(57)【要約】【課題】よりいっそうの乗員保護性能の最適化。【解決手段】乗員保護システム１２は、パラメータ取得部２４２と、作動条件調整部２４５と、制御部２４６とを備える。パラメータ取得部２４２は、自車両と物体との相対位置及び相対速度を含む複数の制御パラメータのうちの少なくとも一つを、車載通信ネットワーク１９を介して取得する。作動条件調整部２４５は、パラメータ取得部２４２により取得された複数の制御パラメータのうちの少なくとも一つに基づいて、複数の乗員用エアバッグ２１を含む複数の乗員保護部２０の各々における作動条件を調整する。制御部２４６は、衝突検知部２３の出力と、作動条件調整部２４５により調整された作動条件とに基づいて、複数の乗員保護部２０のうちの少なくとも一つを作動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ｖ１）の車載通信ネットワーク（１９）に接続される乗員保護システム（１２）であって、
前記自車両の外部に存在する物体（Ｂ、Ｖ２）と前記自車両との衝突に起因して前記自車両に作用する物理量に対応する電気信号を出力する、衝突検知部（２３）と、
前記自車両と前記物体との相対位置及び相対速度を含む複数の制御パラメータのうちの少なくとも一つを、前記車載通信ネットワークを介して取得する、パラメータ取得部（２４２）と、
前記衝突の際に作動して前記自車両の乗員を保護するように設けられた、複数の乗員用エアバッグ（２１）を含む複数の乗員保護部（２０）と、
前記パラメータ取得部により取得された複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、複数の前記乗員保護部の各々における作動条件を調整する、作動条件調整部（２４５）と、
前記衝突検知部の出力と、前記作動条件調整部により調整された前記作動条件とに基づいて、複数の前記乗員保護部のうちの少なくとも一つを作動させるように設けられた、制御部（２４６）と、
を備えた乗員保護システム。
【請求項２】
前記作動条件調整部は、複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、前記作動条件としての、前記衝突検知部における前記出力と比較される判定基準を、複数の前記乗員保護部の各々に対応して調整する、
請求項１に記載の乗員保護システム。
【請求項３】
前記衝突検知部は、複数設けられ、
前記作動条件調整部は、複数の前記乗員保護部のうちの少なくとも前記一つに対応する、複数の前記衝突検知部のうちの少なくとも一つにおける前記判定基準を、複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて調整する、
請求項２に記載の乗員保護システム。
【請求項４】
前記作動条件調整部は、
複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定し、
推定した前記衝突位置に基づいて、前記判定基準を調整する、
請求項２又は３に記載の乗員保護システム。
【請求項５】
前記作動条件調整部は、
複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、前記自車両における前記物体との衝突位置を推定し、
推定した前記衝突位置に基づいて、複数の前記乗員保護部の各々における、前記作動条件としての作動許否を設定する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の乗員保護システム。
【請求項６】
前記パラメータ取得部は、前記車載通信ネットワークに接続された衝突緩和システム（１１）から、前記相対位置、前記相対速度、及び前記自車両と前記物体との衝突余裕時間を、前記車載通信ネットワークを介して取得する、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の乗員保護システム。
【請求項７】
複数の前記乗員保護部は、シートベルトテンショナ（２２）を含む、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の乗員保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の構成は、前後減速度及び横減速度を検出し、検出した前後減速度及び横減速度に基づいて衝突形態を判定し、判定した衝突形態に応じて乗員保護手段を作動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３２７０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の構成において、よりいっそうの乗員保護性能の最適化が求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、
自車両（Ｖ１）の車載通信ネットワーク（１９）に接続される乗員保護システム（１２）であって、
前記乗員保護システムは、
前記自車両の外部に存在する物体（Ｂ、Ｖ２）と前記自車両との衝突に起因して前記自車両に作用する物理量に対応する電気信号を出力する、衝突検知部（２３）と、
前記自車両と前記物体との相対位置及び相対速度を含む複数の制御パラメータのうちの少なくとも一つを、前記車載通信ネットワークを介して取得する、パラメータ取得部（２４２）と、
前記衝突の際に作動して前記自車両の乗員を保護するように設けられた、複数の乗員用エアバッグ（２１）を含む複数の乗員保護部（２０）と、
前記パラメータ取得部により取得された複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、複数の前記乗員保護部の各々における作動条件を調整する、作動条件調整部（２４５）と、
前記衝突検知部の出力と、前記作動条件調整部により調整された前記作動条件とに基づいて、複数の前記乗員保護部のうちの少なくとも一つを作動させるように設けられた、制御部（２４６）と、
を備える。
【０００６】
かかる構成においては、前記作動条件調整部は、前記パラメータ取得部により取得された複数の前記制御パラメータのうちの少なくとも前記一つに基づいて、複数の前記乗員保護部の各々における作動条件を調整する。これにより、前記衝突検知部の出力が発生する以前に、複数の前記乗員保護部の各々における作動条件が設定される。その後、前記制御部は、前記衝突検知部の出力と、前記作動条件調整部により調整された前記作動条件とに基づいて、複数の前記乗員保護部のうちの少なくとも一つを作動させる。したがって、かかる構成によれば、複数の前記乗員保護部のうちの適切なものを、より適切なタイミングで作動させることが可能となる。
【０００７】
なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る乗員保護システムを含む車両制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示された乗員保護システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された乗員保護システムの動作例を説明するための概略図である。
【図４】図２に示された乗員保護システムの動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変更については、変形例として、一連の実施形態の説明の後に、まとめて説明する。
【００１０】
（構成）
図１を参照すると、車両制御システム１０は、衝突緩和システム１１と、乗員保護システム１２と、エンジンＥＣＵ１３と、ブレーキＥＣＵ１４と、車載通信ネットワーク１９とを有している。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。以下、車両制御システム１０を搭載した車両を「自車両」と称する。
【００１１】
衝突緩和システム１１は、車間距離制御システム等を含む先進運転支援システム（即ちＡＤＡＳ）の一部を構成するサブシステムであって、自車両が自車両外の物体と衝突するおそれがあることを検知して、衝突発生前に所定の衝突緩和動作を実行するように構成されている。ＡＤＡＳはAdvanced  Driver  Assistance  Systemsの略である。即ち、衝突緩和システム１１は、カメラ、レーダセンサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ、等の各種センサからの入力に基づいて、衝突回避動作等を実行するように構成されている。
【００１２】
各種センサからの入力によって取得される、先進運転支援システムにおける制御パラメータを、以下「ＡＤＡＳ情報」と称する。ＡＤＡＳ情報には、例えば、ヨーレート、自車両と注目物体との相対位置、自車両と注目物体との相対速度、自車両と注目物体との衝突余裕時間（即ちＴＴＣ）、等が含まれる。ＴＴＣはTime  To  Collisionの略である。自車両と注目物体との相対位置を、以下単に「相対位置」と称する。同様に、自車両と注目物体との相対速度を、以下単に「相対速度」と称する。また、自車両と注目物体との衝突余裕時間を、以下単に「ＴＴＣ」と称する。
【００１３】
乗員保護システム１２は、いわゆるエアバッグシステムであって、衝突発生を検知して自車両の乗員を保護するように構成されている。乗員保護システム１２の構成の詳細については後述する。エンジンＥＣＵ１３は、自車両に搭載された不図示のエンジンの出力を制御するように設けられている。ブレーキＥＣＵ１４は、自車両に搭載された不図示のブレーキシステムの動作を制御するように設けられている。
【００１４】
衝突緩和システム１１、乗員保護システム１２、エンジンＥＣＵ１３、及びブレーキＥＣＵ１４は、車載通信ネットワーク１９を介して、互いに信号授受可能に接続されている。即ち、エンジンＥＣＵ１３及びブレーキＥＣＵ１４は、先進運転支援システムから車載通信ネットワーク１９を介して受信した制御信号に基づいて、エンジン及びブレーキシステムの動作を制御するようになっている。
【００１５】
車載通信ネットワーク１９は、ＣＡＮ（国際登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格における通信プロトコルに対応して構成されている。即ち、車載通信ネットワーク１９は、ＡＤＡＳ情報を含む各種データ信号と、エンジンＥＣＵ１３等の動作のための制御信号とを、車両制御システム１０内にて送受信可能に設けられている。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller  Area  Networkの略である。ＬＡＮはLocal  Area  Networkの略である。
【００１６】
上記の通り、乗員保護システム１２は、車載通信ネットワーク１９に接続されている。図２を参照すると、乗員保護システム１２は、複数の乗員保護部２０、即ち、複数の乗員用エアバッグ２１と、シートベルトテンショナ２２とを備えている。乗員用エアバッグ２１及びシートベルトテンショナ２２は、衝突の際に作動して、自車両の乗員を保護するように設けられている。複数の乗員保護部２０の各々を、以下、「作動デバイス」又は単に「デバイス」と略称することがある。
【００１７】
複数の乗員用エアバッグ２１は、運転席エアバッグＡＦ１、助手席エアバッグＡＦ２、右側サイドエアバッグＡＳ１、左側サイドエアバッグＡＳ２、右側カーテンエアバッグＡＣ１、及び左側カーテンエアバッグＡＣ２を含む。乗員保護システム１２におけるシートベルトテンショナ２２は、衝突緩和システム１１に備えられた可逆式（即ちモータ式）シートベルトプリテンショナとは異なり、不可逆式（即ちスクイブ式）の構成を有している。
【００１８】
また、乗員保護システム１２は、複数の衝突検知部２３と、エアバッグＥＣＵ２４とを備えている。衝突検知部２３は、いわゆる加速度センサであって、自車両の外部に存在する物体と自車両との衝突に起因して自車両に作用する物理量（即ち加速度）に対応する電気信号を出力するように構成されている。複数の衝突検知部２３は、いわゆるサテライトセンサとしての、右側第一センサ部ＳＲ１、右側第二センサ部ＳＲ２、右側第三センサ部ＳＲ３、左側第一センサ部ＳＬ１、左側第二センサ部ＳＬ２、及び左側第三センサ部ＳＬ３を含む。また、複数の衝突検知部２３は、エアバッグＥＣＵ２４に設けられた後述の内部センサ２４１を含む。
【００１９】
右側第一センサ部ＳＲ１は、自車両の前面における右側端部に配設されている。右側第二センサ部ＳＲ２は、自車両の右側側面であって、車両全長方向における中間部（例えばＢピラー近傍）に配設されている。右側第三センサ部ＳＲ３は、自車両の右側側面であって、車両全長方向における後側（例えばＣピラー近傍）に配設されている。
【００２０】
左側第一センサ部ＳＬ１は、自車両の前面における左側端部に配設されている。左側第二センサ部ＳＬ２は、自車両の左側側面であって、車両全長方向における中間部（例えばＢピラー近傍）に配設されている。左側第三センサ部ＳＬ３は、自車両の左側側面であって、車両全長方向における後側（例えばＣピラー近傍）に配設されている。
【００２１】
エアバッグＥＣＵ２４は、内部センサ２４１を備えている。内部センサ２４１は、自車両の外部に存在する物体と自車両との衝突に起因して自車両に作用する物理量（即ち加速度）に対応する電気信号を出力するように構成されている。エアバッグＥＣＵ２４は、内部センサ２４１を含む複数の衝突検知部２３の出力と、車載通信ネットワーク１９を介して取得したＡＤＡＳ情報とに基づいて、複数の乗員保護部２０の各々における作動を制御するように構成されている。
【００２２】
エアバッグＥＣＵ２４における、内部センサ２４１以外の部分は、いわゆるマイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ（例えばフラッシュＲＯＭ）、入出力インタフェース、等を備えている。即ち、エアバッグＥＣＵ２４は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が、予め格納されている。ＲＡＭは、ＣＰＵがプログラムを実行する際に、計算結果等のデータを一時的に格納するようになっている。
【００２３】
図２に示されているように、エアバッグＥＣＵ２４は、機能上の構成として、パラメータ取得部２４２と、メイン処理部２４３と、ドライバ回路２４４とを有している。同様に、メイン処理部２４３は、機能上の構成として、作動条件調整部２４５と制御部２４６とを有している。
【００２４】
パラメータ取得部２４２は、車載通信ネットワーク１９との間での信号授受のためのインタフェース部であって、車載通信ネットワーク１９に接続されている。即ち、パラメータ取得部２４２は、複数のＡＤＡＳ情報のうちの少なくともいずれか一つを、車載通信ネットワーク１９を介して取得するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、パラメータ取得部２４２は、衝突緩和システム１１等から、車載通信ネットワーク１９を介して、ヨーレート、相対位置、相対速度、ＴＴＣ、等を取得するようになっている。
【００２５】
メイン処理部２４３は、内部センサ２４１を含む複数の衝突検知部２３の出力と、パラメータ取得部２４２により取得したＡＤＡＳ情報とに基づいて、自車両と物体との衝突を検知するようになっている。また、メイン処理部２４３は、自車両と物体との衝突を検知した場合に、複数の乗員保護部２０の各々を作動させるための制御信号をドライバ回路２４４に送信するようになっている。即ち、複数の乗員保護部２０の各々は、ドライバ回路２４４に接続されている。
【００２６】
作動条件調整部２４５は、パラメータ取得部２４２により取得された複数のＡＤＡＳ情報のうちの少なくとも一つに基づいて、複数の乗員保護部２０の各々における作動条件を設定又は調整するようになっている。制御部２４６は、複数の衝突検知部２３の出力と、作動条件調整部２４５によって設定又は調整された作動条件とに基づいて、複数の乗員保護部２０のうちの少なくとも一つを作動させるようになっている。
【００２７】
（動作概要）
以下、図２及び図３を参照しつつ、本実施形態の乗員保護システム１２の動作の概要について説明する。
【００２８】
図３に示されているように、車両制御システム１０を搭載した自車両Ｖ１の進行中に、正面側から障害物Ｂ（他車両Ｖ２を含む）が接近する場合がある。これを以下「ケースＣ１」と称する。また、他車両Ｖ２は、図３に示されているように、自車両Ｖ１の側面に対して、自車両Ｖ１の進行方向と垂直に衝突し得る。これを以下「ケースＣ２」と称する。
【００２９】
さらに、他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１に対して、様々な方向から衝突する場合がある。即ち、例えば、他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の右前角又は左前角に対して、斜めに衝突し得る。右前角に対して比較的浅い角度（例えば３０〜４５度程度）で衝突する場合を以下「ケースＣ３」と称し、左前角に対して深い角度（例えば６０〜７５度程度）で衝突する場合を以下「ケースＣ４」と称する。
【００３０】
従来のエアバッグシステムは、自車両Ｖ１と障害物Ｂ（他車両Ｖ２を含む）との衝突時に自車両Ｖ１に作用する物理量を検知して、当該物理量の検知状態に応じて乗員保護部２０を作動させていた。当該物理量としては、例えば、加速度が用いられ得る。あるいは、当該物理量としては、例えば、バンパー内に配置された圧力センサによって検知された圧力が用いられ得る。
【００３１】
ところで、車両制御システム１０に含まれる先進運転支援システムにおいては、カメラ、レーダセンサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ、等の各種センサからの入力に基づいて、複数のＡＤＡＳ情報が取得（即ち検出又は算出）される。複数のＡＤＡＳ情報には、ヨーレート、相対位置、相対速度、ＴＴＣ、等が含まれる。
【００３２】
本発明の発明者は、衝突検知情報のみに基づく従来のエアバッグシステムとは異なり、衝突前のＡＤＡＳ情報をも利用することで、追加のセンサ類を設けることなく、複数の乗員保護部２０のうちの適切なものをより適切なタイミングで作動させることができることを見出した。即ち、本実施形態の乗員保護システム１２は、衝突前のＡＤＡＳ情報に基づいて自車両Ｖ１に対する障害物Ｂの衝突形態を推定し、推定した衝突形態に基づいて複数の乗員保護部２０の各々における作動条件を設定又は調整する。推定する衝突形態には、例えば、衝突位置、衝突方向、相対速度、等が含まれる。
【００３３】
具体的には、作動条件調整部２４５は、複数のＡＤＡＳ情報のうちの少なくとも一つに基づいて、自車両における物体との衝突位置を推定する。また、作動条件調整部２４５は、推定した衝突位置に基づいて、複数の乗員保護部２０の各々についての作動許否を設定する。即ち、作動条件調整部２４５は、推定した衝突位置に基づいて、作動デバイスを設定する。
【００３４】
即ち、例えば、ケースＣ１においては、作動条件調整部２４５は、運転席エアバッグＡＦ１及びシートベルトテンショナ２２を作動デバイスとして設定する。なお、助手席に乗員が居る場合は、作動条件調整部２４５は、助手席エアバッグＡＦ２をも作動デバイスに含める。また、ケースＣ２においては、作動条件調整部２４５は、左側サイドエアバッグＡＳ２、左側カーテンエアバッグＡＣ２、及びシートベルトテンショナ２２を作動デバイスとして設定する。
【００３５】
ケースＣ３においては、作動条件調整部２４５は、運転席エアバッグＡＦ１、右側カーテンエアバッグＡＣ１、及びシートベルトテンショナ２２を作動デバイスとして設定する。なお、助手席に乗員が居る場合は、作動条件調整部２４５は、助手席エアバッグＡＦ２をも作動デバイスに含める。ケースＣ４においては、作動条件調整部２４５は、左側サイドエアバッグＡＳ２、左側カーテンエアバッグＡＣ２、及びシートベルトテンショナ２２を作動デバイスとして設定する。なお、助手席に乗員が居る場合は、助手席エアバッグＡＦ２をも作動デバイスに含める。
【００３６】
また、作動条件調整部２４５は、複数のＡＤＡＳ情報のうちの少なくとも一つに基づいて、作動条件としての、衝突検知部２３における出力と比較される判定基準（即ち閾値）を、複数の乗員保護部２０の各々に対応して設定又は調整する。具体的には、作動条件調整部２４５は、推定した衝突位置に基づいて、複数の乗員保護部２０の各々に対応する衝突検知部２３についての作動閾値を調整する。制御部２４６は、複数の乗員保護部２０のうち、対応する衝突検知部２３についての出力が作動閾値を超えた乗員保護部２０を作動させる。
【００３７】
（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、以下のフローチャートの説明において、エアバッグＥＣＵ２４のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭを、単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」、「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００３８】
ＣＰＵは、自車両Ｖ１内に乗員を検知した時点で、図４に示された衝突検知ルーチンを起動する。このルーチンが起動されると、まず、Ｓ４１にて、ＣＰＵは、車載通信ネットワーク１９を介してＡＤＡＳ情報を取得し、ＲＡＭに格納する。
【００３９】
次に、Ｓ４２にて、ＣＰＵは、Ｓ４１にて取得したＡＤＡＳ情報に基づいて、自車両Ｖ１における、注目する障害物Ｂとの衝突形態を推定する。推定する衝突形態には、衝突位置、衝突方向、及び相対速度が含まれる。これにより、例えば、注目する障害物Ｂとの衝突形態がケースＣ３であることが推定される。また、ＣＰＵは、注目する障害物Ｂについて、衝突形態とＴＴＣとを関連づけてＲＡＭに格納する。なお、注目する障害物Ｂが複数存在する場合は、複数の障害物Ｂの各々について、対応する衝突形態とＴＴＣとの組が、ＲＡＭに格納される。
【００４０】
続くＳ４３にて、ＣＰＵは、ＴＴＣが０以下になったか否かを判定する。なお、注目する障害物Ｂが複数存在する場合は、複数の障害物Ｂのうち、対応するＴＴＣが０以下になったものがあるか否かが判定される。
【００４１】
対応するＴＴＣが０以下になった障害物Ｂがない場合（即ちＳ４３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４１に戻す。これにより、ＡＤＡＳ情報の取得と、衝突形態の推定とが、対応するＴＴＣが０以下になった障害物Ｂが発生するまで繰り返される。
【００４２】
対応するＴＴＣが０以下になった障害物Ｂがある場合（即ちＳ４３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ４４以降に進行させ、乗員保護動作を実行する。即ち、ＣＰＵは、まずＳ４４にて、衝突形態に対応した閾値調整を実行する。
【００４３】
具体的には、例えば、ケースＣ３の場合、右側第一センサＳＲ１の作動閾値が、通常時よりも低い値に変更される。変更量は、例えば、衝突方向及び相対速度等を変数とする関数又はマップ等により取得され得る。また、対応する作動デバイスとしては、運転席エアバッグＡＦ１、右側カーテンエアバッグＡＣ１、及びシートベルトテンショナ２２が選択される。即ち、このＳ４４の処理により、複数のデバイスにおける作動許否が、実質的に設定される。
【００４４】
その後、実際に衝突が発生すると、内部センサ２４１とともに、複数のサテライトセンサのうちの少なくともいずれか１つにて、検知した加速度に対応する出力が作動閾値を超える。これにより、実際の衝突位置が取得され（Ｓ４５）、実際に作動するデバイスが決定され（Ｓ４６）、所定タイミングにて実際にデバイスが作動する（Ｓ４７）。
【００４５】
（効果）
上記の通り、本実施形態においては、作動条件調整部２４５は、パラメータ取得部２４２により取得された複数のＡＤＡＳ情報のうちの少なくとも一つに基づいて、複数の乗員保護部２０の各々における作動条件を調整する。これにより、衝突検知部２３の出力が発生する以前に、複数の乗員保護部２０の各々における作動条件が設定される。その後、制御部２４６は、衝突検知部２３の出力と、作動条件調整部２４５により調整された作動条件とに基づいて、複数の乗員保護部２０のうちの少なくとも一つを作動させる。
【００４６】
このように、本実施形態の乗員保護システム１２は、衝突検知部２３の出力に加えて、車載通信ネットワーク１９を介して他のサブシステムから取得される衝突前のＡＤＡＳ情報をも利用して、作動デバイスの設定及び衝突判定を行う。したがって、かかる構成によれば、追加のセンサ類を設けることなく、複数の乗員保護部２０のうちの適切なものを、より適切なタイミングで作動させることが可能となる。
【００４７】
また、従来のエアバッグシステムによれば、ケースＣ１及びケースＣ２においてはデバイスの作動応答性が比較的良好であった一方、ケースＣ３及びケースＣ４においては作動応答性の面で改善の余地があった。これに対し、本実施形態の構成によれば、ケースＣ１及びケースＣ２のみならず、ケースＣ３及びケースＣ４においても、デバイスの作動応答性が極めて良好となる。即ち、本実施形態によれば、衝突形態にかかわらず、良好なデバイス作動タイミングが実現され得る。
【００４８】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００４９】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。例えば、乗員用エアバッグ２１の設置数及び設置場所は、上記の具体例に限定されない。乗員保護システム１２におけるシートベルトテンショナ２２は、衝突緩和システム１１に備えられた可逆式（即ちモータ式）シートベルトプリテンショナと共通のものであってもよい。
【００５０】
衝突検知部２３の設置数及び設置場所は、上記の具体例に限定されない。また、加速度センサは、減速度センサとも言い換えられ得る。
【００５１】
サテライトセンサの構造及び機能についても、特段の限定はない。即ち、例えば、各サテライトセンサは、車両全長方向に沿った加速度と、車幅方向に沿った加速度との双方を検知可能に構成されていてもよい。あるいは、例えば、各サテライトセンサは、車両全長方向に沿った加速度と、車幅方向に沿った加速度とのうちのいずれか一方のみを検知可能に構成されていてもよい。この場合、右側第一センサ部ＳＲ１及び左側第一センサ部ＳＬ１は、車両全長方向に沿った加速度を検知するように設けられ得る。また、右側第二センサ部ＳＲ２、右側第三センサ部ＳＲ３、左側第二センサ部ＳＬ２、及び左側第三センサ部ＳＬ３は、車幅方向に沿った加速度を検知するように設けられ得る。
【００５２】
複数の衝突検知部２３のうちの全部又は一部は、加速度センサ以外のセンサ（例えば、圧力センサ、歪みセンサ、等）であってもよい。
【００５３】
エアバッグＥＣＵ２４は、ゲートアレイ等のＡＳＩＣとして構成されていてもよい。ＡＳＩＣはApplication  Specific  Integrated  Circuitの略である。
【００５４】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作態様及び処理態様に限定されない。具体的には、例えば、Ｓ４４の閾値調整は、Ｓ４３の処理の前に実行されてもよい。即ち、ＣＰＵは、Ｓ４２にて推定した衝突形態に基づいて作動デバイスを仮設定するとともに、仮設定した作動デバイスに対応する衝突検知部２３における作動閾値を低く変更してもよい。これにより、実際の衝突前に刻々と変化する、自車両Ｖ１の外部の状況に応じて、衝突形態の推定と、これに伴う作動デバイスの仮設定及び閾値変更とが繰り返し行われる。したがって、複数の乗員保護部２０のうちの適切なものを、より適切なタイミングで作動させることが可能となる。
【００５５】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。
【符号の説明】
【００５６】
１０      車両制御システム              １１      衝突緩和システム
１２      乗員保護システム              １９      車載通信ネットワーク
２０      乗員保護部                    ２１      乗員用エアバッグ
２２      シートベルトテンショナ        ２３      衝突検知部
２４      エアバッグＥＣＵ              ２４１    内部センサ
２４２    パラメータ取得部              ２４３    メイン処理部
２４４    ドライバ回路                  ２４５    作動条件調整部
２４６    制御部                        Ｖ１      自車両
Ｂ        障害物                        Ｖ２      他車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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