(57)【要約】【課題】起立補助機能を備え、かつ、安定性に優れた歩行支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る歩行支援装置１は、フレーム２と、フレームの下部に設けられた走行部２０と、使用者が立ち上がる方向にスライド移動可能となるようにフレームの上部に設けられた移動体４と、フレームに設けられた体重免荷装置５と、一端が体重免荷装置に連結され他端が移動体を経由して当該他端に設けられた連結部が使用者に連結される可撓性を有した連結部材（ワイヤー８）と、起立補助時において、連結部材の連結部と連結された使用者を移動体に近付く方向に牽引し、かつ、移動体を牽引して移動体を移動させる牽引装置６とを備えた。【選択図】図１
2018157940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
フレームの下部に設けられた走行部と、
使用者が立ち上がる方向にスライド移動可能となるようにフレームの上部に設けられた移動体と、
フレームに設けられた体重免荷装置と、
一端が体重免荷装置に連結され他端側が移動体を経由して当該他端に設けられた連結部が使用者に連結される可撓性を有した連結部材と、
起立補助時において、連結部材の連結部と連結された使用者を移動体に近付く方向に牽引し、かつ、移動体を牽引して移動体を移動させる牽引装置とを備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
体重免荷装置は、ぜんまいばねと、ぜんまいばねを収容した収容ボックスと、連結部材の一端が連結されて連結部材の巻き取り及び繰り出しを行うドラムと、連結軸とを備え、
ぜんまいばねの一端と連結軸の一端側とが連結されるとともに、ぜんまいばねの他端と収容ボックスとが連結され、かつ、連結軸の他端側がドラムの回転中心に連結されており、
ドラムの円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの一方には、第１のストップピンが設けられるとともに、ドラムの円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの他方には、第２のストップピンが設けられ、
収容ボックスには、第１のストップピン及び第２のストップピンが係止する係止板が設けられており、
第１のストップピンが係止板に係止することにより、連結部材が所定量以上にぜんまいばねの力で引張られることが防止され、かつ、第２のストップピンが係止板に係止することにより、連結部材が所定量以上に使用者に引張られることが防止されるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
体重免荷装置は、コイルばねと、てこ部とを備え、
てこ部の力点とコイルばねの一端とが連結され、コイルばねの他端がフレームに固定され、かつ、てこ部の作用点と連結部材の一端とが連結されており、
てこ部の作用点側がフレームに設けられた第１のストップ部と衝突することにより、連結部材が所定量以上にコイルばねの力で引張られることが防止され、かつ、てこ部の作用点側がフレームに設けられた第２のストップ部と衝突することにより、連結部材が所定量以上に使用者に引張られることが防止されるように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
牽引装置は、
連結部材が掛け渡される固定滑車群及び動滑車群と、
動滑車群を移動させるボールねじ機構とを備え、
動滑車群は、ボールねじ機構のボールねじのナットに連結された第１の動滑車と第２の動滑車とを備え、
固定滑車群は、連結部材の他端側を第１の動滑車に導く方向転換用の第１の固定滑車と、第１の動滑車を経由した連結部材の他端側を第２の動滑車に導く方向転換用の第２の固定滑車とを備え、
ボールねじ機構のボールねじを回転させてナットを移動させることによって、動滑車群を移動させて連結部材を牽引するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の歩行支援装置。
【請求項５】
移動体は、連結部材が牽引装置で牽引された場合に連結部材の他端の連結部を係止する係止部を備え、連結部材の他端の連結部が係止部に係止された後に、連結部材が牽引装置でさらに牽引された場合に、使用者が立ち上がる方向にスライド移動するように構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立補助機能を備えた歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行支援装置として、キャスターを備えたフレームに起立補助装置及び体重免荷装置が取付けられて構成された歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２５５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された歩行支援装置では、回転移動する回転移動体として傾動フレーム及び引き上げアームを備えた構成であるので、当該回転移動体の回転時の力が装置のフレームに伝達されるため、装置の安定性が悪くなるという課題があった。
本発明は、起立補助機能を備え、かつ、安定性に優れた歩行支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る歩行支援装置は、フレームと、フレームの下部に設けられた走行部と、使用者が立ち上がる方向にスライド移動可能となるようにフレームの上部に設けられた移動体と、フレームに設けられた体重免荷装置と、一端が体重免荷装置に連結され他端側が移動体を経由して当該他端に設けられた連結部が使用者に連結される可撓性を有した連結部材と、起立補助時において、連結部材の連結部と連結された使用者を移動体に近付く方向に牽引し、かつ、移動体を牽引して移動体を移動させる牽引装置とを備えたので、起立補助機能を備え、かつ、安定性に優れた歩行支援装置となる。
また、体重免荷装置は、ぜんまいばねと、ぜんまいばねを収容した収容ボックスと、連結部材の一端が連結されて連結部材の巻き取り及び繰り出しを行うドラムと、連結軸とを備え、ぜんまいばねの一端と連結軸の一端側とが連結されるとともに、ぜんまいばねの他端と収容ボックスとが連結され、かつ、連結軸の他端側がドラムの回転中心に連結されており、ドラムの円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの一方には、第１のストップピンが設けられるとともに、ドラムの円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの他方には、第２のストップピンが設けられ、収容ボックスには、第１のストップピン及び第２のストップピンが係止する係止板が設けられており、第１のストップピンが係止板に係止することにより、連結部材が所定量以上にぜんまいばねの力で引張られることが防止され、かつ、第２のストップピンが係止板に係止することにより、連結部材が所定量以上に使用者に引張られることが防止されるように構成されたので、使用者は、体重免荷装置により体重の一部を免荷された状態での歩行が可能となり、さらに、第１のストップピンが係止板に係止することにより、歩行支援装置を初期状態に設定できるとともに、第２のストップピンが係止板に係止することにより、使用者の転倒時の危険回避対策を実現できるようになる。また、ぜんまいばねの力を利用した体重免荷装置としたので、使用者の歩行時におけるぜんまいばねの力の変動を小さく抑えることが可能となり、定荷重ばねに近い性能を実現できるようになるため、使用者が歩行時における体重免荷量の変動を感じ難くなる。
また、体重免荷装置は、コイルばねと、てこ部とを備え、てこ部の力点とコイルばねの一端とが連結され、コイルばねの他端がフレームに固定され、かつ、てこ部の作用点と連結部材の一端とが連結されており、てこ部の作用点側がフレームに設けられた第１のストップ部と衝突することにより、連結部材が所定量以上にコイルばねの力で引張られることが防止され、かつ、てこ部の作用点側がフレームに設けられた第２のストップ部と衝突することにより、連結部材が所定量以上に使用者に引張られることが防止されるように構成されたので、使用者は、体重免荷装置により体重の一部を免荷された状態での歩行が可能となり、さらに、てこ部の作用点側が第１のストップ部と衝突することにより、歩行支援装置を初期状態に設定できるとともに、てこ部の作用点側が第２のストップ部と衝突することにより、使用者の転倒時の危険回避対策を実現できるようになる。
また、牽引装置は、連結部材が掛け渡される固定滑車群及び動滑車群と、動滑車群を移動させるボールねじ機構とを備え、動滑車群は、ボールねじ機構のボールねじのナットに連結された第１の動滑車と第２の動滑車とを備え、固定滑車群は、連結部材の他端側を第１の動滑車に導く方向転換用の第１の固定滑車と、第１の動滑車を経由した連結部材の他端側を第２の動滑車に導く方向転換用の第２の固定滑車とを備え、ボールねじ機構のボールねじを回転させてナットを移動させることによって、動滑車群を移動させて連結部材を牽引するように構成されたので、牽引装置により連結部材を牽引することにより、起立補助動作時に可撓性を有した連結部材の他端側は使用者の体勢の変化に追従して動きやすくなるので、起立補助動作時に使用者の体の自由度が制限されにくくなる。
また、移動体は、連結部材が牽引装置で牽引された場合に連結部材の他端の連結部を係止する係止部を備え、連結部材の他端の連結部が係止部に係止された後に、連結部材が牽引装置でさらに牽引された場合に、使用者が立ち上がる方向にスライド移動するように構成されたので、従来のような回転移動体を備えた構成と比べて、安定性に優れた歩行支援装置となる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】（ａ）は歩行支援装置の初期状態を示す斜視図、（ｂ）は歩行支援装置の起立補助終了状態を示す斜視図。
【図２】（ａ）は歩行支援装置の使用者に対する起立補助開始時の状態を示す図、（ｂ）は歩行支援装置の使用者に対する起立補助終了時の状態を示す図。
【図３】体重免荷装置の構成及び動作を説明するための図であり、（ａ）は体重免荷装置の初期状態を示す図、（ｂ）は体重免荷装置の緊急停止状態を示す図、（ｃ）は体重免荷装置を（ｂ）のＡ方向から見た図。
【図４】歩行支援装置の初期状態を示す図。
【図５】歩行支援装置の動作説明図。
【図６】歩行支援装置の動作説明図。
【図７】歩行支援装置の動作説明図。
【図８】歩行支援装置の動作説明図。
【図９】歩行支援装置の動作説明図。
【図１０】歩行支援装置の初期状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
実施形態１
実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１に示すように、フレーム２と、フレーム２に設けられた走行部２０と、体重免荷起立補助機構３とを備えて構成される。
【０００８】
体重免荷起立補助機構３は、歩行支援装置１の前後上下方向に移動可能なようにフレーム２の上部に設けられた左右の移動手摺部４１，４１を備えた移動体４と、フレーム２に設けられた装置収容ボックス３０内に設けられた左右の体重免荷装置５，５及び左右の牽引装置６，６と、左右の移動手摺部４１，４１内にそれぞれ設けられた左右の初期状態設定装置７，７と、左右の可撓性を有した連結部材としての左右のワイヤー８，８とを備えて構成される。
尚、歩行支援装置１の前後方向、左右方向、上下方向は、図１に図示した方向を言う。
【０００９】
図４に示すように、ワイヤー８は、一端８１が体重免荷装置５に連結されて、他端８２側が牽引装置６及び初期状態設定装置７を経由して移動手摺部４１の外側に引き出され、当該左右のワイヤー８，８の他端８２，８２に設けられた連結部としての引掛部（フック）８３，８３が、歩行支援装置１の使用者Ａが着用する例えばパンツ型の装着具Ｂの左右に設けられた吊部Ｃ，Ｃに連結される（図２参照）。
【００１０】
即ち、歩行支援装置１は、フレーム２と、フレーム２の下部に設けられた走行部２０と、使用者Ａが立ち上がる方向にスライド移動可能となるようにフレーム２の上部に設けられた移動体４と、フレーム２に設けられた体重免荷装置５と、一端８１が体重免荷装置５に連結され他端８２側が移動体４を経由して当該他端８２に設けられた引掛部８３が使用者Ａに連結されるワイヤー８と、起立補助時において、ワイヤー８の他端８２側の引掛部８３に連結された使用者Ａを移動体４に近付く方向に牽引し、かつ、移動体４を牽引して移動体４を移動させる牽引装置６とを備えている。
【００１１】
図１に示すように、フレーム２は、ベース部２１と、左右の固定手摺部２２，２２と、ベース部２１と左右の固定手摺部２２，２２とを連結する連結部２３，２３とを備えた構成である。
ベース部２１は、所定の間隔を隔てて左右に配置されてぞれぞれ前後方向に延長する左右のベースフレーム２４，２４と左右のベースフレーム２４，２４の前端側同士を連結する前側連結フレーム２５とを備えた構成であり、例えば、中空パイプを折り曲げることで左右のベースフレーム２４，２４と前側連結フレーム２５とが一体に形成された構成である。
そして、走行方向を自在に変更できるように構成された車輪（キャスター）２０Ａがベース部２１に複数取付けられていることによって、歩行支援装置１の走行部２０が形成されている。
【００１２】
移動体４は、左右の移動手摺部４１，４１と、左右の移動手摺部４１，４１の前端部側同士を連結する前側連結部４２と、左右の掴み部４３，４３とを備える。
移動体４は、例えば、中空パイプを折り曲げることで左右の移動手摺部４１，４１と前側連結部４２とが一体に形成され、かつ、左右の掴み部４３，４３が前側連結部４２の左右側からそれぞれ上方に突出するように設けられた構成である。
左右の移動手摺部４１，４１は、左右の固定手摺部２２，２２に沿って前後方向に移動可能なように、左右の固定手摺部２２，２２に連結されている。例えば、左右の固定手摺部２２，２２の上面において前後方向に延長するように設けられた図外のレール溝に、左右の移動手摺部４１，４１に設けられた図外の係合体が係合するように取付けられたことによって、左右の移動手摺部４１，４１が左右の固定手摺部２２，２２上を前後方向に移動可能なように設けられている。即ち、左右の移動手摺部４１，４１が左右の固定手摺部２２，２２上を前後方向に移動することによって、移動体４が前後方向に移動可能に設けられている。
尚、図１及び図２に示すように、左右の固定手摺部２２，２２の上面と当該左右の固定手摺部２２，２２の上面を摺動する左右の移動手摺部４１，４１の下面とが、例えば、上方に膨らむような湾曲形状に形成されている。
【００１３】
図３に示すように、体重免荷装置５は、ぜんまいばね５１と、ぜんまいばね５１を収容した収容ボックス５２と、ワイヤー８の一端８１が連結されてワイヤー８の巻き取り及び繰り出しを行うドラム（回転円盤）５３と、連結軸５４とを備えた構成である。
ぜんまいばね５１は、例えば細幅の長尺な連続金属板を渦巻状に巻いて、巻かれた渦巻きが、元に戻ろうとする力を用いてワイヤー８をドラム５３で巻き取るように構成されていることにより、ワイヤー８に連結された使用者Ａの体重の一部を負担するものである。
そして、ぜんまいばね５１の一端（渦巻の中心側端（巻出し始端））５５と連結軸５４の一端側とが連結されるとともに、ぜんまいばね５１の他端（渦巻の外周側端（終端））５６と収容ボックス５２とが連結され、かつ、連結軸５４の他端側がドラム５３の回転中心に連結されている。即ち、連結軸５４がドラム５３の回転中心とぜんまいばね５１の一端（巻出し始端）５５とに連結されている。そして、ワイヤー８の一端８１がドラム５３の外周溝５７に連結される。
また、収容ボックス５２は、固定ブラケット５８を介して装置収容ボックス３０に固定されている。
従って、ぜんまいばね５１の力が連結軸５４及びドラム５３に伝達され、ドラム５３に連結されたワイヤー８がぜんまいばね５１の力によって引張られた状態となっていることにより、ワイヤー８の他端８２に連結された使用者Ａは体重の一部が免荷された状態での歩行が可能となる。
【００１４】
ドラム５３の円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの一方には、第１のストップピン９０が設けられるとともに、ドラム５３の円板面の外周側において互いに所定角度離れた２つの位置のうちの他方には、第２のストップピン９１が設けられ、収容ボックス５２には、第１のストップピン９０及び第２のストップピン９１が係止する係止板９２が設けられている。
例えば、ドラム５３の円板面の外周側において互いに中心角度１２０°程度離れた２つの位置に、それぞれ第１のストップピン９０及び第２のストップピン９１が円板面と直交して延長するように設けられている。
即ち、図３（ａ）に示すように、第１のストップピン９０が係止板９２に係止して、ドラム５３の回転が阻止されることで、ワイヤー８が所定量以上にぜんまいばね５１の力で引張られることが防止され、かつ、図３（ｂ）に示すように、第２のストップピン９１が係止板９２に係止して、ドラム５３の回転が阻止されることで、ワイヤー８が所定量以上に使用者Ａに引張られることが防止されるように構成されている。尚、図３（ｂ）では、ぜんまいばね５１の図示を省略している。
【００１５】
また、連結軸５４の一端にはハンドル９３が取付けられ、連結軸５４を回転させることでぜんまいばね５１による体重免荷量を調整できるように構成されている。尚、例えば第１のストップピン９０及び第２のストップピン９１は、ドラム５３に対して着脱可能に取付けられる構成となっており、連結軸５４を回転させる場合には、第１のストップピン９０及び第２のストップピン９１を取り外した状態としてから連結軸５４を回転させてぜんまいばね５１の渦巻を密にしたり粗くするとともにドラム５３を回転させることで、ぜんまいばね５１による体重免荷量を調整する。
【００１６】
図４に示すように、牽引装置６は、固定滑車群６０と、動滑車群６１と、動滑車群６１を移動させる動滑車群制御機構６３とを備えて構成される。
動滑車群制御機構６３は、例えば、ボールねじ機構により動滑車群６１を移動させる機構である。具体的には、ボールねじ６４のナット６５に動滑車群６１を連結し、モータ６６でボールねじ６４を回転させてナット６５を移動させることで当該ナット６５に連結されている動滑車群６１を移動させる機構である。
動滑車群６１は、例えば、ボールねじ機構のナット６５に連結された第１の動滑車６１Ａと第２の動滑車６１Ｂとを備える。
固定滑車群６０は、例えば、ワイヤー８の他端８２側を第１の動滑車６１Ａに導く方向転換用の第１の固定滑車６０Ａと、第１の動滑車６１Ａを経由したワイヤー８の他端８２側を第２の動滑車６１Ｂに導く方向転換用の第２の固定滑車６０Ｂと、第２の動滑車６１Ｂを経由したワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１側に導く方向転換用の第３の固定滑車６０Ｃと備える。尚、第３の固定滑車６０Ｃは、牽引装置６と初期状態設定装置７との位置関係によって必要でなくなる場合がある。
即ち、牽引装置６は、ワイヤー８が掛け渡される固定滑車群６０及び動滑車群６１と、動滑車群６１を移動させる動滑車群制御機構６３としてのボールねじ機構とを備え、動滑車群６１は、ボールねじ機構のボールねじ６４のナット６５に連結された第１の動滑車６１Ａと第２の動滑車６１Ｂとを備え、固定滑車群６０は、少なくとも、ワイヤー８の他端８２側を第１の動滑車６１Ａに導く方向転換用の第１の固定滑車６０Ａと、第１の動滑車６１Ａを経由したワイヤー８の他端８２側を第２の動滑車６１Ｂに導く方向転換用の第２の固定滑車６０Ｂとを備え、ボールねじ機構のボールねじ６４を回転させてナット６５を移動させることによって、動滑車群６１を移動させてワイヤー８を牽引するように構成されている。
【００１７】
図４に示すように、初期状態設定装置７は、移動手摺部４１内に設けられる。
初期状態設定装置７は、固定滑車群７０と、動滑車７１と、動滑車７１に定荷重を付与する定荷重付与手段７２とを備えて構成される。
動滑車７１は、回転中心軸７１ａが移動手摺部４１内又は移動手摺部４１を形成するパイプに設けられたレール溝７３内を移動可能なように構成されている。
定荷重付与手段７２は、例えば、定荷重ばねにより構成され、連結ワイヤー７４の一端が定荷重付与手段７２に連結されるとともに連結ワイヤー７４の他端が動滑車７１の連結部７５に連結されていることにより、動滑車７１に当該動滑車７１を一方方向Ａに引き寄せる引張力を付与するものである。
固定滑車群７０は、例えば、第３の動滑車６１Ｃを経由したワイヤー８の他端８２側を動滑車７１に導く方向転換用の第４の固定滑車７０Ａと、動滑車７１を経由したワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１の外側に導く方向転換用の第５の固定滑車７０Ｂと備える。
【００１８】
移動手摺部４１に形成されてワイヤー８の他端８２を移動手摺部４１の外に引き出すための引出孔８９の径は、ワイヤー８の他端８２に取付けられる引掛部８３の大きさよりも小さい径に形成され、ワイヤー８の他端８２側が牽引装置６あるいは初期状態設定装置７で引っ張られた場合に、引掛部８３が引出孔８９の周りの壁に衝突して引掛部８３が移動手摺部４１内に引き込まれないように構成されている。即ち、引出孔８９の周囲が、引掛部８３を初期位置に維持する係止部８４となっており、当該引掛部８３が係止部８４に係止して初期位置に維持された状態が初期状態である（図４参照）。
即ち、移動手摺部４１は、ワイヤー８が牽引装置６で牽引された場合にワイヤー８の他端８２に設けられた引掛部８３を係止する係止部８４を備え、ワイヤー８は、引掛部８３を使用者Ａが装着する装着具Ｂの吊部Ｃに連結する場合に当該引掛部８３が設けられた他端８２側を移動手摺部４１内から引き出し可能に構成され、かつ、引掛部８３が使用者Ａに連結された後、使用者Ａが立ち上がろうとする際には、ワイヤー８の他端８２が、牽引装置６により係止部８４に近付く方向に牽引され、引掛部８３が係止部８４が係止した後は、引掛部８３が移動手摺部４１に固定された状態となるので、引掛部８３が係止部８４に係止した後、ワイヤー８が牽引装置６によりさらに牽引された場合に、移動手摺部４１は、固定手摺部２２に沿って使用者Ａが立ち上がる方向（歩行支援装置１の前方上方向）にスライド移動するように構成されている。
【００１９】
また、移動手摺部４１が前方上側に最大限移動した場合、即ち、歩行支援装置１による起立補助動作が終了して移動手摺部４１が最前方上側位置に到達した場合に、当該移動手摺部４１はロック機構により当該最前方上側位置にロックされるように構成されている。当該ロック機構は、図４に示すように、互いに係脱可能に構成された移動手摺部側ロック部８８Ａと固定手摺部側ロック部８８Ｂとで構成される。
【００２０】
実施形態１に係る歩行支援装置１の動作について、図４及び図９を参照して説明する。
尚、図４及び図９においては、体重免荷起立補助機構３を構成する、左右の移動手摺部４１，４１、左右の体重免荷装置５，５、左右の牽引装置６，６、左右の初期状態設定装置７，７、左右のワイヤー８，８のうち、左右いずれか一方の、移動手摺部４１、体重免荷装置５、牽引装置６、初期状態設定装置７、ワイヤー８を図示して動作を説明する。また、図４及び図９においては、簡略化して移動手摺部４１が水平移動するように図示している。
図４に示すように、歩行支援装置１の使用前は、牽引装置６の動滑車群６１が初期位置に位置されて、移動手摺部４１が最後方下側位置に位置され、かつ、初期状態設定装置７の動滑車７１が定荷重付与手段７２で矢示Ａの方向に引張られていることにより、引掛部８３が係止部８４に係止した初期状態となっている。
そして、図５に示すように、引掛部８３を持ってワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１内から引き出すと、初期状態設定装置７の動滑車７１が定荷重付与手段７２の引張力に抗して後方に移動する。即ち、ワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１内から引き出す際に動滑車７１が定荷重付与手段７２の引張力に抗して矢示Ｂのように後方に移動するため、ワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１内から容易に引き出すことができる。
そして、引き出したワイヤー８の他端８２に設けられている引掛部８３を、ベッドＤや椅子に座っている使用者Ａが装着している装着具Ｂの吊部Ｃに連結する（図２（ａ）参照）。
その後、使用者Ａが立ち上がろうとする場合、例えば介助者が図外のスイッチを投入して牽引装置６のモータ６６を駆動させることで、図６に示すように、ワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１側に牽引する方向、即ち、動滑車群６１を矢示Ｃの方向に移動させてワイヤー８の他端８２に設けられた引掛部８３が係止部８４に係止するまでワイヤー８が牽引された後、図７に示すように、動滑車群６１をさらに矢示Ｄの方向に移動させることで、移動手摺部４１が前方上側に移動する。そして、図８に示すように、動滑車群６１をさらに矢示Ｅの方向に移動させて、移動手摺部４１を前方上側に最大限移動させることで、移動手摺部側ロック部８８Ａと固定手摺部側ロック部８８Ｂとが係合して、移動手摺部４１が最前方上側位置に到達した状態でロックされる。以上により、起立補助動作が終了する。
この起立補助動作においては、使用者Ａが立ち上がろうとする場合、使用者Ａには牽引装置６による牽引力が加わるため、使用者Ａは容易に立ち上がることができるようになる。
使用者Ａが立ち上がった後は、移動手摺部４１がロックされた状態で、使用者Ａは体重免荷装置５により体重の一部が免荷された状態で歩行することが可能となる（図２（ｂ）参照）。
【００２１】
また、歩行中に使用者Ａが転倒し、図９に示すように、ワイヤー８が所定長さ以上繰り出され、第２のストップピン９１が係止板９２に設けられた図外の緊急停止スイッチに衝突して当該緊急停止スイッチが投入されることにより、例えば、車輪（キャスター）２０Ａのブレーキワイヤを操作する信号が車輪２０Ａのブレーキ機構に出力されて車輪２０Ａがロック状態に設定される。これにより、歩行中に使用者Ａが転倒した際の歩行支援装置１の暴走や転倒等が抑制され、使用者Ａの転倒時の危険回避対策を実現できるようになる。
【００２２】
また、使用者ＡがベッドＤや椅子に座る場合には、例えば介助者が移動手摺部側ロック部８８Ａと固定手摺部側ロック部８８Ｂとの係合を解除して、牽引装置６のモータ６６を駆動させることにより、動滑車群６１を初期位置まで戻した後、装着具Ｂから引掛部８３を取り外すと、初期状態設定装置７の引張力によって引掛部８３が係止部８４に係止した初期状態となる。
【００２３】
尚、図５に示すワイヤー８の引き出し可能長さＸ１は、例えば、４００ｍｍ〜６００ｍｍに設定され、図６に示す移動手摺部４１の移動可能長さＸ２は、例えば１５０ｍｍ〜３００ｍｍに設定され、緊急停止スイッチが投入される図９に示すワイヤー８の引張長さＸ３は、例えば２００ｍｍ程度に設定されている。
【００２４】
従来のように、装着具に取付けられた回転移動体が回転する構成の場合、当該回転移動体の回転時の力がフレームに伝達されて装置の安定性が損なわれる可能性が高いが、実施形態１の歩行支援装置１によれば、起立補助時に、使用者Ａが装着する装着具Ｂに連結されたワイヤー８の他端８２側が牽引装置６により引っ張られる構成であり、フレーム２に力が伝達されにくい構造としたので、安定性に優れた歩行支援装置１となる。即ち、起立補助機能を備え、かつ、安定性に優れた歩行支援装置となる。
【００２５】
実施形態１の歩行支援装置１によれば、ワイヤー８の他端８２に設けられた連結部としての引掛部８３が移動手摺部４１の係止部８４に係止された後に、ワイヤー８が牽引装置６でさらに牽引された場合に、移動手摺部４１が固定手摺部２２に沿って使用者Ａが立ち上がる方向にスライド移動するように構成されたので、従来のような回転移動体を備えた構成と比べて、安定性に優れた歩行支援装置となる。
【００２６】
また、実施形態１の歩行支援装置１によれば、起立補助動作時において装着具Ｂに取付けられた可撓性を有した連結部材としてのワイヤー８の他端８２側が移動手摺部４１側に引っ張られるため、起立補助動作時においてワイヤー８の他端８２側は使用者Ａの体勢の変化に追従して動きやすくなるので、起立補助動作時に使用者Ａの体の自由度が制限されにくくなる。一方、従来のように、装着具に取付けられた回転移動体が回転する構成の場合、起立補助動作時に使用者が回転移動体で強制的に引っ張られることになるので、使用者の体の自由度が制限されてしまうという問題があった。
【００２７】
実施形態１の歩行支援装置１によれば、移動体４に使用者Ａが掴まる掴み部４３，４３を設けたので、使用者Ａが安定に立ち上がることができるようになる。
【００２８】
実施形態１の歩行支援装置１によれば、ワイヤー８の他端８２側を移動手摺部４１内から引き出して引掛部８３を座っている使用者Ａの装着具Ｂに取付けるので、歩行支援装置１のフレーム２を動かす必要が無く、引掛部８３を座っている使用者Ａの装着具Ｂに取付ける作業を容易に行えるようになる。
【００２９】
実施形態の歩行支援装置１によれば、左右の固定手摺部２２，２２の上面と当該左右の固定手摺部２２，２２の上面を摺動する左右の移動手摺部４１，４１の下面とを、上方に膨らむような湾曲（カーブ）形状に形成しているので、初期状態の引掛部８３を、座っている使用者Ａの装着具Ｂに極力近付けることが可能となり、引掛部８３を座っている使用者Ａの装着具Ｂに取付ける作業を容易に行えるようになる。即ち、係止部８４に係止される引掛部８３の位置と座っている使用者Ａの装着具Ｂの吊部Ｃの位置との上下差を小さくできるので、引掛部８３を座っている使用者Ａの装着具Ｂに取付ける作業を容易に行えるようになる。
また、移動手摺部４１が固定手摺部２２の上方に膨らむような湾曲形状に沿って上側前方にスライド移動するため、使用者Ａを上方に立ち上がらせながら前方に移動させることができるので、使用者Ａに自然な起立動作を行わせることが可能となる。
【００３０】
実施形態の歩行支援装置１によれば、体重免荷装置５として、ぜんまいばね５１の力を利用した装置を用いたため、使用者Ａの歩行時におけるぜんまいばね５１の力の変動を小さく抑えることが可能となり、定荷重ばねに近い性能を実現できるようになるため、使用者Ａが歩行時における体重免荷量の変動を感じ難くなる。
【００３１】
実施形態２
実施形態１では、ぜんまいばね５１の復元力を利用した体重免荷装置５を例示したが、以下のようなコイルばねの復元力を利用した体重免荷装置を用いてもよい。
即ち、実施形態２での体重免荷装置５は、コイルばね３１と、てこ部３２とを備え、てこ部３２は、てこ棒３３が装置収容ボックス３０に固定された支点３４を介して揺動可能に構成されている。そして、てこ部３２の力点３５とコイルばね３１の一端３１ａとが連結され、コイルばね３１の他端３１ｂが固定手段３９により装置収容ボックス３０に固定され、てこ部３２の作用点３６とワイヤー８の一端８１とが連結されている。
即ち、コイルばね３１及びてこ部３２は、フレーム２に取付けられた装置収容ボックス３０内に設けられることでフレーム２に取付けられている。
尚、コイルばね３１の他端３１ｂが固定された固定手段３９を、装置収容ボックス３０に設けられた図外の複数の固定部に選択的に固定することにより、コイルばね３１による体重免荷量を調整できるようになっている。
また、装置収容ボックス３０には、第１のストップ部３７及び第２のストップ部３８が設けられ、てこ部３２の作用点３６側が第１のストップ部３７と衝突することで、ワイヤー８が所定量以上にコイルばね３１の力で引張られることが防止され、かつ、てこ部３２の作用点側がフレームに設けられた第２のストップ部３８と衝突することにより、ワイヤー８が所定量以上に使用者Ａに引張られることが防止されるように構成されている。
実施形態２の体重免荷装置５を備えた歩行支援装置１によれば、実施形態１の歩行支援装置１と同様な動作及効果を奏するものとなる。即ち、使用者Ａは、体重免荷装置５により体重の一部を免荷された状態での歩行が可能となり、さらに、てこ部３２の作用点３６側が第１のストップ部３７と衝突することにより、歩行支援装置１を初期状態に設定できるとともに、てこ部３２の作用点３６側が第２のストップ部３８と衝突することにより、使用者Ａの転倒時の危険回避対策を実現できるようになる。
【００３２】
尚、引掛部８３を係止部８４に係止させた初期状態とするために、初期状態設定装置７を設けることが好ましいが、当該初期状態設定装置７は設けなくともよい。
可撓性を有した連結部材としてロープ、紐等を用いてもよい。
体重免荷装置５及び牽引装置６をフレーム２に直接取り付けるようにしてもよい。
初期状態設定装置７を移動手摺部４１の外側に取付けるようにしてもよい。
固定手摺部２２の上面と当該固定手摺部２２の上面を摺動する移動手摺部４１の下面とが、歩行支援装置１の後方側から前方側に向けて直線状に立ち上がるように傾斜する形状に形成されていてもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１  歩行支援装置、２  フレーム、４  移動体、５  体重免荷装置、６  牽引装置、
８  ワイヤー（連結部材）、２０  走行部、３１  コイルばね、３２  てこ部、
３５  力点、３６  作用点、３７  第１のストップ部、３８  第２のストップ部、
５１  ぜんまいばね、５２  収容ボックス、５３  ドラム、５４  連結軸、
５５  ぜんまいばねの一端、５６  ぜんまいばねの他端、
６３  動滑車群制御機構（ボールねじ機構）、８１  ワイヤーの一端、
８２  ワイヤーの他端、８３  引掛部、８４  係止部、９０  第１のストップピン、
９１  第２のストップピン、９２  係止板、Ａ  使用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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