(57)【要約】【課題】乗員に煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示する。【解決手段】車載装置（１０）では、周辺状況検出部（１２）の車載カメラ（１３）により他車両が検出された場合、乗員状態検出部（１４）のマイク（１５）で集音されたドライバが聴取する音を集音する。制御装置（１６）の提示制御部（１７）は、集音した音の集音情報に基づいて、ドライバが聴取する音を減衰させる音情報を生成し、スピーカ（１９）へ出力する。これにより、スピーカ（１９）が発した音で、ドライバが聴取する音が減衰され、ドライバに煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺情報を取得する取得部と、
乗員が聴取する音を集音する集音部と、
前記乗員へ向けて音を発する複数の音源と、
前記取得部で取得した周辺情報から他車両が検出された場合に、前記集音部で集音した音の集音情報に基づいて、前記複数の音源のうち少なくとも１つの音源により発せられる音で、前記乗員が聴取する音のうち他車両方向から自車両へ向かう音を減衰させることにより、前記乗員に前記他車両に関する情報を提示する提示部と、
を備えた車両用情報提示装置。
【請求項２】
前記周辺情報は、自車両周辺を走行する他車両の走行状態を表す情報を含み、
前記提示部は、前記走行状態に応じて前記音を減衰させる減衰率の大きさを異ならせ、減衰率に応じて減衰された音によって乗員に他車両の走行状態を提示する
請求項１に記載の車両用情報提示装置。
【請求項３】
前記提示部は、前記乗員へ注意喚起する度合いが高くなるに従って、前記減衰率を大きくする
請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
前記提示部は、検出された他車両が右後方から自車両を追い越す車両である場合は、検出された他車両が後方から自車両に接近する車両である場合、又は検出された他車両が左側を走行する大型車両である場合より前記減衰率を大きくする
請求項２に記載の車両用情報提示装置。
【請求項５】
前記複数の音源は、前記乗員の周囲に複数設置される
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両内にスピーカを設置して、車両の周辺状況を検出した検出結果に基づいて、車両の乗員に対して提示すべき状況を仮想音源による報知音を出力して示す技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両前方の対象を乗員へ認識させるために、二輪車等の対象を検出した場合に、対象を乗員へ認識させるための車両前方における対象の方向を決定し、その対象の方向に仮想音源の音像を定位させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両内では様々な音が発せられている。例えば乗員に対して注意を促す情報を示す注意音や警告を伴う情報を示す警告音により提示する場合がある。これらの注意音や警告音に加えて、自車両周辺の他車両に関する情報を、仮想音源による報知音として乗員に対して提示した際には、注意音や警告音と報知音とを乗員が判別することが難しく、その報知音を乗員が煩わしくを感じる場合がある。従って、乗員に煩わしさを感じさせることなく乗員に対して自車両周辺の他車両に関する情報を効果的に提示するには不十分である。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、乗員に煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示することができる車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に係る発明の車両用情報提示装置は、自車両の周辺情報を取得する取得部と、乗員が聴取する音を集音する集音部と、前記乗員へ向けて音を発する複数の音源と、前記取得部で取得した周辺情報から他車両が検出された場合に、前記集音部で集音した音の集音情報に基づいて、前記複数の音源のうち少なくとも１つの音源により発せられる音で、前記乗員が聴取する音のうち他車両方向から自車両へ向かう音を減衰させることにより、前記乗員に前記他車両に関する情報を提示する提示部と、を備えている。
【０００７】
請求項１の発明によれば、自車両の周辺情報を取得部により取得し、乗員が聴取する音を集音部で集音する。提示部は、取得部で取得した周辺情報から他車両が検出された場合、集音部で集音した音の集音情報に基づいて、各々乗員へ向かう音を発する複数の音源のうち少なくとも１つの音源により発せられる音で、乗員に対して他車両に関する情報を提示する。この場合、提示部は、乗員が聴取する音のうち他車両方向から自車両へ向かう音を減衰させる。例えば、提示部は、乗員が聴取する音のうち他車両方向から自車両へ向かう音として、検出された他車両の位置から自車両へ向かう音を集音部で集音し、集音した音の逆位相の音を乗員へ向けて発するように複数の音源の少なくとも１つの音源を制御する。このように、音源で発っせられた音により、他車両方向から自車両へ向かう音が減衰されて乗員に聴取される。これにより、減衰された他車両方向から自車両へ向かう音で乗員が知覚可能な情報を提示でき、乗員は、自車両周辺の状況で他車両に関する情報を、煩わしさを感じることなく、減衰された音による知覚可能な情報によって認識することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の車両用情報提示装置において、前記周辺情報は、自車両周辺を走行する他車両の走行状態を表す情報を含み、前記提示部は、前記走行状態に応じて前記音を減衰させる減衰率の大きさを異ならせ、減衰率に応じて減衰された音によって乗員に他車両の走行状態を提示することができる。
【０００９】
請求項２の発明によれば、提示部は、走行状態に応じて音を減衰させる減衰率の大きさを異ならせ、減衰率に応じて減衰された音によって乗員に他車両の走行状態を提示する。これにより、乗員は、減衰率に応じて減衰された音によって乗員に他車両の走行状態の相違を知覚可能になる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の車両用情報提示装置において、前記提示部は、前記乗員へ注意喚起する度合いが高くなるに従って、前記減衰率を大きくすることができる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、乗員への注意喚起する度合いが高くなるに従って、減衰率が大きくなる。これにより、乗員は、減衰率が大きい音、つまり大きく減衰された、より無音に近づく音によって注意喚起の度合いを知覚可能になる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項２に記載の車両用情報提示装置において、前記提示部は、検出された他車両が右後方から自車両を追い越す車両である場合は、検出された他車両が後方から自車両に接近する車両である場合、又は検出された他車両が左側を走行する大型車両である場合より前記減衰率を大きくすることができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、他車両が後方から自車両に接近する車両、又は他車両が左側を走行する大型車両である場合より、他車両が右後方から自車両を追い越す車両である場合に減衰率を大きくするので、他車両に関する情報として右後方から自車両を追い越す他車両の情報を、より確実に乗員へ提示することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用情報提示装置において、前記複数の音源を、前記乗員の周囲に複数設置することができる。
【００１５】
請求項５の発明によれば、複数の音源を、乗員の周囲に複数設置することで、乗員へ減衰して提示する他車両から自車両へ向かう方向の音を、より簡単に発生させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、乗員に煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る車載装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る制御装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る車両に搭載された車載カメラ、マイク、及びスピーカの配置の一例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る情報の重要度と音を減衰する減衰率との対応の一例を示す関係マップの図である。
【図５】第１実施形態に係る音を減衰して情報を提示する形態の一例を示す事例マップの図である。
【図６】第１実施形態に係る制御装置で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る制御装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る車両に搭載されたマイク、及びスピーカの配置の一例を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係る音を減衰して情報を提示する形態の一例を示す事例マップの図である。
【図１０】第２実施形態に係る制御装置で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１９】
（第１実施形態）
図１には本実施形態に係る車載装置１０の概略構成が示されている。なお、車載装置１０は本発明に係る車両用情報提示装置の一例である。車載装置１０は車両に搭載され、乗員へ各種情報を提示する装置である。本実施形態では、各種情報を提示する乗員の一例として運転者（以下、ドライバという)に対して各種情報を提示する場合を説明する。
【００２０】
車載装置１０は、周辺状況検出部１２、乗員状態検出部１４、制御装置１６、及び音源１８を含んでいる。
【００２１】
周辺状況検出部１２は、自車両の周辺状況を検出する機能部である。本実施形態では、周辺状況検出部１２は自車両周辺の状況を検出する検出器の一例として車載カメラ１３を含んでいる。車載カメラ１３は、例えば全方位カメラを用いることができ、撮像した画像に基づいて、自車両周辺の状況、例えば、他車両の位置、及び車速を含む他車両の走行状態を検出することができる。
【００２２】
なお、本実施形態では、周辺状況検出部１２において車載カメラ１３により自車両の周辺状況を検出する場合を説明するが、車載カメラ１３に限定されるものではなく、自車両の周辺状況を検出する検出器を用いてもよい。自車両の周辺状況を検出する検出器の一例には、赤外線センサ及びドップラーセンサ等のセンサが挙げられる。これら赤外線センサ及びドップラーセンサ等のセンサによっても自車両の周辺状況を検出することができる。また、検出器の他例には、自車両と他車両との車車間通信により自車両に対する他車両の走行状態を受信する通信器が挙げられる。さらに、検出器のその他の一例には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）の狭域通信による無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器が挙げられる。
【００２３】
乗員状態検出部１４は、ドライバの状態を検出する機能部である。本実施形態におけるドライバの状態の一例には、ドライバが聴覚により聴取する音が挙げられる。本実施形態では、乗員状態検出部１４はドライバの周囲に設置され、ドライバが聴取する音を集音するマイクロフォン等のマイク１５を含んでおり、マイク１５によりドライバが聴取する音を検出することができる。
【００２４】
音源１８は、ドライバが聴取する音を減衰させる音を発生するための機能部であり、制御装置１６から入力された音情報に基づく音を発生するスピーカ１９を含んでいる。
【００２５】
制御装置１６は、車載カメラ１３の撮像画像及びマイク１５で集音した音の各情報を用いて生成した音情報を音源１８のスピーカ１９へ出力する機能部である。制御装置１６は、スピーカ１９で発する音の制御を行う提示制御部２２を含んでいる。提示制御部２２は、アクティブ・ノイズ・コントロールで知られる、マイク１５で集音した音の各情報を用いてドライバが聴取する音を減衰させる音をスピーカ１９で発生させる制御を行う機能を有している。つまり、提示制御部２２では、マイク１５で集音した音の逆位相の音を示す音情報を生成し、スピーカ１９へ出力する。入力された音情報に基づく音をスピーカ１９が発することで、ドライバが聴取する音は、その逆位相の音で減衰される。
【００２６】
なお、制御装置１６の提示制御部２２は、車載カメラ１３の撮像画像に基づいて、他車両が検出された場合に、他車両の位置または他車両から自車両に向う方向を特定する機能を有している。つまり、提示制御部２２では、車載カメラ１３の撮像画像から他車両を検出し、かつ他車両の位置または他車両から自車両に向う方向を特定する。音源１８が複数のスピーカ１９を含む場合、特定された他車両の位置または他車両から自車両に向う方向を示す情報は、複数のスピーカ１９から、音を減衰させる制御対象となるスピーカ１９を特定する情報として用いられる。つまり、提示制御部２２は、他車両の位置または他車両から自車両に向う方向に対応する何れかのスピーカ１９を、音を減衰させる制御対象とすることができる。
【００２７】
従って、車載装置１０では、車載カメラ１３により他車両が検出された場合、マイク１５で集音されたドライバが聴取する音を集音する。提示制御部１７は、集音した音の集音情報に基づいて、ドライバが聴取する音を減衰させる音情報を生成し、スピーカ１９へ出力する。これにより、スピーカ１９が発した音で、ドライバが聴取する音が減衰され、ドライバに煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示することができる。
【００２８】
なお、周辺状況検出部１２は本発明における取得部の一例であり、乗員状態検出部１４は本発明における集音部の一例である。また、音源１８は、本発明の音源の一例であり、制御装置１６は、本発明の提示部の一例である。
【００２９】
図２には、本実施形態に係る制御装置１６をコンピュータにより実現した場合の概略構成の一例が示されている。図２に示すように、制御装置１６は、ＣＰＵ３０、ＲＡＭ３２、情報提示制御プログラム３６を記憶する不揮発性の記憶部としてのＲＯＭ３４、外部の装置との通信を行う入出力インタフェース部(Ｉ／Ｏ)３８を備え、これらがバス３９を介して互いに接続されている。Ｉ／Ｏ３８には、図１に示す車載カメラ１３、マイク１５、及びスピーカ１９が接続される。本実施形態では、マイク１５、及びスピーカ１９は、ドライバの左右に対応してマイク１５Ｒ，１５Ｌ、及びスピーカ１９Ｒ，１９Ｌを含んでいる（図３も参照）。また、制御装置１６は、情報提示制御プログラム３６がＲＯＭ３４から読み出されてＲＡＭ３２に展開され、ＲＡＭ３２に展開された情報提示制御プログラム３６がＣＰＵ３０によって実行されることで、図１に示す提示制御部２２として機能する。
【００３０】
図３に、車両に搭載される図１に示す車載カメラ１３、マイク１５、及びスピーカ１９の配置例を示す。
【００３１】
図３に示すように、ドライバが着座する座席シートに取り付けられたヘッドレスト２２に、ドライバが聴取する音の方向に応じてマイク１５及びスピーカ１９が設置される。つまり、ドライバの右耳で聴取される音を集音するために、ヘッドレスト２２の右側にマイク１５Ｒが設置される。また、ドライバの左耳で聴取される音を集音するために、ヘッドレスト２２の左側にマイク１５Ｌが設置される。そして、ドライバの右耳へ向けて制御装置１６から入力された音情報に基づく音を提示するために、ヘッドレスト２２の右側にスピーカ１９Ｒが設置される。また、ドライバの左耳へ向けて制御装置１６から入力された音情報に基づく音を提示するために、ヘッドレスト２２の左側にスピーカ１９Ｌが設置される。
【００３２】
ヘッドレスト２２に設置されたスピーカ１９Ｒ及びスピーカ１９Ｌは、ドライバへ他車両に関する情報を提示するための制御対象のスピーカ１９として機能する。つまり、他車両が検出された場合に、検出された他車両の位置または他車両から自車両に向う方向を示す情報は、ドライバに減衰させた音を提示して他車両に関する情報として伝えたい情報の方向に対応する。従って例えば他車両から自車両に向う方向に対応するスピーカ１９を制御対象とし、制御対象のスピーカ１９の音を減衰させることで、自車両に対する他車両の位置関係を含めて他車両に関する情報を提示することができる。具体的には、情報を提示する際に、ドライバへ伝えたい情報の方向が右側である場合に、音情報に基づく音をスピーカ１９Ｒで発生させ、左側である場合に、音情報に基づく音をスピーカ１９Ｌで発生させる。また、情報の方向が中央側である場合には、スピーカ１９Ｒ及びスピーカ１９Ｌの両方で音を発生させる。
【００３３】
また、本実施形態では、車載カメラ１３の一例として、全方位カメラを用いる。全方位カメラは、自車両の内外の状況を撮像した画像として得ることができる。この全方位カメラによる車載カメラ１３は、自車両の天井部分に設置される。
【００３４】
車両のヘッドレスト２２には、スピーカ１９が内蔵される。スピーカ１９は、音を発してドライバに対して音情報を提示するためのものであり、スピーカ１９で発する音によりドライバの周囲の空間に、音場を設定することができる。つまり、スピーカ１９は、空間内に設定された音場からドライバに対して音情報を提示することができる。なお、スピーカ１９は、音を発生することができればよく、図３に示すヘッドレスト２２への装備に限定されるものではない。例えば、車両内の何れの位置に設定してもよい。またスピーカ１９の構成はこれらに限定されるものではなく、公知の他の構成を採用してもよい。
【００３５】
ところで、自車両の走行中に、自車両の周辺に他車両が走行している場合、自車両の乗員に他車両が走行していること等の他車両に関する情報を知らせることが好ましい場合がある。しかし、光や画像により情報を提示する場合、乗員に認知されにくい位置で情報を提示すると、乗員に認知されることが困難になる。また、例えば緊急情報や注意情報を光や画像で提示することに加えてさらに他の情報を光や画像で乗員に提示する場合、乗員に提示する他の情報が増加するに従って、乗員が視認する情報が増加し、乗員が煩わしさを感じる場合がある。一方、積極的に音を発して他車両に関する情報を乗員に提示する場合にも、乗員が煩わしさを感じる場合がある。例えば緊急情報や注意情報を音で提示することに加えてさらに他の情報を乗員に音で提示する場合、乗員に提示する他の情報が増加するに従って、乗員が聴取する情報が増加し、乗員が煩わしさを感じる場合がある。
【００３６】
つまり、所定色の点灯や点滅等による特定の光、及び所定周波数の音や音程の組み合わせによる特定の音を発生させて、乗員の知覚に積極的に刺激を与えて、自車両の乗員に情報を提示する場合、その刺激が乗員にとって煩わしく感じる場合がある。
【００３７】
そこで、本実施形態では、自車両の乗員に他車両が走行していること等の他車両に関する情報を、音により提示する。他車両に関する情報を音により提示することは、光等で視覚により知覚させる情報提示を抑えることで、乗員による他の目視確認状況を阻害することを抑制ために有効である。また、他車両に関する情報を音により提示する際には、所定音により乗員の知覚に積極的に刺激を与えて情報提示するのではなく、乗員が聴取する音を現状から減衰することで、情報提示する。現状から減衰させた音により情報提示することは、乗員が煩わしさを感じる度合いが小さいと考えられる。
【００３８】
つまり、乗員に与えられる知覚刺激が現状から強まる状況に比べて、現状から弱まる状況の方が、乗員が煩わしさを感じる度合いが小さくなると考えられる。例えば、乗員に他車両に関する情報を知らせる場合、報知音を発して知らせることに比べて、乗員が現状聴取中の音環境から無音に近づく音環境に移行して知らせた方が、煩わしさを感じる度合いを小さくして、他車両に関する情報を提示可能と考えられる。
【００３９】
本実施形態に係る車載装置１０では、周辺状況検出部１２の車載カメラ１３により他車両が検出された場合、乗員状態検出部１４のマイク１５でドライバが聴取する音を集音する。制御装置１６の提示制御部１７は、集音した音の集音情報に基づいて、ドライバが聴取する音を減衰させる音情報（例えば集音した音の集音情報と逆位相の音情報）を生成し、音源１８のスピーカ１９へ出力する。音源１８のスピーカ１９では、入力された音情報に基づく音を発することで、ドライバが聴取する音を減衰させる。これにより、ドライバに煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、ドライバにより聴取される音を減衰させる場合、乗員へ注意喚起する度合いを示す情報の重要度に応じて音を減衰させる度合い（減衰率）を異ならせる。なお、本実施形態では、乗員へ注意喚起する度合いが高くなるに従って、情報の重要度が大きくなることから、乗員へ注意喚起する度合いが高くなるに従って、減衰率を高くする場合を説明する。
【００４１】
図４に、情報の重要度と音を減衰する減衰率との対応の一例を関係マップ４２として示す。
図４では、重要度と減衰率と対応を基準として示した。基準１は、情報の重要度が大きい場合に、減衰率を大きくする、つまり予め定めた減衰率を超えた減衰率を定める場合である。基準２は、情報の重要度が小さい場合に、減衰率を小さくする、つまり予め定めた減衰率以内の減衰率を定める場合である。情報の重要度は、他車両の走行状態に応じて定めることができる。他車両の走行状態の一例には、他車両の車速、他車両と自車両との相対速度、他車両の加速度、他車両と自車両との相対加速度、他車両と自車両との距離、他車両の位置と自車両の位置との方向を含む関係、及び他車両の大きさが挙げられる。これらの他車両の走行状態の少なくとも１つ、又は走行状態の２つ以上の組み合わせに対応して情報の重要度を定め、定めた重要度の各々に対応する減衰率を定めることができる。
【００４２】
また、図４では、基準１の事例として、自車両より速い速度で走行する他車両の接近や自車両より速い速度による追い越し、又は大型車両の接近を他車両の走行状態の一例として示した。また、基準２の事例として、自車両と同等の速度又は自車両より遅い速度の他車両の接近を他車両の走行状態の一例として示した。
【００４３】
なお、図４では、重要度が大きい基準１と、重要度が小さい基準２とに大別される場合を示したが、重要度と減衰率と対応は、図４に示す基準に限定されるものではない。例えば、情報の重要度は、３つ以上に段階的に又は連続的に定めてもよい。また、基準を１つとして１つの減衰率を定めてもよい。さらに、情報の重要度として、ドライバが認識することで安心できる予め定めた他車両の走行状態を含む情報や、ドライバが驚きやすい予め定めた他車両の走行状態を含む情報について重要度を定めて、他の走行状態と異なる減衰率が対応するように定めてもよい。
【００４４】
さらに、本実施形態では、ドライバにより聴取される音を減衰させる場合、他車両方向から自車両に向う音を減衰する。つまり、ドライバに対して提示する他車両に関係する情報は、提示する他車両の位置または他車両方向を含んで提示することが好ましい。他車両の走行状態は、自車両に対する位置関係を有している。そこで、他車両方向から自車両に向う音を減衰することによって自車両に対する他車両の位置関係を含めた情報をドライバに提示することができ、ドライバは、他車両に関する情報をより的確に認識することができる。
【００４５】
図５に、ドライバに伝える情報について、音を減衰する提示形態の一例を事例マップ４４として示す。
図５では、音を減衰する提示形態について、音を減衰して情報を提示する位置に対応する提示方向のパターンと減衰率と対応を動作事例として示した。以下、自車両の右側にステアリングが設けられた場合について説明する。動作事例１は、ドライバが聴取する右側の音を減衰しかつ、減衰率を大きくして情報を伝えることを示す動作事例である。動作事例２は、ドライバが聴取する中央側の音を減衰しかつ、減衰率を小さくして情報を伝えることを示す動作事例である。動作事例３は、ドライバが聴取する左側の音を減衰しかつ、減衰率を小さくして情報を伝えることを示す動作事例である。減衰率は、図４に示す基準と同様にして定めることができる。
【００４６】
なお、本実施形態では、ドライバの左右両側にスピーカ１９を設置してドライバが聴取する音を減衰するので、左側又は右側のスピーカ１９のみで中央側の音を減衰することは困難である。しかし、音場定位の観点から、左右の両側の音を同等に減衰することで、中央側の音を減衰することに対応する。このため、動作事例２で、ドライバが聴取する中央側の音を減衰する場合、左右の両側の音を同等に減衰することで、中央側の音を減衰することに対応する。
【００４７】
音を減衰して情報を提示する位置に対応する提示方向のパターンは、自車両に対する他車両の走行状態に応じて定めることができる。図５に示す例では、自車両の後方を他車両が走行している場合は、パターンとして中央側を定め、自車両の右方を他車両が走行している場合は、パターンとして右側を定め、自車両の左方を他車両が走行している場合は、パターンとして左側を定めている。なお、図５に示す動作事例の事例内容は、動作事例１の事例内容として、自車両の右後方から自車両より速い速度で追い越しをかけつつ走行している他車両の走行状態を一例として示した。また、動作事例２の事例内容として、自車両の後方から自車両より少し速い速度で接近しながら走行している他車両の走行状態を一例として示した。さらに、動作事例３の事例内容として、大型車でかつ自車両の左側を並走していた他車両が、並走していた走行状態から少し自車両に接近しながら走行している他車両の走行状態を一例として示した。
【００４８】
次に、本実施形態に係る車載装置１０で実行される情報提示制御処理を説明する。
図６に、車載装置１０で実行される情報提示制御処理の流れを示す。なお、本実施形態では、例えばイグニッションスイッチがオンされて車載装置１０に電源が投入された場合に、情報提示制御プログラム３６がＣＰＵ３０によって実行されることで、図２に示す制御装置１６が提示制御部２２（図１）として機能する場合を説明する。
【００４９】
まず、提示制御部２２は、ステップＳ１００で、自車両の周辺を撮像した車載カメラ１３の撮像画像に基づいて、車両周辺状況を取得する。ステップＳ１００で取得した車両周辺状況を示す情報は、取得した撮像画像に基づいて他車両を検出する処理の処理結果を示す情報を含む。つまり、車両周辺状況を示す情報は、撮像画像に基づいて他車両が検出された場合に、検出された他車両を示す情報を含む。この他車両を示す情報は、他車両の大きさを示す情報を含む。また、他車両を示す情報は、他車両の走行状態を示す情報を含む。他車両の走行状態を示す情報は、自車両に対する他車両の位置又は方向を示す情報を含む。また、他車両の走行状態を示す情報として、複数の時系列の撮像画像から他車両の車速または自車両に対する他車両の相対速度を導出し、導出した車速又は相対速度を含めることができる。
【００５０】
次のステップＳ１０２では、ステップＳ１００で取得した車両周辺状況を示す情報に他車両を示す情報を含むか否かを判別することにより、他車両が検出されたか否かを判断する。ステップＳ１０２で否定判断された場合は、ステップＳ１００へ処理を戻し、肯定判断された場合は、ステップＳ１０４へ処理を移行する。ステップＳ１０４では、ドライバへ提示する情報の方向を判定する。つまり、ステップＳ１０４では、検出された他車両を示す情報に基づいて、他車両方向から自車両に向う音で情報をドライバに提示する場合の情報の方向を、ドライバへ提示する情報の方向として特定する。具体的には、他車両が自車両の右側で検出された場合は、ドライバへ提示する情報の方向を「右側」と判定する。同様に、他車両が自車両の左側で検出された場合は、ドライバへ提示する情報の方向を「左側」と判定し、他車両が自車両の後方で検出された場合は、「中央側」と判定する。
【００５１】
次のステップＳ１０６では、ステップＳ１０４における方向の判定結果が「左側」であるか否かを判断する。情報の方向が「右側」であり、ステップＳ１０６で肯定判断された場合はステップＳ１０８へ処理を移行する。ステップＳ１０８では、ドライバの左方に設置されたマイク１５Ｌによりドライバが聴取する左側の音を集音した音情報を取得する。次のステップＳ１１０では、ドライバにより聴取される左側の音を減衰させる音情報を作成する。例えば、マイク１５Ｌで集音した音の逆位相の音を示す音情報を作成する。
【００５２】
次に、図４に例示した関係マップ４２に基づいて、音の減衰率を設定し、設定した減衰率に応じてドライバにより聴取される音を減衰させる。つまり、ステップＳ１１２で、情報の重要度が大きいか否かを判断し、情報の重要度が大きい場合（ステップＳ１１２で肯定判断）、ステップＳ１１４で減衰率を「大」に設定する。一方、情報の重要度が小さい場合（ステップＳ１１２で否定判断）、ステップＳ１１６で減衰率を「小」に設定する。減衰率を変更するには、例えば、逆位相の音を示す音情報の振幅を変化させればよい。音情報の振幅を小さくするに従って減衰率が小さくなり、音情報の振幅を大きくするに従って減衰率が大きくなる。
【００５３】
そして、ステップＳ１１８で、ドライバの左方に設置されたスピーカ１９Ｌを制御する。つまり、ステップＳ１１０で作成した音情報による音がステップＳ１１４又はＳ１１６で設定された減衰率「大」又は「小」で発するように制御する。スピーカ１９Ｌが発した音は、マイク１５Ｌで集音した音の逆位相の音であるので、ドライバは左側の音について逆位相の音で減衰された音、つまり今まで聴取していた環境音が減衰された音を聴取することになる。従って、ドライバが聴取していた音が減衰されるので、音の減衰によって、煩わしさを感じることなく左側を他車両が走行することを認識することができる。また、スピーカ１９Ｌで発する音は重要度に応じて「大」又は「小」の減衰率が設定されるので、ドライバは減衰された音の大きさにより情報の重要度を認識することができる。
【００５４】
次に、ステップＳ１４４で、車載装置１０の電源が遮断されたか否かを判別することにより、情報提示制御処理を終了するか否かを判断し、否定判断した場合は、ステップＳ１００に処理を戻し、上記処理を繰り返す。一方、ステップＳ１４４で肯定判断された場合は、図６に示す情報提示制御処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ１０４で判定した情報の方向が「左側」以外であり、ステップＳ１０６で否定判断された場合は、ステップＳ１２０へ処理を移行し、情報の方向が「中央側」か否かを判断する。情報の方向が「中央側」である場合には、ステップＳ１２０で肯定判断され、ステップＳ１２２〜Ｓ１３０において、ドライバに他車両が後方を走行することを認識させるために、情報を提示する。
【００５６】
具体的には、情報の方向が「中央側」であった場合は、ステップＳ１２２で、ドライバの両側に設置されたマイク１５Ｒ，１５Ｌによりドライバが聴取する左右各々の音を集音した音情報の各々を取得する。次のステップＳ１２４では、ドライバにより聴取される左右各々の音を減衰させる音情報の各々を作成する。
【００５７】
次に、ステップＳ１２５で、ステップＳ１１２と同様に、情報の重要度が大きいか否かを判断し、情報の重要度が大きい場合は、ステップＳ１１４と同様に、ステップＳ１２６で減衰率を「大」に設定する。情報の重要度が小さい場合は、ステップＳ１１６と同様に、ステップＳＳ１２８で減衰率を「小」に設定する。そして、ステップＳ１３０で、ドライバの左方及び右方に設置されたスピーカ１９Ｒ，１９Ｌを制御する。つまり、ステップＳ１２４で作成した音情報による左右の各音がステップＳ１２６又はＳ１２８で設定された減衰率「大」又は「小」で発するように制御する。スピーカ１９Ｒが発した音は、マイク１５Ｒで集音した音の逆位相の音であり、スピーカ１９Ｌが発した音は、マイク１５Ｌで集音した音の逆位相の音であるので、ドライバは右側及び左側の各音が逆位相の音で減衰されて聴取することになり、煩わしさを感じることなく、右側及び左側の両方が減衰された音に対応して後方側を他車両が走行することを認識することができる。また、重要度に応じて「大」又は「小」の減衰率が設定されて左右のスピーカ１９Ｒ，１９Ｌの各々が音を発するので、ドライバは減衰された音の大きさにより情報の重要度を認識することができる。
【００５８】
また、ステップＳ１０４で判定した情報の方向が「右側」である場合には、ステップＳ１０６及びステップＳ１２０で否定判断され、ステップＳ１３２へ処理を移行する。ステップＳ１３２では、ステップＳ１０８と同様に、ドライバの右方に設置されたマイク１５Ｒによりドライバが聴取する右側の音を集音した音情報を取得する。次のステップＳ１３４では、ステップＳ１１０と同様に、マイク１５Ｒで集音した右側の音の逆位相の音を示す音情報を作成する。
【００５９】
次に、ステップＳ１３６では、ステップＳ１１２と同様に、情報の重要度が大きいか否かを判断し、情報の重要度が大きい場合は、ステップＳ１１４と同様に、ステップＳ１３８で減衰率を「大」に設定する。一方、情報の重要度が小さい場合は、ステップＳ１１６と同様に、ステップＳ１４０で減衰率を「小」に設定する。そして、ステップＳ１１８と同様にステップＳ１４２で、ドライバの右方に設置されたスピーカ１９Ｒを制御する。つまり、ステップＳ１３４で作成した音情報による音がステップＳ１３８又はＳ１４０で設定された減衰率「大」又は「小」で発するように制御する。スピーカ１９Ｒが発した音は、マイク１５Ｒで集音した音の逆位相の音であるので、ドライバは右側の音について逆位相の音で減衰された音を聴取することになり、煩わしさを感じることなく右側を他車両が走行することを認識することができる。また、スピーカ１９Ｒで発する音は重要度に応じて「大」又は「小」の減衰率が設定されるので、ドライバは減衰された音の大きさにより情報の重要度を認識することができる。
【００６０】
以上説明したように、本実施形態の車載装置１０では、車載カメラ１３により他車両が検出された場合、他車両が検出された方向に対応するドライバが聴取する音をマイク１５で集音する。その集音した音の集音情報に基づき、ドライバが聴取する音を減衰させる音情報を生成し、他車両が検出された方向に対応するスピーカ１９へ出力する。これにより、スピーカ１９が発した音で、ドライバが聴取する音のうち、他車両が検出された方向に対応する音が減衰され、ドライバが聴取していた音が減衰されるので、音の減衰によって、ドライバに煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を提示することができる。
【００６１】
つまり、ドライバは、スピーカ１９により減衰された音を、聴取する。減衰された音は、他車両が検出された方向に対応するスピーカ１９により発生される。従って、ドライバは、減衰される以前の音環境から、他車両が検出された方向の音が小さくされた又は遮断されたように知覚する。このように、聴取中の音が小さくされた又は減衰されることによって煩わしさを感じさせることを抑制して乗員が知覚可能な情報を提示でき、乗員は、他車両に関する情報を容易に認識することができる。
【００６２】
従って、ドライバに他車両に関する情報を知らせる場合、減衰された音で他車両に関する情報を提示することによって、固有の報知音を発してドライバに知らせることに比べて、ドライバが煩わしさを感じる度合いを小さく抑制することができる。
【００６３】
また、減衰された音で他車両に関する情報を提示することによって、他車両に関する情報と、固有の音を発して警告や注意を促す情報とについて、ドライバによる混同を抑制できる。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。
第１実施形態は、ドライバの左右に設置したマイク１５及びスピーカ１９（図３）によって、他車両が検出された方向に対応する音を減衰させることで、他車両に関する情報をドライバへ提示した。第２実施形態は、音を減衰させて他車両に関する情報をドライバへ提示する方向を、第１実施形態より増加させたものである。なお、第２実施形態は、第１実施形態と同様の構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
図７には、本実施形態に係る制御装置１６をコンピュータにより実現した場合の概略構成の一例が示されている。図７に示すように、本実施形態に係る制御装置１６のＩ／Ｏ３８には、マイク１５として複数のマイク１５−１〜１５ｍ、及びスピーカ１９としてスピーカ１９−１〜１９−ｍが接続される。本実施形態では、８個のマイク１５−１〜１５ｍ（ｍ＝８）、及び８個のスピーカ１９−１〜１９−ｍをドライバの周辺に設置した場合を一例として説明する。
【００６６】
図８に、車両に搭載される図１に示す車載カメラ１３、マイク１５、及びスピーカ１９の配置例を示す。
【００６７】
図８に示すように、ドライバの前方に、マイク１５−１及びスピーカ１９−１が設置され、ドライバの後方に、マイク１５−５及びスピーカ１９−５が設置される。また、ドライバの右方に、マイク１５−３及びスピーカ１９−３が設置され、ドライバの左方に、マイク１５−７及びスピーカ１９−７が設置される。さらに、ドライバの右前方に、マイク１５−２及びスピーカ１９−２が設置され、ドライバの左前方に、マイク１５−８及びスピーカ１９−８が設置される。さらにまた、ドライバの右後方に、マイク１５−４及びスピーカ１９−４が設置され、ドライバの左後方に、マイク１５−６及びスピーカ１９−６が設置される。
【００６８】
なお、本実施形態において、乗員へ注意喚起する度合いを示す情報の重要度に応じて音を減衰させる度合い（減衰率）を異ならせる点は、第１実施形態と同様（図４も参照）であるため、説明を省略する。
【００６９】
次に、本実施形態では、ドライバの周辺に８つのマイク１５及びスピーカ１９を設置したので、ドライバにより聴取される音を減衰させる場合、ドライバに対して提示する他車両に関係する情報は、提示する他車両の位置または他車両方向をドライバの左右にマイク１５及びスピーカ１９を設置した場合と比較して、詳細に提示することができる。
【００７０】
図９に、本実施形態に係るドライバに伝える情報について、音を減衰する提示形態の一例を事例マップ４６として示す。
図９では、図５に示す事例マップ４４と同様に、音を減衰する提示形態について、音を減衰して情報を提示する位置に対応する提示方向のパターンと減衰率と対応を動作事例として示した。なお、動作事例１〜動作事例３の各々に対応する減衰率は、図５に示す事例マップ４４と同様である。本実施形態に係る情報を提示する方向のパターンは、８つのマイク１５及びスピーカ１９の設置によって、他車両の走行状態に則して詳細に設定できる。
【００７１】
具体的には、動作事例１は、右後方から自車両より速い速度で他車両が追い越そうとしている状態を示し、他車両の走行状態に応じて、つまり他車両の位置に応じて、「後方」、「右後方」、「右方」、及び「右前方」の順に方向が推移する。このように推移する方向の各々について音を減衰させることは、８つのマイク１５及びスピーカ１９により可能である。つまり、「後方」について音を減衰させることは、ドライバの後方に設置されたマイク１５−５及びスピーカ１９−５により可能である。次の「右後方」について音を減衰させることは、ドライバの右後方に設置されたマイク１５−４及びスピーカ１９−４により可能である。また、次の「右方」について音を減衰させることは、ドライバの右方に設置されたマイク１５−３及びスピーカ１９−３により可能である。そして、次の「右前方」について音を減衰させることは、ドライバの右前方に設置されたマイク１５−２及びスピーカ１９−２により可能である。
【００７２】
動作事例２は、他車両が後方から自車両より少し速い速度で接近している状態を示し、８つのマイク１５及びスピーカ１９のうち、ドライバの後方に設置されたマイク１５−５及びスピーカ１９−５により、「後方」について音を減衰させることができる。
【００７３】
動作事例３は、他車両は自車両の左側を並走していた大型車で、少し自車両に接近している状態を示し、他車両の走行状態に応じて、つまり他車両の位置に応じて、「左後方」、「左方」、及び「左前方」の方向について共通に影響する。従って、共通に影響する方向の各々について共通に音を減衰させることで、他車両の走行状態に応じた情報の提示が可能である。つまり、「左後方」、「左方」及び「左前方」について音を共通に減衰させることは、ドライバの左後方、左方及び左前方の各々に設置されたマイク１５−６、１５−７、１５−８及びスピーカ１９−６、１９−７、１９−８により可能である。
【００７４】
次に、本実施形態に係る車載装置１０で実行される情報提示制御処理を説明する。
図１０に、本実施形態に係る車載装置１０で実行される情報提示制御処理の流れを示す。
【００７５】
まず、提示制御部２２は、ステップＳ２００で、図６に示すステップＳ１００と同様に、自車両の周辺を撮像した車載カメラ１３の撮像画像に基づいて、車両周辺状況を取得する。次のステップＳ２０２では、図６に示すステップＳ１０２と同様に、ステップＳ２００で取得した車両周辺状況を示す情報に他車両を示す情報を含むか否かを判別することにより、他車両が検出されたか否かを判断する。ステップＳ２０２で否定判断された場合は、ステップＳ２００へ処理を戻し、肯定判断された場合は、ステップＳ２０４へ処理を移行する。ステップＳ２０４では、図６に示すステップＳ１０４と同様に、ドライバへ提示する情報の方向を判定する。
【００７６】
次のステップＳ２０６では、ステップＳ２０４における方向の判定結果に応じた方向に対応する位置のマイク１５（例えば、１５−１〜１５−８の何れか１つ）によりドライバが聴取する方向の音を集音した音情報を取得する。図８に示すように、例えば、情報の方向が「右側」である場合は、ドライバの右方に設置されたマイク１５−３によりドライバが聴取する右側の音を集音した音情報を取得する。次のステップＳ２０８では、ドライバにより聴取される音を減衰させる音情報を作成する。例えば、情報の方向が「右側」である場合は、マイク１５−３で集音した音の逆位相の音を示す音情報を作成する。
【００７７】
次に、図９に例示した関係マップ４２に基づいて、音の減衰率を設定し、設定した減衰率に応じてドライバにより聴取される音を減衰させる。つまり、図６に示すステップＳ１１２と同様に、ステップＳ２１０で、情報の重要度が大きいか否かを判断し、情報の重要度が大きい場合（ステップＳ２１０で肯定判断）、ステップＳ２１２で減衰率を「大」に設定する。一方、情報の重要度が小さい場合（ステップＳ２１０で否定判断）、ステップＳ２１４で減衰率を「小」に設定する。そして、ステップＳ２１６で、ステップＳ２０４における方向の判定結果の方向に対応する位置のスピーカ１９（１９−１〜１９−８の何れか１つ）を制御する。つまり、ステップＳ２０８で作成した音情報による音がステップＳ２１２又はＳ２１４で設定された減衰率「大」又は「小」で発するように制御する。
【００７８】
次に、図６に示すステップＳ１４４と同様に、ステップＳ２１８で、車載装置１０の電源が遮断されたか否かを判別することにより、情報提示制御処理を終了するか否かを判断し、否定判断された場合は、ステップＳ２００に処理を戻し、上記処理を繰り返す。一方、ステップＳ２１８で肯定判断された場合は、図１０に示す情報提示制御処理を終了する。
【００７９】
以上説明したように、本実施形態の車載装置１０では、車載カメラ１３により他車両が検出された場合、ドライバが聴取する音を、８個のマイク１５の中で他車両が検出された方向に対応するマイク１５で集音する。その集音した音の集音情報に基づき、ドライバが聴取する音を減衰させる音情報を生成し、８個のスピーカ１９の中で他車両が検出された方向に対応するスピーカ１９へ出力する。これにより、スピーカ１９が発した音で、ドライバが聴取する音のうち、他車両が検出された詳細な方向に対する音が減衰され、ドライバに煩わしさを感じさせることなく自車両の周辺の他車両に関する情報を詳細かつ明確に提示することができる。
【００８０】
従って、マイク１５及びスピーカ１９の設置数が多くなるに従って多い方向についての情報を、ドライバが煩わしさを感じる度合いを小さく抑制して提示することができる。
【００８１】
本実施形態は、８個のマイク１５−１〜１５−８、及び８個のスピーカ１９−１〜１９−８をドライバの周辺に設置し、各々で音を減衰させるので、複数の他車両に関する情報を同時に提示する場合にも容易に適用することができる。
【００８２】
なお、上記各実施の形態では、制御装置１６で行われる処理の流れを示すプログラムを実行することにより行われる処理を説明したが、プログラムの処理をハードウエアで実現してもよい。
【００８３】
また、上記各実施形態における制御装置１６で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体等に記憶して流通するようにしてもよい。
【００８４】
上記実施形態では、ドライバが自車両を操舵する場合に本発明を適用した場合を説明したが、ドライバによる自車両の操舵時に情報を提示することに限定されない。例えば、車両を自動的に走行させる自動運転制御処理を行う自動操舵システムによる自動運転中に、検出された車両の状態またはドライバの状態に応じて、車載装置１０により情報を提示してもよい。
【００８５】
なお、上記各実施形態では、乗員の一例としてドライバについて説明したが、車両に搭乗している乗員に何れに対しても本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１０    車載装置（車両用情報提示装置）
１２    周辺状況検出部（取得部）
１３    車載カメラ
１４    乗員状態検出部（集音部）
１５    マイク
１６    制御装置（提示部）
１７    提示制御部
１８    音源（音源）
１９    スピーカ
【図１】
2018041394.tif 000003
【図２】
2018041394.tif 000004
【図３】
2018041394.tif 000005
【図４】
2018041394.tif 000006
【図５】
2018041394.tif 000007
【図６】
2018041394.tif 000008
【図７】
2018041394.tif 000009
【図８】
2018041394.tif 000010
【図９】
2018041394.tif 000011
【図１０】
2018041394.tif 000012