(57)【要約】【課題】現実空間に存在する物体を複数のキューブによって模擬した場景を描画する処理を好適に支援する。【解決手段】キューブの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部と、与えられる視点の位置を示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向を示す方位角及び仰俯角を基準として所要の視野角の範囲内に存在するキューブを検索しその情報をキューブ情報格納部から読み出すキューブ検索部と、キューブ検索部が検索した一または複数のキューブの各々についてキューブ情報格納部から読み出した情報を元に当該キューブの各頂点を前記視線方向と直交するスクリーンに投影した場合における各頂点の同スクリーン上での位置座標を演算する投影情報演算部と、投影情報演算部が演算したキューブの各頂点のスクリーン上での位置座標の情報を出力する投影情報出力部とを具備する描画支援装置を構成した。【選択図】図２
2018112845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部と、
与えられる視点の位置を示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向を示す方位角及び仰俯角を基準として所要の視野角の範囲内に存在する一または複数のキューブを検索しその緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を前記キューブ情報格納部から読み出すキューブ検索部と、
前記キューブ検索部が検索した一または複数のキューブの各々について前記キューブ情報格納部から読み出した情報を元に当該キューブの各頂点を前記視線方向と直交するスクリーンに投影した場合における各頂点の同スクリーン上での位置座標を演算する投影情報演算部と、
前記投影情報演算部が演算した前記キューブの各頂点の前記スクリーン上での位置座標の情報を出力する投影情報出力部と
を具備する描画支援装置。
【請求項２】
前記投影情報演算部は、個々のキューブについて、当該キューブにおける隣り合う二つの頂点の前記スクリーン上での距離を閾値と比較することを通じて、それら二つの頂点のうちの一方またはそれら二つの頂点を結ぶ稜線が描画するべきものであるか否かを判定し、
前記投影情報出力部は、前記投影情報演算部による判定の結果の情報をも併せて出力する請求項１記載の描画支援装置。
【請求項３】
コンピュータを、
現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部、
与えられる視点の位置を示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向を示す方位角及び仰俯角を基準として所要の視野角の範囲内に存在する一または複数のキューブを検索しその緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を前記キューブ情報格納部から読み出すキューブ検索部、
前記キューブ検索部が検索した一または複数のキューブの各々について前記キューブ情報格納部から読み出した情報を元に当該キューブの各頂点を前記視線方向と直交するスクリーンに投影した場合における各頂点の同スクリーン上での位置座標を演算する投影情報演算部、並びに、
前記投影情報演算部が演算した前記キューブの各頂点の前記スクリーン上での位置座標の情報を出力する投影情報出力部
として機能させるプログラム。
【請求項４】
前記投影情報演算部は、個々のキューブについて、当該キューブにおける隣り合う二つの頂点の前記スクリーン上での距離を閾値と比較することを通じて、それら二つの頂点のうちの一方またはそれら二つの頂点を結ぶ稜線が描画するべきものであるか否かを判定し、
前記投影情報出力部は、前記投影情報演算部による判定の結果の情報をも併せて出力する請求項３記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現実空間に存在する物体を複数のキューブによって模擬した場景を描画する処理を支援する装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットや自動車、船舶、航空機等の移動体の自律制御、自動運転または半自動運転を実現するためには、移動体が移動可能な通路（道路や橋梁等）または移動体が通過不能な障害物（建築物、構造物、中央分離帯、街灯や樹木等、または他の移動体）に関する情報を予めデータベース化しておき、移動体による適正な経路に沿った移動を可能とすることが求められる。
【０００３】
移動体の現在位置の緯度及び経度をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて把握し、その現在位置を地図上に示すとともに、その現在位置から一定の距離の範囲内にある通路（道路）や建物等の情報を表示するカーナビゲーションシステムが公知である（例えば、下記特許文献１を参照）。だが、既製のカーナビゲーションシステムはあくまでも、搭乗者に視認させる画面表示用の地図画像データとしてのベクターデータ（ベクトル画像データ）を有しているに過ぎず、移動体の自律制御、自動運転や半自動運転に必ずしも役立てられるものではない。
【０００４】
現実空間に存在する通路及び／または障害物の位置や形状を精密にデータ化して蓄積しようとすると、データ量が膨大となる上、そのデータを利用して移動体からの距離や方向を把握するための処理が徒に複雑化し、計算量が増大して処理の遅延を招く懸念がある。この問題を解決する手立てとして、本件発明者は既に、通路及び／または障害物に関する情報を軽量かつ利用容易なデータの形で表現する手法を特許出願している（下記特許文献２ないし４を参照）。具体的には、空間を一定の緯度及び一定の経度の大きさのグリッドに分割し、当該空間内に存在する物体即ち通路または障害物と重なる一または複数のグリッドの位置の座標をデータベース化するというものである。さらに、各グリッドの位置の座標の情報に、当該グリッドと重なる物体の高さ寸法の情報を付加することで、空間内に存在する物体を一または複数の直方体状のキューブ（ｃｕｂｏｉｄ）の集合として表現することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３３９１０１号公報
【特許文献２】特願２０１５−１７１６２０号明細書
【特許文献３】特願２０１５−２３８７５４号明細書
【特許文献４】特願２０１６−０１８３３３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、現実空間に存在する物体を複数のキューブによって模擬した場景を描画する処理を好適に支援しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部と、与えられる視点の位置を示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向を示す方位角及び仰俯角（仰角、俯角）を基準として所要の視野角（画角）の範囲内に存在する一または複数のキューブを検索しその緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を前記キューブ情報格納部から読み出すキューブ検索部と、前記キューブ検索部が検索した一または複数のキューブの各々について前記キューブ情報格納部から読み出した情報を元に当該キューブの各頂点を前記視線方向と直交するスクリーンに投影した場合における各頂点の同スクリーン上での位置座標を演算する投影情報演算部と、前記投影情報演算部が演算した前記キューブの各頂点の前記スクリーン上での位置座標の情報を出力する投影情報出力部とを具備する描画支援装置を構成した。
【０００８】
ここで、視点の位置並びに視線の方向が「与えられる」とは、メインメモリ若しくは補助記憶デバイスから読み出し、入力デバイスを介して入力を受け付け、または外部の装置若しくはコンピュータから受信することをいう。並びに、情報を「出力する」とは、メインメモリ若しくは補助記憶デバイスに書き出し、または外部の装置若しくはコンピュータに向けて送信することをいい、特に、与えられた視点の位置から与えられた視線の方向に沿って一または複数のキューブを見た場景を三次元グラフィクスとして描画するプログラムに対してキューブの各頂点のスクリーン上での位置座標その他の情報を渡すことをいう。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部、与えられる視点の位置を示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向を示す方位角及び仰俯角を基準として所要の視野角の範囲内に存在する一または複数のキューブを検索しその緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を前記キューブ情報格納部から読み出すキューブ検索部、前記キューブ検索部が検索した一または複数のキューブの各々について前記キューブ情報格納部から読み出した情報を元に当該キューブの各頂点を前記視線方向と直交するスクリーンに投影した場合における各頂点の同スクリーン上での位置座標を演算する投影情報演算部、並びに、前記投影情報演算部が演算した前記キューブの各頂点の前記スクリーン上での位置座標の情報を出力する投影情報出力部として機能させるものである。
【００１０】
しかして、前記投影情報演算部が、個々のキューブについて、当該キューブにおける隣り合う二つの頂点の前記スクリーン上での距離を閾値と比較することを通じて、それら二つの頂点のうちの一方またはそれら二つの頂点を結ぶ稜線（辺）が描画するべきものであるか否かを判定し、前記投影情報出力部が、前記投影情報演算部による判定の結果の情報をも併せて出力することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、現実空間に存在する物体を複数のキューブによって模擬した場景を描画する処理を好適に支援し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態の描画支援装置が有するハードウェア資源を示す図。
【図２】同実施形態の描画支援装置の機能ブロック図。
【図３】同実施形態におけるキューブ情報格納部が格納している情報の内容を例示する図。
【図４】同実施形態における空間内に存在する物体及びそれを模擬するキューブを例示する図。
【図５】同実施形態における物体を模擬するキューブの頂点及び稜線を示す図。
【図６】同実施形態における視点位置、視線方向、スクリーン及び視野角の関係を模式的に示す斜視図。
【図７】同実施形態における視点位置、視線方向、スクリーン及び視野角の関係を模式的に示す平面図。
【図８】同実施形態における視点位置、視線方向、スクリーン及び視野角の関係を模式的に示す側面図。
【図９】同実施形態における描画情報出力部が出力する情報の内容を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。本実施形態の描画支援装置は、例えば、ロボットや自動車等の移動体１に搭載されて運用される。本描画支援装置は、コンピュータを主体として構成される。図１に示すように、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１ａ、メインメモリ１ｂ、補助記憶デバイス１ｃ、ビデオコーデック１ｄ、オーディオコーデック１ｅ、通信インタフェース１ｆ、入力デバイス１ｇ等のハードウェア資源を備え、これらがコントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）１ｈにより制御されて連携動作するものである。
【００１４】
補助記憶デバイス１ｃは、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ、光学ディスクドライブ、その他である。ビデオコーデック１ｄは、ＣＰＵ１ａより受けた描画指示をもとに表示させるべき画面を生成しその画面信号をディスプレイ１ｉに向けて送出するＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、画面や画像のデータを一時的に格納しておくビデオメモリ等を要素とする。オーディオコーデック１ｅは、符号化されている音声データを復号化して音声出力デバイス１ｊから音声出力する。ビデオコーデック１ｄ及びオーディオコーデック１ｅはそれぞれ、ハードウェアでなくソフトウェアとして実装することも可能である。通信インタフェース１ｆは、当該コンピュータが外部の装置またはコンピュータと情報の授受を行うためのデバイスである。なお、通信インタフェース１ｆは、インターネット、携帯電話網、ＷｉＭＡＸ網やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等といった電気通信回線を介した情報通信を実施するための無線トランシーバまたは有線接続インタフェースを含むことがある。入力デバイス１ｇは、ユーザが手指で操作するタッチパネル（ディスプレイ１ｉに重ね合わされたものであることがある）、押下ボタン、マウス、キーボード等、またはユーザが肉声により指令を入力する音声入力デバイスである。
【００１５】
また、当該コンピュータが、移動体１の運転制御を司ることもあり得る。その場合において、移動体１は、走行用の車輪の向きを変化させることのできる既知の操舵装置１ｋ、車輪を回転駆動させる駆動源１ｌとなる既知のエンジン若しくはモータの他、移動体１の移動経路の路面上に敷設されている区画線や移動体１の周囲の物体を検出するためのセンサ１ｍとしてのカメラセンサ（パノラマカメラであることがある）、レーダセンサ若しくは対物距離（測距）センサ（レーザレーダ、超音波レーダ、赤外線レーダ等）、パッシブ赤外線センサ（人感センサ）等、並びに、ＧＰＳやＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）といった航法衛星システム（衛星測位システム）の航法信号受信装置１ｎを備える。そして、コンピュータが、それらセンサ１ｍや航法信号受信装置１ｎを介して周囲の物体の存在や自身の現在位置の緯度及び経度を知得した上、操舵装置１ｋ及び駆動源１ｌを制御して移動体１を適切な移動経路に沿って移動させることとなる。
【００１６】
当該コンピュータにあって、ＣＰＵ１ａにより実行されるべきプログラムは補助記憶デバイス１ｃに格納されており、プログラムの実行の際には補助記憶デバイス１ｃからメインメモリ１ｂに読み込まれ、ＣＰＵ１ａによって解読される。コンピュータは、プログラムに従って上記ハードウェア資源を作動させ、図２に示すキューブ情報格納部１０１、キューブ検索部１０２、投影情報演算部１０３及び投影情報出力部１０４としての機能を発揮する。
【００１７】
キューブ情報格納部１０１は、メインメモリ１ｂ若しくは補助記憶デバイス１ｃの所要の記憶領域を利用し、現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブＣの各々について、その存在位置を示す緯度及び経度、並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納する。
【００１８】
前提として、本実施形態では、移動体１を運用する現実の空間を、一定の緯度及び一定の経度間隔の格子によって区画される、一定の緯度及び一定の経度の大きさの仮想的なグリッドＧに分割する。グリッドＧは、現実の空間内に存在する物体の位置の抽象化表現（ＬＬＱｕａｄ（Ｌａｔｉｔｕｄｅ  Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ  Ｑｕａｄｒａｎｇｌｅ））である。図３に例示するように、空間内に存在する種々の物体の平面視形状は、各物体毎に、一または複数のグリッドＧの集合として表現される。一つのグリッドＧは、緯度方向及び経度方向にそれぞれ所定の寸法を有した方形（四辺形。略長方形状をなすが、厳密には長方形ではない）である。そして、一つのグリッドＧを表すために、一つのグリッドＧに対して少なくとも一つの位置座標を付与する。この位置座標は、対象のグリッドＧ内の何れかの地点、例えば当該グリッドＧの角（南西角、南東角、北東角または北西角）や中央等の地点の緯度及び経度である。それら緯度及び経度はそれぞれ、所要の桁数の値とする。例えば、緯度及び経度の有効桁数を小数点以下６桁までとする場合、即ちあるグリッドＧを表すデータとして当該グリッドＧ（の南西角）の位置座標［緯度，経度］を
［３５．６７５１２６°Ｎ，１３９．７５２４７２°Ｅ］
のように与える場合において、当該グリッドＧの北に隣接するグリッドＧに与えるべき（そのグリッドＧの南西角の）位置座標は、北緯に０．０００００１°を加算した
［３５．６７５１２７°Ｎ，１３９．７５２４７２°Ｅ］
となり、当該グリッドＧの西に隣接するグリッドＧに与えるべき（そのグリッドＧの南西角の）位置座標は、東経から０．０００００１°を減算した
［３５．６７５１２６°Ｎ，１３９．７５２４７１°Ｅ］
となる。
【００１９】
位置座標の緯度及び経度の有効桁数を小数点以下６桁までとする場合、一つのグリッドＧは緯度方向及び経度方向にそれぞれ０．０００００１°分の寸法を有した方形となる。その具体的な大きさは、緯度及び経度の影響を受けるため、あらゆるグリッドＧが均一な平面寸法を有するわけではない。即ち、北極または南極に近づくほど、単位経度あたりの経度（東西）方向の距離は顕著に小さくなり、また単位緯度あたりの緯度（南北）方向の寸法は若干ではあるが大きくなる。緯度及び経度の有効桁数を小数点以下６桁までとする場合、日本国内では、一つのグリッドＧの緯度方向の寸法は南北に約０．１１ｍ、経度方向の寸法は東西に約０．０９ｍとなる。尤も、日本列島は南北に伸びているので、所在地の緯度による寸法の伸縮を無視するべきではない。
【００２０】
位置座標の緯度及び経度の有効桁数を小数点以下５桁までとする場合には、一つのグリッドＧの緯度方向の寸法は約１．１ｍ、経度方向の寸法は約０．９ｍとなる。有効桁数を小数点以下４桁までとすれば、一つのグリッドＧの緯度方向の寸法は約１１ｍ、経度方向の寸法は約９ｍとなる。要するに、緯度及び経度の有効桁数は、そのグリッドＧの平面寸法即ち緯度方向の寸法及び経度方向の寸法を規定する。緯度及び経度の有効桁数は、用途に応じて、また各物体の寸法に応じて、任意に設定することができる。大型のビル等の広い面積を有している物体にできるだけ少ない数のグリッドＧを当てはめようとするならば、そのグリッドＧに係る緯度及び経度の有効桁数を少なく設定することが有効である。
【００２１】
その上で、本実施形態では、図３に示しているように、グリッドＧから直立する、底面がグリッドＧに等しい略直方体（既に述べた通り、底面Ｇの形状は厳密には長方形ではない）状をなすキューブ（ＬＬＣｕｂｅ（Ｌａｔｉｔｕｄｅ  Ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ  Ｃｕｂｏｉｄ））Ｃを観念し、現実空間に存在する種々の物体をそれぞれ一または複数のキューブＣによって模擬することとしている。そして、キューブ情報格納部１０１は、図４に示すように、個々のグリッドＧ毎に、当該グリッドＧの位置座標［緯度，経度］及びその有効桁数とともに、当該グリッドＧに所在するキューブＣの高さの情報を格納する。キューブＣの高さは、現実空間において当該グリッドＧ上に存在している物体または物体の部分、即ちキューブＣが模擬している物体または物体の部分の上面の高さ位置を表している。なお、移動体１の存在する地面または床面よりも低い位置に存在する物体、例えば溝や穴、河川や湖、海等を表現する際には、高さの情報に負の数値を与える。高さとして所定値（例えば、−０．１ｍ）を与えたキューブＣにより、側溝のようなものを表現することもできる。
【００２２】
さらに、個々のキューブＣに対して、その地上高の情報を付与することも考えられる。キューブＣの地上高は、現実空間において当該グリッドＧ上に存在している物体または物体の下面の高さ位置を表している。橋桁や梁、門等のように、移動体１の存在する地面または床面から浮いている物を表現する際には、地上高に正の数値を与える。地面または床面に接地している多くの物体については、地上高は０ｍとなる。
【００２３】
また、個々のキューブＣに対して、当該キューブＣが模擬する物体またはその部分の色等の情報を追加的に付与しても構わない。
【００２４】
一または複数のキューブＣにより模擬する対象となる物体は、例えば、移動体１が通行可能な通路（道路であることがある）、建物や樹木等の不動産その他の移動体１の移動や動作の妨げとなり得る種々の障害物、あるいは他の移動体１である。既に述べた通り、これら物体はそれぞれ、当該物体が空間内で占有している領域に略等しい一または複数のキューブＣの形で表現することができる。つまり、当該物体を象るキューブＣの位置座標及び高さ（さらには、地上高や色等）の値の集合として、当該物体をデータ化することができる。全長１００ｍ、幅３ｍの通路は、グリッドＧの位置座標の緯度及び経度の有効桁数を小数点以下６桁とすれば、（当該通路の向きにもよるが）約３万個のキューブＣの集合体として捉えることができ、同数の位置座標及び高さの値の集合としてデータ化できる。また、建物面積４００ｍ2の建物は、グリッドＧの位置座標の緯度及び経度の有効桁数を小数点以下５桁とすれば、４００個程度のキューブＣの集合体として捉えることができ、同数の位置座標及び高さの値の集合としてデータ化できる。
【００２５】
キューブ情報格納部１０１が格納している情報により、空間内に存在する個々のキューブＣについて、図５に示す八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の緯度、経度及び高さ位置が確定する。例えば、キューブＣの南西角に位置する頂点Ｐ０、Ｐ４の位置座標［緯度，経度］が
［３５．６７５１２６°Ｎ，１３９．７５２４７２°Ｅ］
であり、その有効桁数が小数点以下６桁までである場合、当該キューブＣの南東角に位置する頂点Ｐ１、Ｐ５の位置座標［緯度，経度］は
［３５．６７５１２６°Ｎ，１３９．７５２４７３°Ｅ］
であり、当該キューブＣの北東角に位置する頂点Ｐ２、Ｐ６の位置座標［緯度，経度］は
［３５．６７５１２７°Ｎ，１３９．７５２４７３°Ｅ］
であり、当該キューブＣの北西角に位置する頂点Ｐ３、Ｐ７の位置座標［緯度，経度］は
［３５．６７５１２７°Ｎ，１３９．７５２４７２°Ｅ］
である。そして、当該キューブＣの頂面側の四つの頂点Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の高さ位置は同キューブＣの上面の高さに等しく、底面側の四つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の高さ位置は同キューブＣの下面の高さ即ち地上高に等しい。キューブＣにおける隣り合う二つの頂点は、キューブＣの稜線により結ばれる。一つのキューブＣは、八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７とともに十二本の稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１を有する。
【００２６】
キューブ検索部１０２は、現実の物体を模擬する多数のキューブＣが配置される仮想空間をある視点位置Ｖからある視線方向Ｓに沿って見たときに、所要の視野角α、βの範囲内に存在している一または複数のキューブＣを検索する。つまり、キューブ検索部１０２は、現実の物体をキューブＣによって模擬した場景を描画する処理を実行するにあたり、描画するべき対象となるキューブＣを選出する役割を担う。
【００２７】
視点の位置Ｖを規定する値としては、その緯度及び経度、並びに地面または床面からの高さ位置がある。そして、視線の方向Ｓを規定する値としては、視点の位置Ｖから見る方向Ｓのベクトルの方位角及び仰俯角がある。視点の位置Ｖ［緯度，経度，高さ］及び視線の方向Ｓ［方位角，仰俯角］は、予め与えられてメインメモリ１ｂ若しくは補助記憶デバイス１ｃに記憶保持していることもあれば、入力デバイス１ｇを介してその入力を受け付けることもある。あるいは、電気通信回線を介して通信可能に接続している外部の装置若しくはコンピュータから受信するということもあり得る。
【００２８】
キューブ検索部１０２は、図６ないし図８に示すように、与えられる視点の位置Ｖから、与えられる視線の方向Ｓを見るときに、その視線の方向Ｓと直交する有限の大きさのスクリーンＦに投影され得る一または複数のキューブＣに係る情報を、キューブ情報格納部１０１から抽出する。スクリーンＦの寸法、換言すれば視野角α、βの大きさは、例えば、視線の方向と直交する上下方向及び左右方向にそれぞれ±２０°まで（即ち、２α＝２β＝４０°）とする。但し、この視野角α、βの大きさは任意であり、視点位置Ｖ及び視線方向Ｓと同様に与えられる不定のものであってもよい。
【００２９】
また、キューブ検索部１０２がキューブＣを検索するにあたり、視点の位置Ｖから無限遠方に位置するキューブＣまでをも検索の対象としても勿論よいが、より好ましくは視点の位置Ｖから検索する距離の範囲Ｒを有限に設定する。例えば、視点の位置Ｖから１０ｋｍまでの範囲内、または１００ｋｍまでの範囲内に存在するキューブＣのみを検索対象とし、それよりも遠方に位置するキューブＣは検索の対象外とする。視点Ｖから遙かに遠く離れたキューブＣ（が模擬している物体）は実際には視認できない、または視認する必要がなく、そのようなキューブＣは描画の対象としなくともよいからである。視点の位置Ｖからの検索距離の範囲Ｒは常に一定であってもよいし、視点位置Ｖ及び視線方向Ｓと同様に与えられる不定のものであってもよい。
【００３０】
キューブ検索部１０２は、空間内に存在する各キューブＣの位置座標及びその有効桁数並びに高さ、地上高等の情報をキューブ情報格納部１０１から読み出す。そして、まず、空間内に存在するキューブＣのうち、
（ｉ）与えられた視点位置Ｖ［緯度，経度］から与えられた視線方向Ｓ［方位角］を見るときに、キューブＣの南西角、南東角、北東角または北西角の頂点（あるいは、中央等）のうちの何れか少なくとも一つの位置［緯度，経度］が所要の視野角αの範囲内にあるようなキューブＣ
（ii）なおかつ、与えられた視点位置Ｖ［緯度，経度］と、キューブの南西角、南東角、北東角または北西角の頂点（あるいは、中央等）のうちの何れか少なくとも一つの位置［緯度，経度］との水平距離（高度差を無視した距離）が所要の検索距離Ｒの範囲内にあるようなキューブＣ
を抽出する。図７に示す例に則して述べると、あるキューブＣの頂点ＰＡはスクリーンＦの左右方向に沿った視野角αの範囲外に位置しているので、この頂点ＰＡを有するキューブＣは検索条件（ｉ）に合致しない。一方で、他のキューブＣの頂点ＰＢ、ＰＣは何れもスクリーンＦの左右方向に沿った視野角αの範囲内に位置しているが、頂点ＰＣは視点位置Ｖからの距離が検索距離Ｒの範囲外にある、つまりは視点Ｖから遠すぎるので、その頂点ＰＣを有するキューブＣは検索条件（ii）に合致しない。結果として、頂点ＰＢを有するキューブＣが検索条件（ｉ）及び（ii）に合致することとなる。
【００３１】
さらに、キューブ検索部１０２は、上記の検索条件（ｉ）及び（ii）に合致するキューブＣのうち、
（iii）与えられた視点位置Ｖ［緯度，経度，高さ］から与えられた視線方向Ｓ［仰俯角］を見るときに、キューブＣの頂面側の何れかの頂点（あるいは、中央等）の位置［緯度，経度，高さ］が所要の視野角の下限よりも上方に位置し、並びに、同キューブＣの底面側の何れかの頂点（あるいは、中央等）の位置［緯度，経度，高さ］が同視野角の上限よりも下方に位置しているようなキューブＣ
を抽出する。図８に示す例に則して述べると、あるキューブＣの頂面側の頂点ＰＤはスクリーンＦの上下方向に沿った視野角βの下限よりも下方に位置しているので、この頂点ＰＤを有するキューブＣは検索条件（iii）に合致しない。また、他のキューブＣの底面側の頂点ＰＥはスクリーンＦの上下方向に沿った視野角βの上限よりも上方に位置しているので、この頂点ＰＥを有するキューブＣも検索条件（iii）に合致しない。一方で、別のキューブＣの頂点ＰＢはスクリーンＦの上下方向に沿った視野角βの範囲内に位置しているので、この頂点ＰＢを有するキューブＣが検索条件（iii）に合致することとなる。
【００３２】
上記の条件（ｉ）、（ii）及び（iii）をおしなべて充足するキューブＣが、描画するべき対象のキューブＣである。キューブ検索部１０２は、そのような一または複数のキューブＣを選出し、当該キューブＣの描画のために必要となる情報、即ち当該キューブＣの位置座標及び有効桁数、高さ及び地上高、色等の情報をキューブ情報格納部１０１から読み出して取得する。
【００３３】
上記の各条件（ｉ）、（ii）、（iii）の成否を判断するためには、それぞれの位置座標が緯度及び経度で表される二つの地点の間の距離、及びその一方の地点から他方の地点を見たときの方位角を算出する必要がある。ここで、二地点間の距離である測地線長及び一方の地点から他方の地点を見たときの方位角の計算方法の具体例を示す。以下に述べる計算方法は、国土地理院ウェブサイト（http://vldb.gsi.go.jp/sokuchi/surveycalc/surveycalc/bl2stf.html）で紹介されているものである。
【００３４】
一方の地点の緯度をφ1、経度をＬ1とおき、他方の地点の緯度をφ2、経度をＬ2とおく。但し、北緯を正、南緯を負、東経を正、西経を（３６０°−経度）とする。また、Ｌ＝Ｌ2−Ｌ1が負値となる場合には、一方の地点の緯度をφ2、経度をＬ2とし、他方の地点の緯度をφ1、経度をＬ1として、Ｌを正値化する。並びに、地球楕円体（準拠楕円体）の長半径をａ、扁平率をｆとおく。
Ｌ＝Ｌ2−Ｌ1；  Ｌ’＝１８０°−Ｌ  （但し、０°≦Ｌ≦１８０°）
Δ＝φ2−φ1；  Σ＝φ1＋φ2
ｕ1＝ｔａｎ-1［（１−ｆ）ｔａｎφ1］；  ｕ2＝ｔａｎ-1［（１−ｆ）ｔａｎφ2］
Σ’＝ｕ1＋ｕ2；  Δ’＝ｕ2−ｕ1  （但し、−１８０°≦Σ’≦１８０°、−１８０°≦Δ’≦１８０°）
ξ＝ｃｏｓ（Σ’／２）；  ξ’＝ｓｉｎ（Σ’／２）
η＝ｓｉｎ（Δ’／２）；  η’＝ｃｏｓ（Δ’／２）
ｘ＝ｓｉｎｕ1ｓｉｎｕ2；  ｙ＝ｃｏｓｕ1ｃｏｓｕ2
ｃ＝ｙｃｏｓＬ＋ｘ
ε＝［ｆ（２−ｆ）］／［（１−ｆ）2］
以降、ｃの値に応じて一部計算式が異なり、ｃ≧０が成立する場合をゾーン１、０＞ｃ≧−ｃｏｓ（３°ｃｏｓｕ1）が成立する場合をゾーン２、ｃ＜−ｃｏｓ（３°ｃｏｓｕ1）が成立する場合をゾーン３とする。
θの初期値θ(0)について、ゾーン１ではθ(0)＝Ｌ（１＋ｆｙ）とし、ゾーン２ではθ(0)＝Ｌ’とする。
ゾーン３では、Σ＝０であるゾーン３（ａ）と、Σ≠０であるゾーン３（ｂ）とで計算方法が分かれる。
Ｒ＝ｆπｃｏｓ2ｕ1［１−（１／４）ｆ（１＋ｆ）ｓｉｎ2ｕ1＋（３／１６）ｆ2ｓｉｎ4ｕ1］
ｄ1＝Ｌ’ｃｏｓｕ1−Ｒ；  ｄ2＝｜Σ’｜＋Ｒ
ｑ＝Ｌ’／（ｆπ）；  ｆ1＝（１／４）ｆ［１＋（１／２）ｆ］；  γ0＝ｑ＋ｆ1ｑ−ｆ1ｑ3
ゾーン３（ａ）でのθ(0)の計算は、
Ａ0＝ｔａｎ-1（ｄ1／ｄ2）  （但し、−９０°≦Ａ0≦９０°）
Ｂ0＝ｓｉｎ-1［Ｒ／√（ｄ12＋ｄ22）］  （但し、０°≦Ｂ0≦９０°）
ψ＝Ａ0＋Ｂ0；  ｊ＝γ0／ｃｏｓｕ1
ｋ＝（１＋ｆ1）｜Σ’｜（１−ｆｙ）／（ｆπｙ）；  ｊ1＝ｊ／（１＋ｋｓｅｃψ）
ψ’＝ｓｉｎ-1ｊ1  （但し、０°≦ψ’≦９０°）
ψ’’＝ｓｉｎ-1（ｊ1ｃｏｓｕ1／ｃｏｓｕ2）  （但し、０°≦ψ’’≦９０°）
θ(0)＝２ｔａｎ-1｛ｔａｎ［（ψ’＋ψ’’）／２］ｓｉｎ（｜Σ’｜／２）／ｃｏｓ（Δ’／２）｝
他方、ゾーン３（ｂ）では、ｄ1＞０の場合にθ(0)＝Ｌ’とする。ゾーン３（ｂ）でｄ1≦０である場合の測地線長及び方位角の計算に関しては、別途述べる。
【００３５】
（ゾーン３（ｂ）でｄ1≦０である場合を除く）下記θの算出において、一回目の演算ではθ(n)≡θ(0)とし、二回目以降の演算ではθ(n+1)≡θ(n)とする。
ゾーン１では、ｇ＝√［η2ｃｏｓ2（θ(n)／２）＋ξ2ｓｉｎ2（θ(n)／２）］
ゾーン１以外では、ｇ＝√［η2ｓｉｎ2（θ(n)／２）＋ξ2ｃｏｓ2（θ(n)／２）］
ゾーン１では、ｈ＝√［η’2ｃｏｓ2（θ(n)／２）＋ξ’2ｓｉｎ2（θ(n)／２）］
ゾーン１以外では、ｈ＝√［η’2ｓｉｎ2（θ(n)／２）＋ξ’2ｃｏｓ2（θ(n)／２）］
σ＝２ｔａｎ-1（ｇ／ｈ）；  Ｊ＝２ｇｈ；  Ｋ＝ｈ2−ｇ2
γ＝（ｙ／Ｊ）ｓｉｎθ(n)；  Γ＝１−γ2；  ζ＝ΓＫ−２ｘ；  ζ’＝ζ＋ｘ
Ｄ＝（１／４）ｆ（１＋ｆ）−（３／１６）ｆ2Γ
Ｅ＝（１−ＤΓ）ｆγ｛σ＋ＤＪ［ζ＋ＤＫ（２ζ2−Γ2）］｝
ゾーン１では、Ｆ＝θ(n)−Ｌ−Ｅ
ゾーン１以外では、Ｆ＝θ(n)−Ｌ’＋Ｅ
Ｇ＝ｆγ2（１−２ＤΓ）＋ｆζ’（σ／Ｊ）［１−ＤΓ＋（１／２）ｆγ2］＋（１／４）ｆ2ζζ’
θ(n+1)＝θ(n)−Ｆ／（１−Ｇ）
上記を所要回数反復することで、θを求める。その反復的な演算は、｜Ｆ｜＜１０-15となるまで続行することが好ましい。
【００３６】
（ゾーン３（ｂ）でｄ1≦０である場合を除く）測地線長ｓは、
ｎ0＝εΓ／［√（１＋εΓ）＋１］2；  Ａ＝（１＋ｎ0）［１＋（５／４）ｎ02］
Ｂ＝ε［１−（３／８）ｎ02］／［√（１＋εΓ）＋１］2
ｓ＝（１−ｆ）ａＡ（σ−ＢＪ｛ζ−（１／４）Ｂ［Ｋ（Γ2−２ζ2）−（１／６）Ｂζ（１−４Ｋ2）（３Γ2−４ζ2）］｝）
（ゾーン３（ｂ）でｄ1≦０である場合を除く）移動体１の位置から見た対象の位置の方位角αは、
ゾーン１では、α＝ｔａｎ-1［ξｔａｎ（θ／２）／η］−ｔａｎ-1［ξ’ｔａｎ（θ／２）／η’］
ゾーン１以外では、α＝ｔａｎ-1［η’ｔａｎ（θ／２）／ξ’］−ｔａｎ-1［ηｔａｎ（θ／２）／ξ］
但し、一方の地点の緯度及び経度を（φ2，Ｌ2）とし、他方の地点の緯度及び経度を（φ1，Ｌ1）としているのであれば、
ゾーン１では、α＝１８０°＋ｔａｎ-1［ξｔａｎ（θ／２）／η］＋ｔａｎ-1［ξ’ｔａｎ（θ／２）／η’］
ゾーン１以外では、α＝３６０°−ｔａｎ-1［η’ｔａｎ（θ／２）／ξ’］−ｔａｎ-1［ηｔａｎ（θ／２）／ξ］
なお、ゾーン３（ｂ）でｄ1＝０である場合の測地線長ｓ及び方位角αは、
Γ＝ｓｉｎ2ｕ1
ｎ0＝εΓ／［√（１＋εΓ）＋１］2；  Ａ＝（１＋ｎ0）［１＋（５／４）ｎ02］
ｓ＝（１−ｆ）ａＡπ
α＝９０°
但し、一方の地点の緯度及び経度を（φ2，Ｌ2）とし、他方の地点の緯度及び経度を（φ1，Ｌ1）としているのであれば、α＝２７０°
また、ゾーン３（ｂ）でｄ1＜０である場合の測地線長ｓ及び方位角αは、下記に則って算出する。一回目の演算ではγ(n)≡γ(0)とし、二回目以降の演算ではγ(n+1)≡γ(n)として、
Γ＝１−γ(n)2；  Ｄ＝（１／４）ｆ（１＋ｆ）−（３／１６）ｆ2Γ
γ(n+1)＝ｑ／（１−ＤΓ）
上記を所要回数反復することで、Γ及びＤを求める。その反復的な演算は、｜γ(n)−γ(n-1)｜＜１０-15となるまで続行することが好ましい。そして、
ｎ0＝εΓ／［√（１＋εΓ）＋１］2；  Ａ＝（１＋ｎ0）［１＋（５／４）ｎ02］
ｓ＝（１−ｆ）ａＡπ
ｍ＝１−ｑｓｅｃｕ1；  ｎ＝ＤΓ／（１−ＤΓ）；  ｗ＝ｍ−ｎ＋ｍｎ
ｗ≦０のとき、α＝９０°
ｗ＞０のとき、α＝９０°−２ｓｉｎ-1√（ｗ／２）
但し、一方の地点の緯度及び経度を（φ2，Ｌ2）とし、他方の地点の緯度及び経度を（φ1，Ｌ1）としているのであれば、
ｗ≦０のとき、α＝２７０°
ｗ＞０のとき、α＝２７０°＋２ｓｉｎ-1√（ｗ／２）
測地線長及び方位角の計算方法は、上掲のものに限定されないことは言うまでもない。より簡易な（計算量の少ない、だが誤差が生じ得る）計算方法として、Ｖｉｎｃｅｎｔｙの式やＨｕｂｅｎｙの式等が知られており、それらを採用しても構わない。あるいは、与えられた視点の位置Ｖ［緯度，経度］における単位緯度あたりの緯度方向寸法及び単位経度あたりの経度方向寸法を求め、一つのグリッドＧ即ちキューブＣの平面寸法を（各キューブＣの所在位置如何によらずに）一意に決定してしまってもよい。例えば、視点Ｖが日本国内に置かれる場合、緯度０．０００００１°が０．１１ｍ、経度０．０００００１°が０．０９ｍであると定めた上で、測地線長及び方位角を計算することが考えられる。
【００３７】
投影情報演算部１０３は、描画するべき対象としてキューブ検索部１０２が選出した一または複数のキューブＣの各々について、キューブ情報格納部１０１から読み出した情報を元に、当該キューブＣの各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７をスクリーンＦに投影した場合における各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の同スクリーンＦ上での位置座標［左右方向位置Ｘ，上下方向位置Ｙ］を演算する。
【００３８】
図７に示す例に則して述べると、描画対象であるキューブＣの頂点ＰＢをスクリーンＦに投影する場合の、同スクリーンＦ上での左右方向に沿った位置座標は、鉛直面に平行かつ視線方向Ｓと直交する方向から見た（平面視の）状態で、視点Ｖから視線の方向Ｓに沿って伸びる線分と、視点Ｖから当該頂点ＰＢに向かって伸びる線分とがなす角度Ｘとして求められる。この角度Ｘは、視点の位置Ｖから見た視線の方向Ｓの方位角と、同じ視点Ｖの位置から見た頂点ＰＢの方向の方位角との差分である。
【００３９】
並びに、図８に示す例に則して述べると、描画対象であるキューブＣの頂点ＰＢをスクリーンＦに投影する場合の、同スクリーンＦ上での上下方向に沿った位置座標は、水平面に平行かつ視線方向Ｓと直交する方向から見た（側面視の）状態で、視点Ｖから視線の方向Ｓに沿って伸びる線分と、視点Ｖから当該頂点ＰＢに向かって伸びる線分とがなす角度Ｙとして求められる。この角度Ｙは、視点の位置Ｖから見た視線の方向Ｓの仰俯角と、同じ視点の位置Ｖから見た頂点ＰＢの方向の仰俯角との差分である。投影情報演算部１０３は、描画対象のキューブＣの各頂点の同スクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］を算出する。
【００４０】
のみならず、投影情報演算部１０３は、描画対象となるキューブＣの各々について、当該キューブＣが有する八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７のうち、当該キューブＣ自体の陰に隠れるために視点Ｖからでは見えない、つまりは描画する必要のない頂点を判断する。具体的には、視点の位置Ｖ［緯度，経度，高さ］から、キューブＣの八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７のそれぞれの位置［緯度，経度，高さ］までの間の斜距離（高度差をも加味した文字通りの距離）を算出する。そして、視点Ｖからの斜距離が最も遠い頂点を、キューブＣ自体の陰に隠れて見えない頂点であると判定する。
【００４１】
さらに、視点Ｖからの斜距離が最も遠い頂点のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］と、視点Ｖからの斜距離が二番目に遠い頂点のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］との間の距離を求め、スクリーンＦ上で両者の距離が閾値以下に接近しているならば、視点Ｖからの斜距離が二番目に遠い頂点もまたキューブＣ自体の陰に隠れて見えない頂点であると判定する。この閾値は、視点Ｖと前者の最も遠い頂点とを結ぶ線分と、視点Ｖと後者の二番目に遠い頂点とを結ぶ線分とがなす角度が０．５°程度となるような値に設定する。
【００４２】
加えて、視点Ｖからの斜距離が最も遠い頂点のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］と、視点Ｖからの斜距離が三番目に遠い頂点のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］との間の距離を求め、スクリーンＦ上で両者の距離が閾値以下に接近しているならば、視点Ｖからの斜距離が三番目に遠い頂点、及び視点Ｖからの斜距離が四番目に遠い頂点もまたキューブＣ自体の陰に隠れて見えない頂点であると判定する。この閾値は、視点Ｖと前者の最も遠い頂点とを結ぶ線分と、視点Ｖと後者の三番目に遠い頂点とを結ぶ線分とがなす角度が０．５°程度となるような値に設定する。
【００４３】
なお、描画対象のキューブＣが有する十二本の稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のうち、キューブＣ自体の陰に隠れて見えない頂点に接続する稜線は、やはりキューブＣの陰に隠れて見えない。そのような稜線は、描画する必要のない稜線である。
【００４４】
また、投影情報演算部１０３は、描画対象のキューブＣの各々について、当該キューブＣが有する十二本の稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のうち、視点Ｖから遠く離れており視点Ｖから見て極めて短小となるために描画する必要のない稜線を判断する。具体的には、稜線により結ばれる二つの頂点のうちの一方のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］と、他方のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］との間の距離を求め、スクリーンＦ上でその両者の距離が閾値以下に接近しているならば、それら二つの頂点を結ぶ稜線を描画する必要のない稜線であると判定する。この閾値は、視点Ｖと一方の頂点とを結ぶ線分と、視点Ｖと他方の頂点とを結ぶ線分とがなす角度が０．５°程度となるような値に設定する。
【００４５】
なおかつ、投影情報演算部１０３は、描画対象のキューブＣの各々について、当該キューブＣが有する八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７のうち、視点Ｖから遠く離れており視点Ｖから見て各々の頂点を区別することが困難であるために描画する必要のない頂点を判断する。具体的には、隣り合う二つの頂点のうちの一方のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］と、他方のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］との間の距離を求め、スクリーンＦ上でその両者の距離が閾値以下に接近しているならば、それら二つの頂点のうちの何れかを描画する必要のない頂点であると判定する。この閾値は、視点Ｖと一方の頂点とを結ぶ線分と、視点Ｖと他方の頂点とを結ぶ線分とがなす角度が０．０５°程度となるような値に設定する。この閾値は、上記の他の閾値と比較して小さい。
【００４６】
描画対象となるキューブＣが有する八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７及び十二本の稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１が全てスクリーンＦの寸法の範囲内、即ち視野角α、βの範囲内に収まっているとは限らない。投影情報演算部１０３は、スクリーンＦ上における位置座標［Ｘ，Ｙ］がスクリーンＦの寸法よりも外側に逸脱する頂点を、描画する必要のない頂点であると判断する。そして、一本の稜線により結ばれる二つの頂点の双方がスクリーンＦの寸法の外側に位置している場合には、その稜線を描画する必要のない稜線であると判断する。
【００４７】
投影情報出力部１０４は、少なくとも、投影情報演算部１０３が演算した、描画対象のキューブＣが有する各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］その他の情報を出力する。投影情報出力部１０４は、与えられた視点の位置Ｖから与えられた視線の方向Ｓに沿って一または複数のキューブＣを見た場景を三次元グラフィクスとして描画するプログラムに対し、その描画のために必要となる情報を提供するものである。図９に示すように、投影情報出力部１０４が出力する情報には、描画対象として選出された一または複数のキューブＣのそれぞれ毎に、当該キューブＣが有する八つの頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の各々のスクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］、各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７を描画する必要があるかないか、隣り合う二つの頂点を結ぶ十二本の稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１の各々を描画する必要があるかないか、当該キューブＣの色、等が含まれる。投影情報出力部１０４は、これらの情報を、メインメモリ１ｂ若しくは補助記憶デバイス１ｃに書き出し、または電気通信回線を介して通信可能に接続している外部の装置若しくはコンピュータに向けて送信する。
【００４８】
投影情報出力部１０４が出力する情報を取得した三次元グラフィクス描画用のプログラムは、当該情報を参照して、視点の位置Ｖから見た一または複数のキューブＣを描画し、ディスプレイ１ｉの画面に表示する。投影情報出力部１０４は、単独のキューブＣについて、当該キューブＣが有する頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７及び稜線Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１のうち描画不要のものを指し示す情報を出力する。この情報を参照すれば、描画プログラムにおいて、一つのキューブＣの隠線処理を実行することが可能となる。他方、複数のキューブＣ同士の重なり合い、即ち視点Ｖから見て遠方のキューブＣの一部または全部が視点Ｖにより近い手前方のキューブＣの陰に隠れて見えなくなることについては、描画プログラム自体がその隠れる部分を判断して処理する必要がある。
【００４９】
本実施形態では、現実空間に存在する物体を模擬する複数のキューブＣの各々についてその存在位置を示す緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を格納するキューブ情報格納部１０１と、与えられる視点の位置Ｖを示す緯度、経度及び高度並びに視線の方向Ｓを示す方位角及び仰俯角を基準として所要の視野角α、βの範囲内に存在する一または複数のキューブＣを検索しその緯度及び経度並びにその平面寸法及び高さ寸法の情報を前記キューブ情報格納部１０１から読み出すキューブ検索部１０２と、前記キューブ検索部１０２が検索した一または複数のキューブＣの各々について前記キューブ情報格納部１０１から読み出した情報を元に当該キューブＣの各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７を前記視線方向Ｓと直交するスクリーンＦに投影した場合における各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の同スクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］を演算する投影情報演算部１０３と、前記投影情報演算部１０３が演算した前記キューブＣの各頂点Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７の前記スクリーンＦ上での位置座標［Ｘ，Ｙ］の情報を出力する投影情報出力部１０４とを具備する描画支援装置を構成した。
【００５０】
本実施形態によれば、移動体１の周囲に存在する物体の検出や移動体１の運転制御に用いられるデータベース、即ちキューブ情報格納部１０１に格納している情報を、現実の物体を複数のキューブＣにより模擬した場景を描画する処理に援用することができる。
【００５１】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。各部の具体的な構成や処理の手順等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０１…キューブ情報格納部
１０２…キューブ検索部
１０３…投影情報演算部
１０４…投影情報出力部
Ｃ…キューブ
Ｆ…スクリーン
Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９、Ｌ１０、Ｌ１１…稜線
Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７…頂点
Ｓ…視線方向
Ｖ…視点位置
Ｘ、Ｙ…頂点のスクリーン上での位置座標
α、β…視野角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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