(57)【要約】【課題】自動走行機能を有していない車両を、あたかも無人自動運転が可能な車両として機能させることで、オーナーの利便性を向上させる。【解決手段】車間距離を維持して追従走行する機能を持ち、加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を実施可能な車両１０の制御システムであって、手動操作により指定された目的地を設定する設定部１Ａと、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ他車両のうち、設定部１Ａで設定された目的地を走行予定ルート上に持つとともに自動運転中又は自動運転予定であって車両１０と合流可能な一つを先行車５０として検索する検索部１Ｂと、その先行車５０に車両１０を追従走行させる自動追従制御を実施する制御部１Ｃと、を備えている。【選択図】図１
2018165078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車間距離を維持して追従走行する機能を持ち、加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を実施可能な車両の制御システムであって、
手動操作により指定された目的地を設定する設定部と、
手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ他車両のうち、前記設定部で設定された前記目的地を走行予定ルート上に持つとともに自動運転中又は自動運転予定であって前記車両と合流可能な一つを先行車として検索する検索部と、
前記先行車に前記車両を追従走行させる自動追従制御を実施する制御部と、を備えた
ことを特徴とする、車両の制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両を前記先行車に追従走行させる場合には、第三の車両が前記先行車との間に割り込めない前記車間距離を維持する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の制御システム。
【請求項３】
前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行い、前記オーナーの遠隔操作により指定された前記目的地を受信する歩車間通信部を備え、
前記設定部は、前記歩車間通信部により前記目的地が受信された場合には、当該目的地を設定する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両の制御システム。
【請求項４】
車室内に設けられた操作画面を有し、手動操作により前記目的地を入力可能なナビゲーションシステムを備え、
前記設定部は、前記操作画面から前記目的地が入力された場合には、当該目的地を設定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両を前記先行車に追従走行させている場合には、追従走行中であることを周囲に報知する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【請求項６】
前記検索部は、クラウドサーバに蓄積されている情報を用いて前記先行車を検索する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記検索部により前記先行車が検索された場合には、前記自動追従制御の利用対象として選択されたことを示す通知を前記先行車及び前記先行車のオーナーに送信する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【請求項８】
前記先行車に設けられ、請求項７に記載の前記通知を受信したら前記車両との合流位置を検索し、前記合流位置へ前記先行車を自動走行により移動させる自動走行システムと、
前記車両と前記先行車との間で互いの情報を送受信するとともに前記合流位置の情報を受信する車車間通信部を備えた請求項７に記載の前記制御システムと、を備えた
ことを特徴とする、自動追従システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離を維持して追従走行する機能を持ち、加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を実施可能な車両の制御システムと、この制御システムを備えた自動追従システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による手動運転操作を支援する支援システムを搭載した車両が実用化されている。例えば、衝突を回避するための自動ブレーキシステムや、車速を一定に保つクルーズコントロールシステムが知られている。クルーズコントロールシステムでは、先行車がいる場合には、その先行車との車間距離を維持しながらの追従走行が可能である。また、近年では、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動走行システムを備えた車両は、手動運転操作によらず自動で走行可能なため、運転者が関与しなくても走行可能である。しかしながら、運転者に代わってあらゆる情報を取得したり状況を判定したりする必要があるため、価格が高騰しうる。一方で、自動走行システムを備えていない車両では、基本的には運転者が関与しなければ走行することができないが、この車両をあたかも自動走行システムを備えた車両のように走行させることができれば、運転者不在の走行や運転疲労の軽減が図れる。すなわち、車両の購入価格を抑えつつ、車両を所有するオーナーの利便性の向上が可能となる。
【０００５】
本件は、このような課題に鑑み案出されたもので、自動走行システムを備えていない車両を、あたかも自動走行システムを備えた車両のように機能させることで、オーナーの利便性を向上させる車両の制御システム及び自動追従システムを提供することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する車両の制御システムは、車間距離を維持して追従走行する機能を持ち、加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を実施可能な車両の制御システムであって、手動操作により指定された目的地を設定する設定部と、手動運転操作によらず自動で走行可能な機能を持つ他車両のうち、前記設定部で設定された前記目的地を走行予定ルート上に持つとともに自動運転中又は自動運転予定であって前記車両と合流可能な一つを先行車として検索する検索部と、前記先行車に前記車両を追従走行させる自動追従制御を実施する制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記制御部は、前記車両を前記先行車に追従走行させる場合には、第三の車両が前記先行車との間に割り込めない前記車間距離を維持することが好ましい。
（３）前記制御システムは、前記車両のオーナーが所持する通信機器との間で通信を行い、前記オーナーの遠隔操作により指定された前記目的地を受信する歩車間通信部を備えていることが好ましい。この場合、前記設定部は、前記歩車間通信部により前記目的地が受信された場合には、当該目的地を設定することが好ましい。
【０００８】
（４）前記制御システムは、車室内に設けられた操作画面を有し、手動操作により前記目的地を入力可能なナビゲーションシステムを備えていることが好ましい。この場合、前記設定部は、前記操作画面から前記目的地が入力された場合には、当該目的地を設定することが好ましい。
（５）前記制御部は、前記車両を前記先行車に追従走行させている場合には、追従走行中であることを周囲に報知することが好ましい。
【０００９】
（６）前記検索部は、クラウドサーバに蓄積されている情報を用いて前記先行車を検索することが好ましい。
（７）前記制御部は、前記検索部により前記先行車が検索された場合には、前記自動追従制御の利用対象として選択されたことを示す通知を前記先行車及び前記先行車のオーナーに送信することが好ましい。
【００１０】
（８）ここで開示する自動追従システムは、前記先行車に設けられ、上記（７）の前記通知を受信したら前記車両との合流位置を検索し、前記合流位置へ前記先行車を自動走行により移動させる自動走行システムと、前記車両と前記先行車との間で互いの情報を送受信するとともに前記合流位置の情報を受信する車車間通信部を備えた上記（７）の前記制御システムと、を備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
開示の制御システム及び自動追従システムによれば、自動走行システムを備えていない車両を、あたかも自動走行システムを備えた車両のように走行させることができるため、運転者不在の走行や運転疲労の軽減を図ることができ、車両を所有するオーナーの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る自動追従システムの全体構成を例示するブロック図である。
【図２】図１の自動追従システムのうち、車両の制御システムで実施される自動追従制御の手順を例示するフローチャートである。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は図２のサブフローチャートである。
【図４】図１の自動追従システムのうち、先行車の自動走行システムで実施される合流制御の手順を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図面を参照して、実施形態としての車両の制御システム及び自動追従システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。
【００１４】
［１．装置構成］
本実施形態の自動追従システムは、自動走行システムを備えていない車両を、自動走行システムを備えた車両に追従走行させるためのシステムである。自動走行システムは、車両に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで運転者の手動運転操作に代わって車両を走行させる機能（システム）である。自動走行システムを備えた車両は、手動運転操作によらず自動で走行可能（無人自動運転が可能）であることから、例えば運転者が不在の状態で車両のみが移動できる。
【００１５】
本実施形態の自動追従システムでは、自動走行システムを備えた車両の中から一つの先行車が検索（設定）される。また、先行車に追従する車両は、基本的には運転者が関与しなければ走行できないものの、車両に対し加速，操舵及び制動のうちの複数の操作を同時に実施可能な制御システムを備えている。また、この車両は車間距離を維持して追従走行する機能を持つ。まずは、この制御システムを備えた車両の構成について説明し、次いで先行車の構成について説明する。さらに、本実施形態の自動追従システムを構成する、車両及び先行車の各制御構成について詳述する。
【００１６】
図１に示すように、制御システムを備えた車両１０には、車両１０に関する情報を検出するセンサ類１１〜１８と、車両１０を作動（加速，制動，操舵）させる装置２１〜２３と、乗員に対して情報を報知するための報知装置２４とが設けられる。さらに、車両１０には、車両１０の作動状態を制御するための制御装置１と、車両１０以外の情報を取得するための通信装置２及びナビゲーションシステム３とが設けられる。本実施形態の制御システムは、制御装置１，通信装置２及びナビゲーションシステム３から構成される。
【００１７】
車速センサ１１及び加速度センサ１２は、車両１０の車速及び加速度をそれぞれ検出するものであり、操舵角センサ１３は、ステアリングの操舵角を検出するものである。ブレーキセンサ１４及びアクセルセンサ１５は、ブレーキペダル及びアクセルペダルの各踏込み量を検出するものである。前方センサ１６は、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の前方のあらゆる情報を取得するものである。側方センサ１７も、例えばカメラやレーダや超音波センサ等であって、車両１０の側方及び後方のあらゆる情報を取得するものである。各センサ１１〜１７で検出された情報は、制御装置１に伝達される。
【００１８】
操作画面１８は、ナビゲーションシステム３を構成する要素の一つであって、車室内に設けられる。ナビゲーションシステム３は、詳細な地図データを内蔵しており、通信装置２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データとを使って、車両１０の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。操作画面１８には、例えば車両１０の現在位置や走行予定ルート等を地図上に重ねた映像（地図情報）や、行き先リスト（文字情報）等が表示される。例えば、操作画面１８に表示された情報の中から目的地が手動操作により選択（入力）されると、その目的地情報がナビゲーションシステム３に伝達される。すなわち、ナビゲーションシステム３は、手動操作により目的地を入力可能に構成される。
【００１９】
駆動装置２１は、車両１０の駆動源（エンジンや電動モータ）やトランスミッション機構などであり、制動装置２２は、車両１０に制動力を与えるブレーキ装置や回生ブレーキシステムなどである。操舵装置２３は、運転者による操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置などである。報知装置２４は、車室内に設けられたディスプレイや音声装置であり、例えばメータ近傍に専用のディスプレイとして設けられていてもよいし、上記の操作画面１８やナビゲーションシステム３が報知装置２４の機能を兼ね備えていてもよい。これらの装置２１〜２４の各作動状態は、制御装置１によって制御される。
【００２０】
通信装置２は、車両１０以外の通信可能な対象と通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信装置２が通信を行う対象としては、例えば、ＧＰＳ衛星，車両１０のオーナー（所有者）の所持する通信機器３０（例えば携帯電話機やスマートフォン，無線情報端末など），クラウドサーバ４０，道路に配置された路側機，外部機関や施設，他車両等が挙げられる。通信装置２は、受信した情報を制御装置１に伝達するとともに、制御装置１からの指令に応じた情報を各対象に送信する。
【００２１】
本実施形態の通信機器３０には、車両１０を自動追従制御させるための開始スイッチが設けられる。自動追従制御とは、車両１０よりも自動化レベルの高い他車両を利用して、車両１０をあたかも無人自動運転が可能な車両のように移動させる制御である。この制御は、車両１０を移動させる目的地が手動操作によって指定されたときに開始される。上記の開始スイッチは、オーナーが目的地を指定するための画面を表示させるときに操作される。言い換えると、オーナーが自動追従制御を開始させたい場合には、通信機器３０の開始スイッチを操作し、表示された画面から目的地を指定する必要がある。なお、通信機器３０には、この他にも、車両１０から送信された情報が表示（報知）される。
【００２２】
制御装置１は、車両１０に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置１は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１０に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。本実施形態の制御装置１は、目的地が指定された場合に、通信装置２，ナビゲーションシステム３及びセンサ類１１〜１８から伝達された各種情報を用いて、上記の自動追従制御を実施する。
【００２３】
次に、自動追従システムで検索される先行車５０の構成を説明する。先行車５０には、上記のセンサ１１〜１７に相当するセンサや、先行車５０を作動（加速，制動，操舵）させる駆動装置，制動装置，操作装置（いずれも図示略）が設けられる。また、先行車５０には、車両１０と同様に、先行車５０の作動状態を制御するための制御装置５１，先行車５０以外の情報を取得するための通信装置５２，ナビゲーションシステム５３が設けられる。先行車５０の自動走行システムは、制御装置５１，通信装置５２，ナビゲーションシステム５３から構成される。なお、先行車５０は無人自動運転が可能なことから、搭載されるセンサや制御装置５１等の性能は車両１０のもの以上である。
【００２４】
本実施形態の先行車５０は、車両１０から送信される所定の通知を受信すると、車両１０と合流するための合流制御を実施する。この通知は、車両１０で実施されている自動追従制御において、先行車５０を利用することが決まった（利用対象として選択された）ときに送信される。すなわち、先行車５０に対して自動追従制御への協力を依頼する通知（以下「接続依頼」という）である。また、合流制御とは、接続依頼を送信してきた車両１０と情報の送受信をして、車両１０と合流できる位置（以下「合流位置」という）を検索し、その合流位置の情報を車両１０に送信するとともに自車（先行車５０）を合流位置へ移動させる制御である。
【００２５】
［２．制御概要］
自動追従システムは、車両１０の制御システムと先行車５０の自動走行システムとから構成される。すなわち、自動追従システムでは、上記の自動追従制御と合流制御とが実施される。自動追従制御は、上記の通り目的地が指定されたときに開始され、車両１０が目的地に到着すると終了する。一方、合流制御は、上記の接続依頼を受信したときに開始され、先行車５０が車両１０と合流すると終了する。
【００２６】
自動追従システムは、例えば広い公園，遊園地，ショッピングセンターなど、複数の駐車場を有する施設（場所）において、オーナーが遠隔操作により車両１０を別の駐車場に移動させたい場合に利用される。例えば、オーナーが車両１０を第一駐車場に駐車したが、帰り道に近い第二駐車場に車両１０を呼びたい（移動させたい）場合などに利用される。車両１０は自動走行システムを備えていないため、本来であれば運転者が不在の状態では走行できない。しかし、車両１０の近く（例えば、同じ第一駐車場内）に自動走行システムを備えた他車両が存在し、かつ、その他車両が同じ目的地（この場合、第二駐車場）へ自動運転により移動しようとしている場合には、その他車両に追従走行させることで車両１０をあたかも無人自動走行が可能な車両のように移動させる。なお、以下の説明では、「自動走行システムを備えた他車両」に符号６０を付す。
【００２７】
なお、上記の場合（車両１０を第一駐車場から第二駐車場に移動させたい場合）、他車両６０は必ずしも第一駐車場から第二駐車場に移動するものでなくてもよい。例えば、第一駐車場の出口付近や第二駐車場の入口付近を自動走行により通過予定である場合にも、他車両６０を先行車５０として利用可能である。本実施形態の自動追従システムでは、車両１０の目的地が指定されると、自動追従制御が開始される。
【００２８】
この場合、まずは車両１０において、以下の条件ａ〜ｄを全て満たす車両の一つが先行車５０として検索，設定される。すなわち、先行車５０の検索条件は「以下の条件ａ〜ｄを全て満たすこと」である。なお、条件ａ〜ｄを全て満たす車両が複数ヒットした場合には、例えば、最も車両１０と合流しやすいものが先行車５０として検索されて設定される。また、先行車５０が一つもヒットしない場合には、オーナーに対し先行車５０が見つからない旨が連絡される。
【００２９】
＝＝先行車５０の検索条件＝＝
ａ：自動走行システムを備えている
ｂ：車両１０の目的地を走行予定ルート上に持つ
ｃ：自動運転中又は自動運転予定
ｄ：車両１０と合流可能である
【００３０】
また、自動追従システムは、遠隔操作ではなく、乗員が操作画面１８から目的地を入力した場合にも利用される。すなわち、車室内に乗員が存在する場合であって、ナビゲーションシステム３による目的地への経路案内が行われている場合には、車両１０において、車両１０の近くに存在する上記の条件ａ〜ｄを全て満たす車両の一つが先行車５０として検索され、その先行車５０が設定される。
【００３１】
自動追従システムでは、車両１０において先行車５０が検索（設定）されると、その先行車５０のオーナー（以下「先行車オーナー」という）及び先行車５０に対し、車両１０から上記の接続依頼が送信される。先行車オーナーは、自身が所持する通信機器で接続依頼を受信する。これにより、自車（先行車５０）がこれから自動追従システムとして利用されることを知ることができる。一方、本実施形態の先行車５０では、接続依頼を受信すると合流制御が開始される。
【００３２】
この場合、先行車５０において、接続依頼の送信元である車両１０と合流するのに最適な位置が合流位置として検索されるとともに、ヒットした合流位置の情報が車両１０に送信される。合流位置は、少なくとも車両１０及び先行車５０のそれぞれの現在位置の情報に基づいて検索される。また、好ましくは車両１０の自動化レベルに基づいて検索される。例えば、車両１０の現在位置が駐車場である場合に、車両１０の自動化レベルがそれほど高くなければ、車両１０の現在位置が合流位置として検索され、車両１０の自動化レベルが比較的高ければ、車両１０の現在位置やその駐車場の出口が合流位置として検索される。
【００３３】
先行車５０では、合流位置が検索されたら、その合流位置が設定されるとともに、合流位置への移動が開始される。なお、先行車５０が接続依頼を受けた時点では自動走行をしていない（自動走行予定である）場合には、合流位置を経由する自動走行ルートが設定される。すなわちこの場合は、自動走行制御の開始前に合流制御が開始され、先行車５０が合流位置に到着して車両１０と合流したら合流制御が終了する。また、先行車５０が接続依頼を受けた時点で自動走行中であれば、すでに実施中の自動走行制御に合流制御が割り込むことになる。すなわちこの場合は、自動走行ルートが合流位置を経由するように修正（更新）され、合流位置に到着して車両１０と合流したら合流制御が終了する。
【００３４】
［３．制御構成］
本実施形態の制御システムには、上記の自動追従制御を実施するための要素として、設定部１Ａ，検索部１Ｂ，制御部１Ｃ，ＧＰＳ受信部２Ａ，車車間通信部２Ｂ，歩車間通信部２Ｃ，路車間通信部２Ｄ及びクラウド通信部２Ｅが設けられる。本実施形態では、制御装置１に設定部１Ａ，検索部１Ｂ，制御部１Ｃが設けられ、通信装置２にＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｅが設けられた場合を例示する。なお、ＧＰＳ受信部２Ａ及び各通信部２Ｂ〜２Ｅの機能が制御装置１に設けられていてもよい。
【００３５】
これらの要素は、制御システムで実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
また、本実施形態の自動追従システムには、この制御システムに加え、先行車５０の自動走行システムが設けられる。
【００３６】
まず、通信装置２に設けられた要素について説明する。ＧＰＳ受信部２Ａは、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１０の現在位置の情報を取得するものである。車車間通信部２Ｂは、車両１０の周囲に存在する他の車両との間で通信を行い、互いの情報を送受信するものである。例えば、各車両の車速情報，位置情報や、各車両がそれまでに知り得た道路交通情報等が相互に伝達される。
【００３７】
歩車間通信部２Ｃは、オーナーが所持する通信機器３０との間で通信を行い、オーナーに関する情報（例えば、オーナーの遠隔操作により指定された目的地の情報など）を受信（取得）するとともに車両１０からのお知らせや車両１０に関する情報（例えば、車両１０の現在位置の情報など）を送信するものである。路車間通信部２Ｄは、道路や駐車場等に予め設置されている光ビーコンや無線通信装置といった路側機との間で通信を行い、道路交通情報（例えば、駐車場の空き情報や道路の渋滞情報など）を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報（例えば、車両１０の現在位置の情報など）を送信するものである。
【００３８】
クラウド通信部２Ｅは、クラウドサーバ４０との間で通信を行い、クラウドサーバ４０に格納（蓄積）されている情報を受信（取得）するとともに車両１０に関する情報を送信するものである。クラウドサーバ４０には、個々の車両情報（例えば、車両の自動化レベルやオーナー情報といった固定情報，走行状態や走行予定ルートといった変動情報）が車両番号（ＩＤ）と紐付けされた状態で格納されている。
【００３９】
次に、制御装置１に設けられた各要素１Ａ〜１Ｃの処理内容について説明する。
設定部１Ａは、車両１０の目的地が指定されたか否かを判定し、指定された場合にはその目的地を設定するものである。本実施形態の設定部１Ａは、歩車間通信部２Ｃにより目的地が受信された場合にはその目的地を設定し、操作画面１８から目的地が入力された場合にはその目的地を設定する。設定部１Ａによって目的地が設定されると、自動追従制御が開始され、検索部１Ｂ及び制御部１Ｃによる処理が実行される。
【００４０】
検索部１Ｂは、上記の条件ａ〜ｄの全てを満たす一つの先行車５０を検索するものである。本実施形態の検索部１Ｂは、クラウド通信部２Ｅを介して取得した、クラウドサーバ４０に蓄積されている情報（例えば他車両６０の情報）を用いて先行車５０を検索する。また、検索部１Ｂは、車車間通信部２Ｂや路車間通信部２Ｄを介して取得した他車両６０の情報を用いて上記の検索を行ってもよい。
【００４１】
制御部１Ｃは、検索部１Ｂで検索された先行車５０を設定し、この先行車５０に車両１０を追従走行させるものである。この追従走行では、車両１０のセンサ１１〜１７で検出された各種情報が用いられる。この追従走行では、運転者による手動運転操作時（通常の走行時）に実行される追従走行と略同様の制御（以下「通常制御」という）が実施される。例えば、車両１０の前方を走行する先行車５０を前方センサ１６で捉えながら、各センサ１１〜１３の値に応じて各装置２１〜２３の作動状態が制御される。
【００４２】
ただし、制御部１Ｃは、自動追従制御では、通常制御での車間距離よりも短い車間距離を維持して車両１０を追従走行させる。この車間距離は、先行車５０と車両１０との間に第三の車両が割り込むことができない程度に短く設定される。また、本実施形態の制御部１Ｃは、車両１０を先行車５０に追従走行させている場合には、追従走行中であることを周知に報知する。例えば、車両１０のライト（ヘッドライトやテールランプ等）を点滅させたり「回送中」という文字を車外から見える位置に表示したりする。
【００４３】
また、制御部１Ｃは、検索部１Ｂにより先行車５０が検索された場合には、その先行車５０及び先行車オーナーに接続依頼を送信する。接続依頼は、例えば「これからあなたの車両に追従していきます。」といった一方的な通知であってもよいし、「よろしいですか？」といった確認を取る内容が含まれていてもよい。後者の場合には、先行車オーナーの確認（許可）が取れたことを示す許可通知、又は、許可しないことを示すキャンセル通知が車両１０及び先行車５０の両方に送信される。許可通知が送信された場合には、車両１０において引き続き自動追従制御が実施され、先行車５０において合流制御が開始される。一方、キャンセル通知が送信された場合には合流制御が開始されず、車両１０では再検索が行われる。
【００４４】
制御部１Ｃは、遠隔操作で指定された目的地（例えば駐車場）へ車両１０を追従走行させた場合には、車両１０が目的地に到着したら所定の位置に駐車させる。この駐車位置は、車両１０の目的地にある空きスペースであって、例えば路車間通信部２Ｄが駐車場を管理するシステムとの間で通信することで取得してもよいし、前方カメラ１６や側方カメラ１７で取得してもよい。また、制御部１Ｃは、操作画面１８から指定された目的地へ車両１０を追従走行させた場合には、車両１０が目的地に到着したら手動運転に切り替える。この場合、自動追従制御から手動運転に切り替えることを乗員に報知する。
【００４５】
［４．フローチャート］
図２〜図４は、上述した自動追従システムにおいて実施されるフローチャートの一例である。図２，図３（ａ）及び（ｂ）のフローは、制御装置１において実施される自動追従制御の内容を示し、図４のフローは先行車５０の制御装置５１において実施される合流制御の内容を示す。図２のフローは手動操作により目的地が指定されたときに開始され、図４のフローは接続依頼を受信したときに開始されて、いずれも所定の演算周期で実施される。なお、本フローでは接続依頼は一方的な通知とする。また、通信機器２やセンサ１１〜１７の各種情報は随時取得されているものとする。なお、図中のフラグＦは、処理の経過を表す変数であり、フローの開始時ではＦ＝０に設定されている。
【００４６】
目的地が指定されて図２のフローが開始されると、まずはフラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される（ステップＳ１）。フロー開始時はＦ＝０であるためステップＳ２に進み、指定された目的地が設定され、その目的地が遠隔操作により指定されたものであるか否かが判定される（ステップＳ３）。すなわち、ステップＳ３では車両１０に乗員（オーナー）が乗車しているか否かが判定され、遠隔操作であった場合にはステップＳ４に進み、遠隔操作ではない（操作画面１８からの入力であった）場合にはステップＳ２４へ進む。
【００４７】
ステップＳ４ではフラグＦがＦ＝１に設定され、続くステップＳ５では先行車５０が検索されて、先行車５０がヒットしたか否かが判定される（ステップＳ６）。先行車５０がヒットしない場合は、ステップＳ２０に進み、先行車５０の検索時間が所定時間以上であるか否かが判定される。検索時間が所定時間未満であればこのフローをリターンし、次の演算周期では、ステップＳ１からステップＳ１９に進み、フラグ判定が行われる。
【００４８】
この場合はＦ＝１であるため、ステップＳ５に進み、先行車５０の検索が再び行われる。つまり、直ぐに先行車５０がヒットしない場合であっても、所定時間の間は検索が繰り返される。なお、検索時間が所定時間以上になった場合には、ステップＳ２０からステップＳ２１に進み、オーナーに先行車５０が見つからない旨が連絡され、フラグＦが０リセットされて（ステップＳ２２）、このフローを終了する。
【００４９】
一方、ステップＳ６において先行車５０がヒットしたら、その先行車５０が設定され（ステップＳ７）、オーナーにその旨が連絡されるとともに（ステップＳ８）、先行車５０及び先行車オーナーに接続依頼が送信される（ステップＳ９）。これにより、図４のフローが先行車５０において実施される。すなわち、図４に示すように、先行車５０の制御装置５１では、合流位置が検索され（ステップＹ１）、その合流位置の情報が車両１０側に送信される（ステップＹ２）。そして、先行車５０を合流位置へ自動走行により移動させる（ステップＹ３）。さらに、接続依頼の送信元である車両１０を認識したか否かが判定され（ステップＹ４）、車両１０を認識したら（車両１０と合流したら）、このフローを終了する。
【００５０】
一方、制御装置１では、図３（ａ）に示すように、合流位置を受信したか否かが判定される（ステップＳ１０）。図４のステップＹ２において合流位置が送信されると、ステップＳ１０からステップＳ１１に進み、受信した合流位置が設定されて、車両１０をその合流位置へ移動させる（ステップＳ１２）。なお、車両１０の自動化レベルによっては車両１０がその場から移動できないことがある。この場合には、ステップＹ１において合流位置が車両１０の現在位置として検索されることから、先行車５０が車両１０を迎えに来ることになる。
【００５１】
ステップＳ１３では先行車５０を認識したか否かが判定され、先行車５０を認識したら（先行車５０と合流したら）、追従走行が開始される（ステップＳ１４）。次いで、車両１０が目的地に到着したか否かが判定され（ステップＳ１５）、目的地に到着するまで追従走行が継続される。目的地に到着するとステップＳ１６に進み、所定の位置に車両１０を駐車させ、移動が完了したことや車両１０の現在位置等がオーナーに連絡される（ステップＳ１７）。そして、フラグＦが０リセットされて（ステップＳ１８）、このフローをリターンする。
【００５２】
また、ステップＳ３からステップＳ２４に進んだ場合には、上述したステップＳ４〜Ｓ１８と略同様の処理（ステップＳ２４〜Ｓ３８）が実施される。ただし、ステップＳ４では、フラグＦがＦ＝２に設定される。これにより、先行車５０がヒットせずにフローをリターンした場合に（ステップＳ２６のＮｏ，ステップＳ２０のＮｏ）、次回以降の演算周期での処理がステップＳ１９からステップＳ２５に進む。また、先行車５０が設定された場合には（ステップＳ２７）、その旨が報知装置２４により乗員に報知される（ステップＳ２８）。
【００５３】
また、図３（ｂ）のフローに進み、ステップＳ３０において合流位置を受信したと判定されると、その合流位置が設定されるとともに車室内のディスプレイに表示される（ステップＳ３１）。さらに、ステップＳ３２において先行車５０を認識したと判定されると、追従走行が実施されるとともに（ステップＳ３３）、追従走行中であることが車室内のディスプレイに表示される（ステップＳ３４）。そして、ステップＳ３５において車両１０が目的地に到着したと判定されると、手動運転に切り替わることを運転者に報知する内容に表示が切り替えられ（ステップＳ３６）、手動運転に切り替えられる（ステップＳ３７）。
【００５４】
［５．効果］
（１）上述した車両１０に設けられた制御システムでは、手動操作により目的地が指定されると、上記の条件ａ〜ｄの全てを満たす一つの先行車５０が検索されるとともに、その先行車５０に車両１０が追従走行するように制御される。これにより、自動走行システムを有していない車両１０を、あたかも無人自動運転が可能な車両のように走行させることができるため、運転者不在の走行や運転疲労の軽減を図ることができ、車両１０を所有するオーナーの利便性を向上させることができる。
【００５５】
（２）上述した制御部１Ｃは、先行車５０と車両１０との間に他の車両が割り込めない程度に短い車間距離を維持して車両１０を先行車５０に追従走行させるため、追従走行を安定して継続することができる。
（３）また、上述した制御システムでは、オーナーの通信機器３０によって遠隔操作で車両１０を目的地に移動させることができるため、利便性を向上させることができる。
【００５６】
（４）上述した制御システムでは、操作画面１８から目的地が入力された場合にも先行車５０が検索される。すなわち、車両１０が手動運転されているときに先行車５０が見つかれば、手動運転から自動の追従走行に切り替わるため、運転者の運転疲労を軽減することができ、利便性を向上させることができる。
（５）また、上述した制御部１Ｃは、車両１０を先行車５０に追従走行させている場合には、追従走行中であることを周囲に報知するため、周りにいる人が車両１０の走行状態を知ることができ、安全性を高めることができる。
【００５７】
（６）上述した検索部１Ｂは、クラウドサーバ４０に蓄積されている情報を用いることから、より広い範囲から先行車５０を検索するができる。これにより、自動追従制御が実施されやすくなる。
（７）また、上述した制御部１Ｃは、先行車５０及び先行車オーナーに対して接続依頼を送信するため、先行車５０は自動追従制御の実施を把握することができるとともに、先行車オーナーは自車（先行車５０）が利用されることを知ることができる。
【００５８】
（８）上述した自動追従システムでは、車両１０からの接続依頼が先行車５０に送信されると、先行車５０の制御装置５１は、車両１０との合流位置を検索し、検索した合流位置へ先行車５０を移動させるため、車両１０と先行車５０とを確実に合流させることができ、車両１０が追従走行することができる。
【００５９】
［６．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態等に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。
上述した自動追従制御では、先行車５０と車両１０との車間距離が、第三の車両が割り込めない程度に短く維持される場合を例示したが、車間距離は通常制御と同様であってもよい。また、追従走行中であることを示す表示を省略してもよい。
【００６０】
上述した実施形態では、検索部１Ｂにより先行車５０が検索された場合に、接続依頼が先行車５０及び先行車オーナーのそれぞれに送信される場合を例示したが、先行車オーナーへの接続依頼を省略してもよい。例えば、車両１０のオーナーが他車両６０のオーナーと知り合いである場合に、二台の車両１０，６０が同じ目的地へ向かうときには、この他車両６０を先行車５０として検索，設定することで、車両１０のオーナーは手動運転操作をすることなく目的地へと向かうことができる。また、この場合には接続依頼を省略してもよい。
【００６１】
また、上述した自動追従制御を実施する車両１０が、例えば通信装置２やナビゲーションシステム３やカメラ１６，１７等で取得した情報を使い、所定の敷地内においては無人自動走行が可能な自動化レベルあれば、先行車５０に対する接続依頼を省略してもよい。この場合は、例えば先行車５０の検索条件に「車両１０と同じ駐車場内にいること」や「車両１０のカメラ１６，１７で撮影可能な距離にいること」等の条件を追加し、車両１０が先行車５０のもとへ自動で移動し、先行車５０に追従走行すればよい。すなわち、先行車５０の自動走行システムと協調せず、上述した制御システムのみによっても、上述した実施形態と同様の構成からは同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１  制御装置
１Ａ  設定部
１Ｂ  検索部
１Ｃ  制御部
２  通信装置
２Ａ  ＧＰＳ受信部
２Ｂ  車車間通信部
２Ｃ  歩車間通信部
２Ｄ  路車間通信部
２Ｅ  クラウド通信部
３  ナビゲーションシステム
１０  車両
１８  操作画面
３０  通信機器
４０  クラウドサーバ
５０  先行車
５１  制御装置
５２  通信装置
５３  ナビゲーションシステム
６０  自動走行システムを備えた他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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