(57)【要約】【課題】電気駆動された車両装置の衝突時の安全性を向上させると共に装置構成を簡略化することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続する制御部と、を備える車両制御システムである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電源と、
前記第１電源より低容量の第２電源と、
前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、
車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、
車両の衝突を予測する予測部と、
前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続する制御部と、を備える、
車両制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２電源を前記電気負荷に接続した後、前記予測部が前記車両の衝突が発生しないと判断した場合、前記電源切替部を制御して、前記電気負荷に接続されている前記第２電源に代えて、前記第１電源を前記電気負荷に接続する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、
前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、
前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側に配置された前記蓄電装置を放電する、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、
前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、
前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と前記電気負荷とを接続する
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、
前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、
前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側に配置された前記蓄電装置を放電するとともに、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と前記電気負荷とを接続する
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記予測部の検出結果に基づいて、前記車両に衝突が発生すると予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記第２電源と所定の安全対策負荷および前記車両の動力に関する前記電気負荷とを接続する、
請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と所定の安全対策負荷および前記車両の動力に関する前記電気負荷とを接続する
請求項４または５に記載の車両制御システム。
【請求項８】
第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、を備える車両制御システムの制御コンピュータが、
前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御し、
前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続する、
車両制御方法。
【請求項９】
第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、を備える車両制御システムの制御コンピュータに、
前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御させ、
前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の衝突時に、電気系統の安全性を向上させる技術が研究されている。車両では、衝突時に短絡などによって発生する大電流を抑制する必要がある。例えば、特許文献１に記載された技術によると、蓄電池を備える車両は、車両衝突が予測される際に、電気負荷を停止させると共に電力線を流れる電流値を低下させ、電流値が所定値になった後に電源を停止させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０６８７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術によると、衝突後の電力線を流れる電流値を検出し、その後、経時的に監視された電流値に基づいて電源の切断を制御するため、装置構成が複雑化する可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、電気駆動された車両装置の衝突時の安全性を向上させると共に装置構成を簡略化することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続する制御部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記第２電源を前記電気負荷に接続した後、前記予測部が前記車両の衝突が発生しないと判断した場合、前記電源切替部を制御して、前記電気負荷に接続されている前記第２電源に代えて、前記第１電源を前記電気負荷に接続するものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側に配置された前記蓄電装置を放電するものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と前記電気負荷とを接続するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御システムであって、前記第２電源は、前記車両において複数の箇所に分散されて配置された複数の蓄電装置を含み、前記予測部は、前記衝突が前記車両のどの側に発生するかを予測可能であり、前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側に配置された前記蓄電装置を放電するとともに、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と前記電気負荷とを接続するものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記予測部の検出結果に基づいて、前記車両に衝突が発生すると予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記第２電源と所定の安全対策負荷および前記車両の動力に関する前記電気負荷とを接続するものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項４または５に記載の車両制御システムであって、前記制御部は、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御して、前記車両の衝突側以外の場所に配置された前記蓄電装置と所定の安全対策負荷および前記車両の動力に関する前記電気負荷とを接続するものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、を備える車両制御システムの制御コンピュータが、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御し、前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続する、車両制御方法である。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、第１電源と、前記第１電源より低容量の第２電源と、前記第１電源または前記第２電源のどちらか一方から電源供給される電気負荷と、車両に設けられた複数の電源のいずれかより選択的に前記電気負荷に接続する電源切替部と、車両の衝突を予測する予測部と、を備える車両制御システムの制御コンピュータに、前記予測部により前記車両の衝突が予測される場合に、前記電源切替部を制御させ、前記電気負荷に接続されている前記第１電源に代えて、前記第２電源を前記電気負荷に接続させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１、８、９記載の発明によれば、車両に衝突が生じると予測される場合に、高容量の第１電源と電気負荷及び安全対策負荷との接続を切り離し、第１電源よりも低容量の第２電源に接続することで、車両の安全性を向上させることができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、車両の衝突が回避された場合に、切断されていた第１電源を電気負荷に接続し直すため、車両の運転動作のための電源を確保することができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、車両の衝突が生じた側を予測することで、車両の衝突が生じた側に配置されている蓄電装置を放電して安全性を向上させることができる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、車両の衝突が生じた側を予測することで、車両の衝突が生じていない場所に配置されている蓄電装置と電気負荷を接続して、回避行動を行うなどのための車両の電源を確保し、安全性を向上させることができる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、車両の衝突が生じた側を予測することで、車両の衝突が生じた側の蓄電装置を放電して安全を確保すると共に、車両の衝突が生じていない場所に配置されている蓄電装置と電気負荷を接続して、回避行動を行うなどのための車両の電源を確保し、安全性を向上させることができる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、車両に衝突が生じると予測される場合に、電源として使用されていた第１電源の接続を切り離して安全性を確保すると共に、所定の安全対策負荷および車両の動力に関する電気負荷を第２電源に接続することで、乗員の安全に関する電源を確保すると共に車両の移動に必要な電源を確保し、安全性を向上させることができる。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、所定の安全対策負荷および車両の動力に関する電気負荷を蓄電装置に接続する際、車両に衝突が生じていない側の蓄電装置を選択して接続することができ、乗員の安全に関する電源を確保すると共に車両の移動に必要な電源を確保し、安全性を更に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】車両の異なる場所に複数のキャパシタが配置される状態を示す図である。
【図４】第２実施形態の車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図５】車両制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車両制御システム１の構成を示すブロック図である。車両制御システム１は、衝突判定部（予測部）５０と、電源制御部６０とを備える。衝突判定部５０は、例えば、カメラ５１と、レーダ装置５２と、ファインダ５３と、物体認識装置５４、外界認識部５５とを備える。衝突判定部５０は、車両Ｍの周囲の状態に基づいて車両Ｍに発生する衝突を予め予測する。電源制御部６０は、切替制御部６１と、電源切替部６２と、第１電源６３と、第２電源６４と、電気負荷６５と、安全対策負荷６６と、を備える。電源制御部６０は、衝突判定部５０の予測に基づいて車両Ｍの電源制御を行う。
【００２４】
外界認識部５５と切替制御部６１とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する電源制御部６０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２５】
カメラ５１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ５１は、搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ５１は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ５１は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ５１は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ５１は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ５１は、ステレオカメラであってもよい。
【００２６】
レーダ装置５２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置５２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置５２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２７】
ファインダ５３は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ５３は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２８】
物体認識装置５４は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置５４は、認識結果を外界認識部５５に出力する。
【００２９】
外界認識部５５は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３０】
また、外界認識部５５は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。これにより外界認識部５５は、車両Ｍの周囲の状態を認識し、車両Ｍに衝突等によって加速度が加わる状態を予測する。このとき、外界認識部５５は、例えば認識される情報の時間的な差分に基づいて車両Ｍの衝突方向を予測する。外界認識部５５は、車両Ｍに衝突等によって所定以上の加速度が加わると検出した場合、検出結果を電源制御部６０に出力する。
【００３１】
電源制御部６０は、外界認識部５５の予測結果に基づいて車両Ｍに関する電源の安全性が確保されるための制御を行う。電源制御部６０の電気負荷６５は、例えば車両Ｍの動力に関するモータやインバータ等の高圧部品を含む。電気負荷６５は、例えば数百ボルトで駆動される。
【００３２】
電気負荷６５は、複数の装置で構成されるものであってもよい。電気負荷６５及び安全対策負荷６６は、通常状態では第１電源６３に接続されている。ここで、「通常状態」とは、何ら衝突が予測されない状態で、後述のように切替制御部６１が電源切替部６２に対して何らの制御を行っていない状態と定義される。安全対策負荷６６は、エアバッグ、シートベルト装置、緊急通報装置、ドア装置、ハザードランプ等の乗員の安全を確保するための装置である。安全対策負荷６６は、例えば数十ボルトで駆動される。
【００３３】
第１電源６３は、例えば蓄電池や燃料電池等の主電源である。第２電源６４は、第１電源６３より低容量の、例えばキャパシタである。第２電源６４は、蓄電池や燃料電池等の蓄電装置であってもよい。第２電源６４は、複数のキャパシタから構成されていてもよい。第２電源６４は、例えば数十ボルトの電圧を出力する。第２電源６４は、車両Ｍのシステムメインリレー（不図示）がオンとなった後、第１電源６３によって充電される。
【００３４】
電気負荷６５及び安全対策負荷６６は、第１電源６３または第２電源６４のどちらか一方から電源供給される。電源切替部６２は、切替制御部６１によって動作するスイッチング回路である。電源切替部６２は、第１電源６３と、第２電源６４とを選択的に切り替えて電気負荷６５や所定の安全対策負荷６６に電源を供給する。
【００３５】
切替制御部６１は、外界認識部５５によって車両Ｍが物体等と衝突すると予測された場合、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５に接続されている第１電源６３に代えて、第２電源６４を電気負荷６５に接続する。例えば、電源制御部６０は、外界認識部５５が衝突を予測した場合、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６の電源を第１電源６３から第２電源６４に切り替える。これにより、車両制御システム１は、第２電源６４によって衝突時の安全対策負荷６６の動作を確保する。
【００３６】
また、電気負荷６５及び安全対策負荷６６の電源が第２電源６４に切り替えられた後、外界認識部５５が物体と衝突しないと判断する場合がある。このとき、電源制御部６０は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第２電源６４に代えて、第１電源６３を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する。これにより、車両制御システム１は、衝突が回避された場合の車両Ｍを駆動する電源を確保することができる。
【００３７】
以下、車両制御システム１の動作について説明する。図２は、車両制御システム１の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３８】
衝突判定部５０は、車両Ｍの周囲の情報を取得する（ステップＳ１００）。外界認識部５５が物体等と衝突すると予測した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第１電源６３に代えて、第２電源６４を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する（ステップＳ１２０）。
【００３９】
外界認識部５５が衝突を回避すると予測した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第２電源６４に代えて、第１電源６３を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続し直す（ステップＳ１４０）。
【００４０】
上述したように第１実施形態の車両制御システム１によると、車両Ｍに衝突が生じると予測される場合に、高容量の第１電源６３と電気負荷６５及び安全対策負荷６６との接続を切り離し、第１電源６３よりも低容量の第２電源６４に接続することで、車両Ｍの安全性を向上させることができる。このとき、車両制御システム１によると、第２電源６４が安全対策負荷６６に接続されることで、車両Ｍに衝突が生じた後にも安全対策負荷６６の電源を確保することができ、乗員の安全性を向上させることができる。
【００４１】
更に車両制御システム１によると、車両Ｍの衝突が回避された場合に、切断されていた第１電源６３を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続し直すため、車両Ｍの運転動作のための電源を確保することができる。そして、車両制御システム１によると、第１電源６３または第２電源６４のどちらか一方を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する構成のため装置構成を簡略化することができる。
【００４２】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の車両制御システム１は、車両Ｍに衝突が生じると予測される場合に、第１電源６３と電気負荷６５及び安全対策負荷６６との接続を切り離し、第２電源６４に接続した。第２実施形態の車両制御システム２は、第２電源６４が複数のキャパシタを備える場合、それぞれのキャパシタの制御を変更するものである。以下の説明では、第１実施形態と同一の構成には同一の名称及び符号を用い、重複する説明については適宜省略する。
【００４３】
第２電源６４が複数のキャパシタを備える場合、それぞれのキャパシタは、車両Ｍにおいてそれぞれ異なる場所に分散されて配置されることがある。図３は、車両Ｍの異なる場所に複数のキャパシタＣ１，Ｃ２（６４）が配置される状態を示す図である。キャパシタＣ１は、例えば車両ＭにおいてキャパシタＣ２よりも前側に配置されている。キャパシタＣ１は、例えばフロントエンジン車のエンジンルーム内に配置されている。キャパシタＣ２は、例えば後部のトランクルーム内に配置されている。キャパシタＣ１，Ｃ２は車両Ｍの左右に配置されていてもよく、前後左右に自由に配置されていてもよい。
【００４４】
図４は、第２実施形態の車両制御システム２の構成を示すブロック図である。車両制御システム２では、第２電源６４に複数のキャパシタＣ１，Ｃ２と、放電負荷６７と、を備え、電源切替部６２は、切替制御部６１の制御によって複数のキャパシタＣ１，Ｃ２をそれぞれ断続する。放電負荷６７は、キャパシタＣ１，Ｃ２を急速放電するための負荷である。切替制御部６１の制御によって電源切替部６２は、キャパシタＣ１，Ｃ２を放電負荷６７に接続し、キャパシタＣ１，Ｃ２を急速放電させる。放電負荷６７は、車両Ｍに別途設けられてもよいし、電気負荷６５を構成する複数の装置のいずれかに接続されるものであってもよい。
【００４５】
また、切替制御部６１は、第２電源６４に含まれない、モータ等の電気負荷６５に接続されている平滑用のキャパシタ（不図示）も放電負荷６７に接続し、この平滑用のキャパシタも併せて放電させてもよい。
【００４６】
例えば車両Ｍに前方衝突が生じる場合について説明する。外界認識部５５は、車両Ｍが物体等と前方衝突すると予測する。切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第１電源６３に代えて、衝突が生じていない側の後方のキャパシタＣ２を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する。このとき、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、キャパシタＣ１を放電負荷６７に接続し、キャパシタＣ１を急速放電する。
【００４７】
同様に、車両Ｍに後方衝突が生じる場合は、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第１電源６３に代えて、衝突が生じていない側の前方のキャパシタＣ１を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する。このとき、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、キャパシタＣ２を放電負荷６７に接続し、キャパシタＣ２を急速放電する。同様に、複数のキャパシタＣ１，Ｃ２が車両Ｍの前後左右に自由に配置されている場合、切替制御部６１は、車両Ｍの衝突側に配置されたキャパシタを放電すると共に、衝突が生じていない側に配置されたキャパシタに電気負荷６５及び安全対策負荷６６を接続する。
【００４８】
以下、車両制御システム２の動作について説明する。図５は、車両制御システム２の処理の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
衝突判定部５０は、車両Ｍの周囲の情報を取得する（ステップＳ２００）。外界認識部５５が物体等と衝突すると予測した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている第１電源６３に代えて、衝突が生じていない側のいずれかのキャパシタＣ１，Ｃ２を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続する（ステップＳ２２０）。切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、衝突が生じている側のいずれかのキャパシタＣ１，Ｃ２を放電負荷６７に接続する（ステップＳ２３０）。
【００５０】
外界認識部５５が衝突を回避すると予測した場合（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、切替制御部６１は、電源切替部６２を制御して、電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続されている衝突が生じていない側のいずれかのキャパシタＣ１，Ｃ２に代えて、第１電源６３を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続し直す（ステップＳ２５０）。
【００５１】
上述したように第２実施形態の車両制御システム２によると、車両Ｍの衝突が生じた側に配置されているいずれかのキャパシタＣ１，Ｃ２を急速放電して安全性を向上させることができる。車両制御システム２によると、衝突が生じていない側に配置されているいずれかのキャパシタＣ１，Ｃ２を電気負荷６５及び安全対策負荷６６に接続し、乗員の安全に関する電源及び車両Ｍの移動に必要な電源を確保することができ、乗員の保護の安全性を高めることができる。
【００５２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…車両制御システム、２…車両制御システム、５０…衝突判定部、５１…カメラ、５２…レーダ装置、５３…ファインダ、５４…物体認識装置、５５…外界認識部、６０…電源制御部、６１…切替制御部、６２…電源切替部、６３…第１電源、６４…第２電源、６５…電気負荷、６６…安全対策負荷、６７…放電負荷、Ｃ１…キャパシタ、Ｃ２…キャパシタ、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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