(57)【要約】【課題】車長を用いた車両の通行管理が不適正に行われるのを抑制する技術を提供する。【解決手段】車長計測部２１は、走行路を走行している車両１００の車長を計測する。車両追跡部２２は、走行路を走行している車両１００を追跡する。出力判断部２３は、車長計測部２１が計測した車両１００の車長を出力するかどうかを判断する。この判断は、車両追跡部２２によって追跡している車両１００が予め定めた通知レーンに進入したかどうかによって行われる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路を走行している車両の車長を計測する車長計測部と、
前記走行路を走行している車両を追跡する車両追跡部と、
前記車長計測部が計測した車両の車長を出力するかどうかを、前記車両追跡部によって追跡している車両が予め定めた通知レーンに進入したかどうかによって判断する車長出力判断部と、を備えた通行管理装置。
【請求項２】
前記車長出力判断部は、前記車両追跡部によって追跡している車両が前記通知レーンに進入した場合に、前記車長計測部が計測した当該車両の車長を出力すると判断し、前記車両追跡部によって追跡している車両が前記通知レーンに進入しなかった場合に、前記車長計測部が計測した当該車両の車長を出力すると判断しない、請求項１に記載の通行管理装置。
【請求項３】
前記車長計測部は、撮像素子を前記走行路の路面に対向させて取り付けた第１のカメラによって撮像されたフレーム画像を処理し、前記走行路を走行している車両の車長を計測する、請求項１、または２に記載の通行管理装置。
【請求項４】
前記車両追跡部は、第２のカメラによって撮像された前記走行路のフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されている車両の位置を検知することによって、前記走行路を走行している車両を追跡する、請求項１〜３のいずれかに記載の通行管理装置。
【請求項５】
前記通知レーンは、車両の通行にかかる手続が係員により行われるレーンである、請求項１〜４のいずれかに記載の通行管理装置。
【請求項６】
走行路を走行している車両の車長を計測する車長計測ステップと、
前記走行路を走行している車両を追跡する車両追跡ステップと、
前記車長計測ステップで計測した車両の車長を出力するかどうかを、前記車両追跡ステップによって追跡している車両が予め定めた通知レーンに進入したかどうかによって判断する車長出力判断ステップと、をコンピュータが実行する通行管理方法。
【請求項７】
走行路を走行している車両の車長を計測する車長計測ステップと、
前記走行路を走行している車両を追跡する車両追跡ステップと、
前記車長計測ステップで計測した車両の車長を出力するかどうかを、前記車両追跡ステップによって追跡している車両が予め定めた通知レーンに進入したかどうかによって判断する車長出力判断ステップと、をコンピュータに実行させる通行管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行路を走行している車両の通行を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行路（高速道路や一般道路等）を走行している車両を撮像したフレーム画像を処理し、車長を算出する構成の装置があった（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１にかかる装置は、フレーム画像に撮像されている車両の輪郭線を検出し、検出した車長方向の輪郭線の長さと、フレーム画像上における車両の撮像位置とに基づいて車長を算出する構成である。車長とは、車両の車尾から車頭までの長さであり、全長と呼ばれることもある。
【０００３】
なお、特許文献１にかかる装置は、フレーム画像に撮像されている車両の車幅、および車高についても、同様の手法で算出する構成である。
【０００４】
また、走行路を走行している車両を追跡して、車両の走行軌跡を取得する構成の装置があった（例えば、特許文献２等参照）。特許文献２にかかる装置は、カメラで撮像した撮像画像（フレーム画像）を処理して、この撮像画像に撮像されている車両を検知するとともに、フレーム画像間で車両を同定することによって、車両を追跡し、その車両の走行軌跡を取得する構成である。
【０００５】
なお、特許文献２の装置は、広範囲にわたって車両を追跡するため、複数のカメラを撮像エリアが車両の走行方向に連続して並ぶように設置したものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１４８８８３号公報
【特許文献２】特開２００５−３５３００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、走行路を走行している車両の車長を、当該車両の通行管理に用いることがある。例えば、高速道路等の有料道路においては、通行料金を、予め定めた車種区分別に定めている。そして、車長が、車種区分を決める要素の１つとして用いられている。すなわち、高速道路等の有料道路においては、通行料金が車長によって変化する。
【０００８】
有料道路を利用した車両に対する通行料金の請求、および精算にかかる処理は、ＥＴＣシステム（Electronic Toll Collection System）、または現金で行われている。ＥＴＣ車載機には、搭載されている車両の車両情報が登録されている。したがって、ＥＴＣシステムであれば、通行料金の請求、および精算にかかる処理が誤った車種区分で行われることがない。
【０００９】
一方で、通行料金の請求、および精算にかかる処理が現金で行われる場合、通行券を発券したり、通行料金（現金）を収受したりする係員が、目視によって車両の車種区分を判断しなければならなかった。すなわち、係員は、車長を目視で判断しなければならなかった。このため、係員が車長を誤って判断し、通行料金の請求、および精算が誤った車種区分で行われることがあった（通行料金の請求、および精算が不適正に行われることがあった。）。
【００１０】
この発明の目的は、車長を用いた車両の通行管理が不適正に行われるのを抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明の通行管理装置は、上記目的を達するため、以下のように構成している。
【００１２】
車長計測部は、走行路を走行している車両の車長を計測する。車長計測部は、例えば、撮像素子を走行路の路面に対向させて取り付けた第１のカメラによって撮像されたフレーム画像を処理し、走行路を走行している車両の車長を計測する。
【００１３】
また、車両追跡部は、走行路を走行している車両を追跡する。車両追跡部は、例えば、第２のカメラによって撮像された走行路のフレーム画像を処理し、このフレーム画像に撮像されている車両の位置を検知することによって、走行路を走行している車両を追跡する。
【００１４】
そして、車長出力判断部は、車長計測部が計測した車両の車長を出力するかどうかを、車両追跡部によって追跡している車両が予め定めた通知レーンに進入したかどうかによって判断する。例えば、車長出力判断部は、車両追跡部によって追跡している車両が通知レーンに進入した場合に、車長計測部が計測した当該車両の車長を出力すると判断し、車両追跡部によって追跡している車両が通知レーンに進入しなかった場合に、車長計測部が計測した当該車両の車長を出力すると判断しない。
【００１５】
例えば、通知レーンが、高速道路等の有料道路における、ＥＴＣ／一般レーンであり、非通知レーンがＥＴＣ専用レーンである場合、ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両についてのみ、車長計測部が計測した車長の出力が行われる。この場合、通行料金の請求、および精算にかかる処理が現金で行われる車両については、通行券を発券したり、通行料金（現金）を収受したりする係員に対して、車長計測部が計測した車長を通知することができる。したがって、通行料金の請求、および精算にかかる処理において、係員が車長を目視で判断する必要がない。このため、車両の通行管理が不適正に行われるのを抑制できる（通行料金の請求、および精算が不適正に行われるのを抑制できる。）とともに、係員の作業負担を低減できる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、車長を用いた車両の通行管理が不適正に行われるのを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１（Ａ）、（Ｂ）は、高速道路等の有料道路の入口料金所付近を示す概略図である。
【図２】通行管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は、第１の画像入力部に入力されるフレーム画像を示す図である。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）は、第２の画像入力部に入力されるフレーム画像を示す図である。
【図５】この例にかかる通行管理装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】車長計測処理を示すフローチャートである。
【図７】車両追跡処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明の実施形態について説明する。
【００１９】
図１は、高速道路等の有料道路の入口料金所付近を示す概略図である。図１（Ａ）は、車両の走行路を上方から見た平面図であり、図１（Ｂ）は、走行している車両の幅方向に見た平面図である。図１では、入口料金所に向かって走行している３台の車両１００（１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）を図示している。図１において、車両１００ａ、１００ｂが、ＥＴＣ／一般レーンにつながる車線を走行している。また、車両１００ｂが、ＥＴＣ専用レーンにつながる車線を走行している。ＥＴＣ／一般レーン、およびＥＴＣ専用レーンの先には、車両１００の通行を制限するゲート（不図示）が設けられている。
【００２０】
なお、ここで言うゲートとは、車両１００の通過を制限するものであることを意味し、一般道路から高速道路等の有料道路に入る車両１００が通過する入口ゲートに限らず、高速道路等の有料道路から一般道路に出る車両１００が通過する出口ゲートも含む（図１では、上述したように、有料道路の入口料金所付近を示している。）。
【００２１】
ＥＴＣ／一般レーンは、ＥＴＣ車載機が搭載されている車両１００、およびＥＴＣ車載機が搭載されていない車両１００の進入を許容している。ＥＴＣ専用レーンは、ＥＴＣ車載機が搭載されていない車両１００の進入を許容していない（すなわち、ＥＴＣ車載機が搭載されていない車両１００は、ＥＴＣ専用レーンの先にあるゲートを通過できない。）。ＥＴＣ／一般レーンの先にあるゲート付近には、ＥＴＣ車載機が搭載されていない車両１００に対応する係員が配置されている。ＥＴＣ車載機を搭載していない車両１００は、ＥＴＣ／一般レーンに進入し、係員対応によってゲートを通行する。このとき、入口ゲートの係員は、車両の車種区分を判断する。車種区分を決める要素には、車長が含まれている。係員は、判断した車種区分に応じたチケットを発券し、このチケットを車両１００のドライバに渡す。
【００２２】
この例では、ＥＴＣ／一般レーンが、この発明で言う通知レーンに設定され、ＥＴＣ専用レーンが、この発明で言う通知レーンに設定されていない（ＥＴＣ専用レーンは、非通知レーンである。）。また、詳細については後述するが、この例にかかる通行管理装置１は、入口ゲートの係員に対して、進入した車両１００の車長を通知する。したがって、係員は、通行料金の請求、および精算にかかる処理を、通行管理装置１から通知された車長に応じて行える（係員は車長を目視で判断する必要がない。）。このため、車両１００の通行管理が不適正に行われるのを抑制できる（通行料金の請求、および精算が不適正に行われるのを抑制できる。）。また、係員は、車長を目視で判断する必要がなくなるので、作業負担が低減される。
【００２３】
なお、入口ゲートの係員は、通行料金の請求、および精算にかかる処理として、車種区分に応じたチケットを発券し、このチケットを車両１００のドライバに渡す。また、出口ゲートの係員は、車両１００のドライバから車種区分に応じた通行料金を現金で受け取る。
【００２４】
また、図１に示すように、カメラ６、７は、ＥＴＣ専用レーンおよびＥＴＣ／一般レーンの手前に設置されている。カメラ６、７は、支柱８に取り付け、走行路を走行している車両１００を上方から撮像する。カメラ６が、この発明で言う第１のカメラに相当し、カメラ７が、この発明で言う第２のカメラに相当する。
【００２５】
カメラ６は、撮像素子の撮像面を走行路の路面に対向させて取り付けている。このため、カメラ６は、走行路を走行している車両１００を略真上から撮像する。
【００２６】
カメラ７は、ＥＴＣ専用レーンおよびＥＴＣ／一般レーンだけでなく、その手前の走行路も撮像エリアに収まる俯角で支柱８に取り付けられている。このため、カメラ７によって撮像されたフレーム画像を処理することによって、ＥＴＣ専用レーンおよびＥＴＣ／一般レーンの手前から、走行路を走行している車両１００を追跡し、追跡している車両１００がＥＴＣ専用レーンまたはＥＴＣ／一般レーンのどちらに進入したかを検出できる。
【００２７】
また、カメラ７の撮像エリアは、カメラ６で撮像したフレーム画像に撮像されている車両１００が撮像されるように設定している。これにより、カメラ６で撮像したフレーム画像に撮像されている車両１００を、カメラ７で撮像したフレーム画像に撮像されている車両１００に同定できる。
【００２８】
なお、カメラ６、７は、既存の支柱８に取り付けてもよいし、新たに設置した支柱８に取り付けてもよい。また、カメラ６、７は、支柱８に限らず、ガントリ等に取り付けてもよい。
【００２９】
図２は、この例にかかる通行管理装置の主要部の構成を示すブロック図である。通行管理装置１は、制御ユニット１１と、第１の画像入力部１２と、第２の画像入力部１３と、出力部１４とを備えている。この通行管理装置１は、ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００の車長を、ＥＴＣ／一般レーンの先にあるゲート付近に配置されている係員が操作する端末２に通知する。この端末２は、車両１００のドライバに渡すチケットを発券する発券装置と一体化されたものであってもよい。
【００３０】
制御ユニット１１は、通行管理装置１本体各部を制御する。制御ユニット１１は、車長計測部２１、車両追跡部２２、出力判断部２３、および記憶部２４を有している。車長計測部２１、車両追跡部２２、出力判断部２３、および記憶部２４の詳細については後述する。
【００３１】
第１の画像入力部１２には、カメラ６が接続される。カメラ６は、撮像したフレーム画像を第１の画像入力部１２に入力する。カメラ６のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（１０〜３０フレーム／ｓｅｃ）である。第１の画像入力部１２は、カメラ６との接続インタフェースであり、入力されたフレーム画像を一時的に記憶する画像メモリを有する。
【００３２】
第２の画像入力部１３には、カメラ７が接続される。カメラ７は、撮像したフレーム画像を第２の画像入力部１３に入力する。カメラ７のフレームレートは、数十フレーム／ｓｅｃ（１０〜３０フレーム／ｓｅｃ）である。第２の画像入力部１３は、カメラ７との接続インタフェースであり、入力されたフレーム画像を一時的に記憶する画像メモリを有する。
【００３３】
出力部１４は、端末２と接続される。出力部１４は、端末２との接続インタフェースである。
【００３４】
次に、制御ユニット１１が有する、車長計測部２１、車両追跡部２２、出力判断部２３、および記憶部２４について説明する。車長計測部２１は、カメラ６によって撮像されたフレーム画像に撮像されている車両１００の車長を計測する。カメラ６は、上述したように撮像素子の撮像面を走行路の路面に対向する向きに取り付けているので、走行路を走行している車両１００を略真上から撮像する。したがって、カメラ６によって撮像したフレーム画像におけるオクルージョン（車両１００の重なり）が防止できる。
【００３５】
図３は、第１の画像入力部に入力されるフレーム画像を示す図である。図３（Ａ）では、ＥＴＣ／一般レーンにつながる車線を走行している車両１００ａを撮像したフレーム画像を示している。また、図３（Ｂ）では、ＥＴＣ専用レーンにつながる車線を走行している車両１００ｃを撮像したフレーム画像を示している。車長計測部２１は、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す画像を処理して、撮像されている車両１００の車長を計測する。具体的には、車長計測部２１は、フレーム画像上に車両１００を囲む矩形（図３（Ａ）、（Ｂ）において破線で示す矩形）を設定する。車長計測部２１は、設定した矩形における車両１００の車長方向に延びる辺の長さ（図３に示す例では、左右方向に延びる辺の長さ）Ｌを定数倍した値（Ｌ×α（αは予め定めた定数））を、車両１００の車長として計測する。
【００３６】
また、車両追跡部２２は、カメラ７によって撮像されたフレーム画像に撮像されている車両１００を追跡する。カメラ７は、ＥＴＣ専用レーンおよびＥＴＣ／一般レーンに向かって走行路を走行している車両１００を撮像するために、上述したように、ＥＴＣ専用レーンおよびＥＴＣ／一般レーンだけでなく、その手前の走行路も撮像エリアに収まる俯角で支柱８に取り付けている。
【００３７】
図４は、第２の画像入力部に入力されるフレーム画像を示す図である。図４（Ａ）、（Ｂ）では、ＥＴＣ／一般レーンにつながる車線を走行している車両１００ｂ、およびＥＴＣ専用レーンにつながる車線を走行している車両１００ｃを撮像したフレーム画像を示している。図４（Ｂ）に示すフレーム画像は、図４（Ａ）に示すフレーム画像が撮像された後に撮像されたフレーム画像である。車両追跡部２２は、図４（Ａ）、（Ｂ）に示す画像（カメラ７が撮像したフレーム画像）を処理して、撮像されている車両１００を検出する。そして、車両追跡部２２は、フレーム画像間における車両１００の位置の変化を検出することにより、車両１００を追跡する（車両１００の移動軌跡を取得する。）。
【００３８】
出力判断部２３は、車両追跡部２２において追跡している車両１００がＥＴＣ／一般レーンに進入したことが検出されると、当該車両１００について、車長計測部２１が計測した車長を端末２に出力すると判断する。
【００３９】
記憶部２４は、車両１００毎に、車両１００の車両ＩＤと、車長計測部２１によって計測された車長とを対応付けて車長計測データを記憶する。また、記憶部２４は、車両追跡部２２によって追跡された車両１００の移動軌跡を示すオブジェクトマップを記憶する。オブジェクトマップは、車両追跡部２２による車両１００の検知時刻と、検知位置と、車両ＩＤを関連付けた検知レコードを蓄積的に登録したものである。
【００４０】
なお、以下の説明においては、第１の画像入力部１２に入力されるフレーム画像（カメラ６が撮像したフレーム画像）を第１のフレーム画像と言い、第２の画像入力部１３に入力されるフレーム画像（カメラ７が撮像したフレーム画像）を第２のフレーム画像と言う。
【００４１】
以下、この例にかかる通行管理装置１の動作について説明する。図５は、この例にかかる通行管理装置の動作を示すフローチャートである。通行管理装置１は、カメラ６が撮像した第１のフレーム画像が第１の画像入力部１２に入力されると、車長計測処理を行う（ｓ１、ｓ３）。また、通行管理装置１は、カメラ７が撮像した第２のフレーム画像が第２の画像入力部１３に入力されると、追跡処理を行う（ｓ２、ｓ４）。通行管理装置１は、このｓ１〜ｓ４にかかる処理を繰り返し行う。
【００４２】
なお、通行管理装置１は、ｓ１、およびｓ３にかかる処理と、ｓ２、およびｓ４にかかる処理と、を並行して実行する構成であってもよい。
【００４３】
ここで、ｓ２にかかる車長計測処理について説明する。図６は、車長計測処理を示すフローチャートである。車長計測部２１が、図６に示す車長計測処理を実行する。車長計測部２１は、今回第１の画像入力部１２に入力された第１のフレーム画像に対して、撮像されている車両１００を検出する車両検出処理を行う（ｓ１１）。ｓ１１にかかる車両検出処理は、公知の背景差分による車両１００の検出であってもよいし、フレーム間差分による車両１００の検出であってもよいし、パターンマッチングによる車両１００の検出であってもよいし、これら以外の方法であってもよい。
【００４４】
車長計測部２１は、ｓ１１にかかる車両検出処理で検出した車両１００の中に、全体が撮像されている車両１００の有無を判定する（ｓ１２）。ｓ１２では、全体がカメラ６の撮像エリア内に収まっている車両１００を検出している。車尾、または車頭がカメラ６の撮像エリアからフレームアウトしている車両１００は、車長を適正に計測できない。言い換えれば、車長計測部２１は、ｓ１２で、車長の計測が適正に行える車両１００を検出している。
【００４５】
車長計測部２１は、ｓ１２で全体が撮像されている車両１００が無ければ、本処理を終了する。一方、車長計測部２１は、ｓ１２で全体が撮像されている車両１００があると、その車両１００がすでに車長を計測した車両１００であるかどうかを判定する（ｓ１３）。車長計測部２１は、すでに車長を計測した車両１００であれば、当該車両１００について車長を再度計測することなく、本処理を終了する。
【００４６】
車長計測部２１は、ｓ１３で車長を計測していない車両１００であると判定すると、当該車両１００の車長を計測する（ｓ１４）。ｓ１４では、上述したように、計測対象の車両１００を囲む矩形（図３参照）を設定し、この設定した矩形における車両１００の車長方向に延びる辺の長さＬを定数倍した値（Ｌ×α（αは予め定めた定数））を、当該車両１００の車長として計測する。
【００４７】
車長計測部２１は、ｓ１４で計測した車両１００の車長と、この車両１００の車両ＩＤとを対応付けた車長計測データを記憶部２４に記憶させ（ｓ１５）、本処理を終了する。ｓ１５では、記憶部２４に記憶しているオブジェクトマップを参照し、ｓ１４で車長を計測した車両１００の車両ＩＤを取得する。オブジェクトマップは、車両追跡部２２によって追跡された車両１００の移動軌跡を示すので、車長計測部２１は、オブジェクトマップを参照することにより、ｓ１４で車長を計測した車両１００を、車両追跡部２２によって追跡された車両１００に同定できる。この例では、車両追跡部２２が、後述する車両追跡処理において、検知した車両１００に車両ＩＤを付与する。
【００４８】
なお、この例では、車長計測部２１の処理負荷を抑えるため、ｓ１３にかかる判定を設け、車両１００に対する車長の計測を繰り返さない構成にしている。しかしながら、車両１００に対する車長の計測を繰り返し、当該車両１００について計測された車長の平均値や、中央値を、車長とする構成にしてもよい。このような構成にすれば、車長の計測精度の向上が図れる。
【００４９】
次に、ｓ４にかかる追跡処理について説明する。図７は、追跡処理を示すフローチャートである。車両追跡部２２は、今回第２の画像入力部１３に入力された第２のフレーム画像に対して、撮像されている車両１００を検出する車両検出処理を行う（ｓ２１）。ｓ２１にかかる車両検出処理は、上述したｓ１１と同様に、公知の背景差分による車両１００の検出であってもよいし、フレーム間差分による車両１００の検出であってもよいし、パターンマッチングによる車両１００の検出であってもよいし、これら以外の方法であってもよい。
【００５０】
車両追跡部２２は、ｓ２１で検出した車両１００と、第２の画像入力部１３に前回入力された第２のフレーム画像を処理して検出した車両１００と、を対応付ける車両同定処理を行う（ｓ２２）。第２の画像入力部１３に前回入力された第２のフレーム画像を処理して検出した車両１００には、車両ＩＤが付与されている。ｓ２２で同定された車両１００は、車両ＩＤを引き継ぐ。
【００５１】
車両追跡部２２は、ｓ２１で検出した車両１００の中に、第２の画像入力部１３に前回入力された第２のフレーム画像を処理して検出した車両１００に対応付けることができなかった車両（すなわち、第２の画像入力部１３に前回入力された第２のフレーム画像に撮像されておらず、第２の画像入力部１３に今回入力された第２のフレーム画像に撮像されている車両１００）があれば、その車両１００に対して車両ＩＤを付与する（ｓ２３、ｓ２４）。これにより、第２の画像入力部１３に今回入力された第２のフレーム画像に撮像されている各車両１００に車両ＩＤが付与される。
【００５２】
なお、車両追跡部２２は、ｓ２１で検出した車両１００の中に、第２の画像入力部１３に前回入力された第２のフレーム画像を処理して検出した車両１００に対応付けることができなかった車両１００がなければ、ｓ２４にかかる処理を行わない。
【００５３】
車両追跡部２２は、オブジェクトマップを作成する（ｓ２５）。ｓ２５では、ｓ２１で検出した車両１００毎に、車両ＩＤ、検出時刻、検出位置を関連付けた検知レコードを作成し、ここで作成したレコードを記憶部２４に記憶しているオブジェクトマップに追加登録する。検出時刻は、第２の画像入力部１３に今回入力された第２のフレーム画像の撮像時刻であってもよいし、第２の画像入力部１３に今回入力された第２のフレーム画像を処理して車両１００を検出した時刻（ｓ２１にかかる処理行った時刻）や、検知レコードを作成した時刻等であってもよい。
【００５４】
車両追跡部２２は、ｓ２１で今回検出した車両１００の中に、ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００があるかどうかを判定する（ｓ２６）。車両追跡部２２は、ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００がなければ、本処理を終了する。一方、車両追跡部２２は、ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００があると、その車両の車両ＩＤを出力判断部２３に通知する。
【００５５】
出力判断部２３は、車両追跡部２２から車両ＩＤの通知を受けると、車長の出力要と判断し、出力部１４に接続されている端末２に対して、今回ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００について計測した車長を通知し（ｓ２７）、本処理を終了する。出力判断部２３は、記憶部２４に記憶している車長計測データを参照し、今回ＥＴＣ／一般レーンに進入した車両１００の車長を取得する。
【００５６】
端末２は、通行管理装置１から通知された車両１００の車長を表示器に表示する。したがって、係員は、今回ＥＴＣ／一般レーンに進入してきた車両１００の車長が端末２の表示器に表示されるので、通行料金の請求、および精算にかかる処理を、通行管理装置１から通知された車長に応じて行える。このため、車両１００の通行管理が不適正に行われるのを抑制できるとともに、係員の作業負担を低減できる。
【００５７】
また、上記の例では、通行管理装置１は、高速道路等の有料道路の入口における車両１００の通行管理に用いるものであるが、本願発明は、車両１００の車長を用いて、当該車両１００の通行を管理するシステムであれば、どのようなシステムにも適用できる。
【００５８】
また、上記の例では、記憶部２４には、車長計測データおよびオブジェクトマップが個別に記憶されるとしたが、車両ＩＤ、検出時刻、検出位置、および車長を関連付けた検知レコードをオブジェクトマップに登録する構成にしてもよい（この場合、記憶部２４は、車長計測データを記憶する必要がない。）。
【００５９】
また、上記の例では、車両１００の車長の計測、および車両１００の追跡を、画像処理により行うとしたが、画像処理以外の方法で行ってもよい。例えば、車両１００の走行方向に並べた複数の車両感知器における車両１００の感知信号に基づいて、車長の計測、および車両の追跡を行ってもよい。車両１００の走行方向に並べた複数の車両感知器を用いた車長の計測、および車両の追跡については、公知であるので、ここでは説明を省略する。
【００６０】
また、通行管理装置１は、車長計測、または車両追跡の一方を画像処理で行い、他方を車両感知器等を用いた画像処理以外の方法で行う構成であってもよい。
【００６１】
また、車長の計測は、特許文献１等で記載されている画像処理で行ってもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…通行管理装置
２…端末
６、７…カメラ
８…支柱
１１…制御ユニット
１２…第１の画像入力部
１３…第２の画像入力部
１４…出力部
２１…車長計測部
２２…車両追跡部
２３…出力判断部
１００（１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）…車両
【図１】
2018195150.tif 000003
【図２】
2018195150.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018195150.tif 000008
【図７】
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