(57)【要約】【課題】自動運転を継続できない可能性のある地点を事前に特定し、より適切なタイミングでユーザに知らせることができる。【解決手段】  目的地までの案内経路上にある渋滞区間の開始地点が路線の切替地点付近であって、該路線の切替地点が所定地点の場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する自動運転継続可否判定部と、自動運転の継続が困難となる可能性がある場合、事前にユーザに所定の報知を行う報知部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの案内経路上にある渋滞区間の開始地点が路線の切替地点付近であって、該路線の切替地点が所定地点の場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する自動運転継続可否判定部と、
自動運転の継続が困難となる可能性がある場合、事前にユーザに所定の報知を行う報知部とを備える
ことを特徴とする車載端末。
【請求項２】
請求項１に記載の車載端末であって、
前記自動運転継続可否判定部は、
前記路線の切替地点が有料道路または高速道路の本線からの退出地点である場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する
ことを特徴とする車載端末。
【請求項３】
請求項１に記載の車載端末であって、
前記自動運転継続可否判定部は、
前記路線の切替地点が有料道路または高速道路の本線合流地点である場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する
ことを特徴とする車載端末。
【請求項４】
請求項１に記載の車載端末であって、
前記自動運転継続可否判定部は、
前記路線の切替地点が交差点であって、渋滞開始リンクが片側一車線の道路である場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する
ことを特徴とする車載端末。
【請求項５】
請求項１に記載の車載端末であって、
前記自動運転継続可否判定部は、
渋滞開始リンク上の渋滞開始地点から前記案内経路に沿って手前方向の所定距離以内に前記路線の切替地点が存在するか否かを判定する
ことを特徴とする車載端末。
【請求項６】
請求項１に記載の車載端末であって、
前記報知部は、前記路線の切替地点が近づくと、
所定の警告メッセージの表示、警告音の出力、警告内容の音声発話の出力および車両シートの振動のうち、少なくともいずれか一つを行うことによりユーザに自動運転の継続が困難となる可能性があることを報知する
ことを特徴とする車載端末。
【請求項７】
車載端末が行う自動運転終了事前警告方法であって、
前記車載端末は、
目的地までの案内経路上にある渋滞区間の開始地点が路線の切替地点付近であって、該路線の切替地点が所定地点の場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する自動運転継続可否判定ステップと、
自動運転の継続が困難となる可能性がある場合、事前にユーザに所定の報知を行う報知ステップとを行う
ことを特徴とする自動運転終了事前警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載端末および自動運転終了事前警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の運転支援制御装置に関し、「交通情報機を認識する交通情報機認識部と、交通情報機に対応して設置された路線機から情報を取得する情報取得部とを備え、交通情報機が認識された場合、この交通情報機に関する情報が取得されないとき、情報の取得結果に基づく運転支援を実施できないと判断し、この判断結果に関する情報を運転者に報知するか、又は、運転支援の内容を切り替えることとした」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−７５８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、信号機との通信成立可否を基準に自動運転実施可否を判断している。しかしながら、車両と信号機とが物理的に通信可能な範囲に存在している状況で判断するのは可能であるが、車両と信号機とが物理的に通信できない範囲では、自動運転実施不可と判断せざるを得ない。そのため、自動運転がどの地点まで実施可能かを予測的に判断することができず、ユーザは、自動運転が実施できなくなってから事後的に対応することになってしまう。ユーザが慌てず対応するためには、自動運転の継続が困難になる可能性があることを事前に通知することが好ましい。
【０００５】
そこで、本発明は、自動運転を継続できない可能性のある地点を事前に特定し、より適切なタイミングでユーザに知らせることができる車載端末の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る車載端末は、目的地までの案内経路上にある渋滞区間の開始地点が路線の切替地点付近であって、該路線の切替地点が所定地点の場合、自動運転の継続が困難となる可能性があると判定する自動運転継続可否判定部と、自動運転の継続が困難となる可能性がある場合、事前にユーザに所定の報知を行う報知部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車載端末によれば、自動運転を継続できない可能性のある地点を事前に特定し、より適切なタイミングでユーザに知らせることができる。
【０００８】
なお、上記以外の課題、構成および効果等は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車載端末の概略構成の一例を示した図である。
【図２】車載端末の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。
【図３】地図情報の一例を示した図である。
【図４】車載端末で実行される自動運転終了事前警告処理の一例を示したフロー図である。
【図５】自動運転継続可否判定処理の詳細を示したフロー図である。
【図６】高速道路等の本線からの退出地点付近における渋滞の一例を示した図である。
【図７】図６の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。
【図８】高速道路等の合流地点付近における渋滞の一例を示した図である。
【図９】図８の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。
【図１０】交差点付近における渋滞の一例を示した図である。
【図１１】図１０の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る車載端末１００の概略構成の一例を示した図である。車載端末１００は、例えば、推奨経路（以下、「案内経路」という場合がある）の探索や、地図情報および交通情報の表示など、いわゆるナビゲーション機能を備えたナビゲーション装置によって実現される。
【００１２】
図示するように、車載端末１００は、演算装置１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ)受信装置９と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）受信装置１０と、ＦＭ多重放送受信装置１１と、ビーコン受信装置１２と、通信装置１３とを有している。
【００１３】
演算装置１は、車載端末１００の様々な処理を行う中心的なユニットである。例えば、演算装置１は、通常のナビゲーション機能を実現する。具体的には、演算装置１は、車速センサ７などの各種センサおよびＧＰＳ受信装置９から出力された情報を用いて現在地を検出する。また、演算装置１は、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図情報を記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。また、演算装置１は、読み出した地図情報をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示させる信号を出力する。また、演算装置１は、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図情報などを用いて、出発地と目的地とを結ぶ案内経路を探索する。また、演算装置１は、ディスプレイ２などに所定の信号を出力して経路誘導を行う。
【００１４】
また、演算装置１は、車載端末１００が搭載されている自動運転機能を備えた車両（以下、「自動運転車両」という場合がある）の車両制御装置（図示せず）に対し、探索した案内経路に関する情報（以下、「案内経路情報」という）を送信する。ここで、自動運転車両とは、例えば、車載カメラ、ミリ波レーダーおよびＧＰＳ受信装置９などを介して取得した所定情報を用いて車両周囲の環境を認識し、案内経路情報を用いて目的地まで自律的に走行を行うことができる車両のことである。自動運転車両は、車両周囲の環境その他様々な条件に応じて車両制御装置（ＥＣＵ）からステアリング、アクセルおよびブレーキなどの各制御装置に対して制御信号を出力することにより自律走行を実現する。
【００１５】
また、演算装置１は、自動運転終了事前警告処理を実行し、案内経路情報に従って自動運転が実施されており、かつ、ＶＩＣＳ受信装置１０などを介して渋滞情報が取得されている場合に自動運転継続可否判定を行う。
【００１６】
また、演算装置１は、自動運転を継続できなくなる可能性のある地点が所定地点などである場合、ユーザに対して事前に報知を行う。
【００１７】
このような演算装置１は、各デバイス間をバスで接続した構成となっている。具体的には、演算装置１は、数値演算や各デバイスの制御など様々な処理を実行するＣＰＵ(Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ)２１と、記憶装置３またはＲＯＭ２３から読み出した地図情報や演算データなどを一時的に格納するＲＡＭ(Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ)２２と、ＣＰＵ２１で実行されるブートプログラムなどを格納するＲＯＭ(Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ)２３と、演算装置１に各種ハードウェアを接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、これらを相互に接続するバス２５とを有している。
【００１８】
ディスプレイ２は、グラフィックス情報を表示するユニットであって、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１９】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体であって、様々な情報（例えば、地図情報など）が格納されている。
【００２０】
音声入出力装置４は、運転者や同乗者の発した声を取得するマイクロフォン４１と、運転者などへの案内を音声として出力するスピーカ４２とを有する。
【００２１】
入力装置５は、タッチパネル５１やダイヤルスイッチ５２あるいはスクロールキーなどユーザからの指示入力を受け付ける装置である。
【００２２】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭなどのＲＯＭ、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カードなどの、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体であって、例えば動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００２３】
車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロなどで構成され、移動体の回転による角速度を検出するセンサである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。
【００２４】
ＶＩＣＳ受信装置１０は、現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などを含むＶＩＣＳ情報を受信する装置である。ＦＭ多重放送受信装置１１は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する装置である。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ情報の現況交通情報などが含まれている。ビーコン受信装置１２は、ＶＩＣＳ情報の現況交通情報などを受信する装置である。
【００２５】
なお、ＶＩＣＳ情報の現況交通情報には、渋滞区間を示す渋滞情報が含まれている。また、渋滞情報には、少なくとも渋滞区間に含まれるリンクのリンクＩＤや、渋滞開始地点を有するリンクのリンク開始地点から渋滞開始地点までの差分距離を示すオフセット情報（例えば、「渋滞開始地点はリンク開始地点からＸｍの地点」であることを示す情報）が含まれているものとする。なお、渋滞情報の内容およびデータ構成は特に限定されるものではない。
【００２６】
通信装置１３は、自動運転機能が搭載されている車両や外部装置（例えば、情報センタのサーバ装置など）との間で情報通信を行う装置である。
【００２７】
以上、車載端末１００のハードウェア構成について説明した。
【００２８】
図２は、車載端末１００の機能構成の一例を示した機能ブロック図である。図示するように、車載端末１００は、演算部１０１、記憶部１０２と、通信部１０３とを有している。演算部１０１には、入力受付部１１１と、出力処理部１１２と、経路探索部１１３と、自動運転継続可否判定部１１４と、報知部１１５とが含まれる。
【００２９】
入力受付部１１１は、車載端末１００が備える入力装置５（タッチパネル５１やダイヤルスイッチ５２など）を介して、ユーザからの指示や情報の入力を受け付ける機能部である。例えば、入力受付部１１１は、入力装置５を介して、出発地および目的地の設定や案内経路の探索指示などをユーザから受け付ける。
【００３０】
出力処理部１１２は、表示画面を構成する画面情報を生成する機能部である。具体的には、出力処理部１１２は、ディスプレイ２への表示が要求される所定の画面情報（例えば、メニュー情報、地図情報、誘導経路情報および自動運転終了の警告情報など）を生成し、これをディスプレイ２に表示する。
【００３１】
経路探索部１１３は、案内経路情報の生成を行う機能部である。具体的には、経路探索部１１３は、車速センサ７、ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９から出力された情報を用いて、車両の現在地を特定する。また、経路探索部１１３は、入力受付部１１１を介して、出発地および目的地に関する情報をユーザから取得する。また、経路探索部１１３は、ダイクストラ法など所定の方法を用いて、出発地（あるいは現在地）と目的地とを結ぶ案内経路を探索し、かかる案内経路を含む案内経路情報を生成する。
【００３２】
自動運転継続可否判定部１１４は、車両の自動運転の継続可否を判定する機能部である。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転終了事前警告処理を実行し、案内経路情報に従って自動運転が実施されており、かつ、ＶＩＣＳ受信装置１０などを介して渋滞情報が取得されている場合に自動運転継続可否判定を行う。自動運転終了警告処理および自動運転継続可否判定処理の詳細については後述する。
【００３３】
報知部１１５は、自動運転の継続実施が困難であることをユーザに報知する機能部である。具体的には、報知部１１５は、出力処理部１１２を介して所定の警告メッセージをディスプレイ２に表示したり、所定の警告音や警告の音声発話をスピーカ４２から出力するなどして自動運転が終了することを報知する。また、報知部１１５は、例えば、シートの駆動制御装置（図示せず）を介してシートを振動させる。
【００３４】
記憶部１０２は、所定情報を記憶する機能部である。具体的には、記憶部１０２は、地図情報２００を格納している。
【００３５】
図３は、地図情報２００の一例を示した図である。地図情報２００は、地図上の道路に関する情報であるリンク情報などを有している。図示するように、地図情報２００は、地図上の領域を識別するメッシュＩＤ２０１ごとに、各メッシュが有する道路のリンクＩＤ２０２と、各リンクＩＤ２０２に対応付けられているリンク情報２０３と、を有している。
【００３６】
リンク情報２０３は、上り方面／下り方面別に、道路の両端を示す開始ノードおよび終了ノードの地点座標２０４と、国道、県道、有料道路／高速道路（以下、「高速道路等」という場合がある）の本線、高速道路等からの退出道路または合流道路といった所定の道路種別を示す道路種別２０５と、道路の名称を示す道路名称２０６と、道路の長さを示すリンク長２０７と、道路の通過に要する時間を示す旅行時間２０８と、道路の開始ノードあるいは終了ノードに接続する他の路線の道路（以下、「切替先路線」という場合がある）のリンクＩＤが格納されている開始接続リンク／終了接続リンク２０９と、制限速度２１０と、車線数２１１とを有している。
【００３７】
通信部１０３は、車両および外部装置との間で情報通信を行うための機能部である。具体的には、通信部１０３は、案内経路情報を自動運転車両の通信部に送信する。なお、通信部１０３は、例えば、ユーザから受け付けた出発地（あるいは現在地）および目的地をサーバ装置に送信し、サーバ装置で生成された経路案内情報を取得しても良い。また、通信部１０３は、例えば、サーバ装置から渋滞情報を含む交通情報を取得しても良い。
【００３８】
以上、車載端末１００の機能構成について説明した。
【００３９】
なお、車載端末１００の演算部１０１は、ＣＰＵ２１に処理を行わせるプログラムによって実現される。これらのプログラムは、ＲＯＭ２３あるいは記憶装置３に格納されており、実行にあたってＲＡＭ２２上にロードされ、ＣＰＵ２１により実行される。また、記憶部１０２は、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３または記憶装置３によって実現されても良く、これらの組み合わせによって実現されても良い。
【００４０】
また、各機能ブロックは、本実施形態において実現される車載端末１００の機能を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。したがって、各機能の分類の仕方やその名称によって、本発明が制限されることはない。また、車載端末１００の各構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４１】
また、各機能部の全部または一部は、コンピュータに実装されるハードウェア（ＡＳＩＣといった集積回路など）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４２】
［動作の説明］
図４は、車載端末１００で実行される自動運転終了事前警告処理の一例を示したフロー図である。例えば、自動運転終了事前警告処理は、車載端末１００の起動と共に開始される。
【００４３】
自動運転終了事前警告処理が開始されると、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転継続可否判定を実行可能か否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路情報に従って自動運転車両により自動運転が実施されており、かつ、ＶＩＣＳ受信装置１０、ＦＭ多重放送受信装置１１あるいはビーコン受信装置１２などを介して渋滞情報が取得されている場合に自動運転継続可否判定を実行可能と判定する。
【００４４】
自動運転継続可否判定を実行不可と判定した場合（ステップＳ００１でＮｏ）、自動運転継続可否判定部１１４は、再度ステップＳ００１の処理を行う。一方で、自動運転継続可否判定を実行可能と判定した場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、自動運転継続可否判定部１１４は、処理をステップＳ００２に移行する。
【００４５】
次に、自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路上に渋滞区間があるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路に含まれるリンクＩＤと、渋滞情報に含まれる渋滞区間のリンクＩＤとを比較することにより案内経路上に渋滞区間があるか否かを判定する。そして、案内経路上に渋滞区間があると判定した場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、自動運転継続可否判定部１１４は、処理をステップＳ００３に移行する。一方で、案内経路上に渋滞区間がないと判定した場合（ステップＳ００２でＮｏ）、自動運転継続可否判定部１１４は、本フローの処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ００３では、自動運転継続可否判定部１１４は、渋滞区間の開始地点となる案内経路上のリンク（以下、「渋滞開始リンク」という場合がある）を特定する（ステップＳ００３）。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路情報および渋滞情報を用いて渋滞開始リンクのリンクＩＤを特定する。
【００４７】
次に、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転継続可否判定を行う（ステップＳ００４）。図５は、自動運転継続可否判定処理の詳細を示したフロー図である。自動運転継続可否判定部１１４は、渋滞区間が複数ある場合、渋滞区間ごとに自動運転継続可否判定処理を行う。
【００４８】
まず、自動運転継続可否判定部１１４は、渋滞区間の開始地点付近に路線の切替地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ０２１）。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、地図情報２００および渋滞情報を用いて、ステップＳ００３で特定した渋滞開始リンク上の渋滞開始地点から案内経路に沿って手前方向の所定距離以内（例えば、手前方向に５０ｍ以内）に路線の切替地点が存在するか否かを判定する。なお、路線の切替地点とは、案内経路を構成する各リンクの属する路線が相互に切り替わる地点のことである。また、手前方向とは、渋滞開始地点を起点に案内経路に沿って車両の位置する方向のことである。
【００４９】
より具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、地図情報２００および渋滞情報を用いて、渋滞開始リンクの開始地点から渋滞開始地点までの差分距離を特定する。また、自動運転継続可否判定部１１４は、かかる距離が所定距離以上（例えば、５０ｍ以上）か否かを判定する。
【００５０】
そして、渋滞開始リンクの開始地点から渋滞開始地点までの差分距離が所定距離以上と判定した場合、自動運転継続可否判定部１１４は、渋滞区間の開始地点付近に路線の切替地点が存在しないと判定し（ステップＳ０２１でＮｏ）、処理をステップＳ０２５に移行する。一方で、渋滞開始リンクの開始地点から渋滞開始地点までの差分距離が所定距離未満（例えば、５０ｍ未満）と判定した場合、自動運転継続可否判定部１１４は、渋滞区間の開始地点付近に路線の切替地点が存在すると判定し（ステップＳ０２１でＹｅｓ）、処理をステップＳ０２２に移行する。
【００５１】
ステップＳ０２２では、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等の本線からの退出地点であるか否かを判定する。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、地図情報２００を用いて、渋滞開始リンクの開始地点に接続されている案内経路上のリンクおよび渋滞開始リンクの道路種別を特定する。
【００５２】
そして、これらのリンクの道路種別が各々、高速道路等および高速道路等からの退出道路である場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等の本線からの退出地点であると判定し（ステップＳ０２２でＹｅｓ）、処理をステップＳ０２６に移行する。なお、後述するように、ステップＳ０２６において自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路上に自動運転の継続が困難となる地点があると判定する。
【００５３】
一方で、これらのリンクの道路種別が高速道路等および高速道路等からの退出道路でない場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等の本線からの退出地点ではないと判定し（ステップＳ０２２でＮｏ）、処理をステップＳ０２３に移行する。
【００５４】
図６は、高速道路等の本線からの退出地点付近における渋滞の一例を示した図である。図７は、図６の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。渋滞区間の開始地点Ａ１が高速道路等の本線Ｍ１からの切替先路線である退出道路Ｒ１の切替地点付近にある場合、自動運転車両Ｃ１が本線退出地点に到達する頃には、渋滞区間が本線Ｍ１上まで伸びている可能性がある（図７）。本線から退出道路Ｒ１への進入可能車線Ｌ１が渋滞していた場合、自動運転車両Ｃ１は、退出道路Ｒ１に進入することができずに本線Ｍ１上に停車し続けてしまう可能性がある。そのため、自動運転継続可否判定部１１４は、高速道路等の本線からの退出地点付近に渋滞区間の開始地点がある場合、自動運転の継続が困難となる地点があると判定する。
【００５５】
図５に戻って説明する。ステップＳ０２３では、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等への合流地点であるか否かを判定する。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、地図情報２００を用いて、渋滞開始リンクの開始地点に接続されている案内経路上のリンクおよび渋滞開始リンクの道路種別を特定する。そして、これらのリンクの道路種別が各々、高速道路等への合流道路および高速道路等である場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等への合流地点であると判定し（ステップＳ０２３でＹｅｓ）、処理をステップＳ０２６に移行する。
【００５６】
一方で、これらのリンクの道路種別が各々、高速道路等への合流道路および高速道路等でない場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が高速道路等への合流地点ではないと判定し（ステップＳ０２３でＮｏ）、処理をステップＳ０２４に移行する。
【００５７】
図８は、高速道路等の合流地点付近における渋滞の一例を示した図である。図９は、図８の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。図示するように、渋滞区間の開始地点Ａ２が合流道路Ｒ２からの切替先路線である高速道路等の本線Ｍ２付近にある場合、自動運転車両Ｃ２が本線合流地点に到達する頃には、本線Ｍ２上の合流地点を越えて渋滞区間が伸びている可能性がある（図９）。高速道路等の本線合流車線Ｌ２が合流地点を越えて渋滞している場合、自動運転車両Ｃ２はスムーズに本線合流車線Ｌ２に進入できない可能性がある。そのため、自動運転継続可否判定部１１４は、高速道路等の合流地点付近に渋滞区間の開始地点がある場合、自動運転の継続が困難となる地点があると判定する。
【００５８】
図５に戻って説明する。ステップＳ０２４では、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が交差点であって、渋滞開始リンクが片側一車線の道路であるか否かを判定する。具体的には、自動運転継続可否判定部１１４は、地図情報２００を用いて、渋滞開始リンクの車線数を特定する。
【００５９】
そして、渋滞開始リンクの車線数が一車線の場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が交差点であって、渋滞開始リンクが片側一車線の道路であると判定し（ステップＳ０２４でＹｅｓ）、処理をステップＳ０２６に移行する。
【００６０】
一方で、渋滞開始リンクの車線数が複数車線である場合、自動運転継続可否判定部１１４は、路線の切替地点が交差点であって、渋滞開始リンクが片側一車線の道路ではないと判定し（ステップＳ０２４でＮｏ）、処理をステップＳ０２５に移行する。
【００６１】
図１０は、交差点付近における渋滞の一例を示した図である。図１１は、図１０の渋滞区間が延びた状態の一例を示した図である。図示するように、渋滞区間の開始地点Ａ３が切替先路線Ｒ３の交差点付近にある場合、自動運転車両Ｃ３が交差点に到達する頃には、渋滞区間が切替先路線Ｒ３上に伸びている可能性がある（図１１）。例えば、一般道は片側一車線の道路も多く、このような場合、自動運転車両Ｃ３はスムーズに切替先路線Ｒ３に進入できない可能性がある。そのため、自動運転継続可否判定部１１４は、片側一車線の道路の交差点付近に渋滞区間の開始地点がある場合、自動運転の継続が困難となる地点があると判定する。
【００６２】
図５に戻って説明する。ステップＳ０２５では、自動運転継続可否判定部１１４は、全ての渋滞区間について判定処理（ステップＳ０２１〜ステップＳ０２４の処理）を行ったか否かを判定し、行っていないと判定した場合（ステップＳ０２５でＮｏ）、処理をステップＳ０２１に戻す。なお、ステップＳ０２１では、自動運転継続可否判定部１１４は、未処理の渋滞区間を抽出し、前述と同様の処理を行う。一方で、全ての渋滞区間について判定処理を行ったと判定した場合（ステップＳ０２５でＹｅｓ）、自動運転継続可否判定部１１４は、処理をステップＳ０２７に移行する。
【００６３】
ステップＳ０２６では、自動運転継続可否判定部１１４は、前述の通り案内経路上に自動運転の継続が困難となる地点があると判定し、本フローの処理を終了する。
【００６４】
ステップＳ０２７では、自動運転継続可否判定部１１４は、案内経路上に自動運転の継続が困難となる地点はないと判定し、本フローの処理を終了する。なお、本フローの処理を終了すると、自動運転継続可否判定部１１４は、処理を図４のステップＳ００５に移行する。
【００６５】
図４に戻って説明する。ステップＳ００５では、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転継続困難となる可能性が有るか否かを判定する。具体的には、自動運転継続可否判定処理において案内経路上に自動運転の継続が困難となる地点はないと判定した場合、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転継続困難となる可能性がないと判定し（ステップＳ００５でＮｏ）、自動運転終了事前警告処理のフローを終了する。一方で、自動運転継続可否判定処理において案内経路上に自動運転の継続が困難となる地点があると判定した場合、自動運転継続可否判定部１１４は、自動運転継続困難となる可能性があると判定し（ステップＳ００５でＹｅｓ）、処理をステップＳ００６に移行する。
【００６６】
ステップＳ００６では、報知部１１５は、自動運転継続困難地点まで所定距離以内（例えば、１ｋｍ以内）になったか否かを判定する。例えば、報知部１１５は、経路探索部１１３から取得した車両の現在地が、自動運転継続可否判定処理により自動運転の継続が困難と判定された地点まで所定距離以内（例えば、１ｋｍ以内）になったか否かを判定する。そして、所定距離以内になっていないと判定した場合（ステップＳ００６でＮｏ）、報知部１１５は、再度ステップＳ００６の処理を行う。一方で、所定距離以内になったと判定した場合（ステップＳ００６でＹｅｓ）、報知部１１５は、処理をステップＳ００７に移行する。
【００６７】
ステップＳ００７では、報知部１１５は、自動運転終了事前警告を実施する。例えば、報知部１１５は、ディスプレイ２に所定の警告メッセージ（例えば、「この先１ｋｍの地点で自動運転を継続できなくなる可能性があります」）を表示して自動運転の継続が困難となる地点が近づいていることをユーザに報知する。また、例えば報知部１１５は、スピーカ４２から所定の警告音や音声発話（例えば、「この先１ｋｍの地点で自動運転を継続できなくなる可能性があります」という音声発話）を出力して自動運転の継続が困難となる地点が近づいていることをユーザに報知する。また、例えば報知部１１５は、シートの駆動制御装置（図示せず）に所定の信号を出力し、シートを振動させることで自動運転の継続が困難となる地点が近づいていることをユーザに報知する。なお、報知部は、これらの警告の少なくともいずれか１つを実行しても良く、所定の警告を組み合わせた報知を行っても良い。また、警告メッセージ、警告音および警告の発話音声の内容は特に限定されるものではなく、自動運転の継続が困難となる地点が近づいていることを報知する内容であれば良い。
【００６８】
報知部１１５は、自動運転終了事前警告を行うと本フローの処理を終了する。
【００６９】
以上、自動運転終了事前警告処理について説明した。
【００７０】
このような実施形態に係る車載端末によれば、自動運転を継続できない可能性のある地点を事前に特定し、より適切なタイミングでユーザに知らせることができる。これにより、運転者は、自動運転が困難となる可能性がある地点が近づいていることを事前に知ることができるため、ゆとりをもって自動運転から手動運転に切り替えることができる。
【００７１】
なお、前述の実施形態に係る車載端末１００は、自動運転の継続が困難となる地点が所定距離以内まで近づいたタイミングで警告報知を行ったが、本発明はかかる実施形態に限られるものではない。例えば、車載端末１００は、自動運転継続可否判定を行ったタイミングすなわち自動運転の継続が困難となる地点を特定したタイミングでユーザに報知を行う。具体的には、車載端末１００は、自動運転の継続が困難となる地点を示した地図を表示すると共に警告メッセージを表示したり、かかる地点を音声発話でユーザに報知する。
【００７２】
このような車載端末によっても、自動運転を継続できない可能性のある地点を事前に特定し、より適切なタイミングでユーザに知らせることができる。
【００７３】
また、前述の実施形態で述べた自動運転の継続が困難となる地点は一例に過ぎず、本発明に係る車載端末１００は、自動運転の継続が困難となる可能性がある様々な所定地点について自動運転継続可否判定を含む自動運転終了事前警告処理を行うことが可能である。
【００７４】
また、本発明は、上記の実施形態や変形例などに限られるものではなく、これら以外にも様々な実施形態および変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００７５】
また、上記の各構成、機能、処理部および処理手段などは、それらの一部または全部を、プロセッサが各々の機能を実現するプログラムにより実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置３３、または、ＩＣカード、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）などの記録媒体に置くことができる。なお、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【００７６】
１００・・・車載端末、１・・・演算装置、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、
４・・・音声入出力装置、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、
５・・・入力装置、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、
６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ
９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＶＩＣＳ受信装置、１１・・・ＦＭ多重放送受信装置、
１２・・・ビーコン受信装置、１３・・・通信装置、２１・・・ＣＰＵ、
２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、
１０１・・・演算部、１０２・・・記憶部、１０３・・・通信部、
１１１・・・入力受付部、１１２・・・出力処理部、１１３・・・経路探索部、
１１４・・・自動運転継続可否判定部、１１５・・・報知部、２００・・・地図情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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