(57)【要約】【課題】タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できる電動プレスを提供する。【解決手段】電動モータと、電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部とを有し、モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部と、目標荷重値に到達するまでのラムの移動距離を推定する第２の推定部と、第１の推定部による推定値が第２の推定部による推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部と、を備える。【選択図】図５
2018176214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部とを有し、
前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部と、
前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の推定部と、
前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部と、
を備えたことを特徴とする電動プレス。
【請求項２】
前記ラムの速度を検出する速度検出部を有し、
前記第１の推定部は、
前記ラムがオーバーシュートする距離をＤｖ〔ｍｍ〕、速度依存係数をＫｖ〔ｓｅｃ〕、前記ラムの速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕としたときに、数１に基づいて、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定することを特徴とする請求項１に記載の電動プレス。
【数１】
2018176214.tif 000018
【請求項３】
前記ラムの速度を検出する速度検出部と、該ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部とを有し、
前記第１の推定部は、
前記ラムがオーバーシュートする距離をＤｖｆ〔ｍｍ〕、速度依存係数をＫｖ〔ｓｅｃ〕、前記ラムの速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕、荷重依存係数をＫｆ〔ｓｅｃ／Ｎ〕、前記荷重値をＦ〔Ｎ〕としたときに、数２に基づいて、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定することを特徴とする請求項１に記載の電動プレス。
【数２】
2018176214.tif 000019
【請求項４】
前記ラムの位置を検出する位置検出部と、
該ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部と、
前記ラムの位置と該位置において前記ラムにかかる荷重値とを紐付けたデータ列を記憶するデータ列記憶部と、
前記データ列記憶部に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する荷重傾斜値算出部と、
を備え、
前記第２の推定部が、前記荷重値検出部が検出する現在の前記ラムにかかる荷重値と前記荷重傾斜値算出部が算出する前記荷重傾斜値とに基づいて、前記目標荷重値記憶部に記憶された前記目標荷重値に前記荷重値検出部により検出される前記荷重値が到達するまでの前記ラムの移動距離を推定することを特徴とする請求項１に記載の電動プレス。
【請求項５】
前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値として、前記ラムの位置の変化に関する前記荷重値の１階微分値を算出することを特徴とする請求項４に記載の電動プレス。
【請求項６】
前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値を回帰計算により算出することを特徴とする請求項４に記載の電動プレス。
【請求項７】
前記荷重傾斜値算出部は、さらに、前記ラムの位置の変化に関する荷重値の２階微分値を算出し、
前記第２の推定部は、
前記目標荷重値をＦｔ〔Ｎ〕、現在の荷重値をＦ０〔Ｎ〕、前記荷重傾斜値をＳｆ〔Ｎ／ｍｍ〕、前記荷重値の２階微分値をＳｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、前記移動距離をＤｔ〔ｍｍ〕としたときに、数３に基づいて、Ｄｔを推定することを特徴とする請求項４から請求項６のいずれかに記載の電動プレス。
【数３】
2018176214.tif 000020
【請求項８】
前記ラムに対して、一旦停止処理を実行した後、前記ラムをさらに、所定の設定位置に移動させて、ワークに対して加圧作業を行なう場合に、前記第１の推定部が推定した前記ラムがオーバーシュートする距離に対する位置を基点として、さらに、前記設定位置までの距離に相当する駆動指令パルス信号を前記モータドライバーに入力することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の電動プレス。
【請求項９】
電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力により、ワークに対して加圧動作を行なうラムと、前記ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部と、前記ラムの位置を検出する位置検出部と、を備えた電動プレスであって、
前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部と、
前記ラムの位置と該位置において前記ラムにかかる荷重値とを紐付けたデータ列を記憶するデータ列記憶部と、
前記データ列記憶部に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する荷重傾斜値算出部と、
目標荷重傾斜値を記憶する目標荷重傾斜値記憶部と、
前記荷重傾斜値算出部が算出する現在の荷重傾斜値と前記目標荷重傾斜値記憶部に記憶された前記目標荷重傾斜値とに基づいて、前記目標荷重傾斜値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第３の推定部と、
前記第１の推定部による推定値が前記第３の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部と、
を備えたことを特徴とする電動プレス。
【請求項１０】
前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値を、前記ラムの位置の変化に関する前記荷重値の１階微分値あるいは回帰計算により算出するとともに、前記ラムの位置の変化に関する前記荷重値の２階微分値を算出し、
前記第３の推定部は、
前記目標荷重傾斜値をＳｆｔ〔Ｎ／ｍｍ〕、前記１階微分値あるいは回帰計算により算出した荷重傾斜値（現在荷重傾斜値）をＳｆ０〔Ｎ／ｍｍ〕、前記荷重値の２階微分値をＳｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、前記目標荷重傾斜値となるまでの移動距離をＤｔ〔ｍｍ〕としたときに、数４に基づいて、Ｄｔを推定することを特徴とする請求項９に記載の電動プレス。
【数４】
2018176214.tif 000021
【請求項１１】
電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部と、第１の推定部と、第２の推定部と、駆動指令パルス信号停止部と、を有する電動プレスにおける制御方法であって、
前記第１の推定部が前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の工程と、
前記第２の推定部が、前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の工程と、
前記駆動指令パルス信号停止部が前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する第３の工程と、
を備えたことを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部と、第１の推定部と、第２の推定部と、駆動指令パルス信号停止部と、を有する電動プレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記第１の推定部が前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の工程と、
前記第２の推定部が、前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の工程と、
前記駆動指令パルス信号停止部が前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する第３の工程と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動プレス、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電動プレスにおいては、「一定速度・荷重停止」、「一定速度・ディファレンシャル停止」といった駆動モードがある。このような駆動モードでは、本来、ラムが停止すべき位置からオーバーシュートしてしまう現象が生じる場合がある。このオーバーシュート量は、一般的に、ラムの駆動速度に依存し、駆動速度が高いほど、オーバーシュート量は増えることが知られている。
【０００３】
このようなオーバーシュート現象を低減するために、「減速荷重率」（目標の荷重に対して、設定した荷重率に到達した時点で、駆動速度を低速にした加圧を行なう制御）や「参照停止位置」（ラムが停止するであろう位置を設定することにより、その位置からは超低速で加圧する制御）といった方法が用意されている。
【０００４】
また、オーバーシュート量を低減するために、目標の荷重と現在荷重の差分や、荷重の増加傾向といったものに基づいて、駆動速度を適応的に変化させるといった方法も開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３０７６７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、あくまでも、目標に近づくに従って駆動速度を落としていくことにより、オーバーシュートを減らそうといったものであり、駆動速度を落とすことにより、加工時間が長くなるため、タクトタイムの短縮を図ることができないという問題があった。
【０００７】
また、一般に、サーボモータをモータドライバーでパルス制御駆動する場合、モータドライバーに入力する指令パルス信号の供給を停止したときには、モータドライバーがその時点で持っている指令パルス位置とモータエンコーダの示す位置との差、いわゆる「溜まりパルス」に相当する距離だけ指令パルス信号の供給を停止した位置よりも移動して停止する。このような現象から、指令パルス信号の供給を停止したと同時に、この「溜まりパルス」をなくすようにすれば、オーバーシュート現象を発生しない様にすることも可能であると考えられる。
【０００８】
確かに、「溜まりパルス」をなくすと、最終的な停止位置は指令パルス信号の供給を停止した位置となるが、その動作としては、一旦、指令パルス信号の供給を停止した位置を行き過ぎた後、戻ってきて停止するといった挙動になる。
【０００９】
そのため、上記のような挙動は、加工作業として加圧駆動をしているプレスの動作としては不適切である。実際、曲げ加工や圧入加工で、一旦、オーバーシュートをして、ワークを押してしまうと、その後に適切な位置に戻ってきたとしても意味はなく、また停止した時の荷重値は加圧した最大値ではなく、荷重不足の値になってしまうという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できる電動プレス、制御方法およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部とを有し、前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部と、前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の推定部と、前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部と、を備えたことを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１２】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記ラムの速度を検出する速度検出部を有し、前記第１の推定部は、前記ラムがオーバーシュートする距離をＤｖ〔ｍｍ〕、速度依存係数をＫｖ〔ｓｅｃ〕、前記ラムの速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕としたときに、数１に基づいて、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１３】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記ラムの速度を検出する速度検出部と、該ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部とを有し、前記第１の推定部は、前記ラムがオーバーシュートする距離をＤｖｆ〔ｍｍ〕、速度依存係数をＫｖ〔ｓｅｃ〕、前記ラムの速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕、荷重依存係数をＫｆ〔ｓｅｃ／Ｎ〕、前記荷重値をＦ〔Ｎ〕としたときに、数２に基づいて、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１４】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記ラムの位置を検出する位置検出部と、該ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部と、前記ラムの位置と該位置において前記ラムにかかる荷重値とを紐付けたデータ列を記憶するデータ列記憶部と、前記データ列記憶部に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する荷重傾斜値算出部と、を備え、前記第２の推定部が、前記荷重値検出部が検出する現在の前記ラムにかかる荷重値と前記荷重傾斜値算出部が算出する前記荷重傾斜値とに基づいて、前記目標荷重値記憶部に記憶された前記目標荷重値に前記荷重値検出部により検出される荷重値が到達するまでの前記ラムの移動距離を推定することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１５】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値として、前記ラムの位置の変化に関する荷重値の１階微分値を算出することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１６】
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値を回帰計算により算出することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１７】
形態７；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記荷重傾斜値算出部は、さらに、前記ラムの位置の変化に関する荷重値の２階微分値を算出し、前記第２の推定部は、前記目標荷重値をＦｔ〔Ｎ〕、現在の荷重値をＦ０〔Ｎ〕、前記荷重傾斜値をＳｆ〔Ｎ／ｍｍ〕、前記荷重値の２階微分値をＳｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、前記移動距離をＤｔ〔ｍｍ〕としたときに、数３に基づいて、Ｄｔを推定することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１８】
形態８；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記ラムを一旦停止させた後、前記ラムをさらに、所定の設定位置に移動させて、ワークに対して加圧作業を行なう場合に、前記第１の推定部が推定した前記ラムがオーバーシュートする距離に対する位置を基点として、さらに、前記設定位置までの距離に相当する駆動指令パルス信号を前記モータドライバーに入力することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００１９】
形態９；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力により、ワークに対して加圧動作を行なうラムと、前記ラムにかかる荷重値を検出する荷重値検出部と、前記ラムの位置を検出する位置検出部と、を備えた電動プレスであって、前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部と、前記ラムの位置と該位置において前記ラムにかかる荷重値とを紐付けたデータ列を記憶するデータ列記憶部と、前記データ列記憶部に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する荷重傾斜値算出部と、目標荷重傾斜値を記憶する目標荷重傾斜値記憶部と、前記荷重傾斜値算出部が算出する現在の荷重傾斜値と前記目標荷重傾斜値記憶部に記憶されたが前記目標荷重傾斜値とに基づいて、前記目標荷重傾斜値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第３の推定部と、前記第１の推定部による推定値が前記第３の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部と、を備えたことを特徴とする電動プレスを提案している。
【００２０】
形態１０；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記荷重傾斜値算出部は、前記荷重傾斜値を、前記ラムの位置の変化に関する荷重値の１階微分値あるいは回帰計算により算出するとともに、前記ラムの位置の変化に関する荷重値の２階微分値を算出し、前記第３の推定部は、前記目標荷重傾斜値をＳｆｔ〔Ｎ／ｍｍ〕、前記１階微分値あるいは回帰計算により算出した荷重傾斜値（現在荷重傾斜値）をＳｆ０〔Ｎ／ｍｍ〕、前記荷重値の２階微分値をＳｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、前記目標荷重傾斜値となるまでの移動距離をＤｔ〔ｍｍ〕としたときに、数４に基づいて、Ｄｔを推定することを特徴とする電動プレスを提案している。
【００２１】
形態１１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部と、第１の推定部と、第２の推定部と、駆動指令パルス信号停止部と、を有する電動プレスにおける制御方法であって、前記第１の推定部が前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の工程と、前記第２の推定部が、前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の工程と、前記駆動指令パルス信号停止部が前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する第３の工程と、を備えたことを特徴とする制御方法を提案している。
【００２２】
形態１２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、電動モータと、該電動モータに駆動電力を供給するモータドライバーと、前記電動モータの動力によりワークに対して加圧作業を行うラムと、該ラムの目標荷重値を記憶する目標荷重値記憶部と、第１の推定部と、第２の推定部と、駆動指令パルス信号停止部と、を有する電動プレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記第１の推定部が前記モータドライバーに入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、前記ラムがオーバーシュートする距離を推定する第１の工程と、前記第２の推定部が、前記目標荷重値に到達するまでの前記ラムの移動距離を推定する第２の工程と、前記駆動指令パルス信号停止部が前記第１の推定部による推定値が前記第２の推定部による推定値となった時点で前記駆動指令パルス信号の供給を停止する第３の工程と、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの構造を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの電気的構成を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る駆動指令パルス信号停止部の電気的構成を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る電動プレスの処理を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る無負荷状態で速度Ｖをパラメータとして変化させた場合に、駆動指令パルス信号が停止した時点からラムが停止するまでの距離との関係を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る電動プレスの処理を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施形態に係る電動プレスの電気的構成を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係る中央演算処理装置の電気的構成を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る電動プレスの処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図１から図６を用いて説明する。
【００２６】
＜電動プレスの構造＞
図１を用いて、本実施形態に係る電動プレスの構造を説明する。
【００２７】
本実施形態に係る電動プレス１００は、図１に示すように、昇降動作により、ワークＷ（加工対象）に対して所望の圧力を与えるプレス用のラム１と、該ラム１に昇降動作（直線運動）を与えるボール螺子２とからなり、これらが、プレス本体３内に設けられている。また、駆動源となるＡＣサーボモータ等のサーボモータ４もプレス本体３に接続されたケーシング５の頭部枠体内に収納されている。そして、サーボモータ４の駆動は、プーリ、ベルトを介してボール螺子２に伝達される。
【００２８】
ラム１は、図１に示すように、筒状体に形成されている。具体的には、円筒状に形成された筒状本体１ａの内部に軸方向に沿って中空状部が形成されており、該中空状部の内部にボール螺子２の螺子軸２ａが挿入可能となっている。また、ラム１の筒状本体１ａの軸長方向端部箇所には、ボール螺子２のナット体２ｂが固着されている。
【００２９】
筒状本体１ａの先端部には、起歪柱９が装着自在となるように構成されており、実際には、起歪柱９がワークＷに当接して、適宜、圧力を与えるものである。また、起歪柱９は、歪ゲージが取り付け可能に構成され、この歪ゲージによって、ワークＷに与える圧力を検出することができるようになっている。
【００３０】
筒状本体１ａの外周側面を包むようにして筒状ガイド６が設けられている。筒状ガイド６は、ケーシング５内に固定され、該筒状ガイド６に沿ってラム１が昇降移動可能に構成されている。
【００３１】
＜電動プレスの電気的構成＞
図２に示すように、本実施形態に係る電動プレス１００は、サーボモータドライバー１３と、エンコーダ１４と、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０と、制御プログラム記憶部２１と、表示部２２と、操作部２３と、一時記憶部２４と、目標荷重値記憶部２５と、データ列記憶部２６と、回路部２７と、駆動指令パルス発生部２８と、エンコーダ位置カウンタ２９とから構成されている。
【００３２】
制御プログラム記憶部２１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０が電動プレス１００全体の動作や処理を制御するための制御プログラムを記憶する。例えば、本実施形態においては、プレス作業に関するメインプログラムはもとより、後述するサーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離を推定するオーバーシュート距離推定プログラムモジュールや目標荷重値に到達するまでのラム１の距離を推定するラム移動距離推定プログラムモジュール、オーバーシュート距離推定プログラムモジュールによる推定値がラム移動距離推定プログラムモジュールによる推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号供給停止プログラムモジュール等を記憶する。表示部２２は、各種情報を表示する表示装置である。本実施形態では、プログラムＮｏや加圧条件、処理ワーク数等の情報を表示する。
【００３３】
操作部２３は、加圧条件等を設定するためのタッチパネル、タクトスイッチ等で構成されている。一時記憶部２４は、一時的なデータを記憶する。目標荷重値記憶部２５は、ラム１の目標荷重値を記憶する。データ列記憶部２６は、エンコーダ位置カウンタ２９から得られる位置情報と起歪柱９および回路部２７において検出された荷重値とを関連付けて記憶する。
【００３４】
回路部２７は、起歪柱９に取り付けられた歪みゲージの抵抗変化に対する信号を増幅し、Ａ／Ｄ変換処理によりアナログ信号をデジタル信号に変換した後に、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０へ出力する。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、回路部２７から入力したデジタル信号により荷重値を検出する。
【００３５】
駆動指令パルス発生部２８は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０からの指令に基づいて、所望の駆動指令パルスを発生し、後述する駆動指令パルス信号停止部を介して、サーボモータドライバー１３に出力する。エンコーダ１４は、ラム１の位置を検出するために利用されるためのものであり、サーボモータ４に連結されている。エンコーダ位置カウンタ２９は、エンコーダ１４からのパルス信号をカウントアップする。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、エンコーダ１４のカウント値からラム１の位置を検出する。
【００３６】
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置２０は、図３に示すように、速度検出部３０と、第１の推定部３１と、荷重傾斜値算出部３３と、第２の推定部３４と、駆動指令パルス信号停止部３５とから構成されている。
【００３７】
速度検出部３０は、エンコーダ位置カウンタ２９からの入力信号と図示しないタイマーの値とによりラム１の速度を検出し、第１の推定部３１に出力する。
【００３８】
第１の推定部３１は、サーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離を推定する。
【００３９】
ここで、サーボモータ４を用いて、負荷（本実施形態ではラム１）を駆動する場合、サーボモータ４の特性により、サーボモータドライバー１３からの駆動指令パルス信号の１パルスあたりのモータ回転角度が決まることにより、サーボモータ４の回転による負荷の移動距離が決まる。しかしながら、負荷の駆動中においては、実際には、指示した位置と現在の位置との差分（誤差分）が発生し、駆動指令パルス信号を止めても、負荷が移動してしまう現象、所謂、オーバーシュートが生じてしまう。このオーバーシュートの量を以下では、適宜、「溜りパルス量」と記す。第１の推定部３１は、この溜りパルス量を推定する。
【００４０】
具体的には、オーバーシュートによるラム１の移動量（溜りパルス量）は、速度に比例する要素と、荷重に比例する要素とがあることから、溜りパルス量をＤｖｆ〔ｍｍ〕、速度依存係数をＫｖ〔ｓｅｃ〕、ラム１の速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕、荷重依存係数をＫｆ〔ｓｅｃ／Ｎ〕、荷重値をＦ〔Ｎ〕としたときに、数１に基づいて、溜りパルス量を推定する。
【００４１】
【数１】
2018176214.tif 000003
【００４２】
ここで、速度依存係数Ｋｖは、速度に比例する溜りパルス量の係数であり、荷重依存係数Ｋｆは、荷重によって発生する溜りパルス量の係数であって、この係数も速度に依存する。そのため、溜りパルス量はこれらの和として推定される。なお、速度依存係数Ｋｖや荷重依存係数Ｋｆは、駆動系やサーボモータドライバー１３のフィードパックゲインによって変わる。そのため、これらの計数の値は事前に測定によって求める。具体的には、無負荷状態（荷重値Ｆ＝０）において、速度Ｖをパラメータとして変えていき、指令駆動パルス信号が停止した時点から負荷（本実施形態ではラム１）が移動停止するまでの距離を測定する。この具体例を図６に示す。図６において、グラフの傾きが速度依存係数Ｋｖに相当する。また、荷重依存係数Ｋｆについては、負荷（本実施形態ではラム１）をかけた時に、速度依存係数Ｋｖの測定の場合と同様の測定を行い、Ｋｖ＊Ｖの項を除いたものの係数からその値を求めることができる。
【００４３】
なお、上記のように、現在の速度と荷重値とから溜りパルス量を算出する代わりに、サーボモータドライバー１３がサーボモータドライバー１３に溜まっているパルス量を把握し、これをＣＰＵ（中央演算処理装置）２０に送信する機能を有する場合には、サーボモータドライバー１３からＣＰＵ（中央演算処理装置）２０が直接、溜りパルス量をリアルタイムに取得するようにしてもよい。
【００４４】
また、数１において、荷重依存係数をＫｆの値は小さいため、溜りパルス量をＤｖｆに対する荷重値Ｆの項の影響は限定的ともいえる。そこで、簡易的に、溜りパルス量をＤｖ〔ｍｍ〕を速度依存係数Ｋｖ〔ｓｅｃ〕とラム１の速度をＶ〔ｍｍ／ｓ〕とから数２に基づいて求めてもよい。
【００４５】
【数２】
2018176214.tif 000004
【００４６】
荷重傾斜値算出部３３は、データ列記憶部２６に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する。荷重傾斜値算出部３３は、荷重傾斜値として、ラム１の位置の変化に関する荷重値の１階微分値を算出する。具体的には、例えば、荷重傾斜値をＳｆ〔Ｎ／ｍｍ〕、荷重値をＦ〔Ｎ〕、距離をＤ〔ｍｍ〕としたときに、荷重傾斜値Ｓｆ〔Ｎ／ｍｍ〕を数３に基づいて、算出する。
【００４７】
【数３】
2018176214.tif 000005
【００４８】
また、荷重傾斜値算出部３３は、回帰直線を用いる直線回帰計算により荷重傾斜値を求めることもできる。この場合、荷重傾斜値をＳｆ〔Ｎ／ｍｍ〕、加圧部位の位置データ系列を（ｘ１、ｘ２、・・・・、ｘｎ）、荷重のデータ系列を（ｙ１、ｙ２、・・・・、ｙｎ）とすると、荷重傾斜値Ｓｆ〔Ｎ／ｍｍ〕は、数４に基づいて、算出される。
【００４９】
【数４】
2018176214.tif 000006
【００５０】
第２の推定部３４は、目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する。具体的には、回路部２７（荷重値検出部）が検出する現在のラム１にかかる荷重値と荷重傾斜値算出部３３が算出する荷重傾斜値とに基づいて、目標荷重値記憶部２５に記憶された目標荷重値に回路部２７（荷重値検出部）により検出される荷重値が到達するまでのラム１の移動距離を推定する。つまり、無負荷状態における現在の荷重値をＦ０〔Ｎ〕とし、荷重傾斜値算出部３３が算出した荷重傾斜値をＳｆ〔Ｎ／ｍｍ〕とし、求めるラム１の移動距離をＤ〔ｍｍ〕とすると、数５の関係となる。
【００５１】
【数５】
2018176214.tif 000007
【００５２】
数５において、目標荷重値をＦｔ〔Ｎ〕とし、目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラムの移動距離をＤｔとすると、数６のようになる。ここで、数６を変形すると、目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラムの移動距離Ｄｔを求める数７となる。したがって、数７に目標荷重値Ｆｔ〔Ｎ〕、現在の荷重値をＦ０〔Ｎ〕、荷重傾斜値Ｓｆ〔Ｎ／ｍｍ〕の値を代入すれば、目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラム１の移動距離Ｄｔを求めることができる。
【００５３】
【数６】
2018176214.tif 000008
【００５４】
【数７】
2018176214.tif 000009
【００５５】
なお、上記では、荷重傾斜値Ｓｆ〔Ｎ／ｍｍ〕からの１次近似として、目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラム１の移動距離Ｄｔを求める方法を例示したが、荷重値の距離に対する２階微分値を用いて、２次近似として、目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラム１の移動距離Ｄｔを求めることもできる。
【００５６】
具体的には、荷重値の２階微分値Ｓｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕を数８とすると、荷重値Ｆは、数９のように表される。ここで、数９において、荷重値Ｆを目標荷重値Ｆｔと、距離Ｄを目標荷重値Ｆｔに到達するまでのラム１の移動距離Ｄｔとすると、数１０のようになる。この数１０を変形して、数１１のように、Ｄｔに関する２次方程式として、これを解くと、数１２に示すように、Ｄｔを求めることができる。
【００５７】
【数８】
2018176214.tif 000010
【００５８】
【数９】
2018176214.tif 000011
【００５９】
【数１０】
2018176214.tif 000012
【００６０】
【数１１】
2018176214.tif 000013
【００６１】
【数１２】
2018176214.tif 000014
【００６２】
駆動指令パルス信号停止部３５は、第１の推定部３１による推定値（溜りパルス量（ラム１がオーバーシュートする距離））が第２の推定部３４による推定値（目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離）となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する。
【００６３】
駆動指令パルス信号停止部３５の具体的な構成は、例えば、図４に示すように、比較部３６とスイッチ素子ＳＷと抵抗器Ｒとからなっている。比較部３６は、第１の推定部３１から得られる溜りパルス量（ラム１がオーバーシュートする距離）と第２の推定部３４から得られる目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離とを比較して、溜りパルス量（ラム１がオーバーシュートする距離）が目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離となった時点でスイッチ素子ＳＷを閉状態とする。スイッチ素子ＳＷが閉状態となると、サーボモータドライバー１３の駆動指令パルス信号入力端子が「Ｌｏｗ」レベルとなることから、サーボモータドライバー１３がサーボモータ４に供給する電力がＯＦＦとなる。なお、スイッチ素子ＳＷとしては、トランジスタやＦＥＴ（Field effect transistor）等の電子部品を用いることができる。また、抵抗器Ｒに代えて、Ｖｆの小さいショットキーダイオードを用いてもよい。
【００６４】
＜電動プレスの処理＞
図５を用いて、本実施形態に係る電動プレス１００の処理について説明する。
【００６５】
まず、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、目標荷重値記憶部２５から目標荷重値を読み出し、一時記憶部２４に格納する（ステップＳ１０１）。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、一時記憶部２４に格納した目標荷重値に基づき、駆動指令パルス発生部２８に駆動指令パルスを発生させ、発生させた駆動指令パルス信号をサーボモータドライバー１３に出力する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
次いで、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、一時記憶部２４から読み出した目標荷重値と荷重値検出部（回路部２７）が検出した現在のラム１にかかる現在荷重値とを比較し、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、判定の結果、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下でないと判定した場合（ステップＳ１０３の「Ｎｏ」）には、ステップＳ１０２に戻る。なお、ステップＳ１０３において、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であるか否かを判定するのは、目標荷重値にある程度近づいた時点から第１の推定部３１を起動させるためであり、規定値としては、例えば、最大加圧力の５％程度が妥当であると考えられる。
【００６７】
判定の結果、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であると判定した場合（ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」）には、第１の推定部３１を起動して、現在の速度と荷重値とから駆動指令パルス信号の溜り量を検出する（ステップＳ１０４）。
【００６８】
次に、荷重傾斜値算出部３３により荷重傾斜値を算出し（ステップＳ１０５）、第２の推定部３４を起動させ、荷重値検出部（回路部２７）が検出した現在のラム１にかかる現在荷重値と荷重傾斜値算出部３３が算出した荷重傾斜値とに基づいて、目標荷重値記憶部２５に記憶された目標荷重値に荷重値検出部（回路部２７）により検出される現在荷重値が到達するまでのラム１の移動距離を推定する（ステップＳ１０６）。
【００６９】
そして、駆動指令パルス信号停止部３５が、第１の推定部３１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第２の推定部３４が算出する移動距離と一致するのかを判断し（ステップＳ１０７）、一致したと判断すると（ステップＳ１０７の「Ｙｅｓ」）、駆動指令パルスの出力を停止する（ステップＳ１０８）。一方で、駆動指令パルス信号停止部３５が、第１の推定部３１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第２の推定部３４が算出する移動距離と一致しないと判断した場合（ステップＳ１０７の「Ｎｏ」）には、処理をステップＳ１０２に戻す。
【００７０】
＜本実施形態の作用・効果＞
本実施形態に係る電動プレスによれば、サーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部３１と、目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する第２の推定部３４と、第１の推定部３１による推定値が第２の推定部３４による推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部３５と、を備えていることから、タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できる。
【００７１】
また、第１の推定部３１は、ラム１がオーバーシュートする距離Ｄｖｆ〔ｍｍ〕、速度依存係数Ｋｖ〔ｓｅｃ〕、ラム１の速度Ｖ〔ｍｍ／ｓ〕、荷重依存係数Ｋｆ〔ｓｅｃ／Ｎ〕、荷重値Ｆ〔Ｎ〕をパラメータとした関係式によりラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）を推定することから、簡易な計算処理により、正確にラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）を推定することができる。
【００７２】
また、第１の推定部３１は、ラム１がオーバーシュートする距離Ｄｖ〔ｍｍ〕、速度依存係数Ｋｖ〔ｓｅｃ〕、ラム１の速度Ｖ〔ｍｍ／ｓ〕をパラメータとした関係式によりラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）をさらに簡略化した計算式により推定することができる。
【００７３】
さらに、第２の推定部３４は、目標荷重値Ｆｔ〔Ｎ〕、現在の荷重値Ｆ０〔Ｎ〕、荷重傾斜値Ｓｆ〔Ｎ／ｍｍ〕、荷重値の２階微分値Ｓｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、移動距離Ｄｔ〔ｍｍ〕をパラメータとした関係式により、目標荷重値記憶部２５に記憶された目標荷重値に荷重値検出部（回路部２７）により検出される現在荷重値が到達するまでのラム１の移動距離を推定する。そのため、簡易な計算処理により、正確に、目標荷重値に現在荷重値が到達するまでのラム１の移動距離を推定することができる。
【００７４】
＜第２の実施形態＞
図７、８を用いて、本実施形態に係る電動プレス１１０について説明する。なお、本実施形態に係る電動プレス１１０は、設定荷重値で一旦停止し、そこから指定された距離だけラム１を移動させて加圧作業を行なう２段駆動方式に関するものである。
【００７５】
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置２０Ａは、図７に示すように、速度検出部３０と、第１の推定部４１と、荷重傾斜値算出部３３と、第２の推定部４４と、駆動指令パルス信号停止部４５とから構成されている。なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有するものであることから、その詳細な説明は省略する。
【００７６】
第１の推定部４１は、１段目の駆動処理のために、サーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）を推定する。また、第１の推定部４１は、１段目の駆動処理において、駆動指令パルス信号停止部４５が駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、実際にラム１の駆動終了を待つこと無く、１段目の駆動処理で推定したラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）に対応する位置を基点として、さらに、目標位置までの距離に相当する駆動指令パルス信号がサーボモータドライバー１３に入力された際に、その入力された駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離（溜りパルス量）を推定する。なお、オーバーシュートする距離の推定方法は、第１の実施形態と同様である。
【００７７】
第２の推定部４４は、１段目の駆動処理において、目標荷重値に到達するまでのラム１の距離を推定する。また、第２の推定部４４は、１段目の駆動処理において、駆動指令パルス信号停止部４５が駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、実際にラム１の駆動終了を待つこと無く、２段目の駆動処理において、目標荷重値に到達するまでのラム１の距離を推定する。なお、目標荷重値に到達するまでのラム１の距離の推定方法は、第１の実施形態と同様である。
【００７８】
駆動指令パルス信号停止部４５は、１段目の駆動処理において、第１の推定部４１による推定値（溜りパルス量（ラム１がオーバーシュートする距離））が第２の推定部４４による推定値（目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離）となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する。また、２段目の駆動処理において、第１の推定部４１による推定値（溜りパルス量（ラム１がオーバーシュートする距離））が第２の推定部４４による推定値（目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離）となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する。なお、駆動指令パルス信号停止部４５の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７９】
＜電動プレスの処理＞
図８を用いて、本実施形態に係る電動プレスの処理について説明する。
【００８０】
まず、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ａは、１段目の駆動処理として、目標荷重値記憶部２５から目標荷重値を読み出し、一時記憶部２４に格納する（ステップＳ２０１）。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ａは、一時記憶部２４に格納した目標荷重値に基づき、駆動指令パルス発生部２８に駆動指令パルスを発生させ、発生させた駆動指令パルス信号をサーボモータドライバー１３に出力する（ステップＳ２０２）。
【００８１】
次いで、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ａは、一時記憶部２４から読み出した目標荷重値と荷重値検出部（回路部２７）が検出した現在のラム１にかかる現在荷重値とを比較し、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。そして、判定の結果、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下でないと判定した場合（ステップＳ２０３の「Ｎｏ」）には、ステップＳ２０２に戻る。なお、ステップＳ２０３において、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であるか否かを判定するのは、目標荷重値にある程度近づいた時点から第１の推定部４１を起動させるためであり、規定値としては、例えば、最大加圧力の５％程度が妥当であると考えられる。
【００８２】
判定の結果、目標荷重値と現在荷重値との差分値が予め定めた規定値以下であると判定した場合（ステップＳ２０３の「Ｙｅｓ」）には、第１の推定部４１を起動して、現在の速度と荷重値とから駆動指令パルス信号の溜り量を検出する（ステップＳ２０４）。
【００８３】
次に、荷重傾斜値算出部３３により荷重傾斜値を算出し（ステップＳ１０５）、第２の推定部４４を起動させ、荷重値検出部（回路部２７）が検出した現在のラム１にかかる現在荷重値と荷重傾斜値算出部３３が算出した荷重傾斜値とに基づいて、目標荷重値記憶部２５に記憶された目標荷重値に荷重値検出部（回路部２７）により検出される現在荷重値が到達するまでのラム１の移動距離を推定する（ステップＳ２０６）。
【００８４】
そして、駆動指令パルス信号停止部４５が、第１の推定部４１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第２の推定部４４が算出する移動距離と一致するのかを判断し（ステップＳ２０７）、一致したと判断すると（ステップＳ２０７の「Ｙｅｓ」）、駆動指令パルスの出力を停止する（ステップＳ２０８）。一方で、駆動指令パルス信号停止部４５が、第１の推定部４１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第２の推定部４４が算出する移動距離と一致しないと判断した場合（ステップＳ２０７の「Ｎｏ」）には、処理をステップＳ２０２に戻す。
【００８５】
駆動指令パルスの出力を停止すると、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ａは、ステップＳ２０１からステップＳ２０８までの一連の処理が、１段目の駆動処理であるのか、２段目の駆動処理であるのかを判定し、１段目の駆動処理であると判定した場合（ステップＳ２０９の「Ｎｏ」）には、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１からステップＳ２０８までの一連の処理を実行する。一方、２段目の駆動処理であると判定した場合（ステップＳ２０９の「Ｙｅｓ」）には、処理を終了する。
【００８６】
＜本実施形態の作用・効果＞
本実施形態に係る電動プレスによれば、２段駆動方式による加圧作業の場合でも、サーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部４１と、目標荷重値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する第２の推定部４４と、第１の推定部４１による推定値が第２の推定部４４による推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部４５と、を備えているおり、１段目の駆動処理と２段目の駆動処理との間で、実際に駆動が終了することを待つことがないため、タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できる。
【００８７】
＜第３の実施形態＞
図９から図１１を用いて、本実施形態に係る電動プレス１２０について説明する。なお、本実施形態に係る電動プレス１２０は、荷重の傾きが目標荷重傾斜値を越えたところで停止処理を行なう、所謂、ディファレンシャル荷重停止方式に関するものである。
【００８８】
＜電動プレスの電気的構成＞
図９に示すように、本実施形態に係る電動プレス１２０は、サーボモータドライバー１３と、エンコーダ１４と、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ｂと、制御プログラム記憶部２１と、表示部２２と、操作部２３と、一時記憶部２４と、目標荷重傾斜値記憶部２５Ａと、データ列記憶部２６と、回路部２７と、駆動指令パルス発生部２８と、エンコーダ位置カウンタ２９とから構成されている。なお、第１の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有するものであることから、その詳細な説明は省略する。
【００８９】
目標荷重傾斜値記憶部２５Ａは、本実施形態に係る目標荷重傾斜値を記憶する。
【００９０】
＜中央演算処理装置の電気的構成＞
本実施形態に係る中央演算処理装置２０Ｂは、図１０に示すように、速度検出部３０と、第１の推定部３１と、荷重傾斜値算出部３３と、第３の推定部３８と、駆動指令パルス信号停止部５５とから構成されている。なお、第１の実施形態および第２の実施形態と同一の符号を付す構成要素については、同様の機能を有するものであることから、その詳細な説明は省略する。
【００９１】
第３の推定部３８は、荷重傾斜値算出部３３が算出する現在の荷重傾斜値と目標荷重傾斜値記憶部２５Ａに記憶された目標荷重傾斜値とに基づいて、目標荷重傾斜値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する。
【００９２】
ここで、第３の推定部３８は、以下に示すように、目標荷重傾斜値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する。
【００９３】
まず、Ｓｆを荷重傾斜値〔Ｎ／ｍｍ〕、Ｓｆ０を現在荷重傾斜値〔Ｎ／ｍｍ〕、Ｄを距離〔ｍｍ〕、Ｓｓｆを荷重値の２階微分値〔Ｎ／ｍｍ２〕とすると、これらは、数１３の関係となる。
【００９４】
【数１３】
2018176214.tif 000015
【００９５】
数１３において、目標荷重傾斜値Ｓｆｔとなる距離をＤｔとして、これをＤｔについて解くと、数１４となる。こうして、目標荷重傾斜値に到達するまでのラム１の移動距離Ｄｔを推定する。
【００９６】
【数１４】
2018176214.tif 000016
【００９７】
また、荷重値の２階微分値Ｓｓｆは、荷重値の１階微分値Ｓｆと同様に、回帰直線の傾きから求めることもできる。この場合、位置データ系列を（ｘ１、ｘ２、・・・・、ｘｎ）、荷重の１階部分値のデータ系列を（ｙ１、ｙ２、・・・・、ｙｎ）とすると、荷重値の２階微分値Ｓｓｆは、数１５に基づいて、算出される。
【００９８】
【数１５】
2018176214.tif 000017
【００９９】
＜電動プレスの処理＞
図１１を用いて、本実施形態に係る電動プレスの処理について説明する。
【０１００】
まず、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ｂは、目標荷重傾斜値記憶部２５Ａから目標荷重傾斜値を読み出し、一時記憶部２４に格納する（ステップＳ３０１）。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０Ｂは、一時記憶部２４に格納した目標荷重傾斜値に基づき、駆動指令パルス発生部２８に駆動指令パルスを発生させ、発生させた駆動指令パルス信号をサーボモータドライバー１３に出力する（ステップＳ３０２）。
【０１０１】
次いで、荷重傾斜値算出部３３が現在荷重傾斜値を算出する（ステップＳ３０３）。ＣＰＵ（中央演算処理装置）２０は、一時記憶部２４から読み出した目標荷重傾斜値と荷重傾斜値算出部３３が算出した現在荷重値とを比較し、目標荷重傾斜値と現在荷重傾斜値との差分値が予め定めた規定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。そして、判定の結果、目標荷重傾斜値と現在荷重傾斜値との差分値が予め定めた規定値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ３０４の「Ｎｏ」）には、ステップＳ３０２に戻る。
【０１０２】
判定の結果、目標荷重傾斜値と現在荷重傾斜値との差分値が予め定めた規定値以下であると判定した場合（ステップＳ３０４の「Ｙｅｓ」）には、第１の推定部３１を起動して、現在の速度と荷重値とから駆動指令パルス信号の溜り量を検出する（ステップＳ３０５）。
【０１０３】
次に、第３の推定部３８を起動させ、目標荷重傾斜値記憶部２５Ａに記憶された目標荷重傾斜値に荷重傾斜値算出部３３により検出される荷重傾斜値が到達するまでのラム１の移動距離を推定する（ステップＳ３０６）。
【０１０４】
そして、駆動指令パルス信号停止部５５が、第１の推定部３１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第３の推定部３８が算出する目標荷重傾斜値になるまでの移動距離と一致するのかを判断し（ステップＳ３０７）、一致したと判断すると、駆動指令パルスの出力を停止する（ステップＳ３０８）。一方で、駆動指令パルス信号停止部５５が、第１の推定部３１が検出するオーバーシュート距離に相当する駆動指令パルス信号の溜り量が第３の推定部３８が算出する移目標荷重傾斜値になるまでの動距離と一致しないと判断した場合（ステップＳ３０７の「Ｎｏ」）には、処理をステップＳ３０２に戻す。
【０１０５】
＜本実施形態の作用・効果＞
本実施形態に係る電動プレスによれば、サーボモータドライバー１３に入力される駆動指令パルス信号の供給を停止した後に、ラム１がオーバーシュートする距離を推定する第１の推定部３１と、ラム１の位置とその位置においてラム１にかかる荷重値とを紐付けたデータ列を記憶するデータ列記憶部２６と、データ列記憶部２６に記憶されたデータ列に基づいて、荷重傾斜値を算出する荷重傾斜値算出部３３と、目標荷重傾斜値を記憶する目標荷重傾斜値記憶部３７と、荷重傾斜値算出部３３が算出する現在の荷重傾斜値と目標荷重傾斜値記憶部３７に記憶された目標荷重傾斜値とに基づいて、目標荷重傾斜値に到達するまでのラム１の移動距離を推定する第３の推定部３８と、第１の推定部３１による推定値が第３の推定部３８による推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止する駆動指令パルス信号停止部５５と、を備えていることから、ディファレンシャル荷重停止の場合でも、第１の推定部３１による推定値が第３の推定部３８による推定値となった時点で駆動指令パルス信号の供給を停止することにより、ラム１のオーバーシュートを防止することができる。そのため、タクトタイムの延長を防止しつつ、ワークに対して適切な荷重で加圧作業を実行できる。
【０１０６】
また、第３の推定部３８は、目標荷重傾斜値をＳｆｔ〔Ｎ／ｍｍ〕、１階微分値あるいは回帰計算により算出した荷重傾斜値（現在荷重傾斜値）をＳｆ０〔Ｎ／ｍｍ〕、荷重の２階微分値をＳｓｆ〔Ｎ／ｍｍ２〕、目標荷重傾斜値となるまでの移動距離をＤｔ〔ｍｍ〕としたときに、所定の関係式に基づいて、Ｄｔを推定することから、簡易な計算処理により、目標荷重傾斜値となるまでのラム１の移動距離を正確に推定することができる。
【０１０７】
なお、電動プレスの処理をコンピュータシステムあるいはコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを電動プレスに読み込ませ、実行することによって本発明の電動プレスを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムあるいはコンピュータとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【０１０８】
また、「コンピュータシステムあるいはコンピュータ」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ  Ｗｉｄｅ  Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムあるいはコンピュータから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムあるいはコンピュータに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【０１０９】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムあるいはコンピュータにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１１０】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１１１】
１；ラム
１ａ；筒状本体
２；ボール螺子
２ａ；螺子軸
２ｂ；ナット体
３；プレス本体
４；電動機
５；ケーシング
６；筒状ガイド
９；起歪柱
１３；サーボモータドライバー
１４；エンコーダ
２０；ＣＰＵ（中央演算処理装置）
２１；制御プログラム記憶部
２２；表示部
２３；操作部
２４；一時記憶部
２５；目標荷重値記憶部
２５Ａ；目標荷重傾斜値記憶部
２６；データ列記憶部
２７；回路部
２８；駆動指令パルス発生部
２９；エンコーダ位置カウンタ
３０；速度検出部
３１；第１の推定部
３３；荷重傾斜値算出部
３４；第２の推定部
３５；駆動指令パルス信号停止部
３６；比較部
３８；第３の推定部
４１；第１の推定部
４２；第２の推定部
４５；駆動指令パルス信号停止部
５５；駆動指令パルス信号停止部
１００；電動プレス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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