(57)【要約】【課題】外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度で移動させることによって、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることが可能なアシスト移動体を提供する。【解決手段】このアシスト移動体１００は、把持部１１と、操作者の押圧力を検出するための力検出部２０ａおよび２０ｂと、アシスト力を発生させる駆動モータ３０ａおよび３０ｂと、アシスト移動体本体１０の走行速度を検出するための速度検出部５０ａおよび５０ｂと、アシスト移動体本体１０の走行速度に基づいて、アシスト移動体本体１０に作用した外力を取得し、取得された外力と、操作者による押圧力および駆動モータ３０ａおよび３０ｂによるアシスト力とに基づいて、アシスト移動体本体１０に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバ７０を実行するとともに、推定された外乱を補償する制御部６０と、を備える。【選択図】図３
2018057759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アシスト移動体本体と、
前記アシスト移動体本体を操作者の押圧力により移動させるための把持部と、
前記操作者の押圧力を検出するための力検出部と、
前記力検出部の検出結果に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動部と、
前記アシスト移動体本体の走行速度を検出するための速度検出部と、
前記速度検出部の検出結果に基づく前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外力を取得し、取得された外力と、前記操作者による押圧力および前記駆動部によるアシスト力とに基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバを実行するとともに、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を補償する制御部と、を備える、アシスト移動体。
【請求項２】
前記外乱推定オブザーバは、
直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記直進方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する直進用外乱推定オブザーバと、
回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記回転方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する回転用外乱推定オブザーバと、
を含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバと、前記回転用外乱推定オブザーバとを実行するとともに、前記直進用外乱推定オブザーバにより推定された前記直進方向の外乱および前記回転用外乱推定オブザーバにより推定された前記回転方向の外乱を補償するように構成されている、請求項１に記載のアシスト移動体。
【請求項３】
前記駆動輪は、第１駆動輪と、前記アシスト移動体本体の前記直進方向と直交する方向に前記第１駆動輪と並んで配置される第２駆動輪とを含み、
前記速度検出部は、前記第１駆動輪の走行速度を検出するための第１速度検出部と、前記第２駆動輪の走行速度を検出するための第２速度検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第１速度検出部の検出結果および前記第２速度検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項２に記載のアシスト移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第１速度検出部の検出結果および前記第２速度検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項３に記載のアシスト移動体。
【請求項５】
前記力検出部は、前記操作者の左手による押圧力を検出するための第１力検出部と、前記操作者の右手による押圧力を検出するための第２力検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第１力検出部の検出結果および前記第２力検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記操作者の押圧力を取得するように構成されており、
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第１力検出部の検出結果および前記第２力検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記操作者の押圧力を取得する処理を実行するように構成されている、請求項２〜４のいずれか１項に記載のアシスト移動体。
【請求項６】
前記制御部は、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を、外乱を含まない状態で前記駆動部により発生されるアシスト力から減算することによって、外乱を補償する処理を実行するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のアシスト移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アシスト移動体に関し、特に、駆動輪を駆動してアシスト力を発生させるアシスト移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させるアシスト移動体が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、アシスト力を発生させ、操作者の歩行をアシストする歩行アシスト移動体（アシスト移動体）が開示されている。この歩行アシスト移動体は、操作者が把持する把持部と、操作者により把持部に加えられた力（押圧力）を検出する圧力検出部と、圧力検出部により検出された力に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動モータとを備えている。この歩行アシスト移動体では、操作者の押圧力に応じたアシスト力で、操作者の歩行がアシストされる。また、この歩行アシスト移動体は、荷物を載置可能な車台を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−４７２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の歩行アシスト移動体では、単に操作者の押圧力に応じてアシスト力を発生させるだけであるため、平坦で摩擦が小さい路面を走行する場合には、操作者の押圧力に対して一定の走行速度が得られるものの、傾斜した路面（坂道）を走行する場合や、摩擦が大きい路面を走行する場合には、傾斜した路面における重力や路面との間の摩擦力などの変動に起因する外乱に影響されて、操作者の押圧力に対して一定の走行速度が得られないと考えられる。また、上記特許文献１に記載の歩行アシスト移動体では、車台に荷物が積載される場合には、積載された荷物の重量の変動に起因する外乱に影響されて、操作者の押圧力に対して一定の走行速度が得られないと考えられる。これらの場合、操作者が同じ押圧力で歩行アシスト移動体を押しても、路面や荷物の重量によって走行速度が異なることとなる。この結果、操作者の意図とは異なる走行速度（操作者の意図よりも速い速度または操作者の意図よりも遅い速度）で歩行アシスト移動体が移動するため、操作者は、把持部を介して違和感を感じてしまう。このため、操作者の操作感が悪くなると考えられる。この点において、上記特許文献１に記載の歩行アシスト移動体は、改善の余地があると考えられる。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度で移動させることによって、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることが可能なアシスト移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるアシスト移動体は、アシスト移動体本体と、アシスト移動体本体を操作者の押圧力により移動させるための把持部と、操作者の押圧力を検出するための力検出部と、力検出部の検出結果に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動部と、アシスト移動体本体の走行速度を検出するための速度検出部と、速度検出部の検出結果に基づくアシスト移動体本体の走行速度に基づいて、アシスト移動体本体に作用した外力を取得し、取得された外力と、操作者による押圧力および駆動部によるアシスト力とに基づいて、アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバを実行するとともに、外乱推定オブザーバにより推定された外乱を補償する制御部と、を備える。なお、押圧力やアシスト力などの「力」は、単なる力のみならず、モーメントをも含む広い概念である。
【０００８】
この発明の一の局面によるアシスト移動体では、上記のように、アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバを実行するとともに、外乱推定オブザーバにより推定された外乱を補償する制御部を設ける。これにより、傾斜した路面における重力や路面との間の摩擦力などの変動に起因する外乱がアシスト移動体に作用したとしても、外乱推定オブザーバにより外乱が推定され、補償されるので、操作者の押圧力に対するアシスト移動体の走行速度を安定させることができる。つまり、アシスト移動体が傾斜した路面（坂道）を走行する場合には、傾斜した路面における重力の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、平坦な路面を走行する場合に近いアシスト移動体の走行速度が得られる。また、アシスト移動体が摩擦が大きい路面を走行する場合には、路面との間の摩擦力の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、アシスト移動体が摩擦が小さい路面を走行する場合に近いアシスト移動体の走行速度が得られる。また、アシスト移動体に荷物を載置可能な場合には、載置された荷物の重量の変動に起因する外乱がアシスト移動体に作用したとしても、外乱推定オブザーバにより外乱が推定され、補償されるので、操作者の押圧力に対するアシスト移動体の走行速度を安定させることができる。つまり、アシスト移動体に荷物が載置される場合には、載置された荷物の重量の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、荷物を載置していない場合に近いアシスト移動体の走行速度が得られる。これらの結果、路面によって、操作者の押圧力に対する走行速度が異なることを抑制することができるので、操作者の意図とは異なる走行速度でアシスト移動体が移動することを抑制することができる。その結果、外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度でアシスト移動体を移動させるができるので、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることができる。また、一般的に、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するためには、アシスト移動体に加速度センサなどの傾斜角取得用のセンサを設けて、傾斜した路面の傾斜角を検出する必要があると考えられる。また、アシスト移動体に荷物を載置可能な場合には、荷物の重量により、アシスト移動体の総重量が変化する。このため、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するためには、傾斜角取得用のセンサに加えて、さらに重量取得用のセンサを設けて、アシスト移動体の総重量を取得する必要があると考えられる。一方、本構成では、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するために、傾斜した路面の傾斜角を検出する必要が無く、アシスト移動体の総重量を検出する必要も無いので、アシスト移動体に傾斜角取得用のセンサおよび重量取得用のセンサを設ける必要がない。その結果、アシスト移動体の構成を簡素化しつつ、操作者の意図に合致する走行速度でアシスト移動体を移動させるができる。
【０００９】
上記一の局面によるアシスト移動体において、好ましくは、外乱推定オブザーバは、直進方向のアシスト移動体本体の走行速度に基づいて、直進方向においてアシスト移動体本体に作用した外乱を推定する推定オブザーバと、回転方向のアシスト移動体本体の走行速度に基づいて、回転方向においてアシスト移動体本体に作用した外乱を推定する回転用外乱推定オブザーバと、を含み、制御部は、直進用外乱推定オブザーバと、回転用外乱推定オブザーバとを実行するとともに、直進用外乱推定オブザーバにより推定された直進方向の外乱および回転用外乱推定オブザーバにより推定された回転方向の外乱を補償するように構成されている。このように構成すれば、直進方向の外乱および回転方向の外乱の両方を補償することができるので、いずれの路面をいずれの方向にアシスト移動体が走行する場合であっても、アシスト移動体の走行速度を安定させることができる。その結果、操作者の違和感をさらに抑制することができるので、操作者の操作感をさらに向上させることができる。また、直進方向の外乱および回転方向の外乱の両方を補償することができるので、たとえば、傾斜した路面において操作者が把持部から手を離した場合に、そのままの状態でアシスト移動体を停止させておくことができる。
【００１０】
この場合、好ましくは、駆動輪は、第１駆動輪と、アシスト移動体本体の直進方向と直交する方向に第１駆動輪と並んで配置される第２駆動輪とを含み、速度検出部は、第１駆動輪の走行速度を検出するための第１速度検出部と、第２駆動輪の走行速度を検出するための第２速度検出部とを含み、制御部は、直進用外乱推定オブザーバにより、第１速度検出部の検出結果および第２速度検出部の検出結果に基づいて、直進方向のアシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている。このように構成すれば、第１速度検出部の検出結果と第２速度検出部の検出結果との両方の検出結果を用いることにより、直進方向のアシスト移動体本体の走行速度を精度良く取得することができるので、取得された直進方向のアシスト移動体本体の走行速度に基づいて、直進方向の外乱を精度良く推定することができる。
【００１１】
上記速度検出部が第１速度検出部および第２速度検出部を含む構成において、好ましくは、制御部は、回転用外乱推定オブザーバにより、第１速度検出部の検出結果および第２速度検出部の検出結果に基づいて、回転方向のアシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている。このように構成すれば、第１速度検出部および第２速度検出部により、直進方向のアシスト移動体本体の走行速度だけでなく、回転方向のアシスト移動体本体の走行速度も取得することができる。その結果、回転方向のアシスト移動体本体の走行速度を取得する検出部を別途設ける場合に比べて、部品点数の増加を抑制することができるとともに、装置の構成を簡素化することができる。
【００１２】
上記外乱推定オブザーバが直進用外乱推定オブザーバおよび回転用外乱推定オブザーバを含む構成において、好ましくは、力検出部は、操作者の左手による押圧力を検出するための第１力検出部と、操作者の右手による押圧力を検出するための第２力検出部とを含み、制御部は、直進用外乱推定オブザーバにより、第１力検出部の検出結果および第２力検出部の検出結果に基づいて、直進方向の操作者の押圧力を取得する処理を実行するように構成されており、制御部は、回転用外乱推定オブザーバにより、第１力検出部の検出結果および第２力検出部の検出結果に基づいて、回転方向の操作者の押圧力を取得する処理を実行するように構成されている。このように構成すれば、左手用の第１力検出部と右手用の第２力検出部との２つの力検出部によって、直進方向の操作者の押圧力および回転方向の操作者の押圧力の両方を取得することができる。
【００１３】
上記一の局面によるアシスト移動体において、好ましくは、制御部は、外乱推定オブザーバにより推定された外乱を、外乱を含まない状態で駆動部により発生されるアシスト力から減算することによって、外乱を補償する処理を実行するように構成されている。このように構成すれば、駆動部により発生されるアシスト力を、推定された外乱の分だけ減少させることができるので、確実に、外乱を補償することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、上記のように、外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度で移動させることによって、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることが可能なアシスト移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態によるアシスト移動体の全体構成を示す図である。
【図２】一実施形態のアシスト移動体の駆動系の構成を示すブロック図である。
【図３】一実施形態のアシスト移動体の駆動モータの制御を説明するための図である。
【図４】一実施形態のアシスト移動体の外乱推定オブザーバによる外乱の推定を説明するための図である。
【図５】一実施形態のアシスト移動体の運動モデルの座標系を説明するための図である。
【図６】直進方向の力と直進方向の速度（並進速度）との関係式のパラメータ“Ｋ1”を求めるための実験結果の一例を示す図である。
【図７】回転方向の力（モーメント）と回転方向の速度（回転速度）との関係式のパラメータ“Ｋ2”を求めるための実験結果の一例を示す図である。
【図８】傾斜した路面におけるアシスト移動体の停止実験の結果を説明するための図である。
【図９】平坦な路面においてアシスト移動体を直進方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験の結果を説明するための図である。
【図１０】平坦な路面においてアシスト移動体を回転方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験の結果を説明するための図である。
【図１１】傾斜した路面においてアシスト移動体を直進方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験の結果を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面（図１〜図７）に基づいて説明する。以下の説明では、前後方向、上下方向、および左右方向は、アシスト移動体１００を基準とする方向である。すなわち、アシスト移動体１００の前進方向（Ｙ２方向）を前方とし、後進方向（Ｙ１方向）を後方とする。また、アシスト移動体１００の前進方向に対して右方向（Ｘ２方向）を右方とし、アシスト移動体１００の前進方向に対して左方向（Ｘ１方向）を左方とする。また、前後方向（Ｙ方向）および左右方向（Ｘ方向）に直交する方向（Ｚ方向）を上下方向とする。
【００１７】
（アシスト移動体の構成）
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態によるアシスト移動体１００の構成について説明する。
【００１８】
まず、図１を参照して、アシスト移動体１００の基本構成を説明する。図１に示すように、アシスト移動体１００は、操作者（図示せず）が把持部１１に加えた押圧力に応じて、駆動モータ３０ａおよび３０ｂにより駆動力を発生させることによって、操作者の移動（歩行）をアシストするアシスト移動体である。アシスト移動体１００は、操作者が自立して歩行する際に、操作者の歩行をアシストする非搭乗型のアシスト移動体である。
【００１９】
アシスト移動体１００は、アシスト移動体本体１０を備えている。アシスト移動体本体１０は、把持部１１と、連結部１２と、台車部１３と、２つの駆動輪１４ａおよび１４ｂと、２つの自在輪１５ａおよび１５ｂとを含んでいる。なお、駆動輪１４ａおよび１４ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１駆動輪」および「第２駆動輪」の一例である。
【００２０】
把持部１１は、左右方向（Ｘ方向）に延びる棒状のハンドルであり、操作者の両手により把持される。具体的には、把持部１１は、操作者の左手により把持される左手用把持部１１ａと、操作者の右手により把持される右手用把持部１１ｂとを含んでいる。左手用把持部１１ａは、連結部１２に対して左側（Ｘ１側）の把持部１１の部分である。右手用把持部１１ｂは、連結部１２に対して右側（Ｘ２側）の把持部１１の部分である。
【００２１】
また、把持部１１は、アシスト移動体本体１０を操作者の押圧力により移動させるために設けられている。操作者は、把持部１１を把持するとともに、把持した把持部１１を押圧することによって、直進方向（Ｙ方向）および回転方向（Ｚ方向回りの回転方向）にアシスト移動体本体１０を移動させることが可能である。
【００２２】
連結部１２は、把持部１１と台車部１３とを接続する部材であって、アシスト移動体本体１０を回転方向に走行させる場合の回転軸である。連結部１２は、上下方向に延びるように形成されており、上端が把持部１１の中央部に接続され、下端が台車部１３の後端部の中央部に接続されている。これにより、連結部１２は、把持部１１に加えられた操作者の押圧力を、台車部１３、駆動輪１４ａおよび１４ｂ、自在輪１５ａおよび１５ｂに伝達するように構成されている。
【００２３】
台車部１３は、操作者の荷物を載置するために設けられている。アシスト移動体１００では、操作者は、台車部１３上に荷物を載置して、運搬することが可能である。つまり、アシスト移動体１００は、荷物を運搬することが可能なアシストカートである。
【００２４】
２つの駆動輪１４ａおよび１４ｂは、台車部１３の後部の下方（Ｚ２方向）に設けられており、アシスト移動体１００の後輪を構成する。２つの駆動輪１４ａおよび駆動輪１４ｂは、台車部１３の後側（Ｙ１側）の部分において、アシスト移動体本体１０の直進方向（Ｙ方向）と水平面内で直交する左右方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。２つの駆動輪１４ａおよび１４ｂは、連結部１２に対して左右方向（Ｘ方向）に等距離（距離ｒ）の位置に配置されている。
【００２５】
駆動輪１４ａは、連結部１２に対して左方（Ｘ１方向）に設けられる左側の駆動輪である。駆動輪１４ａには、後述する駆動モータ３０ａが取り付けられている。駆動輪１４ａは、駆動モータ３０ａにより駆動（回転）される。また、駆動輪１４ｂは、連結部１２に対して右方（Ｘ２方向）に設けられる右側の駆動輪である。駆動輪１４ｂには、後述する駆動モータ３０ｂが取り付けられている。駆動輪１４ｂは、駆動モータ３０ｂにより駆動（回転）される。
【００２６】
２つの自在輪１５ａおよび１５ｂは、台車部１３の前部の下方（Ｚ２方向）に設けられており、アシスト移動体１００の前輪を構成する。自在輪１５ａおよび１５ｂは、台車部１３の前側（Ｙ２側）の部分において、アシスト移動体本体１０の直進方向（Ｙ方向）と水平面内で直交する左右方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。２つの自在輪１５ａおよび１５ｂは、平面視で、連結部１２に対して左右方向（Ｘ方向）に等距離の位置に配置されている。２つの自在輪１５ａおよび１５ｂには、駆動モータは取り付けられていない。また、２つの自在輪１５ａおよび１５ｂは、上下方向回りに回転することが可能なように構成されている。
【００２７】
次に、図１および図２を参照して、アシスト移動体１００の駆動系の構成について説明する。図１および図２に示すように、アシスト移動体１００は、２つの力検出部２０ａおよび２０ｂと、２つの駆動モータ３０ａおよび３０ｂと、２つのモータドライバ４０ａおよび４０ｂ（図２参照）と、２つの速度検出部５０ａおよび５０ｂ（図２参照）と、制御部６０（図２参照）とを備えている。なお、力検出部２０ａおよび２０ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１力検出部」および「第２力検出部」の一例である。また、駆動モータ３０ａおよび３０ｂは、共に、特許請求の範囲の「駆動部」の一例である。また、速度検出部５０ａおよび５０ｂは、それぞれ、特許請求の範囲の「第１速度検出部」および「第２速度検出部」の一例である。
【００２８】
２つの力検出部２０ａおよび２０ｂは、操作者が把持部１１に加える押圧力を検出するために設けられている。２つの力検出部２０ａおよび２０ｂは、たとえば、圧力検出部である。また、２つの力検出部２０ａおよび２０ｂは、連結部１２に対して左右方向（Ｘ方向）に等距離（距離Ｌ）の位置に配置されている。
【００２９】
力検出部２０ａは、左手用把持部１１ａに設けられている。つまり、力検出部２０ａは、操作者の左手による押圧力ＦLHを検出するために設けられている。力検出部２０ａの検出結果は、制御部６０により取得される。制御部６０は、取得された力検出部２０ａの検出結果に基づいて、操作者の左手による押圧力ＦLHを取得するように構成されている。
【００３０】
力検出部２０ｂは、右手用把持部１１ｂに設けられている。つまり、力検出部２０ｂは、操作者の右手による押圧力ＦRHを検出するために設けられている。力検出部２０ｂの検出結果は、制御部６０により取得される。制御部６０は、取得された力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、操作者の右手による押圧力ＦRHを取得するように構成されている。
【００３１】
駆動モータ３０ａおよび３０ｂは、力検出部２０ａの検出結果および力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、操作者の移動（歩行）をアシストするためのアシスト力を発生させるように構成されている。駆動モータ３０ａは、左側（Ｘ１側）の駆動輪１４ａを駆動するように構成されている。また、駆動モータ３０ｂは、右側（Ｘ２側）の駆動輪１４ｂを駆動するように構成されている。
【００３２】
２つのモータドライバ４０ａおよび４０ｂは、それぞれ、駆動モータ３０ａに流れる電流および駆動モータ３０ｂに流れる電流を制御するように構成されている。モータドライバ４０ａは、制御部６０から出力される左側の駆動モータ３０ａ用のモータトルク指令値ＴL（図３参照）に基づいて、左側の駆動モータ３０ａに流れる電流ＩL（図３参照）を制御するように構成されている。モータドライバ４０ｂは、制御部６０から出力される右側の駆動モータ３０ｂ用のモータトルク指令値ＴR（図３参照）に基づいて、右側の駆動モータ３０ｂに流れる電流ＩR（図３参照）を制御するように構成されている。
【００３３】
２つの速度検出部５０ａおよび５０ｂは、アシスト移動体本体１０の走行速度を検出するために設けられている。速度検出部５０ａは、左側の駆動輪１４ａの走行速度を検出するために設けられている。具体的には、速度検出部５０ａは、左側の駆動モータ３０ａに設けられたエンコーダを含み、左側の駆動モータ３０ａの回転速度を検出するように構成されている。速度検出部５０ａの検出結果は、制御部６０により取得される、制御部６０は、取得された速度検出部５０ａの検出結果に基づいて、左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖL（図４参照）を取得するように構成されている。
【００３４】
速度検出部５０ｂは、右側の駆動輪１４ｂの走行速度を検出するために設けられている。具体的には、速度検出部５０ｂは、右側の駆動モータ３０ｂに設けられたエンコーダを含み、右側の駆動モータ３０ｂの回転速度を検出するように構成されている。速度検出部５０ｂの検出結果は、制御部６０により取得される、制御部６０は、取得された速度検出部５０ｂの検出結果に基づいて、右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖR（図４参照）を取得するように構成されている。
【００３５】
制御部６０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などを含み、アシスト移動体１００の動作を制御するように構成されている。制御部６０は、アシスト移動体１００の動作を制御する制御回路である。
【００３６】
（外乱推定オブザーバに関する構成）
ここで、本実施形態では、図２に示すように、制御部６０は、速度検出部５０ａおよび５０ｂの検出結果に基づくアシスト移動体本体１０の走行速度に基づいて、アシスト移動体本体１０に作用した外力を取得し、取得された外力と、操作者による押圧力および駆動モータ３０ａおよび３０ｂによるアシスト力とに基づいて、アシスト移動体本体１０に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバ７０を実行するとともに、外乱推定オブザーバ７０により推定された外乱を補償するように構成されている。ここで、外乱とは、たとえば、傾斜した路面における重力の変動や、路面との間の摩擦力の変動、荷物の重量の変動などである。
【００３７】
具体的には、本実施形態では、外乱推定オブザーバ７０は、直進方向（Ｙ方向）においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＦDOB（図３参照）を推定する直進用外乱推定オブザーバ７１、および、回転方向（Ｚ方向回りの回転方向）においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＭDOB（図３参照）を推定する回転用外乱推定オブザーバ７２を含んでいる。制御部６０は、直進用外乱推定オブザーバ７１と、回転用外乱推定オブザーバ７２とを実行するとともに、直進用外乱推定オブザーバ７１により推定された直進方向の外乱ＦDOBおよび回転用外乱推定オブザーバ７２により推定された回転方向の外乱ＭDOBを補償するように構成されている。
【００３８】
ここで、図３を参照して、直進方向の外乱ＦDOBの補償と回転方向の外乱ＭDOBの補償とについて説明する。ここでは、直進方向の外乱ＦDOBの補償を先に説明する。
【００３９】
図３に示すように、左側の力検出部２０ａの検出結果および右側の力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、直進方向の基本アシスト力｛α1・（ＦLH＋ＦRH）｝が、制御部６０（直進用外乱推定オブザーバ７１）により取得される。ここで、直進方向の基本アシスト力は、直進方向の外乱ＦDOBを含まない状態で駆動モータ３０ａおよび３０ｂにより発生される直進方向のアシスト力である。また、α1は、直進方向のアシスト力を生成させるために予め設定されるアシスト率である。つまり、アシスト移動体１００では、操作者が左手による押圧力ＦLHおよび右手による押圧力ＦRHで押すと、操作者の直進方向の押圧力（ＦLH＋ＦRH）のα1倍の直進方向の基本アシスト力が制御部６０により取得される。α1は、たとえば、約１．５に設定される。
【００４０】
また、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度（後述するＶ（ｓ））に基づいて、直進方向においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＦDOBが推定され、制御部６０（直進用外乱推定オブザーバ７１）により取得される。直進方向の外乱ＦDOBは、図４に示すステップＳ１９において算出され出力されたものを用いる。この直進方向の外乱ＦDOBの推定方法の詳細は、後述する。
【００４１】
そして、ステップＳ１では、取得された直進方向の基本アシスト力｛α1・（ＦLH＋ＦRH）｝から、直進方向の外乱ＦDOBが減算されることによって、直進方向のアシスト力ＦAが制御部６０により取得される。つまり、ステップＳ１では、直進方向の外乱ＦDOBが補償されている。
【００４２】
また、直進方向とは別個に、力検出部２０ａの検出結果および力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、回転方向の基本アシスト力（モーメント）｛α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ｝が、制御部６０（回転用外乱推定オブザーバ７２）により取得される。なお、Ｌは、上記のように、連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）と力の作用点（力検出部２０ａ（２０ｂ））との間の距離である。ここで、回転方向の基本アシスト力（モーメント）は、回転方向の外乱ＭDOBを含まない状態で駆動モータ３０ａおよび３０ｂにより発生される回転方向のアシスト力（モーメント）である。また、α2は、回転方向のアシスト力を生成させるために予め設定されるアシスト率である。α2は、α1と同じ値でもよいし、α1とは異なる値でもよい。つまり、アシスト移動体１００では、操作者が左手による押圧力ＦLHおよび右手による押圧力ＦRHで押すと、操作者の回転方向の押圧力（ＦRH−ＦLH）・Ｌのα2倍の回転方向の基本アシスト力が制御部６０により取得される。
【００４３】
また、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度（後述するΩ（ｓ））に基づいて、回転方向においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＭDOBが推定され、制御部６０（回転用外乱推定オブザーバ７２）により取得される。回転方向の外乱ＭDOBは、図４に示すステップＳ３０において算出され出力されたものを用いる。この回転方向の外乱ＭDOBの推定方法の詳細は、後述する。
【００４４】
そして、ステップＳ２では、取得された回転方向の基本アシスト力｛α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ｝から、回転方向の外乱ＭDOBが減算されることによって、回転方向のアシスト力（モーメント）ＭAが制御部６０により取得される。つまり、ステップＳ２では、回転方向の外乱ＭDOBが補償されている。
【００４５】
そして、ステップＳ３では、直進方向の外乱ＦDOBが補償された直進方向のアシスト力ＦA、および、回転方向の外乱ＭDOBが補償された回転方向のアシスト力ＭAに基づいて、左側の駆動モータ３０ａ用のモータトルク指令値ＴL、および、右側の駆動モータ３０ｂ用のモータトルク指令値ＴRが制御部６０により取得される。
【００４６】
そして、ステップＳ４では、左側の駆動モータ３０ａ用のモータトルク指令値ＴLが左側の駆動モータ３０ａ用のモータドライバ４０ａに入力される。そして、入力された左側の駆動モータ３０ａ用のモータトルク指令値ＴLに基づいて、左側の駆動モータ３０ａ用のモータドライバ４０ａにより、左側の駆動モータ３０ａに流れる電流ＩLが制御される。
【００４７】
同様に、ステップＳ４では、右側の駆動モータ３０ｂ用のモータトルク指令値ＴRが右側の駆動モータ３０ｂ用のモータドライバ４０ｂに入力される。そして、入力された右側の駆動モータ３０ｂ用のモータトルク指令値ＴRに基づいて、右側の駆動モータ３０ｂ用のモータドライバ４０ｂにより、右側の駆動モータ３０ｂに流れる電流ＩRが制御される。以上のように、本実施形態では、傾斜した路面における重力や路面との間の摩擦力、荷物の重量などの変動に起因する外乱（ＦDOBおよびＭDOB）が、アシスト移動体１００に作用したとしても、外乱推定オブザーバ７０により外乱が推定され、制御部６０により外乱が補償される。
【００４８】
次に、図４を参照して、直進用外乱推定オブザーバ７１による直進方向の外乱ＦDOBの推定、および、回転用外乱推定オブザーバ７２による回転方向の外乱ＭDOBの推定について説明する。
【００４９】
なお、図４に示すステップＳ１１〜Ｓ１９は、直進用外乱推定オブザーバ７１による直進方向の外乱ＦDOBの推定に対応する。したがって、ステップＳ１１〜Ｓ１９の処理は、直進用外乱推定オブザーバ７１（制御部６０）により行われる。また、図４に示すステップＳ２１〜Ｓ３０は、回転用外乱推定オブザーバ７２による回転方向の外乱ＭDOBの推定に対応する。したがって、ステップＳ２１〜Ｓ３０の処理は、回転用外乱推定オブザーバ７２（制御部６０）により行われる。ここでは、直進用外乱推定オブザーバ７１による直進方向の外乱ＦDOBの推定（ステップＳ１１〜１９）を先に説明する。
【００５０】
図４に示すように、ステップＳ１１では、左側の力検出部２０ａの検出結果に基づく操作者の左手による押圧力ＦLHと、右側の力検出部２０ａの検出結果に基づく操作者の右手による押圧力ＦRHとが加算される。これにより、ステップＳ１１では、左側の力検出部２０ａの検出結果と右側の力検出部２０ｂの検出結果とに基づいて、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）が取得される。
【００５１】
そして、ステップＳ１２では、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）にアシスト率α1が乗算される。つまり、ステップＳ１２では、直進方向の基本アシスト力｛α1・（ＦLH＋ＦRH）｝が取得される。
【００５２】
そして、ステップＳ１３では、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）と、直進方向の基本アシスト力｛α1・（ＦLH＋ＦRH）｝とが加算される。
【００５３】
そして、ステップＳ１４では、後述するステップＳ１９において推定される直進方向の外乱ＦDOBが、ステップＳ１３において取得された｛（ＦLH＋ＦRH）＋（α1・（ＦLH＋ＦRH））｝から減算される。この結果、ステップＳ１４では、｛（ＦLH＋ＦRH）＋（α1・（ＦLH＋ＦRH））−ＦDOB｝が取得される。つまり、ステップＳ１４では、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）と、駆動モータ３０ａおよび３０ｂによる直進方向の全アシスト力｛（α1・（ＦLH＋ＦRH））−ＦDOB｝（＝ＦA（図３参照））とが加算された値が取得される。
【００５４】
そして、ステップＳ１５では、ステップＳ１４において取得された｛（ＦLH＋ＦRH）＋（α1・（ＦLH＋ＦRH））−ＦDOB｝に、（１／（Ｔ1ｓ）＋１）が乗算されることによって、ローパスフィルタによる高周波成分のカットが行われる。（１／（Ｔ1ｓ）＋１）は、直進方向用のローパスフィルタを表す関数である。ステップＳ１１〜Ｓ１５では、アシスト移動体本体１０に作用させる直進方向の力が求められる。
【００５５】
また、ステップＳ１６において、左側の速度検出部５０ａの検出結果に基づく左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖLと、右側の速度検出部５０ａの検出結果に基づく右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖRとが加算される。
【００５６】
そして、ステップＳ１７では、加算された（ｖL＋ｖR）に、１／２が乗算される。つまり、ステップＳ１７では、速度検出部５０ａの検出結果および速度検出部５０ｂの検出結果に基づいて、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）が取得される。具体的には、左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖLと、右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖRとの走行速度の平均値を取得することによって、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）が取得される。
【００５７】
そして、ステップＳ１８では、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）に、（ｍｓ＋Ｋ1）が乗算される。ここで、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）と、アシスト移動体本体１０に作用した直進方向の外乱ＦDOBを含む、実際にアシスト移動体本体１０に作用した直進方向の外力Ｆ（ｓ）との関係は、以下の式（１）により表される。なお、式（１）において、ｍは、荷物を積載していない状態の（無負荷の）アシスト移動体１００の重量であり、ｓは、ラプラス変換を示すものであり、Ｋ1は、後述する実験から求められる定数である。
【数１】
2018057759.tif 000003
【００５８】
上記式（１）は、アシスト移動体１００の運動モデルから導出される直進方向の力と直進方向の速度（並進速度）との関係式である。この直進方向の力と直進方向の速度との関係式の詳細は、後述する。
【００５９】
したがって、ステップＳ１８では、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）に、（ｍｓ＋Ｋ1）が乗算されることによって、アシスト移動体本体１０に作用した直進方向の外乱ＦDOBを含む、実際にアシスト移動体本体１０に作用した直進方向の外力Ｆ（ｓ）が取得される。また、ステップＳ１８では、ステップＳ１５と同様に、取得された外力Ｆ（ｓ）に、（１／（Ｔ1ｓ）＋１）が乗算されることによって、ローパスフィルタによる高周波成分のカットが行われる。
【００６０】
そして、ステップＳ１９では、ステップＳ１５において取得された高周波成分のカット後の｛（ＦLH＋ＦRH）＋（α1・（ＦLH＋ＦRH））−ＦDOB｝から、ステップＳ１８において取得された高周波成分のカット後の外力Ｆ（ｓ）が減算される。つまり、ステップＳ１９では、アシスト移動体本体１０に作用させた直進方向の力から、実際にアシスト移動体本体１０に作用した直進方向の力が減算される。実際にアシスト移動体本体１０に作用した直進方向の力（外力Ｆ（ｓ））には、直進方向の外乱ＦDOBが含まれているため、ステップＳ１９では、上記した減算によって、直進方向の外乱ＦDOBが取得（推定）される。そして、取得（推定）された直進方向の外乱ＦDOBは、ステップＳ１４において次の時点の直進方向の外乱ＦDOBを取得（推定）するのに用いられるとともに、図３に示すステップＳ１に入力され、現在出力すべき直進方向のアシスト力ＦAを取得するのに用いられる。
【００６１】
次に、ステップＳ２１〜Ｓ３０を参照して、回転用外乱推定オブザーバ７２による回転方向の外乱ＭDOBの推定を説明する。
【００６２】
ステップＳ２１では、右側の力検出部２０ａの検出結果に基づく操作者の右手による押圧力ＦRHから、左側の力検出部２０ａの検出結果に基づく操作者の左手による押圧力ＦLHが減算される。
【００６３】
そして、ステップＳ２２では、減算された（ＦRH−ＦLH）にアシスト率α2が乗算される。
【００６４】
そして、ステップＳ２３では、ステップＳ２１において取得された（ＦRH−ＦLH）と、ステップＳ２２において取得された｛α2・（ＦRH−ＦLH）｝とが加算される。
【００６５】
そして、ステップＳ２４では、｛（ＦRH−ＦLH）＋α2・（ＦRH−ＦLH）｝に、連結部１２と力の作用点（力検出部２０ａ（２０ｂ））との間の距離Ｌが乗算される。これにより、ステップＳ２４では、左側の力検出部２０ａの検出結果と右側の力検出部２０ｂの検出結果とに基づいて、回転方向の操作者の押圧力（モーメント）（ＦRH−ＦLH）・Ｌが取得されるとともに、回転方向の基本アシスト力（モーメント）｛α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ｝が取得される。
【００６６】
そして、ステップＳ２５では、後述するステップＳ３０において推定される回転方向の外乱ＭDOBが、ステップＳ２４において取得された｛（ＦRH−ＦLH）・Ｌ＋α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ｝から減算される。この結果、ステップＳ２５では、｛（ＦRH−ＦLH）・Ｌ＋α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ−ＭDOB｝が取得される。つまり、ステップＳ２５では、回転方向の操作者の押圧力（ＦRH−ＦLH）・Ｌと、駆動モータ３０ａおよび３０ｂによる回転方向の全アシスト力｛（α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ−ＭDOB）（＝ＭA（図３参照））とが加算された値が取得される。
【００６７】
そして、ステップＳ２６では、加算された｛（ＦRH−ＦLH）・Ｌ＋α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ−ＭDOB｝に、（１／（Ｔ3ｓ）＋１）が乗算されることによって、ローパスフィルタによる高周波成分のカットが行われる。（１／（Ｔ3ｓ）＋１）は、回転方向用のローパスフィルタを表す関数である。ステップＳ２１〜Ｓ２６では、アシスト移動体本体１０に作用させる回転方向の力が求められる。
【００６８】
また、ステップＳ２７において、右側の速度検出部５０ｂの検出結果に基づく右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖRから、左側の速度検出部５０ａの検出結果に基づく左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖLが減算される。
【００６９】
そして、ステップＳ２８では、減算された（ｖR−ｖL）に、１／（２ｒ）が乗算される。なお、ｒは、上記のように、駆動輪１４ａ（１４ｂ）と連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）との間の距離である。つまり、ステップＳ２８では、速度検出部５０ａの検出結果および速度検出部５０ｂの検出結果に基づいて、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度（角速度）Ω（ｓ）が取得される。具体的には、右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖRから、左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖLを減算した値を、回転直径（２ｒ）で除算することによって、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）が取得される。
【００７０】
そして、ステップＳ２９では、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）に、（Ｉ33ｓ＋Ｋ2）が乗算される。ここで、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）と、アシスト移動体本体１０に作用した回転方向の外乱ＭDOBを含む、実際にアシスト移動体本体１０に作用した回転方向の外力Ｍ（ｓ）との関係は、以下の式（２）により表される。なお、Ｉ33は、アシスト移動体１００のｚr軸（図５参照）周りの慣性モーメントであり、ｓは、ラプラス変換を示すものであり、Ｋ2は、後述する実験により求められる定数である。
【数２】
2018057759.tif 000004
【００７１】
上記式（２）は、アシスト移動体１００の運動モデルから導出される回転方向の力と回転歩行の速度（回転速度）との関係式である。この回転方向の力と回転方向の速度との関係式の詳細は、後述する。
【００７２】
したがって、ステップＳ２９では、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）に、（Ｉ33ｓ＋Ｋ2）が乗算されることによって、アシスト移動体本体１０に作用した回転方向の外乱ＭDOBを含む、実際にアシスト移動体本体１０に作用した回転方向の外力Ｍ（ｓ）が取得される。また、ステップＳ２９では、ステップＳ２６と同様に、取得された外力Ｍ（ｓ）に、（１／（Ｔ3ｓ）＋１）が乗算されることによって、ローパスフィルタによる高周波成分のカットが行われる。
【００７３】
そして、ステップＳ３０では、ステップＳ２６において取得された高周波成分のカット後の｛（ＦRH−ＦLH）・Ｌ＋α2・（ＦRH−ＦLH）・Ｌ−ＭDOB｝から、ステップＳ２９において取得された高周波成分のカット後の外力Ｍ（ｓ）が減算される。つまり、ステップＳ１９では、アシスト移動体本体１０に作用させた回転方向の力から、実際にアシスト移動体本体１０に作用した回転方向の力が減算される。実際にアシスト移動体本体１０に作用した回転方向の力（外力Ｍ（ｓ））には、回転方向の外乱ＭDOBが含まれているため、ステップＳ３０では、上記した減算によって、回転方向の外乱ＭDOBが取得（推定）される。取得（推定）された直進方向の外乱ＭDOBは、ステップＳ２４において次の時点の回転方向の外乱ＭDOBを取得（推定）するのに用いられるとともに、図３に示すステップＳ２に入力されて、現在出力すべき回転方向のアシスト力ＭAを取得するのに用いられる。
【００７４】
（アシスト移動体の運動モデル）
次に、図５を参照して、アシスト移動体１００の運動モデルを説明する。この運動モデルから、上記した直進方向の外乱ＦDOBを推定するのに用いられた式（１）、および、回転方向の外乱ＭDOBを推定するのに用いられた式（２）が導出される。
【００７５】
〈座標系〉
図５に示すように、絶対座標系Σ0は、平坦な路面で固定した基準座標系である。機体座標系Σrは、アシスト移動体１００に設定した物体座標系である。機体座標系Σrの原点は、駆動輪１４ａおよび１４ｂを結ぶ直線と、連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）が延びる方向の直線との交差点である。ｘr軸は、原点から右側の駆動輪１４ｂに向かう軸である。ｙr軸は、原点からアシスト移動体１００の前進方向に向かう軸である。ｚr軸は、原点から連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）が延びる方向であって上向きの軸である。時刻０におけるアシスト移動体１００の位置を初期位置とし、初期位置におけるヨー角度γを０とした。ヨー角度γは、連結部１２回り（ｚr軸回り）の回転角度である。また、絶対座標系Σ0を、ピッチ方向にピッチ角度β、ロール方向にロール角度θで回転させると、初期位置のアシスト移動体１００の機体座標系Σrになる。また、時刻ｔでは、ヨー角度γをγとした。なお、図５では、座標系の関係をわかりやすくするために、それぞれの座標系の原点を合わせずに記載している。
【００７６】
〈傾斜した路面の角度〉
傾斜した路面のピッチ角度βおよびロール角度θは、変わらないと仮定した。
【００７７】
〈車輪〉
前輪（自在輪１５ａおよび１５ｂ）には、駆動モータが取り付けられていないので、後輪（駆動輪１４ａおよび１４ｂ）しかないと仮定した。
【００７８】
〈回転軸〉
連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）は、把持部１１の中心と、駆動輪１４ａおよび１４ｂを結ぶ直線の中心と平面視で重なっていると仮定した。
【００７９】
〈操作者の力〉
操作者の左手がＦLHの力で押圧し、操作者の右手がＦRHの力で押圧すると仮定した。また、操作者の力（ＦLHおよびＦRH）の方向は、アシスト移動体１００の直進方向（ｙr軸の正方向）に向かっていると仮定した。また、操作者の左手がＦLHの力を加える位置である左側の作用点、および、操作者の右手がＦRHの力を加える位置である右側の作用点は、中心にある回転軸（連結部１２）に対して等距離の位置であり、距離はＬと仮定した。
【００８０】
〈回転行列〉
時刻ｔに、絶対座標系Σ0から機体座標系Σrまで動いた回転行列Ｒは、以下の式（３）により表される。
【数３】
2018057759.tif 000005
【００８１】
<座標系単位ベクトル>
機体座標系Σrのｘr軸、ｙr軸およびｚr軸の単位ベクトルは、それぞれ以下の式（４）、式（５）および式（６）により表される。
【数４】
2018057759.tif 000006
【数５】
2018057759.tif 000007
【数６】
2018057759.tif 000008
【００８２】
<直進方向の走行速度>
直進方向の走行速度ｖは、左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖLおよび右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖRを用いて、以下の式（７）により表される。また、絶対座標系Σ0から見る直進方向の走行速度ｖのベクトルｖ0は、以下の式（８）により表される。
【数７】
2018057759.tif 000009
【数８】
2018057759.tif 000010
【００８３】
<回転方向の速度>
回転方向の速度（角速度）ωは、左側の駆動輪１４ａの走行速度ｖL、右側の駆動輪１４ｂの走行速度ｖR、および、駆動輪１４ａ（１４ｂ）と連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）との間の距離（回転半径）ｒを用いて、以下の式（９）により表される。また、絶対座標系Σ0から見る回転方向の走行速度ωのベクトルω0は、以下の式（１０）により表される。また、機体座標系Σrから見る回転方向の走行速度ωのベクトルωrは、以下の式（１１）により表される。
【数９】
2018057759.tif 000011
【数１０】
2018057759.tif 000012
【数１１】
2018057759.tif 000013
【００８４】
<直進方向の力の釣り合い>
絶対座標系Σ0から見るアシスト移動体１００が受ける直進方向の全ての力の釣り合いは、以下の式（１２）により表される。
【数１２】
2018057759.tif 000014
【００８５】
ここで、式（１２）において、（ＦLH＋ＦRH）は、操作者の左手の力および右手の力である。また、ＦAは、アシスト移動体１００が提供した力であって、以下の式（１３）により表される。α1は、直進方向のアシスト率であり、ＦDOBは、直進用外乱推定オブザーバ７１により推定される外乱の力である。
【数１３】
2018057759.tif 000015
【００８６】
また、式（１２）において、Ｇ（Ｇ＝[０，０，ｇ]。ｇは、重力加速度）、ｆxr・ｘr、ｆyr・ｙrおよびｆzr・ｚrは、重力や空気抵抗などによりアシスト移動体１００が受ける力である。また、式（１２）において、右辺は加速度の項と速度の項である。加速度の項におけるｍは、荷物を積載していない状態の（無負荷の）アシスト移動体１００の重量であり、速度の項におけるＫ1は、後述する実験により求められる定数である。
【００８７】
そして、式（１２）に、左からｙrの転置行列ｙrTを乗算するとともに、Ｆ＝（ＦLH＋ＦRH）＋ＦAとし、ｄ1＝ｆyr＋ｙrTＧとすると、以下の式（１４）が得られる。また、式（１４）をラプラス変換すると、以下の式（１５）が得られる。ただし、式（１５）において、Ｖ（ｓ）は、ｖをラプラス変換したものであり、Ｆ（ｓ）は、Ｆをラプラス変換したものであり、ｄ1（ｓ）は、ｄ1をラプラス変換したものである。
【数１４】
2018057759.tif 000016
【数１５】
2018057759.tif 000017
【００８８】
そして、式（１５）のｄ1（ｓ）を無視すると式（１５）から、直進方向の力と直進方向の速度との関係式である以下の式（１６）が得られる。
【数１６】
2018057759.tif 000018
【００８９】
そして、式（１６）から、上記した直進方向の外乱ＦDOBを推定するのに用いられた式（１）が得られる。
【００９０】
ここで、式（１６）において、ｍおよびＫ1の値が分からなければ、直進方向の走行速度Ｖ（ｓ）を、直進方向の外力Ｆ（ｓ）に変換することができない。上記のように、ｍは、荷物を積載していない状態の（無負荷の）アシスト移動体１００の重量であるので、既知の値である。そして、Ｋ1は、以下のような実験から得られる。すなわち、加速度が０である一定な速度で、アシスト移動体１００を直進方向に自律走行させる。そして、図６に示すように、自律走行時の速度の値と、自律走行時の駆動モータの力との関係を複数点においてプロットすると、一次関数（Ｆ1＝Ｋ1・ｖ＋ｄ1）が得られる。そして、この一次関数の傾きを、Ｋ1として得ることができる。ただし、ｄ1を定数としている。
【００９１】
<回転方向の力の釣り合い>
絶対座標系Σ0から見るアシスト移動体１００が受ける回転方向の全ての力（モーメント）の釣り合いは、以下の式（１７）により表される。
【数１７】
2018057759.tif 000019
【００９２】
ここで、式（１７）において、（ＦRH−ＦLH）・Ｌは、操作者が提供した力（モーメント）である。なお、Ｌは、連結部１２（アシスト移動体本体１０の回転軸）と力の作用点（力検出部２０ａ（２０ｂ））との間の距離である。また、ＭAは、アシスト移動体１００が提供した力（モーメント）であって、以下の式（１８）により表される。α2は、回転方向のアシスト率であり、ＭDOBは、回転用外乱推定オブザーバ７２により推定される外乱の力（モーメント）である。
【数１８】
2018057759.tif 000020
【００９３】
また、式（１８）において、ＭG、Ｍxr・ｘr、Ｍyr・ｙrおよびＭzr・ｚrは、重力や空気抵抗などによりアシスト移動体１００が受ける力である。また、式（１８）において、Ｒ・（Ｉ・（ｄωr／ｄｔ））は、角加速度の項である。（Ｒ・ωr）・（Ｒ・（Ｒ・（Ｉ・ωr）））は、慣性による項である。また、Ｋ2ω0は、粘性による項である。粘性による項におけるＫ2は、後述する実験により求められる定数である。また、Ｉは、機体座標系Σrから見るアシスト移動体１００の慣性モーメントである。
【００９４】
そして、式（１７）に、左からｚrの転置行列ｚrTを乗算するとともに、Ｍ＝（ＦRH−ＦLH）・Ｌ＋ＭAとし、ｄ2＝Ｍzrとすると、以下の式（１９）が得られる。また、式（１９）をラプラス変換すると、以下の式（２０）が得られる。ただし、式（２０）において、Ω（ｓ）は、ωをラプラス変換したものであり、Ｍ（ｓ）は、Ｍをラプラス変換したものであり、ｄ2（ｓ）は、ｄ2をラプラス変換したものである。
【数１９】
2018057759.tif 000021
【数２０】
2018057759.tif 000022
【００９５】
そして、式（２０）のｄ２（ｓ）を無視すると式（２０）から、回転方向の力（モーメント）と回転方向の速度（角速度）との関係式である以下の式（２１）が得られる。
【数２１】
2018057759.tif 000023
【００９６】
そして、式（２１）から、上記した回転方向の外乱ＭDOBを推定するのに用いられた式（２）が得られる。
【００９７】
ここで、式（２１）において、Ｉ33およびＫ2の値が分からなければ、回転方向の走行速度Ω（ｓ）を、回転方向の外力Ｍ（ｓ）に変換することができない。Ｉ33は、アシスト移動体１００のｚr軸周りの慣性モーメントである。そして、Ｋ2は、以下のような実験から得られる。すなわち、角加速度が０である一定な速度で、アシスト移動体１００を回転方向に自律走行させる。そして、図７に示すように、自律走行時の角速度の値と、自律走行時の駆動モータの力（モーメント）との関係を複数点においてプロットすると、一次関数（Ｍ1＝Ｋ2・ω＋ｄ2）が得られる。そして、この一次関数の傾きを、Ｋ2として得ることができる。ただし、ｄ2を定数としている。
【００９８】
（外乱推定オブザーバの実験結果）
次に、図８〜図１１を参照して、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２を備えるアシスト移動体１００を用いた実験結果について説明する。
【００９９】
〈傾斜した路面におけるアシスト移動体の停止実験結果〉
まず、図８を参照して、傾斜した路面におけるアシスト移動体の停止実験の結果について説明する。この実験は、傾斜した路面において、アシスト移動体が任意姿勢で停止するか否かを確認するために行った。実験では、０度、４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度および３１５度の角度の向きで、アシスト移動体を傾斜した路面に配置し、アシスト移動体から手を離して、アシスト移動体が停止するか否かを確認した。角度は、アシスト移動体の向きが、上り方向である場合を０度とし、下り方向である場合を１８０度とした。また、アシスト移動体が停止するか否かは、速度検出部の計測結果に基づいて判断した。また、実験は、約６度の傾斜した路面で行った。また、実験は、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）と、アシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合とにおいて行った。
【０１００】
図８は、上記実施形態のアシスト移動体１００（実施例）と、アシスト機能をオフにした状態のアシスト移動体（比較例１）による実験結果を示す。図８の表では、「×」は、手を離すと停止することができないことを表し、「△」は、アシスト移動体の前輪の角度によって時々停止することができることを表し、「○」は、何回の実験を行っても、停止することができることを表す。
【０１０１】
図８に示すように、比較例１では、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）とアシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合とのいずれの場合にも、９０度および１８０度において、アシスト移動体の前輪の角度によって時々停止することができるだけで、０度、４５度、１３５度、２２５度、２７０度および３１５度では、アシスト移動体を停止することができなかった。
【０１０２】
一方、実施例では、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）とアシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合との両方の場合において、０度、４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度および３１５度のいずれの角度であっても、アシスト移動体を停止することができた。これは、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２によって、傾斜した路面における重力の変動およびアシスト移動体に載置された荷物の重量の変動による影響が補償されたためであると考えられる。したがって、本実験では、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２を備えることによって、傾斜した路面において、アシスト移動体を任意の姿勢で停止させることができることが確認できた。
【０１０３】
〈走行に関する指標の実験結果・平坦な路面／直進〉
次に、図９を参照して、平坦な路面においてアシスト移動体を直進方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験結果を説明する。走行に関する指標ＦＥは、以下の式（２６）により表されるものを定義して用いた。
【数２２】
2018057759.tif 000024
【０１０４】
走行に関する指標ＦＥは、操作者がどれだけ楽にアシスト移動体を押せるかを判断するための指標である。式（２６）の分母は、操作者がアシスト移動体を押す仕事を表し、式（２６）の分子は、アシスト移動体が動いた仕事を表す。走行に関する指標ＦＥは、値が大きいほど、操作者がアシスト移動体を押す仕事に対して、アシスト移動体が大きく動いたことを表す。したがって、走行に関する指標ＦＥは、値が大きいほど、操作者が楽にアシスト移動体を押せることを表す。
【０１０５】
また、この実験では、メトロノームで８５ｂｐｍのテンポに従い、一定のペースで平坦な路面においてアシスト移動体を走行させた。実験は、屋内、タイル、砂地の３種類の異なる路面において行った。この実験では、屋内、タイル、砂地の順に路面の摩擦力が大きい。また、実験は、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）と、アシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合とにおいて行った。また、各条件において、５回の実験を行い、５回分の走行に関する指標ＦＥの平均値を測定値とした。
【０１０６】
図９は、上記実施形態のアシスト移動体１００（実施例）と、アシスト機能をオフにした状態のアシスト移動体（比較例１）と、外乱オブザーバを備えずアシスト率α1＝α2＝１．５でアシストするアシスト移動体（比較例２）による実験結果を示す。
【０１０７】
図９に示すように、屋内の平坦な路面を直進方向に走行させた実験結果では、比較例２の走行に関する指標ＦＥと、実施例との走行に関する指標ＦＥとの間に、大きな差は見られなかった。これは、屋内の平坦な路面を直進させる場合には、重力の影響や路面との摩擦の影響が小さく、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２による外乱補償の効果が小さいためであると考えられる。
【０１０８】
一方、タイルおよび砂地の平坦な路面を直進方向に走行させた実験結果では、比較例１および比較例２に比べて、実施例の走行に関する指標ＦＥが大きくなった。これは、タイルおよび砂地の平坦な路面を直進させる場合には、屋内の平坦な路面を直進させる場合に比べて、路面との摩擦の影響が大きく、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２による外乱補償の効果が大きいためであると考えられる。
【０１０９】
〈走行に関する指標の実験結果・平坦な路面／回転〉
次に、図１０を参照して、平坦な路面においてアシスト移動体を回転方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験結果を説明する。走行に関する指標ＦＥは、上記した式（２６）により表されるものを用いた。
【０１１０】
実験は、屋内、タイル、砂地の３種類の異なる路面において行った。また、実験は、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）と、アシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合とにおいて行った。
【０１１１】
図１０は、上記実施形態のアシスト移動体１００（実施例）と、アシスト機能をオフにした状態のアシスト移動体（比較例１）と、外乱オブザーバを備えずアシスト率α1＝α2＝１．５でアシストするアシスト移動体（比較例２）による実験結果を示す。
【０１１２】
図１０に示すように、屋内、タイルおよび砂地の平坦な路面のいずれの路面を回転方向に走行させた実験結果でも、比較例１および比較例２に比べて、実施例の走行に関する指標ＦＥが大きくなった。これは、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２による外乱補償の効果によるものであると考えられる。
【０１１３】
〈走行に関する指標の実験結果・傾斜した路面／直進〉
次に、図１１を参照して、傾斜した路面においてアシスト移動体を直進方向に走行させた場合に得られる走行に関する指標の実験結果を説明する。走行に関する指標ＦＥは、上記した式（２６）により表されるものを用いた。
【０１１４】
実験は、タイル地であって、水平面に対して約８度傾斜した路面において行った。また、実験は、アシスト移動体に荷物を載せない場合（０ｋｇの場合）と、アシスト移動体に１０ｋｇの荷物を載せた場合とにおいて行った。また、実験は、傾斜した路面を上る場合と、傾斜した路面を下る場合とにおいて行った。
【０１１５】
図１１は、上記実施形態のアシスト移動体１００（実施例）と、アシスト機能をオフにした状態のアシスト移動体（比較例１）と、外乱オブザーバを備えずアシスト率α1＝α2＝１．５でアシストするアシスト移動体（比較例２）による実験結果を示す。
【０１１６】
図１１に示すように、傾斜した路面を上る場合と傾斜した路面を下る場合とのいずれの実験結果でも、比較例１および比較例２に比べて、実施例の走行に関する指標ＦＥが大きくなった。これは、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２による外乱補償の効果によるものであると考えられる。図９〜図１１に示す実験では、直進用外乱推定オブザーバ７１および回転用外乱推定オブザーバ７２を備えることによって、路面や荷物の重量によって、操作者の押圧力に対する走行速度が異なることを抑制することができることを確認できた。
【０１１７】
（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【０１１８】
本実施形態では、上記のように、アシスト移動体本体１０に作用した外乱（ＦDOBおよびＭDOB）を推定する外乱推定オブザーバ７０を実行するとともに、外乱推定オブザーバ７０により推定された外乱を補償する制御部６０を設ける。これにより、傾斜した路面における重力や路面との間の摩擦力などの変動に起因する外乱がアシスト移動体１００に作用したとしても、外乱推定オブザーバ７０により外乱が推定され、補償されるので、操作者の押圧力に対するアシスト移動体１００の走行速度を安定させることができる。つまり、アシスト移動体１００が傾斜した路面（坂道）を走行する場合には、傾斜した路面における重力の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、平坦な路面を走行する場合に近いアシスト移動体１００の走行速度が得られる。また、アシスト移動体１００が摩擦が大きい路面を走行する場合には、路面との間の摩擦力の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、アシスト移動体１００が摩擦が小さい路面を走行する場合に近いアシスト移動体１００の走行速度が得られる。また、本実施形態のようにアシスト移動体１００に荷物を載置可能な場合には、載置された荷物の重量の変動に起因する外乱がアシスト移動体１００に作用したとしても、外乱推定オブザーバ７０により外乱が推定され、補償されるので、操作者の押圧力に対するアシスト移動体１００の走行速度を安定させることができる。つまり、アシスト移動体１００に荷物が載置される場合には、載置された荷物の重量の変動による影響が補償されるので、操作者の押圧力に対して、荷物を載置していない場合に近いアシスト移動体１００の走行速度が得られる。これらの結果、路面によって、操作者の押圧力に対する走行速度が異なることを抑制することができるので、操作者の意図とは異なる走行速度でアシスト移動体１００が移動することを抑制することができる。その結果、外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度でアシスト移動体１００を移動させるができるので、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることができる。また、一般的に、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するためには、アシスト移動体１００に加速度センサなどの傾斜角取得用のセンサを設けて、傾斜した路面の傾斜角を検出する必要があると考えられる。また、本実施形態のようにアシスト移動体１００に荷物を載置可能な場合には、荷物の重量により、アシスト移動体１００の総重量が変化する。このため、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するためには、傾斜角取得用のセンサに加えて、さらに重量取得用のセンサを設けて、アシスト移動体１００の総重量を取得する必要があると考えられる。一方、本実施形態では、傾斜した路面における重力の変動による影響を補償するために、傾斜した路面の傾斜角を検出する必要が無く、アシスト移動体１００の総重量を検出する必要も無いので、アシスト移動体１００に傾斜角取得用のセンサおよび重量取得用のセンサを設ける必要がない。その結果、アシスト移動体１００の構成を簡素化しつつ、操作者の意図に合致する走行速度でアシスト移動体１００を移動させるができる。
【０１１９】
また、本実施形態では、上記のように、外乱推定オブザーバ７０が、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）に基づいて、直進方向においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＦDOBを推定するとともに、推定された直進方向の外乱ＦDOBを補償する直進用外乱推定オブザーバ７１と、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）に基づいて、回転方向においてアシスト移動体本体１０に作用した外乱ＭDOBを推定するとともに、推定された回転方向の外乱ＭDOBを補償する回転用外乱推定オブザーバ７２と、を含んでいる。そして、制御部６０を、直進用外乱推定オブザーバ７１と、回転用外乱推定オブザーバ７２とを実行するとともに、直進用外乱推定オブザーバ７１により推定された直進方向の外乱ＦDOBおよび回転用外乱推定オブザーバ７２により推定された回転方向の外乱ＭDOBを補償するように構成する。これにより、直進方向の外乱ＦDOBおよび回転方向の外乱ＭDOBの両方を補償することができるので、いずれの路面をいずれの方向にアシスト移動体１００が走行する場合であっても、アシスト移動体１００の走行速度を安定させることができる。その結果、操作者の違和感をさらに抑制することができるので、操作者の操作感をさらに向上させることができる。また、直進方向の外乱ＦDOBおよび回転方向の外乱ＭDOBの両方を補償することができるので、たとえば、傾斜した路面において操作者が把持部から手を離した場合に、そのままの状態でアシスト移動体１００を停止させておくことができる。
【０１２０】
また、本実施形態では、上記のように、制御部６０を、直進用外乱推定オブザーバ７１により、左側の速度検出部５０ａの検出結果および右側の速度検出部５０ｂの検出結果に基づいて、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）を取得する処理を実行するように構成する。これにより、速度検出部５０ａの検出結果と速度検出部５０ｂの検出結果との両方の検出結果を用いることにより、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）を精度良く取得することができるので、取得された直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）に基づいて、直進方向の外乱ＦDOBを精度良く取得することができる。
【０１２１】
また、本実施形態では、上記のように、制御部６０を、回転用外乱推定オブザーバ７２により、左側の速度検出部５０ａの検出結果および右側の速度検出部５０ｂの検出結果に基づいて、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）を取得する処理を実行するように構成する。これにより、左側の速度検出部５０ａおよび右側の速度検出部５０ｂにより、直進方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ｖ（ｓ）だけでなく、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）も取得することができる。その結果、回転方向のアシスト移動体本体１０の走行速度Ω（ｓ）を取得する検出部を別途設ける場合に比べて、部品点数の増加を抑制することができるとともに、装置の構成を簡素化することができる。
【０１２２】
また、本実施形態では、上記のように、制御部６０を、直進用外乱推定オブザーバ７１により、左側の力検出部２０ａの検出結果および右側の力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）を取得する処理を実行するように構成する。そして、回転用外乱推定オブザーバ７２を、左側の力検出部２０ａの検出結果および右側の力検出部２０ｂの検出結果に基づいて、回転方向の操作者の押圧力（ＦRH−ＦLH）・Ｌを取得するように構成する。これにより、左手用の左側の力検出部２０ａと右手用の右側の力検出部２０ｂとの２つの力検出部によって、直進方向の操作者の押圧力（ＦLH＋ＦRH）および回転方向の操作者の押圧力（ＦRH−ＦLH）・Ｌの両方を取得することができる。
【０１２３】
また、本実施形態では、上記のように、制御部６０を、外乱推定オブザーバ７０により推定された外乱（ＦDOBおよびＭDOB）を、外乱を含まない状態で駆動モータ３０ａおよび３０ｂにより発生されるアシスト力（直進方向の基本アシスト力および回転方向の基本アシスト力）から減算することによって、外乱を補償する処理を実行するように構成する。これにより、駆動モータ３０ａおよび３０ｂにより発生されるアシスト力を、推定された外乱の分だけ減少させることができるので、確実に、外乱を補償することができる。
【０１２４】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１２５】
たとえば、上記実施形態では、操作者が自立して歩行する際に、操作者の歩行をアシストする非搭乗型のアシスト移動体に、本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、操作者が自立して歩行する際に、操作者の歩行をアシストする非搭乗型のアシスト移動体以外のアシスト移動体に適用されてもよい。たとえば、操作者が移動する際に、操作者が搭乗する車椅子などの搭乗型のアシスト移動体に適用されてもよい。
【０１２６】
また、上記第実施形態では、外乱推定オブザーバが、直進用外乱推定オブザーバと回転用外乱推定オブザーバとを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、外乱推定オブザーバが、直進用外乱推定オブザーバのみにより構成されていてもよいし、回転用外乱推定オブザーバのみにより構成されていてもよい。また、外乱推定オブザーバが、直進用外乱推定オブザーバおよび回転用外乱推定オブザーバ以外の外乱推定オブザーバを含んでいてもよい。
【０１２７】
また、上記実施形態では、直進用外乱推定オブザーバが、左側の駆動輪の走行速度を検出するための左側の速度検出部の検出結果、および、右側の駆動輪の走行速度を検出するための右側の速度検出部の検出結果に基づいて、直進方向のアシスト移動体の走行速度を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アシスト移動体に直進方向のアシスト移動体の走行速度を検出するための単一の速度検出部を設けて、この単一の速度検出部の検出結果に基づいて、直進用外乱推定オブザーバが、直進方向のアシスト移動体の走行速度を取得してもよい。
【０１２８】
また、上記実施形態では、回転用外乱推定オブザーバが、左側の駆動輪の走行速度を検出するための左側の速度検出部の検出結果、および、右側の駆動輪の走行速度を検出するための右側の速度検出部の検出結果に基づいて、回転方向のアシスト移動体の走行速度を取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アシスト移動体に角速度検出部を設けて、この角速度センサの検出結果に基づいて、回転用外乱推定オブザーバが、回転方向のアシスト移動体の走行速度を取得してもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態では、２つの駆動輪をアシスト移動体が備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アシスト移動体が、１つの駆動輪を備えていてもよいし、３つ以上の駆動輪を備えていてもよい。
【０１３０】
また、上記実施形態では、荷物を運搬することが可能なアシストカートとしてのアシスト移動体に本発明を適用した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明は、荷物を運搬しないアシスト移動体に適用されてもよい。
【符号の説明】
【０１３１】
１０  アシスト移動体本体
１１  把持部
１４ａ  駆動輪（第１駆動輪）
１４ｂ  駆動輪（第２駆動輪）
２０ａ  力検出部（第１力検出部）
２０ｂ  力検出部（第２力検出部）
３０ａ、３０ｂ  駆動モータ（駆動部）
５０ａ  速度検出部（第１速度検出部）
５０ｂ  速度検出部（第２速度検出部）
６０  制御部
７０  外乱推定オブザーバ
７１  直進用外乱推定オブザーバ
７２  回転用外乱推定オブザーバ
１００  アシスト移動体
【図１】
2018057759.tif 000025
【図２】
2018057759.tif 000026
【図３】
2018057759.tif 000027
【図４】
2018057759.tif 000028
【図５】
2018057759.tif 000029
【図６】
2018057759.tif 000030
【図７】
2018057759.tif 000031
【図８】
2018057759.tif 000032
【図９】
2018057759.tif 000033
【図１０】
2018057759.tif 000034
【図１１】
2018057759.tif 000035