(57)【要約】【課題】ポンプを無駄に回転させることなく、リフト停止時の衝撃を低減させる。【解決手段】  リフトを昇降させる油圧シリンダ２１と、ポンプモータ２４の回転駆動により作業油を油圧シリンダ２１へ送液する油圧ポンプ２３と、直流電源２６からポンプモータ２４へ、疑似波の直流電圧を印加させる疑似波発生器２５と、リフトの昇降又は停止を指示するスイッチ２８と、スイッチ２８によりリフトの停止が指示された場合に、疑似波発生器２５からポンプモータ２４へポンプモータ２４のトルクを低下させることなく回転数を低下させる疑似波の直流電圧を印加させる制御部２７とを備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークが固定された昇降体を昇降させる油圧シリンダと、
ポンプモータの回転駆動により作業油を前記油圧シリンダへ送液する油圧ポンプと、
直流電源から前記ポンプモータへ、疑似波の直流電圧を印加させる疑似波発生手段と、
前記リフトの昇降又は停止を指示するスイッチと、
前記スイッチにより前記リフトの停止が指示された場合に、前記疑似波発生手段から前記ポンプモータへ前記ポンプモータのトルクを低下させることなく回転数を低下させる疑似波の直流電圧を印加させる制御手段と、
を備えたことを特徴とするハンドリフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポンプを無駄に回転させることなく、リフトが停止時の衝撃を低減させるハンドリフターに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な産業車両の荷役用のリフト（昇降装置）は、油圧シリンダにより操作されており、ポンプモータによって駆動される油圧ポンプにより作業油が配管内を送液され、電磁弁により調整されて油圧シリンダに供給される。
【０００３】
具体的には、制御部が電磁弁を制御することにより、リフトの上昇と下降とに対応した作動油の流動方向と、リフトの運動スピードに対応した作動油の流量とを調整する。
【０００４】
ここで、リフトを上昇させた後に停止する場合、同時にポンプモータを停止し、電磁弁を閉とすると、リフトが急停止して衝撃を生じる。
【０００５】
そこで、特許文献１には、油圧シリンダと、作動油の方向を切換える電磁弁と、油圧ポンプ及びポンプモータと、昇降指令スイッチと、コントローラとを有し、電磁弁が、閉弁信号を受けてから経過時間Ｔ1 後に閉弁し、コントローラが、上昇停止信号を受けてから、経過時間Ｔ1以上である遅延時間Ｔ2 後にポンプモータを停止するリフト昇降制御装置に関する技術が開示されている。
【０００６】
また、特許文献２には、荷役装置の停止時に、予め設定した電流変化率により電磁比例弁の流量特性が緩やかに設定されるフォークリフトの荷役制御装置に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平７−１０１６９５号公報
【特許文献２】特開２００７−１６１３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載のリフト昇降制御装置では、電磁弁が、閉弁信号を受けてから経過時間Ｔ1 後に閉弁し、コントローラが、上昇停止信号を受けてから、経過時間Ｔ1以上である遅延時間Ｔ2 後にポンプモータを停止するので、経過時間Ｔ1と遅延時間Ｔ2との時間差により、油圧ポンプが無用に回転し、動力の損失となっていた。
【０００９】
また、特許文献２に記載のフォークリフトの荷役制御装置では、荷役装置の停止時に、予め設定した電流変化率により電磁比例弁の流量特性が緩やかに設定されるが、特許文献１の技術と同様に、電磁比例弁を制御することにより流量を低下させているのでポンプが無用に回転し、動力の損失となっていた。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ポンプを無駄に回転させることなく、リフト停止時の衝撃を低減させるハンドリフターを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明に係るハンドリフターの第１の特徴は、
フォークが固定された昇降体を昇降させる油圧シリンダと、
ポンプモータの回転駆動により前記作業油を前記油圧シリンダへ送液する油圧ポンプと、
直流電源から前記ポンプモータへ、疑似波の直流電圧を印加させる疑似波発生手段と、
前記リフトの昇降又は停止を指示するスイッチと、
前記スイッチにより前記リフトの停止が指示された場合に、前記疑似波発生手段から前記ポンプモータへ前記ポンプモータのトルクを低下させることなく回転数を低下させる疑似波の直流電圧を印加させる制御手段と、を備えたことにある。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るハンドリフターによれば、ポンプを無駄に回転させることなく、リフト停止時の衝撃を低減させる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は本発明の第１実施形態に係るハンドリフターのフォークが上昇位置であるときの側面図であり、（ｂ）は本発明の第１実施形態に係るハンドリフターのフォークが下降位置であるときの側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るハンドリフターの機能構成図を示した図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るハンドリフターが備える制御部によるモータ制御を説明した説明図である。（ａ）は、ユーザが停止操作を行ったときのモータ制御を示しており、（ｂ）は、ユーザが寸動操作（インチング）を行ったときのモータ制御を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明に係るハンドリフターの実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に示す実施の形態は、この発明の技術的思想を具体化するための装置等を例示するものであって、この発明の技術的思想は、各構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。この発明の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることができる。
【００１５】
［第１実施形態］
以下に添付図面を参照して、本発明の第１実施形態に係るハンドリフターを詳細に説明する。
【００１６】
（ハンドリフターの全体構成）
図１（ａ）は本発明の第１実施形態に係るハンドリフターのフォークが上昇位置であるときの側面図であり、図１（ｂ）は本発明の第１実施形態に係るハンドリフターのフォークが下降位置であるときの側面図である。以下、図１に示す上下方向、前後方向、さらに紙面に向かって手前方向を左方向、紙面奥方向を右方向として説明する。
【００１７】
本発明の第１実施形態に係るハンドリフター１は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、主車輪２ａを有する台車２と、台車２に立設されたポスト３と、このポスト３に沿って昇降自在な昇降体４と、この昇降体４の左右から前方に張出した一対のフォーク５を備えている。
【００１８】
この昇降体４は、ユーザが不図示の操作ボタンなどを操作することにより、油圧シリンダを介して上昇、下降するように構成されている。ユーザにより上昇操作されることで昇降体４が図１（ａ）に示す位置まで上昇する。また、ユーザにより下降操作されることで、昇降体４が図１（ｂ）に示す位置まで下降する。
【００１９】
また、台車２の下部には、主車輪２ａが設けられている。台車２の左右端部にはフォーク５と同一方向に張り出したスライドレッグ２ｂが設けられており、このスライドレッグ２ｂには、副車輪２ｃが設けられている。
【００２０】
台車２には、前後方向に傾倒するようにハンドル６が設けられており、ユーザがハンドル６を把持して押し引き動作を行うことにより、主車輪２ａおよび副車輪２ｃが回転し、ハンドリフター１が前後左右に自在に移動することができる。
【００２１】
スライドレッグ２ｂは、フォーク５と同一方向に台車２から張り出した前方位置と、台車２から後方に張り出した後方位置とをスライド自在に設けられている。
【００２２】
そのため、ユーザがスライドレッグ２ｂの後端部に設けられた取手部を後方に引き抜く操作をすることにより、スライドレッグ２ｂは、スライド移動して、台車２から後方に張り出した後方位置に位置する。その一方、ユーザがスライドレッグ２ｂの後端部に設けられた取手部を前方へ押し込む操作をすることにより、スライドレッグ２ｂは、スライド移動して、台車２から前方に張り出した前方位置に位置する。
【００２３】
（ハンドリフターの機能構成）
図２は、本発明の第１実施形態に係るハンドリフター１の機能構成図を示した図である。
【００２４】
図２に示すように、昇降体４を昇降させる油圧シリンダ２１と、昇降体４の昇降のために油圧シリンダ２１への作業油の流入または流出を切り替える三方弁２２と、作業油を送出する油圧ポンプ２３と、油圧ポンプ２３を駆動するポンプモータ２４と、ポンプモータ２４を駆動させる疑似波を含む直流電圧を印加する疑似波発生器２５と、直流電源２６と、三方弁２２および疑似波発生器２５を制御する制御部２７と、ユーザの操作に基づいて制御部２７へ制御信号を供給するスイッチ２８とを備える。
【００２５】
スイッチ２８は、昇降体４を上昇させる上昇ボタンと、昇降体４を下降させる下降ボタンとを有しており、ユーザが上昇ボタンを押下操作中、スイッチ２８は昇降体４を上昇させる上昇信号を制御部２７に供給し、ユーザが上昇ボタンを離したときに、スイッチ２８は昇降体４の停止信号を制御部２７に供給する。同様に、ユーザが下降ボタンを押下操作中、スイッチ２８は昇降体４を下降させる下降信号を制御部２７に供給し、ユーザが下降ボタンを離したときに、スイッチ２８は昇降体４の停止信号を制御部２７に供給する。
【００２６】
制御部２７は、スイッチ２８により昇降体４の停止信号が供給された場合に、疑似波発生器２５からポンプモータ２４へポンプモータ２４のトルクを低下させることなく回転数を低下させる疑似波の直流電圧を印加させる。
【００２７】
このように、制御部２７は、電磁弁などにより流量を制御するのではなく、ポンプモータ２４に対して直流電圧に疑似波を用いて供給するので、ポンプが無用に回転し、動力の損失となることを防止することができる。
【００２８】
また、ポンプモータ２４に対して印加する電圧を少しずつ低下させて、ポンプモータ２４の回転数を低下させ油圧ポンプ２３から送出される作業油の流量を低下させることが考えられる。
【００２９】
しかしながら、ポンプモータ２４に対して印加する電圧を少しずつ低下させると、トルクが低下し、ある電圧まで低下させたときにモータ回転が停止してしまい、昇降体４の停止時に衝撃が発生する場合がある。
【００３０】
そこで、本発明の第１実施形態に係るハンドリフター１が備える制御部２７は、ポンプモータ２４のトルクを低下させることなく回転数を低下させるように、ポンプモータ２４に対して直流電圧に疑似波を用いて供給する。
【００３１】
図３は、本発明の第１実施形態に係るハンドリフター１が備える制御部２７によるモータ制御を説明した説明図である。（ａ）は、ユーザが停止操作を行ったときのモータ制御を示しており、（ｂ）は、ユーザが寸動操作（インチング）を行ったときのモータ制御を示している。
【００３２】
図３（ａ）に示すように、ｔ１時点からｔ２時点までの間、ユーザがスイッチ２８の上昇ボタンまたは下降ボタンを押下操作し続けると、制御部２７は、ｔ１時点からの押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈ（例えば、500msec）を超えたか否かを判定する。
【００３３】
そして、ｔ１時点からの押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈを超えたと判定した場合、制御部２７は、ユーザによる操作が寸動操作（インチング）ではないと判定する。
【００３４】
ユーザによる操作が寸動操作（インチング）ではないと判定された後、ｔ２時点において、ユーザが上昇ボタンまたは下降ボタンを離したときに、スイッチ２８は昇降体４の停止信号を制御部２７に供給する。このとき、制御部２７は、ポンプモータ２４のトルクを低下させることなく回転数を低下させるように、疑似波発生器２５に、疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させる。
【００３５】
パルス波１０１〜１０３は、パルス波１０１〜１０３の順で印加時間が短くなるように、同一電圧で印加している。パルス波１０１〜１０３それぞれは、電圧印加終了時点から次の電圧印加終了時点までの時間Ｌが同一の長さとなるように制御されている。具体的には、電圧１００の印加終了時点であるｔ２時点からパルス波１０１の印加終了時点であるｔ２１時点までのＬ１、パルス波１０１の印加終了時点であるｔ２１時点からパルス波１０２の印加終了時点であるｔ２２時点までのＬ２、パルス波１０２の印加終了時点であるｔ２２時点からパルス波１０３の印加終了時点であるｔ３時点までのＬ３は、それぞれ同一の時間である。
【００３６】
このように、疑似波発生器２５からポンプモータ２４へ供給される電圧は、電圧値自体を下げるのではなく、疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３により印加するので、ポンプモータ２４のトルクを低下させることなく回転数を低下させることができる。これにより、モータ回転が急停止して昇降体４の停止時に衝撃が発生することを防止することができる。
【００３７】
なお、ユーザは、スイッチ２８を操作して、昇降体４を上昇または下降させる場合、寸動操作（インチング）を行う場合がある。この寸動操作（インチング）を行う場合、停止信号が制御部２７に供給されたとき、疑似波発生器２５に疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させると、寸動できず適切な位置で昇降体４を停止させることができない。
【００３８】
そこで、本発明の第１実施形態に係るハンドリフター１では、制御部２７は、ユーザによる操作が寸動操作（インチング）であると判定された場合には、疑似波発生器２５に疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させることなく、スイッチ２８の押下操作に応じた電圧を印加させる。
【００３９】
図３（ｂ）は、ユーザが寸動操作（インチング）を行ったときのモータ制御を示している。
【００４０】
図３（ｂ）に示すように、ｔ１１時点からｔ１２時点までの間、ユーザがスイッチ２８の上昇ボタンまたは下降ボタンを押下操作すると、制御部２７は、ｔ１１時点からの押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈを超えたか否かを判定する。
【００４１】
そして、ｔ１１時点からの押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈを超えていないと判定した場合、制御部２７は、ユーザによる操作が寸動操作（インチング）であると判定する。
【００４２】
ユーザによる操作が寸動操作（インチング）であると判定された後、ｔ１２時点において、ユーザが上昇ボタンまたは下降ボタンを離したときに、スイッチ２８は昇降体４の停止信号を制御部２７に供給する。このとき、制御部２７は、電圧２１１を印加させた後、疑似波発生器２５に、疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させることはない。これにより、ポンプモータ２４は電圧２１１に応じた回転数２２１で回転動作を行い、この回転動作に応じて油圧ポンプ２３は作業油を送出する。
【００４３】
その後、ｔ１３時点からｔ１４時点までの間、ｔ１５時点からｔ１６時点までの間も同様に、押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈを超えていないので、制御部２７は、ユーザによる操作が寸動操作（インチング）であると判定し、疑似波を発生させることがない。
【００４４】
このように、押下操作中である経過時間が閾時間Ｔｈを超えているか否かを判定し、閾時間Ｔｈを超えている場合に、疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させるので、昇降体４の停止時に衝撃が発生することを防止することができる。その一方、閾時間Ｔｈ以下の場合に、疑似波として断続的なパルス波１０１〜１０３を発生させることなく、スイッチ２８の押下操作に応じた電圧を印加させるので、寸動操作（インチング）も適切に行うことができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  ハンドリフター
２  台車
２ａ  主車輪
２ｂ  スライドレッグ
２ｃ  副車輪
３  ポスト
４  昇降体
５  フォーク
６  ハンドル
２１  油圧シリンダ
２２  三方弁
２３  油圧ポンプ
２４  ポンプモータ
２５  疑似波発生器（疑似波発生手段）
２６  直流電源
２７  制御部（制御手段）
２８  スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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