(57)【要約】【課題】自律移動型ロボットの他の自律移動型ロボットとの衝突回避に関する。【解決手段】本開示の自律移動型ロボットは、前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を得るセンサー部と、第１の条件を記憶する記憶部と、前記センシング情報が、前記第１の条件を満足するか否かを判断する判断部と、前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を所定範囲内に出力する衝突防止信号出力部と、を備える。【選択図】図１
2018041435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を得るセンサー部と、
第１の条件を記憶する記憶部と、
前記センシング情報が、前記第１の条件を満足するか否かを判断する判断部と、
前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する衝突防止信号出力部と、を備える、
自律移動型ロボット。
【請求項２】
前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号を所定期間送信する、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項３】
前記記憶部は、さらに、第２の条件を記憶し、
前記判断部は、前記センシング情報が、前記第２の条件を満足するか否かを判断し、
前記判断部において前記センシング情報が前記第２の条件を満たすと判断された場合、前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号の出力を停止する、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項４】
さらに、前記衝突防止信号の送信電力を制御する送信電力制御部を有し、
前記記憶部は、さらに、送信電力制御条件を記憶し、
前記送信電力制御部は、前記衝突防止信号出力部から出力される前記衝突防止信号の送信電力を、前記送信電力制御条件を満たすように、制御する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の自律移動型ロボット。
【請求項５】
さらに、前記他の自律移動型ロボットの移動動作情報を取得する通信部を有し、
前記判断部は、前記移動動作情報に基づき、前記他の自律移動型ロボットが移動動作をしているか否かを判断し、
前記判断部において前記他の自律移動型ロボットが移動動作をしていないと判断された場合は、前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合であっても、前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号は出力しない、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項６】
前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、所定期間における、前記センサーによる障害物検知数が、所定回数を超えていることである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項７】
前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記自律移動型ロボットが、前記センサーにより検知された障害物に沿って移動している際に、前記センサーにより新たに障害物を検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項８】
前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの移動方向に対して左側と右側にそれぞれ障害物を検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項９】
前記センサー部は、無線信号を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの充電を行うための充電装置からの無線信号を検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項１０】
前記センサー部は、無線信号を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記センサーにより、仮想壁を定義する仮想壁装置からの無線信号を検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項１１】
前記センサー部は、段差を検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記センサーにより、段差を検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項１２】
前記センサー部は、障害物の絡まりを検知するセンサーを含み、
前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの車輪に障害物が絡まっていることを検知することである、
請求項１に記載の自律移動型ロボット。
【請求項１３】
自律移動型ロボットにおける移動制御方法であって、
前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を取得し、
前記センシング情報が、記憶部に記憶されている第１の条件を満足するか否かを判断し、
前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する、
移動制御方法。
【請求項１４】
自律移動型ロボットが備えるコンピュータを、
前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を得るセンサー部と、
第１の条件を記憶する記憶部と、
前記センシング情報が、前記第１の条件を満足するか否かを判断する判断部と、
前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する衝突防止信号出力部として機能させる、
移動制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自律移動型ロボットの他の自律移動型ロボットとの衝突回避に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自律移動型ロボットとして、例えば、自走型掃除機がある。自走型掃除機は、種々のセンサーを搭載しており、それらのセンサーによりセンシングを行い、センシング結果に基づいて、予めプログラムされた移動アルゴリズムに従って、移動動作を決定し、移動動作を行う。
【０００３】
自走型掃除機は、センサーの１つとして障害物センサーを搭載しており、この障害物センサーにより、障害物を検知すると障害物に衝突しないように障害物を回避する動作を行う。
【０００４】
自走型掃除機に搭載される障害物センサーとして赤外線センサーが使われることが多い。赤外線センサーを用いた障害物センサーは、障害物が黒系の濃い色のものである場合、透明なガラスのものである場合、障害物の幅が狭いものである場合は、それらを障害物として検知できないことがある。
【０００５】
また、障害物センサーは、自走型掃除機に搭載される位置により、例えば、障害物の高さが低いものを検知できない場合がある。さらに、障害物センサーは、障害物センサーが汚れている場合は、障害物を検知できない場合がある。
【０００６】
自走型掃除機が、可能な限り障害物に衝突しないようにするためには、高精度の障害物センサーを利用したり、自走型掃除機に多数の障害物センサーを搭載したりすることが必要である。しかしながら、そのような構成にすると、自走型掃除機のコストが増大する。
【０００７】
さらに、自走型掃除機の重量は軽量であり、自走型掃除機の移動時の速度は低速であるので、仮に自走型掃除機が障害物に衝突しても、自走型掃除機及び障害物が衝突により大きく損傷する可能性が低い。
【０００８】
そのため、自走型掃除機は、障害物との衝突を回避できず衝突した際に、障害物を回避する動作を行う機能を搭載している。障害物を回避する動作としては、障害物と衝突した方向とは逆の方向に自走型掃除機を移動したり、障害物と衝突した向きとは異なる方向を自走型掃除機の進行方向にしたりする動作である。
【０００９】
近年、自走型掃除機が普及し、多くの場所で自走型掃除機が使用されている。現在は、一台の自走型掃除機が、一の空間の掃除を行っていることが多い。今後は、さらに自走型掃除機の普及が進み、ユーザは複数の自走型掃除機を保有し、複数台の自走型掃除機が、一の空間の掃除を行うケースが増加すると考えられる。
【００１０】
複数の自走型掃除機が一の空間を同時に掃除して移動すると、自走型掃除機が互いに衝突を起こす可能性がある。
【００１１】
例えば、一方の自走型掃除機が、机や椅子の下などの空間を移動している場合、または、一方の自走型掃除機が、机や椅子の下などの空間を移動している際に机の足や椅子の足などの障害物に衝突し障害物を回避する動作を行っている場合を考える。このとき、他方の自走型掃除機が同じ空間に進入すると、一方の自走型掃除機と衝突する可能性が高い。一方の自走型掃除機と他方の自走型掃除機が衝突すると、一方の自走型掃除機と他方の自走型掃除機のそれぞれは、障害物を回避する動作を行う。
【００１２】
このような状況に陥ってしまうと、一方の自走型掃除機と他方の自走型掃除機のいずれかが、机や椅子の下など障害物の多い空間から抜け出すまで、一方の自走型掃除機と他方の自走型掃除機は、互いに障害物を回避する動作を長期間繰り返し、多くの時間を費やしてしまう。多くの時間を費やすことで、一方の自走型掃除機と他方の自走型掃除機のバッテリ量に対して、掃除に費やす時間が少なくなってしまい、効率が悪くなる。
【００１３】
また、他の例として、一方の自走型掃除機が、階段のような段差の上側に沿って移動している場合に、他方の自走型掃除機が一方の自走型掃除機に衝突する場合を考える。一方の自走型掃除機は、他方の自走型掃除機との衝突の衝撃により、段差の下側に落下し、移動ができなくなってしまう。特に、段差が高い場合は、落下した一方の自走型掃除機は故障してしまう可能性もある。
【００１４】
さらに、他の例として、一方の自走型掃除機は、バッテリ量が減ってきたので、充電装置に帰還するために、充電装置が送信している赤外線信号を探索し、探索により検知した赤外線信号に基づき、充電装置に向かって移動している場合に、他方の自走型掃除機と衝突する場合を考える。一方の自走型掃除機は、衝突により、障害物である他方の自走型掃除機を回避する動作を行う。回避後、一方の自走型掃除機は、充電装置に帰還するために、充電装置が送信する赤外線信号を探索する動作をやり直さなければならない。一方の自走型掃除機が、これらの動作に多くの時間を費やしてしまい、最悪の場合、充電装置に帰還する前にバッテリ切れになってしまう可能性がある。
【００１５】
これらのことから、自走型掃除機は、状況に応じて、他の自走型掃除機と衝突しないように制御することが求められる。
【００１６】
自走型掃除機が、他の自走型掃除機と衝突しないように制御する従来技術としては、設置された充電装置が、衝突防止用の無線信号を所定範囲内に出力し、掃除の際や充電装置への帰還の際などに、自律走行型の電気掃除機本体が、誤って充電装置と衝突しないようにする技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特開２０１６−４５５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら、特許文献１の構成では、充電装置が、予め設置され、その位置で、衝突防止用の無線信号を所定範囲内に出力し、自走型掃除機が充電装置と衝突しないようにすることは開示されているが、予め設置された充電装置ではなく、自走型掃除機が、移動中に、状況に応じて、衝突防止用の無線信号を所定範囲内に出力し、その範囲内に他の自走型掃除機の進入をさせないようにして、他の自走型掃除機との衝突を回避する構成は開示されていない。
【００１９】
また、特許文献１の充電装置は、設置された位置で電源プラグから電力供給を受けているため、常時、衝突防止用の無線信号を出力しており、自走型掃除機のように、限られたバッテリによる電力供給において、衝突防止用の無線信号を出力する構成については考慮されていない。
【００２０】
本開示では、自律移動型ロボットが移動中に、所定の状況になったことを検知し、その検知結果に基づき、衝突防止用の無線信号の送出制御を行い、他の自律移動型ロボットとの衝突を回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題を解決するために、本開示の自律移動型ロボットは、前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を得るセンサー部と、第１の条件を記憶する記憶部と、前記センシング情報が、前記第１の条件を満足するか否かを判断する判断部と、前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する衝突防止信号出力部と、を備える。
【００２２】
本構成によれば、自律移動型ロボットは、センサー部によりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知した際に、衝突防止用の無線信号の送出を行うため、例えば、他の自律移動型ロボットとの衝突によって不都合が生じるような所定の状況において、他の自律移動型ロボットとの衝突を回避することができる。
【００２３】
また、好ましくは、前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号を所定期間送信する構成とする。
【００２４】
本構成によれば、自律移動型ロボットが、センサー部によりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知し、その所定の状況が所定期間継続するような場合において、自律移動型ロボットが、衝突防止信号を継続して送出し続けることができる。この構成は、所定の状況が継続する期間を、予め推定できる場合に、効果を発揮する。それは、簡単な構成で、しかも、無駄なく衝突防止信号を送信し続けることができるためである。
【００２５】
また、好ましくは、前記記憶部は、さらに、第２の条件を記憶し、前記判断部は、前記センシング情報が、前記第２の条件を満足するか否かを判断し、前記判断部において前記センシング情報が前記第２の条件を満たすと判断された場合、前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号の出力を停止する構成とする。
【００２６】
本構成によれば、例えば、自律移動型ロボットが、センサー部によりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知し、その所定の状況が所定期間継続するような場合において、所定の状況が終了したことを検知した場合に、衝突防止信号の送出を停止することができる。これにより、必要な状況にのみ衝突防止信号を送出し続けられ、無駄に衝突防止信号を送出し続けることを防止することができる。
【００２７】
また、好ましくは、さらに、前記衝突防止信号の送信電力を制御する送信電力制御部を有し、前記記憶部は、さらに、送信電力制御条件を記憶し、前記送信電力制御部は、前記衝突防止信号出力部から出力される前記衝突防止信号の送信電力を、前記送信電力制御条件を満たすように、制御する構成とする。
【００２８】
本構成によれば、自律移動型ロボットは、必要以上に広く衝突防止用の無線信号を送出してしまうことを防止でき、それにより、衝突防止用の無線信号の送信に伴う電力消費を抑えることができる。
【００２９】
また、好ましくは、さらに、前記他の自律移動型ロボットの移動動作情報を取得する通信部を有し、前記判断部は、前記移動動作情報に基づき、前記他の自律移動型ロボットが移動動作をしているか否かを判断し、前記判断部において前記他の自律移動型ロボットが移動動作をしていないと判断された場合は、前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合であっても、前記衝突防止信号出力部は、前記衝突防止信号は出力しない構成とする。
【００３０】
本構成によれば、他の自律移動型ロボットの情報に基づき、他の自律移動型ロボットが存在するのか、しないのかを判断し、他の自律移動型ロボットがいないと判断した場合に、自律移動型ロボットが第１の条件を満たしたとしても、衝突防止の無線信号を送出しないようにするので、無駄に衝突防止信号を送出し、それに伴う電力を消費してしまうことを抑制することができる。
【００３１】
また、好ましくは、前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、所定期間における、前記センサーによる障害物検知数が、所定回数を超えていることである。
【００３２】
本構成によれば、前記センサー部による障害物の検知において、所定期間内の障害物検知が連続して発生した回数が、所定回数を超えた場合に、自律移動型ロボットが、障害物の多いところを移動していると推定し、衝突防止信号を送出することができる。これにより、自律移動型ロボットが、障害物の多いところを移動している際に、他の自律移動型ロボットに衝突して、自律移動型ロボットが、障害物の多いところで、多くの障害物、及び、他の自律移動型ロボットとの衝突を繰り返す状況に陥り、その状況から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止することができる。
【００３３】
また、好ましくは、前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記自律移動型ロボットが、前記センサーにより検知された障害物に沿って移動している際に、前記センサーにより新たに障害物を検知することである。
【００３４】
本構成によれば、前記センサー部により検知された障害物に沿って移動している際に、移動方向に障害物を新たに検知するため、前記自律移動型ロボットが、部屋などの隅を移動していると推定し、衝突防止信号を送出することができる。これにより、自律移動型ロボットが、部屋などの隅を移動している際に、他の自律移動型ロボットに衝突して、自律移動型ロボットが、部屋の隅で、部屋の隅を形成する壁、及び、他の自律移動型ロボットとの衝突を繰り返す状況に陥り、その状況から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止することができる。
【００３５】
また、好ましくは、前記センサー部は、障害物を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの移動方向に対して左側と右側にそれぞれ障害物を検知することである。
【００３６】
本構成によれば、前記センサー部により、前記自律移動型ロボットの移動方向に対して左側部、及び、右側部の両方に障害物を検知するため、前記自律移動型ロボットが、家具と家具との間のような狭い空間を移動していると推定し、衝突防止信号を送出することができる。これにより、自律移動型ロボットが、家具と家具との間のような狭い空間を移動している際に、他の自律移動型ロボットに衝突して、自律移動型ロボットが、家具と家具との間のような狭い空間で、家具、及び、他の自律移動型ロボットとの衝突を繰り返す状況に陥り、その状況から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止することができる。
【００３７】
また、好ましくは、前記センサー部は、無線信号を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの充電を行うための充電装置からの無線信号を検知することである。
【００３８】
本構成にすれば、前記センサー部により、充電装置からの無線信号を検知したことにより、自律移動型ロボットが充電装置に帰還する動作を開始すると推定でき、そのタイミングで、自律移動型ロボットが、衝突防止用の無線信号を出力するので、自律移動型ロボットが充電装置に向かって移動している際に、他の自律移動型ロボットと衝突してしまい、自律移動型ロボットが、充電装置にスムーズに移動できなくなってしまうことを防止することができる。
【００３９】
また、好ましくは、前記センサー部は、無線信号を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記センサーにより、仮想壁を定義する仮想壁装置からの無線信号を検知することである。
【００４０】
本構成にすれば、前記センサー部により、仮想壁装置から無線信号を検知することにより、自律移動型ロボットが、仮想壁装置から送出される無線信号で構成される仮想壁の周辺を移動していると推定でき、そのタイミングで、自律移動型ロボットが、衝突防止用の無線信号を出力するので、他の自律移動型ロボットからの衝突を受けて、仮想壁を越えて進入してしまうことを防止することができる。
【００４１】
また、好ましくは、前記センサー部は、段差を検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記センサーにより、段差を検知することである。
【００４２】
本構成にすれば、段差センサーを検知することで、自律移動型ロボットが段差周辺を移動していると推定でき、そのタイミングで、自律移動型ロボットが、衝突防止用の無線信号を出力するので、自律移動型ロボットが、他の自律移動型ロボットからの衝突を受けて、段差から落下してしまうことを防止することができる。
【００４３】
また、好ましくは、前記センサー部は、障害物の絡まりを検知するセンサーを含み、前記第１の条件は、前記センサーにより、前記自律移動型ロボットの車輪に障害物が絡まっていることを検知することである。
【００４４】
本構成にすれば、前記センサー部により障害物が前記自律移動型ロボットの車輪に障害物が絡まったことを検知し、自律移動型ロボットが車輪に絡まった障害物を解放する動作を開始すると推定でき、そのタイミングで、自律移動型ロボットが、衝突防止用の無線信号を出力するので、自律移動型ロボットが車輪に絡まった障害物を解放する動作をしている際に、他の自律移動型ロボットと衝突してしまい、自律移動型ロボットが、その衝突によって、車輪が予期せぬ方向に回転又は／及び移動をしてしまい、障害物が、車輪に複雑に絡まってしまうことを防止することができる。
【００４５】
本開示の移動制御方法は、自律移動型ロボットにおける移動制御方法であって、前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を取得し、前記センシング情報が、記憶部に記憶されている第１の条件を満足するか否かを判断し、前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する。
【００４６】
本構成によれば、自律移動型ロボットは、センサー部によりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知した際に、衝突防止用の無線信号の送出を行うため、例えば、他の自律移動型ロボットとの衝突によって不都合が生じるような所定の状況において、他の自律移動型ロボットとの衝突を回避することができる。
【００４７】
本開示の移動制御プログラムは、自律移動型ロボットが備えるコンピュータを、前記自律移動型ロボットの周辺の状況、及び、前記自律移動型ロボットの状態のうち、少なくとも１つをセンシングし、センシング情報を得るセンサー部と、第１の条件を記憶する記憶部と、前記センシング情報が、前記第１の条件を満足するか否かを判断する判断部と、前記判断部において前記センシング情報が前記第１の条件を満たすと判断された場合、所定範囲内への他の自律移動型ロボットの侵入を禁止するための衝突防止信号を前記所定範囲内に出力する衝突防止信号出力部として機能させる。
【００４８】
本構成によれば、自律移動型ロボットは、センサー部によりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知した際に、衝突防止用の無線信号の送出を行うため、例えば、他の自律移動型ロボットとの衝突によって不都合が生じるような所定の状況において、他の自律移動型ロボットとの衝突を回避することができる。
【発明の効果】
【００４９】
本開示に係る自律移動型ロボットは、センサーによりセンシングした情報に基づき、所定の状況になったことを検知し、衝突防止用の無線信号の送出を行うため、他の自律移動型ロボットとの衝突によって不都合が生じるような所定の状況において、他の自律移動型ロボットとの衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】実施の形態１におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図２】実施の形態１における自走型掃除機１１を上部からみた透視外観図
【図３】実施の形態１における自走型掃除機１１の構成を示すブロック図
【図４】実施の形態１における自走型掃除機１１の掃除基本プログラムの動作パターン例を示す図
【図５】実施の形態１における自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図６】実施の形態２におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図７】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａを上部からみた透視外観図
【図８】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図９】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａの障害物検知履歴情報の一例を示す図
【図１０】実施の形態１における自走型掃除機１１Ａの衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図１１】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａの衝突防止信号の送出範囲の一例を示す図
【図１２】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａの衝突防止信号の送出範囲の一例を示す図
【図１３】実施の形態２における自走型掃除機１１Ａの衝突防止信号の送出範囲の一例を示す図
【図１４】実施の形態３におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図１５】実施の形態３における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図１６】実施の形態３に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図１７】実施の形態４におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図１８】実施の形態４における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図１９】実施の形態４に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図２０】実施の形態４における自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出範囲の一例を示す図
【図２１】実施の形態５におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図２２】実施の形態５における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図２３】実施の形態５における充電装置の構成を示すブロック図
【図２４】実施の形態５に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図２５】実施の形態５における自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出範囲の一例を示す図
【図２６】実施の形態６におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図２７】実施の形態６における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図２８】実施の形態６に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図２９】実施の形態６の変形例１におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図３０】実施の形態６の変形例１における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図３１】実施の形態６の変形例１における仮想壁装置の構成を示すブロック図
【図３２】実施の形態６の変形例１に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【図３３】実施の形態７におけるロボットシステムの全体像を表す概念図
【図３４】実施の形態７における自走型掃除機１１Ａの構成を示すブロック図
【図３５】実施の形態７に自走型掃除機１１の衝突防止信号の送出動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００５１】
以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００５２】
（実施の形態１）
実施の形態１では、自律移動型ロボットである自走型掃除機が、自走型掃除機の有するセンサーによってセンシングしたセンシング情報に基づき、自走型掃除機が予め定められた所定の状況になったことを検知した際に、他の自走型掃除機が接近してくることがないように、衝突防止用の無線信号（以下、衝突防止信号と呼ぶ）を出力する方法について説明する。
【００５３】
図１は、実施の形態１における自走型掃除機のシステムの全体像を概念的に示す図である。
【００５４】
図１に示す自走型掃除機のシステムでは、自走型掃除機１１と自走型掃除機１２から構成されており、自走型掃除機１１が、自走型掃除機１１の有するセンサーによってセンシングしたセンシング情報に基づき、予め定められた所定の状況になったことを検知し、他の自走型掃除機１２が接近してくることがないように、衝突防止信号２を出力している様子を表している。
【００５５】
図２は、本実施の形態１における、自走型掃除機１１を上部からみた透視外観図である。図３は、本実施の形態１における、自走型掃除機１１の機能構成を示したブロック図である。自走型掃除機１１は、センサー部１１１、制御部１１２、記憶部１１３、電力供給部１１４、ごみ吸込み部１１５、ごみ蓄積部１１６、駆動部１１７、送信部１１８、受信部１１９、を備えている。
【００５６】
センサー部１１１は、自走型掃除機１１の周辺の状況や自走型掃除機の状態をセンシングするためのセンサーである。
【００５７】
ここで、センサーとしては、接触センサー、障害物センサー、ジャイロセンサー、走行センサー、タイマー、無線受信センサー、段差センサー、障害物絡まりセンサー等であってもよいし、これらのセンサーのうち複数のセンサーを含んで構成してもよい。接触センサーは、物体に接触することにより、障害物を検知するセンサーである。障害物センサーは、赤外線や超音波を障害物に向けて発信し、その反射を計測することにより、障害物までの距離を測定することで、障害物を検知するセンサーである。ジャイロセンサーは、自走型掃除機の本体の角度を計測するセンサーである。走行センサーは、自走型掃除機が走行した距離を計測するセンサーである。タイマーは、ユーザが、自走型掃除機に掃除開始の時間を設定するに、掃除開始までの時間を計測するセンサーである。無線受信センサーは、他の機器から送信される無線信号を検出するセンサーである。段差センサーは、床面との距離を測る。障害物絡まりセンサーは、自走型掃除機がケーブルなどの障害物が車輪に絡まったことを検知するセンサーである。
【００５８】
制御部１１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）であり、自走型掃除機１１の動作を制御する。制御部１１２は、中央制御部１１２１、移動制御部１１２２、所定状況検知部１１２３、衝突防止信号送信判断部１１２４、衝突防止信号送信制御部１１２５を備える。
【００５９】
記憶部１１３は、例えば半導体メモリであり、種々の情報を記憶する。記憶部１１３は、掃除基本プログラム１１３１、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２、所定状況検知プログラム１１３３、衝突防止信号受信時動作プログラム１１３４を記憶する。
【００６０】
掃除基本プログラム１１３１は、所定の動きパターンに基づき、自走型掃除機１１を移動させるためのプログラムであり、移動制御部１１２２は、掃除基本プログラム１１３１の動作パターンに基づき、駆動部１１７を制御して、自走型掃除機１１を移動する。動きパターンには、例えば、壁伝い走行、ジグザグ走行、ランダム走行、らせん走行、がある。自走型掃除機１１は、状況に応じて、動きパターンを変更しながら移動する。図４は自走型掃除機１１の動きパターンの例を示す図である。図４（ａ）は、自走型掃除機１１の壁伝い走行の動きであり、自走型掃除機１１は、壁に沿って移動する。自走型掃除機１１は、壁に沿って移動している途中に、進行方向に壁を検知した場合は、進行方向の壁の直前で方向転換し、壁に沿った移動を再開する。図４（ｂ）は、自走型掃除機１１のジグザグ走行の動きであり、自走型掃除機１１は、直進し、進行方向に障害物を検知すると、障害物の直前で左側に９０度方向転換し、所定距離を移動し、再度、左側に９０度方向転換し、直進する移動を繰り返す。図４（ｃ）は、自走型掃除機１１のランダム走行の動きであり、自走型掃除機１１は、ランダムに移動する。例えば、自走型掃除機１１は、ランダムな時間間隔で、ランダムな角度に方向転換して、移動する。図４（ｄ）は、自走型掃除機１１のらせん走行の動きであり、自走型掃除機１１は、らせん状に移動する。
【００６１】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２は、自走型掃除機１１が、他の自走型掃除機と衝突しないようにするための衝突防止信号の送信の開始、及び、停止を判断するためのプログラムであり、衝突防止信号送信判断部１１２４により、実行される。
【００６２】
本実施の形態１では、所定状況検知部１１２３が、センサー部１１１によってセンシングされたセンシング情報に基づき、自走型掃除機１１が予め定められた所定の状況になったことを検知した際に、衝突防止信号の送出を開始する。
【００６３】
また、所定状況検知部１１２３が、センサー部１１１によってセンシングされたセンシング情報に基づき、自走型掃除機１１が予め定められた所定の状況が終了したことを検知した際に、衝突防止信号の送出を停止する。
【００６４】
ここで、センサー部１１１によってセンシングされたセンシング情報に基づき、所定の状況を検知するとは、例えば、センサー部１１１により、障害物または自走型掃除機１１に関する情報から自走型掃除機１１の障害物に対する状況や自走型掃除機１１の状況を検知したりすることである。
【００６５】
衝突防止信号受信時動作プログラム１１３４は、他の自走型掃除機から送信された衝突防止信号を受信したことを検知した際に、他の自走型掃除機から送信された衝突防止信号を受信しなくなるように自走型掃除機を移動制御するためのプログラムである。例えば、自走型掃除機１１が、移動中に、他の自走型掃除機１２から送出された衝突防止信号の受信を検知すると、これまで移動してきた移動経路を進んできた方向とは反対方向に移動制御し、他の自走型掃除機１２から送信された衝突防止信号を受信しなくなるまで、移動を継続する。そして、自走型掃除機が、他の自走型掃除機から送信された衝突防止信号を受信しなくなると、衝突防止信号受信時動作プログラム１１３４による移動制御を終了し、掃除基本プログラム１１３１に基づく、移動を再開する。
【００６６】
他の例としては、例えば、衝突防止信号受信時動作プログラム１１３４は、自走型掃除機１１が、移動中に、他の自走型掃除機１２から送出された衝突防止信号の受信を検知すると、受信した衝突防止信号より、衝突防止信号の到来方向を求め、その到来方向と反対方向に移動制御し、他の自走型掃除機から送信された衝突防止信号を受信しなくなるまで、移動を継続する。そして、自走型掃除機が、他の自走型掃除機から送信された衝突防止信号を受信しなくなると、衝突防止信号受信時動作プログラム１１３４による移動制御を終了し、掃除基本プログラム１１３１に基づく、移動を再開する。
【００６７】
ここでは、衝突防止信号受信時動作プログラムとして２つの例を述べたが、他の自走型掃除機１２から送信された衝突防止信号を受信したことを検知した際に、他の自走型掃除機１２から送信された衝突防止信号を受信しなくなるように自走型掃除機１１を移動制御する構成であれば、どのような構成であってもよい。
【００６８】
電力供給部１１４は、バッテリであり、自走型掃除機１１の各構成要素に電力を供給する。
【００６９】
ごみ吸込み部１１５は、例えば、モータ、ファン、フィルタ、排気口により構成され（いずれも図示していない）、モータにより、ファンを回転させることにより、ごみを空気と一緒に吸込み、ファイルタにより空気のみ通過させ、通過させた空気のみ排気口により、排出する。
【００７０】
ごみ蓄積部１１６は、ごみ吸込み部１１５により吸込んだごみを蓄積する。
【００７１】
駆動部１１７は、自走型掃除機１１を移動させるためのものであり、例えば、モータと車輪（いずれも図示していない）により構成され、モータの回転を制御して車輪を回転させることで自走型掃除機１１を移動する。
【００７２】
送信部１１８は、自走型掃除機１１が、他の自走型掃除機と接近しないようにするために、自走型掃除機１１の周辺に対して、衝突防止信号として、近距離無線信号を送出するためのものであり、例えば、赤外線通信である。図２では、自走型掃除機１１の上部の中央に搭載する構成例を示しており、この部分から、自走型掃除機１１の周囲に対して、赤外線信号を送信するように構成している。
【００７３】
ただし、図２に示す送信部の構成には限定されず、自走型掃除機１１の周囲に衝突防止信号を送信できる構成であれば、他の構成にしても構わない。例えば、自走型掃除機１１の本体の端部に複数の送信部を搭載し、自走型掃除機１１の周囲に衝突防止信号を送信する構成にしてもよい。
【００７４】
また、自走型掃除機に対して赤外線信号を送出する装置が、自走型掃除機以外に存在する場合は、自走型掃除機及びそれらの装置は、赤外線信号を変調して送出し、赤外線信号を受信する自走型掃除機が受信した赤外線信号がどの装置から送信された赤外線信号であるのかを区別できるような構成にすることが望ましい。この構成にすることで、受信側の自走型掃除機は、赤外線の受信部を備えるだけでよいため、設計コストを下げることができる。自走型掃除機以外に赤外線信号を送出する装置としては、例えば、充電装置や仮想壁装置が考えられる。充電装置は、自走型掃除機が充電装置に帰還する場合に、充電装置の位置を自走型掃除機に知らせるために赤外線信号を送信する装置である。自走型掃除機は、充電装置から送出される赤外線信号を受信することで、充電装置の位置を把握し、その位置に向かって移動することで充電装置に帰還することができる。仮想壁装置は、自走型掃除機をある領域に進入させたくない場合に、仮想的に赤外線の壁を作成するために赤外線信号を送出し、自走型掃除機がその赤外線の壁を越えて進入できないようにするための装置である。仮想壁装置は、ユーザによって、予め設置される装置である。
【００７５】
受信部１１９は、他の自走型掃除機から出力された衝突防止用の無線信号、充電装置からの無線信号、及び、仮想壁からの無線信号を受信するためのものであり、受信した無線信号を区別することができる。図２では、前方部の左端の受信部１１９ａ及び右端の受信部１１９ｂ、後方部の左端の受信部１１９ｃ及び右端の受信部１１９ｄの合計４つの赤外線受信部を搭載する構成例を示している。
【００７６】
図５は、実施の形態１における自走型掃除機１１が、センサー部１１１によってセンシングしたセンシング情報に基づき、予め定められた所定の状況になったことを検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【００７７】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【００７８】
自走型掃除機１１は、移動制御部１１２２により、記憶部１１３にある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ１）。ここで、自走型掃除機１１は、センサー部１１１によりセンシングを行いながら、移動を行う。所定状況検知部１１２３は、センサー部１１１によりセンシングされた情報に基づき、自走型掃除機１１が所定状況検知プログラム１１３３に予め記憶された所定の状況にあるか否か判定を行う。
【００７９】
所定状況検知部１１２３は、自走型掃除機１１が所定の状況にあることを検知する（Ｓ２）と、衝突防止信号送信判断部１１２４にその旨を通知する。衝突防止信号送信判断部１１２４は、その通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ３）。その後、自走型掃除機１１は、衝突防止信号を送信しながら、移動を継続する（Ｓ４）。
【００８０】
自走型掃除機１１は、移動開始時と同様に、移動中、センサー部１１１によりセンシングを行い、所定状況検知部１１２３により、センサー部１１１によりセンシングされた情報に基づき、自走型掃除機１１が所定状況検知プログラム１１３３に予め記憶された所定の状況にあるか否か判定を行う。
【００８１】
所定状況検知部１１２３は、自走型掃除機１１が所定の状況にないことを検知する（Ｓ５）と、衝突防止信号送信判断部１１２４にその旨を通知する。衝突防止信号送信判断部１１２４は、その通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ６）。
【００８２】
以上により、自走型掃除機１１が、自走型掃除機の有するセンサー部１１１によってセンシングしたセンシング情報に基づき、予め定められた所定の状況になったことを検知した際に、衝突防止信号を出力し、他の自走型掃除機が接近してくることがないようにすることができる。
【００８３】
なお、本実施の形態１の自走型掃除機１１は、さらに、通信部を備え、他の自走型掃除機との情報を共有できる構成にしてもよい。この構成にすることにより、自走型掃除機１１は、他の自走型掃除機の情報を取得することができるため、例えば、他の自走型掃除機が、移動動作を行っておらず、自走型掃除機１１のみが移動動作を行っていることを認識することができ、このような場合には、他の自走型掃除機が自走型掃除機１１に衝突することはないため、自走型掃除機１１が障害物の多いところを移動していることを検知した場合であったとしても衝突防止信号を送出しないように制御することができる。これにより、衝突防止信号の送出にかかる電力消費を抑制することができる。
【００８４】
また、別の例として、自走型掃除機１１が、他の自走型掃除機の移動計画情報を受信する場合において、自走型掃除機１１は、自走型掃除機１１の移動計画情報と受信したほかの自走型掃除機の移動計画情報を比較し、他の自走型掃除機の移動計画情報と重複しない部分においては、自走型掃除機１１は、他の自走型掃除機とに衝突することはないと考えられるため、自走型掃除機１１が障害物の多いところを移動していることを検知した場合であったとしても衝突防止信号を送出しないように制御することができる。これにより、衝突防止信号の送出にかかる電力消費を抑制することができる。
【００８５】
次に、実施の形態１で説明したセンサー部１１１をより具体化した実施の形態について説明する。実施の形態２から実施の形態７では、自走型掃除機におけるセンサー部によってセンシングするセンシング情報の詳細、センシング情報に基づく所定の状況の詳細衝突防止用の無線信号を出力する動作の詳細について説明する。
【００８６】
（実施の形態２）
本実施の形態２では、自走型掃除機１１Ａが、テーブルや椅子の下など障害物が多いところを移動している際に、他の自走型掃除機１２Ａが自走型掃除機１１Ａに接近して衝突することを防止するために、衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【００８７】
図６は、実施の形態２における自走型掃除機のシステムの全体像を概念的に示す図である。
【００８８】
図６に示す自走型掃除機のシステムでは、テーブル３１と椅子３２１〜３２４がある空間を２台の自走型掃除機１１Ａ、１２Ａが掃除をしている様子を示している。図６において、自走型掃除機１１Ａは、テーブル３１と椅子３２１〜３２４の下を移動中に、障害物が多いと判断して、衝突防止信号２Ａを送出し、自走型掃除機１２は、テーブル３１と椅子３２１〜３２４の方向に向かって移動中に、自走型掃除機１１Ａからの衝突防止信号２Ａを受信した様子を表している。
【００８９】
図７は、本実施の形態２における、自走型掃除機１１Ａを上部からみた透視外観図である。図８は、自走型掃除機１１Ａの機能構成を示したブロック図である。
【００９０】
図３と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【００９１】
図８に示す自走型掃除機１１Ａは、図２に示す自走型掃除機１１に対して、センサー部１１１Ａ、制御部１１２Ａ、記憶部１１３Ａが異なる。
【００９２】
センサー部１１１Ａは、障害物センサー１１１１Ａ、接触センサー１１１２Ａ、ジャイロセンサー１１１３Ａ、走行距離センサー１１１４Ａ、タイマー１１１５Ａで構成される。
【００９３】
障害物センサー１１１１Ａは、障害物との距離を測るセンサーであり、例えば、赤外線や超音波を発信し、その反射を計測することにより、障害物までの距離を測定することで、障害物を検知する。図７では、自走型掃除機１１Ａの前方部に５つの障害物センサー１１１１Ａａ〜１１１１Ａｅ、左側部に１つの障害物センサー１１１１Ａｆ、および、右側部に１つの障害物センサー１１１１Ａｇが搭載される構成例を示している。
【００９４】
接触センサー１１１２Ａは、物体に接触して検知するセンサーであり、障害物センサー１１１１Ａａ〜１１１１Ａｅで障害物を判断できなかった場合に、物体に接触することにより、障害物を検知する。図２では、自走型掃除機１１Ａの前方部に接触センサー１１１２Ａが搭載されている構成例を示している。
【００９５】
ジャイロセンサー１１１３Ａは、自走型掃除機１１Ａの本体の角度を計測するセンサーであり、自走型掃除機１１Ａが方向転換する際に、このジャイロセンサー１１１３Ａにより回転角度を認識する。
【００９６】
走行距離センサー１１１４Ａは、自走型掃除機１１Ａが走行した距離を計測するセンサーであり、例えば、車輪の大きさ、及び、車輪の回転数に基づき、走行距離を計測する。
【００９７】
タイマー１１１５Ａは、時間を計測するセンサーであり、例えば、ユーザが、自走型掃除機１１Ａに掃除開始の時間設定を行った場合に、自走型掃除機１１Ａは、掃除開始までの時間を計測したりする場合や、自走型掃除機１１Ａが、掃除開始から掃除終了までの時間を計測する場合に使用する。
【００９８】
制御部１１２Ａは、図２に示す自走型掃除機１１に対して、多数障害物検知部１１２３Ａ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ａが異なる。
【００９９】
多数障害物検知部１１２３Ａは、多数障害物検知プログラム１１３３Ａに基づき、処理を行う。
【０１００】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ａは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ａに基づき、処理を行う。
【０１０１】
記憶部１１３Ａは、図２に示す自走型掃除機１１に対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ａ、多数障害物検知部１１２３Ａ、障害物検知履歴情報１１３５Ａ、障害物検知カウンタ１１３６Ａ、障害物検知間隔時間１１３７Ａ、多数障害物判定閾値１１３８Ａの構成が異なる。
【０１０２】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ａは、自走型掃除機１１Ａが、他の自走型掃除機１２Ａと衝突しないようにするための衝突防止信号の送信の開始、及び、停止を判断するためのプログラムであり、衝突防止信号送信判断部１１２４Ａにより、実行される。本実施の形態２では、多数障害物検知部１１２３Ａにより、自走型掃除機１１Ａが多くの障害物のあるところを移動していることを検知したことを判断すると衝突防止信号の送信を行う。
【０１０３】
多数障害物検知プログラム１１３３Ａは、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを移動していることを検知するためのプログラムである。具体的には、自走型掃除機１１Ａが、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａにより、障害物を検知する度に、障害物検知間隔時間１１３７Ａに予め記憶されている閾値以内の間隔での障害物検知の回数が、多数障害物判定閾値１１３８Ａの閾値を超えているか否かを判定し、多数障害物判定閾値１１３８Ａの閾値を超えていれば、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを移動していると判断するプログラムである。
【０１０４】
障害物検知履歴情報１１３５Ａは、自走型掃除機１１Ａが障害物を検知した際の障害物検知に関連する情報を履歴として記憶した情報である。障害物検知に関連する情報とは、例えば、前回の障害物検知から今回の障害物検知までの自走型掃除機１１Ａの移動距離及び移動時間の情報、障害物検知に伴い自走型掃除機１１Ａが方向転換した角度の情報などである。前回の障害物検知から今回の障害物検知までの自走型掃除機１１Ａの移動距離や移動時間は、自走型掃除機１１Ａの走行距離センサー１１１４Ａやタイマー１１１５Ａを用いることで、計測可能である。また、障害物検知の際に自走型掃除機１１が方向転換した角度の情報は、ジャイロセンサー１１１３Ａにより、計測可能である。図９に、障害物検知履歴情報の一例を示す。
【０１０５】
障害物検知カウンタ１１３６Ａは、自走型掃除機１１Ａが、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａによる障害物検知のうち、障害物検知間隔時間１１３７Ａに記憶される閾値以内の間隔で発生した障害物検知の回数をカウントした値である。障害物検知カウンタ１１３６Ａの初期値は、０に設定される。前回の障害物検知から今回の障害物検知までの期間が、障害物検知間隔時間１１３７Ａに記憶される閾値以内であれば、障害物検知カウンタ１１３６Ａの値を１インクリメントし、前回の障害物検知から今回の障害物検知までの期間が、障害物検知間隔時間１１３７Ａに記憶される閾値を超えた場合は、障害物検知カウンタの値を１に設定する。
【０１０６】
障害物検知間隔時間１１３７Ａは、自走型掃除機１１Ａが、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａにより、障害物を検知する間隔の期間の長短を判定するための閾値である。障害物を検知する時間間隔が、障害物検知間隔時間１１３７Ａより短い場合は、検出された障害物が互いに近くにあると判断され、一方、障害物を検知する間隔が、障害物検知間隔時間１１３７Ａより長い場合は、検出された障害物が互いに離れていると判断される。
【０１０７】
多数障害物判定閾値１１３８Ａは、自走型掃除機１１が、障害物の多いところを移動しているか否かを判断するための閾値である。具体的には、障害物検知カウンタ１１３６Ａが、多数障害物判定閾値１１３８Ａに示される値を超えた場合に、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを移動していると判断する。
【０１０８】
次に、以上のように構成された自走型掃除機１１Ａの動作の概要について説明する。
【０１０９】
図１０は、実施の形態２に係る自走型掃除機１１Ａの動作を説明するためのフローチャートである。
【０１１０】
まず、自走型掃除機１１Ａは、移動制御部１１２２により、記憶部１１３Ａにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ１０１）。本実施の形態２では、障害物検知間の自走型掃除機１１Ａの移動距離及び移動時間を測定するため、自走型掃除機１１Ａの移動の開始と共に、中央制御部１１２１が、走行距離センサー１１１４Ａ及びタイマー１１１５Ａによる測定を開始する。
【０１１１】
自走型掃除機１１Ａの移動開始後、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａが、障害物を検知するまで、自走型掃除機１１Ａは、移動動作を継続する。自走型掃除機１１Ａが、移動中に、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａが、障害物を検知する（Ｓ１０２）と、多数障害物検知部１１２３Ａは、前回の障害物検知から今回の障害物検知まで時間経過をタイマー１１１５Ａにより計測し、計測した時間が、障害物検知間隔時間１１３７Ａより大きいか否かを判断する（Ｓ１０３）。
【０１１２】
Ｓ１０３において、計測した時間が、障害物検知間隔時間１１３７Ａより大きいと判断した場合、多数障害物検知部は、障害物検知カウンタ１１３６Ａを１に設定し、記憶部１１３に記憶する（Ｓ１０４）。そして、多数障害物検知部１１２３Ａは、もし、送信部１１８によって、衝突防止信号が送信中であれば、衝突防止信号送信判断部１１２４Ａに指示し、衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ１０５）。この処理は、多数障害物検知部１１２３Ａが、障害物の多いところを移動していた自走型掃除機１１Ａが障害物の多いところから抜け出したと判断し、衝突防止信号送信の停止を判断したことを意味する。
【０１１３】
一方、Ｓ１０３において、計測した時間が、障害物検知間隔時間１１３７Ａ以下と判断した場合、記憶している障害物検知カウンタ１１３６Ａの値を読み出し、障害物検知カウンタ１１３６Ａを１インクリメントして記憶部１１３Ａに記憶する（Ｓ１０６）。
【０１１４】
そして、多数障害物検知部１１２３Ａは、今回の障害物検知に関する障害物検知情報を記憶部１１３にある障害物検知履歴情報１１３５Ａに追加記憶する（Ｓ１０７）。障害物検知情報とは、例えば、前回の障害物検知から今回の障害物検知までの移動距離、前回の障害物検知から今回の障害物検知までの移動時間、今回の障害物検知で自走型掃除機１１Ａが方向転換した角度であり、それぞれ、走行距離センサー１１１４Ａ、タイマー１１１５Ａ、ジャイロセンサー１１１３Ａのセンシング情報により抽出できる。
【０１１５】
次に、多数障害物検知部１１２３Ａは、障害物検知カウンタ１１３６Ａが、予め記憶している多数障害物判定閾値１１３８Ａを超えているか否かを判断する（Ｓ１０８）。
【０１１６】
Ｓ１０８において、障害物検知カウンタ１１３６Ａが、多数障害物判定閾値１１３８Ａを超えている場合、多数障害物検知部１１２３Ａは、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを移動していると判断し、衝突防止信号送信判断部１１２４Ａにその旨を通知する。衝突防止信号送信判断部１１２４Ａは、その通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ１０９）。
【０１１７】
一方、Ｓ１０８において、障害物検知カウンタ１１３６Ａが、多数障害物判定閾値１１３８Ａ以下である場合、多数障害物検知部１１２３Ａは、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを移動していないと判断する。
【０１１８】
そして、自走型掃除機１１Ａは、記憶部１１３Ａにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、方向転換し（Ｓ１１０）、移動を再開する（Ｓ１１１）。
【０１１９】
自走型掃除機１１Ａが、移動を再開すると、障害物センサー１１１１Ａ、又は、接触センサー１１１２Ａが、障害物を検知するまで、移動を継続し、上記処理を繰り返す。
【０１２０】
そして、自走型掃除機１１Ａが、例えば、掃除基本プログラム１１３１に基づく移動動作が完了した場合や自走型掃除機１１Ａのバッテリが切れた場合をトリガとして、割り込み処理に移り、自走型掃除機１１Ａの動作を終了する。
【０１２１】
以上の処理により、自走型掃除機１１Ａは、テーブルや椅子の下など障害物が多いところを移動していることを検知した場合に、衝突防止信号を送出し、他の自走型掃除機１２Ａと衝突しないようにすることができる。
【０１２２】
なお、本実施の形態２では、自走型掃除機１１Ａが障害物の多いところ移動している状況から抜け出したことを検知した場合に、衝突防止信号を停止する構成であったが、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多いところを抜け出したことを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ａが、所定の距離又は所定の時間移動することを検知した際に衝突防止信号の送出を停止する構成にしてもよい。この構成にすることで、自走型掃除機１１Ａが、障害物が多くある空間を移動中に、たとえば、偶然、障害物のない部分が一瞬だけあり、その一瞬のみ障害物を検知しなかった状況があった場合に、自走型掃除機１１Ａが、障害物が多いところから抜け出したと誤って判断して衝突防止信号を停止してしまい、他の自走型掃除機が障害物の多い空間に進入することを防止することができる。
【０１２３】
また、本実施の形態２では、自走型掃除機１１Ａが障害物の多いところ移動している状況から抜け出したことを検知した場合に、衝突防止信号を停止する構成であったが、自走型掃除機１１Ａが障害物の多いところを移動していることを検知した場合に、衝突防止信号を所定期間送信して、停止する構成にしてもよい。この構成の場合、衝突防止信号送信の所定期間は、障害物検知間隔時間１１３７Ａより長いことが好ましい。それは、障害物検知間隔時間１１３７Ａが経過するまで、自走型掃除機１１Ａが障害物の多いところから抜け出せていない可能性があり、もし、自走型掃除機１１Ａが、障害物検知間隔時間１１３７Ａが経過する前に衝突防止信号の送信を停止してしまうと、自走型掃除機１１Ａは、障害物の多いところから完全に抜け出せていないにもかかわらず、衝突防止信号の送信を停止することになってしまうためである。
【０１２４】
なお、本実施の形態２のＳ８では、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から出力する衝突防止信号を送信する構成にしているが、自走型掃除機１１Ａが、さらに、衝突防止信号の送信電力を制御する送信電力制御部を備え、送信電力制御部により、送信電力を調整して、衝突防止信号の到達距離を変更するように制御する構成にしてもよい。この構成にすることで、自走型掃除機１１Ａは、状況に応じて、送信電力を制御して、必要な範囲にのみ衝突防止信号を送信することができる。自走型掃除機１１Ａの電力供給部１１４は、バッテリのような限られた電力しか有していないため、状況に応じて、送信電力を制御して、必要な範囲にのみ衝突防止信号を送信することで、無駄な電力消費を抑制することができる。以下では、自走型掃除機１１Ａが、送信電力を制御して、必要な範囲にのみ衝突防止信号を送信する例について、図１１、図１２、図１３を用いて、それぞれ説明する。
【０１２５】
図１１は、自走型掃除機１１Ａが、椅子３２１−３２３の脚を障害物として、障害物検知間隔時間１１３７Ａ以下の間隔で連続して、障害物検知位置４１、４２、４３、４４、４５で検知し、障害物検知位置４５の地点で衝突防止信号２Ａ１を送信している例を示す図である。
【０１２６】
図１１では、送信電力制御部が、障害物検知位置４５の地点から、これまでの連続した障害物検知位置４１、４２、４３、４４の地点までの距離をそれぞれ測定し、障害物検知位置４５の地点からの距離が最も長い障害物検知位置４２の地点に、衝突防止信号が到達するように、送信電力を制御して、衝突防止信号２Ａ１を送信している。このように構成にすることで、自走型掃除機１１Ａは、障害物検知位置４５の地点から、今回の連続する障害物検知位置４１、４２、４３、４４の地点を全て含む最小となる範囲に対して、衝突防止信号を送出することができる。障害物検知位置４１、４２、４３、４４の地点は、障害物が存在する地点であるので、少なくともそれらの部分を含むように、衝突防止信号を送出する必要があり、図１１の構成にすることで、必要最小限の範囲に衝突防止信号を送出することができる。
【０１２７】
なお、障害物検知位置４５の地点からこれまでの障害物検知位置４１、４２、４３、４４の地点までの距離は、障害物検知履歴情報１１３５Ａを参照し、障害物検知間の移動距離、及び、障害物検知の地点での方向転換の角度に基づき、算出することができる。例えば、障害物検知位置４５の地点から障害物検知位置４３の地点までの移動距離を算出する場合は、障害物検知履歴情報を参照することで、障害物検知位置４５の地点から障害物検知位置４４の地点までの距離、障害物検知位置４４の地点から障害物検知位置４３の地点までの距離、及び、障害物検知位置４４の地点における自走型掃除機１１Ａの方向転換の角度を抽出することができるので、それら抽出した値を余弦定理に適用することにより、算出することができる。障害物検知位置４５の地点から障害物検知位置４１、４２の地点の距離も同様に障害物検知履歴情報を用いて、抽出することが可能である。
【０１２８】
図１２は、図１１と同様に、自走型掃除機１１Ａが、椅子３２１−３２３の脚を障害物として、障害物検知間隔時間１１３７Ａ以下の間隔で連続して、障害物検知位置４１、４２、４３、４４、４５で検知し、障害物検知位置４５の地点で衝突防止信号２Ａ２を送信している例を示す図である。
【０１２９】
図１２では、連続する障害物検知位置４１、４２、４３、４４、４５のうち、最初の障害物検知である障害物検知位置４１の地点の１つ前の障害物検知位置４６の地点も含まれるように、送信電力を調整して、衝突防止信号２Ａ２を送出している。
【０１３０】
図１２の構成も図１１の構成と同様に、障害物検知位置４５の地点から障害物検知位置４１、４２、４３、４４及び障害物検知位置４６の地点までの距離を測定し、障害物検知位置４５からの距離が最も長い障害物検知位置４６の地点に、衝突防止信号が到達するように、送信電力を制御して、衝突防止信号を送信している。この構成にすることで、障害物の多い領域への入口付近に他の自走型掃除機が接近してくることを防止することができる。例えば、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多い空間に進入する部分（図１２において障害物検知位置４６の地点から障害物検知位置４１の地点までのルート）が１ヶ所しかない場合において、障害物の多い空間に進入する部分に他の自走型掃除機が移動してくると、他の自走型掃除機により、障害物の多い空間に進入する部分が塞がれてしまい、自走型掃除機１１Ａが、障害物の多い領域から抜け出そうとした場合に、抜け出せなくなってしまうことを防止することができる。
【０１３１】
図１３は、自走型掃除機１１Ａが、衝突防止信号送信後の移動中に、さらに、障害物検知間隔時間１１３７Ａ以内に障害物を検知した場合に、衝突防止信号の到達範囲を更新する例を示す図である。
【０１３２】
図１３（ａ）は、図１１と同じで、自走型掃除機１１Ａが、椅子３２１−３２３の脚を障害物として、障害物検知間隔時間１１３７Ａ以下の間隔で連続して障害物検知位置４１、４２、４３、４４、４５で検知し、障害物検知位置４５の地点で衝突防止信号２Ａ３を送信している様子を表している。
【０１３３】
図１３（ｂ）は、自走型掃除機１１Ａが、障害物検知位置４５の地点から、さらに移動し、障害物検知位置４７を検知し、衝突防止信号の到達範囲を再計算して、その結果に基づき、衝突防止信号２Ａ４を送出している様子を表している。
【０１３４】
図１３（ｂ）において、衝突防止信号の到達範囲の再計算は、図１１の例と同様で、障害物検知位置４７の地点から、障害物検知位置４１、４２、４３、４４、４５までの距離をそれぞれ測定し、障害物検知位置４７の地点からの距離が最も長い障害物検知位置４２の地点に、衝突防止信号が到達するように、送信電力を制御して、衝突防止信号を送信している。このような構成にすることで、自走型掃除機１１Ａは、障害物検知の度に、連続する障害物検知の地点を全て含むように、適切に衝突防止信号を送出することができる。これにより、衝突防止信号の送出にかかる電力を必要最小限にすると共に、障害物の多い領域に他の自走型掃除機が進入して、自走型掃除機１１に衝突することを防ぐことができる。
【０１３５】
（実施の形態３）
本実施の形態３では、自走型掃除機１１Ｂが部屋の隅を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｂが自走型掃除機１１Ｂに接近して衝突し、自走型掃除機１１Ｂが、部屋の隅、及び、他の自走型掃除機１２Ｂとの衝突を繰り返し、部屋の隅から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止するために、自走型掃除機が衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【０１３６】
図１４は、自走型掃除機１１Ｂが、壁３１Ｂに沿って移動している際に進行方向に壁３２Ｂを検出することにより、部屋の隅にいることを判断した場合に、他の自走型掃除機１２Ｂが自走型掃除機１１Ｂに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｂを送信している例を示す概念図である。
【０１３７】
図１５は、本実施の形態３における自走型掃除機１１Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０１３８】
図１５に示す自走型掃除機１１Ｂは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｂ、制御部１１２Ｂ、記憶部１１３Ｂが異なる。
【０１３９】
センサー部１１１Ｂは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、障害物センサー１１１１Ｂが異なる。
【０１４０】
障害物センサー１１１１Ｂは、図８の障害物センサー１１１１Ａと同じで、障害物との距離を測るセンサーであり、例えば、赤外線や超音波を発信し、その反射を計測することにより、障害物までの距離を測定することで、障害物を検知する。本実施の形態３においては、障害物センサー１１１１Ｂが、少なくとも、自走型掃除機１１Ｂの進行方向、自走型掃除機１１Ｂの左側、及び、自走型掃除機１１Ｂの右側の障害物を測定できるように構成される。
【０１４１】
制御部１１２Ｂは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、隅検知部１１２３Ｂ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂが異なる。
【０１４２】
隅検知部１１２３Ｂは、隅検知プログラム１１３３Ｂに基づき、処理を行う。
【０１４３】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｂに基づき、処理を行う。
【０１４４】
記憶部１１３Ｂは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｂ、隅検知プログラム１１３３Ｂの構成が異なる。
【０１４５】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｂは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂによって、実行される。具体的には、隅検知部１１２３Ｂにより、自走型掃除機１１Ｂが隅にいると判断された場合に、衝突防止信号の送信を開始する。また、隅検知部１１２３Ｂにより、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断された場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０１４６】
隅検知プログラム１１３３Ｂは、隅検知部１１２３Ｂによって、実行される。具体的には、自走型掃除機１１Ｂが、自走型掃除機１１Ｂの左側部、もしくは、右側部に備えている障害物センサー１１１１Ｂで障害物を検知しながら、障害物に沿って進行している際に、自走型掃除機１１Ｂが、自走型掃除機１１Ｂの進行方向に備えている障害物センサー１１１１Ｂにより、進行方向に障害物を検知した際に、自走型掃除機１１Ｂが隅にいると判断する。また、自走型掃除機１１Ｂが隅にいると判断し、障害物がない方向に方向転換して移動を再開し、所定距離進行したことを検知した際に、自走型掃除機１１Ａが部屋の隅から抜け出したと判断する。
【０１４７】
図１６は、本実施の形態３における自走型掃除機１１Ｂが、障害物に沿って移動中に隅を検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０１４８】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【０１４９】
自走型掃除機１１Ｂは、自走型掃除機１１Ｂの左側部、又は、右側部に備えている障害物センサー１１１１Ｂで、障害物を検知しながら、当該障害物に沿って、移動する（Ｓ２１）。この自走型掃除機１１Ｂの移動は、例えば、掃除基本プログラム１１３１が有する所定の動きパターンの１つである壁伝い走行やジグザグ走行に基づく、移動である。自走型掃除機１１Ｂは、移動中、進行方向に備えた障害物センサー１１１１Ｂで進行方向に障害物が存在するかどうかをセンシングする。
【０１５０】
隅検知部１１２３Ｂは、自走型掃除機１１Ｂが、障害物に沿って移動している際に、その進行方向に障害物を検知した場合、自走型掃除機１１Ｂが隅にいると判断する（Ｓ２２）。そして、隅検知部１１２３Ｂは、その旨を衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂに通知する。
【０１５１】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂは、隅検知部１１２３Ｂから、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる旨の通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ２３）。
【０１５２】
移動制御部１１２２は、掃除基本プログラム１１３１に基づき、障害物センサー１１１１Ｂで進行方向の障害物までの距離が所定距離になったことを検知すると、自走型掃除機１１Ｂを障害物がない方向に方向転換させ（Ｓ２４）、左側部、又は、右側部に備えている障害物センサー１１１１Ｂで障害物を検知しながら、障害物に沿った移動を再開する（Ｓ２５）。
【０１５３】
隅検知部１１２３Ｂは、自走型掃除機１１Ｂが移動を再開したことを検知すると、走行距離センサー１１１４Ａにより、移動再開後からの移動距離を測定し、所定距離移動したことを検知すると、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂに通知する。ここで、自走型掃除機１１Ｂの移動再開後からの移動距離を測定し、所定距離移動したことを検知したことにより、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断する構成にしているのは、自走型掃除機１１Ｂが、隅で方向転換して移動を再開した直後は、まだ、自走型掃除機１１Ｂが部屋の隅にいると考えられるためである。
【０１５４】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂは、隅検知部１１２３Ｂから、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出した旨の通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ２６）。
【０１５５】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｂが、部屋の隅を移動している際に、他の自走型掃除機が自走型掃除機に接近して衝突することを防止でき、自走型掃除機１１Ａが、スムーズに部屋の隅から抜け出すことができる。
【０１５６】
なお、本実施の形態３では、障害物センサー１１１１Ｂにより障害物を検知する構成であったが、障害物センサー１１１１Ｂの代わりに、接触センサーを用いて障害物を検知した構成でもよい。また、障害物センサー１１１１Ｂと衝突センサーの組合せにより障害物を検知する構成でもよい。
【０１５７】
なお、本実施の形態３では、隅検知部１１２３Ｂが、自走型掃除機１１Ｂが隅で方向転換し、移動を再開し、移動再開後からの移動距離が所定距離を越えた場合に、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断する構成にしたが、移動再開後からの移動時間が所定時間を超えた場合に自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断する構成にしても同様の効果が得られる。
【０１５８】
なお、本実施の形態３では、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｂは、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信開始、及び、送信停止を指示するような構成にしているが、予め送信時間を設定し、送信開始のみを指示する構成にしてもよい。この構成にすることで、衝突防止信号送信の停止の処理を不要にすることができる。衝突防止信号の送信時間は、例えば、自走型掃除機の仕様より、予め自走型掃除機１１Ａの移動速度や方向転換に費やす時間がわかるため、自走型掃除機が隅を検出してから隅を抜け出すまでの所要時間を推定し、その時間を衝突防止信号の送信期間とすることで適切な衝突防止信号の送信時間を算出できる。
【０１５９】
なお、本実施の形態３では、隅検知部１１２３Ｂが、自走型掃除機１１Ｂが方向転換して移動を再開し、所定距離移動したことにより、自走型掃除機１１Ｂが隅にいる状況から抜け出したと判断する構成の場合において説明したが、この構成に限らない。
【０１６０】
自走型掃除機１１Ｂが、掃除基本プログラム１１３１の中に、隅を検知した場合に隅の掃除をするための特別な動きパターンをさらに有している構成の場合には、自走型掃除機１１Ｂは、隅を検知した場合に、壁伝いの移動パターンから、隅を検知した場合の移動パターンに切り換えて、移動動作を行う構成を考える。
【０１６１】
この構成の場合、自走型掃除機１１Ｂは、隅を検知すると、衝突防止信号の送信を開始すると共に、隅を検知した場合の動きパターンに切り換えて移動動作を行い、この動きパターンを終了すると、別の動きパターンに切り換えて、移動を再開する。
【０１６２】
この構成において、隅検知部１１２３Ｂは、自走型掃除機１１Ｂが隅を検知した場合の動きパターンを終了し、別の動きパターンに切り換えて移動を再開したことを検知し、さらに、走行距離センサー１１１４Ａにより、移動再開後からの移動距離を測定し、所定距離移動したことを検知すると、衝突防止信号の送信を停止する構成にしてもよい。
【０１６３】
なお、本実施の形態３の自走型掃除機１１Ｂは、さらに、衝突防止信号を所定の方向にのみ送信制御できるための衝突防止信号送信方向制御部を有する構成にしてもよい。本構成にすることで、自走型掃除機１１Ｂは、隅を検知した際に、障害物のない方向に対してのみ、衝突防止信号を送出することができ、例えば、隅を形成する壁などの障害物の方向に対して、衝突防止信号を送出することを防止できるので、送信電力の無駄を抑制することができる。
【０１６４】
（実施の形態４）
本実施の形態４では、自走型掃除機１１Ｃが障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの間の狭い空間を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｃが自走型掃除機１１Ｃに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｃが、当該狭い空間から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止するために、自走型掃除機１１Ｃが衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【０１６５】
図１７は、自走型掃除機１１Ｃが、障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの間を移動していることを判断した場合に、他の自走型掃除機１２Ｃが自走型掃除機１１Ｃに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｃを送信した例を示す概念図である。
【０１６６】
図１８は、本実施の形態４における自走型掃除機１１Ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０１６７】
図１８に示す自走型掃除機１１Ｃは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｃ、制御部１１２Ｃ、記憶部１１３Ｃが異なる。
【０１６８】
センサー部１１１Ｃは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、障害物センサー１１１１Ｃが異なる。
【０１６９】
障害物センサー１１１１Ｃは、図８の障害物センサー１１１１Ａと同じで、障害物との距離を測るセンサーであり、例えば、赤外線や超音波を発信し、その反射を計測することにより、障害物までの距離を測定することで、障害物を検知する。本実施の形態４においては、障害物センサー１１１１Ｃが、少なくとも、自走型掃除機１１Ｂの左側、及び、自走型掃除機１１Ｂの右側の障害物を測定できるように構成される。
【０１７０】
制御部１１２Ｃは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、障害物狭間検知部１１２３Ｃ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃが異なる。
【０１７１】
障害物狭間検知部１１２３Ｃは、障害物狭間検知プログラム１１３３Ｃに基づき、処理を行う。
【０１７２】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｃに基づき、処理を行う。
【０１７３】
記憶部１１３Ｃは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｃ、障害物狭間検知プログラム１１３３Ｃの構成が異なる。
【０１７４】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｃは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃにより、実行される。具体的には、障害物狭間検知部１１２３Ｃにより、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との間の狭い空間にいることを検知した場合に、衝突防止信号の送信を開始する。また、障害物狭間検知部１１２３Ｃにより、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との間の狭い空間にいる状況から抜け出したことを検知した場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０１７５】
障害物狭間検知プログラム１１３３Ｃは、障害物狭間検知部１１２３Ｃにより、実行される。具体的には、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知した際に、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との狭い空間にいると判断する。また、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのうち、少なくとも一方の障害物センサー１１１１Ｃで障害物を検知しなくなった際に、自走型掃除機１１Ｂが障害物と障害物との狭い空間にいる状況から抜け出したと判断する。
【０１７６】
図１９は、本実施の形態４における自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い空間を移動している際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０１７７】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【０１７８】
まず、自走型掃除機１１Ｃは、移動制御部１１２２により、記憶部１１３Ｃにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ３１）。自走型掃除機１１Ｃの移動開始後、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に備えられた障害物センサー１１１１Ｃの両方が障害物を検知するまで、自走型掃除機１１Ａは、移動動作を継続する。
【０１７９】
自走型掃除機１１Ｃが、移動中に、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に備えられた障害物センサー１１１１Ｃの両方で障害物を検知する（Ｓ３２）と、障害物狭間検知部１１２３Ｃは、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいると判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃに通知する。
【０１８０】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃは、障害物狭間検知部１１２３Ｃから、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる旨の通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ３３）。
【０１８１】
自走型掃除機１１Ｃは、衝突防止信号を送信しながら、移動を継続する。自走型掃除機１１Ｃの移動中、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのうち、少なくとも一方の障害物センサー１１１１Ｃで障害物を検知しなくなると（Ｓ３４）、障害物狭間検知部１１２３Ｃは、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる状況から抜け出したと判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃに通知する。
【０１８２】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃは、障害物狭間検知部１１２３Ｃから、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる状況から抜け出した旨の通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ３５）。
【０１８３】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｃが障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの間の狭い空間を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｂが自走型掃除機１１Ｂに接近し衝突してしまい、自走型掃除機が、当該狭い空間から抜け出すのに多くの時間を費やしてしまうことを防止することができる。
【０１８４】
なお、本実施の形態４では、障害物狭間検知部１１２３Ｃが、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知した際に、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との狭い空間にいると判断する構成にしたが、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ｃと障害物との距離が所定距離以内である場合であるときに自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との狭い空間にいると判断する構成にしてもよい。これは、障害物センサー１１１１Ｃが、離れた障害物を検知できる場合において、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃから離れた位置にある障害物を検知すると、自走型掃除機１１Ｃは、障害物と障害物の空間に存在しているが、その空間が狭いわけではないため、衝突防止信号を送出する必要がないためである。この構成において、自走型掃除機１１Ｃと障害物との距離が所定距離以内とは、例えば、自走型掃除機１１Ｃから右側の障害物までの距離１、自走型掃除機１１Ｃから左側の障害物までの距離２のそれぞれが、所定距離以内である構成であってもよいし、当該距離１と当該距離２の合計である距離３が所定距離以内である構成であってもよい。
【０１８５】
また、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ｃと障害物との距離が所定距離以内である場合であるときに自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物との狭い空間にいると判断する構成においては、自走型掃除機１１Ｃの左側、又は、右側の障害物センサーで障害物を検知しなくなる、もしくは、自走型掃除機１１Ｃと障害物との距離が所定距離を越えた場合に、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い空間にいる状況から抜け出したと判断する構成となる。
【０１８６】
なお、本実施の形態４では、障害物狭間検知部１１２３Ｃが、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知した際に、衝突防止信号を送出する構成であったが、この構成に限らない。
【０１８７】
障害物狭間検知部１１２３Ｃが、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのそれぞれが、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ｃの左側、及び、右側に障害物があることを検知したままで自走型掃除機１１Ｃが所定の移動距離を移動、もしくは、所定の移動時間を経過したことを検知したことにより、衝突防止信号の送信を開始する構成にしてもよい。
【０１８８】
この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｃが、一時的に自走型掃除機１１Ｃの左右に障害物を検知し、衝突防止信号を送信してしまうことを防止することができる。例えば、左側の障害物センサー１１１１Ｃにて障害物を検知している状況において、人やペットなどの移動体が自走型掃除機１１Ｃの右側を通過した際に、右側の障害物センサー１１１１Ｃにて、その人やペットなどの移動体を障害物として、一時的に障害物間の狭い空間に検知した場合に衝突防止信号を送信してしまうことを防止できる。また、この構成により、衝突防止信号の送信による電力消費を抑制することができる。
【０１８９】
また、本実施の形態３では、自走型掃除機１１Ｃの移動中、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのうち、少なくとも一方の障害物センサー１１１１Ｃで障害物を検知しなくなった際に衝突防止信号を停止する構成であったが、この構成に限らない。
【０１９０】
障害物狭間検知部１１２３Ｃが、自走型掃除機１１Ｃの移動中、自走型掃除機１１Ｃの左側部、及び、右側部に備える障害物センサー１１１１Ｃのうち、少なくとも一方の障害物センサー１１１１Ｃで障害物を検知しなくなったことを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる状況から抜け出した状況のままで、自走型掃除機１１Ｃが所定の移動距離を移動、もしくは、所定の移動時間を経過したことを検知したことにより、衝突防止信号の送信を停止する構成にしてもよい。
【０１９１】
この構成にすることで、一時的に自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる状況から抜け出した状況になった際に、衝突防止信号を停止することを防止することができる。例えば、自走型掃除機１１Ｃが左右にある障害物の間を走行している際に、左側にある障害物が、自走型掃除機１１Ｃの進行方向に複数短い間隔で並んでいるような状況において、自走型掃除機１１Ｂが、左側にある複数の障害物の隙間を障害物センサーでセンシングした際に、左側には障害物が検知されず、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の狭い間にいる状況から抜け出した状況になったと判断して、衝突防止信号を停止してしまうことを防止することができる。これにより、自走型掃除機１１Ｃが、障害物と障害物の狭い間に完全に抜け出せていないにもかかわらず、他の自走型掃除機が障害物と障害物の狭い間に侵入してしまうことを防止することができる。
【０１９２】
なお、本実施の形態４では、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｃが、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号を送信する構成にしているが、さらに、衝突防止信号の送信電力を制御する送信電力制御部を備え、送信電力制御部により、送信電力を調整して、衝突防止信号の到達距離を変更するように制御する構成にしてもよい。
【０１９３】
この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｃは、状況に応じて、送信電力を制御して、必要な範囲にのみ衝突防止信号を送信することができ、無駄に送信電力を消費することが抑制できる。
【０１９４】
例えば、自走型掃除機１１Ｃが、障害物と障害物の狭い空間に進入した場合、障害物と障害物間の狭い空間への進入口から、他の自走型掃除機が接近することがないように衝突防止信号を送信することが必要となる。そこで、自走型掃除機１１Ｃの現在地から障害物と障害物の狭い空間の進入口までの距離を走行距離センサー１１１４Ａにより測定し、その距離まで到達する衝突防止信号になるように送信電力を制御する構成にしてもよい。
【０１９５】
図２０は、自走型掃除機１１Ｃが、自走型掃除機１１Ｃの現在地から障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの狭い空間の進入口までの距離に到達する衝突防止信号を送信している様子を表す概念図である。図２０（ａ）は、自走型掃除機１１Ｃが、障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの狭い空間の進入口に入った直後に自走型掃除機１１Ｃの現在地から障害物と障害物の狭い空間の進入口までの距離に到達する衝突防止信号２Ｃ１を送信している様子を示しており、図２０（ｂ）は、自走型掃除機１１Ｃが、障害物３１Ｃと障害物３２Ｃの狭い空間の進入口に入った直後に、さらに、狭い空間を奥に移動したところで衝突防止信号２Ｃ２を送出している様子を示している。これらの図に示すように、自走型掃除機１１Ｃは、自走型掃除機１１Ｃの現在地から障害物と障害物の狭い空間の進入口までの距離に基づき、衝突防止信号の到達距離を変更することで、必要な範囲にのみ衝突防止信号を送信し、無駄に衝突防止信号の送信電力を消費することを抑制できる。
【０１９６】
なお、本実施の形態４の自走型掃除機１１Ｃは、さらに、衝突防止信号を所定の方向にのみ送信制御できるための衝突防止信号送信方向制御部を有する構成にしてもよい。本構成にすることで、自走型掃除機１１Ｃが障害物と障害物の間を移動していることを検知した際に、障害物のない方向に対してのみ、衝突防止信号を送出することができ、送信電力の無駄を抑制することができる。
【０１９７】
（実施の形態５）
本実施の形態５では、自走型掃除機１１Ｄが充電装置に帰還するために充電装置５に向かって移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｄが自走型掃除機１１Ｄに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５にスムーズに移動できなくなってしまうことを防止するために、自走型掃除機１１Ｄが衝突防止信号２Ｄを出力する方法について説明する。
【０１９８】
図２１は、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５に帰還するために充電装置５に向かって移動している際に他の自走型掃除機１２Ｄが自走型掃除機１１Ｄに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｃを送信している例を示す概念図である。
【０１９９】
従来の自走型掃除機は、掃除基本プログラムに基づき、移動動作を行うが、掃除を完了したと判断した場合や残バッテリが所定値より低くなった場合は、充電装置を探索するための移動を行う。充電装置は、所定の領域に向かって赤外線信号を送出しており、自走型掃除機は、充電装置が送出する赤外線信号を探索しながら、移動を行う。そして、自走型掃除機が、充電装置が送出する上記赤外線信号を受信した際に、充電装置のある方向を検出し、充電装置の方向に向かって移動する。本実施の形態５では、この従来の自走型掃除機の充電装置への帰還方法を用いて説明する。
【０２００】
図２２は、本実施の形態５における自走型掃除機１１Ｄの機能構成の一例を示すブロック図である。図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０２０１】
図２２に示す自走型掃除機１１Ｄは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｄ、制御部１１２Ｄ、記憶部１１３Ｄが異なる。
【０２０２】
センサー部１１１Ｄは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、充電装置赤外線センサー１１１６Ｄ、充電装置接続検知センサー１１１７Ｄが異なる。
【０２０３】
充電装置赤外線センサー１１１６Ｄは、充電装置５により送信される赤外線信号を受信するためのセンサーである。自走型掃除機が送出する衝突防止信号が赤外線信号を用いる場合は、受信部１１９を充電装置赤外線センサー１１１６Ｄとしても利用する構成にしても構わない。ただし、この構成の場合、充電装置が送出する赤外線信号と自走型掃除機が送出する赤外線信号の判別ができるように、充電装置、及び、自走型掃除機を設定する必要がある。この設定は、例えば、充電装置、及び、自走型掃除機のそれぞれが、互いに異なる赤外線信号に変調して送出することで実現できる。
【０２０４】
充電装置接続検知センサー１１１７Ｄは、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５に帰還したことを検知するセンサーである。例えば、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５の掃除機接続部５３に接続したことを検知するセンサーである。
【０２０５】
制御部１１２Ｄは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄ、動作モード切替部１１２６Ｄ、充電装置接続検知部１１２７Ｄが異なる。
【０２０６】
充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄは、充電装置方向移動開始検知プログラム１１３３Ｄに基づき、処理を行う。
【０２０７】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｄに基づき、処理を行う。
【０２０８】
動作モード切替部１１２６Ｄは、動作モード切替プログラム１１３５Ｄに基づき、処理を行う。
【０２０９】
充電装置接続検知部１１２７Ｄは、充電装置接続検知プログラム１１３７Ｄに基づき、処理を行う。
【０２１０】
記憶部１１３Ｄは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｄ、充電装置方向移動開始検知プログラム１１３３Ｄ、動作モード切替プログラム１１３５Ｄ、動作モード記憶部１１３６Ｄ、充電装置接続検知プログラム１１３７Ｄの構成が異なる。
【０２１１】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｄは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄにより、実行される。具体的には、充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄにより、自走型掃除機１１Ｄの動作モードが、充電装置への帰還モードの状況であり、かつ、充電装置５から赤外線信号を受信していることを検知した場合に、自走型掃除機１１Ｄが充電装置５に向かって移動を開始する状況になったと判断し、衝突防止信号の送信を開始する。また、充電装置接続検知部１１２７Ｄにより、自走型掃除機１１Ｄが充電装置５に帰還したことを検知した場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０２１２】
充電装置方向移動開始検知プログラム１１３３Ｄは、充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄにより、実行される。具体的には、自走型掃除機１１Ｄの動作モードが充電装置への帰還モードである場合に、充電装置赤外線センサー１１１６Ｄにより、充電装置５から赤外線信号を受信したか否かを判断する。一方、自走型掃除機１１Ｄの動作モードが充電装置への帰還モード以外の動作モードの場合は、充電装置赤外線センサー１１１６Ｄにより、充電装置５から赤外線信号を受信したか否かの判断は行わない。
【０２１３】
動作モード切替プログラム１１３５Ｄは、動作モード切替部１１２６Ｄにより、実行される。具体的には、自走型掃除機１１Ｄが、所定の状況になったことを検知し、自走型掃除機１１Ｄの動作モードを切り替え、さらに、切り替えた動作モードを動作モード記憶部１１３６Ｄに記憶する。
【０２１４】
自走型掃除機１１Ｄの動作モードには、例えば、掃除モード、自動帰還モード、充電モードがある。
【０２１５】
掃除モードは、掃除基本プログラムに基づき、移動動作を行い、移動しながら、掃除を行う動作モードである。この掃除モードは、ユーザによって、自走型掃除機１１Ｄの電源がオンされた場合や充電モード中にユーザから自走型掃除機１１Ｄに対して、掃除開始の指示があった場合に動作モードを掃除モードに設定する。
【０２１６】
自動帰還モードは、掃除基本プログラムに基づき、移動動作を行い、移動しながら、充電装置の送出する赤外線を探索し、探索により発見した赤外線信号に基づき、充電装置の位置まで移動する動作モードである。この自動帰還モードは、自走型掃除機１１Ｄが掃除モード中に、自走型掃除機１１Ｄのバッテリ状態が所定値を下回った場合、又は、自走型掃除機１１Ｄが所定の動作パターンを終了し掃除を完了したと判断した場合に、動作モードを自動帰還モードに設定する。
【０２１７】
充電モードは、自走型掃除機１１Ｄが充電装置５により充電を行う動作モードである。この充電モードは、自走型掃除機１１Ｄが、自動帰還モードにより充電装置５に接続した場合に、動作モードを充電モードに設定する。
【０２１８】
本実施の形態５では、この動作モードの例を用いて、説明する。
【０２１９】
動作モード記憶部１１３６Ｄは、動作モード切替部１１２６Ｄにより切り替えられた自走型掃除機１１Ｄの動作モードを記憶する部分である。
【０２２０】
充電装置接続検知プログラム１１３７Ｄは、充電装置接続検知部１１２７Ｄにより、実行される。具体的には、充電装置接続検知センサー１１１７Ｄにより、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５に帰還したか否かを判断する。
【０２２１】
図２３は、本実施の形態５における充電装置５の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０２２２】
充電装置５は、主として、赤外線送信部５１、制御部５２、掃除機接続部５３、電力供給部５４とを備える。
【０２２３】
赤外線送信部５１は、自走型掃除機１１Ｄに充電装置５の位置を知らせるための赤外線信号を送信する部分である。
【０２２４】
制御部５２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータであり、赤外線送信部５１の制御や掃除機接続部５３に自走型掃除機が接続された際の充電開始制御などを行う。
【０２２５】
掃除機接続部５３は、自走型掃除機１１Ｄとの接続を行う部分であり、自走型掃除機１１Ｄが接続されると、電力供給部５４から与えられた直流電力を接続された自走型掃除機１１Ｄに供給する。
【０２２６】
電力供給部５４は、商用電源からの交流電力を受け入れ、自走型掃除機１１Ｄを充電することのできる直流電力に変換し、掃除機接続部５３に与える部分である。
【０２２７】
図２４は、本実施の形態５における自走型掃除機１１Ｄが、自動帰還モードで充電装置５を探索中に、充電装置５が送出する赤外線信号を検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０２２８】
動作モード切替部１１２６Ｄは、自走型掃除機１１Ｄが掃除モード中に、自走型掃除機１１Ｄのバッテリ状態が所定値を下回ったと判断して、自動帰還モードにモードを切り替え、動作モード切替部１１２６Ｄは、動作モード記憶部を自動帰還モードに設定する。そして、充電装置５が送出する赤外線信号を探索するために移動を開始する（Ｓ４１）。なお、自走型掃除機１１Ｄの動作モードを掃除モードから自動帰還モードに切り替える構成であれば、他の理由によって、掃除モードから自動帰還モードへモード切替えを行う構成であってもよい。
【０２２９】
自走型掃除機１１Ｄは、自動帰還モードも掃除モードと同様に、掃除基本プログラムに従って、移動を行う。
【０２３０】
自走型掃除機１１Ｄの移動中、充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄが、充電装置赤外線センサー１１１６Ｄにより、充電装置５からの赤外線信号を受信したことを検知する（Ｓ４２）と、自走型掃除機１１Ｄが充電装置に向かって移動を開始する状況にあると判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄに通知する。
【０２３１】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄは、充電装置方向移動開始検知部１１２３Ｄからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ４３）。
【０２３２】
自走型掃除機１１Ｄは、衝突防止信号を送出しながら、充電装置５の方向に移動する（Ｓ４４）。充電装置５の方向への移動は、充電装置５が送出する赤外線信号に基づき、充電装置５のある方向を検出し、その方向に向かって移動することによって行う。
【０２３３】
充電装置接続検知部１１２７Ｄは、充電装置接続検知センサー１１１７Ｄにより、自走型掃除機１１Ｄが充電装置５の掃除機接続部５３に接続したことを検知する（Ｓ４５）と、自走型掃除機１１Ｄの充電装置５への帰還が完了した状況にあると判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄに通知する。
【０２３４】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄは、充電装置接続検知部１１２７Ｄからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８からの衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ４６）。
【０２３５】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｄが充電装置に帰還するために充電装置５に向かって移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｄが自走型掃除機１１Ｄに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５にスムーズに移動できなくなってしまうことを防止することができる。
【０２３６】
なお、本実施の形態５では、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５の掃除機接続部５３に接続したことを検知すると、衝突防止信号の送信を停止する構成にしているが、自走型掃除機１１Ｄが充電装置５の掃除機接続部５３への接続完了後の任意のタイミングに衝突防止信号の送信を停止する構成にすれば、同様の効果を得ることができる。例えば、自走型掃除機１１Ｄが、充電装置５の掃除機接続部５３に接続し、充電を開始したことを検知した場合に、衝突防止信号の送信を停止する構成にしてもよい。
【０２３７】
なお、本実施の形態５の自走型掃除機１１Ｄに、さらに、衝突防止信号の送信電力を制御する送信電力制御部を備え、送信電力制御部により、送信電力を調整して、衝突防止信号の到達距離を変更するように制御する構成にしてもよい。例えば、自走型掃除機１１Ｄは、充電装置５に移動しようとしているため、衝突防止信号を自走型掃除機１１Ｄからの衝突防止信号が充電装置５に到達するように送信電力を制御する構成にしてもよい。図２１では、自走型掃除機１１Ｄから充電装置５に到達する衝突防止信号の様子を示している。図２１（ａ）は、自走型掃除機１１Ｄと充電装置５までの距離が小さい場合を、図２１（ｂ）は、自走型掃除機１１Ｄと充電装置５までの距離が大きい場合を示している。
【０２３８】
この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｄは、必要最小限の範囲で衝突防止信号を送信することができ、衝突防止信号による電力消費を抑制することができる。また、自走型掃除機１１Ｄの衝突防止信号を必要以上に大きくすることがなくなるので、他の自走型掃除機１２Ｄが、自走型掃除機１１Ｄ、及び、充電装置５の周辺に最大限接近して、掃除することが可能となる。
【０２３９】
（実施の形態６）
本実施の形態６では、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｅが自走型掃除機１１Ｅに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｅが、その衝突によって、段差から落ちてしまうことを防止するために、自走型掃除機１１Ｅが衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【０２４０】
図２６は、自走型掃除機１１Ｅが、段差の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｅが自走型掃除機１１Ｅに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｅを送信した例を示す概念図である。
【０２４１】
図２７は、本実施の形態６における自走型掃除機１１Ｅの機能構成の一例を示すブロック図である。
【０２４２】
図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０２４３】
図２７に示す自走型掃除機１１Ｅは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｅ、制御部１１２Ｅ、記憶部１１３Ｅが異なる。
【０２４４】
センサー部１１１Ｅは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、段差センサー１１１６Ｅが異なる。
【０２４５】
段差センサーは、床面との距離を測るセンサーであり、本体の下面に備え、照射した赤外線や超音波の反射を計測することで、段差の有無を判断する。段差センサーは、本体の下面に複数備えて、本体の広い範囲で段差を検知できるようにする構成にすることが好ましい。
【０２４６】
制御部１１２Ｅは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、段差検知部１１２３Ｅ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅが異なる。
【０２４７】
段差検知部１１２３Ｅは、段差検知プログラム１１３３Ｅに基づき、処理を行う。
【０２４８】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｄは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｄに基づき、処理を行う。
【０２４９】
記憶部１１３Ｅは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｅ、段差検知プログラム１１３３Ｅの構成が異なる。
【０２５０】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｅは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅにより、実行される。具体的には、段差検知部１１２３Ｅにより、段差があることを検知され、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動していると判断された場合に、衝突防止信号の送信を開始する。また、段差検知部１１２３Ｅにより、段差がないと検知され、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している状況から抜け出したと判断された場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０２５１】
段差検知プログラム１１３３Ｅは、段差検知部１１２３Ｅにより、実行される。具体的には、段差センサー１１１６Ｅにより、段差があることが検知された場合は、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している状況であると判断する。また、段差センサー１１１６Ｅにより、段差があると継続して検知されている状況で、段差がないことを検知された場合に、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している状況から抜け出したと判断する。
【０２５２】
図２８は、本実施の形態６における自走型掃除機１１Ｅが移動中に段差を検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０２５３】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【０２５４】
自走型掃除機１１Ｅは、移動制御部１１２２により、記憶部１１３Ｅにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ５１）。
【０２５５】
段差検知部１１２３Ｅは、自走型掃除機１１Ｅの移動中に、段差センサー１１１６Ｅにより段差があることを検知する（Ｓ５２）と、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している状況にあると判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅに通知する。
【０２５６】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅは、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ５３）。自走型掃除機１１Ｅは、衝突防止信号を送信しながら、移動を継続する（Ｓ５４）。
【０２５７】
段差検知部１１２３Ｅは、自走型掃除機１１Ｅが衝突防止信号を送信しながらの移動している最中に、段差センサー１１１６Ｅにより、段差がないことを検知すると（Ｓ５５）、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している状況から抜け出したと判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅに通知する。
【０２５８】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｅは、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８からの衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ５６）。
【０２５９】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｅが自走型掃除機１１Ｅ接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｅが、その衝突によって、段差から落ちてしまうことを防止することができる。
【０２６０】
なお、本実施の形態６では、段差センサー１１１６Ｅにより段差がないことを検知した場合に衝突防止信号の送信を停止する構成にしていたが、段差センサー１１１６Ｅにより段差がないことを検知し、さらに、自走型掃除機１１Ｅが、所定距離移動した場合、又は、所定時間移動した場合に、衝突防止信号の送信を停止する構成にしてもよい。これは、段差センサー１１１６Ｅにより段差がないことを検知した直後は、まだ、自走型掃除機１１Ｅは、段差の近くにいると考えられるため、他の自走型掃除機１２Ｅが自走型掃除機１１Ｅに衝突して、段差から落ちてしまうことを防止するためである。この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｅが段差の周辺から十分に離れたと推定した場合に、衝突防止信号の送信を停止するため、他の自走型掃除機１２Ｅが自走型掃除機１１Ｅに衝突して、段差から落ちてしまう可能性をより小さくすることができる。
【０２６１】
なお、本実施の形態６では、自走型掃除機１１Ｅが、段差があることを検知した場合に、衝突防止信号を送信する構成にしたが、自走型掃除機１１Ｅが、段差があることを検知し、さらに、段差の高さが所定値より高い場合に、衝突防止信号を送信する構成にしてもよい。この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｅが、段差があることを検知したが、段差が低い場合には、衝突防止信号を送信しないようにすることができる。例えば、段差が低い場合は、自走型掃除機１１Ｅが、段差から落下したとしても、移動動作に大きな影響を与えることがないので、他の自走型掃除機により衝突されたとしても大きく悪影響を及ぼすことはない。この構成にすることで、自走型掃除機１１Ｅが衝突防止信号の送出による電力消費を抑制することができる。
【０２６２】
＜変形例１＞
実施の形態６の変形例として、赤外線の仮想壁６２を作って自走型掃除機がその赤外線の仮想壁６２を越えて進入することを不可能にする仮想壁装置６１がある状況において、自走型掃除機１１Ｆがその赤外線の仮想壁６２の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｆが自走型掃除機１１Ｆに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｆが、その衝突によって、赤外線の仮想壁６２を越えて進入してしまうことを防止するために、自走型掃除機１１Ｆが衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【０２６３】
図２９は、自走型掃除機１１Ｆが、仮想壁装置６１が送出する赤外線の仮想壁６２の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｆが自走型掃除機１１Ｆに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｆを送信した例を示す概念図である。
【０２６４】
仮想壁装置６１は、ユーザによって予め設置されるものであり、例えば、自走型掃除機１１Ｆを進入させたくない領域を設定する際に設置される。
【０２６５】
図３０は、実施の形態６の変形例１における自走型掃除機１１Ｆの機能構成の一例を示すブロック図である。図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０２６６】
図３１に示す自走型掃除機１１Ｆは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｆ、制御部１１２Ｆ、記憶部１１３Ｆが異なる。
【０２６７】
センサー部１１１Ｆは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆが異なる。
【０２６８】
仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆは、仮想壁装置６１により送信される赤外線信号を受信するためのセンサーである。自走型掃除機が送出する衝突防止信号が赤外線信号を用いる場合は、受信部１１９を仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆとしても利用する構成にしても構わない。ただし、この構成の場合、仮想壁装置６１が送出する赤外線信号と自走型掃除機が送出する赤外線信号の判別ができるように、仮想壁装置、及び、自走型掃除機を設定する必要がある。この設定は、例えば、仮想壁装置、及び、自走型掃除機のそれぞれが、互いに異なる赤外線信号に変調して送出することで実現できる。
【０２６９】
制御部１１２Ｆは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆが異なる。
【０２７０】
仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆは、仮想壁赤外線受信検知プログラム１１３３Ｆに基づき、処理を行う。
【０２７１】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｆに基づき、処理を行う。
【０２７２】
記憶部１１３Ｆは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｆ、仮想壁赤外線受信検知プログラム１１３３Ｆの構成が異なる。
【０２７３】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｆは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆにより、実行される。具体的には、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆにより、仮想壁装置６１からの赤外線信号の受信が検知され、自走型掃除機１１Ｆが赤外線の仮想壁６２の周辺を移動していると判断された場合に、衝突防止信号の送信を開始する。また、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆにより、仮想壁装置６１からの赤外線信号の受信をしなくなったことが検知され、自走型掃除機１１Ｅが赤外線の仮想壁６２の周辺を移動している状況から抜け出したと判断された場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０２７４】
仮想壁赤外線受信検知プログラム１１３３Ｆは、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆにより、実行される。具体的には、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより、仮想壁装置６１からの赤外線が検知された場合は、自走型掃除機１１Ｆが赤外線の仮想壁６２の周辺を移動している状況であると判断する。また、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより、仮想壁装置６１からの赤外線の受信を継続して検知されている状況で、仮想壁装置６１からの赤外線の受信がなくなったことが検知された場合に、自走型掃除機１１Ｆが赤外線の仮想壁６２の周辺を移動している状況から抜け出したと判断する。
【０２７５】
図３１は、実施の形態６の変形例１における仮想壁装置６１の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０２７６】
仮想壁装置６１は、主として、赤外線送信部６１１、制御部６１２、電力供給部６１３とを備える。
【０２７７】
赤外線送信部６１１は、赤外線信号を送信する部分であり、自走型掃除機が、その赤外線受信を超えて移動することを禁止するためのものである。
【０２７８】
制御部６１２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータであり、赤外線送信部の制御など仮想壁装置の構成要素の制御を行う。
【０２７９】
電力供給部６１３は、商用電源やバッテリなどである。
【０２８０】
図３２は、実施の形態６の変形例１における自走型掃除機１１Ｆが移動中に仮想壁装置６１が送出する赤外線信号を検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０２８１】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【０２８２】
自走型掃除機１１Ｆは、移動制御部１１２２により、記憶部１１３Ｆにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ６１）。
【０２８３】
仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆは、自走型掃除機１１Ｆの移動中に、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより仮想壁装置６１が送出する赤外線信号を受信したことを検出する（Ｓ６２）と、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁６２の周辺を移動していると判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆに通知する。
【０２８４】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆは、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ６３）。自走型掃除機１１Ｆは、衝突防止信号を送信しながら、移動を継続する（Ｓ６４）。
【０２８５】
仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆは、自走型掃除機１１Ｆが衝突防止信号を送出しながら移動している最中に、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより仮想壁装置６１が送出する赤外線信号を受信しなくなったことを検出する（Ｓ６５）と、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁装置６１の周辺を移動している状況から抜け出したと判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆに通知する。
【０２８６】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｆは、仮想壁赤外線受信検知部１１２３Ｆからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ６６）。
【０２８７】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｆが、仮想壁装置６１が送出する赤外線による仮想壁６２の周辺を移動している際に、他の自走型掃除機１２Ｆが自走型掃除機１１Ｆに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｆが、その衝突によって、その仮想壁６２を越えて進入してしまうことを防止することができる。
【０２８８】
なお、実施の形態６の変形例１では、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより仮想壁装置６１が送出する赤外線を受信しなくなった場合に衝突防止信号の送信を停止する構成にしていたが、仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより仮想壁装置６１が送出する赤外線を受信しなくなってから、自走型掃除機１１Ｆが、所定距離移動した場合、又は、所定時間移動した場合に、衝突防止信号の送信を停止する構成にしてもよい。
【０２８９】
仮想壁赤外線センサー１１１６Ｆにより仮想壁装置６１が送出する赤外線を受信しなくなった直後は、まだ、自走型掃除機１１Ｆは、仮想壁装置６１が送出する赤外線による仮想壁６２の近くにいると考えられるため、他の自走型掃除機１２Ｆが自走型掃除機１１Ｆに衝突して、その衝突により、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁６２を越えて進入してしまう可能性がある。そのため、本構成にすることで、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁６２から十分に離れたと推定した場合に、衝突防止信号の送信を停止することで、他の自走型掃除機１２Ｆが自走型掃除機１１Ｆに衝突して、その衝突により、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁６２を越えて進入してしまう可能性をより小さくすることができる。
【０２９０】
なお、実施の形態６の変更例１では、自走型掃除機１１Ｆが、仮想壁装置６１の送出する赤外線を受信することにより、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁の周辺にいると判断し衝突防止信号を送信する構成を示したが、必ずしもこの構成だけとは限らない。仮想壁装置が、赤外線以外の指向性のある無線信号を送信し、自走型掃除機１１Ｆが、その指向性のある無線信号を受信することにより、自走型掃除機１１Ｆが仮想壁６２の周辺にいると判断し衝突防止信号を送信する構成にしても同様の効果を得ることができる。
【０２９１】
なお、本実施の形態６の変形例１では、自走型掃除機１１Ｆが、仮想壁６２の周辺を移動している際に、その仮想壁６２を越えないように、衝突防止信号を送信する構成であったが、自走型掃除機１１Ｆが、自走型掃除機１１Ｆの備える種々のセンサーのセンシング情報に基づき、事前に定められた進行禁止領域の境界周辺を移動していることを判断して、衝突防止信号を送信する構成であれば、同様の効果を得ることができる。例えば、自走型掃除機１１Ｆが、掃除対象領域のマップを有しており、さらに、そのマップ上に自走型掃除機１１Ｆの進入を禁止する進入禁止領域が設定されている状況において、自走型掃除機１１Ｆが、自身の位置情報を測定しながら、マップ情報を参照しながら、移動している際に、自走型掃除機１１Ｆが、進入禁止領域の近くにいることを検出した場合に、衝突防止信号を送信する構成にしてもよい。自走型掃除機１１Ｆの掃除対象領域のマップは、例えば、サーバなどから配布されることによって、取得することができる。また、自走型掃除機１１Ｆは、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を備えることで、自走型掃除機１１Ｆの自己位置を検出することが可能である。
【０２９２】
（実施の形態７）
本実施の形態７では、自走型掃除機１１Ｇが、移動中に、家電製品の電源コードなどのケーブル７が自走型掃除機１１Ｇの駆動部１１７にある車輪に絡んだことを検知し、車輪を逆回転させることにより、そのケーブル７の絡みから解放するための動作を行っている際に、他の自走型掃除機１２Ｇが自走型掃除機１１Ｇに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｇが、その衝突によって、車輪が予期せぬ方向に回転又は／及び移動をしてしまい、ケーブル７が、車輪に複雑に絡まってしまうことを防止するために、自走型掃除機１１Ｇが衝突防止信号を出力する方法について説明する。
【０２９３】
図３３は、自走型掃除機１１Ｇが、自走型掃除機１１Ｇの駆動部にある車輪にケーブル７が絡んだことを検知し、車輪を逆回転させてケーブルの絡みを解放するための動作を行っている際に、他の自走型掃除機１２Ｇが自走型掃除機１１Ｇに接近して衝突することがないように、衝突防止信号２Ｇを送信している様子を示す概念図である。
【０２９４】
図３４は、実施の形態７における自走型掃除機１１Ｇの機能構成の一例を示すブロック図である。図８と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０２９５】
図３４に示す自走型掃除機１１Ｇは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、センサー部１１１Ｇ、制御部１１２Ｇ、記憶部１１３Ｇが異なる。
【０２９６】
センサー部１１１Ｇは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、障害物絡まり検知センサー１１１６Ｇが異なる。
【０２９７】
障害物絡まり検知センサー１１１６Ｇは、駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったことを検知するセンサーである。例えば、障害物絡まり検知センサー１１１６Ｇは、移動制御部１１２２により、駆動部１１７にあるモータを回転することを指示しているにもかかわらず、モータを回転できないと判断した場合に、駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったと判断する。
【０２９８】
制御部１１２Ｇは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、障害物絡まり検知部１１２３Ｇ、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇ、絡まり解放制御部１１２６Ｇが異なる。
【０２９９】
障害物絡まり検知部１１２３Ｇは、障害物絡まり検知プログラム１１３３Ｇに基づき、処理を行う。
【０３００】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇは、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｇに基づき、処理を行う。
【０３０１】
絡まり解放制御部１１２６Ｇは、絡まり解放制御プログラム１１３５Ｇに基づき、処理を行う。
【０３０２】
記憶部１１３Ｇは、図８に示す自走型掃除機１１Ａに対して、衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｇ、障害物絡まり検知プログラム１１３３Ｇ、絡まり解放制御プログラム１１３５Ｇの構成が異なる。
【０３０３】
衝突防止信号送信判断プログラム１１３２Ｇは、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇにより、実行される。具体的には、障害物絡まり検知部１１２３Ｇにより、自走型掃除機１１Ｇの駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったことが検知され、自走型掃除機１１Ｇが駆動部１１７の車輪に絡まった障害物を解放する制御を開始する状況にあると判断された場合に、衝突防止信号の送信を開始する。
【０３０４】
また、障害物絡まり検知部１１２３Ｇにより、自走型掃除機１１Ｇが駆動部１１７の車輪に絡まった障害物を解放する制御を終了したことを検知し、自走型掃除機１１Ｇの駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったと判断された場合に、衝突防止信号の送信を停止する。
【０３０５】
絡まり解放制御プログラム１１３５Ｇは、絡まり解放制御部１１２６Ｇにより、実行される。
【０３０６】
具体的には、絡まり解放制御部１１２６Ｇは、障害物絡まり検知部１１２３Ｇにより、駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったことを検知した際に、駆動部１１７のモータを逆回転させ、駆動部１１７の車輪を逆回転させることで、駆動部１１７の車輪に絡まった障害物の解放を行う。この際、絡まり解放制御部１１２６Ｇは、モータの逆回転を所定回数又は所定時間行うことにより、障害物の絡まりの解放を行う。
【０３０７】
図３５は、実施の形態７における自走型掃除機１１Ｇが、移動中に、車輪にケーブルが絡んだことを検知した際の衝突防止信号の送信及び停止を行う動作の流れを示すフローチャートである。
【０３０８】
以下に、このフローチャートについて、詳細に説明する。
【０３０９】
自走型掃除機１１Ｇは、移動制御部１１２２により、記憶部１１３Ｇにある掃除基本プログラム１１３１に基づき、駆動部１１７を制御して、移動を開始する（Ｓ７１）。
【０３１０】
障害物絡まり検知部１１２３Ｇは、自走型掃除機１１Ｇの移動中に、移動制御部１１２２から駆動部１１７にモータを回転することを指示しているにもかかわらず、モータを回転させることができないことを検知すると、駆動部１１７の車輪に障害物が絡まったと判断し、自走型掃除機１１Ｇが駆動部１１７の車輪に絡まった障害物を解放する制御を開始する状況にあると判断して、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇに通知する（Ｓ７２）。
【０３１１】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇは、障害物絡まり検知部１１２３Ｇからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を開始する（Ｓ７３）。
【０３１２】
そして、自走型掃除機１１Ｆは、衝突防止信号を送信しながら、車輪に絡まった障害物を解放するための動作を開始する。具体的には、絡まり解放制御部１１２６Ｇが、駆動部１１７のモータを逆回転させ、駆動部１１７の車輪を逆回転させることにより、車輪に絡まった障害物の解放を行う（Ｓ７４）。
【０３１３】
障害物絡まり検知部１１２３Ｇは、絡まり解放制御部１１２６Ｇによる車輪に絡まった障害物を解放する動作が終了したことを検知すると、自走型掃除機１１Ｇは、車輪に絡まった障害物が解放されたと判断し、その旨を、衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇに通知する。
【０３１４】
衝突防止信号送信判断部１１２４Ｇは、障害物絡まり検知部１１２３Ｇからの通知を受信すると、衝突防止信号送信制御部１１２５に指示して、送信部１１８から衝突防止信号の送信を停止する（Ｓ７５）。
【０３１５】
以上のようにすることで、自走型掃除機１１Ｇが、移動中に、ケーブル７が駆動部１１７の車輪に絡んだことを検知して車輪からそのケーブルの絡みを解放する動作を行っている際に、他の自走型掃除機１２Ｇが自走型掃除機１１Ｇに接近し衝突してしまい、自走型掃除機１１Ｇが、その衝突によって、車輪が予期せぬ方向に回転又は／及び移動をしてしまい、ケーブル７が、車輪に複雑に絡まってしまうことを防止することができる。
【０３１６】
なお、本実施の形態７では、絡まり解放制御部１１２６Ｇにより、モータを逆回転させることにより車輪を逆回転させることで、車輪から障害物の絡まりを解放したと判断して、衝突防止信号を停止する構成にしているが、絡まり解放制御部１１２６Ｇにより、モータを逆回転することにより車輪を逆回転させ、さらに、自走型掃除機１１Ｆが、掃除基本プログラム１１３１に基づく、移動動作に復帰して移動を再開させ、所定時間又は所定距離を移動して、障害物絡まり検知部１１２３Ｇにより障害物が車輪に絡まったことを検知しなかった場合に、衝突防止信号を停止する構成にしてもよい。
【０３１７】
これは、絡まり解放制御部１１２６Ｇにより、モータを逆回転させることにより車輪を逆回転させることを１度行っただけでは、必ずしも車輪から障害物の絡まりを解放できるとは言い切れず、絡まり解放制御の動作と移動再開動作を数回繰り返すことにより、車輪から障害物が解放される場合もあるため、この構成にすることで、車輪から障害物が確実に解放されたと判断されるまで、衝突防止信号を送信し続けるようにすることができる。
【０３１８】
なお、本実施の形態７では、自走型掃除機１１Ｇの駆動部１１７にある車輪に障害物が絡んだことを検知し、車輪を逆回転させて障害物の絡みを解放する動作を行っている際に、衝突防止信号を送信する構成であるが、自走型掃除機１１Ｇが、他に回転する機能を有する構成部を有しており、その回転する機能を有する構成部に障害物が絡んだことを検知し、その回転する機能を有する構成部を逆回転させて障害物の絡みを解放する動作を行っている際に、衝突防止信号を送信する構成にしても同様の効果を得ることができる。例えば、自走型掃除機１１Ｇのごみ吸込み部１１５が、車輪と同様に回転する機能を有しする構成になっている場合は、自走型掃除機１１Ｇのごみ吸込み部１１５に障害物が絡んだことを検知し、ごみ吸込み部１１５を逆回転させてケーブルの絡みを解放するための動作を行っている際に、衝突防止信号を送信する構成にしてもよい。
【０３１９】
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る自走型掃除機について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０３２０】
なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０３２１】
本開示の実施の形態１〜７に係る自走型掃除機の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０３２２】
また、本開示の実施の形態１〜７に係る自走型掃除機の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０３２３】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【０３２４】
また、上記図５、図１０、図１６、図１９、図２４、図２８、図３２および、図３５に示す、各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０３２５】
さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０３２６】
本開示にかかる自律移動型ロボットは、障害物との衝突を回避できず衝突した際に、障害物を回避する動作を行う機能を搭載する自律移動型ロボットにおいて有用である。
【符号の説明】
【０３２７】
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅ、１１Ｆ、１１Ｇ、１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ、１２Ｅ、１２Ｆ、１２Ｇ    自走型掃除機
１１１、１１１Ａ、１１１Ｂ、１１１Ｃ、１１１Ｄ、１１１Ｅ、１１１Ｆ、１１１Ｇ    センサー部
１１２、１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、１１２Ｄ、１１２Ｅ、１１２Ｆ、１１２Ｇ    制御部
１１３、１１３Ａ、１１３Ｂ、１１３Ｃ、１１３Ｄ、１１３Ｅ、１１３Ｆ、１１３Ｇ    記憶部
１１４    電力供給部
１１５    ごみ吸込み部
１１６    ごみ蓄積部
１１７    駆動部
１１８    送信部
１１９、１１９ａ、１１９ｂ、１１９ｃ、１１９ｄ    受信部
１１１１Ａ、１１１１Ａａ、１１１１Ａｂ、１１１１Ａｃ、１１１１Ａｄ、１１１１Ａｅ、１１１１Ａｆ、１１１１Ａｇ、１１１１Ｂ、１１１１Ｃ    障害物センサー
１１１２Ａ    接触センサー
１１１３Ａ    ジャイロセンサー
１１１４Ａ    走行距離センサー
１１１５Ａ    タイマー
１１１６Ｄ    充電装置赤外線センサー
１１１７Ｄ    充電装置接続検知センサー
１１１６Ｅ    段差センサー
１１１６Ｆ    仮想壁赤外線センサー
１１１６Ｇ    障害物絡まり検知センサー
１１２１    中央制御部
１１２２    移動制御部
１１２３    所定状況検知部
１１２３Ａ    多数障害物検知部
１１２３Ｂ    隅検知部
１１２３Ｃ    障害物狭間検知部
１１２３Ｄ    充電装置方向移動開始検知部
１１２３Ｅ    段差検知部
１１２３Ｆ    仮想壁赤外線受信検知部
１１２３Ｇ    障害物絡まり検知部
１１２４、１１２４Ａ、１１２４Ｂ、１１２４Ｃ、１１２４Ｄ、１１２４Ｅ、１１２４Ｆ、１１２４Ｇ    衝突防止信号送信判断部
１１２５    衝突防止信号送信制御部
１１２６Ｄ    動作モード切替部
１１２７Ｄ    充電装置接続検知部
１１２６Ｇ    絡まり解放制御部
１１３１    掃除基本プログラム
１１３２、１１３２Ａ、１１３２Ｂ、１１３２Ｃ、１１３２Ｄ、１１３２Ｅ、１１３２Ｆ、１１３２Ｇ    衝突防止信号送信判断プログラム
１１３３    所定状況検知プログラム
１１３３Ａ    多数障害物検知プログラム
１１３３Ｂ    隅検知プログラム
１１３３Ｃ    障害物狭間検知プログラム
１１３３Ｄ    充電装置方向移動開始検知プログラム
１１３３Ｅ    段差検知プログラム
１１３３Ｆ    仮想壁赤外線受信検知プログラム
１１３３Ｇ    障害物絡まり検知プログラム
１１３４    衝突防止信号受信時動作プログラム
１１３５Ａ    障害物検知履歴情報
１１３６Ａ    障害物検知カウンタ
１１３７Ａ    障害物検知間隔時間
１１３８Ａ    多数障害物判定閾値
１１３５Ｄ    動作モード切替プログラム
１１３６Ｄ    動作モード記憶部
１１３７Ｄ    充電装置接続検知プログラム
１１３５Ｇ    絡まり解放制御プログラム
２、２Ａ、２Ａ１、２Ａ２、２Ａ３、２Ａ４、２Ｂ、２Ｃ、２Ｃ１、２Ｃ２、２Ｄ、２Ｅ、２Ｆ、２Ｇ    衝突防止信号
３１    テーブル
３２１、３２２、３２３、３２４    椅子
３３    壁
４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７    障害物検知位置
３１Ｂ、３２Ｂ    壁
３１Ｃ、３２Ｃ    障害物
５    充電装置
５１    赤外線送信部
５２    制御部
５３    掃除機接続部
５４    電力供給部
６１    仮想壁装置
６１１    赤外線送信部
６１２    制御部
６１３    電力供給部
６２    仮想壁
７    ケーブル
【図１】
2018041435.tif 000003
【図２】
2018041435.tif 000004
【図３】
2018041435.tif 000005
【図４】
2018041435.tif 000006
【図５】
2018041435.tif 000007
【図６】
2018041435.tif 000008
【図７】
2018041435.tif 000009
【図８】
2018041435.tif 000010
【図９】
2018041435.tif 000011
【図１０】
2018041435.tif 000012
【図１１】
2018041435.tif 000013
【図１２】
2018041435.tif 000014
【図１３】
2018041435.tif 000015
【図１４】
2018041435.tif 000016
【図１５】
2018041435.tif 000017
【図１６】
2018041435.tif 000018
【図１７】
2018041435.tif 000019
【図１８】
2018041435.tif 000020
【図１９】
2018041435.tif 000021
【図２０】
2018041435.tif 000022
【図２１】
2018041435.tif 000023
【図２２】
2018041435.tif 000024
【図２３】
2018041435.tif 000025
【図２４】
2018041435.tif 000026
【図２５】
2018041435.tif 000027
【図２６】
2018041435.tif 000028
【図２７】
2018041435.tif 000029
【図２８】
2018041435.tif 000030
【図２９】
2018041435.tif 000031
【図３０】
2018041435.tif 000032
【図３１】
2018041435.tif 000033
【図３２】
2018041435.tif 000034
【図３３】
2018041435.tif 000035
【図３４】
2018041435.tif 000036
【図３５】
2018041435.tif 000037