(57)【要約】【課題】ネットワークの異常、特に同一ネットワーク内の他装置に異常が発生した場合に対応可能な送信装置及び受信装置を提供する。【解決手段】送信装置２０ａでは、第１他装置２０ｂを通信ノードに含む通信ネットワーク１２に関して異常を異常検出部６４が検出した場合、送信制御部６０は、データフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替えて信号を送信する。受信装置２０ｅの受信制御部６２は、データフレームＤＦの長さが第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替わったと判定したことを契機として、受信装置２０ｅを第１動作モードから第２動作モードに切り替える。【選択図】図１
2018157268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データフレームの長さが固定された信号を所定周期で送信する送信制御部と、
第１他装置を通信ノードとして含む通信ネットワークに関する異常を検出する異常検出部と
を備え、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合、前記送信制御部は、前記データフレームの長さを第１固定長から第２固定長に切り替えて前記信号を送信する
ことを特徴とする送信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の送信装置において、
前記第２固定長は、前記第１固定長よりも長い
ことを特徴とする送信装置。
【請求項３】
請求項２に記載の送信装置において、
前記送信制御部は、前記異常検出部が前記第１他装置における異常を検出した場合、前記データフレームの長さを前記第１固定長から前記第２固定長に切り替え、
前記第２固定長のデータフレームは、前記第１固定長のデータフレームと同じ第１部分と、前記第１固定長のデータフレームと異なる第２部分とを備え、
前記第２部分に含まれるデータは、前記第１他装置の異常時において受信装置が用いるデータである
ことを特徴とする送信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の送信装置において、
前記第１他装置の異常時において前記受信装置が用いるデータは、前記第１他装置の異常が検出されない通常時において前記第１他装置が送信するデータ自体又はその代替となるデータである
ことを特徴とする送信装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の送信装置において、
前記異常検出部は、前記通信ネットワーク内の前記第１他装置及び第２他装置の異常の有無を監視し、
前記異常検出部が前記第１他装置又は前記第２他装置の異常を検出した場合、前記送信制御部は、異常を検出した前記第１他装置又は前記第２他装置の識別子を、前記データフレームの前記第２部分に加える
ことを特徴とする送信装置。
【請求項６】
データフレームの長さが固定された信号を所定周期で受信する受信制御部を備える受信装置であって、
前記受信制御部は、
前記データフレームの長さが、第１固定長から第２固定長に切り替わったか否かを継続的に監視し、
前記データフレームの長さが前記第１固定長から前記第２固定長に切り替わったと判定したことを契機として、前記受信装置を第１動作モードから第２動作モードに切り替える
ことを特徴とする受信装置。
【請求項７】
請求項６に記載の受信装置において、
前記第２固定長のデータフレームは、前記第１固定長のデータフレームと同じ第１部分と、前記第１固定長のデータフレームと異なる第２部分とを備え、
前記受信装置は、前記第２部分に含まれるデータを用いて前記第２動作モードを実行する
ことを特徴とする受信装置。
【請求項８】
請求項７に記載の受信装置において、
前記受信装置は、
前記第１固定長のデータフレームに第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第１固定長のデータフレームに含まれるデータを用いて前記第１動作モードを実行し、
前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に前記第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを用いて前記第２動作モードを実行する
ことを特徴とする受信装置。
【請求項９】
請求項８に記載の受信装置において、
前記受信装置は、
前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に前記第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを、前記第１他装置から送信されるデータの代わりに用いて前記第２動作モードを実行し、
前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に第２他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを、前記第２他装置から送信されるデータの代わりに用いて前記第２動作モードを実行する
ことを特徴とする受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークを介して通信する送信装置及び受信装置に関する。より具体的には、本発明は、受信装置に対して制御パラメータを送信する他装置に異常が生じた場合に対応可能な送信装置及び受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、データリンクコネクタ（ＤＬＣ）を介して不正に接続された装置が存在した場合でも、通信データに識別情報を付しての通信を円滑に維持することのできる車両用ネットワークの通信管理装置等を提供することを目的としている（［０００７］、［０００９］）。
【０００３】
当該目的を達成するため、特許文献１（要約）では、車両用ネットワークに接続される複数の車載制御装置（１００）とＤＬＣ（２００）は、それぞれフレーム監視部（１３１）を備える。これらフレーム監視部（１３１）は、車両用ネットワークに送信されるエラーフレームを監視することで、互いに共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された複数の通信データの同時送信を検知する。さらに複数の車載制御装置（１００）とＤＬＣ（２００）はそれぞれ、複数の通信データの同時送信が検知されたとき、互いに共通するＣＡＮ・ＩＤが付与された通信データ同士を調停する調停処理を実行する制御判断部（１３２）及び送受信制御部（１３３）を備える。
【０００４】
前記調停処理では、同時送信された通信データの送信タイミングを、当該通信データに割り当てられたタイミングから変更する又は遅らせる処理を実行する（［００１４］、［００６６］、［００６７］、［００７７］、図９（ｂ）、図１０のＳ１０６）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１７１８２９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献１では、ＤＬＣを介して不正に接続された装置が存在するような場合（［０００７］）に、同時送信された通信データの送信タイミングを、当該通信データに割り当てられたタイミングから変更する又は遅らせる処理を実行する（［００１４］、［００６６］、［００６７］、［００７７］、図９（ｂ）、図１０のＳ１０６）。
【０００７】
しかしながら、特許文献１では、同一のネットワークに含まれる、正当な（なりすましでない）送信装置（又は送信ノード）に異常が生じた場合については検討されていない。また、特許文献１のように、同時送信された通信データの送信タイミングを、当該通信データに割り当てられたタイミングから遅らせた場合、当該通信データを受信して用いる受信装置の処理が遅れてしまう。
【０００８】
そのような課題は、車両に限らず、他の通信システムにも該当し得る。
【０００９】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、ネットワークの異常、特に同一ネットワーク内の他装置に異常が発生した場合に対応可能な送信装置及び受信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る送信装置（又は送信ノード）は、
データフレームの長さが固定された信号を所定周期で送信する送信制御部と、
第１他装置を通信ノードとして含む通信ネットワークに関する異常を検出する異常検出部と
を備え、
前記異常検出部が前記異常を検出した場合、前記送信制御部は、前記データフレームの長さを第１固定長から第２固定長に切り替えて前記信号を送信する
ことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、第１他装置を通信ノードとして含む通信ネットワークに関する異常が発生したと判定した場合、送信装置は、データフレームの長さを第１固定長から第２固定長に切り替えて信号を送信する。このため、前記通信ネットワークに関する異常の発生を早期に通信ネットワーク内に伝達することが可能となる。
【００１２】
前記第２固定長は、前記第１固定長よりも長くしてもよく、短くしてもよい。前記第２固定長を前記第１固定長よりも長くした場合、前記通信ネットワークに関する異常の発生時には、第１固定長のデータフレームに付加的なデータを付与し、受信装置側で利用することが可能となる。従って、前記通信ネットワークに関する異常の発生時に柔軟な対応を取ることが可能となる。
【００１３】
前記送信制御部は、前記異常検出部が前記第１他装置における異常を検出した場合、前記データフレームの長さを前記第１固定長から前記第２固定長に切り替えてもよい。前記第２固定長のデータフレームは、前記第１固定長のデータフレームと同じ第１部分と、前記第１固定長のデータフレームと異なる第２部分とを備えてもよい。前記第２部分に含まれるデータは、前記第１他装置の異常時において受信装置が用いるデータとしてもよい。これにより、第１他装置の異常時に第２他装置が用いるデータを付加して送信することが可能となる。
【００１４】
前記第１他装置の異常時において前記受信装置が用いるデータは、前記第１他装置の異常が検出されない通常時において前記第１他装置が送信するデータ自体又はその代替となるデータとしてもよい。これにより、第１他装置が送信していたデータ自体又はこれに代替するデータを、送信装置から受信装置に送信することで、受信装置における動作を継続することが可能となる。
【００１５】
前記異常検出部は、前記通信ネットワーク内の前記第１他装置及び前記第２他装置の異常の有無を監視してもよい。前記異常検出部が前記第１他装置又は前記第２他装置の異常を検出した場合、前記送信制御部は、異常を検出した前記第１他装置又は前記第２他装置の識別子を、前記データフレームの前記第２部分に加えてもよい。これにより、第２固定長のデータフレームを受信する受信装置側では、第１他装置又は第２他装置のいずれで異常が発生しているかを知ることができる。従って、受信装置に異常の発生箇所に応じた対応を取らせることが可能となる。
【００１６】
本発明に係る受信装置は、データフレームの長さが固定された信号を所定周期で受信する受信制御部を備えるものであって、
前記受信制御部は、
前記データフレームの長さが、第１固定長から第２固定長に切り替わったか否かを継続的に監視し、
前記データフレームの長さが前記第１固定長から前記第２固定長に切り替わったと判定したことを契機として、前記受信装置を第１動作モードから第２動作モードに切り替える
ことを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、データフレームの長さが第１固定長から第２固定長に切り替わった場合、受信装置を第１動作モードから第２動作モードに切り替える。これにより、固定長の切り替わりが、例えば第１他装置における異常の発生を示すものである場合、早期に当該異常の発生に応じて動作モードを切り替えることが可能となる。加えて、第２固定長が第１固定長よりも長く、第２固定長のデータフレームでは第１固定長のデータフレームに付加的なデータが付与される場合、第１他装置の異常時に柔軟な対応を取ることが可能となる。
【００１８】
前記第２固定長のデータフレームは、前記第１固定長のデータフレームと同じ第１部分と、前記第１固定長のデータフレームと異なる第２部分とを備えてもよい。前記受信装置は、前記第２部分に含まれるデータを用いて前記第２動作モードを実行してもよい。これにより、第２動作モードの実行に必要なデータの所在が直ちに判別可能となる。従って、付加的な第２部分の利用時には、第２動作モードのためのデータを直ちに用いることが可能となる。
【００１９】
前記受信装置は、前記第１固定長のデータフレームに第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第１固定長のデータフレームに含まれるデータを用いて第１動作モードを実行してもよい。また、前記受信装置は、前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に前記第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを用いて前記第２動作モードを実行してもよい。これにより、第１動作モードとその代替としての第２動作モードそれぞれで用いるデータは、別々の場所に格納されることとなる。従って、動作モード毎のデータの所在が分かり易くなる。
【００２０】
前記受信装置は、前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に前記第１他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを、前記第１他装置から送信されるデータの代わりに用いて前記第２動作モードを実行してもよい。また、前記受信装置は、前記第２固定長のデータフレームの前記第２部分に第２他装置の識別子が含まれる場合、前記第２部分に含まれるデータを、前記第２他装置から送信されるデータの代わりに用いて前記第２動作モードを実行してもよい。これにより、第１他装置又は第２他装置で異常が起こった場合でも、受信装置は、第１他装置又は第２他装置に関連した処理を継続することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ネットワークの異常、特に同一ネットワーク内の他装置に異常が発生した場合に対応可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る送信装置及び受信装置としての複数の電子制御装置を含む車両の一部の概略全体構成図である。
【図２】前記実施形態の第１データフレームの構成を示す図である。
【図３】前記実施形態の第２データフレームの一部の構成を示す図である。
【図４】前記実施形態の制御パラメータ送信制御のフローチャートである。
【図５】前記実施形態の制御パラメータ受信制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る送信装置及び受信装置としての複数の電子制御装置２０ａ〜２０ｅを含む車両１０の一部の概略全体構成図である。電子制御装置２０ａ〜２０ｅ（以下「ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅ」又は「第１〜第５ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅ」という。）は、車両１０内の通信ネットワーク１２（以下「ネットワーク１２」又は「車内ネットワーク１２」ともいう。）に属する。また、ネットワーク１２は、車両１０以外に適用してもよい。
【００２４】
［Ａ−１−２．車内ネットワーク１２］
（Ａ−１−２−１．車内ネットワーク１２の概要）
車内ネットワーク１２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。或いは、ネットワーク１２は、ＦｌｅｘＲａｙ、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等であってもよい。図１では、１つのネットワーク１２のみを示しているが、車両１０は、複数のネットワーク１２を有してもよい。
【００２５】
車内ネットワーク１２は、複数のＥＣＵ２０ａ〜２０ｅに加え、ゲートウェイ２２と、通信線２４とを有する。以下では、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅをＥＣＵ２０と総称する。
【００２６】
（Ａ−１−２−２．ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅ）
（Ａ−１−２−２−１．ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅの全体構成）
各ＥＣＵ２０は、通信ネットワーク１２（又は通信線２４）に接続されて通信ネットワーク１２を介して他のＥＣＵ２０との間で各種信号の送受信を行う送受信装置（又はノード）である。各ＥＣＵ２０は、送信装置又は受信装置としての機能のみを有してもよい。
【００２７】
第１ＥＣＵ２０ａは、通常時において、自己の制御対象領域３０ａ（以下「第１制御対象領域３０ａ」又は「通常第１制御対象領域３０ａ」ともいう。）に含まれる制御対象機器３２ａ１、３２ａ２…を制御する。同様に、第２〜第５ＥＣＵ２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ、２０ｅは、通常時において、自己の制御対象領域３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ（以下「第２〜第５制御対象領域３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ」又は「通常第２〜第５制御対象領域３０ｂ、３０ｃ、３０ｄ、３０ｅ」ともいう。）に含まれる制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｃ１、３２ｃ２、３２ｄ１、３２ｄ２、３２ｅ１、３２ｅ２…を制御する。
【００２８】
また、第１ＥＣＵ２０ａは、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの異常時において、異常が発生したＥＣＵ２０（以下「異常ＥＣＵ２０ｘ」ともいう。）にとっての通常制御対象領域３０ｂ、３０ｃに含まれる制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２、３２ｃ１、３２ｃ２…を制御する。換言すると、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの異常時における第１ＥＣＵ２０ａの制御対象領域３４は、通常第１制御対象領域３０ａに加え、通常第２制御対象領域３０ｂ又は通常第３制御対象領域３０ｃを含む。以下では、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの異常時における第１ＥＣＵ２０ａの制御対象領域３４を「異常時制御対象領域３４」ともいう。第２ＥＣＵ２０ｂの異常時には、通常第３制御対象領域３０ｃは異常時制御対象領域３４に含まれないこと、及び第３ＥＣＵ２０ｃの異常時には、通常第２制御対象領域３０ｂは異常時制御対象領域３４に含まれないこと、に留意されたい。
【００２９】
ＥＣＵ２０ａ〜２０ｅとしては、例えば、エンジンＥＣＵ、電動パワーステアリングシステムＥＣＵ（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）、レーンキープアシストシステムＥＣＵ（以下「ＬＫＡＳ  ＥＣＵ」という。）、車両挙動安定化制御システムＥＣＵ（以下「ＶＳＡ  ＥＣＵ」という。）（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）、ナビゲーションＥＣＵを含むことができる。
【００３０】
エンジンＥＣＵは、図示しないエンジンの出力を制御する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、図示しない電動パワーステアリングシステムを制御する。ＬＫＡＳ  ＥＣＵは、図示しないレーンキープアシストシステムの制御を行う。ＶＳＡ  ＥＣＵは、図示しない制動装置を用いて車体を安定化させる制御を行う。ナビゲーションＥＣＵは、車両１０の目標地点までの経路を案内する制御を行う。
【００３１】
図１に示すように、第１ＥＣＵ２０ａは、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。他のＥＣＵ２０ｂ〜２０ｅも第１ＥＣＵ２０ａと同様の構成を有するが、図１では図示を省略している。
【００３２】
（Ａ−１−２−２−２．入出力部５０）
入出力部５０は信号の入出力を行う。入出力部５０には、アナログ／デジタル変換器及びデジタル／アナログ変換器を含むことができる。
【００３３】
（Ａ−１−２−２−３．演算部５２）
演算部５２は、個別のＥＣＵ２０全体を制御する。例えば、第１ＥＣＵ２０ａの演算部５２は、第１ＥＣＵ２０ａ全体を制御する。当該制御に際し、演算部５２は、記憶部５４に記憶されたプログラム及びデータを用いる。演算部５２は、中央演算装置（ＣＰＵ）を含む。
【００３４】
図１に示すように、演算部５２は、送信制御部６０と、受信制御部６２と、異常検出部６４とを有する。
【００３５】
送信制御部６０は、自己が管理する制御対象に関するパラメータＰｃ（以下「制御パラメータＰｃ」という。）を他のＥＣＵ２０に対して出力する。受信制御部６２は、他のＥＣＵ２０から受信した制御パラメータＰｃを用いて自己の制御を実行する。
【００３６】
例えば、エンジンＥＣＵの演算部５２は、自己が管理するエンジンに関する制御パラメータＰｃ（例えばエンジン回転速度［ｒｐｍ］、アクセルペダル開度［％］）を他のＥＣＵ（例えばＥＰＳ  ＥＣＵ）に対して出力する。制御パラメータＰｃを受信したＥＣＵは、制御パラメータＰｃを用いて自己の制御（例えば図示しないＥＰＳモータの駆動）を実行する。
【００３７】
異常検出部６４は、他のＥＣＵ２０の異常を検出する。例えば、第１ＥＣＵ２０ａの異常検出部６４は、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの異常を検出する。
【００３８】
（Ａ−１−２−２−４．記憶部５４）
記憶部５４は、演算部５２が用いるプログラム及びデータを記憶するものであり、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００３９】
（Ａ−１−２−３．ゲートウェイ２２）
ゲートウェイ２２は、特定の車内ネットワーク１２と、図示しない他の通信ネットワーク（車内ネットワーク及び／又は車外ネットワークを含む。）をつなぐ機能を有する。
【００４０】
＜Ａ−２．制御＞
［Ａ−２−１．制御の概要］
次に、本実施形態における制御パラメータ送信制御及び制御パラメータ受信制御について説明する。理解を容易化するため、以下では、通常時には第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂから第５ＥＣＵ２０ｅに対して制御パラメータＰｃを送信する場合を想定する。
【００４１】
すなわち、他のＥＣＵ２０（例えば第５ＥＣＵ２０ｅ）で用いる制御パラメータＰｃを管理するＥＣＵ２０（例えば第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂ）は、ネットワーク１２を介して制御パラメータＰｃを他のＥＣＵ２０（第５ＥＣＵ２０ｅ）に送信する制御パラメータ送信制御を実行する。また、他のＥＣＵ２０（第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂ）が管理する制御パラメータＰｃを用いるＥＣＵ２０（第５ＥＣＵ２０ｅ）は、ネットワーク１２を介して制御パラメータＰｃを他のＥＣＵ２０（第１ＥＣＵ２０ａ及び第２ＥＣＵ２０ｂ）から受信する制御パラメータ受信制御を実行する。
【００４２】
本実施形態において、通常時（監視対象のＥＣＵ２０のいずれについても異常が検出されない時）には、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１が用いられる。また、監視対象のＥＣＵ２０のいずれかについて異常が検出された異常時には、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２が用いられる。以下では、第１データフレームＤＦ１及び第２データフレームＤＦ２をデータフレームＤＦと総称する。
【００４３】
［Ａ−２−２．データフレームＤＦの構成］
（Ａ−２−２−１．データフレームＤＦの概要）
次に、本実施形態で用いるデータフレームＤＦの構成について説明する。上記のように、本実施形態では、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１と、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２を選択して用いる。第１データフレームＤＦ１は、通常時（監視対象のＥＣＵ２０のいずれについても異常が検出されない時）に用いられる。第２データフレームＤＦ２は、監視対象のＥＣＵ２０のいずれかについて異常が検出された異常時に用いられる。
【００４４】
（Ａ−２−２−２．第１データフレームＤＦ１）
図２は、本実施形態の第１データフレームＤＦ１の構成を示す図である。第１データフレームＤＦ１は、特許文献１の図５に示されたものと同様である。
【００４５】
図２に示すように、第１データフレームＤＦ１は、ＳＯＦ（Start of Frame）と、ＩＤフィールドと、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）と、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンスと、ＣＲＣデリミタと、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロットと、ＡＣＫデリミタと、ＥＯＦ（End of Frame）とを含む。第１データフレームＤＦ１の後には、ＩＴＭ（Intermission）が配置される。
【００４６】
各フィールドは、ドミナント「０」及び／又はリセッシブ「１」で構成される。図２において、下側（ドミナント）又は上側（リセッシブ）のみが実線で示されているフィールドは、実線で示されているビットのみを選択可能である。図２の各フィールドの下方に示す数値は、各フィールドのビット数を示す。例えば、ＳＯＦは１ビットであり、ＩＤフィールドは１１ビットであり、データフィールドは３２ビットである。
【００４７】
（Ａ−２−２−３．第２データフレームＤＦ２）
図３は、本実施形態の第２データフレームＤＦ２の一部の構成を示す図である。第２データフレームＤＦ２は、基本的に第１データフレームＤＦ１と同様の構成を有する。すなわち、第２データフレームＤＦ２は、ＳＯＦと、ＩＤフィールドと、ＲＴＲと、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣシーケンスと、ＣＲＣデリミタと、ＡＣＫスロットと、ＡＣＫデリミタと、ＥＯＦとを含む。
【００４８】
但し、第１データフレームＤＦ１が１１ビットのＩＤフィールド及び１ビットのＲＴＲを有するのに対し、第２データフレームＤＦ２は、１１ビットのベースＩＤフィールドを含む３２ビットの調停フィールドを有する。図３に示すように、調停フィールドは、ベースＩＤフィールドと、ＳＲＲ（Substitute Remote Request）ビットと、ＩＤＥ（Identifier Extension）ビットと、拡張ＩＤフィールドと、ＲＴＲとを有する。また、第１データフレームＤＦ１のデータフィールドが３２ビットであったのに対し、第２データフレームＤＦ２のデータフィールドは６４ビットである。
【００４９】
［Ａ−２−３．制御パラメータ送信制御］
図４は、本実施形態の制御パラメータ送信制御のフローチャートである。制御パラメータ送信制御は、制御パラメータＰｃを送信する制御であり、所定の第１演算周期で繰り返される。図４の制御パラメータ送信制御は、各ＥＣＵ２０の演算部５２が実行する。以下では、理解を容易化するため、第１ＥＣＵ２０ａ（特にその演算部５２）を制御パラメータ送信制御の実行主体として説明する。
【００５０】
図４のステップＳ１１において、第１ＥＣＵ２０ａは、監視対象の他のＥＣＵ２０（ここでは第２・第３ＥＣＵ２０ｂ、２０ｃ）に異常が発生していないか否か（換言すると、正常であるか否か）の異常判定を行う。例えば、監視対象の他のＥＣＵ２０（以下「監視対象ＥＣＵ２０ｍｏｎ」ともいう。）からの信号の受信タイミングを監視し、監視対象ＥＣＵ２０ｍｏｎからの信号が第１時間閾値以上届かない場合に監視対象ＥＣＵ２０ｍｏｎに異常が発生したと判定する。或いは、監視対象ＥＣＵ２０ｍｏｎからの信号にＣＲＣエラーがあった回数が、所定期間内に回数閾値以上である場合に異常が発生していると判定してもよい。
【００５１】
ステップＳ１１の異常判定の結果、全ての監視対象のＥＣＵ２０（第２・第３ＥＣＵ２０ｂ、２０ｃ）が正常である場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１３において、第１ＥＣＵ２０ａは、データフレームＤＦの長さとして第１固定長Ｌ１を選択する。換言すると、第１ＥＣＵ２０ａは、データフレームＤＦとして第１データフレームＤＦ１（図２）を選択する。上記のように、第１固定長Ｌ１は、第２固定長Ｌ２より短い。
【００５２】
ステップＳ１４において、第１ＥＣＵ２０ａは、自己の制御対象領域３０ａに関する制御パラメータＰｃ（以下「自己制御パラメータＰｃｘ」ともいう。）を、自己制御対象領域３０ａ内の制御対象機器３２ａ１、３２ａ２…から取得する。自己制御パラメータＰｃｘは、自己制御対象領域３０ａ内の制御対象機器３２ａ１、３２ａ２…から取得したデータを第１ＥＣＵ２０ａで処理したデータを含んでもよい。
【００５３】
ステップＳ１５において、第１ＥＣＵ２０ａは、自己制御パラメータＰｃｘを含むデータフレームＤＦ（第１データフレームＤＦ１）を生成する。第１データフレームＤＦ１（図２）は、第１固定長Ｌ１の長さである。第１データフレームＤＦ１には、第１ＥＣＵ２０ａが扱う制御パラメータＰｃの識別符号（以下「自己のパラメータＩＤ」ともいう。）を付与する。自己のパラメータＩＤは、第１データフレームＤＦ１におけるＩＤフィールド（図２）に付与される。また、制御パラメータＰｃは、データフィールドに付与される。
【００５４】
ステップＳ１６において、第１ＥＣＵ２０ａは、ステップＳ１５で生成した第１データフレームＤＦ１をネットワーク１２に送信する。
【００５５】
ステップＳ１１の異常判定の結果、監視対象のＥＣＵ２０（第２・第３ＥＣＵ２０ｂ、２０ｃ）いずれかが異常である場合（Ｓ１２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ１７において、第１ＥＣＵ２０ａは、通常モード（送信側第１動作モード）からフェールセーフモード（送信側第２動作モード）に移行する。以下では、第２ＥＣＵ２０ｂが異常ＥＣＵ２０ｘであると想定する。続くステップＳ１８において、第１ＥＣＵ２０ａは、データフレームＤＦの長さとして第２固定長Ｌ２を選択する。換言すると、第１ＥＣＵ２０ａは、データフレームＤＦとして第２データフレームＤＦ２（図３）を選択する。第２固定長Ｌ２は、ステップＳ１３の第１固定長Ｌ１より長い。
【００５６】
ステップＳ１９において、第１ＥＣＵ２０ａは、第１制御対象領域３０ａに関する自己制御パラメータＰｃｘを制御対象機器３２ａ１、３２ａ２…から取得する。また、第１ＥＣＵ２０ａは、異常ＥＣＵ２０ｘ（第２ＥＣＵ２０ｂ）の対象領域（以下「他者対象領域３０ｙ」ともいう。）に関する制御パラメータＰｃ（以下「他者制御パラメータＰｃｙ」ともいう。）を、他者対象領域３０ｙ内の制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２…から取得する。他者制御パラメータＰｃｙは、他者対象領域３０ｙ内の制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２…から取得したデータを第１ＥＣＵ２０ａで処理したデータを含んでもよい。
【００５７】
なお、第１ＥＣＵ２０ａが、他者対象領域３０ｙ内の制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２…からデータを取得するためには、第１ＥＣＵ２０ａが、図示しない配線等を介して、他者対象領域３０ｙ内の制御対象機器３２ｂ１、３２ｂ２…と接続されている必要があることはもちろんである。
【００５８】
ステップＳ２０において、第１ＥＣＵ２０ａは、自己制御パラメータＰｃｘ及び他者制御パラメータＰｃｙを含むデータフレームＤＦ（第２データフレームＤＦ２）を生成する。第２データフレームＤＦ２は、第２固定長Ｌ２の長さである。第２データフレームＤＦ２には、通常時に第１ＥＣＵ２０ａが扱う制御パラメータＰｃのＩＤ（自己のパラメータＩＤ）と、通常時に異常ＥＣＵ２０ｘが扱っていた制御パラメータＰｃの識別符号（以下「他者のパラメータＩＤ」ともいう。）を付与する。
【００５９】
自己のパラメータＩＤは、第２データフレームＤＦ２におけるベースＩＤフィールド（図３）に付与され、他者のパラメータＩＤは、第２データフレームＤＦ２における拡張ＩＤフィールド（図３）に付与される。なお、監視対象ＥＣＵ２０ｍｏｎとしての第２ＥＣＵ２０ｂを示す他者のパラメータＩＤと、第３ＥＣＵ２０ｃを示す他者のパラメータＩＤとは相違する。また、それぞれの制御パラメータＰｃ（自己制御パラメータＰｃｘ及び他者制御パラメータＰｃｙ）は、データフィールドに付与される。
【００６０】
ステップＳ２１において、第１ＥＣＵ２０ａは、ステップＳ２０で生成した第２データフレームＤＦ２をネットワーク１２に送信する。
【００６１】
［Ａ−２−４．制御パラメータ受信制御］
図５は、本実施形態の制御パラメータ受信制御のフローチャートである。制御パラメータ受信制御は、制御パラメータＰｃを受信する制御であり、所定の第２演算周期で繰り返される。本実施形態において、制御パラメータ受信制御を実行する第２演算周期は、制御パラメータ送信制御を実行する第１演算周期と等しいが、相違させてもよい。図５の制御パラメータ受信制御は、各ＥＣＵ２０の演算部５２が実行する。以下では、理解を容易化するため、第５ＥＣＵ２０ｅ（特にその演算部５２）を制御パラメータ受信制御の実行主体として説明する。
【００６２】
図５のステップＳ３１において、第５ＥＣＵ２０ｅは、ネットワーク１２に流れる各種の信号を受信したか否かを判定する。何らの信号も受信しない場合（Ｓ３１：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３１を繰り返す。何らかの信号を受信した場合（Ｓ３１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３２に進む。
【００６３】
ステップＳ３２において、第５ＥＣＵ２０ｅは、受信した信号のデータフレームＤＦのベースＩＤフィールドに含まれるベースＩＤが自己宛を示すか否か（換言すると、第５ＥＣＵ２０ｅが受信すべきものを示すか否か）を判定する。ベースＩＤが自己宛である場合（Ｓ３２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３３に進む。
【００６４】
ステップＳ３３において、第５ＥＣＵ２０ｅは、受信した信号のデータフレームＤＦに拡張ＩＤが含まれていないか否か（換言すると、データフレームＤＦの長さは第１固定長Ｌ１であるか否か）を判定する。拡張ＩＤが含まれていない場合（Ｓ３３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３４に進む。
【００６５】
ステップＳ３４において、第５ＥＣＵ２０ｅは、ベースＩＤに対応する制御パラメータＰｃ（第１ＥＣＵ２０ａの自己制御パラメータＰｃｘ）をデータフレームＤＦから取得する又は読み出す。続くステップＳ３５において、第５ＥＣＵ２０ｅは、取得した制御パラメータＰｃを利用又は保存する。ここでの利用方法又は保存方法は、ＥＣＵ２０毎に相違する。例えば、第５ＥＣＵ２０ｅは、第１ＥＣＵ２０ａの自己制御パラメータＰｃｘを用いる制御（第１データ処理）を実行する。
【００６６】
ステップＳ３３に戻り、受信した信号のデータフレームＤＦに拡張ＩＤが含まれている場合（換言すると、データフレームＤＦの長さが第１固定長Ｌ１ではなく、第２固定長Ｌ２である場合）（Ｓ３３：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６において、第５ＥＣＵ２０ｅは、通常モード（受信側第１動作モード）からフェールセーフモード（受信側第２動作モード）に移行する。信号を送信した第１ＥＣＵ２０ａ及び異常ＥＣＵ２０ｘである第２ＥＣＵ２０ｂを除くその他のＥＣＵ２０（ここでは第３ＥＣＵ２０ｃ及び第４ＥＣＵ２０ｄ）も同様にフェールセーフモード（受信側第２動作モード）に移行する。
【００６７】
第２データフレームＤＦ２の拡張ＩＤを見れば、いずれのＥＣＵ２０が異常ＥＣＵ２０ｘであるかを知ることができる。今回の場合、第５ＥＣＵ２０ｅは、第２ＥＣＵ２０ｂに異常が生じたことを知ることができる。フェールセーフモードにおいて、第５ＥＣＵ２０ｅは、第２ＥＣＵ２０ｂに異常が生じたことに対応するフェール処理を実行する。その他のＥＣＵ２０（ここでは第３ＥＣＵ２０ｃ）も同様である。
【００６８】
続くステップＳ３７において、第５ＥＣＵ２０ｅは、受信した信号のデータフレームＤＦの拡張ＩＤフィールドに含まれる拡張ＩＤが自己宛を示すか否か（換言すると、第５ＥＣＵ２０ｅが受信すべきものを示すか否か）を判定する。拡張ＩＤが自己宛でない場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ）、上記と同様に、ステップＳ３４、Ｓ３５を実行する。拡張ＩＤが自己宛である場合（Ｓ３７：ＴＲＵＥ）、ステップＳ３８に進む。
【００６９】
ステップＳ３８において、第５ＥＣＵ２０ｅは、ベースＩＤに対応する制御パラメータＰｃ（第１ＥＣＵ２０ａの自己制御パラメータＰｃｘ）をデータフレームＤＦ（第２データフレームＤＦ２）から取得する又は読み出す。加えて、第５ＥＣＵ２０ｅは、拡張ＩＤに対応する制御パラメータＰｃ（第１ＥＣＵ２０ａの他者制御パラメータＰｃｙ）をデータフレームＤＦから取得する又は読み出す。その後、上記と同様、第５ＥＣＵ２０ｅは、ステップＳ３５を実行する。その際、第５ＥＣＵ２０ｅは、第１ＥＣＵ２０ａの自己制御パラメータＰｃｘを用いる制御（第１データ処理）と、第１ＥＣＵ２０ａの他者制御パラメータＰｃｙ（＝第２ＥＣＵ２０ｂの自己制御パラメータＰｃｘ）を用いる制御（第２データ処理）とを実行する。
【００７０】
ステップＳ３２に戻り、受信した信号のデータフレームＤＦのベースＩＤ領域に含まれるベースＩＤが自己宛でない場合（Ｓ３２：ＦＡＬＳＥ）、ステップＳ３９に進む。
【００７１】
ステップＳ３９において、第５ＥＣＵ２０ｅは、受信した信号のデータフレームＤＦに拡張ＩＤが含まれているか否か（換言すると、データフレームＤＦの長さが第２固定長Ｌ２であるか否か）を判定する。拡張ＩＤが含まれている場合（Ｓ３９：ＴＲＵＥ）、ステップＳ４０において、第５ＥＣＵ２０ｅは、通常モード（受信側第１動作モード）からフェールセーフモード（受信側第２動作モード）に移行する。ステップＳ４０は、ステップＳ３６と同様である。
【００７２】
続くステップＳ４１において、第５ＥＣＵ２０ｅは、受信した信号のデータフレームＤＦの拡張ＩＤフィールドに含まれる拡張ＩＤが自己宛を示すか否か（換言すると、第５ＥＣＵ２０ｅが受信すべきものを示すか否か）を判定する。ステップＳ４１は、ステップＳ３７と同様である。拡張ＩＤが自己宛である場合（Ｓ４１：ＴＲＵＥ）、ステップＳ４２に進む。
【００７３】
ステップＳ４２において、第５ＥＣＵ２０ｅは、拡張ＩＤに対応する制御パラメータＰｃ（第１ＥＣＵ２０ａの他者制御パラメータＰｃｙ）をデータフレームＤＦ（第２データフレームＤＦ２）から取得する又は読み出す。その後、上記と同様、第５ＥＣＵ２０ｅは、ステップＳ３５を実行する。
【００７４】
ステップＳ３９又はＳ４１が「偽」（ＦＡＬＳＥ）である場合、第５ＥＣＵ２０ｅは、制御パラメータＰｃの取得又は読み出しを行わずに今回の制御を終了する。
【００７５】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態によれば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の他ＥＣＵ２０（第１他装置）を通信ノードとして含む通信ネットワーク１２に関する異常が発生したと判定した場合（図４のＳ１２：ＦＡＬＳＥ）、第１ＥＣＵ２０ａ（送信装置）は、データフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替えて信号を送信する（Ｓ１８、Ｓ２１）。このため、ネットワーク１２に関する異常の発生を早期に通信ネットワーク１２内に伝達することが可能となる。
【００７６】
本実施形態において、第２固定長Ｌ２（図３）は、第１固定長Ｌ１よりも長い（図２）。これにより、通信ネットワーク１２に関する異常の発生時には、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１に付加的なデータを付与し、第５ＥＣＵ２０ｅ等の他ＥＣＵ２０（受信装置）側で利用することが可能となる。従って、通信ネットワーク１２に関する異常の発生時に柔軟な対応を取ることが可能となる。
【００７７】
本実施形態において、第１ＥＣＵ２０ａ（送信装置）の送信制御部６０は、第２ＥＣＵ２０ｂ等の他ＥＣＵ２０（第１他装置）における異常を異常検出部６４が検出した場合（図４のＳ１２：ＦＡＬＳＥ）、データフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替える（Ｓ１８）。第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２は、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１と同じ第１部分（ＳＯＦ、コントロールフィールド、ＣＲＣシーケンス、ＣＲＣデリミタ、ＡＣＫスロット、ＡＣＫデリミタ、ＥＯＦ）と、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１と異なる第２部分（調停フィールド及びデータフィールド）とを備える（図２及び図３）。第２部分に含まれるデータは、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）の異常時において第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）が用いるデータである。これにより、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）の異常時に第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）が用いるデータを付加して送信することが可能となる。
【００７８】
本実施形態において、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）の異常時において第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）が用いるデータは、第２ＥＣＵ２０ｂの異常が検出されない通常時において第２ＥＣＵ２０ｂが送信するデータ自体である（図４のＳ１９、Ｓ２０）。これにより、第２ＥＣＵ２０ｂが送信していたデータ自体を、第１ＥＣＵ２０ａ（送信装置）から第５ＥＣＵ２０ｅに送信することで、第５ＥＣＵ２０ｅにおける動作を継続することが可能となる。
【００７９】
本実施形態において、異常検出部６４は、同一の通信ネットワーク１２内の第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）及び第３ＥＣＵ２０ｃ（第２他装置）の異常を検出する（図４のＳ１１）。異常検出部６４が第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの異常を検出した場合（Ｓ１２：ＦＡＬＳＥ）、送信制御部６０は、異常を検出した第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃの識別子を、第２データフレームＤＦ２の拡張ＩＤフィールド（第２部分）に加える（Ｓ２０）。これにより、第２固定長Ｌ２のデータフレームＤＦを受信する第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）側では、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）又は第３ＥＣＵ２０ｃ（第２他装置）のいずれで異常が発生しているかを知ることができる。従って、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）に異常の発生箇所に応じた対応を取らせることが可能となる。
【００８０】
本実施形態では、データフレームＤＦの長さが第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替わった場合（図５のＳ３３：ＦＡＬＳＥ又はＳ３９：ＴＲＵＥ）、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）を通常モード（受信側第１動作モード）からフェールセーフモード（受信側第２動作モード）に切り替える（Ｓ３６、Ｓ４０）。これにより、固定長の切り替わりが、例えば第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）における異常の発生を示すものである場合、早期に当該異常の発生に応じて動作モードを切り替えることが可能となる。加えて、第１固定長Ｌ１のデータフレームＤＦに付加的なデータが付与されることで、第２ＥＣＵ２０ｂの異常時に柔軟な対応を取ることが可能となる。
【００８１】
本実施形態において、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２は、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１と同じ第１部分（ＳＯＦ、コントロールフィールド、ＣＲＣシーケンス、ＣＲＣデリミタ、ＡＣＫスロット、ＡＣＫデリミタ、ＥＯＦ）と、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１と異なる第２部分（調停フィールド及びデータフィールド）とを備える（図２及び図３）。第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、第２部分に含まれるデータを用いてフェールセーフモード（受信側第２動作モード）を実行する（Ｓ３６等）。これにより、フェールセーフモードの実行に必要なデータの所在が直ちに判別可能となる。従って、付加的な第２部分の利用時には、フェールセーフモードのためのデータを直ちに用いることが可能となる。
【００８２】
本実施形態において、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１に第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）の識別子が含まれる場合（図５のＳ３２：ＴＲＵＥ）、第１固定長Ｌ１の第１データフレームＤＦ１に含まれるデータを用いて通常モード（受信側第１動作モード）を実行する（Ｓ３４）。また、第５ＥＣＵ２０ｅは、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２の第２部分に第２ＥＣＵ２０ｂの識別子が含まれる場合（図５のＳ３７：ＴＲＵＥ）、第２部分に含まれるデータを用いてフェールセーフモード（受信側第２動作モード）を実行する（Ｓ３６）。これにより、通常モードとその代替としてのフェールセーフモードそれぞれで用いるデータは、別々の場所に格納されることとなる。従って、動作モード毎のデータの所在が分かり易くなる。
【００８３】
本実施形態において、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２の調停フィールド（第２部分）に、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）を示す他者のパラメータＩＤ（識別子）が含まれる場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ又はＳ３９：ＴＲＵＥ）、データフィールド（第２部分）に含まれるデータを、第２ＥＣＵ２０ｂから送信されるデータの代わりに用いてフェールセーフモード（受信側第２動作モード）を実行する（Ｓ３６等）。また、第５ＥＣＵ２０ｅは、第２固定長Ｌ２の第２データフレームＤＦ２の調停フィールドに、第３ＥＣＵ２０ｃ（第２他装置）を示す他者のパラメータＩＤ（識別子）が含まれる場合（Ｓ３７：ＦＡＬＳＥ又はＳ３９：ＴＲＵＥ）、データフィールドに含まれるデータを、第３ＥＣＵ２０ｃから送信されるデータの代わりに用いてフェールセーフモード（第２動作モード）を実行する（Ｓ３６等）。
【００８４】
これにより、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃで異常が起こった場合でも、第５ＥＣＵ２０ｅは、第２ＥＣＵ２０ｂ又は第３ＥＣＵ２０ｃに関連した処理を継続することが可能となる。
【００８５】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００８６】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、通信ネットワーク１２を車両１０に適用した（図１）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、通信ネットワーク１２を船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。通信ネットワーク１２を、車両１０内のＣＡＮのように閉じたネットワーク１２に適用するのみでなく、インターネットのように公衆に開かれたネットワーク１２に適用してもよい。
【００８７】
＜Ｂ−２．通信ネットワーク１２の構成＞
上記実施形態では、ネットワーク１２は、５つのＥＣＵ２０ａ〜２０ｅを有していた（図１）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、ネットワーク１２は、少なくとも２台の送信装置（第１ＥＣＵ２０ａ、第２ＥＣＵ２０ｂ）と少なくとも１台の受信装置（第５ＥＣＵ２０ｅ）を含むものであれば、送信ノードと受信ノードの数は適宜変更可能である。
【００８８】
＜Ｂ−３．通信ネットワーク１２の制御＞
上記実施形態では、異常時に用いる第２固定長Ｌ２を、通常時に用いる第１固定長Ｌ１よりも長くした（図２及び図３）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らず、第２固定長Ｌ２を第１固定長Ｌ１より短くしてもよい。
【００８９】
上記実施形態では、異常時に用いる第２データフレームＤＦ２の構成（図３）は、第１データフレームＤＦ１の構成（図２）に追加的な部分（調停フィールド及びデータフィールド）を設けるものであった。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、第１データフレームＤＦ１の構成と比較して、第２データフレームＤＦ２の構成を大幅に変更することも可能である。
【００９０】
上記実施形態では、第１ＥＣＵ２０ａは、通常モード及びフェールセーフモードのいずれの場合も、同じ第１演算周期で制御パラメータ送信制御（図４）を行った。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、第１ＥＣＵ２０ａは、制御パラメータＰｃを送信する周期を、通常モードの場合よりもフェールセーフモードの場合の方を短くしてもよい。
【００９１】
上記実施形態では、第２ＥＣＵ２０ｂの異常時には、第１ＥＣＵ２０ａが第２ＥＣＵ２０ｂの代わりに第２ＥＣＵ２０ｂの制御パラメータＰｃを送信した（図４のＳ１９〜Ｓ２１）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、第１ＥＣＵ２０ａは、第２ＥＣＵ２０ｂの制御パラメータＰｃ自体ではなく、その代替となるデータを送信してもよい。例えば、第２ＥＣＵ２０ｂの制御パラメータＰｃがエンジン回転パルスである場合、エンジン回転速度を代替の制御パラメータＰｃとしてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、第１ＥＣＵ２０ａは、複数の他のＥＣＵ２０（第２ＥＣＵ２０ｂ及び第３ＥＣＵ２０ｃ）について異常を判定又は検出した（図４のＳ１１）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らず、第１ＥＣＵ２０ａは、第２ＥＣＵ２０ｂのみの異常を判定又は検出してもよい。
【００９３】
上記実施形態では、データフレームＤＦの長さが、第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２に切り替わったとき（図５のＳ３３：ＦＡＬＳＥ又はＳ３９：ＴＲＵＥ）、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、通常モード（受信側第１動作モード）からフェールセーフモード（受信側第２動作モード）に切り替わった（図５のＳ３６、Ｓ４０）。しかしながら、例えば、第１固定長Ｌ１から第２固定長Ｌ２への切り替わりに伴ってモード変更を行う観点からすれば、受信側第１動作モードと受信側第２動作モードの内容はこれに限らない。或いは、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、動作モードを切り替えなくてもよい。
【００９４】
上記実施形態では、ＥＣＵ２０の１つ（第１ＥＣＵ２０ａ）が異常判定等を行う例について説明した（図１及び図４）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、ＥＣＵ２０の代わりにゲートウェイ２２が異常検出を行うこと、及び異常ＥＣＵ２０ｘの代わりにゲートウェイ２２が制御パラメータＰｃを送信することも可能である。
【００９５】
上記実施形態では、異常が発生した第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）と、第２ＥＣＵ２０ｂからの制御パラメータＰｃを受信する第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、同一のネットワーク１２に属していた（図１）。しかしながら、例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ等の第１他装置の異常の有無に応じてデータフレームＤＦの長さを第１固定長Ｌ１と第２固定長Ｌ２とで切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、第２ＥＣＵ２０ｂ（第１他装置）と第５ＥＣＵ２０ｅ（受信装置）は、ゲートウェイ２２等を介して接続される別々のネットワーク１２に属してもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１２…通信ネットワーク              ２０ａ…第１ＥＣＵ（送信装置）
２０ｂ…第２ＥＣＵ（第１他装置）    ２０ｃ…第３ＥＣＵ（第２他装置）
２０ｅ…第５ＥＣＵ（受信装置）      ６０…送信制御部
６４…異常検出部                    ＤＦ…データフレーム
ＤＦ１…第１データフレーム          ＤＦ２…第２データフレーム
Ｌ１…第１固定長                    Ｌ２…第２固定長
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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