(57)【要約】【課題】コンベヤ上に載置された廃棄部品に対応する部品情報がどれであるか、作業者が容易にわかる画像処理装置を提供する。【課題を解決するための手段】実装装置１１は、まず、部品Ｐを基板Ｓに実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品Ｒを廃棄載置部３０に配列させる処理を行う。一方、管理コンピュータ５０のＣＰＵは、廃棄される廃棄部品Ｒの外形を模した識別画像と、この廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像とを取得し、取得した廃棄部品Ｒの識別画像とこの廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像とを対応付け、廃棄載置部３０に配列させた順に応じて識別画像を配置した配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する。続いて、管理コンピュータ５０のＣＰＵは、作成された廃棄部品配列イメージ画面を出力する。【選択図】図６
2018010885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板に実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品を所定の廃棄載置部に配列させる廃棄処理部を備えた実装装置に用いられる画像処理装置であって、
前記廃棄処理部によって廃棄される廃棄部品の外形を模した識別画像と、該廃棄部品を撮像した撮像画像とを取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記識別画像と前記撮像画像とを対応付け、前記廃棄処理部が前記廃棄載置部に配列させた順に応じて前記識別画像を配置した配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する画面作成部と、
前記画面作成部により作成された廃棄部品配列イメージ画面を出力する出力部と、
を備えた画像処理装置。
【請求項２】
前記画面作成部は、前記配列表示欄に配置された識別画像と共に該識別画像に対応する前記撮像画像を表示するか又は前記配列表示欄に配置された識別画像が選択されると該選択された識別画像に対応する前記撮像画像を表示する撮像画像表示欄を含む前記廃棄部品配列イメージ画面を作成する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記廃棄部品の廃棄理由に関する廃棄情報をも取得し、
前記画面作成部は、前記配列表示欄に配置された識別画像と共に該識別画像に対応する前記廃棄部品の廃棄情報を表示するか又は前記配列表示欄に配置された識別画像が選択されると該選択された識別画像に対応する前記廃棄部品の廃棄情報を表示する廃棄情報表示欄を含む前記廃棄部品配列イメージ画面を作成する、請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記廃棄載置部は、廃棄コンベアであり、
前記画面作成部は、前記廃棄コンベア上に配列された廃棄部品を模した前記配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記画面作成部は、前記実装装置が備えている前記廃棄載置部上の廃棄部品を検出する検出部からの検出結果に基づき、前記廃棄載置部上から除去された廃棄部品の前記識別画像を前記配列表示欄から削除した前記廃棄部品配列イメージ画面を作成する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
部品を基板に実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品を所定の廃棄載置部に配列させる廃棄処理部を備えた実装装置と、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置と、
を備えた実装処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及び実装処理システムに関し、より詳しくは、部品を基板に実装する処理に関連した画像処理装置及び実装処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装装置としては、不良と判定された部品を搬出するコンベヤを備え、コンベヤ上に設定された部品載置領域内であって部品が載置されていない空き領域を把握し、不良部品の向きと配置場所とを考慮して空き領域内に不良部品を詰めて載置するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１６５４５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した実装装置において、例えば、作業者はコンベヤ上に載置された廃棄部品に対応する部品情報がどれであるか、わからない問題があった。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、作業者が廃棄部品をより容易に識別することができる画像処理装置及び実装処理システムを提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の画像処理装置は、部品を基板に実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品を所定の廃棄載置部に配列させる廃棄処理部を備えた実装装置に用いられる画像処理装置であって、前記廃棄処理部によって廃棄される廃棄部品の外形を模した識別画像と、該廃棄部品を撮像した撮像画像とを取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記識別画像と前記撮像画像とを対応付け、前記廃棄処理部が前記廃棄載置部に配列させた順に応じて前記識別画像を配置した配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する画面作成部と、前記画面作成部により作成された廃棄部品配列イメージ画面を出力する出力部と、を備えたものである。
【０００８】
この画像処理装置において、実装装置は、まず、部品を基板に実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品を所定の廃棄載置部に配列させる処理を行う。この装置では、廃棄処理される廃棄部品の外形を模した識別画像と、この廃棄部品を撮像した撮像画像とを取得する。次に、この装置は、取得した前記識別画像と前記撮像画像とを対応付け、廃棄載置部に配列させた順に応じて識別画像を配置した配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する。続いて、この装置は、作成された廃棄部品配列イメージ画面を出力する。そして、作業者は、廃棄載置部に載置された廃棄部品を確認すると共に、出力された廃棄部品配列イメージ画面の配列表示欄の廃棄部品の配列を確認することができる。したがって、この装置では、作業者が廃棄部品をより容易に識別することができる。
【０００９】
本発明の画像処理装置において、前記画面作成部は、前記配列表示欄に配置された識別画像と共に該識別画像に対応する前記撮像画像を表示するか又は前記配列表示欄に配置された識別画像が選択されると該選択された識別画像に対応する前記撮像画像を表示する撮像画像表示欄を含む前記廃棄部品配列イメージ画面を作成するものとしてもよい。この装置では、作業者は、撮像画像表示欄により、撮像画像を確認しやすい。
【００１０】
本発明の画像処理装置において、前記情報取得部は、前記廃棄部品の廃棄理由に関する廃棄情報をも取得し、前記画面作成部は、前記配列表示欄に配置された識別画像と共に該識別画像に対応する前記廃棄部品の廃棄情報を表示するか又は前記配列表示欄に配置された識別画像が選択されると該選択された識別画像に対応する前記廃棄部品の廃棄情報を表示する廃棄情報表示欄を含む前記廃棄部品配列イメージ画面を作成するものとしてもよい。この装置では、作業者は、廃棄情報表示欄により、廃棄部品の廃棄理由を確認しやすい。
【００１１】
本発明の画像処理装置において、前記廃棄載置部は、廃棄コンベアであり、前記画面作成部は、前記廃棄コンベア上に配列された廃棄部品を模した前記配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成するものとしてもよい。
【００１２】
本発明の画像処理装置において、前記画面作成部は、前記実装装置が備えている前記廃棄載置部上の廃棄部品を検出する検出部からの検出結果に基づき、前記廃棄載置部上から除去された廃棄部品の前記識別画像を前記配列表示欄から削除した前記廃棄部品配列イメージ画面を作成するものとしてもよい。この装置では、廃棄部品の検出結果に基づいて、配列表示欄をより適切に更新することができる。このとき、前記画面作成部は、前記廃棄載置部の全体に前記廃棄部品が配列されたあと、前記廃棄載置部上から除去された廃棄部品の前記識別画像を前記配列表示欄から削除した前記廃棄部品配列イメージ画面を作成するものとしてもよい。
【００１３】
本発明の実装処理システムは、部品を基板に実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品を所定の廃棄載置部に配列させる廃棄処理部を備えた実装装置と、上述したいずれかの画像処理装置と、を備えたものである。
【００１４】
この実装処理システムは、上述したいずれかの画像処理装置を備えるため、作業者が廃棄部品をより容易に識別することができる。また、実装処理システムは、採用した画像処理装置に応じた効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実装システム１０の一例を表す概略説明図。
【図２】実装装置１１及び管理コンピュータ５０の構成を表すブロック図。
【図３】廃棄処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【図４】廃棄部品除去報知画面６０の一例を表す説明図。
【図５】廃棄画面作成処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【図６】廃棄部品配列イメージ画面７０の一例を表す説明図。
【図７】廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂの一例を表す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、実装システム１０の一例を表す概略説明図である。図２は、実装装置１１及び管理コンピュータ５０の構成を表すブロック図である。実装システム１０は、部品Ｐを基板Ｓに実装するシステムである。この実装システム１０は、実装装置１１と、管理コンピュータ５０とを備えている。実装システム１０は、部品Ｐを基板Ｓに実装する実装処理を実施する複数の実装装置１１が上流から下流に配置されている。図１では、説明の便宜のため実装装置１１を１台のみ示している。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１に示した通りとする。
【００１７】
実装装置１１は、図１、２に示すように、基板搬送ユニット１２と、実装ユニット１３と、部品供給ユニット１４と、パーツカメラ１５と、操作パネル１６と、廃棄載置部３０と、制御装置４０とを備えている。基板搬送ユニット１２は、基板Ｓの搬入、搬送、実装位置での固定、搬出を行うユニットである。基板搬送ユニット１２は、図１の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に架け渡された１対のコンベアベルトを有している。基板Ｓはこのコンベアベルトにより搬送される。
【００１８】
実装ユニット１３は、部品Ｐを部品供給ユニット１４から採取し、基板搬送ユニット１２に固定された基板Ｓへ配置するものである。実装ユニット１３は、ヘッド移動部２０と、実装ヘッド２２と、吸着ノズル２４と、側方カメラ２５とを備えている。ヘッド移動部２０は、ガイドレールに導かれてＸＹ方向へ移動するスライダと、スライダを駆動するモータとを備えている。実装ヘッド２２は、スライダに取り外し可能に装着されており、ヘッド移動部２０によりＸＹ方向へ移動する。実装ヘッド２２の下面には、１以上の吸着ノズル２４が取り外し可能に装着されている。実装ヘッド２２は、Ｚ軸モータを内蔵しており、このＺ軸モータによってＺ軸に沿って吸着ノズル２４の高さを調整する。吸着ノズル２４は、部品Ｐを採取するものであり、図示しない減圧ポンプにより負圧が供給され、この負圧により部品Ｐを吸着保持する。側方カメラ２５は、部品Ｐを採取した状態の吸着ノズル２４を側方から撮像するカメラである。
【００１９】
部品供給ユニット１４は、複数のリールを備え、実装装置１１の前側に着脱可能に取り付けられている。各リールには、テープが巻き付けられ、テープの表面には、部品Ｐが長手方向に沿って保持されている。このテープは、リールから後方に向かって巻きほどかれ、部品Ｐが露出した状態で、吸着ノズル２４で吸着される採取位置にフィーダ部により送り出される。
【００２０】
パーツカメラ１５は、実装ヘッド２２に吸着された部品Ｐを撮像するユニットであり、基板搬送ユニット１２と部品供給ユニット１４との間に配設されている。このパーツカメラ１５の撮像範囲は、パーツカメラ１５の上方である。パーツカメラ１５は、部品Ｐを吸着した吸着ノズル２４がパーツカメラ１５の上方を通過する際、吸着ノズル２４に吸着された部品Ｐを撮像し、撮像結果を制御装置４０へ出力する。
【００２１】
操作パネル１６は、表示部１７及び操作部１８を備えている。表示部１７は、各種情報を表示し作業者へ情報を報知するディスプレイとして構成されている。操作部１８は、作業者が各種指令を入力するタッチパネル及び入力キーなどを備えている。
【００２２】
廃棄載置部３０は、廃棄される廃棄部品Ｒを載置するものである。廃棄載置部３０は、図２に示すように、制御部３１と、コンベア３２と、検出部３３とを備えている。制御部３１は、コンベア３２を駆動制御し、検出部３３からの検出信号を取得する。コンベア３２は、廃棄部品Ｒを載置し、載置した廃棄部品Ｒを前後方向へ移動するものである。コンベア３２の前方の下方には、ダストボックス１９が置かれている（図１参照）。検出部３３は、非接触式のセンサであり、その検出領域に物体が存在すると検出信号を出力する。この廃棄載置部３０は、実装ユニット１３により、新たな廃棄部品Ｒが載置される際に、載置済みの廃棄部品Ｒを装置前方へ送り出し、空いたスペースに新たな廃棄部品Ｒを載置させる。
【００２３】
制御装置４０は、図２に示すように、ＣＰＵ４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ４２、各種データを記憶するＨＤＤ４３、作業領域として用いられるＲＡＭ４４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース４５などを備えており、これらはバス４６を介して接続されている。この制御装置４０は、基板搬送ユニット１２、実装ユニット１３、部品供給ユニット１４、パーツカメラ１５、操作パネル１６及び廃棄載置部３０との間で制御信号を入出力し、側方カメラ２５やパーツカメラ１５からの画像データを入力する。
【００２４】
管理コンピュータ５０は、実装システム１０の各装置の情報を管理するコンピュータである。管理コンピュータ５０は、ＣＰＵ５１と、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５２、各種情報を記憶するＨＤＤ５３、作業領域として用いられるＲＡＭ５４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース５５などを備えており、これらはバス５６を介して接続されている。管理コンピュータ５０は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等の入力装置５７と、各種情報を表示するディスプレイ５８とを備えている。ＨＤＤ５３には、実装ジョブ情報や部品データベース、廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像データなどが記憶されている。実装ジョブ情報には、実装装置１１で実装する部品Ｐの種別（識別情報）や配置位置、配置順などの情報が含まれている。部品データベースには、部品Ｐの識別情報、サイズ情報、形状の基準となる基準画像、識別画像などの情報が含まれている。識別画像は、部品Ｐをその形状により視認可能な部品Ｐの外形を模した画像データである。廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像データは、実装装置１１の実装処理においてパーツカメラ１５や側方カメラ２５により撮像され、この部品Ｐを廃棄する判定がなされると、実装装置１１から取得されてＨＤＤ５３に記憶される。この撮像画像データは、あとで作業者が確認できるように、廃棄部品Ｒの識別情報や実装装置１１で判定した廃棄理由の情報と対応付けられてＨＤＤ５３に保存される。このように、管理コンピュータ５０は、廃棄された廃棄部品Ｒを識別可能な識別画像と、この廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像とを取得する機能を有する。また、管理コンピュータ５０は、取得した廃棄部品の識別画像とこの廃棄部品を撮像した撮像画像とを対応付け、廃棄載置部３０に配列させた順に応じて識別画像を配置した配列表示欄を含む廃棄部品配列イメージ画面を作成する機能を有する。更に、管理コンピュータ５０は、作成された廃棄部品配列イメージ画面をディスプレイ５８や表示部１７へ出力する機能を有する。
【００２５】
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム１０の動作、まず、実装装置１１の実装処理について説明する。実装処理を開始すると、制御装置４０のＣＰＵ４１は、採取する部品Ｐに応じた吸着ノズル２４を実装ヘッド２２に装着させ、部品供給ユニット１４から部品Ｐを採取するよう実装ユニット１３を制御する。次に、ＣＰＵ４１は、側方カメラ２５により部品Ｐを側方から撮像する。また、ＣＰＵ４１は、実装ヘッド２２がパーツカメラ１５の上方を通過するようヘッド移動部２０を制御し、実装ヘッド２２に吸着保持された部品Ｐをパーツカメラ１５に撮像させる。続いて、ＣＰＵ４１は、パーツカメラ１５及び側方カメラ２５の撮像結果に基づいて、部品Ｐの形状、位置や回転角度などを検出する。ＣＰＵ４１は、部品Ｐの基準画像と撮像画像とのマッチングを行い、部品Ｐの回転角度や形状異常の有無を判定する。そして、ＣＰＵ４１は、部品Ｐの位置や回転角度を調整し、基板Ｓへ部品Ｐを配置させる。このとき、部品Ｐに変形などの形状異常や、配置可能でないほどの吸着位置の異常などがある場合、ＣＰＵ４１は、この部品Ｐを実装に用いずに廃棄する処理を実装ユニット１３に行わせる。ＣＰＵ４１は、このような処理を、基板Ｓへの部品Ｐの配置がすべて終了するまで実装ジョブ情報に基づいて繰り返し行う。
【００２６】
次に、廃棄載置部３０での廃棄処理について説明する。図３は、廃棄載置部３０の制御部３１により実行される廃棄処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置４０が部品Ｐを廃棄すると判定するたびに制御部３１により実行される。このルーチンを開始すると、制御部３１は、制御装置４０から廃棄部品Ｒの情報を取得する（ステップＳ１００）。制御部３１が取得する廃棄部品Ｒの情報は、例えば、廃棄部品Ｒのサイズなどを含む。次に、制御部３１は、コンベア３２を送った場合に、実装ヘッド２２に吸着されている廃棄部品Ｒをコンベア３２上に載置するスペースがあるか否かを、取得した廃棄部品Ｒの情報と現在のコンベア３２の状態とに基づいて判定する（ステップＳ１１０）。なお、制御部３１は、コンベア３２に載置した廃棄部品Ｒの識別情報や、サイズ、位置、廃棄部品Ｒの識別情報に対応づけられた撮像画像の情報などを対応づけて廃棄部品配置情報として管理している。
【００２７】
実装ヘッド２２に吸着されている廃棄部品Ｒをコンベア３２へ載置可能であるときには、制御部３１は、廃棄部品Ｒのサイズに応じた移動量でコンベア３２を前方へ駆動させ（ステップＳ１２０）、確認のため、検出部３３から検出信号を入力したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。検出部３３から検出信号を入力したとき、制御部３１は、コンベア３２の最前部に廃棄部品Ｒが到達したものとみなし、コンベア３２上の廃棄部品Ｒを除去する旨の報知画面を操作パネル１６に表示させる指令を制御装置４０へ出力する（ステップＳ１４０）。これを受けた制御装置４０は、報知画面を表示部１７に表示させる。図４は、廃棄部品除去報知画面６０の一例を表す説明図である。この廃棄部品除去報知画面６０には、メッセージ表示欄６２と、指示表示欄６３と、完了入力表示欄６４とが配置されている。メッセージ表示欄６２には、コンベア３２上の廃棄部品Ｒを取り除く旨のメッセージが表示される。指示表示欄６３には、コンベア３２上の廃棄部品Ｒを取り除く処理画像が表示される。完了入力表示欄６４には、操作部１８に対して廃棄完了入力する説明画像が表示される。また、制御部３１は、ステップＳ１１０でコンベア３２に廃棄部品Ｒを載置可能でないと判定したときにも、ステップＳ１４０の処理を行う。作業者は、この廃棄部品除去報知画面６０を確認すると、廃棄載置部３０にある廃棄部品Ｒを除去し、操作部１８で廃棄完了入力を行う。
【００２８】
次に、制御部３１は、廃棄完了入力が操作部１８になされたか否かを制御装置４０からの信号に基づいて判定し（ステップＳ１５０）、廃棄完了入力がなされていないときには、そのまま待機する。一方、廃棄完了入力がなされたときには、制御部３１は、廃棄部品Ｒを載置可能な領域全体の所定距離に亘りコンベア３２を継続して駆動し（ステップＳ１６０）、検出部３３からの検出信号がないかを判定する（ステップＳ１７０）。検出部３３からの検出信号を入力したときには、制御部３１は、コンベア３２上に廃棄部品Ｒが残っているものとみなし、ステップＳ１４０以降の処理を実行する。即ち、制御部３１は、廃棄部品の除去を作業者へ報知させる。一方、ステップＳ１７０で検出信号がないときには、制御部３１は、コンベア３２上の廃棄部品Ｒがすべて除去されたものとみなし、コンベア３２上に配置されているはずの廃棄部品Ｒの情報を、廃棄部品配置情報からクリアする（ステップＳ１８０）。このように、制御部３１は、検出部３３からの検出信号に基づいて廃棄部品配置情報を更新する。
【００２９】
ステップＳ１８０のあと、又は、ステップＳ１３０で検出部３３から検出信号を入力していないときには、制御部３１は、制御装置４０へ信号を出力し廃棄部品Ｒをコンベア３２へ載置させ（ステップＳ１９０）、載置した廃棄部品Ｒの情報を加えるなどして廃棄部品配置情報を更新し（ステップＳ２００）、このルーチンを終了する。このように、制御部３１は、検出部３３からの検出信号に基づいて、コンベア３２上に載置された廃棄部品Ｒの状態を含む廃棄部品配置情報を更新しながら、コンベア３２の駆動を行う。
【００３０】
次に、廃棄載置部３０に関して、表示部１７やディスプレイ５８に表示させる画面を作成する処理について説明する。ここでは、管理コンピュータ５０が廃棄載置部３０に関する画面を作成するものとして説明する。図５は、管理コンピュータ５０のＣＰＵ５１が実行する廃棄画面作成処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、ＨＤＤ５３に記憶され、作業者からの表示指示の入力に応じてＣＰＵ５１により実行される。ここでは、作業者が実装装置１１の操作パネル１６を操作して表示部１７に画面表示させる場合について説明する。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ５１は、廃棄部品配値情報を実装装置１１から取得し（ステップＳ３００）、コンベア３２上に載置された廃棄部品Ｒに対応する識別画像及び廃棄時に撮像された撮像画像データを取得する（ステップＳ３１０）。ＣＰＵ５１は、ＨＤＤ５３から撮像画像データを取得すると共に、部品データベースから識別画像を取得する。次に、ＣＰＵ５１は、識別画像を配列したコンベア配列表示欄を作成し（ステップＳ３２０）、コンベア配列表示欄と撮像画像表示欄と廃棄情報表示欄とを配置した廃棄部品配列イメージ画面を作成する（ステップＳ３３０）。
【００３１】
図６は、廃棄部品配列イメージ画面７０の一例を表す説明図であり、図６（ａ）が廃棄部品Ｒの選択前の説明図、図６（ｂ）が廃棄部品Ｒの選択後の説明図である。廃棄部品配列イメージ画面７０には、カーソル７１と、コンベア配列表示欄７２と、上方撮像画像表示欄７３と、側方撮像画像表示欄７４と、廃棄情報表示欄７５とが含まれている。カーソル７１は、画像を選択するものであり、作業者の入力に応じて上下左右に移動可能である。コンベア配列表示欄７２は、実装ユニット１３が廃棄載置部３０に配列させた順に応じて識別画像を配置したイメージ画像を表示する欄である。このコンベア配列表示欄７２には、現在の廃棄載置部３０に載置された廃棄部品Ｒの配置順と同様の識別画像が配列される（図６（ａ））。上方撮像画像表示欄７３は、パーツカメラ１５の上方で撮像された廃棄部品Ｒの撮像画像を表示する欄である。側方撮像画像表示欄７４は、側方カメラ２５により撮像された廃棄部品Ｒの撮像画像を表示する欄である。廃棄情報表示欄７５は、廃棄部品Ｒの廃棄理由を表示する欄である。この廃棄部品配列イメージ画面７０では、上方撮像画像表示欄７３、側方撮像画像表示欄７４、廃棄情報表示欄７５には、コンベア配列表示欄７２において選択された廃棄部品Ｒに対応する撮像画像や廃棄理由などが表示される（図６（ｂ））。なお、廃棄部品配列イメージ画面７０において、廃棄載置部３０の全体に廃棄部品Ｒが配列されたあと、検出部３３からの検出結果に基づいて廃棄載置部３０上から除去されたと判定された廃棄部品Ｒの識別画像は、コンベア配列表示欄７２から削除される。
【００３２】
廃棄部品配列イメージ画面７０を作成すると、ＣＰＵ５１は、作成した画面を実装装置１１へ出力し（ステップＳ３４０）、このルーチンを終了する。この廃棄部品配列イメージ画面７０を取得した実装装置１１のＣＰＵ４１は、表示部１７へ廃棄部品配列イメージ画面７０を表示させる。なお、具体的な説明は割愛するが、ＣＰＵ４１は、作業者によって廃棄部品配列イメージ画面７０でカーソル７１が操作され、コンベア配列表示欄７２でいずれかの廃棄部品Ｒが選択されると、その廃棄部品Ｒに対応する撮像画像や廃棄理由を表示制御するものとする。
【００３３】
廃棄部品Ｒは、部品変形に基づく場合、吸着位置の異常である場合、画像認識のエラーである場合などの廃棄理由で廃棄される。作業者は、その廃棄部品Ｒがどのような理由で廃棄されるのかを知りたい場合があるが、コンベア３２に配置されている廃棄部品Ｒを確認しても、実装装置１１での判定結果まではわからない。ここでは、廃棄部品配列イメージ画面７０において、コンベア３２に載置された廃棄部品Ｒのイメージと、その撮像画像、その廃棄理由が表示されるため、実際のコンベア３２に載置された廃棄部品Ｒと、廃棄理由とを作業者が確認しやすい。このため、作業者は、廃棄理由の妥当性を判断することができ、また、廃棄部品Ｒを再利用させることもできる。
【００３４】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のＣＰＵ５１が本発明の情報取得部、画面作成部及び出力部に相当し、実装ユニット１３が廃棄処理部に相当し、廃棄載置部３０が廃棄載置部に相当する。また、廃棄部品配列イメージ画面７０が廃棄部品配列イメージ画面に相当し、コンベア配列表示欄７２が配列表示欄に相当し、上方撮像画像表示欄７３及び側方撮像画像表示欄７４が撮像画像表示欄に相当し、廃棄情報表示欄７５が廃棄情報表示欄に相当する。なお、本実施形態では、管理コンピュータ５０の動作を説明することにより本発明の画像処理方法の一例も明らかにしている。
【００３５】
以上説明した実装システム１０において、実装装置１１は、まず、部品Ｐを基板Ｓに実装し、撮像した画像に基づき廃棄される廃棄部品Ｒを廃棄載置部３０に配列させる処理を行う。そして、管理コンピュータ５０のＣＰＵ５１は、廃棄される廃棄部品Ｒの外形を模した識別画像と、この廃棄部品Ｒを撮像した撮像画像とを取得する。次に、ＣＰＵ５１は、取得した廃棄部品の識別画像とこの廃棄部品を撮像した撮像画像とを対応付け、廃棄載置部３０に配列させた順に応じて識別画像を配置したコンベア配列表示欄７２を含む廃棄部品配列イメージ画面７０を作成し、作成された廃棄部品配列イメージ画面を実装装置１１へ出力する。そして、作業者は、廃棄載置部３０に載置された廃棄部品Ｒを確認すると共に、廃棄部品配列イメージ画面７０のコンベア配列表示欄７２の廃棄部品Ｒの配列を確認することができる。したがって、作業者は、廃棄部品Ｒをより容易に識別することができる。
【００３６】
また、ＣＰＵ５１は、コンベア配列表示欄７２に配置された識別画像が選択されると、この選択された識別画像に対応する撮像画像を表示する上方撮像画像表示欄７３及び側方撮像画像表示欄７４を含む画面を作成する。このため、作業者は、コンベア配列表示欄７２や上方撮像画像表示欄７３、側方撮像画像表示欄７４により、廃棄部品Ｒとその撮像画像との対応関係を確認しやすい。更に、ＣＰＵ５１は、コンベア配列表示欄７２に配置された識別画像が選択されると、この選択された識別画像に対応する廃棄部品Ｒの廃棄情報を表示する廃棄情報表示欄７５を含む画面を作成する。このため、作業者は、コンベア配列表示欄７２及び廃棄情報表示欄７５により、廃棄部品Ｒとその廃棄理由との対応関係を確認しやすい。そして、ＣＰＵ５１は、コンベア３２上に配列された廃棄部品Ｒを模したコンベア配列表示欄７２を含む画面を作成するため、作業者は、視覚的に廃棄部品Ｒを確認しやすい。そしてまた、ＣＰＵ５１は、検出部３３の検出結果に基づいて廃棄載置部３０上から除去された廃棄部品Ｒの識別画像をコンベア配列表示欄７２から削除した画面を作成するため、コンベア配列表示欄７２をより適切に更新することができる。
【００３７】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３８】
例えば、上述した実施形態では、廃棄部品配列イメージ画面７０は、上方撮像画像表示欄７３、側方撮像画像表示欄７４及び廃棄情報表示欄７５を含むものとして説明したが、これらのうち１以上を省略してもよいし、すべてを省略してもよい。また、上方撮像画像表示欄７３、側方撮像画像表示欄７４及び廃棄情報表示欄７５のうち１以上を省略した場合、省略した表示欄を別画面に表示させてもよい。例えば、廃棄部品配列イメージ画面は、少なくともコンベア配列表示欄を含み、この識別情報と撮像画像とを対応づけるものとすればよい。このとき、識別画像が選択されたときには、選択された識別画像に対応する撮像画像表示欄及び／又は廃棄情報表示欄を別画面で表示するものとしてもよい。こうしても、廃棄部品配列イメージ画面によって、作業者は、廃棄部品Ｒをより容易に識別することができる。
【００３９】
上述した実施形態では、識別画像が選択されたのちに、この廃棄部品Ｒに対応する撮像画像や廃棄情報を表示するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、図７に示すように、識別画像と共に撮像画像を表示する上方撮像画像表示欄７３Ｂ、側方撮像画像表示欄７４Ｂや、識別画像と共に廃棄情報を表示する廃棄情報表示欄７５Ｂなどを配置した廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂを作成してもよい。図７は、廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂの一例を表す説明図である。この廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂでは、識別画像と共に撮像画像、廃棄情報が表示されている。こうしても、作業者は、廃棄部品Ｒをより容易に識別することができる。なお、廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂにおいて、上方撮像画像表示欄７３Ｂ、側方撮像画像表示欄７４Ｂ及び廃棄情報表示欄７５Ｂのうちいずれか１以上を識別情報が選択されたのち画像を表示するものとしてもよい。また、廃棄部品配列イメージ画面７０Ｂでは、例えば、撮像画像表示欄が選択された場合にこれに含まれる撮像画像を拡大表示させてもよい。
【００４０】
上述した実施形態では、管理コンピュータ５０が廃棄部品配列イメージ画面７０を作成し、実装装置１１で表示するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、実装装置１１で廃棄部品配列イメージ画面７０を作成するものとしてもよいし、管理コンピュータ５０で表示するものとしてもよい。なお、実装装置１１が廃棄部品配列イメージ画面７０を作成する場合、実装装置１１が本発明の画像処理装置に相当する。
【００４１】
上述した実施形態では、廃棄載置部３０は、コンベア３２であるものとしたが、特にこれに限定されず、載置台としてもよい。
【００４２】
上述した実施形態では、廃棄載置部３０は、検出部３３の検出結果を用いて廃棄部品配置情報を更新するものとしたが、特にこれに限定されず、検出部３３の検出結果を用いずに廃棄部品配置情報を更新するものとしてもよい。また、廃棄載置部３０は、検出部３３を備えないものとしてもよい。例えば、廃棄部品Ｒが生じた際に、制御部３１は、コンベア３２を駆動し、コンベア３２の先端からダストボックス１９へ順次、廃棄部品Ｒを廃棄し、それに応じて廃棄部品配置情報を更新するものとしてもよい。また、上述した実施形態では、廃棄処理ルーチンでは、ステップＳ１００〜Ｓ２００の処理を行うものとしたが、例えば、そのうちの一部の処理を省略するものとしてもよいし、ステップＳ１００、Ｓ１２０、Ｓ１９０及びＳ２００の処理のみを行うものとしてもよい。こうしても、廃棄部品配列イメージ画面７０によって、作業者は、廃棄部品Ｒをより容易に識別することができる。
【００４３】
上述した実施形態では特に説明しなかったが、廃棄載置部３０は、手動でコンベア３２を操作する操作キーを備えているものとしてもよい。このとき、制御部３１は、コンベア３２の位置を管理し、廃棄部品Ｒが載置された状態でコンベア３２が操作され、廃棄部品Ｒがコンベア３２の領域外になったときには、この廃棄部品Ｒは除去されたものとしてもよい。
【００４４】
上述した実施形態では、画像処理装置としての管理コンピュータ５０として本発明を説明したが、特にこれに限定されず、画像処理方法としてもよいし、そのプログラムとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、部品を基板上に配置する実装関連処理を行う装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０…実装システム、１１…実装装置、１２…基板搬送ユニット、１３…実装ユニット、１４…部品供給ユニット、１５…パーツカメラ、１６…操作パネル、１７…表示部、１８…操作部、１９…ダストボックス、２０…ヘッド移動部、２２ …実装ヘッド、２４…吸着ノズル、２５…側方カメラ、３０…廃棄載置部、３１ …制御部、３２…コンベア、３３…検出部、４０…制御装置、４１…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４３…ＨＤＤ、４４…ＲＡＭ、４５…入出力インタフェース、４６ …バス、５０…管理コンピュータ、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＨＤＤ、５４…ＲＡＭ、５５…入出力インタフェース、５６…バス、５７…入力装置、５８…ディスプレイ、６０…廃棄部品除去報知画面、６２…メッセージ表示欄、６３…指示表示欄、６４…完了入力表示欄、７０，７０Ｂ…廃棄部品配列イメージ画面、７１…カーソル、７２…コンベア配列表示欄、７３，７３Ｂ…上方撮像画像表示欄、７４，７４Ｂ…側方撮像画像表示欄、７５，７５Ｂ…廃棄情報表示欄、Ｐ… 部品、Ｒ…廃棄部品、Ｓ…基板。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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