(57)【要約】      （修正有）【課題】自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく表示するヘッドアップディスプレイ装置を提供すること。【解決手段】ヘッドアップディスプレイ装置は、車両２に設置されたデバイスにより車両情報（自車情報）を取得し、車両に搭載された無線送受信機１１３，１１４により、他の車両からのイベント発生に関する情報（他車情報）を取得する。制御部２０は、自車情報と他車情報に基づいて、映像表示装置３０にて表示する映像を決定する。その際、映像表示装置３０にて表示する領域を、自車情報の表示領域と他車情報の表示領域とに区分して設定する。また、他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めておき、映像表示装置３０にて表示する他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、優先度の高い順に表示する他車情報を決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載し、映像を生成して投射することで前記車両の前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置において、
前記車両には、他の車両または道路に設置された路側機と無線通信して情報の送受信を行う無線送受信機が搭載されており、
前記車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報（以下、自車情報）を取得し、前記無線送受信機により前記他の車両からのイベント発生に関する情報（以下、他車情報）を取得する車両情報取得部と、
投射する前記映像を生成する映像表示装置と、
前記車両情報取得部が取得した前記自車情報と前記他車情報に基づいて、前記映像表示装置にて生成する前記映像を決定する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記映像表示装置にて表示する領域を、前記自車情報の表示領域と前記他車情報の表示領域とに区分して設定したことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記映像表示装置にて表示可能な領域を上下方向に３つの領域に区分したとき、前記自車情報の表示領域は中央部の領域に、前記他車情報の表示領域は上部または下部の領域に設定したことを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部には、前記無線送受信機により受信した前記他車情報を管理する受信情報管理テーブルと、前記他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めた重み付けテーブルと、を有し、
前記制御部は、前記映像表示装置にて表示する前記他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、前記重み付けテーブルを参照し、優先度の高い順に表示する前記他車情報を決定することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項４】
請求項３に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記受信情報管理テーブルには、前記他車情報の属性情報としてイベント発生地点までの距離とイベント発生地点の方向が記述されており、
前記制御部は、前記重み付けテーブルによる判定で複数の他車情報が同一の優先度となったとき、前記受信情報管理テーブルを参照し、前記他車情報の属性情報を比較して表示する他車情報を選択することを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項５】
請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ装置において、
前記制御部は、前記無線送受信機により受信した前記他車情報を、文字情報やアイコンによる表示メッセージに加工または生成を行い、前記映像表示装置にて表示させることを特徴とするヘッドアップディスプレイ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載し各種映像情報を表示するのに好適なヘッドアップディスプレイ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、映像を現実空間に重ねて表示する技術の１つとして、車両のフロントガラスに各種情報を表示する車両用映像表示装置（いわゆるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ））が実用化されている。例えば表示する映像情報（表示コンテンツ）として運転者向けの情報を提供することで、車両の運転操作を支援することができる。
【０００３】
ＨＵＤに表示する情報は、自車の運転状況を知らせる情報、車載カメラなどで検知した前景内の物体（例えば前方車両や歩行者）を強調するための虚像の他に、他の車両から受信した情報を表示することも可能である。
【０００４】
例えば特許文献１には、複数の車両間で車車間通信により車両の位置情報をリレー形式で伝送することで、仮想的なルート検索を行うナビゲーションシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１７００９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
他車から受信した情報をＨＵＤに表示するとき、受信した情報をそのまま個別に表示しても良いが、運転者に対しより伝わりやすいように表示する必要がある。特に、前方車が撮像したカメラ映像の場合は、運転中にそのまま表示すると情報が具体的過ぎて危険な場合がある（運転者が注視してしまう）。また、自車および他車から複数の情報が取得されてＨＵＤに表示する情報が多数存在するとき、それらの情報の重要度を考慮して表示すべき情報を選択し、かつ表示する領域も安全性を考慮して決定する必要がある。上記特許文献をはじめ従来技術では、自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく表示することについては、特に配慮されていなかった。
【０００７】
本発明の目的は、自車および他車からの複数の情報を運転者により見やすく表示するヘッドアップディスプレイ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明によるヘッドアップディスプレイ装置は、車両に設置されたデバイスにより前記車両の車両情報（自車情報）を取得するとともに、車両に搭載された無線送受信機により、他の車両または道路に設置された路側機と無線通信して情報の送受信を行うことで、他の車両からのイベント発生に関する情報（他車情報）を取得する。制御部は、自車情報と他車情報に基づいて、映像表示装置にて表示する映像を決定する。その際、映像表示装置にて表示する領域を、自車情報の表示領域と他車情報の表示領域とに区分して設定する。また、他車情報についてイベントの種別毎に表示する優先度を定めた重み付けテーブルを有し、制御部は、映像表示装置にて表示する他車情報の件数が予め定めた表示件数の上限を超えるとき、重み付けテーブルを参照し、優先度の高い順に表示する他車情報を決定する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他車から受信したイベント情報を運転者に見やすく、かつ優先度の高い情報を即座に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両に搭載したヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）の概要を説明する模式図。
【図２】ＨＵＤによる映像表示動作を示す模式図。
【図３】ＨＵＤの制御系の構成を示すブロック図。
【図４】車両情報の取得に係るハードウェア構成の例を示す図。
【図５】車車間通信を利用した情報の伝達の例を説明する図。
【図６】イベント情報の種類を表に示した図。
【図７】加工された情報の表示例を示す図。
【図８】ＨＵＤ表示領域の区分例を示す図。
【図９】領域区分に従って情報を表示した例を示す図。
【図１０】受信情報管理テーブルの例を示す図。
【図１１】イベント表示における優先度決定テーブルの例を示す図。
【図１２】ＨＵＤの基本動作を示すフローチャート。
【図１３】通信処理（図１２のＳ２１３）の詳細を示すフローチャート。
【図１４】表示メッセージ決定処理（図１３のＳ３０４）の詳細を示すフローチャート。
【図１５】表示メッセージ選択処理（図１４のＳ４０８）の詳細を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明によるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ）の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は、車両に搭載したＨＵＤの概要を説明する模式図である。ＨＵＤ１は車両２に搭載され、映像表示装置３０で生成した映像をミラー５２を介して車両２のフロントガラス３（ウィンドシールドとも呼ぶ）に投射する。ウィンドシールド３で反射した映像は運転者の目に入射し、運転者はＨＵＤからの映像を視認する。表示する映像には運転に関連する情報（自車、他車からの情報）が含まれ、運転操作を支援するものとなる。ＨＵＤ１の内部は、各種の車両情報４を取得する車両情報取得部１０と、これをもとに表示する映像情報を生成する制御部２０と、ミラー５２を駆動するミラー駆動部５０、運転者に音声情報を出力するスピーカ６０などを有する。車両情報４には自車の運転状態を示す速度情報やギア情報などの他に、他車から受信した車車間通信情報や路車間通信情報が含まれる。
【００１３】
ここで、被投射部材はウィンドシールド３に限られず、映像が投射される部材であれば、コンバイナなど他の部材とすることができる。また、映像表示装置３０は、例えば、バックライトを有するプロジェクタやＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成される。自発光型のＶＦＤ（Vacuum Fluorescent Display）等であってもよい。
【００１４】
図２は、ＨＵＤによる映像表示動作を示す模式図である。車両２のダッシュボードの下部に設置された映像表示装置３０から、表示用の映像が出射される。映像は、第１のミラー５１と第２のミラー５２（例えば、凹面ミラーや自由曲面ミラー、光軸非対称の形状を有するミラー等）で反射され、ウィンドシールド３に向けて投射される。第１のミラー５１は固定されており、第２のミラー５２はミラー駆動部５０により回転可能となっている。以下の説明では、回転可能な第２のミラー５２を単に「ミラー５２」と呼ぶことにする。
【００１５】
ミラー５２から収束して投射された映像は、ウィンドシールド３にて反射され運転者の目５に入射して網膜上に結像することで、映像を視認することができる。そのとき運転者は、ウィンドシールド３の前方に存在する虚像９を見ていることになる。ここでミラー駆動部５０は、運転者の目の高さに応じて虚像９の表示位置を調整するものである。すなわち、ミラー駆動部５０によりミラー５０を軸回転させることで虚像９の位置を上下方向に移動させ、虚像９を見やすい位置で視認することができる。
【００１６】
図３は、本実施例におけるＨＵＤ１の制御系の構成を示すブロック図である。車両情報取得部１０には各種の車両情報４が入力され制御部２０へ送られる。制御部２０内の電子制御ユニット（ＥＣＵ、Electronic Control Unit）２１は、入力した車両情報４に基づきＨＵＤ１が表示する映像信号（表示コンテンツ）や、ＨＵＤ１に対する各種制御信号を生成する。音声出力部２２はスピーカ６０への音声信号を生成する。不揮発性メモリ２３は、ＥＣＵ２１が実行するプログラムを格納し、メモリ２４は、映像情報や制御情報を記憶する。
【００１７】
映像表示装置３０は、ＬＥＤやレーザなどの光源３１、照明光学系（図示せず）、液晶素子などの表示素子３２からなり、表示素子３２で生成された映像光をミラー５２に向けて出射する。
【００１８】
制御部２０内の光源調整部２５は、映像表示装置３０内の光源３１を制御する。歪み補正部２６は、表示する映像信号の歪みを補正し、表示素子駆動部２７は、補正された映像信号に基づき映像表示装置３０内の表示素子３２を駆動する。ミラー調整部２８は、ミラー５２の位置や姿勢を調整するためにミラー駆動部５０に対して駆動信号を出力する。
【００１９】
情報加工／生成部３３は、自車、他車から取得した車両情報４を加工し、表示用の映像情報（表示メッセージとも呼ぶ）の生成を行う。表示メッセージ決定部３４は、取得した複数の情報の中から表示する映像情報（表示メッセージ）を選択し、またその表示位置を決定する。
【００２０】
路車間通信用無線送受信機１１３は、通信制御部３５を介して、車両２と路側機（道路や標識、信号等）との間で路車間通信を行う。車車間通信用無線送受信機１１４は、通信制御部３５を介して、車両２と周辺の車両（他車）２’との間で車車間通信を行う。通信制御部３５は、通信処理を行うタイミングを決定し、通信範囲や通信相手の車両を限定することもできる。
【００２１】
なお、図３の構成では、路車間通信用無線送受信機１１３と車車間通信用無線送受信機１１４は、制御部２０に含まれるものとしたが、制御部２０の外部にあって車両２に搭載されるものでもよい。
【００２２】
図４は、車両情報４の取得に係るハードウェア構成の例を示す図である。車両情報４の取得は、例えば、制御部２０内の電子制御ユニット（ＥＣＵ）２１の制御の下、車両２に設置された各種のセンサ等の情報取得デバイスにより行われる。これにより、自車に関する情報だけでなく、他車からも情報を取得する。以下、各デバイスの機能を説明する。なお、本実施例の動作を実行するために必ずしもこれら全てのデバイスを備えている必要はなく、また、適宜他の種類のデバイスを追加してもよい。
【００２３】
車速センサ１０１は、車両２の速度情報を取得する。シフトポジションセンサ１０２は、車両２の現在のギア情報を取得する。ハンドル操舵角センサ１０３は、ハンドル操舵角情報を取得する。ヘッドライトセンサ１０４は、ヘッドライトのＯｎ／Ｏｆｆに係るランプ点灯情報を取得する。照度センサ１０５および色度センサ１０６は、外光情報を取得する。測距センサ１０７は、車両２と外部の物体との間の距離情報を取得する。赤外線センサ１０８は、車両２の近距離における物体の有無や距離等に係る赤外線情報を取得する。エンジン始動センサ１０９は、エンジンＯｎ／Ｏｆｆ情報を検知する。
【００２４】
加速度センサ１１０およびジャイロセンサ１１１は、車両２の姿勢や挙動の情報として、加速度や角速度からなる加速度ジャイロ情報を取得する。温度センサ１１２は車内外の温度情報を取得する。
【００２５】
路車間通信用無線送受信機１１３は、車両２と路側機との間の路車間通信により情報を送受信し、車車間通信用無線送受信機１１４は車両２と周辺の他の車両２’との間の車車間通信により情報を送受信することで車両２の周辺の情報を取得する。この情報には他の車両２’が検知したイベント情報（事故、障害物検知、信号情報など）が含まれる。車車間通信用無線送受信機１１４の通信可能距離が制限されているときは、路車間通信用無線送受信機１１３を用いて道路に設置された路側機の間で情報を送受信することで、距離の離れた地点でのイベント情報を取得することができる。
【００２６】
カメラ（車内）１１５およびカメラ（車外）１１６は、それぞれ、車内および車外の状況の画像を撮影してカメラ映像情報（車内／車外）を取得する。カメラ（車内）１１５では、例えば、運転者の姿勢や、目の位置、動き等を撮影する。得られた画像を解析することにより、例えば、運転者の疲労状況や目の高さなどの情報を取得することが可能である。また、カメラ（車外）１１６では、車両２の前方や後方等の周囲の状況を撮影する。得られた画像を解析することにより、例えば、周辺の他の車両や歩行者等の移動物の有無、建物や地形、路面状況（雨や積雪、凍結、凹凸等）などを把握することが可能である。
【００２７】
ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）受信機１１７およびＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム、登録商標（以下同様））受信機１１８は、それぞれ、ＧＰＳ信号を受信して得られるＧＰＳ情報およびＶＩＣＳ信号を受信して得られるＶＩＣＳ情報を取得する。これらの情報を取得して利用するカーナビゲーションシステムの一部として実装されていてもよい。
【００２８】
以下、車車間通信用無線送受信機１１４または路車間通信用無線送受信機１１３を利用して、他車２’が検知した情報を表示する場合について説明する。
【００２９】
図５は、車車間通信を利用した情報の伝達の例を説明する図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す。例えば、４台の車両Ａ〜Ｄが間隔を置いて順に走行している場面を想定する。先頭の車両Ａがあるイベント情報（事故、障害物検知、道路・路面・信号情報など）を検知すると、車車間通信で後続の車両Ｂへその情報を通知する。車両Ｂは受け取ったイベント情報を自車のＨＵＤに表示するとともに、後続の車両Ｃへ通知する。同様に車両Ｃは受け取ったイベント情報を自車のＨＵＤに表示するとともに、後続の車両Ｄへ通知する。このように先行する車両が後続の車両に順にリレー形式で情報を伝達することで、後続車の運転者は自車が現場に到着する前に、前方で発生したイベントを把握することができる。そのためイベント発生に備えた運転が可能となり、安心で安全な運転走行を行うことができる。
【００３０】
（ｂ）では車両ＣにおけるＨＵＤ表示の例を示し、「前方９０ｍ先、イベント発生」と表示している。イベント発生を表示する意味では各車両Ｂ〜Ｄで同じだが、各車の走行位置（イベント発生現場からの距離）が異なるため、各車両のＨＵＤに表示する距離情報は異なるものとなる。
【００３１】
図６は、イベント情報の種類を表に示した図である。イベント情報は運転の予測に利用できるもので、多種多様に存在する。例えば通常の道路標識等では予測が困難である「事故」「前方の信号の状態」などが有効である。これらのイベント情報は、先行する車両が備えるカメラや各種センサで取得し、また先行する車両の制御情報（速度、走行、停止など）から取得して、後続車に伝達する。なお、イベント情報を管理しやすいよう、イベントの種別ごとにＩＤを付与している。
【００３２】
ＨＵＤにイベント情報を表示するとき、受信した情報をそのまま個別に表示してもよいが、よりユーザに伝わりやすいように情報を加工して要約した情報を表示するのがよい。特に、前方車が撮像したカメラ映像を受信した場合には、情報が具体的過ぎて運転中に見るのは危険である（注視してしまう）。また、車車間でカメラ映像を送受信する場合には、そのままでは情報量が多く通信回線の負荷が大きくなる。
【００３３】
そこで制御部２０内の情報加工／生成部３３では、受信した情報をなるべく少ない文字数、またはアイコンなどのイメージ画像に加工する。加工したイベント情報は自車のＨＵＤ（映像表示装置３０）で表示される。また、加工したイベント情報を車車間通信用無線送受信機１１４を介して他車へ送信すれば、通信回線の負荷が軽減できる。
【００３４】
図７は、加工された情報の表示例を示す図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す。車両Ａは信号ａの状態を認識して後続の車両Ｂに通知し、車両Ｂは受信した情報をＨＵＤに表示する。前方の車両Ａが大型車の場合、後続の車両Ｂでは信号ａが隠れて見えないので、このようなＨＵＤ表示は有効である。この場合、車両Ａから伝送される情報はカメラによる信号ａの認識結果（信号の色の情報）である。
【００３５】
（ｂ）と（ｃ）は車両ＢにおけるＨＵＤ表示例を示す。（ｂ）では、信号ａの状態を距離情報（車両Ｂから信号ａまでの距離）とともに、「前方２０ｍ先、信号：青色」という文字情報４１に加工して表示している。（ｃ）では、感覚的に分かりやすい信号機の画像（アイコン）４２に加工して表示している。走行中には、文字情報よりも、アイコンなどのイメージ画像で表示する方が、運転者は即座に理解できて運転の妨げにならない。よって運転状態に応じて、停車中には（ｂ）の表示、走行中には（ｃ）の表示に切り替えることも有効である。
【００３６】
次に、他車から通知された情報の表示位置について説明する。
図８は、ＨＵＤ表示領域の区分例を示す図である。ここでは表示領域を上下方向に３領域に区分し、上から表示領域１，２，３とする。
【００３７】
中央の表示領域２はウィンドシールド３を通して車両前方の風景（前景）の主要部分が見える領域で、運転者は主にこの領域を注視するので最も優先度の高い領域である。表示領域２では、自車の備えるカメラ・センサなどで検知した物体（前方車や対向車、歩行者など）やイベント（事故、障害物）に対して、必要に応じて注意を促す虚像を重ねて拡張現実（ＡＲ）として表示する。
【００３８】
これに対し上下の表示領域１または表示領域３は、前景内の上記物体を隠す恐れがない（少ない）領域であり、運転中の視認性を損なうことは少ない。よって、他車から通知された情報を表示するのに適しており、他車からのイベント情報は、基本的には表示領域１または表示領域３に表示する。他車から受ける情報は時間的に余裕のある場合が多いので、早めに表示して運転中余裕のあるときに見ればよい。なお、急遽発生した緊急なイベント情報を受けたときは、例外的に表示領域２に表示すればよい。
【００３９】
なお、上記した表示領域の区分は一例であり、他車から通知された情報を表示領域１のみとしてもよく、また表示領域１〜３の上下方向の幅は可変としてもよい。
【００４０】
図９は、領域区分に従って情報を表示した例を示す図である。（ａ）はイベント情報の伝達を示す図である。車両Ａはイベント１を検知して後続の車両Ｂにイベント１の情報を通知する。車両Ｂは車両Ａからイベント１の情報を受け取るだけでなく、自車Ｂがイベント２を検知すると、イベント１の情報にイベント２の情報を追加して後続の車両Ｃに通知する。このとき車両Ｂは、イベント１の情報とイベント２の情報の両方をＨＵＤに表示する。
【００４１】
（ｂ）は車両ＢにおけるＨＵＤ上での表示例を示す。まず、他車Ａから受け取ったイベント１の情報は、図８の表示領域１に表示する（符号４３）。自車Ｂが検知したイベント２の情報は優先度が高いので、図８の表示領域２に表示する（符号４４）。また表示領域２には、自車Ｂが検知した物体（歩行者）に対し虚像を重ねて拡張現実（ＡＲ）として表示する（符号４５）。このように表示領域を区分することで、情報の優先度や緊急度に応じて運転者の視認しやすい位置に表示することが可能となる。
【００４２】
ＨＵＤの表示領域は有限なので、表示できる情報の件数には上限がある。また、表示する件数が多くなると、運転者は注視すべき情報がどれであるかを即座に判断できなくなり、望ましくない。そこで、受信したイベント情報を管理する管理テーブルを作成し、これを参照して表示する情報を決定する。すなわち予め表示件数に上限を設定し、かつ、表示内容に応じて表示の優先度（重み付け）を設定して、優先度順に上限件数内で表示する。例えば、より緊急度の高いイベントやより近くで発生しているイベントを優先して表示する。同様に他車に送信する情報についても、送信件数の上限設定や重み付けを行う。
【００４３】
図１０は、受信情報管理テーブルの例を示す図である。受信情報管理テーブルには、イベント情報を受信するごとに、イベントの発生時刻、イベントＩＤ（種別）（図６参照）、自車からイベント発生位置までの距離、イベント発生位置の方向（自車の走行方向を基準とする）、イベント情報の送信状態、表示状態などを記述する。受信情報管理テーブルはメモリ２４に格納され、表示メッセージ決定部３４はこれを参照して表示する情報を決定する。当然ながら、管理テーブルに記述されたイベント情報は、自車がイベント発生地点を通過し、かつ他車へ送信済みであれば、当該イベント情報はそれ以後は不要となるのでこの管理テーブルから削除する。
【００４４】
図１１は、イベント表示における優先度決定テーブルの例を示す図である。
（ａ）はイベント別重み付けテーブルであり、イベント種別毎に重み付け（ここではランク１〜５）を設定している。ランク１は最優先して表示すべき緊急案件であり、例えば事故発生（ＩＤ＝２）や障害物検知（ＩＤ＝３）が該当する。
【００４５】
（ｂ）はイベント属性比較テーブルであり、（ａ）のイベント別重み付けが同一ランクの複数の情報が存在する場合に、その他の属性情報を比較して優先度を決める。この属性情報は、図１０の受信情報管理テーブルに記述されている。比較する順序として、まずイベント発生位置までの距離を比較し、距離の近い順に優先させる。もしも距離が同一であったら、イベント発生位置の方向を比較する、という手順である。さらには、イベントの発生時刻、イベントの受信時刻を比較する。もちろんここに掲げるテーブル（ａ）（ｂ）は一例であり、運転者の要求、走行した距離、時間経過等に従い適宜変更すればよい。
【００４６】
図１２は、ＨＵＤの基本動作を示すフローチャートである。（ａ）は初期動作を、（ｂ）は通常動作を示す。（ｂ）の通常動作には、通信処理や表示メッセージ決定処理が含まれる。以下の処理は制御部２０の電子制御ユニット（ＥＣＵ）２１により制御される。
【００４７】
（ａ）の初期動作（Ｓ２００）において、エンジン始動センサ１０９により電源（イグニッション）Ｏｎの信号を受けると（Ｓ２０１）、車両情報取得部１０により車両情報４を取得する（Ｓ２０２）。車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３をＯｎ状態とし、他車や路側機との通信の準備を行う（Ｓ２０３）。照度センサ１０５による外光情報から、適切な明るさレベルを算出し、光源調整部２５を制御して光源３１の明るさレベルを設定する（Ｓ２０４）。
【００４８】
取得した車両情報４から運転者が選択した情報（例えば、現在の車速情報）を抽出して、表示する映像を決定する（Ｓ２０５）。表示映像に対し、歪み補正部２６により投射光学系で生じる映像歪みの補正を実施する（Ｓ２０６）。表示素子駆動部２７により、表示素子３２に対して駆動信号を供給する（Ｓ２０７）。ＨＵＤ表示Ｏｎ信号を受けたか否かを判定し（Ｓ２０８）、Ｏｎ信号を受けるまで待機する（Ｓ２０９）。Ｏｎ信号を受けると映像表示装置３０の光源３１を点灯させ、映像の投射表示すなわちＨＵＤの通常動作を開始する（Ｓ２１０）。
【００４９】
（ｂ）の通常動作（Ｓ２１０）では、引き続き車両情報取得部１０を介して車両情報４を取得し（Ｓ２１１）、現在の外光情報に応じて、表示映像の明るさレベル調整処理を行う（Ｓ２１２）。
【００５０】
車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３は、通信制御部３５の制御により他車や路側機との通信を行い、イベント情報の送受信を行う（Ｓ２１３）。情報加工／生成部３３は、通信で取得した情報をもとに、ＨＵＤ表示に適した文字情報やアイコン等の情報の加工・生成を行う（Ｓ２１４）。表示メッセージ決定部３４は、表示すべき情報が複数存在する場合、それらの優先度を判定し、ＨＵＤ表示するメッセージを決定する（Ｓ２１５）。なお、通信処理（Ｓ２１３）と表示メッセージ決定処理（Ｓ２１５）の詳細については後述する。
【００５１】
表示素子駆動部２７は、表示素子を制御して表示映像を更新する（Ｓ２１６）。ミラー調整信号を受けた場合には、ミラー調整部２８とミラー駆動部５０により、ミラー５２の調整処理を実施する（Ｓ２１７）。ＨＵＤ表示Ｏｆｆ信号を受けたか否かを判定し（Ｓ２１８）、Ｏｆｆ信号を受けるまでＳ２１１からの処理を繰り返す。Ｏｆｆ信号を受けると映像表示装置３０の光源３１を消灯し、映像の投射表示を終了する（Ｓ２１９）。
【００５２】
図１３は、通信処理（図１２のＳ２１３）の詳細を示すフローチャートである。通信処理（Ｓ３００）は、通信制御部３５により制御され、車車間通信用無線送受信機１１４と路車間通信用無線送受信機１１３を用いて他車や路側機との通信を行い、イベント情報の送受信を行う。ここでは、所定時間間隔で定期的に情報の送受信を行う場合を想定する。
【００５３】
まず、自車宛に送信されたイベント情報が存在するかを確認し（Ｓ３０１）、存在すればイベント情報の受信処理を行う（Ｓ３０２）。受信した情報は、受信情報管理テーブル（図１０）にイベントＩＤや発生時刻などの情報を登録する。その後、登録されている情報から表示すべきメッセージを決定する処理を行う（Ｓ３０４）。表示メッセージ決定処理の詳細は後述する。
【００５４】
次に、受信したイベント情報を他車や路側機に送信する。そのため、まず情報の送信先と送信する情報の決定処理を行い（Ｓ３０５）、情報の送信処理を行う（Ｓ３０６）。送信後は、受信情報管理テーブルの送信状態と表示状態を更新し（Ｓ３０７）、通信処理を終了する（Ｓ３０８）。
【００５５】
ここでは、他車から情報を受信する工程と受信した情報を他車へ送信する工程を連続して実行する場合を説明したが、車両の走行状況に応じて、受信工程と送信工程は個別に制御することでも構わない。
【００５６】
上記の例では、所定時間間隔で定期的に通信を行うものとしたが、マニュアルで他車に情報の取得要求を出す、あるいは他車から取得要求を受けたら情報を送信するものでもよい。そして、情報取得の結果、新規の情報、または情報の更新があれば他車に送信し、なければ送信しない。事故発生や障害物存在など緊急情報については、カメラやセンサで検知したときをトリガとして通信を開始させる。路車間通信の場合は、道路に設置された情報保持用の路側機を発見したタイミングで、自身の保持している情報を預け、また路側機に保持されている情報を取得する。
【００５７】
図１４は、表示メッセージ決定処理（図１３のＳ３０４）の詳細を示すフローチャートである。表示メッセージ決定処理（Ｓ４００）は、表示メッセージ決定部３４により実行される。
【００５８】
メモリ２４から、当該ＨＵＤにて表示可能なメッセージ数の上限（Ｎｍａｘ）を取得する。受信情報管理テーブル（図１０）を参照して、受信したイベント情報の数Ｎを確認する（Ｓ４０２）。自車が検知した情報が存在するかを判定し（Ｓ４０３）、存在するときは自車が検知した情報を表示するように決定する（Ｓ４０４）。その場合、表示可能なメッセージ数の上限を再計算する（Ｓ４０５）。単純にはＳ４０１で取得した上限（Ｎｍａｘ）から自車が検知した情報の数を差し引きすればよいが、図８，図９で述べた表示領域の条件を考慮して計算する。
【００５９】
受信情報数Ｎが表示可能な上限Ｎｍａｘを超えているかを判定する（Ｓ４０６）。超えていない場合は、全ての受信情報を表示するように決定する（Ｓ４０７）。超えている場合は、表示メッセージの数が上限Ｎｍａｘ以内に収まるように表示メッセージ選択処理を行う（Ｓ４０８）。表示メッセージ選択処理（Ｓ４０８）の詳細は後述する。これで表示メッセージ決定処理を終了する（Ｓ４０９）。
【００６０】
図１５は、表示メッセージ選択処理（図１４のＳ４０８）の詳細を示すフローチャートである。表示メッセージ選択処理（Ｓ５００）は、受信情報数Ｎが表示可能な上限Ｎｍａｘを超えているときに、表示メッセージ決定部３４により実行される。
【００６１】
イベント別重み付けテーブル（図１１（ａ））を参照して（Ｓ５０１）、受信した各イベント情報の重み付けランクを比較しランクの上位のものから優先度を決定する（Ｓ５０２）。同じ重み（ランク）のイベント情報が複数存在するかどうかを判定し（Ｓ５０３）、複数存在するときは、受信情報管理テーブル（図１０）の属性情報を参照する（Ｓ５０４）。そして、イベント属性比較テーブル（図１１（ｂ））に記述されたルールに従って優先度を決定する。
【００６２】
まず、イベント発生位置までの距離を比較し、近い順に優先度を与える（Ｓ５０５）。同じ距離のイベント情報が複数存在するかを判定し（Ｓ５０６）、複数存在するときは、イベント発生の方向を比較して、走行方向に近い順に優先度を与える（Ｓ５０７）。同じ方向のイベントが複数存在するときは（Ｓ５０８の判定でＹｅｓ）、イベントの発生時刻を比較して、新しい時刻の順に優先度を与える（Ｓ５０９）。同じ発生時刻のイベントが複数存在するときは（Ｓ５１０の判定でＹｅｓ）、受信時刻の早いイベントに優先度を与える（Ｓ５１１）。
【００６３】
このようにして、イベントの重み付けとイベントの属性情報から各受信情報の優先度順が決定されると、優先度順に上限Ｎｍａｘのイベント情報を選択して今回の表示メッセージとする（Ｓ５１２）。これで表示メッセージ選択処理を終了する（Ｓ５１３）。
【００６４】
本実施例によれば、他車から受信したイベント情報を予め定めた優先度の順にＨＵＤ表示されるので、運転者に見やすく、かつ優先度の高い情報を即座に伝えることができる。
【００６５】
本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、以下のような様々な形態が可能である。
（１）図８、図９の表示領域区分において、自車が停車中には、表示領域２の位置に他車から取得した情報（例えばカメラ画像）を表示することを許容する。運転者が注視しても安全であり、より詳しい情報を伝えることができる。
【００６６】
（２）車車間通信によって受信した情報をＨＵＤ表示する際には、これに同期してスピーカ６０から音声を出力することで、運転者は表示物を見落とすことがなくなる。また、自車の情報を表示するときの音声と、他車からの情報を表示するときの音声とを、それらの音質等を異ならせることで、運転者は何についての案内かを瞬時に判断できるようになる。
【００６７】
（３）車車間通信では前方車から後方車へ情報を伝達するだけでなく、逆に後方車から前方車へ情報を伝達することも可能である。これにより、前方車が気付きにくい後方の状況（例えば二輪車の接近）を前方車が認識できるので便利である。
【符号の説明】
【００６８】
１：ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ）、
２：車両、
３：ウィンドシールド、
４：車両情報、
９：虚像、
１０：車両情報取得部、
２０：制御部、
２１：電子制御ユニット（ＥＣＵ）、
３０：映像表示装置、
３３：情報加工／生成部、
３４：表示メッセージ決定部、
３５：通信制御部、
５０：ミラー駆動部、
５２：ミラー、
６０：スピーカ、
１１３：路車間通信用無線送受信機、
１１４：車車間通信用無線送受信機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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