(57)【要約】【課題】車両周辺の対象物の位置を示す報知情報を出力する際に、適切な報知情報を出力できる報知装置を提供する。【解決手段】報知決定部は、対象物情報取得部により取得した対象物の位置情報が、対象物が車両走行方向に設定された進路中央領域３２に位置することを示す場合に、対象物が進路中央に位置することを示す報知情報の出力を決定する。出力部は、報知決定部により決定された報知情報を出力する。対象物情報取得部は、車両前後方向に延びる車両中央ラインＣに対して対象物が接近するか離れるか示す方向情報を取得する。報知決定部は、対象物が車両中央ラインＣに対して接近する場合に、対象物が車両中央ラインＣに対して離れる場合と比べて、中央領域３２の左右幅を広くする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の対象物を検知する対象物検知部と、
前記対象物検知部の検知結果にもとづいて対象物の位置情報を取得する対象物情報取得部と、
前記対象物情報取得部により取得した対象物の位置情報が、対象物が車両走行方向に設定された進路中央領域に位置することを示す場合に、対象物が進路中央に位置することを示す報知情報の出力を決定する報知決定部と、
前記報知決定部により決定された報知情報を出力する出力部と、を備え、
前記対象物情報取得部は、車両前後方向に延びる車両中央ラインに対して対象物が接近するかまたは離れるかを示す方向情報を取得し、
前記報知決定部は、対象物が車両中央ラインに対して接近する場合に、対象物が車両中央ラインに対して離れる場合と比べて、前記進路中央領域の左右幅を広くすることを特徴とする報知装置。
【請求項２】
前記報知決定部は、対象物の位置情報が、前記進路中央領域の左側または右側に設定される左領域または右領域に位置することを示す場合に、対象物が進路左側または進路右側に位置することを示す報知情報の出力を決定することを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記報知決定部は、対象物が車両走行方向に設定された警戒領域に位置する場合に報知情報の出力を決定し、
前記進路中央領域、前記左領域および前記右領域は、前記警戒領域内にそれぞれ設定されることを特徴とする請求項２に記載の報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺に位置する対象物の存在を運転者に報知する報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両周囲の所定の範囲内にある障害物を検知し、障害物の存在方向に対応する警告音を出力する障害物警告装置が開示される。この障害物警告装置は、障害物を検知する障害物検知手段と、障害物の位置に応じて楽音信号の定位を変更する制御を行う音響制御回路と、警告音を発生する複数のスピーカとを備える。複数のスピーカは、車室内の前後左右の位置にそれぞれ設けられて、運転者に障害物の位置に音像が位置するように警告音を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−５８２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術において、音像の定位を利用して障害物の位置を運転者に示すが、車両と障害物の位置変化によっては音像で示される障害物の位置に運転者が違和感を持つおそれがある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両周辺の対象物の位置を示す報知情報を出力する際に、適切な報知情報を出力できる報知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の報知装置は、自車両の周辺の対象物を検知する対象物検知部と、対象物検知部の検知結果にもとづいて対象物の位置情報を取得する対象物情報取得部と、対象物情報取得部により取得した対象物の位置情報が、対象物が車両走行方向に設定された進路中央領域に位置することを示す場合に、対象物が進路中央に位置することを示す報知情報の出力を決定する報知決定部と、報知決定部により決定された報知情報を出力する出力部と、を備える。対象物情報取得部は、車両前後方向に延びる車両中央ラインに対して対象物が接近するかまたは離れるかを示す方向情報を取得し、報知決定部は、対象物が車両中央ラインに対して接近する場合に、対象物が車両中央ラインに対して離れる場合と比べて、進路中央領域の左右幅を広くする。
【０００７】
対象物が車両中央ラインに対して接近している場合、運転者は対象物が車両の進路中央に位置すると判断する傾向があるため、中央領域の左右幅を広げることで、対象物が車両の進路中央に位置することを示す報知情報を出力しやすくして、適切な報知情報を出力できる。また、対象物が車両中央ラインに対して接近している場合、車両走行の障害になる可能性が高く、出力部は対象物が車両の進路中央に位置することを示す報知情報を出力しやすくすることで、運転者に適切に注意喚起できる。
【０００８】
報知決定部は、対象物の位置情報が、進路中央領域の左側または右側に設定される左領域または右領域に位置することを示す場合に、対象物が進路左側または進路右側に位置することを示す報知情報の出力を決定してもよい。これにより、対象物が進路の中央にあるか左右側にあるか運転者に示すことができ、運転者に対象物の位置を区別して示すことができる。
【０００９】
報知決定部は、対象物が車両走行方向に設定された警戒領域に位置する場合に報知情報の出力を決定し、進路中央領域、左領域および右領域は、警戒領域内にそれぞれ設定されてもよい。これにより、警戒領域内で中央領域の左右幅が変更される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両周辺の対象物の位置を示す報知情報を出力する際に、適切な報知情報を出力できる報知装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例の報知装置の機能構成について説明するための図である。
【図２】車両の警戒領域について説明するための図である。
【図３】報知処理について説明するための図である。
【図４】報知情報を出力させる報知処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、実施例の報知装置１０の機能構成について説明するための図である。報知装置１０は、車両周辺の対象物の位置を示す報知情報を出力して、運転者に対象物の存在を認識させる。報知装置１０は、対象物検知センサ１２、車両状態検知センサ１４、スピーカ１６および処理部１８を備える。
【００１３】
対象物検知センサ１２は、車両の周辺の対象物を検知し、その検知結果を処理部１８に送る。対象物検知センサ１２は、音波を出力してその反射波により対象物を検知する音波センサ、ミリ波を出力してその反射波により対象物を検知するミリ波センサ、および車両周辺を撮像して撮像画像を取得するイメージセンサのいずれか、またはそれらの組み合わせであってよい。対象物検知センサ１２の検知結果により、処理部１８は対象物の距離および方向を示す情報を取得できる。対象物は、人、車両、ガードレール、壁など走行の障害となり得る物体を含む。
【００１４】
車両状態検知センサ１４は、車速およびシフトレバー位置などの車両状態情報を検知し、その検知結果を処理部１８に送る。車両状態検知センサ１４の検知結果により、処理部１８は車速および車両走行方向を取得できる。
【００１５】
スピーカ１６は、対象物の位置を示す報知情報を音声で出力し、運転者に対象物の存在およびその位置を認識させる。スピーカ１６から出力される報知情報は、対象物が車両の進路中央にあることを示す報知情報と、対象物が車両の進路左側または進路右側にあることを示す報知情報と、を含む。なお、報知情報は、スピーカ１６から音声で出力するもの限られず、車載ディスプレイに表示されてもよい。
【００１６】
処理部１８は、対象物検知センサ１２および車両状態検知センサ１４から検知結果を受け取って、対象物の位置を示す報知情報を決定し、その報知情報をスピーカ１６に出力させる。処理部１８は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００１７】
処理部１８は、対象物情報取得部２０、車両状態取得部２２、報知決定部２４および出力部２８を有する。対象物情報取得部２０は、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづき、対象物の位置情報を取得するとともに、対象物の位置を追跡し、車両中央ラインに対する対象物の方向情報を取得する。車両中央ラインは、車両前後方向に延び、車両の略中央を通る。
【００１８】
車両中央ラインに対する対象物の方向情報は、車両中央ラインに対して対象物が接近するかまたは離れるかを示し、対象物の位置情報と車両左右方向における対象物の位置変化の向きとにもとづいて算出される。対象物は、車両左右方向において右方向に移動している場合、車両中央ラインにより左側に位置すると車両中央ラインに接近しており、車両中央ラインより右側に位置すると、車両中央ラインから離れている。このため、対象物の車両左右方向における位置変化の向きと、車両の位置情報とにより、対象物の方向情報が算出される。対象物の位置は、対象物の中心の位置であってよい。対象物情報取得部２０は、取得した対象物の位置情報および方向情報を報知決定部２４に送る。
【００１９】
車両状態取得部２２は、車両状態検知センサ１４の検知結果にもとづき、車両状態情報として車両の走行方向および車速を取得する。車両状態取得部２２は、車両状態情報を報知決定部２４に送る。
【００２０】
報知決定部２４は、対象物の位置情報にもとづいて報知の有無を判定する。具体的には、所定の報知処理開始条件を満たし、かつ対象物が警戒領域３０に入った場合に報知情報を出力することを決定する。所定の報知出力開始条件は、車両が駐車をすることを検出した場合に満たされ、たとえば車速が所定速度以下である場合に満たされる。所定速度は、例えば時速１０キロメートルである。
【００２１】
図２は、車両の警戒領域３０について説明するための図である。図２には、車両が進行する場合であるため車両前方に設定した警戒領域３０が示されるが、車両が後退する場合には車両後方に警戒領域３０が設けられる。車両の走行方向は、シフトレバーの位置により導出される。
【００２２】
警戒領域３０の車両前後方向の長さは略１メートルから２メートル程度、左右幅は車幅と同じまたは車幅より少し大きくなるように設定される。警戒領域３０の車両前後方向の長さは、車速にもとづいて調整され、車速が速ければ長くなるように設定される。このように、報知決定部２４は、車両の走行方向および車速にもとづいて車両の進路に警戒領域３０を設定する。
【００２３】
警戒領域３０は、進路中央に位置する中央領域３２と、中央領域３２の左側に位置する左領域３４ａと、中央領域３２の右側に位置する右領域３４ｂとに分けられる。左領域３４ａおよび右領域３４ｂを区別しない場合は、左右領域３４という。中央領域３２および左右領域３４は、警戒領域３０内にそれぞれ設定される。
【００２４】
図２では、左領域３４ａおよび中央領域３２の第１境界線３６ａと、中央領域３２および右領域３４ｂの第２境界線３６ｂが車両前後方向と平行で直線状に設定されるが、車両前後方向に対して傾斜してもよく、湾曲してもよい。たとえば、第１境界線３６ａおよび第２境界線３６ｂが車両から前後方向に遠ざかるにつれて拡開するように設定されてよく、車両から前後方向に遠ざかるにつれて互いに接近するように設定されてよい。
【００２５】
図１に戻る。報知決定部２４は、対象物の位置情報と、設定した警戒領域３０とにより、対象物が警戒領域３０内に位置するか判定し、警戒領域３０に入った場合に報知情報を出力することを決定する。報知決定部２４は、警戒領域３０の各領域に入るごとに報知情報を出力することを決定してよく、たとえば対象物が車両前方を左側から右側に横切る場合には、左領域３４ａ、中央領域３２、右領域３４ｂに入るごとに報知情報を出力することを決定してよい。
【００２６】
報知決定部２４が報知を出力することを決定した後、報知決定部２４は、出力する報知情報の種類を決定する。報知決定部２４は、対象物が中央領域３２に入った場合、すなわち対象物の位置情報が対象物が車両進路の中央領域３２に位置することを示す場合には、対象物が車両の進路中央に位置することを示す報知情報、例えば「前方に注意して下さい」という報知情報を出力することを決定する。
【００２７】
報知決定部２４は、対象物が左領域３４ａに入った場合に、すなわち対象物の位置情報が対象物が車両進路の左領域３４ａに位置することを示す場合には、対象物が車両の進路左側に位置することを示す報知情報、例えば「左前方に注意して下さい」という報知情報を出力することを決定する。報知決定部２４は、対象物が右領域３４ｂに入った場合には、すなわち対象物の位置情報が対象物が車両進路の右領域３４ｂに位置することを示す場合には、対象物が車両の進路右側に位置することを示す報知情報、例えば「右前方に注意して下さい」という報知情報を出力することを決定する。
【００２８】
出力部２８は、報知決定部２４により決定された種類の報知情報を出力する。出力部２８は、報知決定部２４の決定結果を受け取って、予め記憶された報知信号を決定結果に応じて読み出し、読み出した報知信号をスピーカ１６に送る。これにより、運転者に対象物の位置を報知できる。
【００２９】
ここで、報知した対象物の位置と運転者が認識する位置とにずれが生じて、運転者が違和感を持つ場合があり、発明者はそのずれの原因が対象物の位置変化の向きによって生じ得ることを見出した。たとえば、対象物が車両中央ラインに接近している場合は、車両中央ラインから離れている場合と比べて、運転者は対象物が車両の進路中央に位置すると認識しやすい。そこで、報知決定部２４は、対象物が車両中央ラインに接近している場合、中央領域３２の左右幅を広くして、対象物が中央領域３２にあると判定しやすくする。このように、報知決定部２４が、対象物が中央領域３２にあると判定する基準を切り替えることで、報知情報による位置と運転者の認識のずれを低減できる。この中央領域３２の左右幅を変更する報知処理について図３を用いて詳細に説明する。
【００３０】
図３は、中央領域３２の左右幅を変更する報知処理について説明するための図である。図３（ａ）では、対象物４０が左側に移動、または車両が右側に転舵している状況を示し、対象物４０の位置は、車両中央ラインＣから離れるように変化している。
【００３１】
対象物情報取得部２０は、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづいて、対象物４０の位置が車両中央ラインＣから離れていることを算出し、その算出結果を対象物４０の方向情報として位置情報とともに報知決定部２４に送る。対象物４０の方向情報は、車両中央ラインＣに対して対象物が接近するかまたは離れるかを示し、対象物４０の位置と車両左右方向における対象物４０の位置変化の向きとにより算出される。
【００３２】
報知決定部２４は、所定の報知開始条件を満たし、対象物４０が警戒領域３０内に位置する場合に、報知情報を出力することを決定する。報知決定部２４は、対象物情報取得部２０から受け取った対象物の方向情報にもとづいて、車両中央ラインＣに対して対象物が接近するかまたは離れるか判定して、その判定結果に応じた中央領域３２の左右幅を設定し、対象物が位置する領域に応じた報知情報を出力することを決定する。
【００３３】
対象物４０が車両中央ラインＣから離れているため、報知決定部２４は、中央領域３２の左右幅Ｗ１を相対的に狭くなるように設定し、対象物４０が左領域３４ａに位置しているため、対象物が車両の左側の領域にあることを示す報知情報を出力することを決定する。
【００３４】
対象物４０が中央から左側に離脱しているため、運転者は対象物４０の位置を左側にあると認識しやすい。そのため、対象物４０の位置変化が車両中央ラインＣから離れる向きである場合、中央領域３２の左右幅Ｗ１を相対的に狭くなるように設定することで、運転者の認識に沿った情報を出力することができる。
【００３５】
図３（ｂ）では、対象物４０が右側に移動、または車両が左側に転舵している状況を示し、対象物４０の位置は図３（ａ）に示す対象物４０と同じであるが、車両中央ラインＣに接近するように変化している。報知決定部２４は、対象物情報取得部２０から受け取った対象物の方向情報にもとづいて、対象物が車両中央ラインＣに対して対象物が接近するかまたは離れるか判定する。
【００３６】
対象物４０が車両中央ラインＣに接近しているため、中央領域３２の左右幅Ｗ２を相対的に広くなるように設定し、対象物４０が中央領域３２に位置しているため、対象物が車両の進路中央に位置することを示す報知情報を出力することを決定する。中央領域３２の左右幅Ｗ２は、第１境界線３６ａおよび第２境界線３６ｂを初期位置から左右方向外側にずらすことで広く設定される。相対的に広い中央領域３２の左右幅Ｗ２は、車幅と同じまたは車幅より少し小さい幅に設定され、相対的に狭い中央領域３２の左右幅Ｗ１は、車幅の３分の２より小さい幅に設定される。
【００３７】
このように、図３（ａ）および図３（ｂ）に示す対象物４０の位置は同じであるが、車両中央ラインＣに対して対象物が接近するかまたは離れるかを示す対象物４０の方向情報が異なるため、出力される報知情報が異なっている。図３（ｂ）に示すように対象物が左側から進路中央に移動しているため、運転者は対象物４０の位置を左側より中央にあると認識しやすい。そのため、対象物４０が車両中央ラインＣに接近している場合に、中央領域３２の左右幅Ｗ２を相対的に広くなるように設定することで、運転者の認識に沿った音声を出力することができる。また、対象物４０が車両中央ラインＣに接近する場合は、車両走行の障害になる可能性が高く、報知装置１０は車両の進路中央にあることを示す報知情報を出力しやすくして、運転者に適切に注意喚起できる。
【００３８】
図４は、報知情報を出力させる報知処理のフローチャートを示す。車両状態取得部２２は、車両状態検知センサ１４の検知結果にもとづき、車両状態情報として車両の走行方向および車速を取得する（Ｓ１０）。
【００３９】
対象物情報取得部２０は、対象物検知センサ１２の検知結果にもとづいて、対象物の位置情報と、車両中央ラインに対して対象物が接近するか離れるか示す対象物の方向情報を取得する（Ｓ１２）。
【００４０】
報知決定部２４は、所定の報知開始条件を満たすか判定する（Ｓ１４）。所定の報知開始条件は、例えば車速が時速１０キロメートル以下であり、かつ対象物が警戒領域３０内に位置する場合に満たされる。所定の報知開始条件を満たさなければ（Ｓ１４のＮ）、報知決定部２４は報知処理を終える。所定の報知開始条件を満たせば（Ｓ１４のＹ）、対象物の車両左右方向の位置ずれ、つまり対象物が車両中央ラインＣに対して接近または離れているか判定する（Ｓ１６）。
【００４１】
対象物が車両左右方向に位置ずれしていない場合（Ｓ１６のＮ）、報知決定部２４は中央領域３２の左右幅を相対的に狭くするように設定する（Ｓ２８）。対象物の位置が車両左右方向に変化している場合（Ｓ１６のＹ）、報知決定部２４は対象物が車両中央ラインＣに接近しているか判定する（Ｓ１８）。対象物が車両中央ラインＣに接近してない場合（Ｓ１８のＮ）、報知決定部２４は中央領域３２の左右幅を相対的に狭くするように設定する（Ｓ２８）。
【００４２】
報知決定部２４は、車両左右方向において対象物が狭く設定した中央領域３２にあるか判定する（Ｓ３０）。対象物が狭く設定した中央領域３２にある場合（Ｓ３０のＹ）、報知決定部２４は対象物が中央領域にあることを示す報知情報を出力することを決定し、出力部２８は例えばスピーカ１６から「前方に注意して下さい」という音声を出力させ（Ｓ３２）、報知処理を終える。
【００４３】
対象物が狭く設定した中央領域３２にない場合（Ｓ３０のＮ）、報知決定部２４は対象物が左右領域にあることを示す報知情報を出力することを決定し、出力部２８は例えばスピーカ１６から「左前方（右前方）に注意して下さい」という音声を出力させ（Ｓ３４）、報知処理を終える。
【００４４】
このように、対象物が車両中央ラインＣから離れる場合、または対象物が車両中央ラインＣに対して位置変化しない場合に、中央領域３２の左右幅を相対的に狭く設定して、左右領域の左右幅を広くし、左右領域にあると判定しやすくする。これにより、報知情報が示す対象物の位置と運転者の認識とのずれを抑え、適切な報知情報を出力することができる。
【００４５】
対象物が車両中央ラインＣに接近している場合（Ｓ１８のＹ）、中央領域３２の左右幅を相対的に広くするように設定する（Ｓ２０）。報知決定部２４は、車両左右方向において対象物が広く設定した中央領域３２にあるか判定する（Ｓ２２）。対象物が広く設定した中央領域３２にある場合（Ｓ２２のＹ）、報知決定部２４は対象物が中央領域にあることを示す報知情報を出力することを決定し、出力部２８は例えばスピーカ１６から「前方に注意して下さい」という音声を出力させ（Ｓ２４）、報知処理を終える。
【００４６】
対象物が広く設定した中央領域３２にない場合（Ｓ２２のＮ）、報知決定部２４は対象物が左右領域にあることを示す報知情報を出力することを決定し、出力部２８は例えばスピーカ１６から「左前方（右前方）に注意して下さい」という音声を出力させ（Ｓ２６）、報知処理を終える。
【００４７】
このように、対象物が車両中央ラインＣに接近する場合には、対象物が車両中央ラインＣから離れる場合より中央領域３２の左右幅を広く設定することで、対象物が中央領域３２に位置しやすく、対象物が進路中央に位置することを示す報知情報を出力しやすくなる。対象物が車両中央ラインＣに接近しており、車両走行の障害となる可能性が高い場合に、運転者に対象物が進路中央にあることを注意喚起できる。また、運転者の認識と、報知情報が示す対象物の位置とのずれを抑えることができる。
【００４８】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。本発明は、上述の各実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能である。各図に示す構成は、一例を説明するためのもので、同様な機能を達成できる構成であれば、適宜変更可能である。
【００４９】
実施例では、対象物４０が中央領域３２に位置する場合、対象物が左右領域３４に位置する場合のそれぞれに報知装置１０が報知情報を出力する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、対象物４０が中央領域３２に位置する場合に報知装置１０は報知情報を出力するが、対象物４０が左右領域３４に位置する場合に報知情報を出力しない態様であってもよい。
【００５０】
また、実施例では、対象物４０が車両中央ラインＣから離れる場合と、対象物４０が車両中央ラインＣに対して位置変化しない場合とで、報知決定部２４が同じ左右幅の中央領域３２を設定する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、対象物４０が車両中央ラインＣから離れる場合は、対象物４０が車両中央ラインＣに対して位置変化しない場合と比べて、報知決定部２４は中央領域３２の左右幅を狭くなるように設定してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０  報知装置、  １２  対象物検知センサ、  １４  車両状態検知センサ、  １６  スピーカ、  １８  処理部、  ２０  対象物情報取得部、  ２２  車両状態取得部、  ２４  報知決定部、  ２８  出力部、  ３０  警戒領域、  ３２  中央領域、  ３４ａ  左領域、  ３４ｂ  右領域、  ３６ａ  第１境界線、  ３６ｂ  第２境界線、  ４０  対象物。
【図１】
2018165967.tif 000003
【図２】
2018165967.tif 000004
【図３】
2018165967.tif 000005
【図４】
2018165967.tif 000006