(57)【要約】【課題】運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報を記録することができる記録装置および記録方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る記録装置は、取得部と、設定部と、選別部とを備える。取得部は、車両の運転者の生体情報を取得する。設定部は、取得部によって取得された生体情報に基づき、車両の走行情報の重要度を設定する。選別部は、設定部によって設定された重要度に基づいて記憶部に残す走行情報を選別する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の生体情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記生体情報に基づき、前記車両の走行情報の重要度を設定する設定部と、
前記設定部によって設定された前記重要度に基づいて記憶部に残す前記走行情報を選別する選別部と
を備えることを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記記憶部に所定期間記憶された前記走行情報を削除する削除部
をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記取得部は、
前記生体情報として前記運転者の心拍数を取得し、
前記設定部は、
前記心拍数の単位時間当たりの変化量が大きいほど、前記重要度を高く設定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の記録装置。
【請求項４】
前記心拍数に基づいて前記運転者の平常時の心拍数を算出する算出部
をさらに備え、
前記設定部は、
前記算出部によって算出された前記平常時の心拍数に基づいて前記重要度を補正すること
を特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
前記取得部は、
前記車両の警告信号を取得し、
前記設定部は、
前記取得部によって前記警告信号が取得された場合に、前記重要度を最も高く設定すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の記録装置。
【請求項６】
前記取得部は、
前記車両の位置情報を取得し、
前記設定部は、
前記取得部によって取得された前記位置情報が予め設定されたエリアである場合に、前記重要度を最も高く設定すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の記録装置。
【請求項７】
車両の運転者の生体情報を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記生体情報に基づき、前記車両の走行情報の重要度を設定する設定工程と、
前記設定工程によって設定された前記重要度に基づいて記憶部に残す前記走行情報を選別する選別工程と
を含むことを特徴とする記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置および記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行情報を記録する記録装置がある。かかる記録装置は、例えば、車両の衝突や、自動ブレーキ等を契機として前後の走行情報を記録する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０３３８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、例えば、ＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）や、自動運転などの比較的長い期間連続して動作する運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報が記録されない場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報を記録することができる記録装置および記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、記録装置において取得部と、設定部と、選別部とを備える。取得部は、車両の運転者の生体情報を取得する。設定部は、前記取得部によって取得された前記生体情報に基づき、前記車両の走行情報の重要度を設定する。選別部は、前記設定部によって設定された前記重要度に基づいて記憶部に残す前記走行情報を選別する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報を記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、運転診断方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、記録装置のブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、重要度の設定処理を説明する図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、マップ情報の具体例を示す図である。
【図４】図４は、選別部による処理の具体例を示す図である。
【図５】図５は、記録装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る記録装置および記録方法を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて実施形態に係る記録方法の概要について説明する。図１は、記録方法の概要を示す図である。なお、かかる記録方法は、図１に示す記録装置１によって実行される。
【００１１】
図１に示すように、実施形態に係る記録装置１は、車両Ｃに搭載される。また、記録装置１は、例えば、車両Ｃに搭載された各種センサ等（図２にて後述）から車両Ｃの走行状態を示す走行情報を記憶部３に記録する。
【００１２】
また、車両Ｃは、ＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）や、ＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）などの運転システムを備える。記録装置１は、かかる運転システムによる制御結果を走行情報として記録することもできる。
【００１３】
ここで、従来技術では、車両の衝突や、自動ブレーキ等を契機に前後の走行情報を記録していた。すなわち、従来技術では、上述の運転システムが正しく動作していない場合であっても、事故等が発生しなければ、運転システムの制御結果が記憶部に記録されないおそれがあった。
【００１４】
具体的には、従来技術では、運転システムの動作中に、例えば、車両Ｃが他車両に接近し、運転者Ｄが危険を感じた場合であっても、かかる期間の走行情報が記録されない場合があった。
【００１５】
また、運転システムの動作中に常に走行情報を記憶部に記録するとメモリ容量が一杯になり、重要な走行情報が不要な走行情報で上書きされる場合があった。
【００１６】
そこで、実施形態に係る記録方法では、運転者Ｄの生体情報に基づき、走行情報に対する重要度を設定し、かかる重要度に基づいて走行情報を記録することとした。
【００１７】
具体的には、実施形態に係る記録方法では、まず、運転者Ｄの生体情報を取得する（ステップＳ１）。実施形態に係る記録方法では、生体情報として、運転者Ｄの脈拍、体温、血圧、発汗量、声量等を取得することができる。また、生体情報は、運転者Ｄの脳波などであってもよい。
【００１８】
次に、実施形態に係る記録方法では、生体情報に基づき、走行情報の重要度を設定する（ステップＳ２）。実施形態に係る記録方法では、例えば、運転者Ｄの脈拍が早くなった場合や、血圧が高くなった場合などに走行情報の重要度が高いと判定する。
【００１９】
ここで、脈拍や血圧は、運転者Ｄの感情の変化に伴って変動する。例えば、運転者Ｄがびっくりした場合、脈拍は早くなり、運転者Ｄが怒った場合、血圧は高くなる。
【００２０】
すなわち、実施形態に係る記録方法では、生体情報に基づき運転者Ｄの感情の変化を捉えることで、走行情報に対して重要度を設定する。換言すると、実施形態に係る記録方法では、運転者Ｄの感情が変化する期間の走行情報には、運転システムの動作状況を把握するうえで重要な情報が含まれるとして重要度を高く設定する。
【００２１】
そして、実施形態に係る記録方法では、設定した重要度に基づいて記憶部３に残す走行情報を選別する（ステップＳ３）。実施形態に係る記録方法では、走行情報の重要度が高いほど、優先的に記憶部３に記憶させることができる。
【００２２】
例えば、実施形態に係る記録方法では、走行情報を記憶部３に書き込み、記憶部３のメモリ容量が一杯となった場合に、重要度の低い走行情報に対して重要度の高い走行情報で上書きを行う。
【００２３】
これにより、記憶部３には、生体情報に基づく重要度の高い走行情報が重要度の低い走行情報に比べ選択的に記憶されることとなる。換言すると、実施形態に係る記録方法では、運転者Ｄの感情が変化した際の走行情報を記憶部３に残す走行情報として選別する。
【００２４】
すなわち、実施形態に係る記録方法では、運転者Ｄの感情が変化する期間の走行情報が記憶部３に優先的に記録されることとなる。つまり、実施形態に係る記録方法では、運転者Ｄの感情が変化した場合に、車両Ｃが通常と異なる挙動を示したとして、かかる期間の走行情報を記憶部３に記憶する。
【００２５】
したがって、実施形態に係る記録方法によれば、運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報を記録することができる。
【００２６】
次に、図２を用いて実施形態に係る記録装置１の構成について説明する。図２は、記録装置１のブロック図である。なお、図２には、心拍数センサ６、運転システム７、車速センサＳｃ１、アクセル開度センサＳｃ２、ブレーキセンサＳｃ３、舵角センサＳｃ４等を併せて示す。
【００２７】
心拍数センサ６は、例えば、運転者Ｄが装着するウェラブルデバイスであり、運転者Ｄの心拍数を検出し、記録装置１へ出力する。なお、心拍数センサ６を、車両Ｃのハンドルや、運転席に備えることにしてもよい。
【００２８】
運転システム７は、例えば、車両Ｃに搭載されたレーダ装置などの障害物検出装置等（図示略）に基づいて運転者Ｄの運転操作を支援する。運転システム７は、ＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）や、ＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）、自動ブレーキシステム、自動駐車システム等の運転者Ｄの運転を支援する運転支援システムや、自動運転システムを含む。そして、運転システム７は、自身の動作状況や、障害物検出装置等の出力結果を含むシステム情報を所定周期で記録装置１へ出力する。
【００２９】
車速センサＳｃ１は、車両Ｃの車速を検出し、記録装置１へ出力する。アクセル開度センサＳｃ２は、車両Ｃのアクセル開度を検出し、記録装置１へ出力する。ブレーキセンサＳｃ３は、車両Ｃのブレーキの動作状況を検出し、記録装置１へ出力する。
【００３０】
また、舵角センサＳｃ４は、車両Ｃの操舵角を検出し、記録装置１へ出力する。なお、以下では、車速センサＳｃ１、アクセル開度センサＳｃ２、ブレーキセンサＳｃ３および舵角センサＳｃ４を総称してセンサＳｃと記載する場合がある。
【００３１】
記録装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、取得部２１と、算出部２２と、設定部２３と、選別部２４と、削除部２５とを備える。制御部２は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３２】
コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２１、算出部２２、設定部２３、選別部２４および削除部２５として機能する。
【００３３】
また、制御部２の取得部２１、算出部２２、設定部２３、選別部２４および削除部２５のいずれかまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３４】
また、記憶部３は、例えば、ＲＡＭ３ａと、ＲＯＭ３ｂとを備える。ＲＡＭ３ａは、揮発性の記憶媒体であり、走行情報を一時的に記録する一次記憶領域３１を有する。また、ＲＯＭ３ｂは、不揮発性の記憶媒体であり、運転者情報３３およびマップ情報３４や各種プログラムの情報を記憶することができる。また、ＲＯＭ３ｂは、走行情報を記憶する走行情報記録領域３２を有する。一次記憶領域３１および走行情報記録領域３２の詳細については、図４を用いて後述する。なお、記録装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３５】
制御部２の取得部２１は、車両Ｃの運転者Ｄの生体情報を取得する。具体的には、取得部２１は、心拍数センサ６から入力される心拍数を生体情報として取得することができる。
【００３６】
なお、取得部２１は、運転者Ｄが発した音声や、運転者Ｄの体温、発汗量、血圧等を生体情報として取得することにしてもよい。取得部２１は、取得した生体情報を算出部２２へ出力する。
【００３７】
また、取得部２１は、運転システム７から入力されるシステム情報に基づき、運転システム７が動作している場合のみ、走行情報を記憶部３の一次記憶領域３１に書き込む。すなわち、取得部２１は、上記のＡＣＣやＬＫＡ、自動ブレーキなどが動作中の走行情報を一次記憶領域３１に書き込む。
【００３８】
例えば、取得部２１は、センサＳｃから入力される車両Ｃの走行状態を示す走行情報に、車両Ｃの位置を示す位置情報や、時刻を示す時刻情報等を付与し、一次記憶領域３１に記憶させる。なお、かかる走行情報には上記のシステム情報が含まれる。
【００３９】
算出部２２は、取得部２１から入力される生体情報に基づいて運転者Ｄの単位時間当たりの心拍数を算出し、算出毎に設定部２３へ出力する。算出部２２は、車両Ｃのイグニッションスイッチがオンとなるタイミングからオフになるまで運転者Ｄの単位時間（例えば、１分間）当たりの心拍数を算出する。
【００４０】
そして、算出部２２は、算出した心拍数の推移に基づいて運転者Ｄの正常時の心拍数を算出することもできる。例えば、算出部２２は、算出した全ての心拍数についてヒストグラムを作成し、かかるヒストグラムにおいて最も分布が多かった心拍数を運転者の平常時の心拍数として算出することができる。
【００４１】
算出部２２は、算出した運転者Ｄの平常時の心拍数を記憶部３に運転者情報３３として記憶する。ここで、運転者情報３３について説明する。運転者情報３３は、運転者Ｄに関する情報であり、上記したように、運転者Ｄの平常時の心拍数に加え、性別、年齢等を含む。
【００４２】
かかる性別や、年齢等の情報は、例えば、記録装置１の初回起動時において運転者Ｄが、図示しない操作部を用いて入力することができる。なお、運転者情報３３は、設定部２３が重要度を補正するために使用される。
【００４３】
設定部２３は、取得部２１によって取得された生体情報に基づいて走行情報の重要度を設定する。例えば、設定部２３は、算出部２２から入力される運転者Ｄの単位時間当たりの心拍数の変化量に基づいて重要度を設定することができる。
【００４４】
ここで、図３Ａを用いて設定部２３による重要度を設定する処理について説明する。図３Ａは、重要度の設定処理を説明する図である。図３Ａに示すように、設定部２３は、例えば、心拍数の変化量が高いほど、重要度を高く設定する。
【００４５】
すなわち、設定部２３は、運転者Ｄが平常時と異なる感情となった場合に、かかる感情の切り替わるタイミングの走行情報に対して高い重要度を設定することができる。
【００４６】
一方、設定部２３は、例えば、運転者Ｄが平常時から感情の変化が小さい期間の走行情報に対しては低い重要度を設定する。また、図３Ａに示すように、設定部２３は、算出された心拍数が平常時の心拍数である期間の走行情報について敢えて重要度を設定しないようにすることもできる。重要度が設定されなかった走行情報は、例えば、上記した一次記憶領域３１において後続の走行情報へ上書きされることとなる。
【００４７】
このように、設定部２３は、心拍数の変化量に基づいて重要度を設定することで運転者Ｄの感情が変化する度合に応じて適切に重要度を設定することができる。
【００４８】
また、設定部２３は、上記した運転者情報３３に基づいて図３Ａに示した重要度を補正することもできる。すなわち、設定部２３は、心拍数には運転者Ｄごとに個人差があり、体調や年齢等によって異なるため、運転者Ｄごとに走行情報に設定する重要度を補正することができる。
【００４９】
設定部２３は、例えば、図３Ａに示した心拍数の変化量に対して年齢に対応する係数（以下、補正係数という）を乗算することで、重要度を補正することができる。なお、年齢が高いほど、心拍数が減少する傾向があることより、設定部２３は、補正係数を例えば、年齢が高いほど低い値に設定して重要度を補正することもできる。
【００５０】
また、設定部２３は、運転者Ｄの心拍数の推移に基づいて補正係数を設定することもできる。具体的には、設定部２３は、運転者Ｄが過去に車両Ｃに乗車した際に、ワントリップを通して心拍数の推移の変化量が少なかった場合、補正係数を高い値に設定することができる。
【００５１】
すなわち、設定部２３は、運転者Ｄごとに感情の変化に対する心拍数の変化量を補正する。これは、感情の変化と、心拍数の変化量との相関が運転者Ｄごとに異なるためである。
【００５２】
このため、設定部２３は、運転者Ｄの過去の心拍数の推移に基づいて補正係数を設定することで、運転者Ｄごとに走行情報の重要度を適切に設定することができる。
【００５３】
また、設定部２３は、車両Ｃの位置情報に基づいて走行情報の重要度を設定することもできる。なお、設定部２３は、図２に示したマップ情報３４および位置情報に基づいて走行情報の重要度を設定することもできる。
【００５４】
ここで、かかる点の詳細について図３Ｂを用いて説明する。図３Ｂは、マップ情報３４の具体例を示す図である。図３Ｂに示すように、マップ情報３４は、例えば、事故多発地点等の位置を示す情報である。
【００５５】
設定部２３は、車両Ｃが事故多発地点を通過する期間の走行情報の重要度を高く設定することができる。例えば、設定部２３は、車両Ｃが事故多発地点を走行する期間の走行情報を最も高い重要度に設定する。
【００５６】
これは、車両Ｃが事故多発地点を通過する期間に、事故に遭遇する確率や、運転者Ｄが危険に感じる確率が高いためである。かかる場合に、設定部２３は、走行情報の重要度を最も高く設定することで、事故等が発生した場合に、かかる事故等の原因を特定するための走行情報を記録することができる。
【００５７】
なお、ここでは、マップ情報３４が事故多発地点を示す情報である場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、ヒヤリハット地点や、運転システムに対して過去に苦情が多発した地点等を示すマップであってもよい。
【００５８】
また、設定部２３は、例えば、車両Ｃの各種制御機器に異常が生じた場合に、走行情報の重要度を最も高く設定することもできる。具体的には、取得部２１が、車両Ｃの異常を示す警告信号（いわゆるダイアグ出力）を取得した場合に、設定部２３は、かかる警告信号の取得前後の走行情報の重要度を最も高く設定することもできる。
【００５９】
つまり、設定部２３は、警告信号に基づいて走行情報の重要度を設定することで、車両Ｃに異常が生じた場合の走行情報を記録することができる。修理者は、かかる走行情報に基づいて車両Ｃを修理することで修理時間を短縮することもできる。
【００６０】
図２の説明に戻り、選別部２４について説明する。選別部２４は、設定部２３によって設定された重要度に基づいて記憶部３に残す走行情報を選別する。
【００６１】
ここで、図４を用いて選別部２４による処理について説明する。図４は、選別部２４による処理の具体例を示す図である。なお、図４には、一次記憶領域３１と走行情報記録領域３２とを示す。
【００６２】
選別部２４は、一次記憶領域３１に一次的に記憶された走行情報について設定部２３が重要度を設定した場合に、走行情報記録領域３２に残す走行情報を選別する。
【００６３】
選別部２４は、図４に示すように、一次記憶領域３１に書き込まれた走行情報の重要度が「大」である場合、かかる走行情報を走行情報記録領域３２に記録された最も重要度が低い走行情報が記録されるアドレスに上書きする。
【００６４】
これにより、走行情報記録領域３２には、重要度の高い走行情報が重要度の低い走行情報に優先して記録されることとなる。ところで、走行情報記録領域３２に記録された走行情報の重要度と、一次記憶領域３１に記憶された重要度とがすべて同じである場合がある。
【００６５】
かかる場合に、選別部２４は、走行情報記録領域３２に記録された走行情報のうち、最も古い走行情報が記録されるアドレスに、一次記憶領域３１の走行情報を上書きする。つまり、選別部２４は、複数の走行情報の重要度が等しい場合、時間的に新しい走行情報を走行情報記録領域３２に残すようにする。
【００６６】
図２の説明に戻って制御部２の削除部２５について説明する。削除部２５は、記憶部３の走行情報記録領域３２に所定期間記憶された走行情報を削除する。
【００６７】
具体的には、削除部２５は、走行情報記録領域３２に記憶された走行情報の時刻情報に基づき、例えば、１週間記憶された走行情報を走行情報記録領域３２から削除する。
【００６８】
仮に、削除部２５が、走行情報を削除しない場合、走行情報記録領域３２には重要度が最も高い走行情報で飽和することになる。すなわち、削除部２５が、古くなった走行情報を定期的に削除することで、走行情報記録領域３２にメモリの空き容量が生じるため、様々な重要度が設定された走行情報を記憶することができる。
【００６９】
次に、図５を用いて実施形態に係る記録装置１が実行する処理手順について説明する。図５は、記録装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。かかる処理手順は、記録装置１の制御部２によって繰り返し実行される。
【００７０】
図２に示すように、まず、制御部２の取得部２１は、生体情報および走行情報を取得し（ステップＳ１０１）、運転システム７は動作中か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７１】
かかる判定において、運転システム７が動作中である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、取得部２１は、走行情報を一次記憶領域３１に書き込む（ステップＳ１０３）。一方、運転システムが動作中でない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、制御部２は、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。
【００７２】
続いて、設定部２３は、生体情報に基づき、重要度を設定する（ステップＳ１０４）。そして、選別部２４は、重要度に基づいて走行情報記録領域３２に残す走行情報を選別し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００７３】
上述したように、実施形態に係る記録装置１は、取得部２１と、設定部２３と、選別部２４とを備える。取得部２１は、車両Ｃの運転者Ｄの生体情報を取得する。設定部２３は、取得部２１によって取得された生体情報に基づき、車両Ｃの走行情報の重要度を設定する。選別部２４は、設定部２３によって設定された重要度に基づいて記憶部３に残す走行情報を選別する。したがって、実施形態に係る記録装置１によれば、運転システムの動作状況を把握するうえで重要な走行情報を記録することができる。
【００７４】
ところで、上述した実施形態では、記録装置１が記録装置１の記憶部３に走行情報を記録する場合について説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、記憶部３は、記録装置１の外部に設置された記憶媒体であってもよい。
【００７５】
また、かかる場合に、例えば、記録装置１が、一次記憶領域３１のみを有し、外部の記憶媒体に走行情報記録領域３２を備える構成とすることにしてもよい。
【００７６】
また、上述した実施形態では、一次記憶領域３１がＲＡＭ３ａである場合について説明したが、一次記憶領域３１をＲＯＭ３ｂに設けることにしてもよい。かかる場合に、例えば、事故等により、記憶部３に対する電力供給が遮断された場合であっても、一次記憶領域３１に記憶された走行情報の消失を防ぐことができる。
【００７７】
また、上述した実施形態では、記録装置１が、生体情報として運転者Ｄの心拍数を用いる場合について説明したが、生体情報は運転者Ｄの血圧や、声、脈拍、発汗量等であってもよい。
【００７８】
また、記録装置１は、運転者Ｄの生体情報に限られず、運転者Ｄ以外の乗員の生体情報を用いて走行情報の重要度を設定することにしてもよい。また、記録装置１は、生体情報に代えて運転システム７の処理負荷に基づいて走行情報の重要度を設定することにしてもよい。
【００７９】
具体的には、運転システム７の処理負荷が高い場合、運転システム７の誤動作などが想定される。このため、記録装置１は、かかる処理負荷に応じて重要度を設定することで、運転システム７に異常が生じた場合の走行情報を記録することができる。
【００８０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変化が可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１    記録装置
３    記憶部
２１    取得部
２２    算出部
２３    設定部
２４    選別部
２５    削除部
３１    一次記憶領域
３２    走行情報記録領域
Ｃ    車両
Ｄ    運転者
【図１】
2018195193.tif 000003
【図２】
2018195193.tif 000004
【図３Ａ】
2018195193.tif 000005
【図３Ｂ】
2018195193.tif 000006
【図４】
2018195193.tif 000007
【図５】
2018195193.tif 000008