(57)【要約】【課題】ステアリングホイールの支持部材により監視カメラの撮影範囲が遮られる場合でも、運転者の状態を判定できるようにする。【解決手段】監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置にあって、監視カメラにより撮影される監視映像に基づき、運転者の集中度を判定する制御部を具備する。制御部は、ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定し、遮蔽状態であると判定した場合、遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、遮蔽状態における集中度とする。【選択図】図２
2018149821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置であって、
前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する制御部を具備し、
前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定し、前記遮蔽状態であると判定した場合に、前記遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度とする運転モード切替制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得し、前記取得した監視映像データのうち、前記遮蔽状態において取得された監視映像データを、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて判別する監視映像取得制御部と、
前記遮蔽状態における集中度を、前記遮蔽状態となる直前の非遮蔽期間に取得された監視映像データに基づいて判定する集中度判定部と
を有する請求項１記載の運転モード切替制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、
前記監視映像取得制御部により取得された監視映像データのうち、前記遮蔽状態において取得された監視映像データを、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて判別し、前記遮蔽状態における集中度を、前記遮蔽状態となる直前の非遮蔽期間に取得された監視映像データに基づいて判定する集中度判定部と
を有する請求項１記載の運転モード切替制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、
前記取得された監視映像データに基づいて前記運転者の集中度を判定する集中度判定部と、
前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽状態を判別し、前記遮蔽状態となる直前に前記集中度判定部により判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度として運転モードの切り替え可否を判定する運転モード切替制御部と
を有する請求項１記載の運転モード切替制御装置。
【請求項５】
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置であって、
前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する制御部を具備し、
前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽される遮蔽期間を予測し、前記予測した遮蔽期間における集中度を、前記遮蔽期間となる前の非遮蔽期間に取得された監視映像に基づいて判定する運転モード切替制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽期間を予測し、前記遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点において動作信号を出力する遮蔽予測部と、
前記動作信号に応じたタイミングで、前記監視カメラにより取得される監視映像から監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、
前記動作信号に応じたタイミングで、前記取得された監視映像データに基づいて前記運転者の集中度を判定し、当該集中度を前記予測した遮蔽期間における集中度とする集中度判定部と
を有する請求項５記載の運転モード切替制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽期間を予測し、前記遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点において動作信号を出力する遮蔽予測部と、
前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、
前記取得された監視映像データに基づいて所定の周期で前記運転者の集中度を判定し、前記動作信号を受信すると、前記動作信号を受信する直前に判定した集中度を、前記予測した遮蔽期間における集中度とする集中度判定部と
を有する請求項５記載の運転モード切替制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記動作信号を受信すると、前記集中度判定部で判定された集中度に基づいて運転モードの切り替え可否を判定し、当該判定結果を、前記遮蔽期間における判定結果とする運転モード切替制御部をさらに有する請求項６、又は請求項７に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項９】
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する装置が実行する運転モード切替制御方法であって、
前記装置が、前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する過程を具備し、
前記過程は、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定する判定過程と、
前記遮蔽状態である場合、前記遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度とする判定過程と
を備える運転モード切替制御方法。
【請求項１０】
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する装置が実行する運転モード切替制御方法であって、
前記装置が、前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する過程を具備し、
前記過程は、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽される遮蔽期間を予測する予測過程と、
前記予測した遮蔽期間における集中度を、前記遮蔽期間となる前の非遮蔽期間に取得された監視映像に基づいて判定する判定過程と
を備える運転モード切替制御方法。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項８の何れかに記載の運転モード切替制御装置が備える前記各部としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転モードを手動運転モードと自動運転モードとの間で切り替えるための運転モード切替制御装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。自動運転モードは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報、路車間通信により取得される交通情報、及び周辺の人や車両の位置と動きとを監視する周辺モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニット、操舵装置、及びブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
ところで、自動運転モードは運転者の運転操作の負担軽減、及び交通渋滞の緩和等の効果が期待できるものの、走行開始から走行終了までのすべての運転操作を自動化することは現実的に困難である。このため、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを適切に行うことが求められている。運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替える場合には、切り替えに先立ち運転者が手動運転操作可能な状態にあることを確認する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の形状によっては、運転者の状態を監視する監視カメラが、運転者から見てステアリングホイールの裏側の、メータパネル付近に配置されていることがある。この場合、ステアリングホイールの角度によっては、ステアリングホイールの支持部材によりカメラの撮影範囲が遮られることになり、運転者の状態監視を継続することができない。運転者の状態が確認できないと、手動運転モードへ切り替えた後の運転操作を保証することができず、運転者の集中度が高い、本来なら自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが可能な状態であっても、自動運転モードが継続されてしまう。以上のことから、ステアリングホイールの支持部材により監視カメラの撮影範囲が遮られる場合の適切な対策が求められていた。
【０００６】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、ステアリングホイールの支持部材により監視カメラの撮影範囲が遮られる場合でも、運転者の状態を判定可能な運転モード切替制御装置、方法およびプログラムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためにこの発明の第１の実施形態に係る第１の態様は、監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置にあって、前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する制御部を具備する。そして、前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定し、前記遮蔽状態であると判定した場合、前記遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度としたものである。
【０００８】
この発明の第１の実施形態に係る第２の態様は、前記制御部が、前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得し、前記取得した監視映像データのうち、前記遮蔽状態において取得された監視映像データを、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて判別する監視映像取得制御部と、前記遮蔽状態における集中度を、前記遮蔽状態となる直前の非遮蔽期間に取得された監視映像データに基づいて判定する集中度判定部とを備えるようにしたものである。
【０００９】
この発明の第１の実施形態に係る第３の態様は、前記制御部が、前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、前記監視映像取得制御部により取得された監視映像データのうち、前記遮蔽状態において取得された監視映像データを、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて判別し、前記遮蔽状態における集中度を、前記遮蔽状態となる直前の非遮蔽期間に取得された監視映像データに基づいて判定する集中度判定部とを備えるようにしたものである。
【００１０】
この発明の第１の実施形態に係る第４の態様は、前記制御部が、前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、前記取得された監視映像データに基づいて前記運転者の集中度を判定する集中度判定部と、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽状態を判別し、前記遮蔽状態となる直前に前記集中度判定部により判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度として運転モードの切り替え可否を判定する運転モード切替制御部とを備えるようにしたものである。
【００１１】
この発明の第２の実施形態に係る第１の態様は、監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置にあって、前記監視カメラにより取得される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する制御部を具備する。そして、前記制御部は、前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽される遮蔽期間を予測し、前記予測した遮蔽期間における集中度を、前記遮蔽期間となる前の非遮蔽期間に取得された監視映像に基づいて判定するようにしたものである。
【００１２】
この発明の第２の実施形態に係る第２の態様は、前記制御部が、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽期間を予測し、前記遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点において動作信号を出力する遮蔽予測部と、前記動作信号に応じたタイミングで、前記監視カメラにより取得される監視映像から監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、前記動作信号に応じたタイミングで、前記取得された監視映像データに基づいて前記運転者の集中度を判定し、当該集中度を前記予測した遮蔽期間における集中度とする集中度判定部とを備えるようにしたものである。
【００１３】
この発明の第２の実施形態に係る第３の態様は、前記制御部が、前記ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて前記遮蔽期間を予測し、前記遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点において動作信号を出力する遮蔽予測部と、前記監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する監視映像取得制御部と、前記取得された監視映像データに基づいて所定の周期で前記運転者の集中度を判定し、前記動作信号を受信すると、前記動作信号を受信する直前に判定した集中度を、前記予測した遮蔽期間における集中度とする集中度判定部とを備えるようにしたものである。
【００１４】
この発明の第２の実施形態に係る第４の態様は、前記制御部が、前記動作信号を受信すると、前記集中度判定部で判定された集中度に基づいて運転モードの切り替え可否を判定し、当該判定結果を、前記遮蔽期間における判定結果とする運転モード切替制御部をさらに備えるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の第１の実施形態に係る第１の態様によれば、制御部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づき、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されているか否かを判定する。そして、制御部は、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている場合には、監視カメラの撮影範囲が遮蔽された時点の集中度として、遮蔽直前のタイミングに判定された集中度を採用するようにしている。このため、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されたタイミングで、例えば、自動運転から手動運転への切替可否の判定等で集中度を利用したい場合であっても、滞りなく判定を実施することが可能となる。
【００１６】
この発明の第１の実施形態に係る第２の態様によれば、監視映像取得制御部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づき、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽された際に取得された監視映像を判別する。集中度判定部は、監視カメラの撮影範囲が遮蔽された際に取得された監視映像がある場合、監視カメラの撮影範囲が遮蔽される直前のタイミングで判定した集中度を、監視カメラの撮影範囲が遮蔽されている間の集中度として採用するようにしている。このため、監視映像取得制御部で、監視カメラの撮影範囲が遮蔽された際に取得された監視映像を効率的に選別できるようになる。
【００１７】
この発明の第１の実施形態に係る第３の態様によれば、集中度判定部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づき、ステアリングホイールによる監視カメラの遮蔽時に取得された監視映像データを判別する。集中度判定部は、ステアリングホイールによる監視カメラの遮蔽時に取得された監視映像がある場合、監視カメラの撮影範囲が遮蔽された時点の直前のタイミングに判定された集中度を、監視カメラの撮影範囲が遮蔽されている間の集中度として採用するようにしている。このため、集中度判定部で、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールにより遮蔽された際に取得された監視映像データを選別でき、監視映像取得制御部の処理を低減させることが可能となる。
【００１８】
この発明の第１の実施形態に係る第４の態様によれば、監視映像取得制御部は、監視カメラにより取得される監視映像から所定の周期で監視映像データを取得する。集中度判定部は、取得された監視映像データに基づき、運転者の集中度を判定する。運転モード切替制御部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されたタイミングを判別する。そして、運転モード切替制御部は、遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、遮蔽状態において運転モードの切替可否を判定する際の集中度として採用するようにしている。このため、監視映像取得制御部、及び集中度判定部での処理を低減させることが可能となる。
【００１９】
この発明の第２の実施形態に係る第１の態様によれば、制御部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づき、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽される期間を予測する。そして、制御部は、予測した期間における運転者の集中度を、遮蔽期間となる前に取得した監視映像データに基づいて判定するようにしている。このため、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されると予測されるタイミングで、例えば、自動運転から手動運転への切替可否の判定等で集中度を利用したい場合であっても、遮蔽状態となると予測される直前に取得された集中度を利用して切替可否の判定が可能となる。
【００２０】
この発明の第２の実施形態に係る第２の態様によれば、遮蔽予測部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて遮蔽期間を予測し、予測した遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点になると動作信号を出力する。監視映像取得制御部は、動作信号を受信したタイミングで、監視カメラにより取得される監視映像から監視映像データを記憶する。そして、集中度判定部は、動作信号を受信したタイミングで、監視映像取得制御部により記憶された監視映像データに基づいて集中度を判定し、この集中度を、予測した遮蔽期間における集中度とするようにしている。このため、監視カメラの撮影範囲がステアリングホイールの支持部材により遮蔽されると予測されるタイミングで運転モードの切替可否を判定したい場合であっても、遮蔽状態となると予測される直前の、予め設定したサンプリングレートとは異なるタイミングで取得された集中度を利用することが可能となる。
【００２１】
この発明の第２の実施形態に係る第３の態様によれば、遮蔽予測部は、ステアリングセンサで検出される操舵角に基づいて遮蔽期間を予測し、予測した遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点において動作信号を出力する。監視映像取得制御部は、監視カメラにより取得される監視映像から予め設定されたサンプリングレートに従って監視映像データをサンプリングする。集中度判定部は、監視映像取得制御部でサンプリングされた監視映像データに基づき、予め設定された周期で、運転者の集中度を判定する。そして、集中度判定部は、動作信号を受信すると、予測された遮蔽期間における集中度を、動作信号を受信した直前に判定した集中度で代用するようにしている。このため、動作信号を受信したタイミングでの集中度を、迅速に算出することが可能となる。
【００２２】
この発明の第２の実施形態に係る第４の態様によれば、運転モード切替制御部は、遮蔽予測部から出力される動作信号を受信すると、集中度判定部で判定された集中度を表す情報を取得する。運転モード切替制御部は、取得した情報に基づき、運転モードの切替可否を判定する。そして、運転モード切替制御部は、この判定結果を、予測された遮蔽期間における判定結果とするようにしている。このため、運転モード切替制御部は、監視カメラがステアリングホイールによって遮蔽されている際に運転モードの切替指示が与えられた場合、遮蔽状態になる直前に判定した判定結果を利用することが可能となる。すなわち、監視カメラがステアリングホイールによって遮蔽されている際に与えられる、運転モードの切替指示に備えることが可能となる。
【００２３】
すなわち、この発明の各態様によれば、ステアリングホイールの支持部材により監視カメラの撮影範囲が遮られる場合でも、運転者の状態を判定可能な運転モード切替制御装置、方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の第１の実施形態に係る運転モード切替制御装置を備えた自動運転制御システムの全体構成の例を示す図。
【図２】この発明の第１の実施形態に係る運転モード切替制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図３】図１に示されるドライバカメラの設置位置を表す図。
【図４】図２に示される監視映像取得制御部が監視映像データを記憶する際の手順を示すフローチャート。
【図５】図２に示される集中度判定部がドライバの集中度を判定する際の手順を示すフローチャート。
【図６】この発明の第２の実施形態に係る運転モード切替制御装置の機能構成を示すブロック図。
【図７】図６に示される遮蔽予測部が動作信号を出力する際の手順を示すフローチャート。
【図８】図６に示される監視映像取得制御部が監視映像データを記憶する際の手順を示すフローチャート。
【図９】図６に示される集中度判定部がドライバの集中度を判定する際の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照してこの発明に係わる実施形態を説明する。  
［第１の実施形態］
（構成）
図１は、この発明の第１の実施形態に係る運転モード切替制御装置を備えた自動運転制御システムの全体構成の例を示す図で、この自動運転制御システムは乗用車等の車両１に搭載される。
【００２６】
車両１は、基本設備として、動力源、及び変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備えている。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。
【００２７】
手動運転モードは、例えば、運転者（以下ドライバとも称する）の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。
【００２８】
運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）および手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール４の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作又はブレーキ操作を主体として車両の速度調整を行う。
【００２９】
なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両の車線逸脱等）の下で車両の走行に強制的に介入する制御は含まれない。
【００３０】
自動運転モードは、例えば、車両の走行する道路に沿って自動で車両を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映させるが、一定条件の下で車両の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
【００３１】
図１に示される自動運転制御システムは、自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置５を有している。自動運転制御装置５は、ステアリングセンサ８、アクセルペダルセンサ９、ブレーキペダルセンサ１０、ＧＰＳ受信機１１、ジャイロセンサ１２、及び車速センサ１３からそれぞれセンシングデータを取得する。そして、これらのセンシングデータと、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報、路車間通信により取得される交通情報、及び周辺の人や車両の位置と動きとを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、車両１の走行を自動制御する。
【００３２】
自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）とがある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、ＬＫＡの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両の操舵に反映してもよい。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。
【００３３】
自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
【００３４】
また、図１に示される自動運転制御システムは、手動運転モードと自動運転モードとの間で設定を切り替えるための装置として、運転モード切替制御装置６と、ドライバカメラ７と、ステアリングセンサ８とを備えている。
【００３５】
ドライバカメラ７は、例えば、運転者から見てステアリングホイールの裏側の、メータパネル付近に配置されている。ドライバカメラ７は、運転者を撮像して運転者についての監視映像を取得する。ドライバカメラ７は、取得した監視映像を映像信号として運転モード切替制御装置６へ出力する。ステアリングセンサ８は、ステアリングホイール４の操舵角を検出する。ステアリングセンサ８は、検出した操舵角を操舵角検出信号として運転モード切替制御装置６へ出力する。
【００３６】
図２は、第１の実施形態に係る運転モード切替制御装置６の機能構成の例を示すブロック図である。図２に示される運転モード切替制御装置６は、自動運転制御装置５に対し、手動運転モードと自動運転モードとの間の切り替えを統括的に制御する装置である。
【００３７】
図２によれば、運転モード切替制御装置６は、制御ユニット６１と、入出力インタフェースユニット６２と、記憶ユニット６３とを備えている。
【００３８】
入出力インタフェースユニット６２は、ドライバカメラ７から出力される映像信号、及びステアリングセンサ８から出力される操舵角検出信号を受信する。入出力インタフェースユニットは、受信した映像信号、及び操舵角検出信号をディジタルデータに変換する。また、入出力インタフェースユニット６２は、制御ユニット６１から出力される運転モード切替制御信号を自動運転制御装置５へ出力する。
【００３９】
記憶ユニット６３は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込み、及び読み出しが可能な不揮発性メモリ、並びに、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリ等により実現される。本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、監視映像記憶領域６３１と、集中度記憶領域６３２と、履歴記憶領域６３３とを備えている。
【００４０】
制御ユニット６１は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）、及びプログラムメモリを有する。制御ユニット６１では、プログラムメモリに格納されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、第１の実施形態を実施するために必要な制御機能である、監視映像取得制御部６１１と、集中度判定部６１２と、運転モード切替制御部６１３とが実現される。
【００４１】
監視映像取得制御部６１１は、ドライバカメラ７から出力されたドライバの映像信号についてのディジタルデータ（監視映像データ）を入出力インタフェースユニット６２から取り込む。監視映像取得制御部６１１は、取り込んだ監視映像データを、所定のサンプリングレートで記憶ユニット６３の監視映像記憶領域６３１に記憶させる。
【００４２】
また、監視映像取得制御部６１１は、ステアリングセンサ８から出力された操舵角検出信号についてのディジタルデータ（操舵角データ）を入出力インタフェースユニット６２から取り込む。監視映像取得制御部６１１は、取り込んだ操舵角データにより表される操舵角が遮蔽角度幅内に含まれるか否かに基づき、ドライバカメラ７が遮蔽状態にあるか否かを判定する。
【００４３】
図３は、図１に示されるドライバカメラ７の設置位置の例を表す模式図である。ドライバカメラ７は、運転者から見てステアリングホイール４の裏側から運転者を撮像する。そのため、ステアリングホイール４の操舵角によっては、ステアリングホイール４の支持部材４１−１〜４１−３によって撮影範囲が遮られることになる。本実施形態において、遮蔽角度幅とは、ドライバカメラ７の撮影範囲が支持部材４１−１〜４１−３によって遮られる操舵角の幅を表す。遮蔽角度幅は、例えば、車両１に搭載されるステアリングホイール４の形状に基づいて予め設定されている。
【００４４】
監視映像取得制御部６１１は、操舵角が遮蔽角度幅内に含まれていると判定した場合、操舵角が遮蔽角度幅内に含まれている間にサンプリングした監視映像データを、遮蔽フラグを付して監視映像記憶領域６３１に記憶させる。本実施形態において、遮蔽フラグは、操舵角が遮蔽角度幅内に含まれている間にサンプリングされた監視映像データであることを表すフラグである。
【００４５】
集中度判定部６１２は、予め設定された時間間隔で、この時間間隔の間に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む。集中度判定部６１２は、読み込んだ監視映像データに基づき、運転者の動き、及び／又は運転者の表情を認識する。集中度判定部６１２は、認識した運転者の動き、及び／又は運転者の表情を、予め定義されている運転者の動き、及び表情に関する判定基準に照合させ、運転者の運転に対する集中度を判定する。集中度判定部６１２は、集中度の判定結果を運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２は、集中度の判定結果を、タイムスタンプを付して集中度記憶領域６３２に記憶させる。
【００４６】
本実施形態において、集中度とは、運転者が運転にどれだけ適しているかを示す指標である。例えば、車両１を普通に運転している状態であれば、運転者の動きとしては、前方注視と、バックミラー、又はサイドミラーを見るための所定方向への注視等とが検出される。例えば、検出される運転者の動作が、前方注視と、所定方向への注視とでほぼ占められているような状態は、運転者が運転に十分に集中しているとみなされる。その逆に、例えば運転者が運転中、あまり前方を注視していなかったり、話をしていたり、眠そうであったり、口に食べ物を運んでいたり、あるいはあってはならないことであるが携帯電話、又はスマートフォンを操作していたり、通話しているような場合には、運転者は運転にあまり集中していないとみなされる。また、運転者の表情としては、例えば、運転者の眼の開眼の状態、まばたきの頻度、又は眼球運動等が検出される。
【００４７】
判定基準では、例えば、運転者の動きの例えば８０％以上が前方注視、又は所定方向への注視である場合、集中度が「高」と定義されている。また、判定基準では、例えば、運転者の動きの例えば２０％以上が前方注視、又は所定方向への注視であったり、運転者の動きに携帯電話、又はスマートフォンの操作、並びに通話の様子が含まれている場合、集中度が「低」と定義されている。集中度判定部６１２は、監視映像記憶領域６３１に記憶された監視映像データから認識した運転者の動きを、判定基準を参照して判定する。
【００４８】
なお、このような判定基準は、一例であって、設計者が適宜適切に設定することが可能である。例えば、判定基準を、代表的な動作毎に予め点数を決めておき、全体時間に対する各動作の割合を掛けて合計する、と設定してもよい。このとき、集中度は、運転者の時系列的な動きに基づいて数値化されることになる。
【００４９】
また、集中度は、２段階に限定されるものではない。例えば、集中度「高」と集中度「低」との間に集中度「中」を定義することで、集中度を３段階で評価してもよい。また、集中度を、４段階以上で評価してもよい。
【００５０】
集中度判定部６１２は、集中度に必要な数の監視映像データがステアリングホイール４によるドライバカメラ７の遮蔽により取得されない場合、直前の判定で得られた集中度を、集中度記憶領域６３２から読み出す。集中度判定部６１２は、読み出した集中度を、現時点における集中度として運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２は、読み出した集中度を、タイムスタンプを付して集中度記憶領域６３２に記憶させる。なお、本実施形態では、運転者の状態を表す指標として集中度を例に説明しているが、これに限定されない。
【００５１】
運転モード切替制御部６１３は、集中度判定部６１２で判定された集中度に基づき、手動運転モードと、自動運転モードとの間で設定を切り替えるように自動運転制御装置５を制御する。運転モード切替制御部６１３は、切替制御を表す情報を、タイムスタンプを付して履歴記憶領域６３３に記憶させる。
【００５２】
（動作）
次に、以上のように構成された運転モード切替制御装置６の動作を説明する。  
図４は、図２に示される運転モード切替制御装置６に設けられる制御ユニット６１の監視映像取得制御部６１１が監視映像データを記憶する際の手順を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、運転が開始されるとドライバカメラ７、及びステアリングセンサ８が起動する。ドライバカメラ７は、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮像する。ドライバカメラ７は、撮像した監視映像を映像信号として運転モード切替制御装置６へ出力する。なお、ドライバカメラ７は、ドライバの状態を判定する時間間隔より短い周期で間欠的にドライバを撮像してもよい。また、ドライバカメラ７、又は入出力インタフェースユニット６２は、映像信号を所定の符号化方式に応じて符号化するようにしても構わない。このようにすることで、監視映像データの情報量を減らして監視映像記憶領域６３１の記憶容量を節約することが可能となる。
【００５４】
ステアリングセンサ８は、ステアリングホイール４の操舵角を検出する。ステアリングセンサ８は、検出した操舵角を操舵角検出信号として運転モード切替制御装置６へ出力する。
【００５５】
監視映像取得制御部６１１は、ステアリングセンサ８から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された操舵角データを受信する（ステップＳ４１）。また、監視映像取得制御部６１１は、ドライバカメラ７から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された監視映像データを受信する（ステップＳ４２）。
【００５６】
監視映像取得制御部６１１は、所定のサンプリングレートで、受信した操舵角データにより表される操舵角が、予め設定される遮蔽角度幅に含まれているか否かを判定する（ステップＳ４３）。操舵角が遮蔽角度幅に含まれていない場合（ステップＳ４３のＮｏ）、監視映像取得制御部６１１は、上記サンプリングレートで、受信した監視映像データをサンプリングし、サンプリングした監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させる（ステップＳ４４）。操舵角が遮蔽角度幅に含まれている場合（ステップＳ４３のＹｅｓ）、監視映像取得制御部６１１は、上記サンプリングレートで、受信した監視映像データをサンプリングし、サンプリングした監視映像データを、遮蔽フラグを付して監視映像記憶領域６３１に記憶させる（ステップＳ４５）。
【００５７】
ステップＳ４４において監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させ、若しくは、ステップＳ４５において遮蔽フラグが付された監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させると、監視映像取得制御部６１１は、運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ４６）。監視映像取得制御部６１１は、運転が終了した場合（ステップＳ４６のＹｅｓ）、処理を終了させる。一方、運転が終了しない場合（ステップＳ４６のＮｏ）、監視映像取得制御部６１１は、処理をステップＳ４１へ移行させ、ステップＳ４１〜ステップＳ４５の動作を車両１の運転が終了するまで繰り返す。
【００５８】
図５は、図２に示される運転モード切替制御装置６に設けられる制御ユニット６１の集中度判定部６１２がドライバの集中度を判定する際の手順の例を示すフローチャートである。
【００５９】
図４に示される監視映像データの記憶が開始されると集中度判定部６１２は、計時を開始する。集中度判定部６１２は、計時を開始してから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５１）。一定時間が経過すると（ステップＳ５１のＹｅｓ）、集中度判定部６１２は、一定時間の間に監視映像記憶領域６３１に記憶された、予め設定された数の監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む（ステップＳ５２）。集中度判定部６１２は、読み込んだ監視映像データに基づき、運転者の動き、及び／又は運転者の表情を認識する。なお、集中度判定部６１２は、監視映像取得制御部６１１が監視映像データを新たにサンプリングする毎に、予め設定した数の監視映像データを読み込み、読み込んだ監視映像データに基づき、運転者の動き等を認識するようにしてもよい。
【００６０】
集中度判定部６１２は、読み込んだ監視映像データのうち、運転者の動き、及び／又は運転者の表情が認識できないデータ、すなわち、遮蔽フラグが付されたデータがあるか否かを判定する（ステップＳ５３）。遮蔽フラグが付されたデータがある場合（ステップＳ５３のＹｅｓ）、集中度判定部６１２は、運転者の動き等が認識できたデータが、集中度を判定するのに必要なサンプル数存在するか否かを判定する（ステップＳ５４）。集中度を判定するのに必要なサンプル数が存在する場合（ステップＳ５４のＹｅｓ）、集中度判定部６１２は、運転者の動き等を認識可能なデータに基づいて集中度を判定する（ステップＳ５５）。集中度判定部６１２は、判定した集中度を表す情報を、運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２は、判定した集中度を表す情報を、判定タイミングを表す情報、例えばタイムスタンプ情報と関連付けて集中度記憶領域６３２に記憶させる（ステップＳ５６）。
【００６１】
集中度を判定するのに必要なサンプル数が存在しない場合（ステップＳ５４のＮｏ）、集中度判定部６１２は、現時刻の直前に判定された集中度を、付されているタイムスタンプを参照して集中度記憶領域６３２から読み出す。集中度判定部６１２は、読み出した集中度を、現時点における集中度として採用する（ステップＳ５７）。集中度判定部６１２は、採用した集中度を表す情報を、運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２は、採用した集中度を表す情報を、判定タイミングを表す情報、例えばタイムスタンプ情報と関連付けて集中度記憶領域６３２に記憶させる（ステップＳ５８）。
【００６２】
なお、ステップＳ５４における、集中度を判定するのに必要なサンプル数存在するか否かの判定は、必須ではない。例えば、ステップＳ５３において、遮蔽フラグが付されたデータがあると判定した場合、集中度判定部６１２は、処理をステップＳ５７へ移行させるようにしてもよい。
【００６３】
ステップＳ５６、又はステップＳ５８において、集中度を表す情報を監視映像記憶領域６３１に記憶させると、集中度判定部６１２は、運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ５９）。集中度判定部６１２は、運転が終了した場合（ステップＳ５９のＹｅｓ）、処理を終了させる。一方、運転が終了しない場合（ステップＳ５９のＮｏ）、集中度判定部６１２は、処理をステップＳ５１へ移行させ、ステップＳ５１〜ステップＳ５８の動作を車両１の運転が終了するまで繰り返す。
【００６４】
運転モード切替制御部６１３は、集中度判定部６１２で判定された集中度に基づき、手動運転モードと、自動運転モードとの間で設定を切り替えるように自動運転制御装置５を制御する。例えば、運転モード切替制御部６１３は、「自動運転モード」から、「手動運転モード」へ切り替える際、運転モードを切り替える旨、及び切り替えまでの期間を、図示しないアラーム発生器を用いて運転者へ通知する。
【００６５】
運転モード切替制御部６１３は、この切替期間中において、運転者の集中度が予め設定される集中度を超えたか否かを判定する。運転モード切替制御部６１３は、切替期間中に、運転者の集中度が予め設定される集中度を超えた場合、「手動運転モード」へ切り替える準備が運転者の中で整ったと判定する。切替期間中に運転者の準備が整ったと判定すると、運転モード切替制御部６１３は、切替期間が経過した後に、「自動運転モード」から、「手動運転モード」へ切り替える旨の運転モード切替制御信号を自動運転制御装置５へ出力する。運転モード切替制御部６１３は、切替制御を表す情報を、判定タイミングを表す情報、例えばタイムスタンプ情報と関連付けて記憶ユニット６３の履歴記憶領域６３３に記憶させる。
【００６６】
なお、集中度を用いた判定は、上記に限定されない。例えば、運転モードを切り替える切替期間は、集中度に基づいてカウントダウンを開始されてもよい。具体的には、例えば、運転モード切替制御部６１３は、運転モードを切り替える旨を運転者へ通知した後、集中度判定部６１２から出力される集中度に基づき、運転者の準備が整ったか否かを判定する。運転モード切替制御部６１３は、受信した集中度が予め設定される集中度を超えた場合、運転者の準備が整ったと判定し、運転モード切替までの期間のカウントダウンを開始する。
【００６７】
（効果）
以上詳述したようにこの発明の第１の実施形態では、制御ユニット６１は、ステアリングセンサ８で検出される操舵角に基づき、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽されているか否かを判定する。そして、制御ユニット６１は、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽されている場合には、ドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽された時点の集中度として、遮蔽直前のタイミングに判定された集中度を採用するようにしている。このため、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽されたタイミングで、例えば、自動運転から手動運転への切替可否の判定等で集中度を利用したい場合であっても、滞りなく判定を実施することが可能となる。
【００６８】
また、第１の実施形態では、監視映像取得制御部６１１は、ステアリングセンサ８で検出される操舵角に基づき、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽された際に取得された監視映像を判別する。集中度判定部６１２は、ドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽された際に取得された監視映像がある場合、ドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽される直前のタイミングで判定した集中度を、ドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽されている間の集中度として採用するようにしている。このため、監視映像取得制御部６１１で、ドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽された際に取得された監視映像を効率的に選別できるようになる。
【００６９】
（他の実施例）
第１の実施形態では、監視映像取得制御部６１１により、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽された際に取得された監視映像を判別する場合を例に説明した。しかしながら、これに限定されない。制御ユニット６１における、監視映像取得制御部６１１以外の機能において、ステアリングセンサ８で取得された操舵角が利用されても構わない。例えば、監視映像取得制御部６１１に代えて集中度判定部６１２が、ステアリングセンサ８で取得された操舵角に基づき、監視映像がステアリングホイール４によりドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽される遮蔽状態において取得されたものであると判定してもよい。
【００７０】
具体的には、例えば、集中度判定部６１２は、ステアリングセンサ８から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された操舵角データを受信する。集中度判定部６１２は、所定のサンプリングレートで、受信した操舵角データにより表される操舵角が、予め設定される遮蔽角度幅に含まれているか否かを判定する。操舵角が遮蔽角度幅に含まれている場合、集中度判定部６１２は、遮蔽状態にあると判定したタイミングを表すタイミング情報を記憶ユニット６３に記憶させる。
【００７１】
集中度判定部６１２は、一定時間の間に監視映像記憶領域６３１に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む。集中度判定部６１２は、記憶しているタイミング情報と、読み込んだ監視映像データとを突合わせることで、読み込んだ監視映像データのうち、遮蔽状態において取得された監視映像データを判別する。
【００７２】
読み込んだ監視映像データのうち、遮蔽状態でない場合に取得された監視映像データの数が集中度を判定可能な数だけ存在していない場合、集中度判定部６１２は、現時刻の直前に判定された集中度を集中度記憶領域６３２から読み出す。そして、集中度判定部６１２は、読み出した集中度を、現時点における集中度として採用する。なお、読み込んだ監視映像データに、遮蔽状態において取得された監視映像データが含まれている場合、集中度判定部６１２は、現時刻の直前に判定された集中度を現時点における集中度として採用してもよい。
【００７３】
これにより、集中度判定部６１２で、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４により遮蔽された際に取得された監視映像データを選別でき、監視映像取得制御部６１１の処理を低減させることが可能となる。
【００７４】
また、監視映像取得制御部６１１に代えて、運転モード切替制御部６１３が、ステアリングセンサ８で取得された操舵角に基づき、ステアリングホイール４によりドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽されたと判定してもよい。このとき、運転モード切替制御部６１３は、例えば、以下のように動作する。なお、以下の動作において、集中度判定部６１２は、一定時間が経過する度に監視映像記憶領域６３１に記憶された監視映像データを読み出し、読み出した監視映像データに基づいて集中度を判定する。集中度判定部６１２は、判定した集中度を表す情報を集中度記憶領域６３２に記憶する。
【００７５】
運転モード切替制御部６１３は、ステアリングセンサ８から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された操舵角データを受信する。運転モード切替制御部６１３は、所定のサンプリングレートで、受信した操舵角データにより表される操舵角が、予め設定される遮蔽角度幅に含まれているか否かを判定する。操舵角が遮蔽角度幅に含まれている場合、運転モード切替制御部６１３は、遮蔽状態にあると判定したタイミングを表すタイミング情報を記憶ユニット６３に記憶させる。
【００７６】
運転モード切替制御部６１３は、運転モードの切替可否を判定する際、判定時点の直前に集中度判定部６１２で取得された集中度を表す情報を、集中度記憶領域６３２から読み込む。運転モード切替制御部６１３は、記憶ユニット６３に記憶したタイミング情報に基づき、読み込んだ集中度が、遮蔽状態において取得された集中度であるか否かを判定する。読み込んだ集中度が遮蔽状態において取得された集中度である場合、運転モード切替制御部６１３は、遮蔽状態になる直前に取得された集中度を表す情報を、集中度記憶領域６３２から読み込む。運転モード切替制御部６１３は、新たに読み込んだ情報により表される集中度に基づいて、運転モードの切替可否を判定する。
【００７７】
これにより、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４により遮蔽された場合であっても、運転モード切替制御部６１３で、遮蔽状態になる直前に取得された集中度を利用して運転モードを切り替えることが可能となる。このため、監視映像取得制御部６１１、及び集中度判定部６１２での処理を低減させることが可能となる。
【００７８】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では、運転者の集中度を判定するための第１の手段として、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽された際に過去に判定された集中度を採用する場合を例に説明した。第２の実施形態では、ステアリングホイール４の支持部材によりドライバカメラ７の撮影範囲が遮蔽されるタイミングを予測して対応する場合を説明する。
【００７９】
（構成）
図６は、この発明の第２の実施形態に係る運転モード切替制御装置６Ｂの機能構成の例を示すブロック図である。図６によれば、運転モード切替制御装置６Ｂは、制御ユニット６１Ｂと、入出力インタフェースユニット６２と、記憶ユニット６３とを備えている。制御ユニット６１では、プログラムメモリに格納されたプログラムをＣＰＵに実行させることにより、第２の実施形態を実施するために必要な制御機能である、監視映像取得制御部６１１Ｂと、集中度判定部６１２Ｂと、運転モード切替制御部６１３と、遮蔽予測部６１４とが実現される。
【００８０】
遮蔽予測部６１４は、ステアリングセンサ８から出力された操舵角検出信号についてのディジタルデータ（操舵角データ）を入出力インタフェースユニット６２から取り込む。遮蔽予測部６１４は、取り込んだ操舵角データの経時変化に基づき、操舵角速度を算出する。遮蔽予測部６１４は、ドライバカメラ７と、ステアリングホイール４との相対位置と、算出した操舵角速度とに基づき、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽される期間を予測する。遮蔽予測部６１４は、予測した遮蔽期間の開始時刻から予め設定した期間だけ前の時刻になると動作信号を監視映像取得制御部６１１Ｂ、及び集中度判定部６１２Ｂへ出力する。
【００８１】
監視映像取得制御部６１１Ｂは、ドライバカメラ７から出力されたドライバの映像信号についてのディジタルデータ（監視映像データ）を入出力インタフェースユニット６２から取り込む。監視映像取得制御部６１１Ｂは、取り込んだ監視映像データを、所定のサンプリングレートで記憶ユニット６３の監視映像記憶領域６３１に記憶させる。
【００８２】
また、監視映像取得制御部６１１Ｂは、遮蔽予測部６１４から送信される動作信号を受信すると、動作信号を受信したタイミングと同期させて、取り込んだ監視映像データを記憶ユニット６３の監視映像記憶領域６３１に記憶させる。
【００８３】
集中度判定部６１２Ｂは、予め設定された時間間隔で、この時間間隔の間に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む。集中度判定部６１２Ｂは、読み込んだ監視映像データに基づき、運転者の動き、及び／又は運転者の表情を認識する。集中度判定部６１２Ｂは、認識した運転者の動き等に基づき、運転者の運転に対する集中度を判定する。
【００８４】
また、集中度判定部６１２Ｂは、遮蔽予測部６１４から送信される動作信号を受信すると、受信したタイミングを含む時点から所定期間前の間に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む。集中度判定部６１２Ｂは、読み込んだ監視映像データに基づいて集中度を判定する。集中度判定部６１２Ｂは、集中度の判定結果を運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２Ｂは、集中度の判定結果を、タイムスタンプを付して集中度記憶領域６３２に記憶させる。
【００８５】
（動作）
次に、以上のように構成された運転モード切替制御装置６Ｂの動作を説明する。  
図７は、図６に示される運転モード切替制御装置６Ｂに設けられる制御ユニット６１Ｂの遮蔽予測部６１４が動作信号を出力する際の手順の例を示すフローチャートである。
【００８６】
まず、運転が開始されるとステアリングセンサ８が起動する。ステアリングセンサ８は、ステアリングホイール４の操舵角を検出する。ステアリングセンサ８は、検出した操舵角を操舵角検出信号として運転モード切替制御装置６Ｂへ出力する。
【００８７】
遮蔽予測部６１４は、ステアリングセンサ８から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された所定期間における操舵角データを受信する（ステップＳ７１）。遮蔽予測部６１４は、受信した操舵角データの経時変化に基づき、操舵角速度を算出する（ステップＳ７２）。遮蔽予測部６１４は、ドライバカメラ７と、ステアリングホイール４との相対位置と、算出した操舵角速度とに基づき、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽される期間を予測する（ステップＳ７３）。
【００８８】
遮蔽予測部６１４は、現在の時刻が、予測した遮蔽期間の開始時刻から予め設定した期間（例えばｓ秒）だけ前の時刻になったか否かを判定する（ステップＳ７４）。遮蔽期間の開始時刻から予め設定した期間だけ前の時刻である場合（ステップＳ７４のＹｅｓ）、遮蔽予測部６１４は、動作信号を監視映像取得制御部６１１Ｂ、及び集中度判定部６１２Ｂへ出力する（ステップＳ７５）。
【００８９】
遮蔽期間の開始時刻から予め設定した期間だけ前の時刻ではない場合（ステップＳ７４のＮｏ）、又は、ステップＳ７５で動作信号を出力した後、遮蔽予測部６１４は、車両１の運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ７６）。遮蔽予測部６１４は、運転が終了した場合（ステップＳ７６のＹｅｓ）、処理を終了させる。一方、運転が終了しない場合（ステップＳ７６のＮｏ）、遮蔽予測部６１４は、処理をステップＳ７１へ移行させ、ステップＳ７１〜ステップＳ４５の動作を車両１の運転が終了するまで繰り返す。
【００９０】
図８は、図６に示される制御ユニット６１Ｂの監視映像取得制御部６１１Ｂが監視映像データを記憶する際の手順の例を示すフローチャートである。
【００９１】
まず、運転が開始されるとドライバカメラ７が起動する。ドライバカメラ７は、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮像する。ドライバカメラ７は、撮像した監視映像を映像信号として運転モード切替制御装置６Ｂへ出力する。
【００９２】
監視映像取得制御部６１１Ｂは、ドライバカメラ７から出力され、入出力インタフェースユニット６２で変換された監視映像データを受信する（ステップＳ８１）。監視映像取得制御部６１１Ｂは、遮蔽予測部６１４により送信される動作信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ８２）。動作信号を受信した場合（ステップＳ８２のＹｅｓ）、監視映像取得制御部６１１Ｂは、動作信号を受信したタイミング、すなわち、予め設定されるサンプリングレートとは異なるタイミングで、受信した監視映像データをサンプリングし、サンプリングした監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させる（ステップＳ８３）。
【００９３】
動作信号を受信していない場合（ステップＳ８２のＮｏ）、監視映像取得制御部６１１Ｂは、予め設定されるサンプリングレートで、受信した監視映像データをサンプリングし、サンプリングした監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させる（ステップＳ８４）。
【００９４】
ステップＳ４４、及びステップＳ４５において監視映像データを監視映像記憶領域６３１に記憶させると、監視映像取得制御部６１１Ｂは、運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ８５）。監視映像取得制御部６１１Ｂは、運転が終了した場合（ステップＳ８５のＹｅｓ）、処理を終了させる。一方、運転が終了しない場合（ステップＳ８５のＮｏ）、監視映像取得制御部６１１Ｂは、処理をステップＳ８１へ移行させ、ステップＳ８１〜ステップＳ８４の動作を車両１の運転が終了するまで繰り返す。
【００９５】
図９は、図６に示される制御ユニット６１Ｂの集中度判定部６１２Ｂがドライバの集中度を判定する際の手順の例を示すフローチャートである。
【００９６】
図９に示される監視映像データの記憶が開始されると集中度判定部６１２Ｂは、計時を開始する。計時を開始した後、集中度判定部６１２Ｂは、遮蔽予測部６１４により送信される動作信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ９１）。動作信号を受信した場合（ステップＳ９１のＹｅｓ）、集中度判定部６１２Ｂは、動作信号を受信したタイミングを含む時点から所定期間前の間に監視映像記憶領域６３１に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込む（ステップＳ９２）。
【００９７】
集中度判定部６１２Ｂは、読み込んだ監視映像データに基づき、運転者の動き、及び／又は運転者の表情を認識する。集中度判定部６１２Ｂは、監視映像データにおいて認識した運転者の動き等に基づいて集中度を判定する（ステップＳ９３）。集中度判定部６１２Ｂは、判定した集中度を表す情報を、運転モード切替制御部６１３へ出力する。また、集中度判定部６１２Ｂは、判定した集中度を表す情報を、判定タイミングを表す情報、例えばタイムスタンプ情報と関連付けて集中度記憶領域６３２に記憶させる（ステップＳ９４）。
【００９８】
ステップＳ９１において、動作信号を受信していない場合、集中度判定部６１２Ｂは、計時を開始してから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ９５）。一定時間が経過すると（ステップＳ９５のＹｅｓ）、集中度判定部６１２Ｂは、一定時間の間に監視映像記憶領域６３１に記憶された監視映像データを、監視映像記憶領域６３１から読み込み（ステップＳ９６）、処理をステップＳ９３に移行させる。なお、集中度判定部６１２Ｂは、監視映像取得制御部６１１Ｂが監視映像データを新たにサンプリングする毎に、予め設定した数の監視映像データを読み込み、処理をステップＳ９３に移行させてもよい。
【００９９】
ステップＳ９３において、集中度を表す情報を監視映像記憶領域６３１に記憶させると、集中度判定部６１２Ｂは、運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ９７）。集中度判定部６１２Ｂは、運転が終了した場合（ステップＳ９７のＹｅｓ）、処理を終了させる。一方、運転が終了しない場合（ステップＳ９７のＮｏ）、集中度判定部６１２Ｂは、処理をステップＳ９１へ移行させ、ステップＳ９１〜ステップＳ９６の動作を車両１の運転が終了するまで繰り返す。
【０１００】
（効果）
以上詳述したようにこの発明の第２の実施形態では、制御ユニット６１Ｂは、ステアリングセンサ８で検出される操舵角に基づき、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽される期間を予測する。そして、制御ユニット６１Ｂは、予測した期間における運転者の集中度を、遮蔽期間となる前に取得した監視映像データに基づいて判定するようにしている。このため、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽されると予測されるタイミングで、例えば、自動運転から手動運転への切替可否の判定等で集中度を利用したい場合であっても、遮蔽状態となると予測される直前に取得された集中度を利用して切替可否の判定が可能となる。
【０１０１】
また、第２の実施形態では、遮蔽予測部６１４は、予測した遮蔽期間の開始時点から予め設定した期間だけ前の時点になると動作信号を出力する。監視映像取得制御部６１１Ｂは、動作信号を受信したタイミングで取り込んだ監視映像データを記憶する。そして、集中度判定部６１２Ｂは、動作信号を受信したタイミングで、このタイミングにおいて監視映像取得制御部６１１Ｂにより取得された監視映像データに基づいて集中度を判定し、この集中度を、予測した遮蔽期間における集中度とするようにしている。このため、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽されると予測されるタイミングで運転モードの切替可否を判定したい場合であっても、遮蔽状態となると予測される直前の、予め設定したサンプリングレートとは異なるタイミングで取得された集中度を利用することが可能となる。
【０１０２】
（他の実施例）
上記第２の実施形態では、例えば、集中度判定部６１２Ｂは、動作信号を受信したタイミングで、このタイミングにおいて監視映像取得制御部６１１Ｂにより取得された監視映像データに基づいて集中度を判定し、この集中度を、予測された遮蔽期間における集中度とする場合を例に説明した。しかしながら、これに限定されない。集中度判定部６１２Ｂは、予め設定される周期に則って、動作信号を受信する直前に判定した集中度を、予測された遮蔽期間における集中度とするようにしてもよい。これにより、動作信号を受信したタイミングでの集中度を、迅速に算出することが可能となる。
【０１０３】
また、上記第２の実施形態では、運転モード切替制御部６１３は、第１の実施形態と同様に、運転モードを切り替える際に集中度を表す情報を取得し、取得した情報に基づき、運転者の集中度が予め設定される集中度を超えるか否かを判定するようにしている。しかしながら、これに限定されない。運転モード切替制御部６１３は、ドライバカメラ７の撮影範囲がステアリングホイール４の支持部材により遮蔽される直前に集中度を表す情報を取得し、取得した情報に基づき、運転者の集中度が予め設定される集中度を超えるか否かを判定するようにしてもよい。
【０１０４】
具体的には、例えば、運転モード切替制御部６１３は、遮蔽予測部６１４から動作信号を受信すると、動作信号を受信したタイミングで集中度を表す情報を取得する。ここで取得する情報は、予め設定されるタイミングで判定された集中度を表す情報であってもよいし、集中度判定部６１２において、動作信号を受信したタイミングで判定された集中度を表す情報であってもよい。
【０１０５】
運転モード切替制御部６１３は、取得した情報に基づき、運転者の集中度が予め設定される集中度を超えるか否かを判定する。運転モード切替制御部６１３は、判定結果を記憶ユニット６３に記憶させる。運転モード切替制御部６１３は、ドライバカメラ７がステアリングホイール４によって遮蔽されている際に、運転モードの切り替えが指示される場合には、記憶ユニット６３に記憶されている判定結果を用いて切り替えの可否を判定する。これにより、ドライバカメラ７がステアリングホイール４によって遮蔽されている際に与えられる運転モードの切替指示に備えて判定結果を記憶することが可能となる。
【０１０６】
その他、車両の種類、自動運転制御装置の機能、運転モード切替制御装置の制御機能と制御手順および制御内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施可能である。
【０１０７】
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【０１０８】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。  
（付記１）
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置であって、
前記監視カメラにより撮影される監視映像を表す監視映像データを記憶するメモリと、
前記メモリと接続する少なくとも１つのハードウェアプロセッサであって、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、
前記メモリに記憶される監視映像データに基づき、前記運転者の集中度を判定し、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定し、
前記遮蔽状態である場合、前記遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度とするように構成される運転モード切替制御装置。
（付記２）
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する運転モード切替制御装置であって、
前記監視カメラにより撮影される監視映像を表す監視映像データを記憶するメモリと、
前記メモリと接続する少なくとも１つのハードウェアプロセッサであって、前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、
前記メモリに記憶される監視映像データに基づき、前記運転者の集中度を判定し、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽される遮蔽期間を予測し、
前記予測した遮蔽期間における集中度を、前記遮蔽期間となる前に取得した監視映像データに基づいて判定するように構成される運転モード切替制御装置。
（付記３）
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する装置が実行する運転モード切替制御方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記監視カメラにより撮影される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する過程を実行し、
前記過程は、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽されている遮蔽状態か否かを判定する判定過程と、
前記遮蔽状態である場合、前記遮蔽状態となる直前に判定された集中度を、前記遮蔽状態における集中度とする判定過程と
を備える運転モード切替制御方法。
（付記４）
監視カメラが運転者から見てステアリングホイールの裏側に設置されている車両で用いられる、車両の運転モードを切替制御する装置が実行する運転モード切替制御方法であって、
少なくとも１つのハードウェアプロセッサを用いて、前記監視カメラにより撮影される監視映像に基づき、前記運転者の集中度を判定する過程を実行し、
前記過程は、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出するステアリングセンサにより検出される操舵角に基づき、前記監視カメラの撮影範囲が前記ステアリングホイールの支持部材により遮蔽される遮蔽期間を予測する予測過程と、
前記予測した遮蔽期間における集中度を、前記遮蔽期間となる前に取得した監視映像に基づいて判定する判定過程と
を備える運転モード切替制御方法。
【符号の説明】
【０１０９】
１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、５…自動運転制御装置、６，６Ｂ…運転モード切替制御装置、７…ドライバカメラ、８…ステアリングセンサ、９…アクセルペダルセンサ、１０…ブレーキペダルセンサ、１１…ＧＰＳ受信機、１２…ジャイロセンサ、１３…車速センサ、４１−１，４１−２，４１−３…支持部材、６１，６１Ｂ…制御ユニット、６１１，６１１Ｂ…監視映像取得制御部、６１２，６１２Ｂ…集中度判定部、６１３…運転モード切替制御部、６１４…遮蔽予測部、６２…入出力インタフェースユニット、６３…記憶ユニット、６３１…監視映像記憶領域、６３２…集中度記憶領域、６３３…履歴記憶領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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