(57)【要約】【課題】燃料取扱装置周辺での作業性に大きく影響することなくケーブル類を削減することが可能な燃料取扱装置を提供する。【解決手段】本発明の実施形態による燃料取扱装置は、床に設けられて、走行レールに沿って移動可能に設けられ、ブリッジと着脱可能な第一のバッテリと、走行レールまたは床に設けられ、第一のバッテリを充電する第一の充電装置と、走行レールに沿って移動可能に設けられ、ブリッジと着脱可能な第二のバッテリと、走行レールまたは床に設けられ、第二のバッテリを充電する第二の充電装置と、を備え、第二のバッテリは、走行レールのうち第一のバッテリが設けられていないレール上に、または第一のバッテリと同一のレール上かつブリッジを挟んで第一のバッテリと反対側に設けられたものである。【選択図】図１ａ
2018025447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床に設けられて、一対に設けられた第一のレールと第二のレールを有する走行レールと
、
前記走行レール上を走行するブリッジと、
前記ブリッジ上に配置された横行レールと、
前記横行レール上を走行するトロリと、
を備える燃料取扱装置であって、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと
着脱可能な第一のバッテリと、
前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記第一のバッテリを充電する第一の充電装置
と、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと
着脱可能な第二のバッテリと、
前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記第二のバッテリを充電する第二の充電装置
と、を備え、
前記第二のバッテリは、前記第一のレールと前記第二のレールのうち前記第一のバッテ
リが設けられていないレール上に、または前記第一のバッテリと同一のレール上かつ前記
ブリッジを挟んで前記第一のバッテリと反対側に設けられた燃料取扱装置。
【請求項２】
前記第一のバッテリを、前記第一の充電装置との接続位置と前記ブリッジの間で移動させ
る第一の走行手段と、
前記第二のバッテリを、前記第二の充電装置との接続位置と前記ブリッジの間で移動させ
る第二の走行手段と、を備える請求項１に記載の燃料取扱装置。
【請求項３】
前記第一の走行手段は、前記第一のバッテリからの給電により走行する駆動車輪を有し、
前記第一のバッテリと前記ブリッジが接続された場合に前記駆動車輪のトルクを喪失させ
るよう構成された請求項２に記載の燃料取扱装置。
【請求項４】
前記前記第一のバッテリと前記第二のバッテリのうち一方が前記ブリッジに接続されて他
方が前記ブリッジに接続されていない場合において、
当該前記一方のバッテリの残電力を検出するセンサを備え、
前記センサにより検出された残電力が所定値を下回った場合に、前記他方のバッテリを移
動させて前記ブリッジに接続し、次いで当該一方のバッテリの前記ブリッジとの接続を解
除して充電装置との接続位置へ移動するよう制御する制御手段を備える請求項２または請
求項３に記載の燃料取扱装置。
【請求項５】
前記横行レールは一対に設けられた第三のレールおよび第四のレールを有し、
前記第三のレールまたは前記第四のレールに沿って移動可能に設けられ、前記トロリと着
脱可能な第三のバッテリと、
前記ブリッジ上に設けられ、前記第三のバッテリを充電する第三の充電装置と、
前記第三のレールまたは前記第四のレールに沿って移動可能に設けられ、前記トロリと着
脱可能な第四のバッテリと、
前記ブリッジ上に設けられ、前記第四のバッテリを充電する第四の充電装置と、を備え、
前記第四のバッテリは、前記第三のレールと前記第四のレールのうち前記第三のバッテ
リが設けられていないレール上に、または前記第三のバッテリと同一のレール上かつ前記
トロリを挟んで前記第三のバッテリと反対側に設けられた請求項１ないし４のいずれか一
項に記載の燃料取扱装置。
【請求項６】
床に設けられた走行レールと、
前記走行レール上を走行するブリッジと、
前記ブリッジ上に一対に設けられた第一のレールおよび第二のレールを有する横行レール
と、
前記横行レール上を走行するトロリと、
を備える燃料取扱装置であって、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記トロリと着
脱可能な第一のバッテリと、
前記ブリッジに設けられ、前記第一のバッテリを充電する第一の充電装置と、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記トロリと着
脱可能な第二のバッテリと、
前記ブリッジに設けられ、前記第二のバッテリを充電する第二の充電装置と、を備え、
前記第二のバッテリは、前記第一のレールと前記第二のレールのうち前記第一のバッテ
リが設けられていないレール上に、または前記第一のバッテリと同一のレール上かつ前記
ブリッジを挟んで前記第一のバッテリと反対側に設けられた燃料取扱装置。
【請求項７】
床に設けられて、一対に設けられた第一のレールと第二のレールを有する走行レールと
、
前記走行レール上を走行するブリッジと、
前記ブリッジ上に配置された横行レールと、
前記横行レール上を走行するトロリと、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと
着脱可能な第一のバッテリと、
前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記第一のバッテリを充電する第一の充電装置
と、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと
着脱可能な第二のバッテリと、
前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記第二のバッテリを充電する第二の充電装置
と、を備え、
前記第二のバッテリは、前記第一のレールと前記第二のレールのうち前記第一のバッテ
リが設けられていないレール上に、または前記第一のバッテリと同一のレール上かつ前記
ブリッジを挟んで前記第一のバッテリと反対側に設けられた燃料取扱装置の制御方法であ
って、
前記第一のバッテリを前記ブリッジに接続された状態において前記第二のバッテリを前
記第二の充電装置で充電し、
前記第一のバッテリの残電力の低下を検出し、
前記第二のバッテリを前記ブリッジと接続し、
前記第一のバッテリと前記ブリッジの接続を解除して前記第一の充電装置へ移動させ、
前記第一のバッテリを充電する、燃料取扱装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、原子力発電所の燃料取扱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所では、炉心燃料の装荷や取出し等を行うための燃料取扱装置が備え付けら
れている。燃料取扱装置は、オペレーションフロア上に敷設されたレール上を走行し、原
子炉圧力容器の上方や燃料貯蔵プールをまたぐように移動する。
【０００３】
燃料取扱装置は、制御ケーブルを介して制御盤と、パワーケーブルを介して電動機とそ
れぞれ接続されて駆動される。制御ケーブルとパワーケーブルはそれぞれ、燃料取扱装置
の可動範囲にわたって引かれたケーブル類保護案内装置で引き回され、燃料取扱装置の移
動に追従する。
【０００４】
また、システムの簡素化やケーブルの物量削減のために燃料取扱装置をケーブルレス化
する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１６６１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
燃料取扱装置は、燃料取り扱いの作業の他にも定期検査時の炉内へのメンテナンス機器
投入等、種々の作業に活用される。このため、燃料取扱装置の走行を従来よりも高速化す
ることで、各種作業の短時間化を図ることができる。しかし、従来はケーブルが燃料取扱
装置に追従することが速度の制約になっていた。
【０００７】
加えて、燃料取扱装置の高速化、ひいては燃料取扱装置を用いる各種作業の短時間化に
寄与するためには、ケーブルレス化のために設けられる構造物によって作業員の作業性や
他の作業の作業性（例えば、天井クレーンを用いる別の作業や、燃料取扱装置周辺での作
業）への影響が少ないことが求められる。
【０００８】
上記の課題を鑑み、本発明の実施形態は、燃料取扱装置周辺での作業性に大きく影響す
ることなくケーブル類を削減することが可能な燃料取扱装置および燃料取扱装置の制御方
法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の実施形態による燃料取扱装置は、床に設けられて、
一対に設けられた第一のレールと第二のレールを有する走行レールと、前記走行レール上
を走行するブリッジと、前記ブリッジ上に配置された横行レールと、前記横行レール上を
走行するトロリと、を備える燃料取扱装置であって、前記第一のレールまたは前記第二の
レールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと着脱可能な第一のバッテリと、前記
走行レールまたは前記床に設けられ、前記第一のバッテリを充電する第一の充電装置と、
前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと
着脱可能な第二のバッテリと、前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記第二のバッ
テリを充電する第二の充電装置と、を備え、前記第二のバッテリは、前記第一のレールと
前記第二のレールのうち前記第一のバッテリが設けられていないレール上に、または前記
第一のバッテリと同一のレール上かつ前記ブリッジを挟んで前記第一のバッテリと反対側
に設けられたものである。
【００１０】
また、本発明の実施形態による燃料取扱装置の制御方法は、床に設けられて、一対に設
けられた第一のレールと第二のレールを有する走行レールと、前記走行レール上を走行す
るブリッジと、前記ブリッジ上に配置された横行レールと、前記横行レール上を走行する
トロリと、前記第一のレールまたは前記第二のレールに沿って移動可能に設けられ、前記
ブリッジと着脱可能な第一のバッテリと、前記走行レールまたは前記床に設けられ、前記
第一のバッテリを充電する第一の充電装置と、前記第一のレールまたは前記第二のレール
に沿って移動可能に設けられ、前記ブリッジと着脱可能な第二のバッテリと、前記走行レ
ールまたは前記床に設けられ、前記第二のバッテリを充電する第二の充電装置と、を備え
、前記第二のバッテリは、前記第一のレールと前記第二のレールのうち前記第一のバッテ
リが設けられていないレール上に、または前記第一のバッテリと同一のレール上かつ前記
ブリッジを挟んで前記第一のバッテリと反対側に設けられた燃料取扱装置の制御方法であ
って、前記第一のバッテリを前記ブリッジに接続された状態において前記第二のバッテリ
を前記第二の充電装置で充電し、前記第一のバッテリの残電力の低下を検出し、前記第二
のバッテリを前記ブリッジと接続し、前記第一のバッテリと前記ブリッジの接続を解除し
て前記第一の充電装置へ移動させ、前記第一のバッテリを充電するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１ａ】実施例１による燃料取扱装置の上面図。
【図１ｂ】実施例１による燃料取扱装置の正面図。
【図２ａ】実施例１によるバッテリユニットの斜視図。
【図２ｂ】実施例１によるバッテリユニットの正面図。
【図３】実施例１によるバッテリユニットの制御フローチャート。
【図４】実施例１によるトロリ用バッテリユニットの制御フローチャート。
【図５】実施例２による燃料取扱装置の正面図。
【図６】実施例２によるバッテリユニットの制御フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１３】
（構成）
本発明の実施例１にかかる燃料取扱装置について、図面を用いて説明する。図１ａは本
実施例による燃料取扱装置１の概略を示す上面図、図１ｂは図１ａに示すＡ−Ａ線矢視図
である。
【００１４】
燃料交換機１は、原子炉施設等で燃料棒の挿入、引き出しを行うためのものであり、ブ
リッジ２と、その上に設置されたトロリ３とを備えている。燃料交換機１は、原子炉プー
ル４を跨ぐように配置され、床５に敷設された走行レール６上を、ブリッジ下部に取り付
けられた車輪で走行することで移動する。
【００１５】
ブリッジ２上には、ブリッジ走行レール６と垂直方向にトロリ３の走行用である横行レ
ール７が設置されている。トロリ３は、下部に取り付けられた車輪により横行レール７上
を走行することで移動する。また、トロリ３は、燃料の挿入、引き出し等を行うためのホ
イスト８を有する。
【００１６】
さらに、一対に設けられた走行レール６Ａ、６Ｂのうち、走行レール６Ａには、バッテ
リユニット１０Ａ、１０Ｂが設けられている。バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂは互いの
位置関係が燃料取扱装置１を挟んだ反対側になるよう設置されており、それぞれ走行レー
ル６Ａに沿って移動可能に構成されている。また、走行レール６Ａの両端、またはその近
傍の床５上にはバッテリユニット１０Ａ、１０Ｂを充電するバッテリ充電装置１１Ａ、１
１Ｂが設けられている。バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂはそれぞれ、ブリッジ２および
バッテリ充電装置１１Ａ、１１Ｂと接続可能に構成されている。バッテリユニット１０Ａ
、１０Ｂは、単独でブリッジ２の駆動源として機能を果たすために十分な容量等を備える
よう構成されている。図１は、バッテリユニット１０Ａがブリッジ２に接続され、バッテ
リユニット１０Ｂが充電中の状態を示している。バッテリ充電装置１１Ａ、１１Ｂは、原
子力プラントの母線と接続される。
【００１７】
また、一対に設けられた横行レール７Ａ、７Ｂのうち、横行レール７Ａには、トロリ用
バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂが設けられている。トロリ用バッテリユニット１２Ａ、
１２Ｂは互いの位置関係がトロリ３を挟んだ反対側になるよう設置されており、それぞれ
横行レール７Ａに沿って移動可能に構成されている。また、横行レール７Ａの両端にはト
ロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂを充電するトロリ用バッテリ充電装置１３Ａ、１
３Ｂが設けられている。トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂはそれぞれ、トロリ３
およびトロリ用バッテリ充電装置１３Ａ、１３Ｂと接続可能に構成されている。トロリ用
バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂは、単独でトロリ３およびホイスト８の駆動源として機
能するよう構成されている。図１は、トロリ用バッテリユニット１２Ａが充電中で、トロ
リ用バッテリユニット１２Ｂがトロリ３に接続されている状態を示している。トロリ用バ
ッテリ充電装置１３Ａ、１３Ｂは、ブリッジ２に接続されたバッテリユニット１０Ａ、１
０Ｂを電源としてトロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂを充電する。
【００１８】
バッテリ充電装置１１Ａ、１１Ｂ、トロリ用バッテリ充電装置１３Ａ、１３Ｂは、それ
ぞれが充電するバッテリと直接端子を接続して充電する方式でも、無接点充電方式でも構
わない。端子を接続する場合、各バッテリの移動のみで接続と解除が可能な構成のコネク
タ（例えば、充電装置側の端子がある高さでバッテリユニット側を向いて設けられ、これ
に対応する位置にバッテリユニット側の端子が設けられ、各バッテリユニットが接近する
ことで端子同士が接続される構造）であることが好ましい。
【００１９】
バッテリユニット１０Ａ、バッテリユニット１０Ｂ、トロリ用バッテリユニット１２Ａ
、１２Ｂの概略構成を、主にバッテリユニット１０Ａを例にして図２を用いて説明する。
バッテリユニット１０Ａ、バッテリユニット１０Ｂ、トロリ用バッテリユニット１２Ａ、
１２Ｂは、必要とされる電気容量等や燃料取扱装置１への接続部の構造に応じて詳細形状
や大きさは異なるものの、概略的には同様の構成を有する。
【００２０】
図２ａはバッテリユニット１０Ａの斜視図、図２ｂは正面図である。バッテリユニット
１０Ａはレール上を自走可能な駆動部を備える。本実施形態では、駆動部は、バッテリユ
ニット１０Ａの電力で駆動される車輪２１により構成される。また、バッテリユニット１
０Ａの下部は走行レール６Ａをまたいで車輪２１が床５に接地する形状となっており、下
部の凹部２２に走行レール６Ａが位置するよう配置される。特に、バッテリユニット１０
Ａについては、図１ａに示すように、バッテリユニット１０Ａがブリッジ２に接続される
際はブリッジ脚部９もまたぐように凹部２２が深く形成されている。バッテリユニット１
０Ｂ、トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂについては、凹部２２が深く形成される
必要はない。
【００２１】
凹部２２には、走行レール６Ａに沿って移動するため、走行レール６Ａの側面に接する
ガイドローラ２３が設けられている。
【００２２】
また、バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂ、トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂは
それぞれ、無線信号を送受信するアンテナ２４を搭載している。
【００２３】
以上のように、各バッテリユニットは、電力を貯蔵する電池の他に、駆動部とその制御
回路、アンテナとその制御回路等を備えている。メンテナンス性の観点から、各バッテリ
ユニットに内蔵される電池はモジュール化されており、例えばバッテリユニットの外装を
外して内部の電池モジュールのみを交換することが容易に構成されることが好ましい。こ
のような構成により、電池の劣化や故障時の交換作業を容易に行うことができる。
【００２４】
その他、燃料取扱装置１は、バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂ、トロリ用バッテリユニ
ット１２Ａ、１２Ｂと通信し、各バッテリの電流値または電圧値の信号を受信するととも
に、各バッテリに接続及び接続解除と移動の指示信号を送信する制御装置２５を備えてい
る。また、燃料取扱装置１は、バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂから供給される電流また
は電圧を検出するセンサと、トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂから供給される電
流または電圧を検出するセンサを備えている。これらのセンサにより、バッテリユニット
１０Ａ、１０Ｂトロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂの残り電力を検知することがで
きる。
【００２５】
（作用）
図３、図４のフローチャートを用いて、バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂ、トロリ用バ
ッテリユニット１２Ａ、１２Ｂの制御について以下説明する。
（バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂの制御）
【００２６】
図３は、図１に示すようにバッテリユニット１０Ａがブリッジ２に接続され、バッテリ
ユニット１０Ｂが充電中の状態における制御フローを示している。
【００２７】
バッテリユニット１０Ａでブリッジ２を駆動している間、回路に流れる電流値もしくは
電圧をセンサにより検知する。センサの検出結果に基づいて、バッテリユニット１０Ａの
残り電力が十分と判断される場合（例えば、電流値または電圧値が事前に設定された所定
値を超えている場合）は、バッテリユニット１０Ａを電源としてブリッジ２の駆動が継続
される。（ステップＳ１、Ｓ２）
【００２８】
センサの検出結果に基づいて、バッテリユニット１０Ａの残り電力が少なくなっている
判断された場合（例えば、電流値または電圧値が事前に設定された所定値以下の場合）は
、制御装置２５は、バッテリユニット１０Ｂにブリッジ２との接続指示信号を発信する。
（ステップＳ３）
【００２９】
接続指示信号を受信したバッテリユニット１０Ｂは、充電装置１１Ｂからブリッジ２へ
移動する。（ステップＳ４）
【００３０】
バッテリユニット１０Ｂがブリッジ２と接続すると、制御装置２５がバッテリユニット
１０Ｂの接続完了を検出する。これは、例えばセンサにより検出される電流値または電圧
値の上昇の検出する、あるいはバッテリユニット１０Ｂ自身が接続を検出する回路を搭載
する等して接続完了信号を制御装置２５へ送信することで行う。制御装置２５がバッテリ
ユニット１０Ｂの接続完了を検出すると、制御装置２５はバッテリユニット１０Ａに対し
て、ブリッジ２との接続を解除し、充電装置１１Ａへ移動するよう指示信号を送信する。
（ステップＳ５）
【００３１】
この信号を受けて、バッテリユニット１０Ａはブリッジ２から充電装置１１Ａへ移動し
、充電を開始する。（ステップＳ６）
【００３２】
以上の手順により、ブリッジ２に接続されたバッテリユニットの残電量が低下した場合
に、充電済みのバッテリユニットへの変更が行われる。バッテリユニット１０Ｂが接続さ
れた状態では、上述の手順においてバッテリユニット１０Ａとバッテリユニット１０Ｂ、
バッテリ充電装置１１Ａとバッテリ充電装置１１Ｂとが入れ替わる他は同じ制御が行われ
る。
（トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂの制御）
【００３３】
図４は、図１に示すようにトロリ用バッテリユニット１２Ｂがトロリ３に接続され、ト
ロリ用バッテリユニット１２Ａが充電中の状態における制御フローを示している。
【００３４】
トロリ用バッテリユニット１２Ｂでトロリ３を駆動している間、回路に流れる電流値も
しくは電圧をセンサにより検知する。センサの検出結果に基づいて、トロリ用バッテリユ
ニット１２Ｂの残り電力が十分と判断される場合（例えば、電流値または電圧値が事前に
設定された所定値を超えている場合）は、トロリ用バッテリユニット１２Ｂを電源として
トロリ３の駆動が継続される。（ステップＳ１１、Ｓ１２）
【００３５】
センサの検出結果に基づいて、トロリ用バッテリユニット１２Ｂの残り電力が少なくな
っている判断された場合（例えば、電流値または電圧値が事前に設定された所定値以下の
場合）は、制御装置２５は、トロリ用バッテリユニット１２Ａにトロリ３との接続指示信
号を発信する。（ステップＳ１３）
【００３６】
接続指示信号を受信したトロリ用バッテリユニット１２Ａは、トロリ用充電装置１３Ａ
からトロリ３へ移動する。（ステップＳ１４）
【００３７】
トロリ用バッテリユニット１２Ａがトロリ３と接続すると、制御装置２５がトロリ用バ
ッテリユニット１２Ａの接続完了を検出する。これは、例えばセンサにより検出される電
流値または電圧値の上昇の検出する、あるいはトロリ用バッテリユニット１２Ａ自身が接
続完了の検出を可能な構成として接続完了信号を制御装置２５へ送信することで行う。制
御装置２５がトロリ用バッテリユニット１２Ａの接続完了を検出すると、制御装置２５は
トロリ用バッテリユニット１２Ｂに対して、トロリ３との接続を解除し、トロリ用充電装
置１３Ｂへ移動するよう指示信号を送信する。（ステップＳ１５）
【００３８】
この信号を受けて、トロリ用バッテリユニット１２Ａはトロリ３からトロリ用充電装置
１３Ａへ移動し、充電を開始する。（ステップＳ１６）
【００３９】
以上の手順により、トロリ３に接続されたバッテリユニットの残電量が低下した場合に
、充電済みのバッテリユニットへの変更が行われる。トロリ用バッテリユニット１２Ａが
接続された状態では、上述の手順においてトロリ用バッテリユニット１２Ａとトロリ用バ
ッテリユニット１２Ｂ、トロリ用バッテリ充電装置１３Ａとトロリ用バッテリ充電装置１
３Ｂとが入れ替わる他は同じ制御が行われる。
【００４０】
（効果）
以上の作用により、移動可能なバッテリユニットを駆動源とすることでケーブル類が削
減された燃料取扱装置とすることができる。また、バッテリユニットは既設の走行レール
６、横行レール７に沿って移動するため、走行レール６や横行レール７に沿った給電のた
めの構造物等を作る必要がなく、作業員の安全性や作業性への影響が小さい。
【００４１】
また、給電に関する装置のメンテナンスが簡単である。より具体的には、バッテリユニ
ットを構成する部品の交換（電池モジュール、各種の回路等）、またはバッテリユニット
そのものの交換作業は、床や壁等の構造物に固定されるような装置に比べて交換が容易で
ある。また、充電装置は基本的に配線、接続用の端子、制御回路等の単純な構成のため交
換が容易である。これらにより、コストの削減やメンテナンス作業を短時間化することが
でき、ひいては作業員の被ばく低減に寄与する。
【００４２】
さらに、従来は燃料取り扱い作業中に万一ケーブル断線や母線側の電源喪失等でブリッ
ジ２への電力供給が途絶えた場合、原子炉燃料が水中で吊られた状態で停止してしまう可
能性がある。これに対して、本実施例によれば母線側の電源喪失が発生するとバッテリユ
ニットの充電は不可能になるが、バッテリユニットの残電量分は燃料取扱装置１を稼動さ
せられるため、移送中の原子炉燃料を燃料ラックに戻す等の最低限の動作を行うことが可
能である。この場合、一般的にトロリ３に設けられているコントローラ（ジョイスティッ
ク型等）による手動操作でも、その他にオペレーションフロア上等の離れた位置から遠隔
操作できるよう制御装置を設けてもよい。電源喪失時に遠隔制御を想定した構成とする場
合は、制御装置も緊急時にバッテリで駆動されるよう構成する。
【００４３】
［変形例］
実施例１では、各バッテリユニットが制御装置２５と通信し、制御装置２５の指令信号
に基づいて移動するものとして説明したが、このような構成に限られない。例えば、バッ
テリユニット１０Ａ、１０Ｂが直接通信するようにし、ブリッジ２に接続されたバッテリ
ユニット１０Ａが自身の残電量低下を検出してバッテリユニット１０Ｂにブリッジ２への
接続信号を送信し、バッテリユニット１０Ｂがブリッジ２との接続完了信号をバッテリユ
ニット１０Ａに送信し、バッテリユニット１０Ａが充電位置へ移動する、というように制
御されるよう構成してもよい。トロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂについても、制
御装置２５を用いずにトロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂが直接通信して残電量低
下の検出、移動指示信号、接続完了指示信号等を送受信する構成であってもよい。
【実施例２】
【００４４】
本発明の実施例２について、図面を用いて以下説明する。なお、実施例１と同じ構成に
は同一の符号を付し、重複する説明は省略する。図５は、実施例２による燃料取扱い装置
１Ａの上面図である。
【００４５】
（構成）
本実施例では、バッテリユニット１０Ｃ、１０Ｄ、バッテリ充電装置１１Ｃ、１１Ｄ、
トロリ用バッテリ１２Ｃ、１２Ｄ、トロリ用バッテリ充電装置１３Ｃ、１３Ｄを備えてい
る。
【００４６】
（作用）
バッテリユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄの制御について図６を用いて説明す
る。ステップＳ２１、Ｓ２２は実施例１と同様である。
【００４７】
次に、制御装置２５が、バッテリユニット１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄのうち何れを接続す
るかを決定する。これは、例えば各バッテリユニットの残電量が多いものを選定する、充
電を開始してからの時間が長いものを選定する、等によって行われる。各バッテリユニッ
トの残電量から判断する場合、各バッテリユニットまたは各充電装置の何れかが、各バッ
テリユニットの残電量を検出して制御装置２５と通信可能に構成される。また、充電時間
から判断する場合は、各バッテリユニットまたは各充電装置の何れかが充電開始日時か充
電時間を記録しており制御装置２５と通信する構成でもよいし、制御装置２５が各バッテ
リユニットに移動指示した履歴を記録可能に構成されて、この履歴情報から判断して選定
する構成でもよい。（ステップＳ２３）
【００４８】
ステップＳ２４〜Ｓ２７は、ブリッジ２へ移動して接続するのがステップＳ２３で決定
されたバッテリユニットである他は、実施例１のステップＳ３〜Ｓ６と同様である。
【００４９】
また、トロリ用バッテリ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄの制御についても同様に、制
御装置２５が充電済みの各トロリ用バッテリのうちどれをトロリ３に接続するのかを、ス
テップＳ２３と同様の手法によって決定し、決定したトロリ用バッテリと、残電量が少な
くなったトロリ用バッテリへの移動指示信号を送信する。
【００５０】
（効果）
本実施例の燃料取扱装置１Ａでは、ブリッジ２とトロリ３の電源がそれぞれ多重化され
る。これにより、実施例１と同様の効果を奏するほか、一部のバッテリユニットが故障し
ても燃料取扱装置１Ａへの電力供給を維持することができるため、信頼性の高いシステム
とすることができる。
【００５１】
［変形例］
ステップＳ２３におけるバッテリユニットの決定は、例えばバッテリユニット１０Ａ、
１０Ｂをペアに、バッテリユニット１０Ｃ、１０Ｄをペアにし、ペアのうち一方（例えば
バッテリユニット１０Ａ）の残電量が低下したら他方（例えばバッテリユニット１０Ｂ）
をブリッジ２に接続するという決定の仕方でもよい。あるいは、バッテリユニット１０Ａ
、１０Ｂをペアに、バッテリユニット１０Ｃ、１０Ｄをペアにし、バッテリユニット１０
Ａ、１０Ｂをブリッジ２に接続して残電量が低下したら、バッテリユニット１０Ｃ、１０
Ｄをブリッジ２に接続してバッテリユニット１０Ａ、１０Ｂは充電位置に移動させる、と
いった制御でもよい。
【００５２】
実施例２についても、実施例１の変形例と同様に、制御装置２５を用いずに、バッテリ
ユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄが、またトロリ用バッテリユニット１２Ａ、１
２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄが直接通信するようにすることが可能である。この場合、本変形例
で説明したペア単位での制御とするほうが、制御の単純化や通信量の削減がなされ、制御
通信に必要なハードウェアも簡素化できるため好ましい。
【００５３】
例えばブリッジ２に２つのバッテリユニットを接続して駆動することを基本とした設計
とすることにより、バッテリユニットの１つ１つは小型化することが可能である。この場
合、１つのバッテリユニットでも駆動時間は短くなるもののブリッジ２の駆動自体は可能
な構成であることが望ましい。
【００５４】
本変形例で説明したバッテリユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄの制御例は、ト
ロリ用バッテリユニット１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄについても同様に適用すること
ができる。
【００５５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したも
のであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その
他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の
省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や
要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる
。
【００５６】
例えば、各実施形態ではブリッジ２とトロリ３の両方についてバッテリユニットを駆動
源とすることでケーブルレス化するものとして説明したが、例えばトロリ３は有線のまま
としてブリッジ２に接続されたバッテリユニットの電力をトロリ３に供給するものであっ
ても、ブリッジ２のケーブルレス化による効果は得られる。あるいは、ブリッジ２は優先
のままでトロリ３の電源をバッテリユニットとすることも可能である。
【００５７】
また、制御装置２５を用いる場合、制御装置２５が燃料取扱装置１上に設置されている
必要はなく、各バッテリユニットと通信可能に構成されていればよい。中継アンテナや、
中継アンテナと接続された通信ケーブルを併用してもよく、制御装置２５本体は燃料取扱
装置１の作業空間と別の部屋等に設置してもよい。制御装置２５は、演算装置、通信装置
のほかに、必要に応じて表示部、入力部等を備える専用のハードウェアまたは汎用的なコ
ンピュータに必要なソフトを搭載したもので構成することができる。
【００５８】
また、各実施例で説明した各バッテリユニットの制御では、検出結果に基づいてすべて
自動的に行われるものとして説明したが、これに限られない。例えば、残電量の検出結果
や各バッテリユニットの接続状況は何らかの手段でオペレータに提示し、各バッテリユニ
ットの移動等指令はオペレータの操作により行われるものとしてもよい。オペレータへの
提示は、例えばディスプレイへの情報表示や、残電量と所定値の比較結果を対応付けられ
た制御盤上のランプのＯＮ／ＯＦＦと対応付けられて表示する、各バッテリユニットにそ
れぞれ設けられた警報やランプで表示する、などが考えられる。燃料取扱装置１を使用し
ている間に走行レール６等周辺に作業員が近づくことは基本的に行われないが、オペレー
タによる安全確認後に各バッテリユニットの移動が行われるようにすることで、より高い
安全性を担保することが可能である。当然ながら、オペレータの操作を必要とするマニュ
アルモードと、オペレータの操作を必要とせず一連の制御が自動で行われるオートモード
を切り替えられるように構成することも可能である。
【００５９】
また、各バッテリユニットの駆動部は、車輪を用いるものに限られず、例えばキャタピ
ラにより移動する構成であっても構わない。また、ブリッジ２またはトロリ３に接続され
た状態では駆動部への給電が停止されてトルクが喪失されるように構成し、ブリッジ２ま
たはトロリ３の移動時の抵抗とならないよう構成することが可能である。より具体的には
、各バッテリユニットとブリッジ２またはトロリ３と接続が検出されると、車輪２１と駆
動源であるモータとを接続するギアを移動等により接続を解除する、あるいは車輪２１を
シャフトごと持ち上げて接地を解除するとともにモータへの給電を停止し、駆動車輪のト
ルクを喪失させる構成とする。このような構成とする場合、各バッテリユニットにモータ
と接続されていないシャフトのみの補助輪を別途設けてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１、１Ａ…燃料取扱装置  ２…ブリッジ  ３…トロリ  ４…原子炉プール  ５…床  ６、
６Ａ、６Ｂ…走行レール  ７、７Ａ、７Ｂ…横行レール  ８…ホイスト  ９…ブリッジ脚
部  １０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ…バッテリユニット  １１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１
１Ｄ…バッテリ充電装置  １２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ…トロリ用バッテリ充電装置
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ…トロリ用バッテリ充電装置  ２１…車輪  ２２…凹
部  ２３…ガイドローラ  ２４…アンテナ  ２５…制御装置
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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