(57)【要約】【課題】検知した物標が歩行者であるか否かを迅速に判定することができるレーダ装置および物標検知方法を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、速度導出部と、歩行者判定部とを備える。検知部は、自車両の進行方向に存在する物標の自車両に対する位置を検知する。速度導出部は、進行方向と交差する横方向へ移動する物標の横方向への移動速度を導出する。歩行者判定部は、検知部によって位置が検知された物標が歩行者であるか否かを速度導出部によって導出される移動速度に基づいて判定する。【選択図】図１Ｂ
2018112467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する物標の前記自車両に対する位置を検知する検知部と、
前記進行方向と交差する横方向へ移動する物標の前記横方向への移動速度を導出する速度導出部と、
前記検知部によって前記位置が検知された物標が歩行者であるか否かを前記速度導出部によって導出される前記移動速度に基づいて判定する歩行者判定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記歩行者判定部は、
前記速度導出部によって導出される前記移動速度が所定の閾値以上となった物標を歩行者であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記歩行者判定部は、
歩行者であると判定した物標の前記移動速度の正負が反転した場合に、当該物標が前記自車両に衝突する可能性のない歩行者か否かを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記歩行者判定部は、
歩行者であると判定した物標の前記移動速度の正負が反転してから所定時間経過後における当該物標の前記横方向の位置に基づいて、当該物標が前記自車両に衝突する可能性のない歩行者か否かを判定する
ことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記自車両が走行する道路がカーブした道路であるか否かを判定するカーブ判定部と、
前記カーブ判定部によってカーブした道路であると判定された場合に、当該カーブした道路に沿った前記自車両の予想走行経路を導出する経路導出部
をさらに備え、
前記速度導出部は、
前記検知部によって検知される前記位置に基づいて前記移動速度を導出し、
前記検知部は、
検知した物標の前記自車両に対する前記横方向の位置を前記経路導出部によって導出される前記予想走行経路に対する当該予想走行経路と直交する方向の位置とする補正を行う
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
コンピュータが実行する物標検知方法であって、
自車両の進行方向に存在する物標の前記自車両に対する位置を検知する検知工程と、
前記進行方向と交差する横方向へ移動する物標の前記横方向への移動速度を導出する速度導出工程と、
前記検知工程によって前記位置が検知された物標が歩行者であるか否かを前記速度導出工程によって導出される前記移動速度に基づいて判定する歩行者判定工程と
を含むことを特徴とする物標検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、レーダ装置および物標検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両よりも前方に存在する物標に対して送信した送信波の反射波を受信し、受信した反射波に基づいて物標の検知を行うレーダ装置がある（例えば、特許文献１参照）。このような車載用のレーダ装置は、これまで、先行車両や対向車両の検知に使用されてきたが、近年、歩行者の検知にまで用途が広がっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０１３４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のレーダ装置では、検知した物標が歩行者であるか否かを迅速に判定することが困難であった。
【０００５】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、検知した物標が歩行者であるか否かを迅速に判定することができるレーダ装置および物標検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の一態様に係るレーダ装置は、検知部と、速度導出部と、歩行者判定部とを備える。検知部は、自車両の進行方向に存在する物標の前記自車両に対する位置を検知する。速度導出部は、前記進行方向と交差する横方向へ移動する物標の前記横方向への移動速度を導出する。歩行者判定部は、前記検知部によって前記位置が検知された物標が歩行者であるか否かを前記速度導出部によって導出される前記移動速度に基づいて判定する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様に係るレーダ装置および物標検知方法によれば、検知した物標が歩行者であるか否かを迅速に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るレーダ装置を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係るフィルタ処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係るフィルタ処理部の動作の一例を示す説明図である。
【図５】図５は、実施形態に係る物標分類部の構成の一例を示すブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施形態に係る物標分類部の動作の一例を示す説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、実施形態に係る物標分類部の動作の一例を示す説明図である。
【図７】図７は、実施形態に係るレーダ装置のデータ処理部が実行するメイン処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、実施形態に係るメイン処理中のフィルタ処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するレーダ装置および物標検知方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１Ａおよび図１Ｂを参照し、実施形態に係るレーダ装置が行う物標検知方法について説明する。図１Ａ、図１Ｂおよび図１Ｃは、実施形態に係る物標検知方法を示す説明図である。ここでは、実施形態に係るレーダ装置１が自車両Ｃのフロントグリルの中央に設けられ、自車両Ｃの進行方向（ここでは、前方）に存在する物標を検知する場合について説明する。なお、レーダ装置１は、自車両Ｃの後部に設けられ、自車両Ｃの後方に存在する物標を検知するものであってもよい。
【００１１】
自車両Ｃの前方に存在する物標としては、例えば、先行車や対向車、標識等の路側物、および自車両Ｃに衝突する可能性がある歩行者（以下、単に「歩行者」と記載する）がある。
【００１２】
ここで、先行車、対向車、および路側物等は、自車両Ｃが走行中の場合、自車両Ｃに対して自車両Ｃの進行方向と平行な方向の相対位置が変化する。そして、先行車や対向車は走行中の車線から別の車線へ車線変更しない限り自車両Ｃの進行方向と交差する横方向の相対位置が大きく変動することはない。
【００１３】
一方、例えば、図１Ａに示すように、歩行者Ｐが道路を横断する場合に自車両Ｃに接近するときは、自車両Ｃに対する横方向の相対位置が大きく変化する。このため、レーダ装置１は、自車両Ｃの前方に存在する複数の物標の自車両Ｃに対する横方向の位置（以下、「横位置」と記載する）の推移を時系列に検知し、各物標の横位置に基づいて、物標が歩行者であるか否かを判定することは可能である。
【００１４】
自車両Ｃの中心を横位置０［ｍ］とし、自車両Ｃの右側を正の横位置、左側を負の横位置とする。レーダ装置１は、歩行者が歩道から自車両Ｃが走行する車道へ横方向に移動して道路を横断する場合、歩行者に相当する物標が歩道からある程度の距離だけ横方向に移動したことを検出し、当該物標を歩行者と判定する。例えば、レーダ装置１は、自車両Ｃに対する横位置が±１［ｍ］の所まで接近してきた物標を歩行者と判定する。
【００１５】
しかしながら、これは、言い換えれば、自車両Ｃに対する横位置がある程度自車両Ｃに接近するまで（例えば、自車両Ｃに対して±１［ｍ］まで）、レーダ装置１が物標を歩行者と判定することができないということになる。自車両Ｃは、このように物標が自車両Ｃに接近した状態で、その物標を歩行者と判定してもブレーキ制御やドライバーへの通知の制御を適正に行えない可能性がある。
【００１６】
例えば、図１Ａに示すように、自車両Ｃに対する横位置が−２［ｍ］の所から歩行者Ｐが自車両Ｃの進行方向へ向けて移動を開始する場合、レーダ装置１は、歩行者Ｐの横位置が−２［ｍ］から−１［ｍ］になるまでの間、歩行者Ｐと判定することができないことになる。
【００１７】
そこで、レーダ装置１は、実施形態に係る物標検知方法によって、物標が歩行者であるか否かをより迅速に判定する。具体的には、レーダ装置１は、物標の横方向への移動速度（以下、「横速度」と記載することがある）に基づいて、物標が歩行者であるか否かを迅速に判定する。
【００１８】
例えば、図１Ｂに示すように、レーダ装置１は、１［ｃｎｔ］毎に、物標の自車両Ｃに対する横位置を検知する。１［ｃｎｔ］は、レーダ装置１が送信波を出力してから物標を検出するまでの１回の処理期間である。また、１［ｃｎｔ］は、時間に換算すると例えば５０［ｍｓｅｃ］である。
【００１９】
ここで、物標が歩行者の場合は、当該物標は徒歩で移動する速度に相当する１．４［ｍ／ｓ］という移動速度で横方向に等速直線運動するものと仮定する。このような仮定では、レーダ装置１が、横位置−２［ｍ］の位置で物標を検出してから、横位置−１［ｍ］の位置で自車両Ｃに接近してきた物標を歩行者と判定するまでに、１５［ｃｎｔ］必要となる。
【００２０】
これに対して、レーダ装置１は、物標の横方向の移動速度に基づいて、物標が歩行者であるか否かを判定するので、以下の理由により物標の移動開始から最短で２［ｃｎｔ］という短時間で物標を歩行者と判定することができる。
【００２１】
図１Ｃは、図１Ｂにおける１［ｃｎｔ］目での物標の横位置、および２［ｃｎｔ］目での物標の横位置を示す部分の拡大図である。レーダ装置１は、物標の横位置が１［ｃｎｔ］目から２［ｃｎｔ］目にかけて図１Ｃに示すように推移する場合、２［ｃｎｔ］目の時点で、１［ｃｎｔ］目での物標の横位置と２［ｃｎｔ］目での物標の横位置とに基づいて、時間［ｃｎｔ］の経過と物標の横位置［ｍ］の推移との関係を示す一次関数Ｆを導出する。
【００２２】
続いて、レーダ装置１は、かかる一次関数Ｆを微分することによって、一次関数Ｆの傾きを導出する。一次関数Ｆの傾きは、物標の横方向への移動速度である。レーダ装置１は、こうして導出した物標の横方向の移動速度と所定の閾値（例えば、歩行者の徒歩相当の移動速度である１．４［ｍ／ｓ］）とを比較し、物標の横方向の移動速度が閾値以上であった場合に、物標を歩行者と判定することができる。
【００２３】
このように、レーダ装置１は、物標が１．４［ｍ／ｓ］という徒歩相当の移動速度で横方向に等速直線運動していれば、横位置により歩行者と判定する１５［ｃｎｔ］よりも早い２［ｃｎｔ］の時点で物標を歩行者と判定することができる。
【００２４】
なお、実際の歩行者は、移動開始直後の微小時間の間、加速度運動を行い、その後、移動速度が徒歩速度（１．４［ｍ／ｓ］）に達してから等速直線運動を行うが、一般的に横方向の移動量が１［ｍ］に達するよりも以前に移動速度が徒歩相当の移動速度に達する。
【００２５】
このため、レーダ装置１は、移動開始直後の微小時間の間、加速度運動を行い、その後、移動速度が徒歩速度に達してから等速直線運動を行う物標についても、横位置により歩行者と判定する１５［ｃｎｔ］よりも早い時点で物標を歩行者と判定することができる。
【００２６】
次に、図２を参照し、実施形態に係るレーダ装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係るレーダ装置１を示すブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００２７】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００２８】
図２に示すように、レーダ装置１は、送信系を構成する構成要素として、送信部２と、送信アンテナ４とを備える。送信部２は、信号生成部２１と、発振器２２とを備える。
【００２９】
また、レーダ装置１は、受信系を構成する構成要素として、受信アンテナ５−１〜５−ｎと、受信部６−１〜６−ｎとを備える。受信部６−１〜６−ｎはそれぞれ、ミキサ６１と、Ａ／Ｄ変換部６２とを備える。また、レーダ装置１は、信号処理系を構成する構成要素として、信号処理装置７を備える。
【００３０】
なお、以下では、説明の簡略化のため、単に「受信アンテナ５」と記載した場合には、受信アンテナ５−１〜５−ｎを総称するものとする。かかる点は、「受信部６」についても同様とする。
【００３１】
送信部２は、送信信号を生成する処理を行う。信号生成部２１は、後述する信号処理装置７が備える送受信制御部７１の制御により、三角波で周波数変調されたミリ波を送信するための変調信号を生成する。発振器２２は、かかる信号生成部２１によって生成された変調信号に基づいて送信信号を生成する。
【００３２】
送信アンテナ４は、発振器２２によって生成された送信信号を、自車両Ｃの前方へ送信波として送出する。なお、図２に示すように、発振器２２によって生成された送信信号は、後述するミキサ６１に対しても分配される。
【００３３】
受信アンテナ５は、送信アンテナ４から送出された送信波が物標において反射することで、かかる物標から到来する反射波を受信信号として受信する。受信部６のそれぞれは、受信した各受信信号を信号処理装置７へ渡すまでの前段処理を行う。
【００３４】
具体的には、ミキサ６１のそれぞれは、上述のように分配された送信信号と、受信アンテナ５のそれぞれにおいて受信された受信信号とを混合してビート信号を生成する。なお、受信アンテナ５とミキサ６１との間にはそれぞれ対応する増幅器を配してもよい。
【００３５】
Ａ／Ｄ変換部６２は、ミキサ６１において生成されたビート信号をデジタル変換し、信号処理装置７に対して出力する。信号処理装置７は、送受信制御部７１と、ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）部７２と、データ処理部７３と、記憶部７４とを備える。
【００３６】
データ処理部７３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、入出力ポートなどを有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。
【００３７】
データ処理部７３は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された物標検知プログラムを、ＲＡＭを作業領域として使用して実行することにより機能する複数の処理部を備える。具体的には、データ処理部７３は、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、フィルタ処理部７３ｅ、物標分類部７３ｆ、不要物標判定部７３ｇ、結合処理部７３ｈ、および出力物標選択部７３ｉを備える。
【００３８】
データ処理部７３が備える各処理部は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成されてもよい。
【００３９】
記憶部７４は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、物標履歴情報７４ａおよび歩行者フラグ情報７４ｂを記憶する。
【００４０】
物標履歴情報７４ａは、同一の各物標について時系列に順次検知される物標の位置等の履歴を示す情報である。また、歩行者フラグ情報７４ｂは、後述する検知部７３ｚによって検知された物標が物標分類部７３ｆによって歩行者であると判定された場合にＯＮとなり、歩行者でないと判定された場合にＯＦＦとなる歩行者フラグの状態を示す情報である。記憶部７４は、後述する検知部７３ｚによって検知された各物標について、それぞれ歩行者フラグ情報７４ｂを記憶する。
【００４１】
送受信制御部７１は、上述の信号生成部２１を含む送信部２を制御する。また、図示していないが、受信部６それぞれの制御もあわせて行う。ＦＦＴ部７２は、各Ａ／Ｄ変換部６２から入力したビート信号に対して高速フーリエ変換を施して、データ処理部７３のピーク抽出部７３ａへ出力する。
【００４２】
ピーク抽出部７３ａは、ＦＦＴ部７２による高速フーリエ変換結果においてピークとなるピーク周波数を抽出して方位演算部７３ｂへ出力する。なお、ピーク抽出部７３ａは、後述するビート信号の「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」のそれぞれについてピーク周波数を抽出する。
【００４３】
方位演算部７３ｂは、ピーク抽出部７３ａにおいて抽出されたピーク周波数のそれぞれに対応する反射波の到来角度とその信号強度（受信レベル）を算出する。方位演算部７３ｂは、例えば、ＥＳＰＲＩＴ（Estimation  of  Signal  Parameters  via  Rotational  Invariance  Techniques）などの所定の到来方向推定手法を用いて、反射波の到来角度の方位演算を行う。
【００４４】
なお、この時点で、到来角度は、物標が存在すると推定される角度であることから、以下、「推定角度」と記載する。また、方位演算部７３ｂは、算出した推定角度と受信レベルとを、ペアリング部７３ｃへ出力する。
【００４５】
ペアリング部７３ｃは、方位演算部７３ｂの算出結果に基づいて「ＵＰ区間」および「ＤＮ区間」それぞれのピーク周波数の正しい組み合わせを判定し、組み合わせ結果から各物標の距離および相対速度を算出する。また、ペアリング部７３ｃは、各物標の推定角度、距離および相対速度を含む情報を、連続性判定部７３ｄへ出力する。
【００４６】
連続性判定部７３ｄは、今回の検知処理により判定中の物標の瞬時値に、前回の検知処理までに検知していた物標と連続性があるか否かを判定する。
【００４７】
具体的には、前回の検知処理までの物標の位置から今回の予測位置を算出し、今回の検知処理において予測位置に近い瞬時値があれば、かかる瞬時値に連続性があると判定する。そして、連続性判定部７３ｄは、連続性判定後の物標に関する情報をフィルタ処理部７３ｅへ出力する。
【００４８】
フィルタ処理部７３ｅは、各物標について、時系列に処理される複数回分の瞬時値を平均化するフィルタ処理によって瞬時値のばらつきを抑制し、今回の検知処理で検知した物標の位置等を決定する処理部である。
【００４９】
かかるフィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標履歴情報７４ａとして記憶部７４に記憶させると共に、フィルタ処理後の物標に関する情報を物標分類部７３ｆへ出力する。ここでの物標に関する情報は、例えば、フィルタ処理後の各物標の位置、推定角度、距離および相対速度等を含む。
【００５０】
また、フィルタ処理部７３ｅは、フィルタ処理の対象となる物標の歩行者フラグがＯＮかＯＦＦかによって、フィルタ処理に適用する後述のフィルタ係数を変更する。また、フィルタ処理部７３ｅは、自車両Ｃが走行する道路がカーブした道路である場合に、フィルタ処理後の物標の位置等を補正する処理も行う。かかるフィルタ処理部７３ｅの構成および動作については、図３および図４を参照して後述する。
【００５１】
このように、レーダ装置１では、ピーク抽出部７３ａ、方位演算部７３ｂ、ペアリング部７３ｃ、連続性判定部７３ｄ、およびフィルタ処理部７３ｅが協働して物標を検知する検知部７３ｚとして機能する。
【００５２】
物標分類部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅのフィルタ処理結果および物標履歴情報７４ａに基づき、各物標を移動物（たとえば先行車、対向車、歩行者等）および静止物に分類する。さらに、物標分類部７３ｆは、移動物に分類した物標を歩行者と歩行者以外の物標とに分類し、歩行者と判定した物標の歩行者フラグをＯＮにし、歩行者以外と判定した物標の歩行者フラグをＯＦＦすることによって歩行者フラグ情報７４ｂを更新する。
【００５３】
このとき、物標分類部７３ｆは、物標の横方向の移動速度に基づいて、物標が歩行者であるか否かを判定する。そして、物標分類部７３ｆは、分類した分類結果を不要物標判定部７３ｇへ出力する。かかる物標分類部７３ｆの構成および動作については、図５および図６を参照して後述する。
【００５４】
不要物標判定部７３ｇは、システム制御上、不要となる物標であるか否かを判定する。不要となる物標は、構造物、壁反射等である。なお、不要とされた物標は、基本的に外部装置への出力対象としないが、内部的には保持されていてよい。そして、不要物標判定部７３ｇは、不要と判定しなかった物標に関する情報を結合処理部７３ｈへ出力する。
【００５５】
結合処理部７３ｈは、実在するとして検知されている複数の物標のうち、同一物からの反射点であると推定されるものについて、１つの物標にまとめるグルーピングを行い、グルーピング結果を出力物標選択部７３ｉへ出力する。
【００５６】
出力物標選択部７３ｉは、システム制御上、外部装置へ出力することが必要となる物標を選択する。また、出力物標選択部７３ｉは、選択した物標に関する物標情報（実在角度や距離、相対速度等を含む）を外部装置へ出力する。
【００５７】
ここで、外部装置は、たとえば車両制御装置１０である。車両制御装置１０は、自車両Ｃの各装置を制御するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。車両制御装置１０は、たとえば、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、スロットル１３と、ブレーキ１４と、電気的に接続されている。
【００５８】
車両制御装置１０は、レーダ装置１から取得した物標情報に基づき、たとえばＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）やＰＣＳ（Pre-Crash  Safety  System）等の車両制御を行う。
【００５９】
たとえば、車両制御装置１０は、ＡＣＣを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、先行車との車間距離を一定距離に保ちつつ、自車両Ｃが先行車に追従するように、スロットル１３やブレーキ１４を制御する。また、車両制御装置１０は、随時変化する自車両Ｃの走行状況、すなわち車速や舵角等を、車速センサ１１や舵角センサ１２等から都度取得し、レーダ装置１へフィードバックする。
【００６０】
また、たとえば、車両制御装置１０は、ＰＣＳを行う場合、レーダ装置１から取得した物標情報を使用し、自車両Ｃの進行方向に衝突の危険性がある先行車や静止物等が存在することが検知される場合には、ブレーキ１４を制御して自車両Ｃを減速させる。また、たとえば、自車両Ｃの搭乗者に対して図示略の警報器を用いて警告したり、車室内のシートベルトを引き込んで搭乗者を座席に固定したりする。
【００６１】
次に、図３および図４を参照し、フィルタ処理部７３ｅの構成および動作について説明する。図３は、実施形態に係るフィルタ処理部７３ｅの構成の一例を示すブロック図である。また、図４は、実施形態に係るフィルタ処理部７３ｅの動作の一例を示す説明図である。
【００６２】
図３に示すように、フィルタ処理部７３ｅは、平均化処理部７５ａ、カーブ判定部７５ｂ、および経路導出部７５ｃを備える。平均化処理部７５ａは、新規に検知された物標に関する情報が連続性判定部７３ｄから入力される場合、入力された情報を物標履歴情報７４ａに登録する。
【００６３】
また、平均化処理部７５ａは、既に物標履歴情報７４ａに物標に関する情報が存在する物標に関する情報が連続性判定部７３ｄから入力された場合、時系列に処理される複数回分の瞬時値を加重平均する平均化処理を行う。
【００６４】
具体的には、平均化処理部７５ａは、「フィルタ処理後の物標位置＝（１−Ｋ）×前回のフィルタ処理後の検知位置＋Ｋ×今回の検知位置」という計算処理を行うことによって、平均化処理を行う。なお、式中のＫは、フィルタ係数である。
【００６５】
このとき、平均化処理部７５ａは、今回のフィルタ処理の対象となる物標の歩行者フラグの状態を示す情報を歩行者フラグ情報７４ｂから取得する。そして、平均化処理部７５ａは、歩行者フラグの状態によって異なるフィルタ係数を適用した平均化処理を行う。
【００６６】
例えば、平均化処理部７５ａは、歩行者フラグの状態がＯＦＦの物標については、今回の検知処理結果よりも前回の検知処理結果の重みが重くなる歩行者以外用のフィルタ係数を適用して、前回および今回の処理結果を加重平均する。これにより、平均化処理部７５ａは、決定する物標の横位置にばらつきが生じることを抑制することができる。
【００６７】
また、平均化処理部７５ａは、歩行者フラグの状態がＯＮの物標については、歩行者以外の物標の場合に比べて前回の検知処理結果の重みが軽くなる歩行者用のフィルタ係数を適用して、前回および今回の処理結果を加重平均する。これにより、平均化処理部７５ａは、歩行者のように横方向へ移動する物標に対する追従性を向上させることができる。
【００６８】
また、平均化処理部７５ａは、物標の横位置をフィルタ処理する場合と、横速度をフィルタ処理する場合とで、異なるフィルタ係数を適用する。例えば、平均化処理部７５ａは、物標の横位置をフィルタ処理する場合、前回値が０．７５、今回値が０．２５となるようなフィルタ係数を適用する。一方、横速度をフィルタ処理する場合、平均化処理部７５ａは、前回値が０．５、今回値が０．５となるようなフィルタ係数を適用する。
【００６９】
このように、平均化処理部７５ａは、横位置のフィルタ処理では、今回値に比べて前回値を重くし、横速度のフィルタ処理では前回値をより軽くするフィルタ係数を適用することにより、横位置の変化よりも横速度の変化に対する応答性を高くしている。これにより、平均化処理部７５ａは、物標の横位置の変化よりも早期に横速度の変化を検知することができる。
【００７０】
そして、平均化処理部７５ａは、フィルタ処理後の物標の位置等を含むフィルタ処理結果を物標履歴情報７４ａに追加すると共に、フィルタ処理結果を物標分類部７３ｆへ出力する。
【００７１】
また、フィルタ処理部７３ｅは、自車両Ｃが走行中の道路がカーブした道路である場合、フィルタ処理後の物標に関する情報を補正して、物標履歴情報７４ａに追加すると共に、物標分類部７３ｆへ出力する。
【００７２】
例えば、図４に示すように、自車両Ｃがカーブした道路を走行する場合、時刻Ｔ１の時点で歩行者Ｐは、自車両Ｃの進行方向に対して、横方向に距離Ｄ離れた位置に存在している。その後、自車両Ｃがカーブした道路に沿って走行して時刻Ｔ２になると、歩行者Ｐが移動していなくても、自車両Ｃの進行方向に対して、横方向に距離ｄまで近づくことになる。
【００７３】
このように、自車両Ｃがカーブした道路を走行している場合、レーダ装置１は、歩行者Ｐが静止しているにも関わらず、歩行者Ｐが自車両Ｃの進行方向へ向かって移動したと誤判定する恐れがある。
【００７４】
そこで、カーブ判定部７５ｂは、自車両Ｃが走行している道路がカーブした道路か否かを舵角センサ１２から入力される自車両Ｃの舵角を示す情報に基づいて判定する。なお、カーブ判定部７５ｂは、自車両Ｃがジャイロセンサを備える場合、自車両Ｃが走行している道路がカーブした道路か否かをジャイロセンサから入力される横方向の加速度を示す情報に基づいて判定してもよい。
【００７５】
そして、カーブ判定部７５ｂは、自車両Ｃが走行している道路がカーブした道路であると判定した場合、その旨を示す情報として、舵角センサ１２から入力される自車両Ｃの舵角を示す情報を経路導出部７５ｃへ出力する。
【００７６】
なお、カーブ判定部７５ｂは、自車両Ｃがジャイロセンサを備える場合、道路がカーブした道路であると判定した場合、その旨を示す情報として、ジャイロセンサから入力される横方向の加速度を示す情報を経路導出部７５ｃへ出力する。
【００７７】
経路導出部７５ｃは、カーブ判定部７５ｂから入力される情報に基づいて、自車両Ｃの旋回半径を導出する。そして、経路導出部７５ｃは、導出した旋回半径に基づいて、カーブした道路に沿った自車両Ｃの予想走行経路Ｒを導出し、予想走行経路Ｒを示す情報を平均化処理部７５ａへ出力する。
【００７８】
平均化処理部７５ａは、経路導出部７５ｃから予想走行経路Ｒを示す情報が入力される場合に、フィルタ処理した物標の自車両Ｃに対する横方向の位置を、予想走行経路Ｒに対する予想走行経路Ｒと直交する方向の位置とする補正を行う。そして、平均化処理部７５ａは、補正後の物標の位置等を含む情報を物標に関するフィルタ処理後の情報として、物標履歴情報７４ａに追加すると共に、物標分類部７３ｆへ出力する。
【００７９】
これにより、レーダ装置１は、自車両Ｃがカーブした道路を走行している場合に、歩行者Ｐが静止しているにも関わらず、歩行者Ｐが自車両Ｃの進行方向へ向かって移動したと誤判定することを防止することができる。
【００８０】
次に、図５、図６Ａ、および図６Ｂを参照し、物標分類部７３ｆの構成および動作について説明する。図５は、実施形態に係る物標分類部７３ｆの構成の一例を示すブロック図である。図６Ａおよび図６Ｂは、実施形態に係る物標分類部７３ｆの動作の一例を示す説明図である。
【００８１】
図５に示すように、物標分類部７３ｆは、速度導出部７６ａおよび歩行者判定部７６ｂを備える。速度導出部７６ａは、フィルタ処理部７３ｅから今回入力された物標の位置等を示す情報と、物標履歴情報７４ａに存在するフィルタ処理部７３ｅから前回入力された同一物標の位置等を示す情報とに基づいて、物標の横方向の移動速度を導出する。そして、速度導出部７６ａは、導出した移動速度を示す情報を歩行者判定部７６ｂへ出力する。
【００８２】
歩行者判定部７６ｂは、速度導出部７６ａから入力される移動速度を示す情報に基づいて、物標が歩行者であるか否かを判定する。そして、歩行者判定部７６ｂは、物標を歩行者であると判定した場合、歩行者フラグ情報７４ｂに存在する物標の歩行者フラグの状態をＯＮにすることによって、物標を歩行者に分類する。
【００８３】
また、歩行者判定部７６ｂは、物標を歩行者でないと判定した場合、歩行者フラグ情報７４ｂに存在する物標の歩行者フラグの状態をＯＦＦにすることによって、物標を歩行者以外に分類する。
【００８４】
例えば、図６Ａに示すように、歩行者判定部７６ｂは、自車両Ｃに対する横位置が−２［ｍ］の所から物標が自車両Ｃの進行方向へ向けて徒歩相当の横速度で移動を開始する場合、図１Ｃを参照して説明した手順により物標を検知してから２［ｃｎｔ］の時点で物標を歩行者と判定する。
【００８５】
このように、歩行者判定部７６ｂは、物標が徒歩相当の横速度で自車両Ｃの進行方向へ移動を開始する場合、移動開始直後（ここでは、２［ｃｎｔ］目）に物標を歩行者と判定して歩行者フラグの状態をＯＮにすることができる。
【００８６】
歩行者フラグの状態がＯＮになると、前述したように、フィルタ処理部７３ｅは、歩行者用のフィルタ係数を適用したフィルタ処理を行う。これにより、レーダ装置１は、自車両Ｃの現在の進行方向（縦方向）と交差する方向（横方向）へ移動する歩行者を高精度に検知することができる。
【００８７】
その後、物標は、図６Ａに示すように、自車両Ｃの現在の進行方向と交差する横方向への移動を継続し、３０［ｃｎｔ］の時点で自車両Ｃの前方正面まで移動した後、動き出しを開始した方向へ引き返す場合がある。そして、このような物標は、自車両Ｃと衝突する可能性が低下する。
【００８８】
かかる場合に、歩行者判定部７６ｂは、自車両Ｃの現在の進行方向と歩行者の現在の進行方向とが交差する場合に、歩行者が現在の進行方向とは逆方向へ所定距離（例えば、１［ｍ］）移動したときは、物標の歩行者フラグの状態をＯＦＦにする。
【００８９】
言い換えると、歩行者判定部７６ｂは、ある物標が前進中の自車両Ｃの前を横断する動きをしていると、物標の横速度に基づき判定した場合に歩行者フラグをＯＮとする。そして、歩行者判定部７６ｂは、歩行者フラグがＯＮの物標であっても、その物標が横断を中止してもとの位置に戻る（引き返す）動きをしていると判定したときは、物標の横位置に基づき歩行者フラグの状態をＯＦＦにする。
【００９０】
図６Ａでは、上述のように物標の横位置のみに基づく歩行者判定部７６ｂの判定では、２［ｃｎｔ］から４５［ｃｎｔ］までの間、物標の歩行者フラグをＯＮにし、４５［ｃｎｔ］を過ぎると歩行者フラグをＯＦＦにする。
【００９１】
このように、前述したフィルタ処理部７３ｅは、３０［ｃｎｔ］で自車両Ｃに衝突する可能性が低下した物標であるにもかかわらず、４５［ｃｎｔ］までの間、歩行者用のフィルタ係数を適用したフィルタ処理を行うことになる。
【００９２】
そして、フィルタ処理部７３ｅは、横位置の検出において歩行者用のフィルタ係数を適用したフィルタ処理を行うと、物標の横方向への移動検知感度が高いため、動き出しを開始した方向へ引き返している物標と道路付近に存在する別の物標（静止物）とを同じ物標と誤って判定することがある。
【００９３】
すなわち、本来、物標は引き返しているのにもかかわらず、自車両Ｃに近づいていると誤って検知してしまうことがある。このため、歩行者判定部７６ｂは、動き出しを開始した方向へ引き返す物標については、できるだけ早期に歩行者フラグの状態をＯＦＦにすることが望ましい。
【００９４】
そこで、歩行者判定部７６ｂは、物標の横位置に基づく歩行者の判定に加えて、物標の横速度を用いて物標が動き出しを開始した位置へ戻る方向へ移動する歩行者、つまり、自車両Ｃに衝突する可能性が低い歩行者であるか否かを判定する。
【００９５】
具体的には、前述したように、歩行者判定部７６ｂは、少なくとも連続する２回の物標の横位置に基づいて物標の横速度を算出することができるので、図６Ａに示す例では、３１［ｃｎｔ］目に物標の横速度の正負が反転したと判定する。
【００９６】
そして、歩行者判定部７６ｂは、３１［ｃｎｔ］の時点で、物標の横速度が歩行速度相当の速度である場合、その物標が動き出しを開始した位置へ戻る方向へ移動する歩行者であると判定し、物標の歩行者フラグの状態をＯＦＦにする。
【００９７】
このように、歩行者判定部７６ｂは、物標の横位置に基づく歩行者の判定に加えて、物標の横速度を用いることにより、横位置のみに基づき判定する場合（４５［ｃｎｔ］）よりも早い３１［ｃｎｔ］の時点で、歩行者フラグの状態をＯＦＦにすることができる。
【００９８】
これにより、フィルタ処理部７３ｅは、３１［ｃｎｔ］以後、歩行者以外用のフィルタ係数を適用したフィルタ処理を行うことで、道路から歩道へ引き返す物標と道路付近に存在する別の物標（静止物）とを同じ物標と誤判定することを抑制することができる。
【００９９】
なお、上記した歩行者判定部７６ｂが歩行者フラグの状態をＯＮからＯＦＦにする判定処理は一例であり、これに限定されるものではない。歩行者判定部７６ｂは、物標の横位置のばらつきを考慮し、以下のような判定処理を行って歩行者フラグの状態をＯＮからＯＦＦにすることもできる。
【０１００】
例えば、歩行者判定部７６ｂは、物標が引き返す方向への移動を開始すると同時に歩行者フラグの状態をＯＦＦにすると、その直後に物標の横位置ばらつきによって、歩行者フラグの状態をＯＮにしてしまい、歩行者フラグの状態を頻繁に変更することがある。
【０１０１】
このような物標の横位置ばらつきは、レーダ装置１の送信波が同一物標の異なる反射点から反射した場合に起こる。レーダ装置１が横断中の歩行者に関する物標を検出する場合、例えば、ある処理では歩行者の腕からの反射波に基づき横位置を検出する。
【０１０２】
そして、レーダ装置１が次の処理で脚や胴体からの反射波に基づき横位置を検出した場合、実際には歩行者は自車両Ｃに近づく方向に移動しているにもかかわらず、前回検出した腕の位置よりも今回検出した脚の位置が自車両Ｃから離れた横位置であるときは、自車両Ｃから離れる方向に移動していると誤って検出することがある。
【０１０３】
そこで、歩行者判定部７６ｂは、図６Ｂに示すように、２［ｃｎｔ］目で横速度に基づいて歩行者フラグの状態をＯＮにした物標の横速度の値の正負が３１［ｃｎｔ］目で反転しても、即座に歩行者フラグの状態をＯＦＦにはせず、所定時間物標の動きを監視する。
【０１０４】
そして、歩行者判定部７６ｂは、物標の横速度の値の正負が反転した３１［ｃｎｔ］から所定時間ｔ（例えば、３［ｃｎｔ］）経過後の３４［ｃｎｔ］目における物標の横位置に基づき、物標が自車両Ｃに衝突しない歩行者か否かを判定する。
【０１０５】
このとき、歩行者判定部７６ｂは、３１［ｃｎｔ］から３４［ｃｎｔ］までの間に物標が横方向に所定距離Ｌ以上移動していた場合に、物標を自車両Ｃに衝突しない歩行者と判定して歩行者フラグの状態をＯＦＦにする。
【０１０６】
これにより、フィルタ処理部７３ｅは、３４［ｃｎｔ］以後、歩行者以外用のフィルタ係数を適用したフィルタ処理を行うことで、道路から歩道へ引き返す物標と道路付近に存在する別の物標（静止物）とを同じ物標と誤判定することを抑制することができる。
【０１０７】
このように、歩行者判定部７６ｂは、物標が道路から歩道へ引き返す動きを開始しても、所定時間その物標の歩行者フラグの状態をＯＦＦのまま維持し、所定時間が経過する間に物標が所定距離移動していた場合に、歩行者フラグの状態をＯＦＦにする。
【０１０８】
これにより、歩行者判定部７６ｂは、道路から歩道へ引き返す物標について、歩行者フラグの状態を頻繁に変更することを抑制しつつ、自車両Ｃに衝突する可能性が低い物標であると的確に判定することができる。
【０１０９】
次に、本実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行する処理手順について、図７〜図９を参照して説明する。図７は、実施形態に係るレーダ装置１のデータ処理部７３が実行するメイン処理を示すフローチャートである。また、図８は、実施形態に係るメイン処理中のフィルタ処理を示すフローチャートである。また、図９は、実施形態に係るメイン処理中の物標分類処理を示すフローチャートである。
【０１１０】
データ処理部７３は、電源が投入されている期間に、図７に示すメイン処理を所定時間（例えば、５０［ｍｓｅｃ］）おきに繰り返し実行する。具体的には、データ処理部７３では、図７に示すように、まずピーク抽出部７３ａが、ＦＦＴ部７２から入力される高速フーリエ変換処理後のビート信号に基づき、ピーク抽出処理を行う（ステップＳ１０１）。続いて、方位演算部７３ｂが、ピーク抽出処理の処理結果に基づき、方位演算処理を行う（ステップＳ１０２）。
【０１１１】
その後、ペアリング部７３ｃが、方位演算処理の処理結果に基づき、ペアリング処理を行う（ステップＳ１０３）。続いて、連続性判定部７３ｄがペアリング処理の処理結果に基づき、連続性判定処理を行う（ステップＳ１０４）。その後、フィルタ処理部７３ｅが、連続性判定処理の処理結果に基づき、フィルタ処理を行う（ステップＳ１０５）。フィルタ処理の詳細については、図８を参照して後述する。
【０１１２】
続いて、物標分類部７３ｆが、フィルタ処理の処理結果に基づき、物標分類処理を行う（ステップＳ１０６）。物標分類処理の詳細については、図９を参照して後述する。その後、不要物標判定部７３ｇが、物標分類処理の処理結果に基づき、不要物標判定処理を行う（ステップＳ１０７）。そして、結合処理部７３ｈが、不要物標判定処理の処理結果に基づき、結合処理を行う（ステップＳ１０８）。
【０１１３】
そして、出力物標選択部７３ｉが、結合処理の処理結果に基づき、出力物標選択処理を行い（ステップＳ１０９）、出力対象として選択された物標の物標情報を外部装置へ出力して、処理を終了する。
【０１１４】
次に、図８を参照し、フィルタ処理について説明する。フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから連続性判定後の物標に関する情報が入力される度に、図８に示す処理を実行する。
【０１１５】
具体的には、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから入力される物標に関する情報（以下、「物標情報」と記載する）に基づいて、今回の検知処理で検知された物標が新規物標であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【０１１６】
そして、フィルタ処理部７３ｅは、新規物標であると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、連続性判定部７３ｄから入力された新規物標に関する物標情報を物標履歴情報７４ａに登録し（ステップＳ２１０）、処理を終了する。
【０１１７】
また、フィルタ処理部７３ｅは、新規物標でないと判定した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、連続性判定部７３ｄから物標情報が入力された物標の歩行者フラグの状態がＯＮか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１１８】
ここで、歩行者フラグの状態は、物標分類部７３ｆが、前回の処理で当該物標に対して判定した状態である。歩行者フラグのＯＮ／ＯＦＦの設定については、図９を用いた説明により詳述する。
【０１１９】
そして、フィルタ処理部７３ｅは、歩行者フラグの状態がＯＮであると判定した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、歩行者用のフィルタ係数を設定し（ステップＳ２０３）、処理をステップＳ２０５へ移す。
【０１２０】
また、フィルタ処理部７３ｅは、歩行者フラグの状態がＯＮでないと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、歩行者以外用のフィルタ係数を設定し（ステップＳ２０４）、処理をステップＳ２０５へ移す。
【０１２１】
ステップＳ２０５において、フィルタ処理部７３ｅは、連続性判定部７３ｄから入力された物標情報について、ステップＳ２０３またはステップＳ２０４で設定したフィルタ係数を適用した平均化処理を行う。
【０１２２】
続いて、フィルタ処理部７３ｅは、舵角センサ１２から入力される情報に基づいて、自車両Ｃが走行中の道路がカーブしている道路か否かを判定する（ステップＳ２０６）。そして、フィルタ処理部７３ｅは、カーブしている道路でないと判定した場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、処理をステップＳ２０９へ移す。
【０１２３】
また、フィルタ処理部７３ｅは、カーブしている道路であると判定した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、自車両Ｃの予想走行経路を導出する（ステップＳ２０７）。続いて、フィルタ処理部７３ｅは、導出した予想走行経路に基づいて、物標の平均化処理結果を補正し（ステップＳ２０８）、処理をステップＳ２０９へ移す。ステップＳ２０９において、フィルタ処理部７３ｅは、平均化処理結果を物標分類部７３ｆおよび記憶部７４へ出力し、処理を終了する。
【０１２４】
次に、図９を参照し、物標分類処理について説明する。物標分類部７３ｆは、フィルタ処理部７３ｅからフィルタ処理後の物標情報が入力される度に、図９に示す処理を実行する。具体的には、物標分類部７３ｆは、今回の検知処理で検知された物標が新規物標であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【０１２５】
そして、物標分類部７３ｆは、新規物標であると判定した場合（ステップＳ３０１，
Ｙｅｓ）、処理を終了する。また、物標分類部７３ｆは、新規物標でないと判定した場合（ステップＳ３０１，Ｎｏ）、フィルタ処理部７３ｅから物標情報が入力された物標の前回の物標情報を物標履歴情報７４ａから取得する（ステップＳ３０２）。
【０１２６】
続いて、物標分類部７３ｆは、今回の物標情報と前回の物標情報とに基づいて、物標の横方向への移動速度を導出する（ステップＳ３０３）し、導出した移動速度に基づいて、物標が歩行者であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【０１２７】
そして、物標分類部７３ｆは、歩行者であると判定した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、物標の歩行者フラグの状態をＯＮにする（ステップＳ３０５）ことによって、その物標を歩行者に分類し、処理をステップＳ３０７へ移す。
【０１２８】
また、物標分類部７３ｆは、歩行者でないと判定した場合（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、物標の歩行者フラグの状態をＯＦＦする（ステップＳ３０６）ことによって、その物標を歩行者以外に分類し、処理をステップＳ３０７へ移す。
【０１２９】
ステップＳ３０７において、物標分類部７３ｆは、物標分類結果を不要物標判定部７３ｇへ出力し、処理を終了する。なお、ここでは、物標分類部７３ｆが物標を歩行者と、歩行者以外とに分類する場合について説明したが、物標分類部７３ｆは、歩行者以外に分類した物標を、例えば、先行車、対向車、および路側物等にさらに分類することもできる。
【０１３０】
上述したように、実施形態に係るレーダ装置は、検知部と、速度導出部と、歩行者判定部とを備える。検知部は、自車両の進行方向に存在する物標の自車両に対する位置を検知する。速度導出部は、進行方向と交差する横方向へ移動する物標の横方向への移動速度を導出する。
【０１３１】
そして、歩行者判定部は、検知部によって位置が検知された物標が歩行者であるか否かを速度導出部によって導出される移動速度に基づいて判定する。これにより、実施形態に係るレーダ装置は、検知した物標が歩行者であるか否かを迅速に判定することができる。
【０１３２】
なお、上述した実施形態では、物標の横速度が閾値に達した場合に、物標を歩行者と判定する場合を例に挙げたが、レーダ装置１は、物標の横速度が閾値に達した状態が所定時間（例えば、数［ｃｎｔ］）継続した場合に、物標を歩行者と判定してもよい。これにより、レーダ装置１は、物標の動き出し直後に、横位置のばらつきに起因して歩行者でない物標を歩行者と誤判定することをより確実に防止することができる。
【０１３３】
また、レーダ装置１は、物標の横速度が第１の閾値に達したという条件と、物標の横方向への移動距離または移動時間が第２の閾値に達したという条件とのうち、いずれか一つの条件が成立した場合に、物標を歩行者と判定する構成であってもよい。これにより、レーダ装置は、より正確に歩行者であるか否かを判定することができる。
【０１３４】
また、レーダ装置１は、物標の横速度が閾値に達したという条件と、物標の横方向への移動距離または移動時間が第２の閾値に達したという条件との両方が成立した場合に、物標を歩行者と判定する構成であってもよい。これにより、レーダ装置は、歩行者であるか否かをさらに正確に判定することができる。
【０１３５】
また、かかる構成の場合、レーダ装置は、一方の条件が成立した場合、他方の条件の閾値を予め設定された閾値よりも低くなるように変更してもよい。これにより、レーダ装置は、物標が横方向への移動を開始してから歩行者であると判定するまでに要する時間を短縮することができる。
【０１３６】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の送信アンテナ４の本数を１本、受信アンテナ５の本数を４本としたが、これは一例であって、複数の物標を検出可能であれば他の本数であってもよい。
【０１３７】
また、上述した実施形態では、レーダ装置１の用いる到来方向推定手法の例にＥＳＰＲＩＴを挙げたが、これに限られるものではない。たとえばＤＢＦ（Digital  Beam  Forming）や、ＰＲＩＳＭ（Propagator  method  based  on  an  Improved  Spatial-smoothing  Matrix）、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）等を用いてもよい。
【０１３８】
また、上述した実施形態では、加重平均によるフィルタ処理以外の処理について説明したが、カルマンフィルタやパーティクルフィルタ等のフィルタ処理により物標の位置を導出する場合において上述した実施形態の処理を用いてもよい。
【０１３９】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４０】
１  レーダ装置
２  送信部
４  送信アンテナ
５  受信アンテナ
６  受信部
７  信号処理装置
１０  車両制御装置
１１  車速センサ
１２  舵角センサ
１３  スロットル
１４  ブレーキ
２１  信号生成部
２２  発振器
６１  ミキサ
６２  Ａ／Ｄ変換部
７１  送受信制御部
７２  ＦＦＴ部
７３  データ処理部
７３ａ  ピーク抽出部
７３ｂ  方位演算部
７３ｃ  ペアリング部
７３ｄ  連続性判定部
７３ｅ  フィルタ処理部
７３ｆ  物標分類部
７３ｇ  不要物標判定部
７３ｈ  結合処理部
７３ｉ  出力物標選択部
７３ｚ  検知部
７４  記憶部
７４ａ  物標履歴情報
７４ｂ  歩行者フラグ情報
７５ａ  平均化処理部
７５ｂ  カーブ判定部
７５ｃ  経路導出部
７６ａ  速度導出部
７６ｂ  歩行者判定部
Ｃ  自車両
Ｐ  歩行者
Ｒ  予想走行経路
【図１Ａ】
2018112467.tif 000003
【図１Ｂ】
2018112467.tif 000004
【図１Ｃ】
2018112467.tif 000005
【図２】
2018112467.tif 000006
【図３】
2018112467.tif 000007
【図４】
2018112467.tif 000008
【図５】
2018112467.tif 000009
【図６Ａ】
2018112467.tif 000010
【図６Ｂ】
2018112467.tif 000011
【図７】
2018112467.tif 000012
【図８】
2018112467.tif 000013
【図９】
2018112467.tif 000014