(57)【要約】【課題】角速度センサのオフセット成分を精度良く推定可能な像ブレ補正装置、光学機器、および像ブレ補正方法を提供すること。【解決手段】角速度センサの角速度データを取得する第１の取得手段と、撮像画像のブレを補正するように駆動される補正レンズの位置に関するデータを取得する第２の取得手段と、撮像画像に基づいて算出される動きベクトルを取得する第３の取得手段と、角速度データ、位置に関するデータ、および動きベクトルに基づいて、角速度センサのオフセット成分を推定する推定手段と、を有し、位置に関するデータは、角速度データに基づいて生成される。【選択図】図５
2018025703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度センサの角速度データを取得する第１の取得手段と、
撮像画像のブレを補正するように駆動される補正レンズの位置に関するデータを取得する第２の取得手段と、
前記撮像画像に基づいて算出される動きベクトルを取得する第３の取得手段と、
前記角速度データ、前記位置に関するデータ、および前記動きベクトルに基づいて、前記角速度センサのオフセット成分を推定する推定手段と、を有し、
前記位置に関するデータは、前記角速度データに基づいて生成されることを特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
前記補正レンズの位置を検出する位置検出手段の検出結果に基づく前記補正レンズの位置データから高域成分を遮断するローパスフィルタと、
前記角速度データに基づくデータから低域成分を遮断するハイパスフィルタと、を更に有し、
前記位置に関する情報は、前記ローパスフィルタの出力信号および前記ハイパスフィルタの出力信号に基づいて生成され、
前記ハイパスフィルタおよび前記ローパスフィルタの遮断周波数は、前記位置に関するデータの取得サンプリングに基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項３】
前記位置に関するデータは、前記角速度データのみに基づいて生成されることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項４】
前記角速度データおよび前記動きベクトルに基づいて、撮像装置がパンニング動作をしているかどうかを判定する判定手段を更に有し、
前記判定手段が前記撮像装置がパンニング動作をしていると判定する場合、前記推定手段は推定処理を更新せず、前記判定手段が前記撮像装置がパンニング動作をしないと判定する場合、前記推定手段は推定処理を更新することを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を有する光学機器。
【請求項６】
角速度センサの角速度データを取得する第１の取得工程と、
撮像画像のブレを補正するように駆動される補正レンズの位置に関するデータを取得する第２の取得工程と、
前記撮像画像に基づいて算出される動きベクトルを取得する第３の取得工程と、
前記角速度データ、前記位置に関するデータ、および前記動きベクトルに基づいて、前記角速度センサのオフセット成分を推定する推定工程と、を有し、
前記位置に関するデータは、前記角速度データに基づいて生成されることを特徴とする像ブレ補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正装置、光学機器、および像ブレ補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、像ブレを補正する像ブレ補正装置を備えた光学機器が知られている。補正量は、角速度センサ（ジャイロセンサ）の検出結果や、画像のフレーム間のブレを解析することで算出される動きベクトルに基づいて取得される。
【０００３】
また、高度な撮影方法としてパノラマ撮影が知られている。パノラマ撮影とは、カメラをパンニングさせながら連写撮影を行い、パンニング方向の連写画像を合成することで、横長または縦長の画角の広い画像を生成する技術である。画像合成の際の位置合わせでは、一般的に動きベクトルが用いられるが、動きベクトルを算出できないシーンの場合、ジャイロセンサの出力が用いられる。このとき、ジャイロセンサの出力、特にジャイロセンサのオフセットノイズによる積分誤差が位置合わせの精度に影響する。
【０００４】
特許文献１では、動きベクトルを用いてカメラ側に搭載されているジャイロセンサのオフセットノイズを算出する振れ補正装置が開示されている。また、特許文献２では、パノラマ撮影において、ジャイロ信号のフィルタ処理を行うハイパスフィルタを構成するコンデンサで電荷が飽和しないように、ハイパスフィルタを所定周期でリセットする撮像装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５６６３８９７号公報
【特許文献２】特開第２０１０−２２０００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の振れ補正装置では、交換レンズ側に振れ補正装置が設けられていない場合や、設けられていても駆動していない場合は、ジャイロセンサのオフセットノイズを問題なく算出することができる。しかしながら、振れ補正装置が駆動している場合は、振れ補正装置の位置信号を取得する必要があり、ジャイロセンサのオフセットノイズを高精度に算出できない。
【０００７】
また、特許文献２では、ジャイロ信号にハイパスフィルタを用いているため、フィルタのカットオフ周波数の周期より長時間パンニングしてしまうとパンニングの信号そのものがカットされてしまう。
【０００８】
このような課題に鑑みて、本発明は、角速度センサのオフセット成分を精度良く推定可能な像ブレ補正装置、光学機器、および像ブレ補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面としての像ブレ補正装置は、角速度センサの角速度データを取得する第１の取得手段と、撮像画像のブレを補正するように駆動される補正レンズの位置に関するデータを取得する第２の取得手段と、前記撮像画像に基づいて算出される動きベクトルを取得する第３の取得手段と、前記角速度データ、前記位置に関するデータ、および前記動きベクトルに基づいて、前記角速度センサのオフセット成分を推定する推定手段と、を有し、前記位置に関するデータは、前記角速度データに基づいて生成されることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の他の側面としての像ブレ補正方法は、角速度センサの角速度データを取得する第１の取得工程と、撮像画像のブレを補正するように駆動される補正レンズの位置に関するデータを取得する第２の取得工程と、前記撮像画像に基づいて算出される動きベクトルを取得する第３の取得工程と、前記角速度データ、前記位置に関するデータ、および前記動きベクトルに基づいて、前記角速度センサのオフセット成分を推定する推定工程と、を有し、前記位置に関するデータは、前記角速度データに基づいて生成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、角速度センサのオフセット成分を精度良く推定可能な像ブレ補正装置、光学機器、および像ブレ補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る像ブレ補正装置を有する光学機器のブロック図である。
【図２】レンズシステム制御部のブロック図である。
【図３】推定モデルの説明図である。
【図４】カメラシステム制御部のブロック図である。
【図５】推定部のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る像ブレ補正装置を有する光学機器の一例であるレンズ交換式デジタルカメラ（以下、カメラという）１のブロック図である。カメラ１は、交換レンズ１００とカメラ本体２００とを有する。なお、本実施形態では光学機器の一例としてレンズ交換式デジタルカメラについて説明するが、本発明はこれに限定されない。例えば、光学機器は、レンズとカメラ本体が一体となって構成された撮像装置であってもよい。
【００１５】
ズームユニット１０１は、変倍を行うズームレンズを有する。ズーム駆動制御部１０２は、ズームユニット１０１を駆動制御する。絞り駆動制御部１０４は、絞りユニット１０３を駆動制御する。像ブレ補正ユニット１０５は、像ブレを補正するように移動可能な補正レンズを備える。像ブレ補正制御部１０６は、像ブレ補正ユニット１０５を駆動制御する。フォーカスユニット１０７は、ピント調節を行うレンズを有する。フォーカス駆動制御部１０８は、フォーカスユニット１０７を駆動制御する。操作部１０９は、交換レンズ１００の動作を指示する。手ブレ検出部１１０は、ジャイロセンサ等の角速度センサであり、交換レンズ１００に加わる手ブレ量に対応する角速度データを検出する。角速度データは、電圧として出力される。レンズシステム制御部１１１は、交換レンズ１００全体の制御を司る。レンズ通信制御部１１２は、カメラ本体２００との通信を制御する。
【００１６】
シャッター駆動制御部２０２は、シャッターユニット２０１を駆動する。撮像部２０３は、交換レンズ１００で形成された被写体像を電気信号に変換する。撮像信号処理部２０４は、撮像部２０３から出力された電気信号を映像信号（撮像画像）に変換処理する。映像信号処理部２０５は、撮像信号処理部２０４から出力された映像信号を用途に応じて加工する。表示部２０６は、映像信号処理部２０５から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。記憶部２０７は、映像情報など様々なデータを記憶する。電源部２０８は、用途に応じて必要な部材に電源を供給する。操作部２０９は、カメラ本体２００の動作を指示する。手ブレ検出部２１０は、ジャイロセンサ等の角速度センサであり、カメラ本体２００に加わる手ブレ量に対応する角速度データを検出する。動きベクトル算出部２１１は、映像信号のフレーム間のブレを解析して、動きベクトルを算出する。動きベクトル算出部２１１は、画像を複数のブロックに分割し、各ブロックごとに算出された複数の動きベクトルから全体の動きベクトルを算出することで、画像ノイズによる動きベクトルの誤算出を防止し、手ブレ以外のブレ要素を除去することができる。電子防振制御部２１２は、画像の切り出しによる電子式手ブレ補正の制御を行う。カメラシステム制御部（像ブレ補正装置）２１３は、カメラ本体２００全体の制御を司る。カメラ通信制御部２１４は、交換レンズ１００との通信を制御する。
【００１７】
以下、操作部１０９、２０９を用いたカメラ１の動作について説明する。操作部１０９、２０９は、手ブレ補正モードを選択可能な防振スイッチを備える。防振スイッチがオンされると、レンズシステム制御部１１１およびカメラシステム制御部２１３はそれぞれ、像ブレ補正制御部１０６および電子防振制御部２１２に防振動作を指示する。像ブレ補正制御部１０６および電子防振制御部２１２は、防振スイッチがオフになるまで防振動作を行う。
【００１８】
また、操作部２０９は、押し込み量に応じて第１スイッチＳＷ１および第２スイッチＳＷ２が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを備える。本実施形態では、シャッタレリーズボタンが約半分押し込まれると、第１スイッチＳＷ１がオンし、最後まで押し込まれると、第２スイッチＳＷ２がオンする。第１スイッチＳＷ１がオンされると、フォーカス駆動制御部１０８がフォーカスユニット１０７を駆動してピント調節を行うとともに、絞り駆動制御部１０４が絞りユニット１０３を駆動して適正な露光量に設定する。第２スイッチＳＷ２がオンされると、撮像画像が取得され、記憶部２０７により記憶される。
【００１９】
また、操作部２０９は、動画記録スイッチを備える。動画記録スイッチがオンされると、動画撮影が開始され、動画記録中に再度スイッチがオンされると撮影が終了する。動画記録中に第１スイッチＳＷ１および第２スイッチＳＷ２がオンされると、動画記録中の静止画撮影を行うことができる。
【００２０】
また、操作部２０９は、再生モードを選択可能な再生モード選択スイッチを備える。再生モードでは、防振動作は停止される。
【００２１】
図２は、レンズシステム制御部１１１のブロック図である。ＡＤ変換部３０１は、手ブレ検出部１１０から出力される角速度データをデジタルデータに変換する。ハイパスフィルタ３０２は、角速度データの低域成分を遮断する。積分部３０３は、主にローパスフィルタによる疑似積分で低域成分が遮断された角速度データを積分し、角度データに変換する。敏感度乗算部３０４は、角度データを像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズのシフト量（第１のブレ補正量）に変換する。敏感度は、焦点距離に対応した値が使用される。
【００２２】
推定部３１０は、手ブレ検出部１１０が検出する角速度データ、像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置データ、および動きベクトル算出部２１１が算出する動きベクトルを取得する。推定部３１０は、取得したデータに基づいて、手ブレ検出部１１０のオフセット成分、感度、およびそれぞれの誤差分散値を推定する。オフセット部３０５は、手ブレ検出部１１０から出力される角速度データから推定部３１０が推定したオフセット成分を除去する。積分部３０６は、主にローパスフィルタによる疑似積分でオフセット成分が除去された角速度データを積分し、角度データに変換する。敏感度乗算部３０７は、角度データを像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズのシフト量（第２のブレ補正量）に変換する。敏感度は、焦点距離に対応した値が使用される。また、敏感度乗算部３０７から出力されるシフト量には、手ブレ検出部１１０の感度調整による補正量も反映され、感度バラツキを吸収する。したがって、敏感度乗算部３０７から出力されるシフト量を用いることで、像ブレ補正の性能を向上させることができる。また、敏感度乗算部３０７から出力されるシフト量は、ハイパスフィルタにより低域成分が遮断されていない角速度データに基づいて算出される。そのため、敏感度乗算部３０７から出力されるシフト量を用いて像ブレ補正を行う場合、敏感度乗算部３０４から出力されるシフト量を用いて像ブレ補正を行う場合に比べて低域成分の像ブレを補正することができる。
【００２３】
選択部３０８は、各敏感度乗算部から出力されるシフト量のいずれか一方を選択する。選択部３０８は、静止画撮影中はブレ補正の性能を上げるため、敏感度乗算部３０７から出力されるシフト量を選択し、静止画撮影中以外はその限りではないため、敏感度乗算部３０４から出力されるシフト量を選択する。リミッタ部３０９は、選択部３０８により選択されたシフト量を像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの可動範囲内となるように制限する。
【００２４】
像ブレ補正制御部１０６は、ＡＤ変換部１０６ａ、ＰＩＤ制御部１０６ｂ、およびドライバ部１０６ｃを備える。位置検出部１１３は、像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置を検出し、電圧として出力する。ＡＤ変換部１０６ａは、位置検出部１１３から出力されるデータをデジタルデータに変換する。ＰＩＤ制御部１０６ｂは、像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置を制御する。ドライバ部１０６ｃは、シフト量を電圧に変換し、像ブレ補正ユニット１０５に電流を供給する。
【００２５】
以下、図３を参照して、角速度データ、位置データ、および動きベクトルに基づいて、角速度センサのオフセット成分と感度を同時に推定する方法について説明する。図３は、推定モデルの説明図である。
【００２６】
撮像装置に角速度Ｗが加わった場合、撮像装置に搭載された角速度センサでは、まず、角速度Ｗに対して角速度センサの感度Ａが乗算された信号が算出される。次に、算出した信号に、個体ばらつきを有する角速度センサのオフセット成分Ｂが加えられる。オフセット成分Ｂが加えられた信号は、ローパスフィルタＬ（ｓ）で高域成分がカットされ、角速度データＧとして検出される。ｓは、ラプラス変換で用いる複素数である。図３では、ローパスフィルタＬ（ｓ）は、角速度センサ内部に設けられているが、角速度センサ外部に設けられてもよい。角速度データＧは像ブレ補正制御部Ｉ（ｓ）によって像ブレ角速度に変換され、位置信号（位置データ）Ｈとして検出される。
【００２７】
撮像装置に加わった角速度Ｗは、単純に積分することで撮像装置全体の真のブレ角度となる。ただし、この信号を検出することはできない。撮像装置全体のブレ角度から位置信号Ｈを減算するとブレ残り角度となり、そのブレ角度のフレーム間の差分が動きベクトルＶとして検出される。
【００２８】
図３において、角速度Ｗから動きベクトルＶまでの伝達特性は、以下の式（１）で表わされる。
【００２９】
V=W-sH （１）
図３において、角速度ＷからジャイロデータＧまでの伝達特性は、以下の式（２）で表わされる。
【００３０】
G=L(s)(AW+B)  （２）
式（２）は、式（１）より検出できない角速度Ｗを消去することで、以下の式（３）で表わされる。
【００３１】
G=AL(s)(sH+V)+L(s)B  （３）
手ブレの周波数帯は一般的に２０Ｈｚ以下であり、ローパスフィルタＬ（ｓ）の遮断周波数は数１００Ｈｚのものが主流であるため、Ｌ（ｓ）≒１と近似でき、式（３）は以下の式（４）で表わされる。
【００３２】
G=A(sH+V)+B          （４）
以上が連続系の説明であるが、以下で離散系の説明をする。離散系では、角速度データＧ（ｋ）をｙ（ｋ）、項ΔＨ（ｋ）＋Ｖ（ｋ）をｘ（ｋ）、推定パラメータθ（ｋ）Ｔを（Ａ（ｋ）、Ｂ（ｋ））とすると、式（４）は以下の式（５）で表わされる。Ａ（ｋ）は角速度センサの感度、Ｂ（ｋ）は角速度センサのオフセット成分である。また、ｋは離散時間である。
【００３３】
【数１】
2018025703.tif 000003
【００３４】
また、新たな変数ｚ（ｋ）は、以下の式（６）で表わされる。
【００３５】
【数２】
2018025703.tif 000004
【００３６】
式（４）−（６）より、以下の状態方程式（７）が導かれる。
【００３７】
【数３】
2018025703.tif 000005
【００３８】
ただし、εは推定パラメータの変動成分を表すシステムノイズパラメータ、ωは観測ノイズパラメータである。
【００３９】
式（７）より、状態変数として表すことのできる推定パラメータである感度Ａ（ｋ）とオフセット成分Ｂ（ｋ）は、計測値である角速度データＧ（ｋ）、位置信号Ｈ（ｋ）、および動きベクトルＶ（ｋ）から推定することができる。また、システムノイズパラメータεを適切に設計することで、感度Ａ（ｋ）とオフセット成分Ｂ（ｋ）の温度変動成分も含めて推定することができる。
【００４０】
以上説明したように、検出値である角速度データＧをｙ、位置信号Ｈと動きベクトルＶの和であるｓＨ＋Ｖをｘとすると、式（４）は、ｙ＝Ａｘ＋Ｂと単純な線形モデルとなり、検出値から傾きＡとｙ切片Ｂを決定する問題に置き換えられる。傾きＡが角速度センサの感度、ｙ切片が角速度センサのオフセット成分である。
【００４１】
カメラ本体２００内に設けられた手ブレ検出部２１０は、カメラ本体２００内で画像合成のための位置合わせや、カメラ本体２００のパンニング判定などに使用される。手ブレ検出部２１０では、手ブレ検出部１１０と同様にオフセット誤差や感度誤差が問題となる。そこで、以下では、手ブレ検出部２１０のオフセット成分および感度を推定する方法について説明する。
【００４２】
図４は、カメラシステム制御部２１３のブロック図である。図４では、推定部３１０は省略されている。推定部４０５は、角速度データ、位置データ、および動きベクトルに基づいて、上述した推定処理を実行することで手ブレ検出部２１０のオフセット成分および感度を推定する。しかしながら、位置データは交換レンズ１００内で検出されるため、検出されたデータはレンズ通信制御部１１２およびカメラ通信制御部２１４を介してカメラ本体２００に通知される。したがって、推定部４０５の推定処理は、通信速度に影響を受けてしまう。また、他の通信の影響により位置データを高レートで受信できない場合、低周波の位置データは検出できるが、高周波の位置データは検出することができない。そこで、本実施形態では、高周波の位置データを手ブレ検出部２１０を用いて疑似的に生成し、生成された位置データと実際に検出された低周波の位置データを合成することで疑似的に像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置データを生成する。
【００４３】
ＡＤ変換部４０１は、手ブレ検出部２１０から出力される角速度データをデジタルデータに変換する。ハイパスフィルタ４０２は、角速度データの低域成分を遮断する。積分部４０３は、低域成分が除去された角速度データを疑似シフト量（疑似ブレ補正量）に変換する。ローパスフィルタ４０４は、位置データの高域成分を遮断する。積分部４０３の出力とローパスフィルタ４０４の出力を合成することで、疑似的に像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置データを生成する。積分部４０６は、高精度に推定されたオフセット成分を除去した角速度データを積分することで角度信号に変換する。角度信号は、カメラ本体２００の移動角度を表し、カメラ本体２００のパンニング判定や、画像合成における位置合わせなどに使用される。
【００４４】
次に、図５を用いて、推定部４０５の内部構成について説明する。図５は、推定部４０５のブロック図である。推定部４０５は、平均値算出部（第１の取得手段）５０１、像ブレ角速度算出部（第３の取得手段）５０２、単位変換部（第３の取得手段）５０３、ローパスフィルタ５０４、５０５、およびカルマンフィルタ（推定手段）５０６を備える。
【００４５】
推定部４０５の推定処理のサンプリングは、検出データのうち最もサンプリングの遅い動きベクトルのサンプリングである３０Ｈｚまたは６０Ｈｚとする。角速度データや位置データは、各ＡＤ変換部において数ｋＨｚでサンプリングされているが、撮像信号処理部２０４から出力される露光重心タイミング信号を用いることで動きベクトルと同期をとることができる。
【００４６】
平均値算出部５０１は、ＡＤ変換部４０１から角速度データを取得し、角速度データの露光重心間のフレーム間平均値を算出する。像ブレ角速度算出部５０２は、積分部４０３およびローパスフィルタ４０４から疑似的な像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置データを取得し、位置データの露光重心間の差分からフレーム間像ブレ角速度を算出する。単位変換部５０３は、動きベクトル算出部２１１から動きベクトルを取得し、動きベクトルの単位を角速度に変換する。平均値算出部５０１から出力されるデータはローパスフィルタ５０４に入力され、像ブレ角速度算出部５０２から出力されるデータと単位変換部５０３から出力されるデータを足し合わせたデータはローパスフィルタ５０５に入力される。そのため、エイリアシングを軽減させることができる。ローパスフィルタ５０４、５０５から出力されたデータは、カルマンフィルタ５０６に入力される。カルマンフィルタ５０６は、手ブレ検出部２１０のオフセット成分および感度を推定する。また、推定結果の信頼性を示す推定誤差分散値も算出する。
【００４７】
以下、カルマンフィルタ５０６を用いて、推定パラメータθを推定するフィルタリングについて説明する。
【００４８】
まず、以下の式（８）を用いてカルマンゲインを算出する。
【００４９】
【数４】
2018025703.tif 000006
【００５０】
次に、以下の式（９）を用いて推定パラメータθを算出する。
【００５１】
【数５】
2018025703.tif 000007
【００５２】
最後に、以下の式（１０）を用いて推定誤差分散値を算出する。
【００５３】
【数６】
2018025703.tif 000008
【００５４】
ここで、ｋは離散時間（フィルタリングステップ数）、Ｋはカルマンゲイン（１×２行列）Ｐは推定誤差共分散行列（２×２行列）である。また、σωは角速度データ観測ノイズ分散（スカラー量）、Ｒεは推定パラメータθの温度変動を考慮したシステムパラメータ（２×２行列）である。推定誤差共分散行列Ｐの初期値は、所定値を設定すればよい。ただし、大きすぎる値を設定すると、推定結果が発散してしまうので、観測ノイズに応じてチューニングが必要なパラメータとなる。
【００５５】
また、角速度データ観測ノイズ分散σωは、角速度データの観測ノイズ実測値を用いてもよいが、式（８）、（１０）に示されるように、大きいほど推定の収束が遅く、小さいほど収束が早くなる。一方、大きいほどフィルタが安定し、小さいほど推定結果が発散してしまうリスクがある。そのため、フィルタの収束スピードを決定するためのチューニング用パラメータとして考慮すればよい。
【００５６】
推定誤差分散値は、所定の時刻ｊにおける推定パラメータθ（ｊ）がｋ＝０からｊまででどれだけばらついているかを示す指標となる値であり、時刻ｊにおける推定パラメータθの信頼度に相当する値である。
【００５７】
本実施形態では、カルマンフィルタを用いて推定パラメータθを推定しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、逐次最小二乗法を用いて推定パラメータθを推定してもよい。ただし、逐次最小二乗法は、観測ノイズやシステムノイズ（推定パラメータ変動成分）を考慮しないためフィルタリングのロバスト性は低く、また、パラメータの温度変動には適応せず、推定値はある一定値に収束してしまう。そのため、実際の設計では、カルマンフィルタを用いることが望ましい。
【００５８】
本実施形態では、手ブレ検出部２１０を用いて疑似的に生成された高周波の位置データと実際に検出された低周波の位置データを合成することで、像ブレ補正ユニット１０５の補正レンズの位置データを疑似的に生成している。しかしながら、通信速度が十分に速い場合（位置データの取得サンプリングが動きベクトルの生成速度より早い場合）は、疑似的に生成された高周波の位置データ（積分部４０３の出力信号）を使用する必要はない。通信速度が動きベクトルの生成速度より遅くなるほど、ハイパスフィルタ４０２とローパスフィルタ４０４の遮断周波数を下げ、位置データに対する積分部４０３の出力信号の割合を増やせばよい。場合によっては、積分部４０３の出力信号を位置データとして使用してもよい。
【００５９】
手ブレの主要な帯域である５Ｈｚ〜１０Ｈｚ程度の信号帯域では、手ブレ検出部２１０から出力された角速度データに基づいて疑似的に生成された位置データは、交換レンズ１００から出力される位置データとほぼ同じである。しかしながら、より低域側では、カメラ本体２００をパンニングさせたときの像ブレ補正ユニット１０５の端当たり防止のための制御が交換レンズ１００固有のものとなり、実際に検出される位置データを再現することは難しい。本実施形態では、カメラシステム制御部２１３は、手ブレ検出部２１０または動きベクトル算出部２１１の出力信号に基づいてカメラ本体２００のパンニングを判定することで、推定部４０５の推定処理を更新するかどうかを判定する判定手段として機能する。具体的には、手ブレ検出部２１０または動きベクトル算出部２１１から出力される信号が所定値より大きく、かつ所定時間より長く出力される場合、カメラシステム制御部２１３は、カメラ本体２００がパンニング動作を行っていると判定する。その間、カメラシステム制御部２１３は、カルマンフィルタ５０６の更新を停止する、すなわち、推定部４０５に推定処理の更新を実行させない。一方、カメラシステム制御部２１３は、カメラ本体２００がパンニング動作を行っていないと判定した場合、推定部４０５に推定処理の更新を実行させる。これにより、精度の高いモデル信号（式（５）のｘ（ｋ））のみで手ブレ検出部２１０のオフセット成分を推定できるため、推定精度を向上させることができる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００６１】
２１３  カメラシステム制御部（像ブレ補正装置）
５０１  平均値算出部（第１の取得手段）
５０２  像ブレ角速度算出部（第２の取得手段）
５０３  単位変換部（第３の取得手段）
５０６  カルマンフィルタ（推定手段）
【図１】
2018025703.tif 000009
【図２】
2018025703.tif 000010
【図３】
2018025703.tif 000011
【図４】
2018025703.tif 000012
【図５】
2018025703.tif 000013