(57)【要約】【課題】支援交差点に向かって車両が走行しているか否かの判定をより高精度に行うことが可能な「運転支援装置および運転支援方法」を提供する。【解決手段】支援対象区間４３ｆの上流交差点Ｐ６への車両４１の進入方向Ｄ１と、支援対象区間４３ｆの直線の方向Ｄ２とが異なる場合において、支援対象区間４３ｆの直線距離と道程距離との差が所定の閾値以上である場合、上流交差点Ｐ６への車両４１の進入方向Ｄ１と、上流交差点Ｐ６からの車両４１の脱出方向Ｄ３との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間４３ｆに車両４１が進入したと判定することにより、支援対象区間４３ｆの道路が大きくカーブしていたり、途中で折れ曲がったりしている場合であっても、このような道路形状に依らずに、車両４１が支援対象区間４３ｆに進入したか否かの判定を行うことができるようにする。【選択図】図６
2018032237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報を受信する受信部と、
前記信号情報が得られた交差点を支援交差点として特定するとともに、当該支援交差点と、当該支援交差点の手前にある上流交差点との間の区間を、支援対象区間として決定する支援対象区間決定部と、
前記支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する進入判定部と
前記進入判定部によって前記支援対象区間に車両が進入したと判定された場合、前記信号情報に基づいて、前記支援対象区間に係る運転支援情報を出力する運転支援情報出力部と
を備え、
前記進入判定部は、
前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記支援対象区間の直線の方向とが異なる場合において、前記支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値以上である場合、前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記上流交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記進入判定部は、
前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記支援対象区間の直線の方向とが異なる場合において、前記支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値未満である場合、前記支援対象区間の直線の方向と、前記上流交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記進入判定部は、
前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記支援対象区間の直線の方向とが同一である場合、前記支援対象区間の直線の方向と、前記上流交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
一の前記支援対象区間と、次の前記支援対象区間との間に、前記支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在する場合、前記一の支援対象区間の前記支援交差点と、前記次の支援対象区間の前記上流交差点とを直線で結んだ区間を、補間支援対象区間として決定する補間支援対象区間決定部をさらに備え、
前記進入判定部は、
前記補間支援対象区間を表す直線の方向と、前記一の支援対象区間の前記支援交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記補間支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
一の前記支援対象区間と、次の前記支援対象区間との間に、前記支援対象区間として決定されなかった複数の空白区間が存在する場合、各空白区間毎に、当該空白区間の始点の交差点と、当該空白区間の終点の交差点とを結んだ区間を、補間支援対象区間として決定する補間支援対象区間決定部をさらに備え、
前記進入判定部は、
前記補間支援対象区間決定部によって決定された各補間支援対象区間毎に、当該補間支援対象区間の始点の交差点と終点の交差点とを結んだ直線の方向と、当該補間支援対象区間の始点の交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、当該補間支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
運転支援装置の受信部が、車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報を受信する受信工程と、
前記運転支援装置の支援対象区間決定部が、前記信号情報が得られた交差点を支援交差点として特定するとともに、当該支援交差点と、当該支援交差点の手前にある上流交差点との間の区間を、支援対象区間として決定する支援対象区間決定工程と、
前記運転支援装置の進入判定部が、前記支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する進入判定工程と、
前記運転支援装置の運転支援情報出力部が、前記進入判定部によって前記支援対象区間に車両が進入したと判定された場合、前記信号情報に基づいて、前記支援対象区間に係る運転支援情報を出力する運転支援情報出力工程と
を含み、
前記進入判定工程において前記進入判定部は、
前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記支援対象区間の直線距離の方向とが異なる場合において、前記支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値以上である場合、前記上流交差点への前記車両の進入方向と、前記上流交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
前記運転支援装置の補間支援対象区間決定部が、一の前記支援対象区間と、次の前記支援対象区間との間に、前記支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在する場合、前記一の支援対象区間の前記支援交差点と、前記次の支援対象区間の前記上流交差点とを直線で結んだ区間を、補間支援対象区間として決定する補間支援対象区間決定工程をさらに含み、
前記進入判定工程において前記進入判定部は、
前記補間支援対象区間を表す直線の方向と、前記一の支援対象区間の前記支援交差点からの前記車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、前記補間支援対象区間に前記車両が進入したと判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関し、特に、車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報に基づいて、運転支援を行うようになされた運転支援装置および運転支援方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された運転支援装置により、車両が走行中の道路上にある交差点のうち、路上機から信号情報（信号機の灯色情報（青信号タイミング）、信号機までの道程距離、交差点座標等）が得られた交差点を支援交差点として、各支援交差点について、得られた信号情報に基づいて、運転支援情報を出力できるようにした技術が利用されている。
【０００３】
このような運転支援装置において、車両が支援交差点に至る道路区間（支援対象区間）から右左折などにより逸脱した場合には、ドライバに煩わしさを与えてしまうことがないように、この支援対象区間に係る運転支援情報の出力を停止することが好ましい。このために、運転支援装置は、車両が支援交差点に至る道路区間（支援対象区間）に進入したか否かを、車両が支援交差点の手前の信号機を有する交差点（以下、「上流交差点」と示す）を通過した後に判断する必要がある。
【０００４】
なお、下記特許文献１には、車両の直進方向に位置する複数の交差点又は信号機に関する複数の位置座標を受信し、複数の位置座標のうち、直進方向で隣り合う位置座標を直線で結ぶことで、運転支援の対象道路を推定し、対象道路と車両の現在位置とに基づき、車両が対象道路を逸脱したと判定した場合には、運転支援を中止するようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２００９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、上流交差点と支援交差点とを直線で接続し、この直線の方向と、車両の方向とに基づいて、車両が支援対象区間に進入したか否かを判定する構成を採用している。このため、実際には、支援対象区間の道路が単なる直線ではない場合には、車両がその支援対象区間に進入して支援交差点に向かって走行しているにも関わらず、車両の向きが上記直線の向きと異なるために、車両が支援対象区間に進入してしないと誤って判定してしまい、運転支援を中止してしまうといった問題が生じていた。この問題について図１０を用いて具体的に説明する。
【０００７】
図１０は、従来の運転支援装置による支援対象区間への進入判定方法の一例を示す図である。図１０において、交差点Ｐ１，Ｐ１’は、いずれも、車両８１が走行中の道路８２上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ１’は、道路８２の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ１は支援交差点Ｐ１’の手前にある上流交差点である。
【０００８】
ここで、従来の運転支援装置は、支援交差点Ｐ１’と上流交差点Ｐ１とを直線で接続し、この直線区間を支援対象区間８２ａとして決定する。そして、従来の運転支援装置は、車両８１が上流交差点Ｐ１を通過した後、車両８１の向きＤ１と、支援対象区間８２ａの直線の向きＤ２とのなす角度が所定の閾値よりも大きい場合、車両８１が支援対象区間８２ａから逸脱していると判定する。
【０００９】
しかしながら、図１０に示すように、道路８２における上流交差点Ｐ１と支援交差点Ｐ１’との間の区間が単なる直線でない場合（すなわち、途中で折れ曲がっていたり、大きくカーブしていたりする場合）には、上流交差点Ｐ１と支援交差点Ｐ１’との間の道路を車両８１が逸脱せずに走行しているにも関わらず、車両８１の向きＤ１と、支援対象区間８２ａの直線の向きＤ２とのなす角度が所定の閾値よりも大きくなってしまう場合がある。この場合、従来の運転支援装置は、車両８１が支援対象区間８２ａから逸脱していると誤って判定し、当該支援対象区間８２ａに係る運転支援情報の出力を中止してしまうといった問題が生じていた。
【００１０】
また、従来の技術では、一の支援対象区間と次の支援対象区間との間に、支援対象区間ではない空白区間が存在する場合、一の支援対象区間の支援交差点と、次の支援対象区間の支援交差点とを直線で接続し、この直線の向きと車両の向きとに基づいて、車両が対象道路を逸脱したか否かを判定する構成を採用している。このため、実際には、一の支援対象区間の支援交差点と、次の支援対象区間の支援交差点との間の道路が単なる直線でない場合には、車両がその道路を逸脱せずに支援交差点に向かって走行しているにも関わらず、車両の向きが上記直線の向きと異なるために、車両が道路から逸脱していると誤って判定してしまい、運転支援を中止してしまうといった問題が生じていた。この問題について図１１を用いて具体的に説明する。
【００１１】
図１１は、従来の運転支援装置による支援対象区間の決定方法の一例を示す図である。図１１において、交差点Ｐ２，Ｐ２’，Ｐ３，Ｐ３’は、いずれも、車両８１が走行中の道路８３上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ２’，Ｐ３’は、道路８３の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ２は支援交差点Ｐ２’の手前にある上流交差点である。また、交差点Ｐ３は支援交差点Ｐ３’の手前にある上流交差点である。
【００１２】
ここで、従来の運転支援装置は、支援交差点Ｐ２’とその上流交差点Ｐ２との間の区間を、支援対象区間８３ａとして決定する。また、従来の運転支援装置は、支援交差点Ｐ３’とその上流交差点Ｐ３との間の区間を、支援対象区間８３ｂとして決定する。ここで、支援対象区間８３ａの終点（支援交差点Ｐ２’）と支援対象区間８３ｂの始点（上流交差点Ｐ３）との間には、空白区間（すなわち、支援対象区間外の区間）が生じている。そこで、従来の運転支援装置は、この空白区間において車両の逸脱判定ができるように、「支援交差点同士を接続する」というルールに則って、支援交差点Ｐ２’と支援交差点Ｐ３’とを直線で接続し、この直線区間を補間支援対象区間８３ｃとして決定する。
【００１３】
そして、従来の運転支援装置は、車両８１が支援交差点Ｐ２’を通過した後、車両８１の向きＤ３と、補間支援対象区間８３ｃの直線の向きＤ４とのなす角度が所定の閾値よりも大きい場合、車両８１が補間支援対象区間８３ｃから逸脱していると判定する。
【００１４】
しかしながら、図１１に示すように、道路８３における支援交差点Ｐ２’と支援交差点Ｐ３’との間の区間が単なる直線でない場合には、車両８１が当該区間を逸脱せずに支援交差点Ｐ３’に向かって走行中であるにも関わらず、車両８１の向きＤ３と、補間支援対象区間８３ｃを表す直線の向きＤ４とのなす角度が所定の閾値よりも大きくなってしまう場合がある。この場合、従来の運転支援装置は、車両８１が当該補間支援対象区間８３ｃから逸脱していると誤って判定し、当該補間支援対象区間８３ｃに係る運転支援情報の出力を中止してしまうといった問題が生じていた。
【００１５】
本発明は、上述のような問題を解決するために成されたものであり、支援交差点に向かって車両が走行しているか否かの判定をより高精度に行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記した課題を解決するために、本発明では、支援対象区間に車両が進入したか否かの判定において、上流交差点への車両の進入方向と、支援対象区間の直線の方向とが異なり、且つ、支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値以上である場合、上流交差点への車両の進入方向と、上流交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間に車両が進入したと判定する。
【００１７】
また、本発明の他の態様では、一の支援対象区間と、次の支援対象区間との間に、支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在する場合、一の支援対象区間の支援交差点と、次の支援対象区間の上流交差点とを直線で結んだ区間を、補間支援対象区間として決定し、補間支援対象区間を表す直線の方向と、一の支援対象区間の支援交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、補間支援対象区間に車両が進入したと判定する。
【発明の効果】
【００１８】
上記のように構成した本発明によれば、支援対象区間の道路が大きくカーブしていたり、途中で折れ曲がったりしている場合であっても、その支援対象区間の始点である上流交差点を車両が通過したときに、当該上流交差点に対する車両の進入方向と退出方向とに基づいて支援対象区間に車両が進入したか否かの判定を行うため、上記したような道路形状に依らずに、支援対象区間に車両が進入したか否かの判定を行うことができる。すなわち、支援対象区間の道路形状が大きくカーブしていたとしても、上流交差点で車両が右左折していなければ、上流交差点に対する車両の進入方向と退出方向とは略変わらないため、この２つの方向が略同じであれば、支援対象区間に車両が進入したと判定することができる。したがって、本発明によれば、支援交差点に向かって車両が走行しているか否かの判定をより高精度に行うことができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様によれば、空白区間について補間支援対象区間を決定した際には、当該補間支援対象区間における実際の道路（一の支援対象区間の支援交差点と、次の支援対象区間の上流交差点とを結ぶ道路）の方向と、当該補間支援対象区間を表す直線の方向とが一致するようになる。このため、車両が、当該補間支援対象区間における実際の道路に進入すれば、当該補間支援対象区間に車両が進入したと判定されるようになる。そして、補間支援対象区間に車両が進入したことが確認されれば、その先にある支援交差点に向かって車両が走行していると判定することができる。したがって、本発明の他の態様によれば、支援対象区間に向かって車両が走行しているか否かの判定をより高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る進入判定部によるパターン判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る進入判定部によるパターンＡの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る進入判定部によるパターンＢの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る進入判定部によるパターンＣの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置による補間支援対象区間決定部および進入判定部の動作説明を示す図である。
【図１０】従来の運転支援装置による支援対象区間への進入判定方法の一例を示す図である。
【図１１】従来の運転支援装置による支援対象区間の決定方法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔第１実施形態〕
〔運転支援装置の機能構成例〕
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示す運転支援装置１０は、自動車等の車両に搭載されている運転支援装置である。運転支援装置１０は、外部（例えば、光ビーコン路上機、電波ビーコン路上機等）から受信した信号情報（例えば、信号機の灯色情報（青信号タイミング）、信号機までの道程距離、交差点座標等）に基づいて、運転支援情報を出力することができるようになされている。なお、本発明の運転支援装置は、車両に搭載されているものに限定されず、例えば、車両の乗員が所持する携帯端末（スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末等）によって実現されてもよい。
【００２２】
図１に示すように、運転支援装置１０は、地図データ記憶部１１、自車位置検出装置１２およびディスプレイ１４を備えている。自車位置検出装置１２は、その機能構成として、進行方向検出部１３を備えている。また、運転支援装置１０は、その機能構成として、受信部１０１、支援対象区間決定部１０２、進入判定部１０３および運転支援情報出力部１０４を備えている。
【００２３】
上記各機能ブロック１０１〜１０４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０１〜１０４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２４】
地図データ記憶部１１は、地図データを記憶する。当該地図データには、複数の道路の道路データが含まれている。各道路データは、ノード、リンク等の情報を含んで構成されている。ノード情報は、位置情報の他、交差点か否か、信号機があるか否かを属性情報として含んでいる。リンク情報は、実際の道路の距離情報を含んでいる。また、地図データ記憶部１１には、受信部１０１が信号情報を受信すると、その信号情報に含まれている道路データが格納される。
【００２５】
自車位置検出装置１２は、運転支援装置１０が搭載されている車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）と自律航法ユニットとを備えて構成されている。自律航法ユニットは、例えば、ジャイロセンサー、角速度センサーを備えて構成される。
【００２６】
進行方向検出部１３は、運転支援装置１０が搭載されている車両の進行方向を検出する。例えば、進行方向検出部１３は、自律航法ユニットによって検出および出力された車両の相対的な方位のデータに基づいて、絶対的な方位を計算することにより、算出された絶対的な方位を、車両の進行方向として検出する。
【００２７】
ディスプレイ１４は、各種情報（例えば、車両の現在位置周辺の地図画面、支援対象区間に係る運転支援情報等）を表示する。ディスプレイ１４には、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。
【００２８】
受信部１０１は、車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報を受信する。例えば、受信部１０１は、車両が走行中の道路の路側に設置されている路上機（例えば、光ビーコン路上機、電波ビーコン路上機（７６０ＭＨｚ帯、５．８／５．９ＧＨｚ帯）等）から、その道路上において当該路上機によりも前方にある信号機を有する交差点に関する信号情報を受信する。なお、受信部１０１が信号情報を受信すると、その信号情報に含まれている道路データが地図データ記憶部１１に格納される。
【００２９】
支援対象区間決定部１０２は、受信部１０１によって信号情報が得られた交差点を支援交差点として特定するとともに、当該支援交差点と、当該支援交差点の手前にある信号機を有する上流交差点との間の区間を、支援対象区間として決定する。例えば、支援対象区間決定部１０２は、信号情報を受信したタイミングで、当該信号情報が得られた交差点を支援交差点とする支援対象区間を決定する。
【００３０】
進入判定部１０３は、支援対象区間決定部１０２によって決定された支援対象区間に、車両が進入したか否かを判定する。例えば、進入判定部１０３は、車両が支援対象区間の上流交差点を脱出した直後に、当該支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する。但し、本実施形態では、進入判定部１０３は、車両が上流交差点に進入する直前のタイミングで、支援対象区間の道路形状が、３つのパターンＡ〜Ｃのいずれに該当するかを予め判定する。そして、進入判定部１０３は、判定されたパターンに応じた判定方法を用いて、支援対象区間に車両が進入したか否かの判定を行う。進入判定部１０３による３つのパターンＡ〜Ｃの判定方法と、各パターンＡ〜Ｃに応じた支援対象区間に車両が進入したか否かの判定方法は、以下のとおりである。
【００３１】
進入判定部１０３は、支援対象区間の上流交差点への車両の進入方向と、支援対象区間の直線（上流交差点と支援交差点とを結んだ直線）の方向とが同一である場合、この支援対象区間を「パターンＡ」と判定する。この場合、進入判定部１０３は、支援対象区間の直線の方向と、上流交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間に車両が進入したと判定する。
【００３２】
進入判定部１０３は、支援対象区間の上流交差点への車両の進入方向と、支援対象区間の直線の方向とが異なる場合において、支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値未満である場合、この支援対象区間を「パターンＢ」と判定する。この場合、進入判定部１０３は、支援対象区間の直線の方向と、上流交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間に車両が進入したと判定する。なお、支援対象区間の直線距離は、上流交差点のノードの位置情報と支援交差点のノードの位置情報とに基づいて算出することができる。また、支援対象区間の道程距離は、信号情報から得ることができる。
【００３３】
進入判定部１０３は、支援対象区間の上流交差点への車両の進入方向と、支援対象区間の直線の方向とが異なる場合において、支援対象区間の直線距離と道程距離との差が所定の閾値以上である場合、この支援対象区間を「パターンＣ」と判定する。この場合、進入判定部１０３は、上流交差点への車両の進入方向と、上流交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間に車両が進入したと判定する。
【００３４】
運転支援情報出力部１０４は、進入判定部１０３によって支援対象区間に車両が進入したと判定された場合、受信部１０１によって受信された信号情報に基づいて、当該支援対象区間に係る運転支援情報を出力する。一方、運転支援情報出力部１０４は、進入判定部１０３によって支援対象区間に車両が進入していないと判定された場合、当該支援対象区間に係る運転支援情報の出力を中止する。
【００３５】
〔運転支援装置１０による処理の一例〕
図２は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置１０による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、車両のＡＣＣ電源がＯＮに切り替えられたことに伴って、運転支援装置１０の電源がＯＮに切り替えられたタイミングで実行される。
【００３６】
まず、受信部１０１は、車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報を受信する（ステップＳ２０２）。次に、支援対象区間決定部１０２が、ステップＳ２０２で信号情報が得られた交差点を支援交差点として特定するとともに、当該支援交差点と、当該支援交差点の手前にある上流交差点との間の区間を、支援対象区間として決定する（ステップＳ２０４）。
【００３７】
そして、進入判定部１０３が、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データと、自車位置検出装置１２によって検出された車両の現在位置とに基づいて、ステップＳ２０４で決定された支援対象区間の上流交差点に車両が近づいたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、上流交差点に車両が近づいていないと進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、進入判定部１０３は、ステップＳ２０６の処理を再度実行する。
【００３８】
一方、上流交差点を車両に車両が近づいたと進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３が、支援交差点が３つのパターンＡ〜Ｃのいずれに該当するかを判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の処理の詳細については、図３を用いて後述する。そして、進入判定部１０３が、ステップＳ２０８で判定されたパターンに応じた判定方法を用いて、支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。
【００３９】
ここで、支援対象区間に車両が進入したと進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、運転支援情報出力部１０４が、当該支援対象区間に係る運転支援情報を出力する（ステップＳ２１２）。そして、運転支援装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４０】
一方、支援対象区間に車両が進入していないと進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、運転支援情報出力部１０４が、当該支援対象区間に係る運転支援情報の出力を中止する（ステップＳ２１４）。そして、運転支援装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４１】
〔進入判定部１０３によるパターン判定処理の一例〕
図３は、本発明の第１実施形態に係る進入判定部１０３によるパターン判定処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図２のフローチャートにおいて進入判定部１０３が行う支援交差点のパターンの判定処理（ステップＳ２０８）の詳細を説明するものである。
【００４２】
まず、進入判定部１０３が、支援対象区間の上流交差点への車両の進入方向Ｄ１を特定する（ステップＳ３０２）。次に、進入判定部１０３は、支援対象区間の直線の方向Ｄ２を特定する（ステップＳ３０４）。そして、進入判定部１０３は、ステップＳ３０２で特定した進入方向Ｄ１と、ステップＳ３０４で特定した直線の方向Ｄ２とが、同一であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００４３】
ここで、進入方向Ｄ１と直線の方向Ｄ２とが同一であると進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ３０６：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３は、支援対象区間を「パターンＡ」と判定する（ステップＳ３０８）。そして、進入判定部１０３は、図３に示す一連の処理を終了する。
【００４４】
一方、進入方向Ｄ１と直線の方向Ｄ２とが同一ではないと進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ３０６：Ｎｏ）、進入判定部１０３は、支援対象区間の直線距離Ｌ１を特定する（ステップＳ３１０）。また、進入判定部１０３は、支援対象区間の道程距離Ｌ２を特定する（ステップＳ３１２）。そして、進入判定部１０３は、ステップＳ３１２で特定した道程距離Ｌ２と、ステップＳ３１０で特定した直線距離Ｌ１との差が、所定の閾値ｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１４）。
【００４５】
ここで、道程距離Ｌ２と直線距離Ｌ１との差が所定の閾値ｔｈ以上であると進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ３１４：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３は、支援対象区間を「パターンＣ」と判定する（ステップＳ３１６）。そして、進入判定部１０３は、図３に示す一連の処理を終了する。
【００４６】
一方、道程距離Ｌ２と直線距離Ｌ１との差が所定の閾値ｔｈ未満であると進入判定部１０３が判定した場合（ステップＳ３１４：Ｎｏ）、進入判定部１０３は、支援対象区間を「パターンＢ」と判定する（ステップＳ３１８）。そして、進入判定部１０３は、図３に示す一連の処理を終了する。
【００４７】
〔パターンＡの判定例〕
図４は、本発明の第１実施形態に係る進入判定部１０３によるパターンＡの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。図４において、交差点Ｐ１，Ｐ１’（Ｐ２），Ｐ２’は、いずれも、車両４１が走行中の道路４２上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ１’，Ｐ２’は、道路４２の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ１は、支援交差点Ｐ１’の手前にある上流交差点である。また、交差点Ｐ２は、支援交差点Ｐ１’と同じ交差点であって、支援交差点Ｐ２’の手前にある上流交差点である。
【００４８】
ここで、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ１’と上流交差点Ｐ１との間の区間を、支援対象区間４３ａとして決定する。また、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ２’とその上流交差点Ｐ２との間の区間を、支援対象区間４３ｂとして決定する。
【００４９】
図４の例において、車両４１が支援対象区間４３ｂの上流交差点Ｐ２に進入する直前に、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｂのパターンが、３つのパターンＡ〜Ｃのいずれかに該当するか判定する。図４の例では、支援対象区間４３ｂの上流交差点Ｐ２への車両の進入方向Ｄ１と、支援対象区間４３ｂの直線の方向Ｄ２とが同一である。このため、進入判定部１０３は、この支援対象区間４３ｂを「パターンＡ」と判定する。それ故、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｂの直線の方向Ｄ２と、支援対象区間４３ｂの上流交差点Ｐ２からの車両４１の脱出方向Ｄ３との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間４３ｂに車両が進入したと判定する。
【００５０】
〔パターンＢの判定例〕
図５は、本発明の第１実施形態に係る進入判定部１０３によるパターンＢの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。図５において、交差点Ｐ３，Ｐ３’（Ｐ４），Ｐ４’は、いずれも、車両４１が走行中の道路４２上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ３’，Ｐ４’は、道路４２の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ３は、支援交差点Ｐ３’の手前にある上流交差点である。また、交差点Ｐ４は、支援交差点Ｐ３’と同じ交差点であって、支援交差点Ｐ４’の手前にある上流交差点である。
【００５１】
ここで、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ３’と上流交差点Ｐ３との間の区間を、支援対象区間４３ｃとして決定する。また、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ４’とその上流交差点Ｐ４との間の区間を、支援対象区間４３ｄとして決定する。
【００５２】
図５の例において、車両４１が支援対象区間４３ｄの上流交差点Ｐ４に進入する直前に、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｄのパターンが、３つのパターンＡ〜Ｃのいずれかに該当するか判定する。図５の例では、支援対象区間４３ｄの上流交差点Ｐ４への車両の進入方向Ｄ１と、支援対象区間４３ｄの直線の方向Ｄ２とが異なる。加えて、支援対象区間４３ｄの直線距離と道程距離との差が所定の閾値ｔｈ未満である。支援対象区間４３ｄの道路形状が、直線だからである。このため、進入判定部１０３は、この支援対象区間４３ｄを「パターンＢ」と判定する。それ故、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｄの直線の方向Ｄ２と、支援対象区間４３ｄの上流交差点Ｐ４からの車両４１の脱出方向Ｄ３との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間４３ｄに車両が進入したと判定する。
【００５３】
〔パターンＣの判定例〕
図６は、本発明の第１実施形態に係る進入判定部１０３によるパターンＣの場合における支援対象区間への進入の判定例を示す図である。図６において、交差点Ｐ５，Ｐ５’（Ｐ６），Ｐ６’は、いずれも、車両４１が走行中の道路４２上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ５’，Ｐ６’は、道路４２の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ５は、支援交差点Ｐ５’の手前にある上流交差点である。また、交差点Ｐ６は、支援交差点Ｐ５’と同じ交差点であって、支援交差点Ｐ６’の手前にある上流交差点である。
【００５４】
ここで、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ５’と上流交差点Ｐ５との間の区間を、支援対象区間４３ｅとして決定する。また、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ６’とその上流交差点Ｐ６との間の区間を、支援対象区間４３ｆとして決定する。
【００５５】
図６の例において、車両４１が支援対象区間４３ｆの上流交差点Ｐ６に進入する直前に、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｆのパターンが、３つのパターンＡ〜Ｃのいずれかに該当するか判定する。図６の例では、支援対象区間４３ｆの上流交差点Ｐ６への車両の進入方向Ｄ１と、支援対象区間４３ｆの直線の方向Ｄ２とが異なる。加えて、支援対象区間４３ｆの直線距離と道程距離との差が所定の閾値ｔｈ以上である。支援対象区間４３ｆの道路形状が、大きくカーブしているからである。このため、進入判定部１０３は、この支援対象区間４３ｆを「パターンＣ」と判定する。それ故、進入判定部１０３は、支援対象区間４３ｆの上流交差点Ｐ６への車両４１の進入方向Ｄ１と、支援対象区間４３ｆの上流交差点Ｐ６からの車両４１の脱出方向Ｄ３との角度差が所定の閾値未満であったとき、支援対象区間４３ｆに車両が進入したと判定する。
【００５６】
以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、支援対象区間の道路が大きくカーブしていたり、途中で折れ曲がったりしている場合であっても、その支援対象区間の始点である上流交差点を車両が通過したときに、当該上流交差点に対する車両の進入方向と退出方向とに基づいて支援対象区間に車両が進入したか否かの判定を行うため、上記したような道路形状に依らずに、支援対象区間に車両が進入したか否かの判定を行うことができる。すなわち、支援対象区間の道路形状が大きくカーブしていたとしても、上流交差点で車両が右左折していなければ、上流交差点に対する車両の進入方向と退出方向とは略変わらないため、この２つの方向が略同じであれば、支援対象区間に車両が進入したと判定することができる。したがって、本発明の第１実施形態によれば、車両が支援対象区間に進入して支援交差点に向かって走行しているか否かの判定をより高精度に行うことができる。
【００５７】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。第２実施形態では、複数の支援対象区間が決定された場合において、一の支援対象区間と次の支援対象区間との間に、支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在する場合に、当該空白区間に補間支援対象区間を設定することで、当該空白区間に車両が進入したか否かの判定を行うことができるようにする例を説明する。
【００５８】
〔運転支援装置１０’の機能構成例〕
図７は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置１０’の機能構成例を示すブロック図である。図７に示す運転支援装置１０’は、補間支援対象区間決定部１０５をさらに備える点、および、進入判定部１０３の代わりに進入判定部１０３’を備える点で、第１実施形態の運転支援装置１０と異なる。
【００５９】
補間支援対象区間決定部１０５は、支援対象区間決定部１０２によって２以上の支援対象区間が決定された場合において、一の支援対象区間と、次の支援対象区間との間に、支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在する場合、一の支援対象区間の支援交差点（すなわち、この空白区間の始点の交差点）と、次の支援対象区間の上流交差点（すなわち、この空白区間の終点の交差点）とを直線で結んだ区間を、補間支援対象区間として決定する。
【００６０】
進入判定部１０３’は、補間支援対象区間決定部１０５によって決定された補間支援対象区間については、当該補間支援対象区間を表す直線の方向と、当該補間支援対象区間の手前にある一の支援対象区間の支援交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、当該補間支援対象区間に車両が進入したと判定する。
【００６１】
〔運転支援装置１０’による処理の一例〕
図８は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置１０’による処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、例えば、車両のＡＣＣ電源がＯＮに切り替えられたことに伴って、運転支援装置１０’の電源がＯＮに切り替えられたタイミングで実行される。
【００６２】
まず、受信部１０１が、車両が走行中の道路上にある交差点に関する信号情報を受信する（ステップＳ８０２）。次に、支援対象区間決定部１０２が、ステップＳ８０２で信号情報が得られた交差点を支援交差点として特定するとともに、当該支援交差点と、当該支援交差点の手前にある上流交差点との間の区間を、支援対象区間として決定する（ステップＳ８０４）。
【００６３】
次に、補間支援対象区間決定部１０５が、ステップＳ８０４にて２以上の支援対象区間が決定された場合において、支援対象区間として決定されなかった空白区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ８０６）。ここで、空白区間が存在すると補間支援対象区間決定部１０５が判定した場合（ステップＳ８０６：Ｙｅｓ）、補間支援対象区間決定部１０５が、この空白区間の始点の支援交差点と、この空白区間の終点の上流交差点とを直線で結んだ区間を、補間支援対象区間として決定する（ステップＳ８０８）。
【００６４】
そして、進入判定部１０３’が、ステップＳ８０８で決定された補間支援対象区間の始点の交差点を車両が通過したか否かを判定する（ステップＳ８１０）。ステップＳ８１０において、補間支援対象区間の始点の交差点を車両が通過したと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３’が、補間支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する（ステップＳ８１２）。
【００６５】
ここで、補間支援対象区間に車両が進入したと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１２：Ｙｅｓ）、運転支援情報出力部１０４が、当該補間支援対象区間に続く支援対象区間に係る運転支援情報を出力する（ステップＳ８１４）。そして、運転支援装置１０’は、図８に示す一連の処理を終了する。
【００６６】
一方、補間支援対象区間に車両が進入していないと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１２：Ｎｏ）、運転支援情報出力部１０４が、当該補間支援対象区間に続く支援対象区間に係る運転支援情報の出力を中止する（ステップＳ８１６）。そして、運転支援装置１０’は、図８に示す一連の処理を終了する。
【００６７】
ステップＳ８１０において、補間支援対象区間の始点の交差点を車両が通過していないと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１０：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３’が、ステップＳ８０４で決定された支援対象区間の上流交差点に車両が近づいたか否かを判定する（ステップＳ８１８）。
【００６８】
ここで、支援対象区間の上流交差点に車両が近づいていないと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１８：Ｎｏ）、進入判定部１０３’は、ステップＳ８１０の処理を再度実行する。
【００６９】
一方、支援対象区間の上流交差点に車両が近づいたと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８１８：Ｙｅｓ）、進入判定部１０３’が、支援交差点が３つのパターンＡ〜Ｃのいずれに該当するかを判定する（ステップＳ８２０）。そして、進入判定部１０３’が、ステップＳ８２０で判定されたパターンに応じた判定方法を用いて、支援対象区間に車両が進入したか否かを判定する（ステップＳ８２２）。
【００７０】
ここで、支援対象区間に車両が進入したと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップＳ８２２：Ｙｅｓ）、運転支援情報出力部１０４が、当該支援対象区間に係る運転支援情報を出力する（ステップＳ８２４）。そして、運転支援装置１０’は、図８に示す一連の処理を終了する。
【００７１】
一方、支援対象区間に車両が進入していないと進入判定部１０３’が判定した場合（ステップ８２２：Ｎｏ）、運転支援情報出力部１０４が、当該支援対象区間に係る運転支援情報の出力を中止する（ステップＳ８２６）。そして、運転支援装置１０’は、図８に示す一連の処理を終了する。
【００７２】
〔補間支援対象区間決定部および進入判定部の動作説明〕
図９は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置１０’による補間支援対象区間決定部１０２および進入判定部１０３’の動作説明を示す図である。図９において、交差点Ｐ７，Ｐ７’，Ｐ８，Ｐ８’は、いずれも、車両８１が走行中の道路８３上にある、信号機を有する交差点である。このうち、交差点Ｐ７’，Ｐ８’は、道路８３の路側に設置されている路上機（図示省略）から信号情報が得られた支援交差点である。また、交差点Ｐ７は支援交差点Ｐ７’の手前にある上流交差点である。また、交差点Ｐ８は支援交差点Ｐ８’の手前にある上流交差点である。
【００７３】
ここで、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ７’とその上流交差点Ｐ７との間の区間を、支援対象区間４３ｇとして決定する。また、支援対象区間決定部１０２は、支援交差点Ｐ８’とその上流交差点Ｐ８との間の区間を、支援対象区間４３ｈとして決定する。ここで、支援対象区間４３ｇの終点（支援交差点Ｐ７’）と次の支援対象区間４３ｈの始点（上流交差点Ｐ８）との間には、空白区間（すなわち、支援対象区間外の区間）が生じている。そこで、補間支援対象区間決定部１０５は、この空白区間において車両の逸脱判定ができるように、支援対象区間４３ｇの支援交差点Ｐ７’と、支援対象区間４３ｈの上流交差点Ｐ８とを直線で接続し、この直線区間を補間支援対象区間４４ａとして決定する。
【００７４】
図９の例において、車両４１が補間支援対象区間４４ａの始点の交差点（支援交差点Ｐ７’）を通過すると、進入判定部１０３’は、当該補間支援対象区間４４ａを表す直線の方向Ｄ２と、支援対象区間４３ｇの支援交差点Ｐ７’からの車両４１の脱出方向Ｄ１との角度差が所定の閾値未満であったとき、当該補間支援対象区間４４ａに車両４１が進入したとを判定する。
【００７５】
この図９の例によれば、従来の方法（図１１参照）と異なり、支援対象区間４３ｇの支援交差点Ｐ７’と、次の支援対象区間４３ｈの上流交差点Ｐ８とを直線で接続し、この直線区間を補間支援対象区間４４ａとしている。このため、図９の例のように、支援対象区間４３ｇの支援交差点Ｐ７’と、次の支援対象区間４３ｈの支援交差点Ｐ８’との間の道路形状が単なる直線でない場合であっても、車両４１が支援交差点Ｐ７’と支援交差点Ｐ８’との間の道路を逸脱することなく走行していれば、補間支援対象区間４４ａを表す直線の方向Ｄ２と、支援対象区間４３ｇの支援交差点Ｐ７’からの車両４１の脱出方向Ｄ１との角度差が所定の閾値未満となる。したがって、進入判定部１０３’は、当該補間支援対象区間４４ａに車両４１が進入したと正しく判定することができる。すなわち、進入判定部１０３’は、支援交差点Ｐ８’に向かって走行していると判定することができる。このため、運転支援情報出力部１０４は、次の支援対象区間４３ｈに係る運転支援情報を出力することができる。
【００７６】
なお、図９の例において、支援対象区間４３ｈと支援対象区間４３ｇとの間に、複数の空白区間が存在する場合、各空白区間毎に、当該空白区間の始点の交差点と、当該空白区間の終点の交差点（信号機を有するか否かは問わない）とを結んだ区間を補間支援対象区間として設定するようにしてもよい。
【００７７】
この場合、各補間支援対象区間毎に、第２実施形態で説明した補間支援対象区間への進入判定方法と同様に、当該補間支援対象区間の始点の交差点と終点の交差点とを結ぶ方向と、当該補間支援対象区間の始点の交差点からの車両の脱出方向との角度差が所定の閾値未満であったとき、当該補間支援対象区間に車両が進入したと判定するようにしてもよい。
【００７８】
また、各補間支援対象区間毎に、第１，第２実施形態で説明した支援対象区間への進入判定方法と同様に、当該補間支援対象区間のパターンを判定して、判定したパターンに応じた判定方法により、当該補間支援対象区間に車両が進入したか否かを判定するようにしてもよい。この場合、補間支援対象区間の道路形状が大きくカーブしている場合であっても、当該補間支援対象区間に車両が進入したか否かを正確に判定することができる。なお、この場合、補間支援対象区間については、信号情報が得られないために、信号情報から道程距離を得ることができないが、リンク情報に含まれる道路の距離情報を累算することによって道程距離を求めることが可能である。
【００７９】
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１０，１０’  運転支援装置
１１  地図データ記憶部
１２  自車位置検出装置
１３  進行方向検出部
１４  ディスプレイ
１０１  受信部
１０２  支援対象区間決定部
１０３，１０３’  進入判定部
１０４  運転支援情報出力部
１０５  補間支援対象区間決定部
【図１】
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【図２】
2018032237.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018032237.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018032237.tif 000009
【図８】
2018032237.tif 000010
【図９】
2018032237.tif 000011
【図１０】
2018032237.tif 000012
【図１１】
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