(57)【要約】【課題】  複数の画像が連続して形成される場合には感光ドラムの目標回転速度が更新できない。【解決手段】  モータＭ３によって回転駆動される感光ドラム１０と、露光装置２２と、現像スリーブ８を有する現像装置１と、モータＭ４によって回転駆動される駆動ローラ４０を有し、駆動ローラ４０によって駆動される中間転写ベルト２４と、モータＭ３及びＭ４を各々の目標速度に制御するモータドライバ１３００と、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間のニップ部に現像剤が介在する状態でのＰＷＭ信号値Ａと、ニップ部に現像剤が介在しない状態でのＰＷＭ信号値Ｂに基づいて感光ドラム１０の目標回転速度を決定する目標速度決定部１００２と、を有し、複数の画像が連続して形成される間に現像スリーブ８の回転を一時的に停止させ、第２状態においてＰＷＭ信号値Ｂを取得する。【選択図】  図８
2018010149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
感光体と、
前記感光体を回転させる第１モータと、
前記感光体上に静電潜像を形成する潜像形成手段と、
現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記感光体上の前記静電潜像を前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて現像して画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段により形成された前記画像が転写される中間転写体と、
前記中間転写体を駆動するための回転部材を回転させる第２モータと、
前記感光体の回転速度が目標回転速度となるように前記第１モータを制御し、前記回転部材の回転速度が所定の回転速度となるように前記第２モータを制御する駆動制御手段と、
前記第１モータのトルクに関する情報を取得する取得手段と、
前記現像剤担持体が回転し始めた後、前記第１モータが前記感光体を回転し、且つ、前記第２モータが前記中間転写体の前記回転部材を回転し、且つ、前記現像剤担持体が回転している第１状態において、前記取得手段に前記第１モータのトルクに関する第１情報を取得させ、前記現像剤担持体が回転を停止した後、前記第１モータが前記感光体を回転し、且つ、前記第２モータが前記中間転写体の前記回転部材を回転し、且つ、前記現像剤担持体が回転を停止している第２状態において、前記取得手段に前記第１モータのトルクに関する第２情報を取得させ、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて前記目標回転速度を決定する決定手段と、
前記画像形成手段が複数の画像を連続して形成する場合、前記複数の画像が形成されている間に前記現像剤担持体の回転を一時的に停止させるか否かを制御する制御手段と、を有し、
前記決定手段は、前記複数の画像が形成されている間に前記制御手段が前記現像剤担持体の回転を停止させた後、前記第２状態において、前記取得手段に前記第２情報を取得させることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記複数の画像の数が所定数より多い場合、前記複数の画像が形成されている間に前記現像剤担持体の回転を一時的に停止させることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記画像形成手段が前記複数の画像を連続して形成する時間が所定時間より長い場合、前記複数の画像が形成されている間に前記現像剤担持体の回転を一時的に停止させることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記画像形成手段が前記複数の画像を現像するために消費される現像剤の量が所定量より少ない場合、前記複数の画像が形成されている間に前記現像剤担持体の回転を一時的に停止させることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記現像剤担持体が回転し始めてから第１の時間が経過した後に、前記第１状態において、前記取得手段に前記第１情報を取得させ、
前記決定手段は、前記現像剤担持体が回転を停止してから第２の時間が経過した後に、前記第２状態において、前記取得手段に前記第２情報を取得させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記決定手段は、さらに、前記画像形成手段が前記複数の画像を形成し終えた後、前記第２状態において、前記取得手段に前記第２情報を取得させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、感光体に画像を形成する画像形成装置において前記感光体の速度制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置は、感光体に静電潜像を形成し、前記静電潜像を現像剤を用いて現像して画像を形成する。感光体において現像された前記画像は中間転写体に一旦転写された後、中間転写体上の前記画像がシートに転写される。
【０００３】
画像形成装置は、感光体の表面が移動する速度（表面速度）、中間転写体の表面が移動する速度（表面速度）を定速に制御することが求められる。これは、感光体に静電潜像を形成するためのレーザ光が予め決まったタイミングにおいて感光体を走査するからである。例えば、感光体の表面速度が変化してしまうと走査線のピッチが変化してしまうので画像の長さが変化してしまったり、感光体上の画像に濃度のムラが生じてしまう。そこで、画像形成装置は、感光体の表面速度や中間転写体の表面速度を制御するため、例えば、エンコーダの出力に基づきフィードバック制御を実行する。
【０００４】
ところで、感光体の表面速度や中間転写体の表面速度を定速に制御できたとしても、感光体上の画像を中間転写体に転写するためのニップ部の負荷状態に応じて、感光体の表面速度や中間転写体の表面速度が制御不能となる可能性があった。つまり、ニップ部に現像剤が介在している状態からニップ部に現像剤が介在していない状態へ変化するときに、モータの負荷が急激に変化してしまい、モータの回転速度が制御不能となってしまう可能性があった。モータの回転速度が制御されていない状態においては、前述のような画像不良が生じてしまう。
【０００５】
そのため、ニップ部に現像剤が供給された状態でのモータの負荷と、ニップ部に現像剤が供給されない状態でのモータの負荷とが小さくなるように、感光体の目標回転速度を調整する画像形成装置が知られている（特許文献１）。この画像形成装置は、ニップ部に現像剤を供給してモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得し、ニップ部に現像剤を供給せずにモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得する。なお、この画像形成装置は、モータの回転速度が速度指令値に対応する速度となるように、フィードバック制御を実行しているので、モータの負荷に応じてモータの駆動信号が変化する。つまり、この画像形成装置はモータの駆動信号からモータの負荷を予測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載の画像形成装置はモータの回転速度を切り替えるので、感光体の回転速度の目標値を決定するために長大なダウンタイムが生じてしまうという問題があった。
【０００８】
例えば、画像形成装置が複数の画像を連続して形成する場合には、感光体の目標回転速度を適切な値に更新することができないので画像不良が発生してしまう可能性がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、複数の画像を連続して形成する場合であっても感光体の目標回転速度を更新することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の画像形成装置は、感光体と、前記感光体を回転させる第１モータと、前記感光体上に静電潜像を形成する潜像形成手段と、現像剤を担持して回転する現像剤担持体を有し、前記感光体上の前記静電潜像を前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて現像して画像を形成する画像形成手段と、前記画像形成手段により形成された前記画像が転写される中間転写体と、前記中間転写体を駆動するための回転部材を回転させる第２モータと、前記感光体の回転速度が目標回転速度となるように前記第１モータを制御し、前記回転部材の回転速度が所定の回転速度となるように前記第２モータを制御する駆動制御手段と、前記第１モータのトルクに関する情報を取得する取得手段と、前記現像剤担持体が回転し始めた後、前記第１モータが前記感光体を回転し、且つ、前記第２モータが前記中間転写体の前記回転部材を回転し、且つ、前記現像剤担持体が回転している第１状態において、前記取得手段に前記第１モータのトルクに関する第１情報を取得させ、前記現像剤担持体が回転を停止した後、前記第１モータが前記感光体を回転し、且つ、前記第２モータが前記中間転写体の前記回転部材を回転し、且つ、前記現像剤担持体が回転を停止している第２状態において、前記取得手段に前記第１モータのトルクに関する第２情報を取得させ、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて前記目標回転速度を決定する決定手段と、前記画像形成手段が複数の画像を連続して形成する場合、前記複数の画像が形成されている間に前記現像剤担持体の回転を一時的に停止させるか否かを制御する制御手段と、を有し、前記決定手段は、前記複数の画像が形成されている間に前記制御手段が前記現像剤担持体の回転を停止させた後、前記第２状態において、前記取得手段に前記第２情報を取得させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の画像を連続して形成する場合であっても感光体の目標回転速度を更新することにある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】画像形成装置の概略断面図
【図２】画像形成部の要部概略図
【図３】パターン画像の模式図
【図４】感光ドラムの駆動部の要部概略図
【図５】中間転写ベルトの駆動部の要部概略図
【図６】摩擦力の特性の説明図
【図７】画像形成装置の制御ブロック図
【図８】画像形成動作を示すフローチャート図
【図９】モータの目標回転速度の調整処理を示すフローチャート図
【図１０】現像スリーブの停止タイミングに関するタイミングチャート図
【図１１】画像形成枚数とモータのＰＷＭ信号値との測定結果を例示した図
【図１２】モータのトルク変動の遷移を示すトルク特性図
【図１３】現像バイアスを説明するための模式図
【図１４】モータのＰＷＭ信号と周速度差とを測定した実験データを例示した図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（画像形成装置）
図１は画像形成装置１００の主要部を示している。画像形成装置１００は画像を形成するために四つの画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋを有している。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、５ｂｋは、それぞれ色の異なる現像剤を用いて画像を形成する。ここでは、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｂｋ）といった色の現像剤が使用される。参照符号の末尾に付与されているｙ、ｃ、ｍ、ｂｋの文字は現像剤の色を示している。
【００１４】
感光ドラム１０は静電潜像や画像（現像剤像）を担持する像担持体である。感光ドラム１０の表面には感光体として機能する感光層が形成されている。帯電器２１は感光ドラム１０の表面を一様に帯電させる。露光装置２２は帯電された感光ドラム１０を露光して静電潜像を形成する。露光装置２２は感光ドラム１０に静電潜像を形成する潜像形成手段として機能する。露光装置２２のレーザ光が感光ドラム１０の表面を走査する方向は主走査方向と称す。露光装置２２はレーザ光を走査するために回転駆動される回転多面鏡やミラーやレンズ等の光学部材を有する。現像装置１は現像剤を用いて静電潜像を現像し、画像を形成する。現像剤は、たとえば、非磁性現像剤と磁性キャリアとを含む二成分現像剤である。一次転写ローラ２３は、感光ドラム１０に担持された画像を中間転写ベルト２４に転写するために転写バイアスＶｔｒ１が印加される。中間転写ベルト２４は感光ドラム１０上の画像が転写される中間転写体として機能する。二次転写ローラ２９は中間転写ベルト２４に担持されている画像をシートＰに転写するために転写バイアスＶｔｒ２が印加される。
【００１５】
定着装置２７はシートＰ上の画像を加熱して当該画像をシートＰに定着させる。ドラムクリーナ２６は感光ドラム１０に接触するブレードを有し、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ転写されずに残留した現像剤を除去する。ドラムクリーナ２６のブレードは感光ドラム１０上の現像剤を除去する除去部材として機能する。ベルトクリーナ２８は、中間転写ベルト２４に当接するブレードを有し、中間転写ベルト２４からシートＰへ転写されずに残留した現像剤を除去する。現像剤補給槽２０は現像剤を現像装置１に補給する。センサ１４は発光素子と受光素子とを有し、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋにより中間転写ベルト２４に形成された測定用画像からの反射光を測定する光学式センサである。
【００１６】
（現像装置）
図２は画像形成部５の要部概略図である。現像装置１は現像剤補給槽２０から供給された現像剤とキャリアとを撹拌しながら搬送するスクリュー等の撹拌部材６を有している。撹拌部材６はモータＭ１によって駆動される。現像剤とキャリアとが撹拌されることで、現像剤が摩擦帯電する。現像スリーブ８は現像剤を担持する現像剤担持体である。現像スリーブ８は感光ドラム１０と対向するように配置される。現像スリーブ８はモータＭ２によって駆動される。電源ユニット２は、静電潜像を現像する場合、現像スリーブ８に直流電圧に交流電圧を重畳させた重畳電圧（現像バイアス）を印加する。電源ユニット２は、感光ドラム１０と現像スリーブ８との間に電位差を生じさせるように重畳電圧を印加する電圧印加手段として機能する。なお、電源ユニット３は、感光ドラム１０上の画像を中間転写ベルト２４へ転写する場合、一次転写ローラ２３に所定の直流電圧（転写バイアス）を印加する。電源ユニット３は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に電位差が生じるように、一次転写ローラ２３に直流電圧を印加する。
【００１７】
（画像形成位置の調整）
画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋにより形成される画像は中間転写ベルト２４に重なるように転写される。これによって、フルカラーの画像が中間転写ベルト２４に担持される。そのため、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの画像形成位置（画像形成タイミング）が異なってしまうとフルカラーの画像の色味が補償できない。例えば、画像形成装置１００の温度や画像形成枚数が変化した場合、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの画像形成位置が変化する可能性がある。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋに形成される画像の相対的な位置のずれはカラーミスレジストレーションと呼ばれる。
【００１８】
カラーミスレジストレーションを補正するため、画像形成装置１００は中間転写ベルト２４上に各色の測定用画像（パターン画像）を形成し、センサ１４によってカラーレジストレーション量を検知する。そして、画像形成装置１００は、検知されたカラーレジストレーション量に基づいて画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋが静電潜像を形成するときの書き出しタイミング（露光タイミング）等を補正する。前述の処理は色ずれ補正（カラーレジストレーション処理）と呼ばれる。
【００１９】
図３は色ずれ補正において中間転写ベルト２４に形成されるパターン画像の模式図である。色ずれ補正が開始されると画像形成装置１００はパターン画像を中間転写ベルト２４に形成し、パターン画像をセンサ１４により測定する。色ずれ補正は、実行条件が満たされたときに実行される。実行条件は、たとえば、操作者によって色ずれ補正の実行が指示された場合、画像形成装置１００の主電源がオンされた場合、及び、画像形成枚数が所定枚数に達した場合などを含む。
【００２０】
図３が示すようにパターン画像には、それぞれ色の異なるカラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋが含まれている。カラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋは、例えばＶ字状の測定用画像とする。中間転写ベルト２４は搬送方向に沿って移動する。図３の２点鎖線はセンサ１４の測定位置の軌跡を示す。
【００２１】
画像形成装置１００はセンサ１４の出力値に基づいてカラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋの各々がセンサ１４の測定位置を通過した時間を取得する。画像形成装置１００は、たとえば、イエローのカラーパターン４８ｙがセンサ１４の測定位置を通過した通過時間Ｌｙｓをセンサ１４の測定結果に基づいて測定する。通過時間Ｌｙｓは、中間転写ベルト２４の搬送方向においてカラーパターン４８ｙの一方のエッジがセンサ１４の測定位置を通過したタイミングから搬送方向においてカラーパターン４８ｙの他方のエッジがセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。画像形成装置は、同様に、マゼンタのカラーパターン４８ｍの通過時間Ｌｍｓ、シアンのカラーパターン４８ｃの通過時間Ｌｃｓ、及びブラックのカラーパターン４８ｂｋの通過時間Ｌｂｋｓをセンサ１４の測定結果に基づいて取得する。
【００２２】
通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓはカラーパターンの主走査方向（中間転写ベルト２４の搬送方向と直交する方向）の画像形成位置を表している。つまり、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓの関係は主走査方向における各パッチの相対的な位置関係を示している。そのため、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、Ｌｂｋｓが同じ値となるように主走査方向において各色の画像の書き出しタイミングを補正すれば、主走査方向における色ずれ量が補正される。
【００２３】
続いて、副走査方向において各色の画像の書き出しタイミングを補正する方法について説明する。通過時間Ｌｙｍは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｍの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。つまり、通過時間Ｌｙｍは、副走査方向におけるイエローのカラーパターン４８ｙとマゼンタのカラーパターン４８ｍとの相対的な位置関係に相当する。画像形成装置１００は、通過時間Ｌｙｍが予め決められた目標通過時間となるように副走査方向におけるマゼンタの画像の書き出しタイミングを補正する。
【００２４】
通過時間Ｌｙｃは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｃの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。通過時間Ｌｙｂｋは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｂｋの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。画像形成装置１００は、通過時間Ｌｙｃが目標通過時間となるように副走査方向におけるシアンの画像の書き出しタイミングを補正し、通過時間Ｌｙｂｋが目標通過時間となるように副走査方向におけるブラックの画像の書き出しタイミングを補正する。
【００２５】
上述のように、カラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋの通過時間から主走査方向における書き出しタイミングの補正量と、副走査方向における書き出しタイミングの補正量とが決定される。決定された補正量を、各色を担当する露光装置２２の書き出しタイミングに反映させることで色ずれが補正される。
【００２６】
（感光ドラムと中間転写ベルトの速度制御）
感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とは当接しながら回転駆動される。そのため、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度とが一致していなければ、画像の伸縮やバンディングが発生することがある。したがって、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度との差は画像の伸縮やバンディングが顕在化しない程度に調整される。画像形成装置１００は、転写効率を高効率にする目的で、感光ドラム１０の周速度が中間転写ベルト２４の周速度より速くなるように、感光ドラム１０の表面速度（周速度）の目標値と中間転写ベルト２４の表面速度（周速度）の目標値とが異なる。感光ドラム１０の表面速度の目標値は、中間転写ベルト２４の表面速度の目標値よりも、例えば、０．１５［％］速い値に設定されている。
【００２７】
図４は感光ドラム１０を駆動する駆動部を示している。以下の説明においてはイエローの画像形成部５ｙによりイエローの画像が形成される感光ドラム１０の駆動部について説明する。なお、画像形成部５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０も同様の構成である。従って、画像形成装置１００は、モータＭ３、モータギア３１、速度センサ３２及び３３、エンコーダ３４、及びドラム駆動ギア３５を感光ドラム１０毎に備える。
【００２８】
モータＭ３はモータギア３１を駆動する。モータギア３１はドラム駆動ギア３５と噛み合っており、モータＭ３から伝達された駆動力をドラム駆動ギア３５に伝達する。ドラム駆動ギア３５の軸上には感光ドラム１０が固定されており、モータＭ３がドラム駆動ギア３５を駆動することで、感光ドラム１０が回転する。ドラム駆動ギア３５の軸上にはドラム駆動ギア３５の軸に固定されたエンコーダ３４が設けられている。エンコーダ３４は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３２、３３が設けられている。速度センサ３２、３３はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりの回数は感光ドラム１０の回転速度に相当する。２つの速度センサ３２、３３の出力は平均化される。これは、エンコーダ３４の偏心の影響を低減するためである。
【００２９】
画像形成装置１００は、感光ドラム１０毎にモータドライバ１３００（図７）を備えている。各モータドライバ１３００は、速度センサ３２、３３により検知されたドラム駆動ギア３５の回転速度（回転情報）に基づいてモータＭ３に流れる電流値（ＰＷＭ信号）をフィードバック制御する。ＰＷＭはパルス幅変調の略称である。モータＭ３に供給されるＰＷＭ信号値は所定時間あたりにモータＭ３に流れる電流に相当する。さらに、感光ドラム１０の回転速度が目標回転速度（第１目標回転速度）に制御されている状態において、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値は感光ドラム１０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値はモータＭ３のトルクに関する情報である。
【００３０】
図５は中間転写ベルト２４を駆動する駆動部を示している。モータＭ４はモータギア３６を駆動する。モータギア３６は駆動ギア４２と噛み合っており、モータＭ４から伝達された駆動力を駆動ギア４２に伝達する。駆動ギア４２はさらに駆動ギア４１に噛み合っている。駆動ギア４１の軸上には駆動ローラ４０が設けられている。モータＭ４が駆動ギア４１、４２を駆動することで、駆動ローラ４０が回転し、駆動ローラ４０によって中間転写ベルト２４も回転する。駆動ローラ４０は中間転写ベルト２４を駆動させるために回転する回転部材である。駆動ギア４１の軸上にはさらにエンコーダ３９が設けられている。エンコーダ３９は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３７、３８が設けられている。速度センサ３７、３８はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりの回数は回転速度に相当する。２つの速度センサ３７、３８の出力は平均化される。これは、エンコーダ３９の偏心の影響を低減するためである。
【００３１】
画像形成装置１００は、速度センサ３７、３８により検知された駆動ギア４１の回転速度（回転情報）に基づいてモータＭ４に流れる電流（ＰＷＭ信号）をフィードバック制御する。つまり、画像形成装置１００は、中間転写ベルト２４の移動速度が目標速度となるように、モータＭ４に供給するＰＷＭ信号値を制御する。モータＭ４に供給されるＰＷＭ信号値は所定時間あたりにモータＭ４に流れる電流に相当する。さらに、駆動ローラ４０の回転速度が目標回転速度（第２目標回転速度）に制御されている状態において、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値は駆動ローラ４０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値はモータＭ４のトルクに関する情報である。
【００３２】
次に、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が増加することで、引き起こされる弊害について詳しく説明する。なお、中間転写ベルト２４と感光ドラム１０の周速度差は感光ドラム１０の表面速度の目標値が中間転写ベルト２４の表面速度の目標値よりも、例えば０．１５［％］速く設定されている。
【００３３】
感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に働く摩擦力は大きく分けて２つの状態が存在する。第１状態は、感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動し、且つ、現像スリーブ８が回転する状態である。この第１状態において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の転写面（ニップ部）には現像剤が介在する。第２状態は、感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動するが、現像スリーブ８が回転を停止している状態である。この第２状態において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の転写面（ニップ部）には現像剤が介在しない。
【００３４】
ここで、現像スリーブ８が回転すると現像剤が感光ドラム１０に供給されてしまう。つまり、現像装置１内の現像剤が消費される。そのため、画像形成装置１００は、画像形成に必要最小限の時間しか現像スリーブ８を回転させない。つまり、画像形成装置１００は、画像形成直前のタイミングにおいて現像スリーブ８の回転を開始し、画像形成が終了した後に速やかに現像スリーブ８の回転を停止する。
【００３５】
画像形成装置１００は、画像データに基づいて画像を形成する場合、ニップ部に現像剤が介在しない状態からニップ部に現像剤が介在する状態へ変化する。そして、画像形成装置１００は、画像データに基づく画像の形成が完了すると、ニップ部に現像剤が介在する状態からニップ部に現像剤が介在しない状態へと変化する。つまり、画像形成装置１００は、第１状態と第２状態とで感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力の差が大きい場合、ニップ部の状態が切り替わる期間に感光ドラム１０および中間転写ベルト２４にとって大きな負荷変動が生じる。画像形成を開始するときにニップ部の状態が切り替わるので、画像形成装置１００は第１状態と第２状態とが切り替わる度に負荷変動を生じてしまう。負荷変動量が許容範囲を越えたときには、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３や駆動ローラ４０を回転させるモータＭ４の回転速度が不安定になる可能性がある。モータＭ３の回転速度、又はモータＭ４の回転速度が不安定な状態で画像形成が実行されてしまうと、画像の濃度が変動したり、画像に色ずれが発生する可能性がある。
【００３６】
そこで、画像形成装置１００は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力に応じて感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差を縮める制御を実行する。これによって、画像形成装置１００は、画像不良の原因となる負荷変動を引き起こすほど摩擦力が増加する前に周速度差を縮めて摩擦力を低減することができる。
【００３７】
ここで、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差が大きくなると、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が上昇することについて詳しく説明する。一般的には、物体と物体の摩擦力は静止摩擦力と動摩擦力とに分けられる。動摩擦力は物体の相対速度によって変化することなく、一定の値である。そのため、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４間の周速度差が変化しても動摩擦力は一定となる。しかし、動摩擦力が一定になるのは、物体と物体の速度差がある程度大きい場合に成り立つことが知られている。画像形成装置１００における感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との周速度差は通常は１％程度であるので、前述のように、動摩擦力は感光ドラム１０と中間転写ベルト２４間の周速度差によらず一定という物理法則には則らない。したがって、このような速度差が微小な系においては、図６に示すように、速度差が大きくなるにしたがって摩擦力も上昇することが知られている。
【００３８】
（目標速度の調整処理）
画像形成装置１００は、ニップ部に現像剤が介在する状態でのモータＭ３のＰＷＭ信号値と、ニップ部に現像剤が介在しない状態でのモータＭ３のＰＷＭ信号値とに基づいて感光ドラム１０の目標回転速度を変更するか否かを制御する。画像形成装置１００は、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０の目標回転速度を設定できる。画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０の目標回転速度を調整する調整処理について以下に説明する。
【００３９】
画像形成装置１００の制御ブロック図を図７に基づいて説明する。ＣＰＵ１０００は画像形成装置１００の各部を制御する制御回路である。ＲＯＭ１１００は、ＣＰＵ１０００により実行される、後述のフローチャートの各種処理等を実行するために必要な制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ１２００はＣＰＵ１０００が動作するためのシステムワークメモリである。温度センサ１００５は画像形成装置１００の内部温度を測定する。
【００４０】
また、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋ（図７においては画像形成部５）、センサ１４、モータＭ１、Ｍ２、及びＭ４、速度センサ３７、及び３８は、既に説明しているので、ここでの説明を省略する。
【００４１】
モータＭ３ｙは画像形成部５ｙによりイエローの画像が形成される感光ドラム１０（以下、感光ドラム１０ｙと称す。）を回転するモータである。モータＭ３ｍは画像形成部５ｍによりマゼンタの画像が形成される感光ドラム１０（以下、感光ドラム１０ｍと称す。）を回転するモータである。さらに、画像形成装置は、画像形成部５ｃによりシアンの画像が形成される感光ドラム１０を回転するモータ（不図示）と、画像形成部５ｂｋによりブラックの画像が形成される感光ドラム１０を回転するモータ（不図示）とを備える。
【００４２】
速度センサ３２ｙ、及び３３ｙは感光ドラム１０ｙの駆動ギアに設けられた光学センサである。速度センサ３２ｙ、及び３３ｙは感光ドラム１０ｙの回転情報に対応する検知結果を出力する。さらに、速度センサ３２ｍ、及び３３ｍは、感光ドラム１０ｍの駆動ギアに設けられた光学センサである。速度センサ３２ｍ、及び３３ｍは感光ドラム１０ｍの回転情報に対応する検知結果を出力する。画像形成装置１００は更に、画像形成部５ｃによりシアンの画像が形成される感光ドラム１０の回転情報を出力する速度センサと、画像形成部５ｂｋによりブラックの画像が形成される感光ドラム１０の回転情報に対応する検知結果を出力する速度センサとを有する。
【００４３】
パターンジェネレータ７０は、色ずれ補正が実行された場合に測定用画像データを出力する。画像形成部５は、パターンジェネレータ７０から転送された測定用画像データに基づいて、中間転写ベルト２４にパターン画像（図３）を形成する。ＣＰＵ１０００は、中間転写ベルト２４上のパターン画像を搬送させ、センサ１４にパターン画像を測定させる。センサ１４は、パターン画像の測定結果を色ずれ量決定部１００４へ出力する。
【００４４】
色ずれ量決定部１００４は、センサ１４によるパターン画像の測定結果に基づいて、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓと、通過時間Ｌｙｍ、Ｌｙｃ、及びＬｙｂｋを演算する。そして、色ずれ量決定部１００４は通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓから主走査方向の色ずれ量を決定し、通過時間Ｌｙｍ、Ｌｙｃ、及びＬｙｂｋから副走査方向の色ずれ量を決定する。主走査方向の色ずれ量と副走査方向の色ずれ量とを含むカラーレジストレーション量は色ずれ量補正部１００３へ出力される。色ずれ量補正部１００３は、各色の画像の書き出しタイミングをカラーレジストレーション量に基づいて補正する。なお、色ずれ量補正部１００３がカラーレジストレーション量に基づいて書き出しタイミングを調整する方法は公知の技術であるので、ここでの説明は省略する。
【００４５】
モータドライバ１３００ｂｅｌｔは速度センサ３７、及び３８により検知された駆動ローラ４０の回転速度が目標回転速度となるようにモータＭ４に入力するＰＷＭ信号値を制御する。これによって、中間転写ベルト２４を駆動させるための駆動ローラ４０の回転速度が目標回転速度となるように、モータＭ４に流れる電流が制御される。モータドライバ１３００ｂｅｌｔは、モータＭ４の駆動を制御する駆動制御手段として機能する。
【００４６】
モータドライバ１３００ｙは感光ドラム１０ｙの目標回転速度が設定されると、速度センサ３２ｙ、及び３３ｙによって検知された感光ドラム１０ｙの回転速度が目標回転速度となるようにモータＭ３ｙに入力するＰＷＭ信号値を制御する。これによって、感光ドラム１０ｙの回転速度が目標回転速度となるように、モータＭ３ｙに流れる電流が制御される。モータドライバ１３００ｙから出力されたモータＭ３ｙを制御するためのＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。これは、後述の目標速度決定部１００２ｙが感光ドラム１０ｙの目標回転速度をＲＡＭ１２００に記憶されたモータＭ３ｙのＰＷＭ信号値に基づいて決定するためである。モータドライバ１３００ｙは、モータＭ３ｙの駆動を制御する駆動制御手段として機能する。
【００４７】
モータドライバ１３００ｍは感光ドラム１０ｍの目標回転速度が設定されると、速度センサ３２ｍ、及び３３ｍによって検知された感光ドラム１０ｍの回転速度が目標回転速度となるようにモータＭ３ｍに入力するＰＷＭ信号値を制御する。これによって、感光ドラム１０ｍの回転速度が目標回転速度となるように、モータＭ３ｍに流れる電流が制御される。モータドライバ１３００ｍから出力されたモータＭ３ｍを制御するためのＰＷＭ信号値はＲＡＭ１２００に記憶される。これは、後述の目標速度決定部１００２ｍが感光ドラム１０ｍの目標回転速度をＲＡＭ１２００に記憶されたモータＭ３ｍのＰＷＭ信号値に基づいて決定するためである。モータドライバ１３００ｍは、モータＭ３ｍの駆動を制御する駆動制御手段として機能する。
【００４８】
画像形成装置１００は、さらに、画像形成部５ｃによりシアンの画像が形成される感光ドラム１０を回転するモータ（不図示）の駆動を制御するモータドライバ（不図示）と当該モータの目標回転速度を決定する目標速度決定部とを備える。同様に、画像形成装置１００は、画像形成部５ｂｋによりブラックの画像が形成される感光ドラム１０を回転するモータ（不図示）のの駆動を制御するモータドライバ（不図示）と当該モータの目標回転速度を決定する目標速度決定部とを備える。
【００４９】
目標速度決定部１００２ｙは、例えば、ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）によって実現されればよい。目標速度決定部１００２ｙは感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が画像不良を引き起こすほどの値となっていなければ感光ドラム１０の表面速度が中間転写ベルト２４の表面速度よりも速い速度を目標速度として決定する。一方、目標速度の調整処理において摩擦力が画像不良を引き起こすほど増加している場合には、目標速度決定部１００２ｙは感光ドラム１０ｙの目標速度を変更する。つまり、感光ドラム１０ｙの表面速度の目標値と中間転写ベルト２４の表面速度の目標値との差を縮めるように感光ドラム１０ｙの目標回転速度を設定する。目標速度決定部１００２ｙは、ＲＡＭ１２００に記憶された第１状態でのＰＷＭ信号値と第２状態でのＰＷＭ信号値とを読み出し、第１状態でのＰＷＭ信号値と第２状態でのＰＷＭ信号値とに基づいて、感光ドラム１０の目標値を決定する。なお、目標速度決定部１００２は、例えば、ＣＰＵ１０００の機能の一部がＰＷＭ信号に基づいて目標速度を決定する構成であってもよい。
【００５０】
画像形成装置１００が画像データに基づいて画像を形成する画像形成動作について図８のフローチャートに基づき説明する。ＣＰＵ１０００は、不図示のＰＣから画像データが入力されると、ＲＯＭ１１００に格納されたプログラムを読み出し、図８のフローチャートの処理を実行する。なお、以下の説明において、添え字ｙ、ｍ、ｃ、及びｂｋとの記載を省略し、感光ドラム１０、現像スリーブ８、目標速度決定部１００２、モータドライバ１３００、モータＭ３、速度センサ３２、及び３３と記載する。
【００５１】
先ず、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０、中間転写ベルト２４、現像スリーブ８を回転させる（Ｓ８００）。モータドライバ１３００はモータＭ３に入力するＰＷＭ信号を制御する。モータＭ３はモータドライバ１３００から入力されたＰＷＭ信号値に基づいて感光ドラム１０を回転する。モータドライバ１３００ｂｅｌｔはモータＭ４に入力するＰＷＭ信号を制御する。モータＭ４はモータドライバ１３００ｂｅｌｔから入力されたＰＷＭ信号に基づいて中間転写ベルト２４の駆動ローラ４０を回転する。ステップＳ８００において、モータＭ１及びＭ２が現像装置１の現像スリーブ８や撹拌部材６を回転する。
【００５２】
モータドライバ１３００は、例えば、１［ｍｓｅｃ］毎にＰＷＭ信号値を更新する。モータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値は、モータＭ３に供給されるだけでなく、ＲＡＭ１２００に記憶される。画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０を駆動するモータＭ３を制御するためのモータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値はそれぞれＲＡＭ１２００に記憶される。
【００５３】
ステップＳ８００において、現像スリーブ８が回転すると、電源ユニット２から供給される現像バイアスとは関係なく、現像スリーブ８から感光ドラム１０へ少量の現像剤が供給される。この少量の現像剤は感光ドラム１０の回転に伴って、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に供給される。そのため、ステップＳ８００において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との状態は、ニップ部に現像剤が介在していない状態からニップ部に現像剤が介在している状態へ変化する。
【００５４】
ＣＰＵ１０００は画像形成部５（５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋ）を制御して、各色成分の画像を順次重ねて中間転写ベルト２４上に画像を形成する（Ｓ８０１）。ＣＰＵ１０００は、画像データが転送されてから、第１の時間が経過した後、モータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）をＲＡＭ１２００に記憶させる（Ｓ８０２）。現像スリーブ８が回転し始めると、現像スリーブ８から感光ドラム１０へ現像剤が供給され、感光ドラム１０に供給された現像剤がニップ部へ搬送される。ニップ部に現像剤が介在している状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）を取得するため、ＣＰＵ１０００は、現像スリーブ８が回転し始めた時点から第１の時間が経過した後、ＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）をＲＡＭ１２００に記憶させる。なお、第１の時間は、感光ドラム１０と現像スリーブ８とが対向する現像位置から感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部までの距離、感光ドラム１０の回転速度によって決定される時間であり、予めＲＯＭ１１００に記憶されている。
【００５５】
前述の画像形成処理が実行されている間、感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動し、且つ、現像スリーブ８が回転している第１状態において、例えば、８［ｍｓｅｃ］毎にＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）をＲＡＭ１２００に記憶させる。第１状態におけるＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）は、モータＭ３のトルクに応じて変化する第1信号値（第１情報）に対応する。
【００５６】
また、ＲＡＭ１２００に記憶されるＰＷＭ信号値の数には上限数がある。そのため、ＲＡＭ１２００に記憶されたＰＷＭ信号値が上限数に達した後は、ＲＡＭ１２００に記憶されている最も古いＰＷＭ信号値が消去されて新しいＰＷＭ信号値が記憶される。ＲＡＭ１２００にはモータ毎に例えば７２個のデータが記憶される構成とすればよい。
【００５７】
続いて、ＣＰＵ１０００は画像データに含まれる全ての画像の形成が完了したか否かを判定する（Ｓ８０３）。ステップＳ８０３において全ての画像の形成が完了した場合、ＣＰＵ１０００は画像形成部５による画像の形成を停止する（Ｓ８０４）。ステップＳ８０４において、ＣＰＵ１０００は、帯電器２１による感光ドラム１０の帯電処理を停止し、露光装置２２によるレーザ光の照射を停止する。そして、ＣＰＵ１０００は、ＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）をＲＡＭ１２００に記憶させる処理を停止する。
【００５８】
続いて、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８の回転を停止する（Ｓ８０５）。ステップＳ８０５において、ＣＰＵ１０００は、モータドライバ１３００にモータＭ２の回転を停止させる。このとき、感光ドラム１０や中間転写ベルト２４の駆動ローラ４０は回転し続ける。
【００５９】
ステップＳ８０５において現像スリーブ８の回転が停止した時点から第２の時間が経過した後、ＣＰＵ１０００は、モータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）をＲＡＭ１２００に記憶させる（Ｓ８０６）。現像スリーブ８が回転を停止すると、現像スリーブ８から感光ドラム１０への現像剤の供給が停止される。しかし、現像スリーブ８の回転を停止してから感光ドラム１０上の現像剤がニップ部を通過し終えるまでにはタイムラグがある。ニップ部に現像剤が介在していない状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）を取得するため、ＣＰＵ１０００は、現像スリーブ８の回転を停止した時点から第２の時間が経過した後、ＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）をＲＡＭ１２００に記憶させる。なお、第２の時間は、感光ドラム１０と現像スリーブ８とが対向する現像位置から感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部までの距離、感光ドラム１０の回転速度によって決定される時間であり、予めＲＯＭ１１００に記憶されている。
【００６０】
感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動し、且つ、現像スリーブ８が回転を停止している第２状態において、ＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が、例えば８［ｍｓｅｃ］毎にＲＡＭ１２００に記憶される。第２状態におけるＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）は、モータＭ３のトルクに応じて変化する第２信号値（第２情報）に対応する。ニップ部に現像剤が介在していない状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が、例えば３６個分ＲＡＭ１２００に記憶されると、ＣＰＵ１０００はＰＷＭ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）の記憶を停止する。
【００６１】
続いて、目標速度決定部１００２は、画像形成部５（５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋ）の各々の感光ドラム１０について目標速度の調整処理を実行する（Ｓ８０７）。そして、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０の回転を停止し、間転写ベルト２４の駆動を停止して、画像形成動作を終了する。なお、ステップＳ８０７の目標速度の調整処理は図９のフローチャートを用いて後述する。
【００６２】
また、ステップＳ８０３において全ての画像が形成されていない場合、ＣＰＵ１０００は、現像スリーブ８を停止することなく連続して印刷した画像の数が２００枚に達したか否かを判定する（Ｓ８０９）。ステップＳ８０９において、現像スリーブ８を停止することなく連続して印刷した画像の数が２００枚より少ない場合、ＣＰＵ１０００はステップＳ８０２へ処理を以降する。
【００６３】
一方、ステップＳ８０９において、現像スリーブ８を停止することなく連続して印刷した画像の数が２００枚に達した場合、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８の回転を停止させる（Ｓ８１０）。画像形成装置１００は、現像装置１の内部に発生する現像剤の不動層を解消するために、現像スリーブ８を一旦停止させている。現像装置１の内部の不動層において現像剤が凝集した場合、画像不良が発生する可能性がある。例えば、凝集した現像剤が現像スリーブ８に接触し、現像スリーブ８に担持された現像剤の層の厚みが変化すると、感光ドラム１０にスジ画像が形成される可能性がある。そのため、画像形成装置１００は現像装置１の内部の不動層を解消するために現像スリーブ８を、例えば、２［ｓｅｃ］ほど停止させた後、再び現像スリーブ８を回転させている。
【００６４】
ステップＳ８１０において、ＣＰＵ１０００は、モータドライバ１３００にモータＭ２の回転を停止させる。このとき、感光ドラム１０や中間転写ベルト２４の駆動ローラ４０は回転し続ける。ステップＳ８１０において現像スリーブ８の回転が停止した時点から第２の時間が経過した後、ＣＰＵ１０００は、モータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）をＲＡＭ１２００に記憶させる（Ｓ８１１）。
【００６５】
感光ドラム１０が回転し、且つ、中間転写ベルト２４が駆動し、且つ、現像スリーブ８が回転を停止している第２状態において、ＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が、例えば８［ｍｓｅｃ］毎にＲＡＭ１２００に記憶される。第２状態におけるＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）は、モータＭ３のトルクに応じて変化する第２信号値（第２情報）に対応する。ニップ部に現像剤が介在していない状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が、例えば３６個分ＲＡＭ１２００に記憶されると、ＣＰＵ１０００はＰＷＭ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）の記憶を停止する。
【００６６】
続いて、目標速度決定部１００２は、画像形成部５（５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋ）の各々の感光ドラム１０について目標速度の調整処理を実行する（Ｓ８１２）。そして、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０の回転を停止し、間転写ベルト２４の駆動を停止して、画像形成動作を終了する。なお、ステップＳ８１２の目標速度の調整処理はステップＳ８０７の目標速度の調整処理と同じである。
【００６７】
そして、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８が２秒間停止した後（Ｓ８１３）、現像スリーブ８の回転を再開し（Ｓ８１４）、画像データに基づく画像の形成を再開させると共に、ＣＰＵ１０００はステップＳ８０２へ処理を以降する。
【００６８】
本発明によれば、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合であっても、現像スリーブ８の回転を一時的に停止させ、ニップ部に現像剤が介在していない状態のモータＭ３のトルクに関するＰＭＷ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）を取得する。そのため、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合であっても、感光ドラム１０の目標回転速度を修正できるので、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力によって生じる画像不良を抑制することができる。
【００６９】
ここで、各画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの現像スリーブ８の停止タイミングを図１０のタイミングチャートを用いて説明する。
【００７０】
中間転写ベルト２４の搬送方向において最上流にある画像形成部５ｙの現像スリーブ８を停止された後、搬送方向において画像形成部５ｙの下流に位置する画像形成部５ｍの現像スリーブ８が停止される。さらに、画像形成部５ｍの現像スリーブ８が停止された後、搬送方向において画像形成部５ｍの下流に位置する画像形成部５ｃの現像スリーブ８が停止される。同様に、画像形成部５ｃの現像スリーブ８が停止された後、搬送方向において画像形成部５ｃの下流に位置する画像形成部５ｂｋの現像スリーブ８が停止される。これによって、画像形成部５ｙによって中間転写ベルト２４に転写された現像剤が画像形成部５ｍの感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部を通過した後にＰＭＷ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）を取得できる。
【００７１】
ＰＷＭ信号値のサンプリングが完了した後、順次現像スリーブ８は回転を開始する。つまり、中間転写ベルト２４の搬送方向において最上流にある画像形成部５ｙの現像スリーブ８が回転を開始した後、搬送方向において画像形成部５ｙの下流に位置する画像形成部５ｍの現像スリーブ８が回転を開始する。さらに、画像形成部５ｍの現像スリーブ８が回転を再開した後、搬送方向において画像形成部５ｍの下流に位置する画像形成部５ｃの現像スリーブ８が回転を再開する。同様に、画像形成部５ｃの現像スリーブ８が回転を再開した後、搬送方向において画像形成部５ｃの下流に位置する画像形成部５ｂｋの現像スリーブ８が回転を再開する。以上のように現像スリーブ８の回転とＰＷＭ信号値のサンプリングタイミングが制御されることによって、現像スリーブ８の停止時間を最小限にすることができる。
【００７２】
次に、図８のステップＳ８０７やＳ８１２において実行される目標速度の調整処理について図９のフローチャートに基づき説明する。目標速度の調整処理を実行する場合、目標速度決定部１００２は図９のフローチャートの処理を実行する。目標速度決定部１００２は、ＲＡＭ１２００に記憶された７２個のＰＭＷ信号値を読み出す。ＲＡＭ１２００には、ニップ部に現像剤が介在している状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）と、ニップ部に現像剤が介在していない状態のＰＭＷ信号（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）とが夫々３６個ずつ記憶されている。
【００７３】
先ず、目標速度決定部１００２は、ＰＭＷ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）とＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）との差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きいか否かを判定する（Ｓ９００）。ステップＳ９００において、目標速度決定部１００２は、３６個のＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＡ）の平均値を演算し、３６個のＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）の平均値を演算する。そして、目標速度決定部１００２はＰＷＭ信号値の平均値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙを式１に基づいて演算する。
ΔＰＷＭｄｕｔｙ＝ＰＷＭｄｕｔｙＢ−ＰＷＭｄｕｔｙＡ  ・・・（式１）
ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きい場合、ニップ部に現像剤が介在している状態とニップ部に現像剤が介在していない状態との摩擦力が画像不良を引き起こすほど増大していることを意味する。
【００７４】
ステップＳ９００において、目標速度決定部１００２は、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大ければ、感光ドラム１０の目標速度を変更する（Ｓ９０１）。ステップＳ９０１において、目標速度決定部１００２は式２に基づいて感光ドラム１０の目標速度を決定する。
目標回転速度Ｖｔ（ｎ＋１）＝現在の目標回転速度Ｖｔ（ｎ）−係数×ΔＰＷＭｄｕｔｙ
・・・（式２）
そして、目標速度決定部１００２は感光ドラム１０の目標速度を変更した場合、目標速度決定部１００２は色ずれ補正の実行指示をＣＰＵ１０００へ転送し（Ｓ９０２）、目標速度の調整処理を終了する。係数は正の値である。
【００７５】
感光ドラム１０の目標回転速度が変更されると、中間転写ベルト２４の搬送方向において、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ転写された画像の長さが変化してしまう。例えば、感光ドラム１０に形成される画像の副走査方向における書き出し位置が色毎に異なってしまう可能性がある。そこで、感光ドラム１０の目標回転速度が変更された場合には、ＣＰＵ１０００が色ずれ補正を実行する。
【００７６】
また、ステップＳ９００においてＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きくない場合、目標速度決定部１００２は色ずれ補正の実行条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ９０３）。ステップＳ９０３において、実行条件は、前回の色ずれ補正が実行されてから画像形成装置１００が画像を形成したシートの枚数である。前述の画像形成枚数の累積値が所定数に達した場合、目標速度決定部１００２は実行条件を満たしていると判定する。
【００７７】
ステップＳ９０３において色ずれ補正の実行条件を満たしている場合、目標速度決定部１００２はＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きいか否かを判定する（Ｓ９０４）。ここで、第２の閾値Ｔｈｂは第１の閾値Ｔｈａより小さい値である。目標回転速度を変更する場合には、前回色ずれ補正が実行されてから画像形成装置１００が画像を形成したシートの枚数が所定枚数より少なくても色ずれ補正を実行しなければならない。そのため、ＰＷＭ信号値の差が第１の閾値Ｔｈａよりも大きいか否かに応じて目標回転速度を変更した場合には色ずれ補正を実行する頻度が増加してしまう。そこで、画像形成装置１００は、ＰＷＭ信号値の差が第１の閾値Ｔｈａより小さく、且つ、第２の閾値Ｔｈｂより大きく、且つ、色ずれ補正の実行条件を満たしている場合には、モータＭ３の目標回転速度を変更すると共に色ずれ補正を実行する。これによって、モータＭ３の目標回転速度を変更したことに応じて実行される色ずれ補正の頻度を抑制できる。
【００７８】
ステップＳ９０４において、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きければ、感光ドラム１０の目標速度を変更するために目標速度決定部１００２はステップＳ９０１の処理へ移行する。
【００７９】
一方、ステップＳ９０４において、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きくない場合、目標速度決定部１００２は処理をステップＳ９０２へ移行し、色ずれ補正の実行指示をＣＰＵ１０００へ転送し、目標速度の調整処理を終了する。このとき、感光ドラム１０の目標回転速度は変更されない。
【００８０】
また、ステップＳ９０３において色ずれ補正の実行条件を満たしていない場合、目標速度決定部１００２は目標速度の調整処理を終了する。この場合、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３の目標回転速度は変更されない。
【００８１】
上述の説明においては、１つの感光ドラム１０を回転させるモータＭ３のＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙに基づいて、当該モータＭ３の目標回転速度を調整するか否かを制御する構成について説明している。イエロー、マゼンタ、シアン、及びブラックの画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々が感光ドラム１０を備える画像形成装置１００においては、感光ドラム１０毎にステップＳ９００、及びＳ９０４を実行する。そして、イエロー、マゼンタ、シアン、及びブラックの感光ドラム１０の少なくとも１つの目標回転速度が変更された場合、目標速度決定部１００２は色ずれ補正の実行指示をＣＰＵ１０００へ転送する。つまり、ＣＰＵ１０００は、イエロー、マゼンタ、シアン、及びブラックの感光ドラム１０の少なくとも１つの目標回転速度が変更された場合、色ずれ補正を実行する。
【００８２】
図８及び図９のフローチャートの説明によって感光ドラム１０の目標速度は摩擦力が増大する前に変更され、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力を低下させることができる。
【００８３】
図１１（ａ）は実験によって得られたイエローの感光ドラム１０ｙのＰＷＭ信号値をプロットしたものである。矢印は感光ドラム１０ｙの目標速度が変更されたタイミングである。ニップ部に現像剤が介在するときのＰＷＭ信号値と、ニップ部に現像剤が介在しないときのＰＷＭ信号値との差分は目標速度が変更される度に減少している。また、図１１（ｂ）は中間転写ベルト２４のＰＷＭ信号値をプロットしたものである。感光ドラム１０ｙの目標速度が変更されたことによって、感光ドラム１０ｙと中間転写ベルト２４との摩擦力が低下し、中間転写ベルト２４の負荷が減少していることがわかる。これにより負荷変動が生じなくなり、画像形成を開始した直後の感光ドラム１０ｙの表面速度や中間転写ベルト２４の表面速度が不安定になることを抑制できる。
【００８４】
（サンプリングのタイミングと感光ドラム１０の負荷）
画像形成装置１００は、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する。その理由としては以下の２点がある。
【００８５】
１つ目は、複数の感光ドラム１０の各々に対して目標速度を変更できるからである。仮に中間転写ベルト２４を駆動させるモータＭ４のＰＷＭ信号値に基づき中間転写ベルト２４の目標速度を変更する場合、摩擦力の増大していない感光ドラム１０の目標回転速度も変更してしまう可能性がある。
【００８６】
２つ目は、注目感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部にさえ現像剤が介在しなければ、他の感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が介在していてもＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ１を取得できるからである。仮に中間転写ベルト２４を駆動させるモータＭ４のＰＷＭ信号値に基づき感光ドラム１０の目標速度を変更する場合、全ての感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が介在していない状態においてＰＷＭ信号値を取得しなければならない。そのため、ニップ部に現像剤が介在していない状態でのＰＷＭ信号値を測定するためのダウンタイムが増大してしまう。
【００８７】
ところで、感光ドラム１０の負荷情報を取得する上で考慮すべきことがある。感光ドラム１０を駆動させる際、負荷となる主なものとしては、中間転写ベルト２４による摩擦力と、感光ドラム１０に当接するドラムクリーナ２６のブレードによる摩擦力がある。
【００８８】
目標速度決定部１００２は、現像スリーブ８が回転し、ニップ部に現像剤が介在する状態と、ニップ部に現像剤が介在しない状態とで、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力が許容範囲を越えているか否かを判定する。しかし、ドラムクリーナ２６のブレードによる摩擦力はどちらの状態においても一定であることが前提となる。感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が介在することで、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力が低下する。一方、感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤が枯渇すると、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力が上昇してしまう。図１２は、感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が供給された状態から感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤の量が減少していく場合の感光ドラム１０の負荷の推移を示している。図１２に示す通り、時間経過に伴って感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤の量が減少すると、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３のトルクが上昇してしまう。つまり、ニップ部に現像剤が介在しない状態でも感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤の量が減少してしまうと、感光ドラム１０の負荷が上昇してしまう。ここで、画像形成部５が実際に画像を形成している状態において感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤の量が著しく減少する可能性は低い。そのため、目標速度の調整処理において、感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤の量が著しく減少した状態において取得されたＰＷＭ信号値に基づいて目標回転速度を決定しても、目標回転速度を高精度に決定することはできない。
【００８９】
そこで、画像形成装置１００は、現像スリーブ８の回転が停止し、感光ドラム１０に付着した現像剤がニップ部を通過した直後であっても、感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が介在している期間がある。その期間にＰＷＭ信号値を取得することによって、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力を考慮する必要がなくなる。
【００９０】
また、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に現像剤が介在していない状態のＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）は、現像スリーブ８が回転を停止する共に、電源ユニット２が交流電圧を０［Ｖ］に設定して取得される。つまり、現像スリーブ８が回転を停止する共に、電源ユニット２が直流電圧を現像スリーブ８に供給した状態において、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に現像剤が介在していない状態のＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が取得される。これは、現像剤として離形性の高いトナー等を使用する場合、現像バイアスの値によっては現像スリーブ８が回転を停止しても現像スリーブ８から感光ドラム１０へ現像剤が供給されることを抑制するためである。
【００９１】
図１３は現像バイアスの波形を示す図である。図１３（ａ）に示す現像バイアスは、交流電圧を含まない直流電圧である。図１３（ｂ）に示す現像バイアスは直流電圧に交流電圧を重畳している。この現像バイアスは矩形バイアスと呼ばれる。図１３（ｃ）に示す現像バイアスは、矩形バイアスの一部に交流電圧が０［Ｖ］となる期間を含んでいる。矩形バイアスの一部に交流電圧が０［Ｖ］となる期間を含んだ現像バイアスはブランクパルスバイアスと呼ばれる。そのため、ブラックパルスバイアスの前述の期間においてＰＷＭ信号値（ＰＷＭｄｕｔｙＢ）が取得される。
【００９２】
また、ニップ部における現像剤の有無によって感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が変化する量を、モータＭ３のＰＷＭ信号値の差に基づいて予測している。そのため、ニップ部に現像剤が介在している状態でのＰＷＭ信号値とニップ部に現像剤が介在していない状態でのＰＷＭ信号値とは現像剤の有無以外の影響で変化させてはならない。
【００９３】
しかしながら、電源ユニット３から一次転写ローラ２３に供給される転写バイアスによって、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が変化する可能性がある。これは、ニップ部に現像剤が供給されていない状態で転写バイアスが一次転写ローラ２３に印加されると、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との静電的吸着力が増加してしまうからである。なお、画像形成部５が画像を形成している間は、電源ユニット３は感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に転写バイアスを印加し続ける。そして、画像形成部５が画像の形成を終了させると、電源ユニット３は転写バイアスを０［Ｖ］に設定する。
【００９４】
図１４は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の周速差を変化させた場合の駆動ローラ４０を回転させるモータＭ４のＰＭＷ信号値を示した実験結果である。図１４（ａ）には転写バイアスが印加された状態でのモータＭ４のＰＷＭ信号値を示し、図１４（ｂ）には転写バイアスが印加されていない状態でのモータＭ４のＰＷＭ信号値を示す。図１４に示す通り、転写バイアスを印加した状態でのＰＷＭ信号値の差と転写バイアスを印加していない状態でのＰＷＭ信号値との差とは異なっている。さらに、ニップ部に現像剤が介在している場合には、転写バイアスが印加されているか否かにかかわらず、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力はあまり変化していない。そこで、画像形成装置１００は、ＣＰＵ１０００がニップ部に現像剤が介在しない状態でのＰＷＭ信号値をＲＡＭ１２００に記憶させる場合、転写バイアスの影響を抑制するために、ＣＰＵ１０００は転写バイアスが印加されないように電源ユニット３を制御する。
【００９５】
本発明によれば、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合であっても、複数の画像が形成されている間に現像スリーブ８の回転を停止させるタイミングを設け、当該タイミングにおいてモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する。これによって、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に現像剤が介在しない状態でのモータＭ３のＰＭＷ信号値を取得することができるので、画像形成装置１００が複数の画像を形成している場合であってもモータＭ３の目標回転速度を調整できる。従って、画像形成装置１００が複数の画像が連続している間に、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が増加して、画像不良を発生する可能性を抑制できる。
【００９６】
（変形例）
図８の説明において、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合、現像スリーブ８を停止することなく連続して印刷した画像の数が２００枚に達する度に現像スリーブ８は回転を停止する。これは、現像装置１の内部に発生する現像剤の不動層を解消するために実行される。しかしながら、現像装置１の内部に発生する現像剤の不動層を解消するために現像スリーブ８の回転を停止する条件は前述の条件に限らない。
【００９７】
停止条件は、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する間の画像形成装置１００が連続して駆動した時間であってもよい。例えば、画像形成部５が連続して駆動した時間が所定時間より長い場合、ＣＰＵ１０００が現像スリーブ８の回転を一旦停止する。画像形成部５が連続して駆動している間、現像スリーブ８は回転し続けるので、現像装置１の内部に現像剤の不動層が発生する可能性が高い。そのため、現像スリーブ８の連続回転時間が所定時間に達したタイミングにおいて、画像形成動作を一時中断し、現像スリーブ８の回転を停止して、現像装置１の内部に発生する現像剤の不動層を解消する。
【００９８】
また、停止条件は、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する間の現像剤の消費量であってもよい。例えば、画像データに基づいて現像剤の消費量を予測し、所定枚数のシートに形成される画像の現像剤の消費量が所定量より少ない場合に、ＣＰＵ１０００は現像スリーブ８の回転を一旦停止する。現像剤の消費量が少ない場合、現像装置１の内部に現像剤の不動層が発生する可能性が高いことが知られている。そのため、現像剤の消費量が所定量より少ない場合には、複数の画像を連続して形成する間に任意のタイミングにおいて、画像形成動作を一時中断し、現像スリーブ８の回転を停止して、現像装置１の内部に発生する現像剤の不動層を解消する。
【００９９】
本発明によれば、画像形成装置１００が複数の画像を連続して形成する場合であっても、複数の画像が形成されている間に現像スリーブ８の回転を停止させるタイミングを設け、当該タイミングにおいてモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する。これによって、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に現像剤が介在しない状態でのモータＭ３のＰＭＷ信号値を取得することができるので、画像形成装置１００が複数の画像を形成している場合であってもモータＭ３の目標回転速度を調整できる。従って、画像形成装置１００が複数の画像が連続している間に、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が増加して、画像不良を発生する可能性を抑制できる。
【符号の説明】
【０１００】
Ｍ３  モータ
Ｍ４  モータ
１  現像装置
８  現像スリーブ
１０  感光ドラム
２２  露光装置
２４  中間転写ベルト
１０００  ＣＰＵ
１００２  目標速度決定部
１３００  モータドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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