(57)【要約】【課題】分かりやすい経路を検索できる情報処理装置を提供すること。【解決手段】第一の地点から第二の地点の間の経路をコストに換算して経路を検索する情報処理装置３１であって、前記第二の地点へ誘導する誘導情報が用意されている場所又は該場所以外の場所のコストを調整する調整手段１７と、前記調整手段が調整したコストを前記第一の地点から第二の地点の間の経路に適用して、コストがより小さい経路を検索する経路検索手段１３と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の地点から第二の地点の間の経路をコストに換算して経路を検索する情報処理装置であって、
前記第二の地点へ誘導する誘導情報が用意されている場所又は該場所以外の場所のコストを調整する調整手段と、
前記調整手段が調整したコストを前記第一の地点から第二の地点の間の経路に適用して、コストがより小さい経路を検索する経路検索手段と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記誘導情報は、前記経路に沿って移動する場合に視界に入る経路に関する画像であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記誘導情報は、前記経路に沿って移動する場合に進行方向を音声で案内する音声案内であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記誘導情報は、前記経路に存在する施設に関する画像であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記経路検索手段は、前記第一の地点から前記第二の地点までのノードとリンクをコストに換算して、通過するノード又はリンクが多くなるほどコストを加算して前記経路のコストを算出するものであり、
前記調整手段は、前記誘導情報が対応付けられたノードのコストを減算する請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記経路検索手段は、前記経路に含まれるノードに関するコストをノードごとに加算するものであり、
前記調整手段は、各ノードのコストが負値にならない範囲で前記誘導情報が対応付けられたノードのコストを減算する請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記経路検索手段は、前記第一の地点及び前記第二の地点の周辺と前記周辺以外で詳細度が異なる道路地図を使って経路を検索するものであり、
前記第一の地点及び前記第二の地点の周辺で使用される前記道路地図で前記経路が検索される場合と、前記周辺以外の前記道路地図で前記経路が検索される場合とで、前記調整手段は異なる減算量をノードのコストから減算する請求項５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記誘導情報が、前記経路に沿って移動する場合に視界に入る経路に関する画像である場合、
前記調整手段は、前記画像の種類によって異なる減算量を前記ノードのコストから減算する請求項５〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記調整手段は、ユーザの識別情報に対応付けられた前記誘導情報の表示有無を参照し、前記ユーザが前記誘導情報を表示すると設定している場合、前記ノードの値を調整する請求項５〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
第一の地点から第二の地点の間の経路をコストに換算して経路を検索する情報処理装置を、
前記第二の地点へ誘導する誘導情報が用意されている場所又は該場所以外の場所のコストを調整する調整手段と、
前記調整手段が調整したコストを前記第一の地点から第二の地点の間の経路に適用して、コストがより小さい経路を検索する経路検索手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置はユーザを目的地まで案内するため、交差点等においてユーザに進行方向を案内する。しかしながら、ユーザが案内どおりに移動できない場合もあり、ナビゲーション装置には分かりやすい案内を提供するための様々な工夫が盛り込まれている。
【０００３】
例えば、よりグラフィカルな画像をナビ画面で表示したり、進行方向の変更時に交差点の画像を拡大して表示したりする。ユーザはナビ画面と視界に入る道路形状等を照らし合わせ進行方向を判断するので移動すべき方向をより把握しやすくなり、案内どおりに移動できるようになる。
【０００４】
このような案内の一例として、道路に敷設された看板と同様の看板画像をナビ画面が表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、分岐点に複数の看板がある場合、これらを有効に活用する電子装置について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２０６６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のナビゲーション装置は、案内の分かりやすさを考慮した経路検索ができないという問題がある。経路検索では取り得る経路の距離や所要時間をコストに換算してコストが最も低くなるように経路計算を行う。しかし、従来の経路検索では、選択可能な複数の経路のコストが同程度の場合に、どちらを選ぶかについて有効な判断が行われていない。このため、わずかでもコストが低い経路が選択されてしまい、ユーザにとって分かりやすい経路が選択されるとは限らなかった。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑み、分かりやすい経路を検索できる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、第一の地点から第二の地点の間の経路をコストに換算して経路を検索する情報処理装置であって、前記第二の地点へ誘導する誘導情報が用意されている場所又は該場所以外の場所のコストを調整する調整手段と、前記調整手段が調整したコストを前記第一の地点から第二の地点の間の経路に適用して、コストがより小さい経路を検索する経路検索手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
分かりやすい経路を検索できる情報処理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ナビゲーションシステムの概略的な動作を説明する図の一例である。
【図２】ナビゲーションシステムのシステム構成図の一例である。
【図３】端末の種類を説明する図の一例である。
【図４】サーバ及び端末のハードウェア構成図の一例である。
【図５】ナビゲーションシステムが備える各機能を図示した機能ブロック図の一例である。
【図６】地図ＤＢについて説明する図の一例である。
【図７】誘導情報のうち案内画像の一例を示す図である。
【図８】道路地図の階層を示す図の一例である。
【図９】ダイクストラ法とA-star法の使い分けを説明する図の一例である。
【図１０】経路検索部がダイクストラ法で経路を検索する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１１】経路検索部がA-star法で経路を検索する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１２】ノードコスト及びリンクコストを説明する図の一例である。
【図１３】ノードコスト減算部があるノードのノードコストを算出する手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１４】ノードコスト減算部が出発地の周辺及び目的地の周辺と周辺以外で減算量を変更して経路検索する手順を示すフローチャート図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
＜ナビゲーションシステムの概略について＞
図１は、本実施形態のナビゲーションシステムの概略的な動作を説明する図の一例である。図１はＰ１とＰ２の２点間の経路を模式的に示している。なお、ユーザの移動方法は車両、自転車、徒歩等のいずれでもよいが、特に断らない場合は車両であるとする。従来から、ナビゲーションシステムはＰ１（第一の地点）からＰ２（第二の地点）へ移動する経路を検索する際、経路Ａと経路Ｂの距離、幅員・車線数、右左折などをコストに変換し、コストの低い方をユーザに提案する経路として採用する。
【００１３】
本実施形態のナビゲーションシステムは、経路に沿って目的地までユーザを誘導する誘導情報の利用可否を考慮してノードのコストを調整する。そして、リンクやノードのコストの合計がより低くなるように経路を決定する。図１では誘導情報９の一例として３Ｄ交差点画像を示している。Ｐ１からＰ２に移動する経路Ａ，Ｂでは、経路Ａの距離の方が長く、経路Ａでは右折が必要であり経路Ｂでは左折が必要であるという違いがある。一般に、左折コストの方が右折コストよりも小さいので、従来であれば経路Ｂが提案される。
【００１４】
本実施形態のナビゲーションシステムは、誘導情報９が用意されているノードＮ１を通過する場合、このノードＮ１のコストを減じる。図１では、ノードＮ１のコストが小さくなるが、ノードＮ２のコストは小さくならない。ノードＮ１のコストの減少量が、距離の違い及び右左折のコストの違いよりも大きければ、ナビゲーションシステムは経路Ａを選択することができる。
【００１５】
このように、誘導情報９が用意されているノードＮ１を通過する経路Ａのコストが小さくなる傾向になるためナビゲーションシステムが採用しやすくなる。誘導情報９はユーザが経路に沿ってスムーズに移動できるように用意されているため、ユーザにとって分かりやすい経路を提供する可能性を高めることができる。
【００１６】
＜用語について＞
誘導情報とは、ユーザを経路に誘導するための情報である。より具体的には、視覚的又は聴覚的に経路を分かりやすく案内する情報である。例えば、現実にユーザの視界に入る経路に関する画像である。経路に関する画像とは、道路形状を模倣した画像、道路形状を模式化した画像、進行方向ごとの行き先を表す画像、現在地を知らせる画像、所定の施設が表示される画像などである。また、誘導情報が音声情報の場合、進行方向を音声で案内する情報である。
【００１７】
誘導情報が用意されている場所は、誘導情報の出力が経路への誘導に好ましい場所である。換言すると、経路に沿った移動をユーザが行いにくいと判断される場所である。例えば、取り得る多くの進行方向からユーザが１つの進行方向を選択する場所、又は、経路どおりに移動できないことが多いと評価されている場所である。
【００１８】
調整とは、経路のコストの算出形式に合わせてコストを増減することをいう。四則演算のいずれが利用されてよい。
【００１９】
特許請求の範囲の「誘導情報が用意されている場所」は、ユーザが誘導情報を利用可能な場所である。例えば、ノードや案内ポイントである。また、「該場所以外の場所」は、誘導情報が用意されていないノードや案内ポイントを言う。
【００２０】
＜システム構成例＞
図２は、ナビゲーションシステム１００のシステム構成図の一例である。ナビゲーションシステム１００は、ネットワーク３４を介して通信可能に接続されたサーバ３１及び端末３５を有している。
【００２１】
ネットワーク３４は、回線事業者が提供する携帯電話網等の主に無線の回線（３Ｇ、４Ｇ，ＬＴＥ、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ等）及び、種々の回線をインターネットに接続するプロバイダのプロバイダネットワーク等により構築されている。室内のＬＡＮや広域イーサネット（登録商標）などを含んでいてもよい。また、いわゆるインターネットも含まれる。ネットワーク３４は有線又は無線のどちらで構築されてもよく、また、有線と無線が組み合わされていてもよい。
【００２２】
また、ネットワーク３４にはアクセスポイントなどの基地局３２が接続されており、端末３５は無線で基地局３２に接続することでネットワーク３４に接続する。端末３５は無線で構築される通信網を介して基地局３２と通信する。
【００２３】
サーバ３１は端末３５に対し、ナビゲーションに関するサービス・機能を提供する。例えば、端末３５から現在地の位置情報と目的地を取得して経路を検索し、経路及びメニューなどの各種アイコンが電子地図と共に表示されるナビ画面を端末３５に送信する。
【００２４】
ネットワーク３４には端末３５が接続され得る。サーバ３１と通信する端末３５は１台とは限らず、複数の端末３５がサーバ３１からサービス・機能の提供を受けられる。
【００２５】
端末３５は移動体８に搭載されても、ユーザに携帯されてもよい。図２の移動体８は車両であるが、自動二輪車又は自転車等の軽車両に搭載されてもよい。
【００２６】
ユーザは移動体８の視線移動が少ない場所に設置された端末３５の案内にしたがって、目的地まで移動する。端末３５は移動体８の種類に適したものやユーザが使いやすいものでよく、汎用的な情報処理端末又は専用端末の場合がある。
【００２７】
図３は、端末３５の種類を説明する図の一例である。端末３５は、汎用的な情報処理端末３５１である場合とナビゲーション専用端末３５２の場合がある。ナビゲーション専用端末３５２はＰＮＤ（Portable Navigation Device）とも呼ばれる。なお、本実施例の端末３５は、情報処理端末３５１又はナビゲーション専用端末３５２以外でもよい。
【００２８】
汎用的な情報処理端末３５１としての端末３５は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ノートＰＣ、及び、ウェアラブルＰＣ（例えば、腕時計型、サングラス型など）などである。情報処理端末３５１はこれらに限定されるものではなく、ナビ画面の表示や経路案内に適切な装置であればよい。これらの装置は、普段は情報処理端末３５１として利用されるが、ナビゲーションのためのアプリケーションソフトウェアを実行すると、ナビゲーション専用端末３５２と同様、経路検索及び経路案内等を行う。
【００２９】
また、端末３５は、汎用的な情報処理端末３５１とナビゲーション専用端末３５２のどちらの場合でも、移動体８に搭載された状態と携帯可能な状態の切り替えが可能であってもよい。つまり、端末３５は移動体８に対し脱着可能である。端末３５は目的地まで経路案内して、ユーザが移動体８から取り外した端末３５を携帯すると、目的地までの経路案内を再開する。
【００３０】
端末３５の動作態様には大きく２つある。１つは、端末３５が例えば専用のアプリケーションソフトウェアやＷｅｂブラウザを起動してサーバ３１と通信し、経路案内に関する情報を受信して表示するクライアント型の動作態様である。もう１つは、原則的に地図の描画などの処理を端末３５内で完結し、地図データの取得など必要な場合にのみサーバ３１と通信するアプリケーション型の動作態様である。本実施例では、クライアント型を例に説明するが、アプリケーション型に対しても本実施例の経路検索を好適に適用できる。
【００３１】
なお、ユーザは２台の端末３５を用いて、ナビゲーションシステム１００を利用してもよい。例えば、ノートＰＣなどの端末３５でドライブポータルサイトにアクセスして、出発地から目的地までの経路を事前に検索しておく。ドライブポータルサイトは、運転者（ドライバ）のための情報サービスサイトである。検索された経路はドライブポータルサイトに登録しておき、任意のタイミングでスマートフォンなどの端末３５から登録されている経路情報をダウンロードする。このような使い方により、ユーザは予め経路を事前に検索しておくことができ、出発前の端末３５の操作を少なくできる。
【００３２】
＜ハードウェア構成＞
図４は、サーバ３１及び端末３５のハードウェア構成図の一例である。サーバ３１及び端末３５は情報処理装置の機能を有している。図４（ａ）に示すように、サーバ３１は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１５、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１６、補助記憶装置２１７、入力装置２１２、表示装置２１３、及び、通信装置２１４を有する。
【００３３】
また、図４（ｂ）に示すように、端末３５は、ハードウェア構成として、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１５、ＲＡＭ２１６、補助記憶装置２１７、入力装置２１２、表示装置２１３、通信装置２１４、音声入出力装置２１８、及び、ＧＰＳ受信装置２１９を有する。
【００３４】
ＣＰＵ２１１は、各種プログラムの実行や演算処理を行う。ＲＯＭ２１５には、起動時に必要なプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ２１６は、ＣＰＵ２１１での処理を一時的に記憶したり、データを記憶したりする作業エリアである。補助記憶装置２１７は、各種データ及びプログラム２１０１、２１０２を格納する不揮発性のメモリである。入力装置２１２は、例えばキーボードやマウスである。表示装置２１３は、ディスプレイやプロジェクタ、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）であり、例えば、ナビ画面等が表示される。通信装置２１４は、基地局３２を介してネットワーク３４に接続しサーバ３１等との通信を行う。音声入出力装置２１８は、音声の入出力を行う装置であり、例えば、ナビゲーションの音声ガイダンスが出力される。ＧＰＳ受信装置２１９は、ＧＰＳ衛星の電波を受信して現在地を算出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例である。
【００３５】
なお、端末３５の入力装置２１２は、キーボードやマウスに代え又はこれらに加えて、画面に対する接触位置（タッチ座標）を検知可能なタッチパネルにより実現されうる。また、入力装置２１２は、音声入出力装置２１８が入力させた音声を認識する音声認識装置としての機能を有していてもよい。
【００３６】
サーバ３１又は端末３５の補助記憶装置２１７に記憶されているプログラム２１０１，２１０２は、ＵＳＢメモリなどの記憶媒体に記憶された状態で配布される。あるいは、プログラムを配布する配信サーバから端末３５がダウンロードすることで配布される。端末３５のプログラム２１０２は、経路案内に専用のアプリケーションソフトウェアでもよいし、ブラウザソフトウェアでもよい。また、実行形式で配布されてもインストール用の形式で配布されてもよい。
【００３７】
なお、サーバ３１にはクラウドコンピューティングが適用されていることが好ましい。クラウドコンピューティングとは、特定ハードウェア資源が意識されずにネットワーク上のリソースが利用される利用形態をいう。クラウドコンピューティングの物理的な構成に厳密な定義はないが、情報処理装置を構成するＣＰＵ、ＲＡＭ、ストレージなどのリソースが負荷に応じて動的に接続・切断されることで情報処理装置の構成や設置場所が柔軟に変更されることをいう。また、クラウドコンピューティングでは、サーバ３１が仮想化されることが一般的である。一台の情報処理装置が仮想化によって複数のサーバ３１としての機能を提供することや、複数の情報処理装置が仮想化によって一台のサーバ３１としての機能を提供することができる。
【００３８】
したがって、図示したサーバ３１のハードウェア構成は、１つの筐体に収納されていたり一まとまりの装置として備えられていたりする必要はなく、サーバ３１が備えていることが好ましいハード的な要素を示す。なお、サーバ３１がクラウドコンピューティングとしてではなく単独の情報処理装置により提供されることも可能である。
【００３９】
＜ナビゲーションシステムの機能構成例＞
図５は、本実施例のナビゲーションシステム１００が備える各機能を図示した機能ブロック図の一例である。
【００４０】
<<サーバの機能構成>>
サーバ３１は、受信部１１、施設検索部１２、経路検索部１３、送信部１４、ナビ画面作成部１５、及び、記憶・読出部１６を有している。これらの各機能は図４（ａ）に示したＣＰＵ２１１がプログラム２１０１を実行してサーバ３１のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがＩＣなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
【００４１】
また、サーバ３１は、図４（ａ）に示した補助記憶装置２１７、ＲＯＭ２１５又はＲＡＭ２１６により構築される記憶部１９を有している。記憶部１９には、地図ＤＢ１９１、道路ネットワークＤＢ１９２、歩行者ネットワークＤＢ１９３、施設情報ＤＢ１９４、及び、ユーザ設定情報ＤＢ１９５が構築されている。これらの各ＤＢは、サーバ３１が直接有していなくてもよく、サーバ３１がアクセス可能なネットワーク３４上の任意の場所にあればよい。
【００４２】
まず、各データベースについて説明する。
【００４３】
図６を用いて地図ＤＢ１９１について説明する。地図ＤＢ１９１は、電子地図を描画するための地図データを記憶している。電子地図に表示される情報には、都道府県などの区画、緑地、河川、道路又は鉄道、記号や注記など多くの表示対象があるため、性質の似たものに分類し各分類ごとに描画できるようになっている。それぞれに分類された表示対象又は表示対象が描画された状態をレイヤーといい、電子地図はいくつかのレイヤーを重ねることで描画される。各レイヤーの地図データは、ベクトルデータ又はラスターデータのうち表示対象に適したフォーマットで記述されている。また、地図データは経度・緯度などが既知のメッシュ状に区切られており、１つ以上のメッシュを結合してナビ画面が作成される。ベクトルデータの場合は、緯度・経度でポイント、ポリライン、ポリゴンの位置が定められている。また、ラスターデータの場合は緯度・経度に対応づけて縮尺に応じたデータが用意されている。
【００４４】
【表１】
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表１は道路ネットワークＤＢ１９２の構成を模式的に示す。道路ネットワークＤＢ１９２は、車両が通行可能な道路の構造を表すデータであって、表１（ａ）のノードテーブル、表１（ｂ）のリンクテーブル、及び、表１（ｃ）のノード誘導情報テーブルを有している。ノードテーブルには、ノードを識別するためのノードＩＤとノードの座標（緯度・経度）が登録されている。ノードとは道路網表現上の結節点である。具体的にはノードは例えば交差点、分岐点、合流点、屈曲点などであるが、道路の名称が変わる場合など直線の一部に設定される場合もある。ノードＩＤが分かればノードに繋がっているリンクがリンクテーブルから判明するので、ノードテーブルとリンクテーブルを相互に参照することで道路を検索できる。
【００４５】
また、リンクテーブルにはリンクを識別するためのリンクＩＤ、リンクの始点ノード、リンクの終点ノード、リンク長、幅員、道路種別、及び、セクションＩＤが登録されている。リンクとはノードとノードを結ぶ道路を表し、リンクはノード同士を結ぶ線分となる。道路種別は、例えば一般道、高速道路、自動車専用道路、国道、県道などである。セクションとは、ある程度のリンクをひとまとめに扱うための単位である。１つのセクションは、例えば以下のように決定される。リンク２つ分又はリンク３つ分などのように予め決めたルールにしたがって定められる。また、おおよそ数百メートル分のノードやリンクを１つのセクションとしてよい。また、道路種別や、丁目、番地、号などの区切りでセクションも切り替わるようにセクションが設定されてよい。
【００４６】
表１（ｃ）のノード誘導情報テーブルは、ノードにどのような誘導情報が用意されているかを示すテーブルである。同じノードでも進入する方向と退出する方向によって用意されている誘導情報が異なるため、ノード誘導情報テーブルは進入リンクと退出リンクの組み合わせに対し登録されている。表１（ｃ）では１つの進入リンクに対し３つの退出リンクが登録されているので、十字路のノードである。
【００４７】
信号機の項目は信号機が有る場合を「○」で、無い場合を「×」で示す。信号機の有無はコストの計算に使用される。
【００４８】
誘導情報は、例えば、３Ｄ交差点画像、道路形状画像、方面名称画像、交差点名称画像、レーンガイド画像、音声案内、及び、有名施設である。各誘導情報の有る無しが「○」と「×」で示されている。３Ｄ交差点画像、道路形状画像、方面名称画像、交差点名称画像、及びレーンガイド画像はナビ画面に表示される案内画面である。音声案内は音声で出力される「次の交差点を左方向です」等のメッセージ、又は、必要な操作を知らせる音楽である。有名施設は例えば駅やコンビニエンスストアなど、多くのユーザにとって進路変更の目印となり得る施設である。これらの誘導情報はノードのコストの調整に用いられる。
【００４９】
歩行者ネットワークＤＢ１９３は、ノードテーブルとリンクテーブルとを有する点で歩行者ネットワークＤＢ１９３と同様である。ただし、歩行者ネットワークＤＢ１９３には、歩行者が走行可能な道のリンクと、リンクの始点と終点のノード等が登録されている。
【００５０】
サーバ３１が経路検索する場合、移動体８に適したデータベースとして道路ネットワークＤＢ１９２又は歩行者ネットワークＤＢ１９３のいずれかを参照する。サーバ３１は移動体８の種類に応じてどのデータベースを採用するか判断する。
【００５１】
【表２】
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表２は施設情報ＤＢ１９４に保持される情報をテーブル状に示す施設情報テーブルを模式的に示す。施設情報ＤＢ１９４には、業種名、店舗名、住所、郵便番号、電話番号、施設座標、及び、アイコンなどが対応づけて登録されている。業種名はサービス名、ブランド名、社名などの名称である。店舗名は同一の業種名がある場合に施設を区別するために登録されている。郵便番号と電話番号は主に施設の検索のために使用される。施設座標は施設の位置情報であり「緯度（Ｘ）、経度（Ｙ）」が登録されている。また、アイコンは施設を表す画像データであり、表２では保存場所を示すＵＲＩ（Uniform Resource Identifier）が登録されている。
【００５２】
【表３】
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表３は、ユーザ設定情報ＤＢ１９５に保持される情報をテーブル状に示すユーザ設定テーブルを模式的に示す。ユーザ設定テーブルはユーザごとのユーザの設定に関する情報が登録されている。ユーザ設定情報ＤＢ１９５にはユーザＩＤ、案内画像の表示有無、案内画像の優先度、及び、音声案内の出力有無の各項目が登録されている。ユーザＩＤはユーザを識別又は特定するための識別情報である。案内画像の表示有無は、ユーザが案内画像の表示又は非表示のどちらを設定したかを示す。案内画像の優先度は、案内画像が表示される設定の場合で、１つのノードが複数の案内画像を有する場合にどの案内画像を表示するかに関するユーザ設定である。音声案内の出力有無はユーザが音声案内の出力又は非出力のどちらを設定したかを示す。
【００５３】
（サーバ３１の機能について）
続いて、サーバ３１が有する機能について説明する。受信部１１は、端末３５からナビゲーションに関する種々の要求を受け付ける。この要求は、例えば、目的地までの経路検索要求、又は、ナビ画面の更新要求（拡大・縮小、表示範囲の変更など）などがある。受信部１１はこれらの要求をナビ画面作成部１５又は経路検索部１３に振り分ける。なお、受信部１１は、図４（ａ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行して通信装置２１４を制御すること等により実現される。
【００５４】
施設検索部１２は、経路検索要求に含まれる目的地（施設名や住所等）を経路検索部１３から取得して施設情報ＤＢ１９４を検索し、目的地の位置である施設座標を取得する。施設検索部１２は、図４（ａ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行すること等により実現される。
【００５５】
経路検索部１３は、経路検索要求に対し道路ネットワークＤＢ１９２又は歩行者ネットワークＤＢ１９３の少なくとも一方を用いて、２点間（現在地と目的地、又は、任意の出発地と目的地）の経路を検索し経路情報を作成する。経路検索には、出発地から目的地までのリンクのコスト及びノードのコストの合計が最も少なくなる経路を選ぶダイクストラ法又はA-star法が知られている。経路検索部１３はダイクストラ法とA-star法を組み合わせて出発地から目的地までの経路を検索する。経路検索部１３は、図４（ａ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行すること等により実現される。
【００５６】
経路情報は、２点間（例えば出発地と目的地）を結ぶリンクのノードＩＤ又はリンクＩＤが順番に登録された構造となっている。また、経路情報は、ユーザを誘導するための案内ポイントを有する。案内ポイントは、進路変更するノード、事前に進路変更を案内する位置、及び、無案内区間が長時間にならないようにするための通過ノード（直進ノード）などである。端末３５は案内ポイントを使って音声や映像で経路を案内する。なお、案内ポイントはノードの手前などに設定されておりノードと同じ場所とは限らないが、ほぼ１対１にノードと対応するためノードと案内ポイントを厳密には区別しないで説明する場合がある。
【００５７】
経路検索部１３はノードコスト減算部１７を有している。ノードコスト減算部１７は、ノードのコストから誘導情報が提供される分の減算量を減算する。ただし、１つのノードのノードコストは負値にならない（ゼロを下回らない）。
【００５８】
ナビ画面作成部１５は、経路情報の２点を包含する領域を含み、経路及び２点（例えば出発地及び目的地）が強調表示されたナビ画面を作成する。なお、ナビ画面は、経路及び電子地図を含めＧＩＦやＪｐｅｇなどの画像データとして作成される場合と、画像データとしての電子地図と、プログラムコードとして記述された経路情報とに分けて作成される場合がある。
【００５９】
後者の場合、サーバ３１のナビ画面作成部１５は経路を描画するためのプログラムコードを生成して端末３５に送信し、端末３５がプログラムコードを実行することでナビ画面に経路を描画する。このようなプログラムコードとしてはJavaScript（登録商標）が知られている。
【００６０】
また、ユーザが移動を開始すると、ナビ画面作成部１５は案内に適した縮尺のナビ画面を作成する。また、端末３５から更新要求を取得すると、ナビ画面作成部１５は要求された縮尺や表示範囲に応じてナビ画面を作成する。
【００６１】
送信部１４は、ナビ画面及び経路情報を端末３５に送信する。送信部１４は、図４（ａ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行して通信装置２１４を制御すること等により実現される。
【００６２】
<<端末の機能構成>>
続いて端末３５の機能又は手段について説明する。端末３５は、送信部２１、案内情報要求部２２、操作受付部２３、位置検出部２４、受信部２５、経路案内部２６、及び、ナビ画面表示部２７を有している。これらは、図４（ｂ）に示したＣＰＵ２１１がプログラム２１０２を実行して端末３５のハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。これらの機能の一部又は全てがＩＣなどのハードウェア回路により実現されてもよい。
【００６３】
送信部２１は、サーバ３１に経路検索要求、及び更新要求など各種の要求を送信する。また受信部２５は、サーバ３１からナビ画面、及び経路情報を受信する。送信部２１及び受信部２５は、図４（ｂ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行して通信装置２１４を制御すること等により実現される。
【００６４】
操作受付部２３は、ユーザから経路検索のため少なくとも目的地の入力を受け付け、必要であれば現在地以外の出発地を受け付ける。また、経路案内の開始、リルートの指示、ナビ画面の拡大・縮尺の指示、及び、表示範囲変更などの指示を受け付ける。操作受付部２３は、図４（ｂ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行して入力装置２１２を制御すること等により実現される。
【００６５】
位置検出部２４は、定期的に及びユーザの操作に応じて現在地を検出する。検出した現在地は経路検索要求と共に送信部２１からサーバ３１に送信される。また、経路案内部２６とナビ画面表示部２７に送出される。位置検出部２４は、図４（ｂ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行しＧＰＳ受信装置２１９を制御すること等により実現される。
【００６６】
経路案内部２６は、サーバ３１から取得した経路情報と現在地とに基づいて経路案内を行う。すなわち、ユーザの現在地が経路情報に含まれる案内ポイントに到着すると、曲がり角などを指示する音声データを音声入出力装置２１８に出力させる。なお、音声データはサーバ３１から送信されてもよいし、端末３５が案内用のテキストデータに基づいて音声合成をおこなって作成してもよい。また、経路案内部２６はユーザの現在地が経路情報に含まれる案内ポイントに到着すると、誘導情報をナビ画面の一部又は重畳して表示し、音声メッセージを出力する。経路案内部２６は、図４（ｂ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行すること等により実現される。
【００６７】
ナビ画面表示部２７は、サーバ３１から受信したナビ画面を表示装置２１３に表示する。上記のように、経路情報を描画するためのプログラムコードが端末３５に送信された場合、端末３５がプログラムコードを実行することで経路をナビ画面に描画する。ナビ画面表示部２７が現在地を取得して現在地アイコンをナビ画面に重畳してもよい。ナビ画面表示部２７は、図４（ｂ）のＣＰＵ２１１がプログラムを実行すること等により実現される。
【００６８】
＜誘導情報の案内画像＞
図７は、誘導情報のうち案内画像と有名施設のアイコンが表示されるナビ画面の一例を示す。図７（ａ）は３Ｄ交差点画像を、図７（ｂ）は道路形状画像を、図７（ｃ）は方面名称画像を、図７（ｄ）は交差点名称画像を、図７（ｅ）はレーンガイド画像をそれぞれ示す。３Ｄ交差点画像は交差点を進行方向のやや上方から俯瞰した図であり、道路形状画像は進行方向の道路の形状に関する画像であり、方面名称画像は分岐点などで各方面の行き先を表示する画像であり、交差点名称画像は直近の交差点の名称を表示する画像であり、レーンガイド画像は各走行レーンごとの進行方向を表示する画像である。
【００６９】
図示するように誘導情報は進行方向などを分かりやすくユーザに提示するため、ユーザとしては多少、目的地までの距離が長くなっても誘導情報があるノードを走行することで分かりやすい経路で目的地まで移動できる。
【００７０】
図７（ｆ）は有名施設のアイコン４０１が表示されるナビ画面の一例を示す。有名施設のアイコン４０１は予め施設情報ＤＢ１９４に登録されており、有名施設がナビ画面の描画範囲に含まれると自動的に表示される。移動中のユーザは視界に入る有名施設とナビ画面の有名施設のアイコン４０１を見比べて経路に沿った移動が可能なので、有名施設があるノードを走行することで分かりやすい経路で目的地まで移動できる。
【００７１】
＜経路検索について＞
図８を用いて経路検索における道路地図の階層の概念を説明する。図８は道路地図の階層０〜階層３を示している。図８（ａ）は階層３の道路地図を示し、図８（ｂ）は階層２の道路地図を示し、図８（ｃ）は階層１の道路地図を示し、図８（ｄ）は階層０の道路地図を示す。階層０が最も詳細な道路地図であり、次に階層１の詳細度が高く、次に階層２の詳細度が高く、階層３の詳細度が最も低い（地図が粗い）。
【００７２】
例えば、階層０の道路地図は道路ネットワークＤＢ１９２の全ての道路で形成される道路地図であり、階層１の道路地図は道路ネットワークＤＢ１９２の道路のうち幅員が閾値１以上の道路で形成される道路地図であり、階層２の道路地図は道路ネットワークＤＢ１９２の道路のうち幅員が閾値２（＞閾値１）以上の道路で形成される道路地図であり、階層３の道路地図は道路ネットワークＤＢ１９２の道路のうち県道、国道、高速道路、及び、自動車専用道路などである。
【００７３】
検索される道路地図がこのように階層化されることで、経路の検索が高速になる。すなわち、出発地と目的地はユーザが様々に決定するので出発地と目的地が面している道路を検索できるように階層０の詳細な道路地図が使用される。出発地と目的地から離れた領域ではある程度、大きな道路（幅員が広い、国道、県道、高速道などの道路）を検索すれば出発地及び目的地の周囲まで検索できる。したがって、全ての道路を検索する必要が無くなり検索を高速化できる。
【００７４】
階層０の道路地図が検索に使用されるのは出発地と目的地の周辺（例えば数Ｋｍ以内）だけである。階層０の道路地図の検索が終了すると、次に階層１の道路地図が検索される。階層１の道路地図の検索が終了すると、次に階層２の道路地図が検索される。階層２の道路地図の検索が終了すると、次に階層３の道路地図が検索される。
【００７５】
階層ｎから階層ｎ＋１への上層移行条件は、階層ｎ＋１にあるノードが階層ｎで所定数以上、見つかる（確定される）ことである。階層ｎにあるノードを実線の丸で、階層ｎ＋１にある階層ｎのノードに対応するノードを点線の丸で示す。なお、図８では説明の便宜上、各階層で１つのノードしか示していないが、階層ｎと階層ｎ＋１に共通のノードは複数あり得る。
【００７６】
例えば、図８（ｄ）ではノードｄで示すノードが所定数以上、見つかることであり、図８（ｃ）ではノードｃで示すノードが所定数以上、見つかることであり、図８（ｂ）ではノードｂで示すノードが所定数以上、見つかることである。
【００７７】
図９はダイクストラ法とA-star法の使い分けを説明する図の一例である。出発地Ｓと目的地Ｇの周辺ではダイクストラ法が使用され、出発地Ｓと目的地Ｇの間ではA-star法が使用される。A-star法により出発地Ｓから目的地Ｇに向かって経路の検索を行うと、出発地Ｓから見て目的地Ｇの方向にないインターチェンジなどを検索できなくなる。これに対しダイクストラ法は指向性がないため、出発地Ｓを中心に周辺の経路を検索できるため、出発地Ｓから見て目的地Ｇの方向にないインターチェンジなどを検索できる。このため、少し遠回りでも最終的に目的地に早く到着できる経路を検索可能になる。
【００７８】
一方、出発地Ｓと目的地Ｇの間では、出発地Ｓの方向に戻って検索する必要性が無く、また、目的地Ｇに向かって経路を検索することで距離が短い経路を検索しやすくなるため、A-star法が使用される。
【００７９】
＜ダイクストラ法による経路検索の手順＞
図１０は、経路検索部１３がダイクストラ法で経路を検索する手順を示すフローチャート図の一例である。
【００８０】
経路検索部１３は、出発地の距離をゼロとし、各ノードまでの距離を無限大（未確定）とする（Ｓ１０）。この各ノードは階層０の道路地図において出発地の周辺のノードである。
【００８１】
次に、経路検索部１３は、未確定のノードの中からノードコストとリンクコストの合計が最も小さいノードを選んで、ノードコストとリンクコストの合計をそのノードまでの最小コストとして確定する（Ｓ２０）。最初は出発地が選択される。
【００８２】
次に、確定したノードから「直接つながっている」かつ「未確定である」ノードに対して、確定したノードを経由した場合のコストを計算し、今までの距離よりも小さければ書き直す（Ｓ３０）。このコストの算出方法については図１２にて説明する。
【００８３】
次に、未確定のノードの中からコストが最も小さいノードを選び、そのノードまでのコストを最小距離として確定する（Ｓ４０）。
【００８４】
経路検索部１３は全てのノードを確定したか否かを判断し（Ｓ５０）、未確定のノードがある場合はステップＳ３０に進み、未確定のノードがなくなると図１０の処理を終了する。
【００８５】
＜A-star法による経路検索の手順＞
図１１は、経路検索部１３がA-star法で経路を検索する手順を示すフローチャート図の一例である。
【００８６】
経路検索部１３は、出発地のノードの状態をＯＰＥＮに設定する（Ｓ１０）。ＯＰＥＮするとは、以下の処理を行うことを言う。
【００８７】
・実コストを計算する
・推定コストを計算する
・スコアを算出する
実コストとはあるノードから次のノードへ移動するためのコストである。すなわち、次のノードへ移動するためのリンクコスト及びノードコストである。詳細は図１２にて説明する。コストの算出方法はダイクストラ法とA-star法で同じである。推定コストとは目的地まで必要と推定されるコストである。例えば、着目しているノードから目的地までの直線距離、又は、水平距離と垂直距離の大きい方などである。スコアは実コストと推定コストの合計である。
【００８８】
次に、経路検索部１３は、基準ノードに直接、接続されたノードをＯＰＥＮする（Ｓ２０）。基準ノードとはスコアが最も小さいノードである。各ノードの実コスト、推定コスト、及び、スコアを算出する。なお、出発地のノードはＣＬＯＳＥしておく。ＣＬＯＳＥとは該ノードについてスコアの算出が終了したことをいう。
【００８９】
経路検索部１３は、ＯＰＥＮしたノードに親ノードのポインタを設定しておく（Ｓ３０）。親ノードのポインタがあることで、経路を辿ることができる。
【００９０】
経路検索部１３は基準ノードをクローズする（Ｓ４０）。
【００９１】
次に、経路検索部１３は、ＯＰＥＮしたノードからスコアが最も小さいノードを基準ノードに決定する（Ｓ５０）。スコアが最も小さいノードが複数ある場合はそれぞれを基準ノードに設定し、順番に処理する。スコアには推定コストが含まれているので、目的地との距離が短いノードが基準ノードに選択されやすくなり、指向性がある検索が可能になる。
【００９２】
経路検索部１３は目的地のノードをＯＰＥＮしたか否かを判断し（Ｓ６０）、目的地のノードをＯＰＥＮするまではステップＳ２０に進み、目的地のノードをＯＰＥＮすると図１１の処理を終了する。なお、目的地の周辺ではA-star法が使用されないので、階層０から階層１の道路地図に移行するノードがＯＰＥＮされたら終了する。
【００９３】
＜コストの算出＞
図１０のステップＳ２０のコストと図１１のステップＳ２０の実コスト（以下、単にコストという）の算出方法を説明する。まず、従来のコストの算出方法を説明する。図１０，図１１で説明したように、ノードとリンクはコストに換算され、通過するノードとコストが増えるほどに大きくなる。
【００９４】
コストには、リンクに起因するリンクコストとノードに起因するノードコストがある。
・リンクコスト
リンクの距離が長いほど大きいコスト
幅員が小さい又は車線数が少ないほど大きいコスト
その他、道路種別、路側帯の有無などで変わりうるコスト
・ノードコスト
右折に関するコスト：Ｃ１
左折に関するコスト：Ｃ２
車線数が減少する場合のコスト：Ｃ３
信号機がある場合のコスト：Ｃ４
これらのリンクコストとノードコストはいずれも加算分のコストでありそのまま足し算される。ただし、ノードコストは、経路が同じノードを通過する場合でも右左折する場合と直進する場合とで異なる。なお、右折するか、左折するか、又は、直進するかは、ノードへの進入リンクと退出リンクの角度により判断される。リンクは直線なので、２つの直線の角度が求められ、閾値以上なら右折又は左折と判断される。
【００９５】
図１２を用いて経路Ａ〜Ｃのコストの算出例を説明する。図１２はノードコスト及びリンクコストを説明する図の一例である。説明の便宜上、ダイクストラ法を例にして説明する。ノードＮ１の確定されたコストをＣＯＳＴ１、ノードＮ２の確定されたコストをＣＯＳＴ２、ノードＮ３の確定されたコストをＣＯＳＴ３とする。リンクコストはいずれも５である。
【００９６】
経路Ａの場合、ノードＮ２までのコストはＣＯＳＴ１＋５である。次に、ノードＮ４までのコストはＣＯＳＴ１＋５＋５であるが、ノードＮ２で移動体８が右折することになるため右折コストＣ１が加えられ、経路ＡのコストはＣＯＳＴ１＋５＋Ｃ１＋５となる（信号機、車線数の減少がない場合）。経路ＣではノードＮ２を直進するので右左折のコストは発生しないが、車線数が減少するためコストＣ３が発生する。したがって、経路ＣではＣＯＳＴ２＋Ｃ３＋５がノードＮ４までのコストとなる（信号機、車線数の減少がない場合）。このように同じノードを通過しても、経路によってノードコストが変わる。経路検索部１３は１つのノードに到達するごとに、そのノードの手前のノードをどのように通過したかを判断し、リンクコストに必要なノードコストを加える。
【００９７】
経路Ｂの場合も同様に、ノードＮ４までのコストはＣＯＳＴ３＋５であるが、ノードＮ３で信号機を通過しているためノードＮ４までのコストはＣＯＳＴ３＋Ｃ４＋５となる。
【００９８】
なお、ノードＮ４のコストは、経路Ａ〜Ｃのうち最も小さいコストに確定される。
【００９９】
＜本実施形態のノードコスト＞
本実施形態では図１２のようなノードコストを、誘導情報がある経路が選択されやすくなるように誘導情報の利用可否によって調整する。
【０１００】
例えば図１２の経路ＡのノードＮ２に誘導情報があり、かつ、ユーザが誘導情報の表示有無を「表示」に設定しているものとする。また、誘導情報に基づく減算量をΔＣとする。経路ＡにおけるノードＮ２のノードコストは、「Ｃ１−ΔＣ」となる。
【０１０１】
経路ＣのノードＮ２に誘導情報がない場合、経路ＣにおけるノードＮ２のノードコストは、「Ｃ３」となる。経路ＢのノードＮ３に誘導情報がある場合、経路ＢにおけるノードＮ３のノードコストは、「Ｃ４−ΔＣ」となる。
【０１０２】
このように、誘導情報があるノードのコストが小さくなるので、ノードＮ４では誘導情報がある経路を通過するコストで確定されやすくなる。
【０１０３】
なお、ΔＣの値は固定（一定）であるとする。しかしながら、例えば、ユーザが各誘導情報の案内画像の減算量ΔＣを適切な値に設定してもよい。例えば、３Ｄ交差点画像ではΔＣ＝１０、道路形状画像ではΔＣ＝５、方面名称画像ではΔＣ＝７、交差点名称画像ではΔＣ＝５、レーンガイド画像ではΔＣ＝７の如くである。
【０１０４】
また、ユーザが減算量を設定する他、ユーザが間違いやすい案内画像をナビゲーションシステム１００が学習してもよい。ノードコスト減算部１７は、経路検索部１３が設定した経路と移動体８の位置を比較して、経路を外れた場合に案内画像が表示されたか否かを判断する。案内画像が表示されていた場合、該案内画像の種類をユーザＩＤに対応付けて記録する。記録される回数（頻度）が多い案内画像の種類は表示されてもユーザが間違えやすい案内画像である。ノードコスト減算部１７は、間違えにくい案内画像ほど大きい減算量でノードコストから減算する。これにより、ユーザが間違えにくい案内画像が表示されるノードを通過する経路が検索されやすくなる。
【０１０５】
更に、誘導情報のうち音声案内は案内画像と並行に（独立に）出力されるため、ノードコスト減算部１７は案内画像の減算量とは別に減算量ΔＣ２を減算してもよい。更に、誘導情報のうち有名施設が経路にある場合、ノードコスト減算部１７は別途、減算量ΔＣ３を減算してもよい。
【０１０６】
しかしながら、１つのノードのノードコストは０（ゼロ）以上に維持される。つまり、負値にはならない。これは、検索範囲が広がると経路のコストは必ず増えることがダイクストラ法やA-star法の前提だからである。このため、あるノードを通過するまでのコストよりもあるノードを通過した後のコストの方が小さくなると、経路の検索が困難になる（あるノードの先により小さいコストのノードがあっても経路になり得ない）。
【０１０７】
図１３は、ノードコスト減算部１７があるノードのノードコストを算出する手順を示すフローチャート図の一例である。
【０１０８】
まず、ノードコスト減算部１７は加算分のノードのコストを算出する（Ｓ１０）。すなわち、通過するノードの右折に関するコスト、左折に関するコスト、車線数が減少する場合のコスト、及び、信号機がある場合のコストを合計する。
【０１０９】
次に、ノードコスト減算部１７は、ユーザ設定情報ＤＢ１９５を参照し、案内画像の表示有無が「表示」に設定されているか否かを判断する（Ｓ２０）。
【０１１０】
ステップＳ２０の判断がＮｏの場合、誘導情報に応じてノードコストを減算する必要がないので、図１３の処理は終了する。
【０１１１】
ステップＳ２０の判断がＹｅｓの場合、ノードコスト減算部１７はノード誘導情報テーブルを参照し、ノードの進入リンクと退出リンクに基づいて誘導情報を特定する（Ｓ３０）。複数の誘導情報が用意されている場合、優先度にしたがって誘導情報が選択される。
【０１１２】
ノードコスト減算部１７は出力される誘導情報に応じてノードのコストから減算量を減算する（Ｓ４０）。上記のように固定の減算量ΔＣを減算してもよいし、誘導情報の種類によって異なる減算量ΔＣを減算してもよい。また、表示又は出力される誘導情報に応じて複数の減算量を減算してもよい。
【０１１３】
ノードコスト減算部１７はノードコストが負値か否かを判断する（Ｓ５０）。
【０１１４】
負値の場合、ノードコスト減算部１７はノードコストに０（ゼロ）を設定する（Ｓ６０）。なお、ノードコストはゼロにする他、ゼロとみなせる小さい値に減少されてもよい。
【０１１５】
＜変形例＞
ノードコスト減算部１７は出発地の周辺及び目的地の周辺と該周辺以外で減算量を変更してもよい。出発地の周辺及び目的地の周辺は狭い道路も含まれるため、頻繁な右左折が発生するなどユーザが迷いやすくなる。このため、出発地の周辺及び目的地の周辺では誘導情報が用意されているノードを通過する経路が選択されやすくなるように、ノードコスト減算部１７は減算量を大きくする。一方、出発地の周辺及び目的地の周辺以外では、右左折はそれほど多くなく、わかりやすさよりも目的地までの距離が短い方が好まれる場合がある。
【０１１６】
そこで、以下のようにノードコスト減算部１７は出発地の周辺及び目的地の周辺と周辺以外で減算量を変更する。
【０１１７】
図１４は、ノードコスト減算部１７が出発地の周辺及び目的地の周辺と周辺以外で減算量を変更して経路検索する手順を示すフローチャート図の一例である。図１４の処理は経路の検索が開始されるとスタートする。
【０１１８】
まず、ノードコスト減算部１７は減算量をΔＣ´に設定する（Ｓ１０）。そして、経路検索部１３は出発地の周辺（階層０の道路地図）で経路検索する（Ｓ２０）。
【０１１９】
階層０の道路地図において出発地から階層１の道路地図にあるノードまでの経路を幾つか検索することで上層移行条件が成立した場合（Ｓ３０のＹｅｓ）、ノードコスト減算部１７は目的地の周辺（階層０の道路地図）で経路検索を行う（Ｓ４０）。
【０１２０】
同様に、階層０の道路地図において目的地から階層１の道路地図にあるノードまでの経路を幾つか検索することで上層移行条件が成立した場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、ノードコスト減算部１７は減算量をΔＣ´´に設定する（Ｓ６０）。ただし、ΔＣ´´＜ΔＣ´である。
【０１２１】
そして、経路検索部１３は階層１〜３の道路地図で、出発地の周辺と目的地の周辺以外の経路を検索する（Ｓ７０）。なお、ステップＳ５０で見つかった目的地の周辺の階層１の幾つかのノードがステップＳ７０の経路の検索先となる。
【０１２２】
このように、ノードコスト減算部１７は出発地の周辺及び目的地の周辺と周辺以外で減算量を変更することで、出発地の周辺で誘導情報を活用できると共に距離が短い経路を検索できる。
【０１２３】
＜コストの加算＞
本実施形態では、ノードコストから誘導情報の利用可否に応じて減算量を減算したが、誘導情報の利用可否に応じて加算量を加算してもよい。経路検索ではコストが大きいほど選択されにくくなるので、誘導情報を利用可能なノードに加算するのでなく、ノードコスト減算部１７は誘導情報がないノードに加算量を加算する。
【０１２４】
しかしながら、誘導情報が用意されていないノードの数は誘導情報が用意されているノードの数よりも多いため、ノードコスト減算部１７は経路上の多くのノードに加算量を加算する必要がある。この結果、誘導情報がないことにより経路全体のコストが大きくなってしまい、リンクコストが経路全体のコストに与える影響が小さくなってしまう。つまり、経路の検索結果に距離を反映しにくくなり、距離が大きい経路が選択されやすくなるおそれがある。このため、誘導情報が用意されたノードの数が少ない状況では、減算量を減算する方が好ましい。
【０１２５】
なお、加算量を加算する場合、ユーザの設定や間違えやすさの学習結果に応じて、わかりやすい案内画像の加算量を小さくし、分かりづらい案内画像の加算量を大きくすることが好ましい。
【０１２６】
＜まとめ＞
以上説明したように、誘導情報が用意されているノードを通過する経路のコストが小さくなる傾向になり、ナビゲーションシステム１００が採用しやすくなる。誘導情報はユーザがスムーズに移動できるように用意されているため、ユーザが移動しやすい経路を選択する可能性を高めることができる。
【０１２７】
＜その他の好適な適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１２８】
例えば、以下のようにコストを調整することができる。
・経路の検索に関し、ノードが５差路以上である場合はコストを加算する。
・直交交差点でなければ（各リンク同士がなす角が９０度近傍であることで判断）コストを加算する。
・直前に大きな交差点（幅員が大きい道路や信号機がある道路を跨ぐ）がある交差点、交差点間の距離が短い２つめの交差点ではコストを加算する。ただし、「道なり」の組み合わせの場合にはコストを加算しない。
【０１２９】
このようなコストの加算により、間違いやすい交差点を通過する経路を案内することを回避できる。
【０１３０】
また、本願ではノードのコストを調整（減算）したが、リンクのコストを調整することも可能である。例えば、リンクに分かりやすい誘導情報が用意されている場合、このリンクのリンクコストを減算する。
【０１３１】
また、ノードコストの減算や加算の他、定数の乗算や除算によりノードコストを調整してもよい。例えば、１より小さい値を乗じてノードコストを小さくしてもよいし、１より大きい値を乗じてノードコストを大きくしてもよい。
【０１３２】
また、本実施形態ではサーバ３１が目的地の設定及び経路検索を行ったが、端末３５が目的地の設定及び経路検索を行うことも可能である。この場合、端末３５が各種のデータベースを有していてもよいし、ネットワークを介して各種のデータベースにアクセスしてもよい。
【０１３３】
また、図５などの構成例は、サーバ３１と端末３５による処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。サーバ３１及び端末３５の処理は、処理内容に応じて更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。
【０１３４】
また、サーバ３１が有する各データベースを複数の情報処理装置が分散して有していてもよい。また、図２、図５では一台のサーバ３１を図示したが、サーバ３１が複数台、存在してもよい。また、一台のサーバ３１が有する機能が複数のサーバに分散して配置されてもよい。
【０１３５】
なお、ノードコスト減算部１７は調整手段の一例であり、経路検索部１３は経路検索手段の一例である。
【符号の説明】
【０１３６】
８          ：移動体
９          ：誘導情報
１３        ：経路検索部
１５        ：ナビ画面作成部
１７        ：ノードコスト減算部
２６        ：経路案内部
２７        ：ナビ画面表示部
３１        ：サーバ
３５        ：端末
１００      ：ナビゲーションシステム
【図１】
2018165674.tif 000006
【図２】
2018165674.tif 000007
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018165674.tif 000011
【図７】
2018165674.tif 000012
【図８】
2018165674.tif 000013
【図９】
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【図１０】
2018165674.tif 000015
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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