(57)【要約】【課題】自動駐車支援実行中に駐車に失敗した場合における利用者の利便性の低下を抑制する。【解決手段】車両（６００）に搭載されて用いられる自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）であって、他の車両が駐車していない領域である駐車可能領域（Ａｒ１、Ａｒ２、Ａｒ３）を検出する駐車可能領域検出部（２０）と、車両の走行を制御して駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と、自動駐車制御部による自動駐車が成功したか否かを判定する判定部（３０）と、を備え、自動駐車制御部は、判定部により自動駐車が成功していないと判定された場合、自動駐車を試みた駐車可能領域とは異なる場所に車両を移動させる、自動駐車支援装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（６００）に搭載されて用いられる自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）であって、
前記車両とは異なる他の車両が駐車していない領域である駐車可能領域（Ａｒ１、Ａｒ２、Ａｒ３）を検出する駐車可能領域検出部（２０）と、
前記車両の走行を制御して前記駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と、
前記自動駐車制御部による前記自動駐車が成功したか否かを判定する判定部（３０）と、
を備え、
前記自動駐車制御部は、前記判定部により前記自動駐車が成功していないと判定された場合、前記自動駐車を試みた前記駐車可能領域とは異なる場所に前記車両を移動させる、
自動駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動駐車支援装置であって、
前記駐車可能領域検出部は、前記判定部により前記自動駐車が成功していないと判定された場合、前記自動駐車を試みた前記駐車可能領域とは異なる前記駐車可能領域をさらに検出し、
前記異なる場所は、前記駐車可能領域検出部によりさらに検出された前記駐車可能領域である、
自動駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援装置（１００ａ）であって、
前記駐車可能領域検出部により前記駐車可能領域として１つ以上の領域が検出された場合に、該１つ以上の領域のうちから前記自動駐車を行う予定の駐車領域である予定駐車領域の指定を受け付ける指定受付部（４０）を、さらに備え、
前記自動駐車制御部は、指定された前記予定駐車領域に前記自動駐車を行う、
自動駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の自動駐車支援装置（１００ｂ）であって、
前記駐車可能領域は、予め定められた駐車場（７００）内に存在し、
通信部と、
前記駐車場内の地図情報と、前記駐車可能領域の場所を示す情報と、前記駐車可能領域ごとに設定され、前記自動駐車を行う予定の駐車領域である予定駐車領域を決定する際の優先度を示す情報と、のうち少なくとも一つを前記通信部による通信によって取得する駐車可能領域情報取得部（５０）と、
を、さらに備え、
前記自動駐車制御部は、前記駐車可能領域情報取得部により取得された前記地図情報と、前記駐車可能領域の場所を示す情報と、前記優先度を示す情報とを利用して前記予定駐車領域を決定し、決定された前記予定駐車領域に前記自動駐車を行う、
自動駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自動駐車支援装置（１００ｃ）において、
決定された前記予定駐車領域内に前記車両を収容可能であるか否かを検出する収容可否検出部を、さらに備え、
前記自動駐車制御部は、前記収容可否検出部により収容可能であると検出された場合、決定された前記予定駐車領域内に前記自動駐車を行い、収容可能でないと検出された場合、決定された前記予定駐車領域内に前記自動駐車を行わない、
自動駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の自動駐車支援装置において、
前記判定部は、
前記自動駐車を開始してから予め定められた時間を経過している場合と、
予め定められた切り返し回数を超えている場合と、
前記駐車可能領域に前記車両を収容可能でないと検出された場合と、
前記自動駐車を開始してから予め定められた時間経過後における前記車両の端部位置であって、前記車両の幅方向と垂直な車両長さ方向に沿って前記車両の前記予定駐車領域の進入口に近い側の端部位置が、前記車両の隣の車両の端部位置であって該隣の車両が駐車中の駐車領域の進入口に近い側の端部位置に対して、前記車両長さ方向に沿って前記予定駐車領域の前記進入口を介して前記予定駐車領域の内側から外側に向かう方向に、予め定められた距離以上突出している場合と、
のうち少なくとも一つの場合に、前記自動駐車が成功していないと判定する、
自動駐車支援装置。
【請求項７】
車両における自動駐車支援方法であって、
前記車両とは異なる他の車両が駐車していない領域である駐車可能領域を検出する駐車可能領域検出工程と、
前記車両の走行を制御して前記駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御工程と、
前記自動駐車制御工程による自動駐車が成功したか否かを判定する判定工程と、
を備え、
前記自動駐車制御工程は、前記判定工程により前記自動駐車が成功していないと判定された場合、前記自動駐車を試みた前記駐車可能領域とは異なる場所に前記車両を移動させる工程を含む、
自動駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動駐車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の自動走行を制御して、車両を所定の駐車領域に駐車させる自動駐車支援装置が知られている。特許文献１には、車両に搭載されたレーダ装置を利用することにより駐車可能な駐車領域を精度良く検出する自動駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５１３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来、自動駐車支援装置において、所定の駐車領域への駐車に失敗した場合における車両の制御に関して十分な工夫がなされていないのが実情である。例えば、特許文献１に記載の自動駐車支援装置を搭載した車両では、所定の駐車領域への駐車に失敗した場合、自動駐車支援を利用しているにもかかわらず、運転者自ら車両を運転して他の駐車領域の探索を行う必要があり、利用者の利便性が低下するという問題が生じる。このため、自動駐車支援実行中に駐車に失敗した場合における利用者の利便性の低下を抑制する技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一実施形態によれば、自動駐車支援装置が提供される。この自動駐車支援装置（１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）は、車両（６００）に搭載されて用いられる自動駐車支援装置であって、前記車両とは異なる他の車両が駐車していない領域である駐車可能領域（Ａｒ１、Ａｒ２、Ａｒ３）を検出する駐車可能領域検出部（２０）と；前記車両の走行を制御して前記駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御部（１０）と；前記自動駐車制御部による前記自動駐車が成功したか否かを判定する判定部（３０）と；を備え；前記自動駐車制御部は、前記判定部により前記自動駐車が成功していないと判定された場合、前記自動駐車を試みた前記駐車可能領域とは異なる場所に前記車両を移動させる。
【０００７】
この形態の自動駐車支援装置によれば、駐車可能領域を検出する駐車可能領域検出部と、駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御部と、自動駐車が成功したか否かを判定する判定部とを備え、自動駐車が成功していないと判定された場合、自動駐車を試みた駐車可能領域とは異なる場所に車両を移動させるので、例えば、自動駐車が成功していないと判定された状態で自動駐車を試みた駐車可能領域に留まる構成に比べて、次の駐車候補となる領域への移動を容易に行うことができ、自動駐車に失敗した場合における利用者の利便性の低下を抑制できる。
【０００８】
本発明は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両の自動駐車支援方法、自動駐車支援装置を搭載した車両、また、これらの装置や方法を実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態としての自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図３】自動駐車支援処理が実行される駐車場の一例を模式的に示す説明図。
【図４】第２実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図５】第２実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図６】第３実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図７】第３実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図８】第４実施形態における自動駐車支援装置の概略構成を示すブロック図。
【図９】第４実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】第５実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【図１１】第６実施形態における自動駐車支援処理の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００は、図示しない車両（後述の自車両６００）に搭載され、後述の自動駐車支援処理を実行することにより、自車両の走行を制御して自動駐車を実行させる。
【００１１】
本実施形態において、自動駐車支援装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。自動駐車支援装置１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有する。かかるＣＰＵがＲＯＭに予め記憶されている制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、自動駐車制御部１０と、駐車可能領域検出部２０と、判定部３０として機能する。また、自動駐車支援装置１００は、自律センサ２００と電気的に接続されており、自律センサ２００から出力される検出結果を受信する。
【００１２】
自動駐車制御部１０は、自車両の走行を制御して所定の駐車領域に自動駐車を行う。具体的には、自動駐車制御部１０は、自車両に搭載された撮像装置２０１およびミリ波レーダ２０２の検出結果を利用して、エンジン、ブレーキおよびトランスミッション等の駆動機構２１０を制御することにより自動走行を実現する。また、自動駐車制御部１０は、後述の駐車可能領域検出部２０により検出される駐車可能領域内へ自車両を誘導する。
【００１３】
駐車可能領域検出部２０は、他の車両が駐車されていない駐車領域（以下「駐車可能領域」と呼ぶ）を検出する。具体的には、後述の自律センサ２００の検出結果を利用して、駐車可能領域を検出する。
【００１４】
判定部３０は、自動駐車制御部１０による自動駐車が成功したか否かを判定する。具体的には、判定部３０は、自動駐車を開始してからの経過時間や、自動駐車中の切り返し回数等に基づいて、自動駐車が成功したか否かを判定する。
【００１５】
自律センサ２００は、自車両の車室外に搭載されており、駐車可能領域の検出を行う。本実施形態において、自律センサ２００は、ソナーにより構成されている。自律センサ２００としてのソナーは、超音波によって他の車両等の障害物との距離を測定することにより駐車可能領域を検出して、検出結果を検出信号として駐車可能領域検出部２０に出力する。なお、ソナーによる物体の検出方法は公知な技術であるため、その詳細な説明は省略する。また、自律センサ２００は、ソナーに代えて、ステレオカメラおよび単眼カメラ等、車両が駐車されていない領域を検出可能な他の任意のセンサにより構成されてもよい。
【００１６】
Ａ２．自動駐車支援処理：
図２に示す自動駐車支援処理は、利用者が自車両に搭載された自動駐車支援の開始を指示するボタンを押下すると、開始される。なお、かかるボタンは、車両のインストルメントパネルや、シフトノブ近傍や、ハンドルなどの運転席近傍の場所に設けられた物理的なボタンの他、ディスプレイに表示されたメニュー画面上のソフトウエアボタンであってもよい。ディスプレイとしては、インストルメントパネルに限らず、車両に搭載されたナビゲーション装置の表示画面や、スマートフォンの表示画面であってもよい。また、自車両６００の鍵等の車両の操作機器を利用してもよい。
【００１７】
まず、駐車可能領域検出部２０は、駐車可能領域を探索する（ステップＳ１００）。具体的には、自動駐車制御部１０は、駐車場内において自車両を走行させつつ、駐車可能領域検出部２０は、自律センサ２００を制御して駐車可能領域を検出する。
【００１８】
図３に示す駐車場７００に入庫した自車両６００では、駐車場７００の入口近傍で上述のボタンが押下されて自動駐車支援処理が実行されている。ステップＳ１００において、自車両６００は、駐車場７００内の道路７１０に沿って走行しつつ、自律センサ２００から超音波を発して駐車場７００内の駐車可能領域を検出する。図３では、自律センサ２００の発する超音波を一点鎖線により模式的に示している。また、駐車場７００に駐車されている他の車両を破線により示している。駐車領域Ａｒ１、Ａｒ２およびＡｒ３は、自車両６００とは異なる他の車両が駐車されていない駐車領域であり、駐車可能領域として検出され得る。本実施形態では、これらの駐車領域Ａｒ１、Ａｒ２およびＡｒ３のうち、自車両６００の走行中に最初に検出される駐車領域Ａｒ１が駐車可能領域として検出される。
【００１９】
図２に示すように、ステップＳ１００の実行後、駐車可能領域検出部２０は、駐車可能領域を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。具体的には、駐車可能領域検出部２０は、自律センサ２００から出力される検出結果を利用して、隣り合う２台の車両間の距離が自車両６００の幅以上の所定の閾値以上であるか否かを判定する。駐車可能領域検出部２０は、隣り合う２台の車両間の距離が所定の閾値以上である場合、駐車可能領域を検出したと判定する。他方、隣り合う２台の車両間の距離が所定の閾値よりも小さい場合、駐車可能領域を検出していないと判定する。
【００２０】
駐車可能領域を検出していないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、上述のステップＳ１００の実行前に戻り、再び駐車場７００内を自動走行して駐車可能領域の探索が行われる。例えば、仮に駐車可能領域Ａｒ１に車両が駐車していた場合、駐車可能領域Ａｒ２が検出されることとなる。これに対して、駐車可能領域を検出したと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、自動駐車制御部１０は、検出された駐車可能領域に自動駐車を行う（ステップＳ１４０）。具体的には、自動駐車制御部１０は、自車両６００の駆動機構２１０を制御することにより、自車両６００を駐車開始位置（道路７１０において、駐車のための後退や、切り返しを開始するのに適した位置）まで移動させ、その後、自車両６００を駐車可能領域Ａｒ１内に収容させる。
【００２１】
ステップＳ１４０の実行後、判定部３０は、自動駐車が成功したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。具体的には、判定部３０は、自動駐車（ステップＳ１４０）の開始から予め定められた時間を経過していない場合に、自動駐車が成功したと判定する。他方、自動駐車（ステップＳ１４０）の開始から予め定められた時間を経過している場合、自動駐車が成功していないと判定する。本実施形態において、「予め定められた時間」は、例えば、３分である。なお、予め定められた時間は、３分に限らず、車両の自動駐車を行う際に要する時間を実験により算出し、算出された時間を利用してもよい。また、例えば、利用者が所望の時間を指定し、指定された時間を利用してもよい。このように、上述のステップＳ１６０は、ステップＳ１４０の開始後予め定められた時間を経過すると実行され、その時点でステップＳ１４０が完了しているか否かにより駐車成功の有無が判定される処理であるといえる。
【００２２】
自動駐車が成功したと判定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理は、終了する。これに対して、自動駐車が成功していないと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、自動駐車制御部１０は、自動駐車を試みた駐車可能領域Ａｒ１とは異なる場所に自車両６００を移動する（ステップＳ１８０）。本実施形態において、「自動駐車を試みた駐車可能領域とは異なる場所」とは、道路７１０上の場所を意味する。道路７１０上の場所とは、例えば、自動駐車の開始場所、自動駐車の開始場所から所定距離だけ出口側に寄った場所および前回の自動駐車実行前に駐車可能領域の検出を終了した場所等が該当する。図３に示す例では、自車両６００を駐車可能領域Ａｒ１内から道路７１０上に退出させて、自車両６００の前方方向が駐車場７００の出口方向と一致するように駆動機構２１０を制御する。その後、図２に示す上述のステップＳ１００〜ステップＳ１４０が再び実行されて、自動駐車を試みた駐車可能領域Ａｒ１とは異なる駐車可能領域Ａｒ２の検出と駐車可能領域Ａｒ２への自動駐車が行われる。なお、ステップＳ１８０実行後、新たに検出された駐車可能領域Ａｒ２に自動駐車が行われることから、自動駐車支援装置１００は、自動駐車が成功していないと判定された場合に、自動駐車を試みた駐車可能領域とは異なる場所として、新たに検出された駐車可能領域Ａｒ２に自車両６００を移動させると捉えることもできる。
【００２３】
以上の構成を有する第１実施形態における自動駐車支援装置１００によれば、駐車可能領域を検出する駐車可能領域検出部２０と、駐車可能領域に自動駐車を行う自動駐車制御部１０と、自動駐車が成功したか否かを判定する判定部３０とを備え、自動駐車が成功していないと判定された場合、自動駐車を試みた駐車可能領域Ａｒ１とは異なる場所である道路７１０上に自車両６００を移動させるので、例えば、自動駐車が成功していないと判定された状態で自動駐車を試みた駐車可能領域Ａｒ１に留まる構成に比べて、次の駐車候補となる駐車可能領域Ａｒ２への移動を容易に行うことができ、自動駐車に失敗した場合における利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００２４】
また、自動駐車が成功していないと判定された場合、駐車可能領域検出部２０は、自動駐車を試みた駐車可能領域Ａｒ１とは異なる駐車可能領域Ａｒ２をさらに検出し、検出された駐車可能領域Ａｒ２に自動駐車を行うので、利用者に自車両６００の運転操作を戻すことなく再び自動駐車を実行でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。加えて、判定部３０は、自動駐車を開始してから予め定められた時間を経過している場合に、自動駐車が成功していないと判定するので、自動駐車が成功したか否かの判定を容易に行うことができる。
【００２５】
Ｂ．第２実施形態：
Ｂ１．装置構成：
図４に示す第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａは、入力装置４００と電気的に接続されている点と、指定受付部４０として機能する点とにおいて、図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００と異なる。第２実施形態における自動駐車支援装置１００ａにおけるその他の構成は、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２６】
入力装置４００は、利用者が予定駐車領域を指定する際に用いられる。本実施形態において、「予定駐車領域」とは、駐車可能領域として複数の駐車可能領域が検出された場合に、複数の駐車可能領域のうち自動駐車を行う予定の駐車領域を意味する。予定駐車領域は、検出された複数の駐車可能領域のうちから利用者が選択することにより指定される。入力装置４００は、一例として、自車両６００に搭載されたナビゲーション装置が該当する。利用者は、入力装置４００に表示される自動駐車支援処理の操作メニューから「予定駐車領域の指定」画面を表示させることにより、予定駐車領域を指定できる。なお、入力装置４００は、自車両６００に搭載されたナビゲーション装置に限らず、自車両６００のインストルメントパネルや、他の任意のディスプレイであってもよい。
【００２７】
指定受付部４０は、利用者により指定された予定駐車領域の指定を受け付ける。予定駐車領域の指定を受け付けると、指定された予定駐車領域に自動駐車が行われる。
【００２８】
Ｂ２．自動駐車支援処理：
図５に示す第２実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６、ステップＳ１２７およびステップＳ１２８を追加して実行する点において、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第２実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２９】
第２実施形態の自動駐車支援処理の概要を説明すると、駐車可能領域の探索（ステップＳ１００）において、まず駐車場７００内を一通り走行して、駐車場７００内におけるすべての駐車可能領域の検出が行われる。そして、複数の駐車可能領域が検出された場合、利用者に予定駐車領域を指定させて、指定された予定駐車領域に自動駐車が行われる。以下、詳細に説明する。まず、図５に示すように、駐車可能領域を検出したと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、駐車可能領域検出部２０は、複数の駐車可能領域を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。具体的には、ステップＳ１２０において検出された駐車可能領域が１つである場合に、複数の駐車可能領域を検出していないと判定する。他方、ステップＳ１２０において検出された駐車可能領域が２つ以上である場合、複数の駐車可能領域を検出したと判定する。
【００３０】
複数の駐車可能領域を検出したと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、指定受付部４０は、予定駐車領域の指定を受け付ける（ステップＳ１２６）。具体的には、指定受付部４０は、入力装置４００の表示画面に駐車場７００内の案内図を表示する。かかる案内図には、自車両６００の現在の位置と、検出された駐車可能領域の場所とが表示されている。自車両６００の現在の位置は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してナビゲーション装置において特定された現在位置を利用してもよい。利用者が入力装置４００の表示画面に表示された案内図上で所望の駐車可能領域を指定すると、指定受付部４０は、利用者により指定された駐車可能領域を予定駐車領域として受け付ける。
【００３１】
ステップＳ１２６の実行後、自動駐車制御部１０は、指定された予定駐車領域に自動駐車を行う（ステップＳ１２７）。具体的には、上述のステップＳ１４０と同様に、自動駐車制御部１０は、自車両６００の駆動機構２１０を制御することにより、自車両６００を予定駐車領域内に収容する。
【００３２】
ステップＳ１２７の実行後、判定部３０は、自動駐車が成功したか否かを判定する（ステップＳ１２８）。ステップＳ１２８では、上述のステップＳ１６０と同様の手順により自動駐車が成功したか否かを判定する。自動駐車が成功したと判定された場合（ステップＳ１２８：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理は、終了する。これに対して、自動駐車が成功していないと判定された場合（ステップＳ１２８：ＮＯ）、上述のステップＳ１２６が再び実行されて、予定駐車領域の指定を受け付けて、その後、指定された予定駐車領域に自動駐車が行われる。
【００３３】
上述のステップＳ１２５において、複数の駐車可能領域を検出していないと判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、すなわち、駐車可能領域として１つの駐車領域が検出された場合、第１実施形態で説明したステップＳ１４０〜Ｓ１８０が実行される。
【００３４】
以上説明した第２実施形態の自動駐車支援装置１００ａは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、駐車可能領域として複数の領域が検出された場合に、利用者に複数の駐車可能領域から予定駐車領域を指定させ、指定された予定駐車領域に自動駐車を行うので、利用者の所望する駐車可能領域に自車両６００を駐車させることができ、利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００３５】
Ｃ．第３実施形態：
Ｃ１．装置構成：
図６に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、駐車可能領域情報取得部５０として機能する点と、駐車場管理システムＰＭＳと接続されている点とにおいて、図１に示す第１実施形態における自動駐車支援装置１００と異なる。第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂにおけるその他の構成は、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３６】
駐車場管理システムＰＭＳは、予め定められた駐車場７００における車両の入庫および出庫を管理する。また、駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００内の地図情報と、駐車場７００に存在する駐車可能領域に関連する情報とを管理する。駐車場管理システムＰＭＳは、無線通信が可能であり、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）を含む無線ＬＡＮ等の規格に準拠した無線通信を行う。
【００３７】
駐車可能領域情報取得部５０は、自車両６００に搭載された通信部２２０を介して、駐車場管理システムＰＭＳと通信して、駐車場７００内の地図情報と、駐車可能領域の場所を示す情報と、駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報と、を取得する。詳細な説明は後述するが、第３実施形態における自動駐車支援処理では、駐車可能領域の検出を自動駐車支援装置１００ｂでは行わず、駐車場管理システムＰＭＳから駐車可能領域の場所を示す情報を取得する。駐車場７００内の地図情報や、駐車可能領域の場所を示す情報は、自車両６００を駐車可能領域まで移動させる際に利用される。また、駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報は、駐車場管理システムＰＭＳから複数の駐車可能領域を取得した場合に予定駐車領域を決定する際に利用される。優先度についての詳細な説明は後述する。
【００３８】
Ｃ２．自動駐車支援処理：
図７に示す第３実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１００に代えてステップＳ１００ａを実行する点と、ステップＳ１０５を追加して実行する点と、ステップＳ１２０およびステップＳ１８０を省略する点とにおいて、第１実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第３実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第１実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３９】
第３実施形態の自動駐車支援処理の概要を説明すると、駐車場管理システムＰＭＳから駐車可能領域の場所を示す情報を取得し、かかる情報の示す駐車可能領域に自動駐車を行う。以下、詳細に説明する。図７に示すように、自動駐車支援処理が開始されると、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車可能領域の場所を示す情報を取得する（ステップＳ１００ａ）。具体的には、駐車可能領域情報取得部５０は、通信部２２０を介して駐車場管理システムＰＭＳに対して、駐車可能領域の場所を示す情報の取得要求を送信する。駐車可能領域情報取得部５０からの取得要求を受信した駐車場管理システムＰＭＳは、自身の管理する駐車場７００内の入庫情報を利用して駐車場７００内の駐車可能領域を検出して、検出された駐車可能領域の場所を示す情報を駐車可能領域情報取得部５０に送信する。
【００４０】
ステップＳ１００ａの実行後、自動駐車制御部１０は、ステップＳ１００ａで取得した駐車可能領域の場所を示す情報を利用して駐車可能領域の場所まで自車両６００を移動させる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の実行後、上述のステップＳ１４０が実行されて、駐車可能領域に自動駐車が行われる。
【００４１】
ステップＳ１４０の実行後、上述のステップＳ１６０が実行されて、自動駐車が成功したか否かが判定される（ステップＳ１６０）。自動駐車が成功したと判定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理は、終了する。これに対して、自動駐車が成功していないと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、上述のステップＳ１００ａが再び実行されて、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車場管理システムＰＭＳと通信して、駐車可能領域の場所を示す情報を取得する。
【００４２】
以上説明した第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂは、第１実施形態の自動駐車支援装置１００と同様な効果を奏する。加えて、駐車可能領域の場所を示す情報を駐車場管理システムＰＭＳから取得し、取得した駐車可能領域に自動駐車を行うので、駐車場７００内を探索して駐車可能領域を検出する構成に比べて、駐車可能領域の検出に要する時間を短縮でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。また、自車両６００は、駐車可能領域検出のための構成、例えば、自律センサ２００を備えずにすみ、自車両６００の製造コストの低減を図れる。
【００４３】
Ｄ．第４実施形態：
Ｄ１．装置構成：
図８に示す第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｃは、収容可否検出部６０として機能する点において、図６に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂと異なる。第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｃにおけるその他の構成は、第３実施形態の自動駐車支援装置１００ｂと同じであるので、同一の構成要素に同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４４】
収容可否検出部６０は、自律センサ２００の検出結果を利用して、駐車可能領域内へ自車両６００を収容可能であるか否かを検出する。駐車場管理システムＰＭＳから取得する駐車可能領域は、駐車領域に他車両が駐車されているか否かにより検出されるため、例えば、駐車領域内にロードコーン等が設置されているために実際は自車両６００の駐車ができない場合にも駐車可能領域として検出され得る。このため、収容可否検出部６０は、自律センサ２００の検出結果を利用して駐車可能領域内や駐車可能領域の周辺の障害物を検出することにより、駐車可能領域内に自車両６００を収容可能であるか否かを検出する。
【００４５】
Ｄ２．自動駐車支援処理：
図９に示す第４実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１０６を追加して実行する点において、第３実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第４実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第３実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４６】
図９に示すように、ステップＳ１０５が実行されて、駐車可能領域の駐車開始位置まで自車両６００が移動されると、収容可否検出部６０は、駐車可能領域に自車両６００を収容可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。具体的には、収容可否検出部６０は、自律センサ２００の検出結果を利用して、駐車可能領域内や、駐車可能領域の周辺の障害物等を検出する。例えば、駐車場管理システムＰＭＳから取得した駐車可能領域内にパイロン等のロードコーンや、建築資材等の障害物を検出した場合や、駐車可能領域に隣接する駐車領域に大型車両が駐車されているために駐車可能領域の一部の領域が大型車両に浸食されている場合に、駐車可能領域に自車両６００を収容可能でないと判定する。他方、駐車場管理システムＰＭＳから取得した駐車可能領域内に上述の障害物等を検出しない場合に、駐車可能領域に自車両６００を収容可能であると判定する。
【００４７】
駐車可能領域に自車両６００を収容可能であると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１４０が実行されて、駐車可能領域に自動駐車が行われる。これに対して、駐車可能領域に自車両６００を収容可能でないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、上述のステップＳ１００ａが再び実行されて、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車場管理システムＰＭＳと通信して、駐車可能領域の場所を示す情報を取得する。
【００４８】
以上の構成を有する第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｃによれば、第３実施形態と同様な効果を奏する。加えて、駐車可能領域内に自車両６００を収容可能であると検出した場合に駐車可能領域に自動駐車を行い、駐車可能領域内に自車両６００を収容可能でないと検出した場合に駐車可能領域に自動駐車を行わないので、駐車可能領域への自動駐車実行中に駐車可能領域内や駐車可能領域の周辺に設置された障害物等と自車両６００との接触を抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００４９】
Ｅ．第５実施形態：
Ｅ１．装置構成：
第５実施形態における自動駐車支援装置は、図６に示す第３実施形態における自動駐車支援装置１００ｂと同様であるので、その詳細な説明は省略する。
【００５０】
Ｅ２．自動駐車支援処理：
図１０に示す第５実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１００ａに代えてステップＳ１００ｂを実行する点と、ステップＳ１０４を追加して実行する点と、ステップＳ１０５に代えてステップＳ１０５ａを実行する点と、ステップＳ１６５を追加して実行する点とにおいて、第３実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第５実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第３実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
第５実施形態の自動駐車支援処理の概要を説明すると、駐車可能領域の場所を示す情報に加えて、駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報を駐車場管理システムＰＭＳから取得する。そして、優先度の高い駐車可能領域から順番に自動駐車を行う。以下、詳細に説明する。
【００５２】
図１０に示すように、自動駐車支援処理が開始されると、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車可能領域の場所を示す情報および優先度を示す情報を駐車場管理システムＰＭＳから取得する（ステップＳ１００ｂ）。具体的には、上述のステップＳ１００ａと同様の手順により、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車可能領域の場所を示す情報および優先度を示す情報の取得要求を駐車場管理システムＰＭＳに対して送信する。駐車可能領域情報取得部５０からの取得要求を受信した駐車場管理システムＰＭＳは、駐車場７００内の駐車可能領域を検出する。駐車可能領域が検出されると、駐車場管理システムＰＭＳは、検出された駐車可能領域ごとに優先度を設定する。かかる優先度は、例えば、自車両６００の現在の位置から最も近い駐車可能領域の優先度を最も高く設定し、自車両６００の現在の位置から離れていくにつれて優先度を低く設定してもよい。また、例えば、検出された駐車可能領域のうち最も広い駐車可能領域の優先度を最も高く設定してもよい。駐車場管理システムＰＭＳは、各駐車可能領域の優先度を設定した後、駐車可能領域の場所を示す情報および優先度を示す情報を駐車可能領域情報取得部５０に送信する。
【００５３】
ステップＳ１００ｂの実行後、自動駐車制御部１０は、取得した優先度を示す情報を利用して予定駐車領域を決定する（ステップＳ１０４）。具体的には、優先度の最も高い駐車可能領域を予定駐車領域として決定する。ステップＳ１０４の実行後、自動駐車制御部１０は、予定駐車領域の場所まで自車両６００を移動させる（ステップＳ１０５ａ）。具体的には、上述のステップＳ１０５と同様に、自動駐車制御部１０は、ステップＳ１００ｂで取得した駐車可能領域の場所を示す情報から予定駐車領域の場所を特定して、自車両６００を予定駐車領域の駐車開始位置まで移動させる。ステップＳ１０５ａの実行後、上述のステップＳ１４０が実行されて、予定駐車領域に自動駐車が行われる。ステップＳ１４０の実行後、上述のステップＳ１６０が実行されて、自動駐車が成功したか否かが判定される。
【００５４】
自動駐車が成功したと判定された場合（ステップＳ１６０：ＹＥＳ）、自動駐車支援処理は、終了する。これに対して、自動駐車が成功していないと判定された場合（ステップＳ１６０：ＮＯ）、自動駐車制御部１０は、次に優先度の高い駐車可能領域を予定駐車領域として決定する（ステップＳ１６５）。具体的には、図７に示す第３実施形態における自動駐車支援処理とは異なり、駐車場管理システムＰＭＳと再び通信を行うことなく、ステップＳ１００ｂにおいて取得した優先度に基づいて、自動駐車を試みた駐車可能領域の優先度の次に優先度の高い駐車可能領域を予定駐車領域と決定する。
【００５５】
ステップＳ１６５の実行後、上述のステップＳ１０５ａが再び実行されて、予定駐車領域の駐車開始位置まで自車両６００を移動させた後、予定駐車領域に自動駐車が行われる。
【００５６】
以上の構成を有する第５実施形態における自動駐車支援装置１００ｂによれば、第３実施形態と同様な効果を奏する。加えて、駐車可能領域の場所を示す情報と駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報とを駐車場管理システムＰＭＳから取得し、取得した優先度を示す情報を利用して予定駐車領域を決定するので、予定駐車領域を容易に決定できる。
【００５７】
Ｆ．第６実施形態：
Ｆ１．装置構成：
第６実施形態における自動駐車支援装置は、図８に示す第４実施形態における自動駐車支援装置１００ｃと同様であるので、その詳細な説明は省略する。
【００５８】
Ｆ２．自動駐車支援処理：
図１１に示す第６実施形態における自動駐車支援処理は、ステップＳ１０６を追加して実行する点において、第５実施形態における自動駐車支援処理と異なる。第６実施形態の自動駐車支援処理におけるその他の手順は、第５実施形態の自動駐車支援処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５９】
第６実施形態の自動駐車支援処理の概要を説明すると、駐車場管理システムＰＭＳから取得した優先度を示す情報を利用して決定された予定駐車領域に自車両６００を収容可能であるか否かを判定する。予定駐車領域に自車両６００を収容可能であると判定された場合に、予定駐車領域に自動駐車を行う。
【００６０】
図１１に示すように、ステップＳ１０５ａが実行されて、駐車場管理システムＰＭＳから取得した優先度を示す情報を利用して決定された予定駐車領域の駐車開始位置まで自車両６００が移動されると、収容可否検出部６０は、予定駐車領域に自車両６００を収容可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。予定駐車領域に自車両６００を収容可能でないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、上述のステップＳ１６５が実行される。他方、予定駐車領域に自車両６００を収容可能であると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１４０が実行される。
【００６１】
以上の構成を有する第６実施形態における自動駐車支援装置１００ｃによれば、第５実施形態と同様な効果を奏する。加えて、駐車可能領域の場所を示す情報と駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報とを駐車場管理システムＰＭＳから取得し、取得した優先度を示す情報を利用して予定駐車領域を決定するので、予定駐車領域を容易に決定できる。また、決定された予定駐車領域内に自車両６００を収容可能であると検出した場合に予定駐車領域に自動駐車を行い、決定された予定駐車領域内に自車両６００を収容可能でないと検出した場合に予定駐車領域に自動駐車を行わないので、予定駐車領域への自動駐車実行中に予定駐車領域内や予定駐車領域の周辺に設置された障害物等と自車両６００との接触を抑制でき、利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００６２】
Ｇ．変形例：
Ｇ１．変形例１：
上記各実施形態において、駐車成功の有無は、自動駐車の開始から予め定められた時間を経過しているか否かにより判定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、予め定められた切り返し回数を超えているか否かにより判定してもよい。この場合、自動駐車の開始からの切り返し回数が例えば、５回を超えているとき、駐車が成功していないと判定してもよい。なお、予め定められた切り返し回数は、５回に限らず、他の任意の回数としてもよい。また、例えば、自動駐車実行中に駐車可能領域内の障害物を検出して、駐車可能領域内に自車両６００を収容可能でないと検出された場合に、駐車が成功していないと判定してもよい。
【００６３】
また、例えば、自動駐車を開始してから予め定められた時間経過後における自車両６００の端部位置であって、自車両の幅方向と垂直な車両長さ方向に沿って自車両６００の予定駐車領域の進入口に近い側の端部位置が、自車両６００の隣の車両の端部位置であって該隣の車両が駐車中の駐車領域の進入口に近い側の端部位置に対して、車両長さ方向に沿って予定駐車領域の進入口を介して予定駐車領域の内側から外側に向かう方向に、予め定められた距離以上突出している場合に、駐車が成功していないと判定してもよい。一般に駐車が成功した場合、自車両６００の先端部と、隣の駐車車両の先端部とは、車両の幅方向と垂直な方向（車両長さ方向）において互いに近い位置に配置されるからである。かかる車両の端部位置は、撮像装置２０１および自律センサ２００の検出結果を利用して、車両長さ方向に沿って予定駐車領域の進入口に近い側の車両の先端の角部を特定することにより算出してもよい。なお、上述の「予め定められた距離」は、例えば、５０ｃｍとしてもよい。また、予め定められた距離は、５０ｃｍに限らず、例えば、自車両６００と隣の車両との大きさの違いを考慮して任意の値を設定してもよい。なお、上述の「予め定められた時間」は、例えば、３分としてもよい。また、予め定められた時間は、３分に限らず、車両の自動駐車を行う際に要する時間を実験により算出し、算出された時間としてもよい。
【００６４】
また、例えば、自動駐車の開始から予め定められた時間を経過している場合と、予め定められた切り返し回数を超えている場合とのうち、いずれの場合にも該当する場合に、駐車が成功していないと判定してもよい。すなわち、一般には、自動駐車を開始してから予め定められた時間を経過している場合と、予め定められた切り返し回数を超えている場合と、駐車可能領域に車両を収容可能でないと検出された場合と、自動駐車を開始してから予め定められた時間経過後における自車両６００の端部位置であって、自車両の幅方向と垂直な車両長さ方向に沿って自車両６００の予定駐車領域の進入口に近い側の端部位置が、自車両６００の隣の車両の端部位置であって該隣の車両が駐車中の駐車領域の進入口に近い側の端部位置に対して、車両長さ方向に沿って予定駐車領域の進入口を介して予定駐車領域の内側から外側に向かう方向に、予め定められた距離以上突出している場合と、のうち少なくとも一つの場合に、自動駐車が成功していないと判定する構成であれば、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
【００６５】
Ｇ２．変形例２：
上記第２実施形態において、利用者の指定対象は予定駐車領域であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、予定駐車領域に加えて、駐車可能領域ごとに優先度を指定してもよい。このような構成においても、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。加えて、予定駐車領域への駐車が成功していないと判定された場合に、利用者に次の予定駐車領域を指定させることを省略して、利用者により指定された優先度に基づいて自動駐車制御部１０が次の予定駐車領域を決定し、自動駐車を実行できるので、利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００６６】
Ｇ３．変形例３：
上記第２実施形態において、複数の駐車可能領域が検出された場合に利用者に予定駐車領域を指定させていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車可能領域として１つの領域が検出された場合であっても、予定駐車領域を指定させてもよい。この構成では、予定駐車領域の指定は、すなわち、かかる領域への自動駐車の実行の指示に相当する。したがって、利用者は、予定駐車領域を指定するか否かにより、かかる領域への自動駐車の実行有無を制御できる。例えば、検出された駐車可能領域に隣接する駐車領域に大型車両や高級車両が駐車されている場合に、自動駐車実行中に誤ってそれらの車両と衝突するおそれがあるため、利用者は予定駐車領域として指定しないことで、かかる駐車領域への自動駐車を行わせないようにできる。このような構成においても、上記第２実施形態と同様な効果を奏する。加えて、利用者が所望する駐車可能領域へ自動駐車を行うことができ、利用者の利便性の低下を抑制できる。
【００６７】
Ｇ４．変形例４：
上記第３実施形態ないし第６実施形態において、駐車可能領域情報取得部５０は、駐車可能領域の場所を示す情報と、駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報とを取得していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、これらの情報に加えて、駐車場７００内の地図情報を取得してもよい。また、例えば、駐車可能領域ごとに設定された優先度を示す情報のみを取得してもよい。この場合、自律センサ２００の検出結果と取得した優先度を示す情報とを利用することにより予定駐車領域を決定してもよい。すなわち、一般には、駐車場内の地図情報と、駐車可能領域の場所を示す情報と、駐車可能領域ごとに設定され、予定駐車領域を決定する際の優先度を示す情報と、のうち少なくとも一つを取得する構成であれば、上記第３実施形態ないし第６実施形態と同様な効果を奏する。
【００６８】
Ｇ５．変形例５：
上記各実施形態では、自動駐車が成功していないと判定された場合、他の駐車可能領域への自動駐車を試みていたが、本発明はこれに限定されない。この場合、道路７１０に戻って自動駐車支援処理を終了させてもよい。かかる構成においては、例えば、利用者が再びボタンを押下することで、改めて自動駐車支援処理が開始し、新たな駐車可能領域の探索を行うようにしてもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
【００６９】
Ｇ６．変形例６：
各実施形態および各変形例において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。
【００７０】
Ｇ７．変形例７：
上記各実施形態において、駐車可能領域の検出は、自律センサ２００を利用して行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、自律センサ２００に代えて、または、自律センサ２００に加えて、撮像装置２０１を利用して駐車可能領域を検出してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。加えて、自律センサ２００および撮像装置２０１を利用する構成にすることにより、一回で検出可能な領域を広げることができ、駐車可能領域の検出に要する時間を削減できる。
【００７１】
Ｇ８．変形例８：
上記各実施形態において、自車両の走行の制御は、撮像装置２０１およびミリ波レーダ２０２を利用して行っていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、撮像装置２０１およびミリ波レーダ２０２に代えて、または、撮像装置２０１およびミリ波レーダ２０２に加えて、自律センサ２００を利用して自車両の走行を制御してもよい。このような構成においても、上記各実施形態と同様な効果を奏する。
【００７２】
Ｇ９．変形例９：
上記第４実施形態および第６実施形態において、収容可否検出部６０の機能の少なくとも一部を駐車可能領域検出部２０が実行してもよい。例えば、上記第４実施形態および第６実施形態において、駐車可能領域検出部２０は、駐車可能領域の検出を行っていたが、これに加えて、検出した駐車可能領域内へ自車両６００を収容可能であるか否かを検出してもよい。このような構成においても、上記第４実施形態および第６実施形態と同様な効果を奏する。
【００７３】
本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１０…自動駐車制御部、２０…駐車可能領域検出部、３０…判定部、１００…自動駐車支援装置、６００…自車両、Ａｒ１…駐車可能領域、Ａｒ２…駐車可能領域、Ａｒ３…駐車可能領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018176938.tif 000010
【図９】
2018176938.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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