(57)【要約】【課題】  感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度の差を減少させるとモータＭ３の負荷が増大してしまう場合に、画像不良が発生してしまう。【解決手段】  感光ドラム１０を回転するモータＭ３と、現像スリーブ８を有する画像形成部５と、画像が転写される中間転写ベルト２４と、周速度の差が目標値となるようにモータＭ３を制御するモータドライバＭＤ３と、モータ３のＰＷＭ信号値を取得するＲＡＭ１２００と、モータＭ３のＰＷＭ信号値に基づいて前記目標値を制御するＣＰＵ１０００と、を有し、ＣＰＵ１０００は、第１目標値から第２目標値へ変更された場合、変更前のＰＷＭ信号値と、変更後のＰＷＭ信号値とを比較部１００１が比較し、決定部１００２が変更後の他のＰＷＭ信号値と比較部１００１の比較結果とに基づいて次回の目標値を決定する。【選択図】  図９
2018010153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
感光体を回転するモータと、
前記感光体と、現像剤を担持して回転する現像剤担持体とを有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、
画像形成手段により形成された前記画像を担持して搬送する中間転写体と、
前記感光体上の前記画像を前記中間転写体に転写するためのニップ部において、前記感光体上の前記画像を前記中間転写体に転写する転写手段と、
前記感光体の周速度と前記中間転写体の周速度との差が目標値となるように、前記モータのトルクを制御する駆動制御手段と、
前記モータのトルクに応じた信号を取得する取得手段と、
前記周速度の差が前記目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御している期間に前記取得手段に前記信号を取得させ、前記取得手段により取得された前記信号に基づいて前記目標値を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記周速度の差が第１目標値から第２目標値へ変更された場合、前記周速度の差が前記第１目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御する第１期間に前記取得手段により取得された第１信号と、前記周速度の差が前記第２目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御する第２期間に前記取得手段により取得された第２信号とを比較し、前記第２期間に前記取得手段により取得された他の第２信号と前記比較結果とに基づいて、第３目標値を決定することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記取得手段により取得される前記信号は、前記現像剤担持体が回転している第１状態での前記モータに流れる電流値と、前記現像剤担持体が回転を停止している第２状態での前記モータに流れる電流値とを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１期間に前記取得手段により取得された前記第１状態での第１電流値と前記第２状態での第１電流値との差と、前記第２期間に前記取得手段により取得された前記第１状態での第２電流値と前記第２状態での第２電流値との差とを比較することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第２目標値は前記第１目標値より小さく、
前記第１状態での前記第１電流値と前記第２状態での前記第１電流値との差が前記第１状態での前記第２電流値と前記第２状態での前記第２電流値との差より大きければ、前記第３目標値は前記第２目標値より小さく、
前記第１状態での前記第１電流値と前記第２状態での前記第１電流値との差が前記第１状態での前記第２電流値と前記第２状態での前記第２電流値との差より小さければ、前記第３目標値は前記第２目標値より大きいことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第１状態での前記第１電流値と前記第２状態での前記第１電流値との差の絶対値が前記第１状態での前記第２電流値と前記第２状態での前記第２電流値との差の絶対値より大きければ、前記第３目標値は前記第２目標値より小さく、
前記第１状態での前記第１電流値と前記第２状態での前記第１電流値との差の絶対値が前記第１状態での前記第２電流値と前記第２状態での前記第２電流値との差の絶対値より小さければ、前記第３目標値は前記第２目標値より大きいことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記取得手段は前記第２期間に含まれる第１のタイミングにおいて前記第２信号を取得し、
前記取得手段は前記第２期間に含まれる第２のタイミングにおいて前記他の第２信号を取得し、
前記第１のタイミングは前記第２のタイミングより早いことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記制御手段は、さらに、前記第２信号と前記他の第２信号とを比較し、前記第２信号と前記他の第２信号との比較結果と前記他の第２信号とに基づいて前記第３目標値を決定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記現像剤担持体が回転している第１状態での前記他の第２電流値と前記現像剤担持体が回転を停止している第２状態での前記他の第２電流値との差の絶対値が所定値より大きく、且つ、前記第１状態での前記第２電流値と前記第２状態での前記第２電流値との差が第１領域に含まれ、且つ、前記第１状態での前記他の第２電流値と前記第２状態での前記他の第２電流値との差が前記第１領域と異なる第２領域に含まれる場合、前記第３目標値は前記第２目標値より大きいことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記第１領域は０より大きく、前記第２領域は０より小さいことを特徴とする請求項８に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は感光体と中間転写体との周速度の差を制御する速度制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置は、感光体に静電潜像を形成し、前記静電潜像を現像剤を用いて現像して画像を形成する。感光体において現像された前記画像は中間転写体に一旦転写された後、中間転写体上の前記画像がシートに転写される。
【０００３】
画像形成装置は、感光体の表面が移動する周速度（表面速度）、中間転写体の表面が移動する周速度（表面速度）を定速に制御することが求められる。これは、感光体に静電潜像を形成するためのレーザ光が予め決まったタイミングにおいて感光体を走査するからである。例えば、感光体の表面速度が変化してしまうと走査線のピッチが変化してしまうので画像の長さが変化してしまったり、感光体上の画像に濃度のムラが生じてしまう。また、フルカラーの画像を形成するために、複数の画像形成部により形成された色毎の画像を中間転写体上に重ねて転写する画像形成装置においては、色毎の画像の相対的な位置のずれが生じてしまい、色味が変化してしまう。そこで、画像形成装置は、感光体の表面速度や中間転写体の表面速度を制御するため、例えば、エンコーダの出力に基づきフィードバック制御を実行する。
【０００４】
ここで、感光体の表面速度と中間転写体の表面速度との目標速度について説明する。感光体の周速度と中間転写体の周速度とは異なる速度に制御することが好ましい。これは、文字や細線などの画像を形成する場合に、感光体から中間転写体へと転写される画像において転写不良が発生することを抑制できるからである。感光体の周速度が中間転写体の周速度より速ければ、感光体が中間転写体を押圧する力が増加され、感光体と中間転写体とのニップ部の圧力が上昇して転写不良を抑制することが知られている。そのため、感光体の周速度が中間転写体の周速度より速くなるように、感光体の周速度の目標値と中間転写体の周速度の目標値とが設定される。
【０００５】
ところで、感光体の周速度と中間転写体の周速度とが異なる速度に制御される画像形成装置においては、画像形成装置の内部温度や印刷枚数に応じて、感光体や中間転写体の摩擦係数が変化する可能性がある。画像を形成している間は、感光体上の画像を中間転写体へ転写するためのニップ部に現像剤が供給されるので、感光体や中間転写体の摩擦係数が変化しても、感光体や中間転写体の表面速度は目標速度に制御される。しかし、ニップ部に現像剤が介在していない状態からニップ部に現像剤が介在している状態へ変化するタイミングにおいて、感光体や中間転写体を駆動するためのモータの負荷が急激に変化してしまい、モータの回転速度が制御不能となってしまう可能性があった。このタイミングは、例えば、画像を形成するために感光体や中間転写体の回転駆動を開始した直後などに生じる。モータの回転速度が制御できない状態においては、前述のような画像不良が生じてしまう。
【０００６】
そこで、ニップ部に現像剤が供給された状態でのモータの負荷と、ニップ部に現像剤が供給されない状態でのモータの負荷との差が減少するように、感光体の周速度と中間転写体の周速度との差を調整する画像形成装置が知られている（特許文献１）。この画像形成装置は、ニップ部に現像剤を供給してモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得し、ニップ部に現像剤を供給せずにモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得する。そして、特許文献１に記載の画像形成装置は、ニップ部に現像剤が供給された状態でのモータの負荷と、ニップ部に現像剤が供給されない状態でのモータの負荷との差が最も小さいモータの速度指令値を、モータの駆動信号に基づいて決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−１２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の画像形成装置は、複数の周速度の差毎にモータの負荷を取得するためにモータの回転速度を段階的に制御している。そのため、特許文献１に記載の画像形成装置は調整動作のダウンタイムが長大であった。
【０００９】
例えば、周速度の差を段階的に変更せずに、周速度の差が所定値となるようにモータを制御した状態でのモータの駆動信号に基づき当該モータの回転速度を変更するか否かを制御する構成が検討される。この構成によれば、周速度の差を変更しないので調整動作に費やすダウンタイムを抑制できる。
【００１０】
しかし、前述の構成において発明者達が実験した結果、感光体と中間転写体との周速度の差を減少させた場合、モータの負荷が増大してしまう可能性があった。これは、感光体と中間転写体との周速度の差と負荷との特性が逆転していることが原因だと考えられている。つまり、感光体の周速度が中間転写体の周速度より速ければ、ニップ部に現像剤が介在しない状態でのモータの負荷はニップ部に現像剤が介在している状態でのモータの負荷より大きいはずである。しかし、何らかの原因によって、ニップ部に現像剤が介在している状態でのモータの負荷がニップ部に現像剤が介在しない状態でのモータの負荷より大きくなることがわかった。周速度の差と負荷との特性が逆転した場合、周速度の差を増加させるとモータの負荷を抑制された。さらに、周速度の差と負荷との特性が逆転する現象は、画像形成中においても突然発生することが実験によってわかった。
【００１１】
そこで、本発明の目的は、周速度の差と負荷との特性が逆転する場合であっても、ダウンタイムを抑制しつつモータの負荷を低減することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明の画像形成装置は、感光体を回転するモータと、前記感光体と、現像剤を担持して回転する現像剤担持体とを有し、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて前記感光体に画像を形成する画像形成手段と、画像形成手段により形成された前記画像を担持して搬送する中間転写体と、前記感光体上の前記画像を前記中間転写体に転写するためのニップ部において、前記感光体上の前記画像を前記中間転写体に転写する転写手段と、前記感光体の周速度と前記中間転写体の周速度との差が目標値となるように、前記モータのトルクを制御する駆動制御手段と、前記モータのトルクに応じた信号を取得する取得手段と、前記周速度の差が前記目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御している期間に前記取得手段に前記信号を取得させ、前記取得手段により取得された前記信号に基づいて前記目標値を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記周速度の差が第１目標値から第２目標値へ変更された場合、前記周速度の差が前記第１目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御する第１期間に前記取得手段により取得された第１信号と、前記周速度差が前記第２目標値となるように前記駆動制御手段が前記モータのトルクを制御する第２期間に前記取得手段により取得された第２信号とを比較し、前記第２期間に前記取得手段により取得された他の第２信号と前記比較結果とに基づいて、第３目標値を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、周速度の差と負荷との特性が逆転する場合であっても、ダウンタイムを抑制しつつモータの負荷を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】画像形成装置の概略断面図
【図２】画像形成部の要部断面図
【図３】中間転写ベルトに形成されたパターン画像の模式図
【図４】感光ドラムの駆動機構の要部斜視図
【図５】中間転写ベルトの駆動機構の要部斜視図
【図６】画像形成装置の制御ブロック図
【図７】画像形成動作を示すフローチャート図
【図８】調整処理を示すフローチャート図
【図９】判定処理１を示すフローチャート図
【図１０】判定処理２を示すフローチャート図
【図１１】逆転現象が生じたときのモータ駆動信号の遷移図
【図１２】他の逆転現象が生じたときのモータ駆動信号の遷移図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は画像形成装置１００の主要部を示している。画像形成装置１００は多色画像を形成するために四つの画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋを有している。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋは、それぞれ色の異なる現像剤を用いて画像を形成する。画像形成部５ｙはイエローの画像を形成し、画像形成部５ｍはマゼンタの画像を形成し、画像形成部５ｃはシアンの画像を形成し、画像形成部５ｂｋはブラックの画像を形成する。
【００１６】
画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの構成は現像剤の色以外には同じであるので、ここでは画像形成部５ｙの構成について説明する。感光ドラム１０は静電潜像や画像を担持する像担持体である。感光ドラム１０の表面には感光体として機能する感光層が形成されている。帯電器２１は感光ドラム１０の表面を帯電する。露光装置２２は感光ドラム１０上に静電潜像を形成するため、帯電された感光ドラム１０を露光する。露光装置２２は感光ドラム１０に静電潜像を形成する潜像形成手段として機能する。露光装置２２のレーザ光が感光ドラム１０を走査する方向は主走査方向と称す。露光装置２２はレーザ光を走査するために回転駆動される回転多面鏡やミラーやレンズ等の光学部材を有する。現像器１は現像剤を用いて静電潜像を現像し、画像を形成する。現像剤は、たとえば、非磁性現像剤と磁性キャリアとを含む二成分現像剤である。一次転写ローラ２３には、感光ドラム１０に担持された画像を中間転写ベルト２４に転写するために転写バイアスＶｔｒ１が印加される。これによって、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部において感光ドラム１０上の画像が中間転写ベルト２４へ転写される。中間転写ベルト２４は感光ドラム１０上の画像が転写される中間転写体として機能する。二次転写ローラ２９には中間転写ベルト２４に担持されている画像をシートＰに転写するために転写バイアスＶｔｒ２が印加される。これによって、中間転写ベルト２４と二次転写ローラ２９とのニップ部を通過するシートＰに中間転写ベルト２４上の画像が転写される。
【００１７】
定着装置２７はシートＰ上の画像を加熱して当該画像をシートＰに定着させる。ドラムクリーナ２６は感光ドラム１０に接触するブレードを有し、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ転写されずに残留した現像剤を除去する。ドラムクリーナ２６のブレードは感光ドラム１０上の現像剤を除去する除去部材として機能する。ベルトクリーナ２８は、中間転写ベルト２４に当接するブレードを有し、中間転写ベルト２４からシートＰへ転写されずに残留した現像剤を除去する。現像剤収容部２０は現像器１に補給するための現像剤を収容している。現像器１内の現像剤が減少した場合に不図示の補給機構が現像剤収容部２０から現像器１へ必要量の現像剤を補給する。センサ１４は発光素子と受光素子とを有し、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋにより中間転写ベルト２４に形成された測定用画像からの反射光を測定する光学式センサである。
【００１８】
図２は画像形成部５の要部概略図である。現像器１は現像剤収容部２０から供給された現像剤とキャリアとを撹拌しながら搬送するスクリュー等の撹拌部材６を有している。撹拌部材６はモータＭ１によって駆動される。現像剤とキャリアとが撹拌されることで、現像剤が摩擦帯電する。現像スリーブ８は現像剤を担持する現像剤担持体である。現像スリーブ８は感光ドラム１０と対向するように配置される。現像スリーブ８はモータＭ２によって駆動される。電源ユニット２は、静電潜像を現像する場合、直流電圧に交流電圧を重畳させた重畳電圧（現像バイアス）を現像スリーブ８に印加する。電源ユニット２は、感光ドラム１０と現像スリーブ８との間に電位差を生じさせるように重畳電圧を印加する電圧印加手段として機能する。なお、電源ユニット３は、感光ドラム１０上の画像を中間転写ベルト２４へ転写する場合、一次転写ローラ２３に所定の直流電圧（転写バイアス）を印加する。電源ユニット３は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に電位差が生じるように、一次転写ローラ２３に直流電圧を印加する。
【００１９】
（色ずれ補正）
画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋにより形成される画像は中間転写ベルト２４に重なるように転写される。これによって、フルカラーの画像が中間転写ベルト２４に担持される。そのため、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの画像形成位置（画像形成タイミング）が異なってしまうとフルカラーの画像の色味が補償できない。そこで、画像形成装置１００は、基準色の画像の形成位置に対する他の色の画像の形成位置の相対的なずれを補正する色ずれ補正を実行する。
【００２０】
なお、画像形成装置１００は、例えば、画像形成装置１００の温度が変化した場合や、大量に画像を形成した場合にも画像の形成位置が変化する可能性がある。そのため、画像形成装置１００は、不図示の温度センサによって検知された画像形成装置１００の内部温度が所定温度以上変化した場合や、シートＰに形成された画像の累積数（画像形成枚数）が所定枚数を越えた後に色ずれ補正を実行する。さらに、たとえば、操作者によって色ずれ補正の実行が指示された場合、画像形成装置１００の主電源がオンされた場合、及び、画像形成枚数が所定枚数に達した場合に、色ずれ補正が実行される。
【００２１】
色ずれ補正が実行された場合、画像形成装置１００は中間転写ベルト２４上に各色の測定用画像（パターン画像）を形成し、センサ１４によって測定用画像（パターン画像）を測定する。そして、画像形成装置１００は、センサ１４の測定結果に基づいて色ずれ量を検知する。そして、画像形成装置１００は、検知された色ずれ量に基づいて画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋが静電潜像を形成するときの書き出しタイミング（露光タイミング）等を補正する。
【００２２】
図３は色ずれ補正において中間転写ベルト２４上に形成される用パターン画像の模式図と、コンパレータによって２値化されたデジタル信号である。図３に示すように、パターン画像４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｂｋ、４９ｙ、４９ｍ、４９ｃ、及び４９ｂｋは、中間転写ベルト２４の搬送方向において異なる位置に形成される。パターン画像は、中間転写ベルト２４の搬送方向に対して４５度傾斜したパターンと、搬送方向に対して−４５度傾斜したパターンとを含む。さらに、基準画像であるマゼンタのパターン画像４８ｍ、及び４９ｍは、イエロー、シアン、及び、ブラックのパターン画像４８ｙ、４８ｃ、４８ｂｋ、４９ｙ、４９ｃ、及び４９ｂｋを挟むように形成される。
【００２３】
色ずれ補正部１００３（図６）は、センサ１４から出力されたデジタル信号がハイレベルからローレベルに切り替わるタイミング、及び、ローレベルからハイレベルに切り替わるタイミングを取得する。色ずれ補正部１００３（図）は、デジタル信号がハイレベルからローレベルに切り替わったタイミングと、ローレベルからハイレベルに切り替わったタイミングとに基づいて、センサ１４がパターン画像を検知したタイミングを決定する。色ずれ補正部１００３（図）は、例えば、式（１）に基づいてパターン検知センサ７が検出用パターン９９０を検知したタイミングＴを決定する。
Ｔ＝（Ｔａ＋Ｔｂ）＋Ｔａ…（１）
Ｔａはデジタル信号３０２がハイレベルからローレベルに切り替わったタイミングであり、Ｔｂはデジタル信号３０２がローレベルからハイレベルに切り替わったタイミングである。
【００２４】
つまり、タイミングＴは、デジタル信号がハイレベルからローレベルに切り替わったタイミングＴａと、デジタル信号がローレベルからハイレベルに切り替わったタイミングＴｂとの中間タイミングである。
【００２５】
そして、色ずれ補正部１００３（図６）は、各パターン画像が検出されたタイミングの間隔Ｙ１、Ｙ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｋ１、Ｋ２を決定する。色ずれ補正部１００３（図６）は、パターン画像が検出されたタイミングに基づいて、マゼンタの画像が形成される位置に対するマゼンタ以外の色（イエロー、シアン、ブラック）の画像が形成される位置の差（色ずれ量）を算出する。
【００２６】
例えば、中間転写ベルト２４の搬送方向に直交する方向において、マゼンタの画像に対するイエローの画像のずれ量ΔＨｙは、式（２）に基づいて算出される。
ずれ量ΔＨｙ＝｛（Ｙ４‐Ｙ３）／２−（Ｙ２‐Ｙ１）／２｝／２…式（２）
例えば、中間転写ベルト２４の搬送方向において、マゼンタの画像に対するイエローの画像のずれ量ΔＶｙは、式（３）に基づいて算出される。
ずれ量ΔＶｙ＝｛（Ｙ４‐Ｙ３）／２＋（Ｙ２‐Ｙ１）／２｝／２…式（３）
色ずれ補正部１００３（図６）は、色ずれ量ΔＨｙ、及びΔＶｙに基づいて、イエローの画像の書き出しタイミングを制御する。色ずれ補正部１００３（図６）は、中間転写ベルト２４の搬送方向に直交する方向における画像の書き出し位置を、露光装置２２から照射されたレーザ光が走査される方向における基準位置を基準としたときにずれ量ΔＨに相当する画素分の距離だけシフトする。露光装置２２から照射されたレーザ光の走査速度は露光装置２２のポリゴンミラーの回転速度に相当するので予め決まっている。つまり、色ずれ補正部１００３（図６）は、レーザ光が基準位置に対してずれ量ΔＨｙに相当した画素分だけシフトした位置に到達するまでの時間に基づいて主走査方向の書き出しタイミングを補正する。
【００２７】
また、色ずれ補正部１００３（図６）は、中間転写ベルト２４の搬送方向における画像の書き出し位置を、感光ドラム１０の表面が移動する方向における基準位置を基準としたときに色ずれ量ΔＶｙに相当する距離だけシフトする。感光ドラム１０の回転速度は予め決まっている。例えば、色ずれ補正部１００３（図６）は、予め決められた画像形成タイミングを基準として、感光ドラム１０が色ずれ量ΔＶｙに相当した距離だけ移動した位置に露光装置２２のレーザ光が到達する時間を算出する。色ずれ補正部１００３（図６）は、前述の算出された時間を、予め決められた画像形成タイミングに加えることによって副走査方向の書き出しタイミングを補正する。
【００２８】
なお、色ずれ補正部１００３（図６）はシアンの画像の書き出し位置、及び、ブラックの画像の書き出し位置に関しても同様に補正すればよい。
【００２９】
（感光ドラムと中間転写ベルトの速度制御）
感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とは当接しながら回転駆動される。そのため、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度とが一致していなければ、画像の伸縮やバンディングが発生することがある。したがって、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度との差は画像の伸縮やバンディングが顕在化しない程度に調整される。画像形成装置１００は、転写効率を高効率にする目的で、感光ドラム１０の周速度が中間転写ベルト２４の周速度より速くなるように、感光ドラム１０の表面速度（周速度）の目標値と中間転写ベルト２４の表面速度（周速度）の目標値とが異なる。感光ドラム１０の表面速度の目標値は、中間転写ベルト２４の表面速度の目標値よりも、例えば、０．１５［％］速い値に設定されている。
【００３０】
図４は感光ドラム１０を駆動する駆動機構の斜視図を示している。以下の説明においてはイエローの画像形成部５ｙによりイエローの画像が形成される感光ドラム１０の駆動機構について説明する。なお、画像形成部５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０を駆動するための駆動機構も同様の構成である。従って、画像形成装置１００は、モータＭ３、モータギア３１、速度センサ３２及び３３、エンコーダ３４、及びドラム駆動ギア３５を感光ドラム１０毎に備える。
【００３１】
モータＭ３はモータギア３１を駆動する。モータギア３１はドラム駆動ギア３５と噛み合っており、モータＭ３から伝達された駆動力をドラム駆動ギア３５に伝達する。ドラム駆動ギア３５の軸上には感光ドラム１０が固定されており、モータＭ３がドラム駆動ギア３５を駆動することで、感光ドラム１０が回転する。ドラム駆動ギア３５の軸上にはドラム駆動ギア３５の軸に固定されたエンコーダ３４が設けられている。エンコーダ３４は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３２、３３が設けられている。速度センサ３２、３３はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子から発光された光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりの回数は感光ドラム１０の回転速度に相当する。２つの速度センサ３２、３３の出力は平均化される。これは、エンコーダ３４の偏心の影響を低減するためである。
【００３２】
画像形成装置１００は、感光ドラム１０毎にモータドライバＭＤ３（図６）を備えている。各モータドライバＭＤ３は、速度センサ３２、３３により検知されたドラム駆動ギア３５の回転速度（回転情報）に基づいてモータＭ３の駆動信号（ＰＷＭ信号）をフィードバック制御する。ＰＷＭはパルス幅変調の略称である。モータＭ３に供給されるＰＷＭ信号の値は所定時間あたりにモータＭ３に供給される電流に相当する。さらに、感光ドラム１０の回転速度が目標速度に制御されている状態において、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値は感光ドラム１０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値はモータＭ３のトルクに応じて変化する。
【００３３】
図５は中間転写ベルト２４を駆動する駆動部を示している。モータＭ４はモータギア３６を駆動する。モータギア３６は駆動ギア４２と噛み合っており、モータＭ４から伝達された駆動力を駆動ギア４２に伝達する。駆動ギア４２はさらに駆動ギア４１に噛み合っている。駆動ギア４１の軸上には駆動ローラ４０が設けられている。モータＭ４が駆動ギア４１、４２を駆動することで、駆動ローラ４０が回転し、駆動ローラ４０によって中間転写ベルト２４も回転する。駆動ローラ４０は中間転写ベルト２４を駆動させるために回転する回転部材である。駆動ギア４１の軸上にはさらにエンコーダ３９が設けられている。エンコーダ３９は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３７、３８が設けられている。速度センサ３７、３８はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりの回数は回転速度に相当する。２つの速度センサ３７、３８の出力は平均化される。これは、エンコーダ３９の偏心の影響を低減するためである。
【００３４】
画像形成装置１００は、速度センサ３７、３８により検知された駆動ギア４１の回転速度（回転情報）に基づいてモータＭ４の駆動信号（ＰＷＭ信号）をフィードバック制御する。つまり、画像形成装置１００は、中間転写ベルト２４の表面速度が目標速度となるように、モータＭ４に供給するＰＷＭ信号値を制御する。モータＭ４に供給されるＰＷＭ信号値は所定時間あたりにモータＭ４に流れる電流値に相当する。さらに、駆動ローラ４０の回転速度が目標速度に制御されている状態において、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値は駆動ローラ４０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値はモータＭ４のトルクに応じて変化する信号である。
【００３５】
次に、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が増加することで、引き起こされる弊害について詳しく説明する。なお、中間転写ベルト２４と感光ドラム１０の周速度差は感光ドラム１０の表面速度の目標値が中間転写ベルト２４の表面速度の目標値よりも、例えば０．１５［％］速く設定されている。
【００３６】
感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に働く摩擦力は大きく分けて２つの状態が存在する。第１状態は、感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動し、且つ、現像スリーブ８が回転する状態である。この第１状態において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の転写面（ニップ部）には現像剤が介在する。第２状態は、感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動するが、現像スリーブ８が回転を停止している状態である。この第２状態において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の転写面（ニップ部）には現像剤が介在しない。
【００３７】
ここで、現像スリーブ８が回転すると現像剤が感光ドラム１０に供給されてしまう。つまり、現像器１内の現像剤が消費される。そのため、画像形成装置１００は、画像形成直前のタイミングにおいて現像スリーブ８の回転を開始し、画像形成が終了した後に現像スリーブ８の回転を停止する。
【００３８】
画像形成装置１００は、画像データに基づいて画像を形成する場合、現像スリーブ８の回転駆動が開始された後、ニップ部に現像剤が介在しない状態からニップ部に現像剤が介在する状態へ変化する。そして、画像形成装置１００は、画像データに基づく画像の形成が完了して現像スリーブ８の回転駆動が停止された後、ニップ部に現像剤が介在する状態からニップ部に現像剤が介在しない状態へと変化する。つまり、画像形成装置１００は、現像スリーブ８が回転する第１状態と現像スリーブ８が回転を停止する第２状態とで感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力の差が大きい場合、画像形成を開始するときに負荷変動が生じてしまう。負荷変動量が許容範囲を越えたときには、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３や駆動ローラ４０を回転させるモータＭ４の回転速度が不安定になる。モータＭ３の回転速度、又はモータＭ４の回転速度が不安定な状態で画像形成が実行されてしまうと、画像の濃度が変動したり、画像に色ずれが発生する。
【００３９】
そこで、画像形成装置１００は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力に応じて感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差を制御する。これによって、画像形成装置１００は、画像不良の原因となる負荷変動を引き起こすほど摩擦力が増加する前に周速度差を制御ことができる。
【００４０】
一般的には、物体と物体の摩擦力は静止摩擦力と動摩擦力とに分けられる。動摩擦力は物体の相対速度によって変化することなく、一定の値である。そのため、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４間の周速度差が変化しても動摩擦力は一定となる。しかし、動摩擦力が一定になるのは、物体と物体の速度差がある程度大きい場合に成り立つことが知られている。画像形成装置１００における感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差は通常は１％程度であるので、前述のように、動摩擦力は感光ドラム１０と中間転写ベルト２４間の周速度差によらず一定という物理法則には則らない。実験によれば、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差が微小な場合においては、周速度差が変化すると感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力も変化することが分かった。
【００４１】
そこで、画像形成装置１００は、現像スリーブ８が回転している第１状態でのモータに流れる電流値と、現像スリーブ８が回転を停止している第２状態でのモータに流れる電流値とを記憶する。そして、画像形成装置１００は色ずれ補正を実行する前に、感光ドラム１０を回転するモータＭ３の目標速度を、記憶された電流値に基づいて更新する。さらに、画像形成装置１００は、目標速度を次回変更する場合に、前回の目標速度において算出された負荷の変動量と、現在の目標速度において算出された負荷の変動量とに基づいて、目標速度を増加させるか、又は、目標速度を減少させるかを判定する。さらに、画像形成装置１００は、第１状態での電流値と第２状態での電流値とを異なるタイミングにおいて取得し、第１状態の電流値が第２状態の電流値より大きくなった場合には、目標速度を増加させる。
【００４２】
（目標速度の調整処理）
次に、画像形成部５ｙの感光ドラム１０の目標速度を調整する調整処理について以下に説明する。画像形成装置１００は、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０の目標速度を調整する。しかし、説明を簡略にするため、画像形成部５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋについての目標速度の調整処理に関する説明は省略する。
【００４３】
画像形成装置１００の制御ブロック図を図６に基づいて説明する。ＣＰＵ１０００は画像形成装置１００の各部を制御する制御回路である。ＲＯＭ１１００は、ＣＰＵ１０００により実行される、後述のフローチャートの各種処理等を実行するために必要な制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ１２００はＣＰＵ１０００が動作するためのシステムワークメモリである。
【００４４】
画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋ（図６においては画像形成部５）、センサ１４、モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３、及びＭ４、速度センサ３２、３３、３７、及び３８は、既に説明しているので、ここでの説明を省略する。
【００４５】
モータドライバＭＤ１は、撹拌部材６を回転するモータＭ１に流れる電流を制御する。モータＭ１は供給される電流に応じたトルクで回転する。モータドライバＭＤ２は、現像スリーブ８を回転するモータＭ２に流れる電流を制御する。モータＭ２は供給される電流に応じたトルクで回転する。
【００４６】
モータドライバＭＤ３は、感光ドラム１０を回転するモータＭ３に流れる電流を制御する。つまり、モータドライバＭＤ３は、モータＭ３に入力するＰＷＭ信号値を制御する。モータドライバＭＤ３は、感光ドラム１０の回転速度が速度指令値に対応する目標速度Ｖｄｒｕｍとなるように、速度センサ３２、及び３３から出力された回転情報に基づいて、モータＭ３のフィードバック制御を実行する。モータドライバＭＤ３は、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度との差が目標値となるように、モータＭ３のトルクを制御する駆動制御手段として機能する。さらに、モータドライバＭＤ３はモータＭ３に流れる電流値を出力する。モータＭ３は供給される電流に応じたトルクで回転する。
【００４７】
モータドライバＭＤ４は、駆動ローラ４０を回転するモータＭ４に流れる電流を制御する。つまり、モータドライバＭＤ４は、モータＭ４に入力するＰＷＭ信号値を制御する。モータドライバＭＤ４は、駆動ローラ４０の回転速度が速度指令値に対応する目標速度Ｖｂｅｌｔとなるように、速度センサ３７、及び３８から出力された回転情報に基づいて、モータＭ４のフィードバック制御を実行する。さらに、モータドライバＭＤ４はモータＭ４に流れる電流値を出力する。モータＭ４は供給される電流に応じたトルクで回転する。
【００４８】
比較部１００１は、モータドライバＭＤ３から出力されたＰＷＭ信号値を取得し、複数のＰＭＷ信号値の比較結果に基づいて、感光ドラム１０の目標速度Ｖｄｒｕｍを決定するための決定条件を設定する。決定部１００２は、モータドライバＭＤ３から出力されたＰＷＭ信号値を取得し、比較部１００１により設定された決定条件に基づいて、複数のＰＷＭ信号値から目標速度Ｖｄｒｕｍを決定する。決定部１００２は決定された目標速度Ｖｄｒｕｍに対応する速度指令値をモータドライバＭＤ３へ設定する。なお、決定部１００２は、例えば、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）によって実現されればよい。あるいは、決定部１００２は、例えば、ＣＰＵ１０００の機能の一部が実現してもよい。
【００４９】
色ずれ補正部１００３は、センサ１４によるパターン画像の測定結果に基づいて、色ずれ量ΔＨ、及びΔＶを色毎に演算する。そして、色ずれ補正部１００３は色ずれ量ΔＨに基づいて主走査方向の書き出し位置を色ずれ量ΔＨに基づいて補正し、副走査方向の書き出し位置を色ずれ量ΔＶに基づいて補正する。
【００５０】
画像形成装置１００が画像データに基づいて画像を形成する画像形成動作について図７のフローチャートに基づき説明する。ＣＰＵ１０００は、画像形成装置１００の主電源がオンされると、ＲＯＭ１１００に格納されたプログラムを読み出し、図７のフローチャートの処理を実行する。なお、ＰＷＭ信号を取得するデータの数をカウントするためのカウンタの値ｎは、画像形成装置１００の主電源がオンされることに応じて０に設定される。
【００５１】
先ず、ＣＰＵ１０００は、ＰＣやスキャナなどの外部装置（不図示）から画像データが転送されるまで待機する（Ｓ１００）。画像データが転送されると、ＣＰＵ１０００は、画像形成部５に画像データに基づく画像をシートＰに形成させる（Ｓ１０１）。次いで、ＣＰＵ１０００は、画像データに含まれる全ての画像を形成したか否かを判定する（Ｓ１０２）。ステップＳ１０２において全ての画像が形成された場合、ＣＰＵ１０００は画像形成部５に画像形成を終了させる。そして、現像スリーブ８が回転している間に、ＣＰＵ１０００はモータドライバＭＤ３からモータＭ３へ出力されるＰＷＭ信号値ＰＷＭ１（ｎ）を取得する（Ｓ１０３）。ＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。次いで、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８を停止させる（Ｓ１０４）。ステップＳ１０４においてＣＰＵ１０００は、モータＭ２が回転を停止するように、モータドライバＭＤ２にモータＭ２への電力供給を停止させる。
【００５２】
現像スリーブ８が回転を停止してから所定時間が経過した後、ＣＰＵ１０００はモータドライバＭＤ３からモータＭ３へ出力されるＰＷＭ信号値ＰＷＭ２（ｎ）を取得する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５において、所定時間は、現像スリーブ８を停止させてから感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が供給されなくなるまでの時間に相当する。所定時間は、感光ドラム１０の回転速度の目標値、感光ドラム１０の直径、及び、感光ドラム１０と現像スリーブ８とが対向する現像位置からニップ部までの距離に基づいて決まる。ＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。そして、ＣＰＵ１０００はカウンタの値ｎを１増加する。
【００５３】
続いて、決定部１００２は、感光ドラム１０について目標速度の調整処理を実行する（Ｓ１０６）。ステップＳ１０６の調整処理は図８のフローチャートを用いて後述する。そして、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０の回転を停止し、中間転写ベルト２４の駆動を停止して、ＰＷＭ信号値のデータ数が５個に達したか否かを判定する（Ｓ１０７）。ステップＳ１０７においてカウンタの値ｎが５であるか否かを判定する。ステップＳ１０７においてデータ数が５個に達している場合、判定処理１を実行する（Ｓ１０８）。ステップＳ１０８の判定処理１は図９のフローチャートを用いて後述する。ステップＳ１０８において判定処理１が実行された後、ＣＰＵ１０００は、画像形成装置１００の主電源がオフされたか否かを判定する（Ｓ１０９）。そして、ＣＰＵ１０００は主電源がオフされた場合、画像形成装置の画像形成動作を終了する。なお、ステップＳ１０９において主電源がオフされていない場合には、ＣＰＵ１０００はステップＳ１００へ移行する。
【００５４】
一方、ステップＳ１０７において、データ数が５より少ない場合、又は、データ数が５より多い場合、ＣＰＵ１０００は画像形成装置１００の主電源がオフされたか否かを判定する（Ｓ１０９）。上記のステップＳ１００乃至ステップ１０９においては、画像データに基づく全ての画像を形成し終えるまでモータＭ３のＰＷＭ信号値が取得できず、さらに、モータＭ３の回転速度を変更することもできない。そこで、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合においても、ＣＰＵ１０００は画像形成動作を一旦停止させ、ＰＷＭ信号値を取得してモータＭ３の回転速度を変更する。以下に、ＣＰＵ１０００が画像形成動作を一旦停止して、ＰＷＭ信号値を取得し、モータＭ３の回転速度を変更する処理を説明する。
【００５５】
ステップＳ１０２において、画像データに基づく全ての画像が形成されていない場合、ＣＰＵ１０００は現像スリーブを停止せずに連続してシートＰに形成された画像の数が２００頁に達したか否かを判定する（Ｓ１１０）。ステップＳ１１０において連続してシートＰに形成された画像の数が２００頁に達していれば、ＣＰＵ１０００は画像形成動作を一旦停止させる（Ｓ１１１）。そして、現像スリーブ８が回転している間に、ＣＰＵ１０００はモータドライバＭＤ３からモータＭ３へ出力されるＰＷＭ信号値ＰＷＭ１（ｎ）を取得する（Ｓ１１２）。ＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。次いで、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８を停止させる（Ｓ１１３）。ステップＳ１１３においてＣＰＵ１０００は、モータＭ２が回転を停止するように、モータドライバＭＤ２にモータＭ２への電力供給を停止させる。
【００５６】
現像スリーブ８が回転を停止してから所定時間が経過した後、ＣＰＵ１０００はモータドライバＭＤ３からモータＭ３へ出力されるＰＷＭ信号値ＰＷＭ２（ｎ）を取得する（Ｓ１１４）。ステップＳ１１４において、所定時間は、現像スリーブ８を停止させてから感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が供給されなくなるまでの時間に相当する。ＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。そして、ＣＰＵ１０００はカウンタの値ｎを１増加する。
【００５７】
続いて、決定部１００２は、感光ドラム１０について目標速度の調整処理を実行する（Ｓ１１５）。ステップＳ１１５の調整処理はステップＳ１０６の調整処理と同じであり、図８のフローチャートを用いて後述する。そして、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０の回転を停止し、中間転写ベルト２４の駆動を停止して、ＰＷＭ信号値のデータ数が５個に達したか否かを判定する（Ｓ１１６）。ステップＳ１１６においてカウンタの値ｎが５であるか否かを判定する。ステップＳ１１６においてデータ数が５個に達している場合、判定処理１を実行する（Ｓ１１７）。ステップＳ１１７の判定処理１はステップＳ１０８の判定処理１と同じであり、図９のフローチャートを用いて後述する。ステップＳ１１７において判定処理１が実行された後、ＣＰＵ１０００は、画像形成部５に画像形成動作を再開させ（Ｓ１１８）、画像形成部５に画像データに基づく残りの画像をシートＰに形成させるため、ＣＰＵ１０００は処理をステップＳ１０１へ移行する。
【００５８】
次に、図７のステップＳ１０６やＳ１１５において実行される目標速度の調整処理について図８のフローチャートに基づき説明する。目標速度の調整処理を実行する場合、ＣＰＵ１０００は図８のフローチャートの処理を実行する。ＲＡＭ１２００にはＰＷＭ信号値ＰＷＭ１（ｎ）、及びＰＷＭ２（ｎ）が格納されている。
【００５９】
ＣＰＵ１０００は色ずれ補正の実行条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２００）。ステップＳ２００において、実行条件は、例えば、前回の色ずれ補正が実行されてから画像形成装置１００が画像を形成したシートの枚数である。前述の画像形成枚数の累積値が所定数に達した場合、決定部１００２は実行条件を満たしていると判定する。ステップＳ２００において色ずれ補正の実行条件が満たされている場合、ＣＰＵ１０００はＰＷＭ信号値の差分の平均値が第１閾値Ｔｈ１より大きいか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【００６０】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ１０００はＲＡＭ１２００に記憶された複数のＰＷＭ信号ＰＷＭ１（ｎ）、及びＰＷＭ２（ｎ）を読み出す。ＣＰＵ１０００は、例えば、ＲＡＭ１２００に直近に記憶されたＰＷＭ信号ＰＷＭ１（ｎ）、及びＰＷＭ２（ｎ）から遡って３０組のデータを読み出す。そして、ＣＰＵ１０００は、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭを３０組のデータ分演算して、差ΔＰＷＭの平均値を算出する。
【００６１】
ステップＳ２０１において、ＰＷＭ信号値の差の平均値が第１閾値Ｔｈ１より小さければ、ＣＰＵ１０００は色ずれ補正を実行する（Ｓ２０４）。ステップＳ２０１において、ＰＷＭ信号値の差の平均値が第１閾値Ｔｈ１以下ならば、モータＭ３の負荷の変動量は画像不良を生じるほど増加していない。そのため、モータＭ３の目標速度は変更されずに、ステップＳ２０４において色ずれ補正が実行される。
【００６２】
また、ステップＳ２０１において、ＰＷＭ信号値の差の平均値が第１閾値Ｔｈ１より大きければ、ＣＰＵ１０００は比較部１００１に判定処理２を実行させる（Ｓ２０２）。ステップＳ２０２の調整処理は図１０のフローチャートを用いて後述する。そして、ＣＰＵ１０００は、決定部１００２に目標速度を算出させ、感光ドラム１０の目標速度を決定部１００２の演算結果に基づいて変更する（Ｓ２０３）。ステップＳ２０３において、決定部１００２は、比較部１００１による比較結果を示すフラグＦの値が０であれば、式（４）に基づきモータＭ３の目標速度を算出する。なお、画像形成装置１００が設置された直後においてはフラグＦの値は０に設定されている。
Ｖｄｒｕｍ´＝Ｖｄｒｕｍ−ｇ×ΔＰＷＭ・・・式（４）
式（４）において、Ｖｄｒｕｍ´は変更後の目標速度、Ｖｄｒｕｍは変更前の目標速度、ｇは係数、ΔＰＷＭはＲＡＭ１２００に記憶されたＰＷＭ信号値の差分（＝ＰＷＭ２（ｎ）−ＰＷＭ１（ｎ））の平均値である。なお係数ｇは正の値である。つまり、ステップＳ２０３において、フラグＦの値が０の場合、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度の差が減少するように感光ドラム１０の回転速度が変更される。
【００６３】
一方、ステップＳ２０３において、決定部１００２は、比較部１００１による比較結果を示すフラグＦの値が１であれば、式（５）に基づきモータＭ３の目標速度を算出する。
Ｖｄｒｕｍ´＝Ｖｄｒｕｍ＋ｇ×ΔＰＷＭ・・・式（５）
式（５）において、Ｖｄｒｕｍ´は変更後の目標速度、Ｖｄｒｕｍは変更前の目標速度、ｇは係数、ΔＰＷＭはＲＡＭ１２００に記憶されたＰＷＭ信号値の差分（＝ＰＷＭ２（ｎ）−ＰＷＭ１（ｎ））の平均値である。なお、係数ｇは正の値である。つまり、ステップＳ２０３において、フラグＦの値が１の場合、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度の差が増加するように感光ドラム１０の回転速度が変更される。
【００６４】
つまり、ステップＳ２０３において、決定部１００２は比較部１００１の比較結果とＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭとに基づいて、感光ドラム１０の回転速度の目標値を決定する。決定部１００２により決定された目標値に対応する速度指令値はモータドライバＭＤ３に設定される。モータドライバＭＤ３が感光ドラム１０の目標速度を変更した後、ＣＰＵ１０００はステップＳ２０４へ処理を以降して色ずれ補正を実行する。そして、色ずれ補正が実行された後、ＣＰＵ１０００はカウンタの値ｎに０を設定して（Ｓ２０５）、調整処理を終了する。
【００６５】
また、ステップＳ２００において色ずれ補正の実行条件が満たされている場合、ＣＰＵ１０００はＰＷＭ信号値の差分の平均値が第２閾値Ｔｈ２より大きいか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、第２閾値Ｔｈ２は第１閾値Ｔｈ１より大きい。つまり、ステップＳ２０６において、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との負荷が閾値よりも大きい場合には、色ずれ補正の実行条件を満たしていなくとも感光ドラム１０の目標速度を変更すると共に色ずれ補正を実行する。ステップＳ２０６において、ＰＷＭ信号値の差の平均値が第１閾値Ｔｈ２以下ならば、ＣＰＵ１０００は調整処理を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳ２０６において、ＰＷＭ信号値の差の平均値が第２閾値Ｔｈ２より大きければ、モータＭ３の負荷の変動量は画像不良を生じるほど増加している可能性が高い。そのため、ＣＰＵ１０００はステップＳ２０２へ処理を以降させる。ステップＳ２０２以降の処理は説明したので、ここでの説明は省略する。
【００６７】
ここで、ステップＳ１０８やステップＳ１１７の判定処理１を図９のフローチャートに基づいて説明する。判定処理１が実行された場合、ＣＰＵ１０００は図９のフローチャートの処理を実行する。
【００６８】
先ず、ＣＰＵ１０００は、比較部１００１に、モータＭ３の目標速度が変更される前のＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値と、モータＭ３の目標速度が変更された後のＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値とを比較させる（Ｓ３００）。ステップＳ３００において、比較部１００１は、ＲＡＭ１２００に記憶されたＰＷＭ信号値に基づいて差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値と、差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値とを算出する。
【００６９】
差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）は、例えば、目標速度が変更される直前に取得されたＰＷＭ信号値に基づいて算出される。つまり、差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）は前回の目標速度において感光ドラム１０が回転している期間に取得されたＰＷＭ信号値から算出された値である。差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）は、例えば、目標速度が前回変更されてから取得された５データ分のＰＷＭ信号値の平均値を用いて算出される。
【００７０】
差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値が差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値より小さい場合、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４は周速度の差を減少させると負荷が増加する特性を有すると判定される。上記判定について、図１１を用いて説明する。目標速度が変更された前回のタイミングにおいて、モータＭ３が周速度の差を減少させた場合、変更前の期間において取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）が、変更直後の期間において取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）より小さい。この場合、次回の変更時に再び周速度の差を減少させるようにモータＭ３の回転速度が変更されてしまうと、負荷が増大してしまう。そのため、差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値が差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値より小さい場合、周速度の差が増加するように、モータＭ３の目標速度を変更する。
【００７１】
図９の説明に戻る。差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値が差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値より小さい場合、ＣＰＵ１０００は、フラグＦの値が０であるか否かを判定し（Ｓ３０１）、フラグＦの値が０ならばフラグＦの値を１へ変更する（Ｓ３０２）。これによって、感光ドラム１０の目標速度を変更するときに式（５）に基づき変更後の目標速度が算出される。
【００７２】
一方、ステップＳ３０１において、フラグＦの値が０でない場合には、既に決定部１００２は式（５）に基づいて目標速度を演算している。そのため、式（５）に基づいて目標速度が変更されたにもかかわらず、差ΔＰＷＭ（ｐｒｅｖ）の絶対値が差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）の絶対値より小さい場合、周速度の差を減少させると負荷が減少する特性に戻った可能性がある。そこで、ＣＰＵ１０００はフラグＦの値を０へ変更する（Ｓ３０３）。これによって、目標速度を次回変更する場合には、決定部１００２が式（４）に基づき変更後の目標速度を演算する。
【００７３】
次に、ステップＳ２０２の判定処理２を図１０のフローチャートに基づいて説明する。判定処理２が実行された場合、ＣＰＵ１０００は図１０のフローチャートの処理を実行する。
【００７４】
先ず、ＣＰＵ１０００は、比較部１００１に、モータＭ３の目標速度が前回変更された後に取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）、及びΔＰＷＭ（ｎｏｗ２）が同じ符号であるか判定する（Ｓ４００）。ステップＳ４００において、比較部１００１は、ＲＡＭ１２００に記憶されたＰＷＭ信号値に基づいて差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）と差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ２）とを算出する。差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）は、例えば、目標速度が前回変更されてから取得された５データ分のＰＷＭ信号値の平均値を用いて算出される。差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ２）は、例えば、差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）を算出するために用いられた５データよりも後のタイミングにおいて取得された複数のＰＷＭ信号値の平均値を用いて算出される。
【００７５】
ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）、及びΔＰＷＭ（ｎｏｗ２）が異なる符号である場合、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４は周速度の差を減少させると負荷が増加する特性を有すると判定される。上記判定について、図１２を用いて説明する。図１２において、目標速度が変更された直後の期間において取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）は正の値であり、他の期間において取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ２）は負の値である。この場合、次回の変更時に周速度の差を減少させるようにモータＭ３の回転速度が変更されてしまうと、負荷が増大してしまう。そのため、差ＰＷＭ（ｎｏｗ１）と差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）とが異なる符号の場合、決定部１００２は、周速度の差が増加するように、モータＭ３の目標速度を変更する。
【００７６】
図１０の説明に戻る。ステップＳ４００において差ＰＷＭ（ｎｏｗ１）と差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）とが同じ符号の場合、ＣＰＵ１０００は判定処理２を終了する。一方、ステップＳ４００において差ＰＷＭ（ｎｏｗ１）と差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）とが異なる符号の場合、ＣＰＵ１０００は、フラグＦの値が０であるか否かを判定し（Ｓ４０１）、フラグＦの値が０ならばフラグＦの値を１へ変更する（Ｓ４０２）。これによって、感光ドラム１０の目標速度を変更するときに式（５）に基づき変更後の目標速度が算出される。
【００７７】
一方、ステップＳ４０１において、フラグＦの値が０でない場合には、既に決定部１００２は式（５）に基づいて目標速度を演算している。そのため、式（５）に基づいて目標速度が変更されたにもかかわらず、差ＰＷＭ（ｎｏｗ１）と差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）とが異なる符号の場合、周速度の差を減少させると負荷が減少する特性に戻った可能性がある。そこで、ＣＰＵ１０００はフラグＦの値を０へ変更する（Ｓ４０３）。これによって、決定部１００２が式（４）に基づき目標速度を演算する。
【００７８】
なお、ＰＷＭ信号値の誤差を考慮して、ＰＷＭ信号値の差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）が０±５［％］の範囲においては、フラグＦの値へ変更しない。ステップＳ４００において、比較部１００１は、例えば、差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）の絶対値が所定値より大きく、且つ、差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）が０より大きく、且つ、差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）が０より小さい場合、フラグＦを変更すればよい。この場合、正の値の領域は第１領域、負の値の領域は第２領域に対応する。あるいは、ステップＳ４００において、比較部１００１は、例えば、差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）の絶対値が所定値より大きく、且つ、差ΔＰＷＭ（ｎｏｗ１）が０より小さく、且つ、差ＰＷＭ（ｎｏｗ２）が０より大きい場合、フラグＦを変更すればよい。この場合、正の値の領域は第２領域、負の値の領域は第１領域に対応する。
【００７９】
以上、本発明によれば、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度の差を減少させるとモータＭ３の負荷が増大してしまう場合においても、従来の構成のように複数の周速度に段階的に切り替えずにモータＭ３の目標速度を決定する。そのため、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度の差を減少させるとモータＭ３の負荷が増大した場合であっても、従来の構成よりもダウンタイムを抑制しつつモータＭ３の負荷を低減させることができる。
【符号の説明】
【００８０】
Ｍ３  モータ
ＭＤ３  モータドライバ
５  画像形成部
８  現像スリーブ
１０  感光ドラム
２３  一次転写ローラ
２４  中間転写ベルト
１０００  ＣＰＵ
１００１  比較部
１００２  決定部
１２００  ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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