(57)【要約】【課題】更新が完了する前に画面情報を生成する際に更新が完了していない影響を低減することができる。【解決手段】車載装置は、区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる地図情報が格納される記憶部と、地図情報を用いて画面情報を生成する地図描画部と、区画における地図情報の更新前後での差異の大きさを差異評価値として算出する差異検出部と、差異評価値の大きさに基づき区画の順番を決定して記憶部に格納される地図情報を区画ごとに更新する地図更新部とを備える。【選択図】図２
2018165617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる地図情報が格納される記憶部と、
前記地図情報を用いて画面情報を生成する地図描画部と、
前記区画における前記地図情報の更新前後での差異の大きさを差異評価値として算出する差異検出部と、
前記差異評価値の大きさに基づき前記区画の順番を決定して前記記憶部に格納される前記地図情報を前記区画ごとに更新する地図更新部とを備える車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置において、
前記記憶部には前記区画ごとの更新状況を示すバージョン情報が格納され、
前記地図描画部は、前記地図情報および前記バージョン情報を用いて前記画面情報を生成する車載装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載装置において、
前記地図描画部は、前記バージョン情報を参照して前記画面情報の生成に用いる前記区画が更新されていないと判断すると、前記画面情報に更新中である旨の情報を追加する車載装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車載装置において、
前記地図描画部は、前記バージョン情報を参照して前記画面情報の生成に用いる前記区画が更新されていないと判断すると、前記差異評価値の大きさに基づき前記画面情報を生成する車載装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車載装置において、
目的地への走行経路を算出する経路計算部をさらに備え、
前記差異検出部は、前記経路計算部が算出した走行経路を含む前記区画の前記差異評価値を算出する車載装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載装置において、
前記目的地への到着を検出する誘導部をさらに備え、
前記地図更新部は、前記差異評価値が算出された前記区画について前記差異評価値が大きい前記区画から前記地図情報を更新し、前記誘導部が前記目的地への到着を検出すると前記地図情報の更新を終了する車載装置。
【請求項７】
車両に搭載されるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置に情報を配信する配信サーバとを備える地図更新システムであって、
前記ナビゲーション装置は、
区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる地図情報が格納される現行地図記憶部と、
前記地図情報を用いて画面情報を生成する地図描画部と、
前記現行地図記憶部に格納される前記地図情報を前記区画ごとに更新する地図更新部とを備え、
前記配信サーバは、前記地図情報を更新するための最新地図情報が格納される最新地図記憶部を備え、
前記地図更新部が前記地図情報を更新する際の前記区画の順番は、前記地図情報の更新前後での差異の大きさを示す差異評価値に基づき決定される地図更新システム。
【請求項８】
請求項７に記載の地図更新システムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、前記差異評価値を算出する差異検出部をさらに備え、
前記ナビゲーション装置の前記地図更新部は、前記差異評価値の大きさに基づき前記区画の順番を決定して、更新対象とする前記区画を示す更新区画情報を前記配信サーバに送信し、前記配信サーバから受信する前記区画の前記最新地図情報に基づき前記地図情報を更新し、
前記配信サーバは、前記最新地図記憶部から前記更新区画情報により特定される前記区画の前記最新地図情報を抽出し前記ナビゲーション装置に送信する地図配信部をさらに備える地図更新システム。
【請求項９】
請求項７に記載の地図更新システムにおいて、
前記配信サーバは、前記現行地図記憶部、前記差異評価値を算出する差異検出部、および前記差異評価値の大きさに基づく順番で前記最新地図情報を前記区画ごとに前記ナビゲーション装置へ送信する地図配信部をさらに備え、
前記ナビゲーション装置の前記地図更新部は、前記地図配信部が送信する前記区画ごとの前記最新地図情報を用いて前記現行地図記憶部に格納された前記地図情報を更新する地図更新システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、および地図更新システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステム（以降、カーナビ）は、ストレージに格納された地図データを参照してドライバーに案内情報を提供する装置である。カーナビが最新の地図データを参照して案内を行うためには、スマートフォンや通信ユニット等を介してカーナビと地図配信サーバを接続し、通信経由で最新の地図データを配信できることが望ましい。そのため、通信データ量を削減するための技術が考案されている。
特許文献１には、地図データベースの差分更新用の更新データファイルを区画毎にバージョン管理すると共に、区画毎に各バージョンの前記更新データファイルを格納する更新用地図データベースと、前記ナビゲーション装置からの更新要求に基づき、差分更新を行う区画である要求更新区画を抽出し、当該要求更新区画のそれぞれについて前記ナビゲーション装置へ供給する最新バージョンまでの前記更新データファイルを抽出する要求更新データ抽出手段と、全ての前記要求更新区画を最新バージョンまで更新した場合に、隣接する区画間の道路ネットワークの繋がりを保障するために更新する必要がある区画である保障更新区画を抽出すると共に、当該保障更新区画のそれぞれについて、前記道路ネットワークの繋がりを保障するために更新する必要があるバージョンである更新保障バージョンまでの前記更新データファイルを抽出する保障更新データ抽出手段と、前記要求更新データ抽出手段により抽出された前記要求更新区画のそれぞれについての最新バージョンまでの全ての前記更新データファイルを、前記要求更新区画毎に１つに統合して１回の差分更新用のデータファイルとした要求更新用統合データファイルを生成すると共に、前記保障更新データ抽出手段により抽出された前記保障更新区画のそれぞれについての前記更新保障バージョンまでの前記更新データファイルを、前記保障更新区画毎に１つに統合して１回の差分更新用のデータファイルとした保障更新用統合データファイルを生成する統合データ生成手段と、前記統合データ生成手段により生成された前記要求更新用統合データファイル及び前記保障更新用統合データファイルを前記ナビゲーション装置に供給する統合データ供給手段と、を備える地図更新データ供給装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５８３３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、地図の更新が完了するまえに地図を使用することが考慮されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による車載装置は、区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる地図情報が格納される記憶部と、前記地図情報を用いて画面情報を生成する地図描画部と、前記区画における前記地図情報の更新前後での差異の大きさを差異評価値として算出する差異検出部と、前記差異評価値の大きさに基づき前記区画の順番を決定して前記記憶部に格納される前記地図情報を前記区画ごとに更新する地図更新部とを備える。
本発明の第２の態様による地図更新システムは、車両に搭載されるナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置に情報を配信する配信サーバとを備える地図更新システムであって、前記ナビゲーション装置は、区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる地図情報が格納される現行地図記憶部と、前記地図情報を用いて画面情報を生成する地図描画部と、前記現行地図記憶部に格納される前記地図情報を前記区画ごとに更新する地図更新部とを備え、前記配信サーバは、前記地図情報を更新するための最新地図情報が格納される最新地図記憶部を備え、前記地図更新部が前記地図情報を更新する際の前記区画の順番は、前記地図情報の更新前後での差異の大きさを示す差異評価値に基づき決定される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、更新前後での差異が大きい区画から先に地図データを更新することによって、更新が完了する前に画面情報を生成する際に更新が完了していない影響を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態の地図更新システム１の概要を示す図
【図２】ナビゲーション装置１００の構成図
【図３】地図配信サーバ２００の構成図
【図４】第一の主要地図データ５００、および第一の経路計算データ７００に含まれる情報を示す概念図
【図５】第一の主要地図データ５００および第一の経路計算データの構成を示す図
【図６】第二の主要地図データ６００、および第二の経路計算データ８００の収録内容を説明する図
【図７】第二の主要地図データ６００および第二の経路計算データ８００の構成を示す図
【図８】バージョン管理テーブル９００の構成を示す図
【図９】経路データ４１０の一例を示す図
【図１０】表示部１０３に表示される地図を説明する図
【図１１】ナビゲーション装置１００の起動時における動作シーケンス図
【図１２】ナビゲーション動作の全体シーケンスを示す図
【図１３】差異検出部１５０の差異検出処理を示すフローチャート
【図１４】差異データ４２０の算出過程を示す図
【図１５】第１の実施の形態における主要地図データ更新部１７０による主要地図データのバックグラウンド更新処理を示すフローチャート
【図１６】地図描画部１２０の動作を示すフローチャート
【図１７】変形例３における主要地図データ更新部１７０による主要地図データのバックグラウンド更新処理を示すフローチャート
【図１８】第２の実施の形態における地図更新システム１Ａの全体構成図
【図１９】第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００Ａの構成図
【図２０】第２の実施の形態における地図配信サーバ２００Ａの構成図
【図２１】第２の実施の形態におけるバージョン管理テーブル９１０の構成を示す図
【図２２】地図配信サーバ２００Ａの動作シーケンス図
【図２３】第３の実施の形態における第一の経路計算データ７００Ａの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１６を参照して、地図更新システムの第１の実施の形態を説明する。
【０００９】
図１は、第１の実施の形態の地図更新システム１の概要を示す図である。地図更新システム１は、ナビゲーション装置１００、および地図配信サーバ２００を備え、両者が通信網３００を介して接続されている。本実施の形態では、ナビゲーション装置１００を操作する者を「ユーザ」と呼ぶ。ナビゲーション装置１００は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置であり、ユーザの操作に基づき目的地までの走行経路を後述する表示部に表示する。またナビゲーション装置１００が搭載される車両を「自車両」または「自車」と呼ぶ。図１ではナビゲーション装置１００は１台しか表示されていないが、地図配信サーバ２００は複数のナビゲーション装置１００と接続可能である。ただし地図配信サーバ２００はいずれのナビゲーション装置１００に対しても同様に処理を行うので、本実施の形態では１台のナビゲーション装置１００が接続されている場合を説明する。
【００１０】
ナビゲーション装置１００は、目的地までの走行経路を算出し所定範囲の地図、特に自車両の周辺の地図を描画して後述する表示部に表示する。走行経路の算出に用いる経路計算データおよび地図の描画に用いられる主要地図データは、地図配信サーバ２００から配信される情報により更新される。すなわち同一種類のデータに新旧が存在するため便宜的に「第一の」、「第二の」を付加して区別する。すなわちナビゲーション装置１００は第一の主要地図データ５００と第一の経路計算データ７００とを備え、地図配信サーバ２００は第二の主要地図データ６００と第二の経路計算データ８００とを備える。以下では第一の主要地図データ５００と第二の主要地図データ６００とをまとめて主要地図データ５６と呼ぶ。以下では第一の経路計算データ７００および第二の経路計算データ８００をまとめて経路計算データ７８と呼ぶ。
【００１１】
主要地図データ５６および経路計算データ７８はいずれも所定の区画に分割されており、本実施の形態ではそれぞれの区画は地理的に一致する。第一の主要地図データ５００は分割データ５１０、５２０、５３０などから構成され、第一の経路計算データ７００は分割データ７１０，７２０，７３０などから構成され、第二の主要地図データ６００は分割データ６１０、６２０、６３０などから構成され、第二の経路計算データ８００は分割データ８１０、８２０、８３０などから構成される。このとき、分割データ５１０、分割データ６１０、分割データ７１０、分割データ８１０には同一の地理的範囲の情報が格納される。また、分割データ５１０は分割データ６１０により更新され、分割データ７１０は分割データ８１０により更新される。
【００１２】
第一の主要地図データ５００および第二の主要地図データ６００は、走行経路の地図を表示するためなどに用いられるデータである。第二の主要地図データ６００の方が第一の主要地図データ５００よりも最新の情報を反映している。そのため第一の主要地図データ５００が第二の主要地図データ６００に上書きされることによりナビゲーション装置１００の主要地図データが更新される。また、後述するように主要地図データは区画ごとに個別に更新される。
【００１３】
第一の経路計算データ７００および第二の経路計算データ８００は経路の計算などに用いられるデータである。第二の経路計算データ８００の方が第一の経路計算データ７００よりも最新の情報を反映している。そのため第一の経路計算データ７００が第二の経路計算データ８００に上書きされることによりナビゲーション装置１００の経路計算データが更新される。ただし経路計算データは区画ごとの更新はされず一括して更新される。
【００１４】
主要地図データ５６および経路計算データ７８はいずれも所定の区画に分割されており、本実施の形態ではそれぞれの区画は地理的に一致する。具体的には、第一の主要地図データ５００の分割データ５１０、第一の経路計算データ７００の分割データ７１０、第二の主要地図データ６００の分割データ６１０、および第二の経路計算データ８００の分割データ８１０には同一の地理的範囲に関する情報が格納される。たとえば図１に示すように地図配信サーバ２００からナビゲーション装置１００に第二の主要地図データ６００の分割データ６３０が送信されると、第一の主要地図データ５００の分割データ５３０が更新される。ただし前述のとおり経路計算データ７８は区画ごとではなく全体が一括して更新される。
【００１５】
図２は、ナビゲーション装置１００の構成図である。ナビゲーション装置１００は、ナビゲーションに関する一連の処理を実行するナビ制御部１０１、第一の経路計算データ７００、第一の主要地図データ５００、およびバージョン管理テーブル９００を格納しているナビ記憶部１０２、ナビゲーション画面を表示してユーザに提示する表示部１０３、ユーザによる目的地等の入力を受け付ける操作部１０４、地図配信サーバ２００と通信を行うためのナビ通信部１０５、自車位置を推定する自車位置推定部１１０、および自車位置周辺の地図等を描画する地図描画部１２０を備える。ナビゲーション装置１００はさらに、自車周辺の情報や経路沿いの情報を案内する誘導部１３０、自車位置から目的地までの経路を計算して経路データ４１０を出力する経路計算部１４０、経路データ４１０と第一の主要地図データ５００を比較して差異を検出する差異検出部１５０、地図配信サーバ２００から第二の経路計算データ８００を取得してナビ記憶部１０２に保存する経路計算データ更新部１６０、地図配信サーバ２００から第二の主要地図データ６００を区画単位で取得してナビ記憶部１０２に保存する主要地図データ更新部１７０を備える。
【００１６】
ナビ制御部１０１は、不図示のＣＰＵ，ＲＯＭ，およびＲＡＭを備え、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより後述する動作を実現する。ナビ記憶部１０２は不揮発性で書き換え可能な記憶領域、たとえばフラッシュメモリやハードディスクである。表示部１０３は、たとえば液晶ディスプレイである。操作部１０４はたとえば複数のボタンである。ただし表示部１０３と操作部１０４がタッチパネルとして一体に構成されてもよい。自車位置推定部１１０、地図描画部１２０、誘導部１３０、経路計算部１４０、差異検出部１５０、経路計算データ更新部１６０、主要地図データ更新部１７０は、専用のハードウェアとして実現する構成としても良いし、ナビ制御部１０１が実行するソフトウェアモジュールとして実現する構成としても良い。
バージョン管理テーブル９００について詳しくは後述するが、主要地図データ５６および経路計算データ７８は、更新管理のためにバージョン情報を用いており、バージョン管理テーブル９００には第一の主要地図データ５００および第一の経路計算データ７００のバージョン番号が格納される。主要地図データ５６および経路計算データ７８は密接に関連しており、両者のバージョン番号はリンクしている。たとえば、更新前の第一の主要地図データ５００および第一の経路計算データ７００のバージョンはともに「１」であり、両者の更新がすべて完了すると両者のバージョンはともに「２」となる。
【００１７】
図３は、地図配信サーバ２００の構成図である。地図配信サーバ２００は、地図データを配信する一連の処理を行うサーバ制御部２０１、第二の経路計算データ８００、第二の主要地図データ６００を格納しているサーバ記憶部２０２、ナビゲーション装置１００と通信を行うためのサーバ通信部２０３、第二の経路計算データ８００をナビゲーション装置１００に配信する経路計算データ配信部２６０、第二の主要地図データを区画単位でナビゲーション装置１００に配信する主要地図データ配信部２７０とを備える。
サーバ制御部２０１は、不図示のＣＰＵ，ＲＯＭ，およびＲＡＭを備え、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより後述する動作を実現する。サーバ記憶部２０２は不揮発性で書き換え可能な記憶領域、たとえばフラッシュメモリやハードディスクである。経路計算データ配信部２６０、および主要地図データ配信部２７０は、専用のハードウェアとして実現する構成としても良いし、サーバ制御部２０１が実行するソフトウェアモジュールとして実現する構成としても良い。
【００１８】
図４は、ナビゲーション装置１００に格納されている第一の主要地図データ５００、および第一の経路計算データ７００に含まれる情報を示す概念図である。なおこれらに対応するデータ構成は後述する図５を用いて説明する。図４は、第一の主要地図データ５００および第一の経路計算データ７００を構成する３つの区画Ｔ１〜Ｔ３を示しており、いずれの地図データであるかを示すために「Ｍ」と「Ｃ」を付加して区別している。すなわち図４は、第一の主要地図データ５００に含まれる３つの区画Ｔ１Ｍ５１０、Ｔ２Ｍ５２０、Ｔ３Ｍ５３０、および第一の経路計算データ７００を構成する３つの区画Ｔ１Ｃ７１０、Ｔ２Ｃ７２０、Ｔ３Ｃ７３０を示している。図示している内容のうち、実線はリンクを示し、黒丸はノードを示し、白丸は補間点を示している。ここでノードとは属性情報を含む点データであり、同一バージョンの主要地図データ５６と経路計算データ７８の場合、一方のデータに存在するノードは他方のデータにも存在する。
【００１９】
図４においてノードの上に記載している符号はそのノードを識別する名称であり、区画名に区画内での通し番号を付加している。なお本実施の形態では、区画の境界に存在するノードは右側の区画に属することとする。一方、補間点とは、座標のみを含む点データであり、道路の形状（曲線等）を示すために使用されるものである。主要地図データ５６には、地図の描画や自車位置の推定を行うために補間点が収録されている。一方、経路計算データ７８には、経路計算を行ううえで道路の形状は必ずしも必須ではないため、補間点は収録されていない。
【００２０】
図５は、図４に示した第一の主要地図データ５００および第一の経路計算データの構成を示す図である。第一の主要地図データ５００には、区画ごとのリンクの情報が格納される。例えば区画Ｔ１Ｍのデータ５１０は、区画Ｔ１Ｍには１本のリンク、すなわちリンク１のみが含まれることを示している。各リンクは、始点ノード、終点ノード、属性、および連続する複数の補間点の情報を含む。始点ノードおよび終点ノードは、ノードの名称、および座標を格納している。座標は「（Ｘ座標、Ｙ座標）」の形式で表記している。座標の値は、たとえば区画の左下座標を（０，０）とし、区画の右上の座標は（２０４８、２０４８）とする。
【００２１】
属性とは、リンクに対応する道路の制限速度や、その道路に関して案内すべき情報、たとえば、分岐路の行先を示す文字や音声の情報、道路に掲示されている案内標識の画像などである。第一の主要地図データ５００を構成する各リンクの属性は、本実施例の説明においては不要であるため省略している。補間点は、前述したようにリンクの形状を示すための座標である。区画Ｔ１のリンク１の形状は、始点ノードの座標（０、１０５０）、補間点（７８０、８００）、補間点（１５１０、７００）、終点ノードの座標（０、７７０）で示される折線となる。ただし終点ノードは隣接する区画Ｔ２Ｍの座標なので、区画Ｔ１Ｍの座標では（２０４８，７７０）に相当する。
【００２２】
第一の経路計算データ７００には、区画ごとのノードの情報が格納される。例えば区画Ｔ１のデータ７１０は、区画Ｔ１には１つのノード、すなわちノードＴ１Ｃ１のみが含まれることを示している。各ノードは、ノードの区画内の座標および一以上の隣接ノードの情報を含む。ノードの座標の表記およびその定義は前述のとおりである。
隣接ノードは、そのノードから到達可能な隣のノードを示すものである。区画Ｔ１ＣのノードＴ１Ｃ１の場合、区画Ｔ２ＣのノードＴ２Ｃ１に接続していることを示している。なお、最短経路の計算を行うためには隣接ノードに到達するためのコストも経路計算データに含むが、本実施例を説明する上では不要なため省略している。ここでいうコストとは、通常、移動時間等を考慮して決められるものである。
【００２３】
図６は、地図配信サーバ２００に格納されている第二の主要地図データ６００、および第二の経路計算データ８００の収録内容を説明する図である。ノードやリンク等、図の記載内容については、図４において説明した内容と同様であるため省略する。図４に記載した第一の主要地図データ５００と比較して、区画Ｔ２Ｍにおいてノードが追加されるとともに道路が図示下側にずれている。そしてこの影響によりノードＴ３Ｍ１の座標が（０，６８０）から（０，３９０）に変更されている。また区画Ｔ３ＭにはノードＴ３Ｍ２から図示上方に延びる道路が追加されている。主要地図データの変化に応じて、第二の経路計算データ８００も図４に示した第一の経路計算データ７００から変化している。
【００２４】
図７は、図６に示した第二の主要地図データ６００および第二の経路計算データ８００の構成を示す図である。第二の主要地図データ６００と第二の経路計算データ８００の構成については、図５において説明した内容と同様であるため省略する。格納情報についても基本的に図６で説明した内容と同様であるため省略するが、区画Ｔ３Ｃのリンク１には、属性として「行き先看板」が設定される。この「行き先看板」は、リンク１の終点ノードが示す交差点に分岐後の行き先を記載した看板が存在することを意味し、図７では示していないがその看板が示す情報、たとえば看板の画像情報もあわせて格納される。
【００２５】
図８は、ナビゲーション装置１００に格納されているバージョン管理テーブル９００の構成を示す図である。バージョン管理テーブル９００には、第一の主要地図データ５００の各区画のバージョン番号および第一の経路計算データ７００のバージョン番号が格納される。バージョン管理テーブル９００は複数のレコードから構成され、各レコードはデータ種別９０１、区画９０２、バージョン９０３のフィールドから構成される。バージョン管理テーブル９００を構成するレコードは、第一の経路計算データ７００に対応する１つのレコードと、第一の主要地図データ５００の各区画に対応する複数のレコードである。
【００２６】
たとえば第一の主要地図データ５００が１０の区画から構成される場合は、バージョン管理テーブル９００は１１のレコードを有する。区画９０２のフィールドには、データ種別９０１が経路計算データの場合は何も格納されず、データ種別９０２が主要地図データの場合は区画の名称が格納される。第一の経路計算データ７００も複数の区画から構成されるが、第一の経路計算データ７００は全ての区画が一度に更新されるので、区画ごとに管理する必要がないからである。バージョン９０３のフィールドには、バージョン番号が格納される。バージョン番号は、たとえば１から始まる数字であり数値が大きいほど新しいことを表す。バージョン管理テーブル９００は、経路計算データ更新部１６０および主要地図データ更新部１７０により更新される。
【００２７】
（経路データ）
図９は、経路計算部１４０が生成する経路データ４１０の一例を示す図である。経路データ４１０は、区画４１１、ノード４１２、座標４１３から構成されている。経路データ４１０には、自車両が走行する経路を構成する各ノードを走行する順番で格納される。図９に示す例では経路の始まりが区画Ｔ１のノードＴ１Ｃ１、経路の終わりが区画Ｔ４のノードＴ４Ｃ１である経路を示している。
【００２８】
（画面表示）
図１０を参照して、第一の主要地図データ５００の一部が更新されていない状況において、地図描画部１２０により表示部１０３に表示される地図を説明する。地図描画部１２０は主に、第一の主要地図データ５００を用いて道路の形状を描画し、経路データ４１０を用いて走行経路を描画する。以下に説明する例では、第一の主要地図データ５００は区画Ｔ３Ｍのみが更新されており、第一の経路計算データ７００は全区分の更新が完了している。換言すると、第一の主要地図データ５００の区画Ｔ１Ｍおよび区画Ｔ２Ｍには図５に示した情報が格納され、第一の主要地図データ５００の区画Ｔ３Ｍおよび第一の経路計算データ７００の全体は図７に示した情報が格納された状態である。そして、通信や地図配信サーバ２００の不具合により第一の主要地図データ５００の更新が中断したまま自車両が走行した際に、以下のそれぞれの地点で表示される画面表示を説明する。なお第一の主要地図データ５００の区画の更新順番を決定する手法は後に詳述する。
【００２９】
図１０の上段は、上述した状況における第一の経路計算データ７００、および走行経路を示す。前述のとおり、図１０における第一の経路計算データ７００は更新済みなので、図７に示した第二の主要地図データ６００と同一である。図１０の上段において太線が走行経路を示しており、図示左端のＴ１Ｃ１からＴ２Ｃ１，Ｔ２Ｃ２、・・、Ｔ３Ｃ２、Ｔ４Ｃ１へと走行する。図１０の中段は上述した状況における第一の主要地図データ５００を示す。前述のとおり、区画Ｔ１Ｍおよび区画Ｔ２Ｍには図５に示した情報が格納され、区画Ｔ３Ｍには図７に示した情報が格納される。また図１０の中段における３つの四角は、表示部１０３への表示が行われた地点を示す。
【００３０】
図１０の下段に示す画面１０３Ａ〜１０３Ｃは、図１０の中段に示す３つの地点において進行方向、すなわち図示右側の地図を示している。画面１０３Ａには区画Ｔ１Ｍ内の道路が表示されており、前述のとおり更新がまだ行われていないので、地図描画部１２０は更新前の第一の主要地図データ５００を用いて道路を描画し、経路データ４１０を用いて走行経路を描画する。地図描画部１２０は第一の主要地図データ５００に含まれるリンクの補間点の情報を用いて道路の詳細な形状を描画する。また地図描画部１２０は、後述する手法により描画されている範囲内の第一の主要地図データ５００に未更新の区画が含まれることを検出し、更新が行われている最中であることを示す表示、たとえば「更新中」という文字を表示する。
【００３１】
画面１０３Ｂには区画Ｔ２Ｍ内の道路が表示されている。地図描画部１２０は更新前の第一の主要地図データ５００を用いて画面１０３Ｂの略中央を上下に結ぶ道路を描画する。また地図描画部１２０は、後述する理由により、経路データ４１０を用いて画面１０３Ｂの右上に延びる道路を追加し、追加した道路に経路を描画する。この追加された道路は、図１０上段の区画Ｔ２ＣにおけるノードＴ２Ｃ２，Ｔ２Ｃ３，Ｔ３Ｃ１を結ぶ線分に相当する。追加された道路は形状点を用いずに描画しているので概形しか表されないが、車両の進行方向と画面１０３Ｂにおける進行方向を一致させることができるので、画面１０３Ｂにその道路が描画されることでユーザの利便性を高めることができる。さらに地図描画部１２０は、描画されている範囲内の第一の主要地図データ５００に未更新の区画が含まれることを検出し、更新が行われている最中であることを示す表示、たとえば「更新中」という文字を表示する。
【００３２】
画面１０３Ｃには区画Ｔ３Ｍ内の道路が表示されている。地図描画部１２０は更新後の第一の主要地図データ５００を用いて道路を描画し、さらに区画Ｔ３Ｍのリンク１の属性である行先看板を描画する。また地図描画部１２０は、経路データ４１０を用いて経路を描画する。区画Ｔ３Ｍの第一の主要地図データ５００は更新の前後で大きく変化しているが、後述するように区画Ｔ１Ｍや区画Ｔ２Ｍに先駆けて更新されるので、区画Ｔ３Ｍは更新後のデータを用いて描画される。
【００３３】
（動作シーケンス）
図１１は、ナビゲーション装置１００の起動時における動作シーケンスを示した図である。ナビゲーション装置１００は、自車両のイグニッションスイッチＯＮなどにより起動すると、経路計算データ更新部１６０が地図配信サーバの経路計算データ配信部２６０に対して、経路計算データの更新があるか問合せを行う（ステップＳ１６０１）。具体的には、たとえば第一の経路計算データ７００の現在のバージョン番号を送信する。この問い合わせを受けた経路計算データ配信部２６０は、バージョンが新しい第二の経路計算データ８００がある場合、それをナビゲーション装置１００に配信する（ステップＳ１６０２）。経路計算データ更新部１６０は、受信した第二の経路計算データ８００をナビ記憶部１０２に書き込むことで第一の経路計算データ７００を更新し、バージョン管理テーブル９００における経路計算データのバージョンを更新する（ステップＳ１６０３）。
【００３４】
経路計算データ更新部１６０はその後、主要地図データ更新部１７０に対して、主要地図データの更新開始を指示する（ステップＳ１６０４）。この更新開始指示を受けて、主要地図データ更新部１７０は、地図配信サーバ２００の主要地図データ配信部２７０に対して、主要地図データの更新があるか問合せを行う（ステップＳ１７０１）。次に、主要地図データ配信部２７０は、更新データ（第二の主要地図データ６００）がある場合、ナビゲーションの実行に必要となる一部の区画、たとえばユーザの自宅が含まれる区画のデータをナビゲーション装置１００に配信する（ステップＳ１７０２）。次に主要地図データ更新部１７０は、受信した第二の主要地図データ６００をナビ記憶部１０２に書き込むことで第一の主要地図データ５００を更新するとともに、バージョン管理テーブル９００における更新した区画のバージョンを更新する（ステップＳ１７０３）。このようにナビゲーションの実行に必要となる最低限のデータを更新した後、ナビゲーション装置１００は地図の描画を含むナビゲーション動作が実行可能となり、ユーザにより設定された目的地へのナビゲーション動作が開始される。
【００３５】
ナビゲーション動作と並行して、バックグラウンドで残りの主要地図データの更新処理（以下、「主要地図データのバックグラウンド更新」と呼ぶ）を継続する（ステップＳ１７１０）。後述するように、ナビゲーション動作は主要地図データの更新処理に影響を与える。ナビゲーション動作を図１２を参照して説明し、主要地図データのバックグラウンド更新を図１５を参照して説明する。なお目的地が設定されない場合も主要地図データの更新処理が継続される。
【００３６】
図１２は、ナビゲーション動作の全体シーケンスを示す図である。図１０を参照して説明したように、ナビゲーション動作が開始する前に第一の経路計算データ７００の更新は完了している。ユーザがナビゲーション装置１００の操作部１０４等を使用して目的地が設定すると、経路計算部１４０は、自車位置から目的地までの経路計算を行い、経路データ４１０を生成する（ステップＳ１４０１）。次に経路計算部１４０は、差異検出部１５０にステップＳ１４０１において生成した経路データ４１０を通知する（ステップＳ１４０２）。この通知を受けた差異検出部１５０は、通知された経路データ４１０と、第一の主要地図データ５００とを比較して差異データ４２０を生成する（ステップＳ１４０３）。なお差異データ４２０を生成する処理は、後に図１３を参照して詳細を説明する。
【００３７】
次に差異検出部１５０は、経路データ４１０と生成した差異データ４２０とを、自車位置推定部１１０、地図描画部１２０、誘導部１３０、および主要地図データ更新部１７０に通知する（ステップＳ１４０４）。なお主要地図データ更新部１７０は、後述するように差異検出部１５０からの通知の影響を受けるが、差異検出部１５０からの通知がなくてもバックグラウンド更新（ステップＳ１７１０）は行われる。
【００３８】
自車位置推定部１１０は自車位置を推定して地図描画部１２０および誘導部１３０に通知する（ステップＳ１１０２）。詳しくは後に図１６を参照して説明するが、地図描画部１２０は通知された自車位置に応じて、画面に表示する地図を描画する（ステップＳ１１０３）。誘導部１３０は、自車位置において案内すべき情報、たとえば右折する交差点までの距離の情報などがあればそれを表示して目的地まで誘導する（ステップＳ１１０４）。また誘導部１３０は、自車位置が目的地に略一致することなどにより目的地に到着したと判断すると、誘導が終了したことを主要地図データ更新部１７０に通知する。
【００３９】
（差異検出部）
図１３は、差異検出部１５０が差異データ４２０を生成する差異検出処理を示すフローチャートである。図１３に示す処理の実行主体はナビ制御部１０１のＣＰＵである。以下に説明するように差異検出部１５０は、経路データ４１０および第一の主要地図データ５００を用いて第一の主要地図データ５００の更新前後の差異を検出する。この処理は、経路データ４１０はすでに更新が行われた第一の経路計算データ７００に基づいて作成されているので、経路データ４１０に含まれる情報は更新された第一の主要地図データ５００のデータと同視できる点に着目して行われている。
【００４０】
差異検出部１５０は、まず、変数Ｉに１を、変数Ｍに経路データ４１０に含まれる区画の数を格納する（ステップＳ１５０１）。次に差異検出部１５０は、変数Ｊに１を、変数Ｎに経路上に存在するＩ番目の区画（以下、区画（Ｉ）と呼ぶ）に含まれるノード数を格納する（ステップＳ１５０２）。次に差異検出部１５０は、区画（Ｉ）のＪ番目のノードを処理ノードＰとして一時的に記憶する（ステップＳ１５０３）。すなわち処理ノードＰは、経路上のノードなので第一の経路計算データ７００上のノードである。
【００４１】
次に差異検出部１５０は、処理ノードＰから最も近い距離にある第一の主要地図データ５００上のノードを選択し、近傍ノードＱとして一時的に記憶する（ステップＳ１５０５）。このとき、第一の主要地図データ５００の区画Ｔ１Ｍの左下の座標が、第一の経路計算データ７００の区画Ｔ１Ｃの左下の座標に対応する、すなわち両者の距離がゼロであるとして、第一の主要地図データ５００上のノードと第一の経路計算データ７００上のノードとの距離を算出する。
【００４２】
次に差異検出部１５０は、処理ノードＰと、近傍ノードＱの距離および分岐数の差をノード差異として後に図１４を用いて説明するように計算する（ステップＳ１５０５）。次に差異検出部１５０は、変数Ｊに１を加算する（ステップＳ１５０６）。次に差異検出部１５０は、変数Ｊが変数Ｎを超える値になったか判断する（ステップＳ１５０７）。差異検出部１５０は、変数Ｊが変数Ｎを超えないと判断する場合は、ステップＳ１５０３に戻って処理を繰り返し、変数Ｊが変数Ｎを超えると判断する場合は、後述するように区画（Ｉ）の差異評価値を計算する（ステップＳ１５０８）。次に差異検出部１５０は、変数Ｉに１を加算する（ステップＳ１５０９）。次に差異検出部１５０は、変数Ｉが変数Ｍを超える値になったか判断する（ステップＳ１５１０）。差異検出部１５０は、変数Ｉが変数Ｍを超えないと判断する場合はステップＳ１５０２に戻って処理を繰り返し、変数Ｉが変数Ｍの値を超えると判断する場合は差異検出処理を修了する。
以上説明した処理により得られる、区画ごとの差異評価値が差異データ４２０である。
【００４３】
（差異データの算出例）
図１４は、図４〜図５に示した第一の主要地図データ５００と、図６〜図７に示した第二の経路計算データ８００を用いて、図１３で示したフローチャートに従って計算される差異データ４２０の算出過程を示す図である。すなわち図６〜図７に示した第二の経路計算データ８００を用いて経路データ４１０が算出された場合の例である。図１４に示す表は、経路データ４１０に含まれる各ノードに対応する複数のレコードから構成される。それぞれのレコードは、区画４２１、ノード４２２、近傍ノード４２３、距離４２４、分岐差４２５、ノード差異４２６、および差異評価値４２７のフィールドから構成される。区画４２１およびノード４２２のフィールドには、経路データ４１０と同一の値が格納される。近傍ノード４２３のフィールドには、処理ノードＰから最も近い距離にある第一の主要地図データ５００上のノードが格納される。区画を跨ぐ距離の算出をするために、たとえば区画Ｔ１Ｃや区画Ｔ１Ｍの左下の座標を（０，０）、区画Ｔ３Ｃや区画Ｔ３Ｍの右上の座標を（６１４４，２０４８）とする第一の主要地図データ５００と第一の経路計算データ７００とに共通の座標系を設定する。距離４２４の値をＬで表すと、Ｌはユークリッド距離として次の式（１）のように算出される。
【００４４】
Ｌ＝ＳＱＲＴ（（Ｘ＿Ｐ−Ｘ＿Ｑ）＾２＋（Ｙ＿Ｐ−Ｙ＿Ｑ）＾２）  ・・・式（１）
ただし、Ｘ＿Ｐは処理ノードＰのＸ座標、Ｘ＿Ｑは近傍ノードＱのＸ座標、Ｙ＿Ｐは処理ノードＰのＹ座標、Ｙ＿Ｑは近傍ノードＱのＹ座標である。またＳＱＲＴは平方根を算出することを示す。たとえば処理ノードＰがノードＴ１Ｃ１の場合に近傍ノードＱは同一の座標に存在するノードＴ１Ｍ１になるので、距離４２４の値はゼロである。また処理ノードＰがノードＴ３Ｃ２の場合は、図４に示すように第一の主要地図データ５００ではノードＴ３Ｍ１よりもノードＴ４Ｍ１の方が距離が近いのでノードＴ４Ｍ１が近傍ノードＱとなり、その距離Ｌが「６５５」と算出される。
【００４５】
分岐差４２５は、処理ノードＰに隣接するノードの数と近傍ノードＱに隣接するノードの数の差である。分岐差４２５の値をＢで表すと、Ｂは次の式（２）により表される。
Ｂ＝ＡＢＳ（ＮＵＭ＿Ｐ−ＮＵＭ＿Ｑ）  ・・・式（２）
ただし、ＮＵＭ＿Ｐは処理ノードＰに隣接するノードの数、ＮＵＭ＿Ｑは近傍ノードＱに隣接するノードの数である。またＡＢＳは絶対値を算出することを示す。たとえばノードＴ３Ｃ２は、ＮＵＭ＿Ｐが３、ＮＵＭ＿Ｑが１なのでＢ＝２である。
【００４６】
ノード差異４２６は、距離４２４の値と分岐差４２５の値との重みづけにより算出される。たとえばノード差異４２６の値をＤで表すと、Ｄは次の式（３）により表される。
Ｄ＝Ｌ＋Ｗ＊Ｂ  ・・・式（３）
ただしＷは所定の重み係数であり、図１４ではＷ＝２００としている。
【００４７】
差異評価値４２７は、区画ごとの差異の評価値であり、区画に含まれるノードのノード差異４２６の値の和である。差異評価値４２７の値をＥＶＡＬで表すと、ＥＶＡＬは次の式（４）により表される。
ＥＶＡＬ＝Σ（Ｄ）  ・・・式（４）
ただしΣは、区画に含まれるすべてのノードについての和を評価することを示す。
【００４８】
図１５は、主要地図データ更新部１７０による主要地図データのバックグラウンド更新処理を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、ナビ制御部１０１のＣＰＵである。主要地図データ更新部１７０は、まず、バージョン管理テーブル９００を参照して、主要地図データ内に未更新の区画があるか否かを判断する（ステップＳ１７１１）。具体的には、バージョン管理テーブル９００において経路計算データのバージョンと異なるバージョン番号を有する区画があれば未更新の区画があると判断する。主要地図データ更新部１７０は未更新の区画がないと判断するとバックグラウンド更新を終了し、未更新の区画があると判断するとステップＳ１７１２に進んでバックグラウンド更新を継続する。
【００４９】
次に主要地図データ更新部１７０は、未更新の区画において差異データ４２０が存在するか否かを判断する（ステップＳ１７１２）。前述のとおり、差異データ４２０は経路データ４１０に含まれる区画しか計算されない。また、経路データ４１０に含まれる区画であっても誘導が完了すると差異データ４２０は存在しないものとして扱われる。未更新の区画において差異データ４２０が存在すると判断する場合は、未更新の区画から、差異が最も大きい区画を選択する（ステップＳ１７１３）。なお、ここで差異が最も大きいとは、差異データ４２０の差異評価値４２７の値が最も大きいことを意味する。ステップＳ１７１２において未更新の区画に差異データ４２０が存在しないと判断する場合は、未更新の区画から、自宅に最も近い区画を選択する（ステップＳ１７１４）。なお、自宅に近い区画を選ぶのではなく、単純に任意の一区画を選択する等でも良い。
【００５０】
ステップＳ１７１３またはステップＳ１７１４の実行が完了すると、主要地図データ更新部１７０は、ステップＳ１７１３またはステップＳ１７１４において選択した区画の第二の主要地図データ６００を地図配信サーバ２００の主要地図データ配信部２７０から取得し、ナビ記憶部１０２内の第一の主要地図データ５００を更新する（ステップＳ１７１５）。次に主要地図データ更新部１７０は、バージョン管理テーブル９００における主要地図データの更新した区画のバージョンを更新し、ステップＳ１７１１に戻る（ステップＳ１７１６）。主要地図データ更新部１７０は、未更新の区画がなくなるまで、以上の処理を繰り返す。
【００５１】
図１６は、地図描画部１２０の動作を示すフローチャートである。地図描画部１２０は、自車位置推定部１１０から通知された自車位置に基づき描画対象範囲を決定し、第一の主要地図データ５００を参照して地図を描画する（ステップＳ１２０１）。次に地図描画部１２０は、経路計算部１４０によって計算された経路データ４１０に含まれるノードが描画対象範囲に含まれるか否かを判断する（ステップＳ１２０２）。地図描画部１２０は、経路データ４１０が描画範囲に含まれないと判断する場合は描画処理を終了する。地図描画部１２０は、経路データ４１０が描画範囲に含まれると判断する場合は、描画対象区画の第一の主要地図データ５００のバージョンと、第一の経路計算データ７００のバージョンが一致するか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。この判断は、バージョン管理テーブル９００を参照して行われる。地図描画部１２０は、両者のバージョンが一致すると判断する場合は、経路データ４１０のノードに対応する主要地図データのリンクを経路として選択する（ステップＳ１２０４）。
【００５２】
ステップＳ１２０３において両者のバージョンが一致しないと判断する場合は、差異データ４２０における描画対象区画の差異評価値４２７が所定の値、たとえば１００未満か否かを判断する（ステップＳ１２０５）。差異評価値４２７が所定の値未満であると判断する場合は、経路データ４１０を構成するノードを差異データ４２０における処理ノードＰとし、これに対応する近傍ノードＱを選択する（ステップＳ１２０６）。ステップＳ１２０５において差異評価値４２７が所定の値未満ではないと判断する場合は、地図描画部１２０は、経路データ４１０の座標４１３を使用して道路を追加し、経路として選択する（ステップＳ１２０７）。この道路を追加する場合の例は後述する。次に地図描画部１２０は、ステップＳ１２０４、ステップＳ１２０６、ステップＳ１２０７のいずれかで選択した経路を描画して（ステップＳ１２０８）描画処理を終了する。
【００５３】
図１６に示すフローチャートの動作例を図１０を参照して説明する。この動作例の前提として、第一の経路計算データ７００の全体および第一の主要地図データ５００の区画Ｔ３Ｍが更新され、第一の主要地図データ５００の区画Ｔ１Ｍおよび区画Ｔ２Ｍは更新されていないとする。また、経路データ４１０は図９に示すものであり、差異データ４２０は図１４に示すものであるとする。この前提において地図描画部１２０は、区画Ｔ３Ｍの描画においては、第一の経路計算データ７００のバージョンと区画Ｔ３Ｍの第一の主要地図データ５００のバージョンが一致するのでステップＳ１２０４に進む。また地図描画部１２０は、区画Ｔ１Ｍおよび区画Ｔ２Ｍの描画においては、両者のバージョンが一致しないのでステップＳ１２０５の判断を行い、区画Ｔ１Ｍでは肯定判断を行ってステップＳ１２０６に進み、区画Ｔ２Ｍでは否定判断を行ってステップＳ１２０７に進む。
【００５４】
地図描画部１２０はステップＳ１２０７では、経路の座標である（０，７７０）、（３１０，７９０）、（１２２０，３４０）、（０，３９０）を用いて道路を追加する。ただし最後の座標（０，３９０）は区画Ｔ４Ｍにおける座標なので区画Ｔ３Ｍとの位置関係に基づき（２０４８，３９０）に換算してから処理が行われる。そして地図描画部１２０は、追加した道路に経路を描画する。
【００５５】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる第一の主要地図データ５００が格納されるナビ記憶部１０２と、第一の主要地図データ５００を用いて画面情報を生成する地図描画部１２０と、区画における第一の主要地図データ５００の更新前後での差異の大きさを差異評価値として算出する差異検出部１５０と、差異評価値の大きさに基づき区画の順番を決定して記憶部に格納される地図情報を区画ごとに更新する主要地図データ更新部１７０とを備える。
更新前後での差異が大きい区画から先に第一の主要地図データ５００を更新することによって、更新が完了する前に画面情報を生成する際に更新が完了していない影響を低減することができる。
【００５６】
（２）ナビ記憶部１０２には区画ごとの更新状況を示すバージョン情報管理テーブル９００が格納される。地図描画部１２０は、第一の主要地図データ５００およびバージョン情報管理テーブル９００を用いて画面情報を生成する。
そのため、描画対象となる区画の更新状況に応じて地図の描画を変化させ、更新が完了していない区画を描画する場合にその影響を低減することができる。
【００５７】
（３）地図描画部１２０は、バージョン情報管理テーブル９００を参照して画面情報の生成に用いる区画のうち１つでも更新されていないと判断すると、図１０の符号１０３Ａ、符号１０３Ｂで示すように画面情報に更新中である旨の情報を追加する。
表示部１０３に「更新中」と表示されているので、ユーザは表示部１０３の表示と現実の周囲の状況が異なることが想定できる。そのためユーザの混乱を防止することができる。
【００５８】
（４）地図描画部１２０は、バージョン情報管理テーブル９００を参照して画面情報の生成に用いる区画が更新されていないと判断すると、その区画について差異評価値の大きさに基づき画面情報を生成する。すなわち図１６に示すように、差異評価値が１００以上か１００未満かで異なる手法により画面情報を生成する。そのため、差異評価値の大きさに基づき違和感のない画面情報を生成することができる。
【００５９】
（５）ナビゲーション装置１００は、第一の経路計算データ７００を用いて目的地への走行経路を算出する経路計算部１４０を備える。差異検出部１５０は、経路計算部が算出した走行経路を含む区画の差異評価値を算出する。
そのためユーザにとって閲覧の重要性が高い地図の情報、すなわち走行経路を含む区画の地図情報を差異が大きい区画から更新することができる。
【００６０】
（６）地図更新システム１は、車両に搭載されるナビゲーション装置１００と、およびナビゲーション装置１００に情報を配信する配信サーバ２００とを備える。ナビゲーション装置１００は、区画ごとに区切られた少なくとも画面表示に用いられる第一の主要地図データ５００が格納されるナビ記憶部１０２と、第一の主要地図データ５００を用いて画面情報を生成する地図描画部１２０と、ナビ記憶部１０２に格納される地図情報を更新する主要地図データ更新部１７０とを備える。配信サーバ２００は、地図情報を更新するための最新地図情報が格納されるサーバ記憶部２０２を備え、主要地図データ更新部１７０が地図情報を更新する際の区画の順番は、地図情報の更新前後での差異の大きさを示す差異評価値に基づき決定される。
【００６１】
（７）ナビゲーション装置１００は、差異評価値を算出する差異検出部１５０を備える。ナビゲーション装置１００の主要地図データ更新部１７０は、差異評価値の大きさに基づき更新する区画の順番を決定して、更新対象とする区画を示す更新区画情報を配信サーバ２００に送信し、配信サーバ２００から受信する区画の最新地図情報に基づき地図情報を更新する。配信サーバ２００は、最新地図記憶部から更新区画情報により特定される区画の最新地図情報を抽出しナビゲーション装置１００に送信する主要地図地図データ配信部２７０を備える。
【００６２】
（変形例１）
主要地図データ更新部１７０が第一の主要地図データ５００を更新する前にナビゲーションを開始してもよい。すなわち図１１においてステップＳ１６０３が完了するとナビゲーション部１０７がナビゲーションを開始してもよい。
【００６３】
（変形例２）
主要地図データ更新部１７０がナビゲーション開始前に更新するデータは、ユーザの自宅が含まれる区画以外の情報であってもよい。たとえば高速道路の料金情報など、経路の計算には必ずしも必要ではないが多様な経路検索に対応するために必要となる情報をナビゲーション開始前に更新してもよい。
【００６４】
（変形例３）
主要地図データ更新部１７０は、経路計算データ４１０に含まれる区画が全て更新済みか、または自車両が目的地に到着して誘導が終了したことにより、未更新区画に差異データ４２０が存在しない場合はバックグラウンド更新を終了してもよい。
図１７は、変形例３における主要地図データ更新部１７０による主要地図データのバックグラウンド更新処理を示すフローチャートである。図１７は、図１５に示すフローチャートを以下のように変更している。すなわち、ステップＳ１７１２を否定判定する場合はステップＳ１７１４に進む代わりに処理を終了している。ナビ通信部１０５による通信が通信量に応じた利用料の支払いが必要な契約、いわゆる従量課金の場合には、走行経路以外の地図データを更新することの費用対効果が低いことがあるためである。
【００６５】
この変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ナビゲーション装置１００は、目的地への到着を検出する誘導部１３０を備える。主要地図データ更新部１７０は、差異評価値が算出された区画について差異評価値が大きい区画から第一の主要地図データ５００を更新する。主要地図データ更新部１７０は、誘導部１３０が目的地への到着を検出すると、図１２のＳ１１０４に示すようにその旨を通知するので、図１５のステップＳ１７１２において否定判定をして地図情報の更新を終了する。そのため、第一の主要地図データ５００のうち経路の誘導に必要な区画のみを更新することができる。
【００６６】
（変形例４）
差異検出部１５０が第一の主要地図データ５００と第一の経路計算データ７００との差異を検出する手法は上述する手法に限定されない。たとえばＯｐｅｎＬＲやＡＧＯＲＡ−Ｃなどの既知の手法を用いてもよい。
【００６７】
（変形例５）
差異検出部１５０は、更新前の第一の経路計算データ７００と更新後の第一の経路計算データ７００とを比較することにより、更新前後の差異を検出してもよい。差異検出部１５０の動作は上述した第１の実施の形態と同様である。この場合は、経路計算データ更新部１６０はナビ記憶部１０２に既存の第一の経路計算データ７００とは異なる記憶領域に地図配信サーバ２００から取得した第二の経路計算データ８００を格納する。
【００６８】
（変形例６）
地図描画部１２０は、「更新中」に代えて「アップデート中」、「地図情報取得中」、「未更新」、「最新ではない地図情報を使用中」、「合成処理により地図を作製」などを表示部１０３に表示してもよい。
【００６９】
―第２の実施の形態―
図１８〜図２２を参照して、地図更新システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第１の実施の形態においてナビゲーション装置が実行する機能の一部を地図配信サーバが実行する点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７０】
図１８は、第２の実施の形態における地図更新システム１Ａの全体構成図である。地図更新システム１Ａは、ナビゲーション装置１００Ａと、ナビゲーション装置１００Ｂと、地図配信サーバ２００Ａとが通信網３００を介して接続されている。ナビゲーション装置１００Ａには、第一の主要地図データ５００が格納される。地図配信サーバ２００には、第二の主要地図データ６００と第二の経路計算データ８００に加えて、第一の主要地図データ５００が格納されている。主要地図データおよび経路計算データの内容は、第１の実施の形態と同様である。図１８ではナビゲーション装置は２台しか表示されていないが、地図更新システム１Ａは３台以上のナビゲーション装置を含んでもよいし、１台のみのナビゲーション装置を含んでもよい。ナビゲーション装置１００Ａおよびナビゲーション装置１００Ｂは、格納される第一の主要地図データ５００のバージョン以外は同一なので、以下ではナビゲーション装置１００Ａの構成および動作のみを説明する。
【００７１】
図１９は、第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００Ａの構成図である。ナビゲーション装置１００Ａは、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の構成から経路計算部１４０、差異検出部１５０、経路計算データ更新部１６０、および主要地図データ更新部１７０が削除され、経路データ受信部１８０、主要地図データ受信部１９０が追加されている。経路データ受信部１８０は、地図配信サーバ２００Ａから経路データ４１０および差異データ４２０を受信し、自車位置推定部１１０、地図描画部１２０、誘導部１３０に通知する。主要地図データ受信部１９０は、地図配信サーバ２００Ａから受信した第二の主要地図データ６００を第一の主要地図データ５００としてナビ記憶部１０２に保存するものである。その他の構成要素については第１の実施の形態のナビゲーション装置と同様である。
【００７２】
図２０は、第２の実施の形態における地図配信サーバ２００Ａの構成図である。地図配信サーバ２００Ａは、第１の実施の形態における地図配信サーバ２００と比較して、経路計算データ配信部２６０および主要地図データ配信部２７０が削除され、経路計算部２４０、差異検出部２５０、経路データ配信部２８０、主要地図データプッシュ配信部２９０が追加されている。経路計算部２４０および差異検出部２５０の動作は第１の実施の形態と同様である。経路データ配信部２８０は、ナビゲーション装置１００Ａの経路データ受信部１８０から要求があった際に、経路計算部２４０から経路データ４１０を、差異検出部２５０から差異データ４２０を取得し、ナビゲーション装置１００Ａの経路データ受信部１８０に送信する。
【００７３】
主要地図データプッシュ配信部２９０は、ナビゲーション装置１００Ａに対して、第二の主要地図データ６００を区画ごとに配信する。これを受信したナビゲーション装置１００Ａは、第一の主要地図データ５００を更新する。また、第２の実施の形態の地図配信サーバ２００Ａは、ナビ記憶部１０２にバージョン管理テーブル９１０がさらに格納される。バージョン管理テーブル９１０は、地図配信サーバ２００Ａに格納される第二の経路計算データ８００のバージョン、ナビゲーション装置１００Ａに格納される第一の主要地図データ５００のバージョン、およびナビゲーション装置１００Ｂに格納される第一の主要地図データ５００のバージョンを管理する。個々の地図データの構成および格納内容については、第１の実施の形態と同様である。
【００７４】
図２１は、第２の実施の形態の地図配信サーバ２００Ａのナビ記憶部１０２に格納されるバージョン管理テーブル９１０の構成を示す図である。バージョン管理テーブル９１０の構成は複数のレコードから構成され、各レコードは装置９１１、区画９１２、バージョン９１３のフィールドから構成される。装置９１１のフィールドには、装置の名称が格納され、そのフィールドが対象とする情報を特定する。たとえば装置９１１のフィールドに「地図配信サーバ２００Ａ」が格納されるレコードは、地図配信サーバ２００Ａの第二の経路計算データ８００のバージョンを示す。また装置９１１のフィールドに「ナビゲーション装置１００Ａ」、「ナビゲーション装置１００Ｂ」が格納されるレコードは、それぞれナビゲーション装置１００Ａ、ナビゲーション装置１００Ｂの第一の主要地図データ５００のバージョンを示す。区画９１２、およびバージョン９１３のフィールドは、第１の実施の形態における区画９０２およびバージョン９０３と同様である。
【００７５】
図２２は、地図配信サーバ２００Ａから主要地図データを配信する動作の全体シーケンスを説明する図である。ナビゲーション装置１００Ａが起動すると、主要地図データ受信部１９０は、地図配信サーバ２００Ａの主要地図データプッシュ配信部２９０に、起動した旨の通知である起動通知を送信する（ステップＳ１９０１）。主要地図データプッシュ配信部２９０はこの起動通知を受けると、後述する処理を行い第二の主要地図データ６００を区画単位でナビゲーション装置１００Ａに送信する（ステップＳ１９０２）。この処理は、第１の実施の形態において図１５を参照して説明した主要地図データ更新部１７０の動作と同様であり、図１５のステップＳ１７１５において選択した区画を更新する処理が、選択した区画の主要地図データを主要地図データ受信部１９０に送信する処理に置き換えられた処理である。
【００７６】
以上、図１８から図２２を用いて説明した処理により、地図更新の課程で通信が切断されても第１の実施の形態と同様にナビゲーションを継続することが可能であり、かつ、ナビゲーション装置１００Ａ側で必要とする機能や、ナビ記憶部１０２の容量を削減することが可能となる。
【００７７】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）配信サーバ２００Ａは、第一の主要地図データ５００を格納するサーバ記憶部２０２、差異評価値を算出する差異検出部２５０、および差異評価値の大きさに基づく順番で最新地図情報を区画ごとにナビゲーション装置１００Ａへ送信する地図配信部、すなわち主要地図データプッシュ配信部２９０を備える。ナビゲーション装置１００の主要地図データ受信部１９０は、主要地図データプッシュ配信部２９０が送信する区画ごとの最新地図情報を用いてナビ記憶部１０２に格納された地図情報を更新する。そのため、ナビゲーション装置１００Ａの構成を簡素化し、ナビゲーション装置１００Ａの処理を軽減できる。
【００７８】
―第３の実施の形態―
図２３を参照して、地図更新システムの第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、主要地図データおよび経路計算データに交通属性情報が付加されており差異評価に交通属性情報が考慮される点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７９】
第３の実施の形態における地図更新システム１の構成は第１の実施の形態と同様である。第一の経路計算データ７００および第二の経路計算データ８００に格納される情報、および差異検出部１５０による差異評価値の算出方法が第１の実施の形態と異なる。
【００８０】
図２２は、第３の実施の形態における第一の経路計算データ７００Ａの一例を示す図である。第一の経路計算データ７００Ａには、ノードごとにそのノードの区画内の座標および一以上の隣接ノードの情報に加えて、そのノードの交通属性が格納される。交通属性とは、経路計算に用いることができる交通に関する情報であり、たとえば道路種別、制限速度、通行許可などである。道路種別は、たとえば国道、県道、高速道路など道路の種別を示す属性である。制限速度は、たとえば時速４０ｋｍ、徐行など車両の最高速度の制限を示す属性である。通行許可は、直進のみ、右折禁止など車両がノードを通過できる方向を示す属性である。なお以下では特に説明しないが、第一の主要地図データ５００にも同様に交通属性が追加されている。
【００８１】
差異検出部１５０は、差異評価値の算出において交通属性の異同も評価する。たとえば図１３のステップＳ１５０５において、処理ノードＰと近傍ノードＱの交通属性を比較し、異なる場合には所定の値をノード差異４２６に加算する。たとえば道路種別が異なる場合には所定値Ｆ１を加算し、制限速度が異なる場合は所定値Ｆ２を加算し、通行許可が異なる場合は所定値Ｆ３を加算する。Ｆ１〜Ｆ３は同一の値でもよいが、車両の運転へ与える影響の大きさを考慮してＦ３＞Ｆ２＞Ｆ１の大小関係が望ましい。
【００８２】
上述した第３の実施の形態によれば、交通属性も考慮した区画の差異評価値を算出できるので、たとえば交通規制の変更により新たに右折禁止になったノードを含む区画を優先的に更新できる。
【００８３】
プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムはナビ記憶部１０２に格納されていてもよい。また、ナビゲーション装置１００が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースとナビゲーション装置１００が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８４】
１、１Ａ…地図更新システム
５６…主要地図データ
７８…経路計算データ
１００…ナビゲーション装置
１０１…ナビ制御部
１０２…ナビ記憶部
１０３…表示部
１０７…ナビゲーション部
１２０…地図描画部
１３０…誘導部
１４０…経路計算部
１５０…差異検出部
１７０…主要地図データ更新部
１９０…主要地図データ受信部
２００…地図配信サーバ
２０１…サーバ制御部
２０２…サーバ記憶部
２４０…経路計算部
２５０…差異検出部
２７０…主要地図データ配信部
２８０…経路データ配信部
２９０…主要地図データプッシュ配信部
５００…第一の主要地図データ
６００…第二の主要地図データ
７００…第一の経路計算データ
８００…第二の経路計算データ
９００…バージョン管理テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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