(57)【要約】【課題】  パッド摩耗が限界を超えて進行することを未然に防止でき、またコストおよびスペースを増加することなく摩擦パッドの摩耗を推定することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ装置システムを提供する。【解決手段】  この電動ブレーキ装置は、電動モータ２と、ブレーキロータと、摩擦パッドと、直動機構と、ブレーキ力指令手段２６ａと、ブレーキ力推定手段３０と、制御装置７とを備える。制御装置７に、摩擦パッドの摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段３７と、モータ回転角を検出するモータ回転角検出手段２８とを設ける。パッド摩耗量推定手段３７は、直動機構の直動部がブレーキロータから離反する後退端と、直動部がブレーキロータに接近して制動力を発生させる前進端との間のモータ回転角検出手段２８により得られる電動モータ２の回転角から、摩擦パッドの摩耗量を推定する。【選択図】      図２
2018118735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦パッドと、前記電動モータの回転運動を前記摩擦パッドの直進運動に変換する直動機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記摩擦パッドを前記ブレーキロータに押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記制御装置に、
前記直動機構の直動部が前記ブレーキロータから離反する後退端と、前記直動部が前記ブレーキロータに接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段により得られる前記電動モータの回転角から、前記摩擦パッドの摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段を設け、
前記電動ブレーキ装置を複数設け、前記複数の電動ブレーキ装置の一部を前記パッド摩耗量推定手段を実行せず通常のブレーキ動作を実行可能な状態とし、前記一部を除く他の電動ブレーキ装置において、前記パッド摩耗量推定手段を実行する機能を有することを特徴とする、電動ブレーキ装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動ブレーキ装置を車両に複数備え、前記制御装置は、前記車両が駐車ブレーキにより定められた時間以上停車しているとき、前記複数の電動ブレーキ装置における一部の電動ブレーキ装置が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置における前記摩擦パッドの摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段により推定する電動ブレーキ装置システム。
【請求項３】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置を車両に複数備え、前記車両が、この車両に作用する重力と直交する平面上における重心点周りの４象限のそれぞれに１つ以上の電動ブレーキ装置を有し、前記制御装置は、全ての電動ブレーキ装置の動作が定められた時間以上行われていないとき、前記４象限のうち重心点に対して互いに対角に位置する定められた象限の電動ブレーキ装置が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置における前記摩擦パッドの摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段により推定する電動ブレーキ装置システム。
【請求項４】
請求項２または請求項３記載の電動ブレーキ装置システムにおいて、前記パッド摩耗量推定手段で推定される摩擦パッドの摩耗量が閾値以上のとき、前記制御装置の上位制御手段に警告信号を出力する警告信号出力手段を前記制御装置に設けた電動ブレーキ装置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、摩擦パッドの摩耗の進行を随時検出して、摩擦パッドが摩耗限界を迎えることを回避し、適切な時期に保守作業等を実施することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ装置システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動ブレーキの制御法として、以下の技術が提案されている。
（１）．モータと直動機構を使用した電動ブレーキ装置（特許文献１）。
（２）．ブレーキパッドに埋め込んだ接触端子によって、摩耗限界を検知する手法（特許文献２）。
（３）．パッド摩耗限界と同位置に設けられた突起の振動で、前記パッド摩耗限界を検知する手法（特許文献３）。
【０００３】
（４）．ブレーキ時のスライドピンとキャリパの相対位置から、パッド摩耗量を推定する手法（特許文献４）。
（５）摩擦パッドをブレーキディスクに押圧する直動機構に、ブレーキパッド押圧力検出部を構成し、このブレーキパッド押圧力検出部をピエゾ素子で構成する方式（特許文献５）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３２７１９０号公報
【特許文献２】特開昭６１−１２７９３１号公報
【特許文献３】特開昭５９−０４００２８号公報
【特許文献４】特公昭６１−０４６６８９号公報
【特許文献５】特開２００３−０１４０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
接触端子によって摩耗限界を検知する前記（２）の手法や、突起の振動でパッド摩耗限界を検知する前記（３）の手法では、パッド摩耗の限界に達してから初めてパッド摩耗が判明する。このため、すぐに保守作業が行えない状況においては、パッド摩耗が限界を超えて進行する可能性がある。また、このようなブレーキロータに直接接触させる手法では、パッド摩耗の限界に達してから初めてパッド摩耗が判明するためパッド摩耗限界を迎えた際にブレーキロータの消耗を促進してしまう可能性がある。
【０００６】
スライドピンとキャリパの相対位置からパッド摩耗量を推定する前記（４）の手法では、専用のセンサが必要でありコスト増に繋がることに加え、スライドピン部分を始め、ブレーキのシリンダ周辺は熱・振動に厳しい条件に晒される。このため、センサ等を搭載する場合は、信頼性・耐久性の確立が困難であり、またセンサ保護の観点からもさらにコスト・スペース増に繋がる可能性がある。
【０００７】
この発明の目的は、パッド摩耗が限界を超えて進行することを未然に防止でき、またコストおよびスペースを増加することなく摩擦パッドの摩耗を推定することができる電動ブレーキ装置および電動ブレーキ装置システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の電動ブレーキ装置は、電動モータ２と、ブレーキロータ５と、このブレーキロータ５と接触して制動力を発生させる摩擦パッド６と、前記電動モータ２の回転運動を前記摩擦パッド６の直進運動に変換する直動機構４と、ブレーキ操作手段２９の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段２６ａと、前記摩擦パッド６を前記ブレーキロータ５に押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段３０と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータ２を制御する制御装置７とを備えた電動ブレーキ装置において、
前記制御装置７に、前記摩擦パッド６の摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段３７と、前記電動モータ２の回転角を検出するモータ回転角検出手段２８とを設け、
前記パッド摩耗量推定手段３７は、
前記直動機構４の直動部１４が前記ブレーキロータ５から離反する後退端と、前記直動部１４が前記ブレーキロータ５に接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段２８により得られる前記電動モータ２の回転角から、前記摩擦パッド６の摩耗量を推定することを特徴とする。
前記ブレーキ力推定手段３０は、ブレーキ力をセンサで検出する手段であっても良い。
【０００９】
この構成によると、この電動ブレーキ装置を備えた車両が、例えば、継続的に停車しているときに、制御装置７は、ブレーキ操作手段２９の操作によりパッド摩耗量推定手段３７による摩擦パッド６の摩耗量を推定させる。前記ブレーキ操作手段２９の操作主体は制御装置７であっても運転者であっても良い。
【００１０】
パッド摩耗量推定手段３７は、直動機構４における直動部１４の後退端と前進端との間のモータ回転角検出手段２８により得られる電動モータ２の回転角から、摩擦パッド６の摩耗量を推定する。前記後退端は、直動部１４がブレーキロータ５から最も離反する後退限界位置である。例えば、予めモータコイルのインダクタンス、抵抗値、ロータ慣性等の物理特性を把握していれば、電動モータ２の電圧および回転数から、前記後退端を求めることができる。前記前進端は、直動部１４がブレーキロータ５に接近して制動力を発生させる位置、つまり摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触して制動力を発生させる直動部１４の位置である。
【００１１】
パッド摩耗量推定手段３７は、前記後退端から、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触するまでのモータ回転角から、摩擦パッド６の摩耗量を推定することができる。この場合に、摩擦パッド６が摩耗すると、その摩耗量だけ多く摩擦パッド６を移動させなければ摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触しないため、摩耗量に応じてモータ回転角が異なる。したがってモータ回転角の相違から摩擦パッド６の摩耗量を推定することができるが、その比較のためにはモータ回転角の基準位置を精度良く定める必要がある。
これにつき、直動部１４がブレーキロータ５から最も離反する後退限界位置を基準とするため、摩擦パッド６の摩耗の有無にかかわらず、モータ回転角の基準位置を精度良く設定し得る。したがって、摩擦パッド６の摩耗量を精度良く推定することができる。
このため、摩擦パッド６の摩耗の進行が随時検出可能となることで、摩擦パッド６の摩耗が摩耗限界を超えて進行することを未然に防止できる。摩耗パッド６が摩耗限界を迎えるタイミングをある程度予測することで、前記摩耗限界を迎えるタイミング前の適切な時期にこの電動ブレーキ装置の保守作業を実施することができる。
また摩擦パッド６の摩耗量を検出する専用のセンサを必要とせず、電動ブレーキ装置に基本的に必要なモータ回転角検出手段２８を用いて、直動部１４の後退端および前進端におけるそれぞれのモータ回転角を検出するため、スライドピンとキャリパの相対位置からパッド摩耗量を推定する前記（４）の手法よりも、コストおよびスペースを増加することなく摩擦パッド６の摩耗を推定することができる。
【００１２】
前記電動モータ２および前記直動機構４を保持するハウジング１を設け、  前記直動機構４は、前記電動モータ２により回転駆動される回転軸９と、この回転軸９の回転運動を前記直動部１４の直進運動に変換する変換機構部１０と、前記ハウジング１に対し前記回転軸９の軸方向位置を拘束する拘束力を発生させる拘束部１１，１２とを有し、この拘束部１２は、前記直動部１４が前記後退端に到達したとき、前記ハウジング１に対して前記回転軸９に拘束力を発生させるものとしても良い。
【００１３】
この場合、回転軸９を電動モータ２により一方向に回転駆動する。これにより、変換機構部１０は、この回転軸９の回転運動を直動部１４の定められた一方向への直進運動に変換することで、直動部１４をブレーキロータ５から離反する方向に移動させていく。直動部１４が後退端まで到達すると、拘束部１２は、ハウジング１に対して回転軸９に拘束力を発生させる。制御装置７は、例えば、電動モータ２の電流を測定する電流検出手段３４等を用いてモータトルクを推定し、このモータトルクから拘束力の発生を検出することで、直動部１４の後退端の位置を検出し得る。
【００１４】
前記制御装置７は、前記電動モータ２への印加電圧と、前記モータ回転角検出手段２８で検出される電動モータ２の回転角との関係を定めた関係設定手段３９を有し、前記印加電圧および前記回転角を前記関係設定手段３９に照らし合わせて前記拘束力を推定しても良い。
前記電動モータ２への印加電圧と、モータ回転角検出手段２８で検出される電動モータ２の回転角との関係は、例えば、実験やシミュレーション等の結果によりに定められる。
前記関係設定手段３９は、例えば、テーブル等からなり、記録手段３４に書換え可能に記録される。
前記制御装置７は、電動モータ２への印加電圧およびモータ回転角を関係設定手段３９に照らし合わせて定められた拘束力となっているとき、直動部１４が後退端に位置したと認識してその後退端におけるモータ回転角を検出し得る。
【００１５】
前記制御装置７は、前記電動モータ２のトルクを推定するトルク推定手段３８を有し、このトルク推定手段３８で推定されるトルクから前記拘束力を推定しても良い。この場合、制御装置７は、直動機構４の直動部１４を定められた位置においてブレーキロータ５から離反する方向へ後退させていき、直動部１４が後退端でハウジング１内の固定部に当接すると、モータ回転数が低下してモータトルクが負方向に増加する、つまりモータトルクの絶対値が増加する。制御装置７は、このモータトルクが増加する位置を基準位置として、この基準位置から直動部１４をブレーキロータ５側へ前進させていき、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触した位置までモータ回転角を検出する。その後、制御装置７は、直動部１４を前記定められた位置に戻す。
【００１６】
前記ブレーキ力推定手段３０は、前記直動機構４の軸方向荷重を検出する荷重センサ１３を含むものであっても良い。この場合、制御装置７が直動部１４を後退端から前進させていくと、荷重センサ１３の検出値は次第に大きくなり、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触する位置で荷重センサ１３の検出値が最大となる。このように荷重センサ１３を用いることで、摩擦パッド６の接触位置を精度良く検出することができる。
【００１７】
この発明の電動ブレーキ装置システムは、前記いずれかの電動ブレーキ装置Ａ１を車両に複数設け、前記制御装置７は、前記車両が駐車ブレーキにより定められた時間以上停車しているとき、前記複数の電動ブレーキ装置Ａ１における一部の電動ブレーキ装置Ａ１が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置Ａ１における前記摩擦パッド６の摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段３７により推定する。
前記定められた時間は、例えば、実験やシミュレーション等の結果により適宜に定められる。
【００１８】
車両が停車状態を維持している限りにおいては、車両に設けられる電動ブレーキ装置Ａ１における摩擦パッド６の摩擦量を推定しても、運転に支障がなく好都合である。
そこで、制御装置７は、車両が駐車ブレーキにより定められた時間以上停車しているとき、例えば、一部の電動ブレーキ装置Ａ１につき通常のブレーキ動作を行って車両の制動状態を維持しつつ、他の電動ブレーキ装置Ａ１における摩擦パッド６の摩擦量をパッド摩耗量推定手段３７により推定する。前記他の電動ブレーキ装置Ａ１における摩擦パッド６の摩擦量を推定した後、制御装置７は、例えば、前記他の電動ブレーキ装置Ａ１について通常のブレーキ動作を行って車両の制動状態を維持しつつ、前記一部の電動ブレーキ装置Ａ１における摩擦パッド６の摩擦量をパッド摩耗量推定手段３７により推定する。
【００１９】
この発明における他の電動ブレーキ装置システムは、前記いずれかの電動ブレーキ装置Ａ１を車両に複数設け、前記車両が、この車両に作用する重力と直交する平面上における重心点Ｐ１周りの４象限のそれぞれに１つ以上の電動ブレーキ装置Ａ１を有し、前記制御装置７は、全ての電動ブレーキ装置Ａ１の動作が定められた時間以上行われていないとき、前記４象限のうち重心点Ｐ１に対して互いに対角に位置する定められた象限の電動ブレーキ装置Ａ１が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置Ａ１における前記摩擦パッド６の摩擦量を前記パッド摩耗量推定手段３７により推定する。
【００２０】
車両の運転時に摩擦パッド６の摩擦量を推定しているとき、通常のブレーキ動作を行った場合、制御装置７は、互いに対角に位置する象限の電動ブレーキ装置Ａ１を作動させるため、車両に不所望なヨーモーメントが発生することを抑制し、車両に挙動が働くことを抑えることができる。
【００２１】
前記パッド摩耗量推定手段３７で推定される摩擦パッド６の摩耗量が閾値以上のとき、前記制御装置７の上位制御手段に警告信号を出力する警告信号出力手段３３を前記制御装置７に設けたものとしても良い。車両の運転者は、上位制御手段から出力される例えば、警告表示、警告音等により、摩擦パッド６の摩耗限界が近いことを認識することができる。よって、前記摩耗限界を迎えるタイミング前の適切な時期に、摩擦パッド６の摩耗限界が近い電動ブレーキ装置の保守作業を実施することができる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明の電動ブレーキ装置は、電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦パッドと、前記電動モータの回転運動を前記摩擦パッドの直進運動に変換する直動機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記摩擦パッドを前記ブレーキロータに押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備えた電動ブレーキ装置において、前記制御装置に、前記直動機構の直動部が前記ブレーキロータから離反する後退端と、前記直動部が前記ブレーキロータに接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段により得られる前記電動モータの回転角から、前記摩擦パッドの摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段を設ける。このため、パッド摩耗が限界を超えて進行することを未然に防止でき、またコストおよびスペースを増加することなく摩擦パッドの摩耗を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置の要部の断面図である。
【図２】同電動ブレーキ装置の制御系のブロック図である。
【図３】（Ａ）は、同電動ブレーキ装置の摩擦パッドが最後端に位置する状態の断面図、（Ｂ）は、同摩擦パッドがブレーキロータと接触して制動力を発生させている状態の断面図である。
【図４】（Ａ）は、同電動ブレーキ装置の直動部の位置の推移を示す動作概念図、（Ｂ）は、同直動部の位置に対応するモータ回転角速度の絶対値を示す図、（Ｃ）は、同直動部の位置に対応するモータトルクの絶対値を示す図である。
【図５】同摩擦パッドの摩耗量の検出例を示すフローチャートである。
【図６】同電動ブレーキ装置を車両に複数搭載した電動ブレーキ装置システムの構成を概略示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置を図１ないし図５と共に説明する。
図１に示すように、この電動ブレーキ装置は、ハウジング１と、電動モータ２（図２）と、この電動モータの回転を減速する減速機構３と、直動機構４と、ブレーキロータ５と、摩擦パッド６と、図示外のロック機構と、前記電動モータを制御する制御装置７とを有する。ハウジング１に前記電動モータ２が支持される。ハウジング１内には、電動モータ２の出力によりブレーキロータ５、この例ではディスクロータに対して制動力を負荷する直動機構４が組み込まれている。ハウジング１の開口端はカバー８によって覆われている。
【００２５】
直動機構４について説明する。
直動機構４は、減速機構３で出力される回転運動を直線運動に変換して、ブレーキロータ５に対して摩擦パッド６を当接離隔させる機構である。この直動機構４は、電動モータ２により回転駆動される回転軸９と、この回転軸９の回転運動を直線運動に変換する変換機構部１０と、拘束部１１，１２と、荷重センサ１３とを有する。変換機構部１０は、直動部１４と、軸受部材１５と、環状のスラスト板１６と、スラスト軸受１７と、転がり軸受１８と、キャリア１９と、すべり軸受２０，２１と、複数の遊星ローラ２２とを有する。
【００２６】
ハウジング１の内周面に、円筒状の直動部１４が、回り止めされ且つ軸方向に移動自在に支持されている。直動部１４の内周面には、径方向内方に所定距離突出し螺旋状に形成された螺旋突起が設けられている。この螺旋突起に複数の遊星ローラ２２が噛合している。
【００２７】
ハウジング１内における直動部１４の軸方向一端側に、軸受部材１５が設けられている。この軸受部材１５は、径方向外方に延びるフランジ部と、ボス部とを有する。このボス部内に複数の転がり軸受１８が嵌合され、これら転がり軸受１８の内輪内径面に回転軸９が嵌合されている。回転軸９は、軸受部材１５に複数の転がり軸受１８を介して回転自在に支持される。
【００２８】
直動部１４の内周には、回転軸９を中心に回転可能なキャリア１９が設けられている。キャリア１９は、軸方向に互いに対向して配置されるディスクを有する。軸受部材１５に近いディスクをインナ側ディスクといい、他方のディスクをアウタ側ディスクという場合がある。アウタ側ディスクのうち、インナ側ディスクに臨む側面には、この側面における外周縁部から軸方向に突出する間隔調整部材が設けられる。この間隔調整部材は、複数の遊星ローラ２２の間隔を調整するため、円周方向に等間隔を空けて複数配設されている。これら間隔調整部材により、両ディスクが一体に設けられる。
【００２９】
インナ側ディスクは、回転軸９との間に嵌合されたすべり軸受２０により、回転自在に、且つ、軸方向に移動自在に支持されている。アウタ側ディスクには、中心部に軸挿入孔が形成され、この軸挿入孔にすべり軸受２１が嵌合されている。アウタ側ディスクは、すべり軸受２１により回転軸９に回転自在に支持される。回転軸９の両端部には、スラスト荷重を受けて回転軸９の軸方向位置を拘束する拘束部１１，１２が設けられる。各拘束部１１，１２は、例えば、ワッシャ等からなるストッパ片から成る。回転軸９の両端部には、これら拘束部１１，１２の抜け止め用の止め輪が設けられる。
【００３０】
キャリア１９には、複数のローラ軸２３が周方向に間隔を空けて設けられている。各ローラ軸２３の両端部が、インナ側ディスク，アウタ側ディスクにわたって支持されている。すなわち両ディスクには、それぞれ長孔から成る軸挿入孔が複数形成され、各軸挿入孔に各ローラ軸２３の両端部が挿入されてこれらローラ軸２３が各軸挿入孔の範囲で径方向に移動自在に支持される。複数のローラ軸２３における軸方向両端部には、それぞれ、これらローラ軸２３を径方向内方に付勢する弾性リング２４が掛け渡されている。
【００３１】
各ローラ軸２３に、遊星ローラ２２が回転自在に支持され、各遊星ローラ２２は、回転軸９の外周面と、直動部１４の内周面との間に介在される。複数のローラ軸２３に渡って掛け渡された弾性リング２４の付勢力により、各遊星ローラ２２が回転軸９の外周面に押し付けられる。回転軸９が回転することで、この回転軸９の外周面に接触する各遊星ローラ２２が接触摩擦により回転する。遊星ローラ２２の外周面には、直動部１４の螺旋突起に噛合する螺旋溝が形成されている。
【００３２】
減速機構３は、電動モータ２の回転を、回転軸９に固定された出力ギヤ２５に減速して伝える機構であり、複数のギヤ列（図示せず）を含む。この例では、減速機構３は、電動モータ２の図示外のロータ軸に取り付けられた入力ギヤ（図示せず）の回転を前記ギヤ列により順次減速して、出力ギヤ２５に伝達可能としている。
前記ロック機構は、直動機構４の制動力弛み動作を阻止するロック状態と許容するアンロック状態とにわたって切換え可能に構成されている。
【００３３】
図２は、この電動ブレーキ装置の制御系のブロック図である。この電動ブレーキ装置の制御装置７は、ＥＣＵ２６に設けられるブレーキ力指令手段２６ａと、インバータ装置２７と、モータ回転角検出手段２８とを有する。インバータ装置２７の上位制御手段であるＥＣＵ２６として、例えば、車両全般を制御する電気制御ユニットが適用される。ブレーキ力指令手段２６ａは、ブレーキ操作手段２９であるブレーキペダルの操作量に応じて変化するセンサ２９ａの出力に応じて、目標とするブレーキ力の指令値を生成し出力する。
【００３４】
インバータ装置２７は、摩擦パッド６（図１）をブレーキロータ５（図１）に押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段３０と、各電動モータ２に対して設けられたパワー回路部３１と、このパワー回路部３１を制御するモータコントロール部３２と、後述する警告信号出力手段３３と、電流検出手段３４とを有する。
【００３５】
ブレーキ力推定手段３０は、ブレーキ操作手段２９の操作量に応じて変化するセンサ２９ａの出力と、電流検出手段３４で検出されるモータ電流とから、相応のブレーキ力の推定値を演算により求める。前記センサ２９ａの出力、モータ電流、およびブレーキ力の推定値の関係は、予め、実験やシミュレーション等の結果により定められ、記録手段３４に書換え可能に記録されている。
【００３６】
ブレーキ力推定手段３０は、この他に、図１に示す直動機構４におけるハウジング１内に、この直動機構４の軸方向荷重を検出する荷重センサ１３を含むものとしても良い。この場合、制御装置７が直動部１４を後退端から前進させていくと、荷重センサ１３の検出値は次第に大きくなり、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触する位置で荷重センサ１３の検出値が最大となる。このように荷重センサ１３を用いることで、摩擦パッド６の接触位置を精度良く検出し得る。
【００３７】
図２に示すように、モータコントロール部３２は、コンピュータとこれに実行されるプログラム、および電子回路により構成される。モータコントロール部３２は、ブレーキ力指令手段２６ａから与えられるブレーキ力の指令値およびブレーキ力推定手段３０で推定されるブレーキ力の推定値に応じて、電圧値による電流指令に変換して、この電流指令をパワー回路部３１に与える。モータコントロール部３２は、電動モータ２に関する各検出値や制御値等の各情報をＥＣＵ２６に出力する機能を有する。
【００３８】
パワー回路部３１は、電源３５の直流電力を電動モータ２の駆動に用いる３相の交流電力に変換するインバータ３１ｂと、このインバータ３１ｂを制御するＰＷＭ制御部３１ａとを有する。電動モータ２は３相の同期モータ等からなる。インバータ３１ｂは、複数の半導体スイッチング素子（図示せず）で構成され、ＰＷＭ制御部３１ａは、入力された電流指令をパルス幅変調し、前記各半導体スイッチング素子にオンオフ指令を与える。
【００３９】
モータコントロール部３２は、その基本となる制御部としてモータ駆動制御部３６を有する。このモータ駆動制御部３６は、前述のブレーキ力の指令値および推定値に従い、電圧値による電流指令に変換して、パワー回路部３１のＰＷＭ制御部３１ａに電流指令からなるモータ動作指令値を与える。モータ駆動制御部３６は、ブレーキ力の指令値に対し、インバータ３１ｂから電動モータ２に流すモータ電流を電流検出手段３４から得て、電流フィードバック制御を行う。またモータ駆動制御部３６は、電動モータ２のロータ（図示せず）の回転角をモータ回転角検出手段２８から得て、ロータ回転角に応じた効率的なモータ駆動が行えるように、ＰＷＭ制御部３１ａに電流指令を与える。
【００４０】
モータコントロール部３２には、摩擦パッド６(図１)の摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段３７、および、記録手段３４等が設けられる。パッド摩耗量推定手段３７は、直動部４(図１)の後退端と前進端との間のモータ回転角検出手段２８により得られる電動モータ２の回転角から、摩擦パッド６(図１)の摩耗量を推定する。
【００４１】
ここで図３（Ａ）は、この電動ブレーキ装置の摩擦パッド６が最後端に位置する状態の断面図であり、図３（Ｂ）は、摩擦パッド６がブレーキロータ５と接触して制動力を発生させている状態の断面図である。図３（Ａ）に示すように、直動機構４における直動部１４の後退端は、この直動部１４がブレーキロータ５から最も離反して、摩擦パッド６とブレーキロータ５との間に規定のクリアランスδがある摩擦パッド６の最後端となる位置である。より詳細には、軸受部材１５のフランジ部のアウトボード側端面に、直動部１４の軸方向一端が当接した位置がこの直動部１４の後退端である。
【００４２】
直動部１４が前記後退端に到達したとき、同図右側の拘束部１２が、回転軸９を突出させる動作を阻害する。換言すれば、同拘束部１２が回転軸９からのスラスト荷重を受けて、この回転軸９がインボード側にこれ以上突出することを禁止する。このように拘束部１２は、ハウジング１に対して回転軸９に拘束力を発生させる。図２に示すように、パッド摩耗量推定手段３７は、例えば、電動モータ２のトルクを推定するトルク推定手段３８を有する。このトルク推定手段３８は、電流検出手段３４で検出されるモータ電流からモータトルクを推定し得る。
【００４３】
図４（Ａ）は、この電動ブレーキ装置の直動部の位置の推移を示す動作概念図であり、図４（Ｂ）は、同直動部の位置に対応するモータ回転角速度の絶対値を示す図である。図４（Ｃ）は、同直動部の位置に対応するモータトルクの絶対値を示す図である。以後、図１，図２も適宜参照しつつ説明する。
【００４４】
図４（Ａ），（Ｃ）に示すように、直動機構４の直動部１４を定められた位置においてブレーキロータ５から離反する方向へ後退させていき、直動部１４が後退端でハウジング１内の前記フランジ部に当接すると、回転軸９に拘束力が発生することでモータ回転数が低下してモータトルクが負方向に増加する、つまりモータトルクの絶対値が増加する。
【００４５】
制御装置７は、電流検出手段３４から検出されるモータ電流により、モータトルクの絶対値が増加する位置を基準位置（モータ回転角が「０」）として、この基準位置から直動部１４をブレーキロータ側へ前進させていき、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触した位置までモータ回転角を検出する。摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触した位置は、ブレーキ力推定手段３０によるブレーキ力の推定値から求められる。その後、制御装置７は、直動部１４を前記定められた位置に戻す。
【００４６】
図４（Ａ），（Ｂ）に示すように、制御装置７は、前記トルク推定手段３８に代えて、電動モータ２への印加電圧と、モータ回転角検出手段２８で検出されるモータ回転角との関係を定めた関係設定手段３９（図２参照）を有し、前記印加電圧および前記モータ回転角を関係設定手段３９に照らし合わせて前記拘束力を推定しても良い。関係設定手段３９は、例えば、テーブル等からなり、記録手段３４に書換え可能に記録される。
【００４７】
パッド摩耗量推定手段３７は、前記推定される拘束力から直動部１４が後退端に到達したことを認識して、この直動部１４の後退端においてモータ回転角を検出する。その後、図３（Ｂ）に示すように、直動部１４をブレーキロータ５側へ前進させていき、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触した位置までモータ回転角を検出する。摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触した位置は、ブレーキ力推定手段３０によるブレーキ力の推定値から求められる。なお摩擦パッド５の接触位置は、荷重センサ１３を使用せずに、摩擦パッド６がブレーキロータ５を押圧する反力によるモータ回転数の低下によって、前記接触位置を検出しても良い。
【００４８】
図２に示すように、インバータ装置３７には、ＥＣＵ２６に警告信号を出力する警告信号出力手段３３が設けられる。この警告信号出力手段３３は、パッド摩耗量推定手段３７で推定される摩擦パッド６の摩耗量が閾値以上のときＥＣＵ２６に警告信号を出力する。前記閾値は記録手段３４に書換え可能に記録される。車両におけるコンソールパネル等に、例えば、ディスプレイ、警告灯、または音声出力装置等の警告表示等出力手段４０が設けられる。ＥＣＵ２６は、警告信号出力手段３３から警告信号が入力されると、警告表示等出力手段４０に警告表示等を出力する。車両の運転者は、出力される警告表示等により、摩擦パッド６の摩耗限界が近いことを認識し得る。
【００４９】
図５は、この摩擦パッドの摩耗量の検出例を示すフローチャートである。
図５（ａ）は、直動部の後退端を検出する例を示すフローチャートである。制御装置７は、この電動ブレーキ装置を搭載する車両が、例えば、前記ロック機構により定められた時間以上停車しているとき、本処理を開始する。本処理開始後、制御装置７は、直動部１４を後退させるモータ電圧を電動モータ２に印加する（ステップａ１）。その後、モータコントロール部３２のパッド摩耗量推定手段３７は、例えば、モータ回転角検出手段２８で検出されるモータ回転角を微分してモータ角速度ωを取得する（ステップａ２）。
【００５０】
次に、パッド摩耗量推定手段３７は、前記モータ角速度ωが閾値αより小さいか否かを判定し、閾値α以上であるとの判定で（ステップａ３：ｎｏ）、ステップａ１に戻る。閾値αより小さいとの判定で（ステップａ３：ｙｅｓ）、パッド摩耗量推定手段３７は直動部１４が後退端に到達したと判定する（ステップａ４）。前記閾値αは、直動部１４を後退させる際のモータ回転数に対して、後退端に到達したことによるモータ回転数の低下が十分判定できる値であれば良い。その後、パッド摩耗量推定手段３７は、直動部１４が後退端に到達したと判定したその位置を基準位置θｍｉｎとして記録手段３４に記録させる（ステップａ５）。その後本処理を終了する。  
【００５１】
図５（ｂ）は、摩擦パッドの接触位置を検出する例を示すフローチャートである。図５（ａ）の処理を実行後、図５（ｂ）の処理に移行し、制御装置７は、直動部１４を基準位置θｍｉｎから前進させるモータ電圧を印加する（ステップｂ１）。次に、パッド摩耗量推定手段３７は、荷重センサ１３からの出力Ｆを取得し（ステップｂ２）、出力Ｆが閾値Ｆ０になったか否かを判定する（ステップｂ３）。否との判定で（ステップｂ３：ｎｏ）、ステップｂ１に戻り、Ｆ＝Ｆ０との判定で（ステップｂ３：ｙｅｓ）、パッド摩耗量推定手段３７は摩擦パッド６の接触位置θ０と判定する（ステップｂ４）。
【００５２】
閾値Ｆ０は摩擦パッド６の接触が十分判断できるきわめてゼロに近い値としても良く、スライドピンの摺動抵抗等の影響を十分除去するために、ある程度のブレーキ力が発生する値としても良い。その後、パッド摩耗量推定手段３７は、摩擦パッド６の接触位置θ０から基準位置θｍｉｎを減じる（θ０−θｍｉｎ）ことでパッド摩耗量を推定する（ステップｂ５）。
【００５３】
以上説明した電動ブレーキ装置によると、パッド摩耗量推定手段３７は、前記後退端から、摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触するまでのモータ回転角から、摩擦パッド６の摩耗量を推定することができる。この場合に、摩擦パッド６が摩耗すると、その摩耗量だけ多く摩擦パッド６を移動させなければ摩擦パッド６がブレーキロータ５に接触しないため、摩耗量に応じてモータ回転角が異なる。したがってモータ回転角の相違から摩擦パッド６の摩耗量を推定することができるが、その比較のためにはモータ回転角の基準位置を精度良く定める必要がある。
これにつき、直動部１４がブレーキロータ５から最も離反する後退限界位置を基準とするため、摩擦パッド６の摩耗の有無にかかわらず、モータ回転角の基準位置を精度良く設定し得る。したがって、摩擦パッド６の摩耗量を精度良く推定することができる。
このため、摩擦パッド６の摩耗の進行が随時検出可能となることで、摩擦パッド６の摩耗が摩耗限界を超えて進行することを未然に防止できる。摩耗パッド６が摩耗限界を迎えるタイミングをある程度予測することで、前記摩耗限界を迎えるタイミング前の適切な時期にこの電動ブレーキ装置の保守作業を実施することができる。
【００５４】
また摩擦パッド６の摩耗量を推定する機能の有無にかかわらず必要なモータ回転角検出手段２８を用いて、直動部１４の後退端および前進端におけるそれぞれのモータ回転角を検出するため、スライドピンとキャリパの相対位置からパッド摩耗量を推定する前記（４）の手法よりも、コストおよびスペースを増加することなく摩擦パッド６の摩耗を推定することができる。
【００５５】
図６は、電動ブレーキ装置Ａ１を車両に複数（この例では４つ）搭載した電動ブレーキ装置システムの構成を概略示す図である。この車両は、車体４１の左右の後輪４２，４２が駆動輪とされ、左右の前輪４３，４３が従動輪とされた２輪駆動であり、左右の各駆動輪にそれぞれ独立して駆動力を与える駆動用モータ（図示せず）を備えている。この車両は、この車両に作用する重力と直交する平面上における重心点Ｐ１周りの４象限（第Ｉ象限、第II象限、第III象限、第IV象限）のそれぞれに電動ブレーキ装置Ａ１を有する。
【００５６】
制御装置７は、各電動モータ２（図２）を個別に制御する個別ブレーキ制御部７Ａ，７Ａを有する。いずれかの摩擦パッドの摩擦量を推定するとき、全ての電動ブレーキ装置Ａ１の動作が定められた時間以上行われていないとき、一の個別ブレーキ制御部７Ａが４象限のうち重心点Ｐ１に対して互いに対角に位置する定められた象限（例えば、第Ｉ象限と第III象限）の電動ブレーキ装置Ａ１を通常のブレーキ動作を行える状態とする。且つ、
他の個別ブレーキ制御部７Ａが他の象限（例えば、第II象限と第IV象限）の電動ブレーキ装置Ａ１における摩擦パッドの摩擦量を摩擦パッド摩耗量推定手段３７（図２）により推定する。
【００５７】
この場合、車両の運転時に摩擦パッドの摩擦量を推定しているとき、通常のブレーキ動作を行った場合、制御装置７は、互いに対角に位置する象限の電動ブレーキ装置Ａ１を作動させるため、車両に不所望なヨーモーメントが発生することを抑制し、車両に挙動が働くことを抑えることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１…ハウジング
２…電動モータ
４…直動機構
５…ブレーキロータ
６…摩擦パッド
７…制御装置
９…回転軸
１０…変換機構部
１１，１２…拘束部
１３…荷重センサ
１４…直動部
２６ａ…ブレーキ力指令手段
２８…モータ回転角検出手段
２９…ブレーキ操作手段
３０…ブレーキ力推定手段
３７…パッド摩耗量推定手段
３８…トルク推定手段
３９…関係設定手段
【図１】
2018118735.tif 000003
【図２】
2018118735.tif 000004
【図３】
2018118735.tif 000005
【図４】
2018118735.tif 000006
【図５】
2018118735.tif 000007
【図６】
2018118735.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成30年5月29日(2018.5.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動ブレーキ装置を車両に複数備えた電動ブレーキ装置システムであって、前記電動ブレーキ装置は、電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦パッドと、前記電動モータの回転運動を前記摩擦パッドの直進運動に変換する直動機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記摩擦パッドを前記ブレーキロータに押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置に、
前記直動機構の直動部が前記ブレーキロータから離反する後退端と、前記直動部が前記ブレーキロータに接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段により得られる前記電動モータの回転角から、前記摩擦パッドの摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段を備え、
前記制御装置は、前記複数の電動ブレーキ装置の一部を前記パッド摩耗量推定手段を実行せず通常のブレーキ動作を実行可能な状態とし、前記一部を除く他の電動ブレーキ装置における前記パッド摩耗量推定手段を実行する機能を有することを特徴とする、電動ブレーキ装置システム。
【請求項２】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置システムにおいて、前記制御装置は、前記車両が駐車ブレーキにより定められた時間以上停車しているとき、前記複数の電動ブレーキ装置における一部の電動ブレーキ装置が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置における前記摩擦パッドの摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段により推定する電動ブレーキ装置システム。
【請求項３】
請求項１に記載の電動ブレーキ装置システムにおいて、前記車両が、この車両に作用する重力と直交する平面上における重心点周りの４象限のそれぞれに１つ以上の電動ブレーキ装置を有し、前記制御装置は、全ての電動ブレーキ装置の動作が定められた時間以上行われていないとき、前記４象限のうち重心点に対して互いに対角に位置する定められた象限の電動ブレーキ装置が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置における前記摩擦パッドの摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段により推定する電動ブレーキ装置システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の電動ブレーキ装置システムにおいて、前記パッド摩耗量推定手段で推定される摩擦パッドの摩耗量が閾値以上のとき、前記制御装置の上位制御手段に警告信号を出力する警告信号出力手段を前記制御装置に備えた電動ブレーキ装置システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、摩擦パッドの摩耗の進行を随時検出して、摩擦パッドが摩耗限界を迎えることを回避し、適切な時期に保守作業等を実施することができる電動ブレーキ装置システムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明の目的は、パッド摩耗が限界を超えて進行することを未然に防止でき、またコストおよびスペースを増加することなく摩擦パッドの摩耗を推定することができる電動ブレーキ装置システムを提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この発明の電動ブレーキ装置システムは、電動ブレーキ装置を車両に複数備えた電動ブレーキ装置システムであって、前記電動ブレーキ装置は、電動モータ２と、ブレーキロータ５と、このブレーキロータ５と接触して制動力を発生させる摩擦パッド６と、前記電動モータ２の回転運動を前記摩擦パッド６の直進運動に変換する直動機構４と、ブレーキ操作手段２９の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段２６ａと、前記摩擦パッド６を前記ブレーキロータ５に押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段３０と、前記電動モータ２の回転角を検出するモータ回転角検出手段２８と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータ２を制御する制御装置７とを備え、
前記制御装置７に、
前記直動機構４の直動部１４が前記ブレーキロータ５から離反する後退端と、前記直動部１４が前記ブレーキロータ５に接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段２８により得られる前記電動モータ２の回転角から、前記摩擦パッド６の摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段を備え、
前記制御装置は、前記複数の電動ブレーキ装置の一部を前記パッド摩耗量推定手段を実行せず通常のブレーキ動作を実行可能な状態とし、前記一部を除く他の電動ブレーキ装置における前記パッド摩耗量推定手段を実行する機能を有することを特徴とする。
前記ブレーキ力推定手段３０は、ブレーキ力をセンサで検出する手段であっても良い。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
この発明の電動ブレーキ装置システムにおいて、前記制御装置７は、前記車両が駐車ブレーキにより定められた時間以上停車しているとき、前記複数の電動ブレーキ装置Ａ１における一部の電動ブレーキ装置Ａ１が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置Ａ１における前記摩擦パッド６の摩擦量を前記摩擦パッド摩耗量推定手段３７により推定するものであってもよい。
前記定められた時間は、例えば、実験やシミュレーション等の結果により適宜に定められる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この発明における電動ブレーキ装置システムにおいて、前記車両が、この車両に作用する重力と直交する平面上における重心点Ｐ１周りの４象限のそれぞれに１つ以上の電動ブレーキ装置Ａ１を有し、前記制御装置７は、全ての電動ブレーキ装置Ａ１の動作が定められた時間以上行われていないとき、前記４象限のうち重心点Ｐ１に対して互いに対角に位置する定められた象限の電動ブレーキ装置Ａ１が通常のブレーキ動作を行える状態とし、且つ、他の電動ブレーキ装置Ａ１における前記摩擦パッド６の摩擦量を前記パッド摩耗量推定手段３７により推定するものであってもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
前記パッド摩耗量推定手段３７で推定される摩擦パッド６の摩耗量が閾値以上のとき、前記制御装置７の上位制御手段に警告信号を出力する警告信号出力手段３３を前記制御装置７に備えたものとしても良い。車両の運転者は、上位制御手段から出力される例えば、警告表示、警告音等により、摩擦パッド６の摩耗限界が近いことを認識することができる。よって、前記摩耗限界を迎えるタイミング前の適切な時期に、摩擦パッド６の摩耗限界が近い電動ブレーキ装置の保守作業を実施することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
この発明の電動ブレーキ装置システムは、電動ブレーキ装置を車両に複数備えた電動ブレーキ装置システムであって、前記電動ブレーキ装置は、電動モータと、ブレーキロータと、このブレーキロータと接触して制動力を発生させる摩擦パッドと、前記電動モータの回転運動を前記摩擦パッドの直進運動に変換する直動機構と、ブレーキ操作手段の操作量から目標とするブレーキ力の指令値を生成するブレーキ力指令手段と、前記摩擦パッドを前記ブレーキロータに押し付けるブレーキ力の推定値を求めるブレーキ力推定手段と、前記電動モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記ブレーキ力の指令値および推定値に応じて前記電動モータを制御する制御装置とを備え、前記制御装置に、前記直動機構の直動部が前記ブレーキロータから離反する後退端と、前記直動部が前記ブレーキロータに接近して制動力を発生させる前進端との間の前記モータ回転角検出手段により得られる前記電動モータの回転角から、前記摩擦パッドの摩耗量を推定するパッド摩耗量推定手段を備え、前記制御装置は、前記複数の電動ブレーキ装置の一部を前記パッド摩耗量推定手段を実行せず通常のブレーキ動作を実行可能な状態とし、前記一部を除く他の電動ブレーキ装置における前記パッド摩耗量推定手段を実行する機能を有する。このため、パッド摩耗が限界を超えて進行することを未然に防止でき、またコストおよびスペースを増加することなく摩擦パッドの摩耗を推定することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
【図１】この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置システムにおける電動ブレーキ装置の要部の断面図である。
【図２】同電動ブレーキ装置の制御系のブロック図である。
【図３】（Ａ）は、同電動ブレーキ装置の摩擦パッドが最後端に位置する状態の断面図、（Ｂ）は、同摩擦パッドがブレーキロータと接触して制動力を発生させている状態の断面図である。
【図４】（Ａ）は、同電動ブレーキ装置の直動部の位置の推移を示す動作概念図、（Ｂ）は、同直動部の位置に対応するモータ回転角速度の絶対値を示す図、（Ｃ）は、同直動部の位置に対応するモータトルクの絶対値を示す図である。
【図５】同摩擦パッドの摩耗量の検出例を示すフローチャートである。
【図６】同電動ブレーキ装置を車両に複数搭載した電動ブレーキ装置システムの構成を概略示す図である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
この発明の実施形態に係る電動ブレーキ装置システムにおける電動ブレーキ装置を図１ないし図５と共に説明する。
図１に示すように、この電動ブレーキ装置は、ハウジング１と、電動モータ２（図２）と、この電動モータの回転を減速する減速機構３と、直動機構４と、ブレーキロータ５と、摩擦パッド６と、図示外のロック機構と、前記電動モータを制御する制御装置７とを有する。ハウジング１に前記電動モータ２が支持される。ハウジング１内には、電動モータ２の出力によりブレーキロータ５、この例ではディスクロータに対して制動力を負荷する直動機構４が組み込まれている。ハウジング１の開口端はカバー８によって覆われている。