(57)【要約】【課題】車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット側が一定時間毎にできるだけ長い距離かつ間隔が短い勾配情報を取得できる車両制御ユニットおよび車両を提供することができる。【解決手段】自車両が走行中の道路の前方所定距離に亘る第１所定間隔の複数地点における道路勾配を推定し、当該複数地点の道路勾配に関する勾配情報を生成する勾配推定ユニット１００と、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して勾配推定ユニット１００から所定時間毎に勾配情報を取得し、取得した当該勾配情報に基づいて所定の制御を行う制御ユニット２００と、を有し、制御ユニット２００は、勾配推定ユニット１００から取得した、所定時間分の勾配情報に基づいて、所定距離に亘る、第１所定間隔より狭い第２所定間隔の複数地点における道路勾配を補間した補間勾配情報を生成する補間演算部２０２を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報に基づいて、自車両が走行中の道路の前方所定距離に亘る第１所定間隔の複数地点における道路勾配を推定し、当該複数地点の道路勾配に関する勾配情報を生成する勾配推定部と、
車載ネットワークを介して前記勾配推定部により所定時間毎に送信された前記勾配情報を受信し、受信した当該勾配情報に基づいて、前記所定距離に亘る、前記第１所定間隔より狭い第２所定間隔の複数地点における道路勾配を補間した補間勾配情報を生成する制御部と、
を有する、車両制御システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記勾配情報および前記補間勾配情報に基づいて、所定の制御を行う、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記勾配推定部は、
前記位置情報を外部から取得する位置情報取得部と、
前記位置情報と標高情報または勾配情報とが対応づけられた地図情報を格納する地図情報格納部と、
前記位置情報と前記地図情報とに基づいて前記勾配情報を生成する勾配情報生成部と、
前記車載ネットワークを介して前記勾配情報を所定時間毎に送信する送信部と、
を有する、請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車載ネットワークを介して前記送信部が送信した前記勾配情報を所定時間毎に受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記勾配情報と、前記制御部が生成した前記補間勾配情報とを時系列に沿って格納する勾配情報格納部と、
をさらに有する、請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記車載ネットワークは、ＣＡＮ（Controller Area Network）である、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の車両制御システムを有する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、勾配情報を利用した制御を実行する車両制御システムおよび車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方の道路勾配をあらかじめ推定する技術が知られている。推定した道路勾配に関する情報（以下、勾配情報と称する）は、例えばＴＣＭ（Transmission Control Module）によって自動変速制御を行うために利用されたり、ＥＣＵ（Engine Control Unit）によって自動加減速制御を行うために利用されたりする。自動変速制御の具体例としては、例えば急勾配の手前で早めに低速ギヤに変速したり、クラッチを切断して惰性走行を行ったりする制御が挙げられる。また、自動変速制御の具体例としては、例えば登り坂の手前で加速したり、下り坂の手前で減速したりする制御が挙げられる。このような制御によって、ドライバーの運転負担軽減や、燃費向上等の効果が生じうる。
【０００３】
勾配情報を推定する技術の一例として、例えば特許文献１に開示された技術がある。特許文献１には、ＧＰＳ受信機によって受信した自車の現在位置（緯度および経度）と、あらかじめ記憶された道路データ等の地図情報およびメッシュ標高データ（国土地理院により提供される所定間隔毎の標高データ）とを用いて、自車の前方の道路勾配を算出するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−５０７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような道路勾配推定処理を行う専用の制御ユニット（例えば勾配推定ユニット）が車両に設けられている場合に、勾配推定ユニットが推定した勾配情報は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを介して勾配情報を利用する制御ユニットに送信される。具体的には、例えば上記したように勾配情報を用いた自動変速制御や自動加減速制御を行う場合には、勾配情報は、勾配推定ユニットからＴＣＭやＥＣＵに送信される。
【０００６】
ＴＣＭやＥＣＵが好適な変速制御や加減速制御を行うためには、車両前方のできるだけ長い距離に亘る、できるだけ狭い間隔の勾配情報が、一定時間毎の用意されることが望ましい。しかしながら、距離が長くなればなるほど、また間隔が狭くなればなるほど、勾配情報のデータ量が増大し、ＣＡＮのバス負荷が増大して一定時間毎の勾配情報の送受信を行うことが困難になる。また、一般的なＣＡＮのデータフィールドは８バイトであるため、一度に多くのデータを送受信することは難しい。
【０００７】
以上のことから、勾配推定ユニット側で長い距離かつ間隔が短い勾配情報を生成したとしても、車載ネットワークがボトルネックとなって、勾配推定ユニットが生成した勾配情報を制御ユニット（ＴＣＭやＥＣＵ等）側にそのまま送信することが困難である、という問題がある。このため、車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット側が一定時間毎にできるだけ長い距離かつ間隔が短い勾配情報を取得できるようにしたい、という要望がある。
【０００８】
本開示の目的は、車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット側が一定時間毎にできるだけ長い距離かつ間隔が短い勾配情報を取得できる車両制御システムおよび車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の車両制御システムは、位置情報に基づいて、自車両が走行中の道路の前方所定距離に亘る第１所定間隔の複数地点における道路勾配を推定し、当該複数地点の道路勾配に関する勾配情報を生成する勾配推定部と、車載ネットワークを介して前記勾配推定部により所定時間毎に送信された前記勾配情報を受信し、受信した当該勾配情報に基づいて、前記所定距離に亘る、前記第１所定間隔より狭い第２所定間隔の複数地点における道路勾配を補間した補間勾配情報を生成する制御部と、を有する。
【００１０】
本開示の車両は、上記車両制御システムを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット側が一定時間毎にできるだけ長い距離かつ間隔が短い勾配情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両に搭載される車両制御システムの構成を例示した図
【図２】時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２における車両の位置と、各時刻において勾配情報に対応する地点との関係と示す概念図
【図３】車両の移動距離と図２に示す各地点の距離との関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の各実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明、例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明等は省略する場合がある。
【００１４】
なお、以下の説明および参照される図面は、当業者が本開示を理解するために提供されるものであって、本開示の請求の範囲を限定するためのものではない。
【００１５】
＜全体構成＞
図１は、車両に搭載される車両制御システム１の構成を例示した図である。図１に示すように、車両制御システム１は、勾配推定ユニット１００と、制御ユニット２００と、を有する。勾配推定ユニット１００および制御ユニット２００、またはこれらのユニットを構成する各ブロック（下記参照）は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等を含むマイクロコントローラ等の集積回路によって実現されればよい。
【００１６】
＜勾配推定ユニット＞
勾配推定ユニット１００は、車両前方の道路勾配に関する情報（勾配情報）を、車両の位置に関する情報である位置情報と、あらかじめ記憶する地図情報とに基づいて推定する。勾配推定ユニット１００は、図１に示すように、位置情報取得部１０１、地図情報格納部１０２、勾配情報生成部１０３、ＣＡＮ送信部１０４を有する。
【００１７】
位置情報取得部１０１は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から自車両の位置情報を逐次取得し、取得した位置情報を勾配情報生成部１０３に出力する。位置情報取得部１０１が取得する位置情報は、例えば自車両の緯度と経度を含む情報である。
【００１８】
地図情報格納部１０２は、あらかじめ地図情報を格納した記憶部である。地図情報格納部１０２は、例えばフラッシュメモリである。地図情報格納部１０２が格納する地図情報は、緯度・経度毎の道路情報や地形情報、標高情報等を含む各種データ、具体的には、例えば所定間隔毎のメッシュ地図データである。
【００１９】
勾配情報生成部１０３は、位置情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報と、地図情報格納部１０２が格納する地図情報とに基づいて、自車両が走行中の道路前方の勾配情報を推定する。なお、勾配情報は、自車両を起点として、車両前方の所定距離内における所定間隔の複数地点毎の道路勾配に関する情報を含む。なお、所定距離とは、例えば５００ｍである。また、所定間隔とは、例えば５０ｍである。勾配情報生成部１０３は、例えば５０ｍ毎の勾配情報を推定する。すなわち、勾配情報生成部１０３は、自車両前方の例えば１０地点における道路勾配を推定する。なお、勾配情報生成部１０３が５０ｍ毎の勾配情報を推定するために、地図情報格納部１０２が格納する地図情報は、少なくとも５０ｍより細かいメッシュ地図データであることが望ましい。
【００２０】
本実施の形態において、所定地点の勾配情報とは、例えば、当該地点近傍の道路上の２地点における標高情報に基づいて算出される道路の傾きに関する情報である。なお、上記した例では、勾配情報生成部１０３が位置情報と地図情報に含まれる標高情報とに基づいて勾配情報を生成するとしたが、勾配情報は、あらかじめ地図情報において位置情報に対応づけられ、地図情報格納部１０２に格納されていてもよい。この場合、勾配情報生成部１０３は、位置情報と地図情報とを照合することにより、勾配情報を取得するようにすればよい。
【００２１】
なお、上記説明において、勾配情報生成部１０３が車両前方５００ｍ分の勾配情報を算出するとしたが、本開示はこれに限定されない。また、勾配情報生成部１０３の勾配情報の推定における間隔を５０ｍとしたが、本開示はこれに限定されない（例えば１００ｍ間隔としてもよい）。さらに、勾配情報生成部１０３の勾配情報の推定する複数の地点を１０地点としたが、本開示はこれに限定されない。勾配情報生成部１０３が勾配情報を推定する距離、間隔および地点の数は、後述するＣＡＮ送信部１０４が制御ユニット２００へ送信する勾配情報が、ＣＡＮを通じて好適に送信することができるデータ量となるような距離、間隔および地点の数であればよい。
【００２２】
また、本実施の形態において、「走行中の道路における前方」とは、現在走行中の道路を道なりに進む場合の進行方向を意味し、必ずしも自車両の厳密な前方向を意味しない。
【００２３】
ＣＡＮ送信部１０４は、車両制御システム１が搭載された車両の車載ネットワークであるＣＡＮを用いて、勾配情報生成部１０３が推定した勾配情報を、所定時間、例えば１秒毎に制御ユニット２００へ送信する。本開示において、所定時間は１秒に限定されず、制御ユニット２００において行われる制御のために好適な時間間隔を採用すればよい。制御ユニット２００において行われる制御については後述する。なお、上記において、勾配情報生成部１０３は「好適に送信することができるデータ量となるような」勾配情報を生成するとしたが、「好適に送信することができる」とは、例えばＣＡＮ送信部１０４の送信データ量が大きくなりすぎてバス負荷が増大し、１組の（ここでは１０地点分の）勾配情報を一度に送信できなかったり、遅延が生じ所定時間（ここでは１秒）毎に勾配情報を送信できなくなったり、といった不具合が生じずに送信できることを意味する。
【００２４】
＜制御ユニット＞
図１に示すように、制御ユニット２００は、ＣＡＮ受信部２０１、補間演算部２０２、勾配情報格納部２０３、コントローラ２０４を有する。なお、制御ユニット２００は、例えば車両の各動作ブロック（エンジン、トランスミッション等）の動作を制御するユニットである。具体例を挙げると、制御ユニット２００は、例えばエンジンを制御するＥＣＵや、トランスミッションを制御するＴＣＭ等に相当する。
【００２５】
ＣＡＮ受信部２０１は、ＣＡＮを通じて勾配推定ユニット１００のＣＡＮ送信部１０４から送信された勾配情報を受信する。なお、ＣＡＮ受信部２０１は、勾配情報だけでなく、図１に図示しない他のユニットからＣＡＮを通じて送信される各種情報を受信してもよい。また、ＣＡＮ受信部２０１は、情報を他のユニットへ送信してもよい。
【００２６】
補間演算部２０２は、ＣＡＮ受信部２０１が受信した、１秒毎、車両前方５００ｍにおける５０ｍ間隔（１０地点）の勾配情報を基に補間演算を行い、より間隔が狭い複数地点における補間勾配情報を生成する。本実施の形態では、例えば車両前方５００ｍにおける２５ｍ間隔、すなわち２０地点における補間勾配情報を生成する。従って、この例では、補間演算部２０２は、勾配推定ユニット１００から受信した勾配情報の密度を倍とすることができる。補間演算部２０２が実行する補間演算の詳細については後述する。
【００２７】
勾配情報格納部２０３は、ＣＡＮ受信部２０１が受信した１秒毎の勾配情報を時系列に沿って格納する。また、勾配情報格納部２０３は、補間演算部２０２が補間によって生成した補間勾配情報を、ＣＡＮ受信部２０１が受信した勾配情報とともに時系列に沿って格納する。勾配情報格納部２０３は、過去の勾配情報を全て格納してもよいが、記憶容量に限りがある場合は、少なくとも補間に必要な分だけ（例えば直近の数秒分だけ）の勾配情報を格納するようにしてもよい。
【００２８】
コントローラ２０４は、ＣＡＮ受信部２０１が受信した勾配情報、および補間演算部２０２が生成した補間勾配情報に基づいて、制御ユニット２００が行うべき制御を実行するための制御ブロックである。本実施の形態において、コントローラ２０４の行う制御については、発明の趣旨から外れるため説明を省略する。
【００２９】
＜補間演算部の補間演算＞
次に、制御ユニット２００の補間演算部２０２における補間演算について説明する。補間演算部２０２は、補間を行うタイミング（以下、現在時刻Ｔ０とする）において、直近の複数時刻分の勾配情報を用いて補間を行う。補間演算を行うタイミングについては、本開示では特に限定しないが、例えば、補間演算部２０２がＣＡＮ受信部２０１を介して新たな勾配情報を取得する度（本実施の形態では１秒毎）に補間演算を行うようにしてもよいし、コントローラ２０４が行う制御において、補間勾配情報が必要となるタイミングのみ補間演算を行うようにしてもよい。
【００３０】
補間演算部２０２が行う補間演算の方法については、既知の補間演算方法、例えば２地点の勾配情報を用いた線形補間（以下２点補間と称する）や、３地点の勾配情報を用いたラグランジュ補間／ニュートン補間等（以下３点補間と称する）を採用すればよい。なお、本開示では４地点以上の勾配情報を用いて補間を行ってもよい。
【００３１】
直近の複数時刻とは、例えば２点補間を行う場合、現在時刻Ｔ０と、時刻Ｔ０の１秒前の時刻である時刻Ｔ１と、を意味する。また、例えば３点補間を行う場合、現在時刻Ｔ０と、時刻Ｔ０の１秒前の時刻である時刻Ｔ１と、時刻Ｔ０の２秒前の時刻である時刻Ｔ２と、を意味する。
【００３２】
図２は、時刻Ｔ０，Ｔ１，Ｔ２における車両の位置と、各時刻において勾配情報に対応する地点との関係と示す概念図である。図２の（ａ）は、現在時刻Ｔ０における車両の位置と、取得した勾配情報に対応する地点と、の関係を示している。上記したように、本実施の形態では、勾配情報は、車両の前方５０ｍ間隔で取得されている。図２の（ａ）において、丸印は、現在時刻Ｔ０において補間演算部２０２が取得した勾配情報に対応する地点を示している。
【００３３】
また、図２の（ａ）において、四角印は、補間演算部２０２が補間演算によって生成すべき補間勾配情報に対応する地点である。図２に示すように、補間勾配情報は、現在時刻Ｔ０における５０ｍ毎の地点の勾配情報の間を２５ｍ間隔で埋めるように生成される。
【００３４】
また、図２の（ｂ）は、時刻Ｔ１における車両の位置と、取得した勾配情報に対応する地点と、の関係を示している。図２の（ｂ）の三角印は、時刻Ｔ１において補間演算部２０２が取得した勾配情報に対応する地点を示している。
【００３５】
図２の（ｃ）は、時刻Ｔ２における車両の位置と、取得した勾配情報に対応する地点と、の関係を示している。図２の（ｃ）の×印は、時刻Ｔ２において補間演算部２０２が取得した勾配情報に対応する地点を示している。
【００３６】
例えば補間演算部２０２が現在時刻Ｔ０において２点補間演算を行う場合、車両の２５ｍ前方（図２に示す地点Ｐｉ（１））の勾配情報（すなわち、車両から数えて１つ目の地点の補間勾配情報）は、地点Ｐｉ（１）に最も近い、現在時刻Ｔ０の勾配情報に対応する地点である地点ＰＴ０（１）の勾配情報と、地点Ｐｉ（１）に最も近い、時刻Ｔ１の勾配情報に対応する地点である地点ＰＴ１（１）の勾配情報と、に基づく２点補間によって求められる。同様に、例えば補間演算部２０２が現在時刻Ｔ０において３点補間演算を行う場合、車両の２５ｍ前方（図２に示す地点Ｐｉ（１））の勾配情報は、地点Ｐｉ（１）に最も近い、現在時刻Ｔ０の勾配情報に対応する地点である地点ＰＴ０（１）の勾配情報と、地点Ｐｉ（１）に最も近い、時刻Ｔ１の勾配情報に対応する地点である地点ＰＴ１（１）の勾配情報と、地点Ｐｉ（１）に最も近い、時刻Ｔ２の勾配情報に対応する地点である地点ＰＴ２（１）の勾配情報と、に基づく３点補間によって求められる。
【００３７】
なお、図２において、現在時刻Ｔ０における勾配情報に対応する、車両から数えて１つ目の地点を地点ＰＴ０（１）、２つ目の地点を地点ＰＴ０（２）・・・と示している。また、図２において、現在時刻Ｔ０における補間勾配情報に対応する、車両から数えて１つ目の地点を地点Ｐｉ（１）、２つ目の地点を地点Ｐｉ（２）・・・と示している。また、時刻Ｔ１における勾配情報に対応する、車両から数えて１つ目の地点を地点ＰＴ１（１）、２つ目の地点を地点ＰＴ１（２）・・・と示している。また、時刻Ｔ２における勾配情報に対応する、車両から数えて１つ目の地点を地点ＰＴ２（１）、２つ目の地点を地点ＰＴ２（２）・・・と示している。
【００３８】
各地点間の距離は、時刻Ｔ１から現在時刻Ｔ０の間の車両の移動距離Ｄ１と、時刻Ｔ２から時刻Ｔ１の間の車両の移動距離Ｄ２と、に基づいて算出すればよい。車両の移動距離Ｄ１およびＤ２は、位置情報取得部１０１が取得した経度・緯度情報に基づいて算出してもよいし、例えば図１に図示しない速度計により算出してもよい。図３は、車両の移動距離と図２に示す各地点の距離との関係を示す図である。
【００３９】
なお、上記説明では地点Ｐｉ（１）における勾配情報の算出方法について説明したが、車両の前方５００ｍにおける補間勾配情報に対応する各地点Ｐｉ（２）〜Ｐｉ（１０）に関しても、地点Ｐｉ（１）と同様に、勾配情報を補間する各地点から最も近い、過去の勾配情報に対応する地点の勾配情報を用いて算出すればよい。このように、本開示の車両制御システム１において、補間演算部２０２は、ＣＡＮ受信部２０１が勾配推定ユニット１００から取得した勾配情報より狭い間隔の勾配情報を補間により生成することができる。このため、車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット２００側が一定時間（１秒）毎に、勾配推定ユニット１００が送信した勾配情報と同じ距離（５００ｍ）で、勾配推定ユニット１００が送信した勾配情報（５０ｍ間隔）より間隔が狭い勾配情報（２５ｍ間隔）を生成することができる。このため、勾配推定ユニット１００から制御ユニット２００へ車載ネットワークを介して少量のデータしか送信できない場合でも、制御ユニット２００側で補間により情報量を補うことができる。
【００４０】
２点補間あるいは３点補間を行う際に用いられる地点については、上記に限定されない。すなわち、上記した例では、２点補間において地点ＰＴ０（１）と地点ＰＴ１（１）の勾配情報を用いているが、例えばＰＴ１（１）と地点ＰＴ２（１）の勾配情報を用いて２点補間を行うようにしてもよい。３点補間の場合についても同様である。
【００４１】
＜作用・効果＞
本開示の実施の形態に係る車両制御システム１は、位置情報と、標高情報とに基づいて、自車両が走行中の道路の前方所定距離に亘る第１所定間隔（例えば５０ｍ）の複数地点における道路勾配を推定し、当該複数地点の道路勾配に関する勾配情報を生成する勾配推定ユニット１００と、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して勾配推定ユニット１００から所定時間毎に勾配情報を取得し、取得した当該勾配情報に基づいて所定の制御を行う制御ユニット２００と、を有し、制御ユニット２００は、勾配推定ユニット１００から取得した、所定時間分の勾配情報に基づいて、所定距離に亘る、第１所定間隔より狭い第２所定間隔（例えば２５ｍ）の複数地点における道路勾配を補間した補間勾配情報を生成する補間演算部２０２を有する。
【００４２】
このような構成を有する車両制御システム１によれば、ＣＡＮ等の車載ネットワークがボトルネックとなって、勾配推定ユニット１００が生成した勾配情報を制御ユニット２００側にそのまま送信することが困難である場合でも、車載ネットワークを介して勾配推定ユニット１００が送信した勾配情報に基づいて、制御ユニット２００側で勾配推定ユニット１００が送信した勾配情報より狭い間隔の勾配情報を補間によって生成することができる。このため、車載ネットワークで送信する情報量を増やすことなく、制御ユニット２００側が一定時間（１秒）毎にできるだけ長い距離（５００ｍ）かつ間隔が短い勾配情報（２５ｍ）を生成することができる。
【００４３】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素は任意に組み合わせてられてもよい。
【００４４】
上記実施の形態において、位置情報を取得する位置情報取得部１０１は、例えばＧＰＳ受信機としたが、本開示はこれに限定されない。位置情報取得部１０１は、例えば路車間通信等の他のシステムであってもよい。また、上記実施の形態において、標高情報は地図情報として地図情報格納部１０２に格納されているとしたが、本開示はこれに限定されず、標高情報は例えば位置情報とともに位置情報取得部１０１によって外部から取得されてもよい。
【００４５】
＜本開示のまとめ＞
本開示の車両制御システムは、位置情報に基づいて、自車両が走行中の道路の前方所定距離に亘る第１所定間隔の複数地点における道路勾配を推定し、当該複数地点の道路勾配に関する勾配情報を生成する勾配推定部と、車載ネットワークを介して前記勾配推定部により所定時間毎に送信された前記勾配情報を受信し、受信した当該勾配情報に基づいて、前記所定距離に亘る、前記第１所定間隔より狭い第２所定間隔の複数地点における道路勾配を補間した補間勾配情報を生成する制御部と、を有する。
【００４６】
本開示の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記勾配情報および前記補間勾配情報に基づいて、所定の制御を行う。
【００４７】
本開示の車両制御システムにおいて、前記勾配推定部は、前記位置情報を外部から取得する位置情報取得部と、前記位置情報と標高情報または勾配情報とが対応づけられた地図情報を格納する地図情報格納部と、前記位置情報と前記地図情報とに基づいて前記勾配情報を生成する勾配情報生成部と、前記車載ネットワークを介して前記勾配情報を所定時間毎に送信する送信部と、を有する。
【００４８】
本開示の車両制御システムにおいて、前記制御部は、前記車載ネットワークを介して前記送信部が送信した前記勾配情報を所定時間毎に受信する受信部と、前記受信部が受信した前記勾配情報と、前記制御部が生成した前記補間勾配情報とを時系列に沿って格納する勾配情報格納部と、をさらに有する。
【００４９】
本開示の車両制御システムにおいて、前記車載ネットワークは、ＣＡＮ（Controller Area Network）である。
【００５０】
本開示の車両は、上記車両制御システムを有する。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本開示は、道路勾配に関する情報を用いて所定の制御を行う車両制御システムに有用である。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両制御システム
１００  勾配推定ユニット
１０１  位置情報取得部
１０２  地図情報格納部
１０３  勾配情報生成部
１０４  ＣＡＮ送信部
２００  制御ユニット
２０１  ＣＡＮ受信部
２０２  補間演算部
２０３  勾配情報格納部
２０４  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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