(57)【要約】【課題】簡易なシステムであって、かつ、信頼性の高い領域全体の代表値としての気象要素を測定すること。【解決手段】自律飛行が可能な無人飛行体１を有する気象測定システムであって、無人飛行体１は、浮力を得るための複数のプロペラ６と、プロペラ６が発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段１４と、を有し、無人飛行体１は、特定の領域内を飛行しつつ、気象要素測定手段１４によって気象要素を測定するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行が可能な無人飛行体を有する気象測定システムであって、
前記無人飛行体は、
浮力を得るための複数のプロペラと、
前記プロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段と、
を有し、
前記無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、前記気象要素測定手段によって気象要素を測定するように構成されている、
気象測定システム。  
【請求項２】
前記領域内に固定される固定気象測定装置が測定した気象要素の数値である固定装置情報を受信する固定装置情報受信手段と、
前記無人飛行体が測定した気象要素の数値である無人機情報を受信する無人機情報受信手段と、
前記固定装置情報に示される数値と前記無人機情報に示される数値の差分を算出する差分算出手段と、
を有し、
前記差分を前記固定気象測定装置が測定する気象要素の数値の補正情報として使用するように構成されている、
請求項１に記載の気象測定システム。
【請求項３】
前記無人飛行体は、
前記領域よりも広い拡大領域を飛行するようになっており、
前記拡大領域において前記気象要素を測定するように構成されている、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の気象測定システム。
【請求項４】
前記補正情報を更新するように構成されている、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の気象測定システム。
【請求項５】
前記無人飛行体は、複数の前記領域を飛行するように構成されており、
各前記領域の自然物及び人工物の状況に応じて、飛行高度を決定するように構成されており、
各前記飛行高度において測定した前記気象要素の数値を、基準となる高度の前記気象要素の数値に換算する換算手段と、
を有する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の気象測定システム。
【請求項６】
前記無人飛行体は、各前記領域において、複数の飛行高度において前記気象要素を測定するように構成されており、
前記複数の飛行高度における前記気象要素から、前記換算のための換算情報を算出するように構成されている、
請求項５に記載の気象測定システム。
【請求項７】
前記無人飛行体は、旋回しつつ、前記気象要素を測定する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の気象測定システム。
【請求項８】
自律飛行が可能な無人飛行体を有する気象測定システムによる気象測定方法であって、
前記無人飛行体に配置される浮力を得るための複数のプロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段によって、無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、気象要素を測定する気象測定方法。
【請求項９】
自律飛行が可能な無人飛行体を構成要素とする気象測定システムを制御するコンピュータを、
前記無人飛行体に配置される浮力を得るための複数のプロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段によって、無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、気象要素を測定する気象要素測定手段、
として機能させるための気象測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、気象測定装置、その方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、気象測定のために、百葉箱や通風筒が利用されている。日射や放射を回避して、空気自体の状態を測定するために、通風装置に強制通風手段を配置した気象測定装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８５１９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、日射や放射の状況は、百様箱や通風筒のような気象測定装置が固定されている場所と、その周辺の状況とで同一とは限らないから、強制通風手段を配置した気象測定装置によって、日射や放射を回避して、温度や湿度などの気象要素を測定しても、気象測定装置が固定されている場所を含む領域全体の気象要素を代表しているとは限らない。領域全体に多数の気象測定装置を配置すれば、領域全体を代表する気象要素を算出することができるが、気象測定システムが複雑かつ高価になる。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、簡易なシステムであって、かつ、信頼性の高い領域全体の代表値としての気象要素を測定することができる気象測定装置、気象測定方法及び気象測定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、自律飛行が可能な無人飛行体を有する気象測定システムであって、前記無人飛行体は、浮力を得るための複数のプロペラと、前記プロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段と、を有し、前記無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、前記気象要素測定手段によって気象要素を測定するように構成されている、気象測定システムである。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人飛行体のプロペラによって発生させる気流の下流に気象要素測定手段が配置されているから、日射や放射の影響を受けず、気象要素測定手段は特定の領域の空気自体の気象要素を測定することができ、かつ、領域内を飛行しつつ、気象要素を測定するから、その領域の代表値として信頼性の高い気象要素を測定することができる。これにより、簡易なシステムであって、かつ、領域全体の平均的な気象要素を測定することができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記領域内に固定される固定気象測定装置が測定した気象要素の数値である固定装置情報を受信する固定装置情報受信手段と、前記無人飛行体が測定した気象要素の数値である無人機情報を受信する無人機情報受信手段と、前記固定装置情報に示される数値と前記無人機情報に示される数値の差分を算出する差分算出手段と、を有し、前記差分を前記固定気象測定装置が測定する気象要素の数値の補正情報として使用するように構成されている、気象測定システムである。
【０００９】
第三の発明は、第一の発明または第二の発明の構成において、前記無人飛行体は、前記領域よりも広い拡大領域を飛行するようになっており、前記拡大領域において前記気象要素を測定するように構成されている、気象測定システムである。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明乃至第三の発明のいずれかの構成において、前記補正情報を更新するように構成されている、気象測定システムである。
【００１１】
第五の発明は、第一の発明乃至第四の発明のいずれかの構成において、前記無人飛行体は、複数の前記領域を飛行するように構成されており、各前記領域の自然物及び人工物の状況に応じて、飛行高度を決定するように構成されており、各前記飛行高度において測定した前記気象要素の数値を、基準となる高度の前記気象要素の数値に換算する換算手段と、を有する気象測定システムである。
【００１２】
第六の発明は、第一の発明乃至第五の発明のいずれかの構成において、前記無人飛行体は、各前記領域において、複数の飛行高度において前記気象要素を測定するように構成されており、前記複数の飛行高度における前記気象要素から、前記換算のための換算情報を算出するように構成されている、気象測定システムである。
【００１３】
第七の発明は、第一の発明乃至第六の発明のいずれかの構成において、前記無人飛行体は、旋回しつつ、前記気象要素を測定する気象測定システムである。
【００１４】
第八の発明は、自律飛行が可能な無人飛行体を有する気象測定システムによる気象測定方法であって、前記無人飛行体に配置される浮力を得るための複数のプロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段によって、無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、気象要素を測定する気象測定方法である。
【００１５】
第九の発明は、自律飛行が可能な無人飛行体を構成要素とする気象測定システムを制御するコンピュータを、前記無人飛行体に配置される浮力を得るための複数のプロペラが発生させる気流の下流に配置される気象要素測定手段によって、無人飛行体は、特定の領域内を飛行しつつ、気象要素を測定する気象要素測定手段、として機能させるための気象測定プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、簡易なシステムであって、かつ、信頼性の高い領域全体の代表値としての気象要素を測定することができる気象測定装置、気象測定方法及び気象測定プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る気象測定システムの概要を示す図である。
【図２】無人飛行体を示す概略図である。
【図３】無人飛行体の機能ブロックを示す図である。
【図４】基地局の機能ブロックを示す図である。
【図５】無人飛行体の動作を示すフローチャートである。
【図６】基地局の動作を示すフローチャートである。
【図７】第二の実施形態の本発明の実施形態に係る気象測定システムの概要を示す図である。
【図８】第三の実施形態の本発明の実施形態に係る気象測定システムの概要を示す図である。
【図９】第四の実施形態の本発明の実施形態に係る気象測定システムの概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１９】
＜第一の実施形態＞
図１に示すように、本実施形態の気象測定システムは、無人飛行体（以下、「無人機」という。）１と、無人機１と通信可能な基地局１００を有する。無人機１は、無人飛行体の一例である。領域Ｐ１は露場２００の上空１．５メートル（ｍ）の領域であり、通風筒式の気象測定装置２０２が固定されている。気象測定装置２０２は、固定気象測定装置の一例である。気象測定装置２０２には、温度計、湿度計、気圧計などの気象要素を測定するための装置が配置されている。気象測定装置２０２には、太陽２１０からの日射、建物２１２や道路２１４からの放射の影響を低減するための強制通風装置が配置されている。
【００２０】
図２に示すように、無人機１は、筐体２を有する。筐体２には、無人機１の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。
【００２１】
筐体２には、丸棒状のアーム４が接続されている。各アーム４にはモーター
（図示せず）が接続されており、各モーターにはプロペラ６が接続されている。プロペラ６が回転することによって、下向きの気流が発生し、無人機１は揚力を得るようになっている。
【００２２】
アーム４には保護枠８が接続され、プロペラ６が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム４及び保護枠８は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００２３】
また、筐体２には、気象要素測定装置１４（以下、「測定装置１４」という。）が接続されている。測定装置１４は、格子状に形成された筐体に、気温センサー、湿度センサー及び気圧センサーが格納されている。格子状に形成された筐体によって、日射及び放射を回避するようになっている。測定装置１４は、プロペラ６が回転することによって発生する下向きの気流の下流に配置されている。すなわち、測定装置１４は、常に気流を受ける位置に配置されているから、空気自体の状態を測定することができる。さらに、無人機１は、旋回しつつ測定装置１４を作動させるから、測定装置１４は、浮力を得るための気流に加えて、無人機１が移動することによる気流も受けることになるから、空気自体の状態をより正確に測定することができる。
【００２４】
気温センサーは、例えば、白金測温抵抗体の抵抗値が温度によって変化することを利用した白金抵抗温度計である。気象観測用の白金測温抵抗体として、その抵抗値が−２０℃で９２．０２Ω、０℃で１００．００Ω、２０℃で１０７．９３Ωを示すものを用い、−５０℃から５０℃までの範囲を測定できるようになっている。測定方法として、白金測温抵抗体に定電流源から一定の電流Ｉを流し、その抵抗体の両端の電圧Ｖを測定してＰｔ＝Ｖ／Ｉに基づいて抵抗値Ｐｔを求める４線式測定法を採用する。湿度センサーは、例えば、電気抵抗式または静電容量式の電気式湿度計を採用する。湿度センサーが測定した数値は、温度センサーによって測定した温度によって補正する。気圧センサーは、例えば、静電容量式または振動式の電気式気圧計を採用する。
【００２５】
また、筐体２には、固定装置１２を介して、カメラ１０が配置されている。カメラ１０は、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。固定装置１２は、カメラ１０による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ１０の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００２６】
図３は、無人機１の機能構成を示す図である。図３に示すように、無人機１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０、記憶部５２、無線通信部５４、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）部５６、慣性センサー部５８、駆動制御部６０、画像処理部６２、気象測定部６４、及び、電源部６６を有する。
【００２７】
無人機１は、無線通信部５４によって、基地局１００と通信可能になっている。無人機１は、無線通信部５４によって、基地局１００から、発進等の指示を受信する。
【００２８】
無人機１は、ＧＰＳ部５６と慣性センサー部５８によって、無人機１自体の位置を測定することができる。ＧＰＳ部５６は、基本的に、３つ以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して無人機１の位置を計測する。慣性センサー部５８は、例えば、加速度センサー及びジャイロセンサーによって、出発点からの無人機１の移動を積算して、無人機１の位置を計測する。無人機１の位置情報は、無人機１の移動経路の決定及び自律移動のために使用する。
【００２９】
画像処理部６２によって、無人機１はカメラ１０を作動させて外部の画像を取得することができる。
【００３０】
気象測定部６４によって、無人機１は、測定装置１４を作動させて、温度、湿度及び気圧を測定する。
【００３１】
駆動制御部６０によって、無人機１は各プロペラ６に接続された各モーター（図示せず）の回転を制御し、上下水平移動や空中停止、傾きなどの姿勢を制御するようになっている。
【００３２】
電源部６６は、例えば、交換可能な可充電電池であり、無人機１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３３】
記憶部５２には、出発点から目的位置まで自律移動するための移動計画を示すデータ等の自律移動に必要な各種データ及びプログラム、作業予定領域の地形、形状や構造物の位置を示す情報のほか、以下の各プログラムが格納されている。
【００３４】
記憶部５２には、飛行制御プログラム、駆動制御プログラム、及び、測定プログラムが格納されている。ＣＰＵ１００と飛行制御プログラムは、飛行制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と駆動制御プログラムは、駆動制御手段の一例である。ＣＰＵ１００と測定プログラムは、気象要素測定手段の一例である。
【００３５】
無人機１は、飛行制御プログラムによって、無人機１の自律飛行を制御する。具体的には、無人機１は、各モーター（図示せず）の出力を調整し、予め規定された経路及び高度を飛行するようになっている。無人機１は、例えば、気象測定装置２０２が固定された座標を中心として半径５メートル（ｍ）を旋回する。
【００３６】
無人機１は、上述の駆動制御プログラムによって、プロペラ６に接続されたモーターの出力を制御する。
【００３７】
無人機１は、測定プログラムによって、測定装置１４による気象要素の測定を実施する。無人機１は、例えば、領域Ｐ１に位置する気象測定装置２０２の座標を中として、半径５メートル（ｍ）、高度１．５メートル（ｍ）の経路Ｒにて飛行しつつ、温度、湿度及び気圧という気象要素を計測する。計測は、例えば、３０秒（ｓ）間行い、その時間における平均数値を各気象要素の数値とする。無人機１は、各気象要素の数値を基地局１００に送信する。なお、本実施形態とは異なり、無人機１は、例えば、１秒（ｓ）ごとに計測を行って、基地局１００に各気象要素の数値を送信し、基地局１００において、３０秒（ｓ）の平均値を算出するようにしてもよい。
【００３８】
図４は、基地局１００の機能構成を示す図である。図４に示すように、基地局１００は、ＣＰＵ１１０、記憶部１１２、通信部１１４、画像処理部１１６、無人機制御部１１８、無人機充電部１２０、電源部１２２を有する。
【００３９】
基地局１００は、通信部１１４によって、無人機１及び気象測定装置２０２と通信可能になっている。基地局１００は、画像処理部１１６によって、無人機１から受信した画像を処理するようになっている。基地局１００は、無人機制御部１１８によって、無人機１に発進、帰還等の指示を出すようになっている。基地局１００は、無人機充電部１２０によって、無人機１のバッテリーの充電を行うようになっている。
【００４０】
基地局１００の記憶部１１２には、無人機制御プログラム、固定装置気象要素情報受信プログラム、無人機気象情報受信プログラム、補正情報生成プログラムが格納されている。ＣＰＵ１１０と無人機制御プログラムは、無人機制御手段の一例である。ＣＰＵ１１０と固定装置気象要素情報受信プログラムは、固定装置気象情報受信手段の一例である。ＣＰＵ１１０と無人機気象要素情報受信プログラムは、無人機気象情報受信手段の一例である。ＣＰＵ１１０と補正情報生成プログラムは、補整情報生成手段の一例である。
【００４１】
基地局１００は、無人機制御プログラムによって、無人機１に対して、発進や帰還等の指示を出す。
【００４２】
基地局１００は、固定装置気象要素情報受信プログラムによって、気象測定装置２０２から、気象要素の数値を示す気象要素情報を受信する。基地局１００は、気象測定装置２０２から、例えば、１秒（ｓ）ごとに気象要素情報を受信する。
【００４３】
基地局１００は、無人機気象要素情報受信プログラムによって、無人機１から、気象要素の数値を示す気象要素情報を受信する。
【００４４】
基地局１００は、補正情報生成プログラムによって、各気象要素ごとに、気象測定装置２０２から受信した気象要素と無人機１から受信した気象要素の差分αを算出する。例えば、気温の差分をα１、湿度の差分をα２、気圧の差分をα３とする。無人機１から取得した気象要素の数値が、所定時間として、時刻ｔから時刻ｔ＋Δｔの間の時間の平均値であるとすれば、気象測定装置２０２から受信した気象要素の数値に基づいて、同一の時間帯における平均値を算出して使用する。Δｔは、例えば、３０秒（ｓ）である。
【００４５】
基地局１００は、各気象要素について、差分αを気象測定装置２０２が測定する各気象要素の補正値とする。気象測定装置２０２による、以後の気象要素の測定による気象要素の数値は、無人機１からの気象要素情報がなくても、差分α（α１、α２、α３）によって補正することができる。この補正により、気象測定装置２０２が出力した気象要素情報は、領域Ｐ１の代表値として、より信頼性の高い数値となる。
【００４６】
補正値（差分α）は、基地局１００から気象測定装置２０２に送信して、気象測定装置２０２自体が測定値を補正するために使用してもよいし、基地局１００などの外部の装置が気象測定装置２０２から受信する気象要素情報を補正するために使用してもよい。
【００４７】
差分αは、例えば、２４時間ごとに算出し直すなど、一定の時間ごとに算出する。これにより、差分α自体を、実際の気象条件に合わせて補正することができる。
【００４８】
以下、無人機１の動作を、図５のフローチャートを参照して説明する。無人機１は、基地局１００から発進指示を受信すると発進し（ステップＳＴ１）、測定位置に到達したと判断すると（ステップＳＴ２）、気象要素の測定を行い（ステップＳＴ３）、基地局１００へ気象要素情報を送信する（ステップＳＴ４）。無人機１は、測定が完了したと判断すると（ステップＳＴ５）、基地局へ帰還する（ステップＳＴ６）。
【００４９】
図６を使用して、基地局１００の動作を説明する。基地局１００は、気象測定装置２０２から気象要素情報を受信し（ステップＳＴ１０１）、無人機１から気象要素情報を受信する（ステップＳＴ１０２）。ステップＳＴ１０１とステップＳＴ１０２は、同時に実施してもよいが、最終的に同一の時間範囲における気象要素情報を受信すれば、同時に実施しなくてもよい。続いて、基地局１００は、同一時間範囲における気象測定装置２０２からの気象要素情報と無人機１からの気象要素情報の差分を算出する（ステップＳＴ１０３）。続いて、基地局１００は、以後の測定において、気象測定装置２０２から受信する気象要素情報をその差分で補正する（ステップＳＴ１０４）。
【００５０】
＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００５１】
図７に示すように、無人機１は、領域Ｐ１内だけではなく、領域Ｐ１を含み、かつ、領域Ｐ１よりも広い範囲を飛行し、気象要素を測定する。気象測定装置２０２による測定において、領域Ｐ１において測定した気象要素は、領域Ｐ１を含む広い領域の気象要素を代表するものと仮定しているのであるが、第二の実施形態においては、実際に広い領域の気象要素を測定するから、領域Ｐ１を含む領域について、より信頼度が高い気象要素の代表値を測定することができる。
【００５２】
＜第三の実施形態＞
第三の実施形態について、第二の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００５３】
図８に示すように、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、領域Ｐ１以外の領域Ｐ２、Ｐ３及びＰ４も飛行する。このとき、１機の無人機１だけで領域Ｐ１〜Ｐ４を飛行して気象情報を測定してもよいが、同一時間範囲の気象情報を測定するためには、複数の無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）を使用するのが望ましい。そして、第三の実施形態においては、固定位置に配置される気象測定装置２０２は存在しない。基地局１００は、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）から受信した気象要素を示す情報を気象の判断等に利用する。これにより、固定位置に気象測定装置２０２を配置しなくても、気象要素を測定することができる。
【００５４】
無人機１による測定において、無人機１が飛行する領域及び高度は、特定の位置に固定される気象測定装置２０２のような制限はない。このため、例えば、局地的な雷雨が発生しやすい夏の午後においては、領域Ｐ１〜Ｐ４を近接した領域として、気象要素を測定することによって、比較的狭い地理的範囲における気象要素の相違を示す相違情報を得ることができ、その相違情報を局地的な天候の相違に利用することができる。
＜第四の実施形態＞
第四の実施形態について、第三の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００５５】
図９に示すように、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）は、領域Ｐ１以外の領域Ｐ２、Ｐ３及びＰ４も飛行する。このとき、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）が各領域Ｐ１〜Ｐ４を飛行する飛行高度は、各領域Ｐ１の自然物や人工物に応じて、異なる。
例えば、領域Ｐ１においては高度Ｈ１、領域Ｐ２においては高度Ｈ２、領域Ｐ３においては高度Ｈ３、領域Ｐ４においては高度Ｈ４を適用する。ただし、気象要素の測定において、各領域Ｐ１等の高度を揃えなければ、各領域Ｐ１における気象要素の対比ができないから、基地局１００は、記憶部１１２（図４参照）に換算プログラムを有し、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）から受信した気象要素を高度に応じて、基準高度（例えば、地上１．５メートル（ｍ））の数値に換算するようになっている。ＣＰＵ１１０（図４参照）及び換算プログラムは換算手段の一例である。換算するための基礎情報は、高度上昇と気温低下との関係、気温と湿度との関係、高度と気圧の関係という一般的な情報を使用してもよいが、本実施形態においては、無人機１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）の測定値から取得する。例えば、領域Ｐ４が高層ビルの谷間であって、無人機１Ｄが低空では旋回ができない場合であっても、低空からの離陸は可能である。このため、無人機１Ｄは、離陸位置近傍の低空において気象要素を測定し、続いて、上空において気象要素を測定する。これにより、低空における気象要素と上空における気象要素の差分（換算値）を取得できる。この換算を、上空において旋回して得た特定の時間範囲における平均値に適用する。
【００５６】
これにより、理想的な露場を確保できない場合であっても、特定の領域の気象要素の代表値を得ることができる。
【００５７】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５８】
１  無人飛行体機
２  筐体
６  プロペラ
１４  気象要素測定装置
２０２  気象測定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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