(57)【要約】【課題】自転車部品の状態に応じた制御ができる自転車用制御装置を提供することである。【解決手段】自転車用制御装置は、気体を圧縮した状態で維持可能な気体室を有する自転車部品の前記気体室における気圧に応じて、自転車に搭載される電動コンポーネントを制御する制御部を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
気体を圧縮した状態で維持可能な気体室を有する自転車部品の前記気体室における気圧に応じて、自転車に搭載される電動コンポーネントを制御する制御部を含む、自転車用制御装置。
【請求項２】
前記電動コンポーネントは、自転車の推進をアシストするモータを含み、
前記制御部は、前記気圧に応じて前記モータを制御する、請求項１に記載の自転車用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記気圧が減少すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、予め定める基準値よりも前記気圧が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を前記気圧が前記予め定める基準値の場合よりも増加させ、前記予め定める基準値よりも前記気圧が減少すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を前記気圧が前記予め定める基準値の場合よりも増加させる、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項６】
前記気圧が第１圧力以下の場合、前記制御部は、前記モータの出力を「０」にするか、または、前記モータの駆動を停止する、請求項２〜５のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項７】
前記気圧が前記第１圧力よりも高い第２圧力以上の場合、前記制御部は、前記モータの出力を「０」にするか、または、前記モータの駆動を停止する、請求項６に記載の自転車用制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、前記押し歩きモードにおいて、前記気圧に応じて前記モータを制御する、請求項２〜７のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記気圧に応じて変更する、請求項８に記載の自転車用制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を減少させる、請求項９に記載の自転車用制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記気圧に応じて変更する、請求項８〜１０のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を減少させる、請求項１１に記載の自転車用制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記モータの出力を、前記気圧に応じて変更する、請求項８〜１２のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記モータの出力を増加させる、請求項１３に記載の自転車用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記気圧が減少すると、前記モータの出力を増加させる、請求項１３または１４に記載の自転車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、予め定める基準値よりも前記気圧が増加すると、前記モータの出力を増加させ、前記予め定める基準値よりも前記気圧が減少すると、前記モータの出力を増加させる、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記気圧の変化量に応じて前記モータを制御する、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を、前記気圧の増加量に応じて前記モータを制御する、請求項１７に記載の自転車用制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる、請求項１８に記載の自転車用制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を、前記気圧の減少量に応じて前記モータを制御する、請求項１７〜１９のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記減少量が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる、請求項２０に記載の自転車用制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、前記押し歩きモードにおいて、前記気圧の変化量に応じて前記モータを制御する、請求項１７〜２１のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項２３】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記気圧の増加量に応じて変更する、請求項２２に記載の自転車用制御装置。
【請求項２４】
前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を減少させる、請求項２３に記載の自転車用制御装置。
【請求項２５】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記気圧の増加量に応じて変更する、請求項２２〜２４のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項２６】
前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を減少させる、請求項２５に記載の自転車用制御装置。
【請求項２７】
前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記モータの出力を、前記気圧の増加量に応じて変更する、請求項２２〜２６のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項２８】
前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記モータの出力を増加させる、請求項２７に記載の自転車用制御装置。
【請求項２９】
前記気圧の基準値を記憶する記憶部をさらに含み、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記基準値からの変化量に応じて前記モータを制御する、請求項１７〜２８のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項３０】
前記基準値は、ユーザの操作に応じて前記記憶部に記憶される、請求項２９に記載の自転車用制御装置。
【請求項３１】
前記自転車部品は、タイヤ、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む、請求項１〜３０のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項３２】
前記自転車部品は、タイヤを含み、
前記タイヤは、前タイヤおよび後タイヤを含み、
前記気圧は、前タイヤの第１気圧および後タイヤの第２気圧を含み、
前記制御部は、前記第１気圧および前記第２気圧に応じて、前記モータを制御する、請求項３に記載の自転車用制御装置。
【請求項３３】
前記制御部は、前記第１気圧の増加量が第１閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第１気圧の増加量が前記第１閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する、請求項３２に記載の自転車用制御装置。
【請求項３４】
前記制御部は、前記第２気圧の増加量が第２閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第２気圧の増加量が前記第２閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する、請求項３２に記載の自転車用制御装置。
【請求項３５】
前記制御部は、前記第１気圧の増加量が第１閾値以下かつ前記第２気圧の増加量が第２閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第１気圧の増加量が前記第１閾値よりも大きい場合および前記第２気圧の増加量が前記第２閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する、請求項３２に記載の自転車用制御装置。
【請求項３６】
前記制御部は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、前記第１閾値を変更する、請求項３３または３５に記載の自転車用制御装置。
【請求項３７】
前記制御部は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、前記第２閾値を変更する、請求項３４または３５に記載の自転車用制御装置。
【請求項３８】
前記第１モードにおける前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率は、前記第２モードにおける前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率未満である、請求項３３〜３７のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項３９】
前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、
前記押し歩きモードは、前記第１モードおよび前記第２モードを含む、請求項３３〜３８のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項４０】
前記制御部は、前記第２モードにおいて前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記第１モードにおいて前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度よりも低下させる、請求項３９に記載の自転車用制御装置。
【請求項４１】
前記制御部は、前記第２モードにおける前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記第１モードにおける前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度よりも低下させる、請求項３９に記載の自転車用制御装置。
【請求項４２】
前記制御部は、前記第２モードにおいて前記自転車の押し歩きをアシストする場合の前記モータの出力を、前記第１モードにおいて前記自転車の押し歩きをアシストする場合の前記モータの出力よりも大きくする、請求項３９に記載の自転車用制御装置。
【請求項４３】
前記モータは、少なくとも前輪にトルクを伝達し、
前記制御部は、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量よりも大きい場合、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量以下の場合よりも、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を低下させる、請求項３２に記載の自転車用制御装置。
【請求項４４】
前記モータは、少なくとも前輪にトルクを伝達し、
前記制御部は、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量よりも大きく、かつ前記自転車の車速が低下した場合、前記モータの出力を低下させる、請求項３２に記載の自転車用制御装置。
【請求項４５】
前記気圧を検出する検出部をさらに含み、
前記検出部は、前記タイヤのバルブに取り付けられ、前記制御部と無線通信可能に構成される、請求項３１〜４４のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項４６】
前記電動コンポーネントは、サスペンションを含み、
前記制御部は、前記気圧に応じて前記サスペンションを制御する、請求項２に記載の自転車用制御装置。
【請求項４７】
前記制御部は、前記気圧が第３圧力以下の場合、前記気圧が前記第３圧力よりも大きい場合よりも前記サスペンションを硬くする、請求項４６に記載の自転車用制御装置。
【請求項４８】
前記気圧を検出する検出部をさらに含む、請求項１〜４４、４６、および、４７のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。
【請求項４９】
前記制御部は、前記検出部の出力を平滑化した値に基づいて前記電動コンポーネントを制御する、請求項４５または４８に記載の自転車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より気体を圧縮した状態で維持可能な気体室を有する自転車部品が知られている。自転車部品には、例えば特許文献１のようなタイヤが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１１７４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、タイヤの空気圧の検出をしたり、検出した空気圧から車両にかかる重量配分を求めたりしているだけである。
本発明の目的は、自転車に搭載される電動コンポーネントの制御を改善することができる自転車用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う自転車用制御装置の一形態は、気体を圧縮した状態で維持可能な気体室を有する自転車部品の前記気体室における気圧に応じて、自転車に搭載される電動コンポーネントを制御する制御部を含む。
上記第１側面に従えば、自転車部品の気体室の気圧は、例えば自転車部品の状態、ライダーの重量およびライダーの重心等に応じて変化する。したがって、例えば自転車部品の状態、ライダーの重量およびライダーの重心等に応じて、電動コンポーネントを制御することができ、電動コンポーネントの制御を改善することができる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の自転車用制御装置において、前記電動コンポーネントは、自転車の推進をアシストするモータを含み、前記制御部は、前記気圧に応じて前記モータを制御する。
上記第２側面に従えば、自転車の推進をアシストするモータの制御を改善することができる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる。
上記第３側面に従えば、気圧が増加すると、自転車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が増加するため、モータの出力の不足を抑制できる。例えば重量の大きいライダーが乗車したり、重量の大きい荷物を自転車に載せたりした場合、タイヤの接地面積が増えて走行抵抗が増加する。この場合に、人力駆動力に対するモータの出力の比率が増加するため、モータの出力が不足することを抑制できる。
【０００８】
前記第２側面に従う第４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が減少すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる。
上記第４側面に従えば、気圧が減少すると、自転車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が増加するため、モータの出力の不足を抑制できる。例えばタイヤの空気が減少した場合、タイヤの接地面積が増えて走行抵抗が増加する。この場合に、人力駆動力に対するモータの出力の比率を増加するため、モータの出力が不足することを抑制できる。
【０００９】
前記第２側面に従う第５側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、予め定める基準値よりも前記気圧が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を前記気圧が前記予め定める基準値の場合よりも増加させ、前記予め定める基準値よりも前記気圧が減少すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を前記気圧が前記予め定める基準値の場合よりも増加させる。
上記第５側面に従えば、気圧が予め定める基準値よりも増加した場合、および、気圧が予め定める基準値よりも減少した場合には、気圧が予め定める基準値の場合よりも自転車に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率を増加させるため、気圧が基準値から離れる場合にモータの出力の不足を抑制できる。
【００１０】
前記第２〜第５側面のいずれか一つに従う第６側面の自転車用制御装置において、前記気圧が第１圧力以下の場合、前記制御部は、前記モータの出力を「０」にするか、または、前記モータの駆動を停止する。
上記第６側面に従えば、気圧が、モータによる人力駆動力のアシストに適していない低い気圧の場合、モータによる人力駆動力のアシストが行われることを防止できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の自転車用制御装置において、前記気圧が前記第１圧力よりも高い第２圧力以上の場合、前記制御部は、前記モータの出力を「０」にするか、または、前記モータの駆動を停止する。
上記第７側面に従えば、気圧が、モータによる人力駆動力のアシストに適していない高い気圧の場合、モータによる人力駆駆動力のアシストが行われることを防止できる。
【００１２】
前記第２〜第７側面のいずれか一つに従う第８側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、前記押し歩きモードにおいて、前記気圧に応じて前記モータを制御する。
上記第８側面に従えば、押し歩きモードにおいてモータの制御を改善することができる。
【００１３】
前記第８側面に従う第９側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記気圧に応じて変更する。
上記第９側面に従えば、押し歩きモードで押し歩きのアシストを開始する場合におけるモータの制御を改善することができる。
【００１４】
前記第９側面に従う第１０側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を減少させる。
上記第１０側面に従えば、気圧が増加した場合に押し歩きのアシストを開始する場合におけるモータの制御を改善することができる。
【００１５】
前記第８〜第１１側面のいずれか一つに従う第１１側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記気圧に応じて変更する。
上記第１１側面に従えば、押し歩きモードで自転車の変速を変更する場合におけるモータの制御を改善することができる。
【００１６】
前記第１１側面に従う第１２側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を減少させる。
上記第１２側面に従えば、気圧が増加した場合、押し歩きモードにおいて車速の変更時にモータの回転速度がゆるやかに変化するため、ライダーが自転車を押し歩きしやすくなる。
【００１７】
前記第８〜第１２側面のいずれか一つに従う第１３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記モータの出力を、前記気圧に応じて変更する。
上記第１３側面に従えば、押し歩きモードで自転車部品の気圧に適した出力になるようにモータを制御できる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が増加すると、前記モータの出力を増加させる。
上記第１４側面に従えば、気圧が増加した場合に押し歩きモードでのモータの出力の不足を抑制できる。
【００１９】
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が減少すると、前記モータの出力を増加させる。
上記第１５側面に従えば、気圧が減少した場合に押し歩きモードでのモータの出力の不足を抑制できる。
【００２０】
前記第２側面に従う第１６側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、予め定める基準値よりも前記気圧が増加すると、前記モータの出力を増加させ、前記予め定める基準値よりも前記気圧が減少すると、前記モータの出力を増加させる。
上記第１６側面に従えば、気圧が基準値から増加または減少した場合にモータの出力が増加するため、気圧が基準値から離れる場合にモータの出力の不足を抑制できる。
【００２１】
前記第２側面に従う第１７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧の変化量に応じて前記モータを制御する。
上記第１７側面に従えば、気圧の変化量に応じたモータの制御ができる。
【００２２】
前記第１７側面に従う第１８側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を、前記気圧の増加量に応じて前記モータを制御する。
上記第１８側面に従えば、人力駆動力に対するモータの出力の比率が気圧の増加量に適するようにモータを制御できる。
【００２３】
前記第１８側面に従う第１９側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる。
上記第１９側面に従えば、気圧の増加量が増加した場合のモータの出力の不足を抑制できる。
【００２４】
前記第１７〜第１９側面のいずれか一つに従う第２０側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を、前記気圧の減少量に応じて前記モータを制御する。
上記第２０側面に従えば、人力駆動力に対するモータの出力の比率が気圧の減少量に適するようにモータを制御できる。
【００２５】
前記第２０側面に従う第２１側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記減少量が増加すると、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を増加させる。
上記第２１側面に従えば、気圧の減少量が増加した場合のモータの出力の不足を抑制できる。
【００２６】
前記第１７〜第２１側面のいずれか一つに従う第２２側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、前記押し歩きモードにおいて、前記気圧の変化量に応じて前記モータを制御する。
上記第２２側面に従えば、押し歩きモードで自転車部品の気圧の変化量に適した出力になるようにモータを制御できる。
【００２７】
前記第２２側面に従う第２３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記気圧の増加量に応じて変更する。
上記第２３側面に従えば、押し歩きモードで押し歩きのアシストを開始する場合におけるモータの制御を改善することができる。
【００２８】
前記第２３側面に従う第２４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を減少させる。
上記第２４側面に従えば、気圧が増加した場合に押し歩きのアシストを開始する場合のモータの出力の増加がゆるやかになるため、自転車を押し歩きしやすくなる。
【００２９】
前記第２２〜第２４側面のいずれか一つに従う第２５側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記気圧の増加量に応じて変更する。
上記第２５側面に従えば、押し歩きモードで自転車の変速を変更する場合におけるモータの制御を改善することができる。
【００３０】
前記第２５側面に従う第２６側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を減少させる。
上記第２６側面に従えば、気圧が増加した場合、押し歩きモードにおいて車速の変更時にモータの回転速度がゆるやかに変化するため、ライダーが自転車を押し歩きしやすくなる。
【００３１】
前記第２２〜第２６側面のいずれか一つに従う第２７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記押し歩きモードにおいて、前記モータの出力を、前記気圧の増加量に応じて変更する。
上記第２７側面に従えば、押し歩きモードで自転車部品の気圧の増加量に適した出力になるようにモータを制御できる。
【００３２】
前記第２７側面に従う第２８側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記増加量が増加すると、前記モータの出力を増加させる。
上記第２８側面に従えば、気圧の増加量が増加した場合に押し歩きモードでのモータの出力の不足を抑制できる。
【００３３】
前記第１７〜第２８側面のいずれか一つに従う第２９側面の自転車用制御装置において、前記気圧の基準値を記憶する記憶部をさらに含み、前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記基準値からの変化量に応じて前記モータを制御する。
上記第２９側面に従えば、気圧が基準値から離れる場合にモータの出力を適切に制御できる。
【００３４】
前記第２９側面に従う第３０側面の自転車用制御装置において、前記基準値は、ユーザの操作に応じて前記記憶部に記憶される。
上記第３０側面に従えば、ユーザが自転車部品の種類、ユーザの重量および自転車に搭載する荷物の重量等に応じて基準値を自由に設定できる。
【００３５】
前記第１〜第３０側面のいずれか一つに従う第３１側面の自転車用制御装置において、前記自転車部品は、タイヤ、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つを含む。
上記第３１側面に従えば、タイヤ、サスペンション、および、アジャスタブルシートポストの少なくとも１つに含まれる気体室の気圧に応じて、電動コンポーネントの制御を改善することができる。
【００３６】
前記第３側面に従う第３２側面の自転車用制御装置において、前記自転車部品は、タイヤを含み、前記タイヤは、前タイヤおよび後タイヤを含み、前記気圧は、前タイヤの第１気圧および後タイヤの第２気圧を含み、前記制御部は、前記第１気圧および前記第２気圧に応じて、前記モータを制御する。
上記第３２側面に従えば、前タイヤの第１気圧および後タイヤの第２気圧に応じたモータの制御ができる。
【００３７】
前記第３２側面に従う第３３側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第１気圧の増加量が第１閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第１気圧の増加量が前記第１閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する。
上記第３３側面に従えば、前タイヤの第１気圧の増加量に応じて第１モードと第２モードとを切り替えることによって、前タイヤの状態に好適なモードでモータの制御ができる。
【００３８】
前記第３２側面に従う第３４側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第２気圧の増加量が第２閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第２気圧の増加量が前記第２閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する。
上記第３４側面に従えば、後タイヤの第２気圧の増加量に応じて第１モードと第２モードとを切り替えることによって、後タイヤの状態に好適なモードでモータの制御ができる。
【００３９】
前記第３２側面に従う第３５側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第１気圧の増加量が第１閾値以下かつ前記第２気圧の増加量が第２閾値以下の場合、第１モードで前記モータを制御し、前記第１気圧の増加量が前記第１閾値よりも大きい場合および前記第２気圧の増加量が前記第２閾値よりも大きい場合、前記第１モードとは前記モータの制御状態の異なる第２モードで前記モータを制御する。
上記第３５側面に従えば、前タイヤの第１気圧および後タイヤの第２気圧の増加量に応じて第１モードと第２モードとを切り替えることによって、前タイヤおよび後タイヤの状態に好適なモードでモータの制御ができる。
【００４０】
前記第３３または第３５側面に従う第３６側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、前記第１閾値を変更する。
上記第３６側面に従えば、気圧に影響を及ぼす外気温および高度の少なくとも一方に応じて第１閾値を変更することによって、外気温および高度の影響を低減してモータを制御できる。
【００４１】
前記第３４または第３５側面に従う第３７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、前記第２閾値を変更する。
上記第３７側面に従えば、気圧に影響を及ぼす外気温および高度の少なくとも一方に応じて第２閾値を変更することによって、外気温および高度の影響を低減してモータを制御できる。
【００４２】
前記第３３〜第３７側面のいずれか一つに従う第３８側面の自転車用制御装置において、前記第１モードにおける前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率は、前記第２モードにおける前記人力駆動力に対する前記モータの出力の比率未満である。
上記第３８側面に従えば、第２モードで自転車を走行する場合にモータの出力の不足を抑制できる。
【００４３】
前記第３３〜第３８側面のいずれか一つに従う第３９側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記自転車の押し歩きをアシストする押し歩きモードで前記モータを制御可能であり、前記押し歩きモードは、前記第１モードおよび前記第２モードを含む。
上記第３９側面に従えば、押し歩きモードで前タイヤの第１気圧および後タイヤの第２気圧に応じたモータの制御ができる。
【００４４】
前記第３９側面に従う第４０側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度を、前記第１モードにおいて前記自転車の押し歩きのアシストを開始する場合の前記モータの出力の増加速度よりも低下させる。
上記第４０側面に従えば、第１気圧および第２気圧の少なくとも一方が増加した場合に押し歩きのアシストを開始する場合のモータの出力の増加がゆるやかになるため、ライダーが自転車を押し歩きしやすくなる。
【００４５】
前記第３９側面に従う第４１側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおける前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度を、前記第１モードにおける前記自転車の車速を変更する場合の前記モータの回転速度の変化速度よりも低下させる。
上記第４１側面に従えば、第１気圧および第２気圧の少なくとも一方が増加した場合、押し歩きモードにおいて車速の変更時にモータの回転速度がゆるやかに変化するため、ライダーが自転車を押し歩きしやすくなる。
【００４６】
前記第３９側面に従う第４２側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードにおいて前記自転車の押し歩きをアシストする場合の前記モータの出力を、前記第１モードにおいて前記自転車の押し歩きをアシストする場合の前記モータの出力よりも大きくする。
上記第４２側面に従えば、押し歩きモードで第１気圧および第２気圧に適した出力になるようにモータを制御できる。
【００４７】
前記第３２側面に従う第４３側面の自転車用制御装置において、前記モータは、少なくとも前輪にトルクを伝達し、前記制御部は、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量よりも大きい場合、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量以下の場合よりも、前記自転車に入力される人力駆動力に対する前記モータの出力の比率を低下させる。
上記第４３側面に従えば、前タイヤの第１気圧の増加量が後タイヤの第２気圧の増加量よりも大きい場合にモータによる前輪のアシスト力が低下するため、ライダーが自転車を操作しやすい。前タイヤの第１気圧の増加量が後タイヤの第２気圧の増加量よりも大きい場合の一例は、下り坂を走行する場合を含む。
【００４８】
前記第３２側面に従う第４４側面の自転車用制御装置において、前記モータは、少なくとも前輪にトルクを伝達し、前記制御部は、前記第１気圧の増加量が前記第２気圧の増加量よりも大きく、かつ前記自転車の車速が低下した場合、前記モータの出力を低下させる。
上記第４４側面に従えば、前タイヤの第１気圧の増加量が後タイヤの第２気圧の増加量よりも大きく、かつ自転車の車速が低下した場合にモータによる前輪のアシスト力が低下するため、ライダーが自転車を操作しやすい。前タイヤの第１気圧の増加量が後タイヤの第２気圧の増加量よりも大きく、かつ自転車の車速が低下する場合の一例は、自転車がコーナに侵入した場合を含む。
【００４９】
前記第３１〜第４４側面のいずれか一つに従う第４５側面の自転車用制御装置において、前記気圧を検出する検出部をさらに含み、前記検出部は、前記タイヤのバルブに取り付けられ、前記制御部と無線通信可能に構成される。
上記第４５側面に従えば、検出部によって好適にタイヤの気圧を検出することができる。
【００５０】
前記第２側面に従う第４６側面の自転車用制御装置において、前記電動コンポーネントは、サスペンションを含み、前記制御部は、前記気圧に応じて前記サスペンションを制御する。
上記第４６側面に従えば、サスペンションの制御を改善することができる。
【００５１】
前記第４６側面に従う第４７側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記気圧が第３圧力以下の場合、前記気圧が前記第３圧力よりも大きい場合よりも前記サスペンションを硬くする。
上記第４７側面に従えば、気圧が第３圧力以下になっても、ライダーが自転車を操作しやすい。
【００５２】
前記第１〜第４４、第４６、および、第４７側面のいずれか一つに従う第４８側面の自転車用制御装置において、前記気圧を検出する検出部をさらに含む。
上記第４側面に従えば、検出部によって好適に気圧を検出することができる。
【００５３】
前記第４５または第４８側面に従う第４９側面の自転車用制御装置において、前記制御部は、前記検出部の出力を平滑化した値に基づいて前記電動コンポーネントを制御する。
上記第４９側面に従えば、例えばオフロードを走行する場合等の気圧が頻繁に変動する状態で、電動コンポーネントの制御状態が頻繁に変更されることを抑制できる。
【発明の効果】
【００５４】
本発明の自転車用制御装置は、電動コンポーネントの制御を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１実施形態の自転車用制御装置を含む自転車の側面図。
【図２】図１の自転車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図１の自転車用部品の一部を拡大して示す側面図。
【図４】図２の制御部によって実行される切替制御のフローチャート。
【図５】図２の記憶部に記憶される気圧とアシスト比との関係を規定する第１のマップ。
【図６】図２の記憶部に記憶される気圧とアシスト比との関係を規定する第２のマップ。
【図７】図２の制御部によって実行されるアシストモードでのモータの駆動制御のフローチャート。
【図８】図２の記憶部に記憶される気圧とモータの出力との関係を規定する第３のマップ。
【図９】図２の記憶部に記憶される気圧とモータの出力との関係を規定する第４のマップ。
【図１０】図２の制御部によって実行される押し歩きモードでのモータの駆動制御のフローチャート。
【図１１】図２の制御部によって実行される押し歩きモードでのモータの動作の第１例を示すタイミングチャート。
【図１２】図２の制御部によって実行される押し歩きモードでのモータの動作の第２例を示すタイミングチャート。
【図１３】第２実施形態の自転車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図１４】図１３の制御部によって実行されるアシストモードにおけるモードの切替制御のフローチャート。
【図１５】図１３の制御部によって実行される押し歩きモードにおけるモードの切替制御のフローチャート。
【図１６】第３実施形態の制御部によって実行されるアシストモードでのモータの駆動制御のフローチャート。
【図１７】第３実施形態の制御部によって実行される押し歩きモードでのモータの駆動制御のフローチャート。
【図１８】第４実施形態の自転車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図１９】図１８の制御部によって実行されるサスペンションの調整制御のフローチャート。
【図２０】図５の第１のマップの第１変形例を示す第５のマップ。
【図２１】図５の第１のマップの第２変形例を示す第６のマップ。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
（第１実施形態）
図１を参照して、第１実施形態の自転車用制御装置７０を含む自転車１０について説明する。自転車１０は、マウンテンバイクであるが、本発明はマウンテンバイク以外の自転車、例えばロードバイクおよびシティバイク等にも適用可能である。
【００５７】
図１に示されるとおり、自転車１０は、自転車本体１２、車輪１４、駆動機構１６、電動コンポーネント２０、および、自転車用制御装置７０を含む。
自転車本体１２は、フレーム２２、フレーム２２に接続されるフロントフォーク２４、および、フロントフォーク２４にステム２６Ａを介して着脱可能に接続されるハンドルバー２６Ｂを備えている。フロントフォーク２４は、フレーム２２に支持される。
【００５８】
車輪１４は、前輪２８および後輪３０を含む。前輪２８の車軸２８Ａは、フロントフォーク２４の端部に接続される。後輪３０の車軸３０Ａは、フレーム２２のリアエンド２２Ａに接続される。
【００５９】
駆動機構１６は、クランク３２およびペダル３４を含む。クランク３２は、クランク軸３２Ａおよびクランクアーム３２Ｂを含む。駆動機構１６は、ペダル３４に加えられた人力駆動力を後輪３０に伝達する。駆動機構１６は、クランク軸３２Ａまたはクランクアーム３２Ｂに結合されるフロント回転体３６を含む。フロント回転体３６は、スプロケット、プーリーまたはベベルギアを含む。駆動機構１６は、例えば、チェーン、ベルト、またはシャフトを介して、クランク３２の回転を後輪３０に結合されるリア回転体３８に伝達するように構成される。リア回転体３８は、スプロケット、プーリーまたはベベルギアを含む。リア回転体３８と後輪３０との間には、ワンウェイクラッチが設けられている。ワンウェイクラッチは、リア回転体３８が前転した場合に、後輪３０を前転させ、後輪３０が後転した場合に、リア回転体３８を後転させないように構成される。フロント回転体３６は、複数のフロントスプロケットを含んでもよい。リア回転体３８は、複数のリアスプロケットを含んでいてもよい。
【００６０】
自転車１０は、自転車部品１８を含む。自転車部品１８は、タイヤ４０、サスペンション４２、および、アジャスタブルシートポスト４４の少なくとも１つを含む。自転車部品１８は、気体を圧縮した状態で維持可能な気体室１８Ａを有する。タイヤ４０、サスペンション４２、および、アジャスタブルシートポスト４４は、それぞれ気体室１８Ａを含む。タイヤ４０、サスペンション４２、および、アジャスタブルシートポスト４４の気体室１８Ａをそれぞれ区別するために、タイヤ４０の気体室１８Ａを、気体室４０Ｃと記載し、サスペンション４２の気体室１８Ａを、気体室４２Ａと記載し、アジャスタブルシートポスト４４の気体室１８Ａを気体室４４Ａと記載する。
【００６１】
自転車部品１８は、タイヤ４０を含む。タイヤ４０は、前タイヤ４６および後タイヤ４８を含む。前タイヤ４６および後タイヤ４８は、それぞれ気体室４０Ｃを含む。前タイヤ４６および後タイヤ４８の気体室４０Ｃをそれぞれ区別するために、前タイヤ４６の気体室４０Ｃを、気体室４６Ｃと記載し、後タイヤ４８の気体室４０Ｃを、気体室４８Ｃと記載する。前タイヤ４６は、前輪２８のリム２８Ｂに取り付けられる。前タイヤ４６は、チューブ４６Ａ、および、チューブ４６Ａの内部に気体を注入するためのバルブ４６Ｂを含む。前タイヤ４６の気体室４６Ｃは、チューブ４６Ａの内部に形成される。後タイヤ４８は、後輪３０のリム３０Ｂに取り付けられる。後タイヤ４８は、チューブ４８Ａ、および、チューブ４８Ａの内部に気体を注入するためのバルブ４８Ｂを含む。後タイヤ４８の気体室４８Ｃは、チューブ４８Ａの内部に形成される。前タイヤ４６および後タイヤ４８は、チューブレスタイヤによって構成されていてもよい。前タイヤ４６がチューブレスタイヤによって構成される場合、チューブ４６Ａが省略され、前タイヤ４６の気体室４６Ｃは前タイヤ４６とリム２８Ｂとによって形成される。後タイヤ４８がチューブレスタイヤによって構成される場合、チューブ４８Ａが省略され、後タイヤ４８の気体室４８Ｃは後タイヤ４８とリム３０Ｂとによって形成される。
【００６２】
サスペンション４２は、フロントサスペンション５０およびリアサスペンション５２を含む。フロントサスペンション５０およびリアサスペンション５２は、それぞれ気体室４２Ａを含む。フロントサスペンション５０およびリアサスペンション５２の気体室４２Ａをそれぞれ区別するために、フロントサスペンション５０の気体室５０Ａを、気体室５０Ａと記載し、リアサスペンション５２の気体室４２Ａを、気体室５２Ａと記載する。フロントサスペンション５０は、フロントフォーク２４に設けられる。フロントサスペンション５０は、気体室５０Ａを含む。フロントサスペンション５０は、気体室５０Ａに気体を導入または気体室５０Ａから気体を排出することによって、フロントサスペンション５０の硬さを調整する。フレーム２２は、メインフレーム２２Ｄと、スイングアーム２２Ｅとを含む。メインフレーム２２Ｄは、フロントフォーク２４およびシートポスト２２Ｃを支持する。スイングアーム２２Ｅは、メインフレーム２２Ｄに回転可能に連結され、後輪３０を支持するリアエンド２２Ａが設けられる。リアサスペンション５２は、メインフレーム２２Ｄとスイングアーム２２Ｅとの間に設けられ、メインフレーム２２Ｄとスイングアーム２２Ｅとにそれぞれ連結されている。リアサスペンション５２は、気体室５２Ａを含む。リアサスペンション５２は、気体室５２Ａに気体を導入または気体室５２Ａから気体を排出することによって、リアサスペンション５２の硬さを調整する。フロントサスペンション５０およびリアサスペンション５２の具体的な機構については、一般的なサスペンションと同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。
【００６３】
アジャスタブルシートポスト４４は、フレーム２２のメインフレーム２２Ｄに設けられる。アジャスタブルシートポスト４４は、気体室４４Ａを含む。アジャスタブルシートポスト４４は、気体室４４Ａに気体を導入または気体室４４Ａから気体を排出することによって、アジャスタブルシートポスト４４の長さを調整する。アジャスタブルシートポスト４４は、サドルＳを支持し、サドルＳの高さを調整することができる。アジャスタブルシートポスト４４の具体的な機構については、一般的なアジャスタブルシートポストと同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。
【００６４】
自転車１０は、制動装置（図示しない）、制動操作装置１９、変速装置、変速操作装置をさらに含む。制動装置（図示しない）は、フレーム２２に設けられ、制動操作装置１９の操作に応じて、車輪１４を制動する。制動操作装置１９は、ハンドルバー２６Ｂに設けられる。制動装置は、ディスクブレーキ装置を含んで構成されてもよく、キャリパーブレーキ装置によって構成されてもよい。制動装置および制動操作装置１９は、前輪２８および後輪３０に対応して、それぞれ設けられる。制動装置および制動操作装置１９の具体的な機構については、一般的な制動装置および制動操作装置１９と同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。変速装置は、フレーム２２に設けられ、変速操作装置の操作に応じて、自転車１０の変速比を変更する。変速操作装置は、ハンドルバー２６Ｂに設けられる。変速装置は、ディレイラを含んで構成されてもよく、内装変速機を含んで構成されていてもよい。ディレイラは、フロントディレイラおよびリアディレイラの少なくとも一方を含む。変速装置、変速操作装置の具体的な機構については、一般的な変速装置と同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。
【００６５】
図２に示されるとおり、電動コンポーネント２０は、モータ５４を含む。自転車１０は、モータ５４の駆動回路５６、操作部５８、および、バッテリ６０をさらに含む。
【００６６】
モータ５４および駆動回路５６は、同一のハウジング６２（図１参照）に設けられる。駆動回路５６は、バッテリ６０からモータ５４に供給される電力を制御する。モータ５４は、自転車１０の推進をアシストする。モータ５４は、少なくとも図１に示す前輪２８にトルクを伝達する。モータ５４は、前輪２８の車軸２８Ａまわりに設けられる。モータ５４の出力部と前輪２８との間には、ワンウェイクラッチが設けられてもよい。ワンウェイクラッチは、前輪２８が自転車１０を後進する方向に回転させた場合にモータ５４が回転しないように設けられる。本実施形態では、ハウジング６２が前輪２８のハブシェルと一体に形成されている。駆動回路５６は、ハウジング６２から離れて、フレーム２２に設けられてもよい。モータ５４は、前輪２８のハブとともに、フロントハブモータを構成する。フロントハブモータの具体的な機構については、一般的なフロントハブモータと同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。
【００６７】
操作部５８は、ライダーが操作可能である。操作部５８は、自転車１０のハンドルバー２６Ｂに取り付けられる。操作部５８は、図２に示す自転車用制御装置７０の制御部７２と通信可能である。操作部５８は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。操作部５８は、例えばＰＬＣ（Power Line Communication）によって制御部７２と通信可能である。ライダーによって操作部５８が操作されることによって、操作部５８は、制御部７２に出力信号を送信する。操作部５８は、第１操作部５８Ａおよび第２操作部５８Ｂを含む。第１操作部５８Ａおよび第２操作部５８Ｂを操作することによって、モータ５４によるアシストモードを変更することができる。操作部５８は、例えば操作部材と、操作部材の動きを検出し、第１操作部５８Ａおよび第２操作部５８Ｂを構成するセンサと、センサの出力信号に応じて、制御部７２と通信を行う電気回路とを含む（いずれも図示略）。
【００６８】
図１に示されるバッテリ６０は、１または複数のバッテリセルを含むバッテリユニット６０Ａ、およびバッテリユニット６０Ａを保持するバッテリホルダ６０Ｂを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ６０は、自転車１０に設けられ、バッテリ６０と有線で電気的に接続されている他の電気部品、例えば、モータ５４および自転車用制御装置７０に電力を供給する。
【００６９】
図２に示されるとおり、自転車用制御装置７０は、制御部７２を含む。一例では、自転車用制御装置７０は、記憶部７４、トルクセンサ７６、クランク回転センサ７８、車速センサ８０、無線通信部８２、および、検出部８４をさらに含む。
【００７０】
トルクセンサ７６は、人力駆動力に応じた信号を出力する。トルクセンサ７６は、ペダル３４を介して駆動機構１６に入力される人力駆動力ＴＡを検出する。トルクセンサ７６は、クランク軸３２Ａからフロント回転体３６までの間の人力駆動力ＴＡの伝達経路に設けられてもよく、クランク軸３２Ａまたはフロント回転体３６に設けられてもよく、クランクアーム３２Ｂまたはペダル３４に設けられてもよい。トルクセンサ７６は、例えば、歪センサ、磁歪センサ、光学センサ、および、圧力センサ等を用いて実現することができ、クランクアーム３２Ｂまたはペダル３４に加えられる人力駆動力ＴＡに応じた信号を出力するセンサであれば、いずれのセンサを採用することもできる。
【００７１】
クランク回転センサ７８は、クランク３２の回転角度ＣＡを検出する。クランク回転センサ７８は、自転車１０のフレーム２２またはモータ５４のハウジング６２に取り付けられる。クランク回転センサ７８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。磁気センサは、クランク軸３２Ａと同軸にクランク軸３２Ａに設けられ、周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石を検出する。磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを用いることによって、１つのセンサで、クランク３２の回転速度Ｎおよびクランク３２の回転角度を検出することができ、構成および組立を簡略化することができる。クランク回転センサ７８は、クランク３２の回転角度ＣＡおよびクランク３２の回転速度の少なくとも一方を検出する。
【００７２】
車速センサ８０は、車輪１４の回転速度を検出する。車速センサ８０は、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続されている。図１に示されるとおり、車速センサ８０は、フレーム２２のチェーンステイに取り付けられる。車速センサ８０は、後輪３０に取り付けられる磁石Ｍと車速センサ８０との相対位置の変化に応じた信号を制御部７２に出力する。車速センサ８０は、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホールセンサを含むことが好ましい。
【００７３】
検出部８４は、図１に示す自転車部品１８の気体室１８Ａにおける気圧Ｐを検出する。検出部８４は、後タイヤ４８の気体室４８Ｃの気圧Ｐを検出する。図３に示されるとおり、検出部８４は、タイヤ４０のバルブ４８Ｂに取り付けられる。検出部８４は、図２に示す制御部７２と無線通信可能に構成される。検出部８４は、気圧Ｐに応じた信号を出力するセンサ８４Ａおよびセンサ８４Ａの出力を無線出力する無線通信部８４Ｂを含む。無線通信部８２は、検出部８４の無線通信部８４Ｂと無線通信を行う。無線通信部８２は、検出部８４から受信した信号を処理して制御部７２に出力する。検出部８４は、後タイヤ４８のバルブ４８Ｂではなく、前タイヤ４６のバルブ４６Ｂに取り付けられて前タイヤ４６の気体室４６Ｃの気圧を検出してもよい。センサ８４Ａは、例えば圧力センサを含む。センサ８４Ａは、気圧を検出することができれば、他のセンサを含んでいてもよい。検出部８４は、センサ８４Ａおよび無線通信部８４Ｂに電力を供給するバッテリをさらに含むことが好ましい。
【００７４】
制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２は、さらにタイマを含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部７２および記憶部７４は、例えばハウジング６２（図１参照）に収容される。制御部７２および記憶部７４は、フレーム２２に設けられてもよい。
【００７５】
制御部７２は、車速センサ８０の出力に基づいて自転車１０の車速Ｖを演算する。
制御部７２は、自転車１０に搭載される電動コンポーネント２０を制御する。制御部７２は、気圧Ｐに応じて電動コンポーネント２０を制御する。制御部７２は、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、モータ５４を制御することによって、モータ５４の出力ＴＸを変更する。モータ５４の出力ＴＸは、出力トルクによって表される。
【００７６】
制御部７２は、モータ５４を制御する。制御部７２は、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ以下の場合に、モータ５４に自転車１０の推進をアシストさせる。制御部７２は、自転車１０に入力される人力駆動力ＴＡに応じて自転車１０の推進をアシストするアシストモードで、モータ５４を制御可能である。制御部７２は、自転車１０の押し歩きをアシストする押し歩きモードで、モータ５４を制御可能である。制御部７２は、操作部５８の操作および各種センサの出力の少なくとも一方に応じて、アシストモードと押し歩きモードとを切り替える。
【００７７】
所定速度ＶＸは、アシストモードに適合した所定速度ＶＸ１および押し歩きモードに適合した所定速度ＶＸ２を含む。制御部７２は、アシストモードにおいて、自転車１０の車速Ｖが、所定速度ＶＸ１以下の場合に、モータ５４に自転車１０の推進をアシストさせる。所定速度ＶＸ１は、一例では時速２５ｋｍである。制御部７２は、押し歩きモードにおいて自転車１０の車速Ｖが、所定速度ＶＸ２以下の場合に、モータ５４に自転車１０の押し歩きをアシストさせる。
【００７８】
アシストモードでは、制御部７２は、人力駆動力ＴＡに応じてモータ５４を駆動する。アシストモードは、人力駆動力ＴＡに対するモータ５４の出力ＴＸの比率の異なる複数のアシストモードおよびモータ５４を駆動させないオフモードを含む。以下では、人力駆動力ＴＡに対するモータ５４の出力ＴＸの比率を「アシスト比Ｒ」と記載する。モータ５４の出力ＴＸが減速機を介して出力される場合には、減速機の出力をモータ５４の出力ＴＸとする。制御部７２は、オフモードで操作部５８の第１操作部５８Ａが操作されると、アシスト比Ｒの最も低いアシストモードに切り替える。制御部７２は、アシストモードで、操作部５８の第１操作部５８Ａが操作されると、アシスト比Ｒが一段階高いモードに切り替える。制御部７２は、アシスト比Ｒが最も高いアシストモードの場合に、操作部５８の第１操作部５８Ａが操作されると、アシスト比Ｒが最も高いアシストモードを維持する。制御部７２は、オフモードで操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作されると、アシストモードから押し歩きモードに切り替える。制御部７２は、アシストモードで、操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作されると、アシスト比Ｒが一段階低いモードに切り替える。制御部７２は、アシスト比Ｒが最も低いアシストモードで、操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作されると、オフモードに切り替える。アシストモードは、１つのアシストモードとオフモードとを含む構成としてもよく、１つのアシストモードのみを含む構成としてもよい。制御部７２は、オフモードを除くアシストモードで、操作部５８の第２操作部５８Ｂが所定時間以上操作されると、押し歩きモードに切り替えてもよい。ハンドルバー２６Ｂ（図１参照）には図示しない表示装置が設けられ、選択されている複数のアシストモードおよび押し歩きモードのうち、現在選択されている動作モードを表示する。
【００７９】
押し歩きモードでは、制御部７２は、自転車１０の押し歩きをアシストするようにモータ５４を駆動可能である。押し歩きモードは、モータ５４を駆動させない待機モードおよびモータ５４を駆動する駆動モードを含む。制御部７２は、押し歩きモードにおいてクランク３２に人力駆動力ＴＡが入力されていない状態で、モータ５４を駆動可能である。制御部７２は、アシストモードから押し歩きモードに切り替えると、待機モードになる。制御部７２は、待機モードで第２操作部５８Ｂが操作されると、待機モードから駆動モードに切り替える。制御部７２は、各種センサからの入力に応じてモータ５４の駆動を停止する必要がなければ、または、第１操作部５８Ａが操作されなければ、押し歩きモードにおいて第２操作部５８Ｂが押し続けられる間は、駆動モードを維持し、モータ５４を駆動する。各種センサは、車速センサ８０、トルクセンサ７６、および、クランク回転センサ７８を含む。制御部７２は、第２操作部５８Ｂが操作されて駆動モードが維持されている状態で、第２操作部５８Ｂの操作が解除されると、駆動モードを待機モードに切り替える。制御部７２は、第２操作部５８Ｂが操作されて駆動モードが維持されている状態で、各種センサからの入力に応じてモータ５４の駆動を停止する必要があるか、または、第１操作部５８Ａが操作されると、駆動モードを待機モードに切り替える。第２操作部５８Ｂを操作している状態で駆動モードが待機モードに切り替わった場合、第２操作部５８Ｂの操作が一旦解除されて、再び操作されると、制御部７２は再び待機モードから駆動モードに切り替えることができる。押し歩きモードでは、制御部７２は、車速センサ８０によって検出される自転車１０の車速Ｖが、所定速度ＶＸ２を超えると、モータ５４の駆動を停止する必要があると判定する。押し歩きモードでは、制御部７２は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になると、モータ５４の駆動を停止する必要があると判定する。押し歩きモードでは、制御部７２は、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出されると、モータ５４の駆動を停止する必要があると判定する。押し歩きモードでは、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡに基づいてモータ５４の駆動を停止する制御、および、クランク回転センサ７８によって検出されるクランク３２の回転に基づいてモータ５４の駆動を停止する制御の少なくとも一方を省略することもできる。操作部５８は、第１操作部５８Ａとは別に、押し歩き用の操作部を含んでいてもよい。この場合、押し歩き用の操作部を操作すると、各種センサからの入力に応じてモータ５４の駆動を停止する必要がなければ、制御部７２は押し歩き用の操作部が操作されている間、モータ５４を駆動する構成とすることができる。
【００８０】
図４を参照して、アシストモードと押し歩きモードとを切り替える切替制御について説明する。制御部７２は、第１操作部５８Ａまたは第２操作部５８Ｂが操作されると、アシストモードと押し歩きモードとを切り替えることができる。制御部７２は、第１操作部５８Ａまたは第２操作部５８Ｂが操作されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。
【００８１】
制御部７２は、ステップＳ１１において、現在のモードがアシストモードか否かを判定する。制御部７２は、アシストモードであると判定した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、押し歩きモードへの切り替え操作が行われたか否かを判定する。具体的には、制御部７２は、アシストモードのオフモードにおいて、操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作された場合、押し歩きモードへの切り替え操作が行われたと判定する。制御部７２は、オフモードを除くいずれかのアシストモードにおいて、操作部５８の第２操作部５８Ｂが所定時間以上操作された場合、押し歩きモードへの切り替え操作が行われたと判定してもよい。
【００８２】
制御部７２は、押し歩きモードへの切り替え操作が行われていないと判定した場合、処理を終了する。制御部７２は、押し歩きモードへの切り替え操作が行われたと判定した場合、ステップＳ１３において、アシストモードから押し歩きモードに切り替え、処理を終了する。
【００８３】
制御部７２は、ステップＳ１１においてアシストモードではない、すなわち押し歩きモードであると判定した場合、ステップＳ１４に移行し、アシストモードへの切り替え操作が行われたか否かを判定する。具体的には、制御部７２は、押し歩きモードの待機モードにおいて、操作部５８の第１操作部５８Ａが操作された場合、アシストモードへの切り替え操作が行われたと判定する。制御部７２は、押し歩きモードの待機モードにおいて、操作部５８の第１操作部５８Ａが所定時間以上操作された場合、アシストモードへの切り替え操作が行われたと判定してもよい。制御部７２は、アシストモードへの切り替え操作が行われていないと判定した場合、処理を終了する。制御部７２は、アシストモードへの切り替え操作が行われたと判定した場合、ステップＳ１５において、押し歩きモードからアシストモードに切り替え、処理を終了する。
【００８４】
制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてアシスト比Ｒおよびモータ５４の出力ＴＸの少なくとも一方を変更する。制御部７２は、記憶部７４に記憶されるアシストモードにおける気圧Ｐとアシスト比Ｒとの関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいてモータ５４を制御する。マップ、テーブル、および、関係式は、アシストモードのうちのアシスト比Ｒの異なるモードごとに用意されていてもよい。また、気圧Ｐと補正係数との関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つを記憶部７４に記憶させ、この補正係数に基づいて人力駆動力ＴＡに基づいて演算されたモータ５４の出力ＴＸを補正してもよい。
【００８５】
図５に示す第１のマップは、アシストモードにおける気圧Ｐとアシスト比Ｒとの関係の第１例を示す。第１例では、制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、アシスト比Ｒを増加させる。制御部７２は、気圧Ｐが減少すると、アシスト比Ｒを増加させる。制御部７２は、基準値ＰＸＡからの変化量に応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、予め定める基準値ＰＸＡよりも気圧Ｐが増加すると、アシスト比Ｒを気圧Ｐが予め定める基準値ＰＸＡの場合よりも増加させ、予め定める基準値ＰＸＡよりも気圧Ｐが減少すると、アシスト比Ｒを気圧Ｐが予め定める基準値ＰＸＡの場合よりも増加させる。気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１以下の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。例えば、気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１以下の場合、制御部７２は、アシスト比Ｒを「０」に設定することによって、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。
【００８６】
制御部７２は、気圧Ｐが基準値ＰＸＡより小さい場合、基準値ＰＸＡよりも小さくかつ第１圧力ＰＸ１よりも大きい第３圧力ＰＸ３に達するまで、気圧Ｐが減少するほどアシスト比Ｒを増加させる。基準値ＰＸＡから第３圧力ＰＸ３までの範囲において、気圧Ｐが減少することにともなってアシスト比Ｒを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。制御部７２は、気圧Ｐが第３圧力ＰＸ３以下かつ第１圧力ＰＸ１より大きい範囲に含まれる場合、アシスト比Ｒを一定の値ＲＸに設定する。気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１よりも高い第２圧力ＰＸ２以上の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。例えば、気圧Ｐが第２圧力ＰＸ２以上の場合、制御部７２は、アシスト比Ｒを「０」に設定することによって、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。
【００８７】
制御部７２は、気圧Ｐが基準値ＰＸＡより大きい場合、基準値ＰＸＡよりも大きくかつ第２圧力ＰＸ２よりも小さい第４圧力ＰＸ４に達するまで、気圧Ｐが増加するほどアシスト比Ｒを増加させる。基準値ＰＸＡから第４圧力ＰＸ４までの範囲において、気圧Ｐが増加することにともなってアシスト比Ｒを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。制御部７２は、気圧Ｐが第４圧力ＰＸ４以上かつ第２圧力ＰＸ２未満の範囲に含まれる場合、アシスト比Ｒを一定の値ＲＸに設定する。
【００８８】
予め定める基準値ＰＸＡ、第１圧力ＰＸ１、第２圧力ＰＸ２、第３圧力ＰＸ３、および、第４圧力ＰＸ４は、タイヤ４０の種類、太さ、および、直径等に基づいて設定される。基準値ＰＸＡは、例えばタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲となるように気体室４０Ｃの気圧Ｐを調整した後、自転車１０にライダーが乗車し、自転車１０にライダーの全重量が加えられている状態の値と対応する。記憶部７４は、予め定める基準値ＰＸＡ、第１圧力ＰＸ１、第２圧力ＰＸ２、第３圧力ＰＸ３、および、第４圧力ＰＸ４を記憶している。基準値ＰＸＡは、ユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶されてもよい。第１圧力ＰＸ１、第２圧力ＰＸ２、第３圧力ＰＸ３、および、第４圧力ＰＸ４の各値は、基準値ＰＸＡを変更することによって、自動で変更されてもよく、基準値ＰＸＡと共に記憶部７４に記憶されてもよい。基準値ＰＸＡをユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶する場合、例えば自転車用制御装置７０は、外部の装置と有線または無線で接続するためのインタフェースを含む。外部の装置は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、および、サイクルコンピュータ等を含む。自転車用制御装置７０は、設定モードを有し、設定モードにおいて外部の装置から、基準値ＰＸＡを変更するための情報を受け取ると、制御部７２は記憶部７４に記憶されている基準値ＰＸＡを変更する。基準値ＰＸＡを変更するための情報は、気圧Ｐの値に関する情報であってもよく、ライダーの体重に関する情報であってもよい。基準値ＰＸＡをユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶する場合、例えば、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲となるように気体室１８Ａの気圧Ｐを調整した後、自転車１０にライダーが乗車した状態で、操作部５８に所定の操作をすることによって、制御部７２が、センサ８４Ａから取得した信号に応じて、記憶部７４に記憶してもよい。
【００８９】
図５に示す第１のマップを用いてモータ５４を制御する場合の作用について説明する。
例えば自転車１０の積載荷重が増加した場合、気圧Ｐは増加する。このため、気圧Ｐが基準値ＰＸＡよりも増加した場合に、制御部７２がアシスト比Ｒを大きくすることによって、ライダーの負荷を低減させることができる。さらに気圧Ｐが増加して、気圧Ｐが第２圧力ＰＸ２以上になると、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが大きくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。
【００９０】
気圧Ｐが基準値ＰＸＡよりも減少した場合、タイヤの４０の転がり抵抗が増加する。このため、気圧Ｐが基準値ＰＸＡよりも減少した場合に、制御部７２がアシスト比Ｒを大きくすることによって、ライダーの負荷を低減させることができる。さらに気圧Ｐが減少して、気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１以下になると、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させることによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが小さくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。例えばタイヤ４０がパンクした場合には、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させることができる。
【００９１】
図６に示す第２のマップは、アシストモードにおける気圧Ｐとアシスト比Ｒとの関係の第２例を示す。第２例では、気圧Ｐが第１圧力ＰＹ１以下の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。例えば、気圧Ｐが第１圧力ＰＹ１以下の場合、制御部７２は、アシスト比Ｒを「０」に設定することによって、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１よりも高い第２圧力ＰＸ２以上の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。例えば、気圧Ｐが第２圧力ＰＹ２以上の場合、制御部７２は、アシスト比Ｒを「０」に設定することによって、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。制御部７２は、気圧Ｐが第１圧力ＰＹ１より大きく、かつ、第２圧力ＰＹ２より小さい場合、気圧Ｐが増加するほどアシスト比Ｒを減少させる。第１圧力ＰＹ１から第２圧力ＰＹ２までの範囲において、気圧Ｐが増加することにともなってアシスト比Ｒを直線的に減少させてもよく、曲線的に減少させてもよく、段階的に減少させてもよい。第１圧力ＰＹ１および第２圧力ＰＹ２は、タイヤ４０の種類、太さ、および、直径等に基づいて設定される。第１圧力ＰＹ１および第２圧力ＰＹ２は、例えば、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲のうちの上限値および下限値と対応する。記憶部７４は、第１圧力ＰＹ１および第２圧力ＰＹ２を記憶している。第１圧力ＰＹ１は、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲の下限値よりも小さい値に設定されてもよい。第２圧力ＰＹ２は、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲の上限値よりも大きい値に設定されてもよい。
【００９２】
図６に示す第２のマップを用いてモータ５４を制御する場合の作用について説明する。
気圧Ｐが減少した場合、タイヤの４０の転がり抵抗が増加する。このため、気圧Ｐが減少した場合に、制御部７２がアシスト比Ｒを大きくすることによって、ライダーの負荷を低減させることができる。気圧Ｐが第１圧力ＰＹ１以下になると、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが小さくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。気圧Ｐが増加して、気圧Ｐが第２圧力ＰＹ２以上になると、制御部７２はモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが大きくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。
【００９３】
検出部８４が、後タイヤ４８の気体室４８Ｃの気圧Ｐを検出する場合、図６の第２のマップにおいて、制御部７２は、気圧Ｐが第１圧力ＰＹ１より大きく、かつ、第２圧力ＰＹ２より小さい場合、気圧Ｐが増加するほどアシスト比Ｒを増加させてもよい。上り坂になると後タイヤ４８の気体室４８Ｃの気圧Ｐが増加するので、気圧Ｐが増加するにしたがって、アシスト比Ｒを増加させることによって、上り坂においてライダーの負担を軽減することができる。
【００９４】
図７を参照して、アシストモードでのモータ５４の駆動制御について説明する。制御部７２は、オフモードを除くアシストモード間、所定周期ごとに駆動制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると駆動制御を停止する。所定条件は、オフモード以外のアシストモードからオフモードに変更した場合、アシストモードから押し歩きモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ１を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が停止したことが検出された場合、および、人力駆動力ＴＡが予め定める値未満になった場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【００９５】
制御部７２は、ステップＳ２１においてアシストモードでのモータ５４の駆動の開始要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、図４の切替制御においてオフモード以外のアシストモードに切り替えられている状態で、予め定める値以上の人力駆動力ＴＡが入力されている場合、モータ５４の駆動の開始要求があると判定する。制御部７２は、モータ５４の駆動の開始要求があると判定するまでステップＳ２１の処理を所定周期ごとに繰り返す。
【００９６】
制御部７２は、ステップＳ２１においてアシストモードでのモータ５４の駆動の開始要求があると判定した場合、ステップＳ２２に移行し、気圧Ｐを取得し、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、ステップＳ２２で取得した気圧Ｐに応じてモータ５４の出力ＴＸを決定する。具体的には、制御部７２は、記憶部７４に記憶される気圧Ｐとアシスト比Ｒとの関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいてアシスト比Ｒを演算し、アシスト比Ｒと人力駆動力ＴＡとからモータ５４の出力ＴＸを決定する。または、制御部７２は、記憶部７４に記憶される気圧Ｐと補正係数との関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいて補正係数を演算し、アシスト比Ｒと人力駆動力ＴＡとから演算されたモータ５４の出力ＴＸに補正係数を乗算することによってモータ５４の出力ＴＸを補正して決定する。制御部７２は、ステップＳ２３においてモータ５４の出力ＴＸを決定すると、ステップＳ２４に移行する。
【００９７】
制御部７２は、ステップＳ２４においてステップＳ２３で決定したモータ５４の出力ＴＸになるようにモータ５４を制御し、ステップＳ２５に移行する。具体的には、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸと対応する電流値を演算し、モータ５４に電流を供給する。
【００９８】
制御部７２は、ステップＳ２５においてアシストモードでのモータ５４の駆動の停止要求があるか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも１つの停止条件が成立すると、モータ５４の駆動の停止要求があると判定する。停止条件は、オフモードに変更した場合、アシストモードから押し歩きモードに変更した場合、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ１を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。停止条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値未満になった場合、および、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転の停止が検出された場合の少なくとも一方においても成立するようにしてもよい。制御部７２は、モータ５４の駆動の停止要求がないと判定した場合には、ステップＳ２２に戻り、ステップＳ２２〜Ｓ２５の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ２５でモータ５４の駆動の停止要求があると判定した場合、ステップＳ２６においてモータ５４の駆動を停止し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ２１からの処理を開始する。
【００９９】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、モータ５４の出力ＴＸを、気圧Ｐに応じて変更する。制御部７２は、記憶部７４に記憶される押し歩きモードにおける気圧Ｐとモータ５４の出力ＴＸとの関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいてモータ５４を制御する。また、気圧Ｐと補正係数との関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つを記憶部７４に記憶させ、この補正係数に基づいて人力駆動力ＴＡに基づいて演算されたモータ５４の出力ＴＸを補正してもよい。
【０１００】
図８に示す第３のマップは、押し歩きモードにおける気圧Ｐとモータ５４の出力ＴＸとの関係の第１例を示す。第１例では、制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、モータ５４の出力ＴＸを増加させる。制御部７２は、気圧Ｐが減少すると、モータ５４の出力ＴＸを増加させる。制御部７２は、基準値ＰＺＡからの変化量に応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、予め定める基準値ＰＺＡよりも気圧Ｐが増加すると、モータ５４の出力ＴＸを気圧Ｐが予め定める基準値ＰＺＡの場合よりも増加させ、予め定める基準値ＰＺＡよりも気圧Ｐが減少すると、モータ５４の出力ＴＸを気圧Ｐが予め定める基準値ＰＺＡの場合よりも増加させる。気圧Ｐが第１圧力ＰＺ１以下の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。
【０１０１】
制御部７２は、気圧Ｐが基準値ＰＺＡよりも小さい場合、基準値ＰＺＡよりも小さくかつ第１圧力ＰＺ１よりも大きい第３圧力ＰＺ３に達するまで、気圧Ｐが減少するほどモータ５４の出力ＴＸを増加させる。基準値ＰＺＡから第３圧力ＰＺ３までの範囲において、気圧Ｐが減少することにともなってモータ５４の出力ＴＸを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。制御部７２は、気圧Ｐが第３圧力ＰＺ３以下かつ第１圧力ＰＺ１より大きい範囲に含まれる場合、モータ５４の出力ＴＸを一定の値ＴＸ１に設定する。気圧Ｐが第１圧力ＰＺ１よりも高い第２圧力ＰＺ２以上の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。
【０１０２】
制御部７２は、気圧Ｐが基準値ＰＺＡよりも大きい場合、基準値ＰＺＡよりも大きくかつ第２圧力ＰＺ２よりも小さい第４圧力ＰＺ４に達するまで、気圧Ｐが増加するほどモータ５４の出力ＴＸを増加させる。基準値ＰＺＡから第４圧力ＰＺ４までの範囲において、気圧Ｐが増加することにともなってモータ５４の出力ＴＸを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。制御部７２は、気圧Ｐが第４圧力ＰＺ４以上かつ第２圧力ＰＺ２未満の範囲に含まれる場合、モータ５４の出力ＴＸを一定の値ＴＸ１に設定する。
【０１０３】
予め定める基準値ＰＺＡ、第１圧力ＰＺ１、第２圧力ＰＺ２、第３圧力ＰＺ３、および、第４圧力ＰＺ４は、タイヤ４０の種類、太さ、および、直径等に基づいて設定される。基準値ＰＺＡは、例えばタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐのうちの任意の値と対応する。記憶部７４は、予め定める基準値ＰＺＡ、第１圧力ＰＺ１、第２圧力ＰＺ２、第３圧力ＰＺ３、および、第４圧力ＰＺ４を記憶している。基準値ＰＺＡは、自転車製造工場において記憶部７４に記憶されてもよく、ユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶されてもよい。第１圧力ＰＺ１、第２圧力ＰＺ２、第３圧力ＰＺ３、および、第４圧力ＰＺ４の各値は、基準値ＰＺＡを変更することによって、自動で変更されてもよく、基準値ＰＺＡと共に記憶部７４に記憶されてもよい。基準値ＰＺＡをユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶する場合、例えば自転車用制御装置７０は、外部の装置と有線または無線で接続するためのインタフェースを含む。外部の装置は、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、および、サイクルコンピュータ等を含む。自転車用制御装置７０は、設定モードを有し、設定モードにおいて外部の装置から、基準値ＰＺＡを変更するための情報を受け取ると、制御部７２は記憶部７４に記憶されている基準値ＰＺＡを変更する。基準値ＰＺＡを変更するための情報は、気圧Ｐの値に関する情報である。基準値ＰＺＡをユーザの操作に応じて記憶部７４に記憶する場合、例えば、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲となるように気体室４０Ｃの気圧Ｐを調整した後、操作部５８に所定の操作をすることによって、制御部７２が、センサ８４Ａから取得した信号に応じて、記憶部７４に記憶してもよい。
【０１０４】
図８に示す第３のマップを用いてモータ５４を制御する場合の作用について説明する。
例えば自転車１０の積載荷重が増加した場合、気圧Ｐは増加する。自転車１０の積載荷重に対してモータ５４の出力ＴＸが低いと、自転車１０が前進しにくくなる。このため、気圧Ｐが基準値ＰＺＡよりも増加した場合に、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを大きくすることによって、自転車１０を好適に前進させることができる。さらに気圧Ｐが増加して、気圧Ｐが第２圧力ＰＺ２以上になると、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが大きくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。
【０１０５】
気圧Ｐが基準値ＰＺＡよりも減少した場合、タイヤの４０の転がり抵抗が増加する。このため、気圧Ｐが基準値ＰＺＡよりも減少した場合に、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを大きくすることによって、自転車１０を好適に前進させることができる。さらに気圧Ｐが減少して、気圧Ｐが第１圧力ＰＺ１以下になると、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが小さくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。例えばタイヤ４０がパンクした場合には、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させることができる。
【０１０６】
図９に示す第４のマップは、押し歩きモードにおける気圧Ｐとモータ５４の出力ＴＸとの関係の第２例を示す。第２例では、気圧Ｐが第１圧力ＰＷ１以下の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。気圧Ｐが第１圧力ＰＷ１よりも高い第２圧力ＰＷ２以上の場合、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止する。制御部７２は、気圧Ｐが第１圧力ＰＷ１より大きく、かつ、第２圧力ＰＷ２より小さい場合、気圧Ｐが増加するほどモータ５４の出力ＴＸを増加させる。第１圧力ＰＷ１から第２圧力ＰＷ２までの範囲において、気圧Ｐが増加することにともなってモータ５４の出力ＴＸを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。第１圧力ＰＷ１および第２圧力ＰＷ２は、タイヤ４０の種類、太さ、および、直径等に基づいて設定される。第１圧力ＰＷ１および第２圧力ＰＷ２は、例えば、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲のうちの上限値および下限値と対応する。記憶部７４は、第１圧力ＰＷ１および第２圧力ＰＷ２を記憶している。第１圧力ＰＷ１は、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲の下限値よりも小さい値に設定されてもよい。第２圧力ＰＷ２は、それぞれタイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲の上限値よりも大きい値に設定されてもよい。
【０１０７】
図９に示す第４のマップを用いてモータ５４を制御する場合の作用について説明する。
例えば自転車１０の積載荷重が増加した場合、気圧Ｐは増加する。このため、気圧Ｐが第１圧力ＰＷ１から第２圧力ＰＷ２までの範囲内において気圧Ｐが増加するほど、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを大きくすることによって、自転車１０の推進をアシストするアシスト力が不足してしまうことが抑制される。さらに気圧Ｐが増加して、気圧Ｐが第２圧力ＰＷ２以上になると、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０ごとに設定される適切な気圧Ｐの範囲よりも気圧Ｐが大きくなった状態で、モータ５４が自転車１０の推進をアシストして、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。気圧Ｐが第１圧力ＰＷ１以下になると、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させる。これによって、タイヤ４０に大きな負荷が掛かってしまうことを抑制することができる。例えばタイヤ４０がパンクした場合には、制御部７２がモータ５４の出力ＴＸを「０」にするか、または、モータ５４の駆動を停止させることができる。
【０１０８】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度を、気圧Ｐに応じて変更することが好ましい。制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度を減少させることが好ましい。
【０１０９】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度を、気圧Ｐに応じて変更することが好ましい。制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度を減少させることが好ましい。
【０１１０】
図１０を参照して、押し歩きモードでのモータ５４の駆動制御について説明する。制御部７２は、押し歩きモードの間、所定周期ごとに駆動制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると駆動制御を停止する。所定条件は、押し歩きモードからアシストモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ２を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になった場合、および、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出された場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【０１１１】
制御部７２は、ステップＳ３１において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の開始要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、図４の切替制御において押し歩きモードに切り替えられている状態で、操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作された場合、かつ、人力駆動力ＴＡが入力されていない場合、モータ５４の駆動の開始要求があると判定する。制御部７２は、モータ５４の駆動の開始要求があると判定するまでステップＳ２１の処理を所定周期ごとに繰り返す。
【０１１２】
制御部７２は、ステップＳ３１において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の開始要求があると判定した場合、ステップＳ３２に移行し、気圧Ｐを取得し、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、ステップＳ３３において、ステップＳ３２で取得した気圧Ｐに応じてモータ５４の出力ＴＸを決定する。具体的には、制御部７２は、記憶部７４に記憶される気圧Ｐとモータ５４の出力ＴＸとの関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいてモータ５４の出力ＴＸを演算し、モータ５４の出力ＴＸを決定する。または、制御部７２は、記憶部７４に記憶される気圧Ｐと補正係数との関係を規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいて補正係数を演算し、車速Ｖに基づいて演算されたモータ５４の出力ＴＸに補正係数を乗算することによってモータ５４の出力ＴＸを補正して決定する。制御部７２は、ステップＳ３３においてモータ５４の出力ＴＸを決定すると、ステップＳ３４に移行する。
【０１１３】
制御部７２は、ステップＳ３４においてステップＳ３３で決定したモータ５４の出力ＴＸになるようにモータ５４を制御し、ステップＳ３５に移行する。具体的には、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸと対応する電流値を演算し、モータ５４に電流を供給する。
【０１１４】
制御部７２は、ステップＳ３５において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の停止要求があるか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも１つの停止条件が成立すると、モータ５４の駆動の停止要求があると判定する。停止条件は、押し歩きモードにおいて第２操作部５８Ｂの操作を止めた場合、押し歩きモードからアシストモードに変更した場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ２を超えた場合の少なくとも一方において成立する。停止条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になった場合、およびクランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出された場合の少なくとも一方においても成立するようにしてもよい。制御部７２は、モータ５４の駆動の停止要求がないと判定した場合には、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２〜Ｓ３５の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ３５でモータ５４の駆動の停止要求があると判定した場合、ステップＳ３６においてモータ５４の駆動を停止し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ３１からの処理を開始する。
【０１１５】
図１１を参照して、押し歩きモードでのモータ５４の動作の一例について説明する。図１１の実線は、気圧Ｐが所定の値の場合のモータ５４の動作の一例を示す。図１１の二点鎖線は、気圧Ｐが図１１で示す場合よりも大きい場合のモータ５４の動作の一例を示す。
【０１１６】
時刻ｔ１０は、押し歩きモードにおいて、モータ５４の駆動を開始した時刻を示す。
時刻ｔ１１は、時刻ｔ１０から第１の時間が経過した時刻を示す。時刻ｔ１１において、気圧Ｐが所定の値の場合には、モータ５４の出力ＴＸが所定値ＴＸＡに到達する。
【０１１７】
時刻ｔ１２は、時刻ｔ１０から第１の時間よりも長い第２の時間が経過した時刻を示す。気圧Ｐが所定の値よりも大きい場合には、時刻ｔ１２において、モータ５４の出力ＴＸが所定値ＴＸＡに到達する。
【０１１８】
気圧Ｐが高い場合の一例として、自転車１０の積載荷重が大きい場合が挙げられる。気圧Ｐが高い場合に、押し歩きモードでの押し歩きのアシストが開始された場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度をゆるやかにすることによって、自転車１０の発進時の挙動を安定させることができる。図１１では、モータ５４の出力ＴＸが直線状に増加しているが、モータ５４の出力ＴＸは、例えば、時刻が経過するに連れてモータの出力ＴＸの増加の割合が大きくなる曲線状に増加してもよい。
【０１１９】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、自転車１０の押し歩きのアシストを停止する場合のモータ５４の出力ＴＸの減少速度を、気圧Ｐに応じて変更することが好ましい。制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、自転車１０の押し歩きのアシストを停止する場合のモータ５４の出力ＴＸの減少速度を減少させることが好ましい。この場合、気圧Ｐが高いと、押し歩きモードでの押し歩きのアシストを停止する場合のモータ５４の出力ＴＸがゆるやかに減少するため、自転車１０をゆっくりと停止させることができる。
【０１２０】
図１２を参照して、押し歩きモードでのモータ５４の動作の一例について説明する。図１２の実線は、気圧Ｐが所定の値の場合のモータ５４の動作の一例を示す。図１２の二点鎖線は、気圧Ｐが図１２で示す場合よりも大きい場合のモータ５４の動作の一例を示す。
【０１２１】
時刻ｔ２０は、押し歩きモードでの走行中に自転車１０の車速Ｖを変更する要求が設定された時刻を示す。制御部７２は、車速Ｖの目標値ＶＡを目標値ＶＡ１から目標値ＶＡ２に変更する。
時刻ｔ２１は、時刻ｔ２０から第１の時間が経過した時刻を示す。時刻ｔ２１において、気圧Ｐが所定の値の場合には、モータ５４の回転速度Ｎが時刻ｔ２１で設定された新しい車速Ｖの目標値ＶＡ２と対応する回転速度ＮＡに到達する。
【０１２２】
時刻ｔ２２は、時刻ｔ２０から第１の時間よりも長い第２の時間が経過した時刻を示す。時刻ｔ２２において、気圧Ｐが所定の値よりも大きい場合には、モータ５４の回転速度Ｎが時刻ｔ２１で設定された新しい車速Ｖの目標値ＶＡ２と対応する回転速度ＮＡに到達する。
【０１２３】
気圧Ｐが高い場合の一例として、自転車１０の積載荷重が大きい場合が挙げられる。気圧Ｐが高い場合に、自転車１０の車速Ｖを変更する場合には、モータ５４の回転速度Ｎの変化速度をゆるやかにすることによって、自転車１０の挙動を安定させることができる。図１２では、モータ５４の出力ＴＸが直線状に増加しているが、モータ５４の出力ＴＸは、例えば、時間が経過するに連れてモータの出力ＴＸの増加の割合が大きくなる曲線状に増加してもよい。
【０１２４】
（第２実施形態）
図１および図１３〜図１５を参照して、第２実施形態の自転車用制御装置７０について説明する。第２実施形態の自転車用制御装置７０は、検出部８４が第１検出部８６および第２検出部８８を含む点以外では、第１実施形態の自転車用制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２５】
図１３に示されるとおり、検出部８４は、第１検出部８６および第２検出部８８を含む。検出部８４によって検出される気圧Ｐは、前タイヤ４６の第１気圧Ｐ１および後タイヤ４８の第２気圧Ｐ２を含む。
【０１２６】
第１検出部８６は、図１に示す前タイヤ４６のバルブ４６Ｂに取り付けられ、前タイヤ４６の気体室４６Ｃの第１気圧Ｐ１を検出する。図１３に示されるとおり、第１検出部８６は、制御部７２と無線通信可能に構成される。第１検出部８６は、気圧Ｐに応じた信号を出力するセンサ８６Ａ、および、センサ８６Ａの出力に応じた信号を無線で出力する無線通信部８６Ｂを含む。センサ８６Ａは、例えば圧力センサを含む。センサ８６Ａは、気圧Ｐを検出することができれば、他のセンサを含んでいてもよい。第１検出部８６は、センサ８６Ａおよび無線通信部８６Ｂに電力を供給するバッテリをさらに含む。
【０１２７】
第２検出部８８は、図１に示す後タイヤ４８のバルブ４８Ｂに取り付けられ、後タイヤ４８の気体室４８Ｃの第２気圧Ｐ２を検出する。図１３に示されるとおり、第２検出部８８は、制御部７２と無線通信可能に構成される。第２検出部８８は、気圧Ｐに応じた信号を出力するセンサ８８Ａおよびセンサ８８Ａの出力に応じた信号を無線で出力する無線通信部８８Ｂを含む。センサ８８Ａは、例えば圧力センサを含む。センサ８８Ａは、気圧Ｐを検出することができれば、他のセンサを含んでいてもよい。検出部８８は、センサ８８Ａおよび無線通信部８８Ｂに電力を供給するバッテリをさらに含む。
【０１２８】
無線通信部８２は、第１検出部８６の無線通信部８６Ｂおよび第２検出部８８の無線通信部８８Ｂと無線通信を行う。無線通信部８２は、第１検出部８６および第２検出部８８から受信した信号を処理して制御部７２に出力する。
【０１２９】
制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてアシスト比Ｒおよびモータ５４の出力ＴＸの少なくとも一方を変更する。アシストモードは、第１モードＡ１および第１モードＡ１とはモータ５４の制御状態の異なる第２モードＡ２を含む。制御部７２は、アシストモードにおいて、第１モードＡ１と第２モードＡ２とを切替可能に構成される。第１モードＡ１におけるアシスト比Ｒ１は、第２モードＡ２におけるアシスト比Ｒ２未満である。アシストモードが複数ある場合、アシストモードのうちのアシスト比Ｒの異なるモードごとに第１モードＡ１および第２モードＡ２が用意されることが好ましい。
【０１３０】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、モータ５４の出力ＴＸを、気圧Ｐに応じて変更する。押し歩きモードは、第１モードＢ１および第１モードＢ１とはモータ５４の制御状態の異なる第２モードＢ２を含む。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、第１モードＢ１と第２モードＢ２とを切替可能に構成される。制御部７２は、第２モードＢ２において自転車１０の押し歩きをアシストする場合のモータ５４の出力ＴＸを、第１モードＢ１において自転車１０の押し歩きをアシストする場合のモータ５４の出力ＴＸよりも大きくする。
【０１３１】
制御部７２は、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２に応じて、モータ５４を制御する。制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下の場合、第１モードＡ１，Ｂ１でモータ５４を制御し、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値よりも大きい場合、第２モードＡ２，Ｂ２でモータ５４を制御する。制御部７２は、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下の場合、第１モードＡ１，Ｂ１でモータ５４を制御し、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２よりも大きい場合、第２モードＡ２，Ｂ２でモータ５４を制御する。制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下かつ第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下の場合、第１モードＡ１，Ｂ１でモータ５４を制御し、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１よりも大きい場合および第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２よりも大きい場合、第２モードＡ２，Ｂ２でモータ５４を制御する。アシストモードにおける第１閾値Ｄ１と、押し歩きモードにおける第１閾値Ｄ１とは、一致してもよく、異なっていてもよい。アシストモードにおける第２閾値Ｄ２と、押し歩きモードにおける第２閾値Ｄ２とは、一致してもよく、異なっていてもよい。
【０１３２】
制御部７２は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、第１閾値Ｄ１を変更することが好ましい。制御部７２は、外気温および高度の少なくとも一方に応じて、第２閾値Ｄ２を変更することが好ましい。一例では、外気温は、自転車１０に設けられる温度センサによって検出される。自転車用制御装置７０は、温度センサを含んでいてもよい。別の例では、外気温は、自転車１０の外部の装置によって検出され、無線通信等を介して制御部７２に送信される。外部の装置は、スマートフォンおよびサイクルコンピュータ等を含む。一例では、高度は、自転車１０に設けられる高度センサによって検出される。または自転車用制御装置７０は、高度センサを含んでいてもよい。別の例では、高度は、自転車１０の外部の装置によって検出され、無線通信等を介して制御部７２に送信される。外部の装置は、スマートフォンおよびサイクルコンピュータ等を含む。一例では、制御部７２は、外気温が高いほど、第１閾値Ｄ１および第２閾値Ｄ２を大きくする。例えば、外気温が１度上昇すると、閾値Ｄ１，Ｄ２を１０００パスカル上昇させる。一例では、制御部７２は、高度が高いほど、第１閾値Ｄ１および第２閾値Ｄ２を大きくする。
【０１３３】
制御部７２は、第２モードにおいて自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度を、第１モードにおいて自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度よりも低下させることが好ましい。
【０１３４】
制御部７２は、第２モードにおける自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度を、第１モードにおける自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度よりも低下させることが好ましい。
【０１３５】
図１４を参照して、アシストモードでのモードの切替制御について説明する。制御部７２は、オフモードを除くアシストモード間、所定周期ごとに切替制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると切替制御を停止する。所定条件は、オフモード以外のアシストモードからオフモードに変更した場合、アシストモードから押し歩きモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ１を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が停止したことが検出された場合、および、人力駆動力ＴＡが予め定める値未満になった場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【０１３６】
制御部７２は、オフモードを除くアシストモードになると、ステップＳ４１に移行して、処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ４１において第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を取得し、ステップＳ４２に移行する。
【０１３７】
制御部７２は、ステップＳ４２において、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下か否かを判定する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ４１で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算する。制御部７２は、ステップＳ４２において第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下であると判定した場合、ステップＳ４３に移行する。
【０１３８】
制御部７２は、ステップＳ４３において、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下か否かを判定する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ４１で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算する。制御部７２は、ステップＳ４３において第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下であると判定した場合、ステップＳ４４に移行する。
【０１３９】
制御部７２は、ステップＳ４４において、第１モードＡ１を選択し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ４１からの処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ４４において第２モードＡ２が選択されている場合には、第１モードＡ１に切り替え、第１モードＡ１が選択されている場合には、第１モードＡ１を維持する。
【０１４０】
制御部７２は、ステップＳ４２において、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１より大きいと判定した場合、および、ステップＳ４３において、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２より大きいと判定した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、第２モードＡ２を選択し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ４１からの処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ４５において第１モードＡ１が選択されている場合には、第２モードＡ２に切り替え、第２モードＡ２が選択されている場合には、第２モードＡ２を維持する。
【０１４１】
制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ４２において、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ４１で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算してもよい。制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ４３において、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ４１で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算してもよい。
【０１４２】
図１５を参照して、押し歩きモードでのモードの切替制御について説明する。制御部７２は、押し歩きモードの間、所定周期ごとに切替制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立するとモードの切替制御を停止する。所定条件は、押し歩きモードからアシストモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になった場合、および、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出された場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【０１４３】
制御部７２は、押し歩きモードになると、ステップＳ５１に移行して処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ５１において、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を取得し、ステップＳ５２に移行する。
【０１４４】
制御部７２は、ステップＳ５２において、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下か否かを判定する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ５１で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算する。制御部７２は、ステップＳ５２において第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下であると判定した場合、ステップＳ５３に移行する。
【０１４５】
制御部７２は、ステップＳ５３において、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下か否かを判定する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ５１で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算する。制御部７２は、ステップＳ５３において第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下であると判定した場合、ステップＳ５４に移行する。
【０１４６】
制御部７２は、ステップＳ５４において、第１モードＢ１を選択し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ５１からの処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ５４において第２モードＢ２が選択されている場合には、第１モードＢ１に切り替え、第１モードＢ１が選択されている場合には、第１モードＢ１を維持する。
【０１４７】
制御部７２は、ステップＳ５２において、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１より大きいと判定した場合、および、ステップＳ５３において、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２より大きいと判定した場合、ステップＳ５５に移行する。制御部７２は、ステップＳ５５において、第２モードＢ２を選択し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ５１からの処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ５５において第１モードＢ１が選択されている場合には、第２モードＢ２に切り替え、第２モードＢ２が選択されている場合には、第２モードＢ２を維持する。
【０１４８】
制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ５２において、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ５１で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算してもよい。制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ５３において、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ５１で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算してもよい。
【０１４９】
（第３実施形態）
図１３、図１６、および、図１７を参照して、第３実施形態の自転車用制御装置７０について説明する。第３実施形態の自転車用制御装置７０は、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２との比較によってモータ５４の出力ＴＸを変更する点、および、検出部８４が第２実施形態と同様に第１検出部８６および第２検出部８８を含む点以外では、第１実施形態の自転車用制御装置７０と同様である。このため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１５０】
図１３に示されるとおり、検出部８４は、第１検出部８６および第２検出部８８を含む。検出部８４によって検出される気圧Ｐは、前タイヤ４６の第１気圧Ｐ１および後タイヤ４８の第２気圧Ｐ２を含む。
【０１５１】
制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、アシストモードにおいて、気圧Ｐに応じてアシスト比Ｒおよびモータ５４の出力ＴＸの少なくとも一方を変更する。制御部７２は、アシストモードにおいて、第１気圧Ｐ１の増加量が前記第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きく、かつ自転車１０の車速Ｖが低下した場合、モータ５４の出力を低下させる。
【０１５２】
図１６を参照して、アシストモードでのモータ５４の駆動制御について説明する。制御部７２は、オフモードを除くアシストモード間、所定周期ごとに駆動制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると駆動制御を停止する。所定条件は、オフモード以外のアシストモードからオフモードに変更した場合、アシストモードから押し歩きモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ１を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が停止したことが検出された場合、および、人力駆動力ＴＡが予め定める値未満になった場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【０１５３】
制御部７２は、ステップＳ６１においてアシストモードでのモータ５４の駆動の開始要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、図４の切替制御においてオフモード以外のアシストモードに切り替えられている状態で、予め定める値以上の人力駆動力ＴＡが入力されている場合、モータ５４の駆動の開始要求があると判定する。制御部７２は、モータ５４の駆動の開始要求があると判定するまでステップＳ６１の処理を所定周期ごとに繰り返す。
【０１５４】
制御部７２は、ステップＳ６１においてアシストモードでのモータ５４の駆動の開始要求があると判定した場合、ステップＳ６２に移行し、第１気圧Ｐ１、第２気圧Ｐ２、および、車速Ｖを取得し、ステップＳ６３に移行する。
【０１５５】
制御部７２は、ステップＳ６３において、ステップＳ６２で取得した第１気圧Ｐ１、第２気圧Ｐ２、および、車速Ｖに応じてモータ５４の出力ＴＸを決定する。具体的には、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きく、かつ自転車１０の車速Ｖが低下した場合、モータ５４の出力ＴＸを低下させる。制御部７２は、例えば、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量以下の場合よりも、アシスト比Ｒを低下させる。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ６２で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ６２で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算する。制御部７２は、例えば、ステップＳ６２で取得した車速Ｖと所定時間前の車速Ｖとを比較することによって、車速Ｖが低下しているか否かを判定する。制御部７２は、制御部７２は、予め記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１の増加量と第２気圧Ｐ２の増加量との差と、車速Ｖの低下量と、アシスト比Ｒとの関係を規定したマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいてアシスト比Ｒを演算し、アシスト比Ｒと人力駆動力ＴＡとからモータ５４の出力ＴＸを決定する。または、制御部７２は、予め記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１の増加量と第２気圧Ｐ２の増加量との差と、車速Ｖの低下量と、補正係数との関係を規定したマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つに基づいて補正係数を演算し、アシストモードにおいて設定されているアシスト比Ｒに補正係数を乗算することによってアシスト比Ｒを演算する。制御部７２は演算したアシスト比Ｒと人力駆動力ＴＡとからモータ５４の出力ＴＸを決定する。
【０１５６】
制御部７２は、ステップＳ６４においてステップＳ６３で決定したモータ５４の出力ＴＸになるようにモータ５４を制御し、ステップＳ６５に移行する。具体的には、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸと対応する電流値を演算し、モータ５４に電流を供給する。
【０１５７】
制御部７２は、ステップＳ６５においてアシストモードでのモータ５４の駆動の停止要求があるか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも１つの停止条件が成立すると、モータ５４の駆動の停止要求があると判定する。停止条件は、オフモードに変更した場合、アシストモードから押し歩きモードに変更した場合、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ１を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。停止条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値未満になった場合、および、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転の停止が検出された場合の少なくとも一方においても成立するようにしてもよい。制御部７２は、モータ５４の駆動の停止要求がないと判定した場合には、ステップＳ６２に戻り、ステップＳ６２〜Ｓ６５の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ６５でモータ５４の駆動の停止要求があると判定した場合、ステップＳ６６においてモータ５４の駆動を停止し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ６１からの処理を開始する。
【０１５８】
制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ６３において、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ６２で取得した第１気圧Ｐ１との差と、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ６２で取得した第２気圧Ｐ２との差とを求めることによって、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２の増加量を演算してもよい。
【０１５９】
制御部７２は、押し歩きモードにおいて、気圧Ｐに応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、モータ５４の出力ＴＸを、気圧Ｐに応じて変更する。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きく、かつ自転車１０の車速Ｖが低下した場合、モータ５４の出力ＴＸを低下させる。
【０１６０】
図１７を参照して、押し歩きモードでのモータ５４の駆動制御について説明する。制御部７２は、押し歩きモードの間、所定周期ごとに駆動制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると駆動制御を停止する。所定条件は、押し歩きモードからアシストモードに変更した場合、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合、および、自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ２を超えた場合の少なくとも１つにおいて成立する。所定条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になった場合、および、クランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出された場合の少なくとも一方において成立するようにしてもよい。
【０１６１】
制御部７２は、ステップＳ７１において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の開始要求があるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、図４の切替制御において押し歩きモードに切り替えられている状態で、操作部５８の第２操作部５８Ｂが操作された場合、かつ、人力駆動力ＴＡが入力されていない場合、モータ５４の駆動の開始要求があると判定する。制御部７２は、モータ５４の駆動の開始要求があると判定するまでステップＳ２１の処理を所定周期ごとに繰り返す。
【０１６２】
制御部７２は、ステップＳ７１において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の開始要求があると判定した場合、ステップＳ７２に移行し、第１気圧Ｐ１、第２気圧Ｐ２、および、車速Ｖを取得し、ステップＳ７３に移行する。
【０１６３】
制御部７２は、ステップＳ７３において、ステップＳ７２で取得した第１気圧Ｐ１、第２気圧Ｐ２、および、車速Ｖに応じてモータ５４の出力ＴＸを決定する。具体的には、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きく、かつ自転車１０の車速Ｖが低下した場合、モータ５４の出力ＴＸを低下させる。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第１気圧Ｐ１を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ７２で取得した第１気圧Ｐ１との差を求めることによって、第１気圧Ｐ１の増加量を演算する。制御部７２は、例えば、自転車用制御装置７０の電源がオンになった時刻の第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ７２で取得した第２気圧Ｐ２との差を求めることによって、第２気圧Ｐ２の増加量を演算する。制御部７２は、例えば、ステップＳ７２で取得した車速Ｖと所定時間前の車速Ｖとを比較することによって、車速Ｖが低下しているか否かを判定する。制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きく、かつ自転車１０の車速Ｖが低下した場合、車速Ｖ等に応じて設定されるモータ５４の出力ＴＸよりも低下した値をモータ５４の出力ＴＸとして決定する。制御部７２は、ステップＳ７３においてモータ５４の出力ＴＸを決定すると、ステップＳ７４に移行する。
【０１６４】
制御部７２は、ステップＳ７４においてステップＳ７３で決定したモータ５４の出力ＴＸになるようにモータ５４を制御し、ステップＳ７５に移行する。具体的には、制御部７２は、モータ５４の出力ＴＸと対応する電流値を演算し、モータ５４に電流を供給する。
【０１６５】
制御部７２は、ステップＳ７５において押し歩きモードでのモータ５４の駆動の停止要求があるか否かを判定する。制御部７２は、少なくとも１つの停止条件が成立すると、モータ５４の駆動の停止要求があると判定する。停止条件は、押し歩きモードからアシストモードに変更した場合、および自転車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ２を超えた場合の少なくとも一方において成立する。停止条件は、トルクセンサ７６によって検出される人力駆動力ＴＡが、予め定める値以上になった場合、およびクランク回転センサ７８によって、クランク３２の回転が検出された場合の少なくとも一方においても成立するようにしてもよい。制御部７２は、モータ５４の駆動の停止要求がないと判定した場合には、ステップＳ７２に戻り、ステップＳ７２〜Ｓ７５の処理を繰り返す。制御部７２は、ステップＳ７５でモータ５４の駆動の停止要求があると判定した場合、ステップＳ７６においてモータ５４の駆動を停止し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ７１からの処理を開始する。
【０１６６】
制御部７２は、例えば操作部５８に所定の操作を行ったときの第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を記憶部７４に記憶しておき、ステップＳ７３において、記憶部７４に記憶している第１気圧Ｐ１とステップＳ７２で取得した第１気圧Ｐ１との差と、記憶部７４に記憶している第２気圧Ｐ２とステップＳ７２で取得した第２気圧Ｐ２との差とを求めることによって、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２の増加量を演算してもよい。
【０１６７】
（第４実施形態）
図１８および図１９を参照して、第４実施形態の自転車用制御装置７０について説明する。第４実施形態の自転車用制御装置７０は、電動コンポーネント２０がサスペンション９０を含む点以外では、第１実施形態の自転車用制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１６８】
図１８に示される自転車１０の電動コンポーネント２０は、サスペンション９０を含む。サスペンション９０は、アクチュエータ９２を含む。サスペンション９０は、アクチュエータ９２によってサスペンション９０の硬さを変更可能に構成される。アクチュエータ９２は、サスペンション９０に設けられ、サスペンション９０の硬さを調節するためのバルブの開閉状態を制御する。サスペンション９０は、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも一方を含む。フロントサスペンションおよびリアサスペンションの具体的な機構については、一般的なサスペンションと同様の構成であるので、詳細な説明については省略する。
【０１６９】
制御部７２は、気圧Ｐに応じてサスペンション９０を制御する。制御部７２は、気圧Ｐが第３圧力ＰＱ以下の場合、気圧Ｐが第３圧力ＰＱよりも大きい場合よりもサスペンション９０を硬くする。
【０１７０】
図１９を参照して、サスペンション９０の調整制御について説明する。自転車用制御装置７０の電源がオンになると、制御部７２は、所定周期ごとに調整制御を実行する。制御部７２は、少なくとも１つの所定条件が成立すると調整制御を停止する。所定条件は、自転車用制御装置７０の電源がオンからオフになった場合において成立する。
【０１７１】
制御部７２は、ステップＳ８１において気圧Ｐを取得し、ステップＳ８２に移行する。制御部７２は、ステップＳ８２においてステップＳ８２において取得した気圧Ｐが第３圧力ＰＱ以下か否かを判定する。制御部７２は、気圧Ｐが第３圧力ＰＱ以下と判定した場合、ステップＳ８３においてサスペンション９０を硬くするようにアクチュエータ９２を制御し、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ８１からの処理を開始する。制御部７２は、ステップＳ８２において気圧Ｐが第３圧力ＰＱより大きいと判定した場合、処理を終了して所定周期後に再びステップＳ８１からの処理を開始する。
【０１７２】
（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う自転車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う自転車用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１７３】
・第１実施形態において、アシストモードで制御部７２は、気圧Ｐの変化量に応じてモータ５４を制御してもよい。例えば、図７のステップＳ２３において、制御部７２は、アシスト比Ｒを、気圧Ｐの増加量に応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、気圧Ｐの増加量が増加すると、アシスト比Ｒを増加させる。また、制御部７２は、アシスト比Ｒを、気圧Ｐの減少量に応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、減少量が増加すると、アシスト比Ｒを増加させる。この変形例では、制御部７２は、記憶部７４に記憶されている基準値ＰＸＡからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよく、自転車用制御装置７０の電源がオンになったときの気圧Ｐからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよく、操作部５８に所定の操作を行ったときの気圧Ｐからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよい。
【０１７４】
・第１実施形態の押し歩きモードにおいて、制御部７２は、気圧Ｐの変化量に応じてモータ５４を制御してもよい。例えば、図１０のステップＳ３３において、気圧Ｐの変化量に応じてモータ５４を制御する。制御部７２は、押し歩きモードにおいて、モータ５４の出力ＴＸを、気圧Ｐの増加量に応じて変更する。制御部７２は、増加量が増加すると、モータ５４の出力ＴＸを増加させる。また、例えば、制御部７２は、押し歩きモードにおいて、自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度を、気圧Ｐの増加量に応じて変更してもよい。また、例えば、制御部７２は、気圧Ｐの増加量が増加すると、自転車１０の押し歩きのアシストを開始する場合のモータ５４の出力ＴＸの増加速度を減少させてもよい。また、例えば、制御部７２は、押し歩きモードにおいて、自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度を、気圧Ｐの増加量に応じて変更してもよい。制御部７２は、気圧Ｐの増加量が増加すると、自転車１０の車速Ｖを変更する場合のモータ５４の回転速度Ｎの変化速度を減少させる。この変形例では、制御部７２は、記憶部７４に記憶されている基準値ＰＷＡからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよく、自転車用制御装置７０の電源がオンになったときの気圧Ｐからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよく、操作部５８に所定の操作を行ったときの気圧Ｐからの変化量に応じてモータ５４を制御してもよい。
【０１７５】
・第１実施形態の図５に示す第１のマップを図２０に示すように、第３圧力ＰＸ３から第４圧力ＰＸ４までの範囲において、気圧Ｐが増加するほどアシスト比Ｒが増加する第５のマップに変更してもよい。この場合、第３圧力ＰＸ３から第４圧力ＰＸ４までの範囲において、気圧Ｐが増加することにともなってアシスト比Ｒを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に増加させてもよい。また、第１実施形態の図５に示す第１のマップを図２１に示すように、第３圧力ＰＸ３から第４圧力ＰＸ４までの範囲において、気圧Ｐが増加するほどアシスト比Ｒが減少する第６のマップに変更してもよい。この場合、第３圧力ＰＸ３から第４圧力ＰＸ４までの範囲において、気圧Ｐが減少することにともなってアシスト比Ｒを直線的に増加させてもよく、曲線的に増加させてもよく、段階的に減少させてもよい。
【０１７６】
・第２実施形態において、図１４のステップＳ４３およびステップＳ４４の一方を省略することもできる。ステップＳ４４を省略する場合、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下の場合、第１モードＡ１でモータ５４を制御し、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値よりも大きい場合、第２モードＡ２でモータ５４を制御する。ステップＳ４３を省略する場合、制御部７２は、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下の場合、第１モードＡ１でモータ５４を制御し、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２よりも大きい場合、第２モードＡ２でモータ５４を制御する。
【０１７７】
・第２実施形態において、図１５のステップＳ５３およびステップＳ５４の一方を省略することもできる。ステップＳ４４を省略する場合、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値Ｄ１以下の場合、第１モードＢ１でモータ５４を制御し、第１気圧Ｐ１の増加量が第１閾値よりも大きい場合、第２モードＢ２でモータ５４を制御する。ステップＳ５３を省略する場合、制御部７２は、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２以下の場合、第１モードＢ１でモータ５４を制御し、第２気圧Ｐ２の増加量が第２閾値Ｄ２よりも大きい場合、第２モードＢ２でモータ５４を制御する。
【０１７８】
・第２実施形態において、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量と第２気圧Ｐ２の増加量とに基づいて、第３モードと第４モードとを切り替えることもできる。第３モードは、気圧Ｐに応じた電動コンポーネント２０の制御を行わないモードであり、第４モードは、気圧Ｐに応じた電動コンポーネント２０の制御を行うモードである。例えば、アシストモードで第４モードが実行される場合、第１実施形態の図５に示す第１のマップまたは図６に示す第２のマップを用いたモータ５４の制御が実行される。例えば、押し歩きモードで第４モードが実行される場合、第１実施形態の図８に示す第３のマップまたは図９に示す第４のマップを用いたモータ５４の制御が実行される。表１〜３は、第１気圧Ｐ１の増加量および第２気圧Ｐ２の増加量と、選択される第３モードおよび第４モードとの関係の一例を示す。表１は、前輪２８側に積載機構を含む自転車１０に適用することが好ましい。表２は、後輪３０側に積載機構を含む自転車１０に適用することが好ましい。表３は、前輪２８側および後輪３０側の両方に積載機構を含む自転車１０に適用することが好ましい。
【０１７９】
【表１】
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【０１８０】
【表２】
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【０１８１】
【表３】
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【０１８２】
・上記表１に示す変形例において、第２検出部８８を省略することもできる。この場合、制御部７２は、第１気圧Ｐ１のみに基づいて第３モードおよび第４モードの一方を選択する。
【０１８３】
・上記表２に示す変形例において、第１検出部８６を省略することもできる。この場合、制御部７２は、第２気圧Ｐ２のみに基づいて第３モードおよび第４モードの一方を選択する。
【０１８４】
・第３実施形態において、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも小さい場合、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量より大きい場合よりも、アシスト比Ｒを増加させてもよい。第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも小さい場合の一例として上り坂の走行時が挙げられる。このような場合にアシスト比Ｒを増加させることによって、ライダーの負荷を低減させることができる。
【０１８５】
・第３実施形態の押し歩きモードでのモータ５４の駆動制御において、車速Ｖを用いず、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２に応じてモータ５４の出力ＴＸを決定してもよい。例えば、制御部７２は、図１７のステップＳ７３において、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を取得する。制御部７２は、ステップＳ７３において、ステップＳ７２で取得した第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２に応じてモータ５４の出力ＴＸを決定する。具体的には、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きい場合、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量以下の場合よりも、モータ５４の出力ＴＸを低下させる。
【０１８６】
・第３実施形態のアシストモードでのモータ５４の駆動制御において、車速Ｖを用いず、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２に応じてモータ５４の出力ＴＸを決定してもよい。制御部７２は、アシストモードにおいて、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧の増加量よりも大きい場合、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量以下の場合よりも、アシスト比Ｒを低下させる。例えば、制御部７２は、図１６のステップＳ６２において、第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２を取得する。制御部７２は、ステップＳ６３において、ステップＳ６２で取得した第１気圧Ｐ１および第２気圧Ｐ２に応じてアシスト比Ｒを決定する。具体的には、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きい場合、アシスト比Ｒを低下させる。または、制御部７２は、第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量よりも大きい場合、アシスト比Ｒに基づいて決定されるモータ５４の出力ＴＸに補正係数を乗算して減少させた値をモータ５４の出力ＴＸとして決定する。第１気圧Ｐ１の増加量が第２気圧Ｐ２の増加量以下の場合には、アシスト比Ｒは変化させない。
【０１８７】
・第１〜第３実施形態の制御部７２は、アシストモードおよび押し歩きモードにおいて気圧Ｐに応じて電動コンポーネント２０を制御しているが、アシストモードおよび押し歩きモードの一方のみにおいて気圧Ｐに応じて電動コンポーネント２０を制御するようにしてもよい。
【０１８８】
・第４実施形態において、予め記憶部７４に気圧Ｐとサスペンション９０の硬さとを規定するマップ、テーブル、および、関係式の少なくとも１つを記憶させ、このマップ、テーブル、および、関係式に基づいてサスペンション９０の硬さを変更するようにしてもよい。
【０１８９】
・第４実施形態において、第２実施形態の第１検出部８６および第２検出部８８を備えるようにして、第１気圧Ｐ１と第２気圧Ｐ２とを検出可能に構成してもよい。この場合、サスペンション９０にフロントサスペンションおよびリアサスペンションを含ませ、第１気圧Ｐ１に基づいてフロントサスペンションを制御し、第２気圧Ｐ２に基づいてリアサスペンションを制御するようにしてもよい。
【０１９０】
・各実施形態の制御部７２は、検出部８４，８６，８８の出力を平滑化した値に基づいて電動コンポーネント２０を制御してもよい。平滑化は、なまし処理、所定期間における気圧Ｐ，Ｐ１，Ｐ２の平均値の演算処理、および、フィルター等による外れ値の除去処理の少なくとも１つを含む。所定期間は、例えば１０分間が挙げられる。
【０１９１】
・各実施形態の制御部７２は、タイヤ４０の気圧Ｐに代えてまたは加えて、サスペンション４２の気体室４２Ａの気圧、および、アジャスタブルシートポスト４４の気体室４４Ａの気圧の少なくとも一方に応じて電動コンポーネント２０を制御してもよい。制御部７２が、タイヤ４０の気圧Ｐに代えて、サスペンション４２の気体室４２Ａの気圧に応じて、電動コンポーネント２０を制御する場合、検出部８４によってサスペンション４２の気体室４２Ａの気圧を検出する。この場合、検出部８４は、サスペンション４２の気体室４２Ａの気圧を検出するための構成を有する。制御部７２が、タイヤ４０の気圧Ｐに代えて、アジャスタブルシートポスト４４の気体室４４Ａの気圧に基づいて、電動コンポーネント２０を制御する場合、検出部８４によってアジャスタブルシートポスト４４の気体室４４Ａの気圧を検出する。この場合、検出部８４は、自転車用制御装置７０は、アジャスタブルシートポスト４４の気体室４４Ａの気圧を検出するための構成を有する。制御部７２は、タイヤ４０の気圧Ｐ、サスペンション４２の気体室４２Ａの気圧、および、アジャスタブルシートポスト４４の気体室４２Ａの気圧の２つ以上を用いて電動コンポーネント２０を制御してもよい。また、制御部７２は、電動コンポーネント２０の制御に用いる自転車部品１８の種類および組み合わせに応じて、電動コンポーネント２０の制御を異ならせてもよい。制御部７２は、タイヤ４０の気圧Ｐ、サスペンション４２の気体室４２Ａの気圧、および、アジャスタブルシートポスト４４の気体室４４Ａの気圧のうちの２つに応じて、電動コンポーネント２０を制御する場合、３次元のマップを用いることが好ましい。
【０１９２】
・各実施形態の制御部７２は、周期的に気圧Ｐ，Ｐ１，Ｐ３を検出して電動コンポーネント２０を制御するのではなく、ユーザの操作によって記憶された気圧Ｐ，Ｐ１，Ｐ３に応じて電動コンポーネント２０を制御するようにしてもよい。この場合、例えばユーザが自転車１０の走行を開始する前に操作部等を操作することによって、制御部７２がその時点での気圧Ｐ，Ｐ１，Ｐ３を記憶部７４に記憶する。制御部７２は、記憶部７４に記憶された気圧Ｐ，Ｐ１，Ｐ２に応じて電動コンポーネント２０を制御する。
【０１９３】
・各実施形態から検出部８４を省略してもよい。この場合、例えば、ユーザが自転車１０の走行を開始する前に測定した気圧を操作部等の操作によって記憶部７４に記憶させる。制御部７２は、記憶部７４に記憶された気圧に応じて電動コンポーネント２０を制御する。
【０１９４】
・自転車１０のシートポスト２２Ｃは、電動のアジャスタブルシートポストを含んでいてもよい。この場合、電動コンポーネント２０は電動のアジャスタブルシートポストを含む。制御部７２は、気圧Ｐに応じて電動のアジャスタブルシートポストのアクチュエータを制御してもよい。電動のアジャスタブルシートポストは、例えば一般的な油圧式のアジャスタブルシートポストにおいて、バルブをアクチュエータによって開閉可能に構成されていてもよく、モータの力によってシートポストの長さを調整するための機構を含んでいてもよい。例えば、検出部８４が後タイヤ４８の気体室４８Ｃの気圧Ｐを検出する場合、制御部７２は、気圧Ｐが増加すると、シートポスト２２Ｃが高くなるようにアクチュエータを制御する。
【０１９５】
・各実施形態のモータ５４に代えてまたは加えて、自転車１０に後輪３０またはクランク３２まわりに設けられるモータを設けてもよい。モータを後輪３０に設ける場合、モータは、後輪３０のハブに設けられ、後輪３０に回転を伝達するように設けられる。モータをクランク３２まわりに設ける場合、駆動機構１６のフロント回転体３６は、クランク軸３２Ａに第１ワンウェイクラッチ（図示略）を介して結合されることが好ましい。第１ワンウェイクラッチは、クランク３２が前転した場合に、フロント回転体３６を前転させ、クランク３２が後転した場合に、フロント回転体３６を後転させないように構成される。第１ワンウェイクラッチは、省略されてもよい。モータ５４の出力は、クランク軸３２Ａと、フロント回転体３６との間の動力伝達経路に与えられることが好ましい。モータ５４とクランク軸３２Ａとは、フレーム２２に設けられるハウジングに支持される。
【０１９６】
・各実施形態において、気圧Ｐが第１圧力ＰＸ１以下、第２圧力ＰＸ２以上、第１圧力ＰＹ１以下、および、第２圧力ＰＹ２以上の場合において、制御部７２は、アシスト比Ｒを「０」よりも大きな予め定める値になるように設定してもよい。各実施形態において、気圧Ｐが第１圧力ＰＺ１以下、第２圧力ＰＺ２以上、第１圧力ＰＷ１以下、および、第２圧力ＰＷ２以上の場合において、制御部７２は、モータの出力ＴＸが「０」よりも大きな予め定める値になるように設定してもよい。
【符号の説明】
【０１９７】
１０…自転車、１８…自転車部品、１８Ａ，４０Ｃ，４２Ａ，４４Ａ，４６Ｃ，４８Ｃ，５０Ａ，５２Ａ…気体室、４０…タイヤ、４２…サスペンション、４４…アジャスタブルシートポスト、４６…前タイヤ、４６Ｂ，４８Ｂ…バルブ、４８…後タイヤ、２０…電動コンポーネント、５４…モータ、７０…自転車用制御装置、７２…制御部、７４…記憶部、８４…検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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