(57)【要約】【課題】自動運転の利便性の低下を抑制できる自動運転システムを提供する。【解決手段】自動運転システム１００は、障害物認識部１１と、走行計画生成部１２と、車両制御部１３と、上書き部１４と、を備える。障害物認識部１１は、車両Ｖの周辺環境に基づいて、車両Ｖの周辺の１又は複数の障害物を認識する。走行計画生成部１２は、周辺環境及び障害物認識部１１で認識した障害物認識結果に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。車両制御部１３は、走行計画生成部１２で生成した走行計画に基づいて、車両Ｖを制御する。上書き部１４は、車両Ｖの乗員からの入力に応じて、走行計画生成部１２が基づく障害物認識結果から１又は複数の障害物の少なくとも一部を除く上書き処理を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境に基づいて、前記車両の周辺の１又は複数の障害物を認識する障害物認識部と、
前記周辺環境及び前記障害物認識部で認識した障害物認識結果に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画生成部で生成した前記走行計画に基づいて、前記車両を制御する車両制御部と、
前記車両の乗員からの入力に応じて、前記走行計画生成部が基づく前記障害物認識結果から１又は複数の前記障害物の少なくとも一部を除く上書き処理を実行する上書き部と、を備える、自動運転システム。
【請求項２】
前記障害物認識結果を前記乗員に提示する提示部をさらに備える、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記上書き部は、前記乗員からの入力が継続されている間のみ、前記上書き処理を実行する、請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記障害物認識結果の信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備え、
前記上書き部は、前記信頼度算出部で算出した前記信頼度が予め定められた閾値よりも小さい場合に、前記乗員からの入力に応じて前記上書き処理を実行する、請求項１〜３の何れか一項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転システムとして、例えば特許文献１に記載された自動運転制御装置が知られている。このような自動運転システムでは、車両の周辺の障害物を認識し、その障害物認識結果及び車両の周辺環境に基づいて、車両の自動運転を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１３７８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、システム側で障害物の完璧な認識を実現するのは技術的に難しいことから、自動運転で車両を運転中、システム側で障害物を正しく認識することが困難な状況となるたびに、自動運転が中断されて手動運転へ切り替えられる場合がある。このような手動運転への運転の切替えは運転者にとって煩雑であり、自動運転の利便性が低下してしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、自動運転の利便性の低下を抑制できる自動運転システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動運転システムは、車両の周辺環境に基づいて、車両の周辺の１又は複数の障害物を認識する障害物認識部と、周辺環境及び障害物認識部で認識した障害物認識結果に基づいて、車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、走行計画生成部で生成した走行計画に基づいて、車両を制御する車両制御部と、車両の乗員からの入力に応じて、走行計画生成部が基づく障害物認識結果から１又は複数の障害物の少なくとも一部を除く上書き処理を実行する上書き部と、を備える。
【０００７】
例えば、自動運転で運転中の車両の周辺に存在する障害物について、乗員であれば自動運転に影響は無いことが認識できる一方で、障害物認識部では正しく認識することが困難な状況となる場合がある。このような状況において、本発明に係る自動運転システムでは、乗員の入力によって当該障害物を障害物認識結果から除くことで、自動運転を継続すること（手動運転への切替えを回避すること）が可能となる。すなわち、自動運転の利便性の低下を抑制することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る自動運転システムは、障害物認識結果を乗員に提示する提示部をさらに備えていてもよい。提示部により、乗員は、障害物認識結果を確認することが可能となる。
【０００９】
本発明に係る自動運転システムにおいて、上書き部は、乗員からの入力が継続されている間のみ、上書き処理を実行してもよい。これにより、乗員は、上書き処理を実行させる期間を指定することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る自動運転システムは、障害物認識結果の信頼度を算出する信頼度算出部をさらに備え、上書き部は、信頼度算出部で算出した信頼度が予め定められた閾値よりも小さい場合に、乗員からの入力に応じて上書き処理を実行してもよい。この場合、障害物認識部による障害物認識結果の信頼度が閾値以上であると、当該障害物認識結果を確実に考慮して走行計画を生成できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動運転の利便性の低下を抑制できる自動運転システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の自動運転システムで実行される自動運転に係る処理の一例を説明するフローチャートである。
【図３】第２実施形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【図４】図３の自動運転システムで実行される自動運転に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】第３実施形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【図６】図５の自動運転システムで実行される自動運転に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】第４実施形態の自動運転システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の自動運転システム１００の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、自動運転システム１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載されている。自動運転システム１００は、車両Ｖを自動運転で走行させるシステムである。自動運転とは、車両Ｖの乗員（運転者等を含む）が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動で車両Ｖを走行させる車両制御である。
【００１５】
自動運転システム１００は、外部センサ３、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、入力装置９、及び、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０を備えている。
【００１６】
外部センサ３は、車両Ｖ周辺の取り巻く環境である周辺環境（外部状況）を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、周辺環境を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えばミリ波レーダ又はライダー（LＩDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、物体情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１７】
ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両Ｖの位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部４に代えて、車両Ｖが存在する緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。
【００１８】
内部センサ５は、車両Ｖの走行状態（車両Ｖの運動の様子）を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサを少なくとも含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出機器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。なお、内部センサ５は、加速度センサ又はヨーレートセンサを含んでもよい。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出機器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出機器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１９】
地図データベース６は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース６は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、レーン情報、道路種別情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれる。道路種別情報は、自動車専用道路、一般道路等の道路の種類を区別する情報である。道路形状の情報は、例えばカーブ部、直線部等の種別情報や、道路曲率等である。なお、地図データベース６は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２０】
ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両Ｖの乗員に対して案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４で測定した車両Ｖの位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両Ｖの走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイパネル及びスピーカを用いて、乗員に対して当該目標ルートの案内を行う。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの位置情報、車両Ｖの走行レーンの情報、及び車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２１】
アクチュエータ８は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、車両Ｖが回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００２２】
入力装置９は、車両Ｖの乗員から自動運転システム１００へ各種の情報を入力するためのインターフェイスである。入力装置９は、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）である。入力装置９は、乗員により入力された情報をＥＣＵ１０へ送信する。入力装置９は、車両Ｖの周辺の障害物が車両Ｖの自動運転に影響が無い場合に、システム側で認識された当該障害物を無視させるための上書き入力を乗員が行う装置である。ここでの入力装置９は、押しボタンスイッチであって、そのボタンの押下（乗員からの上書き入力）が継続されている間、ＯＮ信号をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２３】
ＥＣＵ１０は、車両Ｖを制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両Ｖの構成要素と通信可能に接続されている。ＥＣＵ１０は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、ＥＣＵ１０の構成要素の機能を実現する。なお、ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０は、障害物認識部１１、走行計画生成部１２、車両制御部１３及び上書き部１４を備えている。
【００２４】
障害物認識部１１は、外部センサ３の検出結果（車両Ｖの周辺環境）に基づいて、車両Ｖの周辺の１又は複数の障害物を認識する。障害物には、ガードレール、街路樹、建物等の固定障害物の他、人（歩行者）、動物、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。障害物認識部１１は、１又は複数の障害物の位置、大きさ、範囲、移動方向、及び、車両Ｖに対する相対速度の少なくとも何れかを認識する。障害物認識部１１は、認識した障害物認識結果を、上書き部１４を介して走行計画生成部１２へ出力する。
【００２５】
走行計画生成部１２は、外部センサ３及び内部センサ５の検出結果と、ＧＰＳ受信部４で取得した位置情報と、地図データベース６の地図情報と、ナビゲーションシステム７から送信された各種情報と、障害物認識部１１から上書き部１４を介して出力された障害物認識結果と、の少なくとも何れかに基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。走行計画生成部１２は、乗員が自動運転制御の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。走行計画は、車両Ｖの現在位置から予め設定された目的地に車両Ｖが至るまでの長期走行計画と、実際の道路環境ないし周辺環境に対応した短期走行計画と、を含む。長期走行計画は、地図情報に依存する計画である。短期走行計画は、外部センサ３の検出範囲（例えば車両Ｖの前方１５０ｍ以内の範囲）を車両Ｖが走行する計画である。
【００２６】
走行計画生成部１２は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート及び地図データベース６の地図情報に基づいて、車両Ｖの長期走行計画を生成する。長期走行計画は、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値を有する。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、長期走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１２は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値を設定することで、長期走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、長期走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００２７】
走行計画生成部１２は、外部センサ３及び内部センサ５の検出結果と、障害物認識部１１から上書き部１４を介して出力された障害物認識結果と、車両Ｖの位置と、長期走行計画と、に基づいて、短期走行計画を生成する。車両Ｖの位置は、ＧＰＳ受信部４で受信した車両Ｖの位置情報及び地図データベース６の地図情報に基づいて認識した、地図上における車両Ｖの位置である。なお、車両Ｖの位置は、ナビゲーションシステム７で用いられる車両位置を該ナビゲーションシステム７から取得して認識してもよいし、路側に設置されたセンサで車両Ｖの車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって取得して認識してもよい。
【００２８】
短期走行計画は、走行計画と同様に、目標ルート上の設定縦位置に応じた短期制御目標値を有する。短期制御目標値とは、短期走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。短期制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。短期制御目標値には、車両Ｖの短期目標横位置及び車両Ｖの短期目標車速が含まれる。短期目標横位置とは、短期走行計画において制御目標となる車両Ｖの横位置である。短期目標車速とは、短期走行計画において制御目標となる車両Ｖの車速である。
【００２９】
車両制御部１３は、走行計画生成部１２により生成された走行計画に基づいて、アクチュエータ８へ制御信号を送信する。これにより、車両Ｖが車両制御され、車両Ｖが走行計画に沿って自動で走行する。
【００３０】
上書き部１４は、乗員からの入力に応じて、走行計画生成部１２が基づく障害物認識結果から１又は複数の障害物の少なくとも一部を除く上書き処理を実行する。具体的には、上書き部１４は、乗員により入力装置９に入力がなされたことに応じて当該入力装置９からＯＮ信号が送信された場合に、障害物認識部１１で障害物が認識されなかったとして、障害物認識部１１から走行計画生成部１２へ０（障害物が認識されていない結果）を出力する上書き処理を実行する。
【００３１】
本実施形態では、上書き部１４は、入力装置９において乗員からの入力が継続され、入力装置９からのＯＮ信号の送信が継続されている間のみ、上書き処理を実行する。一方、上書き部１４は、乗員による入力装置９の入力がなされず、入力装置９からＯＮ信号が送信されていない場合には、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果をそのまま走行計画生成部１２へ出力する。ここでの上書き部１４は、上書き処理として、障害物認識部１１で認識した全ての障害物を障害物認識結果から除く（無視する）処理である全上書き処理を実行可能である。上書き部１４は、上書き処理を実行した場合、上書き処理を実行した旨ないし上書き処理の内容を示すログ（記録）をＥＣＵ１０のＲＯＭ等に記憶して蓄積する。
【００３２】
次に、自動運転システム１００で実行される処理の一例について説明する。
【００３３】
図２は、自動運転システム１００で実行される自動運転に係る処理の一例を示すフローチャートである。自動運転システム１００では、例えば自動運転ＯＮ／ＯＦＦスイッチに自動運転開始の要求操作が入力されたとき、ＥＣＵ１０において自動運転に係る以下の処理を実行する。
【００３４】
まず、外部センサ３の検出結果、すなわち、車両Ｖの周辺環境に関する情報を取得する（ステップＳ１）。車両Ｖの周辺環境に関する情報には、カメラの撮像情報及びレーダセンサの物体情報の少なくとも何れかが含まれている。続いて、外部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３５】
ステップＳ２でＮＯの場合、後述のステップＳ６へ移行する。ステップＳ２でＹＥＳの場合、障害物認識部１１により、外部センサ３の検出結果に基づいて障害物を認識する（ステップＳ３）。続いて、入力装置９に乗員から上書き入力が入力中か否かを判定する（ステップＳ４）。
【００３６】
ステップＳ４でＹＥＳの場合、上書き部１４により、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果において障害物を除く上書き処理を実行する（ステップＳ５）。つまり、ステップＳ５では、当該障害物認識結果を障害物が認識されなかったという結果へ上書きする。ステップＳ５の後、上書き処理を実行した旨ないし上書き処理の内容を示すログを記憶すると共に、上書き処理を施した障害物認識結果を走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ６へ移行する。一方、ステップＳ４でＮＯの場合、上書き部１４で上書き処理を実行せず、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果をそのまま走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ６へ移行する。
【００３７】
ステップＳ６では、走行計画生成部１２により、外部センサ３及び内部センサ５の検出結果、ＧＰＳ受信部４の位置情報、地図データベース６の地図情報、ナビゲーションシステム７の各種情報、及び、障害物認識結果の少なくとも何れかに基づいて、走行計画を生成する。そして、車両制御部１３により、生成した走行計画に基づいて車両制御を実行し、車両Ｖを走行計画に沿って自動で走行させる（ステップＳ７）。
【００３８】
自動運転システム１００は、次に例示されるように、種々のシーンに適用することができる。
【００３９】
すなわち、例えば横断歩道の付近で人が立ち止まって話をしているシーンにおいて、その人の口の動き又は表情から人が横断歩道には進入しないことが乗員であれば適切に判断できる場合、乗員が入力装置９に上書き入力を入力することで、横断歩道の付近の人はいないものとして障害物認識結果が上書きされる。これにより、上書きされた障害物認識結果に基づき走行計画が生成され、手動運転へ切り替えられることなく車両Ｖが自動走行する。入力装置９への当該入力を止めることで、障害物認識結果が上書きされていない状態に戻り、上書きされていない障害物認識結果に基づき走行計画が生成され、車両Ｖが通常どおりに自動走行する。
【００４０】
また例えば、交差点で車両Ｖが右折待ちをしているシーン又は車線変更待ちをしているシーンにおいて、タイミング良く対向車線を横切る又は対向車線に進入するためには、対向車両の挙動を精度よく予測する必要がある。対向車両が車両Ｖの走行の邪魔にならないことが乗員であれば適切に判断できる場合、乗員が入力装置９に入力することで、当該対向車両は存在しないものとして障害物認識結果が上書きされる。これにより、上書きされた障害物認識結果に基づき走行計画が生成され、タイミングを逸して右折又は車線変更できない状況に陥ることなく直ちに、車両Ｖが自動で右折又は車線変更する。
【００４１】
また例えば、路上の落ち葉又は道路外から道路内に入り込むようにはみ出した草を自動運転システム１００側で正しく認識することは、容易ではない。これらの落ち葉又は草が車両Ｖの走行の邪魔にならないことが乗員であれば適切に判断できる場合、乗員が入力装置９に入力することで、落ち葉又は草が存在しないものとして障害物認識結果が上書きされる。これにより、上書きされた障害物認識結果に基づき走行計画が生成され、自動走行が停止したり急操舵がなされたりすることなく、場合によっては落ち葉又は草をタイヤで踏みつつ、車両Ｖが自動走行する。
【００４２】
以上、自動運転システム１００では、システム側の障害物認識結果を、上書き部１４により乗員の入力で上書きすることができる。車両Ｖの周辺の障害物について障害物認識部１１では正しい認識が困難な場合でも、乗員が適切に入力を行って当該障害物を障害物認識結果から除くことで、自動運転を継続すること（手動運転への切替えを回避すること）が可能となる。すなわち、自動運転の利便性の低下を抑制することが可能となる。
【００４３】
自動運転システム１００では、上書き部１４は、乗員からの入力が継続されている間のみ、上書き処理を実行する。これにより、乗員は、上書き処理を実行させる期間を指定することが可能となる。乗員の意思に即した車両制御が可能となる。
【００４４】
なお、入力装置９は、特に限定されない。スイッチであれば、スライド式スイッチ、トグル式スイッチ、ロック式スイッチであってもよい。入力装置９は、タッチセンサやタッチパネルであってもよい。入力装置９では、マイクによる音声入力が可能であってもよいし、カメラによるジェスチャ入力が可能であってもよい。
【００４５】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【００４６】
図３は、第２実施形態の自動運転システム２００の構成を示すブロック図である。図３に示されるように、自動運転システム２００は、表示装置２１をさらに備えている。表示装置２１は、障害物認識部１１の障害物認識結果を乗員に提示する提示部である。表示装置２１は、障害物認識結果をシステム側と乗員とで共有させる。本実施形態では、表示装置２１は入力装置９と兼用されており、タッチパネルが入力装置９及び表示装置２１として用いられている。
【００４７】
自動運転システム２００の上書き部１４は、上書き処理として、複数の障害物の一部を障害物認識結果から除く（無視する）処理である部分上書き処理を実行可能である。部分上書き処理は、認識された複数の障害物を選択的且つ部分的に上書きする処理である。例えば上書き部１４は、障害物認識部１１により複数の障害物が認識されて表示装置２１上に複数の障害物が表示された場合において、乗員により入力装置９を介して１つの障害物を障害物認識結果から除く上書き入力（例えばタッチパネル上でのタッチ）がなされると、障害物認識結果のうち当該１つの障害物のみを無視する。
【００４８】
図４は、自動運転システム２００で実行される自動運転に係る処理の一例を示すフローチャートである。自動運転システム２００では、ＥＣＵ１０において、まず上記ステップＳ１と同様に、車両Ｖの周辺環境に関する情報を取得する（ステップＳ１１）。続いて、上記ステップＳ２と同様に、車両Ｖの周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４９】
ステップＳ１２でＮＯの場合、後述のステップＳ１７へ移行する。ステップＳ１２でＹＥＳの場合、上記ステップＳ３と同様に、障害物認識部１１により障害物を認識する（ステップＳ１３）。障害物認識部１１による障害物認識結果を、表示装置２１を介して提示する（ステップＳ１４）。上記ステップＳ４と同様に、入力装置９に乗員から上書き入力が入力中か否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００５０】
ステップＳ１５でＹＥＳの場合、上書き部１４により、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果において障害物を除く上書き処理を実行する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の後、上書き処理を施した障害物認識結果を走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ１７へ移行する。一方、ステップＳ１５でＮＯの場合、上書き部１４で上書き処理を実行せず、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果をそのまま走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ１７へ移行する。ステップＳ１７では、上記ステップＳ６と同様に、走行計画生成部１２により走行計画を生成する。そして、上記ステップＳ７と同様に、車両制御部１３により走行計画に基づき車両制御を実行し、車両Ｖを走行計画に沿って自動で走行させる（ステップＳ１８）。
【００５１】
以上、自動運転システム２００においても、上記作用効果、すなわち、自動運転の利便性の低下を抑制することが可能となるという効果が奏される。
【００５２】
自動運転システム２００では、例えば交差点に車両Ｖが進入するシーンにおいて、障害物認識部１１により先行車両及び歩行者が障害物として認識されたとき、乗員がタッチパネルとしての入力装置９上で歩行者を除く上書き入力を行うことにより、障害物認識結果のうち先行車両及び歩行者の全てではなく、歩行者（一部）のみを無視する部分上書き処理を実行できる。これにより、交差点における追突を一層回避することが可能となる。
【００５３】
自動運転システム２００は、障害物認識部１１の障害物認識結果を乗員に提示する表示装置２１をさらに備える。表示装置２１により、乗員は、障害物認識結果を確認することが可能となる。乗員は、自身の障害物の認識と自動運転システム２００による障害物認識結果との差違を知ることができる。部分上書き処理の実行に際して、使い勝手をより良くすることが可能となる。
【００５４】
なお、表示装置２１は、タッチパネルに代えてもしくは加えて、例えば乗員に画像情報を表示するためのディスプレイパネル、及び、音声出力のためのスピーカの少なくとも何れかを含んでいてもよい。部分上書き処理については、上記第１実施形態、下記第３実施形態及び下記第４実施形態においても同様に実行可能である。
【００５５】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【００５６】
図５は、第３実施形態の自動運転システム３００の構成を示すブロック図である。図５に示されるように、自動運転システム３００のＥＣＵ１０は、信頼度算出部１５をさらに備えている。
【００５７】
信頼度算出部１５は、障害物認識部１１による障害物認識結果の信頼度を算出する。信頼度は、障害物認識結果の確からしさ又はその度合いを表す指標である。信頼度は、例えばレベル、数値、高低、有無等で表すことができる。信頼度が高いほど（又は信頼度が有る場合）、障害物認識結果が確からしいものと判断できる。信頼度は、車両Ｖの周囲の天候情報に基づいて算出することができる。例えば車両Ｖの周囲の天候が悪い（雨、雪又は霧等）の場合に、算出される信頼度が低くなる一方、車両Ｖの周囲の天候が良い（晴れ等）の場合に、算出される信頼度が高くなる。
【００５８】
また、信頼度は、過去の上書き率を用いて算出することができる。例えば過去の上書き率が所定率よりも高い場合、算出される信頼度が低くなる。過去の上書き率とは、車両Ｖの現在位置において過去に上書き処理を実行した回数を、車両Ｖの現在位置を過去に走行した走行回数で除算することで求められる。
【００５９】
また、信頼度は、障害物認識結果に係る出力の安定性及び継続性から算出することができる。例えばライダーで得られる点群データを時系列で取得し、この点群データの時間当たりの変化数が少ないほど、算出される信頼度が高くなる。また、信頼度は、障害物認識結果に含まれる障害物の数から算出することができる。例えば障害物の数が所定数よりも多い場合に、算出される信頼度が低くなる。信頼度は、上述した各種のシーン（走行状況）別に算出されていてもよい。信頼度は、特に限定されない。公知の種々の手法を用いて信頼度を算出してもよい。
【００６０】
自動運転システム３００の上書き部１４は、信頼度算出部１５で算出した信頼度が予め定められた閾値よりも小さい場合に、乗員からの入力に応じて上書き処理を実行する。
【００６１】
図６は、自動運転システム３００で実行される自動運転に係る処理の一例を示すフローチャートである。自動運転システム３００では、ＥＣＵ１０において、まず上記ステップＳ１と同様に、車両Ｖの周辺環境に関する情報を取得する（ステップＳ２１）。続いて、上記ステップＳ２と同様に、車両Ｖの周辺に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００６２】
ステップＳ２２でＮＯの場合、後述のステップＳ２７へ移行する。ステップＳ２２でＹＥＳの場合、上記ステップＳ３と同様に、障害物認識部１１により障害物を認識する（ステップＳ２３）。障害物認識部１１による障害物認識結果の信頼度を、信頼度算出部１５により算出する（ステップＳ２４）。上記ステップＳ４と同様に、入力装置９に乗員から上書き入力が入力中か否かを判定する（ステップＳ２５）。
【００６３】
ステップＳ２５でＹＥＳの場合、算出した信頼度が閾値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６でＹＥＳの場合、上書き部１４により上書き処理を実行する（ステップＳ２７）。ステップＳ２７の後、上書き処理を施した障害物認識結果を走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ２８へ移行する。
【００６４】
一方、ステップＳ２５でＮＯの場合、又は、ステップＳ２６でＮＯの場合、上書き部１４で上書き処理を実行せず、障害物認識部１１で認識した障害物認識結果をそのまま走行計画生成部１２へ出力し、後述のステップＳ２８へ移行する。ステップＳ２８では、上記ステップＳ６と同様に、走行計画生成部１２により走行計画を生成する。そして、上記ステップＳ７と同様に、車両制御部１３により走行計画に基づき車両制御を実行し、車両Ｖを走行計画に沿って自動で走行させる（ステップＳ２９）。
【００６５】
以上、自動運転システム３００においても、上記作用効果、すなわち、自動運転の利便性の低下を抑制することが可能となるという効果が奏される。
【００６６】
自動運転システム３００では、障害物認識結果の信頼度が閾値以上であると、乗員から入力装置９を介して上書き入力がなされても上書き処理は実行されない。障害物認識結果の信頼度が高いものであれば、当該障害物認識結果を確実に考慮して走行計画を生成できる。乗員の入力ミスによる上書き処理の実行を回避でき、フェールセーフを実現できる。
【００６７】
［第４実施形態］
次に、第４実施形態について説明する。以下においては、第１実施形態と異なる点を説明し、重複する説明は省略する。
【００６８】
図７は、第４実施形態の自動運転システム４００の構成を示すブロック図である。図７に示されるように、自動運転システム４００のＥＣＵ１０は、死角エリア認識部１６をさらに備えている。
【００６９】
死角エリア認識部１６は、外部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの周辺において死角となっているエリアである死角エリアを認識する。死角エリア認識部１６は、認識した死角エリア認識結果を、上書き部１４を介して走行計画生成部１２へ出力する。
【００７０】
自動運転システム４００の走行計画生成部１２は、死角エリア認識部１６から上書き部１４を介して出力された死角エリア認識結果にさらに基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。
【００７１】
自動運転システム４００の上書き部１４が実行する上書き処理では、走行計画生成部１２が基づく死角エリア認識結果から１又は複数の死角エリアの少なくとも一部を除く。具体的には、上書き処理では、死角エリア認識部１６で死角エリアが認識されなかったとして、死角エリア認識部１６から走行計画生成部１２へ０（死角エリアが認識されていない結果）を出力する。
【００７２】
以上、自動運転システム４００においても、上記作用効果、すなわち、自動運転の利便性の低下を抑制することが可能となるという効果が奏される。
【００７３】
例えば見通しの悪い交差点等に設置されたカーブミラーを用いた障害物の検出については、人にとっては容易でも、システム側では認識が困難となる場合ある。自動運転システム４００では、乗員が死角エリアに障害物が存在しないと判断できる場合、乗員が入力装置９に入力することで、死角エリア認識結果が上書きされて死角エリアの情報が無視される。これにより、車両Ｖは交差点へスムーズに進入することが可能となる。
【００７４】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。上記実施形態において、ＥＣＵ１０の各機能の一部は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１１…障害物認識部、１２…走行計画生成部、１３…車両制御部、１４…上書き部、１５…信頼度算出部、２１…表示装置（提示部）、１００，２００，３００，４００…自動運転システム、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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