(57)【要約】【課題】運転操作を簡単にする。【解決手段】ハイブリッド車両１０を設定距離で移動させる移動モードを実行する車両用制御装置であって、乗員の操作に基づいて、移動モードを開始するモード開始判定部と、移動モードでハイブリッド車両１０を移動させる際に、乗員に操作されるロータリースイッチ６３と、ロータリースイッチ６３の操作回数に基づいて、ハイブリッド車両１０の移動距離Ｄ１，Ｄ２を設定する距離設定部と、移動距離Ｄ１，Ｄ２に基づいて、走行用モータを回転させるモータ制御部と、を有する。【選択図】図６
2018057145.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を設定距離で移動させる移動モードを実行する車両用制御装置であって、
乗員の操作に基づいて、前記移動モードを開始するモード開始判定部と、
前記移動モードで車両を移動させる際に、乗員に操作される手動操作部と、
前記手動操作部の操作回数に基づいて、前記車両の移動距離を設定する距離設定部と、
前記移動距離に基づいて、走行用モータを回転させるモータ制御部と、
を有する、車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制御装置において、
前記移動モードにおいて前記走行用モータが停止する際に、ブレーキ機構を制御して車輪を制動するブレーキ制御部、を有する、車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用制御装置において、
前記手動操作部の１回の操作毎に、乗員に操作感を与える操作感付与部、を有する、車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
前記モード開始判定部は、乗員のセレクト操作によって前進レンジまたは後退レンジが選択され、乗員によるアクセル操作が解除され、乗員によるブレーキ操作が行われ、かつ前記車両が停止した状態のもとで、乗員の操作に基づき前記移動モードを開始する、車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
前記モータ制御部は、
乗員のセレクト操作によって前進レンジが選択されている場合に、前記移動距離に基づいて前記走行用モータを前進側に回転させ、
乗員のセレクト操作によって後退レンジが選択されている場合に、前記移動距離に基づいて前記走行用モータを後退側に回転させる、車両用制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用制御装置において、
前記車両は、エンジンを備えるハイブリッド車両であり、
前記移動モードにおいて、前記エンジンを停止させる、車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を移動させる移動モードを実行する車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータを用いて走行する車両として、動力源に電動モータのみを備えた電気自動車や、動力源に電動モータおよびエンジンを備えたハイブリッド車両が開発されている（特許文献１参照）。これらの車両においても、車速や車間距離等を調整する際には、一般的にアクセルペダルやブレーキペダルが操作される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、壁等の障害物に車両を寄せる場合や、トラックヤード内のプラットホームに貨物車両を寄せる場合等には、アクセルペダルやブレーキペダルの繊細な操作が求められる。特に、上り坂や下り坂においては、車両が重力で移動する虞があることから、より繊細なアクセル操作やブレーキ操作が必要であった。このようなアクセル操作やブレーキ操作は、経験が必要な運転操作であることから、運転操作を簡単にすることが求められている。
【０００５】
本発明の目的は、運転操作を簡単にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用制御装置は、車両を設定距離で移動させる移動モードを実行する車両用制御装置であって、乗員の操作に基づいて、前記移動モードを開始するモード開始判定部と、前記移動モードで車両を移動させる際に、乗員に操作される手動操作部と、前記手動操作部の操作回数に基づいて、前記車両の移動距離を設定する距離設定部と、前記移動距離に基づいて、走行用モータを回転させるモータ制御部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、手動操作部の操作回数に基づいて車両の移動距離を設定し、この移動距離に基づいて走行用モータを回転させる。これにより、乗員の運転操作を簡単にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ハイブリッド車両が備えるパワーユニットの一例を示す概略図である。
【図２】ハイブリッド車両の制御系の一例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、ロータリースイッチの構造および操作状況を示す説明図である。
【図４】移動モードの実行および停止の判定手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】移動モードの実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、ロータリースイッチの操作回数に基づく移動距離の算出状況を示す説明図である。
【図７】移動モード中に実施される自動停止処理の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、移動モードの実行状況の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［ハイブリッド車両のパワーユニット］
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１はハイブリッド車両１０が備えるパワーユニット１１の一例を示す概略図である。
【００１０】
図１に示すように、ハイブリッド車両（車両）１０には、複数の動力源を備えたパワーユニット１１が搭載されている。パワーユニット１１は、動力源として、エンジン１２、第１モータジェネレータＭＧ１および第２モータジェネレータＭＧ２を有している。第１モータジェネレータＭＧ１は、主に発電機として機能する発電用モータであり、第２モータジェネレータＭＧ２は、主に電動機として機能する走行用モータである。第１モータジェネレータＭＧ１には、インバータ１３を介してバッテリ１４が接続されている。同様に、第２モータジェネレータＭＧ２には、インバータ１５を介してバッテリ１４が接続されている。
【００１１】
パワーユニット１１には、遊星歯車列等によって構成される動力分割機構１６が設けられている。動力分割機構１６の図示しない各回転要素には、エンジン１２、第１モータジェネレータＭＧ１、第２モータジェネレータＭＧ２および前輪出力軸１７が連結されている。また、動力分割機構１６から延びる前輪出力軸１７には、図示しないデファレンシャル機構を介して前輪（車輪）１８が連結されている。さらに、第２モータジェネレータＭＧ２には、後輪出力軸１９および図示しないデファレンシャル機構を介して後輪（車輪）２０が連結されている。なお、第２モータジェネレータＭＧ２と後輪出力軸１９との間には、後輪２０に動力を伝達するトランスファクラッチとしてのカップリング２１が設けられている。
【００１２】
パワーユニット１１には動力分割機構１６が設けられるため、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転方向や回転速度を制御することにより、エンジン１２、第１モータジェネレータＭＧ１、第２モータジェネレータＭＧ２および前輪出力軸１７の間で、エンジン動力やモータ動力を自在に伝達することができる。また、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の回転方向や回転速度を調整することにより、エンジン１２の停止状態を維持したまま、モータ動力によって前輪出力軸１７および後輪出力軸１９を駆動することができる。つまり、図示するハイブリッド車両１０は、走行モードとしてエンジン１２を停止させるモータ走行モードを備えており、第２モータジェネレータＭＧ２の動力を用いて車両を走行させることが可能である。
【００１３】
また、ハイブリッド車両１０には、前輪１８および後輪２０を制動する電動ブレーキユニット（ブレーキ機構）２２が設けられている。電動ブレーキユニット２２は、前輪１８および後輪２０に固定されるディスクロータ２３と、ディスクロータ２３を制動するキャリパ２４と、を備えている。このキャリパ２４には、ブレーキ液圧を供給するブレーキ配管２５が接続されるだけでなく、図示しないピストンを動作させる電動アクチュエータ２６が組み付けられている。つまり、図示するキャリパ２４は、ブレーキ液圧によってディスクロータ２３を制動するだけでなく、電動アクチュエータ２６によってディスクロータ２３を制動することが可能である。
【００１４】
［ハイブリッド車両の制御系］
続いて、ハイブリッド車両１０の制御系３０について説明する。図２はハイブリッド車両１０の制御系３０の一例を示すブロック図である。なお、図２において、図１に示す部品と同じ部品については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００１５】
図２に示すように、ハイブリッド車両１０には、前述したパワーユニット１１や電動ブレーキユニット２２等を制御するため、制御ユニット３１、各種センサおよび各種スイッチ等からなる制御系３０が設けられている。制御ユニット３１に接続される各種センサとしては、アクセルペダルの操作状況を検出するアクセルセンサ３２、ブレーキペダルの操作状況を検出するブレーキセンサ３３、ハイブリッド車両１０の走行速度である車速を検出する車速センサ３４、セレクトレバーの操作状況を検出するセレクト位置センサ３５がある。また、制御ユニット３１に接続されるセンサとしては、ハイブリッド車両１０の前方や後方を撮像する車載カメラ３６、ハイブリッド車両１０の前方や後方に存在する障害物までの距離を検出するクリアランスソナー３７、第１モータジェネレータＭＧ１の回転角を検出する回転角センサ３８、第２モータジェネレータＭＧ２の回転角を検出する回転角センサ３９がある。
【００１６】
コンピュータ等によって構成される制御ユニット３１には、駆動力制御部４０、エンジン制御部４１、モータ制御部４２、バッテリ制御部４３およびブレーキ制御部４４が設けられている。駆動力制御部４０は、車速やアクセル開度等に基づきエンジン１２およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標出力を設定する。エンジン制御部４１は、図示しないインジェクタやスロットルバルブ等を制御することにより、所定の目標出力に向けてエンジン１２の出力を制御する。モータ制御部４２は、インバータ１３，１５を制御することにより、所定の目標出力に向けてモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の出力を制御する。また、バッテリ制御部４３は、バッテリ１４の充放電電流、端子電圧、充電状態および温度等に基づき、バッテリ１４の充放電状況を監視するとともに、必要に応じてバッテリ１４内のリレー等を制御する。さらに、ブレーキ制御部４４は、ハイブリッド車両１０の走行状況等に基づいて、電動ブレーキユニット２２の作動状態を制御する。
【００１７】
［車両用制御装置］
ところで、ハイブリッド車両１０を壁等に寄せて駐車する場合などには、アクセルペダルやブレーキペダルの繊細な操作が乗員に対して求められる。特に、上り坂や下り坂においては、車両が重力で移動する虞があることから、より繊細なアクセル操作やブレーキ操作が求められていた。このようなアクセル操作やブレーキ操作を解消する観点から、ハイブリッド車両１０には、制御モードの１つとして、アクセル操作やブレーキ操作を行わずに車両を設定距離で移動させる移動モードが設定されている。そして、ハイブリッド車両１０には、移動モードを実行するため、本発明の一実施の形態である車両用制御装置５０が設けられている。
【００１８】
車両用制御装置５０は、制御ユニット３１や各種スイッチ６０〜６３によって構成されている。前述した制御ユニット３１には、移動モードを実行するため、移動モードを開始するか否かを判定するモード開始判定部５１、ハイブリッド車両１０の移動距離を設定する移動距離設定部（距離設定部）５２、移動モード中にパワーユニット１１や電動ブレーキユニット２２を制御する車両移動制御部５３、移動距離の基本単位である単位移動距離を増減させる単位距離補正部５４、および移動モードの実行状況や単位移動距離の数値等をディスプレイ５６に表示する表示制御部５５等が設けられている。
【００１９】
車両用制御装置５０を構成するスイッチとして、移動モードを開始する際に乗員に操作される移動モードスイッチ６０、移動モードでの単位移動距離を増やす際に乗員に操作される加算スイッチ６１、移動モードでの単位移動距離を減らす際に乗員に操作される減算スイッチ６２がある。また、車両用制御装置５０を構成するスイッチとして、移動モードで車両を移動させる際に乗員に操作されるロータリースイッチ（手動操作部）６３がある。
【００２０】
ここで、図３（ａ）〜（ｃ）は、ロータリースイッチ６３の構造および操作状況を示す説明図である。図３（ａ）〜（ｃ）には、ロータリースイッチ６３を１ノッチ分だけ回したときの操作状況が示されている。なお、図３（ａ）〜（ｃ）には、操作ホイール７０および凹凸ディスク７３の回転状況を明確にするため、操作ホイール７０および凹凸ディスク７３に丸印が示されている。
【００２１】
図２および図３（ａ）に示すように、ロータリースイッチ６３は、乗員の指先Ｆで操作される操作ホイール７０と、操作ホイール７０の回転角を検出する回転角センサ７１と、を備えている。また、ロータリースイッチ６３は、操作ホイール７０を操作する乗員に操作感を与える操作感付与機構（操作感付与部）７２を備えている。図３（ａ）に示すように、操作感付与機構７２は、操作ホイール７０に固定される凹凸ディスク７３と、凹凸ディスク７３の外周部に押し付けられる係合ユニット７４と、を有している。凹凸ディスク７３の外周部には、多数の凹部７３ａおよび凸部７３ｂが等間隔で交互に形成されている。また、係合ユニット７４は、凹凸ディスク７３の凹部７３ａに噛み合う係合片７４ａと、係合片７４ａを凹凸ディスク７３に向けて付勢するバネ部材７４ｂと、によって構成されている。
【００２２】
図３（ａ）、図３（ｂ）、図３（ｃ）の順に示すように、指先Ｆによって操作ホイール７０を回転させると、係合片７４ａは、バネ部材７４ｂの圧縮および解放を繰り返しながら、凹凸ディスク７３の外周部に追従する。つまり、図３（ｂ）の拡大部分に矢印αで示すように、係合片７４ａが凸部７３ｂに乗り上げる際には、係合片７４ａがバネ部材７４ｂのバネ力に抗して押し退けられる。一方、図３（ｃ）の拡大部分に矢印βで示すように、係合片７４ａが凸部７３ｂを越えた後には、係合片７４ａがバネ部材７４ｂのバネ力によって凹部７３ａに押し込まれる。
【００２３】
このように、操作ホイール７０を回転させた場合には、係合片７４ａが凹凸ディスク７３の凸部７３ｂを乗り越える度、つまり操作ホイール７０が１ノッチ分だけ回される度に、操作ホイール７０の回転抵抗が上下することになる。すなわち、操作ホイール７０が１ノッチ分だけ回される度に、乗員の指先Ｆには操作感（回転抵抗の変化）が与えられる。これにより、乗員は手元のロータリースイッチ６３を確認することなく、操作ホイール７０を何ノッチ分だけ回したか、つまり操作ホイール７０の操作回数を、得られた操作感によって把握することができる。なお、乗員に与える操作感としては、回転抵抗の変化に限られることはなく、例えば振動や音であっても良い。
【００２４】
［移動モード（詳細説明）］
以下、制御ユニット３１によって実行される移動モードについて説明する。図４は移動モードの実行および停止の判定手順の一例を示すフローチャートである。また、図５は移動モードの実行手順の一例を示すフローチャートである。
【００２５】
図４に示すように、ステップＳ１０では、制御ユニット３１のモード開始判定部５１により、移動モードの実行条件が成立しているか否かが判定される。移動モードの実行条件としては、例えば、セレクトレバーが前進レンジ（Ｄレンジ）または後退レンジ（Ｒレンジ）に操作され、アクセルペダルの踏み込みが解除され、ブレーキペダルが踏み込まれ、かつ車両が停止していることが挙げられる。ステップＳ１０において、実行条件が成立していると判定された場合には、ステップＳ１１に進み、移動モードスイッチ６０がＯＮ操作されているか否かが判定される。ステップＳ１１において、移動モードスイッチ６０がＯＮ操作されていると判定された場合には、ステップＳ１２に進み、後述するように、ハイブリッド車両１０を移動させる移動モードが実行される。
【００２６】
また、移動モードが実行されると、ステップＳ１３に進み、移動モードの停止条件が成立しているか否かが判定される。移動モードの停止条件としては、例えば、セレクトレバーが非走行レンジ（駐車レンジや中立レンジ）に操作されること、アクセルペダルやブレーキペダルが踏み込まれること、または移動モードスイッチ６０がＯＦＦ操作されることが挙げられる。ステップＳ１３において、停止条件が成立していると判定された場合には、ステップＳ１４に進み、移動モードが停止される。
【００２７】
このように、乗員のセレクト操作によって前進レンジまたは後退レンジが選択され、乗員によるアクセル操作が解除され、乗員によるブレーキ操作が行われ、かつハイブリッド車両１０が停止した状態のもとで、移動モードスイッチ６０がＯＮ操作された場合には、ステップＳ１２に進み、移動モードが開始される。そして、移動モードが開始された後に、乗員のセレクト操作によって非走行レンジが選択された場合、アクセルペダルやブレーキペダルが踏み込まれた場合、または移動モードスイッチ６０がＯＦＦ操作された場合には、ステップＳ１４に進み、移動モードが停止される。
【００２８】
続いて、移動モードの実行手順について説明する。図５に示すように、移動モードが開始されると、ステップＳ２０では、電動ブレーキユニット２２が制動状態に制御され、ステップＳ２１では、乗員によってロータリースイッチ６３が操作されているか否かが判定される。ステップＳ２１において、ロータリースイッチ６３が操作されていると判定された場合には、ステップＳ２２に進み、ロータリースイッチ６３の操作回数つまり操作ノッチ数に基づいて、制御ユニット３１の移動距離設定部５２により、移動モードにおける設定距離である移動距離Ｄが算出される。
【００２９】
ここで、図６（ａ）および（ｂ）は、ロータリースイッチ６３の操作回数に基づく移動距離の算出状況を示す説明図である。なお、図６（ａ）および（ｂ）において、白抜きの丸印は操作前の操作ホイール７０の位置を示し、黒塗りの丸印は操作後の操作ホイール７０の位置を示している。図６（ａ）に示すように、操作ホイール７０の操作ノッチ数が１ノッチである場合には、移動モードでの移動距離Ｄとして、所定の単位移動距離Δｄに「１」を乗じた移動距離Ｄ１が算出される。また、図６（ｂ）に示すように、操作ホイール７０の操作ノッチ数が４ノッチである場合には、移動モードでの移動距離Ｄとして、所定の単位移動距離Δｄに「４」を乗じた移動距離Ｄ２が算出される。
【００３０】
単位移動距離Δｄとは、ロータリースイッチ６３の操作１回当たりの移動距離、つまり操作ホイール７０を１ノッチ分だけ回したときの移動距離である。この単位移動距離Δｄは、乗員が加算スイッチ６１や減算スイッチ６２を操作することにより、任意に設定される移動距離である。例えば、単位移動距離Δｄが「５ｃｍ」に設定された状態のもとで、図６（ａ）に示すように、操作ホイール７０の操作ノッチ数が１ノッチである場合には、移動距離Ｄ１は「５ｃｍ」として算出される。また、単位移動距離Δｄが「５ｃｍ」に設定された状態のもとで、図６（ｂ）に示すように、操作ホイール７０の操作ノッチ数が４ノッチである場合には、移動距離Ｄ２は「２０ｃｍ」として算出される。
【００３１】
このように、ロータリースイッチ６３の操作回数に基づき移動距離Ｄが算出されると、図５に示すように、続くステップＳ２３では、前進レンジが選択されているか否かが判定される。ステップＳ２３において、前進レンジであると判定された場合には、ステップＳ２４に進み、電動ブレーキユニット２２が解放状態に制御され、ステップＳ２５において、移動距離Ｄに基づきモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が所定の回転角で前進側に制御される。これにより、ハイブリッド車両１０を移動距離Ｄ分だけ前進移動させることができる。この前進移動が完了すると、ステップＳ２６に進み、再び電動ブレーキユニット２２が制動状態に制御される。なお、再びロータリースイッチ６３が操作された場合には、同様の手順に沿って、ハイブリッド車両１０の前進移動が繰り返される。また、移動モードにおいては、移動距離Ｄ分だけ精度良く前進させるため、エンジン１２を停止させるモータ走行モードでパワーユニット１１は制御される。
【００３２】
一方、ステップＳ２３において、前進レンジではないと判定された場合、つまり後退レンジであると判定された場合には、ステップＳ２７に進み、電動ブレーキユニット２２が解放状態に制御され、ステップＳ２８において、移動距離Ｄに基づきモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が所定の回転角で後退側に制御される。これにより、ハイブリッド車両１０を移動距離Ｄ分だけ後退移動させることができる。この後退移動が完了すると、ステップＳ２６に進み、再び電動ブレーキユニット２２が制動状態に制御される。なお、再びロータリースイッチ６３が操作された場合には、同様の手順に沿って、ハイブリッド車両１０の後退移動が繰り返される。また、移動モードにおいては、移動距離Ｄ分だけ精度良く後退させるため、エンジン１２を停止させるモータ走行モードでパワーユニット１１は制御される。
【００３３】
また、移動モードにおいてモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を制御する際には、制御ユニット３１の車両移動制御部５３により、移動距離Ｄに基づきモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標回転角が設定される。そして、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の目標回転角は、制御ユニット３１の車両移動制御部５３からモータ制御部４２に送信され、モータ制御部４２によってモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に対する通電状態が制御される。つまり、車両移動制御部５３およびモータ制御部４２が、本願発明を構成するモータ制御部として機能している。
【００３４】
また、移動モードにおいてモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が停止する際には、制御ユニット３１の車両移動制御部５３からブレーキ制御部４４に制動信号が送信され、ブレーキ制御部４４によって電動ブレーキユニット２２が制動状態に制御される。さらに、移動モードにおいてモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を回転させる際には、制御ユニット３１の車両移動制御部５３からブレーキ制御部４４に解放信号が送信され、ブレーキ制御部４４によって電動ブレーキユニット２２が解放状態に制御される。つまり、車両移動制御部５３およびブレーキ制御部４４が、本願発明を構成するブレーキ制御部として機能している。
【００３５】
これまで説明したように、移動モードにおいては、乗員によるロータリースイッチ６３の回転操作によって、ハイブリッド車両１０の前進移動や後退移動が実施される。つまり、移動モードにおいては、乗員に対してアクセル操作やブレーキ操作を求めることなく、ロータリースイッチ６３の操作ノッチ数に基づいて移動距離Ｄが設定され、この移動距離Ｄに従ってハイブリッド車両１０の前進移動や後退移動が実施される。これにより、繊細なアクセル操作やブレーキ操作が不要になることから、乗員の運転操作を簡単にすることができる。しかも、移動モードにおいては、指先Ｆによって操作されるロータリースイッチ６３が用いられるため、乗員の運転操作を極めて簡単にすることができる。
【００３６】
また、移動モードにおいては移動距離Ｄに従ってハイブリッド車両１０を移動させることから、障害物迄の距離に応じてハイブリッド車両１０を停止させる自動停止処理が実施される。続いて、移動モード中に実施される自動停止処理について説明する。図７は移動モード中に実施される自動停止処理の実行手順の一例を示すフローチャートである。
【００３７】
図７に示すように、ステップＳ３０では、移動モード中であるか否かが判定される。ステップＳ３０において、移動モード中であると判定された場合には、ステップＳ３１に進み、車載カメラ３６やクリアランスソナー３７からの情報に基づいて、ハイブリッド車両１０から壁等の障害物迄の距離Ｄｘが検出される。続くステップＳ３２では、距離Ｄｘが所定の閾値Ｘを下回るか否かが判定される。ステップＳ３２において、距離Ｄｘが閾値Ｘを下回ると判定された場合、つまりハイブリッド車両１０に衝突の虞がある場合には、ステップＳ３３に進み、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２が停止され、ステップＳ３４に進み、電動ブレーキユニット２２が制動状態に制御される。このように、ハイブリッド車両１０が障害物に近づいた場合には、ハイブリッド車両１０が自動的に停止することから、移動モードの信頼性を高めることが可能である。
【００３８】
［移動モード（まとめ）］
図８（ａ）〜（ｃ）は移動モードの実行状況の一例を示す説明図である。図８（ａ）〜（ｃ）には、前進するハイブリッド車両１０を壁Ｗに近づけて停止させる状況が示されている。
【００３９】
図８（ａ）に示すように、ハイブリッド車両１０が壁Ｗから離れている状況においては、乗員によってアクセル操作やブレーキ操作が行われ、ハイブリッド車両１０が壁Ｗに向けて徐々に近づけられる。そして、図８（ｂ）に示すように、ハイブリッド車両１０が壁Ｗに近づくと、乗員のブレーキ操作によって車両が止められた後に、乗員によって移動モードスイッチ６０がＯＮ操作され、制御モードが移動モードに切り替えられる。さらに、図８（ｃ）に示すように、移動モードにおいては、乗員がロータリースイッチ６３を操作する度に、ハイブリッド車両１０が所定の移動距離Ｄで壁に近づけられる。このとき、ハイブリッド車両１０と障害物である壁Ｗとの距離が所定の閾値Ｘを下回ると、前述した自動停止処理によってハイブリッド車両１０は自動的に停止する。
【００４０】
これまで説明したように、移動モードにおいては、乗員にアクセル操作やブレーキ操作を求めることなく、ロータリースイッチ６３の操作によってハイブリッド車両１０を微小距離で移動させることができる。これにより、繊細なアクセル操作やブレーキ操作が不要になることから、乗員の運転操作を簡単にすることができる。しかも、移動モードにおいては、指先Ｆによって繊細に操作されるロータリースイッチ６３が用いられるため、乗員の運転操作を極めて簡単にすることができる。また、移動モードにおいて、ハイブリッド車両１０が障害物に近づいた場合には、ハイブリッド車両１０が自動的に停止することから、移動モードの信頼性を高めることが可能である。
【００４１】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。前述の説明では、ハイブリッド車両１０に車両用制御装置５０を適用しているが、これに限られることはなく、エンジン１２を持たない電気自動車に車両用制御装置５０を適用しても良く、電気自動車である燃料電池車に車両用制御装置５０を適用しても良い。また、前述の説明では、制御ユニット３１に、モード開始判定部５１、移動距離設定部５２、車両移動制御部５３、単位距離補正部５４および表示制御部５５等の各機能部を設けているが、これに限られることはなく、他の制御ユニットにモード開始判定部５１等の各機能部を設けても良い。
【００４２】
前述の説明では、ハイブリッド車両１０を移動させる際に操作される手動操作部として、ロータリースイッチ６３を採用しているが、これに限られることはなく、指先によって操作されるタクタイルスイッチ、マイクロスイッチ、ダイヤルスイッチ等を採用しても良い。タクタイルスイッチ等を採用する場合であっても、反転バネ等によって乗員にクリック感とも呼ばれる操作感を与えることが可能である。なお、タクタイルスイッチ等を採用した場合には、タクタイルスイッチを押し込む回数（操作回数）によって、移動モードでの移動距離が設定されることになる。また、前述の説明では、ロータリースイッチ６３の操作回数を単位移動距離Δｄに乗じることにより、移動モードでの移動距離Ｄを算出しているが、これに限られることはない。例えば、ロータリースイッチ６３の操作回数に基づいて係数を設定し、この係数を単位移動距離Δｄに乗じて移動距離Ｄを算出しても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１０    ハイブリッド車両（車両）
１２    エンジン
１８    前輪（車輪）
２０    後輪（車輪）
２２    電動ブレーキユニット（ブレーキ機構）
３１    制御ユニット
４２    モータ制御部
４４    ブレーキ制御部
５０    車両用制御装置
５１    モード開始判定部
５２    移動距離設定部（距離設定部）
５３    車両移動制御部（モータ制御部，ブレーキ制御部）
６３    ロータリースイッチ（手動操作部）
７２    操作感付与機構（操作感付与部）
ＭＧ２    第２モータジェネレータ（走行用モータ）
Ｄ    移動距離
Ｄ１    移動距離
Ｄ２    移動距離
【図１】
2018057145.tif 000003
【図２】
2018057145.tif 000004
【図３】
2018057145.tif 000005
【図４】
2018057145.tif 000006
【図５】
2018057145.tif 000007
【図６】
2018057145.tif 000008
【図７】
2018057145.tif 000009
【図８】
2018057145.tif 000010