(57)【要約】      （修正有）【課題】エンコーダが接続されたローラと基材との間にスリップが発生した場合にも、スリップに起因する処理の誤差を抑制できる基材処理装置および基材処理方法を提供する。【解決手段】基材処理装置の制御部６０は、第１速度取得部６１、第２速度取得部６２、スリップ判定部６４、第３速度取得部６５、および動作指令部６６を有する。第１速度取得部は、エンコーダ４０の検出信号Ｄ１に基づいて第１速度を取得する。第２速度取得部は、第１速度取得部６１とは別に、第２速度を取得する。スリップ判定部６４は、第１速度と第２速度とを比較することにより、スリップの有無を判定する。第３速度取得部は、スリップが発生していると判定された場合に、第１速度を補正することにより、第３速度を取得する。動作指令部６６は、第３速度に基づいて、処理部に動作指令を出力する。これにより、スリップに起因する処理の誤差を抑制できる。【選択図】図４
2018051765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺帯状の基材を、複数のローラにより構成される搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、
前記搬送経路上の処理位置において、基材を処理する処理部と、
前記複数のローラの１つである検知ローラの回転速度を検出するエンコーダと、
前記エンコーダから検出信号を取得するとともに、前記処理部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記検出信号が表す基材の搬送速度である第１速度を取得する第１速度取得部と、
前記第１速度取得部とは別に、前記搬送経路における基材の搬送速度である第２速度を取得する第２速度取得部と、
前記第１速度と前記第２速度とを比較することにより、前記検知ローラに対する基材のスリップが発生しているか否かを判定するスリップ判定部と、
前記スリップが発生していると判定された場合に、前記第１速度を補正することにより、第３速度を取得する第３速度取得部と、
前記第３速度に基づいて、前記処理部に動作指令を出力する動作指令部と、
を有する基材処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の基材処理装置であって、
前記スリップ判定部は、前記検知ローラに対する基材のスリップ量をさらに判定し、
前記第３速度取得部は、前記第１速度を前記スリップ量に基づいて補正することにより、前記第３速度を取得する基材処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の基材処理装置であって、
前記搬送経路における基材の搬送速度を実測する速度センサ
をさらに備え、
前記第２速度取得部は、前記速度センサから取得される検出信号が表す搬送速度を、前記第２速度として取得する基材処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の基材処理装置であって、
前記速度センサは、非接触式のセンサである基材処理装置。
【請求項５】
請求項４に記載の基材処理装置であって、
前記速度センサは、レーザドップラ速度計である基材処理装置。
【請求項６】
請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記速度センサの計測位置と、前記検知ローラとの間に、他の前記ローラが介在しない基材処理装置。
【請求項７】
請求項３から請求項６までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記制御部は、
前記第２速度の特異点を除去するフィルタリング部
をさらに有し、
前記スリップ判定部は、前記第１速度と、前記特異点が除去された前記第２速度とを比較することにより、前記スリップが発生しているか否かを判定する基材処理装置。
【請求項８】
請求項１または請求項２に記載の基材処理装置であって、
前記複数のローラは、
モータの駆動力により回転する駆動ローラ
を含み、
前記第２速度取得部は、前記モータの回転数に応じて算出される搬送速度を、前記第２速度として取得する基材処理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の基材処理装置であって、
前記複数のローラは、
前記駆動ローラとともに基材を把持するニップローラ
をさらに含む基材処理装置。
【請求項１０】
請求項１または請求項２に記載の基材処理装置であって、
前記第２速度取得部は、前記制御部に設定された基材の目標搬送速度を、前記第２速度として取得する基材処理装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
基材にかかる張力を調整する張力調整機構
をさらに備え、
前記制御部は、
前記スリップが発生していると判定された場合に、基材にかかる張力が大きくなるように、前記張力調整機構を制御する張力制御部
をさらに有する基材処理装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の基材処理装置であって、
前記処理部は、前記処理位置において、基材の表面に画像を記録する画像記録部である基材処理装置。
【請求項１３】
長尺帯状の基材を、複数のローラにより構成される搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の処理位置において、基材を処理する基材処理方法であって、
ａ）前記複数のローラの１つである検知ローラの回転速度を検出する工程と、
ｂ）前記工程ａ）の検出信号が表す基材の搬送速度である第１速度を取得する工程と、
ｃ）前記第１速度とは別に、前記搬送経路における基材の搬送速度である第２速度を取得する工程と、
ｄ）前記第１速度と前記第２速度とを比較することにより、前記検知ローラに対する基材のスリップが発生しているか否かを判定する工程と、
ｅ）前記スリップが発生していると判定された場合に、前記第１速度を補正することにより、第３速度を取得する工程と、
ｆ）前記第３速度に基づいて、基材を処理する工程と、
を有する基材処理方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の基材処理方法であって、
前記工程ｄ）では、前記検知ローラに対する基材のスリップ量をさらに判定し、
前記工程ｅ）では、前記第１速度を前記スリップ量に基づいて補正することにより、前記第３速度を取得する基材処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺帯状の基材を長手方向に搬送しつつ基材を処理する基材処理装置および基材処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、長尺帯状の基材である印刷用紙に、インクジェット方式で画像を記録する画像記録装置が知られている。この種の画像記録装置は、複数のローラにより構成される搬送経路に沿って印刷用紙を搬送しつつ、複数の記録ヘッドから、それぞれ異なる色のインクを吐出する。そして、印刷用紙に付着した各色のインクにより、カラー画像が形成される。従来のインクジェット方式の画像記録装置については、例えば、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４７７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の画像記録装置には、印刷用紙の搬送速度を計測するために、一部のローラの回転数を検出するエンコーダが設けられている。画像記録装置は、エンコーダから出力される検出信号に基づいて、記録ヘッドからのインクの吐出タイミングを制御する。
【０００５】
しかしながら、エンコーダが接続されたローラと、印刷用紙との間において、スリップが発生すると、エンコーダの検出信号が表す印刷用紙の搬送速度と、印刷用紙の実際の搬送速度との間に差が生じる。このため、エンコーダの検出信号に依存してインクの吐出タイミングを制御すると、印刷用紙における画像の記録位置が搬送方向にずれるという問題がある。
【０００６】
また、このような問題は、印刷用紙に画像を記録する画像記録装置のみならず、長尺帯状の基材を長手方向に搬送しつつ基材を処理する基材処理装置全般に生じ得る問題である。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、エンコーダが接続されたローラと基材との間にスリップが発生した場合にも、スリップに起因する処理の誤差を抑制できる基材処理装置および基材処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本願の第１発明は、基材処理装置であって、長尺帯状の基材を、複数のローラにより構成される搬送経路に沿って長手方向に搬送する搬送機構と、前記搬送経路上の処理位置において、基材を処理する処理部と、前記複数のローラの１つである検知ローラの回転速度を検出するエンコーダと、前記エンコーダから検出信号を取得するとともに、前記処理部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出信号が表す基材の搬送速度である第１速度を取得する第１速度取得部と、前記第１速度取得部とは別に、前記搬送経路における基材の搬送速度である第２速度を取得する第２速度取得部と、前記第１速度と前記第２速度とを比較することにより、前記検知ローラに対する基材のスリップが発生しているか否かを判定するスリップ判定部と、前記スリップが発生していると判定された場合に、前記第１速度を補正することにより、第３速度を取得する第３速度取得部と、前記第３速度に基づいて、前記処理部に動作指令を出力する動作指令部と、を有する。
【０００９】
本願の第２発明は、第１発明の基材処理装置であって、前記スリップ判定部は、前記検知ローラに対する基材のスリップ量をさらに判定し、前記第３速度取得部は、前記第１速度を前記スリップ量に基づいて補正することにより、前記第３速度を取得する。
【００１０】
本願の第３発明は、第１発明または第２発明の基材処理装置であって、前記搬送経路における基材の搬送速度を実測する速度センサをさらに備え、前記第２速度取得部は、前記速度センサから取得される検出信号が表す搬送速度を、前記第２速度として取得する。
【００１１】
本願の第４発明は、第３発明の基材処理装置であって、前記速度センサは、非接触式のセンサである。
【００１２】
本願の第５発明は、第４発明の基材処理装置であって、前記速度センサは、レーザドップラ速度計である。
【００１３】
本願の第６発明は、第３発明から第５発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記速度センサの計測位置と、前記検知ローラとの間に、他の前記ローラが介在しない。
【００１４】
本願の第７発明は、第３発明から第６発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記制御部は、前記第２速度の特異点を除去するフィルタリング部をさらに有し、前記スリップ判定部は、前記第１速度と、前記特異点が除去された前記第２速度とを比較することにより、前記スリップが発生しているか否かを判定する。
【００１５】
本願の第８発明は、第１発明または第２発明の基材処理装置であって、前記複数のローラは、モータの駆動力により回転する駆動ローラを含み、前記第２速度取得部は、前記モータの回転数に応じて算出される搬送速度を、前記第２速度として取得する。
【００１６】
本願の第９発明は、第８発明の基材処理装置であって、前記複数のローラは、前記駆動ローラとともに基材を把持するニップローラをさらに含む。
【００１７】
本願の第１０発明は、第１発明または第２発明の基材処理装置であって、前記第２速度取得部は、前記制御部に設定された基材の目標搬送速度を、前記第２速度として取得する。
【００１８】
本願の第１１発明は、第１発明から第１０発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、基材にかかる張力を調整する張力調整機構をさらに備え、前記制御部は、前記スリップが発生していると判定された場合に、基材にかかる張力が大きくなるように、前記張力調整機構を制御する張力制御部をさらに有する。
【００１９】
本願の第１２発明は、第１発明から第１１発明までのいずれか１発明の基材処理装置であって、前記処理部は、前記処理位置において、基材の表面に画像を記録する画像記録部である。
【００２０】
本願の第１３発明は、長尺帯状の基材を、複数のローラにより構成される搬送経路に沿って長手方向に搬送しつつ、前記搬送経路上の処理位置において、基材を処理する基材処理方法であって、ａ）前記複数のローラの１つである検知ローラの回転速度を検出する工程と、ｂ）前記工程ａ）の検出信号が表す基材の搬送速度である第１速度を取得する工程と、ｃ）前記第１速度とは別に、前記搬送経路における基材の搬送速度である第２速度を取得する工程と、ｄ）前記第１速度と前記第２速度とを比較することにより、前記検知ローラに対する基材のスリップが発生しているか否かを判定する工程と、ｅ）前記スリップが発生していると判定された場合に、前記第１速度を補正することにより、第３速度を取得する工程と、ｆ）前記第３速度に基づいて、基材を処理する工程と、を有する。
【００２１】
本願の第１４発明は、第１３発明の基材処理方法であって、前記工程ｄ）では、前記検知ローラに対する基材のスリップ量をさらに判定し、前記工程ｅ）では、前記第１速度を前記スリップ量に基づいて補正することにより、前記第３速度を取得する。
【発明の効果】
【００２２】
本願の第１発明〜第１２発明によれば、検知ローラに対して基材がスリップした場合に、検出信号が表す第１速度を補正し、補正後の第３速度に基づいて処理部を制御する。これにより、スリップに起因する処理の誤差を抑制できる。
【００２３】
特に、本願の第２発明によれば、検出信号が表す第１速度を、スリップ量に基づいて補正できる。これにより、スリップ量に応じた第３速度を取得できる。したがって、スリップ量に応じて、処理の誤差を適切に抑制できる。
【００２４】
特に、本願の第３発明によれば、第１速度と、速度センサの実測値である第２速度とを比較することによって、スリップの有無を精度よく判定できる。
【００２５】
特に、本願の第４発明によれば、基材に外力を与えることなく、基材の搬送速度を実測できる。このため、検知ローラに対する基材のスリップの状態を変化させることなく、基材の搬送速度を実測できる。
【００２６】
特に、本願の第６発明によれば、速度センサが、検知ローラにおける基材の搬送速度に近い速度を計測できる。このため、スリップの有無をより精度よく判定できる。
【００２７】
特に、本願の第７発明によれば、第２速度の特異点を除去することにより、スリップの有無をより精度よく判定できる。
【００２８】
特に、本願の第９発明によれば、駆動ローラに対する基材のスリップを防止できる。これにより、駆動ローラに基づく基材の搬送速度を精度よく取得できる。
【００２９】
特に、本願の第１１発明によれば、検知ローラに対する基材のスリップ自体を抑制できる。
【００３０】
また、本願の第１３発明および第１４発明によれば、検知ローラに対して基材がスリップした場合に、検出信号が表す第１速度を補正し、補正後の第３速度に基づいて基材を処理する。これにより、スリップに起因する処理の誤差を抑制できる。
【００３１】
特に、本願の第１４発明によれば、検出信号が表す第１速度を、スリップ量に基づいて補正できる。これにより、スリップ量に応じた第３速度を取得できる。したがって、スリップ量に応じて、処理の誤差を適切に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】画像記録装置の構成を示した図である。
【図２】画像記録部付近における画像記録装置の部分上面図である。
【図３】レーザドップラ速度計の構成を示した図である。
【図４】制御部の機能を、概念的に示したブロック図である。
【図５】印刷処理の流れを示したフローチャートである
【図６】変形例に係る画像記録装置の構成を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３４】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．画像記録装置の構成＞
図１は、本発明に係る基材処理装置の一例となる画像記録装置１の構成を示した図である。この画像記録装置１は、長尺帯状の基材である印刷用紙９を搬送しつつ、複数の記録ヘッド２１〜２４から印刷用紙９にインクを吐出することにより、印刷用紙９にカラー画像を記録するインクジェット方式の印刷装置である。図１に示すように、画像記録装置１は、搬送機構１０、画像記録部２０、乾燥処理部３０、エンコーダ４０、レーザドップラ速度計５０、および制御部６０を備えている。
【００３５】
搬送機構１０は、印刷用紙９をその長手方向に搬送するための機構である。本実施形態の搬送機構１０は、巻き出しローラ１１、複数の搬送ローラ１２、および巻き取りローラ１３を有する。印刷用紙９は、巻き出しローラ１１から繰り出され、複数の搬送ローラ１２により構成される搬送経路に沿って搬送される。各搬送ローラ１２は、水平軸を中心として回転することによって、印刷用紙９を搬送経路の下流側へ案内する。また、搬送後の印刷用紙９は、巻き取りローラ１３へ回収される。
【００３６】
巻き出しローラ１１、複数の搬送ローラ１２、および巻き取りローラ１３のうちの一部のローラは、モータの駆動力により能動回転する。また、巻き出しローラ１１、複数の搬送ローラ１２、および巻き取りローラ１３のうちの残りのローラは、印刷用紙９の搬送に伴い従動回転する。搬送経路上の印刷用紙９には、複数のローラの間の回転速度の差によって、搬送方向の張力が付与される。これにより、搬送中における印刷用紙９の弛みや皺が抑制される。
【００３７】
画像記録部２０は、搬送機構１０により搬送される印刷用紙９に対して、インクの液滴（以下「インク滴」と称する）を吐出する機構である。本実施形態の画像記録部２０は、第１記録ヘッド２１、第２記録ヘッド２２、第３記録ヘッド２３、および第４記録ヘッド２４を有する。第１記録ヘッド２１、第２記録ヘッド２２、第３記録ヘッド２３、および第４記録ヘッド２４は、印刷用紙９の搬送経路に沿って配置されている。図１に示すように、印刷用紙９は、複数の記録ヘッド２１〜２４の下方において、複数の記録ヘッド２１〜２４の配列方向と略平行に搬送される。このとき、印刷用紙９の記録面は、上方（記録ヘッド２１〜２４側）に向けられている。
【００３８】
図２は、画像記録部２０付近における画像記録装置１の部分上面図である。４つの記録ヘッド２１〜２４は、それぞれ、印刷用紙９の幅方向の全体を覆っている。また、図２中に破線で示したように、各記録ヘッド２１〜２４の下面には、印刷用紙９の幅方向と平行に配列された複数のノズル２０１が設けられている。各記録ヘッド２１〜２４は、複数のノズル２０１から印刷用紙９の上面へ向けて、カラー画像の色成分となるＫ（ブラック）、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）の各色のインク滴を、それぞれ吐出する。
【００３９】
すなわち、第１記録ヘッド２１は、搬送経路上の第１処理位置Ｐ１において、印刷用紙９の上面に、Ｋ色のインク滴を吐出する。第２記録ヘッド２２は、第１処理位置Ｐ１よりも下流側の第２処理位置Ｐ２において、印刷用紙９の上面に、Ｃ色のインク滴を吐出する。第３記録ヘッド２３は、第２処理位置Ｐ２よりも下流側の第３処理位置Ｐ３において、印刷用紙９の上面に、Ｍ色のインク滴を吐出する。第４記録ヘッド２４は、第３処理位置Ｐ３よりも下流側の第４処理位置Ｐ４において、印刷用紙９の上面に、Ｙ色のインク滴を吐出する。本実施形態では、第１処理位置Ｐ１、第２処理位置Ｐ２、第３処理位置Ｐ３、および第４処理位置Ｐ４は、印刷用紙９の搬送方向に沿って配列されている。
【００４０】
４つの記録ヘッド２１〜２４は、インク滴を吐出することによって、印刷用紙９の上面に、それぞれ単色画像を記録する。そして、４つの単色画像の重ね合わせにより、印刷用紙９の上面に、カラー画像が形成される。したがって、仮に、４つの記録ヘッド２１〜２４から吐出されるインク滴の印刷用紙９上における搬送方向の位置が相互にずれていると、印刷物の画像品質が低下する。このような、印刷用紙９上における単色画像の相互の位置ずれを許容範囲内に抑えることが、画像記録装置１の印刷品質を向上させるための重要な要素となる。
【００４１】
乾燥処理部３０は、印刷用紙９に吐出されたインクを乾燥させるための機構である。乾燥処理部３０は、第４記録ヘッド２４よりも搬送方向の下流側に配置されている。乾燥処理部３０は、例えば、印刷用紙９に対して加熱された気体を吹き付けて、印刷用紙９に付着したインク中の溶媒を気化させることにより、インクを乾燥させる。ただし、乾燥処理部３０は、光照射等の他の方法で、インクを乾燥させるものであってもよい。
【００４２】
エンコーダ（ロータリーエンコーダ）４０は、複数の搬送ローラ１２の１つである検知ローラ１２ａの回転速度を検出するセンサである。本実施形態では、画像記録部２０よりも上流側に位置する複数のローラのうち、最も画像記録部２０に近い搬送ローラ１２が、検知ローラ１２ａとなっている。ただし、検知ローラ１２ａは、他の搬送ローラ１２であってもよい。エンコーダ４０は、検知ローラ１２ａの回転軸に接続される。検知ローラ１２ａが回転すると、エンコーダ４０は、その回転速度に応じた周期的なパルスを含む第１検出信号Ｄ１を、制御部６０へ出力する。
【００４３】
レーザドップラ速度計５０は、印刷用紙９の搬送速度を実測する非接触式のセンサである。レーザドップラ速度計５０は、本発明における速度センサの一例となる。図３は、レーザドップラ速度計５０の構成を示した図である。図３に示すように、レーザドップラ速度計５０は、投光部５１、照射光学系５２、および受光部５３を有する。投光部５１には、半導体レーザ等のレーザ発振器が用いられる。照射光学系５２は、投光部５１から出射された特定の波長を有するレーザ光を、２本の光線に分離する。分離された各光線は、搬送経路上の計測位置Ｐｍにおいて、印刷用紙９の表面に、搬送方向の前方と後方とからそれぞれ斜めに照射される。そして、印刷用紙９の表面において反射した光線が、受光部５３に入射する。
【００４４】
２本の光線が印刷用紙９の表面において反射する際に、各光線の波長は、印刷用紙９の搬送速度に応じて変化する。受光部５３は、これらの光線の波長情報を含む第２検出信号Ｄ２を、制御部６０へ出力する。したがって、受光部５３から出力される第２検出信号Ｄ２は、印刷用紙９の搬送速度を反映した信号となる。
【００４５】
制御部６０は、画像記録装置１内の各部を動作制御するための手段である。図１中に概念的に示したように、制御部６０は、ＣＰＵ等のプロセッサ６０１、ＲＡＭ等のメモリ６０２、およびハードディスクドライブ等の記憶部６０３を有するコンピュータにより構成されている。記憶部６０３内には、印刷処理を実行するためのコンピュータプログラムＣＰが、記憶されている。また、図１中に破線で示したように、制御部６０は、上述した搬送機構１０、４つの記録ヘッド２１〜２４、乾燥処理部３０、エンコーダ４０、およびレーザドップラ速度計５０と、それぞれ通信可能に接続されている。制御部６０は、エンコーダ４０およびレーザドップラ速度計５０から検出信号Ｄ１，Ｄ２を取得するとともに、コンピュータプログラムＣＰに従って、搬送機構１０、４つの記録ヘッド２１〜２４、および乾燥処理部３０を動作制御する。これにより、画像記録装置１における印刷処理が進行する。
【００４６】
図４は、印刷処理を実現するための制御部６０の機能を、概念的に示したブロック図である。図４に示すように、本実施形態の制御部６０は、第１速度取得部６１、第２速度取得部６２、フィルタリング部６３、スリップ判定部６４、第３速度取得部６５、および動作指令部６６を有する。これらの各部の機能は、コンピュータプログラムＣＰに基づいて、プロセッサ６０１が動作することにより実現される。これらの各部の具体的な動作については、後述する。
【００４７】
＜１−２．画像記録装置における印刷処理について＞
続いて、画像記録装置１による印刷処理の詳細について、図５のフローチャートを参照しつつ、説明する。画像記録装置１は、印刷用紙９に対して画像を記録する際、印刷用紙９を搬送経路に沿って搬送しながら、図５の処理を繰り返し実行する。
【００４８】
図５に示すように、画像記録装置１は、まず、エンコーダ４０による検出処理を行う（ステップＳ１）。エンコーダ４０は、検知ローラ１２ａの回転速度を検出し、第１検出信号Ｄ１を制御部６０へ出力する。制御部６０に第１検出信号Ｄ１が入力されると、制御部６０の第１速度取得部６１は、第１検出信号Ｄ１が表す印刷用紙９の搬送速度である第１速度を取得する（ステップＳ２）。
【００４９】
次に、画像記録装置１は、レーザドップラ速度計５０による検出処理を行う（ステップＳ３）。レーザドップラ速度計５０は、搬送経路上の計測位置Ｐｍにおける印刷用紙９の搬送速度を実測し、検出信号Ｄ２を制御部６０へ出力する。制御部６０に検出信号Ｄ２が入力されると、制御部６０の第２速度取得部６２は、検出信号Ｄ２が表す印刷用紙９の搬送速度である第２速度を取得する（ステップＳ４）。
【００５０】
このように、制御部６０は、エンコーダ４０に基づく印刷用紙９の第１速度を取得するとともに、第１速度とは別に、レーザドップラ速度計５０に基づく印刷用紙９の第２速度を取得する。なお、第１速度および第２速度は、それぞれ、一定時間毎または連続的に取得される時系列情報である。図５では、図示の便宜上、ステップＳ１〜Ｓ４の処理を直列的に図示しているが、第１速度の取得と、第２速度の取得とは、互いに並行して実行されることが好ましい。
【００５１】
続いて、制御部６０のフィルタリング部６３が、第２速度に対して、フィルタリングを行う（ステップＳ５）。レーザドップラ速度計５０の計測値は、印刷用紙９の皺や画像記録装置１の振動の影響を受けやすい。このため、時系列情報である第２速度が、一時的に極端に増加または減少する、いわゆる特異点を含む場合がある。ステップＳ５では、フィルタリング部６３が、第２速度の当該特異点を除去する。例えば、第２速度のうち、所定の範囲から外れた部分を、データから除外する。フィルタリング後の第２速度は、印刷用紙９の実速度を、より精度よく反映したものとなる。
【００５２】
続いて、制御部６０は、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップが発生しているか否かを判定する（ステップＳ６）。ここでは、制御部６０のスリップ判定部６４が、第１速度と、フィルタリング後の第２速度とを比較する。そして、第１速度と第２速度との差が、予め設定された閾値よりも小さい場合には、検知ローラ１２ａと印刷用紙９との間にスリップが発生していないと判定する（ステップＳ６においてｎｏ）。その場合、制御部６０の第３速度取得部６５は、第１速度を、補正することなく、記録ヘッド２１〜２２の制御に用いる第３速度とする（ステップＳ７）。
【００５３】
一方、ステップＳ６において、第１速度と第２速度との差が、予め設定された閾値よりも大きい場合には、スリップ判定部６４は、検知ローラ１２ａと印刷用紙９との間に、搬送方向のスリップが発生していると判定する（ステップＳ６においてｙｅｓ）。その場合、スリップ判定部６４は、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップ量を、さらに判定する（ステップＳ８）。スリップ量は、例えば、第１速度と第２速度との差に比例した値とされる。ただし、第１速度と第２速度とを、より複雑な数式に代入することによって、スリップ量を算出してもよい。
【００５４】
スリップ量が算出されると、制御部６０の第３速度取得部６５が、第１速度をスリップ量に基づいて補正することにより、第３速度を取得する（ステップＳ９）。第３速度は、例えば、第１速度にスリップ量を加算した値とすればよい。ただし、第１速度とスリップ量とを、より複雑な数式に代入することによって、第３速度を算出してもよい。算出された第３速度は、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップ量を考慮した、印刷用紙９の搬送速度を表す。
【００５５】
ステップＳ７またはステップＳ９の処理によって、第３速度が決まると、制御部６０の動作指令部６６が、画像記録部２０の複数の記録ヘッド２１〜２４を動作制御する（ステップＳ１０）。動作指令部６６は、入稿された画像データに基づいて、４つの記録ヘッド２１に動作指令信号を出力する。動作指令信号には、インク滴を吐出すべきノズル２０１、インク滴のサイズ、およびインク滴の吐出タイミングを示す情報が含まれる。各記録ヘッド２１は、動作指令信号により指定されたノズル２０１から、指定されたタイミングで、指定されたサイズのインク滴を吐出する。これにより、印刷用紙９の上面に、画像データに対応する画像が形成される。
【００５６】
ここで、動作指令部６６は、上述した第３速度に基づいて、動作指令信号に含まれる吐出タイミングの情報を決定する。例えば、第３速度が予定よりも速ければ、インク滴の吐出タイミングを早め、第３速度が予定よりも遅ければ、インク滴の吐出タイミングを遅くする。
【００５７】
このように、この画像記録装置１は、検知ローラ１２ａに対して印刷用紙９がスリップした場合、エンコーダ４０の第１検出信号Ｄ１が表す第１速度を補正し、スリップを考慮した第３速度を算出する。そして、第３速度に基づいて、記録ヘッド２１〜２４からのインク滴の吐出タイミングを決定する。このため、スリップに起因して、印刷用紙９に対するインクの吐出位置が搬送方向にずれることを抑制できる。したがって、スリップの有無にかかわらず、印刷用紙９の上面の目標とする位置に、精度よく画像を記録できる。
【００５８】
特に、本実施形態の制御部６０は、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップの有無だけではなく、スリップ量を判定し、スリップ量に基づいて、第１速度を補正する。これにより、スリップ量を反映した第３速度を取得する。そして、当該第３速度に基づいて、記録ヘッド２１〜２４からのインク滴の吐出タイミングを決定する。このため、印刷用紙９の上面の目標とする位置に、より精度よく画像を記録できる。
【００５９】
また、本実施形態では、レーザドップラ速度計５０により計測される印刷用紙９の第２速度に基づいて、スリップの有無およびスリップ量が判定される。このように、印刷用紙９の搬送速度の実測値を参照することで、スリップの有無およびスリップ量を、より精度よく判定できる。したがって、印刷用紙９の上面の目標とする位置に、より精度よく画像を記録できる。
【００６０】
上述の通り、レーザドップラ速度計５０の検出値は、印刷用紙９の皺や画像記録装置１の振動の影響を受けやすい。これに対し、エンコーダ４０の検出値は、スリップの問題はあるものの、印刷用紙９の皺や画像記録装置１の振動の影響は受けにくい。この画像記録装置１では、レーザドップラ速度計５０により計測される第２速度を参照して、エンコーダ４０により計測される第１速度を、必要に応じて補正して、記録ヘッド２１〜２４の制御に用いる。このため、第２速度に基づいて記録ヘッド２１〜２４を制御する場合よりも、印刷処理を安定させることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、第２速度の計測に、非接触式のレーザドップラ速度計５０が用いられている。このように、非接触式の速度センサを用いれば、印刷用紙９に外力を与えることなく、印刷用紙９の搬送速度を実測できる。このため、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップの状態を変化させることなく、印刷用紙９の搬送速度を実測できる。
【００６２】
また、本実施形態では、レーザドップラ速度計５０による搬送速度の計測位置Ｐｍと、検知ローラ１２ａとの間に、他の搬送ローラ１２が介在しない。このように、レーザドップラ速度計５０を検知ローラ１２ａの近傍に配置すれば、レーザドップラ速度計５０において、検知ローラ１２ａを通過する印刷用紙９の搬送速度に近い速度を計測できる。このため、検知ローラ１２ａに対して印刷用紙９がスリップしているか否かを、より精度よく判定できる。
【００６３】
また、本実施形態では、第２速度として、レーザドップラ速度計５０による実測値が用いられている。このため、第２速度に固定値を用いる場合よりも、検知ローラ１２ａに対して印刷用紙９がスリップしているか否かを、より精度よく判定できる。
【００６４】
＜２．変形例＞
以上、本発明の主たる実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、レーザドップラ速度計５０に代えて、他の方式により印刷用紙９の搬送速度を実測する速度センサが用いられてもよい。
【００６５】
図６は、一変形例に係る画像記録装置１の構成を示した図である。図６の例では、複数の搬送ローラ１２の一部が、駆動ローラ１２ｂおよびニップローラ１２ｃにより構成される。駆動ローラ１２ｂは、モータの駆動力により、能動的に回転する。ニップローラ１２ｃは、図示を省略したエアシリンダ等の付勢手段によって、駆動ローラ１２ｂ側へ加圧されている。このため、印刷用紙９は、駆動ローラ１２ｂとニップローラ１２ｃとの間に把持されつつ、駆動ローラ１２ｂの回転によって搬送される。
【００６６】
図６の構成では、駆動ローラ１２ｂおよびニップローラ１２ｃに対する印刷用紙９のスリップが生じにくい。このため、駆動ローラ１２ｂに接続されたモータ１２ｄの回転数を示す信号を制御部６０へ入力し、当該信号に基づいて、第２速度を算出してもよい。このような形態であっても、エンコーダ４０に基づく第１速度と、駆動ローラ１２ｂに基づく第２速度とを比較することによって、検知ローラ１２ａに対して印刷用紙９がスリップしているか否かを、検出できる。
【００６７】
また、制御部６０内に、印刷用紙９の目標搬送速度が設定されている場合には、当該目標搬送速度を第２速度としてもよい。その場合でも、エンコーダ４０に基づく第１速度と、目標搬送速度である第２速度とを比較することによって、検知ローラ１２ａに対して印刷用紙９がスリップしているか否かを、検出できる。
【００６８】
すなわち、制御部６０の第２速度取得部６２は、エンコーダ４０に基づく第１速度とは別に、スリップによる誤差が生じにくい印刷用紙９の搬送速度を、第２速度として取得するものであればよい。
【００６９】
また、上記のステップＳ６において、スリップが発生していると判定された場合に、印刷用紙９にかかる張力を調整してもよい。具体的には、検知ローラ１２ａの付近において印刷用紙９にかかる張力が大きくなるように、搬送機構１０に含まれる一部のローラの回転速度を調節すればよい。このようにすれば、検知ローラ１２ａに対する印刷用紙９のスリップ自体を抑制できる。なお、搬送機構１０に含まれるローラとは別に、印刷用紙９にかかる張力を調整する張力調整機構が設けられていてもよい。
【００７０】
また、上記の実施形態では、画像記録装置１内に４つの記録ヘッド２１〜２４が設けられていた。しかしながら、画像記録装置１内の記録ヘッドの数は、１〜３つであってもよく、５つ以上であってもよい。例えば、Ｋ，Ｃ，Ｍ，Ｙの各色に加えて、特色のインクを吐出するヘッドが設けられていてもよい。
【００７１】
また、上記の図２では、各記録ヘッド２１〜２４において、ノズル２０１が幅方向に一列に配置されていた。しかしながら、各記録ヘッド２１〜２４において、ノズル２０１が２列以上に配置されていてもよい。
【００７２】
また、上記の画像記録装置１は、インクジェット方式で印刷用紙９に画像を記録するものであった。しかしながら、本発明の基材処理装置は、インクジェット以外の方法（例えば、電子写真方式や露光など）で、印刷用紙９に画像を記録する装置であってもよい。また、上記の画像記録装置１は、基材としての印刷用紙９に印刷処理を行うものであった。しかしながら、本発明の基材処理装置は、一般的な紙以外の長尺帯状の基材（例えば、樹脂製のフィルム，金属箔、ガラスなど）に、所定の処理を行うものであってもよい。
【００７３】
また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１  画像記録装置
９  印刷用紙
１０  搬送機構
１１  巻き出しローラ
１２  搬送ローラ
１２ａ  検知ローラ
１２ｂ  駆動ローラ
１２ｃ  ニップローラ
１３  巻き取りローラ
２０  画像記録部
２１〜２４  記録ヘッド
３０  乾燥処理部
４０  エンコーダ
５０  レーザドップラ速度計
６０  制御部
６１  第１速度取得部
６２  第２速度取得部
６３  フィルタリング部
６４  スリップ判定部
６５  第３速度取得部
６６  動作指令部
ＣＰ  コンピュータプログラム
Ｄ１  第１検出信号
Ｄ２  第２検出信号
Ｐ１  第１処理位置
Ｐ２  第２処理位置
Ｐ３  第３処理位置
Ｐ４  第４処理位置
Ｐｍ  計測位置
【図１】
2018051765.tif 000003
【図２】
2018051765.tif 000004
【図３】
2018051765.tif 000005
【図４】
2018051765.tif 000006
【図５】
2018051765.tif 000007
【図６】
2018051765.tif 000008