(57)【要約】      （修正有）【課題】保護フィルムが張り付けられた両面テープを所定箇所に安定して貼り付けることができる作業装置および作業方法を提供する。【解決手段】作業装置１００は、先端に備えた爪部２１によりシート状部材の一部の保持を行う保持部２０と、前記シート状部材において前記爪部によって保持された領域以外の領域の吸着と当該吸着の解除とを行う吸着部４０と、前記保持部および前記吸着部を独立して駆動する駆動装置１２０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に備えた爪部によりシート状部材の一部の保持を行う保持部と、
前記シート状部材において前記爪部によって保持された領域以外の領域の吸着と当該吸着の解除とを行う吸着部と、
前記保持部および前記吸着部を独立して駆動する駆動装置と、を備えることを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記シート状部材は、両面テープと、前記両面テープの一面に貼り付けられかつ前記両面テープよりも大きい面積を有する保護フィルムとを備えることを特徴とする請求項１記載の作業装置。
【請求項３】
前記保持部は、台紙に張り付けられた前記シート状部材において前記両面テープからはみ出した前記保護フィルムと前記台紙との間に前記爪部を挿入し、
次に、前記駆動装置は、前記保護フィルムに接触するように前記吸着部を駆動し、
次に、前記吸着部は、前記保護フィルムにおいて前記爪部によって保持された領域以外の領域を吸着し、
次に、前記駆動装置は、前記台紙から前記シート状部材が剥離するように前記保持部および前記吸着部を駆動することを特徴とする請求項２記載の作業装置。
【請求項４】
前記駆動装置は、前記台紙から前記シート状部材が剥離した後、前記両面テープが対象物に接触するように前記吸着部を駆動し、
次に、前記吸着部は、前記保護フィルムに対する吸着を解除し、
次に、前記駆動装置は、前記保護フィルムが前記両面テープから剥離するように前記保持部を駆動することを特徴とする請求項３記載の作業装置。
【請求項５】
前記吸着部は、負圧を利用した吸着と、当該吸着の解除とを行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業装置。
【請求項６】
先端に爪部を備えた保持部を用いて、前記爪部によりシート状部材の一部を保持する工程と、
吸着部を用いて、前記シート状部材において前記爪部によって保持された領域以外の領域の吸着と当該吸着の解除とを行う工程と、を含み、
駆動装置を用いて、前記保持部および前記吸着部を独立して駆動する、ことを特徴とする作業方法。
【請求項７】
前記シート状部材は、両面テープと、前記両面テープの一面に貼り付けられかつ前記両面テープよりも大きい面積を有する保護フィルムとを備えることを特徴とする請求項６記載の作業方法。
【請求項８】
台紙に張り付けられた前記シート状部材において前記両面テープからはみ出した前記保護フィルムと前記台紙との間に前記爪部を挿入し、
次に、前記保護フィルムに接触するように前記駆動装置により前記吸着部を駆動し、
次に、前記保護フィルムにおいて前記爪部によって保持された領域以外の領域を前記吸着部により吸着し、
次に、前記台紙から前記シート状部材が剥離するように、前記駆動装置により前記保持部および前記吸着部を駆動することを特徴とする請求項７記載の作業方法。
【請求項９】
前記台紙から前記シート状部材が剥離した後、前記両面テープが対象物に接触するように、前記駆動装置により前記吸着部を駆動し、
次に、前記保護フィルムに対する前記吸着部による吸着を解除し、
次に、前記保護フィルムが前記両面テープから剥離するように、前記駆動装置により前記保持部を駆動することを特徴とする請求項８記載の作業方法。
【請求項１０】
前記吸着部は、負圧を利用した吸着と、当該吸着の解除とを行うことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載の作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、作業装置および作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
両面テープを所定箇所に貼り付ける技術が望まれている。未使用の両面テープには保護フィルムが貼り付けられているため、保護フィルムが貼り付けられた両面テープを台紙から剥離し、所定箇所に貼り付けられた両面テープから保護フィルムを剥離することになる（例えば、特許文献１〜３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２３４０６３号公報
【特許文献２】特開平８−２５９０９８号公報
【特許文献３】特開２０１２−１７１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜３では、保護フィルムを剥離する技術を開示するものの、両面テープを台紙から剥離する技術までは開示していない。
【０００５】
１つの側面では、本件は、保護フィルムが張り付けられた両面テープを所定箇所に安定して貼り付けることができる作業装置および作業方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様では、作業装置は、先端に備えた爪部によりシート状部材の一部の保持を行う保持部と、前記シート状部材において前記爪部によって保持された領域以外の領域の吸着と当該吸着の解除とを行う吸着部と、前記保持部および前記吸着部を独立して駆動する駆動装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
保護フィルムが張り付けられた両面テープを所定箇所に安定して貼り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）〜（ｅ）は両面テープの貼り付け作業の工程を例示する図である。
【図２】（ａ）および（ｂ）は実施例１に係る作業システムを例示する図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は作業装置の駆動を例示する図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は台紙からの両面テープの剥離作業について説明するための図である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は対象物への両面テープの貼り付け作業について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、両面テープの貼り付け作業の概要について説明する。図１（ａ）〜図１（ｃ）は、両面テープの貼り付け作業の工程を例示する図である。図１（ａ）で例示するように、両面テープ１２は、一面が台紙１１上に貼り付けられている。また、両面テープ１２の他面には保護フィルム１３が貼り付けられている。保護フィルム１３は、両面テープ１２よりも大きい面積を有する。それにより、保護フィルム１３の少なくとも一部は、両面テープ１２からはみ出している。両面テープ１２は、両面に粘着剤が塗布されているため、台紙１１に粘着するとともに、保護フィルム１３にも粘着する。それにより、台紙１１、両面テープ１２および保護フィルム１３は、互いに粘着している。なお、保護フィルム１３には、粘着剤が塗布されていない。
【００１０】
図１（ｂ）で例示するように、吸着装置が保護フィルム１３に吸着して引っ張ることで、両面テープ１２および保護フィルム１３が、互いに粘着した状態で台紙１１から剥離される。例えば、両面テープ１２と台紙１１との粘着力よりも両面テープ１２と保護フィルム１３との粘着力の方が大きい場合に、このような工程が可能となる。
【００１１】
次に、図１（ｃ）で例示するように、吸着装置が対象物１４の所定箇所に両面テープ１２を貼り付けた後に保護フィルム１３を引っ張ることで、両面テープ１２から保護フィルム１３が剥離される。例えば、両面テープ１２と対象物１４との粘着力が両面テープ１２と保護フィルム１３との粘着力よりも大きい場合に、このような工程が可能となる。以上の工程により、台紙１１から剥離された両面テープ１２が、対象物１４の所定箇所に貼り付けられる。
【００１２】
しかしながら、各両面テープ１２の両面の粘着力を一定に保つことは困難であるため、粘着力にバラツキが生じる。例えば、両面テープ１２と保護フィルム１３との粘着力が小さい場合には、図１（ｄ）で例示するように、台紙１１から両面テープ１２および保護フィルム１３の両方を一体として剥離しようとした場合に、保護フィルム１３だけが剥離することがある。一方、両面テープ１２と保護フィルム１３との粘着力が大きい場合、図１（ｅ）で例示するように、両面テープ１２を対象物１４に貼り付けた後に保護フィルム１３を両面テープ１２から剥離しようとした場合に、両面テープ１２および保護フィルム１３の両方が剥離してしまうことがある。
【００１３】
そこで、以下の実施例では、両面テープ１２を安定して対象物１４に貼り付けることができる作業システムについて説明する。
【００１４】
図２（ａ）は、実施例１に係る作業システム２００を例示する図である。図２（ａ）で例示するように、作業システム２００は、作業装置１００、移動装置１１０およびコントローラ１２０を備える。移動装置１１０は、モータなどの移動装置を備え、作業装置１００を所定位置に移動させる。また、移動装置１１０は、作業装置１００を所定角度に傾斜させる。コントローラ１２０は、移動装置１１０による作業装置１００の移動および傾斜、ならびに、作業装置１００の各部の動作を制御する。
【００１５】
作業装置１００は、保持部２０、シリンダ３０、真空吸着パッド４０、シリンダ５０、押さえパッド６０、衝撃吸収部材７０などを備える。保持部２０は、先端に、両面テープ１２の剥離、および保護フィルム１３の剥離のための爪部２１を備える。爪部２１は、必ずしも同じ厚みを有していなくてもよい。例えば、爪部２１は、先端に向かって厚みが徐々に小さくなるような形状を有していてもよい。シリンダ３０は、保持部２０を上下に駆動するためのシリンダである。真空吸着パッド４０は、保護フィルム１３に対して真空吸着するパッドである。シリンダ５０は、真空吸着パッド４０を上下に駆動するためのシリンダである。押さえパッド６０は、保持部２０の爪部２１とともに保護フィルム１３を保持するためのパッドである。押さえパッド６０の下面は、保持部２０の爪部２１と対向する。衝撃吸収部材７０は、バネなどの弾性部材である。
【００１６】
図２（ｂ）で例示するように、コントローラ１２０は、シリンダ３０，５０の上下動を指示する。また、コントローラ１２０は、真空吸着パッド４０による負圧を利用した吸着と、当該吸着の解除とを指示する。例えば、コントローラ１２０は、真空吸着と、当該真空の破壊とを指示する。コントローラ１２０は、真空吸着パッド４０による吸着と当該吸着の解除を、シリンダ３０，５０の駆動とは異なる任意のタイミングで行うことができる。
【００１７】
図３（ｂ）は、シリンダ３０，５０による駆動前の状態を例示する。図３（ａ）で例示するように、シリンダ３０は、保持部２０と連動する。それにより、シリンダ３０が上下動することで、保持部２０も上下動する。保持部２０が上昇すると、爪部２１が押さえパッド６０に近づく。それにより、爪部２１と押さえパッド６０とによって、保護フィルム１３を保持することができる。なお、衝撃吸収部材７０の弾性力によって、爪部２１と押さえパッド６０とによる保持の際の衝撃が吸収される。保持部２０が下降すると、押さえパッド６０から爪部２１が離れる。それにより、保護フィルム１３の保持が解除される。
【００１８】
図３（ｃ）で例示するように、シリンダ５０は、真空吸着パッド４０と連動する。それにより、シリンダ５０が上下動することで、真空吸着パッド４０も上下動する。シリンダ３０の上下動とシリンダ５０の上下動とは、互いに独立している。したがって、保持部２０の上下動と真空吸着パッド４０の上下動とは、互いに独立している。
【００１９】
続いて、台紙１１からの両面テープ１２の剥離作業について説明する。まず、図１（ａ）で例示するように、保護フィルム１３の面積が両面テープ１２の面積よりも大きいことから、両面テープ１２の周縁部よりも保護フィルム１３がはみ出している。保護フィルム１３には粘着剤が塗布されていないため、保護フィルム１３がはみ出した領域では、保護フィルム１３と台紙１１との間に隙間が生じる。
【００２０】
図４（ａ）で例示するように、移動装置１１０は、保護フィルム１３と台紙１１との間の隙間に爪部２１が挿入されるように、作業装置１００を移動および傾斜させる。次に、図４（ｂ）で例示するように、コントローラ１２０は、シリンダ５０を下降させることで真空吸着パッド４０を下降させる。それにより、真空吸着パッド４０は、保護フィルム１３において爪部２１によって保持された領域以外の領域に接触する。この状態で、コントローラ１２０は、真空吸着パッド４０に保護フィルム１３と真空吸着させる。次に、図４（ｃ）で例示するように、コントローラ１２０は、シリンダ３０を上昇させることで保持部２０を上昇させるとともに、シリンダ５０を上昇させることで真空吸着パッド４０を上昇させる。それにより、保持部２０による持ち上げ力と真空吸着パッド４０による持ち上げ力とにより、両面テープ１２を台紙１１から安定的に剥離することができる。
【００２１】
続いて、対象物１４への両面テープ１２の貼り付け作業について説明する。図５（ａ）で例示するように、移動装置１１０は、保持部２０および真空吸着パッド４０が対象物１４に近づくように、作業装置１００を移動および傾斜させる。この段階では、真空吸着パッド４０が真空吸着する両面テープ１２の領域および爪部２１は、対象物１４と離間している。ただし、両面テープ１２の一部は対象物１４と接触していてもよい。
【００２２】
次に、図５（ｂ）で例示するように、コントローラ１２０は、シリンダ５０を下降させることで真空吸着パッド４０を下降させる。それにより、両面テープ１２が対象物１４に貼り付けられるとともに、保護フィルム１３が屈曲する。それにより、両面テープ１２と保護フィルム１３とが剥離しやすくなる。
【００２３】
次に、図５（ｃ）で例示するように、コントローラ１２０は、真空吸着パッド４０の吸着を解除し、その後にシリンダ５０を上昇させることで真空吸着パッド４０を上昇させる。次に、コントローラ１２０は、シリンダ３０を上昇させることで保持部２０を上昇させる。両面テープ１２と保護フィルム１３とが剥離しやすくなっていることから、安定して保護フィルム１３を両面テープ１２から剥離させることができる。
【００２４】
本実施例によれば、爪部２１により保護フィルム１３の一部の保持を行うことができる。また、保護フィルム１３において爪部２１によって保持された領域以外の領域を真空吸着パッド４０で吸着することで、保持部２０による持ち上げ力と真空吸着パッド４０による持ち上げ力とにより、両面テープ１２を台紙１１から安定的に剥離することができる。また、真空吸着パッド４０と保持部２０とを独立して駆動させるため、真空吸着パッド４０を下降させることで保護フィルム１３を屈曲させつつ対象物１４に両面テープ１２を貼り付けることができる。それにより、両面テープ１２からの保護フィルム１３の剥離が容易となる。以上のことから、本実施例に係る作業装置１００を用いることで、保護フィルム１３が張り付けられた両面テープ１２を所定箇所に安定して貼り付けることができる。
【００２５】
なお、上記実施例では、負圧を利用した吸着を用いているが、それに限られない。例えば、静電気などの吸引力を利用した吸着を用いてもよい。また、上記実施例では、爪部２１と押さえパッド６０とで、両面テープ１２からはみ出した保護フィルム１３を保持しているが、それに限られない。例えば、保護フィルム１３と台紙１１との間の隙間に爪部２１を挿入し、さらに爪部２１を両面テープ１２と台紙１１との間の途中まで挿入させてもよい。この場合においても、図５（ｂ）の工程で両面テープ１２を対象物１４に貼り付け、爪部２１から両面テープ１２を剥離することができる。
【００２６】
上記実施例において、保持部２０が、先端に備えた爪部によりシート状部材の一部の保持を行う保持部の一例として機能する。両面テープ１２および保護フィルム１３が、シート状部材の一例である。真空吸着パッド４０が、前記シート状部材において前記爪部によって保持された領域以外の領域の吸着と当該吸着の解除とを行う吸着部の一例として機能する。シリンダ３０，５０が、前記保持部および前記吸着部を独立して駆動する駆動装置の一例として機能する。
【００２７】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００２８】
１１  台紙
１２  両面テープ
１３  保護フィルム
２０  保持部
２１  爪部
３０  シリンダ
４０  真空吸着パッド
５０  シリンダ
６０  押さえパッド
７０  衝撃吸収部材
１００  作業装置
１１０  移動装置
１２０  コントローラ
２００  作業システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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