(57)【要約】【課題】前輪の上下変位を検知して、それぞれの変化に応じて、植付部の昇降制御と水平制御を行い、植付精度をさらに向上できるようにする。【解決手段】前輪６・６と後輪７・７で支持される走行部２と、走行部２に昇降可能に支持される植付部２０と、植付部２０の昇降を制御する昇降制御部６０ａと、植付部２０のフロート２７に設けられてフロート２７の昇降変位を検出するフロートセンサ６３と、前輪６・６に設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサ６１と、走行部２に設けられ、機体の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ６２とを備え、前記昇降制御部６０ａの記憶部６６には、前記前後傾斜センサ６２からの検出値とサスペンションセンサ６１の検出値との関係に応じたゲインマップを記憶し、前記昇降制御部６０ａは、前記ゲインマップから得られるゲインｇを基に制御量を取得し、昇降制御を行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と後輪で支持される走行部と、
走行部に昇降可能に支持される植付部と、
植付部の昇降を制御する昇降制御部と、
前輪に設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサと、
走行部に設けられ、機体の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサと、を備え、
前記昇降制御部は、前記前後傾斜センサからの検出値と前記サスペンションセンサからの検出値により昇降制御を行うことを特徴とする水田作業車両。
【請求項２】
前記植付部のフロートには、フロートの昇降変位を検出するフロートセンサが備えられ、前記昇降制御部は、さらに前記フロートセンサからの検出値から昇降制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の水田作業車両
【請求項３】
前記昇降制御部の記憶部には、前記前後傾斜センサからの検出値とサスペンションセンサの検出値との関係に応じたゲインマップを記憶し、
前記昇降制御部は、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、昇降制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の水田作業車両
【請求項４】
前輪と後輪で支持される走行部と、
走行部に昇降可能に支持される植付部と、
植付部を水平に制御する水平制御部と、
左右の前輪にそれぞれ設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサと、
走行部に設けられ、機体の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサと、を備え、
前記水平制御部は、前記左右傾斜センサからの検出値と前記サスペンションセンサからの検出値により水平制御を行うことを特徴とする水田作業車両。
【請求項５】
前記水平制御部の記憶部には、サスペンションセンサの検出値と左右傾斜センサからの検出値の関係に応じたゲインマップを記憶し、
前記水平制御部は、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、水平制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の水田作業車両。
【請求項６】
前記昇降制御部及び／または水平制御部には、走行速度の検出値が入力され、走行速度に応じた昇降制御及び／または水平制御が行われることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の水田作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行部の後部に、苗を移植する植付部を昇降可能に装着した水田作業車における植付部の昇降制御及び水平制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行部の後部に植付部を装着した田植機の前輪の支持部にサスペンション機構が設けられ、サスペンション機構の下部ケースの上下摺動の変位を検出して、その変位に応じて植付部を昇降させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２３０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記技術においては、走行部の前輪の上下動を検知して圃場の深さを検出し、その深さに合わせて植付部を昇降させる技術であるが、走行部の前輪はサスペンション機構により支持されているために、走行部の前後傾斜は前輪の昇降動作に比べて遅れて発生し、前輪の昇降高さによっても走行部の傾斜角度や傾斜速度も異なる。従って、走行部の前後方向の傾倒によって植付部の高さも変化するが、前記特許文献の技術では、十分に対応できていない。つまり、前輪が耕盤の凹部（一部深い部分）に入った位置において、走行部は前下がりに傾斜し、植付部は走行部の前下がりに対して植付深さを一定に保つために下降させるが、その植付部の位置においては圃場面が深く（低く）なっているわけではない。従って、前輪が耕盤の凹凸によって昇降することによる走行部の傾斜に対して植付部の高さが変化しないようにするための植付部の昇降制御と、植付部が圃場表面の凹凸に対して植付深さが変化しないようにするための昇降制御が、それぞれの変化に合わせて制御する必要がある。
また、左右の前輪にはそれぞれサスペンション機構が設けられて、耕盤の凹凸を通過する時に走行部は左右に傾斜するが、従来では、この傾斜に対して植付部の傾斜制御が十分に対応できていなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、植付部が備えるフロートセンサにより検知される圃場深さに応じて植付部を昇降する昇降制御に加えて、前輪の上下変位を検知して、それぞれの変化に応じて、植付部の昇降制御と水平制御を行い、植付精度をさらに向上できるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、前輪と後輪で支持される走行部と、走行部に昇降可能に支持される植付部と、植付部の昇降を制御する昇降制御部と、前輪に設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサと、走行部に設けられ、機体の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサと、を備え、前記昇降制御部は、前記前後傾斜センサからの検出値と前記サスペンションセンサからの検出値により昇降制御を行うものである。
請求項２においては、前記植付部のフロートには、フロートの昇降変位を検出するフロートセンサが備えられ、前記昇降制御部は、さらに前記フロートセンサからの検出値から昇降制御を行うものである。
請求項３においては、前記昇降制御部の記憶部には、前記前後傾斜センサからの検出値とサスペンションセンサの検出値との関係に応じたゲインマップを記憶し、前記昇降制御部は、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、昇降制御を行うものである。
【０００７】
請求項４においては、前輪と後輪で支持される走行部と、走行部に昇降可能に支持される植付部と、植付部を水平に制御する水平制御部と、左右の前輪にそれぞれ設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサと、走行部に設けられ、機体の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサと、を備え、前記水平制御部は、前記左右傾斜センサからの検出値と前記サスペンションセンサからの検出値により水平制御を行うものである。
請求項５においては、前記水平制御部の記憶部には、サスペンションセンサの検出値と左右傾斜センサからの検出値の関係に応じたゲインマップを記憶し、前記水平制御部は、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、水平制御を行うものである。
【０００８】
請求項６においては、前記昇降制御部及び／または水平制御部には、走行速度の検出値が入力され、走行速度に応じた昇降制御及び／または水平制御が行われるものである。
【発明の効果】
【０００９】
以上のような手段を用いることにより、植付作業時において、走行部が耕盤の凹凸等によって前後左右に傾倒しても、植付部は走行部の変化に対して昇降制御及び／または水平制御が行われて安定した状態が得られて、植付深さが安定して、欠株を防止し、植付精度を向上することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】田植機の全体側面図。
【図２】サスペンション機構の正面断面図。
【図３】植付装置とフロートの側面図。
【図４】制御ブロック図。
【図５】ブロック線図。
【図６】昇降制御のゲインマップを示す図。
【図７】水平制御のゲインマップを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は作業車両としての田植機１の側面図である。なお、以下では、図１におけるＦ方向を前方向とし、前方向の進行方向に対して左右方向を規定して説明する。
【００１２】
図１、図２において、田植機１は、走行部２と、該走行部２の後部上に配置される施肥装置１５と、走行部２の後部に昇降連結装置１０を介して連結される植付部２０などを備える。
【００１３】
走行部２は、車体フレーム３の前部上に動力源としてのエンジン３０が載置され、該エンジン３０はボンネット４により覆われている。エンジン３０の後方にはミッションケース５を備える。ミッションケース５内には変速装置を備え、前記ミッションケース５の左右両側からはフロントアクスルケース９・９を介して前輪６・６を支持している。ミッションケース５の後方にはリアアクスルケース８を介して左右の後輪７・７が支持され、それぞれ前輪６・６、後輪７・７にエンジン３０からの動力を伝達し、走行駆動可能としている。
【００１４】
前記ボンネット４の後部にはダッシュボード１４が設けられ、該ダッシュボード１４の上部から上方へ操向ハンドル１２が突設される。操向ハンドル１２の回動操作によりステアリング装置を介して前輪６・６の向きが変更される。ダッシュボード１４内には制御装置６０が収納されている。ダッシュボード１４の後方には所定の距離を隔てて運転席１３が設けられ、運転席１３の後方の車体フレーム３上には施肥装置１５が配置され、車体フレーム３の適宜位置、例えば、前後周左右の略中央位置に、傾斜センサ６２が配設される。傾斜センサ６２は前後方向及び左右方向の傾斜を検知する。該傾斜センサ６２は制御装置６０と接続される（図４）。なお、傾斜速度及び加速度は傾斜センサ６２の検出値を微分することで求めることができるが、別に、角速度センサや加速度センサを配置する構成とすることもできる。
【００１５】
次に、図２よりフロントアクスルケース９内の構成を説明する。なお、フロントアクスルケースは左右対称に構成されるため、左右一側について説明する。
フロントアクスルケース９は、ミッションケース５の左右両側から側方に突設される出力ケース４０と、出力ケース４０の側端に固定される縦ケース４１と、該縦ケース４１の下部側に略水平回転可能に取り付けられる下ケース４２等を備える。縦ケース４１の上部側には下向き開口筒状のケースカバー４４が固定される。
【００１６】
前記出力ケース４０内には前輪駆動軸４５が回転自在に支持され、前輪駆動軸４５の外側端部にはベベルギヤ４６が固定される。ベベルギヤ４６は縦ケース４１と下ケース４２に縦方向に回転自在に支持されるキングピン駆動軸４３の上部に固定されるベベルギヤ４７と歯合される。
【００１７】
下ケース４２の下部には、左右外向きに突出する前車軸４８が回転可能に軸支され、前車軸４８に前輪６が取り付けられる。前車軸４８の機体側とキングピン駆動軸４３の下端にはそれぞれベベルギヤが固設されて歯合され、エンジン３０からの動力をミッションケース５、前輪駆動軸４５、キングピン駆動軸４３等を介して前車軸４８に伝達可能としている。
【００１８】
下ケース４２の上部外側にナックルアーム４９がボルト等により締結され、ナックルアーム４９はタイロッドを介してステアリング装置と連結され、操向ハンドル１２の操作により、キングピン駆動軸４３回りに左右の前輪６・６を左右回転できるようにしている。
【００１９】
ナックルアーム４９の基部は上方に延設されて上端側に、円筒形の回転支持部４９ａが形成され、回転支持部４９ａは前記ケースカバー４４に摺動且つ回転可能に被嵌する。ケースカバー４４の内部には、複数の径が異なる圧縮コイルバネからなるサスペンションバネ５０とホルダ５１が収容され、 サスペンションバネ５０の下部がホルダ５１を介してキングピン駆動軸４３の上端に当接され、キングピン駆動軸４３と下ケース４２を介して前輪６が常時下向きに付勢される。
【００２０】
こうして、サスペンション機構が構成される。サスペンション機構は、走行部２の前部を一定高さに保持しようとし、前輪６が凹部を走行するときにはサスペンションバネ５０が伸長して前輪６を下降させ、前輪６が凸部を走行するときにはサスペンションバネ５０が縮小して前輪６を上昇させ、前輪６・６が路面に追随されスリップを防止している。
【００２１】
そして、この前輪６の昇降量を検知する手段としてサスペンションセンサ６１が設けられている。サスペンションセンサ６１は制御装置６０と接続される。サスペンションセンサ６１は、キングピン駆動軸４３に磁性体を固定して、縦ケース４１にコイルを配置し、磁力の変化を昇降量として検知するようにしている。但し、サスペンションセンサ６１の構成は限定するものではなく、ポテンショメータを縦ケース４１に固定して検知部をキングピン駆動軸４３に係合させてもよく、また、サスペンションバネ５０に係る圧力を検知して昇降量とする構成であってもよい。
【００２２】
前記制御装置６０はＣＰＵ、記憶部６６としてのＲＡＭとＲＯＭ、インターフェース等からなる。制御装置６０は昇降制御部６０ａ及び水平制御部６０ｂを備え、記憶部６６には、昇降制御（ピッチング制御）や水平制御を行うための制御プログラムやゲインマップや各種データ等が記憶されている。
【００２３】
植付部２０は、走行部２の後部に昇降連結装置１０を介して連結されており、昇降連結装置１０はトップリンク２３及びロアリンク２４等から構成され、走行部２の後部に設けられた植付部昇降アクチュエータ３５となる油圧シリンダを伸縮させることで植付部２０を昇降可能としている。植付部昇降アクチュエータ３５は制御装置６０と接続されて制御される。
【００２４】
植付部２０は、図１、図３に示すように、苗マットが載置される苗載台２１と、苗を圃場に植え付ける複数の植付装置２２などを備える。苗載台２１は、前高後低に傾斜して配置され、植付フレーム２６上に横設した苗台レール上を左右摺動自在に配置される。また、植付フレーム２６（苗載台２１）と昇降連結装置１０との間には傾斜アクチュエータ２９が設けられ、該傾斜アクチュエータ２９の作動により苗載台２１を左右傾倒可能としている。傾斜アクチュエータ２９は制御装置６０と接続され、該制御装置６０により植付作業時には傾斜アクチュエータ２９を作動させて植付部２０が水平となるように制御している。
【００２５】
植付部２０は、苗載台２１の下方に、植付ミッションケースと該植付ミッションケースから後方へ延びる複数の植付伝動ケース２８を備え、各植付伝動ケース２８の後端部の左右には、それぞれ植付装置２２が配設される。
植付ミッションケースへの動力の伝達は、前記エンジン３０から走行部２に設けられるミッションケース５、作業機用動力伝達ケースへと動力が伝達されて、該作業機用動力伝達ケースから変速されて施肥装置１５と植付部２０に動力が伝達される。
【００２６】
前記植付装置２２は植付伝動ケース２８の後部の左右に回転可能に設けたロータリケースの両側に植付爪２５・２５が配置されて、エンジン３０からの動力が植付ミッションケースや植付伝動ケース２８等を介してロータリケースを回転させ、植付爪２５・２５を揺動させて、苗載台２１から所定量の苗を掻き取って、下方へ搬送して圃場に植え付けるようにしている。
【００２７】
前記植付フレーム２６の下方にはフロート２７が設けられる。このフロート２７は、その下面が地面に接触することができるように配置されている。これにより、地面を均して、植え付けをきれいに行うことができる。図３に示すように、フロート２７は、揺動支軸３２を中心に上下回動可能に構成されている。また、フロート２７は、揺動支軸３２よりも前方の位置において、押圧部材３３によって下向きに付勢されている。即ち、フロート２７の前端部分が、地面に対して押し付けられるように力が加えられている。
【００２８】
複数のフロート２７のうち少なくとも何れか一つには、当該フロート２７の揺動角（フロートの位置）を検出するフロートセンサ（フロート位置検出部）６３が設けられている。このフロートセンサ６３は、例えばポテンショメータとして構成されている。フロートセンサ６３の検出値は、制御装置６０に出力される。なお、以下の説明では、フロートセンサ６３が検出するフロート２７の揺動角のことを、単にフロート角と呼ぶ場合がある。
【００２９】
本実施形態の田植機１においては、フロートセンサ６３が検出したフロート角を、当該フロート角の目標値（目標角度）に近づけるように、昇降制御部６０ａは植付部２０の昇降制御をフィードバック制御で行う。フィードバック制御の一例としてＰＩＤ制御を行う。即ち、図４、図５に示すように、高さ設定機６４により目標高さ（植付深さ）が設定され、フロートセンサ６３により検出した測定値と比較し、その偏差をＰＩＤ制御部６５で演算されて、昇降アクチュエータ３５を作動させる。例えば、目標角度に比べてフロート２７が前下がりになっている場合、地面に対して植付部２０が高過ぎるということであるから、その偏差を演算して、制御装置６０は、昇降アクチュエータ３５を作動させて植付部２０を下降させる。一方、目標角度に比べてフロート２７が前上がりになっている場合には、地面に対して植付部２０が低過ぎるということであるから、制御装置６０は、昇降アクチュエータ３５を作動させて植付部２０を上昇させる。
【００３０】
そして、本実施形態の制御装置６０の昇降制御部６０ａは、前記フロートセンサ６３と前後傾斜センサ６２からの検出値と前記サスペンションセンサ６１からの検出値により昇降制御を行う。言い換えれば、昇降制御部６０ａは、傾斜センサ６２とフロートセンサ６３と前記サスペンションセンサ６１の検出値に基づいて、フロート２７の目標角度を自動的にＰＩＤ制御のゲインｇを変更して昇降アクチュエータ３５を制御する。前記ＰＩＤ制御のゲインｇは図６に示すゲインマップより得られる。ゲインマップは、制御装置６０の記憶部６６に記憶されており、走行部２の傾斜センサ６２から得られる傾斜角度θと、フロートセンサ６３から得られるフロート２７が揺動支軸３２を中心に回動する角速度Δωとの関係のゲインマップが作成され、更に、サスペンションセンサ６１から得られる前輪６の変位Δｄのそれぞれの値に応じた制御量としてのゲインｇが割り当てられてマップが作成されている。
【００３１】
ピッチング制御では、例えば、凹凸が殆どない耕盤での植付作業では、サスペンションセンサ６１及びフロートセンサ６３からの検出値の変化は小さいため、この時、植付部２０の昇降制御における制御ゲインｇを減少させることにより、昇降制御は鈍感側にシフトし、植付部２０の上昇速度が低下する。これにより、植付部２０の不要な昇降運動を抑えることができる。また、凹凸のある耕盤での植付作業では、サスペンションセンサ６１からの検出値の変化は大きく、傾斜角度θも大きくなる。この時、制御ゲインｇを増大させることにより、昇降制御は敏感側にシフトし、植付部２０の昇降速度が増加する。これにより、凹凸に素早く対応し、植付部２０は精度の高い植付作業を行なうことができる。
【００３２】
次に、植付部２０の水平制御について説明する。
本実施形態では、車体フレーム３に設けた前記傾斜センサ６２により走行部２の左右傾斜角度を検出している。但し、左右の前記フロントアクスルケース９に設けたサスペンションセンサ６１Ｌ・６１Ｒ（図示せず）の検出値の差より車体フレーム３のローリング（左右の傾き）を検出してもよい。
【００３３】
そして、前記水平制御部６０ｂは、前記左右傾斜センサ６２からの検出値と前記サスペンションセンサ６１からの検出値により水平制御を行っている。言い換えれば、走行部２の傾斜センサ６２から得られる左右傾斜角度αと、角速度Δβとの関係のゲインマップが作成され、更に、サスペンションセンサ６１から得られる前輪６の変位Δｄのそれぞれの値に応じた制御量としてのゲインＧが割り当てられたゲインマップが図７に示すように作成されて、前記同様に記憶部６６に記憶されており、植付部２０の水平制御に適応される。例えば、右下がりの傾斜となると、傾斜アクチュエータ２９を右上がり方向に作動させ、左下がりの傾斜となると、傾斜アクチュエータ２９を左上がり方向に作動させる。このとき、サスペンションセンサ６１の検出値の偏差が大きい場合、車体フレーム３が右または左に大きく傾いている。そこで、制御装置６０は、その偏差に応じた制御ゲインＧを増加させて、傾斜制御の感度を敏感側にシフトさせる。これにより、植付部２０の傾斜速度が増加するので、植付部２０が傾倒に素早く対応し、水平を保つようにする。また、サスペンションセンサ６１の検出値の偏差が小さい場合、その偏差に応じた制御ゲインＧを減少させて、傾斜制御の感度を鈍感側にシフトさせる。これにより、植付部２０の傾斜速度が低下するので、植付部２０が頻繁に傾倒することがなく、植付精度を向上することができる。なお、サスペンションセンサ６１の変位Δｄは左右のサスペンションセンサ６１Ｌ・６１Ｒの検出値のそれぞれの変位の大きい方をマップに採用してもよく、また、左右のサスペンションセンサ６１Ｌ・６１Ｒの検出値の差をマップに採用してもよい。
【００３４】
更に、走行部２に車速センサ６７を設けて制御装置６０と接続し、田植機１の走行速度に応じて、ゲインｇ・Ｇを調整することも可能である。車速センサ６７は例えばミッションケース５の出力軸またはリアアクスルケース８の後車軸の回転数を検出して車速とする。この場合も走行速度に応じたゲインマップを作成する。このゲインＫは速度が速くなるほどゲインＫを減少させて、昇降制御及び／または水平制御の感度を鈍感側にシフトさせる。これにより、植付部２０の昇降速度及び／または傾斜速度が低下するので、植付部２０が頻繁に昇降及び／または傾倒することがなくなり、安定した植付作業ができる。また、車速が遅いほどゲインＫを増加させて、昇降制御及び／または傾斜制御の感度を敏感側にシフトさせる。これにより、植付部２０の昇降速度及び／または傾斜速度が増加するので、植付部２０の昇降及び／または傾倒が素早く対応するようになり、設定高さを維持し、水平を保つようになる。
【００３５】
以上のように、前輪６・６と後輪７・７で支持される走行部２と、走行部２に昇降可能に支持される植付部２０と、植付部２０の昇降を制御する昇降制御部６０ａと、前輪６・６に設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサ６１と、走行部２に設けられ、機体の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ６２とを備え、前記昇降制御部６０ａは、前記前後傾斜センサ６２からの検出値と前記サスペンションセンサ６１の検出値により昇降制御を行うので、植付作業時において、前輪６・６が耕盤の凹凸等に至り走行部２が前後に傾倒したとき、走行部２の実際の傾斜の変化よりもサスペンション機構の変化のほうが速く、それをサスペンションセンサ６１により検知して、補正制御に生かせるようになり、従来よりも速く、正確に昇降制御が行えるようになり、植付部２０は、走行部２の変化に対して安定した状態が得られて、植付深さが安定して、欠株を防止し、植付精度を向上することができるようになった。
【００３６】
また、前記植付部２０のフロート２７に設けられてフロート２７の昇降変位を検出するフロートセンサ６３が備えられ、前記昇降制御部６０ａは、さらに前記フロートセンサ２７からの検出値から昇降制御を行うので、フロート２７自体の姿勢も検知して、その姿勢が補正されることになるので、更に、正確な昇降制御が行えるようになる。
また、前記昇降制御部６０ａの記憶部６６には、前記前後傾斜センサ６２からの検出値とサスペンションセンサ６１の検出値との関係に応じたゲインマップを記憶し、前記昇降制御部６０ａは、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、昇降制御を行うので、最適なゲインｇを取得して制御に生かせるようになり、従来よりも速く、正確に昇降制御が行えるようになる。
【００３７】
また、前輪６・６と後輪７・７で支持される走行部２と、走行部２に昇降可能に支持される植付部２０と、植付部２０を水平に制御する水平制御部６０ｂと、左右の前輪６・６にそれぞれ設けられるサスペンション機構の伸縮変位を検出するサスペンションセンサ６１と、走行部２０に設けられ、機体の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ６２とを備え、前記水平制御部６０ｂは、前記左右傾斜センサ６２からの検出値と前記サスペンションセンサ６１からの検出値により水平制御を行うので、植付作業時において、前輪６・６が耕盤の凹凸等に至り走行部２が左右に傾倒したとき、走行部２の実際の傾斜の変化よりもサスペンション機構の変化のほうが速く、それをサスペンションセンサ６１により検知して、従来よりも速く、正確に水平制御が行えるようになり、植付部２０は、走行部２の変化に対して安定した状態が得られて、植付深さが安定して、欠株を防止し、植付精度を向上することができるようになった。
【００３８】
また、前記水平制御部６０ｂの記憶部６６には、サスペンションセンサ６１の検出値と左右傾斜センサ６２からの検出値の関係に応じたゲインマップを記憶し、前記水平制御部６０ｂは、前記ゲインマップから得られるゲインを基に制御量を取得し、水平制御を行うので、ゲインＧを取得して制御に生かせるようになり、従来よりも速く、正確に水平制御が行えるようになった。
【００３９】
また、前記昇降制御部６０ａ及び／または水平制御部６０ｂには、走行速度の検出値が入力され、走行速度に応じた昇降制御及び／または水平制御が行われるので、植付作業時において、走行速度が速いほど走行部２の前後左右の傾斜に対して、フロート２７の前後左右の傾斜も大きくなるが、サスペンション機構の変化に応じて昇降制御及び／または水平制御が行われるようになるので、更に安定した状態が得られるようになり、植付深さが安定して、欠株を防止し、植付精度を向上することができるようになった。
【符号の説明】
【００４０】
２    走行部
６    前輪
７    後輪
２０  植付部
２７  フロート
６０  制御装置
６０ａ  昇降制御部
６０ｂ  傾斜制御部
６１  サスペンションセンサ
６２  傾斜センサ
６３  フロートセンサ
６６  記憶部
６７  車速センサ
【図１】
2018166485.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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