(57)【要約】【課題】車高の変化等に起因する補正対象を補正して車両の運転を支援しつつ、構成の複雑化を抑制できる支援装置を提供する。【解決手段】支援装置は、車両の周辺を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、前記撮像画像内で特定した消失点、消失線または地平線の位置と、予め設定された基準値とに基づいて、補正対象のずれを補正して前記車両の運転を支援する処理部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、
前記撮像画像内で特定した消失点、消失線または地平線の位置と、予め設定された基準値とに基づいて、補正対象のずれを補正して前記車両の運転を支援する処理部と、
を備える支援装置。
【請求項２】
前記処理部は、互いに平行な一対の平行線の画像を含む前記撮像画像を取得して、前記一対の平行線に基づいて、前記消失点または前記消失線の位置を特定する
請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記処理部は、複数の前記撮像画像から複数の前記消失点、前記消失線または前記地平線の位置を特定して、複数の前記地平線、前記消失線または前記消失点の位置の平均と基準値とに基づいて、前記補正対象を補正する
請求項１または２に記載の支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の高さである車高または車両の傾斜の変化等に起因する補正対象のずれ等を補正するための装置が知られている。補正対象は、例えば、車両の傾斜によって光軸が傾斜した撮像装置によって撮像された撮像画像内の位置等である。このような装置においては、例えば、車高を検出するためのセンサを設け、当該センサによって、車高または車両の傾斜の変化を特定して、画像等の補正対象を補正して運転を支援している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７５０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の技術では、車高を検出するためのセンサが別に必要となるので、構成が複雑になるといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車高の変化等に起因する補正対象を補正して車両の運転を支援しつつ、構成の複雑化を抑制できる支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の支援装置は、車両の周辺を撮像して撮像画像を生成する撮像部と、前記撮像画像内で特定した消失点、消失線または地平線の位置と、予め設定された基準値とに基づいて、補正対象のずれを補正して前記車両の運転を支援する処理部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の支援装置は、撮像画像から特定した消失点等の位置に基づいて、車高の変化等に起因する補正対象のずれを補正することによって、車高センサ等のセンサを別途設ける必要がないので、構成の複雑化を抑制しつつ、補正対象のずれを補正することができる。
【０００８】
本発明の支援装置は、前記処理部は、互いに平行な一対の平行線の画像を含む前記撮像画像を取得して、前記一対の平行線に基づいて、前記消失点または前記消失線の位置を特定してもよい。
【０００９】
これにより、支援装置は、駐車場等のように地平線を撮像画像に含めることが難しい環境下でも、一対の平行線に基づいて、消失点または消失線を特定して補正対象を補正することができる。
【００１０】
本発明の支援装置は、複数の前記撮像画像から複数の前記消失点、前記消失線または前記地平線の位置を特定して、複数の前記地平線、前記消失線または前記消失点の位置の平均と基準値とに基づいて、前記補正対象を補正してもよい。
【００１１】
このように、本発明の支援装置は、複数の消失点の位置を特定して、複数の消失点の平均と基準値とに基づいて、補正対象を補正するので、補正の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第１実施形態の車両を示す図である。
【図２】図２は、車両に搭載される支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図３】図３は、情報処理装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、基準状態における車両の側面図である。
【図５】図５は、基準状態における撮像画像内の消失点の特定方法を説明する図である。
【図６】図６は、基準状態における目標駐車枠の設定を説明する平面図である。
【図７】図７は、基準状態からずれた状態における車両の側面図である。
【図８】図８は、基準状態からずれた状態における撮像画像内の消失点のずれを説明する図である。
【図９】図９は、基準状態からずれた状態における目標駐車枠の補正を説明する平面図である。
【図１０】図１０は、補正テーブルの一例を示すテーブルである。
【図１１】図１１は、第１実施形態の処理部が実行する支援処理のフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２実施形態の処理部が実行する支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１４】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の車両１０を示す図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１５】
図１に示すように、車両１０は、車体１２と、複数（例えば、４個）の車輪１３と、１または複数（例えば、４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、モニタ装置１６とを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄのそれぞれを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。
【００１６】
車体１２は、乗員が乗車する車室１２ａを構成する。車体１２は、車輪１３を保持するとともに、撮像部１４及びモニタ装置１６を車室１２ａ内に収容する。
【００１７】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを生成して出力する。例えば、撮像部１４は、駐車場においては、互いに平行な一対の平行線である区画線の画像を含む撮像画像を生成する。
【００１８】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｃ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。
【００１９】
モニタ装置１６は、車室１２ａ内であって、乗員の視認可能な位置、例えば、座席前方のダッシュボードに設置されている。モニタ装置１６は、画像を表示し、音声を出力するとともに、乗員の操作を受け付ける。
【００２０】
図２は、車両１０に搭載される支援装置２０の構成を説明するブロック図である。支援装置２０は、撮像部１４が撮像した撮像画像に基づいて、車両１０の高さである車高または車両１０の傾斜による撮像部１４の光軸の傾斜等による画像のずれ等の補正対象を補正する。図２に示すように、支援装置２０は、撮像部１４と、モニタ装置１６と、情報処理装置２２と、車内ネットワーク２４とを備える。
【００２１】
モニタ装置１６は、表示部４０と、音声出力部４２と、操作入力部４４とを有する。
【００２２】
表示部４０は、情報処理装置２２が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部４０は、例えば、駐車する車両１０の目標位置である駐車目標領域を重畳させた撮像画像を表示する。
【００２３】
音声出力部４２は、情報処理装置２２が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部４２は、例えば、スピーカである。音声出力部４２は、表示部４０と異なる車室内の位置に設けられていてもよい。
【００２４】
操作入力部４４は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４４は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に設けられている。操作入力部４４は、表示部４０が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４４は、表示部４０の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、情報処理装置２２へ送信する。
【００２５】
情報処理装置２２は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。情報処理装置２２は、撮像部１４から撮像画像のデータを取得する。情報処理装置２２は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置１６へ送信する。情報処理装置２２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）３６ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）３６ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）３６ｃと、表示制御部３６ｄと、音声制御部３６ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）３６ｆとを備える。本実施形態では、情報処理装置２２は、ハードウェアとソフトウェア（制御プログラム）が協働することにより、車両１０の支援処理を司る。ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ及びＲＡＭ３６ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２６】
ＣＰＵ３６ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３６ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００２７】
ＲＯＭ３６ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３６ｃは、ＣＰＵ３６ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３６ｄは、情報処理装置２２での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部４０に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３６ｅは、情報処理装置２２での演算処理のうち、主として、音声出力部４２に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３６ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、情報処理装置２２の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００２８】
車内ネットワーク２４は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク２４は、情報処理装置２２と操作入力部４４とを互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００２９】
図３は、情報処理装置２２の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、情報処理装置２２は、処理部５０と、記憶部５２とを有する。
【００３０】
処理部５０は、ＣＰＵ３６ａ等の機能として実現される。処理部５０は、ＣＰＵ３６ａ以外のハードウェアプロセッサであってもよい。処理部５０は、特定部５４と、補正部５６とを有する。処理部５０は、記憶部５２に格納された支援プログラム５８を読み込むことによって、特定部５４及び補正部５６の機能を実現してよい。特定部５４及び補正部５６の一部または全ては、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。処理部５０は、撮像部１４から取得した車両１０の周辺の撮像画像内で消失点の位置（例えば、上下方向の位置）を特定して、特定した消失点の位置と予め設定された基準値とに基づいて、補正対象のずれを補正して、車両１０の運転を支援する。基準値は、基準状態の車両１０において撮像部１４が撮像した撮像画像内で特定される消失点の位置を示す。即ち、基準値は、消失点の基準の位置を示す値である。補正対象は、例えば、車高、車両の傾斜、撮像部１４の光軸及び、撮像部１４の光軸のずれに起因する撮像画像に重畳させる画像（例えば、後述する目標駐車枠の画像）の位置等である。
【００３１】
特定部５４は、撮像部１４から取得した撮像画像を処理する。例えば、特定部５４は、車両１０を駐車すべき領域である目標駐車枠を重畳させる撮像画像内の位置を設定して、駐車を支援するための表示部４０に表示させる表示画像を撮像画像に目標駐車枠を重畳させて生成する。尚、運転者等の乗員は、目標駐車枠上の操作入力部４４をタッチすることによって、駐車支援を指示する。特定部５４は、実世界で互いに平行な一対の平行線（例えば、駐車場の区画線）の画像を含む撮像画像を撮像部１４から取得する。特定部５４は、当該撮像画像内の一対の平行線をエッジ検出等の技術によって検出して、一対の平行線の延長線が撮像画像内で交差する点である消失点の位置を、検出した一対の平行線に基づいて特定する。
【００３２】
補正部５６は、特定部５４が特定した撮像画像内の消失点の位置と基準値とに基づいて、補正対象のずれを補正する。例えば、補正部５６は、消失点の位置と基準値との差分に基づいて、補正対象のずれを補正する。具体的には、補正部５６は、差分と補正対象の補正値とが関連付けられた補正テーブル６０に基づいて、基準状態からの車高または車両の傾斜のずれに起因する補正対象を補正する。
【００３３】
記憶部５２は、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃ及びＳＳＤ３６ｆ等の機能として実現される。記憶部５２は、処理部５０が実行する支援プログラム５８及び支援プログラム５８の実行において必要な基準値ＳＶ及び補正テーブル６０等を記憶する。
【００３４】
図４から図６は、基準状態を説明する図である。図４は、基準状態における車両１０の側面図である。図５は、基準状態における撮像画像９２内の消失点ＶＰの特定方法を説明する図である。図６は、基準状態における目標駐車枠ＰＡａの設定を説明する平面図である。
【００３５】
基準状態は、例えば、乗員が車両１０に乗車しておらず、荷物が車両１０に積載されていない状態である。従って、基準状態における車両１０は、基準高さ（例えば、最も高い車高）であって、車両１０がほとんど傾斜していない状態である。尚、基準状態は、適宜設定してよい。
【００３６】
図４に示すように、基準状態では、撮像部１４ｂが、車両１０の周辺のうち、撮像領域ＳＡａを撮像した撮像画像９２を生成する。図５に示すように、基準状態における消失点ＶＰは、例えば、一対の平行線９０である駐車場の一対の区画線の延長線ＥＬが交差する点である。消失点ＶＰを通る直線（例えば、撮像画像９２の上下の辺と平行な直線）は、消失線ＶＬである。地平線ＨＬが撮像画像９２に含まれる場合、消失線ＶＬは、地平線ＨＬとほぼ一致する。基準値ＳＶは、消失点ＶＰの位置ＳＰと、撮像画像９２の下辺との距離であり、予め特定されて記憶部５２に格納されている。基準値ＳＶは、ピクセル単位であってよい。図６に示すように、基準状態では、車両１０が、車高のずれ及び車両１０の傾斜のずれがないので、特定部５４は、撮像画像９２に含まれる一対の平行線９０である駐車場の区画線の間の適切な位置に目標駐車枠ＰＡａを設定することができる。
【００３７】
図７から図９は、処理部５０による補正対象の補正を説明する図である。図７は、基準状態からずれた状態における車両１０の側面図である。図８は、基準状態からずれた状態における撮像画像９２内の消失点ＶＰのずれを説明する図である。図９は、基準状態からずれた状態における目標駐車枠ＰＡｂの補正を説明する平面図である。
【００３８】
図７に示すように、基準状態からずれた状態の一例は、車両１０の後端部の車高が低くなり、車両１０が傾斜した状態である。このように傾斜した状態では、撮像部１４ｂが、車両１０の周辺のうち、撮像領域ＳＡｂを撮像した撮像画像９２を生成する。車両１０から撮像領域ＳＡｂまでの距離及び撮像領域ＳＡｂの広さは、基準状態の撮像領域ＳＡａと距離及び広さが異なる。図８に示すように、基準状態からずれた状態では、特定部５４は、基準状態における消失点ＶＰとは異なる位置ＤＰで消失点ＶＰを検出することになる。特定部５４は、撮像画像９２の下辺から消失点ＶＰまでの距離である補正対象値ＡＶを消失点ＶＰの位置ＤＰの情報として特定する。補正対象値ＡＶは、ピクセル単位であってよい。補正部５６は、補正対象値ＡＶと基準値ＳＶとの差分Δを算出する。図９に示すように、ずれた状態では、特定部５４は、撮像画像９２内で設定した目標駐車枠ＰＡｂが実世界では一対の平行線９０である区画線の間から車両１０の前後方向にずれる。補正部５６は、当該目標駐車枠ＰＡｂを差分Δに基づいて補正することによって、区画線の間の適切な位置に目標駐車枠ＰＡｃを設定する。
【００３９】
図１０は、補正テーブル６０の一例を示すテーブルである。
【００４０】
図１０に示すように、補正テーブル６０は、基準値ＳＶと補正対象値ＡＶとの差分Δｎと、補正対象を補正するための補正値を関連付けている。補正テーブル６０は、例えば、差分Δと、車高を補正するための車高補正値ＨｅＡｎ（ｎ＝１、２、・・・）、車両１０の傾斜を補正するための傾斜補正値ＳｌＡｎ、撮像部１４のレンズの光軸を補正するための光軸補正値ＡｘＡｎ、及び撮像画像９２に重畳させる目標駐車枠ＰＡｂの位置を補正するための画像補正値ＰｉＡｎとを関連付けている。補正部５６は、算出した差分Δに関連付けられた補正値を抽出して、補正対象である車高、車両１０の傾斜、光軸、または、撮像画像９２内の位置等を補正する。
【００４１】
図１１は、処理部５０が実行する支援処理のフローチャートである。処理部５０は、記憶部５２に格納された支援プログラム５８を読み込むことによって、支援処理を実行する。
【００４２】
図１１に示すように、支援処理では、特定部５４が、撮像画像９２を撮像部１４から取得する（Ｓ１１０２）。特定部５４は、撮像画像９２に含まれる一対の平行線９０をエッジ検出の技術等によって特定する（Ｓ１１０４）。特定部５４は、一対の平行線９０の延長線ＥＬが交差する点である消失点ＶＰを特定して、撮像画像９２内における消失点ＶＰの位置の情報である補正対象値ＡＶを補正部５６へ出力する（Ｓ１１０６）。
【００４３】
補正部５６は、特定部５４が特定した消失点ＶＰの位置の情報である補正対象値ＡＶと基準値ＳＶとの差分Δを算出する（Ｓ１１１２）。補正部５６は、算出した差分Δに関連付けられた補正値を補正テーブル６０から抽出して設定する（Ｓ１１１４）。補正部５６は、抽出した補正値に基づいて、補正対象を補正する（Ｓ１１１６）。例えば、補正部５６は、補正テーブル６０から抽出した画像補正値ＰｉＡｎに基づいて、撮像画像９２に重畳させる目標駐車枠ＰＡｂの位置を補正して生成した表示画像を表示部４０に表示させることによって、運転者の駐車を支援する。これにより、支援処理は終了する。
【００４４】
上述したように、支援装置２０では、処理部５０が、撮像部１４から取得した撮像画像９２に含まれる一対の平行線９０の消失点ＶＰを特定し、当該消失点ＶＰと基準値ＳＶとに基づいて設定した補正値に基づいて補正対象を補正している。このように、支援装置２０は、撮像画像９２に基づいて補正対象を補正することによって、車高センサ等のセンサを別途設ける必要がないので、構成の複雑化を抑制しつつ、車高及び車両１０の傾斜等の変化に起因する補正対象のずれを補正することができる。
【００４５】
上述したように、支援装置２０は、一対の平行線９０に基づいて消失点ＶＰを特定して補正対象を補正している。これにより、支援装置２０は、駐車場等のように地平線ＨＬを撮像画像９２に含めることが難しい環境下でも、一対の平行線９０に基づいて、消失点ＶＰを特定して補正対象を補正することができる。
【００４６】
＜第２実施形態＞
次に、上述した支援処理の一部を変更した第２実施形態について説明する。第２実施形態では、特定部５４が、複数の撮像画像９２から複数の消失点ＶＰの位置を特定する。特定部５４は、複数の消失点ＶＰの位置を示す複数の補正対象値ＡＶの平均値を、消失点ＶＰの位置の平均として補正部５６へ出力する。補正部５６は、補正対象値ＡＶの平均値と基準値ＳＶとに基づいて、補正対象を補正する。例えば、補正部５６は、補正対象値ＡＶの平均値と基準値ＳＶとの差分Δを算出して、当該差分Δに対応付けられた補正値を補正テーブル６０から抽出して補正対象を補正してよい。
【００４７】
図１２は、第２実施形態の処理部が実行する支援処理のフローチャートである。第２実施形態の処理のうち、第１実施形態と同様の処理については、説明を省略または簡略化する。
【００４８】
図１２に示すように、特定部５４は、ステップＳ１１０２からＳ１１０６を実行する。特定部５４は、特定した消失点ＶＰの個数が規定個数か否かを判定する（Ｓ１１０８）。特定部５４は、特定した消失点ＶＰの個数が規定個数でないと判定すると（Ｓ１１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１１０２以降を繰り返す。特定部５４は、特定した消失点ＶＰの個数が規定個数になったと判定すると（Ｓ１１０８：Ｙｅｓ）、規定個数分の複数の消失点ＶＰの上下方向の位置（即ち、補正対象値ＡＶ）の平均値（例えば、相加平均値）を算出して、当該平均値を消失点ＶＰの位置の情報として補正部５６に出力する（Ｓ１１１０）。
【００４９】
補正部５６は、複数の消失点ＶＰの位置を示す補正対象値ＡＶの平均値と基準値ＳＶとの差分Δを算出して（Ｓ１１１２）、当該差分Δに基づいて、ステップＳ１１１４以降の処理を実行する。
【００５０】
上述したように、第２実施形態の支援装置２０は、複数の消失点ＶＰを特定して、複数の消失点ＶＰの平均である補正対象値ＡＶの平均値と基準値ＳＶとの差分に基づいて、補正対象を補正するので、補正の精度を向上させることができる。
【００５１】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【００５２】
例えば、上述の実施形態では、特定部５４が消失点ＶＰを特定する例を挙げたが、これに限定されない。特定部５４は、地平線ＨＬまたは消失線ＶＬを特定してもよい。例えば、特定部５４は、撮像部１４から地平線ＨＬを含む撮像画像を取得して、当該地平線ＨＬをエッジ検出等の技術によって特定してもよい。また、特定部５４は、一対の平行線を含む撮像画像を取得して、一対の平行線の延長線が撮像画像内で交差する点（即ち、消失点ＶＰ）を含む直線である消失線を、一対の平行線に基づいて特定してもよい。この場合、補正部５６は、地平線ＨＬまたは消失線ＶＬの位置と、予め設定された基準値ＳＶとの差分Δに基づいて、補正対象を補正してもよい。この場合においても、特定部５４は、複数の撮像画像から複数の地平線ＨＬまたは消失線ＶＬを特定し、補正部５６は、複数の地平線ＨＬまたは消失線ＶＬの位置の平均と基準値とに基づいて、補正対象を補正してもよい。
【００５３】
上述の実施形態では、補正部５６が、消失点ＶＰ、消失線ＶＬまたは地平線ＨＬの位置と基準値との差分に基づいて、補正対象を補正する例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、補正部５６が、消失点ＶＰ、消失線ＶＬまたは地平線ＨＬの位置と基準値との比率に基づいて、補正対象を補正してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０      ：車両
１４      ：撮像部
２０      ：支援装置
５０      ：処理部
９０      ：平行線
９２      ：撮像画像
ＨＬ      ：地平線
ＰＡａ、ＰＡｂ、ＰＡｃ    ：目標駐車枠（補正対象）
ＳＶ      ：基準値
ＶＬ      ：消失線
ＶＰ      ：消失点
【図１】
2018165912.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018165912.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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