(57)【要約】【課題】ロボット装置の操作権の受け渡しを容易にする。【解決手段】端末装置１２が、仮想空間上のキャラクターのデータをロボット装置１０に送信すると、ロボット装置１０は、ロボット装置１０の操作権を示す情報を端末装置１２に送信する。端末装置１２は、その情報を受信する。【選択図】図１
2018176387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想空間上のキャラクターを受信する受信手段と、
前記キャラクターの受信に応じて自装置の操作権を他の装置に送信する送信手段と、
を有するロボット装置。
【請求項２】
前記送信手段は、前記キャラクターを送信した装置に前記操作権を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記受信手段が前記キャラクターを受信した場合、前記キャラクターの画像を表示手段に表示させるキャラクター表示制御手段を更に有する、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
自装置を操作するための操作手段を更に有し、
前記送信手段が前記操作権を送信した場合であっても、前記操作手段による自装置の操作が可能である、
ことを特徴とする請求項１から請求項３何れかに記載のロボット装置。
【請求項５】
前記キャラクターを送信した装置が前記キャラクターの返還を要求した場合、前記装置に前記キャラクターを返還する返還手段を更に有する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４何れかに記載のロボット装置。
【請求項６】
前記装置に前記キャラクターが返還された場合、前記装置は前記操作権を失う、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
前記受信手段が受信したキャラクターを保持する保持手段と、
前記保持手段が複数のキャラクターを保持している場合、各キャラクターを送信した各装置によって利用可能な自装置の機能を制限する制限手段と、
を更に有する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６何れかに記載のロボット装置。
【請求項８】
前記受信手段が受信したキャラクターを保持する保持手段を更に有し、
前記保持手段が複数のキャラクターを保持している場合、前記複数のキャラクターは、複数の装置の間の情報の受け渡しの中継手段として機能する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６何れかに記載のロボット装置。
【請求項９】
前記キャラクターを送信した装置が前記キャラクターを他の装置に渡すことを許可した場合、前記キャラクターを前記他の装置に渡すキャラクター送信手段を更に有する、
ことを特徴とする請求項１から請求項８何れかに記載のロボット装置。
【請求項１０】
ユーザ毎に自装置にて利用可能な機能が定められている、
ことを特徴とする請求項１から請求項８何れかに記載のロボット装置。
【請求項１１】
前記キャラクターに人工知能が紐付いている、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０何れかに記載のロボット装置。
【請求項１２】
ユーザ毎に前記キャラクターの機能が定められている、
ことを特徴とする請求項１から請求項１１何れかに記載のロボット装置。
【請求項１３】
前記操作権を有する装置から処理の実行指示を受け付ける受付手段と、
前記実行指示に従った処理の実行を制御する実行制御手段と、
を更に有する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１２何れかに記載のロボット装置。
【請求項１４】
前記操作権を有する装置から自装置が保持するキャラクターに処理の実行指示が与えられ、前記キャラクターが前記実行指示に従って自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１２何れかに記載のロボット装置。
【請求項１５】
前記キャラクターは、ユーザから指示された処理を、自装置、又は、前記キャラクターを送信した装置にて実行する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１４何れかに記載のロボット装置。
【請求項１６】
前記キャラクターが有する情報が自装置に渡される、
ことを特徴とする請求項１から請求項１５何れかに記載のロボット装置。
【請求項１７】
前記キャラクターが有する情報が、自装置が保持する他のキャラクターに渡される、
ことを特徴とする請求項１から請求項１５何れかに記載のロボット装置。
【請求項１８】
前記受信手段が受信した前記キャラクターに前記操作権が与えられる、
ことを特徴とする請求項１から請求項１７何れかに記載のロボット装置。
【請求項１９】
コンピュータを、
仮想空間上のキャラクターを受信する受信手段、
前記キャラクターの受信に応じて自装置の操作権を他の装置に送信する送信手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、仮想世界を実現する情報システムの通信を効率的に制御することを目的としたサーバ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２５８０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、現実空間においてロボット装置が用いられる場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、ロボット装置の操作権の受け渡しを容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、仮想空間上のキャラクターを受信する受信手段と、前記キャラクターの受信に応じて自装置の操作権を他の装置に送信する送信手段と、を有するロボット装置である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記送信手段は、前記キャラクターを送信した装置に前記操作権を送信する、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記受信手段が前記キャラクターを受信した場合、前記キャラクターの画像を表示手段に表示させるキャラクター表示制御手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット装置である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、自装置を操作するための操作手段を更に有し、前記送信手段が前記操作権を送信した場合であっても、前記操作手段による自装置の操作が可能である、ことを特徴とする請求項１から請求項３何れかに記載のロボット装置である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記キャラクターを送信した装置が前記キャラクターの返還を要求した場合、前記装置に前記キャラクターを返還する返還手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１から請求項４何れかに記載のロボット装置である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記装置に前記キャラクターが返還された場合、前記装置は前記操作権を失う、ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、前記受信手段が受信したキャラクターを保持する保持手段と、前記保持手段が複数のキャラクターを保持している場合、各キャラクターを送信した各装置によって利用可能な自装置の機能を制限する制限手段と、を更に有する、ことを特徴とする請求項１から請求項６何れかに記載のロボット装置である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、前記受信手段が受信したキャラクターを保持する保持手段を更に有し、前記保持手段が複数のキャラクターを保持している場合、前記複数のキャラクターは、複数の装置の間の情報の受け渡しの中継手段として機能する、ことを特徴とする請求項１から請求項６何れかに記載のロボット装置である。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、前記キャラクターを送信した装置が前記キャラクターを他の装置に渡すことを許可した場合、前記キャラクターを前記他の装置に渡すキャラクター送信手段を更に有する、ことを特徴とする請求項１から請求項８何れかに記載のロボット装置である。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、ユーザ毎に自装置にて利用可能な機能が定められている、ことを特徴とする請求項１から請求項８何れかに記載のロボット装置である。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、前記キャラクターに人工知能が紐付いている、ことを特徴とする請求項１から請求項１０何れかに記載のロボット装置である。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、ユーザ毎に前記キャラクターの機能が定められている、ことを特徴とする請求項１から請求項１１何れかに記載のロボット装置である。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、前記操作権を有する装置から処理の実行指示を受け付ける受付手段と、前記実行指示に従った処理の実行を制御する実行制御手段と、を更に有する、ことを特徴とする請求項１から請求項１２何れかに記載のロボット装置である。
【００１９】
請求項１４に記載の発明は、前記操作権を有する装置から自装置が保持するキャラクターに処理の実行指示が与えられ、前記キャラクターが前記実行指示に従って自装置を制御する、ことを特徴とする請求項１から請求項１２何れかに記載のロボット装置である。
【００２０】
請求項１５に記載の発明は、前記キャラクターは、ユーザから指示された処理を、自装置、又は、前記キャラクターを送信した装置にて実行する、ことを特徴とする請求項１から請求項１４何れかに記載のロボット装置である。
【００２１】
請求項１６に記載の発明は、前記キャラクターが有する情報が自装置に渡される、ことを特徴とする請求項１から請求項１５何れかに記載のロボット装置である。
【００２２】
請求項１７に記載の発明は、前記キャラクターが有する情報が、自装置が保持する他のキャラクターに渡される、ことを特徴とする請求項１から請求項１５何れかに記載のロボット装置である。
【００２３】
請求項１８に記載の発明は、前記受信手段が受信した前記キャラクターに前記操作権が与えられる、ことを特徴とする請求項１から請求項１７何れかに記載のロボット装置である。
【００２４】
請求項１９に記載の発明は、コンピュータを、仮想空間上のキャラクターを受信する受信手段、前記キャラクターの受信に応じて自装置の操作権を他の装置に送信する送信手段、として機能させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２５】
請求項１，２，１９に記載の発明によれば、ロボット装置の操作権の受け渡しが容易になる。
【００２６】
請求項３に記載の発明によれば、ユーザにおいて操作権の有無の判断が容易になる。
【００２７】
請求項４に記載の発明によれば、操作権を他の装置に渡した場合であっても、ロボット装置の操作が可能となる。
【００２８】
請求項５に記載の発明によれば、キャラクターの返還が可能となる。
【００２９】
請求項６に記載の発明によれば、操作権を失わせることが可能となる。
【００３０】
請求項７に記載の発明によれば、他のキャラクターの有無に応じて、利用可能な機能の制限が可能となる。
【００３１】
請求項８に記載の発明によれば、ロボット装置内にて複数のキャラクターの間で情報の受け渡しが可能となる。
【００３２】
請求項９に記載の発明によれば、複数のユーザの間でキャラクターの譲り渡しが可能となる。
【００３３】
請求項１０に記載の発明によれば、ユーザ毎に利用可能な機能の設定が可能となる。
【００３４】
請求項１１に記載の発明によれば、人工知能を利用した処理を実行することが可能となる。
【００３５】
請求項１２に記載の発明によれば、ユーザ毎に利用可能なキャラクターの機能の設定が可能となる。
【００３６】
請求項１３に記載の発明によれば、ロボット装置を利用して処理を実行することが可能となる。
【００３７】
請求項１４に記載の発明によれば、キャラクターを介してロボット装置を利用することが可能となる。
【００３８】
請求項１５に記載の発明によれば、仮想空間上のキャラクターを利用して処理を実行することが可能となる。
【００３９】
請求項１６に記載の発明によれば、ロボット装置を学習させることが可能となる。
【００４０】
請求項１７に記載の発明によれば、他のキャラクターを学習させることが可能となる。
【００４１】
請求項１８に記載の発明によれば、キャラクターを利用してロボット装置を利用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態に係る情報処理システムを示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るロボット装置の外観を示す図である。
【図３】本実施形態に係るロボット装置を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る端末装置を示すブロック図である。
【図５】無線通信技術の特性を示す図である。
【図６】無線通信技術の特性を示す図である。
【図７】機能管理テーブルを示す図である。
【図８】画面を示す図である。
【図９】ロボット装置の外観を示す図である。
【図１０】変形例に係る処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
図１を参照して、本発明の実施形態に係る情報処理システムについて説明する。図１には、本実施形態に係る情報処理システムの一例が示されている。
【００４４】
本実施形態に係る情報処理システムは、例えば、ロボット装置１０と、情報処理装置としての端末装置１２と、を含む。ロボット装置１０と端末装置１２は、実空間上に存在する装置であり、例えば通信経路Ｎを介して互いに通信する機能を備えている。もちろん、図１に示されている構成は一例に過ぎず、ロボット装置１０及び端末装置１２以外の装置（例えば、サーバ、特定の処理を行う装置（例えば画像処理装置や音声処理装置や画像形成装置等）、記憶装置等）が、情報処理システムに含まれてもよい。当該装置は、ロボット装置１０や端末装置１２と通信する機能を備えていてもよい。
【００４５】
ロボット装置１０は、ロボット装置１０の周囲の状況を検知し、その検知結果に応じた情報を提供する機能や、その検知結果や処理実行指示等に従って処理を実行する機能等を有している。ロボット装置１０は、移動しながら周囲の状況を検知してもよいし、停止した状態で周囲の状況を検知してもよい。ロボット装置１０は、ロボット装置１０（自装置）が有する機能のみを実行してもよいし、他の装置やユーザ等を利用して処理を実行してもよいし、他の装置やユーザ等と連携して処理を実行してもよい。
【００４６】
ロボット装置１０は、ロボット装置１０を操作する権限（操作権）を有するユーザによって操作が可能な装置である。例えば、操作権を示す情報（操作権情報）が、ロボット装置１０から端末装置１２に送られ、その端末装置１２を用いてロボット装置１０の操作が可能となる。
【００４７】
端末装置１２は、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣ（パーソナルコンピュータ）、携帯電話、ＰＣ、等の装置である。端末装置１２は、仮想空間上に存在するロボットキャラクターのデータを格納しており、ユーザは、端末装置１２を利用してロボットキャラクターを操作することができる。後述するように、ロボットキャラクターを利用することで、ロボット装置１０の操作権の受け渡しが行われる。
【００４８】
ロボットキャラクターを用いることで、いわゆるＲＰＡ（Robotic Process Automation）が実現されてもよい。つまり、ロボットキャラクターがソフトウェアロボットとして機能して、仮想空間上で処理を実行してもよい。ロボットキャラクターは、例えば、データ入力や複数のアプリケーションの組み合わせで実現できる作業等の定型処理、データの収集や分析等の処理、データに基づいて学習して判断を行う処理、等を行ってもよい。例えば、ユーザによってロボットキャラクターに処理の実行指示が与えられ、ロボットキャラクターは、端末装置１２やロボット装置１０等を利用して、その実行指示に従った処理を実行する。
【００４９】
また、ロボットキャラクターには、人工知能（ＡＩ）が紐付けられていてもよい。つまり、人工知能を有するロボットキャラクター（ソフトウェアロボット）が用いられてもよい。この場合、ロボットキャラクター（人工知能）は、人に近い判断を行う能力を備えていてもよい。また、ニューラルネットワーク型のディープラーニングが利用されてもよいし、部分的に学習分野を強化する強化学習等が利用されてもよいし、その他、遺伝的アルゴリズム、クラスタ分析、自己組織マップ、アンサンブル学習、等が利用されてもよい。もちろん、これら以外の人工知能に関する技術が利用されてもよい。もちろん、ロボットキャラクターに人工知能が紐付けられていなくてもよい。
【００５０】
ロボットキャラクターの人工知能は、仮想空間上で処理を実行してもよいし、仮想空間上の他のキャラクターの動作を制御してもよいし（例えば、他のキャラクターに処理の指示を与えてもよいし）、実空間上のロボット装置１０や他の装置を制御してもよい（例えば、ロボット装置１０や他の装置に処理の指示を与えてもよい）。人工知能は、各種の処理（例えば、画像処理、音声処理、統計処理等）を行う。ロボットキャラクター（人工知能）による処理は、端末装置１２にて行われてもよいし、ロボット装置１０にて行われてもよいし、それら以外の装置にて行われてもよい。また、人工知能によって、上記のＲＰＡが実現されてもよい。
【００５１】
以下、本実施形態に係る情報処理システムに含まれる各装置について詳しく説明する。
【００５２】
図２には、ロボット装置１０の外観が示されている。ロボット装置１０は、一例として人型のロボットである。もちろん、ロボット装置１０は、人型以外のタイプのロボットであってもよい。すなわち、予め定められた動作や機能を所定の条件下で実行する機器全般（例えば、映像機器、音響機器、情報機器、その他の機器も含む。より具体的には、テレビ等の表示装置、レコーダ等の記録装置、再生装置、ビデオカメラ等の撮影装置、複合機、ＰＣ、スマートフォン、携帯電話、冷蔵庫、炊飯器、洗濯機、電子レンジ、空調機等も含む。）をロボット装置と称している。なお、ロボット装置は、端末装置１２に対する外部の機器の一例に相当する。図２に示す例では、ロボット装置１０は、胴体部１４と、胴体部１４上に設けられた頭部１６と、胴体部１４の下部に設けられた脚部１８と、胴体部１４の両側部にそれぞれ設けられた腕部２０と、各腕部２０の先端に設けられた指部２２と、を含む。
【００５３】
ロボット装置１０は、例えば、視覚センサー、聴覚センサー、触覚センサー、味覚センサー及び嗅覚センサーの中の少なくとも１つのセンサーを有し、人の五感に相当する視覚、聴覚、触覚、味覚及び嗅覚の中の少なくとも１つの感覚に関する能力を有している。ロボット装置１０は、例えば、触覚に関して、表在感覚（触覚、痛覚、温度覚等）、深部感覚（圧覚、位置覚、振動覚等）、皮質性感覚（二点識別覚、立体識別能力等）を分別して理解する能力を有していてもよい。また、ロボット装置１０は、平衡感覚を有していてもよい。例えば、頭部１６にカメラ２４等のセンサーが設けられており、視覚は、カメラ２４等によって得られた画像を用いた画像認識によって実現される。また、ロボット装置１０にマイク等の集音装置が設けられており、聴覚は、マイクによって得られた音を用いて音声認識によって実現される。
【００５４】
ロボット装置１０は、人の脳波を検知する機能（例えば、人に脳波検知デバイスが設けられており、脳波検知デバイスから発信される脳波情報を受信して脳波を解析する機能）を備えていてもよい。
【００５５】
脚部１８は移動手段の一例に相当し、例えば、モータ等の駆動源からの駆動力によって駆動するようになっている。ロボット装置１０は、脚部１８によって移動できる。脚部１８は、人の足のような形状を有していてもよいし、ローラやタイヤ等であってもよいし、別の形状を有していてもよい。脚部１８は移動手段の一例に過ぎず、ロボット装置１０は、脚部１８以外の移動手段として、例えば、飛行するための構成（例えばプロペラ、羽、飛行用のエンジン等）を備えていてもよいし、水中を移動するための構成（例えば水中移動用のエンジン等）を備えていてもよい。つまり、ロボット装置１０は、移動手段として、陸上を移動するための手段、飛行するための手段、及び、水中を移動するための手段の中の少なくとも１つの手段を備えていればよい。もちろん、ロボット装置１０は、移動手段を備えていなくてもよい。
【００５６】
ロボット装置１０は、腕部２０や指部２２によって、物体を掴んだり操作したりする能力を備えていてもよい。ロボット装置１０は、物体を掴んだり抱えたりしながら移動する能力を備えていてもよい。
【００５７】
ロボット装置１０は、音声を発生する機能を備えていてもよい。ロボット装置１０は、通信機能を備えて、他の装置との間でデータを送受信してもよい。例えば、ロボット装置１０は、インターネット等に接続して情報を受信したり、情報を送信したりしてもよいし、インターネット等を利用して検索を行ってもよい。ロボット装置１０は、音を発したり、通信メッセージを送ることで、人や他の装置や他のロボット装置とコミュニケーションを取る能力を備えていてもよい。
【００５８】
ロボット装置１０は、例えば、人工知能（ＡＩ）による機械学習によって、人に近い判断を行う能力を備えていてもよい。また、ニューラルネットワーク型のディープラーニングが利用されてもよいし、部分的に学習分野を強化する強化学習等が利用されてもよいし、その他、遺伝的アルゴリズム、クラスタ分析、自己組織化マップ、アンサンブル学習、等が利用されてもよい。もちろん、これら以外の人工知能に関する技術が利用されてもよい。
【００５９】
ロボット装置１０は、通信機能によって他の機器と通信し、他の機器の動作を制御してもよいし、リモコン等を利用して他の機器を操作してもよいし、リモコン等を利用せずに他の機器を直接操作してもよい。直接操作においては、例えば、他の機器に設けられている操作部（例えばボタンやパネル等）がロボット装置１０によって操作される。例えば、通信によって他の機器の動作を制御できない場合、ロボット装置１０は、リモコン等を利用して他の機器を操作してもよいし、他の機器を直接操作してもよい。例えば、ロボット装置１０は、視覚センサーによって得られた画像を解析することで、他の機器の操作部やリモコン等を識別して、他の機器やリモコンを操作する。
【００６０】
また、ロボット装置１０は、表示部２６を備えていてもよい。表示部２６には、各種の画像やメッセージ等が表示される。また、ロボット装置１０は、投影装置を備えて、各種の画像やメッセージ等を他の物体に投影してもよい。例えば、テーブルや壁等に画像等が投影されて表示される。
【００６１】
以下、図３を参照して、ロボット装置１０の構成について詳しく説明する。図３は、ロボット装置１０の構成を示すブロック図である。
【００６２】
通信部２８は通信インターフェースであり、他の装置にデータを送信する機能、及び、他の装置からデータを受信する機能を備えている。通信部２８は、無線通信機能を備えた通信インターフェースであってもよいし、有線通信機能を備えた通信インターフェースであってもよい。通信部２８、例えば、１又は複数の種類の通信方式に対応しており、通信相手に適した通信方式（つまり、通信相手が対応している通信方式）に従って通信相手と通信してもよい。通信方式は、例えば、赤外線通信、可視光通信、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信、近距離無線通信（例えばBluetooth（ブルートゥース）（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）等）、等である。通信部２８は、例えば、通信相手に応じて通信方式を切り替えたり、周囲の環境（例えばロボット装置１０と通信相手との間の距離や、ロボット装置１０と通信相手との間の障害物の有無等）に応じて通信方式を切り替えたりしてもよい。また、通信の周波数帯として、例えば、８００ＭＨｚ〜９２０ＭＨｚ（ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）等）といった短波長帯、２．４ＧＨｚ、５ＧＨｚ（MuLTEfire）といった長波長、等が利用されてもよい。通信部２８は、例えば、通信相手に応じて周波数帯を切り替えたり、周囲の環境に応じて通信方式を切り替えたりしてもよい。なお、通信部２８が、ロボット装置の送信手段、受信手段、キャラクター返還手段及びキャラクター送信手段の一例に相当する。
【００６３】
記憶部３０はハードディスクやメモリ（例えばＳＳＤ等）等の記憶装置である。記憶部３０には、例えば、機能管理情報３２、操作権情報３４、キャラクター管理情報３６、ユーザ管理情報３８、その他の情報（例えば、各種のデータ、各種のプログラム等）、等が記憶されている。また、他の装置のアドレスを示すデバイスアドレス情報が記憶部３０に記憶されていてもよい。上記の情報は、それぞれ別々の記憶装置に記憶されてもよいし、同じ記憶装置に記憶されてもよい。
【００６４】
機能管理情報３２は、ロボット装置１０が有する機能を管理するための情報である。機能管理情報３２においては、例えば、ロボット装置１０が有する機能を示す情報と、その機能によって実行可能な処理（動作や操作等を含む）を示す情報と、が互いに対応付けられている。機能管理情報３２を参照することで、ロボット装置１０によって実行可能な処理が特定（識別）される。
【００６５】
なお、機能に関する情報として、デバイス機能管理情報や連携機能管理情報が記憶部３０に記憶されていてもよい。デバイス機能管理情報は、ロボット装置１０以外の機器が有する機能を管理するための情報である。デバイス機能管理情報においては、例えば、機器を識別するためのデバイス識別情報（機器識別情報）と、当該機器が有する機能を示す機能情報と、が互いに対応付けられている。デバイス識別情報は、例えば、機器ＩＤ、機器名称、機器の種類を示す情報、機器の型番号、機器が設置されている位置を示す情報（機器の位置情報）、機器の外観を表わす外観画像、等である。機能情報は、例えば、機能ＩＤや機能名称等である。例えば、機器としての画像形成装置が、スキャン機能、コピー機能及びスキャン転送機能を有する場合、当該画像形成装置のデバイス識別情報には、スキャン機能を示す機能情報、コピー機能を示す機能情報、及び、スキャン転送機能を示す機能情報が対応付けられている。デバイス機能管理情報を参照することで、各機器が有する機能が特定（識別）される。
【００６６】
デバイス機能管理情報によって管理されている機器は、例えば情報処理システムに含まれる機器である。もちろん、情報処理システムに含まれない機器がデバイス機能管理情報によって管理されてもよい。例えば、ロボット装置１０は、情報処理システムに含まれていない新たな機器に関する情報（デバイス識別情報と機能情報とを含む情報）を取得し、デバイス機能管理情報に新たに登録してもよい。機器に関する情報は、例えば、インターネット等を利用することで取得されてもよいし、管理者等によって入力されてもよい。また、ロボット装置１０は、任意のタイミング、定期的、又は、管理者等によって指定されたタイミング等で、デバイス機能管理情報を更新してもよい。これにより、更新前には機器が有していなかったが更新後には機器が有することになった機能を示す機能情報が、デバイス機能管理情報に登録される場合がある。同様に、更新前には機器が有していたが更新後には機器が有していない機能を示す機能情報が、デバイス機能管理情報から削除され、又は、使用不可な情報として登録される場合がある。更新用の情報は、例えば、インターネット等を利用することで取得されてもよいし、管理者等によって入力されてもよい。
【００６７】
連携機能管理情報は、複数の機能を連携させることによって実行される連携機能を管理するための情報である。複数の機能を連携させることによって、１又は複数の連携機能が実行される。連携機能は、例えば、１つの機器が有する複数の機能を連携させることによって実行されてもよいし、複数の機器が有する複数の機能を連携させることによって実行されてもよい。また、操作指示を出している装置（例えば端末装置１２）も識別対象の機器に含め、端末装置が有する機能を連携機能の一部として利用してもよいし、ロボット装置１０が有する機能を連携機能の一部として利用してもよい。
【００６８】
連携機能は、ハードウェアとしての機器を利用せずに実行される機能であってもよい。例えば、連携機能は、複数のソフトウェアを連携させることによって実行される機能であってもよい。もちろん、連携機能は、ハードウェアとしての機器が有する機能と、ソフトウェアによって実現される機能と、を連携させることによって実行される機能であってもよい。
【００６９】
連携機能管理情報においては、例えば、連携機能に利用される各機能を示す機能情報の組み合わせと、当該連携機能を示す連携機能情報と、が互いに対応付けられている。連携機能情報は、例えば、連携機能ＩＤや連携機能名称等である。単独の機能が更新された場合、その更新に伴って連携機能管理情報も更新される。これにより、更新前には互いに連携不可能であった複数の機能による連携機能が更新後には利用可能になったり、それとは逆に、更新前には利用可能な連携機能が更新後には利用不可能になったりする場合がある。更新後に利用可能になった連携機能を示す連携機能情報が、連携機能管理情報に登録され、更新後に利用不可能になった連携機能を示す連携機能情報が、連携機能管理情報から削除され、又は、使用不可な情報として登録される。
【００７０】
複数の機器を連携させる場合、連携機能管理情報は、複数の機器が有する複数の機能を利用する連携機能を管理するための情報である。その連携機能管理情報においては、例えば、連携機能に利用される各機器を識別するためのデバイス識別情報の組み合わせと、連携機能情報と、が互いに対応付けられている。上記のように、デバイス機能管理情報が更新された場合、その更新に伴って、連携機能管理情報も更新される。これにより、更新前には互いに連携不可能であった複数の機器による連携機能が更新後には利用可能になったり、それとは逆に、更新前には利用可能な連携機能が更新後には利用不可能になったりする場合がある。
【００７１】
連携機能は、互いに異なる複数の機能を連携させることによって実行される機能であってもよいし、同一の機能を連携させることによって実行される機能であってもよい。連携機能は、連携前には利用できなかった機能であってもよい。連携前には利用できなかった機能は、連携対象の機器が有する機能のうち、同じ機能を利用することによって利用できる機能であってもよいし、互いに異なる機能を組み合わせることによって利用できる機能であってもよい。例えば、プリント機能を有する機器（プリンタ）とスキャン機能を有する機器（スキャナ）を連携させることにより、連携機能としてのコピー機能が実現される。すなわち、プリント機能とスキャン機能を連携させることにより、コピー機能が実現される。この場合、連携機能としてのコピー機能と、プリント機能及びスキャン機能の組み合わせと、が対応付けられている。連携機能管理情報においては、例えば、連携機能としてのコピー機能を示す連携機能情報と、プリント機能を有する機器を識別するためのデバイス識別情報及びスキャン機能を有する機器を識別するためのデバイス識別情報の組み合わせと、が対応付けられる。
【００７２】
操作権情報３４は、ロボット装置１０を操作する権限（操作権）を示す情報であり、操作権を有するユーザは、ロボット装置１０を操作することができる。例えば、ユーザは、操作権情報３４を受信した端末装置１２を利用することで、ロボット装置１０に対して処理の指示を与えて、その処理をロボット装置１０に実行させたり、ロボット装置１０を介して他の機器に処理を実行させたりすることができる。後述するように、仮想空間上のロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に送られると、操作権情報３４がロボット装置１０から端末装置１２に送られ、これにより、その端末装置１２のユーザに操作権が与えられる。また、端末装置１２にてロボットキャラクターの返還要求が与えられると、ロボットキャラクターのデータがロボット装置１０からその端末装置１２に送られ（返還され）、これにより、その端末装置１２のユーザは操作権を失う。このようにロボットキャラクターを利用することで、操作権の受け渡しや喪失が容易となる。
【００７３】
キャラクター管理情報３６は、端末装置１２から送られたロボットキャラクターのデータを管理するための情報である。ロボットキャラクターのデータには、例えば、ロボットキャラクターに紐付くユーザを識別するためのユーザ識別情報（例えば、ユーザの氏名やユーザＩＤ等）、ロボットキャラクターのデータを送信した端末装置１２を識別するための端末識別情報（例えば、名称やデバイスＩＤ等）、等が対応付けられている。端末装置１２からロボット装置１０にロボットキャラクターのデータが送られると、そのデータは記憶部３０に記憶され、そのロボットキャラクターはキャラクター管理情報３６に登録される。例えば、ロボットキャラクターのデータに対応付けられているユーザ識別情報や端末情報がキャラクター管理情報３６に登録される。ロボットキャラクターが登録されると、上記の操作権情報３４が、ロボットキャラクターのデータを送信した端末装置１２に送られ、その端末装置１２のユーザに操作権が与えられる。端末装置１２にてロボットキャラクターの返還要求が与えられると、ロボットキャラクターのデータがロボット装置１０から端末装置１２に送信され（返還され）、キャラクター管理情報３６からそのロボットキャラクターの登録が抹消される。これにより、その端末装置１２のユーザは操作権を失う。例えば、ロボット装置１０は、キャラクター管理情報３６に登録されているロボットキャラクターを送信した端末装置１２からの指示を受け付け、キャラクター管理情報３６に登録されていないロボットキャラクターのデータを記憶する端末装置１２からの指示を受け付けなくてもよい。また、端末装置１２においては、ロボット装置１０から操作権情報３４が与えられた後、ロボットキャラクターのデータをロボット装置１０から受信すると、その操作権情報３４が消去されてもよいし、その操作権情報３４が端末装置１２からロボット装置１０に送られて（返還されて）端末装置１２から操作権情報３４が消去されてもよい。なお、記憶部３０がロボット装置の保持手段の一例に相当する。
【００７４】
ユーザ管理情報３８は、ユーザがロボット装置１０にて利用可能な機能を管理するための情報である。ユーザ管理情報３８においては、例えば、ユーザ毎に、ユーザ識別情報と、当該ユーザが利用可能なロボット装置１０の機能を示す情報と、が互いに対応付けられている。ロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に送られると、ロボット装置１０では、そのロボットキャラクターに対応付けられているユーザ識別情報によってユーザが識別され、ユーザ管理情報３８を参照することで、当該ユーザが利用可能な機能が特定される。各ユーザが利用可能な機能は予め定められており、その機能を示す情報がユーザ管理情報３８に登録される。もちろん、各ユーザは、ロボット装置１０の一部又は全部の機能を利用可能であってもよいし、各ユーザの利用可能な機能は変更されてもよい。ユーザ管理情報３８を用いることで、ユーザ毎に利用可能な機能の設定が可能となる。
【００７５】
機能管理情報３２、操作権情報３４、キャラクター管理情報３６及びユーザ管理情報３８の中の少なくとも１つの情報は、ロボット装置１０以外の装置（例えば、図示しないサーバ、端末装置１２等）に記憶されていてもよい。この場合、その少なくとも１つの情報は、ロボット装置１０の記憶部３０に記憶されていなくてもよい。
【００７６】
状況収集部４０は、各種センサーによって、ロボット装置１０の周囲の状況に関する情報（以下、「状況情報」と称することとする）を収集する機能を備えている。センサーとして、上述した、視覚センサー、聴覚センサー、触覚センサー、味覚センサー、嗅覚センサー、等が用いられる。状況収集部４０は、例えば、聴覚センサーによって、ロボット装置１０の周囲の音（例えば人の会話や物音等）のデータ（音声データ）を状況情報として収集し、視覚センサーによって、ロボット装置１０の周囲の画像（例えば動画像や静止画像）のデータ（画像データ）を状況情報として収集する。これら以外のセンサーによって、ロボット装置１０の周囲の状況に関する情報が収集されてもよい。
【００７７】
状況収集部４０は、ロボット装置１０以外の装置やセンサー等から状況情報を取得してもよい。例えば、状況収集部４０は、マイクによって検出された音声データを収集してもよいし、キーボード等の入力装置を用いて入力された文字列等の情報を収集してもよいし、カメラによる撮影によって得られた動画像や静止画像等の画像データを収集してもよい。
【００７８】
移動部４２は、陸上を移動するための手段、飛行するための手段、及び、水中を移動するための手段の中の少なくとも１つの手段によって、ロボット装置１０を移動させる機能を備えている。図１に示す例では、移動部４２は、脚部１８によって構成される。もちろん、ロボット装置１０は移動部４２を備えていなくてもよい。
【００７９】
作業部４４は、ロボット装置１０以外の機器を操作したり、物体を持ち上げたり、物体を移動させたりする機能を備えている。図１に示す例では、作業部４４は、腕部２０及び指部２２によって構成される。もちろん、ロボット装置１０は作業部４４を備えていなくてもよい。
【００８０】
スピーカ４６は、音を発する機能を備えている。
【００８１】
ＵＩ部４８はユーザインターフェース部であり、表示部（例えば図１に示されている表示部２６）と操作部を含む。表示部は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置である。操作部は、例えばタッチパネルやキーボード等の入力装置である。もちろん、表示部と操作部を兼ねたユーザインターフェース（例えば、タッチ式のディスプレイや、ディスプレイ上に電子的にキーボード等を表示する装置等を含む）であってもよい。なお、ロボット装置１０は、ＵＩ部４８を備えていなくてもよいし、表示部を備えずに、ハードウェアキー（例えば、各種のボタン）を備えていてもよい。ハードウェアキーとしてのボタンは、例えば、数字入力に特化したボタン（例えばテンキー）、方向の指示に特化したボタン（例えば方向指示キー）、等である。なお、ＵＩ部４８がロボット装置の操作手段の一例に相当する。なお、操作権情報３４が端末装置１２に送られてユーザに操作権が与えられた場合であっても、ＵＩ部４８を利用してロボット装置１０の操作が可能であってもよい。
【００８２】
制御部５０は、ロボット装置１０の各部の動作を制御する機能を備えている。制御部５０は、例えば、知能部としての人工知能（ＡＩ）を有しており、ロボット装置１０の各部の機能は、その人工知能によって制御されてもよい。また、制御部５０は、通信制御部５２、表示制御部５４、実行制御部５６及び機能制限部５８を含む。
【００８３】
通信制御部５２は、通信部２８による情報の送受信を制御する。例えば、通信部２８が、端末装置１２から送信されたロボットキャラクターのデータを受信すると、通信制御部５２は、その端末装置１２に操作権情報３４を送信するように通信部２８を制御する。これにより、操作権情報３４がロボット装置１０から端末装置１２に送信され、ユーザは、その端末装置１２を利用してロボット装置１０を操作することが可能となる。複数の端末装置１２のそれぞれからロボット装置１０にロボットキャラクターのデータが送られた場合、通信制御部５２は、各端末装置１２に操作権情報３４を送信するように通信部２８を制御する。
【００８４】
また、ロボットキャラクターのデータを送信した端末装置１２がロボットキャラクターの返還を要求し、通信部２８が、その要求を示す情報を受信すると、通信制御部５２は、その端末装置１２にロボットキャラクターのデータを送信（返還）するように通信部２８を制御する。これにより、ロボットキャラクターのデータがロボット装置１０から端末装置１２に送信（返還）される。この場合、その端末装置１２はロボット装置１０の操作権を失う。
【００８５】
表示制御部５４は、各種の情報をＵＩ部４８の表示部や、ロボット装置１０以外の表示装置等に表示させる機能を備えている。例えば、通信部２８が、端末装置１２から送信されたロボットキャラクターのデータを受信すると、表示制御部５４は、そのロボットキャラクターの画像をＵＩ部４８の表示部に表示させる。これにより、端末装置１２からロボット装置１０へのロボットキャラクターの移動の有無や、ユーザへの操作権の付与の有無が、ユーザにおいて容易に判断できるようになる。複数の端末装置１２のそれぞれからロボット装置１０にロボットキャラクターのデータが送られた場合、表示制御部５４は、各ロボットキャラクターの画像を並べて同時にＵＩ部４８の表示部に表示させてもよいし、ロボットキャラクターのデータを受け付けた順番に各画像を表示部に表示させてもよいし、予め定められたユーザの優先順位に従って各画像を順番に表示部に表示させてもよい。なお、表示制御部５４がロボット装置のキャラクター表示制御手段の一例に相当する。
【００８６】
また、通信部２８が、ロボットキャラクターのデータを端末装置１２に送信（返還）すると、表示制御部５４は、そのロボットキャラクターの画像を非表示にする。
【００８７】
実行制御部５６は、ロボット装置１０による処理の実行を制御する機能を備えている。その処理の実行指示は、操作権を有する端末装置１２からロボット装置１０に直接与えられてもよいし、ロボット装置１０に格納されているロボットキャラクターに与えられ、そのロボットキャラクターを介してロボット装置１０に与えられてもよい。実行指示がロボット装置１０に直接与えられる場合、例えば、実行指示を示す情報が、操作権を有する端末装置１２からロボット装置１０に送信され、実行制御部５６は、通信部２８を介して実行指示を示す情報を受け付け、その実行指示に従ってロボット装置１０の動作を制御する。実行指示がロボットキャラクターを介してロボット装置１０に与えられる場合、実行指示を示す情報が、操作権を有する端末装置１２からロボット装置１０に送信されると、ロボット装置１０に格納されているロボットキャラクターが、その実行指示を示す情報を受け付け、その実行指示に従って、ロボット装置１０の動作を制御する、又は、実行制御部５６を制御することでロボット装置１０の動作を制御する。ロボットキャラクターに人工知能が紐付いている場合、その人工知能によって上記の制御が行われてもよい。
【００８８】
処理の実行指示は、ロボット装置１０のＵＩ部４８を介して与えられてもよい。また、操作権情報３４が端末装置１２に送信されて、その端末装置１２が操作権を有している場合であっても、ＵＩ部４８によるロボット装置１０の操作が可能であってもよい。
【００８９】
機能制限部５８は、ユーザが利用可能なロボット装置１０の機能（つまり、端末装置１２によって利用可能なロボット装置１０の機能）を制限する機能を備えている。機能制限部５８は、例えば、ユーザ管理情報３８を参照することで、ロボットキャラクターのデータを送信した端末装置１２のユーザに関連付けられている機能を示す情報を特定し、そのユーザによって利用可能な機能を、その特定された機能に制限する。もちろん、機能制限部５８自体が機能せずに、ユーザによって利用可能なロボット装置１０の機能が制限されなくてもよい。
【００９０】
また、複数の端末装置１２のそれぞれからロボット装置１０にロボットキャラクターのデータが送信され、ロボット装置１０が複数のロボットキャラクターを保持している場合、つまり、ロボット装置１０が複数のロボットキャラクターのデータを記憶している場合、機能制限部５８は、各ユーザが利用可能なロボット装置１０の機能（つまり、各端末装置１２によって利用可能なロボット装置１０の機能）を制限してもよい。この場合、機能制限部５８は、上記のユーザ管理情報３８を参照することで、各ユーザが利用可能な機能を特定して各ユーザが利用可能な機能を制限してもよい。各ユーザが利用可能な機能を制限することで、ロボット装置１０の負荷が軽減され得る。また、機能制限部５８は、各ユーザに利用可能な機能を変えてもよい。これにより、複数のユーザによって同じ機能が利用されることが回避されるので、処理の効率が向上し得る。
【００９１】
なお、通信制御部５２、表示制御部５４、実行制御部５６及び機能制限部５８の中の少なくとも１つは、ロボット装置１０以外の装置（例えば、図示しないサーバや端末装置１２等）に設けられていてもよい。この場合、その少なくとも１つの部は、ロボット装置１０に設けられていなくてもよい。
【００９２】
以下、図４を参照して、端末装置１２の構成について詳しく説明する。図４は、端末装置１２の構成を示すブロック図である。
【００９３】
通信部６０は通信インターフェースであり、他の装置にデータを送信する機能、及び、他の装置からデータを受信する機能を備えている。通信部６０は、無線通信機能を備えた通信インターフェースであってもよいし、有線通信機能を備えた通信インターフェースであってもよい。なお、通信部６０が、情報処理装置の送信手段、受信手段及び返還受付手段の一例に相当する。
【００９４】
記憶部６２はハードディスクやメモリ（例えばＳＳＤ等）等の記憶装置である。記憶部６２には、ロボットキャラクターのデータ、その他の情報（例えば、各種のデータ、各種のプログラム等）、等が記憶されている。
【００９５】
上述したように、ロボットキャラクターのデータには、ロボットキャラクターに紐付くユーザを識別するためのユーザ識別情報が対応付けられている。また、ロボットキャラクターのデータには、ロボットキャラクターのデータが記憶されている端末装置１２を識別するための端末識別情報が対応付けられていてもよい。ユーザ毎に、ロボットキャラクターの機能が定められていてもよい。例えば、ユーザ毎に、ロボットキャラクターによって実行可能な処理が異なっていてもよい。なお、記憶部６２が保持手段の一例に相当する。
【００９６】
ＵＩ部６４はユーザインターフェース部であり、表示部と操作部を含む。表示部は、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置である。操作部は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス、等の入力装置である。もちろん、表示部と操作部を兼ねたユーザインターフェース（例えばタッチ式のディスプレイや、ディスプレイ上に電子的にキーボード等を表示するものを含む）であってもよい。
【００９７】
制御部６６は、端末装置１２の各部の動作を制御する機能を備えている。また、制御部６６は、通信制御部６８、表示制御部７０及び指示部７２を含む。
【００９８】
通信制御部６８は、通信部６０による情報の送受信を制御する。通信制御部６８は、例えば、ロボットキャラクターのデータをロボット装置１０に送信するように通信部６０を制御したり、操作権情報３４をロボット装置１０に送信してロボット装置１０からロボットキャラクターのデータを受信するように通信部６０を制御したりする。例えば、ユーザによってロボットキャラクターの送信操作が行われた場合に、通信制御部６８は、その送信操作に従って、ロボットキャラクターのデータをロボット装置１０に送信するように通信部６０を制御する。
【００９９】
表示制御部７０は、各種の情報をＵＩ部６４の表示部に表示させる。ロボットキャラクターが端末装置１２に存在している場合、つまり、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２の記憶部６２に記憶されている場合、表示制御部７０は、ロボットキャラクターの画像をＵＩ部６４の表示部に表示させる。表示制御部７０は、通信部６０がロボットキャラクターのデータをロボット装置１０に送信した場合に、ロボットキャラクターの画像を非表示にしてもよいし（ＵＩ部６４の表示部からその画像を消してもよいし）、通信部６０が操作権情報３４をロボット装置１０から受信した場合に、ロボットキャラクターの画像を非表示にしてもよい。ロボットキャラクターの画像が端末装置１２のＵＩ部６４の表示部に表示されている場合に、通信制御部６８によるロボット装置１０へのロボットキャラクターの送信が可能になってもよい。
【０１００】
また、表示制御部７０は、通信部６０が操作権情報３４をロボット装置１０から受信した場合、ロボット装置１０にて利用可能な機能に関する情報（例えば、利用可能な機能の一覧や実行可能な処理の一覧等）をＵＩ部６４の表示部に表示させる。ユーザ毎に利用可能な機能が定められている場合、表示制御部７０は、ロボットキャラクターに紐付くユーザが利用可能なロボット装置１０の機能に関する情報を、ＵＩ部６４の表示部に表示させる。なお、表示制御部７０が、キャラクター表示制御手段と機能表示制御手段の一例に相当する。
【０１０１】
指示部７２は、ロボット装置１０に処理の実行指示を与える機能を備えている。例えば、操作権情報３４がロボット装置１０から端末装置１２に送信され、その端末装置１２に操作権が与えられた場合、ロボット装置１０に対する指示が可能となる。指示部７２は、操作権を有するユーザによって指定された処理の実行指示を示す情報を、通信部６０を介してロボット装置１０に送信する。例えば、ＵＩ部６４の表示部に、ロボット装置１０を用いて実行可能な処理の一覧が表示され、ユーザがその一覧の中から処理を指定して実行指示を与えると、指示部７２は、その実行指示を示す情報をロボット装置１０に送る。指示部７２は、実行指示を示す情報をロボット装置１０に直接与えてもよいし、ロボット装置１０に送られたロボットキャラクターに与えてもよい。
【０１０２】
例えば、実行指示を示す情報には、端末装置１２が操作権を有することを示す確認情報が含まれており、ロボット装置１０の制御部５０は、実行指示を示す情報に確認情報が含まれている場合、端末装置１２が操作権を有していると判定し、その確認情報が含まれていない場合、端末装置１２が操作権を有していないと判定する。別の例として、実行指示を示す情報には、ユーザ識別情報や端末識別情報が含まれており、ロボット装置１０の制御部５０は、実行指示を示す情報に含まれるユーザ識別情報や端末識別情報に関連付けられたロボットキャラクターがロボット装置１０に登録されている場合、端末装置１２が操作権を有していると判定し、そのロボットキャラクターがロボット装置１０に登録されていない場合、端末装置１２が操作権を有していないと判定してもよい。
【０１０３】
以下、図５及び図６を参照して、各無線通信技術について説明する。図５には、各無線通信技術の特性（メリット、デメリット）として周波数毎の特性が示されており、図６には、通信方式毎の特性が示されている。
【０１０４】
図５に示すように、周波数が９００ＭＨｚの無線通信技術の主要な規格は、例えばＲＦＩＤである。そのメリットとして、障害物に強い、干渉周波数帯が少ない、といったことが挙げられ、デメリットとして、アンテナが大きい、通信可能な距離が短い、といったことが挙げられる。
【０１０５】
周波数が２．４ＧＨｚの無線通信技術の主要な規格は、例えばZigBee（登録商標）やBluetooth等である。そのメリットとして、省電力、通信速度が速い、アンテナが小さい、といったことが挙げられ、デメリットとして、干渉することが多いことが挙げられる。
【０１０６】
周波数が５ＧＨｚの無線通信技術の主要な規格は、例えばIEEE802.11aやMuLTEfire等である。そのメリットとして、干渉周波数帯が少ない、通信速度が速い、といったことが挙げられ、デメリットとして、障害物に弱いことが挙げられる。
【０１０７】
図６に示すように、赤外線通信のメリットとして、低消費電力、小型化が容易、といったことが挙げられ、デメリットとして、赤外線が目に見えないことが挙げられる。
【０１０８】
可視光通信のメリットとして、可視光を目で見て通信経路が分かることが挙げられ、デメリットとして、指向性が強いことが挙げられる。
【０１０９】
近接無線通信（ＮＦＣ）のメリットとして、複数の機器の間におけるペアリングが容易といったことが挙げられ、デメリットとして、近距離でないと使えないことが挙げられる。
【０１１０】
無線通信技術によって通信相手と通信する場合、ロボット装置１０の通信部２８は、周囲の環境や通信相手に適した特性を有する無線通信技術によって、通信相手と通信を行う。より詳しく説明すると、通信部２８は、例えば、通信相手との間の距離、ロボット装置１０と通信相手との間の障害物の有無、通信相手が対応している通信方式、等に応じて無線通信技術を変えて通信相手と通信する。
【０１１１】
以下、図７を参照して、ロボット装置１０が有する機能について詳しく説明する。図７には、機能管理情報３２としての機能管理テーブルの一例が示されている。
【０１１２】
機能管理テーブルにおいては、一例として、管理番号と、ロボット装置１０が有する機能を示す情報と、その機能によってロボット装置１０が実行可能な処理（動作や操作等を含む）を示す情報と、が互いに対応付けられている。例えば、ロボット装置１０は、腕部２０で物体を持ち上げる機能を備えており、その機能を利用することで、例えば、重さ３０ｋｇまでの物体を持ち上げて移動することができる。また、ロボット装置１０は、移動する機能を備えており、その機能を利用することで、時速１０ｋｍ以内で速度を可変させて移動することができる。
【０１１３】
ロボット装置１０は、図７に示されている機能以外にも、例えば、画像処理、音声処理、統計処理、等の処理を実行する機能を備えていてもよい。
【０１１４】
また、ロボット装置１０は、自装置が有する複数の機能を組み合わせることで実行可能な連携機能を実行してもよいし、自装置が有する機能と他の装置が有する機能とを組み合わせることで実行可能な連携機能を、当該他の装置と連携して実行してもよいし、処理の全部又は一部を他の装置に実行させてもよい。
【０１１５】
ロボット装置１０は、ロボットキャラクターに与えられた処理を、そのロボットキャラクターの代りに実行してもよいし、ロボットキャラクターと連携してその処理を実行してもよい。
【０１１６】
以下、図８を参照して、端末装置１２に表示されるロボットキャラクターについて説明する。図８には、端末装置１２のＵＩ部６４に表示される画面の一例が示されている。
【０１１７】
端末装置１２のＵＩ部６４の表示部には画面７４が表示され、その画面７４には、ロボットキャラクターに紐付くキャラクター画像７６が表示されている。例えば、ロボットキャラクターが端末装置１２に存在している場合、つまり、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２の記憶部６２に記憶されている場合、端末装置１２の表示制御部７０は、キャラクター画像７６を画面７４に表示する。また、端末装置１２に操作権情報３４が送信されていない場合に、表示制御部７０は、キャラクター画像７６を画面７４に表示してもよい。キャラクター画像７６は、ロボット装置１０を模した画像（例えばアイコン）であってもよいし、ロボット装置１０の実際の外観を表わす画像（例えば、ロボット装置１０を撮影することで生成された画像）であってもよい。
【０１１８】
キャラクター画像７６に紐付くロボットキャラクターは、人工知能に紐付いており、ユーザは、端末装置１２を利用して、そのロボットキャラクターに処理の実行指示等を与えることができる。ロボットキャラクターは、例えば、ユーザによって与えられた実行指示に従って処理を実行する。
【０１１９】
キャラクター画像７６が画面７４に表示されている状態で、ユーザが、ロボット装置１０へのロボットキャラクターの送信操作を行うと、端末装置１２は、その送信操作に従って、ロボットキャラクターのデータをロボット装置１０に送信する。これにより、ロボットキャラクターが端末装置１２からロボット装置１０に移動する。この場合、端末装置１２の表示制御部７０は、画面７４からキャラクター画像７６を消してキャラクター画像７６を非表示にする。ロボット装置１０から端末装置１２に操作権情報３４が送信された場合に、表示制御部７０はキャラクター画像７６を非表示にしてもよい。ユーザの送信操作に応じてロボットキャラクターが送信されるので、ユーザの意図しないところでロボットキャラクターが送信されることを防止できる。
【０１２０】
キャラクター画像７６が画面７４に表示されている場合に、ロボットキャラクターの送信操作が可能となり、キャラクター画像７６が画面７４に表示されていない場合、その送信操作が不可能となってもよい。これにより、ユーザはキャラクター画像７６の表示の有無を確認することで、ロボットキャラクターの送信が可能か否かを判断することが可能となる。
【０１２１】
なお、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に送信された場合、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に完全に移動し、端末装置１２の記憶部６２からロボットキャラクターのデータが消去されてもよい。この場合、ロボットキャラクターが端末装置１２からロボット装置１０に移動することで、ロボットキャラクターは端末装置１２から存在しなくなる。
【０１２２】
別の例として、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に送信された場合であっても、ロボットキャラクターのデータは端末装置１２の記憶部６２に記憶されて、ロボットキャラクターのデータをロボット装置１０に送信したことを示す送信履歴情報が、端末装置１２の記憶部６２に記憶されてもよい。この場合、ロボットキャラクターは端末装置１２からロボット装置１０に移動するが、端末装置１２にも存在することになる。また、ロボットキャラクターのデータ自体は端末装置１２の記憶部６２に記憶されて、ロボットキャラクターの画像データが端末装置１２からロボット装置１０に送信されてもよい。この場合も、ロボット装置１０は、ロボットキャラクターが端末装置１２からロボット装置１０に移動したとして、操作権情報３４を端末装置１２に送信してもよい。
【０１２３】
ロボットキャラクターのデータや画像データの送受信は、例えば、近接無線通信によって行われる。一例として、Felica（登録商標）等が用いられる。この場合、ユーザが端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させる又は近づけることで、端末装置１２とロボット装置１０との間で通信が確立し、端末装置１２からロボット装置１０にロボットキャラクターのデータや画像データが送信される。もちろん、別の方法で、ロボットキャラクターのデータや画像データが端末装置１２からロボット装置１０に送信されてもよい。例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信が利用されてもよい。
【０１２４】
端末装置１２からロボット装置１０にロボットキャラクターのデータや画像データが送信されると、ロボット装置１０の表示部２６にキャラクター画像が表示される。図９には、その表示例が示されている。ロボット装置１０の表示制御部５４は、ロボットキャラクターに紐付くキャラクター画像７８を表示部２６に表示させる。これにより、ユーザ自身に紐付くロボットキャラクターが端末装置１２からロボット装置１０に移動したことや、ユーザに操作権が与えられたことが、ユーザにおいて容易に判断できるようになる。
【０１２５】
端末装置１２からロボット装置１０に送信されたロボットキャラクターのデータは、ロボット装置１０において、キャラクター管理情報３６に登録される。これに応じて、操作権情報３４が、ロボット装置１０から端末装置１２に送信される。端末装置１２は、ロボット装置１０から送信された操作権情報３４を受信し、これにより、その端末装置１２にてロボット装置１０の操作が可能となる。なお、ロボット装置１０に送られたロボットキャラクターに操作権が与えられてもよい。この場合、ユーザは端末装置１２を利用して、ロボット装置１０に格納されているロボットキャラクターに処理の実行指示を与えると、そのロボットキャラクターは端末装置１２から実行指示を示す情報を受けて、その実行指示に従って、ロボット装置１０内にて処理を実行する。
【０１２６】
また、ロボット装置１０が有する機能に関する情報が、ロボット装置１０から端末装置１２に送信され、端末装置１２のＵＩ部６４の表示部に表示される。ユーザは、操作権が与えられた端末装置１２を利用して、ロボット装置１０に処理の実行指示を与えることができる。その実行指示を示す情報が、端末装置１２からロボット装置１０又はロボットキャラクターに送信され、ロボット装置１０は、その実行指示に従って処理を実行する。
【０１２７】
なお、ロボット装置１０においては、ロボットキャラクターに紐付く人工知能に関する情報や各種の情報が、ロボットキャラクターからロボット装置１０に送られて、ロボット装置１０は、その情報に基づいて学習してもよい。
【０１２８】
また、上述したように、ユーザによって利用可能なロボット装置１０の機能が制限されてもよい。
【０１２９】
ユーザが、ロボットキャラクターが存在しない端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させ又は近づけることで、端末装置１２とロボット装置１０との間で通信が確立し、端末装置１２からロボット装置１０に返還要求を示す情報が送信され、これに応じて、ロボット装置１０から端末装置１２にロボットキャラクターのデータが送信（返還）される。例えば、端末装置１２からロボット装置１０にユーザ識別情報や端末識別情報が送信され、ロボット装置１０の通信制御部５２は、そのユーザ識別情報や端末識別情報に関連付けられているロボットキャラクターのデータを記憶部３０から取得し、通信部２８を介して端末装置１２に送信する。これにより、ロボットキャラクターがロボット装置１０から端末装置１２に返還される。また、ロボット装置１０では、ロボットキャラクターのデータが削除される。ユーザ識別情報や端末識別情報を利用することで、各ユーザのロボットキャラクターが識別可能となるので、複数のロボットキャラクターがロボット装置１０に存在する場合であっても、ユーザは、自身に紐付くロボットキャラクターの返還を受けることができる。ロボットキャラクターが返還された端末装置１２においては、ロボット装置１０の操作権が失われる。例えば、端末装置１２の制御部６６は、ロボットキャラクターの返還に応じて、端末装置１２から操作権情報３４を削除してもよいし、ロボット装置１０にて、返還対象のロボットキャラクターのデータに削除プログラムが付帯され、端末装置１２にてその削除プログラムが実行されることで、端末装置１２から操作権情報３４が削除されてもよい。これにより、ロボット装置１０から操作権が削除される。ロボット装置１０の操作権を失った端末装置１２からでは、ロボット装置１０の操作が不可能となる。例えば、ロボット装置１０は、操作権を有さない端末装置１２からの処理指示を受け付けなくてもよいし、その処理指示を受け付けても、その処理指示に従った処理を実行しなくてもよい。
【０１３０】
ロボットキャラクターのデータが端末装置１２からロボット装置１０に送信された場合であっても、ロボットキャラクターのデータが端末装置１２から削除されない例では、ユーザが、操作権を有する端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させ又は近づけることで、端末装置１２とロボット装置１０との間で通信が確立し、これに応じて、端末装置１２から操作権が失われてもよい。例えば、端末装置１２からロボット装置１０にユーザ識別情報や端末識別情報が送信され、そのユーザ識別情報や端末識別情報に関連付けられているロボットキャラクターがロボット装置１０に登録されている場合、ロボット装置１０から端末装置１２に操作権情報３４の削除命令が送られ、端末装置１２では、その削除命令が実行されることで、端末装置１２から操作権が削除される。また、ロボット装置１０では、ロボットキャラクターのデータが削除される。
【０１３１】
なお、他のユーザに紐付くロボットキャラクターがロボット装置１０に既に移動して存在している場合において、ロボット装置１０の共同利用が許可されている場合、端末装置１２からロボット装置１０へのロボットキャラクターの移動が可能となってもよい。共同利用の許可は、ロボット装置１０に設定されている。例えば、ユーザＡに紐付くロボットキャラクターＡがロボット装置１０に既に存在しており、ロボット装置１０の共同利用が許可されているものとする。この場合において、ユーザＢが自身の端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させる又は近づけると、ユーザＢに紐付くロボットキャラクターＢのデータが、端末装置１２からロボット装置１０に送信される。これにより、ロボット装置１０には、ロボットキャラクターＡ，Ｂが存在することになり、ユーザＡ，Ｂが操作権を有することになる。ロボット装置１０の共同利用が許可されていない場合、ロボット装置１０は、ユーザＢに紐付くロボットキャラクターのデータを受け付けない。この場合、ユーザＡのみが操作権を有することになる。
【０１３２】
また、ロボット装置１０に複数のロボットキャラクターが存在する場合、それら複数のロボットキャラクターは、ロボット装置１０にロボットキャラクターを送信した複数の端末装置１２の間の情報の受け渡しを行う中継器として機能してもよい。つまり、ロボット装置１０内において、複数のロボットキャラクターが互いに情報の受け渡しを行い、各ロボットキャラクターは、自身をロボット装置１０に送信した端末装置１２（自身に紐付く端末装置１２）に、他のロボットキャラクターから受け取った情報を送信する。その情報の送信には、ロボット装置１０の通信機能が利用される。また、各ユーザは、自身の端末装置１２を利用して、端末装置１２からロボット装置１０内の自身に紐付くロボットキャラクターに情報を送り、そのロボットキャラクターは、ロボット装置１０内で、他のロボットキャラクターに情報を渡してもよい。このようにして、複数のユーザの間で情報がやり取りされる。また、複数のロボットキャラクターの間で情報の受け渡しを行うことで、各ロボットキャラクターが学習してもよい。例えば、人工知能に関する情報等が、複数のロボットキャラクターの間で受け渡しされてもよい。
【０１３３】
なお、端末装置１２がロボット装置１０からロボットキャラクターの返還を受ける場合において、ロボット装置１０に複数のロボットキャラクターが存在する場合、つまり、ロボット装置１０の記憶部３０に複数のロボットキャラクターのデータが記憶されて複数のロボットキャラクターが登録されている場合、端末装置１２は、当該複数のロボットキャラクターの中のいずれかのロボットキャラクターの返還を受けてもよい。例えば、ロボット装置１０の表示制御部５４は、各ロボットキャラクターに紐付く画像をＵＩ部４８の表示部に表示させる。ユーザが、表示部に表示された画像の一覧の中から、ユーザが希望するロボットキャラクターに紐付く画像を選択し、端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させる又は近づけると、ロボット装置１０の通信制御部５２は、ユーザによって選択された画像に紐付くロボットキャラクターのデータを記憶部３０から取得して、通信部２８を介して端末装置１２に送信する。これにより、ユーザが希望するロボットキャラクターが端末装置１２に送られる。
【０１３４】
ロボット装置１０に他のユーザに紐付くロボットキャラクターが存在している場合、ユーザは、当該ロボットキャラクターを当該他のユーザから譲ってもらってもよい。そのための処理が、ロボット装置１０によって行われてもよい。例えば、ロボット装置１０の表示制御部５４は、ロボット装置１０に存在するロボットキャラクターに紐付く画像の一覧をＵＩ部４８の表示部に表示させる。ユーザが、ＵＩ部４８又は端末装置１２を利用して、その一覧の中からユーザが希望するロボットキャラクターに紐付く画像を選択し、ロボットキャラクターの譲渡依頼を指示すると、ロボット装置１０の通信制御部５２は、譲渡依頼を示す情報を、そのロボットキャラクターに紐付く端末装置１２（他のユーザの端末装置１２）に送信する。その情報の送信には、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ等の無線通信等が用いられる。他のユーザの端末装置１２では、通信部６０が、ロボット装置１０から譲渡依頼を示す情報を受信すると、表示制御部７０は、譲渡依頼を受けた旨を示す情報をＵＩ部６４の表示部に表示させる。他のユーザが端末装置１２を用いて、譲渡の許可又は不許可を指定すると、許可又は不許可を示す情報が、端末装置１２からロボット装置１０に送信される。他のユーザによって譲渡が許可された場合、ロボット装置１０の通信制御部５２は、当該他のユーザに紐付くロボットキャラクターのデータを、譲渡を依頼したユーザの端末装置１２に送信する。ロボットキャラクターのデータの送信には、近接無線通信やＷｉ−Ｆｉ等の無線通信等が用いられる。なお、譲渡が許可された場合、ロボット装置１０の表示制御部５４は、譲渡が許可された旨を示す情報を、ロボット装置１０のＵＩ部４８の表示部に表示させてもよい。譲渡が許可された旨を示す情報が、ロボット装置１０から端末装置１２に送信されて、端末装置１２のＵＩ部６４の表示部に表示されてもよい。譲渡を依頼したユーザは、その表示に応じて、自身の端末装置１２をロボット装置１０の通信部に接触させる又は近づけることで、端末装置１２とロボット装置１０との間で通信を確立させてもよい。他のユーザによって譲渡が許可されなかった場合、当該他のユーザに紐付くロボットキャラクターのデータは、譲渡を依頼したユーザの端末装置１２に送信されない。このとき、ロボット装置１０の表示制御部５４は、譲渡が許可されなかった旨を示す情報を、ロボット装置１０のＵＩ部４８の表示部に表示させてもよい。譲渡が許可されなかった旨を示す情報が、端末装置１２のＵＩ部６４の表示部に表示されてもよい。なお、制御部６６が情報処理装置の譲受手段の一例に相当する。
【０１３５】
なお、ロボットキャラクターは、ロボット装置１０の起動トリガーとして利用されてもよい。例えば、スリープ状態では、ロボット装置１０は、ロボットキャラクターのデータを受け付ける機能を実現するためのハードウェアやソフトウェアのみを起動させておき、それ以外の他のハードウェアやソフトウェアを起動させずに待機する。端末装置１２からロボット装置１０にロボットキャラクターのデータが送信されると、ロボット装置１０は、そのロボットキャラクターのデータを受信し、その受信に応じて、上記の他のハードウェアやソフトウェアを起動させる。
【０１３６】
以上のように、本実施形態によれば、仮想空間上のロボットキャラクターを端末装置１２からロボット装置１０に移動させることで、ロボット装置１０の操作権が端末装置１２に与えられるので、その操作権の受け渡しが容易になる。また、ロボットキャラクターをロボット装置１０から端末装置１２に移動させることで、その操作権が端末装置１２から失われるので、端末装置１２から操作権を容易に失わせることができる。また、簡易な操作で、ロボットキャラクターの回収が可能となる。
【０１３７】
以下、図１０を参照して、変形例について説明する。
【０１３８】
ロボットキャラクターは人工知能に紐付いており、その人工知能は、各種の処理（例えば、画像処理、音声処理、統計処理等）を実行することができる。ロボットキャラクターの送信操作が行われると、矢印８０で示すように、端末装置１２からロボット装置１０に、そのロボットキャラクターに紐付く人工知能の実体としてのデータが送られる。なお、ロボットキャラクターに紐付く画像のデータが、端末装置１２からロボット装置１０に送られ、ロボットキャラクターに紐付く人工知能の実体としてのデータは、端末装置１２に残ってもよい。
【０１３９】
ロボット装置１０では、端末装置１２から移動してきた人工知能が、ロボット装置１０の各部を制御して、実行対象の処理をロボット装置１０に実行させる。なお、人工知能の実体が端末装置１２に残っている場合、人工知能は、端末装置１２を介してロボット装置１０を制御することで、実行対象の処理をロボット装置１０に実行させる。
【０１４０】
人工知能は、ユーザの許可の下、複数の機器の間を移動することができる。例えば、人工知能が論理的に存在する機器では、実行対象の処理を実行することが不可能な場合（つまり、当該機器が、その処理を実行するための機能を備えていない場合）や、その処理の速度が予め定められた閾値以下となる場合や、その処理の完了予定時間が予め定められた閾値以上となる場合、人工知能は、他の機器に移動する。なお、その移動においては、人工知能の実体としてのデータが他の機器に移動してもよいし、ロボットキャラクターに紐付く画像のデータが移動し、人工知能の実体としてのデータは、端末装置１２や移動元の機器に残ってもよい。また、その移動には、無線通信や有線通信が利用される。
【０１４１】
例えば、画像処理、音声処理及び表示処理が、実行対象の処理として指定されている場合において、ロボット装置１０では、それらの処理を実行することが不可能な場合や、処理速度が閾値以下となる場合や、処理の完了予定時間が閾値以上となる場合、人工知能は、それらの処理を実行可能な機器を探索する。この探索には、例えば、インターネット等が利用されてもよい。
【０１４２】
図１０に示す例では、サーバ８２が、画像処理を実行する機能を備えており、サーバ８４が、音声処理を実行する機能を備えており、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）８６が、表示機能を備えているものとする。また、各処理の順番が定められており、画像処理、音声処理及び表示処理の順番で各処理が実行されるものとする。この場合、人工知能は、矢印８８で示すように、ロボット装置１０からサーバ８２に移動してサーバ８２に画像処理を実行させ、次に、矢印９０で示すように、サーバ８２からサーバ８４に移動してサーバ８４に音声処理を実行させ、次に、矢印９２で示すように、サーバ８４からＰＣ８６に移動してＰＣ８６に処理結果を表示させる。この場合においても、人工知能の実体としてのデータは、実際に各機器に移動せずに、端末装置１２や移動元の機器に残っていて、その残った機器にて、各機器の動作を制御してもよい。
【０１４３】
なお、各処理の順番が定められていない場合、ロボットキャラクターに紐付く人工知能は、ランダムに各装置間を移動して各装置に処理を実行させてもよい。
【０１４４】
上記のロボット装置１０及び端末装置１２のそれぞれは、一例としてハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される。具体的には、ロボット装置１０及び端末装置１２のそれぞれは、図示しないＣＰＵ等の１又は複数のプロセッサを備えている。当該１又は複数のプロセッサが、図示しない記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ロボット装置１０及び端末装置１２のそれぞれの各部の機能が実現される。上記プログラムは、ＣＤやＤＶＤ等の記録媒体を経由して、又は、ネットワーク等の通信経路を経由して、記憶装置に記憶される。別の例として、ロボット装置１０及び端末装置１２のそれぞれの各部は、例えばプロセッサや電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア資源により実現されてもよい。その実現においてメモリ等のデバイスが利用されてもよい。更に別の例として、ロボット装置１０及び端末装置１２のそれぞれの各部は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等によって実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１０  ロボット装置、１２  端末装置、２８，６０  通信部、５２，６８  通信制御部、５４，７０  表示制御部、５６  実行制御部、５８  機能制限部、７２  指示部。
【図１】
2018176387.tif 000003
【図２】
2018176387.tif 000004
【図３】
2018176387.tif 000005
【図４】
2018176387.tif 000006
【図５】
2018176387.tif 000007
【図６】
2018176387.tif 000008
【図７】
2018176387.tif 000009
【図８】
2018176387.tif 000010
【図９】
2018176387.tif 000011
【図１０】
2018176387.tif 000012