(57)【要約】【課題】上位装置の構成を簡易な構成とした場合であっても、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の判定を行うことができる危険地点判定装置を提供する。【解決手段】自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置であって、自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、危険事象検知部が検知した危険事象および発生位置検知部が検知した危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、危険地点判定部が判定した危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部とを備える。【選択図】図１
2018139032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置であって、
前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、
当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、
前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、
前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部と
を備える危険地点判定装置。
【請求項２】
前記危険地点判定部は、前記発生位置ごとに、当該発生位置における所定の基準時からの前記危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を前記危険地点とするか否かを判定する
請求項１に記載の危険地点判定装置。
【請求項３】
前記危険地点判定部は、前記発生位置ごとに、当該発生位置における所定期間内の前記危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を前記危険地点とするか否かを判定する
請求項１に記載の危険地点判定装置。
【請求項４】
前記危険地点判定装置は、さらに、
前記危険事象検知部が検知した前記危険事象と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報とに基づいて、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を検知する危険種類検知部を備え、
前記危険地点情報送信部は、さらに、前記危険地点の情報と併せて、前記危険種類検知部が検知した前記種類の情報を送信する
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の危険地点判定装置。
【請求項５】
前記危険地点判定装置は、さらに、
上位装置から、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、
前記自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部と
を備える請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の危険地点判定装置。
【請求項６】
前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において発生の可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を取得し、
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項５に記載の危険地点判定装置。
【請求項７】
前記危険地点判定装置は、さらに、
前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得部を備え、
前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を取得し、
前記変更決定部は、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記進行方向取得部が取得した前記自車両の進行方向とに基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項６に記載の危険地点判定装置。
【請求項８】
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において同一車線を走行する車両同士の追突事故の可能性が高いと判断される場合であって、かつ前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記自車両の進行方向とが同一の直進方向である場合には、前記提供開始時刻を変更しない
請求項７に記載の危険地点判定装置。
【請求項９】
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において異なる車線を走行する車両同士の衝突事故の可能性が高いと判断される場合であって、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と前記自車両の進行方向とが一致する場合には、前記提供開始時刻を変更する
請求項７または請求項８に記載の危険地点判定装置。
【請求項１０】
前記危険地点は、交通事故が発生する可能性の高い交差点を示す危険交差点であり、
前記危険地点情報取得部は、前記危険地点情報として、前記危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得し、
前記変更決定部は、前記危険交差点における前記交通信号機の設置有無に応じて、前記提供開始時刻を変更する
請求項５〜請求項９のいずれか１項に記載の危険地点判定装置。
【請求項１１】
前記変更決定部は、前記交通信号機が設置されていない前記危険交差点における前記提供開始時刻が、前記交通信号機が設置されている前記危険交差点における前記提供開始時刻よりも早くなるように、前記提供開始時刻を変更する
請求項１０に記載の危険地点判定装置。
【請求項１２】
前記危険地点判定装置は、さらに、
前記運転手の反応時間を取得する反応時間取得部を備え、
前記変更決定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項５〜請求項１１のいずれか１項に記載の危険地点判定装置。
【請求項１３】
前記反応時間取得部は、前記運転手の反応時間として、前記事故防止情報の提供に対する前記運転手の運転動作の反応時間を取得する
請求項１２に記載の危険地点判定装置。
【請求項１４】
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置であって、
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部と
を備える危険地点情報提供装置。
【請求項１５】
前記決定部は、前記取得部による前記危険地点の情報の取得回数に基づいて、通知対象の前記危険地点を決定する
請求項１４に記載の危険地点情報提供装置。
【請求項１６】
前記決定部は、前記取得部が取得した情報が示す前記危険地点を、通知対象の前記危険地点として決定する
請求項１４に記載の危険地点情報提供装置。
【請求項１７】
前記提供部は、前記決定部が決定した通知対象の前記危険地点のうち、所定期間内に決定された前記危険地点の情報を前記車両に提供する
請求項１４〜請求項１６のいずれか１項に記載の危険地点情報提供装置。
【請求項１８】
自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置による危険地点判定方法であって、
前記自車両で発生した危険事象を検知するステップと、
当該危険事象の発生位置を検知するステップと、
検知した前記危険事象および前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定するステップと、
判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信するステップと
を含む危険地点判定方法。
【請求項１９】
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置による危険地点情報提供方法であって、
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得するステップと、
取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定するステップと、
決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供するステップと
を含む危険地点情報提供方法。
【請求項２０】
自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、
当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、
前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、
前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項２１】
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、危険地点判定装置、危険地点情報提供装置、危険地点判定方法、危険地点情報提供方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される警報制御装置が提案されている。この警報制御装置は、交通情報センターなどが複数の車両から収集した危険地点情報を、当該交通情報センターなどから受信し、危険地点情報が示す危険地点の周囲を、警報制御装置を搭載した車両が走行する際に、警報メッセージを出力する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような警報制御装置によると、事故予防効果の高い警報メッセージを出力することにより、車両の運転手に対して事前に事故防止のための警告を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９７３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の警報制御装置によると、交通情報センターに設置されたサーバなどの上位装置から危険地点情報を受信して、車両側の危険地点データベースに記録していた。つまり、上位装置側で危険地点か否かの判定を行っていた。車両の数は膨大であり、かつ危険地点の候補となる交差点等の数も膨大である。このため、上位装置で危険地点の判定処理を行うのは、上位装置の処理負荷が過大になる。また、危険地点の判定を行うために、車両で発生した危険事象を上位装置が蓄積するための記憶容量も膨大となる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、上位装置の構成を簡易な構成とした場合であっても、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の判定を行うことができる危険地点判定装置、危険地点判定方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を、簡易な構成で車両に対して提供することができる危険地点情報提供装置、危険地点情報提供方法およびコンピュータプログラムを提供することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る危険地点判定装置は、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置であって、前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部とを備える。
【０００９】
（１４）本発明の他の実施態様に係る危険地点情報提供装置は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置であって、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部とを備える。
【００１０】
（１８）本発明の他の実施態様に係る危険地点判定方法は、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置による危険地点判定方法であって、前記自車両で発生した危険事象を検知するステップと、当該危険事象の発生位置を検知するステップと、検知した前記危険事象および前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定するステップと、判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信するステップとを含む。
【００１１】
（１９）本発明の他の実施態様に係る危険地点情報提供方法は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置による危険地点情報提供方法であって、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得するステップと、取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定するステップと、決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供するステップとを含む。
【００１２】
（２０）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部として機能させる。
【００１３】
（２１）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部として機能させる。
【００１４】
なお、本発明は、危険地点判定装置または危険地点情報提供装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、危険地点判定装置または危険地点情報提供装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によると、上位装置の処理負荷が過大とならず、かつ上位装置に膨大な記憶容量の記憶装置を設置する必要無く、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の判定を行うことができる。
【００１６】
また、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を、簡易な構成で車両に対して提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係るサーバの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置、路側通信機およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図８】本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置、路側通信機およびサーバの他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図９】本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置および路側通信機の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１０】本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置および路側通信機の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置およびサーバの他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１４】本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図１６】本発明の実施の形態４に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【図１７】本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置およびサーバの処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る危険地点判定装置は、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置であって、前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部とを備える。
【００１９】
この構成によると、自車両で発生した危険事象と危険事象の発生位置とに基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点が判定され、判定された当該危険地点の情報が上位装置に送信される。これにより、車両側で危険事象の蓄積および危険地点の判定を行い、車両側から上位装置に対して、判定した危険地点の情報を送信することができる。このため、上位装置は、処理負荷を増大させずに、かつ危険事象を蓄積するための大容量の記憶装置を設置する必要がなく、危険地点の情報を取得することができる。また、上位装置は、取得した危険地点の情報を、各車両に提供することができる。
【００２０】
（２）好ましくは、前記危険地点判定部は、前記発生位置ごとに、当該発生位置における所定の基準時からの前記危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を前記危険地点とするか否かを判定する。
【００２１】
この構成によると、危険事象の発生頻度が多い地点を危険地点と判定することができる。
【００２２】
（３）また、前記危険地点判定部は、前記発生位置ごとに、当該発生位置における所定期間内の前記危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を前記危険地点とするか否かを判定してもよい。
【００２３】
この構成によると、所定期間内において危険事象の発生頻度が多い地点を危険地点と判定することができる。例えば、所定期間を直近の１か月とすることにより、１か月よりも前の危険事象については考慮することなく危険地点判定を行うことができる。このため、危険地点の道路状況等が変化した場合であっても、適切に危険地点の判定を行うことができる。
【００２４】
（４）また、前記危険地点判定装置は、さらに、前記危険事象検知部が検知した前記危険事象と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報とに基づいて、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を検知する危険種類検知部を備え、前記危険地点情報送信部は、さらに、前記危険地点の情報と併せて、前記危険種類検知部が検知した前記種類の情報を送信してもよい。
【００２５】
この構成によると、危険地点と当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類の情報とを併せて上位装置に提供することができる。このため、上位装置では、危険地点の情報と併せて危険の種類の情報を、各車両に提供することができる。
【００２６】
（５）また、前記危険地点判定装置は、さらに、上位装置から、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部とを備えていてもよい。
【００２７】
この構成によると、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報に基づいて、交通事故防止のための事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、自車両が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早い時刻に変更することができる。つまり、自車両が危険地点を通過する場合には、それ以外の地点を通過する場合に比べて早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険地点では早めに事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【００２８】
（６）また、前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において発生の可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を取得し、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定してもよい。
【００２９】
この構成によると、危険の種類に応じて事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を制御することができる。例えば、出会い頭の衝突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早め、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早めないようにすることができる。後者の追突事故の多発地点において事故防止情報の提供開始時刻を早めてしまうと、運転手に対して事故防止情報が過剰に提供されてしまう可能性がある。例えば、渋滞時などにおいては、同一車線を走行する車両同士の車間距離が小さくなる状況が頻繁に生じる。このため、車間距離が十分に縮まっていない段階で事故防止情報が提供されてしまうからである。この構成によると、事故防止情報が過剰に提供される可能性を低くすることができる。
【００３０】
（７）また、前記危険地点判定装置は、さらに、前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得部を備え、前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を取得し、前記変更決定部は、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記進行方向取得部が取得した前記自車両の進行方向とに基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定してもよい。
【００３１】
この構成によると、自車両の進行方向と、衝突の可能性が高いと判断される車両の進行方向とに基づいて、自車両が現在の進行方向を維持して走行を続けると、他の車両と衝突する可能性が高いと判断される場合に、事故防止情報の提供開始時刻を早めることができる。このため、自車両の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【００３２】
（８）また、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において同一車線を走行する車両同士の追突事故の可能性が高いと判断される場合であって、かつ前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記自車両の進行方向とが同一の直進方向である場合には、前記提供開始時刻を変更しないでもよい。
【００３３】
この構成によると、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点を走行している自車両に対しては、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めないようにすることができる。
【００３４】
（９）また、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において異なる車線を走行する車両同士の衝突事故の可能性が高いと判断される場合であって、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と前記自車両の進行方向とが一致する場合には、前記提供開始時刻を変更してもよい。
【００３５】
この構成によると、例えば、車両の右折時に衝突事故が多発している危険地点において、自車両が右折を行う場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。また、車両の直進時に対向車線を走行する他車両との衝突事故が多発している危険地点において、自車両が直進する場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。これにより、自車両の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【００３６】
（１０）また、前記危険地点は、交通事故が発生する可能性の高い交差点を示す危険交差点であり、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点情報として、前記危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得し、前記変更決定部は、前記危険交差点における前記交通信号機の設置有無に応じて、前記提供開始時刻を変更してもよい。
【００３７】
この構成によると、危険交差点における交通信号機の設定の有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更することができる。
【００３８】
（１１）また、前記変更決定部は、前記交通信号機が設置されていない前記危険交差点における前記提供開始時刻が、前記交通信号機が設置されている前記危険交差点における前記提供開始時刻よりも早くなるように、前記提供開始時刻を変更してもよい。
【００３９】
この構成によると、交通信号機が設置されていない危険交差点を通過する自車両に対しては、交通信号機が設置されている危険交差点を通過する自車両よりも、より早めに事故防止情報を提供することができる。
【００４０】
（１２）また、前記危険地点判定装置は、さらに、前記運転手の反応時間を取得する反応時間取得部を備え、前記変更決定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定してもよい。
【００４１】
この構成によると、例えば、反応時間が長い運転手に対しては、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことによって、早めに事故防止情報を提供することができる。
【００４２】
（１３）また、前記反応時間取得部は、前記運転手の反応時間として、前記事故防止情報の提供に対する前記運転手の運転動作の反応時間を取得してもよい。
【００４３】
この構成によると、事故防止情報を提供した際の運転手の反応動作の反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことができる。
【００４４】
（１４）本発明の他の実施形態に係る危険地点情報提供装置は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置であって、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部とを備える。
【００４５】
この構成によると、車両に設置された危険地点判定装置から、危険地点の情報を受信し、受信した危険地点の情報から、車両へ通知する対象の危険地点を決定することができる。このため、危険地点情報提供装置は、危険地点の判定処理を行うことなく、危険地点の情報を車両に通知することができる。また、危険地点情報提供装置に車両で発生した危険事象の情報を蓄積するための記憶装置または記憶領域を設ける必要がない。このため、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を、簡易な構成で車両に対して提供することができる。
【００４６】
（１５）好ましくは、前記決定部は、前記取得部による前記危険地点の情報の取得回数に基づいて、通知対象の前記危険地点を決定する。
【００４７】
この構成によると、危険地点の情報の受信回数が大きい危険地点ほど、通知対象の危険地点としてより決定しやすくすることができる。これにより、危険がより発生している危険地点の情報を優先的に車両に通知することができる。
【００４８】
（１６）また、前記決定部は、前記取得部が取得した情報が示す前記危険地点を、通知対象の前記危険地点として決定してもよい。
【００４９】
この構成によると、受信部が受信した情報が示す危険地点の全てを、車両への通知対象とすることができる。これにより、危険地点の網羅的な情報を車両に通知することができる。
【００５０】
（１７）また、前記提供部は、前記決定部が決定した通知対象の前記危険地点のうち、所定期間内に決定された前記危険地点の情報を前記車両に提供してもよい。
【００５１】
この構成によると、例えば、所定期間を直近の１か月とすることにより、直近の１か月に通知対象と決定された危険地点の情報を車両に提供し、それよりも前に通知対象とされた危険地点の情報を車両に提供しないようにすることができる。このため、危険地点の道路状況等が変化した場合であっても、適切に危険地点の情報の提供を行うことができる。
【００５２】
（１８）本発明の他の実施形態に係る危険地点判定方法は、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置による危険地点判定方法であって、前記自車両で発生した危険事象を検知するステップと、当該危険事象の発生位置を検知するステップと、検知した前記危険事象および前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定するステップと、判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信するステップとを含む。
【００５３】
この危険地点判定方法は、上述した危険地点判定装置が備える処理部に対応するステップを含む。このため、上述した危険地点判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５４】
（１９）本発明の他の実施形態に係る危険地点情報提供方法は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置による危険地点情報提供方法であって、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得するステップと、取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定するステップと、決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供するステップとを含む。
【００５５】
この危険地点情報提供方法は、上述した危険地点情報提供装置が備える処理部に対応するステップを含む。このため、上述した危険地点情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５６】
（２０）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、自車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記自車両で発生した危険事象を検知する危険事象検知部と、当該危険事象の発生位置を検知する発生位置検知部と、前記危険事象検知部が検知した前記危険事象および前記発生位置検知部が検知した前記危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定部と、前記危険地点判定部が判定した前記危険地点の情報を、上位装置に送信する危険地点情報送信部として機能させる。
【００５７】
このコンピュータプログラムによると、コンピュータを、上述した危険地点判定装置が備える処理部として機能させることができる。このため、上述した危険地点判定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５８】
（２１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、上述の危険地点判定装置から、前記危険地点の情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記危険地点の情報に基づいて、前記車両への通知対象の前記危険地点を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記危険地点の情報を前記車両に提供する提供部として機能させる。
【００５９】
このコンピュータプログラムによると、コンピュータを、上述した危険地点情報提供装置が備える処理部として機能させることができる。このため、上述した危険地点情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００６０】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００６１】
また、本開示において同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００６２】
（実施の形態１）
［安全運転支援装置の構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００６３】
安全運転支援装置１は、車両に搭載され、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する危険地点判定装置としての機能と、車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としての機能とを有する。
【００６４】
安全運転支援装置１は、無線通信部１０と、測位部２０と、制御部３０と、記憶装置４０と、表示部５０と、音出力部６０とを備える。
【００６５】
無線通信部１０は、３ＧまたはＬＴＥ（Long Term Evolution）などの携帯電話通信網を介して、交通管制センターなどに設置されたサーバと無線通信を行う通信インタフェースを含む。
【００６６】
また、無線通信部１０は、他車両に搭載された車載通信機または路側に設置されたインフラ装置の一例である路側通信機とＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線により通信を行うための通信インタフェースを含む。路側通信機との通信方法は、ＩＴＳ無線に限定されるものではなく、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）２．０（ＥＴＣおよびＥＴＣ２．０は登録商標）、光ビーコンなどを用いてもよい。
【００６７】
測位部２０は、安全運転支援装置１が搭載される車両の位置を測位する。測位部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１と、加速度センサ２２とを含む。
【００６８】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信し、受信した電波に基づいて、車両の位置を測位する。なお、衛星測位に利用する衛星はＧＰＳ衛星に限定されるものではなく、準天頂衛星などの他の衛星を利用するものであってもよい。
加速度センサ２２は、車両の加速度を計測し、計測した加速度を出力する。
【００６９】
測位部２０は、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を出力するが、車両がビルの谷間やトンネルなどのＧＰＳ衛星からの電波が届きにくい場所を走行する場合には、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を加速度センサ２２が出力する車両の加速度を用いて修正する。
【００７０】
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成され、制御部３０上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、危険地点判定部３３と、危険地点情報送信部３４と、危険地点情報取得部３５と、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７とを備える。
【００７１】
危険事象検知部３１は、車両において発生した危険に関する事象である危険事象を検知する。
【００７２】
例えば、危険事象検知部３１は、車車間通信を利用した衝突防止警報が発せられた場合に、該警報の発生を危険事象として検知する。危険事象検知部３１は、検知した危険事象の情報を記憶装置４０に記憶させる。
【００７３】
具体的には、無線通信部１０は、他車両から位置情報を受信する。また、測位部２０は、自車両の位置情報を測位する。制御部３０は、無線通信部１０が受信した他車両の位置情報と、測位部２０が測位した自車両の位置情報とに基づいて、両車両が所定の距離未満に近づいた場合に、後述する表示部５０に警告メッセージを表示したり、後述する音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険事象検知部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、該警報の発生を危険事象として検知する。
【００７４】
また、危険事象検知部３１は、車両に設置されたエアバッグが作動した場合や、運転手が急ブレーキをかけた場合に、当該事象を危険事象として検知してもよい。なお、危険事象検知部３１は、エアバッグの作動情報やブレーキの作動情報を各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から取得してもよい。
【００７５】
また、危険事象検知部３１は、車両に備えられたミリ波センサなどの自律センサを利用した衝突防止警報が発せられた場合に、当該警報の発生を危険事象として検知してもよい。例えば、制御部３０は、ミリ波センサを用いて前方を走行する車両との車間距離を計測し、車間距離が所定の距離未満となった場合に、表示部５０に警告メッセージを表示したり、音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険事象検知部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、当該警報の発生を危険事象として検知する。
【００７６】
発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の発生位置を検知する。発生位置検知部３２は、検知した発生位置の情報を記憶装置４０に記憶させる。
【００７７】
つまり、発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が危険事象を検知したタイミングにおいて測位部２０が測位した車両２の位置を、測位部２０から取得する。発生位置検知部３２は、測位部２０から取得した車両２の位置を、危険事象の発生位置として検知する。
【００７８】
危険地点判定部３３は、記憶装置４０に記憶されている、危険事象検知部３１が検知した危険事象および発生位置検知部３２が検知した危険事象の発生位置に基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定する。
【００７９】
つまり、危険地点判定部３３は、発生位置検知部３２が検知した発生位置ごとに、当該発生位置における所定の基準時からの危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を危険地点とするか否かを判定する。例えば、所定の基準時を車両２の購入時とする。危険地点判定部３３は、発生位置ごとに、車両２の購入時からの危険事象の発生回数を算出する。危険地点判定部３３は、算出した発生回数が所定の閾値（例えば、１０回）以上であれば、当該発生位置を危険地点であると判定する。これにより、危険事象の発生頻度が多い地点を危険地点と判定することができる。
【００８０】
また、危険地点判定部３３は、発生位置検知部３２が検知した発生位置ごとに、当該発生位置における所定期間内の危険事象の発生回数に基づいて、当該発生位置を危険地点とするか否かを判定してもよい。例えば、所定期間を直近の１か月間とする。危険地点判定部３３は、発生位置ごとに、過去１か月間の危険事象の発生回数を算出する。危険地点判定部３３は、算出した発生回数が所定の閾値（例えば、５回）以上であれば、当該発生位置を危険地点であると判定する。これにより、危険事象の発生頻度が多い地点を危険地点と判定することができる。また、危険地点判定部３３は、所定期間よりも前（例えば、１か月よりも前）の危険事象については考慮することなく危険地点判定を行うことができる。このため、危険地点の道路状況等が変化した場合であっても、適切に危険地点の判定を行うことができる。
【００８１】
危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報を、無線通信部１０を介して、サーバに送信する。危険地点の情報は、危険地点を特定するための情報であり、例えば、危険地点の緯度および経度などの危険地点の位置情報を含む。
【００８２】
危険地点情報取得部３５は、無線通信部１０を介してサーバから、危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する。危険地点情報には、例えば、緯度および経度により危険地点位置が示されていてもよいし、地図情報のリンクやリンクのノード位置により危険地点位置が示されていてもよい。
【００８３】
事故防止情報提供部３７は、車両が、他の車両、歩行者または路側設置物等との接触事故を起こすのを防止するために、車両の運転手に対して、表示部５０または音出力部６０を通じて事故防止情報を提供する。
【００８４】
事故防止情報提供部３７は、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００８５】
支援レベルは、情報提供、注意喚起および警報の３段階からなり、現在時刻から他車両との衝突が予想される時刻までの残り時間である衝突予測時間（TTC:Time to Collision）により決定される。
【００８６】
例えば、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【００８７】
支援レベル「情報提供」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が安全運転を行うための客観的事実を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線から車両が近づいているとの事実を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００８８】
また、支援レベル「注意喚起」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が留意すべき事項を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線から車両が近づいている場合に、当該車両に気をつけて走行すべきとの留意事項を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００８９】
さらに、支援レベル「警報」においては、事故防止情報提供部３７は、運転手が危険回避のために取るべき具体的行動を示す事故防止情報を、画像または音声により提供する。例えば、事故防止情報提供部３７は、交差する車線を走行する車両との衝突を避けるために、ブレーキを踏めとの具体的行動を示す事故防止情報を、運転手に画像または音により通知する。
【００９０】
なお、衝突予測時間は、自車両の速度情報、自車両の方位情報、測位部２０から取得した自車両の位置情報、無線通信部１０を介して車車間通信により他車両から、または路車間通信により路側通信機から取得した、他車両の速度情報、方位情報、位置情報などに基づいて、制御部３０が算出する。衝突予測時間の算出方法については、公知の技術であり、本願の主眼ではないため、その詳細な説明は省略する。
【００９１】
変更決定部３６は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報に基づいて、安全運転支援装置１を搭載した車両が危険地点を通過する際に事故防止情報を提供する場合の事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。
【００９２】
つまり、変更決定部３６は、危険地点情報に基づいて、当該車両が危険地点の周辺（例えば、危険地点から所定距離以内）を走行していないと判断した場合には、衝突予測時間と支援レベルとの関係を上述した関係に設定した上で、事故防止情報の提供を行う。すなわち、変更決定部３６は、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予想時間と支援レベルとの関係を設定する。
【００９３】
一方、変更決定部３６は、危険地点情報に基づいて、車両が危険地点の周辺を走行していると判断した場合には、より早く運転手に対して事故防止情報が提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。例えば、変更決定部３６は、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００９４】
事故防止情報提供部３７は、変更決定部３６により衝突予測時間と支援レベルとの関係が変更された場合には、変更後の当該関係に従い、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００９５】
記憶装置４０は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報などの各種情報を記憶する記憶装置であり、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などにより構成される。
【００９６】
表示部５０は、事故防止情報提供部３７が出力する事故防止情報を表示する表示装置である。表示部５０は、液晶ディスプレイや、ヘッドアップディスプレイなどにより構成される。
【００９７】
音出力部６０は、事故防止情報提供部３７が出力する事故防止情報を音で出力する。例えば、音出力部６０は、スピーカーを含んで構成される。
【００９８】
［サーバの構成］
図２は、本発明の実施の形態１に係るサーバの構成を示すブロック図である。
サーバ６は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を車両に提供する危険地点情報提供装置としての機能を有する。
サーバ６は、通信部７０と、制御部８０と、記憶装置９０とを備える。
【００９９】
通信部７０は、３ＧまたはＬＴＥなどの携帯電話通信網を介して、安全運転支援装置１と通信を行うための通信インタフェースを含む。また、通信部７０は、路側通信機と通信を行うための通信インタフェースを含んでいてもよい。
【０１００】
制御部８０は、ＣＰＵなどにより構成され、制御部８０上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険地点情報取得部８１と、危険地点決定部８２と、危険地点情報提供部８３とを備える。
【０１０１】
危険地点情報取得部８１は、取得部として機能し、車両２に搭載された安全運転支援装置１から、危険地点の情報を取得する。危険地点情報取得部８１は、取得した危険地点の情報を記憶装置９０に記憶させる。
【０１０２】
危険地点決定部８２は、決定部として機能し、記憶装置９０に記憶されている危険地点情報取得部８１が取得した危険地点の情報に基づいて、車両２に搭載された安全運転支援装置１への通知対象となる危険地点を決定する。安全運転支援装置１への通知対象の危険地点を、以下では「通知対象危険地点」と言う。危険地点決定部８２は、通知対象危険地点の情報を、記憶装置９０に記憶させる。
【０１０３】
つまり、危険地点決定部８２は、危険地点情報取得部８１による危険地点の情報の取得回数に基づいて、通知対象の危険地点を決定する。例えば、危険地点決定部８２は、危険地点ごとに、当該危険地点の情報の取得回数を計算し、取得回数が所定の閾値（例えば、２０回）を超えた危険地点を通知対象危険地点と決定してもよい。なお、危険地点決定部８２は、取得回数を計算する対象の期間を設け、当該期間内（例えば、過去１年間）に取得した危険地点を対象として、危険地点の取得回数を計算するようにしてもよい。これにより、危険地点の情報の受信回数が大きい危険地点ほど、通知対象危険地点としてより決定しやすくすることができる。よって、危険がより発生している危険地点の情報を優先的に車両２の安全運転支援装置１に通知することができる。
【０１０４】
また、危険地点決定部８２は、危険地点情報取得部８１が取得した情報が示す危険地点を、通知対象危険地点と決定してもよい。つまり、危険地点決定部８２は、危険地点情報取得部８１が取得した情報が示す危険地点の全てを、通知対象危険地点と決定してもよい。これにより、危険地点の網羅的な情報を車両２の安全運転支援装置１に送信することができる。
【０１０５】
危険地点情報提供部８３は、提供部として機能し、危険地点決定部８２が決定した通知対象危険地点を、通信部７０を介して、車両２の安全運転支援装置１に送信する。
【０１０６】
なお、危険地点情報提供部８３は、危険地点決定部８２が決定した通知対象危険地点のうち、所定期間内に決定された危険地点の情報を車両２の安全運転支援装置１に送信するようにしてもよい。例えば、所定期間を直近の１か月とすることにより、直近の１か月に決定された通知対象危険地点の情報を安全運転支援装置１に送信し、それよりも前に決定された通知対象危険地点の情報を安全運転支援装置１に送信しないようにすることができる。このため、危険地点の道路状況等が変化した場合であっても、適切に危険地点の情報を提供することができる。
【０１０７】
記憶装置９０は、危険地点情報取得部８１が取得した危険地点情報や、危険地点決定部８２が決定した通知対象危険地点の情報などの各種情報を記憶する記憶装置であり、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、ＨＤＤなどにより構成される。
【０１０８】
［安全運転支援装置およびサーバの処理手順］
図３は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の処理手順を説明するための図である。
【０１０９】
図４に示すように、車両２に安全運転支援装置１が設置されているものとする。交差点ＩＳに車両２および車両３が進入し、接触しそうになったとする。
【０１１０】
このとき、危険事象検知部３１は、車両２の運転手の急ブレーキ操作などに基づいて、危険事象を検知する（Ｓ１）。
【０１１１】
発生位置検知部３２は、危険事象検知部３１が検知した危険事象の発生位置を検知し、検知した発生位置の情報を記憶装置４０に記憶させる（Ｓ２）。
【０１１２】
危険地点判定部３３は、記憶装置４０に記憶されている、危険事象検知部３１が検知した危険事象および発生位置検知部３２が検知した危険事象の発生位置に基づいて、発生位置ごとに当該発生位置が危険地点か否かの判定を行う（Ｓ３）。なお、危険地点の判定処理は、所定の周期（例えば、一日おき、または一週間おき）に行うようにしてもよい。
【０１１３】
危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報を、無線通信部１０を介してサーバ６に送信する（Ｓ４）。
【０１１４】
また、サーバ６の危険地点情報取得部８１は、通信部７０を介して安全運転支援装置１から、危険地点情報を取得し、取得した危険地点情報を記憶装置９０に記憶させる（Ｓ４）。なお、サーバ６は、車両２の安全運転支援装置１のみならず、他の複数の車両に搭載された安全運転支援装置１から、同様に危険地点情報を取得し、記憶装置９０に記憶させる。
【０１１５】
危険地点決定部８２は、記憶装置９０に記憶されている危険地点情報取得部８１が取得した危険地点情報に基づいて、車両２に搭載された安全運転支援装置１への通知対象危険地点を決定する（Ｓ５）。危険地点決定部８２は、決定した通知対象危険地点の情報を記憶装置９０に記憶させる。
【０１１６】
図５は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の他の処理手順を示すシーケンス図である。図６は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の処理手順を説明するための図である。
【０１１７】
図６を参照して、サーバ６の危険地点決定部８２により交差点ＩＳが通知対象危険地点と判定されているものとする。
【０１１８】
図５を参照して、サーバ６の危険地点情報提供部８３は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳを含む通知対象危険地点情報を送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険地点情報を取得する（Ｓ１１）。危険地点情報提供部８３は、通知対象危険地点情報を、所定の時間間隔で定期的に送信してもよいし、通知対象危険地点の変更があった際に送信するようにしてもよい。
【０１１９】
安全運転支援装置１の変更決定部３６は、測位部２０から取得した車両２の位置情報と、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報とに基づいて、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、図６に示すように、車両２が危険地点である交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内の位置を走行している場合には、変更決定部３６は車両２が危険地点に接近したと判定する。
【０１２０】
車両２が危険地点に接近したと判定した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。つまり、変更決定部３６は、事故防止情報が通常よりも早めに提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。例えば、上述したように、変更決定部３６は、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【０１２１】
なお、車両２が危険地点に接近したと判定していなければ（Ｓ１２でＮＯ）、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードの変更は行わず、提供モードを通常のモードとする。これにより、衝突予想時間と支援レベルとの関係は、例えば、上述したように、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１２２】
車両２が危険地点の周囲（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内）を走行中に車両２が他車両と衝突の可能性があれば（Ｓ１４でＹＥＳ）、事故防止情報提供部３７は、衝突予測時間に応じた支援レベルの事故防止情報を、表示部５０および音出力部６０を通じて、運転手に提供する（Ｓ１５）。
【０１２３】
これにより、車両２が危険地点に接近した場合に、他車両と衝突の可能性があれば、通常よりも早い段階から事故防止情報が提供される。
【０１２４】
なお、車両２が危険地点の周囲から遠ざかった場合（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒよりも離れた場合）には、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードを通常のモードに戻す。
【０１２５】
［実施の形態１の効果］
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、安全運転支援装置１が、車両２で発生した危険事象と危険事象の発生位置とに基づいて、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を判定し、判定した当該危険地点の情報をサーバ６に送信する。これにより、車両２側で危険事象の蓄積および危険地点の判定を行い、車両２側からサーバ６に対して、判定した危険地点の情報を送信することができる。サーバ６は、車両２に設置された安全運転支援装置１から、危険地点の情報を受信し、受信した危険地点の情報から、各車両へ通知する対象の危険地点を決定することができる。このため、サーバ６は、危険地点の判定処理を行うことなく、危険地点の情報を各車両に通知することができる。また、サーバ６に、車両２で発生した危険事象の情報を蓄積するための記憶装置または記憶領域を設ける必要がない。このため、サーバ６は、簡易な構成で、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の情報を、各車両に対して提供することができる。
【０１２６】
また、安全運転支援装置１は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報に基づいて、交通事故防止のための事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。これにより、例えば、車両２が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早い時刻に変更することができる。つまり、車両２が危険地点を通過する場合には、それ以外の地点を通過する場合に比べて早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険地点では早めに事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【０１２７】
（実施の形態１の変形例１）
実施の形態１では、安全運転支援装置１は、サーバ６に対して危険地点情報を送信し、サーバ６から危険地点情報を取得した。これに対し、本変形例１では、安全運転支援装置１が、図６に示すように路側に設置された路側通信機４に対して危険地点情報を送信することにより、路側通信機４を介してサーバ６に危険地点情報を送信する。また、安全運転支援装置１は、路側通信機４を介してサーバ６から危険地点情報を取得する。
【０１２８】
図７は、本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置１、路側通信機４およびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１２９】
安全運転支援装置１は、実施の形態１に示したのと同様のステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行する。
【０１３０】
安全運転支援装置１の危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報を、無線通信部１０を介して路側通信機４に送信し、路側通信機４は、安全運転支援装置１から危険地点情報を受信する（Ｓ４Ａ）。なお、路側通信機４は、車両２の安全運転支援装置１を含め、他の複数の車両に搭載された安全運転支援装置１から、危険地点情報を受信する。
【０１３１】
路側通信機４は、安全運転支援装置１から受信した危険地点情報を、サーバ６に送信する（Ｓ４Ｂ）。
【０１３２】
また、サーバ６の危険地点情報取得部８１は、通信部７０を介して路側通信機４から、危険地点情報を取得し、取得した危険地点情報を記憶装置９０に記憶させる（Ｓ４Ｂ）。なお、サーバ６は、交差点ＩＳに設置された路側通信機４を含め、他の複数の交差点に設置された路側通信機４から、危険地点情報を取得する。
【０１３３】
その後、サーバ６は、実施の形態１で説明したのと同様に、危険地点情報に基づいて、車両２に搭載された安全運転支援装置１への通知対象危険地点を決定する（Ｓ５）。
【０１３４】
図８は、本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置１、路側通信機４およびサーバ６の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１３５】
サーバ６は、路側通信機４に対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報を送信し、路側通信機４は、該危険地点情報を受信する（Ｓ１１Ａ）。
【０１３６】
路側通信機４は、安全運転支援装置１に対して、サーバ６から受信した危険地点情報を、ＩＴＳ無線などを利用した路車間通信により送信し、安全運転支援装置１は該危険地点情報を受信する（Ｓ１１Ｂ）。
【０１３７】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１に示したのと同様のステップＳ１２〜Ｓ１５の処理を実行する。
【０１３８】
変形例１によると、安全運転支援装置１は、路車間通信により路側通信機４に危険地点情報を送信し、路車間通信により路側通信機４から危険地点情報を取得することができる。
【０１３９】
（実施の形態１の変形例２）
実施の形態１では、サーバ６が危険地点の判定処理を実行したが、図６に示すように路側に設置された路側通信機４が危険地点の判定処理を実行してもよい。
【０１４０】
図９は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置１および路側通信機４の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１４１】
安全運転支援装置１は、実施の形態１に示したのと同様のステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行する。
【０１４２】
安全運転支援装置１の危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報を、無線通信部１０を介して路車間通信により路側通信機４に送信し、路側通信機４は、安全運転支援装置１から危険地点情報を受信する（Ｓ４Ａ）。なお、路側通信機４は、車両２を含め複数の車両に搭載された安全運転支援装置１から、危険地点情報を受信する。
【０１４３】
路側通信機４は、受信した危険地点情報に基づいて、安全運転支援装置１への通知対象危険地点を決定する（Ｓ５Ａ）。なお、ステップＳ５Ａの処理は、実施の形態１で説明したサーバ６が実行する通知対象危険地点決定処理（Ｓ５）と、動作の主体が異なる以外は同様である。
【０１４４】
図１０は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置１および路側通信機４の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１４５】
図１０を参照して、路側通信機４は、安全運転支援装置１に対して、路車間通信により危険地点情報を送信し、安全運転支援装置１は、路側通信機４から該危険地点情報を取得する（Ｓ１１Ｃ）。
【０１４６】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１と同様にステップＳ１２〜Ｓ１５の処理を実行する。
【０１４７】
変形例２によると、サーバ６を備えない構成であっても、安全運転支援装置１は、路車間通信により路側通信機４に危険地点情報を送信し、路車間通信により路側通信機４から危険地点情報を取得することができる。
【０１４８】
（実施の形態２）
実施の形態１では、安全運転支援装置１は、サーバ６に対して危険地点情報を送信し、安全運転支援装置１は、サーバ６から取得した危険地点情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行った。実施の形態２では、安全運転支援装置は、サーバ６に対して危険の種類を示す危険種類情報をさらに送信し、安全運転支援装置は、サーバ６から、危険種類情報をさらに取得し、危険地点情報および危険種類情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行う。
【０１４９】
図１１は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０１５０】
安全運転支援装置１Ａは、図１に示した実施の形態１に係る安全運転支援装置１の構成において、制御部３０の代わりに制御部３０Ａを備える。
【０１５１】
制御部３０Ａは、制御部３０と同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ａ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、危険地点判定部３３と、危険地点情報送信部３４と、危険地点情報取得部３５と、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７と、危険種類検知部３８とを備える。
【０１５２】
危険種類検知部３８は、危険事象検知部３１が検知した危険事象と、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報とに基づいて、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を検知する。
【０１５３】
例えば、危険種類検知部３８は、車車間通信を利用した衝突防止警報が発せられた場合には、危険種類として「出会い頭衝突」を検知する。また、危険種類検知部３８は、車両２が交差点付近ではない直線道路を走行中に、ミリ波センサなどの自律センサを利用した衝突防止警報が発せられた場合には、危険種類として「追突」を検知する。なお、危険種類検知部３８による危険種類の検知方法は、これらに限定されるものではなく、他の方法により危険種類を検知してもよい。
【０１５４】
危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点情報と併せて、危険種類検知部３８が検知した危険種類の情報を、無線通信部１０を介してサーバ６に送信する。危険種類情報には、例えば、出会い頭衝突事故、または同一方向に進行する車両同士の追突事故の別を示す情報が含まれる。
【０１５５】
危険地点情報取得部３５は、危険地点情報に加えて、危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を、サーバ６から取得する。危険種類情報には、例えば、出会い頭衝突事故、または同一方向に進行する車両同士の追突事故の別を示す情報が含まれる。
【０１５６】
変更決定部３６は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報および危険種類情報に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻を変更するか否かを決定する。具体的な決定方法については、図１３を参照して後述する。
【０１５７】
本発明の実施の形態２に係るサーバ６の構成は、図２に示した実施の形態１に係るサーバ６の構成と同様である。ただし、以下の点が実施の形態１と異なる。
【０１５８】
つまり、危険地点情報取得部８１は、車両２に搭載された安全運転支援装置１Ａから、危険地点情報および危険種類情報を取得する。危険地点情報取得部８１は、取得した危険地点情報および危険種類情報を記憶装置９０に記憶させる。
【０１５９】
危険地点決定部８２は、記憶装置９０に記憶されている危険地点情報および危険種類情報に基づいて、安全運転支援装置１Ａへの通知対象危険地点を決定する。例えば、危険地点決定部８２は、同一の危険地点および危険種類の組の取得回数を計算し、当該組の取得回数が所定の閾値（例えば、２０回）を超えた組の危険地点を通知対象危険地点と決定してもよい。なお、危険地点決定部８２は、実施の形態１と同様に、取得回数を計算する対象の期間を設けて、取得回数を計算してもよい。
【０１６０】
また、危険地点決定部８２は、危険地点情報取得部８１が取得した危険地点情報が示す全ての危険地点を、通知対象危険地点と決定してもよい。
【０１６１】
危険地点情報提供部８３は、危険地点決定部８２が決定した通知対象危険地点と併せて、該地点における危険種類情報を、通信部７０を介して、車両２の安全運転支援装置１Ａに送信する。
【０１６２】
図１２は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置１Ａおよびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。
【０１６３】
安全運転支援装置１Ａは、実施の形態１に示したのと同様にステップＳ１〜Ｓ３の処理を実行する。
【０１６４】
安全運転支援装置１Ａの危険種類検知部３８は、危険事象検知部３１が検知した危険事象と、危険地点判定部３３が判定した危険地点の情報とに基づいて、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を検知する（Ｓ６）。
【０１６５】
危険地点情報送信部３４は、危険地点判定部３３が判定した危険地点情報と併せて、危険種類検知部３８が検知した危険種類情報を、サーバ６に送信する（Ｓ７）。サーバ６の危険地点情報取得部８１は、危険地点情報および危険種類情報を受信し、記憶装置９０に記憶する。
【０１６６】
サーバ６の危険地点決定部８２は、記憶装置９０に記憶されている危険地点情報および危険種類情報に基づいて、安全運転支援装置１Ａへの通知対象危険地点を決定する（Ｓ８）。危険地点決定部８２は、決定した通知対象危険地点と当該地点における危険種類情報を記憶装置９０に記憶させる。
【０１６７】
図１３は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置１Ａおよびサーバ６の他の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、図６に示す交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０１６８】
サーバ６は、安全運転支援装置１Ａに対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報と、当該危険地点で発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報とを送信し、安全運転支援装置１Ａの危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険地点情報と危険種類情報とを受信する（Ｓ２１）。
【０１６９】
変更決定部３６は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。危険地点の接近判定処理（ステップＳ１２）は、実施の形態１と同様である。
【０１７０】
車両２が危険地点に接近したと判定した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、変更決定部３６は、危険地点情報取得部３５が受信した危険種類情報に基づいて、当該危険地点において出会い頭衝突が発生する可能性が高いか否かを判定する（Ｓ２２）。つまり、変更決定部３６は、危険種類情報に出会い頭衝突事故が示されているか否かを判定する。
【０１７１】
変更決定部３６は、当該危険地点において出会い頭衝突が発生する可能性が高いと判定した場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。警報警戒モードの設定処理（ステップＳ１３）は、実施の形態１と同様である。
【０１７２】
その後、安全運転支援装置１Ａは、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１７３】
なお、実施の形態２では、危険種類情報が示す危険の種類が出会い頭衝突か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定したが、危険の種類は出会い頭衝突に限定されるものではない。例えば、変更決定部３６は、危険種類情報が示す危険の種類が右直事故（右折車と直進車との衝突事故）か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定してもよい。
【０１７４】
つまり、危険種類検知部３８は、交差点で車両２が右折する際に、当該車両２が横切る対向車線を走行する車両と接触しそうになった場合には、右直事故が発生しそうになったと判定し、危険種類として「右直事故」を検出する。サーバ６は、当該地点において単位時間当たりの右直事故が発生しそうになった回数が所定の回数閾値を上回った場合に、当該地点を危険地点と決定し、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を、右直事故と特定してもよい。
【０１７５】
［実施の形態２の効果］
以上説明したように、実施の形態２によると、安全運転支援装置１Ａが、さらに、車両２で発生した危険事象と、危険地点の情報とに基づいて、危険地点において発生する可能性の高い危険種類を検知し、検知した危険種類の情報をサーバ６に送信する。これにより、車両２側で危険事象の蓄積、危険地点の判定および危険種類の検知を行い、車両２からサーバ６に対して、危険地点および危険種類の情報を送信することができる。サーバ６は、車両２に設置された安全運転支援装置１Ａから、危険地点および危険種類の情報を受信し、受信した危険地点および危険種類の情報から、各車両へ通知する対象の危険地点を決定することができる。このため、サーバ６は、危険地点の判定処理を行うことなく、危険地点の情報を各車両に通知することができる。また、サーバ６に、危険地点情報提供装置に車両で発生した危険事象の情報を蓄積するための記憶装置または記憶領域を設ける必要がない。このため、サーバ６は、簡易な構成で、交通事故が発生する可能性の高い危険地点および危険種類の情報を、各車両に対して提供することができる。
【０１７６】
また、安全運転支援装置１Ａは、危険の種類に応じて事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を制御することができる。例えば、出会い頭の衝突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早め、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早めないようにすることができる。後者の追突事故の多発地点において事故防止情報の提供開始時刻を早めてしまうと、運転手に対して事故防止情報が過剰に提供されてしまう可能性がある。例えば、渋滞時などにおいては、同一車線を走行する車両同士の車間距離が小さくなる状況が頻繁に生じる。このため、車間距離が十分に縮まっていない段階で事故防止情報が提供されてしまうからである。この構成によると、事故防止情報が過剰に提供される可能性を低くすることができる。
【０１７７】
（実施の形態３）
実施の形態２では、危険地点情報および危険種類情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行った。実施の形態３では、さらに、車両の進行方向を考慮して、警報警戒モードの設定を行う。
【０１７８】
図１４は、本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０１７９】
安全運転支援装置１Ｂは、図１１に示した実施の形態２に係る安全運転支援装置１Ａの構成において、制御部３０Ａの代わりに制御部３０Ｂを備える。
【０１８０】
制御部３０Ｂは、制御部３０Ａと同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ｂ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、危険地点判定部３３と、危険地点情報送信部３４と、危険地点情報取得部３５と、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７と、危険種類検知部３８と、進行方向取得部３９とを備える。
【０１８１】
進行方向取得部３９は、安全運転支援装置１Ｂが搭載された車両２の進行方向を取得する。車両２の進行方向の取得方法は限定されるものではないが、例えば、進行方向取得部３９は、測位部２０が測位した車両位置の時間的な変化から、車両２の進行方向を取得してもよい。
【０１８２】
危険地点情報送信部３４は、さらに、危険地点判定部３３が判定した危険地点情報および危険種類検知部３８が検知した危険種類の情報と併せて、危険が生じた際に進行方向取得部３９が取得した車両２の進行方向を、サーバ６に送信する。
【０１８３】
危険地点情報取得部３５は、サーバ６から、危険地点情報と、危険種類情報とに加え、危険地点情報が示す危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を示す進行方向情報を取得する。
【０１８４】
変更決定部３６は、危険地点情報取得部３５が取得した危険地点情報、危険種類情報および進行方向情報と、進行方向取得部３９が取得した車両の進行方向とに基づいて、事故防止情報の提供開始時刻を変更するか否かを決定する。
【０１８５】
つまり、変更決定部３６は、車両が危険地点に接近しており、かつ、危険種類情報が示す危険の種類が予め定められた危険の種類である場合に、進行方向情報が示す車両の進行方向と、進行方向取得部３９が取得した車両の進行方向とに基づいて、提供開始時刻の変更の有無を決定する。具体的な決定方法については、図１５を参照して後述する。
【０１８６】
本発明の実施の形態３に係るサーバ６の構成は、実施の形態２で説明したサーバ６の構成と同様である。ただし、以下の点が実施の形態１と異なる。
【０１８７】
つまり、危険地点情報取得部８１は、車両２に搭載された安全運転支援装置１Ａから、危険地点情報、危険種類情報および進行方向情報を取得し、記憶装置９０に記憶させる。
【０１８８】
危険地点情報提供部８３は、危険地点決定部８２が決定した通知対象危険地点と、該地点における危険種類情報と、該地点における車両の進行方向とを、通信部７０を介して、車両２の安全運転支援装置１Ｂに送信する。なお、危険地点情報提供部８３は、通知対象危険地点において車両の進行方向が複数存在する場合には、最も頻度が高い進行方向を安全運転支援装置１Ｂに送信するようにしてもよい。
【０１８９】
安全運転支援装置１Ｂは、図１２に示した安全運転支援装置１Ａの処理手順に従い、危険地点情報および危険種類情報をサーバ６に送信する。なお、安全運転支援装置１Ｂは、ステップＳ７において、危険地点情報および危険種類情報と併せて、車両２の進行方向の情報をサーバ６に送信する。
【０１９０】
また、安全運転支援装置１Ｂは、以下に説明する処理を実行する。
【０１９１】
図１５は、本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置１Ｂおよびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、図６に示す交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０１９２】
サーバ６は、安全運転支援装置１Ｂに対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報と、当該危険地点で発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報と、交差点ＩＳにおいて他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を示す進行方向情報とを送信し、安全運転支援装置１Ｂの危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険地点情報と危険種類情報と進行方向情報とを受信する（Ｓ３１）。
【０１９３】
変更決定部３６は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。危険地点の接近判定処理（ステップＳ１２）は、実施の形態１と同様である。
【０１９４】
車両２が危険地点に接近したと判定した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、進行方向取得部３９は、測位部２０が測位した車両位置の時間的な変化から、車両２の進行方向を取得する（Ｓ３２）。
【０１９５】
変更決定部３６は、サーバ６から取得した危険種類情報および進行方向情報と、進行方向取得部３９が取得した車両２の進行方向とに基づいて、出会い頭衝突の可能性があるか否かを判定する（Ｓ３３）。例えば、変更決定部３６は、危険種類情報の中に出会い頭衝突事故が示されており、かつ進行方向情報が示す車両の進行方向と、進行方向取得部３９が取得した車両２の進行方向とが一致するか否かを判定する。変更決定部３６は、判定結果が肯定的である場合に、出会い頭衝突の可能性があると判定し、判定結果が否定的である場合に、出会い頭衝突の可能性がないと判定する。
【０１９６】
出会い頭衝突の可能性があると判定された場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、変更決定部３６は、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。警報警戒モードの設定処理（ステップＳ１３）は、実施の形態１と同様である。
【０１９７】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１９８】
なお、実施の形態３では、危険種類情報が示す危険の種類が出会い頭衝突の場合を説明したが、危険の種類は出会い頭衝突に限定されるものではない。例えば、変更決定部３６は、危険種類情報が示す危険の種類が右直事故（右折車と直進車との衝突事故）か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定してもよい。つまり、右直事故が多発している危険地点において、進行方向情報が示す車両の進行方向と進行方向取得部３９が取得した車両の進行方向とが一致する場合に、警報警戒モードに設定するようにしてもよい。
【０１９９】
また、実施の形態３では、変更決定部３６は、危険地点情報および危険種類情報に基づき、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点において、危険地点情報取得部３５が取得した車両の進行方向と、進行方向取得部３９が取得した車両２の進行方向とが同一の直進方向である場合には、警報警戒モードを設定しない。つまり、事故防止情報の提供開始時刻を変更しない。
【０２００】
［実施の形態３の効果］
以上説明したように、実施の形態３によると、安全運転支援装置１Ｂが、さらに、危険地点における車両の進行方向の情報をサーバ６に送信することができる。このため、サーバ６で、車両の進行方向を判断する必要が無い。
【０２０１】
また、安全運転支援装置１Ｂは、車両２の進行方向と、衝突の可能性が高いと判断される車両の進行方向とに基づいて、車両２が現在の進行方向を維持して走行を続けると、他の車両と衝突する可能性が高いと判断される場合に、事故防止情報の提供開始時刻を早めることができる。このため、車両２の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【０２０２】
なお、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点を走行している車両２に対しては、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めないようにすることができる。これにより、渋滞時などに事故防止情報が頻繁に提供されるのを防止することができる。
【０２０３】
また、車両の右折時に衝突事故が多発している危険地点において、車両２が右折を行う場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。また、車両の直進時に対向車線を走行する他車両との衝突事故が多発している危険地点において、車両２が直進する場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。これにより、車両２の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【０２０４】
（実施の形態４）
実施の形態１では、交通事故が発生する可能性の高い交差点（以下、「危険交差点」という）において、交通信号機が設置されているか否かに関わらず、一律に警報警戒モードを設定していた。実施の形態４では、危険交差点における交通信号機の設置の有無に基づいて、警報警戒モードを変更する例について説明する。
【０２０５】
実施の形態４に係る安全運転支援装置１は、図１に示した安全運転支援装置１と同様の構成を有する。ただし、以下の点で実施の形態１とは異なる。
【０２０６】
つまり、危険地点情報取得部３５は、サーバ６から、危険地点情報として、危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得する。
【０２０７】
変更決定部３６は、車両２が危険交差点の周辺に近づいた場合に、危険交差点における交通信号機の設置有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。つまり、変更決定部３６は、交通信号機が設置されていない危険交差点における事故防止情報の提供開始時刻が、交通信号機が設置されている危険交差点における事故防止情報の提供開始時刻よりも早くなるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【０２０８】
安全運転支援装置１は、図３に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する処理を実行する。
【０２０９】
また、安全運転支援装置１は、以下に説明する処理を実行する。
【０２１０】
図１６は、本発明の実施の形態４に係る安全運転支援装置１およびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、交差点ＩＳを危険交差点と判定しているものとする。
【０２１１】
サーバ６は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳと交差点ＩＳにおける交通信号機の設置状況とを含む危険交差点情報を送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険交差点情報を受信する（Ｓ４１）。
【０２１２】
変更決定部３６は、測位部２０が測位した車両２の位置情報と、危険地点情報取得部３５が取得した危険交差点情報とに基づいて、車両２が危険交差点に接近したか否かを判定する（Ｓ４２）。例えば、図６に示すように、車両２が危険交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内の位置を走行している場合には、変更決定部３６は車両２が危険交差点ＩＳに接近したと判定する。
【０２１３】
車両２が危険交差点ＩＳに接近した場合には（Ｓ４２でＹＥＳ）、変更決定部３６は、危険交差点情報に基づいて、事故防止情報の提供モードを危険交差点ＩＳの交通信号機の有無に応じた警報警戒モードに設定する（Ｓ４３）。例えば、変更決定部３６は、危険交差点ＩＳに交通信号機が設置されている場合には、事故防止情報の提供モードを第１警報警戒モードに設定し、危険交差点ＩＳに交通信号機が設置されていない場合には、事故防止情報の提供モードを第２警報警戒モードに設定する。ここで、第２警報警戒モードは、第１警報警戒モードに比べて、事故防止情報の提供開始時刻が早いモードである。
【０２１４】
例えば、危険地点以外を車両２が走行している場合の支援レベルは以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０２１５】
また、第１警報警戒モードにおける支援レベルは、以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０２１６】
さらに、第２警報警戒モードにおける支援レベルは、以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が５．６秒以上７秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．８秒以上５．６秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．８秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０２１７】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０２１８】
［実施の形態４の効果］
以上説明したように、実施の形態４によると、危険交差点における交通信号機の設定の有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更することができる。
【０２１９】
具体的には、交通信号機が設置されていない危険交差点を通過する自車両に対しては、交通信号機が設置されている危険交差点を通過する自車両よりも、より早めに事故防止情報を提供することができる。
【０２２０】
これにより、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【０２２１】
（実施の形態５）
実施の形態５では、車両２の運転手の状況に応じて、警報警戒モードの設定をおこなう。
【０２２２】
図１７は、本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０２２３】
安全運転支援装置１Ｃは、図１に示した実施の形態１に係る安全運転支援装置１の構成において、制御部３０の代わりに制御部３０Ｃを備え、さらに、計時のためのタイマー４２を備える。
【０２２４】
制御部３０Ｃは、制御部３０と同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ｃ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険事象検知部３１と、発生位置検知部３２と、危険地点判定部３３と、危険地点情報送信部３４と、危険地点情報取得部３５と、変更決定部３６と、事故防止情報提供部３７と、反応時間取得部４１とを備える。
【０２２５】
反応時間取得部４１は、タイマー４２が計時する時刻に基づいて、車両２の運転手の反応時間を取得する。具体的には、反応時間取得部４１は、事故防止情報提供部３７による事故防止情報の提供に対する運転手の運転動作の反応時間を取得する。例えば、反応時間取得部４１は、事故防止情報提供部３７が、支援レベル「警報」においてブレーキを踏めとの事故防止情報を運転手に提供した場合に、該情報を提供してから実際に運転手がブレーキを踏み始めるまでに要した反応時間を、タイマー４２が計時する時刻に基づいて取得する。反応時間取得部４１は、取得した反応時間を、記憶装置４０に記憶する。
【０２２６】
変更決定部３６は、反応時間取得部４１が取得した反応時間を、記憶装置４０から読み出し、読み出した反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。例えば、変更決定部３６は、反応時間が所定の反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定することにより、事故防止情報の提供開始時刻を通常よりも早める。
【０２２７】
安全運転支援装置１Ｃは、図３に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する処理を実行する。
【０２２８】
また、安全運転支援装置１Ｃは、以下に説明する処理を実行する。
【０２２９】
図１８は、本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置１Ｃおよびサーバ６の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０２３０】
安全運転支援装置１Ｃの危険地点情報取得部３５は、サーバ６から危険地点情報を取得する（Ｓ１１）。
変更決定部３６は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。
ステップＳ１１およびＳ１２の処理は、実施の形態１に示したものと同様である。
【０２３１】
車両２が危険地点に接近したと判定した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、危険地点情報取得部３５は、記憶装置４０から車両２の運転手の反応時間を読み出すことにより取得する。反応時間が複数記憶されている場合には、反応時間の平均を運転手の反応時間としてもよい。
変更決定部３６は、記憶装置４０から運転手の反応時間を取得する（Ｓ５１）。
【０２３２】
変更決定部３６は、取得した反応時間が所定の反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ５２）。これにより、変更決定部３６は、事故防止情報の提供開始時刻を通常よりも早める。
【０２３３】
なお、変更決定部３６は、反応時間に応じて複数の警報警戒モードの中からいずれかの警報警戒モードを選択して、事故防止情報の提供モードを、選択した警報警戒モードに設定するようにしてもよい。
【０２３４】
例えば、変更決定部３６は、取得した反応時間が第１反応時間閾値よりも大きく、かつ第２反応時間閾値（ただし、第２反応時間閾値は第１反応時間閾値よりも大きい）以下の場合には、事故防止情報の提供モードを実施の形態４に示した１警報警戒モードに設定する。
【０２３５】
また、変更決定部３６は、取得した反応時間が第２反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを実施の形態４に示した２警報警戒モードに設定する。これにより、反応が遅い運転手ほど、該運転手に対して事故防止情報を早めに提供することができる。
【０２３６】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０２３７】
［実施の形態５の効果］
以上説明したように、実施の形態５によると、反応時間が長い運転手に対しては、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことによって、早めに事故防止情報を提供することができる。
【０２３８】
また、事故防止情報を提供した際の運転手の反応動作の反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことができる。
【０２３９】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置およびサーバについて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０２４０】
本発明は、上記した安全運転支援装置およびサーバとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０２４１】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０２４２】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【０２４３】
また、安全運転支援装置およびサーバは、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０２４４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２４５】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ    安全運転支援装置
２、３      車両
４      路側通信機
５      交通信号機
６      サーバ
１０    無線通信部
２０    測位部
２１    ＧＰＳ受信機
２２    加速度センサ
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、８０    制御部
３１    危険事象検知部
３２    発生位置検知部
３３    危険地点判定部
３４    危険地点情報送信部
３５    危険地点情報取得部
３６    変更決定部
３７    事故防止情報提供部
３８    危険種類検知部
３９    進行方向取得部
４０、９０    記憶装置
４１    反応時間取得部
４２    タイマー
５０    表示部
６０    音出力部
７０    通信部
８１    危険地点情報取得部
８２    危険地点決定部
８３    危険地点情報提供部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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