(57)【要約】【課題】鞍乗型車両の走行特性に適合した速度制御を行い、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援する。【解決手段】鞍乗型車両１には走行制御装置が設けられている。走行制御装置は、ＧＰＳ受信機、車速センサ、角速度センサ、地図データ等により、車両１が、高速道路２と一般道路４とを接続するランプ５または６を高速道路２から退出する方向に走行していることを認識する。これに加え、走行制御装置は、傾斜センサにより、車両１がランプ５または６におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識する。車両１が非カーブ区間を走行しているとき、走行制御装置は、車両１の速度を減少させる。車両１がカーブ区間を走行しているときには、走行制御装置は、車両１の速度を、車両１が非カーブ区間を走行しているときに車両１の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、または車両１の速度を減少させる制御を行わない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型の車両の走行を制御する走行制御装置であって、
前記車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、
道路の種類を認識する道路認識部と、
道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、
前記車両位置検出部による検出結果および前記道路認識部による認識結果に基づき、前記車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を前記高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたときには、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御部とを備え、
前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両が前記接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識し、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときには前記車両の速度を減少させ、前記車両が前記カーブ区間を走行しているときには、前記車両の速度を、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときに前記車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、または前記車両の速度を減少させる制御を行わないことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記カーブ検出部は、前記車両の左右方向の傾斜に基づいて道路がカーブしているか否かを検出することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記速度制御部は、前記接続路において前記高速走行路に接続している最初の非カーブ区間を前記車両が走行しているとき、前記車両の速度を、前記接続路における他の非カーブ区間を前記車両が走行しているときに前記車両の速度を減少させる程度よりも大きい程度に減少させることを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記速度制御部は、前記車両に設けられた燃料噴射装置を制御して前記車両に設けられたエンジンへ供給される燃料の量を制御することにより前記車両の速度を減少させ、または前記車両に設けられたスロットルを制御して前記エンジンに吸入される空気または混合気の量を制御することにより前記車両の速度を減少させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記速度制御部は、前記接続路の路面の状態を検出または推測し、前記路面の状態に応じて前記車両の速度を減少させるか否かを決定し、または前記車両の速度を減少させる程度を変化させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両の走行を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、車両が、高速走行路と一般走行路とを接続する接続路を、高速走行路から一般走行路へ走行する際に、運転者の減速意図に基づく減速を補助する車両制御装置が記載されている。この車両制御装置は、高速走行路と接続路とが分岐する手前の位置から、接続路が一般走行路に接続される位置までの間に制御区間を設定し、この制御区間に車両が進入し、かつ運転者の減速操作が検出された場合に、変速段の上限を制限して車両の減速を補助する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１４１４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、高速道路から退出すべく、高速道路からインターチェンジのランプを通って一般道路へ向かって走行するとき、運転者は車両の速度を大きく減速させなければならない。上記特許文献１に記載された車両制御装置によれば、このような高速道路退出時に、車両の減速制御を自動的に行うことができ、車両が四輪車である場合には、運転者の車両の減速操作を支援することができると考えられる。
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載された車両制御装置を鞍乗型の車両に適用した場合、次のような問題がある。すなわち、インターチェンジのランプには曲率半径の小さいカーブがあることが多い。車両が鞍乗型である場合、カーブを曲がるとき、運転者はアクセルおよびブレーキを操作して車両の速度を調節しつつ、体重移動により曲がる方向に車両を傾けることで、車両をカーブに沿うように移動させる。車両がカーブを走行しているときには、運転者は車両の速度を体感により把握し、把握した速度と車両の左右方向における傾斜（バンク角）とのバランスを取るように、アクセル操作を慎重に行う。運転者がこのように鞍乗型の車両を操作してランプのカーブを走行しているときに車両制御装置による減速制御が行われると、運転者の意に反して車両が大きく減速し、車両の速度と傾斜とのバランスを取ることが困難となり、車両の走行安定性が低下してしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、鞍乗型車両の走行特性に適合した速度制御を行うことで、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、鞍乗型の車両の走行を制御する走行制御装置であって、前記車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、道路の種類を認識する道路認識部と、道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、前記車両位置検出部による検出結果および前記道路認識部による認識結果に基づき、前記車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を前記高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたときには、前記車両の速度を自動的に制御する速度制御部とを備え、前記速度制御部は、前記カーブ検出部による検出結果に基づき、前記車両が前記接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識し、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときには前記車両の速度を減少させ、前記車両が前記カーブ区間を走行しているときには、前記車両の速度を、前記車両が前記非カーブ区間を走行しているときに前記車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、または前記車両の速度を減少させる制御を行わないことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、鞍乗型車両の走行特性に適合した速度制御を行うことで、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の走行制御装置が設けられた車両、および高速道路のインターチェンジを示す説明図である。
【図２】本発明の実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例の走行制御装置における走行制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態の走行制御装置は、鞍乗型の車両の走行を制御する装置である。この走行制御装置は、車両の位置および移動方向を検出する車両位置検出部と、道路の種類を認識する道路認識部と、道路がカーブしているか否かを検出するカーブ検出部と、車両の速度を制御する速度制御部とを備えている。
【００１１】
速度制御部は、車両位置検出部による車両の位置および移動方向の検出結果、並びに道路認識部による道路の種類の認識結果に基づき、車両が、高速走行路と他の場所とを接続する接続路を、高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたとき、基本的には、車両の速度を減少させる制御を自動的に行う。
【００１２】
ここで、「高速走行路」とは、例えば高速道路、高速自動車国道、自動車専用道路等であり、車両が高速（例えば時速８０ｋｍ以上）で移動することが許可された道路である。なお、道路が有料か無料かは問わない。
【００１３】
「他の場所」とは、車両が走行可能なあらゆる場所である。例えば、国道、都道府県道、市町村道等の一般道路は「他の場所」に当たる。また、インターチェンジにおいて「高速走行路」としての高速道路等にランプを介して接続している、他の高速道路、高速自動車国道、自動車専用道路等も「他の場所」に当たる。また、パーキングエリア、サービスエリア等も「他の場所」に当たる。
【００１４】
「接続路」とは、「高速走行路」と「他の場所」とを接続する道路である。例えば、インターチェンジにおいて高速道路と上記一般道路とを接続するランプ（ランプウェイと呼ばれることもある）は「接続路」に当たる。インターチェンジにおいて高速道路と高速道路とを接続するランプも「接続路」に当たる。また、車両を高速道路からパーキングエリアへ退出させるために両者間を接続する道路も「接続路」に当たる。
【００１５】
上述したように、速度制御部は、車両が接続路を、高速走行路から退出する方向に走行していることが認識されたとき、基本的には、車両の速度を減少させる制御を自動的に行う。しかしながら、速度制御部は、接続路の全区間において車両の速度を一律に減少させるのではない。
【００１６】
速度制御部は、カーブ検出部による検出結果に基づき、車両が接続路におけるカーブ区間と非カーブ区間とのいずれを走行しているかを認識する。そして、速度制御部は、車両が非カーブ区間を走行しているときには車両の速度を減少させる。一方、車両がカーブ区間を走行しているときには、車両制御部は、車両の速度を、車両が非カーブ区間を走行しているときに車両の速度を減少させる程度よりも小さい程度に減少させ、または車両の速度を減少させる制御を行わない。
【００１７】
なお、速度制御部による車両の速度制御は、運転者による手動の運転操作と矛盾しないように行われることが望ましい。すなわち、速度制御部は、車両の速度を減少させるとき、その速度減少量を、運転者の手動の運転操作に応じた通常の速度減少量よりも大きくすることが望ましい。また、速度制御部は、車両がカーブ区間を走行しているときに、車両の速度を減少させる制御を行わない場合があるが、これは運転者の手動の運転操作による車両の速度減少を禁止するものではない。
【００１８】
本発明の実施形態の走行制御装置によれば、車両が接続路を高速走行路から退出する方向に走行しているとき、接続路における非カーブ区間で車両の速度が自動的に減少する。したがって、運転者の手動の減速操作が不足している場合でも、車両の速度を十分にかつ確実に減少させることができる。すなわち、運転者は、高速走行路を走行している間に、その速度感覚が高速に慣れてしまっている。そのため、高速走行路から退出したときの運転者は、車両の速度が高速であることの認識が不十分となることがある。この結果、運転者による手動の減速操作のみで車両を減速させることとした場合、運転者が減速操作を十分に行ったつもりでも、実際には減速操作が不足しており、車両の速度が接続路を安全に走行可能な速度まで減少していないことがある。本発明の実施形態の走行制御装置によれば、運転者による手動の減速操作に加え、走行制御装置が減速制御を行うので、車両の速度を、接続路を安全に走行可能な速度まで確実に減少させることができる。
【００１９】
また、本発明の実施形態の走行制御装置によれば、接続路におけるカーブ区間では、車両の速度が自動的に減少するもののその減少の程度が小さく、または車両の速度が自動的に減少することがない。したがって、カーブ区間を走行している鞍乗型車両の運転者は、体感により車両の速度を確実に把握することができ、また、アクセル操作により車両の速度を自己の意図に沿うように調節することができる。したがって、カーブ区間を走行している車両の運転者は、車両の速度と車両の左右方向における傾斜（バンク角）とのバランスを容易に取ることができ、車両をカーブに沿って安全に走行させることができる。このように、本発明の実施形態の走行制御装置によれば、高速走行路退出時の鞍乗型車両の運転を適切に支援することができる。
【実施例】
【００２０】
図１は本発明の実施例の走行制御装置が設けられた車両１、および高速道路２のインターチェンジ３を示している。図１において、車両１は自動二輪車であり、車両１には本発明の実施例の走行制御装置１１（図２参照）が設けられている。高速道路２のインターチェンジ３には、高速道路２と一般道路４とを接続するランプ５、６が設けられている。車両１は、ランプ５を高速道路２から退出する方向に走行しようとしている。なお、高速道路２は「高速走行路」の一例であり、一般道路４は「他の場所」の一例であり、ランプ５および６は「接続路」の一例である。
【００２１】
高速道路２は北へ向かう車線２Ａと南へ向かう車線２Ｂを有している。ランプ５は高速道路２の車線２Ａから退出して一般道路４へ降りる道路である。ランプ５は位置Ｐ１において車線２Ａから分岐した後、カーブし、高速道路２の西側から高速道路２の下を潜って高速道路２の東側へ伸び、さらに一般道路４に向かって伸びている。一方、ランプ６は高速道路２の車線２Ｂから退出して一般道路４へ降りる道路である。ランプ６は位置Ｐ１１において車線２Ｂから分岐した後、高速道路２の東側においてカーブし、一般道路４に向かって伸びている。また、ランプ５および６は一般道路４へ向かう途中で結合して１本の道路となっており、ランプ５の終端の位置Ｐ５とランプ６の終端の位置Ｐ１４とは同じ位置である。また、ランプ５（６）の位置Ｐ５（Ｐ１４）には料金所７が設けられている。この料金所７には、ＥＴＣ（電子料金収受システム）の路側通信機が設置されている。
【００２２】
ランプ５はカーブ区間と非カーブ区間を有している。カーブ区間は、カーブしている区間である。非カーブ区間は、カーブしていない区間、すなわち略直線状に伸びている区間である。具体的には、ランプ５において、位置Ｐ１から位置Ｐ２までの区間は非カーブ区間である。また、位置Ｐ２から位置Ｐ３までの区間はカーブ区間である。また、位置Ｐ３から位置Ｐ４までの区間もカーブ区間である。位置Ｐ２から位置Ｐ３までのカーブ区間は、カーブの曲率半径が小さく、例えば曲率半径が１００ｍ未満であり、カーブの程度が急である。一方、位置Ｐ３から位置Ｐ４までのカーブ区間は、カーブの曲率半径が大きく、例えば曲率半径が１００ｍ以上であり、カーブの程度が緩やかである。また、位置Ｐ４から位置Ｐ５までの区間は非カーブ区間である。また、ランプにおいて、高速道路に接続している最初の非カーブ区間を始端区間という。ランプ５において、高速道路２の車線２Ａに接続している位置Ｐ１から位置Ｐ２までの区間が始端区間である。
【００２３】
ランプ６もカーブ区間と非カーブ区間を有している。具体的には、ランプ６において、位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までの区間は非カーブ区間である。また、位置Ｐ１２から位置Ｐ１３までの区間はカーブ区間である。このカーブ区間は、カーブの曲率半径が大きく、例えば曲率半径が１００ｍ以上であり、カーブの程度が緩やかである。また、位置Ｐ１３から位置Ｐ１４までの区間は非カーブ区間である。また、ランプ６において、高速道路２の車線２Ｂに接続している位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までの区間が始端区間である。
【００２４】
図２は走行制御装置１１の構成を示している。走行制御装置１１は、車両の速度を自動的に制御することにより、高速道路から退出する方向にランプを走行する車両の運転を支援する機能を有する装置である。図２に示すように、走行制御装置１１は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４、角速度センサ１５、傾斜センサ１６、雨滴センサ１７、温度センサ１８、超音波センサ１９、制御部２１および記憶部２２を備えている。
【００２５】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳによって測定された車両１の現在位置を示す測位情報を受信する装置であり、車両１の車体に取り付けられている。車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５は、車両１の速度、加速度および角速度をそれぞれ検出する装置であり、車両１の車体にそれぞれ取り付けられている。後述するように、走行制御装置１１の制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２から提供された測位情報、並びに車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５から出力された検出信号を用いて、衛星航法および自律航法により車両１の現在位置および移動方向を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４、角速度センサ１５および制御部２１は車両位置検出部の具体例である。
【００２６】
傾斜センサ１６は車両１のバンク角（左右方向の傾斜角度）を検出する装置であり、車両１の車体に取り付けられている。制御部２１は、傾斜センサ１６から出力された検出信号を用いて車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１が走行しているランプがカーブしているか否か、およびカーブの程度を検出する。なお、傾斜センサ１６および制御部２１はカーブ検出部の具体例である。
【００２７】
雨滴センサ１７は雨滴を検出する装置である。温度センサ１８は、車両１が走行している場所の気温を検出する装置である。超音波センサ１９は車両１が走行している道路の路面の状態を検出する装置として用いられる。雨滴センサ１７、温度センサ１８および超音波センサ１９は車両１の車体に取り付けられている。制御部２１は、雨滴センサ１７、温度センサ１８および超音波センサ１９から出力された検出信号を用いて、ランプの路面の状態、例えば路面が濡れているか、または路面が凍結しているかを検出または推測する。
【００２８】
制御部２１はＣＰＵ（中央演算処理装置）を有し、後述する走行制御処理を行う。例えば、制御部２１は、車両１に設けられたＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）に組み込まれたＣＰＵに、走行制御処理を行うコンピュータプログラムを実行させることにより実現することができる。なお、制御部２１は速度制御部の具体例である。記憶部２２は例えばフラッシュメモリ、ハードディスクドライブ装置または光ディスクドライブ装置等を有し、車両１の車体に設けられている。記憶部２２には地図データ２３が記憶されている。制御部２１は地図データ２３を用いて車両１が走行する道路の種類を認識することができる。なお、制御部２１は道路認識部の具体例である。
【００２９】
また、制御部２１は、車両１に設けられた燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御する。燃料噴射装置２４は、車両１のエンジンのシリンダへ吸引される空気へ燃料を噴射し、混合気を生成する装置である。電子制御スロットル２５は、エンジンのシリンダへ吸引される空気または混合気の量を変化させる装置である。電子制御スロットル２５のスロットル開度は、基本的には、アクセルポジションセンサにより検出されたアクセルの操作量（アクセル開度）に応じて制御されるが、制御部２１の制御により、アクセル開度とスロットル開度との関係を変化させることができる。制御部２１は、運転者のアクセル操作に介入して燃料噴射装置２４を制御し、エンジンへ供給される燃料の量を変化させることができる。また、制御部２１は、運転者のアクセル操作に介入して電子制御スロットル２５を制御し、エンジンに吸入される空気または混合気の量を変化させることができる。そして、制御部２１は、このように燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御することにより、車両１の速度を自動的に変化させることができる。すなわち、車両１の速度を減少させる際には、制御部２１は、燃料噴射装置２４を制御して車両１のエンジンへ供給する燃料の量を減らし、かつ電子制御スロットル２５を制御して車両１のエンジンに吸入される空気または混合気の量を減らす。これにより、エンジンブレーキを作用させて、車両１の速度を減少させることができる。
【００３０】
図３は走行制御装置１１における走行制御処理を示している。走行制御装置１１は車両１の走行中、図３に示す走行制御処理を行う。走行制御処理において、走行制御装置１１の制御部２１は、まず、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行しているか否かを判断する（ステップＳ１）。制御部２１はこの判断を例えば次のように行う。すなわち、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５により車両１の現在位置を検出し、地図データ２３を参照して車両１の現在位置に存在する道路を認識し、さらに地図データ２３を参照して当該道路の種類がランプであることを認識する。さらに、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２および角速度センサ１５等により車両１の移動方向を検出し、地図データ２３を参照して車両１の当該移動方向が高速道路から退出する方向であることを認識する。
【００３１】
車両１がランプを走行しておらず、または車両１がランプを走行しているがその移動方向が高速道路から退出する方向ではない間、制御部２１はステップＳ１を繰り返し実行しつつ、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行し始めるのを待つ（ステップＳ１：ＮＯ）。
【００３２】
一方、車両１がランプを高速道路から退出する方向に走行しているとき（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続いて、制御部２１は、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、制御部２１は、傾斜センサ１６により車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１がカーブ区間を走行しているか否かを判断する。例えば、制御部２１は、車両１のバンク角が第１のバンク角基準範囲を超えているとき、車両１がカーブ区間を走行していると判断する。一方、車両１のバンク角が第１のバンク角基準範囲を超えていないとき、制御部２１は、車両１がカーブ区間を走行していないと判断する。第１のバンク角基準範囲は、予め定められた範囲であり、例えば、−１０度から１０度までである。
【００３３】
車両１がランプにおけるカーブ区間を走行していないとき、すなわち、車両１がランプにおける非カーブ区間を走行しているとき（ステップＳ２：ＮＯ）、続いて、制御部２１は、車両１がランプにおける始端区間を走行しているか否かを判断する（ステップＳ３）。制御部２１はこの判断を例えば次のように行う。すなわち、制御部２１は、ＧＰＳ受信機１２、車速センサ１３、加速度センサ１４および角速度センサ１５により車両１の現在位置を検出し、地図データ２３を参照して車両１の現在位置にランプの始端区間が存在するか否かを認識する。
【００３４】
車両１がランプにおける始端区間を走行しているとき（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御（減速制御）を行う（ステップＳ４）。具体的には、制御部２１は、燃料噴射装置２４からエンジンへ供給する燃料の量を減らし、かつ電子制御スロットル２５を制御してエンジンに吸入される空気または混合気の量を減らすことによって車両１の速度を減少させる。
【００３５】
ここで、走行制御処理において制御部２１が行う車両１の速度減少の程度には、次に述べる通り、「大」、「中」、「小」の３通りの程度がある。
「大」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば３０％大きくする。
「中」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば２０％大きくする。
「小」：速度減少量を、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば１０％大きくする。
また、「大」の減速制御の際には、運転者がアクセルを一定に保っている場合に、速度を所定量減少させてもよい。
【００３６】
車両１がランプにおいて始端区間を走行しているとき、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「大」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。
【００３７】
一方、車両１がランプにおける始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「中」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う（ステップＳ５）。
【００３８】
他方、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているとき（ステップＳ２：ＹＥＳ）、続いて、制御部２１は、当該カーブ区間のカーブの曲率半径が小さいか否かを判断する（ステップＳ６）。具体的には、制御部２１は、傾斜センサ１６により車両１のバンク角を検出し、このバンク角に基づいて、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいか否かを判断する。例えば、制御部２１は、車両１のバンク角が第２のバンク角基準範囲を超えているとき、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいと判断する。一方、車両１のバンク角が第２のバンク角基準範囲を超えていないとき、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないと判断する。第２のバンク角基準範囲は、予め定められた範囲であり、第１のバンク角基準範囲よりも大きく、例えば、−３０度から３０度までである。
【００３９】
車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないとき（ステップＳ６：ＮＯ）、続いて、制御部２１は、車両１が走行しているカーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、制御部２１は、雨滴センサ１７により雨滴の有無または程度を検出し、温度センサ１８により、車両１が走行している場所の気温を検出し、かつ超音波センサ１９により路面の状態を検出し、これらの検出結果を総合して、路面が濡れているか否か、または路面が凍結しているか否かを認識する。そして、路面が濡れており、または凍結しているときには、制御部２１は路面の状態が滑りやすい状態であると判断し、路面が濡れておらず、かつ凍結もしていないときには、制御部２１は路面の状態が滑りやすい状態ではないと判断する。
【００４０】
車両１が走行しているカーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときには（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「小」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う（ステップＳ８）。
【００４１】
一方、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さいとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）、または、車両１が走行しているカーブ区間のカーブの曲率半径が小さくないが、当該カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない（ステップＳ９）。
【００４２】
以上の走行制御処理を、車両１が図１に示すランプ５を通って高速道路２から退出する場合に当てはめて説明する。
【００４３】
すなわち、車両が高速道路２の車線２Ａから退出してランプ５へ進入し、ランプ５における位置Ｐ１を北方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は直進しているので、車両１のバンク角は略０度であり、第１のバンク角基準範囲を超えていない。また、この時点における車両１の位置は、ランプ５における始端区間上である。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５における始端区間を走行していると判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「大」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば３０％大きくなる。
【００４４】
運転者は、高速道路２を走行している間に、その速度感覚が高速に慣れてしまっている。そのため、高速道路２から退出したときの運転者は、車両１が高速であることの認識が不十分となることがある。その結果、運転者による手動の減速操作のみで車両１を減速させることとした場合、運転者が減速操作により車両１を十分に減速させたつもりでも、実際には減速操作が不足しており、車両１の実際の速度が、ランプ５を安全に走行可能な速度まで減少していないことがある。本実施例の走行制御装置１１によれば、運転者による手動の減速操作に加え、走行制御装置１１が車両１の速度を自動的に減少させるので、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に下げることができる。
【００４５】
特に、ランプ５の始端区間を走行する車両１は、高速道路２から退出した直後であるため、その速度がランプ５を安全に走行可能な速度よりも大幅に高い速度となっている。走行制御装置１１によれば、車両１がランプ５の始端区間を走行している場合には、車両１の速度を、車両１がランプ５の他の非カーブ区間を走行している場合と比較して大きく減少させることで、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に下げることができる。
【００４６】
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ２を北方向または北西方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は曲率半径の小さい急なカーブを走行している。この場合、車両１のバンク角は、例えば３５度程度であり、第１のバンク角基準範囲を超え、かつ第２のバンク角基準範囲をも超えている。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５におけるカーブ区間を走行しており、当該カーブ区間のカーブの曲率半径が小さいと判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない。この結果、車両１の速度減少量は、運転者の減速操作に応じた通常の速度減少量となる。
【００４７】
鞍乗型の車両１で曲率半径の小さい急なカーブを曲がるとき、運転者は車両１の速度を遅くし、かつ車両１のバンク角を大きくする必要がある。車両１の速度が遅くなり、または車両１のバンク角が大きくなった場合、運転者は、車両１の挙動の安定性を維持すべく、アクセルをきめ細かく操作し、車両１の速度とバンク角とのバランスを慎重に取らなければならない。特に、バンク角が大きくなると、車輪が横滑りしやすくなるので、運転者は車輪の路面に対するグリップ感（接地感）を体感により把握しながら、速度の微調節を行うことが求められる。走行制御装置１１は、車両１がランプ５において曲率半径の小さいカーブ区間を走行しているとき、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行わない。この結果、車両１の速度制御が、運転者のアクセル操作に応じて忠実に行われるようになるので、運転者は、アクセルをきめ細かく操作して車両１の速度とバンク角とのバランスを容易に取ることができ、車両１の挙動の安定性を維持することができる。
【００４８】
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ３を南西方向または南方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は曲率半径の大きい緩やかなカーブを走行している。この場合、車両１のバンク角は、例えば１５度程度であり、第１のバンク角基準範囲を超えているが、第２のバンク角基準範囲を超えていない。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５におけるカーブ区間を走行しており、当該カーブ区間のカーブの曲率半径は小さくないと判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「小」に設定して車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば１０％大きくなる。
【００４９】
車両１が高速道路２から退出してランプ５を走行しているとき、上述したように、運転者による手動の減速操作のみでは、車両１の減速が不十分となることがある。一方、鞍乗型の車両１でカーブを曲がるとき、運転者は、アクセル操作を慎重に行って、車両１の速度とバンク角とのバランスを取ることが求められる。しかしながら、カーブの曲率半径が大きい場合には、カーブの曲率半径が小さい場合と比較して、車両１の速度とバンク角とのバランスを取ることは困難ではない。走行制御装置１１は、車両１がランプ５において曲率半径の大きいカーブ区間を走行しているとき、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行い、かつ、それによる車両１の速度減少量を、車両１が非カーブ区間を走行しているときの速度減少量よりも小さくする。これにより、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで確実に減少させることができる。これと同時に、運転者の意に反して車両１が大きく減速することを防ぎ、カーブ区間における車両１の挙動の安定性を確保することができる。
【００５０】
続いて、車両１がランプ５における位置Ｐ４を南東方向または東方向へ通過した直後、制御部２１は、車両１がランプ５を高速道路２から退出する方向に走行していると判断する。このとき、車両１は直進しているので、車両１のバンク角は第１のバンク角基準範囲を超えていない。また、この時点における車両１の位置は、ランプ５における始端区間ではない。この場合、制御部２１は、車両１が、ランプ５において始端区間ではない非カーブ区間を走行していると判断する。したがって、制御部２１は、車両１の速度減少の程度を「中」に設定し、車両１の速度を自動的に減少させる制御を行う。この結果、車両１の速度減少量が、運転者のアクセル操作に応じた通常の速度減少量よりも例えば２０％大きくなる。
【００５１】
車両１が非カーブ区間を走行しているとき、車両１は左右方向に傾斜していないので、運転者は、車両１がカーブ区間を走行しているときのような慎重なアクセル操作をしなくてもよい。また、車両１が始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき、車両１は始端区間等を既に走行した後であるので、車両１の速度は、車両１が始端区間を走行しているときと比較して減少している。走行制御装置１１は、車両１がランプ５における始端区間ではない非カーブ区間を走行しているとき、速度減少の程度を、車両１が曲率半径の大きいカーブ区間を走行しているときよりも大きくし、かつ車両１が始端区間を走行しているときよりも小さくする。これにより、車両１の速度を、ランプ５を安全に走行可能な速度まで適切に減少させることができる。
【００５２】
続いて、車両１はランプ５における位置Ｐ５に到達し、運転者は、料金所７で、高速道路２の利用料金を支払う。料金を現金で支払う場合には、運転者は車両１を位置Ｐ５で停止させる。一方、ＥＴＣのゲートを通って料金を支払う場合には、運転者は位置Ｐ５で車両１の速度を遅くする。いずれの場合でも、位置Ｐ５に到達する頃には、車両１の速度は十分に減速しているので、運転者は車両１を容易に停止させ、または車両１の速度を、ゲートを通過するための速度に容易に下げることができる。また、車両１が位置Ｐ５を東方向に通過した直後、制御部２１は、車両１がランプを走行していない（ランプ５を走行し終えた）と判断し、これに応じ、車両１の速度を自動的に減少させる制御を停止させる。この結果、車両１の速度減少量は、運転者の減速操作に応じた通常の速度減少量となる。
【００５３】
以上説明した通り、本発明の実施例の走行制御装置１１によれば、カーブを曲がるときに車両が傾斜し、車両の速度とバンク角とのバランスを取るために運転者による慎重なアクセル操作が要求されるという鞍乗型車両の走行特性に適合した減速制御を行うことができる。したがって、減速制御によって鞍乗型車両の走行安定性が低下することを防止することができ、高速道路退出時の車両の運転を適切に支援することができる。
【００５４】
また、走行制御装置１１によれば、ランプにおけるカーブ区間を車両１が走行しているか否かを車両１のバンク角に基づいて検出する構成としたから、カーブ区間を容易に検出することができ、かつ検出精度を高めることができる。
【００５５】
また、走行制御装置１１によれば、燃料噴射装置２４による燃料のエンジンへの供給量、および電子制御スロットル２５による空気または混合気のエンジンへの吸引量を制御して車両１の速度を減少させる構成としたから、車両１の減速制御を高精度に行うことができる。具体的には、減速の程度をきめ細かく変化させることができ、「大」、「中」、「小」というように、減速の程度を多段階に設定することができる。したがって、車両１が、始端区間、始端区間でない非カーブ区間、および曲率半径の大きいカーブ区間のうちのいずれの区間を走行しているかに応じて、車両１の減速の程度を変えることができ、運転支援の品質を高めることができる。
【００５６】
また、走行制御装置１１によれば、ランプのカーブ区間における路面の状態を検出または推測し、路面が滑りやすい場合には、車両１の速度を減少させる制御を行わない構成としたから、路面が滑りやすい雨天時等の走行の安全性を確保することができる。
【００５７】
なお、上述した実施例では、高速走行路の一例として高速道路２をあげ、接続路の一例としてランプ５、６をあげたが、どのような道路を高速走行路にするか、またはどのような道路を接続路にするかは任意に指定することができる。例えば、地図データ２３中の各道路につき、その道路を高速走行路または接続路として取り扱うべきか否かを示す指定データを設け、制御部２１が、その指定データに基づいて、車両１が走行する道路が高速走行路であるか、または接続路であるかを判断するようにしてもよい。
【００５８】
また、上述した実施例では、接続路の一例として、高速道路と一般道路とを接続するランプをあげたが、接続路は、２つの高速道路間を接続するランプでもよい。このようなランプを車両が走行する場合、車両は、まず、ランプの前半区間を一方の高速道路から退出する方向に減速走行し、続いて、ランプの後半区間を他方の高速道路に進入する方向に加速走行する。したがって、走行制御装置よる減速制御は車両がランプの前半区間を走行しているときに行われる。また、接続路は、車両を高速道路からパーキングエリアまたはサービスエリアへ退出させるために両者間を接続する道路でもよい。
【００５９】
また、上述した実施例において、車両１が料金所７を通過したときに、ＥＴＣにおける路側通信機と車両側通信機との間で通信が行われたことを検出し、この検出に基づいて、車両１がランプ５（６）の終端の位置Ｐ５（Ｐ１４）を通過したことを検出してもよい。
【００６０】
また、上述した実施例では、車両１のバンク角に基づいて、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、およびカーブ区間の曲率半径の大小を判断する場合を例にあげたが、本発明はこれに限らない。車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、またはカーブ区間の曲率半径の大小を、車両１の現在位置と地図データとに基づいて判断してもよい。例えば、地図データ中の各接続路の各区間につき、その曲率半径を示す曲率半径データを設け、制御部２１が、車両１の現在位置に存在する接続路の区間を特定した後、当該特定した区間の曲率半径を曲率半径データに基づいて認識し、この認識に基づいて、車両１がランプにおけるカーブ区間を走行しているか否か、またはカーブ区間の曲率半径の大小を判断するようにしてもよい。
【００６１】
また、上述した実施例では、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径が小さくないときには車両１の減速制御を行い、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径が小さいときには車両１の減速制御を行わない構成としたが、本発明はこれに限らない。車両操作に関して高度な技量を備えた者等については、場合によっては、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合には、当該カーブ区間におけるカーブの曲率半径の大小に拘わらず、常に、車両１の減速制御を行わないようにしてもよい。
【００６２】
また、上述した実施例では、車両１がランプのカーブ区間を走行している場合に、当該カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには車両１の減速制御を行わない構成としたが、本発明はこれに限らない。カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態であるときには、カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときと比較して、車両１の速度を減少させる程度を小さくして減速制御を行うようにしてもよい。また、車両１がランプの非カーブ区間を走行している場合にも、当該非カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態のときには、非カーブ区間の路面の状態が滑りやすい状態でないときと比較して、車両１の速度を減少させる程度を小さくして減速制御を行うようにしてもよい。
【００６３】
また、高速道路を長時間高速走行していた場合には、運転者の速度感覚が、高速に慣れた状態から通常の状態に戻るのに時間がかかることがある。そのため、車両がランプを通過し終えて一般道路に入った後であっても、車両の速度が速くなりがちとなることがある。そこで、車両がランプを通過し終えて一般道路に入った後に、車両がランプを通過し終えた時点からしばらくの間、車両の減速制御を継続するようにしてもよい。例えば、車両がランプを通過し終えた時点でタイマによる時間の計測を開始し、計測時間が所定時間に達するまで減速制御を継続するようにしてもよい。
【００６４】
また、上述した実施例では、制御部２１が燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５を制御して車両１の速度を制御する場合を例にあげたが、燃料噴射装置２４および電子制御スロットル２５のうちのいずれか一方を制御して車両１の速度を制御するようにしてもよい。
【００６５】
また、本発明は、図１に示すようなネーキッド型またはスポーツ型の自動二輪車に限らず、オフロード型の自動二輪車や、スクータ、自動三輪車、他のタイプの鞍乗型車両にも適用することができる。
【００６６】
また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１  車両
２  高速道路（高速走行路）
４  一般道路（他の場所）
５、６  ランプ（接続路）
１１  走行制御装置
１２  ＧＰＳ受信機（車両位置検出部）
１３  車速センサ（車両位置検出部）
１４  加速度センサ（車両位置検出部）
１５  角速度センサ（車両位置検出部）
１６  傾斜センサ（カーブ検出部）
１７  雨滴センサ
１８  温度センサ
１９  超音波センサ
２１  制御部（車両位置検出部、道路認識部、速度制御部）
２２  記憶部
２３  地図データ
２４  燃料噴射装置
２５  電子制御スロットル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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