(57)【要約】【課題】利用者が着座または離座しやすい振出位置でシートを停止させることができるシート装置を提供する。【解決手段】推定部４０は、メンブレンスイッチ２２がオフ信号を出力する状態でモータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、メンブレンスイッチ２２がオン信号を出力する状態でモータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、に基づいて伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定する。モータ制御部４２は、推定部４０で推定された撓み量Ｂに基づいて、記憶装置３２に記憶される振出位置を補正し、補正後の振出位置までシート１４を移動させるように駆動部１８のモータ２０を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車内の格納位置と車外の振出位置との間でシートを移動させる移動機構を有するシート装置であって、
前記移動機構を駆動させる駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記制御手段から前記駆動手段への指令値を検出する指令値検出手段と、
前記シート上の物体を検出する物体検出手段と、
前記振出位置を記憶する記憶手段と、
前記物体検出手段により前記物体が検出されない状態で前記シートを移動させる場合に前記指令値検出手段により検出される前記指令値と、前記物体検出手段により前記物体が検出される状態で前記シートを移動させる場合に前記指令値検出手段により検出される前記指令値と、に基づいて前記移動機構の撓み量を推定する推定手段と、を有し、
前記制御手段は、前記推定手段で推定された前記撓み量に基づいて、前記記憶手段に記憶される前記振出位置を補正し、補正後の前記振出位置まで前記シートを移動させるように前記駆動手段を制御するように構成されている
ことを特徴とするシート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート装置において、
前記駆動手段の周辺の温度を検出する温度検出手段を更に有し、
前記推定手段は、前記温度検出手段により検出された前記温度に基づいて前記撓み量を補正する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のシート装置において、
前記物体検出手段の異常を検出する異常検出手段を更に有し、
前記制御手段は、前記異常検出手段により異常が検出された場合、前記記憶手段に記憶される前記振出位置まで前記シートを移動させるように前記駆動手段を制御する
ことを特徴とするシート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶装置に記憶されている車外の振出位置にシートを移動させるシート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用のシートを車内の格納位置と車外の振出位置との間で移動させる移動機構（リフトアップ機構）を備えたシート装置が開示される。更に、特許文献１には、利用者が着座しながらまたは目視により好みの振出位置を決めてその位置を記憶装置に記憶させることが開示される。記憶された振出位置は、次回以降のシートの振出時に使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５１１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
シート装置において、シートを支持しつつ移動させる移動機構は振出位置で利用者がシートに着座すると下方に撓む。このため、利用者にとって着座または離座しやすい振出位置と記憶装置で記憶される振出位置との間でずれが生じることがある。特許文献１の技術はシート振出時に移動機構の撓み量を計算に入れていない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、利用者が着座または離座しやすい振出位置でシートを停止させることができるシート装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車内の格納位置と車外の振出位置との間でシートを移動させる移動機構を有するシート装置であって、
前記移動機構を駆動させる駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記制御手段から前記駆動手段への指令値を検出する指令値検出手段と、
前記シート上の物体を検出する物体検出手段と、
前記振出位置を記憶する記憶手段と、
前記物体検出手段により前記物体が検出されない状態で前記シートを移動させる場合に前記指令値検出手段により検出される前記指令値と、前記物体検出手段により前記物体が検出される状態で前記シートを移動させる場合に前記指令値検出手段により検出される前記指令値と、に基づいて前記移動機構の撓み量を推定する推定手段と、を有し、
前記制御手段は、前記推定手段で推定された前記撓み量に基づいて、前記記憶手段に記憶される前記振出位置を補正し、補正後の前記振出位置まで前記シートを移動させるように前記駆動手段を制御するように構成されている
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、移動機構の撓み量に基づいて振出位置を補正し、補正後の振出位置でシートを停止させることができるため、利用者がシートに着座しやすくなりまたはシートから離座しやすくなる。
【０００８】
本発明に係るシート装置は、
前記駆動手段の周辺の温度を検出する温度検出手段を更に有し、
前記推定手段は、前記温度検出手段により検出された前記温度に基づいて前記撓み量を補正するようにしてもよい。
【０００９】
上記構成によれば、温度に基づいて移動機構の撓み量を補正するため、温度に起因する駆動手段の動作特性のばらつきを除去することができ、より精度の高い補正後振出位置を求めることができるようになる。
【００１０】
本発明に係るシート装置は、
前記物体検出手段の異常を検出する異常検出手段を更に有し、
前記制御手段は、前記異常検出手段により異常が検出された場合、前記記憶手段に記憶される前記振出位置まで前記シートを移動させるように前記駆動手段を制御するようにしてもよい。
【００１１】
上記構成によれば、利用者の有無を検出できない場合に振出位置を調整するための処理を行わないため、制御手段の処理負担を軽減できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、利用者がシートに着座しやすくなりまたはシートから離座しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は車外にシートを振り出した状態のシート装置の模式図である。
【図２】図２はシート装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は振出位置を設定する際に行われる振出処理のフローチャートである。
【図４】図４は振出位置を設定する際に行われる格納処理のフローチャートである。
【図５】図５は体重と電流の特性図である。
【図６】図６は振出位置を補正する際に行われる振出・格納処理のフローチャートである。
【図７】図７Ａは比較例におけるシート振出動作の説明図であり、図７Ｂは本実施形態におけるシート振出動作の説明図である。
【図８】図８Ａは比較例におけるシート振出動作の説明図であり、図８Ｂは本実施形態におけるシート振出動作の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係るシート装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
［１  シート装置１２の構成］
図１に示されるように、本実施形態に係るシート装置１２は、利用者Ｕ（図７Ａ等）が着座可能なシート１４と、車両１０の室内（以下、車内という。）の格納位置と車外の振出位置との間でシート１４を移動させる移動機構１６と、移動機構１６を駆動させる駆動部１８と、を備える。移動機構１６は、車内に備え付けられる基台部１６ｂと、シート１４を載せて車内と車外との間で伸縮する伸縮部１６ａと、を有する。駆動部１８は、モータ２０（図２）と電流Ｉの指令値に応じてモータ２０を駆動させる駆動回路（不図示）とを有する。図１は移動機構１６がシート１４を振出位置に移動させた状態を示している。
【００１６】
更に、図２に示されるように、シート装置１２は、入力系装置と、制御系装置と、出力系装置を備える。入力系装置および出力系装置をなす各々の装置は、制御系装置に通信線を介して接続される。
【００１７】
入力系装置には、シート１４（例えばシートクッション）に設けられるメンブレンスイッチ２２と、シートＥＣＵ３０の内部またはモータ２０の近傍に設けられる温度センサ２４と、モータ２０近傍に設けられる回転センサ２６と、有線または無線で信号を出力する操作装置２８と、が含まれる。メンブレンスイッチ２２は、シートクッションに所定以上の圧力が作用するとき、例えば利用者Ｕが着座しているときにオン信号を出力し、圧力が作用しないとき、例えば利用者Ｕが着座していないときにオフ信号を出力する。温度センサ２４は、温度Ｔに応じた温度信号を出力する。回転センサ２６は、例えばエンコーダやレゾルバであり、モータ２０の回転に応じたパルス信号を出力する。操作装置２８は、利用者Ｕが行う操作に応じた指示信号、ここではモータ２０の駆動・停止指示、シート１４の振出・格納指示、振出位置の記憶指示、利用者Ｕの識別情報等の指示信号を出力する。
【００１８】
制御系装置は、シートＥＣＵ３０である。シートＥＣＵ３０は、１つまたは複数のＥＣＵにより構成され、記憶装置３２と各種機能実現部を備える。機能実現部は、ＣＰＵ（中央処理ユニット）が記憶装置３２に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。本実施形態では機能実現部に、統括制御部３４、位置判定部３６、指令値検出部３８、推定部４０、モータ制御部４２、異常検出部４４が含まれる。シートＥＣＵ３０は、各入力系装置から各情報を取得し、所定処理後に駆動部１８に電流Ｉの指令値を出力する。
【００１９】
記憶装置３２は、各種プログラム、各利用者Ｕの設定情報（識別情報、振出位置、伸縮部１６ａの撓み量Ｂ、振出位置の補正タイミング）、振出位置の初期位置、着座時・非着座時のモータ２０の回転速度（所定速度）、各種マップ等を記憶する。マップとしては、シート１４に掛かる体重Ｗとモータ２０の電流Ｉとの関係を示すマップＭ１と、体重Ｗと撓み量Ｂとの関係を示すマップＭ２と、が記憶される。
【００２０】
統括制御部３４は、シートＥＣＵ３０の全体の動作を統括して制御する。位置判定部３６は、回転センサ２６から出力されるパルス信号に基づいてシート１４の位置を判定する。また、シート１４の格納位置には近接センサ（不図示）が設けられており、位置判定部３６は、近接センサから出力される検出信号によりシート１４が格納位置にあるものと判定する。
【００２１】
指令値検出部３８は、モータ２０の電流Ｉの指令値を検出する。ここでいう電流Ｉの指令値は、モータ制御部４２から駆動部１８に出力される指令値でもよいし、図示しない電流計により計測されるモータ２０の電流Ｉの実測値でもよい。
【００２２】
推定部４０は、指令値検出部３８により検出される電流Ｉの指令値とメンブレンスイッチ２２のオン・オフ信号に基づいてシート１４に着座する利用者Ｕの体重Ｗを推定する。更に、推定部４０は、推定した利用者Ｕの体重Ｗと記憶装置３２に記憶されるマップＭ２とに基づいて伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定する。
【００２３】
モータ制御部４２は、モータ２０を所定の回転速度で駆動するために必要な電流Ｉを算出し、その指令値を示す駆動信号を駆動部１８に出力する。モータ制御部４２は、回転センサ２６から出力されるパルス信号に基づいてフィードバック制御を行う。
【００２４】
異常検出部４４は、メンブレンスイッチ２２の正常・異常を検出する。本実施形態で検出する異常は、断線および固着である。断線時および固着時にメンブレンスイッチ２２は異常値を出力する。異常検出部４４は、この異常値を検出した場合に、メンブレンスイッチ２２に異常が発生したことを検出する。
【００２５】
［２  シート装置１２の動作手順］
［２．１  伸縮部１６ａの撓み量Ｂの推定を伴う振出位置の設定処理］
本実施形態に係るシート装置１２は、利用者Ｕにより設定された振出位置にシート１４を停止させることができ、更に、伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定することができる。以下で図３、図４を用いて伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定する際にシート装置１２で行われる処理について説明する。図３はシート１４を車内の格納位置から車外の振出位置まで移動させる一連の処理を示し、図４はシート１４を振出位置から格納位置に移動させる一連の処理を示す。伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定する際には、シート１４の振出時と格納時のいずれか一方で利用者Ｕがシート１４に着座し、他方で離座している必要がある。以下では処理を理解しやすくするために、利用者Ｕが乗車時に振出位置を設定する処理と、利用者Ｕが降車時に振出位置を設定する処理と、に分けて説明する。
【００２６】
［２．１．１  乗車時に振出位置を設定する処理］
車外の利用者Ｕは乗車する際に操作装置２８を操作してシート１４の振出を指示する。すると、図３に示される処理が開始される。ステップＳ１において、メンブレンスイッチ２２が正常であるか否かが判定される。異常検出部４４が正常を検出する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、異常検出部４４が異常を検出する場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理はステップＳ１４に移行する。
【００２７】
ステップＳ１からステップＳ２に移行した場合、シート１４の振出が開始される。モータ制御部４２は、モータ２０を所定速度で等速回転させる電流Ｉの指令値を算出し、駆動信号を駆動部１８に出力する。モータ２０は駆動信号に応じて駆動し、移動機構１６はシート１４を格納位置から振出位置に向けて移動させる。
【００２８】
ステップＳ３において、メンブレンスイッチ２２の検出情報と指令値検出部３８の検出情報とが振出時情報として記憶される。ここで、統括制御部３４は、メンブレンスイッチ２２がオフ信号であるという情報、すなわちシート１４に利用者Ｕの体重Ｗが掛かっていない（＝０［ｋｇ］）という情報と、モータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、を記憶装置３２に一時的に記憶させる。
【００２９】
ステップＳ４において、シート１４が振出位置に達したか否か、または、シート１４の停止指示があるか否かが判定される。ここで使用される振出位置は、記憶装置３２に記憶される初期位置である。位置判定部３６がシート１４の位置を振出位置と判定した場合、または、統括制御部３４が操作装置２８から出力される停止指示信号を検出した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、位置判定部３６がシート１４の位置を振出位置と判定しない場合、および、統括制御部３４が操作装置２８から出力される停止指示信号を検出しない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ４の判定が繰り返し行われ、モータ２０は駆動し続ける。
【００３０】
ステップＳ４からステップＳ５に移行した場合、シート１４を振出位置で停止させる。モータ制御部４２は、駆動部１８に対する指令値の出力を停止する。するとモータ２０は停止し、シート１４は振出位置で停止する。統括制御部３４は、位置判定部３６により検出されたシート１４の停止位置を記憶装置３２に一時的に記憶させる。
【００３１】
ステップＳ５が終了すると、シート１４の振出は終了する。なお、利用者Ｕはシート１４を移動しやすい位置に微調整するが、本明細書ではステップＳ５の終了時点で微調整は終了しているものとする。利用者Ｕはシート１４に着座する前または着座した後に操作装置２８を操作してその振出位置の記憶を指示する。また、シート１４に着座した利用者Ｕは操作装置２８を操作してシート１４の格納を指示する。いずれかの指示があると、図４に示される処理が開始される。
【００３２】
ステップＳ６において、振出位置の記憶が指示されているか否かが判定される。振出位置の記憶が指示されている場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７に移行する。一方、振出位置の記憶が指示されていない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ８に移行する。
【００３３】
ステップＳ６からステップＳ７に移行した場合、振出位置が記憶される。ここで、統括制御部３４は、記憶装置３２に一時的に記憶されているシート１４の位置情報を、その利用者Ｕの振出位置の位置情報として記憶装置３２に記憶させる。このとき、統括制御部３４は、振出位置の位置情報と共に、操作装置２８を介して入力された利用者Ｕの識別情報、および、振出位置が着座時の位置であることを示す情報を記憶装置３２に記憶させる。
【００３４】
ステップＳ８において、格納指示の有無が判定される。操作装置２８から格納指示信号が出力されている場合、すなわち利用者Ｕが操作装置２８で格納操作を行っている場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９に移行する。一方、操作装置２８から格納指示信号が出力されていない場合、すなわち利用者Ｕが操作装置２８で格納操作を行っていない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ６に戻る。
【００３５】
ステップＳ８からステップＳ９に移行した場合、シート１４の格納が開始される。モータ制御部４２は、モータ２０を所定速度で等速回転させる電流Ｉの指令値を算出し、駆動信号を駆動部１８に出力する。モータ２０は駆動信号に応じて駆動し、移動機構１６はシート１４を振出位置から格納位置に向けて移動させる。
【００３６】
ステップＳ１０において、メンブレンスイッチ２２の検出情報と指令値検出部３８の検出情報が格納時情報とされ、ステップＳ３で記憶された振出時情報と格納時情報と温度Ｔに基づいて利用者Ｕの体重Ｗが推定され、記憶される。ここで、推定部４０は、下記［２．２］で説明する方法により、利用者Ｕの体重Ｗを推定する。
【００３７】
ステップＳ１１において、伸縮部１６ａの撓み量Ｂが推定される。推定部４０は、ステップＳ１０で推定した体重Ｗに対応する伸縮部１６ａの撓み量Ｂを、記憶装置３２に記憶されるマップＭ２に基づいて推定する。統括制御部３４は、推定部４０で推定された撓み量Ｂと、利用者Ｕの識別情報と、補正方向と、補正タイミングと、を紐付けて記憶装置３２に記憶させる。補正方向というのは、次回以降の振出処理の際に振出位置を補正する方向（上方か下方）のことをいう。ここでは乗車時に振出位置が設定されるため、補正方向は上方向とされる（図７Ｂ）。補正タイミングというのは、次回以降の振出処理の際に振出位置を補正するタイミング（乗車時か降車時）のことをいう。ここでは乗車時に振出位置が設定されるため、補正タイミングは降車時とされる（図７Ｂ）。
【００３８】
ステップＳ１２において、シート１４が格納位置に達したか否かが判定される。位置判定部３６がシート１４の位置を格納位置と判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、位置判定部３６がシート１４の位置を格納位置と判定しない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１２の判定が繰り返し行われ、モータ２０は駆動し続ける。
【００３９】
ステップＳ１２からステップＳ１３に移行した場合、シート１４を格納位置で停止させる。モータ制御部４２は、駆動部１８に対する指令値の出力を停止する。するとモータ２０は停止し、シート１４は格納位置で停止する。
【００４０】
ところで、ステップＳ１からステップＳ１４に移行した場合はメンブレンスイッチ２２が故障しており、利用者Ｕがシート１４に着座しているか否かを判定できない。このため伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定することはできない。本実施形態では、メンブレンスイッチ２２が故障している場合は伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定せず、記憶装置３２に記憶される初期位置を振出位置とする振出動作と、その振出位置からの格納動作を行うこととしている。ステップＳ１４〜ステップＳ２０の処理は、ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ８、ステップＳ９、ステップＳ１２、ステップＳ１３と同じであるため、その説明を省略する。
【００４１】
［２．１．２  降車時に振出位置を設定する処理］
降車時に行われる振出位置の設定処理は、図３を用いて説明した乗車時に行われる振出位置の設定処理と同じである。但し、乗車時にはステップＳ３で利用者Ｕが着座せず、ステップＳ１０で着座しているのに対して、降車時にはステップＳ３で利用者Ｕが着座し、ステップＳ１０で着座していないことになる。このため、降車時の処理では、ステップＳ３において、メンブレンスイッチ２２がオン信号であるという情報、すなわちシート１４に利用者Ｕの体重Ｗが掛かっているという情報と、モータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、を含む振出時情報が記憶装置３２に一時的に記憶される。そして、ステップＳ１０において、メンブレンスイッチ２２がオフ信号であるという情報、すなわちシート１４に利用者Ｕの体重Ｗが掛かっていない（＝０［ｋｇ］）という情報と、モータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、が格納時情報として使用される。また、ステップＳ１１において、降車時に振出位置が設定されるため、補正方向は下方向とされ、補正タイミングは乗車時とされる（図８Ｂ）。
【００４２】
［２．２  利用者Ｕの体重Ｗの推定（ステップＳ１０の処理）］
図５を用いて図４で示されるステップＳ１０の処理を説明する。通常は、シート１４に着座する利用者Ｕの体重Ｗと、モータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉと、の間には一定の関係がある。本明細書では、この関係を体重−電流特性という。しかし、モータ２０が異なると体重−電流特性も異なる。更に、同じモータ２０であっても異なる温度状況下では体重−電流特性は異なる。つまりモータ２０の違いと温度Ｔの違いに起因して、体重−電流特性はある程度の範囲（Ｃ１〜Ｃ２）内で変動する。このため、ある温度状況下であるモータ２０を等速で回転させるために必要な電流Ｉの指令値がＩ１であったとしても、シート１４に着座する利用者Ｕの体重ＷはＷ１なのかＷ２であるのかが解らない。
【００４３】
推定部４０は、利用者Ｕがシート１４に着座していないときにモータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、利用者Ｕがシート１４に着座しているときにモータ２０を所定速度で等速回転させるために必要な電流Ｉの指令値と、モータ２０の温度Ｔと、に基づいて、利用者Ｕの体重Ｗを推定するようにしている。具体的には次の手順で体重Ｗを推定する。
【００４４】
記憶装置３２には図５に示されるような体重−電流特性がマップＭ１として記憶される。メンブレンスイッチ２２がオフ信号というのは体重Ｗ＝０［ｋｇ］を意味する。このため、メンブレンスイッチ２２がオフ信号であるときの電流Ｉの指令値により、体重−電流特性のうちの電流軸の切片Ｉ０が特定される。この段階では体重−電流特性はまだある程度の範囲（Ｃ３〜Ｃ４）内で変動する。次に、体重−電流特性のうち温度Ｔにより傾きが特定される。このように電流軸の切片と傾きが特定されることにより、体重−電流特性Ｃが特定される。体重−電流特性Ｃが特定されることにより、任意の電流Ｉに対する体重Ｗを推定できるようになる。
【００４５】
［２．３  伸縮部１６ａの撓み量Ｂを加味した振出処理］
以下で図６を用いて利用者Ｕにより振出位置が設定されたシート装置１２で行われる処理について説明する。図６の処理は、図３、図４の処理が行われた後に行われる処理である。図６はシート１４を車内の格納位置から車外の振出位置まで移動させ、更に振出位置から格納位置に移動させる一連の処理を示す。
【００４６】
車外の利用者Ｕは乗車する際に操作装置２８を操作してシート１４の振出を指示する。このとき振出指示の入力と共に、利用者Ｕの識別情報も入力される。すると、図６に示される処理が開始される。ステップＳ３１において、メンブレンスイッチ２２が正常であるか否かが判定される。異常検出部４４が正常を検出する場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、異常検出部４４が異常を検出する場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３４に移行する。
【００４７】
ステップＳ３１からステップＳ３２に移行した場合、その利用者Ｕの個人情報が読み出される。統括制御部３４は、記憶装置３２から利用者Ｕの識別情報に対応する振出位置と撓み量Ｂと補正方向と補正タイミングの情報を読み出す。
【００４８】
ステップＳ３３において、読み出された撓み量Ｂに基づいて振出位置が決定される。モータ制御部４２は、メンブレンスイッチ２２からオン信号が出力され（降車時）且つ読み出した補正タイミングが降車である場合に、読み出した振出位置を、撓み量Ｂだけ補正方向（上方向）にずらした位置に補正し（図７Ｂ）、その位置を実際の振出位置とする。また、モータ制御部４２は、メンブレンスイッチ２２からオフ信号が出力され（乗車時）且つ読み出した補正タイミングが乗車である場合に、読み出した振出位置を、撓み量Ｂだけ補正方向（下方向）にずらした位置に補正し（図８Ｂ）、その位置を実際の振出位置とする。モータ制御部４２は、上記２パターン以外のときには、読み出した振出位置自体を実際の振出位置とする。
【００４９】
ステップＳ３４において、シート１４の振出が開始される。モータ制御部４２は、モータ２０を所定速度で等速回転させる電流Ｉの指令値を算出し、駆動信号を駆動部１８に出力する。モータ２０は駆動信号に応じて駆動し、移動機構１６はシート１４を格納位置から振出位置に向けて移動させる。
【００５０】
ステップＳ３５において、シート１４が振出位置に達したか否か、または、シート１４の停止指示があるか否かが判定される。位置判定部３６がシート１４の位置を振出位置と判定した場合、または、統括制御部３４が操作装置２８から出力される停止指示信号を検出した場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６に移行する。一方、位置判定部３６がシート１４の位置を振出位置と判定しない場合、および、統括制御部３４が操作装置２８から出力される停止指示信号を検出しない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３５の判定が繰り返し行われ、モータ２０は駆動し続ける。
【００５１】
ステップＳ３５からステップＳ３６に移行した場合、シート１４を振出位置で停止させる。モータ制御部４２は、駆動部１８に対する指令値の出力を停止する。するとモータ２０は停止し、シート１４は振出位置で停止する。
【００５２】
ステップＳ３６が終了すると、シート１４の振出は終了する。シート１４に着座した利用者Ｕまたはシート１４から離座した利用者Ｕは、操作装置２８を操作してシート１４の格納を指示する。いずれかの指示があると、次の処理が開始される。
【００５３】
ステップＳ３７において、格納指示の有無が判定される。操作装置２８から格納指示信号が出力されている場合、すなわち利用者Ｕが操作装置２８で格納操作を行っている場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３８に移行する。一方、操作装置２８から格納指示信号が出力されていない場合、すなわち利用者Ｕが操作装置２８で格納操作を行っていない場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、ステップＳ３７の判定が繰り返し行われる。
【００５４】
ステップＳ３７からステップＳ３８に移行した場合、シート１４の格納が開始される。モータ制御部４２は、モータ２０を所定速度で等速回転させる電流Ｉの指令値を算出し、駆動信号を駆動部１８に出力する。モータ２０は駆動信号に応じて駆動し、移動機構１６はシート１４を振出位置から格納位置に向けて移動させる。
【００５５】
ステップＳ３９において、シート１４が格納位置に達したか否かが判定される。位置判定部３６がシート１４の位置を格納位置と判定した場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４０に移行する。一方、位置判定部３６がシート１４の位置を格納位置と判定しない場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、ステップＳ３９の判定が繰り返し行われ、モータ２０は駆動し続ける。
【００５６】
ステップＳ４０において、シート１４を格納位置で停止させる。モータ制御部４２は、駆動部１８に対する指令値の出力を停止する。するとモータ２０は停止し、シート１４は格納位置で停止する。
【００５７】
［３  振出位置を補正する場合としない場合の比較］
［３．１  降車時に振出位置を補正する場合としない場合の比較］
図７Ａ（ａ）〜（ｃ）は、乗車時にシート１４の振出位置を設定し、降車時に設定した振出位置にシート１４を振り出す動作を示す。図７Ａ（ａ）〜（ｃ）は比較例を示す。図７Ｂ（ａ）〜（ｃ）は、乗車時にシート１４の振出位置を設定し、降車時に補正した振出位置にシート１４を振り出す動作を示す。図７Ｂ（ａ）〜（ｃ）は本実施形態の動作を示す。
【００５８】
最初に比較例に係るシート１４の動作を説明する。図７Ａ（ａ）に示されるように、利用者Ｕは、乗車する際に、シート１４の振出位置を着座しやすい高さＰに調整する。利用者Ｕはこの位置を振出位置として記憶させる。図７Ａ（ｂ）に示されるように、利用者Ｕがシート１４に着座すると伸縮部１６ａは利用者Ｕの体重Ｗを受けて撓むため、振出位置は高さＰから撓み量Ｂ１だけ低くなる。この状態からシート１４の格納が行われる。
【００５９】
図７Ａ（ｃ）に示されるように、利用者Ｕが降車する際に、シート１４は離座しやすい位置Ｐから撓み量Ｂ１だけ低い位置に停止する。シート１４が離座しやすい高さＰより低い位置で停止するため、利用者Ｕは離座しにくい。
【００６０】
本実施形態に係るシート１４の動作を説明する。図７Ｂ（ａ）、図７Ｂ（ｂ）に示されるシート１４の動作は比較例と同じである。利用者Ｕは、乗車する際に、シート１４の振出位置を着座しやすい高さＰに調整する（図３のステップＳ５）。利用者Ｕはこの位置を振出位置として記憶させる（図４のステップＳ７）。図７Ａ（ｂ）に示されるように、利用者Ｕがシート１４に着座すると伸縮部１６ａは利用者Ｕの体重Ｗを受けて撓み、振出位置は高さＰから撓み量Ｂ１だけ低くなる。この状態からシート１４の格納が行われる（図４のステップＳ９〜ステップＳ１３）。
【００６１】
図７Ｂ（ｃ）に示されるように、利用者Ｕが降車する際に、モータ制御部４２は記憶された振出位置よりも撓み量Ｂ１だけ高い位置にシート１４を停止させる。このとき、シート１４は撓み量Ｂ１分だけ撓むため、高さＰの振出位置に停止する（図６のステップＳ３６）。シート１４が離座しやすい高さＰで停止するため、利用者Ｕは離座しやすい。
【００６２】
［３．２  乗車時に振出位置を補正する場合としない場合の比較］
図８Ａ（ａ）〜（ｃ）は、降車時にシート１４の振出位置を設定し、乗車時に設定した振出位置にシート１４を振り出す動作を示す。図８Ａ（ａ）〜（ｃ）は比較例を示す。図８Ｂ（ａ）〜（ｃ）は、降車時にシート１４の振出位置を設定し、乗車時に補正した振出位置にシート１４を振り出す動作を示す。図８Ｂ（ａ）〜（ｃ）は本実施形態の動作を示す。
【００６３】
最初に比較例に係るシート１４の動作を説明する。図８Ａ（ａ）に示されるように、利用者Ｕは、降車する際に、シート１４の振出位置を離座しやすい高さＰに調整する。利用者Ｕはこの位置を振出位置として記憶させる。図８Ａ（ｂ）に示されるように、利用者Ｕがシート１４から離座すると伸縮部１６ａの撓みがなくなるため、振出位置は高さＰから撓んでいた撓み量Ｂ２分だけ高くなる。実際に記憶されるのはこの位置である。この状態からシート１４の格納が行われる。
【００６４】
図８Ａ（ｃ）に示されるように、利用者Ｕが乗車する際に、シート１４は着座しやすい位置Ｐから撓み量Ｂ２に相当する分だけ高い位置に停止する。シート１４が着座しやすい高さＰより高い位置で停止するため、利用者Ｕは着座しにくい。
【００６５】
本実施形態に係るシート１４の動作を説明する。図８Ｂ（ａ）、図８Ｂ（ｂ）に示されるシート１４の動作は比較例と同じである。利用者Ｕは、乗車する際に、シート１４の振出位置を離座しやすい高さＰに調整する（図３のステップＳ５）。利用者Ｕはこの位置を振出位置として記憶させる（図４のステップＳ７）。図８Ａ（ｂ）に示されるように、利用者Ｕがシート１４から離座すると伸縮部１６ａの撓みがなくなるため、振出位置は高さＰから撓んでいた撓み量Ｂ２分だけ高くなる。実際に記憶されるのはこの位置である。この状態からシート１４の格納が行われる（図４のステップＳ９〜ステップＳ１３）。
【００６６】
図８Ｂ（ｃ）に示されるように、利用者Ｕが乗車する際に、モータ制御部４２は記憶された振出位置よりも撓み量Ｂ２に相当する分だけ低い位置にシート１４を停止させる。このとき、シート１４は撓み量Ｂ２分の撓みがないため、高さＰの振出位置に停止する（図６のステップＳ３６）。シート１４が着座しやすい高さＰで停止するため、利用者Ｕは着座しやすい。
【００６７】
［４  本実施形態のまとめ］
シート装置１２は、移動機構１６を駆動させる駆動部１８（駆動手段）と、駆動部１８のモータ２０を制御するモータ制御部４２（制御手段）と、モータ制御部４２から駆動部１８への電流Ｉの指令値を検出する指令値検出部３８（指令値検出手段）と、シート１４上の利用者Ｕ（物体）を検出するメンブレンスイッチ２２（物体検出手段）と、振出位置を記憶する記憶装置３２（記憶手段）と、メンブレンスイッチ２２により利用者Ｕが検出されない状態でシート１４を移動させる場合に指令値検出部３８により検出される電流Ｉの指令値と、メンブレンスイッチ２２により利用者Ｕが検出される状態でシート１４を移動させる場合に指令値検出部３８により検出される電流Ｉの指令値と、に基づいて移動機構１６の伸縮部１６ａの撓み量Ｂを推定する推定部４０（推定手段）と、を有する。モータ制御部４２は、推定部４０で推定された撓み量Ｂに基づいて、記憶装置３２に記憶される振出位置を補正し、補正後の振出位置までシート１４を移動させるように駆動部１８のモータ２０を制御する。
【００６８】
上記構成によれば、移動機構１６の伸縮部１６ａの撓み量Ｂに基づいて振出位置を補正し、補正後の振出位置でシート１４を停止させることができるため、利用者Ｕがシート１４に着座しやすくなりまたはシート１４から離座しやすくなる。
【００６９】
また、シート装置１２は、モータ２０の周辺の温度Ｔを検出する温度センサ２４（温度検出手段）を更に有する。推定部４０は、温度センサ２４により検出された温度Ｔに基づいて撓み量Ｂを補正する。
【００７０】
上記構成によれば、温度Ｔに基づいて移動機構１６の伸縮部１６ａの撓み量を補正するため、温度Ｔに起因するモータ２０の動作特性のばらつきを除去することができ、より精度の高い補正後振出位置を求めることができるようになる。
【００７１】
また、シート装置１２は、メンブレンスイッチ２２の異常を検出する異常検出部４４（異常検出手段）を更に有する。モータ制御部４２は、異常検出部４４により異常が検出された場合、記憶装置３２に記憶される振出位置までシート１４を移動させるようにモータ２０を制御する。
【００７２】
上記構成によれば、利用者Ｕの有無を検出できない場合に振出位置を調整するための処理を行わないため、制御手段の処理負担を軽減できる。
【００７３】
［５  他の実施形態］
なお、本発明に係るシート装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、利用者Ｕが設定した振出位置に撓み量Ｂを加えた補正後の振出位置を記憶し、振出の指示毎に記憶した補正後の振出位置を使用するようにしてもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、体重Ｗの推定の際に温度Ｔの情報を利用しているが、温度Ｔの情報を利用しなくとも体重Ｗはある程度推定可能である。但し、温度Ｔの情報を使用した方がより正確な体重Ｗを推定できる。
【００７５】
また、図６で示す処理の際に、メンブレンスイッチ２２がオフ信号を出力する場合、すなわちシート１４に利用者が着座しない場合に、モータ２０の回転速度を高速にしてもよい。モータ２０を高速で回転することによりシート１４を素早く振出または格納することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１０…車両                            １２…シート装置
１４…シート                          １６…移動機構
１６ｂ…伸縮部                        １８…駆動部（駆動手段）
２０…モータ（駆動手段）              ２２…メンブレンスイッチ（物体検出手段）
２４…温度センサ（温度検出手段）      ３２…記憶装置（記憶手段）
３８…指令値検出部（指令値検出手段）  ４０…推定部（推定手段）
４２…モータ制御部（制御手段）        ４４…異常検出部（異常検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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