(57)【要約】【課題】移動に必要なスペースを小さくすることができる火葬場の運搬車を提供する。【解決手段】車体２の下部に設けられた走行用の全方向移動車輪５１と、全方向移動車輪５１を駆動する駆動部５４とを備えるから、火葬炉の有る火葬場の狭い空間内で全方向に移動可能となり、火葬場の省スペース化を図ることができる。また、車体２の下部に自在キャスタ４１を備えるから、自在キャスタ４１により車体２の重量を支持することができ、全方向移動車輪５１に全荷重を掛けることなく駆動することができる。また、自在キャスタ４１の回転中心４４Ａを車体２の下部に配置すると共に、自在キャスタ４１の左右方向外側で車体２の外部に全方向移動車輪５１を配置したから、車体２の低床化が可能となる。さらに、全方向移動車輪５１がメカナムホイールであるから、その場で旋回できると共に全方向に移動することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の下部に設けられた走行用の全方向移動車輪と、前記車体に設けられ前記全方向移動車輪を駆動する駆動部とを備えることを特徴とする火葬場の運搬車。
【請求項２】
前記車体の下部に自在キャスタを備えることを特徴とする請求項１記載の火葬場の運搬車。
【請求項３】
前記車体の前後に前記自在キャスタを配置し、これら前後の自在キャスタの間に前後の前記全方向移動車輪を配置したことを特徴とする請求項２記載の火葬場の運搬車。
【請求項４】
前記自在キャスタの水平回転軸を前記車体の下部に配置すると共に、前記自在キャスタの左右方向外側で前記車体の外部に前記全方向移動車輪を配置したことを特徴とする請求項３記載の火葬場の運搬車。
【請求項５】
前記全方向移動車輪がメカナムホイールであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の火葬場の運搬車。
【請求項６】
前記車体に設けられ運搬位置を検出するセンサと、前記センサにより検出した運搬位置の位置データにより前記全方向移動車輪を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の火葬場の運搬車。
【請求項７】
前記車体には、前部が開口し、該車体の長さ方向に長い開口部が設けられ、
前記運搬位置には、前記開口部に収納される案内部材が設けられ、
前記センサは、前記車体の左右に設けられ、前記案内部材との間隔を検出する近接センサであり、
前記制御手段は、左右の前記近接センサにより得られた左右の前記間隔が等しくなるように前記全方向移動車輪を制御することを特徴とする請求項６記載の火葬場の運搬車。
【請求項８】
前記車体は、運搬物を前記運搬位置上に移し替えるリフト手段を備えることを特徴とする請求項７記載の火葬場の運搬車。
【請求項９】
前記車体の走行を普通車輪に類似した走行に切り替える通常走行モードスイッチを備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の火葬場の運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、柩運搬車や台車運搬車などの火葬場の運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の火葬場の運搬車として、車輪を有する台車本体と、この台車本体に設けられ柩を載置するリフト杆とを有する柩運搬車において、操作ハンドルにより、前進後退の切替操作やブレーキ操作を行うことができ、また、操作ハンドルを操作して駆動輪の向きを変えることができるようになっており、柩をリフト杆に固定する固定手段を備え、移動中に柩の位置がずれることがなく、火葬炉の燃焼室などに安定して運搬することができる柩運搬車（例えば特許文献１）や、台車運搬車には移動車輪、車輪が下部に設けられ、前記移動車輪は操作用ハンドルを備えたバッテリ式の走行駆動装置によって駆動され、台車運搬車の上面に、棺を載置した台車を案内する移動用レールが設けられ、火葬炉内に柩を乗せた台車を運搬することができる台車運搬車（例えば特許文献２）がある。
【０００３】
例えば上記台車運搬車のように火葬後の台車を収骨室に移送する場合、火葬場のスペースを考慮すると、小回りの利く運搬車が有利である。
【０００４】
これに対して、キャスタを設けた柩運搬車（例えば特許文献３や特許文献４）もあるが、人力で押して使用するものであり、労力を要し、使い勝手が悪い。また、仮に前後のキャスタの一方を駆動輪にしても、大きな旋回半径を要し、小回りの利くものにはならず、十分な省スペース効果を得ることはできない。
【０００５】
また、上記特許文献１の運搬車は、車体前部に前後方向に開口する開口部を備え、火葬炉やその前室などにおいて、柩を所定位置に移し替えるため、前記開口部の左右に内向きにガイドローラが設けられており、火葬炉やその前室に設けた案内部材を左右のガイドローラにより挟むようにして左右の位置を合わせている。
【０００６】
そして、上記運搬車は厳粛な葬儀において柩を扱うものであるから、運搬車の開口部の前部を案内部材に合わせる際、スムーズに走行操作することができなかったり、案内部材にガイドローラが当たって大きな音が発生したりすることは避ける必要がある。
【０００７】
また、その上に柩が載せられ、火葬炉前室と主燃焼室との間に敷設されたレール上を走行可能な炉内台車と、前記レールに沿って前記炉内台車を前記火葬炉前室と前記主燃焼室との間で移送する炉内台車移送装置と、前記炉内台車を搭載可能で、火葬施設の床面を走行可能な運搬車とを有し、前記運搬車のフレームに、所定位置たる前記炉内台車の移送装置（コンベア）の側部に回転自在に当接して炉内台車の左右位置を中心に合わせるキャスターを設けたもの（例えば特許文献５）もあるが、ガイドローラを備えた特許文献１と同様な問題がある。
【０００８】
ところで、この種の火葬場の運搬車において、棺運搬車の進行を妨げる運行障害体を検知する検知用センサと、この検知用センサにより設定距離内に運行障害体を検知した時に棺又は台車の運搬車の制動装置を作動させる制動作動装置とを具備したもの（例えば特許文献６）があり、会葬者又は建物等の運行を妨げる障害物が一定距離まで近づくと、運搬車を自動制動することができる。
【０００９】
上記検知用センサを備えた運搬車では、障害物が一定距離まで近づくと、自動制動して停止することができるが、走行の自動化又は半自動化までを図ることができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】実用新案登録第３１１６９１５号公報
【特許文献２】実開平５−４５４２０号公報
【特許文献３】特開２０１５−６４１１６号公報
【特許文献４】特開２００８−２５６２３７号公報
【特許文献５】特開２０１４−２１１２５３号公報
【特許文献６】実開昭６２−８８１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
解決しようとする課題は、移動に必要なスペースを小さくすることができる火葬場の運搬車を提供することを目的とし、加えて、所定位置に対して位置決め状態で走行することができる火葬場の運搬車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１の発明は、車体の下部に設けられた走行用の全方向移動車輪と、前記車体に設けられ前記全横行移動車輪を駆動する駆動部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明は、前記車体の下部に自在キャスタを備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項３の発明は、前記車体の前後に前記自在キャスタを配置し、これら前後の自在キャスタの間に前後の前記全方向移動車輪を配置したことを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、前記自在キャスタの水平回転軸を前記車体の下部に配置すると共に、前記自在キャスタの左右方向外側で前記車体の外部に前記全方向移動車輪を配置したことを特徴とする。
【００１６】
請求項５の発明は、前記全方向移動車輪がメカナムホイールであることを特徴とする。
【００１７】
請求項６の発明は、前記車体に設けられ運搬位置を検出するセンサと、前記センサにより検出した運搬位置の位置データにより前記全方向移動車輪を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
請求項７の発明は、前記車体には、前部が開口し、該車体の長さ方向に長い開口部が設けられ、前記運搬位置には、前記開口部に収納される案内部材が設けられ、前記センサは、前記車体の左右に設けられ、前記案内部材との間隔を検出する近接センサであり、前記制御手段は、左右の前記近接センサにより得られた左右の前記間隔が等しくなるように前記全方向移動車輪を制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項８の発明は、前記車体は、運搬物を前記運搬位置上に移し替えるリフト手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項９の発明は、前記車体の走行を普通車輪に類似した走行に切り替える通常走行モードスイッチを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の構成によれば、火葬炉の有る火葬場の狭い空間内で全方向に移動可能となり、火葬場の省スペース化を図ることができる。
【００２２】
請求項２の構成によれば、自在キャスタにより車体の重量を支持することができ、全方向移動車輪に全荷重を掛けることなく駆動することができる。
【００２３】
請求項３の構成によれば、柩や台車を受け渡しする際、車体の重心が前後一側にずれても、これを前後の自在キャスタにより支持することで、全方向移動車輪による円滑な走行が可能となる。
【００２４】
請求項４の構成によれば、車体の低床化が可能となる。
【００２５】
請求項５の構成によれば、その場旋回及び全方向に移動することができる。
【００２６】
請求項６の構成によれば、センサにより得られた運搬位置のデータに基づいて走行することができる。
【００２７】
請求項７の構成によれば、近接センサと制御手段により、案内部材に対して車体の開口部を合わせて走行することができる。
【００２８】
請求項８の構成によれば、リフト手段により運搬位置上に運搬物を移し替えることができる。
【００２９】
請求項９の構成によれば、火葬場の外部などの比較的広い場所では、通常走行モードにより会葬者に違和感を与えることがなく普通の運搬車と同様に走行することができ、火葬場内の限られた空間では、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動をすることにより、移動に必要なスペースを小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例１を示す一部を切り欠いた側面図である。
【図２】同上、平面図である。
【図３】同上、底面図である。
【図４】同上、断面図である。
【図５】同上、要部の断面図である。
【図６】本発明の実施例２を示す断面図である。
【図７】本発明の実施例３を示す一部を切り欠いた側面図である。
【図８】同上、平面図である。
【図９】同上、底面図である。
【図１０】同上、断面図である。
【図１１】同上、火葬場の要部の断面図である。
【図１２】同上、操作ハンドルの正面図である。
【図１３】同上、操作ハンドルの背面図である。
【図１４】同上、正面図である。
【図１５】同上、ブロック図である。
【図１６】同上、高速モードと低速モードを説明するグラフ図であり、縦軸に速度、横軸に時間を示す。
【図１７】同上、通常走行モードにおける右旋回を説明する平面説明図である。
【図１８】本発明の実施例４を示す断面図である。
【図１９】本発明の実施例５を示す底面図である。
【図２０】同上、前室の正面図である。
【図２１】同上、ブロック図である。
【図２２】同上、運搬車の走行例を説明する平面説明図である。
【図２３】本発明の実施例６を示す全方向移動車輪の正面図である。
【図２４】同上、全方向移動車輪の要部の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照して説明する。尚、以下に説明する実施例は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。
【実施例１】
【００３２】
図１〜図５は実施例１を示しており、同図は火葬場の運搬車として柩運搬車１を示している。柩運搬車１は、車体２と、この車体２に設けられた載置部たる前後方向のリフト杆３，３とを備える。前記車体２は、昇降駆動手段４を内蔵した車体後部５と、この車体後部５の後部左右から前側に延設して設けられた左右の車体側部６Ｌ，６Ｒとを備え、これら左右の車体側部６Ｌ，６Ｒ間に前方が開口した開口部７を備え、この開口部７の後部は前記車体後部５により閉塞されている。そして、柩運搬車１は、運搬物たる柩１０１を載せて運搬するものである。尚、前記リフト杆３，３が柩１０１のリフト手段である。
【００３３】
前記リフト杆３，３は、リフト杆本体１１と、このリフト杆本体１１の内側に一体に設けた支持アーム１２とからなり、前記車体後部５の前面から前方に向って延設され、前記リフト杆本体１１，１１の後端が、前記車体後部５内に設けた昇降駆動手段４に連結され、該昇降駆動手段４によりリフト杆３，３が水平状態で上下動するようになっている。また、前記一対のリフト杆３，３は左右に間隔を置いて配置されている。
【００３４】
前記リフト杆本体１１は断面が左右方向に長い角パイプなどからなり、前記支持アーム１２は断面が上下方向に長い角パイプなどからなり、その支持アーム１２の上面は前記リフト杆本体１１の上面より高く、両側のリフト杆３，３の支持アーム１２，１２上に柩１０１の幅方向両側下面が載置される。
【００３５】
図４に示すように、柩１０１の固定手段２１は、前記リフト杆３，３の幅方向外側に、柩幅方向（左右方向）の案内杆２２，２２を突設し、これら案内杆２２，２２は、丸棒などからなり、リフト杆３の前後方向に間隔を置いて複数設けられている。また、前記固定手段２１は前記案内杆２２に沿って柩幅方向に移動可能な挟着体２３と、この挟着体２３を前記案内杆２２に位置固定する位置固定手段２４とを備える。
【００３６】
図５に示すように、前記挟着体２３は、前記案内杆２２を挿通する挿通孔２５Ａを穿設した取付部２５と、この取付部２５の上に突設され前記柩１０１の側面１０２に面接触する挟着部２６とからなり、この挟着部２６の内側面が接触面２６Ａである。前記取付部２５は断面が縦長の角パイプからなり、前記挟着部２６は前後方向に長いフラットバーなどからなる。
【００３７】
前記位置固定手段２４は、前記取付部２５の下板に螺合する雄螺子２７と、この雄螺子２７の基端に一体に設けられた回動操作用摘み２８とを備え、この回動操作用摘み２８により雄螺子２７を捻じ込むことにより、雄螺子２７の先端２７Ａが案内杆２２に圧接し、案内杆２２に挟着体２３が位置固定される。
【００３８】
前記車体２の左右の車体側部６Ｌ，６Ｒの前側内面には、前側に向かって間隔が広がる傾斜案内部たる傾斜案内面３１，３１が形成されている。また、左右の車体側部６Ｌ，６Ｒの下部には、複数のガイドローラ３２，３２・・・が配置されている。前記ガイドローラ３２，３２は、車体側部６Ｌ，６Ｒの下面に、取付座３３を下方に突設し、この取付座３３にローラ軸受３４を車体左右幅方向の内側に突設し、このローラ軸受３４の先端側に上下方向の軸部３４Ａを設け、この軸部３４Ａによりガイドローラ３２，３２が回動可能に設けられている。そして、走行面には案内部材３５が設けられ、左右のガイドローラ３２，３２が前記案内部材３５の左右側面部３６，３６を挟むように配置される。
【００３９】
前記左右の車体側部６Ｌ，６Ｒと前記車体後部５の左右には、自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃが設けられている。この自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃは旋回するものである。前記自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃは、車輪４２と、この車輪４２を取付ける車輪取付部４３と、この車輪取付部４３の上部に設けられた上下方向の回転部４４と、この回転部４４の上部に設けられた取付基板４５とを備える。また、前記車輪４２が、前記車輪取付部４３に設けた車輪軸４３Ａに回動自在に設けられ、前記車輪軸４３Ａが前記回転部４４の回転中心４４Ａから外れたところに位置している。そのため、自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃを或る方向に押すと、回転部４４が回転することにより、自在キャスタ４１は回転中心４４Ａを前にし、車輪軸４３Ａを後にする配置を取る。その結果、車輪４２は自然に押された方向に向くことになり、押された方向へ進むのに好都合な状態となる。従って、自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃは何れの方向にも容易に進行できることとなる。
【００４０】
前側の前記自在キャスタ４１，４１Ａと後側の自在キャスタ４１Ｂ，４１Ｃの間に位置して、前記左右の車体側部６Ｌ，６Ｒに、前後の全方向移動車輪５１，５１，５１，５１を配置している。この例の全方向移動車輪５１は、主輪５２とこの主輪５２の外周側に位置する複数の副輪５３・・・により、柩運搬車１を少なくとも前後進移動、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動を可能とするものであり、前記車体２に搭載した駆動部５４によって回転駆動され、前記主輪５２の回転中心には横方向の車軸５５が設けられている。
【００４１】
全方向移動車輪５１にはメカナムホイールを用いることが好ましい。前記メカナムホイールは、前記主輪５２の表面（円周上）が車軸５５に対して４５°傾けた樽形状の副輪５３（バレル）によって覆われる構成である。駆動部５４として例示できるモータの駆動力の伝達により、従来の車輪と同じ動きをすることに加え、円周上の副輪５３が回転可能になっているため、柩運搬車１は斜め４５°の方向に移動することが可能である。
【００４２】
主輪５２にそれぞれ各自に取り付けられた駆動部５４のモータの回転方向と速度制御を微妙に調整することで、主輪５２の回転と円周上の副輪５３による動きとのコンビネーションを生み出し、全方向移動を実現した全方向移動車輪５１となる。尚、全方向移動車輪５１はオムニホイール（登録商標）でもよい。
【００４３】
図３の底面図に示すように、前記全方向移動車輪５１，５１，５１，５１は車体２の左右側面の外側に配置されている。また、前側の全方向移動車輪５１，５１は、前側の自在キャスタ４１Ｂ，４１Ｃに近接すると共に、前側の自在キャスタ４１，４１Ａの旋回範囲外に配置され、また、後側の全方向移動車輪５１，５１は、後側の自在キャスタ４１Ｂ，４１Ｃに近接すると共に、後側の自在キャスタ４１Ｂ，４１Ｃの旋回範囲外に配置されている。即ち、全方向移動車輪と自在キャスタは近接しているが、干渉することはない。そして、全方向移動車輪５１の直径は自在キャスタの車輪４２の直径より大きい。
【００４４】
前記左右のガイドローラ３２，３２は、前側から後側に向かって第１〜第４の位置の４箇所に設けられている。第１の位置は前記傾斜案内面３１の途中であり、この第１の傾斜案内面３１，３１の左右の前記左右のガイドローラ３２，３２の間隔は、他の位置より広く設定され、他の位置の前記左右のガイドローラ３２，３２の間隔は同一である。第２の位置の左右のガイドローラ３２，３２は前記傾斜案内面３１，３１の後端側に位置する。第３の位置は、前側の全方向移動車輪５１に近接して該前側の全方向移動車輪５１の後側である。第４の位置は、後側の全方向移動車輪５１に近接して該後側の全方向移動車輪５１の前側である。
【００４５】
前記車体２には、車体後部５に操作手段たる操作ハンドル６１が設けられ、この操作ハンドル６１により、柩運搬車１の移動方向の切替操作、即ち全方向移動車輪５１，５１，５１，５１の回転駆動操作を行うことができる。また、全方向移動車輪５１の駆動源は、車体２に搭載したバッテリ６２などが用いられる。尚、操作ハンドル６１は、図１のみに図示し、他の図面においては図示省略している。
【００４６】
上記の構成の柩運搬車１によれば、案内部材３５に沿って走行する場合は、案内部材３５に沿って前後に走行し、火葬炉に柩１０１を運搬することができる。また、案内部材３５から外れた場所では、前後進移動以外に、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動を行うことができるため、火葬場において移動に必要な空間の省スペース化を図ることができる。
【００４７】
このように本実施例では、請求項１に対応して、車体２の下部に設けられた走行用の全方向移動車輪５１と、車体２に設けられ全方向移動車輪５１を駆動する駆動部５４とを備えるから、火葬炉の有る火葬場の狭い空間内で全方向に移動可能となり、火葬場の省スペース化を図ることができる。
【００４８】
このように本実施例では、請求項２に対応して、車体２の下部に自在キャスタ４１を備えるから、自在キャスタ４１により車体２の重量を支持することができ、全方向移動車輪５１に全荷重を掛けることなく駆動することができる。
【００４９】
このように本実施例では、請求項３に対応して、車体２の前後に自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃを配置し、これら前後の自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃの間に前後の全方向移動車輪５１，５１，５１，５１を配置したから、柩１０１や台車を受け渡しする際、車体２の重心が前後一側にずれても、これを前後の自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃにより支持することで、全方向移動車輪５１，５１，５１，５１による円滑な走行が可能となる。
【００５０】
このように本実施例では、請求項４に対応して、自在キャスタ４１の水平回転軸たる回転中心４４Ａを車体２の下部に配置すると共に、自在キャスタ４１の左右方向外側で車体２の外部に全方向移動車輪５１を配置したから、車体２の低床化が可能となる。
【００５１】
このように本実施例では、請求項５に対応して、全方向移動車輪５１がメカナムホイールであるから、その場旋回及び全方向に移動することができる。尚、その場旋回とは、４つの全方向移動車輪５１の平面中心位置を中心として、柩運搬車１が旋回することを言う。
【００５２】
以下、実施例上の効果として、全方向移動車輪５１を用いることにより、多数の柩運搬車１，１・・・を同時に走行してもスムーズな移動が可能となる。また、副輪５３の外周面が金属製からなるから、火葬炉などの温度の高い走行面における走行に適したものとなる。さらに、全方向移動車輪５１の車輪本体たる主輪５２の向きを変える必要がないから、従来の車輪のように前進後進位置から操舵して車輪が車体２の幅方向外側にはみ出すことがなく、左右幅の狭い通路を走行可能となり、該狭い通路の側面に開口した開口部から横方向に移動して前記狭い通路から出ることができ、従来のような旋回場所が不要になる。
【実施例２】
【００５３】
図６は本発明の実施例２を示し、上記実施例１と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例の火葬場の運搬車は、台車運搬車１Ａであり、車体２には、前記リフト杆３，３、前記昇降駆動手段４及び開口部７は設けられていない。車体２の開口部には底板部７１を設け、この底板部７１上に左右のレール７２，７２を設けている。
【００５４】
台車８１は、耐火セメントなどの不定形耐火物からなる台車本体８２と、この台車本体８２の下面と４側面を覆う金属製の枠体８３とを備え、この枠体８３の下面の前後左右に車輪８４を設けている。また、台車本体８２の上面には凹所８５が形成され、この凹所８５上に柩１０１が載置される。そして、火葬炉用台車８１に柩１０１を載せた状態で、台車８１を火葬炉内に運び、火葬後、火葬炉から出した台車８１を搭載して収骨場などに運搬することができる。尚、台車運搬車１Ａは、搭載した台車８１を固定及び固定解除可能な固定手段（図示せず）を備える。そして、台車運搬車１Ａは、運搬物たる台車８１を載せて運搬するものである。
【００５５】
このように本実施例においても、上記実施例１と同様な作用・効果を奏する。
【００５６】
実施例上の効果として、複数の自在キャスタ４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃにより柩１０１のみより重たい台車本体８２を安定して運搬することができる。
【実施例３】
【００５７】
図７〜図１７は本発明の実施例３を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述する。この例では、運搬車にセンサを設け、このセンサにより運搬車の走行を制御している。また、運搬車は、火葬場という限られたスペースでスムーズな移動を可能にすると共に、葬儀を行う場所で柩１０１を運搬するために従来にない新規な構成を備える。
【００５８】
この例では、車体２は、センサとしてレーザや超音波などを用いた非接触式の近接センサ１１１，１１１Ａを備え、これら近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａを、車体側部６Ｌ，６Ｒの下部の左右で、傾斜案内面３１，３１の前側位置と、後側のガイドローラ３２，３２の間の位置とに配置し、これら近接センサ１１１はそれぞれ左右方向中央を向いている。また、他の近接センサ１１１Ｂを車体後部５の左右方向中央に前向きに設けている。尚、近接センサ１１１，１１１Ａ，１１１Ｂは、それぞれ取付座１１０により車体２の下部に設けられている。
【００５９】
図１１に示すように、火葬炉９１の前室９３には、運搬位置（所定位置）たる台車運搬装置９４が設けられている。図１０に示すように、前記台車運搬装置９４の下部に前記案内部材３５が設けられ、この案内部材３５の左，右側面部３６，３６は、平行に形成され、また、その案内部材３５は前面部３７を有する。前記近接センサ１１１，１１１Ａは左，右側面部３６，３６までの距離を検出し、前記近接センサ１１１Ｂは前記前面部３７までの距離を検出する。尚、近接センサ１１１，１１１Ａ，１１１Ｂの高さは前記ガイドローラ３２と略同一高さである。また、ガイドローラ３２は側面部３６に沿って転動する。
【００６０】
図１１に示したように、前記火葬炉９１の前側には開閉扉９２が設けられ、この開閉扉９２の前側に前記前室９３が設けられている。また、この前室９３の前側には開閉扉９５が設けられ、この開閉扉９５の前にホール９６が設けられている。
【００６１】
そして、柩運搬車１Ｂは柩１０１を運搬して前室９３に入り、リフト杆３，３により台車運搬装置９４上の台車８１に柩１０１を移し替える。この後、台車運搬装置９４により、柩１０１を乗せた台車８１が火葬炉９１内に移送される。
【００６２】
次に、前記柩運搬車１Ｂの走行に係る制御について説明する。前記操作ハンドル６１にはジョイスティックが用いられ、このジョイスティックからなる操作ハンドル６１は、柩運搬車１Ｂに搭載した制御手段１１２に電気的に接続されている。操作ハンドル６１の上部の左右には表示器１１３Ｌ，１１３Ｒが設けられ、操作ハンドル６１の後面部６１Ｋの上部には、左右方向に長い旋回操作部材１１４が設けられ、この旋回操作部材１１４の下部の左右に、低速モードと高速モードを選択する押しボタン式の低速モード，高速モードスイッチ１１５Ｌ，１１５Ｈが設けられている。前記旋回操作部材１１４は、左右方向に長いボタンの中央を操作ハンドル６１に揺動可能に取り付けられており、その旋回操作部材１１４の左右に操作部１１４Ｌ，１１４Ｒを備え、左右の操作部１１４Ｌ，１１４Ｒに対応してスイッチ（図示せず）が設けられている。
【００６３】
また、操作ハンドル６１の前面部６１Ｍには、上下方向に長い戻りスイッチ１１６と、押しボタン式のスリープモード解除スイッチ１１７が設けられている。
【００６４】
前記車体後部５の上面部には、左側から、前記リフト杆３，３の昇降動作において、上昇と降下を選択する上昇スイッチ１２１Ｕと降下スイッチ１２１Ｄが左右に並んで設けられ、これらスイッチ１２１Ｕ，１２１Ｄの後側中央に、昇降動作の速度を調節する回転式の調整スイッチ１２２が設けられ、この調整スイッチ１２２を回すことにより、リフト杆３，３の昇降速度を無段階又は段階的に調節することができる。
【００６５】
前記調整スイッチ１２２の右側で、車体後部５の上面部の中央には、停止スイッチ１２３が設けられている。また、この停止スイッチ１２３の前側には、支持アーム１２，１２に加わる荷重を表示する重量表示部１２４が設けられている。前記停止スイッチ１２３の右側には前記操作ハンドル６１が配置され、この操作ハンドル６１の右側に、全方向走行モードと通常走行モードとを選択する押しボタン式のスイッチ１２５，１２６が前後に並んで設けられ、通常走行モードスイッチ１２６の右側には、メインスイッチ１２７が配置されている。尚、停止スイッチ１２３を押すことにより移動中の柩運搬車１Ｂが停止する。
【００６６】
また、前記調整スイッチ１２２と前記停止スイッチ１２３との間には、図１４に示すように、金属バーなどからなる取っ手１２８が立設され、この取っ手１２８を左手で把持することにより、右手で操作ハンドル６１を円滑に操作することができる。
【００６７】
そして、操作ハンドル６１を操作することにより、前記制御手段１１２が全方向移動車輪５１に対して以下の制御を行う。
【００６８】
メインスイッチ１２７を操作して電源をオンにすると、柩運搬車１Ｂの操作が可能となる。操作ハンドル６１を前側，後側，左側，右側に倒すと、柩運搬車１Ｂが前進，後退，左横移動，右横移動する。例えば、前進の場合、操作ハンドル６１を前側に倒すと、倒した時間だけ、柩運搬車１Ｂは停止状態から一定速度で加速し、モードで設定した設定速度になると等速で走行する。尚、設定速度は、前記スイッチ１１５Ｈ，１１５Ｌを操作することにより、低速モードと高速モードに切り替えることができ、図１６に示すように、高速モードでは、低速モードより早い速度で等速走行する。また、低速モード及び高速モードのいずれでも、前記加速は同一である。さらに、操作ハンドル６１を斜めに倒すと、前後左右に倒した場合と同様に、車体２はそのままの向きで倒した方向に斜め移動する。さらに、操作ハンドル６１を中立な初期位置に戻すと、全方向移動車輪５１が停止し、柩運搬車１Ｂが停止する。尚、操作ハンドル６１を離すと、操作ハンドル６１は初期位置に復帰し、柩運搬車１Ｂが停止する。
【００６９】
また、旋回操作部材１１４の左側又は右側の操作部１１４Ｌ，１１４Ｒを押すと、柩運搬車１Ｂはその場で左側方向又は右側方向に旋回し、この旋回速度は、左側又は右側の操作部１１４Ｌ，１１４Ｒの押し込み量により調整でき、この例では押し込み量に対応して旋回速度が増減する。尚、この場合も高速モードと低速モードの切替えにより最高速度を調整できる。
【００７０】
前記前後左右の４つの近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａは、測定対象部である案内部材３５の左右の側面部３６，３６との間隔を検出し、この検出データを制御手段１１２に出力する。また、車体後部５の近接センサ１１１Ｂは、案内部材３５の前面部３７との間隔を検出し、この検出データを制御手段１１２に出力する。
【００７１】
前記戻りスイッチ１１６を操作することにより、予め設定したプログラムに基づいて、設定位置である前室９３から、戻り位置である開閉扉９５前のホール９６に柩運搬車１Ｂが自動走行で戻る。
【００７２】
また、操作ハンドル６１を所定時間である例えば１５秒間操作しない場合、最後の操作から所定時間経過すると、柩運搬車１Ｂは操作ハンドル６１を操作しても操作を受け付けないスリープモードとなる。前記スリープモード解除スイッチ１１７を操作すると、柩運搬車１Ｂのスリープモードを解除することができる。尚、スリープモードでは、リフト杆３，３の昇降操作を行う上昇スイッチ１２１Ｕと降下スイッチ１２１Ｄを操作しても作動しない。
【００７３】
前記右側の表示器１１３Ｒは、メインスイッチ１２７がオンの状態で、スリープモードでは警報色である赤に点灯し、スリープモードを解除すると、消灯する。一方、スリープモードを解除すると、前記左側の表示器１１３Ｌは青又は緑系の色に点灯する。
【００７４】
ところで、火葬場の運搬車は、柩１０１や柩１０１を乗せた台車８１などを運搬するものであるから、単に効率よく運搬するだけでなく、厳粛な雰囲気を損なわないように、不要に音を発したり、雰囲気を損な違和感を与えたりしない必要がある。そこで、柩運搬車１Ｂに下記の構成を備える。
【００７５】
前記押しボタン式のスイッチ１２５，１２６を操作して全方向走行モードと、通常走行モードとを選択することにより、柩運搬車１Ｂは以下の通り走行する。自動走行モードでは、柩運搬車１Ｂは、前後進移動、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動により走行する。
【００７６】
一方、通常走行モードでは、前後進移動と、前後方向における左右旋回移動とを行い、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動はしない。そして、通常走行モードでは、図１７に示すように、前方向で右旋回する場合は、左側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度を右側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度より早くするように制御して、あたかも、前輪を右側に操舵したように走行し、前方向で左側に旋回する場合は、右側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度を左側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度より早くするように制御する。また、後方向で右旋回する場合は、左側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度を右側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度より早くするように制御して、あたかも、前輪を右側に操舵したように走行し、後方向で左側に旋回する場合は、右側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度を左側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度より早くするように制御する。尚、旋回する場合、前後の全方向移動車輪５１，５１は同一方向に回転するが、回転速度が異なっていてもよいが、左右一方の全方向移動車輪５１，５１が他方の全方向移動車輪５１，５１より早く回転する。
【００７７】
図１０に示すように、前記支持アーム１２は前記リフト杆本体１１とは別体で設けられており、左右のリフト杆本体１１，１１を前記昇降駆動手段４が昇降し、前後左右の４つの案内杆２２，２２，２２，２２を左右のリフト杆本体１１，１１により支持している。また、前記案内杆２２の内端側に、受け部材１５を設け、この受け部材１５と支持アーム１２との間に、支持アーム１２の上に加わる荷重を検出する荷重センサ１６を配置している。尚、荷重センサ１６は前後左右に設けられている。
【００７８】
そして、４つの荷重センサ１６，１６，１６，１６から出力された荷重に係る荷重データが制御手段１１２に出力され、それらの荷重データに基づいて制御手段１１２が左右の支持アーム１２，１２に加わる荷重を計算し、前記重量表示部１２４に表示する。
【００７９】
また、Ｗｉ−Ｆｉなどの無線通信手段１３１を備え、この無線通信手段１３１は、運搬車側通信部１３２と、葬儀場の管理室９７などに設けた管理側通信部１３３とを無線で繋ぎ、前記制御手段１１２に入力された各種のデータが、前記運搬車側通信部１３２から前記管理側通信部１３３に送られる。
【００８０】
この管理側通信部１３３はパーソナルコンピュータなどの管理側制御手段１３４に接続され、この管理側制御手段１３４は前記データを記憶する記憶手段１３５と、前記データ又はデータを加工したデータを表示する表示手段１３６を備える。これにより、例えば、前記荷重データに基づいて管理側制御手段１３４の表示手段１３６に、支持アーム１２，１２上の柩１０１の重量が表示される。
【００８１】
上述した操作ハンドル６１やスイッチ類の操作に基づく制御に加えて、前記制御手段１１２は、近接センサ１１１，１１１Ａ，１１１Ｂからの検出データに基づいて、全方向移動車輪５１に対して、以下の制御を行う。
【００８２】
操作者が操作ハンドル６１を用いて柩運搬車１Ｂを走行操作し、案内部材３５に合わせて柩運搬車１Ｂを前進させる。そして、前側左右の近接センサ１１１，１１１が左右の側面部３６，３６との間隔Ｋを検出すると、即ち、左右の近接センサ１１１，１１１の間に案内部材３５の被検出部である側面部３６，３６が入ると、近接センサ１１１，１１１から左右の間隔データが前記制御手段１１２に出力され、制御手段１１２は柩運搬車１Ｂが前進しながら前記左右の間隔データが同じになるように全方向移動車輪５１を駆動する。これにより柩運搬車１Ｂの開口部７の中心に案内部材３５が位置合わせされるように柩運搬車１Ｂが走行する。尚、近接センサ１１１，１１１から左右の間隔データが前記制御手段１１２に出力され、左右の間隔が異なる場合は、柩運搬車１Ｂを停止し、左右の間隔Ｋ，Ｋが等しくなるように柩運搬車１Ｂを横移動又は斜め移動させた後、前進するように制御してもよい。
【００８３】
柩運搬車１Ｂが更に前進し、後側左右の近接センサ１１１Ａ，１１１Ａが案内部材３５の側面部３６，３６を検出すると、近接センサ１１１Ａ，１１１Ａからの左右の間隔データが前記制御手段１１２に出力され、制御手段１１２は柩運搬車１Ｂが前進しながら前記左右の間隔データが同じになるように全方向移動車輪５１を駆動する。この位置では、前後左右の近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａにより、案内部材３５に対して、柩運搬車１Ｂが前後で左右位置を合わせるように全方向移動車輪５１を駆動する。この場合、後側左右の近接センサ１１１Ａ，１１１Ａが案内部材３５の側面部３６，３６を検出した時点で、停止し、位置合わせのために横移動又は斜め移動した後、前進するように制御してもよい。
【００８４】
前記近接センサ１１１Ｂが前面部３７を検出すると、前面部３７までの距離に係る距離データを制御手段１１２に出力し、制御手段１１２は、前面部３７と近接センサ１１１Ｂとの距離が所定の距離になったら柩運搬車１Ｂを停止する。これにより、車体後部５の前部と案内部材３５とが所定の間隔で柩運搬車１Ｂが自動的に停止する。
【００８５】
次に、前記柩運搬車１Ｂの使用方法について説明する。メインスイッチ１２７をオンとし、全方向走行モードスイッチ１２５を操作して全方向走行モードに設定し、低速モード，高速モードスイッチ１１５Ｌ，１１５Ｈにより、最高速度を設定する。そして、操作ハンドル６１を前後左右斜めに倒すことにより、柩運搬車１Ｂが前進，後進，左右横移動，斜め移動し、また、旋回操作部材１１４の左右の操作部１１４Ｌ，１１４Ｒを押すことにより、柩運搬車１Ｂがその場旋回する。一方、通常走行モードスイッチ１２６を操作して通常走行モードに設定すると、上述したように通常走行モードで柩運搬車１Ｂが走行する。
【００８６】
建物の柩出入口の前に位置する車寄せに霊柩車が着いたら、車寄せまで通常走行モードで走行し、霊柩車から柩１０１をリフト杆３，３の上に移す。この場合、霊柩車に対して柩運搬車１Ｂの左右位置を調整する必要がある場合などには、全方向走行モードに設定し、柩運搬車１Ｂを横移動して左右位置を調整することができる。また、リフト杆３，３に柩１０１を移した後、荷重センサ１６及び制御手段１１２により検出した荷重が重量表示部１２４に表示されると共に、その荷重データが無線通信手段１３１により管理側制御手段１３４に送られる。尚、前記建物内には、前記ホール９６，前室９３及び火葬炉９１が設けられている。
【００８７】
柩１０１を移した後、通常走行モードでホール９６を走行し、告別の場所まで移動する。このように通常走行モードでホール９６を移動することにより、会葬者に違和感を与えることなく、大切な柩１０１を前室９３の近くまで運搬することができる。
【００８８】
尚、移動して停止後、所定時間である１５秒間操作ハンドル６１を操作しないと、柩運搬車１Ｂはスリープモードとなるため、誤まって操作ハンドル６１に触っても柩運搬車１Ｂが走行することがない。
【００８９】
告別が終わったら、スリープモード解除スイッチ１１７を操作して柩運搬車１Ｂのスリープモードを解除し、主として全方向走行モードで、操作ハンドル６１を操作して、前室９３の前まで柩運搬車１Ｂを移動する。この場合、柩運搬車１Ｂの向きを変えたり、前後反転したりする場合に、スペースを取らない。
【００９０】
前室９３の前まで柩運搬車１Ｂを移動した後、開閉扉９５を開いたら、必要に応じて、台車運搬装置９４の案内部材３５に、開口部７の前側を位置合わせするために、柩運搬車１Ｂを横移動する。
【００９１】
操作ハンドル６１を前に倒して柩運搬車１Ｂを前進すると、上述したように、近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａ，１１１Ｂと制御手段１１２により、柩運搬車１Ｂが案内部材３５に対して左右位置が正しくなるように前進し、台車運搬装置９４に対して所定の位置で柩運搬車１Ｂが自動的に停止する。
【００９２】
リフト杆３，３を操作して柩１０１を台車運搬装置９４上の台車８１に移し替える。移し替えた後、戻りスイッチ１１６を操作することにより、予め設定したプログラムにより設定位置である前室９３から開閉扉９５前のホール９６に柩運搬車１Ｂが自動走行で戻り、停止する。
【００９３】
開閉扉９５を閉め、開閉扉９２を開き、台車運搬装置９４により、柩１０１を載せた台車８１が火葬炉９１内に搬送される。
【００９４】
このように本実施例では、請求項１〜５に対応して、上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
【００９５】
このように本実施例では、請求項６に対応して、車体２に設けられ運搬位置たる台車運搬装置９４を検出するセンサたる近接センサ１１１，１１１Ａと、センサ１１１，１１１Ａにより検出した運搬位置の位置データたる間隔データにより全方向移動車輪５１を制御する制御手段１１２を備えるから、近接センサ１１１，１１１Ａにより得られた所定位置のデータに基づいて走行することができる。
【００９６】
このように本実施例では、請求項７に対応して、車体２には、前部が開口し、該車体２の長さ方向に長い開口部７が設けられ、運搬位置たる台車運搬装置９４には、開口部７に収納される案内部材３５が設けられ、センサは、車体２の左右に設けられ、案内部材３５との間隔を検出する近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａであり、制御手段１１２は、左右の近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａにより得られた左右の間隔が等しくなるように全方向移動車輪５１を制御するから、近接センサ１１１，１１１，１１１Ａ，１１１Ａと制御手段１１２により、案内部材３５に対して車体２の開口部７を合わせて走行することができる。
【００９７】
このように本実施例では、請求項８に対応して、車体２は、運搬物たる柩１０１を運搬位置たる台車運搬装置９４上に移し替えるリフト手段たるリフト杆３，３を備えるから、リフト杆３，３により台車運搬装置９４上に柩１０１を移し替えることができる。
【００９８】
このように本実施例では、請求項９に対応して、車体２の走行を普通車輪に類似した走行に切り替える通常走行モードスイッチ１２６を備えるから、火葬場の外部などの比較的広い場所では、通常走行モードにより会葬者に違和感を与えることなく、普通車輪と同様に走行することができ、火葬場内の限られた空間では、左右横移動、斜め移動、その場での旋回移動をすることにより、移動に必要なスペースを小さくすることができる。
【００９９】
以下、実施例上の効果として、車体２には、前側に向かって間隔が広がる傾斜案内面３１，３１の前側の位置に近接センサ１１１，１１１を配置したから、開口部７を案内部材３５にスムーズに位置合わせすることができる。また、近接センサ１１１，１１１Ａとガイドローラ３２が共通する側面部３６を基準とするから、案内部材３５の構造と簡易なものとすることができると共に、車体２の下部構造も比較的簡易なものにすることができる。
【０１００】
また、操作ハンドル６１はジョイスティック式のものであるから、全方向移動車輪５１を備えた柩運搬車１Ｂを直感的に移動操作することができる。さらに、低速モードと高速モードを選択することにより、最高速度を設定することができる。また、戻りスイッチ１１６を備えるから、柩１０１を運搬位置である台車運搬装置９４に移し替えた後、運搬位置の前側まで自動で移動して停止する。さらに、所定時間操作しないことを条件に操作を受け付けないスリープモードを備えるから、不用意に柩運搬車１Ｂが移動することがなく、加えて、操作ハンドル６１を離すと、柩運搬車１Ｂが停止するから、暴走することがない。
【０１０１】
操作ハンドル６１の左右方向隣りには棒状の取っ手１２８が立設され、この取っ手１２８を一方の手で把持することにより、他方の手で操作ハンドル６１を円滑に操作することができる。また、通常走行モードにおいて、例えば前方向で右旋回する場合は、左側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度を右側の全方向移動車輪５１，５１の回転速度より早くするように制御し、即ち、左右曲る方向と反対の全方向移動車輪５１，５１を速く回転することにより、あたかも、前輪を右側に操舵したように走行することができる。この場合、左右の全方向移動車輪５１，５１は回転速度が異なるが回転方向は同一である。
【実施例４】
【０１０２】
図１８は本発明の実施例４を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、台車運搬車１Ａに、実施例３のジョイスティック型の操作ハンドル６１，センサ類，スイッチ類及び制御手段１１２などを組み込んだものである。また、台車運搬車１Ａは、搭載した台車８１を台車運搬装置９４に移し替えることができる。
【０１０３】
このように本実施例では、上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
【実施例５】
【０１０４】
図１９〜図２２は本発明の実施例５を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、前記柩運搬車１Ｂ又は台車運搬車の前面左右に前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒが設けられ、柩運搬車１Ｂの左右前後に側部画像センサ１４２，１４２，１４２，１４２が設けられ、それら画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒ，１４２としては可視光カメラが例示される。前記前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒは、柩運搬車１Ｂの前側を所定角度範囲で撮像し、前記側部画像センサ１４２は、柩運搬車１Ｂの左右外側を所定範囲で撮像するものである。
【０１０５】
前記前室９３の出入口９５Ａに前記開閉扉９５が設けられ、前記出入口９５Ａの前側左右に前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒが設けられ、この例の前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒは横縞模様であり、左右で異なる。また、前記出入口９５Ａの前側左右の壁面に、前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを印刷により設けているが、前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを専用の支柱に表示されてもよい。尚、前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒは火葬場における所定位置（運搬位置）である前室９３の位置を示す運搬位置制御マークである。
【０１０６】
また、柩運搬車１Ｂの誘導者１４０には誘導用制御マーク１４４が設けられ、この例では誘導者１４０の腕に巻いた腕章に、縞模様の誘導用制御マーク１４４が設けられ、誘導用制御マーク１４４は、柩運搬車１Ｂを誘導する誘導者１４０を示す制御マークである。そして、制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４は画像センサが検出する被検出部である。
【０１０７】
図２１は柩運搬車１Ｂの一部の構成を示すブロック図である。柩運搬車１Ｂには、前記制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４を検出するマーク検出制御手段１４５が設けられている。このマーク検出制御手段１４５は、柩運搬車１Ｂの周囲の画像を撮影する前記画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒ，１４２と、画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒ，１４２により撮影された画像を基に制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４を検出するマーク検出部１４６と、検出された制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４に基づいて柩運搬車１Ｂを所定位置に誘導するように駆動する駆動制御部１４７とを備える。
【０１０８】
マーク検出部１４６は、入力された画像内の制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４を検出し、予め記憶した制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４の大きさや横縞のパターンなどの制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４に係るデータを記憶しており、記憶した制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４のデータから制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒ，１４４までの距離及び柩運搬車１Ｂの位置などのデータを検出する。前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒにより得られた前記検出データに基づいて、駆動制御部１４７は柩運搬車１Ｂを案内部材３５に案内するように全方向移動車輪５１を駆動する。尚、前側制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒは左右でそれぞれパターンが異なり、マーク検出部１４６は左右の前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒに対応する左右の前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを検出して左右の画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒと左右の前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒとの位置関係などを検出する。即ち、右の前側画像センサ１４１Ｒの撮像からマーク検出部１４６は右の前室制御マーク１４３Ｒを検出し、左の前側画像センサ１４１Ｌの撮像からマーク検出部１４６は左の前室制御マーク１４３Ｒを検出する。このように、既知である左右の前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒに対して、左右の前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを検出し、制御手段１１２により車体２に対する前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒをステレオ式に検出することができる。
【０１０９】
また、マーク検出部１４６は側部画像センサ１４２，１４２，１４２，１４２により柩運搬車１Ｂと操作用制御マーク１４４との距離や位置などのデータを検出し、得られた検出データに基づいて、駆動制御部１４７は、操作用制御マーク１４４を携帯した誘導者１４０に従って走行するように、柩運搬車１Ｂの全方向移動車輪５１を駆動し、図２２に示すように、前室９３に向かって歩く誘導者１４０と略一定の間隔を置いて柩運搬車１Ｂが自動走行により移動する。尚、このような自動走行を行う場合は、柩運搬車１Ｂに設けた自動走行用スイッチ（図示せず）を操作することにより、柩運搬車１Ｂを自動走行モードにすることができる。
【０１１０】
また、前記マーク検出制御手段１４５は、柩運搬車１Ｂが目的の前室９３の前に近付いたら、図２２に示したように、出入口９５Ａと所定の間隔をおいて、柩運搬車１Ｂが出入口９５Ａに正対する位置で停止するように制御する。前室９３に入る前の儀式が終了したら、開閉扉９５を開き、柩運搬車１Ｂの前進スイッチ（図示せず）を操作するか、操作ハンドル６１を前側に倒すと、操作ハンドル６１を離しても、柩運搬車１Ｂが自動走行で前進し、走行開始から前側の近接センサ１１１，１１１が側面部３６，３６を検出するまでの間、マーク検出制御手段１４５は、前側画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒにより得られた前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒの検出データに基づいて、柩運搬車１Ｂの左右位置を案内部材３５に合わせるように柩運搬車１Ｂの走行を制御する。
【０１１１】
そして、前側の近接センサ１１１，１１１が側面部３６，３６を検出すると、実施例３で説明したように、近接センサ１１１，１１１からの検出データにより柩運搬車１Ｂを制御する。
【０１１２】
このように本実施例では、上記各実施例と同様な作用・効果を奏する。
【０１１３】
以下、実施例上の効果として、所定位置たる台車運搬装置９４の前方左右に、運搬位置制御マークたる前室用制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを設け、この制御マーク１４３Ｌ，１４３Ｒを撮影して車体２を台車運搬装置９４に誘導するように全方向移動車輪５１を駆動するマーク検出制御手段１４５を備えるから、画像センサ１４１Ｌ，１４１Ｒとマーク検出制御手段１４５とにより柩運搬車１Ｂを台車運搬装置９４に誘導することができる。
【実施例６】
【０１１４】
図２３〜図２４は本発明の実施例６を示し、上記各実施例と同一部分に同一符号を付し、その説明を省略して詳述すると、この例では、前記全方向移動車輪５１の変形例を示す。
【０１１５】
図２３に示すように、全方向移動車輪５１は車軸５５に間隔を置いて設けられた一対の回転支持体５６，５６を備え、この回転支持体５６は、前記車軸５５に固定された基部５７と、この基部５７の外径縁部から外側方向に複数突設されたブラケット部５８とを一体に備え、前記回転支持体５６は鋳鉄により一体成形されている。
【０１１６】
図２４に示すように、前記副輪５３の端部に軸受部５９を内蔵し、この軸受部５９に取付軸６０を回動可能に連結し、この取付軸６０を前記ブラケット部５８に挿通し、このブラケット部５８を挿通した取付軸６０の端部に固定手段たるナット６０Ｎを螺合することにより、両側のブラケット部５８，５８間に副輪５３を回動可能に設けている。
【０１１７】
このように全方向移動車輪５１の回転支持体５６を鋳鉄製にすることにより、耐荷重性能を向上することができる。また、副輪５３の端部には軸受部５９を設け、この軸受部５９に回動可能に連結した取付軸６０をブラケット部５８に固定したから、軸受部５９により副輪５３の回転抵抗が減り、また、回転に伴うガタツキ音も抑えることができるため、葬儀場の運搬車として清音化を図ることができる。
【０１１８】
尚、本発明は以上の実施例に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、実施例では、全方向移動車輪にオムニホイールを用いる場合は、実施例のように４輪配置する以外に、車両後部に１輪、左右車体下部にそれぞれ１輪配置し、３輪としてもよい。また、センサは、各種の非接触式センサを用いることができる。さらに、実施例では一例として制御マークを用いた画像センサによる制御を説明したが、制御マークを用いずに、前室の開閉扉や誘導者などを披検出部とし、画像センサの画像解析により被検出部を検出して制御するものでもよい。
【符号の説明】
【０１１９】
１，１Ｂ  柩運搬車（運搬車）
１Ａ  台車運搬車（運搬車）
２  車体
４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ  自在キャスタ
４４Ａ  回転中心（水平回転軸）
５１  全方向移動車輪
９４  台車運搬装置（運搬位置）
１１１，１１１Ａ，１１１Ｂ  近接センサ（センサ）
１４１Ｌ，１４１Ｒ，１４２  画像センサ（センサ）
１２５  全方向走行モードスイッチ
１２６  通常走行モードスイット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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