(57)【要約】【課題】基準位置設定制御時のアクチュエータの駆動電圧の低下によるアクチュエータの基準位置の設定の精度低下を抑制する。【解決手段】ＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置検出制御における電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されるＰ壁突当て状態において、電圧判定部１１６により電動アクチュエータ１７の供給電圧Ｖmrが予め設定された第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となったと判定された場合には、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置を設定することなくＰ壁位置設定制御を中止する。このため、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置検出制御のＰ壁突当て中において、電動アクチュエータ１７からＰ壁位置を精度良く設定するのに必要な所定のトルクが出力されない状態で電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定が行われることが抑制される。【選択図】図６
2018025234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源から電力が供給されるアクチュエータの駆動により複数のシフトポジションのうちの１つに切り替えるためのシフト切替装置と、
前記複数のシフトポジションのうちの所定のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの所定方向の回転を規制するための回転規制要素と、
を有する車両の、シフト制御装置であって、
前記アクチュエータの回転量に応じた計数値を取得する計数部と、
前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されることにより前記計数値が変化しない状態となったときの前記アクチュエータの回転位置を、前記所定のシフトポジションに対応した前記アクチュエータの基準位置として設定する基準位置設定部と、
前記電源から前記アクチュエータへの供給電圧を判断する電圧判定部とを、含み、
前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている状態で、前記電圧判定部により前記アクチュエータへの供給電圧が予め設定された第１電圧判定値以下となったと判定された場合、あるいは前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間における前記計数値の変動量が所定値以上である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始することを特徴とする車両のシフト制御装置。
【請求項２】
前記基準位置設定部による前記アクチュエータの基準位置の設定の中止の回数をカウントする中止回数カウント部を有しており、
前記基準位置設定部は、前記中止の回数が所定値以上となった場合は、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始せず、前記アクチュエータの基準位置の設定を終了することを特徴とする請求項１の車両のシフト制御装置。
【請求項３】
前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間において、前記アクチュエータの回転開始時の計数値と前記計数値が変化しない状態となったときの計数値との差分が所定値以下である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始することを特徴とする請求項１または２のいずれか１の車両のシフト制御装置。
【請求項４】
前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第１電圧判定値よりも高く設定された第２電圧判定値より低い状態が第１低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することを特徴とする請求項１から３の何れか１の車両のシフト制御装置。
【請求項５】
前記電源から電力が供給されるスタータモータの駆動により内燃機関をクランキングするクランキング操作手段を含み、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が第１クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することを特徴とする請求項１から４の何れか１の車両のシフト制御装置。
【請求項６】
前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第２電圧判定値よりも低い状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することを特徴とする請求項１から５のいずれか１の車両のシフト制御装置。
【請求項７】
前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することを特徴とする請求項１から６のいずれか１の車両のシフト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータの基準位置の設定を行う車両のシフト制御装置に関し、基準位置設定制御時におけるアクチュエータへの供給電圧の低下によるアクチュエータの基準位置の設定の精度低下を抑制する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電源から電力が供給されるアクチュエータの駆動により複数のシフトポジションのうちの１つに切り替えるためのシフト切替装置と、前記複数のシフトポジションのうちの所定のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの所定方向の回転を規制するための回転規制要素と、を有する車両において、ドライバのシフト操作装置の操作により入力される信号に基づいて前記アクチュエータを駆動することによりシフトポジションを電気的に制御する所謂シフトバイワイヤ方式のシフト制御装置が知られている。たとえば、特許文献１のハイブリッド車両に備えられたシフト制御装置がそれである。上記の特許文献１では、シフトポジションを切り替える前記アクチュエータには、前記アクチュエータの回転量に応じたパルス信号を出力するパルス発生器たとえばエンコーダが備えられている。エンコーダにより出力されるパルス信号の計数値（エンコーダカウント値）が各シフトポジションに対応する目標エンコーダカウント値となるように前記アクチュエータが駆動されることによって、シフト切替装置は目的のシフトポジションとなるように制御される。エンコーダの出力信号からは、シフト制御装置の起動時のシフトポジションにおけるアクチュエータの回転位置からの回転量（回転角度）を検出することができるのみであり、アクチュエータの駆動によってシフトポジションを適切に制御する為には、アクチュエータの駆動制御のための所定のシフトポジションたとえばパーキングポジション（Ｐポジション）に対応した基準位置を設定する必要がある。
【０００３】
このため、シフト制御装置の起動時、たとえば車両の電源投入時において、アクチュエータの基準位置を設定する基準位置設定制御が行われる。この基準位置設定制御は、シフト切替装置に設けられたアクチュエータの所定方向の回転を規制する前記回転規制要素によりアクチュエータの回転が規制されるまでアクチュエータを所定のトルクを出力するように回転させて、エンコーダからの出力信号が所定時間変化しない状態を検出し、所定時間変化しない状態となった時のアクチュエータの回転停止位置を所定のシフトポジション（たとえばＰポジションあるいは非Ｐポジション）に対応するアクチュエータの基準位置として設定する。アクチュエータの基準位置は、たとえば予め設定されたマップからアクチュエータの出力トルクに基づいて算出された前記回転規制要素の撓み量又は撓み角により補正される。このため、アクチュエータの基準位置を精度良く設定する為には、基準位置設定制御時においてアクチュエータから所定のトルクを出力するように駆動することが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２４８２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のようなアクチュエータの基準位置設定を行う車両のシフト制御装置が、駆動源として内燃機関を備えた車両において適用され、たとえば前記アクチュエータに電力を供給する時期と同時期に内燃機関をクランキングするスタータモータにも電力を供給する電源が上記車両に備えられることが考えられる。このような車両では、車両の電源投入時において、前記アクチュエータの基準位置設定制御およびスタータモータの駆動による内燃機関のクランキング制御が同時期に実行され、共通の電源からスタータモータおよび前記アクチュエータのそれぞれへ電力が供給される場合には、電源電圧の低下により前記アクチュエータの駆動電圧が変動（低下）し、基準位置設定制御時における前記アクチュエータのトルクが変動（低下）する可能性があった。これにより、基準位置設定制御において、アクチュエータの回転が回転規制要素により規制されている時のアクチュエータの回転位置が変動することにより、アクチュエータの基準位置を精度良く決定することができない可能性があった。
【０００６】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、基準位置設定制御時のアクチュエータの駆動電圧の低下によるアクチュエータの基準位置の設定の精度低下を抑制する車両のシフト制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明の要旨とするところは、電源から電力が供給されるアクチュエータの駆動により複数のシフトポジションのうちの１つに切り替えるためのシフト切替装置と、前記複数のシフトポジションのうちの所定のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの所定方向の回転を規制するための回転規制要素と、を有する車両の、シフト制御装置であって、前記アクチュエータの回転量に応じた計数値を取得する計数部と、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されることにより前記計数値が変化しない状態となったときの前記アクチュエータの回転位置を、前記所定のシフトポジションに対応した前記アクチュエータの基準位置として設定する基準位置設定部と、前記電源から前記アクチュエータへの供給電圧を判断する電圧判定部とを、含み、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている状態で、前記電圧判定部により前記アクチュエータへの供給電圧が予め設定された第１電圧判定値以下となったと判定された場合、あるいは前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間における前記計数値の変動量が所定値以上である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始することにある。
【０００８】
また、第２発明の要旨とするところは、前記第１発明において、前記基準位置設定部による前記アクチュエータの基準位置の設定の中止の回数をカウントする中止回数カウント部を有しており、前記基準位置設定部は、前記中止の回数が所定値以上となった場合は、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始せず、前記アクチュエータの基準位置の設定を終了することにある。
【０００９】
また、第３発明の要旨とするところは、前記第１発明または第２発明において、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間において、前記アクチュエータの回転開始時の計数値と前記計数値が変化しない状態となったときの計数値との差分が所定値以下である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始することにある。
【００１０】
また、第４発明の要旨とするところは、前記第１発明から前記第３発明の何れか１において、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第１電圧判定値よりも高く設定された第２電圧判定値より低い状態が第１低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することにある。
【００１１】
また、第５発明の要旨とするところは、前記第１発明から第４発明のいずれか１において、前記電源から電力が供給されるスタータモータの駆動により内燃機関をクランキングするクランキング操作手段を含み、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が第１クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することにある。
【００１２】
また、第６発明の要旨とするところは、前記第１発明から第５発明のいずれか１において、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第２電圧判定値よりも低い状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することにある。
【００１３】
また、第７発明の要旨とするところは、前記第１発明から第６発明のいずれか１において、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始することにある。
【発明の効果】
【００１４】
第１発明によれば、前記アクチュエータの回転量に応じた計数値を取得する計数部と、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されることにより前記計数値が変化しない状態となったときの前記アクチュエータの回転位置を、前記所定のシフトポジションに対応した前記アクチュエータの基準位置として設定する基準位置設定部と、前記電源から前記アクチュエータへの供給電圧を判断する電圧判定部とを、含み、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている状態で、前記電圧判定部により前記アクチュエータへの供給電圧が予め設定された第１電圧判定値以下となったと判定された場合、あるいは前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間における前記計数値の変動量が所定値以上である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始する。このため、前記アクチュエータの基準位置の設定に際して、アクチュエータへの供給電圧が低く、アクチュエータから基準位置を精度良く設定するのに必要な所定のトルクが出力されない状態で基準位置の設定が行われることが抑制される。これにより、基準位置設定制御時のアクチュエータの駆動電圧の低下によるアクチュエータの基準位置の設定の精度低下が抑制され、アクチュエータの精度の低い基準位置に基づいて、シフトポジションの切替制御が行われることが抑制される。
【００１５】
第２発明によれば、前記基準位置設定部による前記アクチュエータの基準位置の設定の中止の回数をカウントする中止回数カウント部を有しており、前記基準位置設定部は、前記中止の回数が所定値以上となった場合は、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始せず、前記アクチュエータの基準位置の設定を終了する。このため、アクチュエータの基準位置の設定制御が繰り返されることに起因して、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００１６】
第３発明によれば、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの回転が前記回転規制要素により規制されている間において、前記アクチュエータの回転開始時の計数値と前記計数値が変化しない状態となったときの計数値との差分が所定値以下である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止し、再度、前記アクチュエータの基準位置の設定を開始する。このため、前記アクチュエータの基準位置の設定に際して、アクチュエータの回転開始時の計数値と前記計数値が変化しない状態となったときの計数値との差分が所定値以下である場合であって、アクチュエータから基準位置を精度良く設定するのに必要な所定のトルクが出力されない状態で基準位置の設定が再度開始されることが抑制される。これにより、基準位置設定制御時のアクチュエータの駆動電圧の低下によるアクチュエータの基準位置の設定の精度低下が抑制され、アクチュエータの精度の低い基準位置に基づいて、シフトポジションの切替制御が行われることが抑制される。
【００１７】
第４発明によれば、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第１電圧判定値よりも高く設定された第２電圧判定値より低い状態が第１低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始する。このため、アクチュエータへの供給電圧が第１電圧判定値以下となる可能性が高い場合においてアクチュエータの基準位置の設定が繰り返されることがない。これにより、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００１８】
第５発明によれば、前記電源から電力が供給されるスタータモータの駆動により内燃機関をクランキングするクランキング操作手段を含み、前記基準位置設定部は、前記アクチュエータの基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が第１クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始する。このため、アクチュエータへ供給される電圧の変動あるいは低下が生じやすく、アクチュエータへの供給電圧が第１電圧判定値以下となる可能性が高いエンジンのクランキング中でのアクチュエータの基準位置の設定が繰り替えされることがない。これにより、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００１９】
第６発明によれば、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記アクチュエータへの供給電圧が前記第２電圧判定値よりも低い状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２低電圧継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始する。このため、基準位置の設定中止後において前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから前記アクチュエータへの供給電圧が前記第２電圧判定値よりも低い状態であることにより基準位置の設定を再度行うことなく待機した待機時間が第２低電圧継続判定時間以上継続した場合には、基準位置の設定を再度行うことなくアクチュエータの基準位置の設定制御を終了する。これにより、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００２０】
第７発明によれば、前記基準位置設定部は、前記基準位置の設定を中止した後、前記内燃機関がクランキング中である状態が、前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから第２クランキング継続判定時間未満である場合には、前記アクチュエータの基準位置の設定を再度開始する。このため、アクチュエータの基準位置の設定中止後において前記アクチュエータの計数値が前記アクチュエータの回転開始時の計数値に戻されたときから前記内燃機関がクランキング中であることによりアクチュエータの基準位置の設定を再度行うことなく待機した待機時間が第２クランキング継続判定時間以上継続した場合には、基準位置の設定を再度行うことなく基準位置の設定を終了する。これにより、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明が適用される車両を構成するエンジンから駆動輪までの動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、シフト切替装置などを制御するために車両に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。
【図２】図１のシフト切替装置を示す斜視図である。
【図３】図２のシフト切替装置の電動アクチュエータのＰ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。
【図４】図２のシフト切替装置を制御するＳＢＷ−ＥＣＵの制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図５】図４のＳＢＷ−ＥＣＵによるＰ壁位置設定制御の開始から終了までにおける、エンコーダにより検出される電動アクチュエータの回転角度（モータ回転角度）を説明するタイムチャートである。
【図６】図４のＳＢＷ−ＥＣＵのＰ壁位置設定制御における制御作動の要部を説明するフローチャートである。
【図７】図４のＳＢＷ−ＥＣＵの、車両の電源状態がＩＧ−ＯＮ状態とされることにより非起動状態から起動状態とされた際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例を説明するタイムチャートである。
【図８】図４のＳＢＷ−ＥＣＵの、車両の電源状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態とされることにより非起動状態から起動状態とされた際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例を説明するタイムチャートである。
【図９】図４のＳＢＷ−ＥＣＵの、車両の電源状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態とされることにより非起動状態から起動状態とされた際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例を説明するタイムチャートである。
【図１０】図４のＳＢＷ−ＥＣＵの、車両の電源状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態とされることにより非起動状態から起動状態とされた際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例を説明するタイムチャートである。
【図１１】本発明が適用される他の実施例であるハイブリッド車両の概略構成を説明する図であると共に、その車両における制御系統の要部を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の車両のシフト制御装置の一実施例について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例１】
【００２３】
図１は、本発明の一例が適用される車両１０を構成するエンジン１２から駆動輪１４までの動力伝達経路の概略構成を説明する図であると共に、シフト切替装置１６（図２に示す）などを制御するために車両１０に設けられた制御系統の要部を説明するブロック線図である。図１において、車両１０は、シフト切替装置１６、そのシフト切替装置１６を駆動する電動アクチュエータ１７、自動変速機１８、シフト操作装置３０、電子制御装置３２などを備え、車両１０の走行に関わる走行モードを切り替えるためのシフトポジションを電気的に切り替えるシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）方式を採用している。また、自動変速機１８は、例えば車両１０において横置きされるＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両に好適に用いられるものであり、走行用駆動力源としての内燃機関であるエンジン１２の動力をカウンタギヤ対２０の一方を構成する自動変速機１８の出力回転部材としての出力歯車２２から、動力伝達装置としてのカウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２４、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２６、及び一対の車軸（ドライブシャフト（Ｄ／Ｓ））２８等を順次介して一対の駆動輪１４へ伝達する。これら自動変速機１８、カウンタギヤ対２０、ファイナルギヤ対２４、差動歯車装置（ディファレンシャルギヤ）２６等によりトランスアクスル（Ｔ／Ａ）が構成される。尚、以下においては、駆動力源としてエンジン１２を備えた所謂エンジン車両に本発明が適用された場合の例について説明するが、本発明が適用される車両は、シフトバイワイヤ方式を採用しておれば、エンジン車両の他、ハイブリッド車両、電動車両、燃料電池車両などどのような形式の車両であっても構わない。
【００２４】
図１において、電子制御装置３２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことによりエンジン１２の出力制御や自動変速機１８の変速制御、シフト操作装置３０からの指令値に応じて走行モードを切り替えるシフト切換制御等を実行する。
【００２５】
電子制御装置３２には、例えばシフトレバー４２の操作位置（操作ポジション）Ｐshを検出する為の位置センサであるレバーポジションセンサからの操作ポジションＰshに応じたシフトレバー位置信号、ユーザにより操作されて自動変速機１８のシフトポジションをパーキングポジション（Ｐポジション）以外の非ＰポジションからＰポジションへ切り替える為のＰスイッチ４４におけるスイッチ操作を表すＰスイッチ信号、ユーザにより操作されて車両１０の電源供給状態を切り替える為のイグニッションキースイッチ４６におけるスイッチ操作を表すイグニッションキースイッチ信号、回転速度センサとしての車輪速センサ４８からの各車輪（駆動輪１４及び従動輪）の回転速度ＮＷを表す車速Ｖに対応する車輪速パルス信号、アクセル操作量センサからのアクセルペダルの操作量であるアクセル操作量Ａccを表す信号、常用ブレーキの作動を検出する為の不図示のフットブレーキペダルが操作されたことを示すブレーキスイッチ５０からのブレーキオン状態ＢＯＮを表すブレーキ操作信号、蓄電装置５２（バッテリ）の充電電流または放電電流ＩＣＤを表す信号、蓄電装置５２の電圧ＶＢＡＴを表す信号、蓄電装置５２の充電状態（充電残量）ＳＯＣを表す信号、インクリメンタル式のロータリエンコーダ５４（図２に示す）からの前記マニュアルバルブを切り換える電動アクチュエータ１７（図２に示す）の出力軸の移動量（回動角度）を表すエンコーダ信号Ｓe、自動変速機１８の油圧制御回路に備えられた油圧センサからの自動変速機１８の各変速段を成立させる油圧式摩擦係合装置へ供給される油圧を表す信号などが、それぞれ供給される。エンコーダ信号Ｓeは相対的な移動量を表すパルス信号である。
【００２６】
電子制御装置３２は、エンジン出力制御用電子制御装置３４（エンジン制御用ＥＣＵ）、変速制御用電子制御装置３６（変速制御用ＥＣＵ）、シフト切換制御用電子制御装置３８（シフトバイワイヤ用電子制御装置、ＳＢＷ−ＥＣＵ）、メータ用電子制御装置４０（メータ制御用ＥＣＵ）などを備え、本実施例ではＳＢＷ−ＥＣＵ３８によって上記のシフト切換制御が行われるようになっている。従って、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８が、本発明の車両のシフト制御装置に相当する。エンジン制御用ＥＣＵ３４、変速制御用ＥＣＵ３６、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８およびメータ制御用ＥＣＵ４０は、蓄電装置５２から電源ラインを介して電力が供給されるようになっており、また、図示しない通信ラインを介して各種制御に必要な情報が相互に送受信されるようになっている。
【００２７】
電子制御装置３２は、ドライバによるイグニッションキースイッチ４６の操作によるイグニッションキースイッチ信号に基づいて、車両１０の電源供給の切替状態を切り替える。
【００２８】
エンジン１２は、蓄電装置５２からの電力によりエンジン１２を駆動する電動機であって、エンジン回転速度Ｎeを自立運転可能となるまで上昇させる、すなわちエンジン１２をクランキングするスタータモータ５８を備えている。エンジン制御用ＥＣＵ３４は、スタータモータ５８を介してエンジン１２をクランキングするクランキング制御を実行する。エンジン制御用ＥＣＵ３４は、ブレーキオン状態でイグニッションキースイッチ４６により、車両１０の電源供給の切替状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態に操作された場合には、スタータリレー６０をオンに切り替えることにより、蓄電装置５２からスタータモータ５８へ電力を供給させて、スタータモータ５８を介してエンジン１２をクランキングする。なお、イグニッションキースイッチ４６は、蓄電装置５２から電力が供給されるスタータモータ５８の駆動によりエンジン１２をクランキングするクランキング操作手段として機能する。
【００２９】
ここで、蓄電装置５２は、充放電可能な直流電源であり、たとえば鉛蓄電池、ニッケル水素、リチウムイオン電池等の二次電池から成る。なお、蓄電装置５２は、本発明の電源として機能する。
【００３０】
変速制御用ＥＣＵ３６は、油圧センサからの油圧制御回路の油圧式摩擦係合装置に供給されている油圧、車輪速センサ４８からの車速Ｖなどに基づいて、油圧制御回路の油圧式摩擦係合装置に供給する油圧を制御することで、変速段を目標変速段へ切り替える。
【００３１】
ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、シフト操作装置３０から供給されるシフトレバー４２の操作位置Ｐsh（操作ポジション）を示すシフトレバー位置信号、Ｐスイッチ４４の操作によるＰスイッチ信号を取得すると、その操作位置Ｐshを表す信号あるいはＰスイッチ信号に対応する切替位置へシフト切替装置１６を切り替えて、自動変速機１８のシフトポジションを切り替える。ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、シフト切替装置１６の各切替位置毎に予め定められた設定移動量だけディテントプレート７４を回動させるように、エンコーダ５４のエンコーダ信号Ｓeから求まる移動量（回動角度）Ｐseに基づいて電動アクチュエータ１７を制御する。
【００３２】
メータ制御用ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４２から出力される車速Ｖに基づいて現在の車速Ｖを表示装置６２に表示させる。メータ制御用ＥＣＵ４０は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８から出力される自動変速機１８のシフトポジション表示信号に基づいて、自動変速機１８の現在のシフトポジションを表示装置６２に表示させる。
【００３３】
図１には、自動変速機１８において複数種類のシフトポジションを人為的操作により切り換える切換装置（操作装置）としてのシフト操作装置３０の一例が示されている。このシフト操作装置３０は、例えば運転席の近傍に配設され、複数の操作ポジションＰshへ操作されるモーメンタリ式の操作子すなわち操作力を解くと元位置（初期位置）へ自動的に復帰する自動復帰式の操作子としてのシフトレバー４２を備えている。また、本実施例のシフト操作装置３０は、自動変速機１８のシフトポジションをパーキングポジション（Ｐポジション）としてパーキングロックする為のモーメンタリ式の操作子としてのＰスイッチ４４をシフトレバー４２の近傍に別スイッチとして備えている。
【００３４】
シフトレバー４２は、非操作時にはＨポジションへ戻るモーメンタリ式機構を有し、図１に示すように車両１０の前後方向または上下方向すなわち縦方向に配列された３つの操作ポジションＰshであるＲ操作ポジション（Ｒ操作位置）、Ｎ操作ポジション（Ｎ操作位置）、Ｄ操作ポジション（Ｄ操作位置）と、それに平行に配列されたＨポジション（Ｈ位置）、Ｂ操作ポジション（Ｂ操作位置）とへそれぞれ操作されるようになっており、操作ポジションＰsh（操作位置Ｐsh）に応じたシフトレバー位置信号をＳＢＷ−ＥＣＵ３８へ出力する。
【００３５】
Ｐスイッチ４４は、例えばモーメンタリ式の押しボタンスイッチであって、ユーザにより押込み操作される毎にＰスイッチ信号をＳＢＷ−ＥＣＵ３８へ出力する。例えば自動変速機１８のシフトポジションが非ＰポジションにあるときにＰスイッチ４４が押されると、車速ＶがＰロック許可車速Ｖｐ以下であるなどの所定の条件が満たされていれば、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８によりシフトポジションがＰポジションとされる。このＰポジションは、自動変速機１８内の動力伝達経路が遮断され、且つ、パーキングロック装置としても機能するシフト切替装置１６により駆動輪１４の回転を機械的に阻止するパーキングロックが実行される駐車ポジションである。また、このＰスイッチ４４にはＰポジションインジケータランプ６４が内蔵されており、自動変速機１８のシフトポジションがＰポジションである場合には、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８によりＰポジションインジケータランプ６４が点灯される。
【００３６】
図２は、自動変速機１８の出力歯車２２の回転を機械的に固定する機械式パーキングロック機構６６の作動状態（ロックおよびロックの解除）を切り換えたり、マニュアルバルブ６８の位置を切り換えたりするためのシフト切替装置１６を示す斜視図である。図２において、シフト切替装置１６は、Ｐロック機構（パーキングロック機構）６６、電動アクチュエータ１７、及びエンコーダ５４などを備え、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８からの制御信号に基づき蓄電装置５２から電力が供給される電動アクチュエータ１７の駆動により、複数の切替位置のうちの１つに切り替えられて、車両１０の移動を防止するとともに、自動変速機１８を複数のシフトポジションのうちの１つに切り替える。
【００３７】
電動アクチュエータ１７は、例えばスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）により構成され、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８からの指令（制御信号）を受けてシフトバイワイヤシステムによってシフト切替装置１６を駆動する。電動アクチュエータ１７は、スタータモータ５８にも電力を供給する蓄電装置５２から供給される電力により作動させられる。
【００３８】
エンコーダ５４は、例えばＡ相、Ｂ相の信号を出力するロータリエンコーダであって、電動アクチュエータ１７と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検知してその回転状況を表す信号すなわち電動アクチュエータ１７の移動量（回転量）に応じた計数値（エンコーダカウント値）を取得するためのパルス信号をＳＢＷ−ＥＣＵ３８へ供給する。ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、エンコーダ５４から供給される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行う。
【００３９】
Ｐロック機構６６は、図示しないトランスアクスルケースにより回転可能に支持され、電動アクチュエータ１７により回転駆動されるシャフト７２、シャフト７２の回転に伴って回転するディテントプレート７４、ディテントプレート７４の回転に伴って動作するロッド７６、駆動輪１４と連動して回転するパーキングギヤ７８、パーキングギヤ７８を回転阻止（ロック）するためのパーキングロックポール８０、ディテントプレート７４の回転を制限してシフトポジション（シフト位置）を固定するディテントスプリング８２、及びころ８４を備えている。パーキングギヤ７８は、それがロック状態とされれば駆動輪１４もロック状態とされる場所、例えば変速機１８の出力歯車２２に同心上に固定されている（図１参照）。
【００４０】
ディテントプレート７４は、電動アクチュエータ１７により駆動されるシャフト７２に作動的に連結されており、そのシャフト７２の軸心まわりに一体的に回動させられるようになっている。ディテントプレート７４の頂部には、４箇所の谷８６を有する凹凸が設けられている。４箇所の谷８６は、図３に示すように、それぞれパーキング位置９２（Ｐ位置９２）、リバース位置９４（Ｒ位置９４）、ニュートラル位置９６（Ｎ位置９６）、ドライブ位置９８（Ｄ位置９８）である。そのディテントプレート７４に設けられた谷８６であるＰ位置９２、Ｒ位置９４、Ｎ位置９６、Ｄ位置９８の何れかにころ８４が係合させられることにより、ディテントプレート７４はシャフト７２の軸心まわりの回転方向において位置決めされ、シフト切替装置１６の切替位置が切り替えられる。マニュアルバルブ６８のスプール弁子８８は、ディテントプレート７４に立設された連結ピン１０２に連結部材１０４の環状溝が係合させられることにより、そのディテントプレート７４の回動に伴って軸心方向へ移動させられ、ころ８４が係合させられた谷８６に応じて自動変速機１８の油圧制御回路における油路を切り換えるようになっている。これにより、自動変速機１８はシフト切替装置１６の４つの切替位置のそれぞれに対応するＰポジション、Ｒポジション、Ｎポジション、Ｄポジションのうち、ころ８４が係合された谷８６に対応するシフトポジションへ切り替えられる。なお、シフトレバー４２がＢ操作位置へ操作され、Ｂポジションが選択される場合には、ころ８４はディテントプレート７４のＤ位置９８へ係合させられる。ころ８４は、マニュアルバルブ６８のバルブボディ９１の上端に取り付けられたディテントスプリング８２の先端部に、シャフト７２の軸心と平行な支持軸まわりに回転可能に配設されており、ディテントプレート７４が電動アクチュエータ１７によって回動させられる際に、ディテントスプリング８２の付勢力に抗して凹凸形状に倣って図３の上方へ押し上げられることにより、そのディテントプレート７４の回動を許容する。図２では、ころ８４がＤ位置９８に係合された状態が示されている。
【００４１】
図２に示されるように、ころ８４がＤ位置９８にあるときすなわちシフトポジションがＤポジションにある状態では、パーキングロックポール８０がパーキングギヤ７８をロック状態としていないので、駆動輪１４の回転はＰロック機構６６によっては妨げられない。この状態から、電動アクチュエータ１７によりシャフト７２を図２に示す矢印Ｃの方向に回転させると、ディテントプレート７４を介してロッド７６が図２に示す矢印Ａの方向に押され、ロッド７６の先端に設けられたテーパー部材９０によりパーキングロックポール８０が図２に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。ディテントプレート７４の回転に伴って、ディテントプレート７４の頂部に設けられた４つの谷８６のうちの一つであるＤ位置９８（図３参照））にあったディテントスプリング８２のころ８４は、３つの山１００を乗り越えて４つの谷８６のうちの１つであるＰ位置９２（図３参照））へ移る。ころ８４がＰ位置９２に来るまでディテントプレート７４が回転したとき、パーキングロックポール８０は、パーキングギヤ７８と噛み合う位置まで押し上げられる。これにより、パーキングギヤ７８と連動して回転する駆動輪１４の回転が機械的に阻止されるとともに、油圧制御回路の油路が切り替えられてシフトポジションがＰポジションに切り替わる。なお、シフト切替装置１６では、ころ８４がＰ位置９２にある切替位置が駆動輪（車輪）１４の回転が拘束されるロック位置（Ｐ位置）であり、ころ８４がＲ位置９４、Ｎ位置９６、Ｄ位置９８にそれぞれある場合の各切替位置は、駆動輪１４の回転が拘束されない非ロック位置（非Ｐ位置）である。
【００４２】
図３において、ディテントプレート７４のＰ位置９２にはＰ壁１０６が、Ｄ位置９８にはＤ壁１０８がそれぞれ備えられている。Ｐ壁１０６は、Ｐポジションにおいて、電動アクチュエータ１７の駆動軸に固定されたシャフト７２の矢印Ｃ方向の回転を規制する回転規制要素として機能する。Ｄ壁１０８は、Ｄポジションにおいて、シャフト７２の矢印Ｄ方向の回転を規制する回転規制要素として機能する。ディテントプレート７４は、ころ８４がＰ壁１０６に当接するＰ壁位置の状態において矢印Ｃ方向の回転が規制され、ころ８４がＤ壁１０８に当接するＤ壁位置の状態において矢印Ｄ方向の回転が規制される。ころ８４がたとえばＰ位置９２からＲ位置９４、Ｎ位置９６を経てＤ位置９８に移動する場合、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、Ｄ壁１０８がころ８４に衝突しないように電動アクチュエータ１７を制御する。具体的には、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、Ｄ壁１０８がころ８４に衝突する手前の位置で電動アクチュエータ１７の回転を停止する。この位置を「Ｄ目標回転位置」と言う。Ｄ目標回転位置は、Ｄ壁位置から所定のマージンをもって定められる。また、ころ８４がＤ位置９８からたとえばＮ位置９６、Ｒ位置９４を経てＰ位置９２に移動する場合、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、Ｐ壁１０６がころ８４に衝突しないように電動アクチュエータ１７を制御する。具体的には、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、Ｐ壁１０６がころ８４に衝突する手前の位置で電動アクチュエータ１７の回転を停止する。この位置を「Ｐ目標回転位置」と言う。Ｐ目標回転位置は、Ｐ壁位置を基準とするエンコーダカウント値により定められる。また、Ｎ位置９６およびＲ位置９４においても、それぞれＮ目標回転位置、Ｒ目標回転位置がＰ壁位置を基準とするエンコーダカウント値により設定される。
【００４３】
このように構成されたシフト切替装置１６において、エンコーダ５４により出力されたエンコーダ信号（パルス信号）Ｓeは、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８内のカウンタにおいて計数され、電動アクチュエータ１７の回転量に応じたエンコーダカウント値（計数値）が発生される。また、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、取得したエンコーダカウント値を予め設定された目標エンコーダカウント値（目標カウント値、目標計数値）に一致させるように電動アクチュエータ１７を制御する。
【００４４】
以上、電動アクチュエータ１７の回転量とシフトポジションとの対応関係を説明した。ところで、エンコーダ５４は相対位置センサでありＳＢＷ−ＥＣＵ３８は前記非起動状態では電動アクチュエータ１７の絶対位置たとえば前記Ｐ壁位置および前記Ｄ壁位置の情報を喪失するので、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態へ切り替えられた際には電動アクチュエータ１７の絶対位置を把握する必要がある。以下に、相対的な位置情報を検出するエンコーダ５４を用いて、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御（基準位置の設定）を行う方法を図３から図５を用いて具体的に説明する。ここで、上記のＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態へ切り替えられる場合は、たとえば車両１０の電源状態がＡＬＬ−ＯＦＦ状態あるいはＡＣＣ−ＯＮ状態からＩＧ−ＯＮ状態あるいはＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態に切り替えられる場合、あるいは、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の電源が瞬間的に途切れる瞬断が発生した場合などが挙げられる。
【００４５】
図３は、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。図４は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の電動アクチュエータ１７の基準位置の設定を行う際の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図４に示すように、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、基準位置設定部１１０、回転駆動部１１２、計数部１１４、電圧判定部１１６、中止回数カウント部１１８を備えている。
【００４６】
また、図５は、シフト切替機構１６におけるＳＢＷ−ＥＣＵ３８によるＰ壁位置設定制御において、エンコーダ５４により検出される電動アクチュエータ１７の回転角度（モータ回転角度）を説明するタイムチャートである。ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の回転駆動部１１２は、蓄電装置５２から供給される電力により電動アクチュエータ１７を回転させる。ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の計数部１１４は、エンコーダ５４からの電動アクチュエータ１７の回転量に応じたパルス信号Ｓeを計数し、エンコーダカウント値を出力する。
【００４７】
ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の基準位置設定部１１０は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態に切り替わると、Ｐ壁位置設定制御を開始する。Ｐ壁位置設定制御は、Ｐ壁位置検出制御とＰ壁戻し制御とにより構成される。Ｐ壁位置検出制御は、電動アクチュエータ１７の図２の矢印Ｃ方向の回転がＰ壁１０６により規制されることによりエンコーダカウント値が変化しない状態となった時の電動アクチュエータ１７の回転位置に基づいて、Ｐポジションに対応した電動アクチュエータ１７のＰ壁位置（基準位置）を検出する制御である。Ｐ壁戻し制御は、Ｐ壁位置が設定されたか否かに拘わらず、Ｐ壁位置検出制御の終了後に続けて行われる制御であって、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時点すなわち電動アクチュエータ１７の回転開始時点のエンコーダカウント値となるように電動アクチュエータ１７を戻す制御である。基準位置設定部１１０は、先ず、回転駆動部１１２を介して電動アクチュエータ１７を駆動させてディテントプレート７４を図２に示す矢印Ｃの方向、すなわちＰ壁１０６がディテントスプリング８２のころ８４に向かう方向に回転させ、Ｐ壁位置検出制御開始時点（図５のｔ１時点）でディテントプレート７４のＰ位置における図５の谷位置にあったころ８４をＰ壁１０６に接触させる（図５のｔ１時点とｔ２時点との間の所定の時点（図示しない））。Ｐ壁１０６は、Ｐポジションにおいて、電動アクチュエータ１７の所定方向としての図２に示す矢印Ｃの方向の回転を規制する回転規制要素として機能する。図３において、矢印Ｆ１は電動アクチュエータ１７による回転力、矢印Ｆ２はディテントスプリング８２によるバネ力、矢印Ｆ３はロッド７６による押し戻し力を示す。破線で示すディテントプレート７４’は、Ｐ壁位置検出制御開始時点においてころ８４がＰ位置９２における図５の谷位置たとえばＰ目標回転位置にある状態を示す。
【００４８】
基準位置設定部１１０は、Ｐ壁１０６ところ８４との接触後も、回転駆動部１１２を介して電動アクチュエータ１７に所定のトルクとしての回転力Ｆ１を出力させ、ディテントプレート７４をＰ壁１０６をころ８４に突き当てつつディテントスプリング８２のバネ力に抗して図２に示す矢印Ｃの方向に回転させる。Ｐ壁１０６がころ８４に接触させられて、電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制される間は、ディテントスプリング８２に撓みが生じて、ディテントプレート７４の矢印Ｃ方向への回転に応じてバネ力Ｆ２が増加し、またロッド７６による押し戻し力Ｆ３も増加する。そして、電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されることにより、回転力Ｆ１が、バネ力Ｆ２及び押し戻し力Ｆ３と釣り合ったところで、ディテントプレート７４の回転が停止する（図５のｔ２時点）。このＰ壁１０６がディテントスプリング８２のころ８４へ突き当てられることによりディテントプレート７４の回転が停止した回転停止状態をＰ壁１０６の突当て中（Ｐ壁突当て中）という。図５のｔ２時点からｔ３時点の間のディテントプレート７４の回転が停止した回転停止状態すなわちＰ壁１０６の突当て中の状態が図３の実線のディテントプレート７４で示されている。
【００４９】
ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の基準位置設定部１１０は、計数部１１４から取得したエンコーダカウント値が変化しないことに基づいて、Ｐ壁１０６がころ８４に突き当てられた突当て中におけるディテントプレート７４の回転停止を判定する。例えば、基準位置判定部１１０は、エンコーダカウント値の最小値又は最大値が所定時間（図５のｔ２時点からｔ２時点とｔ３時点との間の所定の時点（図示しない）までの間）変化しない場合に、ディテントプレート７４及び電動アクチュエータ１７の回転停止を判定する。エンコーダカウント値の最小値又は最大値の何れを監視するかは、エンコーダカウント値の計数方向に応じて設定されればよく、何れにしてもエンコーダカウント値の最小値又は最大値が上記所定時間変化しないことは、ディテントプレート７４が動かなくなった状態を示す。なお、本実施例では、エンコーダカウント値の最小値が所定時間変化しないことに基づいて、Ｐ壁位置検出制御におけるディテントプレート７４および電動アクチュエータ１７の回転停止が判定される。
【００５０】
基準位置設定部１１０は、回転停止時のディテントプレート７４の位置（図５の壁位置）を暫定的なＰ壁位置（以下、「暫定Ｐ壁位置」と言う）として検出し、更に、ディテントスプリング８２の撓み量又は撓み角を算出する。この撓み量又は撓み角の算出は、例えばＳＢＷ−ＥＣＵ３８に予め記憶されている電動アクチュエータ１７への印加電圧（供給電圧Ｖmr）に対応する撓み量又は撓み角の関係を示すマップを用いて行われる。基準位置設定部１１０は、そのマップから暫定Ｐ壁位置検出時の電動アクチュエータ１７への印加電圧に対応する撓み量又は撓み角を算出する。尚、電動アクチュエータ１７の印加電圧の代わりに、蓄電装置５２の電圧Ｖbatを用いたマップであってもよい。蓄電装置５２の電圧ＶbatはＳＢＷ−ＥＣＵ３８により監視されており、容易に検出することができる。この場合は、蓄電装置５２から電動アクチュエータ１７までのワイヤーハーネスなどによる電圧降下分を考慮して、マップが作成されることになる。
【００５１】
基準位置設定部１１０は、このマップを用いて算出した撓み量又は撓み角から暫定Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置をＰ壁位置として設定して、Ｐ壁位置検出制御を終了（完了）する。このＰ壁位置は、Ｐポジションに対応した電動アクチュエータ１７の基準位置である。このとき、基準位置設定部１１０は、設定したＰ壁位置でのエンコーダカウント値を予め定められたＣＮＴＰ値（負の値）に設定する。そして、基準位置設定部１１０は、エンコーダカウント値を零にするように、ディテントプレート７４の位置を図５の壁位置（暫定Ｐ壁位置）から谷位置へ戻すＰ壁戻し制御（図７から図１０を参照）を回転駆動部１１２を介して実行する。具体的には、基準位置設定部１１０は、エンコーダカウント値（負の値）がＣＮＴＰ値分だけ増加して零となるように、回転駆動部１１２により電動アクチュエータ１７を駆動させることにより、ディテントプレート７４を図２に示す矢印Ｄの方向、すなわちＰ壁１０６がディテントスプリング８２のころ８４から離反する方向に回転させ（図５のｔ２時点とｔ３時点の間の所定の時点からｔ４時点）、ディテントプレート７４の位置を、暫定Ｐ壁位置からＰ壁位置設定制御の開始時点（図５のｔ１時点）の所定のＰ位置（図５の谷位置）へ戻す（図５のｔ４時点）。ディテントプレート７４の位置が上記所定のＰ位置とされて、Ｐ壁位置設定制御（Ｐ壁戻し制御）が終了させられる（図５のｔ４時点）。この所定のＰ位置は、前記設定されたＰ壁位置との差がエンコーダカウント値で前記ＣＮＴＰ値となるように予め設定されている。また、この所定のＰ位置をＰ目標回転位置としても良い。
【００５２】
ところで、ドライバのイグニッションキースイッチ４６の操作により、電源供給の切替状態がＡＬＬ−ＯＦＦ状態からＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態に切り替えられる場合がある。このような場合には、上記の基準位置検出制御と並行してエンジン１２のクランキング制御が実行され、そのエンジン１２のクランキングのために蓄電装置５２から電動アクチュエータ１７へ供給される電圧が低下したり、変動する可能性がある。このため、たとえば基準位置検出制御におけるころ８４にディテントプレート７４のＰ壁１０６を突き当てるための充分なトルクが電動アクチュエータ１７から出力されず、たとえば暫定Ｐ壁位置を精度良く定めることができなかったり、あるいはディテントスプリング８２の撓み量、撓み角を精度良く求めることができず、結果としてＰ壁位置を精度良く設定することができない可能性があった。
【００５３】
電圧判定部１１６は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態へ切り替えられた場合に、電動アクチュエータ１７への供給電圧Ｖmr（電動アクチュエータ供給電圧Ｖmr）を逐次検出し、その電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが予め定められた第１供給電圧判定値Ｖ1mr以上であるか否かを判定する。第１供給電圧判定値Ｖ1mrは、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置検出制御においてＰ壁位置が精度良く設定されるために、突当て中において電動アクチュエータ１７に出力することが要求される所定のトルクが補償される電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrの予め設定された下限値である。
【００５４】
基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置検出制御における電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されているＰ壁突当て中において、電圧判定部１１６により電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となったと判定された場合には、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置の検出を失敗したと判定し、Ｐ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置検出失敗フラグをＯＦＦからＯＮに切り替え、Ｐ壁位置検出制御を終了する。ここで、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置を設定することなく前記Ｐ壁位置検出制御を終了し、前記Ｐ壁戻し制御を実行することを、Ｐ壁位置設定制御を中止するという。
【００５５】
基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置検出制御における電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されているＰ壁突当て中において、計数部１１４からのエンコーダカウント値の最小値又は最大値における変動量が所定値以上であるか否かに基づいて、電動アクチュエータ１７の回転位置（モータ位置）の変動量が所定変動量以上であるか否かを判定する。Ｐ壁突当て中における電動アクチュエータ１７の回転位置の変動とは、電動アクチュエータ１７への供給電圧不足によってディテントプレート７４に作用するトルクが不足することにより、Ｐ壁突当て中において電動アクチュエータ１７の戻り方向の回転位置に生じる変位であり、Ｐ壁位置を精度良く設定するのに必要な所定トルクが電動アクチュエータ１７から出力されることが保証される電動アクチュエータ１７の回転位置の変動量の範囲の上限値として、上記所定変動量が予め設定されている。基準位置設定部１１０は、たとえばエンコーダカウント値の最小値又は最大値における変動量の最大変位幅が上記所定値以上であることに基づいて、電動アクチュエータ１７の回転位置の変動量が上記所定変動量以上であると判定した場合には、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置の検出を失敗したと判定し、Ｐ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置検出失敗フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。
【００５６】
基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置検出制御における電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されているＰ壁突当て中において、Ｐ壁位置検出制御開始時すなわち電動アクチュエータ１７の回転開始時から電動アクチュエータ１７のＰ壁位置を設定するかに拘わらずＰ壁位置検出制御終了（完了）時までの電動アクチュエータ１７の回転量（ディテントプレート７４の回動角）が所定回転量以下であるか否かを、Ｐ壁位置検出制御開始時からエンコーダカウント値が変化しない状態となるまでのエンコーダカウント値の変化量が所定のエンコーダカウント値の変化量Ｂ以下であるか否かに基づいて判定する。基準位置設定部１１０は、電動アクチュエータ１７の回転開始時のエンコーダカウント値とエンコーダカウント値が変化しない状態となったときのエンコーダカウント値との差分が上記所定の変化量Ｂ以下であることに基づいて、電動アクチュエータ１７の回転開始時からＰ壁位置検出制御終了時すなわち電動アクチュエータ１７の回転停止が判定される時までの電動アクチュエータ１７の回転量が所定回転量以下であると判定した場合には、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置の検出を失敗したと判定し、Ｐ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置検出失敗フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。ここで、エンコーダカウント値の変化量Ｂは、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置検出制御中において、電動アクチュエータ１７によりＰ壁位置に到達するための所定の回転角が得られたことを保証する範囲の変化量の下限値であり、予め設定されている。
【００５７】
また、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁突当て中において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となったと判定されず、且つエンコーダカウント値の最小値又は最大値における変動量が前記所定値以上であると判定せず、且つＰ壁位置検出制御開始時すなわち電動アクチュエータ１７の回転開始時のエンコーダカウント値とエンコーダカウント値が変化しない状態となるまでのエンコーダカウント値との差分（エンコーダカウント値の変化量）が所定の変化量Ｂ以下であると判定しない場合には、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置を設定した後にＰ壁戻し制御を行う。
【００５８】
中止回数カウント部１１８は、基準位置設定部１１０によりＰ壁位置設定制御（基準位置の設定）が中止されてＰ壁位置検出失敗フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる毎に、すなわちＰ壁位置設定制御が中止された際の、Ｐ壁位置を設定することなく電動アクチュエータ１７の駆動が中止される毎に壁位置検出失敗カウンタを加算する。ここで、電動アクチュエータ１７の駆動が中止されるとは、Ｐ壁位置設定制御が中止された際のＰ壁戻し制御により、エンコーダカウント値が電動アクチュエータ１７の回転開始時点のエンコーダカウント値に戻された後において、Ｐ壁位置設定制御が再度開始されるまでに電動アクチュエータ１７の駆動が一旦停止されることである。また、中止回数カウント部１１８は、Ｐ壁位置の検出の失敗回数（壁位置検出失敗カウンタ）が失敗許容回数未満であるか否かを判定する。ここで、失敗許容回数は、Ｐ壁位置設定制御が繰り返されることに起因して、ドライバのシフト操作装置３０の操作による自動変速機１８のシフトポジションの切替要求などが受付けられないことによる、たとえばドライバの発進要求などへの応答性が低下する可能性があるＰ壁位置検出の失敗回数の下限回数であり、予め定められている。失敗許容回数としては、好適には、２回などが例示される。失敗許容回数が２回に設定されている場合には、Ｐ壁位置設定制御の再度の試行が１回のみ許される。
【００５９】
電圧判定部１１６は、基準位置設定部１１０によりＰ壁位置の検出を失敗したと判定されると、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが、リトライ（Ｐ壁位置設定制御を再度開始する）可能性を判定するための第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低いか否かを判定する。ここで、第２供給電圧判定値Ｖ2mrは、第１供給電圧判定値Ｖ1mrより高い値に設定されている。
【００６０】
エンジン制御用ＥＣＵ３４は、スタータモータ５８の駆動によりエンジン１２をクランキング中であるか否かを示す信号を基準位置設定部１１０へ出力する。基準位置設定部１１０は、エンジン制御用ＥＣＵ３４からの上記信号の有無に基づいてエンジン１２がクランキング中であるか否かを判定する。あるいは、基準位置設定部１１０は、スタータモータ５８への供給電圧が所定の電圧判定値を超えているか否かに基づいて、エンジン１２がクランキング中であるか否かを判定してもよい。
【００６１】
基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御の中止後、Ｐ壁位置の検出の失敗の回数が失敗許容回数に到達したと判定された場合には、再度、Ｐ壁位置設定制御を開始せずに終了する。基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御中止後に、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時のエンコーダカウント値に戻されたときにおいて、中止回数カウント部１１８によりＰ壁位置の検出の失敗の回数が失敗許容回数未満であると判定され、且つ電圧判定部１１６により電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr以上であると判定された場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度開始する。また、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御中止後に、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時のエンコーダカウント値に戻されたときにおいて、中止回数カウント部１１８によりＰ壁位置の検出の失敗の回数が失敗許容回数未満であると判定され、且つエンジン制御用ＥＣＵ３４から信号に基づきエンジン１２がクランキング中ではないと判定した場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度開始する。基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御の再度の開始時から所定時間経過後、Ｐ壁位置検出失敗フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える。基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御中止後にエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時のエンコーダカウント値に戻されたときに、電圧判定部１１６により電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満であると判定され、且つエンジン制御用ＥＣＵ３４からの信号に基づいてエンジン１２がクランキング中であると判定した場合には、低電圧待機フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。そして、基準位置設定部１１０は、低電圧待機フラグをＯＦＦからＯＮに切り替えた時からの経過時間を、壁当てリトライに遷移したときからＰ壁位置設定制御を再度開始せずに待機する待機時間Ｔw（Ｐ壁位置設定制御のリトライの待機時間Ｔw）として測る。このリトライの待機時間Ｔwは、Ｐ壁位置設定制御の中止後にエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時のエンコーダカウント値に戻された時すなわち壁当てリトライに遷移した時からの経過時間であって、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満、且つエンジン１２がクランキング中であることによりＰ壁位置設定制御を再度開始せずに待機している待機時間である。基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御のリトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１以上となったか否かを判定する。基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御のリトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１以上となったと判定した場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度開始せずに終了する。要するに、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御の中止後であって、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時のエンコーダカウント値に戻った時から、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低い状態が所定時間Ｔ１以上継続し、且つエンジン１２がクランキング中である状態が所定時間Ｔ１以上継続する場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度開始せずに終了する。言い換えれば、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置設定制御の中止後であって、エンコーダカウント値がＰ壁位置検��制御開始時のエンコーダカウント値に戻った時からのリトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１未満であるときに、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低い状態から第２供給電圧判定値Ｖ2mr以上となった場合、あるいは、エンジン１２のクランキングが終了した場合には、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定を再度開始する。なお、上記の所定時間Ｔ１は、本発明の第２低電圧継続判定時間および第２クランキング継続判定時間に相当する。
【００６２】
図６は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８のＰ壁位置設定制御のうちのＰ壁位置検出制御の作動の要部を説明するフローチャートである。図７は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の車両１０の電源状態がＩＧ−ＯＮ状態となった際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例を説明するタイムチャートである。図８から図１０は、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の車両１０の電源状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態となった際のＰ壁位置設定制御における制御作動の作動例をそれぞれ説明するタイムチャートである。
【００６３】
図６において、ステップ（以下、「ステップ」を省略する。）Ｓ１において、Ｐ壁位置検出制御を実行中であるか否かが判定される。図７から図１０のｔ１時点以前である場合のＳ１の判定が否定される場合には、再度Ｓ１が実行される。図７から図１０のｔ１時点以降であって、Ｓ１の判定が肯定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ２において、電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されることによりディテントプレート７４の回転が停止した回転停止状態であるＰ壁突当て中であるか否かが判定される。Ｐ壁位置検出制御開始時点ｔ１時点からのエンコーダカウント値の変化量が予め設定された突当て判定値たとえばＣＮＴＰ値以上である場合には、Ｐ壁位置検出制御におけるＰ壁突当て中であると判定される。Ｓ２の判定が否定される場合には、再度Ｓ２が実行される。Ｓ２の判定が肯定される場合には、電圧判定部１１６の機能に対応するＳ３において、Ｐ壁突当て中の電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下であるか否かが判定される。Ｓ３の判定が否定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ４において、Ｐ壁突当て中のエンコーダカウント値の最小値又は最大値における変動量が所定値以上であるか否かに基づいて、Ｐ壁突当て中の電動アクチュエータ１７の回転位置の変動量が所定変動量以上であるか否かが判定される。Ｓ４の判定が否定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ５において、Ｐ壁位置検出制御開始時すなわち電動アクチュエータ１７の回転開始時からエンコーダカウント値が変化しない状態となるまでのエンコーダカウント値の変化量が所定のエンコーダカウント値の変化量Ｂ以下であるか否かに基づいて、Ｐ壁位置検出制御開始時からＰ壁位置検出制御終了（完了）時までの電動アクチュエータ１７の回転量が所定回転量以下であるか否かが判定される。Ｓ５の判定が否定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ６において、Ｐ壁位置検出制御において電動アクチュエータ１７のＰ壁位置が設定され、Ｐ壁位置検出制御終了後Ｐ壁戻し制御が実行される。Ｓ６実行後、本フローチャートは終了させられる。図７では、車両１０の電源状態がＩＧ−ＯＮ状態であるときにエンジン１２のクランキングが行われないため、Ｐ壁位置検出制御と同時期に並行して、エンジン１２のクランキング制御が実行されない。このため、Ｐ壁位置検出制御の突当て時において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが低下しておらず、Ｐ壁位置検出制御開始時点（図７のｔ１時点）からエンコーダカウント値が変化しない状態となるまでのエンコーダカウント値の変化量が所定のエンコーダカウント値の変化量Ｂよりも大きいため、エンコーダカウント値が変化しない状態となってから所定時間経過後のｔ２時点において、Ｐ壁位置が設定されて、Ｐ壁位置検出制御が終了させられるとともに、Ｐ壁戻し制御が開始されている。Ｐ壁戻し制御によりエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時点（図７のｔ１時点）と同じ値に戻されてから所定時間経過に、Ｐ壁戻し制御が終了させられて、Ｐ壁位置設定制御が終了させられる。
【００６４】
Ｓ３、Ｓ４およびＳ５のうちのいずれか１の判定が肯定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ７において、Ｐ壁位置設定制御が中止させられる。すなわち、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置が設定されることなくＰ壁位置検出制御が終了させられ、Ｐ壁戻し制御が実行される。中止回数カウント部１１８の機能に対応するＳ８において、Ｐ壁位置検出の失敗の回数（Ｐ壁位置検出失敗カウンタ）がカウントアップ（加算）される。図８から図１０では、Ｐ壁位置検出制御時のＰ壁突当て中において、エンジン１２のクランキングに起因した電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrの低下（変動）によりｔ１’時点において電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となっており、Ｐ壁位置検出失敗フラグ（壁突き当て失敗フラグ）がＯＦＦからＯＮに切り替えられるとともに、壁位置検出失敗カウンタが０から１に加算されている。そして、Ｐ壁位置設定制御の中止によりＰ壁位置検出制御においてＰ壁位置を設定することなく、Ｐ壁戻し制御が開始される（図８から図１０のｔ２時点）。中止回数カウント部１１８の機能に対応するＳ９において、Ｐ壁位置検出の失敗の回数（Ｐ壁位置検出失敗カウンタ）が失敗許容回数未満であるか否かが判定される。Ｓ９の判定が否定される場合すなわちＰ壁位置検出の失敗の回数が失敗許容回数に到達したと判定される場合には、Ｐ壁位置設定制御が再度開始されることなくＰ壁位置設定制御が終了させられ、本フローチャートは終了させられる。Ｓ９の判定が肯定される場合には、電圧判定部１１６の機能に対応するＳ１０において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満であるか否かが判定される。Ｓ１０の判定が否定される場合には、再度、Ｓ１が実行されて、Ｐ壁位置設定制御が再度開始される。Ｓ１０の判定が肯定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ１１において、エンジン１２がクランキング中であるか否かがたとえばスタータモータ５８への供給電圧に基づいて判定される。Ｓ１１の判定が否定される場合には、再度Ｓ１が実行されて、Ｐ壁位置設定制御が再度開始される。Ｓ１１の判定が肯定される場合には、基準位置設定部１１０の機能に対応するＳ１２において、Ｐ壁位置設定制御のリトライの待機時間Ｔwすなわち壁当てリトライに遷移した時から、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値未満であり、且つエンジン１２がクランキング中であることによりＰ壁位置設定制御を再度開始せずに待機する待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１以上であるか否かが判定される。Ｓ１２の判定が否定される場合には、再度、Ｓ１０が実行される。Ｓ１２の判定が肯定される場合には、Ｐ壁位置設定制御が再度開始されることなく、本フローチャートは終了させられる。
【００６５】
図８および図９では、Ｐ壁位置設定制御中止後、Ｐ壁戻し制御によりエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時点（図８および図９のｔ１時点）におけるエンコーダカウント値に戻されたときに、壁位置検出失敗カウンタが失敗許容回数（ＭＡＸ２回）未満の１回であり、且つ電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr以上であるため、Ｐ壁位置設定制御が再度開始され（図８および図９のｔ３時点）、再度のＰ壁位置設定制御の開始から所定時間経過後、Ｐ壁位置検出失敗フラグがＯＮからＯＦＦに切り替えられている。図８では、２回目のＰ壁位置検出制御によりＰ壁位置が設定されて（図８のｔ４時点）、Ｐ壁位置設定制御が終了させられる（図８のｔ５時点）。一方、図９では、２回目のＰ壁位置検出制御におけるＰ壁突当て中において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となっており、Ｐ壁位置検出失敗フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられるとともに、壁位置検出失敗カウンタが加算されている（図９のｔ３’時点）。そして、Ｐ壁位置設定制御の中止により、Ｐ壁位置検出制御においてＰ壁位置が設定されることなくＰ壁戻し制御が開始される（図９のｔ４時点）。エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時点のエンコーダカウント値に戻されて、壁当てリトライに遷移したときに、Ｐ壁位置検出失敗カウンタが失敗許容回数の２回に到達していると判定されて、Ｐ壁位置設定制御は再度実行されることなく終了させられている（図９のｔ５時点）。
【００６６】
図１０では、Ｐ壁戻し制御によりエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御開始時点のエンコーダカウント値に戻されて壁当てリトライに遷移したｔ２’時点において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満であり、且つエンジン１２のクランキング中である為、低電圧待機フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられ、Ｐ壁位置設定制御のリトライの待機時間Ｔwが測られ始める。図１０のｔ３時点において、リトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１となっており、Ｐ壁位置設定制御は再度開始されることなく終了させられる。
【００６７】
上述のように、本実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、電動アクチュエータ１７の回転量に応じたエンコーダカウント値（計数値）を取得する計数部１１４と、電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されることによりエンコーダカウント値が変化しない状態となったときの電動アクチュエータ１７の回転位置を暫定Ｐ壁位置として設定し、その暫定Ｐ壁位置を補正することによりＰポジションに対応した電動アクチュエータ１７の基準位置（Ｐ壁位置）として設定する基準位置設定部１１０と、蓄電装置５２から電動アクチュエータ１７への供給電圧Ｖmrを判断する電圧判定部１１６とを、含み、基準位置設定部１１０は、Ｐ壁位置検出制御におけるＰ壁突当て状態において、電圧判定部１１６により電動アクチュエータ１７への供給電圧Ｖmrが予め設定された第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となったと判定された場合、あるいは、Ｐ壁突当て状態におけるエンコーダカウント値の最小値又は最大値における変動量が所定値以上である場合には、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置を設定することなくＰ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置の検出失敗回数が失敗許容回数未満であるなどの所定条件成立時に、再度、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御を開始する。このため、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置検出制御におけるＰ壁突当て中において電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが低く、電動アクチュエータ１７からＰ壁位置を精度良く設定するのに必要な所定のトルクが出力されない状態でＰ壁位置の設定が行われることが抑制される。これにより、Ｐ壁位置設定制御時の電動アクチュエータ１７の駆動電圧の低下による電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定の精度低下が抑制され、精度の低いＰ壁位置に基づいて、シフトポジションの切替制御が行われることが抑制される。
【００６８】
また、本実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、基準位置設定部１１０による電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御の中止の回数をカウントする中止回数カウント部１１８を有しており、基準位置設定部１１０は、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御の中止の回数すなわちＰ壁位置の検出失敗の回数が失敗許容回数に到達した場合は、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定のためにＰ壁位置設定制御を再度開始することなく終了する。このため、Ｐ壁位置設定制御が繰り替えされることに起因して、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００６９】
また、本実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、基準位置設定部１１０は、電動アクチュエータ１７の回転開始時すなわちＰ壁位置検出制御開始時から電動アクチュエータ１７の回転がＰ壁１０６により規制されることによりエンコーダカウント値が変化しないＰ壁突当て中となるまでのエンコーダカウント値の変化量が所定のエンコーダカウント値の変化量Ｂ以下である場合には、Ｐ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置の検出失敗の回数が失敗許容回数未満であるなどの条件が満たされる場合に、再度、Ｐ壁位置設定制御を開始する。このため、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置検出制御におけるＰ壁突当て中において、エンコーダカウント値が変化しない状態となったときのエンコーダカウント値と電動アクチュエータ１７の回転開始時のエンコーダカウント値との差分（エンコーダカウント値の変化量）が所定のエンコーダカウント値の変化量Ｂ以下である場合であって、電動アクチュエータ１７によりＰ壁位置に到達するための所定の回転角が得られたことが保証されない状態においてＰ壁位置の設定が行われることが抑制される。これにより、Ｐ壁位置設定制御時の電動アクチュエータ１７の駆動電圧の低下による電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定の精度低下が抑制され、精度の低い電動アクチュエータ１７のＰ壁位置に基づいてシフトポジションの切替制御が行われることが抑制される。
【００７０】
また、本実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、基準位置設定部１１０は、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御を中止した後、Ｐ壁戻し制御によりエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時点のエンコーダカウント値に戻されてから、すなわち壁当てリトライに遷移してからの経過時間であって、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mrよりも高く設定された第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低い状態が継続し、且つエンジン１２がクランキング中である状態が継続することによりＰ壁位置設定制御を再度開始せずに待機するリトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１未満であるときに、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr以上となる場合にはＰ壁位置設定制御を再度開始する。このため、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となる可能性が高い場合において電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御が再度開始されることがない。また、Ｐ壁位置設定制御の中止後、リトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１を超えた場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度行うことなく終了するため、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【００７１】
また、本実施例のＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、ドライバ操作により蓄電装置５２から電力が供給されるスタータモータ５８の駆動によりエンジン１２をクランキングするイグニッションキースイッチ４６（クランキング操作手段）を含み、基準位置設定部１１０は、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御を中止した後、Ｐ壁戻し制御によりエンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時点のエンコーダカウント値に戻されてから、すなわち壁当てリトライに遷移してからの経過時間であって、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mrよりも高く設定された第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低い状態が継続し、且つエンジン１２がクランキング中である状態が継続することによりＰ壁位置設定制御を再度開始せずに待機するリトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１未満であるときに、エンジン１２のクランキングが終了する場合には、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御を再度開始する。このため、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrの変動が生じやすく、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下となる可能性が高いエンジン１２のクランキング中において電動アクチュエータ１７のＰ壁位置設定制御が再度開始されることがない。また、Ｐ壁位置設定制御の中止後、リトライの待機時間Ｔwが所定時間Ｔ１を超えた場合には、Ｐ壁位置設定制御を再度開始することなく終了するため、たとえばドライバによるシフトポジションの切替要求が受け付けられないことによるドライバの発進要求等への応答性が低下することが抑制される。
【実施例２】
【００７２】
次に、本発明の他の実施例を説明する。なお、以下の実施例において、前記実施例と機能において実質的に共通する部分には同一の符号を付して詳しい説明を省略する。
【００７３】
図１１は、本発明が適用されるハイブリッド車両の概略構成を説明する図であると共に、車両における制御系統の要部を説明する図である。図１１において、ハイブリッド車両１２０は、動力伝達装置１２２と、走行用の駆動力源として機能するエンジン１２４及び電動機ＭＧとを備えたハイブリッド車両である。動力伝達装置１２２は、非回転部材としてのトランスミッションケース１４２内において、エンジン１２４側から順番に、エンジン断接用クラッチＫ０（以下、断接クラッチＫ０という）、トルクコンバータ１２６、及び自動変速機１２８等を備えている。また、動力伝達装置１２２は、自動変速機１２８の出力回転部材である変速機出力軸１３０に連結されたプロペラシャフト１３２、そのプロペラシャフト１３２に連結されたディファレンシャルギヤ１３４、そのディファレンシャルギヤ１３４に連結された１対の車軸１３６等を備えている。このように構成された動力伝達装置１２２は、例えばＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）型の車両１２０に好適に用いられる。動力伝達装置１２２において、エンジン１２４の動力（特に区別しない場合にはトルクや力も同義）は、断接クラッチＫ０が係合された場合に、エンジン１２４のクランク軸と断接クラッチＫ０とを連結するクランク軸１３８から、断接クラッチＫ０、トルクコンバータ１２６、自動変速機１２８、プロペラシャフト１３２、ディファレンシャルギヤ１３４、及び１対の車軸１３６等を順次介して１対の駆動輪１４０へ伝達される。電動機ＭＧは、トランスミッションケース１４２内において、断接クラッチＫ０とトルクコンバータ１２６との間の動力伝達経路に連結されており、電動機ＭＧの動力は、トルクコンバータ１２６、自動変速機１２８等を順次介して駆動輪１４０へ伝達される。このように、動力伝達装置１２２は、エンジン１２４から駆動輪１４０までの動力伝達経路を構成する。また、自動変速機１２８の変速機出力軸１３０には、パーキングロック装置１６９のパーキングロックポールと噛み合う図示しないパーキングギヤが固定されている。
【００７４】
トルクコンバータ１２６は、ポンプ翼車１２６ａに入力された動力を流体を介して伝達することでタービン翼車１２６ｂから出力する流体式伝動装置である。ポンプ翼車１２６ａは、断接クラッチＫ０を介してクランク軸１３８と連結されていると共に、直接的に電動機ＭＧと連結されている。タービン翼車１２６ｂは、自動変速機１８の入力回転部材である変速機入力軸１４４と直接的に連結されている。ポンプ翼車１２６ａにはオイルポンプ１４６が連結されている。オイルポンプ１４６は、エンジン１２４（及び／又は電動機ＭＧ）によって回転駆動されることにより、自動変速機１２８の変速制御や断接クラッチＫ０の係合解放制御などを実行する為の作動油圧を発生する機械式のオイルポンプである。
【００７５】
自動変速機１２８は、エンジン１２４及び電動機ＭＧと駆動輪１４０との間の動力伝達経路の一部を構成し、走行用駆動力源（エンジン１２４及び電動機ＭＧ）からの動力を駆動輪１４０側へ伝達する変速機である。自動変速機１２８は、例えば変速比（ギヤ比）γ（＝変速機入力回転速度Ｎin／変速機出力回転速度Ｎout）が異なる複数の変速段（ギヤ段）が選択的に成立させられる公知の遊星歯車式多段変速機、或いはギヤ比γが無段階に連続的に変化させられる公知の無段変速機などである。自動変速機１２８は、例えば油圧アクチュエータが油圧制御回路１４８によって制御されることにより複数段のギヤ段を選択的に成立させる複数個の摩擦係合装置を備え、それらの摩擦係合装置のうちの２つが選択的に係合させられることで、運転者のアクセル操作や車速Ｖ等に応じた所定のギヤ段（ギヤ比）が成立させられる。パーキングポジション或いはニュートラルポジションへ操作されているときには、上記摩擦係合装置はいずれも解放させられるので、自動変速機１２８内の動力伝達経路が解放されるようになっている。図１１では、それら複数の摩擦係合装置がクラッチＣＬとして代表的に表示されている。
【００７６】
電動機ＭＧは、原動機として機能するとともに、電気エネルギから機械的な動力を発生させる発動機としての機能及び機械的なエネルギーから電気エネルギを発生させる発電機としての機能を有する所謂モータジェネレータである。この電動機ＭＧは、永久磁石型電動機たとえば着磁により複数の磁極がロータに形成されていてステータが回転磁界を形成する３相の永久磁石型交流同期電動機（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor ：IPM）から構成されている。
【００７７】
電動機ＭＧは、電源制御ユニット（ＰＣＵ）１５０を介してバッテリユニット１５２に接続されている。電動機ＭＧは、動力源であるエンジン１２４の代替として、或いはそのエンジン１２４と共に走行用の動力を発生させる走行用の駆動力源として機能する。電動機ＭＧは、エンジン１２４により発生させられた動力や駆動輪１４０側から入力される被駆動力から回生により電気エネルギを発生させ、その電気エネルギを電源制御ユニット１５０を介してバッテリユニット１５２に蓄積する等の作動を行う。電動機ＭＧは、作動的にポンプ翼車１２６ａに連結されており、電動機ＭＧとポンプ翼車１２６ａとの間では、相互に動力が伝達される。従って、電動機ＭＧは、断接クラッチＫ０を介することなく自動変速機１２８の変速機入力軸１４４と動力伝達可能に連結されている。
【００７８】
始動用電動機ＳＭは、エンジン１２４のクランク軸１３８に設けられたリングギヤと噛み合うピニオンを出力軸に有し、エンジン１２４の始動時にエンジン１２４を回転駆動する。また、エンジン１２４の出力トルクの一部を電気エネルギに変換する。
【００７９】
断接クラッチＫ０は、例えば互いに重ねられた複数枚の摩擦板が油圧アクチュエータにより押圧される湿式多板型の油圧式摩擦係合装置であり、オイルポンプ１４６が発生する油圧を元圧とし油圧制御回路１４８によって係合解放制御される。その係合解放制御においては、例えば油圧制御回路１４８内のリニヤソレノイドバルブ等の調圧により、断接クラッチＫ０のトルク容量（以下、Ｋ０トルクという）が変化させられる。断接クラッチＫ０の係合状態では、クランク軸１３８を介してポンプ翼車１２６ａとエンジン１２４とが一体的に回転させられる。従って、エンジン１２４と電動機ＭＧとは相対回転が差動することなく、断接クラッチＫ０を介して間接的に連結されている。一方で、断接クラッチＫ０の解放状態では、エンジン１２４とポンプ翼車１２６ａとの間の動力伝達が遮断される。すなわち、断接クラッチＫ０を解放することでエンジン１２４と駆動輪１４０とが切り離される。電動機ＭＧはポンプ翼車１２６ａに連結されているので、断接クラッチＫ０は、エンジン１２４と電動機ＭＧとの間の動力伝達経路に設けられて、その動力伝達経路を断接するクラッチとしても機能する。
【００８０】
電源制御ユニット１５０は、電動機ＭＧの作動に関わる電力の授受を制御するインバータ部１５４と、バッテリユニット１５２とインバータ部１５４との間に配設された昇圧コンバータ部１５６と、バッテリユニット１５２側の比較的高電圧を１２Ｖ乃至２４Ｖ程度の低電圧に降圧することで補機バッテリ１５８の充電を行うＤＣ／ＤＣコンバータ１６０と、補機バッテリ１５８の電力を供給して始動用電動機ＳＭを制御するリレーＤＲ１と、昇圧コンバータ部１５６のバッテリユニット１５２側の端子間に設けられた入力コンデンサ（或いはフィルタコンデンサ）Ｃiとを有する電気回路である。
【００８１】
インバータ部１５４は、例えば公知のスイッチング素子を備えており、電動機ＭＧに対して要求された出力トルク或いは回生トルクが得られるように、後述する電子制御装置９０（特には、ＭＧ_ＥＣＵ）からの指令によってそのスイッチング素子のスイッチング作動が制御される。昇圧コンバータ部１５６は、リアクトルＬ、上アーム１６２（スイッチング素子Ｑ１及びダイオードＤ１）、下アーム１６４（スイッチング素子Ｑ２及びダイオードＤ２）、電動機ＭＧの作動に関わる電力を一時的に蓄電する蓄電部材としての平滑コンデンサＣsと、平滑コンデンサＣsに対して並列に設けられた放電抵抗Ｒdとを備えている。放電抵抗Ｒdは、十分に大きな抵抗値を有するものであり、例えばイグニッションオフ時には
、平滑コンデンサＣsに蓄電された電荷をゆっくりと放電する。
【００８２】
バッテリユニット１５２は、例えばリチウムイオン組電池やニッケル水素組電池などの充放電可能な２次電池であるバッテリ部１６８と、後述する電子制御装置９０（特には、ＨＶ_ＥＣＵ）からの指令によって電源制御ユニット１５０との間の電気経路の開閉を行う（すなわち電源制御ユニット１５０に対するバッテリ部１６８の接続と遮断とを行う）システムリレーＳＲ１，ＳＲ２とを備えている。尚、バッテリ部１６８は、例えばコンデンサやキャパシタなどであっても差し支えない。
【００８３】
パーキングロック装置１６９は、Ｐロック機構（パーキングロック機構）、電動アクチュエータ、エンコーダなどを備え、電子制御装置１９０からの指令に基づき車両１２０の移動を防止するために作動する。パーキングロック装置１６９の電動アクチュエータには、オン又はオフに制御されるリレーＤＲ２を介して、補機バッテリ１５８から電力が供給される。
【００８４】
パーキングロック装置１６９のＰロック機構は、図２に示されるものと同様に、電動アクチュエータにより回転駆動されるシャフト、シャフトの回転に伴って回転するディテントプレート、ディテントプレートの回転に伴って動作するロッド、駆動輪と連動して回転するパーキングギヤ、パーキングギヤを回転阻止（ロック）するためのパーキングロックポール、ディテントプレートの回転を制限してシフトポジションを固定するディテントスプリング、およびころを備えている。
【００８５】
但し、Ｐロック機構のディテントプレートには、その頂部に１つの山を隔てて２つの谷としてのＰ位置と非Ｐ位置とが設けられている。パーキングロック装置１６９は、電動アクチュエータの駆動により、ころがディテントプレートのＰ位置に位置する切替位置ところがディテントプレートの非Ｐ位置に位置する切替位置とに切り替えられる。パーキングロック装置１６９のころがディテンプレートのＰ位置に位置する切替位置は、パーキングギヤがパーキングロックポールと噛み合うロック位置であり、ころがディテントプレートの非Ｐ位置に位置する切替位置は、パーキングギヤとパーキングロックポールとの噛合いが解除される非ロック位置である。パーキングロック装置１６９は、複数のシフトポジション（パーキングロックポジション、非パーキングロックポジション）のうちの１つに切り替えるためのシフト切替装置としての機能を有する。
【００８６】
ディテントプレートのＰ位置には、山から離れた側に位置する面であって、Ｐポジションにおいて所定回転方向の回転を規制するＰ壁が設けられている。ディテントプレートの非Ｐ位置には、山から離れた側に位置する面であって、非Ｐポジションにおいて所定回転方向の回転を規制する非Ｐ壁が設けられている。後述するＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態に切り替えられた際には、電動アクチュエータのＰ壁位置設定制御が行われる。
【００８７】
車両１２０には、例えば車両全体の制御などに関連する車両１２０の制御装置を含む電子制御装置１９０が備えられている。電子制御装置１９０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１２０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置１９０は、エンジン１２４の出力制御、電動機ＭＧの回生制御を含む電動機ＭＧの駆動制御、自動変速機１２８の変速制御、断接クラッチＫ０のトルク容量制御、パーキングロック装置１６９のパーキングロック作動制御等を実行するようになっており、必要に応じて車両全体の制御を行うハイブリッド制御用のコンピュータ（ＨＶ_ＥＣＵ）や電動機制御用のコンピュータ（ＭＧ_ＥＣＵ）や変速制御用のコンピュータ（ＡＴ_ＥＣＵ）、パーキングロック装置１６９用のＳＢＷ−ＥＣＵ３８等に分けて構成される。電子制御装置１９０には、各種センサ（例えばエンジン回転速度センサ１７０、タービン回転速度センサ１７２、出力軸回転速度センサ１７４、電動機回転速度センサ１７６、アクセル開度センサ１７８、加速度センサ１８０、バッテリセンサ１８２、電動機回転位相センサ１８４、電動機駆動電流センサ１８６、レバーポジションセンサ１８８など）による検出値に基づく各種信号（例えばエンジン１２４の回転速度であるエンジン回転速度Ｎe、タービン回転速度Ｎtすなわち変速機入力軸１４４の回転速度である変速機入力回転速度Ｎin、車速Ｖに対応する変速機出力軸１３０の回転速度である変速機出力回転速度Ｎout、電動機ＭＧの回転速度である電動機回転速度Ｎmg、運転者による車両１２０に対する駆動要求量に対応するアクセル開度θacc、車両１０に働く加速度（或いは減速度）Ｇ、バッ
テリ部１６８の充電状態（充電容量）ＳＯＣ、電動機ＭＧの回転位相θ、電動機ＭＧへの駆動電流Ｉu、Ｉv、Ｉw、シフトレバー１８９のポジションＰsなど）が、それぞれ供給される。電子制御装置１９０からは、車両１２０に設けられた各装置（例えばエンジン１２４、インバータ部１５４、油圧制御回路１４８、バッテリユニット１５２、リレーＤＲ１、リレーＤＲ２など）に各種指令信号（例えばエンジン制御指令信号Ｓe、電動機制御指令信号Ｓm、油圧制御指令信号Ｓp、電源制御指令信号Ｓbat、始動信号Ｓss、Ｐ切替制御指令信号Ｓpbなど）が供給される。
【００８８】
電子制御装置１９０のＨＶ−ＥＣＵは、エンジン１２４の駆動を制御する機能と電動機ＭＧの運転を指令する機能とを含んでおり、電動機ＭＧのみを走行用の駆動力源として走行するモータ走行（ＥＶ走行）を行う場合には、断接クラッチＫ０を解放させてエンジン１２４とトルクコンバータ１２６との間の動力伝達経路を遮断すると共に、ＭＧ−ＥＣＵによりＥＶ走行に必要なＭＧトルクＴmgを電動機ＭＧから出力させる。一方でＨＶ−ＥＣＵは、少なくともエンジン１２４を走行用の駆動力源として走行するエンジン走行すなわちハイブリッド走行（ＥＨＶ走行）を行う場合には、断接クラッチＫ０を係合させてエンジン１２４とトルクコンバータ１２６との間の動力伝達経路を接続すると共に、エンジン１２４にＥＨＶ走行に必要なエンジントルクＴeを出力させつつ必要に応じてＭＧ−ＥＣＵによりアシストトルクとしてＭＧトルクＴmgを電動機ＭＧから出力させる。
【００８９】
ＭＧ−ＥＣＵは、ＨＶ−ＥＣＵからの指令信号に基づいて（すなわちＨＶ−ＥＣＵとの間での通信に基づいて）、必要なＭＧトルクＴmgが得られるようにインバータ部１５４などを制御する電動機制御指令信号Ｓmを出力して、電動機ＭＧによる駆動力源又は発電機としての作動を制御する。
【００９０】
ＡＴ−ＥＣＵは、例えば予め定められた公知の関係（変速線図、変速マップ；不図示）から車両状態（例えば実際の車速Ｖ及びＨＶ−ＥＣＵにより算出された駆動要求量）に基づいて、自動変速機１２８の変速を実行すべきか否かを判断し、その判断したギヤ段（ギヤ比）が得られる為の油圧制御指令信号Ｓp（例えば変速指令値）を油圧制御回路１４８へ出力して、自動変速機１２８の自動変速制御を実行する。
【００９１】
ＳＢＷ−ＥＣＵ３８は、非起動状態から起動状態へ切り替えられた際にはパーキングロック装置１６９の電動アクチュエータの絶対位置を把握するために、リレーＤＲ２に制御信号を出力することにより、エンコーダを用いて補機バッテリ１５８の電力により電動アクチュエータのＰ壁位置設定制御を行う。たとえば、車両１２０の電源状態がＲＥＡＤＹ−ＯＮ状態とされたときのバッテリ部１６８の充電状態が低い場合などであって、始動用電動機ＳＭを介してエンジン１２４が始動される場合には、電動アクチュエータのＰ壁位置設定制御とエンジン１２４のクランキング制御が並行して行なわれる場合がある。
【００９２】
電動アクチュエータのＰ壁位置設定制御とエンジン１２４のクランキング制御が同時に行われるなどの場合であって、そのＰ壁位置検出制御におけるＰ壁への突当て中に補機バッテリ１５８から電動アクチュエータへの供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下に低下する場合には、前述の実施例１と同様に、Ｐ壁位置設定制御を中止し、Ｐ壁位置の検出失敗の回数が失敗許容回数未満であるなどの所定条件成立時に、再度Ｐ壁位置設定制御を行うため、精度の低いＰ壁位置が設定されることが抑制される。このため、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８によれば、本実施例のハイブリッド車両１２０においても、前述の実施例１と同様の効果が得られ、電動アクチュエータの精度の低いＰ壁位置に基づいてＰポジションと非Ｐポジションとの切り替えが行われることが抑制される。
【００９３】
以上、本発明を表及び図面を参照して詳細に説明したが、本発明は更に別の態様でも実施でき、その主旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得るものである。
【００９４】
たとえば、前述の実施例１では、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８が非起動状態から起動状態へ切り替えられた際に、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定が行われていたが、これに限定されるものではなく、ＳＢＷ−ＥＣＵ３８の非起動状態から起動状態への切替時のシフトポジションによっては、ディテントプレート７４を図２のＤ方向に回転させて、電動アクチュエータ１７のＤ壁位置が設定されてもよい。Ｄ壁突当て中において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが所定の電圧よりも低い場合などには、Ｄ壁位置設定制御が中止され、Ｄ壁位置の設定の精度が低下することが抑制される。
【００９５】
また、前述の実施例１では、Ｐ壁位置設定制御の中止後において、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時のエンコーダカウント値に戻された時からの経過時間であって、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満であり、且つエンジン１２がクランキング中であることにより、Ｐ壁位置設定制御を再度開始せずに待機しているリトライの待機時間Ｔwが、所定時間Ｔ１以上継続した場合に、Ｐ壁位置設定制御を再度開始せずに終了していたが、これに限定されるものではない。たとえば、Ｐ壁位置設定制御の中止後において、エンジン１２のクランキング中であるか否かに拘わらず、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時のエンコーダカウント値に戻された時からの経過時間であって、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mr未満であることによりＰ壁位置設定制御を行わずに待機しているリトライの待機時間Ｔwが、第２低電圧継続判定時間以上継続した場合に、あるいは、Ｐ壁位置設定制御の中止後において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrに拘わらず、エンコーダカウント値がＰ壁位置検出制御の開始時のエンコーダカウント値に戻された時からの経過時間であって、エンジン１２がクランキング中であることによりＰ壁位置設定制御を行わずに待機しているリトライの待機時間Ｔwが、第２クランキング継続判定時間以上継続した場合に、Ｐ壁位置設定制御を再度実行せずに終了してもよい。
【００９６】
また、Ｐ壁位置設定制御の中止後において、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第２供給電圧判定値Ｖ2mrより低い状態となってからの経過時間が、所定時間Ｔ２以上継続した場合に、Ｐ壁位置設定制御を再度実行せず、終了してもよい。なお、所定時間Ｔ２は、本発明の第１低電圧継続判定時間に相当する。
【００９７】
また、Ｐ壁位置設定制御の中止後のクランキング中において、クランキング開始からの経過時間が、所定時間Ｔ２以上継続した場合に、Ｐ壁位置設定制御を再度実行せず、終了してもよい。所定時間Ｔ２は、たとえば、所定時間Ｔ１の終了時点と目標の終了時点となるように設定される。なお、所定時間Ｔ２は、本発明の第１クランキング継続判定時間に相当する。
【００９８】
また、前述の実施例１では、エンジン１２をクランキングするスタータモータ５８と電動アクチュエータ１７とには、共通の蓄電装置５２から電力が供給されていたが、これに限定されるものではない。たとえば、スタータモータ５８と電動アクチュエータ１７とに、それぞれ異なる蓄電装置から電力が供給されるように構成されて、エンジン１２がクランキング中であるか否かに拘わらず、電動アクチュエータ供給電圧Ｖmrが第１供給電圧判定値Ｖ1mr以下である場合には、Ｐ壁位置設定制御が終了させられてもよい。このようにしても、Ｐ壁突当て中の電動アクチュエータ１７への供給電圧が低いことに起因する、電動アクチュエータ１７のＰ壁位置の設定精度の低下が抑制される。
【００９９】
また、前述の実施例１では、基準位置設定部１１０によりＰ壁位置設定制御が中止されて、Ｐ壁位置検出失敗フラグがＯＦＦからＯＮに切り替えられる毎に、中止回数カウント部１１８によりＰ壁位置検出失敗カウンタが加算されていた。しかし、これに限定されるものではなく、たとえばＰ壁位置検出失敗フラグが特段設けられておらず、Ｐ壁位置設定制御が中止される毎に、中止回数カウント部１１８によりＰ壁位置検出失敗カウンタが加算されるようにしてもよい。
【０１００】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、その他一々例示はしないが、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０：車両
１２、１２４：エンジン（内燃機関）
１６：シフト切替装置
１７：電動アクチュエータ（アクチュエータ）
３８：ＳＢＷ−ＥＣＵ（車両のシフト制御装置）
４６：イグニッションキースイッチ（クランキング操作手段）
５２：蓄電装置（電源）
５８：スタータモータ
１０６：Ｐ壁（回転規制要素）
１１０：基準位置設定部
１１４：計数部
１１６：電圧判定部
１１８：中止回数カウント部
１２０：ハイブリッド車両
１５８：補機バッテリ（電源）
１６９：パーキングロック装置（シフト切替装置）
ＳＭ：始動用電動機（スタータモータ）
Ｖ1mr：第１供給電圧判定値
Ｖ2mr：第２供給電圧判定値
Ｔ１：所定時間（第２低電圧継続判定時間、第２クランキング継続判定時間）
Ｔ２：所定時間（第１低電圧継続判定時間、第１クランキング継続判定時間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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