(57)【要約】【課題】自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人が容易に荷物を取り出すことができる自律走行車を提供する。【解決手段】自律走行車１は、受取人が荷物を取り出すために開閉する開閉ドア１９と、複数の駐車領域を有する駐車場内において自律走行車１が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する駐車スペース認識部１２と、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する隣接車両間距離計測部１５と、空間距離が積み下ろし許容距離を満たすように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉ドア１９の方向を決定する駐車位置判定部１６及びドア方向判定部１７と、決定された駐車位置及び開閉ドア１９の方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車１を駐車させる駐車制御部１８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に荷物が収納される自律走行車であって、
受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部と、
複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する特定部と、
前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する距離計測部と、
前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する決定部と、
前記自律走行車用駐車領域に前記駐車位置及び前記開閉部の方向で前記自律走行車を駐車させる駐車制御部とを備える、
自律走行車。
【請求項２】
前記自律走行車の現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する車両位置取得部をさらに備え、
前記特定部は、前記駐車場内の駐車領域の位置及び形状を示す駐車場地図情報を取得し、前記車両位置情報及び前記駐車場地図情報を基に、前記自律走行車用駐車領域及び前記隣接駐車領域を特定し、
前記距離計測部は、前記自律走行車から前記隣接駐車領域に存在する物体までの距離を取得し、前記物体までの距離と、前記車両位置情報が示す前記自律走行車の現在の車両位置と、前記駐車場地図情報に示される前記自律走行車用駐車領域の位置及び形状とを基に、前記空間距離を計測する、
請求項１記載の自律走行車。
【請求項３】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の一方側に隣接する第１の隣接駐車領域に存在する第１の物体との間の第１の空間距離と、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の他方側に隣接する第２の隣接駐車領域に存在する第２の物体との間の第２の空間距離とを計測し、
前記決定部は、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
請求項１記載の自律走行車。
【請求項４】
前記距離計測部は、前記第１の隣接駐車領域に第１の物体が存在しない場合、前記第１の空間距離に代えて前記第１の隣接駐車領域が空き状態であることを示す空き情報を作成し、
前記決定部は、前記第１の隣接駐車領域に対して前記空き情報が作成され、且つ前記第２の隣接駐車領域に対して前記第２の空間距離が計測された場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
請求項３記載の自律走行車。
【請求項５】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域の他方側に、前記第２の隣接駐車領域が存在せず、壁が存在する場合、前記第２の空間距離として、前記自律走行車用駐車領域と前記壁との間の距離を計測し、
前記決定部は、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記壁に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
請求項３記載の自律走行車。
【請求項６】
前記開閉部は、前記自律走行車に対して設置位置が異なる複数の開閉部を含み、
前記荷物の車両内の位置を示す荷物位置情報を管理する荷物情報管理部をさらに備え、
前記決定部は、前記荷物位置情報を基に、前記複数の開閉部の中から前記荷物に最も近い最近傍開閉部を決定し、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記最近傍開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
請求項３記載の自律走行車。
【請求項７】
前記決定部は、前記荷物の大きさ及び重さのうち少なくとも一方を示す荷物パラメータに応じて前記積み下ろし許容距離を変更する、
請求項１記載の自律走行車。
【請求項８】
前記決定部は、前記開閉部が前記駐車場の出入口側を向くように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
請求項１記載の自律走行車。
【請求項９】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向が決定された後、前記空間距離を再度計測し、
前記決定部は、再度計測された前記空間距離を基に、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を再度決定する、
請求項１記載の自律走行車。
【請求項１０】
車両内に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定装置であって、
複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する特定部と、
前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する距離計測部と、
前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する決定部とを備える、
駐車位置決定装置。
【請求項１１】
車両内に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定方法であって、
複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定し、
前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測し、
前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する、
駐車位置決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両内の所定位置に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車、該自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定装置及び駐車位置決定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行車（自動運転自動車）に関する技術開発が行われ、このような自律走行車を用いて荷物を配達する構想や実用化実験が行われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、自律走行車が目的地情報を受信し、目的地情報に基づいて目的地に移動し、荷物固定サブシステムが自律走行車に取り付けられ、少なくとも一つのセキュリティ保護可能な区画を備え、セキュリティ保護可能な区画の各々は、その中に少なくとも１つの荷物を固定されるとともに、区画アクセス情報に関連付けられ、アクセスサブシステムが少なくとも１つのアクセス情報インターフェースを備え、区画アクセス情報をアクセス情報インターフェースで受信すると、受信した区画アクセス情報に関連付けられた区画へのアクセスを許可することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第９２５６８５２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術では、自律走行車の荷物の受け渡し場所については何ら検討されておらず、車両内の所定位置に荷物が収納され、荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車の駐車位置の決定方法については、更なる改善が必要とされていた。
【０００６】
本開示は、上記課題を解決するためになされたもので、自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人が容易に荷物を取り出すことができる自律走行車、駐車位置決定装置、及び駐車位置決定方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る自律走行車は、車両内に荷物が収納される自律走行車であって、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部と、複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する特定部と、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する距離計測部と、前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する決定部と、前記自律走行車用駐車領域に前記駐車位置及び前記開閉部の方向で前記自律走行車を駐車させる駐車制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人が容易に荷物を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態１における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す自律走行車の外観の一例を示す左側面図である。
【図３】駐車場の一例を示す図である。
【図４】図１に示す隣接車両間距離計測部により空間距離を計測する方法を説明するための第１の模式図である。
【図５】図１に示す隣接車両間距離計測部により空間距離を計測する方法を説明するための第２の模式図である。
【図６】図１に示す隣接車両間距離計測部により空間距離を計測する方法を説明するための第３の模式図である。
【図７】図１に示す自律走行車の駐車位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す自律走行車の第１の駐車パターンを説明するための第１の模式図である。
【図９】図１に示す自律走行車の第１の駐車パターンを説明するための第２の模式図である。
【図１０】図１に示す自律走行車の第２の駐車パターンを説明するための第１の模式図である。
【図１１】図１に示す自律走行車の第２の駐車パターンを説明するための第２の模式図である。
【図１２】図１に示す自律走行車の第３の駐車パターンを説明するための第１の模式図である。
【図１３】図１に示す自律走行車の第３の駐車パターンを説明するための第２の模式図である。
【図１４】図１に示す自律走行車の第４の駐車パターンを説明するための第１の模式図である。
【図１５】図１に示す自律走行車の第４の駐車パターンを説明するための第２の模式図である。
【図１６】図１に示す自律走行車の第５の駐車パターンを説明するための第１の模式図である。
【図１７】図１に示す自律走行車の第５の駐車パターンを説明するための第２の模式図である。
【図１８】前面に開閉ドアを有する自律走行車の駐車パターンの一例を説明するための第１の模式図である。
【図１９】前面に開閉ドアを有する自律走行車の駐車パターンの一例を説明するための第２の模式図である。
【図２０】本開示の実施の形態２における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】図２０に示す自律走行車の駐車パターンの一例を説明するための第１の模式図である。
【図２２】図２０に示す自律走行車の駐車パターンの一例を説明するための第２の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
上記のように、自律走行車を用いて荷物を配達する構想や実用化実験が行われているが、荷物の受け渡しのために受取人の家の前で自律走行車が駐車し続けることは、他の車両や通行人等に迷惑となる場合が想定される。このため、受け渡し場所として、他の車両や通行人等が少ない駐車場の活用が考えられる。
【００１１】
しかしながら、駐車場内で荷物を取り出す際に、周囲の車両の状況によっては、荷物の受け渡しに利用可能な空間が十分に確保できない場合があり、受取人の荷物の取り出しが困難となることがある。
【００１２】
上記課題を解決するためには、駐車場内の他の車両の駐車状況を把握し、受取人が荷物を容易に取り出すことができるように、自律走行車の駐車時の駐車位置を調整する必要がある。この知見に基づき、本願発明者らは、開閉部を有する自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、自律走行車の駐車位置を如何に決定すべきかについて鋭意検討を行った結果、本開示を完成したものである。
【００１３】
本開示の一態様に係る自律走行車は、車両内に荷物が収納される自律走行車であって、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部と、複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する特定部と、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する距離計測部と、前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する決定部と、前記自律走行車用駐車領域に前記駐車位置及び前記開閉部の方向で前記自律走行車を駐車させる駐車制御部とを備える。
【００１４】
この構成を備える自律走行車は、複数の駐車領域を有する駐車場内において自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定し、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測し、空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定し、決定した駐車位置及び開閉部の方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車を駐車させているので、開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確保することができ、自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人が容易に荷物を取り出すことができる。
【００１５】
前記自律走行車は、前記自律走行車の現在の車両位置を示す車両位置情報を取得する車両位置取得部をさらに備え、前記特定部は、前記駐車場内の駐車領域の位置及び形状を示す駐車場地図情報を取得し、前記車両位置情報及び前記駐車場地図情報を基に、前記自律走行車用駐車領域及び前記隣接駐車領域を特定し、前記距離計測部は、前記自律走行車から前記隣接駐車領域に存在する物体までの距離を取得し、前記物体までの距離と、前記車両位置情報が示す前記自律走行車の現在の車両位置と、前記駐車場地図情報に示される前記自律走行車用駐車領域の位置及び形状とを基に、前記空間距離を計測するようにしてもよい。
【００１６】
この構成を備える自律走行車は、自律走行車の現在の車両位置を示す車両位置情報と、駐車場内の駐車領域の位置及び形状を示す駐車場地図情報とを取得し、取得した車両位置情報及び駐車場地図情報を基に、自律走行車用駐車領域及び隣接駐車領域を特定し、自律走行車から隣接駐車領域に存在する物体までの距離を取得し、取得した物体までの距離と、車両位置情報が示す自律走行車の現在の車両位置と、駐車場地図情報に示される自律走行車用駐車領域の位置及び形状とを基に、空間距離を計測しているので、空間距離を正確に計測することができ、開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確実に確保することができる。
【００１７】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の一方側に隣接する第１の隣接駐車領域に存在する第１の物体との間の第１の空間距離と、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の他方側に隣接する第２の隣接駐車領域に存在する第２の物体との間の第２の空間距離とを計測し、前記決定部は、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定するようにしてもよい。
【００１８】
この構成を備える自律走行車は、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の一方側に隣接する第１の隣接駐車領域に存在する第１の物体との間の第１の空間距離と、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域の他方側に隣接する第２の隣接駐車領域に存在する第２の物体との間の第２の空間距離とを計測し、第１の空間距離が第２の空間距離より長い場合、開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定することにより、両側に物体が存在する場合においても、限られたスペースの中で、開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たすより広い空間を確実に確保することができる。
【００１９】
前記距離計測部は、前記第１の隣接駐車領域に第１の物体が存在しない場合、前記第１の空間距離に代えて前記第１の隣接駐車領域が空き状態であることを示す空き情報を作成し、前記決定部は、前記第１の隣接駐車領域に対して前記空き情報が作成され、且つ前記第２の隣接駐車領域に対して前記第２の空間距離が計測された場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定するようにしてもよい。
【００２０】
この構成を備える自律走行車は、第１の隣接駐車領域に第１の物体が存在しない場合、第１の空間距離に代えて第１の隣接駐車領域が空き状態であることを示す空き情報を作成し、第１の隣接駐車領域に対して空き情報が作成され、且つ第２の隣接駐車領域に対して第２の空間距離が計測された場合、開閉部が第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ自律走行車が第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定しているので、隣接している駐車領域に物体が存在しないことを利用し、開開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たすさらに広い空間を確実に確保することができる。
【００２１】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域の他方側に、前記第２の隣接駐車領域が存在せず、壁が存在する場合、前記第２の空間距離として、前記自律走行車用駐車領域と前記壁との間の距離を計測し、前記決定部は、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記壁に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定するようにしてもよい。
【００２２】
この構成を備える自律走行車は、自律走行車用駐車領域の他方側に、第２の隣接駐車領域が存在せず、壁が存在する場合、第２の空間距離として、自律走行車用駐車領域と壁との間の距離を計測し、第１の空間距離が第２の空間距離より長い場合、開閉部が第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ自律走行車が壁に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定しているので、自律走行車用駐車領域の他方側に壁が存在する場合でも、開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確実に確保することができる。
【００２３】
前記開閉部は、前記自律走行車に対して設置位置が異なる複数の開閉部を含み、前記自律走行車は、前記荷物の車両内の位置を示す荷物位置情報を管理する荷物情報管理部をさらに備え、前記決定部は、前記荷物位置情報を基に、前記複数の開閉部の中から前記荷物に最も近い最近傍開閉部を決定し、前記第１の空間距離が前記第２の空間距離より長い場合、前記最近傍開閉部が前記第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ前記自律走行車が前記第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定するようにしてもよい。
【００２４】
この構成を備える自律走行車は、開閉部が自律走行車に対して設置位置が異なる複数の開閉部を含み、荷物の車両内の位置を示す荷物位置情報を基に、複数の開閉部の中から荷物に最も近い最近傍開閉部を決定し、第１の空間距離が第２の空間距離より長い場合、最近傍開閉部が第１の隣接駐車領域側に位置し、且つ自律走行車が第２の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定しているので、自律走行車が複数の開閉部を有する場合でも、荷物に最も近い開閉部の前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確実に確保することができ、受取人は開閉部から最短距離で容易に荷物を取り出すことができる。
【００２５】
前記決定部は、前記荷物の大きさ及び重さのうち少なくとも一方を示す荷物パラメータに応じて前記積み下ろし許容距離を変更するようにしてもよい。
【００２６】
この構成を備える自律走行車は、荷物の大きさ及び重さのうち少なくとも一方を示す荷物パラメータに応じて積み下ろし許容距離を変更しているので、荷物の大きさ及び／又は重さに適した広い空間を開閉部の前に確保することができる。
【００２７】
前記決定部は、前記開閉部が前記駐車場の出入口側を向くように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定するようにしてもよい。
【００２８】
この構成を備える自律走行車は、開閉部が駐車場の出入口側を向くように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を決定しているので、受取人は、駐車場の出入口から開閉部を容易に視認することができ、開閉部の前に容易に到達することができる。
【００２９】
前記距離計測部は、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向が決定された後、前記空間距離を再度計測し、前記決定部は、再度計測された前記空間距離を基に、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を再度決定するようにしてもよい。
【００３０】
この構成を備える自律走行車は、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向が決定された後、空間距離を再度計測し、再度計測された空間距離を基に、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉部の方向を再度決定しているので、駐車場内で自由に駐車位置を変更できる状況で、周囲の車両の配置が変化した際に、荷物の受け渡しにより適した駐車位置及び開閉部の方向に再調整することができる。
【００３１】
また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える自律走行車として実現することができるだけでなく、自律走行車が備える特徴的な構成のうち自律走行車の駐車位置を決定する構成を備える駐車位置決定装置として実現したり、この駐車位置決定装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する駐車位置決定方法などとして実現したりすることもできる。また、このような位置決定方法に含まれる特徴的な処理を、プロセッサ及びメモリ等を備えるコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。そして、上記のようなコンピュータプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【００３２】
したがって、以下の他の態様でも、上記の自律走行車と同様の効果を奏することができる。
【００３３】
本開示の他の態様に係る駐車位置決定装置は、車両内に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定装置であって、複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定する特定部と、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する距離計測部と、前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する決定部とを備える。
【００３４】
また、本開示の他の態様に係る駐車位置決定方法は、車両内に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定方法であって、複数の駐車領域を有する駐車場内において前記自律走行車が駐車するための自律走行車用駐車領域を特定し、前記自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測し、前記空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、前記自律走行車用駐車領域における前記自律走行車の駐車位置及び前記開閉部の方向を決定する。
【００３５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が想到する範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【００３６】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００３７】
（実施の形態１）
図１は、本開示の実施の形態１における自律走行車の構成の一例を示すブロック図であり、図２は、図１に示す自律走行車の外観の一例を示す左側面図である。
【００３８】
図１及び図２に示す自律走行車１は、車両位置取得部１１、駐車スペース認識部１２、駐車場地図記憶部１３、センシング情報取得部１４、隣接車両間距離計測部１５、駐車位置判定部１６、ドア方向判定部１７、駐車制御部１８、及び開閉ドア１９を備える。
【００３９】
なお、車両位置取得部１１と駐車スペース認識部１２とを特定部、駐車位置判定１６とドア方向判定部１７とを決定部とする。
【００４０】
自律走行車１は、車両内の所定位置に荷物が収納される無人配達車（自動運転自動車）であり、米ＳＡＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌが定めたＪ３０１６の定義によるＳＡＥレベル５の完全自動走行（すべての道路及び環境条件の下における自動運転システムによる全ての動的運転タスクの実施）を行い、無人の状態で荷物を配達する。自律走行車１は、荷物の受け渡し場所として、駐車場を利用し、駐車場の１つの駐車領域（駐車スペース）に駐車（停車）し、受取人が荷物を取り出すまで待機する。ここで、駐車場としては、種々の駐車場を用いることができ、例えば、複数の駐車領域が明確に区画された駐車場、駐車領域が明確に区画されていない駐車場等が該当する。
【００４１】
また、図２に示すように、自律走行車１は、受取人が荷物を取り出すために開閉する開閉部として、例えば、スライド式の開閉ドア１９を左側面に有し、受取人は、開閉ドア１９を図中の矢印方向にスライドさせて自律走行車１の内部に入ることができる。自律走行車１の内部の４つの側面（前面、右側面、左側面、後ろ面）には、複数のロッカー（図示省略）が格子状に配置されており、受取人は、自身が取り出す荷物が収納されているロッカーを開いて荷物を取り出し、その後、自律走行車１から降車して開閉ドア１９を閉じる。なお、複数のロッカーの配置は、上記の例に限定されない。また、ロッカーに収納された荷物が開閉部１９まで運搬されたり、ロッカーが自律走行車１の外部に備えられておりロッカーの扉が開閉部１９を兼ねる等の、受取人が自律走行車１の内部に入らなくても荷物が取り出せる構成となっていてもよい。なお、受取人に自律走行車１が荷物の受け渡し場所（駐車場）に到着する予定時刻又は到着したことを通知する方法としては、種々の方法を用いることができ、例えば、到着予定時刻又は到着を受取人のスマートフォン等に送信したりしてもよい。
【００４２】
なお、開閉部の構成は、上記の例に特に限定されず、自律走行車１のボディに対して垂直方向に開くヒンジタイプの開閉ドアを用いたり、自動開閉式の開閉ドアを用いたり、２個以上の開閉ドアを用いたりする等の種々の変更が可能である。また、受取人に荷物が収納されているロッカーを通知する方法としては、種々の方法を用いることができ、例えば、ロッカー番号を受取人のスマートフォン等に送信したり、受取人の荷物を収納しているロッカーのみを開錠状態にしたりしてもよい。この点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【００４３】
車両位置取得部１１は、自律走行車１の現在の車両位置を示す車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を駐車スペース認識部１２に出力する。具体的には、車両位置取得部１１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有し、例えば、自律走行車１の現在の車両位置の緯度情報及び経度情報を車両位置情報として取得し、取得した車両位置情報を駐車スペース認識部１２に出力する。
【００４４】
センシング情報取得部１４は、自律走行車１の周囲の物体までの距離を測定し、測定した物体までの距離を駐車スペース認識部１２及び隣接車両間距離計測部１５に出力する。センシング情報取得部１４は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ等から構成され、測定対象範囲にレーザー光（パルス光又は連続光）を照射し、反射光の解析を行うことにより、周囲の物体までの距離を測定する。
【００４５】
具体的には、センシング情報取得部１４は、自律走行車１の周囲の物体までの距離を測定することにより、駐車場内の複数の駐車領域の中から他の車両が駐車していない空車領域を探索し、探索結果を駐車スペース認識部１２に出力する。また、センシング情報取得部１４は、自律走行車１から隣接駐車領域（自律走行車１が駐車するための自律走行車用駐車領域に隣接する駐車領域）に駐車している車両までの距離を測定し、測定した車両までの距離を隣接車両間距離計測部１５に出力する。一方、隣接駐車領域に車両が駐車していない場合、センシング情報取得部１４は、隣接駐車領域の空間距離に代えて、隣接駐車領域が空き状態であることを示す空き情報を作成し、作成した空き情報を隣接車両間距離計測部１５に出力する。なお、センシング情報取得部１４の構成は、上記の例に特に限定されず、他の方式の測距センサ等を用いてもよい。
【００４６】
駐車場地図記憶部１３は、受取場所となる複数の駐車場の各々について、駐車場内の駐車領域の位置及び形状を示す駐車場地図情報を予め記憶している。図３は、駐車場の一例を示す図である。図３に示す駐車場では、入口ＥＴ、出口ＥＸ、及び複数の駐車領域ＰＡが区画され、複数の駐車領域ＰＡのうちいくつかの領域には、自律走行車１以外の車両ＶＥが駐車されている。自律走行車１は、入口ＥＴから入場し、車両ＶＥが駐車されていない駐車領域ＰＡ（自律走行車用駐車領域）に駐車し、荷物の受取が終了した後、出口ＥＸから退場して次の配送に向かう。駐車場地図情報として、例えば、図３に示す駐車場の入口ＥＴ、出口ＥＸ、及び複数の駐車領域ＰＡの位置及び形状等がデータ化され、駐車場地図記憶部１３に記憶されている。
【００４７】
駐車スペース認識部１２は、駐車場地図記憶部１３から荷物の受取場所となる駐車場の駐車場地図情報を取得し、センシング情報取得部１４の探索結果を基に、駐車場地図情報が示す複数の駐車領域の中から空車領域を特定する。駐車スペース認識部１２は、車両位置情報及び駐車場地図情報を基に、上記の空車領域を自律走行車用駐車領域として特定するとともに、自律走行車用駐車領域に隣接する駐車領域を隣接駐車領域として特定し、特定した自律走行車用駐車領域及び隣接駐車領域を隣接車両間距離計測部１５に通知する。
【００４８】
なお、駐車スペース認識部１２による駐車領域の特定方法は、上記の例に特に限定されず、例えば、駐車場地図情報を用いることなく、センシング情報取得部１４が駐車場内の種々の物体の位置及び形状等を検出し、この検出結果を用いて、自律走行車用駐車領域及び隣接駐車領域等を特定するようにしてもよい。
【００４９】
隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する。具体的には、隣接車両間距離計測部１５は、センシング情報取得部１４から取得した自律走行車１から隣接駐車領域に駐車している車両までの距離と、車両位置取得部１１から取得した車両位置情報が示す自律走行車１の現在の車両位置と、駐車場地図記憶部１３から取得した駐車場地図情報に示される自律走行車用駐車領域の位置及び形状とを基に、空間距離を計測する。隣接車両間距離計測部１５は、計測した空間距離を駐車位置判定部１６に出力する。
【００５０】
図４〜図６は、図１に示す隣接車両間距離計測部１５により空間距離を計測する方法を説明するための第１〜第３の模式図である。自律走行車１が図３に示す駐車場の入口ＥＴから入場し、図４に示すように、自律走行車１の前方に駐車領域Ａ０〜Ａ２があり、駐車領域Ａ１、Ａ２には他の車両Ｖ１、Ｖ２が駐車しているが、駐車領域Ａ０には他の車両が駐車しておらず、空き領域となっている場合について説明する。
【００５１】
まず、車両位置取得部１１は、ＧＰＳ機能により自律走行車１の現在の車両位置Ｐ１の車両位置情報（例えば、北緯３４．６５３８５６、東経１３４．９９３９９）を取得する。駐車スペース認識部１２は、図３に示す駐車場の駐車場地図情報から車両位置Ｐ１に近接する駐車領域Ａ０〜Ａ２を特定し、現在の車両位置Ｐ１と駐車領域Ａ０〜Ａ２との位置関係を把握する。このとき、センシング情報取得部１４から駐車領域Ａ０が空車領域であることが通知され、駐車スペース認識部１２は、駐車領域Ａ０を自律走行車用駐車領域として特定し、駐車領域Ａ０に隣接する駐車領域Ａ１、Ａ２を隣接駐車領域として特定する。
【００５２】
次に、図５に示すように、センシング情報取得部１４は、車両Ｖ１、Ｖ２にレーザー光を照射して駐車領域Ａ１、Ａ２に位置する車両Ｖ１、Ｖ２までの距離を測定し、車両Ｖ１までの距離Ｌ１（例えば、５７５０ｍｍ）と、車両Ｖ２までの距離Ｌ２（例えば、５７７０ｍｍ）とを隣接車両間距離計測部１５に出力する。
【００５３】
次に、図６に示すように、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車１における車両位置Ｐ１とセンシング情報取得部１４との位置関係を予め記憶しており、車両位置Ｐ１とセンシング情報取得部１４との間の距離と、車両Ｖ１までの距離Ｌ１及び車両Ｖ２までの距離Ｌ２とを用いて、車両位置Ｐ１から隣接駐車領域Ａ１に存在する車両Ｖ１までの距離Ｌ１ａ及び隣接駐車領域Ａ２に存在する車両Ｖ２までの距離Ｌ２ａを算出する。
【００５４】
隣接車両間距離計測部１５は、車両位置Ｐ１から隣接駐車領域Ａ１に存在する車両Ｖ１までの距離Ｌ１ａと、現在の車両位置Ｐ１と、駐車場地図情報に示される自律走行車用駐車領域Ａ０の位置及び形状とを基に、自律走行車用駐車領域Ａ０の上辺から車両Ｖ１までの空間距離Ｓ１を算出する。また、隣接車両間距離計測部１５は、車両位置Ｐ１から隣接駐車領域Ａ２に存在する車両Ｖ２までの距離Ｌ２ａと、現在の車両位置Ｐ１と、駐車場地図情報に示される自律走行車用駐車領域Ａ０の位置及び形状とを基に、自律走行車用駐車領域Ａ０の下辺から車両Ｖ２までの空間距離Ｓ２を算出する。なお、図６では、空間距離Ｓ１及び空間距離Ｓ２は、それぞれ車両Ｖ１及び車両Ｖ２における自律走行車用駐車領域Ａ０側の車両側面中央部と自律走行車用駐車領域Ａ０間の距離を示しているが、空間距離は各車両側面と自律走行車用駐車領域間の空間距離を示すものであればよく、例えば各車両側面全体における最短距離や平均距離として算出してもよい。
【００５５】
駐車位置判定部１６は、荷物や人の大きさに配慮して、受取人が積み下ろし可能となるよう設定された開閉ドア１９から隣接した物体までの距離（以下、積み下ろし許容距離）を予め記憶しており、隣接車両間距離計測部１５により計測された複数の空間距離のうち少なくとも一つが積み下ろし許容距離を満たすか否かすなわち積み下ろし許容距離以上であるか否かを判定する。駐車位置判定部１６は、少なくとも一つの空間距離が積み下ろし許容距離を満たす場合、積み下ろし許容距離を満たす最大の空間距離が計測された隣接駐車領域側が広くなるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置を決定してドア方向判定部１７に通知する。
【００５６】
ドア方向判定部１７は、自律走行車１の駐車位置から、積み下ろし許容距離を満たす最大の空間距離が計測された隣接駐車領域側に開閉ドア１９が位置するように開閉ドア１９の方向を決定し、自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９の方向を駐車制御部１８に通知する。なお、ここでのドア方向とは、自律走行車におけるドアの存在する面である。
【００５７】
具体的には、一方の隣接駐車領域の空間距離が他方の隣接駐車領域の空間距離より長い場合、駐車位置判定部１６は、自律走行車１が他方の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が一方の隣接駐車領域側に位置するように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の開閉ドア１９の方向を決定する。
【００５８】
駐車制御部１８は、自律走行車１のエンジン、ハンドル、アクセル、ブレーキ等（図示省略）を含む自律走行車１の駆動系部品を制御し、決定された駐車位置及び開閉ドア１９の方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車１を駐車させる。
【００５９】
次に、上記のように構成された自律走行車１の駐車位置決定処理について説明する。図７は、図１に示す自律走行車１の駐車位置決定処理の一例を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、自律走行車１が受渡場所となる駐車場まで走行して駐車場に入場した後、センシング情報取得部１４は、自律走行車１の周囲の物体までの距離を測定することにより、駐車場内の複数の駐車領域の中から他の車両が駐車していない空車領域を探索する（ステップＳ１）。
【００６１】
次に、駐車スペース認識部１２は、車両位置情報及び駐車場地図情報を基に、上記の空車領域を自律走行車用駐車領域として特定し、また、自律走行車用駐車領域に隣接する駐車領域を隣接駐車領域として特定することにより、駐車スペースを認識する（ステップＳ２）。
【００６２】
次に、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する物体との間の空間距離を計測する（ステップＳ３）。
【００６３】
次に、駐車位置判定部１６は、隣接車両間距離計測部１５により計測された複数の空間距離のうち少なくとも一つが積み下ろし許容距離を満たすか否かを判定し（ステップＳ４）、空間距離が積み下ろし許容距離を満たさない場合（ステップＳ４でＮＯ）は、ステップＳ１に戻って、新たな空車領域を探索し、以降の処理を継続する。入場した駐車場内における空車領域が積み下ろし許容距離を満たさない場合、積み下ろし許容距離を新たに設定しなおしてもよい。これにより、自律走行車１が駐車できないことで引き起こされる、受取人が荷物を受け取れないという事態を防止できる。
【００６４】
一方、少なくとも一つの空間距離が積み下ろし許容距離を満たす場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、駐車位置判定部１６は、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、自律走行車１の駐車位置から開閉ドア１９の方向を決定する。
【００６５】
次に、駐車制御部１８は、決定された開閉ドア１９の方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車１を駐車させるため、間隔が広くなる方向（空間距離が長い側）に開閉ドア１９を向けるように自律走行車１を移動するドア方向転換制御を行う（ステップＳ５）。
【００６６】
最後に、駐車制御部１８は、決定された駐車位置に自律走行車１を駐車させるため、間隔が狭くなる位置（空間距離が短い側）に自律走行車１を寄せて駐車する接近駐車制御を行う（ステップＳ６）。
【００６７】
上記の処理により、本実施の形態では、複数の駐車領域を有する駐車場内において自律走行車１が、駐車するための自律走行車用駐車領域を特定し、自律走行車用駐車領域と当該自律走行車用駐車領域に隣接する隣接駐車領域に存在する車両等の物体との間の空間距離を計測し、空間距離が所定の積み下ろし許容距離を満たすように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９の方向を決定し、決定した駐車位置及び開閉ドア１９の方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車１を駐車させている。したがって、自律走行車１は、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確保することができ、無人の自律走行車１が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人は空間的に余裕持って容易に荷物を取り出すことができる。
【００６８】
なお、自律走行車１の駐車位置決定処理は、上記の例に特に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９の方向が決定された後、空間距離を再度計測し、再度計測された空間距離を基に、駐車位置判定部１６は、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置を再度決定し、ドア方向判定部１７は、自律走行車１の駐車位置から開閉ドア１９の方向を再度決定するようにしてもよい。
【００６９】
この場合、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９の方向が決定された後、隣接車両間距離計測部１５が、空間距離を再度計測し、再度計測された空間距離を基に、ドア方向判定部１７と駐車位置判定部１６は自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９の方向を再度決定しているので、自律走行車１が駐車場内で自由に駐車位置を変更できる状況において、周囲の車両の配置が変化した際に、自律走行車１は荷物の受け渡しにより適した駐車位置及び開閉ドア１９の方向に再調整することができる。
【００７０】
次に、上記の駐車位置決定処理により実行される種々の駐車パターンについて具体的に説明する。図８及び図９は、図１に示す自律走行車１の第１の駐車パターンを説明するための第１及び第２の模式図である。
【００７１】
図８に示すように、第１の駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する隣接駐車領域Ａ１、Ａ２に車両Ｖ１、Ｖ２が駐車し、積み下ろし許容距離を満たす空間距離Ｓ１が空間距離Ｓ２より長い場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ１に駐車している車両Ｖ１との間の空間距離Ｓ１と、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ２に駐車している車両Ｖ２との間の空間距離Ｓ２とを計測する。
【００７２】
ここで、空間距離Ｓ１は空間距離Ｓ２より長いため、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が隣接駐車領域Ａ１側に位置するように、開閉ドア１９の方向を決定する。
【００７３】
この場合、現在の開閉ドア１９は、決定された開閉ドア１９の方向に存在するため、図９に示すように、駐車制御部１８は、そのまま自律走行車１を前進させながら、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて自律走行車１を駐車させる。この結果、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たすより広い空間を確保することができる。
【００７４】
図１０及び図１１は、図１に示す自律走行車１の第２の駐車パターンを説明するための第１及び第２の模式図である。
【００７５】
図１０に示すように、第２の駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する隣接駐車領域Ａ１、Ａ２に車両Ｖ１、Ｖ２が駐車し、積み下ろし許容距離を満たす空間距離Ｓ２が空間距離Ｓ１より長い場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ１に駐車している車両Ｖ１との間の空間距離Ｓ１と、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ２に駐車している車両Ｖ２との間の空間距離Ｓ２とを計測する。
【００７６】
ここで、空間距離Ｓ２は空間距離Ｓ１より長いため、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ１の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が隣接駐車領域Ａ２側に位置するように、開閉ドア１９の方向を決定する。
【００７７】
この場合、現在の開閉ドア１９は、決定された開閉ドア１９の方向と反対に存在するため、図１１に示すように、駐車制御部１８は、自律走行車１を半回転させた後、隣接駐車領域Ａ１の方向に寄せて自律走行車１を駐車させる。この例でも、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たすより広い空間を確保することができる。
【００７８】
図１２及び図１３は、図１に示す自律走行車１の第３の駐車パターンを説明するための第１及び第２の模式図である。
【００７９】
図１２に示すように、第３の駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する隣接駐車領域Ａ２に車両Ｖ２が駐車し、隣接駐車領域Ａ１が空車領域である場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ２に駐車している車両Ｖ２との間の空間距離Ｓ２を計測するが、隣接駐車領域Ａ１が空車領域であるため、隣接駐車領域Ａ１側の空間距離Ｓ１に代えて隣接駐車領域Ａ１が空き状態であることを示す空き情報を作成する。
【００８０】
ここで、隣接駐車領域Ａ１が空き状態であることを示す空き情報が作成された場合、隣接駐車領域Ａ１は空車領域であるため、隣接駐車領域Ａ１側には積み下ろし許容距離を満たす十分広い空間が存在することとなる。したがって、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が隣接駐車領域Ａ１側に位置するように、開閉ドア１９の方向を決定する。
【００８１】
この場合、現在の開閉ドア１９は、決定された開閉ドア１９の方向に存在するため、図１３に示すように、駐車制御部１８は、そのまま自律走行車１を前進させながら、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて自律走行車１を駐車させる。この結果、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たす十分に広い空間を確保することができる。
【００８２】
図１４及び図１５は、図１に示す自律走行車１の第４の駐車パターンを説明するための第１及び第２の模式図である。
【００８３】
図１４に示すように、第４の駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する隣接駐車領域Ａ２に車両Ｖ２が駐車して所定期間動かないことが予測され、隣接駐車領域Ａ１が空車領域であるが、車両Ｖ１が駐車される可能性があることが予測される場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ２に駐車している車両Ｖ２との間の空間距離Ｓ２を計測するが、現在の隣接駐車領域Ａ１が空車領域であるため、隣接駐車領域Ａ１側の空間距離Ｓ１に代えて隣接駐車領域Ａ１が空き状態であることを示す空き情報を作成する。
【００８４】
ここで、駐車場地図記憶部１３は、駐車場地図情報に加えて、駐車場の各駐車領域の過去の利用状況を示す利用状況情報を予め記憶し、駐車位置判定部１６は、駐車スペース認識部１２を介して、利用状況情報を取得する。駐車位置判定部１６は、利用状況情報から、車両Ｖ２が隣接駐車領域Ａ２に駐車して所定期間動かないことと、車両Ｖ１が隣接駐車領域Ａ１に駐車される可能性があることとを推定した場合、空間距離Ｓ２が積み下ろし許容距離を満たすか否かを判定する。空間距離Ｓ２が積み下ろし許容距離を満たす場合、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ１の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が隣接駐車領域Ａ２側に位置するように、開閉ドア１９の方向を決定する。
【００８５】
この場合、現在の開閉ドア１９は、決定された開閉ドア１９の方向と反対に存在するため、図１５に示すように、駐車制御部１８は、自律走行車１を半回転させた後、隣接駐車領域Ａ１の方向に寄せて自律走行車１を駐車させる。この結果、一方の隣接駐車領域が空車領域であっても、他の車両が駐車されて積み下ろし許容距離を満たす空間を確保できないことが予測される場合に、積み下ろし許容距離を満たす空間距離が計測された他方の隣接駐車領域側に開閉ドア１９を向け、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たす空間を確保することができる。
【００８６】
図１６及び図１７は、図１に示す自律走行車１の第５の駐車パターンを説明するための第１及び第２の模式図である。
【００８７】
図１６に示すように、第５の駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０の一方側に隣接する隣接駐車領域Ａ１に車両Ｖ１が駐車し、自律走行車用駐車領域Ａ０の他方側に、隣接駐車領域が存在せず、壁ＷＡが存在し、積み下ろし許容距離を満たす空間距離Ｓ１が空間距離Ｓ２より長い場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ１に駐車している車両Ｖ１との間の空間距離Ｓ１を計測し、空間距離Ｓ２として、自律走行車用駐車領域Ａ０と壁との間の距離を計測する。
【００８８】
ここで、空間距離Ｓ１は空間距離Ｓ２より長いため、駐車位置判定部１６は、壁ＷＡの方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１の駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９が隣接駐車領域Ａ１側に位置するように、開閉ドア１９の方向を決定する。
【００８９】
この場合、現在の開閉ドア１９は、決定された開閉ドア１９の方向に存在するため、図１７に示すように、駐車制御部１８は、そのまま自律走行車１を前進させながら、壁の方向に寄せて自律走行車１を駐車させる。この結果、自律走行車用駐車領域Ａ０の他方側に、隣接駐車領域が存在せず、壁ＷＡが存在する場合でも、開閉ドア１９の前に積み下ろし許容距離を満たすより広い空間を確保することができる。なお、上記の例では、壁ＷＡまでの距離を計測したが、この例に特に限定されず、自律走行車用駐車領域Ａ０の一方側又は他方側に、隣接駐車領域が存在せず、壁以外の他の障害物が存在する場合、当該障害物までの距離を測定し、上記と同様に駐車するようにしてもよい。
【００９０】
上記の各駐車パターンは、左側面に開閉ドア１９を有する自律走行車１の駐車パターンについて説明したが、受取人が荷物を取り出すために開閉する開閉部の位置は、上記の例に特に限定されず、自律走行車１の前面又は後ろ面等に設置されてもよい。図１８及び図１９は、前面に開閉ドアを有する自律走行車１の駐車パターンの一例を説明するための第１及び第２の模式図である。
【００９１】
図１８及び図１９に示す自律走行車１ａは、前面に開閉ドア１９ａを有する点以外、図１に示す自律走行車１と同様に構成されているので、各部の図示及び詳細な説明を省略し、図１に示す各部の符号を用いて説明する。
【００９２】
自律走行車１ａは、車両内の所定位置に荷物が収納される無人配達車（自動運転自動車）であり、ＳＡＥレベル５の完全自動走行を行い、無人の状態で荷物を配達する。自律走行車１ａは、荷物の受け渡し場所として駐車場を利用し、駐車場の１つの駐車領域に駐車し、受取人が荷物を取り出すまで待機する。
【００９３】
また、図１８に示すように、自律走行車１ａは、受取人が荷物を取り出すために開閉する開閉部として、例えば、スライド式の開閉ドア１９ａを前面に有し、受取人は、開閉ドア１９ａをスライドさせて自律走行車１ａの内部に入ることができる。自律走行車１ａの内部の４つの側面（前面、右側面、左側面、後ろ面）には、複数のロッカーが格子状に配置されており、受取人は、自身が取り出す荷物が収納されているロッカーを開いて荷物を取り出し、その後、自律走行車１ａから降車して開閉ドア１９ａを閉じる。なお、開閉部の構成は、上記の例に特に限定されず、自律走行車１ａの後ろ面に設ける等の種々の変更が可能である。
【００９４】
図１８に示すように、自律走行車１ａの駐車パターンは、開閉ドア１９ａが前面に設けられている場合の駐車パターンであり、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する駐車領域Ａ１〜Ａ５に車両Ｖ１〜Ｖ５が駐車しており、また、自律走行車用駐車領域Ａ０及び駐車領域Ａ１〜Ａ５から所定距離だけ離間した位置に区画された駐車領域Ａ６〜Ａ８に車両Ｖ６〜Ｖ８が駐車している場合の駐車パターンである。
【００９５】
この場合、センシング情報取得部１４は、駐車場内の駐車領域の中から他の車両が駐車していない空車領域を探索し、駐車スペース認識部１２は、車両位置情報及び駐車場地図情報を基に、空車領域を自律走行車用駐車領域Ａ０として特定する。また、駐車スペース認識部１２は、自律走行車用駐車領域Ａ０の前方に位置する駐車領域と、自律走行車用駐車領域Ａ０の後方に位置する駐車領域とを隣接駐車領域Ａ７、Ａ４として特定する。隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ７に駐車している車両Ｖ７との間の空間距離Ｓ１と、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ４に駐車している車両Ｖ４との間の空間距離Ｓ２とを計測する。
【００９６】
ここで、空間距離Ｓ１は積み下ろし許容距離を満たし、且つ空間距離Ｓ２より長いため、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ４の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１ａの駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９ａが隣接駐車領域Ａ７側に位置するように、開閉ドア１９ａの方向を決定する。
【００９７】
この場合、現在の開閉ドア１９ａの方向は、決定された開閉ドア１９ａの方向であるため、図１９に示すように、駐車制御部１８は、そのまま自律走行車１ａを後退させながら、隣接駐車領域Ａ４の方向に寄せて自律走行車１ａを駐車させる。この結果、開閉ドア１９ａの前に積み下ろし許容距離を満たす十分に広い空間を確保することができる。
【００９８】
また、この例では、開閉ドア１９ａが駐車場の出入口側を向くように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１ａの駐車位置及び開閉ドア１９ａの方向を決定しているので、受取人は、駐車場の出入口から開閉ドア１９ａを容易に視認することができ、開閉ドア１９ａの前に容易に到達することができるとともに、駐車場の出入口側には他の車両が駐車等していないため、開閉ドア１９ａの前に広い空間を確実に確保することができる。
【００９９】
なお、駐車パターンは、上記の例に特に限定されず、空間距離を測定することなく、開閉ドアが駐車場の出入口側を向くように、自律走行車用駐車領域における自律走行車の駐車位置及び開閉ドアの方向を決定するようにしてもよい。この場合も、上記と同様の効果を得ることができる。
【０１００】
また、本実施の形態では、自律走行車１、１ａに、駐車スペース認識部１２、駐車場地図記憶部１３、隣接車両間距離計測部１５、駐車位置判定部１６、及びドア方向判定部１７を設けたが、この例に特に限定されず、車両位置取得部１１、センシング情報取得部１４、駐車制御部１８、及び開閉ドア１９、１９ａを備える自律走行車１、１ａと、駐車スペース認識部１２、駐車場地図記憶部１３、隣接車両間距離計測部１５、駐車位置判定部１６、及びドア方向判定部１７を備える駐車位置決定装置とに分離して構成するようにしてもよい。
【０１０１】
この場合、駐車位置決定装置は、プロセッサ、メモリ、外部記憶装置、及び通信装置等を備えるサーバ等から構成され、インターネット、専用回線等の所定の有線又は無線のネットワークを介して、自律走行車１の通信部と通信可能に接続される。自律走行車の車両位置取得部１１及びセンシング情報取得部１４は、通信部を用いて、車両位置情報及び自律走行車の周囲の物体までの距離等を送信する。駐車位置決定装置の駐車スペース認識部１２、駐車場地図記憶部１３、隣接車両間距離計測部１５、駐車位置判定部１６、及びドア方向判定部１７は、車両位置情報及び自律走行車の周囲の物体までの距離等を用いて、図７に示す駐車位置決定処理のステップＳ２〜Ｓ４等の処理を実行し、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の駐車位置及び開閉ドア１９、１９ａの方向を決定し、駐車位置及び開閉ドア１９、１９ａの方向を自律走行車１に送信する。自律走行車１の駐車制御部１８は、通信部を用いて受信した駐車位置及び開閉ドア１９、１９ａの方向に応じて、間隔が広くなる方向（空間距離が長い側）に開閉ドア１９、１９ａを向けるドア方向転換制御と、間隔が狭くなる位置（空間距離が短い側）に自律走行車１を寄せて駐車する接近駐車制御とを行う。この場合も、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。この点については、後述する他の実施の形態も同様である。
【０１０２】
なお、ここまでＳＡＥレベル５の完全自動運転走行車について述べたが、本開示の実施の形態はＳＡＥレベルの異なる自動走行車にも適用してもよく、この点については後述する他の実施の形態も同様である。 
【０１０３】
なお、受取人は、荷物を取り出す動作を行う人または物であって、例えば、最終的に荷物を受け取る人の他に、配達人、受け取り代理人（管理人、コンシェルジュ等）、またはそれらの働きをするロボット等にも適用可能である。
【０１０４】
（実施の形態２）
図２０は、本開示の実施の形態２における自律走行車の構成の一例を示すブロック図である。図２０に示す自律走行車１ｂと、図１に示す自律走行車１とで異なる点は、１個の開閉ドア１９に代えて２個の開閉ドア１９ｂ、１９ｃが設けられ、受取人情報取得部２０及び荷物情報管理部２１が付加された点であり、その他の点は図１に示す自律走行車１と同様であるので、同一部分には同一符号を付して、詳細な説明を省略する。
【０１０５】
自律走行車１ｂは、車両内の所定位置に荷物が収納される無人配達車であり、ＳＡＥレベル５の完全自動走行を行い、無人の状態で荷物を配達する。自律走行車１ｂは、荷物の受け渡し場所として駐車場を利用し、駐車場の１つの駐車領域に駐車し、受取人が荷物を取り出すまで待機する。自律走行車１ｂは、受取人が荷物を取り出すために開閉する開閉部として、自律走行車１ｂに対して設置位置が異なる複数の開閉ドア、例えば、スライド式の２個の開閉ドア１９ｂ、１９ｃを左側面及び右側面に有している。受取人は、２個の開閉ドア１９ｂ、１９ｃのうち一方の開閉ドアをスライドさせて自律走行車１ｂの内部に入ることができる。自律走行車１ｂの内部の４つの側面（前面、右側面、左側面、後ろ面）には、複数のロッカーが格子状に配置されており、受取人は、自身が取り出す荷物が収納されているロッカーを開いて荷物を取り出し、その後、自律走行車１ｂから降車して開閉ドアを閉じる。
【０１０６】
受取人情報取得部２０は、所定の端末装置から、荷物を特定するための受取人情報（例えば、荷物を識別する荷物識別情報）を取得し、取得した受取人情報を荷物情報管理部２１に出力する。例えば、受取人情報取得部２０は、自律走行車１ｂに荷物を積み込みこんだ積み込み担当者が使用する携帯端末（図示省略）から受取人情報を取得する。なお、受取人情報の取得方法は、上記の例に特に限定されず、他の管理装置から取得する等の種々の変更が可能である。
【０１０７】
荷物情報管理部２１は、車内に積み込まれた荷物毎に、荷物の車両内の位置（例えば、ロッカーの位置）を示す荷物位置情報と、荷物の大きさ又は重量のうち少なくとも一方を含む荷物パラメータとを含む荷物情報を受取人情報に対応づけて予め記憶して管理している。荷物情報管理部２１は、受取人情報取得部２０からの受取人情報を用いて、受取人の荷物を特定し、特定した荷物の荷物位置情報及び荷物パラメータを駐車位置判定部１６及びドア方向判定部１７に出力する。
【０１０８】
駐車位置判定部１６は、荷物パラメータに応じて積み下ろし許容距離を変更し、荷物の大きさ及び／又は重さに適した積み下ろし許容距離を設定する。例えば、駐車位置判定部１６は、荷物パラメータが荷物の大きさを示す場合、荷物の大きさが大きくなるほど積み下ろし許容距離が長くなるように積み下ろし許容距離を変更し、また、荷物パラメータが荷物の重さを示す場合、荷物の重さが重くなるほど積み下ろし許容距離が長くなるように積み下ろし許容距離を変更する。
【０１０９】
また、駐車位置判定部１６は、隣接車両間距離計測部１５により計測された複数の空間距離のうち少なくとも一つが変更後の積み下ろし許容距離を満たすか否かを判定する。駐車位置判定部１６は、少なくとも一つの空間距離が変更後の積み下ろし許容距離を満たす場合、荷物位置情報から複数の開閉ドア１９ｂ、１９ｃのうち荷物に最も近い最近傍開閉ドアを決定してドア方向判定部１７に通知する。駐車位置判定部１６は、変更後の積み下ろし許容距離を満たす空間距離が計測された隣接駐車領域側が広くなるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１ｂの駐車位置を決定してドア方向判定部１７に通知する。
【０１１０】
ドア方向判定部１７は、自律走行車１ｂの駐車位置から、変更後の積み下ろし許容距離を満たす空間距離が計測された隣接駐車領域側に最近傍開閉ドアが位置するように最近傍開閉ドアの方向を決定し、自律走行車１ｂの駐車位置及び最近傍開閉ドアの方向を駐車制御部１８に通知する。
【０１１１】
具体的には、一方の隣接駐車領域の空間距離が他方の隣接駐車領域の空間距離より長い場合、駐車位置判定部１６は、荷物位置情報から荷物に最も近い最近傍開閉ドアを決定するとともに、自律走行車１ｂが他方の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１ｂの駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、最近傍開閉ドアが一方の隣接駐車領域側に位置するように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１の開閉ドア１９の方向を決定する。駐車制御部１８は、決定された駐車位置及び最近傍開閉ドアの方向で自律走行車用駐車領域に自律走行車１ｂを駐車させる。
【０１１２】
次に、図２０に示す自律走行車１ｂにより実行される駐車パターンの一例について具体的に説明する。図２１及び図２２は、図２０に示す自律走行車１ｂの駐車パターンの一例を説明するための第１及び第２の模式図である。
【０１１３】
図２１及び図２２に示す駐車パターンは、自律走行車用駐車領域Ａ０に隣接する隣接駐車領域Ａ１、Ａ２に車両Ｖ１、Ｖ２が駐車し、変更後の積み下ろし許容距離を満たす空間距離Ｓ１が空間距離Ｓ２より長い場合の駐車パターンである。この場合、隣接車両間距離計測部１５は、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ１に駐車している車両Ｖ１との間の空間距離Ｓ１と、自律走行車用駐車領域Ａ０と隣接駐車領域Ａ２に駐車している車両Ｖ２との間の空間距離Ｓ２とを計測する。
【０１１４】
ここで、駐車位置判定部１６は、荷物ＰＰの車両内の位置を示す荷物位置情報から開閉ドア１９ｃが荷物に最も近い最近傍開閉ドアであると決定する。また、空間距離Ｓ１は空間距離Ｓ２より長いため、駐車位置判定部１６は、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域Ａ０における自律走行車１ｂの駐車位置を決定し、ドア方向判定部１７は、開閉ドア１９ｃが隣接駐車領域Ａ１側に位置するように、開閉ドア１９ｃの方向を決定する。
【０１１５】
この場合、現在の開閉ドア１９ｃの方向は、決定された開閉ドア１９ｃの方向と反対になるため、図２２に示すように、駐車制御部１８は、自律走行車１ｂを半回転させた後、隣接駐車領域Ａ２の方向に寄せて自律走行車１ｂを駐車させる。この結果、荷物に最も近い開閉ドア１９ｃの前に積み下ろし許容距離を満たすより広い空間を確保することができる。
【０１１６】
上記のように、本実施の形態では、荷物の大きさ及び重さのうち少なくとも一方を示す荷物パラメータに応じて積み下ろし許容距離を変更しているので、荷物の大きさ及び／又は重さに適した広い空間を開閉部の前に確保することができる。また、荷物の車両内の位置を示す荷物位置情報を基に、複数の開閉ドア１９ｂ、１９ｃの中から荷物に最も近い最近傍開閉ドアを決定し、一方の隣接駐車領域の空間距離が他方の隣接駐車領域の空間距離より長い場合、最近傍開閉ドアが一方の隣接駐車領域側に位置し、且つ自律走行車１ｂが他方の隣接駐車領域に寄せて駐車されるように、自律走行車用駐車領域における自律走行車１ｂの駐車位置及び最近傍開閉ドアの方向を決定している。この結果、自律走行車１ｂが複数の開閉ドア１９ｂ、１９ｃを有する場合でも、荷物に最も近い最近傍開閉ドアの前に積み下ろし許容距離を満たす広い空間を確実に確保することができ、受取人が容易に荷物を取り出すことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本開示に係る自律走行車、駐車位置決定装置、及び駐車位置決定方法は、自律走行車が荷物の受け渡し場所として駐車場を利用する場合に、受取人が容易に荷物を取り出すことができるので、車両内の所定位置に荷物が収納され、受取人が前記荷物を取り出すために開閉する開閉部を有する自律走行車、該自律走行車の駐車位置を決定する駐車位置決定装置及び駐車位置決定方法として有用である。
【符号の説明】
【０１１８】
１、１ａ、１ｂ  自律走行車
１１  車両位置取得部
１２  駐車スペース認識部
１３  駐車場地図記憶部
１４  センシング情報取得部
１５  隣接車両間距離計測部
１６  駐車位置判定部
１７  ドア方向判定部
１８  駐車制御部
１９、１９ａ〜１９ｃ  開閉ドア
２０  受取人情報取得部
２１  荷物情報管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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