(57)【要約】【課題】重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供する。【解決手段】被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車１０であって、被搬送物を預けるための台座部１８と、駆動輪２０および操舵輪２２とを有する自走可能な親台車１２と、被搬送物を預けるための台座部３４と、この台座部３４を昇降する昇降機構とを有する子台車１４であって、親台車１２に水平一方向に出没自在に連結され、荷取り時に親台車１２から進出移動して被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な子台車１４と、親台車１２に設けられ、没入移動した子台車１４を接地状態と非接地状態とに切り替える切替機構３０とを備えるようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、
被搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する自走可能な親台車と、
被搬送物を預けるための台座部と、この台座部を昇降する昇降機構とを有する子台車であって、親台車に水平一方向に出没自在に連結され、荷取り時に親台車から進出移動して被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な子台車と、
親台車に設けられ、没入移動した子台車を接地状態と非接地状態とに切り替える切替機構とを備えることを特徴とする水平搬送台車。
【請求項２】
子台車の本体と台座部は、被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な形状であることを特徴とする請求項１に記載の水平搬送台車。
【請求項３】
子台車の昇降機構は、パンタグラフ機構の伸縮動作により台座部を昇降することを特徴とする請求項１または２に記載の水平搬送台車。
【請求項４】
切替機構は、子台車を引き上げて非接地状態とし、子台車を下ろして接地状態とするフックを有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の水平搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送する水平搬送台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、建設業において労働者不足を補うために作業の自動化が求められており、中でも多くの人工がかかっている資材搬送はその筆頭である。資材搬送を自動化する上で自走台車を用いるケースは多く、特に現場条件に適した自走台車が採用される傾向にある。こうした自走台車として、例えば特許文献１に示すような台車が知られている。この台車は、カウンターウエイトを持たないシザースリフト方式の自走台車であり、台車と積載物の重量を建設現場の床耐荷重以内に抑えるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−３２２２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、上記の特許文献１の台車では、床耐荷重以内に台車と積載物の重量を抑えるために、カウンターウエイト方式ではなくシザースリフト方式を採用しているが、この台車では、フォークリフトのフォーク部分に資材等の被搬送物を預けて持ち上げた状態で水平搬送動作を行うため、重心が高く不安定で搬送対象物が限られるという問題がある。
【０００５】
このため、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の台車が求められていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水平搬送台車は、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、被搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する自走可能な親台車と、被搬送物を預けるための台座部と、この台座部を昇降する昇降機構とを有する子台車であって、親台車に水平一方向に出没自在に連結され、荷取り時に親台車から進出移動して被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な子台車と、親台車に設けられ、没入移動した子台車を接地状態と非接地状態とに切り替える切替機構とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、子台車の本体と台座部は、被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な形状であることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、子台車の昇降機構は、パンタグラフ機構の伸縮動作により台座部を昇降することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、切替機構は、子台車を引き上げて非接地状態とし、子台車を下ろして接地状態とするフックを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、被搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する自走可能な親台車と、被搬送物を預けるための台座部と、この台座部を昇降する昇降機構とを有する子台車であって、親台車に水平一方向に出没自在に連結され、荷取り時に親台車から進出移動して被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な子台車と、親台車に設けられ、没入移動した子台車を接地状態と非接地状態とに切り替える切替機構とを備えるので、荷取り時には、子台車を親台車から進出移動して、被搬送物の下側の係合凹部に係合してから台座部を上昇して荷取りし、その後、子台車を親台車に没入移動してから台座部を下降して被搬送物を親台車の台座部に積み替え、その後、切替機構で子台車を非接地状態に切り替えてから親台車で水平搬送することができる。一方、荷降ろし時には、荷取り時とは逆の手順で被搬送物を荷降ろしすることができる。子台車は被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な構造のため低重心で軽量に構成でき、親台車も低重心で軽量に構成できる。このため、本発明によれば、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することができるという効果を奏する。
【００１２】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、子台車の本体と台座部は、被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な形状であるので、子台車の本体と台座部を被搬送物の下側の係合凹部に係合可能であると同時に、台座部に被搬送物を預けることができるという効果を奏する。
【００１３】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、子台車の昇降機構は、パンタグラフ機構の伸縮動作により台座部を昇降するので、子台車を軽量に構成することができるという効果を奏する。
【００１４】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、切替機構は、子台車を引き上げて非接地状態とし、子台車を下ろして接地状態とするフックを有するので、フックの操作により子台車を接地状態と非接地状態とに容易に切り替えることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す概略上面図である。
【図２】図２は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す子台車の概略斜視図である。
【図３】図３は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す子台車の概略側面図である。
【図４】図４は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す概略部分正面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１７】
図１および図２に示すように、本発明に係る水平搬送台車１０は、建設現場において、例えば板状部材などの資材（被搬送物）を水平搬送するための台車であって、親台車１２と子台車１４とを備える。
【００１８】
親台車１２は、親台車本体１６と、平面視でＵ字状の台座部１８と、駆動操舵輪２０（駆動輪）および操舵輪２２とを有する自律走行可能な台車である。台座部１８のＵ字状に囲まれる凹部２４には、ガイドアーム２６を介して連結した子台車１４が出没可能に格納される。
【００１９】
台座部１８は、物を預けるための平坦な部分であり、資材または資材パレットを積載可能である。駆動操舵輪２０および操舵輪２２は親台車本体１６の下面の四隅に設けられており、親台車本体１６の後部に搭載されたモーターユニット２８によって駆動するようになっている。駆動操舵輪２０は、親台車本体１６の下面の後側左右に位置し、操舵輪２２は、親台車本体１６の下面の前側左右に位置している。駆動操舵輪２０と操舵輪２２は水平搬送台車１０と水平搬送台車１０に積載された荷の荷重を支えながら水平搬送台車１０を自在に移動させるためのものである。水平搬送台車１０の自在な動きを実現するために、駆動操舵輪２０と操舵輪２２は互いに独立して操舵される。
【００２０】
台座部１８の凹部２４の左右には、格納した子台車１４を接地状態と非接地状態とに切り替え可能な切替機構としてのフック３０が設けられている。このフック３０は、前後方向に延びた長尺状のものである。このフック３０は図４に示すように、Ｌ字状の断面形状を呈しており、鉛直部３０Ａと水平部３０Ｂとからなる。鉛直部３０Ａは、親台車本体１６に対して上下移動可能に固定されている。水平部３０Ｂは、後述する子台車１４の縁部４６の下側に挿入配置されている。この構成において、例えばモータユニット２８を動力源としてフック３０を引き上げると、水平部３０Ａが縁部４６の下面に当接して縁部４６を引き上げて子台車１４を非接地状態とし、フック３０を引き下げると、水平部３０Ａが縁部４６の下面から離れて子台車１４を接地状態とする。
【００２１】
なお、本実施の形態においては、台座部１８の前後方向の長さ１．５ｍ、左右方向の長さ２ｍ程度を想定している。また、凹部２４の前後方向の長さ１．１ｍ、左右方向の長さ１ｍ程度を想定している。
【００２２】
子台車１４は、図２および図３に示すように、親台車１２に前後方向（水平一方向）に出没自在に連結され、荷取り時に親台車１２から進出移動して、資材を載置する資材パレットの係合凹部に係合可能な台車である。
【００２３】
この子台車１４は、子台車本体３２と、子台車本体３２の上に設けられ、資材等の物を預けるための台座部３４と、この台座部３４をパンタグラフ機構の伸縮動作により昇降する昇降機構３６と、駆動輪３８と車輪４０とを有する。子台車本体３２と台座部３４は、平面視で前方に向けて開いた略Ｕ字状の形状となっている。一般的な資材パレットは側面視で脚部を挟んで左右に分かれた係合穴や係合溝などの係合凹部を有している。このような形状を採用することで、図示しない資材パレットの脚部を左右から挟む形で、子台車本体３２と台座部３４の左右部分を係合凹部に係合することができる。
【００２４】
台座部３４と昇降機構３６の部分は例えばテーブルリフターなどにより構成可能である。駆動輪３８は子台車本体３２の下面側の四隅のうち後側に設けられ、車輪４０は前側に設けられる。駆動輪３８および昇降機構３６は、子台車本体３２の後部に搭載されたモーターユニット４２によって駆動するようになっている。子台車本体３２の後部と親台車本体１６とはガイドアーム２６を介して連結している。ガイドアーム２６は上部に関節４４を有する側面視で逆Ｖ字状のものである。子台車１４は親台車１２に対して前後方向に相対移動可能であり、後方に移動して凹部２４に没入すると親台車１２に格納された状態となる。また、前方に移動して凹部２４から進出すると荷取り可能な状態となる。
【００２５】
子台車本体３２の左右側部には、左右外方向に突出した縁部４６が設けられている。図４に示すように、この縁部４６は親台車１２のフック３０によって容易に引き上げ、引き下ろしが可能である。縁部４６を引き上げると子台車１４の駆動輪３８および車輪４０は床面から浮いて非接地状態となり、引き下ろすと子台車１４は床面に着地して接地状態となる。このため、フック３０の操作により子台車１４を接地状態と非接地状態とに容易に切り替えることができる。なお、本実施の形態においては、子台車本体３２の前後方向の長さ１．１ｍ、左右方向の長さ０．８ｍ程度を想定している。また、子台車１４の前後方向の移動速度として毎分１０ｍ程度を想定している。
【００２６】
なお、上記の親台車１２および子台車１４の前側には、図示しない２眼カメラセンサーが取り付けられている。この２眼カメラセンサーは、資材パレットや資材などの被搬送物に貼付した図示しないマーカーに対しての相対距離と角度を算出するカメラセンサーである。この２眼カメラセンサーでマーカーを読み取ることで、被搬送物と親台車１２または子台車１４の位置関係（相対位置）を検出可能であり、この検出結果を利用して親台車１２または子台車１４の被搬送物への正対が可能になる。
【００２７】
また、水平搬送台車１０は、自己位置（親台車１２および子台車１４）を推定するレーザーセンサーと、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する２眼カメラセンサーと、推定した自己位置と認識した位置関係に基づいて、駆動操舵輪２０、操舵輪２２による親台車１２の移動と、子台車１４の移動と、昇降機構３６およびフック３０の動作を制御する図示しない制御手段とを備えている。この制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御可能となっている。
【００２８】
レーザーセンサーは、レーザー光を周辺に照射することによって周辺の形状などの状態を２次元情報として取得可能なセンサーである。このセンサーにより取得した２次元情報を、水平搬送台車１０が使用される建設現場の既知の図面情報と重ね合わせて使用することで、水平搬送台車１０の現在位置を割り出すことができる。
【００２９】
このため、水平搬送台車１０は、建設現場の既知の図面データとレーザーセンサーによる２次元測域情報を重ね合わせることで自己位置を推定しながら自律走行可能である。また、制御手段によって、自己位置を推定しながらの親台車１２の移動、被搬送物である資材への正対、子台車１４による資材の下側の係合凹部への係合、荷取り／荷下ろしが可能である。
【００３０】
上記構成の動作および作用について説明する。
まず、荷取りする場合には、親台車１２を子台車１４とともに自律走行させ、親台車１２を、荷取り対象の資材を積載する資材パレットに正対させる。続いて、フック３０を下降して、子台車１４を接地状態にする。
【００３１】
次に、子台車１４の駆動輪３８を駆動して、子台車１４を親台車１２の凹部２４から前方に進出移動させて、子台車本体３２と台座部３４を資材パレットの係合凹部に係合させる。その後、昇降機構３６を駆動して台座部３４を上昇させ、資材を資材パレットごと荷取りする。
【００３２】
次に、子台車１４を親台車１２の凹部２４に没入移動してから台座部３４を下降し、資材および資材パレットを親台車１２の台座部１８に積み替える。このようにして、資材パレットに積載された資材を荷取りすることができる。その後、切替機構のフック３０で子台車１４を引き上げて非接地状態にし、親台車１２を所定の搬送先まで自律走行させることによって、資材を水平搬送する。
【００３３】
一方、荷降ろしする場合には、上記の荷取りする場合とは逆の手順で親台車１２、子台車１４の動作を制御すればよい。このようにすれば、資材を所定の搬送先にて荷降ろしすることができる。
【００３４】
上記の構成によれば、資材を搬送する子台車１４、親台車１２の低重心化および軽量化が可能である。このため、本実施の形態によれば、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車１０を提供することが可能である。
【００３５】
上記の実施の形態において、子台車１４が駆動輪３８により前後方向に移動する場合について説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、このようにする代わりにガイドアーム２６を電動シリンダなどで前後方向に伸縮可能な構成とし、この電動シリンダなどの動作により子台車１４が前後方向に移動して親台車１２から出没自在なようにしてもよい。このようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００３６】
また、上記の実施の形態において、子台車１４を接地状態と非接地状態とに切り替え可能な切替機構を、フック３０で構成する場合を例にとり説明したが、本発明はこれに限るものではなく、子台車１４を接地状態と非接地状態とに切り替え可能な機構であれば、フック３０以外の機構で構成してもよい。このようにしても、上記と同様の作用効果を奏することができる。
【００３７】
以上説明したように、本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、被搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する自走可能な親台車と、被搬送物を預けるための台座部と、この台座部を昇降する昇降機構とを有する子台車であって、親台車に水平一方向に出没自在に連結され、荷取り時に親台車から進出移動して被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な子台車と、親台車に設けられ、没入移動した子台車を接地状態と非接地状態とに切り替える切替機構とを備えるので、荷取り時には、子台車を親台車から進出移動して、被搬送物の下側の係合凹部に係合してから台座部を上昇して荷取りし、その後、子台車を親台車に没入移動してから台座部を下降して被搬送物を親台車の台座部に積み替え、その後、切替機構で子台車を非接地状態に切り替えてから親台車で水平搬送することができる。一方、荷降ろし時には、荷取り時とは逆の手順で被搬送物を荷降ろしすることができる。子台車は被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な構造のため低重心で軽量に構成でき、親台車も低重心で軽量に構成できる。このため、本発明によれば、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供することができる。
【００３８】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、子台車の本体と台座部は、被搬送物の下側の係合凹部に係合可能な形状であるので、子台車の本体と台座部を被搬送物の下側の係合凹部に係合可能であると同時に、台座部に被搬送物を預けることができる。
【００３９】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、子台車の昇降機構は、パンタグラフ機構の伸縮動作により台座部を昇降するので、子台車を軽量に構成することができる。
【００４０】
また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、切替機構は、子台車を引き上げて非接地状態とし、子台車を下ろして接地状態とするフックを有するので、フックの操作により子台車を接地状態と非接地状態とに容易に切り替えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
以上のように、本発明に係る水平搬送台車は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送するのに有用であり、特に、重心が低く安定して被搬送物を水平搬送することのできる軽量の水平搬送台車を提供するのに適している。
【符号の説明】
【００４２】
１０  水平搬送台車
１２  親台車
１４  子台車
１６  親台車本体
１８，３４  台座部
２０  駆動操舵輪（駆動輪）
２２  操舵輪
２４  凹部
２６  ガイドアーム
２８，４２  モーターユニット
３０  フック（切替機構）
３２  子台車本体
３６  昇降機構
３８  駆動輪
４０  車輪
４４  関節
４６  縁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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