(57)【要約】【課題】車両の乗員にとって安全なように、車両の操舵制御を行うための技術を提供する。【解決手段】制御部１５は、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を検出するカメラ１１から、固定操作部１４における手の移動を表す移動情報を取得する。制御部１５は、移動情報が表す固定操作部１４における手の移動に応じて、車両の操舵量を生成し、且つ、固定操作部１４が回動することを表す回動画像を生成する。制御部１５は、操舵量に応じて、実行部１３に操舵を行わせる。制御部１５は、回動画像を表示部１２に表示させる。固定操作部１４は、車両の乗員が車両の操舵を行うために手で操作する部材であって車両内に回動不能に固定された部材である。【選択図】図１
2018118696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に搭載された車両制御装置（１５）であって、
前記車両の乗員による固定操作部（１４）における手の移動を検出する検出部（１１）から、前記固定操作部における手の移動を表す移動情報を取得する情報取得部（Ｓ１００）と、
前記移動情報が表す前記固定操作部における手の移動に応じて、前記車両の操舵量を生成し、且つ、前記固定操作部が回動することを表す回動画像を生成する、生成部（Ｓ１６０）と、
前記操舵量に応じて、前記車両の操舵を行う操舵実行部（１３）に操舵を行わせる操舵指示部（Ｓ１７０）と、
前記回動画像を、画像を表示する表示部（１２）に表示させる表示指示部（Ｓ１８０）と、
を備え、
前記固定操作部は、前記車両の乗員が前記車両の操舵を行うために手で操作する部材であって前記車両内に回動不能に固定された部材である
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記生成部は、前記固定操作部における手の指の移動に応じて、前記車両の操舵量を生成し、且つ、前記回動画像を生成する
車両制御装置。
【請求項３】
車両の乗員による固定操作部（１４）における手の移動を検出する検出部（１１）から、前記固定操作部における手の移動を表す移動情報を取得する情報取得部（Ｓ１００）と、
前記移動情報が表す前記固定操作部における手の移動に応じて、前記車両の操舵量を生成し、且つ、前記固定操作部が回動することを表す回動画像を生成する、生成部（Ｓ１６０）と、
前記操舵量に応じて、前記車両の操舵を行う操舵実行部（１３）に操舵を行わせる操舵指示部（Ｓ１７０）と、
前記回動画像を、画像を表示する表示部（１２）に表示させる表示指示部（Ｓ１８０）と、
を備え、
前記固定操作部は、前記車両の乗員が前記車両の操舵を行うために手で操作する部材であって前記車両内に回動不能に固定された部材である
車両制御装置（１５）を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の操舵制御を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の乗員によって把持されるステアリングホイール（以下、従来のステアリング）の操作量に応じて車両の操舵制御を行うという技術、が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９７８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のステアリングは、可動する部材である可動部を備えるものであった。このため、例えば、マフラーのような車両の乗員の衣服や、助手席に座っている子供が従来のステアリングへ向かって延ばした手のような車両の乗員の身体の一部等、が可動部に挟まれるといった、危険が生じるおそれがあった。
【０００５】
本開示の一局面は、車両の乗員にとって安全なように、車両の操舵制御を行うための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両（１）に搭載された車両制御装置（１５）であって、情報取得部（Ｓ１００）と、生成部（Ｓ１６０）と、操舵指示部（Ｓ１７０）と、表示指示部（Ｓ１８０）と、を備える。
【０００７】
情報取得部は、車両の乗員による固定操作部（１４）における手の移動を検出する検出部（１１）から、固定操作部における手の移動を表す移動情報を取得する。生成部は、移動情報が表す固定操作部における手の移動に応じて、車両の操舵量を生成し、且つ、固定操作部が回動することを表す回動画像を生成する。操舵指示部は、操舵量に応じて、車両の操舵を行う操舵実行部（１３）に操舵を行わせる。表示指示部は、回動画像を、画像を表示する表示部（１２）に表示させる。固定操作部は、車両の乗員が車両の操舵を行うために手で操作する部材であって車両内に回動不能に固定された部材である。
【０００８】
このような構成によれば、車両内に固定された固定操作部における手の移動に応じて操舵量を生成して該操舵量に応じて車両の操舵を行うので、固定操作部を回動させること無く車両の操舵が行われる。つまり、固定操作部は可動部を備えないので、従来のステアリングのように可動部に乗員の衣服や身体の一部が挟まれるといった危険が抑制される。この結果、車両の乗員にとって安全なように、車両の操舵制御を行うことができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両制御システム及び制御部の構成を示すブロック図。
【図２】車両内における配置を説明する図。
【図３】操舵制御処理のフローチャート。
【図４】ディスプレイ１２に画像が表示される例を示す図。
【図５】固定操作部が把持される状態を説明する図。
【図６】固定操作部における手の移動に応じて回動画像が表示されることを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す車両制御システム１０は、車両１に搭載されるシステムである。以下では、車両制御システム１０が搭載された車両１を自車両ともいう。車両制御システム１０は、制御部１５を備える。また、車両制御システム１０は、カメラ１１と、ディスプレイ１２と、実行部１３と、を備えていてもよい。また、車両制御システム１０は、ＧＰＳ１６、レーザレーダ１７、地図記録部１８を備えていてもよい。
【００１２】
カメラ１１は、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を検出し、固定操作部１４における手の移動を表す移動情報を制御部１５へ出力する。本実施形態では、車両の乗員とは、車両１の運転者をいう。
【００１３】
固定操作部１４とは、車両の乗員が車両１の操舵を行うために手で操作する部材であって、車両１内に回動不能に固定されている部材である。ここでいう回動とは、軸を中心として回転することをいう。回転には、３６０°を回転角度とする回転に加え、３６０°未満の角度を回転角度とする回転が含まれうる。また、ここでいう回動不能とは、全く回動しないことに加え、例えば数°〜数十°程度の回転角度分のみを所謂遊びとして回動可能なことが含まれうる。
【００１４】
本実施形態では、固定操作部１４は、図２に示すように、インスツルメントパネル２６に回動不能に固定されている。本実施形態では、固定操作部１４は、インスツルメントパネル２６において運転席２７と向かい合う位置に、回動不能に固定されている。固定操作部１４は、平坦な円板状に形成されている。
【００１５】
本実施形態では、車両の乗員は、従来のステアリングを把持するように、固定操作部１４における端部１４１を把持する。車両の乗員は、操舵を行う際には、従来のステアリングを回転させるときと同様に、固定操作部１４を回転させるように手を動かす。つまり、車両の乗員は、端部１４１を手で軽く把持し、端部１４１に沿って滑らせるようにして手を移動させる。但し、固定操作部１４は、前述のように回動不能に車両１内に固定されているので、実際には回転しない。
【００１６】
カメラ１１は、図２に示すように、運転席２７の上方に取り付けられており、撮像範囲内に固定操作部１４が含まれるように車両１の進行方向前方を撮像する。これにより、カメラ１１は、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を撮像することが可能である。
【００１７】
但し、これに限定されるものではない。例えば、カメラ１１は、車両１のルームミラー近傍に設置されて、固定操作部１４が撮像範囲に含まれるように、車両の運転者の顔を撮像するものであってもよい。このように、カメラ１１は、カメラ１１の撮像範囲内に固定操作部１４が含まれるように、車両１における任意の位置に設置されうる。また例えば、カメラ１１は、カメラ１１の撮像範囲内に固定操作部１４が含まれるように、任意の方向、または任意の物体を撮像しうる。
【００１８】
特に本実施形態では、カメラ１１は、固定操作部１４における手の指の移動を撮像可能に構成されている。つまり、カメラ１１は、撮像画像において手の指を認識できる程度に、その解像度が設定されている。カメラ１１による撮像画像は、予め定められた周期毎に制御部１５へ出力される。
【００１９】
ディスプレイ１２は、制御部１５から出力された画像を表示する。本実施形態では、液晶ディスプレイをディスプレイ１２として用いる。
ディスプレイ１２は、車両の乗員によって目視され易いように、固定操作部１４の上部に設けられている。なお、本明細書における「上」とは、鉛直方向上方をいうものとする。但し、ここでいう「鉛直」とは、厳密な意味での鉛直に限るものではなく、上記と同様の効果を奏するのであれば厳密に鉛直でなくてもよい。
【００２０】
実行部１３は、制御部１５からの信号に応じて、自車両１における操舵の制御（以下、操舵制御）や、エンジン、ブレーキ等の制御の制御を行う。
実行部１３は、操舵制御を行う構成として、図示しない操舵ユニットを備える。操舵ユニットは、ステアバイワイヤシステムと呼ばれる形式のものである。操舵ユニットは、ステアリングシャフト、ラックアンドピニオン、タイロッド等、周知の機械的な構成を有する。また、操舵ユニットは、モータを有する。モータは、制御部１５から出力される操舵量を表す信号（以下、操舵信号）に応じた回転トルクをステアリングシャフトに付与する。
【００２１】
ステアリングシャフトが回転すると、ラックアンドピニオンによってステアリングシャフトと連結されているタイロッドが移動することで、車輪の向きが変わり、操舵が行われる。このようにして、操舵ユニットの操舵は、モータが付与する回転トルクであって、制御部１５から出力された操舵量に応じた回転トルクにより行われる。
【００２２】
ＧＰＳ１６は、ＧＰＳ衛星から自車両の位置情報を取得する。
レーザレーダ１７は、自車両の周囲に存在する障害物、例えば、他の車両、歩行者、固定物等、を検出する。
【００２３】
地図記録部１８は、地図データ１８１を記憶している。地図データ１８１は、例えば、道路の形状、道路の位置、道路における車線数、合流地点の位置、交差点の位置等といった、一般的な地図情報を含む。
【００２４】
制御部１５は、ＣＰＵ５１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５２）と、を有する周知のマイクロコンピュータ（以下、マイコン）を中心に構成される。制御部１５の各種機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部１５構成するマイコンの数は１つでも複数でもよい。
【００２５】
本実施形態では、制御部１５は、自車両１の自動走行といった所定の機能を実現する。自動走行とは、車両の乗員が運転操作の全部又は一部を行うことなく、予め設定された経路（以下、走行経路）に沿って、車両１が自動的に走行することを意味する。
【００２６】
制御部１５は、自動走行において、ＧＰＳ１６、レーザレーダ１７等から出力される出力信号及び地図データ１８１等に基づいて、走行経路に沿って自車両１を走行させる。また、制御部１５は、自車両１の前方を走行する前方車両との車間距離を検出し、前方車両との車間距離が一定となるように、アクセルの制御またはブレーキの制御を行う。
【００２７】
また、本実施形態では、制御部１５は、車両の乗員が操舵制御を行うことが可能となっている。制御部１５は、ＣＰＵ５１がプログラムを実行して後述する操舵制御処理を行うことで、操舵制御を実現する。
【００２８】
制御部１５の各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２９】
［２．処理］
次に、制御部１５が実行する操舵制御処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。操舵制御処理は、車両の乗員による固定操作部１４の操作に基づいて、自車両１の操舵制御を行う処理である。操舵制御処理は、イグニションスイッチがオンされている間、予め定められた処理周期毎に繰り返し実行される。
【００３０】
なお、本実施形態では、イグニションスイッチがオフされている間はディスプレイ１２に画像が表示されていない。イグニションスイッチがオンされている間は、操舵制御処理が実行されることにより、図４に示すようにディスプレイ１２に画像が表示される。
【００３１】
制御部１５は、はじめにＳ１００では、移動情報を取得する。移動情報とは、固定操作部１４における車両の乗員の手の移動を表す情報である。ここでは、制御部１５は、カメラ１１によって撮像された撮像画像を移動情報として取得する。
【００３２】
制御部１５は、Ｓ１１０では、車両の乗員によって固定操作部１４が把持されているか否かを判断する。制御部１５は、車両の乗員によって固定操作部１４が把持されている場合に処理をＳ１３０へ移行させ、保持されていない場合に処理をＳ１２０へ移行させる。
【００３３】
具体的には、制御部１５は、Ｓ１００にて取得された撮像画像において車両の乗員の手が固定操作部１４を把持する状態であることが検出された場合に、車両の乗員によって固定操作部１４が把持されていると判断する。
【００３４】
ここでいう手には、手首から指先までが含まれうる。但し、これに限定されるものではない。手には、手首から指先までに加えて、手首から肘までの少なくとも一部が含まれうる。また、ここでいう手には、右手及び左手のうち少なくとも一方が含まれうる。
【００３５】
本実施形態では、車両の乗員の手が固定操作部１４を把持する状態とは、例えば図５に示すように、車両の乗員の右手１０１の親指１０２及び左手１０４の親指１０５のそれぞれが固定操作部１４の上部に位置している状態をいう。つまり、制御部１５は、撮像画像において手の親指を検出し、親指１０２、１０５が両方とも固定操作部１４の上部に位置している場合に、車両の乗員によって固定操作部１４が把持されていると判断する。
【００３６】
但し、これに限定されるものではない。車両の乗員の手が固定操作部１４を把持する状態には、車両の乗員の手１０１、１０４のうち少なくとも一方の手の親指が固定操作部１４の上部に位置している状態が含まれうる。
【００３７】
制御部１５は、固定操作部１４が把持されていない場合に移行するＳ１２０では、操舵が行われたときの車輪の向きが予め定められた初期状態となるように、操舵量を生成する。本実施形態では、車輪における向きの変化量が、すなわち、所謂切れ角の大きさが、０である状態を初期状態という。
【００３８】
操舵量は、操舵が行われたときの車輪における向きの変化量に対応しており、回転角と回転方向によって表される。ここでいう回転角とは、車輪における向きの変化量を角度で表した値である。また回転方向とは、初期状態に対する車輪における向きが、正または負のどちらの方向であるかを表す。本実施形態では、車両の進行方向前方に対して右を正の方向とする。
【００３９】
制御部１５は、本ステップでは、車輪の向きが初期状態となるように操舵量を算出し、メモリ５２に記録して、処理をＳ１６０へ移行させる。
制御部１５は、固定操作部１４が把持されている場合に移行するＳ１３０では、固定操作部１４において手が移動したか否かを判断する。すなわち、制御部１５は、車両の乗員が、例えば従来のステアリング装置を回すような動きをすることによって、固定操作部１４において手を移動させたか否かを判断する。
【００４０】
本実施形態においては、制御部１５は、図６に示すように、撮像画像において、固定操作部１４における手１０１、１０４の親指１０２、１０５が移動したことが検出された場合に、固定操作部１４において手が移動したと判断する。
【００４１】
制御部１５は、固定操作部１４において手が移動した場合に処理をＳ１５０へ移行させ、手が移動していない場合に処理をＳ１４０へ移行させる。
制御部１５は、固定操作部１４において手が移動していない場合に移行するＳ１４０では、操舵量を生成する。固定操作部１４において手が移動していない場合とは、車両の乗員が固定操作部１４を保持している状態である。つまり、操舵量は変化しない。制御部１５は、本ステップでは、前回操舵量を操舵量として設定する。前回操舵量とは、１つ前の、過去の処理周期において生成された操舵量である。制御部１５は、操舵量を設定し、メモリ５２に記録した後に、処理をＳ１６０へ移行させる。
【００４２】
制御部１５は、固定操作部１４において手が移動している場合に移行するＳ１５０では、操舵量を生成する。固定操作部１４において手が移動している場合とは、車両の乗員が操舵を行っている状態である。制御部１５は、本ステップでは、固定操作部１４における手の移動に応じて操舵量を算出する。
【００４３】
本実施形態では、固定操作部１４における手の移動と操舵量との対応関係は予め実験により設定されており、該対応関係を示す情報（以下、対応情報）がメモリ５２に予め記録されている。つまり、手の移動は、手が移動した方向（以下、手移動方向）と、移動した量（手移動量）とによって表される。手移動量は、例えば、手が移動した際の角度の変化量、移動距離、位置の変化量等によって表されうる。対応情報は、これらの手移動方向及び手移動量と、操舵量における回転方向及び回転角とが対応するように設定されている。
【００４４】
制御部１５は、操舵量を算出してメモリ５２に記録した後に、処理をＳ１６０へ移行させる。つまり、制御部１５は、Ｓ１６０に移行するまでに、固定操作部１４における手の移動に応じて、車両の操舵量を生成する。
【００４５】
制御部１５は、Ｓ１６０では、固定操作部１４における手の移動に応じて、回動画像を生成する。回動画像とは、固定操作部１４が、固定操作部１４における手の移動に応じて回動することを表す画像である。つまり、回動画像は、操舵量に応じて回動する画像である。なお、ここでいう操舵量は、前述のように固定操作部１４における親指の移動に基づいて生成された値である。
【００４６】
具体的には、制御部１５は、図６に示すように、従来のステアリングの形状を表した画像（以下、ステアリング画像）が固定操作部１４における手の移動に応じて回転する画像を回動画像として生成する。
【００４７】
制御部１５は、Ｓ１７０では、生成した操舵量に応じて、実行部１３に操舵を行わせるための指示を出力する。具体的には、制御部１５は、操舵信号をモータに出力する。これにより、実行部１３における操舵ユニットによって、操舵量に応じた操舵が行われる。
【００４８】
制御部１５は、Ｓ１８０では、ディスプレイ１２に回動画像を表示させるための指示を出力する。これにより、ディスプレイ１２に回動画像が表示される。
制御部１５は、Ｓ１９０では、操舵量を前回操舵量としてメモリ５２に記録する。そして、制御部１５は、本操舵制御処理を終了する。
【００４９】
このように構成された車両制御システム１０では、固定操作部１４の上部に設けられたディスプレイ１２に、固定操作部１４における手の移動に応じてステアリング画像が回転する画像、が回動画像として表示される。
【００５０】
例えば、車両の乗員が固定操作部１４を軽く把持して、従来のステアリングを回すようにして手を移動させると、ディスプレイ１２には、図６に示すように、手の移動に応じて従来のステアリングが回ったように表された画像が回動画像として表示される。
【００５１】
また、固定操作部１４における手の移動に応じた操舵量が生成され、該操舵量に基づいて実行部１３を用いて自車両１の操舵が行われる。
［３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００５２】
（３ａ）制御部１５は車両１に搭載されている。制御部１５は、Ｓ１００では、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を検出するカメラ１１から、固定操作部１４における手の移動を表す撮像画像を取得する。制御部１５は、Ｓ１６０では、撮像画像が表す固定操作部１４における手の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、撮像画像が表す固定操作部１４における手の移動に応じて、固定操作部１４が操舵量に応じて回動する画像を表す回動画像を生成する。
【００５３】
制御部１５は、Ｓ１７０では、操舵量に応じて、車両１の操舵を行う実行部１３に操舵を行わせる。制御部１５は、Ｓ１８０では、回動画像を、画像を表示するディスプレイ１２に表示させる。固定操作部１４は、車両の乗員が車両１の操舵を行うために手で操作する部材であって車両１内に回動不能に固定された部材である。
【００５４】
これによれば、制御部１５は車両１内に固定された固定操作部１４における手の移動に応じて操舵量を生成して該操舵量に応じて車両１の操舵を行うので、固定操作部１４を回動させること無く車両の操舵を行うことができる。つまり、本実施形態では、固定操作部１４は可動部を備えないので、例えば可動部に乗員の衣服や身体の一部が挟まれるといった、従来のステアリングにおいて生じうる危険が抑制される。この結果、車両の乗員にとって安全なように、車両１の操舵制御を行うことができる。
【００５５】
また、本実施形態では、固定操作部１４における車両の乗員による手の移動に応じて、固定操作部１４は回動しない。但し、固定操作部１４における手の移動に応じて固定操作部１４が回動することを表す回動画像が生成されディスプレイ１２に表示される。これによれば、固定操作部１４における手の移動に応じた回動画像が表示されるので、従来のステアリングと同様に、車両の乗員に車両１における現時点での操舵量を視覚的に把握させることができる。
【００５６】
また、本実施形態は、制御部１５は、車両の乗員が運転操作の全部又は一部を行うことなく、走行経路に沿って、自車両１を走行させるように、つまり自動走行を実行するように、構成されている。本実施形態では、固定操作部１４は車両１内に回動不能に固定されているので、例えば自動走行中に従来のステアリングが回動して車両の乗員の衣服または身体の一部を挟み込むといった危険が、自動走行中においても抑制される。
【００５７】
なお、本実施形態でいう自動走行には、車両制御システム１０が、操舵制御、アクセルの制御、ブレーキの制御を全て行い、車両制御システム１０が要請したときには車両の乗員が対応する、といった態様も含まれうる。本実施形態は、このような自動走行においても好適に用いられうる。
【００５８】
（３ｂ）カメラ１１は、固定操作部１４における手の指の移動を手の移動として検出するように構成されている。制御部１５は、Ｓ１６０では、固定操作部１４における手の指の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、回動画像を生成する。
【００５９】
これによれば、指の移動を手の移動として検出するので、手の移動を精度よく検出することができる。また、指の移動に応じて、車両の操舵量および回動画像を精度よく生成することができる。なお、車両の乗員が固定操作部１４を把持したときに固定操作部１４上に位置するので、特に親指、または人差し指の移動を手の移動として検出することが望ましい。
【００６０】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６１】
（４ａ）上記実施形態では、平坦な円板状に形成された部材を固定操作部１４として用いたが、これに限定されるものではない。固定操作部１４には、車両１内に回動不能に固定されている部材であって、例えば従来の車両におけるステアリングのように環状に形成された部材が含まれうる。この場合、環状に形成された部材の中央部に表示部１２が設けられてもよい。
【００６２】
また、固定操作部１４には、例えばレバー等のように、棒状に形成された部材が含まれうる。本明細書においては、従来のレバー等のような棒状の部材が人の手で把持されて前後または左右等に移動することも、上述の回動に含まれるものとする。
【００６３】
（４ｂ）上記実施形態では、ディスプレイ１２は固定操作部１４の上部に設けられていたが、これに限定されるものではない。例えば、ディスプレイ１２は、車両の乗員によって目視され易いように、インスツルメントパネルやフロントガラスといった、車両１の進行方向前方側に設けられてもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、液晶ディスプレイであるディスプレイ１２を表示部として用いたが、これに限定されるものではない。例えば、表示部は、プロジェクターのように、固定操作部１４上部とは異なる位置から固定操作部１４上にステアリング画像を表示させる構成で有りうる。
【００６５】
（４ｃ）上記実施形態では、図５に示すように、車両の乗員が手１０１、１０４で固定操作部１４に触れている状態を固定操作部１４が把持されている状態とした。但し、これに限定されるものではない。例えば、車両の乗員が、固定操作部１４に触れずに、手１０１、１０４で固定操作部１４を把持するような動作を行う状態も、固定操作部１４が把持されている状態に含まれうる。また、車両の乗員が、固定操作部１４に触れずに、固定操作部１４に沿って手１０１、１０４を移動させる動作を行う状態も、固定操作部１４における手の移動に含まれうる。
【００６６】
（４ｄ）上記実施形態では、制御部１５は、固定操作部１４における手の親指の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、回動画像を生成するように構成されていた。但し、これに限定されるものではない。例えば、制御部１５は、固定操作部１４における人差し指等といった親指以外の手の指の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、回動画像を生成するように構成されてもよい。
【００６７】
（４ｅ）上記実施形態では、制御部１５は、固定操作部１４における手の指の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、回動画像を生成していた。但し、これに限定されるものではない。制御部１５は、固定操作部１４における手全体の移動に応じて、車両１の操舵量を生成し、且つ、回動画像を生成するように構成されうる。ここでいう手全体には、例えば手の甲といった、手首から指先までの少なくとも一部が含まれうる。
【００６８】
（４ｆ）上記実施形態では、カメラ１１が検出部として用いられていたが、これに限定されるものではない。例えば、カメラ１１に代えて静電容量センサが用いられうる。つまり、該静電容量センサは、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を検出し、固定操作部１４における手の移動を表す移動情報を制御部１５へ出力してもよい。
【００６９】
静電容量センサとは、該静電容量センサに他の物体が接近することによって生じる静電容量の変化を電気信号に変換して検出値として出力し、物体が接近したこと及び離れたことを検出するセンサである。静電容量センサは、固定操作部１４において車両の乗員によって把持されうる範囲内に設けられていてもよい。制御部１５は、静電容量センサが出力する検出値を移動情報として取得し、該移動情報に基づいて、車両の乗員による固定操作部１４における手の移動を検出してもよい。
【００７０】
（４ｇ）上記実施形態では、固定操作部１４における手の移動を手の動作として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、固定操作部１４を握る、又は押すといったように、固定操作部１４に手から負荷をかける動きが、手の動作として含まれうる。なお、ここでいう固定操作部１４には、固定操作部１４上に設けられた表示部も含まれうる。
【００７１】
この場合、圧力センサが検出部として用いられうる。圧力センサとは、物体からの圧力を検出し、該圧力を表す検出値を出力するセンサである。圧力センサは、固定操作部１４において車両の乗員によって把持されうる範囲内に設けられていてもよい。
【００７２】
制御部１５は、例えば、車両の乗員による固定操作部１４の握り方の強さに応じて操舵を行うように構成されてもよい。
具体的には、制御部１５は、固定操作部１４が車両の乗員の右手によって強く握られると右へ操舵するように、また左手によって強く握られると左へ操舵するように、操舵量を生成しうる。また、制御部１５は、固定操作部１４が車両の乗員の右手によって強く握られると右へ回転するように、また左手によって強く握られると左へ回転するように、ステアリング画像を生成しうる。
【００７３】
これによれば、従来のステアリングを回動させるような手の動作をすることなく、固定操作部１４に手から負荷をかけるといった簡易な動作で操舵を行うことができる。また、簡易な動作で操舵を行うことができるため、例えば、車両がスリップしたときのような緊急時等においても、容易に操舵を行うことができる。
【００７４】
（４ｈ）上記実施形態では、車両制御システム１０は、換言すれば制御部１５は、自動走行を行うように構成されていた。つまり、車両制御システム１０は、車両の乗員が運転操作の全部又は一部を行うことなく、車両１を自動的に走行させるように構成されていた。但し、これに限定されるものではない。車両制御システム１０は、自車両１の自動走行を行わないように構成されたものであってもよい。つまり、車両制御システム１０は、車両の乗員が、操舵制御、アクセルの制御、ブレーキの制御を行うように構成されたものであってもよい。
【００７５】
（４ｉ）上記実施形態では、ディスプレイ１２に、固定操作部１４における手の移動に応じてステアリング画像が回転する画像、が回動画像として表示されていた。但し、これに限定されるものではない。例えば、固定操作部１４における手の移動に応じて、猫や鳥といった動物等が移動する画像が回動画像として用いられうる。
【００７６】
（４ｊ）上記実施形態では、運転者を車両の乗員として説明した。但し、これに限定されるものではない。例えば、車両の乗員には、助手席の乗員や後部座席の乗員といった、運転者以外の乗員が含まれうる。
【００７７】
また例えば、固定操作部１４は、助手席の乗員や後部座席の乗員が操作可能なように、助手席または後部座席の近辺に設置されてもよい。
（４ｋ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７８】
（４ｌ）上述した車両１、車両制御システム１０、制御部１５の他、制御部１５を機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００７９】
［５．実施形態と特許請求の範囲との対応］
カメラ１１、静電容量センサが検出部の一例に相当し、ディスプレイ１２が表示部の一例に相当し、実行部１３が操舵実行部の一例に相当し、制御部１５が車両制御装置の一例に相当する。また、制御部１５が、情報取得部、生成部、操舵指示部、表示指示部、に相当する。また、Ｓ１００が情報取得部としての処理に相当し、Ｓ１６０が生成部としての処理に相当し、Ｓ１７０が操舵指示部としての処理に相当し、Ｓ１８０が表示指示部としての処理に相当する。
【００８０】
カメラ１１による撮像画像、静電容量センサによる検出値が、移動情報に相当する。
【符号の説明】
【００８１】
１１  カメラ、１４  固定ハンドル、１５  制御部。
【図１】
2018118696.tif 000003
【図２】
2018118696.tif 000004
【図３】
2018118696.tif 000005
【図４】
2018118696.tif 000006
【図５】
2018118696.tif 000007
【図６】
2018118696.tif 000008