(57)【要約】【課題】散布作業車で散布した散布領域から外れた未散布領域を作業者に知らせて、その未散布領域に対する追加散布を適切に行えるようにすること。【解決手段】複数の地上散布ノズル４を配設した散布ブーム５を車体１Ｂの左右に伸ばして散布作業を行う散布作業車１を利用した散布システムにおいて、前記散布ブーム５に設ける受信アンテナ５０の位置をＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２からの位置情報で圃場地図上に散布移動軌跡を描き、運転席６近傍の表示・操作パネル１１の表示部１１Ｄに圃場地図と共に未散布領域ＳＥ０を識別表示することを特徴とする散布システムとする。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の地上散布ノズル（４）を配設した散布ブーム（５）を車体（１Ｂ）の左右に伸ばして散布作業を行う散布作業車（１）を利用した散布システムにおいて、
前記散布ブーム（５）に設ける受信アンテナ（５０）の位置をＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの位置情報で圃場地図上に散布移動軌跡を描き、運転席（６）近傍の表示・操作パネル（１１）の表示部（１１Ｄ）に圃場地図と共に未散布領域（ＳＥ０）を識別表示することを特徴とする散布システム。
【請求項２】
溶液タンク（６５）と空中散布ノズル（６６）と飛行ＧＰＳアンテナ（６８）を有する無人航空機（６０）を携帯端末（５８）で無線操縦可能にすると共に、前記散布作業車（１）から未散布領域（ＳＥ０）のデータを前記携帯端末（５８）に送信してその画像表示部（５９）に表示し、表示された圃場地図上の前記未散布領域（ＳＥ０）に基づいて前記無人航空機（６０）を操縦して散布作業を行うことを特徴とする請求項１に記載の散布システム。
【請求項３】
前記ＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの側位情報で前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さを計測し、追加散布で前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さが前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと一致するように飛行制御することを特徴とする請求項２に記載の散布システム。
【請求項４】
溶液タンク（６５）と空中散布ノズル（６６）と飛行ＧＰＳアンテナ（６８）を有する、携帯端末（５８）で無線操縦可能な無人航空機（６０）と、
複数の地上散布ノズル（４）を配設した散布ブーム（５）を車体（１Ｂ）の左右に伸ばして散布作業を行うと共に、前記散布ブーム（５）に設ける受信アンテナ（５０）の位置をＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの位置情報で圃場地図上に散布移動軌跡を描き、運転席（６）近傍の表示・操作パネル（１１）の表示部（１１Ｄ）に圃場地図と共に未散布領域（ＳＥ０）を識別表示する散布作業車（１）と、を備えた散布システムであって、
前記散布作業車（１）から前記携帯端末（５８）に送信されてきた前記未散布領域（ＳＥ０）のデータが前記携帯端末（５８）の画像表示部（５９）に表示され、前記未散布領域（ＳＥ０）のデータに基づいて前記無人航空機（６０）が散布作業を行うことを特徴とする散布システム。
【請求項５】
ＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの側位情報で前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さを計測し、追加散布で前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さが前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと一致するように前記無人航空機（６０）の飛行が制御されることを特徴とする請求項４に記載の散布システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶液に溶かした農薬や肥料を圃場の作物に散布する散布システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
散布作業車は、機体の左右に延ばした散布ブームの複数ノズルから農薬や肥料を溶かした溶液を散布するが、散布する幅が広いために圃場を往復移動して行う散布作業で、圃場に余すところなく均等に散布しているかが機体を操縦している作業者には確認し難い。
【０００３】
このために、特開２０１６−２９９４７号公報に記載の散布作業車では、車体から左右に伸ばした散布ブームに設ける多数のノズルから薬剤を散布しながら圃場を走行して防除作業を行う散布作業車において、散布ブームの左右最外側にＧＰＳ衛星Ｓからの信号を受信する受信アンテナを設け、該受信アンテナの移動軌跡を記憶し、圃場の端で散布を停止して機体を旋回後再散布を開始する際に、左右適宜の受信アンテナが前の散布終了時記憶した受信アンテナの位置或いはその近傍になるように位置させて、散布走行を開始するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２９９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記の散布作業車で、圃場の端で散布を停止して機体を旋回後再散布を開始する際に、左右適宜の受信アンテナが前の散布終了時記憶した受信アンテナの位置或いはその近傍になるように位置させて、散布再開位置を前回の散布終了位置に合わせて散布を再開すると、散布再開位置では散布ブームの端が前回の散布端に合っていても、圃場面の凹凸や傾斜により散布途中で散布ブームの端が前回の散布軌跡から外れて未散布圃場が発生する。
【０００６】
本発明は、散布作業車で散布した散布領域から外れた未散布領域を作業者に知らせて、その未散布領域に対する追加散布を適切に行えるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、複数の地上散布ノズル（４）を配設した散布ブーム（５）を車体（１Ｂ）の左右に伸ばして散布作業を行う散布作業車（１）を利用した散布システムにおいて、
前記散布ブーム（５）に設ける受信アンテナ（５０）の位置をＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの位置情報で圃場地図上に散布移動軌跡を描き、運転席（６）近傍の表示・操作パネル（１１）の表示部（１１Ｄ）に圃場地図と共に未散布領域（ＳＥ０）を識別表示することを特徴とする散布システムとする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、溶液タンク（６５）と空中散布ノズル（６６）と飛行ＧＰＳアンテナ（６８）を有する無人航空機（６０）を携帯端末（５８）で無線操縦可能にすると共に、前記散布作業車（１）から未散布領域（ＳＥ０）のデータを前記携帯端末（５８）に送信してその画像表示部（５９）に表示し、表示された圃場地図上の前記未散布領域（ＳＥ０）に基づいて前記無人航空機（６０）を操縦して散布作業を行うことを特徴とする請求項１に記載の散布システムとする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、前記ＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの側位情報で前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さを計測し、追加散布で前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さが前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと一致するように飛行制御することを特徴とする請求項２に記載の散布システムとする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、溶液タンク（６５）と空中散布ノズル（６６）と飛行ＧＰＳアンテナ（６８）を有する、携帯端末（５８）で無線操縦可能な無人航空機（６０）と、
複数の地上散布ノズル（４）を配設した散布ブーム（５）を車体（１Ｂ）の左右に伸ばして散布作業を行うと共に、前記散布ブーム（５）に設ける受信アンテナ（５０）の位置をＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの位置情報で圃場地図上に散布移動軌跡を描き、運転席（６）近傍の表示・操作パネル（１１）の表示部（１１Ｄ）に圃場地図と共に未散布領域（ＳＥ０）を識別表示する散布作業車（１）と、を備えた散布システムであって、
前記散布作業車（１）から前記携帯端末（５８）に送信されてきた前記未散布領域（ＳＥ０）のデータが前記携帯端末（５８）の画像表示部（５９）に表示され、前記未散布領域（ＳＥ０）のデータに基づいて前記無人航空機（６０）が散布作業を行うことを特徴とする散布システムとする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、ＧＰＳ衛星（ＳＧ１、ＳＧ２）からの側位情報で前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さを計測し、追加散布で前記無人航空機（６０）の前記空中散布ノズル（６６）の高さが前記散布作業車（１）の前記地上散布ノズル（４）の高さと一致するように前記無人航空機（６０）の飛行が制御されることを特徴とする請求項４に記載の散布システムとする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明で、散布作業車１を操縦する作業者は、一応の散布作業終了時に、表示・操作パネル１１の表示部１１Ｄを見ることで、圃場の未散布領域ＳＥ０が明確になって、追加散布が迅速に行える。
【００１４】
請求項２に記載の発明で、散布作業車１で一応の散布作業を終了した後に、携帯端末５８の画像表示部５９で未散布領域ＳＥ０を確認して無人航空機６０をその未散布領域ＳＥ０に飛ばして追加散布を行えば、迅速簡単に未散布領域ＳＥ０を無くすることが出来る。
【００１５】
請求項３に記載の発明で、無人航空機６０の飛行高度を散布作業車１のノズルの高さに合わせれば、未散布領域ＳＥ０での散布濃度を散布領域の散布濃度と等しく出来て、散布斑による作物の生育違いを無くすることが出来る。
【００１６】
請求項４に記載の発明で、散布作業車１で一応の散布作業を終了した後においても、散布作業車１で散布作業中においても、速やかに追加散布ができて、未散布領域ＳＥ０を無くすることが出来る。
【００１７】
請求項５に記載の発明で、速やかな追加散布と自動で散布高さが適切に制御されるので、精度よく追加散布ができて未散布領域ＳＥ０を無くすることが出来る。高い精度で散布領域ＳＥと同じ散布濃度にすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】散布作業車の右側面図である。
【図２】散布作業車の平面図である。
【図３】散布作業車が散布する際の第一姿勢を示す正面図である。
【図４】散布作業車が散布する際の第二姿勢を示す正面図である。
【図５】溶液供給系統の一例を示す構成図である。
【図６】溶液散布システムの制御ブロック図である。
【図７】ＧＰＳ受信部の制御ブロック図である。
【図８】操作パネルの正面図である。
【図９】右散布ブームを運転席側から見た図である。
【図１０】右散布ブームの側断面図である。
【図１１】散布作業時の操作パネルの正面図である。
【図１２】操作パネルの表示部に示される散布移動軌跡である。
【図１３】無人航空機の制御状態を示す図である。
【図１４】情報信号の送受信ブロック図である。
【図１５】無人航空機での圃場区画登録図である。
【図１６】無人航空機での圃場区画登録図である。
【図１７】別実施例の無人航空機の斜視図である。
【図１８】無人航空機の帰還台の斜視図である。
【図１９】無人航空機による牧草地での播種作業図である。
【図２０】無人航空機による圃場認識図である。
【図２１】無人航空機による牧草地モニタリング図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
以下の説明において散布作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。また、溶液とは、肥料や農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、及び肥料や農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る散布作業車の側面図である。図２は、本実施形態に係る散布作業車の平面図である。散布作業車１は、動力発生源が発生する動力によって走行して、溶液を圃場に散布する作業用車両である。
【００２２】
散布作業車１は、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ディーゼルエンジン又はガソリンエンジン）２と、内燃機関２が発生した動力を地面Ｇに伝えて散布作業車１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
【００２３】
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲは、車体１Ｂに取り付けられて、これを支持している。前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。また、後述するように、前輪３ＦＬ、３ＦＲは散布作業車１の操舵輪である。このように、車体１Ｂは、操舵輪と駆動輪とを有する。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、散布作業車１を走行させる。なお、図１は、右側の前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、左側の前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。
【００２４】
本実施形態において、散布作業車１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置ＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置ＨＳＴの可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置ＨＳＴの定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するようにしてもよい。
【００２５】
散布作業車１は、溶液を散布するための複数の地上散布ノズル４と、複数の地上散布ノズル４が取り付けられてこれらを支持する一対の散布ブーム５としての左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃとを有する。左散布ブーム５Ｌは、散布作業車１の前後方向の左側に配置され、右散布ブーム５Ｒは、散布作業車１の前後方向の右側に配置される。このように、左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒとは、散布作業車１の車体１Ｂの前後方向に対してそれぞれ両側に設けられる一対の散布ブーム５である。
【００２６】
前散布ブーム５Ｃは、散布作業車１の進行方向側かつ左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒとの間に配置される。左散布ブーム５Ｌと、右散布ブーム５Ｒと、前散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数の地上散布ノズル４を有している。本実施形態において、複数の地上散布ノズル４は、溶液を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、溶液の散布対象に応じて適宜調整できる。
【００２７】
左散布ブーム５Ｌは、散布作業車１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＬとを有する。
【００２８】
右散布ブーム５Ｒも、左散布ブーム５Ｌと同様に、散布作業車１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有する。図２に示すように、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒは、圃場で溶液を散布しないときには散布作業車１の車体１Ｂの前後方向に対して両側に折り畳まれている。延長散布ブーム５ＳＬと延長散布ブーム５ＳＲの先端上部には受信アンテナ５０を設け、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２から送信される電波を受信する。この受信アンテナ５０を含むＧＰＳ受信部１０については後述する。
【００２９】
溶液の散布時において、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒは、いずれも散布作業車１の前方に向かって、前散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する（図２の矢印Ｒで示す方向）。図２においては、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒは、図２の矢印Ｒで示す方向に旋回する。この位置で、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒは散布作業車１に固定される。すると、左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒと前散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数の地上散布ノズル４も、略一直線上に配列される。
【００３０】
また、散布作業車１は、左散布ブーム５Ｌ又は右散布ブーム５Ｒと、基準面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面又は水平面）とのなす角度を、それぞれ独立に調整することができる。散布作業車１は、左散布ブーム５Ｌ又は右散布ブーム５Ｒと基準面との角度を調整することにより、圃場と左散布ブーム５Ｌ又は右散布ブーム５Ｒとの距離を調整することができるので、圃場の作物と左散布ブーム５Ｌ又は右散布ブーム５Ｒとの距離も調整することができる。
【００３１】
図９と図１０に右散布ブーム５Ｒの伸縮構造を示す。左散布ブーム５Ｌはこの右散布ブーム５Ｒと対称構造となっているので、説明を省略する。
【００３２】
基部が車体１Ｂに枢支された右旋回散布ブーム５ＢＲに、右延長散布ブーム５ＳＲを取り付けた右支持ガイド１７Ｒが複数の上ローラ１９Ａと下ローラ１９Ｂで摺動可能に載せられている。右旋回散布ブーム５ＢＲの基部上に設けるモータブラケット３５Ｒに取り付けた右スライドモータ３４Ｒの出力軸にスプロケット３３Ｓが固着され、該スプロケット３３Ｓに連結チェン２２Ｃが巻き掛けられ、右支持ガイド１７Ｒの上部の先端側に設けたプーリブラケット１８Ｒ２に枢着の従動プーリ３３Ｐに連結チェン２２Ｃと連結した連結ワイヤ２２Ｗが巻き掛けられている。つまり、前記従動プーリ３３Ｐとスプロケット３３Ｓを連結チェン２２Ｃと連結ワイヤ２２Ｗがループ状に連結している。
【００３３】
従って、右スライドモータ３４Ｒを駆動すると、連結ワイヤ２２Ｗを取り付けた連結ブラケット１８Ｒ１を介して右延長散布ブーム５ＳＲが右支持ガイド１７Ｒに対して摺動して伸縮するようになる。
【００３４】
右支持ガイド１７Ｒの基部と先端に立設する右ガイド支柱２０Ｒ１、２０Ｒ２には連結チェン２２Ｃの上側で右ホースガイド３６Ｒを張って、コイル状に巻いた右フレキシブルホース２３ＥＲを吊り下げて支持している。
【００３５】
尚、従動プーリ３３Ｐを駆動するアシストモータをプーリブラケット１８Ｒ２に設けると、右延長散布ブーム５ＳＲのスライドがよりスムースになる。
【００３６】
散布作業車１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、それぞれ左散布ブーム高さ調整装置としての左上下アクチュエータ１２Ｌと、右散布ブーム高さ調整装置としての右上下アクチュエータ１２Ｒとを搭載している。また、散布作業車１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、左散布ブーム開閉装置としての左開閉アクチュエータ１３Ｌと、右散布ブーム開閉装置としての右開閉アクチュエータ１３Ｒとを搭載している。左上下アクチュエータ１２Ｌ、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ及び右開閉アクチュエータ１３Ｒは、例えば、油圧シリンダ又はエアシリンダ等である。
【００３７】
散布作業車１は、車体１Ｂの前側に水平バルブ１４を搭載している。水平バルブ１４は、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面）とのなす角度を調整する装置である。例えば、散布作業車１が圃場で散布作業をしているときに、圃場の作付面（圃場において作物が作付けされている部分の表面）に対して散布作業車１が傾斜したような場合、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃが圃場に対して傾斜することがある。この場合、水平バルブ１４は、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面とのなす角度を調整して、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃと作付面とが平行になるようにする。このようにすることで、散布作業車１が作付面に対して傾斜しても、作物と地上散布ノズル４との距離を略一定に保持することができる。
【００３８】
散布作業車１は、車体１Ｂの前側に、ブームストロークセンサ９５と、リンク角速度センサ９６と、リンク傾斜センサ９７とを搭載している。また、散布作業車１は、車体１Ｂの前側で左右側に、ブーム角度右センサ９８Ｒとブーム角度左センサ９８Ｌとを搭載し、さらに、ブーム開閉右センサ９９Ｒとブーム開閉左センサ９９Ｌとを搭載する。
【００３９】
ブームストロークセンサ９５は、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒの長さを検出する。リンク角速度センサ９６は、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの角速度を検出する。
【００４０】
リンク傾斜センサ９７は、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの水平面に対する傾斜を検出する。ブーム角度右センサ９８Ｒは、右散布ブーム５Ｒの前記基準面に対する傾斜角度を検出し、ブーム角度左センサ９８Ｌは、左散布ブーム５Ｌの前記基準面に対する傾斜角度を検出する。
【００４１】
ブーム開閉右センサ９９Ｒは、右散布ブーム５Ｒが閉じているか又は開いているかを検出し、ブーム開閉左センサ９９Ｌは、左散布ブーム５Ｌが閉じているか又は開いているかを検出する。ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ及びブーム開閉左センサ９９Ｌは、後述する制御装置９と電気的に接続されている。制御装置９は、これらのセンサが検出した値を取得して、散布作業車１の制御に用いる。
【００４２】
散布作業車１は、制御装置９と、表示・操作パネル１１と、散布作業車１が走行する速度（車両速度又は車速）を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。
【００４３】
制御装置９は、散布作業車１の制御、例えば、ＧＰＳ受信部１０から得られる情報に基づいて散布作業車１が圃場の溶液を散布する領域へ進入際の進入位置を求めたり、地上散布ノズル４から散布される溶液の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。
【００４４】
表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、散布作業車１の運転条件を表示したり、散布作業車１の状態を表示したり、散布作業車１の移動軌跡を表示したり、散布作業車１の移動軌跡から未散布領域を表示したりする。制御装置９、と表示・操作パネル１１については後述する。
【００４５】
車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、散布作業車１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。すなわち、散布作業車１は、前輪３ＦＬ、３ＦＲが操舵輪となる。
【００４６】
作業者は、車体１Ｂの中央に設ける運転席６に座って、ハンドル７を操作して操縦する。
【００４７】
図３、図４は、散布作業車が溶液を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の散布作業車１は、左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒと前散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数の地上散布ノズル４から溶液を散布する。すなわち、散布作業車１は、左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒとを左右に開いた状態で複数の地上散布ノズル４から溶液を散布する。なお、散布作業車１は、車体１Ｂの前後方向両側にそれぞれ設けられた左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒとが、車体１Ｂに収納された状態と左右に開いた状態との間に存在する状態においても、複数の地上散布ノズル４から溶液を散布することができる。
【００４８】
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、左散布ブーム５Ｌの先端と右散布ブーム５Ｒの先端との距離は、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。左散布ブーム５Ｌの付け根（前散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離及び右散布ブーム５Ｒの付け根（前散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離は、ブームストロークセンサ９５が検出する。
【００４９】
前述の如く、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの溶液の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。このような構造により、散布作業車１は、圃場における溶液の散布領域に応じて、溶液を散布する幅（散布幅）を調整することができる。
【００５０】
また、散布作業車１は、複数の地上散布ノズル４から溶液を散布するノズルを選択して溶液を散布することができる。このように、散布作業車１は、溶液の散布幅と溶液を散布するノズルの数及び位置とを調整することによって、溶液の様々な散布条件に対応することができる。
【００５１】
次に、溶液供給系統８について説明する。
【００５２】
図５は、本実施形態に係る散布作業車が有する溶液供給系統の一例を示す構成図である。散布作業車１は、溶液供給系統８を有している。溶液供給系統８は、複数の地上散布ノズル４に溶液を供給するシステムである。溶液供給系統８は、防除タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。
【００５３】
以下において、「水」は、溶液を含むものとする。
【００５４】
防除タンク２０は、地上散布ノズル４が散布する薬液を含んだ溶液を蓄える。給水ホース２１は、防除タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７まで防除タンク２０内の溶液を導くための配管である。
【００５５】
吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで溶液を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃまで溶液を導くための配管である。左散布ブーム５Ｌの延長散布ブーム５ＳＬ及び右散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数の地上散布ノズル４へ溶液を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。
【００５６】
このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、防除タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の溶液を防除タンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐して防除タンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった溶液を防除タンク２０内に戻すための配管である。
【００５７】
給水コック２６は、防除タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときに防除タンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、防除タンク２０内の溶液からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した溶液を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す溶液の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた溶液を３本の散布ホース２３に分岐させて、左散布ブーム５Ｌと右散布ブーム５Ｒと前散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数の地上散布ノズル４へ溶液を供給する。
【００５８】
分岐装置３０の出口側には、右散布コック３２Ｌと左散布コック３２Ｒと第３散布コック３２Ｃとが設けられている。右散布コック３２Ｌは、分岐装置３０と左散布ブーム５Ｌの地上散布ノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から左散布ブーム５Ｌの地上散布ノズル４に対する溶液の供給と非供給とを切り替える。左散布コック３２Ｒは、分岐装置３０と右散布ブーム５Ｒの地上散布ノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から右散布ブーム５Ｒの地上散布ノズル４に対する溶液の供給と非供給とを切り替える。第３散布コック３２Ｃは、分岐装置３０と前散布ブーム５Ｃの地上散布ノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から前散布ブーム５Ｃの地上散布ノズル４に対する溶液の供給と非供給とを切り替える。
【００５９】
右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃは、直接作業者がこれらを開閉する方式であってもよいし、アクチュエータがこれらを開閉する方式であってもよい。右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃには、これらの状態（閉じているか、開いているか）を検出するための開閉センサが取り付けられており、制御装置９は、前記開閉センサの出力を取得して、右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃの状態を把握する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の溶液の圧力が過度に上昇した場合に、溶液を防除タンク２０に戻して吐水ホース２２内の溶液の圧力上昇を抑制するための装置である。
【００６０】
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する溶液の流量、すなわち、地上散布ノズル４から散布される溶液の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられている。
【００６１】
圧力センサ９２は、散布ホース２３へ送られる溶液の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される溶液の流量を調整する。
【００６２】
次に、制御装置９について説明する。
【００６３】
図６は、本実施形態に係る散布作業車１が有する制御装置の制御ブロック図である。
【００６４】
制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｑと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｎとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。
【００６５】
制御用プロセッサ４０は、散布作業車１が有する内燃機関２及び溶液供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、散布作業車１全体を制御する。この他にも、制御用プロセッサ４０は、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒの昇降及び開閉を制御したり、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃの傾斜を制御したりする制御部としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、左散布ブーム５Ｌ、右散布ブーム５Ｒ及び前散布ブーム５Ｃの動作の制御を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、上述した制御部の機能を実現する。
【００６６】
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、散布作業車１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに散布制御装置としての機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。
【００６７】
本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
【００６８】
入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、それぞれ、伸縮スイッチ８８、操舵角センサ９１、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２、ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ、ブーム開閉左センサ９９Ｌが接続される。入力インターフェース４２ａ〜４２ｑは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。
【００６９】
入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ受信部１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
【００７０】
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｍは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄ、水平バルブ１４、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ、右開閉アクチュエータ１３Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ、右伸縮アクチュエータ１５Ｒ、左伸縮アクチュエータ１５Ｌに接続される。出力インターフェース４４ｎは、全体昇降用アクチュエータ１６に接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。
【００７１】
出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。
【００７２】
出力インターフェース４４ａ〜４４ｍは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ及び全体昇降用アクチュエータ１６等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
【００７３】
散布作業車１は、車速に連動させて溶液の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべての地上散布ノズル４から散布される溶液の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、溶液の散布条件に基づき、散布作業車１の車速に連動して溶液を散布する。
【００７４】
作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。制御用プロセッサ４０は、散布作業車１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる溶液の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される溶液の量を調整する。溶液の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、散布作業車１の車速は、ＧＰＳ受信部１０が生成した散布作業車１の車速又は車速センサ９０により検出された散布作業車１の車速である。
【００７５】
次に、ＧＰＳ受信部１０について説明する。
【００７６】
図７は、本実施形態に係る散布作業車が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ受信部１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、受信アンテナ５０と地上散布ノズル４の平面位置及び標高に関する情報（測位情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ受信部１０は、運転席６の右隣に設けられ、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
【００７７】
受信アンテナ５０は、散布作業車１の左右延長散布ブーム５ＳＬと延長散布ブーム５ＳＲの先端に設けられ、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
【００７８】
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、受信アンテナ５０の位置と、車体１Ｂの位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ受信部１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ受信部１０は、散布作業車１に搭載されているので、ＧＰＳ受信部１０の位置についての情報は、散布作業車１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた散布作業車１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
【００７９】
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、散布作業車１を制御したり、ＧＰＳ受信部１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ受信部１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。
【００８０】
図８は、本実施形態に係る散布作業車が有する操作パネルの一例を示す模式図である。
【００８１】
表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６と、伸縮スイッチ８８とを含む。
【００８２】
表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、散布作業車１が圃場の溶液を散布する領域へ進入する進入位置を表示したり、ＧＰＳ受信部１０で計測する測位情報に基づいて、散布作業車１が圃場で薬液の散布作業を実行しているときに、図１２に示すような、散布作業車１の現在位置及び散布作業車１の移動軌跡を表示したりする。
【００８３】
図１２は、散布作業中の表示部１１Ｄで、散布作業車１の移動軌跡が示され、左散布ブーム５Ｌと前散布ブーム５Ｃと右散布ブーム５Ｒで散布された散布領域ＳＥが示され、往路散布と復路散布の境界部分では、未散布領域ＳＥ０と重複散布域ＳＥ２が発生し、表示される。
【００８４】
また、表示部１１Ｄは、散布作業車１が溶液を散布する圃場に関する情報、散布する溶液に関する情報、散布作業車１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、溶液の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した溶液の累計値等がある。
【００８５】
このようにすることで、表示部１１Ｄは、作業者の操作をガイドする。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
【００８６】
手動スイッチ８０は、溶液の散布において、作業者が自身の操作で溶液の散布条件を変更したり、散布幅を調整したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の調整を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、そして右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作することで溶液の散布が開始される。
【００８７】
設定スイッチ８２は、溶液の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、溶液の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための確定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した溶液の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。
【００８８】
表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、溶液の散布において、設定された散布条件で溶液を自動散布する場合に操作される入力手段である。機体を停車した状態で、この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、ポンプ２７が駆動（ポンプスイッチ８１はＯＦＦ）する。そして、右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作すると、自動散布の準備が整う構成である。
【００８９】
右散布コック３２Ｌ、左散布コック３２Ｒ及び第３散布コック３２Ｃを開き側に操作しても、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＦＦなので溶液は散布されない。車速センサから機体の走行状態が検出されると、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＮとなり、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。なお、手動スイッチ８０を設けない構成としてもよい。この場合は、自動スイッチ８０がＯＦＦされると手動散布となる構成である。
【００９０】
伸縮スイッチ８８は、左散布ブーム５Ｌ及び右散布ブーム５Ｒを伸縮させるためのスイッチである。伸縮スイッチ８８は、第１伸縮スイッチ８８Ｌと、第２伸縮スイッチ８８Ｒとを含む。第１伸縮スイッチ８８Ｌは、左散布ブーム５Ｌを伸縮させ、第２伸縮スイッチ８８Ｒは、右散布ブーム５Ｒを伸縮させる。
【００９１】
図１１は、表示・操作パネル１１の表示部１１Ｄを図８の状態から切り換えた表示で、同一圃場を二台の散布作業車Ａ１，Ｂ１で散布作業を行う場合で、両散布作業車Ａ１，Ｂ１は通信機能で防除済み圃場の情報を共有する。
【００９２】
散布作業車Ａ１は左側から右Ｕターンしながら進行し、散布作業車Ｂ１は右側から左Ｕターンしながら進行している。右散布作業車Ｂ１が散布域ＢＥ１から散布域ＢＥ２移り、左の散布作業車Ａ１が散布域ＡＥ１から散布域ＡＥ２へ移る場合に、左の散布作業車Ａ１は、防除済み圃場ＡＥ１の右上隅（右受信アンテナ５０が散布終了時に在った位置）にその右受信アンテナ５０の位置を合わせて、左受信アンテナ５０の位置が右散布作業車Ｂ１の防除済み圃場ＢＥ２の左上隅になるように左延長散布ブーム５ＳＬを伸縮させて散布域ＡＥ２を決定する。なお、右受信アンテナ５０の位置合わせは、地上散布ノズル４の散布域を考慮して、決定する。
【００９３】
右散布作業車Ｂ１は、圃場の端に達すると左散布作業車Ａ１が残りの圃場を散布しているので、散布作業を終了する。
【００９４】
本実施例の散布作業車１は、図１３に示す無人航空機６０を使って未散布領域に追加散布を行えるようにしているので、以下で無人航空機６０による追加散布を説明する。
【００９５】
この無人航空機６０は、タブレット等の携帯端末５８と通信により信号の送受信を行う。携帯端末５８は散布作業車１とも通信可能に構成されており、無人航空機６０を操作ステイック５８Ｌ、５８Ｒ等により遠隔操作するコントローラとしての機能を併せ持つ。
【００９６】
また、携帯端末５８は、散布作業車１の制御装置９とブルーツース（ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）通信によって、制御装置９に記憶した散布軌跡を携帯端末５８に読み込み、画像表示部５９に未散布領域を表示する。
【００９７】
携帯端末５８の中央には画像表示部５９があり、後述する無人航空機６０のカメラ６１が撮影した映像や、無人航空機６０の操縦ボタン等が表示される。
【００９８】
無人航空機６０はプロベラ６２を装着した複数のモータ６３の出力バランスにより姿勢が制御され、飛行による移動やホバリングを自在に行うことができる。機体の姿勢制御は携帯端末５８から送信される操作信号による制御と、内蔵する加速度センサ等による自動の制御が同時に行われる。
【００９９】
無人航空機６０の機体下部には着陸用の脚部６４や下方を撮影するカメラ６１、散布用の溶液を搭載する溶液タンク６５が搭載されており、溶液タンク６５の下部中央に空中散布ノズル６６が設けられて、バランスよく飛行できるように構成されている。空中散布ノズル６６には散布シャッター６７が設けられ、携帯端末５８の画像表示部５９に表示されるカメラ６１の映像を見ながら、散布を任意のタイミングで中断することが可能である。また、無人航空機６０の機体上部には飛行ＧＰＳアンテナ６８が搭載されている。
【０１００】
図１４は溶液散布システムの制御ブロック図である。散布作業車１には車両の走行を制御する制御部としての車両ＥＣＵ（ＥｌＣｔｒｏｎｉＣ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）７０と車載の受信アンテナ５０で得た測位情報を処理する位置情報処理ＥＣＵ７９が搭載されている。
【０１０１】
車両ＥＣＵ７０には走行車速を検出する車速センサ７１からの信号と、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操向角度を検出するステリングセンサ７２からの信号と、変速位置を検出する変速センサ７３からの信号と、防除タンク２０内の溶液残量を検出する溶液残量センサ７４からの信号とが入力される。車両ＥＣＵ７０からはエンジンＥの出力を制御する信号と、ステアリングホイール７の操向角度を制御するステアリングモータ７５の操作信号と、変速装置７６の変速操作信号と、車両の走行を停止するブレーキを操作するブレーキシリンダ７７へのブレーキ操作信号とが出力される。
【０１０２】
位置情報処理ＥＣＵ７９と車両ＥＣＵ７０とは有線通信により情報を互いに送受信することができ、車両の位置に応じて各種制御を実行することも可能である。車両ＥＣＵ７９は携帯端末５８とは無線通信により情報の送受信を行い、車両の状態や作業状況を携帯端末５８の画像表示部５９に表示することもできる。
【０１０３】
携帯端末５８は無人航空機６０に搭載された制御用の無人航空機（ＵＡＶＵｎｍＡｎｅｄ  ＡｅｒｉＡｌ  ＶｅｈｉＣｌｅ）ＥＣＵ１００とも無線通信により情報の送受信ができる。無人航空機ＥＣＵ１００から携帯端末５８に、飛行ＧＰＳアンテナ６８からの位置情報信号やカメラ６１からの映像信号、加速度センサ６９からの姿勢情報が出力され、携帯端末５８から無人航空機ＥＣＵ１００に、散布シャッター６７への開閉信号やモータ６３の出力制御信号が出力される。
【０１０４】
作業者は、散布作業車１での散布作業を終えて、散布作業車１の制御装置９から送られ携帯端末５８の画像表示部５９に表示される未散布領域ＳＥ０に無人航空機６０を飛ばし、散布シャッター６７を開いて追加散布を行うことで、散布漏れを無くすることが出来る。この追加散布では無人航空機６０の散布シャッター６７の標高を散布ブーム５の地上散布ノズル４の標高と同じになるようにして、無人航空機６０を飛行させることで、散布領域ＳＥと同じ散布濃度にすることが出来る。
【０１０５】
なお、無人航空機６０が、散布作業車１の制御装置９から携帯端末５８に送信されてきた未散布領域ＳＥＯのデータに基づいて、未散布領域ＳＥＯまでの飛行コースを自動で決定して、未散布領域ＳＥＯ内を自動で飛行して自動で散布シャッター６７の開閉を行う構成としても良い。この構成の場合、散布作業車１の制御装置９から携帯端末５８に送信されてきた未散布領域ＳＥＯのデータを携帯端末５８の画像表示部５９に表示すると共に、無人航空機６０の飛行軌跡を重ねて表示することで、作業者は、追加散布が適切に行われているかどうかを判断出来る。
【０１０６】
また、無人航空機６０の散布シャッター６７の標高を散布ブーム５の地上散布ノズル４の標高と同じになるように自動で飛行させることで、速やかな追加散布と自動で散布高さが適切に制御されるので、精度よく追加散布ができて未散布領域ＳＥ０を無くすることが出来る。高い精度で散布領域ＳＥと同じ散布濃度にすることが出来る。
【０１０７】
なお、散布ブーム５にマーカーを付けて、散布作業車１の散布作業時に無人航空機６０が自動で一定標高で追従飛行しながら追加散布を行って散布漏れを無くするようにすることも出来る。
【０１０８】
また、溶液タンク６５に歪ゲージ等による重量を検出する液量センサを設け、溶液が無くなると無人航空機６０を図１８に示す帰還台１０２の所へ自動で帰還するようにすると良い。帰還台１０２は、無人航空機６０を着陸させる着地台１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄを設け、溶液タンク６５の給排出口に連結する給排水パイプ１０３を上方に向けて開口している。溶液タンク６５の給排出口は、中央或いは周辺部に設ける。
【０１０９】
なお、溶液タンク６５の液残量計測は、プロベラ６２を駆動するモータ６３の負荷を検出して行うことも可能である。
【０１１０】
また、無人航空機６０から巻き取り式の測位ロープを吊り下げて、作物までの高さを測って飛行高さを設定することも出来る。
【０１１１】
また、無人航空機６０にカメラ６１を二個設けて散布作業車１の地上散布ノズル４の標高を算出することも出来る。
【０１１２】
図１７に示す無人航空機６０の実施例では、伸縮ホース１０１の下端に空中散布ノズル６６を設けて作物の近くで溶液を散布出来るようにしている。この構成で、空中散布ノズル６６と共に第二カメラを設けて、作物の出来具合や雑草の生え具合や作物の葉色を携帯端末５８の画像表示部５９に映して生育管理に役立てるようにすると良い。この構成で薬剤散布や肥料散布の圃場地図を記録して後の作物生育の参考にすることが出来る。
【０１１３】
図１５、１６は散布開始前に圃場形状を登録するときの概略図である。圃場の位置情報と形状情報を無人航空機６０を用いて測定し、携帯端末５８に登録するときには、図１５に示すように無人航空機６０を用いる。カメラ６１で撮影されている映像を画像表示部５９で確認しながら、測定したい圃場の角部ＫＡの上方に手動で無人航空機６０を飛ばし、マーカー３７を基準に無人航空機６０の位置を調整して位置設定ボタン３９をタップすると、その時の無人航空機６０の位置が点で記憶される。その時の座標は座標表示部３８に表示される。
【０１１４】
同様にして角部ＫＢ、角部ＫＣを登録していき、図１６に示すように角部ＫＤ上空で最後の角部を登録した後に設定終了ボタン４５をタップすると圃場形状が確定する。
【０１１５】
以上の無人航空機６０を使った散布作業は、牧草地において図１９の如く、牧草の少ない領域を確認して播種器７８で播種を行ったり、図２１に示す如く、牧草刈り取り後の牧草地の水分率を計測して記録したりすることで、牧草地管理に役立てることも出来る。
【符号の説明】
【０１１６】
１  散布作業車
１Ｂ  車体
４  地上散布ノズル
５  散布ブーム
６  運転席
１１  表示・操作パネル
１１Ｄ  表示部
５０  受信アンテナ
５８  携帯端末
５９  画像表示部
６０  無人航空機
６６  空中散布ノズル
ＳＧ１、ＳＧ２  ＧＰＳ衛星
ＳＥ０  未散布領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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