(57)【要約】【課題】組織の焼灼により発生する煙の影響をより効果的に排除する。【解決手段】術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、制御装置が提供される。また、術中に生体内画像を撮像する内視鏡と、前記生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御装置と、前記制御装置による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙装置と、を備え、前記制御装置は、前記煙を検出したことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行する、制御システムが提供される。【選択図】図５
2018157917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、
制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、算出された前記煙の量に基づいて、前記実排煙の実行を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記煙の量が閾値以上である場合に、前記実排煙を実行させる、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記煙の量に基づいて、前記実排煙の強度を制御する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記煙除去処理の実行後に前記煙が検出されたことに基づいて、前記実排煙の実行を制御する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記煙は、前記生体内画像に基づいて検出される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記煙は、前記生体内画像の彩度に基づいて検出される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記煙の量は、前記生体内画像において煙が検出された領域に基づいて算出される、
をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記煙を検出する煙検出部、
をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記煙検出部は、前記煙の量を算出する、
請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部による制御に基づいて前記生体内画像に対する前記煙除去処理を実行する画像処理部、
をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙部、
をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記生体内画像を撮像する撮像部、
をさらに備える、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御装置は、手術室制御装置である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記生体内画像は、内視鏡により撮像された画像である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記制御装置は、排煙装置である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１７】
プロセッサが、術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御することと、
を含み、
前記制御することは、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させること、
さらに含む、
制御方法。
【請求項１８】
術中に生体内画像を撮像する内視鏡と、
前記生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御装置と、
前記制御装置による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記煙を検出したことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行する、
制御システム。
【請求項１９】
コンピュータを、
術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、
制御装置、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法、制御システム、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場において、内視鏡を用いた内視鏡手術が広く行われている。また、内視鏡手術に係る種々の装置が開発されている。例えば、特許文献１には、電気メスの焼灼処置信号と連動し、体腔内の煙を排煙する排煙装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３０９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、通常、焼灼する組織により発生する煙の量は異なるため、電気メスの焼灼処置信号に基づき排煙を実行する特許文献１に記載の排煙装置では、排煙の過不足が生じる可能性もある。また、電気メスの動作開始後、術者が電気メスを組織に接触させるまでの時間は一定ではないため、特許文献１に記載の排煙装置では、煙の発生と排煙とに時間的なずれが生じることが想定される。
【０００５】
そこで、本開示では、組織の焼灼により発生する煙の影響をより効果的に排除することが可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法、制御システム、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、制御装置が提供される。
【０００７】
また、本開示によれば、プロセッサが、術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御することと、を含み、前記制御することは、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させること、さらに含む、制御方法が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、術中に生体内画像を撮像する内視鏡と、前記生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御装置と、前記制御装置による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙装置と、を備え、前記制御装置は、前記煙を検出したことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行する、制御システムが提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、コンピュータを、術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、を備え、前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、制御装置、として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、組織の焼灼により発生する煙の影響をより効果的に排除することが可能となる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示に係る技術思想を用いた手術室システムが適用された手術の様子の一例を示す図である。
【図２】本開示の第１の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。
【図３】同実施形態に係る煙検出部による煙の検出および煙量の算出の流れを示すフローチャートである。
【図４】同実施形態に係る本実施形態に係る制御部による制御される煙除去処理および実排煙と煙量との関係について説明するための図である。
【図５】同実施形態に係る制御装置の基本動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】同実施形態に係る制御装置による煙除去処理後の煙検出に基づく実排煙制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】同実施形態に係る
【図８】本開示の第２の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。
【図９】本開示の第３の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。
【図１０】本開示の第４の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。
【図１１】本開示の一実施形態に係る制御システムのハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．背景
２．適用例
３．第１の実施形態
３．１．システム構成
３．２．制御装置２０の動作の流れ
４．第２の実施形態
４．１．システム構成例
５．第３の実施形態
５．１．システム構成例
６．第４の実施形態
６．１．システム構成例
７．ハードウェア構成例
８．まとめ
【００１５】
＜１．背景＞
まず、本技術思想の発想に至った背景について説明する。上述したとおり、近年では、内視鏡を用いた内視鏡手術が広く行われている。内視鏡手術では、観察対象物（患者）に挿入された内視鏡により観察対象物に係る生体内画像を撮像することで、術者が当該生体内画像を観察しながら検査や手技を行うことができる。
【００１６】
一方、内視鏡手術では、電気メスなどのエネルギー処置具が組織を焼灼することにより発生した煙が観察対象物の生体内に充満することで、撮像される生体内画像の鮮明度に影響を与える場合がある。すなわち、煙が生体内画像に写り込むことにより、術野に影響を与え、術者による組織の観察効率を低下させる要因となる。
【００１７】
このため、内視鏡手術においては、観察対象物の生体内に発生した煙を適切に排出するための機構が求められる。排煙の仕組みとしては、トロッカと呼ばれる筒状の開孔器具を術者が手動で開閉することや、特許文献１に開示されるような排煙装置を用いることも想定されるが、これらの場合、状況に応じた適切な排煙量を調整することが困難な場合がある。このため、上記のような装置では、排煙不足による観察効率の低下や、過剰排煙による気腹ガスコストの増加、循環動態変動に伴う観察対象物への影響を招くことも想定される。
【００１８】
本技術思想は上記の点に着目して発想されたものであり、状況に応じて適切に煙の影響を排除することを可能とする。このために、本開示の一実施形態に係る制御装置、制御方法、制御システム、およびプログラムは、検出された煙に基づいて、撮像された生体内画像に対する煙除去処理と、生体内における煙の実排煙との両方を制御することを特徴の一つとする。本技術思想に係る上記の特徴によれば、排煙不足や過剰排煙を招くことなく、煙の影響を効果的に排除することが可能となる。
【００１９】
＜２．適用例＞
次に、本開示の各実施形態に共通する技術思想の適用例について説明する。図１は、本開示に係る技術思想を用いた手術室システム５１００が適用された手術の様子の一例を示す図である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９は、手術室の天井に設けられ、患者ベッド５１８３上の患者５１８５の患部に対して処置を行う術者（医者）５１８１の手元及び手術室全体の様子を撮影可能である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９には、倍率調整機能、焦点距離調整機能、撮影方向調整機能等が設けられ得る。照明５１９１は、手術室の天井に設けられ、少なくとも術者５１８１の手元を照射する。照明５１９１は、その照射光量、照射光の波長（色）及び光の照射方向等を適宜調整可能であってよい。
【００２０】
内視鏡手術システム５１１３、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１は、視聴覚コントローラ及び手術室制御装置（図示せず）を介して互いに連携可能に接続されている。手術室内には、集中操作パネル５１１１が設けられており、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、手術室内に存在するこれらの装置を適宜操作することが可能である。
【００２１】
以下、内視鏡手術システム５１１３の構成について詳細に説明する。図示するように、内視鏡手術システム５１１３は、内視鏡５１１５と、その他の術具５１３１と、内視鏡５１１５を支持する支持アーム装置５１４１と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５１５１と、から構成される。
【００２２】
内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５１３９ａ〜５１３９ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５１３９ａ〜５１３９ｄから、内視鏡５１１５の鏡筒５１１７や、その他の術具５１３１が患者５１８５の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５１３１として、チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７が、患者５１８５の体腔内に挿入されている。ここで、チューブ５１３３は、体控内に生じた煙を体腔外に排煙するための構成であってよい。また、一方で、チューブ５１３３は、体控内にガスを注入し体腔を膨らませる機能を有してよい。また、エネルギー処置具５１３５は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５１３１はあくまで一例であり、術具５１３１としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
【００２３】
内視鏡５１１５によって撮影された患者５１８５の体腔内の術部の画像が、表示装置５１５５に表示される。術者５１８１は、表示装置５１５５に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５１３５や鉗子５１３７を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７は、手術中に、術者５１８１又は助手等によって支持される。
【００２４】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃ、及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂから構成されており、アーム制御装置５１５９からの制御により駆動される。アーム部５１４５によって内視鏡５１１５が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５１１５の安定的な位置の固定が実現され得る。
【００２５】
（内視鏡）
内視鏡５１１５は、先端から所定の長さの領域が患者５１８５の体腔内に挿入される鏡筒５１１７と、鏡筒５１１７の基端に接続されるカメラヘッド５１１９と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５１１７を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５１１５を図示しているが、内視鏡５１１５は、軟性の鏡筒５１１７を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【００２６】
鏡筒５１１７の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５１１５には光源装置５１５７が接続されており、当該光源装置５１５７によって生成された光が、鏡筒５１１７の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５１８５の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５１１５は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【００２７】
カメラヘッド５１１９の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera  Control  Unit）５１５３に送信される。なお、カメラヘッド５１１９には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
【００２８】
なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５１１９には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５１１７の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
【００２９】
（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５１５３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等によって構成され、内視鏡５１１５及び表示装置５１５５の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５１５３は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５１５５に提供する。また、ＣＣＵ５１５３には、上述した視聴覚コントローラが接続される。ＣＣＵ５１５３は、画像処理を施した画像信号を視聴覚コントローラ５１０７にも提供する。また、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。当該撮像条件に関する情報は、入力装置５１６１を介して入力されてもよいし、上述した集中操作パネル５１１１を介して入力されてもよい。
【００３０】
表示装置５１５５は、ＣＣＵ５１５３からの制御により、当該ＣＣＵ５１５３によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５１１５が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５１５５としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５１５５として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５１５５が設けられてもよい。
【００３１】
光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ（light  emitting  diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５１１５に供給する。
【００３２】
アーム制御装置５１５９は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の駆動を制御する。
【００３３】
入力装置５１６１は、内視鏡手術システム５１１３に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５１６１を介して、内視鏡手術システム５１１３に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、アーム部５１４５を駆動させる旨の指示や、内視鏡５１１５による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５１３５を駆動させる旨の指示等を入力する。
【００３４】
入力装置５１６１の種類は限定されず、入力装置５１６１は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５１６１としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５１７１及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５１６１としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５１５５の表示面上に設けられてもよい。
【００３５】
あるいは、入力装置５１６１は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head  Mounted  Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５１６１は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５１６１は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５１６１が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５１８１）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
【００３６】
処置具制御装置５１６３は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５１３５の駆動を制御する。排煙装置５１６５は、内視鏡５１１５による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５１８５の体腔を膨らめるために、チューブ５１３３を介して当該体腔内にガスを送り込む。また、排煙装置５１６５は、内視鏡５１１５による視野の確保のため、体腔内に生じた煙を排煙する機能を有する。レコーダ５１６７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５１６９は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【００３７】
以下、内視鏡手術システム５１１３において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
【００３８】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、基台であるベース部５１４３と、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５と、を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、複数の関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃと、関節部５１４７ｂによって連結される複数のリンク５１４９ａ、５１４９ｂと、から構成されているが、図１では、簡単のため、アーム部５１４５の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５１４５が所望の自由度を有するように、関節部５１４７ａ〜５１４７ｃ及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５１４７ａ〜５１４７ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５１４５は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５１４５の可動範囲内において内視鏡５１１５を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５１１５の鏡筒５１１７を患者５１８５の体腔内に挿入することが可能になる。
【００３９】
関節部５１４７ａ〜５１４７ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５１４７ａ〜５１４７ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５１５９によって制御されることにより、各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃの回転角度が制御され、アーム部５１４５の駆動が制御される。これにより、内視鏡５１１５の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５１５９は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５１４５の駆動を制御することができる。
【００４０】
例えば、術者５１８１が、入力装置５１６１（フットスイッチ５１７１を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５１５９によってアーム部５１４５の駆動が適宜制御され、内視鏡５１１５の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５１４５の先端の内視鏡５１１５を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５１４５は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５１４５は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５１６１を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【００４１】
また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５１５９は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５１４５が移動するように、各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５１４５に触れながらアーム部５１４５を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５１４５を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５１１５を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００４２】
ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５１１５が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５１４１を用いることにより、人手によらずに内視鏡５１１５の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
【００４３】
なお、アーム制御装置５１５９は必ずしもカート５１５１に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５１５９は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５１５９は、支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５１５９が互いに協働することにより、アーム部５１４５の駆動制御が実現されてもよい。
【００４４】
（光源装置）
光源装置５１５７は、内視鏡５１１５に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５１５７において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【００４５】
また、光源装置５１５７は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【００４６】
また、光源装置５１５７は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow  Band  Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５１５７は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【００４７】
＜３．第１の実施形態＞
＜＜３．１．システム構成＞＞
次に、本開示の第１の実施形態について詳細に説明する。まず、第１の実施形態に係るシステム構成例について述べる。図２は、本開示の第１の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。
【００４８】
図２を参照すると、本実施形態に係る制御システムは、撮像デバイス１０、制御装置２０、および排煙デバイス３０を備える。また、撮像デバイス１０と制御装置２０、制御装置２０と排煙デバイス３０は、ネットワーク５０を介して、互いに接続される。
【００４９】
（撮像デバイス１０）
本実施形態に係る撮像デバイス１０は、観察対象物の生体内において生体内画像を撮像する装置である。本実施形態に係る撮像デバイス１０は、例えば、図１に示した内視鏡５１１５であってよい。また、本実施形態に係る撮像デバイス１０は、図示するように、撮像部１１０および通信部１２０を備える。
【００５０】
（（撮像部１１０））
撮像部１１０は、観察対象物の生体内において生体内画像を撮像する機能を有する。このために、本実施形態に係る撮像部１１０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ＭＯＳ）などの撮像素子を含んで構成される。ここで、本実施形態に係る生体内画像とは、臨床、医学、および実験用に生物学的見地から取得される画像（Ｂｉｏｌｏｇｉｃａｌ  Ｉｍａｇｉｎｇ）を広く含み、撮像対象は人間に限定されない。
【００５１】
（（通信部１２０））
通信部１２０は、ネットワーク５０を介して、制御装置２０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部１２０は、撮像部１１０が撮像した生体内画像を制御装置２０に送信する。
【００５２】
（制御装置２０）
本実施形態に係る制御装置２０は、検出した生体内の煙に基づいて、生体内画像に対する煙除去処理と、生体内における煙の体腔外への排煙を制御する情報処理装置である。本実施形態に係る制御装置２０は、例えば、図１に示したＣＣＵ５１５３であってよい。また、本実施形態に係る制御装置２０は、図示するように、煙検出部２１０、制御部２２０、画像処理部２３０、および通信部２４０を備える。
【００５３】
（（煙検出部２１０））
煙検出部２１０は、生体内における煙を検出する機能を有する。本実施形態に係る煙検出部２１０は、生体内における煙の有無を検出し、また煙が存在する場合には、当該煙の量を算出することができる。この際、本実施形態に係る煙検出部２１０は、例えば、撮像デバイス１０が撮像した生体内画像に基づいて、煙の検出や煙量の算出を行ってよい。より具体的には、煙検出部２１０は、生体内画像の彩度に基づいて煙の検出および煙量の算出を行うことができる。
【００５４】
図３は、本実施形態に係る煙検出部２１０による煙の検出および煙量の算出の流れを示すフローチャートである。図３を参照すると、本実施形態に係る煙検出部２１０は、まず、撮像デバイス１０により撮像された生体内画像に対するリサイズ処理を行う（Ｓ１１０１）。この際、煙検出部２１０は、例えば、生体内画像を１／１６のサイズに変換してもよい。煙検出部２１０による上記の処理によれば、後続する画像処理における処理負担を効果的に低減することができる。
【００５５】
次に、煙検出部２１０は、ステップＳ１１０１においてリサイズした生体内画像をＲＧＢ空間から彩度区間へと変換する（Ｓ１１０２）。生体内に煙が存在する場合には、撮像される生体内画像の彩度が低下することが予測されるため、煙検出部２１０が上記の処理を行うことで、効率的に煙を検出することが可能となる。
【００５６】
次に、煙検出部２１０は、ステップＳ１１０１において彩度空間へと変換した生体内画像において、設定されるブロック中の彩度の最大値および最小値を算出する（Ｓ１１０３）。
【００５７】
続いて、煙検出部２１０は、ステップＳ１１０３において算出した彩度の最大値および最小値に基づいて煙が存在するか否かを判定する（Ｓ１１０４）。この際、煙の影響による彩度の変化は所定の値域へ収束することが予測されることから、煙検出部２１０は、彩度の最大値と最小値が閾値内にある場合には煙が存在すると判定してよい。
【００５８】
次に、煙検出部２１０は、ステップＳ１１０４において煙が存在すると判定したブロック数に基づいて、煙量の算出を行う（Ｓ１１０５）。煙検出部２１０は、例えば、上記のブロック数に予め設定される係数を掛けあわせることで煙量の算出を行ってもよい。すなわち、煙検出部２１０は、生体内画像において煙が検出された領域に基づいて煙量を算出することができる。
【００５９】
以上、本実施形態に係る煙検出部２１０による煙の検出および煙量の算出の流れについて説明した。なお、図３を用いた上記の説明では、煙検出部２１０が生体内画像の彩度に基づいて煙の検出および煙量の算出を行う場合を例に述べたが、本実施形態に係る煙検出部２１０による処理は係る例に限定されない。本実施形態に係る煙検出部２１０は、例えば、エネルギー処置具５１３５に係る焼灼処置信号に基づいて、煙の検出や煙量の算出を行ってもよい。また、煙検出部２１０は、例えば、種々の煙感知センサにより収集されたセンサ情報に基づいて、煙の検出や煙量の算出を行うことも可能である。
【００６０】
（（制御部２２０））
制御部２２０は、撮像デバイス１０により撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する機能を有する。ここで、上記の煙除去処理とは、生体内画像に対する画像処理により、画像中に写り込んだ煙を除去する処理を指し、また、上記の実排煙とは、生体内に生じた煙を体腔外に排出する処理を指す。
【００６１】
この際、本実施形態に係る制御部２２０は、煙検出部２１０により煙が検出されたことに基づいて、少なくとも上記の煙除去処理を実行させてよい。また、制御部２２０は、煙検出部２１０により算出された煙の量が所定の閾値以上である場合には、上記の実排煙を実行させてよい。この際、制御部２２０は、算出された煙の量に基づいて、実排煙の強度を制御することができる。
【００６２】
図４は、本実施形態に係る制御部２２０による制御される煙除去処理および実排煙と煙量との関係について説明するための図である。図４には、横軸に煙量が示されており、縦軸に煙除去処理量および実排煙量が示されている。また、図４における曲線Ｃ１は、煙除去処理量を示しており、曲線Ｃ２は制御部２２０により制御される実排煙の強度を示している。
【００６３】
ここで、曲線Ｃ１およびＣ２の関係に着目すると、煙量が増大するにつれ、煙除去処理量が低下するのに対し、実排煙量が増加していることがわかる。これは、煙量が多い場合、生体内画像の背景情報が取得しづらくなることで画像処理による煙除去効果が薄れるためである。このため、本実施形態に係る制御部２２０は、煙量が多い場合には、実排煙の強度を上げることで、煙の影響を効果的に排除することができる。
【００６４】
（（画像処理部２３０））
画像処理部２３０は、制御部２２０による制御に基づいて生体内画像に対する煙除去処理を実行する機能を有する。この際、本実施形態に係る画像処理部２３０は、例えば、画像処理分野で広く用いられるデヘイズ技術などを用いて上記の煙除去処理を行ってもよい。一方、画像処理部２３０による煙除去処理の手法は上記の例に限定されず、種々の技術が用いられ得る。
【００６５】
（（通信部２４０））
通信部２４０は、ネットワーク５０を介して、撮像デバイス１０や排煙デバイス３０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部２４０は、撮像デバイス１０から生体内画像を受信する。また、通信部２４０は、制御部２２０が生成した制御信号を排煙デバイス３０に送信する。
【００６６】
（排煙デバイス３０）
本実施形態に係る排煙デバイス３０は、制御装置２０による制御に基づいて実排煙を実行する機能を装置である。本実施形態に係る排煙デバイス３０は、例えば、図１に示した排煙装置５１６５であってよい。また、本実施形態に係る排煙デバイス３０は、図示するように、排煙部３１０および通信部３２０を備える。
【００６７】
（（排煙部３１０））
排煙部３１０は、制御装置２０による制御に基づいて生体内における煙の実排煙を実行する機能を有する。この際、本実施形態に係る排煙部３１０は、受信された制御信号に基づいて、実排煙の強度を設定することができる。なお、本実施形態に係る排煙部３１０が備える排煙機構としては、例えば、排煙チューブによる排煙量の調整機構や、トロッカの開閉部に対する制御機構などが挙げられる。
【００６８】
（（通信部３２０））
通信部３２０は、ネットワーク５０を介して、制御装置２０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部３２０は、制御装置２０から生体内における煙の実排煙に係る制御信号を受信する。
【００６９】
＜＜３．２．制御装置２０の動作の流れ＞＞
次に、本実施形態に係る制御装置２０の動作の流れについて詳細に説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置２０の基本動作の流れを示すフローチャートである。
【００７０】
図５を参照すると、まず、通信部２４０は、撮像デバイス１０から生体内画像を受信する（Ｓ１２０１）。
【００７１】
次に、煙検出部２１０は、ステップＳ１２０１において受信された生体内画像に基づいて、煙の検出を行う（Ｓ１２０２）。この際、本実施形態に係る煙検出部２１０は、図３に示したステップＳ１１０１〜Ｓ１１０４の処理を行うことで、煙の検出を行ってもよい。また、上述したとおり、本実施形態に係る煙検出部２１０は、エネルギー処置具５１３５の焼灼処置信号などに基づいて煙を検出することもできる。
【００７２】
次に、制御部２２０は、ステップＳ１２０２において、煙が検出されたか否かを判定する（Ｓ１２０３）。ここで、煙が検出されない場合（Ｓ１２０３：Ｎｏ）には、制御装置２０は、待機状態へと移行してよい。
【００７３】
一方、煙が検出された場合（Ｓ１２０３：Ｙｅｓ）、制御部２２０は、画像処理部２３０に生体内画像に対する煙除去処理を実行させる（Ｓ１２０４）。
【００７４】
また、続いて、煙検出部２１０は、煙の量を算出する（Ｓ１２０５）。この際、煙検出部２１０は、図３に示したステップＳ１１０５の処理を行うことで、煙量の算出を行ってもよい。
【００７５】
次に、制御部２２０は、ステップＳ１２０５において算出された煙量が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１２０６）。ここで、煙量が閾値未満である場合（Ｓ１２０６：Ｎｏ）、制御装置２０は、待機状態へと移行する。
【００７６】
一方、煙量が閾値以上である場合（Ｓ１２０６：Ｙｅｓ）、制御部２２０は、ステップＳ１２０５において算出された煙量に基づいて、煙の実排煙を制御する（Ｓ１２０７）。具体的には、制御部２２０は、算出された煙量に対応する強度で排煙デバイス３０に実排煙を実行させることができる。
【００７７】
以上、本実施形態に係る制御装置２０の基本動作の流れについて詳細に説明した。このように、本実施形態に係る制御装置２０によれば、煙の影響排除に係る処理を自動で制御することができ、術者が手術操作に専念することが可能となる。このため、本実施形態に係る制御装置２０によれば、煙除去処理と実排煙を行うことで術野を確実に確保するのみではなく、手術時間の短縮などの効果も期待される。
【００７８】
なお、図５を用いた上記の説明では、本実施形態に係る制御装置２０が煙検出を一度のみ行い、当該煙検出において煙が検出された場合に、煙除去処理および実排煙を制御する場合の例について述べた。一方、本実施形態に係る制御装置２０は、煙除去処理の実行後に再度の煙検出を行い、当該再度の煙検出において煙を検出したことに基づいて、実排煙の制御を行うことも可能である。この場合、煙除去処理により取り除けなかった煙の影響を実排煙により排除することができ、実排煙の量の最小化することで、気腹ガスコストや循環動態変動に伴う観察対象物への影響を低減することが可能となる。
【００７９】
図６は、本実施形態に係る制御装置２０による煙除去処理後の煙検出に基づく実排煙制御の流れを示すフローチャートである。
【００８０】
図６を参照すると、まず、図５に示した場合と同様に、通信部２４０は、撮像デバイス１０から生体内画像を受信する（Ｓ１３０１）。
【００８１】
次に、煙検出部２１０は、ステップＳ１３０１において受信された生体内画像に基づいて、１回目の煙検出を行う（Ｓ１３０２）。
【００８２】
次に、制御部２２０は、ステップＳ１３０２において、煙が検出されたか否かを判定する（Ｓ１３０３）。ここで、煙が検出されない場合（Ｓ１３０３：Ｎｏ）には、制御装置２０は、待機状態へと移行する。
【００８３】
一方、煙が検出された場合（Ｓ１３０３：Ｙｅｓ）、制御部２２０は、画像処理部２３０に生体内画像に対する煙除去処理を実行させる（Ｓ１３０４）。
【００８４】
また、続いて、煙検出部２１０は、ステップＳ１３０４において煙除去処理が施された生体内画像に基づいて２回目の煙検出を行う（Ｓ１３０５）。
【００８５】
次に、制御部２２０は、ステップＳ１３０５における２回目の煙検出において、煙が検出されたか否かを判定する（Ｓ１３０６）。ここで、煙が検出されない場合（Ｓ１３０６：Ｎｏ）には、制御装置２０は、待機状態へと移行してよい。
【００８６】
一方、煙が検出された場合（Ｓ１３０６：Ｙｅｓ）、煙検出部２１０は、煙量の算出を行う（Ｓ１３０７）。
【００８７】
次に、制御部２２０は、ステップＳ１３０７において算出された煙量が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３０８）。ここで、煙量が閾値未満である場合（Ｓ１３０８：Ｎｏ）、制御装置２０は、待機状態へと移行する。
【００８８】
一方、煙量が閾値以上である場合（Ｓ１３０８：Ｙｅｓ）、制御部２２０は、ステップＳ１２０５において算出された煙量に基づいて、煙の実排煙を制御する（Ｓ１３０９）。
【００８９】
以上、本実施形態制御装置２０による煙除去処理後の煙検出に基づく実排煙制御の流れについて説明した。このように、本実施形態に係る制御装置２０による煙検出や煙量算出、また煙除去処理や実排煙の回数は柔軟に設計変更が可能である。このため、本実施形態に係る制御装置２０による処理は、必ずしも図５や図６に示したフローチャートの順番に実行されなくてもよい。本実施形態に係る制御装置２０の処理は、各構成の仕様や手術の仕様などに応じて適宜設計され得る。
【００９０】
＜４．第２の実施形態＞
＜＜４．１．システム構成例＞＞
次に、本開示の第２の実施形態について説明する。上記の第１の実施形態では、本実施形態に係る制御装置２０がＣＣＵ５１５３であり、撮像デバイス１０により撮像された生体内画像に対する煙除去処理や、排煙デバイス３０による実排煙を制御する場合について説明した。
【００９１】
一方、本技術思想に係る撮像機能、煙検出機能、制御機能、画像処理機能、および排煙機能は上記の例に限定されず、種々の装置の一機能として実現され得る。例えば、本開示の第２の実施形態に係る制御装置２０は、図１に示した内視鏡５１１５であってよい。
【００９２】
図７は、本開示の第２の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。上述したように、本実施形態に係る制御装置２０は、内視鏡５１１５として実現される。この際、本実施形態に係る制御装置２０は、第１の実施形態に係る制御装置２０が備える各構成に加え、撮像部１１０をさらに備えてよい。
【００９３】
すなわち、本実施形態に係る制御装置２０は、撮像機能、煙検出機能、制御機能、および画像処理機能を有してよい。本実施形態に係る制御装置２０は、算出した煙量に基づいて、排煙デバイス３０による実排煙の実行を制御することが可能である。
【００９４】
なお、本実施形態に係る各構成の機能や、制御装置２０の動作の流れについては、第１の実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００９５】
＜５．第３の実施形態＞
＜＜５．１．システム構成例＞＞
次に、本開示の第３の実施形態について説明する。上記の第１の実施形態および第２の実施形態では、制御装置２０がＣＣＵ５１５３または内視鏡５１１５である場合について説明した。一方、本開示の第３の実施形態に係る制御装置２０は、図１に示した排煙装置５１６５であってよい。
【００９６】
図８は、本開示の第３の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。上述したように、本実施形態に係る制御装置２０は、排煙装置５１６５として実現される。この際、本実施形態に係る制御装置２０は、第１の実施形態に係る制御装置２０が備える各構成に加え、排煙部３１０をさらに備えてよい。
【００９７】
すなわち、本実施形態に係る制御装置２０は、煙検出機能、制御機能、画像処理機能、および排煙機能を有してよい。本実施形態に係る制御装置２０は、撮像デバイス１０により撮像された生体内画像を受信し、煙検出、煙量算出、煙除去処理、および実排煙を実行することができる。
【００９８】
なお、本実施形態に係る各構成の機能や、制御装置２０の動作の流れについては、第１の実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００９９】
＜６．第４の実施形態＞
＜＜６．１．システム構成例＞＞
次に、本開示の第４の実施形態について説明する。上記の第１の実施形態〜第３の実施形態では、制御装置２０がＣＣＵ５１５３、内視鏡５１１５、排煙装置５１６５などである場合について説明した。一方、本開示の第４の実施形態に係る制御装置２０は、手術室制御装置であってよい。ここで、本実施形態に係る手術室制御装置とは、図１に示した手術室システム５１００が備える医療機器及び非医療機器の動作を互いに連携して制御する装置である。まず、本実施形態に係る手術室制御装置５１０９について説明する。
【０１００】
手術室制御装置５１０９は、非医療機器における画像表示に関する処理以外の処理を、統括的に制御する。例えば、手術室制御装置５１０９は、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１の駆動を制御する。
【０１０１】
手術室システム５１００には、集中操作パネル５１１１が設けられており、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、視聴覚コントローラ５１０７に対して画像表示についての指示を与えたり、手術室制御装置５１０９に対して非医療機器の動作についての指示を与えることができる。集中操作パネル５１１１は、表示装置の表示面上にタッチパネルが設けられて構成される。
【０１０２】
図９は、集中操作パネル５１１１における操作画面の表示例を示す図である。図９では、一例として、手術室システム５１００に、出力先の装置として、２つの表示装置が設けられている場合に対応する操作画面を示している。図９を参照すると、操作画面５１９３には、発信元選択領域５１９５と、プレビュー領域５１９７と、コントロール領域５２０１と、が設けられる。
【０１０３】
発信元選択領域５１９５には、手術室システム５１００に備えられる発信元装置と、当該発信元装置が有する表示情報を表すサムネイル画面と、が紐付けられて表示される。ユーザは、表示装置に表示させたい表示情報を、発信元選択領域５１９５に表示されているいずれかの発信元装置から選択することができる。
【０１０４】
プレビュー領域５１９７には、出力先の装置である表示装置に表示される画面のプレビューが表示される。図示する例では、撮像されたオリジナルの生体内画像と、煙除去処理が施された生体内画像とが表示されている。また、図９に示す一例では、左右の表示領域において４つの画像がＰｉｎＰ表示されている。当該４つの画像は、発信元選択領域５１９５において選択された発信元装置から発信された表示情報に対応するものである。４つの画像のうち、１つはメイン画像として比較的大きく表示され、残りの３つはサブ画像として比較的小さく表示される。ユーザは、４つの画像が表示された領域を適宜選択することにより、メイン画像とサブ画像を入れ替えることができる。また、４つの画像が表示される領域の下部には、ステータス表示領域５１９９が設けられており、当該領域に手術に関するステータス（例えば、手術の経過時間や、患者の身体情報等）が適宜表示され得る。
【０１０５】
コントロール領域５２０１には、発信元の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）部品が表示される発信元操作領域５２０３と、出力先の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ部品が表示される出力先操作領域５２０５と、が設けられる。図示する例では、発信元操作領域５２０３には、撮像機能を有する発信元の装置におけるカメラに対して各種の操作（パン、チルト及びズーム）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、発信元の装置におけるカメラの動作を操作することができる。なお、図示は省略しているが、発信元選択領域５１９５において選択されている発信元の装置がレコーダである場合（すなわち、プレビュー領域５１９７において、レコーダに過去に記録された画像が表示されている場合）には、発信元操作領域５２０３には、当該画像の再生、再生停止、巻き戻し、早送り等の操作を行うためのＧＵＩ部品が設けられ得る。
【０１０６】
また、出力先操作領域５２０５には、出力先の装置である表示装置における表示に対する各種の操作（スワップ、フリップ、色調整、コントラスト調整、２Ｄ表示と３Ｄ表示の切り替え）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、表示装置における表示を操作することができる。
【０１０７】
なお、集中操作パネル５１１１に表示される操作画面は図示する例に限定されず、ユーザは、集中操作パネル５１１１を介して、手術室システム５１００に備えられる、視聴覚コントローラ５１０７及び手術室制御装置５１０９によって制御され得る各装置に対する操作入力が可能であってよい。
【０１０８】
以上、本実施形態に係る本実施形態に係る手術室制御装置５１０９について説明した。続いて、本実施形態に係るシステム構成例について説明する。
【０１０９】
図１０は、本開示の第４の実施形態に係るシステム構成例を示す図である。上述したように、本実施形態に係る制御装置２０は、手術室制御装置５１０９として実現される。この際、本実施形態に係る制御装置２０は、制御部２２０および通信部２４０を備えてよい。
【０１１０】
すなわち、本実施形態に係る制御装置２０は、制御機能を有する。この際、本実施形態に係る制御装置２０は、ＣＣＵ５１５３として実現される画像処理装置４０が備える煙検出部２１０および画像処理部２３０、排煙デバイス３０が備える排煙部３１０を統合して制御してよい。具体的には、本実施形態に係る制御装置２０は、画像処理装置４０により煙が検出されたことに基づいて、画像処理装置４０に煙除去処理を実行させてよい。また、制御装置２０は、画像処理装置４０により算出された煙量に基づいて、排煙デバイス３０による実排煙を制御することができる。
【０１１１】
なお、本実施形態に係る各構成の機能や、制御装置２０や画像処理装置４０の動作の流れについては、第１の実施形態と実質的に同一であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１２】
＜７．ハードウェア構成例＞
次に、本開示の一実施形態に係る制御装置２０のハードウェア構成例について説明する。図１１は、本開示の一実施形態に係る制御装置２０のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１１を参照すると、制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ８７１と、ＲＯＭ８７２と、ＲＡＭ８７３と、ホストバス８７４と、ブリッジ８７５と、外部バス８７６と、インタフェース８７７と、入力装置８７８と、出力装置８７９と、ストレージ８８０と、ドライブ８８１と、接続ポート８８２と、通信装置８８３と、を有する。なお、ここで示すハードウェア構成は一例であり、構成要素の一部が省略されてもよい。また、ここで示される構成要素以外の構成要素をさらに含んでもよい。
【０１１３】
（ＣＰＵ８７１）
ＣＰＵ８７１は、例えば、演算処理装置又は制御装置として機能し、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３、ストレージ８８０、又はリムーバブル記録媒体９０１に記録された各種プログラムに基づいて各構成要素の動作全般又はその一部を制御する。
【０１１４】
（ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３）
ＲＯＭ８７２は、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや演算に用いるデータ等を格納する手段である。ＲＡＭ８７３には、例えば、ＣＰＵ８７１に読み込まれるプログラムや、そのプログラムを実行する際に適宜変化する各種パラメータ等が一時的又は永続的に格納される。
【０１１５】
（ホストバス８７４、ブリッジ８７５、外部バス８７６、インタフェース８７７）
ＣＰＵ８７１、ＲＯＭ８７２、ＲＡＭ８７３は、例えば、高速なデータ伝送が可能なホストバス８７４を介して相互に接続される。一方、ホストバス８７４は、例えば、ブリッジ８７５を介して比較的データ伝送速度が低速な外部バス８７６に接続される。また、外部バス８７６は、インタフェース８７７を介して種々の構成要素と接続される。
【０１１６】
（入力装置８７８）
入力装置８７８には、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ、及びレバー等が用いられる。さらに、入力装置８７８としては、赤外線やその他の電波を利用して制御信号を送信することが可能なリモートコントローラ（以下、リモコン）が用いられることもある。また、入力装置８７８には、マイクロフォンなどの音声入力装置が含まれる。
【０１１７】
（出力装置８７９）
出力装置８７９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＬＣＤ、又は有機ＥＬ等のディスプレイ装置、スピーカー、ヘッドホン等のオーディオ出力装置、プリンタ、携帯電話、又はファクシミリ等、取得した情報を利用者に対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置である。
【０１１８】
（ストレージ８８０）
ストレージ８８０は、各種のデータを格納するための装置である。ストレージ８８０としては、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等が用いられる。
【０１１９】
（ドライブ８８１）
ドライブ８８１は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９０１に記録された情報を読み出し、又はリムーバブル記録媒体９０１に情報を書き込む装置である。
【０１２０】
（リムーバブル記録媒体９０１）
リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）メディア、ＨＤ  ＤＶＤメディア、各種の半導体記憶メディア等である。もちろん、リムーバブル記録媒体９０１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード、又は電子機器等であってもよい。
【０１２１】
（接続ポート８８２）
接続ポート８８２は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＲＳ−２３２Ｃポート、又は光オーディオ端子等のような外部接続機器９０２を接続するためのポートである。
【０１２２】
（外部接続機器９０２）
外部接続機器９０２は、例えば、プリンタ、携帯音楽プレーヤ、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、又はＩＣレコーダ等である。
【０１２３】
（通信装置８８３）
通信装置８８３は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、例えば、有線又は無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カード、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は各種通信用のモデム等である。
【０１２４】
＜８．まとめ＞
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る制御装置２０は、術中に撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する機能を有する。この際、本開示の一実施形態に係る制御装置２０は、煙が検出されたことに基づいて、少なくとも上記の煙除去処理を実行させることができる。また、制御装置２０は、算出された煙量に基づいて実排煙の実行や実行強度を制御することができる。係る構成によれば、組織の焼灼により発生する煙の影響をより効果的に排除することが可能となる。
【０１２５】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１２７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、
制御装置。
（２）
前記制御部は、算出された前記煙の量に基づいて、前記実排煙の実行を制御する、
前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記制御部は、前記煙の量が閾値以上であること場合に、前記実排煙を実行させる、
前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記制御部は、前記煙の量に基づいて、前記実排煙の強度を制御する、
前記（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）
前記制御部は、前記煙除去処理の実行後に前記煙が検出されたことに基づいて、前記実排煙の実行を制御する、
前記（１）〜（４）のいずれかに記載の制御装置。
（６）
前記煙は、前記生体内画像に基づいて検出される、
前記（１）〜（５）のいずれかに記載の制御装置。
（７）
前記煙は、前記生体内画像の彩度に基づいて検出される、
前記（１）〜（６）のいずれかに記載の制御装置。
（８）
前記煙の量は、前記生体内画像において煙が検出された領域に基づいて算出される、
をさらに備える、
前記（１）〜（７）のいずれかに記載の制御装置。
（９）
前記煙を検出する煙検出部、
をさらに備える、
前記（１）〜（８）のいずれかに記載の制御装置。
（１０）
前記煙検出部は、前記煙の量を算出する、
前記（９）に記載の制御装置。
（１１）
前記制御部による制御に基づいて前記生体内画像に対する前記煙除去処理を実行する画像処理部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１０）のいずれかに記載の制御装置。
（１２）
前記制御部による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１１）のいずれかに記載の制御装置。
（１３）
前記生体内画像を撮像する撮像部、
をさらに備える、
前記（１）〜（１２）のいずれかに記載の制御装置。
（１４）
前記制御装置は、手術室制御装置である、
前記（１）〜（１３）のいずれかに記載の制御装置。
（１５）
前記生体内画像は、内視鏡により撮像された画像である、
前記（１）〜（１４）のいずれかに記載の制御装置。
（１６）
前記制御装置は、排煙装置である、
前記（１）〜（１３）のいずれかに記載の制御装置。
（１７）
プロセッサが、撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御することと、
を含み、
前記制御することは、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させること、
さらに含む、
制御方法。
（１８）
生体内画像を撮像する内視鏡と、
前記生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御装置と、
前記制御装置による制御に基づいて前記煙の実排煙を実行する排煙装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記煙を検出したことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行する、
制御システム。
（１９）
コンピュータを、
撮像された生体内画像に対する煙除去処理と生体内における煙の実排煙とを制御する制御部、
を備え、
前記制御部は、前記煙が検出されたことに基づいて、少なくとも前記煙除去処理を実行させる、
制御装置、
として機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０１２８】
１０      撮像デバイス
１１０    撮像部
１２０    通信部
２０      制御装置
２１０    煙検出部
２２０    制御部
２３０    画像処理部
２４０    通信部
３０      排煙デバイス
３１０    排煙部
３２０    通信部
４０      画像処理装置
５１０９  手術室制御装置
５１１５  内視鏡
５１５３  ＣＣＵ
５１６５  排煙装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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