(57)【要約】【課題】作業者の安全を確保しつつ多様な操作態様に適用な作業機を提供する。【解決手段】作業者に操作される部位である操作部を備える。作業部は、回転力を利用した作業を実行する。駆動部は、操作部の操作に応じて作業部を回転駆動する。制動部は、操作部での操作が駆動部の非駆動を指示するオフ操作である場合に、駆動部の回転数を減少させるための制動制御を実行する。検出部は、操作部での操作態様を検出する。切替部は、検出部にて検出された操作態様に応じて、制動部が実行する制動制御を切り替える。【選択図】図３
2018057327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者に操作される部位である操作部と、
回転力を利用した作業を実行するように構成された作業部と、
前記操作部の操作に応じて前記作業部を回転駆動するように構成された駆動部と、
前記操作部での操作が前記駆動部の非駆動を指示するオフ操作である場合に、前記駆動部の回転数を減少させるための制動制御を実行するように構成された制動部と、
前記操作部での操作態様を検出するように構成された検出部と、
前記検出部にて検出された操作態様に応じて、前記制動部が実行する前記制動制御を切り替えるように構成された切替部と、
を備える作業機。
【請求項２】
前記検出部は、前記操作態様として、前記駆動部の駆動を指示するオン操作の継続時間を検出するように構成され、
前記切替部は、前記検出部にて検出された前記オン操作の継続時間が、予め設定されたオン閾値時間より長い場合に、前記制動制御を、予め設定された制動力による制動制御である通常制動に設定するように構成されている、
請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記検出部は、前記操作態様として、前記オフ操作の継続時間を検出するように構成され、
前記切替部は、前記検出部にて検出された前記オン操作の継続時間が前記オン閾値時間以下である場合、前記検出部にて検出された前記オフ操作の継続時間が予め設定されたオフ閾値時間より長ければ、前記制動制御を前記通常制動に設定し、前記オフ閾値時間以下であれば、前記通常制動より弱い制動力による制動制御である弱制動に設定するように構成されている、
請求項２に記載の作業機。
【請求項４】
前記オン操作およびオフ操作を繰り返すことによって、前記駆動部の回転数を制御する前記操作態様を断続操作として、
前記オン閾値時間は、前記断続操作における標準的な前記オン操作の継続時間より長く設定されている
請求項２または請求項３に記載の作業機。
【請求項５】
前記オン操作およびオフ操作を繰り返すことによって、回転数を制御する前記操作態様を、断続操作として、
前記オフ閾値時間は、前記断続操作における標準的な前記オフ操作の継続時間より長く設定されている
請求項３に記載の作業機。
【請求項６】
前記駆動部は、電動モータである
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項７】
前記制動制御として、前記電動モータへの励磁電流経路を開放するフリーラン、前記電動モータへの励磁電流経路を短絡する短絡ブレーキのうち、少なくともいずれか一つを用いるように構成されている、
請求項６に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、例えば草刈機、チェーンソー、ヘッジトリマなどの、作業要素を駆動させてその作業要素に対応した作業を行う作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
長尺のパイプの先端側に円板状の刈刃等の作業要素を設け、この作業要素を、モータや内燃機関などの動力源によって回転させることで草刈り等の作業を行うように構成された作業機が知られている。
【０００３】
この種の作業機の中には、作業者が転倒する等、作業中に予期しない状況が発生したときに、作業要素から作業者の安全を確保するために、作業要素の回転を強制的に止めるブレーキを設けたものがある。
【０００４】
そして、例えば特許文献１には、作業者の操作を容易にするために、ブレーキの解除から駆動までを、一つのレバーで実現する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２０９４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、作業機では、例えば電動草刈機等において、トリガスイッチのオンオフを細かく操作する断続操作によって、回転数を制御する操作態様がある。しかしながら、特許文献１に記載の従来技術をトリガスイッチに適用した場合、トリガスイッチをオフにしたときに、直ちにブレーキがかかることになるため、上述の断続操作を実行することが困難であるという問題があった。
【０００７】
本開示の一局面は、作業者の安全を確保しつつ多様な操作態様に適用な作業機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一局面の作業機は、操作部と、作業部と、駆動分と、制動部と、検出部と、切替部とを備える。操作部は、作業者に操作される部位である。作業部は回転力を利用した作業を実行する。駆動部は、操作部の操作に応じて作業部を回転駆動する。制動部は、操作部での操作が駆動部の非駆動を指示するオフ操作である場合に、駆動部の回転数を減少させるための制動制御を実行する。検出部は、操作部での操作態様を検出する。切替部は、検出部にて検出された操作態様に応じて、制動部が実行する制動制御を切り替える。
【０００９】
このため、操作部の操作態様から推定される状況に応じた制動制御、例えば、緊急停止や、フリーラン等を実現することができる。その結果、作業者の安全を確保しつつ多様な操作態様に適用して、その操作態様に応じた作業部の動作を実現することができる。
【００１０】
ところで、検出部は、操作態様として、駆動部の駆動を指示するオン操作の継続時間を検出するように構成してもよい。切替部は、検出部にて検出されたオン操作の継続時間が、予め設定されたオン閾値時間より長い場合に、制動制御を、予め設定された制動力による制動制御である通常制動に設定してもよい。
【００１１】
つまり、オン操作がオン閾値時間より長い間継続した後にオフ操作が行なわれたときには、直ちに通常制動を行うことによって、作業者の転倒などによって、作業者による操作部の操作が解除された場合に、直ちに制動が行われることによって、作業者の安全を確保することができる。
【００１２】
更に、検出部は、操作態様として、オフ操作の継続時間を検出するように構成してもよい。切替部は、検出部にて検出されたオン操作の継続時間がオン閾値時間以下である場合、検出部にて検出されたオフ操作の継続時間が予め設定されたオフ閾値時間より長ければ、制動制御を通常制動に設定し、オフ閾値時間以下であれば、通常制動より弱い制動力による制動制御である弱制動に設定してもよい。
【００１３】
つまり、オン操作の継続時間がオン閾値時間以下である場合、即ち、オン操作が比較的短い場合は、直ちに通常制動とするのではなく、オフ閾値時間が経過するまでの間は、より制動力の弱い弱制動を行い、オフ閾値時間の間にオン操作に変化しなかった場合には、その時点で通常制動を開始する。これにより、例えば、オン操作とオフ操作を繰り返すことによって駆動部の回転数を制御する操作を断続操作の実行中に、オフ操作期間にて通常制動が行なわれてしまうことを抑制することができる。
【００１４】
なお、オン閾値時間は、断続操作における標準的なオン操作の継続時間より長く設定してもよい。また、オフ閾値時間は、断続操作における標準的なオフ操作の継続時間より長く設定してもよい。
【００１５】
駆動部は、電動モータであってもよい。その場合、制動制御として、電動モータへの励磁電流経路を開放するフリーラン、電動モータへの励磁電流経路を短絡する短絡ブレーキのうち、少なくともいずれか一つを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の草刈機の斜視図である。
【図２】モータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図３】制御回路が実行する制動制御のフローチャートである。
【図４】操作態様とモータの動作との関係を示す説明図である。
【図５】操作態様とモータの動作との関係を示す説明図である。
【図６】操作態様とモータの動作との関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本開示の例示的な実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示すように、本実施形態の草刈機１は、メインパイプ２と、制御ユニット３と、駆動ユニット４と、ハンドル６とを備えている。メインパイプ２は、長尺かつ中空の棒状に形成されている。メインパイプ２の後端側に制御ユニット３が設けられ、メインパイプ２の前端側に駆動ユニット４およびカバー５が設けられている。
【００１８】
駆動ユニット４は、モータハウジング１６と、刈刃１７とを備えている。刈刃１７は、草や小径木などの刈り取り対象物（以下、草等）を刈り取るための作業要素であり、モータハウジング１６に対して着脱可能に構成されている。刈刃１７は、金属製であって、円板状の形状をなしており、外周全体に渡って鋸刃状の歯が形成されている。カバー５は、刈刃１７により刈り取られた草等が、草刈機１の使用者（以下、作業者）に飛んでくることを抑止するために設けられている。
【００１９】
モータハウジング１６の内部には、刈刃１７を回転駆動させるためのモータ５０が搭載されている。モータ５０の回転は、減速機構を介して刈刃１７が装着された作業要素回転軸に伝達される。
【００２０】
刈刃１７がモータ５０によって回転駆動されているときに、刈刃１７の外周部分を草等に当接させることで、草等を切断することができ、草等の刈り取り作業を行うことができる。
【００２１】
なお、草刈機１は、草等を刈り取るための作業要素として、刈刃１７に代えて、ナイロンコードを用いることもできる。この場合、モータハウジング１６には、刈刃１７に代えて、周知のナイロンコードアセンブリを装着すればよい。
【００２２】
ハンドル６は、Ｕ字状に形成されており、メインパイプ２の長さ方向における中間位置近傍でメインパイプ２に接続されている。ハンドル６の両端のうち一端側には作業者が右手で把持する右グリップ７が設けられ、他端側には作業者が左手で把持する左グリップ８が設けられている。
【００２３】
右グリップ７の先端側には、正逆切替スイッチ９、ロックオフボタン１０、及びトリガ引金１１が設けられている。正逆切替スイッチ９は、モータ５０の回転方向、つまり刈刃１７の回転方向を、正回転又は逆回転の何れかに切り替えるためのスイッチである。なお、正回転は、草等を刈り取る際に設定すべき回転方向であり、逆回転は、刈刃１７に絡まった草等を取り除く際に設定すべき回転方向である。
【００２４】
トリガ引金１１は、刈刃１７の回転又は停止を指示するための操作部材である。右グリップ７の内部には、トリガ引金１１と連動して動作するトリガスイッチ１２が内蔵されている。トリガスイッチ１２は、トリガ引金１１の操作時にオンし、トリガ引金１１の非操作時にオフして、そのオン、オフ状態を示すトリガ信号ＴＳを出力する。
【００２５】
ロックオフボタン１０は、刈刃１７の誤動作を防止するためのボタンである。ロックオフボタン１０が押下されていない状態では、ロックオフボタン１０がトリガ引金１１に機械的に係合する。これにより、トリガ引金１１の動きを規制し、トリガスイッチ１２がオン状態になることを阻止する。ロックオフボタン１０が押下された状態では、ロックオフボタン１０によるトリガ引金１１との係合が解除される。これによりトリガ引金１１の操作に応じたトリガ信号ＴＳが生成される。
【００２６】
右グリップ７の下端と制御ユニット３の前端の間には、制御配線パイプ１３が設けられている。制御配線パイプ１３は、中空の棒状に形成されており、内部には、トリガスイッチ１２及び正逆切替スイッチ９と制御ユニット３とを電気的に接続するための配線である制御用ハーネスが配設されている。
【００２７】
制御ユニット３は、後端ハウジング２１と、バッテリパック２２とを備えている。バッテリパック２２は、後端ハウジング２１に対してその後端部において着脱可能に構成されている。
【００２８】
バッテリパック２２には、バッテリ６０が内蔵されている。バッテリ６０は、後端ハウジング２１内の各部及びモータ５０へ電力を供給するための、繰り返し充電可能な電源である。バッテリ６０は、例えばリチウムイオン２次電池により構成されているが、これはあくまでも一例である。また、バッテリ６０の定格電圧は、例えば１８Ｖであるが、これもあくまでも一例である。
【００２９】
後端ハウジング２１の前端側には、変速ダイヤル２３及びメインスイッチ２４が、作業者が操作可能な状態で設けられていると共に、動作状態や異常等を報知するための表示部２５が、作業者が視認可能な状態で設けられている。
【００３０】
変速ダイヤル２３は、モータ５０の回転速度を可変設定するためのものである。
メインスイッチ２４は、バッテリ６０から各部への給電を開始させることで、草刈機１を使用可能な状態にするためのスイッチである。
【００３１】
表示部２５は、メインスイッチ２４が操作され各部への給電が行われているときに点灯する表示灯や、バッテリ６０の残容量を表示するための残容量表示灯、逆回転中であることを表示する逆転表示灯等を有する。
【００３２】
後端ハウジング２１の内部には、モータ駆動装置３０が配置されている。モータ駆動装置３０の主な機能は、モータ５０への通電を制御することによりモータ５０の回転を制御するモータ制御機能である。
【００３３】
［２．モータ駆動装置］
次に、モータ駆動装置３０の構成について説明する。
図２に示すように、モータ駆動装置３０は、バッテリ６０とメインスイッチ２４を介して接続され、メインスイッチ２４がオンのときに、バッテリ６０から電力供給を受けてモータ５０を駆動可能な状態となる。
【００３４】
モータ駆動装置３０は、駆動回路３２、ゲート回路３４、制御回路３６、及び、レギュレータ３８を備える。
駆動回路３２は、バッテリ６０から電力供給を受けて、モータ５０の各相の巻線に電流を流すためのものである。モータ５０はブラシレスモータであり、駆動回路３２は、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６からなる３相フルブリッジ回路として構成されている。また、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、例えばＭＯＳＦＥＴで構成されるが、これに限定されるものではない。
【００３５】
駆動回路３２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ５０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ６０の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。
【００３６】
また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ５０の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ６０の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。
【００３７】
ゲート回路３４は、制御回路３６から出力された制御信号に従い、駆動回路３２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせ、モータ５０の各相巻線に順次電流を流すことで、モータ５０を回転させる。なお、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全てオフさせた場合、モータ５０はフリーランの状態となる。また、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３をいずれもオフ、Ｑ４〜Ｑ６をいずれもオンさせた場合、モータ５０はいわゆる短絡ブレーキがかかった状態となる。
【００３８】
なお、レギュレータ３８は、メインスイッチ２４がオンのときに、バッテリ６０から電源供給を受けて、制御回路３６を動作させるのに必要な一定の電源電圧Ｖｃｃ（例えば、直流５Ｖ）を生成する。
【００３９】
次に、制御回路３６は、ＣＰＵ３６ａ、ＲＯＭ３６ｂ、ＲＡＭ３６ｃを含むマイクロコントローラ（マイコン）にて構成されている。制御回路３６には、上述したトリガスイッチ１２、正逆切替スイッチ９、変速ダイヤル２３、表示部２５が接続されている。
【００４０】
モータ駆動装置３０において、駆動回路３２からバッテリ６０の負極側に至る通電経路には、モータ５０に流れた電流を検出する電流検出回路５４が設けられている。また、モータ５０の近傍には、モータ５０を構成するロータの回転位置を検出するホールＩＣ５２が設けられている。そして、制御回路３６には、電流検出回路５４やホールＩＣ５２からの検出信号も入力される。
【００４１】
次に、制御回路３６は、レギュレータ３８からの電源供給を受けて動作し、トリガスイッチ１２が操作されると、ホールＩＣ５２からの回転検出信号に基づきロータの回転位置及び回転速度を求め、正逆切替スイッチ９や変速ダイヤル２３の設定に従って、所定の回転方向に所定の回転速度でモータ５０を駆動する。また、制御回路３６は、トリガスイッチ１２の操作態様に応じてモータ５０の制動方法を切り替える制御も実行する。
【００４２】
なお、制御回路３６は、駆動回路３２を構成するスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせるためにゲート回路３４に出力する制御信号の駆動デューティ比を変化させることで、モータ５０の回転速度を制御し、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせるタイミングによって、回転方向や制動状態を変化させる。
【００４３】
また、制御回路３６は、こうしたモータ５０の駆動に関する駆動処理とは別に、モータ５０の駆動状態やバッテリ６０の残容量を表示部２５に表示させる表示処理なども実行するが、ここでは説明を省略する。
【００４４】
［３．駆動処理］
次に、制御回路３６にて実行される各種制御処理の内、本開示の主要な処理である、駆動処理について説明する。駆動処理は、トリガ引金１１（ひいてはトリガスイッチ１２）の操作態様に応じて、モータ５０の駆動や制動を行うための処理である。制御回路３６を構成するＣＰＵ３６ａは、駆動処理を、予め設定された周期（例えば、１ｍｓ）で繰り返し実行する。
【００４５】
図３に示すように、ＣＰＵ３６ａは、本処理が起動すると、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、トリガスイッチ１２に対する操作が、モータ５０の駆動を指示するオン操作とモータ５０の非駆動を指示するオフ操作との間で、変化したか否かを判断する。具体的には、トリガスイッチ１２が出力するトリガ信号ＴＳの信号レベルが変化したか否かを判断する。トリガスイッチ１２に対する操作に変化があればＳ１２０に移行する。
【００４６】
Ｓ１２０では、トリガスイッチ１２に対する操作が変化した結果がオン操作であるか否かを判断する。オン操作であると判断した場合、即ち、操作の変化がオフ操作からオン操作への変化である場合にはＳ１３０に移行する。
【００４７】
Ｓ１３０では、ゲート回路３４を介したモータ５０の駆動を開始する。このとき、モータ５０の回転方向および目標回転速度は、正逆切替スイッチ９および変速ダイヤル２３の設定状態に基づいて設定される。
【００４８】
続くＳ１４０では、トリガスイッチ１２に対する操作がオン操作である期間の継続時間であるトリガオン時間ｔ＿ｏｎの計時を開始する。
続くＳ１５０では、トリガスイッチ１２に対する操作がオフ操作である期間の継続時間であるトリガオフ時間ｔ＿ｏｆｆの計時を停止すると共に、その計時値をクリアして、本処理を一旦終了する。
【００４９】
先のＳ１２０にて、トリガスイッチ１２に対する操作が変化した結果がオフ操作であると判断した場合、即ち、操作の変化が、オン操作からオフ操作への変化であると判断した場合、Ｓ１６０に移行する。
【００５０】
Ｓ１６０では、先のＳ１４０にて計時が開始されたトリガオン時間ｔ＿ｏｎが予め設定されたオン閾値時間Ｔｏｎより大きいか否かを判断する。なお、オン閾値時間Ｔｏｎは、トリガスイッチ１２に対するオン操作およびオフ操作を繰り返すことでモータ５０の回転数を制御する操作を断続操作として、この断続操作が行なわれたときの標準的なトリガオン時間より長い時間に設定される。標準的なトリガオン時間は、例えば、多くの被験者について測定した結果を統計的に処理することで求めた値を用いる。
【００５１】
Ｓ１６０にて、トリガオン時間ｔ＿ｏｎがオン閾値時間Ｔｏｎより大きいと判断した場合、Ｓ１７０に移行し、モータ５０を、短絡ブレーキがかかった状態となるように制御して、Ｓ２００に進む。
【００５２】
Ｓ１６０にて、トリガオン時間ｔ＿ｏｎがオン閾値時間Ｔｏｎ以下であると判断した場合、Ｓ１８０に移行し、モータ５０を、フリーランの状態となるように制御する。更に、Ｓ１９０にて、トリガオン時間ｔ＿ｏｆｆの計時を開始して、Ｓ２００に進む。
【００５３】
Ｓ２００では、トリガオン時間ｔ＿ｏｎの計時を停止すると共に、その計時値をクリアして、本処理を一旦終了する。
先のＳ１１０にて、トリガスイッチ１２に対する操作が変化していないと判断した場合、Ｓ２１０に移行する。
【００５４】
Ｓ２１０では、トリガオフ時間ｔ＿ｏｆｆが予め設定されたオフ閾値時間Ｔｏｆｆより大きいか否かを判断する。なお、オフ閾値時間Ｔｏｆｆは、断続操作が行なわれたときの標準的なトリガオフ時間より長い時間に設定される。また、標準的なトリガオフ時間は、トリガオン時間の場合と同様に実測した結果に基づいて設定されたものを用いる。
【００５５】
Ｓ２１０にて、トリガオフ時間ｔ＿ｏｆｆがオフ閾値時間Ｔｏｆｆより大きいと判断した場合、Ｓ２２０に移行し、モータ５０を短絡ブレーキがかかった状態となるように制御して、本処理を一旦終了する。
【００５６】
Ｓ２１０にて、トリガオフ時間ｔ＿ｏｆｆがオフ閾値時間Ｔｏｆｆ以下であると判断した場合、そのまま本処理を一旦終了する。
なお、本実施形態におけるトリガ引金１１およびトリガスイッチ１２は、本発明の一つの局面における操作部の一例である。本実施形態における駆動ユニット４は、本発明の一つの局面における作業部の一例である。本実施形態におけるモータ駆動装置３０は、本発明の一つの局面における駆動部，制動部，検出部，切替部の一例である。特に、ＣＰＵ３６ａが実行する処理のうち、Ｓ１３０が駆動部の一例であり、Ｓ１７０，Ｓ１８０，Ｓ２２０が制動部の一例であり、Ｓ１４０，Ｓ１５０，Ｓ１９０，Ｓ２００が検出部の一例であり、Ｓ１６０，Ｓ２１０が切替部の一例である。
【００５７】
［４．動作］
以下、草刈機１の動作例について説明する。
図４に示すように、トリガスイッチ１２（即ち、トリガ信号ＴＳ）がオフからオンに変化すると、モータ５０を駆動する駆動状態となり、変速ダイヤル２３の設定によって決まる目標回転速度を上限として、モータ５０の回転数が上昇する。その後、トリガ信号ＴＳがオンである期間がオン閾値時間Ｔｏｎより長く継続してからオフに変化すると（即ち、ｔ＿ｏｎ＞Ｔｏｎ）、モータ５０には直ちに短絡ブレーキがかかり、強い制動力でモータ５０の回転数が減少する。以下では、短絡ブレーキによる制動を正常制動ともいう。
【００５８】
一方、図５に示すように、トリガ信号ＴＳがオンである期間がオン閾値時間Ｔｏｎを超える前にオフに変化すると（即ち、ｔ＿ｏｎ≦Ｔｏｎ）、モータ５０はフリーランの状態となり、弱い制動力でモータ５０の回転数が減少する。以下では、フリーランによる制動を弱制動ともいう。その後、トリガ信号ＴＳがオフ（即ち、モータ５０がフリーラン）である期間の継続時間が、オフ閾値時間Ｔｏｆｆを超えると（即ち、ｔ＿ｏｆｆ＞Ｔｏｆｆ）、その時点で、モータ５０には短絡ブレーキがかかり、強い制動力でモータ５０の回転数が減少する。
【００５９】
また、図６に示すように、トリガ信号ＴＳがオフである期間の継続時間が、オフ閾値時間Ｔｏｆｆを超える前に、トリガ信号ＴＳがオンに変化すると（即ち、ｔ＿ｏｆｆ≦Ｔｏｆｆ）、モータ５０は、短絡ブレーキがかかった状態を経由することなく、駆動状態に復帰する。つまり、モータ５０の回転数を断続操作によって制御しているときに、オン／オフの継続時間が、それぞれオン閾値時間Ｔｏｎおよびオフ閾値時間Ｔｏｆｆを超えない限り、トリガ信号ＴＳがオフである期間に短絡ブレーキがかかることはない。
【００６０】
［５．効果］
以上詳述した草刈機１によれば、以下の効果を奏する。
（５ａ）トリガスイッチ１２の操作態様、ここではオン操作の継続時間であるトリガオン時間ｔ＿ｏｎやオフ操作の継続時間であるトリガオフ時間ｔ＿ｏｆｆによって、通常制動（即ち、短絡ブレーキ）とするか弱制動（即ち、フリーラン）とするか、制動の内容を切り替えている。具体的には、トリガスイッチ１２に対する操作がオン操作からオフ操作に変化した時に、トリガオン時間ｔ＿ｏｎがオン閾値時間Ｔｏｎより長ければ、操作者に断続操作を行う意図はないものと推定して、強い制動力により、速やかにモータ５０を停止させている。このため、断続操作以外の理由、例えば、操作者の転倒等、予期しない理由でトリガスイッチ１２がオフに切り替わった場合に、速やかにモータ５０を停止させることができ、安全性を向上させることができる。
【００６１】
（５ｂ）また、トリガオン時間ｔ＿ｏｎがオン閾値時間Ｔｏｎ以下であれば、操作者が断続操作を行っている可能性があるものとして、直ちに短絡ブレーキをかけるのではなく、一旦フリーランの状態にしている。その後、オフ閾値時間Ｔｏｆｆを超えてもトリガスイッチ１２に対する操作がオン操作に変化しなければ、その時点で短絡ブレーキをかけている。つまり、フリーランの状態でオフ閾値時間Ｔｏｆｆが経過する前に、トリガスイッチ１２がオフからオンに変化すると、短絡ブレーキがかかることなく、駆動状態に復帰する。その結果、断続操作中に短絡ブレーキがかかることが抑制されるため、断続操作によるモータ５０の回転数の調整を、操作者に違和感を与えることなく実現することができる。
【００６２】
［６．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００６３】
（６ａ）上記実施形態では、電動草刈機を例示して説明したが、これに限定されるものではない。例えば、チェーンソー、芝刈機、ドライバードリル等、草刈機以外の作業機であってもよい。また、モータを動力とするものに限らず、内燃機関を動力とするものに適用してもよい。
【００６４】
（６ｂ）上記実施形態では、短絡ブレーキを通常制動、フリーランを弱制動として使用しているが、これに限定されるものではない。例えば、短絡ブレーキの代わりに機械的なブレーキを用いてもよい。また、フリーランの代わりに、２相ブレーキなど、モータを利用したブレーキであって、短絡ブレーキより制動力の弱いものを用いてもよい。
【００６５】
（６ｃ）上記実施形態では、オン操作の継続時間（即ち、トリガオン時間ｔ＿ｏｎ）、オフ操作の継続時間（即ち、トリガオフ時間ｔ＿ｏｆ）の計時結果によって、操作態様を判断しているが、これに限定されるものではない。例えば、オン操作の継続時間とオフ操作の継続時間の比から操作態様を判断してもよい。
【００６６】
（６ｄ）上記実施形態では、オン閾値時間Ｔｏｎやオフ閾値時間Ｔｏｆｆとして、一定値を用いているが、これに限定されるものではない。例えば、これらの閾値時間Ｔｏｎ，Ｔｏｆｆを、使用する駆動ユニット４を構成する作業要素の種類や変速ダイヤル２３の設定に応じて可変設定するようにしてもよい。
【００６７】
（６ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６８】
（６ｆ）上述した作業機の他、当該作業機を構成要素とするシステム、当該作業機の制動方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６９】
１…草刈機、２…メインパイプ、３…制御ユニット、４…駆動ユニット、５…カバー、６…ハンドル、７…右グリップ、８…左グリップ、９…正逆切替スイッチ、１０…ロックオフボタン、１１…トリガ引金、１２…トリガスイッチ、１３…制御配線パイプ、１６…モータハウジング、１７…刈刃、２１…後端ハウジング、２２…バッテリパック、２３…変速ダイヤル、２４…メインスイッチ、２５…表示部、３０…モータ駆動装置、３２…駆動回路、３４…ゲート回路、３６…制御回路、３６ａ…ＣＰＵ、３６ｂ…ＲＯＭ、３６ｃ…ＲＡＭ、３８…レギュレータ、５０…モータ、５２…ホールＩＣ、５４…電流検出回路、６０…バッテリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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