(57)【要約】【課題】飛行中の異常事態の発生に備えて安全な着陸候補地点を確保しつつ、無人航空機を飛行させる。【解決手段】無人航空機１は、当該無人航空機１の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報を取得する探知センサ１３と、制御部１８とを備える。制御部１８は、探知センサ１３により取得された情報に基づいて、飛行中の発生が想定される無人航空機１の想定異常に対応する着陸候補地点ＬＰを検索し、想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが選出されたか否かを判定し、想定異常に対して１つの着陸候補地点ＬＰも選出されていないと判定した場合に、当該想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが確保されるように、飛行経路を変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、飛行中の発生が想定される前記無人航空機の想定異常に対応する着陸候補地点を検索する地点検索手段と、
前記地点検索手段により前記想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定する判定手段と、
前記想定異常に対して１つの着陸候補地点も選出されていないと前記判定手段が判定した場合に、当該想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記無人航空機の飛行経路を変更する経路変更手段と、
を備えることを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。
【請求項２】
前記経路変更手段は、前記想定異常が発生した場合における前記無人航空機の地上の到達可能範囲内に少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記飛行経路を変更することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機の飛行制御装置。
【請求項３】
前記脅威には、その種別に応じて、前記無人航空機が接触を回避すべき度合いを定量化した脅威度が予め割り当てられており、
前記地点検索手段は、前記想定異常が発生した場合における前記無人航空機の地上の到達可能範囲のうち前記脅威度が所定値以下となる地点を、当該想定異常に対応する着陸候補地点として選出することを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機の飛行制御装置。
【請求項４】
前記地点検索手段は、複数の想定異常に対応する複数の着陸候補地点を検索し、
前記判定手段は、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定し、
前記経路変更手段は、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記飛行経路を変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人航空機の飛行制御装置。
【請求項５】
前記無人航空機に異常事態が発生した場合に、当該異常事態に該当する想定異常に対応する予め選出された着陸候補地点を、着陸地点として選択する地点選択手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人航空機の飛行制御装置。
【請求項６】
前記脅威には、その種別に応じて、前記無人航空機が接触を回避すべき度合いを定量化した脅威度が予め割り当てられており、
前記地点選択手段は、前記異常事態に該当する想定異常に対応する着陸候補地点が複数ある場合に、当該複数の着陸候補地点のうち前記脅威度が最も低いものを着陸地点として選択することを特徴とする請求項５に記載の無人航空機の飛行制御装置。
【請求項７】
無人航空機の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報を取得する情報取得手段を備えた無人航空機の飛行制御装置が、
前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、飛行中の発生が想定される前記無人航空機の異常事態に対応する着陸候補地点を検索する地点検索工程と、
前記地点検索工程で前記異常事態に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定する判定工程と、
前記異常事態に対して１つの着陸候補地点も選出されていないと前記判定工程で判定された場合に、当該異常事態に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記無人航空機の飛行経路を変更する経路変更工程と、
を実行することを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。
【請求項８】
無人航空機の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報を取得する情報取得手段を備える無人航空機の飛行制御装置を、
前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、飛行中の発生が想定される前記無人航空機の異常事態に対応する着陸候補地点を検索する地点検索手段、
前記地点検索手段により前記異常事態に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定する判定手段、
前記異常事態に対して１つの着陸候補地点も選出されていないと前記判定手段が判定した場合に、当該異常事態に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記無人航空機の飛行経路を変更する経路変更手段、
として機能させることを特徴とする無人航空機の飛行制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機を飛行制御する技術に関し、特に、異常発生時に備えて安全に着陸可能な地点を確保しつつ無人航空機を飛行させるのに有用な技術である。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律飛行または遠隔制御により無人で飛行する無人航空機が、様々な用途・分野で急速に普及してきている。
【０００３】
このような無人航空機の飛行中に、飛行継続が困難な状況（機器故障や気象悪化等）が発生した場合、第三者の人命や財産への損害を避けつつ極力速やかに機体を着陸させる必要がある。現在では、一般に、無人航空機の飛行範囲を第三者が立ち入らない範囲に制限することにより、このような緊急着陸時における安全性を担保している。
しかし、今後は無人航空機の利用範囲のさらなる拡大が予想されるため、例えば第三者が存在しうる河川敷や公園などにおいても、第三者に被害を与えることなく安全に緊急着陸できる技術が望まれている。
【０００４】
この点、例えば特許文献１には、航空機の飛行中に、障害物データ、交通データ、人口データなどの各種データを使用して、着陸点への進入飛行経路を決定する技術が開示されている。この技術によれば、緊急着陸時においても、その着陸点までの安全な進入飛行経路を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５８９１２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術は、あくまで飛行経路上から着陸点までの進入飛行経路を安全なものとする技術に過ぎない。そのため、当該技術では、飛行中の異常事態の発生に備えて安全な緊急着陸地点を確保しつつ、無人航空機を飛行させることはできない。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、飛行中の異常事態の発生に備えて安全な着陸候補地点を確保しつつ、好適に無人航空機を飛行させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、無人航空機の飛行制御装置であって、
無人航空機の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報に基づいて、飛行中の発生が想定される前記無人航空機の想定異常に対応する着陸候補地点を検索する地点検索手段と、
前記地点検索手段により前記想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定する判定手段と、
前記想定異常に対して１つの着陸候補地点も選出されていないと前記判定手段が判定した場合に、当該想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記無人航空機の飛行経路を変更する経路変更手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人航空機の飛行制御装置において、
前記経路変更手段は、前記想定異常が発生した場合における前記無人航空機の地上の到達可能範囲内に少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記飛行経路を変更することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人航空機の飛行制御装置において、
前記脅威には、その種別に応じて、前記無人航空機が接触を回避すべき度合いを定量化した脅威度が予め割り当てられており、
前記地点検索手段は、前記想定異常が発生した場合における前記無人航空機の地上の到達可能範囲のうち前記脅威度が所定値以下となる地点を、当該想定異常に対応する着陸候補地点として選出することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人航空機の飛行制御装置において、
前記地点検索手段は、複数の想定異常に対応する複数の着陸候補地点を検索し、
前記判定手段は、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が選出されたか否かを判定し、
前記経路変更手段は、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、前記飛行経路を変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人航空機の飛行制御装置において、
前記無人航空機に異常事態が発生した場合に、当該異常事態に該当する想定異常に対応する予め選出された着陸候補地点を、着陸地点として選択する地点選択手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の無人航空機の飛行制御装置において、
前記脅威には、その種別に応じて、前記無人航空機が接触を回避すべき度合いを定量化した脅威度が予め割り当てられており、
前記地点選択手段は、前記異常事態に該当する想定異常に対応する着陸候補地点が複数ある場合に、当該複数の着陸候補地点のうち前記脅威度が最も低いものを着陸地点として選択することを特徴とする。
【００１４】
請求項７及び請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の無人航空機の飛行制御装置と同様の特徴を具備する無人航空機の飛行制御方法及び無人航空機の飛行制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、無人航空機の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報に基づいて、飛行中の発生が想定される無人航空機の想定異常に対応する着陸候補地点が検索される。そして、この想定異常に対して着陸候補地点が１つも選出されなかった場合には、当該想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点が確保されるように、飛行経路が変更される。
これにより、飛行中の異常事態の発生に備えて安全な着陸候補地点を確保しつつ、好適に無人航空機を飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態における無人航空機の機能構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態における飛行制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図２の飛行制御処理のうちの着陸候補地点検索の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態における飛行制御処理を説明するための図である。
【図５】実施形態における飛行制御処理を説明するための図である。
【図６】実施形態における飛行制御処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
［構成］
まず、本実施形態における無人航空機１の構成について、図１を参照して説明する。
図１は、無人航空機１の機能構成を示すブロック図である。
本実施形態における無人航空機１は、本発明に係る無人航空機の飛行制御装置を具備することにより、異常発生時に備えて安全に着陸可能な着陸候補地点を常に確保しつつ飛行可能であるとともに、異常事態が発生した場合には安全かつ迅速な緊急着陸を実行可能に構成されたものである。
具体的には、図１に示すように、無人航空機１は、当該無人航空機１を飛行させるための飛行機構１１のほか、探知センサ１３と、機体センサ１４と、通信部１５と、記憶部１６と、制御部１８とを備えて構成されている。
【００１９】
このうち、探知センサ１３は、画像センサ及び／またはレーダー等であり、無人航空機１の安全な着陸を脅かす地上の脅威（後述の脅威要素）を捉えるためのものである。この探知センサ１３は、制御部１８からの制御指令に基づいて地上の脅威の位置情報を取得し、取得した情報を制御部１８に出力する。
【００２０】
機体センサ１４は、無人航空機１の位置や飛行状態等を検出するための各種のセンサであり、ジャイロセンサ，速度センサ，航法センサ等を含んで構成されている。これらの機体センサ１４は、制御部１８からの制御指令に基づいて各種情報を取得し、取得した情報を制御部１８に出力する。
【００２１】
通信部１５は、無線通信により通信ネットワークに接続可能であるほか、地上設備や他機等との間で通信を行い、互いに各種信号を送受信可能となっている。
【００２２】
記憶部１６は、無人航空機１の各種機能を実現するためのプログラムやデータを記憶するとともに、作業領域としても機能するメモリである。本実施形態においては、記憶部１６は、飛行制御プログラム１６０と、地図データ１６１とを記憶している。
飛行制御プログラム１６０は、後述の飛行制御処理を制御部１８に実行させるためのプログラムである。
地図データ１６１は、山や河川などの地形情報に加え、道路や鉄道，建造物，田畑などの土地の利用状態に関する情報も含めた総合的な地理情報を有するものである。
【００２３】
制御部１８は、無人航空機１の各部を中央制御する。具体的に、制御部１８は、飛行機構１１を駆動制御して無人航空機１の飛行を制御したり、探知センサ１３や機体センサ１４の動作を制御したりする他、記憶部１６に記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行する。また、制御部１８は、無人航空機１の各部の動作健全性を確認して、当該各部の異常を検出することが可能となっている。
【００２４】
［動作］
続いて、飛行制御処理を実行する際の無人航空機１の動作について説明する。
図２は、飛行制御処理の流れを示すフローチャートであり、図３は、飛行制御処理のうち、後述する着陸候補地点検索の流れを示すフローチャートであり、図４〜図６は、飛行制御処理を説明するための図である。
【００２５】
飛行制御処理は、無人航空機１の健全な機体状態での通常飛行時から、種々の異常発生時に備えて常に着陸候補地点を確保しておくとともに、異常発生時には、その異常内容に対応する着陸候補地点を選択して安全かつ迅速に機体を着陸させる処理である。この飛行制御処理は、当該処理の実行指示が入力されたときに、制御部１８が記憶部１６から飛行制御プログラム１６０を読み出して展開することで実行される。
なお、ここでは、予定された飛行経路に沿って無人航空機１が飛行中であるものとする。
【００２６】
図２に示すように、無人航空機１を健全な機体状態及び良好な気象状況下で通常飛行させている状態において（ステップＳ１）、飛行制御処理が実行されると、制御部１８は、無人航空機１の複数の想定異常に対応する複数の着陸候補地点ＬＰを検索する（ステップＳ２）。
ここで、「想定異常」とは、将来の発生が想定され、無人航空機１の飛行継続が困難となるような無人航空機１の機体異常または外囲環境の異常である。この想定異常としては、例えば動力系統（推力発生機構）異常、操縦系統異常、航法系統異常、誘導制御系統異常、気象悪化などが挙げられる。
このステップＳ２では、各想定異常によって飛行機能等が制限された場合でも、無人航空機１が所定の将来時刻にまで亘って自力で安全に着陸可能な地点を、当該想定異常に対応した着陸候補地点ＬＰとして検索する。
【００２７】
この着陸候補地点ＬＰの検索では、まず制御部１８は、図３及び図４に示すように、各想定異常の発生時における到達可能範囲ＲＡを算出する（ステップＳ２１）。
このとき、到達可能範囲ＲＡは、対応する想定異常の内容に応じて算出される。例えば、動力系統異常が発生した場合には、主に到達可能範囲ＲＡの距離範囲が限定される。操縦系統異常が発生した場合には、主に自機位置に対する到達可能範囲ＲＡの方向が限定される。また、航法系統異常が発生した場合には、無人航空機１が自機の位置を認識できなくなるため、主に探知センサ１３による探知結果に基づいて、到達可能範囲ＲＡ（または後述の着陸候補エリアＬＡ、着陸候補地点ＬＰ）が設定される。
【００２８】
次に、制御部１８は、各想定異常に対応する着陸候補エリアＬＡを、当該想定異常に対応する到達可能範囲ＲＡのなかから抽出する（ステップＳ２２）。
具体的に、制御部１８は、地図データ１６１等に基づいて、各想定異常に対応する到達可能範囲ＲＡのうち無人航空機１が着陸可能な地形範囲を、当該想定異常に対応する着陸候補エリアＬＡとして抽出する。
【００２９】
そして、制御部１８は、各着陸候補エリアＬＡにおける脅威要素を捉えることにより、当該着陸候補エリアＬＡのなかから安全に着陸可能な着陸候補地点ＬＰを選出する（ステップＳ２３）。
【００３０】
ここで、「脅威要素」とは、無人航空機１が接触等により損害を与えることを避けるべき対象か、または無人航空機１の安全な着陸動作を妨げる障害である。具体的な脅威要素としては、人、車両、他機等の移動脅威Ｔｍや、建物、樹木、水場等の固定脅威Ｔｆなどが挙げられる。
これらの脅威要素には、その脅威の度合い（無人航空機１が接触を回避すべき度合い）を定量化した脅威度（固定パラメータ）が予め割り当てられている。この脅威度は、特に限定はされないが、社会通念に照らして価値の高い脅威要素ほど高い値が割り当てられ、無人航空機１との接触により機体がほぼ一方的にダメージを受ける脅威要素には低い値が割り当てられている。具体的には、例えば、人（第三者）、物件（第三者の建物、車両など）、…、樹木、水場といった順番（降順）に脅威度が設定されている。
【００３１】
具体的に、ステップＳ２３では、制御部１８は、探知センサ１３によって各着陸候補エリアＬＡにおける脅威要素を捕捉及び監視してその位置情報を取得することにより、脅威度が所定値以下となる地点を着陸候補地点ＬＰとして選出する。このとき、制御部１８は、移動脅威Ｔｍについては、その移動速度及び移動方向を検出することにより将来の移動先を予測して、その脅威度を加味する。
なお、この着陸候補地点ＬＰの選出に用いる各種情報は、探知センサ１３により取得されるものに限定されず、通信部１５により取得した気象予報や他機の移動情報等を含んでもよい。
【００３２】
こうして、複数の想定異常に対応する複数の着陸候補地点ＬＰの検索が実行される。制御部１８は、検索（選出）された各着陸候補地点ＬＰとその脅威度を想定異常に対応付けて、記憶部１６に記憶（または更新）させる。但し、この時点では、着陸候補地点ＬＰが検索されただけであるため、必ずしも適切な着陸候補地点ＬＰが選出されたとは限らない。
なお、各想定異常に対して複数の着陸候補地点ＬＰを確保できることが好ましい。また、着陸候補エリアＬＡ及び着陸候補地点ＬＰは、互いに異なる複数の想定異常の間で各々重複していてもよい。
【００３３】
次に、制御部１８は、図２に示すように、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが選出されたか否かを判定する（ステップＳ３）。
そして、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが選出されていると判定した場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、制御部１８は、後述のステップＳ５へ処理を移行する。
【００３４】
一方、ステップＳ３において、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが選出されていない（すなわち、着陸候補地点ＬＰを１つも確保できていない想定異常が存在する）と判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御部１８は、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが確保されるように、無人航空機１の飛行経路（高度を含む）を変更する（ステップＳ４）。
ここでは、制御部１８は、各想定異常が発生した場合における無人航空機１の地上の到達可能範囲ＲＡ内に少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが確保されるように、飛行経路を変更する。
【００３５】
具体的には、例えば図５（ａ）に示すように、或る想定異常に対する到達可能範囲ＲＡ内に着陸候補地点ＬＰを確保できている状態において、図５（ｂ）に示すように、予定された飛行経路に沿ってそのまま飛行すると、到達可能範囲ＲＡ内に着陸候補地点ＬＰを確保できなくなる場合があり得る。
このような場合、つまり、所定の将来時刻にまで亘って到達可能範囲ＲＡ内に少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰを確保することができないと判定した場合、制御部１８は、図５（ｃ）に示すように、当該到達可能範囲ＲＡ内に少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰを確保できるように、飛行経路を変更する。この経路変更は、変更前後での経路変化量が極力小さくなるようになされることが好ましい。
これにより、無人航空機１は、各想定異常に対応する少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰを常に確保しつつ飛行することができる。
【００３６】
次に、制御部１８は、図２に示すように、無人航空機１の飛行状態（機体状態及び外囲環境の状態）の異常検出を行う（ステップＳ５）。具体的に、制御部１８は、機体各部の動作健全性を確認したり、機体センサ１４等により取得した外囲情報を参照したりして、無人航空機１の飛行状態に異常事態が発生しているか否かを判定する。
【００３７】
次に、制御部１８は、ステップＳ５での検出結果に基づいて、無人航空機１が飛行を継続可能であるか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで、「飛行を継続可能である」とは、無人航空機１が健全な飛行状態でそのまま通常飛行を続行できることをいう。
そして、無人航空機１が飛行を継続可能であると判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御部１８は、上述のステップＳ１へ処理を移行し、通常飛行を続行させる。この場合、無人航空機１が飛行を継続可能であれば、ステップＳ５において何らかの異常が検出されていてもよい。
【００３８】
一方、ステップＳ６において、無人航空機１に異常事態が発生しており飛行の継続が不可能であると判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、制御部１８は、予め検索（選出）されている着陸候補地点ＬＰのなかから最適な着陸地点を選択する（ステップＳ７）。
具体的に、制御部１８は、発生した異常事態に該当する想定異常に対応する着陸候補地点ＬＰを記憶部１６から読み出し、これを着陸地点として選択する。このとき、該当する着陸候補地点ＬＰが複数ある場合には、制御部１８は、そのうち脅威度が最も低い地点を着陸地点として選択する。また、脅威度が同じ（または同程度の）複数の着陸候補地点ＬＰがある場合には、制御部１８は、そのうち最も迅速に着陸可能な地点（例えば、現在位置から最も近い地点）を着陸地点として選択する。但し、現在位置からの距離（すなわち迅速な着陸）を脅威度よりも優先させて着陸地点を選択してもよい。
【００３９】
次に、制御部１８は、選択した着陸候補地点ＬＰへの緊急着陸を敢行する（ステップＳ８）。
このとき、制御部１８は、図６に示すように、着陸地点として選択した着陸候補地点ＬＰの周囲所定範囲の監視エリアＭＡのみを探知センサ１３により監視しつつ、当該着陸候補地点ＬＰに向かって無人航空機１を降下させる。これにより、制御部１８は、探知センサ１３のセンシング範囲を狭めて演算処理量の軽減等を図りつつ、着陸候補地点ＬＰを含むその周囲の安全確認を行う。
また、監視エリアＭＡは、人などの移動脅威Ｔｍが着陸候補地点ＬＰ近傍に進入してきた場合には、緊急回避エリアとして活用できる。但し、このような場合には、この移動脅威Ｔｍよりも脅威度が低く、第三者等の損害を避けて自機の損壊だけで済む固定脅威Ｔｆ（例えば水場など）を緊急回避エリアとしてもよい。
なお、この着陸動作時には、着陸候補地点ＬＰの周囲からの避難を促す音声等を、当該着陸候補地点ＬＰの周辺に向けて出力できることが好ましい。この避難勧告音声は、例えば機体に搭載したスピーカー（図示省略）から出力させてもよいし、通信部１５を通じて公共設備等のスピーカーから出力させてもよい。
【００４０】
［効果］
以上のように、本実施形態によれば、無人航空機１の安全な着陸を脅かす地上の脅威の位置情報に基づいて、飛行中の発生が想定される無人航空機１の想定異常に対応する着陸候補地点ＬＰが検索される。そして、この想定異常に対して着陸候補地点ＬＰが１つも選出されなかった場合には、当該想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが確保されるように、飛行経路が変更される。
これにより、飛行中の異常事態の発生に備えて安全な着陸候補地点ＬＰを確保しつつ、無人航空機１を飛行させることができる。
【００４１】
また、地上の脅威には、その種別に応じて、無人航空機１が接触を回避すべき度合いを定量化した脅威度が予め割り当てられており、想定異常が発生した場合における無人航空機１の到達可能範囲ＲＡのうち脅威度が所定値以下となる地点が、着陸候補地点ＬＰとして選出される。
これにより、脅威度が低く、安全な着陸を実行できる着陸候補地点ＬＰを、好適に選出することができる。
【００４２】
また、複数の想定異常に対応する複数の着陸候補地点ＬＰが検索され、各想定異常に対して少なくとも１つの着陸候補地点ＬＰが確保されるように飛行経路が随時変更される。
これにより、様々な異常事態の発生に備えて安全に無人航空機１を飛行させることができる。
【００４３】
また、無人航空機１に異常事態が発生した場合には、当該異常事態に該当する想定異常に対応する予め選出された着陸候補地点ＬＰが、着陸地点として選択される。
これにより、異常発生時には、あらためて着陸可能地点を検索する必要なく、予め検索（選出）されていた着陸候補地点ＬＰを着陸地点として選択するだけでよいので、迅速に緊急着陸を実行することができる。
【００４４】
また、異常事態に該当する想定異常に対応する着陸候補地点ＬＰが複数ある場合、当該複数の着陸候補地点ＬＰのうち最も脅威度の低いものが着陸地点として選択される。
これにより、常に最も安全な着陸地点に緊急着陸することができる。
【００４５】
［変形例］
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４６】
例えば、上記実施形態では、本発明に係る無人航空機の飛行制御装置が無人航空機１に具備された場合について説明した。しかし、本発明に係る無人航空機の飛行制御装置は、無人航空機１に搭載されたものに限定されず、例えば無人航空機を遠隔操縦する地上設備等に備えられていてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１        無人航空機
１３      探知センサ（情報取得手段）
１６      記憶部
１８      制御部
１６０    飛行制御プログラム
ＬＰ      着陸候補地点
ＲＡ      到達可能範囲
Ｔｆ      固定脅威
Ｔｍ      移動脅威
【図１】
2018165870.tif 000003
【図２】
2018165870.tif 000004
【図３】
2018165870.tif 000005
【図４】
2018165870.tif 000006
【図５】
2018165870.tif 000007
【図６】
2018165870.tif 000008