(57)【要約】【課題】通信ネットワークの異常状態（不正アクセス等）に対して、より好適に対応可能な通信システムを提供する。【解決手段】通信システム１２において、第１通信装置２０ｂは、トリガ信号Ｓｔを生成して通信ネットワーク１４に送信する。第２通信装置２０ｃは、通信ネットワーク１４を介してトリガ信号Ｓｔを受信し、トリガ信号Ｓｔに対する応答信号Ｓｒを生成して通信ネットワーク１４に送信する。監視装置２０ａは、通信ネットワーク１４を介してトリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒを受信し、これらの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定して当該異常状態を出力する。【選択図】図１
2018157288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トリガ信号を生成して通信ネットワークに送信する第１通信装置と、
前記通信ネットワークを介して前記トリガ信号を受信し、前記トリガ信号に対する応答信号を生成して前記通信ネットワークに送信する第２通信装置と、
前記通信ネットワークを介して前記トリガ信号及び前記応答信号を受信し、これらの受信状況に基づいて前記通信ネットワークの異常状態を判定して当該異常状態を出力する監視装置と
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムにおいて、
前記監視装置は、前記トリガ信号と前記応答信号の受信順序に基づき、前記通信ネットワークの異常状態を判定する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の通信システムにおいて、
前記監視装置は、前記トリガ信号を受信してから次に当該トリガ信号を受信するまでにおける前記応答信号の受信回数、又は前記応答信号を受信してから次に当該応答信号を受信するまでにおける前記トリガ信号の受信回数に基づき、前記通信ネットワークの異常状態を判定する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の通信システムにおいて、
前記第２通信装置は、前記トリガ信号を受信した場合に、第１所定時間内に前記応答信号を送信するものであり、
前記監視装置は、前記トリガ信号を受信してから第２所定時間内に前記応答信号を受信しない場合に前記異常状態と判定する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項５】
請求項４に記載の通信システムにおいて、
前記第２所定時間は、前記第１所定時間と同一である
ことを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信ネットワークの異常状態を判定可能な通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、不正アクセスに対して適切に対処することが企図された通信システムが開示されている（［０００１］、［０００７］、要約）。特許文献１において、ＧＷ装置４の不正アクセス検知部４４は、不正なＣＡＮＩＤであるか否か（図４のＳ３２）、送信タイミングが不正であるか否か（Ｓ３４）、送信順序が不正であるか否か（Ｓ３５）を判断する。また、不正アクセス検知部４４は、データが不正であるか否か（Ｓ３６）、正当な通信装置であるか否か（Ｓ３７）を判断する（［００５４］〜［００６０］）。それ以外にも、図２のステップＳ１０６、図６のステップＳ４０２、Ｓ４０４、図７のＳ５２、Ｓ５４、図９のステップＳ６０３、Ｓ６１２、図１０のステップＳ７３等において、不正アクセスの有無について触れられている。
【０００３】
上記判断の中でも送信順序が不正であるか否かの判断に関し、不正アクセス検知部４４は、送信されるＣＡＮメッセージの正当な順序（１周期における順序）を記憶しておく。そして、受信したＣＡＮメッセージの順序が記憶してある順序と異なる場合、不正アクセス検知部４４は、不正アクセスがあったと判断する（［００５７］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８７５５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、特許文献１における送信順序に関する判断では、１周期における順序が用いられる（［００５７］）。そのため、特許文献１の技術は周期的な信号にしか適用できない。また、特許文献１では、不正アクセスに絞った説明がなされており、その他の通信ネットワークの異常状態（例えば、ＥＣＵの動作異常）については言及されていない。
【０００６】
なお、上記のような課題は、車両に限らず、他の通信ネットワークにも該当し得る。
【０００７】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、通信ネットワークの異常状態（不正アクセス等）に対して、より好適に対応可能な通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る通信システムは、
トリガ信号を生成して通信ネットワークに送信する第１通信装置と、
前記通信ネットワークを介して前記トリガ信号を受信し、前記トリガ信号に対する応答信号を生成して前記通信ネットワークに送信する第２通信装置と、
前記通信ネットワークを介して前記トリガ信号及び前記応答信号を受信し、これらの受信状況に基づいて前記通信ネットワークの異常状態を判定して当該異常状態を出力する監視装置と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、監視装置は、第１通信装置からのトリガ信号と第２通信装置からの応答信号の受信状況に基づいて通信ネットワークの異常状態を判定して当該異常状態を出力する。応答信号は、第１通信装置からのトリガ信号に対して生成される。そのため、トリガ信号に周期性があるか否かにかかわらず、トリガ信号と応答信号の受信状況を見ることで、通信ネットワークの異常状態を判定することが可能となる。ここにいう異常状態としては、例えば、不正アクセス機器が第２通信装置になりすましている場合、真正の第２通信装置に動作不良が生じている場合を挙げることができる。
【００１０】
前記監視装置は、前記トリガ信号と前記応答信号の受信順序に基づき、前記通信ネットワークの異常状態を判定してもよい。これにより、監視装置は、比較的簡易な方法で、通信ネットワークの異常状態を判定することが可能となる。
【００１１】
前記監視装置は、前記トリガ信号を受信してから次に当該トリガ信号を受信するまでにおける前記応答信号の受信回数、又は前記応答信号を受信してから次に当該応答信号を受信するまでにおける前記トリガ信号の受信回数に基づき、前記通信ネットワークの異常状態を判定してもよい。これにより、トリガ信号の受信間隔又は応答信号の受信間隔を用いて通信ネットワークの異常状態を判定することが可能となる。
【００１２】
前記第２通信装置は、前記トリガ信号を受信した場合に、第１所定時間内に前記応答信号を送信してもよい。前記監視装置は、前記トリガ信号を受信してから第２所定時間内に前記応答信号を受信しない場合に前記異常状態と判定してもよい。これにより、監視装置は、比較的簡易な方法で、通信ネットワークの異常状態を判定することが可能となる。
【００１３】
前記第２所定時間は、前記第１所定時間と同一としてもよい。換言すると、監視装置は、第２通信装置が応答信号を送信すべき制御周期（演算周期、送信周期等）を監視することで、通信ネットワークの異常状態を判定してもよい。これにより、監視装置が応答信号を受信するタイミングを比較的精度良く設定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、通信ネットワークの異常状態（不正アクセス等）に対してより好適に対応可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信システムを有する車両の一部の概略全体構成図である。
【図２】前記実施形態のデータフレームの構成を示す図である。
【図３】前記実施形態におけるトリガ信号送信制御のフローチャートである。
【図４】前記実施形態における応答信号送信制御のフローチャートである。
【図５】前記実施形態における監視制御のフローチャートである。
【図６】前記実施形態において、通信ネットワークが正常状態のときに、前記トリガ信号送信制御、前記応答信号送信制御及び前記監視制御が行われる様子の一例を示す説明図である。
【図７】前記実施形態において、前記通信ネットワークが異常状態のときに、前記トリガ信号送信制御、前記応答信号送信制御及び前記監視制御が行われる様子の一例を示す説明図である。
【図８】変形例に係る監視制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る通信システム１２を有する車両１０の一部の概略全体構成図である。通信システム１２は、複数の通信ネットワーク１４（以下「ネットワーク１４」又は「車内ネットワーク１４」ともいう。）を含む。但し、図１では、１つのネットワーク１４のみを図示している。
【００１７】
［Ａ−１−２．車内ネットワーク１４］
（Ａ−１−２−１．車内ネットワーク１４の概要）
車内ネットワーク１４は、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。或いは、ネットワーク１４は、ＦｌｅｘＲａｙ、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等であってもよい。車内ネットワーク１４は、複数の電子制御装置２０ａ〜２０ｃ（以下「ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃ」又は「第１〜第３ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃ」という。）と、ゲートウェイ２２と、通信線２４とを有する。以下では、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃをＥＣＵ２０と総称する。
【００１８】
（Ａ−１−２−２．ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃ）
（Ａ−１−２−２−１．ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの全体構成）
各ＥＣＵ２０は、通信ネットワーク１４（又は通信線２４）に接続されて通信ネットワーク１４を介して他のＥＣＵ２０との間で各種信号の送受信を行う送受信装置（又はノード）である。各ＥＣＵ２０は、送信装置又は受信装置としての機能のみを有してもよい。
【００１９】
第１ＥＣＵ２０ａは、自己の制御対象領域３０ａ（以下「第１制御対象領域３０ａ」ともいう。）に含まれる制御対象機器３２ａ１、３２ａ２…を制御する。同様に、第２・第３ＥＣＵ２０ｂ、２０ｃは、自己の制御対象領域３０ｂ、３０ｃ（以下「第２・第３制御対象領域３０ｂ、３０ｃ」ともいう。）に含まれる制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｃ１、３２ｃ２…を制御する。以下では、制御対象領域３０ａ、３０ｂ、３０ｃを制御対象領域３０と、制御対象機器３２ａ１、３２ａ２、３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｃ１、３２ｃ２…を制御対象機器３２と総称する。
【００２０】
ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃとしては、例えば、エンジンＥＣＵ、電動パワーステアリングシステムＥＣＵ（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）、レーンキープアシストシステムＥＣＵ（以下「ＬＫＡＳ  ＥＣＵ」という。）、車両挙動安定化制御システムＥＣＵ（以下「ＶＳＡ  ＥＣＵ」という。）（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）、ナビゲーションＥＣＵを含むことができる。
【００２１】
エンジンＥＣＵは、図示しないエンジンの出力を制御する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、図示しない電動パワーステアリングシステムを制御する。ＬＫＡＳ  ＥＣＵは、図示しないレーンキープアシストシステムの制御を行う。ＶＳＡ  ＥＣＵは、図示しない制動装置を用いて車体を安定化させる制御を行う。ナビゲーションＥＣＵは、車両１０の目標地点までの経路を案内する制御を行う。
【００２２】
図１に示すように、第１ＥＣＵ２０ａは、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。他のＥＣＵ２０ｂ、２０ｃも第１ＥＣＵ２０ａと同様の構成を有するが、図１では図示を省略している。
【００２３】
（Ａ−１−２−２−２．入出力部５０）
入出力部５０は信号の入出力を行う。入出力部５０には、アナログ／デジタル変換器及びデジタル／アナログ変換器を含むことができる。入出力部５０は、ネットワーク１４内の通信を行うための送信回路６０と受信回路６２を有する。
【００２４】
（Ａ−１−２−２−３．演算部５２）
演算部５２は、個別のＥＣＵ２０全体を制御する。例えば、第１ＥＣＵ２０ａの演算部５２は、第１ＥＣＵ２０ａ全体を制御する。当該制御に際し、演算部５２は、記憶部５４に記憶されたプログラム及びデータを用いる。演算部５２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含む。演算部５２が実行する機能の一部は、ロジックＩＣ（Integrated Circuit）を用いて実現することもできる。
【００２５】
図１に示すように、演算部５２は、第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎ（ｎは１以上の自然数。例えば５〜１０のいずれか）と、送信制御部８２と、受信制御部８４と、監視部８６とを有する。
【００２６】
第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎは、各種のデータ処理を行って、制御対象領域３０内の制御対象機器３２を制御する。本実施形態において、第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎは、第１〜第ｎパラメータ信号送信処理を実行して、第１〜第ｎ制御パラメータＰｃ１〜Ｐｃｎを生成する。そして、第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎは、生成した第１〜第ｎ制御パラメータＰｃ１〜Ｐｃｎを、送信制御部８２を介して出力させる。以下では、第１〜第ｎ制御パラメータＰｃ１〜Ｐｃｎを制御パラメータＰｃと総称する。
【００２７】
第１〜第ｎ制御パラメータＰｃ１〜Ｐｃｎは、制御対象の状態を示すパラメータである。ここにいう制御対象は、制御対象機器３２ａ１〜３２ｃ２自体とすることができる。或いは、制御対象は、特定の機能（例えば、燃料噴射）としてもよい。
【００２８】
例えば、エンジンＥＣＵの演算部５２は、自己が管理するエンジンに関する制御パラメータＰｃ（例えばエンジン回転速度［ｒｐｍ］、アクセルペダル開度［％］）を他のＥＣＵ（例えばＥＰＳ  ＥＣＵ）に対して出力する。制御パラメータＰｃを受信したＥＣＵは、制御パラメータＰｃを用いて自己の制御（例えば図示しないＥＰＳモータの駆動）を実行する。
【００２９】
送信制御部８２は、第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎが生成した第１〜第ｎ制御パラメータＰｃ１〜Ｐｃｎを含むデータフレームＤＦを生成して、第１〜第ｎパラメータ信号Ｓｐ１〜Ｓｐｎとして出力する。以下では、第１〜第ｎパラメータ信号Ｓｐ１〜Ｓｐｎをパラメータ信号Ｓｐと総称する。
【００３０】
本実施形態の送信制御部８２は、トリガ信号Ｓｔを送信するトリガ信号送信制御と、応答信号Ｓｒを送信する応答信号送信制御とを実行する。トリガ信号Ｓｔは、他のＥＣＵ２０において応答信号Ｓｒを生成及び送信する契機（トリガ）となる信号である。応答信号Ｓｒは、トリガ信号Ｓｔの受信を契機として生成及び送信される信号である。上述の第１〜第ｎパラメータ信号Ｓｐ１〜Ｓｐｎは、トリガ信号Ｓｔ及び／又は応答信号Ｓｒとなり得る。トリガ信号送信制御及び応答信号送信制御の詳細は、図３及び図４を参照して後述する。
【００３１】
受信制御部８４は、他のＥＣＵ２０から送信されたパラメータ信号Ｓｐを受信して制御パラメータＰｃ及びパラメータＩＤ（又はメッセージＩＤ）を取り出して第１〜第ｎデータ処理部８０ａ〜８０ｎに供給する。
【００３２】
監視部８６は、通信ネットワーク１４の異常状態を検出する異常検出部である。本実施形態の監視部８６は、通信ネットワーク１４の異常状態を検出する監視制御を実行する。監視部８６は、ＣＰＵで実行されるプログラムの一部として構成される。或いは、監視部８６は、ＣＰＵとは別のロジックＩＣとして構成されてもよい。
【００３３】
（Ａ−１−２−２−４．記憶部５４）
記憶部５４は、演算部５２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００３４】
（Ａ−１−２−３．ゲートウェイ２２）
ゲートウェイ２２は、特定の車内ネットワーク１４と、図示しない他の通信ネットワーク（車内ネットワーク及び／又は車外ネットワークを含む。）をつなぐ機能を有する。
【００３５】
＜Ａ−２．各ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃにおける制御＞
［Ａ−２−１．各ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃにおける制御の概要］
次に、本実施形態の各ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃにおける制御について説明する。上記のように、各ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃは、自己の制御対象領域３０の各制御対象機器３２についての制御を行う。また、各ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃは、自己が管理する制御対象に関する制御パラメータＰｃのうち、他のＥＣＵ２０でも利用するものを他のＥＣＵ２０に対して出力する。
【００３６】
あるＥＣＵ２０（例えば第１ＥＣＵ２０ａ）から送信されたトリガ信号Ｓｔ（例えば第１パラメータ信号Ｓｐ１）を、ネットワーク１４を介して受信した他のＥＣＵ２０は、トリガ信号Ｓｔに含まれる制御パラメータＰｃを用いて自己の制御を実行する。また、本実施形態では、トリガ信号Ｓｔを受信した他のＥＣＵ２０は、これに対する応答信号Ｓｒを送信する。以下では、トリガ信号送信制御を行うＥＣＵ２０を送信ＥＣＵ２０ｔともいい、応答信号送信制御を行うＥＣＵ２０を応答ＥＣＵ２０ｒともいう。
【００３７】
また、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの両方を受信した他のＥＣＵ２０（監視装置）は、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒに基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する。ここにいう異常状態としては、例えば、不正アクセス機器が他のＥＣＵ２０になりすましている場合、真正の他のＥＣＵ２０に動作不良が生じている場合を挙げることができる。以下では、異常状態を判定する制御を「監視制御」というと共に、監視制御を行うＥＣＵ２０を監視ＥＣＵ２０ｍｏｎともいう。
【００３８】
［Ａ−２−２．データフレームＤＦの構成］
次に、本実施形態のＥＣＵ２０の通信で用いられるデータフレームＤＦの構成について説明する。図２は、本実施形態のデータフレームＤＦの構成を示す図である。データフレームＤＦは、国際公開第２０１３／１７１８２９号パンフレットの図５に示されたものと同様である。
【００３９】
図２に示すように、データフレームＤＦは、ＳＯＦ（Start of Frame）と、ＩＤフィールドと、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）と、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンスと、ＣＲＣデリミタと、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロットと、ＡＣＫデリミタと、ＥＯＦ（End of Frame）とを含む。データフレームＤＦの後には、ＩＴＭ（Intermission）が配置される。
【００４０】
各フィールドは、ドミナント「０」及び／又はリセッシブ「１」で構成される。図２において、下側（ドミナント）又は上側（リセッシブ）のみが実線で示されているフィールドは、実線で示されているビットのみを選択可能である。図２の各フィールドの下方に示す数値は、各フィールドのビット数を示す。例えば、ＳＯＦは１ビットであり、ＩＤフィールドは１１ビットであり、データフィールドは０〜６４ビットである。
【００４１】
［Ａ−２−３．トリガ信号送信制御］
図３は、本実施形態におけるトリガ信号送信制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、送信ＥＣＵ２０ｔは、トリガ信号送信条件が成立したか否かを判定する。トリガ信号送信条件としては、例えば、車両１０が停止したこと（車速Ｖ＝０ｋｍ／ｈ）、アイドル停止を開始したことを用いることができる。トリガ信号送信条件が成立した場合（Ｓ１１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１２に進む。トリガ信号送信条件が成立しない場合（Ｓ１１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１１を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ１２において、送信ＥＣＵ２０ｔは、トリガ信号Ｓｔに含める制御パラメータＰｃを用いてデータフレームＤＦ（図２）を生成する。ステップＳ１２のデータフレームＤＦを、以下では「第１データフレームＤＦ１」ともいう。ステップＳ１３において、ＥＣＵ２０は、生成した第１データフレームＤＦ１を含むトリガ信号Ｓｔを送信する。
【００４３】
なお、トリガ信号送信制御は、トリガ信号Ｓｔの種類毎に行うことができる。
【００４４】
［Ａ−２−４．応答信号送信制御］
図４は、本実施形態における応答信号送信制御のフローチャートである。ステップＳ２１において、応答ＥＣＵ２０ｒは、トリガ信号Ｓｔを受信したか否かを判定する。当該判定は、例えば受信した信号の第１データフレームＤＦ１に含まれるパラメータＩＤ（メッセージＩＤ）に基づいて判定する。具体的には、応答ＥＣＵ２０ｒが受信すべきトリガ信号Ｓｔに含まれるパラメータＩＤ（照合用ＩＤ）を予め設定しておき、受信した信号に含まれるパラメータＩＤと、照合用ＩＤとが一致するか否かに基づいてトリガ信号Ｓｔを受信したか否かを判定する。トリガ信号Ｓｔを受信した場合（Ｓ２１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２２に進む。トリガ信号Ｓｔを受信しない場合（Ｓ２１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ２１を繰り返す。
【００４５】
ステップＳ２２において、応答ＥＣＵ２０ｒは、トリガ信号Ｓｔに基づいてデータフレームＤＦ（図２）を生成する。ステップＳ２２で生成するデータフレームＤＦを、以下では「第２データフレームＤＦ２」ともいう。ここでの第２データフレームＤＦ２は、例えば、トリガ信号Ｓｔを契機として応答ＥＣＵ２０ｒが生成する制御パラメータＰｃを含む。或いは、トリガ信号Ｓｔに含まれる第１データフレームＤＦ１と全く同じ内容（第１データフレームＤＦ１のコピー）とすることができる。或いは、第２データフレームＤＦ２は、第１データフレームＤＦ１に含まれる制御パラメータＰｃ等を所定規則で処理して生成してもよい。
【００４６】
ステップＳ２３において、応答ＥＣＵ２０ｒは、生成したデータフレームＤＦ（第２データフレームＤＦ２）を含む応答信号Ｓｒを送信する。なお、応答信号Ｓｒの送信は、所定数の送信周期Ｔ（又は演算周期）を遅延させて行ってもよい。また、１つのトリガ信号Ｓｔに対して複数の応答信号Ｓｒを順番に送信してもよい。
【００４７】
なお、応答信号送信制御は、トリガ信号Ｓｔの種類毎に行うことができる。また、応答信号送信制御は、トリガ信号送信制御の一種と捉えることも可能である。すなわち、図３のステップＳ１１におけるトリガ信号送信条件として、トリガ信号Ｓｔを受信したことを用いることができる。また、ステップＳ１３のトリガ信号Ｓｔとして応答信号Ｓｒを送信することもできる。
【００４８】
［Ａ−２−５．監視制御］
図５は、本実施形態における監視制御のフローチャートである。監視制御では、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒに基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する。ステップＳ３１において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、タイマ開始条件が成立したか否かを判定する。監視制御を所定の演算周期で行う場合、例えば、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、当該演算周期の開始タイミングが来たか否かを判定する。タイマ開始条件が成立した場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。タイマ開始条件が成立しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３１を繰り返す。なお、図５の監視制御全体を所定の演算周期で実行する場合、ステップＳ３１は省略することが可能である。
【００４９】
ステップＳ３２において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、タイマＴＭＲをリセットする（ＴＭＲ←０）。ステップＳ３３において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、トリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒを受信したか否かを判定する。当該判定は、例えば受信した信号のデータフレームＤＦに含まれるパラメータＩＤ（メッセージＩＤ）に基づいて判定する。具体的には、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎが受信すべきトリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒに含まれるパラメータＩＤ（照合用ＩＤ）を予め設定しておき、受信した信号に含まれるパラメータＩＤと、照合用ＩＤとが一致するか否かに基づいてトリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒを受信したか否かを判定する。ここでのトリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒの一方又は両方は複数種類であってもよい。
【００５０】
トリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒを受信した場合（Ｓ３３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３４において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、受信信号をその受信時刻と共に記憶する。トリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒを受信しない場合（Ｓ３３：ＦＡＬＳＥ）、又はステップＳ３４の後、ステップＳ３５に進む。
【００５１】
ステップＳ３５において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、タイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上であるか否かを判定する。タイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上でない場合（Ｓ３５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３６において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、タイマＴＭＲに１を加える。なお、タイマＴＭＲに加える値はその他の値であってもよい。ステップＳ３６の後、ステップＳ３３に戻る。タイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上である場合（Ｓ３５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３７に進む。
【００５２】
ステップＳ３７において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、ステップＳ３３〜Ｓ３６の繰り返しの間に受信したトリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの順序が正常であるか否かを判定する。順序が正常である場合（Ｓ３７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３８に進む。
【００５３】
ステップＳ３８において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、ステップＳ３３〜Ｓ３６の繰り返しの間に受信したトリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの時間間隔が正常であるか否かを判定する。時間間隔が正常である場合（Ｓ３８：ＴＲＵＥ）、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、ネットワーク１４が正常であると判定する。その場合、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、例えば正常フラグを記憶部５４に記憶してもよい。或いは、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、何らのデータも記憶しないことも可能である。
【００５４】
トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの順序が正常でない場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ）又は時間間隔が正常でない場合（Ｓ３８：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３９において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、通信ネットワーク１４の異常状態を示すエラー出力を行う。具体的には、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、図示しない警告灯を点灯させる。或いは、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、故障コード（ＤＴＣ）を記憶部５４に記憶してもよい。
【００５５】
［Ａ−２−６．具体例］
（Ａ−２−６−１．正常時）
図６は、本実施形態において、通信ネットワーク１４が正常状態のときに、トリガ信号送信制御、応答信号送信制御及び監視制御が行われる様子の一例を示す説明図である。図６では、第１ＥＣＵ２０ａがトリガ信号送信制御及び監視制御を実行し、第２ＥＣＵ２０ｂがトリガ信号送信制御及び応答信号送信制御を実行し、第３ＥＣＵ２０ｃがトリガ信号送信制御及び応答信号送信制御を実行している例を示す（後述する図７も同様である。）。
【００５６】
トリガ信号送信制御を実行中の第１ＥＣＵ２０ａは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図６の時点ｔ１１において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ１１は、第２ＥＣＵ２０ｂ及び第３ＥＣＵ２０ｃに到達する（図６の時点ｔ１２）。また、ここでのトリガ信号送信条件には、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を受信したことが含まれる。
【００５７】
また、第１ＥＣＵ２０ａは、監視制御も実行中であり、パラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）の送信に合わせてタイマＴＭＲをリセットして（図５のＳ３２）、タイマＴＭＲのカウントを開始する。換言すると、第１ＥＣＵ２０ａにとって、パラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）の送信がタイマ開始条件（図５のＳ３１）である。
【００５８】
第２ＥＣＵ２０ｂの応答信号送信制御では、第１ＥＣＵ２０ａからのパラメータ信号Ｓｐ１１及び第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。換言すると、第２ＥＣＵ２０ｂは、第１ＥＣＵ２０ａからのパラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）及び第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２に対してパラメータ信号Ｓｐ２１、Ｓｐ２２（応答信号Ｓｒ）を送信するようにプログラムされている。このため、第２ＥＣＵ２０ｂは、第１ＥＣＵ２０ａからのパラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）、時点ｔ１３において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ２１を送信する（図４のＳ２３）。当該パラメータ信号Ｓｐ２１は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第３ＥＣＵ２０ｃに到達する（時点ｔ１４）。
【００５９】
一方、第３ＥＣＵ２０ｃは、第１ＥＣＵ２０ａからのパラメータ信号Ｓｐ１１をトリガ信号Ｓｔ又は応答信号Ｓｒとして取り扱わない。換言すると、第３ＥＣＵ２０ｃは、パラメータ信号Ｓｐ１１に対して応答信号Ｓｒを送信するようにプログラムされていない。このため、第３ＥＣＵ２０ｃは、第１ＥＣＵ２０ａからのパラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）に対して特段の出力は行わない。
【００６０】
第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１及び第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３がトリガ信号Ｓｔとして設定され、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３１及び第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２２が応答信号Ｓｒとして設定されている。このため、時点ｔ１４において、第１ＥＣＵ２０ａは、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ２１を記憶する（Ｓ３４）。
【００６１】
第３ＥＣＵ２０ｃの応答信号送信制御では、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、時点ｔ１４において、第３ＥＣＵ２０ｃが第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）、時点ｔ１５において、応答信号Ｓｒとしてのパラメータ信号Ｓｐ３１をネットワーク１４に送信する（Ｓ２３）。当該パラメータ信号Ｓｐ３１は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂに到達する（時点ｔ１６）。
【００６２】
上記のように、第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３１が応答信号Ｓｒとして設定されている。このため、時点ｔ１６において、第１ＥＣＵ２０ａは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３１（応答信号Ｓｒ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ３１（応答信号Ｓｒ）を記憶する（Ｓ３４）。
【００６３】
トリガ信号送信制御を実行中の第３ＥＣＵ２０ｃは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図６の時点ｔ１７において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ３２は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂに到達する（図６の時点ｔ１８）。
【００６４】
上記のように、第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、時点ｔ１８において、第１ＥＣＵ２０ａは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ３２を記憶する（Ｓ３４）。
【００６５】
上記のように、第２ＥＣＵ２０ｂの応答信号送信制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、第２ＥＣＵ２０ｂは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）、時点ｔ１９において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ２２（応答信号Ｓｒ）を送信する（図４のＳ２３）。当該パラメータ信号Ｓｐ２２は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第３ＥＣＵ２０ｃに到達する（時点ｔ２０）。
【００６６】
トリガ信号送信制御を実行中の第３ＥＣＵ２０ｃは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図６の時点ｔ２１において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ３３は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂに到達する（図６の時点ｔ２２）。
【００６７】
上記のように、第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、時点ｔ２２において、第１ＥＣＵ２０ａは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ３３を記憶する（Ｓ３４）。
【００６８】
第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を受信することが想定されるタイミングの後にタイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上（図５のＳ３５：ＴＲＵＥ）となる。そこで、監視制御を実行中の第１ＥＣＵ２０ａは、図５のステップＳ３７、Ｓ３８を判定する。
【００６９】
図６の例では、第１ＥＣＵ２０ａが受信した信号の順番は、Ｓｐ２１、Ｓｐ３１、Ｓｐ３２、Ｓｐ２２、Ｓｐ３３で正常であり（Ｓ３７：ＴＲＵＥ）、各信号Ｓｐ２１、Ｓｐ３１、Ｓｐ３２、Ｓｐ２２、Ｓｐ３３の時間間隔も正常である（Ｓ３８：ＴＲＵＥ）。このため、第１ＥＣＵ２０ａは、ネットワーク１４が正常であると判定する。
【００７０】
ネットワーク１４が正常である場合、時点ｔ１１〜ｔ２２までの処理が時点ｔ２３以降も繰り返される。換言すると、ネットワーク１４が正常である場合、時点ｔ１１〜ｔ２２までの処理は、演算周期Ｔで繰り返される。但し、演算周期Ｔを固定せず、トリガ信号Ｓｔの送信等を契機として時点ｔ１１〜ｔ２２までの処理を行ってもよい。
【００７１】
（Ａ−２−６−２．異常時）
図７は、本実施形態において、通信ネットワーク１４が異常状態のときに、トリガ信号送信制御、応答信号送信制御及び監視制御が行われる様子の一例を示す説明図である。具体的には、第２ＥＣＵ２０ｂと第３ＥＣＵ２０ｃとの間の通信に何らかの異常（例えば、第２ＥＣＵ２０ｂのＩＤを第３ＥＣＵ２０ｃが誤認識している異常）が発生している。但し、第１ＥＣＵ２０ａと第２ＥＣＵ２０ｂの間及び第１ＥＣＵ２０ａと第３ＥＣＵ２０ｃの間の通信は正常に行われる。図６と同様、図７では、第１ＥＣＵ２０ａがトリガ信号送信制御及び監視制御を実行し、第２ＥＣＵ２０ｂがトリガ信号送信制御及び応答信号送信制御を実行し、第３ＥＣＵ２０ｃがトリガ信号送信制御及び応答信号送信制御を実行している例を示す。
【００７２】
トリガ信号送信制御を実行中の第１ＥＣＵ２０ａは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図７の時点ｔ３１において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ１１は、第２ＥＣＵ２０ｂ及び第３ＥＣＵ２０ｃに到達する（図７の時点ｔ３２）。
【００７３】
第２ＥＣＵ２０ｂは、パラメータ信号Ｓｐ１１（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）、時点ｔ３３において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ２１を送信する（図４のＳ２３）。当該パラメータ信号Ｓｐ２１は、第１ＥＣＵ２０ａに到達する（時点ｔ３４）。しかしながら、第２ＥＣＵ２０ｂと第３ＥＣＵ２０ｃとの間の通信に何らかの異常が存在するため、パラメータ信号Ｓｐ２１は、第３ＥＣＵ２０ｃに到達しない又は第３ＥＣＵ２０ｃにおいて抽出されない。
【００７４】
第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１及び第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定され、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３１及び第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２２が応答信号Ｓｒとして設定されている。このため、時点ｔ３４において、第１ＥＣＵ２０ａは、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１（応答信号Ｓｒ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ２１を記憶する（Ｓ３４）。
【００７５】
第３ＥＣＵ２０ｃの応答信号送信制御では、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１がトリガ信号Ｓｔとして設定されているが、上記異常により第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１が第３ＥＣＵ２０ｃに到達しない又は第３ＥＣＵ２０ｃで抽出されない。このため、第３ＥＣＵ２０ｃは、第２ＥＣＵ２０ｂからのパラメータ信号Ｓｐ２１（応答信号Ｓｒ）に対する応答信号Ｓｒを送信しない（時点ｔ３５）。
【００７６】
トリガ信号送信制御を実行中の第３ＥＣＵ２０ｃは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図７の時点ｔ３７において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ３２は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂに到達する（図７の時点ｔ３８）。
【００７７】
上記のように、第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、時点ｔ３８において、第１ＥＣＵ２０ａは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ３２を記憶する（Ｓ３４）。
【００７８】
上記のように、第２ＥＣＵ２０ｂの応答信号送信制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、第２ＥＣＵ２０ｂは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３２（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）、時点ｔ３９において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ２２を送信する（図４のＳ２３）。当該パラメータ信号Ｓｐ２２は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第３ＥＣＵ２０ｃに到達する（時点ｔ４０）。
【００７９】
トリガ信号送信制御を実行中の第３ＥＣＵ２０ｃは、トリガ信号送信条件が成立したため（図３のＳ１１：ＴＲＵＥ）、図７の時点ｔ４１において、ネットワーク１４に対してパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を送信する（図３のＳ１３）。当該パラメータ信号Ｓｐ３３は、第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂに到達する（図７の時点ｔ４２）。
【００８０】
上記のように、第１ＥＣＵ２０ａの監視制御では、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３がトリガ信号Ｓｔとして設定されている。このため、時点ｔ４２において、第１ＥＣＵ２０ａは、第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を受信すると（図５のＳ３３：ＴＲＵＥ）、受信したパラメータ信号Ｓｐ３３を記憶する（Ｓ３４）。
【００８１】
第３ＥＣＵ２０ｃからのパラメータ信号Ｓｐ３３（トリガ信号Ｓｔ）を受信することが想定されるタイミングの後にタイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上（図５のＳ３５：ＴＲＵＥ）となる。そこで、監視制御を実行中の第１ＥＣＵ２０ａは、図５のステップＳ３７、Ｓ３８を判定する。
【００８２】
図７の例では、第１ＥＣＵ２０ａが受信した信号の順序は、Ｓｐ２１、Ｓｐ３２、Ｓｐ２２、Ｓｐ３３で正常でなく（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ）、各信号Ｓｐ２１、Ｓｐ３２、Ｓｐ２２、Ｓｐ３３の時間間隔も正常でない（Ｓ３８：ＦＡＬＳＥ）。このため、第１ＥＣＵ２０ａは、ネットワーク１４の異常状態を示すエラー出力を行う（図５のＳ３９）。
【００８３】
当該エラー出力に基づいて第１〜第３ＥＣＵ２０ａ〜２０ｃは、通信を中止する。
【００８４】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、第１ＥＣＵ２０ａ（監視装置）は、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１通信装置）及び第３ＥＣＵ２０ｃ（第２通信装置）からのトリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定して当該異常状態を出力する（図５のＳ３９）。応答信号Ｓｒは、トリガ信号Ｓｔに対して生成される（図４）。そのため、トリガ信号Ｓｔに周期性があるか否かにかかわらず、トリガ信号Ｓｔと応答信号Ｓｒの受信状況を見ることで、通信ネットワーク１４の異常状態を判定することが可能となる。
【００８５】
本実施形態において、第１ＥＣＵ２０ａ（監視装置）は、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号丸の受信順序に基づいて異常状態を判定する（図５のＳ３７）。これにより、監視部８６は、比較的簡易な方法で、通信ネットワーク１４の異常状態を判定することが可能となる。
【００８６】
本実施形態において、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃ（第１通信装置又は第２通信装置）は、トリガ信号Ｓｔを受信した場合（図４のＳ２１：ＴＲＵＥ）に、第１所定時間内に応答信号Ｓｒを送信する（Ｓ２３）。第１ＥＣＵ２０ａ（監視装置）は、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの時間間隔が正常でない場合（図５のＳ３８：ＦＡＬＳＥ）、換言すると、トリガ信号Ｓｔを受信してから第２所定時間内に応答信号Ｓｒを受信しない場合、ネットワーク１４の異常状態と判定する（Ｓ３９）。これにより、第１ＥＣＵ２０ａは、比較的簡易な方法で、通信ネットワーク１４の異常状態を判定することが可能となる。
【００８７】
ここで、前記第２所定時間は、前記第１所定時間と同一とすることができる。換言すると、第１ＥＣＵ２０ａ（監視装置）は、応答信号Ｓｒを送信すべき制御周期（演算周期、送信周期等）を監視することで、通信ネットワーク１４の異常状態を判定することができる。
【００８８】
例えば、第２ＥＣＵ２０ｂが、トリガ信号Ｓｔとしてのパラメータ信号Ｓｐ３２（図６）を受信した時点ｔ１８から、応答信号Ｓｒとしてのパラメータ信号Ｓｐ２２を送信する時点ｔ１９までの時間を第１所定時間とする。また、第１ＥＣＵ２０ａが、トリガ信号Ｓｔとしてのパラメータ信号Ｓｐ３２を受信した時点ｔ１８から、応答信号Ｓｒとしてのパラメータ信号Ｓｐ２２を受信する時点ｔ２０まで時間を第２所定時間とする。
【００８９】
この場合、時点ｔ１９と時点ｔ２０は、多少の時間差はあるものの、制御周期（信号の送受信タイミングのための周期）は同一である。このため、前記第１所定時間と前記第２所定時間は実質的に同一であると考えることができる。そして、このように、前記第１所定時間と前記第２所定時間が実質的に同一であることで、第１ＥＣＵ２０ａが応答信号Ｓｒを受信するタイミングを比較的精度良く設定することが可能となる。
【００９０】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００９１】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、通信システム１２を車両１０に適用した（図１）。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、通信システム１２を船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。
【００９２】
上記実施形態の通信ネットワーク１４は、車両１０内の閉じたネットワークとしてのＣＡＮであったが、インターネットのように公衆に開かれたネットワークであってもよい。
【００９３】
＜Ｂ−２．ネットワーク１４の構成＞
上記実施形態では、ネットワーク１４は、３つのＥＣＵ２０ａ〜２０ｃを有していた（図１）。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ネットワーク１４は、４台以上のＥＣＵ２０（通信装置及び監視装置）を含むように構成してもよい。
【００９４】
上記実施形態では、第１〜第３ＥＣＵ２０ａ、２０ｂ、２０ｃが同一のネットワーク１４に属していた（図１）。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、第１〜第３ＥＣＵ２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、ゲートウェイ２２等を介して接続される別々のネットワーク１４に属してもよい。
【００９５】
＜Ｂ−３．制御全般＞
上記実施形態では、トリガ信号Ｓｔを送信した第１ＥＣＵ２０ａが監視制御を行った（図６及び図７）。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、第１ＥＣＵ２０ａが送信したトリガ信号Ｓｔ（例えば図６のパラメータ信号Ｓｐ１１）と、第２ＥＣＵ２０ｂが送信した応答信号Ｓｒ（例えば図６のパラメータ信号Ｓｐ２１）に基づいて、第３ＥＣＵ２０ｃが監視制御を行ってもよい。
【００９６】
＜Ｂ−４．応答信号送信制御＞
上記実施形態の応答信号送信制御（図４）では、トリガ信号Ｓｔを受信する度に応答信号Ｓｒを送信した。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、トリガ信号Ｓｔを所定の複数回数（例えば３回）受信したときに応答信号Ｓｒを送信することも可能である。
【００９７】
＜Ｂ−５．監視制御＞
上記実施形態の監視制御（図５）では、順序が正常であるか否か（Ｓ３７）と時間間隔が正常であるか否か（Ｓ３８）を判定した。しかしながら、例えば、トリガ信号Ｓｔ及び応答信号Ｓｒの受信状況に基づいて通信ネットワーク１４の異常状態を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、両判定の一方を省略することも可能である。
【００９８】
図８は、変形例に係る監視制御のフローチャートである。図８の変形例では、あるトリガ信号Ｓｔを受信してから次にトリガ信号Ｓｔを受信するまでの応答信号Ｓｒの受信回数Ｎに基づいてネットワーク１４の異常状態を判定する。
【００９９】
図８のステップＳ５１において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎ（例えば第１ＥＣＵ２０ａ）の監視部８６は、トリガ信号Ｓｔを受信したか否かを判定する。トリガ信号Ｓｔを受信した場合（Ｓ５１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５２に進む。トリガ信号Ｓｔを受信しない場合（Ｓ５１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５１を繰り返す。ステップＳ５２において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、応答信号Ｓｒの受信回数Ｎをリセットする。
【０１００】
ステップＳ５３において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、応答信号Ｓｒを受信したか否かを判定する。応答信号Ｓｒを受信した場合（Ｓ５３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５４において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、受信回数Ｎを１増加させた後、ステップＳ５３に戻る。応答信号Ｓｒを受信しない場合（Ｓ５３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５５に進む。
【０１０１】
ステップＳ５５において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、新たなトリガ信号Ｓｔを受信したか否かを判定する。新たなトリガ信号Ｓｔを受信しない場合（Ｓ５５：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ５３に戻る。新たなトリガ信号Ｓｔを受信した場合（Ｓ５５：ＴＲＵＥ）、ステップＳ５６に進む。
【０１０２】
ステップＳ５６において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、受信回数Ｎが所定値Ｎｘ（例えば１）であるか否かを判定する。受信回数Ｎが所定値Ｎｘである場合（Ｓ５６：ＴＲＵＥ）、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、ネットワーク１４が正常であると判定する。その場合、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、例えば正常フラグを記憶部５４に記憶してもよい。或いは、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、何らのデータも記憶しないことも可能である。
【０１０３】
受信回数Ｎが所定値Ｎｘでない場合（Ｓ５６：ＦＡＬＳＥ）、例えば、不正なＥＣＵ２０がネットワーク１４に接続されて不正な応答信号Ｓｒを送信していると考えることができる。その場合、ステップＳ５７において、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、通信ネットワーク１４の異常状態を示すエラー出力を行う。具体的には、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、図示しない警告灯を点灯させる。或いは、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎは、ＤＴＣを記憶部５４に記憶してもよい。
【０１０４】
図８の変形例によれば、監視ＥＣＵ２０ｍｏｎ（監視装置）は、トリガ信号Ｓｔを受信してから次に当該トリガ信号Ｓｔを受信するまでにおける応答信号Ｓｒの受信回数Ｎに基づき、通信ネットワーク１４の異常状態を判定する。これにより、トリガ信号Ｓｔの受信間隔を用いて通信ネットワーク１４の異常状態を判定することが可能となる。
【０１０５】
図８の変形例では、あるトリガ信号Ｓｔを受信してから次にトリガ信号Ｓｔを受信するまでの応答信号Ｓｒの受信回数Ｎに基づいてネットワーク１４の異常状態を判定したが、トリガ信号Ｓｔと応答信号Ｓｒを入れ替えてもよい。すなわち、ある応答信号Ｓｒを受信してから次に応答信号Ｓｒを受信するまでのトリガ信号Ｓｔの受信回数Ｎに基づいてネットワーク１４の異常状態を判定してもよい。
【０１０６】
＜Ｂ−６．その他＞
上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図５のＳ３５等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１０７】
その意味において、例えば、図５のステップＳ３５におけるタイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒ以上であるか否かの判定（ＴＭＲ≧ＴＨｔｍｒ）を、タイマＴＭＲがタイマ閾値ＴＨｔｍｒより大きいか否かの判定（ＴＭＲ＞ＴＨｔｍｒ）に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１２…通信システム                  １４…通信ネットワーク
２０ａ…第１ＥＣＵ（第１通信装置、監視装置）
２０ｂ…第２ＥＣＵ（第１通信装置、第２通信装置）
２０ｃ…第３ＥＣＵ（第２通信装置）  Ｓｒ…応答信号
Ｓｔ…トリガ信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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