(57)【要約】【課題】負荷の振動の抑制と、モータの損失の低減と、を両立可能なモータ駆動装置等を提供する。【解決手段】モータ駆動装置５０は、圧縮機１１に連結されたモータＭの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、モータＭの回転速度の変動許容幅を調整する制御部５１を備える。これによって、モータＭの出力トルクを圧縮機１１の負荷トルクに一致させるようにするトルク制御の効き具合や、負荷トルクの変動に関わらずモータＭの出力トルクを一定にする電流一定制御の効き具合を、モータＭの運転条件に応じて連続的に調整できる。【選択図】図２
2018057085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷に連結されたモータの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、前記モータの回転速度の変動許容幅を調整する制御部を備えること
を特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記回転速度が小さくなるにつれて、前記変動許容幅を小さくするとともに、前記負荷トルクが大きくなるにつれて、前記変動許容幅を小さくすること
を特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記負荷トルクの周期的な変動によって、前記モータの電流波高値が変動する第１駆動領域と、
前記負荷トルクの周期的な変動に関わらず、前記電流波高値を一定にする第２駆動領域と、
前記モータの回転毎における前記電流波高値の変動幅が前記第１駆動領域よりも小さく、かつ、前記第２駆動領域よりも大きい第３駆動領域と、を有し、
前記制御部は、前記回転速度及び前記負荷トルクに基づいて、前記第１駆動領域、前記第２駆動領域、及び前記第３駆動領域のいずれかで前記モータを制御すること
を特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記負荷トルクの周期的な変動に関わらず、前記回転速度を一定にする第１駆動領域と、
前記負荷トルクの周期的な変動によって、前記回転速度が変動する第２駆動領域と、
前記モータの回転毎における前記回転速度の変動幅が前記第１駆動領域よりも大きく、かつ、前記第２駆動領域よりも小さい第３駆動領域と、を有し、
前記制御部は、前記回転速度及び前記負荷トルクに基づいて、前記第１駆動領域、前記第２駆動領域、及び前記第３駆動領域のいずれかで前記モータを制御すること
を特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
圧縮機と、凝縮器と、膨張弁と、蒸発器と、が環状に順次接続され、冷凍サイクルで冷媒が循環する冷媒回路と、
前記圧縮機に連結されたモータを駆動するモータ駆動装置と、を備え、
前記モータ駆動装置は、前記モータの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、前記モータの回転速度の変動許容幅を調整すること
を特徴とする冷凍サイクル装置。
【請求項６】
負荷に連結されたモータの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、前記モータの回転速度の変動許容幅を調整すること
を特徴とするモータ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリ圧縮機やレシプロ圧縮機は、冷媒の圧縮過程において大きなトルク変動を生じることが知られている。このようなトルク変動に伴う振動や騒音を抑制する技術として、例えば、特許文献１には、モータの出力トルクと圧縮機の負荷トルク（脈動トルク）との差である周期的なトルク変動をゼロにするようにモータを制御することが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の技術では、圧縮機の振動等を抑制できるものの、トルク変動に伴って、モータに流れる電流の波高値が大きく変動するため、損失の増加を招くという事情がある。そこで、モータの損失を低減する技術として、例えば、特許文献２には、モータ電流の波高値を略一定に保つことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４２２１３０７号公報
【特許文献２】特許第４９５８４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記したように、特許文献１に記載の技術では、圧縮機の振動等を抑制できるものの、モータの損失の増加を招く。一方、特許文献２に記載の技術では、モータの損失を低減できるものの、圧縮機の振動が比較的大きいという事情がある。つまり、「負荷」である圧縮機の振動の抑制と、モータの損失の低減と、はトレードオフの関係になっている。
【０００６】
そこで、本発明は、負荷の振動の抑制と、モータの損失の低減と、を両立可能なモータ駆動装置等を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するために、本発明は、負荷に連結されたモータの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、前記モータの回転速度の変動許容幅を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、負荷の振動の抑制と、モータの損失の低減と、を両立可能なモータ駆動装置等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置を備える空気調和機の説明図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置を備える空気調和機の構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置が備える制御部の構成図である。
【図４】トルク制御において、モータを機械角で一回転させたときの圧縮機の負荷トルク、モータの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
【図５】電流一定制御において、モータを機械角で一回転させたときの圧縮機の負荷トルク、モータの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
【図６】調整制御において、モータを機械角で一回転させたときの圧縮機の負荷トルク、モータの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
【図７】図６とは別の例の調整制御において、モータを機械角で一回転させたときの圧縮機の負荷トルク、モータの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置が備える速度制御部の機能ブロック図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置が備えるトルク制御部の説明図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置が備える電流一定制御部の説明図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置が備える変動許容度指令部の処理に関する説明図である。
【図１２】第２伝達関数の制御係数Ｋ４が比較的大きい場合のボード線図である。
【図１３】第２伝達関数の制御係数Ｋ４の大きさが中程度の場合のボード線図である。
【図１４】第２伝達関数の制御係数Ｋ４が比較的小さい場合のボード線図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動装置の変動許容度指令Δωｒ＊の設定に関する説明図である。
【図１６】回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を０からωｒＭａｘ＊まで４段階で段階的に増加させた場合のシミュレーション結果である。
【図１７】図１６の時刻ｔ０〜ｔ１の時間軸を拡大した波形図である。
【図１８】図１６の時刻ｔ１〜ｔ２の時間軸を拡大した波形図である。
【図１９】図１６の時刻ｔ２〜ｔ３の時間軸を拡大した波形図である。
【図２０】図１６の時刻ｔ３〜ｔ４の時間軸を拡大した波形図である。
【図２１】回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を０からωｒＭａｘ＊付近まで急激に変化させた場合のシミュレーション結果である。
【図２２】本発明の第２実施形態に係るモータ駆動装置が備える速度制御部の機能ブロック図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係るモータ駆動装置が備えるトルク制御部の説明図である。
【図２４】本発明の変形例に係るモータ駆動装置が備える速度制御部の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、一例として、空気調和機１００（図２参照）の圧縮機１１をモータＭによって駆動する構成について説明する。
【００１１】
≪第１実施形態≫
＜空気調和機の構成＞
図１は、第１実施形態に係るモータ駆動装置を備える空気調和機１００の説明図である。
空気調和機１００（冷凍サイクル装置）は、冷房運転・暖房運転等の空調を行う機器である。図１に示すように、空気調和機１００は、室外機Ｇｏと、室内機Ｇｉと、リモコンＲｅと、を備えている。
【００１２】
室外機Ｇｏには、圧縮機１１（図２参照）や室外熱交換器１３等が収容され、室内機Ｇｉには、室内熱交換器１４等（図２参照）が収容されている。また、後記する冷媒回路１０（図２参照）の一部である配管ｋを介して、室外機Ｇｏと室内機Ｇｉとが接続されている。リモコンＲｅは、運転／停止の指令、設定温度の変更、運転モードの変更等の操作信号を室内機Ｇｉに送信するものである。
【００１３】
図２は、モータ駆動装置５０を備える空気調和機１００の構成図である。
図２に示すように、空気調和機１００は、冷媒回路１０と、室外ファンＦｏと、室内ファンＦｉと、を備えている。また、空気調和機１００は、前記した構成の他に、モータＭと、コンバータ２０と、インバータ３０と、電流検出器４０と、モータ駆動装置５０と、を備えている。
【００１４】
冷媒回路１０は、圧縮機１１（負荷）と、室外熱交換器１３と、膨張弁１５と、室内熱交換器１４と、が四方弁１２を介して環状に順次接続された回路である。
【００１５】
圧縮機１１は、ガス状の冷媒を圧縮する機器であり、モータＭの回転子に連結されている。圧縮機１１は、冷媒の圧縮過程において周期的なトルク変動が生じるという特性を有している。このような圧縮機１１として、例えば、ロータリ圧縮機やレシプロ圧縮機が挙げられるが、これに限定されるものではない。
モータＭは、例えば、永久磁石同期モータであり、圧縮機１１に連結されている。
【００１６】
四方弁１２は、冷媒の流れる向きを切り替える弁である。すなわち、暖房運転時（図２の実線矢印）には、室内熱交換器１４を凝縮器として機能させ、室外熱交換器１３を蒸発器として機能させるように四方弁１２が制御される。一方、冷房運転時（図２の破線矢印）には、室外熱交換器１３を凝縮器として機能させ、室内熱交換器１４を蒸発器として機能させるように四方弁１２が制御される。
【００１７】
つまり、冷媒回路１０は、圧縮機１１と、凝縮器（室外熱交換器１３・室内熱交換器１４の一方）と、膨張弁１５と、蒸発器（室外熱交換器１３・室内熱交換器１４の他方）と、が四方弁１２を介して環状に順次接続された構成になっている。そして、リモコンＲｅからの操作信号や各種センサ（図示せず）の検出値に基づき、冷媒回路１０において周知の冷凍サイクル（ヒートポンプサイクル）で冷媒が循環するようになっている。
【００１８】
室外熱交換器１３は、外気と冷媒との間で熱交換が行われる熱交換器である。
室外ファンＦｏは、室外熱交換器１３に外気を送り込むファンであり、室外熱交換器１３の付近に設置されている。
【００１９】
室内熱交換器１４は、室内空気（空調対象空間の空気）と冷媒との間で熱交換が行われる熱交換器である。
室内ファンＦｉは、室内熱交換器１４に室内空気を送り込むファンであり、室内熱交換器１４の付近に設置されている。
【００２０】
膨張弁１５は、前記した「凝縮器」で凝縮した冷媒を減圧する弁である。膨張弁１５によって減圧された冷媒は、前記した「蒸発器」に導かれる。
【００２１】
コンバータ２０は、交流電源Ｅから印加される交流電圧を直流電圧に変換する電力変換器である。
インバータ３０は、三相フルブリッジインバータであり、コンバータ２０から印加される直流電圧を三相交流電圧に変換し、この三相交流電圧をモータＭの巻線に印加する電力変換器である。
【００２２】
電流検出器４０は、例えば、シャント抵抗であり、コンバータ２０からインバータ３０に供給される電流を検出する。電流検出器４０の検出値は、次に説明するモータ駆動装置５０の制御部５１に出力される。
【００２３】
モータ駆動装置５０は、モータＭを駆動することによって、このモータＭに連結された圧縮機１１を駆動する装置である。図２に示すように、モータ駆動装置５０は、制御部５１を備えている。制御部５１は、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。
【００２４】
＜制御部の構成＞
図３は、モータ駆動装置５０が備える制御部５１の構成図である。
図３に示すように、制御部５１は、３相／２軸変換部５１ａと、軸誤差演算部５１ｂと、ＰＬＬ回路５１ｃと、積分器５１ｄと、速度制御部５１ｅと、を備えている。また、制御部５１は、前記した構成の他に、減算器５１ｆ，５１ｇと、電流制御部５１ｈと、電圧指令演算部５１ｉと、２軸／３相変換部５１ｊと、ＰＷＭ信号生成部５１ｋと、を備えている。
【００２５】
なお、電流検出器４０（図２参照）の電流検出値に基づき、制御部５１において３相座標系の電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）が再現され、この電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）の値が３相／２軸変換部５１ａに出力される。
【００２６】
３相／２軸変換部５１ａは、モータＭ（図２参照）の回転子の位相θｄｃに基づき、３相座標系の電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）をｄｃ軸・ｑｃ軸の電流検出値（Ｉｄｃ，Ｉｑｃ）に変換する。なお、モータＭにおける実際の磁石磁束Φの向きをｄ軸とし、このｄ軸に直交する軸をｑ軸としている。
また、制御部５１において仮定されているｄ軸をｄｃ軸としている（ｑｃ軸も同様）。つまり、電流検出値（Ｉｄｃ，Ｉｑｃ）とは、制御部５１において仮定されたｄｃ軸・ｑｃ軸のモータ電流である。
【００２７】
軸誤差演算部５１ｂは、モータＭにおける実際の磁石磁束Φの位相と、積分器５１ｄの演算結果である位相θｄと、の間の軸誤差Δθを、例えば、以下の式（１）を用いて演算する。なお、式（１）に示すＲはモータＭの巻線抵抗であり、ＬｑｃはモータＭのｑ軸インダクタンスである。また、ｄｃ軸電圧指令Ｖｄｃ＊等に付している上付きの「＊」は、指令値であることを表している。
【００２８】
【数１】
2018057085.tif 000003
【００２９】
ＰＬＬ回路５１ｃ（Phase Locked Loop）は、ＰＩ制御（Proportional Integral control）に基づき、軸誤差演算部５１ｂによって演算された軸誤差Δθがゼロに一致するようにモータＭの回転速度ωｒを演算する。これによって、制御部５１において仮定されているｄｃ軸・ｄｑ軸が、モータＭの実際の磁石磁束Φに対応したｄ軸・ｑ軸に一致するため、モータＭを位置センサレスでベクトル制御できる。
積分器５１ｄは、回転速度ωｒを積分することによって、モータＭの回転子の位相θｄｃを演算する。
【００３０】
速度制御部５１ｅは、制御部５１（図２参照）において演算される所定の回転速度指令ω＊と、ＰＬＬ回路５１ｃから入力されるモータＭの回転速度ωｒと、に基づいて、トルク電流指令Iｑ＊を演算する。この速度制御部５１ｅの処理が第１実施形態の主な特徴の一つであるが、その詳細については後記する。
【００３１】
減算器５１ｆは、所定の励磁電流指令Ｉｄ＊と、３相／２軸変換部５１ａの演算結果である電流検出値Ｉｄｃと、の差ΔＩｄを演算する。なお、モータＭが非突極型（Ｌｄ＝Ｌｑ）である場合には、励磁電流指令Ｉｄ＊がゼロに設定される。また、モータＭが逆突極型（Ｌｄ＜Ｌｑ）である場合には、トルク電流指令Ｉｑ＊に基づく最適な励磁電流指令Ｉｄ＊が設定される。
【００３２】
減算器５１ｇは、速度制御部５１ｅの演算結果であるトルク電流指令Ｉｑ＊と、３相／２軸変換部５１ａの演算結果である電流検出値Ｉｑｃと、の差ΔＩｑを演算する。
電流制御部５１ｈは、前記した差ΔＩｄ，ΔＩｑがゼロになるように、第二の励磁電流指令Ｉｄ＊＊及び第二のトルク電流指令Ｉｑ＊＊を演算する。
【００３３】
電圧指令演算部５１ｉは、電流制御部５１ｈの演算結果である第二の励磁電流指令Iｄ＊＊及び第二のトルク電流指令Iｑ＊＊に基づき、周知の電圧方程式を用いて、電圧指令（Ｖｄ＊，Ｖｑ＊）を演算する。
【００３４】
２軸／３相変換部５１ｊは、電圧指令演算部５１ｉの演算結果であるｄ軸・ｑ軸の電圧指令（Ｖｄ＊，Ｖｑ＊）を、積分器５１ｄの演算結果である位相θｄｃに基づいて、三相の電圧指令（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）に変換する。
【００３５】
ＰＷＭ信号生成部５１ｋは、２軸／３相変換部５１ｊの演算結果である電圧指令（Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊）に基づいて、ＰＷＭ制御に基づく指令信号（ＰＷＭ信号）を生成する。このＰＷＭ信号が、インバータ３０の各スイッチング素子（図示せず）に出力されることによって、モータＭが駆動する。
【００３６】
＜トルク制御・電流一定制御・調整制御＞
第１実施形態の主な特徴の一つである速度制御部５１ｅ（図３参照）の説明に先立って、モータＭの「トルク制御」、「電流一定制御」、及び「調整制御」について順次に説明する。
前記した「トルク制御」とは、モータＭの出力トルクを圧縮機１１の負荷トルクに一致させる制御である。
【００３７】
図４は、トルク制御において、モータＭを機械角で一回転させたときの圧縮機１１の負荷トルク、モータＭの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
前記したように、モータＭを機械角で一回転させると、圧縮機１１の冷媒の圧縮過程においてトルク変動が生ずる（つまり、圧縮機１１の負荷トルクが脈動する）。図４に示す例では、モータＭが機械角で一回転する過程において、負荷トルクが一回脈動している。
【００３８】
「トルク制御」では、図４に示すように、出力トルクを負荷トルクに一致させるため、モータＭの回転速度が一定になる。これによって、圧縮機１１の振動や騒音が抑制される。その一方で、負荷トルクの変動に伴ってモータ電流の波高値が大きく変動するため、図示はしないが、モータＭの損失（銅損等）が比較的大きな値になる。
【００３９】
また、「電流一定制御」とは、負荷トルクの変動に関わらずモータＭの出力トルク（つまり、モータ電流の波高値）を一定にする制御である。
【００４０】
図５は、電流一定制御において、モータＭの回転子を機械角で一回転させたときの圧縮機１１の負荷トルク、モータＭの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
「電流一定制御」では、前記したように、モータＭの出力トルクが一定に維持されるため、モータ電流の波高値も一定になる。これによって、モータＭの損失を低減できる。その一方で、モータＭの回転速度が大きく変動するため、圧縮機１１において振動が生じやすくなる。
【００４１】
このように、圧縮機１１の振動の抑制と、モータＭの損失の低減と、はトレードオフの関係になっている。そこで、第１実施形態では、トルク制御の効き具合、及び電流一定制御の効き具合を、モータＭの運転条件に応じて連続的に（シームレスに）変更する「調整制御」を行うようにしている。これによって、圧縮機１１の振動の抑制と、モータＭの損失の低減と、が両立可能になる。
【００４２】
図６は、調整制御において、モータＭを機械角で一回転させたときの圧縮機１１の負荷トルク、モータＭの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
図６に示す例では、トルク制御寄り（回転速度を抑制気味）の「調整制御」が行われている。図６に示すように、モータＭの出力トルクを負荷トルクの脈動に近づけることによって、圧縮機１１の振動を抑制できる。また、「トルク制御」（図４参照）の場合よりもモータ電流の波高値の変動幅が小さいため、損失の低減を図ることができる。
【００４３】
図７は、図６とは別の例の調整制御において、モータＭを機械角で一回転させたときの圧縮機１１の負荷トルク、モータＭの出力トルク、回転速度、及びモータ電流を示す説明図である。
図７に示す例では、電流一定制御寄り（モータ電流の波高値変動を抑制気味）の「調整制御」が行われている。図７に示すように、モータ電流の変動を抑制することによって、モータの損失を低減できる。また、「電流一定制御」（図５参照）の場合よりも、圧縮機１１の振動や騒音を抑制できる。
【００４４】
＜速度制御部の構成＞
図８は、モータ駆動装置５０が備える速度制御部５１ｅの機能ブロック図である。
図８に示すように、速度制御部５１ｅは、加算器ｅ１と、減算器ｅ２と、速度制御器ｅ３と、加算器ｅ４と、トルク制御部ｅ５と、電流一定制御部ｅ６と、変動許容度指令部ｅ７と、を備えている。
【００４５】
加算器ｅ１は、制御部５１（図２参照）において演算された所定の回転速度指令ωｒ＊と、電流一定制御部ｅ６の演算結果である回転速度指令補正値ω１＊と、を加算することで、第二の回転速指令ωｒ＊＊を演算する。
減算器ｅ２は、第二の回転速指令ωｒ＊＊からモータＭの回転速度ωｒを減算することによって、回転速度偏差Δωｒを演算する。
【００４６】
速度制御器ｅ３は、回転速度偏差Δωｒに基づき、例えば、ＰＩ制御によって、モータＭの平均トルクに対応するトルク電流指令Ｉｑ０＊を演算する。
加算器ｅ４は、速度制御器ｅ３の演算結果であるトルク電流指令Ｉｑ０＊と、トルク制御部ｅ５の演算結果であるトルク電流指令補正値Ｉｑ１＊と、を加算することによって、新たなトルク電流指令Ｉｑ＊を演算する。
【００４７】
トルク制御部ｅ５は、回転速度指令ω＊、回転速度偏差Δωｒ、及び変動許容度指令Δωｒ＊（回転速度の変動許容幅）に基づき、以下の式（２）に示す第１伝達関数を用いて、トルク電流指令補正値Ｉｑ１＊を演算する。このトルク電流指令補正値Ｉｑ１＊は、図８に示す加算器ｅ４においてトルク電流指令Ｉｑ０＊に加算される値である。
なお、式（２）に示すｓはラプラス演算子であり、Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は制御係数であり、ω０は所定の中心周波数である。
【００４８】
【数２】
2018057085.tif 000004
【００４９】
式（２）に示す第１伝達関数は、所定の中心周波数ω０に感度（ゲイン）を有し、他の周波数にはほとんど感度を有しないという特性を有している。したがって、この中心周波数ω０の値を回転速度指令ωｒ＊に設定することによって、回転速度指令ωｒ＊の角周波数にだけ反応するようにトルク制御部ｅ５を構成できる。これによって、回転速度指令ωｒ＊とは異なる周波数の感度をほとんど上げることなく、回転速度指令ωｒ＊の高感度化（高ゲイン化）を図ることができる。また、回転速度偏差Δωｒを略ゼロにすることができるという利点もある。
【００５０】
図９は、モータ駆動装置５０が備えるトルク制御部ｅ５の説明図である。
トルク制御部ｅ５は、式（２）に示す第１伝達関数と等価な演算を行う第１演算部ｅ５１と、制御係数Ｋ３の大きさを変更する係数変更部ｅ５２と、を備えている。なお、第１演算部ｅ５の処理に含まれる中心周波数ω０の値は、前記したように、回転速度指令ωｒ＊に設定される。
【００５１】
詳細な説明は省略するが、図９に示す第１演算部ｅ５１において、加減算等の所定の演算が行われることで、回転速度偏差Δωｒがゼロになるようにトルク電流指令補正値Ｉｑ１＊が演算される。このように回転速度偏差Δωｒをゼロにする（つまり、所定の回転速度で維持する）制御が、前記した「トルク制御」（図４参照）である。要するに、式（２）に示す第１伝達関数は、「トルク制御」を行うための関数である。
【００５２】
また、図９に示す係数変更部ｅ５２は、変動検出部ｅ５２１と、減算器ｅ５２２と、積分器ｅ５２３と、を備えている。
変動検出部ｅ５２１は、例えば、所定時間における回転速度偏差Δωｒの変動ピーク値を検出することによって、回転速度偏差Δωｒの振幅値を演算する。なお、一次遅れフィルタを用いて、回転速度偏差Δωｒの振幅値を演算するようにしてもよい。
減算器ｅ５２２は、回転速度偏差Δωｒの振幅値と、変動許容度指令Δωｒ＊と、の差を演算する。なお、変動許容度指令Δωｒ＊は、「トルク制御」の効き具合を調整するための指令値であり、後記する変動許容度指令部ｅ７（図８参照）から減算器ｅ５２２に入力される。この変動許容度指令Δωｒ＊が小さいほど、「トルク制御」の効き具合が強くなる。
【００５３】
積分器ｅ５２３は、減算器ｅ５２２の演算結果である差をゼロにする（つまり、回転速度偏差Δωｒの振幅値を変動許容度指令Δωｒ＊に一致させる）ように、制御係数Ｋ３の大きさを変更する。なお、積分器ｅ５２３に代えて、ＰＩ制御に基づく比例積分器を用いてもよい。
【００５４】
図８に示す電流一定制御部ｅ６は、回転速度指令ω＊、トルク電流指令Ｉｑ０＊、及び変動許容度指令Δｑ＊（トルク電流の変動許容幅）に基づき、以下の式（３）に示す第２伝達関数を用いて、回転速度指令補正値ω１＊を演算する。この回転速度指令補正値ω１＊は、図８に示す加算器ｅ１において回転速度指令ωｒ＊に加算される値である。また、式（３）に示すＫ４，Ｋ５は、制御係数である。
【００５５】
【数３】
2018057085.tif 000005
【００５６】
式（３）に示す第２伝達関数は、所定の中心周波数ω０に感度（ゲイン）を有し、他の周波数にはほとんど感度を有しないという特性を有している。したがって、中心周波数ω０の値を回転速度指令ωｒ＊に設定することによって、回転速度指令ωｒ＊の角周波数にだけ反応するように電流一定制御部ｅ６を構成できる。これによって、回転速度指令ωｒ＊とは異なる周波数の感度をほとんど上げることなく、回転速度指令ωｒ＊の高感度化（高ゲイン化）を図ることができる。また、トルク電流指令Ｉｑ０＊を一定にすることができるという利点もある。
【００５７】
図１０は、モータ駆動装置５０が備える電流一定制御部ｅ６の説明図である。
電流一定制御部ｅ６は、式（３）に示す第２伝達関数と等価な演算を行う第２演算部ｅ６１と、制御係数Ｋ５の大きさを変更する係数変更部ｅ６２と、を備えている。なお、第２演算部ｅ６の処理に含まれる中心周波数ω０の値は、前記したように、回転速度指令ωｒ＊に設定される。
【００５８】
詳細な説明は省略するが、図１０に示す第２演算部ｅ６１において、加減算等の所定の演算が行われることで、トルク電流指令Ｉｑ０＊が一定になるように回転速度指令補正値ω１＊が演算される。このようにトルク電流指令Ｉｑ０＊を一定にする（つまり、出力トルクの脈動を無くす）制御が、前記した「電流一定制御」（図５参照）である。要するに、式（３）に示す第２伝達関数は、「電流一定制御」を行うための関数である。
【００５９】
図１０に示す係数変更部ｅ６２は、変動検出部ｅ６２１と、減算器ｅ６２２と、積分器ｅ６２３と、を備えている。
変動検出部ｅ６２１は、例えば、所定時間におけるトルク電流偏差ΔＩｑの変動ピーク値を検出することによって、トルク電流偏差ΔＩｑの振幅値を演算する。なお、一次遅れフィルタを用いて、トルク電流偏差ΔＩｑの振幅値を演算するようにしてもよい。
減算器ｅ６２２は、トルク電流偏差ΔＩｑの振幅値と、変動許容度指令ΔＩｑ＊と、の差を演算する。なお、変動許容度指令ΔＩｑ＊は、「電流一定制御」の効き具合を調整するための指令値であり、後記する変動許容度指令部ｅ７（図８参照）から減算器ｅ６２２に入力される。この変動許容度指令ΔＩｑ＊が小さいほど、「電流一定制御」の効き具合が強くなる。
【００６０】
積分器ｅ６２３は、減算器ｅ６２２の演算結果である差をゼロにする（つまり、トルク電流偏差ΔＩｑの振幅値を変動許容度指令ΔＩｑ＊に一致させる）ように、制御係数Ｋ５の大きさを変更する。なお、積分器ｅ６２３に代えて、ＰＩ制御に基づく比例積分器を用いてもよい。
【００６１】
図９では、第１伝達関数（式（２））の制御係数Ｋ３を変更する構成について説明し、また、図１０では、第２伝達関数（式（３））の制御係数Ｋ５を変更する構成について説明したが、これに限らない。すなわち、第１伝達関数の制御係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３のうち一つ又は複数を変更してもよいし、また、第２伝達関数の制御係数Ｋ４，Ｋ５のうち一つ又は複数を変更してもよい。
【００６２】
図８に示す変動許容度指令部ｅ７は、制御部５１（図２参照）において演算される回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊に基づいて、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊を演算する。
【００６３】
図１１は、変動許容度指令部ｅ７の処理に関する説明図である。
なお、図１１の横軸は、モータＭの回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊であり、縦軸は、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊である。
変動許容度指令部ｅ７（図８参照）は、制御部５１（図２参照）によって設定される回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊と、傾きが負である線分Ｌの関数と、に基づいて、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊を演算する。その結果、変動許容度指令（Δωｒ＊，ΔＩｑ＊）で特定される動作点が線分Ｌに沿って移動するため、変動許容度指令Δωｒ＊，ΔＩｑ＊の一方が大きいほど、他方は小さくなる。言い換えると、「トルク制御」及び「電流一定制御」のうち一方の効き具合が強くなるにつれて、他方の効き具合は弱くなる。なお、図１１に示すデータは、制御部５１（図２参照）に予め記憶されている。
【００６４】
例えば、図１１の動作点ｐ１では、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊がゼロであり、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊が最大値ΔＩｑＭａｘ＊であるため、「トルク制御」（図４参照）が行われる。
また、動作点ｐ２では、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊が最大値ΔωｒＭａｘ＊であり、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊がゼロであるため、「電流一定制御」（図５参照）が行われる。
【００６５】
また、線分Ｌにおいて動作点ｐ１，ｐ２の間では、前記した「調整制御」（図６、図７参照）が行われる。このように、変動許容度指令部ｅ７は、変動許容度指令（Δωｒ＊，ΔＩｑ＊）の動作点を線分Ｌ上で移動させることによって、「トルク制御」及び「電流一定制御」の効き具合を連続的に変化させるようになっている。
【００６６】
そして、変動許容度指令部ｅ７は、制御部５１から自身に入力される回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊をトルク制御部ｅ５に出力する（図８参照）。また、変動許容度指令部ｅ７は、トルク電流の変動許容度指令ΔＩｑ＊を電流一定制御部ｅ６に出力する（図８参照）。これらの変動許容度指令Δωｒ＊，ΔＩｑ＊は、前記したように、第１伝達関数の制御係数Ｋ３（図９参照）、及び第２伝達関数の制御係数Ｋ５（図１０参照）を変更する際に用いられる。
【００６７】
図１２は、第２伝達関数の制御係数Ｋ４が比較的大きい場合のボード線図である。
なお、図１２に示す例において、第２伝達関数に含まれる他の制御係数Ｋ３，Ｋ５は、固定値である（図１３、図１４も同様）。図１２に示すように、中心周波数ω０の付近でゲイン及び位相が変化している。
【００６８】
図１３は、第２伝達関数の制御係数Ｋ４の大きさが中程度の場合のボード線図である。
図１３に示すように、中心周波数ω０の付近でゲイン及び位相が変化しているが、その変化の度合いは図１２よりも小さくなっている。
【００６９】
図１４は、第２伝達関数の制御係数Ｋ４が比較的小さい場合のボード線図である。
図１４に示すように、中心周波数ω０の付近でゲイン及び位相が変化しているが、その変化の度合いは図１３よりもさらに小さくなっている。このように、制御係数Ｋ４の大きさを変えることによって、中心周波数における感度（ゲイン）が変わるため、結果的に「電流一定制御」の効き具合を連続的に調整できる。また、図示は省略するが、第１伝達関数の制御係数Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３のうち少なくとも一つの大きさを変えることで、「トルク制御」の効き具合も連続的に調整できる。
次に、制御部５１における変動許容度指令Δωｒ＊の設定について説明する。
【００７０】
図１５は、変動許容度指令Δωｒ＊の設定に関する説明図である。
図１５の横軸はモータＭの回転速度であり、縦軸は、モータＭの負荷トルクである。なお、横軸の回転速度として、前記した回転速度指令値ωｒ＊を用いることができる。縦軸の負荷トルク（平均負荷トルク）は、例えば、図２に示す電流検出器４０の検出値に基づいて演算される。
【００７１】
制御部５１（図２参照）は、モータＭの回転速度及び負荷トルクに基づいて、図１５に示す第１駆動領域Ｑ１、第２駆動領域Ｑ２、及び第３駆動領域Ｑ３のいずれかでモータＭを制御する。
【００７２】
例えば、モータＭを低速高負荷で駆動させる第１駆動領域Ｑ１において制御部５１は、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊をゼロに設定する。この変動許容度指令Δωｒ＊に基づき、トルク電流の変動許容度指令Δｑ＊が最大値ΔｑＭａｘ＊に設定される（図１１参照）。そして、負荷トルクの周期的な変動に関わらず、モータＭの回転速度を一定にする「トルク制御」（図４参照）が行われる。このように、第１駆動領域Ｑ１において「トルク制御」を優先的に行うことで、圧縮機１１の騒音や振動を効果的に抑制できる。なお、「トルク制御」では、負荷トルクの周期的な変動によって、モータＭの電流波高値が変動する（図４参照）。
【００７３】
また、モータＭを高速低負荷で駆動させる第２駆動領域Ｑ２において制御部５１は、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を最大値ΔωｒＭａｘ＊（図１１参照）に設定する。この変動許容度指令Δωｒ＊に基づき、トルク電流の変動許容度指令Δｑ＊がゼロに設定される（図１１参照）。そして、負荷トルクの周期的な変動に関わらず、モータＭの電流波高値を一定にする「電流一定制御」が行われる（図５参照）。このように、第２駆動領域Ｑ２において「電流一定制御」を優先的に行うことで、モータＭの損失を低減し、高効率化を図ることができる。なお、「電流一定制御」では、負荷トルクの周期的な変動によって、モータＭの回転速度が変動する（図５参照）。
【００７４】
また、第１駆動領域Ｑ１と第２駆動領域Ｑ２との間に位置している第３駆動領域Ｑ３において制御部５１は、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を中程度の値に設定する。この変動許容度指令Δωｒ＊に基づき、トルク電流の変動許容度指令Δｑ＊も中程度の値に設定される（図１１参照）。これによって、前記した「調整制御」が行われる。
例えば、モータＭの電流波高値に着目すると、第３駆動領域Ｑ３では、モータＭの回転毎における電流波高値の変動幅が第１駆動領域Ｑ１よりも小さく、かつ、第２駆動領域Ｑ２よりも大きな値になる（図６、図７参照）。
【００７５】
また、モータＭの回転速度に着目すると、第３駆動領域Ｑ３では、モータＭの回転毎における回転速度の変動幅が第１駆動領域Ｑ１よりも大きく、かつ、第２駆動領域Ｑ２よりも小さな値になる（図６、図７参照）。このように、第３駆動領域Ｑ３において「調整制御」を行うことによって、圧縮機１１の振動・騒音を抑制しつつ、モータＭの損失を低減できる。
【００７６】
このように制御部５１は、モータＭの回転速度が小さくなるにつれて、変動許容度指令Δωｒ＊（回転速度の変動許容幅）を小さくするとともに、モータＭの負荷トルクが大きくなるにつれて、変動許容度指令Δωｒ＊を小さくする。これによって、モータＭの運転条件に応じて、モータＭの振動や損失を考慮した最適な制御を行うことができる。
なお、変動許容度指令Δωｒ＊を段階的に（Δωｒ＊＝０，中程度，ωｒＭａｘ＊）変化させずに、モータＭの運転条件に応じて、変動許容度指令Δωｒ＊を連続的に変化させてもよい。また、図１５では省略したが、圧縮機１１の共振周波数付近の所定領域では、振動や騒音が起こりやすいため、「トルク制御」を優先的に行うことが望ましい。
【００７７】
＜効果＞
第１実施形態によれば、モータ駆動装置５０は、変動許容度指令（Δωｒ＊，ΔＩｑ＊）に基づいて、第１伝達関数（式（２）参照）の制御係数Ｋ３や、第２伝達関数（式（３）参照）の制御係数Ｋ５を変更する。これによって、比較的簡単な構成で「トルク制御」及び「電流一定制御」の効き具合を連続的に（シームレスに）切り替えることができる。
【００７８】
また、仮に、所定の切替手段（図示せず）を用いて「トルク制御」と「電流一定制御」とを切り替える構成にすると、運転モードの切替時に振動や騒音等の切替ショックが生じる可能性がある。これに対して第１実施形態では、「トルク制御」及び「電流一定制御」の効き具合を連続的に変化させるため、前記した切替ショックが生じることがほとんどない。
【００７９】
また、第１実施形態によれば、高負荷低速運転時には「トルク制御」の効き具合を強くすることで、圧縮機１１の振動・騒音を効果的に抑制できる。また、低負荷高速運転時には「電流一定制御」の効き具合を強くして、損失を低減し、高効率化を図ることができる。このように、第１実施形態によれば、モータＭの運転条件に応じて、最適な制御を行うことができる。
【００８０】
＜シミュレーション結果＞
図１６は、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を０からωｒＭａｘ＊まで４段階で段階的に増加させた場合のシミュレーション結果である。なお、図１６に示すシミュレーションは、以下の表１に示す条件下で行われた。
【００８１】
【表１】
2018057085.tif 000006
【００８２】
図１６の時刻ｔ０〜ｔ１では、Δωｒ＊＝０（図１１参照）として「トルク制御」を行い、時刻ｔ１〜ｔ３においてΔωｒ＊を段階的に大きくしていった。つまり、トルク制御の効き具合を段階的に弱くするとともに、電流一定制御の効き具合を段階的に強くしていった（調整制御）。そして、時刻ｔ３〜ｔ４では、Δωｒ＊＝ωｒＭａｘ＊（図１１参照）として「電流一定制御」を行った。
【００８３】
図１６に示すように、時刻ｔ０〜ｔ１のトルク制御時には比較的大きかったトルク及びモータ電流の変動幅が、時間の経過とともに段階的に小さくなっている。また、時刻ｔ０〜ｔ１のトルク制御時には回転速度が一定であるが、時間の経過とともに回転速度の変動幅が段階的に大きくなっている。
【００８４】
図１７は、図１６の時刻ｔ０〜ｔ１の時間軸（横軸）を拡大した波形図である。
なお、図１７の上図に示す「トルク」の実線はモータＭの出力トルクであり、破線は負荷トルクである（図１８、図１９も同様）。また、図１７の下図に示す「モータ電流」は、モータＭの巻線に流れるＵ相・Ｖ相・Ｗ相の電流である（図１８、図１９も同様）。
図１７に示すように、モータＭの出力トルクを負荷トルクと略一致させる「トルク制御」を行うことで、モータＭの回転速度が一定で維持されている。これによって、圧縮機１１の振動や騒音を抑制できる。
【００８５】
図１８は、図１６の時刻ｔ１〜ｔ２の時間軸（横軸）を拡大した波形図である。
前記した「トルク制御」の効き具合を図１７の場合よりも若干弱くすることで、圧縮機１１の振動・騒音を抑制しつつ、モータＭの波高値の変動を抑制できる。これによって、モータＭの損失を低減し、高効率化を図ることができる。
【００８６】
図１９は、図１６の時刻ｔ２〜ｔ３の時間軸（横軸）を拡大した波形図である。
前記した「トルク制御」の効き具合を図１８よりもさらに弱くし、「電流一定制御」の効き具合を強めることで、さらに高効率化を図ることができる。
【００８７】
図２０は、図１６の時刻ｔ３〜ｔ４の時間軸（横軸）を拡大した波形図である。
Δωｒ＊＝ωｒＭａｘ＊（図１１参照）として「電流一定制御」を行うことで、図２０に示すように、モータ電流の波高値が一定になる。これによって、モータＭの損失を可能な限り低減し、高効率化を図ることができる。
【００８８】
図２１は、回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊を０からωｒＭａｘ＊付近まで急激に（１段階で）変化させた場合のシミュレーション結果である。
時刻ｔ１０〜ｔ１１では回転速度が略一定の「トルク制御」が行われ、また、時刻ｔ１１〜ｔ１２では「電流一定制御」の効き具合が強くなっていることが分かる。また、時刻ｔ１１付近においてもモータＭの回転速度等が滑らかに変化し、切替ショックが生じていないことが分かる。
【００８９】
≪第２実施形態≫
第２実施形態は、トルク制御部ｅ８（図２２参照）及び電流一定制御部ｅ９（同図参照）の構成が、第１実施形態とは異なっている。また、第２実施形態は、第１実施形態で説明した変動許容度指令部ｅ７（図８参照）に代えて、振幅制限指令部ｅ１０（図２２参照）を備える点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他（制御部５１の構成等：図３参照）については第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
【００９０】
図２２は、第２実施形態に係るモータ駆動装置が備える速度制御部５１Ａｅの機能ブロック図である。
図２２に示すように、速度制御部５１Ａｅは、加算器ｅ１と、減算器ｅ２と、速度制御器ｅ３と、加算器ｅ４と、トルク制御部ｅ８と、電流一定制御部ｅ９と、振幅制限指令部ｅ１０と、を備えている。なお、トルク制御部ｅ８、電流一定制御部ｅ９、及び振幅制限指令部ｅ１０以外の構成については第１実施形態（図８参照）と同様であるから、説明を省略する。
【００９１】
トルク制御部ｅ８は、回転速度指令ω＊、回転速度偏差Δωｒ、及び所定の振幅制限指令に基づいて、トルク電流指令補正値Ｉｑ１＊を演算する。
【００９２】
図２３は、モータ駆動装置が備えるトルク制御部ｅ５の説明図である。
図２３に示すように、トルク制御部ｅ８は、信号発生部ｅ８１と、フーリエ変換部ｅ８２と、積分補償器ｅ８３と、振幅制限部ｅ８４と、フーリエ逆変換部ｅ８５と、を備えている。
【００９３】
信号発生部ｅ８１は、回転速度指令ωｒ＊のｓｉｎ成分及びｃｏｓ成分の信号を発生させる。
フーリエ変換部ｅ８２は、回転速度偏差Δωｒを入力とし、回転速度指令ωｒ＊のｓｉｎ成分及びｃｏｓ成分（１次成分）をそれぞれ抽出する。
積分補償器ｅ８３は、フーリエ変換部ｅ８２によって抽出された回転速度指令ωｒ＊の周波数成分をゼロにするためのｓｉｎ成分及びｃｏｓ成分を演算する積分器である。
【００９４】
振幅制限部ｅ８４は、積分補償器ｅ８３から入力されるｓｉｎ成分及びｃｏｓ成分と、振幅制限指令部ｅ１０（図２２参照）から入力される振幅制限指令に基づき、モータＭの回転速度偏差Δωｒの振幅を制限する。これによって、「トルク制御」の効き具合が調整される。なお、前記した振幅が制限されるほど（つまり、振幅が小さくなるにつれて）、「トルク制御」の効き具合が強くなる。
フーリエ逆変換部ｅ８５は、振幅制限部ｅ８４の演算結果（ｓｉｎ成分、ｃｏｓ成分）をトルク電流指令補正値Ｉｑ１＊に変換する。
【００９５】
図２２に示す電流一定制御部ｅ９は、フーリエ変換部（図示せず）にトルク電流指令Ｉｑ０＊が入力され、フーリエ逆変換部から回転速度指令補正値ω１＊が出力される点がトルク制御部ｅ８（図２３参照）とは異なっている。なお、その他に関しては、電流一定制御部ｅ９は、トルク制御部ｅ８と同様の構成である。この電流一定制御部ｅ９によって、「電流一定制御」の効き具合が調整される。
【００９６】
図２２に示す振幅制限指令部ｅ１０は、制御部５１（図２参照）によって演算された変動許容度指令Δωｒ＊に基づいて、モータＭの回転速度変動Δωｒの振幅を制限するための振幅制限指令を演算し、この振幅制限指令をトルク制御部ｅ５に出力する。
また、振幅制限指令部ｅ１０は、変動許容度指令Δωｒ＊に基づいて、モータＭのトルク電流偏差ΔＩｑの振幅を制限するための振幅制限指令を演算し、この振幅制限指令を電流一定制御部ｅ９に出力する。
なお、制御部５１（図２参照）による変動許容度指令Δωｒ＊の設定については、第１実施形態（図１５参照）と同様であるから、説明を省略する。
【００９７】
＜効果＞
第２実施形態によれば、「トルク制御」及び「電流一定制御」の効き具合を連続的に（シームレスに）切り替えることができ、また、モータＭの運転条件に応じて、最適な制御を行うことができる。
【００９８】
≪変形例≫
以上、本発明に係るモータ駆動装置５０について各実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、第１実施形態では、モータ駆動装置５０の速度制御部５１ｅが、図８の構成を備えるものとして説明したが、これに限らない。すなわち、図２４に示すように速度制御部５１Ｂｅを構成してもよい。
【００９９】
図２４は、変形例に係るモータ駆動装置が備える速度制御部５１Ｂｅの機能ブロック図である。
図２４は、第１実施形態で説明した加算器ｅ１（図８参照）及び減算器ｅ２に代えて、減算器ｅ１１及び加算器ｅ１２を備えている点が第１実施形態とは異なっているが、その他については第１実施形態と同様である。
減算器ｅ１１は、所定の回転速度指令ωｒ＊からモータＭの回転速度ωｒを減算することによって、回転速度偏差Δωｒを演算する。この回転速度偏差Δωｒは、次に説明する加算器ｅ１２に出力されるとともに、トルク制御部ｅ５にも出力される。
加算器ｅ１２は、減算器ｅ１１の演算結果である回転速度偏差Δωｒと、電流一定制御部ｅ６の演算結果である回転速度指令補正値ω１＊と、を加算することで、新たな回転速度偏差Δωｒ’を演算する。この回転速度偏差Δωｒ’に基づき、速度制御器ｅ３によって、トルク電流指令Ｉｑ０＊が演算される。このような構成でも、第１実施形態と同様の効果が奏される。
【０１００】
また、各実施形態では、空気調和機１００の圧縮機１１をモータＭで駆動する構成について説明したが、これに限らない。例えば、冷蔵庫といった冷凍サイクル装置等、周期的なトルク変動が生じ得る圧縮機（負荷）をモータＭで駆動する構成にも各実施形態を適用できる。
【０１０１】
また、各実施形態では、第１駆動領域Ｑ１（図１５参照）では「トルク制御」が行われ、第２駆動領域Ｑ２では「電流一定制御」が行われ、第３駆動領域Ｑ３では「調整制御」が行われる構成について説明したが、これに限らない。例えば、モータＭの回転速度に着目し、低速領域ではトルク制御を行い、中速領域では電流一定制御を行い、高速領域では周知の弱め界磁制御を行うようにしてもよい。また、モータＭの負荷トルクに着目し、高負荷領域ではトルク制御を行い、低負荷領域では電流一定制御を行うようにしてもよい。つまり、制御部５１が、モータＭの回転速度及び負荷トルクのうち少なくとも一方に基づいて、モータＭの回転速度の変動許容幅を調整するようにしてもよい。
【０１０２】
また、各実施形態では、モータＭの機械角一回転において一回のトルク変動が生じる圧縮機１１について説明したが、これに限らない。例えば、ツインロータリ圧縮機や、冷蔵庫等の小型の冷凍サイクル装置に広く用いられているレシプロ圧縮機にも各実施形態を適用できる。
【０１０３】
また、各実施形態では，回転速度の変動許容度指令Δωｒ＊に基づいてモータＭを制御する構成について説明したが、圧縮機１１やモータＭの振動に関係する値（例えば、モータＭの振動加速度）や軸誤差Δθの変動幅等を用いても、同様の制御を行うことが可能である。
【０１０４】
また、第１実施形態では、モータ駆動装置５０が備える制御部５１として図３の構成を例示したが、これに限らない。すなわち、制御部５１の構成として、位置センサレスのベクトル制御に関する他の周知の構成を用いてもよい。
また、第１実施形態で説明した第１伝達関数及び第２伝達関数は、式（２）及び式（３）に限定されるものではない。すなわち、特定の周波数のみに感度を有する伝達関数であれば、他の伝達関数を用いてもよい。
【０１０５】
なお、各実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、前記した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現しても良い。また、機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  空気調和機（冷凍サイクル装置）
１０    冷媒回路
１１    圧縮機（負荷）
１２    四方弁
１３    室外熱交換器（凝縮器、蒸発器）
１４    室内熱交換器（蒸発器、凝縮器）
１５    膨張弁
２０    コンバータ
３０    インバータ
４０    電流検出器
５０    モータ駆動装置
５１    制御部
Ｍ      モータ
Ｑ１    第１駆動領域
Ｑ２    第２駆動領域
Ｑ３    第３駆動領域
【図１】
2018057085.tif 000007
【図２】
2018057085.tif 000008
【図３】
2018057085.tif 000009
【図４】
2018057085.tif 000010
【図５】
2018057085.tif 000011
【図６】
2018057085.tif 000012
【図７】
2018057085.tif 000013
【図８】
2018057085.tif 000014
【図９】
2018057085.tif 000015
【図１０】
2018057085.tif 000016
【図１１】
2018057085.tif 000017
【図１２】
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【図１３】
2018057085.tif 000019
【図１４】
2018057085.tif 000020
【図１５】
2018057085.tif 000021
【図１６】
2018057085.tif 000022
【図１７】
2018057085.tif 000023
【図１８】
2018057085.tif 000024
【図１９】
2018057085.tif 000025
【図２０】
2018057085.tif 000026
【図２１】
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【図２２】
2018057085.tif 000028
【図２３】
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【図２４】
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