(57)【要約】【課題】車両又は運転手が安全な状態で、車両を制御することを目的とする。【解決手段】荷台を有する車両に接続されるダンプＵＰ時走行制御装置が、前記荷台がダンプＵＰしている状態か否かを検出する荷台状態検出部と、前記ダンプＵＰしている状態で前記車両が走行した走行距離を算出する算出部と、前記走行距離が閾値以上であるか否かを比較する比較部と、前記比較部によって、前記走行距離が前記閾値以上であると判断されると、警報を出力する警報部と、前記警報が出力された後、前記車両が有するブレーキを制御して前記車両を停止させるブレーキ制御部とを含むことで上記課題を解決する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷台を有する車両に接続されるダンプＵＰ時走行制御装置であって、
前記荷台がダンプＵＰしている状態か否かを検出する荷台状態検出部と、
前記ダンプＵＰしている状態で前記車両が走行した走行距離を算出する算出部と、
前記走行距離が閾値以上であるか否かを比較する比較部と、
前記比較部によって、前記走行距離が前記閾値以上であると判断されると、警報を出力する警報部と、
前記警報が出力された後、前記車両が有するブレーキを制御して前記車両を停止させるブレーキ制御部と
を含むダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ制御部は、前記警報が出力された後から所定時間経過した場合、又は、前記警報が出力された後から所定距離以上前記車両が走行した場合に、前記ダンプＵＰしている状態が再度検出されると、前記ブレーキを制御して前記車両を停止させる請求項１に記載のダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項３】
前記閾値を設定する設定部を更に含む請求項１又は２に記載のダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項４】
前記閾値には、７乃至９メートルの値又は前記車両の全長が設定される請求項３に記載のダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項５】
前記車両が有するエンジンを制御するエンジン制御部を更に含み、
前記エンジン制御部は、前記ブレーキ制御部が前記車両を停止させた後、前記エンジンを停止させる請求項１乃至４のいずれか１項に記載のダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項６】
前記車両が有するアクセルを制御するアクセル制御部を更に含み、
前記アクセル制御部は、前記ブレーキ制御部が前記車両を停止させた後、前記アクセルによる操作を無効にする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のダンプＵＰ時走行制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のダンプＵＰ時走行制御装置を有する車両。
【請求項８】
荷台を有する車両に接続されるダンプＵＰ時走行制御装置が行う制御方法であって、
前記ダンプＵＰ時走行制御装置が、前記荷台がダンプＵＰしている状態か否かを検出する荷台状態検出手順と、
前記ダンプＵＰ時走行制御装置が、前記ダンプＵＰしている状態で前記車両が走行した走行距離を算出する算出手順と、
前記ダンプＵＰ時走行制御装置が、前記走行距離が閾値以上であるか否かを比較する比較手順と、
前記ダンプＵＰ時走行制御装置が、前記比較手順によって、前記走行距離が前記閾値以上であると判断されると、警報を出力する警報手順と、
前記ダンプＵＰ時走行制御装置が、前記警報が出力された後、前記車両が有するブレーキを制御して前記車両を停止させるブレーキ制御手順と
を含む制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダンプＵＰ時走行制御装置、車両及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ダンプ車等の車両が、ベッセルを上昇させた状態で走行するのを防ぐ技術が知られている。
【０００３】
例えば、ダンプ車が、ベッセルを上昇させて一定距離走行すると、自動的、かつ、完全にダンプ車を停止させるダンプ車のベッセル上昇走行自動停止装置が知られている。また、この技術では、ベッセルを上昇させた状態でダンプ車が３ｍ（メートル）乃至６ｍの距離を走行すると、ダンプ車のベッセル上昇走行自動停止装置が、ダンプ車を停止させる。さらに、ダンプ車のベッセル上昇走行自動停止装置が、注意表示をしたり、ブザーを鳴らしたりする。
【０００４】
このようにして、ダンプ車がベッセルを上昇させた状態で走行し、上昇しているベッセルによって、建物又は電線等の架設物が破壊されるのを防ぐ技術が知られている（例えば、特許文献１等を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５８−２１４４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の方法では、警報の出力及び車両の制御等のそれぞれの処理が行われる順序が特定されていない。そのため、これらの処理の順序によっては、車両又は運転手が必ずしも安全でない場合がある。
【０００７】
本発明の１つの側面は、このような課題に鑑みてなされたものであり、車両又は運転手が安全な状態で、車両を制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明の一実施形態における、荷台を有する車両に接続されるダンプＵＰ時走行制御装置は、前記荷台がダンプＵＰしている状態か否かを検出する荷台状態検出部と、前記ダンプＵＰしている状態で前記車両が走行した走行距離を算出する算出部と、前記走行距離が閾値以上であるか否かを比較する比較部と、前記比較部によって、前記走行距離が前記閾値以上であると判断されると、警報を出力する警報部と、前記警報が出力された後、前記車両が有するブレーキを制御して前記車両を停止させるブレーキ制御部とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両又は運転手が安全な状態で、車両を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の一例を示す概念図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置を有する車両の全体構成及びダンプＵＰ時走行制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置による全体処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置による走行距離の算出例を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について、添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付し、重複した説明を省く。
【００１２】
＜車両について＞
ダンプＵＰ時走行制御装置が搭載される車両は、例えば、以下のような車両である。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の一例を示す概念図である。図示するように、対象となる車両は、例えば、いわゆるダンプトラック等である。以下、ダンプトラックＤＵＴＲを例に説明する。
【００１４】
図示するように、ダンプトラックＤＵＴＲは、荷台ＴＲＢＸを有する。荷台ＴＲＢＸは、ベッセル等と呼ばれる場合もある。また、荷台ＴＲＢＸは、運転手の操作によって、上昇したり、下降したりする。具体的には、まず、ダンプトラックＤＵＴＲが走行中等である場合には、ダンプトラックＤＵＴＲは、荷台ＴＲＢＸを図１（Ａ）に示すような状態とすると運転手及びダンプトラックＤＵＴＲが安全である。一方で、荷台ＴＲＢＸから、砂利等の荷物ＣＡＢＡを降ろす場合には、ダンプトラックＤＵＴＲは、図１（Ｂ）に示すように、荷台ＴＲＢＸを上昇させる。このように、荷台ＴＲＢＸを上昇させた状態を以下の説明では「ダンプＵＰ」という場合がある。ダンプＵＰは、例えば、ダンプトラックＤＵＴＲが有する油圧装置等によって、荷台ＴＲＢＸを上昇させることで実現される。
【００１５】
ダンプＵＰしている状態であるか否かは、例えば、荷台ＴＲＢＸの角度で判断される。図示する例では、角度θを計測することによって、ダンプＵＰ時走行制御装置は、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態であるか否かを判断する。例えば、ベッセル下面と、フレーム上面とが成す角度θが１度以上であると、ダンプＵＰ時走行制御装置に対して、ダンプＵＰしている状態であることを示すダンプＵＰ信号が出力される。このようにして、ダンプＵＰ時走行制御装置は、ダンプＵＰ信号等によって、荷台ＴＲＢＸが上昇した状態か否かを検出する。
【００１６】
そして、運転手は、ダンプトラックＤＵＴＲが荷物ＣＡＢＡを積んでいる状態、すなわち、図１（Ａ）に示す状態から、荷物ＣＡＢＡを降ろすため、ダンプＵＰ状態、すなわち、図１（Ｂ）に切り替える操作を行う。このような操作が行われると、角度θが大きくなり、ダンプＵＰによって、荷台ＴＲＢＸが上昇する。そして、ダンプＵＰしている状態で、ダンプトラックＤＵＴＲがある程度の距離を走行すると、ダンプトラックＤＵＴＲは、荷物ＣＡＢＡを降ろすことができる。
【００１７】
このように、ダンプトラックＤＵＴＲは、荷物ＣＡＢＡを降ろすため、ある程度、ダンプＵＰしている状態で走行する。一方で、荷物ＣＡＢＡを降ろした後、ダンプトラックＤＵＴＲは、運転手による操作に基づいて速やかに、図１（Ａ）に示す状態に切り替えられるのが望ましい。
【００１８】
図１（Ｂ）の状態で走行し続けると、荷台ＴＲＢＸ部分が、電線等に引っ掛かりやすい。もし、電線等に、荷台ＴＲＢＸが引っ掛かると、車両又は周辺の構造物が破壊される場合がある。また、荷台ＴＲＢＸが引っ掛かると、車両には衝撃が加わる場合が多いため、運転手及び車両は、危険な場合が多い。このように、ダンプＵＰしている状態でダンプトラックＤＵＴＲが走行し続けるのは、車両及び運転手にとって安全でない場合が多い。そこで、ダンプＵＰ時走行制御装置は、ダンプＵＰしている状態でダンプトラックＤＵＴＲが走行している場合には、ダンプトラックＤＵＴＲを制御する装置である。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置は、以下のような全体構成で使用される装置である。
【００１９】
＜ダンプＵＰ時走行制御装置を有する車両の全体構成例及びダンプＵＰ時走行制御装置のハードウェア構成例＞
図２は、本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置を有する車両の全体構成及びダンプＵＰ時走行制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。例えば、ダンプトラックＤＵＴＲは、エンジンＥＮＧＩと、荷台ＴＲＢＸと、エンジン制御装置ＥＣＴＲと、油圧装置ＨＰＵＩと、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴと、回転灯ＬＩＧＨと、ブザーＢＵＺＺと、ブレーキＢＲＡＫと、アクセルＡＣＣＥとを有する。
【００２０】
エンジンＥＮＧＩは、ダンプトラックＤＵＴＲを走行させる駆動系である。図示する構成では、エンジンＥＮＧＩは、エンジン制御装置ＥＣＴＲ等によって制御される。
【００２１】
荷台ＴＲＢＸは、図１に示すように、荷物ＣＡＢＡを積載させる収納部分である。図示する構成では、荷台ＴＲＢＸは、油圧装置ＨＰＵＩによって、状態が制御される。
【００２２】
エンジン制御装置ＥＣＴＲは、例えば、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等の演算装置及び制御装置である。また、エンジン制御装置ＥＣＴＲは、エンジン信号ＳＩＧＥＮ及び車速信号ＳＩＧＶ等の信号を出力する。このように、エンジン制御装置ＥＣＴＲは、外部装置に、エンジンＥＮＧＩの状態等を知らせる信号を出力する。一方で、エンジン制御装置ＥＣＴＲには、エンジン停止信号ＳＩＧＥＳが入力される。このように、エンジン制御装置ＥＣＴＲは、外部装置から、エンジンＥＮＧＩを制御させる命令を信号によって受け付け、受け付けた命令に基づいてエンジンＥＮＧＩを制御する。
【００２３】
エンジン信号ＳＩＧＥＮは、エンジンＥＮＧＩの状態を示す信号である。例えば、エンジン信号ＳＩＧＥＮは、１ビット信号である。具体的には、エンジンＥＮＧＩが動いている状態であると、エンジン信号ＳＩＧＥＮは、ＯＮとなる信号である。一方で、エンジンＥＮＧＩが停止している状態であると、エンジン信号ＳＩＧＥＮは、ＯＦＦとなる信号である。なお、エンジン信号ＳＩＧＥＮは、エンジンＥＮＧＩの状態を示す信号であれば、他の形式でもよい。
【００２４】
車速信号ＳＩＧＶは、ダンプトラックＤＵＴＲの車速を示す信号である。具体的には、車速信号ＳＩＧＶは、エンジンＥＮＧＩが停止している状態であると、「０」の数値を示す信号である。さらに、車速信号ＳＩＧＶは、車速パルス等によって、ダンプトラックＤＵＴＲの車速を示す信号である。なお、車速パルスは、例えば、ＪＩＳ  Ｄ  ５６０１等に定められる信号である。
【００２５】
エンジン停止信号ＳＩＧＥＳは、エンジンＥＮＧＩを停止させる命令を示す信号である。例えば、エンジン停止信号ＳＩＧＥＳは、１ビット信号である。具体的には、ＯＮのエンジン停止信号ＳＩＧＥＳがエンジン制御装置ＥＣＴＲに入力されると、エンジン制御装置ＥＣＴＲは、エンジンＥＮＧＩを停止させる。そして、エンジンＥＮＧＩを動かす場合には、ＯＦＦのエンジン停止信号ＳＩＧＥＳがエンジン制御装置ＥＣＴＲに入力される。なお、エンジン停止信号ＳＩＧＥＳは、エンジンＥＮＧＩを停止させる命令を示す信号であれば、他の形式でもよい。
【００２６】
油圧装置ＨＰＵＩは、荷台ＴＲＢＸを上昇及び下降させる装置である。また、油圧装置ＨＰＵＩは、荷台ＴＲＢＸの状態に基づいて、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵを出力する。
【００２７】
ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵは、ダンプＵＰしている状態か否かを示す信号である。例えば、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵは、１ビット信号である。具体的には、図１（Ｂ）に示すような状態であると、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵは、ＯＮとなる。一方で、図１（Ａ）に示すような状態であると、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵは、ＯＦＦとなる。
【００２８】
回転灯ＬＩＧＨ及びブザーＢＵＺＺは、運転手に対して警報を出力する装置の例である。具体的には、回転灯ＬＩＧＨは、点灯することによって、光を発して運転手に対して警報を出力する。一方で、ブザーＢＵＺＺは、所定の音声を出力して運転手に対して警報を出力する。なお、運転手に対して警報を出力する装置は、光、音又はこれらの組み合わせによって、運転手に警報を伝えることができる装置であれば、他の種類の装置でもよい。
【００２９】
ブレーキＢＲＡＫは、ダンプトラックＤＵＴＲを減速及び停止させる装置である。したがって、ブレーキＢＲＡＫをかけるように制御すると、ダンプトラックＤＵＴＲは、減速及び停止する。
【００３０】
アクセルＡＣＣＥは、ダンプトラックＤＵＴＲを運転手の操作に基づいて加速させる装置である。また、アクセルＡＣＣＥに対して、所定の信号を出力することによって、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、運転手によるアクセルＡＣＣＥの操作を無効にし、アクセルＡＣＣＥの操作に基づく加速ができないように制限することができる。
【００３１】
以上のように、回転灯ＬＩＧＨ、ブザーＢＵＺＺ、ブレーキＢＲＡＫ及びアクセルＡＣＣＥは、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴが制御する対象である。なお、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、他の装置を介して、回転灯ＬＩＧＨ、ブザーＢＵＺＺ、ブレーキＢＲＡＫ及びアクセルＡＣＣＥを制御してもよい。
【００３２】
ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、電子回路等である。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、図示するように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）ＣＬＣＴと、記憶装置ＭＥＭと、スイッチＳＷＣＨと、リレーＲＥＬとを有する。また、図示するように、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ＯＵＴ１及びモニタＯＵＴ２等の出力装置を有してもよい。以下、図示するハードウェア構成を例に説明する。
【００３３】
ＣＰＵＣＬＣＴは、制御装置及び演算装置の例である。すなわち、ＣＰＵＣＬＣＴは、各処理を実現するための演算を行う。さらに、ＣＰＵＣＬＣＴは、各ハードウェアを制御する。
【００３４】
記憶装置ＭＥＭは、いわゆるメモリ等の主記憶装置である。また、記憶装置ＭＥＭは、ハードディスク等の補助記憶装置を有してもよい。
【００３５】
スイッチＳＷＣＨは、入力装置の例である。具体的には、スイッチＳＷＣＨは、ディップスイッチ等である。なお、入力装置は、スイッチに限られず、ユーザＵＲが操作を入力して数値を設定できる装置であればよい。
【００３６】
ＬＥＤＯＵＴ１及びモニタＯＵＴ２は、出力装置の例である。例えば、ＬＥＤＯＵＴ１及びモニタＯＵＴ２は、ＣＰＵＣＬＣＴによる処理結果等を出力する。なお、出力装置は、他の種類の装置でもよい。
【００３７】
リレーＲＥＬは、エンジン制御装置ＥＣＴＲ、回転灯ＬＩＧＨ、ブザーＢＵＺＺ、ブレーキＢＲＡＫ及びアクセルＡＣＣＥ等の外部装置を接続させ、出力先を切り替える装置の例である。
【００３８】
なお、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、図示するハードウェア構成に限られない。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、演算装置、記憶装置及び制御装置等が更にあるハードウェア構成等でもよい。他にも、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、１台の情報処理装置でなく、２台以上の情報処理装置で構成されてもよい。さらに、ＬＥＤＯＵＴ１及びモニタＯＵＴ２等は、なくともよい。
【００３９】
また、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、車両に対して、いわゆる後付けが可能なハードウェア構成であるのが望ましい。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、エンジン信号ＳＩＧＥＮ及び車速信号ＳＩＧＶ等の信号を外部装置から入力できるコネクタ等があるのが望ましい。同様に、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴには、エンジン制御装置ＥＣＴＲ、回転灯ＬＩＧＨ、ブザーＢＵＺＺ、ブレーキＢＲＡＫ及びアクセルＡＣＣＥ等の外部装置を接続させるため、コネクタ等があるのが望ましい。
【００４０】
＜ダンプＵＰ時走行制御装置による全体処理例＞
図３は、本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置による全体処理の一例を示すフローチャートである。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、図示するような全体処理を行う。
【００４１】
＜＜ダンプＵＰしている状態か否かの判断例＞＞（図３  ステップＳ０１）
ステップＳ０１では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態か否かを判断する。すなわち、荷台ＴＲＢＸが図１（Ｂ）に示すような状態であると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態であると検出する。一方で、荷台ＴＲＢＸが図１（Ａ）に示すような状態であると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしていない状態であると検出する。
【００４２】
次に、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴがダンプＵＰしている状態を検出すると（ステップＳ０１でＹＥＳ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０２に進む。一方で、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴがダンプＵＰしていない状態を検出すると（ステップＳ０１でＮＯ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０１を繰り返し、ダンプＵＰされるのを待機する。
【００４３】
＜＜走行距離の算出例＞＞（図３  ステップＳ０２）
ステップＳ０２では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプＵＰしている状態で走行した距離（以下単に「走行距離」という。）を算出する。まず、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプＵＰしていない状態、すなわち、この例では、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵがＯＦＦであると、走行距離をリセットして、初期値（以下「０」とするが、値が設定できてもよい。）にする。そして、ダンプＵＰ信号ＳＩＧＤＵがＯＮとなると、この例では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、車速信号ＳＩＧＶが示す車速パルスをカウントして走行距離を算出する。
【００４４】
車速パルスは、例えば、ＪＩＳ規格の形式では、４、８、１６、２０又は２５パルス等で、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴに出力される。このように、１パルスあたりが示す走行距離が、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴに、ユーザＵＲの操作によって、あらかじめ設定することができる。
【００４５】
また、走行距離は、例えば、以下のように算出される。
【００４６】
図４は、本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置による走行距離の算出例を示す模式図である。まず、図４（Ａ）は、図１（Ａ）と同様に、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしていない状態の例である。この状態では、走行距離Ｌは、初期値の「０」である。
【００４７】
次に、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰするように、運転手によって操作されると、荷台ＴＲＢＸは、上昇し、図４（Ｂ）に示す状態となる。なお、図４（Ｂ）に示す状態は、図１（Ｂ）と同様である。このような状態になると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態を検出する（ステップＳ０１でＹＥＳ）。
【００４８】
さらに、ダンプトラックＤＵＴＲは、図４（Ｃ）に示すように、荷物ＣＡＢＡを降ろすため、ダンプＵＰしている状態で走行を開始する。そして、このような走行が開始されると、ステップＳ０２によって、走行距離Ｌが算出される。なお、走行距離Ｌは、例えば、所定の周期ごとに算出される。
【００４９】
＜＜走行距離が閾値以上であるか否かの判断例＞＞（図３  ステップＳ０３）
ステップＳ０３では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、閾値ＴＨ（図４参照）以上であるか否かを判断する。具体的には、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、まず、走行距離Ｌと、閾値ＴＨとを比較する。そして、比較の結果、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上となり、ダンプトラックＤＵＴＲがダンプＵＰした状態で走行をしている状態か否かを判断する。まず、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴには、閾値ＴＨがあらかじめ設定される。
【００５０】
そして、図４（Ｄ）に示すように、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上となると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上であると判断する（ステップＳ０３でＹＥＳ）。
【００５１】
なお、閾値ＴＨには、７ｍ乃至９ｍの値又はダンプトラックＤＵＴＲの全長が設定されるのが望ましい。例えば、閾値ＴＨには、「８ｍ」が設定されるのが望ましい。図４（Ｃ）に示すように、ダンプトラックＤＵＴＲは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態で、ある程度走行しないと、荷物ＣＡＢＡを降ろすのが難しい。したがって、閾値ＴＨが「７ｍ」未満の短い設定であると、荷物ＣＡＢＡを降ろす前に、ダンプＵＰした状態で走行しているか否かの判断がダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴに行われてしまう。
【００５２】
一方で、閾値ＴＨが「９ｍ」より長い設定であると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプＵＰしている状態を素早く検出するのが難しくなる。
【００５３】
したがって、閾値ＴＨは、「８ｍ±１ｍ」又はダンプトラックＤＵＴＲの全長程度の設定であると、ダンプトラックＤＵＴＲが荷物ＣＡＢＡを降ろすのに支障が少なく、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプＵＰしている状態を精度良く検出できる。
【００５４】
なお、「８ｍ」の設定は、例えば、大型ダンプトラックに特に適する値である。すなわち、閾値ＴＨは、車種等に基づいて設定されるのが望ましい。例えば、車両の全長、すなわち、車両１台分、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態で走行できると、荷物ＣＡＢＡを降ろすのに適している場合がある。このような場合には、閾値ＴＨは、７ｍ乃至９ｍの値に限られず、車両全長に基づいて設定されるのが望ましい。
【００５５】
このように、閾値ＴＨに係る設定が、ユーザＵＲによる操作により、スイッチＳＷＣＨ（図２参照）に入力される。このように走行距離Ｌが算出及び比較される構成であると、エンジン制御装置ＥＣＴＲ（図２参照）に数値の入力が不要とできる。そのため、このような構成であると、車両を製造する際に、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴを組み込まず、いわゆる後付けとする構成が可能となる。
【００５６】
次に、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上であるとダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴが判断すると（ステップＳ０３でＹＥＳ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０４に進む。一方で、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上でないとダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴが判断すると（ステップＳ０３でＮＯ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０２に進む。
【００５７】
＜＜警報の出力例＞＞（図３  ステップＳ０４）
ステップＳ０４では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、警報を出力させる。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴに接続される警報用の装置を起動させて、警報を出力する。
【００５８】
すなわち、ステップＳ０４では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、運転手にダンプＵＰしている状態で走行していることをなんらかの手段によって知らせる。このようにすると、運転手は、不注意等によって、荷物ＣＡＢＡを降ろした後でも、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態で走行しているのに気づくことができる。そして、運転手によって、ダンプＵＰしている状態が解除され、図１（Ａ）に示すような状態になると、ダンプトラックＤＵＴＲは、安全に走行することができる。
【００５９】
＜＜ダンプＵＰしている状態か否かの判断例＞＞（図３  ステップＳ０５）
ステップＳ０５では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態か否かを判断する。例えば、ステップＳ０５では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０１と同様の方法で、荷台ＴＲＢＸの状態を再度検出する。
【００６０】
あらかじめステップＳ０４が行われるため、ダンプトラックＤＵＴＲがダンプＵＰしている状態で走行をしていた場合であっても、運転手による操作によって、荷台ＴＲＢＸのダンプＵＰしている状態が解除される場合がある。このように、荷台ＴＲＢＸのダンプＵＰしている状態が解除されると、ステップＳ０５では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態ではないと判断する（ステップＳ０５でＮＯ）。一方で、ステップＳ０４が行われても、荷台ＴＲＢＸのダンプＵＰしている状態が継続されていると、ステップＳ０５では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台ＴＲＢＸがダンプＵＰしている状態であると判断する（ステップＳ０５でＹＥＳ）。
【００６１】
次に、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴがダンプＵＰしている状態を検出すると（ステップＳ０５でＹＥＳ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ステップＳ０６に進む。一方で、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴがダンプＵＰしていない状態を検出すると（ステップＳ０５でＮＯ）、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、全体処理を終了する。
【００６２】
＜＜ブレーキによる車両の停止例＞＞（図３  ステップＳ０６）
ステップＳ０６では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプトラックＤＵＴＲが有するブレーキＢＲＡＫ（図２参照）を制御して、ダンプトラックＤＵＴＲを停止させる。すなわち、ステップＳ０６は、いわゆるブレーキロックを行うブレーキ制御である。
【００６３】
このように、ブレーキ制御（ステップＳ０６）は、警報の出力（ステップＳ０４）の後に行われる。
【００６４】
なお、ブレーキ制御は、警報の出力がされた後、さらに、所定の条件が満たされた場合に実行されてもよい。例えば、所定の条件は、警報の出力がされた後、所定時間経過した場合又は警報の出力がされた後、所定距離以上ダンプトラックＤＵＴＲが走行した場合等である。
【００６５】
警報が出力されても、運転手は、すぐにダンプＵＰしている状態を解除させる操作ができない場合があったり、又は、ダンプＵＰしている状態を解除するのに、油圧装置ＨＰＵＩ（図２参照）が動作する時間が必要だったりするため、警報を出力してから、所定時間経過する又は所定距離車両が走行するのを待機してから、ステップＳ０５及びステップＳ０６を行うのが望ましい場合がある。したがって、所定時間は、運転手の操作時間又は各装置の動作時間等を考慮して、あらかじめ設定される時間等である。そして、所定距離は、運転手の操作時間のうちに車両が進む距離等を考慮して設定される距離等である。
【００６６】
そして、ブレーキ制御が行われた後、以下のような処理が行われるのが望ましい。
【００６７】
＜＜エンジンをＯＦＦにする例＞＞（図３  ステップＳ０７）
ステップＳ０７では、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、例えば、エンジンＥＮＧＩ（図２参照）をＯＦＦにする。つまり、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ブレーキ制御（ステップＳ０６）が行われた後、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ＯＮのエンジン停止信号ＳＩＧＥＳ（図２参照）をエンジン制御装置ＥＣＴＲ（図２参照）に入力する。
【００６８】
なお、ステップＳ０７は、エンジンＥＮＧＩをＯＦＦにする処理に限られない。例えば、ステップＳ０７は、アクセルＡＣＣＥ（図２参照）による操作を無効にする処理でもよい。他にも、ステップＳ０７は、エンジンＥＮＧＩをＯＦＦにし、かつ、アクセルＡＣＣＥによる操作を無効にする処理等でもよい。
【００６９】
また、ステップＳ０７により、エンジンＥＮＧＩがＯＦＦとされた後、ダンプトラックＤＵＴＲを動かしたい場合がある。このような場合には、再起動を行う。例えば、運転手がダンプトラックＤＵＴＲのスタータキーを再度ＯＮにする操作を行うと、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、走行距離Ｌのカウンタ値を初期値にリセットする。このように、再起動し、運転手がダンプトラックＤＵＴＲを運転できるようにしてもよい。
【００７０】
＜機能構成例＞
図５は、本発明の一実施形態に係るダンプＵＰ時走行制御装置の機能構成例を示す機能ブロック図である。例えば、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、図示するように、荷台状態検出部ＦＮＣ１と、算出部ＦＮＣ２と、比較部ＦＮＣ３と、警報部ＦＮＣ４と、ブレーキ制御部ＦＮＣ５とを含む機能構成である。また、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、図示するように、アクセル制御部ＦＮＣ６と、エンジン制御部ＦＮＣ７と、設定部ＦＮＣ８とを含む機能構成であるのが望ましい。以下、図示するような機能構成を例に説明する。
【００７１】
荷台状態検出部ＦＮＣ１は、荷台ＴＲＢＸが上昇した状態か否かを検出する荷台状態検出手順を行う。例えば、荷台状態検出部ＦＮＣ１は、油圧装置ＨＰＵＩ（図２参照）及びＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７２】
算出部ＦＮＣ２は、荷台ＴＲＢＸが上昇した状態でダンプトラックＤＵＴＲ（図１参照）が走行した走行距離Ｌ（図４参照）を算出する算出手順を行う。例えば、算出部ＦＮＣ２は、エンジン制御装置ＥＣＴＲ（図２参照）及びＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７３】
比較部ＦＮＣ３は、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上であるか否かを比較する比較手順を行う。例えば、比較部ＦＮＣ３は、ＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７４】
警報部ＦＮＣ４は、比較部ＦＮＣ３による比較結果に基づいて、走行距離Ｌが閾値ＴＨ以上であると判断されると、警報を出力する警報手順を行う。例えば、警報部ＦＮＣ４は、ＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７５】
ブレーキ制御部ＦＮＣ５は、警報部ＦＮＣ４によって警報が出力された後、ダンプトラックＤＵＴＲが有するブレーキＢＲＡＫを制御してダンプトラックＤＵＴＲを停止させるブレーキ制御手順を行う。例えば、ブレーキ制御部ＦＮＣ５は、ＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７６】
アクセル制御部ＦＮＣ６は、ダンプトラックＤＵＴＲが有するアクセルＡＣＣＥを制御するアクセル制御手順を行う。例えば、アクセル制御部ＦＮＣ６は、ＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７７】
エンジン制御部ＦＮＣ７は、ダンプトラックＤＵＴＲが有するエンジンＥＮＧＩ（図２参照）を制御するエンジン制御手順を行う。例えば、エンジン制御部ＦＮＣ７は、エンジン制御装置ＥＣＴＲ（図２参照）及びＣＰＵＣＬＣＴ（図２参照）等によって実現される。
【００７８】
設定部ＦＮＣ８は、閾値ＴＨを設定する。例えば、設定部ＦＮＣ８は、スイッチＳＷＣＨ（図２参照）等によって実現される。
【００７９】
図示するように、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、荷台状態検出部ＦＮＣ１によって、荷台ＴＲＢＸが図１（Ｂ）のようにダンプＵＰしている状態か否かを検出することができる（図３  ステップＳ０１及びステップＳ０５）。そして、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、算出部ＦＮＣ２によって、走行距離Ｌを算出することができる（図３  ステップＳ０２）。さらに、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、比較部ＦＮＣ３によって、例えば、図４のように、算出部ＦＮＣ２が算出した走行距離Ｌと、閾値ＴＨとを比較することができる。したがって、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、比較部ＦＮＣ３による比較結果に基づいて、ダンプトラックＤＵＴＲがダンプＵＰしている状態で走行を行っているか否かを判断できる（図３  ステップＳ０３）。
【００８０】
ダンプＵＰしている状態で走行が行われていることが検出されると、例えば、まず、ステップＳ０４のように、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、警報部ＦＮＣ４によって、警報を出力する。そして、警報が出力された後でも、ダンプＵＰしている状態が継続される場合には、ブレーキＢＲＡＫを制御してダンプトラックＤＵＴＲを停止させる。
【００８１】
このように、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、警報を出力した後、ブレーキ制御を行う。警報がなく、いきなりブレーキ制御によって、ダンプトラックＤＵＴＲを停止させると、急停止となる場合があるため、運転手又はダンプトラックＤＵＴＲにとって安全でない場合が多い。一方で、図３に示すように、ステップＳ０４より後段にステップＳ０６が行われると、ダンプトラックＤＵＴＲ又は運転手が安全な状態で、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ダンプトラックＤＵＴＲを制御することができる。
【００８２】
さらに、ブレーキ制御によってダンプトラックＤＵＴＲを停止させた後に、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、アクセルＡＣＣＥ、エンジンＥＮＧＩ又はこれら両方を制御するのが望ましい。
【００８３】
例えば、傾斜地等では、ブレーキＢＲＡＫによってダンプトラックＤＵＴＲを停止させる前にエンジンＥＮＧＩがＯＦＦになったり、アクセルＡＣＣＥが無効になったりすると、ダンプトラックＤＵＴＲは、重量によって動いてしまい、運転手が意図しない動きを車両がする場合がある。そこで、まず、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、ブレーキ制御によってダンプトラックＤＵＴＲを停止させる。このようにすると、ブレーキＢＲＡＫによってダンプトラックＤＵＴＲが傾斜地等であっても停止しているため、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、安全に、エンジンＥＮＧＩをＯＦＦにしたり、アクセルＡＣＣＥを無効にしたりすることができる。
【００８４】
他にも、運転手は、運転が行えない状態の場合がある。例えば、運転手が運転を行えない状態は、運転手の意識がない場合等である。このような場合でも、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、まず、ブレーキＢＲＡＫによってダンプトラックＤＵＴＲを停止させるのが望ましい。このような順序で制御されると、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、安全にダンプトラックＤＵＴＲを停止させることができる。
【００８５】
また、設定部ＦＮＣ８があると、ユーザＵＲは、車種等に合わせて、閾値ＴＨ等を設定できる。そのため、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、車両の製造後、後付けで設置することが容易にできる。すなわち、ダンプＵＰ時走行制御装置ＤＵＣＴは、設定部ＦＮＣ８によって様々な車種等に合わせた設定を入力できるため、各車両に合わせた閾値ＴＨを設定できる汎用性を持つことができる。
【００８６】
《その他の実施形態》
また、各処理の全部又は一部は、情報処理装置又は１台以上の情報処理装置を有する情報処理システム等のコンピュータに制御方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記憶されて又はネットワークを介して、配布が可能である。なお、記録媒体は、例えば、光ディスク、フラッシュメモリ又は補助記憶装置等である。さらに、各処理は、一部の処理がファームウェア等によって実行されてもよい。また、各処理は、複数の装置によって、冗長、分散、並列又はこれらを組み合わせて行われてもよい。
【００８７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【符号の説明】
【００８８】
ＤＵＴＲ  ダンプトラック
ＤＵＣＴ  ダンプＵＰ時走行制御装置
ＦＮＣ１  荷台状態検出部
ＦＮＣ２  算出部
ＦＮＣ３  比較部
ＦＮＣ４  警報部
ＦＮＣ５  ブレーキ制御部
ＦＮＣ６  アクセル制御部
ＦＮＣ７  エンジン制御部
ＦＮＣ８  設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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