(57)【要約】【課題】作業者による上糸の糸端長さを調節する作業の自由度が向上したミシンとミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンは、上軸、主モータ、針板、布押え、布押えモータを備える。上軸は主モータに連結する。作業者は針板に布を載置する。布押えは針板とは反対側から布に接触する。布押えモータは、布押えが布を針板に向けて押圧する押圧力を変更できる。ミシンのＣＰＵが主モータを駆動制御すると、ミシンは縫製動作を実行する（Ｓ３５、Ｓ４３）。ミシンの縫製動作は、第一縫製（Ｓ３５）と第二縫製（Ｓ４３）を含む。第一縫製は、上軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である。第二縫製は、第一縫製に続く縫製である。ＣＰＵは、第一縫製の時と第二縫製の時とで、布押えの押圧力を変更するよう布押えモータを駆動制御する（Ｓ３３、Ｓ４１）。【選択図】図７
2018051153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
針穴を有し、布が載置可能な針板と、
前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、
主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒とを有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、
前記縫製機構を駆動する駆動手段と、
前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部と、
前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、
前記布押え機構と連結する布押えモータと、
前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、
前記縫製制御部は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを実行するよう前記駆動手段を駆動制御し、
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記所定角度の設定情報を取得する第一取得部を備え、
前記縫製制御部は、前記第一取得部が取得した前記設定情報が示す前記所定角度分、前記第一縫製を実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも小さくすることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項５】
前記第二縫製の時の前記押圧力を示す特定情報を取得し、取得した前記特定情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算して、前記第一縫製の時の前記押圧力を示す第一情報を取得する第二取得部を備え、
前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記第一情報が示す前記押圧力にし、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記特定情報が示す前記押圧力にすることを特徴とする請求項１〜４の何れか一つに記載のミシン。
【請求項６】
前記針板は、送り歯穴を有し、
前記縫製機構は、
揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、
前記送り歯を揺動可能に支持し、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向に移動する布送り機構と
を備え、
前記駆動手段は前記布送り機構を駆動し、
前記縫製制御部は、前記駆動手段を駆動制御し、前記第一縫製と前記第二縫製とで、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を変更することを特徴とする請求項１〜５の何れか一つに記載のミシン。
【請求項７】
針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒を有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって
前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、
前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御して前記布を縫製する縫製制御工程とを備え、
前記縫製制御工程は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを含み、
前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程の前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更することを特徴とするミシンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
布押えで押えた布を縫針で縫製するミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは針板、布押え、布押え圧調節装置、針棒を備える。作業者は針板に布を載置する。布押えは、針板上の布を上方から押圧する。布押え圧調節装置は、布押えによる布への押圧力を調節する。針棒は、針板の上方で上下動可能であり、下端に縫針を装着する。縫針は上糸を挿通して保持する。ミシンが布を縫製する間、布押え圧調節装置は布押えの押圧力を一定に保つ。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１５０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上下動する縫針から上糸が外れる糸抜けは、縫製開始直後に発生し易い。布押えが布を押圧することで、上糸には抵抗が加わる。故に糸抜けの発生頻度は、布押えの押圧力に応じて変化する。しかし上記ミシンでは、布押えの押圧力は、縫製開始から縫製終了まで一定である。故に作業者は、糸抜けを確実に防止する為に、縫針に挿通した上糸の糸端長さを比較的長くする必要がある。故に、作業者による糸端長さの調節作業の自由度は、低下する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、作業者による上糸の糸端長さを調節する作業の自由度が向上したミシンとミシンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様のミシンは、針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒とを有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部と、前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御する縫製制御部とを備えたミシンにおいて、前記布押え機構と連結する布押えモータと、前記布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御部とを備え、前記縫製制御部は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを実行するよう前記駆動手段を駆動制御し、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更するよう前記布押えモータを駆動制御することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、ミシンは、第一縫製における布への押圧力である第一押圧力と、第二縫製における布への押圧力である第二押圧力とを異ならせる。第一押圧力が第二押圧力よりも小さい場合、作業者は、第一縫製前、上糸に挿通した糸端を長くする。第一押圧力が第二押圧力よりも大きい場合、作業者は、第一縫製前、縫針に挿通した上糸の糸端を、短くしてもよいし、長くしてもよい。故にミシンは、作業者による上糸の糸端長さを調節する作業の自由度を向上できる。
【０００８】
前記ミシンは前記所定角度の設定情報を取得する第一取得部を備え、前記縫製制御部は、前記第一取得部が取得した前記設定情報が示す前記所定角度分、前記第一縫製を実行してもよい。縫製制御部が、第一縫製における所定角度を変更できるので、ミシンは第一縫製の仕方を多様化できる。
【０００９】
前記ミシンでは、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも小さくしてもよい。ミシンは、第一縫製における糸締りを強固にできる。
【００１０】
前記ミシンでは、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力よりも大きくしてもよい。ミシンは、第一縫製における縫い始めの縫製において、上糸の布への糸締りを緩やかにできる。
【００１１】
前記ミシンは、前記第二縫製の時の前記押圧力を示す特定情報を取得し、取得した前記特定情報が示す前記押圧力に第一係数を乗算して、前記第一縫製の時の前記押圧力を示す第一情報を取得する第二取得部を備え、前記布押え制御部は、前記縫製制御部による前記第一縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記第一情報が示す前記押圧力にし、前記縫製制御部による前記第二縫製の時の前記押圧力を、前記第二取得部が取得した前記特定情報が示す前記押圧力にしてもよい。ミシンは、第一情報を取得する制御を簡易化できる。
【００１２】
前記ミシンでは、前記針板は、送り歯穴を有し、前記縫製機構は、揺動することで前記送り歯穴から出没する送り歯と、前記送り歯を揺動可能に支持し、前記送り歯穴から突出する前記送り歯により前記布を水平方向移動する水平送り機構とを備え、前記駆動手段は前記水平送り機構を駆動し、前記縫製制御部は、前記駆動手段を駆動制御し、前記第一縫製と前記第二縫製とで、前記送り歯により前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を変更してもよい。ミシンは、第一縫製における布送り量と、第二縫製における布送り量とを異ならせることができる。故にミシンは、布の縫い方を多様化できる。
【００１３】
本発明の第二態様のミシンの制御方法は、針穴を有し、布が載置可能な針板と、前記針板とは反対側から前記布に接触する布押えを有し、前記布に接触する前記布押えが前記針板に向けて前記布を押圧する押圧力を付与可能な布押え機構と、主軸と、前記針穴に進入可能な縫針を装着し且つ前記主軸の回転に伴い上下動する針棒を有し、前記布押えが接触する前記布を縫製する縫製機構と、前記縫製機構を駆動する駆動手段と、前記縫針が前記針板の上方にある状態で前記縫製機構による縫製を開始する縫製開始指示が入力される入力部とを備えたミシンの、前記駆動手段を駆動制御する制御方法であって前記ミシンの前記布押え機構と連結する布押えモータを駆動制御して前記布押え機構による前記押圧力を変更する布押え制御工程と、前記入力部に入力された前記縫製開始指示を取得した後、前記駆動手段を駆動制御して前記布を縫製する縫製制御工程とを備え、前記縫製制御工程は、前記主軸が回転を開始してから始めの回転量である所定角度分の縫製である第一縫製と、前記第一縫製に続く縫製である第二縫製とを含み、前記布押え制御工程では、前記縫製制御工程の前記第一縫製の時と前記第二縫製の時とで前記押圧力を変更することを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ミシン１の正面図。
【図２】ミシン１の左側面図。
【図３】頭部５の内部の正面図。
【図４】布送り機構１３０の斜視図。
【図５】布送りモータ１２３の左側面図。
【図６】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図７】メイン処理の流れ図。
【図８】所定角度αの候補を表示する表示部４８の正面図。
【図９】第一縫製後の上糸６の左側面図。
【図１０】布に形成する縫目Ｑ１、Ｑ２の説明図。
【図１１】変形例のメイン処理の流れ図。
【図１２】変形例の布に形成する縫目Ｑ１、Ｑ２の説明図。
【図１３】変形例の第二縫製後の上糸６の左側面図。
【図１４】情報テーブル１６０のデータ構成図。
【図１５】ミシン２０１の左側面図。
【図１６】ミシン２０１の頭部５の内部の正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面を参照し説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。本実施形態では、作業者が縫製開始指示を入力すると、ミシン１は布９を縫製する。
【００１６】
図１、図２を参照しミシン１の構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は、作業台（図示略）の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者は、ベッド部２と針板７に布９（図９参照）を載置する。針板７は針穴８（図４参照）と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は上面右部に操作部４６（図６参照）を固定する。操作部４６は操作ボタン４７と表示部４８を備える。作業者は、表示部４８を見ながら操作ボタン４７を操作して各種指示を入力する。図１では、操作部４６の図示を省略する。
【００１７】
アーム部４は内部に上軸１１と主モータ３１（図６参照）を備える。上軸１１は左右方向に延び、上軸プーリを介して主モータ３１に連結する。上軸プーリは上軸１１右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１６を上下動可能に支持する。針棒１６の下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１６は上下動機構を介して上軸１１に連結する。針棒１６は、上軸１１の回動に伴って、針板７上方で上下動する。針棒１６は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６（図２参照）を保持する。縫針１０は、針棒１６と共に上下動する。以下、縫針１０の可動範囲上端を「針上位置」（図２参照）と称し、縫針１０の可動範囲下端を「針下位置」（図示略）と称す。針上位置にある縫針１０下端は、布９上方にある。針下位置にある縫針１０下端は、針板７の針穴８に進入する。本実施形態では、針数は、針棒１６と縫針１０が上下に往復した回数である。針棒１６と縫針１０は、上軸１１が一回転すると上下に一往復する。即ち針数は上軸１１の回転量と対応する。
【００１８】
ベッド部２は内部に回転釜、糸切機構、布送り機構１３０（図４参照）を備える。回転釜は、針板７下方に設け、下糸を巻回したボビンを収容する。回転釜は主モータ３１の動力を得て回転し、針下位置近傍の縫針１０が保持する上糸６を捕捉する。糸切機構は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイドを備える。可動刃は糸切ソレノイドに連結する。糸切ソレノイドが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構は上糸６と下糸を切断する。
【００１９】
図２、図３に示す如く、頭部５は、上糸６の供給経路の上流側から順に、副調子装置２６、主調子装置２７、糸案内２４、上流側ガイドフック２８、天秤２３、下流側ガイドフック２９（図１参照）を備える。副調子装置２６は、頭部５前面の右上部に設ける。主調子装置２７は、副調子装置２６下方で、頭部５前面に設ける。副調子装置２６と主調子装置２７は夫々、上糸６に張力を付与する。副調子装置２６は、糸供給源からの上糸６の繰出しが作業者の意図に反して生じるのを抑制する。主調子装置２７は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を、適正化する。天秤２３は副調子装置２６左方に設ける。天秤２３は主モータ３１の駆動に伴って上下動する。糸案内２４は天秤２３下方に設ける。糸案内２４は主調子装置２７を経由した上糸６を、天秤２３に向けて折り返して案内する。上流側ガイドフック２８は主調子装置２７上方に設ける。上流側ガイドフック２８は、糸案内２４が案内した上糸６を天秤２３に向けて案内する。下流側ガイドフック２９（図１参照）は、上流側ガイドフック２８左方に設ける。下流側ガイドフック２９は、天秤２３を通った上糸６を針棒１６に向けて案内する。
【００２０】
アーム部４は布押え機構５０を備える。布押え機構５０は支持部材６１、布押えモータ３２、上ホルダ５７、下ホルダ５８、布押え棒５５、検出部５６、バネ５９を備える。支持部材６１は正面視Ｌ字状の板状である。支持部材６１下端部はアーム部４上面に固定する。布押えモータ３２は、支持部材６１上部の右面に固定したパルスモータである。布押えモータ３２の出力軸は、支持部材６１上部から左方に突出する。布押えモータ３２は出力軸にモータギヤ３２Ａを固定する。上ホルダ５７は、頭部５上部に固定した上下方向に沿う筒状である。下ホルダ５８は、頭部５下部に固定した上下方向に延びる筒状である。下ホルダ５８は上ホルダ５７と同軸である。
【００２１】
布押え棒５５は上押え棒５１と下押え棒５２を有する。上押え棒５１は上下方向に延びる柱状である。上押え棒５１は大径部５１Ａと小径部５１Ｂを有する。大径部５１Ａは上ホルダ５７に上下動可能に嵌る。大径部５１Ａは、モータギヤ３２Ａの後方にて、頭部５から上方に突出する。大径部５１Ａは外周面前部に歯部５１Ｃを有する。歯部５１Ｃは上下方向に延び、モータギヤ３２Ａと噛み合う。故に上押え棒５１は、布押えモータ３２の駆動力を得て、上下動する。小径部５１Ｂは、頭部５内部にて大径部５１Ａ下端から下方に延びる。小径部５１Ｂは大径部５１Ａと同軸である。小径部５１Ｂは大径部５１Ａよりも直径が小さい。小径部５１Ｂは下端部近傍に一対のピン６３を備える。一対のピン６３は、頭部５内部にて小径部５１Ｂ外周面から突出する。一対のピン６３は上押え棒５１の軸線を基準に互いに対称である。
【００２２】
下押え棒５２は上下方向に延びる筒状であり、上押え棒５１と同軸である。下押え棒５２は下ホルダ５８にて上下動可能に支持する。下押え棒５２は上押え棒５１の下方に延び、頭部５から下方に突出する。下押え棒５２上端は頭部５内部にて上方へ開放する。上押え棒５１が下押え棒５２の上端に上下動可能に嵌る。下押え棒５２は、座金６４と一対の係合孔６６を有する。座金６４は上下方向に厚さを有する板状であり、下押え棒５２の外周面上端に固定する。一対の係合孔６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒５２外周面に形成し、上下方向に長径を有する。上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、一対の係合孔６６に上下動可能に挿入する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合する。
【００２３】
検出部５６は、一例として、座金６４上面に固定した公知のロードセルである。バネ５９は、布押え棒５５を内側に挿入した上下方向に沿うコイルバネであり、大径部５１Ａ下端と検出部５６に接触する。故にバネ５９は上押え棒５１と下押え棒５２に連結する。バネ５９は、下方を向く付勢力を、上押え棒５１の上下位置に応じて下押え棒５２に付与する。検出部５６はバネ５９の付勢力を検出する。
【００２４】
下押え棒５２は下端部５４を備える。下端部５４は布押え５３を装着する。布押え５３は針板７上方にあり、下押え棒５２と一体的に上下動する。布押え５３は、離隔位置（図２参照）と接触位置（図３参照）の間を上下動する。離隔位置にある布押え５３は、布９から上方に離隔する。該場合、上押え棒５１の一対のピン６３は夫々、下押え棒５２の一対の係合孔６６上端に接触する（図２参照）。接触位置にある布押え５３は、布９に対して針板７とは反対側から布９に接触する。該場合、一対のピン６３の一対の係合孔６６に対する相対位置は、後述の如く変化する。
【００２５】
接触位置にある布押え５３は、バネ５９の付勢力によって、布９を押圧可能である。換言すると布押え機構５０は、布９を押圧する押圧力を布押え５３に付与可能である。布押え５３が付与する押圧力は、大きさが０以上であり且つ下側を向く力である。本実施形態のミシン１による縫製は、第一縫製と第二縫製を含む。第一縫製は、作業者により縫製開始指示が入力されて上軸１１が回転を開始してから始めの回転量である所定角度α分の縫製である。第二縫製は第一縫製に続く縫製である。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、布押え５３に付与する押圧力を変更する。以下、第一縫製における布押え５３の押圧力を第一押圧力Ｐ１と称し、第二縫製における布押え５３の押圧力を第二押圧力Ｐ２と称す。布押え５３の押圧力を総称するとき、押圧力Ｐと称す。
【００２６】
図４を参照し布送り機構１３０を説明する。布送り機構１３０は送り台１３３、上下送り機構１３５、水平送り機構１２５を備える。送り台１３３は針板７と略平行に針板７下方に配置する。送り歯１３は送り台１３３上面の中心近傍に固定する。送り歯１３は送り歯穴１４の位置に対応する。送り歯１３は前後方向に長く、その長さは送り歯穴１４の長さよりも短い。送り歯１３は布押え５３との間で布９（図９参照）を挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２７】
上下送り機構１３５は上下送り軸１２７、偏心部１５１、リンク部材１３９を備える。上下送り軸１２７はベッド部２にて回動可能に支持し、上軸１１に対して平行に左右方向に延びる。上下送り軸１２７右端部は下軸プーリ１２４と連結する。下軸プーリ１２４はベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結する。上下送り軸１２７は主モータ３１の駆動で回転する。故に上下送り軸１２７と上軸１１は互いに同期して回転する。偏心部１５１は上下送り軸１２７左端に設ける。偏心部１５１は上下送り軸１２７の軸心に対して偏心する。リンク部材１３９は送り台１３３後端に回転可能に設ける。リンク部材１３９は偏心部１５１を回転可能に保持する。上下送り軸１２７が回転することで、偏心部１５１はリンク部材１３９を介して送り台１３３を上下動する。ミシン１では針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は上下に一往復する。即ちミシン１では縫針１０の上下動と送り歯１３の上下動は機械的に同期する。
【００２８】
水平送り機構１２５は、布送りモータ１２３、リンク機構部１４０、水平送り軸１２８、リンク部材１５０等を備える。布送りモータ１２３はベッド部３内部且つ送り台１３３右方に配置する。布送りモータ１２３はパルスモータであり、駆動軸１３６を所定の回動範囲で回動できる。布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動する。
【００２９】
リンク機構部１４０は中間作用腕１３８、第一腕部１４１、第二腕部１４２を備える。第一腕部１４１一端は駆動軸１３６先端に取り付ける。第一腕部１４１は駆動軸１３６と直交する。第一腕部１４１他端は第二腕部１４２一端に回動可能に連結する。第二腕部１４２他端は中間作用腕１３８後端に回動可能に連結する。中間作用腕１３８前端は水平送り軸１２８右端側に固定する。水平送り軸１２８は左右方向に延び、布送りモータ１２３左上方でベッド部２にて回動可能に支持する。駆動軸１３６が往復回動すると第一腕部１４１と第二腕部１４２の連結部は前後方向に移動する。中間作用腕１３８は水平送り軸１２８を中心に上下方向に揺動する。
【００３０】
水平送り軸１２８は中間作用腕１３８の揺動に伴って所定の回動範囲で回動する。リンク部材１５０下端は水平送り軸１２８左端に直交して固定する。リンク部材１５０上端は送り台１３３前端に回動可能に連結する。水平送り軸１２８が所定の回動範囲で回動すると、送り台１３３はリンク部材１５０を介して前後方向に往復移動する。送り台１３３が上昇すると、送り歯１３は送り歯穴１４から針板７上方に突出し布押え５３との間に布９を挟む。送り歯１３が針板７上方に位置する間、縫針１０は布９に刺さらない。
【００３１】
ミシン１は縫製の実行中、主モータ３１と布送りモータ１２３を同期駆動する。送り歯１３は送り台１３３と共に揺動する。故に送り歯１３は送り歯穴１４から出没する。送り歯１３の上端が針板７上方に位置する間に布送りモータ１２３が駆動すると、布９は前後方向に移動する。送り台１３３が下降すると、送り歯１３の上端は針板７下方に位置する。故に送り歯１３が前後方向に移動しても布９は移動しない。縫針１０は送り歯１３が針板７下方に位置する間に布９に縫目を形成する。
【００３２】
図５に示す如く、布送りモータ１２３は、駆動軸１３６を、特定回動位置を中間位置として往復回動する。特定回動位置は、第一腕部１４１が駆動軸１３６から後斜め上方へ延びる時の、駆動軸１３６の回動位置である。図５の駆動軸１３６は特定回動位置にある。駆動軸１３６が特定回動位置にある時、送り歯１３は揺動範囲の前後方向中心にある。駆動軸１３６が回動範囲の一端にある時に送り歯１３は揺動範囲前端にあり、駆動軸１３６が回動範囲の他端にある時に送り歯１３は揺動範囲後端にある。布送りモータ１２３が駆動軸１３６を一往復回動すると、送り歯１３は前後方向に一往復する。布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸が一回転する間に、駆動軸１３６を一往復回動する。第一腕部１４１と第二腕部１４２が上下方向に一直線になる時の駆動軸１３６の回動位置を特定回動位置としたとき、布送りモータ１２３は、主モータ３１の出力軸が二回転する間に、駆動軸１３６を一往復回動すればよい。
【００３３】
ミシン１は作業台下方に制御装置３０（図６参照）を備える。制御装置３０は踏込式のペダル３６（図６参照）に接続する。作業者は、ペダル３６を踏込むことで、布９の縫製開始指示をミシン１に入力する。作業者はペダル３６をつま先側又は踵側に操作する。制御装置３０はペダル３６の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。作業者がペダル３６をつま先側に踏込む程、制御装置３０は主モータ３１の回転数を増大し、ミシン１の縫製速度を速める。
【００３４】
図６を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。制御装置３０はＣＰＵ４１を備える。ＣＰＵ４１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶装置４４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ４２は後述のメイン処理（図７参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４３は、プログラム実行時に、各種値を一時的に記憶する。ＲＡＭ４３は、累積角度ωを記憶する。累積角度ωは、ミシン１の縫製動作における縫製開始からの上軸１１の累積の回転量である。記憶装置４４は不揮発性記憶装置である。記憶装置４４は式（Ａ）を記憶する。
Ｐ１＝Ｐ２×Ｋ・・・（Ａ）
「Ｐ１」は第一押圧力Ｐ１である。「Ｐ２」は第二押圧力Ｐ２であり、本実施形態では例えば５［Ｎ］である。Ｐ２は定数であり、記憶装置４４に記憶する。以下、式（Ａ）の「Ｋ」を第一係数Ｋと称す。第一係数Ｋは、１とは異なる所定の正の値である。作業者は第一係数を設定可能である。第一係数Ｋが１よりも大きいと、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる。第一係数Ｋが１よりも小さいと、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも小さくなる。
【００３５】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８４に接続する。ＣＰＵ４１は駆動回路８１を駆動制御し、主モータ３１を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８２を駆動制御し、布押えモータ３２を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８３を駆動制御し、布送りモータ１２３を駆動する。ＣＰＵ４１は駆動回路８４を駆動制御し、操作部４６の表示部４８に各種情報を表示する。ミシン１は、主エンコーダ７１、布押えエンコーダ７２、布送りエンコーダ７３を備える。主エンコーダ７１は主モータ３１の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に主エンコーダ７１は縫針１０の上下位置を検出する。主エンコーダ７１は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布押えエンコーダ７２は、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出する。故に布押えエンコーダ７２は、上押え棒５１の上下位置を検出する。布押えエンコーダ７２は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。布送りエンコーダ７３は、布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回転角位相と回転速度を検出する。布送りエンコーダ７３は検出結果をＩ／Ｏ４５を介してＣＰＵ４１に出力する。
【００３６】
Ｉ／Ｏ４５は操作ボタン４７、ペダル３６、検出部５６に接続する。ＣＰＵ４１は、作業者が操作ボタン４７に入力した各種指示を取得する。各種指示は、所定角度αの設定指示を含む。本実施形態の所定角度αは、一例として３６０°の倍数である。故に、所定角度αを３６０°で除算した値は、第一縫製の針数と一致する。ＣＰＵ４１はペダル３６の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４１は、検出部５６の検出結果を取得することで、押圧力Ｐを示す情報を取得する。
【００３７】
図２、図３を参照し、布押え５３が離隔位置と接触位置の間を移動する概要を説明する。布押え５３が離隔位置にある状態で、布押えモータ３２が駆動すると、上押え棒５１と下押え棒５２は一体的に下方に移動する。下押え棒５２の移動に伴い、布押え５３は離隔位置から下方へ移動する。布押え５３が接触位置に移動した後に、布押えモータ３２は更に駆動する。上押え棒５１は、下押え棒５２と布押え５３に対して下方に相対移動する。一対のピン６３は夫々一対の係合孔６６上端から下方に離隔する。上押え棒５１が下押え棒５２に対して下方に相対移動する程、大径部５１Ａは下方に移動し、バネ５９の弾性変形量は増大する。故に、押圧力Ｐは増大する。バネ５９の弾性変形量は布押えモータ３２の駆動量に応じて変わる。
【００３８】
布押えモータ３２が布押え５３下降時とは反対方向に駆動すると、上押え棒５１は上方へ移動する。一対のピン６３が一対の係合孔６６上端に接触した後、上押え棒５１は、下押え棒５２、布押え５３と一体的に、上方へ移動する。故に、布押え５３は接触位置から離隔位置へ移動する。
【００３９】
図２〜図４を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。布押え５３は接触位置にて針板７とは反対側から布９を押える。縫針１０は針上位置にある。主モータ３１と布送りモータ１２３が駆動することで、上軸１１、針棒１６、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０は夫々動作する。縫針１０が、針上位置から針下位置に移動して布９に刺さった後、回転釜は、縫針１０が保持する上糸６を捕捉して下糸と絡める。縫針１０は布９から上方へ抜ける。該時、布送りモータ１２３が駆動軸１３６を、特定回動位置を中心に往復回動することで、送り歯１３は送り歯穴１４から突出して布９を後方へ送る。天秤２３は、縫針１０の針上位置へ向けた移動に伴って上方へ移動し、下糸と絡んだ上糸６を針板７上に引き上げる。上糸６は、針穴８と縫針１０の間で後方へ屈曲する（図９参照）。ミシン１は布９に縫目Ｑ１、Ｑ２（図１０参照）を形成する。上軸１１、縫針１０、回転釜、天秤２３、布送り機構１３０が上記動作を繰り返すことで、ミシン１は布９を縫製する。
【００４０】
図７〜図１０を参照し、メイン処理を説明する。図９では、布９を実際よりも厚くして図示する。メイン処理開始前、布押え５３は離隔位置にあり、縫針１０は針上位置にある（図２参照）。該状態で作業者は、ベッド部２と針板７に布９を載置し、上糸６を縫針１０の目孔に挿通する。目孔に挿通した上糸６の糸端の長さは、図２の寸法Ｍである。作業者が操作ボタン４７を操作してミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２からメイン処理を実行するプログラムを読出し、処理を開始する。
【００４１】
ＣＰＵ４１は所定角度αの設定情報を取得する（Ｓ１１）。図８に示す如く、例えばＣＰＵ４１は、「所定角度を選択して下さい」という表示と、選択対象となる所定角度αを、表示部４８に表示する。選択対象となる所定角度αは、例えば「３６０°（１針）」、「７２０°（２針）」、「１０８０°（３針）」である。例えば作業者は、「１０８０°（３針）」を選択する指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力する。ＣＰＵ４１は、所定角度αの設定情報として「１０８０°」を取得する（Ｓ１１）。
【００４２】
ＣＰＵ４１は、第一係数Ｋを示す情報を取得する（Ｓ１２）。例えば作業者は、操作ボタン４７を介してミシン１に「Ｋ＝０．８」を入力する。ＣＰＵ４１は、第一係数Ｋを示す情報として「０．８」を取得する。ＣＰＵ４１は、式（Ａ）とＳ１２で取得の第一係数Ｋに基づき、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する（Ｓ１５）。例えば、作業者が「Ｋ＝０．８」を入力した場合（Ｓ１２）、ＣＰＵ４１は、Ｋ＝０．８、Ｐ２＝５を式（Ａ）に代入して、Ｐ１＝４を取得する。換言すると、ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報であるＰ２（即ち５Ｎ）を取得し、Ｐ２に第一係数Ｋを乗算して、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「４Ｎ」を取得する（Ｓ１５）。
【００４３】
ＣＰＵ４１は、布押え下降指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１７）。作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力しなかった場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、ミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１９）。作業者が操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。作業者が、操作ボタン４７にミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ１７に移行する。
【００４４】
作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、布押え５３を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２１）。例えば、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが１［Ｎ］になるように、布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ２１）。
【００４５】
ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２３）。作業者がペダル３６を踏込まなかった場合、ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されなかったと判断し（Ｓ２３：ＮＯ）、ミシン１の電源を切る指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ２７）。Ｓ２７はＳ１９と同様の処理である。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力しなかった場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は処理をＳ２３に移行する。作業者が、操作ボタン４７を介してミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は布押えモータ３２を駆動制御して布押え５３を接触位置から離隔位置に移動する（Ｓ２９）。ＣＰＵ４１はメイン処理を終了し、ミシン１の電源を切る。
【００４６】
ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４３に記憶の累積角度ωを「０°」に上書きする（Ｓ２５）。ＣＰＵ４１は、累積角度ωが、Ｓ１１で取得した所定角度α未満であるか否かを判断する（Ｓ３１）。累積角度ωが例えば「０°」である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐを、Ｓ１５で取得した「Ｐ１」にする（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を変更する。例えば、ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが１［Ｎ］から４［Ｎ］になるように、布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、検出部５６と布押えエンコーダ７２の検出結果を取得して、布押えモータ３２を駆動制御する。故に、ＣＰＵ４１は押圧力Ｐを精度良く制御できる。尚、押圧力Ｐが「Ｐ１」になっている場合、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を維持する（Ｓ３３）。
【００４７】
図７、図９に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、一針分の第一縫製を実行する（Ｓ３５）。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を所定時間毎に取得することで、主モータ３１の駆動で回転する上軸１１の累積角度ωを取得する。ＣＰＵ４１は、取得した累積角度ωをＲＡＭ４３に上書きする（Ｓ３５）。縫針１０が針上位置にある状態で、ミシン１は第一縫製を開始する。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を取得することで、縫針１０の針上位置の到達時、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動停止する（Ｓ３５）。縫針１０が針上位置にある時、送り歯１３は、揺動範囲の前後方向中心にあり、且つ送り歯穴１４から進出する。
【００４８】
図７に示す如く、ＣＰＵ４１は縫製終了か否かを判断する（Ｓ３７）。ＣＰＵ４１は、ペダル３６の踏込が停止したか否かを判断することで、縫製終了か否かを判断する。作業者がペダル３６を継続して踏込むと、ＣＰＵ４１は縫製終了でないと判断し（Ｓ３７：ＮＯ）、処理をＳ３１に移行する。累積角度ωが所定角度α以上になるまで（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＳ３３〜Ｓ３７を実行する。ミシン１は、三針目まで縫目Ｑ１（図１０参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。
【００４９】
累積角度ωが所定角度α以上になった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御し、押圧力Ｐを、記憶装置４４に記憶の「Ｐ２」にする（Ｓ４１）。例えば三針目の第一縫製終了時、累積角度ωは１０８０°になる（Ｓ３１：ＮＯ）。ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、上押え棒５１の下押え棒５２に対する相対位置を変更する。例えばＣＰＵ４１は、押圧力Ｐが４［Ｎ］から５［Ｎ］になるように布押えモータ３２を駆動制御する（Ｓ４１）。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２と検出部５６の検出結果を取得するので、押圧力Ｐを精度良く制御できる。尚、押圧力Ｐが「Ｐ２」になっている場合、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して上押え棒５１の上下位置を維持する（Ｓ４１）。ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、一針分の第二縫製を実行し、縫目Ｑ２（図１０参照）を布９に形成する（Ｓ４３）。Ｓ４３はＳ３５と同様の処理である。縫目Ｑ２の長さは、一例として縫目Ｑ１の長さと同じである。
【００５０】
作業者がペダル３６の踏込を停止するまで（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１、Ｓ４１、Ｓ４３、Ｓ３７を繰り返し実行する。ＣＰＵ４１は、縫製開始から累計でＮ針分の縫製を実行する（図１０参照）。該時、累積角度ωは３６０°にＮを乗じた値である。
【００５１】
作業者がペダル３６の踏込を停止した場合、ＣＰＵ４１は縫製終了であると判断する（Ｓ３７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ４１は、処理をＳ２７に移行する。ＣＰＵ４１は、作業者が、ミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、布押え５３が離隔位置に移動した後（Ｓ２９）、メイン処理を終了する。作業者は縫製後の布９を取り出せる。
【００５２】
以上の如く、ミシン１は、第一縫製における布押え５３の第一押圧力Ｐ１と第二縫製における布押え５３の第二押圧力Ｐ２を互いに異ならせる。第一押圧力Ｐ１が第二押圧力Ｐ２よりも小さい場合、天秤２３による上糸６の引き上げは、第二縫製に比べ第一縫製の時のほうが容易になる。上糸６の糸抜けは、縫製開始時において発生し易い。故に、作業者は、第一縫製前、縫針１０に挿通した上糸６の糸端を、長くする。一方、第一押圧力Ｐ１が第二押圧力Ｐ２よりも大きい場合、天秤２３による上糸６の引き上げは、第二縫製に比べ第一縫製の時のほうが困難になる。上糸６の糸抜けは、縫製開始時において発生し難い。故に、作業者は、第一縫製前、縫針１０に挿通した上糸６の糸端を、短くしてもよいし、長くしてもよい。故にミシン１は、作業者による上糸６の糸端長さを調節する作業の自由度を向上できる。
【００５３】
作業者は所定角度αの設定情報を操作ボタン４７にて入力する。ＣＰＵ４１は、所定角度αの設定情報を取得する（Ｓ１１）。ミシン１は所定角度αを作業者による設定に応じて変更できる。故にミシン１は第一縫製の仕方を多様化できる。
【００５４】
作業者が第一係数Ｋを１よりも小さく設定すれば（Ｓ１２）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも小さくなる（Ｓ１５）。ミシン１が第一縫製を実行する場合、天秤２３は上糸６を引き上げ易くなる。故にミシン１は第一縫製における糸締りを強固にできる。
【００５５】
作業者が第一係数Ｋを１よりも大きく設定すれば（Ｓ１２）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる（Ｓ１５）。ミシン１が第一縫製を実行する場合、天秤２３は上糸６を引き上げ難くなる。故にミシン１は第一縫製における上糸６の布９への糸締りを緩やかにできる。
【００５６】
ＣＰＵ４１は、Ｐ２、式（Ａ）に基づき演算するだけで、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「Ｐ１」を取得できる（Ｓ１５）。故にミシン１は、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する制御を簡易化できる。
【００５７】
以上説明にて、上軸１１は本発明の主軸の一例である。上軸１１、針棒１６、回転釜、天秤２３、布押え５３、布送り機構１３０は本発明の縫製機構の一例である。主モータ３１、布送りモータ１２３は本発明の駆動手段の一例である。操作ボタン４７は本発明の入力部の一例である。Ｐ１は本発明の第一情報の一例である。Ｐ２は本発明の特定情報の一例である。
【００５８】
Ｓ３１、Ｓ３５、Ｓ４３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ３３、Ｓ４１を実行するＣＰＵ４１は本発明の布押え制御部の一例である。Ｓ１１を実行するＣＰＵ４１は本発明の第一取得部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ４１は本発明の第二取得部の一例である。Ｓ３３、Ｓ４１は本発明の布押え制御工程の一例である。Ｓ３１、Ｓ３５、Ｓ４３は本発明の縫製制御工程の一例である。
【００５９】
本発明は上記実施形態に限定しない。ミシン１は複数針の縫針１０を備えた構成であってもよい。ミシン１は検出部５６を備えなくてもよい。例えば、ミシン１は、布押えエンコーダ７２の検出結果に基づき、押圧力Ｐを示す情報を取得してもよい。第二縫製開始時（即ち上記実施例では４針目の縫製開始時）、縫針１０は針上位置にある代わりに針下位置にあってもよい。該時、所定角度αは、３６０°の倍数に代えて、１８０°の奇数倍であってもよい。所定角度αは、例えば、１４４０°（＝３６０°×４）でもよい。所定角度αは、選択可能でなくてもよい。例えば記憶装置４４が、特定の所定角度αを記憶してもよい。所定角度αは、３６０°の倍数でなく、作業者が任意に設定できてもよい。該場合、Ｓ１１でＣＰＵ４１は「所定角度を入力して下さい」と表示し、作業者は操作ボタン４７を介してミシン１に所定角度αを直接入力すればよい。
【００６０】
ミシン１は、所定角度αを設定する代わりに（Ｓ１１）、所定角度αに相関する変数を取得してもよい。所定角度αに相関する変数の取得は、所定角度αの取得である。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで布送り量を変更してもよい。以下、変形例のミシン１を説明する。該ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、駆動軸１３６の回動幅（換言すると図５の角度θ）を変更する。布送り量は、送り歯穴１４から突出する送り歯１３が布９を前後方向に送る移動量である。以下、第一縫製の布送り量を第一布送り量Ｌ１と称し、第二縫製の布送り量を第二布送り量Ｌ２と称し、送り歯１３による布９の布送り量を総称する時、布送り量Ｌと称す。
【００６１】
ミシン１の記憶装置４４は、式（Ａ）に加え式（Ｂ）を記憶する。
Ｋ＝１＋（Ｌ１−Ｌ２）／Ｌ２・・・（Ｂ）
「Ｌ１」は第一布送り量Ｌ１であり、「Ｌ２」は第二布送り量Ｌ２である。即ち、第一係数ＫはＬ１、Ｌ２に相関する係数である。
【００６２】
図９、図１１〜図１３を参照し、変形例のミシン１のメイン処理を説明する。変形例のメイン処理（図１１参照）は、Ｓ１１に代えてＳ１を含み、Ｓ１２に代えてＳ２を含み、Ｓ１５に代えてＳ５を含み、Ｓ２５に代えてＳ２４を含み、Ｓ３１に代えてＳ３０を含む。変形例のメイン処理は、上記実施形態のメイン処理に加え、Ｓ３９を含む。以下、上記実施形態のメイン処理と同一の処理については処理を省略又は簡略化する。
【００６３】
作業者がミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔの設定情報を取得する（Ｓ１）。初期針数Ｔは第一縫製の針数であり、所定角度αに相関する変数である。例えばＣＰＵ４１は、初期針数Ｔの候補として、「１針」、「２針」、「３針」を表示部４８に表示する（図示略）。作業者が、例えば「３針」を選択する指示を操作ボタン４７に入力すると、ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔとして「３針」を取得する（Ｓ１）。
【００６４】
ＣＰＵ４１は、第一布送り量Ｌ１を示す情報と、第二布送り量Ｌ２を示す情報を取得する（Ｓ２）。例えば、作業者は操作ボタン４７を操作し、第一布送り量Ｌ１として「２．０ｍｍ」をミシン１に入力し、第二布送り量Ｌ２として「２．５ｍｍ」をミシン１に入力する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、式（Ａ）、（Ｂ）を参照し、第一押圧力Ｐ１を示す情報を取得する（Ｓ５）。例えば、ＣＰＵ４１は、Ｌ１＝２．０、Ｌ２＝２．５を、式（Ｂ）に代入して、Ｋ＝０．８を取得する。ＣＰＵ４１は、Ｋ＝０．８、Ｐ２＝５を式（Ａ）に代入して、Ｐ１＝４を取得する。換言すると、ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報であるＰ２（即ち５Ｎ）を取得し、Ｐ２に第一係数Ｋを乗算して、第一押圧力Ｐ１を示す情報である「４Ｎ」を取得する（Ｓ５）。
【００６５】
作業者が操作ボタン４７に布押え下降指示を入力した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、例えば、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御して、布押え５３を離隔位置から接触位置に移動する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４１は、縫製開始指示が入力されたと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４３に記憶の累積針数ｎを「１」に上書きする（Ｓ２４）。累積針数ｎは、ミシン１の縫製動作における縫製開始からの針数の累積値である。ＣＰＵ４１は、押圧力Ｐを、Ｓ５で取得した「Ｐ１」にする（Ｓ３３）。
【００６６】
図９、図１１、図１２に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、Ｓ２で取得した第一布送り量Ｌ１で布９を送りながら、一針分の第一縫製を実行する（Ｓ３５）。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する。以下、屈曲した上糸６の後端と、針穴８内にある上糸６の前後方向距離を、屈曲量と称す。第一縫製における上糸６の屈曲量は、図９で示す寸法Ｓ１である。布送り量Ｌが増大する程、上糸６の屈曲量は増大する。ミシン１は、一針目の縫目Ｑ１（図１２参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。縫目Ｑ１の長さは、Ｓ２で取得の第一布送り量Ｌ１と略同じになる。
【００６７】
作業者がペダル３６を継続して踏込むと（Ｓ３７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は累積針数ｎをインクリメントし（Ｓ３９）、処理をＳ３０に移行する。ＣＰＵ４１は、累積針数ｎがＳ１で取得の初期針数Ｔより大きくなるまで（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１はＳ３３〜Ｓ３９を実行する。ミシン１は、三針目まで縫目Ｑ１（図１２参照）を布９に形成する（Ｓ３５）。累積針数ｎが初期針数Ｔよりも大きくなった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、布押えモータ３２を駆動制御し、押圧力Ｐを、記憶装置４４に記憶の「Ｐ２」にする（Ｓ４１）。
【００６８】
図１１〜図１３に示す如く、ＣＰＵ４１は、主モータ３１と布送りモータ１２３を駆動制御して、Ｓ２で取得した第二布送り量Ｌ２で布９を送りながら、一針分の第二縫製を実行する（Ｓ４３）。布送りモータ１２３の駆動軸１３６の回動幅は、第一縫製における駆動軸１３６の回動幅よりも大きい。図１２に示す如く、ミシン１は、縫目Ｑ２を布９に形成する（Ｓ４３）。縫目Ｑ２の長さは、Ｓ２で取得の第二布送り量Ｌ２と略同じである。縫製動作により天秤２３が上糸６を引き上げた後、縫針１０と針穴８の間にある上糸６は、後方へ屈曲する（図１３参照）。第二縫製における上糸６の屈曲量は、図１３の寸法Ｓ２である。
【００６９】
第二布送り量Ｌ２が第一布送り量Ｌ１よりも大きい場合、第二縫製における上糸６の屈曲量は、第一縫製における上糸６の屈曲量よりも大きくなる。上糸６の屈曲量が大きくなる程、天秤２３が上糸６を引き上げ難くなるので、上糸６の布９への糸締りは緩やかになる。また、第二押圧力Ｐ２が第一押圧力Ｐ１よりも大きい場合、天秤２３は上糸６を引き上げ難くなる。故に第二縫製における上糸６の布９への糸締りは、緩やかになる。
【００７０】
作業者がペダル３６の踏込を停止した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をＳ２７に移行する。ＣＰＵ４１は、作業者が、ミシン１の電源を切る指示を入力した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、布押え５３が離隔位置に移動した後（Ｓ２９）、変形例のメイン処理を終了する。
【００７１】
尚、作業者は、第一布送り量Ｌ１を第二布送り量Ｌ２よりも大きく設定してもよい（Ｓ２）。該場合、第一係数Ｋは１よりも大きくなるので（式（Ｂ）参照）、第一押圧力Ｐ１は第二押圧力Ｐ２よりも大きくなる（Ｓ５）。
【００７２】
変形例のミシン１は第一縫製の第一布送り量Ｌ１と、第二縫製の第二布送り量Ｌ２を互いに異ならせる。布送り量Ｌが変わると、縫目Ｑ１、Ｑ２の長さと上糸６の糸締りが何れも変わる。故に、ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで布送り量Ｌを異ならせることで、布９の縫い方を多様化できる。
【００７３】
変形例のミシン１において、Ｓ３０、Ｓ３５、Ｓ４３を実行するＣＰＵ４１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ１を実行するＣＰＵ４１は本発明の第一取得部の一例である。Ｓ５を実行するＣＰＵ４１は本発明の第二取得部の一例である。Ｓ３０、Ｓ３５、Ｓ４３は本発明の縫製制御工程の一例である。
【００７４】
第一布送り量Ｌ１、第二布送り量Ｌ２は、何れも一針単位で設定可能であってもよい。換言すると、ミシン１は、第一縫製と第二縫製を実行する間、布送り量Ｌを一針単位で変更してもよい。該場合、複数種類の第一布送り量Ｌ１の何れかと、複数種類の第二布送り量Ｌ２の何れかが、互いに一致してもよい。
【００７５】
第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２は、何れも選択可能でなくてもよい。例えば、記憶装置４４が特定の第一布送り量Ｌ１と特定の第二布送り量Ｌ２を示す情報を記憶してもよい。ミシン１は、記憶装置４４に記憶の上記情報を取得して、第一縫製と第二縫製を実行する（Ｓ３５、Ｓ４３）。ミシン１は、第一縫製と第二縫製とで、布送り量Ｌを変更しなくてもよい。該場合、作業者は、第一押圧力Ｐ１の設定指示を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力してもよいし、記憶装置４４が第一押圧力Ｐ１を示す情報を予め記憶してもよい（Ｓ１５）。
【００７６】
第一係数Ｋは、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れか一方にのみ相関する係数であってもよいし、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れにも相関しない係数であってもよい。第一係数は、第一布送り量Ｌ１と第二布送り量Ｌ２の何れにも相関しない場合、定数であってもよい。
【００７７】
第一押圧力Ｐ１と第二押圧力Ｐ２の関係は式（Ａ）に限定しない。例えば第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２に第一係数Ｋを乗算した値に、所定の数値を更に加算した値であってもよい。第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２に比例する値である代わりに、第二押圧力Ｐ２に反比例する値であってもよい。例えば第一押圧力Ｐ１は、第二押圧力Ｐ２を第一係数Ｋで除算した値であってもよい。第一押圧力Ｐ１と第二押圧力Ｐ２とは全く相関のない互いに独立した値でもよい。
【００７８】
ＣＰＵ４１は、初期針数Ｔを取得する代わりに、例えば主モータ３１の出力軸の初期回転角度を取得してもよい（Ｓ１）。初期回転角度は、第一縫製時における主モータ３１の出力軸の回転角度である。初期回転角度は、所定角度αに相関する変数である。該時、ＲＡＭ４３は、累積針数ｎに代えて、主モータ３１の出力軸の累積回転角度を記憶する。ＣＰＵ４１は、主エンコーダ７１の検出結果を出力することで、累積回転角度が初期角度以上になるまで、第一縫製を実行する（Ｓ３５）。
【００７９】
記憶装置４４は、式（Ａ）、（Ｂ）に代えて、例えば図１４の情報テーブル１６０を備えてもよい。情報テーブル１６０は、複数種類の布送り量Ｌを示す布送り情報と、複数種類の押圧力Ｐを示す押圧力情報とを含む。情報テーブル１６０では、複数種類の布送り量Ｌの何れかと、複数種類の押圧力Ｐの何れかとは、互いに対応する。押圧力情報が示す押圧力Ｐは、所定値を基準とした百分率である。所定値は例えば５Ｎである。故に押圧力情報の「１００％」は５Ｎを示す。例えば、作業者は、第一布送り量Ｌ１「２．０ｍｍ」と第二布送り量Ｌ２「２．５ｍｍ」を、操作ボタン４７を介してミシン１に入力する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、第一押圧力Ｐ１を示す情報として、布送り量２．０ｍｍに対応する９５％を取得する（Ｓ２）。ＣＰＵ４１は、第二押圧力Ｐ２を示す情報として、布送り量２．５ｍｍに対応する１００％を取得する。ＣＰＵ４１は、第一縫製実行時に第一押圧力Ｐ１を９５％（即ち４．７５Ｎ）にする（Ｓ３３）。ＣＰＵ４１は、第二縫製実行時に第二押圧力Ｐ２を１００％（即ち５Ｎ）にする（Ｓ４１）。
【００８０】
情報テーブル１６０の押圧力情報は、５Ｎ等の所定値を基準とした百分率である代わりに、布押えモータ３２の出力軸の回転角位相であってもよい。布押えモータ３２の出力軸の回転角位相は、布押えモータ３２駆動量に応じて変化する。ＣＰＵ４１は、布押えエンコーダ７２の検出結果を取得することで、押圧力Ｐを制御できる。
【００８１】
布送り機構１３０は上記実施形態に限定しない。布送り機構１３０は、上下送り軸１２７と水平送り軸１２８の夫々の回動力で送り歯１３を往復揺動する構成である代わりに、上下送り軸１２７の回動力のみで送り歯１３を往復揺動する構成であってもよい。該場合、布送り機構１３０は、上下送り軸１２７の回転運動を、送り歯１３の上下前後の往復揺動に変換する変換機構を備える。例えば変換機構は、上下送り軸１２７の回動に伴って前後方向に往復移動する送り量調節リンクを備える。送り量調節リンクの前後方向の移動量が変わると、送り歯１３の布送り量Ｌは変わる。該場合、布送り機構１３０の布送りモータ１２３は、リンク機構を介して送り量調節リンクに連結する。布送りモータ１２３の駆動に応じて、リンク機構は、送り量調節リンクの前後方向の移動量を変更する。故に、布送り量Ｌは変わる。
【００８２】
布送りモータ１２３は送り台１３３を前後方向に移動せず、上下方向に移動してもよい。該場合、上下送り機構は布送りモータ１２３、リンク機構部、上下送り軸１２７、リンク部材を備えればよい。水平送り機構は、水平送り軸１２８に下軸プーリを設け、下軸プーリはベルト（図示略）を介して上軸プーリに連結すればよい。即ち、該ミシンでは針棒１６と縫針１０が上下に一往復する間に送り歯１３と送り台１３３は前後方向に一往復する。即ち該ミシンでは縫針１０の上下動と送り歯１３の水平動作が機械的に同期する。
【００８３】
図１５、図１６を参照し、ミシン１の変形例であるミシン２０１を説明する。以下説明では、ミシン１と同一部材については、図面中で同じ符号を用いて図示し、説明を省く。
【００８４】
図１５、図１６に示す如く、ミシン２０１のアーム部４は布押え機構２５０を備える。布押え機構２５０は、上記実施形態の布押え機構５０と異なり、バネ５９と検出部５６を備えない。布押え機構２５０の布押え棒１５５は、上押え棒５１と下押え棒１５２を有する。下押え棒１５２は、一対の係合孔１６６を有する点で上記実施形態の下押え棒５２と異なる。一対の係合孔１６６は夫々、座金６４下方にて下押え棒１５２外周面に形成し、一対のピン６３より僅かに大きい径を有する。故に、上押え棒５１と下押え棒５２は互いに係合し、略一体的に上下動する。
【００８５】
ミシン２０１の布押えモータ３２は、布押え５３が接触位置にある場合、布押え５３に下向きの駆動力を付与することで布押え５３に押圧力を付与する。故に押圧力Ｐは、布押えモータ３２に流れる電流の制御で変化する。
【符号の説明】
【００８６】
１、２０１      ミシン
７      針板
８      針穴
９      布
１０    縫針
１１    上軸
１３    送り歯
１４    送り歯穴
１６    針棒
２３    天秤
３１    主モータ
３２    布押えモータ
４１    ＣＰＵ
４７    操作ボタン
５０、２５０    布押え機構
５３    布押え
１２３  布送りモータ
１２５  水平送り機構
１３０  布送り機構
Ｋ      第一係数
α      所定角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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