(57)【要約】【課題】本開示は、複数の製造工程を跨る広範囲の製造プロセスに適用することが可能で、複数のカメラで撮像した撮像画像を基に簡単なロジックで移動体を追跡し、移動体を撮像した撮像画像を編集することが可能な移動体追跡システムを提供する。【解決手段】本開示に係る移動体追跡システム１００は、複数のカメラ１０（カメラ１１〜１３）と、画像格納部２０と、共有エリア設定部３０と、検出部４０と、記録部５０と、外部入力部６０と、編集部７０と、表示部８０とを備える。共有エリア設定部３０は、移動体２を複数のカメラ１０で撮像した場合に、少なくとも２つの撮像画像において移動体２の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を共有エリア３１として設定する。編集部７０は、外部入力部６０から入力した情報に基づき特定された移動体２が撮像された撮像画像を画像格納部２０から抽出して、編集する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視エリアに設置された複数のカメラと、
前記複数のカメラで撮像した撮像画像を格納する格納部と、
前記監視エリア内を移動する移動体を前記複数のカメラで撮像した場合に、少なくとも２つの撮像画像において前記移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を共有エリアとして設定する共有エリア設定部と、
前記共有エリア設定部で設定した前記共有エリアを前記移動体が通過したことを検出する検出部と、
前記検出部で検出した前記移動体の情報を記録する記録部と、
追跡対象である前記移動体を特定する情報を入力する入力部と、
前記入力部から入力した情報に基づき特定された前記移動体が撮像された撮像画像を前記格納部から抽出して、編集する編集部と、
前記編集部で編集された撮像画像を表示する表示部とを備える、移動体追跡システム。
【請求項２】
前記共有エリア設定部は、監視者が前記表示部上で指定した領域に基づき、前記共有エリアを設定することができる、請求項１に記載の移動体追跡システム。
【請求項３】
前記共有エリア設定部は、前記複数のカメラで撮像した撮像画像を前記表示部に表示させた状態で、前記監視者が前記表示部上で前記共有エリアを設定することができる、請求項２に記載の移動体追跡システム。
【請求項４】
前記入力部は、前記共有エリアと、前記共有エリアを前記移動体が通過した時刻とを指定することで、前記移動体を特定する情報を入力することができる、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項５】
前記入力部は、前記複数のカメラで撮像した撮像画像を前記表示部に表示させた状態で、追跡対象の前記移動体を指定することができる、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項６】
前記編集部は、前記格納部から抽出した前記移動体が撮像された撮像画像を、前記移動体が前記共有エリアを移動した時系列順の撮像画像に編集する、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項７】
前記表示部は、前記編集部で編集した撮像画像を並べて表示させる、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項８】
撮像画像において前記移動体が移動する経路に沿って順に指定する撮像範囲を順序エリアとして設定する順序エリア設定部と、
撮像した前記移動体が、前記順序エリア設定部で設定した前記順序エリアを順に通過したか否かを判定する順序判定部とをさらに備え、
前記検出部は、前記順序エリア設定部で設定した前記順序エリアを前記移動体が通過したことを検出し、
前記記録部は、前記順序判定部での判定結果を記録する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項９】
前記順序エリア設定部は、前記監視者が前記表示部上で指定した領域に基づき、前記順序エリアを設定することができる、請求項８に記載の移動体追跡システム。
【請求項１０】
前記順序エリア設定部は、前記複数のカメラで撮像した撮像画像を前記表示部に表示させた状態で、前記監視者が前記表示部上で前記順序エリアを設定することができる、請求項９に記載の移動体追跡システム。
【請求項１１】
前記順序判定部において、撮像した前記移動体が設定した前記順序エリアを順に通過していないと判定した場合に、判定結果を報知する報知部をさらに備える、請求項８〜請求項１０のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項１２】
前記移動体を撮像した撮像画像から、前記移動体の識別情報を取得する識別情報取得部をさらに備える、請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【請求項１３】
前記移動体を撮像した撮像画像から、前記移動体の識別情報を取得する識別情報取得部をさらに備え、
前記順序判定部は、前記識別情報取得部で取得した前記移動体の識別情報に基づいて、撮像した複数の前記移動体が設定した前記順序エリアを順に通過したか否かをそれぞれ判定する、請求項８〜請求項１１のいずれか１項に記載の移動体追跡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを用いて移動体を追跡する移動体追跡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造現場において、製造している製品の品質を管理するために、各製造工程をカメラで撮像している。そのため、製品に不具合が発生した際、その発生原因の分析にカメラで撮像した撮像画像を利用している。しかし、不具合が発生した製造工程と発生原因となった製造工程とが必ずしも一致しないため、各製造工程の撮像画像を単に分析するだけでは発生事象から原因箇所を特定することが困難であった。そこで、複数の製造工程を跨る広範囲の製造プロセスを監視対象とし、各製造工程を移動する製品（移動体）を追跡して監視するシステムが求められている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、監視エリア内を移動する移動体（作業者）が注目エリア内に滞在する軌跡と時間に基づいて、移動体が所定の動作を実行したか否かを判断するシステムが開示されている。当該システムでは、監視対象となる移動体が複数の注目エリアを所定の順序、時間で通過しているかを検知し、異常があれば誘導を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３４４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載してあるシステムでは、注目エリア内で監視対象である移動体が所定の動作を実行したか否かを簡易なロジックにより判定することができるが、一箇所の監視エリア内を監視対象とするものであり、時間的に、空間的に複数の製造工程を跨る広範囲の製造プロセスに適用することが困難であるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献１に記載してあるシステムでは、さらに、移動体が別の注目エリアに移動した際に、移動した前後の撮像画像を遡って表示させる方法について何ら言及されておらず、あるエリアで生起した事象が次のエリアで発生した異常の原因となっている場合であっても、当該エリアの撮像画像を直ちに特定し、異常の内容を確認することができないという問題があった。
【０００７】
それゆえに、本開示は、上記問題点を解決するためになされたものであり、複数の製造工程を跨る広範囲の製造プロセスに適用することが可能で、複数のカメラで撮像した撮像画像を基に簡単なロジックで移動体を追跡し、移動体を撮像した撮像画像を編集することが可能な移動体追跡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本開示に従う移動体追跡システムは、監視エリアに設置された複数のカメラと、複数のカメラで撮像した撮像画像を格納する格納部と、監視エリア内を移動する移動体を複数のカメラで撮像した場合に、少なくとも２以上の撮像画像において移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を共有エリアとして設定する共有エリア設定部と、共有エリア設定部で設定した共有エリアを移動体が通過したことを検出する検出部と、検出部で検出した移動体の情報を記録する記録部と、監視者が追跡対象と指定する移動体を特定する情報を入力する入力部と、入力部から入力した情報に基づき特定された移動体が撮像された撮像画像を格納部から抽出して、編集する編集部と、編集部で編集された撮像画像を表示する表示部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、複数のカメラによって撮像された撮像画像から、簡単なロジックで移動体を追跡し、移動体を撮像した撮像画像を探し出す手間を大幅に省くことができるため、追跡作業を行う監視者の負担を大幅に削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態１に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。
【図２】本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいてカメラと共有エリアとの位置関係を示した概略図である。
【図３】本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を確認する処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】記録部のデータ構造の一例を表した図である。
【図６】本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を説明するための概略図である。
【図７】本実施形態２に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。
【図８】本実施形態２に係る移動体追跡システムにおいて移動体と順序エリアとを示した概略図である。
【図９】本実施形態２に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本実施形態３に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。
【図１１】本実施形態３に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】識別情報を付与した移動体を撮像した撮像画像の例を示した図である。
【図１３】識別情報に形状が異なる図形を用いた移動体を撮像した撮像画像の例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１２】
実施形態１．
本開示に従う実施形態１に係る移動体追跡システムについて、図を用いて説明する。図１は、本実施形態１に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。図１に示すように、移動体追跡システム１００は、撮像手段であるカメラ１０、カメラ１０で撮像した撮像画像（静止画、動画のいずれでもよい）を格納する画像格納部２０、撮像画像において共有エリアを設定する共有エリア設定部３０、共有エリアを通過する移動体の有無を検出する検出部４０を備えている。さらに、移動体追跡システム１００は、検出部４０で検出した移動体の情報を記録する記録部５０、移動体を特定する情報を入力する外部入力部６０、入力された情報と記録部５０の情報とに基づいて撮像画像を画像格納部２０から抽出して、編集する編集部７０、編集された撮像画像を表示する表示部８０を備えている。
【００１３】
移動体追跡システム１００おいて、共有エリア設定部３０、検出部４０、および編集部７０は、たとえば、汎用的なコンピュータシステムなどのハードウェアにより構成される。当該コンピュータシステムは、カメラ１０、外部入力部６０、および表示部８０などと接続することが可能である。また、当該コンピュータシステムは、制御中枢としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵが動作するためのプログラムや制御データ等を記憶しているＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）、周辺機器との信号の整合性を保つための入出力インターフェイス等が設けられている。共有エリア設定部３０、検出部４０、および編集部７０は、コンピュータシステムによって実行されるソフトウェアにより実現することが可能であるが、別途、専用のハードウェアとして構成してもよい。
【００１４】
画像格納部２０は、コンピュータシステムに接続される記憶装置、たとえばＨＤＤやフラッシュメモリなどで構成されても、ネットワークを介して接続されたサーバやクラウド上のサーバなどであってもよい。また、記録部５０は、画像格納部２０と同様、コンピュータシステムに接続される記憶装置で構成されてもよく、コンピュータシステム内のメモリに構成されてもよい。表示部８０は、ＬＣＤなどのディスプレイであり、１台のカメラ１０に対応して１台設けられていても、複数台のカメラ１０に対応して１台設けられていてもよい。外部入力部６０は、表示部８０上に設けられたタッチパネルや、制御装置に接続されたマウスなどの入力デバイスで構成される。
【００１５】
移動体追跡システム１００は、たとえば、複数の製造工程を経て製造される製品を監視するシステムであり、各製造工程を移動する製品（半製品を含む）を移動体として追跡し監視することができる。そのため、移動体追跡システム１００は、複数の製造工程を含む広範囲の製造プロセスを監視エリアとして、移動体を撮像するためのカメラ１０が複数設置されている。監視エリアに設置された複数のカメラ１０は、少なくとも撮像範囲の一部が互いに重複するように配置されており、その重複した撮像範囲に共有エリアを設定することができる。移動体追跡システム１００では、この共有エリアを利用して、当該共有エリアを通過した移動体の撮像画像を抽出することで一連の製造プロセスにおける移動体の状態を連続して監視することができる。
【００１６】
具体的に、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００が行う動作について図面を用いて説明する。図２は、本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいてカメラと共有エリアとの位置関係を示した概略図である。図２（ａ）では、監視エリア１を２台のカメラ１０（第１カメラ１１，第２カメラ１２）で撮像しており、第１カメラ１１の撮像範囲の一部と第２カメラ１２の撮像範囲の一部とが重複している。
【００１７】
共有エリア設定部３０は、カメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０（第１ディスプレイ８１、第２ディスプレイ８２）に表示させた状態で、監視者が表示部８０の上で少なくとも一つ以上の任意な線や多角形で指定することで共有エリアを設定することができる。共有エリアは、少なくとも２以上の撮像画像において移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を設定する。図２（ｂ）に示す例では、第１カメラ１１で撮像した撮像画像２１を第１ディスプレイ８１に表示させた状態で、監視者がエリアＡおよびエリアＢを設定している。また、図２（ｃ）に示す例では、第２カメラ１２で撮像した撮像画像２２を第２ディスプレイ８２に表示させた状態で、監視者がエリアＢおよびエリアＣを設定している。なお、設定したエリアＢは、第１カメラ１１および第２カメラ１２で撮像した撮像画像２１，２２において、移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲であり、共有エリア３１である。
【００１８】
一方、設定したエリアＡは、第１カメラ１１で撮像した撮像画像２１のみに設定されており、移動体の追跡を開始する開始エリア３２である。また、設定したエリアＣは、第２カメラ１２で撮像した撮像画像２２のみに設定されており、移動体の追跡を終了する最終エリア３３である。なお、開始エリア３２および最終エリア３３を除く共有エリア設定部３０で設定されるエリアは、当該エリアを撮像範囲とするカメラの台数に制約はないが、少なくとも２台のカメラで撮像されるエリアが望ましい。
【００１９】
図２（ａ）に示す監視エリア１は、たとえば組立製造ラインの作業台である。この監視エリア１を第１カメラ１１、第１カメラ２２の２台で撮像している。第１カメラ１１、第２カメラ１２は、たとえば各組立作業者の作業手順を撮像しているカメラ１０である。図２（ｂ）では、第１カメラ１１の撮像画像２１を第１ディスプレイ８１に表示させ、組立製造ラインの作業を開始する範囲をエリアＡとして開始エリア３２に、第２カメラ１２の撮像画像２２と重複する範囲をエリアＢとして共有エリア３１にそれぞれ設定する。また、図２（ｃ）では、第２カメラ１２の撮像画像２２を第２ディスプレイ８２に表示させ、第１カメラ１１の撮像画像２１と重複する範囲をエリアＢとして共有エリア３１に、組立製造ラインの作業を終了する範囲をエリアＣとして最終エリア３３にそれぞれ設定する。
【００２０】
共有エリア３１であるエリアＢは、移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲であり、物理空間上の同一の地点である。たとえば、共有エリア３１は、各製造工程の着手地点や完了地点などの工程間の受け渡し領域に設定される。このように、移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を共有エリア３１に設定することで、複数のカメラで撮像された撮像画像同士を当該共有エリア３１の情報に基づいて簡単に共有することができる。
【００２１】
移動体追跡システム１００は、複数のカメラで撮像された撮像画像同士を共有エリア３１の情報に基づいて共有させることで、共有エリアを通過した移動体の撮像画像を簡単に抽出することが可能となり、一連の製造プロセスにおける移動体の状態を連続して監視することができる。たとえば、移動体が、別々の製造工程で製造されたサブ加工品が集合して成る製品である場合、移動体追跡システム１００は、製造工程のそれぞれの合流箇所を共有エリアとして設定することで、どのサブ加工品に異常の原因があったのかを追跡することが可能になる。
【００２２】
次に、移動体追跡システム１００が移動体を追跡して検出する処理についてフローチャートを用いて説明する。図３は、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００において移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【００２３】
まず、検出部４０は、カメラ１０が撮像した撮像画像から共有エリア内の移動体を検出する（ステップＳ３１）。具体的に、検出部４０は、所定の間隔で撮像した撮像画像から、設定した共有エリア内の画像信号の差分を求め、当該差分の値が所定値以上であれば移動体の存在を検出する。なお、基準となる所定値は、共有エリアを設定する時に定めることができ、小さい差分の値をノイズとしてフィルタリングすることができる。これにより、検出部４０は、所望の移動体以外の物体が共有エリア内に存在した場合の誤検出を防止することができる。なお、カメラ１０が撮像した撮像画像は、画像格納部２０にすべて格納される。
【００２４】
次に、検出部４０は、ステップＳ３１での検出結果に基づき、共有エリア内を移動体が通過したか否かを判定する（ステップＳ３２）。移動体が通過していないと判定した場合（ステップＳ３２でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ３１に戻して、共有エリア内における移動体の検出を継続する。一方、移動体が通過したと判定した場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、検出部４０は、検出情報を記録部５０に記録する（ステップＳ３３）。
【００２５】
具体的にステップＳ３３において、検出部４０は、共有エリア内を移動体が通過した日時、移動体が通過した共有エリアの識別番号、撮像したカメラ１０に関する情報を含む検出情報を記録部５０に出力する。記録部５０は、検出部４０から出力された検出情報を記録する。
【００２６】
検出部４０は、最終エリアの検出情報を記録部５０に記録したか否かを判定する（ステップＳ３４）。当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアである場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、検出部４０は、移動体の追跡を終了する。一方、当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアでない場合（ステップＳ３４でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ３１に戻し、最終エリアに到達するまでステップＳ３１からステップＳ３４までの処理を繰り返す。
【００２７】
上記ステップを経ることで、検出部４０は、追跡対象となる移動体が、開始エリアから最終エリアまでの間に、どの日時に、どの共有エリアを通過し、どのカメラ１０で撮像されたのかを記録部５０に記録することができる。そのため、移動体追跡システム１００は、記録部５０に記録された検出情報に基づいて所望の移動体の追跡が可能となる。
【００２８】
つまり、移動体追跡システム１００は、監視者が外部入力部６０から追跡したい移動体を特定することで、記録部５０に記録されている検出情報から特定した移動体の各共有エリアを通過した日時を知ることができると共に、特定した移動体の撮像画像を確認することができる。たとえば、移動体追跡システム１００を組立製造ラインに適用した場合、当該移動体追跡システム１００は、製品のライン投入から完成までの一連の製造プロセスをすべて撮像し、最終検査工程で不良が発覚したときでも、ただちに当該製品の各製造工程の撮像画像を遡って確認することができる。そのため、当該移動体追跡システム１００は、各製造工程の間に時間および空間の隔たりがある場合であっても、各製造工程の撮像画像を遡って不良を作りこんだ製造工程を迅速に特定することが可能となる。
【００２９】
次に、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００において、監視者が記録部５０に記録された検出情報に基づいて所望の移動体を追跡して確認する処理について説明する。図４は、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００において移動体の追跡を確認する処理を説明するためのフローチャートである。
【００３０】
まず、外部入力部６０は、監視者が追跡したい移動体を特定するために移動体の識別情報の入力を受け付ける（ステップＳ４１）。ここで、移動体の識別情報は、予め別の手段によって登録された個々の移動体を識別するための情報であり、任意のエリアと、当該エリアを通過した移動体の識別情報とが関連付けられている。また、移動体の識別情報は、ある時刻にあるエリアに存在する移動体という情報で識別しても良い。さらに、外部入力部６０は、カメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０に表示させた状態で、追跡対象の移動体２を指定して移動体の識別情報を入力できるようにしてもよい。
【００３１】
次に、編集部７０は、外部入力部６０から入力された移動体の識別情に基づき、移動体がどのエリアを何時に通過したのかを記録部５０から照会する（ステップＳ４２）。ここで、記録部５０に記録されている検出記録は、複数のデータテーブルから成っている。図５は、記録部５０のデータ構造の一例を表した図である。図５に示す記録部５０のデータ構造では、図５（ａ）に移動体追跡履歴テーブルが、図５（ｂ）に共有エリア設定テーブルがそれぞれ示されている。図５（ａ）に示す移動体追跡履歴テーブルには、移動体の識別情ごとに各エリアの通過時刻が順に記録されている。一方、図５（ｂ）に示す共有エリア設定テーブルには、エリアと、当該エリアを撮像するカメラとの関係が記録されている。そのため、編集部７０は、たとえば外部入力部６０から入力された移動体の識別情が”００００１”の場合、図５（ａ）に示す移動体追跡履歴テーブルから当該移動体がエリアＡを時刻”０：０１”に、エリアＢを時刻”０：０２”に、エリアＣを時刻”０：０３”にそれぞれ通過し、最終エリアに時刻”１：００”に到達した情報を照会する。
【００３２】
次に、編集部７０は、記録部５０で照会した情報に基づいて、移動体が通過した時間に該当するエリアの撮像画像を画像格納部２０から抽出する（ステップＳ４３）。図５（ｂ）に示す共有エリア設定テーブルには、画面内の座標範囲でエリアＡと設定できる撮像画像が第１カメラで撮像した撮像画像であり、エリアＢと設定できる撮像画像が第１カメラ，第２カメラで撮像した撮像画像であり、エリアＣと設定できる撮像画像が第２カメラ，第３カメラで撮像した撮像画像であることが記載されている。そのため、編集部７０は、たとえば外部入力部６０から入力された移動体の識別情が”００００１”の場合、エリアＡを時刻”０：０１”に通過しているので、時刻”０：０１”のエリアＡの撮像画像を第１カメラで撮像した撮像画像から抽出する。同様に、編集部７０は、時刻”０：０２”のエリアＢの撮像画像を第１カメラ，第２カメラで撮像した撮像画像から抽出し、時刻”０：０３”のエリアＣの撮像画像を第２カメラ２，第３カメラで撮像した撮像画像から抽出する。
【００３３】
さらに、編集部７０は、画像格納部２０から抽出した移動体が撮像された撮像画像を、移動体が共有エリアを移動した時系列順の撮像画像に編集する。つまり、編集部７０は、監視対象である移動体がエリアを通過した時刻に、当該エリアを撮像している各カメラの撮像画像を、時系列順に見られるように編集する。
【００３４】
次に、編集部７０は、編集した撮像画像を表示部８０に表示する（ステップＳ４４）。そのため、移動体追跡システム１００は、監視者が指定した移動体を監視対象とし、当該監視対象の移動体が共有エリアを通過する過程を複数のカメラ１０の撮像画像で観察することができる。また、移動体追跡システム１００では、監視者が時刻、カメラやエリアを指定することで、所望の時刻、所望のエリアの撮像画像を自由に表示させることができる。
【００３５】
移動体追跡システム１００における移動体の追跡を、図を用いて具体的に説明する。図６は、本実施形態１に係る移動体追跡システムにおいて移動体の追跡を説明するための概略図である。図６に示す移動体追跡システム１００では、３台のカメラ１０（第１カメラ〜第３カメラ）で監視エリアを撮像しており、開始エリア３２であるエリアＡから最終エリア３３であるエリアＤまで移動体２を追跡する。
【００３６】
移動体２は、第１カメラの撮像画像２１ａ内に設定されているエリアＡで検出され、その後、第１カメラで撮像されている間に矢印３の方向に進み、エリアＢに移動する。エリアＢは、第１カメラの撮像画像２１ｂと第２カメラの撮像画像２２ａとの共有エリア３１として設定されている。そのため、移動体２は、第２カメラの撮像画像２２ａ内に設定されているエリアＢでも検出される。その後、移動体２は、第２カメラで撮像されている間に矢印３の方向に進み、エリアＣに移動する。エリアＣは、第２カメラの撮像画像２２ｂと第３カメラの撮像画像２３ａとの共有エリア３１として設定されている。そのため、移動体２は、第３カメラの撮像画像２３ａ内に設定されているエリアＣでも検出される。その後、移動体２は、第３カメラで撮像されている間に矢印３の方向に進み、エリアＤに移動する。
【００３７】
編集部７０は、共有エリア３１を利用して、第１カメラの撮像画像２１ａから第３カメラの撮像画像２３ｂまでの撮像画像をつなぎ合せる編集が可能となる。具体的に、編集部７０は、図６に示すように移動体２がエリアＡからエリアＢまで移動する撮像画像をカメラ１１の撮像画像から抽出し、エリアＢからエリアＣまで移動する撮像画像をカメラ１２の撮像画像から抽出し、エリアＣからエリアＤまで移動する撮像画像をカメラ１３の撮像画像から抽出する。さらに、編集部７０は、それぞれのカメラで撮像した撮像画像から抽出した撮像画像を順に並べることで時系列順の撮像画像を編集することができる。編集した撮像画像により、複数のカメラで撮像した移動体２の撮像画像を、一連の製造プロセスに沿って表示させることができる。なお、編集部７０は、抽出した撮像画像を、時系列順に編集することなく、各カメラ１０の表示部８０に表示するだけでもよい。また、表示部８０は、編集した撮像画像を表示画面上に並べて表示させてもよい。
【００３８】
たとえば、組立製造ラインの最終外観検査工程で製品が不良と判定されたとき、監視者は、移動体追跡システム１００に当該製品の識別情報を入力する。あるいは、ある製造工程において作業者が標準と異なる作業を実施していることを監視者が発見したとき、監視者は、移動体追跡システム１００に当該製造工程において作業中の製品の識別情報を入力する。移動体追跡システム１００は、監視者が入力した製品の識別情報に基づいて、当該製品が製造工程に投入されてから完成するまでの一連の製造プロセスに係る撮像画像を表示することができる。これにより、移動体追跡システム１００は、各カメラで撮像した撮像画像を逆再生で辿る必要がなく、当該製品の一連の製造プロセスに係る撮像画像を簡単に表示させて迅速に異常を発見する検出することができ、監視者の手間を大幅に削減し、不良品の流出を未然に防止することができる。
【００３９】
以上のように、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００は、複数のカメラ１０（カメラ１１〜１３）と、画像格納部２０と、共有エリア設定部３０と、検出部４０と、記録部５０と、外部入力部６０と、編集部７０と、表示部８０とを備える。複数のカメラ１０は、監視エリア１に設置されている。画像格納部２０は、複数のカメラ１０で撮像した撮像画像を格納する。共有エリア設定部３０は、監視エリア１内を移動する移動体２を複数のカメラ１０で撮像した場合に、少なくとも２つの撮像画像において移動体２の撮像位置が同一であるとみなすことができる撮像範囲を共有エリア３１として設定する。検出部４０は、共有エリア設定部３０で設定した共有エリア３１を移動体２が通過したことを検出する。記録部５０は、検出部４０で検出した移動体２の検出情報を記録する。外部入力部６０は、追跡対象である移動体２を特定する情報を入力する。編集部７０は、外部入力部６０から入力した情報に基づき特定された移動体２が撮像された撮像画像を画像格納部２０から抽出して、編集する。表示部８０は、編集部７０で編集された撮像画像を表示する。
【００４０】
そのため、本実施形態１に係る移動体追跡システム１００は、複数のカメラ１０によって撮像された撮像画像から、簡単なロジックで移動体２を追跡し、移動体を撮像した撮像画像を探し出す手間を大幅に省くことができるため、追跡作業を行う監視者の負担を大幅に削減することができる。
【００４１】
また、移動体追跡システム１００は、監視者が表示部８０上で指定した領域に基づき、共有エリア設定部３０で共有エリア３１を設定することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、別途入力デバイスを操作することなく、簡単に共有エリア３１を設定することができ、監視者の設定作業の負担を軽減することができる。
【００４２】
さらに、移動体追跡システム１００は、共有エリア設定部３０が、複数のカメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０に表示させた状態で、監視者が表示部８０上で共有エリア３１を設定することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、移動体２の位置を表示部８０で確認しながら共有エリア３１を設定することができ、監視者の設定作業の精度が向上する。
【００４３】
また、移動体追跡システム１００は、外部入力部６０が、共有エリア３１と、共有エリア３１を移動体２が通過した時刻とを指定することで、移動体２を特定する情報を入力することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、移動体２に特定の識別情報を付与しなくとも、監視対象の移動体２を指定することが可能となる。
【００４４】
さらに、移動体追跡システム１００は、外部入力部６０が、複数のカメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０に表示させた状態で、追跡対象の移動体２を指定することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、簡単に移動体２を指定することができ、監視者の指定作業の負担を軽減できる。
【００４５】
また、移動体追跡システム１００は、編集部７０が、画像格納部２０から抽出した移動体２が撮像された撮像画像を、移動体２が共有エリア３１を移動した時系列順の撮像画像に編集してもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、時系列順に一連の製造プロセスにおける移動体の状態を連続して監視しやすくなる。
【００４６】
さらに、移動体追跡システム１００は、表示部８０が、編集部７０で編集した撮像画像を並べて表示させるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム１００は、複数の撮像画像を同時に見ることが可能となり、不具合の発見が容易になる。
【００４７】
実施形態２．
本開示に従う実施形態２に係る移動体追跡システムについて、図を用いて説明する。図７は、本実施形態２に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。図７に示すように、移動体追跡システム２００は、撮像画像において順序エリアを設定する順序エリア設定部３５、検出部４０で検出した移動体の情報が予め設定した順序エリアを順に通過したか否かを判定する順序判定部４５、移動体が設定した順序エリアを順に通過していないと判定した場合に、判定結果を報知する報知部８５を備えている。なお、検出部４０は、共有エリアおよび順序エリアを通過する移動体の有無を検出する。報知部８５は、報知する判定結果には、順序エリアを順に通過していない旨の情報以外に、順序通りでないエリアの情報や、正しい順序の情報などを含めてもよい。また、図７に示す移動体追跡システム２００において、図１に示す移動体追跡システム１００と同じ構成については同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４８】
移動体追跡システム２００おいて、順序エリア設定部３５、順序判定部４５、および報知部８５は、たとえば、汎用的なコンピュータシステムなどのハードウェアにより構成される。順序エリア設定部３５、順序判定部４５、および報知部８５は、コンピュータシステムによって実行されるソフトウェアにより実現することが可能であるが、別途、専用のハードウェアとして構成してもよい。
【００４９】
次に、本実施形態２に係る移動体追跡システム２００が行う動作について図面を用いて説明する。図８は、本実施形態２に係る移動体追跡システムにおいて移動体と順序エリアとを示した概略図である。順序エリア設定部３５は、カメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０に表示させた状態で、監視者が表示部８０の上で少なくとも一つ以上の任意な線や多角形で指定することで移動順に順序エリアを設定することができる。順序エリア設定部３５は、移動体が移動する経路に沿って順に指定する撮像範囲を順序エリアとして設定する。図８に示す例では、カメラ１０によって撮像できる撮像範囲に設定した第１エリアから第５エリアの順にまでのエリアが順序エリア４６として設定されている。
【００５０】
なお、設定される順序エリア４６は、カメラ１０によって撮像できる撮像範囲内であれば設定可能で、撮像するカメラの台数には制約はない。また、順序エリア４６の一部を、共有エリア３１として設定しても良い。たとえば、順序エリア４６として設定されている第５エリアを、次のカメラで撮像した撮像画像において移動体の撮像位置が同一であるとみなすことができる共有エリア３１として設定する。但し、共有エリアは、実施形態１と同様の役割を有しているものとする。また、順序エリア４６の順序情報は、複数のカメラ１０を跨って設定することも可能である。たとえば、図８に示すように撮像画像２４に第５までの順序情報付与した場合、次のカメラで撮像された撮像画像に設定した順序エリア４６の順序情報は、第６からを開始する。
【００５１】
移動体追跡システム２００は、設定された当該共有エリアおよび順序エリアを用いて、監視対象である移動体の追跡を行う。図８に示す第１ディスプレイ８１には、１台のカメラで移動体が移動する経路を撮像した撮像画像２４を表示している様子が示されている。図８の左側から順に、第１エリアから第５エリアまでの順序エリア４６が図示されている。
【００５２】
たとえば、順序判定部４５は、検出部４０が第１エリアで移動体を検出した後に、実線の矢印４の方向に沿って、第２エリアで移動体を検出した場合、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過したと判定する。つまり、順序判定部４５は、移動体が第１エリアから第５エリアの順序で移動した場合、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過したと判定する。
【００５３】
一方、順序判定部４５は、検出部４０が第１エリアで移動体を検出した後に、破線の矢印５の方向に沿って、第５エリアで移動体を検出した場合、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過していないと判定する。つまり、順序判定部４５は、移動体が第２エリア、第３エリア、第４エリアを経ずに、第１エリアから第５エリアへ移動した場合、当該移動を異常と見なして、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過していない旨の判定結果を報知部８５に報知させることができる。
【００５４】
移動体追跡システム２００は、たとえば、組立製造ラインにおいて、単一の作業者が作業を行う製造工程をカメラで撮像する。そして、順序エリア設定部３５は、作業者が組立に使用するねじ等の部材置き場を順序エリア４６として設定する。そのため、順序判定部４５は、作業者が予め決められた順序の通りに部材置き場に部品を取りに行き、製品を組み立てた場合、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過したと判定する。しかし、順序判定部４５は、部品の取り忘れや作業順序の誤り等のヒューマンエラーによって、作業者が予め決められた順序の通りに部材置き場に部品を取りに行かず、製品を組み立てた場合、当該移動を異常と判定し、報知部８５が表示部８０の画面表示やスピーカからの音声出力で注意などを報知する。移動体追跡システム２００は、設定した順序エリア４６を順に移動体が通過していない旨を報知部８５が作業者に対して報知することで、正しい作業を行うように促し、不良の発生を未然に防止することができる。なお、移動体追跡システム２００は、報知部８５の報知により、作業者が予め決められた順序の通りに作業を行っていないことに気付いた場合、予め決められた順序で作業を訂正した旨の入力を行うことができるようにしてもよい。
【００５５】
次に、移動体追跡システム２００が移動体を追跡して検出する処理についてフローチャートを用いて説明する。図９は、本実施形態２に係る移動体追跡システム２００において移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【００５６】
まず、検出部４０は、カメラ１０が撮像した撮像画像からエリア（共有エリアまたは順序エリア）内の移動体を検出する（ステップＳ９１）。具体的に、検出部４０は、所定の間隔で撮像した撮像画像から、設定したエリア内の画像信号の差分を求め、当該差分の値が所定値以上であれば移動体の存在を検出する。なお、基準となる所定値は、エリアを設定する時に定めることができ、小さい差分の値をノイズとしてフィルタリングすることができる。これにより、検出部４０は、所望の移動体以外の物体がエリア内に通過した場合の誤検出を防止することができる。なお、カメラ１０が撮像した撮像画像は、画像格納部２０にすべて格納される。
【００５７】
次に、検出部４０は、ステップＳ９１での検出結果に基づき、エリア内を移動体が通過したか否かを判定する（ステップＳ９２）。移動体が通過していないと判定した場合（ステップＳ９２でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ９１に戻して、エリア内における移動体の検出を継続する。一方、移動体が通過したと判定した場合（ステップＳ９２でＹＥＳ）、検出部４０は、検出情報を記録部５０に記録する（ステップＳ９３）。
【００５８】
次に、順序判定部４５は、検出部４０で検出された移動体が順序エリア設定部３５で予め設定した順序エリア４６を順に通過したか否かを判定する（ステップＳ９４）。たとえば、検出部４０は、順序エリア内を移動体が通過した日時、移動体が通過した順序エリアの識別番号、撮像したカメラ１０に関する情報を含む検出情報を記録部５０に出力する。そのため、順序判定部４５は、記録部５０に記録されている識別情報が一致する移動体の検出情報に、当該順序エリアより前の順序エリアを通過した記録が既に記録されているか否かを照会するにより、予め設定した順序エリア４６を順に通過したか否かを判定することができる。
【００５９】
移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過していないと判定した場合（ステップＳ９４でＮＯ）、報知部８５は、検出箇所の移動体の移動を担っている、たとえば作業者や設備、あるいは監視者に対し、正しい順序となるように報知を行う（ステップＳ９５）。報知部８５の報知の方法は、たとえば表示部の８０の表示画面上に警告を表示したり、スピーカで警告音を出力したり、発光装置を点灯させたり、設備を停止させたりするなどの方法がある。報知部８５は、必要に応じて作業者や設備、あるいは監視者に対して報知を行った後、処理を次のステップに移行させる。
【００６０】
なお、報知部８５による報知は、必ずしも作業者や設備、あるいは監視者に対して行う必要はなく、たとえば、検出情報を記録部５０に記録するだけでもよい。特に、作業者が自身の気付き、取り忘れた部品を取ったり、前の工程に戻ったりするような場合、報知部８５は、外部に報知せずに検出情報を記録部５０に記録するなど内部の報知に留めてもよい。
【００６１】
ステップＳ９４に戻って、移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過したと判定した場合（ステップＳ９４でＹＥＳ）、検出部４０は、最終エリアの検出情報を記録部５０に記録したか否かを判定する（ステップＳ９６）。当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアである場合（ステップＳ９６でＹＥＳ）、検出部４０は、移動体の追跡を終了する。一方、当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアでない場合（ステップＳ９６でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ９１に戻し、最終エリアに到達するまでステップＳ９１からステップＳ９６までの処理を繰り返す。
【００６２】
以上のように、本実施形態２に係る移動体追跡システム２００は、撮像画像において移動体が移動する経路に沿って順に指定する撮像範囲を順序エリア４６として設定する順序エリア設定部３５と、撮像した移動体が、順序エリア設定部３５で設定した順序エリア４６を順に通過したか否かを判定する順序判定部４５とをさらに備えている。さらに、検出部４０は、順序エリア設定部３５で設定した順序エリア４６を移動体が通過したことを検出し、記録部５０は、順序判定部４５での判定結果を記録する。そのため、移動体追跡システム２００は、監視対象である移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過しない異常を未然に防止し、開始エリアから最終エリアまでの間に、どの日時に、どの共有エリアおよび順序エリアを通過し、どのカメラ１０で撮像されたのかを記録部５０に記録することができる。カメラ１０で撮像した撮像画像は、画像格納部２０に格納される。
【００６３】
つまり、移動体追跡システム２００は、監視者が外部入力部６０から追跡したい移動体を特定することで、記録部５０に記録されている検出情報から特定した移動体の各共有エリアおよび各順序エリアを通過した日時を知ることができると共に、特定した移動体の撮像画像を確認することができる。
【００６４】
たとえば、作業者が手作業で組立を行っている組立製造ラインに移動体追跡システム２００を適用した場合、当該移動体追跡システム２００は、移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過したか否かにより、作業順序通りに組立を行っていない製品を検出することができる。そのため、監視者は、当該移動体追跡システム２００で当該製品の製造工程の撮像画像を確認して品質に問題がないか否かを出荷前に確認することができる。また、移動体追跡システム２００は、同一工程を複数の作業者が担当しているような製造工程に対して、作業者ごとの作業手順のばらつきや、決められた作業手順の遵守を確認することができ、作業者ごとの作業スキルを評価することもできる。
【００６５】
また、移動体追跡システム２００は、監視者が表示部８０上で指定した領域に基づき、順序エリア設定部３５で順序エリア４６を設定することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム２００は、別途入力デバイスを操作することなく、簡単に順序エリア４６を設定することができ、監視者の設定作業の負担を軽減できる。
【００６６】
さらに、移動体追跡システム２００は、順序エリア設定部３５が、複数のカメラ１０で撮像した撮像画像を表示部８０に表示させた状態で、監視者が表示部８０上で順序エリア４６を設定することができるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム２００は、移動体２の位置を表示部８０で確認しながら順序エリア４６を設定することができ、監視者の設定作業の精度が向上する。
【００６７】
また、移動体追跡システム２００は、順序判定部４５において、撮像した移動体が設定した順序エリア４６を順に通過していないと判定した場合に、判定結果を報知する報知部８５をさらに備えるようにしてもよい。当該構成を採用することで、移動体追跡システム２００は、順序判定部４５の判定結果を出力することができる。
【００６８】
実施形態３．
本開示に従う実施形態３に係る移動体追跡システムについて、図を用いて説明する。図１０は、本実施形態３に係る移動体追跡システムの機能ブロック図である。図１０に示すように、移動体追跡システム３００は、検出部４０の出力からエリアを通過した移動体の識別情報を取得する識別情報取得部９０を備えている。ここで、移動体の識別情報とは、個々の移動体を識別するための情報であり、移動体の表面に付された２次元コードや、図形の形状など情報である。なお、図１０に示す移動体追跡システム３００において、図１に示す移動体追跡システム１００および図７に示す移動体追跡システム２００と同じ構成については同じ符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６９】
移動体追跡システム３００おいて、識別情報取得部９０は、たとえば、汎用的なコンピュータシステムなどのハードウェアにより構成される。識別情報取得部９０は、コンピュータシステムによって実行されるソフトウェアにより実現することが可能であるが、別途、専用のハードウェアとして構成してもよい。
【００７０】
次に、本実施形態３に係る移動体追跡システム３００が行う動作について図面を用いて説明する。なお、共有エリアは、実施形態１および実施形態２と同様の役割を有しており、順序エリアは、実施形態２と同様の役割を有しているものとする。図１１は、本実施形態３に係る移動体追跡システム３００において移動体の追跡を検出する処理を説明するためのフローチャートである。
【００７１】
まず、検出部４０は、カメラ１０が撮像した撮像画像からエリア（共有エリアまたは順序エリア）内の移動体を検出する（ステップＳ１１）。具体的に、検出部４０は、所定の間隔で撮像した撮像画像から、設定したエリア内の画像信号の差分を求め、当該差分の値が所定値以上であれば移動体の存在を検出する。なお、基準となる所定値は、エリアを設定する時に定めることができ、小さい差分の値をノイズとしてフィルタリングすることができる。これにより、検出部４０は、所望の移動体以外の物体がエリア内に通過した場合の誤検出を防止することができる。なお、カメラ１０が撮像した撮像画像は、画像格納部２０にすべて格納される。
【００７２】
次に、検出部４０は、ステップＳ１１での検出結果に基づき、エリア内を移動体が通過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。移動体が通過していないと判定した場合（ステップＳ１２でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ１１に戻して、エリア内における移動体の検出を継続する。
【００７３】
一方、移動体が通過したと判定した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、識別情報取得部９０は、検出部４０の出力に予め設定した識別情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ１３）。検出部４０の出力に識別情報が含まれていないと判定した場合（ステップＳ１３でＮＯ）、識別情報取得部９０は、検出部４０で検出した検出情報のみを記録部５０に記録する（ステップＳ１４）。記録部５０は、エリア内を移動体が通過した日時、移動体が通過した順序エリアの識別番号、撮像したカメラ１０に関する情報を含む検出情報を記録する。検出部４０の出力に識別情報が含まれていると判定した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、識別情報取得部９０は、検出部４０の出力から移動体の識別情報を取得し、識別情報と検出情報とを共に記録部５０に記録する（ステップＳ１５）。記録部５０は、エリア内を移動体が通過した日時、移動体が通過した順序エリアの識別番号、撮像したカメラ１０に関する情報を含む検出情報と、移動体の識別情報とを記録する。
【００７４】
識別情報取得部９０が、検出部４０の出力から移動体の識別情報を取得する様子を、図を用いて説明する。図１２は、識別情報を付与した移動体を撮像した撮像画像の例を示した図である。検出部４０は、図１２に示すような共有エリア３１または順序エリア４６に移動体が位置しているときの撮像画像２５を識別情報取得部９０に対して出力する。図１２では、検出部４０が出力した撮像画像２５を第１ディスプレイ８１に表示した場合を図示している。識別情報取得部９０は、撮像画像２５から移動体の識別情報を取得する。具体的に、移動体２には二次元コード６が付与されており、識別情報取得部９０は、撮像画像２５から二次元コード６を読み取ることで移動体の識別情報を取得している。識別情報取得部９０は、検出部４０から出力される撮像画像２５を利用して移動体の識別情報を取得するので、二次元コード読み取り専用リーダや、移動体との電気通信により取得するための専用装置が不要である。もちろん、識別情報取得部９０に当該専用装置を設けて、移動体の識別情報を直接取得してもよい。
【００７５】
さらに、移動体の識別情報は、所望の識別を達成することができる構成であれば自由に変更することが可能であり、二次元コードに限定されるものではない。また、移動体の識別情報は、移動体のそれぞれに対して一意である必要もない。たとえば、移動体の識別情報に形状が異なる複数種類の図形を用いてもよい。図１３は、識別情報に形状が異なる図形を用いた移動体を撮像した撮像画像の例を示した図である。検出部４０は、共有エリア３１または順序エリア４６に移動体が位置しているときの撮像画像２６を識別情報取得部９０に対して出力する。図１３では、検出部４０が出力した撮像画像２６を第１ディスプレイ８１に表示した場合を図示している。なお、図１３に示す撮像画像２６には、３つのエリアに３つの移動体が通過している様子が撮像されており、左側の移動体には丸の図形７、中央の移動体には四角の図形７、右側の移動体には三角の図形７が付与されている、移動体に付与される図形７は、図１３では３種類であるが２種類、または４種類以上でもよい。
【００７６】
識別情報に形状が異なる複数種類の図形７を用いた場合、異なる移動体に同一の識別情報（たとえば、丸の図形７）が付与されることがあるため、識別情報取得部９０は、所望のエリアを通過した時刻と、前後に通過した図形７の情報から固有の移動体を識別する必要がある。また、移動体に付与する図形７の種類の順序を決めることで、移動体が予め設定した順序エリアを順に通過したか否かを判定する精度が本実施形態２よりも向上し、移動体の前後での脱落や入れ違い、手戻りも検出することができる。さらに、製品の運搬など、製品をカメラ１０で撮像しない領域では、共有エリアを設定することが難しいが、運搬前後で移動体に付与する図形７の種類の順序を検出することで、カメラ１０で撮像した撮像画像に空間的な隔たりがあっても、連続的に製品の移動を追跡することができる。ここで、識別情報は、形状が異なる図形７に限定されず、たとえば、色分けや、製品の外観から抽出できる特徴量の情報であってもよい。
【００７７】
図１１に戻って、順序判定部４５は、検出部４０で検出された移動体が順序エリア設定部３５で予め設定した順序エリア４６を順に通過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。さらに、ステップＳ１６では、識別情報取得部９０が検出した移動体の識別情報の順序が所定の順序で順序エリア４６を通過したか否かについても判定する。ここで、識別情報の順序は、たとえば組立製造ラインにおいて、製品をラインで流す順番である。一貫した製造ラインにおいて、通常の生産を行っていれば製品の順序が変わることはなく、順序が変わった場合、製品の脱落や、入れ違い、手戻りといった異常が発生した可能性がある。順序判定部４５がエリアの前後で識別情報の順序を判定することで、異常発生に起因する不良を未然に防止することができる。
【００７８】
移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過していない、および識別情報の順序が変わったと判定した場合（ステップＳ１６でＮＯ）、報知部８５は、検出箇所の移動体の移動を担っている、たとえば作業者や設備、あるいは監視者に対し、正しい順序となるように報知を行う（ステップＳ１７）。報知部８５は、必要に応じて作業者や設備、あるいは監視者に対して報知を行った後、処理を次のステップに移行させる。
【００７９】
ステップＳ１６に戻って、移動体が予め設定した順序エリア４６を順に通過している、および識別情報の順序が変わっていないと判定した場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、検出部４０は、最終エリアの検出情報を記録部５０に記録したか否かを判定する（ステップＳ１８）。当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアである場合（ステップＳ９６でＹＥＳ）、検出部４０は、移動体の追跡を終了する。一方、当該記録部５０に記録したエリアの検出情報が最終エリアでない場合（ステップＳ１８でＮＯ）、検出部４０は、処理をステップＳ１１に戻し、最終エリアに到達するまでステップＳ１１からステップＳ１８までの処理を繰り返す。
【００８０】
以上のように、本実施形態３に係る移動体追跡システム３００は、移動体を撮像した撮像画像から、移動体の識別情報を取得する識別情報取得部９０をさらに備える。そのため、移動体追跡システム３００は、監視対象である移動体を識別情報に基づいて識別した上で、予め設定した順序エリア４６を順に通過しない異常を未然に防止し、開始エリアから最終エリアまでの間に、どの日時に、どの共有エリアおよび順序エリアを通過し、どのカメラ１０で撮像されたのかを記録部５０に記録することができる。カメラ１０で撮像した撮像画像は、画像格納部２０に格納される。
【００８１】
つまり、移動体追跡システム３００は、監視者が外部入力部６０から識別情報を入力することで追跡したい移動体を特定し、記録部５０に記録されている検出情報から特定した移動体の各共有エリアおよび各順序エリアを通過した日時を知ることができると共に、特定した移動体の撮像画像を確認することができる。
【００８２】
また、移動体追跡システム３００は、移動体を撮像した撮像画像から、移動体の識別情報を取得する識別情報取得部９０をさらに備え、順序判定部４５は、識別情報取得部９０で取得した前記移動体の識別情報に基づいて、撮像した複数の移動体が設定した順序エリアを順に通過したか否かをそれぞれ判定する。
【００８３】
そのため、移動体追跡システム３００では、予め設定した順序エリア４６を順で移動している移動体の順序が、特定の製造工程で入れ替わったとしても、監視者が移動体の順序が入れ替わった製造工程を撮像画像で確認することができる。たとえば、前の製造工程で製品に対応するラベルが発行され、次の製造工程で発行されたラベルを製品に貼り付ける場合に、ラベルが発行される製品の順序とラベルを貼り付ける製品の順序とに齟齬があると、製品とラベルとが入れ違い、不一致になる異常が発生する。移動体追跡システム３００では、このような異常に対して撮像画像を確認することで、容易に不良を検出することができるとともに、移動体の順序が入れ替わったタイミングを調査することができる。移動体の順序が入れ替わったタイミングとして、たとえば、組立ミス等により製品をラインアウトする場合が考えられる。移動体追跡システム３００では、ラインアウトに至る製造過程の撮像画像を見ることで、製品がラインアウトされる工程を直ちに確認することができる。
【００８４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施の形態ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８５】
１  監視エリア、２  移動体、６  二次元コード、１０  カメラ、２０  画像格納部、３０  共有エリア設定部、３５  順序エリア設定部、４０  検出部、４５  順序判定部、４６  順序エリア、５０  記録部、６０  外部入力部、７０  編集部、８０  表示部、８１，８２  ディスプレイ、８５  報知部、９０  識別情報取得部、１００，２００，３００  移動体追跡システム。
【図１】
2018195083.tif 000003
【図２】
2018195083.tif 000004
【図３】
2018195083.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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