(57)【要約】【課題】人体の個人差への対応、確実な拭き取り材の取り扱い、汎用性、拭き取り感の向上、及び衛生面の向上を図ることが可能な臀部拭き取り装置を提供する。【解決手段】本発明は、拭き取り材２３で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置１であって、臀部に拭き取り材２３を押し当てるための拭き取りアーム１２と、拭き取りアーム１２を移動させるための拭き取りアーム駆動部１０とを備える。拭き取りアーム１２は、臀部に拭き取り材２３を押し当てるためのヘッド部２１と、ヘッド部２１に載せられた拭き取り材２３を取り付けるための取り付け部２２とを含む。ヘッド部２１は、取り付け部２２が拭き取り材２３を取り付ける箇所よりも先端側で、揺動可能である。取り付け部２２は、拭き取り材２３の端部を挟む。拭き取りアーム駆動部１０は、拭き取りアーム１２を鉛直方向に上下させるための上下駆動部１８を含む。【選択図】図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記拭き取りアームは、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを含み、
前記ヘッド部は、上下に揺動可能であり、
前記取り付け部は、前記拭き取り材の端部を挟み、
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
前記ヘッド部は、上下に揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項３】
前記ヘッド部は、前記取り付け部の後端よりも先端側で、揺動可能であることを特徴とする、請求項２に記載の拭き取りアーム。
【請求項４】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部とを備え、
前記ヘッド部は、前記アーム部の先端側で上下に揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項５】
前記ヘッド部を上下に揺動させるための回転軸をさらに備えることを特徴とする、請求項４に記載の拭き取りアーム。
【請求項６】
さらに、前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部を備え、
前記ヘッド部は、前記取り付け部の後端よりも先端側で、揺動可能であることを特徴とする、請求項４又は５に記載の拭き取りアーム。
【請求項７】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
前記ヘッド部は、前記取り付け部が前記拭き取り材を取り付けた状態で、前記拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、上方向に揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項８】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
前記ヘッド部は、前記取り付け部が前記拭き取り材を取り外した状態で、前記拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、下方向に揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項９】
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備える拭き取りアームであって、
前記ヘッド部は、前記拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、上方向に傾くか、若しくは、下方向に倒れるかすることが可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項１０】
前記ヘッド部は、ベルトの回転によって、揺動することを特徴とする、請求項２〜９のいずれかに記載の拭き取りアーム。
【請求項１１】
前記ヘッド部は、棒部材の動きによって、揺動することを特徴とする、請求項２〜９のいずかに記載の拭き取りアーム。
【請求項１２】
前記取り付け部は、棒部材の動きによって、移動することを特徴とする、請求項２〜９のいずかに記載の拭き取りアーム。
【請求項１３】
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備える拭き取りアームであって、
前記ヘッド部が単独で上下に屈曲可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項１４】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
前記取り付け部は、前記拭き取り材の端部を挟むことを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項１５】
前記取り付け部は、支点を中心に揺動可能であり、
前記拭き取りアームは、前記支点に対する力点に力を加えるための機構をさらに備えることを特徴とする、請求項１４に記載の拭き取りアーム。
【請求項１６】
前記取り付け部は、上下にスライド可能であり、
前記拭き取りアームは、前記取り付け部を上下にスライドさせるための機構をさらに備えることを特徴とする、請求項１４に記載の拭き取りアーム。
【請求項１７】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
請求項２〜１６のいずれかに記載の拭き取りアームを備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項１８】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項１９】
前記上下駆動部は、鉛直方向に配置されたレールに沿って移動する機構を有することを特徴とする、請求項１８に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項２０】
前記拭き取りアームは、請求項２〜１４のいずれかに記載の拭き取りアームであることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２１】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記拭き取りアーム駆動部は、
前記拭き取りアームを前後に移動させるための前後駆動部と、
前記拭き取りアームを回動させるための回動駆動部と、
前記拭き取りアームを上下に移動させるための上下駆動部とを備え、
前記前後駆動部、前記回動駆動部、及び前記上下駆動部は、上下に配置されていることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２２】
前記前後駆動部の上に、前記回動駆動部が配置され、
前記回動駆動部の上に、前記上下駆動部が配置されていることを特徴とする、請求項２１に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項２３】
前記上下駆動部と前記回動駆動部とは、入れ子に配置されていることを特徴とする、請求項２１又は２２に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項２４】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記拭き取りアームは、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含み、
前記ヘッド部は、揺動可能であり、
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２５】
便座昇降装置によって生じた便器と便座との間隙を介して、前記拭き取りアームを移動させて、拭き取りを行なうことを特徴とする、請求項１及び請求項１７〜２４のいずれかに記載の臀部拭き取り装置。
【請求項２６】
前記便座昇降装置は、移動可能であることを特徴とする、請求項２５に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項２７】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部の垂れ下がりを検知するための垂れ下がり検知部を備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置
【請求項２８】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含む拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部と、
ロール状の拭き取り材を送り出して切断する拭き取り材供給部とを備え、
前記拭き取り材供給部は、前記拭き取り材を折り畳むことなく前記拭き取りアームの上に送り出して切断することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項２９】
前記ヘッド部が下向きに倒れた状態で、前記拭き取り材供給部が前記拭き取り材を送り出すことを特徴とする、請求項２８に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項３０】
前記拭き取りアームは、前記拭き取り材の端部を挟むための取り付け部をさらに含み、
前記取り付け部は、前記拭き取り材供給部から送り出された前記拭き取り材の端部を挟むことを特徴とする、請求項２８又は２９に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項３１】
前記取り付け部が前記拭き取り材を挟んだ状態で、前記拭き取りアーム駆動部が前記拭き取りアームを移動させ、前記拭き取りアームの移動中、前記拭き取り材供給部は、前記拭き取り材を送り出し、所定量を送り出した後、前記拭き取り材を切断することを特徴とする、請求項３０に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項３２】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部と、
便座を昇降させるための便座昇降装置と、
前記便座昇降装置によって生じた間隙を前記拭き取りアームが通過したか否かを検出する検出部とを備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項３３】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置に用いられる給紙装置であって、
ロール状の拭き取り材を送り出すための送り出し部と、
前記送り出し部によって送り出された前記拭き取り材を切断する切断部とを備え、
前記切断部は、V字状の刃物を上下させることで、前記拭き取り材を切断することを特徴とする、給紙装置。
【請求項３４】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを上下させるための上下駆動部を含み、
前記上下駆動部は、前記拭き取りアームが臀部に押し当てられた際の圧力を検知する検知部を有することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項３５】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部とを備え、
前記ヘッド部と前記アーム部とは、脱着可能であり、
前記アーム部は、その内部に棒部材を有し、棒部材の移動によって、前記ヘッド部を移動させることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項３６】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部と、
前記拭き取り材の端部を挟むための取り付け部とを備え、
前記アーム部は、その内部に棒部材を有し、棒部材の移動によって、前記取り付け部を移動させることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項３７】
前記棒部材を移動させるための駆動源として、ソレノイド又は直動モータを用いることを特徴とする、請求項３５又は３６に記載の拭き取りアーム。
【請求項３８】
拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含む拭き取りアームと、
前記拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
前記ヘッド部は、揺動可能であり、
前記ヘッド部を略水平にした状態で、前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを露出させることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項３９】
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームの露出後、前記ヘッド部を上方向に傾けることを特徴とする、請求項３８に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４０】
前記拭き取りアーム駆動部は、拭き取り後、前記ヘッド部を下方向に倒すことを特徴とする、請求項３８又は３９に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４１】
前記拭き取りアーム駆動部は、前記拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含み、
前記ヘッド部を上方向に傾けた後、前記拭き取りアームを鉛直上方向に移動させることを特徴とする、請求項３９に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４２】
前記上下駆動部は、前記ヘッド部が上方向に傾いた状態で、前記拭き取りアームを鉛直方向上下に移動させて、前記臀部を拭き取ることを特徴とする、請求項４１に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４３】
前記拭き取りアームは、前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部を含み、
前記拭き取りアーム駆動部は、拭き取り後、前記ヘッド部を下方向に倒す際、前記取り付け部による前記拭き取り材の掴みを解除することを特徴とする、請求項４０に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４４】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
前記ヘッド部に載せられた前記拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
前記取り付け部は、支点を中心に揺動可能であり、
前記ヘッド部の一端は、歯車となっており、
前記歯車に噛み合うラックを備え、
前記ラックを前後移動させることで、前記ヘッド部が揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項４５】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
前記臀部に前記拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備え、
前記ヘッド部は、
前記拭き取り材を介して前記臀部に当接する臀部当接部と、
前記臀部当接部を支持する支持部とを含み、
前記支持部と前記臀部当接部とは、着脱可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【請求項４６】
前記垂れ下がり検知部が前記臀部の垂れ下がりを検知している場合、拭き取り動作を行わないことを特徴とする、請求項２７に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４７】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
前記拭き取りアームの移動途中に、前記拭き取りアームの移動が妨げられていないか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項４８】
拭き取り動作を行う前に、前記検出手段によって、前記拭き取りアームの移動の妨げが検出された場合、拭き取り動作を行わないことを特徴とする、請求項４７に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項４９】
拭き取り動作完了後に、前記検出手段によって、前記拭き取りアームの移動の妨げが検出された場合、エラーを通知することを特徴とする、請求項４７又は４８に記載の臀部拭き取り装置。
【請求項５０】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
前記臀部を水洗浄するための洗浄ノズルが露出したか否かを検出する洗浄ノズル露出検出手段を備え、
洗浄ノズルが露出していない場合、前記拭き取りアームを用いた拭き取り動作を行わないことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項５１】
拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
拭き取り完了後であって、前記拭き取りアームを退避させる際に、前記拭き取りアームに前記拭き取り材が残っていないか否かを検出する残置検出手段を備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【請求項５２】
前記残置検出手段によって、前記拭き取り材が残っていることが検出された場合、前記拭き取り材を捨てる動作を繰り返すことを特徴とする、請求項５１に記載の臀部拭き取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、臀部の水分や汚れなどを機械的に拭き取る装置として、特許文献１〜２９に記載されている装置が知られていた。特許文献１〜２４に記載の装置は、トイレットペーパーを取り付けるための拭き取りアームと、拭き取りアームを駆動させる拭き取りアーム駆動部とを有しており、トイレットペーパーが取り付けられた拭き取りアームのヘッド部を臀部に押し当てて、臀部の水分等を拭き取ることができる装置となっている。特許文献２９に記載の臀部拭き取り装置は、拭き取りアームとは別に駆動する紙載せガイドを用いて、臀部の下までトイレットペーパー等の拭き取り材を移動させて、その拭き取り材の下から拭き取りアームのヘッド部を上昇させて、拭き取り材を臀部に押し当てることで、臀部の水分等を拭き取ることができる装置となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2009-061126号公報（特登-04641313）
【特許文献２】特開2009-263859号公報（特登-04195076）
【特許文献３】特開2011-062532号公報（特登-05065467）
【特許文献４】特開2011-143233号公報（特登-05528961）
【特許文献５】特開2011-144623号公報
【特許文献６】特開2011-200627号公報（特登-05653148）
【特許文献７】特開2012-172486号公報（特登-05738624）
【特許文献８】特開2014-064885号公報
【特許文献９】特開2014-094261号公報（特登-05709177）
【特許文献１０】特開2014-113508号公報（特登-05653544）
【特許文献１１】特開2014-131775号公報
【特許文献１２】特開2014-132155号公報
【特許文献１３】特開2014-207949号公報（特登-05671738）
【特許文献１４】特開2014-233309号公報
【特許文献１５】特開2015-006603号公報（特登-05864695）
【特許文献１６】特開2015-062712号公報
【特許文献１７】特開2015-062825号公報
【特許文献１８】特開2015-104617号公報
【特許文献１９】特開2015-192893号公報
【特許文献２０】特開2016-028750号公報（特登-05863080）
【特許文献２１】特開2016-028751号公報（特登-05863081）
【特許文献２２】特開2016-034565号公報（特登-05863082）
【特許文献２３】特開2016-040013号公報
【特許文献２４】特開2016-041894号公報
【特許文献２５】中国実用新案公告第2682113号明細書
【特許文献２６】中国特許出願公開第101368403号明細書
【特許文献２７】国際公開2005/087067号
【特許文献２８】独国特許発明第251031号明細書
【特許文献２９】国際公開2016/152881号公報
【特許文献３０】特開2017-006616号公報
【特許文献３１】特開2017-006617号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
今まで開発された臀部拭き取り装置の諸問題を以下に記載する。
【０００５】
（個人差への対応の問題）
人体の形状には個人差が存在することは言うまでもないが、様々な人に適用可能な臀部拭き取り装置を提供しようとした場合、体型による個人差への対応の問題に直面する。図３１は、人が便座に座った際の便座とお尻の断面を模式的に示した図である。図３１に示すように、便座に座ると、便座から臀部が垂れ下がることになる。出願人による調査の結果、その垂れ下がりの量は、体重や体格、性別などで様々であることが分かった。臀部の形状が大きければ、垂れ下がり量も大きくなることが予想されるが、骨盤が小さい小柄な体型の場合でも、垂れ下がり量も大きいなる場合があり、垂れ下がり量は、人によって区々である。
【０００６】
図３２は、便器と便座との間に補高部を設けて、補高部に設けられたくり抜き部から、拭き取りアームを露出させることとした場合の断面を模式的に示した図である。図３２に示すように、補高部を用いた場合でも、お尻の垂れ下がり量が大きい場合、くり抜き部にまで、お尻が垂れ下がっていることもあり得る。くり抜き部まで、お尻が垂れ下がっている場合、拭き取りアームの露出の際に、拭き取りアームがお尻に当たってしまって、拭き取りアームが適切に露出できない場合も考えられる。どのような垂れ下がり量の場合でも、拭き取りアームの移動の際に、お尻が邪魔にならないようにするには、補高部をできる限り高くしなければならない。
【０００７】
このように、お尻の垂れ下がり量には、個人差があるため、この個人差に対応した臀部拭き取り装置を開発する必要がある。
【０００８】
（拭き取り材の取り扱いについて）
特許文献１〜２４に記載の臀部拭き取り装置では、拭き取り材をヘッドで掴んで、拭き取り材を臀部に押し当てて、臀部の水分等を拭き取っていた。しかし、拭き取り材が想定通りに掴めない場合がある。たとえば、折りたたまれたトイレットペーパーの一部のみしか掴むことができなかったために、拭き取りアームの移動時に、掴まれなかったトイレットペーパーが給紙部分に残ってしまい、トイレットペーパーが連なった状態で露出してしまう場合がある。また、そもそも、トイレットペーパーが全く掴まれずに、トイレットペーパーを掴んでいない状態で、拭き取りアームが露出してしまう場合がある。その原因としては種々考えられるが、主には、ロール状のトイレットペーパーを想定通りに折りたたむことが困難であること、及びヘッド部分での拭き取り材を掴むための構造が確実性に乏しいことにある。
【０００９】
また、拭き取り材が適切に廃棄できない場合もある。たとえば、トイレットペーパーがヘッドに密着したまま離れずに、廃棄できていない状態で、拭き取り材がヘッドと一緒に収納される場合もある。
【００１０】
このように、拭き取り材を掴むという仕様の従来の臀部拭き取り装置においては、拭き取り材を適切に掴むことができなかったり、廃棄できなかったりするという問題があった。
【００１１】
（汎用性について）
特許文献９に記載の臀部拭き取り装置では、便器と便座との間に、嵩上げ部（補高部）を設けて、嵩上げ部に設けられたくり抜き部分から、拭き取りアームを露出させる構造を採用している。このような嵩上げ部を用いることで、便座昇降装置を用いなくても、臀部拭き取り装置を構成することが可能となっていた。しかし、補高部の形状は、便器や便座の形状に合わせる必要があり、形状が合わない便座や便器に補高部をセットした場合、補高部が便座等からはみ出たりするなどする。そのため、特許文献９に記載の臀部拭き取り装置では、便座や便器を指定して使用しなければならず、汎用性に欠けるところがあった。
【００１２】
もちろん、便座や便器を指定して、指定された便座や便器にのみ、臀部拭き取り装置を取り付けることとしておくことも可能であるが、実際は、福祉施設や病院、家庭等には、すでに、便座及び便器が取り付けられており、すでに取り付けられている便座及び便器に臀部拭き取り装置を取り付けることができなければ、新たに、便座及び便器を購入し直すことを強いることとなり、普及を妨げる原因となる。
【００１３】
そのため、汎用性を有する臀部拭き取り装置が望まれることなる。
【００１４】
また、補高部を用いる場合、くり抜き部を閉じるためのシャッター等の閉手段が必要となるが、閉手段のための構造が複雑となるだけでなく、閉手段が汚れたり、閉手段の内部に水や汚物が侵入したりするなどの衛生上の問題も生じる。
【００１５】
（拭き取り感の向上）
臀部拭き取り装置は、当然ながら、臀部を拭き取るためのロボットであるわけであるから、臀部の拭き取り感は、人の手での拭き取り感に近いものであるのが理想である。たとえば、特許文献２４に記載の臀部拭き取り装置では、円形のヘッドがＬ字状のアームの先端に取り付けられており、アームが軸線を中心に回転することで、ヘッドを起き上がらせる構造となっている。しかし、このような円形ヘッドでは、肛門付近の形状にマッチしないのは明らかであり、心地よい拭き取り感は期待できない。特許文献１４のように、お尻の形状に沿わせたヘッドを用いるとよい。しかし、特許文献１４のヘッドは、開閉することで、拭き取り材を掴む方式であるため、拭き取り材が想定通りに掴まれないという問題がある。そのため、拭き取り感を向上させつつも、拭き取り材の掴みを確実にするための構造が必要となる。
【００１６】
（衛生面について）
拭き取りアームのヘッド部分は、汚れる可能性があり、ヘッド部分は、洗浄できるようにしておく必要がある。しかし、たとえば、特許文献１４や２４のヘッド部分のように、開閉式の場合、開閉部分から、洗浄時に、水などが浸入してしまい、拭き取りアーム駆動部の電気系統にまで、水が浸入し、故障の原因となる可能性がある。そのため、ヘッドを丸洗いするなどして清掃したいという要望に対して、従来の構造では、その要望を満たすことができなかった。
【００１７】
その他、拭き取りアーム駆動部で用いるモータの選定や、装置全体の価格、メンテナンス、サイズなど、超えなければならない問題が数多く存在する。
【００１８】
本発明では、現時点で認識している問題点をできる限り克服することができる臀部拭き取り装置及び拭き取りアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するために本発明は、以下のような特徴を有する。本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、拭き取りアームは、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを含み、ヘッド部は、上下に揺動可能であり、取り付け部は、拭き取り材の端部を挟み、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、ヘッド部は、上下に揺動可能であることを特徴とする。
【００２１】
好ましくは、ヘッド部は、取り付け部の後端よりも先端側で、揺動可能であるとよい。
【００２２】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部とを備え、ヘッド部は、アーム部の先端側で上下に揺動可能であることを特徴とする。
【００２３】
好ましくは、ヘッド部を上下に揺動させるための回転軸をさらに備えるとよい。
【００２４】
好ましくは、さらに、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部を備え、ヘッド部は、取り付け部の後端よりも先端側で、揺動可能であるとよい。
【００２５】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、ヘッド部は、取り付け部が拭き取り材を取り付けた状態で、拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、上方向に揺動可能であることを特徴とする。
【００２６】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、ヘッド部は、取り付け部が拭き取り材を取り外した状態で、拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、下方向に揺動可能であることを特徴とする。
【００２７】
また、本発明は、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備える拭き取りアームであって、ヘッド部は、拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わる回転軸を中心に、上方向に傾くか、若しくは、下方向に倒れるかすることが可能であることを特徴とする。
【００２８】
好ましくは、ヘッド部は、ベルトの回転によって、揺動するとよい。
【００２９】
好ましくは、ヘッド部は、棒部材の動きによって、揺動するとよい。
【００３０】
好ましくは、取り付け部は、棒部材の動きによって、移動するとよい。
【００３１】
また、本発明は、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備える拭き取りアームであって、ヘッド部が単独で上下に屈曲可能であることを特徴とする。
【００３２】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、取り付け部は、拭き取り材の端部を挟むことを特徴とする。
【００３３】
好ましくは、取り付け部は、支点を中心に揺動可能であり、拭き取りアームは、支点に対する力点に力を加えるための機構をさらに備えるとよい。
【００３４】
好ましくは、取り付け部は、上下にスライド可能であり、拭き取りアームは、取り付け部を上下にスライドさせるための機構をさらに備えるとよい。
【００３５】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、上記の拭き取りアームを備えることを特徴とする。
【００３６】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする。
【００３７】
好ましくは、上下駆動部は、鉛直方向に配置されたレールに沿って移動する機構を有するとよい。
【００３８】
好ましくは、拭き取りアームは、上記の拭き取りアームであるとよい。
【００３９】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを前後に移動させるための前後駆動部と、拭き取りアームを回動させるための回動駆動部と、拭き取りアームを上下に移動させるための上下駆動部とを備え、前後駆動部、回動駆動部、及び上下駆動部は、上下に配置されていることを特徴とする。
【００４０】
好ましくは、前後駆動部の上に、回動駆動部が配置され、回動駆動部の上に、上下駆動部が配置されているとよい。
【００４１】
好ましくは、上下駆動部と回動駆動部とは、入れ子に配置されているとよい。
【００４２】
また、本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、拭き取りアームは、臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含み、ヘッド部は、揺動可能であり、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含むことを特徴とする。
【００４３】
好ましくは、便座昇降装置によって生じた便器と便座との間隙を介して、拭き取りアームを移動させて、拭き取りを行なうことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００４４】
好ましくは、便座昇降装置は、移動可能である。
【００４５】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、臀部の垂れ下がりを検知するための垂れ下がり検知部を備えることを特徴とする。垂れ下がり検知部が臀部の垂れ下がりを検知している場合、拭き取り動作を行わないとよい。
【００４６】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含む拭き取りアームと、
拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部と、
ロール状の拭き取り材を送り出して切断する拭き取り材供給部とを備え、
拭き取り材供給部は、拭き取り材を折り畳むことなく拭き取りアームの上に送り出して切断することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００４７】
好ましくは、ヘッド部が下向きに倒れた状態で、拭き取り材供給部が拭き取り材を送り出すことを特徴とする。
【００４８】
好ましくは、拭き取りアームは、拭き取り材の端部を挟むための取り付け部をさらに含み、取り付け部は、拭き取り材供給部から送り出された拭き取り材の端部を挟むことを特徴とする。
【００４９】
好ましくは、取り付け部が拭き取り材を挟んだ状態で、拭き取りアーム駆動部が拭き取りアームを移動させ、拭き取りアームの移動中、拭き取り材供給部は、拭き取り材を送り出し、所定量を送り出した後、拭き取り材を切断することを特徴とする。
【００５０】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部と、
便座を昇降させるための便座昇降装置と、
便座昇降装置によって生じた間隙を拭き取りアームが通過したか否かを検出する検出部とを備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００５１】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置に用いられる給紙装置であって、
ロール状の拭き取り材を送り出すための送り出し部と、
送り出し部によって送り出された拭き取り材を切断する切断部とを備え、
切断部は、V字状の刃物を上下させることで、拭き取り材を切断することを特徴とする、給紙装置。
【００５２】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるための拭き取りアームと、
拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを上下させるための上下駆動部を含み、
上下駆動部は、拭き取りアームが臀部に押し当てられた際の圧力を検知する検知部を有することを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００５３】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部とを備え、
ヘッド部とアーム部とは、脱着可能であり、
アーム部は、その内部に棒部材を有し、棒部材の移動によって、ヘッド部を移動させることを特徴とする、拭き取りアーム。
【００５４】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
ヘッド部を先端側に取り付けるアーム部と、
拭き取り材の端部を挟むための取り付け部とを備え、
アーム部は、その内部に棒部材を有し、棒部材の移動によって、取り付け部を移動させることを特徴とする、拭き取りアーム。
【００５５】
好ましくは、棒部材を移動させるための駆動源として、ソレノイド又は直動モータを用いることを特徴とする。
【００５６】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための臀部拭き取り装置であって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を含む拭き取りアームと、
拭き取りアームを移動させるための拭き取りアーム駆動部とを備え、
ヘッド部は、揺動可能であり、
ヘッド部を略水平にした状態で、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを露出させることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００５７】
好ましくは、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームの露出後、ヘッド部を上方向に傾けることを特徴とする。
【００５８】
好ましくは、拭き取りアーム駆動部は、拭き取り後、ヘッド部を下方向に倒すことを特徴とする。
【００５９】
好ましくは、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを鉛直方向に上下させるための上下駆動部を含み、
ヘッド部を上方向に傾けた後、拭き取りアームを鉛直上方向に移動させることを特徴とする。
【００６０】
好ましくは、上下駆動部は、ヘッド部が上方向に傾いた状態で、拭き取りアームを鉛直方向上下に移動させて、臀部を拭き取ることを特徴とする。
【００６１】
好ましくは、拭き取りアームは、ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部を含み、
拭き取りアーム駆動部は、拭き取り後、ヘッド部を下方向に倒す際、取り付け部による拭き取り材の掴みを解除することを特徴とする。
【００６２】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部と、
ヘッド部に載せられた拭き取り材を取り付けるための取り付け部とを備え、
取り付け部は、支点を中心に揺動可能であり、
ヘッド部の一端は、歯車となっており、
歯車に噛み合うラックを備え、
ラックを前後移動させることで、ヘッド部が揺動可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【００６３】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームであって、
臀部に拭き取り材を押し当てるためのヘッド部を備え、
ヘッド部は、
拭き取り材を介して臀部に当接する臀部当接部と、
臀部当接部を支持する支持部とを含み、
支持部と臀部当接部とは、着脱可能であることを特徴とする、拭き取りアーム。
【００６４】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
拭き取りアームの移動途中に、拭き取りアームの移動が妨げられていないか否かを検出する検出手段を備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００６５】
好ましくは、拭き取り動作を行う前に、検出手段によって、拭き取りアームの移動の妨げが検出された場合、拭き取り動作を行わないことを特徴とする。
【００６６】
好ましくは、拭き取り動作完了後に、検出手段によって、拭き取りアームの移動の妨げが検出された場合、エラーを通知することを特徴とする。
【００６７】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
臀部を水洗浄するための洗浄ノズルが露出したか否かを検出する洗浄ノズル露出検出手段を備え、
洗浄ノズルが露出していない場合、拭き取りアームを用いた拭き取り動作を行わないことを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００６８】
本発明は、拭き取り材で臀部を拭き取るための拭き取りアームを有する臀部拭き取り装置であって、
拭き取り完了後であって、拭き取りアームを退避させる際に、拭き取りアームに拭き取り材が残っていないか否かを検出する残置検出手段を備えることを特徴とする、臀部拭き取り装置。
【００６９】
好ましくは、残置検出手段によって、拭き取り材が残っていることが検出された場合、拭き取り材を捨てる動作を繰り返すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００７０】
本発明によれば、たとえば、取り付け部が拭き取り材を取り付ける箇所よりも先端側でヘッド部を揺動可能とするように、上下にヘッド部を揺動することができるので、肛門付近で、ヘッド部が拭き取り材を取り付けた状態で、ヘッド部を起き上がらせることができる。そのため、人が拭き取る感覚に近い感覚で、肛門付近の水分等を拭き取ることが可能である。
【００７１】
さらに、取り付け部が、拭き取り材の端部を挟むことで、拭き取り材を確実に掴んで、確実に露出させることができ、また、拭き取り時に、拭き取り材が外れてしまうといったトラブルを解消できる。また、取り付け部によって、拭き取り材を取り付けておくことで、拭き取り後に拭き取りアームを下降させる際に、拭き取り材が肛門付近に密着していたとしても、拭き取り材を剥がすことが可能となる。よって、本発明のヘッド部と取り付け部とを組み合わせて利用することで、確実な拭き取り、拭き取り感の向上を実現するだけでなく、拭き取り材の確実な露出及び廃棄が可能となる。
【００７２】
拭き取り材の端部を掴むような構造すれば、ヘッド部自体には、開閉機構を備えなくてもよいので、ヘッド部の形状を、人間の肛門付近の形状に沿うように最適化することが可能である。そのため、拭き取り感は、さらに向上することとなる。また、ヘッド部自体に開閉機構を設けなくてよいことで、ヘッド部を洗浄したとしても、電気的機構にまで水分等が浸入するのを防止することができる。よって、衛生面でも優れた機構となる。
【００７３】
さらに、上下駆動部によって、拭き取りアームを鉛直方向に上下させることで、ヘッド部を下から上昇させて、拭き取り感の向上をさらに図ることができる。また、このような上下駆動部を用いれば、便座昇降装置によって、便座を上昇させて、便座の下から、拭き取る場合でも、上下幅を大きくとることができるため、個人差への対応が可能となる。従来の上下駆動部の場合、拭き取りアームの根元部分から拭き取りアームを斜め上に傾けることで、ヘッド部の上下を実現していたが、このような傾斜による上下では、拭き取りアームの長さと傾斜可能な角度に依存してしまうため、上下幅は限られたものになってしまっていた。しかし、鉛直方向に上下させる機構を備えることで、上下幅を大きくとることが可能となるため、個人差への対応のため、便座昇降装置を用いても、拭き取りアームを必要以上に長くする必要もなくなるため、個人差へ対応しつつも、装置全体をできる限り小型にすることが可能となる。
【００７４】
従来のＬ字型の拭き取りアームを用いて、Ｌ字先端にヘッド部を設け、拭き取りアームの軸を回転させることでヘッド部を起き上がらせる構造の場合、ヘッド部の上下幅は、Ｌ字先端部の長さに依存してしまうため、個人差に対応するためには、Ｌ字先端部を個人差に応じて取り替えるなどして変更する必要があるため、個人差対応の拭き取りアームとしては、好ましくなかった。しかし、本発明のように、拭き取りアームの先端部分に揺動可能なヘッド部を設けて、拭き取りアーム全体が鉛直方向に上下可能となっており、拭き取り時に、ヘッド部を上方向に傾けて、拭き取りアーム全体を鉛直方向に上下することで、個人差への対応は、ヘッド部を交換することなく、可能な限り実現できることとなる。
【００７５】
ヘッド部を上下に揺動させるための機構として、回転軸を設けるとよいが、このような回転軸による簡易な構造で、ヘッド部を上下に揺動させることで、ベルトや、ラックアンドピニオン、かさ歯車、ウォームギアなどの周知の確実な伝動機構を用いて、ヘッド部の上下を実現でき、確実性の高い、拭き取りアームが提供可能となる。
【００７６】
回転軸は、拭き取りアームの長手方向と略垂直に交わるとよいが、これによって、拭き取りアームの根元側で、ヘッド部の上下動を制御することが可能となる。
【００７７】
本発明のヘッド部において、拭き取りアームの本体から独立して、ヘッド部単体で上下に屈曲可能であり、人間が拭き取り材を指で掴みながら、指を曲げて肛門付近を拭き取るといった動作を実現することができるため、拭き取り感が向上していることとなる。
【００７８】
上下に揺動しないヘッド部を用いることなく、拭き取り材の端辺を挟むことができる取り付け部を拭き取りアームに用いることも可能であるが、その場合も、拭き取り材の端辺を掴むことで、確実な取付が可能となるため、拭き取りの確実性が向上する。
【００７９】
取り付け部の構造としては、支点を中心に揺動させる構造や上下にスライドさせる機構を採用しうるが、これらの機構は、拭き取りアームの根元部分に駆動部を設けることで実現できるため、取り付け部を駆動するための電気的機構を拭き取りアームの先端部分に設けなくてもよく、衛生が容易となる。
【００８０】
また、拭き取りアームを上下に移動させるための上下駆動部は、拭き取りアームの構造を限定することなく、利用可能であるが、上述のように、鉛直方向に上下させることで、拭き取りアームを根元から傾斜させて上下させたり、拭き取りアームをＬ字状にすることで上下させる場合と比べて、個人差への対応が容易となり、臀部拭き取り装置のための上下駆動部として有益である。
【００８１】
このような上下駆動部の上下機構としては、レールを用いることで、簡易な構造での上下移動が実現できる。
【００８２】
また、拭き取りアームの構造を限定することなく、前後駆動部、回動駆動部、及び上下駆動部を、上下に配置することで、装置全体の小型化が期待できる。
【００８３】
特に、上下駆動部と回動駆動部とを、入れ子に配置すれば、装置全体の小型化が可能となる。
【００８４】
便座昇降装置によって生じた便器と便座との間隙を介して、拭き取りアームを移動させれば、臀部の垂れ下がりの個人差を気にすることなく、拭き取りを実現することが可能となる。
【００８５】
移動式の便座昇降装置を用いれば、どのようなトイレにも使用することが期待でき、汎用性が向上する。
【００８６】
臀部の垂れ下がりを検知する垂れ下がり検知部を用いれば、臀部が基準値以上に垂れ下がっている場合に、拭き取りアームの移動を予め止めることで、故障を防止できる。
【００８７】
拭き取り材供給部は、拭き取り材を畳むことなく、拭き取りアームの上に送り出して切断することで、畳むための構造が不要となるだけでなく、確実な拭き取り材の把持が可能となる。
【００８８】
ヘッド部が下向きに倒れた状態で拭き取り材を送り出すことで、拭き取り材を掴むためのスペースを小さくすることができる。
【００８９】
拭き取り材を挟んだ状態で、拭き取りアームを移動させることで、拭き取り材を掴むためのスペースを小さくすることができる。
【００９０】
便座昇降装置によって生じた間隙を拭き取りアームが通過したか否かを検出する検出部を設けることで、露出時、昇降装置を駆動させるという誤動作を防止できる。
【００９１】
V字状の刃物を上下させることで、省スペースで、かつ確実な拭き取り材の切断が可能となる。
【００９２】
上下駆動部は、拭き取りアームが臀部に押し当てられた際の圧力を検知する検知部を有することで、肛門への当接を検知し、拭き取りの強さを調整できる。
【００９３】
棒部材の移動によって、ヘッド部を移動させることで、アームとヘッド部との脱着が可能となる。
【００９４】
棒部材の移動によって、取り付け部を移動させることで、簡易な構造となり、また、アームとヘッド部との脱着が可能となる。
【００９５】
棒部材を移動させるための駆動源として、ソレノイド又は直動モータを用いることで、安価な提供が可能となる。
【００９６】
ヘッド部を略水平にした状態で、拭き取りアーム駆動部は、拭き取りアームを露出させることで、開口部が狭くても、拭き取りアームの移動が可能となる。
【００９７】
ヘッド部が上方向に傾いた状態で、拭き取りアームを鉛直方向上下に移動させることで、肛門の形状に即したヘッド部を、ゆっくりと肛門に当接させて、優しく拭き取ることが可能となる。
【００９８】
ラックを前後移動させることで、ヘッド部の揺動が容易となる。
【００９９】
支持部と臀部当接部とを着脱可能とすることで、臀部の形状に合わせた臀部当接部を用いることが可能となる。
【０１００】
拭き取りアームの移動途中に、拭き取りアームの移動が妨げられていないか否かを検出する検出手段を設けることで、拭き取り動作を中止したり、エラー通知を行うことが可能となり、故障やけがを防止することができる。
【０１０１】
洗浄ノズル露出検出手段を用いることで、簡易な方法で、水洗浄が完了しているか否かを検出することが可能となる。水洗浄が行われた上で、臀部を拭き取った方が、よりきれいな拭き取りが可能となり、使用者が清潔になる。
【０１０２】
拭き取りアームに拭き取り材が残っていないか否かを検出する残置検出手段を設けることで、拭き取り材が残っていることを検知した場合、拭き取り材が捨てられるまで、拭き取り材を捨てる動作を繰り返すことが可能となる。これにより、拭き取り材が拭き取りアームの収容筐体まで、運ばれてしまうということを回避できる。
【０１０３】
本発明のこれら、及び他の目的、特徴、局面、効果は、添付図面と照合して、以下の詳細な説明から一層明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１Ａ】図１Ａは、便座昇降装置２によって、便座３が上昇され、便座３の下から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、臀部昇降装置５によって、お尻４が持ち上げられ、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、尻上げ補助装置６によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、立ち上がり補助装置７によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。
【図１Ｅ】図１Ｅは、ロボットスーツ８によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。
【図１Ｆ】図１Ｆは、補高部９を便器と便座３との間に配置して、補高部６から、臀部拭き取り装置１の拭き取りアームを露出させて、便座３の下から、お尻４を拭き取る場合の模式図である。
【図１Ｇ】図１Ｇは、お尻４と便座３との間から臀部拭き取り装置１によってお尻を拭き取る場合の模式図である。
【図２】図２は、臀部拭き取り装置１に機能的構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、ロール状の拭き取り材２３を用いる場合の拭き取り材供給部１１が有する機構の概念図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、畳まれた状態の拭き取り材２３を用いる場合の拭き取り材供給部１１が有する機構の概念図である。
【図４】図４は、原点位置での待機状態における臀部拭き取り装置１の斜視図である。
【図５】図５は、臀部拭き取り装置１の分解斜視図である。
【図６】図６は、拭き取り材２３を掴むときの臀部拭き取り装置１の斜視図である。
【図７】図７は、拭き取り材２３を掴んだ状態で、拭き取りアーム１２が後ろに移動したときの様子を示す斜視図である。
【図８】図８は、回転駆動部１９によって拭き取りアーム１２が回動しているときの様子を示す斜視図である。
【図９】図９は、拭き取りアーム１２の露出が完了したときの様子を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、拭き取りアーム１２の露出が完了したときの様子を示す正面図である。
【図１１】図１１は、拭き取りアーム１２が露出した状態で、ヘッド部２１を起き上がらせたときの様子を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、ヘッド部２１を起き上がらせたときの様子を示す正面図である。
【図１３】図１３は、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を上昇させたときの様子を示す斜視図である。
【図１４】図１４は、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を上昇させたときの様子を示す正面図である。
【図１５】図１５は、拭き取りアーム１２が下降し、ヘッド部２１が下方向に傾き、掴みが解除されたときの様子を示す斜視図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す状態から、拭き取り材２３が落下する様子を示す斜視図である。
【図１７】図１７は、図１６のときの正面図である。
【図１８Ａ】図１８Ａは臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。
【図１８Ｂ】図１８Ｂは、取り付け部２２が下に下がっているときの拡大側面図である。
【図１８Ｃ】図１８Ｃは、取り付け部２２が上に上がっているときの拡大側面図である。
【図１９】図１９は、拭き取りアーム１２の内部が視認できるように記載した臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。
【図２０】図２０は、ヘッド部２１が起き上がったときの様子を示す臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。
【図２１】図２１は、便座昇降装置２の構造を示す斜視図である。図２１では、昇降前の状態を示している。
【図２２】図２２は、便座昇降装置２の構造を示す斜視図である。図２１では、昇降前の状態を示している。
【図２３】図２３は、臀部拭き取り装置１が図示しない筐体を用いて設置されたとして、便座３の下から拭き取りアーム１２が露出したときの状態を示す斜視図である。
【図２４】図２４は、臀部昇降装置５の構造の概念を示す図である。
【図２５】図２５は、臀部昇降装置５の構造の概念を示す図である。
【図２６】図２６は、尻上げ補助装置６の一例を示す図である。
【図２７】図２６は、尻上げ補助装置６の一例を示す図である。
【図２８】図２８は、取り付け部２２を用いない場合の拭き取りアーム１２の斜視図である。
【図２９】図２９は、紙載せガイド２５ａを利用する場合の臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。
【図３０Ａ】図３０Ａは、取り付け部２２の他の構造例の概念図である。
【図３０Ｂ】図３０Ｂは、取り付け部２２の他の構造例の概念図である。
【図３１】図３１は、人が便座に座った際の便座とお尻の断面を模式的に示した図である。
【図３２】図３２は、便器と便座との間に補高部を設けて、補高部に設けられたくり抜き部から、拭き取りアームを露出させることとした場合の断面を模式的に示した図である。
【図３３】図３３は、第２の実施形態における臀部拭き取り装置１の全体外観構造を示す斜視図である。
【図３４】図３４は、臀部拭き取り装置１の内部構造を示す分解斜視図である。
【図３５】図３５は、臀部拭き取り装置１の右側の昇降機構を示した斜視図であり、ジャッキ機構が分かりやすいように、一部の部材を図示しないとともに、一部を透明に図示している。
【図３６】図３６は、図３５の透明部分を不透明にした斜視図である。
【図３７】図３７は、図３６に示した臀部拭き取り装置１を背面から見たときの斜視図である。
【図３８】図３８は、拭き取り材供給部１１の斜視図である。
【図３９】図３９は、拭き取り材供給部１１にロール状の拭き取り材２３をセットしたときの様子を示す斜視図である。
【図４０】図４０は、拭き取り材供給部１１の蓋部９１を閉じたときの斜視図である。
【図４１】図４１は、拭き取り材供給部１１から、拭き取り材２３が送り出されるときの様子を示す斜視図である。
【図４２】図４２は、拭き取り材供給部１１における切断部２５部分を示す斜視図である。
【図４３】図４３は、刃２５ｅが下側のときの様子を示す切断部２５の正面図である。
【図４４】図４４は、刃２５ｅが上側のときの様子を示す切断部２５の正面図である。
【図４５】図４５は、拭き取りアームユニット１００の斜視図である。
【図４６】図４６は、拭き取りアームユニット１００の斜視図である。
【図４７】図４７は、拭き取りアーム１２の原点位置を示している。
【図４８】図４８は、拭き取り材２３を取り付ける際の様子を示す拭き取りアームユニット１００の右側面図である。
【図４９】図４９は、取り付け部１０４が上方向に移動した際の拭き取りアーム１２の機構を示す図である。
【図５０】図５０は、掴み駆動部１７及びヘッド駆動部１６の内部機構を示す左側面図である。
【図５１】図５１は、拭き取り材２３を取り付け部１０４が取り付けた状態で、拭き取りアーム１２が後進したときの様子を示す右側面図である。
【図５２】図５２は、臀部当接部１０１及び支持部１０２が略水平な状態となったときのヘッド部２１の内部構造を示す左側面図である。
【図５３】図５３は、拭き取りアーム１２の回動途中の様子を示す右側面図である。
【図５４】図５４は、拭き取りアーム１２の回動途中の様子を示す斜視図である。
【図５５】図５５は、回動後の様子を示す斜視図である。
【図５６】図５６は、支持部１０２及び臀部当接部１０１が上方に傾いたときの様子を示す正面図である。
【図５７】図５７は、支持部１０２及び臀部当接部１０１が上方に傾いたときのヘッド部２１の内部構造を示す背面図である。
【図５８】図５８は、拭き取りアーム１２が回動駆動部によって９０度回動した後の左側面図である。
【図５９】図５９は、拭き取りアーム１２が上方向に移動したときの様子を示す斜視図である。
【図６０】図６０は、圧力検知部を拡大した斜視図である。
【図６１】図６１は、９０度回動した状態で、位置決めセンサ１０８ｄの位置まで、前後駆動部によって、拭き取りアーム１２が前進させられたときの斜視図である。
【図６２】図６２は、拭き取り完了後のヘッド部２１の内部構造を示す背面図である。
【図６３】図６３は、ヘッド部２１をアーム部１５から外したときの様子を示す右側面図である。
【図６４】図６４は、ヘッド部２１と取り付け部１０４の分解斜視図である。
【図６５】図６５は、掴み駆動部１７及びヘッド駆動部１６の分解斜視図である。
【図６６】図６６は、主電源が入って待機状態となるまでの臀部拭き取り装置の動作を示すフローチャートである。
【図６７】図６７は、便座が上昇して、使用者が便座に座り、便座が下降して、排泄が可能となるまでの動作を示すフローチャートである。
【図６８】図６８は、拭き取り指示が行われた後、拭き取りアーム１２が便器側に露出するまでの動作を示すフローチャートである。
【図６９】図６９は、拭き取り時の動作を示すフローチャートである。
【図７０】図７０は、拭き取り材の排紙時の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０１０５】
（臀部拭き取り装置の使用形態について）
まず、本発明の臀部拭き取り装置を使用する際の形態について、想定される形態を説明する。ただし、将来、下記に説明する形態以外の形態が考えられる可能性があるが、そのような将来の使用形態においても、本発明の臀部拭き取り装置を利用することができるのは、言うまでもない。あくまでも、以下に示す使用形態は、臀部拭き取り装置の使用形態の一例として、捉えられるべきであり、本実施形態で開示する臀部拭き取り装置が、下記の使用形態でのみ利用される場合にのみ限定して解釈されることがあってはならない。
【０１０６】
なお、以下の説明において、臀部を拭き取るための拭き取り材については、トイレットペーパーや水溶性の紙、脱脂綿等を用いることとし、紙に限定されないように、拭き取り材という用語を用いることとするが、表現の簡易化から、給紙や紙掴み等の用語を用いて表現する場合もある。給紙や紙掴みという表現が用いられている場合でも、拭き取り材を供給したり、拭き取り材を掴んだりするという意味であり、拭き取り材が紙のみに限定されることを意図するものではない。
【０１０７】
拭き取り材は、たとえば、複数枚のトイレットペーパーを重ねて圧着したようなものであり、切断された１枚の拭き取り材で十分に臀部の水分等を拭き取ることができるものであるとしているが、それに限られるものではない。拭き取り材の材料や重ね枚数などは、本発明を限定するものではない。
【０１０８】
図１Ａは、便座昇降装置２によって、便座３が上昇され、便座３の下から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。なお、便座３は、好ましくは、洗浄装置を備えた便座であればよいが、洗浄装置を備える便座であることに限定されるものではない（以下同様）。便座昇降装置２は、便座３を昇降させることができる装置であれば、その機構はいかなる機構でもよく、シリンダピストンによって便座を上昇させるものでもよいし、エアバッグによって便座を上昇させるものでもよいし、エアシリンダやガススプリングによって便座を上昇させるものでもよいし、その他、どのような機構でもよい。なお、便座昇降装置２の一例は、図２１〜図２３で、後述することとする。図１Ａの形態の場合、使用者は、便座３に座ったままの状態で、臀部拭き取り装置１によってお尻が拭き取られることとなる。
【０１０９】
便座昇降装置２を用いる場合、便座３を確実に昇降させることができ、便座３と便器との間の間隙から拭き取りアームを露出させて、臀部を拭き取ることができる。便座３から、お尻が垂れ下がっていたとしても、垂れ下がり量以上に、便座３を上昇させれば、拭き取りアームが露出する際、お尻に当たることを防止できる。
【０１１０】
図１Ｂは、臀部昇降装置５によって、お尻４が持ち上げられ、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。臀部昇降装置５は、お尻４を上昇させることができる装置であれば、その機構はいかなる機構でもよく、シリンダピストンによってお尻を上昇させるものでもよいし、エアバッグによってお尻を上昇させるものでもよいし、エアシリンダによってお尻を上昇させるものでもよいし、ガススプリングによってお尻を上昇させるものでもよいし、その他、どのような機構でもよい。なお、臀部上昇装置２の一例は、図２４及び図２５で、後述することとする。図１Ｂの形態の場合、使用者は、臀部昇降装置５によって、お尻が持ち上げられ、座ったままの状態で臀部拭き取り装置１によってお尻が拭き取られることとなる。
【０１１１】
臀部昇降装置５を用いる場合、便座３を昇降させる必要がないので、既存の便座の上に、臀部昇降装置５を設置するだけでよくなる。便座３と臀部昇降装置５との間の間隙から、拭き取りアームを露出させて、臀部を拭き取ることができる。臀部昇降装置５からお尻が垂れ下がっていたとしても、垂れ下がり量以上に、お尻４を上昇させれば、拭き取りアームによって拭き取られる際（臀部昇降装置５の下から拭き取りアームが露出する際）、お尻に当たることを防止できる。
【０１１２】
図１Ｃは、尻上げ補助装置６によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。臀部拭き取り装置を必要としているものは、介護の度合いが高く介助者によって便座に座らせられるような者から、自らトイレまで行くことはできるが、足腰が弱っている若しくは肥満のためにお尻を上げにくいというものまで、その度合いは様々である。足腰が弱く、お尻を上げにくいという程度の者であれば、便座昇降装置や臀部昇降装置までは必要でない場合も十分に考えられる。そのような軽度な使用者の場合、お尻上げを補助する装置を用いて、尻上げ補助装置６の補助を受けながら、自らの力も利用して、お尻を上げることは可能である。たとえば、尻上げ補助装置６として、床面を少し持ち上げて、足に力が入りやすいようにする装置などが考えられ、一例としては、後述の図２６及び図２７において説明するが、限定されるものではない。尻上げを補助する装置であれば、尻上げ補助装置６の機構は何でもよい。
【０１１３】
尻上げ補助装置６によって、お尻を自らの力も利用しながら持ち上げた状態で、臀部拭き取り装置１によって、お尻が拭き取られる。したがって、尻上げ補助装置６の力を借りながらも、お尻の垂れ下がり量以上に、自らの力で、お尻を持ち上げればよいわけであるから、拭き取りアームによって、お尻が拭き取られる際に、お尻に当たることが防止できる。
【０１１４】
図１Ｄは、立ち上がり補助装置７によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。立ち上がり補助装置７は、立ち上がりを補助する機構を有するものであればなんでもよく、手摺をも含む概念である。たとえば、トイレに設置された手摺によって、立ち上がりが補助されてもよいし、機械的に上下する手摺によって立ち上がりが補助されてもよい。軽度の使用者であれば、何らかの補助があれば、お尻を上げることができるため、立ち上がり補助装置７によって、お尻を上げた状態で、臀部拭き取り装置１が便座３の上から、お尻４を拭き取ることができる。立ち上がり補助装置７の力を借りながらも、お尻の垂れ下がり量以上に、自らの力で、お尻を持ち上げればよいわけであるから、拭き取りアームによって、お尻が拭き取られる際に、お尻に当たることが防止できる。
【０１１５】
図１Ｅは、ロボットスーツ８によって、お尻４の持ち上げが補助されて、便座３の上から、臀部拭き取り装置１によって、お尻４が拭き取られる形態を示した模式図である。このように、お尻４の持ち上げや立ち上がりの補助については、ロボットスーツ８を用いるものであってもよい。ロボットスーツ８の力を借りながらも、お尻の垂れ下がり量以上に、自らの力で、お尻を持ち上げればよいわけであるから、拭き取りアームによって、お尻が拭き取られる際に、お尻に当たることが防止できる。
【０１１６】
図１Ｆは、補高部９を便器と便座３との間に配置して、補高部６から、臀部拭き取り装置１の拭き取りアームを露出させて、便座３の下から、お尻４を拭き取る場合の模式図である。従来のように、補高部６を用いることも可能である。その場合、補高部のくり抜き部がお尻の垂れ下がりの最下端よりも下に設けられていれば、お尻に拭き取りアームが当たることが防止されるので、そのようなくり抜き部を構成するように、補高部の高さを設計しておけばよい。
【０１１７】
図１Ｇは、お尻４と便座３との間から臀部拭き取り装置１によってお尻を拭き取る場合の模式図である。お尻４を自らの力で持ち上げることができる使用者の場合、図１Ａないし図１Ｆで示したような追加の補助装置や補助器具は不要である。自らの力でお尻を持ち上げることができる者であれば、お尻の持ち上げまでは行なって、拭き取りを臀部拭き取り装置１に行なわせることが可能である。この場合、お尻を持ち上げる際に、拭き取りアームが当たらないような高さまで、お尻を持ち上げればよいことになる。
【０１１８】
図１Ａないし図１Ｇに示した構造が組み合わされた状態で臀部拭き取り装置１が利用されてもよいことは言うまでもない。
【０１１９】
その他、便器に穴を設けて、当該穴から、拭き取りアームが露出するような構成であってもよい。
【０１２０】
図２は、臀部拭き取り装置１に機能的構成を示すブロック図である。図２において、臀部拭き取り装置１は、拭き取りアーム駆動部１０と、拭き取り材供給部１１と、拭き取りアーム１２と、センサ部１３と、制御部１４と、操作部１５とを備える。拭き取りアーム駆動部１０は、ヘッド駆動部１６と、紙掴み駆動部１７と、上下駆動部１８と、回動駆動部１９と、前後駆動部２０とを含む。拭き取りアーム１２は、ヘッド部２１と、取り付け部２２とを含む。拭き取り材供給部１１は、拭き取り材２３と、送り部２４と、切断部２５とを含む。
【０１２１】
センサ部１３は、１以上のセンサであり、位置検出センサ、圧力センサ、光センサ、超音波センサ、人感知センサ、傾きセンサ、距離センサ等、種々のセンサで構成されている。センサ部１３によって、拭き取りアーム１２の位置や傾きが検出されたり、拭き取りアーム１２による拭き取り圧力が検出されたり、温水洗浄便座によって洗浄が完了されているか検出されたり、拭き取り材２３の残量があるか検出されたり、拭き取り材が正確に送り出されているか検出されたり、どの程度の量の拭き取り材が送り出されているか検出されたり、お尻の垂れ下がり量がどの程度であるか検出されたりする。センサ部１３による検出結果に応じて、制御部１４は、適切な方法で、拭き取りアーム駆動部１０及び拭き取り材供給部の動作を制御する。なお、ここで示したセンサ部１３は、一例に過ぎない。
【０１２２】
制御部１４は、拭き取りアーム駆動部１０及び拭き取り材供給部１１の動作を制御すると共に、図１Ａの形態の場合は、便座昇降装置２の動作を制御し、図１Ｂの形態の場合は、臀部昇降装置５の動作を制御し、図１Ｃの形態の場合は、尻上げ補助装置６の動作を制御し、図１Ｄの形態の場合は、立ち上がり補助装置７の動作を制御する。制御部１４は、便座昇降装置２、臀部昇降装置５、尻上げ補助装置６又は立ち上がり補助装置７を作動させて、お尻を持ち上げ、その後、拭き取りアーム駆動部１０及び拭き取り材供給部１１を制御して、拭き取りアーム１２に拭き取りを行なわせる。
【０１２３】
操作部１５は、使用者が操作するためのスイッチ等である。操作部１５は、拭き取り指示、拭き取りストップ、拭き取りアームの位置の微調整、掃除モード時の拭き取りアームの露出などの使用者の指示を受け付ける。
【０１２４】
拭き取り材供給部１１の送り部２４は、拭き取り材２３を送り出す。送り部２４は、たとえば、回転ローラ等で構成されている。
【０１２５】
拭き取り材供給部１１の切断部２５は、送り部２４から送り出された拭き取り材２３を、所定の長さで切断するためのカッターである。たとえば、切断部２５は、ギロチン式のカッターなどで構成されているとよいが、それに限られずものではなく、拭き取り材２３を切断することができる機構であれば何でもよい。たとえば、切断部２５として、拭き取り材２３を引き千切るような機構が用いられてもよい。
【０１２６】
拭き取りアーム１２のヘッド部２１は、肛門付近の形状に沿った形状を有している。ヘッド部２１に、切断部２５によって切断された拭き取り材２３が載置される。なお、ここでは、自動給紙を目的とするために、拭き取り材供給部１１によって、拭き取り材がヘッド部２１に自動的に載置されるとしているが、本発明においては、手動で、拭き取り材をヘッド部２１に載置してもよく、拭き取り材供給部１１は、必須ではない。また、本発明においては、予め切断されている拭き取り材を送り出して、ヘッド部２１に載置するようにすることも可能であり、その場合は、切断部２５は、必須でない。その他、従来の臀部拭き取り装置で用いられている方法を用いて、拭き取り材をヘッド部２１に載置するようにしてもよい。
【０１２７】
拭き取りアーム１２の取り付け部２２は、ヘッド部２１に載置された拭き取り材２３を掴むための機構を有する。拭き取り材２３を掴むための機構については、後述する。
【０１２８】
拭き取りアーム駆動部１０のヘッド駆動部１６は、ヘッド部２１の上下に移動させるための駆動機構を有する。ヘッド駆動部１６が駆動することで、ヘッド部２１を上下に移動させることができる。ヘッド駆動部１６が有する機構については、後述する。
【０１２９】
拭き取りアーム駆動部１０の紙掴み駆動部１７は、取り付け部２２を駆動させるための機構を有する紙掴み駆動部１７が駆動することで、取り付け部２２が拭き取り材２３を掴むことができる。紙掴み駆動部１７が有する機構については、後述する。
【０１３０】
拭き取りアーム駆動部１０の上下駆動部１８は、拭き取りアーム１２を上下に移動させるための駆動機構を有する。上下駆動部１８が駆動することで、拭き取りアーム１２を上下に移動させることができる。上下駆動部１８が有する機構については、後述する。
【０１３１】
拭き取りアーム駆動部１０の回動駆動部１９は、拭き取りアーム１２を左右に回動させるための駆動機構を有する。回動駆動部１９が駆動することで、拭き取りアーム１２を左右に移動させることができる。回動駆動部１９が有する機構については、後述する。
【０１３２】
拭き取りアーム駆動部１０の前後駆動部２０は、拭き取りアーム１２を前後に移動させるための駆動機構を有する。前後駆動部２０が駆動することで、拭き取りアーム１２を前後に移動させることができる。前後駆動部２０が有する機構については、後述する。
【０１３３】
図３Ａは、ロール状の拭き取り材２３を用いる場合の拭き取り材供給部１１が有する機構の概念図である。図３Ａにおいて、ロール状の拭き取り材２３は、ローラからなる送り部２４によって、紙載せ台２６まで送り出される。所定の長さまで、拭き取り材２３が送り出されることがセンサ部１３によって検知されると、制御部１４は、切断部２５を駆動させて、拭き取り材２３を切断する。図３Ａでは、切断部２５として、ギロチン式のカッターを用いているとしている。切断部２５による切断によって、所定の長さに拭き取り材２３が切断される。
【０１３４】
図３Ｂは、畳まれた状態の拭き取り材２３を用いる場合の拭き取り材供給部１１が有する機構の概念図である。図３Ａと異なる点は、ロール状の拭き取り材２３以外に、畳まれた状態の拭き取り材２３を用いている点である。なお、図３Ａ及び図３Ｂ共に、図示しない搬送用のローラを適切な箇所に配置しておくものとする。
【０１３５】
（第１の実施形態）
以上が、臀部拭き取り装置１の機能的構成となる。以下、臀部拭き取り装置１の具体的な機構について、第１の実施形態として、図４〜図２０を参照しながら、説明することとする。なお、以下の説明では、便座昇降装置を用いることとして、便座の下から拭き取りアームによって、お尻を拭き取ることとしているが、すでに説明したように、本明細書に開示する臀部拭き取り装置１は、便座昇降装置以外の形態においても使用可能である。なお、図４〜図２０では、便座昇降装置についての図示は省略しており、便座昇降装置を用いた場合の構成については、別途、図２１〜図２３を参照しながら、後述することとする。なお、以下の説明では、拭き取り材供給部１１によって、便座の斜め前に拭き取り材が供給されることしているが、便座の斜め後ろに拭き取り材が供給されるようにしてもよい。斜め後ろに拭き取り材を供給する場合は、適宜、拭き取りアーム駆動部１０が拭き取りアーム１２を移動させたらよいので、以下の説明では省略するが、本発明を限定するものではない。臀部拭き取り装置１の配置は、便器３ａに向かって右側であってもよいし、左側であってもよい。
【０１３６】
図４は、原点位置での待機状態における臀部拭き取り装置１の斜視図である。なお、図４において、臀部拭き取り装置１を収容している筐体についての図示を省略しているが、適宜、臀部拭き取り装置１が筐体に収容されているものとする（他の図についても同様）。また、図４において、拭き取り材供給部１１についての図示を省略している（他の図についても同様）。図５は、臀部拭き取り装置１の分解斜視図である。以下、図４及び図５を参照しながら、臀部拭き取り装置１の機械的構造について説明する。
【０１３７】
使用者からの操作指示があるまで、原点位置において、臀部拭き取り装置１は待機している。前後駆動部２０は、レール２０ａの上を前後にスライドすることができるように、構成されている。前後駆動部２０は、図示しない前後駆動用モータを備えており、前後駆動用モータの回転によって、レール２０ａ上を前後に移動することができる。たとえば、前後駆動用モータの回転軸にプーリーを取り付けておき、プーリーがレール２０ａに嵌め合うようにしておいて、プーリーの回転に応じて、前後駆動部２０が前後に移動するようにしておけばよいが、それに限られるものではない。あらゆる機構を前後駆動部２０に採用することが可能である。
【０１３８】
前後駆動部２０の上には、回転駆動部１９が設けられている。前後駆動部２０の上面に、スラスト軸受等の回転台１９ａが取り付けられており、回転台１９ａの上に、回転駆動部１９が取り付けられている。回転駆動部１９は、図示しない回転駆動用モータを備えており、回転駆動用モータの回転によって、回転台が回転し、それに合わせて、回転駆動部１９が回転するようになっている。ただし、回転機構については、それに限られるものではない。なお、回転駆動用モータは、前後駆動部２０側に設けられていてもよい。
【０１３９】
回転駆動部１９の上には、上下駆動部１８が設けられている。上下駆動部１８と回転駆動部１９とは、入れ子式になっている。回転駆動部１９が箱状になっており、上下駆動部１８が回転駆動部１９の中に入っている。回転駆動部１９と上下駆動部１８とは、鉛直方向に上下に配置された左右のレール１８ａ及び１８ｂによって、上下にスライド可能なように連結されている。上下駆動部１８は、図示しない上下駆動用モータを備えており、上下駆動用モータの回転軸にプーリーを取り付けておき、プーリーがレール１８ａに嵌め合うようにしておいて、プーリーの回転に応じて、上下駆動部１８が鉛直方向に上下に移動するようにしておけばよいが、それに限られるものではない。あらゆる機構を上下駆動部１８に採用することが可能である。なお、上下駆動用モータは、回転駆動部１９側に設けられていてもよい。
【０１４０】
拭き取りアーム１２は、上下駆動部１８の上に設けられている。拭き取りアーム１２は、押さえ部１２ａで上下駆動部１８の上に固定されている。拭き取りアーム１２は、アーム部１２ｂ及び１２ｃと、ヘッド部２１と、取り付け部２２とを含む。ヘッド部２１は、肛門付近の形状にあうように形成されている。
【０１４１】
ヘッド部２１を回転軸２１ａを中心に回動させるための機構として、ベルト１６ａと回転軸１６ｂとが用いられる。回転軸１６ｂには、図示しないヘッド駆動用モータが取り付けられている。ベルト１６ａは、回転軸１６ｂと回転軸２１ａに掛けられている。したがって、ヘッド駆動用モータが回転することで、ベルト１６ａが回転する。これにより、ヘッド部２１を上下に揺動させることが可能となる。ベルト１６ａ、回転軸１６ｂ、及びヘッド駆動用モータによって、ヘッド駆動部１６が構成されることとなる。
【０１４２】
ヘッド部２１は、取り付け部２２が拭き取り材を取り付ける箇所よりも拭き取りアーム１２の先端側で上下に揺動可能となっている。なお、揺動可能のことを、回動可能と表現してもよいが、ある軸を中心に、ヘッド部２１は、正逆、上下に回動することが可能である。ヘッド部１２は、肛門付近で、何度か、上下に揺動して、水分等を拭き取ってもよいし、一度だけ上方に揺動して傾いた状態で、肛門付近に押し当てられて水分等が拭き取られてもよく、ヘッド部１２の揺動回数や揺動角度などは、特に本発明を限定するものではない。なお、ヘッド部２１を微振動させるための機構として、たとえば、ヘッド部２１内に小型モータを内蔵したり、拭き取りアーム１２内部に小型モータを内蔵したりしてもよい。
【０１４３】
ヘッド部２１を発明として特定するための表現としては、発明のとらえ方により、種々考えられるが、たとえば、取り付け部２２との位置関係を限定しないのであれば、ヘッド部２１を上下に揺動（回動）させるための回転軸２１ａが、ヘッド部２１の端部に設けられていると捉えるとよい。すなわち、従来のヘッド部においても、拭き取りアームが斜め上に上昇した際、ヘッド部が水平を保つように、ヘッド部の底面に回転軸を設けてヘッド部が揺動するような構造は存在したが（たとえば、特許文献３０の図３０等）、ヘッド部２１の端部に回転軸を設けて、ヘッド部２１が起き上がるようにした構造のヘッド部は、従来には、存在しなかった。よって、このような特定の仕方で、ヘッド部を特定することも可能である。
【０１４４】
また、ヘッド部２１の回転軸２１ａは、拭き取りアーム１２の長手方向と略垂直に交わる回転軸である。回転軸２１ａを中心に、ヘッド部２１を上下に揺動することで、ヘッド部を上方向に揺動させたり、下方向に揺動させたりすることができる。特に注意すべきは、取り付け部２２が拭き取り材２３を取り付けた状態で、ヘッド部２１が回転軸２１ａを中心に上方向に揺動可能であるという点である。このような構造によって、取り付けた状態で、ヘッド部２１が起き上がって、拭き取りが実行される。また、取り付け部２２が拭き取り材２３を取り外した状態で、ヘッド部２１が回転軸２１ａを中心に下方向に揺動可能であるという点である。このような構造によって、取り外した状態で、ヘッド部２１が下方向に倒れることで、拭き取り材２３の落下が実現される。このような機構は、従来の拭き取りアームには存在しなかった機構である。
【０１４５】
さらに、従来のヘッド部のように、単に、水平を保つだけでなく、本発明のヘッド部２１は、回転軸２１ａを中心に上方向に傾斜したり、下方向に傾斜したりすることが可能であり、そのような構造は、従来の拭き取りアームには存在しなかった機構である。
【０１４６】
さらに、別なとらえ方をするのであれば、拭き取りアーム１２のヘッド部２１は、ヘッド部２１が単独で、上下に屈曲可能となっている。すなわち、従来の拭き取りアームでは、ヘッド部は、拭き取りアームの上下動を合わせて上下していたが、本発明では、ヘッド部２１は、拭き取りアーム１２の上下とは連動せずに、それ単独で、上下に屈曲可能となっている。なお、特許文献２４のようなＬ字状のアームでは、拭き取りアームを軸線方向に回転させることで、円形のヘッドを起き上がらせているが、これは、ヘッド部だけを単独で屈曲させるような発明ではない。
【０１４７】
人間が、臀部を拭き取るときの様子を如何にして再現するかというのが、本発明の主眼として存在する。人間が臀部を拭き取る際、手に取ったトイレットペーパーを指で、肛門付近に押し当てるという動作を行なっているが、その際、指を多少屈曲させて、好みの強さで拭き取りを実行している。本発明のヘッド部２１においても、上記のような特徴的構造を採用することで、人間による拭き取り動作に近い拭き取り感の実現を目指している。そのため、根本的に、従来の拭き取りアームとは、その思想を異にするものである。
【０１４８】
取り付け部２２を駆動させるための機構として、棒部材１７ａ、スプリング１７ｂ、及びスライドベース１７ｃが用いられる。棒部材１７ａの一端（図５の左端）には、電磁ソレノイド（又はモータ）が取り付けられている。電磁ソレノイド（又はモータ）が駆動することで、棒部材１７ａが、前後に移動することとなる。棒部材１７ａが前に移動することで、スライドベース１７ｃが押される。これにより、取り付け部２２が起き上がる。スプリング１７ｂは、スライドベース１７ｃを後ろに引っ張る方向に常に力を加えている。そのため、電磁ソレノイド（又はモータ）によって、棒部材１７ａの押し出しが解除されると、スプリング１７ｂがスライドベース１７ｃを後ろに引っ張って、取り付け部２２が倒れる。このように、棒部材１７ａ、スプリング１７ｂ、スライドベース１７ｃ、及び電磁ソレノイド（又はモータ）によって、紙掴み駆動部１７が構成されることとなる。
【０１４９】
取り付け部２２は、拭き取り材２３の端辺を挟むようになっている。従来は、ヘッド部が開閉することで、拭き取り材を拭き取りアームに取り付けていたが、そのような開閉機構は、複雑になるだけでなく、動作の信頼性に欠けるものがあった。また。ヘッド部が開閉するため、ヘッド部を洗浄する際、水分が内部に侵入するという問題も存在していた。しかし、本発明の取り付け部２２のように、拭き取り材２３の端部を掴んで、拭き取り材２３を拭き取りアームに取り付けることで、ヘッド部２１を開閉させるための機構が不要となる。よって、ヘッド部２１の清掃が容易になるばかりか、取り付け部２２の機構自体も簡易な信頼性の高い構造とすることができる。取り付け部２２が汚れるのではないか、取り付け部２２が臀部に接触するのではないかとの疑念が生じるが、仮に、臀部に接触したとしても、お尻の肉の部分が接触するに過ぎず、汚物が取り付け部２２に付着することはほとんどない。仮に、汚物が付着したとしても、表面の汚れを拭き取るだけで、簡単に清掃することができる。なお、取り付け部２２は、取り外し可能に構成しておくとよい。
【０１５０】
アーム部１２ｂ及び１２ｃの内部に、ベルト１６ａ、回転軸１６ｂ、棒部材１７ａ、スプリング１７ｂ、及びスライドベース１７ｃが格納されている。このように、ヘッド部２１及び取り付け部２２を駆動させる機構は、アーム部１２ｂ及び１２ｃの内部に格納されているが、駆動させる電気的な機構は、アーム部１２ｂ及び１２ｃの端部に集約されている。したがって、拭き取りアーム１２を水や洗剤で洗ったとしても、水分等が電気的機構にまで浸入することはない。
【０１５１】
ヘッド部２１を回動させるために、アーム部１２ｂ及び１２ｃには、回動のための隙間２１ｂを設ける必要がある。そのため、隙間２１ｂに水や汚れ成分が浸入する可能性はある。かかる浸入によっては、電気系統に影響が及ぶことはないが、衛生上の問題が生じる可能性がある。できる限り、隙間２１ｂを小さくすることは可能であるが、限界もある。そこで、隙間２１ｂまでを覆うように、ヘッド部２１全体をゴムやシリコン製などの伸縮性のある薄い素材で覆うとよい。覆った薄い素材が汚れれば、交換することで、ヘッド部２１周辺を衛生的に保つことができる。
【０１５２】
このように、臀部拭き取り装置１は、前後駆動部２０の上に、回転駆動部１９を配置し、さらに回転駆動部１９の上に、上下駆動部１８を配置している。このように、駆動機構を上下に配置することで、拭き取りアーム駆動部１０の小型化を図ることができる。しかも、上下駆動部１８の一部は、回転駆動部１９と重なるようになっている。そのため、さらに、拭き取りアーム駆動部１０を小型化することができる。拭き取りアーム１２の前後移動は、直線的な移動となる。また、拭き取りアーム１２の上下移動も直線的な移動となる。前後駆動と上下駆動を直線的な移動とすることで、モータを使用したときの位置決めが容易となるため、制御しやすい臀部拭き取り装置１が提供される。
【０１５３】
また、従来は、拭き取りアームの軸の根元で上下に移動させたり、先端Ｌ字状の拭き取りアームを用いてその軸中心に回転させることでヘッド部を上下に移動させることとしたが、そのような構成の場合、拭き取りアームが臀部に押し当たった場合、拭き取りアームへの負荷が大きくなり、モータの破損につながっていた。従来の構造の場合、臀部に接触している部分が力点となり、拭き取りアームの根元部分のモータの回転軸が支点となるわけであるが、てこの原理により、拭き取りアームが長くなればなるほど、臀部に接触している部分から加わる力によって、モータにかかる負荷が大きくなってしまっていた。
【０１５４】
しかし、本発明では、拭き取りアーム１２が、上下駆動部１８の上面に設置されて、押さえ部１２ａで固定しておき、上下駆動部１８によって、拭き取りアーム１２を傾けて上下させるのではなく、上下に直線的に鉛直方向に移動させるので、拭き取りアーム１２が臀部に接触する際に生じる力を上下駆動部１８において分散して受け止めることができている。そのため、本発明では、上下駆動部１８で用いるモータに対して過負荷がかかることをできる限り防止することができる。
【０１５５】
従来の臀部拭き取り装置では、モータの回転軸に直接拭き取りアームを取り付ける構造とすることで、ある程度の小型化を実現していたが、モータが破損しやすいというデメリットを含んでいた。すなわち、従来のように、モータを直接拭き取りアームに取り付けて、小型化を図るというような手法は、一見すると小型化に貢献しているかのようであるが、単に、破損防止のための構造を省いているに過ぎず、破損防止という機能を加味した上での小型化にはつながっておらず、見かけ上小型化されているに過ぎす、このような構造では、到底実用化にはほど遠く、模型レベルの機構を超えていない。しかし、本発明では、上下駆動部１８を回転駆動部１９に重なるように設けて小型化を図り、左右のレール１８ａ，１８ｂによって、確実に上下できる機構として丈夫さを高め、さらに、拭き取りアーム１２に加わる負荷を分散させて上下駆動部１８で受け止めることで、モータへの過負荷を防止している。また、モータのサイズについては、上下駆動部１８の構造上の内部に収容させることで、ある程度、大きなサイズのモータも利用することができ、モータのトルクも確保可能である。よって、従来の臀部拭き取り装置と比較して、格段に、実用化に近い機構及び構造が提供されていることとなる。
【０１５６】
なお、使用するモータとしては、サーボモータやステッピングモータ、エンコーダ付きのギヤードモータなどを用いることができるが、特に限定されるものではない。モータの回転数や回転角度、トルクなどは、適宜、エンコーダやセンサ等を用いて制御部１４によって制御されているとよい。
【０１５７】
以下、上記構造を有する臀部拭き取り装置１を用いて、実際に臀部を拭き取る動作を図６から図１７を参照しながら説明することとする。
【０１５８】
図６は、拭き取り材２３を掴むときの臀部拭き取り装置１の斜視図である。拭き取りアーム駆動部１０は、拭き取りアーム２２を前進させて、取り付け部２２を起き上がらせた状態で、待機している。このとき、ヘッド部２１は、下に曲がった状態となっている（なお、ヘッド部２１の形状を本実施形態以外の形状とすれば、この時点で、ヘッド部２１が水平になっていても構わない）。そこに、図示しない拭き取り材供給部１１によって、紙載せ台２６に拭き取り材２３が送り込まれて、拭き取り材２３が切断される。ここまでの状態を図６で示している。この状態では、拭き取り材２３が、取り付け部２２の下に差し込まれるような状態となる。
【０１５９】
そして、紙掴み駆動部１７が駆動して、取り付け部２２を倒す。これによって、取り付け部２２によって、拭き取り材２３が掴まれることとなる。その後、前後駆動部２０によって、拭き取りアーム１２が後ろに移動させられる。図７は、拭き取り材２３を掴んだ状態で、拭き取りアーム１２が後ろに移動したときの様子を示す斜視図である。図７に示すように、拭き取り材２３が取り付け部２２に挟まれて、紙載せ台２６から、拭き取り材２３が取られている。
【０１６０】
図７の状態から、前後駆動部２０によって、適切な位置まで、拭き取りアーム１２が後進させられる。適切な位置とは、拭き取りアーム１２が回転して露出する際に、拭き取りアーム１２が男性のペニスに当たらない程度の位置であるとよい。そのような位置は、各種センサによって検出されてもよい。すなわち、ペニス位置検出部（たとえば、赤外線距離センサや画像認識センサなど）を設けておき、制御部１４は、ペニス位置を認識して、回動駆動部１９による拭き取りアーム１２の回動の際に、拭き取りアーム１２がペニスに当たらない位置まで、前後駆動部２０を移動させるとよい。なお、男性のペニス位置は、おおむね決まっているため、このようなペニス位置検出部は必須ではなく、あらかじめ、決められた位置まで、前後駆動部２０は、拭き取りアーム１２を移動したらよいことは、言うまでもない。
【０１６１】
ヘッド駆動部１６は、ヘッド部２１を水平位置まで回動する。
【０１６２】
その後、便座昇降装置は、便座３を、適切な位置まで、上昇する。これによって、便器３ａと便座３との間に間隙ができる。ここで、適切な位置とは、拭き取りアーム１２が回転して露出する際に、拭き取りアーム１２が、垂れ下がったお尻に当たらない程度の位置であるとよい。たとえば、垂れ下がり位置検出部を設けておき、制御部１４は、垂れ下がり位置を検出して、便器３ａと垂れ下がりの最下点との間に、拭き取りアーム１２が通ることができる高さを認識して、当該高さ以上の間が確保できるように、便座３が上昇するように、便座昇降装置を制御すればよい。なお、人体のお尻の垂れ下がり量には、個人差があるが、臀部拭き取り装置１を使用する人が最初に自分の垂れ下がり量に応じて、便座昇降装置による上昇高さを決めておけばよいので、このような垂れ下がり量の検出は必須ではないことは言うまでない。
【０１６３】
図８は、回転駆動部１９によって拭き取りアーム１２が回動しているときの様子を示す斜視図である。図８に示すように、水平状態のヘッド部２１が拭き取り材２３を載置し、取り付け部２２が拭き取り材２３を掴んだ状態で、拭き取りアーム１２が便座３の下から移動する。
【０１６４】
図９は、拭き取りアーム１２の露出が完了したときの様子を示す斜視図である。図９に示すように、拭き取りアーム１２が拭き取り材２３を取り付けた状態で、便座３の穴側に露出し、次の動作に進むこととなる。図１０は、拭き取りアーム１２の露出が完了したときの様子を示す正面図である。図１０では、お尻の断面形状の模式図を記載している。図１０に示すように、お尻の最下点と便器３ａとの間に、拭き取りアーム１２が通ることができるように、制御部１４は、便座昇降装置によって、便座３を上昇させている。
【０１６５】
図１１は、拭き取りアーム１２が露出した状態で、ヘッド部２１を起き上がらせたときの様子を示す斜視図である。図１２は、ヘッド部２１を起き上がらせたときの様子を示す正面図である。図１２に示すように、ここでは、ヘッド部２１を起き上がらせたときに、肛門付近には、ヘッド部２１が当接しないこととしているが、ヘッド部２１を起き上がらせただけで、ヘッド部２１が拭き取り材２３を介して肛門付近に当接して、拭き取りが実行されるように、便座３の上昇高さを調整してもよい。
【０１６６】
図１３は、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を上昇させたときの様子を示す斜視図である。図１４は、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を上昇させたときの様子を示す正面図である。図１４に示すように、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を上昇させることで、ヘッド部２１が拭き取り材２３を介して肛門付近に押し当てられて、拭き取りが実行される。このとき、上下駆動部１８は、必要以上に、肛門付近に力を加えないように、徐々に、拭き取りアーム１２を上昇させて、ヘッド部２１が臀部に押し当てられて、上昇ができなくなった時点で、上昇をストップするとよい。そして、押し当てられた状態でしばらくストップしておいて、完全に水分等が拭き取られた後に、上下駆動部１８は、拭き取りアーム１２を下降させるとよい。臀部にヘッド部２１が押し当てられたか否かの検知については、もちろん、ヘッド部２１の先端に歪みゲージ等の圧力センサを設けてもよいが、電気的機構がヘッド部２１に位置するのを避けるのであれば、アーム部１２ａ及び１２ｂの内部又は外部に、歪みゲージ等の圧力センサを設けて、当接したときの歪みを検知して、拭き取りアーム１２が当接したか否かを判断するようにするとよいが、その他の方法でもよいことは言うまでもない。
【０１６７】
なお、拭き取り時には、上下駆動部１８が上下に何度か移動したり、前後駆動部２０が前後に何度か移動したり、回動駆動部１９が左右に何度か移動したりして、拭き取りを実行してもよいが、これらの駆動部の移動回数や移動角度、移動方向については、適宜設計する事項であり、本発明を限定するものではない。
【０１６８】
拭き取りが完了したら、上下駆動部１８は、拭き取りアーム１２を下降させる。合わせて、ヘッド駆動部１６は、ヘッド部２１を下方向に傾けるように回動させる。さらに、紙掴み駆動部１７は、取り付け部２２を起こして、掴みを解除する。図１５は、拭き取りアーム１２が下降し、ヘッド部２１が下方向に傾き、掴みが解除されたときの様子を示す斜視図である。図１６は、図１５に示す状態から、拭き取り材２３が落下する様子を示す斜視図である。図１７は、図１６のときの正面図である。このように、拭き取り完了後、上下駆動部１８が拭き取りアーム１２を下降させて、ヘッド駆動部１６がヘッド部２１を下方向に回動させて、紙掴み駆動部１７が取り付け部２２を起こすことで、拭き取り材２３が落下して、排紙が完了することとなる。
【０１６９】
その後、拭き取りアーム駆動部１０は、拭き取りアーム１２を原点位置に戻すように移動させる。このときも、男性のペニスに拭き取りアーム１２が当たらないように、かつ、拭き取りアーム１２が臀部に当たらないように、適切な位置に、拭き取りアーム駆動部１０は、拭き取りアーム１２を移動させる。
【０１７０】
拭き取りアーム１２が原点位置に収納された後、制御部１４は、便座昇降装置を制御して、便座３を下降させる。なお、使用者は、便座３の上昇時に立ち上がってもよいし、便座３の下降後に立ち上がってもよく、どのように使用するかは、自由である。
【０１７１】
図１８Ａは臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。図１８Ｂは、取り付け部２２が下に下がっているときの拡大側面図である。図１８Ｃは、取り付け部２２が上に上がっているときの拡大側面図である。図１９は、拭き取りアーム１２の内部が視認できるように記載した臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。図２０は、ヘッド部２１が起き上がったときの様子を示す臀部拭き取り装置１の拡大斜視図である。
【０１７２】
図１９に示すように、ヘッド部２１には、ベルト１６ａが回転軸２１ａ及び１６ｂの間にかけられているため、回転軸１６ｂを正逆回転させることで、ベルト１６ａを上下に揺動させることができるので、拭き取り時には、ヘッド部２１を図２０のように、上方向に揺動可能であり、ヘッド部２１を斜め上に傾斜させることができる。排紙時には、ヘッド部２１を図１７に示すように、下方向に揺動可能であり、ヘッド部２１を斜め下に傾斜させることができる。
【０１７３】
図１９に示すように、棒部材１７ａは、スライドベース１７ｃを押すことができるようになっている。図１８Ｂ及び図１８Ｃに示すように、取り付け部２２が支点となる回転軸２２ａを中心に揺動可能となっており、スライドベース１７ｃによって、回転軸２２ａ（支点）に対する力点（取り付け部２２の下端部）に力が加えられると、回転軸２２ａを中心に、取り付け部２２が上方向に起き上がって、拭き取り材を挟むことができるようになっている。
【０１７４】
以上に説明したような動作で、臀部拭き取り装置１によって、臀部の拭き取りが実行される。従来の臀部拭き取り装置と異なり、本発明の臀部拭き取り装置１では、臀部の拭き取りの確実性が格段と向上している。
【０１７５】
従来と異なり、図１２及び図１４に示したように、便座昇降装置によって便座が持ち上げられて使用者のお尻と便器との間に間隙ができた状態で、拭き取りアーム１２がある程度余裕をもって露出し、拭き取りアーム１２を徐々に上昇させることで、拭き取りを確実にして、拭き取り感の向上を図り、さらに、拭き取りアーム１２に必要以上の負荷がかからないようにすることができる。
【０１７６】
便座昇降装置を用いれば、便器と便座との間に補高部を設ける必要がないので、補高部のくり抜き部のシャッター等の閉手段を設ける必要がなく、構造が簡易になる。また、便座昇降装置を用いれば、お尻の垂れ下がり量の個人差に対応できることが可能となり、拭き取り感の向上に寄与することとなる。
【０１７７】
拭き取り材の排紙についてであるが、ヘッド部２１の部分だけを下向きに回動させることで、拭き取り材２３を自然落下させることができる。従来の構成では、拭き取りアーム１２全体を回転させて、拭き取り材２３を落下させる必要があったが、ヘッド部２１だけを回動させるだけでよい。しかも、ヘッド部２１だけが上向きに回動することで拭き取りが実行でき、ヘッド部２１が下向きに回動することで排紙ができるわけであるから、拭き取りのための機構と排紙のための機構とが、兼用されていることとなり、構造が簡易化されている。
【０１７８】
（便座昇降装置の一例）
図２１及び図２２は、便座昇降装置２の構造を示す斜視図である。図２１では、昇降前の状態を示している。図２２では、昇降後の状態を示している。図２３は、臀部拭き取り装置１が図示しない筐体を用いて設置されたとして、便座３の下から拭き取りアーム１２が露出したときの状態を示す斜視図である。
【０１７９】
図２１及び図２２に示すように、便座昇降装置２は、シリンダアクチュエータ３０の伸縮によって、移動機構３１が上下して、四隅のレール３３に沿って、便座載せ台３２を上下させる機構を有する。シリンダアクチュエータ３０及び移動機構３１は、左右に設けておくことで、載せ台３２を水平に上下させることができる。
【０１８０】
移動機構３１は、杆部３１ｅ及び３１ｆと、固定回転軸３１ａと、回転体３１ｂと、スライド台３１ｃと、移動回転軸３１ｄとを有している。シリンダアクチュエータ３０が伸びることで、固定回転軸３１ａを中心に、杆部３１ｅが起き上がり、杆部３１ｅの略中心である移動回転軸３１ｄで回転可能に取り付けられている杆部３１ｆが起き上がる。杆部３１ｆの下端には、回転体３１ｂが取り付けられており、回転体３１ｂがスライド台３１ｃに沿って移動することで、杆部３１ｆが起き上がる。杆部３１ｅ及び３１ｆの一端は、便座載せ台３２に回動可能に取り付けられている。したがって、杆部３１ｅ及び３１ｆが起き上がることで、便座載せ台３２が上昇することとなる。
【０１８１】
下降時には、シリンダアクチュエータ３０が縮んで、上記と逆の動作で、便座載せ台３２が下降する。
【０１８２】
便座昇降装置２は、移動可能であり、間隙３４側から、便座の周りを囲うように設置することができるようになっている。このように、簡易に、便座に便座昇降装置２を設置できる。便座載せ台３２に便座３を取り付けて、便器の周りを覆うように設置する。
【０１８３】
なお、便器の高さに応じて、便座昇降装置２の高さを調整できる機構を備えておいてもよい。また、キャスターなどを取り付けて、便座昇降装置２の移動が容易なようにしておいてもよい。移動可能な便座昇降装置２を用いることで、既存のトイレに簡易に設置することができ、汎用性が向上する。なお、便座昇降装置２と臀部拭き取り装置１とは、一体的な筐体に収容されていてもよいし、別々に供給されてもよい。
【０１８４】
なお、便座昇降装置の構造は、あくまでも一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。
【０１８５】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態における臀部拭き取り装置１の具体的な機構について、図３３〜図６５を参照しながら、説明することとする。なお、第２の実施形態における臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図として、図２を援用することとする。図２に示すブロック図と第２の実施形態における臀部拭き取り装置１の構成（図４５に示した斜視図）との対応関係については、後述する。
【０１８６】
図３３は、第２の実施形態における臀部拭き取り装置１の全体外観構造を示す斜視図である。図３４は、臀部拭き取り装置１の内部構造を示す分解斜視図である。図３３及び図３４に示すように、臀部拭き取り装置１は、概略的構成として、下部筐体７０と、上部筐体８０と、拭き取り材供給部１１と、拭き取りアームユニット１００と、便座昇降装置１１０とを具備する。なお、以下の説明において、左右は、臀部拭き取り装置１に向かった状態での左右のことを示し、前後については、臀部拭き取り装置１に向かって奥側を後ろとし、手前側を前とする。
【０１８７】
なお、本発明において、左右対称、前後対称に臀部拭き取り装置を構成してもよいことはいうまでもない。すなわち、拭き取りアームは、左側にあってもよい。また、拭き取り材供給部１１は、後ろ側にあってもよい。
【０１８８】
便座昇降装置１１０は、下部筐体７０と上部筐体８０に取り付けられている。便座昇降装置１１０のジャッキ機構によって、上部筐体８０が上下する。上部筐体８０には、図示しない洗浄装置付き便座が、便座取り付け部８２ａに取り付けられ、便座載せ部８２ｂに載せられる。上部筐体８０には、右側手摺８１ａ及び左側手摺８１ｂが取り付けられている。手摺８１ａ，８１ｂは、支点を中心に上下に回動可能となっている。たとえば、使用者は、車いすから移乗する際には、手摺８１ａ，８１ｂを上に回動させて、座る。立ち上がる際には、手摺８１ａ，８１ｂを下に回動させて、手摺８１ａ，８１ｂに体重をかけて、立ち上がることができる。
【０１８９】
操作部１５は、上部筐体８０の見やすい位置に取り付けられている。なお、洗浄装置付き便座の操作部は、別途、設けられていてもよいし、操作部１５に設けられていてもよい。また、洗浄装置付き便座の操作部が左側にあるような場合、その形状に合わせて、上部筐体８０の形状を設計しておく。
【０１９０】
下部筐体７０には、前面板７１が設けられている。前面板７１を設けることによって、上部筐体８０が下降した際に、足等が挟まらないようになる。なお、前面板７１の形状は、立ち上がりやすいように、適宜設計するとよい。
【０１９１】
下部筐体７０は、右立脚板７３ａと、左立脚板７３ｂと、上部連結板７２とによって、全体が支えられている。上部連結板７２の下に、便器が配置されることとなる。右立脚板７３ａには、レール７４が取り付けられている。左立脚板７３ｂにも、同様のレールが取り付けられている。左右のレール７４にそって、上部筐体８０が上下にスライド可能となっている。下部筐体７０には、左右にキャスター７７ａ，７７ｂが取り付けられており（図３７参照）、臀部拭き取り装置１を転がしながら、便器の上に配置することができるようになっている。
【０１９２】
拭き取りアームユニット１００には、モータ等の駆動装置が含まれている。拭き取りアームが移動する際に、駆動装置の配線も一緒に移動することなる。そのため、拭き取りアームユニット１００には、ケーブルラック１７１が設けられており、ケーブルラック１７１に、移動する配線を収容しておくことで、配線の断線等のトラブルを回避する。ケーブルラック１７１は、拭き取りアームの移動と一緒に移動する器具であるとよいが、それに限られるものではない。
【０１９３】
図３３及び図３４において、符号８３ａ，８３ｂで示されている直線は、臀部の垂れ下がりを検知するためのセンサ８３ａ，８３ｂの検出方向を示している。この二つのセンサ（検出部）８３ａ，８３ｂは、便座載せ部８２ｂの底面に取り付けられており（図３７参照）、便座の下から、臀部が垂れ下がっているか否かを検知する。たとえば、便座載せ部８２ｂの底面から２０ｃｍのところに、臀部が存在するか否かをセンサ８３ａ，８３ｂによって、検知して、２０ｃｍも垂れ下がっているような場合は、拭き取りアームが移動する際に、臀部に当たってしまって、拭き取りアームの露出ができないこととなるので、そのような場合は、拭き取りアームの移動を行なわないように制御することとなる。なお、ここでは、２０ｃｍの垂れ下がりとしたら、あくまでも一例に過ぎず、予め決められた量の垂れ下がりをセンサ８３ａ，８３ｂが検知した場合は、拭き取り動作を行なわないというように、制御部１４が制御すればよい。センサ８３ａ，８３ｂの検知範囲は、上下や左右にずれていてもよく、検知内容に合わせて、適宜、制御を行なえばよい。
【０１９４】
図３５は、臀部拭き取り装置１の右側の昇降機構を示した斜視図であり、ジャッキ機構が分かりやすいように、一部の部材を図示しないとともに、一部を透明に図示している。図３６は、図３５の透明部分を不透明にした斜視図である。図３７は、図３６に示した臀部拭き取り装置１を背面から見たときの斜視図である。以下、図３４〜図３７を参照しながら、便座昇降装置１１０の機構について説明する。
【０１９５】
上部筐体８０は、便座取り付け部８２ａと連結するように、右側板部８４ａと、左側板部８４ｂとによって、その全体骨格が形成されている。右側板部８４には、開口部８５が設けられている。拭き取りアームは、開口部８５を介して、便座側に露出することとなる。
【０１９６】
拭き取りアームユニット１００は、上部筐体８０に固定され、上部筐体８０の上下に伴って上下するようになっている。なお、拭き取りアームユニット１００を上部筐体８０に固定させるための骨格構造については、設計事項に過ぎず、図示を省略している。
【０１９７】
開口部８５を介して、拭き取りアームが露出するため、便座昇降装置１１０の内、少なくとも右側のジャッキ機構は、開口部８５の開口部分の邪魔にならないような機構を有している。便座昇降装置１１０は、左右同様の構成を有しており、二つのアクチュエータ１１１ａ，１１１ｂによって、上部筐体８０を上下させる。なお、片側だけで、上下させてもよい。アクチュエータ１１１ａ，１１１ｂは、シリンダを伸縮させることができる電動シリンダ等であるが、それに限られるものではない。アクチュエータ１１１ａ，１１１ｂは、下部筐体７０に固定されている。
【０１９８】
便座昇降装置１１０において、第１アーム１１３ａ，１１３ｂと、第２アーム１１４ａ，１１４ｂとは、支点１１６ａ，１１６ｂでＸ字状に、回動可能に連結されている。第１アーム１１３ａ，１１３ｂ及び第２アーム１１４ａ，１１４ｂは、開口部８５の開口部分の邪魔にならないように、適宜、開口部８５の形状に合わせた形状を有している。
【０１９９】
第１アーム１１３ａ，１１３ｂの下端１１９ａ，１１９ｂは、アクチュエータ１１１ａ，１１１ｂに回動可能に連結されている。第２アーム１１４ａ，１１４ｂの上端１１８ａ，１１８ｂは、アクチュエータ１１１ａ，１１１ｂの上端に、回動部材１１２ａ，１１２ｂを介して、回動可能に連結されている。回動部材１１２ａ，１１２ｂは、便座載せ部８２ｂの底面であって、上部筐体８０に固定されている。第１アーム１１３ａ，１１３ｂの上端１１７ａ，１１７ｂは、右側板部８４ａ及び左側板部８４ｂに設けられたスライド孔８７ａ（左側板部８４ｂにも同様の構造有）を前後にスライド可能である。第２アーム１１４ａ，１１４ｂの下端１１５ａ，１１５ｂは、右立脚板７３ａ及び左立脚板７３ｂに設けられたスライド穴７５ａ，７５ｂを前後にスライド可能である。
【０２００】
右側板部８４ａ及び左側板部８４ｂには、下端１１５ａ，１１５ｂの移動軌跡に応じたスライド孔８６ａ（左側板部８４ｂにも同様の構成有）が設けられている。また、右立脚板７３ａ及び左立脚板７３ｂには、支点１１６ａ，１１６ｂの移動軌跡に応じたスライド孔７６ａ，７６ｂが設けられている。
【０２０１】
以上のような構成を有する便座昇降装置１１０において、アクチュエータ１１１ａ，１１１ｂを伸縮させることで、各スライド孔を、支点やアームの端部が適宜スライドして、上部筐体８０を上下させることができる。
【０２０２】
上部筐体８０には、開口部８５をアームが移動したか否かを検出するためのセンサ（検出部）８８が設けられており、図３５〜図３７において、センサ８８が検出する範囲が直線で図示されている。センサ８８を設けることで、拭き取りアームが便座側に露出中であるか否かを制御部１４が検知することができるので、たとえば、拭き取りアームが露出中の場合は、便座昇降を停止するように制御することが可能となる。
【０２０３】
図３８は、拭き取り材供給部１１の斜視図である。図３９は、拭き取り材供給部１１にロール状の拭き取り材２３をセットしたときの様子を示す斜視図である。図４０は、拭き取り材供給部１１の蓋部９１を閉じたときの斜視図である。図４１は、拭き取り材供給部１１から、拭き取り材２３が送り出されるときの様子を示す斜視図である。図４２は、拭き取り材供給部１１における切断部２５部分を示す斜視図である。図４３は、刃２５ｅが下側のときの様子を示す切断部２５の正面図である。図４４は、刃２５ｅが上側のときの様子を示す切断部２５の正面図である。以下、図３８〜図４４を参照しながら、拭き取り材供給部１１の機構について説明する。なお、拭き取り材供給部１１の機構は、ここで説明する以外のものであってよいことは言うまでもない。
【０２０４】
拭き取り材供給部１１は、収容部９０に、ロール状の拭き取り材２３を上から収容できるようになっている。収容部９０には、拭き取り材２３の中心部分を回転可能に支持するための支持部９０ａが設けられているが、支持部９０ａはなくてもよい。
【０２０５】
収容部９０の端部には、拭き取り材２３を送り出すための下側紙送りローラ９２ａが設けられている。下側紙送りローラ９２ａは、紙送り用モータ９２ｃと歯車やベルト等で連結しており、紙送り用モータ９２ｃの回転に応じて、回転するようになっている。拭き取り材供給部１１の蓋部９１には、上側紙送りローラ９２ｂが設けられている。ここでは、上側紙送りローラ９２ｂは、フリーローラとなっており、モータには、連結されていないとするが、それに限られるものではない。
【０２０６】
蓋部９１が閉じられた際に、下側紙送りローラ９２ａと上側紙送りローラ９２ｂとによって、拭き取り材２３が挟まれる。そのため、紙送り用モータ９２ｃが回転することで、拭き取り材２３が送り出されることとなる。
【０２０７】
図３９に示すように、拭き取り材２３をセットする際、送り台９４の所定の位置まで、拭き取り材２３の端部を載せないと、上下のローラによって、適切に拭き取り材２３が送り出されない可能性があるので、適切な位置に、図示しないセンサを設けておき、当該センサの検知位置まで、拭き取り材２３が載置されていない場合は、エラーとなるようにしておくとよい。
【０２０８】
また、拭き取り材２３の残量不足については、適宜、ロールの厚みを検知するセンサを設けることで、実現可能である。また、送り台９４の所定の位置で紙が検知されないことを検知することで、拭き取り材２３の残量不足を検知することができる。制御部１４は、残量不足を検知した場合は、拭き取り動作に進まないように、制御する。
【０２０９】
送り台９４は、拭き取り材２３の摩擦を低減させて、送り出しがスムーズに進むように、断面櫛状の複数の凸部９４ａを有している。また、蓋部９１の回動部分側の上部に、拭き取り材２３を送り台９４にスムーズに送り出すための断面櫛状の複数の凸部９３が、収容部９０に設けられている。拭き取り材２３が複数のトイレットペーパーを圧着した物である場合、積層されたトイレットペーパーがめくり上がって、送り出しが適切に行なわれない可能性が想定される。そのため、このように、上下で、凸部９３，９４ａを構成して（図４３参照）、その間を、拭き取り材２３が進入するようにすることで、拭き取り材のスムーズな送り出しを実現することができる。
【０２１０】
図４１では、拭き取り材２３が送り台９４が存在しない位置まで送り出されている様子が図示されているが、実際は、拭き取り材２３の下には、拭き取りアームが位置しており、拭き取り材２３を送り出しながら、拭き取りアームが後進して、所定の長さまで、拭き取り材が送り出された段階で、切断部２５が拭き取り材２３を切断することとなる。
【０２１１】
切断部２５は、切断用モータ２５ａと、歯車２５ｂと、ギアボックス用台２５ｃと、刃用回転板２５ｄと、下刃２５ｅと、ギアボックス２５ｈ（図５１参照）と、上刃２５ｉとを備える。なお、少なくとも、下刃２５ｅが刃付けされているとする。図４２において、ギアボックス２５ｈは、ギアボックス用台２５ｃに取り付けられ、切断用モータ２５ａ及び歯車２５ｂの回転を、直角に変換し、刃用回転板２５ｄに伝達する。
【０２１２】
刃用回転板２５ｄには、偏心位置に円柱状の突起部２５ｆが設けられている。
【０２１３】
下刃２５ｅは、切断部分がＶ字状であり、上下にスライド可能に切断部２５に取り付けられている。上刃２５ｉは、切断部２５に固定されている。下刃２５ｅが下から上に移動することで、下刃２５ｅと上刃２５ｉとの間の拭き取り材２３が切断されることとなる。
【０２１４】
下刃２５ｅを上下させるためのクランク機構として、下刃２５ｅの下側に、溝２５ｇが設けられており、溝２５ｇに突起部２５ｆが挿入されている。刃用回転板２５ｄが切断用モータ２５ａによって、回転させられることで、突起部２５ｆが円弧を描きながら、図４３に示す状態から、図４４に示す状態のように、上方に移動する。それにあわせて、突起部２５ｆは、溝２５ｇをスライドして、下刃２５ｅを上方に移動させる。下刃２５ｅは、Ｖ字状であるので、図４３の左右の両側から、徐々に、拭き取り材２３を上刃２５ｉと下刃２５ｅとで挟み込むことで、拭き取り材２３を切断することができる。その後、さらに、刃用回転板２５を回転させることで、下刃２５ｅを下方に移動させて元に戻す。
【０２１５】
図４５及び図４６は、拭き取りアームユニット１００の斜視図である。図４７は、拭き取りアームユニット１００の右側面図である。図４７は、拭き取りアーム１２の原点位置を示している。
【０２１６】
まず、図２に示したブロック図と図４５に示した斜視図との対応関係について、説明しておく。拭き取りアームユニット１００には、拭き取りアーム１２と、拭き取りアーム駆動部１０とが具備されている。拭き取りアーム１２は、臀部当接部１０１と支持部１０２とヘッド用筐体１０３とからなるヘッド部２１と、ヘッド用筐体１０３と、取り付け部１０４（図２の２２に対応）とを備える。拭き取りアーム駆動部は、直動モータ１６０（図２のヘッド駆動部１６に対応）と、電磁ソレノイド１５０（図２の紙掴み駆動部１７に対応）と、上下用モータ１２０（図２の上下駆動部１８に対応）と、回動用モータ１４０（図２の回動駆動部１９に対応）と、前後用モータ１３０（図２の前後駆動部２０に対応）とを備える。なお、以下の説明においては、第２の実施形態の構造を理解するために、図示された符号を用いて、具体的に説明することとするが、ヘッド駆動部、紙掴み駆動部、上下駆動部、回動駆動部、及び前後駆動部に対応する機能部は、モータや伝達機構などを含めた概念として、理解することができ、適宜、説明の中で、触れていくこととする。
【０２１７】
拭き取りアーム駆動部１０は、レール１０６をスライドするスライダ１０７，１０７の上に取り付けられた前後用台１０８の上に、設けられている。前後用台１０８には、前後位置を検出するための位置決め部材１０８ａが下方に突出している。位置決め用センサ１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄは、レール１０６の横に所定の間隔で配置されている。位置決め部材１０８ａが、位置決め用センサ１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄの間に入ることで、拭き取りアーム１２の位置検出が可能となる。
【０２１８】
前後用台１０８には、前後用モータ１３０が固定されている。前後用モータ１３０は、たとえば、ステッピングモータやサーボモータ、エンコーダ付きギヤードモータなどであるが、限定されない。なお、ステッピングモータやエンコーダ付きギヤードモータなどを用いる場合は、原点検出が可能な技術を採用しているのが好ましい。
【０２１９】
レール１０６の進行方向に沿うように、ラック１３０ａが拭き取りアームユニット１００に取り付けられている。ラック１３０ａと噛み合う歯車１３０ｂが、前後用モータ１３０の回転軸に取り付けられている。これによって、前後用モータ１３０が回転するのに応じて、歯車１３０ｂがラック１３０ａ上を移動し、前後用台１０８が、レール１０６上をスライドすることによって、拭き取りアーム１２が前後に移動する。このように、レール１０６，スライダ１０７，ラック１３０ａ，歯車１３０ｂ，前後用モータ１３０，前後用台１０８が、拭き取りアーム１２を前後に移動させるための前後駆動部として機能している。なお、ここでは、ラックアンドピニオン機構によって、前後駆動部を実現しているが、前後駆動のための機構は、これに限られるものではなく、タイミングベルトによる移動や滑りねじやボールねじによる移動など、あらゆる周知の移動機構を利用することができる。
【０２２０】
前後用台１０８の上に、回動用モータ１４０が固定されている。回動用モータ１４０は、たとえば、ステッピングモータやサーボモータ、エンコーダ付きギヤードモータなどであるが、限定されない。なお、ステッピングモータやエンコーダ付きギヤードモータなどを用いる場合は、原点検出が可能な技術を採用しているのが好ましい。
【０２２１】
回動用モータ１４０の回転軸には、カップリング１４０ａを介して、ウォームギア１４０ｂが取り付けられている。ウォームギア１４０ｂと噛み合う歯車１４０ｃが前後用台１０８に回転可能に取り付けられている。歯車１４０ｃには、回動用台１０９ａが固定されている。これにより、回動用モータ１４０の回転に応じて、歯車１４０ｃが回転し、回動用台１０９ａが回動することとなる。こように、回動用モータ１４０、カップリング１４０ａ、ウォームギア１４０ｂ、歯車１４０ｃ、及び回動用台１０９ａが、回動駆動部として機能している。なお、ここでは、ウォームギアによる機構によって、回動を実現しているが、その他、あらゆる周知の回動機構を利用することができる。
【０２２２】
回動用台１０９ａの下部には、位置決め部材１０９ｄが取り付けられている。前後用台１０８の上面には、位置決め用センサ１０８ｅ、１０８ｆが取り付けられている。回動用台１０９ａが回動する前の状態では、位置決め部材１０９ｄは、位置決めセンサ１０８ｅの検知位置に挿入されており、９０度回動後は、位置決めセンサ１０８ｆの検知位置に挿入される。
【０２２３】
図５８は、拭き取りアーム１２が回動駆動部によって９０度回動した後の左側面図である。なお、図５８では、ヘッド部２１は、略水平状態となっているとしている。
【０２２４】
上下用モータ１２０には、ベルトを介して、歯車１２０ｉ（図５８参照）が連結されている。歯車１２０ｉは、上下ねじ軸１２０ｃに固定されている。上下ねじ軸１２０ｃは、回動用台１０９ａと上板１０９ｃとに、軸受を介して、回転可能に取り付けられている。従って、上下用モータ１２０が回転することで、上下ねじ軸１２０ｃが回転する。上下用モータ１２０は、たとえば、ステッピングモータやサーボモータ、エンコーダ付きギヤードモータなどであるが、限定されない。なお、ステッピングモータやエンコーダ付きギヤードモータなどを用いる場合は、原点検出が可能な技術を採用しているのが好ましい。
【０２２５】
回動用台１０９ａと上板１０９ｃとの間には、レール固定板１０９ｂが固定されている。スライダ固定板１０９ｂには、レール１２０ｄが固定されている。レール１２０ｄには、スライダ１２０ｅ（図５８参照）が取り付けてある。スライダ１２０ｅには、上下用台１２０ｆが固定されている。上下用台１２０ｆには、固定用フランジ部１２０ｈが固定されている。固定用フランジ１２０ｈは、上下ねじ軸１２０ｃを挿入している。固定用フランジ部１２０ｈには、ボールねじ（又は、滑りねじ）１２０ｂが固定されている。ボールねじ１２０ｂは、上下ねじ軸１２０ｃに挿入されている。
【０２２６】
上下用モータ１２０の回転に応じて、歯車１２０ｉが回転し、上下ねじ軸１２０ｃが回転する。上下用台１２０ｆはスライダ１２０ｅ及びレール１２０ｄによって動きが規制されているので、上下ねじ軸１２０ｃの回転に応じて、ボールねじ１２０ｂが上下に移動する。これにより、拭き取りアーム１２の上下の移動が実現される。このように、上下用モータ１２０、歯車１２０ｉ、ボールねじ１２０ｂ、上下ねじ軸１２０ｃ、上下用台１２０ｆ、レール１２０ｄ、スライダ１２０ｅが、上下駆動部として機能している。なお、ここでは、ボールねじによって、上下移動を実現しているが、その他、あらゆる周知の機構を利用することで、上下移動を実現してもよい。
【０２２７】
以上のような前後駆動部、回動駆動部、上下駆動部による機構によって、拭き取りアーム１２の前後、回動、上下が実現されている。第１の実施形態と同様に、第２の実施形態においても、前後駆動部の上に回動駆動部が設けられ、回動駆動部の上に上下駆動部が設けられる配置となっている。
【０２２８】
次に、拭き取りアーム１２の移動を具体的に図面を参照しながら、拭き取り材２３を掴んだ状態から、拭き取り、排紙までの流れを説明していくこととする。
【０２２９】
図４８は、拭き取り材２３を取り付ける際の様子を示す拭き取りアームユニット１００の右側面図である。図４８では、前後駆動部によって、位置決めセンサ１０８ｃの位置まで、拭き取りアーム１２が前進した状態を示している。以下、位置決めセンサ１０８ｃの位置を第１の前進位置という。
【０２３０】
第１の前進位置まで前進する際、拭き取りアーム１２の臀部当接部１０１及び支持部１０２は、下を向いた状態であるとする。このように下を向いた状態のまま前進して、拭き取り材２３の取り付けを行なうことで、拭き取りアームユニット１００の前後の大きさを、臀部当接部１０１の分だけ小さくすることができる。
【０２３１】
第１の前進位置まで、移動した際に、取り付け部１０４は、上方向に開いて、拭き取り材２３を挟めるようにする。図４９は、取り付け部１０４が上方向に移動した際の拭き取りアーム１２の機構を示す図である。図６４は、ヘッド部２１と取り付け部１０４の分解斜視図である。
【０２３２】
図６４に示すように、ヘッド部２１は、右側のヘッド用筐体１０３ａと、左側のヘッド用筐体１０３ｂとによって、回転軸１０２ｄを介して、支持部１０２が回転可能に支持されている。支持部１０２の一端で回転軸１０２ｄの周りは、歯車になっている。支持部１０２の他端は、臀部当接部１０１が着脱可能に取り付けられる。臀部当接部１０１を着脱可能とすることで、肛門付近の形状の個人差に応じた対応が可能となる。ヘッド用内部ラック１０２ａは、右側のヘッド用筐体１０３ａと左側のヘッド用筐体１０３ｂに挟まれるようにして、前後にスライド可能となっている。取り付け部１０４は、右側のヘッド用筐体１０３ａと左側のヘッド用筐体１０３ｂに、回動可能に取り付けられている。
【０２３３】
図６４に示すようなヘッド部２１の構造によって、取り付け部１０４が上下に開閉し、ヘッド部２１が上下に回転軸１０２ｄを中心に上下に揺動可能となる。
【０２３４】
アーム部１０５に対して、ヘッド部２１は、着脱可能となっている。これにより、ヘッド部２１の交換容易性が向上する。また、ヘッド部２１の全体的な構造だけを改良し、さらに、拭き心地のよいヘッド部２１が出来た場合、アーム部１０５に改良後のヘッド部２１を取り付けるだけで、拭き心地感を向上させることができる。
【０２３５】
アーム部１０５の内部には、棒部材１０５ａ及び１０５ｂが内蔵されている。棒部材１０５ａは、取り付け部１０４を移動させるための部材であり、取り付け部１０４を押すことができる。棒部材１０５ｂは、ヘッド部１０２を移動させるための部材であり、ヘッド用内部ラック１０２ａを押すことができ、ヘッド用内部ラック１０２ａを押すことで、支持部１０２を回動させることができる。
【０２３６】
図４９に示すように、取り付け部１０４には、バネ１０２ｃが取り付けられており、棒部材１０５ａが取り付け部１０４を押すことで、取り付け部１０４を上方向に開けることができ、棒部材１０５ａを引くことで、バネ１０２ｃの力を利用して、取り付け部１０４を確実に、下方向に閉じることができる。なお、棒部材１０５ａと取り付け部１０４とは連結していてもよいが、バネ１０２ｃを利用することで、連結させなくても、取り付け部１０４を閉じることが可能となっている。
【０２３７】
図５０は、掴み駆動部１７及びヘッド駆動部１６の内部機構を示す左側面図である。図６５は、掴み駆動部１７及びヘッド駆動部１６の分解斜視図である。図６５において、濃い灰色で示した部材が掴み駆動部１７を構成しており、薄い灰色で示した部材がヘッド駆動部１６を構成している部材としている。
【０２３８】
掴み駆動部１７は、電磁ソレノイド１５０と、ピン１５０ａと、アーム１５０ｂと、アーム取り付け部材１５０ｃと、スライド溝１５０ｆ，１５０ｆと、押し部材１５０ｅと、回転軸１５０ｄとからなる。電磁ソレノイド１５０の駆動に合わせて、ピン１５０ａが前後する。ピン１５０ａに回動可能に取り付けられたアーム１５０ｂは、アーム取り付け部１５０ｃを中心に、回動可能となっており、電磁ソレノイド１５０が引かれることで、ピン１５０ａが引かれる。アーム１５０ｂの下端の回転軸１５０ｄは、押し部材１５０ｅに回動可能に取り付けられている。そのため、ピン１５０ａが引かれると、押し部材１５０ｅは、スライド溝１５０ｆ，１５０ｆに沿って、押されることとなる。押し部材１５０ｅの先端には、棒部材１０５ａが配置されており、押し部材１５０ｅが棒部材１０５ａを押すことで、取り付け部１０４が上に開くこととなる。
【０２３９】
ヘッド駆動部１６は、直動モータ１６０と、回転軸１６０ａと、押し部材１６０ｂと、スライド溝１６０ｃ，１６０ｃとからなる。直動モータ１６０が駆動に合わせて、回転軸１６０ａが前後することとなる。このような直動モータは、日本パルスモータ株式会社から販売されている。回転軸１６０ａが押し部材１６０ｂを押すと、押し部材１６０ｂは、スライド溝１６０ｃ，１６０ｃに沿って、押されることとなる。押し部材１６０ｂの先端には、棒部材１０５ｂが配置されており、押し部材１６０ｂが棒部材１０５ｂを押すことで、ヘッド用内部ラック１０２ａが、前進することとなる。ヘッド用内部ラック１０２ａの前進に合わせて、支持部１０２が回動して、上下に移動することとなり、それに合わせて、臀部当接部１０１が上下に移動することとなる。
【０２４０】
図５１は、拭き取り材２３を取り付け部１０４が取り付けた状態で、拭き取りアーム１２が後進したときの様子を示す右側面図である。図４８に示した状態で、取り付け部１０４が拭き取り材２３を挟み、それに合わせて、拭き取りアーム１２が前後駆動部によって、後進する。拭き取りアーム１２は、センサ１０８ｂの位置（以下、原点位置という）まで、後進する。その際、拭き取りアーム１２の後進に合わせて、拭き取り材供給部１１が拭き取り材２３を送り出す。所定量を送り出した後、切断部２５によって、拭き取り材２３が切断される。このような後進と拭き取り材２３の送り出しと並行して、ヘッド部２１がヘッド駆動部１６によって、上方向に揺動されて、臀部当接部１０１及び支持部１０２が略水平な状態となる。図５２は、臀部当接部１０１及び支持部１０２が略水平な状態となったときのヘッド部２１の内部構造を示す左側面図である。
【０２４１】
図５２に示すように、棒部材１０５ａが引かれることで、バネ１０２ｃの力で、取り付け部１０４が下に閉じて、拭き取り材２３が掴まれる。棒部材１０５ｂが押されることで、ヘッド部２１が起き上がり、臀部当接部１０１及び支持部１０２が略水平な状態となる。
【０２４２】
なお、バネ１０２ｂが、ヘッド用内部ラック１０２ａに取り付けられており、常に、ヘッド用内部ラック１０２ａを引く方向に力を加えている。したがって、棒部材１０５ｂが引かれることで、バネ１０２ａの力が加わって、ヘッド用内部ラック１０２ａが後進して、支持部１０２及び臀部当接部１０１が下に倒れることとなる。
【０２４３】
図５２に示すように、ヘッド部２１を略水平とした状態で、回動駆動部によって、拭き取りアーム１２が回動させられ、開口部８５から、拭き取りアーム１２が便座側に露出させられる。
【０２４４】
図５３は、拭き取りアーム１２の回動途中の様子を示す右側面図である。図５４は、拭き取りアーム１２の回動途中の様子を示す斜視図である。図５３及び図５４に示すように拭き取りアーム１２を回動させながら、前後駆動部は、拭き取りアーム１２を前進させて、第１の前進位置まで移動させる。これにより、できる限り狭い範囲で、拭き取りアーム１２を露出させることが可能となる。回動駆動部による回動は、位置決めセンサ１０８ｆが検出するまで、行なわれる。
【０２４５】
図５５は、回動後の様子を示す斜視図である。図５５では、第１の前進位置まで前進し、位置決めセンサ１０８ｆが検出するまで拭き取りアーム１２が回動している。図５５に示した状態で、ヘッド駆動部１６が駆動して、支持部１０２及び臀部当接部１０１をさらに、上方に傾ける。図５６は、支持部１０２及び臀部当接部１０１が上方に傾いたときの様子を示す正面図である。図５７は、支持部１０２及び臀部当接部１０１が上方に傾いたときのヘッド部２１の内部構造を示す背面図である。
【０２４６】
図５７に示すように、ヘッド駆動部１６によって、棒部材１０５ｂがさらに押されることで、ヘッド用内部ラック１０２ａがさらに前進し、支持部１０２を回動させて、臀部当接部１０１がさらに、上方に起き上がる。
【０２４７】
図５７に示すように、臀部当接部１０１が起き上がった状態で、拭き取りアーム１２が上下駆動部によって、上方向に移動される。図５９は、拭き取りアーム１２が上方向に移動したときの様子を示す斜視図である。
【０２４８】
便座昇降装置１１０によって、便座が上昇しているため、図５６に示した状態でも、臀部当接部１０１が肛門に当接しない可能性がある。そこで、上下駆動部によって、拭き取りアーム１２全体を鉛直上方向に移動させる。すると、どこかで、臀部当接部１０１が肛門に当接する。肛門への当接位置は、個人差によって、変化する。そこで、当接した位置を検知する必要がある。そのため、上下駆動部には、拭き取りアームが臀部に押し当てられた際の圧力を検知する検知部を備えている。
【０２４９】
図６０は、圧力検知部を拡大した斜視図である。上下用台１２０ｆの底面には、圧力検知部として、ロードセル１７０が取り付けられている。ロードセル１７０の検知先端部が、上下用台１２０ｆに設けられた孔から露出している（図６５参照）。なお、配置構造は、一例に過ぎない。また、ロードセル１７０以外の検知手段が設けられてもよい。
【０２５０】
そして、拭き取りアーム１２のアーム部１０５には、押し部材１２０ｇが取り付けられている。もし、臀部当接部１０１が肛門に当接したとすると、押し部材１２０ｇがロードセル１７０を押すことで、当接圧力を検知することができる。圧力検知を、アーム部１０５の根本に設けるなどして、直接的に、圧力を検知しないことにより、圧力検知のための電気系統を、ヘッド部２１に設けなくて済むので、メンテナンス性が向上する。
【０２５１】
図６１は、９０度回動した状態で、位置決めセンサ１０８ｄの位置（以下、第２の前進位置という）まで、前後駆動部によって、拭き取りアーム１２が前進させられたときの斜視図である。第２の前進位置まで移動する際、ヘッド部２１を水平状態にしたり、一端、拭き取りアーム１２を上下駆動部で下げてから、移動させる、ヘッド部２１が臀部に当たるのを防止できる。
【０２５２】
第２の前進位置では、主に、女性のビデ洗浄のあとの拭き取りや、尿道口の拭き取りなどが実現できる。
【０２５３】
図６２は、拭き取り完了後のヘッド部２１の内部構造を示す背面図である。拭き取りが完了した後、上下駆動部によって、拭き取りアーム１２が下に移動され、合わせて、ヘッド部２１が下方向に傾けられる。図６２に示すように、棒部材１０５ａが押されることで、取り付け部１０４が上に開き、合わせて、棒部材１０５ｂが引かれることで、バネ１０２ｂの力を利用して、ヘッド用内部ラック１０２ａが引かれ、支持部１０２が下方向に回動して、臀部当接部１０１が下に移動する。これによって、図６２に示すように、拭き取り材２３が自然落下することとなる。
【０２５４】
拭き取り材２３の排紙後は、ヘッド部２１を水平状態に戻して、回動駆動部によって、拭き取りアーム１２を回動させて、収納し、前後駆動部によって、原点位置まで、拭き取りアーム１２を戻して、次の拭き取り指示があるまで、待機することなる。
【０２５５】
図６３は、ヘッド部２１をアーム部１５から外したときの様子を示す右側面図である。ヘッド部２１とアーム部１５との脱着は、ねじ式の他、適宜、簡易な手段で行なわれるようにするとよい。ヘッド部２１を脱着しきとすることで、ヘッド部２１の洗浄が容易になるばかりでなく、ヘッド部２１を個人差に合わせて交換することも可能である。
【０２５６】
（臀部昇降装置の一例）
図２４及び図２５は、臀部昇降装置５の構造の概念を示す図である。臀部昇降装置５は、上下に伸縮可能なアクチュエータ４１，４１と、便座３の上に配置される臀部載せ部４０とを含む。臀部載せ台４０は、便座３の形状に沿うように構成されており、便座３と同様、排便用の穴が開けられている。臀部載せ台４０には、アクチュエータ４１，４１が取り付けられており、図２４に示す状態から、アクチュエータ４１，４１が駆動することで、図２５に示すように、臀部載せ台４０が上昇する。
【０２５７】
図２５に示すように、便座３と臀部載せ台４０との間にできた間隙から、臀部拭き取り装置１の拭き取りアーム１２が露出するようにすることで、臀部の拭き取りが可能となる。
【０２５８】
このように、便座の上に設置する臀部昇降装置を用いることで、既存の便器及び便座をそのまま使用して、臀部拭き取り装置を設置することが可能となる。
【０２５９】
なお、臀部昇降装置の構造は、一例に過ぎず、便座の上から、臀部を昇降させることが出来る機構を有するものであれば、いかなる機構のものであってもよく、本発明を限定するものではない。
【０２６０】
（尻上げ補助装置の一例）
図２６及び図２７は、尻上げ補助装置６の一例を示す図である。尻上げ補助装置６は、足載せ台６０と、駆動部６１と、軸６２とを含む。駆動部６１は、軸６２を中心に上下に移動できる機構を有している。たとば、モータやシリンダ、ラックアンドピニオン等によって、上下に移動する機構である。その他、軸６２をボールねじ等にして、駆動部６１をナットにし、ナットを回転させることで、駆動部６１を上下させる機構でもよい。また、ベルトとモータを利用して、駆動部６１を上下させてもよい。また、電気的な駆動に限らず、エアスプリングなどよる駆動でも構わない。このような上下機構は、周知であり、詳しい説明は省略する。
【０２６１】
駆動部６１には、足載せ台６０が取り付けられている。臀部を拭き取る際、駆動部６１が駆動して、足載せ台６０を上昇させることで、足載せ台６０に載せられた足が少し持ち上がることとなる。これによって、使用者が力を加えやすくなるため、お尻を上げやすくなる。そして、上げられたお尻と便座との間隙から臀部拭き取り装置１の拭き取りアーム１２で臀部を拭き取ることが可能となる。
【０２６２】
なお、尻上げ補助装置６の構造は一例に過ぎず、尻上げを補助する装置であれば、いかなるものでもよい。
【０２６３】
（紙載せガイドを用いた臀部拭き取り装置について）
特許文献２９に示すように、臀部拭き取り装置においては、拭き取り材を拭き取りアームに取り付けることは、必須ではなく、紙載せガイドを利用して、拭き取り材を拭き取りアームとは別に露出させて、拭き取り材の下から、拭き取りアームのヘッド部で、拭き取り材を臀部に当接させてもよい。したがって、本実施形態にかかる拭き取りアームについても、紙載せガイドを利用した臀部拭き取り装置に適用することが可能である。
【０２６４】
その場合、取り付け部２２は、必須ではなくなる。図２８は、取り付け部２２を用いない場合の拭き取りアーム１２の斜視図である。図２８に示す拭き取りアームでは、今までの説明と同様に、内部のベルト１６ａによって、ヘッド部２１ａが上下に揺動可能であるとしている。このような、拭き取りアーム１２を、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置に利用してもよい。また、第２の実施形態の取り付け部１０４を用いない拭き取りアーム１２が、紙載せガイドを用いた臀部拭き取り装置に用いられてもよいことは、言うまでもない。
【０２６５】
図２９は、紙載せガイド２５ａを利用する場合の臀部拭き取り装置１の機能的構成を示すブロック図である。図２９に示すように、特許文献２９に示されているような紙載せガイド２５ａや紙載せガイド駆動部２４ａを用いて、拭き取り材供給部１１ａを構成する。拭き取り材供給部１１ａが臀部の下に、拭き取り材２３を露出して、その下から、拭き取りアーム１２のヘッド部２１が上昇してくることで、臀部が拭き取られる。拭き取りアーム１２を移動させるための機構は、本明細書及び図面で説明した機構を用いるとよいが、それに限られるものではない。
【０２６６】
なお、本明細書及び図面で説明した拭き取りアーム駆動部１０の機構は、本明細書及び図面で説明した拭き取りアーム１２にのみ利用されるものではない。従来の臀部拭き取り装置で用いられている拭き取りアームに対しても、本明細書及び図面で説明した拭き取りアーム駆動部１０の機構を利用してもよいことは言うまでもない。
【０２６７】
（ヘッド部の形状について）
ヘッド部２１は、起き上がった際に、肛門の形状に沿うような形状を有しているとよいが、それに限られるものではない。たとえば、ヘッド部２１の先端部分全体を球状にしておくことで、どの角度にヘッド部２１が傾斜したとしても、同様の当たり具合で肛門付近に当接するようにすることができる。その他、適宜、肛門の形状に合わせて、ヘッド部２１の形状は、設計可能である。また、ヘッド部２１は、個人差に対応できるように、交換可能となっていてもよい。
【０２６８】
（ヘッド部の揺動構造について）
上記第１の実施形態では、ベルト１６ａで回転軸２１ａを回転させることで、ヘッド部２１を上下に揺動させる機構について説明したが、ヘッド部２１を上下に揺動させる機構は、このようなベルト機構に限定されるものではない。たとえば、ラックアンドピニオン機構を用いてもよい。その場合、拭き取りアーム１２の根元部分で歯車を回転させて、ラックを前後移動させ、ヘッド部２１の歯車を回転させることで、ヘッド部２１を上下に揺動させるとよい。また、かさ歯車などのように、軸の回転運動を垂直に変換させる機構を備えることで、拭き取りアーム１２の根元部分で軸を回転し、その軸先のかさ歯車で垂直方向に変換して、ヘッド部２１を上下に揺動させてもよい。その他、ウォームギアなども用いることができる。あらゆる機構を用いて、ヘッド部２１を上下に揺動させてもよいことは、言うまでもない。
【０２６９】
（取り付け部について）
取り付け部２２の構造は、上記に示した構造に限定されるものではないことは、言うまでもない。取り付け部２２は、拭き取り材の端部を挟むことができるようになっていればよい。図３０Ａ及び図３０Ｂは、取り付け部２２の他の構造例の概念図である。図３０Ａ及び図３０Ｂに示すように、取り付け部２２を拭き取りアーム１２に対して、上下にスライド可能なように構成しておいて、棒部材１７ａによって、取り付け部２２を押すことで、取り付け部１２が上下にスライドする機構を設けておいてもよい。たとえば、取り付け部２２の下端の傾斜と棒部材１７ａの先端の傾斜とを合わせておくことで、棒部材１７ａが前に押されれば、取り付け部２２を上に移動させることができ、逆に、棒部材１７ａが後ろに引かれれば、取り付け部２２を下方向に移動させることができる。当然、バネの力を利用して、取り付け部２２の移動の補助を行なってもよい。その他、取り付け部２２によって、拭き取り材を挟む構造は、本明細書及び図面に開示した構造に限定されるものではない。取り付け部２２は、拭き取り材２３の端部を挟むような構造になっていると、簡便に、拭き取り材２３を拭き取りアーム１２に取り付けることが可能であるが、拭き取り材２３を取り付けることができる構造であればよく、本発明を限定するものではない。
【０２７０】
（動作フロー）
図６６ないし図７０は、本発明の臀部拭き取り装置の動作を示すフローチャートである。以下図６６ないし図７０を参照しながら、臀部拭き取り装置の動作フローについて、説明する。以下の動作フローが適用される実施形態は、主として、拭き取り材供給部１１が使用される第１及び第２の実施形態における臀部拭き取り装置である。そのため、図２のブロック図を援用して、動作フローを説明する。
【０２７１】
ただし、以下に説明する動作フローは、図２のブロック図を用いない臀部拭き取り装置（たとえば、図２９のブロック図を用いる臀部拭き取り装置のように、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置）にも応用可能である。また、以下に説明する動作フローは、便座昇降装置を用いる場合を想定しているが、適宜、便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。そのため、応用可能な動作については、適宜、注釈していく。ただし、注釈がないからといって、応用可能でないことを示すものではない。センサ部１３に用いられる種々のセンサは、以下の説明において、適宜、センサの種類や取付場所等を例示的に説明するが、限定されるものではない。
【０２７２】
図６６は、主電源が入って待機状態となるまでの臀部拭き取り装置の動作を示すフローチャートである。主電源が入ると（Ｓ１）、制御部１４は、拭き取り材２３がセットされているか否かを検出する（Ｓ２）。
【０２７３】
この際、用いられるセンサは、拭き取り材供給部１１において、拭き取り材２３の残量を検出する光電センサや超音波センサ、距離センサなどである。拭き取り材２３がセットされていたとしても、残量が少ない場合、たとえば、残り数ｃｍしか残っていないような場合も、制御部１４は、拭き取り材２３がセットされていないと判断するとよいが、限定されるものではない。拭き取り材２３がロール状の場合であれば、制御部１４は、距離センサによってロールの厚みを検知したり、光電センサを拭き取り材２３が横切らないことを検出したりすることによって、拭き取り材２３の残量を検知できる。拭き取り材２３が折りたたまれた状態である場合も、たたまれた拭き取り材２３の厚みや、光電センサの横切りによって、拭き取り材２３の残量を検知することができる。このような、拭き取り材の検知は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２７４】
制御部１４は、拭き取り材２３がセットされていないと判断した場合、エラーとして、拭き取り材がなくなっていることを通知する（Ｓ３）。エラー通知は、ＬＥＤの点灯やディスプレイの表示、音声の出力など、あらゆる周知の通知手段を用いることができる。このような、エラー通知は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。なお、エラー通知の方法については、他のエラー通知についても同様であるため、以下の説明では、適宜、省略する。
【０２７５】
制御部１４は、拭き取り材２３がセットされていると判断した場合、蓋部９１が閉まっているか否かを判断する（Ｓ４）。制御部１４は、蓋部９１が閉められていない場合、エラーを通知する（Ｓ５）。このような、蓋部の開閉検知は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２７６】
次に、制御部１４は、各ユニット（拭き取りアーム駆動部１０、拭き取りアーム１２、臀部昇降装置における各部材）が原点に位置しているかを検出する（Ｓ６）。原点に位置していることが検出されていない場合、制御部１４は、各ユニットを原点に戻すように、拭き取りアーム駆動部１０、拭き取りアーム１２、臀部昇降装置を制御する（Ｓ７）。原点の検出は、原点位置に、センサを配置し、この原点位置センサが各ユニットを検知するか否かで、判断することが可能である。このような、原点検知は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２７７】
次に、制御部１４は、拭き取りアーム駆動部１０を制御して、拭き取りアーム１２を拭き取り材供給部１１の前に移動させ、紙掴み駆動部１７に、取り付け部２２を開けさせる（Ｓ８）。なお、Ｓ８の動作後の状態を原点位置としてもよい。
【０２７８】
次に、制御部１４は、拭き取り材供給部１１を制御して、拭き取り材２３を、取り付け部２２まで、送り出す（Ｓ９）。拭き取り材供給部１１には、拭き取り材２３の送り出しを検出するセンサが所定の位置（たとえば、拭き取り材供給部１１の端部など）に設けられており、所定の位置まで、拭き取り材２３が送り出されたか否かを検出することで、紙詰まりが発生していないことを検出する（Ｓ１０）。紙詰まりが発生している場合、制御部１４は、エラーを通知する（Ｓ１１）。紙詰まりが発生していない場合、制御部１４は、Ｓ１２の動作に進む。このような、拭き取り材供給部１１の動作は、便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２７９】
Ｓ１２において、制御部１４は、紙掴み駆動部１７を制御して、取り付け部２２を閉じさせる。取り付け部２２には、取り付け部２２の開閉状態を検知するセンサが設けられている。たとえば、マイクロスイッチをセンサとして、開閉のヒンジ部分の開閉を検知してもよいし、取り付け部２２を開閉させるための棒部材やベルトの位置を検知して、取り付け部２２の開閉を検知してもよく、特に限定されない。制御部１４は、取り付け部２２が閉じられているか否かを検知する（Ｓ１３）。Ｓ１３において、取り付け部２２が閉じたことが検出されるまで、Ｓ１２の動作が行われる。このような、取り付け部２２の開閉確認の動作は、便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２８０】
次に、制御部１４は、切断部２５を制御して、拭き取り材２３を切断する（Ｓ１４）。このとき、制御部１４は、切断部２５の刃の位置を検出して、切断前の位置から切断後の位置へ移動し、元の位置に戻ったかを検出する（Ｓ１５）。刃の位置の検出についても、適宜、センサで、検出が行われる。拭き取り材が切断されるまで、Ｓ１４の動作が行われる。Ｓ１５の動作の完了によって、臀部拭き取り装置は、待機状態となり、使用者から拭き取りの指示があるまで、待機することとなる。このような、拭き取り材供給部１１の動作は、便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２８１】
図６７は、便座が上昇して、使用者が便座に座り、便座が下降して、排泄が可能となるまでの動作を示すフローチャートである。使用者によって、操作部１５が操作されるか、もしくは、人感知センサによってトイレ内への人の侵入が検知されるかに応じて、制御部１４は、便座昇降装置を制御して、便座を上昇させる（Ｓ１６）。便座を上昇させている間、制御部１４は、上死点まで、便座が上昇したか否かを検出する（Ｓ１７）。便座の上死点までの上昇の検出のためのセンサは、便座の上死点に設けられた光電センサ等の位置検出センサである。制御部１４は、上死点に便座が達するまでの間は、拭き取りが不可である旨を通知する（Ｓ１８）。たとえば、制御部１４は、便座が上昇中である旨の音声を出力したり、上昇中である旨の表示を行ったりする。便座が上昇中に拭き取りアーム１２が移動すると、便座の上昇機構に拭き取りアーム１２が接触して故障の原因となるため、便座上昇中は、拭き取りができないようにしておく。このような、便座昇降装置の動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２８２】
上死点まで達すると、介助者が使用者を便座に移乗させるか、もしくは、使用者が自ら便座に座る。
【０２８３】
使用者が座った後、制御部１４は、臀部の垂れを検出する（Ｓ１９）。臀部の垂れを検出するためのセンサは、たとえば、便座下部に設置された光電センサなどであり、発光部からの光を遮っているか否かを検出することで、所定の位置まで、臀部が垂れ下がっていないかを検出することが可能である。その他、画像認識によって、制御部１４は、臀部の垂れを検出してもよい。また、距離センサによって、制御部１４は、臀部の垂れを検出してもよい。
【０２８４】
臀部が所定の距離以上に垂れ下がっている場合、制御部１４は、エラーを通知し（Ｓ２０）、待機状態となる（Ｓ２１）。これにより、使用者は、臀部が垂れ下がりすぎであるため、拭き取り動作が行うことができない旨を知ることができる。また、臀部が垂れ下がっているにも関わらず、無理に拭き取り動作が実行されることが防止される。結果、拭き取りアーム１２が臀部に当たることを防止でき、けがの防止や、故障の防止が期待できる。なお、待機状態になった場合は、使用者の体勢を立て直して、垂れ下がりを解消するか、もしくは、排泄後、使用者や介助者が臀部の水分等を拭き取ればよい。制御部１４は、所定の距離以上の臀部の垂れが解消されれば、Ｓ２２の動作に進む。このような、垂れ具合の検知は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２８５】
なお、臀部の垂れが検出されたため、待機状態となった場合、便座が上昇したままとなってしまうが、制御部１４は、自動拭き取り動作ができないモードに移行したと判断して、便座を下死点まで下降させて、使用者又は介助者による拭き取りを行うように、通知するとよい。
【０２８６】
Ｓ２２において、制御部１４は、便座を下降させるボタンがオンされたことを検出すると、便座昇降装置を制御して、便座を下降させる（Ｓ２３）。制御部１４は、便座が下死点まで達したか否かを検出する（Ｓ２４）。下死点まで達していない場合は、制御部１４は、拭き取りが不可である旨を通知する（Ｓ２５）。下死点まで達した場合、排泄が可能となった旨を通知する（Ｓ２６）。
【０２８７】
図６８は、拭き取り指示が行われた後、拭き取りアーム１２が便器側に露出するまでの動作を示すフローチャートである。使用者は、洗浄便座を利用して、臀部を洗浄し、操作部１５を操作して、拭き取りを指示する（Ｓ２７）。拭き取りの指示があるまでの間、洗浄ノズル露出検出手段が、洗浄便座の洗浄ノズルが露出したか否かを検知している。洗浄ノズル露出検出手段は、たとえば、光電センサであり、洗浄ノズルが発光を遮ったかを検出することで、洗浄ノズルが露出したか否かを検知する。
【０２８８】
なお、制御部１４は、洗浄ノズルに直接取り付けられたセンサによって、露出したか否かを検出してもよいし、洗浄の際の音を認識して、水洗浄されたか否かを検出してもよい。このように、制御部１４は、臀部の水洗浄がされたか否かを検出するとよい。また、洗浄便座と臀部拭き取り装置とが連携して動作し、洗浄便座からの制御信号に基づいて、制御部１４は、水洗浄が行われたか否かを検出しても良い。
【０２８９】
Ｓ２７の後、制御部１４は、拭き取り指示がなされる前に、洗浄ノズルが露出したか否かを確認、すなわち、水洗浄がされたか否かを確認する（Ｓ２８）。水洗浄がされていない場合、制御部１４は、エラーを通知し（Ｓ２９）、水洗浄がされたことが検出されるまで、待機する。このような、水洗浄の確認動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２９０】
水洗浄がされた場合、制御部１４は、便座昇降装置を上死点まで上昇させる（Ｓ３０，Ｓ３１）と共に、拭き取りアーム１２の駆動を開始する。
【０２９１】
拭き取りアーム１２の駆動に際し、まず、制御部１４は、前後駆動部２０を制御して、拭き取りアーム１２を後退させて、待機時に切断された拭き取り材を拭き取り材供給部１１から、引き出す（Ｓ３２）。次に、制御部１４は、拭き取りアーム１２が、拭き取り材２３を掴んでいるか否かを検知する（Ｓ３３）。たとえば、光センサや色センサなどによって、ヘッド部２１に拭き取り材２３が載っているか否かを検知するとよい。拭き取り材２３の載置を検出するセンサは、ヘッド部２１に設けられていてもよいし、拭き取りアーム１２を収容している筐体側に設けられていてもよい。また、筐体側に設けられた拭き取り材載置検出センサを、複数の箇所に配置しておいて、拭き取りアーム１２の移動途中で、拭き取り材２３が落下していないかを検出するようにしておくとよい。拭き取り材２３を掴んでいない場合、制御部１４は、エラーを通知して（Ｓ３３ａ）、待機する。このように、拭き取り材２３を引き出す初期段階で、拭き取り材２３の切断及び引き出しが適切に行われたか否かを判断することができる。このような、拭き取り材の確認動作は、便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２９２】
たとえば、拭き取り材２３が正しく掴まれていない場合、拭き取り材２３が引き出し時に落下してしまう可能性がある。そのため、Ｓ３３の動作によって、拭き取り材２３が掴まれていない状態で、臀部を拭き取るという誤動作を防止することができる。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２９３】
拭き取り材２３が正しく掴まれている場合、制御部１４は、ヘッド駆動部１６を制御して、ヘッド部２１を水平位置まで上げる（Ｓ３４）。制御部１４は、臀部が所定の距離以上に垂れていないか否かを再度確認する（Ｓ３５）。臀部が所定の距離以上に垂れている場合、制御部１４は、エラーを通知して（Ｓ３６）、待機状態となる。一方、臀部が所定の距離以上垂れていない場合、制御部１４は、前後駆動部２０に、拭き取りアーム１２を前進させながら、回動駆動部１９に、拭き取りアーム１２を回動させて、便器と便座との間に、拭き取りアーム１２を差し込み、拭き取りアーム１２を便器側に露出させる（Ｓ３７）。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２９４】
次に、制御部１４は、拭き取りアーム１２が移動途中に、何らかの物体に、引っかかっていないかを検出する（Ｓ３８）。
【０２９５】
拭き取りアーム１２が移動途中に何らかの物体に引っかかる原因として、たとえば、臀部や被服などに、拭き取りアーム１２が当たってしまうことや、想定外の物体が便座に存在したために拭き取りアーム１２の移動が妨げられているなどが考えられる。このように、Ｓ３８では、拭き取りアーム１２の移動が妨げられていないか否かを検出する。
【０２９６】
拭き取りアーム１２の移動が妨げられていないか否かの検出手段としては、種々考えられるが、たとえば、回動駆動部１９内のモータの回転角度を検出するセンサが、所定の時間経過しても、所定の角度を検出しなかった場合、拭き取りアーム１２が、途中で引っかかって、露出が適切にできていないことを意味するため、そのような場合、制御部１４は、移動が妨げられたと検出する。また、制御部１４は、回動駆動部１９内のモータの負荷を、電流値等に基づいて検出して、所定の閾値以上の負荷がかかっている場合は、移動が妨げられたと検出する。また、拭き取りアーム１２に、たとえば、タッチスイッチや静電容量センサ等を設置しておき、臀部に当接したら、移動が妨げられたと検出する。
【０２９７】
そして、移動が妨げられたと検知された場合、制御部１４は、拭き取りアーム１２を、回動駆動部１９に逆方向に回動させて、前後駆動部２０に後退させて、便器外側に退避させる（Ｓ３９）。Ｓ３９の後、制御部１４は、エラーを通知して（Ｓ４０）、待機状態となる。移動の妨げが検知されなかった場合、制御部１４は、Ｓ４１の動作に進む。このような拭き取りアームの移動の妨げの検知動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０２９８】
なお、拭き取り動作完了後に、拭き取りアーム１２が筐体内に戻る動作中に、引っかかり原因が発生して、拭き取りアーム１２の移動が妨げられる可能性もある。したがって、移動妨げの検出手段は、拭き取り完了後においても、機能するようにしておくとよい。拭き取り完了後に移動の妨げが検出された場合、制御部１４は、エラー通知を行い、使用者又は介助者に移動の妨げとなっている原因を除去するように、通知するとよい。
【０２９９】
図６９は、拭き取り時の動作を示すフローチャートである。Ｓ４１において、制御部１４は、ヘッド駆動部１６を制御して、ヘッド部２１を最上点まで上げる。その後、制御部１４は、上下駆動部１８を制御して、拭き取りアーム１２を上昇させる（Ｓ４２）。制御部１４は、既定値まで、圧力が加わったか否かを検知する（Ｓ４３）。なお、既定値は、あらかじめ設定しておいたり、使用者が適宜設定しておいたりすることができる。既定値まで、拭き取りアーム１２は、ヘッド部２１に取り付けられた圧力センサ等によって、圧力が加わったか否かを、検出可能である。既定値まで圧力が加わったら、ヘッド部２１が、臀部に押し当てられたこと、すなわち、拭き取りが行われたことを意味する。そのため、これ以上、拭き取りアーム１２を上昇させる必要はないので、制御部１４は、上下駆動部１８を制御して、拭き取りアーム１２を下降させる（Ｓ４４）。ここでの下降量は、適宜設定しておけばよいが、必ずしも、最下点まで、下降する必要はない。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０３００】
次に、制御部１４は、前後駆動部２０を制御して、拭き取りアーム１２を所定の距離だけ後退させる（Ｓ４５）。これにより、少しだけ、拭き取りアーム１２を後退させることができる。そして、制御部１４は、所定回数だけ、Ｓ４２ないしＳ４５の動作を繰り返して、肛門周辺の水分等を拭き取る。所定回数の拭き取りが完了したら（Ｓ４６）、制御部１４は、Ｓ４７の動作にすすむ。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０３０１】
図７０は、拭き取り材の排紙時の動作を示すフローチャートである。Ｓ４７において、制御部１４は、紙掴み駆動部１７を制御して、取り付け部２２を開ける。制御部１４は、上下駆動部１８を制御して、拭き取りアーム１２を最下点まで下げる（Ｓ４８）。制御部１４は、ヘッド駆動部１６を制御して、ヘッド部２１を最下点まで下げる（Ｓ４９）。制御部１４は、ヘッド駆動部１６を制御して、ヘッド部２１を所定の量だけ上げる（Ｓ５０）。制御部１４は、Ｓ４９及びＳ５０の動作を所定回数繰り返す（Ｓ５１）。これによって、ヘッド部２１が、所定回数上下に揺動することとなるので、ヘッド部２１に載っていた拭き取り材が落下することとなる。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。なお、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置の場合は、Ｓ４７の動作は、行われない。
【０３０２】
制御部１４は、紙掴み駆動部１７を制御して、取り付け部２２を閉じる（Ｓ５２）。制御部１４は、ヘッド駆動部１６を制御して、ヘッド部２１を水平にする（Ｓ５３）。制御部１４は、回動駆動部１９を制御して、拭き取りアーム１２を回動させながら、前後駆動部２０を制御して、拭き取りアーム１２を後退させて、便器外に退避させる（Ｓ５４）。ヘッド部２１が便座の外側にまで退避する箇所に、ヘッド部２１に拭き取り材２３が残っていないか否かを検出する残置検出手段が設けられている。残置検出手段としては、たとえば、ヘッド部２１の色が拭き取り材の色であるか否かを検出する色検知センサなどが用いられるとよいが、限定されるものではない。また、色検知センサを称さなくても、光電センサを用いて、色検知を行っている場合は、光電センサも色検知センサとなる。
【０３０３】
退避時に、制御部は、このセンサを用いて、拭き取りアーム１２を完全に退避させる前に、ヘッド部２１に紙が載っていないか否かを検出する（Ｓ５５）。ヘッド部２１に紙が残っている場合、制御部１４は、拭き取りアーム１２を前進させながら、回動させて、再び、便器側に露出させて（Ｓ５６）、Ｓ４７以降の排紙動作を繰り返す。一方、ヘッド部２１に紙が残っていない場合、制御部１４は、Ｓ５７の動作に進む。このような、拭き取りアームの動作は、紙載せガイドを用いる臀部拭き取り装置や便座昇降装置を用いない臀部拭き取り装置にも応用可能である。
【０３０４】
Ｓ５７の動作において、制御部１４は、ヘッド駆動部１６にヘッド部２１を下げさせながら、拭き取りアーム１２を前進させて、待機位置まで、戻す。これで、臀部拭き取り装置は、待機状態となる。再び、拭き取りが指示された場合、制御部１４は、Ｓ８の動作がから拭き取り動作を開始する。
【０３０５】
以上のような動作フローにおいて、特に特徴的な点について、以下に説明する。
【０３０６】
臀部の垂れ下がりが検知されている場合、臀部拭き取り装置は、拭き取り動作を行わない。そのため、臀部が垂れ下がっているにも関わらず、拭き取りアーム１２が、無理に移動して、臀部に当たり、負傷や故障の原因となることを防止することができる。
【０３０７】
拭き取りアームの移動途中に、拭き取りアーム１２の移動が妨げられていないか否かを検出する検出手段を備えることで、拭き取りアーム１２の移動の妨げの検出が可能となる。したがって、拭き取りアーム１２の移動の妨げが検出された場合、拭き取り動作を行わないようにしたり、拭き取り動作完了後に、拭き取りアーム１２の移動の妨げが検出された場合、エラーを通知したりすることが可能となるので、負傷や故障を防止することができる。
【０３０８】
臀部を水洗浄するための洗浄ノズルが露出したか否かを検出する洗浄ノズル露出検出手段を備えることで、洗浄ノズルが露出していない場合、拭き取りアーム１２を用いた拭き取り動作を行わないようにすることができる。水洗浄が行われていない場合でも、臀部拭き取り装置による拭き取りは、可能であるが、水洗浄が行われた後に、拭き取った方が、臀部をよりきれいにすることが可能であるため、洗浄ノズル露出検出手段を設けることで、より、きれいな拭き取りが実現できる。また、洗浄ノズル露出検出手段を設けることで、洗浄便座との連携が必須ではなくなるので、臀部拭き取り装置だけを単独で開発することが可能となる。
【０３０９】
臀部拭き取り装置が、拭き取り完了後であって、拭き取りアーム１２を退避させる際に、拭き取りアーム１２に拭き取り材が残っていないか否かを検出する残置検出手段を備えることで、拭き取り材が残っていることが検出された場合、拭き取り材を捨てる動作を繰り返すことが可能となり、確実な排紙が実現できる。結果、拭き取り材が、拭き取りアーム１２の収容筐体まで、入り込むことを防止でき、駆動機構の故障の原因となることを防止できる。当然、衛生面も向上する。
【０３１０】
（発明の組み合わせ）
本発明が必要以上に限定して解釈されることがないよう、下記に発明の組み合わせについて言及しておくこととする。ただし、下記に説明する組み合わせはあくまでも一例に過ぎず、本明細書及び図面で開示されている技術を種々組み合わせて発明を構成してもよいことはいうまでもない。
【０３１１】
本発明の拭き取りアームは、それ単体で用いられ、どのような臀部拭き取り装置に採用されてもよく、臀部拭き取り装置の構造については、拭き取りアームの構造を限定する根拠としてはならない。
【０３１２】
本発明の拭き取りアームのヘッド部のみが採用された拭き取りアームであっても、発明として成立し、どのような臀部拭き取り装置に用いられてもよい。
【０３１３】
本発明の拭き取りアームの紙取り付け部のみが採用された拭き取りアームであっても、発明として成立し、どのような臀部拭き取り装置に用いられてもよい。
【０３１４】
本発明の拭き取りアーム駆動部のみが採用された場合、どのような拭き取りアームが用いられても発明として成立する。
【０３１５】
本発明の拭き取りアーム駆動部のいずれかの構成部位のみが採用された場合、どのような拭き取りが用いられても発明として成立するし、その他の駆動部がどのような構成であったとしても、発明として成立する。
【０３１６】
その他、発明の構成部位のみを抽出した発明は、それ単独で発明として成立し、抽出されなかった発明の構成が抽出した発明を限定する構成として解釈されるようなことがあってはならない。
【０３１７】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、前述の説明はあらゆる点において本発明の例示にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０３１８】
本発明は、臀部拭き取り装置及び拭き取りアームであり、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０３１９】
１  臀部拭き取り装置
２  便座昇降装置
３  便座
３ａ  便器
４  お尻
５  臀部昇降装置
６  尻上げ補助装置
７  立ち上がり補助装置
８  ロボットスーツ
９  補高部
１０  拭き取りアーム駆動部
１１  拭き取り材供給部
１１ａ  拭き取り材供給部
１２  拭き取りアーム
１２ａ  押さえ部
１２ｂ  アーム部
１２ｃ  アーム部
１３  センサ部
１４  制御部
１５  操作部
１６  ヘッド駆動部
１６ａ  ベルト
１６ｂ  回転軸
１７  紙掴み駆動部
１７ａ  棒部材
１７ｂ  スプリング
１７ｃ  スライドベース
１８  上下駆動部
１８ａ  レール
１８ｂ  レール
１９  回動駆動部
１９ａ  回転台
２０  前後駆動部
２０ａ  レール
２１  ヘッド部
２１ａ  回転軸
２１ｂ  間隙
２２  取り付け部
２２ａ  回転軸
２３  拭き取り材
２４  送り部
２４ａ  紙載せガイド駆動部
２５  切断部
２５ａ  紙載せガイド
２６  紙載せ台
３０  シリンダアクチュエーター
３１  移動機構
３１ａ  固定回転軸
３１ｂ  回転体
３１ｃ  スライド台
３１ｄ  移動回転軸
３１ｅ  杆部
３１ｆ  杆部
３２  便座載せ台
３３  レール
３４  間隙
４０  臀部載せ台
４１  アクチュエータ
６０  足載せ台
６１  駆動部
６２  軸
２５ａ  切断用モータ
２５ｂ  歯車
２５ｃ  ギアボックス用台
２５ｄ  刃用回転板
２５ｅ  上刃
２５ｆ  突起部
２５ｇ  溝
２５ｈ  ギアボックス
２５ｉ  下刃
７０  下部筐体
７１  前面板
７２  上部連結板
７３ａ  右立脚板
７３ｂ  左立脚板
７４  レール
７５ａ，７５ｂ  スライド穴
７７ａ，７７ｂ  キャスター
８０  上部筐体
８１ａ  右側手摺
８１ｂ  左側手摺
８２ａ  便座取り付け部
８２ｂ  便座載せ部
８３ａ，８３ｂ，８８  センサ（検出部）
８４ａ  右側板部
８４ｂ  左側板部
８５  開口部
８７ａ  スライド孔
８６ａ  スライド孔
９０  収容部
９１  蓋部
９０ａ  支持部
９２ａ  下側紙送りローラ
９２ｂ  上側紙送りローラ
９２ｃ  紙送り用モータ
９３  凸部
９４  送り台
９４ａ  凸部
１００  拭き取りアームユニット
１０１  臀部当接部
１０２  支持部
１０２ａ  ヘッド用内部ラック
１０２ｂ  バネ
１０２ｃ  バネ
１０２ｄ  回転軸
１０３，１０３ａ，１０３ｂ  ヘッド用筐体
１０４  取り付け部
１０５  アーム部
１０５ａ，１０５ｂ  棒部材
１０６  レール
１０７  スライダ
１０８  前後用台
１０８ｂ，１０８ｃ，１０８ｄ，１０８ｅ，１０８ｆ  位置決め用センサ
１０８ａ，１０９ｄ  位置決め部材
１０９ａ  回動用台
１０９ｂ  レール固定板
１０９ｃ  上板
１１１ａ，１１１ｂ  アクチュエータ
１１３ａ，１１３ｂ  第１アーム
１１４ａ，１１４ｂ  第２アーム
１１６ａ，１１６ｂ  支点
１１９ａ，１１９ｂ  第１アーム１１３ａ，１１３ｂの下端
１１８ａ，１１８ｂ  第２アーム１１４ａ，１１４ｂの上端
１１２ａ，１１２ｂ  回動部材
１１７ａ，１１７ｂ  第１アーム１１３ａ，１１３ｂの上端
１２０  上下用モータ
１２０ｂ  ボールねじ（又は、滑りねじ）
１２０ｃ  上下ねじ軸
１２０ｄ  レール
１２０ｅ  スライダ
１２０ｆ  上下用台
１２０ｇ  押し部材
１２０ｈ  固定用フランジ部
１２０ｉ歯車
１３０  前後用モータ
１３０ａ  ラック
１３０ｂ  歯車
１４０  回動用モータ
１４０ａ  カップリング
１４０ｂ  ウォームギア
１４０ｃ  歯車
１５０  電磁ソレノイド
１５０ａ  ピン
１５０ｂ  アーム
１５０ｃ  アーム取り付け部材
１５０ｆ，１５０ｆ  スライド溝
１５０ｅ  押し部材
１５０ｄ  回転軸
１６０  直動モータ
１６０ａ  回転軸
１６０ｂ  押し部材
１６０ｃ  スライド溝
１７０  ロードセル
１７１  ケーブルラック
【図１Ａ】
2018149258.tif 000003
【図１Ｂ】
2018149258.tif 000004
【図１Ｃ】
2018149258.tif 000005
【図１Ｄ】
2018149258.tif 000006
【図１Ｅ】
2018149258.tif 000007
【図１Ｆ】
2018149258.tif 000008
【図１Ｇ】
2018149258.tif 000009
【図２】
2018149258.tif 000010
【図３Ａ】
2018149258.tif 000011
【図３Ｂ】
2018149258.tif 000012
【図４】
2018149258.tif 000013
【図５】
2018149258.tif 000014
【図６】
2018149258.tif 000015
【図７】
2018149258.tif 000016
【図８】
2018149258.tif 000017
【図９】
2018149258.tif 000018
【図１０】
2018149258.tif 000019
【図１１】
2018149258.tif 000020
【図１２】
2018149258.tif 000021
【図１３】
2018149258.tif 000022
【図１４】
2018149258.tif 000023
【図１５】
2018149258.tif 000024
【図１６】
2018149258.tif 000025
【図１７】
2018149258.tif 000026
【図１８Ａ】
2018149258.tif 000027
【図１８Ｂ】
2018149258.tif 000028
【図１８Ｃ】
2018149258.tif 000029
【図１９】
2018149258.tif 000030
【図２０】
2018149258.tif 000031
【図２１】
2018149258.tif 000032
【図２２】
2018149258.tif 000033
【図２３】
2018149258.tif 000034
【図２４】
2018149258.tif 000035
【図２５】
2018149258.tif 000036
【図２６】
2018149258.tif 000037
【図２７】
2018149258.tif 000038
【図２８】
2018149258.tif 000039
【図２９】
2018149258.tif 000040
【図３０Ａ】
2018149258.tif 000041
【図３０Ｂ】
2018149258.tif 000042
【図３１】
2018149258.tif 000043
【図３２】
2018149258.tif 000044
【図３３】
2018149258.tif 000045
【図３４】
2018149258.tif 000046
【図３５】
2018149258.tif 000047
【図３６】
2018149258.tif 000048
【図３７】
2018149258.tif 000049
【図３８】
2018149258.tif 000050
【図３９】
2018149258.tif 000051
【図４０】
2018149258.tif 000052
【図４１】
2018149258.tif 000053
【図４２】
2018149258.tif 000054
【図４３】
2018149258.tif 000055
【図４４】
2018149258.tif 000056
【図４５】
2018149258.tif 000057
【図４６】
2018149258.tif 000058
【図４７】
2018149258.tif 000059
【図４８】
2018149258.tif 000060
【図４９】
2018149258.tif 000061
【図５０】
2018149258.tif 000062
【図５１】
2018149258.tif 000063
【図５２】
2018149258.tif 000064
【図５３】
2018149258.tif 000065
【図５４】
2018149258.tif 000066
【図５５】
2018149258.tif 000067
【図５６】
2018149258.tif 000068
【図５７】
2018149258.tif 000069
【図５８】
2018149258.tif 000070
【図５９】
2018149258.tif 000071
【図６０】
2018149258.tif 000072
【図６１】
2018149258.tif 000073
【図６２】
2018149258.tif 000074
【図６３】
2018149258.tif 000075
【図６４】
2018149258.tif 000076
【図６５】
2018149258.tif 000077
【図６６】
2018149258.tif 000078
【図６７】
2018149258.tif 000079
【図６８】
2018149258.tif 000080
【図６９】
2018149258.tif 000081
【図７０】
2018149258.tif 000082