(57)【要約】【課題】できるだけ短い時間で、ハンダの飛散を抑制しながら、被覆の端部にきれいにハンダを付着させる。【解決手段】被覆電線１２における、露出した芯線部１２ａと反対側をクランプ部７６ａで掴み、クランプ部を、その回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽７ａに対して加速しながら回動させ、加速接近後、減速しながらハンダ槽に対して回動させ、クランプ部を加速することなく、減速度変更点において減速度をより低下させてハンダ槽のハンダ１４に被覆電線の端部を浸らせ、露出した芯線部がハンダ槽に所定長さ浸入した後、クランプ部を停止させた後、上方に向けてクランプ部を起こす。【選択図】図１
2018149594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被覆電線の被覆部が取り除かれて芯線部が露出した該被覆電線の端部にハンダを付着させる電線処理方法において、
上記被覆電線における、露出した上記芯線部の近傍の被覆部をクランプ部で掴む把持工程と、
上記クランプ部を該クランプ部の回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽に対して加速しながら近付ける加速接近工程と、
上記加速接近工程の後、減速しながら上記ハンダ槽に対して接近後浸入していく減速浸入工程とを備え、
上記減速浸入工程において、減速途中に任意に設定した減速度変更点において減速度を低下させて上記露出した芯線部を上記ハンダ槽に所定長さ浸入させた後、上記クランプ部を停止させる工程と、
上記減速浸入工程後、上方に向けて上記クランプ部を起こす退避工程とを含む
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項２】
請求項１に記載の電線処理方法において、
上記減速浸入工程において、減速度変更点を超えた後、線形に減速する
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項３】
請求項１に記載の電線処理方法において、
上記減速浸入工程において、減速度変更点を超えた後、非線形に減速する
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の電線処理方法において、
上記退避工程において、非線形に加速する
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項５】
被覆電線の被覆部が取り除かれて芯線部が露出した該被覆電線の端部にハンダを付着させる電線処理方法において、
上記被覆電線における、露出した上記芯線部の近傍の被覆部をクランプ部で掴む把持工程と、
上記クランプ部を該クランプ部の回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽に対して加速しながら近付ける加速接近工程と、
上記加速接近工程の後、減速しながら上記ハンダ槽に対して接近後浸入していく減速浸入工程とを備え、
上記減速浸入工程後、上方に向けて上記クランプ部を起こす退避工程とを含み、
上記退避工程において、線形又は非線形に緩やかに加速して、ハンダから抜け出た後の退避途中に任意に設定した加速度変更点において加速度を増加する
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項６】
被覆電線を構成する芯線部にハンダを付着させるハンダユニットにおいて、
被覆部が一部取り除かれて芯線部が露出された上記被覆電線の芯線部の近傍の被覆部を掴むクランプ部と、
上記クランプ部の回動方向前方且つ下方に設けられ、溶融状態のハンダを貯留するハンダ槽と、
上記クランプ部を回動可能に支持する回動アームと、
上記回動アームを上記ハンダ槽に対して回動させる回動機構と、
上記クランプ部及び上記回動アームを制御する制御部とを備えており、
上記制御部は、
上記クランプ部を上記ハンダ槽に対して加速しながら近付けた後、該クランプ部を減速しながら上記ハンダ槽に接近させて、その減速途中に任意に設定した減速度変更点において減速度を低下させて上記ハンダ槽に対して接近させ、上記ハンダ槽のハンダに露出した上記芯線部を浸らせた後、上記クランプ部を停止させ、上方に向けて上記クランプ部を起こすように上記回動機構を制御するように構成されている
ことを特徴とするハンダユニット。
【請求項７】
請求項６に記載のハンダユニットにおいて、
上記制御部は、上記減速度変更点以降において線形又は非線形に回動速度を調整可能に構成されている
ことを特徴とするハンダユニット。
【請求項８】
請求項６又は７に記載のハンダユニットと、
上記被覆電線の被覆部を一部取り除いて芯線部を露出されるカッターユニットと、
露出した端部を回転させて捩る捩りユニットとを備える
ことを特徴とする電線処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、芯線部が露出した被覆電線の端部にハンダを付着させるハンダユニット、それを備えた電線処理装置及び電線処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電線処理装置では、被覆電線の端部における被覆部を皮剥ぎした後、露出された芯線部にフラックス液を付着させ、その後にハンダ槽に挿入して芯線部にハンダを付着させるようにしている。このハンダ槽内への芯線部の挿入に際して、ハンダ槽のハンダ溶液が３００℃前後の高温の溶融状態であり、フラックス液が付着した状態の芯線部が高温のハンダ槽内に挿入されると、ハンダ内でフラックス液が蒸発して気泡が発生し、この気泡により、また気泡によるハンダの飛散により芯線部に対するハンダ付け長さが不安定になったり、ハンダが飛び散って被覆部にハンダが付着したりするような不具合が発生するおそれがあった。
【０００３】
そこで例えば、特許文献１のものでは、フロントクランプから受け渡された被覆電線の端部を回動アームのクランプ部で水平状態に把持した状態（待機姿勢）で、回動アームがハンダ槽側に所定の速度で回動操作され、伏倒される（挿入姿勢）。この回動により、図１１に示されるように、芯線部の先端部が所定の加減速を経た速度で挿入されると、この先端部挿入状態でサーボモータの駆動が一旦停止される（第１停止）。この第１停止によって、ハンダ溶液の熱により芯線部に付着しているフラックス液が蒸発して乾燥される。そして、一定の停止時間経過後、再度サーボモータが駆動され、回動アームが更に所定の速度で回動操作されて伏倒され、回動アームの挿入姿勢でサーボモータの駆動が再度停止される（第２停止）。この回動により残りの芯線部が所定の挿入速度で挿入され、ハンダ槽のハンダ溶液内に芯線部がハンダ付け長さに対応する所定位置まで挿入された状態が得られる。そして、第２停止が一定時間経過した後、サーボモータが逆方向に駆動され、回動アームが所定の速度で回動操作され、起立していき、初期の待機姿勢に復帰するようにしている。これにより、電線芯線部に対するハンダ付け長さのバラツキや被覆部に対するハンダの付着を防止して、ハンダ付け加工の品質向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２１６９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のハンダ付着方法では、図１１に示したようにハンダに浸入してすぐ一旦停止した後再び加減速してハンダ内に挿入するようにしているので、クランプ部で掴んだ露出部側と反対側の被覆電線の端部が大きく揺れることなどにより圧着端子や電線の暴れが起こり周辺機器との接触による損傷が発生する可能性がある。また、一度止めて再び挿入させることから、工程時間が長くなって効率が悪くなる。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、できるだけ短い時間でハンダ付けを行い、圧着端子や電線の損傷を抑制しながら、芯線部が露出した被覆電線の端部にきれいにハンダを付着させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明では、クランプ部をハンダ槽に近付けるときに、減速させながら減速度を低下させ、ハンダ槽のハンダに露出した芯線部をゆっくりと浸らせるようにした。
【０００８】
具体的には、第１の発明では、被覆電線の被覆部が取り除かれて芯線部が露出した該被覆電線の端部にハンダを付着させる電線処理方法を前提とする。
【０００９】
そして、上記電線処理方法は、
上記被覆電線における、露出した上記芯線部の近傍の被覆部をクランプ部で掴む把持工程と、
上記クランプ部を該クランプ部の回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽に対して加速しながら近付ける加速接近工程と、
上記加速接近工程の後、減速しながら上記ハンダ槽に対して接近し浸入していく減速浸入工程とを備え、
上記減速浸入工程において、（上記クランプ部を再び加速することなく、）減速途中に任意に設定した減速度変更点において減速度を更に低下させて、
上記露出した芯線部を上記ハンダ槽に所定長さ浸入させた後、上記クランプ部を停止させる工程と、
上記工程後、上方に向けて上記クランプ部を起こす退避工程とを含む構成とする。
【００１０】
上記の構成によると、ハンダ槽に露出した芯線部を近付けるときに止めることなく緩やかにハンダに接近させるので、急激な動作変化が避けられて被覆電線の反対側端部の動きを小さくでき、圧着端子や電線の損傷を抑制できる。このため、従来のように一時的に停止する必要がなく、ハンダ付けに要するトータル時間が短くなる。
【００１１】
第２の発明では、第１の発明において、
上記減速浸入工程において、減速度変更点を超えた後、線形に減速する構成とする。
【００１２】
上記の構成によると、クランプ部の減速速度を容易に制御できる。
【００１３】
第３の発明では、第１の発明において、
上記減速浸入工程において、減速度変更点を超えた後、非線形に減速する構成とする。
【００１４】
上記の構成によると、クランプ部の減速速度をより滑らかに減速できる。
【００１５】
第４の発明では、第１から第３のいずれか１つの発明において、
上記退避工程において、非線形に加速する構成とする。
【００１６】
上記の構成によると、露出した芯線部をゆっくりハンダ槽に浸入した後に退避するときもゆっくりと加速させることで、均一できれいなハンダ付けができる。
【００１７】
第５の発明では、被覆電線の被覆部が取り除かれて芯線部が露出した該被覆電線の端部にハンダを付着させる電線処理方法を前提とし、
上記電線処理方法は、
上記被覆電線における、露出した上記芯線部の近傍の被覆部をクランプ部で掴む把持工程と、
上記クランプ部を該クランプ部の回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽に対して加速しながら近付ける加速接近工程と、
上記加速接近工程の後、減速しながら上記ハンダ槽に対して接近後浸入していく減速浸入工程とを備え、
上記減速浸入工程後、上方に向けて上記クランプ部を起こす退避工程とを含み、
上記退避工程において、線形又は非線形にゆっくり加速してハンダ槽より抜け出た退避途中に任意に設定した加速度変更点において退避加速度を増加する構成とする。
【００１８】
上記の構成によると、ハンダ仕上がりが向上するとともに、定速に達する時間を短縮でき、よりスピーディで効率的なハンダ付けができる。
【００１９】
第６の発明は、被覆電線を構成する芯線部にハンダを付着させるハンダユニットを前提とし、
被覆部が一部取り除かれて芯線部が露出された上記被覆電線の芯線部の近傍の被覆部を掴むクランプ部と、
上記クランプ部の回動方向前方且つ下方に設けられ、溶融状態のハンダを貯留するハンダ槽と、
上記クランプ部を回動可能に支持する回動アームと、
上記回動アームを上記ハンダ槽に対して回動させる回動機構と、
上記クランプ部及び上記回動アームを制御する制御部とを備えており、
上記制御部は、
上記クランプ部を上記ハンダ槽に対して加速しながら近付けた後、該クランプ部を減速しながら上記ハンダ槽に接近させて、その減速途中に任意に設定した減速度変更点において減速度を更に低下させて上記ハンダ槽に接近させ、上記ハンダ槽のハンダに露出した上記芯線部を浸らせた後、上記クランプ部を停止させ、上方に向けて上記クランプ部を起こすように上記回動機構を制御するように構成されている。
【００２０】
上記の構成によると、ハンダ槽に露出した芯線部を近付けるときに止めることなく緩やかにハンダに接近させるので、上記芯線部の反対側が揺れず、圧着端子や電線の損傷を抑制できる。このため、従来のように一時的に停止して再び挿入させる必要がなく、ハンダ付けに要するトータル時間が短くなる。
【００２１】
第７の発明では、第６の発明において、
上記制御部は、上記減速度変更点以降において線形又は非線形に回動速度を調整可能に構成されている。
【００２２】
上記の構成によると、制御部により、露出した芯線部を緩やかにハンダに近付けることができ、スピーディ且つ効率的に仕上がりのよいハンダ付けができる。
【００２３】
第８の発明では、第６又は第７の発明のハンダユニットと、
上記被覆電線の被覆部を一部取り除いて芯線部を露出されるカッターユニットと、
露出した端部を回転させて捩る捩りユニットとを備える構成とする。
【００２４】
上記の構成によると、短い工程で被覆電線の端部にハンダを付着させることができる電線処理装置が得られる。
【発明の効果】
【００２５】
以上説明したように、クランプ部を、その回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽に近付けるときに減速途中に任意に設定した減速度変更点において減速度をより低下させて露出した芯線部をハンダに浸らせてハンダ付けするようにしたことにより、露出した芯線部を緩やかにハンダに接近させ、ハンダの飛び散りや被覆電線のハンダ付け端部の反対側の圧着端子や電線の暴れによる損傷を防ぎながら、ハンダ付けに要するトータル時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態に係る、挿入姿勢のハンダユニットを示す側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る、待機姿勢のハンダユニットを示す図１相当図である。
【図３】回転機構を示す、図１の一部断面図である。
【図４】電線処理装置全体の概要を示す平面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る電線処理方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【図７】その他の実施形態に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【図８】その他の実施形態に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【図９】その他の実施形態に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【図１０】その他の実施形態に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【図１１】従来技術に係るクランプ部の回動速度の変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
−電線処理装置の構成−
図４に示されるように、本発明の実施形態に係る電線処理装置１は、フロントクランプ２ａを備えた測長ユニット２と、カッターユニット３と、リヤクランプ４と、捩りユニット５と、フラックスユニット６と、ハンダユニット７と、端子圧着ユニット８と、測長ユニット２やリヤクランプ４を移動させる移動手段９，１０とを有する。
【００２９】
そして、被覆電線１２の処理の流れについて簡単に説明すると、測長ユニット２により被覆電線１２が電線送給ラインＸに沿って矢印Ｐ方向に所定量送給され、フロントクランプ２ａにより被覆電線１２が把持される。
【００３０】
フロントクランプ２ａ側の被覆電線１２は、端部がカッターユニット３により切断された後、端部の芯線部１２ａを露出させるために皮剥処理される。その後、端子圧着ユニット８の位置に移動されて、端子圧着ユニット８により被覆電線１２の先端部に端子が圧着され、その後、フロントクランプ２ａは初期位置に戻される。
【００３１】
その後、フロントクランプ２ａの把持が解除され、被覆電線１２が測長されながら送給され、所定長さだけ送られる。その後、フロントクランプ２ａとリヤクランプ４の両クランプで把持され、カッターユニット３により被覆電線１２が切断されると共に、切断された被覆電線１２の両端部の被覆部１２ｂが皮剥処理される。この際、リヤクランプ４側に把持されている切断された被覆電線１２の被覆部１２ｂは芯線部１２ａから脱落しない、いわゆるハーフストリップ状態とされる。なお、被覆部１２ｂを脱落させるストリップ状態としてもよい。
【００３２】
そして、リヤクランプ４側の被覆電線１２はその後、移動手段１０により捩りユニット５の位置に移動され、捩りユニット５により芯線部１２ａに捩り加工が施されると共に被覆部１２ｂが芯線部１２ａより抜き取られる。
【００３３】
その後、フラックスユニット６の位置に移動され、フラックスユニット６のフラックス槽６ａ内に芯線部１２ａが浸漬される。
【００３４】
次に、このフラックス液が付着した被覆電線１２をハンダユニット７の位置に移動させ、ハンダユニット７のハンダ槽７ａ内に芯線部１２ａが浸漬されて芯線部１２ａにハンダ１４が付着される。ハンダ１４が付着された被覆電線１２は所定の電線排出部（図示せず）に排出される。その後、図４に示されるように、フロントクランプ２ａとリヤクランプ４とが対向する初期位置に戻される。
【００３５】
以上の動作の繰り返しにより、一端部に端子が圧着されると共に他端部にハンダ１４が付着された被覆電線１２が順次製造されるようになっている。
【００３６】
−ハンダユニットの構成−
次いで、本発明の特徴である、ハンダユニット７について詳細に説明する。
【００３７】
図１〜図３に示すように、ハンダユニット７は、上記ハンダ槽７ａと、このハンダ槽７ａを支持すると共に底部を構成する装置架台７１と、この装置架台７１の上部に水平軸心回りに回転自在に軸支された支持軸７２と、装置架台７１の上部に設置されたサーボモータ７３と、このサーボモータ７３の正逆駆動により支持軸７２を正逆回動させるための連動機構７４と、支持軸７２に一体的に回動するように連結された上端部の回動アーム７５とを備える。サーボモータ７３と連動機構７４とで、回動アーム７５を回動させる回動機構７７が構成されている。回動機構７７は、制御部３６によって正確且つ確実に回転制御される。
【００３８】
回動アーム７５は、図２に示す待機姿勢で縦向きとなるように配置されたエアシリンダにより主構成されたクランプシリンダ７６を備え、その上端部に図１に示すように、開閉操作自在な対のクランプ部７６ａを有し、クランプシリンダ７６の伸縮動作によりクランプ部７６ａが開閉操作され、この開閉動作によりリヤクランプ４によって搬送されてきた被覆電線１２を解除自在に把持するように構成されている。
【００３９】
連動機構７４は、サーボモータ７３の回転軸７３ａに回転一体に連結された駆動部７４ａと、この駆動部７４ａの先端に回動可能に連結されたリンク板７４ｂと、このリンク板７４ｂに連結ピン７４ｃを介して回動可能に連結され、支持軸７２と回転一体に連結された従動部７４ｄとを備えている。そして、サーボモータ７３の駆動により、駆動部７４ａ、リンク板７４ｂと、従動部７４ｄを順次駆動させて支持軸７２が回動操作されるように構成されている。
【００４０】
そして、この支持軸７２の回動により、回動アーム７５は図１に示す回動アーム７５が伏せられて芯線部１２ａがハンダ１４に浸入する挿入姿勢と、図２に示す回動アーム７５が約９０度回動されて起立して被覆電線１２がほぼ水平の待機姿勢との回動範囲内で姿勢変更自在に構成されている。
【００４１】
また、制御部３６がサーボモータ７３の駆動を制御し、各種の動作データを入力するための操作パネル３７に対する動作データの入力に従って、サーボモータ７３の回転駆動量、回転速度、停止時間等が予め備えられたプログラムに沿って制御されるように構成されており、その動作データの入力変更により回転駆動量、回転速度、停止時間等が変更調整自在に構成されている。
【００４２】
−電線処理方法−
次に、本実施形態に係る電線処理方法の主要な部分について図５を用いて説明する。本実施形態では、制御部３６が操作パネル３７の入力に合わせて電線処理装置１の制御を行う。
【００４３】
まず、ステップＳ０１の把持工程において、クランプシリンダ７６を伸縮させることで、リヤクランプ４から受け渡された被覆電線１２における、露出した芯線部１２ａの近傍の被覆部１２ｂをクランプ部７６ａで掴み、図２に示されるように待機姿勢に把持する。
【００４４】
次いで、ステップＳ０２の加速接近工程において、制御部３６によるサーボモータ７３の駆動制御により、回動アーム７５を回動させてクランプ部７６ａを、その回動方向前方且つ下方にあるハンダ槽７ａに対して加速しながら近付ける。
【００４５】
加速接近工程の後、ステップＳ０３の減速浸入工程においては、クランプ部７６ａを減速しながらハンダ槽７ａに対して接近させる。この減速浸入工程の途中に任意に設定した減速度変更点であるステップＳ０４において、クランプ部７６ａを更に減速度を低下させて、ハンダ槽７ａのハンダ１４に露出した芯線部１２ａを浸らせる。すなわち、減速度変更点を越えると、その減速度が小さくなって速度が直線的に低下する。このため、露出した芯線部１２ａを緩やかにハンダ１４に近付けることができる。
【００４６】
次いで、ステップＳ０５において、露出した芯線部１２ａがハンダ槽７ａに所定長さ浸入した後、クランプ部７６ａを停止させる。
【００４７】
上記停止後、ステップＳ０６の退避工程において、サーボモータ７３を逆方向に駆動させ、上方に向けてクランプ部７６ａ（回動アーム７５）を起こし、先端にハンダ付けされた被覆電線１２が水平な状態となるように待機姿勢に復帰させる。
【００４８】
その後、クランプ部７６ａから排出クランプに受け渡され、トレイに落下させて製品電線として溜められる（図示せず）。
【００４９】
本実施形態では、ハンダ槽７ａに露出した芯線部１２ａを近付けるときに止めることなく緩やかにハンダ１４に接近させるので、被覆電線１２の反対側端部の動きを小さくできる。このため、従来のように浸入後すぐに一時的に停止した場合に比べて圧着端子や電線の暴れによる損傷を防ぐことができ、ハンダ付けに要するトータル時間も短くなる。
【００５０】
したがって、本実施形態によると、ハンダ付けに要するトータル時間を短くしながら、圧着端子や電線の損傷を抑制し、ハンダ付けの仕上がりをきれいにすることができる。また本実施形態によれば、短い工程で被覆電線１２の端部にハンダ１４を付着させることができる電線処理装置１が得られる。
【００５１】
（その他の実施形態）
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。
【００５２】
すなわち、上記実施形態では、図６に示したように、減速接近工程において、減速度変更点を超えた後、線形に減速するようにしている。これにより、クランプ部７６ａの接近速度を容易に制御できるが、図７に示すように、減速浸入工程において、減速度変更点を超えた後、非線形に減速するようにしてもよい。これにより、クランプ部７６ａの接近速度をより滑らかに減速できる。
【００５３】
また、上記実施形態では、退避工程における回動アーム７５の回動速度は、直線的に増えているが、図８に示すように、退避工程のときの回動速度を非線形に加速してもよい。そうすれば、ハンダが乾ききらないときに急激に加速して半乾きのハンダが不安定になるのを防ぐことができ、よりきれいなハンダの仕上がりが得られる。
【００５４】
また、図９に示すように、加速接近工程と減速浸入工程を線形に動作させ、退避工程のときに、ハンダ槽７ａから抜け出るまでは非線形に緩やかに加速し、ハンダ槽７ａから抜け出た後の任意の加速度変更点において加速度を増加するようにしてもよい。これにより、ゆっくりハンダ槽７ａから抜け出た後、加速度を増加するので、ハンダの仕上がりの向上とハンダ処理の時間短縮が得られる。
【００５５】
更には、図１０に示すように、加速接近工程と減速浸入工程を線形に動作させ、退避工程のときに、ハンダ槽７ａから抜け出るまでは線形に緩やかに加速し、ハンダ槽７ａから抜け出た後の任意の加速度変更点において加速度を増加するようにしてもよい。これにより、図９に示す実施形態と同様の効果が得られる。
【００５６】
また上記実施形態では、端子圧着を行った後、捩りを加えてハンダの付着を行っているが、逆に先にフロント側で捩りを加えてハンダの付着を行った後、リヤ側で端子圧着を行ってもよい。また、本発明は、フロント側、リヤ側の両側が共にハンダ付着を行う電線処理装置１に利用してもよい。
【００５７】
なお、以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物や用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【符号の説明】
【００５８】
１      電線処理装置
２      測長ユニット
２ａ    フロントクランプ
３      カッターユニット
４      リヤクランプ
５      捩りユニット
６      フラックスユニット
６ａ    フラックス槽
７      ハンダユニット
７ａ    ハンダ槽
８      端子圧着ユニット
９      移動手段
１０      移動手段
１２      被覆電線
１２ａ    芯線部
１２ｂ    被覆部
１４      ハンダ
３６      制御部
３７      操作パネル
７１      装置架台
７２      支持軸
７３      サーボモータ
７３ａ    回転軸
７４      連動機構
７４ａ    駆動部
７４ｂ    リンク板
７４ｃ    連結ピン
７４ｄ    従動部
７５      回動アーム
７６      クランプシリンダ
７６ａ    クランプ部
７７      回動機構
【図１】
2018149594.tif 000003
【図２】
2018149594.tif 000004
【図３】
2018149594.tif 000005
【図４】
2018149594.tif 000006
【図５】
2018149594.tif 000007
【図６】
2018149594.tif 000008
【図７】
2018149594.tif 000009
【図８】
2018149594.tif 000010
【図９】
2018149594.tif 000011
【図１０】
2018149594.tif 000012
【図１１】
2018149594.tif 000013