(57)【要約】【課題】駐車スペースの悪状況の影響を受けずに車両の出庫および車両への乗員の乗降ができる駐車制御装置、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体を提供する。【解決手段】駐車制御装置は、空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る入力部と、入力部で受け取った第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する推定部と、推定部により推定されたエリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、記駐車スペースに車両を駐車するか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る入力部と、
前記入力部で受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する判定部と、
を備える駐車制御装置。
【請求項２】
前記入力部は、前記第１の路面情報を天気予報に基づいて受け取る、請求項１に記載の駐車制御装置。
【請求項３】
前記第２の路面情報は、前記エリアの面積を示す面積情報を含み、
前記判定部は、
前記エリアの面積が所定面積未満であると判定した場合に、前記駐車スペースに対して第１の駐車位置に前記車両の駐車を指示する指示情報を所定装置に出力し、
前記エリアの面積が所定面積以上であると判定した場合に、他の駐車スペースが存在するか否かを判定し、
前記他の駐車スペースが存在しないと判定した場合に、前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の向きとは異なる第２の駐車位置に前記駐車の駐車を指示する指示情報を前記所定装置へ出力する、請求項１または２のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
【請求項４】
前記第２の路面情報は、前記エリアの位置を示す位置情報を含み、
前記第２の駐車位置は、前記エリアが前記ドアの前に位置しない駐車位置である、請求項３に記載の駐車制御装置。
【請求項５】
前記第１の駐車位置および第２の駐車位置は、前記駐車スペースに対する前記車両の向きを含む、請求項３または４のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
【請求項６】
前記第２の駐車位置は、前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の向きとは逆の向きになる駐車位置である、請求項３から５のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
【請求項７】
前記第２の駐車位置は、前記第１の駐車位置に駐車される前記車両の位置から所定距離ずらした駐車位置である、請求項３または４のいずれか一項に記載の駐車制御装置。
【請求項８】
コンピュータに、
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る処理と、
受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する処理と、
推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する処理と、
を実行させるプログラム。
【請求項９】
コンピュータに、
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る処理と、
受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する処理と、
推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御装置、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載され、水溜りまたは積雪を検出する路面状態検出手段が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１９９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、降水により駐車スペース上に水溜りや積雪などができた場合に、車両の出庫時に水はねなどで車両が汚れるだけでなく、スリップの危険性がある。さらに車両への乗降時に乗員が濡れたり、滑ったりして不快になるという問題点があった。
【０００５】
本発明の目的は、駐車スペースの悪状況の影響を受けずに車両の出庫および車両への乗員の乗降ができる駐車制御装置、プログラム及びプログラムを記録した記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明に係る駐車制御装置は、
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る入力部と、
前記入力部で受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する判定部と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係るプログラムは、
コンピュータに、
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る処理と、
受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する処理と、
推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する処理と、を実行させる。
【０００８】
また、本発明に係る記録媒体は、
コンピュータに、
空き駐車スペースの路面に係わる情報である第１の路面情報を受け取る処理と、
受け取った前記第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定する処理と、
推定された前記エリアに係わる情報である第２の路面情報に基づいて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するか否かを判定する処理と、を実行させるプログラムを記録している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車スペースの悪状況の影響を受けずに車両の出庫および車両への乗員の乗降ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】空きスペースを真上から見た図
【図２】本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の構成例を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態に係る駐車制御装置の動作例を示すフローチャート
【図４】自動車の駐車状態の例を示す図
【図５】変形例に係る駐車制御装置の他の動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（発明に至った知見）
図１（ａ）から図１（ｃ）を用いて、本発明に至った知見について説明する。図１（ａ）から図１（ｃ）は、自動車１台が駐車可能な空きスペースを真上から見た図である。
【００１２】
図１（ａ）に示すように、空きスペースＢＳの路面には、凹部Ｐｏが存在すると仮定する。そして、図（ｂ）に示すように、水溜りまたは積雪になりそうなエリアＰが存在すると仮定する。さらに、図１（ｃ）に示すように、自動運転により自動車Ｃが後向き駐車で空きスペースＢＳに駐車されたとする。後向き駐車とは、車体の後方から空きスペースＢＳへ進入して駐車する方法である。
【００１３】
この場合、図１（ｃ）に示すように、自動車の出庫時に車輪の軌道上にエリアＰが位置してしまい、エリアＰが水溜りまたは積雪になると、自動車の出庫時に、水はねなどで自動車が汚れるだけでなく、スリップの危険性がある。また、同図に示すように、ドアｄの前（乗車方向における手前側）にエリアＰが位置してしまい、エリアＰが水溜りまたは積雪になると、乗員がドアｄから乗降する際に、乗員の足元が濡れたり、乗員が滑ったりするという可能性がある。
【００１４】
以上のことから、本発明は、駐車スペースの悪状況の影響を受けずに、車両の出庫および車両への乗員の乗降ができるようにすることを目的とする。
【００１５】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
本発明の実施の形態に係る駐車制御装置１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、本実施の形態の駐車制御装置１の構成例を示す図である。
【００１７】
図２において、駐車制御装置１は、検出装置２および車両制御ＥＣＵ３と電気的に接続されている。駐車制御装置１、検出装置２、および車両制御ＥＣＵ３は、車両に搭載される。本実施の形態では、車両が自動車である場合を例に挙げて説明する。
【００１８】
検出装置２は、空きスペースの路面形状を検出する装置である。例えば、検出装置２は、自動車の進行方向に向けて取り付けられたステレオカメラを用いて、路面形状を検出する。ここで、路面形状とは、例えば、凹部、および、路面の水平面に対する傾きなどの立体形状である。
【００１９】
なお、検出装置２は、ステレオカメラを用いる方法に限らず、公知の方法（例えば、３次元計測が可能なカメラを用いる方法、または、レーザセンサを用いる方法）により、路面形状を検出してもよい。
【００２０】
検出装置２は、空きスペースの路面形状を検出した場合、空きスペースの路面に係わる情報（以下、第１の路面情報という）を駐車制御装置１へ出力する。第１の路面情報には、少なくとも、検出された路面形状の位置を示す位置情報が含まれる。位置情報の他には、例えば、路面形状の面積（範囲）を示す面積情報などが含まれてもよい。
【００２１】
駐車制御装置１は、入力部１１と、推定部１２と、判定部１３とを有する。図示は省略するが、駐車制御装置１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記録媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。入力部１１、推定部１２および判定部１３の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００２２】
なお、制御プログラムは、ＤＶＤまたはＵＳＢメモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。
【００２３】
入力部１１は、検出装置２から第１の路面情報を受け取り、第１の路面情報を推定部１２へ出力する。
【００２４】
推定部１２は、第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアＰ（図１（ｂ）参照）を推定する。例えば、推定部１２は、路面形状（図１（ａ）の凹部Ｐｏ、路面の水平面に対する傾きなど）に基づいてエリアＰを推定する。推定部１２は、エリアＰに係わる情報である第２の路面情報を判定部１３に出力する。第２の路面情報には、少なくとも、エリアＰの位置を示す位置情報、および、エリアＰの面積（範囲）を示す面積情報が含まれている。第２の路面情報は、駐車制御装置１の内部メモリに記憶される。
【００２５】
判定部１３は、第２の路面情報に基づいて、空きスペースに自動車を駐車する場合に、空きスペースにおけるエリアＰの面積が所定面積以上であるか否を判定する。ここで、所定面積は、例えば、エリアＰが水溜りまたは積雪になっても、その影響を受けずに自動車の出庫および自動車への乗員の乗降することができる面積である。
【００２６】
判定部１３は、エリアＰの面積が所定面積未満である場合に、空きスペースに対して予め設定された第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３（所定装置の一例）へ出力する。
【００２７】
判定部１３は、エリアＰの面積が所定面積以上である場合に、他の空きスペースが存在するか否かを判定する。
【００２８】
判定部１３は、他の空きスペースが存在しない場合に、エリアＰが自動車の所定のドアの前に位置するか否かを判定する。判定部１３は、具体的に、エリアＰが所定のドアから所定距離以内に位置するか否かを判定する。ここでいう所定距離は、例えば、乗員がエリアＰを踏むことなく乗降できるスペースを確保可能な距離である。また、ここでいう所定のドア（以下、判定対象のドアともいう）は、予め設定される。
【００２９】
判定部１３は、エリアＰがドアから所定距離以内に位置しないと判定した場合、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。
【００３０】
一方、判定部１３は、エリアＰがドアから所定距離以内に位置すると判定した場合、第１の駐車位置とは異なる第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する。
【００３１】
第２の駐車位置は、空きスペースにおける、エリアＰがドアから所定距離以内に位置しない駐車位置である。
【００３２】
第１の駐車位置および第２の駐車位置は、空きスペースに対する車両の向きを含んでもよい。第２の駐車位置は、第１の駐車位置に駐車される車両の向きとは逆の向きになる位置でもよい。
【００３３】
また、第２の駐車位置は、第１の駐車位置に駐車される車両の位置から所定距離ずれた位置であってもよい。
【００３４】
車両制御ＥＣＵ３は、駐車制御装置１から受け取った指示情報に基づいて、舵角、走行軌跡、停車位置等を算出する。そして、車両制御ＥＣＵ３は、算出結果に基づいて、自動運転により自動車を空きスペースに駐車させる。
【００３５】
以上、駐車制御装置１の構成について説明した。
【００３６】
次に、駐車制御装置１の動作について、図３を用いて説明する。図３は、駐車制御装置１の動作例を示すフローチャートである。以下の説明で、エリア情報は第２の路面情報を意味する。
【００３７】
まず、判定部１３は、水溜り推定がオンされていか否かを判定する（ステップＳ１００）。判定部１３は、水溜り推定がオンされていない場合に（ステップＳ１００：ＮＯ）、動作をステップＳ１５０に移し、水溜り推定がオンされている場合に（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、動作をステップＳ１１０に移す。
【００３８】
ステップＳ１１０において、判定部１３は、内部メモリにエリア情報（第２の路面情報）が記憶されているか否かを判定する。判定部１３は、エリア情報が記憶されている場合に（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、動作をステップＳ１４０に移し、エリア情報が記憶されてない場合に（ステップＳ１１０：ＮＯ）、動作をステップＳ１２０に移す。
【００３９】
ステップＳ１２０において、検出装置２は、空きスペースの路面形状を検出する。入力部１１は、検出装置２から第１の路面情報を受け取る。入力部１１は、第１の路面情報を推定部１２へ出力する。
【００４０】
ステップＳ１３０において、推定部１２は、第１の路面情報に基づいて、水溜りまたは積雪になりそうなエリアＰ（図１（ｂ）参照）を推定する。推定部１２は、エリアＰに係わる情報であるエリア情報（第２の路面情報）を判定部１３に出力する。
【００４１】
ステップＳ１４０において、判定部１３は、エリア情報に基づいて、エリアＰの面積が所定面積以上であるか否かを判定する。判定部１３は、エリアＰの面積が所定面積以上の場合に（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、動作をステップＳ１６０に移し、エリアＰの面積が所定面積未満の場合に（ステップＳ１４０：ＮＯ）、動作をステップＳ１５０に移す。
【００４２】
ステップＳ１５０において、判定部１３は、空きスペースにおける第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３に出力する。そして、車両制御ＥＣＵ３は、第１の駐車位置に駐車を行うように自動車を制御する。
【００４３】
ステップＳ１６０において、判定部１３は、他に駐車可能な空きスペースが存在するか否かを判定する。判定部１３は、他に空きスペースが存在する場合に（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、動作をステップＳ１９０に移し、他に空きスペースが存在しない場合に（ステップＳ１６０：ＮＯ）、動作をステップＳ１７０に移す。
【００４４】
ステップＳ１７０において、判定部１３は、第１の駐車位置に自動車を駐車した時にドアの前（ここでは、所定のドアから所定距離以内）にエリアＰが位置し、かつ、第２の位置に駐車した時にドアの前にエリアＰが位置しないか否かを判定する。
【００４５】
例えば、図１（ｂ）に示すように空きスペースＢＳにエリアＰが存在しており、図１（ｃ）に示す自動車Ｃの位置が第１の駐車位置に設定されており、運転席側ドア（例えば、図１（ｃ）のドアｄ）が判定対象のドアに設定されているとする。また、駐車方法として後向き駐車が設定されているとする。
【００４６】
判定部１３は、第１の駐車位置に自動車を駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置し、かつ、第２の位置に駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置しないと判定した場合（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ１８０）。そして、車両制御ＥＣＵ３は、第２の駐車位置に駐車を行うように自動車を制御する。
【００４７】
ここで、第２の駐車位置への駐車例を図４（ａ）および図４（ｂ）に示す。図４（ａ）および図４（ｂ）では、図１（ｂ）および図１（ｃ）と同じ要素については、同一符号を付している。
【００４８】
例えば、自動車Ｃは、図４（ａ）に示すように、前向き駐車される。前向き駐車とは、車体の前方から空きスペースへ進入して駐車する方法である。これにより、自動車Ｃは、ドアｄがエリアＰから所定距離以内に位置しない第２の駐車位置に駐車される。
【００４９】
または、例えば、自動車Ｃは、図４（ｂ）に示すように、エリアＰとドアｄとの間に所定距離を空けて駐車される。これにより、自動車Ｃは、ドアｄがエリアＰから所定距離以内に位置しない第２の駐車位置に駐車される。図４（ｂ）に示す第２の駐車位置は、例えば、図１（ｃ）に示す第１の駐車位置から車幅方向に所定距離ずれた位置である。
【００５０】
一方、判定部１３は、第１の駐車位置に自動車を駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置し、かつ、第２の位置に駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置しないと判定しない場合（ステップＳ１７０：ＮＯ）、第１の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ１５０）。そして、車両制御ＥＣＵ３は、第１の駐車位置に駐車を行うように自動車を制御する。
【００５１】
ステップＳ１９０において、判定部１３は、空きスペースを変更する指示情報を車両制御ＥＣＵ３に出力する。判定部１３は、具体的に、他の空きスペースへ駐車するように指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力してもよい。この場合、既に路面形状が検出されている他の空きスペースへ駐車するように指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力してもよい。
【００５２】
以上、駐車制御装置１の動作について説明した。
【００５３】
詳述してきたように、本実施の形態の駐車制御装置１は、駐車予定の空きスペースにおける水溜りまたは積雪になりそうなエリアＰを推定し、エリアＰの面積が所定面積以上であると判定した場合には、他に駐車可能な空きスペースが存在するか否かを判定する。これにより、所定面積以上のエリアＰがある空きスペースに自動車を駐車することが回避されるため、駐車スペースの悪状況の影響を受けずに車両の出庫および車両への乗員の乗車ができる。
【００５４】
本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００５５】
＜変形例１＞
上記実施の形態において、水溜り推定がオンされている場合に、入力部１１は第１の路面情報を受け取り、推定部１２は第１の路面情報に基づいて水溜りまたは積雪になりそうなエリアを推定し、判定部１３はエリア情報に基づいて駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力するが（例えば、図３のステップＳ１３０からＳ１５０）、入力部１１は、第１の路面情報を天気予報（例えば、降水量の予報）に基づいて受け取るようにしてもよい。これにより、入力部１１は、水溜り推定がオンされ、かつ、予報された降水量が所定量以上である場合に、第１の路面情報を受け取る。
【００５６】
一方、入力部１１は、水溜り推定がオンであっても、予報された降水量が所定量未満である場合に、第１の路面情報を受け取ることなく、推定部１２は、エリアを推定しない。このため、車両制御ＥＣＵ３は、判定部１３からの指示情報を受けることなく、当初の算出結果に基づいて自動車を空きスペースに駐車させる。
【００５７】
＜変形例２＞
上記実施の形態において、第１の駐車位置に自動車を駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置し、かつ、第２の位置に駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置しない場合（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、判定部１３は、第２の駐車位置への駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ１８０）。この場合に、判定部１３は、図４（ａ）に示した第２の駐車位置、または、図４（ｂ）に示した第２の駐車位置のどちらに駐車するかを判定してもよい。この例について、図５を用いて以下に説明する。
【００５８】
図５は、駐車制御装置１の他の動作例を示すフローチャートである。以下の説明では、例えば、判定対象のドアとして運転席側ドア（例えば、図１（ｂ）に示すドアｄ）が設定されているとする。また、駐車方法として後向き駐車が設定されているとする。
【００５９】
判定部１３は、第１の駐車位置に自動車を駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置し、かつ、第２の位置に駐車した時に所定のドアから所定距離以内にエリアＰが位置しない場合において（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、第２の駐車位置に前向き駐車で駐車した時、エリアＰが運転席側ドアから所定距離以内に位置しないか否かを判定する（ステップＳ２００）。
【００６０】
判定部１３は、第２の駐車位置に前向き駐車で駐車した時、エリアＰが運転席側ドアから所定距離以内に位置しない場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、前向き駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ２１０）。これにより、自動車は、例えば図４（ａ）に示す第２の駐車位置に駐車される。
【００６１】
一方、判定部１３は、第２の駐車位置に前向き駐車で駐車した時、エリアＰが運転席側ドアから所定距離以内に位置する場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、後向き駐車において、運転席側ドアとエリアＰとの間に所定距離空ける駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（ステップＳ２２０）。これにより、自動車は、例えば図４（ｂ）に示す第２の駐車位置に駐車される。
【００６２】
＜変形例３＞
上記変形例１では、判定部１３は、エリアＰが運転席側ドアから所定距離以内に位置しない場合（図５のステップＳ２００：ＹＥＳ）に、前向き駐車を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ３へ出力する（図５のステップＳ２１０）。つまり、後向き駐車（図５のステップＳ２２０）より前向き駐車を優先させている。なお、前向き駐車より後向き駐車を優先させてもよい。
【００６３】
＜変形例４＞
また、上記実施の形態では、判定対象のドアが１つである場合を例に挙げて説明したが、複数のドアであってもよい。その場合、ドア毎に優先順位が設定され、判定部１３は、優先順位が高い順に、エリアＰが各ドアから所定距離以内に位置するかを判定し、優先度の高いドアほどエリアＰから所定距離以内に位置しないように駐車させる指示情報を出力してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、駐車スペースへの駐車を制御する駐車制御装置、駐車制御方法および駐車制御プログラムに好適に利用される。
【符号の説明】
【００６５】
１  駐車制御装置
２  検出装置
３  車両制御ＥＣＵ
１１  入力部
１２  推定部
１３  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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