(57)【要約】【課題】自動運転モード中、ペダルの踏み込み位置が変化しないタイプの車両のために、手動運転モードへの切替時におけるアクセルペダルの引継を支援すること。【解決手段】車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示計４０であって、ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された表示面４２（＃Ｌ）と、車両の走行中に計測された制動量に対応するブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、表示面において指し示すインジケータ４４と、ブレーキペダルの踏み込み操作が、車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合におけるブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、表示面において指し示すインジケータ４６とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示計であって、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、
前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータと、
を備える表示計。
【請求項２】
前記車両のアクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第２の表示面と、
前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第３のインジケータと、
前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第４のインジケータと
をさらに備え、
前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置され、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とは、互いに逆の方向である、請求項１に記載の表示計。
【請求項３】
前記第１の表示面は、中心点を中心に形成される回転周上に目盛が表示され、
前記第１のインジケータは、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、
前記第２のインジケータは、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能である、請求項１に記載の表示計。
【請求項４】
前記第２の表示面は、前記中心点を中心に形成される回転周上に目盛が表示され、
前記第３のインジケータは、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、
前記第４のインジケータは、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、
前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが、隣接して配置されることによって、１つの表示面を形成する、請求項２に記載の表示計。
【請求項５】
前記第１の表示面は、線方向に沿って目盛が表示され、
前記第１のインジケータは、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記線方向に沿って正逆移動可能であり、
前記第２のインジケータは、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記線方向に沿って正逆移動可能である、請求項１に記載の表示計。
【請求項６】
前記第２の表示面は、線方向に沿って目盛が表示され、
前記第３のインジケータは、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために前記線方向に沿って正逆移動可能であり、
前記第４のインジケータは、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために前記線方向に沿って正逆移動可能であり、
前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置されることによって、１つの表示面を形成する、請求項２および５に記載の表示計。
【請求項７】
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示装置であって、
前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を推定する第１の推定部と、
第１の表示計と
を備え、
前記第１の表示計は、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、
前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータと
を備える、表示装置。
【請求項８】
前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を推定する第２の推定部と、
第２の表示計と
を備え、
前記第２の表示計は、
前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第２の表示面と、
前記第２の推定部によって推定された前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第３のインジケータと、
前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第４のインジケータと
をさらに備え、
前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置され、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とは、互いに逆の方向である、請求項７に記載の表示装置。
【請求項９】
前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量と、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量との差が、所定値以内であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記差が、前記所定値以内であると判定された場合、その旨を報知する報知部と
をさらに備える請求項７または８に記載の表示装置。
【請求項１０】
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する方法であって、
前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を、第１の推定部によって推定し、
前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された、第１の表示計の第１の表示面において、前記第１の表示計の第１のインジケータによって指し示し、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において、前記第１の表示計の第２のインジケータによって指し示す、表示方法。
【請求項１１】
前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を、第２の推定部によって推定し、
前記第２の推定部によって推定された前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された、第２の表示計の第２の表示面において、前記第２の表示計の第３のインジケータによって指し示し、
前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において、前記第２の表示計の第４のインジケータによって指し示し、
前記第１の表示面と、前記第２の表示面とを、隣接して配置し、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とを、互いに逆の方向とした、請求項１０に記載の表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルやアクセルペダルといったペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示するための表示計、表示装置、および表示方法に関し、特に、自動運転から手動運転への切替時におけるペダルの引継を支援する表示計、表示装置、および表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。自動運転モードは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される交通情報、周囲の人や車両の位置と動きを監視する周囲モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニットや操舵装置、ブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
このような自動運転モードによって、運転者の運転操作の負担軽減や交通渋滞の緩和等の効果が期待されている。
【０００４】
例えば、高速道路は、路車間通信も整備され、信号もなく、歩行者もおらず、車線も片側に確実に設けられており、運転操作の大部分が、比較的単調なものになることから、自動運転モードでの運転に適した区間であると考えられる。しかしながら、路車間通信が整備されていなかったり、両側一車線しかなかったり、車線が消えているような一般道では、まだまだ自動運転モードでの運転は困難である。
【０００５】
したがって、高速道路において自動運転モードで運転していても、高速道路を出る場合には、一般道に到達するまでに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要がある。
【０００６】
例えば、走行計画にしたがって、車両が高速道路を自動運転モードで走行している場合、車両側では、現在位置から、高速道路の出口および一般道までの距離を常に把握できるので、現在の速度から、高速道路を出て、一般道に到達するまでの所要時間をも推定することができる。そして、例えば、一般道に到達するまでの時間が６０秒になった時点で、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」というような音声アナウンスが出力される。また、カーナビ画面、タブレット画面、メータ画面等の画面から、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。
【０００７】
一方、高速道路を自動運転モードで走行している場合であっても、例えば霧や大雨といった天候不良によって、車両の外部センサが正常に動作しなくなることによって、自動運転モードを継続できなくなる場合もありうる。このような場合、車両によって、自動運転モードを継続できないことが判断され、「天候不良により自動運転モードを継続できないので、６０秒後に、手動運転モードに切り換えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」のような音声アナウンスが出力される。この場合も同様に、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。
【０００８】
なお、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え準備のための時間は、自動車メーカ等によって個別に適切に設定されるものであり、前述した６０秒は一例であって、限定されるものではない。
【０００９】
運転者は、カウントダウンが終了するまでの間、すなわち、自動運転が行われている状態において、運転姿勢を取り、ハンドルを握り（ハンドルの引継）、アクセルやブレーキといったペダルを調整し（ペダルの引継）、前後左右の確認を行い、目線を前方に向ける（目線の引継）といった、手動運転に必要な一連の引継を完了させねばならない。
【００１０】
自動運転モードでは、ハンドルの操舵と、加速や減速とが、自動的に行われている。したがって、自動運転モード中に、運転者が、ハンドルを操舵したり、アクセルやブレーキのペダルを踏み込んでも、その動作は、車両には伝わらず、車両は何ら影響を受けない。
【００１１】
一方、手動運転モードに切り替わると、ハンドルの操舵は行われなくなるので、運転者は、手動運転モードに切り替わるまでに、自分でハンドルを握り、手動で操舵できるように準備する必要がある。
【００１２】
また、手動運転モードでは、運転者がペダルを踏み込まなければ、加速も減速もされないので、特に坂道を下っている場合のように、自動運転モードにおいて減速されていた状態から手動運転モードに切り替わった場合には、運転者がブレーキを引き続き踏み込むことをしなければ、急に減速されなくなる。同様に、自動運転モードにおいて加速されていた状態から手動運転モードに切り替わった場合には、運転者がアクセルを踏み込むことをしなければ、急に加速されなくなる。このような場合、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった途端に運転が不安定になる。
【００１３】
したがって、運転者は、これを回避するために、自動運転モードにおいて減速されている場合には、手動運転モードに切り替わる前に、その減速に応じた踏み込み量でブレーキペダルを踏み込む必要がある。同様に、自動運転モードにおいて加速されている場合には、手動運転モードに切り替わる前に、その加速に応じた踏み込み量でアクセルペダルを踏み込む必要がある。
【００１４】
メーカによっては、自動運転モード中は、加速や減速にあわせて、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み位置が変化するようなタイプの車両が製造されている。この種の車両の場合、運転者は、ペダルに足を載せておけば、ペダルの踏み込み量を引き継ぐことができるので、ペダルの引継は容易であろう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
一方、メーカによっては、自動運転モード中は、自動運転制御装置によって加速や減速がなされている間、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み位置が変化しないようなタイプの車両も製造されている。この種の車両の場合、運転者は、ペダルに足を載せても、ペダルの踏み込み量を引き継ぐことはできない。
【００１７】
また、前述したように、自動運転モード中は、運転者がアクセルペダルやブレーキペダルを踏み込んでも、その動作は、車両には伝わらず、車両は何ら影響を受けない。したがって、運転者は、加速されている場合には、どれくらいのアクセルペダルの踏み込み量に相当しているのか、また、減速されている場合には、どれくらいのブレーキペダルの踏み込み量に相当しているのかを把握することができない。
【００１８】
従って、この種の車両の場合、運転者は、ペダルの引継は容易ではなく、手動運転モードに切り替わった途端に運転が不連続になる恐れがあるという問題がある。
【００１９】
本発明はこのような事情を鑑みてなされたものであり、自動運転モード中、アクセルやブレーキといったペダルの踏み込み位置が変化しないタイプの車両のために、自動運転モードから手動運転モードへの切替時におけるペダルの引継を支援する表示計、表示装置、および表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【００２１】
すなわち、この発明の第１の態様は、車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示計であって、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータとを備える。
【００２２】
また、この発明の第２の態様は、第１の態様の表示計において、前記車両のアクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第２の表示面と、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第３のインジケータと、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第４のインジケータとをさらに備え、前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置され、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とは、互いに逆の方向である。
【００２３】
さらに、この発明の第３の態様は、第１の態様の表示計において、前記第１の表示面は、中心点を中心に形成される回転周上に目盛が表示され、前記第１のインジケータは、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、前記第２のインジケータは、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能である。
【００２４】
さらにまた、この発明の第４の態様は、第２の態様の表示計において、前記第２の表示面は、前記中心点を中心に形成される回転周上に目盛が表示され、前記第３のインジケータは、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、前記第４のインジケータは、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記中心点を中心として回動可能であり、前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが、隣接して配置されることによって、１つの表示面を形成する。
【００２５】
この発明の第５の態様は、第１の態様の表示計において、前記第１の表示面は、線方向に沿って目盛が表示され、前記第１のインジケータは、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記線方向に沿って正逆移動可能であり、前記第２のインジケータは、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために、前記線方向に沿って正逆移動可能である。
【００２６】
この発明の第６の態様は、第２および第５の態様の表示計において、前記第２の表示面は、線方向に沿って目盛が表示され、前記第３のインジケータは、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために前記線方向に沿って正逆移動可能であり、前記第４のインジケータは、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を指し示すために前記線方向に沿って正逆移動可能であり、前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置されることによって、１つの表示面を形成する。
【００２７】
この発明の第７の態様は、車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示装置であって、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を推定する第１の推定部と、第１の表示計とを備える。前記第１の表示計は、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータとを備える。
【００２８】
この発明の第８の態様は、第７の態様の表示装置において、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を推定する第２の推定部と、第２の表示計とを備える。前記第２の表示計は、前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第２の表示面と、前記第２の推定部によって推定された前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第３のインジケータと、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において指し示す第４のインジケータとをさらに備える。前記第１の表示面と、前記第２の表示面とが隣接して配置され、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とは、互いに逆の方向である。
【００２９】
この発明の第９の態様は、第７または第８の態様の表示装置において、前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量と、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量との差が、所定値以内であるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記差が、前記所定値以内であると判定された場合、その旨を報知する報知部とをさらに備える。
【００３０】
この発明の第１０の態様は、車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する方法であって、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を、第１の推定部によって推定し、前記第１の推定部によって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された、第１の表示計の第１の表示面において、前記第１の表示計の第１のインジケータによって指し示し、前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において、前記第１の表示計の第２のインジケータによって指し示す。
【００３１】
この発明の第１１の態様は、第１０の態様の表示方法において、前記車両の走行中に計測された速度に対応する前記車両のアクセルペダルの踏み込み量を、第２の推定部によって推定し、前記第２の推定部によって推定された前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された、第２の表示計の第２の表示面において、前記第２の表示計の第３のインジケータによって指し示し、前記アクセルペダルの踏み込み操作が、前記車両の速度に影響を与えない状態においてなされた場合における前記アクセルペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第２の表示面において、前記第２の表示計の第４のインジケータによって指し示し、前記第１の表示面と、前記第２の表示面とを、隣接して配置し、前記第１の表示面において表示される目盛の正方向と、前記第２の表示面において表示される目盛の正方向とを、互いに逆の方向とした。
【発明の効果】
【００３２】
したがって、この発明の第１、７、１０の態様によれば、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている制動量に対応するブレーキペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたブレーキペダルの踏み込み量との相違の程度を、表示計から示すことが可能となる。これによって、手動運転モードへの切替までになされる必要のあるブレーキペダルの引継を支援することが可能となる。
【００３３】
また、この発明の第２、８、１１の態様によれば、第１、７、１０の態様に加えて、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている速度に対応するアクセルペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量との相違の程度も、表示計から示すことも可能となる。このように、ブレーキペダルの踏み込みに関する表示と、アクセルペダルの踏み込みに関する表示とを、１つの表示面において行うことができる。これによって、手動運転モードへの切替までになされる必要のあるブレーキペダルやアクセルペダルの引継を支援することが可能となる。
【００３４】
この発明の第３の態様によれば、円形状の表示面を備えており、円の中心点を中心としてインジケータが回動することによって、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている制動量に対応するブレーキペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたブレーキペダルの踏み込み量とをアナログ形式で表示することが可能となる。
【００３５】
この発明の第４の態様によれば、第３の態様に加えて、円の中心点を中心としてインジケータが回動することによって、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている速度に対応するアクセルペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量ともまた、アナログ形式で表示することが可能となる。このように、ブレーキペダルの踏み込みに関する表示と、アクセルペダルの踏み込みに関する表示とを、円形状の１つの表示面において行うことができる。
【００３６】
この発明の第５の態様によれば、線方向に沿ってメモリが表示された表示面を備えており、線方向に沿ってインジケータが移動することによって、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている制動量に対応するブレーキペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたブレーキペダルの踏み込み量とをアナログ形式で比較することが可能となる。
【００３７】
さらに、この発明の第６の態様によれば、第５の態様に加えて、線方向に沿ってインジケータが移動することによって、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている速度に対応するアクセルペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたアクセルペダルの踏み込み量とをアナログ形式で比較することが可能となる。このように、ブレーキペダルの踏み込みに関する表示と、アクセルペダルの踏み込みに関する表示とを、方形の１つの表示面において行うことができる。
【００３８】
この発明の第９の態様によれば、自動運転モード中に、自動運転制御装置によって制御されている制動量に対応するブレーキペダルの推定される踏み込み量と、運転者によって実際に踏み込まれたブレーキペダルの踏み込み量とがほぼ等しいことを、運転者に対して報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本実施形態に係る表示装置がブレーキペダルの引継の支援を行う場合における情報の流れを示す概念図である。
【図２】本実施形態に係る表示装置がアクセルペダルの引継の支援を行う場合における情報の流れを示す概念図である。
【図３】本実施形態に係る表示装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】表示計の一例を示す外観図である。
【図５】ブレーキペダルの踏み込み時における動作例を示すフローチャート（１／２）である。
【図６】ブレーキペダルの踏み込み時における動作例を示すフローチャート（２／２）である。
【図７】アクセルペダルの踏み込み時における動作例を示すフローチャート（１／２）である。
【図８】アクセルペダルの踏み込み時における動作例を示すフローチャート（２／２）である。
【図９】表示計の変形例を示す外観図である。
【図１０】表示計の別の変形例を示す外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
【００４１】
本発明の実施形態に係る表示方法が適用された表示装置を図面を用いて説明する。
（構成）
本実施形態に係る表示装置は、自動運転モードから手動運転モードへの切替時におけるブレーキペダルおよびアクセルペダルの引継の支援に好適な表示装置である。
【００４２】
図１は、本実施形態に係る表示装置１０がブレーキペダル７１の引継の支援を行う場合における情報の流れを示す概念図である。
【００４３】
図２は、本実施形態に係る表示装置１０がアクセルペダル７６の引継の支援を行う場合における情報の流れを示す概念図である。
【００４４】
一般に車両６０は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニットと、ステアリングホイールが装備された操舵装置とを備えている。また、表示装置１０は、自動運転モードから手動運転モードへの切替時におけるブレーキペダル７１やアクセルペダル７６の引継の支援のために使用される。したがって、車両６０には、自動運転を制御するための自動運転制御装置や、当該自動運転制御装置における制御に使用されるセンシングデータを提供するためのブレーキペダルセンサ、アクセルペダルセンサ、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ、およびステアリングセンサ等も備えられている。しかしながら、図１および図２には、これらは図示されておらず、図１には、ブレーキペダル７１の引継の支援に関連する部位のみが示され、図２には、アクセルペダル７６の引継の支援に関連する部位のみが示されている。
【００４５】
図３は、本実施形態に係る表示装置１０の構成例を示す機能ブロック図である。
【００４６】
表示装置１０は、自動運転モード中は、ブレーキペダル７１やアクセルペダル７６の踏み込み位置が変化することなく、ブレーキペダル７１の踏み込み操作が、車両６０の制動に影響を与えず、アクセルペダル７６の踏み込み操作が、車両６０の速度に影響を与えないタイプの車両６０に適用される。
【００４７】
表示装置１０はまた、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実現するために必要な制御機能として、推定部２０と、表示制御部２２と、表示計４０と、一致度判定部２４と、報知制御部２６と、例えばスピーカのような警報部２１および報知部２８とを備えている。これらの制御機能のうち、推定部２０と、表示制御部２２と、一致度判定部２４と、報知制御部２６とは上記プログラムメモリに格納されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００４８】
図４は、表示計４０の一例を示す外観図である。
【００４９】
表示計４０は、中心点Ｘを中心に形成される円形状の表示面４２と、インジケータ４４と、インジケータ４６とを備えている。
【００５０】
表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）には、ブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示されている。この表示情報は、ブレーキペダル７１の踏み込み量の大きさを表す数値であれば、任意の単位のものを使うことが可能である。
【００５１】
左半円部分４２（＃Ｌ）における目盛は、１２時の位置が０（ゼロ）に対応し、反時計回り方向に沿って徐々に値が大きくなり、６時の位置が最大となる。つまり、目盛０は、ブレーキペダル７１が踏み込まれていない状態に相当し、目盛０から反時計回りに沿って進むほど、ブレーキペダル７１の踏み込み量が深く（多く）なり、６時の位置が、ブレーキペダル７１が最大に踏み込まれた状態に相当する。
【００５２】
一方、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）には、アクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示されている。この表示情報は、アクセルペダル７６の踏み込み量の大きさを表す数値であれば、任意の単位のものを使うことが可能である。
【００５３】
右半円部分４２（＃Ｒ）における目盛は、１２時の位置が０（ゼロ）に対応し、時計回り方向に沿って徐々に値が大きくなり、６時の位置が最大となる。つまり、目盛０は、アクセルペダル７６が踏み込まれていない状態に相当し、目盛０から時計回りに沿って進むほど、アクセルペダル７６の踏み込み量が深く（多く）なり、６時の位置が、アクセルペダル７６が最大に踏み込まれた状態に相当する。
【００５４】
このように、表示面４２は、ブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示されている左半円部分４２（＃Ｌ）と、アクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示されている右半円部分４２（＃Ｒ）とから構成される。すなわち、表示面４２は、互いに隣接して配置された左半円部分４２（＃Ｌ）と右半円部分４２（＃Ｒ）との結合によって形成される。
【００５５】
このような表示面４２を備えた表示計４０は、運転席のフロントパネルに配置されることが好適である。
【００５６】
インジケータ４４は、表示面４２において、中心点Ｘを中心として回動する。これによって、車両６０が自動運転モードでの走行中に、図示しない自動運転制御装置によってブレーキが掛けられた場合には、このブレーキによって発生される、車両６０の走行に逆らう抵抗力の大きさを示す制動量に対応するブレーキペダル７１の踏み込み量を指し示すために、左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れる。一方、車両６０が自動運転モードでの走行中に、図示しない自動運転制御装置によってアクセルが踏み込まれた場合には、この速度に対応するアクセルペダル７６の踏み込み量を指し示すために、インジケータ４４は、右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れる。
【００５７】
インジケータ４６もまた、表示面４２において、中心点Ｘを中心として回動可能である。インジケータ４６は、車両６０が自動運転モードでの走行中、すなわち、ブレーキペダル７１の踏み込み操作が、車両６０の制動に影響を与えない状態において、運転者によってなされたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を表示面４２において指し示すために、左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れる。一方、車両６０が自動運転モードでの走行中、すなわち、アクセルペダル７６の踏み込み操作が、車両６０の速度に影響を与えない状態において、運転者によってなされたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を表示面４２において指し示すために、インジケータ４６は、右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れる。
【００５８】
次に、上記の様にインジケータ４４、４６が動作するための構成について説明する。
（ブレーキペダルの踏み込み時）
図１に示すように、一般に、ブレーキペダル７１が踏み込まれると、踏み込み量に応じた入力ｂが変換器７２に入力され、入力ｂが電気信号ｃに変換され、ブレーキＥＣＵ７３へ出力される。ブレーキＥＣＵ７３では、電気信号ｃに応じて、ブレーキ機能を実現する油圧装置７４を制御するための制御信号ｄが生成される。
【００５９】
制御信号ｄは、手動運転モードの場合には、油圧装置７４へ出力され、油圧装置７４は、制御信号ｄに応じた制動信号ａを車輪駆動部７０へ出力することによって、車輪の駆動を制動する。しかしながら、自動運転モードの場合には、車両６０を減速させる場合、ブレーキペダル７１の踏み込み操作に関わらず、図示しない自動運転制御装置によってブレーキＥＣＵ７３が制御されており、これに応じて油圧装置７４が制御されることによって、適切に制動されるために、運転者がブレーキペダル７１を踏み込んでも、制御信号ｄは、ブレーキＥＣＵ７３から油圧装置７４へ出力されない。
【００６０】
本実施形態では、自動運転モードにおいて、運転者がブレーキペダル７１を踏み込むことに起因して生成された制御信号ｄを、表示装置１０が、推定部２０において取得する。推定部２０は、この制御信号ｄに基づいて、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量を判定し、判定結果ｅを表示制御部２２へ出力する。
【００６１】
推定部２０はまた、常時、すなわち、自動運転モード中も、手動運転モード中も、油圧装置７４から制動信号ａを取得する。そして、推定部２０は、制動信号ａから制動量を把握するとともに、この制動量に対応するブレーキペダル７１の踏み込み量を推定し、推定結果ｆを表示制御部２２へ出力する。
【００６２】
表示制御部２２は、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）において、推定結果ｆに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を回動させるための指示信号Ｆを生成し、表示計４０へ出力する。表示制御部２２はまた、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）において、判定結果ｅに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を回動させるための指示信号Ｅを生成し、表示計４０へ出力する。
【００６３】
表示計４０では、インジケータ４４が、指示信号Ｆに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れることによって、車両６０の実際の制動量に基づいて推定されたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。また、インジケータ４６が、指示信号Ｅに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れることによって、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。
【００６４】
このようにして、表示計４０は、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）において、車両６０の実際の制動量に基づくブレーキペダル７１の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量とをともに示す。これによって、運転者に対して、ブレーキペダル７１の踏み込み量の過不足に関する情報を提供する。
【００６５】
なお、表示計４０は、必ずしもハードウェアに限定されず、ソフトウェアによってディスプレイ上に表示されることによって実現しても良い。なお、ソフトウェアによって実現する場合、表示計４０もまた、上記プログラムメモリに格納されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００６６】
表示制御部２２はまた、判定結果ｅと推定結果ｆとを一致度判定部２４へ出力する。
【００６７】
一致度判定部２４は、判定結果ｅと推定結果ｆとに基づいて、車両６０の実際の走行に基づくブレーキペダル７１の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量との差分を得る。そして、この差分が、所定値以内であるか否かを判定する。そして判定結果ｇを、報知制御部２６へ出力する。
【００６８】
報知制御部２６は、判定結果ｇが、所定値以内であることを示す場合には、制御信号ｈ１を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が適切です」というような音声アナウンスを出力するように指示する。
【００６９】
一方、判定結果ｇが、所定値以内に無いことを示す場合には、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも小さいことを示すのであれば、制御信号ｈ２を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が足りません」というような音声アナウンスを出力するように指示する。逆に、判定結果ｇが、所定値以内に無いことを示し、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも大きいことを示すのであれば、制御信号ｈ３を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が多すぎます」というような音声アナウンスを出力するように指示する。
【００７０】
このようにして、報知部２８は、運転者に対して、ブレーキペダル７１の踏み込み量が妥当であるか、また、妥当ではないのであれば、どのように調整するべきかを音声アナウンスでも伝える。
（アクセルペダルの踏み込み時）
図２に示すように、一般に、アクセルペダル７６が踏み込まれると、踏み込み量に応じた入力ｊが変換器７７に入力され、入力ｊが電気信号ｋに変換され、エンジンＥＣＵ７８へ出力される。エンジンＥＣＵ７８では、電気信号ｋに応じてエンジン７９を制御するための制御信号ｍが生成される。
【００７１】
制御信号ｍは、手動運転モードの場合には、エンジン７９へ出力され、制御信号ｍに応じてエンジン７９が駆動し、駆動力ｎが車輪駆動部７０へ伝達される。しかしながら、自動運転モードの場合には、車両６０を加速させる場合、アクセルペダル７６の踏み込み操作に関わらず、図示しない自動運転制御装置によってエンジンＥＣＵ７８が制御されており、これに応じてエンジン７９から車輪駆動部７０へと駆動力が適切に伝達されるために、運転者がアクセルペダル７６を踏み込んでも、制御信号ｍは、エンジンＥＣＵ７８からエンジン７９へ出力されない。
【００７２】
本実施形態では、自動運転モードにおいて、運転者がアクセルペダル７６を踏み込むことに起因して生成された制御信号ｍを、表示装置１０が、推定部２０において取得する。推定部２０は、この制御信号ｍに基づいて、自動運転モードにおいて運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量を判定し、判定結果ｐを表示制御部２２へ出力する。
【００７３】
推定部２０はまた、常時、すなわち、自動運転モード中も、手動運転モード中も、車速センサ７５から、計測信号ｉを取得する。推定部２０は、計測信号ｉから速度を把握するとともに、この速度に対応するアクセルペダル７６の踏み込み量を推定し、推定結果ｑを表示制御部２２へ出力する。
【００７４】
表示制御部２２は、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）において、推定結果ｑに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を回動させるための指示信号Ｑを生成し、表示計４０へ出力する。表示制御部２２はまた、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）において、判定結果ｐに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を回動させるための指示信号Ｐを生成し、表示計４０へ出力する。
【００７５】
表示計４０では、インジケータ４４が、指示信号Ｑに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れることによって、車両６０の実際の速度に基づいて推定されたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。また、インジケータ４６が、指示信号Ｐに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れることによって、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。
【００７６】
このようにして、表示計４０は、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）において、車両６０の実際の速度に基づくアクセルペダル７６の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量とをともに示す。これによって、運転者に対して、アクセルペダル７６の踏み込み量の過不足に関する情報を提供する。
【００７７】
表示制御部２２はまた、判定結果ｐと推定結果ｑとを一致度判定部２４へ出力する。
【００７８】
一致度判定部２４は、判定結果ｐと推定結果ｑとに基づいて、車両６０の実際の走行に基づくアクセルペダル７６の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量との差分を得る。そして、この差分が、所定値以内であるか否かを判定する。そして判定結果ｒを、報知制御部２６へ出力する。
【００７９】
報知制御部２６は、判定結果ｒが、所定値以内であることを示す場合には、制御信号ｔ１を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が適切です」というような音声アナウンスを出力するように指示する。
【００８０】
一方、判定結果ｒが、所定値以内に無いことを示す場合には、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも小さいことを示すのであれば、制御信号ｔ２を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が足りません」というような音声アナウンスを出力するように指示する。逆に、判定結果ｒが、所定値以内に無いことを示し、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも大きいことを示すのであれば、制御信号ｔ３を報知部２８へ出力し、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が多すぎます」というような音声アナウンスを出力するように指示する。
【００８１】
このようにして、報知部２８は、運転者に対して、アクセルペダル７６の踏み込み量が妥当であるか、また、妥当ではないのであれば、どのように調整するべきかを音声アナウンスでも伝える。
【００８２】
以上のような構成によれば、自動運転モードでの走行中、運転者によってブレーキペダル７１が踏み込まれた場合には、インジケータ４６は、左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れ、運転者によってアクセルペダル７６が踏み込まれた場合には、インジケータ４６は、右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れることになる。なお、自動運転モードでの走行中は、ブレーキペダル７１とアクセルペダル７６とを同時に踏み込んでも、運転への影響はないが、本実施形態においては、表示計４０における表示が正しくなされなくなる。よって、本実施形態では、運転者によってブレーキペダル７１とアクセルペダル７６とが同時に踏み込まれた場合には、以下の通り、警報部２１が、警報を出力する。
【００８３】
運転者によってブレーキペダル７１とアクセルペダル７６とが同時に踏み込まれた場合、推定部２０は、制御信号ｄと制御信号ｍとを同時に取得する。この場合、推定部２０は、警報発行信号ｕを警報部２１へ出力する。
【００８４】
警報部２１は、警報発行信号ｕを取得すると、例えば「ブレーキペダルとアクセルペダルとを同時に踏み込むことはやめて下さい。」のような音声アナウンスを出力し、運転者に対して注意を促す。
（動作）
次に、以上のように構成した本実施形態に係る表示装置１０の動作例を、フローチャートを用いて説明する。
（ブレーキペダルの踏み込み時における動作）
先ず、ブレーキペダル７１の踏み込み時における動作例を、図５および図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００８５】
前述したように、ブレーキペダル７１が踏み込まれると、踏み込み量に応じた入力ｂが変換器７２に入力され、入力ｂが電気信号ｃに変換され、ブレーキＥＣＵ７３へ出力される。ブレーキＥＣＵ７３では、電気信号ｃに応じて、ブレーキ機能を実現する油圧装置７４を制御するための制御信号ｄが生成される。
【００８６】
制御信号ｄは、手動運転モードの場合には、油圧装置７４へ出力され、油圧装置７４からは、制御信号ｄに応じた制動信号ａが車輪駆動部７０へ出力され、これによって車輪の駆動が制動される。しかしながら、自動運転モードの場合には、車両６０を減速させる場合、ブレーキペダル７１の踏み込み操作に関わらず、図示しない自動運転制御装置によってブレーキＥＣＵ７３が制御され、これに応じて油圧装置７４が制御されることによって、適切に制動されるために、運転者がブレーキペダル７１を踏み込んでも、制御信号ｄは、ブレーキＥＣＵ７３から油圧装置７４へ出力されない。
【００８７】
自動運転モードにおいて、運転者がブレーキペダル７１を踏み込むことに起因して生成された制御信号ｄは、表示装置１０の推定部２０によって取得される。そして、推定部２０では、この制御信号ｄに基づいて、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量が判定され、判定結果ｅが表示制御部２２へ出力される（Ｓ１）。
【００８８】
推定部２０ではまた、自動運転モードであるか手動運転モードであるかに関わらず、油圧装置７４からの制動信号ａが取得される。そして、推定部２０では、制動信号ａから制動量が把握され、この制動量に対応するブレーキペダル７１の踏み込み量が推定され、推定結果ｆが表示制御部２２へ出力される（Ｓ２）。
【００８９】
表示制御部２２では、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）において、推定結果ｆに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を回動させるための指示信号Ｆが生成され、表示計４０へ出力される。表示制御部２２ではまた、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）において、判定結果ｅに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を回動させるための指示信号Ｅも生成され、表示計４０へ出力される（Ｓ３）。
【００９０】
表示計４０では、インジケータ４４が、指示信号Ｆに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れる。これによって、車両６０の実際の制動量に基づいて推定されたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報が指し示される。また、インジケータ４６が、指示信号Ｅに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）側に振れる。これによって、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報が指し示される（Ｓ４）。
【００９１】
このようにして、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）では、車両６０の実際の制動量に基づくブレーキペダル７１の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量とがともに表示される。これによって、運転者に対して、ブレーキペダル７１の踏み込み量の過不足に関する情報が提供される。
【００９２】
一致度判定部２４では、表示制御部２２からの判定結果ｅと推定結果ｆとに基づいて、車両６０の実際の走行に基づくブレーキペダル７１の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量との差分が得られる。さらに、この差分が、所定値以内であるか否かが判定され、判定結果ｇが、報知制御部２６へ出力される（Ｓ５）。
【００９３】
報知制御部２６では、判定結果ｇが、所定値以内であることを示す場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）には、制御信号ｈ１が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が適切です」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ７）。
【００９４】
一方、判定結果ｇが、所定値以内に無いことを示す場合（Ｓ６：Ｎｏ）には、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも小さいことを示す（Ｓ８：Ｙｅｓ）のであれば、制御信号ｈ２が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が足りません」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ９）。
【００９５】
逆に、判定結果ｇが、所定値以内に無いことを示す場合（Ｓ６：Ｎｏ）であっても、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも大きいことを示す（Ｓ８：Ｎｏ）のであれば、制御信号ｈ３が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「ブレーキペダルの踏み込み量が多すぎます」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ１０）。
【００９６】
このようにして、音声アナウンスによって、運転者に対して、ブレーキペダル７１の踏み込み量をどのように調整するべきかが報知される。
（アクセルペダルの踏み込み時における動作）
次に、アクセルペダル７６の踏み込み時における動作例を、図７および図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９７】
前述したように、アクセルペダル７６が踏み込まれると、踏み込み量に応じた入力ｊが変換器７７に入力され、入力ｊが電気信号ｋに変換され、エンジンＥＣＵ７８へ出力される。エンジンＥＣＵ７８では、電気信号ｋに応じてエンジン７９を制御するための制御信号ｍが生成される。
【００９８】
制御信号ｍは、手動運転モードの場合には、エンジン７９へ出力され、制御信号ｍに応じてエンジン７９が駆動され、駆動力ｎが車輪駆動部７０へ伝達される。しかしながら、自動運転モードの場合には、車両６０を加速させる場合、アクセルペダル７６の踏み込み操作に関わらず、図示しない自動運転制御装置によってエンジンＥＣＵ７８が制御され、これに応じてエンジン７９から車輪駆動部７０へと駆動力が適切に伝達されるために、運転者がアクセルペダル７６を踏み込んでも、制御信号ｍは、エンジンＥＣＵ７８からエンジン７９へ出力されない。
【００９９】
自動運転モードにおいて、運転者がアクセルペダル７６を踏み込むことに起因して生成された制御信号ｍは、表示装置１０の推定部２０において取得される。そして、推定部２０では、この制御信号ｍに基づいて、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量が判定され、判定結果ｐが表示制御部２２へ出力される（Ｓ１１）。
【０１００】
推定部２０はまた、自動運転モードであるか手動運転モードであるかに関わらず、車速センサ７５からの計測信号ｉが取得される。そして、推定部２０では、計測信号ｉから速度が把握され、この速度に対応するアクセルペダル７６の踏み込み量が推定され、推定結果ｑが表示制御部２２へ出力される（Ｓ１２）。
【０１０１】
表示制御部２２では、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）において、推定結果ｑに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を回動させるための指示信号Ｑが生成され、表示計４０へ出力される。表示制御部２２はまた、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）において、判定結果ｐに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を回動させるための指示信号Ｐも生成され、表示計４０へ出力される（Ｓ１３）。
【０１０２】
表示計４０では、インジケータ４４が、指示信号Ｑに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れる。これによって、車両６０の実際の速度に基づいて推定されたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報が指し示される。また、インジケータ４６が、指示信号Ｐに基づいて、中心点Ｘを中心として回動し、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）側に振れる。これによって、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報が指し示される（Ｓ１４）。
【０１０３】
このようにして、表示面４２の右半円部分４２（＃Ｒ）では、車両６０の実際の速度に基づくアクセルペダル７６の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量とがともに表示される。これによって、運転者に対して、アクセルペダル７６の踏み込み量の過不足に関する情報が提供される。
【０１０４】
一致度判定部２４では、表示制御部２２からの判定結果ｐと推定結果ｑとに基づいて、車両６０の実際の走行に基づくアクセルペダル７６の踏み込み量と、自動運転モード中に、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量との差分が得られる。さらに、この差分が、所定値以内であるか否かが判定され、判定結果ｒが、報知制御部２６へ出力される（Ｓ１５）。
【０１０５】
報知制御部２６では、判定結果ｒが、所定値以内であることを示す場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）には、制御信号ｔ１が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が適切です」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ１７）。
【０１０６】
一方、判定結果ｒが、所定値以内に無いことを示す場合（Ｓ１６：Ｎｏ）には、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも小さいことを示す（Ｓ１８：Ｙｅｓ）のであれば、制御信号ｔ２が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が足りません」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ１９）。
【０１０７】
逆に、判定結果ｒが、所定値以内に無いことを示す場合（Ｓ１６：Ｎｏ）であっても、自動運転モード中に、運転者によってなされた踏み込み量が、推定される踏み込み量よりも大きいことを示す（Ｓ１８：Ｎｏ）のであれば、制御信号ｔ３が報知部２８へ出力され、報知部２８に対して、例えば「アクセルペダルの踏み込み量が多すぎます」というような音声アナウンスを出力するように指示がなされる（Ｓ２０）。
【０１０８】
このようにして、音声アナウンスによって、運転者に対して、アクセルペダル７６の踏み込み量をどのように調整するべきかが報知される。
【０１０９】
なお、運転者によってブレーキペダル７１とアクセルペダル７６とが同時に踏み込まれた場合、推定部２０によって、制御信号ｄと制御信号ｍとが同時に取得される。この場合、推定部２０から警報部２１へ警報発行信号ｕが出力される。
【０１１０】
警報部２１では、警報発行信号ｕが取得されると、例えば「ブレーキペダルとアクセルペダルとを同時に踏み込むことはやめて下さい。」のような音声アナウンスが出力される。これによって、運転者に対して注意を促すことができる。
【０１１１】
上述したように、本実施形態に係る表示装置１０においては、上記のような作用により、運転者は、表示計４０におけるインジケータ４４の指示値と、インジケータ４６の指示値とを比較することによって、さらにはそれに加えて、音声アナウンスを聞くことによって、ブレーキペダル７１またはアクセルペダル７６の踏み込み量が、妥当であるか否かを認識することが可能となるのみならず、妥当ではない場合には、どのように調整すべきかを認識することも可能となる。
【０１１２】
しかも、表示計４０は、図４に示すように、表示面４２の左半円部分４２（＃Ｌ）においてブレーキペダル７１に関する指示値を、右半円部分４２（＃Ｒ）においてアクセルペダル７６に関する指示値を示すことができるので、１つの表示計４０で、ブレーキペダル７１とアクセルペダル７６との両方の踏み込み量の調整のための情報を得ることができ、場所を取らない。
【０１１３】
以上のように、本実施形態に係る表示装置１０によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切替のために必要なペダルの引継に関する具体的な情報を、運転者に対して効率的に提供することが可能となる。
【０１１４】
（変形例）
実施形態では、図４のように、円形状の表示面４２を備えた表示計４０を用いて説明したが、表示面４２の形状は円形状に限定されるものではなく、例えば、図９に示すように縦長形状であっても良い。
【０１１５】
すなわち、図９は、縦長形状の表示面８２を備えた表示計８０であり、目盛０で示される中心高さよりも図中下側である下半分部分８２（＃Ｂ）においては、下方向に行くにしたがってブレーキペダル７１の踏み込み量が多くなることに対応し、目盛０で示される中心高さよりも図中上側である上半分部分８２（＃Ｔ）においては、上方向に行くにしたがってアクセルペダル７６の踏み込み量が多くなることに対応する。なお、図９に示す表示計８０において、目盛は必ずしも直線上に配置されている必要は無く、曲線上に配置されていても良い。  
【０１１６】
このような表示計８０を適用する場合、ブレーキペダル７１が踏み込まれた場合には、表示制御部２２は、表示面８２の下半分部分８２（＃Ｂ）において、推定結果ｆに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を上下させるための指示信号Ｆを生成し、表示計８０へ出力する。表示制御部２２はまた、表示面８２の下半分部分８２（＃Ｂ）において、判定結果ｅに対応するブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を上下させるための指示信号Ｅを生成し、表示計８０へ出力する。
【０１１７】
表示計８０では、インジケータ４４が、表示面８２の下半分部分８２（＃Ｂ）において、指示信号Ｆに基づいて上下移動することによって、車両６０の実際の制動量に応じて推定されたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。また、インジケータ４６が、表示面８２の下半分部分８２（＃Ｂ）において、指示信号Ｅに基づいて上下移動することによって、運転者によって踏み込まれたブレーキペダル７１の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。
【０１１８】
一方、アクセルペダル７６が踏み込まれた場合には、表示制御部２２は、表示面８２の上半分部分８２（＃Ｔ）において、推定結果ｑに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４４を上下させるための指示信号Ｑを生成し、表示計８０へ出力する。表示制御部２２はまた、表示面４２の上半分部分８２（＃Ｔ）において、判定結果ｐに対応するアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示すようにインジケータ４６を上下させるための指示信号Ｐを生成し、表示計８０へ出力する。
【０１１９】
表示計８０では、インジケータ４４が、表示面８２の上半分部分８２（＃Ｔ）において、指示信号Ｆに基づいて上下移動することによって、車両６０の実際の速度に基づいて推定されたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。また、インジケータ４６が、表示面８２の上半分部分８２（＃Ｔ）において、指示信号Ｅに基づいて上下移動することによって、運転者によって踏み込まれたアクセルペダル７６の踏み込み量に対応する表示情報を指し示す。
【０１２０】
本変形例のように、縦長形状の表示計８０が適用された場合であっても、運転者は、表示計８０におけるインジケータ４４の指示値と、インジケータ４６の指示値とを参照することによって、さらにはそれに加えて、音声アナウンスを聞くことによって、ブレーキペダル７１またはアクセルペダル７６の踏み込み量が、妥当であるか否かを認識することが可能となるのみならず、妥当ではない場合には、どのように調整すべきかを認識することも可能となるので、第１の実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【０１２１】
また、詳細な説明は省略するが、図１０に示すように、横長形状の表示計９０を適用することも可能である。なお、図１０に示す表示計９０もまた、目盛は必ずしも直線上に配置されている必要は無く、曲線上に配置されていても良い。すなわち、図１０は、横長形状の表示面９２を備えた表示計９０であり、目盛０で示される中心部よりも図中左側である左半分部分９２（＃Ｌ）においては、左方向に行くにしたがってブレーキペダル７１の踏み込み量が多くなることに対応し、目盛０で示される中心部よりも図中右側である右半分部分９２（＃Ｒ）においては、右方向に行くにしたがってアクセルペダル７６の踏み込み量が多くなることに対応する。そして、図１０に示すような横長形状の表示計９０を適用した場合であっても、第１の実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【０１２２】
以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２３】
［付記１］
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示計であって、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、
前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータと、
を備える表示計。
【０１２４】
［付記２］
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する表示装置であって、
プロセッサと、第１の表示計とを備え、
前記プロセッサは、前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を推定し、
前記第１の表示計は、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された第１の表示面と、
前記プロセッサによって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第１のインジケータと、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において指し示す第２のインジケータとを備える、表示装置。
【０１２５】
［付記３］
車両のブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表示する方法であって、
前記車両の走行中に計測された制動量に対応する前記ブレーキペダルの踏み込み量を、プロセッサによって推定し、
前記プロセッサによって推定された前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を表す目盛が表示された、第１の表示計の第１の表示面において、前記第１の表示計の第１のインジケータによって指し示し、
前記ブレーキペダルの踏み込み操作が、前記車両の制動に影響を与えない状態においてなされた場合における前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応する表示情報を、前記第１の表示面において、前記第１の表示計の第２のインジケータによって指し示す、表示方法。
【符号の説明】
【０１２６】
１０…表示装置、２０…推定部、２１…警報部、２２…表示制御部、２４…一致度判定部、２６…報知制御部、２８…報知部、４０…表示計、４２…表示面、４４…インジケータ、４６…インジケータ、６０…車両、７０…車輪駆動部、７１…ブレーキペダル、７２…変換器、７３…ブレーキＥＣＵ、７４…油圧装置、７５…車速センサ、７６…アクセルペダル、７７…変換器、７８…エンジンＥＣＵ、７９…エンジン、８０…表示計、８２…表示面、９０…表示計、９２…表示面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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