(57)【要約】      （修正有）【課題】除電のために照射した軟Ｘ線が安全扉装置の外部に漏出せず、更に、成形品だけでなく、成形金型の両側の合わせ面も除電できる射出成形装置の提供。【解決手段】成形金型２０の配置空間Ｓを囲い、側面に開閉自在な扉５２を有し、かつ配置空間Ｓの上方は取出装置４０のロボットアーム４１の進入を許容するように開放部又は開口が形成された安全扉装置５０と、除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型２０の両側の合わせ面と成形品とに届くように配置空間Ｓ内に照射するＸ線照射装置６０とを備えている射出成形装置１。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形金型の配置空間を囲い、側面に開閉自在な扉を有し、かつ成形金型の配置空間の上方は取出装置のロボットアームの進入を許容するように開放部又は開口が形成された安全扉装置と、
除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型の両側の合わせ面と成形品とに届くように前記配置空間内に照射するＸ線照射装置とを備えていることを特徴とする射出成形装置。
【請求項２】
請求項１において、前記Ｘ線照射装置は、前記射出成形装置の本体又は前記安全扉装置側に配設した多関節アーム又は自在アームによって保持されていることを特徴とする射出成形装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記Ｘ線照射装置は、前記取出装置のロボットアームに配設されていることを特徴とする射出成形装置。
【請求項４】
射出成形装置の状態を判別し、
前記射出成形装置が自動運転モードであるときは、成形金型の型開きに同期して、Ｘ線照射装置から除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型の両側の合わせ面と成形品とに届くように前記成形金型の配置空間内に照射させる一方、
前記射出成形装置が自動運転モードでないときは、前記軟Ｘ線の照射を禁止する処理をコンピューターに実行させることを特徴とするコンピューター用プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載のコンピューター用プログラムを実行することを特徴とする射出成形装置の除電用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は軟Ｘ線によって成形品を除電する機能を有する射出成形装置、Ｘ線照射装置を制御するコンピューター用のプログラム及び、除電用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
樹脂の射出成形では、成形後に成形金型を開くと成形品に静電気が生じ、そのため成形品の保管中に埃が付着する、成形品同士がくっつく等の不具合が生じる。このような静電気を除電する従来技術の例として、次の特許文献には、射出成形システムに軟Ｘ線照射型の除電装置を設け、可動側金型から成形基板が離型する時に静電気が最大になるので、この時に、成形基盤に向けて軟Ｘ線を照射することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2006-088457号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら前記特許文献に記載の技術では、特に軟Ｘ線の漏出を防止するための対策が施されていないので、成形基盤に向けて照射された軟Ｘ線が外部に漏出する可能性がある。また成形金型には軟Ｘ線がほとんど当たらないので、成形金型は十分に除電されないという問題もある。本発明はこのような問題に着目してなされたものであり、除電のために照射した軟Ｘ線が外部に漏出せず、更に、成形品だけでなく、成形金型の両側の合わせ面も除電できる射出成形装置、Ｘ線照射装置を制御するコンピューター用のプログラム及び、除電用制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による射出成形装置は、成形金型の配置空間を囲い、側面に開閉自在な扉を有し、かつ成形金型の配置空間の上方は取出装置のロボットアームの進入を許容するように開放部又は開口が形成された安全扉装置と、除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型の両側の合わせ面と成形品とに届くように前記配置空間内に照射するＸ線照射装置とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
本発明によるコンピューター用プログラムは、射出成形装置の状態を判別し、前記射出成形装置が自動運転モードであるときは、成形金型の型開きに同期して、Ｘ線照射装置から除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型の両側の合わせ面と成形品とに届くように前記成形金型の配置空間内に照射させる一方、前記射出成形装置が自動運転モードでないときは、前記軟Ｘ線の照射を禁止する処理をコンピューターに実行させることを特徴とする。
【０００７】
本発明による射出成形装置の除電用制御装置は、前記コンピューター用プログラムを実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、安全扉装置を軟Ｘ線の漏出を防止するため隔壁として利用しているので、作業者のＸ線被爆を防止できる。
また、除電用の軟Ｘ線は、型開きされた成形金型の両側の合わせ面と成形品とに届くように成形金型の配置空間内に照射するので、成形品と成形金型の両側の合わせ面とを同時に除電でき、更に配置空間内に侵入してくるチリや埃も除電できる。そのためチリや埃の付着だけで不良品となる光学製品、あるいは光学製品用樹脂型等を成形する射出成形装置に本発明を適用すれば、それらの歩留まりを著しく向上できる。
また軟Ｘ線は、成形金型の型開きに同期させて所定時間ずつ照射するようにしている。つまり常時照射ではなく、照射と停止を繰り返す態様なので、Ｘ線照射装置の寿命が長くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態の一例とされる射出成形装置の構成を示す全体側面図である。
【図２】安全扉装置及びＸ線照射装置の全体斜視図である。
【図３】取出装置のロボットアームの正面図である。
【図４】Ｘ線照射装置の概略構成を示す断面図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は射出成形装置の基本動作を説明する一連の時系列的な側面図である。
【図６】Ｘ線照射装置の基本制御の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施形態の他例とされる射出成形装置の構成を示す部分側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は実施形態の一例とされる射出成形装置の構成を示す全体側面図である。図２〜図４は、この射出成形装置の構成要素である安全扉装置及びＸ線照射装置の全体斜視図、取出装置のロボットアームの正面図、及びＸ線照射装置の概略構成を示す断面図である。
以下では、熱可塑性樹脂を射出する射出成形装置について説明するが、本発明は、熱硬化性樹脂を射出する射出成形装置にも適用できる。
【００１１】
射出成形装置１は、熱可塑性樹脂を可塑化して射出するスクリュー装置１０と、成形金型２０を型開き、型締めするプレス装置３０と、ロボットアーム４１を有する取出装置４０と、成形金型２０の配置空間Ｓを囲い、側面に開閉自在な扉５２を有し、成形金型２０の配置空間Ｓの上方は取出装置４０のロボットアーム４１の進入を許容するように開放部又は開口が形成されている安全扉装置５０とを備える。更に特徴的な要素として、軟Ｘ線を、少なくとも扉５２の上縁よりも低い位置から型開きされた成形金２０型の両側の合わせ面と成形品２とに届くように配置空間Ｓ内に照射するＸ線照射装置６０を備えている。このように本発明では、安全扉装置５０を軟Ｘ線の漏出を防止するため隔壁として利用しているので、作業者のＸ線被爆を防止できる。また、除電用の軟Ｘ線は、型開きされた成形金型２０の両側の合わせ面と成形品２とに届くように配置空間Ｓ内に照射するので、成形品２と成形金型２０の両側の合わせ面とを同時に除電でき、更に配置空間Ｓ内に侵入してくるチリや埃も除電できる。そのためチリや埃の付着だけで不良品となる光学製品、あるいは光学製品用樹脂型等を成形する射出成形装置に本発明を適用すれば、それらの歩留まりを著しく向上できる。
なお図１ではＸ線照射装置６０から照射される軟Ｘ線の照射範囲を点線によって示している。また図１では説明のため扉５２が開かれた状態を示しているが、軟Ｘ線は扉５２が閉じられていなければ照射されない。
【００１２】
スクリュー装置１０は、従来と同様のものである。すなわちスクリュー装置１０は、スクリュー（図示なし）を収容したシリンダー１１と、スクリューを回動させるモーター装置１２とからなる。シリンダー１１の先端にはノズル部１３が装着されている。シリンダー１１の後方上部には原料樹脂のペレットを貯留するホッパー１４が設けられている。そしてホッパー１４よりも前方側には誘導コイル等からなる加熱部１５が巻設されている。
【００１３】
プレス装置３０は、複数の支柱３１によって固定側取付板３２を固定保持し、可動側固定板３３をその支柱３１でガイドしつつ前進あるいは後退させる基本構成である。成形金型２０は、互いに対面するように固定側取付板３２、可動側固定板３３に固定されている。固定側取付板３２に固定される側の成形金型２０の合わせ面にはキャビティー（図示なし）が形成され、可動側取付板３３に固定される側の成形金型２０の合わせ面にはコア３４が形成されている。成形金型２０を型締めしたときに、キャビティーとコア３４との間隙によって成形品２の成形が行われる。
【００１４】
取出装置４０は、制御プログラムに従って射出成形機１の制御盤等と通信し、成形金型２０の型開きに同期してロボットアーム４１を上下移動させたり、アームヘッドを水平移動させたりする。
【００１５】
図２は、本実施形態に用いられる取出装置の正面図である。取出装置４０の制御盤は図示を省略している。
この取出装置４０は、ロボットアーム４１をアーム保持部４２に対して垂直移動させるように構成されている。ロボットアーム４１はこの垂直移動によって、配置空間Ｓ内で型開きされた成形金型２０間に上方から進入する。ロボットアーム４１等の移動方向は図中に矢印として示している。
【００１６】
ロボットアーム４１の先端にはアームヘッド４３が取り付けられており、このアームヘッド４３には、複数の吸着パッド４４を備えたチャック部４５が固定されている。吸着パッド４４にはそれぞれバキューム管４６が接続されている。アームヘッド４３は成形金型２０の合わせ面に対して水平移動可能である。ロボットアーム４１が成形金型２０間に進入したあとの成形品２を確保は、アームヘッド４３の水平移動によってなされる。
アーム保持部４２は、射出成形装置１の上空を横切る方向（図３の紙面に対して鉛直）に敷設されたレール４７に沿って移動可能である。アーム保持部４２を移動させることで、射出成形装置１から取り出した成形品２をそのまま他場所まで輸送できる。
なおロボットアーム４１の垂直移動、アームヘッド４３の水平移動、アーム保持部４２のレール移動のためのメカニズムは特に限定されない。例えばベルト式、歯車式メカニズムを採用してもよい。
【００１７】
安全扉装置５０は、成形金型２０等による作業者の火傷や負傷を防止するための装置であって、プレス装置３０の機構部（図示なし）を囲う筐体部５１と、筐体部５１の両側面に横スライド可能に取り付けられた扉５２とからなる。筐体部５１はプレス装置３０の一部として構成されていてもよい。
扉５２はスクリュー装置１０側に一杯にスライドされたとき、成形金型２０の配置空間Ｓを両側から囲うようになっている。扉５２には取手５２ａが設けられており、扉５２を開いて成形金型２０のメンテナンス等を容易に行うことができる。ただし扉５２には透明な窓５２ｂが設けられているので、扉５２を閉じたままでも成形金型２０の状態等は確認目視できる。また配置空間Ｓの上方は取出装置４０のロボットアーム４１の進入を許容するように開放部が形成されている。扉５２が閉状態であるか否かを検知する扉センサー５３も設けられている。扉センサー５３の種別は特に制限されず、光学式、機械式、超音波式等、各種物体センサーが利用できる。扉センサー５３の検知信号は射出成形装置１の制御盤（図示なし）及びＸ線照射装置６０に送られる。なお配置空間Ｓの上方に天井板を設け、その天井板に取出装置４０のロボットアーム４１の進入を許容する開口を形成してもよい。
【００１８】
図３は本実施形態に用いられる安全扉装置の斜視図である。この安全扉装置５０は、筐体部５１は、鋼板等からなる長方箱体として構成されており、その前面、底面は開放されている。このような形状とすることで、基台８０上に設置されたプレス装置３０の金型部分以外を完全に覆うことができる。安全扉装置５０、特に扉５２の面や窓５２ｂは軟Ｘ線を十分に遮蔽可能な素材、厚みのものを選択する必要がある。好ましい素材としては、例えば２ｍｍ厚以上の塩化ビニル板、１ｍｍ厚以上のアルミ板、０．５ｍｍ厚以上のステンレス板等がある。このような素材を用いれば、安全扉装置５０の扉５２の面や窓５２は軟Ｘ線の漏出を防止するため隔壁として機能する。つまり扉５２の面や窓５２に向けて近傍から軟Ｘ線が照射されたとしても、その外側への漏洩Ｘ線量を１μＳｖ／ｈ以下（慣例的な漏洩限度）乃至自然放射線レベル以下に抑えることができる。
筐体部５１の側面にはレールガイド５１ａが水平に形成されており、レールガイド５１ａは扉５２を支えるためのレール５１ｂを保持している。レール５１ｂは、レールガイド５１ａに対して自在に横スライド可能である。扉５２はこのレール５１ｂの上を更に横スライドするようになっている。このような構造によって、扉５２の可動範囲が広くなる。
【００１９】
図３における点線は固定側取付板３２を示している。Ｘ線照射装置６０は射出成形装置１の本体、具体的には固定側取付板３２の上面に配設された多関節アーム７０によって適所に保持されている。Ｘ線照射装置６０は１台であっても複数台であってもよい。多関節アーム７０はＸ線照射装置６０を所望の位置で支持できればどのような構成のものでもよく、自在アームによって代用してもよい。多関節アーム７０のベース部は固定側取付板３２にネジ固定されてもよいし、強力マグネットによって吸着固定されていてもよい。なお多関節アーム７０のベース部は射出成形装置１の本体、例えば安全扉装置５０の筐体部５１等に固定されていてもよい。
【００２０】
Ｘ線照射装置６０は、低エネルギーの軟Ｘ線を照射して空気をイオン化し、そのイオン化された空気によって成形品２及び成形金型２０の両側の合わせ面を同時に除電することを目的としたものである。より詳細には、Ｘ線照射装置６０は、成形金型２０が型開きされたタイミングで成形金型２０間に向けて軟Ｘ線を照射してその空間の空気を電離させる。この空気イオンが成形品２、成形金型２０の合わせ面のそれぞれに接触することでそれらの帯電を中和する。空気イオンは両極性のイオンを含むから、成形品２や成形金型２０の帯電極性に関わらず除電できる。
ところで一般に市販されている軟Ｘ線照射装置は、エネルギー１０ｋｅＶ以下の軟Ｘ線を照射するが、本実施形態でもそのような軟Ｘ線照射装置を採用することができる。例えばＸ線照射装置６０として、管電圧５〜１０ｋｅＶ、管電流１５０〜５００μＡ程度のものを選択してもよい。Ｘ線照射装置６０は、軟Ｘ線を８０度〜１３０度の広がり角で錐状に照射するものを用いてもよい。なお軟Ｘ線の広がり角は、Ｘ線照射装置６０の位置、成形金型２０の合わせ面の広さ、型開き時の間隔等を考慮して適宜選択すればよい。またＸ線照射装置６０は、プレス装置３０の固定側取付板３２、或いは安全扉装置５０の筐体部５１等に固定した多関節アーム７０或いは自在アームによって保持すればよい。Ｘ線照射装置６０の保持位置は、取出装置４０のロボットアーム４１と干渉しない位置にするのは当然であるが、Ｘ線照射装置６０のＸ線照射窓（Ｘ線が出てくる部分）が扉５２の上縁よりも低い位置となるようにするとよい。そうした場合、Ｘ線照射装置６０は扉５２の上縁よりも低い位置から更に下向きに軟Ｘ線を照射することになるので、扉５２の外側への軟Ｘ線の漏出が極めて少なくなる。なおＸ線照射装置６０を扉５２の上縁よりも高い位置に配置する場合は、そのＸ線照射装置６０に十分な長さの遮蔽フード（図示なし）等を組み合わせて、Ｘ線照射装置６０から照射された軟Ｘ線が配置空間Ｓに到達するまでの経路を外空間から隔離すればよい。
【００２１】
図４は本実施形態に用いられるＸ線照射装置の概略構成を示す断面図である。Ｘ線照射装置６０はＸ線管６１ａ等からなる照射部６１と、電源回路６２ａやコンピューター素子（ＣＰＵ）６２ｂからなる除電用制御装置６２とをケーブル６３で相互接続する構成としている。ケーブル６３は照射部６１から導出されており、除電用制御装置６２のコネクタ６２ｃに接続される。このような構成にすると照射部６１が小型軽量化され、多関節アーム７０等による保持が容易になる。
照射部６１は、Ｘ線管６１ａを金属筐体６１ｂに内蔵させた構成である。Ｘ線管６１ａは一種の真空管であって、熱電子を放出するフィラメント６１ｄと、銅、タングステン等の金属からなるターゲット電極６１ｅとを内蔵している。ターゲット電極６１ｅは先端部のみをタングステンにしてもよい。Ｘ線発生の原理は、フィラメント６１ｄに直流又は交流電流を流して加熱し熱電子を放出させるとともに、フィラメント６１ｄとターゲット電極６１ｅとの間に管電圧（直流高電圧）を印加することで、その熱電子を加速してターゲット電極６１ｅに衝突させる。この熱電子による電流が管電流になる。ターゲット電極６１ｅに衝突した熱電子は、ターゲット電極６１ｅを構成する金属の原子核によって制動されてＸ線を放出する。ただしこのときＸ線となって放出されるエネルギーは一部であって大部分は熱に変わるためＸ線管６１ａは高温になる。
金属筐体６１ｂはその大部分がＸ線を透過させ難い素材(ステンレス等)からなり、Ｘ線を透過させるＸ線照射窓６１ｆのみ、Ｘ線を透過させやすい素材（ベリリウム等）を用いている。Ｘ線照射窓６１ｆの位置や広がりは、軟Ｘ線の広がり角に合わせて調節されている。金属筐体６１ｂの内部には絶縁オイル等が満たされており、その絶縁オイルの対流によってＸ線管６１ａの熱を金属筐体６１ｂに伝導させて表面から放出させる。
除電用制御装置６２は、照射部６１に高圧電源等を供給する電源回路６２ａと、電源回路６２ａを制御するコンピューター素子６２ｂと、コンピューター素子６２ｂが実行する制御プログラムを蓄積した記憶素子６２ｃと、操作キー６２ｄと、射出成形装置１の制御盤（射出成形装置の本体制御盤又は取出装置の制御盤）と通信する通信部６２ｅとで構成されている。除電用制御装置６２は、射出成形装置１の本体の制御盤、又は取出装置４０の制御盤に組み込まれていてもよいし、単体装置として構成されていてもよい。後者の場合は、射出成形装置１の本体の制御盤、又は取出装置４０の制御盤との間を通信線等によって接続すればよい。
制御プログラムには、射出成形装置１の状態を判別し、射出成形装置１が自動運転モードであるときは、成形金型２０の型開きに同期して、Ｘ線照射装置６０から除電用の軟Ｘ線を、型開きされた成形金型２０の両側の合わせ面と成形品２とに届くように配置空間Ｓ内に照射させる一方、射出成形装置１が自動運転モードでないときは、前記軟Ｘ線の照射を禁止するような制御処理が記載されている。なお制御プログラムは具体的には後述のフローチャート（図６）に示すような制御を行ってもよい。なお操作キー６２では、そのような制御プログラムによって軟Ｘ線の照射を制御するオートモードと、手動操作によって軟Ｘ線の照射を制御するマニュアルモードとの切換え等が行える。
【００２２】
次いで射出成形装置１の基本動作を説明する。
図５（ａ）〜（ｄ）は射出成形装置の基本動作を説明する時系列的な一連の側面図である。
図５（ａ）は、成形中の状態を示している。安全扉装置５０の扉５２は閉じられている。成形金型２０も閉じられている。ロボットアーム４１は成形金型２０の上方に退避されている。シリンダー１１は前進位置にあって、ノズル部１３が成形金型２０に当接した状態になっている。このような状態でシリンダー１１から樹脂が成形金型２０内に射出されて成形される。
図５（ｂ）は成形後に成形金型２０が型開きされた直後の状態を示している。ロボットアーム４１はまだ成形金型２０の上方に退避されたままである。シリンダー１１は後退しており、これによって成形品２とシリンダー１１内の樹脂とが分離される。Ｘ線照射装置６０は軟Ｘ線の照射を開始している。軟Ｘ線は着色部として示すように、両側の金型合わせ面と成形品２の双方に届くように錐状に照射されている。これにより成形品２と成形金型２０の両側の合わせ面とが同時に除電される。
図５（ｃ）は、ロボットアーム４１が成形金型２０間に進入して成形品２を確保している状態を示している。Ｘ線照射装置６０は軟Ｘ線の照射を継続している。ロボットアーム４１は上方から下降して成形金型２０間に進入している。ロボットアーム４１が成形品２を確保して成形品２が成形金型２０から離れたあとも軟Ｘ線の照射は続けられる。そのため成形品２は表側だけでなく裏側も除電される。またこのとき取出装置４０のチャック部４５も除電されるので、チャック部４５との接触によって成形品２が帯電することもない。
図５（ｄ）は、ロボットアーム４１が成形金型２０間から成形品２を取り出した後の状態を示している。Ｘ線照射装置６０は軟Ｘ線の照射を終了させている。ロボットアーム４１は成形品２を確保したまま上昇して成形金型２０間から退避している。この後、ロボットアーム４１はレール４７に沿って移動して成形品２を他場所まで搬送する。そして成形金型２０は再び閉じられて図５（ａ）に示す状態に戻る。
【００２３】
図６はＸ線照射装置の基本制御の手順を示すフローチャートである。
ステップ１００は、射出成形装置１の状態信号を受信して自動運転モードであるか否かを判別する処理である。射出成形装置１の自動運転は安全扉装置５０の扉５２が閉状態であることが条件になっている。なお自動運転モードは、射出成形装置１が自動運転によって連続的に成形品２を成形するモードである。自動運転モードは、扉５２が閉状態でなければ開始できず、その開始後に扉５２が開かれると直ちに解除される。
ステップ１０１は、射出成形装置１が自動運転中であるときに成形金型２０が型開きされるタイミングを検知する処理である。型開きのタイミングは例えば射出成形装置１の状態信号の一つとして出力されるので、その信号によって判断してもよい。ステップ１００、１０１は、射出成形装置１が自動運転中であってかつ成形金型２０の型開きのタイミングとなるまで繰り返し実行される。
ステップ１０２は、成形金型２０の型開きのタイミングとなったのでＸ線照射装置６０によって軟Ｘ線の照射を開始する処理である。つまり軟Ｘ線の照射は、成形金型２０の型開きと同期して行われる。そのため成形金型２０の型開き、型閉じのサイクル、すなわち成形品２の生産性が軟Ｘ線の照射によって影響されることはない。ステップ１０３は軟Ｘ線照射の継続時間の計時を開始する処理である。この継続時間は射出成形装置１の速度性能に応じて適宜選択すればよい。例えば継続時間は０．５秒〜１秒間にしてもよい。なお軟Ｘ線照射は、成形金型２０が型開きされる直前から、型閉じされた直後まで行うようにしてもよい。軟Ｘ線の照射を型開きの直前から開始すれば、空気が型開きされた成形金型２０間に流入するよりも前に、その空気に含まれているチリ、埃を除電できる。
ステップ１０４は、安全扉装置５０の扉５２が閉状態であるか否かを判断する処理である。扉５２が閉状態でない、つまり開かれた場合は、軟Ｘ線の照射はステップ１０６によって即座に中止される。ステップ１０５は前記継続時間が経過したか否かを判断する処理である。継続時間が経過していない場合はステップ１０４に戻る。
前記のような基本制御により、Ｘ線照射装置６０は、例えば図５（ｂ）、（ｃ）に示したように、射出成形装置１が自動運転中であるときに成形金型２０の型開きに同期させて軟Ｘ線を照射することができる。なおここで軟Ｘ線は、成形金型２０の型開き毎に所定時間ずつ照射される、つまり連続照射ではないので、Ｘ線照射装置６０の寿命も長くなる。
【００２４】
図７は実施形態の他例とされる射出成形装置の構成を示す部分側面図である。この図では、射出成形装置１を構成する成形金型２０と、取出装置４０のみを示している。図示のない要素は図１に示した例と同様である。また図１に示した例に共通する要素には同一の参照符号を付けて説明を省略する。
【００２５】
この例は、Ｘ線照射装置６０が取出装置４０の第２のロボットアーム４８に配設されていることが特徴である。具体的にはアーム保持部４２には、第１のロボットアーム４１と、第２のロボットアーム４８とを備えている。第１のロボットアーム４１は、図１に示した例と同様であって、その先端にチャック部４５が取り付けられている。一方第２のロボットアーム４８は、その先端にＸ線照射装置６０が取り付けられている。
【００２６】
取出装置４０は、第２のロボットアーム４８を、第１のロボットアーム４１と同様に上下移動させるように構成するとよい。更に、アームヘッド４９を自在に首振りさせるように構成するとよい。このようにすれば、Ｘ線照射装置６０を所望の位置、方向にして任意の照射範囲に軟Ｘ線を照射することが可能になる。なお第２のロボットアーム４８の上下移動、アームヘッド４９の首振りはいずれか一方を可能にするだけでもよい。あるいは第２のロボットアーム４８の上下位置、アームヘッド４９の首振り角度は手動による調節のみを可能にしてもよい。
【符号の説明】
【００２７】
１          射出成形装置
２          成形品
２０          成形金型
４０          取出装置
４１、４８    ロボットアーム
５０          安全扉装置
５２          扉
６０          Ｘ線照射装置
６２          除電用制御装置
６２ｃ        記憶素子
６２ｂ        コンピューター素子
７０          多関節アーム
Ｓ          配置空間
【図１】
2018051770.tif 000003
【図２】
2018051770.tif 000004
【図３】
2018051770.tif 000005
【図４】
2018051770.tif 000006
【図５】
2018051770.tif 000007
【図６】
2018051770.tif 000008
【図７】
2018051770.tif 000009