(57)【要約】【課題】乗員にとって適切な位置に駐車目標位置を設定できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の乗員に関する情報を処理して乗員情報を生成する乗員情報処理部と、周辺に関する情報を処理して前記車両の周辺の物体の情報を含む周辺情報を生成する周辺情報処理部と、前記周辺情報に基づいて前記車両を駐車可能な領域である駐車可能領域を検出し、前記乗員情報に基づいて、前記駐車可能領域内に前記車両の駐車の目標とする駐車目標位置を設定する駐車設定部と、を備える。【選択図】図１
2018118620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員に関する情報を処理して乗員情報を生成する乗員情報処理部と、
周辺に関する情報を処理して前記車両の周辺の物体の情報を含む周辺情報を生成する周辺情報処理部と、
前記周辺情報に基づいて前記車両を駐車可能な領域である駐車可能領域を検出し、前記乗員情報に基づいて、前記駐車可能領域内に前記車両の駐車の目標とする駐車目標位置を設定する駐車設定部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記乗員情報処理部は、前記車両の前記乗員に関する情報を処理して検出した前記車両内での前記乗員の位置の情報を含む前記乗員情報を生成して、
前記駐車設定部は、前記乗員の位置に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定する
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記乗員情報処理部は、前記乗員が複数の場合、前記車両の前記乗員に関する情報を処理して検出した前記複数の乗員の体格の情報を含む前記乗員情報を生成して、
前記駐車設定部は、前記複数の乗員の体格に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定する
請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両のドアの開閉に関する情報を含むドア情報を記憶する記憶部を更に有し、
前記駐車設定部は、前記ドア情報に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定する
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両のドアの開閉に関する情報を含むドア情報を記憶する記憶部を更に有し、
前記駐車設定部は、前記周辺情報及び前記ドア情報から前記ドアの開閉の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、前記車両の駐車方向を設定する
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車設定部は、前記ドアが開閉可能な方向を前記駐車方向に設定する
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車設定部は、前記周辺情報から前記乗員の乗降の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、前記車両の駐車方向を設定する
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の移動体の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置は、例えば、駐車可能な領域の周囲の障害物を検出する。この後、駐車支援装置は、障害物に基づいて、駐車可能領域内の適切な位置を駐車目標位置として設定して、駐車を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８１８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車支援装置は、障害物等の周辺の状況のみを考慮して駐車目標位置を設定しているので、乗員にとって適切な位置に駐車目標位置を設定することができていないといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、乗員にとって適切な位置に駐車目標位置を設定できる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の乗員に関する情報を処理して乗員情報を生成する乗員情報処理部と、周辺に関する情報を処理して前記車両の周辺の物体の情報を含む周辺情報を生成する周辺情報処理部と、前記周辺情報に基づいて前記車両を駐車可能な領域である駐車可能領域を検出し、前記乗員情報に基づいて、前記駐車可能領域内に前記車両の駐車の目標とする駐車目標位置を設定する駐車設定部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の駐車支援装置は、乗員情報に基づいて駐車目標位置を設定するので、乗員が容易に乗降できる適切な位置に駐車目標位置を設定できる。
【０００８】
本発明の駐車支援装置において、前記乗員情報処理部は、前記車両の前記乗員に関する情報を処理して検出した前記車両内での前記乗員の位置の情報を含む前記乗員情報を生成して、前記駐車設定部は、前記乗員の位置に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定してよい。
【０００９】
これにより、本発明の駐車支援装置は、乗員の位置に応じて、乗員がより容易に乗降できる適切な位置に駐車目標位置を設定できる。
【００１０】
本発明の駐車支援装置において、前記乗員情報処理部は、前記乗員が複数の場合、前記車両の前記乗員に関する情報を処理して検出した前記複数の乗員の体格の情報を含む前記乗員情報を生成して、前記駐車設定部は、前記複数の乗員の体格に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定してよい。
【００１１】
これにより、本発明の駐車支援装置は、複数の乗員の体格に応じて、各乗員がより容易に乗降できる適切な位置に駐車目標位置を設定できる。
【００１２】
本発明の駐車支援装置において、前記車両のドアの開閉に関する情報を含むドア情報を記憶する記憶部を更に有し、前記駐車設定部は、前記ドア情報に基づいて、前記駐車可能領域内に前記駐車目標位置を設定してよい。
【００１３】
これにより、本発明の駐車支援装置は、ドア情報に基づいて、乗員がドアを容易に開閉でき、乗員が容易に乗降できる位置に駐車目標位置を設定できる。
【００１４】
本発明の駐車支援装置において、前記車両のドアの開閉に関する情報を含むドア情報を記憶する記憶部を更に有し、前記駐車設定部は、前記周辺情報及び前記ドア情報から前記ドアの開閉の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、前記車両の駐車方向を設定してよい。
【００１５】
これにより、本発明の駐車支援装置は、周辺情報及びドア情報に基づいて検出した物体によって乗員のドアの開閉が妨げられないように、駐車方向を設定できる。
【００１６】
本発明の駐車支援装置において、前記駐車設定部は、前記ドアが開閉可能な方向を前記駐車方向に設定してよい。
【００１７】
これにより、本発明の駐車支援装置は、乗員に確実にドアを開閉させて乗降できるように駐車方向を設定できる。
【００１８】
本発明の駐車支援装置において、前記駐車設定部は、前記周辺情報から前記乗員の乗降の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、前記車両の駐車方向を設定してよい。
【００１９】
これにより、本発明の駐車支援装置は、物体によって乗員の乗降が妨げられることを抑制して、乗員が容易に乗降できる位置に駐車目標位置を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、第１実施形態の駐車支援装置を有する駐車支援システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、第１実施形態の駐車支援処理のフローチャートである。
【図３】図３は、第１実施形態の駐車目標位置設定処理のフローチャートである。
【図４】図４は、図３の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置の一例を示す平面図である。
【図５】図５は、図３の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置の一例を示す平面図である。
【図６】図６は、第２実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理のフローチャートである。
【図７】図７は、図６の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置の一例を示す平面図である。
【図８】図８は、第３実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理のフローチャートである。
【図９】図９は、図８の駐車目標位置設定処理による駐車方向の設定方法を説明するための平面図である。
【図１０】図１０は、図８の駐車目標位置設定処理による駐車方向の設定方法を説明するための平面図である。
【図１１】図１１は、第４実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理のフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１１の駐車目標位置設定処理による駐車方向の設定方法を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００２２】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の駐車支援装置１２を有する駐車支援システム１０の全体構成を示す図である。駐車支援システム１０は、四輪以上の自動車等の車両に搭載されて、車両の駐車（例えば、並列駐車または横列駐車）を支援するシステムである。車両は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。図１に示すように、駐車支援システム１０は、車両機器群１４と、駐車支援装置１２とを備える。
【００２３】
車両機器群１４は、車両の内部及び周辺の状態を検出して、駐車支援装置１２からの指示に基づいて各部を制御する。車両機器群１４は、車輪速センサ２０と、シフトセンサ２２と、乗員情報取得部２４と、周辺情報取得部２６と、自動運転制御部２８と、表示部３０と、舵角センサ３２とを有する。
【００２４】
車輪速センサ２０は、車両の車輪の回転量または単位時間の回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２０は、例えば、ホール素子等を含む。車輪速センサ２０は、検出した回転量または回転数を検出値として、駐車支援装置１２へ出力する。
【００２５】
シフトセンサ２２は、車両を変速または前進と後進とを切り替えさせるシフトの可動部の位置を検出する変位センサ等を含む。シフトセンサ２２は、検出したシフト位置を駐車支援装置１２へ出力する。
【００２６】
乗員情報取得部２４は、車両に乗車している乗員に関する情報を取得して、駐車支援装置１２へ出力する。乗員情報取得部２４は、車内撮像部３４と、重量検出部３６とを有する。
【００２７】
車内撮像部３４は、ダッシュボード上等に設けられたデジタルカメラ等の１または複数のカメラを有する。車内撮像部３４は、車両の内部の乗員を含む車内の状況を撮像した画像（以下、車内画像）を生成する。車内撮像部３４は、生成した乗員の画像を含む車内画像のデータを乗員に関する情報として、駐車支援装置１２へ出力する。
【００２８】
重量検出部３６は、例えば、車両の各シートに設けられた複数の重量センサを有する。重量検出部３６は、シート上の重量を検出する。重量検出部３６は、シート上の重量値を乗員に関する情報として、駐車支援装置１２へ出力する。
【００２９】
周辺情報取得部２６は、車両の周辺に関する情報を取得して、駐車支援装置１２へ出力する。周辺情報取得部２６は、車外撮像部３８と、測距部４０とを有する。
【００３０】
車外撮像部３８は、車両の前部、側部及び後部等に設けられたデジタルカメラ等の１または複数のカメラを有する。車外撮像部３８は、車両の周辺の状況を撮像して、周辺の画像（以下、周辺画像）を生成する。車外撮像部３８は、生成した周辺画像を周辺に関する情報として、駐車支援装置１２へ出力する。
【００３１】
測距部４０は、車両の前部、側部及び後部等に設けられたレーザ測距センサ等の１または複数の測距センサを有する。測距部４０は、車両の周辺の物体までの距離を測定して、測距情報を生成する。測距部４０は、生成した測距情報を周辺に関する情報として、駐車支援装置１２へ出力する。
【００３２】
自動運転制御部２８は、自動運転時等に、駐車支援装置１２からの制御指示に基づいて、車両の各構成を制御する。自動運転制御部２８は、シフト制御部４２と、ブレーキ制御部４４と、アクセル制御部４６と、ステアリング制御部４８とを有する。シフト制御部４２、ブレーキ制御部４４、アクセル制御部４６及びステアリング制御部４８のそれぞれは、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピューターであってよい。
【００３３】
シフト制御部４２は、駐車支援装置１２からシフト制御指示を取得する。シフト制御部４２は、自動運転時等において、当該シフト制御指示に基づいて、シフトを制御する。
【００３４】
ブレーキ制御部４４は、駐車支援装置１２からブレーキ制御指示を取得する。ブレーキ制御部４４は、自動運転時等において、当該ブレーキ制御指示に基づいて、ブレーキを制御する。
【００３５】
アクセル制御部４６は、駐車支援装置１２からアクセル制御指示を取得する。アクセル制御部４６は、自動運転時等において、当該アクセル制御指示に基づいて、アクセルを制御する。
【００３６】
ステアリング制御部４８は、駐車支援装置１２からステアリング制御指示を取得する。
ステアリング制御部４８は、自動運転時等において、当該ステアリング制御指示に基づいて、ステアリングホイールを制御する。
【００３７】
表示部３０は、例えば、画像及び音声を出力可能な液晶表示装置等の表示装置である。表示部３０は、駐車支援装置１２から取得した画像情報及び音声情報に基づいて、画像を表示し、音声を出力する。表示部３０は、タッチパネル及び操作ボタン等の入出力装置を有してもよい。
【００３８】
舵角センサ３２は、ステアリングホイールの操舵量を回転角度等によって検出するセンサである。舵角センサ３２は、例えば、ホール素子等を有する。舵角センサ３２は、自動運転時等に検出した操舵量を駐車支援装置１２へ出力する。
【００３９】
駐車支援装置１２は、乗員情報７６等に基づいて、車両を駐車させる目標の位置である駐車目標位置を設定して、車両の駐車を支援する。駐車支援装置１２の一例は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピューターである。駐車支援装置１２は、制御部５０と、記憶部５２とを備える。
【００４０】
制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）及びＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサである。制御部５０は、複数のハードウェアプロセッサを有してもよい。制御部５０は、初期判定部６０と、乗員情報処理部６２と、周辺情報処理部６４と、駐車設定部６６と、経路設定部６８と、出力制御部７０とを有する。制御部５０は、例えば、駐車支援用のプログラム７２を読み込むことによって、初期判定部６０、乗員情報処理部６２、周辺情報処理部６４、駐車設定部６６、経路設定部６８、及び、出力制御部７０の機能を有する。初期判定部６０、乗員情報処理部６２、周辺情報処理部６４、駐車設定部６６、経路設定部６８、及び、出力制御部７０の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００４１】
初期判定部６０は、駐車支援処理において、乗員の駐車意思の有無を判定する。例えば、初期判定部６０は、車輪速センサ２０からの検出値及びシフトセンサ２２からのシフト位置の情報等に基づいて、駐車意思の有無を判定する。尚、初期判定部６０は、外部システムから取得した車速情報に基づいて、駐車意思の有無を判定してもよい。初期判定部６０は、駐車意思が有ると判定すると、駐車支援に必要な車両情報７４等に関する初期設定を実行する。初期判定部６０は、駐車意思の判定後、または、初期設定後、乗員情報処理部６２に乗員情報処理指示を出力する。
【００４２】
乗員情報処理部６２は、乗員情報処理指示を取得すると、乗員情報取得部２４から取得した乗員に関する情報を処理して、乗員の情報である乗員情報７６を生成する。乗員に関する情報の一例は、車両の内部に関する情報である。例えば、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として車内撮像部３４から取得した車内画像を処理して車両内の乗員の位置（以下、乗員位置）を検出し、乗員位置を含む乗員情報７６を生成してよい。乗員情報処理部６２は、乗員が複数の場合、乗員情報取得部２４から取得した乗員に関する情報を処理して、複数の乗員の体格に関する情報を含む乗員情報７６を生成してもよい。例えば、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として重量検出部３６から取得したシート上の重量値を処理して検出した乗員の体重を体格の情報とし、当該乗員の体重の情報を含む乗員情報７６を生成してもよい。また、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として車内撮像部３４から取得した車内画像を処理して検出した乗員の肩幅等の体の幅を体格の情報とし、当該乗員の幅の情報を含む乗員情報７６を生成してもよい。乗員情報処理部６２は、生成した乗員情報７６を記憶部５２に格納する。乗員情報処理部６２は、乗員情報７６を生成すると、周辺情報処理指示を出力する。
【００４３】
周辺情報処理部６４は、周辺情報処理指示を取得すると、周辺情報取得部２６から取得した周辺に関する情報を処理して、車両の周辺の物体の情報を含む周辺情報７８を生成する。例えば、周辺情報処理部６４は、車外撮像部３８から取得した周辺画像及び測距部４０から取得した測距情報等の周辺に関する情報に基づいて、車両の周辺の物体の形状及び物体までの距離等の情報を含む周辺情報７８を生成して、記憶部５２に格納する。周辺情報処理部６４は、周辺情報７８を生成すると、駐車設定指示を出力する。
【００４４】
駐車設定部６６は、駐車設定指示を取得すると、周辺情報７８に基づいて、車両を駐車可能な領域である駐車可能領域を車両の周辺で検出する。駐車設定部６６は、乗員情報７６に基づいて、当該駐車可能領域に車両の駐車の目標とする駐車目標位置を設定する。例えば、駐車設定部６６は、乗員情報７６に含まれる乗員位置に基づいて、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定してよい。また、駐車設定部６６は、例えば、乗員が複数の場合、複数の乗員の体格（例えば、体格の大小関係または体格の差）に基づいて、駐車可能領域に駐車目標位置を設定してよい。駐車設定部６６は、駐車目標位置に関する情報である駐車目標位置情報８０を記憶部５２に格納する。駐車設定部６６は、経路設定部６８に経路設定指示を出力する。
【００４５】
経路設定部６８は、経路設定指示を取得すると、周辺情報７８及び駐車目標位置情報８０に基づいて、理想経路を既知の方法により設定する。理想経路とは、車両の位置である自車位置から、周辺の物体に妨げられない駐車目標位置への理想の経路のことである。経路設定部６８は、理想経路に関する情報である理想経路情報８２を記憶部５２へ格納する。経路設定部６８は、理想経路を設定すると、出力制御指示を出力制御部７０に出力する。
【００４６】
出力制御部７０は、出力制御指示を取得すると、経路設定部６８が設定した理想経路及び駐車目標位置に基づいて、駐車を支援する。例えば、出力制御部７０は、理想経路及び駐車目標位置に関する画像を、車外撮像部３８が撮像中の周辺の画像に重畳させて、表示部３０に表示させるとともに、音声で案内して駐車を支援してよい。また、出力制御部７０は、理想経路及び駐車目標位置に基づいて、自動運転制御部２８の各制御部４２、４４、４６、４８を制御して、車両を駐車目標位置まで自動運転してもよい。
【００４７】
記憶部５２は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、及び、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を含む記憶装置である。記憶部５２は、制御部５０が実行するプログラム、制御部５０がプログラムの実行で必要とする情報、及び、制御部５０がプログラムの実行によって生成した情報を記憶する。例えば、記憶部５２は、制御部５０が実行する駐車支援用のプログラム７２を格納する。記憶部５２は、制御部５０が駐車支援用のプログラム７２の実行に必要な車両情報７４を記憶する。記憶部５２は、制御部５０が駐車支援用のプログラム７２の実行によって生成した乗員情報７６、周辺情報７８、駐車目標位置情報８０及び理想経路情報８２を格納する。尚、乗員情報７６は、頻繁に乗車する人、例えば、車両のオーナー及び家族等に関する情報を予め有してもよい。周辺情報７８は、頻繁に駐車する場所、例えば、自宅及び近所のショッピングセンターの駐車場の情報を予め有してもよい。
【００４８】
図２は、第１実施形態の駐車支援処理のフローチャートである。
【００４９】
図２に示すように、駐車支援処理では、初期判定部６０は、駐車意思の有無を判定する（Ｓ１０２）。例えば、初期判定部６０は、車輪速センサ２０の検出値から車両速度を算出する。初期判定部６０は、車両速度に基づいて駐車意思の有無を判定する。具体的には、初期判定部６０は、車両速度が予め設定されて記憶部５２に格納された駐車閾値以上であれば、駐車の意思なしと判定する。初期判定部６０は、車両速度が駐車閾値未満であれば、駐車の意思ありと判定する。初期判定部６０は、駐車の意思なしと判定すると（Ｓ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００５０】
初期判定部６０は、駐車の意思ありと判定すると（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、初期設定を実行する（Ｓ１０６）。例えば、初期判定部６０は、車両の幅及び長さ等の車両情報７４を記憶部５２のＲＯＭ等の不揮発性メモリから取得してＲＡＭ等の揮発性メモリに格納する等の初期設定を実行する。初期判定部６０は、初期設定を終了すると、乗員情報処理部６２に乗員情報処理指示を出力する。
【００５１】
乗員情報処理部６２は、乗員情報処理指示を取得すると、乗員に関する情報として、乗員情報取得部２４の車内撮像部３４から取得した車内画像に基づいて、乗員位置を検出する（Ｓ１０８）。例えば、乗員情報処理部６２は、車内画像に基づいて、車両の前後左右のいずれの位置に乗員が存在するかを検出して、当該検出した乗員位置の情報を乗員情報７６として記憶部５２に格納する。
【００５２】
次に、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として、乗員情報取得部２４から取得した乗員に関する情報に基づいて、乗員の体格を検出する（Ｓ１１０）。例えば、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として、重量検出部３６から取得した重量値に基づいて、各乗員の体格（例えば、乗員の体重）を検出してよい。また、乗員情報処理部６２は、乗員に関する情報として、車内撮像部３４から取得した車内画像に基づいて、各乗員の体格（例えば、肩幅等の乗員の幅）を検出してもよい。乗員情報処理部６２は、乗員の体格の情報を乗員情報７６として、各乗員の位置と関連付けて記憶部５２に格納する。乗員情報処理部６２は、乗員位置及び乗員の体格の情報を含む乗員情報７６の生成を終了すると、周辺情報処理部６４に周辺情報処理指示を出力する。
【００５３】
周辺情報処理部６４は、周辺情報処理指示を取得すると、車両の周辺に関する情報を処理して、周辺情報７８を生成する（Ｓ１１２）。例えば、周辺情報処理部６４は、車外撮像部３８から車両の周辺の画像及び測距部４０から周辺の物体までの距離を示す測距情報を周辺に関する情報として取得する。周辺の物体は、例えば、白線等で示される駐車枠、駐車枠近傍の他の車両、壁及びポール等を含む。周辺情報処理部６４は、当該周辺に関する情報から、周辺の物体の位置及び形状等を検出する。周辺情報処理部６４は、当該検出した情報を含む周辺情報７８を生成して、記憶部５２に格納する。周辺情報処理部６４は、周辺情報７８の生成を終了すると、駐車設定部６６に駐車設定指示を出力する。
【００５４】
駐車設定部６６は、駐車設定指示を取得すると、周辺の物体の情報を含む周辺情報７８に基づいて、車両を駐車可能な領域である駐車可能領域を検出する（Ｓ１１４）。例えば、駐車設定部６６は、周辺情報７８に基づいて、車両の近傍の空き領域を検出する。駐車設定部６６は、車両情報７４に基づいて、車両が当該空き領域に駐車可能か否かを判定する。駐車設定部６６は、当該空き領域に車両を駐車可能と判定すると、当該検出した空き領域を駐車可能位置として設定する。
【００５５】
駐車設定部６６は、駐車目標位置設定処理を実行して、車両を駐車させる目標の位置である駐車目標位置を駐車可能領域内に設定する（Ｓ１１６）。
【００５６】
図３は、第１実施形態の駐車目標位置設定処理のフローチャートである。
【００５７】
図３に示すように、第１実施形態の駐車目標位置設定処理では、駐車設定部６６は、乗員の位置が車両の左右の一方側か否かを判定する（Ｓ１６２）。具体的には、駐車設定部６６は、乗員位置の情報を記憶部５２の乗員情報７６から取得する。駐車設定部６６は、乗員位置が車両の内部の左右の一方側か否かを判定する。例えば、駐車設定部６６は、乗員位置が車両の内部の右側または左側の一方のみの場合、乗員位置が一方側であると判定する。駐車設定部６６は、乗員位置が車両の内部の左右の両側である場合、乗員位置が一方側でないと判定する。
【００５８】
駐車設定部６６は、乗員位置が一方側であると判定すると（Ｓ１６２：Ｙｅｓ）、乗員位置に基づいて、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定して、駐車目標位置情報８０を記憶部５２に格納する（Ｓ１６４）。具体的には、駐車設定部６６は、車両の乗員位置の側を駐車可能領域の境界から遠ざけ、車両の乗員位置の反対側を駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、左右方向において、車両の自車位置（例えば、左右方向における車両の中心）を、駐車可能領域の中心から車両の乗員位置の反対側の駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。
【００５９】
図４は、図３の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置ＴＰの一例を示す平面図である。点線は駐車可能領域ＰＡを示し、点線に沿った太い白線は駐車枠９４を示す。駐車設定部６６は、駐車させる車両９０の自車位置ＣＰを一致させるための位置を、駐車目標位置ＴＰとして設定する。車両９０の自車位置ＣＰは、車両９０の中心の位置としているが、他の位置にしてもよい。例えば、車両９０の自車位置ＣＰは、車両９０の後輪軸の左右方向の中心等のように、車両９０の左右方向の中心上の位置であってよい。以下の平面図においては、車両９０の左右前後を左右前後方向として説明する。
【００６０】
例えば、図４に示すように、車両９０の右側のみに乗員９２が乗車している場合、即ち、乗員位置が右側のみの場合、駐車設定部６６は、車両９０の左側を駐車可能領域ＰＡの左側の境界に近づくように、駐車目標位置ＴＰを設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、駐車可能領域ＰＡの中心ＡＣから車両９０の乗員位置の反対側である左側の駐車可能領域ＰＡの境界に、車両９０の自車位置ＣＰを近づけるように、駐車目標位置ＴＰを設定する。
【００６１】
図３に戻って、駐車設定部６６は、複数の乗員が車両の左右両側に分かれて乗車しており、乗員位置が一方側でないと判定すると（Ｓ１６２：Ｎｏ）、複数の乗員の体格に差があるか否かを判定する（Ｓ１６６）。具体的には、駐車設定部６６は、乗員位置に関連付けられた乗員の体格の情報を記憶部５２の乗員情報７６から取得する。乗員の体格の情報は、乗員の体重の情報であってもよく、乗員の体の幅に関する情報であってもよく、両方の情報であってもよい。駐車設定部６６は、乗員の体格の情報に基づいて、車両の右側の乗員の体格の合計（以下、右側合計）と、車両の左側の乗員の体格の合計（以下、左側合計）とを算出する。次に、駐車設定部６６は、右側合計と左側合計との差の絶対値（以下、体格差）を算出する。駐車設定部６６は、当該体格差と予め定められた体格閾値とを比較して体格差の有無を判定する。例えば、体格閾値は、全乗員の体格の合計の１０％等に設定してよい。駐車設定部６６は、当該体格差が予め定められた体格閾値以上であれば体格差ありと判定して、体格差が体格閾値未満であれば体格差なしと判定する。尚、体格閾値は０であってもよい。この場合、少しでも体格差があれば、駐車設定部６６は、体格差ありと判定してよい。
【００６２】
駐車設定部６６は、体格差ありと判定すると（Ｓ１６６：Ｙｅｓ）、乗員の体格に基づいて、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定して、駐車目標位置情報８０を記憶部５２に格納する（Ｓ１６８）。具体的には、駐車設定部６６は、車両の左右の側のうち、体格の合計の大きい側を駐車可能領域の境界から遠ざけ、体格の合計の小さい側を駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、左右方向において、車両の自車位置（例えば、左右方向における車両の中心）を、駐車可能領域の中心から乗員の体格の合計の小さい側の駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。
【００６３】
図５は、図３の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置ＴＰの一例を示す平面図である。
【００６４】
例えば、図５に示すように、車両９０の左右に乗員９２ａ、９２ｂが乗車しており、右側の乗員９２ａより左側の乗員９２ｂの体格が大きい場合、駐車設定部６６は、車両９０の右側が点線で示す駐車可能領域ＰＡの右側の境界に近づくように、駐車目標位置ＴＰを設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、駐車可能領域ＰＡの中心ＡＣから体格の大きい乗員９２ｂの反対側である右側が駐車可能領域ＰＡの境界に、車両９０の自車位置ＣＰを近づけるように、駐車目標位置ＴＰを設定する。
【００６５】
図３に戻って、駐車設定部６６は、体格差なしと判定すると（Ｓ１６６：Ｎｏ）、左右方向において、車両の自車位置が駐車可能領域の中心となるように駐車目標位置を設定して、駐車目標位置情報８０を記憶部５２に格納する（Ｓ１７０）。
【００６６】
駐車設定部６６は、ステップＳ１６４、Ｓ１６８、Ｓ１７０のいずれかにおいて、駐車目標位置を設定すると、駐車目標位置設定処理を終了して、経路設定部６８に経路設定指示を出力する。
【００６７】
図２に戻って、経路設定部６８は、経路設定指示を取得すると、現在の自車位置から駐車目標位置までの理想の経路である理想経路を既知の方法によって設定して、記憶部５２に格納する（Ｓ１１８）。例えば、経路設定部６８は、記憶部５２に格納された駐車目標位置情報８０が示す駐車目標位置に対する現在の自車位置を算出または取得する。経路設定部６８は、周辺情報７８が示す物体に妨げられない現在の自車位置から駐車目標位置への理想経路を既知の方法によって設定してよい。経路設定部６８は、理想経路を設定すると、理想経路情報８２を記憶部５２に格納するとともに、出力制御指示を出力制御部７０に出力する。
【００６８】
出力制御部７０は、出力制御指示を取得すると、理想経路に基づいて、駐車目標位置への車両の駐車を支援する（Ｓ１２０）。具体的には、出力制御部７０は、理想経路を表示部３０に表示させて、アクセル、ブレーキ、シフト、及び、ステアリング等の操作を音声で指示してよい。また、出力制御部７０は、アクセル制御部４６、ブレーキ制御部４４、シフト制御部４２、及び、ステアリング制御部４８を介して、アクセル、ブレーキ、シフト、及び、ステアリング等を制御し、車両を駐車目標位置まで自動運転してもよい。ここで、出力制御部７０は、自車位置が理想経路から外れた場合、駐車目標位置を駐車設定部６６に再設定させて、当該駐車目標位置に基づいて経路設定部６８に理想経路を再設定させてもよい。尚、出力制御部７０は、自車位置が理想経路から外れた場合、設定済みの駐車目標位置を使用して、理想経路のみを経路設定部６８に再度設定させてもよい。
【００６９】
上述したように、第１実施形態の駐車支援装置１２では、乗員の情報を含む乗員情報７６に基づいて、駐車設定部６６が駐車目標位置を設定するので、乗員が容易に乗降できる適切な位置に駐車目標位置を設定することができる。
【００７０】
例えば、駐車支援装置１２は、乗員位置を含む乗員情報７６に基づいて、乗員が車両の一方側にのみ乗車している場合、乗員が乗車している側が駐車可能領域の境界から遠ざかるように駐車目標位置を設定する。これにより、駐車支援装置１２は、乗員側の空間を大きくして、乗員がより容易に乗降できる位置に駐車目標位置を設定できる。
【００７１】
また、駐車支援装置１２は、乗員が車両の両方に乗車している場合、乗員の体格の情報を含む乗員情報７６に基づいて、体格の大きい乗員の側（または体格の合計の大きい側）が駐車可能領域の境界から遠ざかるように駐車目標位置を設定している。これにより、駐車支援装置１２は、体格の大きい乗員側の空間を大きくして、体格の大きい乗員が容易に乗降できる位置に駐車目標位置を設定できる。
【００７２】
＜第２実施形態＞
次に、第１実施形態の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）の一部を変更した第２実施形態について説明する。第２実施形態では、記憶部５２に格納された車両情報７４は、車両のドア情報を含む。車両のドア情報は、ドアの開閉に関する情報を含む。例えば、ドア情報は、鉛直軸の周りに回動するドア（以下、回動ドア）、水平方向にスライドするスライドドア等のドアの形式を判別するための情報を含む。ドア情報は、ドアの開閉に要する面積（以下、開閉面積）に関する情報を含んでもよい。第２実施形態の駐車設定部６６は、車両情報７４のドア情報に基づいて、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。
【００７３】
第２実施形態の駐車支援処理では、初期判定部６０は、ステップＳ１０６において、車両のドア情報を含む車両情報７４を取得して、初期設定を実行する。
【００７４】
図６は、第２実施形態の駐車支援装置１２が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）のフローチャートである。図２及び図３のフローチャートのステップと同様のステップには同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【００７５】
図６に示すように、第２実施形態の駐車設定部６６は、乗員の体格差なしと判定すると（Ｓ１６６：Ｎｏ）、記憶部５２から取得した車両情報７４に含まれるドア情報に基づいて車両のドアの開閉面積に差（以下、開閉面積差）があるか否かを判定する（Ｓ２７２）。例えば、駐車設定部６６は、車両の一方の側が回動ドアであって、他方の側がスライドドアである場合、具体的な開閉面積を算出することなく、ドア情報に含まれるドアの形式に基づいて開閉面積差があると判定してよい。尚、駐車設定部６６は、ドア情報に基づいて、ドアの開閉に要する面積を算出して、開閉面積差の有無を判定してもよい。
【００７６】
駐車設定部６６は、ドアの開閉面積差があると判定すると（Ｓ２７２：Ｙｅｓ）、ドアの情報に基づいて、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定して記憶部５２に格納する（Ｓ２７４）。具体的には、駐車設定部６６は、ドアの情報が示すドアの形式または開閉面積に基づいて、車両の左右の側のうち、回動ドア等のドアの開閉面積が大きい側を駐車可能領域の境界から遠ざけ、スライドドア等のドアの開閉面積が小さい側を駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、左右方向において、車両の自車位置（例えば、左右方向における車両の中心）を、駐車可能領域の中心からドアの開閉面積が小さい側の駐車可能領域の境界に近づけるように、駐車可能領域内に駐車目標位置を設定する。
【００７７】
図７は、図６の駐車目標位置設定処理によって設定される駐車目標位置ＴＰの一例を示す平面図である。
【００７８】
図７に示す例では、車両９０の右側が開閉面積の大きい回動ドア９６ａであって、左側が開閉面積の小さいスライドドア９６ｂである。このようにドア９６ａ、９６ｂの開閉面積差が大きい場合、駐車設定部６６は、スライドドア９６ｂよりも開閉面積の大きい回動ドア９６ａの側である車両９０の右側が点線で示す駐車可能領域ＰＡの右側の境界から遠ざかるようにかつ、車両９０の左側が駐車可能領域ＰＡの左側の境界に近づくように、駐車目標位置ＴＰを設定する。換言すれば、駐車設定部６６は、駐車可能領域ＰＡの中心ＡＣから開閉面積の小さいスライドドア９６ｂの側である左側の駐車可能領域ＰＡの境界に、車両９０の自車位置ＣＰを近づけるように、駐車目標位置ＴＰを設定する。
【００７９】
図６に戻って、駐車設定部６６は、ドアの開閉面積差がないと判定すると（Ｓ２７２：Ｎｏ）、左右方向において、車両の自車位置が駐車可能領域の中心となるように駐車目標位置を設定する（Ｓ１７０）。
【００８０】
上述したように、第２実施形態の駐車支援装置１２では、駐車設定部６６は、車両情報７４に含まれるドア情報に基づいて、駐車目標位置を設定している。これにより、駐車支援装置１２は、開閉面積の大きいドアの側を駐車可能領域の境界から遠ざけるように駐車目標位置を設定できる。この結果、駐車支援装置１２は、乗員が開閉面積の大きいドアを容易に開閉でき、乗員が容易に乗降できる位置に駐車目標位置を設定することができる。
【００８１】
＜第３実施形態＞
次に、第１実施形態の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）の一部を変更した第３実施形態について説明する。第３実施形態では、記憶部５２に格納された車両情報７４は、車両のドア情報を含む。車両のドア情報は、ドアの開閉に関する情報を含む。例えば、ドア情報は、開閉時のドアの軌道に関する情報を含む。第３実施形態の駐車設定部６６は、周辺情報７８及び車両情報７４のドア情報から、ドアの開閉の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、車両の駐車方向を設定する。例えば、駐車設定部６６は、前進及び後進のうち一方のみが駐車した後ドアの開閉が可能な場合、当該ドアの開閉が可能な方向を駐車方向として設定する。
【００８２】
第３実施形態の駐車支援処理では、初期判定部６０は、ステップＳ１０６において、車両のドア情報を含む車両情報７４を取得して、初期設定を実行する。
【００８３】
図８は、第３実施形態の駐車支援装置１２が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）のフローチャートである。図２、図３及び図６のフローチャートのステップと同様のステップには同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【００８４】
図８に示すように、第３実施形態の駐車設定部６６は、周辺情報７８及び車両情報７４のドア情報に基づいて、ドアの開閉の妨げとなる物体が周辺にあるか否かを判定する（Ｓ３０２）。例えば、駐車設定部６６は、周辺情報７８及びドアの軌道情報を含むドア情報に基づいて、開閉中のドアに接触する周辺の物体の有無を検出して、ドアの開閉の妨げとなる物体が周辺にあるか否かを判定する。駐車設定部６６は、ドアの開閉の妨げとなる物体がないと判定した場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、初期設定に基づいて、例えば後進を駐車方向として設定する（Ｓ３０４）。当該初期設定は、乗員の入力等によって予め設定されていてよい。
【００８５】
駐車設定部６６は、ドアの開閉の妨げとなる物体があると判定した場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、車両の駐車方向が前進及び後進の両方で可能か否かを判定する（Ｓ３０６）。具体的には、駐車設定部６６は、前進及び後進の両方向で、ドアの開閉の妨げとなる物体によって乗員が乗降可能な程度にドアの開閉ができる場合、両方の駐車方向で駐車可能と判定する。一方、駐車設定部６６は、ドアの開閉の妨げとなる物体によって乗員が乗降可能な程度にドアの開閉ができない方向がある場合、駐車方向の一方が駐車可能でないと判定する。尚、ドアの開閉は、左右方向において、駐車可能領域の中心に車両の中心を一致させて駐車した状態で、判定してよい。
【００８６】
駐車設定部６６は、駐車方向が両方可能と判定すると（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、ドアの開閉可能領域に基づいて、駐車方向を設定する（Ｓ３０８）。ドアの開閉可能領域とは、ドアが周辺の物体に妨げられず開閉できる領域である。具体的には、駐車設定部６６は、ドアの開閉可能領域が大きい方向を駐車方向として設定する。
【００８７】
図９及び図１０は、図８の駐車目標位置設定処理による駐車方向の設定方法を説明するための平面図である。図９及び図１０では、駐車設定部６６は、周囲に立てられた複数のポール９８内に駐車可能領域ＰＡを設定している。複数のポール９８は、ドア９６の開閉を妨げる物体の一例である。図９及び図１０に示すように、駐車設定部６６は、駐車可能領域ＰＡの中心ＡＣに車両９０の自車位置ＣＰを一致させて駐車した状態において、ドア９６が開閉するか否かを判定してよい。
【００８８】
図９に示すように、車両９０が後進して駐車可能領域に駐車した場合、乗員９２が開閉するドア９６の開閉可能領域は、ポール９８に妨げられて小さい。一方、図１０に示すように、車両９０が前進して駐車可能領域ＰＡに駐車した場合、乗員９２が開閉するドア９６の開閉可能領域は、ポール９８にほとんど妨げられないので、大きい。従って、この場合、駐車設定部６６は、ドア９６の開閉可能領域の大きい前進を駐車方向として設定する。
【００８９】
図８に戻って、駐車設定部６６は、前進及び後進の駐車方向のうち、一方だけが駐車後に乗員が乗降可能な程度にドアの開閉が可能であり、他方がポール等の物体に妨げられてドアの開閉が不可能と判定すると（Ｓ３０６：Ｎｏ）、ドアの開閉可能な方向を駐車方向として設定する（Ｓ３１０）。
【００９０】
この後、駐車設定部６６は、設定した駐車方向に基づいて、ステップＳ３０８以降を実行することによって、駐車目標位置を設定する。
【００９１】
上述したように、第３実施形態の駐車支援装置１２では、駐車設定部６６が、周辺情報７８及び車両情報７４のドア情報に基づいて、ドアの開閉の妨げとなるポール等の物体を検出して、駐車方向を設定している。例えば、駐車設定部６６は、ドアの開閉が前進及び後進の一方のみで可能な場合、ドアを開閉できる方向を駐車方向として設定している。これにより、駐車支援装置１２は、乗員が物体によってドアを開閉できない状況を避けて、確実に乗降できるように、駐車方向を設定できる。
【００９２】
また、駐車設定部６６は、ドアの開閉が前進及び後進の両方で可能な場合、ドアの開閉可能領域を大きくできる方向を駐車方向として設定している。これにより、駐車支援装置１２は、乗員がドアを大きく開閉して乗員が容易に乗降できるように、駐車方向を設定できる。
【００９３】
＜第４実施形態＞
次に、第１実施形態の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）の一部を変更した第４実施形態について説明する。第４実施形態の駐車設定部６６は、周辺情報７８から乗員の乗降の妨げとなる物体を検出して、当該物体に基づいて、車両の駐車方向を設定する。
【００９４】
図１１は、第４実施形態の駐車支援装置１２が実行する駐車支援処理の駐車目標位置設定処理（Ｓ１１６）のフローチャートである。図２、図３、図６及び図８のフローチャートのステップと同様のステップには同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【００９５】
第４実施形態の駐車設定部６６は、乗員情報７６に基づいて乗員位置が車両の一方側であると判定すると（Ｓ１６２：Ｙｅｓ）、周辺情報７８に基づいて、乗員の乗降の妨げとなる障害物等の物体があるか否かを判定する（Ｓ４８０）。例えば、駐車設定部６６は、駐車可能領域内または周辺に溝または突起等の障害物が存在する場合、乗員の乗降の妨げとなる物体があると判定する。一方、駐車設定部６６は、駐車可能領域内または周辺がほぼ平坦な場合、乗員の乗降の妨げとなる物体がないと判定する。
【００９６】
駐車設定部６６は、乗降の妨げとなる物体があると判定すると（Ｓ４８０：Ｙｅｓ）、妨げとなる物体に基づいて、車両の駐車方向を設定する（Ｓ４８２）。例えば、駐車設定部６６は、乗員位置の側が妨げとなる物体の反対側となるように、車両の駐車方向を設定する。
【００９７】
図１２は、図１１の駐車目標位置設定処理による駐車方向の設定方法を説明するための平面図である。図１２に示す車両９０の左側には、乗員９２の乗降の妨げとなる物体の一例である溝９９が存在する。この場合、車両９０が後進して駐車した場合、溝９９が乗員位置の側となる。一方、図１２に示すように車両９０が前進して駐車した場合、溝９９が乗員位置の反対側となる。したがって、駐車設定部６６は、乗員位置の側（即ち、右側）が溝９９の反対側となるように、車両９０の駐車方向を前進として設定する。
【００９８】
図１１に戻って、駐車設定部６６は、乗降の妨げとなる物体がないと判定すると（Ｓ４８０：Ｎｏ）、初期設定または乗員からの指示に基づいて、例えば後進を駐車方向として設定する（Ｓ４８４）。尚、駐車設定部６６は、ステップＳ３０８のようにドアの開閉可能領域に基づいて、駐車方向を設定してもよい。
【００９９】
この後、駐車設定部６６は、ステップＳ１６４に基づいて、駐車目標位置を設定する。
【０１００】
上述したように、第４実施形態の駐車支援装置１２では、駐車設定部６６が、周辺情報７８から溝等の乗員の乗降の妨げとなる物体を検出して、当該物体から乗員を遠ざけるように、駐車方向を設定している。これにより、駐車支援装置１２は、当該物体によって乗員の乗降が妨げられることを抑制して、乗員が容易に乗降できる位置を駐車目標位置に設定できる。
【０１０１】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【０１０２】
上述の実施形態では、乗員情報取得部２４が車内撮像部３４及び重量検出部３６を有する例をあげたが、これに限定されない。例えば、乗員情報取得部２４は、車内の状況を検出するレーダ及びソナー等を有していてもよい。
【０１０３】
上述の実施形態では、Ｓ１６８において、乗員の体格の合計の大小関係に基づいて、駐車目標位置を設定していたが、乗員個人の体格の大小関係に基づいて、駐車目標位置を設定してもよい。例えば、一番体格の大きい乗員の側を駐車可能領域の境界から遠ざけるように、駐車目標位置を設定してもよい。この場合、駐車設定部６６は、体格差の判定を省略してもよい。
【０１０４】
上述の実施形態におけるステップＳ１０８からＳ１１２は、順序を変えてよく、同時に処理（即ち、並列処理）してもよい。上述の第３実施形態におけるステップＳ３０２〜Ｓ３１０は、ステップＳ１６２とステップＳ１６４との間で実行してもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１２…駐車支援装置
５２…記憶部
６２…乗員情報処理部
６４…周辺情報処理部
６６…駐車設定部
７４…車両情報
７６…乗員情報
７８…周辺情報
８０…駐車目標位置情報
９０…車両
９２…乗員
９６…ドア
９６ａ…回動ドア
９６ｂ…スライドドア
９８…ポール
９９…溝
ＰＡ…駐車可能領域
ＴＰ…駐車目標位置
【図１】
2018118620.tif 000003
【図２】
2018118620.tif 000004
【図３】
2018118620.tif 000005
【図４】
2018118620.tif 000006
【図５】
2018118620.tif 000007
【図６】
2018118620.tif 000008
【図７】
2018118620.tif 000009
【図８】
2018118620.tif 000010
【図９】
2018118620.tif 000011
【図１０】
2018118620.tif 000012
【図１１】
2018118620.tif 000013
【図１２】
2018118620.tif 000014