(57)【要約】【課題】パノラマ画像の形成を効率的に行う画像形成プログラムなどを提供すること。【解決手段】画像形成プログラムは、カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、第１の位置を起点としてカメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、旋回させながら撮影した画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、抽出した画像それぞれの特徴点の内、第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、第１の位置を起点としてカメラの旋回を開始してから第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する処理をコンピュータに実行させる。【選択図】図１２
2018157399.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成プログラムであって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、
旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、
計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、
特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする画像形成プログラム。
【請求項２】
前記時間の間隔を、前記第１の画像に対し、画像の重なりが所定の割合となる画像を撮影するまでの時間とする
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成プログラム。
【請求項３】
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際、前記角速度に基づき、前記カメラが１８０°回転するまでの時間を算出し、
算出した前記時間の範囲で、特定した前記時間の間隔毎に撮影を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成プログラム。
【請求項４】
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成装置であって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出する抽出部と、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定する特定部と、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出する算出部と、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する送信部と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成方法であって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、
旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、
計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、
特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする画像形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の画像より１つの画像を形成する画像形成プログラム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラを旋回させながら撮影した複数の画像を合成し、１つの画像、いわゆるパノラマ画像を形成することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の元画像よりパノラマ画像を形成するためには、隣接する２つの元画像の一部に画像内容の重複が必要である。重複部分を手掛かりとして、元画像同士をつなぎ合わせるからである。
【０００５】
一方、防犯や防災の目的で設置されている監視カメラは、広い範囲を監視するために、監視カメラを旋回させながら画像を確認している。しかし、監視カメラを旋回させながらの確認には時間を有する。そこで、監視範囲を網羅するパノラマ画像を形成すれば監視が容易となる。しかし、監視カメラが出力する多数の画像には、パノラマ画像の形成に不要な画像も含まれる。そのため、パノラマ画像を形成するのに必要な画像を抽出処理が必要となり、パノラマ画像の形成を効率的に行えない。
【０００６】
１つの側面では、本発明の目的はパノラマ画像の形成を効率的に行う画像形成プログラムなどを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に開示する画像形成プログラムは、カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成プログラムであって、前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一観点によれば、複数の元画像から効率的にパノラマ画像を効率的に形成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】パノラマ画像形成システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】パノラマ画像形成システムの処理シーケンス例を示すシーケンス図である。
【図３】画像処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】カメラＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。
【図５】水位計ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。
【図６】対応カメラＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。
【図７】属性ＤＢのレコードレイアウトの一例を示す説明図である。
【図８】パノラマ画像の形成方法を示す説明図である。
【図９】カメラの撮影範囲の変化を示す説明図である。
【図１０】時間間隔算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】起動処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】個別処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】カメラＤＢのレコードレイアウトの他の例を示す説明図である。
【図１５】蓄積時間算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】モード判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】個別処理の手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１８】画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下実施の形態を、図面を参照して説明する。以下の説明においては、河川を監視するカメラが撮影した画像を例とする。
【００１１】
実施の形態１
図１はパノラマ画像形成システムの構成例を示すブロック図である。パノラマ画像形成システム１００は画像処理装置１、カメラ２−１、２−２、…、水位計３−１、３−２、…、及び端末４−１、４−２、…を含む。画像処理装置１、カメラ２−１、２−２、…、水位計３−１、３−２、…、及び端末４−１、４−２、…は、ネットワークＮにより互いに通信可能に接続されている。
【００１２】
画像処理装置１はカメラ２−１、２−２、…が撮影した複数枚の画像から、１枚のパノラマ画像を合成する画像処理を行う。画像処理装置１は、サーバコンピュータ、ブレードサーバ、又はＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などで構成する。画像処理装置１が備えるべき機能をクラウドサービスで提供してもよい。
【００１３】
カメラは監視箇所の数に応じて複数台、設置されている。水位計もカメラと同様に監視箇所の数に応じて複数台、設置されている。例えば、カメラ２−１と水位計３−１とは同一監視箇所に設置されている。カメラ２−２と水位計３−２とは同一監視箇所に設置されている。カメラと水位計とは１対１対応でなくてもよい。なお、カメラ及び水位計それぞれは必ずしも複数台である必要はなく、各１台でもよい。カメラ２−１、２−２、…はいずれもほぼ同等の機能を有するので、以下の説明においては、カメラ２と記載し、まとめて説明する。同様に、水位計については水位計３と記載し、まとめて説明する。
【００１４】
端末４−１、４−２、…は河川を監視する各河川事務所に設置される。端末４−１、４−２、…についても、カメラ２、水位計３と同様に、以下の説明においては、端末４と記載し、まとめて説明する。端末４にはモニタが接続されている。端末４は当該モニタに画像処理装置１が出力したパノラマ画像を表示する。端末４にはジョイスティックなどのカメラ２のカメラ制御装置が接続されている。カメラ制御装置により、河川事務所の職員は、カメラ２を手動で制御することが可能となる。なお、カメラ制御装置は端末４を介在せず、直接ネットワークＮを介して、カメラ２を制御可能な構成としてもよい。
【００１５】
カメラ２は動画像を撮影可能である。また、カメラ２は夜間でも撮影が可能な近赤外線にも感度を持つカメラ、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラである。カメラ２は電動雲台に取り付けられている。電動雲台を遠隔制御することにより、遠隔地からカメラ２をパン及びチルトすることが可能となっている。また、カメラ２は電動ズーム機構が搭載されている。電動ズーム機構を遠隔制御することにより、遠隔地からレンズのズーム倍率を可変可能となっている。さらに、カメラ２には赤外線照明が取り付けられていてもよい。夜間撮影時に赤外線照明を点灯することにより、より鮮明な画像の取得が可能となる。なお、電動雲台がパンを行う場合の速度には、低速、中速、高速の３つの速度モードが定義されているものとする。各速度モードでは一定の角速度でカメラ２がパンを行う。また、以下に説明する旋回とはパン（水平回転）を意味する。すなわち、以下にいう「低速旋回」とは、カメラ２が低速モードで、パンすることを意味する。
【００１６】
水位計３は河川の水位を計測する。水位計３は水位の計測を繰り返し行う。水位計３は計測した水位を、ネットワークＮを介して画像処理装置１に送信する。また、水位計３は警報等を発する基準となる水位を記憶している。水位計３は計測した水位と記憶している水位とを比較し、画像処理装置１に処理を促すトリガー信号を送信する。基準となる水位は例えば、水防団待機水位、はん濫注意水位、避難判断水位、及びはん濫危険水位である。水防団待機水位は水防団が待機する目安となる水位である。はん濫注意水位は河川のはん濫の発生を注意する水位である。避難判断水位は避難情報発表の目安となる水位である。はん濫危険水位は河川がはん濫するおそれのある水位である。
【００１７】
図２はパノラマ画像形成システム１００の処理シーケンス例を示すシーケンス図である。水位計３は繰り返し水位の測定を行う。水位計３は測定水位が予め決めた規定水位（例えば水防団待機水位）以上となった否かを判定する。水位計３は規定水位を超えたと判定した場合、画像処理装置１に対して、規定水位以上となった旨のメッセージを送信する。
【００１８】
画像処理装置１は通知を受けて、水位計３と対応付けたカメラ２に対して、低速旋回しながらの撮影を指示するメッセージを送信する。カメラ２は当該メッセージを受けて、低速旋回しながらの撮影を開始する。カメラ２は撮影して得た画像を画像処理装置１に送信する。画像処理装置１はカメラ２より受信した画像を記憶する。画像処理装置１はカメラ２が１８０度以上旋回していたか否かを判定する。カメラ２が１８０度以上旋回していないと判定した場合、画像処理装置１は受信した画像を記憶する処理を繰り返す。カメラ２が１８０度以上旋回している判定した場合、画像処理装置１は記憶した複数の画像を合成して、パノラマ画像を形成する。画像処理装置１は形成したパノラマ画像を端末４に送信する。端末４は受信したパノラマ画像をモニタなどの表示装置に表示する。なお、画像処理装置１はパノラマ画像を形成している間も、カメラ２から受信した画像を記憶する処理を並列して行う。
【００１９】
水位計３は測定した水位が規定水位を下回ったと判定した場合、その旨のメッセージを画像処理装置１に送信する。画像処理装置１は撮影終了を指示するメッセージをカメラ２に送信する。カメラ２は撮影を終了する。
【００２０】
次に、画像処理装置１の構成について説明する。図３は画像処理装置１の構成の一例を示すブロック図である。画像処理装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３、大容量記憶部１４、通信部１５及び読み取り部１６を含む。各構成はバスＢで接続されている。
【００２１】
ＣＰＵ１１はＲＯＭ１２に記憶された制御プログラム１Ｐに従い、ハードウェア各部を制御する。ＲＡＭ１３は例えばＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  ＲＡＭ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  ＲＡＭ）又はフラッシュメモリである。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１によるプログラムの実行時に発生するデータを一時的に記憶する。
【００２２】
大容量記憶部１４は、例えばハードディスク又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）などである。大容量記憶部１４はパノラマ画像形成処理に必要な各種データを記憶する。大容量記憶部１４はカメラＤＢ（Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）１４１、水位計ＤＢ１４２、対応カメラＤＢ１４３、撮影画像ＤＢ１４４、属性ＤＢ１４５、パノラマ画像ＤＢ１４６を記憶する。また、制御プログラム１Ｐを大容量記憶部１４に記憶してもよい。
【００２３】
通信部１５はネットワークＮを介して、カメラ２、水位計３及び端末４と通信を行う。読み取り部１６はＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ及びＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭを含む可搬型記憶媒体１ａを読み取る。ＣＰＵ１１が読み取り部１６を介して、制御プログラム１Ｐを可搬型記憶媒体１ａより読み取り、大容量記憶部１４に記憶してもよい。また、ネットワークＮ等を介して他のコンピュータからＣＰＵ１１が制御プログラム１Ｐをダウンロードし、大容量記憶部１４に記憶してもよい。さらにまた、半導体メモリ１ｂから、ＣＰＵ１１が制御プログラム１Ｐを読み込んでもよい。
【００２４】
続いて、大容量記憶部１４が記憶するデータベースについて説明する。図４はカメラＤＢ１４１のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。カメラＤＢ１４１はパノラマ画像を形成する場合に必要なパラメータを記憶するデータベースである。カメラＤＢ１４１はＩＤ列、角速度列、及び時間間隔列を含む。ＩＤ列はカメラ２を一意に特定するＩＤを記憶する。角速度列はカメラ２に低速旋回時の角速度を記憶する。時間間隔列はカメラ２が撮影する際に、どのくらいの時間をあけて撮影すればよいかを示す時間間隔を記憶する。
【００２５】
図５は水位計ＤＢ１４２のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。水位計ＤＢ１４２はパノラマ画像の形成を開始する基準となる規定水位を記憶するデータベースである。水位計ＤＢ１４２はＩＤ列及び水位列を含む。ＩＤ列は水位計３を一意に特定するＩＤを記憶する。水位列はパノラマ画像の形成を開始する基準となる規定水位を記憶する。
【００２６】
図６は対応カメラＤＢ１４３のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。対応カメラＤＢ１４３は水位計３とカメラ２との対応関係を記憶するデータベースである。対応カメラＤＢ１４３は水位計ＩＤ列及びカメラＩＤ列を含む。
【００２７】
図７は属性ＤＢ１４５のレコードレイアウトの一例を示す説明図である。属性ＤＢ１４５はパノラマ画像の属性を記憶するデータベースである。属性ＤＢ１４５は画像ＩＤ列、カメラＩＤ列、日付列、時刻列、及びファイル名列を含む。画像ＩＤはパノラマ画像を一意に特定するパノラマ画像ＩＤを記憶する。カメラＩＤ列はパノラマ画像の元になる画像を撮影したカメラ２のＩＤを記憶する。日付列はパノラマ画像を形成するための撮影を開始した日付を記憶する。時刻列はパノラマ画像を形成するための撮影を開始した時刻を記憶する。日付列及び時刻列に記憶する日付及び時刻は、パノラマ画像の元となる複数の画像のうち、最後に撮影した画像の撮影日及び撮影時刻としてもよい。また、日付列及び時刻列に記憶する日付及び時刻を、パノラマ画像を形成又は記憶した日付及び時刻としてもよい。ファイル名列はパノラマ画像の実体であるパノラマ画像ファイルのファイル名を記憶する。パノラマ画像ファイルはパノラマ画像ＤＢ１４６に記憶されている。
【００２８】
なお、属性ＤＢ１４５が記憶するパノラマ画像の属性をパノラマ画像ファイルのファイル名に含めてもよい。また、パノラマ画像ファイルのファイル形式をＥｘｉｆ（Ｅｘｃｈａｎｇｅａｂｌｅ  Ｉｍａｇｅ  Ｆｉｌｅ  Ｆｏｒｍａｔ）とし、ファイルの属性領域に、属性ＤＢ１４５が記憶するパノラマ画像の属性を記憶してもよい。これらの場合、属性ＤＢ１４５は不要となる。また、画像データを記憶できるリレーショナルデータベースにより、パノラマ画像ＤＢ１４６を構築してもよい。この場合は、属性ＤＢ１４５及びパノラマ画像ＤＢ１４６は１つのデータベースとする。
【００２９】
レコードレイアウトを示していない撮影画像ＤＢ１４４は、カメラ２が撮影した画像をファイルとして記憶している。撮影画像ＤＢ１４４が記憶する画像ファイルは、ファイル名にカメラＩＤ、及び撮影日時などの属性を含める。または、ファイル形式をＥｘｉｆとし、画像ファイルの属性領域にカメラＩＤ及び撮影日時を記憶してもよい。パノラマ画像ＤＢ１４６と同様に、画像データを記憶できるリレーショナルデータベースにより、撮影画像ＤＢ１４４を構築してもよい。
【００３０】
引き続き、パノラマ画像の形成について、説明する。図８はパノラマ画像の形成方法を示す説明図である。図８Ａに示すように、パノラマ画像を形成するには、画像の一部に共通な被写体が写り込んでいる２枚の画像を合成する。図８Ａにおいて、画像ＩＭＧ１の領域Ｃ１及び画像ＩＭＧ２の領域Ｃ２は共通な被写体が写り込んでいる。したがって、画像ＩＭＧ１と画像ＩＭＧ２とを合成する場合、領域Ｃ１と領域Ｃ２とが重なるように合成する。図８Ｂに示すように、ｎ枚（ｎはｎ＞１の整数）の画像に対して、このような合成を繰り返すことにより、パノラマ画像を形成することが可能となる。
【００３１】
上述したように、カメラ２は低速旋回しながら撮影を行い、撮影画像を画像処理装置１に送信する。図８に示したようにパノラマ画像を形成するには、隣接する２枚の画像の一部に共通な被写体が写り込んでいればよい。したがって、パノラマ画像を形成するためには、カメラ２は旋回しながら間欠的に撮影する必要がある。図９はカメラ２の撮影範囲の変化を示す説明図である。図９の例では、河原にカメラ２が設置されている。カメラ２の向きを示すものとして旋回角度θを用いる。図９Ａに示すようにカメラ２が河川と平行に左方向を向いている場合の角度θを０度とする。図９Ｃに示すようにカメラ２が河川と平行に右方向を向いている場合の角度θを１８０度とする。ここでは、カメラ２は旋回角度０度から１８０度まで旋回するものとするが、これは一例である。これ以外の角度範囲としてもよい。
【００３２】
図９Ａに示すように、θが０度の場合、カメラ２の撮影範囲をＲ1とする。θが０度の場合に撮影した画像が、パノラマ画像の元となる画像の１枚目となる。パノラマ画像を形成するために必要となる。図９Ｂに示すように、θ＝α１の場合、カメラ２の撮影範囲をＲ2とする。Ｒ1とＲ2とは一部が重なるから、この場合に撮影した画像が２枚目の画像となる。同様に撮影範囲の一部が重なる旋回角度になる毎に撮影した画像を用いてパノラマ画像を形成することができる。図９Ｃに示すように、撮影範囲Ｒ1からＲnまでの各撮影範囲で撮影したｎ枚の画像から、パノラマ画像を形成する。
【００３３】
次に画像処理装置１が行う処理について説明する。図１０は時間間隔算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。時間間隔算出処理はカメラＤＢ１４１に記憶する角速度及び時間間隔を求める処理である。画像処理装置１のＣＰＵ１１はカメラ２をホームポジションに移動させる（ステップＳ１）。ホームポジションは予め定めた位置である。カメラ２の監視角度範囲が３６０度の場合を除き、ホームポジションはカメラ２の監視角度範囲の一端とする。監視角度範囲が３６０度の場合、カメラ２のホームポジションは任意の位置とする。
【００３４】
ＣＰＵ１１はホームポジション（第１の位置）でカメラ２の撮影画像（第１の画像）を取得する。ＣＰＵ１１は取得した画像を一時記憶領域に記憶する。一時記憶領域はＲＡＭ１３又は大容量記憶部１４に設ける。ＣＰＵ１１は画像中の特徴点を抽出する（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１はカメラ２に低速旋回の開始を指示する（ステップＳ３）。ＣＰＵ１１はカメラ２から送信される画像とステップＳ２で抽出した特徴点とのマッチングを行う（ステップＳ４）。ＣＰＵ１１はマッチング結果より、カメラ２が再びホームポジションに戻ってきたか否かを判定する（ステップＳ５）。ＣＰＵ１１はカメラ２がホームポジションに戻ってきていないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）、処理をステップＳ４に戻す。ＣＰＵ１１はカメラ２がホームポジションに戻ってきたと判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、カメラ２の旋回を停止させる（ステップＳ６）。ここで、カメラ２がホームポジションに戻ってきたとは、次の場合をいう。監視角度範囲が３６０度でない場合、角度範囲の一端であるホームポジションから他端まで旋回して一旦停止し、その後、逆方向に旋回して再びホームポジション戻ってくることである。監視角度範囲が３６０度である場合、予め定めたホームポジションから旋回を開始し、３６０度旋回して、再びホームポジションに戻ってくることである。ここで、ホームポジションに戻ってきて撮影した画像（第２の画像）の特徴点は、最初にホームポジションで撮影した画像の特徴点と一致するはずである。ＣＰＵ１１はカメラ２が旋回していた時間と、既知であるカメラ２の監視角度範囲から、カメラ２の低速旋回時の旋回角速度を算出する（ステップＳ７）。ＣＰＵ１１はホームポジションの画像と、それと連続して撮影された画像とを比較して、同一の被写体が含まれる重なり部分が一定の範囲（例えば画像全体の１／３）となる旋回時間、すなわち時間間隔（撮影する時間の間隔）を求める（ステップＳ８）。ＣＰＵ１１は旋回角速度と時間間隔とをカメラＤＢ１４１に記憶する。
【００３５】
時間間隔算出処理は平常時の昼間にカメラ２毎に実行し、すべてのカメラ２についての旋回角速度及び時間間隔をカメラＤＢ１４１の記憶しておく。
【００３６】
図１１は起動処理の手順の一例を示すフローチャートである。起動処理は水位計３より、計測水位が規定水位を超えた旨の通知を受信する毎に実行される処理である。ＣＰＵ１１は規定水位を超えた水位計の水位計ＩＤを取得する（ステップＳ１１）。ＣＰＵ１１は水位計ＩＤに対応したカメラＩＤを対応カメラＩＤ１４３から取得する（ステップＳ１２）。ＣＰＵ１１はカメラＩＤを監視対象として一時記憶領域に記憶する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ１１はすでに監視処理が起動中か否か判定する（ステップＳ１４）。ＣＰＵ１１監視処理が起動中と判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、処理をステップＳ１６に移す。ＣＰＵ１１は監視処理が起動中ではないと判定した場合（ステップＳ１４でＮＯ）、監視処理を起動する（ステップＳ１５）。ＣＰＵ１１はステップＳ１２で取得したカメラＩＤを持つカメラ２に対する個別処理を起動する（ステップＳ１６）。ＣＰＵ１１は起動処理を終了する。
【００３７】
図１２は個別処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、図１１のステップＳ１６で起動される処理である。ＣＰＵ１１は対象となるカメラ２をホームポジションに移動させる（ステップＳ２１）。ＣＰＵ１１はカメラ２に低速旋回を開始させる（ステップＳ２２）。ＣＰＵ１１は所定時間が経過した否かを判定する（ステップＳ２３）。所定時間は前回撮影してからの経過時間である。所定時間はカメラＤＢ１４１に定義されている時間間隔である。ＣＰＵ１１は所定時間が経過してないと判定した場合（ステップＳ２３でＮＯ）、ステップＳ２３を繰り返し実行する。ＣＰＵ１１は所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）、カメラ２に対して撮影を命令する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回した否かを判定する（ステップＳ２５）。１８０度旋回したか否かの判定は、次のように行う。ＣＰＵ１１は処理対象のカメラ２のカメラＩＤに対応した角速度をカメラＤＢ１４１から取得する。取得した角速度と低速旋回を開始してからの経過時間とにより、旋回した角度を算出し、その値が１８０度以上であるか否か判定する。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回していないと判定した場合（ステップＳ２５でＮＯ）、処理をステップＳ２３に戻す。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回したと判定した場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、カメラ２の旋回を停止させる（ステップＳ２６）。ＣＰＵ１１は撮影画像ＤＢ１４４に記憶してある画像をつなぎ合わせ、パノラマ画像を形成する（ステップＳ２７）。ＣＰＵ１１は形成したパノラマ画像を端末４に出力する（ステップＳ２８）。ＣＰＵ１１は処理を中止するか否かを判定する（ステップＳ２９）。ＣＰＵ１１は一時記憶領域に記憶している監視対象のカメラＩＤから処理対象のカメラＩＤが削除されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は処理対象のカメラＩＤが一時記憶領域から削除されていると判定した場合、処理を中止すると判定する。ＣＰＵ１１は処理対象のカメラＩＤが一時記憶領域から削除されていないと判定した場合、処理を中止しないと判定する。ＣＰＵ１１は処理を中止しないと判定した場合（ステップＳ２９でＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻す。ＣＰＵ１１は処理を中止すると判定した場合（ステップＳ２９でＹＥＳ）、個別処理を終了する。なお、個別処理はカメラ２毎に実行される処理である。したがって、複数のカメラ２が個別処理を行っている場合、ＣＰＵ１１は複数の個別処理を並列して実行している。
【００３８】
上述の個別処理において、カメラ２は時間間隔毎に画像処理装置１からの命令にしたがって、間欠的に撮影を行う。しかし、カメラ２は旋回中に常に撮影を行うものとしてもよい。この場合、撮影画像ＤＢ１４４に記憶した画像の一部を用いる。カメラ２が１８０度旋回した後に、ＣＰＵ１１は撮影画像ＤＢ１４４から必要な画像を抽出する。ＣＰＵ１１は各画像の撮影時間を参照し、撮影時間が時間間隔毎の画像を抽出する。ＣＰＵ１１は抽出した画像よりパノラマ画像を形成する。
【００３９】
図１３は監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。監視処理は図１１のステップＳ１５で起動される処理である。監視処理は水位計３から水位が規定水位を下回ったことを受けて、対応するカメラ２のパノラマ画像を形成する処理（個別処理）を停止させる機能を実現する。ＣＰＵ１１は水位計３から規定水位を下回った旨のメッセージを受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ１１は水位計３から規定水位を下回った旨のメッセージを受信していないと判定した場合（ステップＳ３１でＮＯ）、ステップＳ３１を繰り返し実行する。ＣＰＵ１１は水位計３から規定水位を下回った旨のメッセージを受信したと判定した場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、水位を下回った水位計の水位計ＩＤから対応したカメラＩＤを対応カメラＩＤ１４３から取得する（ステップＳ３２）。ＣＰＵ１１は取得したカメラＩＤを一時記憶領域に記憶している監視対象から削除する（ステップＳ３３）。ＣＰＵ１１は監視対象があるか否かを判定する（ステップＳ３４）。ＣＰＵ１１は一時記憶領域に記憶している監視対象となるカメラのカメラＩＤがすべて削除されているか否かを判定する。ＣＰＵ１１は監視対象となるカメラのカメラＩＤがすべて削除されていると判定した場合、監視対象がないと判定する。ＣＰＵ１１は監視対象となるカメラのカメラＩＤが１つでも記憶されていると判定した場合、監視対象があると判定する。ＣＰＵ１１は監視対象があると判定した場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、処理をステップＳ３１に戻す。ＣＰＵ１１は監視対象がないと判定した場合（ステップＳ３４でＮＯ）、処理を終了する。
【００４０】
上述の時間間隔算出処理のステップＳ８について補足する。ステップＳ８において、ＣＰＵ１１は撮影画像の画素移動量を画像処理により算出する。カメラ２がＳＤ（Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ：標準画質）カメラである場合は横７２０ｄｏｔ、ＨＤ（Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ：高精細度）カメラなら横１９２０ｄｏｔを検索対象として、所定の重なり部分となる（例えば、全体の１／３が重なる）時間をＣＰＵ１１は求め、それを時間間隔として、カメラＤＢ１４１に記憶する。撮影画像間の画素移動量を算出するには、特徴点マッチング、中央部分のパターンマッチング、又は位相限定相関法などを用いる。これらの手法は周知の技術であるから、詳細な説明は省略する。
【００４１】
本実施の形態は以下の効果を奏する。カメラ２は旋回中、常に撮影を行わない。パノラマ画像を形成するのに必要な画像を得るため、所定の時間間隔毎に撮影を行う。そのため、パノラマ画像を形成する際に用いる画像を選択する必要がない。また、撮影画像ＤＢ１４４の記憶容量を節約できる。
【００４２】
カメラ２毎に旋回の角速度を求めるので、低速旋回の角速度が異なるカメラ２が混在していたとしても、適切な制御が可能となる。また、パノラマ画像の形成に必要となる画像を選択する際に必要となる隣接する画像間の関係を時間間隔で表すので、旋回角度が得られないカメラ２についても、パノラマ画像を形成可能となる。
【００４３】
実施の形態２
本実施の形態は夜間の撮影にも対応する形態に関する。カメラ２は夜間でも撮影が可能なカメラであるが、環境光が乏しい夜間においては、カメラ２は蓄積モードで動作する場合がある。蓄積モードとは環境光が乏しい場合においても、コントラストがある画像を取得するためのモードである。スチールカメラの長時間露光と同様な考え方である。蓄積モードにおいて、カメラ２は出力画像１枚を出力するために所定時間（蓄積時間という）の間に撮影した複数の画像を用いる。例えば、蓄積時間が２秒の場合、２秒間の間に撮影した複数の画像を合成した１枚の画像をカメラ２は出力する。そのため、カメラ２は２秒間同じ画像を出力し、２秒後に新たな画像を出力する。その後、２秒が経過するまで、カメラ２は同じ画像を出力し続ける。このような蓄積モードにおいて、カメラ２を低速旋回すると画像を蓄積する２秒の間に撮影範囲が変化するため、被写体がぶれたり、同じ被写体が異なる位置に複数現れたりする。そのため、パノラマ画像の形成が困難となる。本実施の形態は、カメラ２が蓄積モードで動作している場合でも、パノラマ画像の形成が行うことを可能とする。
【００４４】
図１４はカメラＤＢ１４１のレコードレイアウトの他の例を示す説明図である。カメラＤＢ１４１はＩＤ列、角速度列、時間間隔列、及び蓄積時間列を含む。ＩＤ列、角速度列、及び時間間隔列は実施の形態１と同様であるから説明を省略する。蓄積時間列はカメラ２が蓄積モードとなったときの蓄積時間を記憶する。
【００４５】
図１５は蓄積時間算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はカメラ２をホームポジションに移動させる（ステップＳ４１）。ＣＰＵ１１はホームポジションにおけるカメラ２の撮影画像から特徴点を抽出する（ステップＳ４２）。ＣＰＵ１１はカメラ２に低速旋回を開始させる（ステップＳ４３）。ＣＰＵ１１はカメラ２の撮影画像とホームポジションとのマッチングを行う（ステップＳ４４）。ＣＰＵ１１はステップＳ４２で抽出した特徴点が撮影画像のどの位置にあるかを求める。ＣＰＵ１１は撮影画像がホームポジションにおける画像と同一であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。ＣＰＵ１１は撮影画像とホームポジションにおける画像とで、特徴点が同じ位置にあると判定した場合、同一画像であると判定する。ＣＰＵ１１は特徴点が異なる位置にあると判定した場合、同一画像ではないと判定する。ＣＰＵ１１は同一画像であると判定した場合（ステップＳ４５でＹＥＳ）、処理をステップＳ４４に戻す。ＣＰＵ１１は同一画像でないと判定した場合（ステップＳ４５でＮＯ）、時間計測を開始する（ステップＳ４６）。ＣＰＵ１１は新たな撮影画像（以下、「基準画像」という。）の特徴点を抽出する（ステップＳ４７）。ＣＰＵ１１は次にカメラ２に得た画像と基準画像とのマッチングを行う（ステップＳ４８）。ＣＰＵ１１は新たに得た画像と基準画像とが同一か否かを判定する（ステップＳ４９）。ＣＰＵ１１は同一画像であると判定した場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）、処理をステップＳ４８に戻す。ＣＰＵ１１は同一画像でないと判定した場合（ステップＳ４９でＮＯ）、時間計測を中止する（ステップＳ５０）。ＣＰＵ１１はカメラ２の旋回を停止させる（ステップＳ５１）。ＣＰＵ１１は計測開始から計測停止までの時間を蓄積時間として、カメラＤＢ１４１に記憶する（ステップＳ５２）。ＣＰＵ１１は処理を終了する。蓄積時間算出処理は平常時に、すべてのカメラについて実行しておく。
【００４６】
図１６はモード判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１はカメラ２をホームポジションに移動させる（ステップＳ６１）。ＣＰＵ１１はホームポジションでの画像から特徴点を抽出する（ステップＳ６２）。ＣＰＵ１１はカメラ２に低速旋回を開始させる（ステップＳ６３）。ＣＰＵ１１は新たに得た画像とホームポジションにおける画像とのマッチングを行う（ステップＳ６４）。ＣＰＵ１１は新たに得た画像とホームポジションにおける画像とが同一であるか否かを判定する（ステップＳ６５）。ＣＰＵ１１は新たに得た画像とホームポジションにおける画像とが同一でないと判定した場合（ステップＳ６５でＮＯ）、カメラ２は通常モードで動作していると判定し、画像処理装置１の動作モードも通常モードとする（ステップＳ６６）。画像処理装置１の通常モードとは実施の形態１に示した動作を行うモードである。ＣＰＵ１１は新たに得た画像とホームポジションにおける画像とが同一であると判定した場合（ステップＳ６５でＹＥＳ）、カメラ２は蓄積モードで動作している判定し、画像処理装置１の動作モードも蓄積モードとする（ステップＳ６７）。ＣＰＵ１１は処理を終了する。なお、モード判定処理はカメラ２毎に行ってもよいし、特定のカメラ２のみ行ってもよい。モード判定処理をカメラ２毎に行う場合は、画像処理装置１においても、カメラ２毎に処理モードを設定する。モード判定処理を特定のカメラ２のみで行う場合は、画像処理装置１の動作モードはすべてのカメラ２で共通となる。日の入り近辺の時刻において、実行すればよい。また、モード判定処理を特定のカメラ２のみで行う場合は、最も早く暗くなる場所に設置してあるカメラ２を選択すればよい。カメラ２が蓄積モードであるのに、画像処理装置１が通常モードで動作するとパノラマ画像を得られない。しかし、画像処理装置１が蓄積モードで動作しても、通常モードで動作しているカメラ２の撮影画像からパノラマ画像を得ることが可能だからである。
【００４７】
図１７は個別処理の手順の他の例を示すフローチャートである。図１７に示す処理は、一部を除いて、図１２に示した実施の形態１での処理と同様である。以下の説明においては、実施の形態１と異なる部分を主として説明する。ＣＰＵ１１は処理対象となるカメラ２の時間間隔及び蓄積時間をカメラＤＢ１４１から読み出す（ステップＳ７１）。ＣＰＵ１１はカメラ２をホームポジションに移動させる（ステップＳ７２）。ＣＰＵ１１はカメラ２に低速旋回を開始させた（ステップＳ７３）後、時間間隔に相当する時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ７４）。ＣＰＵ１１は時間間隔に相当する時間が経過してないと判定した場合（ステップＳ７４でＮＯ）、Ｓ７４を繰り返し実行する。ＣＰＵ１１は時間間隔に相当する時間が経過したと判定した場合（ステップＳ７４でＹＥＳ）、カメラ２の旋回を停止させる（ステップＳ７５）。ＣＰＵ１１は旋回を停止してから蓄積時間経過したか否かを判定する（ステップＳ７６）。ＣＰＵ１１は旋回を停止してから蓄積時間経過してないと判定した場合（ステップＳ７６でＮＯ）、ステップＳ７６を繰り返し実行する。ＣＰＵ１１は旋回を停止してから蓄積時間経過したと判定した場合（ステップＳ７６でＹＥＳ）、カメラ２から得た画像を撮影画像ＤＢ１４４に記憶する（ステップＳ７７）。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回した否かを判定する（ステップＳ７８）。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回していないと判定した場合（ステップＳ７８でＮＯ）、低速旋回を再開させる（ステップＳ７９）。ＣＰＵ１１は処理をステップＳ７４に戻す。ＣＰＵ１１はカメラ２が１８０度旋回したと判定した場合（ステップＳ７８でＹＥＳ）、パノラマ画像を形成する（ステップＳ８０）。ＣＰＵ１１は形成したパノラマ画像を端末４に出力する（ステップＳ８１）。ＣＰＵ１１は処理を中止するか否かを判定する（ステップＳ８２）。ＣＰＵ１１は処理を中止しないと判定した場合（ステップＳ８２でＮＯ）、処理をステップＳ７２へ戻す。ＣＰＵ１１は処理を中止すると判定した場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００４８】
本実施の形態においては、実施の形態１が奏する効果に加えて、次の効果を奏する。カメラ２が蓄積モードで動作する場合であっても、パノラマ画像を形成可能となる。
【００４９】
図１８は画像処理装置１の機能構成の一例を示すブロック図である。画像処理装置１は抽出部１１ａ、特定部１１ｂ、算出部１１ｃ及び送信部１１ｄを含む。これらの各機能部は、ＣＰＵ１１が制御プログラム１Ｐに基づいて動作することにより、実現される。
【００５０】
抽出部１１ａは、カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、第１の位置を起点としてカメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、旋回させながら撮影した画像それぞれに含まれる特徴点を抽出する。特定部１１ｂは、抽出した画像それぞれの特徴点の内、第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定する。算出部１１ｃは、第１の位置を起点としてカメラの旋回を開始してから第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、計測した時間に基づいてカメラを旋回させる際の角速度を算出する。送信部１１ｄは、算出した角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、特定した時間の間隔毎にカメラに対し撮影の指示を送信する。
【００５１】
上述では河川の監視を例としたが、それに限らない。街角に設置された監視カメラを利用し、地震後の被害状況を把握するためにパノラマ画像を形成してもよい。また、道路の交通状況を把握するための監視カメラを利用し、大雨や地震などの災害時の被害状況を把握するためにパノラマ画像を形成してもよい。さらにまた、放送局の屋上などに設置されている待ちの様子を撮影するカメラを利用し、災害時の被害状況を把握するためにパノラマ画像を形成してもよい。
【００５２】
各実施の形態で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００５３】
以上の実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００５４】
（付記１）
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成プログラムであって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、
旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、
計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、
特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする画像形成プログラム。
【００５５】
（付記２）
前記時間の間隔を、前記第１の画像に対し、画像の重なりが所定の割合となる画像を撮影するまでの時間とする
ことを特徴とする付記１に記載の画像形成プログラム。
【００５６】
（付記３）
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際、前記角速度に基づき、前記カメラが１８０°回転するまでの時間を算出し、
算出した前記時間の範囲で、特定した前記時間の間隔毎に撮影を行う
ことを特徴とする付記２に記載の画像形成プログラム。
【００５７】
（付記４）
前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を複数受信し、
受信した前記画像間で特徴点の差分比較を行い、
差分比較の結果より前記カメラが同じ画像を出力する蓄積時間を求め、
前記カメラに対し、前記時間の間、旋回した後に停止し、前記蓄積時間の間、撮影を行い、再び旋回を開始する指示を送信する
ことを特徴とする付記１から付記３のいずれか１つに記載の画像形成プログラム。
【００５８】
（付記５）
前記蓄積時間は、差分比較で得た差分値が、連続して閾値以下となる時間である
ことを特徴とする付記４に記載の画像形成プログラム。
【００５９】
（付記６）
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成装置であって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出する抽出部と、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定する特定部と、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出する算出部と、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する送信部と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【００６０】
（付記７）
カメラから複数の画像を受信し、受信した前記複数の画像からパノラマ画像を形成する画像形成方法であって、
前記カメラから受信した第１の位置における第１の画像に含まれる特徴点を抽出し、
前記第１の位置を起点として前記カメラを特定の速度で旋回させながら撮影した画像を受信し、
旋回させながら撮影した前記画像それぞれに含まれる特徴点を抽出し、
抽出した前記画像それぞれの特徴点の内、前記第１の画像に含まれる画像の特徴点と一致する特徴点をもつ第２の画像を特定し、
前記第１の位置を起点として前記カメラの旋回を開始してから前記第２の画像が撮影されるまでの時間を計測し、
計測した前記時間に基づいて前記カメラを旋回させる際の角速度を算出し、
算出した前記角速度に基づいてパノラマ画像を作成する際に必要な画像を撮影する時間の間隔を特定し、
特定した前記時間の間隔毎に前記カメラに対し撮影の指示を送信する
処理をコンピュータが実行することを特徴とする画像形成方法。
【符号の説明】
【００６１】
１００    パノラマ画像形成システム
１        画像処理装置
１１      ＣＰＵ
１１ａ    抽出部
１１ｂ    特定部
１１ｃ    算出部
１１ｄ    送信部
１２      ＲＯＭ
１３      ＲＡＭ
１４      大容量記憶部
１４１    カメラＤＢ
１４２    水位計ＤＢ
１４３    対応カメラＤＢ
１４４    撮影画像ＤＢ
１４５    属性ＤＢ
１４６    パノラマ画像ＤＢ
１５      通信部
１６      読み取り部
１Ｐ      制御プログラム
１ａ      可搬型記憶媒体
１ｂ      半導体メモリ
２        カメラ
３        水位計
４        端末
Ｎ        ネットワーク
【図１】
2018157399.tif 000003
【図２】
2018157399.tif 000004
【図３】
2018157399.tif 000005
【図４】
2018157399.tif 000006
【図５】
2018157399.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018157399.tif 000009
【図８】
2018157399.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2018157399.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2018157399.tif 000016
【図１５】
2018157399.tif 000017
【図１６】
2018157399.tif 000018
【図１７】
2018157399.tif 000019
【図１８】
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