(57)【要約】【課題】被操縦体からのフィードバックの操舵位置のフィードバックを受けて送信機の操作位置を変化させること。【解決手段】被操縦体には受信機２と複数のサーボ２５ａ〜２５ｎ、及びサーボの電流を検知する電流センサ２７ａ，２７ｂを設ける。電流センサからの出力をセンサアダプタ２８，エンコーダ２９を介して送信部２３ｂより送信する。送信機側ではスティックの操作位置と操舵位置との差に基づいてマグネットクラッチの電流値を変化させる。こうすればサーボの消費電流に応じてスティックの抵抗を変化させることができ、ユーザの使用感を向上させることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作信号のデータを送信する送信機と、
被操縦体に搭載され、前記送信機からの信号を受信する受信機と、
被操縦体に搭載され、前記被操縦体の操作部を操作する少なくとも１つのサーボと、を有するラジオコントロールシステムにおいて、
前記受信機は、
前記サーボの駆動電流を検知する電流センサと、
前記電流センサからの信号をエンコードするエンコーダと、
前記エンコーダからの信号を周期的に送信する送信部と、を有するものであり、
前記送信機は、
操舵部と、
前記操舵部に連結され、基準位置信号と前記操舵部の操作によって変化する位置信号とを出力するポジションセンサと、
前記ポジションセンサからの位置信号をエンコードするエンコーダと、
前記エンコーダからの出力を送信部を介して送信する送信部と、
前記受信機より得られる信号を受信する受信部と、
前記受信部で受信された信号を各チャンネルの信号にデコードするデータデコーダと、
前記操舵部の回転軸に連結され、コイルへの通電電流に応じて回転抵抗を変化させるマグネットクラッチ、前記マグネットクラッチを回転させるモータ、及びポジションセンサの基準位置信号と前記操舵部に対応した位置信号の差を比較して前記モータの回転方向を制御するコンパレータを有し、前記サーボの電流に対応する信号を前記マグネットクラッチに電流値として帰還するフィードバック部と、を有するものであるラジオコントロールシステム。
【請求項２】
前記ポジションセンサは、ポテンショメータである請求項１記載のラジオコントロールシステム。
【請求項３】
前記送信機の操舵部は、
左右一対のスティックであり、
前記受信機の電流センサは、前記送信機のマグネットクラッチが取付けられたチャンネルに対応するサーボの電流を検出するものであり、
前記送信機のデータデコーダは、前記サーボの電流に対応する信号を前記対応するチャンネルのマグネットクラッチに帰還するものである請求項１記載のラジオコントロールシステム。
【請求項４】
前記送信機の操舵部は、
ホイール型の操舵部であり、
前記受信機の電流センサは、前記送信機のマグネットクラッチが取付けられたチャンネルに対応するサーボの電流を検出するものであり、
前記送信機のデータデコーダは、前記サーボの電流に対応する信号を前記対応するチャンネルのマグネットクラッチに帰還するものである請求項１記載のラジオコントロールシステム。
【請求項５】
前記マグネットクラッチは、
ケースと、
前記ケース内で前記ブリッジの回転軸に連結された回転円板と、
前記ケース内に収納されたコイルと、
前記ケース内で前記回転円板の周囲に封入された磁気粘性流体と、を有するものである請求項１〜４のいずれか１項記載のラジオコントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はラジオコントロール用の送信機及び受信機を含むラジオコントロールシステムに関し、特にスティックレバーの操作感に特徴を有するラジオコントロールシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の模型のヘリコプターや飛行機等を遠隔操縦するためのラジオコントロール用送信機には、操作部として機能する通常２つのスティックレバーと、それらの補助的な操作部として機能するレバーやスイッチ等が配置されている。被操縦体が模型のヘリコプターや飛行機等の場合、一方のスティックレバーはエンジン又はモータの出力制御及びエルロン操作を行い、他方のスティックレバーはラダー及びエレベーター操作を行うことが多い。これらのスティックレバーは通常左右に配置されている。このようなスティックユニットは例えば特許文献１に示されている。
【０００３】
又特許文献２には被操縦体からのフィードバックを受けて送信機の操作感を変化させるようにしたラジオコントロールシステムが開示されている。この文献では被操縦体に設けられるサーボで消費する電流値を電源センサによって検知し、送信部によりフィードバックする。送信機側でスティックにマグネットブレーキを設けてその電流値を制御し、スティック操作の抵抗を変化させることで操作感を変化させるようにしたラジオコントロールシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平４−４６８００号公報
【特許文献２】特開２０１６−０９６８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしこのような従来の特許文献１のラジオコントロール用送信機では、スティックレバーを操作したときの抵抗感は送信機のスティックユニットのばねによって定まっており、被操縦体の状態は何ら反映されないため、実際に被操縦体を操縦しているという操作感は低いものとなっていた。
【０００６】
又特許文献２のラジオコントロールシステムでは、被操縦体から得られる電流信号によって送信機側のスティックの抵抗値を変化させることができるが、スティックの操作をある角度に操作した場合、元のニュートラル位置に復帰させるためにスティック機構にはばねが必要であり、ばねを省略することはできなかった。従ってスティックの抵抗値はばねに付加するだけに留まっているという問題点があった。
【０００７】
本発明は実際の飛行中の機体や走行中の車両に取付けられている可動翼や車輪に加わる抵抗をそのまま送信機の操舵部の操作感に反映し、ばねを省略できるようにしたラジオコントロールシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この課題を解決するために、本発明のラジオコントロールシステムは、操作信号のデータを送信する送信機と、被操縦体に搭載され、前記送信機からの信号を受信する受信機と、被操縦体に搭載され、前記被操縦体の操作部を操作する少なくとも１つのサーボと、を有するラジオコントロールシステムにおいて、前記受信機は、前記サーボの駆動電流を検知する電流センサと、前記電流センサからの信号をエンコードするエンコーダと、前記エンコーダからの信号を周期的に送信する送信部と、を有するものであり、前記送信機は、操舵部と、前記操舵部に連結され、基準位置信号と前記操舵部の操作によって変化する位置信号とを出力するポジションセンサと、前記ポジションセンサからの位置信号をエンコードするエンコーダと、前記エンコーダからの出力を送信部を介して送信する送信部と、前記受信機より得られる信号を受信する受信部と、前記受信部で受信された信号を各チャンネルの信号にデコードするデータデコーダと、前記操舵部の回転軸に連結され、コイルへの通電電流に応じて回転抵抗を変化させるマグネットクラッチ、前記マグネットクラッチを回転させるモータ、及びポジションセンサの基準位置信号と前記操舵部に対応した位置信号の差を比較して前記モータの回転方向を制御するコンパレータを有し、前記サーボの電流に対応する信号を前記マグネットクラッチに電流値として帰還するフィードバック部と、を有するものである。
【０００９】
ここで前記ポジションセンサは、ポテンショメータとしてもよい。
【００１０】
ここで前記送信機の操舵部は、左右一対のスティックであり、前記受信機の電流センサは、前記送信機のマグネットクラッチが取付けられたチャンネルに対応するサーボの電流を検出するものであり、前記送信機のデータデコーダは、前記サーボの電流に対応する信号を前記対応するチャンネルのマグネットクラッチに帰還するものとしてもよい。
【００１１】
ここで前記送信機の操舵部は、ホイール型の操舵部であり、前記受信機の電流センサは、前記送信機のマグネットクラッチが取付けられたチャンネルに対応するサーボの電流を検出するものであり、前記送信機のデータデコーダは、前記サーボの電流に対応する信号を前記対応するチャンネルのマグネットクラッチに帰還するものとしてもよい。
【００１２】
ここで前記マグネットクラッチは、ケースと、前記ケース内で前記ブリッジの回転軸に連結された回転円板と、前記ケース内に収納されたコイルと、前記ケース内で前記回転円板の周囲に封入された磁気粘性流体と、を有するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
このような特徴を有する本発明によれば、ラジオコントロール用の被制御体の可動翼や操舵輪が飛行や走行中に受ける抵抗を受信機から送信機にフィードバックをすることで、そのまま送信機の操舵部の抵抗値とすることができる。従って送信機の操舵部の操作感を向上させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は本発明の実施の形態によるラジオコントロール用送信機の正面図である。
【図２】図２は本発明の実施の形態による送信機のブロック図である。
【図３】図３は本発明の実施の形態による受信機のブロック図である。
【図４】図４は本発明の実施の形態による送信機のスティックユニットとフィードバック部の詳細を示すブロック図である。
【図５】図５は本発明の実施の形態による送信機のフィードバック部の概略図である。
【図６】図６は本発明の実施の形態による送信機のフィードバック部の組立構成図である。
【図７】図７は本実施の形態に用いられるマグネットクラッチの斜視図である。
【図８】図８は本実施の形態に用いられるマグネットクラッチの断面図である。
【図９】図９は本実施の形態によるマグネットクラッチの組立構成図である。
【図１０】図１０は本実施の形態によるラジオコントロールシステムの動作を示すタイムチャートである。
【図１１】図１１は本実施の形態によるラジオコントロールシステムのサーボモータ電流とマグネットクラッチに供給する電流値を示すタイムチャートである。
【図１２】図１２は本発明の他の実施の形態によるラジオコントロールシステムのホイール型操舵部によるフィードバック部の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明のラジオコントロールシステムは双方向通信、いわゆるテレメトリー機能を有するシステムである。図１は本発明の実施の形態のラジオコントロール用送信機の正面図であり、図２は送信機、図３は受信機のブロック図である。これらの図に示すように、ラジオコントロール用送信機１は図３に示す受信機２との間で信号を送受信するものである。送信機１の上部にはアンテナ３が設けられ、正面右側は操舵部であるスティック４ａを有するスティックユニット４、左側には操舵部であるスティック５ａを有するスティックユニット５が設けられている。
【００１６】
図２に示すように送信機１においてはスティックユニット４やスティックユニット５、及び補助的な操作をするためのレバーに接続された複数のポテンショメータ及びスイッチ類からの信号がエンコーダ部１１に与えられる。エンコーダ部１１はこれらの信号をデジタル値に変換してエンコードし、ＲＦ部１２の送信部１２ａに出力するものである。送信部１２ａは周期的に送信信号を切換部１３を介してアンテナ３より出力する。又周期的にアンテナ３から得られる信号は切換部１３を介してＲＦ部１２の受信部１２ｂに与えられる。受信部１２ｂによって受信された信号はデータデコーダ１４に出力される。データデコーダ１４は受信器２より得られる信号をデコードし、表示部１５及びビープ発生器１６に出力すると共に、後述する各チャンネルのフィードバック部（ＦＢ部）６，７に信号を出力するものである。フィードバック部６，７は各スティックの操作抵抗をフィードバック制御するものであり、詳細については後述する。
【００１７】
図３は被操縦体に搭載される受信機２及びその周辺ブロックの構成を示すブロック図である。本図に示すようにアンテナ２１から得られた信号は切換部２２を介してＲＦ部２３の受信部２３ａに与えられる。受信部２３ａでは周期的に信号を受信し、その出力信号をデコーダ２４に出力する。デコーダ２４は操作用データ信号をデコードして、受信機外の複数のサーボ２５ａ，２５ｂ・・・２６ｎやスピードコントローラ２６に出力する。これにより送信機１からの信号に基づいてサーボやスピードコントローラを作動させることができる。
【００１８】
更に本実施の形態では、複数のサーボ２５ａ，２５ｂのサーボ電流を夫々検出する電流センサ２７ａ，２７ｂを設けている。電流センサ２７ａ，２７ｂはサーボ２５ａ，２５ｂの消費電流を検知し、センサアダプタ２８に出力する。センサアダプタ２８は電流センサ２７ａ，２７ｂの出力をデジタル信号に変換するインターフェイスであり、その出力はエンコーダ２９を介してＲＦ部２３の送信部２３ｂに出力される。送信部２３ｂでは切換部２２を介してアンテナ２１より周期的に信号を出力する。センサが高速応答性を要求されない場合には、各センサからの出力を複数回を積算し、その平均値をエンコーダより出力するようにしてもよい。
【００１９】
次に送信機１に設けられている各チャンネルのスティックと、スティック抵抗を決定するフィードバック部６，７について図４を用いて説明する。これらのフィードバック部はいずれもほぼ同様の構造である。まずスティックユニット４のスティック４ａ及びこれに連結されるフィードバック部６は、図４に示すようにまずスティック４ａに連動するポテンショメータＶＲ１１と基準値設定用のポテンショメータＶＲ１２を有しており、夫々独立して抵抗値を設定することができる。ポテンショメータＶＲ１１の出力はエンコーダ部１１に加えてコンパレータ６ａに入力されており、ポテンショメータＶＲ１２の出力は基準値としてフィードバック部６のコンパレータ６ａに入力される。コンパレータ６ａはこれらの２つの入力を比較することによって０、正又は負を出力し、モータ６ｂをいずれか一方の方向に回転させるものである。このコンパレータ６ａはヒステリシスを有しており、２つの入力がほぼ同一であればモータ６ｂは停止し、コンパレータ６ａの出力が正又は負であればそれに応じてモータがＣＷ方向又はＣＣＷ方向に回転する。そしてモータ６ｂの出力はマグネットクラッチ（ＭＣ）６ｃに入力される。マグネットクラッチ６ｃには電流制御部（ＣＣ）６ｄが接続されており、マグネットクラッチ６ｃに流れる電流値を制御している。フィードバック部６はスティック４ａに連結されているポテンショメータＶＲ１１の位置信号とポテンショメータの設定された基準位置信号の差を検出し、マグネットクラッチ６ｃに電流値として供給するために設けられている。マグネットクラッチ６ｃはスティック４ａを±ｘ軸方向に回動させる際の回転抵抗を電気的に変化させることにより、±ｘ軸方向に操作したときの抵抗感を設定するために取付けられている。
【００２０】
他方のスティックユニット５とフィードバック部７もこれと同様の構成であるので、詳細な説明を省略する。マグネットクラッチ７ｃはスティック５ａを±ｙ軸方向に回動させる際の回転抵抗を電気的に変化させることにより、±ｙ軸方向に操作したときの抵抗感を設定するために取付けられている。
【００２１】
図５はモータ６ｂ，マグネットクラッチ６ｃ及びポテンショメータとスティックとを一体化した構成を示す斜視図であり、図６はその組立構成図である。これらの図に示すようにフレーム３１に大きな窪みを有しており、その一端にはモータを保持するためのモータ保持部３１ａ、この反体側に一対の突出した突起部３１ｂ，３１ｃが設けられる。そしてフレーム３１のモータ保持部３１ａにモータ６ｂが埋め込まれており、その軸に減速用のギアボックス３２が連結される。フレーム３１の空隙内には円柱形のマグネットクラッチ６ｃが設けられており、このマグネットクラッチ６ｃの中心軸にリンクホルダ３３，ポテンションホルダ３４が図示のように取付けられる。ポテンションホルダ３４はフレームの右側に突出した一対の突起部３１ｂ，３１ｂに取付けられた平板状の部材であり、その中央部分にはポテンショメータＶＲ１１が取付けられる。又リンクホルダ３３はフレームの一対の突起部３１ｂ，３１ｂとポテンションホルダ３４で挟まれる空隙内に図５に示すように回転自在に保持されており、その外側には円柱形のホイール３５が設けられ、そのホイール３５の一端にスティック４ａが取付けられる。リンクホルダ３３はスティック４ａを操作することで回動するホイール３５の回転力をポテンショメータＶＲ１１とマグネットクラッチ６ｃに伝えるものである。又フレーム３１には上部よりベアリングストッパ３６，３７がねじによって固定されており、ベアリングを保持している。
【００２２】
次にマグネットクラッチ６ｃ，７ｃは同一の構造であるので、マグネットクラッチ６ｃについて以下に説明する。マグネットクラッチ６ｃは図７に斜視図、図８に断面図、図９に組立構成図を示すように、薄い円柱状の部材であって、上部ケース５１と下部ケース５２から成るケース内に円板５３と環状コイル５４とが取付けられたものである。下部ケース５２の中央には内側に円板状の薄厚の突起５２ａが設けられ、その中央には回転軸５５を保持する円形窪み５２ｂが形成されている。又下部ケース５２の突起５２ａの一部には、裏面にまで貫通する貫通孔５２ｃが設けられる。次に上部ケース５１の内面には環状の窪み５１ａが形成されている。この窪み５１ａは円板５３の上部に設けられる環状コイル５４を保持するものである。そして円板５３と上部ケース５１との間、及び円板５３と下部ケース５２との間には、例えば８０μｍ程度のわずかの隙間が形成されており、その間には磁気粘性流体５６が封入されている。そして図７に示すように回転軸５５を下部ケース５２の窪み５２ｂに挿入し、回転軸５５に円板５３の中央の開口を貫通させて連結し、上部ケース５２の上部開口より突出させる。このとき封入した余分の磁気粘性流体５６は下部ケース５２の貫通孔５２ｃより噴出させてねじによって封止する。又図８に示すように下部ケース５２に連結する軸５７が設けられている。
【００２３】
ここで用いられている磁気粘性流体５６は例えば特開２０１２−２０２４２９号に示されるように、ナノサイズの磁性粒子を分散媒体に分散させた液体である。磁性粒子は磁化可能な金属粒子（金属ナノ粒子）、例えば鉄、コバルト、ニッケル及びパーマロイ等の合金であり、その平均粒子径は２０〜５００ｎｍであることが望ましい。分散媒体は、例えば疎水性のシリコーンオイルが用いられる。そして磁気粘性流体５６に磁場を加えたり、磁場を停止することによって、磁気粘性流体５６の粘性を急激に変化させることができる。
【００２４】
ここで用いられている環状コイル５４に通電しなければ磁場が生じないため粘性はなく、円板５３はほとんど抵抗なく自由に回転することができる。そして環状コイル５４に電流を流すと磁気粘性流体５６の粘性が大きくなり、円板５３の回転抵抗を急激に大きくすることができる。
【００２５】
ここではスティック４ａが接続されたホイールの回転軸にマグネットクラッチ６ｃを連結し、スティック４ａによって操作されるサーボ２５ａの電流値を電流センサ２７ａで検出している。この電流を送信機１にフィードバックし、マグネットクラッチ６ｃのコイルへの通電電流を制御することによって、スティック４ａを±ｘ軸方向に操作したときの感触を任意に変化させることができる。又スティック５ａが接続されたホイールの回転軸にマグネットクラッチ７ｃを連結し、スティック５ａによって操作されるサーボ２５ｂの電流は電流センサ２７ｂによって検出している。この電流を送信機１にフィードバックし、マグネットクラッチ７ｃのコイルへの通電電流を制御することによって、スティック５ａを±ｙ軸方向に操作したときの感触を任意に変化させることができる。このように本実施の形態では、各スティックの操作方向のチャンネルと受信機に接続されるサーボの電流センサから帰還されて電流値が制御されるマグネットクラッチとのチャンネルを対応させている。
【００２６】
次に本実施の形態によるラジオコントロールシステムの動作について説明する。まず２つのスティックユニット４及び５を用いて被操縦体を操作すると、図１０（ａ）に示すように送信機１より各スティックのポテンショメータからの信号はデコーダ部１１を介して送信部１２ａに出力され、切換部１３を介して周期的にアンテナ３より出力される。そしてこの送信の合間には受信機２側から各種センサの信号がセンサアダプタ２８，エンコーダ２９を介して送信される。図１０（ｂ）は受信機２からの帰還信号をタイミングを示している。続けて送信機１のスティックやスイッチを操作すると、スティックやスイッチ等の信号は順次図１０（ａ）に示すように送信機１からの信号として一定のタイミングで周期的に受信機２に送信される。この信号に基づいて各種サーボ２５ａ，２５ｂやスピードコントローラ２６が動作し、被操縦体をコントロールすることができる。
【００２７】
さて被操縦体を飛行や走行させている間に各サーボの負荷が大気や地面からの影響によって変化する。例えばスティックユニット４のスティック４ａを操作すると、スティック４ａに接続される２つのポテンショメータＶＲ１１，ＶＲ１２の抵抗値が異なるため、コンパレータ６ａに加わる入力の差が大きくなる。従ってコンパレータが正（又は負）の出力をモータ６ｂに与え、これによってモータ６ｂをスティック４ａの操作方向とは逆の方向に回転させることができる。モータ６ｂの回転力はマグネットクラッチ６ｃを介してスティック４ａに加わり、スティック４ａの操作の抵抗となる。このときマグネットクラッチ６ｃの電流値は電流コントローラ６ｄによって決定される。
【００２８】
一方被操縦体のサーボ２５ａが動作するとそのモータ電流が増加する。この電流は電流センサ２７ａによって検知され、センサアダプタ２８、エンコーダ２９を介してコード化され、図１０（ｂ）に示すように送信部２３ｂを介して送信機１に送られる。送信機１では受信部１２ｂでこの信号を受信し、データデコーダ１４でデータを各チャンネルに分離する。そしてスティックユニット４のスティック４ａに連結されているマグネットクラッチ６ｃに通電する電流を上昇させる。例えばマグネットクラッチ６ｃに印加する電圧を２．５Ｖ、電流を２３０ｍＡとすると、発生磁場は約５００ｍＴとなり、スティック４ａの回転抵抗を大きくできるため抵抗感が大きくなる。
【００２９】
図１１はこのようなサーボ電流とマグネットクラッチへの供給する電流の変化の一例を示すグラフである。図１１（ａ）に示すようにサーボ２５ａの時刻t1での無負荷時の電流をｃ１とし、最大の電流をｃ２とする。スティック４ａの操作によってこの電流は図示のように変化する。ここでは定常値の電流値ｃ１を減じた図１１（ｂ）に示す電流値を送信機１側に帰還する。マグネットクラッチ６ｃに供給する電流は定常値をｃ３とし、これに帰還した電流に相当する変化量を加えたものとし、最大値をｃ４とする。これによってスティック４ａの抵抗値を変化させることができる。尚図１１（ｃ）の定常的な電流ｃ３はスティック４ａをセンターに復帰させるために加えるオフセット電流値である。このようにマグネットクラッチ６ｃの環状コイル５４に通電する電流値を大きくすれば、スティック操作の際の回転抵抗が増加する。従って被操縦体に実際にかかっている負荷をユーザが感知しつつ操作することができる。ある一定角度でスティック４ａを止めてもモータ６ｂは回転しているため、スティック４ａから手を離すとスティック４ａは元の位置に復帰する。従って従来のスティックを元の位置に復帰させるために必須であったばねを完全にフィードバック部６で置き換えることができる。
【００３０】
スティックユニット５のスティック５ａを操作した直後には、被操縦体にかかる負荷が大きくなり、サーボ２５ｂのモータ電流が増加したとする。この電流は電流センサ２７ｂによって検知され、センサアダプタ２８、エンコーダ２９を介してコード化され、送信部２３ｂを介して送信機１にフィードバックされる。そしてスティックユニット５のスティック５ａに連結されているマグネットクラッチ７ｃに通電する電流を上昇させる。従ってスティック５ａの回転抵抗が増加する。そのため被操縦体に実際にかかっている負荷をユーザが感知しつつ操作することができる。
【００３１】
尚この実施の形態では、夫々ｘ軸方向とｙ軸方向に回動する２つのスティックユニットを持つ送信機について説明しているが、本発明は夫々ｘ軸方向、ｙ軸方向に回動することができる２つのスティックで４チャンネル分の操作をする送信機についても適用できることはいうまでもない。この場合には４チャンネル分のフィードバック部を搭載すれば足りる。
【００３２】
又この実施の形態では、図１に示すように送信機の左右に一対のスティックで２チャンネル分の操作を行うラジオコントロール用送信機を用いたシステムについて説明しているが、本発明は自動車やボート等を操縦する際に用いられるホイール型ラジオコントロール送信機を用いたラジオコントロールシステムに適用することができる。図１２はこのようなホイール型の操舵部を有する操作ユニットの概略図であり、図５と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略する。この例ではホイール３８を直接操作できるようにし、スティックを省略したものである。この場合には送信機のラダーの操作を行うホイールにマグネットクラッチを連結しておき、被操縦体のラダーサーボに電流センサを設けておく。そして自動車の操舵輪やボートのラダーにかかる負荷を電流値としてフィードバックし、これに基づいてマグネットクラッチに通電する電流値を制御する。こうすることによって、ラダーに実際にかかっている負荷をユーザが感知しつつ操作することができる。
【００３３】
又この実施の形態では、ポテンショメータを用いてスティックやホイールのポジションを検出するようにしているが、ポテンショメータに限らずスティックの位置を検出できるポジションセンサであれば足りる。この他、この実施の形態では磁気粘性流体を内蔵したマグネットクラッチを用いてスティックの回転抵抗を変化させているが、磁気粘性流体の有無に関わらず回転抵抗を変化させることができるマグネットクラッチであれば足りる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明はラジオコントロール用システムについて、被操縦体からのフィードバックによってスティック操作の抵抗感を変化させることができ、これらの用途に好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  ラジオコントロール用送信機
２  受信機
３  アンテナ
４，５  スティックユニット
４ａ，５ａ  スティック
６，７  フィードバック部
６ａ，７ａ  コンパレータ
６ｂ，７ｂ  モータ
６ｃ，７ｃ  マグネットクラッチ
６ｄ，７ｄ  電流コントローラ
１１  エンコーダ部
１２，２３  ＲＦ部
１３，２２  切換部
１４  データデコーダ
１５  表示部
１６  ビープ発生器
２１  アンテナ
２４  デコーダ
２５ａ〜２５ｎ  サーボ
２６  スピードコントローラ
２７ａ，２７ｂ  電流センサ
２８  センサアダプタ
２９  エンコーダ
５１  上部ケース
５２  下部ケース
５３  円板
５４  コイル
５５，５７  回転軸
５６  磁気粘性流体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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