(57)【要約】【課題】無線通信システムにおいて基地局配置の適正化あるいは最適化を速やかに行なう。【解決手段】無線通信システムは、移動基地局２０と移動センサ３０とを備えてよい。移動基地局２０と移動センサ３０とは独立して移動することが可能である。移動センサ３０は、現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能である。移動基地局２０は、移動センサ３０のセンシング結果に応じた位置へ移動してよい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能に構成され、現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能な移動センサと、
前記移動センサとは独立して移動することが可能であって前記移動センサのセンシング結果に応じた位置へ移動する移動基地局と、
を備えた、無線通信システム。
【請求項２】
前記移動センサは、前記情報のセンシング位置を指示する制御局から前記指示を受信するセンシング指示受信部と、
前記指示に従って移動した位置における前記センシング結果を前記制御局宛に送信するセンシング結果送信部と、を備え、
前記制御局は、
前記センシング結果を前記移動センサから受信するセンシング結果受信部と、
前記センシング結果を基に前記移動基地局の位置を決定する決定部と、
前記決定した位置への移動指示を前記移動基地局宛に送信する移動指示送信部と、を備え、
前記移動基地局は、
前記移動指示を前記制御局から受信する移動指示受信部と、
前記移動指示に従って前記移動基地局の移動を制御する制御部と、
を備えた、請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記移動センサは、前記移動基地局が移動する可能性のある範囲の少なくとも一部をセンシング可能な位置へ移動する、請求項１又は２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記移動センサは、空中を移動可能な飛翔体に搭載された、請求項１〜３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項５】
前記電波環境を示す情報は、前記移動基地局に接続し得る端末から前記移動センサが受信した信号の受信電力、当該信号を基に得られるチャネル推定値、及び、当該信号を基に得られる伝搬損失のうちの１つ以上である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項６】
前記電波環境を示す情報は、前記移動センサに備えられた撮像装置によって得られた画像データを処理して得られる、前記電波環境を間接的に示す情報を含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【請求項７】
移動可能に構成された移動基地局であって、
移動する位置に関する指示を受信する受信部と、
前記位置への移動を制御する制御部と、を備え、
前記位置は、前記移動基地局とは独立して移動することが可能であって現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能な移動センサによるセンシング結果を基に決定された位置である、移動基地局。
【請求項８】
前記移動センサと接続するためのインタフェースを備え、
前記インタフェースによって前記移動センサと接続した状態において、前記インタフェースを通じて、前記移動センサに備えられたアンテナへ送信信号を出力する、請求項７に記載の移動基地局。
【請求項９】
前記インタフェースを通じて前記移動センサへ電力を供給する電源回路を備えた、請求項８に記載の移動基地局。
【請求項１０】
移動可能に構成された移動基地局とは独立して移動することが可能であって現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能な移動センサによるセンシング結果を受信する受信部と、
前記センシング結果を基に前記移動基地局の位置を決定する決定部と、
前記決定した位置への移動指示を前記移動基地局宛に送信する送信部と、
を備えた、制御局。
【請求項１１】
前記電波環境を示す情報は、前記移動基地局に接続し得る端末から前記移動センサが受信した信号の受信電力、当該信号を基に得られるチャネル推定値、及び、当該信号を基に得られる伝搬損失のうちの１つ以上である、請求項１０に記載の制御局。
【請求項１２】
前記電波環境を示す情報は、前記移動センサに備えられた撮像装置によって得られた画像データを処理して得られる、前記電波環境を間接的に示す情報を含む、請求項１０に記載の制御局。
【請求項１３】
前記決定部は、
前記センシング結果に基づいて、前記センシング結果の得られた位置に前記移動基地局が位置していると仮定した場合の無線特性を推定し、推定した無線特性に基づいて、前記移動基地局の位置を決定する、請求項１０に記載の制御局。
【請求項１４】
移動可能に構成された移動センサであって、
現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシングするセンシング部と、
前記情報をセンシングする位置に関する指示を受信する受信部と、
前記指示に従って移動した前記位置におけるセンシング結果を、前記移動基地局の位置を決定する装置宛に送信する送信部と、
を備えた、移動センサ。
【請求項１５】
前記移動センサは、空中を移動可能な飛翔体に搭載された、請求項１４に記載の移動センサ。
【請求項１６】
前記移動基地局と接続するためのインタフェースと、
前記インタフェースによって前記移動基地局と接続した状態において、前記インタフェースを通じて受信された、前記移動基地局の送信信号を送信するアンテナと、を備えた、請求項１４又は１５に記載の移動センサ。
【請求項１７】
前記移動基地局から前記インタフェースを通じて電力の供給を受ける電源回路を備えた、請求項１６に記載の移動センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、移動基地局、制御局、及び、移動センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年のモバイルトラフィックの急増に伴い、モバイル通信における基地局は、カバーエリア（カバレッジと称してもよい。）の保証に限らず、期待される通信速度を確保できるように設置されることが求められる。
【０００３】
例えば、マクロセルにおいて端末が高密度に存在するエリアには、トラフィックのオフローディングのために、マクロセルよりもカバレッジの小さいスモールセルが配置されることがある。
【０００４】
しかし、トラフィックの多い場所は、時間帯やイベントの有無等に影響される。一方で、スモールセルの設置には、装置そのもののコストに加えて、場所の選定、確保、設置場所の現地調査といった費用がかかるため、ピークトラフィックに合わせて設置場所を決めることは、コストの観点から無駄が生じ得る。
【０００５】
そこで、例えば、移動可能に構成された基地局（以下「移動基地局」と称することがある。）が、移動しながら周辺のトラフィックをセンシングし、トラフィックの多い場所に移動することで、トラフィックの分散を図ることが検討され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−８７０１１号公報
【特許文献２】特開２００４−３６３９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、基地局は、搭載される無線機器等によって重量化し速やかな移動が難しい場合がある。そのため、基地局が目的位置へ移動するまでに時間がかかり、トラフィック分散等のための基地局配置の適正化あるいは最適化が遅れる可能性がある。
【０００８】
一方、センサ機能を備えた基地局を小型で高速移動が可能な構成で実現しようとすると、無線送信電力が制限される等、基地局として本来的に期待される機能や構成、性能が犠牲になり得る。
【０００９】
１つの側面では、本発明の目的の１つは、無線通信システムにおいて基地局配置の適正化あるいは最適化を速やかに行なえるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
１つの側面において、無線通信システムは、移動センサと、移動基地局と、を備えてよい。移動センサは、移動可能に構成され、現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能であってよい。移動基地局は、移動センサとは独立して移動することが可能であって移動センサのセンシング結果に応じた位置へ移動してよい。
【００１１】
また、１つの側面において、移動基地局は、移動可能に構成されており、受信部と、制御部と、を備えてよい。受信部は、移動する位置に関する指示を受信してよい。制御部は、前記位置への移動を制御してよい。前記位置は、前記移動基地局とは独立して移動することが可能であって現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能な移動センサによるセンシング結果を基に決定された位置であってよい。
【００１２】
更に、１つの側面において、制御局は、受信部と、決定部と、送信部と、を備えてよい。受信部は、移動センサによるセンシング結果を受信してよい。移動センサは、移動可能に構成された移動基地局とは独立して移動することが可能であって現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシング可能である。決定部は、前記センシング結果を基に前記移動基地局の位置を決定してよい。送信部は、前記決定した位置への移動指示を前記移動基地局宛に送信してよい。
【００１３】
また、１つの側面において、移動センサは、移動可能に構成されており、センシング部と、受信部と、送信部と、を備えてよい。センシング部は、現在位置周辺の電波環境を示す情報をセンシングしてよい。受信部は、前記情報をセンシングする位置に関する指示を受信してよい。送信部は、前記指示に従って移動した前記位置におけるセンシング結果を、前記移動基地局の位置を決定する装置宛に送信してよい。
【発明の効果】
【００１４】
１つの側面として、無線通信システムにおいて基地局配置の適正化あるいは最適化を速やかに行なうことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態に係る無線通信システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に例示した無線通信システムの動作例を説明するための模式図である。
【図３】図１に例示した無線通信システムの動作例を示すシーケンス図である。
【図４】図１に例示した移動センサの動作例を示すフローチャートである。
【図５】図１に例示した無線通信システムにおいて制御局から移動センサ宛に送信されるセンシング指示のフォーマット例を示す図である。
【図６】図１に例示した無線通信システムにおいて移動センサから制御局宛に送信されるセンシング結果報告のフォーマット例を示す図である。
【図７】図１に例示した制御局において移動センサから受信したセンシング結果報告を基に生成される電波環境情報管理テーブルの一例を示す図である。
【図８】図１に例示した無線通信システムにおいて制御局から移動基地局宛に送信される移動指示のフォーマット例を示す図である。
【図９】図１に例示した移動基地局の構成例を示すブロック図である。
【図１０】図１に例示した移動センサの構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１に例示した制御局の構成例を示すブロック図である。
【図１２】一実施形態の変形例に係る無線通信システムの動作例を示すシーケンス図である。
【図１３】一実施形態の変形例に係る無線通信システムの機能分担のバリエーションを示す図である。
【図１４】図１に例示した無線通信システムにおいて移動基地局と移動センサとが合体する例を示す模式図である。
【図１５】図１４の例に対応した、移動基地局及び移動センサの構成例を示すブロック図である。
【図１６】図１４に例示した合体のためにＳＭＡ（Sub Miniature Type A）コネクタが適用可能であることを示す模式図である。
【図１７】図１４に例示した合体時におけるアナログビームフォーミング構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】図１４に例示した合体時におけるデジタルビームフォーミング構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。また、以下に説明する各種の例示的態様は、適宜に組み合わせて実施しても構わない。なお、以下の実施形態で用いる図面において、同一符号を付した部分は、特に断らない限り、同一若しくは同様の部分を表す。
【００１７】
図１は、一実施形態に係る無線通信システムの構成例を示すブロック図である。図１に示す無線通信システム１は、例示的に、端末１０と、基地局２０と、センサ３０と、制御局４０と、を備えてよい。端末１０、基地局２０、センサ３０、及び、制御局４０は、いずれも、無線通信システム１において、２つ以上備えられて構わない。
【００１８】
端末１０は、基地局２０が形成又は提供する無線エリアにおいて基地局２０と無線による通信を行なうことが可能である。「端末」は、「無線デバイス」、「無線装置」、あるいは「端末装置」等と称されてもよい。「無線エリア」は、「セル」、「カバレッジエリア」、「通信エリア」、「サービスエリア」等と称されてもよい。
【００１９】
また、端末１０は、その位置が変化しない固定端末であってもよいし、その位置が変化する移動端末（「移動機」と称してもよい。）であってもよい。移動端末の非限定的な一例としては、携帯電話やスマートフォン、タブレット端末等のＵＥが挙げられる。「ＵＥ」は、「User Equipment」の略称である。
【００２０】
固定端末の非限定的な一例としては、センサネットワークを成す、無線通信機能を具備したセンサデバイスやメータ（測定器）等のＵＥが挙げられる。別言すると、基地局２０に接続して無線通信し得るＵＥ１０には、携帯電話やスマートフォン、タブレット端末に限らず、センサデバイスやメータ等が含まれてよい。
【００２１】
無線通信機能を具備したセンサデバイスやメータは、携帯電話やスマートフォン等のＵＥとの区別で、ＭＴＣ端末あるいはＭＴＣデバイス等と称されることがある。「ＭＴＣ」は、「machine type communications」の略称である。
【００２２】
なお、ＩｏＴ（Internet of Things）によって、センサデバイスやメータに限らず、様々な「物」に無線通信機能が搭載され得る。そのため、無線通信機能を搭載した様々な「物」（「ＩｏＴデバイス」と称してもよい。）が、ＭＴＣ端末に該当し得る。
【００２３】
基地局２０は、ＵＥ１０との無線通信を可能にするセルを形成又は提供する。「セル」には、「マクロセル」と、「マクロセル」よりもカバレッジの小さい「スモールセル」と、が含まれてよい。
【００２４】
「スモールセル」は、カバレッジエリアに応じて呼称が異なってよい。例えば、スモールセルは、「フェムトセル」、「ピコセル」、「マイクロセル」、「ナノセル」、「メトロセル」、「ホームセル」等と称されてもよい。
【００２５】
なお、「セル」という用語は、基地局２０が無線サービスを提供する個々の地理的範囲を意味する他、その個々の地理的範囲において端末１０と通信を行なうために基地局２０が管理する通信機能の一部をも意味してよい。
【００２６】
基地局２０は、例示的に、3rd generation partnership project（３ＧＰＰ）のlong term evolution（ＬＴＥ）やＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄ（以下「ＬＴＥ」と総称する。）に準拠した「ｅＮＢ」であってよい。「ｅＮＢ」は、「evolved Node B」の略称である。
【００２７】
なお、ＲＲＨ（Remote Radio Head）と称される、基地局本体から分離されて遠隔地に配置された通信ポイントが、基地局２０に相当すると捉えてもよい。ＲＲＨは、ＲＲＵ（Remote Radio Unit）あるいはＲＲＥ（Remote Radio Equipment）と称されることもある。
【００２８】
本実施形態において、基地局２０は、移動可能に構成されてよい。以下、移動可能な基地局２０を便宜的に「移動基地局２０」と称することがある。例えば、移動基地局２０には、モータや車輪、スクリュー等を含む駆動部２３（図９にて後述）が備えられてよい。
【００２９】
駆動部２３の駆動に応じて、移動基地局２０は、地上や地下、水上等を移動することが可能であってよい。例示的に、移動基地局２０は、地上や地下、水上等を移動可能なロボット装置として構成されてもよい。
【００３０】
あるいは、移動基地局２０は、車両等の移動体に搭載されることで移動可能であってもよい。別言すると、車両等の移動体に備えられた駆動部が、移動基地局２０を移動させるための駆動部２３に相当してよい。
【００３１】
移動基地局２０が移動する可能性のある範囲（以下「移動可能範囲」と略称することがある。）は、駆動部２３の駆動能力に応じた移動速度に依存して定められてよい。例えば、移動基地局２０の移動可能範囲は、移動速度に応じて移動範囲の面積が速度に比例するように、定められてよい。
【００３２】
センサ３０は、例示的に、移動可能に構成されて、現在位置周辺の電波環境を示す情報（以下「電波環境情報」と略称することがある。）をセンシングすることが可能である。以下、移動可能なセンサ３０を便宜的に「移動センサ」と称することがある。
【００３３】
移動センサ３０は、移動基地局２０の移動可能範囲の一部又は全部をセンシング可能な位置へ、移動基地局２０とは独立して、移動することが可能である。移動センサ３０が移動する可能性のある範囲についても、「移動可能範囲」と略称してよく、移動速度に依存して定められてよい。なお、移動センサ３０による「センシング」は、「測定」、「検出」、「調査」、又は、「走査（スキャン）」等と言い換えられてもよい。
【００３４】
移動センサ３０は、移動基地局２０よりも規模や重量等が小さく、移動基地局２０よりも高速移動が可能な小型の機器によって実現されてよい。例えば、移動センサ３０は、ドローン等の飛翔体に搭載されることで、空中を移動することが可能であってよい。ただし、空中に限らず、移動センサ３０は、地上や地下、水上等を移動可能なロボット装置として構成されてもよい。
【００３５】
移動センサ３０は、いずれかの移動基地局２０と対応付けて管理されてよい。当該管理は、例示的に、制御局４０に行なわれてよい。移動センサ３０と移動基地局２０との対応付けは、１対１でもよいし、１対多あるいは多対１でもよい。
【００３６】
例えば、移動センサ３０は、１つの移動基地局２０の移動可能範囲によって定まるエリアを移動して電波環境情報をセンシングしてもよいし、２つ以上の移動基地局２０の移動可能範囲によって形成されるエリアの全体を移動して電波環境情報をセンシングしてもよい。あるいは、２つの以上の移動センサ３０が、１つの移動基地局２０の移動可能範囲を移動して協働的、分散的に電波環境情報をセンシングしてもよい。
【００３７】
電波環境情報には、例示的に、端末１０と移動センサ３０との間の受信電力、チャネル推定値、及び、伝搬損失のいずれか１つ以上が含まれてよい。そのため、移動センサ３０は、例示的に、１つ以上のアンテナを有する電波センサであってよい。
【００３８】
なお、電波環境情報は、受信電力やチャネル推定値、伝搬損失等のように、移動センサ３０の現在位置周辺の電波環境を明示的あるいは直接に示す情報に限られず、電波環境を暗示的あるいは間接的に示す情報であってもよい。
【００３９】
例えば、移動センサ３０に搭載されたカメラ等の撮像装置によって撮影された画像データに画像認識や画像解析等の画像処理を適用することで、撮影範囲に存在する人（ユーザ）の数や密度を推定することができる。したがって、センサ３０の周辺に位置する端末１０の数や密度を推定することができる。
【００４０】
移動センサ３０の周辺に位置する端末１０の数や密度を推定できれば、移動センサ３０の現在位置周辺の電波環境を推定することができる。したがって、移動センサ３０で撮影された画像データ、あるいは画像データを画像処理等して得られるデータは、移動センサ３０の現在位置周辺の電波環境を間接的に示す情報の一例と位置付けることができる。
【００４１】
移動基地局２０及び移動センサ３０は、例示的に、バックホール（ＢＨ）回線を介して制御局４０と無線又は有線によって通信可能に接続されてよい。制御局４０は、例示的に、コアネットワークを含むバックボーンネットワーク（ＮＷ）に備えられてよい。なお、バックボーンＮＷは、例示的に、サーバ等の情報処理装置を含むインターネットに接続されてよい。
【００４２】
制御局４０は、ＢＨ回線を通じて移動センサ３０と通信することで、移動センサ３０の移動（別言すると、位置）を制御したり移動センサ３０で得られた電波環境情報を取得したりすることができる。また、制御局４０は、ＢＨ回線を通じて移動基地局２０と通信することで、移動基地局２０の移動（別言すると、位置）を制御することができる。
【００４３】
したがって、制御局４０は、例えば、移動センサ３０を移動させて取得した電波環境情報を基に、移動基地局２０の位置（あるいは配置）を最適化し、最適化した位置に移動基地局２０を移動させることが可能である。別言すると、制御局４０は、移動センサ３０のセンシング結果を基に移動基地局２０の位置を決定することが可能な装置の一例である。
【００４４】
なお、制御局４０は、バックボーンＮＷにおいて例えばコアネットワークと通信可能に接続されてよい。制御局４０は、コアネットワークから受信した、端末１０宛の信号（例えば、ユーザデータ）を、ＢＨ回線を介していずれか１つ以上の移動基地局２０宛に送信（「転送」と称してもよい。）することができる。
【００４５】
（動作例）
以下、本実施形態の無線通信システム１の動作例について、図２〜図８を参照して説明する。
【００４６】
制御局４０は、移動基地局２０の位置を決定するため、ＢＨ回線を介して、移動センサ３０宛に、制御局４０が電波環境情報を取得したい位置に関する指示を送信する（図２の処理２００１、図３の処理３００１）。当該指示は、便宜的に、「センシング指示」と称してよい。
【００４７】
なお、制御局４０が「電波環境情報を取得したい位置」は、「電波環境情報をセンシングする対象の位置」と称してもよい。また、「センシングする対象の位置」は、「センシング位置」あるいは「ターゲット位置」と称してもよい。
【００４８】
ターゲット位置を示す情報（以下「ターゲット位置情報」と略称することがある。）は、例示的に、緯度及び経度、あるいは緯度、経度及び高度によって示されてよい。あるいは、ターゲット位置情報は、移動センサ３０の現在位置を基準位置（原点）とする２次元（ｘｙ）又は３次元（ｘｙｚ）の座標系において、原点からの移動方向及び移動距離を座標の組み合わせで示されてもよい。また、例えば移動基地局２０がガイドレールに沿って一方向に限って移動可能に構成されている場合、ターゲット位置情報は、移動距離単独で示されてもよい。
【００４９】
なお、センシング指示には、図５に例示するように、制御局４０を送信元とし、指示対象の移動センサ３０を宛先とする情報が設定されてよい。例えば、センシング指示の送信元情報及び宛先情報には、それぞれ、制御局４０の識別情報（ＩＤ）及び移動センサ３０のＩＤが用いられてよい。
【００５０】
移動センサ３０が複数存在する場合、制御局４０は、例示的に、電波環境情報を取得したい位置が移動可能範囲に含まれる１つ以上の移動センサ３０に対してセンシング指示を与えてよい。
【００５１】
移動センサ３０では、制御局４０から当該移動センサ３０を宛先とするセンシング指示を受信したか否かを確認している（図４の処理４００１でＮＯ）。
【００５２】
センシング指示の受信が確認されると（処理４００１でＹＥＳ）、移動センサ３０は、受信したセンシング指示においてターゲット位置情報によって示されるセンシング位置へ移動する（図４の処理４００２）。
【００５３】
なお、図２においては、制御局４０からのセンシング指示に応じて、移動センサ３０が現在位置Ａからセンシング位置Ｂへ移動する様子を模式的に例示している。また、図２において、位置Ｂを中心とするエリア（便宜的に「エリアＢ」と表記することがある。）には、位置Ａを中心とするエリア（便宜的に「エリアＡ」と表記することがある。）よりも多くの端末１０が存在していると仮定している。
【００５４】
移動センサ３０は、センシング位置Ｂへ移動すると（あるいはセンシング位置Ｂへ向かう移動と共に）、周辺の電波環境をセンシングしてよい（図３の処理３００２、図４の処理４００３）。
【００５５】
センシングする電波環境情報は、非限定的な一例として、端末１０からの受信電力でもよいし、移動センサ３０から端末１０へのＤＬのチャネル状態を示す情報（チャネル推定値）でもよい。端末１０からの受信電力は、例示的に、上り（アップリンク、ＵＬ）の参照信号の受信電力であってよい。なお、「参照信号」は、「パイロット信号」と称されてもよい。
【００５６】
ＤＬのチャネル推定値については、例えば、時分割複信（ＴＤＤ）ベースの無線通信システム１では、上りと下り（ダウンリンク、ＤＬ）とでチャネルの相反性があるため、端末１０から受信されるＵＬの参照信号を基に推定されてよい。
【００５７】
別言すると、ＴＤＤにおいては、ＵＬの参照信号を基に推定されたＵＬチャネルを、ＤＬチャネルとして扱ってよい。したがって、基地局は、ＵＬの参照信号を基に、ＤＬのビームフォーミングのためのチャネル推定値を取得できる。
【００５８】
よって、移動センサ３０は、現在位置に移動基地局２０が位置していると仮定した場合の無線特性の一例である、ＤＬのチャネル推定値を、端末１０から受信されるＵＬの参照信号を基に取得することができる。
【００５９】
センシングの完了に応じて、移動センサ３０は、例えばＢＨ回線を通じて、センシング結果を制御局４０宛に送信してよい（図２の処理２００３、図３の処理３００３、図４の処理４００４）。
【００６０】
移動センサ３０から制御局４０への電波環境情報の「送信」は、「報告」あるいは「通知」と言い換えられてもよい。センシング結果の報告には、図６に例示するように、センシングした電波環境情報と、当該電波環境情報をセンシングした位置を示す情報と、が含められてよい。センシングした位置を示す情報は、制御局４０から指示されたセンシング位置を示す情報と同じ形式で構わない。また、センシング結果報告の送信元及び宛先には、それぞれ、移動センサ３０及び制御局４０のＩＤが用いられてよい。
【００６１】
制御局４０は、移動センサ３０から報告された電波環境情報をメモリ等の記憶装置に記憶してよい。電波環境情報の記憶形式は、特に限定されないが、例示的に、図７に示すようなテーブル形式であってよい。テーブル形式で記憶された電波環境情報は、便宜的に、「電波環境情報管理テーブル」と称してよい。
【００６２】
電波環境情報管理テーブルにおいては、例示的に、センシング位置を示す異なる位置情報（例示的に、緯度及び経度）毎に、個々の端末１０に関する電波環境情報（図７の例では、受信電力）が登録、管理されてよい。
【００６３】
なお、端末１０毎の受信電力は、例示的に、受信した参照信号から求めることができる。例えば、端末１０が参照信号の送信に用いる無線リソースは、移動基地局２０によって端末１０毎に割り当てられてよい。無線リソースを端末１０に割り当てることは、「スケジューリング」と称されてもよい。
【００６４】
無線リソースは、時間及び周波数（又は帯域。以下において同じ。）の２次元、あるいは、時間、周波数及び電力（又はコード）の３次元で区分けされてよい。
【００６５】
制御局４０が、例示的に、端末１０毎に割り当てられた無線リソースの情報を移動センサ３０に通知することで、移動センサ３０は、参照信号が受信される無線リソースを端末１０毎に復調することで、受信した参照信号の電力を求めることができる。
【００６６】
例えば、端末＃１及び＃２に、それぞれ、異なる周波数ｆ１及びｆ２が割り当てられていると仮定すれば、移動センサ３０は、周波数ｆ１及びｆ２の受信信号について復調処理を施すことで、端末＃１及び＃２の受信電力をそれぞれ求めることができる。
【００６７】
制御局４０は、例示的に、移動センサ３０から報告された電波環境情報を受信する毎に（図３の処理３００４）、予定された全てのセンシング位置でのセンシングが完了したか否かを確認してよい（図３の処理３００５）。
【００６８】
全てのセンシング位置でのセンシングが完了していなければ（処理３００５でＮＯ）、制御局４０は、完了するまで繰り返し、新たなセンシング位置についてのセンシング指示を移動センサ３０宛に送信してよい。
【００６９】
全てのセンシング位置でのセンシングが完了すれば（処理３００５でＹＥＳ）、制御局４０は、各センシング位置で得られた電波環境情報を基に、移動基地局２０の最適又は好適な位置を算出してよい（処理３００６）。
【００７０】
移動基地局２０の最適又は好適な位置は、例示的に、移動センサ３０の移動可能範囲内において、ＤＬのスループットが最大となる位置でもよいし、伝搬損失が最小となる位置でもよい。あるいは、位置毎に受信電力を基に推定される接続端末数、又は、推定接続端末数を基に推定可能なトラフィック量が平準化されるような位置でもよい。
【００７１】
例えば、制御局４０は、移動センサ３０の移動可能範囲内の或る位置ｐに仮に移動基地局２０が存在した場合のチャネル推定値ｈ（ｐ）から、位置ｐにおけるスループットＴ（ｐ）を推定できる。したがって、制御局４０は、例示的に、移動センサ３０の移動可能範囲内においてスループットＴ（ｐ）が最大となる位置ｐを、移動基地局２０の位置に決定してよい。
【００７２】
図２の例では、エリアＡの端末数よりもエリアＢの端末数の方が多いため、位置Ａよりも位置Ｂに基地局２０を配置した方がスループットの向上が見込めると判断できる。したがって、制御局４０は、位置Ｂを移動基地局２０の位置に決定してよい。
【００７３】
なお、移動基地局２０が複数存在する場合についても同様の手続きでスループットを算出可能である。移動基地局２０が複数であっても、移動センサ３０は複数である必要はない。
【００７４】
例えば、制御局４０は、移動センサ３０が各移動基地局２０の移動可能範囲の全てを含む範囲について位置ｐにおけるチャネル情報ｈ（ｐ）を取得することで、基地局＃ｉの位置ｐｉにおけるスループットＴ（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を算出することができる。
【００７５】
したがって、制御局４０は、スループットＴ（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を基に、移動基地局２０の最適な位置Ｐｃ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を求めることができる。
【００７６】
最適な位置の求め方の非限定的な一例としては、例えば、考えられる全ての位置のパターンについてスループットＴ（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を算出し、パターン集合の中から最適な位置の組み合わせを選ぶこと挙げられる。
【００７７】
なお、移動基地局２０が単数であっても移動センサ３０を複数備えることで、センシング範囲を複数の移動センサ３０で分担して、より速やかにセンシング結果の取得を終えることができる。
【００７８】
移動センサ３０の数は、移動基地局２０の数に依存しないで決定されてよい。移動基地局２０の位置決定用の情報取得が完了する速さと許容されるコストとの関係を基に、移動センサ３０の数が決定されてよい。
【００７９】
また、制御局４０は、図７に例示したような位置毎の受信電力を基に、個々の位置に基地局２０を配置した場合に当該基地局２０に接続される端末１０の数を推定してよい。そして、制御局４０は、例えば、基地局２０間で推定接続端末数の差分が最小化（別言すると、平準化）されるように、移動基地局２０の位置を決定してよい。
【００８０】
また、制御局４０は、例えば、移動基地局２０毎のカバレッジを示す情報を指標に用いて、各カバレッジができるだけ等しくなるように、移動基地局２０の位置を決定してもよい。移動基地局２０のカバレッジを示す情報は、例えば、端末１０が送信した信号の移動センサ３０での受信電力を基に推定されてよい。
【００８１】
更に、既述のように移動センサ３０にカメラ等の撮像装置が搭載されている場合、画像データを画像処理することで推定した端末密度が、移動基地局２０の位置決定の指標に用いられてもよい。例えば、制御局４０は、端末密度が相対的に高いエリアに優先的に移動基地局２０が配置されるように、移動基地局２０の位置を決定してよい。
【００８２】
なお、画像データを画像処理することで推定できる情報は、センサ３０によるセンシング範囲における端末密度に限られない。例えば、画像処理によって、センサ３０の周辺に位置するユーザの性別や年齢層といった情報（便宜的に「ユーザ情報」と称してよい。）を推定可能な場合がある。
【００８３】
或るエリアにおいて端末密度が高くても、ユーザの性別や年齢層によっては、端末１０による通信量が少ないと推定できる場合や、逆に、端末密度が低くても、端末１０による通信量が多いと推定できる場合がある。
【００８４】
そこで、制御局４０は、画像処理によって得られたユーザ情報を用いて、移動基地局２０の位置を重み付けするといった補正を行なってもよい。
【００８５】
移動基地局２０の位置が決定すると、制御局４０は、移動対象の移動基地局２０に決定した位置への移動を指示してよい（図２の処理２００４、図３の処理３００７）。
【００８６】
移動基地局２０に対する移動指示には、図８に例示するように、決定した位置を示す情報（別言すると、移動基地局２０が移動するターゲット位置を示す情報）が設定されてよい。
【００８７】
ターゲット位置を示す情報は、センシング指示におけるターゲット位置情報と同様に、緯度及び経度、あるいは緯度、経度及び高度によって示されてもよいし、移動基地局２０の現在位置からの移動方向及び移動距離によって示されてもよい。
【００８８】
なお、移動指示には、例示的に、制御局４０を送信元とし、指示対象の移動基地局２０を宛先とする情報が設定されてよい。例えば、移動指示の送信元情報及び宛先情報には、それぞれ、制御局４０のＩＤ及び移動基地局２０のＩＤが用いられてよい。
【００８９】
移動基地局２０は、当該移動基地局２０宛の移動指示を制御局４０から受信すると（図３の処理３００８）、受信した移動指示において示される位置へ移動する（図３の処理３００９）。
【００９０】
以上のように、上述した実施形態によれば、移動センサ３０による電波環境のセンシング結果に基づいて移動基地局２０の位置が制御局４０において決定され、その決定に従って移動基地局２０の移動が制御される。
【００９１】
移動基地局２０とは別体であり移動基地局２０よりも高速移動が可能な移動センサ３０によって電波環境のセンシングが行なわれるため、移動基地局２０が移動してセンシングを行なうよりも、移動基地局２０の位置を速やかに決定することができる。
【００９２】
例えば、ドローン等の小型で高速移動が可能な機器を用いて移動センサ３０を実現することで、移動基地局２０が移動し得るエリアの電波環境のセンシングを速やかに実施して、移動局基地局２０の位置を速やかに決定することができる。
【００９３】
また、移動基地局２０が移動してセンシングする必要が無いので、移動基地局２０に、センシング機能を備える必要は無い。したがって、基地局２０としての機能や構成、性能に制約を与えずに、移動基地局２０の小型化及び移動の高速化が図り易くなる。
【００９４】
結果として、センシング結果を基に決定された位置へ移動基地局２０を速やかに移動させることが可能になる。よって、例えば、或るエリアの端末１０の粗密に応じて、移動基地局２０と端末１０との間の通信トラフィックを速やかに分散させたりスループットを向上させたりすることが可能になる。
【００９５】
（構成例）
次に、図９〜図１１を参照して、上述した実施形態における移動基地局２０、移動センサ３０、及び、制御局４０の構成例についてそれぞれ説明する。
【００９６】
（移動基地局２０）
図９は、一実施形態に係る移動基地局２０の構成例を示すブロック図である。
図９に示すように、移動基地局２０は、例示的に、アンテナ２１、通信部２２、駆動部２３、及び、駆動制御部２４を備えてよい。通信部２２には、例示的に、無線送受信回路２２１、及び、信号処理部２２２が備えられてよい。
【００９７】
通信部２２は、基地局が通常備える機能（基地局機能部）の１つであると捉えてよい。通信部２２は、例示的に、アンテナ２１を介して、端末１０との間の信号の送受信、制御局４０からＢＨ回線経由で送信されたユーザデータの受信、及び、制御局４０から送信された移動指示の受信を行なう。
【００９８】
例えば、無線送受信回路２２１は、端末１０宛に送信するＤＬ信号の送信処理、及び、端末１０が送信したＵＬ信号の受信処理、制御局４０が送信した信号の受信処理を行なう。
【００９９】
ＤＬ信号の送信処理には、例示的に、ベースバンド（ＢＢ）信号のデジタル−アナログ（ＤＡ）変換、及び、アップコンバージョン等が含まれてよい。
【０１００】
ＵＬ信号の受信処理及び制御局４０が送信した信号の受信処理には、例示的に、無線信号のダウンコンバージョン、及び、アナログ−デジタル（ＡＤ）変換等が含まれてよい。
【０１０１】
無線送受信回路２２１は、制御局４０から移動指示を受信する移動指示受信部の一例である。
【０１０２】
なお、アンテナ２１は、送受信に共用でもよいし送受信に個別でもよい。また、アンテナ２１は、複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであってもよい。アレイアンテナによって、ＭＩＭＯ（multiple-input and multiple-output）通信やビームフォーミングが行なわれてよい。
【０１０３】
信号処理部２２２は、例示的に、送信信号及び受信信号の信号処理を行なう。信号処理には、例示的に、チャネル推定や、送信信号の符号化及び変調、受信信号の復調及び復号等が含まれてよい。
【０１０４】
また、信号処理には、例示的に、移動センサ３０と同等のセンシングに関わる処理が含まれてもよい。例えば、受信電力、チャネル推定値、及び、伝搬損失のいずれか１つ以上を含む電波環境情報を取得するための処理が、信号処理部２２２にて実施されてよい。
【０１０５】
駆動部２３は、例示的に、移動基地局２０の移動を可能にするためのモータ及び車輪といった駆動源を有する。
【０１０６】
駆動制御部２４は、例示的に、信号処理部２２２で得られた、制御局４０からの移動指示に基づいて駆動部２３を制御する。駆動部２３を制御することには、例示的に、移動指示におけるターゲット位置情報をモータの回転量等に変換する処理が含まれてよい。これにより、移動基地局２０は、制御局４０から指示されたターゲット位置へ移動する。
【０１０７】
したがって、駆動制御部２４は、制御局４０から受信した移動指示に従って移動基地局２０の移動を制御する制御部の一例である。
【０１０８】
（移動センサ３０）
図１０は、一実施形態に係る移動センサ３０の構成例を示すブロック図である。
図１０に示すように、移動センサ３０は、例示的に、アンテナ３１、センサ機能部３２、駆動部３３、及び、駆動制御部３４を備えてよい。
【０１０９】
センサ機能部３２には、例示的に、無線送受信回路３２１、信号処理部３２２、及び、センサ情報生成部３２３が備えられてよい。なお、移動センサ３０には、カメラ等の撮像装置３５が備えられてもよい。撮像装置３５は、センサ機能部３２（例えば信号処理部３２２）に接続されてよい。
【０１１０】
センサ機能部３２は、例示的に、アンテナ３１を介して、周辺の電波環境のセンシング、センシング結果である電波環境情報（「センサ情報」と称してもよい。）の生成、センサ情報の送信、制御局４０からのセンシング指示の受信等を行なう。センサ機能部３２は「センシング部」と称してもよい。
【０１１１】
例えば、無線送受信回路３２１は、端末１０が送信した参照信号の受信処理、制御局４０へのセンサ情報の送信（報告）処理、及び、制御局４０からのセンシング指示の受信処理を行なう。
【０１１２】
参照信号の受信処理には、例示的に、無線信号のダウンコンバージョン、及び、アナログ−デジタル（ＡＤ）変換等が含まれてよい。
【０１１３】
制御局４０へのセンサ情報の送信（報告）処理には、例示的に、ＢＢ信号のＤＡ変換、及び、アップコンバージョン等が含まれてよい。制御局４０からのセンシング指示の受信処理には、例示的に、ダウンコンバージョン、及び、ＡＤ変換等が含まれてよい。
【０１１４】
無線送受信回路３２１は、制御局４０からセンシング指示を受信するセンシング指示受信部の一例である。また、無線送受信回路３２１は、センシング指示に従って移動した位置におけるセンシング結果を制御局４０宛に送信するセンシング結果送信部の一例でもある。
【０１１５】
なお、アンテナ３１は、送受信に共用でもよいし送受信に個別でもよい。また、アンテナ３１は、複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであってもよい。
【０１１６】
信号処理部３２２は、例示的に、送信信号及び受信信号の信号処理を行なう。信号処理には、例示的に、受信電力、チャネル推定値、及び、伝搬損失のいずれか１つ以上を含む電波環境情報を取得するための処理が含まれてよい。
【０１１７】
センサ情報生成部３２３は、例示的に、制御局４０へ報告するセンシング結果（電波環境情報）を生成する。なお、撮像装置３５が備えられている場合、センシング結果には、撮像装置３５によって得られた画像データ、あるいは画像データを例えば信号処理部３２２にて画像処理したデータが含まれてよい。
【０１１８】
駆動部３３は、例示的に、移動センサ３０の移動を可能にするためのモータ及び車輪といった駆動源を有する。ドローンのような空中移動可能な機器の場合には、モータ及びプロペラ等が駆動源として備えられてよいし、水上移動可能な機器の場合には、モータ及びスクリュー等が駆動源として備えられてよい。
【０１１９】
駆動制御部３４は、例示的に、信号処理部３２２で得られた、制御局４０からのセンシング指示に基づいて駆動部３３を制御する。駆動部３３を制御することには、例示的に、センシング指示におけるターゲット位置情報をモータの回転量等に変換する処理が含まれてよい。これにより、移動センサ３０は、制御局４０から指示されたターゲット位置へ移動する。
【０１２０】
（制御局４０）
図１１は、一実施形態に係る制御局４０の構成例を示すブロック図である。
図１１に示すように、制御局４０は、例示的に、アンテナ４１、通信部４２、センサ情報処理部４３、センサ・基地局位置制御部４４、記憶装置４５、及び、コアネットワーク接続インタフェース（ＩＦ）４６を備えてよい。通信部４２には、例示的に、無線送受信回路４２１及び信号処理部４２２が備えられてよい。
【０１２１】
通信部４２は、例示的に、移動基地局２０及び移動センサ３０に対する指示の送信、移動基地局２０へのＢＨ回線経由のユーザデータの転送、及び、移動センサ３０からのセンサ情報の受信等を行なう。
【０１２２】
例えば、無線送受信回路４２１は、移動基地局２０宛の信号及び移動センサ３０宛の信号の送信処理、及び、移動センサ３０からの信号の受信処理を行なう。
【０１２３】
送信処理には、例示的に、ＢＢ信号のＤＡ変換、及び、アップコンバージョン等が含まれてよい。受信処理には、例示的に、無線信号のダウンコンバージョン、及び、ＡＤ変換等が含まれてよい。
【０１２４】
無線送受信回路４２１は、移動センサ３０からセンシング結果を受信するセンシング結果受信部の一例である。また、無線送受信回路４２１は、センシング結果を基に決定した位置への移動指示を移動基地局２０宛に送信する移動指示送信部の一例でもある。
【０１２５】
なお、アンテナ４１は、送受信に共用でもよいし送受信に個別でもよい。また、アンテナ４１は、複数のアンテナ素子を有するアレイアンテナであってもよい。
【０１２６】
センサ情報処理部４３は、例示的に、移動センサ３０から受信したセンサ情報を集約する処理を行なう。センサ情報を集約する処理には、例示的に、電波環境情報管理テーブル（図７参照）を生成して記憶装置４５に記憶する処理、及び、電波環境情報管理テーブルに情報を登録（記録）する処理が含まれてよい。
【０１２７】
センサ・基地局位置制御部４４は、例示的に、記憶装置４５に記憶された電波環境情報管理テーブルを基に、移動基地局２０の位置を決定する決定部の一例である。また、センサ・基地局位置制御部４４は、例示的に、記憶装置４５に記憶された、電波環境情報をセンシングする位置やエリアに関する情報を基に、移動センサ３０によるセンシング位置を決定する。
【０１２８】
センサ・基地局位置制御部４４にて決定された位置を示す情報（ターゲット位置情報）が、信号処理部４２２において、移動基地局２０宛の移動指示や移動センサ３０宛のセンシング指示に設定されてよい。
【０１２９】
記憶装置４５は、例示的に、上述の電波環境情報管理テーブル、及び、電波環境情報を取得する位置やエリアに関する情報を記憶する。
【０１３０】
センサ情報処理部４３及びセンサ・基地局位置制御部４４は、制御局４０に備えられたコントローラに相当すると捉えてよい。記憶装置４５は、コントローラの内外のいずれに備えられてもよく、コントローラからの書き込み及び読み出しに関するアクセスが可能であるようにコントローラに接続されていればよい。
【０１３１】
コアネットワーク接続ＩＦ４６は、例示的に、コアネットワークとの接続ＩＦを提供し、コアネットワークを通じたユーザデータの送受信を行なう。コアネットワークから受信された、移動基地局２０に接続した端末１０宛のユーザデータは、例示的に、無線送受信回路４２１からＢＨ回線を介して移動基地局２０に送信される。したがって、無線送受信回路４２１は、コアネットワークから受信された、端末１０宛の信号を移動基地局２０へ送信する端末宛信号送信部の一例でもある。
【０１３２】
なお、図９〜図１１に例示した構成例は、あくまでも例示であり、移動基地局２０、移動センサ３０、及び、制御局４０のそれぞれについて、機能やハードウェアの増減が適宜に行なわれてよい。
【０１３３】
例えば、１つ以上の機能ブロックやハードウェアブロックの追加、削除、分割、組み合わせによる統合等が、移動基地局２０、移動センサ３０、及び、制御局４０のそれぞれについて、必要に応じて行なわれてよい。
【０１３４】
（変形例）
上述した実施形態においては、移動センサ３０で取得される電波環境情報に誤りの有る可能性を考慮していない。移動センサ３０で取得される電波環境情報は、何らかの誤差要因によって、移動基地局２０が移動後の位置で実際に経験する電波環境を正確には表わしていないことがある。誤差要因としては、例えば、移動センサ３０によるセンシング位置と、移動基地局２０が移動した後の位置と、にずれが生じていることが考えられる。
【０１３５】
そこで、制御局４０の移動指示に従って移動基地局２０が移動した後、移動基地局２０は、その位置での電波環境情報を取得して制御局４０に報告してよい。制御局４０は、報告された電波環境情報を基に電波環境情報テーブルを更新して、再度、移動基地局２０の位置を計算し直してよい。
【０１３６】
図１２に、当該変形例に係るシーケンス図の一例を示す。図１２は、図３に例示した処理３００１〜３００９の後処理として、処理３０１０〜３０１４が追加された例に相当する。
【０１３７】
図３にて説明したように、移動基地局２０は、制御局４０からの移動指示に従ってターゲット位置に移動した後、その位置における電波環境情報を取得し（処理３０１０）、取得した電波環境情報を制御局４０宛に送信（報告）してよい（処理３０１１）。
【０１３８】
制御局４０は、移動基地局２０が送信した電波環境情報を受信すると（処理３０１２）、当該電波環境情報によって電波環境情報テーブルを更新して、更新した電波環境情報テーブルを基に移動基地局２０の位置を再計算してよい（処理３０１３）。
【０１３９】
そして、制御局４０は、再計算した位置が前回決定した位置に対して変化しているか否かを確認してよい（処理３０１４）。
【０１４０】
確認の結果、位置に変化が有れば（処理３０１４でＹＥＳ）、制御局４０は、再計算した位置への移動を移動基地局２０宛に指示してよい（処理３００７）。当該指示は、図８に例示したフォーマットと同じフォーマットで行なわれてよい。
【０１４１】
再計算された位置に変化が無ければ（処理３０１４でＮＯ）、制御局４０は、移動基地局２０に対する再度の移動指示を行なわなくてよい。
【０１４２】
以上の処理によって、制御局４０は、移動基地局２０が移動後の位置で実際に経験する電波環境を示す情報を基に、移動基地局２０の位置を補正することができる。したがって、前述した実施形態に比して、通信トラフィックの分散やスループットの向上といった通信性能の更なる最適化を図ることができる。
【０１４３】
なお、上述した変形例を含む実施形態においては、図１３の項番１に例示するように、基地局機能は、移動基地局２０が備え、周辺の電波環境をセンシングするセンサ機能は、移動センサ３０が備える。また、センサ情報の集約と移動センサ３０及び移動基地局２０の位置決定とを行なう機能は、制御局４０が備える。
【０１４４】
しかし、移動基地局２０、移動センサ３０、及び、制御局４０に対する各種機能の分担は、上述した実施形態に限られず、バリエーションが考えられる。考えうる機能分担のバリエーションの一例を、図１３の項番２〜５に示す。
【０１４５】
図１３の項番２は、項番１に比して、移動基地局２０が、基地局機能に加えてセンサ機能を備える点が異なる。例えば、移動基地局２０は、アンテナ２１及び無線送受信回路２２１をセンサとして用いることで、基地局機能に加えて、センサ機能の一部を担うことが可能である。項番２の機能分担例では、移動基地局２０と移動センサ３０とが共にセンシングを行なうことで、センシングの効率を向上することができる。
【０１４６】
図１３の項番３は、項番１に比して、制御局４０に代えて、移動センサ３０が、移動基地局２０の位置決定を行なう機能を有する点が異なる。例えば、移動センサ３０は、取得したセンシング結果を基に、制御局４０を介さずに、移動基地局２０の位置を決定することができる。また、移動センサ３０は、取得したセンシング結果を基に、当該移動センサ３０の位置を自律的に決定してもよい。
【０１４７】
移動センサ３０は、移動基地局２０の位置を決定すると、対象の移動基地局２０に対して、決定した位置を示す情報を含む移動指示を与えることが可能である。この場合、制御局４０は、センサ情報の集約及び移動基地局２０の位置決定を行なわなくてよく、ＢＨ回線経由で移動基地局２０とユーザデータの送受信が可能であれば足りる。
【０１４８】
別言すると、項番３の制御局４０は、コアネットワークと接続して各端末１０宛の信号をいずれかの移動基地局２０に分配するＢＨ回線としての機能を提供する。
【０１４９】
図１３の項番４は、項番１に比して、制御局４０が、移動しない基地局（以下「固定基地局」と称する。）として基地局機能を追加で有する点が異なる。この場合、端末１０は、移動基地局２０及び制御局４０のいずれにも接続して無線通信することが可能である。項番４は、コアネットワークに接続されていない移動基地局２０と、コアネットワークに接続された固定基地局４０と、が混在した構成例と云える。
【０１５０】
図１３の項番５は、項番１に比して、移動センサ３０が、基地局機能の一部を追加で有する点が異なる。例えば、移動センサ３０は、センシングに用いられる無線送受信回路３２１を用いて基地局機能の一部を担うことができる。
【０１５１】
移動センサ３０は、移動基地局２０よりも出力電力を弱める等して、センサとしての機動力を保ちつつ、基地局としても動作することが可能である。
【０１５２】
これにより、例えば、移動センサ３０は、センシングの終了後等の、センサとして動作しなくてよい時間（別言すると、センサ機能をディゼーブルしてよい時間）に、基地局２０として動作することができる。したがって、移動センサ３０の無駄な待機時間を削減することができる。
【０１５３】
また、項番５の例は、機動力を重視した軽量な移動基地局２０や、無線性能を重視したやや大型の移動基地局２０など、様々なタイプの移動基地局２０が混在する構成例とも云える。
【０１５４】
なお、基地局機能としては、無線信号の変復調を含む、端末１０との信号の送受信、制御情報の送受信、接続された端末１０のスケジューリングといった機能が挙げられる。
【０１５５】
項番５の例のように、移動センサ３０が基地局機能の一部を有する場合、どの基地局機能を有するかによって様々な形態が考えられる。例えば、移動センサ３０は、ユーザデータの送受信を担当し、各種制御情報の送受信やスケジューリングについては、移動基地局２０が担当するといった形態が考えられる。
【０１５６】
この場合、端末１０は、移動基地局２０及び移動センサ３０の双方に接続（デュアルコネクト）することが可能である。例えば、端末１０は、ユーザデータの受信は移動センサ３０経由で行ない、ユーザデータの送受信タイミングの割り当てや関連する制御信号の送受信は移動基地局２０と行なうことができる。
【０１５７】
なお、移動センサ３０と移動基地局２０との２種類に限定せず、センサ機能と基地局機能との比率が異なる２種類以上の機器を用いて、無線通信システム１が構成されてもよい。
【０１５８】
図１３の項番５に類似する構成例として、図１４に模式的に例示するように、移動センサ３０は、いずれかの移動基地局２０に対して合体及び分離することが可能に構成されてよい。
【０１５９】
センサとして動作しなくてよい時間に移動センサ３０が移動基地局２０に合体することで、移動基地局２０のアンテナ数を増やすことができ、移動基地局２０の無線特性（例えばスループット性能）を改善することができる。
【０１６０】
したがって、機器的、物理的な制約によって基地局機能を搭載する余裕のない移動センサ３０であっても、センシングが不要な時間等の、無駄な待機時間を削減することができる。
【０１６１】
図１５に、合体及び分離が可能な移動基地局２０及び移動センサ３０の構成例を示す。図１４に例示するように、移動基地局２０は、図９に比して、コネクタ２５を追加で備える点が異なる。一方、移動センサ３０は、図１０に比して、コネクタ３６及びスイッチ３７を備える点が異なる。
【０１６２】
コネクタ２５及び３６によって、移動基地局２０及び移動センサ３０は合体して電気的な接続が確立されてよい。したがって、コネクタ２５及び３６は、移動基地局２０及び移動センサ３０を接続するインタフェースの一例である。非限定的な一例として、コネクタ２５及び３６には、無線信号の接続に用いられるＳＭＡコネクタが適用されてよい。
【０１６３】
ＳＭＡコネクタ２５及び３６を互いに位置合わせした上で一方又は双方を回転させてねじ止めすることで、移動基地局２０に移動センサ３０を機械的に固定して合体させることができる。また、ＳＭＡコネクタ２５及び３６の一方又は双方を逆回転させることで、移動基地局２０から移動センサ３０を機械的に分離させることができる。ＳＭＡコネクタ２５及び３６の一方又は双方の双方向の回転は、例示的に、モータ等の駆動源によって自動化されてもよい。
【０１６４】
図１６に模式的に例示するように、移動基地局２０がロボット装置として構成される場合、コネクタ２５は、非限定的な一例として、ロボット装置の頭頂部に設けられてよい。一方、移動センサ３０が「ドローン」として構成される場合、コネクタ３６は、ドローンの底面に設けられてよい。
【０１６５】
これにより、移動センサ３０としてのドローンは、移動基地局２０としてのロボット装置の頭頂部を離着陸ポイントとして合体及び分離することが可能である。
【０１６６】
移動基地局２０において、コネクタ２５は、例示的に、無線送受信回路２２１に電気的に接続されてよい。移動センサ３０において、コネクタ３６は、例示的に、アンテナ３１に電気的に接続されたスイッチ３７に電気的に接続されてよい。
【０１６７】
スイッチ３７は、コネクタ３６を通じて移動基地局２０（無線送受信回路２２１）と電気的に接続するか、移動センサ３０の無線送受信回路３２１と電気的に接続するかを切り替える。
【０１６８】
例えば、移動基地局２０と移動センサ３０との合体時において、スイッチ３７はコネクタ３６側に切り替えられる。これにより、移動基地局２０の無線送受信回路２２１と移動センサ３０のアンテナ３１との間に、電気的な接続が確立される。
【０１６９】
これにより、移動センサ３０は、移動基地局２０の無線送受信回路２２１から送信された無線信号をスイッチ３７経由でアンテナ３１から送信することができる。また、移動基地局２０は、移動センサ３０のアンテナ３１で受信された無線信号を無線送受信回路２２１にて受信することができる。
【０１７０】
したがって、移動基地局２０は、移動センサ３０と合体することにより、アンテナ２１に加えて、移動センサ３０のアンテナ３１を利用して無線信号の送受信を行なうことができる。別言すると、移動基地局２０のアンテナ数を移動センサ３０との合体によって実質的に増やすことができる。
【０１７１】
移動基地局２０と移動センサ３０との合体時には、双方のアンテナ２１及び３１を用いてＢＦ（ビームフォーミング、Beamforming）を実施してよい。ＢＦは、アナログＢＦでもよいしデジタルＢＦでもよい。
【０１７２】
アナログＢＦでは、アナログの無線信号の位相及び振幅の一方又は双方を移相器等によって制御することでビームの指向性が制御される。これに対し、デジタルＢＦでは、アナログの無線信号をＢＢ信号にダウンコンバートした後にＡＤ変換し、デジタル信号処理によって位相及び振幅の一方又は双方を制御することで、ビームの指向性が制御される。
【０１７３】
図１７に、アナログＢＦの構成例を模式的に示し、図１８に、デジタルＢＦの構成例を模式的に示す。なお、図１７及び図１８の例では、移動基地局２０のアンテナ２１の数が１本であり、移動センサ３０のアンテナ３１の数が１本である場合を想定している。ただし、移動基地局２０及び移動センサ３０の合体時にＢＦが可能になればよい場合、それぞれのアンテナ数は１以上であればよい。
【０１７４】
また、図１５に例示するように、移動基地局２０は、移動センサ３０との合体時において、移動センサ３０へ充電を行なうための電源回路２６を備えていてもよい。電源回路２６は、例示的に、コネクタ２５へ電力を供給することで、移動センサ３０のコネクタ３６を通じて、移動センサ３０の電源回路３８を充電することが可能である。これにより、移動センサ３０が基地局２０から分離した後の動作時間を延ばすことができるので、移動センサ３０の移動可能距離及びセンシング可能時間を延ばすことができる。
【０１７５】
移動基地局２０が複数存在する場合、移動センサ３０が合体して充電を受ける対象は、いずれの移動基地局２０であってもよい。移動センサ３０は、複数の移動基地局２０のいずれか１つ以上を充電ポイントとして適宜に充電を受けることで、移動可能距離やセンシング可能時間を延ばすことができる。
【０１７６】
なお、移動基地局２０と移動センサ３０との合体は、必ずしも物理的に接触した状態でなくてもよい。例えば、移動センサ３０は、移動基地局２０と非接触で近接した状態で無線によって接続されてもよい。無線による接続には、ＮＦＣ（Near Field Communication）やBluetooth（登録商標）等が適用されてよい。
【０１７７】
別言すると、「合体」という用語は、物理的に接触した状態で１つの装置にまとまることに限らず、物理的には非接触の状態で分離していても機能的には１つにまとまることをも含む概念と捉えて構わない。
【符号の説明】
【０１７８】
１  無線通信システム
１０  端末
２０  基地局（移動基地局）
２１  アンテナ
２２  通信部
２２１  無線送受信回路
２２２  信号処理部
２３  駆動部
２４  駆動制御部
２５  コネクタ
２６  電源回路
３０  センサ（移動センサ）
３１  アンテナ
３２  センサ機能部
３２１  無線送受信回路
３２２  信号処理部
３２３  センサ情報生成部
３３  駆動部
３４  駆動制御部
３５  撮像装置
３６  コネクタ
３７  スイッチ
３８  電源回路
４０  制御局
４１  アンテナ
４２  通信部
４２１  無線送受信回路
４２２  信号処理部
４３  センサ情報処理部
４４  センサ・基地局位置制御部
４５  記憶装置
４６  コアネットワーク接続インタフェース（ＩＦ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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