(57)【要約】【課題】所定海域における小型船舶の実際の航行状況に即して、自船が危険な領域に接近した場合に警告や警報を適切に行えるようにした操船アシストシステムを提供する。【解決手段】所定海域２を航行する、自船を含む複数の小型船舶１にそれぞれ操船アシスト装置２００を搭載し、各船舶１で急転舵が発生した場合に、それを検知して、その時の自船の位置情報を、急転舵発生位置情報として陸上４の基地局３００を介してサーバ５００に送信する。サーバ５００は、各船舶１から送信される急転舵発生位置情報を受信して収集し、その蓄積データに基づいて所定海域２をメッシュ状に分割した座標領域毎の危険度を判定し、その危険度情報を更新・保持する。それを各船舶１の操船アシスト装置２００がサーバ５００からダウンロードしてディスプレイに表示し、自船が危険度の高い領域に接近した場合には、操船者に警告や警報して知らせる。【選択図】    図４
2018165142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定海域を航行する、自船を含む複数の小型船舶にそれぞれ搭載される操船アシスト装置と、その各操船アシスト装置と通信するサーバとからなり、前記小型船舶の操船をアシストする操船アシストシステムであって、
前記操船アシスト装置はそれぞれ、
自船が航行中に、操舵角センサによるステアリングホイールの操舵角に応じた信号に基づいて、操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵の発生を検知する急転舵検知部と、
前記急転舵検知部が前記急転舵の発生を検知したときの自船の位置情報を急転舵発生位置情報として前記サーバに送信する急転舵発生位置情報送信部と、
前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎の危険度を示す危険度情報を前記サーバからダウンロードする危険度情報ダウンロード部と、
前記危険度情報を前記所定海域のマップ上に前記座標領域単位で表示する危険度情報表示部と、
自船が航行中に、前記危険度情報による危険度が規定値以上の座標領域に対して自船が所定距離以内に接近した場合に、操船者に警告表示および音による警報の少なくとも一方を行う警告／警報部とを備え、
前記サーバは、
前記複数の小型船舶にそれぞれ搭載された前記操船アシスト装置から送信される前記急転舵発生位置情報をそれぞれ受信し、受信した前記急転舵発生位置情報を前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎に記憶する急転舵発生位置情報受信・記憶部と、
前記座標領域毎に記憶した急転舵発生位置情報に基づいて、前記座標領域毎に危険度を判定して更新・保持する危険度情報更新・保持部と、
前記小型船舶に搭載された前記操船アシスト装置からのダウンロード要求に応じて、前記操船アシスト装置に前記座標領域毎の危険度情報を送信する危険度情報送信部とを備えた
ことを特徴とする操船アシストシステム。
【請求項２】
前記操船アシスト装置の前記危険度情報表示部は、前記危険度情報による危険度の程度を前記所定海域のマップ上に前記座標領域単位の色分けで表示し、
前記警告／警報部は、自船が前記所定距離以内に接近した前記座標領域の前記危険度が第１の規定値以上であった場合に前記警告表示を行い、前記第１の規定値より大きい第２の規定値以上であった場合は前記音による警報を行う
ことを特徴とする請求項１記載の操船アシストシステム。
【請求項３】
前記操船アシスト装置にはさらに、自船が航行中に、前記小型船舶に備えたＧセンサが規定値以上の衝撃を検知した場合に、自船の位置情報を衝撃発生位置情報として前記サーバに送信する衝撃発生位置情報送信部を備え、
前記サーバの前記急転舵発生位置情報受信・記憶部が、前記操船アシスト装置から受信し、前記座標領域毎に記憶する位置情報に前記衝撃発生位置情報を含むことを特徴とする請求項１または２記載の操船アシストシステム。
【請求項４】
所定海域を航行する、自船を含む小型船舶に搭載される操船アシスト装置であって、
前記小型船舶が航行中に、操舵角センサによるステアリングホイールの操舵角に応じた信号に基づいて、操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵が発生した場合にそれを検知する急転舵検知部と、
前記急転舵検知部が前記急転舵の発生を検知したときの自船の位置情報を急転舵発生位置情報としてサーバに送信する急転舵発生位置情報送信部と、
前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎の危険度を示す危険度情報を前記サーバからダウンロードする危険度情報ダウンロード部と、
前記危険度情報を前記所定海域のマップ上に前記座標領域単位で表示する危険度情報表示部と、
前記小型船舶が航行中に、前記危険度情報による危険度が規定値以上の座標領域に対して自船が所定距離以内に接近した場合に、操船者に警告表示および音による警報の少なくとも一方を行う警告／警報部と
を備えたことを特徴とする操船アシスト装置。
【請求項５】
前記危険度情報表示部は、前記危険度情報による危険度の程度を前記所定海域のマップ上に前記座標領域単位の色分けで表示し、
前記警告／警報部は、自船が前記所定距離以内に接近した前記座標領域の前記危険度が第１の規定値以上であった場合に前記警告表示を行い、前記第１の規定値より大きい第２の規定値以上であった場合は前記音による警報を行う
ことを特徴とする請求項４記載の操船アシスト装置。
【請求項６】
前記小型船舶に備えたＧセンサが規定値以上の衝撃を検知した場合に、自船の位置情報を衝撃発生位置情報として前記サーバに送信する衝撃発生位置情報送信部をさらに備えたことを特徴とする請求項４または５記載の操船アシスト装置。
【請求項７】
所定海域を航行する複数の小型船舶に搭載された操船アシスト装置から、その各小型船舶で操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵が発生した場合に送信される急転舵発生位置情報をそれぞれ受信し、受信した前記急転舵発生位置情報を前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎に記憶する急転舵発生位置情報受信・記憶部と、
前記座標領域毎に記憶した急転舵発生位置情報に基づいて、前記座標領域毎に危険度を判定して更新・保持する危険度情報更新・保持部と、
前記小型船舶の前記操船アシスト装置からのダウンロード要求に応じて、前記操船アシスト装置に前記座標領域毎の危険度情報を送信する危険度情報送信部と
を備えたことを特徴とするサーバ。
【請求項８】
前記急転舵発生位置情報受信・記憶部が、前記操船アシスト装置から受信する情報に、前記操船アシスト装置を搭載した前記小型船舶に備えたＧセンサが規定値以上の衝撃を検知した場合に該操船アシスト装置から送信される衝撃発生位置情報を含み、前記座標領域毎に記憶する位置情報に前記衝撃発生位置情報を含むことを特徴とする請求項７記載のサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モーターボートなどの小型船舶に対する操船アシストシステムとその操船アシスト装置およびサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
モーターボート（船外機艇）などの小型船舶は、比較的浅瀬まで入っていくことが多い。そのため、海底にある岩などの突起物に接触して、船外機を破損させてしまう場合があった。魚群探知機を搭載すれば水深を測定できるが、装置が高価であり、かつセットアップも面倒なため、小型船舶に取り付けることは難しい。
【０００３】
また、特許文献１に記載されているように、自船の位置を検出し、その位置に対応した電子海図を表示部に表示すると共に、その電子海図の水深情報等から座礁の危険性を判断して、自船位置と浅瀬との距離が座礁危険距離に入ると、座礁警報を発生する技術が知られている。
【０００４】
特許文献１に記載の技術はさらに、自船の位置に対応した表示中の電子海図だけでなくそれに隣接する電子海図も結合して１枚の電子海図を作成し、その電子海図の等水深線等の情報に基づいて、船の進行方向における浅瀬の存在を認識して警報を出すようにしている。それによって、海図の表示が切換わる前であっても、浅瀬の存在を早期に警報することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−４７９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は上述のように、電子海図の等水深線等の情報に基づいて座礁の危険性を判断しているため、海底にある岩などの突起物や杭などの海面上に目視可能に突出する物体などを考慮することはできず、実際の航行状況に基づく情報によって危険性を警報することはできなかった。
【０００７】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、所定海域における小型船舶の実際の航行状況に即して、自船が危険な領域に接近した場合に警告や警報を適切に行って、操船をアシストするようにした操船アシストシステムと、その操船アシスト装置およびサーバを提供することにある。なお、この明細書中でいう「海域」には湖水上における「水域」も含む。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するため、この発明にあっては、所定海域を航行する、自船を含む複数の小型船舶にそれぞれ搭載される操船アシスト装置と、その各操船アシスト装置と通信するサーバとからなり、前記小型船舶の操船をアシストする操船アシストシステムであって、前記操船アシスト装置はそれぞれ、自船が航行中に、操舵角センサによるステアリングホイールの操舵角に応じた信号に基づいて、操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵の発生を検知する急転舵検知部と、前記急転舵検知部が前記急転舵の発生を検知したときの自船の位置情報を急転舵発生位置情報として前記サーバに送信する急転舵発生位置情報送信部と、前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎の危険度を示す危険度情報を前記サーバからダウンロードする危険度情報ダウンロード部と、前記危険度情報を前記所定海域のマップ上に前記座標領域単位で表示する危険度情報表示部と、自船が航行中に、前記危険度情報による危険度が規定値以上の座標領域に対して自船が所定距離以内に接近した場合に、操船者に警告表示および音による警報の少なくとも一方を行う警告／警報部とを備える如く構成した。また、前記サーバは、前記複数の小型船舶にそれぞれ搭載された前記操船アシスト装置から送信される前記急転舵発生位置情報をそれぞれ受信し、受信した前記急転舵発生位置情報を前記所定海域をメッシュ状の座標領域に分割した座標領域毎に記憶する急転舵発生位置情報受信・記憶部と、前記座標領域毎に記憶した急転舵発生位置情報に基づいて、前記座標領域毎に危険度を判定して更新・保持する危険度情報更新・保持部と、前記小型船舶に搭載された前記操船アシスト装置からのダウンロード要求に応じて、前記操船アシスト装置に前記座標領域毎の危険度情報を送信する危険度情報送信部とを備える如く構成した。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施形態に係る操船アシストシステムを実施する小型船舶の例を斜め後方から見た外観斜視図である。
【図２】図１の小型船舶に搭載される船外機の（部分断面）拡大側面図である。
【図３】図２の船外機の要部説明図である。
【図４】この発明の実施形態に係る操船アシストシステムを説明するための概念図である。
【図５】図１および図４の船舶に搭載される操船アシスト装置のハード構成例を示すブロック図である。
【図６】図５に示した操船アシスト装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】図４に示したサーバの機能構成例を示すブロック図である。
【図８】所定海域をメッシュ状の座標領域に分割する例を示す説明図である。
【図９】ディスプレイの表示画面でマップ上に危険度情報を座標領域単位で表示する例を示す説明図である。
【図１０】図６に示した操船アシスト装置２００の急転舵検知部２２０と急転舵発生位置情報送信部２２２および衝撃発生位置情報送信部２２４による処理の流れを示すフロー・チャートである。
【図１１】同じく操船アシスト装置２００の危険度情報ダウンロード部２２６と危険度情報表示部２２８および警告／警報部２３０による処理の流れを示すフロー・チャートである。
【図１２】図７に示したサーバ５００による処理の流れを示すフロー・チャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面に即してこの発明の実施形態に係る操船アシストシステムとその操船アシスト装置およびサーバを実施するための形態について説明する。
【００１１】
図１はこの発明の実施形態に係る操船アシストシステムを実施する小型船舶の例を斜め後方から見た外観斜視図、図２は図１の小型船舶に搭載される船外機の（部分断面）拡大側面図、図３はその船外機の要部説明図である。
【００１２】
図１において符号１はいわゆるモーターボートと呼ばれる小型船舶を示す。尚、この明細書で「小型船舶」は、具体的には総トン数２０トン未満の船舶を意味する。
【００１３】
図１に示す小型船舶（以下「船舶」と略称する）１は２基の船外機１０を船体１２（あるいは船舶１）の船尾１２ａに搭載してなる、いわゆる２基（偶数基）掛けの船舶である。図１では、進行方向左側（左舷側）の船外機を「第１船外機１０Ａ」として添え字Ａを付し、進行方向右側（右舷側）の船外機を「第２船外機１０Ｂ」として添え字Ｂを付して括弧内に示す。しかし、第１船外機１０Ａと第２船外機１０Ｂは同一構造の船外機であるため、以下、添え字Ａ，Ｂの付記を省略し、いずれも船外機１０として説明する。
【００１４】
船外機１０は、図１と図２に示すように、スイベルケース１４とチルティングシャフト１６によってスターンブラケット１８を介して船体１２の船尾１２ａに取り付けられる。尚、船体１２（あるいは船舶１）の船首を符号１２ｂで示す。
【００１５】
船外機１０はマウントフレーム２０とスイベルシャフト２２を備え、スイベルシャフト２２がスイベルケース１４の内部に鉛直軸回りに回転自在に収容されることで、船外機１０は船体１２に対して鉛直軸回りに回転自在に構成される。マウントフレーム２０は、その上端と下端が船外機１０の本体を構成するフレーム（図示せず）に固定される。
【００１６】
スイベルケース１４の付近には、スイベルシャフト２２を駆動する操舵用電動モータ２４と、船外機１０の船体１２に対するチルト角およびトリム角を調節するパワーチルトトリムユニット２６が配置される。操舵用電動モータ２４の出力軸は減速ギヤ機構２８を介してマウントフレーム２０の上端に接続される。即ち、操舵用電動モータ２４の回転出力が減速ギヤ機構２８を介してマウントフレーム２０に伝達され、よって船外機１０はスイベルシャフト２２を操舵軸として左右に鉛直軸回りに操舵自在に構成される。その操舵により、船舶１（船体１２）の進行方向が右旋回または左旋回する。
【００１７】
パワーチルトトリムユニット２６は、チルト角調整用の油圧シリンダ２６ａとトリム角（船体１２の幅方向の水平軸であるピッチ軸（ｘ軸）回りの船外機１０の回転角）調整用の油圧シリンダ（トリムアクチュエータ）２６ｂを一体的に備えている。そして、油圧シリンダ２６ａ，２６ｂに作動油を供給（あるいはそれから排出）して伸縮させることによって、スイベルケース１４がチルティングシャフト１６を回転軸として鉛直軸に直交する水平軸（ピッチ軸）回りに回転される。それによって、船外機１０はチルトアップ・ダウンあるいはトリムアップ・ダウン自在に構成される。
【００１８】
船外機１０の上部には、エンジン（内燃機関）３０が内蔵（搭載）される。エンジン３０は火花点火式の水冷ガソリンエンジンからなる。エンジン３０は水面上に位置し、エンジンカバー３２によって覆われる。
【００１９】
エンジン３０の吸気管３４には、スロットルボディ３６が接続される。スロットルボディ３６はその内部にスロットルバルブ３８を備えると共に、スロットルバルブ３８を開閉するスロットル用電動モータ（スロットルアクチュエータ）４０が一体的に取り付けられる。
【００２０】
スロットル用電動モータ４０の出力軸はスロットルボディ３６に隣接して配置された減速ギヤ機構（図示せず）を介してスロットルバルブ３８に接続され、スロットル用電動モータ４０を動作させることでスロットルバルブ３８が開閉され、エンジン３０の吸気量が調量されてエンジン回転数が調節される。
【００２１】
船外機１０は、鉛直軸と平行に配置されて回転自在に支持されるドライブシャフト（バーチカルシャフト）４２と、エンジン３０とドライブシャフト４２の間に介挿されるトルクコンバータ４４と、ドライブシャフト４２に取り付けられて作動油を吐出する油圧ポンプ４６と、作動油を貯留するリザーバ５０を備える。
【００２２】
油圧ポンプ４６はエンジン３０で駆動され、リザーバ５０から作動油を汲み上げ、エンジン３０の潤滑部と、パワーチルトトリムユニット２６の油圧シリンダ２６ａ，２６ｂと、トルクコンバータ４４のロックアップ機構４４ａなどに作動油を供給する。
【００２３】
船外機１０内には、エンジン３０によって回転されるドライブシャフト４２の下端部に、ベベルギヤ機構を含むシフト機構５４を介して回転されるプロペラシャフト５６が、船体１２の進行方向に対して略平行になるように、水平軸回りに回転自在に支持されている。ドライブシャフト４２の上端には、エンジン３０のクランクシャフト５２がトルクコンバータ４４を介して接続される。プロペラシャフト５６は、パワーチルトトリムユニット２６の初期状態において、その軸線５６ａが船体１２の進行方向に対して略平行となるように配置される。そのプロペラシャフト５６の一端に、プロペラ６０が取り付けられている。
【００２４】
シフト機構５４は、ドライブシャフト４２に接続されて回転させられる前進ベベルギヤ５４ａと後進ベベルギヤ５４ｂ、プロペラシャフト５６を前進ベベルギヤ５４ａと後進ベベルギヤ５４ｂのいずれかに係合自在とするクラッチ５４ｃなどからなる。
【００２５】
エンジンカバー３２の内部にはシフト機構５４を駆動するシフト用電動モータ６２が配置され、その出力軸は、減速ギヤ機構（図示せず）を介してシフト機構５４のシフトロッド５４ｄの上端に接続自在とされる。シフト用電動モータ６２を駆動することにより、シフトロッド５４ｄとシフトスライダ５４ｅが適宜に変位され、それによってクラッチ５４ｃを動作させて、シフトポジションがフォワード、リバースおよびニュートラルの間で切り替えられる。
【００２６】
シフトポジションがフォワードあるいはリバースのとき、ドライブシャフト４２の回転はシフト機構５４を介してプロペラシャフト５６に伝達され、よってプロペラ６０は回転させられ、船体１２を前進あるいは後進させる方向の推力を生じる。シフトポジションがフォワードの時の船体１２の進行方向は、図２に矢示Ｆで示す方向である。尚、船外機１０はエンジン３０に取り付けられたバッテリなどの電源部（図示せず）を備え、各電動モータ２４，４０，６２の通電回路（図示せず）に動作電源が供給される。
【００２７】
ここで、センサ関係について図３を参照して説明すると、図２のスロットルバルブ３８の付近にはスロットル開度センサ６６が配置され、スロットルバルブ３８の開度（スロットル開度）を示す出力を生じる。図２のシフトロッド５４ｄの付近にはシフト位置センサ６８が配置されてシフトポジション（ニュートラル、フォワードおよびリバース）に応じた信号を出力すると共に、ニュートラルスイッチ７０も配置されて、シフトポジションがニュートラルであるときにオン信号を、フォワードあるいはリバースであるときにオフ信号を出力する。
【００２８】
図２のエンジン３０のクランクシャフト５２付近にはクランク角センサ７４が取り付けられており、所定のクランク角度ごとにエンジン回転数に応じたパルス信号を出力する。この信号が後述するＥＣＵ８４に入力され、エンジン回転数が計測される。
【００２９】
また、ドライブシャフト４２の付近にはドライブシャフト回転数センサ７６が取り付けられ、ドライブシャフト４２の回転数に応じた信号を出力する。スイベルケース１４の付近にはトリム角センサ（回転角センサ）７８が配置され、船外機１０のトリム角に応じた出力を生じる。
【００３０】
上記した各センサやスイッチの出力は、船外機１０に搭載された電子制御ユニット（Electronic Control Unit：以下「ＥＣＵ」という）８４に入力される。ＥＣＵ８４はＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロ・コンピュータからなり、船外機１０のエンジンカバー３２の内部に配置（搭載）され、船外機１０の動作を統括制御する。
【００３１】
図１に示す如く、船体１２の操縦席９０の付近には、操船者によって回転操作自在なステアリングホイール９２が配置される。ステアリングホイール９２のシャフト（図示せず）には操舵角センサ９４が取り付けられ、操船者によって回転操作されるステアリングホイール９２の操舵角に応じた信号を出力する。
【００３２】
操縦席９０のダッシュボード９６には、操船者による操作自在に配置されるシフト・スロットルレバー９８が設けられる。シフト・スロットルレバー９８は、初期位置から前後方向に揺動操作自在とされ、操船者からのシフトチェンジ指示とエンジン回転数の調節指示を入力する。シフト・スロットルレバー９８の付近にはレバー位置センサ１００が取り付けられ、操船者によって操作されたシフト・スロットルレバー９８の位置に応じた信号を出力する。
【００３３】
操縦席９０付近には操船者に手動操作自在に設けられると共に、船外機１０のチルト角およびトリム角の調整指示を入力するパワーチルトトリムスイッチ１０２が配置され、操船者によって入力された船外機１０のチルトアップ・ダウンおよびトリムアップ・ダウンの指示に応じた信号を出力する。
【００３４】
これら操舵角センサ９４、レバー位置センサ１００およびパワーチルトトリムスイッチ１０２の出力もＥＣＵ８４に入力される。ＥＣＵ８４は、上記したセンサやスイッチの出力に基づいて各電動モータの動作を制御する。それにより、ステアリングホイール９２の操舵角に応じて、スイベルシャフト２２を操舵軸として船外機１０を鉛直軸回りに回動させて操舵する。また、パワーチルトトリムスイッチ１０２の出力に応じて、パワーチルトトリムユニット２６を作動させてトリム角を調整する。
【００３５】
上記した船外機１０の説明は第１船外機１０Ａについてのものであるが、第２船外機１０Ｂについても妥当する。第１船外機１０ＡのＥＣＵ８４と第２船外機１０ＢのＥＣＵ８４は有線（図１に一点鎖線で示す）で接続され、相互に通信自在に構成される。
【００３６】
操縦席９０付近のダッシュボード９６にはさらに、航行速度などを表示する計器類とコンパスなどの航海用機器１０４が配置される。また、この発明による操船アシスト装置を構成する装置本体部２０２とディスプレイ２０４およびインジケータ２０６等が配置される。操船アシスト装置の詳細については後述する。
【００３７】
図４はこの発明の実施形態に係る操船アシストシステムを説明するための概念図である。
【００３８】
図４に示す実施形態は、主としてボートタクシーやレンタルボートなどを想定しており、海上の所定海域２内で自船を含む複数の船舶１が自由に航行する。その各船舶１は、この例では図１〜図３によって説明した小型船舶であるが、船外機１０が２基掛けの船舶に限るものではなく、１基掛けや３基掛けなどでもよい。その他の構成も前述のものに限らない。また、複数の船舶１がすべて同じ構造である必要もない。小型の漁船などでもよい。
【００３９】
その複数の船舶１には、いずれもこの発明を実施するための操船アシスト装置２００を搭載する。そして、その各船舶１の操船アシスト装置２００と、陸上４に設けられた基地局３００を介して通信可能なクラウド（インターネット）４００上のサーバ５００とによって、操船アシストシステムを構成している。
【００４０】
各操船アシスト装置２００とサーバ５００との通信は、３Ｇ回線等の無線通信回線網を使用する。３Ｇ回線は、第３世代の携帯電話システムやスマートフォン等のデータ通信に適した通信回線網である。より高速通信が可能な３．５Ｇ回線や３．９Ｇ回線を使用してもよい。その他の通信網を使用してもよく、比較的近距離であれば、ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズの規格による無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ等）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格のブルートゥース（登録商標）（Bluetooth（登録商標））等でデータ通信を行うようにしてもよい。
【００４１】
船舶１は、操船者が図１に示したステアリングホイール９２を右回転させて操舵すると、船外機１０が図４に矢示Ｒで示すように垂直軸に関して右旋回動し、船体１２の進行方向が右方へ旋回する。ステアリングホイール９２を左回転させて操舵すると、船外機１０が図４に矢示Ｌで示すように垂直軸に関して左旋回動し、船体１２の進行方向が左方へ旋回する。
【００４２】
陸上を走行する自動車では、危険な状況に遭遇した場合に急ブレーキを掛けることが多い。しかし、船舶の場合は減速するのに時間を要するため、進行方向に近接した障害物を発見したような危険な状況に遭遇した場合には、急速な操舵（「急転舵」という）を行って接触等を回避する場合が多い。
【００４３】
そこで、この操船アシストシステムでは、各船舶１で急転舵が発生した場合に、それを操船アシスト装置２００が検知して、その時の自船の位置情報を、急転舵発生位置情報としてサーバ５００に送信する。サーバ５００は、各船舶１から送信される急転舵発生位置情報を受信して収集し、その蓄積データに基づいて所定海域をメッシュ状に分割した座標領域毎に危険度を判定して、その危険度情報を更新・保持する。即ち、急転舵が少ない海域は安全性が高く、急転舵が多い海域は危険性が高いと判断でき、その海域の安全性を把握できる。
【００４４】
その危険度情報を、各船舶１の操船アシスト装置２００がサーバ５００からダウンロードして、自船の図１に示したディスプレイ２０４に表示したり、自船が危険度の高い領域に接近した場合には、インジケータ２０６を点滅させたりブザーを発報させたりして、操船者に警告や警報してそれを知らせる。その結果、操船者が注意して操船し、不慮の座礁や船体１２あるいは船外機１０が破損する等の被害を防止することが可能になり、少なくともそれらを軽減することができる。
【００４５】
サーバ５００による危険度情報は、このシステムに参加する船舶の数が多いほど、また稼働時間が長く成るほど、急転舵発生位置情報の蓄積量が増加するので精度が向上する。この操船アシストシステムにおける操船アシスト装置２００とサーバ５００の構成およびその機能の詳細は以下に説明する。
【００４６】
この発明を実施するために使用する操船アシスト装置２００とサーバ５００の構成および機能の詳細を図５〜図９によって説明する。図５は図１および図４の船舶に搭載される操船アシスト装置２００のハード構成例を示すブロック図、図６は図５に示した操船アシスト装置２００の機能構成例を示すブロック図である。図７は図４に示したサーバ５００の機能構成例を示すブロック図である。
【００４７】
図８は所定海域をメッシュ状の座標領域に分割する例を示す説明図、図９はディスプレイの表示画面でマップ上に危険度情報を座標領域単位で表示する例を示す説明図である。
【００４８】
操船アシスト装置２００は図５に示すように、電子制御ユニットであるＥＣＵ２１０と無線通信モジュール２１２を備え、少なくともそれらは、図１に示した装置本体部２０２内に配置され、互いに信号およびデータを遣り取り可能に接続されている。ＥＣＵ２１０は、船外機１０のＥＣＵ８４と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロ・コンピュータからなり、この操船アシスト装置２００全体を統括制御する。ＥＣＵ２１０には、マップデータや危険度情報等を保持するための不揮発性メモリも備えている。
【００４９】
無線通信モジュール２１２は、図４に示した基地局３００を介してクラウド４００上のサーバ５００と３Ｇ回線等によって通信してデータを送受信し、ＥＣＵ２１０に受け渡すためのモジュールである。
【００５０】
この操船アシスト装置２００のＥＣＵ２１０は、前述した船外機１０のＥＣＵ８４と互いにデータや信号を送受信可能に有線接続されている。ＥＣＵ２１０はＥＣＵ８４からエンジン回転数等の情報を入力し、自船が一定速度以上で航行しているかどうかを判断する。また、操舵角センサ９４から、ステアリングホイール９２の操舵角に応じた信号を入力して急転舵の発生を検知する。
【００５１】
ＥＣＵ２１０に対する入力機器として、さらにＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１４、方位センサ２１６、およびＧセンサ（加速度センサ）２１８を備えている。これらは、図１に示した装置本体部２０２内に配置してもよいが、船体１２または船内の適宜の箇所に配置してもよい。なお、破線で示したＧセンサ２１８は省略してもよい。
【００５２】
ＧＰＳ受信機２１４は、ＧＰＳ衛星が送信する位置情報を示すＧＰＳ信号を受信してＥＣＵ２１０に入力する。それによってＥＣＵ２１０は自船の現在位置を知ることができる。また、ＥＣＵ２１０は方位センサ２１６からの信号によって、自船の方位（進行方向）を知ることができる。
【００５３】
ＥＣＵ２１０に対する出力機器として、図１に示したディスプレイ２０４とインジケータ２０６、および装置本体部２０２内または船内の適宜の箇所に設けたブザー２０８を備えている。ＥＣＵ２１０はこれらによって、サーバ５００からダウンロードした危険度情報の表示、および自船が危険度が高い領域に接近した場合に警告または警報を行う。
【００５４】
図６は、図５に示した操船アシスト装置２００のＥＣＵ２１０と無線通信モジュール２１２による機能を機能ブロックにして、ＥＣＵ２１０に対する入力機器および出力機器と共に示す。この操船アシスト装置２００は、図６に示すように、急転舵検知部２２０、急転舵発生位置情報送信部２２２、衝撃発生位置情報送信部２２４、危険度情報ダウンロード部２２６、危険度情報表示部２２８、および警告／警報部２３０を備えている。
【００５５】
また、図示は省略しているが、ＥＣＵ８４から入力するエンジン回転数等によって、自船（船舶１）が一定速度以上で航行中か否かを判断する機能も有する。それは、船舶１が航行を開始する前の準備中に操舵性を確認したり、係留中に隣接する船舶や桟橋に接触して衝撃が発生したりした場合等の誤動作を防ぐためである。破線で示した衝撃発生位置情報送信部２２４は省略してもよい。
【００５６】
急転舵検知部２２０は、自船（船舶１）が航行中に、操舵角センサ９４によるステアリングホイール９２の操舵角に応じた信号に基づいて、操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵が発生した場合にそれを検知する。急転舵発生位置情報送信部２２２は、急転舵検知部２２０が急転舵の発生を検知したときの自船（船舶１）の位置情報を、ＧＰＳ受信機２１４が受信したＧＰＳ信号から検知して、急転舵発生位置情報としてサーバ５００に送信する。
【００５７】
衝撃発生位置情報送信部２２４は、自船（船舶１）に備えたＧセンサ２１８が規定値以上の衝撃を検知した場合に、自船の位置情報を衝撃発生位置情報としてサーバ５００に送信する。これは、障害物を避けきれずに船体１２あるいは船外機１０が障害物に接触してしまった場合には衝撃が発生するので、その衝撃を検知してその発生位置情報をサーバ５００に通知するためである。
【００５８】
危険度情報ダウンロード部２２６は、例えば図８に示すように、所定海域２をメッシュ状の座標領域（各正方形の小領域）Ｐに分割した座標領域毎の危険度を示す危険度情報を前記サーバ５００からダウンロードする。危険度情報については後で詳述する。
【００５９】
危険度情報表示部２２８は、ダウンロードした危険度情報を、ディスプレイ２０４の表示画面２０４ａに図９に示すように表示した所定海域のマップ（海図）Ｍ上に、座標領域Ｐ単位で表示する。図９において、白抜き矢印Ａは自船（船舶１）の現在位置と進行方向を示す。黒（実際には例えば赤色）で表示した座標領域は危険度が大きい領域、網点（実際には例えば黄色）で表示した座標領域は危険度がやや大きい領域、白（実際には例えば青色）で表示した座標領域は危険度が小さい安全な領域を示す。
【００６０】
所定海域２のマップデータ（電子海図データ）は、サーバ５００の不揮発性メモリと各船舶１の操船アシスト装置２００のＥＣＵ２１０内の不揮発性メモリに、座標領域の分割の仕方も同じデータを予め持っている。あるいは、サーバ５００が持っているマップデータを、各船舶１の操船アシスト装置２００がダウンロードして表示するようにしてもよい。
【００６１】
マップＭ上にはメッシュ状の区切り線は表示しなくてよい。また、図９では省略しているが、等水深線を表示したり、安全領域を水深によって濃度を変えて水深が深い程濃い青色で表示するようにしてもよい。また、自船位置を中心に拡大表示したり、図９に白抜き矢印Ａで示す自船の進行方向をｙ軸方向の上向きにするように回転させて表示することもできる。
【００６２】
警告／警報部２３０は、自船（船舶１）が航行中に、上記危険度情報による危険度が規定値以上の座標領域に対して自船が所定距離以内に接近した場合に、操船者に警告表示および警報の少なくとも一方を行う。詳細は後述する。
【００６３】
次に、サーバ５００の構成について説明する。サーバはコンピュータであり、容量の大きな不揮発性メモリも備えている。そのサーバ５００の機能構成としては、図７に示すように、急転舵（・衝撃）発生位置情報受信・記憶部５１０、危険度情報更新・保持部５２０、および危険度情報送信部５３０を備えている。
【００６４】
急転舵（・衝撃）発生位置情報受信・記憶部５１０は、急転舵（・衝撃）発生位置情報受信部５１２と急転舵（・衝撃）発生位置情報記憶部５１４とからなる。急転舵（・衝撃）発生位置情報受信部５１２は、所定海域を航行する複数の船舶１に搭載された操船アシスト装置２００から、その各船舶１で操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵、あるいは規定値以上の衝撃が発生した場合に送信される急転舵（・衝撃）発生位置情報をそれぞれ受信する。
【００６５】
急転舵（・衝撃）発生位置情報記憶部５１４は、急転舵（・衝撃）発生位置情報受信部５１２が受信した急転舵（・衝撃）発生位置情報を、図８に示すように、マップＭ上における所定海域２をメッシュ状に分割した座標領域Ｐ毎に記憶する。
【００６６】
図８に示した例では、経度方向の位置をｘ座標、緯度方向の位置をｙ座標として、それぞれ所定の間隔で区切って、その小さな正方形で示される各座標領域Ｐにｘ座標とｙ座標によるアドレスを付け、その座標領域Ｐごとに、急転舵または衝撃の発生回数を加算記憶するために不揮発性メモリのメモリ領域を用意しておく。メッシュ状の各座標領域Ｐの大きさは、例えば１ｍ×１ｍから１０ｍ×１０ｍ程度を想定している。この面積を小さくするほど、後述するように危険度を判定する領域の位置精度は高くなるが、急転舵または衝撃の発生回数を加算記憶するためのメモリ領域が多く必要になり、危険度の判定にかかる時間と判定結果を記憶するメモリ領域も増加する。
【００６７】
そして、急転舵（・衝撃）発生位置情報受信部５１２が、急転舵（・衝撃）発生位置情報を受信する度に、その位置情報による位置を含む座標領域に対応するメモリ領域に、急転舵または衝撃の発生回数を加算（＋１）して記憶する。図８において、各座標領域Ｐに示した数字は、各座標領域内でのこれまでの急転舵または衝撃の発生回数を示す。数字のない座標領域は、これまでの急転舵または衝撃の発生回数が０回である。
【００６８】
危険度情報更新・保持部５２０は、危険度判定部５２２と危険度情報記憶部５２４とからなる。危険度判定部５２２は、急転舵（・衝撃）発生位置情報記憶部５１４が座標領域毎に記憶した急転舵（・衝撃）発生位置情報、すなわち座標領域毎の急転舵または衝撃の発生回数に基づいて、座標領域毎に危険度を判定する。
【００６９】
例えば図８に示した例において、急転舵または衝撃の発生回数が０〜１であれば危険度「小」、２〜４であれば危険度「中」、５以上であれば危険度「大」と判定する。そして、危険度情報記憶部５２４は、不揮発性メモリに座標領域毎の危険度を記憶する領域を用意しており、そこに、危険度判定部５２２が判定した各座標領域の危険度をデジタル値で記憶する。判定結果が前回と変わった場合は記憶値を書き換えて危険度情報を更新する。
【００７０】
このように、急転舵または衝撃の発生回数の累積値で座標領域毎の危険度を判定すると、運用期間の経過に伴って発生回数の累積値が全体的に増加し、危険度の高い座標領域が増えることになる。そのため、急転舵（・衝撃）発生位置情報記憶部５１４に記憶された全座標領域での発生回数の合計値の増加に伴って、危険度の判定基準を段階的に高めるようにするのが望ましい。
【００７１】
あるいは、座標領域毎の急転舵または衝撃の発生頻度によって危険度を判定するようにしてもよい。その場合には、このシステムに参加する各船舶が所定海域を航行中に、各座標領域を通過する毎に、操船アシスト装置２００がその通過位置情報をサーバ５００へ送信し、サーバ５００がその通過位置情報を受信して、座標領域毎の船舶通過回数として累積記憶する。そして、各座標領域毎に、判定時点までの船舶通過回数に対する急転舵または衝撃の発生回数の割合である（発生回数／船舶通過回数）×１００（％）により発生頻度を算出し、その発生頻度によって危険度を判定する。
【００７２】
例えば、急転舵または衝撃の発生頻度が１０％未満の場合は危険度「小」、１０％以上２５％未満の場合は危険度「中」、２５％以上の場合は危険度「大」と判定する。具体例としては、ある座標領域における過去の船舶通過回数が２０回であった場合、急転舵または衝撃の発生回数が１回であれば、発生頻度が５％で１０％未満であるから危険度「小」、急転舵または衝撃の発生回数が５回であれば、発生頻度２５％で２５％以上であるから、危険度「大」というように判定する。
【００７３】
危険度情報送信部５３０は、船舶１の操船アシスト装置２００からのダウンロード要求に応じて、その操船アシスト装置２００に座標領域毎の危険度情報を送信する。なお、すべての船舶の操船アシスト装置２００が衝撃発生位置情報送信部２２４を備えていない場合は、サーバ５００も上述した各部において、衝撃発生位置情報および衝撃発生回数は考慮しない。
【００７４】
以下に、上述した操船アシスト装置２００とサーバ５００の動作を、図１０〜図１２のフロー・チャートによって説明する。
【００７５】
図１０は、図６に示した操船アシスト装置２００の急転舵検知部２２０、急転舵発生位置情報送信部２２２および衝撃発生位置情報送信部２２４による処理の流れを示すフロー・チャートである。図１１は、同じく操船アシスト装置２００の危険度情報ダウンロード部２２６、危険度情報表示部２２８および警告／警報部２３０による処理の流れを示すフロー・チャートである。
【００７６】
図１２は、図７に示したサーバ５００による処理の流れを示すフロー・チャートである。図１０〜図１２および以下の説明において、処理ステップを「Ｓ」と略記する。また、これらの各図における各判断処理結果の肯定を「ＹＥＳ」、否定を「ＮＯ」で示している。
【００７７】
操船アシスト装置２００に電源が供給されると、図５に示したＥＣＵ２１０が、図１０および図１１に示した処理を繰り返し実行する。その際、図１０の処理と図１１の処理を並行して実行してもよいし、連続して実行してもよい。連続して実行する場合、図１０の処理と図１１の処理のどちらを先に実行してもよい。ここでは便宜上、図１０の処理を先に実行するとして説明する。
【００７８】
ＥＣＵ２１０が図１０の処理を開始すると、まず、Ｓ２４０で自船（船舶１）が一定速度以上で航行中か否かを判断する。これは、前述したように、自船が一定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上で航行を開始してから、この発明に係る処理を開始して、誤動作を防止するためである。船舶の航行速度は一般にエンジン回転数と相関関係があるから、エンジン回転数が所定値以上であるか否かによって、一定速度以上で航行中か否かを判断することができる。しかし、実際には船外機１０や船舶１の大きさによって、同じエンジン回転数でも船速が異なる。
【００７９】
そこで、予め自船のエンジン回転数と船速との関係を求めて、その相関データをメモリに記憶しておくか、図５に示したＧＰＳ受信機２１４からの位置情報による単位時間当たりの位置変化と、方位センサ２１６からの進行方向の情報等によって航行速度を求めることもできる。そして、一定速度以上で航行していれば、Ｓ２４０で肯定と判断してＳ２４２へ進むが、一定速度以上で航行していなければ否定と判断して、定速度以上になるのを待つ。
【００８０】
Ｓ２４２へ進むと、操舵角センサ９４からの信号によって、操舵角変化の有無を判断する。その結果、操舵角変化がなければ否定と判断してＳ２４０へ戻るが、一定速度以上で航行中であれば、操舵角変化の監視を繰り返す。操舵角変化があると、Ｓ２４２で肯定と判断し、Ｓ２４４へ進んで操舵角変化速度を算出する。これは、操舵角変化速度は単位時間当たりの操舵角変化量によって算出する。
【００８１】
その後Ｓ２４６で、急転舵か否かを判断する。すなわち、操舵角変化速度が規定値以上であれば急転舵である（肯定）と判断してＳ２４８へ進むが、操舵角変化速度が規定値以上でなければ、急転舵ではない（否定）と判断して、Ｓ２４０からの処理を繰り返す。
【００８２】
Ｓ２４８へ進むと、そのときにＧＰＳ受信機２１４が受信した信号によって自船の位置情報を取得する。そして、Ｓ２５０でその位置情報を急転舵発生位置情報として、サーバ５００に送信する。
【００８３】
図６に示したＧセンサ２１８と衝撃発生位置情報送信部２２４を有する場合は、図１０に破線の流れ線で示すように、Ｓ２４６で否定と判断した場合は、Ｓ２４０へ戻らずにＳ２５２へ進んで、Ｇセンサが規定値以上の衝撃を検知したか、すなわちＧセンサの３軸の少なくとも１つの軸方向の加速度検出値が規定値以上か否かを判断し、規定値以上の衝撃を検知すれば肯定と判断してＳ２５４へ進む。
【００８４】
Ｓ２５４では、Ｓ２４８と同様に自船の位置情報を取得する。そして、その位置情報をＳ２５６で衝撃発生位置情報としてサーバ５００へ送信する。その後およびＳ２５２で否定と判断した場合と、Ｓ２５０で急転舵発生位置情報をサーバ５００へ送信した後は、Ｓ２４０へ戻って上述した処理を繰り返すか、図１１に示す処理を連続して実行した後にＳ２４０へ戻る。
【００８５】
ここで、操船アシスト装置２００による図１１の処理を説明する前に、サーバ５００による図１２の処理を説明する。
【００８６】
サーバ５００は、図１２に示す処理を繰り返し実行するが、まずＳ５４０で、いずれかの船舶１の操船アシスト装置２００から急転舵（または衝撃）発生位置情報を受信したか否かを判断し、受信すれば肯定してＳ５４２へ進む。受信していなければＳ５４８へ進む。
【００８７】
Ｓ５４２では、急転舵（または衝撃）発生位置情報を、マップの座標領域（メッシュ）毎に記憶する。即ち、図８によって前述したように、受信した位置情報によるマップＭ上の位置を含む座標領域Ｐに対応する不揮発性メモリのメモリ領域に、急転舵または衝撃の発生回数を加算（＋１）して記憶する。
【００８８】
次いで、Ｓ５４４で座標領域（メッシュ）毎に危険度を判定する。例えば、図８に示すマップＭ上の各座標領域Ｐに対応するメモリ領域に、それぞれ図示の各数値のような急転舵または衝撃の発生回数が記憶されていたとする。図８では、０回の場合は数値の表示を省略している。その発生回数が第１の規定値未満であれば危険度「小」、第１の規定値以上で第２の規定値未満であれば危険度「中」、第２の規定値以上であれば危険度「大」と判定する。第２の規定値は第１の規定値より大きい値である。
【００８９】
例えば、第１の規定値を「２」、第２の規定値を「５」にすると、発生回数が２回未満の０〜１回の座標領域は危険度「小」、発生回数が２〜４回の座標領域は危険度「中」、発生回数が５回以上の座標領域は危険度「大」と判定する。危険度の判定ランクは３段階に限るものではない。規定値はデータの集積状態（全座標領域での総発生回数）の増加に応じて大きくするように変化させるとよい。
【００９０】
その後、Ｓ５４６ではその判定結果に基づいて、不揮発性メモリに保持している前回までの座標領域（メッシュ）毎の危険度情報を更新して保持する。危険度情報は、危険度の大小のランクを示すデジタル値（危険度データ）で保持する。この場合、危険度のランクが変った座標領域の危険度データのみを書き換えればよい。
【００９１】
そして、Ｓ５４８で危険度情報のダウンロード要求の有無を判断する。ダウンロード要求が無ければ否定と判断してＳ５４０へ戻り、上述した処理を繰り返す。いずれかの船舶１の操船アシスト装置２００からダウンロード要求があると、Ｓ５４８で肯定と判断してＳ５５０へ進み、その要求を送信した操船アシスト装置２００にレスポンスを返すと共に、座標領域毎の危険度情報を送信する。その後最初のＳ５４０へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００９２】
そこで、操船アシスト装置２００のＥＣＵ２１０等による図１１に示す処理について説明する。この処理を開始するとＳ２６０で、サーバ５００に危険度情報のダウンロード要求を、自己の識別用ＩＤを付加して送信する。
【００９３】
その後、Ｓ２６２でサーバ５００からの応答（レスポンス）を受信するのを待ち、応答があると肯定と判断してＳ２６４へ進み、サーバ５００から送信されて来る危険度情報を受信し、マップの各座標領域（メッシュ）毎の危険度情報をダウンロードし、不揮発性メモリに記憶する。既に前回の危険度情報を記憶している場合はそれを書き換えて更新する。その場合、危険度ランクが変化している座標領域のデータだけを書き換えて更新してもよい。
【００９４】
そして、Ｓ２６６で危険度情報をマップ上に表示する。即ち、危険度が規定値以上の座標領域を、図９に示すように色分け表示する。この例では、サーバ５００が前述したように判定した危険度が「大」の座標領域を赤色（図９では黒）で表示し、危険度が「中」の座標領域は黄色（図９では網点）で表示する。危険度が「小」の座標領域は特別な表示はせず、通常の海図のマップと同様に青色（図９では白）で表示する。
【００９５】
そして、Ｓ２６８で念のため、図１０におけるＳ２４０と同様に一定速度以上で航行中か否かをチェックし、一定速度以上航行中であれば肯定と判断してＳ２７０へ進むが、そうでなければ一定速度以上になるのを待つ。
【００９６】
Ｓ２７０へ進むと、自船の位置と危険度が規定値（上述例では第１の規定値）以上の座標領域（黄色と赤色の座標領域）との進行方向の距離を算出する。この距離は、ＧＰＳ受信機２１４からの自船の位置情報と座標領域の位置情報、および方位センサ２１６からの自船の進行方向の情報から算出する。
【００９７】
その後、Ｓ２７２で危険度が中以上の領域に接近したかを判断する。それは、Ｓ２７０で算出した距離が予め設定した所定距離以内になった場合に接近したと判断（肯定）し、Ｓ２７４へ進んで警告表示する。例えば、インジケータ２０６を点滅させる。前記所定距離を、そのときの自船の航行速度またはエンジン回転数に応じて変化させるようにしてもよい。
【００９８】
さらに、Ｓ２７６で危険度が大の領域に接近したか否かを判断し、接近したと判断した場合は肯定してＳ２７８で音による警報を発する。例えばブザー２０８を発報させる。あるいは音声で「危険な領域に接近しています」のような警告を行ってもよい。また、電子音などで警報してもよいし、これらを併用してもよい。このとき、警告表示も継続して行っていてもよい。
【００９９】
この警告表示および警報は、自船と危険度中または大の領域との間の距離が設定した距離以上になるまで継続するとよい。その処理は図１１では図示を省略している。その後、最初のＳ２６０へ戻って、上述した処理を繰り返す。図１０の処理と図１１の処理を連続して実行する場合は、図１０のＳ２４０へ戻る。
【０１００】
上記した如く、この実施形態にあっては、所定海域２を航行する、自船を含む複数の小型船舶１にそれぞれ搭載される操船アシスト装置２００と、その各操船アシスト装置２００と通信するサーバ５００とからなり、前記小型船舶１の操船をアシストする操船アシストシステムであって、前記操船アシスト装置２００およびサーバ５００を次のように構成した。
【０１０１】
前記操船アシスト装置２００は、自船が航行中に、操舵角センサ９４によるステアリングホイール９２の操舵角に応じた信号に基づいて、操舵角の変化速度が規定値以上の急転舵の発生を検知する急転舵検知部２２０と、前記急転舵検知部２２０が前記急転舵の発生を検知したときの自船の位置情報を急転舵発生位置情報として前記サーバ５００に送信する急転舵発生位置情報送信部２２２と、前記所定海域２をメッシュ状の座標領域Ｐに分割した座標領域Ｐ毎の危険度を示す危険度情報を前記サーバ５００からダウンロードする危険度情報ダウンロード部２２６と、前記危険度情報を前記所定海域２のマップＭ上に前記座標領域Ｐ単位で表示する危険度情報表示部２２８と、自船が航行中に、前記危険度情報による危険度が規定値以上の座標領域に対して自船が所定距離以内に接近した場合に、操船者に警告表示および音による警報の少なくとも一方を行う警告／警報部２３０とを備える如く構成した。
【０１０２】
一方、前記サーバ５００は、前記複数の小型船舶１にそれぞれ搭載された前記操船アシスト装置２００から送信される前記急転舵発生位置情報をそれぞれ受信し、受信した前記急転舵発生位置情報を前記所定海域２をメッシュ状の座標領域Ｐに分割した座標領域Ｐ毎に記憶する急転舵（・衝撃）発生位置情報受信・記憶部５１０と、前記座標領域毎に記憶した急転舵発生位置情報に基づいて、前記座標領域Ｐ毎に危険度を判定して更新・保持する危険度情報更新・保持部５２０と、前記小型船舶１に搭載された前記操船アシスト装置２００からのダウンロード要求に応じて、前記操船アシスト装置２００に前記座標領域Ｐ毎の危険度情報を送信する危険度情報送信部５３０とを備える如く構成した。
【０１０３】
そのため、前記操船アシストシステムによれば、所定海域２を航行する複数の各船舶１のいずれかで急転舵がなされた場合、それに搭載された操船アシスト装置２００が急転舵発生位置情報を前記サーバ５００へ送信するので、サーバ５００がそれを受信して、急転舵が発生した位置の情報を集積記憶し、急転舵の発生回数が少ない海域は安全性が高く、急転舵の発生回数が多い海域は危険性が高いと判断して、座標領域毎の危険度情報を作成・保持し、その情報を各船舶１の操船アシスト装置２００へダウンロードする。各船舶１の操船アシスト装置２００は、その座標領域毎の危険度情報をマップＭ上に表示し、自船が危険度の高い領域に接近した場合には、警告や警報を行って、操船者に注意を喚起する。その結果、操船者が注意して操船するため、不慮の座礁や船体１２あるいは船外機１０の破損等の被害を防止することが可能になり、少なくともそれらを軽減することができる。操船アシスト装置２００と前記サーバ５００は、この操船アシストシステムを構成するために必要である。
【０１０４】
また、前記操船アシスト装置２００の前記危険度情報表示部２２８は、前記危険度情報による危険度情報の程度を前記所定海域２のマップＭ上に前記座標領域Ｐ単位の色分けで表示し、前記警告／警報部２３０は、自船が前記所定距離以内に接近した前記座標領域の前記危険度が第１の規定値以上であった場合に前記警告表示を行い、前記第１の規定値より大きい第２の規定値以上であった場合は前記音による警報を行う如く構成したので、危険な領域を分かり易く表示でき、自船が危険度が大きい領域に接近した場合に、その危険度に応じて適切な警告および／または警報を行うことができる。
【０１０５】
さらに、前記操船アシスト装置２００に、自船が航行中に、前記小型船舶１に備えたＧセンサ２１８が規定値以上の衝撃を検知した場合に、自船の位置情報を衝撃発生位置情報として前記サーバ５００に送信する衝撃発生位置情報送信部２２４を備え、前記サーバ５００の前記急転舵（・衝撃）発生位置情報受信・記憶部５１０が、前記操船アシスト装置２００から受信し、前記座標領域毎に記憶する位置情報に前記衝撃発生位置情報を含む如く構成したので、小型船舶が障害物を回避できずに接触してしまった場合の衝撃発生位置の情報も、サーバ５００が収集し、その情報も含めて座標領域毎の危険度を判定するので、危険度情報の精度が高くなる。
【０１０６】
上述した操船アシスト装置２００を構成するＥＣＵ２１０、無線通信モジュール２１２およびディスプレイ２０４等の大部分のハードウエアとして、スマートフォンや携帯電話、タブレット端末、ＰＤＡ、携帯型パソコン等の各種のディスプレイ付きデータ通信端末装置を利用することができる。
【０１０７】
以上、この発明の実施形態について説明してきたが、その実施形態の各部の具体的な構成や処理の内容等は、そこに記載したものに限るものではない。また、この発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された技術的特徴を有する以外は、何ら限定されるものではないことは言うまでもない。さらに、以上説明してきた実施形態の構成例および動作例等は、適宜変更または追加したり一部を削除してもよく、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施することも可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  小型船舶（船舶）、２  所定海域、４  陸上、１０  船外機（１０Ａ  第１船外機、１０Ｂ  第２船外機）、１２  船体、１２ａ  船尾、１２ｂ  船首、３０  エンジン（内燃機関）、６０  プロペラ、７４  クランク角センサ、８４  船外機のＥＣＵ（電子制御ユニット）、９０  操縦席、９２  ステアリングホイール、９４  操舵角センサ、９６  ダッシュボード、２００  操船アシスト装置、２０２  装置本体部、２０４  ディスプレイ、２０４ａ  表示画面、２０６  インジケータ、２０８  ブザー、２１０  操船アシスト装置のＥＣＵ、２１２  無線通信モジュール、２１４  ＧＰＳ受信機、２１６  方位センサ、２１８  Ｇセンサ（加速度センサ）、３００  基地局、４００  クラウド、５００  サーバ、Ｍ  マップ、Ｐ  座標領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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