(57)【要約】【課題】  信号の無い交差点を直進又は右折するとき、運転者は自車両が走行している道路と交差点にて交差する道路（交差道路）を走行する車両の有無を確認する必要がある。この際、運転者は交差道路の左右をバランス良く安全確認する必要がある。【解決手段】  行動評価ＥＣＵは、交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値と、交差道路の右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値と、に基づいて運転者による安全確認を評価する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号の無い交差点を直進又は右折する車両の運転者が前記車両の前記交差点への進入前に行う安全確認を評価する運転者行動評価装置であって、
前記車両が前記交差点に進入する前に走行している道路と交差点にて交差する道路である交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値が大きくなる時間が長いほど大きくなる確認範囲評価値を取得する確認範囲評価値取得部と、
前記交差道路における前記車両に対して右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値を取得する左右バランス評価値取得部と、
前記確認範囲評価値取得部によって取得された前記確認範囲評価値と、前記左右バランス評価値取得部によって取得された前記左右バランス評価値と、の合計である安全確認評価値を取得する安全確認評価値取得部と、
前記安全確認評価値取得部によって取得された安全確認評価値に基づいて前記安全確認を評価する安全確認評価部と、
を備える運転者行動評価装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者行動評価装置において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記車両が前記交差点の手前にて一時停止すべき位置である一時停止地点よりも前記運転者の目の位置が前記交差点側にあるとき、前記一時停止地点と前記目の位置との距離が大きいほど前記確認範囲値を大きな値に設定するように構成された運転者行動評価装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転者行動評価装置において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記交差道路の車線数が片側２車線以上であるとき、前記交差道路の車線数が片側１車線であるときと比較して運転者が前記交差道路における同じ地点を見ている場合に対応する前記確認範囲評価値を小さな値に設定するように構成された運転者行動評価装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の運転者行動評価装置において、
前記安全確認評価部は、
前記安全確認評価値が所定の閾値よりも小さいとき、前記運転者に対して警告を行うように構成された運転者行動評価装置。
【請求項５】
信号の無い交差点を直進又は右折する車両の運転者が前記車両の前記交差点への進入前に行う安全確認を評価する運転者行動評価方法であって、
前記車両が前記交差点に進入する前に走行している道路と交差点にて交差する道路である交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値が大きくなる時間が長いほど大きくなる確認範囲評価値を取得する確認範囲評価値取得ステップと、
前記交差道路における前記車両に対して右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値を取得する左右バランス評価値取得ステップと、
前記確認範囲評価値取得部によって取得された前記確認範囲評価値と、前記左右バランス評価値取得部によって取得された前記左右バランス評価値と、の合計である安全確認評価値を取得する安全確認評価値取得ステップと、
前記安全確認評価値取得部によって取得された安全確認評価値に基づいて前記安全確認を評価する安全確認評価ステップと、
を有する運転者行動評価方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点にて直進又は右折するときに安全確認範囲の大きさと左右のバランスに基づいて運転者による安全確認を評価する運転者行動評価装置及び運転者行動評価方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによって撮影された運転者の顔画像から取得される運転者の視線方向に基づいて、車両が交差点を右折するときに運転者が安全確認を適切に行っているか否かを判定する運転者行動評価装置（以下、「従来装置」とも称呼される。）が、特許文献１に記載されている。
【０００３】
従来装置は、対向車両、交差道路（自車両が走行している道路と交差点にて交差する道路）における自車両の左側からの横断者（歩行者及び自転車）、及び、交差道路における右側からの横断者のそれぞれが存在する可能性がある領域（３つの領域）のそれぞれを、運転者が安全確認する時間間隔を取得する。安全確認に関する時間間隔（３つの時間間隔）の何れかが所定の閾値よりも長ければ、従来装置は、運転者に対し、ディスプレイに表示される画像及びスピーカーから再生される音声を用いてその旨を警告する。
【０００４】
従来装置によれば、運転者の安全確認行動を精度良く評価することが可能となる。加えて、従来装置を「車両の制動力を制御できるブレーキ介入支援装置」と組み合わせることによって、従来装置が運転者による安全確認行動が不十分であると判定したとき、自動的に制動力を発生させることが可能となり、以て、衝突事故を未然に防止できる可能性が向上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２９３４９５号公報
【発明の概要】
【０００６】
ところで、車両が信号の無い交差点に進入するとき、運転者は、交差道路を走行する車両（交差車両）の有無を確認する必要がある。例えば、車両が交差点を直進（横断）又は右折するとき、運転者は、右方向から接近する交差車両、及び、左方向から接近する交差車両が存在していないことを確認する必要がある。しかしながら、従来装置は、運転者による交差車両に対する安全確認の評価は行っていなかった。
【０００７】
そこで、本発明の目的の一つは、運転者が交差車両に対する安全確認を適切に行っているか否かを評価することができる運転者行動評価装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る車両の運転者行動評価装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、信号の無い交差点を直進又は右折する車両（１０）の運転者が前記車両の前記交差点への進入前に行う安全確認を評価する。加えて、本発明装置は、確認範囲評価値取得部と、左右バランス評価値取得部と、安全確認評価値取得部と、安全確認評価部と、を備える。
【０００９】
前記確認範囲評価値取得部は、前記車両が前記交差点に進入する前に走行している道路と交差点にて交差する道路である交差道路における遠くの地点を見るほど大きな値となる確認範囲値（Ｆ１）が大きくなる時間が長いほど大きくなる確認範囲評価値（Ｅ１）を取得する。
【００１０】
前記左右バランス評価値取得部は、前記交差道路における前記車両に対して右側の確認範囲と左側の確認範囲との差分が小さいほど大きな値となる左右バランス評価値（Ｅ２）を取得する。
【００１１】
前記安全確認評価値取得部は、前記確認範囲評価値取得部によって取得された前記確認範囲評価値と、前記左右バランス評価値取得部によって取得された前記左右バランス評価値と、の合計である安全確認評価値（Ｅｖ）を取得する。
【００１２】
前記安全確認評価部は、前記安全確認評価値取得部によって取得された安全確認評価値に基づいて前記安全確認を評価する（図７のステップ７７５及びステップ７８０）。
【００１３】
本発明装置は、交差道路における遠くの地点までを見ているか否かに加え、左右をバランス良く安全確認しているか否かに基づいて運転者の安全確認を評価する。換言すれば、右から接近する交差車両及び左から接近する交差車両の両方を共に確認する運転者に係る安全確認評価値は高い値となる。そのため、本発明装置によれば、運転者が交差車両に対する安全確認を適切に行っているか否かを評価することができる。
【００１４】
本発明装置の一態様において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記車両が前記交差点の手前にて一時停止すべき位置である一時停止地点よりも前記運転者の目の位置が前記交差点側にあるとき、前記一時停止地点と前記目の位置との距離（Ｄｅ）が大きいほど前記確認範囲値を大きな値に設定する（関数Ｆａ（Ｄｅ））。
【００１５】
一般に、車両が交差点に近づくほど左右の見通し距離が長くなる。そのため、運転者が同じ方向を見ていても、車両がより交差点に近づいているほど交差車両を見つけやすくなる。そこで、本態様は、車両がより交差点に近づいているほど確認範囲値を大きな値に設定する。換言すれば、確認範囲値は、運転者がより遠くにある交差車両を見つけられる状態であるほど大きな値に設定される。従って、本態様によれば、確認範囲値がより適切に設定され得る。
【００１６】
本発明装置の他の一態様において、
前記確認範囲評価値取得部は、
前記交差道路の車線数が片側２車線以上であるとき、前記交差道路の車線数が片側１車線であるときと比較して運転者が前記交差道路における同じ地点を見ている場合に対応する前記確認範囲評価値を小さな値に設定する（図５の（Ａ）及び（Ｂ））。
【００１７】
一般に、車線数が片側２車線以上ある道路は、片側１車線の道路と比較して走行する車両の速度が大きい。そのため、交差道路が片側２車線以上の道路であるとき、運転者は、より遠くまで安全確認を行う必要がある。そこで、本態様は、交差道路が片側２車線以上の道路であるか、或いは、片側１車線の道路であるか、に基づいて確認範囲評価値を設定する。従って、本態様によれば、確認範囲評価値がより適切に設定され得る。
【００１８】
本発明装置の他の一態様において、
前記安全確認評価部は、
前記安全確認評価値が所定の閾値（Ｅｔｈ）よりも小さいとき、前記運転者に対して警告を行う（図７のステップ７７５及びステップ７８０）。
【００１９】
例えば、運転者による安全確認が不十分なままであれば、その運転者は繰り返し警告を受ける。一方、運転者による安全確認が適切となれば、運転者が警告を受けることがなくなる。換言すれば、運転者は、安全確認をどの程度行えば良いのかを客観的に知ることができる。従って、本態様によれば、安全確認が不十分な運転者の行動変容を促すことができる。
【００２０】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る運転者行動評価装置（本評価装置）が適用される車両（本車両）の概略図である。
【図２】本評価装置の構成を示した図である。
【図３】本車両の車内カメラが配設されたダッシュボードの概略図である。
【図４】本車両が信号の無い交差点を直進する様子及び右折する様子を表した図である。
【図５】確認範囲積算値に基づいて確認範囲評価値を取得するための表である。
【図６】左右バランス値に基づいて左右バランス評価値を取得するための表である。
【図７】本評価装置が実行する安全確認評価処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転者行動評価装置（以下、「本評価装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。車両１０は、行動評価ＥＣＵ２０、車内カメラ３１、入出力装置３２、車速センサ３３、及び、ＧＰＳ受信部３４を含んでいる。
【００２３】
行動評価ＥＣＵ２０は、周知のマイクロコンピュータを含む電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。図２に示されるように、行動評価ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及び地図データベース２４を含んでいる。
【００２４】
ＣＰＵ２１は、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２１が実行するプログラム及びルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭ２３は、データを一時的に記憶する。
【００２５】
地図データベース２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）によって構成され、地図情報を記憶している。地図データベース２４は、交差点及び行き止まり等の「ノード」、ノードどうしを接続する「リンク」及びリンク沿いにある建物及び駐車場等の「施設」に関する情報（地図情報）を含んでいる。交差点（ノード）のそれぞれに関して、信号の有無が地図データベース２４に記憶されている。
【００２６】
リンクは、始点ノードと終点ノードと組合せによって定義される。例えば、ノードＡからノードＢに向かうリンクとノードＢからノードＡに向かうリンクとは、互いに異なるリンクとして地図データベース２４に記憶されている。換言すれば、ある道路の車線と、その車線に対向する車線とは、それぞれ別のリンクとして地図データベース２４に記憶されている。リンクの途中に車両１０が一時停止すべき位置（例えば、信号の無い交差点に対応する停止線）があれば、地図データベース２４には「一時停止地点」として記憶されている。リンクのそれぞれに関して、車線の数が地図データベース２４に記憶されている。
【００２７】
行動評価ＥＣＵ２０は、車内カメラ３１、入出力装置３２、車速センサ３３、及び、ＧＰＳ受信部３４とデータ通信可能となっている。
【００２８】
図３に示されるように、車内カメラ３１は、車両１０のセンターコンソールに配設されている。車内カメラ３１は、運転者の画像を逐次撮影し（即ち、運転者を撮影した動画を取得し）、行動評価ＥＣＵ２０へ送信する。
【００２９】
入出力装置３２は、車両１０のダッシュボードに配設されている。入出力装置３２は、表示装置（ディスプレイ）を備え、表示装置に表示される文字及び図形等は、行動評価ＥＣＵ２０によって制御される。入出力装置３２の表示装置は、タッチパネルとしても作動する。従って、運転者は表示装置に触れることによって行動評価ＥＣＵ２０に対して指示を送ることができる。更に、入出力装置３２はスピーカー（不図示）を含んでいる。入出力装置３２は行動評価ＥＣＵ２０の指示に従って警告音の再生及びアナウンス等を行うことができる。
【００３０】
車速センサ３３は、車両１０の走行速度（即ち、車速Ｖｓ）を表す信号を行動評価ＥＣＵ２０に対して出力する。
ＧＰＳ受信部３４は、ＧＰＳ(Global Positioning System)衛星（不図示）からの信号（電波）に基づいてＧＰＳ受信部３４の現在位置Ｐｎを取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を行動評価ＥＣＵ２０に対して出力する。
【００３１】
（行動評価ＥＣＵによる画像解析処理）
行動評価ＥＣＵ２０は、車内カメラ３１から受信する画像の情報に基づいて車両１０の運転者の顔の向きを表す首振り角度θを取得する。首振り角度θは、運転者が車両１０の前方方向（車両１０の直進前方方向に伸びる中心軸Ｃｓの方向）を見ているときに「０」となる（即ち、θ＝０）。首振り角度θは、運転者が右方向を見ているときに正の値となり（即ち、θ＞０）、左方向を見ているときに負の値となる（即ち、θ＜０）。首振り角度θの取り得る値の範囲は、−９０°＜θ−α且つθ＋α＜９０°である。角度αについては後述される。
【００３２】
（行動評価ＥＣＵによる運転者の安全確認評価）
行動評価ＥＣＵ２０は、車両１０が信号の無い交差点を横断するとき及び右折するときに運転者が行う安全確認が適切であるか否かを評価する安全確認評価処理を実行する。車両１０が信号の無い交差点を横断するときの例が図４の矢印Ｌａによって示される。一方、車両１０が信号の無い交差点を右折するときの例が図４の矢印Ｌｂによって示される。
【００３３】
安全確認評価処理において、行動評価ＥＣＵ２０は、安全確認評価値Ｅｖを取得する。安全確認評価値Ｅｖは、運転者による交差車両に対する安全確認が適切であるほど大きな値となる。安全確認評価値Ｅｖが所定の評価値閾値Ｅｔｈよりも小さければ、行動評価ＥＣＵ２０は、運転者に安全確認が不十分である旨を伝え警告する。
【００３４】
行動評価ＥＣＵ２０は、安全確認評価値Ｅｖを確認範囲評価値Ｅ１と左右バランス評価値Ｅ２との合計値として算出する（即ち、Ｅｖ＝Ｅ１＋Ｅ２）。確認範囲評価値Ｅ１は、運転者が交差道路をより広く確認していた時間が長いほど大きくなる値である。左右バランス評価値Ｅ２は、交差道路の右方を確認する範囲と交差道路の左方を確認する範囲との差分が小さいほど大きくなる値である。
【００３５】
先ず、確認範囲評価値Ｅ１の取得方法について説明する。行動評価ＥＣＵ２０は、車両１０が一時停止地点の手前にて充分に減速した時刻Ｔ１（車速Ｖｓが所定の速度閾値Ｖｔｈよりも小さくなった時刻）から車両１０が交差点に進入する時刻Ｔ２までの間、所定の時間が経過する毎に下式（１）に基づくデジタル演算処理によって確認範囲値Ｆ１を算出する。本例において、速度閾値Ｖｔｈは、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈよりも大きいときには運転者による左右の安全確認が困難となる速度に設定されている。
【数１】
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【００３６】
ここで、距離Ｄｅは、一時停止地点から運転者の目の位置Ｐｅまでの中心軸Ｃｓ方向の距離であり、目の位置Ｐｅが一時停止地点よりも手前にあるときに正の値となり、目の位置Ｐｅが一時停止地点よりも交差点側にあるときに負の値となる。行動評価ＥＣＵ２０は、現在位置Ｐｎと一時停止地点との中心軸Ｃｓ方向の距離に所定値（ＧＰＳ受信部３４の位置と目の位置Ｐｅとの間の中心軸Ｃｓ方向の距離に相当する距離Ｄｎ）を加えることによって距離Ｄｅを取得する。
【００３７】
加えて、角度αは、運転者の視野の広さの半分を表す角度である。即ち、角度（θ＋α）は運転者の視野の右端を表す角度であり、角度（θ−α）は視野の左端を表す角度である。本例において、角度αは、運転者が６５歳以上の高齢者であるときは１０°であり、運転者の年齢が６５歳未満であるときは１５°である。運転者は入出力装置３２を介して年齢を予め入力し、行動評価ＥＣＵ２０は入力された年齢に基づいて角度αを設定する。
【００３８】
ただし、確認範囲値Ｆ１は、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈよりも大きいとき及び／又は首振り角度θの単位時間あたりの変化量の大きさが所定の角速度閾値ωｔｈよりも大きいとき「０」となる（即ち、Ｆ１＝０）。
【００３９】
本例において、角速度閾値ωｔｈは、運転者の首振りの速度（角速度）が角速度閾値ωｔｈよりも大きいときには運転者による左右の安全角度が困難となる角速度に設定されている。換言すれば、運転者による左右の安全確認が困難であるとき、確認範囲値Ｆ１は「０」となる。
【００４０】
関数Ｆａ（Ｄｅ）は、車両１０が停止線を越えて前進するほど（即ち、距離Ｄｅが小さくなるほど）交差道路の見通しが良くなる場合が多いことを表している。換言すれば、関数Ｆａ（Ｄｅ）は、運転者が交差道路上のより遠くの地点を確認できているほど大きな値となる。
【００４１】
一方、関数Ｆｂ（θ，α）は、首振り角度θの絶対値が大きくなるほど大きくなる。より具体的に述べると、目の位置Ｐｅと交差道路の中央線との距離をＤｃとすれば、運転者の確認範囲における交差道路の中央線の長さＲｖは、下式（２）によって算出される。
Ｒｖ＝Ｄｃ×｜ｔａｎ（θ＋α）−ｔａｎ（θ−α）｜    ……（２）
【００４２】
特に、首振り角度θが「０」であるときの運転者の確認範囲における交差道路の中央線の長さＲ０は、下式（３）によって算出される。
Ｒ０＝Ｄｃ×｛ｔａｎα−ｔａｎ（−α）｝    ……（３）
【００４３】
従って、関数Ｆｂ（θ，α）＝Ｒｖ／Ｒ０であることが判る。換言すれば、関数Ｆｂ（θ，α）は、運転者が首を振ることによって確認範囲がどの程度広くなったかを長さＲ０との比較によって表している。
【００４４】
以上より、確認範囲値Ｆ１は、その時点における運転者の確認範囲の広さを表す値であることが判る。
【００４５】
行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲値Ｆ１を時刻Ｔ１から時刻Ｔ２まで時間に対して積算することによって（即ち、下式（４）に基づくデジタル演算処理によって）確認範囲積算値Ｆｉ１を算出する。
【数２】
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【００４６】
更に、行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲積算値Ｆｉ１を図５の表に適用することによって確認範囲評価値Ｅ１を取得する。図５から理解されるように、確認範囲積算値Ｆｉ１と閾値（ａ１からａ３及びｂ１からｂ３）との比較によって、「０」から「３」までの４段階の値として確認範囲評価値Ｅ１が定まる（ただし、ａ１＜ａ２＜ａ３、且つ、ｂ１＜ｂ２＜ｂ３）。
【００４７】
この際、交差道路の車線数（片側１車線であるか、片側２車線以上であるか）に基づいて参照される閾値が使い分けられる。より具体的に述べると、交差道路が片側２車線以上の道路であるとき、交差車両の車速は、交差道路が片側１車線の道路である場合と比較して大きい場合が多い。そのため、交差道路が片側２車線以上の道路であるとき、交差車両が片側１車線の道路であるときと比較して運転者は交差道路上のより遠くの地点を確認しておく必要がある。そこで、図５の表において、閾値ｂ１、閾値ｂ２及び閾値ｂ３のそれぞれは、閾値ａ１、閾値ａ２及び閾値ａ３のそれぞれよりもそれぞれ大きな値となっている（即ち、ａ１＜ｂ２、ａ２＜ｂ２、且つ、ａ３＜ｂ３）。
【００４８】
次に、左右バランス評価値Ｅ２の取得方法について説明する。行動評価ＥＣＵ２０は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２までの間における首振り角度θの最大値θｍａｘと最小値θｍｉｎとを取得する。次いで、行動評価ＥＣＵ２０は、下式（５）に基づいて左右バランス値Ｆ２を算出する。
【数３】
2018032203.tif 000005
【００４９】
更に、行動評価ＥＣＵ２０は、左右バランス値Ｆ２を図６の表に適用することによって左右バランス評価値Ｅ２を取得する。図６から理解されるように、左右バランス値Ｆ２と閾値（ｃ１からｃ３及びｃ１からｃ３のそれぞれの逆数）との比較によって、「０」から「３」までの４段階の値として左右バランス評価値Ｅ２が定まる（ただし、１＜ｃ１＜ｃ２＜ｃ３）。
【００５０】
（具体的作動）
次に、行動評価ＥＣＵ２０が安全確認評価処理を実行する際の具体的作動について説明する。行動評価ＥＣＵ２０のＣＰＵ２１（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、所定の時間が経過する毎に図７にフローチャートにより示された「安全確認評価処理ルーチン」を実行する。従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始しステップ７０５に進み、車両１０が信号の無い交差点に接近しているか否かを判定する。
【００５１】
より具体的に述べると、ＣＰＵは、車両１０が走行している道路に対応するリンクを現在位置Ｐｎに基づいて地図データベース２４から抽出し、そのリンクの終点ノードが信号の無い交差点であるか否かを確認する。終点ノードが信号の無い交差点であれば、ＣＰＵは更に、距離Ｄｅが所定の距離閾値Ｄｔｈよりも小さく且つ現在位置Ｐｎが交差点に進入していないか否かを判定する。本例において、距離閾値Ｄｔｈは、一時停止地点までの距離が距離閾値Ｄｔｈよりも小さくなると運転者が車速Ｖｓを低下させる距離に設定されている。
【００５２】
（Ａ）車両１０が信号の無い交差点から離れている場合
いま、信号の無い交差点に対応する距離Ｄｅが距離閾値Ｄｔｈよりも大きいと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４５に進み、車両１０が信号の無い交差点を出た直後に本ルーチンが実行されているか否かを判定する。前述の仮定によれば、車両１０が交差点を出た直後ではないので、ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
（Ｂ）車両１０が信号の無い交差点に接近している場合
いま、信号の無い交差点に対応する距離Ｄｅが距離閾値Ｄｔｈ以下であり且つ現在位置Ｐｎが交差点に進入していないと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、所定の安全確認条件が成立しているか否かを判定する。
【００５４】
より具体的に述べると、安全確認条件は、車速Ｖｓが速度閾値Ｖｔｈ以下であり且つ首振り角度θの単位時間あたりの変化量の大きさが角速度閾値ωｔｈ以下であるときに成立する条件である。換言すれば、安全確認条件は、運転者による左右確認が可能であるときに成立する条件である。安全確認条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。
【００５５】
一方、安全確認条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進み、距離Ｄｅ、首振り角度θ及び角度αを上記式（１）に適用することよって確認範囲値Ｆ１を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７２０に進み、確認範囲積算値Ｆｉ１に確認範囲値Ｆ１の値を加える。なお、確認範囲積算値Ｆｉ１、最大値θｍａｘ及び最小値θｍｉｎの値は、車両１０の始動時にＣＰＵが実行する図示しないイニシャルルーチンにおいて「０」にそれぞれ設定される。
【００５６】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、首振り角度θが最大値θｍａｘよりも大きいか否かを判定する。首振り角度θが最大値θｍａｘよりも大きければ、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進み、最大値θｍａｘを首振り角度θに等しい値に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７３５に進む。
【００５７】
一方、首振り角度θが最大値θｍａｘ以下であれば、ＣＰＵは、ステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に直接進む。
【００５８】
ステップ７３５にてＣＰＵは、首振り角度θが最小値θｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。首振り角度θが最小値θｍｉｎよりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、最小値θｍｉｎを首振り角度θに等しい値に設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に進む。
【００５９】
一方、首振り角度θが最小値θｍｉｎ以上であれば、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。
【００６０】
（Ｃ）車両１０が信号の無い交差点に進入している場合
いま、車両１０が信号の無い交差点に進入している仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５及びステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に進む。
【００６１】
（Ｄ）車両１０が信号の無い交差点を出た直後
いま、車両１０が信号の無い交差点を出た直後に本ルーチンが最初に実行されたと仮定する。
この場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した後、ステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７５０に進む。ステップ７５０にてＣＰＵは、現在位置Ｐｎに基づいて車両１０が交差点を直進したか或いは右折したか否かを判定する。車両１０が交差点を直進しておらず且つ右折していなければ、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。
【００６２】
一方、車両１０が交差点を直進又は右折していれば、ＣＰＵは、ステップ７５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７５５に進み、最大値θｍａｘ及び最小値θｍｉｎを上記式（５）に適用することによって左右バランス値Ｆ２を取得する。
【００６３】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７６０に進み、確認範囲積算値Ｆｉ１を図５の表に適用することによって確認範囲評価値Ｅ１を取得する。加えて、ＣＰＵは、左右バランス値Ｆ２を図６の表に適用することによって左右バランス評価値Ｅ２を取得する。
【００６４】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７６５に進み、確認範囲評価値Ｅ１と左右バランス評価値Ｅ２との合計値として安全確認評価値Ｅｖを算出する。次いで、ＣＰＵは、ステップ７７０に進み、確認範囲積算値Ｆｉ１、最大値θｍａｘ及び最小値θｍｉｎの値を「０」にそれぞれ設定する。
【００６５】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７７５に進み、安全確認評価値Ｅｖが評価値閾値Ｅｔｈよりも小さいか否かを判定する。安全確認評価値Ｅｖが評価値閾値Ｅｔｈよりも小さければ、ＣＰＵは、ステップ７７５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７８０に進み、運転者に対して交差点の進入前における安全確認が不十分であったことを警告する。
【００６６】
より具体的に述べると、ＣＰＵは、入出力装置３２の表示装置に安全確認が不十分であったことを表す文字及び図形を表示させる。加えて、ＣＰＵは、入出力装置３２のスピーカーに安全確認が不十分であったことを表すメッセージを再生させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ７９５に進む。
【００６７】
一方、安全確認評価値Ｅｖが評価値閾値Ｅｔｈ以上であれば、ＣＰＵは、ステップ７７５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直接進む。
【００６８】
以上説明したように、行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲評価値Ｅ１及び左右バランス評価値Ｅ２に基づいて車両１０の運転者が交差道路の安全確認を適切に行っているか否かを評価する。具体的には、確認範囲評価値Ｅ１及び左右バランス評価値Ｅ２の合計値である安全確認評価値Ｅｖが評価値閾値Ｅｔｈよりも小さければ、行動評価ＥＣＵ２０は、運転者に警告を行う。即ち、行動評価ＥＣＵ２０は、運転者に対し交差道路の遠くの地点まで見ることに加え、左右をバランス良く確認していることを促し、その結果、運転者の行動変容が期待できる。
【００６９】
以上、本発明に係る運転者行動評価装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、車内カメラ３１から受信する画像に基づいて首振り角度θを取得していた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、他の方法によって首振り角度θを取得しても良い。例えば、行動評価ＥＣＵ２０は、運転者の頭部に装着されたジャイロセンサが出力する信号に基づいて首振り角度θを取得しても良い。
【００７０】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、上記式（１）に基づいて確認範囲値Ｆ１を取得していた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、他の方法によって確認範囲値Ｆ１を取得しても良い。例えば、行動評価ＥＣＵ２０は、首振り角度θの絶対値を確認範囲値Ｆ１として取得しても良い。或いは、行動評価ＥＣＵ２０は、首振り角度θに所定の係数を乗じて得られる値を確認範囲値Ｆ１として取得しても良い。
【００７１】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、上記式（５）に基づいて左右バランス値Ｆ２を取得していた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、他の方法によって左右バランス値Ｆ２を取得しても良い。例えば、行動評価ＥＣＵ２０は、最小値θｍｉｎに対する最大値θｍａｘの比を左右バランス値Ｆ２として取得しても良い（即ち、Ｆ２＝θｍａｘ／θｍｉｎ）。或いは、行動評価ＥＣＵ２０は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２における首振り角度θの時間に対する積分値を左右バランス値Ｆ２として取得しても良い。
【００７２】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、図５の（Ａ）又は（Ｂ）の表に確認範囲積算値Ｆｉ１を適用することによって確認範囲評価値Ｅ１を取得していた。即ち、行動評価ＥＣＵ２０は、交差道路の車線数に応じて取得される確認範囲評価値Ｅ１を区別していた。しかし、この処理は割愛されても良い。即ち、行動評価ＥＣＵ２０は、交差道路の車線数に依らず、図５の（Ａ）の表に確認範囲積算値Ｆｉ１を適用することによって確認範囲評価値Ｅ１を取得しても良い。
【００７３】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、安全確認評価値Ｅｖが評価値閾値Ｅｔｈよりも小さければ、運転者に対して警告を行っていた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、この処理に代えて、或いは、この処理に加えて、確認範囲評価値Ｅ１及び左右バランス評価値Ｅ２のそれぞれを入出力装置３２の表示装置及び／又はスピーカーを介して運転者に通知しても良い。
【００７４】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲評価値Ｅ１及び左右バランス評価値Ｅ２のそれぞれを４段階の値として取得していた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲評価値Ｅ１及び左右バランス評価値Ｅ２のそれぞれを連続した値として取得しても良い。例えば、行動評価ＥＣＵ２０は、確認範囲積算値Ｆｉ１に所定の係数を乗じることによって確認範囲評価値Ｅ１を算出しても良い。同様に、行動評価ＥＣＵ２０は、左右バランス値Ｆ２に所定の係数を乗じることによって左右バランス評価値Ｅ２を算出しても良い。
【００７５】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信部３４が取得した現在位置Ｐｎに基づいて距離Ｄｅを取得していた。しかし、行動評価ＥＣＵ２０は、これとは異なる方法によって距離Ｄｅを取得しても良い。例えば、車両１０は前方を撮影する前方カメラを備え、行動評価ＥＣＵ２０は、前方カメラによって撮影された画像に含まれる一時停止の標識及び停止線等に基づいて一時停止地点を把握し、その一時停止地点との距離を車速Ｖｓを時間に対して積分して算出される車両１０の移動距離に基づいて取得しても良い。
【００７６】
加えて、本実施形態に係る行動評価ＥＣＵ２０、車内カメラ３１及びＧＰＳ受信部３４は、それぞれ異なるハードウェアによって構成されていた。しかし、これらの構成要素は、スマートフォンによって構成されても良い。この場合、車速センサ３３が割愛され、且つ、現在位置Ｐｎの時間あたりの変化量に基づいて車速Ｖｓが取得されても良い。
【符号の説明】
【００７７】
１０…車両、２０…行動評価ＥＣＵ、３１…車内カメラ、３２…入出力装置、３３…車速センサ、３４…ＧＰＳ受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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