(57)【要約】      （修正有）【課題】感光体と中間転写体との間の摩擦力の増加に起因する画像劣化を抑制する。【解決手段】駆動モータは、それぞれ感光ドラム、中間転写ベルトを回転駆動する。速度設定コントローラは、感光ドラム及び中間転写ベルトの表面周速がそれぞれの目標表面周速となるように駆動モータそれぞれを制御する。一次転写部（ニップ部）にかぶりトナーが有る／無い状態で、それぞれ第１のトルク／第２のトルクが検出される。感光ドラムの目標表面周速を補正する補正処理（速度設定値の変更）の前回の実行時からの温度上昇が所定温度ＴＳを超え且つ、トナー有無でのトルク差が所定値ＴＱを超えたタイミングが補正タイミングと決定され、補正処理が実行される。【選択図】図１２
2018010132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータにより回転駆動される感光体に画像を形成する画像形成手段と、
前記感光体上の前記画像が転写される中間転写体と、
前記感光体の回転速度が目標速度となるように、前記モータを制御する制御手段と、
前記目標速度を変更する変更手段と、
温度を検知する温度検知手段と、
前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写される第１期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第１情報を取得し、前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写されない第２期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第２情報を取得する取得手段と、を有し、
前記変更手段は、前記温度検知手段により検知された前記温度に基づき、前記取得手段により取得された前記第１情報と前記第２情報とに基づいて前記感光体の前記目標速度を変更するか否かを制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記温度と前記第１情報と前記第２情報とに基づいて補正タイミングを決定し、該決定した補正タイミングで前記感光体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記感光体の前記目標速度の前回の変更時からの温度上昇が所定温度を超え且つ、前記第１情報と前記第２情報との差分が所定値を超えたタイミングを、前記補正タイミングであると決定することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記変更手段は、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて補正量を決定し、該決定した補正量だけ前記感光体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第１期間には、現像手段の現像剤担持体が回転駆動中で且つ現像バイアスがオンである期間が含まれることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記中間転写体の搬送速度が目標速度となるように制御し、
前記変更手段は、前記感光体の前記目標速度と前記中間転写体の前記目標速度とに速度差がある場合、前記速度差が小さくなる方向に前記感光体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記変更手段は、前記中間転写体の前記目標速度に応じて定まる値を、補正方向における限度として、前記感光体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項６に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記取得手段は、前記画像形成手段により所定数の画像が形成されるごとに前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記取得手段は、作像ジョブの終了時に前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記感光体の前記目標速度が変更された場合は、前記制御手段は、前記感光体の前記目標速度の補正量に応じて、作像タイミングを補正することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記取得手段は、前記モータの負荷から前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記感光体は色ごとに存在し、
前記変更手段は、前記感光体ごとに前記目標速度を変更するか否かを制御することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記感光体は色ごとに存在し、
前記制御手段は、前記中間転写体に測定用画像を形成し、前記測定用画像を読み取った結果に基づいて色ごとの作像タイミングを調整する調整モードの実施が可能であり、
前記変更手段は、前記調整モードを実施すべきタイミングが到来し且つ、前記差分が前記所定値を超えた場合に、前記調整モードの実施前のタイミングを前記補正タイミングであると決定することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
モータと、
感光体に画像を形成する画像形成手段と、
前記モータにより回転駆動され、前記感光体上の前記画像が転写される中間転写体と、
前記中間転写体の搬送速度が目標速度となるように、前記モータを制御する制御手段と、
前記目標速度を変更する変更手段と、
温度を検知する温度検知手段と、
前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写される第１期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第１情報を取得し、前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写されない第２期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第２情報を取得する取得手段と、を有し、
前記変更手段は、前記温度検知手段により検知された前記温度に基づき、前記取得手段により取得された前記第１情報と前記第２情報とに基づいて前記中間転写体の前記目標速度を変更するか否かを制御することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１５】
前記変更手段は、前記温度と前記第１情報と前記第２情報とに基づいて補正タイミングを決定し、該決定した補正タイミングで前記中間転写体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１４に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記変更手段は、前記中間転写体の前記目標速度の前回の変更時からの温度上昇が所定温度を超え且つ、前記第１情報と前記第２情報との差分が所定値を超えたタイミングを、前記補正タイミングであると決定することを特徴とする請求項１５に記載の画像形成装置。
【請求項１７】
前記変更手段は、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて補正量を決定し、該決定した補正量だけ前記中間転写体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１８】
前記第１期間には、現像手段の現像剤担持体が回転駆動中で且つ現像バイアスがオンである期間が含まれることを特徴とする請求項１４〜１７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１９】
前記制御手段は、前記感光体の回転速度が目標速度となるように制御し、
前記変更手段は、前記感光体の前記目標速度と前記中間転写体の前記目標速度とに速度差がある場合、前記速度差が小さくなる方向に前記中間転写体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１４〜１８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項２０】
前記変更手段は、前記感光体の前記目標速度に応じて定まる値を、補正方向における限度として、前記中間転写体の前記目標速度を変更することを特徴とする請求項１９に記載の画像形成装置。
【請求項２１】
前記取得手段は、前記画像形成手段により所定数の画像が形成されるごとに前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１４〜２０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項２２】
前記取得手段は、作像ジョブの終了時に前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１４〜２０のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項２３】
前記中間転写体の前記目標速度が変更された場合は、前記制御手段は、前記中間転写体の前記目標速度の補正量に応じて、作像タイミングを補正することを特徴とする請求項１４〜２２のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項２４】
前記取得手段は、前記モータの負荷から前記第１情報及び前記第２情報を取得することを特徴とする請求項１４〜２３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複写機、プリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子写真方式を利用した複写機、プリンタ、ファクシミリ等の画像形成装置は一般に、それぞれ回転駆動される感光ドラム及び中間転写ベルトを有し、感光ドラムに形成されたトナー像が中間転写ベルトに転写される。そして、中間転写ベルトに転写されたトナー像が転写紙に転写される。感光ドラム及び中間転写ベルトの速度の精度が、転写紙における画像再現性に影響を与え、微小な回転速度ムラであっても、それにより生じる画像伸縮によって、バンディングと呼ばれる濃度の変動ムラが転写紙に現れ、画像劣化の一因となる。特に、タンデム方式の装置では、各色の感光ドラムのそれぞれの速度変動により、作像や転写の本来の位置に対するずれが生じる。また、中間転写ベルトの速度変動により、各ドラムからの転写位置のずれが生じる。これらにより、転写紙に形成される各色の画像が本来の位置からずれる、いわゆる色ずれが生じ、画像劣化の一因となる。
【０００３】
感光ドラムや中間転写ベルトの回転駆動の機構におけるギアの偏心等によって、モータ速度を一定にしても回転速度が一定にならないことがある。そこで、駆動モータの定速制御ではなく、負荷軸（感光ドラムや、中間転写ベルトを駆動する駆動ローラ）の回転速度をエンコーダ等による検出結果を用いてフィードバック制御する手法が知られている。ところが、負荷軸上のエンコーダを用いて定速制御をする場合であっても、感光ドラムの直径の公差、中間転写ベルト用の駆動ローラ径、中間転写ベルトの厚み公差等が原因で、表面周速（表面速度）を目標値に一定に制御することは容易でない。
【０００４】
ここで、それぞれ目標とする感光ドラムの表面周速と中間転写ベルトの表面周速について説明する。画質の観点から、両者の表面周速が一致した状態で転写されるトナー像は、擦れることなく転写されるので細線再現性が高いとされる。しかし、文字や線などの画像の中央部分が転写されず、白く抜けるいわゆる中抜けという現象は、感光ドラムと中間転写ベルトの表面周速差を与えることで低減できるとされる。また、メカ機構の観点では、偏心や真円度の公差から、表面周速の大小関係が交流的に入れ替わると、ギアやカップリングの遊びによって駆動の伝達が不連続になることから定速回転に悪影響を与える。そのため、表面周速の大小関係が入れ替わらない程度に表面周速差を与えるのが良いとされる。従来、これらの要求を満たすために、表面周速差は、負荷軸上のエンコーダの目標値で０．３％程度に設定されていた。この目標値は、感光ドラムや中間転写ベルトを駆動する機構の公差があっても、画質の劣化が製品要求仕様を満たす範囲となるように決定された値である。
【０００５】
ところが、表面周速差を設けていることから、転写時における感光ドラムと中間転写ベルトの両者間の摩擦力が大きいと、感光ドラムと中間転写ベルトの相互に速度ムラが生じやすくなり、画質に影響する。例えば、中間転写ベルトとしてポリイミドベルトの転写面に弾性ゴムを張った多層弾性ベルトを用いたものでは、感光ドラムとの接触箇所が弾性ゴムになったことにより、摩擦力が大きい。また、両者間の摩擦力は逐次変化し得る。例えば、中間転写ベルトは、多層弾性ベルトを用いたものでなくても、耐久使用や機内昇温によって、感光ドラムに対する摩擦力が大きくなってしまう場合がある。
【０００６】
このような事情から、感光ドラム及び中間転写ベルトの駆動速度については、表面周速差の目標値を極力小さい値に設定し、且つ、公差等によって表面周速の大小関係が入れ替わらないような設定にする必要が生じてきている。例えば、表面周速差の目標値は、０〜０．１５％である。各所の公差を積み上げると、定常的な速度誤差で表面周速の誤差は±０．１５％にもなる。駆動軸の回転速度をエンコーダで検知して目標値に制御しても、各所の公差の影響を排除できない。また、公差以外の要因で、例えば、周囲環境温度の変化に起因して感光ドラムや中間転写ベルトの駆動ローラの外形が変化し、表面周速が所望の値から変化してしまう。その結果として、表面周速差が大きくなり、速度ムラの増大から、色ずれやバンディング等を招く場合がある。なお、表面周速を検知するために、感光ドラムや中間転写ベルトに等間隔のマーキングを施し、光学センサでマーキングの通過時間を読み取る方法や、ドップラ速度計を用いる方法が考えられるが、コストアップに繋がる。
【０００７】
このような課題に対して、特許文献１は、表面周速を検知することなく感光ドラムと中間転写ベルトとを同じ速度で駆動する技術を提案している。すなわち、特許文献１は、中間転写ベルトを所定速度で駆動した状態で感光ドラムの速度を変更しつつ駆動し、感光ドラムの速度変更を伴う制御時のトルク特性の変曲点に対応する速度を、感光ドラムを駆動すべき速度として決定している。また、このような感光体と転写体の速度制御を実行する時期として、電源オン時、一定期間画像形成連続実行後、転写体の速度変更を伴う倍率補正時、感光体、転写体の部品交換時が挙げられている。また、電源オン時であれば、速度制御を実行した後に必要に応じてカラーレジストレーション調整（色ずれ調整）を実行することも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２-３２５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１のような速度制御を単独で行うとそれ自身がダウンタイムを生じさせる。従って、元々、ダウンタイムが生ずるようなタイミング、例えば所定枚数の画像形成ごとの色ずれ調整の実施タイミング等で速度制御を実施するのが、ダウンタイムの過剰な発生回避のためには望ましい。
【００１０】
ところが、速度制御を、画像形成枚数が所定数に達するごとに実施するだけでは、表面周速差を維持するための負荷が大きく変動するような状況に対応できない。すなわち、画像形成における動作モードによっては、機内温度が急激に高くなる場合がある。例えば、機内昇温に起因して感光ドラムと中間転写ベルトとの摩擦力が急に大きくなり、速度制御が追従できず、色ずれやショック画像が発生してしまうという問題があった。
【００１１】
本発明の目的は、感光体と中間転写体との間の摩擦力の増加に起因する画像劣化を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために本発明は、モータと、前記モータにより回転駆動される感光体に画像を形成する画像形成手段と、前記感光体上の前記画像が転写される中間転写体と、前記感光体の回転速度が目標速度となるように、前記モータを制御する制御手段と、前記目標速度を変更する変更手段と、温度を検知する温度検知手段と、前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写される第１期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第１情報を取得し、前記感光体から前記中間転写体へ前記画像が転写されない第２期間において前記感光体が回転した状態での前記モータの回転トルクに関する第２情報を取得する取得手段と、を有し、前記変更手段は、前記温度検知手段により検知された前記温度に基づき、前記取得手段により取得された前記第１情報と前記第２情報とに基づいて前記感光体の前記目標速度を変更するか否かを制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、感光体と中間転写体との間の摩擦力の増加に起因する画像劣化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】画像形成装置の主要部の概略断面図である。
【図２】感光ドラム及び現像装置の付近の拡大図である。
【図３】画像形成装置のブロック図である。
【図４】感光ドラムを駆動する機構の斜視図である。
【図５】中間転写ベルトを駆動する機構の斜視図である。
【図６】測定用画像の一例を示す図である。
【図７】耐久によるドラム駆動モータの負荷の遷移を示す図である。
【図８】耐久によるドラム駆動モータの負荷の遷移を示す図である。
【図９】作像処理のフローチャートである。
【図１０】昇温状態での耐久前におけるトルクの遷移を示す図である。
【図１１】昇温状態での耐久後におけるトルクの遷移を示す図である。
【図１２】補正・調整処理のフローチャートである。
【図１３】ドラム駆動モータの負荷の遷移を示す図である。
【図１４】ドラム駆動モータの負荷の遷移を示す図である。
【図１５】比較例のドラム駆動モータの負荷の遷移を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施の形態に係る画像形成装置の主要部の概略断面図である。この画像形成装置は、イエロー（Ｙ）、マゼンダ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の４色の画像を形成するための画像形成手段として４つの画像形成部１２００（１２００Ｙ、１２００Ｍ、１２００Ｃ、１２００Ｋ）を有する。すなわち、この画像形成装置は、中間転写体である中間転写ベルト２４上に各色の画像形成部１２００を並べて配置した、電子写真方式を用いたタンデム方式のカラー画像形成装置である。各画像形成部１２００の構成要素は共通であるので、以降、画像形成部ごとに各構成要素を区別しないときは同じ符号を用い、区別するときは符号の後にＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋを付す。
【００１７】
各画像形成部１２００は、回転可能な感光体としての感光ドラム１０（１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋ）を有する。なお、モノクロ画像の形成枚数が多い場合を考慮して、感光ドラム１０Ｋには、他の色の感光ドラム１０よりも直径が大きいものを採用し、感光ドラム１０Ｋだけが寿命を早く迎えることを防止している。感光ドラム１０は、アルミシリンダと、当該アルミシリンダの表面に形成された感光層とを含む。感光層は感光体として機能する。各感光ドラム１０の周囲には、帯電器２１（２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋ）、露光器２２（２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ）、現像装置１（１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ）、クリーニング装置２６（２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｋ）が配置される。また、各現像装置１に隣接してトナー補給槽２０（２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋ）が配置される。
【００１８】
中間転写ベルト２４は、無端状のベルト部材からなり、感光ドラム１０から転写されるトナー像を担持する像担持体である。中間転写ベルト２４は、複数のローラにより張架され、ベルト駆動ローラ４０によって回転駆動される。中間転写ベルト２４は、各感光ドラム１０の表面に当接しつつ図１の時計方向に循環移動（回転）する。各感光ドラム１０に対して、中間転写ベルト２４を挟んで一次転写ローラ２３（２３Ｙ、２３Ｍ、２３Ｃ、２３Ｋ）が対向して配置される。画像形成部１２００Ｋの下流側において、中間転写ベルト２４に近接して検知センサ１００４が配設される。
【００１９】
感光ドラム１０は、帯電器２１で一様に帯電され、露光器２２から出射されるレーザ光によって露光されて、表面に（感光体上に）静電潜像が形成される。その潜像は現像装置１により、後述のような過程を経てトナー像として可視像化される。次に、その可視化されたトナー像は、各感光ドラム１０と一次転写ローラ２３とで形成される一次転写部（ニップ部）Ｎ（図２参照）にて、一次転写ローラ２３によって中間転写ベルト２４に転写される。中間転写ベルト２４に転写されたトナー像は、二次転写ローラ２９によって転写紙３０に転写され、転写紙３０に転写された未定着の画像が定着装置２５によって定着される。なお、感光ドラム１０上に残ったトナー（現像剤）はクリーニング装置２６により除去される。また、中間転写ベルト２４上に残ったトナーは二次転写ローラ２９の下流側でクリーニング部材２８によって除去される。画像形成でトナーが消費されるのに伴い、トナー補給槽２０からトナーが現像装置１に補給される。
【００２０】
図２は、感光ドラム１０及び現像装置１の付近の拡大図である。現像装置１は、感光ドラム１０に対向して回転可能に配置される現像剤担持体としての現像スリーブ８を有する。現像容器２の内部は、隔壁７によって現像室３と撹拌室４とに区画されている。現像室３と撹拌室４とには、撹拌スクリュー５、６がそれぞれ配置されている。撹拌スクリュー５、６は駆動モータである攪拌駆動部４６によって駆動される。現像スリーブ８は駆動モータであるスリーブ駆動部４３によって駆動される。攪拌駆動部４６、スリーブ駆動部４３及びトナー補給槽２０は、コントローラ１００１によって制御される。
【００２１】
現像装置１では、非磁性トナーと低磁化高抵抗キャリアを含む２成分現像剤が用いられる。現像容器２内にこれら現像剤が収容されている。非磁性トナーは、スチレン系樹脂やポリエステル樹脂等の結着樹脂、カーボンブラックや染料、顔料等の着色剤、ワックス等の離型剤、荷電制御剤等を適当量用いることにより構成される。このような非磁性トナーは、粉砕法や重合法などの常法により製造することができる。キャリアとトナーが現像装置１内で摩擦帯電されることで、トナーは帯電する。そして、帯電したトナーに対して現像バイアスが印加され、感光ドラム１０との電位差によって、感光ドラム１０上の潜像が可視化される。本実施の形態では、負に帯電するトナーを使用している。
【００２２】
次に、作像動作について図２及び図３を参照して説明する。感光ドラム１０は、帯電器２１により、負の電位（例えば、−７００Ｖ）に帯電され、露光器２２による露光部位は０Ｖ側へ除電されている（例えば、−２００Ｖ）。現像装置１内で負極性に摩擦帯電されたトナーを含む現像剤は、現像スリーブ８によって、感光ドラム１０近傍に搬送される。この時、現像スリーブ８に印加される現像バイアスは、帯電電位と露光部位電位の間の電位（例えば、−５００Ｖ）である。上記状態であれば、現像スリーブ８上に存在する負に帯電したトナーは、感光体の帯電電位や現像バイアスよりも相対的に正電位に近い露光部位へ飛翔する。感光ドラム１０に飛翔した負極性帯電のトナーは、一次転写部Ｎにおいて、一次転写ローラ２３と中間転写ベルト２４との圧力及び電界の力によって、中間転写ベルト２４へ転写される。その際、一次転写ローラ２３にはトナーと逆の正極性の一次転写バイアス（例えば、＋１５００Ｖ）が印加される。
【００２３】
図３は、画像形成装置のブロック図である。コントローラ１００１には、ＣＰＵ１００、ＣＲ（カラーレジストレーション）コントローラ１００３、速度設定コントローラ１００２、作像コントローラ１１００（１１００Ｙ、１１００Ｍ、１１００Ｃ、１１００Ｋ）が含まれる。コントローラ１００１にはさらに、トルク検知部４５（４５Ｙ、４５Ｍ、４５Ｃ、４５Ｋ、４５ｂ）が含まれる。温度検知部１００５（図１には不図示）は、画像形成装置内の温度（機内温度）を検知し、その検知情報を速度設定コントローラ１００２に供給する温度検知手段である。検知センサ１００４は、中間転写ベルト２４に形成される測定用画像（図６で後述）を読み取り、読み取った情報をＣＲコントローラ１００３に出力する。
【００２４】
各作像コントローラ１１００は、対応する画像形成部１２００の作像動作を制御する。速度制御コントローラ１３００（１３００Ｙ、１３００Ｍ、１３００Ｃ、１３００Ｋ）は、コントローラ１００１によって制御されて、ドラム駆動モータ４１（４１Ｙ、４１Ｍ、４１Ｃ、４１Ｋ）をフィードバック制御により速度制御する。速度制御コントローラ１３００ｂは、コントローラ１００１によって制御されて、ベルト駆動モータ４２をフィードバック制御により速度制御する。コントローラ１００１は、速度設定コントローラ１００２を制御して、感光ドラム１０の表面周速及び中間転写ベルト２４の表面周速がそれぞれの目標表面周速となるように駆動モータ４１、４２を制御する。コントローラ１００１は、本発明における制御手段としての役割を果たす。
【００２５】
各ドラム駆動モータ４１は、対応する感光ドラム１０を回転駆動する。ベルト駆動モータ４２は、中間転写ベルト２４を回転駆動する。各トルク検知部４５は、速度制御コントローラ１３００のＰＷＭ出力値を抽出して所定時間平均化することにより、そのときの出力トルクである駆動トルクに比例したデューティ比（％）を負荷として検出する。従って、各トルク検知部４５は、駆動モータ４１、４２の各々の負荷を検出する。コントローラ１００１は、この検出された負荷を不図示の記憶部に保存する。
【００２６】
図４は、感光ドラム１０を駆動する機構の斜視図である。各感光ドラム１０に関する駆動機構の構成は共通するので代表して１つについて説明する。感光ドラム１０のドラム軸にはドラム駆動ギア３５が連結されており、ドラム駆動ギア３５にモーターギア３１が噛み合っている。ドラム駆動モータ４１の駆動力がモーターギア３１、ドラム駆動ギア３５を介してドラム軸に伝わり、感光ドラム１０が回転する。ドラム軸上にはエンコーダ３４が配置され、エンコーダ３４の回転を２つの速度検知部３２、３３が監視している。速度検知部３２、３３は、エンコーダ３４の回転をパルスとしてカウントし、感光ドラム１０の回転速度をそれぞれ速度検知信号として速度制御コントローラ１３００へ送る。速度制御コントローラ１３００は、供給された速度検知信号に基づきフィードバック制御演算を行い、駆動指令であるＰＷＭ駆動信号をドラム駆動モータ４１へ出力する。
【００２７】
図５は、中間転写ベルト２４を駆動する機構の斜視図である。ベルト駆動ローラ４０のローラ軸にはベルト駆動ギア４８が連結され、ベルト駆動ギア４８にベルト駆動ギア４７が紙噛み合うと共に、ベルト駆動ギア４７にモーターギア３６が噛み合っている。ベルト駆動モータ４２の駆動力がモーターギア３６、ベルト駆動ギア４７、４８を介してローラ軸に伝わり、ベルト駆動ローラ４０が回転することで中間転写ベルト２４が回転する。ローラ軸上にはエンコーダ３９が配置され、エンコーダ３９の回転を２つの速度検知部３７、３８が監視している。速度検知部３７、３８は、エンコーダ３９の回転をパルスとしてカウントし、ベルト駆動ローラ４０の回転速度をそれぞれ速度検知信号として速度制御コントローラ１３００ｂへ送る。速度制御コントローラ１３００ｂは、供給された速度検知信号に基づきフィードバック制御演算を行い、駆動指令であるＰＷＭ駆動信号をベルト駆動モータ４２へ出力する。
【００２８】
次に、本画像形成装置における２枚の画像形成（２枚プリント）時のシーケンスについて説明する。ここでは、前回転、作像、紙間、後回転に大別して各期間について説明する。前回転とは、作像を実施するために各駆動部やバイアスをオンにして安定した状態にする期間である。作像期間とは、感光ドラム１０上の露光及び静電潜像の可視化をする期間をいう。紙間とは、連続作像において、１つの作像期間と次の作像期間の間の期間をいい、作像は行わない期間である。後回転とは、各駆動部やバイアスをオフにするための期間である。
【００２９】
前回転期間では、まずコントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写ベルト２４を駆動する。感光ドラム１０及び中間転写ベルト２４はイナーシャが大きいため、駆動を開始してから目標速度に到達して安定して一定速度で回転制御出来るようになるまでの立ち上がり時間が例えば５００ｍｓｅｃかかる。感光ドラム１０及び中間転写ベルト２４の駆動方式に関しては後述する。その後、コントローラ１００１は、感光ドラム１０及び中間転写ベルト２４が一定速度で回転制御出来るようになってから帯電バイアスを印加する。コントローラ１００１は、感光ドラム１０上の帯電された部位が一次転写部Ｎに来た後の任意のタイミングで一次転写バイアスを印加する。現像駆動及び現像バイアスは、感光ドラム１０上に露光された潜像が現像装置１の位置に来る前に所望の回転速度及び所望のバイアスになっていれば良い。しかし、更に現像剤劣化を防止するため極力遅いタイミングで現像バイアスを印加することが望ましい。
【００３０】
作像期間では、コントローラ１００１は、帯電した感光ドラム１０に対して、後述するカラーレジストレーション調整モード（以下、色ずれ調整モードという）によって決定されたタイミングで露光器２２により露光して潜像を形成する。さらにコントローラ１００１は、潜像を現像装置１の現像スリーブ８上のトナーで可視化した後、一次転写部Ｎでトナー像を中間転写ベルト２４に転写する。紙間では、コントローラ１００１は、駆動及びバイアスを作像時の状態に維持する。後回転期間では、コントローラ１００１は、露光、現像駆動、現像バイアス、一次転写バイアス、帯電バイアスの順でオフにした後、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の駆動を停止する。
【００３１】
次に、色ずれ調整モードについて説明する。色ずれ調整モードは、画像形成装置の製造ばらつきによる画像書込み位置ずれや、機内昇温等による画像書込み位置の経時変化を補正するためのモードである。色ずれ調整モードは、ユーザから指示があった時、画像形成装置の立上げ時、あるいは所定枚数のプリントごと（例えば、作像イメージが１０００形成されるごと）等、所定のタイミングで実施される。色ずれ調整モードでは、コントローラ１００１は、中間転写ベルト２４に測定用画像を形成し、その測定用画像を検知センサ１００４で読み取った結果に基づいて、色ごとの作像タイミングを調整（画像書込み位置を補正）する。
【００３２】
図６は、中間転写ベルト２４上に形成される測定用画像の一例を示す図である。色ずれ調整モードを実施すべきタイミングが到来すると、中間転写ベルト２４の駆動が開始され、テスト画像（パッチ画像）である測定用画像７０２（７０２Ｙ、７０２Ｍ、７０２Ｃ、７０２Ｋ）が中間転写ベルト２４上に複数個連続的に形成される。検知センサ１００４は、測定用画像７０２の主走査方向（中間転写ベルト２４の搬送方向に直交する方向）における読み取り位置ＣＬで各測定用画像７０２を読み取る。コントローラ１００１は、各測定用画像７０２が読み取り位置ＣＬを通過する所要時間から、主走査方向、及び副走査方向（中間転写ベルト２４の搬送方向）における、各色の測定用画像７０２の相対的な位置関係を算出する。
【００３３】
例えば、測定用画像７０２Ｙが読み取り位置ＣＬを通過すると、測定用画像７０２Ｙの画像部分同士間の通過時間から間隔Ｌｙｓが算出される。同様に測定用画像７０２Ｍの画像部分同士間の通過時間から間隔Ｌｍｓが算出される。間隔Ｌｙｓ、Ｌｍｓは、測定用画像７０２の副走査方向における間隔である。間隔Ｌｙｓと間隔Ｌｍｓとの関係から、主走査方向における測定用画像７０２Ｙと測定用画像７０２Ｍとの相対的な位置関係が算出される。一方、副走査方向における、間隔Ｌｙｓの中間位置と間隔Ｌｍｓの中間位置との間の間隔Ｌｙｍから、副走査方向における、測定用画像７０２Ｙと測定用画像７０２Ｍとの相対的な位置関係が算出される。
【００３４】
このようにして、各色画像の相対的な位置関係が算出される。通常、図６に示す４色の測定用画像７０２を一組として、複数組の測定用画像７０２を形成・読み取りした結果の平均値が、相対的な位置関係として採用される。これは、各組の測定用画像７０２には様々な外乱が乗り、僅かな画像位置のばらつきが生じ得ることから、精度を高くするためである。測定用画像７０２の形成・読み取りによるデータの取得が所定回数繰り返されると、ＣＲコントローラ１００３は、各色の相対位置ずれを平均化し、その平均位置ずれを補正するような色ずれ調整値を算出する。この色ずれ調整値に基づいて露光器２２によるレーザ露光のタイミングが決定される。
【００３５】
本実施の形態では、初期設定において、感光ドラム１０、中間転写ベルト２４のそれぞれの目標表面周速に速度差（すなわち周速差）を設け、感光ドラム１０の方が若干速い設定となっている。なお、中間転写ベルト２４の表面周速を１とした場合の感光ドラム１０の表面周速、すなわち、中間転写ベルト２４の表面周速に対する感光ドラム１０の表面周速の比を、周速差と定義する。なお、両者の差を周速差と定義してもよい。感光ドラム１０は、ドラム駆動モータ４１へ出力されるＰＷＭ駆動信号のデューティ比の調整によって目標表面周速（以降、「ドラム目標表面周速」と略記することもある）に制御される。中間転写ベルト２４は、ベルト駆動モータ４２へ出力されるＰＷＭ駆動信号のデューティ比の調整によって目標搬送速度、すなわち目標表面周速（以降、「ベルト目標表面周速」と略記することもある）に制御される。感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とは、周速差があることから、両者間（一次転写部Ｎ）で摩擦力が発生する。両者間の動摩擦係数を摩擦係数μｂと記す。図７、図８で、目標表面周速の変更をしない場合の耐久（多数のプリント）による負荷の遷移を説明する。
【００３６】
図７、図８は、耐久によるドラム駆動モータ４１の負荷の遷移を示す図である。これらの図において、横軸に耐久イメージ数（プリント枚数）をとり、縦軸に、ドラム駆動モータ４１への出力ＰＷＭデューティ比（ドラム駆動負荷）をとる。昇温状態（例えば、機内が４０°Ｃまで昇温した状態）で画像形成を続けると、摩擦係数μｂが大きくなり、周速差により生じる摩擦力によってドラム駆動負荷は図７の実線に示すように上昇していく。一方、常温状態（例えば、機内が３０°Ｃの状態）で画像形成を続けても、図７に点線で示すように、ドラム駆動負荷の大きな変化は見られない。
【００３７】
ところが、常温状態で画像形成を開始して、耐久イメージ数が１００００に達したときに機内温度が４０℃になるようなモードに切り替わった場合、図８に点線で示すように、最初から昇温状態で画像形成を続けた場合のドラム駆動負荷と同じレベルに達してしまう。すなわち、摩擦係数μｂは、耐久イメージ数に応じて変化するだけでなく、周辺の温度が高い場合に特に大きくなるという特性を有している。そして、ドラム駆動負荷がモータのＰＷＭデューティ比で６０％を超えるような領域に入ってくると、色ずれ、バンディングといった画像不良が発生しやすくなることがわかった。これを防ぐのが本発明の目的の１つである。
【００３８】
図９は、作像処理のフローチャートである。このフローチャートの処理は、コントローラ１００１が備える不図示のＲＯＭ等の記憶部に格納されたプログラムをＣＰＵ１００が読み出して実行することにより実現される。この処理は、装置電源がオンにされると開始される。
【００３９】
本処理において、まず「トルク計測」について説明する。トルク計測は、感光ドラム１０及びドラム駆動モータ４１をそれぞれの目標表面周速に制御する際の、感光ドラム１０の駆動負荷を計測する動作である。トルク計測は色ごと（感光ドラム１０ごと）に実施される。トルク計測では、感光ドラム１０に対応するトルク検知部４５によって、ドラム駆動モータ４１の出力トルクであるドラム駆動トルクＴが、第１のトルクＴａ（第１情報）及び第２のトルクＴｂ（第２情報）として検出される。第１のトルクＴａは、ドラム駆動モータ４１の回転トルクに関する情報であり、現像装置１の「所定動作状態」におけるドラム駆動トルクＴである。所定動作状態とは、後回転期間において現像スリーブ８が回転駆動中で且つ現像バイアスがオンである状態である。画像形成を意図しない期間であっても、感光ドラム１０の非画像形成領域に少しトナーが付着してしまう。そして、そのトナーは一次転写部Ｎに供給されてしまう。このようなトナーを、かぶりトナーと称する。
【００４０】
一方、第２のトルクＴｂは、ベルト駆動モータ４２の回転トルクに関する情報であり、後回転期間において現像スリーブ８の回転駆動が停止中で且つ現像バイアスがオフの状態におけるドラム駆動トルクＴである。この状態では、かぶりトナーがほとんど生じないため、所定動作状態に比し、一次転写部Ｎに供給されるトナーの量が少ない。なお、現像スリーブ８の回転駆動または現像バイアスのいずれかが停止（オフ）である状態で第２のトルクＴｂを計測してもよい。トナー有り時とトナー無し時とでは、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の動摩擦係数が変化し、トナー有り時の方が、摩擦係数μｂは小さくなる。そのため、ドラム目標表面周速の方がベルト目標表面周速よりも速い場合において、通常、第１のトルクＴａよりも第２のトルクＴｂの方が大きい値となる（Ｔａ＜Ｔｂ）。
【００４１】
なお、所定動作状態である期間は、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ画像が転写される第１期間に含まれる。第１のトルクＴａは、第１期間において、感光ドラム１０が回転した状態で取得される。第２のトルクＴｂは、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ画像が転写されない第２期間において感光ドラム１０が回転した状態で取得される。
【００４２】
図９のフローチャートを説明する。まず、ステップＳ１０１では、コントローラ１００１は、ユーザからの作像ジョブの投入を待ち、作像ジョブが投入されると、作像ジョブの処理を開始する。次に、コントローラ１００１は、前回のトルク計測から所定数（例えば、２００イメージ）のイメージが出力されたか否かを判別する（ステップＳ１０２）。なお、出力したイメージ数の情報は、不図示の不揮発性メモリに格納される。前回のトルク計測から所定数のイメージが出力されていない場合は、コントローラ１００１は、作像ジョブが終了したか否かを判別する（ステップＳ１０３）。その判別の結果、コントローラ１００１は、作像ジョブが終了していない場合は、処理をステップＳ１０２に戻す。一方、作像ジョブが終了した場合は、コントローラ１００１は、色ごとに、後回転期間において現像装置１の所定動作状態で、すなわち、一次転写部Ｎにかぶりトナーが有る状態で、第１のトルクＴａを計測する（ステップＳ１０４）。
【００４３】
次に、コントローラ１００１は、現像駆動を停止する（ステップＳ１０５）。そしてコントローラ１００１は、少なくとも現像スリーブ８の回転駆動が停止中で且つ現像バイアスがオフとなってから、すなわち、一次転写部Ｎにかぶりトナーがほとんど無い状態で第２のトルクＴｂを色ごとに計測する（ステップＳ１０６）。次に、コントローラ１００１は、画像形成装置の電源がオフにされたか否かを判別し（ステップＳ１１２）、電源がオフにされていない場合は、処理をステップＳ１０１に戻す一方、電源がオフにされた場合は、図９の処理を終了させる。
【００４４】
ステップＳ１０２の判別の結果、前回のトルク計測から所定数のイメージが出力された場合は、コントローラ１００１は、作像コントローラ１１００を制御して、作像動作を一旦停止させる（ステップＳ１０７）。すなわち、露光及び静電潜像の可視化が停止される。その直後、現像駆動が動作している状態では現像装置１は所定動作状態にある。コントローラ１００１は、色ごとに、現像装置１の所定動作状態で、すなわち、一次転写部Ｎにかぶりトナーが有る状態で第１のトルクＴａを計測する（ステップＳ１０８）。次に、コントローラ１００１は、現像駆動を停止する（ステップＳ１０９）。そしてコントローラ１００１は、ステップＳ１１０で、ステップＳ１０６と同様にして第２のトルクＴｂを色ごとに計測する。その後、コントローラ１００１は、作像コントローラ１１００を制御して作像動作を再開させ（ステップＳ１１１）、処理をステップＳ１０２に戻す。なお、本処理により計測された第１のトルクＴａ及び第２のトルクＴｂの情報は不図示の記憶部に格納される。
【００４５】
図１０、図１１はそれぞれ、昇温状態での耐久前、耐久後において、ドラム目標表面周速を一定とし、ドラム目標表面周速を変化させた場合の第１のトルクＴａ及び第２のトルクＴｂの遷移を示す図である。これらの図において、横軸に感光ドラム１０の速度設定値（％）をとり、縦軸に、ドラム駆動モータ４１への出力ＰＷＭデューティ比をとる。ここで、速度設定値は周速差の目標値に相当し、速度設定値が０％であるとき、周速差の目標値はゼロとなる。ただし、各所の公差や摩擦の変化等により実際の周速差は必ずしもゼロとはならない。初期設定では、速度設定値は例えば、＋０．１５％（ドラム目標表面周速の方が速い）とされる。
【００４６】
耐久が進む前の初期状態では摩擦係数μｂはあまり大きくないため、図１０に示すように、速度設定値を変化させても第１のトルクＴａ及び第２のトルクＴｂの変化は共に大きくない。また、一次転写部Ｎにかぶりトナーが有る状態では摩擦係数μｂはあまり大きくないため、図１０、図１１に点線で示すように、速度設定値を変化させても第１のトルクＴａの変化は大きくない。ところが、昇温状態においては、耐久が進んだ状態で且つ一次転写部Ｎにかぶりトナーがほとんど無い状態で速度設定値を大きくしていくと、図１１に実線で示すように、それに応じて第１のトルクＴａが大きく上昇していく。
【００４７】
図１１において、第１のトルクＴａの線図と第２のトルクＴｂの線図とが交わるときの速度設定値（約＋０．０５％）は、実際の周速差がゼロになっているときの速度設定値であると考えられる。速度設定コントローラ１００２は、図９の処理で得られたトルクＴａ、Ｔｂを用いて、図１２で説明する速度設定値の変更を行うことで、トルクＴａ、Ｔｂが交わるポイント、すなわち周速差ゼロとなるポイントに速度設定値を近づける。これにより、ドラム駆動トルクの過剰な上昇を回避する。なお、図１２の処理では、感光ドラム１０を補正対象とし、速度設定コントローラ１００２は、感光ドラム１０の目標表面周速を補正する補正処理を実行するが、中間転写ベルト２４の目標表面周速は一定のまま維持する。
【００４８】
図１２で、ドラム目標表面周速を補正する補正処理と色ずれ調整とを説明する。図１２は、補正・調整処理のフローチャートである。このフローチャートの処理は、コントローラ１００１が備える不図示のＲＯＭ等の記憶部に格納されたプログラムをＣＰＵ１００が読み出して実行することにより実現される。この処理は、装置電源がオンにされると開始される。なお、ステップＳ２０２〜Ｓ２０５、Ｓ２０７〜Ｓ２１０は色ごとに実施される。
【００４９】
まず、コントローラ１００１は、補正処理（速度設定値の変更）の前回の実行時からの機内の温度上昇が所定温度ＴＳを超えたか否か（Ｔ−Ｔｈ＞ＴＳ？）を判別する（ステップＳ２０１）。所定温度ＴＳは例えば２°Ｃとする。温度上昇は、現在温度Ｔと変更時温度Ｔｈとの差（Ｔ−Ｔｈ）である。そして、Ｔ−Ｔｈ＞ＴＳが成立する場合は、機内温度が摩擦係数μｂに大きく影響を与えるほどに上昇したので、コントローラ１００１は、トナー有無でのトルク差ΔＴが所定値ＴＱを超えたか否か（ΔＴ＞ＴＱ）を判別する（ステップＳ２０２）。トルク差ΔＴは第２のトルクＴｂと第１のトルクＴａとの差分（Ｔｂ−Ｔａ）であり、保存されているトルクＴａ、Ｔｂの値から速度設定コントローラ１００２により取得される。速度設定コントローラ１００２は本発明における取得手段としての役割を果たす。所定値ＴＱは例えば１０％である。
【００５０】
そして、コントローラ１００１は、ΔＴ＞ＴＱが成立しない場合は、処理をステップＳ２１１に進める。一方、ΔＴ＞ＴＱが成立する場合は、摩擦係数μｂが大きくなっていると判断できるので、コントローラ１００１は、補正処理を実行すべき補正タイミングが到来したと判断して、ステップＳ２０３以降を実行する。ここで、コントローラ１００１は、現在温度Ｔと取得されたトルク差ΔＴとに基づいて、補正タイミングを決定する。ステップＳ２０３では、コントローラ１００１は、速度設定コントローラ１００２を制御して、数式１により、感光ドラム１０の速度設定値を更新する。これが補正処理である。コントローラ１００１は、速度設定値を変更する変更手段としての役割を果たす。
【００５１】
［数１］
Ｓｄ（ｎ＋１）＝Ｓｄ（ｎ）−ｇ（Ｔｂ−Ｔａ）
ここで、Ｓｄ（ｎ）は変更前の速度設定値、Ｓｄ（ｎ＋１）は変更後の速度設定値である。ｇはフィードバックゲインである。Ｓｄ（ｎ）に対応するドラム目標表面周速からＳｄ（ｎ＋１）に対応するドラム目標表面周速を減算した値が、コントローラ１００１により決定される補正量となる。フィードバックゲインｇとしては、周速差が小さくなる方向に速度設定値が補正されるような値が採用される。例えば、トルク差ΔＴである差分（Ｔｂ−Ｔａ）が正である場合、Ｓｄ（ｎ＋１）≦Ｓｄ（ｎ）となるような値にゲインｇが設定される。ゲインｇは、上記の条件を満たすような値として速度設定コントローラ１００２により決定されるか、または、上記の条件を満たすための十分な余裕を持たせた固定値としてもよい。
【００５２】
なお、ゲインｇを定める上で、補正対象でない側の中間転写ベルト２４の現在のベルト目標表面周速に応じて定まる値を、速度設定値の補正方向における限度とするのが望ましい。ドラム目標表面周速とベルト目標表面周速との大小関係が逆転するのは好ましくないからである。ベルト目標表面周速に応じて定まる値は、ベルト目標表面周速に対応する速度設定値であるか、または、ベルト目標表面周速よりも所定の余裕値だけ速い値に対応する速度設定値であるとしてもよい。
【００５３】
次に、コントローラ１００１は、温度検知部１００５により検知された現在の機内温度である現在温度Ｔを取得し、この現在温度Ｔを今回の変更時温度Ｔｈとして不図示の記憶部に保存する（ステップＳ２０４）。次に、コントローラ１００１は、ＣＲコントローラ１００３を制御して、ステップＳ２０３で実施した補正処理で速度設定値を補正したことによる、ドラム目標表面周速の補正量に応じて、作像タイミングを補正する（ステップＳ２０５）。すなわち、ＣＲコントローラ１００３は、ドラム目標表面周速が変更されことに伴う露光位置のずれ量を演算し、それを補正するように画像書出しタイミングを変更する。これにより画像劣化が回避される。ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の処理を実行することで、色ずれ調整タイミングが到来しなくても、温度変化とトルク差ΔＴとに基づいて速度設定値を更新することができる。
【００５４】
次に、コントローラ１００１は、画像形成装置の電源がオフにされたか否かを判別し（ステップＳ２１１）、電源がオフにされていない場合は、処理をステップＳ２０１に戻す一方、電源がオフにされた場合は、図１２の処理を終了させる。
【００５５】
ステップＳ２０１の判別の結果、Ｔ−Ｔｈ＞ＴＳが成立しない場合は、摩擦係数μｂに大きく影響を与えるほどの機内温度の上昇が生じていないので、コントローラ１００１は、ステップＳ２０６以降を実行する。ステップＳ２０６では、コントローラ１００１は、色ずれ調整モードの実施タイミングが到来したか否かを判別する。上述したように、色ずれ調整モードの実施タイミングは、ユーザからの指示や所定枚数のプリント実施等によって定まる所定のタイミングである。
【００５６】
そして、色ずれ調整モードの実施タイミングが到来した場合は、コントローラ１００１は、ステップＳ２０２と同様に、トナー有無でのトルク差ΔＴが所定値ＴＱを超えたか否か（ΔＴ＞ＴＱ）を判別する（ステップＳ２０７）。そして、コントローラ１００１は、ΔＴ＞ＴＱが成立しない場合は、処理をステップＳ２１０に進める。一方、ΔＴ＞ＴＱが成立する場合は、コントローラ１００１は、補正処理を実行すべき補正タイミングが到来したと判断して、ステップＳ２０８以降を実行する。ステップＳ２０８、Ｓ２０９では、コントローラ１００１は、ステップＳ２０３、Ｓ２０４と同様に、補正処理や変更時温度Ｔｈの保存等を実行する。次に、コントローラ１００１は、ＣＲコントローラ１００３を制御して、各色の色ずれ調整モードを実行する（ステップＳ２１０）。その後、処理はステップＳ２１１に進む。
【００５７】
図７、図８、図１３、図１４を用いて、図１２の処理により、補正処理（ドラム目標表面周速の変更）を実施した場合と補正処理を実施しない場合とを比較する。図１３、図１４は、補正処理を実施した場合における耐久によるドラム駆動モータ４１の負荷の遷移を示す図である。これらの図において、横軸と縦軸の定義は図７、図８と同様である。
【００５８】
昇温状態（機内温度４０°Ｃ）で画像形成を続けた場合、補正処理を実施しないと、ドラム駆動負荷は図７の実線に示すように上昇していく。これに対し、補正処理を実施した場合は、図１３に示すように、ドラム駆動負荷が極端に高くなることがなく、ほぼ一定の範囲に留まる。また、常温状態で画像形成を開始して、耐久イメージ数が１００００に達したときに急に機内が昇温した場合において、補正処理を実施しないと、ドラム駆動負荷は図８の点線に示すように急上昇する。これに対し、補正処理を実施した場合は、図１４に示すように、ドラム駆動負荷の急上昇が抑えられ、ほぼ一定の範囲に留まる。本実施の形態では、ドラム駆動負荷がＰＷＭデューティ比で６０％を超えることがないため、色ずれ、バンディングといった画像不良が発生しにくくなり、高品位の画像が維持される。
【００５９】
本実施の形態に対する比較例として、補正処理（ドラム目標表面周速の変更）を、温度上昇に応じて実施せずに、色ずれ調整モードの実施タイミングが到来した場合にのみ補正処理を実施する場合のドラム駆動負荷の遷移を図１５で説明する。比較例の速度設定値変更シーケンスは、図示しないが、図１２のフローチャートから、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５を廃止し、ステップＳ２０６〜Ｓ２１１から成るフローチャートに相当する。つまり、色ずれ調整モードの実施タイミングが到来した場合にのみ、速度設定値の更新が実施され得る。
【００６０】
図１５は、比較例の速度設定値変更シーケンスを実施した場合における、耐久によるドラム駆動モータ４１の負荷の遷移を示す図である。これらの図において、横軸と縦軸の定義は図８と同様である。常温状態で画像形成を開始して、耐久イメージ数が１００００に達したときに急に機内が昇温した場合において、温度上昇に応じた補正処理を実施しないと、ドラム駆動負荷は図１５の点線に示すように急上昇する。このドラム駆動負荷は、図８の点線に示すものほど上昇したままとはならないものの、図１４に示すものよりも高くなる。その結果、ドラム駆動負荷がＰＷＭデューティ比で６０％を超えることがある。すなわち、急な機内温度上昇に伴う摩擦係数μｂの変化に制御が追従できず、色ずれ、バンディングが発生し得る。
【００６１】
本実施の形態によれば、検知温度に基づき、トルクＴａ、Ｔｂに基づいて感光ドラム１０の速度設定値を変更するか否かが制御される。すなわち、補正処理（速度設定値の変更）の前回の実行時からの温度上昇が所定温度ＴＳを超え且つ、トナー有無でのトルク差ΔＴ（Ｔｂ−Ｔａ）が所定値ＴＱを超えたと判定されたタイミングが補正タイミングであると決定される。そして、補正タイミングで補正処理が実行される。補正処理では、トルク差ΔＴに基づいて、周速差が小さくなる方向に速度設定値が補正される。これにより、温度変化や耐久による摩擦増加時に周速差が小さくなるので、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力の増加に起因するバンディングや色ずれ等の画像劣化を抑制することができる。
【００６２】
また、色ずれ調整モードを実施すべきタイミングが到来し且つ、トルク差ΔＴが所定値ＴＱを超えると、色ずれ調整モードの実施前に補正処理が実行される。これにより、元々、ダウンタイムが生じるタイミングで補正処理が実行されることで、ダウンタイムの発生を抑制することができる。
【００６３】
また、補正処理の際、中間転写ベルト２４の現在のベルト目標表面周速に応じて定まる値を、速度設定値の補正方向における限度とするので、ドラム目標表面周速とベルト目標表面周速との大小関係逆転に起因する画像劣化を回避することができる。また、感光ドラム１０は色ごとに存在し、補正処理は感光ドラム１０ごとに実行されるので、各感光ドラム１０において目標表面周速の最適な補正を行える。
【００６４】
なお、トルク差ΔＴ（Ｔｂ−Ｔａ）の取得タイイングは、図９で説明したような作像ジョブ終了時や、前回のトルク計測から所定数のイメージが出力された時点に限られない。例えば、図１２の処理において、補正処理（ステップＳ２０３、Ｓ２０８）の前までに取得してもよい。
【００６５】
なお、本実施の形態では、補正処理においては、感光ドラム１０を補正対象とし、ドラム駆動負荷から取得されるトルク差ΔＴに基づいてドラム目標表面周速を補正する構成を示した。しかしこれに限られず、用いるトルク差ΔＴを中間転写ベルト２４の駆動トルク（ベルト駆動負荷）から取得してもよい。
【００６６】
また、感光ドラム１０または中間転写ベルト２４のいずれか一方を補正対象とすればよく、中間転写ベルト２４を補正対象としてもよい。その場合、例えば、感光ドラム１０が単一である画像形成装置において、ドラム駆動負荷またはベルト駆動負荷からトルク差ΔＴを取得し、補正処理においてはトルク差ΔＴに基づいてベルト目標表面周速を補正する。また、速度設定値の補正方向における限度については、補正対象でない側（感光ドラム１０または中間転写ベルト２４のいずれか他方）の目標表面周速に応じて定まる値を限度とすればよい。
【００６７】
なお、本発明は、電子写真方式を利用した複写機、プリンタ、ファクシミリ等の各種の画像形成装置に適用可能である。
【００６８】
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００６９】
１  現像装置
１０  感光ドラム
２４  中間転写ベルト
４１  ドラム駆動モータ
４２  ベルト駆動モータ
４５  トルク検知部
１００１  コントローラ
１００２  速度設定コントローラ
１００５  温度検知部
【図１】
2018010132.tif 000003
【図２】
2018010132.tif 000004
【図３】
2018010132.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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