(57)【要約】【課題】自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく、かつ即座に把握できるように表示するヘッドアップディスプレイ装置を提供すること。【解決手段】ヘッドアップディスプレイ装置１は、車両２に設置されたデバイスにより車両情報（自車情報）を取得し、車両に搭載された無線送受信機１１３，１１４により、他の車両からのイベント発生に関する情報（他車情報）を取得する。制御部２０は、自車情報と他車情報に基づいて、映像表示装置３０にて表示する映像を決定する。その際、映像表示装置３０にて表示する領域を、自車情報の表示領域と他車情報の表示領域とに区分して設定する。また、他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めておき、映像表示装置３０にて表示する他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、優先度の高い順に表示する他車情報を決定する。【選択図】図９
2018165098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載し、映像を生成して投射することで前記車両の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置において、
前記車両には、他の車両または道路に設置された路側機と無線通信して情報の送受信を行う無線送受信機が搭載されており、
前記車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報（以下、自車情報）を取得し、前記無線送受信機により前記他の車両からのイベント発生に関する情報（以下、他車情報）を取得する車両情報取得部と、
投射する前記映像を生成する映像表示装置と、
前記車両情報取得部が取得した前記自車情報と前記他車情報に基づいて、前記映像表示装置にて生成する前記映像を決定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記映像表示装置にて表示する領域を、前記自車情報の表示領域と前記他車情報の表示領域とに区分して設定したことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記映像表示装置にて表示可能な領域を上下方向に３つの領域に区分したとき、前記自車情報の表示領域は中央部の領域に、前記他車情報の表示領域は上部または下部の領域に設定したことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部には、前記無線送受信機により受信した前記他車情報を管理する受信情報管理テーブルと、前記他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めた重み付けテーブルと、を有し、
前記制御部は、前記映像表示装置にて表示する前記他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、前記重み付けテーブルを参照し、優先度の高い順に表示する前記他車情報を決定することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記受信情報管理テーブルには、前記他車情報の属性情報としてイベント発生地点までの距離とイベント発生地点の方向が記述されており、
前記制御部は、前記重み付けテーブルによる判定で複数の他車情報が同一の優先度となったとき、前記受信情報管理テーブルを参照し、前記他車情報の属性情報を比較して表示する他車情報を選択することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項５】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部は、前記無線送受信機により受信した前記他車情報を、文字情報やアイコンによる表示メッセージに加工または生成を行い、前記映像表示装置にて表示させることを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項６】
車両に搭載し、映像を生成して投射することで前記車両の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置において、
前記車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報と前記車両の周辺の映像情報を取得する車両情報取得部と、
投射する前記映像を生成する映像表示装置と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報と前記周辺の映像情報に基づいて、前記映像表示装置にて生成する前記映像を決定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記周辺の映像情報の中に障害物を検知したとき、前記映像表示装置にて、前記障害物と前記車両との位置関係を示す障害物エリアマップを表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部は、前記映像表示装置にて前記障害物の映像を表示するとともに、前記障害物エリアマップにて、前記障害物の映像が前記車両に対しどの位置のものであるかを示すことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項８】
請求項６に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記障害物エリアマップは、前記車両の周辺領域を複数のエリアに区分したものであり、前記障害物が存在するエリアを強調して表示、または前記障害物が存在するエリアに障害物マーカーを重畳して表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項９】
請求項８に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部には、運転状況に応じてどのエリアにおける障害物の検知を優先して行うかを定めたセンシングエリア優先度テーブルを備え、該センシングエリア優先度テーブルを参照して前記障害物エリアマップの表示内容を決定することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１０】
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記車両には、前記ヘッドアップディスプレイ装置とは異なる他のディスプレイ装置が設置されているとき、
前記制御部は、前記障害物の映像を前記他のディスプレイ装置に切り替えて表示させるとともに、前記障害物エリアマップを前記映像表示装置にて表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１１】
請求項８に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記障害物エリアマップの中心部のエリアには、前記障害物が存在することを表示する代わりに、運転操作に関連する他の情報を表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１２】
車両に搭載し、映像を生成して投射することで前記車両の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置において、
前記車両には、運転者が前記車両の外部状況を視認するために前記ヘッドアップディスプレイ装置とは異なる他の表示具が設置されており、
前記車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報と前記車両の周辺の映像情報を取得する車両情報取得部と、
投射する前記映像を生成する映像表示装置と、
前記車両情報取得部が取得した前記車両情報と前記周辺の映像情報に基づいて、前記映像表示装置にて生成する前記映像を決定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記車両情報取得部が取得した情報を基に運転者に外部状況の確認を促すとき、前記映像表示装置にて、前記他の表示具のどれを視認すべきかを示す通知エリアマップを表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記通知エリアマップは、前記他の表示具により車両周辺のどの領域を視認できるかを示すように複数のエリアに分割されており、通知対象となるエリアに伝えたい情報の種別を示す情報種別マーカーを重畳して表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１４】
請求項１２に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部は、前記通知エリアマップとして、前記映像表示装置による表示画面を車両周辺領域の区分に対応させて複数のエリアに分割し、通知対象となるエリアに伝えたい情報を表示することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載し各種映像情報を表示するのに好適なヘッドアップディスプレイ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、映像を現実空間に重ねて表示する技術の１つとして、車両のフロントガラスに各種情報を表示する車両用映像表示装置（いわゆるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ））が実用化されている。例えば表示する映像情報（表示コンテンツ）として運転者向けの情報を提供することで、車両の運転操作を支援することができる。
【０００３】
ＨＵＤに表示する情報は、自車の運転状況を知らせる情報、車載カメラなどで検知した前景内の物体（例えば前方車両や歩行者）を強調するための虚像の他に、他の車両から受信した情報を表示することも可能である。例えば特許文献１には、複数の車両間で車車間通信により車両の位置情報をリレー形式で伝送することで、仮想的なルート検索を行うナビゲーションシステムが開示されている。
【０００４】
また、運転支援のための情報を表示する際、運転者の動作を考慮して情報を提供することが望まれる。例えば特許文献２には、注意喚起対象に重畳するように強調表示するとともに、強調表示に対して適切な運転が実行されている期間のみに亘って、仮想的に取得可能なインセンティブアイコンを表示画面に表示する運転支援装置が開示されている。また特許文献３には、自車両と周辺車両の相対位置の時間変化から、ドライバが周辺車両との前後関係を変更するか否かを推定し、ディスプレイに表示する内容を変更する運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１７００９４号公報
【特許文献２】特開２０１３−１９６３５９号公報
【特許文献３】特開２０１５−１４３９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
他車から受信した情報をＨＵＤに表示するとき、受信した情報をそのまま個別に表示しても良いが、運転者に対しより伝わりやすいように表示する必要がある。特に、前方車が撮像したカメラ映像の場合は、運転中にそのまま表示すると情報が具体的過ぎて危険な場合がある（運転者が注視してしまう）。また、自車および他車から複数の情報が取得されてＨＵＤに表示する情報が多数存在するとき、それらの情報の重要度を考慮して表示すべき情報を選択し、かつ表示する領域も安全性を考慮して決定する必要がある
また、ＨＵＤの大画面化が進み表示可能な情報が増加すると、自車両周辺の障害物検出をトリガに車載カメラの映像をＨＵＤへ表示することも可能になる。これにより運転者は視点移動を少なく周辺の危険を知ることができるが、カメラの映像だけでは障害物と自車両の位置関係が即座に判断できない。
【０００７】
一方、車両の電子化が進み、様々な情報を取得してＨＵＤを含めた様々なディスプレイにより運転者へ提供することが可能になった。反面、運転者は様々なディスプレイに始終視線を向けなければならず、本来注視すべき前景から視線が逸脱する頻度が高くなり、安全上好ましくない。
【０００８】
上記特許文献をはじめ従来技術では、自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく、かつ即座に把握できるように表示することについては、特に配慮されていなかった。
【０００９】
本発明の目的は、自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく、かつ即座に把握できるように表示するヘッドアップディスプレイ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明によるヘッドアップディスプレイ装置は、車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報（自車情報）を取得するとともに、車両に搭載された無線送受信機により、他の車両または道路に設置された路側機と無線通信して情報の送受信を行うことで、他の車両からのイベント発生に関する情報（他車情報）を取得する。制御部は、自車情報と他車情報に基づいて、映像表示装置にて表示する映像を決定する。その際、映像表示装置にて表示する領域を、自車情報の表示領域と他車情報の表示領域とに区分して設定する。また、他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めた重み付けテーブルを有し、制御部は、映像表示装置にて表示する他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、重み付けテーブルを参照し、優先度の高い順に表示する他車情報を決定する。
【００１１】
本発明によるヘッドアップディスプレイ装置は、車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報と前記車両の周辺の映像情報を取得する。制御部は、車両情報と周辺の映像情報に基づいて、映像表示装置にて表示する映像を決定する。その際、周辺の映像情報の中に障害物を検知したとき、映像表示装置にて、障害物と車両との位置関係を示す障害物エリアマップを表示する。
【００１２】
本発明によるヘッドアップディスプレイ装置は、車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報と前記車両の周辺の映像情報を取得する。制御部は、車両情報と周辺の映像情報に基づいて、映像表示装置にて表示する映像を決定する。また車両には、運転者が車両の外部状況を視認するために前記ヘッドアップディスプレイ装置とは異なる他の表示具が設置されている。前記車両情報と周辺の映像情報を基に運転者に外部状況の確認を促すとき、映像表示装置にて、他の表示具のどれを視認すべきかを示す通知エリアマップを表示する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく、かつ即座に把握できるように表示するヘッドアップディスプレイ装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両に搭載したヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）の概要を説明する模式図。
【図２】ＨＵＤによる映像表示動作を示す模式図。
【図３】ＨＵＤの制御系の構成を示すブロック図。
【図４】車両情報の取得に係るハードウェア構成の例を示す図。
【図５】車車間通信を利用した情報の伝達の例を説明する図（実施例１）。
【図６】イベント情報の種類を表に示した図。
【図７】加工された情報の表示例を示す図。
【図８】ＨＵＤ表示領域の区分例を示す図。
【図９】領域区分に従って情報を表示した例を示す図。
【図１０】受信情報管理テーブルの例を示す図。
【図１１】イベント表示における優先度決定テーブルの例を示す図。
【図１２】実施例１におけるＨＵＤの基本動作を示すフローチャート。
【図１３】通信処理（図１２のＳ２１３）の詳細を示すフローチャート。
【図１４】表示メッセージ決定処理（図１３のＳ３０４）の詳細を示すフローチャート。
【図１５】表示メッセージ選択処理（図１４のＳ４０８）の詳細を示すフローチャート。
【図１６】実施例２で採用する障害物エリアマップを示す図。
【図１７】障害物エリアの通知方法を示す図。
【図１８】ＨＵＤ上にカメラ等映像と障害物エリアマップを表示した例を示す図。
【図１９】センシングエリアの優先度テーブルの例を示す図。
【図２０】実施例２におけるＨＵＤの基本動作を示すフローチャート。
【図２１】表示映像変更・決定処理（図２０のＳ２３３）の詳細を示すフローチャート。
【図２２】障害物エリアマップの中心部への追加表示例を示す図。
【図２３】ＨＵＤと連携したインパネ表示の例を示す図。
【図２４】インパネ連携処理における表示内容の切り替え例を示す図。
【図２５】実施例３で採用する通知エリアマップを示す図。
【図２６】通知エリアマップに表示する情報種別マーカーの例を示す図。
【図２７】自車両周辺領域の区分とＨＵＤ表示領域の対応関係を示す図。
【図２８】ＨＵＤの通知エリアによる表示例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
はじめに、本発明によるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ）の基本構成について、図面を用いて説明する。
【００１６】
図１は、車両に搭載したＨＵＤの概要を説明する模式図である。ＨＵＤ１は車両２に搭載され、映像表示装置３０で生成した映像をミラー５２を介して車両２のフロントガラス３（ウィンドシールドとも呼ぶ）に投射する。ウィンドシールド３で反射した映像は運転者の目に入射し、運転者はＨＵＤからの映像を視認する。表示する映像には運転に関連する情報（自車、他車からの情報）が含まれ、運転操作を支援するものとなる。ＨＵＤ１の内部は、各種の車両情報４を取得する車両情報取得部１０と、これをもとに表示する映像情報を生成する制御部２０と、ミラー５２を駆動するミラー駆動部５０、運転者に音声情報を出力するスピーカ６０などを有する。車両情報４には自車の運転状態を示す速度情報やギア情報などの他に、他車から受信した車車間通信情報や路車間通信情報が含まれる。また車両２には、ＨＵＤ１とは別に、車両情報４を運転者に提供するインストルメント・パネル７０（インパネと略す）を備え、ＨＵＤ１と連携した動作が可能になっている。
【００１７】
ここで、被投射部材はウィンドシールド３に限られず、映像が投射される部材であれば、コンバイナなど他の部材とすることができる。また、映像表示装置３０は、例えば、バックライトを有するプロジェクタやＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成される。自発光型のＶＦＤ（Vacuum Fluorescent Display）等であってもよい。
【００１８】
図２は、ＨＵＤによる映像表示動作を示す模式図である。車両２のダッシュボードの下部に設置された映像表示装置３０から、表示用の映像が出射される。映像は、第１のミラー５１と第２のミラー５２（例えば、凹面ミラーや自由曲面ミラー、光軸非対称の形状を有するミラー等）で反射され、ウィンドシールド３に向けて投射される。第１のミラー５１は固定されており、第２のミラー５２はミラー駆動部５０により回転可能となっている。以下の説明では、回転可能な第２のミラー５２を単に「ミラー５２」と呼ぶことにする。
【００１９】
ミラー５２から収束して投射された映像は、ウィンドシールド３にて反射され運転者の目５に入射して網膜上に結像することで、映像を視認することができる。そのとき運転者は、ウィンドシールド３の前方に存在する虚像９を見ていることになる。ここでミラー駆動部５０は、運転者の目の高さに応じて虚像９の表示位置を調整するものである。すなわち、ミラー駆動部５０によりミラー５０を軸回転させることで虚像９の位置を上下方向に移動させ、虚像９を見やすい位置で視認することができる。
【００２０】
図３は、本実施例におけるＨＵＤ１の制御系の構成を示すブロック図である。車両情報取得部１０には各種の車両情報４が入力され制御部２０へ送られる。制御部２０内の電子制御ユニット（ＥＣＵ、Electronic Control Unit）２１は、入力した車両情報４に基づきＨＵＤ１が表示する映像信号（表示コンテンツ）や、ＨＵＤ１に対する各種制御信号を生成する。音声出力部２２はスピーカ６０への音声信号を生成する。不揮発性メモリ２３は、ＥＣＵ２１が実行するプログラムを格納し、メモリ２４は、映像情報や制御情報を記憶する。
【００２１】
映像表示装置３０は、ＬＥＤやレーザなどの光源３１、照明光学系（図示せず）、液晶素子などの表示素子３２からなり、表示素子３２で生成された映像光をミラー５２に向けて出射する。
【００２２】
制御部２０内の光源調整部２５は、映像表示装置３０内の光源３１を制御する。歪み補正部２６は、表示する映像信号の歪みを補正し、表示素子駆動部２７は、補正された映像信号に基づき映像表示装置３０内の表示素子３２を駆動する。ミラー調整部２８は、ミラー５２の位置や姿勢を調整するためにミラー駆動部５０に対して駆動信号を出力する。
【００２３】
情報加工／生成部３３は、自車、他車から取得した車両情報４を加工し、表示用の映像情報（表示メッセージとも呼ぶ）の生成を行う。表示メッセージ決定部３４は、取得した複数の情報の中から表示する映像情報（表示メッセージ）を選択し、またその表示位置を決定する。
【００２４】
路車間通信用無線送受信機１１３は、通信制御部３５を介して、車両２と路側機（道路や標識、信号等）との間で路車間通信を行う。車車間通信用無線送受信機１１４は、通信制御部３５を介して、車両２と周辺の車両（他車）２’との間で車車間通信を行う。通信制御部３５は、通信処理を行うタイミングを決定し、通信範囲や通信相手の車両を限定することもできる。
【００２５】
インストルメント・パネル７０は、ＨＵＤ１とは別に搭載されているディスプレイであるが、ＥＣＵ２１の制御によりＨＵＤ１と連携した表示動作が可能となっている。
【００２６】
なお、図３の構成では、路車間通信用無線送受信機１１３と車車間通信用無線送受信機１１４は、制御部２０に含まれるものとしたが、制御部２０の外部にあって車両２に搭載されるものでもよい。
【００２７】
図４は、車両情報４の取得に係るハードウェア構成の例を示す図である。車両情報４の取得は、例えば、制御部２０内の電子制御ユニット（ＥＣＵ）２１の制御の下、車両２に設置された各種のセンサ等の情報取得デバイスにより行われる。これにより、自車に関する情報だけでなく、他車からも情報を取得する。以下、各デバイスの機能を説明する。なお、本実施例の動作を実行するために必ずしもこれら全てのデバイスを備えている必要はなく、また、適宜他の種類のデバイスを追加してもよい。
【００２８】
車速センサ１０１は、車両２の速度情報を取得する。シフトポジションセンサ１０２は、車両２の現在のギア情報を取得する。ハンドル操舵角センサ１０３は、ハンドル操舵角情報を取得する。ヘッドライトセンサ１０４は、ヘッドライトのＯｎ／Ｏｆｆに係るランプ点灯情報を取得する。照度センサ１０５および色度センサ１０６は、外光情報を取得する。測距センサ１０７は、車両２と外部の物体との間の距離情報を取得する。赤外線センサ１０８は、車両２の近距離における物体の有無や距離等に係る赤外線情報を取得する。エンジン始動センサ１０９は、エンジンＯｎ／Ｏｆｆ情報を検知する。
【００２９】
加速度センサ１１０およびジャイロセンサ１１１は、車両２の姿勢や挙動の情報として、加速度や角速度からなる加速度ジャイロ情報を取得する。温度センサ１１２は車内外の温度情報を取得する。
【００３０】
路車間通信用無線送受信機１１３は、車両２と路側機との間の路車間通信により情報を送受信し、車車間通信用無線送受信機１１４は車両２と周辺の他の車両２’との間の車車間通信により情報を送受信することで車両２の周辺の情報を取得する。この情報には他の車両２’が検知したイベント情報（事故、障害物検知、信号情報など）が含まれる。車車間通信用無線送受信機１１４の通信可能距離が制限されているときは、路車間通信用無線送受信機１１３を用いて道路に設置された路側機の間で情報を送受信することで、距離の離れた地点でのイベント情報を取得することができる。
【００３１】
カメラ（車内）１１５およびカメラ（車外）１１６は、それぞれ、車内および車外の状況の画像を撮影してカメラ映像情報（車内／車外）を取得する。カメラ（車内）１１５では、例えば、運転者の姿勢や、目の位置、動き等を撮影する。得られた画像を解析することにより、例えば、運転者の疲労状況や目の高さなどの情報を取得することが可能である。また、カメラ（車外）１１６では、車両２の前方や後方等の周辺の状況を撮影する。得られた画像を解析することにより、例えば、周辺の他の車両や歩行者等の移動物の有無、建物や地形、路面状況（雨や積雪、凍結、凹凸等）などを把握することが可能である。
【００３２】
ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信機１１７およびＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム、登録商標（以下同様））受信機１１８は、それぞれ、ＧＰＳ信号を受信して得られるＧＰＳ情報およびＶＩＣＳ信号を受信して得られるＶＩＣＳ情報を取得する。これらの情報を取得して利用するカーナビゲーションシステムの一部として実装されていてもよい。
以下、本発明の実施形態を実施例１〜実施例３に分けて説明する。
【実施例１】
【００３３】
実施例１では、車車間通信用無線送受信機１１４または路車間通信用無線送受信機１１３を利用して、他車２’が検知した情報を表示する場合について説明する。
【００３４】
図５は、車車間通信を利用した情報の伝達の例を説明する図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す。例えば、４台の車両Ａ〜Ｄが間隔を置いて順に走行している場面を想定する。先頭の車両Ａがあるイベント情報（事故、障害物検知、道路・路面・信号情報など）を検知すると、車車間通信で後続の車両Ｂへその情報を通知する。車両Ｂは受け取ったイベント情報を自車のＨＵＤに表示するとともに、後続の車両Ｃへ通知する。同様に車両Ｃは受け取ったイベント情報を自車のＨＵＤに表示するとともに、後続の車両Ｄへ通知する。このように先行する車両が後続の車両に順にリレー形式で情報を伝達することで、後続車の運転者は自車が現場に到着する前に、前方で発生したイベントを把握することができる。そのためイベント発生に備えた運転が可能となり、安心で安全な運転走行を行うことができる。
【００３５】
（ｂ）では車両ＣにおけるＨＵＤ表示の例を示し、「前方９０ｍ先、イベント発生」と表示している。イベント発生を表示する意味では各車両Ｂ〜Ｄで同じだが、各車の走行位置（イベント発生現場からの距離）が異なるため、各車両のＨＵＤに表示する距離情報は異なるものとなる。
【００３６】
図６は、イベント情報の種類を表に示した図である。イベント情報は運転の予測に利用できるもので、多種多様に存在する。例えば通常の道路標識等では予測が困難である「事故」「前方の信号の状態」などが有効である。これらのイベント情報は、先行する車両が備えるカメラや各種センサで取得し、また先行する車両の制御情報（速度、走行、停止など）から取得して、後続車に伝達する。なお、イベント情報を管理しやすいよう、イベントの種別ごとにＩＤを付与している。
【００３７】
ＨＵＤにイベント情報を表示するとき、受信した情報をそのまま個別に表示してもよいが、よりユーザに伝わりやすいように情報を加工して要約した情報を表示するのがよい。特に、前方車が撮像したカメラ映像を受信した場合には、情報が具体的過ぎて運転中に見るのは危険である（注視してしまう）。また、車車間でカメラ映像を送受信する場合には、そのままでは情報量が多く通信回線の負荷が大きくなる。
【００３８】
そこで制御部２０内の情報加工／生成部３３では、受信した情報をなるべく少ない文字数、またはアイコンなどのイメージ画像に加工する。加工したイベント情報は自車のＨＵＤ（映像表示装置３０）で表示される。また、加工したイベント情報を車車間通信用無線送受信機１１４を介して他車へ送信すれば、通信回線の負荷が軽減できる。
【００３９】
図７は、加工された情報の表示例を示す図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す。車両Ａは信号ａの状態を認識して後続の車両Ｂに通知し、車両Ｂは受信した情報をＨＵＤに表示する。前方の車両Ａが大型車の場合、後続の車両Ｂでは信号ａが隠れて見えないので、このようなＨＵＤ表示は有効である。この場合、車両Ａから伝送される情報はカメラによる信号ａの認識結果（信号の色の情報）である。
【００４０】
（ｂ）と（ｃ）は車両ＢにおけるＨＵＤ表示例を示す。（ｂ）では、信号ａの状態を距離情報（車両Ｂから信号ａまでの距離）とともに、「前方２０ｍ先、信号：青色」という文字情報４１に加工して表示している。（ｃ）では、感覚的に分かりやすい信号機の画像（アイコン）４２に加工して表示している。走行中には、文字情報よりも、アイコンなどのイメージ画像で表示する方が、運転者は即座に理解できて運転の妨げにならない。よって運転状態に応じて、停車中には（ｂ）の表示、走行中には（ｃ）の表示に切り替えることも有効である。
【００４１】
次に、他車から通知された情報の表示位置について説明する。
図８は、ＨＵＤ表示領域の区分例を示す図である。ここでは表示領域を上下方向に３領域に区分し、上から表示領域１，２，３とする。
【００４２】
中央の表示領域２はウィンドシールド３を通して車両前方の風景（前景）の主要部分が見える領域で、運転者は主にこの領域を注視するので最も優先度の高い領域である。表示領域２では、自車の備えるカメラ・センサなどで検知した物体（前方車や対向車、歩行者など）やイベント（事故、障害物）に対して、必要に応じて注意を促す虚像を重ねて拡張現実（ＡＲ）として表示する。
【００４３】
これに対し上下の表示領域１または表示領域３は、前景内の上記物体を隠す恐れがない（少ない）領域であり、運転中の視認性を損なうことは少ない。よって、他車から通知された情報を表示するのに適しており、他車からのイベント情報は、基本的には表示領域１または表示領域３に表示する。他車から受ける情報は時間的に余裕のある場合が多いので、早めに表示して運転中余裕のあるときに見ればよい。なお、急遽発生した緊急なイベント情報を受けたときは、例外的に表示領域２に表示すればよい。
【００４４】
なお、上記した表示領域の区分は一例であり、他車から通知された情報を表示領域１のみとしてもよく、また表示領域１〜３の上下方向の幅は可変としてもよい。
【００４５】
図９は、領域区分に従って情報を表示した例を示す図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す図である。車両Ａはイベント１を検知して後続の車両Ｂにイベント１の情報を通知する。車両Ｂは車両Ａからイベント１の情報を受け取るだけでなく、自車Ｂがイベント２を検知すると、イベント１の情報にイベント２の情報を追加して後続の車両Ｃに通知する。このとき車両Ｂは、イベント１の情報とイベント２の情報の両方をＨＵＤに表示する。
【００４６】
（ｂ）は車両ＢにおけるＨＵＤ上での表示例を示す。まず、他車Ａから受け取ったイベント１の情報は、図８の表示領域１に表示する（符号４３）。自車Ｂが検知したイベント２の情報は優先度が高いので、図８の表示領域２に表示する（符号４４）。また表示領域２には、自車Ｂが検知した物体（歩行者）に対し虚像を重ねてＡＲとして表示する（符号４５）。このように表示領域を区分することで、情報の優先度や緊急度に応じて運転者の視認しやすい位置に表示することが可能となる。
【００４７】
ＨＵＤの表示領域は有限なので、表示できる情報の件数には上限がある。また、表示する件数が多くなると、運転者は注視すべき情報がどれであるかを即座に判断できなくなり、望ましくない。そこで、受信したイベント情報を管理する管理テーブルを作成し、これを参照して表示する情報を決定する。すなわち予め表示件数に上限を設定し、かつ、表示内容に応じて表示の優先度（重み付け）を設定して、優先度順に上限件数内で表示する。例えば、より緊急度の高いイベントやより近くで発生しているイベントを優先して表示する。同様に他車に送信する情報についても、送信件数の上限設定や重み付けを行う。
【００４８】
図１０は、受信情報管理テーブルの例を示す図である。受信情報管理テーブルには、イベント情報を受信するごとに、イベントの発生時刻、イベントＩＤ（種別）（図６参照）、自車からイベント発生位置までの距離、イベント発生位置の方向（自車の走行方向を基準とする）、イベント情報の送信状態、表示状態などを記述する。受信情報管理テーブルはメモリ２４に格納され、表示メッセージ決定部３４はこれを参照して表示する情報を決定する。当然ながら、管理テーブルに記述されたイベント情報は、自車がイベント発生地点を通過し、かつ他車へ送信済みであれば、当該イベント情報はそれ以後は不要となるのでこの管理テーブルから削除する。
【００４９】
図１１は、イベント表示における優先度決定テーブルの例を示す図である。
（ａ）はイベント別重み付けテーブルであり、イベント種別毎に重み付け（ここではランク１〜５）を設定している。ランク１は最優先して表示すべき緊急案件であり、例えば事故発生（ＩＤ＝２）や障害物検知（ＩＤ＝３）が該当する。
【００５０】
（ｂ）はイベント属性比較テーブルであり、（ａ）のイベント別重み付けが同一ランクの複数の情報が存在する場合に、その他の属性情報を比較して優先度を決める。この属性情報は、図１０の受信情報管理テーブルに記述されている。比較する順序として、まずイベント発生位置までの距離を比較し、距離の近い順に優先させる。もしも距離が同一であったら、イベント発生位置の方向を比較する、という手順である。さらには、イベントの発生時刻、イベントの受信時刻を比較する。もちろんここに掲げるテーブル（ａ）（ｂ）は一例であり、運転者の要求、走行した距離、時間経過等に従い適宜変更すればよい。
【００５１】
図１２は、実施例１におけるＨＵＤの基本動作を示すフローチャートである。（ａ）は初期動作を、（ｂ）は通常動作を示す。（ｂ）の通常動作には、通信処理や表示メッセージ決定処理が含まれる。以下の処理は制御部２０の電子制御ユニット（ＥＣＵ）２１により制御される。
【００５２】
（ａ）の初期動作（Ｓ２００）において、エンジン始動センサ１０９により電源（イグニッション）Ｏｎの信号を受けると（Ｓ２０１）、車両情報取得部１０により車両情報４を取得する（Ｓ２０２）。車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３をＯｎ状態とし、他車や路側機との通信の準備を行う（Ｓ２０３）。照度センサ１０５による外光情報から、適切な明るさレベルを算出し、光源調整部２５を制御して光源３１の明るさレベルを設定する（Ｓ２０４）。
【００５３】
取得した車両情報４から運転者が選択した情報（例えば、現在の車速情報）を抽出して、表示する映像を決定する（Ｓ２０５）。表示映像に対し、歪み補正部２６により投射光学系で生じる映像歪みの補正を実施する（Ｓ２０６）。表示素子駆動部２７により、表示素子３２に対して駆動信号を供給する（Ｓ２０７）。ＨＵＤ表示Ｏｎ信号を受けたか否かを判定し（Ｓ２０８）、Ｏｎ信号を受けるまで待機する（Ｓ２０９）。Ｏｎ信号を受けると映像表示装置３０の光源３１を点灯させ、映像の投射表示すなわちＨＵＤの通常動作を開始する（Ｓ２１０）。
【００５４】
（ｂ）の通常動作（Ｓ２１０）では、引き続き車両情報取得部１０を介して車両情報４を取得し（Ｓ２１１）、現在の外光情報に応じて、表示映像の明るさレベル調整処理を行う（Ｓ２１２）。
【００５５】
車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３は、通信制御部３５の制御により他車や路側機との通信を行い、イベント情報の送受信を行う（Ｓ２１３）。情報加工／生成部３３は、通信で取得した情報をもとに、ＨＵＤ表示に適した文字情報やアイコン等の情報の加工・生成を行う（Ｓ２１４）。表示メッセージ決定部３４は、表示すべき情報が複数存在する場合、それらの優先度を判定し、ＨＵＤ表示するメッセージを決定する（Ｓ２１５）。なお、通信処理（Ｓ２１３）と表示メッセージ決定処理（Ｓ２１５）の詳細については後述する。
【００５６】
表示素子駆動部２７は、表示素子を制御して表示映像を更新する（Ｓ２１６）。ミラー調整信号を受けた場合には、ミラー調整部２８とミラー駆動部５０により、ミラー５２の調整処理を実施する（Ｓ２１７）。ＨＵＤ表示Ｏｆｆ信号を受けたか否かを判定し（Ｓ２１８）、Ｏｆｆ信号を受けるまでＳ２１１からの処理を繰り返す。Ｏｆｆ信号を受けると映像表示装置３０の光源３１を消灯し、映像の投射表示を終了する（Ｓ２１９）。
【００５７】
図１３は、通信処理（図１２のＳ２１３）の詳細を示すフローチャートである。通信処理（Ｓ３００）は、通信制御部３５により制御され、車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３を用いて他車や路側機との通信を行い、イベント情報の送受信を行う。ここでは、所定時間間隔で定期的に情報の送受信を行う場合を想定する。
【００５８】
まず、自車宛に送信されたイベント情報が存在するかを確認し（Ｓ３０１）、存在すればイベント情報の受信処理を行う（Ｓ３０２）。受信した情報は、受信情報管理テーブル（図１０）にイベントＩＤや発生時刻などの情報を登録する。その後、登録されている情報から表示すべきメッセージを決定する処理を行う（Ｓ３０４）。表示メッセージ決定処理の詳細は後述する。
【００５９】
次に、受信したイベント情報を他車や路側機に送信する。そのため、まず情報の送信先と送信する情報の決定処理を行い（Ｓ３０５）、情報の送信処理を行う（Ｓ３０６）。送信後は、受信情報管理テーブルの送信状態と表示状態を更新し（Ｓ３０７）、通信処理を終了する（Ｓ３０８）。
【００６０】
ここでは、他車から情報を受信する工程と受信した情報を他車へ送信する工程を連続して実行する場合を説明したが、車両の走行状況に応じて、受信工程と送信工程は個別に制御することでも構わない。
【００６１】
上記の例では、所定時間間隔で定期的に通信を行うものとしたが、マニュアルで他車に情報の取得要求を出す、あるいは他車から取得要求を受けたら情報を送信するものでもよい。そして、情報取得の結果、新規の情報、または情報の更新があれば他車に送信し、なければ送信しない。事故発生や障害物存在など緊急情報については、カメラやセンサで検知したときをトリガとして通信を開始させる。路車間通信の場合は、道路に設置された情報保持用の路側機を発見したタイミングで、自身の保持している情報を預け、また路側機に保持されている情報を取得する。
【００６２】
図１４は、表示メッセージ決定処理（図１３のＳ３０４）の詳細を示すフローチャートである。表示メッセージ決定処理（Ｓ４００）は、表示メッセージ決定部３４により実行される。
【００６３】
メモリ２４から、当該ＨＵＤにて表示可能なメッセージ数の上限（Ｎｍａｘ）を取得する。受信情報管理テーブル（図１０）を参照して、受信したイベント情報の数Ｎを確認する（Ｓ４０２）。自車が検知した情報が存在するかを判定し（Ｓ４０３）、存在するときは自車が検知した情報を表示するように決定する（Ｓ４０４）。その場合、表示可能なメッセージ数の上限を再計算する（Ｓ４０５）。単純にはＳ４０１で取得した上限（Ｎｍａｘ）から自車が検知した情報の数を差し引きすればよいが、図８，図９で述べた表示領域の条件を考慮して計算する。
【００６４】
受信情報数Ｎが表示可能な上限Ｎｍａｘを超えているかを判定する（Ｓ４０６）。超えていない場合は、全ての受信情報を表示するように決定する（Ｓ４０７）。超えている場合は、表示メッセージの数が上限Ｎｍａｘ以内に収まるように表示メッセージ選択処理を行う（Ｓ４０８）。表示メッセージ選択処理（Ｓ４０８）の詳細は後述する。これで表示メッセージ決定処理を終了する（Ｓ４０９）。
【００６５】
図１５は、表示メッセージ選択処理（図１４のＳ４０８）の詳細を示すフローチャートである。表示メッセージ選択処理（Ｓ５００）は、受信情報数Ｎが表示可能な上限Ｎｍａｘを超えているときに、表示メッセージ決定部３４により実行される。
【００６６】
イベント別重み付けテーブル（図１１（ａ））を参照して（Ｓ５０１）、受信した各イベント情報の重み付けランクを比較しランクの上位のものから優先度を決定する（Ｓ５０２）。同じ重み（ランク）のイベント情報が複数存在するかどうかを判定し（Ｓ５０３）、複数存在するときは、受信情報管理テーブル（図１０）の属性情報を参照する（Ｓ５０４）。そして、イベント属性比較テーブル（図１１（ｂ））に記述されたルールに従って優先度を決定する。
【００６７】
まず、イベント発生位置までの距離を比較し、近い順に優先度を与える（Ｓ５０５）。同じ距離のイベント情報が複数存在するかを判定し（Ｓ５０６）、複数存在するときは、イベント発生の方向を比較して、走行方向に近い順に優先度を与える（Ｓ５０７）。同じ方向のイベントが複数存在するときは（Ｓ５０８の判定でＹｅｓ）、イベントの発生時刻を比較して、新しい時刻の順に優先度を与える（Ｓ５０９）。同じ発生時刻のイベントが複数存在するときは（Ｓ５１０の判定でＹｅｓ）、受信時刻の早いイベントに優先度を与える（Ｓ５１１）。
【００６８】
このようにして、イベントの重み付けとイベントの属性情報から各受信情報の優先度順が決定されると、優先度順に上限Ｎｍａｘのイベント情報を選択して今回の表示メッセージとする（Ｓ５１２）。これで表示メッセージ選択処理を終了する（Ｓ５１３）。
【００６９】
実施例１によれば、他車から受信したイベント情報を予め定めた優先度の順にＨＵＤ表示されるので、運転者に見やすく、かつ優先度の高い情報を即座に伝えることができる。
【００７０】
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、以下のような様々な形態が可能である。
（１）図８、図９の表示領域区分において、自車が停車中には、表示領域２の位置に他車から取得した情報（例えばカメラ画像）を表示することを許容する。運転者が注視しても安全であり、より詳しい情報を伝えることができる。
【００７１】
（２）車車間通信によって受信した情報をＨＵＤ表示する際には、これに同期してスピーカ６０から音声を出力することで、運転者は表示物を見落とすことがなくなる。また、自車の情報を表示するときの音声と、他車からの情報を表示するときの音声とを、それらの音質等を異ならせることで、運転者は何についての案内かを瞬時に判断できるようになる。
【００７２】
（３）車車間通信では前方車から後方車へ情報を伝達するだけでなく、逆に後方車から前方車へ情報を伝達することも可能である。これにより、前方車が気付きにくい後方の状況（例えば二輪車の接近）を前方車が認識できるので便利である。
【実施例２】
【００７３】
実施例２では、複数の車外カメラ１１６からの映像をＨＵＤに表示する場合、障害物と自車の位置関係を分かりやすく表示する構成について述べる。また、車外カメラ１１６からの映像をＨＵＤに表示しない場合でも、車外カメラ１１６により障害物を発見したときに、障害物と自車の位置関係を分かりやすく表示する構成について述べる。以下では、車外カメラ１１６の映像を必要に応じて画像処理を施しディスプレイに表示したものを「カメラ等映像」と呼ぶ。
【００７４】
ＨＵＤの大画面化により、障害物を含むカメラ等映像がＨＵＤ上にポップアップウィンドウのように表示される。その際、カメラ等映像は、運転者が本来見るべき実景（前方の風景）を邪魔しないよう、例えばＨＵＤ画面左右の予め決められた位置に表示する。しかし、表示位置が決まっていると、表示されたカメラ等映像（障害物を含む）が自車両周辺のどこをセンシングした映像なのかを即座に把握することができない。また、カメラ等映像をＨＵＤに表示しない場合でも、運転者に障害物の存在を知らせる必要がある。そこで、障害物の存在する自車両周辺の領域を示す障害物エリアマップおよび障害物マーカーを表示するようにした。
【００７５】
図１６は、実施例２で採用する障害物エリアマップを示す図である。なお、図面では各エリアを丸付き数字で示しているが、以下の説明ではこれに対応する括弧付き数字を用いている。
（ａ）は自車両周辺領域の区分例を示し、自車の周辺を９個の領域（エリア）に区分している。複数の車外カメラ１１６によりこれらの各エリアをセンシングして、障害物（他車両、歩行者など）を検知した場合運転者に通知する。さらに、必要に応じて、そのカメラ等映像をＨＵＤ上に表示する。自車の前方の領域（ＡＲで示す）は、ＨＵＤにより前景に虚像を重ねてＡＲ表示する領域である。
【００７６】
（ｂ）はＨＵＤの画面８０に表示する障害物エリアマップ８１の例を示す。障害物エリアマップ８１は、（ａ）の自車両周辺領域の区分に対応させて抽象化したもので、自車を中心に周辺を９個の領域に分割したデザインとしている。そしてこの障害物エリアマップ８１上に、障害物が存在する位置を表示する。よって運転者は、障害物エリアマップ８１を見ることで自車両周辺領域のどこに障害物が存在するかを直感的に把握することができる。
【００７７】
ＨＵＤ画面内の障害物エリアマップ８１の表示位置は、通常時は画面８０の端部に表示し、交差点などの危険エリアや低速走行中は画面８０の中央部へ移動して表示するのがよい。また、障害物エリアマップ８１の表示サイズは拡大縮小を可能とし、通常時は縮小し障害物検出時は拡大して表示するのがよい。
【００７８】
（ｃ）は、各エリアにおける障害物の具体例を示す。例えばエリア（３）（４）では左右後方領域をセンシングし、障害物である後方車両を検知した場合に、障害物エリアマップ８１で障害物の位置を知らせる。運転者は障害物エリアマップ８１の表示を見ることで、エリア（３）（４）に障害物が存在することを把握し、サイドミラーで後方車両を確認する動作を行うことができる。
【００７９】
図１７は、障害物エリアの通知方法を示す図である。図１６に示した障害物エリアマップ８１により、障害物がどのエリアに存在するかを伝えるための２つの方法を説明する。
【００８０】
（ａ）は、障害物エリアを他のエリアよりも強調して表示する方法（符号８２）であり、例えば該当するエリア（９）を光らせたり明滅させたりする。（ｂ）は該当するエリアに障害物マーカー８３を表示する方法であり、例えば三角印の障害物マーカー８３を該当するエリア（５）に表示する。ここに示した２つの通知方法は両方を使用してもよいし、いずれか一方を使用してもよい。
【００８１】
これにより運転者は、障害物エリアマップ８１を見ることで、障害物が自車両周辺領域のどこのエリアに存在するかを即座に把握し、目視等による障害物の確認動作に移ることができる。また、障害物を含むカメラ等映像をＨＵＤ上に表示している場合には、表示されているカメラ等映像がどのエリアの映像であるかを即座に把握することができる。
【００８２】
図１８は、ＨＵＤ上にカメラ等映像と障害物エリアマップを表示した例（表示例１）を示す図である。ＨＵＤ画面８０の左側には、カメラ等映像８４を表示している。この映像は車外カメラ１１６（この場合は広角の近方カメラ）で撮影した映像で、障害物である横断者が映っている。画面８０の中央下側には、障害物エリアマップ８１を表示し、障害物の存在するエリアに障害物マーカー８３を表示している。これにより運転者に対し、カメラ等映像８４に示す障害物（横断者）が左側前方領域（図１６のエリア（１））に存在することを知らせることができる。
【００８３】
複数の車外カメラ１１６により車外の各領域のセンシングを行うことにより、障害物が複数検知される場合がある。しかし、検知した全ての障害物について障害物エリアマップ８１にて表示することは、運転者の視点の移動を無用に増加させるものとなる。そこで、運転状況に応じて表示するセンシングエリアを限定するのが好ましい。
【００８４】
図１９は、センシングエリアの優先度テーブルの例である。このテーブルでは、運転状況に応じてどのエリアを優先してセンシングして表示すべきかを定めている。このテーブルは、不揮発性メモリ２３などに格納している。例えば運転状況が左折時には、現時点の運転で最も注視すべき左側エリア（３）のセンシングを優先し、次いで前方（広域）エリア（２）のセンシングの順とする。つまり、エリア（３）に障害物が存在すればそれを表示対象とし、エリア（３）に障害物がなければエリア（２）の障害物を表示対象とする。以下、同様に優先エリアを決める。運転状況が変われば、優先するセンシングエリアすなわち表示対象も入れ替わる。
【００８５】
ここで、表示対象をどれにするかの判断は、単に障害物の有無だけでなく、障害物の危険度を加味して決定する。具体的には、自車から障害物までの相対距離や相対速度を基に危険度を算出する。そして、危険度が一定レベルに達したら表示対象として決定する。表示対象として決定した障害物の位置は、障害物エリアマップ８１に表示する。また必要に応じて障害物を含むカメラ等映像を表示する。なお、図１９の前方（遠方）エリア（１）で検出され障害物については、前景内の障害物を強調する虚像を重畳してＡＲ表示を行う。
【００８６】
以上により、運転者に対し、運転状況に応じて最も注視すべき情報のみを伝えることができ、運転者の無用な視点の移動をなくすことができる。
【００８７】
図２０は、実施例２におけるＨＵＤの基本動作を示すフローチャートである。（ａ）は初期動作を、（ｂ）は通常動作を示す。これらのフローチャートは実施例１（図１２）の基本動作をベースにしており、図１２と異なる点は、表示映像変更決定処理とインパネ連携処理を行うことである。ここでは相違点のみ説明する。
【００８８】
（ａ）の初期動作（Ｓ２２０）において、インパネ連携準備処理（Ｓ２２３）では、ＨＵＤ１の表示とインストルメント・パネル（インパネ）７０とが連携して表示を行うための設定を行う。具体的には、図３の制御部２０（ＥＣＵ２１）によるインパネ７０に対する連携機能の有効化である。
【００８９】
（ｂ）の通常動作（Ｓ２３０）において、表示映像変更・決定処理（Ｓ２３３）では、センシングエリアに障害物が存在するとき、ＨＵＤ上にどのような表示を行うかを決定する。詳細は図２１で説明する。インパネ連携処理（Ｓ２３４）では、センシングエリアに障害物が存在するとき、インパネ７０にどのような表示を行うかを決定する。詳細は図２３、図２４で説明する。
【００９０】
図２１は、表示映像変更・決定処理（図２０のＳ２３３）の詳細を示すフローチャートである。表示映像変更・決定処理（Ｓ６００）は、ＥＣＵ２１と表示メッセージ決定部３４により所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００９１】
ＥＣＵ２１は、車両情報取得部１０を介して取得した車両情報４から現在の運転状況を判定する（Ｓ６０１）。具体的には、車速センサ１０１、シフトポジションセンサ１０２、ハンドル操舵角センサ１０３などのセンサ情報から、現在の走行状態（左折、右折、直進、後進など）を判定する。前記図１９のセンシングエリア優先度テーブルを参照し、現在の運転状況に応じて優先するセンシングエリアの順に障害物を検知する（Ｓ６０２）。該当するエリアに障害物を検知したときは、その危険度のレベルを判定する。
【００９２】
まず、正面（図１９の前方エリア（１））に障害物が存在するかを判定し（Ｓ６０３）、存在するときはＨＵＤに障害物ＡＲを表示する（Ｓ６０４）。正面に障害物が存在しないときは（Ｓ６０３でＮｏ）、周辺エリアに障害物（危険度が一定レベル以上）が存在するかを判定し（Ｓ６０５）、存在するときはＨＵＤに障害物を含むカメラ等映像を表示する（Ｓ６０６）。そして、障害物エリアマップ８１内の障害物の存在するエリアを強調（８２）して表示する（Ｓ６０７）。Ｓ６０４，Ｓ６０７の後は、さらに、障害物エリアマップ８１内の障害物の存在するエリアに障害物マーカー８３を表示する（Ｓ６０９）。
【００９３】
周辺エリアに障害物が存在しないときは（Ｓ６０５でＮｏ）、行き先案内中かつ右左折交差点付近かどうかを判定し（Ｓ６０８）、Ｙｅｓの場合は、ＨＵＤに行先案内ＡＲを表示する（Ｓ６１０）。Ｎｏの場合は、ＨＵＤに速度等を表示する（Ｓ６１１）。これで表示映像変更・決定処理を終了する（Ｓ６１２）。
【００９４】
このフローでは、障害物エリアマップ８１に対し強調表示８２と障害物マーカー８３の両方を表示するものとしたが、危険度のレベルに応じて、一方のみとしてもよい。また、障害物が存在しないときの表示内容は、運転者が適宜選択することもできる。
【００９５】
図２２は、障害物エリアマップ８１の中心部への追加表示例を示す図である。図１６に示したように、障害物エリアマップ８１の中心部は自車の位置を示す領域であり、障害物の表示がなされない空きエリアである。そこでこの空きエリアを利用して運転操作に関連する他の追加情報を表示することが可能である。追加情報としては、例えばＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）機能、燃料計、速度計などの情報を、追加情報マーカー８５を用いて簡易的に表示する。図２２左側の表示例では、中心部へＡＤＡＳ機能（操舵＆加減速：自動）のマーカー８５を表示している。
【００９６】
図２３は、ＨＵＤと連携したインパネ表示の例（表示例２）を示す図である。運転席には各種のインストルメント・パネル（インパネ）が備えられており、ここではＨＵＤ画面８０と連携してセンターモニター７１にカメラ等映像８４’を表示する場合を示す。前記図１８の表示例１では、ＨＵＤ画面８０上にカメラ等映像８４と障害物エリアマップ８１を表示したが、この表示例２では、カメラ等映像８４をセンターモニター７１に切り替えて表示している。そして、ＨＵＤ内の障害物エリアマップ８１には障害物マーカー８３を表示することで、センターモニター７１に表示されるカメラ等映像８４’がどのエリアのものであるかを運転者に知らせている。
【００９７】
インパネ連携表示のメリットについて述べる。運転者は、通常、運転中にはセンターモニター７１をあまり見ないが、ＨＵＤなら視点移動が少なく障害物エリアマップ８１を容易に見ることができる。そこで、障害物エリアマップ８１の障害物マーカー８３により、障害物が存在することを通知する。ＨＵＤの役割は、運転者に対し障害物が存在すること、およびセンターモニター７１にその障害物の映像が表示されていることを気付かせることである。そして運転者に、センターモニター７１に表示されているカメラ等映像８４’を見てもらう。このモニターに表示される映像８４’は、たとえばＨＵＤに同じ映像８４を表示した時よりもより鮮明に見える。つまり、ＨＵＤとセンターモニター７１の各々の特性に合った表示を行うことに特徴がある。
【００９８】
このように、カメラ等映像をセンターモニター７１などのＨＵＤ以外のインパネ７０に連携して表示する方法は、ＨＵＤの解像度が低くカメラ等映像を表示するのに適さない場合だけでなく、前方に障害物が存在してそのカメラ等映像をＨＵＤに表示することが前方視界の妨げになる場合などに有効である。その場合でも、障害物がどこに存在するかを運転者は即座に把握することができる。
【００９９】
図２４は、インパネ連携処理における表示内容の切り替え例を示す図である。インパネ連携機能を有効に設定することで、運転状況の変化に応じて、インパネ（例えばセンターモニター７１）の表示内容がどのように遷移するかを示している。通常走行状態（直進、低速直進、停車中）には、運転者が指定した任意の画面（ワンセグ、音楽、地図など）を表示している。そして、自車両周辺領域に危険な障害物が存在するときは、障害物を含むカメラ等映像の表示に切り替える。その他、運転状況に応じて図１９と同様に優先するエリアのカメラ等映像の表示に切り替える。このようにＨＵＤとインパネを連携させることで、運転者に対しより一層見やすい表示を行うことができる。
【０１００】
このように実施例２によれば、車外カメラ１１６により障害物を発見したときに、運転者は障害物と自車の位置関係を即座に把握することができる。また、障害物を含むカメラ等映像がＨＵＤに表示されているとき、自車両周辺のどこをセンシングした映像なのかを即座に把握することができる。
【実施例３】
【０１０１】
実施例３では、車両に備えられている各種表示具（ＨＵＤ、インパネ、バックミラー／サイドミラーなど）に対し、運転者が確認すべき情報がどこの表示具に表示されているかを分かりやすく表示する構成について述べる。近年、車両の電子化が進み、様々な情報を取得してＨＵＤを含めた各種表示具により運転者へ提供することが可能になった。反面、運転者は様々な表示具を始終見なければならず、前景から視線が逸脱する頻度が高くなり、安全上好ましくない。そこで、ＨＵＤに通知エリアマップ及び情報種別マーカーを表示し、運転者に対しどこの表示具を確認すべきかを通知するようにした。
【０１０２】
図２５は、実施例３で採用する通知エリアマップを示す図である。なお、図面では各エリアを丸付き数字で示しているが、以下の説明ではこれに対応する括弧付き数字を用いている。
（ａ）は車両が備える各種表示具の例を示す。表示具として、ＨＵＤ８０や車載ディスプレイ（８）の他、自車両周辺領域を直接目視するウィンドウ（１）〜（４）や、ミラーを介して目視するためのサイドミラー（５）（６）やバックミラー（７）も表示具に含める。よって、この例では表示具の数は８個となる。ウィンドウやミラーは運転者が目視で車両外部を視認するものであるのに対し、車載ディスプレイ（８）では、車外カメラ１１６からの外部映像（カメラ等映像）を表示する。さらにＨＵＤ８０では、ＡＲ表示により障害物の情報を直感的に表示する。
【０１０３】
（ｂ）はＨＵＤの画面８０に表示する通知エリアマップ９１の例を示す。通知エリアマップ９１は、（ａ）の各種表示具により自車両周辺のどの領域を視認できるかを示すため、周辺を７個のエリアに分割し、中心に車載ディスプレイ（８）を配置したデザインとしている。そして、通知対象となるエリアに後述する情報種別マーカーを表示する。
【０１０４】
（ｃ）は通知エリアマップ９１の各エリアと対応する表示具名を示す。例えばエリア（１）は左側のフロントウィンドウに、エリア（７）はバックミラーに対応させている。運転者はこの通知エリアマップ９１を見ることで、通知対象がどの表示具であるかを直感的に把握することができる。
【０１０５】
図２６は、通知エリアマップに表示する情報種別マーカーの例を示す図である。図２６で示した通知エリアマップ９１の該当するエリアに、伝えたい情報の種別を示す情報種別マーカー９２を重畳して表示する。情報の種類は障害物（他車両、歩行者）の接近だけでなく、ガソリン残量、電話着信など様々な情報が可能であり、それらが区別しやすいマーカーを使用する。そして、情報種別マーカー９２をその情報が表示される表示具のエリアに表示する。
【０１０６】
図２６左側には２つ表示例を示す。車両接近のマーカー９２ａをエリア（５）に表示して左側サイドミラーの確認を促す場合と、速度超過のマーカー９２ｂをエリア（８）に表示して車載ディスプレイ（速度メータ）の確認を促す場合である。運転者はこの情報種別マーカー９２を見ることで、該当する通知エリア（表示具）でどのような種類の情報を伝えているかを直感的に把握することができる。
【０１０７】
次に、通知エリアマップ９１の変形例として、ＨＵＤ画面を複数の通知エリアに分割し、通知エリアごとに運転者に視認すべき情報を表示する構成について説明する。
【０１０８】
図２７は、自車両周辺領域の区分とＨＵＤ表示領域の対応関係を示す図である。
（ａ）は自車両周辺領域の区分例を示し、自車の周辺を９個のエリアに区分している。中心のエリア（５）は自車の正面方向で近距離の範囲とする。これに対応させて、（ｂ）はＨＵＤ画面８０を９個の表示領域（通知エリア）に分割している。そして、ＨＵＤ画面８０の該当する通知エリアには運転者に伝えたい情報（例えば障害物発見）を表示する。これにより運転者は、自車から見てどの方向にどのような事象が発生しているかを即座に把握し、該当する表示具（目視、ミラー、車載ディスプレイ）にて確認することができる。
【０１０９】
図２８は、ＨＵＤの通知エリアによる表示例を示す図である。（ａ）は自車両周辺領域の状況を示し、エリア（２）（６）（７）においてそれぞれ事象が発生している。これに対し（ｂ）はＨＵＤ表示例を示し、該当する通知エリア（２）（６）（７）に事象発生の情報を表示する。ここではメッセージ（文字情報）で表示しているが、アイコンで表示してもよい。
【０１１０】
実施例３によれば、運転者が確認すべき情報が車内のどこの表示具に表示されているかを即座に把握することができる。よって、運転者の視線が前景から逸脱することが少なくなり、安全性が向上する。
【符号の説明】
【０１１１】
１：ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）、
２：車両、
３：ウィンドシールド、
４：車両情報、
９：虚像、
１０：車両情報取得部、
２０：制御部、
２１：電子制御ユニット（ＥＣＵ）、
３０：映像表示装置、
３３：情報加工／生成部、
３４：表示メッセージ決定部、
３５：通信制御部、
５０：ミラー駆動部、
５２：ミラー、
６０：スピーカ、
７０：インストルメント・パネル（インパネ）、
８０：ＨＵＤ画面、
８１：障害物エリアマップ、
８３：障害物マーカー、
８４：カメラ等映像、
８５：追加情報マーカー、
９１：通知エリアマップ、
９２：情報種別マーカー、
１１３：路車間通信用無線送受信機、
１１４：車車間通信用無線送受信機、
１１６：カメラ（車外）。
【図１】
2018165098.tif 000003
【図２】
2018165098.tif 000004
【図３】
2018165098.tif 000005
【図４】
2018165098.tif 000006
【図５】
2018165098.tif 000007
【図６】
2018165098.tif 000008
【図７】
2018165098.tif 000009
【図８】
2018165098.tif 000010
【図９】
2018165098.tif 000011
【図１０】
2018165098.tif 000012
【図１１】
2018165098.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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