(57)【要約】【課題】布押えが布を押える押圧力を、布送り量に応じて自動的に変更するミシンと、ミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンは送り歯、送りモータ、布押え、布押えモータを備える。送り歯は送りモータの駆動により往復揺動する。送り歯が布を前後方向に移動する移動量である布送り量は、送りモータの駆動に応じて変化する。布押えは上側から布に接触する。布押えが布を押圧する押圧力は、布押えモータの駆動に応じて変化する。ＣＰＵは縫製情報を取得する（Ｓ１５）。縫製情報は、針数番号に、布送り量と押圧力を対応付けて記憶する。ＣＰＵは、取得した縫製情報に基づき、主モータと布送りモータを駆動制御して縫製を実行する（Ｓ２５、Ｓ３１〜Ｓ３７）。ＣＰＵは、縫製情報が示す布送り量と押圧力で縫製を実行する。故にミシンは、縫製情報の布送り量に応じて、押圧力を変更する。【選択図】図９
2018051147.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送り歯穴を有し、布が載置可能な針板と、
揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、
前記送り歯を揺動可能に支持し、且つ、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する送り機構と、
前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、
前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、
前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動手段と、
前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、
前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する取得部と、
前記布押え機構と連結する布押えモータと、
前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、
前記縫製制御部は、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき前記駆動手段を駆動制御し、
前記布押え制御部は、前記縫製制御部が前記駆動手段を駆動制御する時に、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記取得部は、前記布送り量に対応する前記押圧力を示す所定押圧情報を取得し、
前記布押え制御部は、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき、前記押圧力を、前記所定押圧情報が示す前記押圧力にするよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記取得部は、複数種類の前記布送り量を示す布送り情報と、前記布送り情報が示す前記複数種類の布送り量の夫々に対応した前記押圧力を示す押圧情報とを含む情報テーブルを取得し、前記情報テーブルにおいて、前記所定布送り情報が示す前記複数種類の布送り量の何れかに対応した前記押圧情報を特定することで、前記所定押圧情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記取得部は、前記布送り量の一つを示す基準布送り情報と、前記押圧力の一つを示す基準押圧情報とを取得し、前記基準布送り情報が示す前記布送り量、前記所定布送り情報が示す前記布送り量、及び前記基準押圧情報が示す前記押圧力に基づき、前記所定押圧情報を取得することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項５】
前記取得部は、前記布送り量の増大に伴い、前記基準押圧情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算することで、前記所定押圧情報を取得することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記取得部は、前記布送り量の増大に伴い、前記基準押圧情報が示す前記押圧力に第二係数を除算することで、前記所定押圧情報を取得することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項７】
前記取得部は、前記布送り量を一針単位で設定した前記所定布送り情報を取得することを特徴とする請求項１〜６の何れか一つに記載のミシン。
【請求項８】
前記布押えの前記押圧力を検出する検出部を備え、
前記布押え制御部は、前記検出部による前記押圧力の検出結果を取得して、前記押圧力を変更する請求項１〜７の何れか一つに記載のミシン。
【請求項９】
送り歯穴を有し、布が載置可能な針板と、揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、前記送り歯を揺動可能に支持し、且つ、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する送り機構と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動手段とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって、
前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した前記所定布送り情報に基づき前記駆動手段を駆動制御して、前記布を縫製する縫製制御工程と、
前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、
を備え、
前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程で前記駆動手段を駆動制御する時に、前記取得工程で取得した前記所定布送り情報に基づき前記押圧力を変更することを特徴とするミシンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
布を押圧する押圧力と布を送る布送り量を調節可能なミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは、ベッド部、バネ、布押え、送り歯、送り調節モータを備える。作業者はベッド部に布を載置する。バネは布押えを下方へ付勢する。布押えは、バネの付勢力によって、ベッド部上の布を上方から押圧する。布押えによる布への押圧力は、バネの付勢力に応じて変化する。送り歯は往復揺動することで布を送る。送り調節モータは、送り歯が一周期毎に布を送る布送り量を、変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３２６０２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
布への押圧力が変わると、上糸の布への糸締りが変わる。布への押圧力が一定の場合、布送り量が変わると上糸の布への糸締りが変わる。所定の糸締りで縫製する場合、ミシンは、布送り量に応じた押圧力を布押えにより布へ付与するのが望ましい。上記ミシンにおいて、作業者が、バネの付勢力を手動で変更することで、布押えの押圧力を変更することが考えられる。しかし、ミシンが布送り量を変更する度に作業者がバネの付勢力を変更すると、作業者の作業は煩雑になる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、布押えが布を押える押圧力を、布送り量に応じて自動的に変更するミシンと、ミシンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様のミシンは、送り歯穴を有し、布が載置可能な針板と、揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、前記送り歯を揺動可能に支持し、且つ、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する送り機構と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する取得部と、前記布押え機構と連結する布押えモータと、前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、前記縫製制御部は、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき前記駆動手段を駆動制御し、前記布押え制御部は、前記縫製制御部が前記駆動手段を駆動制御する時に、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とする。上記構成によれば、縫製制御部は、取得部が取得した所定布送り情報が示す布送り量で布を送り、布押え制御部は、取得部が取得した所定布送り情報が示す布送り量に応じて布押えの押圧力を変更する。故に、ミシンは、布押えが布を押える押圧力を、布送り量に応じて自動的に変更できる。
【０００７】
前記ミシンでは、前記取得部は、前記布送り量に対応する前記押圧力を示す所定押圧情報を取得し、前記布押え制御部は、前記取得部が取得した前記所定布送り情報に基づき、前記押圧力を、前記所定押圧情報が示す前記押圧力にするよう前記布押えモータを駆動制御してもよい。縫製制御部は、縫製中での布押えの押圧力を、取得部が取得した所定布送り情報に対応する所定押圧情報の押圧力にする。布押えの押圧力は、ミシンで設定可能な押圧力にし易い。故にミシンは、縫製動作を安定化できる。
【０００８】
前記ミシンでは、前記取得部は、複数種類の前記布送り量を示す布送り情報と、前記布送り情報が示す前記複数種類の布送り量の夫々に対応した前記押圧力を示す押圧情報とを含む情報テーブルを取得し、前記情報テーブルにおいて、前記所定布送り情報が示す前記複数種類の布送り量の何れかに対応した前記押圧情報を特定することで、前記所定押圧情報を取得してもよい。ミシンは、所定押圧情報を取得する制御を簡易化できる。
【０００９】
前記ミシンでは、前記取得部は、前記布送り量の一つを示す基準布送り情報と、前記押圧力の一つを示す基準押圧情報とを取得し、前記基準布送り情報が示す前記布送り量、前記所定布送り情報が示す前記布送り量、及び前記基準押圧情報が示す前記押圧力に基づき、前記所定押圧情報を取得してもよい。ミシンは、基準布送り情報、基準押圧情報、入力された所定布送り情報が示す布送り量で、所定押圧情報を取得する。故にミシンは、入力された布送り量に対応する押圧力を、簡易な制御で取得できる。
【００１０】
前記ミシンでは、前記取得部は、前記布送り量の増大に伴い、前記基準押圧力情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算することで、前記所定押圧情報を取得してもよい。布送り量が増大する程、所定押圧情報が示す押圧力は増大する。布送り量が増大する程、上糸の布への糸締りは緩やかになる。また、押圧力が増大する程、上糸の布への糸締りは緩やかになる。故にミシンは、縫目が長く且つ上糸の布への糸締りが緩い縫製を、実行し易い。
【００１１】
前記ミシンでは、前記取得部は、前記布送り量の増大に伴い、前記基準押圧力情報が示す前記押圧力に第二係数を除算することで、前記所定押圧情報を取得してもよい。布送り量が増大する程、所定押圧情報が示す押圧力は低減する。布送り量が増大する程、上糸の布への糸締りは緩やかになる。また、押圧力が低減する程、上糸の布への糸締りは強固になる。故にミシンは、縫目の長さが変わっても、上糸の布への糸締りを均一化し易い。
【００１２】
前記ミシンでは、前記取得部は、前記布送り量を一針単位で設定した前記所定布送り情報を取得してもよい。ミシンは、一針分の縫製毎に布送り量を調節できる。故にミシンは布に対する縫製を多様化できる。
【００１３】
前記ミシンは、前記布押えの前記押圧力を検出する検出部を備え、前記布押え制御部は、前記検出部による前記押圧力の検出結果を取得して、前記押圧力を変更してもよい。ミシンは、布の縫製時における布押えの押圧力を精度良く変更できる。
【００１４】
本発明の第二実施形態のミシンの制御方法は、送り歯穴を有し、布が載置可能な針板と、揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、前記送り歯を揺動可能に支持し、且つ、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する送り機構と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記送り機構と前記縫製機構を駆動する駆動手段とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した前記所定布送り情報に基づき前記駆動手段を駆動制御して、前記布を縫製する縫製制御工程と、前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、を備え、前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程で前記駆動手段を駆動制御する時に、前記取得工程で取得した前記所定布送り情報に基づき前記押圧力を変更することを特徴とする。上記構成によれば、第一態様と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ミシン１の正面図。
【図２】ミシン１の左側面図。
【図３】頭部５の内部の正面図。
【図４】布送り機構１３０の斜視図。
【図５】布送りモータ１２３の左側面図。
【図６】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図７】第一情報テーブル３０１のデータ構成図。
【図８】第二情報テーブル３０２のデータ構成図。
【図９】メイン処理の流れ図。
【図１０】第一設定情報３５０のデータ構成図。
【図１１】第一縫製情報３６０のデータ構成図。
【図１２】縫目Ｑ１〜Ｑ３０の説明図。
【図１３】第二縫製情報３７０のデータ構成図。
【図１４】ミシン２０１の左側面図。
【図１５】ミシン２０１の頭部の内部の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照し説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１７】
図１、図２を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、作業台（図示略）の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者は、ベッド部２と針板７に布９を載置する。針板７は針穴８（図４参照）と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は上面右部に操作部４６（図６参照）を固定する。操作部４６は操作ボタン４７と表示部４８を備える。作業者は、表示部４８を見ながら操作ボタン４７を操作して各種指示を入力する。図１では、操作部４６の図示を省略する。
【００１８】
アーム部４は内部に上軸１１と主モータ３１（図６参照）を備える。上軸１１は左右方向に延び、上軸プーリを介して主モータ３１に連結する。上軸プーリは上軸１１右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１６を上下動可能に支持する。針棒１６の下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１６は上下動機構を介して上軸１１に連結する。針棒１６は、上軸１１の回動に伴って、針板７上方で上下動する。針棒１６は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６（図２参照）を保持する。縫針１０は、針棒１６と共に上下動する。以下、縫針１０の可動範囲上端を「針上位置」（図２参照）と称し、縫針１０の可動範囲下端を「針下位置」（図示略）と称す。針上位置にある縫針１０下端は、布９上方にある。針下位置にある縫針１０下端は、針板７の針穴８に進入する。
【００１９】
ベッド部２は内部に回転釜、糸切機構、布送り機構１３０（図４参照）を備える。回転釜は、針板７下方に設け、下糸を巻回したボビンを収容する。回転釜は主モータ３１の動力を得て回転し、針下位置近傍の縫針１０が保持する上糸６を捕捉する。糸切機構は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイド１６１（図６参照）を備える。可動刃は糸切ソレノイド１６１に連結する。糸切ソレノイド１６１が駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構は上糸６と下糸を切断する。
【００２０】
図２、図３に示す如く、頭部５は、上糸６の供給経路の上流側から順に、副調子装置２６、主調子装置２７、糸案内２４、上流側ガイドフック２８、天秤２３、下流側ガイドフック２９（図１参照）を備える。副調子装置２６は、頭部５前面の右上部に設ける。主調子装置２７は、副調子装置２６下方で、頭部５前面に設ける。副調子装置２６と主調子装置２７は夫々、上糸６に張力を付与する。副調子装置２６は、糸供給源からの上糸６の繰出しが作業者の意図に反して生じるのを抑制する。主調子装置２７は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を、適正化する。天秤２３は副調子装置２６左方に設ける。天秤２３は主モータ３１の駆動に伴って上下動する。糸案内２４は天秤２３下方に設ける。糸案内２４は主調子装置２７を経由した上糸６を、天秤２３に向けて折り返して案内する。上流側ガイドフック２８は主調子装置２７上方に設ける。上流側ガイドフック２８は、糸案内２４が案内した上糸６を天秤２３に向けて案内する。下流側ガイドフック２９（図１参照）は、上流側ガイドフック２８左方に設ける。下流側ガイドフック２９は、天秤２３を通った上糸６を針棒１６に向けて案内する。
【００２１】
アーム部４は布押え機構５０を備える。布押え機構５０は支持部材６１、布押えモータ３２、上ホルダ５７、下ホルダ５８、布押え棒５５、検出部５６、バネ５９を備える。支持部材６１は正面視Ｌ字状の板状である。支持部材６１下端部はアーム部４上面に固定する。布押えモータ３２は、支持部材６１上部の右面に固定したパルスモータである。布押えモータ３２の出力軸は、支持部材６１上部から左方に突出する。布押えモータ３２は出力軸にモータギヤ３２Ａを固定する。上ホルダ５７は、頭部５上部に固定した上下方向に沿う筒状である。下ホルダ５８は、頭部５下部に固定した上下方向に延びる筒状である。下ホルダ５８は上ホルダ５７と同軸である。
【００２２】
布押え棒５５は上押え棒５１と下押え棒５２を有する。上押え棒５１は上下方向に延びる柱状である。上押え棒５１は大径部５１Ａと小径部５１Ｂを有する。大径部５１Ａは上ホルダ５７に上下動可能に嵌る。大径部５１Ａは、モータギヤ３２Ａの後方にて、頭部５から上方に突出する。大径部５１Ａは外周面前部に歯部５１Ｃを有する。歯部５１Ｃは上下方向に延び、モータギヤ３２Ａと噛み合う。故に上押え棒５１は、布押えモータ３２の駆動力を得て、上下動する。小径部５１Ｂは、頭部５内部にて大径部５１Ａ下端から下方に延びる。小径部５１Ｂは大径部５１Ａと同軸である。小径部５１Ｂは大径部５１Ａよりも直径が小さい。小径部５１Ｂは下端部近傍に一対のピン６３を備える。一対のピン６３は、頭部５内部にて小径部５１Ｂ外周面から突出する。一対のピン６３は上押え棒５１の軸線を基準に互いに対称である。
【００２３】
下押え棒５２は上下方向に延びる筒状であり、上押え棒５１と同軸である。下押え棒５２は下ホルダ５８にて上下動可能に支持する。下押え棒５２は上押え棒５１の下方に延び、頭部５から下方に突出する。下押え棒５２上端は頭部５内部にて上方へ開放する。上押え棒５１が下押え棒５２の上端に上下動可能に嵌る。下押え棒５２は、座金６４と一対の係合孔６６を有する。座金６４は上下方向に厚さを有する板状であり、下押え棒５２の外周面上端に固定する。一対の係合孔６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒５２外周面に形成し、上下方向に長径を有する。上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、一対の係合孔６６に上下動可能に挿入する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合する。
【００２４】
検出部５６は、一例として、座金６４上面に固定した公知のロードセルである。バネ５９は、布押え棒５５を内側に挿入した上下方向に沿うコイルバネであり、大径部５１Ａ下端と検出部５６に接触する。故にバネ５９は上押え棒５１と下押え棒５２に連結する。バネ５９は、下方を向く付勢力を、上押え棒５１の上下位置に応じて下押え棒５２に付与する。検出部５６はバネ５９の付勢力を検出する。
【００２５】
下押え棒５２は下端部５４を備える。下端部５４は布押え５３を装着する。布押え５３は針板７上方にあり、下押え棒５２と一体的に上下動する。布押え５３は、離隔位置（図２参照）と接触位置（図３参照）の間を上下動する。離隔位置にある布押え５３は、布９から上方に離隔する。該場合、上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、下押え棒５２の一対の係合孔６６上端に接触する（図２参照）。接触位置にある布押え５３は、布９に対して針板７とは反対側から布９に接触する。該場合、一対のピン６３の一対の係合孔６６に対する相対位置は、後述の如く変化する。
【００２６】
接触位置にある布押え５３は、バネ５９の付勢力によって、布９を押圧可能である。換言すると布押え機構５０は、布９を押圧する押圧力を布押え５３に付与可能である。布押え５３が付与する押圧力は、大きさが０以上であり且つ下側を向く力である。
【００２７】
図４を参照し布送り機構１３０を説明する。布送り機構１３０は送り台１３３、送り歯１３、上下送り機構１３５、水平送り機構１２５を備える。送り台１３３は針板７と略平行に針板７下方に配置する。送り歯１３は送り台１３３上面の中心近傍に固定する。送り歯１３は送り歯穴１４の位置に対応する。送り歯１３は前後方向に長く、その長さは送り歯穴１４の長さよりも短い。送り歯１３は布押え５３との間で布９（図２参照）を挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２８】
上下送り機構１３５は上下送り軸１２７、偏心部１５１、リンク部材１３９を備える。上下送り軸１２７はベッド部２にて回動可能に支持し、上軸１１に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸１２７右端部は下軸プーリ１２４と連結する。下軸プーリ１２４はベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結する。上下送り軸１２７は主モータ３１の駆動で回転する。故に上下送り軸１２７と上軸１１は互いに同期して回転する。偏心部１５１は上下送り軸１２７左端に設ける。偏心部１５１は上下送り軸１２７の軸心に対して偏心する。リンク部材１３９は送り台１３３後端に回転可能に設ける。リンク部材１３９は偏心部１５１を回転可能に保持する。上下送り軸１２７が回転することで、偏心部１５１はリンク部材１３９を介して送り台１３３を上下動する。ミシン１では針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は上下に一往復する。即ちミシン１では縫針１０の上下動と送り歯１３の上下動は機械的に同期する。
【００２９】
水平送り機構１２５は、布送りモータ１２３、リンク機構部１４０、水平送り軸１２８、リンク部材１５０等を備える。布送りモータ１２３はベッド部３内部且つ送り台１３３右方に配置する。布送りモータ１２３はパルスモータであり、駆動軸１３６を所定角度の範囲で回動できる。布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動する。
【００３０】
リンク機構部１４０は中間作用腕１３８、第一腕部１４１、第二腕部１４２を備える。第一腕部１４１一端は駆動軸１３６先端に取り付ける。第一腕部１４１は駆動軸１３６と直交する。第一腕部１４１他端は第二腕部１４２一端に回動可能に連結する。第二腕部１４２他端は中間作用腕１３８後端に回動可能に連結する。中間作用腕１３８前端は水平送り軸１２８右端側に固定する。水平送り軸１２８は左右方向に延び、布送りモータ１２３左上方でベッド部２にて回動可能に支持する。駆動軸１３６が往復回動すると第一腕部１４１と第二腕部１４２の連結部は前後方向に移動する。中間作用腕１３８は水平送り軸１２８を中心に上下方向に揺動する。
【００３１】
水平送り軸１２８は中間作用腕１３８の揺動に伴って所定角度の範囲内で回動する。リンク部材１５０下端は水平送り軸１２８左端に直交して固定する。リンク部材１５０上端は送り台１３３前端に回動可能に連結する。水平送り軸１２８が所定角度の範囲内で回動すると、送り台１３３はリンク部材１５０を介して前後方向に往復移動する。送り台１３３が上昇すると、送り歯１３は送り歯穴１４から針板７上方に突出し布押え５３との間に布９を挟む。送り歯１３が針板７上方に位置する間、縫針１０は布９に刺さらない。
【００３２】
ミシン１は縫製の実行中、主モータ３１と布送りモータ１２３を同期駆動する。送り歯１３は送り台１３３と共に揺動する。故に送り歯１３は送り歯穴１４から出没する。送り歯１３の上端が針板７上方に位置する間に布送りモータ１２３が駆動すると、布９は前後方向に移動する。送り台１３３が下降すると、送り歯１３の上端は針板７下方に位置する。故に送り歯１３が前後方向に移動しても布９は移動しない。縫針１０は送り歯１３が針板７下方に位置する間に布９に縫目Ｑ１〜Ｑ３０（図１２参照）を形成する。
【００３３】
図５に示す如く、布送りモータ１２３は、駆動軸１３６を、特定回動位置を中間位置として往復回動する。特定回動位置は、第一腕部１４１が駆動軸１３６から後斜め上方へ延びる時の、駆動軸１３６の回動位置である。図５の駆動軸１３６は特定回動位置にある。駆動軸１３６は、第一腕部１４１が上下方向と左右方向の夫々に対して傾斜する範囲内で、往復回動する。駆動軸１３６が特定回動位置にある時、送り歯１３は揺動範囲の前後方向中心にある。駆動軸１３６が回動範囲の一端にある時に送り歯１３は揺動範囲前端にあり、駆動軸１３６が回動範囲の他端にある時に送り歯１３は揺動範囲後端にある。布送りモータ１２３が駆動軸１３６を一往復回動すると、送り歯１３は前後方向に一往復する。布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸が一回転する間に、駆動軸１３６を一往復回動する。
【００３４】
本実施形態では、ミシン１は、駆動軸１３６の回動幅（換言すると図５の角度θ）を変更する。故にミシンは、布送り量を変更する。布送り量は、送り歯穴１４から突出する送り歯１３が布９を前後方向に移動する移動量である。本例の布送り機構１３０は、布送り量を、０．１ｍｍ〜５ｍｍの範囲内且つ０．１ｍｍ単位で、変更する。
【００３５】
ミシン１は作業台下方に制御装置３０（図６参照）を備える。制御装置３０は踏込式のペダル３６（図６参照）に接続する。作業者は、ペダル３６を踏込むことで、布９の縫製開始指示をミシン１に入力する。作業者はペダル３６をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル３６の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。作業者がペダル３６をつま先側に踏込む程、制御装置３０は主モータ３１の回転数を増大し、ミシン１の縫製速度を速める。作業者がペダル３６を踵側に踏返すと、制御装置３０は糸切機構の糸切ソレノイド１６１を駆動する。
【００３６】
図６を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。制御装置３０はＣＰＵ４１を備える。ＣＰＵ４１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶装置４４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ４２は後述のメイン処理（図９参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４３は、プログラム実行時に、各種値を一時的に記憶する。ＲＡＭ４３は累計針数ｎを記憶する。累計針数ｎは、ミシン１の縫製動作における縫製開始からの累計の針数である。記憶装置４４は不揮発性記憶装置である。記憶装置４４は、第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２を記憶する。
【００３７】
図７、図８に示す如く、第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２は夫々、布送り情報と押圧情報を対応付けて記憶する。布送り情報は複数種類の布送り量を示す。詳細には布送り情報は一例として、０．１ｍｍ〜１ｍｍの連続する布送り量の範囲と、１．１ｍｍから２．９ｍｍまで０．１ｍｍ毎に増加する１９種類の布送り量と、３ｍｍ〜５ｍｍの連続する布送り量の範囲を示す。０．１ｍｍ〜１ｍｍの連続する布送り量の範囲と、３ｍｍ〜５ｍｍの連続する布送り量の範囲は何れも、複数種類の布送り量を含む。押圧情報は、所定値を基準とした百分率によって押圧力を示す。所定値は例えば５Ｎである。故に、例えば押圧情報「８０％」は４Ｎを示す。本例の押圧情報は、８０％〜１２５％の範囲で段階的に変化する複数種類の押圧力を示す。第一情報テーブル３０１では、布送り量が増大する程、押圧力は増大する。第二情報テーブル３０２では、布送り量が増大する程、押圧力は低減する。
【００３８】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８５に接続する。ＣＰＵ４１は駆動回路８１を駆動制御し、主モータ３１を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８２を駆動制御し、布押えモータ３２を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８３を駆動制御し、布送りモータ１２３を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８４を駆動制御し、操作部４６の表示部４８に各種情報を表示する。ＣＰＵ４１は駆動回路８５を駆動制御し、糸切ソレノイド１６１を駆動する。ミシン１は、主エンコーダ７１、布押えエンコーダ７２、布送りエンコーダ７３を備える。主エンコーダ７１は主モータ３１の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に主エンコーダ７１は縫針１０の上下位置を検出する。主エンコーダ７１は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布押えエンコーダ７２は、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に布押えエンコーダ７２は、上押え棒５１の上下位置を検出する。布押えエンコーダ７２は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布送りエンコーダ７３は、布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回転角位相と回転速度を検出する。布送りエンコーダ７３は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。
【００３９】
Ｉ／Ｏ４５は操作ボタン４７、ペダル３６、検出部５６に接続する。ＣＰＵ４１は、作業者が操作ボタン４７に入力した各種指示を取得する。各種指示は、縫製モードの設定指示を含む。縫製モードは、第一縫製モードと第二縫製モードを含む。第一縫製モードでは、布送り量が増大する程、押圧力は増大する。第二縫製モードでは、布送り量が増大する程、押圧力が低減する。ＣＰＵ４１はペダル３６の操作方向と操作量を取得する。検出部５６は、バネ５９の付勢力である布押え５３の押圧力を検出する。ＣＰＵ４１は、検出部５６の検出結果を取得することで、押圧力を示す情報を取得する。
【００４０】
図２、図３を参照し、布押え５３が離隔位置と接触位置の間を移動する概要を説明する。布押え５３が離隔位置にある状態で、布押えモータ３２が駆動すると、上押え棒５１と下押え棒５２は一体的に下方に移動する。下押え棒５２の移動に伴い、布押え５３は離隔位置から下方へ移動する。布押え５３が接触位置に移動した後に、布押えモータ３２は更に駆動する。上押え棒５１は、下押え棒５２と布押え５３に対して下方に相対移動する。一対のピン６３は夫々一対の係合孔６６上端から下方に離隔する。上押え棒５１が下押え棒５２に対して下方に相対移動する程、大径部５１Ａは下方に移動し、バネ５９の弾性変形量は増大する。故に、押圧力は増大する。バネ５９の弾性変形量は布押えモータ３２の駆動量に応じて変わる。
【００４１】
布押えモータ３２が布押え５３下降時とは反対方向に駆動すると、上押え棒５１は上方へ移動する。一対のピン６３が一対の係合孔６６上端に接触した後、上押え棒５１は、下押え棒５２、布押え５３と一体的に、上方へ移動する。故に、布押え５３は接触位置から離隔位置へ移動する。
【００４２】
図２〜図４を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。布押え５３は接触位置にて針板７とは反対側から布９を押える。縫針１０は針上位置にある。主モータ３１と布送りモータ１２３が駆動することで、上軸１１、針棒１６、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０は夫々動作する。縫針１０が、針上位置から針下位置に移動して布９に刺さった後、回転釜は、縫針１０が保持する上糸６を捕捉して下糸と絡める。縫針１０は布９から上方へ抜ける。該時、布送りモータ１２３が駆動軸１３６を、特定回動位置を中心に往復回動することで、送り歯１３は送り歯穴１４から突出して布９を後方へ送る。天秤２３は、縫針１０の針上位置へ向けた移動に伴って上方へ移動し、下糸と絡んだ上糸６を針板７上に引き上げる。上糸６は、針穴８と縫針１０の間で後方へ屈曲する。ミシン１は布９に縫目Ｑ１〜Ｑ３０（図１２参照）を形成する。上軸１１、縫針１０、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０が上記動作を繰り返すことで、ミシン１は布９を縫製する。
【００４３】
図９〜図１３を参照しメイン処理を説明する。メイン処理は、作業者が設定した後述の縫製情報に従い、ミシン１が、布送り量と押圧力を変えて布９を縫製する処理である。メイン処理開始前、布押え５３は離隔位置にあり、縫針１０は針上位置にある（図２参照）。該状態で作業者は、ベッド部２と針板７に布９を載置し、上糸６を縫針１０の目孔に挿通する。目孔に挿通した上糸６の糸端の長さは、図２の寸法Ｍである。作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からメイン処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。
【００４４】
ＣＰＵ４１は、作業者による入力操作に応じて、設定情報を取得する（Ｓ１１）。設定情報は、針数情報と所定布送り情報を対応付ける。針数情報は布９に対する縫製の針数番号を示す。所定布送り情報は、針数情報の針数番号に対応する布送り量を示す。作業者は、針数情報と所定布送り情報の設定指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力する。針数情報は一針単位で設定可能である。所定布送り情報の布送り量は、作業者の操作により、針数情報の針数番号に対応付けて０．１ｍｍ単位で設定可能である。故に作業者は、設定情報の設定指示を入力する過程で、布９に対する縫製の針数と布送り量を自在に設定できる。
【００４５】
図１０では設定情報の一例である第一設定情報３５０を図示する。作業者は、１針目の布送り量を０．７ｍｍに設定し、２〜３針目の布送り量を１．２ｍｍに設定し、４〜１４針目の布送り量を２．５ｍｍに設定し、１５〜３０針目の布送り量を３．２ｍｍに設定する。結果、ＣＰＵ４１は３０針分の第一設定情報３５０を取得する（Ｓ１１）。以下、設定情報の最も大きい針数番号を全針数と称す。図１０の第一設定情報３５０では、全針数は３０針である。
【００４６】
図９に示す如く、ＣＰＵ４１は、第一縫製モードと第二縫製モードの何れかの縫製モードを取得する（Ｓ１３）。例えば、作業者が第一縫製モードの選択指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力すると、ＣＰＵ４１は第一縫製モードを取得する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４１は、Ｓ１１で取得の設定情報と、Ｓ１３で取得の縫製モードに対応する情報テーブルとに基づき、縫製情報を取得する（Ｓ１５）。縫製情報は、設定情報の針数情報に、所定押圧情報を更に対応付けた情報テーブルである。所定押圧情報は、ミシン１が縫製を実行する間に布押え機構５０が布９に付与する押圧力を示す。
【００４７】
図１１では、縫製情報の一例である第一縫製情報３６０を示す。第一縫製情報３６０は、第一設定情報３５０（図１０参照）の針数情報、所定布送り情報に、所定押圧情報を対応付けた情報テーブルである。所定押圧情報は例えば５Ｎを基準とした百分率で示す。例えば、作業者が第一縫製モードを選択した場合（Ｓ１３）、ＣＰＵ４１は第一情報テーブル３０１を取得する。ＣＰＵ４１は、第一情報テーブル３０１の布送り情報のうち第一設定情報３５０の布送り量に該当する布送り量を、針数情報が示す針数番号毎に特定する。ＣＰＵ４１は、特定した布送り量に対応する押圧力を特定することで、所定押圧情報を取得する。例えば、第一設定情報３５０の１針目の布送り量０．７ｍｍは、第一情報テーブル３０１の布送り情報の「０．１〜１ｍｍ」に該当する。故にＣＰＵ４１は、第一情報テーブル３０１の布送り情報「０．１〜１ｍｍ」に対応する押圧情報である８０％（即ち４Ｎ）を特定する。ＣＰＵ４１は、特定した押圧情報である８０％を、針数情報の１針目に対応する所定押圧情報として取得する（Ｓ１５）。ＣＰＵ４１は、同様の処理で、針数番号２〜３針目に対応する所定押圧情報として８４％（即ち４．２Ｎ）を取得し、４〜１４針目に対応する所定押圧情報として１１２．５％（即ち５．６Ｎ）を取得し、１５〜３０針目に対応する所定押圧情報として１２５％（即ち６．２５Ｎ）を取得する（Ｓ１５）。故にＣＰＵ４１は、第一縫製情報３６０を取得する（Ｓ１５）。
【００４８】
図９に示す如く、ＣＰＵ４１は、布押え下降指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１７）。作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力しなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１９）。作業者が、操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。作業者が、操作ボタン４７にミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ１７に移行する。
【００４９】
作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、布押え５３を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２１）。例えば、ＣＰＵ４１は、押圧力が１Ｎになるように、布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に記憶の累計針数ｎを「１」に上書きした後（Ｓ２３）、ペダル３６が踏込まれたか否かを判断する（Ｓ２５）。
【００５０】
作業者が、ペダル３６を踏込んだ場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、押圧力をＰｎにする（Ｓ３１）。Ｐｎは、縫製情報において、累計針数ｎと一致した針数番号に対応する押圧力である。例えば、累計針数ｎが１である場合、第一縫製情報３６０の針数番号「１」に対応する所定押圧情報は８０％である。ＣＰＵ４１は、検出部５６の検出結果を取得し且つ布押えモータ３２を駆動制御することで、押圧力を１Ｎから４Ｎ（即ち５Ｎの８０％）に変更する（Ｓ３１）。尚、押圧力Ｐｎが第一縫製情報３６０の所定押圧情報が示す押圧力になっている場合には、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を維持する（Ｓ３１）。故にＣＰＵ４１は押圧力を維持する（Ｓ３１）。
【００５１】
図９、図１１、図１２に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、布９をＬｎで送りながら第ｎ針目の縫製を実行する（Ｓ３３）。Ｌｎは、縫製情報において、累計針数ｎと一致する針数番号に対応した所定布送り情報の布送り量である。例えば、累計針数ｎが１である場合、第一縫製情報３６０の針数番号「１針目」に対応した所定布送り情報は０．７ｍｍである。故にＬｎは０．７ｍｍとなる。布押え５３が布９を８０％（４Ｎ）の押圧力で押える状態で、ＣＰＵ４１は布９を０．７ｍｍの布送り量で送りながら１針目の縫製を実行する（Ｓ３３）。故にミシン１は布９に縫目Ｑ１を形成する。縫目Ｑ１の長さは０．７ｍｍとなる。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１と布送りエンコーダ７３の検出結果を取得することで、縫針１０が針上位置にある時に主モータ３１を駆動停止し、且つ、送り歯１３が揺動範囲の前後方向中心にある時に布送りモータ１２３を駆動停止する。縫針１０が針上位置にある時、送り歯１３は送り歯穴１４から進出する。
【００５２】
ＣＰＵ４１は縫製終了か否かを判断する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４１は、累計針数ｎが全針数と一致するか否かによって、縫製終了か否かを判断する。累計針数ｎが全針数未満である場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、累計針数ｎをインクリメントして（Ｓ３７）、処理をＳ２５に移行する。累計針数ｎが全針数と等しくなるまで（Ｓ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２５、Ｓ３１〜Ｓ３７を、縫製情報に基づき繰り返し実行する。Ｐｎが縫製情報の所定押圧情報が示す押圧力になるように、ＣＰＵ４１は、一針毎に布押えモータ３２を駆動制御しながら（Ｓ３１）、２針目から３０針目の縫製を実行する（Ｓ３１〜Ｓ３７）。布９に形成する縫目Ｑ２〜Ｑ３０は、縫製情報の所定布送り情報が示す布送り量と一致する。例えば縫目Ｑ２、Ｑ３の長さは１．２ｍｍであり、縫目Ｑ１５〜Ｑ３０の長さは３．２ｍｍである。
【００５３】
累計針数ｎが全針数と等しくなったとき（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動停止して縫製動作を停止し、糸切ソレノイド１６１を駆動して上糸６と下糸を切断する（Ｓ３９）。該時、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４３に記憶の累計針数ｎを「１」に上書きする（Ｓ３９）。ＣＰＵ４１は、処理をＳ２５に移行する。
【００５４】
Ｓ２５で作業者がペダル３６を踏込まなかった場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ペダル３６が踏返されたか否かを判断する（Ｓ２６）。作業者がペダル３６を踏返した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ３９に移行する。ＣＰＵ４１は糸切ソレノイド１６１を駆動して上糸６と下糸を切断し、累計針数ｎを「１」にする（Ｓ３９）。作業者がペダル３６を踏返さなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１はミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２７）。Ｓ２７はＳ１９と同様の処理である。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ２５に移行する。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は布押えモータ３２を駆動制御して布押え５３を接触位置から離隔位置に移動する（Ｓ２９）。ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。作業者は、縫製後の布９をミシン１から取り出せる。
【００５５】
上記、メイン処理では、作業者は、第二縫製モードを選択する指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力できる（Ｓ１３）。該場合、ＣＰＵ４１は第二情報テーブル３０２を取得する。ＣＰＵ４１は、第二情報テーブル３０２の布送り情報のうち第一設定情報３５０の布送り量に該当する布送り量を、針数情報が示す針数番号毎に特定する。ＣＰＵ４１は、特定した布送り量に対応する押圧力を特定することで、所定押圧情報を取得する。図１３に示す如く、ＣＰＵ４１は、第一縫製情報３６０に代えて、縫製情報の一例である第二縫製情報３７０を取得する（Ｓ１５）。第二縫製情報３７０は、第一設定情報３５０（図１０参照）の針数情報、所定布送り情報に所定押圧情報を対応付けた情報テーブルである。第二縫製情報３７０では、１針目の押圧力は１２５％（即ち６．２５Ｎ）であり、２〜３針目の押圧力は１２０％（即ち６Ｎ）であり、４〜１４針目の押圧力は９０％（即ち４．５Ｎ）であり、１５〜３０針目の押圧力は８０％（即ち４Ｎ）である。ＣＰＵ４１は、Ｓ２５、Ｓ３１〜Ｓ３７を繰り返し実行することで、第二縫製情報３７０に基づく１針目〜３０針目の縫製を実行する。布９に形成する縫目Ｑ１〜Ｑ３０（図１２参照）の夫々の長さは、第一縫製モード選択時と同じである。
【００５６】
以上説明の如く、ＣＰＵ４１は、累計針数ｎが全針数に一致するまで（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｓ１５で取得した縫製情報の所定布送り情報が示す布送り量で、布９を送って縫製する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、縫製情報の所定布送り情報が示す布送り量に応じて押圧力を変更する（Ｓ３１）。故にミシン１は、布押え５３による布９への押圧力を、布送り量に応じて自動的に変更できる。
【００５７】
ＣＰＵ４１は、縫製情報を取得することで所定押圧情報を取得し（Ｓ１５）、布押え５３による押圧力が、所定押圧情報が示す押圧力になるよう布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ３１）。ＣＰＵ４１は、ミシン１の仕様から外れた押圧力になるよう布押えモータ３２を駆動制御することはない。換言すると、ＣＰＵ４１は、ミシン１の仕様に収まる押圧力にし易い。故にミシン１は縫製動作を安定化できる。
【００５８】
ＣＰＵ４１は、第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２の何れかの情報テーブルを取得して（Ｓ１３）、取得した情報テーブルの押圧情報から押圧情報を特定する。故にＣＰＵ４１は所定押圧情報を取得する（Ｓ１５）。故にミシン１は、所定押圧情報を取得する制御を簡易化できる。
【００５９】
ＣＰＵ４１は一針単位で設定した所定押圧情報を含む縫製情報を取得する。ミシン１は、一針分の縫製毎に布送り量を調節できる。故にミシン１は布９に対する縫製を多様化できる。
【００６０】
ＣＰＵ４１は、検出部５６の検出結果を得て、押圧力Ｐｎを所定押圧情報が示す押圧力にする（Ｓ３１）。故にミシン１は、縫製における布９への押圧力を精度良く変更できる。
【００６１】
以上説明にて、布送り機構１３０は本発明の送り機構の一例である。天秤２３、針棒１６、回転釜は本発明の縫製機構の一例である。主モータ３１、布送りモータ１２３は本発明の駆動手段の一例である。第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２は本発明の情報テーブルの一例である。
【００６２】
Ｓ３３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ４１は本発明の取得部の一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ４１は本発明の布押え制御部の一例である。Ｓ３３は本発明の縫製制御工程の一例である。Ｓ１５は本発明の取得工程の一例である。Ｓ３１は本発明の布押え制御工程の一例である。
【００６３】
本発明は上記実施形態に限定しない。ミシン１は複数針の縫針１０を備えた構成であってもよい。ミシン１は検出部５６を備えなくてもよい。例えば、ミシン１は、布押えエンコーダ７２の検出結果に基づき、押圧力を示す情報を取得してもよい。該場合、布押えエンコーダ７２は本発明の「検出部」の一例である。
【００６４】
上記実施形態では、累計針数ｎが全針数と等しくなったとき（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動停止するが、作業者がペダル３６を踏込んでいる間（Ｓ２５：ＹＥＳ）、Ｓ２５、Ｓ３１〜Ｓ３７を縫製情報に基づき繰り返し実行してもよい。即ち、Ｓ３５の処理は省略してもよい。該場合、作業者がペダル３６を踏返した場合（Ｓ２５：ＮＯ、Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動停止して縫製動作を停止してもよい。ＣＰＵ４１は、Ｓ１５で取得した縫製情報の最終針目（第一縫製情報３６０の場合、３０針目）以降は該最終針目の所定布送り情報、所定押圧情報に基づいて縫製動作を続ければよい。
【００６５】
第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２の押圧情報が示す押圧力は、所定値を基準とした百分率である代わりに、例えば単位をＮとした数値であってもよいし、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相であってもよい。布押えモータ３２の出力軸の回転角位相は、布押えモータ３２駆動量に応じて変化する。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、押圧力を制御できる。第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２での布送り情報が示す布送り量は、単位をｍｍとした数値である代わりに、例えば所定値を基準とした百分率であってもよいし、布送りモータ１２３の出力軸の回転角位相であってもよい。
【００６６】
記憶装置４４は、第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２に代えて、９５％、１００％の二つの値を記憶してもよい。ＣＰＵ４１は、一針分の縫製を実行した後（Ｓ３３）、次の縫製時に布送り量を変更する必要があるか否かを判断する。ＣＰＵ４１は、布送り量を変更する必要があると判断した場合、次の縫製実行前に、押圧力を、９５％と１００％の何れか一方から何れか他方に変更する。例えば一針目と四針目でミシン１が同じ布送り量で布９を送っても、一針目と四針目における押圧力は互いに一致しない場合もある。故に、記憶装置４４が記憶する９５％と１００％は、布送り量に対応した情報とはならない。該場合であっても、布送り量の変化に応じて自動的に押圧力を変更できるミシン１は実現できる。
【００６７】
記憶装置４４は、第一情報テーブル３０１と第二情報テーブル３０２を記憶する代わりに、式（Ａ）〜（Ｃ）を記憶してもよい。
Ｐｎ＝Ｐ'×Ｋ・・・（Ａ）
Ｐｎ＝Ｐ'／Ｋ・・・（Ｂ）
Ｋ＝１＋（Ｌｎ−Ｌ'）／Ｌ'・・・（Ｃ）
式（Ａ）、（Ｂ）のＰ'は、押圧力の一つを示す基準押圧情報である。Ｐ'は、例えば５Ｎであり、一定である。式（Ｃ）のＬ'は、布送り量の一つを示す基準布送り情報である。Ｌ'は例えば２．０ｍｍであり、一定である。係数Ｋは、ＬｎとＬ'の差分とＬ'に対するＬｎの比率に応じて変動する係数である。式（Ａ）は、布送り量の増大に伴い、基準押圧情報であるＰ'に、係数Ｋを乗算する式である。式（Ａ）は第一縫製モードに対応する式である。式（Ｂ）は、布送り量の増大に伴い、基準押圧情報であるＰ'に、係数Ｋを除算する式である。式（Ｂ）は第二縫製モードに対応する式である。作業者は、設定情報の設定指示を入力し（Ｓ１１）、第一縫製モードを選択する（Ｓ１３）。作業者が第一縫製モードを選択した場合、ＣＰＵ４１は、式（Ａ）、（Ｃ）に基づき、所定押圧情報を取得する（Ｓ１５）。詳細には、ＣＰＵ４１は、第一設定情報３５０の１針目に対応する布送り量である０．７ｍｍをＬｎに代入することで、Ｋ＝０．３５を取得する。ＣＰＵ４１は、Ｋ＝０．３５を式（Ａ）に代入することで、Ｐｎ＝１．７５を取得する。故にＣＰＵ４１は、縫製情報の針数番号「１」に対応する所定押圧情報として１．７５Ｎを取得する（Ｓ１５）。ＣＰＵ４１は、同様の処理を実行することで、針数番号２〜３、４〜１４、１５〜３０に対応する夫々の所定押圧情報を取得する。故にＣＰＵ４１は縫製情報を取得する（Ｓ１５）。
【００６８】
上記変形例では、ＣＰＵ４１は、基準布送り情報であるＬ'、基準押圧情報であるＰ'、及び所定布送り情報であるＬｎに基づき、所定押圧情報であるＰｎを取得する。故に、ミシン１は、入力された布送り量であるＬｎに応じて、所定押圧情報であるＰｎを、簡易な制御で取得できる。作業者が第一縫製モードを取得した場合（Ｓ１３）、ＣＰＵ４１は式（Ａ）、（Ｃ）に基づき、所定押圧情報であるＰｎを取得する（Ｓ１５）。即ち、ＣＰＵ４１は所定布送り情報であるＬｎの増大に伴い、基準押圧情報であるＰ'に、係数Ｋを乗算することで、所定押圧情報であるＰｎを取得する。Ｌｎが増大する程、Ｐｎは増大する。Ｌｎが増大する程、上糸６の布９への糸締りは緩やかになる。また、Ｐｎが増大する程、上糸６の布９への糸締りは緩やかになる。故に、作業者が第一縫製モードを選択した場合、ミシン１は縫目が長く且つ上糸６の布９への糸締りが緩い縫製を実行し易い。作業者が第二縫製モードを取得した場合（Ｓ１３）、ＣＰＵ４１は、式（Ｂ）、（Ｃ）に基づき、所定押圧情報であるＰｎを取得する（Ｓ１５）。Ｌｎが増大する程、Ｐｎは低減する。Ｌｎが増大する程、上糸６の布９への糸締りは緩やかになる。また、Ｐｎが低減する程、上糸６の布９への糸締りは強固になる。故に、作業者が第二縫製モードを選択した場合、ミシン１は、縫目の長さが変わっても、上糸６の布９への糸締りを均一化し易い。上記変形例において、係数Ｋは、本発明の「第一係数」、「第二係数」の一例である。尚、記憶装置４４は、式（Ａ）、（Ｃ）の夫々に代えて、例えば式（Ａ'）、（Ｃ'）を記憶してもよい。
Ｐｎ＝Ｐ'×Ｋ'＋Ｃ１・・・（Ａ'）
Ｋ'＝１＋（Ｌｎ−Ｌ'）／Ｃ２・・・（Ｃ'）
Ｃ１とＣ２は夫々定数である。Ｋ'は、ＬｎとＬ'の差分のみに応じて変動する係数である。詳細は省略するが、Ｋ'は、Ｌ'に対するＬｎの比率のみに応じて変動する係数であってもよい。
【００６９】
布送り機構１３０は上記実施形態に限定しない。布送り機構１３０は、上下送り軸１２７と水平送り軸１２８の夫々の回動力で送り歯１３を往復揺動する構成である代わりに、上下送り軸１２７の回動力のみで送り歯１３を往復揺動する構成であってもよい。該場合、布送り機構１３０は、上下送り軸１２７の回転運動を、送り歯１３の上下前後の往復揺動に変換する変換機構を備える。例えば変換機構は、上下送り軸１２７の回動に伴って前後方向に往復移動する送り量調節リンクを備える。送り量調節リンクの前後方向の移動量が変わると、送り歯１３の布送り量は変わる。該場合、布送り機構１３０の布送りモータ１２３は、リンク機構を介して送り量調節リンクに連結する。布送りモータ１２３の駆動に応じて、リンク機構は、送り量調節リンクの前後方向の移動量を変更する。故に、布送り量Ｌは変わる。
【００７０】
布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動せず、上下方向に移動してもよい。該場合、上下送り機構は布送りモータ１２３、リンク機構部、上下送り軸１２７、リンク部材を備えればよい。水平送り機構は、水平送り軸１２８に下軸プーリを設け、下軸プーリはベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結すればよい。即ち、該ミシンでは針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は前後方向に一往復する。即ち該ミシンでは縫針１０の上下動と送り歯１３の水平動作が機械的に同期する。
【００７１】
布送り機構１３０は送り台１３３を前後方向に移動する布送りモータ１２３に加え、送り台１３３を上下方向に移動する布送りモータを備えてもよい。
【００７２】
図１４、図１５を参照し、ミシン１の変形例であるミシン２０１を説明する。以下説明では、ミシン１と同一部材については、図面中で同じ符号を用いて図示し、説明を省く。
【００７３】
図１４、図１５に示す如く、ミシン２０１のアーム部４は布押え機構２５０を備える。布押え機構２５０は、上記実施形態の布押え機構５０と異なり、バネ５９と検出部５６を備えない。布押え機構２５０の布押え棒１５５は、上押え棒５１と下押え棒１５２を有する。下押え棒１５２は、一対の係合孔１６６を有する点で上記実施形態の下押え棒５２と異なる。一対の係合孔１６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒１５２外周面に形成し、一対のピン６３より僅かに大きい径を有する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合し、略一体的に上下動する。
【００７４】
ミシン２０１の布押えモータ３２は、布押え５３が接触位置にある場合、布押え５３に下向きの駆動力を付与することで布押え５３に押圧力を付与する。故に押圧力は、布押えモータ３２に流れる電流の制御で変化する。
【符号の説明】
【００７５】
１、２０１      ミシン
７      針板
９      布
１３    送り歯
１４    送り歯穴
１６    針棒
２３    天秤
３１    主モータ
３２    布押えモータ
４１    ＣＰＵ
５０、２５０    布押え機構
５３    布押え
５６    検出部
１２３  布送りモータ
１３０  布送り機構
３０１  第一情報テーブル
３０２  第二情報テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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