(57)【要約】【課題】歩行面の傾斜を算出することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置は、検出部３０によって使用者の下肢が歩行面に着地していることが検出されているときに計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面の傾斜を算出する算出部と、算出部が算出した歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部とを備える。【選択図】図７Ａ
2018029843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の腰部または背中に装着される本体部と、
前記使用者の下肢に装着される支持部材と、
前記支持部材を前記本体部に対して動かすことにより、前記使用者の歩行を支援する駆動部と、
前記支持部材が装着された前記使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出する検出部と、
前記本体部または前記支持部材の傾きを計測する計測部と、
前記検出部によって前記使用者の下肢が前記歩行面に着地していることが検出されているときに前記計測部が計測した傾きに基づいて、前記歩行面の傾斜を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部とを備える
歩行支援装置。
【請求項２】
前記支持部材は、前記使用者の大腿部に装着される第１部材、前記使用者の下腿部に装着される第２部材、及び、前記第１部材と前記第２部材とを可動的に保持する間接構造とを含み、
前記計測部は、前記第２部材に取り付けられ、前記第２部材の傾きを計測する
請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記支持部材は、前記使用者の足部に装着される部材を含み、
前記計測部は、前記部材に取り付けられ、前記部材の傾きを計測する
請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
前記支持部材は、前記使用者の足部に装着される部材を含み、
前記検出部は、前記部材に取り付けられる
請求項１〜３のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
前記部材は、前記使用者の足部が載置されるソール部を有し、
前記検出部は、前記ソール部に内蔵され、前記ソール部に加わる力の大きさに基づいて、前記使用者の下肢が前記歩行面に着地していることを検出する
請求項４に記載の歩行支援装置。
【請求項６】
さらに、前記出力部によって出力された前記傾斜情報に応じて前記駆動部を制御する制御部を備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の歩行支援装置。
【請求項７】
履物であって、
前記履物が装着された使用者の足が歩行面に着地していることを検出する検出部と、
前記履物に取り付けられ、当該履物の傾きを計測する計測部と、
前記検出部によって前記使用者の足が前記歩行面に着地していることが検出されているときに前記計測部が計測した傾きに基づいて、前記歩行面の傾斜を算出する算出部と、
前記算出部が算出した前記歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部とを備える
履物。
【請求項８】
さらに、
算出された傾斜を有する歩行面の位置を検出する位置検出部と、
算出された傾斜の向きを検出する方位検出部とを備え、
前記出力部は、前記位置を示す位置情報、及び、前記向きを示す方位情報をさらに出力する
請求項７に記載の履物。
【請求項９】
請求項８に記載の履物と、
サーバ装置と、
歩行支援装置とを備え、
前記サーバ装置は、
前記傾斜情報、前記位置情報、及び、前記方位情報を前記出力部から受信する通信部と、
前記通信部によって受信された前記傾斜情報、前記位置情報、及び、前記方位情報に基づいて、地図上の位置と傾斜とが対応づけられた地図情報を生成する情報処理部とを有し、
前記情報処理部は、前記歩行支援装置の現在位置を示す現在位置情報及び前記歩行支援装置の現在の向きを示す現在方位情報が前記通信部によって受信されると、受信された現在位置情報及び現在方位情報と、生成した前記地図情報とを用いて前記歩行支援装置の現在位置における傾斜を特定し、特定した傾斜を示す傾斜通知情報を、前記通信部を用いて前記歩行支援装置に送信し、
前記歩行支援装置は、
使用者の腰部または背中に装着される本体部と、
前記使用者の下肢に装着される支持部材と、
前記支持部材を前記本体部に対して動かすことにより、前記使用者の歩行を支援する駆動部と、
前記傾斜通知情報を受信する受信部と、
受信された前記傾斜通知情報に応じて前記駆動部を制御する制御部とを有する
歩行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、歩行支援装置、履物、及び、歩行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者の歩行を支援する装置が知られている。例えば、特許文献１には、受動的歩行機構を応用した下肢支援装具が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１０７５７７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、使用者が上記のような装置を使用して歩行面を歩行しているときに歩行面の傾斜が計測できれば、歩行面の傾斜に応じた歩行の支援を実現することができる。
【０００５】
本開示は、歩行面の傾斜を算出することができる歩行支援装置、履物、及び、歩行支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る歩行支援装置は、使用者の腰部または背中に装着される本体部と、前記使用者の下肢に装着される支持部材と、前記支持部材を前記本体部に対して動かすことにより、前記使用者の歩行を支援する駆動部と、前記支持部材が装着された前記使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出する検出部と、前記本体部または前記支持部材の傾きを計測する計測部と、前記検出部によって前記使用者の下肢が前記歩行面に着地していることが検出されているときに前記計測部が計測した傾きに基づいて、前記歩行面の傾斜を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部とを備える。
【０００７】
これにより、歩行支援装置は、歩行面の傾斜を算出することができる。
【０００８】
また、前記支持部材は、前記使用者の大腿部に装着される第１部材、前記使用者の下腿部に装着される第２部材、及び、前記第１部材と前記第２部材とを可動的に保持する間接構造とを含み、前記計測部は、前記第２部材に取り付けられ、前記第２部材の傾きを計測してもよい。
【０００９】
これにより、歩行支援装置は、使用者の下腿部に取り付けられた計測部が計測した傾きに基づいて、歩行面の傾斜を算出することができる。
【００１０】
また、前記支持部材は、前記使用者の足部に装着される部材を含み、前記計測部は、前記部材に取り付けられ、前記部材の傾きを計測してもよい。
【００１１】
これにより、歩行支援装置は、使用者の足部に取り付けられた計測部が計測した傾きに基づいて、歩行面の傾斜を算出することができる。
【００１２】
また、前記支持部材は、前記使用者の足部に装着される部材を含み、前記検出部は、前記部材に取り付けられてもよい。
【００１３】
これにより、歩行支援装置は、使用者の足部に取り付けられた検出部の検出結果に基づいて、歩行面の傾斜を算出することができる。
【００１４】
また、前記部材は、前記使用者の足部が載置されるソール部を有し、前記検出部は、前記ソール部に内蔵され、前記ソール部に加わる力の大きさに基づいて、前記使用者の下肢が前記歩行面に着地していることを検出してもよい。
【００１５】
これにより、歩行支援装置は、ソール部に内蔵された検出部の検出結果に基づいて、歩行面の傾斜を算出することができる。
【００１６】
また、さらに、前記出力部によって出力された前記傾斜情報に応じて前記駆動部を制御する制御部を備えてもよい。
【００１７】
これにより、歩行支援装置は、傾斜情報に応じて駆動部を制御することができる。
【００１８】
本開示の一態様に係る履物は、前記履物が装着された使用者の足が歩行面に着地していることを検出する検出部と、前記履物に取り付けられ、当該履物の傾きを計測する計測部と、前記検出部によって前記使用者の足が前記歩行面に着地していることが検出されているときに前記計測部が計測した傾きに基づいて、前記歩行面の傾斜を算出する算出部と、前記算出部が算出した前記歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部とを備えてもよい。
【００１９】
これにより、履物は、歩行面の傾斜を算出することができる。
【００２０】
また、さらに、算出された傾斜を有する歩行面の位置を検出する位置検出部と、算出された傾斜の向きを検出する方位検出部とを備え、前記出力部は、前記位置を示す位置情報、及び、前記向きを示す方位情報をさらに出力してもよい。
【００２１】
このように、傾斜情報、位置情報、及び、方位情報が出力されることにより、これらの情報を用いて傾斜情報をデータベース化することができる。
【００２２】
本開示の一態様に係る歩行支援システムは、前記履物と、サーバ装置と、歩行支援装置とを備え、前記サーバ装置は、前記傾斜情報、前記位置情報、及び、前記方位情報を前記出力部から受信する通信部と、前記通信部によって受信された前記傾斜情報、前記位置情報、及び、前記方位情報に基づいて、地図上の位置と傾斜とが対応づけられた地図情報を生成する情報処理部とを有し、前記情報処理部は、前記歩行支援装置の現在位置を示す現在位置情報及び前記歩行支援装置の現在の向きを示す現在方位情報が前記通信部によって受信されると、受信された現在位置情報及び現在方位情報と、生成した前記地図情報とを用いて前記歩行支援装置の現在位置における傾斜を特定し、特定した傾斜を示す傾斜通知情報を、前記通信部を用いて前記歩行支援装置に送信し、前記歩行支援装置は、使用者の腰部または背中に装着される本体部と、前記使用者の下肢に装着される支持部材と、前記支持部材を前記本体部に対して動かすことにより、前記使用者の歩行を支援する駆動部と、前記傾斜通知情報を受信する受信部と、受信された前記傾斜通知情報に応じて前記駆動部を制御する制御部とを有する。
【００２３】
これにより、歩行支援装置は、傾斜通知情報に応じて駆動部を制御することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本開示に係る歩行支援装置、履物、及び、歩行支援システムは、歩行面の傾斜を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、実施の形態１に係る歩行支援装置の外観斜視図である。
【図２】図２は、第３リンク及び第２関節構造を前方から見た拡大図である。
【図３】図３は、第３リンク及び第２関節構造を後方から見た拡大図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係る歩行支援装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る歩行支援装置の歩行支援動作を説明するための図である。
【図６】図６は、歩行面の傾斜に応じた歩行支援動作のフローチャートである。
【図７Ａ】図７Ａは、使用者の下肢が歩行面に着地している状態を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、使用者の下肢が歩行面から浮いている状態を示す図である。
【図８】図８は、計測部が取り付けられた第２リンクを示す図である。
【図９】図９は、実施の形態２に係る歩行支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２７】
また、以下の実施の形態の図面においては、Ｚ軸方向は、例えば上下方向（鉛直方向）であり、Ｚ軸＋側は、上側と記載され、Ｚ軸−側は、下側と記載される。また、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、Ｚ軸に垂直な平面（水平面）上において、互いに直交する方向である。Ｙ軸＋側は、前側と記載され、Ｙ軸−側は、後側と記載される。Ｘ軸＋側は、左側と記載され、Ｙ軸−側は、右側と記載される。
【００２８】
（実施の形態１）
［全体構成］
まず、実施の形態１に係る歩行支援装置の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る歩行支援装置の外観斜視図である。なお、図１を用いた説明では、主として使用者の左の下肢に装着される部分について説明が行われるが、使用者の右の下肢に装着される部分についても同様の構成である。
【００２９】
歩行支援装置１０は、使用者に装着されて使用される装置である。歩行支援装置１０は、使用者の下肢に装着された支持部材１２を、使用者の腰部に装着された本体部１１に対して動かすことにより、使用者の歩行面の歩行を支援（補助）する。また、歩行支援装置１０は、さらに、歩行支援装置１０を装着した使用者の歩行中に、リアルタイムに歩行面の傾斜を計測することができる。以下、歩行支援装置１０の各構成要素について説明する。
【００３０】
図１に示されるように、歩行支援装置１０は、本体部１１と、支持部材１２と、駆動部２０と、検出部３０と、計測部４０と、制御装置５０とを備える。また、図１では、歩行支援装置１０の使用者が履く靴６０も図示されている。実施の形態１では、靴６０は、歩行支援装置１０に含まれないが、歩行支援装置１０は、歩行支援装置１０専用のシューズ部として靴６０を備えてもよい。
【００３１】
本体部１１は、使用者の腰部に装着される構造体である。図１では図示されないが、本体部１１は、例えば、ベルトなどの装着部材によって使用者の腰部に装着される。本体部１１は、例えば、ブラケット状に折り曲げられた板状の部材であり、使用者の腰部に装着されると、当該腰部を後方から囲う。なお、このような本体部１１の形状は一例であり、特に限定されない。また、本体部１１は、使用者の腰部ではなく、背中に装着されてもよい。
【００３２】
本体部１１には、駆動部２０が取り付けられ、支持部材１２は、本体部１１によって駆動部２０を介して回動可能に保持される。また、本体部１１には、使用者の臀部が載置されるサドル１９、及び、制御装置５０も取り付けられる。本体部１１は、例えば、アルミニウムなどの金属により形成されるが、樹脂によって形成されてもよい。なお、サドル１９は必須ではなく、設けられなくてもよい。
【００３３】
支持部材１２は、使用者の下肢に装着される構造体である。支持部材１２は、第１リンク１３、第２リンク１５、第３リンク１７、第１関節構造１４、及び、第２関節構造１６を含む。支持部材１２は、例えば、アルミニウムなどの金属により形成されるが、樹脂によって形成されてもよい。
【００３４】
第１リンク１３は、第１部材の一例であって、使用者の大腿部に装着される構造体である。図１では図示されないが、第１リンク１３は、例えば、ベルトなどの装着部材によって使用者の大腿部に装着される。第１リンク１３は、使用者の大腿部に沿って配置される。
【００３５】
第１リンク１３は、例えば、長尺円柱状または長尺円筒状であるが、長尺板状であってもよい。第１リンク１３の形状は特に限定されない。
【００３６】
第２リンク１５は、第２部材の一例であって、使用者の下腿部（脛部）に装着される構造体である。図１では図示されないが、第２リンク１５は、例えば、ベルトなどの装着部材によって使用者の下腿部に装着される。第２リンク１５は、使用者の下腿部に沿って配置される。
【００３７】
第２リンク１５は、例えば、長尺板状であるが、長尺円柱状または長尺円筒状であってもよい。第２リンク１５の形状は特に限定されない。
【００３８】
第１関節構造１４は、第１リンク１３と第２リンク１５とを可動的に保持する関節構造（ジョイント）である。第１関節構造１４は、使用者の膝に対応する関節構造である。第１関節構造１４によれば、第１リンク１３及び第２リンク１５の一方は、他方に対してＸ軸方向回りに相対的に回動することができる。実施の形態１では、第１関節構造１４は、モータなどの駆動部を有しないが、第１関節構造１４は、モータなどの駆動部を有してもよい。
【００３９】
次に、第３リンク１７及び第２関節構造１６について、図１に加えて図２及び図３を参照しながら説明する。図２は、第３リンク１７及び第２関節構造１６を前方から見た拡大図である。図３は、第３リンク１７及び第２関節構造１６を後方から見た拡大図である。
【００４０】
第３リンク１７は、使用者の足部（足首部）に装着される構造体である。第３リンク１７は、例えば、ベルトなどの装着部材によって使用者の足部に装着される。第３リンク１７は、使用者の靴６０に、ねじなどの固定部材によって装着されてもよい。
【００４１】
第３リンク１７は、使用者の踵の側方及び後方にまたがって配置される。第３リンク１７は、具体的には、リンク本体１７ａと、ガイド部１７ｂと、センサ収容部１７ｃとを有する。リンク本体１７ａは、第３リンク１７のうち、第２関節構造１６に可動的に保持される部分である。ガイド部１７ｂは、第３リンク１７のうち、リンク本体１７ａから後方に向かって突出し、使用者の踵に沿って曲がった部分である。第３リンク１７のうち、センサ収容部１７ｃは、リンク本体１７ａから前方に向かって突出し、内部に計測部４０が収容される部分である。
【００４２】
第２関節構造１６は、第２リンク１５と第３リンク１７とを可動的に保持する関節構造（ジョイント）である。第２関節構造１６は、使用者の足首に対応する関節構造である。第２関節構造１６によれば、第２リンク１５及び第３リンク１７の一方は、他方に対してＸ軸方向回りに相対的に回動することができる。また、第２関節構造１６によれば、第２リンク１５及び第３リンク１７の一方は、他方に対してＹ軸方向回りに相対的に回動することができる。
【００４３】
［機能構成］
次に、駆動部２０、検出部３０、計測部４０、及び、制御装置５０の構成について、図１〜図３に加えて図４を参照しながら説明する。図４は、歩行支援装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【００４４】
駆動部２０は、制御装置５０の制御に基づいて、支持部材１２を本体部１１に対して動かすことにより、使用者の歩行を支援する。駆動部２０は、具体的には、正転及び逆転が可能なモータなどにより実現される。
【００４５】
検出部３０は、支持部材１２が装着された使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出するためのセンサユニットである。検出部３０は、例えば、検出部３０に加わる圧力に応じた電圧（または電流）を出力する圧力センサを含む。
【００４６】
図１〜図３に示されるように、検出部３０は、例えば、靴６０のソール部６１に内蔵される。ソール部６１は、靴６０のうち使用者の足部が載置される部分である。使用者の足部（靴６０）が着地しているときには、圧力センサに加わる圧力が大きくなり、使用者の足部（靴６０）が歩行面から浮いているときには、圧力センサに加わる圧力が小さくなる。よって、検出部３０は、ソール部６１に加わる力の大きさに基づいて、使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出することができる。検出部３０は、例えば、ソール部６１のうち、踵寄りの位置に内蔵される。
【００４７】
検出部３０は、具体的には、圧力センサに加わる圧力（圧力センサが出力する電圧）が所定値よりも大きいときに、使用者の足が歩行面に着地していると判断する。検出部３０は、圧力センサに加わる圧力が所定値以下のときには、使用者の足が歩行面から浮いていると判断する。
【００４８】
また、実施の形態１では、検出部３０には、検出部３０が制御装置５０と無線通信を行うための無線通信部（図示せず）が含まれる。無線通信部は、使用者の足が歩行面に着地していると判断したときに、使用者の足が歩行面に着地していること示す無線信号を制御装置５０に送信する通信モジュール（通信回路）である。
【００４９】
なお、検出部３０の一部の機能は、算出部５２が有してもよい。例えば、検出部３０は、圧力センサに加わる圧力に応じた電圧値を示す無線信号を制御装置５０に送信してもよい。この場合、圧力センサに加わる圧力（（圧力センサが出力する電圧））が所定値よりも大きいか否かの判断、つまり、使用者の足が歩行面に着地しているか否かの判断は、制御装置５０（算出部５２）が行う。
【００５０】
検出部３０は、上述した圧力センサ及び無線通信部の他に、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または、専用回路などを含んでもよい。また、検出部３０は、圧力センサを有する構成に限定されず、重量センサまたは力センサなどその他のセンサを用いて使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出してもよい。検出部３０は、センサに代えて、マイクロスイッチまたはタクトスイッチなどのスイッチを用いて使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出してもよい。つまり、検出部３０は、スイッチのオン及びオフに基づいて使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出してもよい。
【００５１】
計測部４０は、支持部材１２の傾きを計測する。計測部４０は、具体的には、第３リンク１７のセンサ収容部１７ｃに取り付けられ、第３リンク１７の傾きを計測する。計測部４０は、より具体的には、第３リンク１７のセンサ収容部１７ｃに内蔵され、当該第３リンク１７の基準姿勢に対する傾きを計測する。基準姿勢は、例えば、水平な（傾斜が０の）歩行面に歩行支援装置１０を装着した使用者が立ったときの、第３リンク１７の姿勢である。
【００５２】
計測部４０は、例えば、計測した傾きに応じた電圧（または電流）を出力する傾斜センサ含む。計測部４０は、例えば、支持部材１２の内部または外部に設けられた電線（図示せず）によって制御装置５０電気的に接続される。制御装置５０は、この電線を介して計測された傾きに応じた電圧（または電流）を取得する。なお、計測部４０は、電線を用いた有線通信に代えて、無線通信によって計測値を制御装置５０に送信してもよい。計測部４０は、その他に、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または、専用回路などを含んでもよい。
【００５３】
なお、計測部４０は、傾斜センサに代えて、加速度センサを用いて第３リンク１７の傾きを計測してもよい。つまり、計測部４０は、傾斜センサに代えて、加速度センサを含んでもよい。この場合、計測部４０は、重力ベクトルを利用して第３リンク１７の傾きを算出することができる。
【００５４】
また、計測部４０は、角速度センサ（ジャイロセンサ）を用いて第３リンク１７の傾きを計測してもよい。つまり、計測部４０は、傾斜センサに代えて、角速度センサを含んでもよい。この場合、計測部４０は、角速度に積分演算を行うことにより、第３リンク１７の傾きを計測することができる。
【００５５】
制御装置５０は、駆動部２０の制御、及び、歩行面の傾斜の算出を行う装置である。制御装置５０は、例えば、本体部１１に取り付けられるが、支持部材１２に取り付けられてもよい。図４に示されるように、制御装置５０は、信号処理部５１と、記憶部５５とを備える。また、図示されないが、制御装置５０は、検出部３０から送信される無線信号を受信する無線通信部（通信モジュール、通信回路）を備える。上述のように、この無線信号は、例えば、使用者の足が歩行面に着地していること示す無線信号である。
【００５６】
信号処理部５１は、駆動部２０の制御のための信号処理、及び、歩行面の傾斜の算出処理を行う。信号処理部５１は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または、専用回路などによって構成される。信号処理部５１は、具体的には、算出部５２と、出力部５３と、制御部５４とを備える。
【００５７】
算出部５２は、検出部３０によって使用者の下肢が歩行面に着地していることが検出されているときに計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面の傾斜を算出する。つまり、算出部５２は、使用者の下肢が歩行面に着地している期間（タイミング）において計測部４０が計測した傾きを用いて歩行面の傾斜を算出する。算出部５２は、使用者の下肢が歩行面に着地していることが検出されていないときに計測部４０が計測した傾きは、歩行面の傾斜の算出に使用しない。
【００５８】
出力部５３は、算出部５２が算出した歩行面の傾斜を示す傾斜情報を出力する。実施の形態１では、出力部５３は、制御部５４に傾斜情報を出力するが、外部装置に傾斜情報を出力してもよい。出力部５３が外部装置に傾斜情報を出力する場合には、出力部５３は、通信モジュール（通信回路）及び通信インターフェース（外部装置との接続用端子）などとして実現される。通信モジュールは、無線通信用の通信モジュールであってもよいし、有線通信用の通信モジュールであってもよい。
【００５９】
制御部５４は、駆動部２０を制御することによって、支持部材１２を本体部１１に対して動かす。これにより、使用者の歩行面の歩行が支援される。制御部５４は、具体的には、制御信号を生成し、駆動部２０に出力することによって駆動部２０を制御する。また、制御部５４は、出力部５３によって出力された傾斜情報に応じて駆動部２０を制御することもできる。
【００６０】
記憶部５５は、信号処理部５１の制御プログラムが記憶される記憶装置である。また、記憶部５５には、傾斜情報が記憶されてもよい。記憶部５５は、具体的には、半導体メモリなどによって実現される。
【００６１】
［歩行支援動作］
次に、歩行支援装置１０の歩行支援動作について説明する。図５は、歩行支援装置１０の歩行支援動作を説明するための図である。図５では、使用者の歩行状態がフェーズＡ〜Ｆの６つのフェーズに分かれて図示されている。
【００６２】
フェーズＡ〜Ｄにおいては、使用者は、歩行面を蹴って前に進もうとする。フェーズＡ〜Ｄにおいては、使用者が歩行面を蹴り始めることにより、本体部１１よりも前方に位置する支持部材１２が後方に動き始める。制御部５４は、駆動部２０を介してこのような支持部材１２の動きを検知すると、駆動部２０のモータを正転させ、支持部材１２の後方へ動かす。これにより、ユーザが歩行面を蹴る動作が支援される。
【００６３】
一方、フェーズＥ及びＦにおいては、使用者は、下肢を前方に踏み出す。フェーズＥ及びＦにおいては、使用者が下肢を前方に踏み出し始めることにより、本体部１１よりも後方に位置する支持部材が前方に動き始める。制御部５４は、駆動部２０を介してこのような支持部材１２の動きを検知すると、駆動部２０のモータを逆転させ、支持部材１２の前方へ動かす。これにより、使用者が下肢を前方に踏み出す動作が支援される。
【００６４】
［歩行面の傾斜に応じた歩行支援動作］
次に、歩行支援装置１０の歩行面の傾斜に応じた歩行支援動作について説明する。図６は、歩行面の傾斜に応じた歩行支援動作のフローチャートである。
【００６５】
まず、検出部３０は、第３リンク１７（支持部材１２）が装着された使用者の下肢が歩行面に着地していることを検出する（Ｓ１１）。図７Ａは、使用者の下肢が歩行面に着地している状態を示す図であり、図７Ｂは、使用者の下肢が歩行面から浮いている状態を示す図である。
【００６６】
検出部３０は、言い換えれば、図７Ａに示される、使用者の履いている靴６０が歩行面７０に着地している状態と、図７Ｂに示される、使用者の履いている靴６０が歩行面７０から浮いている状態とを区別して制御装置５０（算出部５２）に通知する。以下の実施の形態１では、使用者の下肢が歩行面７０に着地している期間は、立脚期とも記載され、使用者の下肢が歩行面７０から浮いている期間は、遊脚期とも記載される。
【００６７】
一方で、計測部４０は、基準姿勢に対する第３リンク１７の傾きを計測する（Ｓ１２）。算出部５２は、検出部３０によって使用者の下肢が歩行面７０に着地していることが検出されているときに計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面７０の傾斜を算出する（Ｓ１３）。
【００６８】
図７Ａに示されるように、立脚期においては、第３リンク１７の基準姿勢に対する傾きθ１は、歩行面７０の傾斜θ０にほぼ等しくなる。なお、図７Ａにおいて、ラインＬ０は、基準姿勢を示すラインであり、ラインＬ１は、第３リンク１７の傾きを示すラインである。
【００６９】
しかしながら、図７Ｂに示されるように、遊脚期においては、第３リンク１７の基準姿勢に対する傾きθ２は、歩行面７０の傾斜θ０に等しくなるとは限らない。なお、図７Ｂにおいて、ラインＬ０は、基準姿勢を示すラインであり、ラインＬ２は、第３リンク１７の傾きを示すラインである。
【００７０】
そこで、ステップＳ１３においては、立脚期において計測された第３リンク１７の傾きを用いて歩行面７０の傾斜θ０が算出される。遊脚期において計測された第３リンク１７の傾きは使用されない。これにより、算出部５２は、高い精度で歩行面７０の傾きを算出することができる。
【００７１】
次に、出力部５３は、算出部５２が算出した歩行面７０の傾斜を示す傾斜情報を出力する（Ｓ１４）。制御部５４は、出力された傾斜情報に応じて駆動部２０を制御する（Ｓ１５）。
【００７２】
制御部５４は、例えば、傾斜情報が示す傾斜が上り坂を示す場合には、傾斜が急であるほど駆動部２０のモータのトルク（アシスト力）を強くする。これにより、効率的に使用者の歩行を支援することができる。また、制御部５４は、歩行面７０が使用者の左右方向に傾斜しているような場合には、低い方に位置する下肢に対応する駆動部２０のモータのトルク（アシスト力）を強くしてもよい。
【００７３】
このように、歩行支援装置１０は、歩行面７０の傾斜に応じて駆動部２０を制御することができる。
【００７４】
［変形例］
上記実施の形態１では、計測部４０は、第３リンク１７に取り付けられた。しかしながら、計測部４０は、例えば、靴６０に取りつけられてもよい。このように、計測部４０は、例えば、第３リンク１７または靴６０など、ユーザの足部に装着される部材に取り付けられればよい。
【００７５】
計測部４０は、使用者の体のうち、なるべく歩行面７０に近い位置に取り付けられるほうがよい。しかしながら、計測部４０は、例えば、第２リンク１５に取り付けられ、第２リンク１５の傾きを計測してもよい。図８は、計測部４０が取り付けられた第２リンクを示す図である。
【００７６】
図８に示される第２リンク１５ａは、センサ収容部１５ｂを有し、センサ収容部１５ｂの内部には、計測部４０が収容される。このように、計測部４０は、第２リンク１５ａに収容されてもよい。なお、この場合、第２関節構造１６による第２リンク１５ａと第３リンク１７との相対的な傾きが誤差となる可能性がある。このため、歩行支援装置１０は、第２リンク１５ａと第３リンク１７との相対的な傾きを検出するセンサをさらに備え、当該センサの計測値に応じて計測部４０が計測した傾斜を補正してもよい。
【００７７】
また、歩行支援装置１０が、本体部１１と第１リンク１３との傾き、第１リンク１３と第２リンク１５との傾き、及び、第２リンク１５と第３リンク１７との傾きのそれぞれを計測できるような場合、計測部４０は、本体部１１に取り付けられてもよい。この場合、算出部５２は、立脚期における本体部１１の傾きと、立脚期における各リンク間の傾きとに基づいて第３リンク１７の傾きを間接的に算出することができる。同様に、計測部４０は、第１リンク１３に取り付けられてもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態１では、検出部３０は、靴６０のソール部６１に内蔵される圧力センサであるとして説明されたが、検出部３０は、例えば、第１関節構造１４に加わる荷重（力）を検出するセンサであってもよい。遊脚期においては、ユーザの下肢が宙に浮いているため、立脚期に比べて第１関節構造１４に加わる荷重が小さくなると考えられる。そこで、検出部３０は、例えば、第１関節構造１４に取り付けられ、第１関節構造１４に加わる荷重に基づいて使用者の下肢が歩行面７０に着地していることを検出してもよい。同様に、検出部３０は、第２関節構造１６に取り付けられ、第２関節構造１６に加わる荷重に基づいて使用者の下肢が歩行面７０に着地していることを検出してもよい。つまり、検出部３０が靴６０のソール部６１に内蔵されることは必須ではない。
【００７９】
また、上記実施の形態１では、検出部３０は、ソール部６１のうちの踵（後足部）寄りの位置に内蔵されているが、検出部３０は、ソール部６１のうちのつま先（足趾）寄りの位置に内蔵されてもよい。検出部３０は、ソール部６１のうち前足部近傍の位置に内蔵されてもよいし、ソール部６１のうち中足部近傍の位置に内蔵されてもよい。１つの検出部３０がソール部６１の全体にまたがって配置されてもよい。また、検出部３０は、靴６０の底に外付けされてもよい。
【００８０】
また、検出部３０は、少なくとも１つあればよいが、例えば、ソール部６１の踵寄りの位置、及び、ソール部６１のつま先寄りの位置に１つずつ内蔵されてもよい。これにより、検出部３０は、ソール部６１の全体（踵寄りの位置及びつま先寄りの位置）が着地したことを検出できる。そうすると、算出部５２は、歩行面７０の傾斜を高い精度で算出できる。
【００８１】
［実施の形態１の効果等］
従来の歩行支援装置は、山間部のような起伏に富んだ不整地の上り下りに使用されることが想定されていないことが課題である。
【００８２】
これに対し、歩行支援装置１０は、使用者の腰部または背中に装着される本体部１１と、使用者の下肢に装着される支持部材１２と、支持部材１２を本体部１１に対して動かすことにより、使用者の歩行を支援する駆動部２０とを備える。歩行支援装置１０は、支持部材１２が装着された使用者の下肢が歩行面７０に着地していることを検出する検出部３０と、本体部１１または支持部材１２の傾きを計測する計測部４０とを備える。歩行支援装置１０は、検出部３０によって使用者の下肢が歩行面７０に着地していることが検出されているときに計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面７０の傾斜を算出する算出部５２と、算出部５２が算出した歩行面７０の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部５３とを備える。
【００８３】
これにより、歩行支援装置１０は、歩行面７０の傾斜を算出することができる。歩行支援装置１０は、傾斜情報に応じて駆動部２０の制御が行うことができるため、山間部等の不整地の斜面を歩行する使用者の支援に適しており、特に植林・間伐・伐採等の林業やハイキング・トレッキング・登山等のスポーツに有用である。
【００８４】
また、支持部材１２は、使用者の大腿部に装着される第１リンク１３、使用者の下腿部に装着される第２リンク１５、及び、第１リンク１３と第２リンク１５とを可動的に保持する第１関節構造１４とを含んでもよい。計測部４０は、第２リンク１５に取り付けられ、第２リンク１５の傾きを計測してもよい。第１リンク１３は、第１部材の一例であり、第２リンク１５は、第２部材の一例である。
【００８５】
これにより、歩行支援装置１０は、使用者の下腿部に取り付けられた計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面７０の傾斜を算出することができる。
【００８６】
また、支持部材１２は、使用者の足部に装着される第３リンク１７を含み、計測部４０は、第３リンク１７に取り付けられ、第３リンク１７の傾きを計測してもよい。第３リンク１７は、使用者の足部に装着される部材の一例である。なお、使用者の足部に取り付けられる部材は、靴６０であってもよい。つまり、計測部４０は、靴６０に取り付けられてもよい。
【００８７】
これにより、歩行支援装置１０は、使用者の足部に取り付けられた計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面７０の傾斜を算出することができる。
【００８８】
また、支持部材１２は、使用者の足部に装着される靴６０を含み、検出部３０は、靴６０に取り付けられてもよい。靴６０は、使用者の足部に装着される部材の一例である。
【００８９】
これにより、歩行支援装置１０は、靴６０に取り付けられた検出部３０の検出結果に基づいて、歩行面７０の傾斜を算出することができる。
【００９０】
また、靴６０は、使用者の足部が載置されるソール部６１を有し、検出部３０は、ソール部６１に内蔵され、ソール部６１に加わる力の大きさに基づいて、使用者の下肢が歩行面７０に着地していることを検出してもよい。
【００９１】
これにより、歩行支援装置１０は、靴６０のソール部６１に内蔵された検出部３０の検出結果に基づいて、歩行面７０の傾斜を算出することができる。
【００９２】
また、歩行支援装置１０は、さらに、出力部５３によって出力された傾斜情報に応じて駆動部２０を制御する制御部５４を備えてもよい。
【００９３】
これにより、歩行支援装置１０は、傾斜情報に応じて駆動部２０を制御することができる。
【００９４】
（実施の形態２）
［全体構成］
本開示は、上記実施の形態１で説明された、計測部４０、検出部３０、算出部５２、及び、出力部５３を備える履物として実現されてもよい。実施の形態２では、このような履物を含む歩行支援システムについて説明する。図９は、歩行支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【００９５】
歩行支援システム１００は、履物６０ａと、サーバ装置８０と、歩行支援装置１０ａとを備える。まず、履物６０ａについて説明する。
【００９６】
履物６０ａは、例えば、上記実施の形態１の靴６０のようなシューズ状の履物である。履物６０ａは、サンダル状であってもよい。履物６０ａは、検出部３０と、計測部４０と、算出部５２と、出力部５３とを備える。以下、実施の形態２における各構成要素の実施の形態１との相違点を中心に説明する。
【００９７】
計測部４０は、履物６０ａに取り付けられ、履物６０ａの傾斜を計測する。算出部５２は、履物６０ａの内部に配置される。出力部５３は、履物６０ａに取り付けられ、傾斜情報を外部装置であるサーバ装置８０に出力する。
【００９８】
また、図９に示されるように、履物６０ａは、さらに、位置検出部６２と、方位検出部６３とを備える。
【００９９】
位置検出部６２は、算出部５２によって算出された傾斜を有する歩行面７０の位置（座標）を検出する。位置検出部６２は、具体的には、ＧＰＳモジュールである。
【０１００】
方位検出部６３は、算出部５２によって算出された傾斜の向きを検出する。言い換えれば、方位検出部６３は、傾斜が、履物６０ａがいずれの方向を向いているときに計測されたものであるかを検出する。方位検出部６３は、具体的には、電子コンパスまたは加速度センサなどによって実現される。位置検出部６２によって検出された位置を示す位置情報、及び、方位検出部６３によって検出された向きを示す方位情報は、傾斜情報とともに出力部５３によってサーバ装置８０に出力される。これらの情報は、例えば、使用者が履物６０ａを履いて歩き回っている間に所定の時間間隔で出力される。
【０１０１】
サーバ装置８０は、出力部５３によって出力された傾斜情報、位置情報、及び、方位情報を用いて、地図上の位置と傾斜とが対応づけられた地図情報を生成する情報端末である。以下、サーバ装置８０について説明する。サーバ装置８０は、サーバ通信部８１と、情報処理部８２と、サーバ記憶部８３とを備える。
【０１０２】
サーバ通信部８１は、通信部の一例であって、傾斜情報、位置情報、及び、方位情報を出力部５３から受信する。また、サーバ通信部８１は、情報処理部８２の制御に基づいて、後述する傾斜通知情報を歩行支援装置１０ａに送信する。サーバ通信部８１は、具体的には、通信モジュール（通信回路）によって実現される。
【０１０３】
情報処理部８２は、サーバ通信部８１によって受信された傾斜情報、位置情報、及び、方位情報に基づいて、地図上の位置と傾斜とが対応づけられた地図情報を生成する。地図情報は、言い換えれば、傾斜情報がデータベース化された情報である。また、情報処理部８２は、生成した地図情報をサーバ記憶部８３に記憶する。情報処理部８２は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、または専用回路などによって実現される。
【０１０４】
サーバ記憶部８３は、情報処理部８２が実行する制御プログラム、及び、上記地図情報などが記憶される記憶装置である。サーバ記憶部８３は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、または、半導体メモリなどによって実現される。
【０１０５】
このように、サーバ装置８０は、傾斜情報、位置情報、及び、方位情報に基づいて、傾斜情報がデータベース化された地図情報を生成することができる。
【０１０６】
次に、歩行支援装置１０ａについて説明する。歩行支援装置１０ａは、歩行支援装置１０と異なり、歩行面７０の傾斜を計測する機能を有しないが、サーバ装置８０と通信する機能を有する。歩行支援装置１０ａは、現在位置検出部５６と、現在方位検出部５７と、通信部５８と、制御部５４と、記憶部５５と、駆動部２０とを備える。なお、図９では図示されないが、歩行支援装置１０ａは、本体部１１及び支持部材１２も備える。
【０１０７】
現在位置検出部５６は、歩行支援装置１０ａの現在位置（座標）を検出する。現在位置検出部５６は、具体的には、ＧＰＳモジュールである。
【０１０８】
現在方位検出部５７は、歩行支援装置１０ａの現在の向き（歩行支援装置１０ａを装着した使用者が現在向いている方位）を検出する。現在方位検出部５７は、具体的には、電子コンパスまたは加速度センサなどによって実現される。
【０１０９】
通信部５８は、送信部の一例であって、制御部５４の制御に基づき、現在位置検出部５６によって検出された現在位置を示す現在位置情報、及び、現在方位検出部５７によって検出された現在の向きを示す現在方位情報をサーバ通信部８１に送信する。現在位置情報及び現在方位情報は、例えば、リアルタイムに送信される。また、通信部５８は、受信部の一例であって、サーバ通信部８１によって送信される傾斜通知情報を受信する。
【０１１０】
傾斜通知情報は、通信部５８によって送信された現在位置情報及び現在方位情報に基づいて、サーバ装置８０から返信される情報である。通信部５８によって送信された現在位置情報及び現在方位情報がサーバ通信部８１によって受信されると、情報処理部８２は、受信された現在位置情報及び現在方位情報と、サーバ記憶部８３に記憶された地図情報（過去に生成した地図情報）とを用いて歩行支援装置１０ａの現在位置における傾斜を特定する。傾斜通知情報は、このようにして特定された傾斜を示す情報である。情報処理部８２は、このような傾斜通知情報を、サーバ通信部８１を用いて歩行支援装置１０ａの通信部５８に送信する。
【０１１１】
制御部５４は、実施の形態１と異なり、通信部５８によって受信された傾斜通知情報に応じて駆動部２０を制御する。制御部５４は、例えば、傾斜通知情報が示す傾斜が上り坂を示す場合には、傾斜が急であるほど駆動部２０のモータのトルク（アシスト力）を強くする。これにより、効率的に使用者の歩行を支援することができる。なお、制御部５４の制御プログラムは、記憶部５５に記憶される。
【０１１２】
なお、歩行支援システム１００においては、履物６０ａと歩行支援装置１０ａとの間にサーバ装置８０が介在したが、サーバ装置８０は、設けられなくてもよい。例えば、一人の使用者が履物６０ａ及び歩行支援装置１０ａの両方を装着し、履物６０ａの出力部５３から歩行支援装置１０ａの通信部５８に傾斜情報がリアルタイムで送信されれば、歩行支援装置１０ａの制御部５４は、歩行面７０の傾斜に応じた制御を行うことができる。
【０１１３】
［実施の形態２の効果等］
以上説明したように、履物６０ａは、履物６０ａが装着された使用者の足が歩行面７０に着地していることを検出する検出部３０と、履物６０ａに取り付けられ、当該履物の傾きを計測する計測部４０とを備える。また、履物６０ａは、検出部３０によって使用者の足が歩行面７０に着地していることが検出されているときに計測部４０が計測した傾きに基づいて、歩行面７０の傾斜を算出する算出部５２と、算出部５２が算出した歩行面７０の傾斜を示す傾斜情報を出力する出力部５３とを備える。
【０１１４】
これにより、履物６０ａは、歩行面７０の傾斜を算出することができる。
【０１１５】
また、履物６０ａは、さらに、算出された傾斜を有する歩行面７０の位置を検出する位置検出部６２と、算出された傾斜の向きを検出する方位検出部６３とを備えてもよい。出力部５３は、検出された位置を示す位置情報、及び、検出された向きを示す方位情報をさらに出力してもよい。
【０１１６】
このように、傾斜情報、位置情報、及び、方位情報が出力されることにより、これらの情報がサーバ装置８０などの情報処理端末によって情報処理されることで、傾斜情報をデータベース化することができる。
【０１１７】
また、歩行支援システム１００は、履物６０ａと、サーバ装置８０と、歩行支援装置とを備える。サーバ装置８０は、傾斜情報、位置情報、及び、方位情報を出力部５３から受信するサーバ通信部８１と、サーバ通信部８１によって受信された傾斜情報、位置情報、及び、方位情報に基づいて、地図上の位置と傾斜とが対応づけられた地図情報を生成する情報処理部８２とを有する。情報処理部８２は、歩行支援装置１０ａの現在位置を示す現在位置情報及び歩行支援装置１０ａの現在の向きを示す現在方位情報がサーバ通信部８１によって受信されると、受信された現在位置情報及び現在方位情報と、生成した地図情報とを用いて歩行支援装置１０ａの現在位置における傾斜を特定し、特定した傾斜を示す傾斜通知情報を、サーバ通信部８１を用いて歩行支援装置１０ａに送信する。
【０１１８】
歩行支援装置１０ａは、使用者の腰部または背中に装着される本体部１１と、使用者の下肢に装着される支持部材１２と、支持部材１２を本体部１１に対して動かすことにより、使用者の歩行を支援する駆動部２０と、傾斜通知情報を受信する通信部５８と、受信された傾斜通知情報に応じて駆動部２０を制御する制御部５４とを有する。
【０１１９】
これにより、歩行支援装置１０ａは、傾斜通知情報に応じて駆動部２０を制御することができる。
【０１２０】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、このような実施の形態に限定されるものではない。
【０１２１】
例えば、上記実施の形態で説明された歩行支援装置の具体的態様は、一例であり、本開示は、その他の態様の歩行支援装置にも適用可能である。
【０１２２】
また、上記実施の形態で説明した構成要素間の通信方式（通信規格）については特に限定されるものではない。構成要素間で無線通信が行われる場合、無線通信の方式（通信規格）は、例えば、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）または、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いた方式などである。また、構成要素間で有線通信が行われる場合、有線通信の方式は、具体的には、有線ＬＡＮを用いた方式などである。
【０１２３】
また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、本開示の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０１２４】
例えば、本開示は、歩行支援装置を用いた歩行面の傾斜の計測方法として実現されてもよいし、歩行面の傾斜の計測方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、歩行支援装置の制御方法として実現されてもよいし、歩行支援装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。
【０１２５】
また、上記実施の形態において、制御部などの各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１２６】
また、上記実施の形態において、制御部などの各構成要素は、回路でもよい。複数の構成要素が、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路を構成してもよい。また、回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
【０１２７】
以上、一つまたは複数の態様に係る歩行支援装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１２８】
例えば、上記実施の形態において、特定の構成要素が実行する処理を特定の構成要素の代わりに別の構成要素が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明の歩行支援装置は、歩行面の傾斜を計測できる。本発明の歩行支援装置は、特に、山間部等の不整地の斜面の歩行を支援する歩行支援装置として有用である。
【符号の説明】
【０１３０】
１０、１０ａ  歩行支援装置
１１  本体部
１２  支持部材
１３  第１リンク
１４  第１関節構造
１５、１５ａ  第２リンク
１５ｂ、１７ｃ  センサ収容部
１６  第２関節構造
１７  第３リンク
１７ａ  リンク本体
１７ｂ  ガイド部
１９  サドル
２０  駆動部
３０  検出部
４０  計測部
５０  制御装置
５１  信号処理部
５２  算出部
５３  出力部
５４  制御部
５５  記憶部
５６  現在位置検出部
５７  現在方位検出部
５８  通信部
６０  靴
６０ａ  履物
６１  ソール部
７０  歩行面
８０  サーバ装置
８１  サーバ通信部
８２  情報処理部
８３  サーバ記憶部
１００  歩行支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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