(57)【要約】【課題】、永久磁石モータの損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となるキャリア周波数を設定することが可能であり、常に最高の効率で駆動することができる回転機の制御システムおよび制御方法を提供する。【解決手段】永久磁石モータ１０の回転数およびトルクに対する、前記モータ１０の損失およびインバータ２０の損失を含む総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数が設定されたデータテーブルをキャリア周波数データ部３０に設け、前記モータ１０の回転数およびトルクを、位置センサ２３、電気角周波数検出部２４、電流センサ２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ、３相２相変換部２５によって検出し、その検出された回転数およびトルクに対応する、前記データテーブル内の、総合損失が最小となるキャリア周波数を選択し、該選択されたキャリア周波数を前記インバータ２０に対するキャリア周波数指令とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転機と、前記回転機を駆動するインバータと、交流電圧指令およびキャリア信号に基づいて前記インバータをＰＷＭ制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記回転機の回転数およびトルクに対する、前記回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となる前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数が設定されたデータテーブルを有し、
前記回転機の回転数およびトルクを検出したデータを基に前記データテーブルを参照し、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数を選択し、該選択されたキャリア周波数を前記インバータに対するキャリア周波数指令とすることを特徴とする回転機の制御システム。
【請求項２】
前記データテーブルは、基準キャリア周波数について、回転機の回転数−トルク特性における回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析し、該解析結果から回転数およびトルク毎に前記総合損失が最小となるキャリア周波数を設定して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の回転機の制御システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記回転機に取り付けた位置センサの出力により該回転機の電気角周波数を検出した信号と、前記インバータの相電流を検出してｄ軸、ｑ軸に変換した電流信号とを基に前記データテーブルを参照することを特徴とする請求項１又は２に記載の回転機の制御システム。
【請求項４】
回転機と、前記回転機を駆動するインバータと、交流電圧指令およびキャリア信号に基づいて前記インバータをＰＷＭ制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段が、前記回転機の回転数およびトルクに対する、前記回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となる前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数を設定してデータテーブルを構成するデータテーブル構成ステップと、
前記制御手段が、前記回転機の回転数およびトルクを検出したデータを基に前記データテーブルを参照し、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数を選択する参照・選択ステップと、
前記制御手段が、前記選択されたキャリア周波数をキャリア周波数指令として前記インバータをＰＷＭ制御するステップと、
を備えたことを特徴とする回転機の制御方法。
【請求項５】
前記データテーブル構成ステップは、基準キャリア周波数について、回転機の回転数−トルク特性における回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析し、該解析結果から回転数およびトルク毎に前記総合損失が最小となるキャリア周波数を設定することを特徴とする請求項４に記載の回転機の制御方法。
【請求項６】
前記参照・選択ステップは、前記回転機に取り付けた位置センサの出力により該回転機の電気角周波数を検出した信号と、前記インバータの相電流を検出してｄ軸、ｑ軸に変換した電流信号とを基に前記データテーブルを参照することを特徴とする請求項４又は５に記載の回転機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転機の制御システムおよび制御方法に関し、特に回転機とインバータを組み合わせた制御システムの高効率化に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転機の制御システムは、例えば回転機と、スイッチング素子のスイッチング動作によって直流電圧を交流電圧に変換して回転機に駆動電力を供給するインバータと、回転機の要求出力に応じてスイッチング素子のスイッチング動作を制御する制御装置とを備えている。
【０００３】
上記回転機の制御システムにおいては、パルス幅変調（ｐｕｌｓｅ  ｗｉｄｔｈ  ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ：以下、ＰＷＭ）制御が多く採用されている。このＰＷＭ制御では、回転機の高速回転域でインバータの出力周波数が高くなると、インバータの出力周波数とキャリア周波数が近づくことでＰＷＭによるパルス数が少なくなり、インバータの出力誤差が増大してしまう。このため、ＰＷＭ制御を行うインバータの多くは、回転機の回転数に応じてキャリア周波数を切り替えている。
【０００４】
しかしながら、インバータにおいては、キャリア周波数を上げるとスイッチング素子のスイッチング動作により、損失が増加してしまう。従って、インバータの高効率化にはキャリア周波数の低周波化が不可欠である。
【０００５】
一方、回転機においては、キャリア周波数を下げるとリプル電流が大きくなり、そのリプル電流により生じる渦電流も増加するため、結果的に回転機の渦電流損が増加する。
【０００６】
従って、回転機の高効率化にはキャリア周波数の高周波化が不可欠となってくる。
【０００７】
上記のようにキャリア周波数は、インバータのスイッチング損失と回転機の渦電流損に影響を与えている。
【０００８】
尚、従来、インバータの損失と回転機の損失を合算した総合損失が最小となるキャリア周波数でインバータをＰＷＭ制御して回転機を駆動させることは、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−２８２２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前記「背景技術」の欄で述べたように、回転機の制御システムにおいて、キャリア周波数に依存する損失は、回転機側では鉄損のうちの「渦電流損」が該当し、インバータ側では「スイッチング損失」が該当する。
【００１１】
図３に、全回転領域でキャリア周波数を一定とした場合の前記渦電流損、スイッチング損失、および両者を合算した総合損失の各損失分布を、回転機の回転数−トルク特性上で表したマップを示す。
【００１２】
図３（ａ）は回転機の渦電流損の損失分布を表しており、渦電流損は回転周波数の２乗に比例するため、低回転領域では損失が小であり、高回転領域では損失が大となり、回転数に依存したマップとなる。
【００１３】
図３（ｂ）はインバータ側のスイッチング損失の損失分布を表しており、スイッチング損失はキャリア周波数と電流値に比例するため、トルクが小の領域では損失が小であり、トルクが大の領域では損失が大となり、トルクに依存したマップとなる。
【００１４】
図３（ｃ）は総合損失の損失分布を表しており、総合損失は渦電流損とスイッチング損失の合算であるため、回転機の回転数とトルクの増加に合わせて損失が増加するようなマップとなる。
【００１５】
このように、キャリア周波数に依存する損失は回転数のみならずトルク（電流値）によっても変化するものであり、回転機とインバータを組み合わせたシステムにおいて最小損失となる（最高効率運転となる）真のキャリア周波数は、「回転数」と「トルク」により決まる。
【００１６】
ところが従来の、例えば特許文献１に記載の、総合損失が最小となるキャリア周波数の設定方法は、回転数毎に最も損失が小さくなるキャリア周波数を求めておき、検出した電気角周波数（回転速度）に対応した前記キャリア周波数を設定するものであり、損失に影響を与える「トルク」の要素は全く反映されない。
【００１７】
このため、総合損失が最小損失となる真のキャリア周波数は設定されず、高効率な運転はできないものであった。
【００１８】
本発明は、上記課題を解決するものであり、その目的は、回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となるキャリア周波数を設定することが可能であり、常に最高の効率で駆動することができる回転機の制御システムおよび制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するための請求項１に記載の回転機の制御システムは、回転機と、前記回転機を駆動するインバータと、交流電圧指令およびキャリア信号に基づいて前記インバータをＰＷＭ制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記回転機の回転数およびトルクに対する、前記回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となる前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数が設定されたデータテーブルを有し、
前記回転機の回転数およびトルクを検出したデータを基に前記データテーブルを参照し、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数を選択し、該選択されたキャリア周波数を前記インバータに対するキャリア周波数指令とすることを特徴としている。
【００２０】
また、請求項４に記載の回転機の制御方法は、回転機と、前記回転機を駆動するインバータと、交流電圧指令およびキャリア信号に基づいて前記インバータをＰＷＭ制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段が、前記回転機の回転数およびトルクに対する、前記回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となる前記ＰＷＭ制御のキャリア周波数を設定してデータテーブルを構成するデータテーブル構成ステップと、
前記制御手段が、前記回転機の回転数およびトルクを検出したデータを基に前記データテーブルを参照し、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数を選択する参照・選択ステップと、
前記制御手段が、前記選択されたキャリア周波数をキャリア周波数指令として前記インバータをＰＷＭ制御するステップと、
を備えたことを特徴としている。
【００２１】
上記構成によれば、データテーブルには、回転機の回転数およびトルクに対する、回転機の損失およびインバータの損失を含む総合損失が最小となるキャリア周波数が設定される。
【００２２】
このため、検出された回転機の回転数およびトルクに対応する、総合損失が最小となるキャリア周波数を選択することができる。これによって、前記選択されたキャリア周波数でインバータをＰＷＭ制御することにより、全駆動域（回転機の全ての回転速度範囲）にて最小損失で運転することができ、常に総合効率が最高の効率で駆動することができる。
【００２３】
また、請求項２に記載の回転機の制御システムは、請求項１において、前記データテーブルは、基準キャリア周波数について、回転機の回転数−トルク特性における回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析し、該解析結果から回転数およびトルク毎に前記総合損失が最小となるキャリア周波数を設定して構成されていることを特徴としている。
【００２４】
また、請求項５に記載の回転機の制御方法は、請求項４において、前記データテーブル構成ステップは、基準キャリア周波数について、回転機の回転数−トルク特性における回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析し、該解析結果から回転数およびトルク毎に前記総合損失が最小となるキャリア周波数を設定することを特徴としている。
【００２５】
上記構成によれば、回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析した結果から、例えば回転機の渦電流損の小さい低速域においては、インバータのスイッチング損失を減少するべく低いキャリア周波数に設定することができる。
【００２６】
このように設定したとしても、もともと低速域における回転機の渦電流損が低損失であるため、渦電流損の増加が総合損失に影響する度合は小さく、これに対して、インバータのスイッチング損失の減少が総合損失に影響する度合は高いことから、総合損失として最小となるキャリア周波数をデータテーブルに設定することができる。
【００２７】
また、請求項３に記載の回転機の制御システムは、請求項１又は２において、前記制御手段は、前記回転機に取り付けた位置センサの出力により該回転機の電気角周波数を検出した信号と、前記インバータの相電流を検出してｄ軸、ｑ軸に変換した電流信号とを基に前記データテーブルを参照することを特徴としている。
【００２８】
また、請求項６に記載の回転機の制御方法は、請求項４又は５において、前記参照・選択ステップは、前記回転機に取り付けた位置センサの出力により該回転機の電気角周波数を検出した信号と、前記インバータの相電流を検出してｄ軸、ｑ軸に変換した電流信号とを基に前記データテーブルを参照することを特徴としている。
【００２９】
上記構成によれば、回転機を駆動するインバータの一般的な制御系では、前記位置センサ、電気角周波数検出器、相電流をｄ軸、ｑ軸電流に変換する変換器等が設けられるので、前記データテーブル以外は既存の装置を利用することができる。
【発明の効果】
【００３０】
（１）請求項１〜６に記載の発明によれば、検出された回転機の回転数およびトルクに対して、総合損失が最小となるキャリア周波数をデータテーブルから選択し、インバータをＰＷＭ制御することにより、全駆動域（回転機の全ての回転速度範囲）にて最小損失で運転することができ、常に総合効率が最高の効率で駆動することができる。
（２）請求項２、５に記載の発明によれば、前記回転機の渦電流損分布およびインバータのスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析した結果から、総合損失が最小となるキャリア周波数をデータテーブルに設定することができる。
（３）請求項３、６に記載の発明によれば、データテーブル以外は、回転機を駆動するインバータの制御系で一般的に用いられている既存の装置を利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態例を示す構成図。
【図２】ある動作点におけるキャリア周波数に対する各損失の変化を表し、（ａ）はキャリア周波数−渦電流損特性図、（ｂ）はキャリア周波数−スイッチング損失特性図、（ｃ）はキャリア周波数−総合損失特性図。
【図３】キャリア周波数に影響される各損失の、回転数またはトルクへの依存性を回転数−トルク特性上で表したマップを示し、（ａ）は渦電流損の損失分布図、（ｂ）はインバータスイッチング損失の損失分布図、（ｃ）は総合損失の損失分布図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明するが、本発明は下記の実施形態例に限定されるものではない。
【００３３】
本実施形態例では、損失に影響を与える「回転数」と「トルク」の２要素をキャリア周波数の切り替え要素とすることにより、回転機の渦電流損低減にはキャリア周波数の高周波化が望ましく、インバータのスイッチング損失低減にはキャリア周波数の低周波化が望ましいという相反する条件の中、総合効率の高効率化を実現し得る（総合損失を最小とし得る）キャリア周波数を設定することができる回転機の制御システムを構成した。
【００３４】
図１は本実施形態例による回転機の制御システムの構成を示している。図１において、１０は回転機で希土類永久磁石を埋め込んだ永久磁石モータである。
【００３５】
２０は、例えば３相ブリッジ接続されたＩＧＢＴなどのスイッチング素子を備え、該スイッチング素子がＰＷＭ制御されることによってバッテリー２１と永久磁石モータ１０の間で電力変換を行うインバータである。
【００３６】
２２は、永久磁石モータ１０の回転軸に連結された位置センサ２３（ＰＳ）の出力信号に基づいて前記永久磁石モータ１０の磁極位置θを検出する磁極位置検出部である。
【００３７】
２４は、位置センサ２３の出力信号に基づいて永久磁石モータ１０の電気角周波数ω（電気角速度＝ｒａｄ／ｓｅｃ）を検出する電気角周波数検出部である。
【００３８】
２５は、インバータ２０および永久磁石モータ１０を結ぶ３相の電路に各々介挿された電流センサ２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ（以下、まとめて電流センサ２６と称することもある）で検出した３相交流電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを、磁極位置検出部２２で検出された磁極位置θに基づいて、２相直流であるｄ，ｑ軸電流ｉｄ，ｉｑに変換する３相２相変換部である。
【００３９】
２７は、上位コントローラ１００から入力されるトルク指令値Ｔｍｇ、磁極位置検出部２２から入力される磁極位置θおよび電気角周波数検出部２４から入力される電気角周波数ωに基づいて、予め格納されている電流テーブルを参照し、前記Ｔｍｇ、θ、ωに応じた２相直流のｄ，ｑ軸電流指令値ｉｄ’、ｉｑ’を出力する電流指令部である。
【００４０】
２８は、３相２相変換部２５から入力されるｄ，ｑ軸電流ｉｄ，ｉｑを、電流指令部２７から入力されるｄ，ｑ軸電流指令値ｉｄ’、ｉｑ’に一致させるためのｄ，ｑ軸電圧指令値ｖｄ’，ｖｑ’を、電気角周波数検出部２４から入力される電気角周波数ωに基づいて演算する電流制御部である。
【００４１】
２９は、前記磁極位置θに基づいて前記ｄ，ｑ軸電圧指令値ｖｄ’，ｖｑ’を３相交流電圧指令値ｖｕ’，ｖｖ’，ｖｗ’に変換する２相３相変換部である。
【００４２】
３０は、永久磁石モータ１０の回転数およびトルクに対する、前記永久磁石モータ１０の渦電流損失およびインバータ２０のスイッチング損失を含む総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数が設定されたデータテーブルを有したキャリア周波数データ部である。
【００４３】
このデータテーブルは、後述するように、基準キャリア周波数について、永久磁石モータ１０の回転数−トルク特性における、前記永久磁石モータ１０の渦電流損分布およびインバータ２０のスイッチング損失分布を合算した総合損失分布を解析し、該解析結果から回転数およびトルク毎に前記総合損失が最小となるキャリア周波数を設定して構成されている。
【００４４】
そしてキャリア周波数データ部３０では、電気角周波数検出部２４および３相２相変換部２５からフィードバックされた検出回転数（ω）および出力トルク（ｄ軸電流ｉｄ，ｑ軸電流ｉｑ）を基に前記データテーブルが参照され、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数が決定され、キャリア周波数制御部３１に出力される。
【００４５】
キャリア周波数制御部３１は、キャリア周波数データ部３０で決定されたキャリア周波数をキャリア周波数指令としてインバータ２０に出力する。
【００４６】
インバータ２０は、キャリア周波数制御部３１からの回転数とトルク毎に総合損失が最小となるキャリア周波数指令と、２相３相変換部２９からの３相交流電圧指令値ｖｕ’，ｖｖ’，ｖｗ’に基づいてＰＷＭ制御され、これによって回転数とトルク毎に永久磁石モータ１０とインバータ２０を組み合わせた回転機の制御システムにおける効率が最高効率となる運転が実施される。
【００４７】
次に、キャリア周波数データ部３０内のデータテーブルの具体例について説明する。まず事前に、図３（ａ）〜（ｃ）に示す、回転数−トルク特性上で表される永久磁石モータ１０の渦電流損、インバータ２０のスイッチング損失、総合損失の各損失分布を解析する。
【００４８】
例えば、ある基準キャリア周波数（任意点）における永久磁石モータ１０の渦電流損の変化は図３（ａ）に示す損失分布図のとおりである。そこで複数のキャリア周波数について損失分布の解析を行うと、図２（ａ）のようにある動作点（ある回転数とトルク）におけるキャリア周波数に対する渦電流損の変化が得られる。永久磁石モータ１０の渦電流損は、キャリア周波数の増加により渦電流を低減させることができるため、図２（ａ）のようにキャリア周波数の増加に伴って損失が低下する傾向のマップとなる。
【００４９】
また、複数のキャリア周波数について図３（ｂ）のインバータ２０のスイッチング損失分布の解析を行うと、図２（ｂ）のようにある動作点（ある回転数とトルク）におけるキャリア周波数に対するスイッチング損失の変化が得られる。インバータ２０のスイッチング損失はキャリア周波数に比例するため、図２（ｂ）のように線形のマップとなる。
【００５０】
また、複数のキャリア周波数について図３（ｃ）の総合損失分布の解析を行うと、ある動作点（ある回転数とトルク）におけるキャリア周波数に対する総合損失の変化が図２（ｃ）から得られる。この総合損失は永久磁石モータ１０の渦電流損とインバータ２０のスイッチング損失の合算であるため、総合損失として最小となるキャリア周波数が存在するマップとなる。
【００５１】
したがって、図２（ａ）〜（ｃ）の特性図で示されるマップと、図３（ａ）〜（ｃ）の回転数−トルク特性上の損失分布から得られた回転数−トルク特性に対する総合損失が最小となるキャリア周波数をデータテーブル化し、このテーブルをキャリア周波数データ部３０内に保持する。
【００５２】
したがって、図２（ｃ）の永久磁石モータ１０の渦電流損とインバータ２０のスイッチング損失の合算である総合損失とキャリア周波数の特性図を各動作点について用意し、各動作点の総合損失が最小となるキャリア周波数を回転数−トルクと紐づけしたデータテーブル化し、このテーブルをキャリア周波数データ部３０内に保持する。
【００５３】
これによって、電気角周波数検出部２４および３相２相変換部２５からフィードバックされた検出回転数（ω）および出力トルク（ｄ軸電流ｉｄ，ｑ軸電流ｉｑ）を基に前記データテーブルが参照され、前記検出した回転数およびトルクに対応する、前記総合損失が最小となるＰＷＭ制御のキャリア周波数が決定される。
【００５４】
前記総合損失が最小となるキャリア周波数の決定のしかたの一例としては、図３（ａ）に示される渦電流損の小さい低速域においては、インバータ２０のスイッチング損失を減少するべく、回転数毎又は数回転刻みで低いキャリア周波数に設定することができる。
【００５５】
このように決定したとしても、もともと低速域における永久磁石モータ１０の渦電流損が低損失であるため、渦電流損の増加が総合損失に影響する度合は小さく、インバータ２０のスイッチング損失の減少が総合損失に影響する度合は高いことから、総合損失として最小となるキャリア周波数をデータテーブルに設定することができる。これによって総合効率が大幅に向上する。
【００５６】
また、図３（ａ）に示す渦電流損の大きい高速域では上記と逆の要領でキャリア周波数を高く決定することで総合効率を向上させる。
【００５７】
上記のようにして、回転数−トルク毎に総合損失が最小となるように決定したキャリア周波数をキャリア周波数データ部３０にデータテーブル化しておくことで、フィードバックされた検出回転数およびトルクに応じて総合損失が最小となるキャリア周波数が適宜選択される。
【００５８】
上記のように構成された回転機の制御システムでは、事前に、解析や検証試験にて、回転数およびトルクそれぞれのキャリア周波数を決定し、これをインバータ２０のプログラムに組み込む。実際の運転では、指令に合わせ初期キャリア周波数にて始動させる。電気角周波数（回転数）と電流（トルク）の検出値のフィードバックを受けたキャリア周波数データ部３０およびキャリア周波数制御部３１が、プログラムに組み込まれた、回転数およびトルクのキャリア周波数対応データから選択し、キャリア周波数を決定する。これを繰り返すことで、永久磁石モータ１０の全駆動域にて、最小の総合損失で運転することが可能である。
【００５９】
次に、図１に示す回転機の制御システムにおける制御フローを述べる。尚、キャリア周波数データ部３０以外のフィードバックフローは省略する。
（１）上位コントローラ１００より、トルク指令（Ｔｍｇ）が発信される。
（２）電流指令部２７にてＴｍｇに相当するｄ軸電流指令ｉｄ’、ｑ軸電流指令ｉｑ’に変換する。
（３）電流制御部２８にてｉｄ’、ｉｑ’をそれぞれｄ軸電圧指令ｖｄ’、ｑ軸電圧指令ｖｑ’に変換する。
（４）２相３相変換部２９にて、ｖｄ’、ｖｑ’を３相のＵ相電圧指令ｖｕ’，Ｖ相電圧指令ｖｖ’，Ｗ相電圧指令ｖｗ’に変換する。
（５）インバータ２０にて（４）より受けた３相電圧指令値とキャリア周波数制御部３１より指定のあったキャリア周波数によって、永久磁石モータ１０へ流す３相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを作る（尚、永久磁石モータ１０の始動時は、上位コントローラ１００からの指令に合わせて初期キャリア周波数にて始動されるものである）。
（６）永久磁石モータ１０の運転中に、位置センサ２３、磁極位置検出部２２、電気角周波数検出部２４に基づいて、磁極位置θおよび電気角周波数ωが検出される。磁極位置θは３相２相変換部２５と電流指令部２７と２相３相変換部２９へフィードバックされる。電気角周波数（ω）は電流制御部２８と電流指令部２７とキャリア周波数データ部３０へフィードバックされる。
（７）インバータ２０−永久磁石モータ１０間の電流センサ２６にて、３相交流電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを検出し、３相２相変換部２５にてｄ，ｑ軸電流ｉｄ，ｉｑに戻しフィードバックする。ｄ，ｑ軸電流ｉｄ，ｉｑは電流制御部２８とキャリア周波数データ部３０へフィードバックされる。
（８）キャリア周波数データ部３０では、フィードバックされたｄ，ｑ軸電流ｉｄ，ｉｑ、電気角周波数（ω）から各動作点（回転数−トルク）における総合損失最小となるキャリア周波数をデータテーブルから選定する。
（９）この選定された総合損失最小となるキャリア周波数をキャリア周波数制御部３１へ送り、インバータ２０へキャリア周波数の指令を送る。
（１０）前記（５）へ戻り、以下これの繰り返しとなる。
【００６０】
なお、本実施形態例では、回転機を永久磁石モータ１０として説明を行ったが、これに限定されずにキャリア周波数が渦電流損に影響を与える回転機であれば同様の効果を奏するのは勿論のことである。
【符号の説明】
【００６１】
１０…永久磁石モータ
２０…インバータ
２１…バッテリー
２２…磁極位置検出部
２３…位置センサ
２４…電気角周波数検出部
２５…３相２相変換部
２６（２６ｕ，２６ｖ，２６ｗ）…電流センサ
２７…電流指令部
２８…電流制御部
２９…２相３相変換部
３０…キャリア周波数データ部
３１…キャリア周波数制御部
１００…上位コントローラ
【図１】
2018125896.tif 000003
【図２】
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【図３】
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