(57)【要約】【課題】地図データの信頼度を考慮した運転支援を行う運転支援システムを提供すること。【解決手段】運転支援制御情報の出力のために必要な地物データの属性情報毎に関連付けられた信頼度データに基づいて、その地物データの属性情報が運転支援制御に用いてもよい信頼度の高い情報であるかを判定し、その判定結果に応じて、地物データの属性情報に基づいた運転支援制御を行うか否かを判断する運転支援装置を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転を支援する運転支援システムであって、
道路の周辺の地物の位置に関する位置情報又は前記地物の意味する情報の信頼度に関する信頼度情報を、前記地物の属性情報毎に関連付けて記憶する記憶部と、
前記信頼度情報に基づいて、前記移動体の運転支援内容を決定する情報管理部とを備える運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムであって、
前記信頼度情報は、前記地物に関する地物情報に含まれる複数の前記属性情報の少なくとも１つに関連付けて記憶されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援システムであって、
前記信頼度情報には、前記移動体に対して複数の異なる運転支援を実行するための複数の情報が含まれることを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載の運転支援システムであって、
前記信頼度情報は、前記信頼度の程度に応じた複数段階の信頼度レベル情報として規定されることを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項３に記載の運転支援システムは、さらに、
前記移動体により取得された前記地物に関する周辺情報と前記地物の属性情報との差異である差異情報を作成する差異情報作成部を備え、
前記複数の情報に基づいて実行する運転支援の内容は、前記差異情報に基づいて決定される運転支援システム。
【請求項６】
請求項４に記載の運転支援システムは、さらに、
前記移動体により取得された前記周辺情報と前記地物の属性情報との差異である差異情報を作成する差異情報作成部を備え、
前記信頼度レベル情報のレベルは、前記差異情報に基づいて決定される運転支援システム。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の運転支援システムであって、
前記差異情報の作成頻度は、前記複数の情報に基づいて決定される運転支援システム。
【請求項８】
請求項５乃至７に記載の運転支援システムであって、
前記差異情報作成部は、前記周辺情報に含まれる地物の情報と該地物に関する前記地物の属性情報との差異が、所定の回数連続して発生した場合、又は、所定の期間に連続して発生した場合に 、前記差異情報を作成する運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
操舵制御、停止制御等の制御を行うことで、車両の運転を支援する運転支援装置が存在する。そのような運転支援を実行する際に用いられる地図データは、常に現実の最新の状況が反映された地図データであることが要求される。しかしながら、従来の地図データの更新方法では、現地調査を行ってから地図更新までのタイムラグが発生する。
【０００３】
このような課題を解決する一手法として、地図データを構成する地物情報毎に地図信頼度を関連付けて記憶しておき、地図信頼度が基準を満たさない場合に、その地物情報を用いた運転支援をキャンセルする技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４６８２８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、地図データの信頼度を考慮した運転支援を行う運転支援システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の課題の少なくとも一部を解決するために、移動体の運転を支援する運転支援システムであって、道路の周辺の地物の位置に関する位置情報又は前記地物の意味する情報の信頼度に関する信頼度情報を、前記地物の属性情報毎に関連付けて記憶する記憶部と、前記信頼度情報に基づいて、前記移動体の運転支援内容を決定する情報管理部とを備える運転支援システムを提供する。
【０００７】
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１に対応する運転支援システムの構成図。
【図２】実施例１に対応するフローチャート。
【図３】実施例１に対応するフローチャート。
【図４】実施例２に対応する運転支援システムの構成図。
【図５】実施例２に対応するフローチャート。
【図６】実施例３に対応するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を具体化した実施例について説明する。
＜実施例１＞
図１に示すように、本実施例における運転支援装置としての運転支援システム１０は、地図サーバ２０及び車両５０を備えて構成されている。地図サーバ２０及び車両５０は互いに通信回線としてのインターネットＩＮＴ及び基地局１５を介して通信可能に接続されている。
【００１０】
地図サーバ２０は、地図サーバ通信部２１と、地図サーバ情報管理部３０と、記憶部２３とを備える。地図サーバ通信部２１は、インターネットＩＮＴを介して車両５０との間で各種情報を無線通信によって送受信する。地図サーバ情報管理部３０は、地図データ取得手段３１、経路探索手段３２、移動案内情報作成手段３３、地図サーバ通信手段３４、図示していないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。地図サーバ情報管理部３０のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、地図データ取得手段３１、経路探索手段３２、移動案内情報作成手段３３、及び地図サーバ通信手段３４は、いずれも、プログラムによって実現される機能である。
【００１１】
地図データ取得手段３１は、地図サーバ通信部２１を介して車両５０から受信した地図データの取得要求に応じて、記憶部２３に記憶されている地図データを抽出する。地図データの詳細については、後述する。
【００１２】
経路探索手段３２は、記憶部２３に記憶されている、道路の接続関係がデータ化された道路ネットワークデータ２４（以下、道路ＮＷデータ２４ともいう）を用いて経路探索処理を実行する。具体的に、経路探索手段３２は、道路ＮＷデータ２４に含まれるリンクデータとノードデータとを用いて出発地から目的地に至る経路を探索する。ここで、ノードデータとは交差点に対応する情報であり、リンクデータとは交差点間の道路に対応する情報である。経路探索処理により作成される経路情報は、出発地から目的地に至るまでの道路の道順を示す情報を含む。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周知の方法を採用することができる。
【００１３】
移動案内情報作成手段３３は、経路探索手段３２により探索された経路に対応する経路案内用データを含む移動案内情報を作成する。移動案内情報は、経路を案内する処理に用いられるデータであり、経路情報及び経路案内用データが含まれる。経路案内用データには、交差点の拡大図や右左折などの案内音声がある。例えば、交差点の拡大図を用いて経路案内を行う場合、移動案内情報作成手段３３は、経路案内の対象である交差点周辺の地図データを記憶部２３から読み出す。そして、移動案内情報作成手段３３は、読み出した地図データに含まれる背景データや道路幅員などの情報を元に、経路案内の対象である交差点の拡大図を作成する。
【００１４】
地図サーバ通信手段３４は、車両５０と所定のタイミングで通信を行うように地図サーバ通信部２１を制御する。
【００１５】
記憶部２３は、ハードディスクやＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）等の大容量記憶媒体で構成されている。記憶部２３には、地図表示、経路探索、及び運転支援に用いられる地図データが記憶されている。地図データには、道路ＮＷデータ２４、車線ネットワークデータ２５（以下、車線ＮＷデータ２５ともいう）、地物データ２６、及び信頼度データ２７が含まれている。道路ＮＷデータ２４には、リンクデータ及びノードデータが含まれている。車線ＮＷデータ２５には、車線毎に、車線の略中心線の形状で表す車線基準線情報が含まれている。道路ＮＷデータ２４及び車線ＮＷデータ２５は、いずれも、地図表示、経路探索、経路案内、及び運転支援に用いられる。地図データには、他にも、地図表示のための背景データや住所や物件の名称である文字データが含まれている。
【００１６】
地物データ２６は、道路周辺の建物、信号機、標識、標示、区画線や停止線等の道路ペイントなどに関する情報、道路ＮＷデータ２４に関連付けられた道路形状の情報や車線ＮＷデータ２５に関連付けられた車線形状の情報。地物データ２６には、地物を識別する情報として、固有のＩＤ情報が含まれる。地物データ２６には、他にも、地物の位置を示す位置情報、地物の高さを示す高さ情報、地物の内容を示す表示情報、地物の形状を表す形状情報、及び地物の外観の色を表す色情報、その地物が何の地物であるのかを示す地物種別情報などが含まれる。これらの地物データ２６に含まれる地物の特性を示す情報を、以下、属性情報ともいう。例えば、８０ｋｍ／ｈの速度制限を示す標識の地物データ２６には、属性情報として、位置情報：標識が存在する緯度経度のｘ座標及びｙ座標の値、表示情報：８０ｋｍ／ｈの速度制限、形状情報：丸型、など、その地物に応じた値が含まれる。各属性情報はそれぞれ信頼度データ２７と関連付けて記憶部２３に記憶されている。地物データ２６及び車線ＮＷデータ２５は所定位置において、関連付けて記憶されている。具体的には、車線ＮＷデータ２５に含まれる車線基準線を識別するＩＤ情報が地物データ２６に含まれて記憶されている。また、車線ＮＷデータ２５に含まれる車線基準線情報に地物データ２６のＩＤ情報が含まれて記憶されていてもよい。信頼度データ２７の詳細については、後述する。
【００１７】
車両５０は、入力部５１、出力部５２、位置取得部５３、周辺情報取得部５４、車両通信部５５、車両情報管理部６０、及び車両動作制御部５６を備える。車両通信部５５は、インターネットＩＮＴ及び基地局１５を介して地図サーバ２０との間で各種情報を通信によって送受信する。車両情報管理部６０は、位置特定手段６１、経路案内手段６２、制御情報出力手段６３、車両通信手段６４、図示していないＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを備える。車両情報管理部６０のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、位置特定手段６１、経路案内手段６２、制御情報出力手段６３、及び車両通信手段６４のいずれも、プログラムによって実現される機能である。
【００１８】
入力部５１は、利用者から経路設定や経路案内のための指示入力を受付ける。入力部５１は、ナビゲーション装置のタッチパネルやリモコンであってもよいし、ナビゲーション装置を操作可能な、又はナビゲーション装置として機能するスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末であってもよい。
【００１９】
出力部５２は、経路案内や運転支援の目的で画像の表示や音声の出力を実行する。画像の表示装置としては、ナビゲーション装置のディスプレイであってもよいし、ナビゲーション装置を操作可能な、又はナビゲーション装置として機能するスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末のディスプレイであってもよい。音声の出力はナビゲーション装置や、ナビゲーション装置を操作可能な、又はナビゲーション装置として機能するスマートフォンやタブレット端末などの携帯端末や、カーオーディオに備えられたスピーカーなどにより行われる。
【００２０】
位置取得部５３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波や、車両５０に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両５０の推定位置に関する推定位置情報を取得する。
【００２１】
周辺情報取得部５４は、車両５０に備えられた図示しないセンサやカメラなどにより、車両５０が走行する道路やその周辺の情報である周辺情報を取得する。周辺情報取得部５４は、撮像装置であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、センサとしてのミリ波レーダーやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などである。周辺情報とは、例えば、車両５０が走行する道路の周辺を、ＣＣＤカメラを用いて連続的に撮影した画像である。周辺情報には他にも、車両５０が走行する道路の周辺に存在する地物と車両５０との相対位置に関する情報が含まれる。地物と車両５０との相対位置に関する情報は、ミリ波レーダーやＬＩＤＡＲなどのセンサにより、車両５０と地物との間の距離や車両５０から地物を見たときの方向に関する情報として取得することができる。この地物と車両５０との相対位置に関する情報を用いて車両５０の詳細な現在位置を特定する方法については、後述する。
【００２２】
位置特定手段６１は、位置取得部５３により取得された位置情報、並びに、周辺情報から算出された地物の位置情報及び地物データ２６の位置情報のマッチング結果から、車両５０の位置が道路上のいずれの位置であるかを特定する。なお、位置特定手段６１による位置の特定方法については、後述する。
【００２３】
経路案内手段６２は、車両通信部５５を介して地図サーバ２０から受信した地図データ及び移動案内情報に基づいて経路を案内する。経路案内手段６２では、位置特定手段６１により特定された車両５０の位置に応じて、経路を案内する情報を出力部５２に出力する。例えば、経路案内手段６２は、位置特定手段６１によって特定された車両５０の現在位置から経路前方における右左折に関する情報を出力部５２に出力する。
【００２４】
制御情報出力手段６３は、車両通信部５５を介して地図サーバ２０から受信した信頼度データ２７を含む地図データ、移動案内情報、及び位置特定手段６１が算出した位置情報に基づいて運転支援のための情報を車両動作制御部５６または出力部５２に出力する。また、制御情報出力手段６３は、地物データ２６、信頼度データ２７、及び周辺情報取得部５４により取得された周辺情報に基づいて、車両５０の運転支援制御のための情報を出力する。具体的な運転支援制御のための情報の出力方法については、後述する。
【００２５】
車両通信手段６４は、地図サーバ２０との通信を制御する。
【００２６】
車両動作制御部５６は、制御情報出力手段６３から取得した情報に基づいて、車両５０の速度制御や操舵制御などを実行する。具体的な処理方法については、後述する。
【００２７】
地図サーバ２０の記憶部２３に記憶された信頼度データ２７について説明する。信頼度データ２７は、地物データ２６の属性情報の信頼度に関する情報である。信頼度とは、地物データ２６の属性情報が運転支援制御に用いられる場合に、車両５０が、その属性情報をどの程度信頼して運転支援を行ってよいのかを示す指標である。信頼度データ２７の内容に応じて、運転支援システム１０は、車両５０に複数の異なる運転支援制御を行うことができる。例えば、ある属性情報の信頼度が高い場合には、その属性情報は信頼できるデータだと判断し、属性情報が示す情報に対応する運転支援制御を行い、属性情報の信頼度が低い場合には、その属性情報に基づいた運転支援制御は行わないようにすることができる。例えば、速度制限に関する属性情報の信頼度が高い場合、車両５０は、その属性情報を信頼できるものと判定し、属性情報が示す速度制限の区域内において、属性情報が示す制限速度内になるように、ブレーキ等の制御を行う。また、速度制限に関する属性情報の信頼度が低い場合、車両５０は、その属性情報は信頼できないものと判定し、車両５０のセンサやカメラからの情報を主に利用して、必要な運転支援を実行する。具体的には、車両５０のセンサやカメラにより速度制限標識の存在及び内容が認識されれば、車両５０は、その速度制限標識が示す制限速度内になるようにブレーキ等の制御を行う。また、車両５０のセンサやカメラにより速度制限標識の存在及び内容が認識されなかった場合、車両５０は、その速度制限標識が示す制限速度になるような車両制御は実行しない。信頼度は、属性情報が示す情報が、その属性情報に対応する地物に関する周辺情報と一致しているかを示す指標として定義することもできる。例えば、周辺情報取得部５４により取得された画像には、属性情報に対応する地物の画像が含まれている。この場合、信頼度は、属性情報が示す情報と画像に含まれる地物の情報とが一致していなければ、低く、属性情報が示す情報と画像に含まれる地物の情報とが一致していれば、高いとする。属性情報が周辺情報と一致しない場合とは、例えば、属性情報では存在するとされた地物が周辺情報取得部５４で取得できない場合である。これは、車両５０のカメラやセンサが故障している場合や、太陽光の反射や地物との間の障害物の存在により、カメラやセンサによって地物の情報が取得できない場合があるからである。属性情報が周辺情報と一致しない場合としては、他にも、地物データ２６が誤っている場合がある。この場合、誤った地物データ２６が正しい情報に更新されるまでは、その地物データ２６を用いた運転支援制御を控えることが好ましい。
【００２８】
信頼度データ２７と地物データ２６とは、地物のＩＤ情報により関連付けられている。信頼度データ２７には、地物データ２６の属性情報毎に信頼度が関連付けて記憶されている。地物データ２６及び信頼度データ２７の例を表１に示す。
【００２９】
【表１】
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【００３０】
例えば、表１に示した速度制限標識に関する地物データ２６と関連付けられた信頼度データ２７は、表示情報、形状情報、及び色情報については信頼度が高く、位置情報及び高さ情報については信頼度が低いということを意味する。車両５０は、信頼度データ２７に含まれる信頼度に基づいて、複数の異なる運転支援制御を行うことができる。例えば、車両５０は、属性情報の信頼度が高い場合には、その属性情報に基づいた運転支援制御を実行し、属性情報の信頼度が低い場合には、その属性情報は運転支援制御に用いず、周辺情報などに基づいた運転支援制御を実行するようにする。
【００３１】
また、例えば、道路形状の情報や車線形状の情報に信頼度データ２７が関連付けられる場合、道路または車線の形状の情報に含まれる曲率情報や車線の高さ情報等に対して、信頼度が高いか低いかを示す情報を関連付ける。
【００３２】
次に、以上のように構成される運転支援システム１０を用いて運転支援処理を実行する方法について説明する。
【００３３】
図２及び図３は、実施例１における運転支援処理の手順を示すフローチャートである。なお、本実施例においてナビゲーション装置は、入力部５１、出力部５２、位置取得部５３、周辺情報取得部５４、車両通信部５５、車両情報管理部６０、及び車両動作制御部５６を含んで構成されている。
【００３４】
ナビゲーション装置を起動すると、車両情報管理部６０は、位置取得部５３を介して車両５０の推定位置情報を取得する（ステップＳ１０）。車両情報管理部６０は、車両５０の推定位置情報を含む地図データの取得要求について、車両通信部５５を介して地図サーバ２０に送信する（ステップＳ１２）。地図サーバ情報管理部３０の地図データ取得手段３１は、車両５０より地図データの取得要求を受信すると（ステップＳ４０）、車両５０の推定位置周辺の地図データを抽出する（ステップＳ４２）。そして、地図サーバ情報管理部３０は、抽出した地図データについて、地図サーバ通信部２１を介して車両５０に送信する（ステップＳ４４）。車両情報管理部６０は、車両通信部５５を介して地図サーバ２０から地図データを受信する（ステップＳ１４）。そして、車両情報管理部６０は、地図サーバ２０から受信した地図データを用いて車両５０の現在位置周辺の地図をディスプレイとしての出力部５２に表示する。
【００３５】
次に、車両５０の入力部５１が利用者からの経路探索指示を受付ける（ステップＳ１６）。経路探索指示とは、利用者が出発地及び目的地や、経由地点、高速道路優先など経路探索処理のために用いられる条件を設定し、経路探索処理の要求を行うことである。車両情報管理部６０は、位置取得部５３により取得された車両５０の推定位置を出発地として設定する。経由地点及び目的地の設定については、利用者が任意の地点を指定する方法により行われる。利用者が任意の地点を指定するために地図を用いる場合、地図の表示を行いたい場所を利用者が選択すると、車両情報管理部６０は地図サーバ２０に対して、利用者が選択した位置の情報を送信する。そして、地図サーバ２０は、利用者が選択した場所の地図データを記憶部２３から抽出し、車両５０に送信する。なお、出発地の設定についても、利用者が任意の地点を指定する方法により行われてもよい。
【００３６】
次に、車両情報管理部６０が経路探索条件設定処理（ステップＳ１６）において設定された経路探索条件に関する情報である経路探索条件情報を、車両通信部５５を介して地図サーバ２０に送信する（ステップＳ１８）。地図サーバ通信部２１を介して地図サーバ２０が経路探索条件情報を受信すると（ステップＳ４６）、経路探索手段３２が、経路探索条件情報に基づいて経路探索処理を実行する（ステップＳ４８）。具体的には、経路探索手段３２は、経路探索条件情報及び道路ＮＷデータ２４に含まれるリンクデータ及びノードデータ並びに車線ＮＷデータ２５を用いて、利用者が設定した経路探索条件に適合する最適経路を探索し、出発地から目的地までの道順を示す経路情報を作成する。経路探索方法としては、適宜、周知の方法を用いることができる。
【００３７】
移動案内情報作成手段３３は、経路探索処理（ステップＳ４８）により作成された経路に対応する経路案内用データを作成する（ステップＳ４８）。例えば、移動案内情報作成手段３３は、記憶部２３に記憶された地図データを抽出して、リンク形状の簡略化などの処理を実行し、経路に含まれる交差点の拡大図を作成する。そして、地図サーバ情報管理部３０は、経路情報及び経路案内用データを含む移動案内情報について、地図サーバ通信部２１を介して車両５０に送信する（ステップＳ５０）。
【００３８】
車両情報管理部６０は、車両通信部５５を介して地図サーバ２０から移動案内情報を受信する（ステップＳ２０）。そして、車両情報管理部６０は、受信した移動案内情報を一時的に車両５０のＲＡＭに記憶しておく。
【００３９】
次に、車両情報管理部６０は、位置取得部５３を介して車両５０の推定位置情報を再取得する（ステップＳ２２）。そして、車両情報管理部６０は、車両５０の推定位置情報とともに地図データの取得要求を地図サーバ２０に送信する（ステップＳ２４）。そして、地図サーバ２０は、車両５０から推定位置情報及び地図データの取得要求を受信する（ステップＳ５２）。地図サーバ情報管理部３０の地図データ取得手段３１は、車両５０より受信した推定位置情報を含む地図データの取得要求に対応して、車両５０の推定位置周辺の地図データを抽出する（ステップＳ５４）。そして、地図サーバ通信手段３４は、抽出した地図データを車両５０に送信する（ステップＳ５６）。この際、地図サーバ２０から車両５０に送信される地図データには、地物データ２６及び地物データに対応する信頼度データ２７が含まれる。車両５０は、車両通信部５５を介して地図サーバ２０から地図データを受信する（ステップＳ２６）。そして、車両情報管理部６０は、受信した地図データを一時的に車両５０のＲＡＭに記憶しておく。車両情報管理部６０は、地図サーバ２０から受信した地図データを用いて車両５０の推定位置周辺の地図をディスプレイに表示する。また、車両情報管理部６０は、地図サーバ２０から受信した移動案内情報及び地図データを車両５０のＲＡＭから読み出して、画像や音声による経路案内処理を実行する。
【００４０】
そして、位置特定手段６１は、車両５０の詳細な現在位置を特定するために、位置取得部５３により取得した車両５０の推定位置情報、地図サーバ２０から受信した地図データ、及び周辺情報取得部５４により取得した周辺情報を用いて、車線ＮＷデータ２５上の車両５０の位置を特定する（ステップＳ２８）。位置特定手段６１は、まず、地物データ２６に含まれる地物の形状情報及び位置情報、並びに、車両５０の推定位置情報を比較して、車両５０に対して地物が存在する方向及び領域を推定する。次に、位置特定手段６１は、周辺情報取得部５４により、地物が存在すると推定される領域内の地物の検出を行う。例えば、ミリ波レーダーやＬＩＤＡＲにより地物が存在すると推定される領域を走査し、地物までの距離及び方向を検出する。そして、検出対象の地物が検出されれば、その地物までの距離情報及び方向情報を用いて、車両５０の推定位置を補正する。具体的には、地物までの距離情報及び方向情報とから算出される位置を、車両５０の新たな推定位置とする。そして、位置特定手段６１は、車線ＮＷデータ２５に含まれる、車線基準線情報の位置情報及び周辺情報から得られた新たな推定位置に関する新たな推定位置情報を比較する。そして、位置特定手段６１は、新たな推定位置情報が示す位置から最も近い位置の位置情報を含む車線基準線の位置を車両５０の車線ＮＷデータ２５上の位置として特定する。このとき特定される位置は、車線基準線の端点から起算した距離や、車線基準線情報に含まれる座標により示されてもよい。なお、地物の検出処理の際、ミリ波レーダーやＬＩＤＡＲから得られる情報に加え、カメラから得られる画像情報を用いることで、地物の色情報も周辺情報及び地物データ２６のマッチングに用いることができる。具体的には、撮像カメラから得られた画像に含まれる色の特徴点の情報と、地図サーバ２０から予め受信しておいた画像認識のためのテンプレートデータとをマッチングする。この画像認識のためのテンプレートデータには、地物の種別に関する情報と、地物の外観の色の特徴に関する情報とが関連付けて記憶されている。したがって、カメラから得られた画像情報とテンプレートデータとをマッチングすることで、画像に含まれる地物がいずれの種別の地物なのかを特定することができる。また、ミリ波レーダーやＬＩＤＡＲに代えて、カメラから得られる画像情報を用いて推定位置の補正を行ってもよい。
【００４１】
位置特定処理（ステップＳ２８）により、車両５０の位置が特定されると、車両情報管理部６０は、車両５０が目的地に到達したか否かを判定する（ステップＳ３０）。車両５０が目的地に到達したか否かは、車両５０の位置情報及び目的地の位置情報を車両情報管理部６０が比較することにより判定される。判定の結果、車両５０が目的地に到達していれば処理を終了し（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、車両５０が目的地に到達していなければ（ステップＳ３０：ＮＯ）、信頼度データに基づく信頼度データ読出し要否判定処理（ステップＳ６０）にすすむ。
【００４２】
制御情報出力手段６３は、車両５０が現在走行している車線または経路前方の車線に対応する車線基準線に関連付けられた地物データ２６を車両５０のＲＡＭから読み出す。ここで、制御情報出力手段６３が地物データ２６及びその地物データに関連付けられた信頼度データ２７を読み出す経路前方の範囲は、車両５０の位置から１００ｍ先までなど車両５０の位置からの距離で規定してもよい。または、車両５０が現在走行している位置からの車線基準線の数で規定してもよい。
【００４３】
そして、制御情報出力手段６３は、車両５０のＲＡＭから読み出した地物データ２６に基づいて、車両５０が走行している車線または経路前方の車線において運転支援制御のための信頼度データ２７の読出しが必要であるか否かを判定する（ステップＳ６０）。車両５０が走行している車線または経路前方の車線において運転支援制御のための信頼度データ２７の読出しが必要であると判定すれば（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、地物データ２６に関連付けられた信頼度データ２７の読出し処理（ステップＳ６２）にすすむ。運転支援制御のための信頼度データ２７の読出し処理が必要か否かは、運転支援制御のための信頼度データ２７の読出し処理が必要である地物データ２６が車両５０のＲＡＭから読み出されたか否かにより判定する。例えば、信頼度データ読出し要否判定処理（ステップＳ６０）において、速度制限標識や急カーブを示す道路形状の地物データ２６が読み出された場合、制御情報出力手段６３は、速度制御が必要であり、速度制限標識や道路形状の地物データ２６に関連付けられた信頼度データ２７を読出す必要があると判定する。また、信頼度データ読出し要否判定処理（ステップＳ６０）において、急カーブを示す道路形状や、車線変更に関する路面ペイントに関する地物データ２６が読み出された場合、制御情報出力手段６３は、操舵制御が必要であり、道路形状や路面ペイントの地物データ２６の信頼度データ２７を読出す必要があると判定する。
【００４４】
信頼度データ読出し要否判定処理（ステップＳ６０）において、運転支援制御のための信頼度データ２７の読出しが必要であると判定された場合（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、制御情報出力手段６３は、読出しが必要であると判定された地物データ２６に関連付けられた信頼度データ２７を車両５０のＲＡＭから読出す（ステップＳ６２）。
【００４５】
そして、制御情報出力手段６３は、読出された信頼度データ２７が示す情報に基づいて、運転支援制御への信頼度データ２７が関連づく属性情報の使用可否を判定した後、車両動作制御部５６に運転支援制御情報の出力を行う（ステップＳ６４）。この際、出力される運転支援制御情報には、運転支援制御に必要な地図データ及び属性情報毎の運転支援制御への使用可否に基づいた運転支援制御のための情報が含まれる。例えば、表１に示す信頼度データ２７は、標識の表示内容、形状、色については信頼できるが、標識の位置や高さについては信頼できないことを示している。したがって、制御情報出力手段６３は、表１に示す標識の地物データ２６については、車両５０の速度制御のための情報としては用いても良いが、車両５０の位置特定処理（ステップＳ２８）には用いないほうが良いと判定する。そして、制御情報出力手段６３は、表１に示す標識の地物データ２６は、速度制御のための情報としてのみ用いるべきであるという情報を車両動作制御部５６に出力する。この場合、表１に示す標識の地物データ２６が、既に位置特定処理（ステップＳ２８）に用いられていた場合には、その地物データ２６に基づいて特定した位置に関する位置情報を破棄し、他の地物データ２６に基づいて特定された位置を車両５０の位置とするようにしてもよい。また、表２に示す信頼度データ２７は、標識の表示内容については信頼できないが、標識の位置や高さについては信頼できることを示している。
【００４６】
【表２】
2018195227.tif 000004
【００４７】
一方、制御情報出力手段６３は、表２に示す標識の地物データ２６については、車両５０の位置特定処理（ステップＳ２８）には用いることができるが、速度制御のための情報としては用いないほうが良いと判定する。そして、制御情報出力手段６３は、表２に示す標識の地物データ２６は、位置特定のための情報として用いるべきであるという情報を車両動作制御部５６に出力する。そして、車両動作制御部５６は、制御情報出力手段６３から出力された運転支援制御情報に基づいて、車両の速度制御や操舵制御などを実行する。例えば、表１に示す標識に関する地物データ２６に対応する運転支援制御として、車両動作制御部５６は、車両５０の速度が８０ｋｍ／ｈを超えないようにブレーキやアクセルの制御を行う。また、急カーブの道路形状を表す属性情報の信頼度が高い地物データ２６に対応する運転支援制御として、車両動作制御部５６は、ブレーキやアクセルの制御に加え、車線を逸脱しないような操舵制御を行う。そして、運転支援制御情報出力処理（ステップＳ６４）の後、推定位置取得処理（ステップＳ２２）に戻る。
【００４８】
以上説明した実施例１によれば、地物データ２６の属性情報毎の信頼度を考慮した運転支援を実現することができる。制御情報出力手段６３が、経路前方の所定範囲の運転支援制御の要否を判定する。そして、制御情報出力手段６３は、運転支援制御情報の出力のために必要な地物データ２６の属性情報毎に関連付けられた信頼度データ２７に基づいて、その地物データ２６の属性情報が運転支援制御に用いてもよい信頼度の高い情報であるかを判定する。その後、制御情報出力手段６３は、その判定結果の情報と地物データ２６とを車両動作制御部５６に出力する。そして、車両動作制御部５６が、その属性情報に対応した運転支援を実行する。このことにより、本実施例の運転支援システム１０は、地物データ２６の各属性情報が信頼できるかに応じて、地物データ２６の属性情報に基づいた運転支援制御を行うか否かを判定できるため、車両５０を信頼度の高い地物データ２６にしたがって安全に走行させることができる。また、属性情報毎に運転支援制御への属性情報の使用可否を判定しているため、地物データ２６に含まれる一部の属性情報の信頼度が低下した場合にも、信頼度が低下した属性情報以外の属性情報に基づいて運転支援制御を実行することができる。したがって、地物データ２６に基づく運転支援制御の継続性を高めることができる。
【００４９】
＜変形例１＞
記憶部２３は信頼度データ２７として、信頼度の程度に応じて複数の信頼度の値から１つの値を選択して記憶してもよい。例えば、信頼度データ２７として、信頼できる、又は信頼できないというデータに代えて、信頼度の程度に応じた複数段階のデータを記憶するようにしてもよい。この信頼度の程度に応じた複数段階のデータを信頼度レベル情報という。例えば、記憶部２３に信頼度データ２７の信頼度レベル情報として、「５」、「４」、「３」、「２」、「１」の５段階の値を記憶するようにする。ここで、信頼度は信頼度レベル情報の数字が大きいほど高いものとする。例えば、信頼度レベル５は信頼度が高い、信頼度レベル４は信頼度がやや高い、信頼度レベル３は信頼度が中程度、信頼度レベル２は信頼度がやや低い、信頼度レベル１は信頼度が低いことを示す。信頼度レベル情報が含まれる信頼度データ２７の例を表３に示す。
【００５０】
【表３】
2018195227.tif 000005
【００５１】
表３の信頼度データ２７は、形状情報については信頼度レベル５、表示情報については信頼度レベル４、色情報については信頼度レベル３、位置情報及び高さ情報については信頼度レベル１である。制御情報出力手段６３は、運転支援制御情報出力処理（ステップＳ６４）の際、信頼度レベル情報に応じて地物データ２６と周辺情報取得部５４から得られた情報とのいずれを信頼して運転支援を行うかを示す情報を運転支援制御情報に加えて出力することができる。例えば、属性情報の信頼度が高い場合、車両動作制御部５６は、属性情報を信頼して運転支援制御を行うようにする。また、属性情報の信頼度が中程度の場合には、車両動作制御部５６は、周辺情報及び属性情報の信頼する割合を半々にして運転支援制御を行うようにする。属性情報の信頼度が低い場合には、車両動作制御部５６は、周辺情報を信頼して運転支援制御を行うようにする。
【００５２】
表３に示す標識の地物データ２６及び信頼度データ２７に基づいて運転支援制御情報を出力する処理について説明する。運転支援制御情報出力処理（ステップＳ６４）において、制御情報出力手段６３は、車両動作制御部５６に、地物データ２６の属性情報毎の信頼度レベル情報に基づいた運転支援制御に関する情報と、運転支援制御に必要な地物データ２６を含む地図データとを出力する。例えば、信頼度データ読出し処理（ステップＳ６２）により表３の信頼度データ２７が読み出された場合、制御情報出力手段６３は、信頼度レベル５の形状情報については、運転支援制御に用いることが可能であると判定する。制御情報出力手段６３は、信頼度レベル４の表示情報について、信頼度がやや高いので、運転支援制御に用いても良いが、同時に周辺情報に基づいた制御の割合をやや高めて運転支援制御を行うべきであると判定する。制御情報出力手段６３は、信頼度レベル３の色情報について、信頼度が中程度なので運転支援制御に用いてもよいが、周辺情報に基づいた制御の割合を高めて運転支援制御を行うべきであると判定する。制御情報出力手段６３は、信頼度レベル１の位置情報及び高さ情報について、信頼度が低いので運転支援制御に用いないほうがよいと判定する。そして、制御情報出力手段６３は、表３に示す標識の地物データ２６について、車両５０の詳細な位置特定のための情報としては用いないほうがよいという情報と、車両５０の速度制御のための情報としては用いることができるが、表示情報については周辺情報に基づいた制御の割合をやや高め、色情報については周辺情報に基づいた制御の割合を高めるようにするようにという情報を車両動作制御部５６に出力する。車両動作制御部５６は、速度制御を行う際、周辺情報取得部５４により得られた表３の地物データ２６に対応する標識の表示内容の認識処理において、周辺情報と地物データ２６の表示情報が示す情報とが異なっていた場合には、地物データ２６の表示情報が示す情報を信頼した運転支援を実行する。地物データ２６が示す情報を信頼した運転支援制御は、地物データ２６が示す情報にしたがった車両制御であってもよいし、周辺情報の再取得を行い、地物データ２６との再比較を行うようにしてもよい。また、同様に、標識の色の認識処理については、周辺情報と地物データ２６の表示情報が示す情報とが異なっていた場合、いずれの情報も信頼できないとし、地物データ２６が示す情報と周辺情報のいずれにも基づいた運転支援を行わないようにする。
【００５３】
変形例１の運転支援システム１０は、信頼度レベル情報を含む信頼度データ２７に応じて、車両５０の運転支援制御を異ならせる。このことにより、運転支援システム１０は、地物データ２６の属性毎に、どの程度地物データ２６を信頼して運転支援制御を実行してよいのかを考慮した運転支援制御を実行することができる。よって、例えば、センサやカメラの補助として、地物データ２６をある程度信頼して運転支援制御を行うことも可能になり、地物データ２６に基づく運転支援制御の継続性が高まり、より安全性の高い運転支援を実現することができる。
【００５４】
＜実施例２＞
図４に示すように、本実施例における運転支援装置としての運転支援システム１０は、プローブサーバ７０を備える点、車両５０の車両情報管理部６０に差異情報作成手段６５及び車両送信情報作成手段６６を備える点、並びに、地図サーバ２０の地図サーバ情報管理部３０に信頼度データ更新手段３５を備える点において、実施例１及び変形例１の運転支援システム１０とは異なる。本実施例における運転支援システム１０のその他の構成要素は、実施例１及び変形例１の運転支援システム１０と同様であるので、同じ構成要素については実施例１と同様の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５５】
地図サーバ２０、プローブサーバ７０、及び車両５０は互いに通信回線としてのインターネットＩＮＴ及び基地局１５を介して通信可能に接続される。また、プローブサーバ７０は、複数の車両５０と通信可能に接続されている。
【００５６】
差異情報作成手段６５は、周辺情報取得部５４により取得した周辺情報に含まれる地物の状況と、地図データ受信処理（ステップＳ２６）にて地図サーバ２０から受信した地物データ２６が示す地物の状況とに差異が生じているか否かを判定する。周辺情報に含まれる地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況とに差異が生じる場合には、周辺情報が十分に取得できなかった場合や、地物データ２６に誤りがある場合などがある。例えば、地物データ２６では８０ｋｍ／ｈの速度制限の標識があるとされている場所において、暗さで標識の内容に関する周辺情報が取得できなかった場合、標識の内容に関する地物データ２６が示す地物の状況と周辺情報が示す地物の状況とに差異が発生する。差異の有無の判定手法の詳細については、後述する。
【００５７】
車両送信情報作成手段６６は、地物データ２６の属性情報が示す地物の状況と周辺情報に含まれる地物の状況との差異の有無に関する情報（以下、差異情報ともいう）を作成する。具体的に、車両送信情報作成手段６６は、差異情報作成手段６５により差異があるとされた地物データ２６の属性情報毎に、地物データのＩＤ情報、属性情報、及び差異の有無を示す情報を関連付けた情報を作成する。差異情報の作成方法の詳細については、後述する。
【００５８】
プローブサーバ７０は、プローブサーバ情報管理部７１を備える。プローブサーバ情報管理部７１は、信頼度決定手段７２、更新情報作成手段７３、プローブサーバ通信手段７４、図示していないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。プローブサーバ情報管理部７１のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。なお、信頼度決定手段７２、更新情報作成手段７３、プローブサーバ通信手段７４は、いずれも、プログラムによって実現される機能である。
【００５９】
信頼度決定手段７２は、車両５０から受信した差異情報に基づいて、信頼度データ２７に含まれる信頼度情報の信頼度を決定する。具体的には、信頼度決定手段７２は、複数の車両５０から受信した差異情報の数に基づいて、信頼度を決定する。同一の地物の属性情報について複数の車両から差異情報をプローブサーバ７０が受信した場合、その地物の属性情報について、周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況との差異が実際に発生している可能性が高い。よって、その地物の属性情報について、予め設定した閾値以上の差異情報を複数の車両５０から受信した場合、信頼度決定手段７２は、その属性情報の信頼度が低下したと判定する。例えば、３以上の差異情報をプローブサーバ７０が受信したら信頼度を変更すると予め設定されている場合、地物データ２６の属性情報について、センサやカメラが故障した１台の車両において差異ありと判定され、差異情報が送信された場合であっても、他の複数の車両５０において差異なしと判定され、差異情報が送信されていなければ、信頼度決定手段７２は差異が発生していないと判定する。信頼度の決定処理の詳細については、後述する。
【００６０】
更新情報作成手段７３は、プローブサーバ７０から地図サーバ２０に送信する更新情報を作成する。更新情報は、信頼度決定手段７２により決定された新たな信頼度を含む情報であり、信頼度決定手段により決定された新たな信頼度、その信頼度に対応する属性情報、及びその属性情報が含まれる地物のＩＤ情報を関連付けた情報である。更新情報の作成処理の詳細については、後述する。
【００６１】
プローブサーバ通信手段７４は、車両５０及び地図サーバ２０と所定のタイミングで通信を行うように図示しないプローブサーバ通信部を制御する。
【００６２】
地図サーバ２０の信頼度データ更新手段３５は、プローブサーバ７０から受信した更新情報に基づいて信頼度データ２７を更新する。信頼度データ２７の更新処理の詳細については、後述する。
【００６３】
図５は、本実施例における運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図５のフローは、図２に示す実施例１のフローの位置特定処理（ステップＳ２８）と並行して行われる処理である。本実施例と実施例１において同様の手順については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６４】
図５に示すフローチャートにしたがって運転支援処理の手順を説明する。まず、車両５０の周辺情報取得部５４が周辺情報を取得する（ステップＳ７０）。取得方法については、位置特定処理（ステップＳ２８）における周辺情報の取得処理と同様である。次に、差異情報作成手段６５は、検出対象の地物について、周辺情報が示す地物の状況及び地物データ２６が示す地物の状況に差異があるかを判定する（ステップＳ７２）。具体的には、位置特定処理（ステップ２８）において、位置特定手段６１が、周辺情報に含まれる検出対象の地物が存在する領域を推定する。そして、差異情報作成手段６５は、地物データ２６に含まれる属性情報が示す地物の状況と、地物が存在すると推定される領域に含まれる地物の状況とを比較する。比較方法は、属性によって異なる。例えば、位置情報については、差異情報作成手段６５は、地物が存在すると推定される領域に検出対象の地物が存在しているか、また、その地物の位置が正しいか否かを判定する。この際の地物の位置特定手法は、位置特定処理（ステップＳ２８）と同様である。また、形状情報については、差異情報作成手段６５は、形状情報が示す検出対象の地物の形状と、地物が存在すると推定される領域に含まれる検出対象の地物の形状とが異なっているかを判定する。この際、車両５０は、予め地図サーバ２０から受信しておいた形状情報に対応するテンプレートデータを用いて、形状情報と周辺情報とのマッチングを行う。テンプレートデータは、例えば、丸型、三角や逆三角など、地物に頻繁にみられる形状の情報と地物の種別に関する情報とが関連付けて記憶されたデータである。形状情報が示す地物の形状、及び周辺情報に含まれる地物の形状のマッチングの際、このテンプレートデータに含まれる形状の情報と周辺情報に含まれる地物の形状との一致度に基づいて周辺情報に含まれる地物の形状と地物データ２６の形状情報とが一致するかを判定することができる。このような比較処理を、差異情報作成手段６５は、地物データ２６に含まれる全ての属性情報について実行する。そして、検出対象の地物データ２６に含まれる全ての属性情報に関する比較処理が終了すると、地物データ２６に含まれる属性情報が示す地物の状況と、周辺情報が示す地物の状況とが検出対象の地物の地物データ２６に含まれる全ての属性情報において一致していれば、フローは周辺情報取得処理（ステップＳ７０）に戻る。また、地物データ２６に含まれる属性情報が示す地物の状況と、周辺情報が示す地物の状況とが検出対象の地物の地物データ２６に含まれる属性情報において一致していないものがあれば、差異情報作成処理（ステップＳ７４）にすすむ。
【００６５】
車両送信情報作成手段６６は、差異判定処理（ステップＳ７２）において差異があるとされた地物データ２６について、プローブサーバ７０に送信する差異情報を作成する（ステップＳ７４）。差異情報には、地物データ２６を識別するＩＤ情報、差異があった属性情報、及び差異の有無に関する情報が含まれる。例えば、表１に示す地物データ２６において、表示情報及び形状情報に差異があると判定された場合、車両更新情報作成手段７３は、地物ＩＤ：１００００１、表示情報：差異あり、形状情報：差異ありという情報を関連付けて、差異情報を作成する。車両送信情報作成手段６６により作成された差異情報は、車両通信部５５を介して、プローブサーバ７０に送信される。
【００６６】
プローブサーバ７０は、複数の車両５０からの差異情報を受信する（ステップＳ８０）。差異情報を受信すると、信頼度決定手段７２は、差異情報に含まれる地物のＩＤ情報及び属性情報毎に差異情報を集計する。具体的には、信頼度決定手段７２は、地物のＩＤ情報及び属性情報が同じ差異情報、つまり、重複する差異情報の数を計数する。そして、信頼度決定手段７２は、差異情報の数が予め設定された閾値よりも大きいか否かを判定する。差異情報の数が予め設定された閾値よりも大きい場合、信頼度決定手段７２は、判定対象の属性情報の信頼度を変更する。例えば、表１に示す信頼度データ２７の表示情報について、プローブサーバ７０が複数の車両５０から差異情報を受信したとする。そうすると、信頼度決定手段７２は、受信した差異情報の数が、所定の閾値（例えば、１０個）よりも大きければ、信頼度を信頼度ありから信頼度なしに変更する。なお、信頼度を変更する差異情報の数の閾値は、適宜設定可能である。
【００６７】
更新情報作成手段７３は、信頼度決定処理（ステップＳ８２）により決定された信頼度を含む更新情報を作成する（ステップＳ８４）。具体的には、更新情報作成手段７３は、信頼度決定処理（ステップＳ８２）により決定された信頼度、その信頼度に対応する属性情報、及びその属性情報が含まれる地物のＩＤ情報を関連付けた更新情報を作成する。そして、プローブサーバ通信手段７４は、更新情報作成手段７３により作成された更新情報を図示しないプローブサーバ通信部を介して地図サーバ２０に送信する（ステップＳ８６）。
【００６８】
地図サーバ２０は、プローブサーバ７０から更新情報を受信する（ステップＳ９０）。そして、信頼度データ更新手段３５は、記憶部２３に記憶された信頼度データ２７を、更新情報に基づいて更新する。具体的に、信頼度データ更新手段３５は、更新情報に含まれる地物データ２６の地物のＩＤ情報及び属性情報を検索キーとして、記憶部２３の信頼度データ２７を検索する。そして、検索結果として得られた信頼度データ２７の信頼度を更新情報に含まれる信頼度に更新する。例えば、表１に示す信頼度データ２７の表示情報に関する更新情報に基づいて信頼度データ２７を更新する場合、信頼度データ更新手段３５は、地物ＩＤ情報：１００００１、属性情報：表示情報、に対応する信頼度データ２７を記憶部２３から検索し、検索結果として抽出された信頼度データ２７の信頼度を、信頼度ありを示す○から信頼度なしを示す×に更新する。
【００６９】
実施例２の運転支援システム１０は、車両５０が取得した周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況とを比較した結果、差異があれば、差異情報をプローブサーバ７０に送信する。そして、プローブサーバ７０が差異情報の数に応じて地物データ２６と関連付けられた信頼度データ２７の信頼度の更新情報を作成し、地図サーバ２０が更新情報に基づいて信頼度データ２７の信頼度を更新している。このことにより、車両５０が取得した周辺情報に基づいて信頼度データ２７の信頼度を更新することができる。そうすることで、周辺情報に含まれる地物の状況と地物データ２６とを比較して、どの程度地物データ２６が信頼できるかを反映した最新の信頼度データ２７を地図サーバ２０に記憶することができる。したがって、運転支援システム１０は、最新の信頼度データ２７に基づいて運転支援制御を実行することができ、より安全性の高い運転支援を実現することができる。
【００７０】
＜変形例２＞
信頼度データ２７として信頼度レベル情報が含まれる場合、信頼度決定手段７２は、差異情報に基づいて信頼度レベルを決定するようにしてもよい。信頼度決定処理（ステップＳ８２）の際に、信頼度決定手段７２は、差異情報の数が閾値より大きくなった信頼度データ２７について信頼度レベルを引き下げる。例えば、表３の信頼度データ２７の表示情報に関する差異情報の数が、予め設定された信頼度レベル引き下げの閾値である５個以上となったとする。すると、信頼度決定手段７２は、表３の信頼度データ２７の表示情報の信頼度レベルを４から３に引き下げる。
【００７１】
信頼度レベルが決定されると、更新情報作成手段７３は、信頼度レベル情報を含む更新情報を作成する（ステップＳ８４）。更新情報は、信頼度レベル情報、その信頼度レベル情報に対応する属性情報、及びその属性情報が含まれる地物のＩＤ情報を関連付けた情報である。そして、プローブサーバ通信手段７４は、更新情報を地図サーバ２０に送信する（ステップＳ８６）。
【００７２】
地図サーバ２０は、更新情報を受信すると（ステップＳ９０）、更新情報にしたがって信頼度データを更新する（ステップＳ９２）。具体的には、信頼度データ更新手段３５は、更新情報に含まれる地物データ２６の地物のＩＤ情報及び属性情報に基づいて信頼度データ２７を検索する。そして、検索結果として得られた信頼度データ２７の信頼度レベルを更新情報に含まれる信頼度レベルに更新する。
【００７３】
なお、信頼度決定処理（ステップＳ８２）の際に設定する閾値は適宜設定可能である。プローブサーバ７０が、差異情報を１０個受信する度に信頼度レベルを１つずつ引き下げてもよいし、信頼度レベルを引き下げる閾値を信頼度レベル毎に設定してもよい。例えば、信頼度レベル５から信頼度レベル４に引き下げる閾値は１０個、信頼度レベル４から信頼度レベル３に引き下げる閾値は１５個などとしてもよい。
【００７４】
＜実施例３＞
本実施例における運転支援装置としての運転支援システム１０の構成要素は、実施例２の運転支援システム１０と同様であるので、その詳細な説明を省略する。本実施例における信頼度データ２７は、変形例１及び変形例２に記載された信頼度データ２７と同様に、信頼度の程度に応じた信頼度レベル情報を含む点で実施例１及び実施例２とは異なる。
【００７５】
図６は、本実施例における運転支援処理の手順を示すフローチャートである。図６のフローは、図５に示す実施例２のフローの差異判定処理（ステップＳ７２）の後に差異情報送信要否判定（ステップＳ７８）を実行する点が、実施例２とは異なる。本実施例及び実施例２において同様の手順については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７６】
図６に示すフローチャートにしたがって運転支援処理の手順を説明する。本実施例では、車両５０が、同一の地物に対する周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況との差異が所定の回数連続して発生したと判定した場合、車両５０はプローブサーバ７０に差異情報を送信する。周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況との差異が何回連続して発生した場合に車両５０からプローブサーバ７０に差異情報を送信するかを定めた送信設定情報は、予め地図サーバ２０から車両５０に送信し、車両５０のＲＡＭに記憶しておく。送信設定情報は、周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況との差異が連続して発生した回数及び信頼度レベルが関連付けられた情報である。このように、送信設定情報に含まれる送信設定は、地物データ２６の信頼度に応じて設定される。送信設定情報の例を表４に示す。
【００７７】
【表４】
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【００７８】
まず、車両送信情報作成手段６６は、差異判定処理（ステップＳ７２）により差異ありと判定された属性情報に関連付けられた信頼度レベル情報を車両５０のＲＡＭから読み出す。そして、車両送信情報作成手段６６は、差異判定処理（ステップＳ７２）で差異ありと判定された属性情報について、連続して差異ありと判定された回数を計数する。車両送信情報作成手段６６は、差異ありと判定された属性情報に関連付けられた信頼度レベル情報が示す信頼度レベルに対応する送信設定回数を送信設定情報から抽出する。そして、連続して差異ありと判定された回数が、送信設定回数以上に達したら、車両通信手段６４は、差異情報作成処理（ステップＳ７４）を実行する（ステップＳ７８：ＹＥＳ）。また、連続して差異ありと判定された回数が、送信設定回数未満である場合、周辺情報取得処理（ステップＳ７０）に戻る（ステップＳ７８：ＮＯ）。例えば、表４に示す送信設定情報を適用して送信要否を決定する場合、属性情報に関連付けられた信頼度レベルが１であれば、車両５０は、差異判定処理（ステップＳ７２）において差異ありと判定された回数が５回に達するまでは差異情報作成処理（ステップＳ７４）及び差異情報送信処理（ステップＳ７６）を実行しない（ステップＳ７８：ＮＯ）。なお、差異判定処理（ステップＳ７２）において差異ありと判定された回数が送信設定回数に達する前に、差異判定処理（ステップＳ７２）において差異なしと判定された場合、車両送信情報作成手段６６は、差異ありと判定された回数のカウントをリセットする。例えば、表４に示す送信設定情報を適用して送信要否を決定する場合、属性情報に関連付けられた信頼度レベルが１の地物において、差異判定処理（ステップＳ７２）で差異ありという判定回数が３回に達した後、４回目の判定において差異なしと判定されたら、車両送信情報作成手段６６は、それまでの３回のカウントを破棄する。
【００７９】
差異情報送信要否決定処理（ステップＳ７８）により、差異情報の送信が必要であると判定された場合（ステップＳ７８：ＹＥＳ）、車両送信情報作成手段６６が差異情報を作成し（ステップＳ７４）、車両通信手段６４が車両通信部５５を介して、差異情報を送信する（ステップＳ７６）。ここで送信される差異情報に含まれる情報は、変形例２と同様である。
【００８０】
その後、プローブサーバ７０及び地図サーバ２０において、変形例２における差異情報受信処理（ステップＳ８０）から信頼度データ更新処理（ステップ９２）までと同様の処理を実行する。
【００８１】
信頼度の低い地物データ２６は、差異が発生している可能性が高い地物であるため、複数回同じ差異情報を送信すると車両５０からプローブサーバ７０への通信料が多くなる。また、信頼度の高い地物データ２６は、差異が発生している可能性が低い地物である。よって、差異が発生している場合には、その地物データ２６に差異が発生している可能性が高い。実施例３の運転支援システム１０は、車両５０が差異情報をプローブサーバ７０に送信するか否かを、同一地物の同一属性情報について連続して差異ありと判定された回数及びその地物の属性情報の信頼度レベルに基づいて決定する。このことにより、信頼度の低い地物データ２６については差異情報を、差異が発生する度に送信する必要がなくなるため、車両５０からプローブサーバ７０への通信量を減らすことができる。
【００８２】
以上の実施例の全部又は一部に記載された態様は、適切に移動体の誘導を可能とするための装置及びそれに利用可能なデータのデータ構造の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。
【００８３】
＜変形例３＞
地物データ２６に含まれる地物のＩＤ情報は、地物データ２６の属性情報として記憶部２３に記憶されていてもよい。地物データ２６に含まれる情報のいずれを属性情報として定義するかは、適宜設定可能である。
【００８４】
＜変形例４＞
属性情報のうち、表示情報や形状情報や色情報等については、それらの情報が示す内容毎にＩＤを対応付けた対応表等を準備しておき、そのＩＤの値を属性情報として格納してもよい。また、表示情報は、複数の情報に分割して記憶してもよい。例えば、８０ｋｍ／ｈの速度制限という表示情報を、速度制限有無情報：有、制限速度情報：８０ｋｍ／ｈという複数の属性情報として記憶部２３に記憶してもよい。
【００８５】
＜変形例５＞
信頼度データ２７は、地物データ２６に含まれる全ての属性情報に関連付けられる必要はなく、少なくとも１つの属性情報について関連付けられていればよい。また、記憶部２３に含まれる全ての地物データ２６に信頼度データ２７を関連付けられる必要はなく、記憶部２３に記憶される一部の地物データ２６について信頼度データ２７を関連付けてもよい。例えば、一部の地域の地物データ２６について信頼度データ２７を関連付けてもよいし、一部の種類の地物データ２６について信頼度データ２７を関連付けてもよい。
【００８６】
＜変形例６＞
地物データ２６は、道路ＮＷデータ２４に関連付けられていてもよい。この場合、道路ＮＷデータ２４に含まれるリンクデータを識別するＩＤ情報が地物データ２６に含まれて記憶されている。また、リンクデータに地物データ２６のＩＤが含まれて記憶されていてもよい。また、位置特定処理（ステップＳ２８）において、位置特定手段６１は、道路ＮＷデータ２４に含まれる、リンクデータの位置情報及び周辺情報から得られた新たな推定位置に関する新たな推定位置情報を比較する。そして、位置特定手段６１は、新たな推定位置情報が示す位置から最も近い位置の位置情報を含むリンクデータの位置を車両５０のリンクデータ上の位置として特定する。その後、制御情報出力手段６３は、車両５０が現在走行している道路又は経路前方の道路に対応する道路ＮＷデータ２４に関連付けられた地物データ２６を車両５０のＲＡＭから読み出し、信頼度データ読出し要否判定処理（ステップＳ６０）を実行する。
【００８７】
＜変形例７＞
制御情報出力手段６３による運転支援制御情報の出力は、地物データ２６から得られる情報に加えて、予め車両５０の利用者やメーカーが設定した設定情報に応じて行われても良い。例えば、地物データ２６として、８０ｋｍ／ｈの速度制限の標識があることが示されている区間であっても、利用者やメーカーが予め、車両５０に対してその区間を６０ｋｍ／ｈで走行するように設定を行っている場合には、制御情報出力手段６３は、利用者やメーカーの設定情報を優先し、車両５０が６０ｋｍ／ｈで走行するような運転支援制御情報を出力する。
【００８８】
＜変形例８＞
制御情報出力手段６３は、車両５０のＲＡＭから読み出した移動案内情報及び地図データを用いて、注意喚起のための音声や画像を出力部５２に出力してもよい。例えば、車両５０の現在位置と運転支援制御が必要である地点の位置とが近づいたら、スピーカーにより運転支援制御地点が近いことを案内する音声を出力してもよい。
【００８９】
＜変形例９＞
信頼度レベルに対応してどのような運転支援制御を行うかは、適宜設定可能である。例えば、運転支援制御情報出力処理（ステップＳ６４）において、信頼度レベルが４以上であれば、信頼度レベルに対応する属性情報を運転支援に用い、信頼度レベルが３以下であれば、対応する属性情報を運転支援に用いないと制御情報出力手段６３が判定するようにしてもよい。
【００９０】
＜変形例１０＞
差異情報は、地物ＩＤと属性情報とを、属性情報毎に関連付けたデータであってもよい。例えば、差異情報作成手段６５が、表１に示す地物データ２６の表示情報及び形状情報に差異があると判定した場合、差異情報作成手段６５は、地物ＩＤ：１００００１、表示情報：差異あり、という情報と、地物ＩＤ：１００００１、形状情報：差異あり、という情報との２つの差異情報を作成する。また、差異情報としては、他にも、差異なしという情報を含む情報を作成するようにしてもよい。例えば、表１に示す地物データ２６において、差異なしと判定された位置情報、高さ情報、色情報については、差異なしという情報を含む差異情報を作成するようにする。また、差異情報には、地物データ２６を識別するＩＤ情報及び差異があった属性情報が含まれるものとし、差異の有無に関する情報は含まれていなくてもよい。
【００９１】
＜変形例１１＞
信頼度決定処理（ステップＳ８２）を地図サーバ２０で実行するようにしてもよい。この場合、プローブサーバ７０は、複数の車両５０から差異情報を受信し、差異情報に含まれる地物のＩＤ情報及び属性情報毎に差異情報を集計する。そして、集計した結果を地図サーバ２０に送信し、地図サーバ２０が信頼度決定処理（ステップＳ８２）を実行する。
【００９２】
＜変形例１２＞
差異情報送信要否判定処理（ステップＳ８６）において、同一の地物に対して周辺情報が示す地物の状況と地物データ２６が示す地物の状況との差異が所定の期間に所定の回数連続して発生した場合に、車両５０からプローブサーバ７０に差異情報を送信するようにしてもよい。この場合の送信設定情報を表５に示す。
【００９３】
【表５】
2018195227.tif 000007
【００９４】
表５に示す送信設定を適用して車両送信情報作成手段６６が差異情報送信要否判定処理（ステップＳ７８）を実行する場合、例えば、地物データ２６の属性情報に関連付けられた信頼度レベルが４であれば、２週間の間に差異判定処理（ステップＳ７２）において差異ありと連続して判定されるまで、車両５０は、差異情報作成処理（ステップＳ７４）及び差異情報送信処理（ステップＳ７６）を実行しない（ステップＳ７８：ＮＯ）。２週間の間に差異判定処理（ステップＳ７２）において差異ありと連続して判定されたら、車両送信情報作成手段６６は、差異情報作成処理（ステップＳ７４）を実行する（ステップＳ７８：ＹＥＳ）。また、差異情報送信要否判定処理（ステップＳ７８）において、差異情報の送信を行うまでの差異あり判定の回数や、期間については適宜設定可能である。また、差異情報送信要否判定処理（ステップＳ７８）において、車両送信情報作成手段６６は、差異なしと判定されても回数のカウントをリセットせず、回数のカウントを継続するようにしてもよい。
【００９５】
＜変形例１３＞
差異情報の送信については、プローブサーバ７０が車両５０に要求するようにしてもよい。例えば、信頼度が低い地物データ２６について、差異情報を多く収集するために、差異判定処理（ステップＳ７２）にて差異ありと判定されたら、差異情報をプローブサーバ７０に全て送信するようにプローブサーバ７０から車両５０に要求してもよい。また、プローブサーバ７０は、所定の地域や領域に存在する車両５０に対してのみ差異情報の送信を行うよう要求してもよい。また、プローブサーバ７０は、所定の期間において、差異情報の送信を行うように車両５０に要求してもよい。例えば、周辺情報の取得が行いやすい昼間のみ車両５０からプローブサーバ７０に差異情報を送信するようにしてもよい。また、イベント開催日など混雑により周辺情報を取得しづらい場合には、車両５０からプローブサーバ７０に差異情報を送信しないようにしてもよい。
【００９６】
＜変形例１４＞
信頼度データ２７が示す地物データ２６の信頼度に応じて、地物データ２６の更新作業を行うようにしてもよい。例えば、信頼度が低いとされた属性情報を含む地物データ２６を抽出し、地物データ２６が示す状況が現実の状況と一致しているか否かを調査員が現地調査を行って確認するようにし、その確認結果にしたがって地物データ２６を更新するようにしてもよい。この場合に、どのような基準で調査対象の地物データ２６を抽出するかは適宜設定可能である。また、周辺情報を含む差異情報を車両５０からプローブサーバ７０に送信し、プローブサーバ７０が地物のＩＤ毎に周辺情報をまとめて地図サーバ２０に送信するようにしてもよい。そして、地図サーバ２０は、プローブサーバ７０から受信した周辺情報に基づいて地物データ２６の更新を行うようにする。地物データ２６の更新は、周辺情報に含まれる画像等を自動解析することで行われてもよいし、周辺情報に含まれる画像等をオペレータが確認し、データ入力を行ってもよい。この場合にも、調査員が現地調査を行ってから、調査結果に基づいて地物データ２６の更新を行ってもよい。
【００９７】
＜変形例１５＞
地図データが車両５０の図示しない車両記憶部に記憶されるようにしてもよい。このとき、車両記憶部には、地図データに含まれる全てのデータが記憶されていてもよいし、地図データに含まれる一部のデータが記憶されていてもよい。また、地図サーバ２０の記憶部２３と車両５０の車両記憶部とで、同様のデータを重複して記憶する構成としてもよいし、それぞれ重複しないようにデータを記憶する構成としてもよい。
【００９８】
＜変形例１６＞
地物データ２６に信頼度に関する情報が含まれるデータ構造であってもよい。地物データ２６の属性情報毎に信頼度に関する情報が関連付けられている場合の例を説明する。表１に示す標識に関する地物データ２６に信頼度に関する情報が関連付けられる場合、例えば、色情報について、色情報：赤、信頼度○（信頼度あり）というデータが地物データ２６として記憶部２３に記憶される。地物データ２６と信頼度データ２７との関連付けについては、このように適宜設定可能である。
【００９９】
＜変形例１７＞
上記実施例において、運転支援システム１０は、地図データ取得手段３１、経路探索手段３２、移動案内情報作成手段３３、及び記憶部２３を車両５０に備え、車両情報管理部６０が地図データ取得手段３１、経路探索手段３２、移動案内情報作成手段３３、信頼度データ更新手段、及び記憶部２３を制御する構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１０…運転支援システム、
１５…基地局、
２０…地図サーバ、
２１…地図サーバ通信部、
２３…記憶部、
２４…道路ネットワークデータ、
２５…車線ネットワークデータ、
２６…地物データ、
２７…信頼度データ、
３０…地図サーバ情報管理部、
３１…地図データ取得手段、
３２…経路探索手段、
３３…移動案内情報作成手段、
３４…地図サーバ通信手段、
３５…信頼度データ更新手段、
５０…車両、
５１…入力部、
５２…出力部、
５３…位置取得部、
５４…周辺情報取得部、
５５…車両通信部、
５６…車両動作制御部、
６０…車両情報管理部、
６１…位置特定手段、
６２…経路案内手段、
６３…制御情報出力手段、
６４…車両通信手段、
６５…差異情報作成手段、
６６…車両送信情報作成手段、
７０…プローブサーバ、
７１…プローブサーバ情報管理部、
７２…信頼度決定手段、
７３…更新情報作成手段、
７４…プローブサーバ通信手段、
ＩＮＴ…インターネット。
【図１】
2018195227.tif 000008
【図２】
2018195227.tif 000009
【図３】
2018195227.tif 000010
【図４】
2018195227.tif 000011
【図５】
2018195227.tif 000012
【図６】
2018195227.tif 000013