(57)【要約】【課題】産業用ロボットの動作開始時において遠隔からの安全確認が可能であり、かつ安全性を向上させる産業用ロボット制御システム及び産業用ロボット制御方法を提供すること。【解決手段】産業用ロボット制御システムは、産業用ロボットと、産業用ロボットの周囲環境をモニタするモニタ装置と、モニタ装置によりモニタされた周囲環境に関する情報を第１操作者に対して表示する表示装置と、第１操作者による第１操作によりオン状態となり、第１操作を解放した場合にオフ状態となる第１操作部と、第２操作者による第２操作によりオン状態となり、第２操作を解放した場合にオフ状態となる第２操作部と、第１操作部及び第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させる制御装置と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットと、
前記産業用ロボットの周囲環境をモニタするモニタ装置と、
前記モニタ装置によりモニタされた前記周囲環境に関する情報を第１操作者に対して表示する表示装置と、
前記第１操作者による第１操作によりオン状態となり、前記第１操作を解放した場合にオフ状態となる第１操作部と、
第２操作者による第２操作によりオン状態となり、前記第２操作を解放した場合にオフ状態となる第２操作部と、
前記第１操作部及び前記第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、前記産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させる制御装置と、
を備える、産業用ロボット制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記第１操作部及び前記第２操作部のうち少なくとも一方がオン状態からオフ状態となった場合、前記産業用ロボットを動作可能状態から停止状態に遷移させる、
請求項１記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記産業用ロボットが動作可能状態であるときに、前記第１操作部及び前記第２操作部のうち少なくとも一方が所定期間オフ状態を継続した場合、前記産業用ロボットを動作可能状態から停止状態に遷移させる、
請求項１記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項４】
前記第１操作部及び前記第２操作部のうち少なくとも一方は、タッチ式のスイッチである、
請求項１から３のいずれか一項に記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項５】
前記第１操作部及び前記第２操作部のうち少なくとも一方は、ボタン式のスイッチである、
請求項１から３のいずれか一項に記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項６】
前記モニタ装置は、カメラ又は赤外線センサのいずれかを含む、
請求項１から５のいずれか一項に記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項７】
前記産業用ロボット制御システムは、
前記第１操作部がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを前記第２操作者に対して通知する第１通知装置、及び前記第２操作部がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを前記第１操作者に対して通知する第２通知装置のうち少なくとも一方をさらに備える、
請求項１から６のいずれか一項に記載の産業用ロボット制御システム。
【請求項８】
モニタ装置が、産業用ロボットの周囲環境をモニタするステップと、
表示装置が、前記モニタ装置によりモニタされた前記周囲環境に関する情報を第１操作者に対して表示するステップと、
前記第１操作者による第１操作によりオン状態となり、前記第１操作を解放した場合にオフ状態となる第１操作部、及び、第２操作者による第２操作によりオン状態となり、前記第２操作を解放した場合にオフ状態となる第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、制御装置が、前記産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させるステップと、
を含む、産業用ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボット制御システム及び産業用ロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車部品等の製造工場で加工及び運搬作業を行う産業用ロボットが広く普及している。このような産業用ロボットの動作開始時には、一般的に、人間による複数の段階の入力動作を要することが多い。例えば、下記特許文献１には、はじめにロボットのサーボ電源をオンに切り替え、その後にロボットの移動方向指示信号を入力することによりロボットが動作を開始する産業用ロボット制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２２２９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される産業用ロボット制御装置においては、ロボットのサーボ電源の切り替えと、移動方向指示信号の入力とが１人の作業者により行われている。すなわち、１人の作業者の判断によってロボットの安全確認が行われている。しかし、ロボットが扱う対象物が比較的大きい場合や、ロボットが溶接等の加工手段を備える場合に、当該ロボットの周りが遮光幕や防音シート等で覆われると、多数の死角が発生し、一人の作業者の目視による確認が難しい場合がある。このような状況においてロボットを動作させると、ロボットが対象物に衝突して当該対象物を傷付けたり、衝突の衝撃によってロボットの動作制御の精度が低下する可能性がある。
【０００５】
この点、２人の作業者により安全確認を行う手段が考えられる。しかし、確認する作業者を各ロボット付近まで呼び出すたびに時間がかかる上、作業者がロボットの奥まで入り込めず、安全確認ができない生産ラインもあるため、確実ではない。また、人感センサ等を用いてロボットの周囲環境を検知する手段も考えられるが、誤検知によってロボットの動作を停止させる恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は、産業用ロボットの動作開始時において遠隔からの安全確認が可能であり、かつ安全性を向上させる産業用ロボット制御システム及び産業用ロボット制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る産業用ロボット制御システムは、産業用ロボットと、産業用ロボットの周囲環境をモニタするモニタ装置と、モニタ装置によりモニタされた周囲環境に関する情報を第１操作者に対して表示する表示装置と、第１操作者による第１操作によりオン状態となり、第１操作を解放した場合にオフ状態となる第１操作部と、第２操作者による第２操作によりオン状態となり、第２操作を解放した場合にオフ状態となる第２操作部と、第１操作部及び第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させる制御装置と、を備える。
【０００８】
この態様によれば、第１操作者は、モニタ装置及び表示装置を介して遠隔から安全確認を行うことができる。また、複数の操作者のいずれもが操作部をオン状態とした場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に切り替えることができる。従って、複数の操作者の総意に基づいた安全管理が可能となり、産業用ロボットの動作開始時における安全性が向上する。
【０００９】
上記態様において、制御装置は、第１操作部及び第２操作部のうち少なくとも一方がオン状態からオフ状態となった場合に、産業用ロボットを動作可能状態から停止状態に遷移させてもよい。
【００１０】
この態様によれば、複数の操作者のうち少なくとも一方が操作部をオン状態からオフ状態とした場合に、産業用ロボットを動作可能状態から停止状態に即座に切り替えることができる。従って、産業用ロボットの動作中における安全性が向上する。
【００１１】
上記態様において、制御装置は、産業用ロボットが動作可能状態であるときに、第１操作部及び第２操作部のうち少なくとも一方が所定期間オフ状態を継続した場合に、産業用ロボットを動作可能状態から停止状態に遷移させてもよい。
【００１２】
この態様によれば、産業用ロボットを動作可能状態に維持するためには、複数の操作者のうち少なくとも一方が、所定期間内に操作部をオン状態とする必要がある。従って、産業用ロボットの動作中における安全性が向上する。また、複数の操作者のうち少なくとも一方が操作部を一時的にオフ状態としても、産業用ロボットの動作可能状態が所定期間維持される。従って、操作者にとって操作部の利便性が向上する。
【００１３】
上記態様において、第１操作部及び第２操作部のうち少なくとも一方は、タッチ式のスイッチであってもよい。
【００１４】
操作者が手でパネル等のスイッチに触れている場合にオン状態となり、触れていない場合にオフ状態となるタッチ式のスイッチを利用すれば、操作者が産業用ロボットの動作異常を認めた場合に、手をスイッチから離すという比較的簡易な動作により即座にスイッチをオフ状態に切り替えることができる。
【００１５】
上記態様において、第１操作部及び第２操作部のうち少なくとも一方は、ボタン式のスイッチであってもよい。
【００１６】
操作者が手でボタンを押し込んでいる場合にオン状態となり、押し込みを解除した場合にオフ状態となるボタン式のスイッチを利用すれば、操作者が産業用ロボットの動作異常を認めた場合に、ボタンの押し込みを解除するという比較的簡易な動作により即座にスイッチをオフ状態に切り替えることができる。
【００１７】
上記態様において、モニタ装置は、カメラ又は赤外線センサのいずれかを含んでいてもよい。
【００１８】
この態様によれば、モニタ装置がカメラにより構成される場合は、産業用ロボットの周囲環境を画像として取得することができる。モニタ装置が赤外線センサにより構成される場合は、当該周囲環境における人間の存在の有無を検知することができる。従って、産業用ロボットから遠隔の場所にいる操作者が産業用ロボットの周囲環境を確認することが可能となり、操作者にとって利便性が向上する。
【００１９】
上記態様において、産業用ロボット制御システムは、第１操作部がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを第２操作者に対して通知する第１通知装置、及び第２操作部がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを第１操作者に対して通知する第２通知装置のうち少なくとも一方をさらに備えていてもよい。
【００２０】
この態様によれば、一方の操作者が操作する操作部の状態を他方の操作者が知得することができる。従って、操作者にとっての利便性が向上する。
【００２１】
本発明の一態様に係る産業用ロボット制御方法は、モニタ装置が、産業用ロボットの周囲環境をモニタするステップと、表示装置が、モニタ装置によりモニタされた周囲環境に関する情報を第１操作者に対して表示するステップと、第１操作者による第１操作によりオン状態となり、第１操作を解放した場合にオフ状態となる第１操作部、及び、第２操作者による第２操作によりオン状態となり、第２操作を解放した場合にオフ状態となる第２操作部の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、制御装置が、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に遷移させるステップと、を含む。
【００２２】
この態様によれば、第１操作者は、モニタ装置及び表示装置を介して遠隔から安全確認を行うことが可能となる。また、複数の操作者のいずれもが操作部をオン状態とした場合に、産業用ロボットを停止状態から動作可能状態に切り替えることができる。従って、複数の操作者の総意に基づいた安全管理が可能となり、産業用ロボットの動作開始時における安全性が向上する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、産業用ロボットの動作開始時において遠隔からの安全確認が可能であり、かつ安全性を向上させる産業用ロボット制御システム及び産業用ロボット制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る産業用ロボット制御システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る産業用ロボット制御システムにより実行される動作開始処理及び動作停止処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態に係る産業用ロボット制御システムにより実行される動作停止処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００２６】
図１は、本発明の第１実施形態に係る産業用ロボット制御システムの概要を示す図である。同図に示される例において、産業用ロボット制御システム１００は、産業用ロボット１０、モニタ装置２０、表示装置３０、スイッチ４０，４１、通知装置５０，５１及び制御装置６０を含む。なお、産業用ロボット制御システム１００は、これら以外の構成を含んでもよいし、必ずしもこれら全ての構成を含まなくてもよい。
【００２７】
産業用ロボット制御システム１００は、例えば、複数の操作者（図１に示される例においては、操作者１及び操作者２）による監視のもとで、当該複数の操作者の判断に基づいて産業用ロボット１０の動作の開始及び停止を制御可能なシステムである。具体的には、産業用ロボット制御システム１００は、例えば、産業用ロボット１０を直接視認することができない遠隔の場所にいる操作者１（第１操作者）と、産業用ロボット１０の近隣であって、産業用ロボット１０を直接視認することができる現場にいる操作者２（第２操作者）によって安全が確認されるシステムである。以下、産業用ロボット制御システム１００の各構成要素について詳細に説明する。
【００２８】
産業用ロボット１０は、例えばその動作を監視する必要がある機器全般を含む。なお、産業用ロボット１０は、その周囲環境１１の範囲内において動作するものとする。
【００２９】
モニタ装置２０は、産業用ロボット１０の動作及びその周囲環境１１をモニタする。産業用ロボット１０の動作とは、例えば産業用ロボット１０の位置及び姿勢、動作状態等を含む。モニタ装置２０は、特に限定されないが、例えば産業用ロボット１０の動作及び周囲環境１１を撮像するカメラや、周囲環境１１の範囲内における人間の存在の有無を検知する赤外線センサやサーモグラフィ等であってもよい。産業用ロボット制御システム１００がモニタ装置２０を備えることにより、産業用ロボット１０から遠隔の場所にいる操作者１が産業用ロボット１０の周囲環境１１を確認することが可能となり、操作者１にとって利便性が向上する。
【００３０】
表示装置３０は、モニタ装置２０によりモニタされた産業用ロボット１０の動作及び周囲環境１１に関する情報（以下、これらをまとめて「ロボット周辺情報」とも呼ぶ。）を操作者１に対して表示する。すなわち、操作者１は産業用ロボット１０から遠隔の場所にいるため、表示装置３０を介してロボット周辺情報を知得する。表示装置３０は、特に限定されないが、例えばモニタ装置２０により取得された画像を表示するディスプレイであってもよい。これにより、操作者１はロボット周辺情報を直感的に知得することができる。従って、産業用ロボット１０から遠隔の場所にいる操作者１にとって利便性が向上する。あるいは、表示装置３０は、周囲環境１１における人間の存在の有無を表示する表示灯（例えば、ＬＥＤ等）であってもよい。これにより、比較的簡易な構成によってロボット周辺情報を操作者１に対して表示することができる。なお、モニタ装置２０と表示装置３０との間の通信手段については特に限定されない。
【００３１】
スイッチ４０，４１は、それぞれ、操作者１，２が産業用ロボット１０の動作の開始及び停止を制御するための入力手段の一具体例である。スイッチ４０，４１は、操作者１，２の操作によりオン状態又はオフ状態に切り替えられ、当該オン状態又はオフ状態を示す状態信号を制御装置６０に送信する。スイッチ４０（第１操作部）は、操作者１による操作（第１操作）によりオン状態となり、操作者１が当該操作を解放した場合にオフ状態となる。同様に、スイッチ４１（第２操作部）は、操作者２による操作（第２操作）によりオン状態となり、操作者２が当該操作を解放した場合にオフ状態となる。
【００３２】
具体的には、スイッチ４０，４１は、特に限定されないが、例えば操作者が手でパネル等のスイッチに触れている場合にオン状態となり、触れていない場合にオフ状態となるタッチ式のスイッチであってもよい。この場合、操作者がパネルに手で触れる動作が操作部をオン状態に切り替える「操作」に相当し、当該操作を解放した場合にスイッチがオフ状態となる。あるいは、スイッチ４０，４１は、例えば操作者が手でボタンを押し込んでいる場合にオン状態となり、押し込みを解除した場合にオフ状態となるボタン式のスイッチであってもよい。この場合、操作者がボタンに手で触れた上でさらに押し込む動作が操作部をオン状態に切り替える「操作」に相当し、当該押し込む動作を止めることで、仮に手がボタンに触れていたとしてもスイッチがオフ状態となる。このように、入力手段として手を離した場合にオフ状態に切り替わるタッチ式のスイッチ又はボタン式のスイッチを適用することにより、手を離してもオン状態が維持されるスイッチを適用する場合に比べて、操作者１，２による安全か否かの判断を産業用ロボット制御システム１００に常に反映することができる。また、操作者１，２が産業用ロボット１０の動作異常を認めた場合に、手をパネルから離したり、ボタンの押し込みを解除するという比較的簡易な動作により、即座にスイッチをオフ状態に切り替えることができる。なお、スイッチ４０，４１は、例えば携帯型端末に設けられていてもよい。
【００３３】
なお、操作者１，２が産業用ロボット１０の動作の開始及び停止を制御するための操作部は、上述のスイッチに限られない。例えば、操作者による音声入力（第１操作、第２操作）によりオン状態となり、当該操作を解放した場合にオフ状態となる操作部であってもよい。音声等の入力の代わりに、電気的な信号を入力する形態としてもよい。あるいは、ジェスチャー等の操作者による動作（第１操作、第２操作）によりオン状態となり、当該操作を解放した場合にオフ状態となる操作部であってもよい。
【００３４】
通知装置５０（第１通知装置）は、スイッチ４０がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを操作者２に対して通知し、通知装置５１（第２通知装置）は、スイッチ４１がオン状態又はオフ状態のいずれであるかを操作者１に対して通知する。これにより、操作者１，２の一方がスイッチをオン状態としているかオフ状態としているかを他方の操作者が知得することができる。通知装置５０，５１は、例えば、後述するように制御装置６０から送信される信号によりオン及びオフが制御されてもよい。通知装置５０，５１は、特に限定されないが、例えばスイッチ４０，４１のオン状態又はオフ状態を表示する表示灯（例えば、ＬＥＤ等）であってもよい。なお、産業用ロボット制御システム１００は、通知装置５０，５１のいずれか又は双方を備えていなくてもよい。
【００３５】
制御装置６０は、スイッチ４０及びスイッチ４１のオン状態又はオフ状態に応じて産業用ロボット１０の動作を制御する。具体的には、スイッチ４０，４１の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合に、産業用ロボット１０を停止状態から動作可能状態に遷移させる。なお、スイッチ４０，４１の一方がオン状態である間に他方がオン状態となった場合には、スイッチ４０，４１が同時にオン状態となった場合が含まれる。制御装置６０は、例えば、受信部６１、判定部６２及び動作制御部６３を含む。以下に、制御装置６０において実行される処理の詳細について、図２を参照しつつ説明する。
【００３６】
図２は、本発明の第１実施形態に係る産業用ロボット制御システムにより実行される動作開始処理及び動作停止処理を示すフローチャートである。
【００３７】
まず、受信部６１は、スイッチ４０及びスイッチ４１から送信される状態信号を受信する（Ｓ１１）。状態信号は、スイッチ４０，４１のオン状態又はオフ状態を示す信号である。なお、当該状態信号は、スイッチ４０，４１がオン状態及びオフ状態のいずれにおいても出力されてもよく、又は例えばオン状態の場合にのみ出力されてもよい。また、当該状態信号は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又は無線ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、公衆通信網等を介して伝送されてもよく、又はスイッチ４０，４１と制御装置６０とが配線により接続され、当該配線を介して伝送されてもよい。
【００３８】
次に、判定部６２は、受信部６１において受信された状態信号に基づき、スイッチ４０がオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１２）。当該スイッチ４０がオン状態である場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、判定部６２はスイッチ４１がオン状態であるか否かを判定する（Ｓ１３）。そして当該スイッチ４１もまたオン状態である場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、判定部６２は動作信号をオンにして動作制御部６３に送信する（Ｓ１４）。一方、スイッチ４０がオフ状態であるか（Ｓ１２：Ｎｏ）、又はスイッチ４１がオフ状態である場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、判定部６２は動作信号をオフにして動作制御部６３に送信する（Ｓ１５）。このように、制御装置６０においては、産業用ロボット１０の動作の開始前及び開始後において上記処理Ｓ１１〜Ｓ１５が繰り返される。
【００３９】
動作制御部６３は、判定部６２から送信される動作信号がオフからオンに切り替わった場合に、産業用ロボット１０を停止状態から動作可能状態に遷移させる。また、動作制御部６３は、当該動作信号がオンからオフに切り替わった場合に、産業用ロボット１０を動作可能状態から停止状態に遷移させる。ここで、産業用ロボット１０を停止状態から動作可能状態に遷移させることは、例えば産業用ロボット１０のサーボ電源をオフからオンに切り替えることであってもよい。あるいは、産業用ロボット１０が例えば溶接ロボットである場合は、停止状態から動作可能状態に遷移させることは、アークが停止した状態からアークが発生する状態に切り替えることであってもよい。
【００４０】
なお、図１に示される通り産業用ロボット制御システム１００が通知装置５０，５１を備える場合、制御装置６０は、判定部６２において判定されたスイッチ４０及びスイッチ４１の状態に応じて通知装置５０，５１に信号を送信することにより、通知装置５０，５１のオン及びオフを制御してもよい。通知装置５０，５１と制御装置６０との通信は、スイッチ４０，４１と制御装置６０との通信と同様に、無線通信網を介して伝送されてもよく、又は配線を介して伝送されてもよい。
【００４１】
このように、産業用ロボット制御システム１００においては、操作者１，２のいずれもがスイッチをオン状態とした場合に産業用ロボット１０を停止状態から動作可能状態に切り替えることができる。また、産業用ロボット制御システム１００における入力手段には、操作者がスイッチに少なくとも触れていなければオン状態が維持されない構成が適用されている。これにより、産業用ロボット制御システム１００によれば、複数の操作者の判断の総意に基づいた安全管理が可能となり、上記特許文献１に開示される構成に比べて、産業用ロボットの動作開始時における安全性を向上させることができる。
【００４２】
また、産業用ロボット制御システム１００においては、産業用ロボット１０の動作中に、操作者１，２の少なくとも一方が産業用ロボット１０の動作異常を認めてスイッチを意図的にオフ状態に切り替えた場合や、安全管理を怠る等によりスイッチから手を離し、スイッチのオン状態が維持されない場合には、判定部６２から動作制御部６３に送信される動作信号が即座にオフに切り替えられる。これにより、産業用ロボット１０が動作可能状態から停止状態に切り替えられ、産業用ロボット１０が即座に停止する。従って、産業用ロボット１０の動作開始時に加えて動作中における安全性もまた向上させることができる。
【００４３】
さらに、産業用ロボット制御システム１００によると、操作者１は産業用ロボット１０が動作する現場に近付かずに、遠隔から安全確認を行うことができる。従って、確認する操作者を産業用ロボット付近まで呼び出さなければならないシステムに比べて、安全確認に要する時間を短縮することができる。
【００４４】
産業用ロボット制御システム１００においては、モニタ装置２０を用いて産業用ロボット１０の周囲環境１１が検知される。従って、例えば人間が入り込めないような狭い空間の安全確認も行うことができる。また、産業用ロボット制御システム１００においては、表示装置３０を介して操作者１が産業用ロボット１０を動作させるか否かの判断を行う。従って、例えば人感センサ等を用いて自動的に産業用ロボットの動作を制御するシステムに比べて、センサの誤検知による産業用ロボットの動作停止を抑制することができる。
【００４５】
このような産業用ロボット制御システム１００は、例えば、現場において産業用ロボット１０の移動方向等の具体的な指示を出す作業者（操作者２に相当）が初心者であり、かつ１人で作業する場合に、遠隔から熟練者である作業者（操作者１に相当）が現場の作業者に指示を出しつつ安全管理を担う状況において適用可能である。あるいは、産業用ロボット１０のメンテナンスの際に、メンテナンスを主に行う作業者と、安全を監視する作業者とが共同して安全管理を行う状況において適用可能である。
【００４６】
次に、図３を参照しつつ、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボット制御システムについて説明する。なお、本実施形態に係る産業用ロボット制御システムの構成の概要は、図１に示される産業用ロボット制御システム１００の構成と同様であるため、同一の符号を用いて説明を省略する。また、以下では産業用ロボット制御システム１００と異なる点についてのみ説明し、同様の構成による同様の作用効果については逐次言及しない。
【００４７】
本実施形態に係る産業用ロボット制御システムは、産業用ロボット制御システム１００と比べて、産業用ロボット１０の動作の開始方法は同様であるが、動作の停止方法が異なる。以下に、本実施形態に係る産業用ロボット制御システムにおける動作の停止時の処理について説明する。
【００４８】
図３は、本発明の第２実施形態に係る産業用ロボット制御システムにより実行される動作停止処理を示すフローチャートである。なお、図３に示されるフローチャートは、産業用ロボット１０が動作可能状態である場合に処理が開始されるものとする。
【００４９】
まず、受信部６１は、スイッチ４０及びスイッチ４１から送信される状態信号を受信する（Ｓ２１）。次に、判定部６２は、受信部６１において受信された状態信号に基づき、スイッチ４０が所定期間オフ状態を継続したか否かを判定する（Ｓ２２）。すなわち、本実施形態におけるスイッチ４０は、一時的にオフ状態となっても即座に産業用ロボット１０が停止状態には切り替えられず、所定の猶予期間（以下、当該猶予期間におけるスイッチ４０の状態を「擬似的なオン状態」とも呼ぶ。）を有する。従って、操作者１は、スイッチ４０を一時的にオフ状態に切り替えても、当該猶予期間内にスイッチ４０を再びオン状態に切り替える操作を行えば、スイッチ４０の擬似的なオン状態を維持することができる。なお、所定の猶予期間とは、特に限定されないが、例えば数秒間や数分間等の期間であり、操作者によって任意に設定されてもよい。
【００５０】
スイッチ４０が所定期間オフ状態を継続した場合（すなわち、所定期間内に操作者１がスイッチ４０をオン状態に切り替えなかった場合）（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、判定部６２は動作信号をオフにして動作制御部６３に送信する（Ｓ２５）。スイッチ４０が所定期間オフ状態を継続していない場合（すなわち、スイッチ４０がオン状態であるか、又は擬似的なオン状態である場合）（Ｓ２２：Ｎｏ）、判定部６２はスイッチ４１がオフ状態であるか否かを判定する（Ｓ２３）。スイッチ４１がオフ状態である場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、判定部６２は動作信号をオフにして動作制御部６３に送信する（Ｓ２５）。一方、スイッチ４１がオン状態である場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、判定部６２は動作信号をオンにして動作制御部６３に送信する（Ｓ２４）。このように、制御装置６０においては、処理Ｓ２５の実行により産業用ロボット１０が動作可能状態から停止状態に切り替えられるまで、上記処理Ｓ２１〜Ｓ２４が繰り返される。
【００５１】
上述の通り、本実施形態においては、産業用ロボット１０の動作中に操作者１がスイッチ４０を所定期間内にオン状態に切り替えないか、あるいは操作者２がスイッチ４１をオフ状態に切り替えた場合に、産業用ロボット１０が動作可能状態から停止状態に切り替えられる。すなわち、産業用ロボット１０の動作可能状態を維持するためには、操作者１は所定期間内にスイッチ４０をオン状態とするための操作を行う必要がある。従って、本実施形態に係る産業用ロボット制御装置においては、上記特許文献１に開示される構成に比べて、産業用ロボット１０の動作中における安全性を向上させることができる。また、本実施形態におけるスイッチ４０は、操作者１がスイッチ４０を一時的にオフ状態としても、擬似的なオン状態が維持される猶予期間がある。従って、産業用ロボット制御システム１００に比べて、操作者１にとってのスイッチ４０の利便性を向上しつつ、安全性を向上させることができる。
【００５２】
なお、図３においては、スイッチ４０が猶予期間を有し、スイッチ４１が猶予期間を有さない構成が例として示されているが、スイッチ４０，４１の構成はこれに限られず、例えばスイッチ４０が猶予期間を有さず、スイッチ４１が猶予期間を有していてもよく、あるいはスイッチ４０，４１のいずれもが猶予期間を有していてもよい。
【００５３】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【００５４】
例えば、上記の実施形態においては、受信部６１、判定部６２及び動作制御部６３が一つの制御装置６０に組み込まれた例が示されているが、これらの受信部６１、判定部６２及び動作制御部６３は、それぞれ異なる装置によって構成されていてもよい。
【００５５】
また、上記の実施形態においては、制御装置６０が産業用ロボット１０とは別に設けられた例が示されているが、制御装置６０は産業用ロボット１０に内蔵されていてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１００…産業用ロボット制御システム、１，２…操作者、１０…産業用ロボット、１１…周囲環境、２０…モニタ装置、３０…表示装置、４０，４１…スイッチ、５０，５１…通知装置、６０…制御装置、６１…受信部、６２…判定部、６３…動作制御部
【図１】
2018176330.tif 000003
【図２】
2018176330.tif 000004
【図３】
2018176330.tif 000005