(57)【要約】【課題】中間転写体の周速度に対する感光体の周速度をより適切なタイミングで調整すること。【解決手段】画像形成装置１００は現像装置１の現像スリーブが駆動されている状態と駆動されていない状態とのそれぞれで感光体ドラム１０の回転トルクを測定し、これらの差分を取得する。画像形成装置１００は差分の統計値が閾値以上になると、感光体ドラム１０の回転速度の設定値を調整する。【選択図】図１
2018010097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータにより回転駆動される感光体と、
前記感光体に静電潜像を形成する潜像形成手段と、
現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記感光体に形成された前記静電潜像を前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて現像して画像を形成する現像手段と、
前記感光体に接触しており、前記感光体に形成された前記画像が転写される中間転写体と、
前記中間転写体に転写された測定用画像を測定する測定手段と、
前記潜像形成手段と前記現像手段とにより前記測定用画像を形成させ、前記測定手段に前記測定用画像を測定させ、前記測定手段の測定結果に基づいて前記画像の画像形成位置を補正する補正処理を実行する補正手段と、
前記モータの回転速度が目標速度となるように前記モータを制御する制御手段と、
前記モータの回転トルクに関する情報を取得する取得手段と、
前記現像剤担持体が回転している状態で前記取得手段により取得された第一情報と、前記現像剤担持体が回転を停止している状態で前記取得手段により取得された第二情報とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とに基づいて、前記目標速度を変更する変更手段と、を有し、
前記変更手段は、前記補正手段により前記補正処理が実行される場合、前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とに基づいて前記目標速度を変更し、
前記変更手段は、前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とが所定条件を満たした場合、前記補正手段により前記補正処理を実行させずに前記目標速度を変更することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記所定条件が満たされているかどうかを判定するために、前記第一情報と前記第二情報との差分の統計値が第一閾値以上であるかを判定する判定手段をさらに有し、
前記変更手段は、前記統計値が前記第一閾値以上になると、前記差分が小さくなるように前記差分の統計値に応じて前記モータの回転速度の設定値を決定する決定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記画像形成装置により形成された現像剤像の数が所定数に達するごとに前記第一情報と前記第二情報を取得して前記記憶手段に記憶させるとともに、一連の現像剤像を形成するジョブが完了した後に実行される後回転処理において前記第一情報と前記第二情報を取得して前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記記憶手段に記憶されている最新のＮ個の前記第一情報と最新のＮ個の前記第二情報の差分である最新のＮ個の差分の平均値を前記統計値として求める第一統計手段をさらに有し、
前記判定手段は、前記最新のＮ個の差分の平均値が前記第一閾値以上であるかを判定することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記モータの回転速度の設定値が前記決定手段により決定された設定値に変更されると、前記記憶手段に記憶されている前記第一情報と前記第二情報を消去する消去手段をさらに有することを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記モータの回転速度の設定値が前記決定手段により決定された設定値に変更されると、前記決定手段により決定された設定値に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する第一調整手段を有することを特徴とする請求項４または５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記感光体を一様に帯電させる帯電手段と、
前記感光体に担持されている現像剤像を前記中間転写体に一次転写する一次転写手段と、
前記中間転写体に一次転写された現像剤像をシートに二次転写する二次転写手段と、
前記シートに対して二次転写された前記現像剤像を定着させる定着手段と
をさらに有し、
前記補正手段は、
前記測定用画像を形成して画像形成位置を補正する補正処理を実行するための実行条件が満たされると、前記潜像形成手段を制御して前記測定用画像に対応する静電潜像を形成させ、前記現像手段に当該静電潜像を現像させて前記測定用画像を形成させ、前記一次転写手段に前記測定用画像を前記中間転写体に一次転写させ、前記測定手段に前記測定用画像の形成位置を測定させ、前記測定用画像の形成位置に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する第二調整手段と、
前記記憶手段に記憶されているＭ個の前記第一情報とＭ個の前記第二情報との差分であるＭ個の差分の平均値を前記統計値として求める第二統計手段と、を有し、
前記判定手段は、前記実行条件が満たされると、前記Ｍ個の差分の平均値が第二閾値以上であるかを判定し、
前記決定手段は、前記Ｍ個の差分の平均値が前記第二閾値以上になると、前記差分が小さくなるように前記Ｍ個の差分の平均値に応じて前記モータの回転速度の設定値を決定することを特徴とする請求項４ないし６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記第二調整手段は、前記モータの回転速度の設定値が前記決定手段により決定された設定値に変更された後で、前記測定用画像に基づき静電潜像の形成タイミングを調整することを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
Ｍ＞Ｎであることを特徴とする請求項７または８に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記第二閾値は前記第一閾値よりも小さいことを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記第一情報および前記第二情報は、前記モータに供給されるパルス幅変調された駆動信号のデューティ比であることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
像担持体と、
前記像担持体を駆動する第一駆動手段と、
前記像担持体と対向する位置に配置され、現像剤を担持し、前記像担持体に形成された静電潜像に前記現像剤を供給して現像する現像剤担持体と、
前記現像剤担持体を駆動する第二駆動手段と、
前記像担持体から転写された現像剤像を搬送する中間転写体と、
前記中間転写体を駆動する第三駆動手段と、
前記第一駆動手段または前記第三駆動手段の回転トルクに相関した負荷パラメータを検知する検知手段と、
前記現像剤担持体が前記第二駆動手段により駆動されている駆動状態で前記検知手段により検知された負荷パラメータと、前記現像剤担持体が前記第二駆動手段により駆動されていな非駆動状態で前記検知手段により検知された負荷パラメータとの差分を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶されている差分の統計値が第一閾値以上であるかを判定する判定手段と、
前記統計値が前記第一閾値以上になると、前記差分が小さくなるように前記差分の統計値に応じて前記第一駆動手段の回転速度の設定値を決定する決定手段と
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１３】
像担持体と、
前記像担持体を駆動する第一駆動手段と、
前記像担持体と対向する位置に配置され、現像剤を担持し、前記像担持体に形成された静電潜像に前記現像剤を供給して現像する現像剤担持体と、
前記現像剤担持体を駆動する第二駆動手段と、
前記像担持体から転写された現像剤像を搬送する中間転写体と、
前記中間転写体を駆動する第三駆動手段と、
前記第一駆動手段または前記第三駆動手段の回転トルクに相関した負荷パラメータを検知する検知手段と、
前記像担持体の周速度と前記中間転写体の周速度との差分が小さくなるように前記負荷パラメータに応じて前記第一駆動手段の回転速度の設定値を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された設定値に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する第一調整手段と、
前記中間転写体に形成された測定用画像の形成位置を測定し、測定結果に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する第二調整手段と、を有し、
前記決定手段は、前記第二調整手段の作動条件が満たされ、かつ、前記負荷パラメータの統計値が第二閾値以上である場合に前記設定値を変更し、前記第二調整手段の作動条件が満たされていなくても、前記負荷パラメータの統計値が前記第二閾値よりも大きな第一閾値以上であれば前記設定値を変更することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式などの画像形成装置は感光体ドラムと中間転写体とをそれぞれほぼ同一の周速度（表面速度）で回転させることでトナー画像を転写する。もし、これらの周速度間に大きな誤差が生じると、トナー画像の濃度ムラ（いわゆるバンディング）が発生することがある。特許文献１によれば、中間転写体を一定の周速度で回転させながら、感光体ドラムの回転速度を変化させることでトルク特性を抽出し、トルク特性にしたがって感光体ドラムの回転速度を決定する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３２５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで中間転写体の周速度と感光体ドラムの周速度との差を所定値とするための上記の方法を実行している間、画像形成装置は、シートにトナー画像を形成することができない。つまり、ユーザが画像を形成できない時間であるダウンタイムが発生する。一方で、画像形成装置は、シートに対する画像の形成位置を調整する処理（色ずれ補正）など、様々な調整処理を実行する。したがって、画像形成装置が何らかの調整処理を実行するタイミングで当該調整処理と合わせて周速度の調整処理を実行すれば、ダウンタイムが削減されるであろう。なお、色ずれ補正などの実行間隔は比較的に長いため、この実行タイミングだけで周速度の調整処理を実行したのでは周速度を適切に維持することができないことがある。そこで、本発明は、中間転写体の周速度に対する感光体の周速度をより適切なタイミングで調整することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、たとえば、
モータと、
前記モータにより回転駆動される感光体と、
前記感光体に静電潜像を形成する潜像形成手段と、
現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記感光体に形成された前記静電潜像を前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて現像して画像を形成する現像手段と、
前記感光体に接触しており、前記感光体に形成された前記画像が転写される中間転写体と、
前記中間転写体に転写された測定用画像を測定する測定手段と、
前記潜像形成手段と前記現像手段とにより前記測定用画像を形成させ、前記測定手段に前記測定用画像を測定させ、前記測定手段の測定結果に基づいて前記画像の画像形成位置を補正する補正処理を実行する補正手段と、
前記モータの回転速度が目標速度となるように前記モータを制御する制御手段と、
前記モータの回転トルクに関する情報を取得する取得手段と、
前記現像剤担持体が回転している状態で前記取得手段により取得された第一情報と、前記現像剤担持体が回転を停止している状態で前記取得手段により取得された第二情報とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とに基づいて、前記目標速度を変更する変更手段と、を有し、
前記変更手段は、前記補正手段により前記補正処理が実行される場合、前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とに基づいて前記目標速度を変更し、
前記変更手段は、前記記憶手段に記憶された前記第一情報と前記第二情報とが所定条件を満たした場合、前記補正手段により前記補正処理を実行させずに前記目標速度を変更することを特徴とする画像形成装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、中間転写体の周速度に対する感光体の周速度をより適切なタイミングで調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】画像形成装置を示す図
【図２】画像形成部を示す図
【図３】感光体ドラムの表面電位を示す図
【図４】パッチ画像と画像形成位置のずれとの関係を示す図
【図５】感光体ドラムの駆動部を示す図
【図６】中間転写体の駆動部を示す図
【図７】イメージ数に対する回転トルクを示す図
【図８】制御システムを示す図
【図９】回転トルクの測定処理を示すフローチャート
【図１０】速度設定値とＰＷＭデューティとの関係を示す図
【図１１】色ずれ補正と回転速度の調整とを示すフローチャート
【図１２】イメージ数に対する回転トルクを示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜画像形成装置＞
図１は画像形成装置１００の主要部を示している。画像形成装置１００は多色画像を形成するために四つの画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、５ｂｋを有している。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、５ｂｋは、それぞれ色の異なるトナーを用いてトナー画像を形成する。ここでは、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｂｋ）といった色のトナーが使用される。参照符号の末尾に付与されているｙ、ｃ、ｍ、ｂｋの文字はトナーの色を示している。
【０００９】
感光体ドラム１０は静電潜像やトナー画像（現像剤像）を担持する像担持体であり、モータによって回転駆動される。一次帯電器２１は感光体ドラム１０の表面を一様に帯電させる帯電手段である。露光装置２２は画像情報に応じて変調された光で感光体ドラム１０の表面を露光して静電潜像を形成する露光手段（潜像形成手段）である。露光装置２２は光を主走査方向に走査するための回転多面鏡などを有する走査光学装置などであってもよい。現像装置１はトナーを用いて静電潜像を現像し、トナー画像を形成する現像手段である。現像装置１は、たとえば、非磁性トナーと低磁化かつ高抵抗のキャリアとを含む二成分現像剤を使用する。一成分タイプの現像剤が使用されてもよい。一次転写ローラ２３は、感光体ドラム１０に担持されているトナー画像を中間転写体２４に一次転写する。なお、中間転写体２４は感光体ドラム１０に接触することで、感光体上のトナー画像が中間転写体上に転写される。二次転写ローラ２９は中間転写体２４に担持されているトナー画像をシートＰに二次転写する。定着装置２７はシートＰに対してトナー画像を定着させる。ドラムクリーナ２６は感光体ドラム１０に残存しているトナーを除去する。ベルトクリーナ２８は中間転写体２４に残存しているトナーを除去する。トナー補給槽２０はトナーを現像装置１に補給する。画像センサ１４は中間転写体２４に形成されたトナー画像を読み取るセンサである。トナー画像の読取結果は静電潜像の書き出しタイミング（露光タイミング）を補正するために使用される。画像センサ１４は発光素子と受光素子とを有するセンサである。
【００１０】
＜現像装置＞
図２は現像装置１を示している。現像装置１はトナー補給槽２０から供給されたトナーとキャリアとを撹拌しながら搬送するスクリュー等の撹拌部材６を有している。撹拌部材６はモータＭ１によって駆動される。トナーとキャリアとが撹拌されることで、トナーが帯電する。現像スリーブ８はトナーを担持する現像剤担持体である。現像スリーブ８は感光体ドラム１０と対向するように配置される。現像スリーブ８はモータＭ２によって駆動される。なお、現像スリーブ８には現像電源２によって所定の現像バイアスが印加される。なお、一次転写ローラ２３にも転写電源３によって所定の転写バイアスが印加される。
【００１１】
図３は感光体ドラム１０の表面電位などを示している。一次帯電器２１が感光体ドラム１０の表面を一様に帯電させることで、感光体ドラム１０の表面電位は、負の帯電電位Ｖｄとなる。感光体ドラム１０の表面のうち露光装置２２が露光した領域の表面電位は露光電位ＶＬとなる。たとえば、帯電電位Ｖｄは−７００Ｖであり、露光電位ＶＬは−２００Ｖである。現像装置１内で負極性に帯電したトナーを含む現像剤は、現像スリーブ８によって感光体ドラム１０の近傍に搬送される。現像スリーブ８に印加される現像バイアスＶｄｃは、帯電電位Ｖｄと露光電位ＶＬとの間の電位に設定される。現像バイアスＶｄｃは、たとえば、−５５０Ｖである。現像スリーブ８上に担持されている負に帯電したトナーには負の現像バイアスＶｄｃが作用する。トナーは感光体ドラム１０に向かって飛翔し、感光体ドラム１０の表面に付着する。トナーの付着量はコントラスト電位差Ｖｃｏｎｔに依存する。コントラスト電位差Ｖｃｏｎｔは現像バイアスＶｄｃと露光電位ＶＬとの差分である。よって、コントラスト電位差Ｖｃｏｎｔを調整することで、画像濃度が調整される。一次転写ローラ２３には正の一次転写バイアスＶｔｒ１が印加されている。よって、感光体ドラム１０に担持した負極性のトナーは一次転写部において、感光体ドラム１０から一次転写ローラ２３に向けて飛翔し、中間転写体２４に転写される。一次転写バイアスＶｔｒ１は、たとえば、＋１５００Ｖである。
【００１２】
＜画像形成位置の調整＞
画像形成装置１００で各色のトナー画像を重畳することで多色画像を形成する。そのため、各色のトナー画像の位置が理想位置からずれてしまうと、いわゆる色ずれが発生する。
【００１３】
図４は色ずれ補正に使用されるテスト画像の一例を示している。色ずれ補正が開始されると画像形成装置１００はテスト画像を中間転写体２４に形成し、テスト画像の形成位置を画像センサ１４により測定する。色ずれ補正は、所定の実行条件が満たされたときに実行される。実行条件は、たとえば、操作者により指示されたこと、画像形成装置１００を起動したこと、または、画像形成枚数が所定枚数に達したことなどである。色ずれ補正を実行することで、画像形成装置１００の製造ばらつき、内部温度の上昇などに起因した色ずれが補正され、低減される。
【００１４】
図４が示すようにテスト画像には、それぞれ色の異なるパッチ画像４８ｙ、４０ｍ、４８ｃ、４０ｂｋが含まれている。画像センサ１４の読み取り位置の軌跡は図４に示した２点鎖線となる。つまり、画像センサ１４の読み取り位置をパッチ画像４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｂｋを通過する際の時間が測定される。たとえば、Ｌｙｓはイエローのパッチ画像４８ｙが画像センサ１４の読み取り位置を通過する通過時間を示している。Ｌｍｓはマゼンタのパッチ画像４８ｍが画像センサ１４の読み取り位置を通過する通過時間を示している。Ｌｃｓはシアンのパッチ画像４８ｃが画像センサ１４の読み取り位置を通過する通過時間を示している。Ｌｂｋｓはマゼンタのパッチ画像４８ｂｋが画像センサ１４の読み取り位置を通過する通過時間を示している。なお、Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、Ｌｂｋｓはパッチ画像の主走査方向（中間転写体２４の回転方向と直交する方向）の画像形成位置を表している。Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、Ｌｂｋｓの大小は主走査方向における各パッチの相対的な位置関係を示している。つまり、Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、Ｌｂｋｓが同じ値になれば、各色の主走査方向における色ずれが解消する。
【００１５】
Ｌｙｍは、パッチ画像４８ｙの通過時間Ｌｙｓの半分となる位置からパッチ画像４８ｍの通過時間Ｌｙｍの半分となる位置までの時間差を示している。つまり、Ｌｙｍは、副走査方向におけるイエローのパッチ画像４８ｙとマゼンタのパッチ画像４８ｍとの位置関係を示している。このように、Ｌｙｍから各パッチの副走査方向の相対位置が算出される。シアンのパッチ画像４８ｃとブラックのパッチ画像４８ｂｋについてもパッチ画像４８ｙを基準とした時間差ＬｙｃやＬｙｂｋが求められる。時間差Ｌｙｃ、Ｌｙｂｋからそれぞれシアンのパッチ画像４８ｃとブラックのパッチ画像４８ｂｋの副走査方向の相対位置が算出される。
【００１６】
パッチ画像４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｂｋの通過時間からこれらの主走査方向における書き出しタイミングの補正量と、副走査方向における書き出しタイミングの補正量とが決定される。たとえば、副走査方向についてはイエローを基準として残りの色の書き出しタイミングが決定される。決定された補正量を、各色を担当する露光装置２２の書き出しタイミングに反映させることで色ずれが補正される。書き出しタイミングは露光開始タイミングや画像の形成タイミングと呼ばれてもよい。
【００１７】
＜感光体ドラムと中間転写体の速度制御＞
感光体ドラム１０と中間転写体２４とは当接しながらトナー画像を転写する。そのため、感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との差が所定値でなければ、トナー画像の伸縮やバンディングが発生することがある。したがって、感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との差はトナー画像の伸縮やバンディングが顕在化しない程度に調整される。
【００１８】
図５は感光体ドラム１０を駆動する駆動部を示している。モータＭ３はモータギア３１を駆動する。モータギア３１はドラム駆動ギア３５と噛み合っており、モータＭ３から伝達された駆動力をドラム駆動ギア３５に伝達する。ドラム駆動ギア３５の軸上には感光体ドラム１０が固定されており、モータＭ３がドラム駆動ギア３５を駆動することで、感光体ドラム１０が回転する。ドラム駆動ギア３５の軸上にはエンコーダ３４も設けられている。エンコーダ３４は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３２、３３が設けられている。速度センサ３２、３３はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された光の回数をカウントする。単位時間あたりの回数は回転速度に相当する。２つの速度センサ３２、３３の出力は平均化されて使用される。これは、エンコーダ３４の偏心の影響を低減するためである。画像形成装置１００は、速度センサ３２、３３により検知された回転速度が目標速度となるように、モータＭ３に供給される駆動信号（ＰＷＭ信号）のデューティをフィードバック制御する。ＰＷＭはパルス幅変調の略称である。
【００１９】
図６は中間転写体２４を駆動する駆動部を示している。モータＭ４はモータギア３６を駆動する。モータギア３６は駆動ギア４２と噛み合っており、モータＭ４から伝達された駆動力を駆動ギア４２に伝達する。駆動ギア４２はさらに駆動ギア４１に噛み合っている。駆動ギア４１の軸上には駆動ローラ４０が設けられている。モータＭ４が駆動ギア４１、４２を駆動することで、駆動ローラ４０が回転し、駆動ローラ４０によって中間転写体２４も回転する。駆動ギア４１の軸上にはさらにエンコーダ３９が設けられている。エンコーダ３９は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３７、３８が設けられている。速度センサ３７、３８はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された光の回数をカウントする。単位時間あたりの回数は回転速度に相当する。２つの速度センサ３７、３８の出力は平均化されて使用される。これは、エンコーダ３９の偏心の影響を低減するためである。画像形成装置１００は、速度センサ３７、３８により検知された回転速度が目標速度となるように、モータＭ４に供給される駆動信号（ＰＷＭ信号）のデューティをフィードバック制御する。とりわけ、画像形成装置１００は、感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との差が所定値となるように、モータＭ３、Ｍ４の少なくとも一方に供給されるＰＷＭ信号のデューティを制御する。
【００２０】
このように、感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との差が所定値となるように、モータＭ３、Ｍ４の目標速度が決定される。また、モータＭ３、Ｍ４の回転速度が目標速度に一致するようにフィードバック制御が実行される。ただし、画像形成装置１００の内部の温度（機内温度）が上昇するにつれて、モータＭ３、Ｍ４の目標速度は適切に調整される必要がある。この理由について説明する。
【００２１】
画像形成装置１００が連続的に多数のシートＰに画像を形成すると、機内温度が上昇する。機内温度が上昇すると、中間転写体２４の表面の摩擦係数μｂも上昇する。初期設定においては、感光体ドラム１０の回転速度が中間転写体２４の回転速度よりも若干速い。そのため、機内温度が上昇すると、感光体ドラム１０を駆動するために必要となる回転トルクも増加する。
【００２２】
図７（Ａ）は画像形成枚数（イメージ数）に対する回転トルク（ＰＷＭデューティ）を示している。回転トルクは負荷トルクと呼ばれてもよい。破線は機内温度が３０℃であるときの回転トルクを示している。実線は機内温度が４０℃であるときの回転トルクを示している。図７（Ａ）が示すように、機内温度が低い状態で画像形成を継続しても、感光体ドラム１０の回転トルクはそれほど上昇しない。一方、機内温度が高い状態で画像形成を継続すると、一次転写部の周速差に起因した摩擦力によって、感光体ドラム１０の回転トルクが上昇してしまう。
【００２３】
図７（Ｂ）はイメージ数に対するＰＷＭデューティを示している。とりわけ、破線は、機内温度が低い状態において機内温度の上昇を招くような画像形成モード（例：厚紙モードなど）に途中で切り替えられたときのＰＷＭデューティを示している。実線は機内温度が４０℃であるときの回転トルクを示している。この例では、機内温度が３０℃であるケースで、イメージ数が１００００枚に達したときに、普通紙モードから厚紙モードに切り替えられている。普通紙モードと比較して厚紙モードではより高い定着温度が必要になるため、機内温度が上昇しやすい。このように環境温度が低くても画像形成モードに依存して感光体ドラム１０の回転トルクが上昇してしまうことがある。
【００２４】
ＰＷＭデューティが６０％を超えるような負荷が感光体ドラム１０を駆動するモータＭ３にかかると、色ずれやバンディングが顕在化しやすい。したがって、色ずれやバンディングが顕在化しないように、感光体ドラム１０を駆動するモータＭ３の回転速度が適切に制御されなければならない。
【００２５】
上述したように色ずれ補正のタイミングで感光体ドラム１０を駆動するモータＭ３の回転速度を調整すればダウンタイムが削減されるであろう。しかし、色ずれ補正の実行間隔は比較的に長いため、ときには回転速度の調整が間に合わないことが考えられる。たとえば、回転トルクが急激に上昇したときに色ずれやバンディングが顕在化してしまうだろう。本実施例では、色ずれ補正のタイミングを待たずに、必要に応じて感光体ドラム１０を駆動するモータＭ３の回転速度が調整される。
【００２６】
＜制御システム＞
図８は画像形成装置１００の各部を制御する制御システムを示している。ＣＰＵ８００は記憶装置８５０に記憶されている制御プログラムを実行することで各種の機能を実現する。なお、これらの機能の一部またはすべてはＡＳＩＣやＦＰＧＡなどのハードウエアによって実現されてもよい。ＡＳＩＣは特定用途集積回路の略称である。ＦＰＧＡはフィールドプログラマブルゲートアレイの略称である。記憶装置８５０はＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを有している。記憶装置８５０にはイメージ数８５１や差分データ８５２などが記憶される。イメージ数８５１は画像形成装置１００により形成された画像の枚数である。差分データ８５２はモータＭ３の回転トルクの差分データである。
【００２７】
駆動回路８３０はＣＰＵ８００からの指示や設定値（目標速度）に応じてモータＭ１〜Ｍ４などを駆動する。また、駆動回路８３０は速度センサ３２、３３、３７、３８により得られた速度情報にしたがってモータＭ３、Ｍ４が目標速度で回転するようにフィードバック制御する。
【００２８】
負荷測定部８０１はモータＭ３に供給されるＰＷＭ信号のデューティを取得することで、モータＭ３の回転トルクに相関した負荷パラメータを検知ないしは測定するユニットである。回転トルクは負荷トルクと呼ばれてもよい。モータＭ３に代えて中間転写体２４を駆動するモータＭ４が測定対象とされてもよい。差分演算部８０２は、負荷測定部８０１により測定された２つのＰＷＭデューティの差分を演算する。１つ目は、現像スリーブ８がモータＭ２により駆動されている駆動状態で負荷測定部８０１により測定されたＰＷＭデューティである。２つ目は、現像スリーブ８がモータＭ２により駆動されていな非駆動状態で負荷測定部８０１により検知されたＰＷＭデューティである。駆動状態では感光体ドラム１０にトナーが供給されるが、非駆動状態では感光体ドラム１０にトナーが供給されない。つまり、感光体ドラム１０と中間転写体２４との間にトナーが有る状態でのＰＷＭデューティと無い状態でのＰＷＭデューティとの差分が取得される。取得された差分は記憶装置８５０に記憶される。第一統計部８０３は、記憶装置８５０に記憶されている複数の差分のうち最新のＮ個の差分の平均値を統計値として求める。第二統計部８０４は、記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分の平均値を統計値として求める。なお、Ｍ＞Ｎとする。たとえば、Ｍは３０であり、Ｎは５である。速度決定部８０５は第一統計部８０３により求められた統計値（例：平均値）が第一閾値（例：１０％）以上になると、差分が小さくなるように差分の統計値に応じてモータＭ３の回転速度の設定値を決定する。作像制御部８０６は画像形成部５ｙないし５ｂｋの露光装置２２、現像装置１、現像電源２、転写電源３などを制御する。
【００２９】
トリガー部８１０は、色ずれ補正を実行するタイミングやモータＭ３の回転速度の調整処理を実行するタイミングを管理するユニットである。第一判定部８１１は回転速度の調整処理が必要かどうかを判定するために、記憶装置８５０に記憶されている最新のＮ個の差分の統計値が第一閾値以上であるかを判定する。第二判定部８１２は色ずれ補正とともに回転速度の調整処理が必要かどうかを判定するために、記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分の統計値が第二閾値以上であるかを判定する。第三判定部８１３は色ずれ補正の実行条件が満たされているかどうかを判定する。記憶装置８５０には最大でＭ個の差分が記憶される。Ｍ個のデータのう取得時刻の最も古いデータは新しいデータによって上書きされる。
【００３０】
色ずれ補正部８２０はＹ・Ｍ・Ｃ・Ｂｋ間の画像形成位置が整合するように各色の画像形成位置（書き出しタイミング）を補正する。第二調整部８２２は、実際にパッチ画像４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｂｋを形成し、画像センサ１４で読み取り、読取結果に応じて各色の書き出しタイミングを調整する。第一調整部８２１は、速度決定部８０５により決定された新たな速度に応じて各色の書き出しタイミングを調整する。第一調整部８２１は、パッチ画像４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、４８ｂｋを形成せずに書き出しタイミングを調整する。そのため、第一調整部８２１による調整時間は第二調整部８２２による調整時間よりもずっと短い。これはダウンタイムの削減に役立つ。ただし、第一調整部８２１が実行する簡易な色ずれ補正と比較して第二調整部８２２の詳細な色ずれ補正は補正の精度が高い。
【００３１】
本実施例では、色ずれ補正が実行されるときはかなり高い頻度で感光体ドラム１０の回転速度の調整処理が実行される。さらに、色ずれ補正が実行されるタイミングでなくても、モータＭ３の回転トルクが大きく変動し始めると、感光体ドラム１０の回転速度の調整処理が実行される。よって、中間転写体２４の周速度に対する感光体ドラム１０の周速度をより適切なタイミングで調整することが可能となる。
【００３２】
＜回転トルクの測定処理＞
図９は回転トルクの測定処理を示すフローチャートである。Ｓ９０１でＣＰＵ８００（作像制御部８０６）は作像が指示されたかどうかを判定する。たとえば、ＣＰＵ８００は操作部からコピーを指示されたり、ホストコンピュータから印刷を指示されたりすると、Ｓ９０２に進む。Ｓ９０２でＣＰＵ８００（作像制御部８０６）は作像を開始する。作像制御部８０６は前回転処理を実行し、感光体ドラム１０を含む画像形成部５ｙ〜５ｂｋや中間転写体２４などを、それぞれ画像形成を実行可能な状態に制御する。作像制御部８０６はイメージスキャナやホストコンピュータから入力された画像データにしたがって各色を担当する露光装置２２を駆動し、各色の静電潜像を形成させる。なお、静電潜像は上述した手順にしたがってトナー画像に変換される。トナー画像は感光体ドラム１０と中間転写体２４を経由してシートＰに転写され、定着装置２７によりシートＰに定着する。
【００３３】
Ｓ９０３でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は回転トルクの測定条件が満たされているかどうかを判定する。測定条件は、たとえば、前回の測定タイミング以降に形成された画像の枚数（イメージ数）が所定枚数に達したことである。たとえば、所定枚数は２００枚であるが、画像形成装置１００の機種ごとに異なりうる。そのため、所定枚数はシミュレーションや実験などにより決定され、画像形成装置１００の工場出荷時に記憶装置８５０のＲＯＭに格納されてもよい。測定条件が満たされていなければ、ＣＰＵ８００はＳ９０４に進む。
【００３４】
Ｓ９０４でＣＰＵ８００（作像制御部８０６）は作像が完了したかどうかを判定する。たとえば、Ｘ枚の画像を形成するジョブであれば、Ｘ枚の画像がすべて形成されたかどうかが判定される。作像が完了していなければ、ＣＰＵ８００は作像を継続すべく、Ｓ９０３に戻る。一方で、作像が完了していれば、ＣＰＵ８００はＳ９０５に進む。
【００３５】
Ｓ９０５でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は後回転処理中において、現像スリーブ８をモータＭ２により駆動したままの状態で、回転トルクを測定する。上述したように負荷測定部８０１は回転トルクとしてモータＭ３に供給されるＰＷＭ信号のデューティを検知することで回転トルクを測定する。後回転処理とは、画像形成が終了した後も一定期間にわたり、感光体ドラム１０や中間転写体２４などを回転させる処理である。なお、後回転処理では、露光装置２２、現像スリーブ８、現像電源２、転写電源３、一次帯電器２１、感光体ドラム１０、中間転写体２４といった順番で停止される。つまり、測定処理は、露光装置２２が停止されてから現像電源２が停止されるまでの間に実行される。現像スリーブ８が駆動しているため、現像装置１内のトナーは現像スリーブ８に担持されている。そのため、感光体ドラム１０が露光されていなくても微量のトナーが感光体ドラム１０に付着する。このように感光体ドラム１０の表面のうち露光されていない領域に付着するトナーはかぶりトナーと呼ばれることがある。なお、現像電源２は停止していてもよいし、稼働していてもよい。現像電源２が現像バイアスを供給している状態では供給していない状態よりもかぶりトナーが増える。回転トルクを測定するために必要となるトナー量は微量であるため、現像バイアスの供給は必須ではない。同様に帯電バイアスや転写バイアスも省電力化のために供給を停止されてもよい。
【００３６】
Ｓ９０６でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は現像スリーブ８を停止する。つまり、モータＭ２が停止される。Ｓ９０７でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は現像スリーブ８が駆動されていない状態（非駆動状態）で回転トルクを測定する。上述したように負荷測定部８０１は回転トルクとしてモータＭ３に供給されるＰＷＭ信号のデューティを検知することで回転トルクを測定する。なお、差分演算部８０２は駆動状態で測定されたＰＷＭデューティと非駆動状態で測定されたＰＷＭデューティとの差分を演算し、差分データ８５２として記憶装置８５０に格納してもよい。また、負荷測定部８０１は測定した２種類のＰＷＭデューティをそのまま記憶装置８５０に格納してもよい。差分演算部８０２は記憶装置８５０から種類のＰＷＭデューティを読み出して差分を演算子もよい。ＣＰＵ８００はＰＷＭデューティの測定を実行すると、ＰＷＭデューティを測定したときのイメージ数を記憶装置８５０に別途記憶し、Ｓ９０３で使用してもよい。つまり、ＣＰＵ８００は現在のイメージ数と記憶装置８５０に記憶されているイメージ数との差分が所定枚数以上かどうかを判定してもよい。
【００３７】
なお、Ｓ９０３で測定条件が満たされていなければ、ＣＰＵ８００はＳ９１０に進む。Ｓ９１０でＣＰＵ８００（作像制御部８０６）は作像を中断する。Ｓ９１１でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は現像スリーブ８をモータＭ２により駆動したままの状態で、回転トルク（ＰＷＭデューティ）を測定する。Ｓ９１２でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は現像スリーブ８を停止する。Ｓ９１３でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は非駆動状態で回転トルク（ＰＷＭデューティ）を測定する。この段階で差分演算部８０２は駆動状態で測定されたＰＷＭデューティと非駆動状態で測定されたＰＷＭデューティとの差分を演算し、差分データ８５２として記憶装置８５０に格納してもよい。上述したように２種類のＰＷＭデューティがそのまま記憶装置８５０に格納されてもよい。Ｓ９１４でＣＰＵ８００（作像制御部８０６）は作像を再開する。
【００３８】
＜トナーの有無と回転トルクとの関係＞
図１０（Ａ）は中間転写体２４の耐久が少ない状態における感光体ドラム１０の速度設定値とＰＷＭデューティとの関係を示している。図１０（Ｂ）は中間転写体２４の耐久が多い状態における感光体ドラム１０の速度設定値とＰＷＭデューティとの関係を示している。実線はトナーが有る状態（駆動状態）でのＰＷＭデューティを示している。破線はトナーが無い状態（非駆動状態）でのＰＷＭデューティを示している。図１０（Ａ）と図１０（Ｂ）とを比較するとわかるように、耐久の進み具合にかかわらず、トナーが有る状態ではＰＷＭデューティは大きく変化しない。一方で、トナーが無い状態でのＰＷＭデューティは耐久の進み具合に大きく依存している。図１０（Ｂ）が示すように、速度設定値が０．０５％未満では、ＰＷＭデューティが相対的に小さいため、感光体ドラム１０が中間転写体２４に従動している。一方で、速度設定値が０．０５％を超えていれば、ＰＷＭデューティが相対的に大きいため、中間転写体２４が感光体ドラム１０に従動している。また、速度設定値が０．０５％のときに、トナーが有る状態のＰＷＭデューティとトナーが無い状態でのＰＷＭデューティが一致している。つまり、速度設定値を０．０５％に設定すれば、感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との速度差がゼロになる。速度決定部８０５はトナーが有る状態でのＰＷＭデューティとトナーが無い状態でのＰＷＭデューティとの差分が小さくなるような（可能であれば０となるような）モータＭ３の目標速度を決定する。これにより、感光体ドラム１０の回転トルクの上昇が抑制され、バンディングが減少する。
【００３９】
＜色ずれ補正と速度調整処理＞
図１１は色ずれ補正と測定調整処理を示すフローチャートである。色ずれ補正と測定調整処理とを一緒に実行することは必須ではないが、ここでは両者が一緒に説明される。
【００４０】
Ｓ１１０１でＣＰＵ８００（第三判定部８１３）は色ずれ補正の実行条件が満たされているかどうかを判定する。色ずれ補正の実行条件が満たされていれば、ＣＰＵ８００はＳ１１０２に進む。色ずれ補正の実行条件は、たとえば、操作者が実行を指示したことやイメージ数が所定枚数（例：１０００枚）に達するごとである。なお、実行条件は第二調整部８２２の作動条件と呼ばれてもよい。
【００４１】
Ｓ１１０２でＣＰＵ８００（第二判定部８１２）は感光体ドラム１０の回転速度の調整処理を実行する条件である第二調整条件が満たされているかどうかを判定する。第二調整条件とは、たとえば、記憶装置８５０に保存されているＭ個の差分データの平均値が第二閾値以上であることである。なお、第二閾値は相対的に低い値（例：２％）などに設定されている。これは、色ずれ補正が実行されるときは回転速度の調整もかなりの頻度で実行されるようにするためである。第二調整条件が満たされていなければ、色ずれ補正だけを実行すべく、ＣＰＵ８００はＳ１１０５に進む。なお、記憶装置８５０に記憶されている差分データの数がＭ個に達していないときもＣＰＵ８００はＳ１１０５に進む。
【００４２】
Ｓ１１０５でＣＰＵ８００（第二調整部８２２）はパッチ画像を中間転写体２４に形成して各色の書き出しタイミングを補正する。上述したように、第二調整部８２２は作像制御部８０６を通じて画像形成部５ｙ〜５ｂｋを制御し、パッチ画像を中間転写体２４に形成する。また、第二調整部８２２は画像センサ１４にパッチ画像を読み取らせ、各色について主走査方向の位置ずれ量と副走査方向の位置ずれ量を求める。第二調整部８２２は各色の位置ずれ量がゼロになるように各色の書き出しタイミングを決定し、作像制御部８０６に設定する。作像制御部８０６は各色いついて決定された書き出しタイミングにしたがって各色の露光装置２２を駆動する。
【００４３】
一方で、第二調整条件が満たされていれば、ＣＰＵ８００はＳ１１０３に進む。Ｓ１１０３でＣＰＵ８００（速度決定部８０５）は回転トルクの差分データに応じて感光体ドラム１０の回転速度（モータＭ３の速度設定値）を決定する。たとえば、速度決定部８０５は以下の式に基づいて速度設定値を決定する。
【００４４】
Ｓｄ２ ＝ Ｓｄ１ − ｇ × Δ  ・・・（１）
ここで、Ｓｄ２は新たに決定された速度設定値である。Ｓｄ１はこれまで使用されていた速度設定値である。ｇはゲインであり、工場出荷時に決定される。Δは回転トルクの差分データである。ここでは、Ｍ個の差分データの平均値がΔに代入される。
【００４５】
Ｓ１１０４でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分データを消去する。記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分データは、変更前の速度設定値に基づき取得されたデータであるため、速度設定値が変更されるともはや必要ないデータである。そのため、記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分データが消去される。その後、Ｓ１１０５でＣＰＵ８００はＳ１１０３で決定された速度設定値を使用して色ずれ補正を実行する。これにより、バンディングに加えて色ずれも低減される。
【００４６】
Ｓ１１０１で色ずれ補正の実行条件が満たされていなければ、ＣＰＵ８００はＳ１１１０に進む。Ｓ１１１０でＣＰＵ８００（第一判定部８１１）は回転速度の調整処理を実行するための条件である第一調整条件が満たされているかどうかを判定する。第一調整条件は第二調整条件と比較すると満たされにくい条件である。これは、機内温度の急激な上昇により緊急の速度調整が必要になったかどうかを判定するためである。第一調整条件は、記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分データのうち最新のＮ個の差分データの平均値が第一閾値以上になったことである。第一閾値（例：１０％）は第二閾値（例：２％）よりも大きな値に設定される。第一調整条件が満たされていなければ、ＣＰＵ８００はＳ１１０１に戻る。記憶装置８５０に記憶されている差分データの数がＮ個に達していないときもＣＰＵ８００はＳ１１０１に戻る。一方で、第一調整条件が満たされていれば、ＣＰＵ８００はＳ１１１１に進む。
【００４７】
Ｓ１１１１でＣＰＵ８００（速度決定部８０５）は回転トルクの差分データに応じて感光体ドラム１０の回転速度（モータＭ３の速度設定値）を決定する。この決定処理はＳ１１０３と同様の処理である。Ｓ１１０４でＣＰＵ８００（負荷測定部８０１）は記憶装置８５０に記憶されているＭ個の差分データを消去する。
【００４８】
Ｓ１１１３でＣＰＵ８００（第一調整部８２１）は新たに決定された回転速度（速度設定値）に応じて書き出しタイミングを決定する。回転速度の変更量に応じて副走査方向における画像形成位置がずれる。したがって、回転速度の変更量に応じて書き出しタイミングが補正される。書き出しタイミングの補正量ｄｔは次式から算出されてもよい。
【００４９】
ｄｔ ＝ Ｘ ／ （ω２ × Ｄ）  −  Ｘ ／ （ω１ × Ｄ）・・・（２）
ここで、Ｘは、感光体ドラム１０の表面（周面）において露光位置から一次転写位置までの距離である。Ｄは感光体ドラム１０の直径である。ω１は、変更前の速度設定値Ｓｄ１に対応する角速度である。ω１は、変更後の速度設定値Ｓｄ２に対応する角速度である。
【００５０】
このように色ずれ補正のタイミングだけでなく、回転トルクの差分が急激に多くなるときにも感光体ドラム１０の回転速度が調整されるようになる。したがって、機内温度が急激に上昇するようなケースでも適切に感光体ドラム１０の回転速度が調整されるようになるため、バンディングが低減される。
【００５１】
図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）は実施例の効果を示す図である。図１２（Ａ）は図７（Ａ）に示した機内温度が高温の状態に対応している。機内温度が４０℃である場合には感光体ドラム１０に関する摩擦力の上昇が緩やかに進むため、ＰＷＭデューティも緩やかに上昇する。しかし、この場合はＳ１１０２で第二調整条件が満たされて、回転速度が調整される。つまり、所定枚数（例：１０００枚）ごとに回転速度の調整と色ずれ補正とが実行される。これによりＰＷＭデューティの上昇が抑制され、色ずれやバンディングが低減される。
【００５２】
図１２（Ｂ）は図７（Ｂ）に示した機内温度が低温で、かつ、途中で画像形成モードが切り替えられた状態に対応している。この例ではイメージ数が１００００枚に達したときに画像形成モードが普通紙モードから厚紙モードに切り替えられており、機内温度が３０℃から４０℃へ急激に上昇する。このような条件下では第二調整条件が満たされる前にＰＷＭデューティの大幅な上昇が発生しうる。本実施例ではこのような条件下では第一調整条件が満たされて、回転速度の調整と色ずれ補正とが実行される。これによりＰＷＭデューティの上昇が抑制され、色ずれやバンディングが低減される。
【００５３】
＜まとめ＞
図１などを用いて説明したように感光体ドラム１０は像担持体の一例である。図５を用いて説明したようにモータＭ３は感光体ドラム１０を駆動する第一駆動手段の一例である。図２を用いて説明したように現像スリーブ８は感光体ドラム１０と対向する位置に配置され、現像剤を担持し、感光体ドラム１０に形成された静電潜像に現像剤を供給して現像する現像剤担持体の一例である。モータＭ２は現像剤担持体を駆動する第二駆動手段の一例である。中間転写体２４は感光体ドラム１０から転写された現像剤像（トナー画像）を搬送する中間転写体の一例である。図６に示したようにモータＭ４は中間転写体２４を駆動する第三駆動手段の一例である。負荷測定部８０１はモータＭ３またはモータＭ４の回転トルクに相関した負荷パラメータ（例：ＰＷＭデューティ）を検知する検知手段の一例である。また、負荷測定部８０１はモータの回転トルクに関する情報を取得する取得手段の一例である。以上の実施例ではモータＭ３の回転トルクが検出されるものとして説明したが中間転写体２４のモータＭ４の回転トルクが検出されてもよい。感光体ドラム１０と中間転写体２４とは当接しながら回転しているため、感光体ドラム１０の摩擦力の上昇はモータＭ４の回転トルクにも反映される。この場合、第一調整条件や第二調整条件はモータＭ４の回転トルクを利用した条件に変更される。なお、負荷測定部８０１により測定されたモータＭ４の回転トルクに応じて各色のモータＭ３の回転速度が変更されてもよいし、モータＭ４の回転速度が変更されてもよい。これは、最終的に感光体ドラム１０の周速度と中間転写体２４の周速度との差が所定値になれば十分だからである。記憶装置８５０は、負荷測定部８０１により検知されたＰＷＭデューティの差分を記憶する記憶手段の一例である。この差分は第一情報と第二情報との差分である。第一情報は、現像スリーブ８がモータＭ２により駆動されている駆動状態で負荷測定部８０１により検知されたＰＷＭデューティである。第二情報は、現像スリーブ８がモータＭ２により駆動されていな非駆動状態で負荷測定部８０１により検知されたＰＷＭデューティである。なお、差分を記憶する代わりに、差分を求めるために必要となるこれらのＰＷＭデューティが記憶装置８５０に記憶されていてもよい。第一判定部８１１は記憶装置８５０に記憶されている差分（または記憶されている第一情報と第二情報から求められた差分）の統計値（例：移動平均など）が第一閾値（例：１０％）以上であるかを判定する判定手段の一例である。Ｓ１１１０やＳ１１１１に関して説明したように、速度決定部８０５は統計値が第一閾値以上になると、差分が小さくなるように差分の統計値に応じてモータＭ３の回転速度の設定値を決定する決定手段の一例である。また、速度決定部８０５は記憶装置８５０に記憶された第一情報と第二情報とに基づいて目標速度を変更する変更手段の一例である。このように、本実施例は、中間転写体２４の周速度に対する感光体ドラム１０の周速度をより適切なタイミングで調整することが可能となる。つまり、感光体ドラム１０を駆動するモータＭ３の回転速度の調整タイミングは、モータＭ３の回転トルクに依存したタイミングであり、色ずれ補正のタイミング以外であってもよい。そのため、より適切なタイミングで回転速度が調整されるようになる。
【００５４】
なお、速度決定部８０５は、補正手段により補正処理が実行される場合、記憶手段に記憶された第一情報と第二情報とに基づいて目標速度を変更することで、ダウンタイムを軽減する。また、速度決定部８０５は、記憶手段に記憶された第一情報と第二情報とが所定条件を満たした場合、補正手段により補正処理を実行するタイミングでなくとも、目標速度を変更する。これにより、より適切なタイミングで回転速度が調整されるようになる。
【００５５】
換言すれば、速度決定部８０５は、第二調整部８２２の作動条件が満たされ、かつ、負荷パラメータの統計値が第二閾値以上である場合に回転速度の設定値を変更する。また、速度決定部８０５は、第二調整部８２２の作動条件が満たされていなくても、負荷パラメータの統計値が第二閾値よりも大きな第一閾値以上であれば設定値を変更する。これにより、中間転写体２４の周速度に対する感光体ドラム１０の周速度がより適切なタイミングで調整されるようになろう。
【００５６】
図９を用いて説明したように、負荷測定部８０１は、画像形成装置１００により形成されたトナー画像の数が所定数に達するごとに差分を取得して記憶装置８５０に記憶させてもよい。また、負荷測定部８０１は、一連のトナー画像を形成するジョブが完了した後に実行される後回転処理において差分を取得して記憶装置８５０に記憶させてもよい。なお、Ｓ９０３に関して説明したように、所定数は２００枚などであり、色ずれ補正の実行条件（例：１０００枚〜５０００枚）よりも少ない。これにより前回の色ずれ補正から今回の色ずれ補正までの間に発生する急激な回転トルクの上昇を検知できるようになる。また、画像形成ジョブが完了した後に実行される後回転処理においても回転トルクの測定と差分の取得とが実行されるため、急激な回転トルクの上昇を検知しやすくなる。また、後回転処理中に測定が実行されるため、測定に伴うダウンタイムは少ないだろう。
【００５７】
Ｓ１１１０に関して説明したように、第一統計部８０３は記憶装置８５０に記憶されている最新のＮ個の差分の平均値を統計値として求める第一統計手段の一例である。なお、第一統計部８０３は記憶装置８５０に記憶されている最新のＮ個の第一情報と最新のＮ個の第二情報とから最新のＮ個の差分を求めてもよい。第一判定部８１１は最新のＮ個の差分の平均値が第一閾値以上であるかを判定する。測定結果のばらつきの影響を小さくするには移動平均などの統計処理が有効である。ただし、回転トルクの急激な上昇を検知するためには最新の測定結果が必要となる。本実施例では最新のＮ個の差分の平均値が採用されているため、測定結果のばらつきの低減と回転トルクの急激な上昇の検知とが両立される。
【００５８】
Ｓ１１１２に関して説明したように、ＣＰＵ８００は、モータＭ３の回転速度の設定値が速度決定部８０５により決定された設定値に変更されると、記憶装置８５０に記憶されている差分を消去する消去手段としても機能する。ＣＰＵ８００は、記憶装置８５０に記憶されている第一情報と第二情報を消去する消去手段としても機能してもよい。モータＭ３の回転速度の設定値が変更されると、変更される前に測定された差分はもはや有用ではないため削除される。これにより、変更後の設定値に基づく回転トルクにしたがって回転速度の調整の要・不要が適切に判定されるようになる。
【００５９】
第一調整部８２１はモータＭ３の回転速度の設定値が速度決定部８０５により決定された設定値に変更されると、この設定値に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する第一調整手段の一例である。第一調整部８２１によるこのような色ずれ補正は、本来の色ずれ補正の実行間隔よりも短い間隔で実行される。したがって、それほど深刻な色ずれ補正は発生していないことが予想され、パッチ画像を形成しない簡易な補正で十分であろう。
【００６０】
図１などを用いて説明したように一次帯電器２１は感光体ドラム１０を一様に帯電させる帯電手段の一例である。露光装置２２は一様に帯電した感光体ドラム１０を露光して静電潜像を形成する露光手段の一例である。一次転写ローラ２３は感光体ドラム１０に担持されているトナー画像を中間転写体２４に一次転写する一次転写手段の一例である。二次転写ローラ２９は中間転写体２４に一次転写されたトナー画像をシートＰに二次転写する二次転写手段の一例である。定着装置２７はシートＰに対して二次転写されたトナー画像を定着させる定着手段の一例である。ＣＰＵ８００は一次帯電器２１、露光装置２２、モータＭ３、モータＭ２およびモータＭ４を制御する制御手段の一例である。画像センサ１４は中間転写体２４に形成された測定用画像（パッチ画像）の形成位置を測定する測定手段の一例である。第二調整部８２２は測定用画像を形成して画像形成位置を補正する補正処理を実行するための実行条件が満たされると、パッチ画像を用いた色ずれ補正を実行する。つまり、第二調整部８２２は露光装置２２を制御してパッチ画像に対応する静電潜像を形成させ、現像スリーブ８に当該静電潜像を現像させてパッチ画像を形成させる。さらに、第二調整部８２２は一次転写ローラ２３にパッチ画像を中間転写体２４に一次転写させ、画像センサ１４にパッチ画像の形成位置を測定させ、パッチ画像の形成位置に応じて静電潜像の形成タイミングを調整する。第二統計部８０４は記憶装置８５０に記憶されているＭ個（例：３０個）の差分の平均値を統計値として求める第二統計手段の一例である。なお、第二統計部８０４は記憶装置８５０に記憶されているＭ個の第一情報とＭ個の第二情報とからＭ個の差分を求めてもよい。第二判定部８１２は、色ずれ補正実行条件が満たされると、Ｍ個の差分の平均値が第二閾値以上であるかを判定する。速度決定部８０５は、Ｍ個の差分の平均値が第二閾値以上になると、差分が小さくなるようにＭ個の差分の平均値に応じてモータＭ３の回転速度の設定値を決定する。
【００６１】
なお、第二調整部８２２は、モータＭ３の回転速度の設定値が速度決定部８０５により決定された設定値に変更された後で、パッチ画像に基づき静電潜像の形成タイミングを調整する。回転速度が変更されると色ずれも影響を受ける。そのため、回転速度が変更された後で色ずれ補正を実行することで、より正確に色ずれが補正されるようになろう。
【００６２】
なお、Ｍ（例：３０個）＞Ｎ（例：５個）である。パッチ画像を伴う色ずれ補正の実行間隔は比較的に長い間隔である。したがって、より多くの測定結果を用いて平均値を求めることで測定結果のばらつきが低減されるである。一方で、回転トルクの急激な上昇を検知するためにはより短期間での回転トルクの変化に注目しなければならない。ただし、測定結果のばらつきも可能ならば低減したい。よって、ＮはＭよりも小さな自然数に選択される。
【００６３】
パッチ画像を伴う色ずれ補正のタイミングでは原則として回転速度の調整も実行される。よって、第二閾値（例：２％）を第一閾値（例：１０％）よりも小さく設定することで、パッチ画像を伴う色ずれ補正のタイミングではかなりの確率で回転速度の調整も実行されようになろう。回転トルクの差分が十分に小さければ、ダウンタイムをさらに削減するために回転速度の調整は省略されてもよい。
【００６４】
負荷測定部８０１によって測定される負荷パラメータは、モータＭ３またはモータＭ４に供給されるパルス幅変調された駆動信号のデューティ比（例：ＰＷＭデューティ）であってもよい。駆動回路８３０は目標速度が達成されるようにＰＷＭデューティを調整する。もし、感光体ドラム１０と中間転写体２４との間に働く摩擦力が上昇すると、モータＭ３にかかる負荷が上昇し、ＰＷＭデューティも増加させねばならない。このようにＰＷＭデューティは摩擦力に相関している。また、摩擦力を直接的に測定する機器を設置すると製造コストが上昇する。したがって、ＰＷＭデューティを摩擦力の代わりに測定することで、安価かつ精度よく、摩擦力を観測することが可能となる。
【符号の説明】
【００６５】
１００…画像形成装置、１０…感光体ドラム、Ｍ３…モータ、８…現像スリーブ、Ｍ２…モータ、２４…中間転写体、Ｍ４…モータ、８０１…負荷測定部８０１、８５０…記憶装置、８１１…第一判定部、８０５…速度決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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