックニュートラル制御を使えるようにすることができる。パニックブレーキタフネスへの影響の大きいＡＢＳ装置の状態に基づいて、パニックニュートラル制御の実行可否の判定を行うことにより、車両の状態に応じた制御が可能になり、より商品性の優れた車両の提供が可能になる。
【００８７】
構成２．構成１の制御装置であって、前記解放判定手段（例えばＳ１２５、１００）は、
前記減速度が前記ＡＢＳ装置のフェール状態に応じた基準減速度より大きく（例えばＳ１２５―Ｙｅｓ、１００）、かつ、前記車速検出手段により検出される車速が基準車速以下となる場合に（例えばＳ１３０−Ｙｅｓ、１００）、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記車速が基準車速より大きくなる場合に（例えばＳ１３０−Ｎｏ、１００）、前記係合機構の係合状態を保持すると判定する。
【００８８】
構成２の実施形態によれば、車速の条件をパニックニュートラル制御の実行可否の判定基準として追加し、パニックニュートラル制御の必要のない高車速（車両の走行速度＞基準車速ＶＲＦ）の走行状態の場合において、パニックニュートラル制御を行わないように自動変速機１を制御することが可能になる。
【００８９】
構成３．構成２の制御装置であって、前記解放判定手段（例えばＳ１２５、１００）は、
前記車速検出手段により検出される車速が基準車速以下となり（例えばＳ１３０−Ｙｅｓ、１００）、かつ、エンジン回転数検出手段により検出されるエンジン回転数が基準回転数以下となる場合に（例えばＳ１３５−Ｙｅｓ、１００）、前記係合機構の係合状態を解放状態にすると判定し、
前記エンジン回転数が基準回転数より大きくなる場合に（例えばＳ１３５−Ｎｏ、１００）、前記係合機構の係合状態を保持すると判定する。
【００９０】
構成３の実施形態によれば、エンジン回転数の条件をパニックニュートラル制御の実行可否の判定基準として追加し、パニックニュートラル制御の必要のない高エンジン回転数（エンジン回転数＞基準回転数数ＮＥＲＦ）の走行状態の場合において、パニックニュートラル制御を行わないように自動変速機１を制御することが可能になる。
【００９１】
構成４．構成１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置であって、前記ブレーキ操作が検出されたときに、前記設定されている前記自動変速機の変速段と、前記変速段を構成する係合機構の係合状態とを記憶する記憶手段（例えば１０２）と、
タイマー時間を計測する計時手段（例えば１０１）と、更に備え、
前記解放判定手段は、
前記タイマー時間の経過前に前記ブレーキ操作が継続されている場合に（例えばＳ１５５−Ｎｏ、１００）、解放状態に制御されている前記係合機構の状態を継続すると判定し（例えばＳ１５０、１００）、
前記ブレーキ操作が解除され（例えばＳ１５５−Ｙｅｓ、１００）、かつ、前記タイマー時間が経過した場合に（例えばＳ１６０−Ｙｅｓ、１０１）、前記係合機構を解放状態から係合状態に復帰すると判定し、
前記制御手段は、
前記復帰の判定に基づいて、前記記憶手段に記憶されている前記変速段へ復帰するように前記係合機構を制御する（例えばＳ１６５、１００）ことを特徴とする。
【００９２】
構成４の実施形態によれば、ＡＢＳ装置がフェール状態でパニックニュートラル制御を実行したのち、車両が安全な状態に復帰した場合に、パニックニュートラル判定時の変速段（Ｓ１４０）にインギヤするように自動変速機１を制御することが可能になる。例えば、パニックブレーキによりタイヤの回転は見かけ上、止まっていても、路面の状態が雨水や凍結により車両は実際には動いている場合が生じ得る。このような場合、例えば、見かけ上の車速をゼロとして、一速段（１ｔｈ）で復帰すると、見かけ上の車速と実際の車両の車速との差が大きくなり、より大きな変速ショックが自動変速機に作用し得る。パニックニュートラル判定時の変速段にインギヤするように制御することで、より円滑な動力伝達が可能になる。
【符号の説明】
【００９３】
Ｐ１〜Ｐ４：遊星歯車機構、Ｃ１〜Ｃ３、Ｂ１〜Ｂ３、Ｆ１：係合機構  
１：自動変速機、１００：制御装置、２００：エンジンＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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