(57)【要約】【課題】移動体の移動経路の作成において、通路の右側又は左側に適切にシフトした移動経路を作成する。【解決手段】移動経路作成方法は、自律移動体１が移動する環境を表す環境地図Ｍ１に存在する通路上に、自律移動体１が移動する基準の経路である基準経路ＳＰを作成するステップと、幅寄せ属性を、環境地図Ｍ１からは独立して存在する属性領域ＡＲとして設定するステップと、幅寄せ属性に基づいて、基準経路ＳＰを右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、自律移動体１を自律的に移動させる走行スケジュールＴＳを作成するステップと、を含む。【選択図】図２６
2018010403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体が移動する環境を表す環境地図に存在する通路上に、前記自律移動体が移動する基準の経路である基準経路を作成するステップと、
前記自律移動体を、移動方向に対して前記基準経路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定める幅寄せ属性を、前記環境地図からは独立して存在する属性領域として設定するステップと、
前記幅寄せ属性に基づいて、前記基準経路を右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、前記自律移動体が自律的に移動させる移動経路を作成するステップと、
を含む、移動経路作成方法。
【請求項２】
前記幅寄せ属性は、前記基準経路からの前記右側寄り又は前記左側寄りの割合を示す寄せ割合をパラメータとして含む、請求項１に記載の移動経路作成方法。
【請求項３】
前記移動経路を作成するステップは、
前記基準経路と、前記自律移動体が移動可能な境界を表す境界線であって、前記基準経路に対して前記幅寄せ属性に示された側に存在する移動境界線と、により定められた移動可能領域を生成するステップと、
前記移動可能領域のうち、前記基準経路からの前記右側寄り又は前記左側寄りの割合を示すパラメータである寄せ割合に基づいて決定される側を削除して幅寄せ可能領域を生成するステップと、
前記幅寄せ可能領域を細線化処理して前記移動経路を作成するステップと、
を含む請求項１又は２に記載の移動経路作成方法。
【請求項４】
前記移動可能領域を生成するステップは、
ミンコフスキー和により基準経路を幅寄せ属性に示された方向に膨張させて、膨張領域を生成するステップと、
前記環境地図に存在する通路の前記膨張領域が存在すべき領域に、前記膨張領域が存在しない空領域が存在すれば、当該空領域を所定の領域にて埋め合わせる補完処理を実行するステップと、
を含む、請求項３に記載の移動経路作成方法。
【請求項５】
自律移動体が移動する環境を表す環境地図に存在する通路上に、前記自律移動体が移動する基準の経路である基準経路を作成する基準経路作成部と、
前記環境地図からは独立して存在し、前記自律移動体を移動方向に対して前記基準経路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定める幅寄せ属性を属性領域として設定する属性地図を記憶する記憶部と、
前記幅寄せ属性に基づいて、前記基準経路を右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、前記自律移動体を自律的に移動させる移動経路を作成する移動経路生成部と、
を備える、移動経路作成装置。
【請求項６】
前記環境地図の少なくとも一部を表示する表示部と、
前記表示部により表示された前記環境地図の少なくとも一部に所定の形状を有する領域を描画する描画部と、
前記描画部にて描画された前記所定の形状を有する領域に、前記幅寄せ属性を関連付けて、前記属性領域を生成する属性領域作成部と、
を有する属性領域設定部をさらに備える、請求項５に記載の移動経路作成装置。
【請求項７】
前記描画部は、前記所定の形状を有する領域内を彩色可能であり、
前記属性領域作成部は、前記所定の形状を有する領域内の彩色濃度に基づいて、前記基準経路からの前記右側寄り又は前記左側寄りの割合を示す寄せ割合を算出し、当該寄せ割合を含む前記幅寄せ属性を前記所定の形状を有する領域に関連付けて、前記属性領域を生成する、
請求項６に記載の移動経路作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の移動環境を移動する移動体の移動経路を作成する移動経路作成方法、及び、当該移動経路を作成する移動経路作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の移動環境を自律的に移動する自律移動体（例えば、自律ロボットなど）が移動する経路を探索及び作成する装置が知られている。例えば、特許文献１には、自律移動体の基準経路を決定後に、基準経路をシフト方向にシフト量だけシフトして、自律移動体の移動経路を作成するシステムが開示されている。
このシステムにおいて、例えば、人間が右側通行する場合には、基準経路を、自律移動体が移動する通路の中心よりも右へシフトさせて移動経路を作成することにより、自律移動体を人間と共存して移動できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５４４６７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の移動経路を作成するシステムでは、基準経路のシフト量を、基準経路から通路の壁などの障害物との間の距離に基づいて決定している。すなわち、シフト量は、自律移動体の移動環境に存在する通路幅に依存している。上記のシステムでは、通路の幅が大きい場合など、基準経路から障害物までの距離が大きい場合には、基準経路からのシフト量が少なくなる。この結果、互いに対向して移動する複数の自律移動体が、当該通路において、安全な距離を開けて離合できないことがある。
【０００５】
本発明の課題は、移動体の移動経路の作成において、通路の右側又は左側に適切にシフトした移動経路を作成することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移動経路作成方法は、以下のステップを含む。
◎自律移動体が移動する環境を表す環境地図に存在する通路上に、自律移動体が移動する基準の経路である基準経路を作成するステップ。
◎幅寄せ属性を、環境地図からは独立して存在する属性領域として設定するステップ。幅寄せ属性は、自律移動体を、移動方向に対して基準経路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定める属性である。
◎幅寄せ属性に基づいて、基準経路を右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、自律移動体が自律的に移動する移動経路を作成するステップ。
【０００７】
上記の移動経路作成方法においては、自律移動体を基準通路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定めた幅寄せ属性（属性領域）を、自律移動体が移動する環境を表す環境地図とは独立して設定している。つまり、幅寄せ属性は、環境地図に示された通路の通路幅に影響をうけることのない属性として設定される。
これにより、例えば、環境地図の通路幅（自律移動体が移動する環境に存在する通路幅）などの環境地図に示された情報に影響を受けることなく、自律移動体を通路の右側寄り又は左側寄りに自律的に移動させる移動経路を適切に作成できる。
【０００８】
幅寄せ属性は、寄せ割合をパラメータとして含んでいてもよい。寄せ割合は、基準経路からの右側寄り又は左側寄りの割合を示すパラメータである。
これにより、基準経路の右側寄り又は左側寄りの移動量を任意に設定できる。
【０００９】
移動経路を作成するステップは、以下のステップを含んでいてもよい。
◎基準経路と移動境界線とにより定められた移動可能領域を生成するステップ。移動境界線は、自律移動体が移動可能な境界を表す境界線であり、基準経路に対して幅寄せ属性に示された側に存在する。
◎移動可能領域のうち、寄せ割合に基づいて決定される側を削除して幅寄せ可能領域を生成するステップ。
◎幅寄せ可能領域を細線化処理して移動経路を作成するステップ。
【００１０】
これにより、幅寄せ属性に示された側（基準経路の右側寄り又は左側寄り）に、寄せ割合に示された割合だけ基準経路を移動させた移動経路を適切に作成できる。
【００１１】
移動可能領域を生成するステップは、以下のステップを含んでいてもよい。
◎ミンコフスキー和により基準経路を幅寄せ属性に示された方向に膨張させて、膨張領域を生成するステップ。
◎環境地図に存在する通路の膨張領域が存在すべき領域に、膨張領域が存在しない領域が存在すれば、当該領域を所定の領域にて埋め合わせる補完処理を実行するステップ。
これにより、移動可能領域とすべき領域を全て含んだ移動可能領域を適切に設定できる。
【００１２】
本発明の他の見地に係る移動経路作成装置は、基準経路作成部と、記憶部と、移動経路生成部と、を備える。基準経路作成部は、自律移動体が移動する環境を表す環境地図に存在する通路上に、基準経路を作成する。基準経路は、自律移動体が移動する基準の経路である。基準経路は、自律移動体の実際の移動経路であってもよいし、ＣＡＤなどにより環境地図上に描画した経路であってもよい。
記憶部は、属性地図を記憶する。属性地図は、環境地図からは独立して存在する地図情報である。属性地図は、幅寄せ属性を属性領域として設定する。幅寄せ属性は、自律移動体を移動方向に対して基準経路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定める属性である。
移動経路生成部は、幅寄せ属性に基づいて、基準経路を右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、自律移動体を自律的に移動させる移動経路を作成する。
【００１３】
上記の移動経路作成装置においては、記憶部が、自律移動体を基準通路よりも右側寄り又は左側寄りに移動させることを定めた幅寄せ属性（属性領域）を、自律移動体が移動する環境を表す環境地図とは独立した属性地図として記憶している。つまり、属性地図において、幅寄せ属性は、環境地図に示された通路の通路幅に影響をうけることのない属性として設定される。
これにより、環境地図の通路幅（自律移動体が移動する環境に存在する通路幅）に影響を受けることなく、自律移動体を通路の右側寄り又は左側寄りに自律的に移動させる移動経路を適切に作成できる。
【００１４】
移動経路作成装置は、属性領域設定部をさらに備えていてもよい。属性領域設定部は、表示部と、描画部と、属性領域作成部と、を有する。表示部は、環境地図の少なくとも一部を表示する。描画部は、表示部により表示された環境地図の少なくとも一部に、所定の形状を有する領域を描画する。属性領域作成部は、描画部にて描画された所定の形状を有する領域に、幅寄せ属性を関連付けて、属性領域を生成する。
【００１５】
これにより、表示部に表示された環境地図を視覚的に確認しながら、当該環境地図の所望の位置に、所望の属性領域を視覚的に設定できる。
【００１６】
属性領域設定部の描画部は、所定の形状を有する領域内を彩色可能であってもよい。この場合、属性領域作成部は、所定の形状を有する領域内の彩色濃度に基づいて、寄せ割合を算出する。寄せ割合は、基準経路からの右側寄り又は左側寄りの割合を示すパラメータである。属性領域作成部は、当該寄せ割合を含む幅寄せ属性を所定の形状を有する領域に関連付けて、属性領域を生成する。
【００１７】
描画部が、属性領域を表す所定の形状を有する領域内を彩色可能であり、属性領域作成部が、当該領域内の彩色濃度に基づいて、寄せ割合を算出することにより、基準経路の右側寄り又は左側寄りの移動量を任意に設定できる寄せ割合を視覚的に設定できる。
【発明の効果】
【００１８】
環境地図の通路幅に影響をうけることなく、基準通路を右側寄り又は左側寄りに適切に移動した移動経路を作成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態が採用された自律移動体の構成を示す図。
【図２】制御部の構成を示す図。
【図３】移動経路作成部の構成を示す図。
【図４】自律移動体の全体的な動作の概略を示すフローチャート。
【図５】走行スケジュールの作成方法の概略を示すフローチャート。
【図６】属性地図の作成方法の一例を示すフローチャート。
【図７】属性地図を作成するためのユーザ・インターフェースの一例を示す図。
【図８Ａ】属性領域の範囲の指定方法の一例を示す図。
【図８Ｂ】矩形の属性領域を描画する方法の一例を示す図。
【図８Ｃ】矩形以外の属性領域を描画する方法の一例を示す図。
【図９】移動可能領域の生成方法を示すフローチャート。
【図１０】環境地図と基準経路の一例を示す図。
【図１１】サブゴール点の膨張方向の算出方法の一例を模式的に示す図。
【図１２】ミンコフスキー和によるサブゴール点の膨張を模式的に示す図。
【図１３】生成される膨張領域の一例を示す図。
【図１４Ａ】属性領域の他の設定例を示す図。
【図１４Ｂ】膨張領域の他の例を示す図。
【図１５】空領域が生じる場合の一例を示す図
【図１６】補完処理の一例を模式的に示す図。
【図１７】複数の方向に膨張させる補完処理を実行すべきサブゴール点の決定方法の一例を模式的に示す図。
【図１８】走行スケジュールの作成方法を示すフローチャート。
【図１９Ａ】基準経路側に幅寄せ可能領域が生成された場合の一例を示す図。
【図１９Ｂ】基準経路とは反対側に幅寄せ可能領域が生成された場合の一例を示す図。
【図２０】移動後経路の一例を示す図。
【図２１】スムージングテーブルの一例を示す図。
【図２２】互いに孤立した不連続な２つの経路の一例を示す図。
【図２３】２つの不連続な経路の接続方法の一例を示す図。
【図２４】通路幅より狭い属性領域が設定された場合に作成される走行スケジュール（移動後経路）の一例を示す図。
【図２５】同一の経路を互いに逆方向に移動する２つの基準経路の一例を示す図。
【図２６】同一の経路を互いに逆方向に移動する基準経路から生成された走行スケジュールの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
１．第１実施形態
（１）自律移動体の構成
移動経路作成装置１００（後述）が用いられる自律移動体１の一例について説明する。以下に説明する自律移動体１は、例えば、ユーザにより教示された経路を再現しながら、自律して走行可能な移動体である。まず、自律移動体１の構成を、図１を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自律移動体の構成を示す図である。
自律移動体１は、本体１１を有する。本体１１は、自律移動体１の本体を構成する例えば筐体である。本実施形態において、後述する「自己位置」は、移動環境を表す環境地図Ｍ１上における本体１１の中心の位置（座標）と定義する。また、「自身」との語は、自律移動体１の本体１１のことを指すこととする。
【００２１】
自律移動体１は、移動部１２を有する。移動部１２は、例えば、本体１１を移動させる差動二輪型の移動部である。
具体的には、移動部１２は、一対のモータ１２１ａ、１２１ｂを有する。一対のモータ１２１ａ、１２１ｂは、本体１１の底部に設けられた、例えばサーボモータやブラシレスモータなどの電動モータである。一対のモータ１２１ａ、１２１ｂは、制御部１４（後述）と電気的に接続され、制御部１４からの指令に基づいて、それぞれ独立に、任意の回転数及びトルクにてその出力回転軸を回転させる。
【００２２】
移動部１２は、一対の車輪１２３ａ、１２３ｂを有する。一対の車輪１２３ａ、１２３ｂは、それぞれ、一部が移動環境の床面（移動面）と接しており、一対のモータ１２１ａ、１２１ｂの出力回転軸に接続される。これにより、車輪１２３ａ、１２３ｂは、それぞれ、モータ１２１ａ、１２１ｂによって独立して回転し、本体１１を移動させる。
上記のように独立回転が可能なことによって、車輪１２３ａと１２３ｂの回転数に差を生じさせて本体１１の姿勢を変化できる。一方、一対の車輪１２３ａ、１２３ｂの回転数が同じであれば、本体１１を直進できる。
【００２３】
モータ１２１ａ、１２１ｂのそれぞれの出力回転軸には、エンコーダ１２５ａ、１２５ｂ（図２）が設けられている。エンコーダ１２５ａ、１２５ｂは、例えば、モータ１２１ａ、１２１ｂの出力回転軸の回転量に基づいたパルス信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダである。これにより、自己位置推定部１４３（後述）は、モータ１２１ａ、１２１ｂの回転量、すなわち、車輪１２３ａ、１２３ｂの回転量に基づいて、移動環境における自律移動体１（本体１１）の位置及び／又は姿勢を推定できる。
【００２４】
自律移動体１は、レーザレンジセンサ１３を有する。レーザレンジセンサ１３は、例え
ば、レーザ発振器によりパルス発振されたレーザ光を、移動環境中の構造物（例えば、移動環境に配置された柱、棚、壁など）である障害物や物体に放射状に照射し、当該障害物から反射した反射光をレーザ受信器により受信することにより、当該障害物や物体に関する情報を取得するレーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ）である。
レーザレンジセンサ１３は、本体１１の前部に配置された第１レーザレンジセンサ１３１と、本体１１の後部に配置された第２レーザレンジセンサ１３３と、を有する。
【００２５】
第１レーザレンジセンサ１３１は、本体１１の前方に左右方向にレーザ光を放射状に発生することにより、第１レーザレンジセンサ１３１を中心とした本体１１の前方の半径２０ｍ程度の円内に含まれる障害物や物体に関する情報を取得する。
一方、第２レーザレンジセンサ１３３は、本体１１の後方に左右方向にレーザ光を放射状に発生することにより、第２レーザレンジセンサ１３３を中心とした本体１１の後方の半径５ｍ程度の円内に含まれる障害物や物体に関する情報を取得する。
なお、上記レーザレンジセンサの検出可能距離は、上記の値に限られず、自律移動体１の用途等に応じて適宜変更できる。
【００２６】
その他、上記の障害物や物体を検出するセンサとしては、レーザレンジファインダの他に、周囲に存在する障害物や物体とセンサ（本体１１）との間の距離を測定可能なセンサを用いることができる。例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラなどを使用できる。さらに、１次元又は２次元の距離を測定するセンサを、２次元又は３次元の距離を測定するものとして動作させることが可能なシステムなどを使用できる。
【００２７】
自律移動体１は、制御部１４を有する。制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶媒体読み出し装置などの記憶装置、信号変換を行うインターフェースなどを備えたコンピュータシステムである。制御部１４は、自律移動体１の各部の制御を行う。制御部１４の構成については、後ほど詳しく説明する。
【００２８】
自律移動体１は、補助輪部１５をさらに有していてもよい。補助輪部１５は、２つの補助車輪１５ａ、１５ｂを有する。２つの補助車輪１５ａと１５ｂは、それぞれが独立に回転可能なように取り付けられている。補助輪部１５を備えることにより、自律移動体１は安定に、かつ、スムーズに移動できる。
【００２９】
（２）制御部の構成
図２を用いて、制御部１４の構成を説明する。図２は、制御部の構成を示す図である。
なお、以下に説明する制御部１４の各部の機能の一部又は全部は、コンピュータシステムにおいて実行可能なプログラムとして実現されていてもよい。また、当該プログラムは、当該コンピュータシステムの記憶装置に記憶されていてもよい。又は、上記機能の一部又は全部は、カスタムＩＣなどにより実現されていてもよい。
【００３０】
制御部１４は、記憶部１４１を有する。記憶部１４１は、制御部１４を構成するコンピュータシステムの記憶装置の記憶領域の一部である。記憶部１４１は、自律移動体１を制御するために用いられる各種情報を記憶する。
【００３１】
制御部１４は、ローカルマップ取得部１４２を有する。ローカルマップ取得部１４２は、レーザレンジセンサ１３から取得した信号に基づいて、ローカルマップＭ２を取得する。ローカルマップＭ２は、自律移動体１の移動環境における存在位置を中心とした所定の範囲内の地図情報である。本実施形態において、ローカルマップ取得部１４２は、以下のようにしてローカルマップＭ２を取得する。
まず、レーザレンジセンサ１３からレーザ光を照射したタイミングと、反射光をレーザレンジセンサ１３（レーザ受信器）にて受信したタイミングとの時間差から、レーザレンジセンサ１３と物体との距離を算出する。また、例えば、反射光を受信した時のレーザ受信器の受光面の角度から、本体１１から見た物体が存在する方向を算出できる。
【００３２】
その後、上記の時間差から算出される本体１１から見た物体の相対的な距離と、反射光を受光したときの受光面の角度とを、移動環境を表す座標平面（移動座標系の平面）上の座標値に変換する。これにより、ローカルマップ取得部１４２は、自律移動体１（本体１１）の周囲に存在する物体の自律移動体１に対する相対的な位置を表す地図情報を、ローカルマップＭ２として取得できる。
例えば、自律移動体１から物体までの距離がＲと算出され、レーザレンジセンサ１３の受光面の角度が自律移動体１の直進方向（図１）に対してα（反時計回りを正の角度とする）となっている場合、物体の自律移動体１に対する相対的な位置は、レーザレンジセンサ１３の中心を原点とし、自律移動体１の直進方向をｘ方向（水平方向）とした座標系において、（Ｒ＊ｃｏｓα，Ｒ＊ｓｉｎα）と算出できる。
ローカルマップ取得部１４２は、上記のようにして取得したローカルマップＭ２を記憶部１４１に記憶する。
【００３３】
なお、ローカルマップ取得部１４２は、レーザレンジセンサ１３にて取得された上記の角度αと、自律移動体１から物体までの距離Ｒとを、自律移動体１の直進方向をｘ方向（水平方向）とした直交座標系に変換しなくともよい。
以下では、説明を簡単にするために、ローカルマップＭ２や環境地図Ｍ１を表す座標系、すなわち移動環境を表すための座標系（移動座標系と呼ぶことにする）として、直交座標系を用いた場合について説明する。
【００３４】
制御部１４は、自己位置推定部１４３を有する。自己位置推定部１４３は、自律移動体１が移動環境を移動中に、自律移動体１の移動環境における位置（自己位置と呼ぶ）、及び／又は、所定の軸（例えば、移動座標系（Ｘ−Ｙ座標系）のＸ軸）に対して自律移動体１が向いている角度（姿勢と呼ぶ）を推定する。
自己位置推定部１４３は、ローカルマップ取得部１４２により得られたローカルマップＭ２と、記憶部１４１に記憶された環境地図Ｍ１とをマップマッチングすることにより、自律移動体１の自己位置及び／又は姿勢を推定する。
【００３５】
具体的には、自己位置推定部１４３は、まず、エンコーダ１２５ａ、１２５ｂから取得したモータ１２１ａ、１２１ｂ（車輪１２３ａ、１２３ｂ）の回転量に基づいて算出された移動環境上の自律移動体１の位置に対応する環境地図Ｍ１上の位置に、ローカルマップＭ２を配置する。
【００３６】
次に、自己位置推定部１４３は、当該位置において、ローカルマップＭ２を、車輪１２３ａ、１２３ｂの回転量に基づいて算出された姿勢（角度）だけ回転して、環境地図Ｍ１とローカルマップＭ２とのマップマッチングを行う。
具体的には、自己位置推定部１４３は、まず、車輪１２３ａ、１２３ｂの回転量に基づいて推定された位置及び／又は姿勢を中心とした所定の範囲内の環境地図Ｍ１上の複数の位置にローカルマップＭ２を配置し、当該複数の位置のそれぞれにおいて、所定の回転角度範囲内にてローカルマップＭ２を回転する。
【００３７】
その後、自己位置推定部１４３は、上記の複数の配置位置及び複数の回転角度のうち、ローカルマップＭ２が環境地図Ｍ１と最も一致（マッチング）する配置位置及び回転角度を、それぞれ、自己位置及び姿勢と推定する。このようなマップマッチングによる自己位置及び／姿勢の推定は、例えば、「尤度計算」により実行できる。
【００３８】
上記のように、環境地図Ｍ１とローカルマップＭ２とをマップマッチングする際に、ローカルマップＭ２の配置位置及び回転角度に幅を持たせることにより、車輪１２３ａ、１２３ｂの回転量に基づく自己位置及び／又は姿勢の推定誤差と、マップマッチングにおける自己位置及び／又は姿勢の推定誤差（主に、レーザレンジセンサ１３により取得されるローカルマップＭ２及び／又は環境地図Ｍ１に含まれる誤差に起因する）とを相殺して、正確に自己位置及び／姿勢を推定できる。
【００３９】
また、自己位置推定部１４３は、移動環境における物体の存在位置（すなわち、自律移動体１が移動する環境）を表す環境地図Ｍ１を作成する。
例えば、自己位置推定部１４３は、自律移動体１が手動モードにて移動中に推定された自己位置に、当該自己位置を推定する際に取得されたローカルマップＭ２を配置することにより、環境地図Ｍ１を作成する。
具体的には、自己位置推定部１４３は、例えば自律移動体１が手動モードにて移動中に、所定の時間間隔（例えば、制御部１４の制御周期）にて、自律移動体１の自己位置及び／又は姿勢を推定する。これにより、手動モードにて自律移動体１が移動開始位置から移動終了位置まで移動するまでの間に、複数の自己位置が推定され、当該複数の自己位置のそれぞれにおいて、対応するローカルマップＭ２が取得される。
【００４０】
自己位置推定部１４３は、移動座標系において、推定された複数の自己位置のそれぞれの座標に、対応するローカルマップＭ２を配置することにより、環境地図Ｍ１を作成できる。自己位置推定部１４３は、このようにして作成した環境地図Ｍ１を、記憶部１４１に記憶する。
【００４１】
制御部１４は、移動経路作成部１４４を有する。移動経路作成部１４４は、自律移動体１が自律モードにて自律的に移動する際の走行スケジュールＴＳ（移動経路の一例）を作成する。移動経路作成部１４４は、基準経路ＳＰを、後述する幅寄せ属性の設定値に基づいて、右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、走行スケジュールＴＳを作成する。
基準経路ＳＰは、（自律モード（後述）の実行時に、）自律移動体１が移動する基準の経路である。基準経路ＳＰを、例えば、環境地図Ｍ１中の経路の中心を通る経路としてもよい。または、基準経路ＳＰは、手動モードを実行中に、自律移動体１が操作者の操作により移動開始位置から移動終了位置まで移動したときの経路であってもよい。
どちらの経路を基準経路ＳＰとするかは、例えば、自律移動体１の用途に応じて、適宜決定できる。
【００４２】
上記の移動経路作成部１４４（又はその機能）を有することにより、制御部１４は、移動経路作成装置１００となる。移動経路作成部１４４の構成及び機能については、後ほど詳しく説明する。
【００４３】
制御部１４は、走行制御部１４５を有する。走行制御部１４５は、モータ１２１ａ、１２１ｂを制御する。走行制御部１４５は、例えば、モータ１２１ａ、１２１ｂのそれぞれの制御量を算出し、当該制御量に基づいた駆動電力をモータ１２１ａ、１２１ｂのそれぞれに出力するモータドライバである。走行制御部１４５は、エンコーダ１２５ａ、１２５ｂから入力したモータ１２１ａ、１２１ｂの単位時間あたりの回転量（回転速度）が、所望の回転速度となるように、モータ１２１ａ、１２１ｂの制御量を算出する（フィードバック制御）。
【００４４】
走行制御部１４５は、ユーザによる切替などにより、自律モード又は手動モードのいずれかを実行可能となっている。自律モードの実行時においては、走行制御部１４５は、例えば、記憶部１４１に記憶された走行スケジュールＴＳに示された各通過点（サブゴール点と呼ぶ）と、自己位置推定部１４３において推定された自己位置及び／又は姿勢との差に基づいて、モータ１２１ａ、１２１ｂのそれぞれの制御量を算出して、算出された制御量に基づいた駆動電力を、これらのモータに出力する。
これにより、走行制御部１４５は、自律モードの実行時においては、自律移動体１を、走行スケジュールＴＳに従って、自律的に移動できる。
【００４５】
一方、手動モードの実行時においては、走行制御部１４５は、例えば、無線又は有線にて自律移動体１と通信可能なコントローラ又はコンピュータシステム、又は、自律移動体１に設けられた操作ハンドル（図示せず）などの操作装置を用いたユーザの操作を受け付けて、当該ユーザの操作に基づいて、モータ１２１ａ、１２１ｂを制御する。これにより、自律移動体１は、ユーザの操作により移動可能となる。
【００４６】
制御部１４が上記の構成を有することにより、制御部１４は、手動モードの実行時においては、操作者の操作により自律移動体１を移動できる。一方、自律モードの実行時においては、制御部１４は、自律移動体１を、走行スケジュールＴＳに従って自律的に移動できる。
【００４７】
（３）移動経路作成部の構成
以下、上記の移動経路作成部１４４の構成及び機能について、図３を用いて説明する。図３は、移動経路作成部の構成を示す図である。
移動経路作成部１４４は、基準経路作成部１４４１を有する。基準経路作成部１４４１は、環境地図Ｍ１上に、基準経路ＳＰを作成する。基準経路ＳＰが環境地図Ｍ１中の通路の中心である場合には、例えば、環境地図Ｍ１を表示したＣＡＤを用いて環境地図Ｍ１中の通路の中心を通る位置に線を描画して予め基準経路ＳＰをグラフィックデータとして作成しておき、基準経路作成部１４４１が、グラフィックデータである基準経路ＳＰを座標変換することにより、移動座標系の座標値の集合体としての基準経路ＳＰを作成できる。その他、属性領域ＡＲ（属性地図Ｍ３）を設定するためのユーザ・インターフェースＵＩを用いて、ＣＡＤの場合と同様にして基準経路ＳＰを作成してもよい。
グラフィックデータとして基準経路ＳＰを作成することに限られず、基準経路作成部１４４１は、計算によって基準経路ＳＰを作成してもよい。例えば、環境地図Ｍ１に存在する通路の中点（通路を二等分する線）を基準経路ＳＰとして算出してもよい。
【００４８】
一方、基準経路ＳＰを自律移動体１が実際に移動した移動経路としたい場合、基準経路作成部１４４１は、例えば、以下のようにして基準経路ＳＰを作成できる。
まず、手動モードの実行中に自律移動体１が移動開始位置から移動終了位置まで移動する間、所定の時間毎（例えば、制御部１４の制御周期毎）に、自己位置推定部１４３から当該所定の時間における自己位置及び／又は姿勢を取得する。これにより、自律移動体１が移動開始位置から移動終了位置まで移動する間に通過した環境地図Ｍ１上の複数の通過点（サブゴール点と呼ぶ）を、移動座標系の座標値の集合体として取得できる。
基準経路作成部１４４１は、当該座標値の集合体を、基準経路ＳＰとして記憶部１４１に記憶する。
【００４９】
なお、基準経路作成部１４４１は、所定の時間毎に取得した複数のサブゴール点の座標値のそれぞれに、各サブゴール点における他の情報を関連付けて、基準経路ＳＰを作成してもよい。例えば、基準経路作成部１４４１は、取得した複数のサブゴール点の座標値のそれぞれに、当該サブゴール点を取得した時刻を関連付けて、基準経路ＳＰを作成してもよい。その他、各サブゴール点を取得したときの自律移動体１の移動速度を、取得した複数のサブゴール点の座標値のそれぞれに関連付けて、基準経路ＳＰを作成してもよい。
【００５０】
これにより、自律移動体１は、自律モードの実行時に、基準経路ＳＰ中の各サブゴール点に関連付けられた情報に示された動作（例えば、各サブゴール点に関連付けられた時刻に当該サブゴール点に到達する、及び、各サブゴール点において、当該各サブゴール点に関連付けられた速度にて自律移動体１を移動させる、など）を実行できる。
【００５１】
移動経路作成部１４４は、移動経路生成部１４４３を有する。移動経路生成部１４４３は、属性地図Ｍ３にて設定された幅寄せ属性に基づいて、基準経路ＳＰから走行スケジュールＴＳを作成する。本実施形態において、移動経路生成部１４４３は、幅寄せ属性に示された属性にしたがって、基準経路ＳＰを右側寄り又は左側寄りに移動することにより、走行スケジュールＴＳを作成する。
【００５２】
移動経路作成部１４４は、属性領域設定部１４４５を有している。属性領域設定部１４４５は、幅寄せ属性を設定する。具体的には、属性領域設定部１４４５は、移動座標系のどの範囲において、基準経路ＳＰを右側寄り又は左側寄りに移動させるかを、幅寄せ属性として設定する。このように、属性領域設定部１４４５にて設定される幅寄せ属性は、移動座標系の範囲（領域）として設定される。したがって、本実施形態における幅寄せ属性を、「属性領域ＡＲ」と呼ぶことができる。
【００５３】
具体的には、属性領域設定部１４４５は、表示部１４４５−１を有する。表示部１４４５−１は、環境地図Ｍ１の少なくとも一部を、制御部１４を構成するコンピュータシステムのディスプレイの所定の領域に表示する。
【００５４】
属性領域設定部１４４５は、描画部１４４５−３を有する。描画部１４４５−３は、表示部１４４５−１によってディスプレイに表示された環境地図Ｍ１の少なくとも一部に、属性領域ＡＲとなる所定の形状を有する領域を描画する。
描画部１４４５−３は、例えば、矩形、楕円形、円形、又は多角形（三角形、四角形（矩形）、五角形、六角形など）など所定の形状を有する領域を環境地図Ｍ１の少なくとも一部に描画でき、これらの形状を有する領域を属性領域ＡＲとして設定できる。
【００５５】
本実施形態において、描画部１４４５−３は、上記のようにして設定された属性領域ＡＲの内部を、指定された彩色濃度にて彩色可能である。例えば、描画部１４４５−３は、環境地図Ｍ１上に描画した属性領域ＡＲの内部を、ユーザにより設定された彩色濃度にて塗りつぶすことにより、属性領域ＡＲの内部を彩色できる。
【００５６】
属性領域設定部１４４５は、属性領域作成部１４４５−５を有する。属性領域作成部１４４５−５は、描画部１４４５−３にて描画された所定の領域に、幅寄せ属性を関連付けて、属性領域ＡＲを生成する。本実施形態において、属性領域設定部１４４５は、属性領域ＡＲ内の彩色濃度に基づいて、当該属性領域ＡＲに関連付ける幅寄せ属性を決定する。
【００５７】
例えば、属性領域ＡＲの彩色濃度が一番濃い彩色（１００％の彩色濃度）の半分（５０％の彩色濃度）のときに、当該属性領域ＡＲに含まれる基準経路ＳＰを移動させないと定義したとする。この場合に、属性領域作成部１４４５−５は、例えば、彩色濃度が５０％よりも小さい色（５０％の彩色濃度よりも薄い色）にて彩色されている属性領域ＡＲに対して、基準経路ＳＰを移動方向の左側寄りに移動させるとの幅寄せ属性を関連付ける。
一方、属性領域作成部１４４５−５は、彩色濃度が５０％よりも大きい色（５０％の彩色濃度よりも濃い色）にて彩色されている属性領域ＡＲに対して、基準経路ＳＰを移動方向の右側寄りに移動させるとの幅寄せ属性を関連付ける。
【００５８】
本実施形態において、属性領域作成部１４４５−５は、属性領域ＡＲ中の彩色濃度に基づいて、基準経路ＳＰをどの程度右側寄り又は左側寄りに寄せるかについてのパラメータを、幅寄せ属性に含める。
【００５９】
上記の、基準経路ＳＰを右側寄り又は左側寄りにどの程度移動させるかの割合を示すパラメータ（すなわち、基準経路ＳＰからの右側寄り又は左側寄りの割合を示すパラメータ）を、「寄せ割合」と呼ぶことにする。
上記の寄せ割合は、属性領域ＡＲの彩色濃度に対応する数値とできる。例えば、基準経路ＳＰを、基準経路ＳＰと基準経路ＳＰの自律移動体１の移動方向の左側寄りに存在する境界線との中間位置に移動させる場合の「寄せ割合」は、２５％との数値を有する。
一方、基準経路ＳＰを、基準経路ＳＰと基準経路ＳＰの自律移動体１の移動方向の右側寄りに存在する境界線との中間位置に移動させる場合の「寄せ割合」は、７５％との数値を有する。
【００６０】
属性領域作成部１４４５−５が、上記の寄せ割合を、パラメータとして幅寄せ属性に含めることにより、属性領域ＡＲにおいて、基準経路ＳＰの右側寄り又は左側寄りの移動量を任意に設定できる。
また、描画部１４４５−３が、属性領域ＡＲを表す所定の形状を有する領域内を彩色可能であり、属性領域作成部１４４５−５が、属性領域ＡＲ内の彩色濃度に基づいて、寄せ割合を上記のように算出することにより、設定された属性領域ＡＲにおける基準経路ＳＰの移動量を視覚的に設定できる。
【００６１】
上記の構成を有することにより、属性領域設定部１４４５は、ディスプレイに表示された環境地図Ｍ１の少なくとも一部を視覚的に確認しながら、当該環境地図Ｍ１の少なくとも一部の所望の位置に、所望の属性領域ＡＲを設定できる。
【００６２】
（４）自律移動体の動作
（４−１）全体的な動作
以下、自律移動体１の全体的な動作について図４を用いて説明する。図４は、自律移動体の全体的な動作の概略を示すフローチャートである。以下では、環境地図Ｍ１中の通路の中心を通る線を基準経路ＳＰとして用いる場合を例にとって、自律移動体１の動作を説明する。
自律移動体１の動作を開始すると、制御部１４（の移動経路作成部１４４）が、基準経路ＳＰを用いて走行スケジュールＴＳを作成するか否かを判定する。具体的には、まず、移動経路作成部１４４は、走行スケジュールＴＳを作成するために、記憶部１４１に、少なくとも環境地図Ｍ１及び基準経路ＳＰが記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００６３】
記憶部１４１に環境地図Ｍ１及び／又は基準経路ＳＰが記憶されていない場合（ステップＳ１において「Ｎｏ」の場合）、移動経路作成部１４４は、環境地図Ｍ１及び基準経路ＳＰを作成する（ステップＳ２）。
【００６４】
一方、記憶部１４１に環境地図Ｍ１及び／又は基準経路ＳＰが記憶されている場合（ステップＳ１において「Ｙｅｓ」の場合）、移動経路作成部１４４は、例えば、制御部１４のディスプレイなどに、走行スケジュールＴＳを作成するか否かを問い合わせるメッセージを表示する（ステップＳ３）。
当該メッセージを見たユーザが、制御部１４の入力装置、及び／又は、自律移動体１の操作装置により走行スケジュールＴＳを作成しないことを選択した場合（ステップＳ３において「Ｎｏ」の場合）、移動経路作成部１４４が走行スケジュールＴＳを作成することなく、プロセスは、ステップＳ５へ進む。すなわち、ユーザが自律モードに切り替えるなどして、自律移動体１の自律移動が開始される。
【００６５】
一方、ユーザが走行スケジュールＴＳを作成することを選択した場合（ステップＳ３において「Ｙｅｓ」の場合）、移動経路作成部１４４は、記憶部１４１に記憶されている基準経路ＳＰ、及び、環境地図Ｍ１、及び、属性地図Ｍ３（記憶部１４１に記憶されている場合）を用いて、走行スケジュールＴＳを作成する（ステップＳ４）。
ステップＳ４における走行スケジュールＴＳの作成プロセスについては、後ほど詳しく説明する。
【００６６】
上記のステップＳ１〜Ｓ４を実行して、必要に応じて環境地図Ｍ１、基準経路ＳＰ、及び／又は走行スケジュールＴＳを作成後、ユーザが、動作モードとして自律モードを選択すると、自律移動体１は、走行スケジュールＴＳにしたがって、自律的に移動を開始する（ステップＳ５）。
具体的には、まず、自己位置推定部１４３が、記憶部１４１に記憶されている環境地図Ｍ１と、自律モードにて自律移動体１を移動中に取得したローカルマップＭ２とのマップマッチングにより、自律モードにて移動中の自律移動体１の自己位置及び／又は姿勢を推定する。
【００６７】
次に、走行制御部１４５が、自己位置推定部１４３にて推定された自己位置及び／又は姿勢と、記憶部１４１に記憶されている走行スケジュールＴＳと、を比較し、現在の自己位置及び／又は姿勢と、次に到達すべきサブゴール点との差分に基づいて、モータ１２１ａ、１２１ｂの制御量を算出し、モータ１２１ａ、１２１ｂに当該制御量に応じた電力を出力する。
【００６８】
例えば、操作装置を用いてユーザが自律移動体１の移動の停止を指示するか、あるいは、自律モードの実行により、自律移動体１が走行スケジュールＴＳに示された通過点を全て通過して移動終了位置に到達したと判定されるまで（ステップＳ６において「Ｎｏ」の場合）、上記のステップＳ５における自律移動は継続して実行される。
一方、操作装置により自律移動体１の移動が停止されるか、又は、自律移動体１が走行スケジュールＴＳに示された移動終了位置に到達したと判定された場合（ステップＳ６において「Ｙｅｓ」の場合）、自律移動体１はその動作を終了する。
【００６９】
上記のステップＳ１〜Ｓ６を実行することにより、走行制御部１４５は、走行スケジュールＴＳに示された各サブゴール点、を通過するよう、移動部１２を制御できる。その結果、自律移動体１を、走行スケジュールＴＳに従って移動できる。
【００７０】
（４−２）走行スケジュールの作成方法
以下、上記のステップＳ４において実行される走行スケジュールＴＳの作成方法について、図５を用いて説明する。図５は、走行スケジュールの作成方法の概略を示すフローチャートである。
走行スケジュールＴＳの作成を開始すると、移動経路作成部１４４が、幅寄せ属性を含む属性地図Ｍ３を作成するか否かを判定する（ステップＳ４１）。例えば、移動経路作成部１４４は、記憶部１４１に属性地図Ｍ３が存在する場合には、新たな属性地図Ｍ３を作成するか否かをユーザに問い合わせる表示を、制御部１４のディスプレイなどに表示する。
その他、属性地図Ｍ３が記憶部１４１に記憶されていない場合には、移動経路作成部１４４は、上記の表示をすることなく、属性地図Ｍ３の作成を開始する。
【００７１】
新たな属性地図Ｍ３を作成するか否かを問い合わせる表示において、ユーザが新たな属性地図Ｍ３を作成しないことを選択した場合（ステップＳ４１において「Ｎｏ」の場合）、記憶部１４１に記憶されている属性地図Ｍ３を用いて、走行スケジュールＴＳの作成が実行される。
一方、上記の表示において新たな属性地図Ｍ３を作成することが選択された場合（ステップＳ４１において「Ｙｅｓ」の場合）、属性地図Ｍ３の作成が実行される（ステップＳ４２）。
【００７２】
本実施形態において、属性地図Ｍ３の作成は、属性地図Ｍ３を作成するためのユーザ・インターフェースＵＩ（図７など）を用いて実行される。具体的には、ユーザが、ユーザ・インターフェースＵＩの地図表示インターフェースＤＩ（後述）に表示された環境地図Ｍ１の少なくとも一部上に、所定の形状を有する属性領域ＡＲを「描画」する。その後、描画された属性領域ＡＲに幅寄せ属性（と寄せ割合）を関連付けて、属性領域ＡＲを数値化することにより、属性領域ＡＲを含んだ属性地図Ｍ３が作成される。
【００７３】
属性地図Ｍ３を作成し記憶部１４１に記憶後、移動経路生成部１４４３が、記憶部１４１に記憶された環境地図Ｍ１、属性地図Ｍ３、及び基準経路ＳＰを用いて走行スケジュールＴＳを作成する。
具体的には、まず、移動経路生成部１４４３は、走行スケジュールＴＳを設定できる（自律移動体１が移動できる）領域（移動可能領域と呼ぶことにする）を、環境地図Ｍ１上（移動座標系）に生成する（ステップＳ４３）。
本実施形態において、移動可能領域は、基準経路ＳＰ（のサブゴール点）と、属性領域ＡＲに関連付けられた幅寄せ属性にて決まる方向に存在する環境地図Ｍ１上の障害物（通路の壁など）の境界線、又は、属性領域ＡＲの境界線（移動境界線と呼ぶことにする）との間の、環境地図Ｍ１上の領域として生成される。
【００７４】
移動可能領域を生成後、移動経路生成部１４４３は、生成した移動可能領域を、幅寄せ属性のパラメータとして含まれている寄せ割合の数値に従い削除して幅寄せ可能領域を生成し、基準経路ＳＰを当該幅寄せ可能領域内に移動することにより、走行スケジュールＴＳを作成する（ステップＳ４４）。
上記のステップＳ４１〜Ｓ４４を実行することにより、自律移動体１を基準経路ＳＰよりも右側寄り又は左側寄りに移動させた走行スケジュールＴＳを適切に作成できる。
【００７５】
以下、走行スケジュールＴＳが作成されるまでに実行される、ステップＳ４２における属性地図Ｍ３の作成方法、ステップＳ４３における移動可能領域の生成方法、及び、ステップＳ４４における走行スケジュールＴＳの作成方法のそれぞれについて、より詳細に説明する。
【００７６】
（４−３）属性地図の作成方法
以下、上記のステップＳ４２における属性地図Ｍ３の作成方法について、図６を用いて説明する。図６は、属性地図の作成方法の一例を示すフローチャートである。上記のように、属性地図Ｍ３は、ユーザ・インターフェースＵＩを用いて、視覚的に作成される。
具体的には、属性地図Ｍ３の作成が開始されると、属性領域設定部１４４５が、属性領域ＡＲを視覚的に設定できるよう、例えば、図７に示すようなユーザ・インターフェースＵＩを制御部１４のディスプレイに表示する（ステップＳ４２１）。図７は、属性地図を作成するためのユーザ・インターフェースの一例を示す図である。
ユーザ・インターフェースＵＩをディスプレイに表示するときに、表示部１４４５−１は、ユーザ・インターフェースＵＩ中の地図表示インターフェースＤＩに、環境地図Ｍ１を表示する（ステップＳ４２２）。これにより、環境地図Ｍ１をユーザ・インターフェースＵＩ上にて視覚的に確認できるようになる。
【００７７】
環境地図Ｍ１が地図表示インターフェースＤＩに表示されると、ユーザは、カーソルＣＵ及び入力装置を用いて、地図表示インターフェースＤＩ内に所定の形状を有する属性領域ＡＲを描画する（ステップＳ４２３）。
具体的には、ユーザは、まず、地図表示インターフェースＤＩの右隣に配置されている領域形状選択インターフェースＲＩの複数のボタンのうち、属性領域ＡＲとして設定したい形状が表示されているボタンを押下する（例えば、マウスのクリックにより押下する）。これにより、属性領域ＡＲとして設定したい形状が選択される。
本実施形態において、領域形状選択インターフェースＲＩの選択されたボタン部分は、他のボタンとは異なる色にて彩色される。図７に示す例では、矩形が表示されている箇所が灰色（他のボタンは白色）に彩色される。これにより、図７に示す例では、属性領域ＡＲの形状として、矩形が選択されていることが視覚的に確認できる。
【００７８】
次に、ユーザは、例えば、領域形状選択インターフェースＲＩの下に配置されているスライダインターフェースＳＩを左右方向にスライドさせて、描画予定の属性領域ＡＲの彩色濃度を設定する。
スライダインターフェースＳＩを左右方向にスライドさせると、スライダインターフェースＳＩの近傍に配置された彩色濃度表示インターフェースＶＩ（図７）の表示値が変化する。これにより、現在設定されている彩色濃度の設定値を、視覚的に確認できる。
【００７９】
スライダインターフェースＳＩをスライドする以外にも、ユーザは、彩色濃度表示インターフェースＶＩ内に彩色濃度の設定値を直接入力することもできる。
【００８０】
設定しようとしている属性領域ＡＲの形状と彩色濃度とを設定後、ユーザは、カーソルＣＵ及び入力装置などを用いて、地図表示インターフェースＤＩ内において、属性領域ＡＲを設定したい範囲を指定する。これにより、図８Ａに示すように、環境地図Ｍ１に示された通路（図８Ａにおいては、地図表示インターフェースＤＩ中の白色にて示された領域）の幅とは無関係に、属性領域ＡＲを設定したい範囲（図８Ａにおいては、点線にて囲まれた範囲）を指定できる。
図８Ａは、属性領域の範囲の指定方法の一例を示す図である。
【００８１】
その後、描画部１４４５−３は、属性領域ＡＲの形状に関する情報を、領域形状選択インターフェースＲＩのボタンの押下状態から取得する。また、属性領域ＡＲを彩色するときの彩色濃度を、彩色濃度表示インターフェースＶＩに表示された数値、又は、スライダインターフェースＳＩの位置に関する情報から取得する。
【００８２】
属性領域ＡＲの形状に関する情報と色彩濃度とを取得後、描画部１４４５−３は、地図表示インターフェースＤＩ内のユーザが指定した範囲に、指定した形状と色彩濃度を有する属性領域ＡＲを描画する。
例えば、図８Ａに示すように、属性領域ＡＲとして設定したい範囲を、地図表示インターフェースＤＩ内の矩形の範囲として指定した場合に、描画部１４４５−３は、属性領域ＡＲの形状として矩形が選択されていれば、図８Ｂに示すように、当該指定した矩形の範囲をそのまま属性領域ＡＲの境界線とし、当該矩形を指定した彩色濃度にて彩色する。
図８Ｂは、矩形の属性領域を描画する方法の一例を示す図である。
【００８３】
一方、属性領域ＡＲの形状として矩形以外（例えば、円又は楕円）が選択されていれば、図８Ｃに示すように、ユーザが指定した矩形の範囲に内接又は外接する当該選択された形状（円又は楕円）の属性領域ＡＲを描画し、指定された彩色濃度にて彩色する。図８Ｃは、矩形以外の属性領域を描画する方法の一例を示す図である。
【００８４】
上記のステップＳ４２１〜Ｓ４２３は、環境地図Ｍ１上に設定したい属性領域ＡＲを全て設定するまで、繰り返し実行される。
全ての設定したい属性領域ＡＲを地図表示インターフェースＤＩ上にて描画後、例えば、ユーザ・インターフェースＵＩに配置された「属性地図作成実行ボタン」（図示せず）を押すことにより、設定した属性領域ＡＲを含んだ属性地図Ｍ３が作成される（ステップＳ４２４）。具体的には、属性領域作成部１４４５−５は、例えば、以下のようにして、グラフィックデータである属性領域ＡＲを、移動座標系において使用できる領域に変換して、属性地図Ｍ３を作成する。
【００８５】
まず、グラフィックデータである各属性領域ＡＲの各ピクセルの地図表示インターフェースＤＩにおける座標値を、移動座標系の座標値に変換する。当該座標変換は、例えば、行列を用いた座標計算により可能である。
次に、グラフィックデータである各属性領域ＡＲの各ピクセルの彩色濃度を０％から１００％までの範囲の数値に変換することにより、グラフィックデータである属性領域ＡＲの彩色濃度から、幅寄せ属性（の寄せ割合）を算出する。
その後、移動座標系のデータに変換された属性領域ＡＲに上記の幅寄せ属性（寄せ割合）を関連付けることにより、最終的な属性領域ＡＲが作成される。さらにその後、設定された全ての属性領域ＡＲに対して上記の変換を実行し、数値化された複数の属性領域ＡＲを１つのデータとすることにより、属性地図Ｍ３が作成される。
【００８６】
なお、属性領域ＡＲの数値化の後、さらに、移動座標系において定義される不等式を算出し、当該不等式により属性領域ＡＲを表現するようにしてもよい。この場合、例えば、移動座標系において、属性領域ＡＲの境界線を表す関数を算出し、属性領域ＡＲが当該境界線のいずれの側（境界線の上下左右側）にあるかにより、属性領域ＡＲを表す不等式を算出できる。
【００８７】
属性領域作成部１４４５−５は、上記のようにして作成した属性地図Ｍ３を、記憶部１４１に記憶する（ステップＳ４２５）。
【００８８】
上記のステップＳ４２１〜Ｓ４２５を実行することにより、地図表示インターフェースＤＩに表示された環境地図Ｍ１を視覚的に確認しながら、当該環境地図Ｍ１（移動座標系）の所望の位置に、所望の属性領域ＡＲを視覚的に設定できる。
その結果、通路幅や障害物の配置などの、（地図表示インターフェースＤＩに表示されている）環境地図Ｍ１に示された情報に影響を受けることなく、属性領域ＡＲを任意に設定できる。
【００８９】
（４−４）移動可能領域の生成方法
以下、上記のステップＳ４３にて実行される移動可能領域の生成方法の詳細について、図９を用いて説明する。図９は、移動可能領域の生成方法を示すフローチャートである。
以下の説明では、図１０に示すような環境地図Ｍ１（の一部）において、通路（図１０においては、環境地図Ｍ１の白色にて示された部分）の中心を通り図１０の点線矢印の方向に移動する経路を基準経路ＳＰとした場合の移動可能領域の生成を例にとって説明する。図１０は、環境地図と基準経路の一例を示す図である。
【００９０】
本実施形態において、移動経路生成部１４４３は、基準経路ＳＰに含まれる各サブゴール点（図１０では、基準経路ＳＰ上の白点にて表されている）を、当該サブゴール点が含まれる属性領域ＡＲに関連付けられた幅寄せ属性の方向に膨張させて、基準経路ＳＰを膨張させた膨張領域を生成し、必要に応じて当該膨張領域を補完することにより、移動可能領域を生成する。
【００９１】
具体的には、移動経路生成部１４４３は、まず、現在選択されているサブゴール点の膨張方向を決定する（ステップＳ４３１）。移動経路生成部１４４３は、現在選択されているサブゴール点の膨張方向を、例えば、以下のようにして決定する。
【００９２】
まず、現在選択されているサブゴール点が、属性地図Ｍ３のどの属性領域ＡＲに含まれているかを判定する。次に、当該サブゴール点が含まれている属性領域ＡＲに関連付けられている幅寄せ属性（寄せ割合）を特定する。その後、当該特定された幅寄せ属性（寄せ割合）から、現在選択されているサブゴール点の膨張方向を決定する。
【００９３】
例えば、幅寄せ属性のパラメータである寄せ割合が５０％よりも大きい値である場合には、現在選択されているサブゴール点を、自律移動体１の移動方向の右側方向に膨張すると決定する。一方、寄せ割合が５０％よりも小さい値である場合には、現在選択されているサブゴール点を、自律移動体１の移動方向の左側方向に膨張すると決定する。
なお、特定された寄せ割合が５０％であるか、又は、現在選択されているサブゴール点に属性領域ＡＲが設定されていない場合には、基準経路ＳＰは膨張されることなく、そのまま維持される。
【００９４】
移動方向のいずれの側に基準経路ＳＰを膨張させるかを決定後、移動経路生成部１４４３は、さらに、移動座標系のどの角度方向に基準経路ＳＰを膨張させるかを決定する。基準経路ＳＰの膨張する移動座標系の角度方向を「膨張方向」と呼ぶことにする。
本実施形態においては、現在選択されているサブゴール点の膨張方向を、当該サブゴール点とその両隣に存在する２つのサブゴール点とを結んだ２つの直線がなす角度の二等分線が延びる方向とする。
【００９５】
具体的には、例えば、図１１に示すように、現在選択されているサブゴール点をＰn、Ｐnの自律移動体１の移動方向の隣にあるサブゴール点をＰn+1、Ｐnの自律移動体１の移動方向とは反対側の隣にあるサブゴール点をＰn-1とした場合に、直線ＰnＰn-1と直線ＰnＰn+1とのなす角度２θの二等分線の延びる方向を膨張方向とする。図１１は、サブゴール点の膨張方向の算出方法の一例を模式的に示す図である。
図１１に示す例において、サブゴール点Ｐnを移動方向の右側方向へ膨張する場合には、図１１の（ａ）に示すように、サブゴール点Ｐn-1、Ｐn、Ｐn+1により形成される曲線の経路の内側方向（中心方向）に延びる二等分線を膨張方向とする。
一方、サブゴール点Ｐnを移動方向の左側方向へ膨張する場合には、図１１の（ｂ）に示すように、サブゴール点Ｐn-1、Ｐn、Ｐn+1により形成される曲線の経路の外側方向（中心から離れる方向）に延びる二等分線を膨張方向とする。
【００９６】
現在選択されているサブゴール点の膨張方向を決定後、移動経路生成部１４４３は、現在選択されているサブゴール点を、決定した膨張方向に、自律移動体１の大きさの半径分だけ膨張させる（ステップＳ４３２）。ここで、「自律移動体１の大きさの半径」とは、自律移動体１を円形と仮定したときの円の半径のことを言う。
【００９７】
本実施形態において、上記のサブゴール点の膨張は、ミンコフスキー（Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ）和を用いて実行される。ミンコフスキー和によるサブゴール点の膨張は、例えば、図１２に示すように、自律移動体１の大きさの半径（ｒｖ）を有する複数の円を、現在選択されているサブゴール点から膨張方向に沿って配置し、当該膨張方向に沿って配置された複数の円の領域を合計することにより実現できる。
図１２は、ミンコフスキー和によるサブゴール点の膨張を模式的に示す図である。
【００９８】
図１２に示すように、ミンコフスキー和により膨張されたサブゴール点は、長細い楕円形に近い形状を有する領域となる。このような、サブゴール点をミンコフスキー和により膨張した結果得られる領域を、「膨張サブゴール領域」と呼ぶことにする。
【００９９】
なお、１回の膨張あたりのサブゴール点の膨張速度は、遅い方が好ましい。具体的には、１回の膨張につき、例えば、前回自律移動体１の大きさの半径を有する円を配置した位置よりも、膨張方向に環境地図Ｍ１の一画素分だけずらして、さらに当該円を配置した場合の面積増加分（単位膨張面積と呼ぶことにする）だけ膨張する。
サブゴール点の膨張速度を遅くすることにより、サブゴール点の膨張が環境地図Ｍ１の障害物の境界線又は属性領域ＡＲの境界線よりも極端に手前で停止したり、障害物の境界線又は属性領域ＡＲの境界線を超えてサブゴール点が過剰に膨張したりすることを防止できる。
【０１００】
サブゴール点（膨張サブゴール領域）を単位膨張面積だけ膨張後、移動経路生成部１４４３は、膨張サブゴール領域が、環境地図Ｍ１に存在する障害物の境界線、又は、属性領域ＡＲの境界線に到達したか否かを判定する（ステップＳ４３３〜Ｓ４３４）。
【０１０１】
膨張サブゴール領域が、環境地図Ｍ１の障害物の境界線にも、属性領域ＡＲの境界線にも到達していないと判定された場合（ステップＳ４３３において「Ｎｏ」、かつ、ステップＳ４３４において「Ｎｏ」の場合）、移動経路生成部１４４３は、膨張サブゴール領域の膨張を継続する（すなわち、移動可能領域の生成プロセスが、ステップＳ４３２に戻る）。
【０１０２】
一方、膨張サブゴール領域が、環境地図Ｍ１の障害物の境界線、又は、属性領域ＡＲの境界線に到達したと判定された場合（ステップＳ４３３において「Ｙｅｓ」、又は、ステップＳ４３４において「Ｙｅｓ」の場合）、移動経路生成部１４４３は、当該膨張サブゴール領域の膨張を停止する。
【０１０３】
今回生成した膨張サブゴール領域を加算して新たな膨張領域を生成後、移動経路生成部１４４３は、基準経路ＳＰに含まれる全てのサブゴール点を膨張させたか否かを判定する（ステップＳ４３６）。
膨張すべきサブゴール点がまだ残っている場合（ステップＳ４３６において「Ｎｏ」の場合）、移動可能領域の生成プロセスは、ステップＳ４３１に戻る。これにより、次のサブゴール点の膨張が開始され、さらに新たな膨張領域が生成される。
【０１０４】
上記のステップＳ４３１〜Ｓ４３６を実行することにより、図１０に示す環境地図Ｍ１及び基準経路ＳＰの例において、図１０に示す環境地図Ｍ１の全領域において幅寄せ属性（寄せ割合）として５０％よりも大きい値が設定されている場合には、基準経路ＳＰが、環境地図Ｍ１に存在する通路の、自律移動体１の移動方向の右側寄りに膨張されて、図１３に示すような膨張領域（図１３において薄く彩色されている領域）が生成される。図１３は、生成される膨張領域の一例を示す図である。
【０１０５】
一方、図１０に示す環境地図Ｍ１及び基準経路ＳＰにおいて、図１４Ａに示すように、環境地図Ｍ１の通路内に属性領域ＡＲが設定されている場合には、膨張サブゴール領域（サブゴール点）は、図１４Ｂに示すように、通路内に設定されている属性領域ＡＲの境界線まで膨張する。図１４Ａは、属性領域の他の設定例を示す図である。図１４Ｂは、膨張領域の他の例を示す図である。
すなわち、各サブゴール点は、属性領域ＡＲの境界線、又は、環境地図Ｍ１に存在する障害物の境界線のうち、基準経路ＳＰにより近い境界線まで膨張する。
【０１０６】
上記のステップＳ４３１〜Ｓ４３６を全てのサブゴール点に対して実行後（ステップＳ４３６において「Ｙｅｓ」の場合）、移動経路生成部１４４３は、基準経路ＳＰが適切に膨張されているか否かを判定する（ステップＳ４３７）。
サブゴール点（膨張サブゴール領域）を膨張方向に直線的に膨張させているので、例えば、図１３及び図１５に示すように、通路幅が急激に増加する箇所においては、膨張サブゴール領域の膨張が、通路幅が急激に変化する箇所の角にて停止してしまう。この結果、膨張領域が存在すべき箇所にあるにもかかわらず膨張領域が存在しなくなる箇所（空領域）が生じる。
その他、例えば、図１５に示すように、膨張サブゴール領域（サブゴール点）が基準経路ＳＰの外周方向に膨張する場合には、特に、基準経路ＳＰのカーブ部分において空領域が生ずる。図１５は、空領域が生じる場合の一例を示す図である。
上記のような空領域が存在する場合には、基準経路ＳＰが適切に膨張されていないと判定する。
【０１０７】
空領域が生じており、基準経路ＳＰが適切に膨張されていないと判定された場合（ステップＳ４３７において「Ｎｏ」の場合）、移動経路生成部１４４３は、当該空領域を埋め合わせるための補完処理を実行する（ステップＳ４３８）。
具体的には、空領域に所定の領域を配置することにより空領域を埋め合わせ、当該埋め合わせのために配置された領域を、ミンコフスキー和にて生成した膨張領域に加える処理を補完処理として実行する。
【０１０８】
例えば、図１６に示すように、通路幅が急激に変化する箇所に生じる空領域には、自律移動体１の大きさの半径を有する円を、当該空領域を満たすことができる個数分配置して、空領域を埋め合わせる。
【０１０９】
一方、膨張方向が外周方向である基準経路ＳＰのカーブ部分に生じる空領域については、当該カーブ部分に含まれるサブゴール点のうち、所定のサブゴール点を複数の方向に膨張することにより、空領域を埋め合わせる。
具体的には、例えば、当該カーブ部分に含まれる所定のサブゴール点を、膨張方向に加えて、当該膨張方向を中心とした所定の角度範囲内で１°刻みで角度を増加又は減少させた方向にも膨張させる。図１６は、補完処理の一例を模式的に示す図である。
【０１１０】
補完処理を行う対象のサブゴール点であるか否かについては、例えば、図１７に示すように、補完処理の対象であるか否かを決定しようとしているサブゴール点が、その両隣に存在する２つのサブゴール点を結ぶ直線に対して、（外周方向である）膨張方向側に存在していれば、当該サブゴール点に対しては上記の補完処理を実行すると決定する。図１７は、複数の方向に膨張させる補完処理を実行すべきサブゴール点の決定方法の一例を模式的に示す図である。上記の補完処理を実行することにより、空領域が存在しない適切な移動可能領域を生成できる。
【０１１１】
一方、ミンコフスキー和によるサブゴール点の膨張にて、空領域が生じることなく適切に膨張領域が生成できたと判定された場合（ステップＳ４３７において「Ｙｅｓ」の場合）、現在の膨張領域を移動可能領域として、移動可能領域の生成プロセスを終了する。
【０１１２】
上記のステップＳ４３１〜Ｓ４３８を実行して移動可能領域を生成することにより、基準経路ＳＰと、移動境界線（自律移動体１が移動可能な境界を表す境界線であり、基準経路ＳＰに対して幅寄せ属性に示された側に存在する境界線）とにより定められた移動可能領域を、ミンコフスキー和により基準経路ＳＰを膨張させる方法により適切に生成できる。
【０１１３】
（４−５）走行スケジュールの作成方法
次に、上記のステップＳ４４における走行スケジュールＴＳの作成方法の詳細について、図１８を用いて説明する。図１８は、走行スケジュールの作成方法を示すフローチャートである。
まず、移動経路生成部１４４３は、上記のステップＳ４３（Ｓ４３１〜Ｓ４３８）を実行することにより生成された移動可能領域を、属性地図Ｍ３（属性領域ＡＲ）に関連付けられた寄せ割合に従って削除して、幅寄せ可能領域を生成する（ステップＳ４４１）。
【０１１４】
移動可能領域を削除する際、移動経路生成部１４４３は、寄せ割合の値に基づいて、移動可能領域を、基準経路ＳＰ側から削除するか、又は、基準経路ＳＰとは反対側に存在する境界線から削除するかを決定する。
例えば、寄せ割合が５０％より大きな値（移動可能領域が自律移動体１の移動方向の右側寄りに生成されている）であり、かつ、設定されている寄せ割合が７５％よりも小さい場合には、基準経路ＳＰとは反対側の境界線から移動可能領域を削除すると決定する。
なお、寄せ割合が７５％であるとは、基準経路ＳＰを、基準経路ＳＰと移動方向の右側の境界線との中間点に移動させることを意味している。
【０１１５】
例えば、寄せ割合が６５％と設定されている場合には、図１９Ａに示すように、基準経路ＳＰとは反対側の境界線から、寄せ割合が８０％（移動後の基準経路を細線化処理にて生成する場合）である位置まで移動可能領域を削除して、幅寄せ可能領域を生成する。
図１９Ａは、基準経路側に幅寄せ可能領域が生成された場合の一例を示す図である。
【０１１６】
一方、寄せ割合が７５％よりも大きい場合には、移動経路生成部１４４３は、基準経路ＳＰ側から移動可能領域を削除すると決定する。
例えば、寄せ割合が９０％と設定されている場合には、図１９Ｂに示すように、基準経路ＳＰから寄せ割合が８０％（移動後の基準経路を細線化処理にて生成する場合）である位置まで移動可能領域を削除して、幅寄せ可能領域を生成する。図１９Ｂは、基準経路とは反対側に幅寄せ可能領域が生成された場合の一例を示す図である。
【０１１７】
寄せ割合が７５％に設定されている場合には、移動経路生成部１４４３は、移動可能領域をそのまま細線化処理（移動可能領域の中間を表す線を生成することに対応）することにより、基準経路ＳＰを移動後の経路（移動後経路と呼ぶことにする）を生成できる。
【０１１８】
一方、寄せ割合が５０％よりも小さく（移動方向の左側寄りに移動可能領域が生成された）、かつ、２５％より大きい場合には、基準経路ＳＰとは反対側の境界線から移動可能領域を削除して幅寄せ可能領域を生成する。一方、寄せ割合が２５％より小さい場合には、基準経路ＳＰから移動可能領域を削除して幅寄せ可能領域を生成する。
寄せ割合が２５％に設定されている場合には、上記の寄せ割合が７５％の時と同様に、移動可能領域をそのまま細線化処理することにより、移動後経路を生成できる。
【０１１９】
幅寄せ可能領域を生成後、移動経路生成部１４４３は、幅寄せ可能領域を細線化処理して、基準経路ＳＰの移動先である移動後経路を生成する（ステップＳ４４２）。
具体的には、図２０に示すように、寄せ割合が６５％の場合、すなわち、基準経路ＳＰの反対側の境界線から移動可能領域を削除して生成された幅寄せ可能領域を細線化処理すると、移動後経路は、基準経路ＳＰと、寄せ割合が８０％の位置を示す線との中間点に生成される経路となる。
一方、寄せ割合が９０％の場合、すなわち、移動可能領域を基準経路ＳＰから削除して生成された幅寄せ可能領域を細線化処理すると、移動後経路は、寄せ割合が８０％の位置を示す線と、幅寄せ可能領域の基準経路ＳＰとは反対側の境界線との中間点に生成される経路となる。図２０は、移動後経路の一例を示す図である。
【０１２０】
属性地図Ｍ３に含まれる複数の属性領域ＡＲのそれぞれは、典型的には、互いに孤立して設定されており、また、互いに異なる幅寄せ属性（寄せ割合）を有している。従って、上記のようにして属性領域ＡＲ毎に生成された移動後経路（及び、移動されなかった基準経路ＳＰの一部）は、それぞれが互いに孤立しており、不連続な経路となっている。
よって、移動後経路を生成後、移動経路生成部１４４３は、これらの互いに不連続な移動後経路、及び／又は、基準経路ＳＰの一部を接続して、連続した経路としての走行スケジュールＴＳを作成する（ステップＳ４４３）。
【０１２１】
本実施形態において、移動経路生成部１４４３は、「スムージングテーブル」という関数（あるいは表）を用いて生成したサブゴール点により、不連続な２つの移動後経路（又は基準経路ＳＰの一部）を連続的に接続する。
「スムージングテーブル」は、一方の経路の端部からの自律移動体１の移動方向への距離と、一方の経路の端部からの自律移動体１の移動方向へ任意の距離だけ進んだ点からの移動方向に対して垂直な方向への距離と、の関係を表すものであり、例えば、図２１のような関数として表される。図２１は、スムージングテーブルの一例を示す図である。
図２１に示すスムージングテーブルの例においては、一方の経路の端部からの移動方向へ任意の距離だけ進んだ点からの移動方向に対して垂直な方向への距離は、一方の端部から移動方向へスムージング距離Ｐだけ進んだ点から他方の経路までの距離を１００％としたときの割合として示されている。
上記のようなスムージングテーブルは、例えば、シグモイド関数（Ｙ＝（１＋ｅｘｐ（−γ＊Ｘ））-1、Ｘ：横軸、Ｙ：縦軸、γ：正の定数）などを用いて表現できる。
【０１２２】
以下、上記のような「スムージングテーブル」を用いて、図２２に示すような２つの不連続な経路を接続する場合について説明する。図２２は、互いに孤立した不連続な２つの経路の一例を示す図である。
移動経路生成部１４４３は、まず、２つの不連続な経路を接続するための２つの接続点を決定する。２つの接続点のうちの一つ（第１接続点と呼ぶ）は、２つの不連続な経路のうちの一方の経路の、接続すべき他方の経路側の端にあるサブゴール点として設定される。
一方、他方の接続点（第２接続点と呼ぶ）は、図２３に示すように、第１接続点から移動方向にスムージング距離Ｐだけ進んだ点から下ろした移動方向とは垂直な方向への垂線と他方の経路との交点よりも、さらに移動方向側に存在する（他方の経路に含まれる）サブゴール点として設定する。なお、スムージング距離Ｐは、例えば、接続したい２つの経路が互いにどの程度離れているかなどに基づいて決定できる。
図２３は、２つの不連続な経路の接続方法の一例を示す図である。
【０１２３】
２つの接続点（第１接続点及び第２接続点）を設定後、移動経路生成部１４４３は、スムージングテーブルの縦軸（移動方向とは垂直な方向への距離）の「１００％」に対応する距離を決定する。本実施形態においては、図２３に示すように、第２接続点と、一方の経路を移動方向に延長した直線との間の距離Ｌを、「１００％」に対応する距離と決定する。
【０１２４】
次に、他方の経路に含まれるサブゴール点のうち、第１接続点と第２接続点とをスムーズに接続するために移動させる必要があるサブゴール点を決定する。本実施形態においては、他方の経路に含まれるサブゴール点のうち、第２接続点よりも移動方向の反対側（一方の経路に近い側）に存在するサブゴール点を、移動させると決定する（図２３に示す例においては、点線にて描画された丸印にて示された３つのサブゴール点）。
さらに、当該移動させると決定したサブゴール点から移動方向とは垂直な方向の垂線と一方の経路を移動方向に延長した直線との交点と、当該交点と第１接続点までの距離を算出する。図２３に示すにおいて、上記の交点と第１接続点までの距離が、それぞれ、ｐ１、ｐ２、ｐ３と算出されたとする。
【０１２５】
次に、移動経路生成部１４４３は、移動させると決定したサブゴール点をどの位置に移動させるかを決定する。具体的には、図２３に示すように、第１接続点からの距離がｐ１である交点に対応するサブゴール点を、移動方向に垂直な方向に（１−ｑ１）＊Ｌ（０＜ｑ１＜１）の距離だけ移動し、第１接続点からの距離がｐ２である交点に対応するサブゴール点を、移動方向に垂直な方向に（１−ｑ２）＊Ｌ（０＜ｑ２＜１）の距離だけ移動し、第１接続点からの距離がｐ３である交点に対応するサブゴール点を、移動方向に垂直な方向に（１−ｑ３）＊Ｌ（０＜ｑ３＜１）の距離だけ移動すると決定する。
上記のｑ１、ｑ２、ｑ３は、それぞれ、スムージングテーブルの横軸がｐ１、ｐ２、ｐ３のときのスムージングテーブルの縦軸の値である。
【０１２６】
上記のようにして、互いに孤立して不連続となった２つの経路の接続を行うことにより、当該不連続な２つの経路が連続的に接続された新たな経路を、走行スケジュールＴＳとして作成できる。
【０１２７】
（５）属性地図を用いて走行スケジュールを作成することの効果
上記のようにして、環境地図Ｍ１からは独立した属性地図Ｍ３（属性領域ＡＲ）に関連付けられている幅寄せ属性（寄せ割合）に基づいて、基準経路ＳＰから走行スケジュールＴＳを作成することの効果について、以下に説明する。
第１に、属性地図Ｍ３を環境地図Ｍ１から独立させることにより、環境地図Ｍ１の通路の幅などに影響を受けない走行スケジュールＴＳを作成できる。
例えば、上記の図１５Ａに示すような、通路幅より狭い属性領域ＡＲが設定された箇所において、当該属性領域ＡＲに１００％の寄せ割合が関連付けられている場合には、図２４に示すような走行スケジュールＴＳ（移動後経路）を作成できる。すなわち、当該属性領域ＡＲの境界線上に走行スケジュールＴＳ（移動後経路）が作成される。
図２４は、通路幅より狭い属性領域が設定された場合に作成される走行スケジュール（移動後経路）の一例を示す図である。
【０１２８】
図２４に示すように、走行スケジュールＴＳの途中で環境地図Ｍ１に存在する通路の幅が変化しても、走行スケジュールＴＳは、当該通路幅の変化の影響を受けていないことが分かる。
【０１２９】
第２に、同一の経路を互いに逆方向に移動すると基準経路ＳＰにおいて設定されていた２台の自律移動体１が衝突しないような、適切な走行スケジュールＴＳを作成できる。
例えば、図２５に示すような、同一の経路を互いに逆方向に移動する２つの基準経路ＳＰが、それぞれ、２台の自律移動体１のそれぞれに設定されているとする。また、当該環境地図Ｍ１の領域に１つの属性領域ＡＲ（図２５に示す環境地図Ｍ１の領域全体に、９０％の値を有する寄せ割合（幅寄せ属性）が関連付けられているとする）が設定されているとする。図２５は、同一の経路を互いに逆方向に移動する２つの基準経路の一例を示す図である。
【０１３０】
この場合に、環境地図Ｍ１から独立した１つの属性領域ＡＲ（属性地図Ｍ３）を用いて上記にて説明した方法にて走行スケジュールＴＳを作成すると、図２６に示すように、同一の経路上を互いに逆方向に移動する２つの基準経路ＳＰ（２台の自律移動体１）に対して、オーバラップしない２つの異なる走行スケジュールＴＳを作成できる。すなわち、２台の自律移動体１が互いに衝突することなく逆方向に移動可能となる走行スケジュールＴＳを、それぞれの自律移動体１において作成できる。
図２６は、同一の経路を互いに逆方向に移動する基準経路から生成された走行スケジュールの一例を示す図である。
【０１３１】
（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（Ａ）環境地図についての他の実施形態
上記の第１実施形態において、環境地図Ｍ１は、自律移動体１を移動させたときに取得された情報（ローカルマップＭ２）に基づいて作成されていた。しかし、これに限られず、属性地図Ｍ３と同様に、環境地図Ｍ１を、ＣＡＤ及び／又はドローイングソフトなどを用いて作成し、データ変換して自律移動体１において用いてもよい。
これにより、環境地図Ｍ１を生成するために、自律移動体１を移動させる必要がなくなる。
【０１３２】
（Ｂ）移動経路作成部についての他の実施形態
移動経路作成部１４４の機能を、自律移動体１の制御部１４とは異なる、外部の他のコンピュータシステムなどにて実現させてもよい。この場合、当該他のコンピュータシステムが、移動経路作成装置１００となる。
また、自律移動体１を手動モードにて移動させることにより環境地図Ｍ１及び／又は基準経路ＳＰを生成する場合には、当該他のコンピュータシステムは、自律移動体１の制御部１４から、ネットワークなどを介して、環境地図Ｍ１及び／又は基準経路ＳＰを取得可能となっていてもよい。
移動経路作成部１４４の機能を他のコンピュータシステムなどにて実現することにより、自律移動体１を自律モードにて移動させつつ、異なる走行スケジュールＴＳを作成できる。
【０１３３】
（Ｃ）移動可能領域の境界線を定める基準についての他の実施形態
禁止エリアの境界線を、移動可能領域の境界線を決定するための基準として用いてもよい。禁止エリアは、例えば、通路中に存在する障害物（建物の柱、床に設置された棚、など）の位置を、移動座標系おいて定義された領域として表したものである。
【０１３４】
禁止エリアを移動可能領域の境界線を決定するための基準として用いる場合には、膨張サブゴール領域（サブゴール点）を膨張方向に膨張する際に、膨張サブゴール領域が、環境地図Ｍ１に存在する障害物の境界線、又は、属性領域ＡＲの境界線に到達したときだけでなく、禁止エリアの境界線に到達したときも、膨張サブゴール領域の膨張を停止させる。
禁止エリアを移動可能領域の境界線を決定するための基準として用いることにより、例えば、環境地図Ｍ１に存在する通路上の障害物も回避可能な走行スケジュールＴＳを作成できる。
【０１３５】
（Ｄ）幅寄せ属性（寄せ割合）の定義についての他の実施形態
幅寄せ属性を基準経路ＳＰの移動方向を表すパラメータとし、寄せ割合を基準経路ＳＰからの幅寄せの量を表すパラメータとして定義して、幅寄せ属性と寄せ割合とを個別のパラメータとしてもよい。
幅寄せ属性と寄せ割合とを個別のパラメータとすることにより、基準経路ＳＰの移動方向と、基準経路ＳＰの幅寄せ量とを、明確に区別して管理できる。
【０１３６】
（Ｅ）自律移動体の移動部についての他の実施形態
自律移動体１が備える移動部１２は、全方向移動が可能なオムニホイールなどの、差動二輪型とは異なる構造を有するものとしてもよい。
【０１３７】
（Ｆ）走行スケジュール（移動後経路）の作成についての他の実施形態
基準経路ＳＰから、移動可能領域の基準経路ＳＰとは反対側の境界線までの距離と、寄せ割合との積により、基準経路ＳＰの幅寄せ量を算出し、基準経路ＳＰ（又は各サブゴール点）を、当該幅寄せ量だけ、右側寄り又は左側寄りに移動させることにより、走行スケジュールＴＳ（移動後経路）を作成してもよい。
これにより、一度の計算で走行スケジュールＴＳ（移動後経路）を作成できる。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
本発明は、所定の移動環境を移動する移動体の移動経路を作成する方法、及び、当該移動経路を作成する方法を用いる装置に広く適用できる。
【符号の説明】
【０１３９】
１     自律移動体
１１   本体
１２   移動部
１２１ａ、１２１ｂ   モータ
１２３ａ、１２３ｂ   車輪
１２５ａ、１２５ｂ   エンコーダ
１３   レーザレンジセンサ
１３１ 第１レーザレンジセンサ
１３３ 第２レーザレンジセンサ
１４   制御部
１４１ 記憶部
１４２ ローカルマップ取得部
１４３ 自己位置推定部
１４４ 移動経路作成部
１４４１      基準経路作成部
１４４３      移動経路生成部
１４４５      属性領域設定部
１４４５−１  表示部
１４４５−３  描画部
１４４５−５  属性領域作成部
１４５ 走行制御部
１５   補助輪部
１５ａ、１５ｂ       補助車輪
１００ 移動経路作成装置
ＡＲ   属性領域
Ｍ１   環境地図
Ｍ２   ローカルマップ
Ｍ３   属性地図
ＭＥ   移動環境
ＵＩ   ユーザ・インターフェース
【図１】
2018010403.tif 000003
【図２】
2018010403.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018010403.tif 000006
【図５】
2018010403.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018010403.tif 000009
【図８Ａ】
2018010403.tif 000010
【図８Ｂ】
2018010403.tif 000011
【図８Ｃ】
2018010403.tif 000012
【図９】
2018010403.tif 000013
【図１０】
2018010403.tif 000014
【図１１】
2018010403.tif 000015
【図１２】
2018010403.tif 000016
【図１３】
2018010403.tif 000017
【図１４Ａ】
2018010403.tif 000018
【図１４Ｂ】
2018010403.tif 000019
【図１５】
2018010403.tif 000020
【図１６】
2018010403.tif 000021
【図１７】
2018010403.tif 000022
【図１８】
2018010403.tif 000023
【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図２０】
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【図２１】
2018010403.tif 000027
【図２２】
2018010403.tif 000028
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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