(57)【要約】【課題】コンパクトで、ユーザの起立動作および着座動作を安定して補助可能な歩行器を提供すること。【解決手段】歩行器１は、複数の車輪１３を備えるメインフレーム２と、メインフレーム２の前方側から上方に向けて延びる支柱部３と、支柱部３に回転可能に取り付けられ、ユーザＵの上肢ＵＥを支持する支持フレーム４と、支持フレーム４を支柱部３に対して回転させるアクチュエータ５と、支持フレーム４の一部をガイドして、支持フレーム４が後方に倒れた位置Ｐ３から起立した位置Ｐ１までの支持フレーム４の回転範囲を規定するカム部６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪を備えるメインフレームと、
前記メインフレームの前方側から上方に向けて延びる支柱部と、
前記支柱部に回転可能に取り付けられ、ユーザの上肢を支持する支持フレームと、
前記支持フレームを前記支柱部に対して回転させるアクチュエータと、
前記支持フレームの一部をガイドして、前記支持フレームが後方に倒れた位置から起立した位置までの前記支持フレームの回転範囲を規定するカム部と、を備える、歩行器。
【請求項２】
前記カム部は、前記支柱部に形成される、請求項１に記載の歩行器。
【請求項３】
前記アクチュエータは、前記支柱部に取り付けられ、かつ、伸縮することにより前記支持フレームを回転させる、請求項１または請求項２に記載の歩行器。
【請求項４】
前記カム部は、前記支持フレームの一部を上下方向にガイドすることを含む、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歩行器。
【請求項５】
ユーザの膝部を支持する膝部支持部を備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の歩行器。
【請求項６】
前記アクチュエータに電力を供給するバッテリは、前記支柱部または前記メインフレームに収容される、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の歩行器。
【請求項７】
前記アクチュエータの駆動中に、前記車輪の回転を規制するブレーキを備える、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の歩行器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行器に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行器は、例えば、人の歩行を補助するために用いられる。歩行器は、けがや病気、加齢等により歩行が困難な人（ユーザ）の歩行訓練または歩行補助等に利用されるため、ユーザの体重の一部を支えることが可能な構造と、ユーザの歩行に伴って移動可能な構造とを併せ持つことが要求される。また、歩行器は、通常、椅子等に座っているユーザが立ち上がって利用されるが、椅子から立ち上がることを補助する機能を有するものが提案されている（例えば、下記の特許文献１参照）。特許文献１の歩行器は、キャスタを備えたベースフレームにより移動可能に構成され、さらに、起立補助及び免荷装置によって椅子に座ったユーザが立ち上がるのを補助する機能を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２５５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の歩行器は、椅子に座っているユーザを吊り上げる際の安定性を確保するため、ベースフレームを椅子側（後方側）に延ばして配置している。従って、ユーザが立ち上がった後であってもベースフレームの後方側が延びた状態のままであり、後方側の構造自体が大きいため、歩行中のじゃまになり、また、大きい設置スペースが要求されるといった問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、コンパクトで、ユーザの起立動作および着座動作を安定して補助することができる歩行器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の歩行器は、複数の車輪を備えるメインフレームと、メインフレームの前方側から上方に向けて延びる支柱部と、支柱部に回転可能に取り付けられ、ユーザの上肢を支持する支持フレームと、支持フレームを支柱部に対して回転させるアクチュエータと、支持フレームの一部をガイドして、支持フレームが後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレームの回転範囲を規定するカム部と、を備える。
【０００７】
また、カム部は、支柱部に形成されてもよい。また、アクチュエータは、支柱部に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレームを回転させてもよい。また、カム部は、支持フレームの一部を上下方向にガイドすることを含んでもよい。また、ユーザの膝部を支持する膝部支持部を備えてもよい。また、アクチュエータに電力を供給するバッテリは、支柱部またはメインフレームに収容されてもよい。また、アクチュエータの駆動中に、車輪の回転を規制するブレーキを備えてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る歩行器は、コンパクトで、ユーザの起立動作および着座動作を安定して補助することができる。
【０００９】
また、カム部は、支柱部に形成される場合、支持フレームとの距離が近いため支持フレームの回転を安定化できるとともに、歩行器をコンパクトにすることができる。また、アクチュエータは、支柱部に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレームを回転させる場合、構成が簡単で且つコンパクトにすることができる。また、カム部は、支持フレームの一部を上下方向にガイドすることを含む場合、ユーザは、支持フレームの前後方向の移動に対応する必要がなく、支持フレームの上下方向の移動にのみ対応すればよいので、支持フレームの移動によるユーザＵの負担を軽減することができる。また、ユーザＵの膝部と対向する部分に膝部支持部を備える場合、ユーザの起立及び着座動作の際、ユーザＵは、支持フレームに加えて膝部支持部を支えにできるため、起立及び着座動作の際に腕にかかる体重を分散させることができ、ユーザの起立動作及び着座動作の負担を軽減することができる。また、アクチュエータに電力を供給するバッテリは、支柱部またはメインフレームに収容される場合、歩行器の外観を良くすることができ、突起物が少なく且つコンパクトにすることができる。また、アクチュエータの駆動中に、車輪の回転を規制するブレーキを備える場合、ユーザの起立時に歩行器が不用意に移動するのを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る歩行器の一例を示す斜視図である。
【図２】図１に示す歩行器の側面図である。
【図３】上肢支持部及び胸部支持部の一例を示す斜視図である。
【図４】カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。
【図５】図４に続いて、カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。
【図６】図５に続いて、カム部、アクチュエータ及び支持フレームの動作の例を示す側面図である。
【図７】歩行器の支援モードの状態の動作の例を示す側面図である。
【図８】図７に続いて、歩行器の支援モードの状態の動作の例を示す側面図である。
【図９】歩行器の歩行モードの状態の動作の例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態について図面を用いて説明する。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。このＸＹＺ直交座標系において、Ｘ方向は、前後方向であり、＋Ｘ方向は前方であり、−Ｘ方向は後方である。Ｙ方向は、Ｘ方向と直交する左右方向であり、＋Ｙ方向は左方であり、−Ｙ方向は右方である。Ｚ方向は、鉛直方向であり、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれに直交する方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、−Ｚ方向は下方向である。
【００１２】
図１および図２は実施形態に係る歩行器の一例を示す図であり、図１は斜視図、図２は側面図である。歩行器１は、図１に示すように、ユーザＵを支持し歩行を補助することができる。この状態の歩行器１を「歩行モード」と称す。また、歩行器１は、後に図７及び図８で説明するように、座った状態のユーザＵの起立動作を補助しユーザＵを歩行器１に起立させることができ、かつ、起立状態のユーザＵの着座動作を補助しユーザＵを椅子等に着座させることができる。この状態の歩行器１を「支援モード」と称す。
【００１３】
歩行器１は、例えば、メインフレーム２と、支柱部３と、支持フレーム４と、アクチュエータ５と、カム部６と、膝部支持部７と、制御部８と、を備えている。
【００１４】
メインフレーム２は、下部フレーム１０と、サイドフレーム１１と、支柱フレーム１２と、複数の車輪１３と、を備えている（図１参照）。下部フレーム１０は、歩行器１の下部に配置され、歩行器１の各部を支持する。下部フレーム１０は、Ｕ字状に形成されており、湾曲部分が前側（＋Ｘ側）に配置され、後方（−Ｘ方向）に向けて開放するように配置される。下部フレーム１０は、後方に向かうにつれて左右方向（Ｙ方向）の間隔が拡がるように形成されている。下部フレーム１０の左右方向の最大幅は、歩行器１の最大幅であり、例えば、一般的な住宅の廊下の幅である７５０ｍｍより小さく設定され、一般的な住宅において使用しやすいように設定されている。また、下部フレーム１０の左右方向の最大間隔は、７００ｍｍより大きく設定されている。下部フレーム１０の左右方向の最大間隔が７００ｍｍより大きいと、ＪＩＳ  Ｔ９２０１に定められている大型車いすの幅の最大値６３０ｍｍやＪＩＳ  Ｔ９２０３に定められている電動車いすの幅の最大値７００ｍｍより大きいため、車いすの下部フレーム１０への干渉が抑制され、車いすに座っているユーザＵにおいても本実施形態の歩行器１を使用することができる。
【００１５】
下部フレーム１０は、例えば、金属パイプ等の管状部材が用いられている。下部フレーム１０の内部には、バッテリ１４及び配線（図示せず）が収容されている。管状部材の場合、中空部分に物品（例えば、バッテリ１４、配線、制御部８など）を収容するスペースとして利用することができる。このように中空部分に物品を収容することで、歩行器１の外観を良くすることができ、また突起物が少なく且つコンパクトな構造することができ、また高強度で軽量にすることができる。また、バッテリ１４を下部フレーム１０に収容する場合、重量物を下部に配置するので、歩行器１の重心位置を下げ、安定化を図ることができる。
【００１６】
バッテリ１４は、下部フレーム１０に収容される。バッテリ１４は、歩行器１の各部に、配線（図示せず）を介して、電力を供給する。バッテリ１４は、例えば、制御部８、アクチュエータ５、ブレーキ１９等に電力を供給する。バッテリ１４は、例えば、リチウムイオン二次電池や鉛蓄電池等の二次電池等が用いられる。なお、下部フレーム１０には、バッテリ１４と接続するためのコネクタ（図示せず）が設けられており、バッテリ１４はコネクタを介して、充電することができる。
【００１７】
サイドフレーム１１は、例えば、図１に示すように、Ｕ字状に形成され、湾曲部分が前方側に配置され、後方に向けて開放するように配置される。サイドフレーム１１は、例えば、後方に向かうにつれてＹ方向の間隔が拡がっている。サイドフレーム１１は、左右方向の最大幅が、下部フレーム１０とほぼ同様または下部フレーム１０よりも小さく形成されている。サイドフレーム１１は、そのＵ字形の端部が、下部フレーム１０の左右の後端部分のそれぞれに接続される。サイドフレーム１１は、後方から前方に向かって上方に傾くように配置されている。サイドフレーム１１の前方には、左右２つの支持部材１５が設けられている。サイドフレーム１１は、左右２つの支持部材１５を介して、２つの支柱フレーム１２により、下部フレーム１０の前方に連結されている。サイドフレーム１１は、また、支持部材１５に取り付けられたヒンジ部１７を介して、支持フレーム４を、左右方向と平行な軸周りに回転可能に支持している。サイドフレーム１１及び支柱フレーム１２は、それぞれ、下部フレーム１０と同様に、金属パイプ等の管状部材が用いられている。なお、下部フレーム１０、サイドフレーム１１、支柱フレーム１２、及び支持フレーム４は、互いに、管状部材の内部が連結され、配線等をそれぞれのフレームの内部に配置可能である。
【００１８】
複数の車輪１３は、２個の前輪１３ａと、２個の後輪１３ｂと、を有している。２個の前輪１３ａは、下部フレーム１０の前方（＋Ｘ方向）側に配置される。２個の前輪１３ａは、左右方向に間隔をあけて配置される。また、２個の後輪１３ｂは、それぞれ、下部フレーム１０の左右の後端部分のそれぞれに配置される。２個の前輪１３ａ及び２個の後輪１３ｂにより、歩行器１の走行を確保している。なお、前輪１３ａの個数や配置は任意であり、例えば、３個の前輪１３ａを下部フレーム１０の前方に配置してもよい。
【００１９】
前輪１３ａは、例えば、鉛直方向（Ｚ方向）と平行な軸周りに回転可能な自在キャスタである。後輪１３ｂは、例えば、鉛直方向と平行な軸周りの回転が規制される旋回不能キャスタである。後輪１３ｂは、走行方向が概ね前後方向（Ｘ方向）に固定されている。前輪１３ａに自在キャスタが用いられることにより、歩行モードにおいてユーザＵの意思等により歩行器１の向きを容易に変えることができる。一方、後輪１３ｂを旋回不能キャスタとすることにより、Ｙ方向（左右方向）への移動が規制され、支援モードでの安定性を確保することができる。
【００２０】
前輪１３ａには、それぞれ、ブレーキ１９が設けられている。ブレーキ１９は、前輪１３ａの一部に接触して回転を停止させることができる。ブレーキ１９は、例えばバッテリ１４により電磁的に駆動するタイプが用いられる。なお、ブレーキ１９は、ユーザＵの握力によって駆動するタイプが用いられてもよいが、電磁的に駆動するタイプを用いることにより、握力の弱いユーザＵの使用時においても確実にブレーキ１９を駆動させることができる。ブレーキ１９は、制御部８と電気的に接続されており、制御部８によって制御される。なお、ブレーキ１９は、２つ前輪１３ａにそれぞれ搭載されることに代えて、いずれか１つの前輪１３ａに搭載されるものでもよい。また、後輪１３ｂは、旋回不能キャスタを用いているがこれに限定されない。例えば、後に説明する支援モード時は旋回不能にするとともに、歩行モードにおいては旋回可能となるように、後輪１３ｂの旋回性を切り替え可能としてもよい。
【００２１】
なお、メインフレーム２の形状は、図１及び図２等に示す形状に限定されず、任意である。また、メインフレーム２は、管状部材により形成されなくてもよい。また、バッテリ１４は、下部フレーム１０の内部に配置されなくてもよい。例えば、バッテリ１４は、後に説明する支柱部３の内部、サイドフレーム１１の内部等に配置されてもよい。
【００２２】
次に、支柱部３について説明する。支柱部３は、メインフレーム２の下部フレーム１０の前方側から上方に向けて延びている。支柱部３は、中央部２２と、中央部２２の左右に配置される２つの側部２３と、収納部２４と、を備える。
【００２３】
中央部２２は、下部フレーム１０の前方側における歩行器１の左右方向に対する中央部分から上方に延びている。中央部２２は、内部に空間を有する筐体状に形成されている。中央部２２は、下部フレーム１０及びサイドフレーム１１に、支持部材（図示せず）を介して、支持されている。中央部２２は、エッジ部分等が、丸みを帯びた形状に形成されている。中央部２２は、下部フレーム１０の前側の一部、サイドフレーム１１の前側の一部を覆っている。中央部２２の上部には、後に説明するカム部６が形成されている。
【００２４】
２つの側部２３は、中央部２２の左右のそれぞれに接続されている。２つの側部２３は、それぞれ、内部に空間を有する筐体状に形成され、下部フレーム１０の前側から上方に延びている。また、２つの側部２３は、その後側に、後に説明する膝部支持部７の軸部７ａが移動可能な大きさの開口部（図示せず）が設けられており、膝部支持部７の軸部７ａを収容することができる。２つの側部２３は、それぞれ、下部フレーム１０及びサイドフレーム１１に、支持部材（図示せず）を介して支持されている。２つの側部２３は、それぞれ、エッジ部分等が、丸みを帯びた形状に形成されている。２つの側部２３は、それぞれ、下部フレーム１０の前側の一部、支柱フレーム１２、サイドフレーム１１の前側の一部、支持部材１５、ヒンジ部１７、及び支持フレーム４の下部等を覆っている。
【００２５】
上記のように、支柱部３が、歩行器１のフレーム等を覆っている場合、フレーム等が露出しないので、ユーザＵが転倒した場合等においても、ユーザＵがフレーム等に直接ぶつかることを抑制することができる。また、この場合、フレームや支持部材等が露出しないので、外観に優れる。また、支柱部３は、丸みを帯びた形状に形成され場合、突起物が少なく且つ外観に優れる。
【００２６】
また、中央部２２の前側には、収納部２４が備えられている。収納部２４は、開閉可能であり、物品等を収納可能である。ユーザＵは、収納部２４に物品を収納することができる。収納部２４は、支柱部３の内部の空間を利用して形成されるので、コンパクトに形成することができる。なお、収納部２４を備えるか否かは任意である。
【００２７】
次に、支持フレーム４について説明する。支持フレーム４は、支柱部３に回転可能に取り付けられ、ユーザＵの上半身を支持する。支持フレーム４は、支持部２７と、上肢ＵＥを支持するための上肢支持部２８と、胸部Ｃを支持するための胸部支持部２９と、を備える。
【００２８】
支持部２７は、歩行器１の前側に配置され、伸縮可能に形成されている。支持部２７は、例えば、ピストン状に形成されており、伸縮する。支持部２７は、例えば、歩行器１の前側に、間隔をあけて、左右方向に２つ設けられている。２つの支持部２７は、それぞれ、内筒部２７ａと、外筒部２７ｂと、を備え、同様の構成である。
【００２９】
外筒部２７ｂは、内筒部２７ａを移動可能に収容し、かつ支持する。外筒部２７ｂは、例えば、内筒部２７ａの上方に配置される。支持部２７は、収縮する際には、内筒部２７ａの上部が外筒部２７ｂの内部に移動して収容され、また、伸長する際には、外筒部２７ｂに収容される内筒部２７ａの上部が外筒部２７ｂの外部に移動する。外筒部２７ｂは、後に説明するカム部６の第１フォロア３８ａを介して、アクチュエータ５の伸縮部３３と接続されている。
【００３０】
内筒部２７ａの下方の端部は、支持部材１５に取り付けられたヒンジ部１７に接続され、サイドフレーム１１の左右方向と平行な軸に対して回転可能である。
【００３１】
上記のように構成される支持部２７は、アクチュエータ５の駆動力により第１フォロア３８ａが移動することで、第１フォロア３８ａに接続される外筒部２７ｂが、内筒部２７ａに対して移動することにより、伸縮する。
【００３２】
なお、支持部２７は、左右方向に２つ設けられなくてもよい。例えば、支持部２７は、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、支持部２７は、内筒部２７ａが外筒部２７ｂの上方に配置される構成でもよい。
【００３３】
上肢支持部２８は、外筒部２７ｂの上端に接続される。上肢支持部２８は、例えば、Ｕ字状に形成され、ユーザＵの前方及び側方（＋Ｙ方向および−Ｙ方向）を囲うように配置される。上肢支持部２８は、ユーザＵの左右の腕部を支持し、また、ユーザＵを側方から支持する。また、上肢支持部２８は、ユーザＵが抱え込むことが可能に形成されている。また、上肢支持部２８は、例えば、下部フレーム１０よりも小さく形成され、支持フレーム４が起立状態の場合、上方から見て下部フレーム１０の内側になるように配置される。この場合、ユーザＵを、メインフレーム２内に、確実に配置することができる。また、上肢支持部２８は、ユーザＵが歩行器１の走行の方向を変更するためのハンドルとして利用可能に形成されている。
【００３４】
図３は、上肢支持部及び胸部支持部の一例を示す斜視図である。上肢支持部２８は、上肢ＵＥ（図１参照）を支持可能に形成されている。上肢支持部２８は、例えば、フレーム２８ａと、フレーム２８ａの表面を被覆するパッド２８ｂと、を備えている。フレーム２８ａは、例えば、金属製の管状部材により形成される。パッド２８ｂは、例えば、ゴム材料、発泡樹脂などの軟質部材により形成される。パッド２８ｂを備えることにより、ユーザＵがフレーム２８ａに直接ぶつかることが抑制され、また、ユーザＵが支持しやすくなっている。
【００３５】
胸部支持部２９は、上肢支持部２８の前方の中央部分に設けられている。胸部支持部２９は、ユーザＵの胸部Ｃ（図１参照）を支持可能に形成されている。胸部支持部２９は、例えば、上肢支持部２８と同様に、軟質部材により形成され、ユーザＵが支持しやすくなっている。
【００３６】
上記のように構成される支持フレーム４により、ユーザＵは、歩行モードにおいて、上肢ＵＥを上肢支持部２８に乗せ、かつ歩行器１に支持されながら、歩行器１の走行の向きを容易に変えることができる。また、ユーザＵが歩行中に体勢を崩した場合、上肢支持部２８がユーザＵを側方から支持し、かつ、胸部支持部２９がユーザＵを前方から支持するため、歩行器１は、ユーザＵの転倒を抑制できる。また、ユーザＵは、支援モードにおいては、胸部支持部２９に体重をあずけて、上肢支持部２８を抱え込むことで、支持フレーム４が起立する際にユーザＵが支持フレーム４にしっかりと支持され、ユーザＵは容易に安定した体勢で起立することができる。なお、上肢支持部２８には、上方に突出しユーザＵが把持可能な突出部を左右に設け、ハンドルとして使用してもよい。また、胸部支持部２９を備えるか否かは、任意である。
【００３７】
次に、図１及び図２に戻り、アクチュエータ５を説明する。アクチュエータ５は、支持フレーム４を支柱部３に対して回転させる。アクチュエータ５は、支柱部３の中央部２２の内部に配置される。アクチュエータ５は、駆動部３２と、伸縮部３３と、を備える。駆動部３２は、支持部材３５を介して、下部フレーム１０に対して回転可能に取り付けられている（図２参照）。駆動部３２は、例えば、電動モータ（図示せず）と、電動モータにより回転するボールねじ（図示せず）と、ボールねじとネジ結合するナット（図示せず）と、を含んで構成される。アクチュエータ５は、伸縮部３３がナットに連絡されることにより、駆動部３２の電動モータの回転（ボールねじの回転）に伴って移動し、伸縮部３３を伸長または収縮させる。駆動部３２の電動モータは、バッテリ１４に、配線を介して電気的に接続されている。アクチュエータ５は、制御部８と電気的に接続され、制御部８によって制御される。アクチュエータ５の上端は、支持部材３５及び第１フォロア３８ａを介して、支持フレーム４の外筒部２７ｂに接続される。
【００３８】
上記のように構成されるアクチュエータ５は、アクチュエータ５の伸縮により、支持フレーム４は、支柱部３に対して回転させる。また、上記したようにアクチュエータ５が、支柱部３に取り付けられ、かつ、伸縮することにより支持フレーム４を回転させる場合、構成が簡単で且つコンパクトにすることができる。なお、アクチュエータ５による支持フレーム４の動作については、後に図４〜図６において説明する。
【００３９】
なお、アクチュエータ５は、上記したボールねじ機構に代えて、ラックアンドピニオン機構が使用されてもよい。また、アクチュエータ５自体が伸縮するものでは、伸縮部３３とアクチュエータ５とが一体のものでもよい。また、アクチュエータ５は、電動モータが使用されることに代えて、油圧または空気圧等のシリンダ機構が適用されてもよい。
【００４０】
次に、カム部６について説明する。カム部６は、支持フレーム４の一部をガイドして、支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定する。カム部６は、例えば、支柱部３の中央部２２の上部に形成されている。カム部６は、例えば、ガイド部３７と、支持フレーム４と接続されるフォロア部３８と、を備える。ガイド部３７は、支持フレーム４と接続されるフォロア部３８をガイドし、フォロア部３８の移動を所定の範囲に規定ことにより、支持フレーム４の移動を所定の範囲に規定する。
【００４１】
ガイド部３７は、支柱部３の中央部２２の上部の左右の側面のそれぞれに、溝状のガイドとして形成される第１ガイド３７ａと、第２ガイド３７ｂとを備える。
【００４２】
フォロア部３８は、例えば、第１フォロア３８ａと、第２フォロア３８ｂと、接続部材３８ｃと、を備える。フォロア部３８は、支柱部３の中央部２２の上部の内部に配置される。第１フォロア３８ａと第２フォロア３８ｂとは接続部材３８ｃにより接続され、一体化されている。第１フォロア３８ａ及び第２フォロア３８ｂは、それぞれ、軸部３８ｄと、軸部３８ｄの両端部に接続された２つのローラ３８ｅにより構成される。第１フォロア３８ａの２つのローラ３８ｅは、それぞれ、左右の第１ガイド３７ａに接続される。第２フォロア３８ｂの２つのローラ３８ｅは、それぞれ、左右の第２ガイド３７ｂに接続される。第１フォロア３８ａの軸部３８ｄの両端部分には、それぞれ、支持フレーム４の左右の支持部２７の外筒部２７ｂが接続されている。第２フォロア３８ｂの軸部３８ｄには、ばねなどの弾性部材３９が接続され、下方に付勢されている（図２参照）。これにより、第２フォロア３８ｂの動きが規制される。
【００４３】
ガイド部３７は、例えば、図２に符号Ｐ１に示す支持フレーム４が起立した状態になるように、フォロア部３８をガイドする。以下、この支持フレーム４の状態を「起立状態」と称す。
【００４４】
また、ガイド部３７は、例えば、符号Ｐ３で示す支持フレーム４が後方に傾斜した状態になるように、フォロア部３８をガイドする。以下、この状態の支持フレーム４の状態を「傾斜状態」と称す。
【００４５】
また、ガイド部３７は、例えば、支持フレーム４を「起立状態」から「傾斜状態」にする際、符号Ｐ２で示すように、支持フレーム４を符号Ｐ１の状態から後方に傾斜させずに下方に移動し、その後、符号Ｐ３で示す傾斜状態になるように、徐々に支持フレーム４が後方に傾斜するように、フォロア部３８をガイドする。なお、ガイド部３７は、支持フレーム４を符号Ｐ３に示す傾斜状態から、符号Ｐ１に示す起立状態にする際、上記と反対にフォロア部３８をガイドする。この際、ガイド部３７は、後方に傾斜した支持フレーム４が徐々に前方に起立するようにフォロア部３８をガイドし、その後、支持フレーム４を前方に傾斜させずに情報に移動するようにフォロア部３８をガイドする。
【００４６】
本実施形態では、例えば、第１ガイド３７ａが、第１フォロア３８ａと接続される支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定し、且つ支持フレーム４を上下方向にガイドするように形成されている。また、第２ガイド３７ｂは、第１ガイド３７ａによる第１フォロア３８ａのガイドに追従して、第２フォロア３８ｂをガイドするように形成される。
【００４７】
例えば、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４の位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の移動を、第１ガイドの部分Ｑ１による第１フォロア３８ａのガイドにより行う（図２参照）。第１ガイド３７ａの部分Ｑ１は、直線状に形成され、第１フォロア３８ａを直線状にガイドする。なお、部分Ｑ１は、起立状態の支持フレーム４の支持部２７とほぼ平行に設定されるので、支持フレーム４は、後方に傾斜せずに、位置Ｐ１と位置Ｐ２との間を上下方向に移動する。ガイド部３７が支持フレーム４を上下方向にガイドすることを含む場合、すなわち、支持フレーム４が後方に傾斜せずに、上下方向に移動する場合、ユーザＵは、支持フレーム４の前後方向の移動に対応する必要がなく、支持フレーム４の上下方向の移動にのみ対応すればよいので、支持フレーム４の移動によるユーザＵの負担を軽減することができ、ユーザＵの起立及び着座の負担を軽減して支援を、ユーザＵがより安定した体勢で行うことができる。
【００４８】
第２ガイド３７ｂは、支持フレーム４の位置Ｐ１と位置Ｐ２との間の移動を、第２ガイドの部分Ｑ３による第２フォロア３８ｂのガイドにより行う。第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３は、直線状に形成され、第２フォロア３８ｂを直線状にガイドする。
【００４９】
また、例えば、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動を、第１ガイドの部分Ｑ２による第１フォロア３８ａのガイドにより行う。第１ガイドの部分Ｑ２は、円弧状に形成され、第１フォロア３８ａを円弧状にガイドする。これにより、支持フレーム４は、円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。支持フレーム４が、円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する場合、支持フレーム４の急な角度の変化が抑制されるので、支持フレーム４の移動によるユーザＵの負担を軽減することができ、ユーザＵの起立及び着座の負担を軽減して支援を、ユーザＵがより安定した体勢で行うことができる。
【００５０】
なお、ガイド部３７により規制する支持フレーム４の移動の範囲は、任意である。例えば、ガイド部３７は、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１が、支持フレーム４の上肢支持部２８の高さが、床面に対して８０ｃｍ〜１２０ｃｍ程度の範囲の高さで移動するように形成され、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２が、支持フレーム４の上肢支持部２８の高さが、床面に対して６０ｃｍ〜８０ｃｍ程度の範囲の高さで移動し、且つ、起立状態の支持フレーム４の支持部２７の軸に対して、支持部２７の軸が後方（−Ｘ方向）に２０度〜４０度程度、傾斜するように形成される。
【００５１】
第２ガイド３７ｂは、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動時において、第２フォロア３８ｂを、部分Ｑ３の下端部で支持する（図５及び図６参照）。第２フォロア３８ｂは、弾性部材３９による下方の付勢により部分Ｑ３の下端部に支持される。第２ガイド３７ｂが、支持フレーム４の位置Ｐ２と位置Ｐ３との間の移動時において、第２フォロア３８ｂを、部分Ｑ３の下端部で支持する場合、支援モード時に発生するユーザＵによる荷重を、確実に第１ガイド３７ａおよび第２ガイド３７ｂを介して、支柱部３等に分散させることができるので、支持フレーム４を安定して支持することができる。また、このように、ガイド部３７及びフォロア部３８が、それぞれ、複数のガイド（第１ガイド３７ａ、第２ガイド３７ｂ）及び複数のフォロア（第１フォロア３８ａ、第２フォロア３８ｂ）で構成される場合、支持フレーム４の支持に必要な荷重を効果的に分散させることができるため、支持フレーム４を安定して支持することができる。
【００５２】
上記のように構成されるガイド部３７及びフォロア部３８により、フォロア部３８の第１フォロア３８ａ及び第２フォロア３８ｂが一体化された状態で、ガイド部３７の第１ガイド３７ａ及び第２ガイド３７ｂによりガイドされ、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４は、その移動が所定の範囲に規定される。また、カム部６が支柱部３に形成されるので、支持フレーム４との距離が近いため支持フレーム４の回転を安定化できるとともに、コンパクトにすることができる。
【００５３】
次に、カム部６、アクチュエータ５、支持フレーム４の動作について説明する。図４〜図６は、それぞれ、カム部６、アクチュエータ５、及び支持フレーム４の動作の例を示す側面図であり、図４は歩行モードの際の支持フレーム４の動作を示す図であり、図５及び図６は、支援モードの際の支持フレーム４の動作を示す図である。
【００５４】
歩行器１は、歩行モードの際、図４に示すように、支持フレーム４を符号Ｐ１に示す起立状態にする。支持フレーム４を起立状態にする際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が伸長する。伸縮部３３は、所定位置まで伸長して、静止し、フォロア部３８を支持する。この所定位置は、例えば、第１フォロア３８ａが第１ガイド３７ａの部分Ｑ１の上部の位置Ｐ１Ａに位置するように設定される。
【００５５】
歩行器１は、アクチュエータ５の伸縮部３３の伸長により、フォロア部３８は、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａにガイドされ、所定位置Ｐ１Ａまで移動するとともに、第２フォロア３８ｂが第２ガイド３７ｂにガイドされ、所定位置Ｐ１Ｂまで移動する。これにより、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４が、上方に移動し、起立状態になる。
【００５６】
なお、所定位置Ｐ１Ａ及び所定位置Ｐ１Ｂは、歩行器１の歩行モードの際における、起立状態の支持フレーム４の位置になるので、ユーザＵの身長に応じて決定される。すなわち、本実施形態の歩行器１は、ユーザＵの身長に応じて、支持フレーム４（上肢支持部２８、胸部支持部２９）の高さを設定することが可能である。例えば、所定位置Ｑ１は、ユーザＵやユーザＵの補助者等により設定されて記憶装置（図示せず）により記憶され、制御部８は記憶装置に記憶された所定位置Ｑ１の位置に、支持フレーム４を移動させる。なお、所定位置Ｑ１は、予め設定されてもよいし、ユーザＵの使用時に設定されてもよい。
【００５７】
また、図５に示すように、支援モードの際、支持フレーム４は、図４に符号Ｐ１で示す起立状態から、符号Ｐ２で示すように、後方に傾斜せずに下方に移動する。この際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が収縮する。伸縮部３３は、所定位置まで収縮して、静止し、フォロア部３８を支持する。この所定位置は、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１の下端の位置Ｐ２Ａに位置するように設定される。また、この際、第２フォロア３８ｂは、第２ガイド３７ｂのガイドおよび弾性部材３９により、第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３の下端の位置Ｐ２Ｂに位置するように設定される。
【００５８】
アクチュエータ５の伸縮部３３の収縮により、フォロア部３８は、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１により直線状にガイドされ、位置Ｐ１Ａから所定位置Ｐ２Ａまで移動するとともに、第１フォロア３８ａに接続される第２フォロア３８ｂが第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３により直線状にガイドされ、位置Ｐ１Ｂから所定位置Ｐ２Ｂまで移動する。これにより、第１フォロア３８ａに接続される支持フレーム４は、支持フレーム４は後方に傾斜せずに直線状に下方に移動する。
【００５９】
続いて、図６に示すように、支持フレーム４が符号Ｐ２に示すように下降した後、支持フレーム４は、符号Ｐ３に示すように円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。この際、アクチュエータ５は、制御部８の制御により駆動部３２の電動モータが駆動してボールねじが回転することにより、伸縮部３３が収縮する。伸縮部３３は、所定位置まで収縮して、静止し、フォロア部３８を支持する。この際、アクチュエータ５は、支柱部３に対して、前方に傾斜する。この所定位置は、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２の下端の位置Ｐ３Ａに位置するように設定される。また、この際、第２フォロア３８ｂは、第２ガイド３７ｂのガイドおよび弾性部材３９により、第２ガイド３７ｂの部分Ｑ３の下端の位置Ｐ２Ｂに留まっている。
【００６０】
アクチュエータ５の伸縮部３３の収縮により、フォロア部３８は、第２フォロア３８ｂが所定位置Ｐ２Ｂに留まっている状態で、伸縮部３３に接続される第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２により円弧状にガイドされ、位置Ｐ２Ａから所定位置Ｐ３Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は円弧上に移動して徐々に後方に傾斜する。
【００６１】
また、後方に傾斜した支持フレーム４は、上記と反対の動作により、起立状態に戻る。すなわち、図６に示す後方に傾斜した支持フレーム４は、制御部８の制御により、アクチュエータ５の伸縮部３３が伸長し、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ２により円弧状にガイドされ、位置Ｐ３Ａから所定位置Ｐ２Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は、図５に示すように円弧上に移動して徐々に前方に起立する。そして、制御部８の制御により、アクチュエータ５の伸縮部３３がさらに伸長し、第１フォロア３８ａが、第１ガイド３７ａの部分Ｑ１により直線状にガイドされ、位置Ｐ２Ａから位置Ｐ１Ａまで移動する。これにより、支持フレーム４は、図４に示すように後方に傾斜せずに徐々に上方に移動して起立状態になる。
【００６２】
次に、図２の説明に戻り、膝部支持部７について説明する。膝部支持部７は、ユーザＵの膝部Ｎ（図１参照）を支持する。膝部支持部７は、左右方向に所定の間隔をあけて２つ備えられている。２つの膝部支持部７は、それぞれ、ユーザＵの左右の膝部Ｎを支持可能に形成されている。例えば、２つの膝部支持部７は、それぞれ、軸部７ａと、パッド７ｂと、アクチュエータ７ｃと、を備える。
【００６３】
軸部７ａは、例えば、所定の長さの棒状に形成されている。この所定の長さは、ユーザＵの膝部Ｎがパッド７ｂに接触可能な長さに設定される。軸部７ａの後方側の端部には、パッド７ｂが設けられている。パッド７ｂは、ユーザＵの膝部Ｎを支持する。パッド７ｂは、例えば、ゴム材料などの軟質部材により形成されている。
【００６４】
軸部７ａの前方側の端部は、アクチュエータ７ｃに接続されている。アクチュエータ７ｃは、支持部材１５に取り付けられている。アクチュエータ７ｃは、軸部７ａを、左右方向と平行な軸周りに回転し、支持する。アクチュエータ７ｃは、例えば、電動モータ、歯車などを含んで構成されている。アクチュエータ７ｃは、軸部７ａを回転させて、支柱部３の側部２３に軸部７ａが収容される収容位置Ｒ１から、パッド７ｂがユーザＵの膝部Ｎに対向する対向位置Ｒ２まで移動する。対向位置Ｒ２は、ユーザＵの膝部Ｎの高さ程度の高さに設定されている。アクチュエータ７ｃは、配線（図示せず）を介して、制御部８に接続され、制御部８により動作が制御される。膝部支持部７は、歩行モードの際、収容位置Ｒ１に配置され、また、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される。ユーザＵは、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される膝部支持部７で膝部Ｎを支持して、起立動作および着座動作を行うことができる。このように、歩行器１が膝部支持部７を備える場合、ユーザＵは、支持フレームに加えて膝部支持部７を支えにできるため、起立及び着座動作の際に腕にかかる体重を分散させることができ、ユーザの起立及び着座動作の負担を軽減することができる。また、膝部支持部７が、歩行モードの際、収容位置Ｒ１に配置され、支援モードの際、対向位置Ｒ２に配置される膝部支持部７が側部２３に収容される場合、ユーザＵの歩行のじゃまになることが抑制され、また、ユーザＵが転倒した際に、膝部支持部７に接触することが抑制される。
【００６５】
なお、膝部支持部７の構成は、上記の構成に限定されず、ユーザＵの膝部Ｎを支持可能であれば任意である。例えば、膝部支持部７は、アクチュエータ７ｃを備えず対向位置Ｒ２に固定される構成でもよいし、ユーザＵの膝部Ｎに対向する位置にパッド７ｂが、パッド７ｂを支持する支持部材等を介して、支柱部３あるいはサイドフレーム１１に取り付けられる構成でもよい。また、対向位置Ｒ２は、ユーザＵの身長に応じて、高さを設定することが可能である。例えば、対向位置Ｒ２は、ユーザＵやユーザＵの補助者等により設定されて記憶装置（図示せず）により記憶され、制御部８は記憶装置に記憶された対向位置Ｒ２に、膝部支持部７を移動させる。また、対向位置Ｒ２は、予め設定されてもよいし、ユーザＵの使用時に設定されてもよい。また、膝部支持部７を備えるか否かは任意である。
【００６６】
次に、図１及び図２の説明に戻り、制御部８について説明する。制御部８は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等の記憶装置を備えており、ユーザＵが入力部（図示せず）に入力した情報に従って、歩行器１の各部を制御する。制御部８は、支持フレーム４の下部に配置され、配線（図示せず）を介して各部（例、アクチュエータ５、アクチュエータ７ｃ、バッテリ１４等）に接続される。
【００６７】
入力部は、制御部８と通信可能に接続され、動作指令を制御部８に入力する。入力部は、例えば、リモコンである。なお、入力部は、リモコンに限定されず、動作指令を入力可能な装置であれば任意であり、例えば、タッチパネル、ボタンなどでもよい。また、入力部は、動作入力を受け付ける形態の他に、音声入力や外部との通信を介した入力を受け付ける形態であってもよい。
【００６８】
動作指令は、例えば、アクチュエータ５の動作、アクチュエータ７ｃの動作、及びブレーキ１９の動作を実行させる指令を含む。制御部８は、動作指令に従って、アクチュエータ５の動作、アクチュエータ７ｃの動作、ブレーキ１９の動作を制御する。例えば、制御部８は、歩行モードにする際、あるいは支援モードの際、アクチュエータ５の伸縮部３３を、所定の量で伸縮させるように制御する。また、制御部８は、支援モードの際、アクチュエータ７ｃを、膝部支持部７が対向位置Ｒ２に配置するように制御する。また、制御部８は、アクチュエータ５の伸縮部３３の伸縮中において、ブレーキ１９を作動させ、前輪１３ａの回転を規制する。これにより、支援モードにおいて歩行器１の走行が規制され、ユーザＵの起立中に歩行器１が不用意に移動することを防止する。また、制御部８は、支持フレーム４が起立状態の歩行モードの際、前輪１３ａの回転の規制を解除する。これにより、ユーザＵは、容易に歩行モードに移行できる。また、制御部８は、ブレーキ１９の動作の強弱を制御することができる。これにより、傾斜地等で歩行器１の急な走行を抑制できる。なお、制御部８及び入力部を備えるか否かは任意である。
【００６９】
次に、歩行器１の動作について説明する。図７〜図９は歩行器１の動作の説明図である。図７及び図８は支援モードの状態の歩行器１を示し、図９は歩行モードの状態の歩行器１を示す。なお、図７〜図９を説明する際、図１、図４〜図６を適宜、参照する。
【００７０】
図７に示すように、ユーザＵあるいはユーザＵの補助者は、椅子ＣＨ等に座っているユーザＵの前方に歩行器１を配置し、入力部（図示せず）を操作して、支持フレーム４を後方に傾斜させ、歩行器１を図７の符号Ｐ３に示す支援モードに変形させる。支援モードでは、制御部８（図１参照）の制御により、支持フレーム４が後方に傾斜し、膝部支持部７が対向位置Ｒ２に移動し、ブレーキ１９が作動して前輪１３ａの回転が停止する。この際の各部の動作は、上述の通りである。この動作が完了すると、後方に傾斜した支持フレーム４は、ユーザＵに近づいた状態となる。ユーザＵは、座ったまま上肢支持部２８をその左右両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）から抱えてつかまりながら、胸部支持部２９で胸部Ｃを支持して、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持するとともに、入力部を操作して、支持フレーム４を前方に起立させる。この際の各部の動作は、上述の通りである。
【００７１】
続いて、図８に示すように、支持フレーム４が図７の符号Ｐ３に示す状態から徐々に前方に起立していき、図８の符号Ｐ２に示す状態になる。この際の各部の動作は、上述の通りである。この際、ユーザＵは、上肢支持部２８をその左右両側（＋Ｙ側及び−Ｙ側）から抱えてつかまりながら胸部支持部２９で胸部Ｃを支持し、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持した状態で、支持フレーム４が起き上がることで座った状態から持ち上げられる。これにより、ユーザＵは、起立動作が補助される。この状態においても、制御部８（図１参照）によりブレーキ１９が作動し前輪１３ａの回転が停止しているので、歩行器１が不用意に移動することはない。また、後輪１３ｂは旋回できないので、左右方向にぶれることはなく、歩行モードへの移行時において安定性を確保できる。
【００７２】
続いて、図９に示すように、図８の符号Ｐ２に示す状態から支持フレーム４が傾斜せずに徐々に上方に移動し、支持フレーム４が、図９の符号Ｐ１に示す起立状態になる。これにより、上肢支持部２８につかまっているユーザＵは起立状態に移行し、ユーザＵの起立動作が補助される。この際の各部の動作は、上述の通りである。この際、膝部支持部７は、ユーザＵの起立動作の補助が終わった後、対向位置Ｒ２から収容位置Ｒ１に移動する。そして、ユーザＵは起立した状態になった後、入力部（図示せず）を操作して、ブレーキ１９による前輪１３ａの回転の停止を解除し、歩行器１は歩行モードとなる。この状態において、ユーザＵは、上肢支持部２８に上肢ＵＥを載せてハンドル操作を行うことにより、歩行補助または歩行訓練が可能な状態となる。なお、歩行器１は、ユーザＵの入力部の操作なしで、自動的に歩行モードとなるように制御してもよい。
【００７３】
歩行器１は、上記と逆の動作を行うことができる。例えば、ユーザＵが歩行器１から椅子ＣＨ等に着座する場合、歩行器１を、上記した図７〜図９に示す動作と逆に、歩行モードから支援モードにする。この際、膝部支持部７が収容位置Ｒ１から対向位置Ｒ２に移動し、且つ支持フレーム４が図９の符号Ｐ１に示す状態から傾斜せずに徐々に下方に移動して図８の符号Ｐ２に示す状態となる。そして、支持フレーム４は、図８の符号Ｐ２に示す状態から徐々に後方に傾斜し、図７の符号Ｐ３に示す傾斜状態になる。この間の各部の動作は、上述の通りである。この間、ユーザＵは、膝部支持部７のパッド７ｂで膝部Ｎを支持した状態で、かつ、上肢支持部２８につかまり、胸部支持部２９で胸部Ｃを支持した状態で、支持フレーム４が下降及び後方に傾斜することで、着座動作が補助される。この間、ブレーキ１９により前輪１３ａの回転が停止されているため、不用意に歩行器１が移動することを防止しており、着座補助を安定して行うことができる。
【００７４】
このように、本実施形態の歩行器１は、フレーム（メインフレーム２、支柱部３）がコンパクトで、ユーザＵの起立動作および着座動作を安定して補助することができる。
【００７５】
以上、実施形態について説明したが、本発明の技術範囲は、上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記の実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。
【００７６】
例えば、支柱部３の構成は、図１等に示す構成に限定されず、任意である。例えば、支柱部３の構成は、少なくとも、ガイド部３７を有する構成であればよい。例えば、支柱部３は、図１に示す中央部２２の上部に形成されるガイド部３７のみの構成でもよいし、側部２３を備えなくてもよいし、中央部２２および側部２３を備えず筐体状の形状でなくてもよい。
【００７７】
また、カム部６の構成は、支持フレーム４の一部をガイドして、支持フレーム４が後方に倒れた位置から起立した位置までの支持フレーム４の回転範囲を規定すれば、図１等に示す構成に限定されず、任意である。例えば、カム部６は、第１ガイド３７ａ及び第１フォロア３８ａのみの構成でもよい。また、第１ガイド３７ａは、支持フレーム４を、後方に傾斜させずに上下方向にガイドせず、後方に徐々に傾斜するようにだけガイドする構成でもよい。
【００７８】
また、上記した実施形態では、支援モードにおいてユーザＵが上肢支持部２８につかまった状態で歩行モードに移行していたが、これに限定されない。例えば、上肢支持部２８（または支持フレーム４）にベルト等を取り付け、座った状態のユーザＵの背中にベルトを渡してユーザＵを保持し、支持フレーム４が起き上がる際にベルト等によってユーザＵを持ち上げるようにしてもよい。
【００７９】
また、歩行器１は、ユーザＵの歩行パターンを検出する検出部を備え、検出器が検出したユーザＵの歩行パターンと所定のパターンとのずれ量が閾値以上である場合に、ブレーキ１９が車輪の回転を規制するものでもよい。この場合、ユーザＵの歩行パターンに基づいて歩行器の移動を規制できるので、ユーザＵの支持の安定性を向上できる。例えば、歩行モードにおいて、検出部が、ユーザＵが転倒しそうな際に生じる歩行パターンの乱れを検出してブレーキ１９を駆動する。この場合、ユーザＵが転倒しそうになっても、検出部の検出により歩行器１にブレーキがかかった状態になるので、ユーザＵを安定して支持することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１・・・歩行器、２・・・メインフレーム、３・・・支柱部、４・・・支持フレーム、５・・・アクチュエータ、６・・・カム部、７・・・膝部支持部、７ｂ・・・パッド（膝部支持部）、８・・・制御部、１０・・・下部フレーム（メインフレーム）、１１・・・サイドフレーム（メインフレーム）、１２・・・支柱フレーム（メインフレーム）、１３・・・車輪、１３ａ・・・前輪（車輪）、１３ｂ・・・後輪（車輪）、１４・・・バッテリ、１９・・・ブレーキ、２２・・・中央部（支柱部）、２３・・・側部（支柱部）、２７・・・支持部（支持フレーム）、２７ａ・・・内筒部（支持フレーム）、２７ｂ・・・外筒部（支持フレーム）、２８・・・上肢支持部、２８ａ・・・フレーム（上肢支持部）、
２８ｂ・・・パッド（上肢支持部）、２９・・・胸部支持部、３２・・・駆動部（アクチュエータ）、３３・・・伸縮部（アクチュエータ）、３７・・・ガイド部（カム部）、
３７ａ・・・第１ガイド（カム部）、３７ｂ・・・第２ガイド（カム部）、３８・・・フォロア部、３８ａ・・・第１フォロア（フォロア部）、３８ｂ・・・第２フォロア（フォロア部）、３８ｃ・・・接続部材（フォロア部）、３８ｄ・・・軸部（フォロア部）、３８ｅ・・・ローラ（フォロア部）、Ｕ・・・ユーザ、ＵＥ・・・上肢（ユーザ）、Ｃ・・・胸部（ユーザ）、Ｎ・・・膝部（ユーザ）、Ｐ１・・・位置（支持フレームが起立した位置）、Ｐ３・・・位置（支持フレームが後方に倒れた位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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