(57)【要約】【課題】車両に発生する挙動を車両の乗員に対して特定の意図で体感させることができる車両用シート制御装置、車両用シート制御方法、および車両用シート制御プログラムを提供すること。【解決手段】車両用シート制御装置は、車両用シートと、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ駆動制御部と、車両に発生する挙動を検出または予測する挙動認識部と、を備え、アクチュエータ駆動制御部は、車両の走行時に車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御する。【選択図】図１
2018118532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用シートと、
前記車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ駆動制御部と、
前記車両に発生する挙動を検出または予測する挙動認識部と、を備え、
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御する、
車両用シート制御装置。
【請求項２】
前記車両の加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、
前記車両用シートは、運転者用シートを含み、
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記自動運転制御部により所定のモードで前記自動運転が実行されている場合に、少なくとも前記運転者用シートに対応するアクチュエータを動作させる、
請求項１に記載の車両用シート制御装置。
【請求項３】
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記自動運転制御部により前記所定のモードで前記自動運転が実行されている場合に、少なくとも前記運転者用シートを傾動させるように、少なくとも前記運転者用シートに対応するアクチュエータを動作させる、
請求項２に記載の車両用シート制御装置。
【請求項４】
前記挙動認識部は、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を検出し、
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって検出される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御する、
請求項１から３の何れか一項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項５】
前記車両が将来走行する目標軌道を生成する行動計画生成部を更に備え、
前記挙動認識部は、前記行動計画生成部によって生成される前記目標軌道に基づいて、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を予測し、
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって予測される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御する、
請求項２または３に記載の車両用シート制御装置。
【請求項６】
前記車両の位置を特定する車両位置特定部と、
地図情報と、を更に備え、
前記挙動認識部は、前記車両位置特定部によって特定される前記車両の現在位置と、前記地図情報とに基づいて、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を予測し、
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって予測される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御する、
請求項１から５の何れか一項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項７】
前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって検出または予測される挙動が閾値より大きい場合に、前記アクチュエータの駆動制御量を制限する、
請求項１から６の何れか一項に記載の車両用シート制御装置。
【請求項８】
車両に搭載されるコンピュータが、
前記車両に発生する挙動を検出または予測し、
前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御することによって、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更する、
車両用シート制御方法。
【請求項９】
車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両に発生する挙動を検出または予測させ、
前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御させることによって、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更させる、
車両用シート制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用シート制御装置、車両用シート制御方法、および車両用シート制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクチュエータを制御することによって、運転席のシートスライド量、リクライニング角度、およびハイトアジャスタ量を調整する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０１１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る装置では、運転者の体格に応じた適切な運転姿勢を促すことについて考慮されているものの、車両に発生する挙動を車両の乗員に対して特定の意図で体感させるようなものではない。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両に発生する挙動を車両の乗員に対して特定の意図で体感させることができる車両用シート制御装置、車両用シート制御方法、および車両用シート制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両用シートと、前記車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、前記アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ駆動制御部と、前記車両に発生する挙動を検出または予測する挙動認識部と、を備え、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御する、車両用シート制御装置である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記車両の加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部を更に備え、前記車両用シートは、運転者用シートを含み、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記自動運転制御部により所定のモードで前記自動運転が実行されている場合に、少なくとも前記運転者用シートに対応するアクチュエータを動作させるものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記自動運転制御部により前記所定のモードで前記自動運転が実行されている場合に、少なくとも前記運転者用シートを傾動させるように、少なくとも前記運転者用シートに対応するアクチュエータを動作させるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか一項に記載の発明において、前記挙動認識部は、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を検出し、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって検出される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２または３に記載の発明において、前記車両が将来走行する目標軌道を生成する行動計画生成部を更に備え、前記挙動認識部は、前記行動計画生成部によって生成される前記目標軌道に基づいて、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を予測し、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって予測される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御するものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５の何れか一項に記載の発明において、前記車両の位置を特定する車両位置特定部と、地図情報と、を更に備え、前記挙動認識部は、前記車両位置特定部によって特定される前記車両の現在位置と、前記地図情報とに基づいて、前記車両の走行時に前記車両に作用する加速度を予測し、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって予測される加速度よりも大きい加速度を運転者が体感する方向に、前記アクチュエータを駆動制御するものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６の何れか一項に記載の発明において、前記アクチュエータ駆動制御部は、前記挙動認識部によって検出または予測される挙動が閾値より大きい場合に、前記アクチュエータの駆動制御量を制限するものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、車両に搭載されるコンピュータが、前記車両に発生する挙動を検出または予測し、前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御することによって、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更する、車両用シート制御方法である。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、車両に搭載されるコンピュータに、前記車両に発生する挙動を検出または予測させ、前記車両の走行時に前記車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御させることによって、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更させる、車両用シート制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１、４−６、８、９に記載の発明によれば、車両に発生する挙動を車両の乗員に対して特定の意図で体感させることができる。
【００１６】
請求項２、３に記載の発明によれば、運転者を覚醒させることができる。
【００１７】
請求項７に記載の発明によれば、運転者が体感する挙動が大きくなりすぎるおそれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置または姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。
【図５】自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。
【図６】自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。
【図７】自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。
【図８】自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。
【図９】自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動とアクチュエータ８４の駆動制御量との関係を示した図である。
【図１０】第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両用シート制御装置、車両用シート制御方法、および車両用シート制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
＜第１実施形態＞
第１実施形態では、車両用シート制御装置が自動運転車両に適用されたものとして説明する。図１は、第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪、三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１は、上記の構成に加えて、例えば、車両用シート８２と、アクチュエータ８４と、アクチュエータ駆動制御部８６と、挙動認識部８８とを備える。車両用シート８２には、運転者が着座する運転者用シートと、運転者以外の自車両Ｍの乗員が着座する乗員用シートとが含まれる。以下の説明では、専ら運転者用シートの駆動制御について説明する。
【００２３】
アクチュエータ８４は、車両用シート８２の位置または姿勢の少なくとも一方を変更する。アクチュエータ駆動制御部８６は、アクチュエータ８４を駆動制御することによって、車両用シート８２の水平方向位置、垂直方向位置、ピッチ角、ロール角、ヨー角などのうち一部または全部を自在に変更する。車両用シート８２のピッチ角が変更される場合には、車両用シート８２が、自車両Ｍの進行方向前側または後側に傾動する。車両用シート８２のロール角が変更される場合には、車両用シート８２が、自車両Ｍの横方向左側または右側に傾動する。車両用シート８２の水平方向位置が変更される場合には、車両用シート８２が、水平方向にスライドする。車両用シート８２のヨー角が変更される場合には、車両用シート８２が、鉛直軸回りに旋回する。挙動認識部８８は、自車両Ｍに発生する挙動を検出または予測する。アクチュエータ駆動制御部８６は、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータ８４を駆動制御する。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３１】
ナビゲーション装置５０の機能を利用して、挙動認識部８８は、例えば、車両位置特定部として機能するＧＮＮＳ受信機５１によって特定される自車両Ｍの現在位置と、第１地図情報５４とに基づいて、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動を予測する。具体的には、第１地図情報５４から得られる道路情報（勾配）、走行速度などから目標操舵角を取得し、それによって発生する自車両Ｍの横方向加速度を予測する。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３４】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサを含む。車両センサ７０は、自車両Ｍにおいて進行方向（前後方向）、横方向（横方向）、垂直方向（鉛直方向）に作用する三軸式加速度センサを含む。また、車両センサ７０は、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含み、ヨーレートセンサの取り付け方向を変更したピッチ角センサやロール角センサを含んでもよい。み、ヨーレートセンサの取り付け方向を変更したピッチ角センサやロール角センサを含んでもよい。挙動認識部８８は、例えば自車両Ｍの走行時に、車両センサ７０の出力信号に基づいて、例えば自車両Ｍに作用する加速度や角速度などのような、自車両Ｍに発生する挙動を検出する。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３６】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３７】
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３８】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００３９】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４０】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４１】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。以下の図面では、必要に応じて、Ｘ（進行方向）、Ｙ（横方向）、Ｚ（垂直方向）の座標系を示す。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４２】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４４】
挙動認識部８８は、行動計画生成部１２３によって生成される目標軌道に基づいて、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動を予測する。具体的には、行動計画生成部１２３によって生成される目標軌道から得られる道路情報（勾配）、走行速度などから目標操舵角を取得し、それによって発生する自車両Ｍの横方向加速度を予測する。
【００４５】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４６】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００４７】
第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２２０、およびブレーキ装置２１０を制御する。
【００４８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
上述した第１制御部１２０と第２制御部１４０とを備える自動運転制御ユニット１００は、自車両Ｍの加減速および操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部として機能する。自動運転制御ユニット１００によって実行される自動運転には、例えば、第１モードと、第２モードと、第３モードとが含まれる。
【００５２】
自動運転の第１モードは、他のモードと比べて最も自動運転の度合が高いモードである。第１モードの自動運転が実行される場合、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われるため、運転者に要求される運転操作などに関する義務が生じない。例えば、運転者は自車両Ｍの周辺や状態を監視する必要がない（運転者に要求される周辺監視義務が生じない）。また、運転者は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリング等について運転操作をする必要がなく（運転者に要求される運転操作義務が生じない）、車両の運転以外に意識を向けてもよい。つまり、第１モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されないため、運転者が居眠りしても問題ない。そのため、第１モードの自動運転の実行中には、運転者を覚醒させるための制御が第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われない。
【００５３】
自動運転の第２モードは、第１モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第２モードの自動運転が実行される場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Ｍの運転操作が運転者に委ねられる（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。このため、運転者は、自車両Ｍの周辺や状態を監視し、自車両Ｍの運転に意識を向ける必要がある（第１モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。つまり、第２モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されるため、運転者が居眠りしないようにする必要がある。そのため、第２モードの自動運転の実行中には、運転者を覚醒させるための制御が第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる。
【００５４】
自動運転の第３モードは、第２モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第３モードの自動運転が実行される場合、運転者は、場面に応じた確認操作をＨＭＩ３０に対して行う必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。第３モードでは、例えば、車線変更のタイミングが運転者に通知され、運転者がＨＭＩ３０に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、運転者は自車両Ｍの周辺や状態を監視している必要がある（第２モードと比べて車両運転に関する義務が増加する）。つまり、第３モードの自動運転の実行中には、運転操作などが運転者に要求されるため、運転者が居眠りしないようにする必要がある。そのため、第３モードの自動運転の実行中には、運転者を覚醒させるための制御が第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる。
【００５５】
図４から図８は自車両Ｍの乗員を覚醒させるために第１実施形態の車両用シート制御装置によって行われる制御の一例を示した図である。図４（Ａ）は自車両Ｍの進行方向後側に車両用シート８２を傾動させる例を示しており、図４（Ｂ）は自車両Ｍの進行方向前側に車両用シート８２を傾動させる例を示している。
【００５６】
図４（Ａ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの進行方向後側に車両用シート８２を傾動させる。図４（Ａ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの加速運転時のように自車両Ｍの進行方向後向き（図４（Ａ）の右向き）に慣性力が発生する場合、或いは、上り坂走行時など、自車両Ｍの進行方向後向きに重力加速度が作用する場合に実行される。自車両Ｍの加速運転時には、自車両Ｍの進行方向前向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向後向きの慣性力を体感する。また、図４（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向後側に傾動させられることによって、運転者は、加速運転によって自車両Ｍの加速感を、より大きく体感することになる。また、自車両Ｍの上り坂走行時には、図４（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向後側に傾動させられることによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向後向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、上り坂走行によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００５７】
図４（Ｂ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの進行方向前側に車両用シート８２を傾動させる。図４（Ｂ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの減速運転時のように自車両Ｍの進行方向前向き（図４（Ｂ）の左向き）に慣性力が発生する場合、或いは、下り坂走行時など、自車両Ｍの進行方向前向きに重力加速度が作用する場合に実行される。自車両Ｍの減速運転時には、自車両Ｍの進行方向後向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの慣性力を体感する。また、図４（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向前側に傾動させられることによっても、運転者は自車両Ｍの進行方向前向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、減速運転によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。また、自車両Ｍの下り坂走行時には、自車両Ｍの進行方向前向きの重力加速度が自車両Ｍに作用し、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの重力加速度を体感する。また、図４（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向前側に傾動させられることによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの重力加速度をより大きく体感する。その結果、運転者は、下り坂走行によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００５８】
図５（Ａ）は自車両Ｍの横方向左側に車両用シート８２を傾動させる例を示しており、図５（Ｂ）は自車両Ｍの横方向右側に車両用シート８２を傾動させる例を示している。
【００５９】
図５（Ａ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの横方向左側に車両用シート８２を傾動させる。図５（Ａ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの右旋回時など、自車両Ｍの横方向左向き（図５（Ａ）の右向き）に慣性力が発生する時に実行される。自車両Ｍの右旋回時には、自車両Ｍの横方向右向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は自車両Ｍの横方向左向きの慣性力を体感する。また、図５（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの横方向左側に傾動させられることによっても、運転者は、自車両Ｍの横方向左向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、右旋回によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６０】
図５（Ｂ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの横方向右側に車両用シート８２を傾動させる。図５（Ｂ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの左旋回時など、自車両Ｍの横方向右向き（図５（Ｂ）の左向き）に慣性力が発生する時に実行される。自車両Ｍの左旋回時には、自車両Ｍの横方向左向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は自車両Ｍの横方向右向きの慣性力を体感する。また、図５（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの横方向右側に傾動させられることによっても、運転者は、自車両Ｍの横方向右向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、左旋回によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６１】
図６（Ａ）は自車両Ｍの進行方向後側に車両用シート８２をスライドさせる例を示しており、図６（Ｂ）は自車両Ｍの進行方向前側に車両用シート８２をスライドさせる例を示している。
【００６２】
図６（Ａ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの進行方向後側に車両用シート８２をスライドさせる。図６（Ａ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの加速運転時など、自車両Ｍの進行方向後向き（図６（Ａ）の右向き）に慣性力などが発生する場合、或いは、上り坂走行時など、自車両Ｍの進行方向後向きに重力加速度が作用する場合に実行される。自車両Ｍの加速運転時に、自車両Ｍの進行方向前向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は自車両Ｍの進行方向後向きの慣性力を体感する。また、図６（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向後側にスライドさせられることによって、運転者は自車両Ｍの進行方向後向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、加速運転によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。また、自車両Ｍの上り坂走行時には、自車両Ｍの進行方向後向きの重力加速度が自車両Ｍに作用し、運転者は、自車両Ｍの進行方向後向きの重力加速度を体感する。また、図６（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向後側にスライドさせられることによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向後向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、上り坂走行によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６３】
図６（Ｂ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの進行方向前側に車両用シート８２をスライドさせる。図６（Ｂ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの減速運転時など、自車両Ｍの進行方向前向き（図６（Ｂ）の左向き）に慣性力が発生する場合、或いは、下り坂走行時など、自車両Ｍの進行方向前向きに重力加速度が作用する場合に実行される。自車両Ｍの減速運転時には、自車両Ｍの進行方向後向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの慣性力を体感する。また、図６（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向前側にスライドさせられることによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、減速運転によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。また、自車両Ｍの下り坂走行時には、自車両Ｍの進行方向前向きの重力加速度が自車両Ｍに作用し、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの重力加速度を体感する。また、図６（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの進行方向前側にスライドさせられることによって、運転者は、自車両Ｍの進行方向前向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、下り坂走行によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６４】
図７（Ａ）は自車両Ｍの横方向左側に車両用シート８２をスライドさせる例を示しており、図７（Ｂ）は自車両Ｍの横方向右側に車両用シート８２をスライドさせる例を示している。
【００６５】
図７（Ａ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの横方向左側に車両用シート８２をスライドさせる。図７（Ａ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの右旋回時など、自車両Ｍの横方向左向き（図７（Ａ）の右向き）に慣性力が発生する場合に実行される。自車両Ｍの右旋回時には、自車両Ｍの横方向右向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は自車両Ｍの横方向左向きの慣性力を体感する。また、図７（Ａ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの横方向左側にスライドさせられることによって、運転者は、自車両Ｍの横方向左向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、右旋回によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６６】
図７（Ｂ）に示す例では、アクチュエータ８４が、自車両Ｍの横方向右側に車両用シート８２をスライドさせる。図７（Ｂ）に示す車両用シート８２の制御は、例えば、自車両Ｍの左旋回時など、自車両Ｍの横方向右向き（図７（Ｂ）の左向き）に慣性力が発生する場合に実行される。自車両Ｍの左旋回時には、自車両Ｍの横方向左向きの加速度が自車両Ｍに作用し、それによって、運転者は自車両Ｍの横方向右向きの慣性力を体感する。また、図７（Ｂ）に示すように車両用シート８２が自車両Ｍの横方向右側にスライドさせられることによって、運転者は、自車両Ｍの横方向右向きの慣性力をより大きく体感する。その結果、運転者は、左旋回によって自車両Ｍに作用する加速度よりも大きい加速度を体感することになる。
【００６７】
図８（Ａ）は上方から見て時計回りに車両用シート８２を旋回させる例を示しており、図８（Ｂ）は上方から見て反時計回りに車両用シート８２を旋回させる例を示している。図８（Ａ）に示す例では、アクチュエータ８４が、時計回りに車両用シート８２を旋回させる。図８（Ａ）に示す車両用シート８２の制御は、時計回りのヨーモーメントが自車両Ｍに発生する場合に実行される。時計回りのヨーモーメントが自車両Ｍに発生する時に、運転者は、時計回りのヨーモーメントを体感する。また、図８（Ａ）に示すように車両用シート８２が時計回りに旋回させられることによって、運転者は、時計回りのヨーモーメントをより大きく体感する。その結果、運転者は、自車両Ｍに発生するヨーモーメントよりも大きいヨーモーメントを体感することになる。
【００６８】
図８（Ｂ）に示す例では、アクチュエータ８４が、反時計回りに車両用シート８２を旋回させる。図８（Ｂ）に示す車両用シート８２の制御は、反時計回りのヨーモーメントが自車両Ｍに発生する場合に実行される。反時計回りのヨーモーメントが自車両Ｍに発生する時に、運転者は、反時計回りのヨーモーメントを体感する。また、図８（Ｂ）に示すように車両用シート８２が反時計回りに旋回させられることによっても運転者は、反時計回りのヨーモーメントをより大きく体感する。その結果、運転者は、自車両Ｍに発生するヨーモーメントよりも大きいヨーモーメントを体感することになる。
【００６９】
図４〜図８に示す例では、あたかも自車両Ｍがスポーツ走行をしているかのような刺激を、運転者が受けることができ、運転者の居眠りを抑制することができる。また、あたかも自車両Ｍがスポーツ走行をしているかのような刺激によって、運転者を楽しませることもできる。図４〜図８に示す制御と同様の制御を、運転者以外の自車両Ｍの乗員の車両用シートに対して行ってもよい。これによって、運転者以外の自車両Ｍの乗員を覚醒させ、或いは楽しませることができる。
【００７０】
運転者を覚醒させ、運転者の居眠りを抑制するために、自車両Ｍのフロントウインドウに拡張現実情報を表示してもよい。自車両Ｍのフロントウインドウに拡張現実情報を表示することによって、運転者に拡張現実を楽しませることもできる。また、自車両Ｍのフロントウインドウに拡張現実情報を表示することによって、運転者以外の自車両Ｍの乗員を覚醒させ、楽しませることができる。
【００７１】
ところで、自車両Ｍが例えば段差を乗り越えるときに、自車両Ｍに発生する挙動と比較して、運転者が体感する挙動を大きくしすぎると、運転者が乗り物酔いしてしまうおそれがある。そこで、第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１では、アクチュエータ８４の駆動制御量に上限値が設定され、アクチュエータ８４の駆動制御量が制限されてよい。
【００７２】
図９は、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動とアクチュエータ８４の駆動制御量との関係を示した図である。挙動とは、加速度または慣性力である。図９に示す例では、アクチュエータ８４の駆動制御量は、挙動の増加に応じて大きくなる。但し、ある程度以上に挙動が大きくなる場合には、アクチュエータ８４の駆動制御量は一定値ＣＡａに制限される。この挙動に対する閾値ＴＨは、例えば、自車両Ｍが段差を乗り越えることに伴って生じる程度の値である。これによって、過度にアクチュエータ８４を駆動制御することによって運転者が不快感を覚えるのを抑制することができる。また、これに代えて、自車両Ｍに発生する挙動が値ＴＨ以上の場合には、アクチュエータ８４の駆動制御量を、ゼロ以上、値ＣＡａ以下の任意の値に設定してもよい。上述したアクチュエータ８４の駆動制御量を制限する制御は、運転者のみの車両用シート８２に対して行ってもよく、運転者の車両用シート８２のみならず、運転者以外の自車両Ｍの乗員の車両用シートに対して行ってもよい。
【００７３】
図１０は第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、アクチュエータ駆動制御部８６は、所定のモード（具体的には、第２モードまたは第３モード）で自動運転が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。所定のモードで自動運転が実行中でない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００７４】
所定のモードで自動運転が実行中である場合、挙動認識部８８は、自車両Ｍに発生する挙動の認識を実行する（ステップＳ１０２）。前述したように、挙動認識部８８は、自車両Ｍに発生する挙動を検出または予測する。そして、挙動認識部８８は、自車両Ｍに挙動が発生している（または発生する）か否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍに挙動が発生していない（または発生しない）場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００７５】
自車両Ｍに挙動が発生している（または発生する）場合、挙動認識部８８は、検出または予測した挙動が、図９に示す閾値ＴＨより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。挙動が閾値ＴＨより大きい場合、自車両Ｍが段差を乗り越える可能性があるため、アクチュエータ駆動制御部８６は、アクチュエータ８４の駆動制御量を、例えば値ＣＡａに制限し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１０に進む。一方、挙動認識部８８によって検出または予測された挙動が閾値ＴＨ以下の場合、自車両Ｍが段差を乗り越えないと推測されるため、アクチュエータ８４の駆動制御量の制限が実行されることなく、ステップＳ１１０に進む。そして、アクチュエータ駆動制御部８６は、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータ８４を駆動制御し（ステップＳ１１０）、それにより、車両用シート８２の位置または姿勢の少なくとも一方が変更される。ステップＳ１１０では、運転者の車両用シート８２に対する制御が行われるが、ステップＳ１１０において、運転者以外の自車両Ｍの乗員の車両用シートに対して同様の制御を行ってもよい。
【００７６】
上述したように、アクチュエータ駆動制御部８６は、自動運転制御部として機能する自動運転制御ユニット１００により所定のモード（第２モードまたは第３モード）で自動運転が実行されている場合に、ステップＳ１１０においてアクチュエータを駆動制御する。これによって、第１実施形態の車両用シート制御装置は、前方監視義務のある第２モードまたは第３モードにおいて、運転者を覚醒状態に誘導することができる。
【００７７】
以上説明した第１実施形態によれば、車両に発生する挙動を、車両の乗員に対して、運転者を覚醒状態に誘導するといった特定の意図で体感させることができる。
【００７８】
＜第２実施形態＞
第１実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１には、自動運転制御ユニット１００が備えられているものとしたが、第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１には、自動運転制御ユニット１００が備えられていない。第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１では、図１に示す構成において、自動運転制御ユニット１００が省略され、運転操作子８０の出力が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、ステアリング装置２２０に直接（或いは中継装置を介して）出力される。また、ＧＮＮＳ受信機５１、第１地図情報５４、車両センサ７０の出力は、挙動認識部８８に直接（或いは中継装置を介して）出力される。第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１では、挙動認識部８８は、車両位置特定部として機能するＧＮＮＳ受信機５１によって特定される自車両Ｍの現在位置と、第１地図情報５４とに基づいて自車両Ｍに発生する挙動を予測したり、車両センサ７０の出力信号に基づいて、自車両Ｍに発生する挙動を検出したりする。
【００７９】
図１１は、第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、アクチュエータ駆動制御部８６は、居眠りを防止するためにアクチュエータ８４の駆動制御を実行することを、何らかの操作部を介して運転者が要求しているか否かを判定する（ステップＳ２００）。アクチュエータ８４の駆動制御を実行することを運転者が要求していない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。アクチュエータ８４の駆動制御を実行することを運転者が要求している場合、ステップＳ１０２に進み、図１０に示すステップＳ１０２からステップＳ１１０と同様の処理が実行される。
【００８０】
図１２は、第２実施形態の車両用シート制御装置が適用された車両システム１において実行される処理の流れの他の例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。まず、アクチュエータ駆動制御部８６は、運転者が居眠りしそうであるか否かを検出するために、車室内カメラ９０を作動させる（ステップＳ３００）。そして、アクチュエータ駆動制御部８６は、車室内カメラ９０によって撮像された画像に基づいて、運転者の居眠りを防止するためにアクチュエータ８４の駆動制御を実行する必要があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。アクチュエータ８４の駆動制御を実行する必要がない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。アクチュエータ８４の駆動制御を実行する必要がある場合、ステップＳ１０２に進み、図１０に示すステップＳ１０２からステップＳ１１０と同様の処理が実行される。
【００８１】
図１１および図１２のステップＳ１０２では、挙動認識部８８は、車両センサ７０の出力信号に基づいて、例えば自車両Ｍに作用する加速度、角速度などのような、自車両Ｍに発生する挙動を検出する。さらに、挙動認識部８８は、車両位置特定部として機能するＧＮＮＳ受信機５１によって特定される自車両Ｍの現在位置と、第１地図情報５４とに基づいて、自車両Ｍの走行時に自車両Ｍに発生する挙動を予測する。
【００８２】
以上説明した実施形態の車両用シート制御装置によれば、車両用シートと、車両用シートの位置または姿勢の少なくとも一方を変更するアクチュエータと、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ駆動制御部と、車両に発生する挙動を検出または予測する挙動認識部と、を備え、アクチュエータ駆動制御部は、車両の走行時に車両に発生する挙動よりも大きい挙動を運転者が体感する方向に、アクチュエータを駆動制御するため、車両の運転操作を行っている運転者を覚醒させたり、車両の乗員を楽しませるといった特定の意図で挙動を体感させることができる。
【００８３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６０…ＭＰＵ、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…車両センサ、８０…運転操作子、８２…車両用シート、８４…アクチュエータ、８６…アクチュエータ駆動制御部、８８…挙動認識部、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2018118532.tif 000003
【図２】
2018118532.tif 000004
【図３】
2018118532.tif 000005
【図４】
2018118532.tif 000006
【図５】
2018118532.tif 000007
【図６】
2018118532.tif 000008
【図７】
2018118532.tif 000009
【図８】
2018118532.tif 000010
【図９】
2018118532.tif 000011
【図１０】
2018118532.tif 000012
【図１１】
2018118532.tif 000013
【図１２】
2018118532.tif 000014