(57)【要約】【課題】ドライバの運転特性をより高い精度で評価ができる運転特性算出装置を提供する。【解決手段】運転特性算出装置１は、自車両Ｖが走行可能な領域の境界である境界線を認識する境界線認識部５ｂと、境界線認識部の認識結果に基づいて境界線に対する自車両の相対的な位置である車両位置を検出する車両位置検出部５ｃと、自車両が走行する車線形状を識別する車線形状識別部５ｅと、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部３と、車両位置と車線形状と走行状態とを記憶する記憶部５ｆと、記憶部に記憶された車両位置における車線形状と走行状態とに基づいてドライバの運転特性を算出する運転特性算出部５ｇと、を備える。【選択図】図１
2018025908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ｖ）が走行可能な領域の境界である境界線を認識する境界線認識部（５ｂ）と、
前記境界線認識部の認識結果に基づいて前記境界線に対する前記自車両の相対的な位置である車両位置を検出する車両位置検出部（５ｃ）と、
前記自車両が走行する車線形状を識別する車線形状識別部（５ｅ）と、
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出部（３）と、
前記車両位置と前記車線形状と前記走行状態とを記憶する記憶部（５ｆ）と、
前記記憶部に記憶された前記車両位置における前記車線形状と前記走行状態とに基づいてドライバの運転特性を算出する運転特性算出部（５ｇ）と、を備えた運転特性算出装置。
【請求項２】
前記運転特性算出装置は、前記ドライバが行った運転操作を検出する運転操作検出部（４）と、
前記運転操作に基づいて前記自車両が走行する方向である進行方向を判断する進行方向判断部（５ｄ）と、を備え、
前記車線形状識別部は、前記運転操作と前記進行方向とに基づいて前記車線形状を識別し、
前記記憶部は、前記運転操作と前記進行方向とを記憶する、請求項１に記載の運転特性算出装置。
【請求項３】
前記運転特性算出部は、前記車線形状識別部で識別された前記車線形状がカーブ形状である場合、前記車両位置における前記進行方向に基づいて前記ドライバの運転特性を評価する、請求項２に記載の運転特性算出装置。
【請求項４】
前記運転特性算出部は、前記車線形状識別部で識別された前記車線形状がカーブ形状である場合、前記記憶部に記憶された前記運転操作と前記進行方向とに基づいて、前記車両位置に基づいて求めた前記自車両が走行した軌跡上に複数の地点を設定し、前記複数の地点での前記車両位置に基づいて、前記ドライバの運転特性を評価する、請求項２または請求項３に記載の運転特性算出装置。
【請求項５】
前記境界線認識部は、前記自車両の前方を連続的に撮像する撮像部（２）と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて、前記境界線を検出する境界線検出部（５ａ）とを有する、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の運転特性算出装置。
【請求項６】
前記車両位置検出部は、前記自車両の一方の端面から対向する前記境界線である第１境界線までの距離である第１距離（Ｌ１）と、前記自車両の他方の端面から対向する前記境界線である第２境界線までの距離である第２距離（Ｌ２）と、前記第１境界線と前記第２境界線との間の距離である車線幅（１２）と、を検出する、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の運転特性算出装置。
【請求項７】
前記車両位置検出部は、前記第１距離と前記第２距離とに基づいて、前記車線幅の中央（１８）を基準として、前記自車両の中心（１３）が前記中央より前記第１境界線側または前記第２境界線側のいずれに位置するのかを示す値である左右位置割合を算出し、
前記車両位置は、前記左右位置割合を含む、請求項６に記載の運転特性算出装置。
【請求項８】
前記車両位置検出部は、前記車線幅と前記自車両の車幅とに基づいて、前記車線幅から前記車幅を除いた値である車線幅余裕値を算出し、
前記運転特性算出部は、前記車線幅余裕値が所定の閾値以下である前記車両位置を除外し、前記ドライバの運転特性を評価する、請求項６または請求項７に記載の運転特性算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転特性算出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバの運転特性を算出する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両が走行している道路の種別と、アクセル、ステアリング、ブレーキ等のドライバの運転操作とに基づいて、ドライバの運転特性を評価し、評価結果をドライバに対して表示する技術が開示されている。道路の種別とは、自車両が走行する道路が登坂路か渋滞路かを示すものである。ここでのドライバの運転特性とは、ドライバが意識的または無意識的にする運転の癖や傾向である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２４７１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、道幅の広さや道路の形状が走行している場面ごとに異なるにもかかわらず、道幅の広さや道路の形状が考慮されていない。よって、ドライバが道路の形状に沿って運転操作したのか否かを判断することができず、精度の高い評価結果を算出することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的はドライバの運転特性をより高い精度で評価ができる運転特性算出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上述した問題点を解決するためになされた本発明に係る運転特性算出装置は、自車両Ｖが走行可能な領域の境界である境界線を認識する境界線認識部５ｂと、境界線認識部の認識結果に基づいて境界線に対する自車両の相対的な位置である車両位置を検出する車両位置検出部５ｃと、自車両が走行する車線形状を識別する車線形状識別部５ｅと、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部３と、車両位置と車線形状と走行状態とを記憶する記憶部５ｆと、記憶部に記憶された車両位置における車線形状と走行状態とに基づいてドライバの運転特性を算出する運転特性算出部５ｇと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
この運転特性算出装置では、車両位置における車線形状と走行状態とに基づいてドライバの運転特性を評価する。これにより、走行している場面ごとに異なる車線形状をドライバがどのような車両位置で運転したかを評価することができる。よって、ドライバの運転特性をより高い精度で評価ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る運転特性算出装置１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るＣＣＤカメラ２の取り付け位置の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係るＣＣＤカメラ２により自車両Ｖの前方を撮像している状態の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る撮像画像２０の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る平面画像２１の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る車両位置の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る左右位置割合と車線幅余裕値の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る進行方向判断部５ｄでの処理の流れの一例を示す図である。
【図９】第１実施形態に係る進行方向判断部５ｄでの処理の流れの一例を示す図である。
【図１０】第１実施形態に係るＥＣＵ５での処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第１実施形態に係るＥＣＵ５での処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態に係る記憶部５ｆに記憶されたタイムスタンプが付加された各情報の一例を示す図である。
【図１３】第１実施形態に係る所定の地点の一例を示す図である。
【図１４】第１実施形態に係る右カーブ形状のドライバの運転特性を評価する評価テーブルの一例を示す図である。
【図１５】第１実施形態に係る左カーブ形状のドライバの運転特性を評価する評価テーブルの一例を示す図である。
【図１６】第１実施形態に係る総検出区間と第ｉ区間との関係の一例を示す図である。
【図１７】第１実施形態に係る車線幅余裕値の一例を示す図である。
【図１８】第１実施形態に係る総検出区間におけるドライバの運転特性を評価する評価テーブルの一例を示す図である。
【図１９】第１実施形態に係る総検出区間における左右位置割合の一例を示す図である。
【図２０】第１実施形態に係る総検出区間におけるドライバのふらつきを評価する評価テーブルの一例を示す図である。
【図２１】第１実施形態に係る総検出区間におけるドライバのふらつき評価結果の一例を示す図である。
【図２２】第１実施形態に係る算出結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図面を参照しながら、開示のための実施形態及び変形例を説明する。尚、説明の便宜上、実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、特段の説明がない限り、説明で用いる前方、後方などの方向指示は、自車両を運転するドライバにとっての前後、左右、上下方向を基準としている。
［第１実施形態］
以下、第１実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１１】
運転特性算出装置１は、自動車である自車両Ｖに搭載されており、自車両Ｖのドライバの運転特性を評価するものである。
【００１２】
図１に示すように、運転特性算出装置１は、ＣＣＤカメラ２、走行状態検出部３、運転操作検出部４、ＥＣＵ５、外部メモリ６を備えている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ２は、図２に示すように、自車両Ｖのフロントガラス２ａの中央上端部に自車両Ｖの前方を撮像できるよう取り付けられている。ＣＣＤカメラ２は、自車両Ｖの前方を連続的に撮像し、撮像した画像を画像データとして後述するＥＣＵ５へ出力する。図３に示すように、ＣＣＤカメラ２は自車両Ｖの前方に存在する境界線を撮像する。境界線とは、自車両Ｖが走行可能な領域の境界を示す線であり、例えば白線１０、中央線、車道と歩道との境界線、ガードレール、壁等である。図３の例では、ＣＣＤカメラ２により自車両Ｖの前方に存在する左右両側の白線１０である左白線１０ａ、右白線１０ｂが撮像される。このＣＣＤカメラ２が、請求項の撮像部に相当する。
【００１４】
走行状態検出部３は、自車両Ｖの走行状態を検出し、後述するＥＣＵ５へと出力する。ここでの走行状態とは、例えば自車両Ｖの走行に伴う、速度や加速度などである。自車両Ｖの速度の算出には、例えば速度センサを用いることができる。速度センサとしては自車両Ｖの車軸に取り付けられたパルス発生器によって該車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度に基づいて自車両Ｖの速度を算出するものが知られている。また、自車両Ｖの加速度の算出には、加速度センサを用いることができる。加速度センサは、自車両Ｖの車体に取り付けられ、自車両Ｖが加減速することによって生じる加速度を検出するものが好適である。この走行状態検出部３が、請求項の走行状態検出部に相当する。
【００１５】
運転操作検出部４は、ドライバの運転操作を検出し、後述するＥＣＵ５へと出力する。ここでのドライバの運転操作とは、例えばドライバがステアリングを操作することや、ウインカーを操作すること、イグニッションスイッチを操作することである。ステアリングの操作を検出するには、周知の舵角センサを用いることができる。舵角センサはハンドルの操舵角を検出するセンサである。また、ウインカーの操作を検出するには、ウインカレバーに対する操作の有無を検出するウインカＳＷを用いることができる。イグニッションスイッチは、エンジンのイグニッション装置（図示せず）を作動させるための装置である。尚、ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）等に適用する場合は、イグニッションスイッチの代わりに、モーターを始動させるスタートスイッチの操作をドライバの運転操作と判断するように置き換えればよい。この運転操作検出部４が、請求項の運転操作検出部に相当する。
【００１６】
ＥＣＵ５は、図示しないＣＰＵ及び各種メモリ等で構成されている。そしてＥＣＵ５は、境界線検出部５ａと、境界線認識部５ｂと、車両位置検出部５ｃと、進行方向判断部５ｄと、車線形状識別部５ｅと、記憶部５ｆと、運転特性算出部５ｇとを備えている。
【００１７】
境界線検出部５ａは、道路上における自車両Ｖの前方に存在する境界線を検出するように構成されている。境界線検出部５ａは、ＣＣＤカメラ２により撮像された画像データに基づいて公知の画像処理であるエッジ抽出処理によりエッジを抽出する。そして抽出したエッジは点の集合（以降、エッジ点と呼ぶ）で示される。例えば図４で示すように、撮像された画像データである撮像画像２０における所定の範囲Ｒ１においてエッジ抽出処理を行い、エッジ点を抽出する。また、図３で示すように所定の範囲Ｒ１はＣＣＤカメラ２を中心とした半径７ｍまでの範囲とする。尚、ＣＣＤカメラ２は、範囲Ｒ１についてエッジ抽出処理に必要な画像が得られるように画角、ピントが調整されているものとする。また、その範囲はＣＣＤカメラ２の撮像範囲に合わせて適宜変更することができる。
【００１８】
次に、境界線検出部５ａは、抽出したエッジ点の集合をハフ変換して線を検出し、その検出された線の中から白線候補を検出する。具体的には、検出された線の中からハフ変換の投票数が多いものを白線候補とする。
【００１９】
そして境界線検出部５ａは、検出された白線候補を境界線とし、ＥＣＵ５内の境界線認識部５ｂへ出力する。この境界線検出部５ａが、請求項の境界線検出部に相当する。
【００２０】
境界線認識部５ｂは、境界線検出部５ａにより検出された境界線に基づいて、自車両Ｖが走行している走行車線１１の境界線を認識する。具体的には、検出された自車両Ｖの左右両側に存在する境界線の間を、自車両Ｖが現在走行している走行車線１１として認識するように構成されている。図３の例では、境界線認識部５ｂは、境界線検出部５ａにより検出された自車両Ｖの前方の左白線１０ａ、右白線１０ｂとの間を自車両Ｖの走行車線１１として認識する。この境界線認識部５ｂが、請求項の境界線認識部に相当する。
【００２１】
車両位置検出部５ｃは、境界線認識部５ｂで認識された走行車線１１の境界線を構成するエッジ点を平面座標に変換する。平面座標とは、図５の平面画像２１のように路面を平面と仮定したときの座標である。図５に示されるエッジ点Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３は、図４に示される撮像画像２０のエッジ点Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３を平面座標に変換したものである。尚、図４および図５では平面座標の説明のため、境界線を構成するエッジ点を間引いているが、実際のエッジ点は多数の点の集まりにより線状を成している。ここでは事前にキャリブレーションを行ったカメラ位置、カメラ姿勢の情報をもとに、撮像された画像データ上のエッジ点を座標変換する。このようにエッジ点を平面座標上の情報とすることで、過去の画像データに基づくエッジ点の座標情報との組み合わせを容易に行うことができるようになる。
【００２２】
次に、車両位置検出部５ｃは、平面座標に基づいて、走行車線１１の境界線に対する自車両Ｖの相対的な位置である車両位置を検出する。ここでの車両位置とは、後述する左右位置割合や車線幅余裕値である。左右位置割合や車線幅余裕値は、後述する車線幅１２、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２を用いて算出される。
【００２３】
車線幅１２、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２について図６に基づいて説明する。車線幅１２とは、左白線１０ａと右白線１０ｂとの間の長さである。
【００２４】
そして車両位置検出部５ｃは、自車両Ｖの中心１３から左白線１０ａまでの距離である左白線距離１４と、自車両Ｖの中心１３から右白線１０ｂまでの距離である右白線距離１５とを検出する。
【００２５】
第１距離Ｌ１とは、自車両Ｖの左側面から左白線１０ａまでの距離である。左白線距離１４から自車両Ｖの左右方向の車幅の半分を引いた値が第１距離Ｌ１となる。
【００２６】
第２距離Ｌ２とは、自車両Ｖの右側面から右白線１０ｂまでの距離である。右白線距離１５から車幅の半分を引いた値が第２距離Ｌ２となる。
【００２７】
車幅の半分を引いた値を用いるのは、ＣＣＤカメラ２が自車両Ｖのフロントガラス２ａの中央上端部に取り付けられていて、ＣＣＤカメラ２の画角の中心を基準として自車両Ｖの中心１３を定めているためである。ＣＣＤカメラ２が取り付けられている場所と画角の中心を考慮し、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２の求め方を適宜定めればよい。尚、自車両Ｖの左右方向の車幅は記憶部５ｆに記憶されている情報が用いられる。
【００２８】
車両位置検出部５ｃは、上記第１距離Ｌ１と上記第２距離Ｌ２とに基づいて左右位置割合を算出する。そして算出された左右位置割合は後述する記憶部５ｆに記憶される。左右位置割合は、車線幅１２の中央１８を基準として、自車両Ｖの中心１３が中央１８より左白線１０ａ側または右白線１０ｂ側のいずれに位置するのかを示す値であり、後述する評価テーブルで用いられる。左右位置割合の求め方について述べる。
【００２９】
左右位置割合＝（Ｌ１−Ｌ２）／（Ｌ１＋Ｌ２）と示すことができる。
【００３０】
この式を用いることで、走行車線１１における自車両Ｖの中心１３が車線幅１２の中央１８上に位置する際、左右位置割合は０となる。また、走行車線１１の中央１８を基準として、自車両Ｖの中心１３が中央１８より左白線１０ａ側に位置する際、左右位置割合はマイナスの値を示すこととなる。自車両Ｖの中心１３が中央１８より右白線１０ｂ側に位置する際、左右位置割合はプラスの値を示すこととなる。上記左右位置割合の式により、車線幅１２の中央１８を基準として、自車両Ｖの中心１３が中央１８より左白線１０ａ側または右白線１０ｂ側のいずれに位置するのかを示すことができる。
【００３１】
車両位置検出部５ｃは、上記車線幅１２と上記自車両Ｖの車幅とに基づいて車線幅余裕値を算出する。そして算出された車線幅余裕値は後述する記憶部５ｆに記憶される。車線幅余裕値は、車線幅１２から自車両Ｖの車幅を除いた値である。例えば、車線幅１２が５ｍである場合、車幅が２ｍの車両にとって、車線幅１２は余裕があり、広い道路を走行していることになる。しかし車幅が３ｍの車両にとって、車線幅１２は車幅が２ｍの車両と比べ余裕が少なく、狭い道路を走行していることになる。つまり、車線幅余裕値が大きいほど、広い道路を走行しており、車線幅余裕値が小さいほど、狭い道路を走行していることになる。この車両位置検出部５ｃが、請求項の車両位置検出部に相当する。
【００３２】
図７に示されるように例えば、自車両Ｖの車幅が２ｍで第１距離Ｌ１が２．２ｍ、第２距離Ｌ２が１．８ｍの場合、左右位置割合は０．１となる。また、第１距離Ｌ１と第２距離Ｌ２が共に２ｍの場合、左右位置割合は０となる。そして第１距離Ｌ１が１ｍ、第２距離Ｌ２が３ｍの場合、左右位置割合は‐０．５となる。つまり、左右位置割合の絶対値が小さいほど、自車両Ｖの中心１３は中央１８の近くに位置することが言える。そして車線幅余裕値はすべて４ｍとなる。
【００３３】
進行方向判断部５ｄは、走行状態検出部３で検出された走行状態と運転操作検出部４で検出されたハンドルの操舵角とに基づいて、自車両Ｖが走行している時の自車両Ｖの進行方向を判断する。そして判断された進行方向は後述する記憶部５ｆに記憶される。進行方向は、自車両Ｖが走行している方向である。進行方向には、自車両Ｖが直進して走行している状態の直進方向と、自車両Ｖが右に旋回している状態の右旋回方向と、自車両Ｖが左に旋回している状態の左旋回方向とが存在する。
【００３４】
ハンドルの操舵角については、自車両Ｖが直進するハンドルの位置をハンドルのセンター位置とする。そしてハンドルがセンター位置に位置する場合、ハンドルの操舵角を０度とする。さらにここでは、ハンドルをセンター位置から右回転させた場合、操舵角はプラスの角度となるものと定義し、ハンドルをセンター位置から左回転させた場合、操舵角はマイナスの角度となるものと定義する。
【００３５】
続いて、進行方向判断部５ｄで実行される一連の処理を、図８および図９に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
ステップＳ１では、自車両Ｖの走行開始時、自車両Ｖの進行方向を直進方向と判断する。
【００３７】
次にステップＳ２では、自車両Ｖの進行方向が直進方向か否かを判断する。直進方向でない場合、ステップＳ８へと移行する。直進方向の場合ステップＳ３へと移行する。
【００３８】
ステップＳ３では操舵角が７０度より小さく、−７０度より大きいか否かを判断する。操舵角が７０度より小さく、−７０度より大きい場合、ステップＳ４へと移行する。操舵角が７０度以上または−７０度以下の場合、ステップＳ５へと移行する。
【００３９】
ステップＳ１からＳ３までの処理によって、走行開始時の自車両Ｖの進行方向を判断することができる。ステップＳ１では、イグニッションをＯＮとし、走行を開始しようとした場合、操舵角がどのような値であろうと自車両Ｖの進行方向はすべて直進方向と判断する。そして直進方向と判断した直後にステップＳ２、Ｓ３の処理を行うことで、自車両Ｖの実際の操舵角にあった進行方向を判断することができる。
【００４０】
ステップＳ４では、自車両Ｖの進行方向を直進方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００４１】
ステップＳ５では、操舵角が７０度以上か否かを判断する。操舵角が７０度以上の場合、ステップＳ６へと移行する。操舵角が７０度以上でない場合、ステップＳ７へと移行する。
【００４２】
ステップＳ６では、自車両Ｖの進行方向を右旋回方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００４３】
ステップＳ７では、自車両Ｖの進行方向を左旋回方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００４４】
ステップＳ８では、自車両Ｖの進行方向が右旋回方向か否かを判断する。右旋回方向でない場合、ステップＳ１２へと移行する。右旋回方向の場合ステップＳ９へと移行する。
【００４５】
ステップＳ９では、操舵角が５０度より小さいか否かを判断する。操舵角が５０度より小さい場合、ステップＳ１０へと移行する。操舵角が５０度以上の場合、ステップＳ１１へと移行する。尚、操舵角が７０度より小さいか否かで判断せず、それより小さい値である５０度で判断するのは、自車両Ｖのドライバが意図として直進方向となるようにハンドルを操作したか否かをより正確に判断するためである。
【００４６】
ステップＳ１０では、自車両Ｖの進行方向を直進方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００４７】
ステップＳ１１では、自車両Ｖの進行方向を右旋回方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００４８】
ステップＳ１２では、操舵角が−５０度より大きいか否かを判断する。操舵角が−５０度より大きい場合、ステップＳ１３へと移行する。操舵角が−５０度以下の場合、ステップ１４へと移行する。尚、操舵角が−７０度より大きいか否かで判断せず、それより大きい値である−５０度で判断するのは、自車両Ｖのドライバが意図として直進方向となるようにハンドルを操作したか否かをより正確に判断するためである。
【００４９】
ステップＳ１３では、自車両Ｖの進行方向を直進方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００５０】
ステップＳ１４では、自車両Ｖの進行方向を左旋回方向と判断し、ステップＳ２へと戻る。
【００５１】
進行方向判断部５ｄで実行される一連の処理は後述するＥＣＵ５での処理と平行して、常に繰り返し実行されるものである。
【００５２】
但し、進行方向を判断する操舵角の値はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。この進行方向判断部５ｄが、請求項の進行方向判断部に相当する。
【００５３】
車線形状識別部５ｅは、運転操作検出部４で検出されたドライバの運転操作と進行方向判断部５ｄで検出された自車両Ｖの進行方向とに基づいて、自車両Ｖが走行した車線の形状が直線形状かカーブ形状かを判断する。具体的な判断方法は後述するＥＣＵ５の処理動作で説明する。この車線形状識別部５ｅが、請求項の車線形状識別部に相当する。
【００５４】
記憶部５ｆは、ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ  ｓｔａｔｅ  ｄｒｉｖｅ）等の書き込み可能な大容量記憶装置である。上記画像データ、上記走行状態、上記運転操作、上記進行方向、上記左右位置割合、上記車線幅余裕値といった情報を逐次取得し、各情報が検出された時刻を示すタイムスタンプ（例えばＧＰＳ時刻）を付加して記憶する。尚、ＥＣＵ５での左右位置割合と車線幅余裕値の算出には時間を要するため、算出した時刻を付加すると実際の検出した時刻に比べ遅延が起きてしまう。そのため、左右位置割合は、左右位置割合を算出するために利用した第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２が検出された時刻を付加する。車線幅余裕値は、車線幅余裕値を算出するために利用した車線幅１２が検出された時刻を付加する。これにより、左右位置割合と車線幅余裕値との情報を算出することによる時刻の遅延を抑えることとなる。そして上記各情報は、検出された時刻に基づいて、イグニッションがＯＮされ、ＥＣＵ５が処理を開始してからの経過時間を付加して記憶される。この記憶部５ｆが、請求項の記憶部に相当する。
【００５５】
運転特性算出部５ｇは、記憶部５ｆに記憶された各情報に基づいて、自車両Ｖのドライバの運転特性を算出する。ここでのドライバの運転特性とは、例えば、キープレフトやキープライト、アウトインアウト、スローインファーストアウト、ふらつき等のドライバの運転における癖や傾向である。
【００５６】
運転特性算出部５ｇは、自車両Ｖが走行していると判断された時刻の上記各情報に基づいて、ドライバの運転特性を評価する。走行状態検出部で検出された走行状態に基づいて、自車両Ｖが走行しているか否かを判断する。自車両Ｖの速度に基づいて判断を行う場合には、速度センサで検出した自車両Ｖの速度が０ｋｍ／ｈより大きいときに走行中であると判断することができる。また、加速度センサで検出した自車両Ｖの加速度からも自車両Ｖが走行中か否かを判断することが可能である。具体的な運転特性の評価方法は後述するＥＣＵ５の処理動作で説明する。そして具体的な運転特性の算出方法も後述するＥＣＵ５の処理動作で説明する。この運転特性算出部５ｇが、請求項の運転特性算出部に相当する。
【００５７】
外部メモリ６は、ＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ  ｓｔａｔｅ  ｄｒｉｖｅ）等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ６は、記憶部５ｆに記憶された情報や運転特性算出部５ｇで算出した算出結果を記憶する。そしてドライバの運転を管理する運行管理会社のＰＣで解析、管理に利用される。
【００５８】
続いて、ＥＣＵ５で実行される一連の処理を、図１０および図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５９】
まずステップＳ１０では、自車両Ｖの進行方向が直進方向から旋回方向となってから再度直進方向へと戻るまでの区間が存在する回数をカウントするためのカウンタｉを０にリセット（ｉ＝０）する。旋回方向とは右旋回方向と左旋回方行のいずれかである。また、自車両Ｖがカーブ形状の車線を走行した回数をカウントするためのカウンタｎを０にリセット（ｎ＝０）する。
【００６０】
次にステップＳ２０では、自車両Ｖの進行方向が旋回方向から直進方向へとなったか否かを判断する。自車両Ｖの進行方向が旋回方向から直進方向へとなっていないと判断された場合には、ステップＳ１４０へと移行する。旋回方向から直進方向へとなったと判断された場合には、Ｓ３０へと移行する。
【００６１】
ステップＳ３０では、カウンタｉに対して、カウントを加算する。そして、加算処理を行った後に、ステップＳ４０へと移行する。
【００６２】
ステップＳ４０では、旋回方向から直進方向となった時間に対して、直近の過去に直進方向から旋回方向となった時間までの区間を第ｉ区間と設定する。図１２に示すように、記憶部５ｆに記憶されたＥＣＵ５が処理を開始してからの経過時間が付加された上記走行状態、上記運転操作、上記進行方向といった情報に基づいて第ｉ区間を判断する。尚、図１２に示すように、上記走行状態、上記運転操作、上記進行方向といった情報以外に、ＥＣＵ５が処理を開始してからの経過時間が付加された上記左右位置割合、上記車線幅余裕値も記憶部５ｆに記憶される。そして第ｉ区間を設定した後に、ステップＳ５０へと移行する。
【００６３】
ステップＳ５０では、第ｉ区間を示す時間が所定の時間よりも長いか否かを判断する。ここでは、所定の時間は２．５秒に設定されている。但し、所定の時間はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。第ｉ区間の長さが所定の時間以下の場合には、ステップＳ６０へと移行する。そして第ｉ区間を示す時間が所定の時間よりも長い場合には、ステップＳ７０へと移行する。ステップＳ５０により、第ｉ区間の車線形状がカーブ形状でないにも関わらずカーブ形状として判断してしまうことを低減することとなる。
【００６４】
ステップＳ６０では、カウンタｉに対して、カウントを減算する。そして、減算処理を行った後に、ステップＳ１４０へと移行する。カウンタｉに対してカウントを減算することで、第ｉ区間として設定した区間の車線形状がカーブ形状ではないものとし、第ｉ区間として設定した区間の取消をすることとなる。
【００６５】
ステップＳ７０では、第ｉ区間におけるハンドルの操舵角の絶対値について、絶対値の最大値が所定の閾値よりも大きいか否かを判断する。ここでは、所定の閾値は３６０度に設定されている。つまり第ｉ区間におけるハンドルの操舵角が−３６０度より小さいまたは３６０度より大きいか否かを判断する。但し、所定の閾値はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。第ｉ区間におけるハンドルの操舵角の絶対値について、絶対値の最大値が所定の閾値以下の場合には、ステップＳ６０へと移行する。そして第ｉ区間におけるハンドルの操舵角の絶対値について、絶対値の最大値が所定の閾値よりも大きい場合には、ステップＳ８０へと移行する。ステップＳ７０により、第ｉ区間の車線形状がカーブ形状でないにも関わらずカーブ形状として判断してしまうことを低減することとなる。
【００６６】
ステップＳ８０では、第ｉ区間でウインカーがＯＮとなったか否かを判断する。第ｉ区間でウインカーがＯＮとなった場合には、ステップＳ６０へと移行する。そして第ｉ区間でウインカーがＯＮとならなかった場合には、ステップＳ９０へと移行する。ステップＳ８０により、自車両Ｖが交差点を曲がる際、車線形状をカーブ形状として判断してしまうことを除くこととなる。
【００６７】
ここまでの処理によって、自車両Ｖの進行方向とドライバの運転操作とに基づいて、自車両Ｖが走行する走行車線１１の形状がカーブ形状か否かを判断し、カーブ形状でないと判断する場合には、一度設定した区間の取消を行い、ステップＳ１４０へと移行することとなる。
【００６８】
ステップＳ９０では、第ｉ区間における車線幅余裕値が所定の閾値よりも大きいか否かを判断する。ステップＳ９０により、第ｉ区間の車線幅余裕値が小さい場合、つまり自車両Ｖが車線幅１２の狭い道を走行している場合を除くこととなる。ここでは、所定の閾値は２．５ｍに設定されている。但し、所定の閾値はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。第ｉ区間における車線幅余裕値が所定の閾値以下の場合には、ステップＳ６０へと移行する。そして第ｉ区間における車線幅余裕値が所定の閾値よりも大きい場合には、ステップＳ１００へと移行する。
【００６９】
ステップＳ１００では、第ｉ区間の車線形状をカーブ形状と判断し、ステップＳ１１０へと移行する。
【００７０】
ステップＳ１１０では、第ｉ区間を自車両Ｖが走行した軌跡Ｔ１上に所定の地点を設定し、ステップＳ１２０へと移行する。軌跡Ｔ１は左右位置割合に基づいて求められる。所定の地点は、第ｉ区間を示す直進方向から旋回方向となった時間の地点である第１地点Ｐ１と、旋回方向から直進方向となった時間の地点である第２地点Ｐ２とする。そして第ｉ区間において操舵角の絶対値が最も大きい値を示した時間の地点を第３地点Ｐ３とする。図１３の例では、図１２の情報に基づいて第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２、第３地点Ｐ３とを示している。尚、操舵角の絶対値が最も大きい値を示す時間が複数存在する場合は、複数すべてを第３地点Ｐ３とする。後述するドライバの運転特性を評価する際は、第３地点Ｐ３のうち左右位置割合の絶対値が最も大きい時間を第３地点Ｐ３として用いられる。複数の第３地点Ｐ３において左右位置割合の絶対値も同一で合った場合は、操舵角の絶対値が最も大きい値の内、直近の時間を示す値を第３地点Ｐ３として用いられる。但し、所定の地点はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。
【００７１】
ステップＳ１２０では、第ｉ区間のドライバの運転特性を評価し、ステップＳ１３０へと移行する。ステップＳ１１０で決定した所定の地点における上記走行状態、上記進行方向、上記左右位置割合に基づいてドライバの運転特性を評価する。
【００７２】
まず、第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２、第３地点Ｐ３での左右位置割合からカーブ形状を走行している際のドライバの運転特性を評価する。第ｉ区間における進行方向が右旋回方向の場合、図１４の右カーブ形状評価テーブルを判定順に判定する。例えば、判定順１では、第１地点Ｐ１の左右位置割合が０．３以上１．０以下、第２地点Ｐ２の左右位置割合が０．３以上１．０以下、第３地点Ｐ３の左右位置割合が０．３以上１．０以下の場合、ドライバはインコースを走行していると判断する。判定順１から判定順４のいずれにも当てはまらない場合、不定と判断する。また、第ｉ区間における進行方向が左旋回方向の場合、図１５の左カーブ形状評価テーブルを判定順に判定する。この評価結果は運転特性算出部５ｇに記憶される。
【００７３】
速度センサで検出した第１地点Ｐ１、第２地点Ｐ２での自車両Ｖの速度からカーブ形状を走行している際のドライバの運転特性を評価する。第１地点Ｐ１での速度が第２地点Ｐ２での速度よりも遅い場合、スローインファーストアウトができていると評価する。第１地点Ｐ１での速度が第２地点Ｐ２での速度以上の場合、スローインファーストアウトができていないと評価する。この評価結果は運転特性算出部５ｇに記憶される。また、加速度センサで検出した自車両Ｖの加速度から自車両Ｖの速度を求め、カーブ形状を走行している際のドライバの運転特性を評価してもよい。
【００７４】
ステップＳ１３０では、自車両Ｖのイグニッションスイッチがオン状態からオフ状態へと操作されたか否かを判断する。イグニッションスイッチがオフ状態へと操作されていない場合、ステップＳ２０へと戻る。イグニッションスイッチがオフ状態へと操作された場合、ステップＳ２００へと移行する。
【００７５】
ここまでの処理によって、自車両Ｖの進行方向とドライバの運転操作に基づいて、自車両Ｖが走行する走行車線１１の形状がカーブ形状か否かを判断し、カーブ形状であると判断した場合には、カーブ形状でのドライバの運転特性を評価することになる。
【００７６】
ステップＳ１４０では、カウンタｉがカウンタｎより大きいか否かを判断する。カウンタｉがカウンタｎ以下の場合、ステップＳ１７０へと移行する。そしてカウンタｉがカウンタｎより大きい場合、ステップＳ１５０へと移行する。
【００７７】
ステップＳ１５０では、カウンタｎに対して、カウントを加算する。そして、加算処理を行った後に、ステップＳ１６０へと移行する。
【００７８】
ステップＳ１６０では、総検出区間からカーブ形状と判断された第ｎ区間を除き、ステップＳ１７０へと移行する。総検出区間とは、ＥＣＵ５で実行される処理の開始時刻から現在の時刻までの区間である。総検出区間は時間経過と共に増え続けるが、一度除かれた区間は総検出区間に含まれないものとなっている。例えば、図１６で示すように、時間１ｓから５ｓまでをカーブ形状である第１区間と判断し、時間８ｓから１２ｓまでをカーブ形状である第２区間と判断する。そして図１６に示される総検出区間は、第１区間と第２区間とを除くすべての区間であり、時間０ｓから１ｓと、時間５ｓから８ｓと、時間１２ｓから１３ｓの５秒間である。
【００７９】
ステップＳ１７０では、総検出区間から車線幅余裕値が所定の閾値以下を示す区間を除き、ステップＳ１８０へと移行する。ここでは、所定の閾値は２．５ｍに設定されている。但し、所定の閾値はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。所定の時間ごと（サンプリング時間は、例えば１秒周期）の間隔で区間を設定し、各区間における車線幅余裕値が所定の閾値以下か否かを判断する。例えば、図１６における車線幅余裕値を図１７のように示す。この場合、時間０ｓから１ｓと、時間５ｓから８ｓと、時間１２ｓから１３ｓの５秒間のうち時間１２ｓから１３ｓの区間において車線幅余裕値が２．５ｍ以下のため、時間１２ｓから１３ｓの区間は除かれる。これにより、図１６及び図１７における総検出区間は時間０ｓから１ｓと、時間５ｓから８ｓの４秒間となる。
【００８０】
ステップＳ１８０では、総検出区間の車線形状を直線形状と判断し、ステップＳ１９０へと移行する。
【００８１】
ここまでの処理によって、総検出区間のうち直線形状である区間を示すこととなる。カーブ形状を示す区間が複数存在する場合、総検出区間から一度除かれたカーブ形状を示す区間を再度除くことなく、新たにカーブ形状と判断された区間のみを次から次へと除くことになる。
【００８２】
ステップＳ１９０では、総検出区間のドライバの運転特性を評価し、ステップＳ１３０へと移行する。所定の時間ごと（サンプリング時間は、例えば１秒周期）の左右位置割合に基づいてドライバの運転特性を評価する。この評価結果は常に上書きされ、運転特性算出部５ｇに記憶される。
【００８３】
具体的には、図１８の直線形状評価テーブルで判定する。例えば、図１９に示すように、総検出区間が２００秒間の場合、総検出区間が示す１秒の地点から２００秒の地点までの左右位置割合に基づいてドライバの運転特性を評価する。例えば、１秒の地点の左右位置割合が０．３より小さく−０．３より大きいため、センター走行と判断し、運転特性算出部５ｇに記憶された中寄り回数を示すカウンタをカウントする。１６秒の地点の左右位置割合が‐１．０以上且つ‐０．３以下のため、キープレフトと判断し、運転特性算出部５ｇに記憶された左寄り回数を示すカウンタをカウントする。１９秒の地点の左右位置割合が１．０より大きいため、はみ出しと判断し、運転特性算出部５ｇに記憶された右寄り回数を示すカウンタをカウントする。但し、直線形状評価テーブルの左右位置割合はこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。
【００８４】
また、上記図１８で示した直線形状評価テーブルでの判定に基づいて、自車両Ｖのふらつきも判定している。自車両Ｖのふらつき判定は、図２０のふらつき評価テーブルで判定する。１分間における左寄り回数、右寄り回数、中寄り回数に基づいてふらつきを判定する。１分間の左寄り回数が１５より大きく、右寄り回数が１５より大きい場合、ふらつきありと判断し、運転特性算出部５ｇに記憶されたふらつき回数を示すカウンタをカウントする。図２１のふらつき評価結果は、図１９で示す総検出区間の左右位置割合に基づいて判定した結果である。但し、ふらつき評価テーブルの回数についてはこれに限定されるものではなく、車両条件等を考慮し、適宜定めれば良い。
【００８５】
ステップＳ２００では、運転特性を算出する。運転特性算出部５ｇに記憶されている第ｉ区間におけるドライバの運転特性の評価結果と、総検出区間におけるドライバの運転特性の評価結果とに基づいて、運転特性を算出する。そして算出した算出結果は図示しない表示装置に表示される。例えば、図２２に示すように算出結果が表示される。直線形状走行時のドライバの運転特性としてキープレフト、センター走行、キープライト、はみ出しの割合とふらつきの回数が示される。カーブ形状走行時のドライバの運転特性としてインコース、アウトコース、センターコース、アウトインアウト、不定の割合が示される。また、カーブ形状走行時のドライバの運転特性としてスローインファーストアウトを行った割合も示される。ふらつき以外の各算出結果は、走行中に評価したすべての評価回数に基づいて割合を示す。但し、運転特性の算出結果についてはこれに限定されるものではなく、適宜定めれば良い。
【００８６】
以上、第１実施形態の構成によれば、車両位置における車線形状と走行状態とに基づいてドライバの運転特性を評価する。走行している場面ごとに異なる車線形状をドライバがどのような車両位置で運転したかを評価することができる。これによってドライバの運転特性をより高い精度で評価ができる。
【００８７】
また、第１実施形態の構成によれば、車線形状識別部で識別された車線形状がカーブ形状であるとき、車両位置における進行方向に基づいてドライバの運転特性を評価する。進行方向を利用することで、右カーブなのか左カーブなのかを判断することができる。これによりカーブ形状であるとき、直線形状と同じようにキープレフト、キープライト等を判断するだけでなく、インコース、アウトコースを判断することができる。そのためドライバの運転特性についてより多くの運転特性を評価することができる。
【００８８】
また、第１実施形態の構成によれば、総検出区間からカーブ形状の区間を除くため、カーブ形状と直線形状とを区別した状態でドライバの運転特性を評価する。これにより、カーブ形状と直線形状との両方でドライバの運転特性を評価することができる。
【００８９】
また、第１実施形態の構成によれば、第ｉ区間の長さ、第ｉ区間の操舵角の絶対値、第ｉ区間でのウインカーのオン／オフに基づいてカーブ形状か否かの判断をする。これにより、第ｉ区間の車線形状がカーブ形状でないにも関わらずカーブ形状として判断してしまうことを低減することができる。
【００９０】
また、第１実施形態の構成によれば、車線幅１２の中央１８と自車両Ｖの中心１３とのずれ量ではなく、左右位置割合に基づいてドライバの運転特性を評価する。もし、車線幅１２の中央１８と自車両Ｖの中心１３とのずれ量に基づいて運転特性を評価した場合、ずれ量が同じでも車線幅１２によって判断が変わってしまう場合がある。ずれ量が同じでも、車線幅１２が広いときは、中央１８付近を走行していると判断され、車線幅１２が狭いときは、境界線付近を走行していると判断されることがある。第１実施形態の構成によれば左右位置割合に基づいてドライバの運転特性を評価することで、車線幅１２に対応したドライバの運転特性を評価することができる。
【００９１】
また、第１実施形態の構成によれば、車線幅余裕値が所定の閾値以下の区間を除く処理を行う。つまり車線幅１２が狭い道を自車両Ｖが走行している場合を除くこととなる。車線幅１２が狭い走行車線１１を自車両Ｖが走行する場合、走行車線１１内における自車両Ｖの位置の変化量に対して、左右位置割合の変化量が大きくなってしまう。このような場合を除くことで、左右位置割合の算出結果がより精度の高いものとすることができ、ドライバの運転特性を高いレベルで評価することができる。
【００９２】
また、第１実施形態の構成によれば、運転特性の算出結果を図示しない表示装置に表示する。これにより、ドライバが自身の運転特性を理解することができ、次回の運転への参考とすることができる。
【００９３】
また、第１実施形態の構成によれば、外部メモリ６は、記憶部５ｆに記憶された情報や運転特性の算出結果を記憶する。そして外部メモリ６は、ドライバの運転を管理する運行管理会社のＰＣで解析、管理に利用することができる。例えば、トラック等の商用車を運転するドライバの運転特性を評価することで、運行管理会社はドライバごとの運転の癖や傾向を把握することができる。
［変形例］
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品及び／又は要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。
【００９４】
また上記第１実施形態では、ＣＣＤカメラ２で撮像した画像データに基づいて、境界線を認識したがこれに限定されるものではなく、例えば周知のＡＣＣで使用されるレーザレーダを用いるようにしてもよい。
【００９５】
また上記第１実施形態では、運転操作検出部４で検出されたドライバの運転操作と進行方向判断部５ｄで判断された自車両Ｖの進行方向とに基づいて、自車両Ｖが走行した車線の形状が直線形状かカーブ形状かを判断した。しかし外部メモリに保存された地図データとＧＰＳとに基づいて、自車両Ｖが走行した車線の形状を判断してもよい。
【００９６】
また上記第１実施形態では、車両位置における車線形状と走行状態と進行方向とに基づいてドライバの運転特性を評価した。しかし、車両位置における車線形状と走行状態のみに基づいてドライバの運転特性を評価してもよい。例えば、走行車線１１がカーブ形状の場合、インコース、アウトコース、センターコース、アウトインアウトを評価せず、直線形状の場合と同様にキープレフト、キープライト、センター走行を評価してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１  運転特性算出装置、３  走行状態検出部、５  ＥＣＵ、５ｂ  境界線認識部、５ｃ  車両位置検出部、５ｅ  車線形状識別部、５ｆ  記憶部、５ｇ  運転特性算出部、Ｖ  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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