(57)【要約】【課題】ピストンアセンブリの品質を担保しつつ、効率的に位置決めをする。【解決手段】把持装置１は、ピストンアセンブリ２３の上部２３Ｂを押さえる上押さえ部材１１と、ピストンアセンブリ２３の下部２３Ｃを押さえる下押さえ部材１３と、を備える。把持装置１は、上下方向に伸縮可能なセンタリングシャフト２９を備えている。センタリングシャフト２９は、ピストン２５の穴部２５Ａに挿入される。上押さえ部材１１と下押さえ部材１３との間に、ピストンアセンブリ２３を挟持する。【選択図】図５
2018176382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸に穴部を有するピストンを含み、外周部と、前記外周部を側部とする上部及び下部を有するピストンアセンブリの前記上部を押さえる上押さえ部材と、
前記ピストンアセンブリの前記下部を押さえる下押さえ部材と、
前記上押さえ部材の下端から下方向に突出して延び、上下方向に往復移動可能であり、前記ピストンの前記穴部に挿入されるセンタリングシャフトと、を備え、
前記上押さえ部材と前記下押さえ部材の少なくともいずれか一方は上下方向に往復移動可能であり、前記上押さえ部材と前記下押さえ部材が相対的に近接して前記ピストンアセンブリを挟持しつつ、前記センタリングシャフトが前記ピストンの前記穴部に挿入されることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記ピストンアセンブリは、前記上部にナットが設けられており、
前記上押さえ部材には、前記ナットと対向する面にソケット形状部が形成され、
前記上押さえ部材は、上下方向に往復移動可能であって、前記下押さえ部材に向けて付勢されており、
前記上押さえ部材と前記下押さえ部材が相対的に近接して前記ピストンアセンブリを挟持するときには前記ナットと前記ソケット形状部が嵌合することを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記下押さえ部材は、前記センタリングシャフトに対し前記センタリングシャフトの径方向に近接離隔する複数の爪を有し、
前記複数の爪は、前記上押さえ部材と前記下押さえ部材が相対的に近接して前記ピストンアセンブリを挟持するときには前記センタリングシャフトに対して近接することを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記センタリングシャフトが着脱可能である請求項２〜３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記ソケット形状部を有する前記上押さえ部材が着脱可能である請求項２〜４のいずれか１項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は把持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、所望の位置まで柱状のワークを移送するために、ワークを把持するワーク把持装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この装置では、柱状のワークの外周面を左右両側から挟み込んで把持している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の把持装置では、ピストンアセンブリの品質を担保しつつ効率的にピストンアセンブリの各鋼製部材をセンタリングすることはできない。
ピストンアセンブリは車両等に取り付けられる緩衝器を構成する部品の一部である。一般的に緩衝器は、車輪側に取り付けられ作動油が注入されたシリンダと、車体側に取り付けられシリンダ内に往復可能に挿入されるロッドと、ロッドに取り付けられるピストンアセンブリとが設けられており、ピストンアセンブリのうち、ピストンは、シリンダ内を圧側室と伸側室に区画してシリンダに対して摺動する。ピストンには減衰力を調整する減衰力調整部が設けられており、シリンダ内の作動油がピストンの減衰力調整部を介して圧側室又は伸側室のいずれか一方から他方へ流入することで、緩衝器が収縮又は伸張した際に生じる力を減衰する。ピストンの摺動面に傷が生じると、圧側室又は伸側室が傷を介して流入するようになるため、減衰力調整部を介して流入する量が減少する。そのため、所望の減衰力が生じなくなるおそれがある。
ピストンの摺動面への傷を避けるためには、摺動面を把持しないことが求められるが、従来の把持装置では実現することができない。
【０００５】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、ピストンアセンブリの品質を担保しつつ、効率的に位置決めをすることを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の把持装置は、中心軸に穴部を有するピストンを含み、外周部と、前記外周部を側部とする上部及び下部を有するピストンアセンブリの上部を押さえる上押さえ部材と、ピストンアセンブリの部を押さえる下押さえ部材とを備える。また、上押さえ部材と下押さえ部材の少なくともいずれか一方は上下方向に往復移動可能であり、前記上押さえ部材と前記下押さえ部材が相対的に近接してピストンアセンブリを挟持しつつ、センタリングシャフトがピストンの穴部に挿入される。
【０００７】
この把持装置は、ピストンアセンブリを、上押さえ部材と下押さえ部材との間で挟み込んだ状態で、ピストンアセンブリを把持する。このように、把持の際に、ピストンアセンブリの外周部には接触しないから、ピストンアセンブリの品質を担保できる。また、センタリングシャフトは、ピストンの中心軸の穴部に挿入されるから、ピストンアセンブリのセンタリングができる。
【０００８】
ピストンアセンブリは、上部にナットが設けられており、上押さえ部材には、ナットと対向する面にソケット形状部が形成され、上押さえ部材は、上下方向に往復移動可能である態様とすることができる。そして、上押さえ部材は、下押さえ部材に向けて付勢されており、上押さえ部材と下押さえ部材が相対的に近接してピストンアセンブリを挟持するときにはナットとソケット形状部が嵌合することが好ましい。
この把持装置では、ナットを上押さえ部材のソケット形状部で締め付けてピストンを組み付けることができる。そして、ナットを締め付けるときには、ナットの上部がソケット形状部に嵌合され、ナットの傾きが抑制される。すなわち、ナットの水平を保ちながら、初期の締め付けを行うことができる。
【０００９】
下押さえ部材は、センタリングシャフトに対し前記センタリングシャフトの径方向に近接離隔する複数の爪を有する態様とすることができる。そして、複数の爪は、上押さえ部材と下押さえ部材が相対的に近接してピストンアセンブリを挟持するときにはセンタリングシャフトに対して近接することが好ましい。
このようにすると、下押さえ部材が１つの爪を有する場合に比べて、ピストンアセンブリの把持がしっかりとできる。すなわち、下押さえ部材が１つの爪を有する場合には、ピストンアセンブリの重みが１つの爪にかかり、爪が垂れてピストンアセンブリが傾くおそれがある。センタリングシャフトの周囲から近接可能な複数の爪を有する場合には、ピストンアセンブリは、複数の爪により重みを分散させることができるから、ピストンアセンブリをより安定な姿勢に保つことができる。
【００１０】
センタリングシャフトは、把持装置に着脱可能とされ得る。ピストンの種類に応じてセンタリングシャフトを交換できる。
【００１１】
ソケット形状部を有する上押さえ部材は、着脱可能とされ得る。ナットの種類に応じて上押さえ部材を交換することで、幅広いピストンの組み付けに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の把持装置を示す側面図である。
【図２】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図３】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図４】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図５】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図６】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図７】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図８】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図９】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図１０】実施形態１の把持装置を示す断面図である。
【図１１】実施形態１の把持装置を示す部分斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の把持装置を具体化した実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
＜実施形態１＞
（実施形態の装置の構成）
実施形態１の把持装置１は、図１，図２，図５に示すように、ピストンアセンブリ２３の上部２３Ｂを押さえる上押さえ部材１１と、ピストンアセンブリ２３の下部２３Ｃを押さえる下押さえ部材１３と、センタリングシャフト２９とを備えている。ピストンアセンブリ２３は、ピストン２５を含み、外周部２３Ａと、この外周部２３Ａを側部とする上部２３Ｂ及び下部２３Ｃを有する。実施形態１の把持装置１は、図示しないロボットにより、前後左右上下に移動可能とされている。
【００１５】
詳細には、把持装置１は、基体部５と、基体部５の下方に位置する把持部７とを備えている。把持部７は、上押さえ部材１１と、下押さえ部材１３とを備えている。把持部７は、基体部５に対して電動アクチュエーター３６により回転可能とされている。この回転により後述するナット１７の締め付けが行われる。
電動アクチュエーター３６は、円盤部３６Ａと、円盤部３６Ａの下に配されたフランジ部３６Ｂとを備えている。フランジ部３６Ｂは、把持部７の上部に固定されている。電動アクチュエーター３６のモーター（図示せず）の軸に固定されたピニオン（図示せず）が、フランジ部３６Ｂ側の大歯車（図示せず）と互いにかみ合っている。電動アクチュエーター３６のモーターが回転すると、フランジ部３６Ｂが把持部７と一体になって回転する構成とされている。
なお、把持部７は、フローティングシャフト１９、ソケット形状部２１が形成された上押さえ部材１１、下押さえ部材１３、シリンダ３９を構成要素として備えている。
上押さえ部材１１は、ソケット形状部２１、ボールプランジャ３７を構成要素として備えている。
【００１６】
把持部７の略中央には、上押さえ部材１１が備えられている。上押さえ部材１１は、全体として略円筒形をなす。上押さえ部材１１の上部は、フローティングシャフト１９に嵌められている。上押さえ部材１１は、フローティングシャフト１９の上方に配されたバネＳ２により下方向に付勢されている。
ここで、上押さえ部材１１のフローティング機構について説明する。フローティングシャフト１９の上部は、円盤体５０の中央の筒部５０Ａに摺接している。円盤体５０の筒部５０Ａの上面は、環状部３８の下面と当接している。環状部３８の上面は、バネＳ２によって下方向に付勢されている。上押さえ部材１１を固定したフローティングシャフト１９が環状部３８を介してバネＳ２によって下方向に付勢されることで、上押さえ部材１１自体も下方向に付勢される。本実施例では、以上の構成の上押さえ部材１１のフローティング機構が採用されている。
上押さえ部材１１の下部には、ソケット形状部２１が形成されている。ピストンアセンブリ２３を押圧把持する際に、ソケット形状部２１により、ピストンアセンブリ２３の上部のナット１７が上方から押さえられる。ピストンアセンブリ２３は、ナット１７と、ナット１７の下方に位置するピストン２５と、ピストン２５の下方に位置する円環体１８とを備える。ピストン２５は、略円柱形をなし、中心部には穴部２５Ａが形成されている。ピストン２５の上面には、外周部よりも凹んだ凹部２５Ｂが形成されている。凹部２５Ｂにナット１７の下部が収容される。ソケット形状部２１の詳細については後述する。
【００１７】
上押さえ部材１１には、図２に示すように、上下に貫通する円形の中心孔２７が形成されている。中心孔２７からは、下方にセンタリングシャフト２９が突出する。センタリングシャフト２９は、上押さえ部材１１とは独立して上下方向に往復動作する。センタリングシャフト２９は、基体部５に備えられたフローティングシャフト３１に着脱可能に取り付けらえており、バネＳ１により下方向に付勢されている。センタリングシャフト２９は、略丸棒状をなし、先端部２９Ａ（下端部）は先端に向かって細くなるテーパー形状とされている。図７に示すように、先端部２９Ａは、ピストンアセンブリ２３が組み付けられるロッド３３の先端の凹部３３Ａよりも若干小さくされている。ロッド３３の先端の凹部３３Ａに、センタリングシャフト２９の先端部２９Ａが挿入されることで、ピストンアセンブリ２３とロッド３３との位置合わせが可能とされている。
【００１８】
図２に示すように、センタリングシャフト２９の基端（上端）側には、外周を１周りする溝２９Ｂが形成されている。この溝２９Ｂに対して、フローティングシャフト３１のボールプランジャ３５，３５が嵌まり込み、センタリングシャフト２９の位置決めがなされる。詳細に説明すると、フローティングシャフト３１の下端寄りの位置には、一対のボールプランジャ３５，３５が互いに対向する位置で取り付けられている。一対のボールプランジャ３５，３５の先端は、フローティングシャフト３１の内壁から内側に向かって突出しており、溝２９Ｂに嵌まる。センタリングシャフト２９を、基体部５から離れる方向（下方向）へ引っ張ると、ボールプランジャ３５が溝２９Ｂから外れて、センタリングシャフト２９を基体部５から取り外せる。センタリングシャフト２９は、先端部２９Ａの形状が相違する複数種が用意されている。センタリングシャフト２９は、組付けを行うピストンアセンブリ２３とロッド３３の組み合わせによって適切な種類を選択して、交換する。いずれのセンタリングシャフト２９にも、基端側には、外周を１周りする溝２９Ｂが形成されており、ボールプランジャ３５，３５の作用によりフローティングシャフト３１に着脱可能とされている。センタリングシャフト２９は、フローティングシャフト３１のフローティング機能により、ばね等の弾性部材が作用して、下方向に弾性力が付与されている。
ここで、センタリングシャフト２９のフローティング機構について説明する。上述のように、フローティングシャフト３１にセンタリングシャフト２９が、ボールプランジャ３５，３５によって着脱可能に固定されている。フローティングシャフト３１の下端には、ボールプランジャ３５，３５を収容するための突部４０が形成されている。突部４０の下面は、当接板４２の上面と当接するようにされている。突部４０の上面は、バネＳ１によって下方向に付勢されている。センタリングシャフト２９を固定したフローティングシャフト３１がバネＳ１によって下方向に付勢されることで、センタリングシャフト２９自体も下方向に付勢される。本実施例では、以上の構成のセンタリングシャフト２９のフローティング機構が採用されている。
【００１９】
図1，図２に示すように、上押さえ部材１１の下部には、ナット１７を締め付けるソケット形状部２１が形成されている。ソケット形状部２１には、ナット１７の外側面に対応する多角形状（例えば６角形状）の内側面を有した嵌合孔２１Ａが形成されている。上押さえ部材１１は、ソケット形状部２１の嵌合孔２１Ａの大きさ及び／又は形状が相違する複数種が用意されている。
【００２０】
ソケット形状部２１を有する上押さえ部材１１は、フローティング機能を有するフローティングシャフト１９に着脱可能であり、ナット１７の種類によって交換できる。フローティングシャフト１９の下部には、横方向に貫通する位置決め用の通し穴１９Ａが形成されている。図１，図２に示すように、上押さえ部材１１の上下方向の中央よりやや上側には、ボールプランジャ３７が取り付けられている。上押さえ部材１１の内壁には、ボールプランジャ３７の先端が突出している。上押さえ部材１１のボールプランジャ３７が、フローティングシャフト１９の位置決め用の通し穴１９Ａに嵌まり込み、上押さえ部材１１が位置決めされつつ、フローティングシャフト１９に取り付けられている。上押さえ部材１１を下方へ引っ張ると、ボールプランジャ３７が、位置決め用の通し穴１９Ａから外れて、上押さえ部材１１をフローティングシャフト１９から取り外すことができる。
【００２１】
図１，図２，図１１に示すように、把持部７では、センタリングシャフト２９を中心軸として対称となる位置に、一対の下押さえ部材１３，１３が取り付けられている。一対の下押さえ部材１３，１３は、上押さえ部材１１の下面１１Ｂよりも下まで延びた後に、センタリングシャフト２９に近づく方向に屈曲した略Ｌ字状の爪形状をなしている。一対の下押さえ部材１３，１３は、シリンダ３９により、互いに近接及び遠隔するように水平方向に移動可能とされている。
【００２２】
図１１に示すように、下押さえ部材１３の先端１３Ａ，１３Ａの中央には、略半割円状に切欠き１３Ｃ，１３Ｃが形成されている。そして、図５に示すように、一対の下押さえ部材１３，１３の先端同士が近接した状態で、両者の切欠き１３Ｃ，１３Ｃが合わさって略円形の孔４３ができる。切欠き１３Ｃ，１３Ｃの寸法は、ロッド３３の外径より大きく、ピストンアセンブリ２３の下端に設けられる部品の外径より小さい。図５に示すように、ピストンアセンブリ２３を押圧把持する際に、一対の下押さえ部材１３，１３の先端１３Ａ，１３Ａが近接しても、後述する棒状部材４１の径よりも大きな孔４３が形成され、この孔４３に棒状部材４１を逃がして、下押さえ部材１３と棒状部材４１とが接触しない構成とされている。また、下押さえ部材１３，１３の先端１３Ａ，１３Ａは、孔４３を形成するための切欠き１３Ｃ，１３Ｃ以外は、ピストンアセンブリ２３の下部２３Ｃを支える平面とされている。なお、把持装置１は、ロッド３３に対してピストンアセンブリ２３の組み付けも行う。
【００２３】
（実施形態の装置の動作）
さて、ここで把持装置１の動作について説明する。ピストンアセンブリ２３は、図示しないパレットに保管されている。パレットでは、複数の棒状部材４１（ピン）が上方を向き、前後左右に等間隔に整然と配置されている。図１，２に示すように、棒状部材４１が、ピストン２５の穴部２５Ａ、及びナット１７の穴部１７Ａを貫通した形態で、ピストンアセンブリ２３は保管されている。
【００２４】
組み付けに先立って、組み付け場所に、予めロッド３３は運ばれる（図７参照）。ロッド３３は、先端側を上に向けた状態で保持されている。ロッド３３は、先端の外周にねじがきざまれたねじ部３３Ｂを有している。ねじ部３３Ｂよりも下側には、ねじ部３３Ｂの外径と略同一の外径を有するインロー部３３Ｃを有しており、インロー部３３Ｃよりも下側は、インロー部３３Ｃよりも径大な径大部３３Ｄとされている。また、ロッド３３の先端の頂部は、センタリングシャフト２９によってセンタリングするための凹部３３Ａとされている。
【００２５】
そして、組み付け場所に、ピストンアセンブリ２３が運ばれる。ピストンアセンブリ２３の運搬から組み付けまでの一連の動作を説明する（図１〜１０参照）。まず、パレットまで把持装置１が移動し、ピストンアセンブリ２３を押圧把持する。詳細には、図１，２に示すように、把持装置１は、ピストンアセンブリ２３の上方まで移動する。この際に、一対の下押さえ部材１３，１３が離隔して開いた状態にされている。
【００２６】
次に、図３，４に示すように、把持装置１は、下押さえ部材１３，１３の先端１３Ａ，１３Ａがピストンアセンブリ２３の下面よりも低くなるまで下降する。下降量については、移動装置である６軸多関節ロボットで得た位置情報に基づき判定する。センタリングシャフト２９は、棒状部材４１に当接することによってバネＳ１の力に抗じて押し上げられ、上押さえ部材１１は、ナット１７に嵌合することによってバネＳ２の力に抗じて押し上げられている。そして、一対の下押さえ部材１３，１３は、先端１３Ａ，１３Ａ同士を近接させる（図４参照）。
【００２７】
次に、図５，６に示すように、把持装置１が上昇する。この際に、上押さえ部材１１のソケット形状部２１がピストンアセンブリ２３のナット１７の外周と嵌合する。このように把持装置１は、ピストンアセンブリ２３を上押さえ部材１１及び下押さえ部材１３により、上下で挟み込んだ状態とする。さらに上押さえ部材１１は、バネＳ２によって下方向に付勢されているから、上押さえ部材１１及び下押さえ部材１３は、ピストンアセンブリ２３を押圧把持する。よって、把持装置１は、ピストンアセンブリ２３の側部に触れず、側部の傷付きが防止できる。
【００２８】
把持装置１はピストンアセンブリ２３を押圧把持した状態で、組み付け場所まで移動する。そして、図７に示すように、ロッド３３の上方まで、把持装置１は移動した後、ピストンアセンブリ２３を押圧把持したまま下降する。この際に、ナット１７の穴部１７Ａ及びピストン２５の穴部２５Ａを貫通して、センタリングシャフト２９の先端部２９Ａを下方に突出させる。そして、センタリングシャフト２９の先端部２９Ａをロッド３３の凹部３３Ａに挿入した状態とする。これにより、ピストンアセンブリ２３及びロッド３３の芯出しが行われ、両者の位置決めがされる。
そして、図８に示すように、把持装置１は、センタリングシャフト２９がバネＳ１の力に抗じて押し上げられつつ下降する。
【００２９】
次に、図８の状態から図１０の状態になるように、ロッド３３に対してピストンアセンブリ２３の組み付け動作が行われる。具体的には、ロッド３３にナット１７が締め付けられる。
より詳細には、以下の一連の動作を行う。
〔Ｓ１〕ソケット形状部２１を有する把持部７全体は、図８で示す状態で、低速で逆回転（左回りに回転）する。この動作により、ソケット形状部２１の内側面をナット１７に正規位置で嵌め込む。
〔Ｓ２〕続いて、ソケット形状部２１を有する把持部７全体は、図８で示す状態で、低速で正回転（右回りに回転）する。この際に締め付けのトルクを監視する。
〔Ｓ３〕締め付けのトルクが所定値以下である場合には、図９に示すように、一対の下押さえ部材１３，１３は、互いに遠隔した状態となり、そして、ソケット形状部２１を有する把持部７全体は、高速で正回転して、ナット１７をロッド３３に本締めをする。
なお、ソケット形状部２１を有する把持部７全体が、〔Ｓ２〕の低速で正回転した際に、締め付けのトルクが所定値よりも大きい場合には、ソケット形状部２１がナット１７に正規位置で嵌まっていない可能性があるため、すぐには〔Ｓ３〕の動作を行わない。この場合には、〔Ｓ１〕の動作、〔Ｓ２〕の動作を、〔Ｓ２〕の動作での締め付けのトルクが所定値以下になるまで繰り返して行う。そして、締め付けのトルクが所定値以下になることを条件として、次の〔Ｓ３〕の動作を行う。
以上の一連の動作により、図１０に示すように、ロッド３３にナット１７が適切に締め付けられ、所望のピストンの組み付けが行われる。
なお、〔Ｓ２〕においてナット１７が締め付けられる初期段階、すなわち、把持部７が低速で正回転する図８に示す段階では、下押さえ部材１３，１３とソケット形状部２１は近接する方向に付勢されている。これによりナット１７の上面がソケット形状部２１に当接した状態となり、ナット１７の傾きが抑制される。すなわち、ナット１７の水平を保ちながら、初期の締め付けを行うことができる。
【００３０】
（実施形態の装置の効果）
本実施形態の把持装置１は、ピストンアセンブリ２３の上部２３Ｂを押さえる上押さえ部材１１と、ピストンアセンブリ２３の下部２３Ｃを押さえる下押さえ部材１３，１３と、を備える。把持装置１は、上下方向に往復移動可能なセンタリングシャフト２９を備えている。センタリングシャフトは２９、ピストン２５の穴部２５Ａに挿入される。そして、上押さえ部材１１と下押さえ部材１３がピストンアセンブリ２３を挟持する。
【００３１】
この把持装置１は、ピストンアセンブリ２３を、上押さえ部材１１と下押さえ部材１３との間で挟み込んだ状態で、ピストンアセンブリ２３を押圧把持する。このように、押圧把持の際に、ピストンアセンブリ２３の外周部２３Ａには接触しないから、ピストンアセンブリ２３の傷付きを防止して、品質を担保できる。また、センタリングシャフト２９は、ピストン２５の穴部２５Ａに挿入されるから、ピストンアセンブリ２３のセンタリングができる。
【００３２】
ピストンアセンブリ２３の上部には、ナット１７が配され、上押さえ部材１１は、ナット１７を締め付けるソケット形状部２１を有する。上押さえ部材１１のソケット形状部２１にナット１７を嵌め、ナット１７を回転させることによって、ロッド３３にピストンアセンブリ２３が組み付けられる。
【００３３】
下押さえ部材１３，１３は、一対の爪状部とされている。従って、下押さえ部材１３が１つの場合に比べて、ピストンアセンブリ２３の押圧把持がしっかりとできる。すなわち、下押さえ部材１３が１つである場合には、ピストンアセンブリ２３の重みが１つの下押さえ部材１３にかかり、下押さえ部材１３が垂れてピストンアセンブリ２３が傾くおそれがある。本実施形態では、ピストンアセンブリ２３は、一対の下押さえ部材１３，１３により周りから取り囲むように支えられるから、ピストンアセンブリ２３をより安定な姿勢で保つことができる。
【００３４】
また、センタリングシャフト２９は、着脱可能とされている。よって、ピストンアセンブリ２３及びロッド３３の種類に応じたセンタリングシャフト２９への交換が容易にできる。
【００３５】
また、ソケット形状部２１を有する上押さえ部材１１が着脱可能とされている。よって、ナット１７及びピストンアセンブリ２３の種類に応じた上押さえ部材１１への交換が容易にできる。
また、センタリングシャフト２９がピストンアセンブリ２３を挟持した状態でピストン２５の穴部２５Ａに挿入されているため、ピストンアセンブリ２３移送中にピストンアセンブリ２３に横力がかかってもピストンアセンブリ２３の径方向の動きがセンタリングシャフト２９により抑制されるため、ロッド３３に容易に組み付けできる。
また、ピストンアセンブリ２３は棒状部材４１に配置されている。棒状部材４１は上端がテーパ状の小径部と、大径部と、小径部と大径部をつなぐ傾斜部を有している。ナット１７は小径部及び傾斜部により姿勢が維持され、ピストン２５及び円環体１８は大径部によりナット１７と同心に配置されている。このように配置されることで上押さえ部材１１と下押さえ部材１３により挟持される際にピストン２５とナット１７及び円環体１８が同心の状態で把持される。
【００３６】
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態１に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１では、一対の下押さえ部材１３，１３を用いた例を示したが、下押さえ部材の個数は、特に限定されない。
（２）実施形態１では、把持装置１は、低速逆回転、低速正回転、高速正回転により、ナット１７をロッド３３に締め付けることとしたが、必ずしもこれらの一連の動作を行う必要はなく、動作の一部省略や変更をしてもよい。
（３）実施形態１では、ピストンアセンブリ２３の構成として、ピストン２５、円環体１８を用いているが、これに限らずピストンアセンブリ２３の構成は種々選択できる。
（４）実施形態１では、ピストン２５、円環体１８の内径は、ナット１７の内径より大きい。そのため、上押さえ部材１１と下押さえ部材１３により挟持する際にセンタリングシャフト２９によりナット１７、ピストン２５、円環体１８の径方向の移動を抑制できる量がナット１７とピストン２５及び円環体１８で異なり、ナット１７に対してピストン２５及び円環体１８がずれる場合がある。
この場合であってもこのずれ量は限定的であるため、ロッド３３の上面の面取り部又は下方向に向かって拡径するテーパ部が形成されることにより、ピストンアセンブリ２３の下部内周が面取り部又はテーパ部に当接して組み付け位置に滑りながら配置される。
なお、ピストンアセンブリ２３下部の内周に下方向に開く面取り部及びテーパ部を設けてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１…把持装置，１１…上押さえ部材，１３…下押さえ部材，１７…ナット，２１…ソケット形状部，２３…ピストンアセンブリ，２３Ａ…側部，２３Ｂ…上部，２３Ｃ…下部，２５…ピストン，２５Ａ…穴部，２９…センタリングシャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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