(57)【要約】【課題】車両本体の走行時に生じる熱や磁力、振動等から制御部を保護することが可能な自律走行車両を提供する。【解決手段】車両本体を駆動するための駆動部（１２）と、駆動部（１２）を制御するための制御部（３２）と、駆動部（１２）と制御部（３２）とを電気的に接続するケーブル（２１）を備え、制御部（３２）を収容する制御部収容フレーム（３０）と、駆動部（１２）を収容する駆動部収容フレーム（１０）とを有する自律走行車両。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体を駆動するための駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続するケーブルを備える自律走行車両であって、
前記制御部を収容する制御部収容フレームと、
前記駆動部を収容する駆動部収容フレームを有することを特徴とする自律走行車両。
【請求項２】
請求項１に記載の自律走行車両であって、
前記制御部収容フレームは、前記駆動部収容フレームの上部に設けられていることを特徴とする自律走行車両。
【請求項３】
請求項２に記載の自律走行車両であって、
前記制御部収容フレームは、振動吸収部材を介して前記駆動部収容フレームの上部に重ねて配置されていることを特徴とする自律走行車両。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一つに記載の自律走行車両であって、
前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームの前方にバンパー部を備え、
前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームと前記バンパー部との間には間隙が設けられており、
前記ケーブルは前記間隙を経由して前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続することを特徴とする自律走行車両。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一つに記載の自律走行車両であって、
前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームに隣接して、内部空間を有する開閉可能なカバー部を備え、
前記ケーブルは、前記カバー部の前記内部空間を経由して前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続することを特徴とする自律走行車両。
【請求項６】
請求項５に記載の自律走行車両であって、
前記カバー部の閉鎖状態で前記内部空間に前記ケーブルが収容されることを特徴とする自律走行車両。
【請求項７】
請求項５または６に記載の自律走行車両であって、
前記前記ケーブルはコネクタを介して接続されており、前記カバー部の開放状態で前記コネクタが前記カバー部と前記駆動部収容フレームの間に露出されることを特徴とする自律走行車両。
【請求項８】
請求項５から７の何れか一つに記載の自律走行車両であって、
前記制御部収容フレーム、前記駆動部収容フレーム、前記カバー部の何れかに、前記ケーブルを一方向に付勢する付勢手段を備えることを特徴とする自律走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサーなどで障害物を検知しながらの自律走行を行う自律走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行する自律走行車両が実用化されている。このような自律走行車両では、駆動部としてモーターやバッテリーを備えて、バッテリーから供給された電力により制御部がモーター等の駆動を制御して車両本体を走行させている。また、車両走行のための制御部とは別に光センサーなどで障害物を検知する手段等を備えて、事故を回避するように動作を制御している。
【０００３】
特許文献１には、移動台車の周囲にバンパーや接触板を設け、障害物との接触を検知して走行を制御する自律走行車両が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２２８９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の自律走行車両では、移動台車の下部に駆動装置と制御装置が搭載され、上部に容器を搭載して目的とする物品を運搬している。このような自律走行車両では、駆動装置と制御装置とは移動台車の下部に近接して一括して搭載されるため、駆動装置に含まれるバッテリーやモーターの走行時に生じる熱や磁力、振動等が制御装置に伝達されてしまう可能性が高い。
【０００６】
制御装置には半導体集積回路や電子部品が搭載されており、熱や磁力、振動等が加わることは誤動作や寿命低下などの不具合に繋がるため好ましくない。しかし、移動台車の下部において制御装置と駆動装置との距離を保って熱や磁力、振動等の伝達を抑制しようとすると、必要な空間が大きくなるため小型化の要請に応えることが困難になってしまう。また、制御装置を保護するために制振手段や断熱手段、防磁手段などを設けると部品点数が増加するとともに車両本体の重量も増加してしまい軽量化の要請に応えることが困難になってしまう。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両本体の走行時に生じる熱や磁力、振動等から制御部を保護することが可能な自律走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明に係る自律走行車両は、車両本体を駆動するための駆動部と、前記駆動部を制御するための制御部と、前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続するケーブルを備える自律走行車両であって、前記制御部を収容する制御部収容フレームと、前記駆動部を収容する駆動部収容フレームを有することを特徴とする。
【０００９】
上記構成によれば、制御部収容フレームと駆動部収容フレームとを別体として備え、それぞれに制御部と駆動部とを収容することで、車両本体が走行する際に駆動部近傍で生じる熱や磁力、振動等が制御部に伝達することを抑制し、制御部を保護することが可能となる。
【００１０】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記制御部収容フレームは、前記駆動部収容フレームの上部に設けられているとしてもよい。
【００１１】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記制御部収容フレームは、振動吸収部材を介して前記駆動部収容フレームの上部に重ねて配置されているとしてもよい。
【００１２】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームの前方にバンパー部を備え、前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームと前記バンパー部との間には間隙が設けられており、前記ケーブルは前記間隙を経由して前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続するとしてもよい。
【００１３】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記制御部収容フレームまたは前記駆動部収容フレームに隣接して、内部空間を有する開閉可能なカバー部を備え、前記ケーブルは、前記カバー部の前記内部空間を経由して前記駆動部と前記制御部とを電気的に接続するとしてもよい。
【００１４】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記カバー部の閉鎖状態で前記内部空間に前記ケーブルが収容されるとしてもよい。
【００１５】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記前記ケーブルはコネクタを介して接続されており、前記カバー部の開放状態で前記コネクタが前記カバー部と前記駆動部収容フレームの間に露出されるとしてもよい。
【００１６】
また、本発明に係る自律走行車両では、前記制御部収容フレーム、前記駆動部収容フレーム、前記カバー部の何れかに、前記ケーブルを一方向に付勢する付勢手段を備えるとしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の自律走行車両は、車両本体の走行時に生じる熱や磁力、振動等から制御部を保護することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態に係る自律走行車両１００の正面図である
【図２】図１中におけるＡ−Ａ'位置での自律走行車両１００のフレーム構造を示す側方断面図である。
【図３】自律走行車両１００の内部構造を示す模式断面図である。
【図４】図３中におけるＢ−Ｂ'位置での自律走行車両１００の内部構造を示す上方断面図である。
【図５】第２実施形態に係る駆動部収容フレーム１０とカバー部２０を示す模式斜視図である。
【図６】第２実施形態においてカバー部２０を開いた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。
【図７】第２実施形態においてカバー部２０を閉じた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。
【図８】第３実施形態においてカバー部２０を開いた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。
【図９】第３実施形態においてカバー部２０を閉じた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。
【図１０】第４実施形態に係る自律走行車両１００のフレーム構造を示す側方断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る自律走行車両について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、第１実施形態に係る自律走行車両１００の正面図である。図２は、図１中におけるＡ−Ａ'位置での自律走行車両１００のフレーム構造を示す側方断面図である。
【００２０】
図１、図２に示すように自律走行車両１００は、駆動部収容フレーム１０と、カバー部２０と、制御部収容フレーム３０と、バンパー支持部４０と、バンパー部５０と、上部フレーム６０と、ブーム７０と、前輪８０と、後輪８１と、ボディー９０とを備えている。
【００２１】
駆動部収容フレーム１０は、詳細を後述するように自律走行車両１００を駆動するためのバッテリー１１やモーター１２等の駆動部を収容するためのフレーム構造である。駆動部収容フレーム１０を構成するフレーム構造としては、駆動部を収容して保持することが可能なサイズと強度を有していれば枠状であっても箱状であってもよい。内部に収容する駆動部を保護するためには箱状が好ましい。
【００２２】
カバー部２０は、内部に空間を有して駆動部収容フレーム１０の自律走行車両１００の走行方向前方において開閉可能に取り付けられた部材である。カバー部２０が開閉可能とは、カバー部２０の内部空間が駆動部収容フレーム１０によって閉鎖される閉鎖状態と、開放される開放状態とを自在に切り替えることが可能であることをいう。したがって、カバー部２０の一方を駆動部収容フレーム１０に蝶番機構等によって回動可能に取り付けるとともに他方を係止する構造や、カバー部２０全体をラッチ機構や係止爪等によって取外し可能に装着する構造など種々の構造を用いることができる。
【００２３】
制御部収容フレーム３０は、詳細を後述するように自律走行車両１００を駆動するための制御部を収容するためのフレーム構造であり、駆動部収容フレーム１０の上方に設けられている。制御部収容フレーム３０を構成するフレーム構造としては、制御部を収容して保持することが可能なサイズと強度を有していれば枠状であっても箱状であってもよい。内部に収容する制御部を保護するためには箱状が好ましい。
【００２４】
バンパー支持部４０は、駆動部収容フレーム１０および制御部収容フレーム３０の前方に取り付けられてバンパー部５０を支持する部材である。バンパー支持部４０の具体的形状は限定されないが、一端が駆動部収容フレーム１０および制御部収容フレーム３０に固定されるとともに、他端にバンパー部５０が取り付けられることで、駆動部収容フレーム１０および制御部収容フレーム３０から所定の間隙を確保してバンパー部５０が保持される。所定の間隙としては、カバー部２０を開放状態とした際に、カバー部２０と駆動部収容フレーム１０との間から作業者が手を入れて、ケーブル２１やコネクタの接続や取り外し作業を実施できる程度が好ましく、例えば１０ｃｍ〜５０ｃｍ程度の範囲が好ましい。
【００２５】
バンパー部５０は、自律走行車両１００の前方に設けられたバンパー支持部４０の先端に取り付けられ、自律走行車両１００の本体部分が障害物等に接触することを防止するための部材である。バンパー部５０を構成する材料としては、接触時の衝撃を吸収して変形することが可能な樹脂材料が好ましい。
【００２６】
上部フレーム６０は、制御部収容フレーム３０の上方に設けられて、ボディー９０や他の部品を保持するためのフレーム構造である。上部フレーム６０を構成するフレーム構造としては、ボディー９０や他の部品を保持することが可能なサイズと強度を有していれば枠状であっても箱状であってもよい。
【００２７】
ブーム７０は、上部フレーム６０およびボディー９０の上部に設けられたアーム状の部材であり、上部フレーム６０またはボディー９０に軸支されて走行面に対する角度が可変に駆動され、先端部の高さを変更することが可能とされている。ブーム７０にはカメラや光センサー、熱センサー等の検知手段が設けられている。
【００２８】
前輪８０および後輪８１は、駆動部収容フレーム１０に搭載された駆動部に取り付けられた車輪であり、駆動部から伝達された動力により走行面上で回転して、自律走行車両１００を移動させる。また前輪８０または後輪８１は、自律走行車両１００の進行方向を選択するための操舵輪としての機構を備えている。
【００２９】
ボディー９０は、自律走行車両１００の外装部分であり、上部フレーム６０に取り付けられるとともに、バンパー部６０と駆動部収容フレーム１０の間に確保された間隙の上部を覆うように配置される。ボディー９０と上部フレーム６０は、自律走行車両１００の後輪８１側の面を軸として上下に回転可能に保持されており、上方に回転させた状態では、バンパー部５０と駆動部収容フレーム１０の間に確保された間隙の上部を開放して、作業者が当該間隙に上方からアクセスすることが可能となっている。
【００３０】
また、ボディー９０には走行状態表示灯や警告灯、前照灯、信号灯などの自律走行車両として必要な部品や、測距センサーやカメラ等の検知手段が取り付けられている。ボディー９０がバンパー部６０と駆動部収容フレーム１０の間に確保された間隙の上部を覆うように配置されているため、前照灯や検知手段を可能な限り前方に設けることができ、バンパー部５０等によって視覚範囲や照射範囲が遮られることを防止し、広い視覚範囲と照射範囲を確保することができる。
【００３１】
次に、図３および図４を用いて自律走行車両１００の内部構造について詳細に説明する。図３は、自律走行車両１００の内部構造を示す模式断面図である。図４は、図３中におけるＢ−Ｂ'位置での自律走行車両１００の内部構造を示す上方断面図である。
【００３２】
図３および図４に示すように、駆動部収容フレーム１０内にはバッテリー１１と、モーター１２と、ギヤボックス１３と、前輪シャフト１４と後輪シャフト１５とが収容されている。また、制御部収容フレーム３０内には基板保持部３１と制御部３２が収容されている。駆動部収容フレーム１０の前面にはバンパー支持部４０によりバンパー部５０が支持されており、駆動部収容フレーム１０とバンパー部５０との間には所定の間隙４１が確保されている。
【００３３】
ここで、バッテリー１１とモーター１２とギヤボックス１３とは本発明における駆動部の一部を構成している。また、バッテリー１１およびモーター１２は、ケーブル２１によって制御部３２と電気的に接続されている。
【００３４】
バッテリー１１は、駆動部収容フレーム１０の後方に配置された二次電池であり、蓄えた電力を制御部３２やモーター１２等にケーブル２１を介して供給する電力源である。必要な電力を適切に供給できればバッテリー１１の種類は限定されず、例えばリチウムイオン電池、ニッケル水素電池、ニッケルカドミウム電池等を用いることができる。また、二次電池の代わりにオルタネータや燃料電池、太陽電池などの発電要素を電力源として用いてもよい。
【００３５】
モーター１２は、電力が供給されることで電気エネルギーを回転運動に変換する動力源である。モーター１２は、供給された電力を適切に回転運動に変換できれば種類は限定されず、直流モーターでも交流モーターでもよい。また、モーター１２は制御部３２とケーブル２１で接続されているが、ケーブル２１を介して制御部３２から電力を供給されるとしてもよく、ケーブル２１を介して駆動制御信号が伝達されて駆動制御されるとしてもよい。
【００３６】
ギヤボックス１３は、モーター１２で生じた回転運動を自律走行車両１００の動作に適したトルクと回転数に変換するギヤ機構である。ギヤボックス１３を構成するギヤ機構の種類は限定されず、ギヤ比を変える変速機構を含んでいてもよく、連続可変トランスミッション等を用いてもよい。
【００３７】
前輪シャフト１４は、ギヤボックスの出力側に連結された回転軸であり、両端は駆動部収容フレーム１０の外部にまで延伸されており、その両端に前輪８０が装着されている。後輪シャフト１５は、駆動部収容フレーム１０の後方で回転可能に支持された回転軸であり、一端が駆動部収容フレーム１０の外部に延伸されて後輪８１が装着されている。後輪シャフト１５は、プーリーとベルト等の動力伝達手段（図示省略）を用いて前輪シャフト１４と連結されており、前輪シャフト１４の回転に伴って後輪シャフト１５も回転し、自律走行車両１００は四輪駆動で走行する。ここでは四輪駆動の例を示したが、動力伝達手段を省略して二輪駆動としてもよい。
【００３８】
ケーブル２１は、駆動部収容フレーム１０に収容されたバッテリー１１およびモーター１２と、制御部収容フレーム３０に収容された制御部３２とを電気的に接続する。ここでケーブル２１は図３、図４に示したように、駆動部収容フレーム１０前方から外部に取り出されてカバー部２０の内部空間を経由し、制御部収容フレーム３０とバンパー部５０との間隙を経由して制御部収容フレーム３０内部に導入され、制御部３２に接続されている。
【００３９】
基板保持部３１は、制御部収容フレーム３０内に搭載されて制御部３２を保持する部材である。基板保持部３１を構成する材料および構造としては、駆動部収容フレーム１０側から制御部３２に熱や磁気、振動等が伝わることを抑制できるものが好ましい。
【００４０】
制御部３２は、バッテリー１１、モーター１２、ギヤボックス１３等の動作を制御するための部品であり、プリント配線基板等の上に半導体集積回路や電子部品を搭載した情報処理装置である。制御部３２は、前述したように駆動部であるバッテリー１１、モーター１２、ギヤボックス１３等の駆動を制御する機能を備えているが、操舵輪の制御や検知手段により取得した情報の処理、その他の各部品の駆動制御などの機能を備えていてもよい。
【００４１】
カバー部２０の閉鎖状態では、ケーブル２１は駆動部収容フレーム１０から延出されてカバー部２０の内部空間を通過して、カバー部２０の前方から外部に取り出される。このカバー部２０の閉鎖状態では、ケーブル２１は内部空間に収容される。またケーブル２１はバンパー部５０と制御部収容フレーム３０との間に確保された間隙を通過して制御部収容フレーム３０内部の制御部３２に接続される。これにより、カバー部２０の内部空間と外部の間隙が確保されるため、ケーブル２１に屈曲のストレスが加わることを防止でき、ケーブル２１の破損を抑制することが可能となる。また、駆動部収容フレーム１０とカバー部２０とで内部空間を閉鎖するので、バッテリー１１やモーター１２、ギヤボックス１３、前輪シャフト１４、後輪シャフト１５等の駆動部を有効に保護することができる。
【００４２】
またカバー部２０の開放状態では、ケーブル２１はカバー部２０の開放に伴って前後方向にテンションが加わって引っ張られ、内部空間への収容から開放されてカバー部２０と駆動部収容フレーム１０との間に露出した状態となる。カバー部２０が開放状態とされると駆動部収容フレーム１０の前面も開放されるため、作業者が駆動部収容フレーム１０の内部にアクセスしてケーブル２１の接続や取外し等の作業をすることが容易になる。
【００４３】
カバー部２０は、図３中に破線で示したように係止と解除を切り替えることで開閉可能とされているため、ケーブル２１の接続作業を容易に行うことと、駆動部収容フレーム１０の内部に設けられた駆動部の保護とを両立するこができる。
【００４４】
また、駆動部収容フレーム１０と制御部収容フレーム３０とを別フレームとしているため、駆動部収容フレーム１０内に設けられた駆動部で生じた熱や磁力、振動等が制御部収容フレーム３０内に設けられた制御部３２に伝達することを抑制し、制御部３２を有効に保護して誤作動や寿命低下を防止することが可能となる。
【００４５】
特に、制御部収容フレーム３０を駆動部収容フレーム１０よりも上方に配置することで、比較的に重量が大きな駆動部を下方に位置させて低重心化を図り自律走行車両１００の安定化を図ることができる。また、走行面から制御部収容フレーム３０までの距離を確保することもできるため、走行面と前輪８０や後輪８１との間で生じる熱や振動が制御部３２に伝達することを抑制することができる。
【００４６】
上述したように、駆動部収容フレーム１０と制御部収容フレーム３０とを別フレームとしているため、本実施形態の自律走行車両１００では、車両本体の走行時に生じる熱や磁力、振動等から制御部を保護することが可能である。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して詳細に説明する。第１実施形態と共通の構成については説明を省略する。図５は、第２実施形態に係る駆動部収容フレーム１０とカバー部２０を示す模式斜視図である。
【００４８】
本実施形態の駆動部収容フレーム１０は、自律走行車両１００の前方側が開放されてカバー部２０が取り付けられた略直方体とされている。ここでは略直方体の例を示したが、駆動部収容フレーム１０が開放された部分にカバー部２０が取り付けられていれば具体的な形状は限定されない。
【００４９】
カバー部２０は、突出面２２と、ケーブル取出孔２３と、側面部２４と、閉鎖面２５を備えている。突出面２２は側面部２４によって支持されて閉鎖面２５よりも前方位置に突出した面であり、突出面２２の一部分にケーブル取出孔２３が形成されている。閉鎖面２５の外形は駆動部収容フレーム１０の開放部分を覆う形状とされ、カバー部２０を閉じた状態では閉鎖面２５で駆動部収容フレーム１０を覆って閉鎖状態となる。
【００５０】
図６は、カバー部２０を開いた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。図７は、カバー部２０を閉じた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。カバー部２０は突出面２２と側面部２４とで囲まれた内部空間２６を有している。
【００５１】
本実施形態ではケーブル２１は、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂに分割されており、それぞれの先端にコネクタ２７ａ，２７ｂが設けられている。内部ケーブル２１ａは、駆動部収容フレーム１０の内部で駆動部と接続され、外部ケーブル２１ｂは、カバー部２０の外部からケーブル取出孔２３を通って内部空間２６に引き込まれている。コネクタ２７ａとコネクタ２７ｂは互いに嵌合しあう形状であり、コネクタ２７ａ，２７ｂを嵌合させることで内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂとが電気的に接続される。
【００５２】
図６に示すようにカバー部２０を開いた状態では、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂは両方向に引っ張られてテンションが加わった状態となり、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂとコネクタ２７ａ，２７ｂは内部空間２６への収容から開放されてカバー部２０と駆動部収容フレーム１０との間から露出した状態となる。カバー部２０の開放状態とされると駆動部収容フレーム１０の前面も開放されるため、作業者が内部空間２６内と駆動部収容フレーム１０の内部にアクセスして内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂとコネクタ２７ａ，２７ｂの接続や取外し等の作業をすることが容易になる。
【００５３】
図７に示すようにカバー部２０を閉じた状態では、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂは、長さや屈曲性、他部材との相対的な位置関係によって所定の形状に変形し、駆動部収容フレーム１０内部および内部空間２６に収容される。また、コネクタ２７ａ，２７ｂも接続された状態で内部空間２６の所定位置に収容される。
【００５４】
本実施形態では、コネクタ２７ａ，２７ｂを用いて内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂを接続するため、カバー部２０を開いた状態での接続作業が簡便なものとなる。また、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂは、カバー部２０を閉じた状態においてカバー部２０の内部空間２６の所定位置に収容され、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂの挟み込みによる破損を防止することができる。
【００５５】
また、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂの収容位置を内部空間２６の所定位置に限定することができるため、駆動部収容フレーム１０内部にコネクタ２７ａ，２７ｂを収容するための空間を設ける必要がなく、小型化を図ることが可能となる。
【００５６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して詳細に説明する。第２実施形態と共通の構成については説明を省略する。
【００５７】
図８は、カバー部２０を開いた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。図９は、カバー部２０を閉じた状態の駆動部収容フレーム１０の内部を模式的に示す図である。カバー部２０は突出面２２と側面部２４とで囲まれた内部空間２６を有している。
【００５８】
駆動部収容フレーム１０の内部底面とカバー部２０の内部上面には、それぞれバネ等の付勢部材２８ａ，２８ｂが設けられており、内部ケーブル２１ａの所定箇所を底面方向に付勢し、外部ケーブル２１ｂの所定箇所を上面方向に付勢している。ここで付勢部材２８ａ，２８ｂとしてバネを例示したが、所定方向に内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂを付勢することができれば具体的な構成は限定されない。また、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂを付勢する方向も上面と底面に限定されない。
【００５９】
図８に示すようにカバー部２０を開いた状態では、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂは両方向に引っ張られてテンションが加わった状態となり、付勢部材２８ａ，２８ｂは弾性変形し、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂとコネクタ２７ａ，２７ｂは内部空間２６への収容から開放されてカバー部２０と駆動部収容フレーム１０との間から露出した状態となる。カバー部２０の開放状態とされると駆動部収容フレーム１０の前面も開放されるため、作業者が内部空間２６内と駆動部収容フレーム１０の内部にアクセスして内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂとコネクタ２７ａ，２７ｂの接続や取外し等の作業をすることが容易になる。
【００６０】
図９に示すようにカバー部２０を閉じた状態では、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂは付勢部材２８ａ，２８ｂによってそれぞれ底面方向と上面方向に付勢され、駆動部収容フレーム１０内部および内部空間２６で所定の形状に変形して収容される。また、コネクタ２７ａ，２７ｂも接続された状態で内部空間２６の所定位置に収容される。
【００６１】
本実施形態では、コネクタ２７ａ，２７ｂを用いて内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂを接続するため、カバー部２０を開いた状態での接続作業が簡便なものとなる。また、付勢部材２８ａ，２８ｂで内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂの所定箇所を付勢しているため、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂは、カバー部２０を閉じた状態においてカバー部２０の内部空間２６の所定位置に収容され、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂの挟み込みによる破損を防止することができる。
【００６２】
また、内部ケーブル２１ａと外部ケーブル２１ｂおよびコネクタ２７ａ，２７ｂの収容位置を内部空間２６の所定位置に限定することができるため、駆動部収容フレーム１０内部にコネクタ２７ａ，２７ｂを収容するための空間を設ける必要がなく、小型化を図ることが可能となる。
【００６３】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して詳細に説明する。第１実施形態と共通の構成については説明を省略する。図１０は、第４実施形態に係る自律走行車両１００のフレーム構造を示す側方断面図である。
【００６４】
図１０に示すように自律走行車両１００は、駆動部収容フレーム１０と、カバー部２０と、制御部収容フレーム３０と、振動吸収部材３３と、バンパー支持部４０と、バンパー部５０と、上部フレーム６０と、ブーム７０と、前輪８０と、後輪８１と、ボディー９０とを備えている。
【００６５】
制御部収容フレーム３０は、駆動部収容フレーム１０の上に振動吸収部材３３を介して重ねて配置されている。制御部収容フレーム３０と駆動部収容フレーム１０の重なり合う面は略同一形状とされており、その四隅部分にそれぞれ振動吸収部材３３が配置される。振動吸収部材３３としては、例えばヘリカル防振器や小型ローブ防振器等のワイヤローブ防振器を用いることができる。
【００６６】
これにより、駆動部収容フレーム１０から制御部収容フレーム３０に伝わる振動は振動吸収部材３３で吸収される。したがって、制御部収容フレーム３０内に配置された制御部３２に振動等が伝達することを効率的に抑制し、制御部３２を有効に保護して誤作動や寿命低下を防止することが可能となる。
【００６７】
（第５実施形態）
第１〜第４実施形態では、駆動部収容フレーム１０の前方に開閉可能なカバー部２０を設けた例を示したが、制御部収容フレーム３０の前方にカバー部２０を設けて、コネクタ２７ａ，２７ｂをカバー部２０の内部空間に収容するとしてもよい。また、駆動部収容フレーム１０または制御部収容フレームの後方にバンパー部５０とカバー部２０を設け、ケーブル２１を自律走行車両１００の後方で接続する構成としてもよい。
【００６８】
また、第１〜第４実施形態では駆動部としてバッテリー１１とモーター１２を備える例を示したが、制御部３２からケーブル２１を介して制御信号が伝達され、制御信号に基づいて駆動制御されるものであればどのような構成であってもよい。
【００６９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１０…駆動部収容フレーム
１００…自律走行車両
１１…バッテリー
１２…モーター
１３…ギヤボックス
１４…前輪シャフト
１５…後輪シャフト
２０…カバー部
２１…ケーブル
２１ａ…内部ケーブル
２１ｂ…外部ケーブル
２２…突出面
２３…ケーブル取出孔
２４…側面部
２５…閉鎖面
２６…内部空間
２７ａ，２７ｂ…コネクタ
２８ａ…付勢部材
３０…制御部収容フレーム
３１…基板保持部
３２…制御部
４０…バンパー支持部
４１…間隙
５０…バンパー部
６０…上部フレーム
７０…ブーム
８０…前輪
８１…後輪
９０…ボディー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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