(57)【要約】      （修正有）【課題】解剖学的構造体の変形を推定するための医療システムを提供する。【解決手段】解剖学的構造体の変形を推定するための医療システムは、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、少なくとも１つの解剖学的通路の第１のモデルを生成し、枝分かれした解剖学的通路内に置かれた装置の形状を決定する。当該医療システムは、決定された装置の形状に相対して第１のモデルを調整することによって、複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルも生成する。【選択図】図１
2018149319.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状センサを含む可撓性の装置、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及び
プロセッサであって
枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第１の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データを含む前記記憶された解剖学的データから、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第２の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データを含む前記記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成し、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第１の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第１のモデル内に置かれた第１の形状の装置の第１の画像を生成し、さらに、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第２の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第２のモデル内に置かれた第２の形状の前記装置の第２の画像を生成する、
ように構成される、プロセッサ、
を含む医療システム。
【請求項２】
前記形状センサは、光ファイバー形状センサを含む、請求項１に記載の医療システム。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記枝分かれした解剖学的通路が第３の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた改良された形状の前記可撓性の装置の第３の画像を生成するようにさらに構成され、前記改良された形状は、前記第１及び前記第２の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第１及び前記第２の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られる、請求項１に記載の医療システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記第１及び前記第２のモデル、並びに、前記第１及び前記第２の画像を同時に表示するようにさらに構成される、請求項１に記載の医療システム。
【請求項５】
形状センサを含む可撓性の装置、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及びプロセッサを有する医療システムの作動方法であって、前記方法は：
前記プロセッサが、枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第１の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第２の状態にある間に記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成するステップ、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記第１の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第１のモデル内に置かれた第１の形状の装置の第１の画像を生成するステップ、及び、
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が前記第２の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第２のモデル内に置かれた第２の形状の前記装置の第２の画像を生成するステップ、
を含む方法。
【請求項６】
前記枝分かれした解剖学的通路は気管支通路であり、前記第１の状態は呼気の状態であり、さらに、前記第２の状態は吸気の状態である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記枝分かれした解剖学的通路は心臓の通路であり、前記第１の状態は心臓周期の拡張期であり、さらに、前記第２の状態は前記心臓周期の収縮期である、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記枝分かれした解剖学的通路は心臓の通路であり、前記第１の状態は肺呼気の状態であり、さらに、前記第２の状態は肺吸気の状態である、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
前記プロセッサが、前記枝分かれした解剖学的通路が第３の状態にある場合に、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた改良された形状の前記装置の第３の画像を生成するステップをさらに含み、前記改良された形状は、前記第１及び前記第２の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第１及び前記第２の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られる、請求項５に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１及び前記第２のモデル、並びに、前記第１及び前記第２の画像を同時に表示するステップをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療処置の間に患者の解剖学的形態内の医療装置を追跡するためのシステム及び方法を対象としており、特に、形状センサを使用した患者の解剖学的形態内の医療装置を効率的に追跡するためのシステム及び方法を対象としている。
【背景技術】
【０００２】
最小侵襲医療技術は、診断又は外科手術手技の間にダメージを受ける組織の量を減らし、その結果、患者の回復時間を短くする、不快感を減らす、及び、有害な副作用を減らすように意図される。そのような最小侵襲技術は、患者の解剖学的形態における自然孔を介して、又は、１つ又は複数の外科的切開を介して行ってもよい。これらの自然孔又は切開を介して、臨床医は、手術器具を挿入して標的組織位置に到達してもよい。標的組織位置に到達するために、最小侵襲手術器具は、肺、大腸、腸管、腎臓、心臓若しくは循環器系等の解剖学的システム内の自然の又は外科的に作られた通路を進んでもよい。ナビゲーション補助システムは、臨床医が手術器具の経路を定める、及び、解剖学的形態に対するダメージを回避するのに寄与する。これらのシステムは、実際の空間における又は処置前若しくは同時発生の画像に関する手術器具の形状、ポーズ及び位置をより正確に表す形状センサの使用を具体化することができる。多くの解剖学的通路が密集した動的な解剖学的システムにおいて及び／又は解剖学的領域において、最小侵襲器具を解剖学的システムに正確に位置合わせすることは、時間のかかる且つ多量の処理を必要とする作業である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
改善されたシステム及び方法が、最小侵襲器具を解剖学的システムに位置合わせするシステム及び方法の精度及び能率を上げるために必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施形態が、以下に続く特許請求の範囲によって要約される。
【０００５】
一実施形態において、方法が、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、少なくとも１つの解剖学的通路の第１のモデルを生成するステップ、及び、枝分かれした解剖学的通路内に置かれた装置の形状を決定するステップを含む。当該方法は、決定された装置の形状に相対して第１のモデルを調整することによって、複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成するステップも含む。
【０００６】
別の実施形態において、医療システムが、形状センサを含む可撓性の装置、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ及びプロセッサを含む。このプロセッサは、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、複数の枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成し、さらに、形状センサから情報を受信して、枝分かれした解剖学的通路内に置かれた装置の形状を決定する。プロセッサは、装置の形状に相対して第１のモデルを調整することによって、複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルも生成する。
【０００７】
別の実施形態において、方法が、枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動き（ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ  ｍｏｖｅｍｅｎｔ）の第１の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、複数の枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成するステップを含む。当該方法は、枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第２の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成するステップも含む。当該方法は、枝分かれした解剖学的通路が第１の状態にある場合に、第１の形状における、枝分かれした解剖学的通路内に置かれた装置の第１の画像を生成するステップ、及び、枝分かれした解剖学的通路が第２の状態にある場合に、第２の形状における、枝分かれした解剖学的通路内に置かれた装置の第２の画像を生成するステップも含む。
【０００８】
本開示の態様は、以下の詳細な説明から、付随の図と共に読まれた場合に最も理解される。当産業における標準的技法に従って、種々の特徴は一定の比例に応じて描かれているのではないということが強調される。実際、種々の特徴の大きさは、考察を明瞭にするため、任意に増やすか又は減らしてもよい。加えて、本開示は、種々の例において参照番号及び／又は文字を繰り返してもよい。この繰り返しは、単純性及び明瞭性のためであり、それ自体が、考察される種々の実施形態及び／又は構成間の関係を決定するわけではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施形態によるロボット手術システムを示した図である。
【図２】本開示の態様を利用した手術器具システムを例示した図である。
【図３ａ】最小侵襲器具の画像に位置合わせされたヒトの肺の画像を示した図である。
【図３ｂ】最小侵襲器具の視点からヒトの肺の領域を描いた、ヒトの肺の内部画像を示した図である。
【図４ａ】カテーテルと共に肺の気管支通路のモデルを例示した図である。
【図４ｂ】カテーテルによって加えられる変形力に基づき調整された図４ａのモデルを例示した図である。
【図５ａ】気管支通路の変形されていないモデル及びカテーテルの合成画像を例示した図である。
【図５ｂ】カテーテルの前進と共に調整された気管支通路のモデルの合成画像を例示した図である。
【図５ｃ】カテーテルの前進と共に調整された気管支通路のモデルの合成画像を例示した図である。
【図５ｄ】カテーテルの前進と共に調整された気管支通路のモデルの合成画像を例示した図である。
【図６】変形された気管支通路のモデル及びカテーテルの合成画像を例示した図である。
【図７】カテーテルの形状に基づき気管支通路のモデルを変形させるための方法を例示した流れ図である。
【図８】呼気及び吸気の状態における肺の気管支通路のモデルを例示した図である。
【図９】吸気及び呼気の状態に対して、気管支通路のモデルを変形させる方法を例示した流れ図である。
【図１０】本開示の別の実施形態による解剖学的通路のモデルを例示した図である。
【図１１】図１０のモデルをマッチさせるためのヒストグラムを示した図である。
【図１２】変形を決定するために使用されるポイントの組を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の本発明の実施形態の詳細な説明において、数多くの特定の詳細が明記され、開示される実施形態の完全な理解を提供している。しかし、この開示の実施形態は、これらの特定の詳細を要することなく実行されてもよいということが当業者には明らかである。他の例において、よく知られた方法、手順、構成要素及び回路は、本発明の実施形態の態様を不必要に不明瞭にしないように詳細に記載されていない。
【００１１】
以下の実施形態は、種々の器具及び器具の一部を、三次元空間におけるその状態の観点から説明している。本明細書において使用される場合、「位置」という用語は、（例えば、デカルトＸ、Ｙ、Ｚ座標に沿った３つの並進移動（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌ）自由度等）三次元空間における対象又は対象の一部の位置を意味する。本明細書において使用される場合、「方向」という用語は、対象又は対象の一部の回転による配置（３つの回転自由度、例えばロール、ピッチ及びヨー等）を意味する。本明細書において使用される場合、「ポーズ」という用語は、（全部で６つの自由度までで）少なくとも１つの並進移動自由度における対象又は対象の一部の位置、及び、少なくとも１つの回転自由度におけるその対象又は対象の一部の方向を意味する。本明細書において使用される場合、「形状」という用語は、対象に沿って測定される一組のポーズ、位置又は方向を意味する。
【００１２】
図面の図１を参考にすると、ロボット手術システムが、参照番号１００によって概して示されている。図１において示されているように、ロボットシステム１００は、一般に、患者Ｐに対して種々の処理を行うことにおいて手術器具１０４を操作するための外科用マニピュレーターアセンブリ１０２を含む。アセンブリ１０２は、手術台Ｏに載せられるか又はその近くにある。マスターアセンブリ１０６は、外科医Ｓが手術部位を見るのを、及び、マニピュレーターアセンブリ１０２を制御するのを可能にする。
【００１３】
別の実施形態において、ロボットシステムは、２つ以上のマニピュレーターアセンブリを含んでもよい。マニピュレーターアセンブリの正確な数は、複数の要因の中でも外科手術手技及び手術室内の空間制限次第である。
【００１４】
マスターアセンブリ１０６は、手術台Ｏと同じ室内に通常置かれる外科医のコンソールＣに置かれてもよい。しかし、外科医Ｓは、患者Ｐとは異なる部屋又は完全に異なる建物に置くことができるということが理解されるべきである。マスターアセンブリ１０６は、一般に、任意の支持物１０８、及び、マニピュレーターアセンブリ１０２を制御するための１つ又は複数の制御装置１１２を含む。１つ又は複数の制御装置１１２は、ジョイスティック、トラックボール、グローブ、トリガーガン、手動操作制御装置又は音声認識装置等、いかなる数の種々の入力装置を含んでもよい。いくつかの実施形態において、１つ又は複数の制御装置１１２には、付随の手術器具１０４と同じ自由度が提供されて、テレプレゼンス、又は、１つ又は複数の制御装置１１２が器具１０４と一体であるという知覚を外科医に提供するため、外科医は、器具１０４を直接制御しているという強い感覚を有する。いくつかの実施形態において、制御装置１１２は、６つの自由度で動く手動の入力装置であり、（例えば、はさみ口（ｇｒａｓｐｉｎｇ  ｊａｗ）を閉じるため、電極に電位を加えるため又は薬物治療を送達するため等）器具を作動させるための作動可能ハンドルも含んでよい。
【００１５】
可視化システム１１０は、手術部位の同時発生又はリアルタイム画像が外科医コンソールＣに提供されるように、（以下でより詳細に記載される）目視鏡（ｖｉｅｗｉｎｇ  ｓｃｏｐｅ）アセンブリを含んでもよい。同時発生画像は、例えば、手術部位内に置かれた内視鏡によってキャプチャされる二次元又は三次元画像であってもよい。この実施形態において、可視化システム１００は、手術器具１０４に統合して又は取外し可能に結合されてもよい内視鏡的構成要素を含む。しかし、別の実施形態において、別のマニピュレーターアセンブリに取り付けられた別の内視鏡を手術器具と共に使用し、手術部位を画像表示してもよい。可視化システム１１０は、１つ又は複数のコンピュータプロセッサと相互作用するか又さもなければ１つ又は複数のコンピュータプロセッサによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はその組み合わせとして実行されてもよく、１つ又は複数のコンピュータプロセッサは、（以下に記載される）制御システム１１６のプロセッサを含んでもよい。
【００１６】
表示システム１１１は、可視化システム１１０によってキャプチャされた手術部位及び手術器具の画像を表示してもよい。ディスプレイ１１１及びマスター制御装置１１２は、スコープアセンブリにおける画像処理装置と手術器具との相対位置が、外科医の眼と手との相対位置と類似するように方向づけられてもよく、従って、オペレータは、実質的に本当に目の前で作業空間を見ているかのように、手術器具１０４及び手動の制御を操縦することができる。本当に目の前でとは、画像の提示が、本当の眺望の画像であり、手術器具１０４を物理的に操縦しているオペレータの視点をシミュレートしているということを意味している。
【００１７】
或いは又は加えて、モニター１１１は、コンピュータ断層撮影法（ＣＴ）、磁気共鳴画像法（ＭＲＩ）、蛍光透視法、サーモグラフィー、超音波、光干渉断層撮影法（ＯＣＴ）、熱画像測定、インピーダンス画像法、レーザー画像法又はナノチューブＸ線画像法等の画像処理技術を使用して手術前に記録された及び／又はモデリングされた手術部位の画像を示してもよい。示された手術前画像は、二次元、三次元又は四次元画像を含んでもよい。
【００１８】
いくつかの実施形態において、モニター１１１は、手術器具の実際の位置が、手術前又は同時発生の画像に位置合わせされて（すなわち動的に参照されて）手術器具の先端の位置の内部の手術部位の仮想的な画像を外科医Ｓに与える仮想的なナビゲーション画像を表示してもよい。手術器具の先端の画像又は他のグラフィカル若しくは英数字の表示を仮想的な画像に重ねて、手術器具を制御する外科医を補助してもよい。或いは、手術器具は、仮想的な画像において可視でなくてもよい。
【００１９】
他の実施形態において、モニター１１１は、手術器具の実際の位置が、手術前又は同時発生の画像に位置合わせされて、外部視点からの手術位置内の手術器具の仮想的な画像を外科医Ｓに与える仮想的なナビゲーション画像を表示してもよい。手術器具の一部の画像又は他のグラフィカル若しくは英数字の表示を仮想的な画像に重ねて、手術器具を制御する外科医を補助してもよい。
【００２０】
図１において示されているように、制御システム１１６は、外科用マニピュレーターアセンブリ１０２とマスターアセンブリ１０６と画像及び表示システム１１０との間の制御に影響を与えるための少なくとも１つのプロセッサ及び典型的には複数のプロセッサを含む。制御システム１１６は、本明細書において記載される方法の一部又は全てを実行するソフトウェアプログラミング命令も含む。制御システム１１６は、図１の概略図において単一のブロックとして示されているけれども、このシステムは、処理の少なくとも一部が任意で入力装置に隣接して行われる、一部がマニピュレーターに隣接して行われる等、（例えば、外科用マニピュレーターアセンブリ１０２及び／又はマスターアセンブリ１０６上に）多くのデータ処理回路を含んでもよい。種々様々な集中型又は分散型データ処理アーキテクチャーのいずれも利用してよい。同様に、プログラミングコードを、多くの別のプログラム若しくはサブルーチンとして実行してもよく、又は、本明細書に記載されるロボットシステムの多くの他の態様に統合させてもよい。一実施形態において、制御システム１１６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩｒＤＡ、ＨｏｍｅＲＦ、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＤＥＣＴ及びＷｉｒｅｌｅｓｓ  Ｔｅｌｅｍｅｔｒｙ等の無線通信プロトコルをサポートしてもよい。
【００２１】
いくつかの実施形態において、制御システム１１６は、手術器具１０４からの力及びトルクフィードバックを手動の制御装置１１２に提供するためにサーボコントローラを含んでもよい。いかなる適した従来又は専門のサーボコントローラも使用してよい。サーボコントローラは、マニピュレーターアセンブリ１０２とは別であってもよく、又は、マニピュレーターアセンブリ１０２と一体であってもよい。いくつかの実施形態において、サーボコントローラ及びマニピュレーターアセンブリは、患者の体に隣接して置かれるロボットアームカートの一部として提供される。サーボコントローラは、体内の開口部を介して患者の体内の内部手術部位内に延びる器具をマニピュレーターアセンブリに動かすように命令する信号を送る。
【００２２】
手術器具１０４を支えるマニピュレーターアセンブリ１０２のそれぞれが、一般的にはセットアップ接合と呼ばれる一連の手動でつなげることができるリンケージ、及び、ロボットマニピュレーターを含んでもよい。ロボットマニピュレーターアセンブリ１０２は、一連の作動装置（例えばモータ等）によって駆動されてもよい。これらのモータは、制御システム１１６からのコマンドに応答してロボットマニピュレーターを能動的に動かす。モータは、自然に又は外科的に作られた解剖学的孔の中に手術器具を進めるよう、及び、複数の自由度において手術器具の遠位端を動かすように手術器具にさらに結合され、複数の自由度は、（例えばＸ、Ｙ、Ｚの直進運動等の）３つの直線運動度、及び、（例えば、ロール、ピッチ、ヨー等の）３つの回転運動度を含んでもよい。加えて、モータを使用して、生検装置等のはさみ口において組織をとらえるために、器具のつなげることができるエンドエフェクタを作動させることができる。
【００２３】
図２は、手術器具システム１０４を含む追跡される器具システム１１８及びそのインターフェースシステムを例示している。手術器具システム１０４は、インターフェース１２２によって、マニピュレーターアセンブリ１０２及び可視化システム１１０に結合される可撓性の器具１２０を含む。器具１２０は、可撓体１２４、その遠位端１２８にて先端１２６、及び、その近位端１３０にてインターフェース１２２を有している。可撓体１２４は、例えば点線のバージョンの曲げられた先端１２６によって示されているように先端を制御可能に曲げる又は回転させるため、及び、いくつかの実施形態においては任意のエンドエフェクタ１３２を制御するために、インターフェース１２２と先端１２６との間を延びるケーブル、リンケージ又は他の操縦制御装置（図示せず）を収容している。可撓性の器具は、上記の操縦制御装置を含んで操縦可能であってもよく、又は、器具の曲りのオペレータ制御に対して統合された機構を有することなく操縦不可能であってもよい。エンドエフェクタは、例えば標的組織の所定の処理に影響を与えるため等、医療作用に対して操作可能な作業遠位部分であってもよい。例えば、いくつかのエンドエフェクタは、外科用メス、刃又は電極等、１つの作業部材を有する。図２の実施形態において示されているもの等の他のエンドエフェクタは、例えば、鉗子、捕捉器具、はさみ又はクリップアプライヤー等、一対又は複数の作業部材を有する。電気活性化エンドエフェクタの例として、電気外科的な電極、トランスデューサー及びセンサ等が挙げられる。エンドエフェクタは、例えば、流体送達、付属品導入及び生検抽出等を要する吸引、吸入、灌漑、処理を行うために、流体、ガス又は固形物を運ぶための導管も含んでよい。他の実施形態において、可撓体１２４は１つ又は複数の管腔を定めることができ、管腔を介して、手術器具を展開し、さらに、標的手術位置にて使用することができる。
【００２４】
器具１２０は画像キャプチャ要素１３４を含むこともでき、画像キャプチャ要素１３４は、表示システム１１１による表示のために、可視化システム１１０に送られ、さらに、可視化システム１１０によって処理される画像をキャプチャするために、遠位端１２８にて配置される双眼実体カメラ又は単眼実体カメラを含んでもよい。或いは、画像キャプチャ要素１３４は、ファイバースコープ等、器具１２０の近位端上の画像及び処理システムに結合するコヒーレント光ファイバー束であってもよい。画像キャプチャ要素１３４は、可視又は赤外線／紫外線スペクトルにおける画像データをキャプチャするために、単一又は多スペクトル感応性であってもよい。
【００２５】
追跡システム１３５は、遠位端１２８並びに器具１２０に沿った１つ又は複数のセグメント１３７の位置、方向、速度、ポーズ及び／又は形状を決定するために、電磁（ＥＭ）センサシステム１３６及び形状センサシステム１３８を含む。例証的な組のセグメント１３７のみが図２において描かれているけれども、遠位端１２８と近位端１３０との間の、且つ、先端１２６を含む器具１２０の全長は、複数のセグメントへと効果的に分割されてもよい。追跡システム１３５は、１つ又は複数のコンピュータプロセッサと相互作用するか又さもなければ１つ又は複数のコンピュータプロセッサによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はその組み合わせとして実行されてもよく、１つ又は複数のコンピュータプロセッサは、制御システム１１６のプロセッサを含んでもよい。
【００２６】
ＥＭセンサシステム１３６は、外部で生成される電磁場に供することができる１つ又は複数の導電コイルを含む。ＥＭセンサシステム１３６のそれぞれのコイルは、次に、外部で生成される電磁場に対するコイルの位置及び方向次第である特徴を有する誘導電気信号を生じる。一実施形態において、ＥＭセンサシステムは、例えば、３つの位置座標Ｘ、Ｙ、Ｚ、並びに、基点のピッチ、ヨー及びロールを示す３つの配向角度等、６つの自由度を測定するように構成され及び置かれてもよい。ＥＭセンサシステムのさらなる説明が、全内容を本願に援用する“Ｓｉｘ−Ｄｅｇｒｅｅ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｈａｖｉｎｇ  ａ  Ｐａｓｓｉｖｅ  Ｔｒａｎｓｐｏｎｄｅｒ  ｏｎ  ｔｈｅ  Ｏｂｊｅｃｔ  Ｂｅｉｎｇ  Ｔｒａｃｋｅｄ”を開示している１９９９年８月１１日に出願した米国特許第６，３８０，７３２号において提供されている。
【００２７】
センサシステム１３８は、（例えば、内部のチャネル（図示せず）内に提供される、又は、外側に載せられる等）可撓体１２４に合わせられた光ファイバー１４０を含む。追跡システム１３５は、光ファイバー１４０の近位端に結合される。この実施形態において、ファイバー１４０は、約２００μｍの直径を有する。他の実施形態において、その大きさは、より大きいか又はより小さくてもよい。
【００２８】
光ファイバー１４０は、器具１２０の形状を決定するための光ファイバー曲げセンサを形成する。別の手段において、ファイバーブラッググレーティング（Ｆｉｂｅｒ  Ｂｒａｇｇ  Ｇｒａｔｉｎｇｓ（ＦＢＧ））を含む光ファイバーが、１つ又は複数の大きさの構造体におけるひずみ測定試験を提供するために使用される。三次元における光ファイバーの形状及び相対位置をモニターするための種々のシステム及び方法が、全内容を本願に援用する“Ｆｉｂｅｒ  ｏｐｔｉｃ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ａｎｄ  ｓｈａｐｅ  ｓｅｎｓｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ  ａｎｄ  ｍｅｔｈｏｄ  ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｈｅｒｅｔｏ”を開示している２００５年７月１３日に出願した米国特許出願第１１／１８０，３８９号、“Ｆｉｂｅｒ−ｏｐｔｉｃ  ｓｈａｐｅ  ａｎｄ  ｒｅｌａｔｉｖｅ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｅｎｓｉｎｇ”を開示している２００４年７月１６日に出願した米国仮特許出願第６０／５８８，３３６号、及び、“Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｆｉｂｒｅ  Ｂｅｎｄ  Ｓｅｎｓｏｒ”を開示している１９９８年６月１７日に出願した米国特許第６，３８９，１８７号において記載されている。他の手段において、レイリー散乱、ラマン散乱、ブリュアン散乱及び蛍光散乱等、他のひずみ感知技術を利用するセンサが適していてもよい。他の別の実施形態において、器具１２０の形状は、他の技術を使用して決定されてもよい。例えば、器具の先端のポーズの経緯が、ナビゲーション表示を更新するための期間よりも短いある時間の間、又は、（例えば吸息及び呼息等）交互に起る動きの間記憶される場合、そのポーズの経緯を使用して、その期間にわたって装置の形状を再現することができる。別の例として、過去のポーズ、位置又は方向のデータは、呼吸等、交互に起る動きのサイクルに沿った器具の既知のポイントに対して記憶してもよい。この記憶されたデータを使用して、器具に関する形状の情報を展開してもよい。或いは、器具に沿って置かれるＥＭセンサ等の一連の位置センサを、形状感知のために使用することができる。或いは、特に解剖学的通路が概して静的である場合に、処理の間の器具上のＥＭセンサ等の位置センサからのデータの経緯を使用して器具の形状を表してもよい。或いは、外部の磁場によって位置又は方向が制御される無線装置を、形状感知のために使用してもよい。その位置の経緯を使用して、ナビゲートされた通路に対する形状を決定してもよい。
【００２９】
この実施形態において、光ファイバー１４０は、１つのクラッド１４６内に複数のコアを含んでもよい。各コアは、各コアにおける光が、他のコアにおいて運ばれている光と著しく相互作用しないように、充分な距離及びコアを隔てるクラッドを持ったシングルモードであってもよい。他の実施形態において、コアの数は変わってもよく、又は、各コアは、別の光ファイバー内に含有されてもよい。
【００３０】
いくつかの実施形態において、ＦＢＧのアレイが、各コア内に提供されている。各ＦＢＧは、屈折率において空間的周期性を生成するように、一連のコアの屈折率の変調を含む。その間隔は、各率の変化からの部分的な反射が、狭帯域の波長に対してコヒーレントに合算され、従って、はるかに広い帯域を通過させながら、この狭帯域の波長のみを反射するように選ばれてもよい。ＦＢＧを製作している間に、変調は既知の距離によって間隔があけられ、その結果、既知の域の波長の反射を引き起こしている。しかし、ひずみがファイバーコア上で誘発される場合、変調の間隔は、コア内のひずみの量に応じて変わる。或いは、光ファイバーの曲げと共に変わる後方散乱又は他の光学現象を使用して、各コア内のひずみを決定することができる。
【００３１】
従って、ひずみを測定するために、光がファイバーまで送られ、戻ってくる光の特徴が測定される。例えば、ＦＢＧは、ファイバー上のひずみ及びその温度の結果である反射波長を生じる。このＦＢＧ技術は、Ｓｍａｒｔ  Ｆｉｂｒｅｓ社（Ｂｒａｃｋｎｅｌｌ，Ｅｎｇｌａｎｄ）等の種々の供給源から商業的に入手可能である。ロボット手術に対する位置センサにおけるＦＢＧ技術の使用は、全内容を本願に援用する“Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｅｒｙ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｏｒｓ  Ｕｓｉｎｇ  Ｆｉｂｅｒ  Ｂｒａｇｇ  Ｇｒａｔｉｎｇｓ”を開示している２００６年７月２０日に出願した米国特許第７，９３０，０６５号において記載されている。
【００３２】
マルチコアファイバーに適用される場合、光ファイバーの曲げは、各コア内の波長シフトをモニターすることによって測定することができるコア上のひずみを誘発する。３つ以上のコアをファイバー内の軸外しで配置させることによって、ファイバーの曲げは、コアのそれぞれに異なるひずみを誘発する。これらのひずみは、局所的なファイバーの曲げ度の結果である。例えば、ＦＢＧを含有するコアの領域は、ファイバーが曲げられるポイントにて置かれた場合、その結果、それらのポイントでの曲げの量を決定するために使用することができる。既知のＦＢＧ領域の間隔と組み合わされたこれらのデータは、ファイバーの形状を再現するために使用することができる。そのようなシステムは、Ｌｕｎａ  Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎｓ社（Ｂｌａｃｋｓｂｕｒｇ、Ｖａ）によって記載されてきた。
【００３３】
上記のように、光ファイバー１４０は、器具１２０の少なくとも一部の形状をモニターするために使用される。より明確には、光ファイバー１４０を通過する光が、手術器具１２０の形状を検出するため、及び、その情報を利用して外科手術手技を補助するために、追跡システム１３５によって処理される。追跡システム１３５は、器具１２０の形状を決定するために使用される光を生成及び検出するための検出システムを含んでもよい。この情報は、次に、手術器具の一部の速度及び加速度等、他の関連する変数を決定するために使用することができる。これらの変数のうち１つ又は複数の変数の正確な測定値をリアルタイムで得ることによって、コントローラは、ロボット手術システムの精度を改善する、及び、構成要素部品を駆動させることにおいて導入されるエラーを補うことができる。感知は、ロボットシステムによって作動される自由度のみに限定されてもよく、又は、（例えば、接合間の未作動の堅い部材の曲げ等）受動自由度にも、（例えば、作動された器具の動き等）能動自由度にも適用されてもよい。
【００３４】
追跡システム１３５からの情報は、ナビゲーションシステム１４２に送られてもよく、そこで、可視化システム１１０からの情報及び／又は手術前に撮られた画像と組み合わされて、器具１２０の制御において使用するために、表示システム１１１上でリアルタイムの位置情報を外科医又は他のオペレータに提供する。制御システム１１６は、器具１２０を置くためのフィードバックとしてその位置情報を利用してもよい。手術器具を手術画像に位置合わせする及びそれを表示するために光ファイバーセンサを使用するための種々のシステムが、全内容を本願に援用する“Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ  Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｍｏｄｅｌ  ｏｆ  ａｎ  Ａｎａｔｏｍｉｃａｌ  Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｏｒ  Ｉｍａｇｅ−Ｇｕｉｄｅｄ  Ｓｕｒｇｅｒｙ”を開示している２０１１年５月１３日に出願した米国特許出願第１３／１０７，５６２号において提供されている。
【００３５】
図２の実施形態において、器具１０４は、ロボット手術システム１００内で遠隔操作される。別の実施形態において、マニピュレーターアセンブリは、直接のオペレータ制御と交換されてもよい。直接の操作の別の手段において、種々のハンドル及びオペレータインターフェースを、器具のハンドヘルドの操作のために含ませてもよい。
【００３６】
図３ａは、可撓性の器具１２０等、可撓性の器具の器具の画像１５４に位置合わせされた、肺の外からの視点からのヒトの肺１５２の画像１５１を含む合成画像１５０を描いている。肺１５２の画像１５１は、手術前に記録された画像から生成されてもよく、又は、外科手術手技の間に同時に生成されてもよい。合成画像１５０は、表示システム１１１を介して表示されてもよい。器具１２０が、肺１５２の気管支通路１５６を通って進められるに従い、追跡システム１３５及び／又は可視化システム１１０からの情報が使用され、肺の画像１５１に器具の画像１５４を位置合わせする。肺１５２の画像１５１は、例えば、吸気又は呼気の状態の肺を描くために変わってもよい。器具の画像１５４は、気管支通路１５６を通った器具１２０の前進又は後退を描くために変わってもよい。時折、合成画像１５０は、器具の画像の一部１５４´が気管支通路の外側にあるように、器具の画像１５４を誤ってレンダリングしてもよい。器具が気管支通路内に置かれるように器具の画像を正すためのシステム及び方法が以下に記載される。
【００３７】
図３ｂは、器具１２０の視点からの肺の領域を描いた、ヒトの肺１５２の内部画像１６０である。画像１６０は、肺１５２の描写された部分に置かれながら器具１２０によって外科手術手技の間に撮られた同時発生の画像であってもよい。より明確には、画像は、可視化システム１１０によってキャプチャされてもよい。或いは、画像１６０は、追跡システム１３５によって決定された器具１２０の先端の位置に基づき選択される手術前に記録された画像であってもよい。
【００３８】
多くは、ＥＭセンサシステム１３６及び形状センサシステム１３８を含む追跡システム１３５が、解剖学的通路の外側にある器具１２０の器具の先端１２６若しくは１つ又は複数のセグメント１３７に対する位置を計算してもよい。これはおそらく、（解剖学的通路の壁は破られていないと仮定して）わずかな測定エラーを示す。そのようなエラーは、肺又は心臓等の特定の解剖学的構造体の動的な性質から生じ得る。例えば、吸息及び呼息は、肺の気管支通路の位置及びサイズを変える。或いは、エラーは、患者の動きから、又は、解剖学的通路内の手術器具の存在によって引き起こされる組織の変形から生じ得る。器具の画像及び患者の解剖学的形態の画像が共に位置合わせされる及び表示される場合に、器具の位置を正すために、及び、通路内の器具の１つ又は複数のポイントを正確に突き止めるために、選択された器具のポイントは、解剖学的通路の壁上の位置まで、又は、解剖学的通路の管腔まで動かされる（ｓｎａｐｐｅｄ）か若しくはグラフィカルに位置合わせされてもよい。以下で詳細に記載されるように、手術前の画像の記録の後、患者の解剖学的形態のモデルを訂正して、内部及び外部の変形力、患者の動き、又は、患者の解剖学的形態における他の変化に対して調整するために、種々の補償方法を使用してもよい。解剖学的形態の組織に対する内部の変形力は、例えば、吸気及び呼気の呼吸状態の間の動き、心臓の動き及び咳から生じ得る。解剖学的形態の組織に対する外部の変形力は、例えば、器具の挿入及び操縦から生じ得る。訂正された患者の解剖学的形態のモデルは、より正確な、解剖学的通路に対する器具の合成画像の生成を可能にする。
【００３９】
訂正されたモデルは、患者の解剖学的通路の内側における仮想的なナビゲーションと関連して、特に有用であり得る。仮想的なナビゲーションは、三次元の解剖学的通路の構造体と付随する手術前に取得されたデータセットへの参照に基づく。例えば、データセットは、手術前のＣＴスキャンによって取得されてもよい。ソフトウェアを使用して、ＣＴ画像が、通路の種々の位置及び形状並びにその連結を描く三次元モデルに変えられる。仮想的なナビゲーション手順の間、センサシステム、特にＥＭセンサシステムを使用して、患者の解剖学的形態に対する器具のおおよその位置を算定してもよい。典型的に、患者の解剖学的形態の全ての部分が互いに対して固定されるということが仮定される。この仮定の下、図３ｂにおける視野と類似の患者の解剖学的形態の内側にある器具の先端の位置からの仮想的な視野を、手術前のＣＴスキャンデータセットから算定することができる。上記のように、患者の解剖学的形態が固定されたままであるという仮定は、一般的に、患者の解剖学的形態に適用される種々の変形力のため根拠のないものである。センサシステムによって導入される動き又は他のエラーを補償するために、仮想的な視野を、算定した器具の先端の位置からではなく、通路の内側にある、検知された器具の先端の位置に対する最も近いポイントから生成してもよい。検知された器具の位置の位置を、通路内又は通路の壁上の調整された位置まで調整するプロセスは、スナッピング（ｓｎａｐｐｉｎｇ）として知られている。スナッピングは、通路が十分に離れている且つ密集して詰められていない場合に特に十分に機能し得る。変形力が大きく、さらに、通路が密集している場合、スナッピングだけでは、器具が置かれる気道に対しては不適当な選択を生じ得る。
【００４０】
図４ａは、肺の気管支通路２０２の変形されていないモデル２００を例示している。カテーテル２０４が、気管支通路２０２内に延びている。カテーテル２０４は、器具１２０と実質的に類似し得る。モデル２００は、表示システム上に表示されてもよく、又は、コンピュータメモリにおいて表示されない形で存在してもよい。示されているように、カテーテル２０４は、気管支通路２０２に対して変形力Ｆを及ぼす。図４ｂは、モデル１６０に対する変形力Ｆの効果を例示している。カテーテル２０４の力Ｆは、角度θで気管支通路２０２を動かす。変形されたモデル２０６は、気管支通路２０２の位置及び方向に対するカテーテル１６４の力の効果を例示している。
【００４１】
図５ａは、気管支通路の枝分かれした構造体の変形されていないモデル３００、及び、その通路を通って延びるカテーテル３０２の合成画像を例示している。変形されていないモデル３００では、カテーテル３０２の先端３０４は、合成画像において、通路Ｌ４内ではなく、気管支通路Ｌ５内に置かれているように見えている。
【００４２】
図５ａにおいて示されているように、気管支通路は、ピッチ方向でもヨー方向でも連結ポイントＣ等の変形ポイントの周りを回転することができる接合によって連結された堅いリンクの組Ｌ１乃至Ｌ１０としてモデリングされる。いくつかの実施形態において、ストレッチ及びロール等の他の自由度を適合させてもよい。他の実施形態において、接合又は他のタイプの変形ポイントを、リンクＬ１乃至Ｌ１０の長手方向に沿って置き、リンクの長手方向に沿った多数の曲げるための位置を可能にしてもよい。いくつかの実施形態において、変形ポイントは、連結ポイントの位置に構わずに、モデリングされたリンクＬ１乃至Ｌ１０の至る所に分布されてもよい。
【００４３】
モデル３００を変形させる、及び、カテーテルによって加えられる力に合わせて訂正するために、気管支通路上のカテーテル全体の形状が決定される。形状センサシステム１３８等の形状センサシステムを使用して、先端だけでなく、カテーテル全体の形状を決定してもよい。カテーテルの形状は、変形されていないモデルにおける各連結ポイントＣでの（例えば、ピッチ及びヨー角度等の）一組の変形変数を決定するために使用される。気管支構造体におけるリンクのポーズに対する、モデリングされた連結ポイントのピッチ及びヨー角度を変えるために使用される方法は、例えば、Ｓｉｃｉｌｉａｎｏ  ｅｔ  ａｌ．、Ｓｐｒｉｎｇｅｒ  Ｈａｎｄｂｏｏｋ  ｏｆ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ（Ｓｐｒｉｎｇｅｒ、２００８）において見つけられる標準的な動態学的方法である。気管支通路の変形の量は、変形されていないモデルにおいて通路の外側にあるカテーテルのポイントにより生じる仮想的な力によって決定される。これらの力は、カテーテルの方向において通路を引っ張るよう効果的に作用する。変形の量は、変形されていない形状及び構造の方向に通路を片寄らせる気管支通路及び周囲の結合組織の剛性等、反作用的力によっても決定される。
【００４４】
図５ｂ乃至５ｄは、枝分かれした気管支通路の変形されていないモデル３００を描いており、さらに、カテーテル３０２が通路を通って進められるのに従った、枝分かれした気管支通路の変形モデル３１０も示している。図５ｂにおいて、カテーテル３０２は、リンクＬ１を通って且つリンクＬ２内に進められている。変形モデル３１０は、変形されていないモデル３００からわずかにシフトされて、リンクＬ１、Ｌ２に対するカテーテル３０２の直接力、及び、連結した遠位のリンクＬ３乃至Ｌ１０に対する間接力に合わせて調整されている。先端３０４は、変形されていないモデル３００でも、変形されたモデル３１０でも、リンクＬ２内にあるとして描かれているが、リンクＬ２内の先端３０４の正確な位置は、２つのモデル間で異なっている。図５ｃにおいて、カテーテル３０２は、リンクＬ２を通って且つリンクＬ３内に進められている。変形モデル３１０は、変形されていないモデル３００からさらにシフトされて、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３に対するカテーテル３０２の直接力、及び、連結した遠位のリンクＬ４乃至Ｌ１０に対する間接力に合わせて調整されている。先端３０４は、変形されていないモデル３００においてはリンクＬ３の外側にあるとして描かれているが、変形されたモデル３１０においてはリンクＬ３内にあるとして描かれている。このように、変形されたモデル３１０は、先端３０４が気管支通路の内側にあるという現実をより正確に反映している。図５ｄにおいて、カテーテル３０２は、リンクＬ４内に進められている。変形モデル３１０は、変形されていないモデル３００からさらにシフトされて、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４に対するカテーテル３０２の直接力、及び、連結した遠位のリンクＬ５乃至Ｌ１０に対する間接力に合わせて調整されている。先端３０４は、変形されていないモデル３００においてリンクＬ５内に描かれており、さらに、変形されたモデル３１０においてリンクＬ４の内側に描かれている。このように、変形されたモデル３１０は、先端３０４の実際の位置をより正確に反映している。最終的な変形されたモデル３１０が、図６において描かれている。
【００４５】
変形されていないモデルを、調整されたか又は変形されたモデルに訂正するための方法の一実施形態が、図７の流れ図４００において提供されている。モデルは、例えば手術前の画像から、患者の解剖学的形態を描く二次元又は三次元のデータセットから、基準（すなわち、患者特異的なモデルではない）から、又は、上記のいずれの混成から等、患者の解剖学的形態を描く記憶されたデータから生成されてもよい。最初は、変形されるモデルは、全ての変形変数（例えばピッチ／ヨー角度、ストレッチ等）がゼロに設定された静的な変形されていないモデルに等しい。ステップ４０２にて、手術器具のカテーテル又は別のタイプの検知される装置の現在の形状が、センサシステムのうち１つ又は複数のセンサを使用して取得される。ステップ４０４にて、変形されるモデルに対する、形づけられたカテーテルに沿ったポイントのサンプリングが、最良適合に合わせられる。この最初の補償サイクルの反復の間、変形されるモデルは、静的モデルに等しい。より詳細には、この最良適合マッチング技術は、１つの例として示される実施形態において、ａ）カテーテルの先端に最も近いＮ個のリンクＬを見つけること、ｂ）Ｎ個のリンクＬのそれぞれに対して、そのリンクから気管支構造体の基点までの経路を形成するリンクの独自のサブセットを算定すること、ｃ）Ｎ個のサブセットのそれぞれに対して、カテーテルの形状に沿ったサンプリングされたポイントのそれぞれに対する気管支通路上の最も近いポイントを算定すること、ｄ）サンプリングされたポイントの、気管支通路における対応する最も近いポイントに対する距離の関数として、Ｎ個の選択肢のそれぞれに対して距離スコアを算定すること、及び、最も低い組み合わされた距離スコアに基づき、Ｎ個の選択肢から最良な選択肢を選ぶこと、を含む。
【００４６】
ステップ４０６にて、選択された最良適合に対する一組の変形力が計算される。カテーテルの形状に沿ったサンプリングされたポイントのそれぞれに対して、力が、ポイントの位置と、気管支通路上の最も近いポイントの位置との間のベクトルとして定められる。任意で、気管支通路をその元の形状の方向に片寄らせる力に相当する一組の復元力が算定されてもよい。これらの復元力は、変形された気管支通路のリンク上のサンプリングされたポイントと、変形されていないリンク上の対応するポイントとの間で定められている。さらに任意で、局所的な形状を、変形されていない局所的な形状に片寄らせる力に相当する一組の維持力が算定されてもよい。これらの維持力は、例えば、連結したリンクの各対の間で、その連結での変形の角度に等しく且つ反対のトルクで作用する接合トルクとして定めることができる。気管支通路の枝分かれした構造体に作用する全ての力の組が、変形力及び復元力の組の重み付き加算として算定される。重み因子は、ユーザによって決定されてもよく、又は、例えば、測定された解剖学的形態の機械的特性に基づき等、最も現実的な動作を生じる方法で設定されてもよい。組織の弾性静力学的特性も、（例えば３Ｄ又は４ＤＣＴ等の）多次元診断画像において予め評価することができ、弾性荷重に対する強度に対してリアルな患者画像のデータベースもおそらく要する。ＣＴ画像処理様式は、相対的な組織密度をキャプチャするため、画像強度と組織部位の弾性特性との間のマッピングを予め算定することができる。実行時間の間、既知の大きさ及び方向の力の下での組織の変形を算定して、より物理的に正確な組織の動作を反映させることができる。
【００４７】
ステップ４０８にて、新たな気管支通路の変形されたモデルが、気管支通路のリンク間の各接合を、その接合にて加えられた全トルクに比例する量だけ調整することによって算定される。
【００４８】
ステップ４１０にて、変形されたモデルとカテーテルとの合成画像が、気管支通路の枝分かれした構造体内のカテーテルの位置を正確に描写するために生成される。加えて、変形されたモデルにおける正しいリンクに位置合わせされたカテーテルの先端を用いて、正しい仮想的なナビゲーション視野を、手術前に記憶された画像から検索することができる。プロセスは、カテーテルが気管支構造体内のその所望の標的に到達するまで、ステップ４０２から繰り返してもよい。
【００４９】
別の実施形態において、枝分かれした気管支構造体の静的でない性質を、気管支構造体の吸息状態に対応する気管支構造体の吸気モデル、及び、気管支構造体の呼息状態に対応する呼気モデルにおいて示すことができる。図８を参考にすると、センサシステムに基づきすでに調整されたカテーテルのポーズ、位置又は方向を、通路が吸気と呼気との状態間で及び逆もまた同様に調整されるに従い、気管支通路の形状までさらに改良するか又は曲げることができる。図８は、吸気モデル４５０及び呼気モデル４５２を描いている。カテーテル４５４は、最初に、センサシステムに基づきその位置が突き止められるが、吸気と呼気との状態間で動くに従い、気管支通路の画像内に残るように調整される。図９は、吸気と呼気の状態に基づきカテーテルを調整するための方法を説明している流れ図４６０である。ステップ４６２にて、現在のカテーテルの形状が取得される。ステップ４６４にて、カテーテルの形状が、吸気の状態における気管支通路の形状にマッチさせられる。ステップ４６６にて、カテーテルの形状が、呼気の状態における気管支通路の形状にマッチさせられる。気管支通路とカテーテルとの合成画像において、カテーテルの画像が、呼気及び吸気のそれぞれの状態に対して、気管支通路内で維持される。そのプロセスは、カテーテルが、気管支構造体内のその所望の標的に到達するまで繰り返されてもよい。別の実施形態において、そのプロセスを使用して、いかなる動いている解剖学的構造体、特に、既知の状態を交互に繰り返す、心臓又は肺等の解剖学的構造体内に置かれたいかなる器具に対しても画像を訂正してもよい。例えば、動いている解剖学的構造体は、心臓周期の拡張期と収縮期とを交互に繰り返す心臓であってもよい。
【００５０】
別の実施形態において、器具又は解剖学的通路は、類似性検索を行うために、三次元形状ヒストグラムを使用してモデリングされてもよい。例えば、２つの三次元曲線間の類似性を測定するために、メトリックを展開させてもよい。図１０を参考にして、曲線５００は、参照解剖学的形態を通った測定される装置の経路に相当し、さらに、曲線５０２は、実際の解剖学的通路に相当する。これらの曲線上の各ポイントＰｉに対して、以下のパラメータ、ａ）局所的な勾配、ｂ）局所的な曲率、ｃ）終点コネクタに対するラジアル角変位（ｒａｄｉａｌ  ａｎｇｕｌａｒ  ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ）、ｄ）終点のコネクタに対するラジアル距離、ｅ）第３の参照軸５０４に対するラジアル角／変位が定められてもよい。図１１において示されているように、ヒストグラム５０５は、上記パラメータのそれぞれから作製されてもよい。ヒストグラムは、各曲線の類似性に対するメトリックを作製するために直接マッチさせられる。
【００５１】
別の実施形態において、マッチの質を測定するためにメトリックを使用して、任意に形づけられたポイントの組が、別のポイントの組まで動かされる。図１２を参考にすると、２つのポイントの組ＰＴ及びＰＳが提供されている。ＰＳで始まり、類似性測定｜ＳＳ→Ｔ｜が算定される。類似性測定は、参照点からの距離に対して索引がつけられる一次元ヒストグラムである。参照点での接ベクトルの値が、参照ベクトルに対して記憶される。オプティマイザが、変形に対する自由度を最適化して、ＰＳとＰＴとの間で同時に類似性測定を最大にするために使用される。
【００５２】
可撓性の器具の少なくとも一部の画像を、解剖学的システムの画像に位置合わせするための別のシステム及び方法が、全内容を本願に援用する“Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｒｅｄｕｃｅｄ  Ｓｅａｒｃｈ  Ｓｐａｃｅ”を開示している米国特許出願第（参照番号ＩＳＲＧ０４２９０）、及び、“Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ  ｏｆ  ａ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｕｓｉｎｇ  Ｒａｐｉｄ  Ｐｏｓｅ  Ｓｅａｒｃｈ”を開示している米国特許出願第（参照番号ＩＳＲＧ０３７４０）において開示されている。参照システム及び方法によって具体化されるこれらの態様は上記のシステム及び方法と共に使用して、可撓性の器具の少なくとも一部の画像を、解剖学的システムの画像に正確に位置合わせする別の方法を提供してもよい。
【００５３】
レジストレーションシステム及び方法が、遠隔操作又は手動の外科手術システムに関して本明細書において記載されてきたけれども、これらのレジストレーションシステム及び方法は、種々の医療器具及び医療以外の器具において応用されることになり、さもなければ、それらの種々の医療器具及び医療以外の器具において、正確な器具の画像レジストレーションは、時間がかかり過ぎるか、又は、多量のコンピュータ処理を要する。
【００５４】
本開示のシステム及び方法は、肺の連結した気管支通路において使用するために例示されてきたけれども、大腸、腸管、腎臓、脳、心臓又は循環器系等を含む種々の解剖学的システムのいずれにおける自然の又は外科的に作られた連結した通路を介した他の組織のナビゲーション及び処置にも適している。本開示の方法及び実施形態は、非外科的適用にも適している。
【００５５】
本発明の実施形態における１つ又は複数の要素は、制御システム１１６等のコンピュータシステムのプロセッサ上で行うようにソフトウェアにおいて実行されてもよい。ソフトウェアにおいて実行される場合、本発明の実施形態の要素は、本質的に、必要なタスクを行うコードセグメントである。プログラム又はコードセグメントは、プロセッサ可読記憶媒体又は装置において記憶することができ、伝送媒体又は通信リンクにわたる搬送波で表されるコンピュータデータシグナルとしてダウンロードされてもよい。プロセッサ可読記憶装置は、光媒体、半導体媒体及び磁気媒体を含む、情報を記憶することができるいかなる媒体を含んでもよい。プロセッサ可読記憶装置の例として、電子回路、半導体素子、半導体メモリ素子、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、消去プログラム可能読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、フロッピー（登録商標）ディスケット、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、ハードディスク又は他の記憶装置が挙げられる。コードセグメントは、インターネット、イントラネット等のコンピュータネットワークを介してダウンロードされてもよい。
【００５６】
示された処理及び表示は、いかなる特定のコンピュータ又は他の装置にも本質的には関連しないということに留意されたい。種々の汎用システムを、本明細書における教示によるプログラムと共に使用することができるか、又は、記載される動作を行うためにより専門の装置を構成するのに便利であると証明することができる。種々のこれらのシステムに対する要求される構造は、特許請求の範囲における要素として明らかになる。加えて、本発明の実施形態は、いかなる特定のプログラム言語を参考にしても記載されない。種々のプログラム言語を使用して、本明細書において記載される本発明の教示を実行してもよいということが正しく理解されることになる。
【００５７】
本発明の特定の例証的な実施形態が記載され、さらに、付随の図面において示されてきたけれども、そのような実施形態は単に広義の発明を例示したものであって、その広義の発明を限定するのではないということ、及び、本発明の実施形態は、種々の他の修正が当業者に対して生じ得るため、示され且つ記載される特定の構造及び配置に限定されないということが理解されることになる。
次の付記を記す。
（付記１）  解剖学的構造体の変形を推定するための方法であって、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、少なくとも１つの解剖学的通路の第１のモデルを生成するステップ、
枝分かれした前記解剖学的通路内に置かれた装置の形状を決定するステップ、及び
前記決定された装置の形状に相対して前記第１のモデルを調整することによって、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成するステップ、
を含む方法。
（付記２）  前記装置の形状を決定するステップが、光ファイバー形状センサから情報を受信するステップを含む、付記１に記載の方法。
（付記３）  前記装置の形状を決定するステップが、電磁センサから情報を受信するステップを含む、付記１に記載の方法。
（付記４）  前記装置の形状に沿ったポイントのサンプリングを、前記第１のモデルに適合させるステップをさらに含む、付記１に記載の方法。
（付記５）  一組の変形力を算定するステップをさらに含み、第２のモデルを生成するステップが、前記一組の変形力に応答して前記第１のモデルを調整するステップをさらに含む、付記１に記載の方法。
（付記６）  一組の復元力を算定するステップをさらに含み、第２のモデルを生成するステップが、前記一組の復元力に応答して前記第１のモデルを調整するステップをさらに含む、付記１に記載の方法。
（付記７）  一組の維持力を算定するステップをさらに含み、第２のモデルを生成するステップが、前記一組の維持力に応答して前記第１のモデルを調整するステップをさらに含む、付記１に記載の方法。
（付記８）  一組の変形力、復元力及び維持力の重み付き加算をもたらすステップをさらに含み、前記第２のモデルを生成するステップが、前記重み付き加算によって前記第１のモデルを調整するステップを含む、付記１に記載の方法。
（付記９）  前記第２のモデルを生成するステップが、表された解剖学的通路間の接合を、該接合にて加えられた全トルクによって決定された量だけ調整するステップを含む、付記１に記載の方法。
（付記１０）  形状センサを含む可撓性の装置、
患者の解剖学的形態を描く解剖学的データを記憶するメモリ、及び
前記記憶された患者の解剖学的形態を描く解剖学的データから、複数の枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成し、
前記形状センサから情報を受信して、前記枝分かれした解剖学的通路内に置かれた前記装置の形状を決定し、さらに
前記装置の形状に相対して前記第１のモデルを調整することによって、複数の前記枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成する、
ように構成されるプロセッサ、
を含む医療システム。
（付記１１）  前記形状センサが、光ファイバー形状センサを含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１２）  前記形状センサが、電磁センサを含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１３）  前記プロセッサが、前記装置の形状に沿ったポイントのサンプリングを、前記第１のモデルに適合させるようにさらに構成される、付記１０に記載の医療システム。
（付記１４）  前記プロセッサが、一組の変形力を算定するようにさらに構成され、第２のモデルを生成することが、前記一組の変形力に応答して前記第１のモデルを調整することをさらに含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１５）  前記プロセッサが、一組の復元力を算定するようにさらに構成され、第２のモデルを生成することが、前記一組の復元力に応答して前記第１のモデルを調整することをさらに含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１６）  前記プロセッサが、一組の維持力を算定するようにさらに構成され、第２のモデルを生成することが、前記一組の維持力に応答して前記第１のモデルを調整することをさらに含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１７）  前記プロセッサが、一組の変形力、復元力及び維持力の重み付き加算をもたらすようにさらに構成され、前記第２のモデルを生成するステップが、前記重み付き加算によって前記第１のモデルを調整することを含む、付記１０に記載の医療システム。
（付記１８）  前記プロセッサが、表された解剖学的通路間の接合を、該接合にて加えられた全トルクによって決定された量だけ調整することによって、前記第２のモデルを生成するように構成される、付記１０に記載の医療システム。
（付記１９）  解剖学的構造体の変形を推定するための方法であって、
複数の枝分かれした解剖学的通路が交互に起る動きの第１の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第１のモデルを生成するステップ、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記交互に起る動きの第２の状態にありながら記録された、患者の解剖学的形態を描く記憶された解剖学的データから、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の第２のモデルを生成するステップ、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第１の状態にある場合に、第１の形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第１のモデル内に置かれた装置の第１の画像を生成するステップ、及び、
前記枝分かれした解剖学的通路が前記第２の状態にある場合に、第２の形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の前記第２のモデル内に置かれた前記装置の第２の画像を生成するステップ、
を含む方法。
（付記２０）  前記枝分かれした解剖学的通路が気管支通路であり、前記第１の状態が呼気の状態であり、さらに、前記第２の状態が吸気の状態である、付記１９に記載の方法。
（付記２１）  前記枝分かれした解剖学的通路が心臓の通路であり、前記第１の状態が心臓周期の拡張期であり、さらに、前記第２の状態が前記心臓周期の収縮期である、付記１９に記載の方法。
（付記２２）  前記枝分かれした解剖学的通路が心臓の通路であり、前記第１の状態が肺呼気の状態であり、さらに、前記第２の状態が肺吸気の状態である、付記１９に記載の方法。
（付記２３）  前記枝分かれした解剖学的通路が第３の状態にある場合に、改良された形状における、前記複数の枝分かれした解剖学的通路の改良されたモデル内に置かれた前記装置の第３の画像を生成するステップをさらに含み、前記改良された形状は、前記第１及び第２の形状を組み合わせることによって得られ、さらに、前記改良されたモデルは、前記第１及び第２の状態からの前記記憶された解剖学的データを組み合わせることによって得られる、付記１９に記載の方法。
（付記２４）  前記第１及び第２のモデル、並びに、前記第１及び第２の画像を同時発生的に表示するステップをさらに含む、付記１９に記載の方法。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【外国語明細書】
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