(57)【要約】【課題】無人航空機に搭載された撮像装置を用いて空撮する時の操作者の利便性を向上する。【解決手段】操作端末は、表示部と接続され、無人航空機の遠隔制御を指示する。操作端末は、無人航空機が移動する領域を所定の画角で撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された領域の第１撮像画像を表示部に出力する制御部と、を備える。【選択図】図４
2018032958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末であって、
所定の画角で撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された第１撮像画像を前記表示部に出力する制御部と、を備える、
操作端末。
【請求項２】
前記移動体との通信により、前記移動体により撮像された第２撮像画像を受信する無線通信部、を更に備え、
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記表示部に出力する、請求項１に記載の操作端末。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とを前記表示部に同時に表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記第１撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、請求項１又は２に記載の操作端末。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動体の位置を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、請求項２に記載の操作端末。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第２撮像画像の全画面表示から前記第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、請求項９に記載の操作端末。
【請求項１１】
前記表示部を有する表示端末を保持可能な保持部、を更に備え、
前記撮像装置は、前記保持部の一端に設けられた接続部を介して挿抜自在に取り付けられる、請求項１に記載の操作端末。
【請求項１２】
前記表示部を有する表示端末を保持可能な保持部、を更に備え、
前記撮像装置は、前記保持部の一端に固定して配置される、請求項１に記載の操作端末。
【請求項１３】
前記撮像装置は、前記操作端末の筐体に固定して配置される、請求項１に記載の操作端末。
【請求項１４】
請求項１に記載の操作端末から送信される遠隔制御の指示を基に、移動する、
移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の撮像画像を出力する操作端末と、操作端末により遠隔制御される移動体と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドローン（drone）等の無人航空機（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）の運動（例えば飛行）を遠隔制御するために、操作者により操作端末（例えばリモートコントローラ）が使用される。リモートコントローラは、例えば操作者の両手で把持された状態で使用される。無人航空機は、操作者によるリモートコントローラの操作に応じて、前後、左右、上下、向きの４つの次元による移動を行う。このため、無人航空機の操作には相応の習熟度が求められる。
【０００３】
ここで、無人航空機を実際に飛行させるフライト環境と同一の環境において、操作者による無人航空機の移動の遠隔制御を訓練可能とするシミュレーションモード、を提供する技術として、例えば特許文献１が知られている。
【０００４】
特許文献１のリモートコントローラは、フライトモードとシミュレーションモードとを使い分けでき、フライトモード下では、実空間での無人航空機の移動を遠隔で制御できる。また、このリモートコントローラは、仮想空間で無人飛行体を移動させるためのシミュレーションモード下で、無人航空機の移動を遠隔で制御可能な操作を受け付ける。また、このリモートコントローラは、有線のケーブル（例えばUSB（Universal Serial Bus）ケーブル）を介して、ディスプレイデバイスに接続されている。ディスプレイデバイスには、シミュレーションモードにおける各種のフライトデータが、視覚的な画像、テキスト又はこれらの組み合わせとして表示される。
特許文献１    米国特許出願公開第２０１６／００９１８９４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
操作者は、特許文献１の構成を用いて、無人航空機に搭載された撮像装置を用いて上空の様子を撮像する（以下、「空撮する」という）際に、次の行動を同時に行う必要があった。第１に、操作者は、無人航空機の移動を遠隔で制御するためにリモートコントローラを操作する。第２に、操作者は、リモートコントローラに接続されたディスプレイデバイスに表示されたフライトデータを見ながら、無人航空機による空撮のための操作を行う。第３に、操作者は、適宜上空を見上げて、無人航空機そのものの所在を目視して確認する。
【０００６】
しかしながら、上述した３つの行動を同時に行うことは現実的に困難であり、無人航空機に搭載された撮像装置を用いて空撮する時の操作者の操作時の利便性が良くなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様において、操作端末は、表示部と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末であって、所定の画角で撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された第１撮像画像を表示部に出力する制御部と、を備える。
【０００８】
操作端末は、移動体との通信により、移動体により撮像された第２撮像画像を受信する無線通信部、を更に備えてよい。制御部は、第２撮像画像を表示部に出力してよい。
【０００９】
制御部は、第１撮像画像と第２撮像画像とを表示部に同時に表示させてよい。
【００１０】
制御部は、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示させてよい。
【００１１】
制御部は、第２撮像画像を第１撮像画像より小さく表示部に表示させてよい。
【００１２】
制御部は、移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００１３】
制御部は、移動体の位置を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００１４】
制御部は、第２撮像画像を表示部に全画面表示させてよい。
【００１５】
制御部は、第１撮像画像を表示部に全画面表示させてよい。
【００１６】
制御部は、第２撮像画像の全画面表示から第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００１７】
操作端末は、表示部を有する表示端末を保持可能な保持部を更に備えてよい。撮像装置は、保持部の一端に設けられた接続部を介して挿抜自在に取り付けられてよい。
【００１８】
操作端末は、表示部を有する表示端末を保持可能な保持部を更に備えてよい。撮像装置は、保持部の一端に固定して配置されてよい。
【００１９】
撮像装置は、操作端末の筐体に固定して配置されてよい。
【００２０】
一態様において、移動体は、操作端末から送信される遠隔制御の指示を基に、移動する。
【００２１】
一態様において、画像出力システムは、表示部を有する表示端末と、前記表示端末と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末と、を備える。操作端末は、所定の画角で撮像する撮像装置を有し、撮像装置により撮像された第１撮像画像を表示端末に出力する。表示端末は、操作端末からの第１撮像画像を表示部に出力する。
【００２２】
操作端末は、移動体との通信により、移動体により撮像された第２撮像画像を受信して表示端末に出力してよい。表示端末は、操作端末からの第２撮像画像を表示部に出力してよい。
【００２３】
操作端末は、表示端末に、第１撮像画像と第２撮像画像とを表示部に同時に表示させてよい。
【００２４】
操作端末は、表示端末に、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示させてよい。
【００２５】
操作端末は、表示端末に、第２撮像画像を第１撮像画像より小さく表示部に表示させてよい。
【００２６】
操作端末は、表示端末に、移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００２７】
操作端末は、表示端末に、移動体の位置を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００２８】
操作端末は、表示端末に、第２撮像画像を表示部に全画面表示させてよい。
【００２９】
操作端末は、表示端末に、第１撮像画像を表示部に全画面表示させてよい。
【００３０】
操作端末は、表示端末に、第２撮像画像の全画面表示から第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００３１】
操作端末は、表示端末に、第１撮像画像における移動体の周囲に移動体の存在を示す目印を表示部に表示させてよい。
【００３２】
操作端末は、撮像装置の所定の画角外に移動体が移動した場合に、表示端末に、撮像装置から得られた移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００３３】
操作端末は、撮像装置の所定の画角外にいた移動体が所定の画角内に移動した場合に、表示端末に、撮像装置から得られた移動体の所定の画角内に進入する直前の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。
【００３４】
表示端末は、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像を表示部に全画面表示してよい。
【００３５】
表示端末は、表示部への画面切替操作に応じて、第２撮像画像を表示部に全画面表示してよい。
【００３６】
表示端末は、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像を表示部に全画面表示してよい。
【００３７】
表示端末は、表示部への画面切替操作に応じて、第２撮像画像を表示部に全画面表示してよい。
【００３８】
操作端末は、表示端末に、第１撮像画像と第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示させてよい。表示端末は、指示部の選択操作に応じて、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示してよい。
【００３９】
表示端末は、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像と第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示してよい。
【００４０】
一態様において、画像出力方法は、表示部と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末における画像出力方法であって、操作端末が有する撮像装置により所定の画角で撮像する段階と、撮像装置により撮像された第１撮像画像を表示部に出力する段階と、を備える。
【００４１】
画像出力方法は、移動体との通信により、移動体により撮像された第２撮像画像を受信する段階と、第２撮像画像を表示部に出力する段階と、を更に備えてよい。
【００４２】
画像出力方法は、第１撮像画像と第２撮像画像とを表示部に同時に表示させる段階、を更に備えてよい。
【００４３】
画像出力方法は、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示させる段階、を更に備えてよい。
【００４４】
画像出力方法は、第２撮像画像を第１撮像画像より小さく表示部に表示させる段階、を更に備えてよい。
【００４５】
画像出力方法は、移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させる段階と、を更に備えてよい。
【００４６】
画像出力方法は、移動体の位置を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示させる段階と、を更に備えてよい。
【００４７】
画像出力方法は、第２撮像画像を表示部に全画面表示させる段階、を更に備えてよい。
【００４８】
画像出力方法は、第１撮像画像を表示部に全画面表示させる段階、を更に備えてよい。
【００４９】
画像出力方法は、第２撮像画像の全画面表示から第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示させる段階、を更に備えてよい。
【００５０】
一態様において、プログラムは、移動体を遠隔制御する操作端末と接続され、表示部を有するコンピュータである表示端末に、操作端末が有する撮像装置により撮像された第１撮像画像を取得する処理と、取得された第１撮像画像を表示部に出力する処理と、を実行させる。
【００５１】
プログラムは、移動体により撮像された第２撮像画像を取得する処理と、取得された第２撮像画像を表示部に出力する処理と、を更に実行させてよい。
【００５２】
プログラムは、第１撮像画像と第２撮像画像とを同時に表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５３】
プログラムは、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５４】
プログラムは、第２撮像画像を第１撮像画像より小さく表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５５】
プログラムは、移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５６】
プログラムは、移動体の位置情報を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５７】
プログラムは、第２撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５８】
プログラムは、第１撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００５９】
プログラムは、第２撮像画像の全画面表示から第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６０】
プログラムは、第１撮像画像における移動体の周囲に移動体の存在を示す目印を表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６１】
プログラムは、撮像装置の所定の画角外に移動体が移動した場合に、移動体の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６２】
プログラムは、撮像装置の所定の画角外にいた移動体が所定の画角内に移動した場合に、移動体の所定の画角内に進入する直前の移動方向を示す目印を、第１撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６３】
プログラムは、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６４】
プログラムは、表示部への画面切替操作に応じて、第２撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６５】
プログラムは、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６６】
プログラムは、表示部への画面切替操作に応じて、第２撮像画像を表示部に全画面表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６７】
プログラムは、第１撮像画像と第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示する処理と、指示部の選択操作に応じて、第１撮像画像を第２撮像画像より小さく表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６８】
プログラムは、表示部への画面切替操作に応じて、第１撮像画像と第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、第２撮像画像に重畳して表示部に表示する処理、を更に実行させてよい。
【００６９】
一態様において、記録媒体は、プログラムが記録されている。
【００７０】
なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】表示端末（例えばタブレット端末）が装着された送信機の外観の一例を示す斜視図である。
【図２】表示端末（例えばスマートフォン）が装着された送信機の筐体前面側の外観の一例を示す斜視図である。
【図３】表示端末（例えばスマートフォン）が装着された送信機の筐体背面側の外観の一例を示す斜視図である。
【図４】送信機カメラと送信機と表示端末との電気的な接続関係の一例を示すブロック図である。
【図５Ａ】送信機カメラの送信機への取付例を示す模式図である。
【図５Ｂ】送信機カメラの送信機への固定例を示す模式図である。
【図６】無人航空機の外観の一例を示す図である。
【図７】無人航空機の具体的な外観の一例を示す図である。
【図８】無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図９】操作者が送信機と接続された表示端末のディスプレイを閲覧しながら無人航空機を操作する時の一例を示す図
【図１０】送信機カメラ画像とＵＡＶカメラ画像とが共に表示端末のディスプレイに表示された表示例を示す図である。
【図１１】ＵＡＶカメラ画像が表示端末のディスプレイに全画面表示された第１表示例を示す図である。
【図１２】送信機カメラ画像が表示端末のディスプレイに全画面表示された表示例を示す図である。
【図１３】ＵＡＶカメラ画像が表示端末のディスプレイに全画面表示された第２表示例を示す図である。
【図１４Ａ】送信機カメラ画像中の無人航空機を強調表示する第１表示例を示す図である。
【図１４Ｂ】送信機カメラ画像中の無人航空機を強調表示する第２表示例を示す図である。
【図１４Ｃ】無人航空機が送信機カメラの画角から外れた場合、無人航空機が送信機カメラの画角から外れる直前の無人航空機の移動方向の表示例を示す図である。
【図１４Ｄ】送信機カメラの画角から外れていた無人航空機が送信機カメラの画角内に進入した場合、無人航空機が送信機カメラの画角内に進入する直前の無人航空機の進入方向の表示例を示す図である。
【図１５Ａ】表示端末のディスプレイに表示される画面の第１遷移例を示す説明図である。
【図１５Ｂ】表示端末のディスプレイに表示される画面の第２遷移例を示す説明図である。
【図１６】無人航空機と送信機と送信機カメラと表示端末との間の画像出力の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００７２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００７３】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。但し、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００７４】
以下の実施形態では、操作端末の一例として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）の移動を含む各種処理の遠隔制御を指示するための送信機５０を例示して説明する。送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「操作者」という）の両手で把持された状態で使用される。以下、本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。なお、画像出力方法は、操作端末の一例としての送信機５０における動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば後述する表示端末８０による各種の処理を実行させるプログラム）が記録媒体に記録されたものである。
【００７５】
図１は、表示端末（例えばタブレット端末８０Ｔ）が装着された送信機５０の外観の一例を示す斜視図である。本実施形態において、上下前後左右の方向は、図１に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。
【００７６】
送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の具体的な構成は図４を参照して後述する。送信機５０の筐体表面の略中央には、ホルダ支持部５１を挟むように左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。
【００７７】
ホルダ支持部５１は、例えば略Ｔ字状に加工された金属を用いて構成され、３つの接合部を有する。３つの接合部のうち、２つの接合部（第１の接合部、第２の接合部）が筐体５０Ｂに接合され、１つの接合部（第３の接合部）がホルダＨＬＤに接合される。第１の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面の略中央（例えば、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒと電源ボタンＢ１とＲＴＨボタンＢ２とにより囲まれる位置）に挿設される。第２の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面の後側（例えば、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒよりも後側の位置）にネジ５１Ｎ（図３参照）を介して挿設される。第３の接合部は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面から離反した位置に設けられ、ヒンジ５１Ｈ（図３参照）を介してホルダＨＬＤに固定される。第３の接合部は、ホルダＨＬＤを支持する支点としての役割を有する。ホルダ支持部５１は、送信機５０の筐体５０Ｂの表面から離反した状態でホルダＨＬＤを支持する。操作者ＰＥＲ１（図９参照）の操作により、ヒンジ５１Ｈを介して、ホルダＨＬＤの角度の調整が可能である。
【００７８】
送信機５０が備える保持部の一例としてのホルダＨＬＤは、表示端末（例えば図１ではタブレット端末８０Ｔ）の載置面と、載置面の一端側において載置面を基準として上側に略９０度起立する上端壁部ＵＰ１と、載置面の他端側において載置面を基準として上側に略９０度起立する下端壁部ＵＰ２とを有する。ホルダＨＬＤは、上端壁部ＵＰ１と載置面と下端壁部ＵＰ２とで挟み込むようにタブレット端末８０Ｔを固定して保持可能である。載置面の幅（言い換えると、上端壁部ＵＰ１と下端壁部ＵＰ２との間の距離）は、操作者ＰＥＲ１により調整可能である。載置面の幅は、例えばタブレット端末８０Ｔが挟み込まれるように、タブレット端末８０Ｔの筐体の一方向の幅と略同一となるように調整される。
【００７９】
左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれ操作者ＰＥＲ１による無人航空機１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人航空機１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作において使用される。図１では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者ＰＥＲ１の両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者ＰＥＲ１により印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図１に示す初期位置）に復帰する。
【００８０】
本実施形態の送信機５０は、送信機５０が備える撮像装置の一例としての送信機カメラ５５を有する。送信機カメラ５５の具体的な構成は図４を参照して後述する。送信機カメラ５５は、無人航空機１００が移動する領域（例えば上空）を所定の画角で撮像する。送信機カメラ５５は、例えば上空を飛行中の無人航空機１００を操作者ＰＥＲ１が見上げて目視しなくても無人航空機１００の所在を把握できるように、無人航空機１００を撮像する。このため、送信機カメラ５５の所定の画角は、例えば１３５度程度あれば好ましく、広角であるとよい。但し、画角の１３５度は一例であり、この数値に限定はされない。
【００８１】
なお図１では、送信機カメラ５５は、ホルダＨＬＤの一端（例えば上端壁部ＵＰ１の後側の側面）に設けられたコネクタの一例としてのＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタＵＪ３を介して、取外し自在に取り付けられている（図５Ａ参照）。送信機５０と送信機カメラ５５との取付又は固定の方法は、図５Ａの方法に限定されず、詳細は後述する。
【００８２】
左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、操作者ＰＥＲ１側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１が操作者ＰＥＲ１により一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１が操作者ＰＥＲ１によりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部（図４参照）に電源が供給されて使用可能となる。
【００８３】
右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、操作者ＰＥＲ１側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２が操作者ＰＥＲ１により押下されると、送信機５０は、無人航空機１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００を所定の位置（例えば無人航空機１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人航空機１００による空撮中に操作者ＰＥＲ１が無人航空機１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。
【００８４】
電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、操作者ＰＥＲ１側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人航空機１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。
【００８５】
図１に示すタブレット端末８０Ｔには、ＵＳＢケーブルＣＢＬの一端が挿入されるＵＳＢコネクタＵＪ１が設けられる。タブレット端末８０Ｔは、タブレット端末８０Ｔが備える表示部の一例としてのディスプレイＴＰＤを有する。従って、送信機５０は、ＵＳＢケーブルＣＢＬを介して、タブレット端末８０ＴのディスプレイＴＰＤと接続可能となる。また、送信機５０は、ＵＳＢポートＵＳＰを有する。ＵＳＢケーブルＣＢＬの他端は、送信機５０のＵＳＢポートＵＳＰに挿入される。なお、送信機５０は、マイクロＵＳＢポートＭＵＳＰを有してよい。マイクロＵＳＢポートＭＵＳＰには、マイクロＵＳＢケーブル（不図示）が接続される。
【００８６】
図２は、表示端末（例えばスマートフォン８０Ｓ）が装着された送信機５０の筐体前面側の外観の一例を示す斜視図である。図２の各部の説明において、図１の各部の説明と重複するものについては、同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。本実施形態において、上下前後左右の方向は、図２に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。
【００８７】
ホルダＨＬＤは、上端壁部ＵＰ１と下端壁部ＵＰ２との間の略中央部に、左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲを有してよい。左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲは、例えばホルダＨＬＤが幅広のタブレット端末８０Ｔを保持する際には、載置面に沿うように倒される。一方、左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲは、例えばホルダＨＬＤがタブレット端末８０Ｔより幅狭のスマートフォン８０Ｓを保持する際には、載置面を基準として上側に略９０度起立する。これにより、スマートフォン８０Ｓは、ホルダＨＬＤの上端壁部ＵＰ１と左爪部ＴＭＬ及び右爪部ＴＭＲとにより保持される。
【００８８】
図２に示すスマートフォン８０Ｓには、ＵＳＢケーブルＣＢＬの一端が挿入されるＵＳＢコネクタＵＪ２が設けられる。スマートフォン８０Ｓは、スマートフォン８０Ｓが備える表示部の一例としてのディスプレイＴＰＤを有する。このため、送信機５０は、ＵＳＢケーブルＣＢＬを介して、スマートフォン８０ＳのディスプレイＴＰＤと接続可能となる。
【００８９】
図３は、表示端末（例えばスマートフォン８０Ｓ）が装着された送信機５０の筐体背面側の外観の一例を示す斜視図である。図３の各部の説明において、図１又は図２の各部の説明と重複するものについては、同一の符号を付与して説明を簡略化又は省略する。本実施形態において、上下前後左右の方向は、図３に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。
【００９０】
図３に示すように、ホルダ支持部５１の高さはネジ５１Ｎにより調整可能である。
【００９１】
左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される（図３参照）。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、操作者ＰＥＲ１の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人航空機１００の移動を制御するための信号）を無人航空機１００に送信する。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人航空機１００が有する撮像装置２２０，２３０（後述参照）により撮像された画像、又は無人航空機１００が取得した各種データ（後述参照）が無人航空機１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。
【００９２】
送信機５０と表示端末８０（例えばタブレット端末８０Ｔ、スマートフォン８０Ｓ）とは、例えばＵＳＢケーブルＣＢＬを介して通信可能に接続される（図３参照）。
【００９３】
図４は、送信機カメラ５５と送信機５０と表示端末８０との電気的な接続関係の一例を示すブロック図である。送信機カメラ５５と送信機５０と表示端末８０とにより、本実施形態の画像出力システムが構成される。例えば図１〜図３を参照して説明したように、送信機５０と送信機カメラ５５とは情報やデータが入出力可能に接続され、送信機５０と表示端末８０とはＵＳＢケーブルＣＢＬを介して情報やデータが通信可能に接続される。
【００９４】
送信機カメラ５５は、レンズユニット５５Ａと、イメージセンサ５５Ｂと、信号処理部５５Ｃとを含む構成である。
【００９５】
レンズユニット５５Ａは、送信機カメラ５５において所定の画角が形成可能に、少なくとも１つのレンズを用いて構成される。レンズユニット５５Ａは、無人航空機１００が移動する領域（例えば上空）から入射した光を、イメージセンサ５５Ｂにおいて撮像可能に結像させる。
【００９６】
イメージセンサ５５Ｂは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）を用いて構成される。イメージセンサ５５Ｂは、レンズユニット５５Ａを介して結像された光を光電変換することにより撮像し、撮像により得られた光学像の電気信号を信号処理部５５Ｃに出力する。
【００９７】
信号処理部５５Ｃは、イメージセンサ５５Ｂの出力（つまり、光学像の電気信号）を用いて既存の画像処理を施すことにより、所定の形式（例えばH.264）を満たす映像データを構成するＲＧＢ画像データ又はＹＵＶ画像データ（以下、「フレーム画像」という）を生成する。信号処理部５５Ｃは、このフレーム画像を用いて、送信機カメラ５５の被写体の一例としての無人航空機１００の撮像画像を生成し、カメラインタフェース部６７を介して送信機制御部６１に出力する。
【００９８】
なお、信号処理部５５Ｃは、既存の画像処理（例えば複数のフレーム画像間の差分抽出）により、無人航空機１００の移動方向を検知することにより無人航空機１００を追跡してよい。信号処理部５５Ｃは、無人航空機１００の移動方向の追跡結果の情報データを送信機５０に出力してよい。この追跡結果の情報データは、送信機５０から表示端末８０に入力され、表示端末８０において無人航空機１００の移動方向を算出する時に使用される。
【００９９】
送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、送信機側ＵＳＢインタフェース部６５と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、操作部セットＯＰＳと、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２とを含む構成である。
【０１００】
左制御棒５３Ｌは、例えば操作者ＰＥＲ１の左手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えば操作者ＰＥＲ１の右手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人航空機１００の移動は、例えば前進する方向の移動、後進する方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇する方向の移動、下降する方向の移動、左方向に無人航空機１００を回転する移動、右方向に無人航空機１００を回転する移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。
【０１０１】
送信機５０が備える制御部の一例としての送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor））を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１０２】
例えば送信機制御部６１は、カメラインタフェース部６７を介して取得した撮像画像（以下、「第１撮像画像」ともいう）のデータをメモリ（不図示）に保存し、送信機側ＵＳＢインタフェース部６５を介して表示端末８０に出力する。言い換えると、送信機制御部６１は、送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像のデータを表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示させる。これにより、送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像（第１撮像画像）は、表示端末８０のディスプレイＴＰＤにおいて表示可能となる（例えば図１０、図１２参照）。
【０１０３】
例えば送信機制御部６１は、操作者ＰＥＲ１の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人航空機１００の移動を制御するための信号を生成する。送信機制御部６１は、この生成した信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に送信して無人航空機１００を遠隔制御する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００の移動を遠隔で制御できる。
【０１０４】
例えば送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０が撮像した撮像画像（以下、「第２撮像画像」ともいう）のデータを、無線通信部６３を介して取得してメモリ（不図示）に保存し、送信機側ＵＳＢインタフェース部６５を介して表示端末８０に出力する。言い換えると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示させる。これにより、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像（第２撮像画像）は、表示端末８０のディスプレイＴＰＤにおいて表示可能となる（例えば図１０、図１１、図１３参照）。
【０１０５】
無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００との間で所定の無線通信方式（例えばＷｉｆｉ（登録商標））を用いた情報やデータの送受信を行う。無線通信部６３は、例えば無人航空機１００との無線通信により、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された、無人航空機１００が移動する領域（例えば上空）の空撮画像のデータを受信する。無線通信部６３は、空撮画像のデータを送信機制御部６１に出力する。また、無線通信部６３は、ＧＰＳ受信機２４０（図８参照）を有する無人航空機１００により算出された無人航空機１００の位置情報を受信する。無線通信部６３は、無人航空機１００の位置情報を送信機制御部６１に出力する。
【０１０６】
送信機側ＵＳＢインタフェース部６５は、送信機５０と表示端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。送信機側ＵＳＢインタフェース部６５は、例えば送信機５０に設けられたＵＳＢポートＵＳＰ（図３参照）により構成される。
【０１０７】
カメラインタフェース部６７は、送信機５０と送信機カメラ５５との間の情報やデータの入出力を行う。
【０１０８】
電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。
【０１０９】
ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００に所定の位置（例えば無人航空機１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０に対する簡単な操作により、無人航空機１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。
【０１１０】
操作部セットＯＰＳは、複数の操作部（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図４に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人航空機１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人航空機１００のジンバル２００（図８参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人航空機１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。
【０１１１】
リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図１を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。
【０１１２】
表示端末８０は、プロセッサ８１と、端末側ＵＳＢインタフェース部８３と、無線通信部８５と、メモリ８７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機８９と、ディスプレイＴＰＤとを含む構成である。表示端末８０は、例えばタブレット端末８０Ｔ（図１参照）、又はスマートフォン８０Ｓ（図２、図３参照）である。
【０１１３】
プロセッサ８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。プロセッサ８１は、表示端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１１４】
例えばプロセッサ８１は、端末側ＵＳＢインタフェース部８３を介して取得した撮像画像（第１撮像画像）のデータをメモリ８７に保存し、ディスプレイＴＰＤに表示する。言い換えると、プロセッサ８１は、送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像のデータをディスプレイＴＰＤに表示する。これにより、送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像（第１撮像画像）は、表示端末８０のディスプレイＴＰＤにおいて表示可能となる（例えば図１０、図１２参照）。
【０１１５】
例えばプロセッサ８１は、端末側ＵＳＢインタフェース部８３を介して取得した空撮画像（第２撮像画像）のデータをメモリ８７に保存し、ディスプレイＴＰＤに表示する。言い換えると、プロセッサ８１は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータをディスプレイＴＰＤに表示する。これにより、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像（第２撮像画像）は、表示端末８０のディスプレイＴＰＤにおいて表示可能となる（例えば図１０、図１１、図１３参照）。
【０１１６】
端末側ＵＳＢインタフェース部８３は、表示端末８０と送信機５０との間の情報やデータの入出力を行う。端末側ＵＳＢインタフェース部８３は、例えばタブレット端末８０Ｔに設けられたＵＳＢコネクタＵＪ１、又はスマートフォン８０Ｓに設けられたＵＳＢコネクタＵＪ２により構成される。
【０１１７】
無線通信部８５は、表示端末８０に内蔵されるアンテナ（不図示）を介して、インターネット等の広域網ネットワーク（不図示）と接続される。無線通信部８５は、広域網ネットワークに接続された他の通信機器（不図示）との間で情報やデータを送受信する。
【０１１８】
メモリ８７は、例えば表示端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、プロセッサ８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。メモリ８７のＲＯＭに格納されたプログラムや設定値のデータは、所定の記録媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ）にコピーされてよい。メモリ８７のＲＡＭには、例えば送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像のデータ、又は無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータが保存される。
【０１１９】
ＧＰＳ受信機８９は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機８９は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機８９の位置（つまり、表示端末８０の位置）を算出する。表示端末８０と送信機５０とはＵＳＢケーブルＣＢＬを介して接続されているがほぼ同じ位置にあると考えることができるため、表示端末８０の位置は、送信機５０の位置と略同一と考えることができる。なお、ＧＰＳ受信機８９は表示端末８０内に設けられるとして説明したが、送信機５０内に設けられてよい。また、表示端末８０と送信機５０との接続方法は、ＵＳＢケーブルＣＢＬによる有線接続に限定されず、既定の近距離無線通信（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））による無線接続でよい。ＧＰＳ受信機８９は、表示端末８０の位置情報をプロセッサ８１に出力する。なお、ＧＰＳ受信機８９の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機８９の代わりにプロセッサ８１により行われてよい。この場合、プロセッサ８１には、ＧＰＳ受信機８９が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【０１２０】
ディスプレイＴＰＤは、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、プロセッサ８１から出力された各種の情報やデータを表示する。例えばディスプレイＴＰＤは、送信機カメラ５５により撮像された無人航空機１００の撮像画像のデータを表示する。また、ディスプレイＴＰＤは、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを表示する。また、ディスプレイＴＰＤは、上記した情報やデータを表示でき、更に、操作者ＰＥＲ１のタッチ操作又はタップ操作の入力操作を受付可能なタッチパネルを用いて構成されてよい。以下、ディスプレイＴＰＤは、例えばタッチパネルを用いて構成されるとして説明する。
【０１２１】
図５Ａは、送信機カメラ５５の送信機５０への取付例を示す模式図である。図５Ｂは、送信機カメラ５５の送信機５０への固定例を示す模式図である。なお、図５Ａ及び図５Ｂに示す取付例、固定例はあくまで送信機カメラ５５と送信機５０との接続方法を示す一例であって、これらの接続方法に限定されない。
【０１２２】
図５Ａに示すように、送信機カメラ５５は、送信機５０のホルダＨＬＤの一端（例えば上端壁部ＵＰ１）に設けられた接続部の一例としてのＵＳＢコネクタＵＪ３を介して、挿抜自在に取り付けられてよい。この状態では、レンズの光軸Ｏｃが鉛直方向上向きとなっている。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ５５において無人航空機１００を撮像したいと考える場合にはＵＳＢコネクタＵＪ３に簡易に取り付けできる。一方で、送信機カメラ５５が必要なくなった場合にはＵＳＢコネクタＵＪ３から簡易に取り外しできる。
【０１２３】
また、送信機カメラ５５はレンズユニット５５Ａの光軸を操作者ＰＥＲ１の操作により手動調整が可能となるように取り付けられてよい。これにより、操作者は、自己の嗜好に応じて、送信機カメラ５５の撮像方向（いわゆる光軸Ｏｃ）を任意に調整できる。
【０１２４】
図５Ｂに示すように、送信機カメラ５５は、送信機５０のホルダＨＬＤの一端（例えば上端壁部ＵＰ１）に内蔵されて固定して配置されてよい。つまり、ホルダＨＬＤの内部に送信機カメラ５５が埋設され、レンズユニット５５Ａのレンズは外部に露出している。この状態では、図５Ａに示すレンズの光軸Ｏｃに比べて、図５Ｂに示すレンズの光軸Ｏｃが鉛直方向上向きから少し傾斜している。これにより、操作者ＰＥＲ１は、ネジ５１Ｎの調整又はヒンジ５１Ｈを介したホルダＨＬＤの角度調整により、送信機カメラ５５を自己の好みに応じた角度に調整して撮像させることができる。
【０１２５】
また、送信機カメラ５５は、送信機カメラ５５の筐体５０Ｂに内蔵されて固定して配置されてよい。つまり、筐体５０Ｂの内部に送信機カメラ５５が埋設され、レンズユニット５５Ａのレンズは外部に露出している。この状態では、図５Ａに示す送信機カメラ５５と同様に、レンズの光軸Ｏｃが鉛直方向上向きとなっている。これにより、操作者ＰＥＲ１は、例えばネジ５１Ｎの調整又はヒンジ５１Ｈを介したホルダＨＬＤの角度調整の操作を必要とせず、簡易に送信機カメラ５５に上空を撮像させることができる。
【０１２６】
また、表示端末８０（例えばタブレット端末８０Ｔ、スマートフォン８０Ｓ）がカメラを備える構成であれば、送信機カメラ５５の代わりに、表示端末８０が備えるカメラを用いてよい。つまり、タブレット端末８０Ｔ又はスマートフォン８０Ｓに内蔵されるカメラにより、無人航空機１００が移動する領域（例えば上空）が撮像されてよい。これにより、本実施形態において送信機カメラ５５の構成を省略でき、送信機５０の部品点数を削減できる。
【０１２７】
図６は、無人航空機１００の外観の一例を示す図である。図７は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の側面図が図６に示され、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図７に示されている。無人航空機１００は、撮像装置２２０，２３０を備えて移動する移動体の一例である。移動体とは、無人航空機１００の他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。ここで、図６及び図７に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（図９のｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（図９のｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（図９のｚ軸）が定められる。
【０１２８】
無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。無人航空機１００は、操作端末の一例としての送信機５０から送信される遠隔制御の指示を基に移動する移動体の一例である。移動体とは、無人航空機１００の他、空中を移動する他の航空機、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【０１２９】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【０１３０】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色）を撮像する撮像用のカメラである。
【０１３１】
複数の撮像装置２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。更に、他の２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。
【０１３２】
図８は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０とを含む構成である。
【０１３３】
ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【０１３４】
ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。
【０１３５】
ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像に基づいて無人航空機１００の周囲の３次元空間データを生成し、３次元空間データに基づいて飛行を制御してよい。
【０１３６】
ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。
【０１３７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。
【０１３８】
ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。
【０１３９】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。
【０１４０】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。
【０１４１】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。
【０１４２】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得する。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。
【０１４３】
ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。
【０１４４】
ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。
【０１４５】
本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。
【０１４６】
ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。
【０１４７】
撮像装置２２０が無人航空機１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。
【０１４８】
通信インタフェース１５０は、送信機５０と通信する（図８参照）。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令を受信する。
【０１４９】
メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０及び気圧高度計２７０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。
【０１５０】
ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。
【０１５１】
回転翼機構２１０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。
【０１５２】
撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像（第２撮像画像）のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。
【０１５３】
撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。
【０１５４】
ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。
【０１５５】
慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。
【０１５６】
磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【０１５７】
気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。
【０１５８】
図９は、操作者ＰＥＲ１が送信機５０と接続された表示端末８０のディスプレイＴＰＤを閲覧しながら無人航空機１００を操作する時の一例を示す図である。図９に示すｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、図６及び図７に示すロール軸、ピッチ軸、ヨー軸にそれぞれ対応する。図９では、送信機５０と無人航空機１００とは互いに無線通信可能に接続されている例が示されているが、送信機５０と無人航空機１００とは互いに有線通信可能に接続されてよい。
【０１５９】
本実施形態では、送信機５０に設けられた送信機カメラ５５は、例えば無人航空機１００を被写体として、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に移動する領域（例えば上空）を撮像する。送信機カメラ５５により撮像された撮像画像（つまり、無人航空機１００が撮像された第１撮像画像）は、送信機５０に入力される。その後、第１撮像画像は、送信機５０から表示端末８０に入力されてディスプレイＴＰＤにて表示される（図１０、図１２参照）。従って、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０を操作して無人航空機１００の移動を遠隔で制御する際に、無人航空機１００が飛行している上空を見上げて目視すること無く、ディスプレイＴＰＤに表示された第１撮像画像を閲覧することができる。よって、無人航空機１００の位置を把握でき、快適に無人航空機１００の飛行を制御できる。
【０１６０】
これにより、送信機５０は、上空で飛行している無人航空機１００の移動を遠隔制御する際に、無人航空機１００を送信機カメラ５５により撮像でき、その撮像により得た送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤにおいて操作者ＰＥＲ１に閲覧させることができる。従って、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００を確認するためにわざわざ上空を見上げること無く、ディスプレイＴＰＤに表示された送信機カメラ画像５６によって無人航空機１００の所在を簡単に確認できる。言い換えると、送信機５０は、無人航空機１００に搭載された撮像装置２２０を用いて空撮する時の操作者ＰＥＲ１の利便性を向上できる。
【０１６１】
また、無人航空機１００が備える撮像装置２２０により撮像（空撮）された撮像画像（つまり、上空の様子や景色等が撮像された第２撮像画像）は、無線（wireless）で無人航空機１００から送信機５０に送信されて送信機５０で受信される。その後、第２撮像画像は、送信機５０から表示端末８０に入力されてディスプレイＴＰＤにて表示される（図１０、図１１、図１３参照）。従って、操作者ＰＥＲ１は、ディスプレイＴＰＤに表示された第２撮像画像を閲覧することで、空撮を快適に楽しむことができる。
【０１６２】
また、送信機５０は、無人航空機１００との無線通信により、無人航空機１００が備える撮像装置２２０により撮像（空撮）された領域（例えば上空）のＵＡＶカメラ画像５７（第２撮像画像）を受信する。送信機５０は、表示端末８０に、無人航空機１００により空撮されたＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに出力して表示させる。これにより、送信機５０は、送信機カメラ画像５６だけでなく、無人航空機１００により空撮されたＵＡＶカメラ画像５７もディスプレイＴＰＤに表示できる。従って、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６によって無人航空機１００の行方を確認できるだけでなく、無人航空機１００により空撮された被写体の画像を閲覧でき無人航空機１００による空撮を快適に楽しむことができる。
【０１６３】
図１０は、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とが共に表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示された表示例を示す図である。図１１は、ＵＡＶカメラ画像５７が表示端末８０のディスプレイＴＰＤに全画面表示された第１表示例を示す図である。図１２は、送信機カメラ画像５６が表示端末８０のディスプレイＴＰＤに全画面表示された表示例を示す図である。図１３は、ＵＡＶカメラ画像５７が表示端末８０のディスプレイＴＰＤに全画面表示された第２表示例を示す図である。送信機カメラ画像５６は第１撮像画像に対応し、ＵＡＶカメラ画像５７は第２撮像画像に対応する。
【０１６４】
図１０に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とをディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とをディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とをディスプレイＴＰＤに同時に表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０を操作して無人航空機１００の移動を遠隔で制御する際に、無人航空機１００が飛行している上空を見上げて目視すること無く、送信機カメラ画像５６によって無人航空機１００の位置を把握できる。よってＵＡＶカメラ画像５７によって無人航空機１００による空撮を快適に楽しめる。
【０１６５】
表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに同時に表示させる際に、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７の各データ構造におけるヘッダを参照し、送信機カメラ画像５６のラベルＬＢ１、ＵＡＶカメラ画像５７のラベルＬＢ２をそれぞれ付与して表示してよい。これにより、操作者ＰＥＲ１は、一目でディスプレイＴＰＤに表示された画像の種類を判別でき、各画像の内容確認を行い易くなる。
【０１６６】
図１０に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、送信機カメラ画像５６をＵＡＶカメラ画像５７より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、送信機カメラ画像５６をＵＡＶカメラ画像５７より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、送信機カメラ画像５６をＵＡＶカメラ画像５７より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、少なくとも無人航空機１００の位置確認が可能な程度の表示サイズで送信機カメラ画像５６を閲覧でき、主に大きな表示サイズのＵＡＶカメラ画像５７によって無人航空機１００による空撮画像を快適に楽しむことができる。
【０１６７】
なお図示は省略しているが、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、ＵＡＶカメラ画像５７を送信機カメラ画像５６より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、ＵＡＶカメラ画像５７を送信機カメラ画像５６より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、ＵＡＶカメラ画像５７を送信機カメラ画像５６より小さくディスプレイＴＰＤに同時に表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、小さな表示サイズのＵＡＶカメラ画像５７によって無人航空機１００による空撮画像を確認でき、主に大きな表示サイズの送信機カメラ画像５６によって無人航空機１００の位置の詳細確認を行うことができる。
【０１６８】
また、図１０に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、無人航空機１００の移動方向を示す目印ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、無人航空機１００の移動方向を示す目印ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、無人航空機１００の移動方向を示す目印ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示する旨の命令が含まれる。無人航空機１００の移動方向は、例えば表示端末８０のプロセッサ８１において判別可能である。つまり、プロセッサ８１は、ＧＰＳ受信機８９から表示端末８０の位置情報（言い換えると、送信機５０の位置）を取得でき、更に、無人航空機１００から送信された無人航空機１００の位置情報を端末側ＵＳＢインタフェース部８３を介して取得できる。プロセッサ８１は、送信機５０の位置情報と無人航空機１００の位置情報とを用いて、無人航空機１００の移動方向を算出できる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６の中で無人航空機１００の移動方向を示す目印ＳＴＶ１が示されることで、無人航空機１００の移動方向を簡易に判別できる。
【０１６９】
また、送信機カメラ５５は、被写体の一例としての無人航空機１００の撮像画像を用いた既存の画像処理、又は無人航空機１００を追従するための既存の光軸調整機構により、無人航空機１００の移動を追従して移動方向に関する情報を取得してよい。この移動方向に関する情報は、送信機５０を介して表示端末８０に入力されてよい。表示端末８０は、無人航空機１００の移動方向を示す目印ＳＴＶ１を用いて、送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示してよい。これにより、送信機５０及び表示端末８０において、無人航空機１００の移動方向を取得するためのプログラムを実行するプロセッサの処理負荷を軽減できる。
【０１７０】
図１１に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、ＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに全画面表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、ＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに全画面表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、ＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに全画面表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、ディスプレイＴＰＤの全域に表示されたＵＡＶカメラ画像５７のワイドビューによって無人航空機１００による空撮画像の雰囲気を快適に楽しめる。
【０１７１】
図１２に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤに全画面表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤに全画面表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤに全画面表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機５０を操作して無人航空機１００の移動を遠隔で制御する際に、ディスプレイＴＰＤの全域に表示された送信機カメラ画像５６のワイドビューによって、無人航空機１００が飛行している上空を見上げて目視すること無く無人航空機１００の位置を簡単に把握できる。
【０１７２】
また図１２においても同様に、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、無人航空機１００の位置，移動方向を示す目印ＩＣＮ１，ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、無人航空機１００の位置，移動方向を示す目印ＩＣＮ１，ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、無人航空機１００の位置，移動方向を示す目印ＩＣＮ１，ＳＴＶ１を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示する旨の命令が含まれる。無人航空機１００の位置は、無人航空機１００の移動方向と同様に、例えば表示端末８０のプロセッサ８１において判別可能である。つまり、プロセッサ８１は、ＧＰＳ受信機８９から表示端末８０の位置情報（言い換えると、送信機５０の位置）を取得でき、更に、無人航空機１００から送信された無人航空機１００の位置情報を端末側ＵＳＢインタフェース部８３を介して取得できる。プロセッサ８１は、送信機５０の位置情報と無人航空機１００の位置情報とを用いて、送信機カメラ画像５６における相対的な無人航空機１００の位置（座標）を算出できる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６の中で無人航空機１００が視認できない程に無人航空機１００が上昇した場合でも、無人航空機１００の位置，移動方向を示す目印ＩＣＮ１，ＳＴＶ１が示されることで、無人航空機１００の位置及び移動方向を簡易に判別できる。なお、図１２では、無人航空機１００の位置，移動方向を示す目印ＩＣＮ１，ＳＴＶ１の両方が送信機カメラ画像５６としてディスプレイＴＰＤに表示されているが、無人航空機１００の位置及び移動方向のうち、いずれか一つ（例えば無人航空機１００の位置）を示す目印ＩＣＮ１が送信機カメラ画像５６としてディスプレイＴＰＤに表示されてよい。
【０１７３】
また、送信機カメラ５５は１つであると例示して説明したが、送信機カメラ５５は送信機５０に対して複数（例えば２つ以上）設けられてよい。これにより、送信機５０は、送信機カメラ５５が１つである場合に比べて、広角な画角の送信機カメラ画像５６のデータを取得できる。つまり、送信機５０は、それぞれの送信機カメラ５５により撮像された送信機カメラ画像５６を適宜合成して表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示させることで、操作者ＰＥＲ１に広範な画角の送信機カメラ画像５６を閲覧させることができ、操作者ＰＥＲ１による無人航空機１００の確認を一層簡易化できる。
【０１７４】
図１３に示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機５０の送信機制御部６１からの表示指示に基づき、指示部の一例としてのアイコンＴＲＢ１をＵＡＶカメラ画像５７に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。アイコンＴＲＢ１は、操作者ＰＥＲ１の操作により指定されると、ＵＡＶカメラ画像５７の全画面表示から送信機カメラ画像５６の全画面表示への切替をプロセッサ８１に指示する。言い換えると、送信機５０は、表示端末８０に対し、アイコンＴＲＢ１をＵＡＶカメラ画像５７に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。送信機５０からの表示指示には、アイコンＴＲＢ１をＵＡＶカメラ画像５７に重畳してディスプレイＴＰＤに表示する旨の命令が含まれる。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００による空撮画像を閲覧していて無人航空機１００の所在が気になった時に、アイコンＴＲＢ１を選択操作（例えばタッチ操作等の指定操作）することによりＵＡＶカメラ画像５７が送信機カメラ画像５６に切り替えられるので、無人航空機１００の所在を簡単に確認できる。
【０１７５】
図１４Ａは、送信機カメラ画像５６中の無人航空機１００を強調表示する第１表示例を示す図である。図１４Ｂは、送信機カメラ画像５６中の無人航空機１００を強調表示する第２表示例を示す図である。図１４Ｃは、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角から外れた場合、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角から外れる直前の無人航空機１００の移動方向の表示例を示す図である。図１４Ｄは、送信機カメラ５５の画角から外れていた無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角内に進入した場合、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角内に進入する直前の無人航空機１００の進入方向の表示例を示す図である。
【０１７６】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機カメラ画像５６中の無人航空機１００を強調してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。図１４Ａでは、例えば無人航空機１００の周囲を囲むように点線のマーカＭＫ１が表示される。図１４Ｂでは、例えば無人航空機１００の近傍に、無人航空機１００の存在を強調するためのマーカＭＫ２が点滅して表示される。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００が送信機カメラ画像５６中で視認できない程に上昇した場合でも、マーカＭＫ１又はマーカＭＫ２によって無人航空機１００の位置を簡単に把握できる。なお、図１４Ａ及び図１４Ｂでは、マーカＭＫ１，ＭＫ２が表示される背景の送信機カメラ画像５６の他に、ＵＡＶカメラ画像５７も同時に表示されているが、例えば送信機カメラ画像５６がディスプレイＴＰＤに全画面表示されてよい。
【０１７７】
また、表示端末８０のプロセッサ８１は、例えば送信機カメラ画像５６にビルや木等の障害物が映し出され、かつ無人航空機１００がこの障害物に隠れた時にも、図１４Ａや図１４Ｂに示すマーカＭＫ１，ＭＫ２を無人航空機１００の周囲又は近傍に表示してよい。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角内に存在しているが送信機カメラ画像５６内に映らなくなった時でも、マーカＭＫ１，ＭＫ２により無人航空機１００の所在を正確に把握できる。
【０１７８】
図１４Ｃに示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角外に移動したことを検知した時に、送信機カメラ画像５６に無人航空機１００の移動方向（つまり、無人航空機１００が送信機カメラ画像５６に映らなくなる直前の移動方向）をディスプレイＴＰＤに表示させてよい。図１４Ｃでは、例えば無人航空機１００が送信機カメラ画像５６の紙面右側の方向に移動したことを示すマーカＭＫ３が表示される。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角から外れる方向に移動して送信機カメラ画像５６に無人航空機１００が映らなくなった場合でも、マーカＭＫ３によって無人航空機１００の移動方向を簡単に把握でき、無人航空機１００の行方を追跡できる。なお、図１４Ｃでは、マーカＭＫ３が表示される背景の送信機カメラ画像５６が全画面表示されているが、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とが同時に表示されてよい。
【０１７９】
また、表示端末８０のプロセッサ８１は、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角から外れて移動したことを検知した時に、表示端末８０が有するバイブレータ（不図示）を振動させたり、光源（例えばＬＥＤランプ）を点滅させたりすることで、操作者ＰＥＲ１に報知してよい。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角から外れて移動したことを即座に知ることができる。
【０１８０】
図１４Ｄに示すように、表示端末８０のプロセッサ８１は、送信機カメラ５５の画角から外れていた無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角内に進入したことを検知した時に、無人航空機１００が送信機カメラ５５の画角内に進入する直前の無人航空機１００の移動方向（つまり、無人航空機１００が送信機カメラ画像５６に映る直前の無人航空機１００の移動方向）を送信機カメラ画像５６に重畳してディスプレイＴＰＤに表示させてよい。図１４Ｄでは、例えば無人航空機１００が送信機カメラ画像５６の紙面右側の方向から画角内に進入したことを示すマーカＭＫ４が表示される。これにより、操作者ＰＥＲ１は、マーカＭＫ４によって送信機カメラ５５の画角から外れていた無人航空機１００がどこから送信機カメラ５５の画角内に移動したかを簡単に把握できる。なお、図１４Ｄでは、マーカＭＫ４が表示される背景の送信機カメラ画像５６が全画面表示されているが、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７とが同時に表示されてよい。
【０１８１】
図１５Ａは、表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示される画面の第１遷移例を示す説明図である。図１５Ｂは、表示端末８０のディスプレイＴＰＤに表示される画面の第２遷移例を示す説明図である。図１５Ａ及び図１５Ｂは、操作者ＰＥＲ１のディスプレイＴＰＤに対する入力操作（例えばタッチ操作）により、図１０〜図１３に示す画面の遷移状態の一例が示されている。
【０１８２】
図１５Ａにおいて、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７の同時表示画面（図１０参照）が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。画面切替操作は、例えば送信機カメラ画像５６のタッチ操作が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤに全画面表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、ＵＡＶカメラ画像５７の表示を省略でき、送信機カメラ画像５６の詳細（例えば無人航空機１００の所在）を簡単な操作によって確認できる。
【０１８３】
図１５Ａにおいて、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７の同時表示画面（図１０参照）が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。画面切替操作は、例えばＵＡＶカメラ画像５７のタッチ操作が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、ＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに全画面表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６の表示を省略でき、ＵＡＶカメラ画像５７の詳細（例えば無人航空機１００による空撮画像）を簡単な操作によって確認できる。
【０１８４】
図１５Ａにおいて、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７の同時表示画面が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。同時表示画面では、ＵＡＶカメラ画像５７が送信機カメラ画像５６より小さく表示されていたとする。画面切替操作は、例えば送信機カメラ画像５６のタッチ操作が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、送信機カメラ画像５６をディスプレイＴＰＤに全画面表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、ＵＡＶカメラ画像５７の表示を省略でき、送信機カメラ画像５６の詳細（例えば無人航空機１００の所在）を簡単な操作によって確認できる。
【０１８５】
図１５Ａにおいて、送信機カメラ画像５６及びＵＡＶカメラ画像５７の同時表示画面が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。同時表示画面では、ＵＡＶカメラ画像５７が送信機カメラ画像５６より小さく表示されていたとする。画面切替操作は、例えばＵＡＶカメラ画像５７のタッチ操作が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、ＵＡＶカメラ画像５７をディスプレイＴＰＤに全画面表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６の表示を省略でき、ＵＡＶカメラ画像５７の詳細（例えば無人航空機１００による空撮画像）を簡単な操作によって確認できる。
【０１８６】
図１５Ｂにおいて、指示部の一例としてのアイコンＴＲＢ２が重畳されたＵＡＶカメラ画像５７の画面が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。画面切替操作は、例えばアイコンＴＲＢ２の指定操作（例えばタッチ操作）が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７との同時表示画面をディスプレイＴＰＤに表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、送信機カメラ画像５６に映る無人航空機１００の行方を簡単な操作によって確認できつつ、無人航空機１００の空撮画像も快適に閲覧できる。なお、図１５Ｂでは、画面切替操作により、送信機カメラ画像５６がＵＡＶカメラ画像５７より小さく表示される画面に遷移したが、ＵＡＶカメラ画像５７が送信機カメラ画像５６より小さく表示される画面に遷移してよい。
【０１８７】
図１５Ｂにおいて、送信機カメラ画像５６とＵＡＶカメラ画像５７との同時表示画面が表示されている状態で操作者ＰＥＲ１により画面切替操作がディスプレイＴＰＤに入力されたとする。画面切替操作は、例えばＵＡＶカメラ画像５７のダブルタップ操作が該当する。表示端末８０のプロセッサ８１は、この画面切替操作に応じて、アイコンＴＲＢ２が重畳されたＵＡＶカメラ画像５７の画面をディスプレイＴＰＤに表示する。これにより、操作者ＰＥＲ１は、無人航空機１００による空撮画像を快適に閲覧でき、必要に応じて送信機カメラ画像５６の画面に切替可能なアイコンＴＲＢ２の操作を行うことができる。なお、図１５Ｂでは、画面切替操作がされる背景の画面は、送信機カメラ画像５６がＵＡＶカメラ画像５７より小さく表示される画面を例示したが、ＵＡＶカメラ画像５７が送信機カメラ画像５６より小さく表示される画面を例示してよい。
【０１８８】
図１６は、無人航空機１００と送信機５０と送信機カメラ５５と表示端末８０との間の画像出力の動作手順の一例を詳細に説明するシーケンス図である。図１６の説明の前提として、無人航空機１００は送信機５０により遠隔制御ができる初期設定が予め行われている。
【０１８９】
図１６において、送信機５０の電源ボタンＢ１が操作者ＰＥＲ１の操作により押下されると、送信機５０の電源がオン（ＯＮ）される（Ｓ１）。送信機５０の電源ＯＮに伴い、送信機カメラ５５の電源もオン（ＯＮ）される（Ｓ１）。また、操作者ＰＥＲ１の操作により、表示端末８０の電源がオン（ＯＮ）される（Ｓ２）。操作者ＰＥＲ１の操作により無人航空機１００の電源もオン（ＯＮ）される（Ｓ３）。表示端末８０の電源がオンされた後、操作者ＰＥＲ１の操作により、無人航空機１００の遠隔制御に関するアプリケーションが起動する（Ｓ４）。
【０１９０】
送信機カメラ５５は、ステップＳ２において電源がオンされると撮像を開始し、操作者の操作により電源がオフ（ＯＦＦ）されるまで撮像を継続する（Ｓ５）。送信機カメラ５５は、撮像により得た撮像画像（送信機カメラ画像５６）のデータを送信機５０に出力する（Ｓ６）。
【０１９１】
操作者ＰＥＲ１の操作により、例えば左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒを用いた無人航空機１００の飛行操作が入力されたとする（Ｓ７）。送信機５０は、無人航空機１００の飛行開始の指示を含む遠隔制御用の信号を生成し、この信号を無線通信（例えばＷｉｆｉ（登録商標））により無人航空機１００に送信する（Ｓ８）。無人航空機１００は、送信機５０から送信された信号を受信すると、上空への飛行を開始する（Ｓ９）。
【０１９２】
操作者ＰＥＲ１の操作により、無人航空機１００の撮像操作が入力されたとする（Ｓ１０）。送信機５０は、無人航空機１００の撮像装置２２０，２３０による撮像開始の指示を含む遠隔制御用の信号を生成し、この信号を無線通信（例えばＷｉｆｉ（登録商標））により無人航空機１００に送信する（Ｓ１１）。無人航空機１００は、送信機５０から送信された信号を受信すると、撮像装置２２０，２３０による撮像を開始し（Ｓ１２）、操作者ＰＥＲ１の操作により送信機５０から撮像停止の指示を含む信号を受信するまで撮像を継続する（Ｓ１２）。
【０１９３】
また、無人航空機１００は、ステップＳ１２において撮像を開始すると、例えばＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０及び気圧高度計２７０を用いて各種の情報を算出する。無人航空機１００は、算出結果としてのＵＡＶ情報データと撮像により得た撮像画像（ＵＡＶカメラ画像５７）のデータとを、無線通信（例えばＷｉｆｉ（登録商標））により送信機５０に送信する（Ｓ１３）。ＵＡＶ情報データには、例えば無人航空機１００の位置（座標）を示す位置情報が含まれる。
【０１９４】
送信機５０は、送信機カメラ５５から出力された送信機カメラ画像５６のデータと、無人航空機１００から送信されたＵＡＶカメラ画像５７のデータ及びＵＡＶ情報データとを出力する（Ｓ１４）。ステップＳ１４の処理は、送信機５０、送信機カメラ５５及び無人航空機１００の電源がそれぞれオンされている間において継続される。
【０１９５】
表示端末８０は、送信機５０から出力されてくる各種のデータを受領し（Ｓ１５）、一定時間分、各種のデータを蓄積する（Ｓ１６）。表示端末８０は、ステップＳ１６において蓄積した一定期間分の各種のデータを用いて、例えば上空を飛行している無人航空機１００の移動方向を繰り返し算出する（Ｓ１７）。
【０１９６】
ここで、操作者ＰＥＲ１による表示指示操作が入力されると（Ｓ１８）、表示端末８０は、ディスプレイＴＰＤへの表示用データ（例えば図１０〜図１３のうちいずれかに示す画面のデータ）を生成し（Ｓ１９）、その表示用データをディスプレイＴＰＤに表示する（Ｓ２０）。
【０１９７】
以上により、本実施形態の送信機５０は、ディスプレイＴＰＤを有する表示端末８０と接続され、無人航空機１００を遠隔制御する。送信機５０は、無人航空機１００が移動する領域（例えば上空）を所定の画角で撮像する送信機カメラ５５を備える。送信機５０は、表示端末８０に、送信機カメラ５５により撮像された送信機カメラ画像５６（第１撮像画像）をディスプレイＴＰＤに出力して表示させる。
【０１９８】
付記
１．表示部を有する表示端末と、前記表示端末と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末と、を備え、前記操作端末は、所定の画角で撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置により撮像された第１撮像画像を前記表示端末に出力し、前記表示端末は、前記操作端末からの前記第１撮像画像を前記表示部に出力する、画像出力システム。
２．前記操作端末は、前記移動体との通信により、前記移動体により撮像された第２撮像画像を受信して前記表示端末に出力し、前記表示端末は、前記操作端末からの前記第２撮像画像を前記表示部に出力する、条項１に記載の画像出力システム。
３．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とを前記表示部に同時に表示させる、条項２に記載の画像出力システム。
４．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、条項２に記載の画像出力システム。
５．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第２撮像画像を前記第１撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、条項３に記載の画像出力システム。
６．前記操作端末は、前記表示端末に、前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、条項１又は２に記載の画像出力システム。
７．前記操作端末は、前記表示端末に、前記移動体の位置を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、条項１又は２に記載の画像出力システム。
８．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、条項２に記載の画像出力システム。
９．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、条項１又は２に記載の画像出力システム。
１０．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第２撮像画像の全画面表示から前記第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、条項２に記載の画像出力システム。
１１．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第１撮像画像における前記移動体の周囲に前記移動体の存在を示す目印を前記表示部に表示させる、条項１又は２に記載の画像出力システム。
１２．前記操作端末は、前記撮像装置の前記所定の画角外に前記移動体が移動した場合に、前記表示端末に、前記撮像装置から得られた前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、条項６に記載の画像出力システム。
１３．前記操作端末は、前記撮像装置の前記所定の画角外にいた前記移動体が前記所定の画角内に移動した場合に、前記表示端末に、前記撮像装置から得られた前記移動体の前記所定の画角内に進入する直前の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、条項６に記載の画像出力システム。
１４．前記表示端末は、前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示する、条項４に記載の画像出力システム。
１５．前記表示端末は、前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示する、条項４に記載の画像出力システム。
１６．前記表示端末は、前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示する、条項５に記載の画像出力システム。
１７．前記表示端末は、前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示する、条項５に記載の画像出力システム。
１８．前記操作端末は、前記表示端末に、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示させ、前記表示端末は、前記指示部の選択操作に応じて、前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示する、条項２に記載の画像出力システム。
１９．前記表示端末は、前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示する、条項２に記載の画像出力システム。
２０．表示部と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末における画像出力方法であって、前記操作端末が有する撮像装置により所定の画角で撮像する段階と、前記撮像装置により撮像された第１撮像画像を前記表示部に出力する段階と、を備える、画像出力方法。
２１．前記移動体との通信により、前記移動体により撮像された第２撮像画像を受信する段階と、前記第２撮像画像を前記表示部に出力する段階と、を更に備える、条項２０に記載の画像出力方法。
２２．前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とを前記表示部に同時に表示させる段階、を更に備える、条項２１に記載の画像出力方法。
２３．前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示させる段階、を更に備える、条項２１に記載の画像出力方法。
２４．前記第２撮像画像を前記第１撮像画像より小さく前記表示部に表示させる段階、を更に備える、条項２１に記載の画像出力方法。
２５．前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる段階と、を更に備える、条項２０又は２１に記載の画像出力方法。
２６．前記移動体の位置を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる段階と、を更に備える、条項２０又は２１に記載の画像出力方法。
２７．前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示させる段階、を更に備える、条項２１に記載の画像出力方法。
２８．前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示させる段階、を更に備える、条項２０又は２１に記載の画像出力方法。
２９．前記第２撮像画像の全画面表示から前記第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる段階、を更に備える、条項２１に記載の画像出力方法。
３０．移動体を遠隔制御する操作端末と接続され、表示部を有するコンピュータである表示端末に、前記操作端末が有する撮像装置により撮像された第１撮像画像を取得する処理と、取得された前記第１撮像画像を前記表示部に出力する処理と、を実行させるための、プログラム。
３１．前記移動体により撮像された第２撮像画像を取得する処理と、取得された前記第２撮像画像を前記表示部に出力する処理と、を更に実行させるための、条項３０に記載のプログラム。
３２．前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とを同時に前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
３３．前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
３４．前記第２撮像画像を前記第１撮像画像より小さく前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
３５．前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３０又は３１に記載のプログラム。
３６．前記移動体の位置情報を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
３７．前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
３８．前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３０又は３１に記載のプログラム。
３９．前記第２撮像画像の全画面表示から前記第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
４０．前記第１撮像画像における前記移動体の周囲に前記移動体の存在を示す目印を前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
４１．前記撮像装置の所定の画角外に前記移動体が移動した場合に、前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３５に記載のプログラム。
４２．前記撮像装置の所定の画角外にいた前記移動体が前記所定の画角内に移動した場合に、前記移動体の前記所定の画角内に進入する直前の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３５に記載のプログラム。
４３．前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３３に記載のプログラム。
４４．前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３３に記載のプログラム。
４５．前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３４に記載のプログラム。
４６．前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示する処理、を更に実行させるための、条項３４に記載のプログラム。
４７．前記第１撮像画像と前記第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理と、前記指示部の選択操作に応じて、前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示する処理と、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
４８．前記表示部への画面切替操作に応じて、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像との同時表示画面への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示する処理、を更に実行させるための、条項３１に記載のプログラム。
４９．条項３１〜４８のうちいずれか一項に記載のプログラムが記録された、記録媒体。
【０１９９】
以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０２００】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０２０１】
５０  送信機
５０Ｂ  筐体
５３Ｌ  左制御棒
５３Ｒ  右制御棒
５５  送信機カメラ
５５Ａ  レンズユニット
５５Ｂ  イメージセンサ
５５Ｃ  信号処理部
５６  送信機カメラ画像
５７  ＵＡＶカメラ画像
６１  送信機制御部
６３、８５  無線通信部
６５  送信機側ＵＳＢインタフェース部
６７  カメラインタフェース部
８０  表示端末
８０Ｔ  タブレット端末
８０Ｓ  スマートフォン
８１  プロセッサ
８３  端末側ＵＳＢインタフェース部
８７、１６０  メモリ
８９、２４０  ＧＰＳ受信機
１００  無人航空機
１０２  ＵＡＶ本体
１５０  通信インタフェース
２００  ジンバル
２１０  回転翼機構
２２０、２３０  撮像装置
２５０  慣性計測装置
２６０  磁気コンパス
２７０  気圧高度計
ＡＮ１、ＡＮ２  アンテナ
ＨＬＤ  ホルダ
ＯＰＳ  操作部セット
ＯＰ１  操作部１
ＯＰｎ  操作部ｎ
ＴＰＤ  ディスプレイ
【図１】
2018032958.tif 000003
【図２】
2018032958.tif 000004
【図３】
2018032958.tif 000005
【図４】
2018032958.tif 000006
【図５Ａ】
2018032958.tif 000007
【図５Ｂ】
2018032958.tif 000008
【図６】
2018032958.tif 000009
【図７】
2018032958.tif 000010
【図８】
2018032958.tif 000011
【図９】
2018032958.tif 000012
【図１０】
2018032958.tif 000013
【図１１】
2018032958.tif 000014
【図１２】
2018032958.tif 000015
【図１３】
2018032958.tif 000016
【図１４Ａ】
2018032958.tif 000017
【図１４Ｂ】
2018032958.tif 000018
【図１４Ｃ】
2018032958.tif 000019
【図１４Ｄ】
2018032958.tif 000020
【図１５Ａ】
2018032958.tif 000021
【図１５Ｂ】
2018032958.tif 000022
【図１６】
2018032958.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】平成29年10月4日(2017.10.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と接続され、移動体を遠隔制御する操作端末であって、
前記移動体が移動する領域を含む領域を所定の画角で撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された第１撮像画像を前記表示部に出力する制御部と、を備える、
操作端末。
【請求項２】
前記移動体との通信により、前記移動体により撮像された第２撮像画像を受信する無線通信部、を更に備え、
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記表示部に出力する、
請求項１に記載の操作端末。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とを前記表示部に同時に表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１撮像画像を前記第２撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記第１撮像画像より小さく前記表示部に表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動体の移動方向を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項１又は２に記載の操作端末。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動体の位置を示す目印を、前記第１撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１撮像画像を前記表示部に全画面表示させる、
請求項２に記載の操作端末。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第２撮像画像の全画面表示から前記第１撮像画像の全画面表示への切替可能な指示部を、前記第２撮像画像に重畳して前記表示部に表示させる、
請求項９に記載の操作端末。
【請求項１１】
前記表示部を有する表示端末を保持可能な保持部、を更に備え、
前記撮像装置は、前記保持部の一端に設けられた接続部を介して挿抜自在に取り付けられる、
請求項１に記載の操作端末。
【請求項１２】
前記表示部を有する表示端末を保持可能な保持部、を更に備え、
前記撮像装置は、前記保持部の一端に固定して配置される、
請求項１に記載の操作端末。
【請求項１３】
前記撮像装置は、前記操作端末の筐体に固定して配置される、
請求項１に記載の操作端末。
【請求項１４】
請求項１に記載の操作端末から送信される遠隔制御の指示を基に、移動する、
移動体。