(57)【要約】【課題】本発明は、施設内の点検作業中においてモバイル端末が撮像した位置及び撮像した方向を安定して取得することを可能とする。【解決手段】本発明に係る設備点検システムは、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識を撮像した撮像情報をサーバへ送信し、撮像情報を表示するモバイル端末と、撮像情報を受信し、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶し、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示位置情報及び取得した基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出し、設備配置図情報、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を表示するサーバとを含む。【選択図】図１
2018025890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、前記モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムであって、
前記モバイル端末は、
前記標識を撮像して撮像情報を取得するための撮像部と、
前記撮像情報を前記サーバへ送信するための送信部と、
前記撮像情報を表示する表示部と、を有し、
前記サーバは、
前記撮像情報を受信する受信部と、
設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、
前記撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、前記撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて前記記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された基点の表示位置情報及び前記記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、
前記記憶部に記憶されている前記設備配置図情報、算出された前記３次元位置情報及び前記撮像方向情報を表示する表示部と、を有する、
ことを特徴とする設備点検システム。
【請求項２】
前記設備配置図情報は、前記複数の点検対象の３次元位置情報を含み、
前記記憶部は、前記複数の点検対象のそれぞれに関連付けられた設備関連情報を更に記憶し、
前記サーバは、算出された前記モバイル端末の３次元位置及び前記複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の近傍の点検対象を抽出し、前記抽出された点検対象に関連付けられた設備関連情報を前記モバイル端末に出力する情報出力部を更に有する、請求項１に記載の設備点検システム。
【請求項３】
前記算出部は、算出された前記モバイル端末の３次元位置を頂点とし且つ前記撮像方向情報を中心方向とする所定角度を有する第１領域情報を算出し、
前記情報出力部は、算出された前記第１領域情報及び前記複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、前記第１領域情報に含まれる点検対象を前記近傍の点検対象として抽出する、請求項２に記載の設備点検システム。
【請求項４】
前記設備関連情報は、当該点検対象の稼働状況を示す状況情報を含み、
前記モバイル端末は、前記点検対象の稼働状況を検出する検出部を更に有し、
前記サーバは、前記近傍の点検対象の稼働状況が前記検出部によって検出された場合、検出された稼働状況に基づいて、前記近傍の点検対象の状況情報を更新する情報更新部を更に有する、請求項２又は３に記載の設備点検システム。
【請求項５】
前記記憶部は、前記複数の点検対象のそれぞれに関連付けられた点検時刻を更に記憶し、
前記算出部は、算出した前記モバイル端末の３次元位置を中心とした所定範囲の第２領域情報を算出し、
前記情報出力部は、前記点検対象に関連付けられた点検時刻、算出された前記第２領域情報、及び前記複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、現在時刻を含む第１の所定期間内の前記点検時刻に関連付けられ且つ前記第２領域情報に含まれる点検対象を前記近傍の点検対象として抽出する、請求項２〜４のいずれか１項に記載の設備点検システム。
【請求項６】
前記算出部は、前記撮像情報に複数の前記標識が含まれる場合、前記撮像情報に含まれる複数の識別情報のそれぞれに基づいて複数の標識のそれぞれを特定し、特定された各標識に基づいて前記記憶部に記憶されている各標識の基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された各標識の基点の表示位置情報及び前記記憶されている各基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する、請求項２〜５のいずれか１項に記載の設備点検システム。
【請求項７】
前記算出部は、算出した前記モバイル端末の３次元位置を、算出時刻に関連付けて前記記憶部に記憶し、
前記情報出力部は、現在時刻から第２の所定期間内に含まれる算出時刻において算出された前記モバイル端末の複数の３次元位置及び前記複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の近傍の点検対象を抽出する、請求項２〜６のいずれか１項に記載の設備点検システム。
【請求項８】
前記設備関連情報は、当該点検対象を時系列順に並べた点検対象情報を含み、
前記モバイル端末は、前記点検対象の点検項目を入力する入力部を更に有し、
前記情報出力部は、前記抽出された点検対象の点検項目が入力部に入力された場合、前記点検対象情報を参照して、前記入力された点検項目の次の点検項目の入力指示を前記モバイル端末に出力する、請求項２〜６のいずれか１項に記載の設備点検システム。
【請求項９】
複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、前記モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムであって、
前記モバイル端末は、
前記標識を撮像して撮像情報を取得するための撮像部と、
前記撮像情報を前記サーバへ送信するための送信部と、
前記サーバから送信された設備配置図情報、前記モバイル端末の３次元位置情報、及び、前記モバイル端末の撮像方向情報を受信する受信部と、
前記設備配置図情報上に、前記３次元位置情報、及び、前記撮像方向情報を表示する表示部と、を有し、
前記サーバは、
前記撮像情報を受信する受信部と、
前記設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、
前記撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、前記撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて前記記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された基点の表示位置情報及び前記記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、
前記記憶部に記憶されている前記設備配置図情報、算出された前記３次元位置情報及び前記撮像方向情報を前記モバイル端末に送信する送信部と、を有する、
ことを特徴とする設備点検システム。
【請求項１０】
複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識を撮像して撮像情報を取得し、前記取得した撮像情報を送信且つ表示するモバイル端末と送受信可能なサーバであって、
前記モバイル端末から送信された撮像情報を受信する受信部と、
設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、
前記撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、前記撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて前記記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された基点の表示情報及び前記記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、
前記記憶部に記憶されている前記設備配置図情報、算出された前記３次元位置情報及び前記撮像方向情報を表示する表示部と、を有する、
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１１】
複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、前記モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムの設備点検方法であって、
前記モバイル端末は、
前記標識を撮像して撮像情報を取得し、
前記撮像情報を前記サーバへ送信し、
前記撮像情報を表示し、
前記サーバは、
前記撮像情報を受信し、
設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶部に記憶し、
前記撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、前記撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて前記記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された基点の表示位置情報及び前記記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出し、
前記記憶部に記憶されている前記設備配置図情報、算出された前記３次元位置情報及び前記撮像方向情報を表示する、
ことを含むことを特徴とする設備点検方法。
【請求項１２】
複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識を撮像して撮像情報を取得し、前記取得した撮像情報を送信且つ表示するモバイル端末と送受信可能なサーバに、
前記モバイル端末から送信された撮像情報を受信し、
設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶部に記憶し、
前記撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、前記撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて前記記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、前記撮像された基点の表示位置情報及び前記記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、前記モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出し、
前記記憶部に記憶されている前記設備配置図情報、算出された前記３次元位置情報及び前記撮像方向情報を表示する、
ことを実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設備点検システム、サーバ、設備点検方法、及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、カメラ等の撮像装置によって撮像された施設内の設備の各種情報を出力する設備管理システムが知られている。この設備管理システムは、撮像装置の位置及び撮像方向を特定し、特定した撮像装置の位置及び撮像方向と設備の位置とに基づいて撮像画像内の設備を判定し、判定した設備に係る各種情報を出力することができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、施設内の機器等のＣＡＤ図面に基づいて生成されたＣＧ画像と撮像した撮像画像とを画像マッチングすることにより、撮像した位置及び撮像方向を特定する画像検索システムが記載されている。この画像検索システムでは、特定された位置及び撮像方向によって撮像範囲が特定され、特定された撮像範囲内の各機器に関するメッセージ（作業手順等）が表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２５２４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、施設内の設備等は必要に応じて改修されることがあり、改修された内容がＣＡＤ図面等へ反映されることが遅れる場合があった。このような場合、特許文献１の画像検索システムでは、ＣＡＤ図面によるＣＧ画像と実際の撮像画像とが異なることがあり、ＣＧ画像と撮像画像との画像マッチングが成功せずに、撮像位置及び撮像方向を特定することができないという問題が生じていた。
【０００６】
また、特許文献１の画像検索システムでは、施設が広大である場合、施設内の設備の数が多くなり、撮像画像と画像マッチングする対象となるＣＧ画像の量が膨大となるため、画像マッチングの処理時間が長くなるという問題も生じていた。
【０００７】
さらに、施設内においては、ＧＰＳ信号が受信できない場所があるため、ＧＰＳ信号受信機付きの撮像装置を用いたとしても、撮像位置及び撮像方向を安定して取得することができなかった。
【０００８】
本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであり、施設内の点検作業中においてモバイル端末が撮像した位置及び撮像した方向を安定して取得することを可能とする設備点検システム、サーバ、設備点検方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る設備点検システムは、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムであって、モバイル端末は、標識を撮像して撮像情報を取得するための撮像部と、撮像情報をサーバへ送信するための送信部と、撮像情報を表示する表示部と、を有し、サーバは、撮像情報を受信する受信部と、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示位置情報及び記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、記憶部に記憶されている設備配置図情報、算出された３次元位置情報及び撮像方向情報を表示する表示部と、を有する。
【００１０】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、設備配置図情報は、複数の点検対象の３次元位置情報を含み、記憶部は、複数の点検対象のそれぞれに関連付けられた設備関連情報を更に記憶し、サーバは、算出されたモバイル端末の３次元位置及び複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の近傍の点検対象を抽出し、抽出された点検対象に関連付けられた設備関連情報をモバイル端末に出力する情報出力部を更に有することが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、算出部は、算出されたモバイル端末の３次元位置を頂点とし且つ撮像方向情報を中心方向とする所定角度を有する第１領域情報を算出し、情報出力部は、算出された第１領域情報及び複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、第１領域情報に含まれる点検対象を近傍の点検対象として抽出することが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、設備関連情報は、当該点検対象の稼働状況を示す状況情報を含み、モバイル端末は、点検対象の稼働状況を検出する検出部を更に有し、サーバは、近傍の点検対象の稼働状況が検出部によって検出された場合、検出された稼働状況に基づいて、近傍の点検対象の状況情報を更新する情報更新部を更に有することが好ましい。
【００１３】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、記憶部は、複数の点検対象のそれぞれに関連付けられた点検時刻を更に記憶し、算出部は、算出したモバイル端末の３次元位置を中心とした所定範囲の第２領域情報を算出し、情報出力部は、点検対象に関連付けられた点検時刻、算出された第２領域情報、及び複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、現在時刻を含む第１の所定期間内の点検時刻に関連付けられ且つ第２領域情報に含まれる点検対象を近傍の点検対象として抽出することが好ましい。
【００１４】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、算出部は、撮像情報に複数の標識が含まれる場合、撮像情報に含まれる複数の識別情報のそれぞれに基づいて複数の標識のそれぞれを特定し、特定された各標識に基づいて記憶部に記憶されている各標識の基点の３次元位置情報を取得し、撮像された各標識の基点の表示位置情報及び記憶されている各基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出することが好ましい。
【００１５】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、算出部は、算出したモバイル端末の３次元位置を、算出時刻に関連付けて記憶部に記憶し、情報出力部は、現在時刻から第２の所定期間内に含まれる算出時刻において算出されたモバイル端末の複数の３次元位置及び複数の点検対象の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の近傍の点検対象を抽出することが好ましい。
【００１６】
また、本発明に係る設備点検システムにおいて、設備関連情報は、当該点検対象を時系列順に並べた点検対象情報を含み、モバイル端末は、点検対象の点検項目を入力する入力部を更に有し、情報出力部は、抽出された点検対象の点検項目が入力部に入力された場合、点検対象情報を参照して、入力された点検項目の次の点検項目の入力指示をモバイル端末に出力することが好ましい。
【００１７】
本発明に係る設備点検システムは、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムであって、モバイル端末は、標識を撮像して撮像情報を取得するための撮像部と、撮像情報をサーバへ送信するための送信部と、サーバから送信された設備配置図情報、モバイル端末の３次元位置情報、及び、モバイル端末の撮像方向情報を受信する受信部と、設備配置図情報上に、３次元位置情報、及び、撮像方向情報を表示する表示部と、を有し、サーバは、撮像情報を受信する受信部と、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示位置情報及び記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、記憶部に記憶されている設備配置図情報、算出された３次元位置情報及び撮像方向情報をモバイル端末に送信する送信部と、を有する。
【００１８】
本発明に係るサーバは、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識を撮像して撮像情報を取得し、取得した撮像情報を送信且つ表示するモバイル端末と送受信可能なサーバであって、モバイル端末から送信された撮像情報を受信する受信部と、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶する記憶部と、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示情報及び記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出部と、記憶部に記憶されている設備配置図情報、算出された３次元位置情報及び撮像方向情報を表示する表示部と、を有する。
【００１９】
本発明に係る設備点検方法は、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識、モバイル端末、及び、モバイル端末と送受信可能なサーバを含む設備点検システムの設備点検方法であって、モバイル端末は、標識を撮像して撮像情報を取得し、撮像情報をサーバへ送信し、撮像情報を表示し、サーバは、撮像情報を受信し、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶部に記憶し、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示位置情報及び記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出し、記憶部に記憶されている設備配置図情報、算出された３次元位置情報及び撮像方向情報を表示する、ことを含む。
【００２０】
本発明に係る制御プログラムは、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識を撮像して撮像情報を取得し、取得した撮像情報を送信且つ表示するモバイル端末と送受信可能なサーバに、モバイル端末から送信された撮像情報を受信し、設備配置図情報、及び、識別情報に関連付けられた標識に含まれる基点の３次元位置情報を記憶部に記憶し、撮像情報に基づいて撮像された基点の表示位置情報を取得し、撮像情報に含まれる識別情報に基づいて標識を特定し、特定された標識に基づいて記憶部に記憶されている基点の３次元位置情報を取得し、撮像された基点の表示位置情報及び記憶されている基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出し、記憶部に記憶されている設備配置図情報、算出された３次元位置情報及び撮像方向情報を表示する、ことを実行させる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る設備点検システム、サーバ、設備点検方法、及び制御プログラムによって、施設内の点検作業中においてモバイル端末が撮像した位置及び撮像した方向を安定して取得することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】設備点検システム１が有する機能の概要を説明するための機能説明図である。
【図２】設備点検システム１の概略構成の一例を示す図である。
【図３】（ａ）は、モバイル端末３の外観の一例を示す斜視図であり、（ｂ）は、モバイル端末３の概略構成の一例を示す図である。
【図４】（ａ）は、モバイル端末３の使用例を示す模式図であり、（ｂ）は、モバイル端末３の表示画面の一例を示す図であり、（ｃ）は、サーバ４の表示画面の一例を示す図である。
【図５】サーバ４の概略構成の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は、標識２の外観の一例を説明するための模式図であり、（ｂ）は、標識テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】（ａ）は、設備配置テーブルのデータ構造の一例を示す図であり、（ｂ）は、点検対象テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図８】設備点検システム１の動作シーケンスの一例を示す図である。
【図９】算出処理の動作フローの一例を示す図である。
【図１０】出力処理の動作フローの一例を示す図である。
【図１１】（ａ）は、モバイル端末３の使用例を示す模式図であり、（ｂ）は、モバイル端末３によって取得された撮像情報１１１０の一例を示す図である。
【図１２】モバイル端末３の使用例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しつつ、本発明の様々な実施形態について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【００２４】
（設備点検システム１の概要）
図１は、本実施形態の設備点検システム１が有する機能の概要を説明するための機能説明図である。本実施形態の設備点検システム１は、所定の施設内に設置される一又は複数の標識２、モバイル端末３、及び、モバイル端末３と送受信可能なサーバ４を含み、点検作業者等が当該施設内の複数の点検対象を点検する場合に使用される。
【００２５】
なお、所定の施設とは、石油、石油精製、石油化学、ガス、一般化学、電気、製鉄、原子力、石炭、造水、農業、飼料、生化学、食品、医薬品、医療、情報、通信、運輸、流通、備蓄、都市開発、上下水道、産業公害防止、災害防止、環境保全、宇宙開発、建設、土木、測量等に関する施設、紙・パルプ、窯業・セメント、金属精錬、建築資材等の製造、生産に関する施設等である。また、点検対象は、施設内の設備（配管、機器、機械等）からの漏れ、減肉若しくは損傷等の健全性監視、又は、振動、計器類、気温、湿度若しくは特定のガス濃度等、作業員の健康管理のためのバイタル生命センサ等を計測する地点等である。
【００２６】
標識２は、当該標識２を識別するための標識表示情報が表示されたシート状又は板状の表示媒体である。なお、標識２は、標識表示情報が表示可能であればよく、ディスプレイ装置等であってもよい。標識表示情報は、標識ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を符号化した、所定の表示態様を有する図形情報又はバーコード等の符号情報である。なお、標識表示情報は、標識ＩＤを示す、文字、数字及び記号等の少なくとも１種類を用いた文字列情報等でもよい。標識ＩＤは、識別情報の一例であり、標識２に関連付けて記憶される。
【００２７】
また、標識２の外形形状に基づいて、基点が認識される。例えば、基点は、標識２が矩形形状である場合、標識２の外形形状を構成する矩形形状の各角の頂点である。なお、標識２に、所定の点状の図形情報が基点として表示されてもよい。
【００２８】
各基点は、標識２が施設内に設置された際に、施設内の所定の座標系に従った各基点の３次元位置情報が関連付けられる。なお、所定の座標系は、施設内の特定の地点を座標原点とし且つ所定のｘ軸、ｙ軸及びｚ軸を有する座標系、又は、緯度、経度及び高度で示される地理座標系等である。以降、所定の座標系を、空間座標系と称する場合がある。
【００２９】
モバイル端末３は、点検作業者等によって携帯される端末装置である。なお、モバイル端末３は、施設内を撮像し且つ撮像した撮像情報を取得する撮像機能、取得した撮像情報等を表示する表示機能、及び、サーバ４とのデータの送受信機能を少なくとも有する通信機器であればどのような形態でもよい。例えば、モバイル端末３は、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ，ＰＣ）、ノートＰＣ、多機能携帯電話機（所謂「スマートフォン」）、携帯情報端末（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ，ＰＤＡ）、デジタルスチルカメラ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｔｉｌｌ  Ｃａｍｅｒａ，ＤＳＣ）、アクションカメラ、タブレット端末、携帯型ゲーム機等でもよい。
【００３０】
図１の（Ａ）には、モバイル端末３によって撮像された撮像画像の一例が示されている。撮像画像内には、点検作業者が点検する施設内に設置された標識ＩＤ「２０」の標識２が撮像されている。なお、撮像画像は、静止画像及び動画像のどちらでもよく、また、撮像画像は、撮像情報の一例である。モバイル端末３は、撮像情報を取得するたびに、取得した撮像情報をサーバ４に送信する。
【００３１】
サーバ４は、モバイル端末３によって送信された撮像情報を受信すると、モバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出処理を実行する。なお、モバイル端末３の３次元位置情報は、モバイル端末３が撮像情報を取得した時における、施設内の空間座標系に従ったモバイル端末３の３次元位置を示す情報である。撮像方向は、モバイル端末３のカメラ等の撮像部が有する撮像素子の垂直方向且つ被写体方向である。以下、算出処理の概略について説明する。
【００３２】
サーバ４は、受信した撮像情報に標識２が含まれる場合、撮像された標識２に含まれる各基点の表示位置情報を取得する。表示位置情報は、撮像情報における所定の座標点を座標原点とし且つ所定のｘ軸及びｙ軸及を有する画像座標系に従った表示位置を示す情報である。
【００３３】
図１の（Ｂ）には、モバイル端末３によって撮像された撮像情報に含まれる各基点の表示位置情報の一例が示されている。図１の（Ｂ）に示される撮像情報は、矩形形状の撮像画像であり、撮像画像の左上の角の座標点を座標原点とし、矩形形状の横方向をｘ軸とし、矩形形状の縦方向をｙ軸とする画像座標系を有する。
【００３４】
サーバ４は、標識２の標識表示情報と標識２の基点に関連付けられた３次元位置情報と設備配置図情報とを記憶している。サーバ４は、取得した撮像情報と記憶している各標識２の標識表示情報とに対して公知の画像マッチング処理を実行し、撮像情報内の標識表示情報を判別するとともに、判別した標識表示情報の標識２の基点の撮像情報における表示位置情報及び標識２の標識ＩＤを取得する。図１の（Ｂ）に示される例では、サーバ４は、４つの基点の表示位置情報として、（Ｘａ１，Ｙａ１）、（Ｘａ２，Ｙａ２）、（Ｘａ３，Ｙａ３）及び（Ｘａ４，Ｙａ４）を取得する。
【００３５】
設備配置図情報は、施設内に配置された各設備の外形形状を示す３次元モデル情報を含む。設備の３次元モデル情報は、設備の外観を描画するための設備のサーフェイスを示す、空間座標系の３次元位置情報の集合である。図１の（Ｃ）には、設備配置図情報によって特定される設備の外観表示、及び、基点の３次元位置情報によって特定される標識２の表示の一例が示されている。
【００３６】
次に、サーバ４は、取得した標識ＩＤに関連付けて記憶されている標識２を特定し、当該標識２の基点の３次元位置情報を取得する。
【００３７】
次に、サーバ４は、基点の表示位置情報及び基点の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する。３次元位置情報及び撮像方向情報の算出では、図１の（Ｄ）に示されるように、基点の表示位置情報及び基点の３次元位置情報から、公知の空間後方交会によって撮像情報の外部標定要素が算出され、図１の（Ｅ）に示されるように、算出された外部標定要素によって、３次元位置情報及び撮像方向情報が特定される。
【００３８】
そして、サーバ４は、図１の（Ｆ）に示されるように、設備配置図情報上に、モバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を重畳表示する。
【００３９】
このように、設備点検システム１は、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識２を撮像したモバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する。これにより、設備点検システム１は、施設内での点検作業中においてモバイル端末３の撮像位置及び撮像方向を安定して取得することが可能となる。また、施設内に設置する標識２の数は、設備の数よりも少なくてもよく、施設が広大であっても、設備点検システム１は、モバイル端末３の撮像位置及び撮像方向を安定して取得することが可能となる。
【００４０】
なお、上述した図１の説明は、本発明の内容への理解を深めるための説明にすぎない。本発明は、具体的には、次に説明する各実施形態において実施され、且つ、本発明の原則を実質的に超えずに、さまざまな変形例によって実施されてもよい。このような変形例はすべて、本発明および本明細書の開示範囲に含まれる。
【００４１】
（設備点検システム１）
図２は、設備点検システム１の概略構成の一例を示す図である。設備点検システム１は、標識２と、モバイル端末３と、サーバ４とを有する。設備点検システム１は、点検作業者等が所定の施設内の複数の点検対象を点検する場合に使用され、標識２は、所定の施設内に設置される。なお、標識２の設置場所は、モバイル端末３を携帯する点検作業者等が通行する通行エリア近傍であり、標識２の設置数は、所定の施設内の点検対象数以下である。
【００４２】
モバイル端末３とサーバ４とは、通信ネットワークを介して相互に接続され、例えば、アクセスポイント５、ルータ６、及びインターネット７を介して相互に接続される。アクセスポイント５は、所定の施設内で構築される無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のアクセスポイントである。サーバ４は、施設内に設置されても、施設外に設置されてもよい。なお、設備点検システム１は、サーバ４を制御するための外部コンピュータ（図示せず）を有してもよい。
【００４３】
サーバ４で実行されるプログラム（例えば、演算プログラム）と、モバイル端末３で実行されるプログラム（例えば、表示プログラム）とは、ハイパーテキスト転送プロトコル（Ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ  Ｔｒａｎｓｆｅｒ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ，ＨＴＴＰ）等の通信プロトコルを用いて通信を行う。
【００４４】
（モバイル端末３）
図３（ａ）は、モバイル端末３の外観の一例を示す斜視図である。
【００４５】
モバイル端末３は、点検作業者等が操作する操作部３３と、取得した撮像情報、又は、後述する設備関連情報等を表示する表示部３４と、施設内を撮像し且つ撮像した撮像情報を取得するための撮像部３５とを有する。なお、モバイル端末３は、同一の筐体内に、操作部３３及び表示部３４と撮像部３５とを含む構成としてもよい。また、モバイル端末は、ヘッドマウントディスプレイ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ，ＨＭＤ）方式の表示部３４を有するウェアラブルコンピュータ（Ｗｅａｒａｂｌｅ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。
【００４６】
図３（ｂ）は、モバイル端末３の概略構成の一例を示す図である。
【００４７】
モバイル端末３は、図３（ａ）に示される操作部３３、表示部３４及び撮像部３５の他に、図３（ｂ）に示されるように、端末通信部３１、端末記憶部３２及び端末処理部３６等を備える。
【００４８】
端末通信部３１は、主に２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯等を感受帯域とするアンテナを含む、通信インターフェース回路を有する。端末通信部３１は、無線ＬＡＮのアクセスポイント５との間でＩＥＥＥ（Ｔｈｅ  Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  ａｎｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ，Ｉｎｃ．）８０２．１１規格の無線通信方式に基づいて無線通信を行う。なお、端末通信部３１の周波数帯域は、上記した周波数帯域に限定されない。そして、端末通信部３１は、アクセスポイント５から受信したデータを端末処理部３６に供給し、端末処理部３６から供給されたデータをアクセスポイント５に送信する。
【００４９】
なお、端末通信部３１は、主に２．１ＧＨｚ帯を感受帯域とするアンテナを含む、通信インターフェース回路を有し、モバイル端末３を通信ネットワーク（図示せず）に接続してもよい。この場合、端末通信部３１は、基地局（図示せず）により割り当てられるチャネルを介して、基地局との間でＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式等による無線信号回線を確立し、基地局との間で通信を行う。なお、基地局との間の通信方式は、ＣＤＭＡ方式に限定されず、Ｗ−ＣＤＭＡ（Ｗｉｄｅｂａｎｄ  Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）方式等の他の通信方式でもよく、今後使用される通信方式でもよい。また、基地局との間の通信方式は、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の他の通信方式でもよい。また、端末通信部３１の周波数帯域は、上記した周波数帯域に限定されない。端末通信部３１は、基地局から受信したデータを端末処理部３６に供給し、端末処理部３６から供給されたデータを基地局に送信する。
【００５０】
端末記憶部３２は、例えば、半導体メモリを有する。端末記憶部３２は、端末処理部３６での処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、端末記憶部３２は、ドライバプログラムとして、端末通信部３１を制御する無線ＬＡＮ通信デバイスドライバプログラム、操作部３３を制御する入力デバイスドライバプログラム、表示部３４を制御する出力デバイスドライバプログラム等を記憶する。また、端末記憶部３２は、アプリケーションプログラムとして、表示処理プログラム、データの送信及び受信を行うデータ送受信プログラム等を記憶する。また、端末記憶部３２は、データとして、撮像部３５が撮像した画像を記憶する。
【００５１】
操作部３３は、モバイル端末３の操作が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、タッチパネル式の入力装置、キーパッド等である。点検作業者等は、このデバイスを用いて、文字、数字等を入力することができる。操作部３３は、点検作業者等により操作されると、その操作に対応する信号を発生する。発生した信号は、点検作業者等の指示として、端末処理部３６に入力される。
【００５２】
表示部３４は、動画像、静止画像等の出力が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、タッチパネル式の表示装置、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ＨＭＤ等である。表示部３４は、端末処理部３６から供給される動画像データに応じた動画像、静止画像データに応じた静止画像等を表示する。
【００５３】
撮像部３５は、結像光学系、撮像素子及び画像処理部等を有する。結像光学系は、例えば光学レンズであり、被写体からの光束を撮像素子の撮像面上に結像させる。撮像素子は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）又はＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等であり、撮像面上に結像した被写体像の画像を出力する。画像処理部は、連続して撮像素子によって生成された画像から、所定期間毎に所定のファイル形式の動画像データを作成して出力する。または、画像処理部は、撮像素子によって生成された画像から所定のファイル形式の静止画像データを作成して出力する。
【００５４】
端末処理部３６は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を有する。端末処理部３６は、モバイル端末３の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。端末処理部３６は、モバイル端末３の各種処理が端末記憶部３２に記憶されているプログラム及び操作部３３の操作からの出力等に応じて適切な手順で実行されるように、端末通信部３１、表示部３４、撮像部３５等の動作を制御する。端末処理部３６は、端末記憶部３２に記憶されているプログラム（ドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、端末処理部３６は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。
【００５５】
端末処理部３６は、送受信部３６１と、表示処理部３６２とを有する。端末処理部３６が有するこれらの各部は、端末処理部３６が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、端末処理部３６が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとしてモバイル端末３に実装されてもよい。
【００５６】
図４（ａ）は、モバイル端末３の使用例を示す模式図である。
【００５７】
図４（ａ）に示されるように、点検作業者等は、所定の施設内の複数の点検対象を点検する場合にモバイル端末３を携帯する。点検作業者は、モバイル端末３の撮像部３５を、所定の施設内に設置されている標識２を撮影する撮像方向に向けて移動する。また、モバイル端末３は、撮像した撮像情報、又は、サーバ４から送信された各種画面若しくは情報を表示する。
【００５８】
図４（ｂ）は、モバイル端末３の表示画面の一例を示す図であり、及び図４（ｃ）は、サーバ４の表示画面の一例を示す図である。
【００５９】
図４（ｂ）には、モバイル端末３の撮像部３５によって取得された標識２を含む撮像情報に、点検対象に関連付けられた設備関連情報４０１が重畳表示される撮像情報表示画面４００が示されている。撮像情報表示画面４００に表示される設備関連情報４０１は、モバイル端末３から所定距離内且つ撮像部３５の視野角の範囲内に位置する点検対象に関連付けられた設備関連情報４０１である。なお、モバイル端末３から所定距離内は、モバイル端末３の近傍の一例であり、撮像部３５の視野角は、モバイル端末３の３次元位置を頂点とし且つ撮像方向情報を中心方向とする所定角度の一例である。なお、サーバ４のサーバ表示部４３が、撮像情報表示画面４００を表示してもよい。
【００６０】
図４（ｃ）には、モバイル端末３の撮像部３５によって取得された撮像情報に基づいて算出されたモバイル端末３の３次元位置情報４１１及び撮像方向情報４１２が、設備配置図情報上に重畳表示される設備配置図表示画面４１０が示されている。なお、モバイル端末３の表示部３４が、設備配置図表示画面４１０を表示してもよい。
【００６１】
（サーバ４）
図５は、サーバ４の概略構成の一例を示す図である。
【００６２】
サーバ４は、特に、モバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出する算出処理を実行する。この機能を実現するために、サーバ４は、サーバ通信部４１と、サーバ記憶部４２、サーバ表示部４３、サーバ処理部４４とを備える。
【００６３】
サーバ通信部４１は、サーバ４をインターネット７に接続するための通信インターフェース回路を有する。サーバ通信部４１は、モバイル端末３等から受信したデータをサーバ処理部４４に供給する。また、サーバ通信部４１は、サーバ処理部４４から供給されたデータをモバイル端末３等に送信する。
【００６４】
サーバ記憶部４２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置及び光ディスク装置のうちの少なくとも一つを有する。サーバ記憶部４２は、サーバ処理部４４による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、サーバ記憶部４２は、ドライバプログラムとして、サーバ通信部４１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてサーバ記憶部４２にインストールされてもよい。なお、サーバ記憶部４２は、データとして、後述する標識テーブル、設備配置テーブル、点検対象テーブル等を記憶する。
【００６５】
本実施形態でいうテーブルは、データベースの形式の一例であり、データがサーバ内にプールしているような形式であってもよい。また、各テーブルの全て又は一部が、サーバ４とは異なる他のデータベース装置等に記憶されてもよい。
【００６６】
サーバ表示部４３は、動画像、静止画像等の出力が可能であればどのようなデバイスでもよく、例えば、タッチパネル式の表示装置、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。サーバ表示部４３は、サーバ処理部４４から供給される動画像データに応じた動画像、静止画像データに応じた静止画像等を表示する。
【００６７】
サーバ処理部４４は、一又は複数個のプロセッサ及びその周辺回路を備える。サーバ処理部４４は、サーバ４の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵである。サーバ処理部４４は、サーバ４の各種処理がサーバ記憶部４２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手順で実行されるように、サーバ通信部４１等の動作を制御する。サーバ処理部４４は、サーバ記憶部４２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、サーバ処理部４４は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。
【００６８】
サーバ処理部４４は、送受信部４４１と、算出部４４２と、情報出力部４４３とを有する。サーバ処理部４４が有するこれらの各部は、サーバ処理部４４が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、サーバ処理部４４が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、又はファームウェアとしてサーバ４に実装されてもよい。
【００６９】
（標識２）
図６（ａ）は、標識テーブルによって管理される標識２の外観の一例を説明するための模式図である。
【００７０】
標識２は、標識表示情報と基点とを含む。各基点の３次元位置情報、すなわち、第１基点の３次元位置情報（Ｘｂ１，Ｙｂ１，Ｚｂ１）、第２基点の３次元位置情報（Ｘｂ２，Ｙｂ２，Ｚｂ２）、第３基点の３次元位置情報（Ｘｂ３，Ｙｂ３，Ｚｂ３）、第４基点の３次元位置情報（Ｘｂ４，Ｙｂ４，Ｚｂ４）は、標識２が所定の施設内に設置される際に、点検作業者等によって計測された空間座標系の３次元位置情報である。
【００７１】
図６（ｂ）は、標識テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【００７２】
標識テーブルには、各標識について、当該標識の標識ＩＤ、基点位置情報、イメージ情報及び座標系等が、互いに関連付けられて記憶される。基点位置情報には、各基点について、第１基点の３次元位置情報，第２基点の３次元位置情報，第３基点の３次元位置情報，第４基点の３次元位置情報が記憶される。なお、記憶される基点の３次元位置情報の数は、３つ以上であればよい。座標系は、標識テーブルにおいて記憶されている３次元位置情報の座標系を示す識別情報である。また、イメージ情報には、標識の表示面の画像情報（標識表示情報）のファイル名が記憶される。なお、当該ファイル名に対応する画像情報は、サーバ記憶部４２に記憶される。
【００７３】
図７（ａ）には、設備配置テーブルが示されている。設備配置テーブルには、各設備について、当該設備の設備ＩＤ、３次元モデル情報、設備名称、設備図面、座標系等が互いに関連付けて記憶される。なお、設備名称及び設備図面は、設備関連情報の一例である。設備配置テーブルには、設備の他に、計器類及び気温、湿度若しくは特定のガス濃度等を計測する地点等に係る情報が記憶されてもよい。この場合、３次元モデル情報として、計器類又は計測地点の位置情報が記憶される。
【００７４】
図７（ｂ）には、点検対象テーブルが示されている。点検対象テーブルには、各点検対象について、当該点検対象の点検ＩＤ、点検時刻、対象情報、点検結果等が、点検を実施する時系列順に従って互いに関連付けて記憶される。点検時刻には、当該点検対象の点検の開始予定時刻及び終了予定時刻が記憶される。なお、点検時刻には、点検の開始予定時刻のみが記憶されてもよい。対象情報は、各点検項目に係る点検対象の設備、計器類、又は計測地点等に係る各種情報を識別するための識別情報であり、例えば、設備の場合は、設備テーブルの設備ＩＤが記憶される。点検結果は、各点検項目に係る点検結果を格納するための格納場所を示す情報であり、例えば、サーバ４のサーバ記憶部４２のディレクトリ情報等である。なお、点検対象テーブルは、点検対象情報の一例であり、また、点検対象テーブルに記憶された各種情報は、設備関連情報の一例である。
【００７５】
（設備点検システム１の動作シーケンス）
図８は、設備点検システム１の動作シーケンスの一例を示す図である。この動作シーケンスは、予めサーバ記憶部４２及び端末記憶部３２に記憶されているプログラムに基づいて、主にサーバ処理部４４及び端末処理部３６により、サーバ４及びモバイル端末３の各要素と協働して実行される。
【００７６】
最初に、点検作業者等が携帯するモバイル端末３の送受信部３６１は、点検作業者等による操作部３３の操作に応じて、撮像部３５によって取得された撮像情報を、端末通信部３１を介してサーバ４に送信する（ステップＳ１０１）。
【００７７】
次に、サーバ４の送受信部４４１は、モバイル端末３からサーバ通信部４１を介して撮像情報を受信すると、受信した撮像情報を算出部４４２に渡すとともに、算出処理の実行を算出部４４２及び情報出力部４４３に指示する。算出部４４２及び情報出力部４４３は、送受信部４４１から算出処理の実行を指示されると、算出処理を実行する（ステップＳ１０２）。算出処理の詳細は後述する。
【００７８】
次に、送受信部４４１は、算出処理によって出力された各種画面又は情報を表示するための表示データをモバイル端末３にサーバ通信部４１を介して送信する（ステップＳ１０３）。
【００７９】
次に、モバイル端末３の送受信部３６１は、端末通信部３１を介してサーバ４から表示データを受信すると、表示データに基づく各種画面又は情報の表示を表示処理部３６２に指示する。そして、表示処理部３６２は、送受信部３６１から各種画面の表示を指示されると、撮像部３５によって取得された撮像情報及び／又は受信した表示データに基づいて当該表示データに対応する画面を表示する（ステップＳ１０４）。
【００８０】
（算出処理）
図９は、算出処理の動作フローの一例を示す図である。図９に示す算出処理は、図８のステップＳ１０２において実行される。
【００８１】
最初に、算出部４４２は、送受信部４４１から受け取った撮像情報に含まれる標識２の各基点の表示位置情報を取得するとともに、撮像情報に含まれる標識２の標識ＩＤを取得する（ステップＳ２０１）。以下、ステップＳ２０１の処理について説明する。
【００８２】
まず、算出部４４２は、標識テーブルに記憶されたイメージ情報に対応する各標識２の画像情報（標識表示情報）と受け取った撮像情報とに対して画像マッチング処理を実行する。そして、受け取った撮像情報に含まれる標識２とマッチングする標識２の画像情報が判別された場合、算出部４４２は、受け取った撮像情報に含まれる標識２の各基点の撮像情報における表示位置情報を取得するとともに、標識テーブルを参照して、マッチングした標識２の画像情報に関連付けられた標識ＩＤを取得する。以上により、ステップＳ２０１の処理は終了する。
【００８３】
なお、標識２の各基点の表示位置情報及び標識２の標識ＩＤの取得処理は、画像マッチング処理に限らない。例えば、標識２の標識表示情報が、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コード（「ＱＲコード」は登録商標である。）等のバーコード情報である場合、算出部４４２が、バーコード情報を認識し、認識したバーコード情報をデコード処理して、埋め込まれた標識ＩＤを取得する処理を行ってもよい。
【００８４】
次に、算出部４４２は、標識テーブルを参照して、取得した標識ＩＤに関連付けられた基点位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。
【００８５】
次に、算出部４４２は、取得した基点の表示位置情報及び基点位置情報から、公知の空間後方交会を用いて、取得した撮像情報の外部標定要素を算出し、外部標定要素のうちのカメラの３次元座標をモバイル端末３の３次元位置情報として特定し、外部標定要素のうちの３軸の回転角に基づいて撮像方向情報を算出する（ステップＳ２０３）。なお、外部標定要素の算出では、３点以上の基点の表示位置情報が用いられる。
【００８６】
そして、情報出力部４４３は、出力処理を実行し（ステップＳ２０４）、一連のステップを終了する。出力処理の詳細は後述する。
【００８７】
（出力処理）
図１０は、出力処理の動作フローの一例を示す図である。図１０に示す出力処理は、図９のステップＳ２０４において実行される。
【００８８】
最初に、情報出力部４４３は、算出部４４２によって算出されたモバイル端末３の３次元位置情報の近傍に点検対象があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１の処理では、情報出力部４４３は、設備配置テーブルに記憶された３次元モデル情報を参照して、モバイル端末３の３次元位置情報から所定距離の範囲内に、点検対象となる設備、計器類、又は計測地点等が含まれるか否かを判定する。なお、モバイル端末３の３次元位置情報から所定距離の範囲の情報は、第２領域情報の一例である。
【００８９】
情報出力部４４３は、モバイル端末３の３次元位置情報の近傍に点検対象がないと判定した場合（ステップＳ３０１−Ｎｏ）、ステップＳ３０３に処理を進める。
【００９０】
情報出力部４４３は、モバイル端末３の３次元位置情報の近傍に点検対象があると判定した場合（ステップＳ３０１−Ｙｅｓ）、３次元位置情報の近傍にあると判定された点検対象の設備関連情報を出力する（ステップＳ３０２）。すなわち、情報出力部４４３は、設備配置テーブルを参照して、３次元位置情報の近傍にあると判定された点検対象の設備、計器類、又は計測地点に関連付けられた設備名称及び／又は設備図面等を抽出し、抽出した設備名称及び／又は設備図面等を表示するための表示データを出力する。なお、情報出力部４４３は、点検対象テーブルを参照して、３次元位置情報の近傍にあると判定された点検対象に係る各種情報を抽出し、抽出した各種情報を表示するための表示データを出力してもよい。なお、情報出力部４４３は、抽出した設備名称及び／又は設備図面等を表示するための表示データをサーバ表示部４３に表示してもよい。
【００９１】
次に、情報出力部４４３は、モバイル端末３の３次元位置情報の近傍の３次元モデル情報を抽出する。そして、情報出力部４４３は、抽出した３次元モデル情報を設備配置図情報としてサーバ表示部４３に表示するとともに、算出部４４２によって算出されたモバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報をサーバ表示部４３に表示し（ステップＳ３０３）、一連のステップを終了する。
【００９２】
以上説明してきたように、設備点検システム１は、複数の点検対象を含む所定の施設内に設置され且つ識別情報及び基点を含む標識２を撮像したモバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を、当該モバイル端末３に提供する。これにより、設備点検システム１は、施設内において点検作業中のモバイル端末３に対して、当該モバイル端末３の撮像位置及び撮像方向を安定して提供することが可能となる。
【００９３】
（変形例１）
なお、図１０で示される出力処理のステップＳ３０１において、情報出力部４４３は、モバイル端末３の３次元位置情報の近傍に位置し且つ撮像部３５の視野角の範囲内に位置する点検対象があるか否かを判定してもよい。この場合、算出部４４２は、算出されたモバイル端末の３次元位置情報を頂点とし且つ撮像方向情報を中心方向とする所定角度（例えば、視野角等）を有する第１領域情報を算出する。次に、情報出力部４４３は、第１領域情報内に点検対象があるか否かを判定する。これにより、点検作業者等は、実際に見ている方向に存在する点検対象のみを抽出することが可能となり、不要な点検対象の出力を防止することが可能となる。
【００９４】
（変形例２）
また、設備関連情報として、点検対象の稼働状況を示す状況情報が含まれてもよい。例えば、稼働状況は、稼働中の設備に係る計器類の数値、又は、設備の稼働によって発生する熱、水蒸気、ガス等である。この場合、モバイル端末３は、稼働状況を検出するための検出部を更に有し、サーバ４は、状況情報を更新するための情報更新部を更に有してもよい。検出部は、撮像部３５によって撮像された計器類の画像情報から計器類の数値を判別する画像認識装置や、室温を計測する室温センサ、湿度を計測する湿度センサ、ガスの濃度を計測するガスセンサ等である。サーバ４の情報更新部は、モバイル端末３から送信された点検対象の稼働状況を示す状況情報が、情報出力部４４３によって抽出された点検対象に係る状況情報である場合、送信された状況情報に基づいて、抽出された点検対象に係る状況情報を更新する。これにより、点検作業者等は、周辺に存在する点検対象に係る状況情報を自動的に更新することが可能となる。
【００９５】
（変形例３）
また、図１０で示される出力処理のステップＳ３０１において、情報出力部４４３は、点検対象テーブルに記憶された点検時刻を参照し、モバイル端末３の３次元位置情報を中心とした第２領域情報内に位置し且つ現在時刻を含む第１の所定期間内の点検時刻に関連付けられた点検対象があるか否かを判定してもよい。これにより、点検作業者等は、周辺に位置する点検対象の中から現在点検すべき点検対象のみを点検対象として抽出することが可能となり、不要な点検対象の出力を防止することが可能となる。
【００９６】
（変形例４）
また、撮像情報に複数の標識２が含まれる場合、算出部４４２及び情報出力部４４３は、撮像情報に含まれる複数の標識２のそれぞれを特定し、複数の標識２のそれぞれの標識２に含まれる基点に基づいて算出処理を実行してもよい。以下、図１１（ａ）に示すモバイル端末３の使用例を示す模式図及び図１１（ｂ）に示す撮像情報１１１０を用いて説明する。図１１（ａ）に示されるように、点検作業者等の操作に応じて、撮像部３５は、所定の施設内に設置されている標識のうち、複数の標識２ａ、２ｂを含む撮像情報１１１０を取得する。撮像情報１１１０は、図１１（ｂ）に示されるように複数の標識２ａ、２ｂを含む。算出部４４２は、撮像情報に含まれる複数の標識２ａ、２ｂのそれぞれを特定し、複数の標識２ａ、２ｂのそれぞれに含まれる基点に基づいて算出処理を実行する。これにより、撮像情報に含まれる標識２の数の増加に伴い、基点の数も増加するため、精度の高いモバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報を算出することが可能となる。
【００９７】
（変形例５）
また、情報出力部４４３は、図１０で示される出力処理のステップＳ３０１において、現在時刻から第２の所定期間内に含まれる時刻において算出されたモバイル端末３の複数の３次元位置情報に基づいて、モバイル端末３の近傍の点検対象を抽出してもよい。なお、３次元位置情報が算出された時刻は、算出時刻の一例である。以下、図１２に示すモバイル端末３の使用例を示す模式図を用いて説明する。図１２に示されるように、点検作業者等の操作に応じて、撮像部３５は、所定の施設内に設置されている標識のうち、標識２ａを含む撮像情報を取得し、算出部４４２は、上述の算出処理によって、標識２ａを含む撮像情報を取得したモバイル端末３の３次元位置情報を算出する。次に、算出部４４２は、算出したモバイル端末３の３次元位置情報を、算出時刻Ｔａに関連付けてサーバ記憶部４２に記憶する。次に、点検作業者等の操作に応じて、撮像部３５は、標識２ｂを含む撮像情報を取得し、算出部４４２は、上述の算出処理によって、標識２ｂを含む撮像情報を取得したモバイル端末３の３次元位置情報を算出する。次に、算出部４４２は、算出したモバイル端末３の３次元位置情報を、算出時刻Ｔｂに関連付けてサーバ記憶部４２に記憶する。そして、情報出力部４４３は、算出時刻Ｔａ及び算出時刻Ｔｂが現在時刻から第２の所定期間内に含まれる場合、算出時刻Ｔａ及び算出時刻Ｔｂのそれぞれにおけるモバイル端末３の３次元位置情報の近傍の点検対象を抽出する。これにより、近い時間内に複数回算出されたモバイル端末３の３次元位置情報に基づいて点検対象を抽出することが可能となる。
【００９８】
（変形例６）
また、モバイル端末３は、点検対象の点検項目を入力する入力部を更に有してもよい。なお、点検項目は、設備関連情報の一例である。この場合、情報出力部４４３は、図１０で示される出力処理のステップＳ３０２において、設備関連情報として点検項目を出力する。そして、情報出力部４４３は、出力された点検対象の点検項目が入力部によって入力された場合に、点検対象テーブルを参照して、次の点検対象の点検項目の入力指示を出力する。これにより、点検作業者等の点検作業の支援を自動的に行うことが可能となる。また、ステップＳ３０２において出力された点検対象の点検項目が入力部によって入力されない状態で、モバイル端末３の３次元位置情報すなわち点検作業者等の３次元位置情報が所定距離移動した場合、情報出力部４４３は、アラーム情報を出力してもよい。これにより、作業の漏れや抜け等のヒューマンエラーを防止することが可能になる。
【００９９】
（変形例７）
標識２の各基点の表示位置情報の算出は、モバイル端末３の端末処理部３６によって実行されてもよい。この場合、ステップＳ１０１において、モバイル端末３の送受信部３６１は、撮像部３５によって取得された撮像情報とともに、算出された各基点の表示位置情報を、端末通信部３１を介してサーバ４に送信する。そして、ステップＳ２０１において、算出部４４２は、送信された各基点の表示位置情報を取得する。これにより、サーバ４側の処理負荷を軽減させることが可能になる。
【０１００】
（変形例８）
モバイル端末３の表示部３４は、設備配置図情報、モバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報等を表示してもよい。この場合、情報出力部４４３は、サーバ記憶部４２に記憶された設備配置図情報、算出部４４２によって算出されたモバイル端末３の３次元位置情報及び撮像方向情報等を、モバイル端末３に表示させるために出力する。これにより、サーバ４において表示される表示画面と同じ画面を、モバイル端末３の点検作業者等は閲覧することが可能となり、サーバ４の操作者は、図示しない音声送信装置によって、モバイル端末３に作業指示を音声情報として送信することが可能となる。
【０１０１】
当業者は、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換、及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１０２】
１    設備点検システム
２    標識
３    モバイル端末
３１    端末通信部
３２    端末記憶部
３３    操作部
３４    表示部
３５    撮像部
３６    端末処理部
３６１    送受信部
３６２    表示処理部
４    サーバ
４１    サーバ通信部
４２    サーバ記憶部
４３    サーバ表示部
４４    サーバ処理部
４４１    送受信部
４４２    算出部
４４３    情報出力部
５    アクセスポイント
６    ルータ
７    インターネット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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