(57)【要約】【課題】装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制する。【解決手段】装着者Ｕの腰の動作を支援する動作支援装置２０と、動作支援装置２０を装着する装着者Ｕとの間に介在して装着される装着具１０は、動作支援装置２０を装着する装着者Ｕの腰背部又は臀部の形状に対応する形状を有し得る腰当て部１１又は弾性体４１を備える。例えば、腰当て部１１は、動作支援装置２０を装着する装着者Ｕの腰背部の形状に対応する形状を有してもよい。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着する人の腰の動作を支援する動作支援装置と、前記動作支援装置を装着する人との間に介在して装着される装着具であって、
前記動作支援装置を装着する前記人の腰背部又は臀部の形状に対応する形状を有し得る弾性体を備える
装着具。
【請求項２】
前記弾性体は、前記動作支援装置を装着する前記人の腰背部の形状に対応する形状を有する腰当て部を有する
請求項１に記載の装着具。
【請求項３】
前記腰当て部は、前記装着具を装着する前記人の腰背部の矢状断面において、前記人の腰背部の凹形状に対応する凸形状を有する
請求項２に記載の装着具。
【請求項４】
前記腰当て部は、前記装着具を装着する前記人の腰背部の横断断面において、前記人の腰背部の凸形状に対応する凹形状を有する
請求項２又は３に記載の装着具。
【請求項５】
前記弾性体は、前記動作支援装置を装着する前記人の臀部の形状に対応する形状を有し得る尻当て部を有する
請求項１に記載の装着具。
【請求項６】
前記尻当て部は、シート状の弾性体である
請求項５に記載の装着具。
【請求項７】
前記動作支援装置は、前記動作支援装置を装着する前記人の腰の動作を支援するように前記動作支援装置を駆動させる駆動部を備え、
前記装着具は、さらに、
前記弾性体が前記人の腰背部又は臀部に接触するように、前記装着具を前記動作支援装置に取り付ける取付部を備える
請求項１〜６のいずれか１項に記載の装着具。
【請求項８】
動作支援装置であって、
請求項７に記載の装着具の前記取付部に取り付けられる被取付部と、
前記動作支援装置を装着する人の腰の動作を支援するように前記動作支援装置を駆動させる駆動部とを備える
動作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着具、及び、動作支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間に装着され、装着した人間（以降、装着者という）の動作を支援する動作支援装置がある。動作支援装置は、モータ等により駆動され、装着者が行う動作を支援する力を発生させ、その力を装着者に及ぼす。発生される力は、装着者の動作を支援するのに適切な方向及び大きさを有する。その結果、動作支援装置を装着した装着者が動作に要する力が減少する。このようにして、動作支援装置は、装着者が生み出すべき力の一部を負担することで装着者の動作を支援する。
【０００３】
特許文献１は、動作支援装置の一例を開示する。この動作支援装置は、利用者の前方への傾倒に抗する力を背中装着部へ作用させることで、装着者の前屈動作を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５２６４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される動作支援装置は、当該動作支援装置の構造を維持するために、剛性部材からなる背中フレーム等を備える。この動作支援装置は、剛性部材により構造が維持される半面、装着者の身体に装着される位置（装着位置）がずれやすい。装着者の身体の適切な装着位置からずれた位置に動作支援装置が装着されると、適切な方向及び大きさの力を装着者の身体に及ぼすことができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであり、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制する装着具等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る装着具は、装着する人の腰の動作を支援する動作支援装置と、前記動作支援装置を装着する人との間に介在して装着される装着具であって、前記動作支援装置を装着する前記人の腰背部又は臀部の形状に対応する形状を有し得る弾性体を備える。
【０００８】
これによれば、装着具は、動作支援装置を装着する装着者の腰背部又は臀部の形状と、腰当て部の形状とが合致するように装着者に装着される。そして、装着者は、装着具を装着した状態で動作支援装置を装着する。すると、装着者の腰背部又は臀部の形状と弾性体の形状とが合致し、また、弾性体が装着者及び動作支援装置それぞれを押す方向の付勢力を及ぼす。これにより、動作支援装置及び装着具の、装着者の腰背部又は臀部との位置ずれが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【０００９】
例えば、前記弾性体は、前記動作支援装置を装着する前記人の腰背部の形状に対応する形状を有する腰当て部を有してもよい。
【００１０】
これによれば、装着具は、動作支援装置を装着する装着者の腰背部の形状と、腰当て部の形状とが合致するように、装着者に装着される。そして、装着者は、装着具を装着した状態で、さらにその上（その外側）に動作支援装置を装着する。すると、装着者の腰背部の形状と腰当て部の形状とが合致していることにより、動作支援装置及び装着具の、装着者の腰背部との位置ずれが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【００１１】
例えば、前記腰当て部は、前記装着具を装着する前記人の腰背部の矢状断面において、前記人の腰背部の凹形状に対応する凸形状を有してもよい。
【００１２】
これによれば、装着具は、装着者の腰背部の凹形状に対して腰当て部の凸形状が上下方向に位置決めされるように、装着者に装着される。よって、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の、特に上下方向における位置ずれを抑制することができる。
【００１３】
例えば、前記腰当て部は、前記装着具を装着する前記人の腰背部の横断断面において、前記人の腰背部の凸形状に対応する凹形状を有してもよい。
【００１４】
これによれば、装着具は、装着具の凹部に対して装着者の腰背部の凸部が左右方向に位置決めされるように、装着者に装着される。よって、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の、特に左右方向における位置ずれを抑制することができる。
【００１５】
例えば、前記動作支援装置を装着する前記人の臀部の形状に対応する形状を有し得る尻当て部を有してもよい。
【００１６】
これによれば、装着具は、動作支援装置を装着する装着者の臀部の形状に対応する形状に変形して装着者に装着され、装着者の臀部を押圧する力を及ぼす。これにより、装着者の臀部と装着具との摩擦力が上昇し、装着具が装着者の臀部からずれることが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【００１７】
例えば、前記尻当て部は、シート状の弾性体であってもよい。
【００１８】
これによれば、装着具は、シート状の弾性体により、具体的かつ簡易な構成で実現され得る。
【００１９】
例えば、前記動作支援装置は、前記動作支援装置を装着する前記人の腰の動作を支援するように前記動作支援装置を駆動させる駆動部を備え、前記装着具は、さらに、前記弾性体が前記人の腰背部又は臀部に接触するように、前記装着具を前記動作支援装置に取り付ける取付部を備えてもよい。
【００２０】
動作支援装置が発生させる装着者の動作を支援する力の反作用の力が動作支援装置に働く結果、装着者に対する装着位置の位置ずれが発生し得る。そこで、取付部により装着具が動作支援装置に固定されることで、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれをより一層抑制することができる。
【００２１】
また、本発明の一態様に係る動作支援装置は、上記の装着具の前記取付部に取り付けられる被取付部と、前記動作支援装置を装着する人の腰の動作を支援するように前記動作支援装置を駆動させる駆動部とを備える。
【００２２】
このように、被取付部により動作支援装置が装着具に固定されることで、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれをより一層抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る装着具等は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、関連技術に係る動作支援装置の装着の仕方を示す説明図である。
【図２】図２は、関連技術に係る動作支援装置の装着位置が、適切な装着位置からずれた様子を示す第一の説明図である。
【図３】図３は、関連技術に係る動作支援装置の装着位置が、適切な装着位置からずれた様子を示す第二の説明図である。
【図４】図４は、関連技術に係る装着の仕方で動作支援装置を装着した装着者が、物体を持ち上げようとする姿勢の説明図である。
【図５】図５は、実施の形態１に係る装着具と動作支援装置とを装着している装着者を示す説明図である。
【図６】図６は、実施の形態１に係る装着具の外観を示す正面図（ａ）、側面図（ｂ）及び上面図（ｃ）である。
【図７】図７は、実施の形態１に係る装着具と、装着者及び動作支援装置との位置関係を模式的に示す第一の説明図である。
【図８】図８は、実施の形態１に係る装着具と、装着者及び動作支援装置との位置関係を模式的に示す第二の説明図である。
【図９】図９は、実施の形態１に係る装着具及び動作支援装置を装着した装着者が物体を持ち上げようとするときの第一の説明図である。
【図１０】図１０は、実施の形態１に係る装着具及び動作支援装置を装着した装着者が物体を持ち上げようとするときの第二の説明図である。
【図１１】図１１は、実施の形態１の変形例１に係る装着具の取付部と、動作支援装置の被取付部とを示す説明図である。
【図１２】図１２は、実施の形態１の変形例２に係る装着具の形状を示す第一の説明図である。
【図１３】図１３は、実施の形態１の変形例２に係る装着具の形状を示す第二の説明図である。
【図１４】図１４は、実施の形態２に係る装着具と動作支援装置とを装着している装着者を示す説明図である。
【図１５】図１５は、実施の形態２に係る装着具を装着者の背面から見た外観図である。
【図１６】図１６は、実施の形態２に係る装着具を装着者の側面から見た外観図である。
【図１７】図１７は、実施の形態２に係る装着具が及ぼす力を示す第一の説明図である。
【図１８】図１８は、実施の形態２に係る装着具が及ぼす力を示す第二の説明図である。
【図１９】図１９は、実施の形態２に係る装着具が及ぼす力を示す第三の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００２６】
なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００２７】
（実施の形態１）
本実施の形態において、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制する装着具について説明する。本実施の形態の装着具は、装着者の腰背部に装着される装着具である。
【００２８】
まず、装着者Ｕが動作支援装置を装着したときの従来の問題点について説明する。なお、装着者Ｕによる従来の動作支援装置の装着の仕方を関連技術ともいう。
【００２９】
図１は、関連技術に係る動作支援装置２０の装着の仕方を示す説明図である。
【００３０】
図１に示されるように、装着者Ｕは、背部、腰背部、側腰部及び大腿部にわたって動作支援装置２０を装着している。
【００３１】
動作支援装置２０は、装着者Ｕの背部、腰背部、側腰部及び大腿部に装着され、装着者Ｕによる腰の前屈動作等を支援する動作支援装置である。動作支援装置２０は、装着者Ｕが起立姿勢から前屈姿勢に移る前屈動作、及び、前屈姿勢から起立姿勢に戻る戻り動作などを支援する力を装着者Ｕに及ぼすことで、前屈動作及び戻り動作のために装着者Ｕが生み出すべき力の一部を負担する。動作支援装置２０は、装置本体２１とベルト２２とを備える。
【００３２】
装置本体２１は、装着者Ｕの前屈動作及び戻り動作を支援する力を装着者Ｕに及ぼす、動作支援装置２０の主要部である。装置本体２１は、複数の剛性部材、装着者Ｕの動作を支援する力を複数の剛性部材に及ぼすモータ、モータを動作させるための電力源、装着者Ｕの腰の屈曲角度を検出するセンサであるエンコーダ、及び、エンコーダが検出した屈曲角度に基づいてモータが発する力の大小を調整する制御部等を備える。
【００３３】
例えば、複数の剛性部材のうち、装着者Ｕの背部及び腰背部から側腰部付近に延びる剛性部材２３と、装着者Ｕの側腰部付近から大腿部付近に延びる剛性部材２４とは、関節２５を介して機械的に接続されている。関節２５の回動角度は、モータにより制御される。装置本体２１は、制御部により調整される力によって装着者Ｕによる腰の前屈動作等を支援する。
【００３４】
ベルト２２は、装置本体２１を装着者Ｕの身体に装着するための柔軟性部材である。ベルト２２は、装置本体２１の上部（装着者Ｕの頭部に近い側）に一端が固定される。そして、ベルト２２は、装着者Ｕの肩、及び、身体の前面を経由して、ベルト２２の他端が側腰部付近で装置本体２１に固定される。ベルト２２は、装置本体２１を装着者Ｕの身体に近づける向きの力を装置本体２１に及ぼす。なお、ベルト２２は、装着者Ｕの身体の大きさに適した長さに調整され得る。ベルト２２は、その長さを調整するための調整機構（不図示）を備えてもよい。
【００３５】
図１に示される動作支援装置２０の装着位置は、装着者Ｕに対して適切な位置である。しかしながら、動作支援装置２０による支援を受けながら装着者Ｕが動作をした後には、装着者Ｕに対する動作支援装置２０の装着位置が上記適切な位置からずれてしまうことがあり得る。また、装着者Ｕが不適切な姿勢で物体を持ち上げることを許容してしまうことがあり得る。これらの問題について具体的に説明する。
【００３６】
まず、装着位置の位置ずれの問題について説明する。
【００３７】
図２及び図３は、それぞれ、関連技術に係る装着の仕方で装着者Ｕが動作支援装置２０を装着したときの装着位置が、適切な装着位置からずれた様子を示す第一及び第二の説明図である。これらは、それぞれ、関連技術に係る装着の仕方で装着者Ｕが動作支援装置２０を装着し、動作支援装置２０による支援を受けながら動作をした後に生じ得る状況の一例である。
【００３８】
図２における動作支援装置２０の装着位置は、図１における装着位置より上方にずれており、関節２５が、装着者Ｕの側腰部より上方に位置している。
【００３９】
図３における動作支援装置２０の装着位置は、図２における装着位置より、上側部分が装着者Ｕにとっての右方向に、かつ、下側部分が左方向にずれており、左右の関節２５の床面からの高さが異なっている。
【００４０】
仮に、動作支援装置２０が図２又は図３に示される位置に装着された状態で装着者Ｕが前屈動作を行うと、装着者Ｕの腰の屈曲角度がエンコーダにより適切に検出されず、制御部により算出される関節２５の角度も適切でなくなる。その結果、装着者Ｕに適切でない方向及び大きさの力を及ぼすことになり、適切な動作支援がなされない。
【００４１】
次に、不適切な姿勢での物体の持ち上げの問題について説明する。
【００４２】
図４は、関連技術に係る装着の仕方で動作支援装置２０を装着した装着者Ｕが、物体３０を持ち上げようとする姿勢の説明図である。
【００４３】
図４において、装着者Ｕは、物体３０を持ち上げることを意図して、膝をあまり曲げることなく、腰を前屈させて物体３０を把持している。言い換えれば、関連技術に係る装着の仕方では、装着者Ｕが腰を前屈させて物体３０を持ち上げようとする姿勢を許容してしまう。仮にこの姿勢で物体３０を持ち上げると、物体３０が意図に反して重かった場合などには、装着者Ｕが腰を痛める可能性があることが知られている。
【００４４】
一般に、物体３０を持ち上げる場合、装着者Ｕが膝を曲げてしゃがんだ姿勢（しゃがみ姿勢）をとることが、腰を痛めないためには理想的である。しかしながら、膝を曲げたしゃがみ姿勢をとることを面倒に思って膝をあまり曲げない姿勢をとることが多いのが現実である。
【００４５】
このように、関連技術に係る動作支援装置２０の装着の仕方では、少なくとも上記２つの問題が生じ得る。
【００４６】
そこで、本実施の形態に係る装着具は、動作支援装置２０の装着位置のずれを抑制することで、動作支援装置２０を装着者Ｕの身体の適切な位置に装着させる。また、装着者Ｕが不適切な姿勢で物体の持ち上げを行うことを抑制し得る。
【００４７】
図５は、本実施の形態に係る装着具１０と動作支援装置２０とを装着している装着者Ｕを示す説明図である。
【００４８】
図５に示されるように、装着者Ｕは、装着具１０及び動作支援装置２０を装着している。言い換えれば、装着具１０は、装着者Ｕと動作支援装置２０との間に介在されて、装着者Ｕに装着されている。
【００４９】
動作支援装置２０には、ベルト２２によって、装着者Ｕの身体に近づけられる方向の力が働いている。そのため、装着具１０は、動作支援装置２０と装着者Ｕの身体との間に挟まり、それらとの摩擦力によって、その位置を維持し得る。なお、装着具１０に、装着者Ｕの身体又は動作支援装置２０に取り付けられるための取付機構が設けられていてもよく、その場合には、取付機構によっても装着具１０の位置が維持され得る。
【００５０】
装着具１０について以下で詳細に説明する。
【００５１】
図６は、本実施の形態に係る装着具１０の外観を示す正面図（ａ）、側面図（ｂ）及び上面図（ｃ）である。図７は、本実施の形態に係る装着具１０と、装着者Ｕ及び動作支援装置２０との位置関係を模式的に示す第一の断面図である。図８は、本実施の形態に係る装着具１０と、装着者Ｕ及び動作支援装置２０との位置関係を模式的に示す第二の断面図である。
【００５２】
なお、図６〜図８において、各図面中に示す座標軸を用いた説明を行う場合もある。その際、Ｚ軸正方向及び負方向をそれぞれ、上方向及び下方向ということもある。また、Ｙ軸正方向及び負方向をそれぞれ、右方向及び左方向ということもある。
【００５３】
図７は、装着者Ｕが装着具１０を介して動作支援装置２０を装着しているときの、装着者Ｕの腰背部を含む矢状断面を示しており、併せて、当該面における装着具１０及び動作支援装置２０の断面が示されている。なお、図７に示される装着具１０は、図６の（ａ）におけるＶＩＩ−ＶＩＩ線における装着具１０の断面である。
【００５４】
また、図８は、装着者Ｕが装着具１０を介して動作支援装置２０を装着しているときの、装着者Ｕの腰背部の横断断面を示しており、併せて、当該面における装着具１０及び動作支援装置２０の断面が示されている。なお、図８に示される装着具１０は、図６の（ａ）におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線における装着具１０の断面である。
【００５５】
図６の（ａ）等に示されるように、装着具１０は、腰当て部１１と、枠１２と、支持部１３及び１４とを備える。
【００５６】
腰当て部１１は、装着者Ｕの腰背部の形状に対応する所定の形状を有し、装着者Ｕの腰背部に面的に接触する部材である。腰当て部１１は、例えば金属のメッシュ（金網）、より具体的には線径が０．５ｍｍ、網目が１０ｍｍのステンレスのメッシュにより構成される。腰当て部１１は、弾性を有する弾性体である。なお、腰当て部１１は、例えば樹脂製であってもよい。
【００５７】
枠１２は、腰当て部１１の外周部を覆う枠体である。
【００５８】
支持部１３は、腰当て部１１が所定の形状を維持するように支持する支持部材である。支持部１３は、枠１２の上端部と下端部とに接続された２本の帯状の部材である。
【００５９】
支持部１４は、腰当て部１１が所定の形状を維持するように支持する支持部材である。支持部１３は、枠１２の左端部と右端部とに接続された帯状の部材である。
【００６０】
なお、支持部１３及び１４は、腰当て部１１に接続されていてもよく、また、接続箇所は、上記箇所に限定されない。また、支持部１３及び１４を用いずに腰当て部１１が所定の形状を維持することができる場合には、支持部１３及び１４は不要である。
【００６１】
なお、枠１２、支持部１３及び１４の材質は任意であり、例えば、布製、金属製、樹脂製であってよい。
【００６２】
以降において、装着位置の位置ずれを抑制する効果について説明する。
【００６３】
図６の（ａ）に示されるように、装着具１０は、正面視において略六角形形状を有する。装着具１０の寸法は、例えば、上下方向及び左右方向に３０ｃｍ〜５０ｃｍ程度である。ただし、装着具１０の正面視における形状及び寸法は、装着者Ｕの腰背部の領域をカバーできる形状（例えば円形状、楕円形状、又は、四角形形状など）及び寸法であればよい。
【００６４】
図６の（ｂ）、及び、図７に示されるように、腰当て部１１は、装着者Ｕの腰背部の形状に対応する形状を有する。そして、腰当て部１１の形状と、装着者Ｕの腰背部の形状とが合致するように、装着具１０が装着者Ｕに装着される。
【００６５】
より具体的には、腰当て部１１は、側面視における中央部１５が装着者Ｕへ向かう向きに膨らんだ凸形状を有する。この凸形状は、矢状断面における装着者Ｕの腰背部の湾曲に係る凹形状に略対応する凸形状（膨出形状）であることが好ましい。このような凸形状を有することで、装着者Ｕの腰背部の湾曲によって凹んだ位置に装着具１０の中央部１５が位置するように、装着者Ｕに装着具１０が装着され得る。
【００６６】
また、図６の（ｃ）、及び、図８に示されるように、腰当て部１１は、上面視における中央部１６が装着者Ｕから離れる向きに膨らんだ凸形状を有する。この凸形状は、概ね、横断断面における装着者Ｕの腰背部の膨らみに係る凸形状に対応する凹形状であることが好ましい。このような凹形状を有することで、装着者Ｕの腰背部の膨らんだ位置に装着具１０の中央部１６が位置するように、装着者Ｕに装着具１０が装着され得る。
【００６７】
このように、装着具１０の腰当て部１１が、装着者Ｕの腰背部の形状に対応する形状を有していることによって、装着者Ｕに対する装着具１０の位置ずれを抑制することができる。
【００６８】
なお、上記のとおり、腰当て部１１は弾性を有しており、動作支援装置２０には、装着者Ｕに近づけられる方向の力が働いている。そのため、装着者Ｕに装着された状態の腰当て部１１は、Ｘ軸方向に押し縮められており、装着者Ｕ及び動作支援装置２０それぞれに対して、装着者Ｕ及び動作支援装置２０それぞれを押す方向の付勢力を及ぼしている。この付勢力によって、装着者Ｕの腰背部の凹部に対して腰当て部１１の凸部が上下方向に位置決めされる。また、上記付勢力によって、装着具１０の凹部に対して装着者Ｕの腰背部の凸部が左右方向に位置決めされる。その結果、図２及び図３に示される装着具１０（腰当て部１１）の位置ずれが抑制される効果がある。
【００６９】
次に、不適切な姿勢での物体の持ち上げを抑制する効果について説明する。
【００７０】
図９及び図１０は、本実施の形態に係る装着具１０及び動作支援装置２０を装着した装着者Ｕが物体を持ち上げようとするときの第一及び第二の説明図である。
【００７１】
一般に、しゃがみ姿勢をとらずに、床面に載置された物体３０を持ち上げようとする場合、装着者Ｕの腰背部が動作支援装置２０に向かって膨らんだ凸形状、いわゆる背中や腰が丸くなる姿勢になる（図４参照）。
【００７２】
図９に示されるように、本実施の形態に係る装着具１０を装着した装着者Ｕが、上記のように背中が丸くなる姿勢をとろうとすると、腰当て部１１の矢状断面における中央部１５が装着者Ｕの背中を押す力Ｆを生じさせ、また、力Ｆは、装着者Ｕが背中を丸めるほど強くなる。そのため、装着者Ｕが力Ｆに耐えてまで前屈姿勢を取ろうとすることが抑制される。そして、装着者Ｕは、床面に載置された物体３０を把持するためには、膝を曲げたしゃがみ姿勢を取らざるを得ない状況になる。
【００７３】
その結果、図１０に示されるように、装着者Ｕは、しゃがみ姿勢をとり、しゃがみ姿勢で物体３０を持ち上げることになる。このようにして、装着具１０によって、不適切な姿勢での物体の持ち上げを抑制することができる。
【００７４】
なお、装着具１０の腰当て部１１が金属のメッシュにより構成されていることで、通気性が確保され、これにより、装着者Ｕの背中の蒸れが抑制される効果もある。
【００７５】
なお、装着具１０は、他用途にも用いられることがあり得る。しかしながら、動作支援装置２０と装着者Ｕの身体との間に介在し、動作支援装置２０の装着位置のずれを抑制する用途で用いられることはないと考えられる。つまり、装着具１０は、動作支援装置２０の装着位置のずれを抑制するという新たな用途への使用に適することが見出されたと言うこともできる。
【００７６】
（実施の形態１の変形例１）
図１１は、本変形例に係る装着具１０の取付部１７と、動作支援装置２０の被取付部２６とを示す説明図である。
【００７７】
図１１に示されるように、本変形例に係る装着具１０は、実施の形態における構成に加えて、取付部１７を備える。また、本変形例に係る動作支援装置２０は、被取付部２６を備える。
【００７８】
取付部１７は、装着具１０を動作支援装置２０に取り付けるための部材である。取付部１７は、動作支援装置２０が備える被取付部２６に取り付けられる機能を有する。
【００７９】
被取付部２６は、動作支援装置２０を装着具１０に取り付けるための部材である。被取付部２６は、装着具１０が備える取付部１７に取り付けられる機能を有する。
【００８０】
取付部１７及び被取付部２６は、互いに固定され得るものであれば、どのような物質又は機構であってもよい。例えば、取付部１７及び被取付部２６は、接着、接合、係合、嵌合などによって互いに固定され得る。固定は、一時的なものであってもよいし、恒常的なものであってもよい。
【００８１】
動作支援装置２０は、上述の通り、装着者Ｕの動作を支援する力を装着者Ｕに及ぼす。そのとき、その反作用の力が動作支援装置２０に働く結果、装着者Ｕに対する装着位置の位置ずれが発生し得る。そこで、上記の取付部１７及び被取付部２６により装着具１０が動作支援装置２０に固定されることで、装着者Ｕに対する動作支援装置２０の装着位置の位置ずれをより一層抑制することができる。
【００８２】
（実施の形態１の変形例２）
本変形例において、装着具１０の別形態である装着具１０Ａについて説明する。
【００８３】
図１２及び図１３は、本変形例に係る装着具１０Ａの形状を示す第一及び第二の説明図である。図１２は、装着具１０Ａについて、図７と同様の断面を示したものである。図１３は、装着具１０Ａについて、図８と同様の断面を示したものである。
【００８４】
図１２及び図１３に示されるように、装着具１０Ａの腰当て部１１Ａの装着者Ｕに近い側の外形は、実施の形態の装着具１０の腰当て部１１と同じ外形である。一方、装着具１０Ａの腰当て部１１Ａの装着者Ｕから遠い側（つまり、動作支援装置２０に近い側）の外形は任意である。腰当て部１１Ａの装着者Ｕから遠い側の外形を、動作支援装置２０の形状に対応する形状にすれば、装着具１０Ａと動作支援装置２０との位置ずれを抑制することができる利点がある。
【００８５】
腰当て部１１Ａの材質は、弾性を有するものであればよく、例えば、スポンジ、ゴムなどを採用し得る。
【００８６】
このように、装着具１０Ａによっても、装着者Ｕに対する動作支援装置２０の装着位置の位置ずれを抑制する効果を発揮することができる。
【００８７】
以上のように、本発明に係る装着具は、動作支援装置を装着する装着者の腰背部又は臀部の形状と、腰当て部の形状とが合致するように装着者に装着される。そして、装着者は、装着具を装着した状態で動作支援装置を装着する。すると、装着者の腰背部又は臀部の形状と弾性体の形状とが合致し、また、弾性体が装着者及び動作支援装置それぞれを押す方向の付勢力を及ぼす。これにより、動作支援装置及び装着具の、装着者の腰背部又は臀部との位置ずれが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【００８８】
また、装着具は、動作支援装置を装着する装着者の腰背部の形状と、腰当て部の形状とが合致するように、装着者Ｕに装着される。そして、装着者は、装着具を装着した状態で、さらにその上（その外側）に動作支援装置を装着する。すると、装着者の腰背部の形状と腰当て部の形状とが合致していることにより、動作支援装置及び装着具の、装着者の腰背部との位置ずれが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【００８９】
また、装着具は、装着者の腰背部の凹部に対して腰当て部の凸部が上下方向に位置決めされるように、装着者に装着される。よって、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の、特に上下方向における位置ずれを抑制することができる。
【００９０】
また、装着具は、装着具の凹部に対して装着者の腰背部の凸部が左右方向に位置決めされるように、装着者に装着される。よって、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の、特に左右方向における位置ずれを抑制することができる。
【００９１】
また、動作支援装置が発生させる装着者の動作を支援する力の反作用の力が動作支援装置に働く結果、装着者に対する装着位置の位置ずれが発生し得る。そこで、取付部により装着具が動作支援装置に固定されることで、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれをより一層抑制することができる。
【００９２】
また、本発明に係る動作支援装置は、被取付部により動作支援装置が装着具に固定されることで、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれをより一層抑制することができる。
【００９３】
（実施の形態２）
本実施の形態において、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制する装着具について説明する。本実施の形態の装着具は、装着者の臀部に装着され、動作支援装置の装着位置のずれを抑制することで、動作支援装置を装着者の身体の適切な位置に装着させる。
【００９４】
図１４は、本実施の形態に係る装着具４０と動作支援装置２０とを装着している装着者Ｕを示す説明図である。
【００９５】
図１４に示されるように、装着者Ｕは、装着具４０を臀部に装着し、さらに動作支援装置２０を装着している。言い換えれば、装着具４０は、装着者Ｕと動作支援装置２０との間に介在されて、装着者Ｕに装着されている。
【００９６】
装着具４０について以下で詳細に説明する。
【００９７】
図１５は、本実施の形態に係る装着具４０を装着者Ｕの背面から見た外観図である。図１６は、本実施の形態に係る装着具４０を装着者Ｕの側面から見た外観図である。
【００９８】
図１５及び図１６に示されるように、装着具４０は、弾性体４１と、取付部４２Ｌ及び４２Ｒ、取付部４４Ｌ及び４４Ｒとを備える。
【００９９】
弾性体４１は、動作支援装置２０の剛性部材２３と２４とに架け渡される弾性体である。弾性体４１は、装着者Ｕの臀部に装着され、装着者Ｕの臀部の形状に変形し得る。弾性体４１は、例えば、厚さ数ｍｍ程度のシート状の弾性体（ゴム、シリコン、ポリウレタン、ウレタンなど）である。
【０１００】
また、弾性体４１は、剛性部材２３と剛性部材２４との離間距離が大きくなったときに引き伸ばされ、弾性によって収縮しようとする力を発する。この力は、装着者にとっての前方に装着者Ｕの臀部を押圧する力として装着者Ｕに作用する。
【０１０１】
取付部４２Ｌ及び４２Ｒ、並びに、取付部４４Ｌ及び４４Ｒは、弾性体４１を剛性部材２３に取り付けるための取付部である。取付部４２Ｌ及び４２Ｒ、並びに、取付部４４Ｌ及び４４Ｒは、左右対称の位置に配置され、その構造及び機能は同じである。以降では、取付部４２Ｒ及び４４Ｒについて説明するが、同様の説明が取付部４２Ｌ及び４４Ｌにも成立する。
【０１０２】
取付部４２Ｒは、弾性体４１の右上（紙面上の右上を意味する。以下同様）の位置に設けられる取付部である。例えば、取付部４２Ｒは、弾性体４１に縫合又は接着などにより固定された環状部材である。剛性部材２３が、取付部４２Ｒである環状部材の内部を貫通することで、弾性体４１が剛性部材２３に固定される。なお、取付部４２Ｒは、１以上の任意の数だけ存在してよく、図１５等では、１個存在している。
【０１０３】
取付部４４Ｒは、弾性体４１の右下の位置に設けられる取付部である。例えば、取付部４４Ｒは、弾性体４１に縫合又は接着などにより固定された環状部材である。剛性部材２４が、取付部４４Ｒである環状部材の穴に貫通することで、弾性体４１が剛性部材２４に固定される。なお、取付部４２Ｒは、１以上の任意の数だけ存在してよく、図１５等では、２個存在している。
【０１０４】
弾性体４１は、取付部４２Ｌ及び４２Ｒ、並びに、取付部４４Ｌ及び４４Ｒによって剛性部材２３及び２４に架け渡され、剛性部材２３及び２４の動きに応じて伸縮する。例えば、弾性体４１は、装着者Ｕの腰が伸びているときの剛性部材２３及び２４の位置（図１６参照）で自然長の状態である。このとき、弾性体４１は、収縮力を発生させておらず、装着者Ｕに力を及ぼさないので、装着者Ｕの動作を妨げることがない。また、弾性体４１は、装着者Ｕの腰の屈曲により剛性部材２３及び２４の離間距離が大きくなるにつれて、より大きな収縮力を発生させる。この収縮力は、装着者Ｕの臀部を押圧する力として装着者Ｕに作用する。
【０１０５】
なお、取付部４２Ｌ及び４２Ｒ、並びに、取付部４４Ｌ及び４４Ｒが取り付けられる剛性部材２３及び２４が被取付部に相当する。
【０１０６】
なお、弾性体４１は、交差させた細紐状の弾性体（ゴム、シリコン、ポリウレタン、ウレタンなど）として構成することもできる。この場合、弾性体４１は、取付部４２Ｌと取付部４４Ｒとを結ぶ細紐状の弾性体、及び、取付部４２Ｒと取付部４４Ｌとを結ぶ細紐状の弾性体として構成される。この構成の弾性体によっても、本実施の形態の弾性体４１と同様の効果を奏する。
【０１０７】
図１７は、本実施の形態に係る装着具４０が及ぼす力を示す第一の説明図である。図１８は、本実施の形態に係る装着具４０が及ぼす力を示す第二の説明図である。
【０１０８】
図１７では、装着者Ｕの腰が少し屈曲した状態（例えば中腰姿勢）を示している。この状態では、弾性体４１には、取付部４２Ｒ等及び４４Ｒ等によって概ね全方向から均等に引っ張られる力が働いている。例えば、弾性体４１上の点Ｐには、概ね全方向から均等に引っ張られる力Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３及びＧ４（力Ｇ１等ともいう）が働いている。なお、上記力Ｇ１等は、代表的なものを図示したものであり、点Ｐに働いている力を厳密に示したものではない。
【０１０９】
そして、上記力Ｇ１等をベクトル的に合成した合成力Ｇは、装着者Ｕの臀部に向かう方向を有する（図１８参照）。弾性体４１上の各点に働く合成力Ｇによって、弾性体４１は、装着者Ｕの臀部の形状に対応する形状に変形し、その形状のまま臀部を押圧する力を及ぼす。これにより、弾性体４１が装着者Ｕの臀部からずれることが抑制される。弾性体４１が取付部４２Ｒを介して動作支援装置２０に固定されているので、弾性体４１が臀部からずれることが抑制されることで、動作支援装置２０が装着者Ｕの背部からずれることが抑制される効果も奏し得る。
【０１１０】
図１９は、本実施の形態に係る装着具４０が及ぼす力を示す第三の説明図である。
【０１１１】
図１９では、図１７に状態にある装着者Ｕが、右足の位置を維持したまま左足を一歩前に踏み出した状態を示している。この状態では、取付部４２Ｌと取付部４４Ｒとの離間距離が、取付部４２Ｒと取付部４４Ｌとの離間距離より大きくなる。その結果、弾性体４１上の点Ｐに働く、取付部４２Ｌと取付部４４Ｒとを結ぶ方向（紙面上の左上と右下とを結ぶ方向）の力Ｈ２及びＨ４が、取付部４２Ｒと取付部４４Ｌとを結ぶ方向（紙面上の右上と左下とを結ぶ方向）の力Ｈ１及びＨ３より大きくなる。その結果、力Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３及びＨ４の合成力（不図示）は、図１８における合成力Ｇより大きくなり、装着者の臀部をより強く押圧する。
【０１１２】
このように、装着者Ｕの身体の動きにより足の角度が変化したり、腰の屈曲角度が変化したりしたときに合成力Ｇが大きくなる。その結果、弾性体４１がより強く装着者Ｕの臀部に押しつけられ、弾性体４１の臀部からのずれの抑制効果がより一層大きくなる。一般に装着者Ｕの身体の動きがあるときに動作支援装置２０が装着者Ｕの身体からずれやすい。装着具４０は、装着者Ｕの身体の動きがあるときに装着者Ｕの臀部を押圧する押圧力が強くなり、ずれ防止効果を高くすることができることから有用性が高い。
【０１１３】
このように、本実施の形態の装着具４０は、簡易な構成によって、装着者Ｕの身体の動きに応じてずれの抑制効果を大きくすることができる利点がある。
【０１１４】
以上のように、本実施の形態の装着具は、動作支援装置を装着する装着者の臀部の形状に対応する形状に変形して装着者に装着され、装着者の臀部を押圧する力を及ぼす。これにより、装着者の臀部と装着具との摩擦力が上昇し、装着具が装着者の臀部からずれることが抑制される。このように、装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制することができる。
【０１１５】
また、装着具は、シート状の弾性体により、具体的かつ簡易な構成で実現され得る。
【０１１６】
以上、本発明の装着具について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明に係る装着具は、装着者に対する動作支援装置の装着位置の位置ずれを抑制する装着具に適用可能である。より具体的には、重量物を持ち上げ、又は、持ち運びする作業における装着者の動作を支援することで、装着者の負担を軽減する動作支援装置に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１０、１０Ａ、４０    装着具
１１、１１Ａ    腰当て部
１２    枠
１３、１４    支持部
１５、１６    中央部
１７、４２Ｌ、４２Ｒ、４４Ｌ、４４Ｒ    取付部
２０    動作支援装置
２１    装置本体
２２    ベルト
２３、２４    剛性部材
２５    関節
２６    被取付部
３０    物体
４１    弾性体
Ｆ、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４    力
Ｇ    合成力
Ｕ    装着者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2018176343.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2018176343.tif 000016
【図１５】
2018176343.tif 000017
【図１６】
2018176343.tif 000018
【図１７】
2018176343.tif 000019
【図１８】
2018176343.tif 000020
【図１９】
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