(57)【要約】【課題】盗難防止の効果を維持しつつ利便性の高い電気ロック機能を有するモータの制御装置、電気ロック機構、および電気ロック機構付き電動車両を提供する。【解決手段】電動アシスト自転車２のモータ５１の制御装置１０は、電動アシスト自転車２を推進またはその走行を補助する。制御装置１０は、人体通信により送受信可能な通信信号を複数の信号受信部から受信可能な受信部１３と、通信信号の受信を検知しモータの駆動信号を生成し出力する制御部１１と、を備える。制御部１１は、通信信号の受信の検知に応じて、モータの回転を制御する。【選択図】図２
2018157381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両を推進またはその走行を補助するモータの制御装置であって、
通信信号を受信する受信部と、
前記通信信号の受信を検知し、モータの駆動信号を生成し出力する制御部と、
を備え、
前記通信信号は、人体通信により送受信可能な信号であり、
前記受信部は、複数の信号受信部から前記通信信号を受信可能であり、
前記制御部は、前記通信信号の受信の検知に応じて、前記モータの回転を制御する、
電動車両のモータの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記車両の走行の有無を検出し、
前記通信信号の受信の検知および前記車両の走行の有無に応じて、前記モータの回転を制御する、
請求項１に記載のモータの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両が停止状態であって、かつ前記通信信号の受信を検知していないとき、前記モータの回転を抑制する、
請求項２に記載のモータの制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両が停止状態であって、かつ前記複数の信号受信部のうち前記通信信号を受信している信号受信部が半数以下であるとき、前記モータの回転を抑制する、
請求項２または３に記載のモータの制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両が停止状態であって、かつ１つ以上の前記信号受信部による通信信号の受信を検知したとき、前記モータの回転の抑制を解除する、
請求項２または３に記載のモータの制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、３つ以上の前記信号受信部による通信信号の受信を検知したとき、前記モータの回転の抑制を解除する、
請求項５に記載のモータの制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両が減速して停止する状態であってかつ前記信号受信部により受信する前記通信信号が減少した場合、前記モータの回転を抑制する、
請求項２または３に記載のモータの制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記車両が停止した状態になってから所定時間以上経過した後、前記信号受信部による通信信号の受信を検知するとき、前記モータの回転の抑制を解除する、
請求項７に記載のモータの制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車両が停止状態であってかつ前記通信信号を受信している信号受信部が４つ未満になった場合、前記モータの回転を抑制する、
請求項７または８に記載のモータの制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記モータに所定の推進トルクがかかった場合、前記モータの回転の抑制を解除する、
請求項１から９のいずれかに記載のモータの制御装置。
【請求項１１】
前記受信部は、４つの信号受信部からの通信信号を受信する、
請求項１から１０のうちいずれかに記載のモータの制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記モータに対する電気的負荷を増大させる、または入力された回転と逆方向に前記モータを回転させることにより、前記モータの回転を抑制する、
請求項１から１１のいずれかに記載のモータの制御装置。
【請求項１３】
前記通信信号は、前記車両の使用者の認証情報を含む、
請求項１から１２のいずれかに記載のモータの制御装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれかに記載のモータの制御装置と、
前記通信信号を送信する送信機と、
前記複数の信号受信部を有する受信機と、
前記制御装置からの信号に基づき前記モータを駆動させる駆動回路と、
前記モータと、
を備える、電気ロック機構。
【請求項１５】
請求項１４に記載の電気ロック機構を備える、
電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アシスト自転車や電動二輪車、電動車いすなどの電動車両に対して電気的にロックを設定または解除する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、電動アシスト自転車や電動二輪車などの電動車両に関しては、携帯端末を用いた認証に基づく電動アシスト機能の停止（例えば、特許文献１参照）や、電気的にロックすることが知られている（例えば、特許文献２（０００２段落）参照）。また、電動アシスト自転車において、人体通信を用いた認証に基づきモータ装置を駆動または非駆動にすることが知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７１６４５号公報
【特許文献２】特表２０１３−５２５２００号公報
【特許文献３】特開２０１５−９７３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自転車などの車両は、走行や停止、利用者による乗車や降車が頻繁に繰り返される。従来技術においては、走行前の自転車の電気的ロックを解除するための認証については開示されている。しかし、自転車の利用を通してのセキュリティや利便性の確保が十分でないおそれがある。
【０００５】
本発明は、盗難防止の効果を維持しつつ利便性の高い電気ロック機能を有するモータの制御装置、電気ロック機構、および電気ロック機構付き電動車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の例示的な一実施形態に係る電動車両のモータの制御装置は、電動車両を推進またはその走行を補助するモータの制御装置であって、受信部と、制御部とを備える。受信部は、通信信号を受信する。制御部は、通信信号の受信を検知しモータの駆動信号を生成し出力する。通信信号は、人体通信により送受信可能な信号であり、受信部は複数の信号受信部から通信信号を受信可能である。制御部は、同通信信号の受信の検知に応じて、モータの回転を制御する。
【０００７】
本願の例示的な一実施形態係る電気ロック機構は、上記モータの制御装置と、通信信号を送信する送信機と、複数の信号受信部を有する受信機と、制御装置からの信号に基づきモータを駆動させる駆動回路と、モータと、を備える。
【０００８】
本願の例示的な一実施形態の電動車両は、上記電気ロック機構を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本願の例示的な一実施形態によれば、盗難防止の効果を維持しつつ利便性の高い電気ロック機能を有するモータの制御装置、電気ロック機構、および電気ロック機構付き電動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、電気ロック機構を備えた電動アシスト自転車の外観を示す。
【図２】図２は、モータの制御装置を含む電気ロック機構の概略構成図である。
【図３】図３は、モータの制御装置の概略構成図である。
【図４】図４は、実施の形態１に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施の形態２に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施の形態３に係るモータの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
【００１２】
以下の説明においては、電動車両として電動アシスト自転車（以下単に、自転車と称する場合もある）を例にして説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
［１−１．構成］
図１は、本実施の形態に係る電気ロック機構１を備えた電動アシスト自転車２の外観を概略的に示す。図２は、電気ロック機構１の構成を概略的に示す。
【００１４】
図１に示す電動アシスト自転車２（電動車両の一例）は、本体と、車輪と、ペダルおよびチェーンなど通常の自転車が備える構成要素に加え、図２にその構成を示す電気ロック機構１を備える。電気ロック機構１（電気ロック機構の一例）は、図２に示すように、ユーザ３が身に付ける送信機３０、自転車本体に取り付けられる受信機２０、制御装置１０、およびモータ装置５０を備える。なお、図１において、送信機３０、受信機２０、制御装置１０、およびモータ装置５０の配置は例示的なものであり、電動アシスト自転車２の種類やユーザの利便性に応じて適宜変更してもよい。
【００１５】
送信機３０と受信機２０とは、電極を介して人体と容量的に結合し、この結合を介してユーザ３の体近傍の電界を変調したり、変調された電界を読み取って復調したりすることにより通信を行う。本例では、送信機３０によりユーザ３の人体４表面に誘起された交流電界信号（通信信号）が、受信機２０によって受信される。この方式（電界方式）による人体通信では、送信機３０がユーザ３の衣服のポケットに入っていたり、ユーザ３が手袋を装着したりしていても、人体表面を介して信号が伝わるため、送受信機間で通信できる。つまり、人体が直接電極に接触していなくても、送受信機間での通信が可能である。
【００１６】
受信機２０により受信された通信信号は、所定の信号処理を施された後、制御装置１０に送信される。制御装置１０は、受信機２０により受信された通信信号を検知して、認証処理やモータの制御を実行する。
【００１７】
以下、主に図２を参照しながら、電気ロック機構１を構成する各部について説明する。
【００１８】
＜送信機３０＞
送信機３０（送信機の一例）は、制御部３１、通信部３３、電極部３５、およびバッテリ３９を備える。制御部３１は、データ信号を生成し、通信部３３を制御して、変調信号の送信や復調信号の受信を行わせる。通信部３３は、変調回路および復調回路を含む。変調回路は、制御部３１で生成したデータ信号を搬送波に変調した変調信号を生成し、電極部３５を介して受信機２０に送信する。復調回路は、受信機２０より電極部３５を介して受信した変調信号を復調する。通信部３３は、Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ（Ｄ／Ａ）変換部、Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ（Ａ／Ｄ）変換部、フィルタなどを含み、電極部３５と制御部３１間における必要な信号処理を行う。
【００１９】
電極部３５は、例えば板形状を有し、金属などの導電性材料により形成される。電極部３５は、送信機３０を装着するユーザ３の人体４との間の距離が所定の距離以下になる部位に配置されていればよい。電極部３５は、例えば、送信機３０の外表面に位置してもよいし、送信機３０を構成する筐体の内部に配置されてもよい。電極部３５にほぼ直接的または間接的に人体が接触することにより生じる人体近傍の電界を介して、通信信号が送受信される。
【００２０】
バッテリ３９は、制御部３１や通信部３３に電力を供給する。
【００２１】
送信機３０は、メモリ（図示省略）などに予め記憶している認証情報（端末ＩＤなど）を受信機２０に送信する。
【００２２】
＜受信機２０＞
受信機２０（受信機の一例）は、通信部２３と、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄとを備える。通信部２３は、変調回路および復調回路を含む。変調回路は、制御装置１０で生成したデータ信号を搬送波に変調した変調信号を生成し、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを介して送信機３０に送信する。復調回路は、送信機３０より受信した変調信号を復調する。通信部２３は、Ｄｉｇｉｔａｌ／Ａｎａｌｏｇ（Ｄ／Ａ）変換部、Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ（Ａ／Ｄ）変換部、フィルタなどを含み、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄと制御装置１０間における必要な信号処理を行う。
【００２３】
電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ（信号受信部の一例）はそれぞれ、例えば板形状を有し、金属などの導電性材料により形成される。電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄは、ユーザ３の四肢が接触する部位、右ハンドル、左ハンドル、右ペダル、左ペダルに設けられる。電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄにほぼ直接的または間接的に人体が接触することにより生じる人体近傍の電界を介して、通信信号が送受信される。
【００２４】
＜制御装置１０＞
制御装置１０（制御装置の一例）は、所定のプログラムに従って演算や制御を実行するプロセッサや制御回路などのマイクロコンピュータである。図３に示すように、制御装置１０は、受信機２０から信号処理された通信信号を受信する受信部１３（受信部の一例）と、通信信号の受信を検知してモータ５１の駆動を制御する制御部１１（制御部の一例）と、メモリ１５と、モータ駆動回路５３の駆動信号を出力する駆動信号出力部１７とを備える。制御装置１０は、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを介しての通信信号の受信、およびその増減の変化に基づき、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち一以上の受信を検知する。
【００２５】
受信部１３は、受信機２０から信号処理された通信信号を受信する。
【００２６】
制御部１１は、通信信号の受信を検知することにより、モータ駆動信号を生成する。
【００２７】
メモリ１５は、半導体メモリなどにより構成される。メモリ１５には、例えば認証情報（送信機３０の端末ＩＤなど）が記憶される。メモリ１５は、例えば、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄにより受信する通信信号の量とこれに対応する電極部の数とを対応づけた情報を含むテーブルを保持する。
制御部１１は、受信機２０と送信機３０との通信が開始されると、送信機３０から送信されるＩＤ情報と予め保持した認証情報とを照合し、認証が成功した場合のみ通信を許可する。制御部１１はまた、受信機２０の４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの通信信号の受信量の変化を検知し、上述のテーブルを参照して、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうちいくつの電極部が信号を受信しているかを判定する。制御部１１は、この判定結果に応じて、モータ装置５０に対する駆動信号を生成し、駆動信号出力部１７を介してモータ駆動回路５３に送信する。
【００２８】
以上のように、制御装置１０は、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄによる信号受信を検知することにより、モータ装置５０を制御する。
【００２９】
＜モータ装置５０＞
図２に示すように、モータ装置５０は、バッテリ９０からの電力が供給されるモータ５１と、モータ駆動回路５３と、位置センサ５５と、トルクセンサ５７とを備える。モータ５１は、自転車２の車輪（例えば、後輪）中心部に配置され、制御装置１０によるモータ駆動回路５３の制御により、車輪の回転方向と同じ方向の人力に対する補助として駆動力を付与される。なお図示例ではモータを後輪に配しているが、前輪に配してもよい。
【００３０】
モータ５１はまた、制御装置１０によるモータ駆動回路５３の制御により、入力された回転と逆方向に駆動力が与えられることにより、回転が抑制される。これにより、自転車の車輪の回転に対して負荷が与えられ、車輪をロックすることができる。ここで、入力された回転と逆方向の駆動力とは、推進トルクがかかる方向（自転車２の前進方向または後退方向）とは逆方向に、同じ角度分モータ５１を回転させる駆動力である。
【００３１】
なお、制御装置１０は、モータ５１に対して電気的負荷を増大させてモータの回転を抑制することにより、ロックを設定してもよい。
【００３２】
位置センサ５５は、モータ５１に連結されて配置され、モータ５１の回転位置を検出する。制御装置１０は、位置センサ５５により検出されたモータ５１の回転位置に基づいて、後輪の単位時間当たりの回転数を検出し、後輪の単位時間の回転数に基づき、電動アシスト自転車２の速度を検出する。
【００３３】
トルクセンサ５７は、自転車２のペダルの踏み込みなどによりモータ５１に付加される推進トルクを検出する。検出したトルク情報は制御装置１０に出力される。制御装置１０は、このトルク情報に応じて、電気ロック機能を実行する。具体的には、ロックが設定されている場合、推進トルクがかかる方向（自転車２の前進方向または後退方向においてペダルを踏み込んだ力の方向）とは逆方向に、推進トルクがかかる方向と同じ角度分回転させる駆動力がモータ５１に付与される。一方、電気ロックが解除されている場合、推進トルクがかかる方向の駆動力がモータ５１に付与される。
【００３４】
［１−２．動作］
図４は、本実施の形態に係る主に制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下の動作は、ユーザ３が電動アシスト自転車２の使用を開始するときの動作である。使用開始時において、ユーザ３は電動アシスト自転車２の電源（図示省略）をＯＮにする。電源をＯＮにすると、制御装置１０から出力される駆動信号により、モータ装置５０のモータ５１には入力される回転方向とは逆方向に駆動力が付与され、車輪はロックされている。
【００３５】
Ｓ１０１：制御装置１０は、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの少なくとも一つの電極部による通信信号の受信を検知する。この通信信号の受信は、ユーザ３がハンドルやペダルに直接的または間接的に触れることにより、検知される。
【００３６】
Ｓ１０２：制御装置１０により、受信機２０からの通信信号に含まれる認証情報とメモリ１５に保持される認証情報（端末のＩＤ情報など）とが照合され、認証の成否が判定される。認証が成功した場合はステップＳ１０３に進み、認証が失敗した場合は処理を終了する。この認証処理により、送信機３０を保持するユーザ３が正当な利用者であることが確認され、ユーザ３は電動アシスト自転車２の利用が許可される。
【００３７】
Ｓ１０３：制御装置１０は、モータ５１に付与される逆方向の駆動力を解除し、ロックを解除する。これにより、電動アシスト自転車２は走行可能な状態となる。
【００３８】
Ｓ１０４：制御装置１０により、通信信号の受信が検知されなくなった場合、ステップＳ１０５に進む。ここでは、ユーザ３が自転車２から降りて離れるなどを意味する。
【００３９】
Ｓ１０５：制御装置１０により、位置センサ５５からの出力に基づき、電動アシスト自転車２の速度を判定する。速度が０ｋｍ／ｈである場合のみ、ロックを設定するためステップＳ１０６に進む。ここでは、安全のため自転車２が走行中でない場合のみロックを設定する。
【００４０】
Ｓ１０６：制御装置１０により、モータ装置５０のモータ５１に入力される回転方向と逆方向に駆動力が付与されることにより、ロックが設定される。
【００４１】
［１−３．特徴など］
実施の形態１に係るモータの制御装置１０においては、人体通信による通信信号の受信を検知することにより、モータ５１の回転を制御する。ここでは、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち一以上の通信信号の受信を検知すると、モータの回転を制御することにより、ロックの解除を行う。また、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄからの通信信号の受信を検知しなくなると、ロックを設定する。４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄは、ユーザが自転車２を乗降するに際して最も接触する箇所である、左右のハンドルと左右のペダルに配置されている。
【００４２】
このため、ユーザ３は、自転車２に乗り降りする動作のみで、ロックを解除または設定できるため、自転車２の盗難防止の効果を維持しつつ、利便性の高い電気ロック機能を実現することができる。
【００４３】
また実施の形態１に係るモータの制御装置１０によれば、自転車２の速度を検知し、自転車２が走行中にはロックは設定されない。このため、例えばユーザ３が自転車２の走行中に送信機３０を落とすなどして通信信号の送受信ができなくなっても、ロックがかかることはないため、ユーザ３は安全に自転車２を利用することができる。
【００４４】
［１−４．変形例］
上記実施の形態においては、制御装置１０は、ステップＳ１０３におけるロックの解除条件として、トルクセンサ５７を介してモータ５１に所定の推進トルクがかかったどうかを検知するようにしてもよい。
【００４５】
（実施の形態２）
［２−１．構成］
実施の形態２の構成については、図１〜図３に示す実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００４６】
［２−２．動作］
図５は、主に実施の形態２に係る制御装置１０による動作を示すフローチャートである。以下の動作は、実施の形態１と同様に、ユーザ３が電動アシスト自転車２の使用を開始するときの動作である。使用開始時において、ユーザ３は電動アシスト自転車２の電源（図示省略）をＯＮにする。電源をＯＮにすると、制御装置１０から出力される駆動信号により、モータ装置５０のモータ５１には入力される回転方向とは逆方向に駆動力が付与され、車輪はロックされている。
【００４７】
Ｓ２０１：制御装置１０は、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの少なくとも一つの電極部による通信信号の受信を検知する。この通信信号の受信は、ユーザ３がハンドルやペダルに直接的または間接的に触れることにより、検知される。
【００４８】
Ｓ２０２：制御装置１０により、受信機２０からの通信信号に含まれる認証情報とメモリ１５に保持される認証情報（端末のＩＤ情報など）とが照合され、認証の成否が判定される。認証が成功した場合はステップＳ２０３に進み、認証が失敗した場合は処理を終了する。この認証処理により、送信機３０を保持するユーザ３が正当な利用者であることが確認され、ユーザ３は電動アシスト自転車２の利用が許可される。
【００４９】
Ｓ２０３：制御装置１０により、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち３系統以上から通信信号を受信しているかどうかを判定する。制御装置１０は、例えば、メモリ１５などに記憶されている上述のテーブルなどを参照して、受信する通信信号の量が４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち３つ以上の電極部からの信号の量に相当するかどうかを判定する。３系統以上から通信信号を受信していると判定された場合はステップＳ２０４に進む。
【００５０】
ここでは、例えばユーザ３は左右のハンドルに触れただけではロックが解除されず、さらに左右のペダルのいずれかに触れることでロックが解除される。
【００５１】
Ｓ２０４：制御装置１０により、モータ５１に付与されている逆方向の駆動力を解除し、ロックを解除する。これにより、電動アシスト自転車２は走行可能な状態となる。
【００５２】
Ｓ２０５：制御装置１０により、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの電極部からの通信信号が減少したかどうかを判定する。制御装置１０は、例えば、メモリ１５などに記憶されている上述のテーブルなどを参照して、受信する通信信号の量が電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち２つ以下の電極部からの信号の量に相当するかどうかを判定する。受信する通信信号が減少した場合、ステップＳ２０６に進む。
【００５３】
Ｓ２０６：制御装置１０により、位置センサ５５からの出力に基づき、電動アシスト自転車２の速度を判定する。速度が０ｋｍ／ｈである場合のみ、ロックを設定するためステップＳ２０７に進む。ここでは、安全のため自転車２が走行中でない場合のみロックを設定する。
【００５４】
Ｓ２０７：制御装置１０により、モータ装置５０のモータ５１には入力される回転方向とは逆方向に駆動力が付与されることにより、ロックが設定される。
【００５５】
［２−３．特徴など］
実施の形態２に係るモータの制御装置１０においては、実施の形態１の特徴に加えてあるいは実施の形態１の特徴に代えて、４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄの電極部からの信号のうち３系統以上の信号の受信を検知した場合のみ、ロックを解除する。このため、ロックの解除条件を厳しくできるため、セキュリティを向上させた電気ロック機能を実現できる。
【００５６】
また、自転車２の利用開始時においては、左右ハンドルと片方のペダルに配された３系統以上の信号を受信することによりロックが解除される。つまり、ユーザ３は両手をハンドルにおき片足をペダルに置いた安定した姿勢の状態でロックが解除されることになる。よって、不安定な姿勢時にアシスト機能が実行されることによる転倒などのリスクを抑えることができ、安全性を向上させることができる。
【００５７】
［２−４．変形例］
実施の形態１と同様に、制御装置１０は、ステップＳ２０４におけるロックの解除条件として、トルクセンサ５７を介してモータ５１に所定の推進トルクがかかったどうかを検知するようにしてもよい。
【００５８】
上記実施の形態においては、ステップＳ２０５において、通信信号の受信が３系統未満になった場合（かつ走行していない場合）、ロックを設定するとしたが、これに限定されない。ロックを解除した状態から再びロックを設定する場合は、通信信号の受信が検知されないと判定された場合のみロックを設定するようにしてもよい。ユーザが一時的に自転車から降りる場合もあり、すぐにロックを設定しないことにより、利便性を維持することができる。
【００５９】
（実施の形態３）
［３−１．構成］
実施の形態３の構成については、図１〜図３に示す実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００６０】
［３−２．動作］
図５は、主に実施の形態３に係る制御装置１０による動作を示すフローチャートである。以下の動作は、電動アシスト自転車２が走行中であり、車輪はロックされていない状態において開始される。
【００６１】
Ｓ３０１：制御装置１０により、位置センサ５５からの出力に基づき、電動アシスト自転車２の速度が減少し、停止したかどうかを判定する。速度が減少し０ｋｍ／ｈとなった場合は、ステップＳ３０２に進む。
【００６２】
Ｓ３０２：制御装置１０により、受信する通信信号が減少したか、つまり４つの電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄのうち１系統以上からの通信信号の量に相当する信号が受信されなくなったかを判定される。なお、この判定は、上述したテーブルなどを参照して行われる。通信信号の受信が減少した場合、ステップＳ３０３に進む。
【００６３】
Ｓ３０３：制御装置１０により、モータ装置５０のモータ５１には入力される回転方向（前進および後進のいずれかであって推進トルクがかかる方向）とは逆方向に駆動力が付与されることにより、ロックが設定される。
【００６４】
ここでは、電動アシスト自転車２が信号待ちなどで一時的に停止し、ユーザ３が片足をペダルから離して地面に着けている場合などが想定される。このとき、一時的にロックを設定することにより、例えば坂道などの傾斜のある場所で自転車が後退したり前進したりするのを防ぐことができる。
【００６５】
Ｓ３０４：制御装置１０により、停止してから所定時間経過したかどうかを判定する。ここでは、停止時間をタイマー（図示省略）などによりカウントする。なお、所定時間は、例えば一時的な停止時間に合わせて数秒から数十秒が設定される。所定時間経過した場合は、ステップＳ３０５に進む。
【００６６】
Ｓ３０５：制御装置１０により、通信信号の受信が検知されているかどうかを判定する。ここでは、ユーザ３が自転車から離れておらず、電極部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄによる通信信号の受信が検知されていることが確認される。
【００６７】
Ｓ３０６：制御装置１０により、トルクセンサ５７を介して、モータ５１に所定の推進トルクがかかったどうかを検知する。ここで所定の推進トルクは、例えばユーザ３がペダルを踏み込んだときにかかる力である。所定の推進トルクを検知した場合は、ステップＳ３０７に進む。
【００６８】
Ｓ３０７：制御装置１０により、検知された推進トルクとは逆方向にかかる駆動力を解除し、ロックを解除する。これにより、電動アシスト自転車２は再び走行可能な状態となる。
【００６９】
［３−３．特徴など］
実施の形態３に係るモータの制御装置１０においては、自転車の走行中の一時停止などにおいて、所定の条件を満たす場合、ロックを設定する。これにより、坂道などの傾斜がある場所でも、自転車が前進したり後進したりするのを防ぐことができる。
【００７０】
また、一時停止が所定時間経過した後、通信信号の受信を検知し所定の推進トルクを検知した場合は、ロックを解除するため、一時停止後速やかに自転車２を走行可能な状態に復帰させることができる。
【００７１】
（その他実施形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、上記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行うことは可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【００７２】
［１］
上記実施の形態１〜３において、４つの電極部による４系統（左右ハンドルと左右ペダル）からの通信信号の受信に応じてモータ５１を制御しているが、これに限定されない。電極部（接触部）が複数であれば、これよりも多くても少なくてもよい。
【００７３】
また、ロックを設定する条件を、複数の電極部のうち半数以下の系統からの通信信号しか受信できなくなった場合としてもよい。
【００７４】
また、電極部（接触部）の配置も上記例に限定されず、例えばサドルに設けてもよい。
【００７５】
［２］
電極部を含む受信機は、自転車の各接触部（ハンドルやペダルなど）に複数設けてもよい。この場合、それぞれの受信機と接触部とを対応づけた情報を制御装置１０により処理するようにしてもよい。例えば、制御装置１０は、通信信号がいずれの受信機により受信されたかを認識することにより、ユーザが接触している部分と接触していない部分を検知できるようにしてもよい。これにより、例えば、制御装置１０はユーザがペダルから足を離していることを検知でき、一時的な停止であると判定し、図６の処理を実行してもよい。
【００７６】
［３］
上記実施の形態１〜３において、ロックを解除した後は、電源をＯＦＦにしない限り、ロックを設定しないようにしてもよい。例えば、走行中に送信機３０を落とした場合や走行中に通信信号が受信できなくなった場合、ロックが設定されないようにする。これにより、安全な走行ができる。
【００７７】
また、このような不測の事態の場合、受信機２０などに設けられた出力部による光の点滅やアラーム音などによりエラー通知を行うようにしてもよい。
【００７８】
また、通信信号の受信に関してエラーが生じた場合は、送信機３０と受信機２０間の認証処理から再度開始するリセット機能を設けてもよい。
【００７９】
［４］
電動車両は電動アシスト自転車に限定されない。自動二輪車や電動車椅子などであってもよい。
【００８０】
［５］
上記実施の形態１〜３においては、人体通信は電界方式を例に説明しているが、電流方式を採用してもよい。
【００８１】
［６］
上記実施の形態１〜３における処理の実行順序は、必ずしも、上記実施形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができる。また、一部の処理を省略することや、複数の処理を同時に実行することも可能である。
【００８２】
［７］
制御装置１０および受信機２０は、一つの装置として一体的に設けられていてもよいし、別々の装置として設けられていてもよい。
【００８３】
［８］
本開示は、制御装置１０により実行される制御方法や、制御装置１０により実行されるコンピュータプログラム、かかるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を含む。同コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１        ：電気ロック機構
２        ：電動アシスト自転車
３        ：ユーザ
４        ：人体
１０      ：制御装置
１１      ：制御部
１３      ：受信部
１５      ：メモリ
１７      ：駆動信号出力部
２０      ：受信機
２３      ：通信部
２５ａ    ：電極部
２５ｂ    ：電極部
２５ｃ    ：電極部
２５ｄ    ：電極部
３０      ：送信機
３１      ：制御部
３３      ：通信部
３５      ：電極部
３９      ：バッテリ
５０      ：モータ装置
５１      ：モータ
５３      ：モータ駆動回路
５５      ：位置センサ
５７      ：トルクセンサ
９０      ：バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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