(57)【要約】【課題】運転手に対して適切なタイミングで交通事故防止のための事故防止情報を提供することができる情報提供装置を提供する。【解決手段】自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、運転手に対して事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、危険地点情報取得部が取得した危険地点情報に基づいて決定する変更決定部とを備える。【選択図】図１
2018139031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部と
を備える情報提供装置。
【請求項２】
前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において発生の可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を取得し、
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記情報提供装置は、さらに、
前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得部を備え、
前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を取得し、
前記変更決定部は、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記進行方向取得部が取得した前記自車両の進行方向とに基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において同一車線を走行する車両同士の追突事故の可能性が高いと判断される場合であって、かつ前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記自車両の進行方向とが同一の直進方向である場合には、前記提供開始時刻を変更しない
請求項３に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において異なる車線を走行する車両同士の衝突事故の可能性が高いと判断される場合であって、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と前記自車両の進行方向とが一致する場合には、前記提供開始時刻を変更する
請求項３または請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記危険地点は、交通事故が発生する可能性の高い交差点を示す危険交差点であり、
前記危険地点情報取得部は、前記危険地点情報として、前記危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得し、
前記変更決定部は、前記危険交差点における前記交通信号機の設置有無に応じて、前記提供開始時刻を変更する
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記変更決定部は、前記交通信号機が設置されていない前記危険交差点における前記提供開始時刻が、前記交通信号機が設置されている前記危険交差点における前記提供開始時刻よりも早くなるように、前記提供開始時刻を変更する
請求項６に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記情報提供装置は、さらに、
前記運転手の反応時間を取得する反応時間取得部を備え、
前記変更決定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する
請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記反応時間取得部は、前記運転手の反応時間として、前記事故防止情報の提供に対する前記運転手の運転動作の反応時間を取得する
請求項８に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記危険地点情報取得部は、前記情報提供装置との通信が可能なインフラ装置から前記危険地点情報を取得する
請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１１】
自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得するステップと、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得した前記危険地点情報に基づいて決定するステップと
を含む情報提供方法。
【請求項１２】
自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、
前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部と
して機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通事故が発生する可能性の高い危険地点を通過する車両に対して、交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置、情報提供方法およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される警報制御装置が提案されている。この警報制御装置は、交通情報センターなどが複数の車両から収集した危険地点情報を、当該交通情報センターなどから受信し、危険地点情報が示す危険地点の周囲を、警報制御装置を搭載した車両が走行する際に、警報メッセージを出力する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような警報制御装置によると、事故予防効果の高い警報メッセージを出力することにより、車両の運転手に対して事前に事故防止のための警告を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−９７３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の警報制御装置によると、運転手に対して事前に事故防止のための警告を行うことができるものの、警告を行うタイミングについては考慮されていない。このため、事故が多発する地点と、事故が発生しにくい地点とで、同じタイミングで運転手に警告が行われる。
【０００６】
そのため、事故が多発する地点においては警告が間に合わずに事故防止のための十分な効果を発揮できない可能性がある。また、事故が発生しにくい地点においては、警告を行うタイミングが早すぎるために、運転手による運転の妨げになる場合がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、運転手に対して適切なタイミングで交通事故防止のための事故防止情報を提供することができる情報提供装置、情報提供方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る情報提供装置は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部とを備える。
【０００９】
（１１）本発明の他の実施態様に係る情報提供方法は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得するステップと、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得した前記危険地点情報に基づいて決定するステップとを含む。
【００１０】
（１２）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部として機能させる。
【００１１】
なお、本発明は、情報提供装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現したり、情報提供装置を含むシステムとして実現したりすることもできる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、運転手に対して適切なタイミングで交通事故防止のための事故防止情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の処理手順を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の処理手順を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図７】本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図８】本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１２】本発明の実施の形態４に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置の処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る情報提供装置は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置であって、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部とを備える。
【００１５】
この構成によると、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報に基づいて、交通事故防止のための事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、自車両が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早い時刻に変更することができる。つまり、自車両が危険地点を通過する場合には、それ以外の地点を通過する場合に比べて早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険地点では早めに事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【００１６】
（２）好ましくは、前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において発生の可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を取得し、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する。
【００１７】
この構成によると、危険の種類に応じて事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を制御することができる。例えば、出会い頭の衝突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早め、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早めないようにすることができる。後者の追突事故の多発地点において事故防止情報の提供開始時刻を早めてしまうと、運転手に対して事故防止情報が過剰に提供されてしまう可能性がある。例えば、渋滞時などにおいては、同一車線を走行する車両同士の車間距離が小さくなる状況が頻繁に生じる。このため、車間距離が十分に縮まっていない段階で事故防止情報が提供されてしまうからである。この構成によると、事故防止情報が過剰に提供される可能性を低くすることができる。
【００１８】
（３）さらに好ましくは、前記情報提供装置は、さらに、前記自車両の進行方向を取得する進行方向取得部を備え、前記危険地点情報取得部は、さらに、前記危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を取得し、前記変更決定部は、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記進行方向取得部が取得した前記自車両の進行方向とに基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定する。
【００１９】
この構成によると、自車両の進行方向と、衝突の可能性が高いと判断される車両の進行方向とに基づいて、自車両が現在の進行方向を維持して走行を続けると、他の車両と衝突する可能性が高いと判断される場合に、事故防止情報の提供開始時刻を早めることができる。このため、自車両の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【００２０】
（４）さらに好ましくは、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において同一車線を走行する車両同士の追突事故の可能性が高いと判断される場合であって、かつ前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と、前記自車両の進行方向とが同一の直進方向である場合には、前記提供開始時刻を変更しない。
【００２１】
この構成によると、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点を走行している自車両に対しては、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めないようにすることができる。
【００２２】
（５）また、前記変更決定部は、前記危険地点情報および前記危険種類情報に基づき、前記危険地点において異なる車線を走行する車両同士の衝突事故の可能性が高いと判断される場合であって、前記危険地点情報取得部が取得した前記車両の進行方向と前記自車両の進行方向とが一致する場合には、前記提供開始時刻を変更してもよい。
【００２３】
この構成によると、例えば、車両の右折時に衝突事故が多発している危険地点において、自車両が右折を行う場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。また、車両の直進時に対向車線を走行する他車両との衝突事故が多発している危険地点において、自車両が直進する場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。これにより、自車両の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【００２４】
（６）また、前記危険地点は、交通事故が発生する可能性の高い交差点を示す危険交差点であり、前記危険地点情報取得部は、前記危険地点情報として、前記危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得し、前記変更決定部は、前記危険交差点における前記交通信号機の設置有無に応じて、前記提供開始時刻を変更してもよい。
【００２５】
この構成によると、危険交差点における交通信号機の設定の有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更することができる。
【００２６】
（７）好ましくは、前記変更決定部は、前記交通信号機が設置されていない前記危険交差点における前記提供開始時刻が、前記交通信号機が設置されている前記危険交差点における前記提供開始時刻よりも早くなるように、前記提供開始時刻を変更する。
【００２７】
この構成によると、交通信号機が設置されていない危険交差点を通過する自車両に対しては、交通信号機が設置されている危険交差点を通過する自車両よりも、より早めに事故防止情報を提供することができる。
【００２８】
（８）また、前記情報提供装置は、さらに、前記運転手の反応時間を取得する反応時間取得部を備え、前記変更決定部は、前記反応時間取得部が取得した前記反応時間に基づいて、前記提供開始時刻の変更の有無を決定してもよい。
【００２９】
この構成によると、例えば、反応時間が長い運転手に対しては、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことによって、早めに事故防止情報を提供することができる。
【００３０】
（９）また、前記反応時間取得部は、前記運転手の反応時間として、前記事故防止情報の提供に対する前記運転手の運転動作の反応時間を取得してもよい。
【００３１】
この構成によると、事故防止情報を提供した際の運転手の反応動作の反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことができる。
【００３２】
（１０）また、前記危険地点情報取得部は、前記情報提供装置との通信が可能なインフラ装置から前記危険地点情報を取得してもよい。
【００３３】
この構成によると、情報提供装置と通信が可能な路側通信機やサーバなどから危険地点情報を取得することができる。
【００３４】
（１１）本発明の他の実施形態に係る情報提供方法は、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置による情報提供方法であって、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得するステップと、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、取得した前記危険地点情報に基づいて決定するステップとを含む。
【００３５】
この情報提供方法は、上述した情報提供装置が備える処理部に対応するステップを含む。このため、上述した情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３６】
（１２）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、自車両に搭載され、当該自車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する危険地点情報取得部と、前記運転手に対して前記事故防止情報を提供する場合の該事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を、前記危険地点情報取得部が取得した前記危険地点情報に基づいて決定する変更決定部として機能させる。
【００３７】
このコンピュータプログラムによると、コンピュータを、上述した情報提供装置が備える処理部として機能させることができる。このため、上述した情報提供装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３８】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３９】
また、本開示において同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。
【００４０】
（実施の形態１）
［安全運転支援装置の構成］
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００４１】
安全運転支援装置１は、車両に搭載され、車両の運転手に対して交通事故防止のための事故防止情報を提供する情報提供装置としての機能を有する。
【００４２】
安全運転支援装置１は、無線通信部１０と、測位部２０と、制御部３０と、記憶装置４０と、表示部５０と、音出力部６０とを備える。
【００４３】
無線通信部１０は、３ＧまたはＬＴＥ（Long Term Evolution）などの携帯電話通信網を介して、交通管制センターなどに設置されたサーバと無線通信を行う通信インタフェースを含む。
【００４４】
また、無線通信部１０は、他車両に搭載された車載通信機または路側に設置されたインフラ装置の一例である路側通信機とＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線により通信を行うための通信インタフェースを含む。路側通信機との通信方法は、ＩＴＳ無線に限定されるものではなく、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）２．０（ＥＴＣおよびＥＴＣ２．０は登録商標）、光ビーコンなどを用いてもよい。
【００４５】
測位部２０は、安全運転支援装置１が搭載される車両の位置を測位する。測位部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１と、加速度センサ２２とを含む。
【００４６】
ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ衛星から電波を受信し、受信した電波に基づいて、車両の位置を測位する。なお、衛星測位に利用する衛星はＧＰＳ衛星に限定されるものではなく、準天頂衛星などの他の衛星を利用するものであってもよい。
加速度センサ２２は、車両の加速度を計測し、計測した加速度を出力する。
【００４７】
測位部２０は、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を出力するが、車両がビルの谷間やトンネルなどのＧＰＳ衛星からの電波が届きにくい場所を走行する場合には、ＧＰＳ受信機２１が測位した車両の位置を加速度センサ２２が出力する車両の加速度を用いて修正する。
【００４８】
制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成され、制御部３０上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険判定部３１と、危険地点情報取得部３２と、変更決定部３３と、事故防止情報提供部３４とを備える。
【００４９】
危険判定部３１は、車両において危険が発生したか否かを判定する。危険判定部３１は、危険が発生したと判定した場合には、危険発生地点の位置情報を測位部２０から取得し、当該位置情報を無線通信部１０を介してサーバに送信する。
【００５０】
例えば、危険判定部３１は、車車間通信を利用した衝突防止警報が発せられた場合に、危険が発生したと判定する。
【００５１】
具体的には、無線通信部１０は、他車両から位置情報を受信する。また、測位部２０は、自車両の位置情報を測位する。制御部３０は、無線通信部１０が受信した他車両の位置情報と、測位部２０が測位した自車両の位置情報とに基づいて、両車両が所定の距離未満に近づいた場合に、後述する表示部５０に警告メッセージを表示したり、後述する音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険判定部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、危険が発生したと判定する。
【００５２】
また、危険判定部３１は、車両に設置されたエアバッグが作動した場合や、運転手が急ブレーキをかけた場合に、危険が発生したと判定してもよい。なお、危険判定部３１は、エアバッグの作動情報やブレーキの作動情報を各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から取得してもよい。
【００５３】
また、危険判定部３１は、車両に備えられたミリ波センサなどの自律センサを利用した衝突防止警報が発せられた場合に、危険が発生したと判定してもよい。例えば、制御部３０は、ミリ波センサを用いて前方を走行する車両との車間距離を計測し、車間距離が所定の距離未満となった場合に、表示部５０に警告メッセージを表示したり、音出力部６０からアラーム音を出力したりすることで、衝突防止警報を発する。危険判定部３１は、衝突防止警報が発せられた場合に、危険が発生したと判定する。
【００５４】
サーバは、複数の車両から、危険発生地点の位置情報を受信し、例えば、単位時間当たりの危険発生回数が所定回数閾値以上の危険発生地点を、交通事故が発生する可能性の高い危険地点と判定する。
【００５５】
危険地点情報取得部３２は、無線通信部１０を介してサーバから、危険地点の位置を示した危険地点情報を取得する。危険地点情報には、例えば、緯度および経度により危険地点位置が示されていてもよいし、地図情報のリンクやリンクのノード位置により危険地点位置が示されていてもよい。
【００５６】
事故防止情報提供部３４は、車両が、他の車両、歩行者または路側設置物等との接触事故を起こすのを防止するために、車両の運転手に対して、表示部５０または音出力部６０を通じて事故防止情報を提供する。
【００５７】
事故防止情報提供部３４は、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００５８】
支援レベルは、情報提供、注意喚起および警報の３段階からなり、現在時刻から他車両との衝突が予想される時刻までの残り時間である衝突予測時間（TTC:Time to Collision）により決定される。
【００５９】
例えば、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【００６０】
支援レベル「情報提供」においては、事故防止情報提供部３４は、運転手が安全運転を行うための客観的事実を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３４は、交差する車線から車両が近づいているとの事実を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００６１】
また、支援レベル「注意喚起」においては、事故防止情報提供部３４は、運転手が留意すべき事項を示す事故防止情報を、画像または音により提供する。例えば、事故防止情報提供部３４は、交差する車線から車両が近づいている場合に、当該車両に気をつけて走行すべきとの留意事項を、事故防止情報として、運転手に画像または音により通知する。
【００６２】
さらに、支援レベル「警報」においては、事故防止情報提供部３４は、運転手が危険回避のために取るべき具体的行動を示す事故防止情報を、画像または音声により提供する。例えば、事故防止情報提供部３４は、交差する車線を走行する車両との衝突を避けるために、ブレーキを踏めとの具体的行動を示す事故防止情報を、運転手に画像または音により通知する。
【００６３】
なお、衝突予測時間は、自車両の速度情報、自車両の方位情報、測位部２０から取得した自車両の位置情報、無線通信部１０を介して車車間通信により他車両から、または路車間通信により路側通信機から取得した、他車両の速度情報、方位情報、位置情報などに基づいて、制御部３０が算出する。衝突予測時間の算出方法については、公知の技術であり、本願の主眼ではないため、その詳細な説明は省略する。
【００６４】
変更決定部３３は、危険地点情報取得部３２が取得した危険地点情報に基づいて、安全運転支援装置１を搭載した車両が危険地点を通過する際に事故防止情報を提供する場合の事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。
【００６５】
つまり、変更決定部３３は、危険地点情報に基づいて、当該車両が危険地点の周辺（例えば、危険地点から所定距離以内）を走行していないと判断した場合には、衝突予測時間と支援レベルとの関係を上述した関係に設定した上で、事故防止情報の提供を行う。すなわち、変更決定部３３は、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予想時間と支援レベルとの関係を設定する。
【００６６】
一方、変更決定部３３は、危険地点情報に基づいて、車両が危険地点の周辺を走行していると判断した場合には、より早く運転手に対して事故防止情報が提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。例えば、変更決定部３３は、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３３は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００６７】
事故防止情報提供部３４は、変更決定部３３により衝突予測時間と支援レベルとの関係が変更された場合には、変更後の当該関係に従い、車両の運転手に対して、支援レベルに応じた事故防止情報を提供する。
【００６８】
記憶装置４０は、危険地点情報取得部３２が取得した危険地点情報などの各種情報を記憶する記憶装置であり、不揮発性メモリ、揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などにより構成される。
【００６９】
表示部５０は、事故防止情報提供部３４が出力する事故防止情報を表示する表示装置である。表示部５０は、液晶ディスプレイや、ヘッドアップディスプレイなどにより構成される。
【００７０】
音出力部６０は、事故防止情報提供部３４が出力する事故防止情報を音で出力する。例えば、音出力部６０は、スピーカーを含んで構成される。
【００７１】
［安全運転支援装置の処理手順］
図２は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１の処理手順を示すシーケンス図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１の処理手順を説明するための図である。
【００７２】
図３に示すように、車両２に安全運転支援装置１が設置されているものとする。交差点ＩＳに車両２および車両３が進入し、接触しそうになったとする。
【００７３】
このとき、危険判定部３１は、車両２の運転手の急ブレーキ操作などに基づいて、危険が発生したことを判定する（Ｓ１）。
【００７４】
危険判定部３１は、危険が発生したと判定した場合に、危険発生地点の位置情報を測位部２０から取得し、当該位置情報を無線通信部１０を介してサーバ６に送信する（Ｓ２）。
【００７５】
サーバ６は、ステップＳ２で送信された危険発生地点の位置情報を含め、複数の車両から、危険発生地点の位置情報を受信する。サーバ６は、受信した位置情報に基づいて、例えば、１時間当たりの危険発生回数が１０回以上の危険発生地点を、交通事故が発生する可能性の高い危険地点と判定する（Ｓ３）。
【００７６】
図４は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１の他の処理手順を示すシーケンス図である。図５は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置１の処理手順を説明するための図である。
【００７７】
図５を参照して、サーバ６により交差点ＩＳが危険地点と判定されているものとする。
【００７８】
図４を参照して、サーバ６は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報を送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３２は、サーバ６から危険地点情報を取得する（Ｓ１１）。サーバ６は、危険地点情報を、所定の時間間隔で定期的に送信してもよいし、危険地点の変更があった際に送信するようにしてもよい。
【００７９】
変更決定部３３は、測位部２０から取得した車両２の位置情報と、危険地点情報取得部３２が取得した危険地点情報とに基づいて、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。例えば、図５に示すように、車両２が危険地点である交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内の位置を走行している場合には、変更決定部３３は車両２が危険地点に接近したと判定する。
【００８０】
車両２が危険地点に接近した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、変更決定部３３は、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。つまり、変更決定部３３は、事故防止情報が通常よりも早めに提供されるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。例えば、上述したように、変更決定部３３は、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされるように、衝突予測時間と支援レベルとの関係を変更する。これにより、変更決定部３３は、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【００８１】
なお、車両２が危険地点に接近していなければ（Ｓ１２でＮＯ）、変更決定部３３は、事故防止情報の提供モードの変更は行わず、提供モードを通常のモードとする。これにより、衝突予想時間と支援レベルとの関係は、例えば、上述したように、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【００８２】
車両２が危険地点の周囲（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内）を走行中に車両２が他車両と衝突の可能性があれば（Ｓ１４でＹＥＳ）、事故防止情報提供部３４は、衝突予測時間に応じた支援レベルの事故防止情報を、表示部５０および音出力部６０を通じて、運転手に提供する（Ｓ１５）。
【００８３】
これにより、車両２が危険地点に接近した場合に、他車両と衝突の可能性があれば、通常よりも早い段階から事故防止情報が提供される。
【００８４】
なお、車両２が危険地点の周囲から遠ざかった場合（例えば、交差点ＩＳから所定距離Ｒよりも離れた場合）には、変更決定部３３は、事故防止情報の提供モードを通常のモードに戻す。
【００８５】
［実施の形態１の効果］
以上説明したように、本発明の実施の形態１によると、交通事故が発生する可能性の高い危険地点の位置を示した危険地点情報に基づいて、交通事故防止のための事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無が決定される。これにより、例えば、車両２が危険地点を通過する際の事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早い時刻に変更することができる。つまり、車両２が危険地点を通過する場合には、それ以外の地点を通過する場合に比べて早いタイミングで、運転手に対して事故防止情報を提供することができる。このように、危険地点では早めに事故防止情報が運転手に提供されるため、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
【００８６】
（実施の形態１の変形例１）
実施の形態１では、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３２は、無線通信部１０を介してサーバから、危険地点情報を取得したが、図５に示すように路側に設置された路側通信機４から危険地点情報を取得してもよい。
【００８７】
図６は、本発明の実施の形態１の変形例１に係る安全運転支援装置１の処理手順を示すシーケンス図である。
【００８８】
サーバ６は、路側通信機４に対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報を送信する（Ｓ１１Ａ）。
【００８９】
路側通信機４は、安全運転支援装置１に対して、サーバ６から受信した危険地点情報を、ＩＴＳ無線などを利用した路車間通信により送信する（Ｓ１１Ｂ）。
【００９０】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１に示したのと同様のステップＳ１２〜Ｓ１５の処理を実行する。
【００９１】
変形例１によると、安全運転支援装置１は、路車間通信により路側通信機４から危険地点情報を取得することができる。
【００９２】
（実施の形態１の変形例２）
実施の形態１では、サーバ６が危険地点の判定処理を実行したが、図５に示すように路側に設置された路側通信機４が危険地点の判定処理を実行してもよい。
【００９３】
図７は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置１の処理手順を示すシーケンス図である。
【００９４】
安全運転支援装置１の危険判定部３１は、危険判定処理を実行し（Ｓ１）、危険が発生したと判定した場合に、危険発生地点の位置情報を測位部２０から取得し、当該位置情報を路車間通信により路側通信機４に送信する（Ｓ２Ａ）。
【００９５】
路側通信機４は、ステップＳ２Ａで送信された危険発生地点の位置情報を含め、複数の車両から、危険発生地点の位置情報を受信する。路側通信機４は、受信した位置情報に基づいて、危険地点判定処理を実行する（Ｓ３Ａ）。危険地点判定処理は、実施の形態１に示したステップＳ３と同様の処理である。
【００９６】
図８は、本発明の実施の形態１の変形例２に係る安全運転支援装置１の他の処理手順を示すシーケンス図である。
【００９７】
図８を参照して、路側通信機４は、安全運転支援装置１に対して、路車間通信により危険地点情報を送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３２は、路側通信機４から危険地点情報を取得する（Ｓ１１Ｃ）。
【００９８】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１と同様にステップＳ１２〜Ｓ１５の処理を実行する。
【００９９】
変形例２によると、サーバ６を備えない構成であっても、安全運転支援装置１は、路車間通信により路側通信機４から危険地点情報を取得することができる。
【０１００】
（実施の形態２）
実施の形態１では、安全運転支援装置１は、サーバ６から取得した危険地点情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行った。実施の形態２では、安全運転支援装置１は、サーバ６から、さらに危険の種類を示す危険種類情報を取得し、危険地点情報および危険種類情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行う。
【０１０１】
実施の形態２に係る安全運転支援装置１は、図１に示した安全運転支援装置１と同様の構成を有する。ただし、以下の点で実施の形態１とは異なる。
【０１０２】
つまり、危険地点情報取得部３２は、危険地点情報に加えて、危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報を、サーバ６から取得する。危険種類情報には、例えば、出会い頭衝突事故、または同一方向に進行する車両同士の追突事故の別を示す情報が含まれる。
【０１０３】
変更決定部３３は、危険地点情報取得部３２が取得した危険地点情報および危険種類情報に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻を変更するか否かを決定する。具体的な決定方法については、図９を参照して後述する。
【０１０４】
安全運転支援装置１は、図２に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する（Ｓ２）。サーバ６は、複数の車両から受信した危険発生地点の位置情報から、危険地点を判定するとともに、危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を特定する。例えば、サーバ６は、ある車線を走行する車両と、当該ある車線と対向する車線を走行する車両との双方からほぼ同時刻に同一の地点の位置情報を受信した場合には、出会い頭衝突事故が発生しそうになったと判定する。サーバ６は、当該地点において単位時間当たりの出会い頭衝突事故が発生しそうになった回数が所定の回数閾値を上回った場合に、当該地点を危険地点と決定し、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を、出会い頭衝突事故と特定してもよい。
【０１０５】
また、サーバ６は、ある車線を同一方向に走行する複数台の車両から、ほぼ同時刻に同一の地点の位置情報を受信した場合には、同一方向に進行する車両同士の追突事故が発生しそうになったと判定する。サーバ６は、当該地点において単位時間当たりの追突事故が発生しそうになった回数が所定の回数閾値を上回った場合に、当該地点を危険地点と決定し、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を、追突事故と特定してもよい。
【０１０６】
また、安全運転支援装置１は、以下に説明する処理を実行する。
図９は、本発明の実施の形態２に係る安全運転支援装置１の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、図５に示す交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０１０７】
サーバ６は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報と、当該危険地点で発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報とを送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３２は、サーバ６から危険地点情報と危険種類情報とを受信する（Ｓ２１）。
【０１０８】
変更決定部３３は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。危険地点の接近判定処理は、実施の形態１と同様である。
【０１０９】
車両２が危険地点に接近した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、変更決定部３３は、危険地点情報取得部３２が受信した危険種類情報に基づいて、当該危険地点において出会い頭衝突が発生する可能性が高いか否かを判定する（Ｓ２２）。つまり、変更決定部３３は、危険種類情報に出会い頭衝突事故が示されているか否かを判定する。
【０１１０】
変更決定部３３は、当該危険地点において出会い頭衝突が発生する可能性が高いと判定した場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。警報警戒モードの設定処理は、実施の形態１と同様である。
【０１１１】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１１２】
なお、実施の形態２では、危険種類情報が示す危険の種類が出会い頭衝突か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定したが、危険の種類は出会い頭衝突に限定されるものではない。例えば、変更決定部３３は、危険種類情報が示す危険の種類が右直事故（右折車と直進車との衝突事故）か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定してもよい。
【０１１３】
つまり、サーバ６は、交差点で右折する車両と、当該車両が横切る対向車線を走行する車両との双方からほぼ同時刻に同一の地点の位置情報を受信した場合には、右直事故が発生しそうになったと判定する。サーバ６は、当該地点において単位時間当たりの右直事故が発生しそうになった回数が所定の回数閾値を上回った場合に、当該地点を危険地点と決定し、当該危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を、右直事故と特定してもよい。
【０１１４】
［実施の形態２の効果］
以上説明したように、実施の形態２によると、危険の種類に応じて事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を制御することができる。例えば、出会い頭の衝突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早め、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点においては、事故防止情報の提供開始時刻を早めないようにすることができる。後者の追突事故の多発地点において事故防止情報の提供開始時刻を早めてしまうと、運転手に対して事故防止情報が過剰に提供されてしまう可能性がある。例えば、渋滞時などにおいては、同一車線を走行する車両同士の車間距離が小さくなる状況が頻繁に生じる。このため、車間距離が十分に縮まっていない段階で事故防止情報が提供されてしまうからである。この構成によると、事故防止情報が過剰に提供される可能性を低くすることができる。
【０１１５】
（実施の形態３）
実施の形態２では、危険地点情報および危険種類情報に基づいて、警報警戒モードの設定を行った。実施の形態３では、さらに、車両の進行方向を考慮して、警報警戒モードの設定を行う。
【０１１６】
図１０は、本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０１１７】
安全運転支援装置１Ａは、図１に示した実施の形態１に係る安全運転支援装置１の構成において、制御部３０の代わりに制御部３０Ａを備える。
【０１１８】
制御部３０Ａは、制御部３０と同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ａ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険判定部３１と、危険地点情報取得部３２と、変更決定部３３と、事故防止情報提供部３４と、進行方向取得部３５とを備える。
【０１１９】
進行方向取得部３５は、安全運転支援装置１Ａが搭載された車両の進行方向を取得する。車両の進行方向の取得方法は限定されるものではないが、例えば、進行方向取得部３５は、測位部２０が測位した車両位置の時間的な変化から、車両の進行方向を取得してもよい。
【０１２０】
危険地点情報取得部３２は、サーバ６から、危険地点情報と、危険種類情報とに加え、危険地点情報が示す危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を示す進行方向情報を取得する。
【０１２１】
変更決定部３３は、危険地点情報取得部３２が取得した危険地点情報、危険種類情報および進行方向情報と、進行方向取得部３５が取得した車両の進行方向とに基づいて、事故防止情報の提供開始時刻を変更するか否かを決定する。
【０１２２】
つまり、変更決定部３３は、車両が危険地点に接近しており、かつ、危険種類情報が示す危険の種類が予め定められた危険の種類である場合に、進行方向情報が示す車両の進行方向と、進行方向取得部３５が取得した車両の進行方向とに基づいて、提供開始時刻の変更の有無を決定する。具体的な決定方法については、図１１を参照して後述する。
【０１２３】
安全運転支援装置１Ａは、図２に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する（Ｓ２）。サーバ６は、実施の形態１で説明したように、受信した位置情報に基づいて危険地点を判定する（Ｓ３）。また、サーバ６は、実施の形態２で説明したように、受信した位置情報に基づいて危険地点において発生する可能性の高い危険の種類を特定する。さらに、サーバ６は、受信した位置情報から、危険地点において他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を特定する。例えば、サーバ６は、受信した位置情報の時間的変化から、車両の進行方向を決定する。サーバ６は、車両の進行方向ごとに、単位時間当たりの危険発生回数を集計し、集計した危険発生回数が所定の回数閾値を超える車両の進行方向を、他車両と衝突の可能性が高い車両の進行方向として特定する。
【０１２４】
また、安全運転支援装置１Ａは、以下に説明する処理を実行する。
図１１は、本発明の実施の形態３に係る安全運転支援装置１Ａの処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、図５に示す交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０１２５】
サーバ６は、安全運転支援装置１Ａに対して、交差点ＩＳを含む危険地点情報と、当該危険地点で発生する可能性の高い危険の種類を示す危険種類情報と、交差点ＩＳにおいて他車両と衝突の可能性が高いと判断される、車両の進行方向を示す進行方向情報とを送信し、安全運転支援装置１Ａの危険地点情報取得部３２は、サーバ６から危険地点情報と危険種類情報と進行方向情報とを受信する（Ｓ３１）。
【０１２６】
変更決定部３３は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。危険地点の接近判定処理は、実施の形態１と同様である。
【０１２７】
車両２が危険地点に接近した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、進行方向取得部３５は、測位部２０が測位した車両位置の時間的な変化から、車両２の進行方向を取得する（Ｓ３２）。
【０１２８】
変更決定部３３は、サーバ６から取得した危険種類情報および進行方向情報と、進行方向取得部３５が取得した車両２の進行方向とに基づいて、出会い頭衝突の可能性があるか否かを判定する（Ｓ３３）。例えば、変更決定部３３は、危険種類情報の中に出会い頭衝突事故が示されており、かつ進行方向情報が示す車両の進行方向と、進行方向取得部３５が取得した車両２の進行方向とが一致するか否かを判定する。変更決定部３３は、判定結果が肯定的である場合に、出会い頭衝突の可能性があると判定し、判定結果が否定的である場合に、出会い頭衝突の可能性がないと判定する。
【０１２９】
出会い頭衝突の可能性があると判定された場合には（Ｓ３３でＹＥＳ）、変更決定部３３は、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ１３）。警報警戒モードの設定処理は、実施の形態１と同様である。
【０１３０】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１３１】
なお、実施の形態３では、危険種類情報が示す危険の種類が出会い頭衝突の場合を説明したが、危険の種類は出会い頭衝突に限定されるものではない。例えば、変更決定部３３は、危険種類情報が示す危険の種類が右直事故（右折車と直進車との衝突事故）か否かにより警報警戒モードに設定するか否かを決定してもよい。つまり、右直事故が多発している危険地点において、進行方向情報が示す車両の進行方向と進行方向取得部３５が取得した車両の進行方向とが一致する場合に、警報警戒モードに設定するようにしてもよい。
【０１３２】
また、実施の形態３では、変更決定部３３は、危険地点情報および危険種類情報に基づき、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点において、危険地点情報取得部３２が取得した車両の進行方向と、進行方向取得部３５が取得した車両２の進行方向とが同一の直進方向である場合には、警報警戒モードを設定しない。つまり、事故防止情報の提供開始時刻を変更しない。
【０１３３】
［実施の形態３の効果］
以上説明したように、実施の形態３によると、車両２の進行方向と、衝突の可能性が高いと判断される車両の進行方向とに基づいて、車両２が現在の進行方向を維持して走行を続けると、他の車両と衝突する可能性が高いと判断される場合に、事故防止情報の提供開始時刻を早めることができる。このため、車両２の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【０１３４】
なお、同一車線を走行する車両同士の追突事故が多発している危険地点を走行している車両２に対しては、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めないようにすることができる。これにより、渋滞時などに事故防止情報が頻繁に提供されるのを防止することができる。
【０１３５】
また、車両の右折時に衝突事故が多発している危険地点において、車両２が右折を行う場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。また、車両の直進時に対向車線を走行する他車両との衝突事故が多発している危険地点において、車両２が直進する場合には、事故防止情報の提供開始時刻を、予め設定された提供開始時刻よりも早めることができる。これにより、車両２の運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。
【０１３６】
（実施の形態４）
実施の形態１では、交通事故が発生する可能性の高い交差点（以下、「危険交差点」という）において、交通信号機が設置されているか否かに関わらず、一律に警報警戒モードを設定していた。実施の形態４では、危険交差点における交通信号機の設置の有無に基づいて、警報警戒モードを変更する例について説明する。
【０１３７】
実施の形態４に係る安全運転支援装置１は、図１に示した安全運転支援装置１と同様の構成を有する。ただし、以下の点で実施の形態１とは異なる。
【０１３８】
つまり、危険地点情報取得部３２は、サーバ６から、危険地点情報として、危険交差点の位置と当該危険交差点における交通信号機の設置状況とを示した危険交差点情報を取得する。
【０１３９】
変更決定部３３は、車両２が危険交差点の周辺に近づいた場合に、危険交差点における交通信号機の設置有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。つまり、変更決定部３３は、交通信号機が設置されていない危険交差点における事故防止情報の提供開始時刻が、交通信号機が設置されている危険交差点における事故防止情報の提供開始時刻よりも早くなるように、事故防止情報の提供開始時刻を変更する。
【０１４０】
安全運転支援装置１は、図２に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する処理を実行する。
【０１４１】
また、安全運転支援装置１は、以下に説明する処理を実行する。
図１２は、本発明の実施の形態４に係る安全運転支援装置１の処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、交差点ＩＳを危険交差点と判定しているものとする。
【０１４２】
サーバ６は、安全運転支援装置１に対して、交差点ＩＳと交差点ＩＳにおける交通信号機の設置状況とを含む危険交差点情報を送信し、安全運転支援装置１の危険地点情報取得部３２は、サーバ６から危険交差点情報を受信する（Ｓ４１）。
【０１４３】
変更決定部３３は、測位部２０から取得した車両２の位置情報と、危険地点情報取得部３２が取得した危険交差点情報とに基づいて、車両２が危険交差点に接近したか否かを判定する（Ｓ４２）。例えば、図５に示すように、車両２が危険交差点ＩＳから所定距離Ｒ以内の位置を走行している場合には、変更決定部３３は車両２が危険交差点ＩＳに接近したと判定する。
【０１４４】
車両２が危険交差点ＩＳに接近した場合には（Ｓ４２でＹＥＳ）、変更決定部３３は、危険交差点情報に基づいて、事故防止情報の提供モードを危険交差点ＩＳの交通信号機の有無に応じた警報警戒モードに設定する（Ｓ４３）。例えば、変更決定部３３は、危険交差点ＩＳに交通信号機が設置されている場合には、事故防止情報の提供モードを第１警報警戒モードに設定し、危険交差点ＩＳに交通信号機が設置されていない場合には、事故防止情報の提供モードを第２警報警戒モードに設定する。ここで、第２警報警戒モードは、第１警報警戒モードに比べて、事故防止情報の提供開始時刻が早いモードである。
【０１４５】
例えば、危険地点以外を車両２が走行している場合の支援レベルは以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が４秒以上５秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２秒以上４秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１４６】
また、第１警報警戒モードにおける支援レベルは、以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が４．８秒以上６秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．４秒以上４．８秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．４秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１４７】
さらに、第２警報警戒モードにおける支援レベルは、以下のように設定される。つまり、衝突予測時間が５．６秒以上７秒未満の場合には、支援レベルが「情報提供」とされ、衝突予測時間が２．８秒以上５．６秒未満の場合には、支援レベルが「注意喚起」とされ、衝突予測時間が２．８秒未満の場合には、支援レベルが「警報」とされる。
【０１４８】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１４９】
［実施の形態４の効果］
以上説明したように、実施の形態４によると、危険交差点における交通信号機の設定の有無に応じて、事故防止情報の提供開始時刻を変更することができる。
【０１５０】
具体的には、交通信号機が設置されていない危険交差点を通過する自車両に対しては、交通信号機が設置されている危険交差点を通過する自車両よりも、より早めに事故防止情報を提供することができる。
【０１５１】
これにより、運転手に対して適切なタイミングで事故防止情報を提供することができる。このため、交通事故を未然に防止することができる。
（実施の形態５）
【０１５２】
実施の形態５では、車両２の運転者の状況に応じて、警報警戒モードの設定をおこなう。
【０１５３】
図１３は、本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【０１５４】
安全運転支援装置１Ｂは、図１に示した実施の形態１に係る安全運転支援装置１の構成において、制御部３０の代わりに制御部３０Ｂを備え、さらに、計時のためのタイマー７０を備える。
【０１５５】
制御部３０Ｂは、制御部３０と同様にＣＰＵなどにより構成され、制御部３０Ｂ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な構成要素として、危険判定部３１と、危険地点情報取得部３２と、変更決定部３３と、事故防止情報提供部３４と、反応時間取得部３６とを備える。
【０１５６】
反応時間取得部３６は、タイマー７０が計時する時刻に基づいて、車両２の運転手の反応時間を取得する。具体的には、反応時間取得部３６は、事故防止情報提供部３４による事故防止情報の提供に対する運転手の運転動作の反応時間を取得する。例えば、反応時間取得部３６は、事故防止情報提供部３４が、支援レベル「警報」においてブレーキを踏めとの事故防止情報を運転手に提供した場合に、該情報を提供してから実際に運転手がブレーキを踏み始めるまでに要した反応時間を、タイマー７０が計時する時刻に基づいて取得する。反応時間取得部３６は、取得した反応時間を、記憶装置４０に記憶する。
【０１５７】
変更決定部３３は、反応時間取得部３６が取得した反応時間を、記憶装置４０から読み出し、読み出した反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更の有無を決定する。例えば、変更決定部３３は、反応時間が所定の反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定することにより、事故防止情報の提供開始時刻を通常よりも早める。
【０１５８】
安全運転支援装置１Ｂは、図２に示した処理手順に従い、危険発生地点の位置情報をサーバ６に送信する処理を実行する。
【０１５９】
また、安全運転支援装置１Ｂは、以下に説明する処理を実行する。
図１４は、本発明の実施の形態５に係る安全運転支援装置１Ｂの処理手順を示すシーケンス図である。ここで、サーバ６は、交差点ＩＳを危険地点と判定しているものとする。
【０１６０】
安全運転支援装置１Ｂの危険地点情報取得部３２は、サーバ６から危険地点情報を取得する（Ｓ１１）。
変更決定部３３は、車両２が危険地点に接近したか否かを判定する（Ｓ１２）。
ステップＳ１１およびＳ１２の処理は、実施の形態１に示したものと同様である。
【０１６１】
車両２が危険地点に接近した場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、危険地点情報取得部３２は、記憶装置４０から車両２の運転者の反応時間を読み出すことにより取得する。反応時間が複数記憶されている場合には、反応時間の平均を運転者の反応時間としてもよい。
変更決定部３３は、記憶装置４０から運転手の反応時間を取得する（Ｓ５１）。
【０１６２】
変更決定部３３は、取得した反応時間が所定の反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを警報警戒モードに設定する（Ｓ５２）。これにより、変更決定部３３は、事故防止情報の提供開始時刻を通常よりも早める。
【０１６３】
なお、変更決定部３３は、反応時間に応じて複数の警報警戒モードの中からいずれかの警報警戒モードを選択して、事故防止情報の提供モードを、選択した警報警戒モードに設定するようにしてもよい。
【０１６４】
例えば、変更決定部３３は、取得した反応時間が第１反応時間閾値よりも大きく、かつ第２反応時間閾値（ただし、第２反応時間閾値は第１反応時間閾値よりも大きい）以下の場合には、事故防止情報の提供モードを実施の形態４に示した１警報警戒モードに設定する。
【０１６５】
また、変更決定部３３は、取得した反応時間が第２反応時間閾値よりも大きい場合には、事故防止情報の提供モードを実施の形態４に示した２警報警戒モードに設定する。これにより、反応が遅い運転者ほど、該運転者に対して事故防止情報を早めに提供することができる。
【０１６６】
その後、安全運転支援装置１は、実施の形態１で説明した衝突可能性判定処理（ステップＳ１４）および事故防止情報提供処理（ステップＳ１５）を実行する。
【０１６７】
［実施の形態５の効果］
以上説明したように、実施の形態５によると、反応時間が長い運転手に対しては、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことによって、早めに事故防止情報を提供することができる。
【０１６８】
また、事故防止情報を提供した際の運転手の反応動作の反応時間に基づいて、事故防止情報の提供開始時刻の変更を行うことができる。
【０１６９】
［付記］
以上、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１７０】
本発明は、上記した安全運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであるとしてもよい。
【０１７１】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。
【０１７２】
また、本発明は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、安全運転支援装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【０１７３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１７４】
１、１Ａ、１Ｂ    安全運転支援装置
２      車両
３      車両
４      路側通信機
５      交通信号機
６      サーバ
１０    無線通信部
２０    測位部
２１    ＧＰＳ受信機
２２    加速度センサ
３０、３０Ａ、３０Ｂ  制御部
３１    危険判定部
３２    危険地点情報取得部
３３    変更決定部
３４    事故防止情報提供部
３５    進行方向取得部
３６    反応時間取得部
４０    記憶装置
５０    表示部
６０    音出力部
７０    タイマー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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