(57)【要約】【課題】  必要なバッファを最小とすることにより、処理の遅延を防止し、リアルタイムでノイズ除去処理を実行することが可能な画像処理装置およびイメージング装置を提供する。【解決手段】  制御部４０は、各種の画像処理を実行する画像処理部４４を備える。この画像処理部４４は、ノイズ除去処理を実行するための、空間フィルタとして機能する、再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５を備える。【選択図】        図４
2018195247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより撮影した画像に対してノイズ除去行うための画像処理装置において、
ノイズ除去用の空間フィルタとして、再帰型のフィルタを使用することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記空間フィルタは、再帰可変加重平均型のフィルタである画像処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像処理装置において、
前記カメラは、ローリングシャッター方式の撮像素子を備える画像処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像処理装置において、
Ｉを入力画素値とし、Ｗを重み関数としたときに、出力画素値Ｆを、累乗の指数をｐとした下記のパワー平均の式により演算する画像処理装置。
【数１０】
2018195247.tif 000012
【請求項５】
請求項３に記載の画像処理装置において、
画素の番号をＮとし、前記カメラで撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  を下記の式により演算する画像処理装置。
【数１１】
2018195247.tif 000013
【請求項６】
請求項３に記載の画像処理装置において、
画素の番号をＮとし、前記カメラで撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  を下記の式により演算する画像処理装置。
【数１２】
2018195247.tif 000014
【請求項７】
被検者に投与された蛍光色素を励起させるための励起光を、前記被検者に向けて照射する励起用光源と、
励起光が照射されることにより前記蛍光色素から発生した蛍光を撮影することにより、蛍光画像を取得するカメラと、                                            
前記カメラにより取得した蛍光画像を画像処理して表示部に表示するための画像処理部と、
を備えるイメージング装置において、
前記画像処理部は、前記カメラにより撮影した蛍光画像に対してノイズ除去を行うためのノイズ除去用の空間フィルタとして、再帰型のフィルタを使用することを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、カメラにより撮影した画像に対してノイズ除去行うための画像処理装置、および、被検者に投与された蛍光色素を励起させるための励起光を被検者に向けて照射する励起用光源と、励起光が照射されることにより蛍光色素から発生した蛍光を撮影することにより蛍光画像を取得するカメラと、このカメラにより取得した蛍光画像を画像処理して表示部に表示するための画像処理部と、を備えるイメージング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近赤外蛍光イメージングと呼称される手法が、外科手術における血管やリンパ管の造影に利用されている。この近赤外蛍光イメージングにおいては、蛍光色素であるインドシアニングリーン（ＩＣＧ）をインジェクタ等により被検者の体内に注入することで患部に投与する。そして、このインドシアニングリーンにその波長が６００〜８５０ｎｍ（ナノメータ）程度の近赤外光を励起光として照射すると、インドシアニングリーンは７５０〜９００ｎｍ程度の波長の近赤外蛍光を発する。この蛍光を、近赤外光を検出可能な撮像素子で撮影し、その画像を液晶表示パネル等の表示部に表示する。この近赤外蛍光イメージングによれば、体表から２０ｍｍ程度までの深さに存在する血管やリンパ管等の観察が可能となる。
【０００３】
また、近年、腫瘍を蛍光標識して手術ナビゲーションに利用する手法が注目されている。腫瘍を蛍光標識するための蛍光標識剤としては、５−アミノレブリン酸（５−ＡＬＡ／５−Ａｍｉｎｏｌｅｖｕｌｉｎｉｃ  Ａｃｉｄ）が使用される。この５−アミノレブリン酸（以下、これを略称するときは「５−ＡＬＡ」という）を被検者に投与した場合、５−ＡＬＡは蛍光色素であるＰｐＩＸ（ｐｒｏｔｏｐｏｒｐｈｙｒｉｎＩＸ／プロトポルフィリンナイン）に代謝される。なお、このＰｐＩＸは癌細胞に特異的に蓄積する。そして、５−ＡＬＡの代謝物であるＰｐＩＸに向けて４１０ｎｍ程度の波長の可視光を照射すると、ＰｐＩＸからおよそ６３０ｎｍ程度の波長の赤色の可視光が蛍光として発光される。このＰｐＩＸからの蛍光を撮像素子で撮影して観察することにより、癌細胞を確認することが可能となる。
【０００４】
このような体内に侵入させた蛍光色素からの蛍光を撮影するイメージング装置では、蛍光色素からの微弱な蛍光をカメラにより撮像することから、カメラの感度を高いものとする必要が生ずる。このように、カメラの感度を高いものとしたときには、蛍光画像における時間方向のノイズも大きなものとなり、蛍光画像の画質が劣化することになる。
【０００５】
このようなノイズの除去を行う空間フィルタとしては、エッジ保存型フィルタであるバイラテラルフィルタが一般的となっている。このバイラテラルフィルタにおいては、ｆを入力画素値とし、ｉ，ｊをＸＹ座標とし、ｍ，ｎを移動量とし、σを標準偏差としたときに、出力画素値ｇを以下の式で演算している。
【０００６】
【数１】
2018195247.tif 000003
【０００７】
なお、バイラテラルフィルタの代わりに、カーネルサイズがｎ×ｍのコンボリューションを用いた単純な平滑化フィルタや、ガウシアンフィルタ、あるいは、メディアンフィルタなどの空間フィルタが使用されることもある。これらはいずれも、注目画素とその周辺をパラメータとしたノイズ除去方法である。
【０００８】
特許文献１には、バイラテラルフィルタを利用した画像処理方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１４−２７６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このようなイメージング装置に使用されるカメラにおける撮像素子としては、全ての画素を同時に撮影するグローバルシャッター方式と、画素毎に時間差をつけて撮影するローリングシャッター方式の２種類の方式のものが存在する。グローバルシャッター方式を採用した撮像素子においては、フレームとフレームの間で、撮影のための待機時間に加え、その後に画像処理を行うために、撮影から画素値の出力までに遅延が発生しやすい。これに対して、ローリングシャッター方式を採用した撮像素子では、１画素毎に画素値を取得できるため、連続して処理を行うことができる。
【００１１】
一方、上述したエッジ保存型の空間フィルタを使用したノイズ除去処理においては、処理を行うために注目画素の画素値とその近傍画素の画素値とが必要となるために、ローリングシャッター方式を採用した撮像素子においては連続処理が可能であるにもかかわらず、数ライン分の画素値についてバッファを設ける必要がある。このため、特に、解像度や画素数が増加した場合には、処理に要する待ち時間が増加するために、その分の遅延が発生しやすくなる。このように、バッファを必要とする状況は、ローリングシャッター方式を採用した場合だけではなく、グローバルシャッター方式を採用した場合にも生じうる問題である。
【００１２】
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、必要なバッファを最小とすることにより、処理の遅延を防止し、リアルタイムでノイズ除去処理を実行することが可能な画像処理装置およびイメージング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に記載の発明は、カメラにより撮影した画像に対してノイズ除去行うための画像処理装置において、ノイズ除去用の空間フィルタとして、再帰型のフィルタを使用することを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記空間フィルタは、再帰可変加重平均型のフィルタである。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記カメラは、ローリングシャッター方式の撮像素子を備える。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、Ｉを入力画素値とし、Ｗを重み関数としたときに、出力画素値Ｆを、累乗の指数をｐとした下記のパワー平均の式により演算する。
【００１７】
【数２】
2018195247.tif 000004
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、画素の番号をＮとし、前記カメラで撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  を下記の式により演算する画像処理装置。
【００１９】
【数３】
2018195247.tif 000005
【００２０】
請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、画素の番号をＮとし、前記カメラで撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  を下記の式により演算する。
【００２１】
【数４】
2018195247.tif 000006
【００２２】
請求項７に記載の発明は、被検者に投与された蛍光色素を励起させるための励起光を、前記被検者に向けて照射する励起用光源と、励起光が照射されることにより前記蛍光色素から発生した蛍光を撮影することにより、蛍光画像を取得するカメラと、前記カメラにより取得した蛍光画像を画像処理して表示部に表示するための画像処理部と、を備えるイメージング装置において、前記画像処理部は、前記カメラにより撮影した蛍光画像に対してノイズ除去を行うためのノイズ除去用の空間フィルタとして、再帰型のフィルタを使用することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１から請求項７に記載の発明によれば、ノイズ除去処理のために必要となるバッファを最小とすることにより、処理の遅延を防止することができ、リアルタイムでノイズ除去処理を実行することが可能となる。
【００２４】
請求項２に記載の発明によれば、再帰可変加重型のフィルタを使用することにより、画像に対するエッジ保存を良好に実行することが可能となる。
【００２５】
請求項３に記載の発明によれば、ローリングシャッター方式の撮像素子を備えるカメラを使用して撮影した画像に対して、効率的にノイズ除去処理を実行することが可能となる。
【００２６】
請求項７に記載の発明によれば、蛍光色素からの微弱な蛍光をカメラにより撮像するためにカメラの感度を高いものとした場合においても、蛍光画像におけるノイズを効果的に除去して、蛍光画像の画質が劣化することを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】この発明に係るイメージング装置１を、表示装置２とともに示す斜視図である。
【図２】照明・撮影部１２の概要図である。
【図３】照明・撮影部１２におけるカメラ２１の概要図である。
【図４】この発明に係るイメージング装置１の主要な制御系を、表示装置２とともに示すブロック図である。
【図５】３×３の原画像の画素値を示す図である。
【図６】３×３のカーネルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係るイメージング装置１を、表示装置２とともに示す斜視図である。
【００２９】
表示装置２は、大型の液晶表示装置等から構成される表示部５２を、支持機構５１により支持する構成を有する。
【００３０】
イメージング装置１は、被検者の体内に注入された蛍光色素としてのインドシアニングリーンに対し励起光を照射し、このインドシアニングリーンから放射される蛍光を撮影するとともに、その蛍光画像を被検者の可視画像であるカラー画像とともに表示装置２に表示するためのものである。そして、このイメージング装置１は、特に、上述した蛍光画像およびカラー画像の表示とともに、被検者の関心領域における蛍光の強度を経時的に測定することにより、被検者の関心領域における蛍光の時間強度曲線（Ｔｉｍｅ  Ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ  Ｃｕｒｖｅ：ＴＩＣ）を得るためのものである。
【００３１】
このイメージング装置１は、４個の車輪１３を備えた台車１１と、この台車１１の上面における台車１１の進行方向の前方付近に配設されたアーム機構３０と、このアーム機構３０にサブアーム４１を介して配設された照明・撮影部１２と、モニター１５とを備える。台車１１の進行方向の後方には、台車１１を移動するときに使用されるハンドル１４が付設されている。また、台車１１の上面には、このイメージング装置１の遠隔操作に使用される図示しない操作部を装着するための凹部１６が形成されている。
【００３２】
上述したアーム機構３０は、台車１１の進行方向の前方側に配設されている。このアーム機構３０は、台車１１の進行方向の前方側に立設された支柱３６上に配設された支持部３７に対して、ヒンジ部３３により連結された第１アーム部材３１を備える。この第１アーム部材３１は、ヒンジ部３３の作用により、支柱３６および支持部３７を介して、台車１１に対して揺動可能となっている。なお、上述したモニター１５は、支柱３６に付設されている。
【００３３】
この第１アーム部材３１の上端には、第２アーム部材３２がヒンジ部３４により連結されている。この第２アーム部材３２は、ヒンジ部３４の作用により、第１アーム部材３１に対して揺動可能となっている。このため、第１アーム部材３１と第２アーム部材３２とは、図１に示す第１アーム部材３１と第２アーム部材３２とが第１アーム部材３１と第２アーム部材３２との連結部であるヒンジ部３４を中心として所定の角度開いた撮影姿勢と、第１アーム部材３１と第２アーム部材３２とが近接する待機姿勢とをとることが可能となっている。
【００３４】
第２アーム部材３２の下端には、支持部４３がヒンジ部３５により連結されている。この支持部４３は、ヒンジ部３５の作用により、第２アーム部材３２に対して揺動可能となっている。この支持部４３には、回転軸４２が支持されている。そして、照明・撮影部１２を支持したサブアーム４１は、第２アーム部材３２の先端に配設された回転軸４２を中心に回動する。このため、照明・撮影部１２は、このサブアーム４１の回動により、図１に示す撮影姿勢または待機姿勢をとるためのアーム機構３０に対して台車１１の進行方向の前方側の位置と、台車１１を移動させる時の姿勢であるアーム機構３０に対して台車１１の進行方向の後方側の位置との間を移動する。
【００３５】
図２は、照明・撮影部１２の概要図である。
【００３６】
この照明・撮影部１２は、後述する近赤外線および可視光を検出可能な複数の撮像素子を備えたカメラ２１と、このカメラ２１の外周部に配設された６個のＬＥＤよりなる可視光源２２と、６個のＬＥＤよりなる励起用光源２３と、１個のＬＥＤよりなる確認用光源２４とを備える。可視光源２２は、可視光を照射する。励起用光源２３は、インドシアニングリーンを励起させるための励起光であるその波長が７６０ｎｍの近赤外光を照射する。また、確認用光源２４は、インドシアニングリーンから発生する蛍光の波長と近似するその波長が８１０ｎｍの近赤外光を照射する。なお、励起用光源２３の波長は、７６０ｎｍに限定されず、インドシアニングリーンを励起できる波長であればよい。確認用光源２４の波長は、８１０ｎｍに限定されず、インドシアニングリーンが発する波長以上であってもよい。
【００３７】
図３は、照明・撮影部１２におけるカメラ２１の概要図である。
【００３８】
このカメラ２１は、焦点合わせのために往復移動する可動レンズ５４と、波長選択フィルタ５３と、可視光用撮像素子５５と、蛍光用撮像素子５６とを備える。可視光用撮像素子５５と蛍光用撮像素子５６とは、ＣＭＯＳ等のローリングシャッター方式の撮像素子から構成される。なお、可視光用撮像素子５５は、可視光の画像をカラー画像として撮影することが可能なものが使用される。
【００３９】
カメラ２１に対して、その光軸Ｌに沿って同軸で入射した可視光および蛍光は、焦点合わせ機構を構成する可動レンズ５４を通過した後、波長選択フィルタ５３に到達する。同軸状に入射した可視光および蛍光のうち、可視光は、波長選択フィルタ５３により反射され、可視光用撮像素子５５に入射する。また、同軸状に入射した可視光および蛍光のうち、蛍光は、波長選択フィルタ５３を通過して蛍光用撮像素子５６に入射する。このとき、可動レンズ５４を含む焦点合わせ機構の作用により、可視光は可視光用撮像素子５５に対して焦点合わせされ、蛍光は蛍光用撮像素子５６に対して焦点合わせされる。可視光用撮像素子５５は、可視画像を、カラー画像として、所定のフレームレートで撮影する。また、蛍光用撮像素子５６は、近赤外画像である蛍光画像を所定のフレームレートで撮影する。
【００４０】
図４は、この発明に係るイメージング装置１の主要な制御系を、表示装置２とともに示すブロック図である。
【００４１】
このイメージング装置１は、論理演算を実行するプロセッサーとしてのＣＰＵ、装置の制御に必要な動作プログラムが格納されたＲＯＭ、制御時にデータ等が一時的にストアされるＲＡＭ等から構成され、装置全体を制御する制御部４０を備える。この制御部４０は、上述した表示装置２と接続されている。また、この制御部４０は、カメラ２１、可視光源２２、励起用光源２３および確認用光源２４を備えた照明・撮影部１２と接続されている。
【００４２】
この制御部４０は、各種の画像処理を実行する画像処理部４４を備える。この画像処理部４４は、後述するノイズ除去処理を実行するための、空間フィルタとして機能する、再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５を備える。
【００４３】
以上のような構成を有するイメージング装置１を使用して被検者に対する手術を行う場合には、最初に、照明・撮影部１２における確認用光源２４を点灯するとともに、その照射領域の画像をカメラ２１により撮影する。確認用光源２４からは、インドシアニングリーンから発生する蛍光の波長と近似する、その波長が８１０ｎｍの近赤外光が照射される。この近赤外光は、人の目では確認することができない。一方、確認用光源２４から波長が８１０ｎｍの近赤外光を照射するとともに、この照射領域の画像をカメラ２１により撮影した場合、カメラ２１が正常に動作していた場合においては、近赤外光が照射された領域の画像がカメラ２１により撮影され、その画像が表示装置２における表示部５２に表示される。これにより、カメラ２１の動作確認を容易に実行することが可能となる。
【００４４】
しかる後、被検者にインドシアニングリーンを注射により注入する。そして、被検者の臓器における患部に向けて、照明・撮影部１２における励起用光源２３から近赤外線を照射するとともに可視光源２２から可視光を照射する。なお、励起用光源２３から照射される近赤外光としては、上述したように、インドシアニングリーンが蛍光を発するための励起光として作用する７６０ｎｍの近赤外光が採用される。これにより、被検者の体内に注入されたインドシアニングリーンは、約８００ｎｍをピークとする近赤外領域の蛍光を発生させる。
【００４５】
そして、被検者の臓器における患部付近を照明・撮影部１２におけるカメラ２１により、所定のフレームレートで撮影する。このカメラ２１は、上述したように、近赤外光と可視光とを検出することが可能となっている。カメラ２１により所定のフレームレートで撮影された近赤外画像およびカラー画像は、画像処理部４４により、近赤外画像およびカラー画像を表示装置２における表示部５２に表示可能な画像データに変換され、表示部５２に表示される。また、必要に応じ、画像処理部４４は、近赤外画像データとカラー画像データとを利用して、カラー画像と近赤外画像とを融合させた合成画像を作成する。
【００４６】
このようなイメージング装置１において被検者の体内に注入されたインドシアニングリーンからの蛍光をカメラ２１における蛍光用撮像素子５６により撮影するときには、インドシアニングリーンからの微弱な蛍光撮像する必要があることから、蛍光用撮像素子５６の感度を高いものとする必要が生ずる。このように、蛍光用撮像素子５６の感度を高いものとしたときには、蛍光画像における時間方向のノイズも大きなものとなり、蛍光画像の画質が劣化することになる。このため、この発明に係るイメージング装置１においては、画像処理部４４において、空間フィルタとして機能する、エッジ保存型の、再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５によりノイズ除去を実行する構成を採用している。
【００４７】
一般的に、リカーシブルフィルタ等の再帰型のエッジ保存フィルタは、時間フィルタとして使用される。すなわち、このような再帰型のエッジ保存フィルタは、複数の連続するフレーム間において演算を実行することにより、ノイズを除去する構成を採用している。この発明においては、この再帰型のフィルタを空間フィルタとして使用することを特徴としている。また、上述したように、可視光用撮像素子５５と蛍光用撮像素子５６とは、ＣＭＯＳ等の、画素毎に時間差をつけて撮影を実行するローリングシャッター方式の撮像素子から構成されている。
【００４８】
この発明に係るエッジ保存型の再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５としては、パワー平均により画素値を演算する再帰可変加重平均型フィルタを使用することができる。この再帰可変加重平均型フィルタを使用する場合においては、Ｉを入力画素値とし、Ｗを重み関数としたときに、出力画素値Ｆは、累乗の指数をｐとした下記のパワー平均の式により演算される。
【００４９】
【数５】
2018195247.tif 000007
【００５０】
ここで、上記の式においては、下記の式が成立する。
【００５１】
【数６】
2018195247.tif 000008
【００５２】
なお、パワー平均（ｐｏｗｅｒ  ｍｅａｎ）は、一般化平均（ｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄ  ｍｅａｎ）とも呼称される累乗の指数ｐを利用した平均の一般式である。
【００５３】
この発明に係るエッジ保存型の再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５としては、例えば、上述した指数ｐ＝０とした幾何平均により画素値を演算する再帰可変加重幾何平均型フィルタを使用することができる。この再帰可変加重幾何平均型フィルタを使用する場合においては、画素の番号をＮとし、カメラ２１で撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  は下記の式により演算される。
【００５４】
【数７】
2018195247.tif 000009
【００５５】
また、この発明に係るエッジ保存型の再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ４５としては、例えば、上述した指数ｐ＝１とした算術平均により画素値を演算する再帰可変加重算術平均型フィルタを使用することができる。この再帰可変加重算術平均型フィルタを使用する場合においては、画素の番号をＮとし、カメラ２１で撮影した画像の画素値をＩＮ  とし、ｉ番目の画素値をＦｉ  とし、ＩＮ  とＦｉ  とから算出される可変重み関数をＷとし、使用する画素の数をｍとしたときに、出力フレームの画素値ＦＮ  は下記の式により演算される。
【００５６】
【数８】
2018195247.tif 000010
【００５７】
一般的な空間フィルタと、再帰型の空間フィルタとの差異について説明する。以下の説明においては、模式的に３×３の領域に対して処理を行う場合を例にとって説明する。図５は、３×３の原画像の画素値を示す図であり、図６は，この原画像に適用する３×３のカーネルを示す図である。
【００５８】
一般的な空間フィルタにおいては、図５における注目画素ｆ（ｉ，ｊ）の処理後の画素値ｆ’（ｉ，ｊ）は、図５に示す原画像に対して図６に示すカーネルを、一行目の左端から右端に進み二行目に移動するように、左上から右下に走査させ、原画像とカーネルについて同じ位置の値を乗算した後、それらを加算することで演算される。これを式により表すと、下記の式のとおりとなる。
【００５９】
【数９】
2018195247.tif 000011
【００６０】
この演算を実行するときに、この発明に係る再帰型の空間フィルタにおいては、既に演算を行った領域においては、原画像ｆ（ｉ，ｊ）の画素値ではなく、演算後の画素値ｆ’（ｉ，ｊ）を使用する。すなわち、図４においてｆ（ｉ，ｊ）を注目画素とした場合、それより先に演算が実行された領域においては、ｆ（ｊ−１，ｉ−１）、ｆ（ｉ，ｊ−１）、ｆ（ｉ＋１，ｊ−１）、ｆ（ｉ−１，ｊ）にかえて、ｆ’（ｊ−１，ｉ−１）、ｆ’（ｉ，ｊ−１）、ｆ’（ｉ＋１，ｊ−１）、ｆ’（ｉ−１，ｊ）を使用する。
【００６１】
そして、原画像に対するカーネルの走査方向を、画素毎に時間差をつけて撮影するローリングシャッター方式の蛍光用撮像素子５６における画素値の取り込み方向と一致させることにより、従来必要とされていたバッファを一部省略し、効率的にノイズ除去処理を実行することが可能となる。
【００６２】
以上のように、この発明に係るイメージング装置１においては、ノイズ除去フィルタとして、再帰可変加重平均型のフィルタを空間フィルタとして使用することにより、従来の一般的なエッジ保存型のノイズ除去フィルタを使用する場合に比べて、ノイズ除去処理のために必要となるバッファを最小とすることにより、処理の遅延を防止することができ、リアルタイムでノイズ除去処理を実行することが可能となる。さらに、可変加重型平均であることから、残像の発生を抑制することが可能となる。そして、蛍光色素からの微弱な蛍光をカメラ２１により撮像するためにカメラ２１の感度を高いものとした場合においても、蛍光画像におけるノイズを効果的に除去して、蛍光画像の画質が劣化することを防止することが可能となる。
【００６３】
なお、上述した実施形態においては、可視光用撮像素子５５および蛍光用撮像素子５６として、ＣＭＯＳ等のローリングシャッター方式の撮像素子を採用しているが、ＣＣＤ等のグローバルシャッター方式の撮像素子を使用してもよい。
【００６４】
また、上述した実施形態においては、この発明を、被検者の体内に注入された蛍光色素としてのインドシアニングリーンに対し励起光を照射し、このインドシアニングリーンから放射される蛍光を撮影するとともに、その蛍光画像を被検者の可視画像であるカラー画像とともに表示装置２に表示するイメージング装置１に適用した場合について説明したが、この発明をその他の画像処理装置に対して適用してもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１      イメージング装置
２      表示装置
１２    照明・撮影部
２１    カメラ
２２    可視光源
２３    励起用光源
２４    確認用光源
３０    アーム機構
４０    制御部
４４    画像処理部
４５    再帰可変加重平均型ノイズ除去フィルタ
５５    可視光用撮像素子
５６    蛍光用撮像素子
【図１】
2018195247.tif 000015
【図２】
2018195247.tif 000016
【図３】
2018195247.tif 000017
【図４】
2018195247.tif 000018
【図５】
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【図６】
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