(57)【要約】【課題】接触回避処理の対象となる物体を適正に検知することができる物体検知装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ３０は、車両５０の側部に設けられ、探査波を送信するとともにこの探査波に対応する反射波を受信し、その反射波に基づいて車両５０の側方位置における物体までの距離情報を取得する超音波センサ１０を備える車両システムに適用され、超音波センサ１０により取得された距離情報に基づいて物体を検知する。ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により物体の距離情報が取得される場合に、その物体が車両５０に相対移動する所定の移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、物体が移動体であるか否かの判定結果に基づいて、物体が、当該物体に対する接触を回避する接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定する対象決定部と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５０）の側部に設けられ、探査波を送信するとともにこの探査波に対応する反射波を受信し、その反射波に基づいて前記車両の側方位置における物体までの距離情報を取得する側方センサ（１０）を備える車両システムに適用され、
前記側方センサにより取得された距離情報に基づいて前記物体を検知する物体検知装置（３０）であって、
前記側方センサにより前記物体の距離情報が取得される場合に、その物体が前記車両に相対移動する所定の移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、
前記物体が前記移動体であるか否かの判定結果に基づいて、前記物体が、当該物体に対する接触を回避する接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定する対象決定部と、
を備える物体検知装置。
【請求項２】
前記対象決定部は、前記物体が前記移動体であると判定された場合に、前記接触回避処理が実施されにくくすべく前記物体が前記対象物体であると判定されにくくする請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記側方センサによる前記距離情報を情報履歴として一時的に保持し、前記情報履歴に基づいて、前記物体に対する接触回避処理を実施する物体検知装置であって、
前記対象決定部は、前記物体が前記移動体であると判定された場合に、前記側方センサによる前記距離情報が前記情報履歴として保持されにくくなるようにする請求項２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記対象決定部は、前記物体が前記移動体でありかつ前記車両に対して近づく状況下において、前記距離情報を前記情報履歴として記憶する条件を厳しくする請求項３に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記対象決定部は、前記物体が前記移動体でありかつ前記車両から遠ざかる状況下において、既に記憶されている前記情報履歴から前記距離情報を消去する条件を緩くする請求項３又は４に記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記移動体判定部は、前記物体が、前記車両の側方を通過する前記移動体であることを判定するものであり、
前記対象決定部は、前記移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかに基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項７】
前記移動体判定部は、前記物体が、前記車両に対してすれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれにより側方を通過する前記移動体であるかを判定するものであり、
前記対象決定部は、前記移動体の側方通過が、すれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれであるかに基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項８】
前記車両の周辺を撮像する撮像手段（２０）を備える車両に適用され、
前記移動体判定部は、前記撮像手段により撮像された前記車両の進行方向前方及び前記車両の側方の少なくともいずれかの画像に基づいて、前記物体が前記移動体であることを判定する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【請求項９】
前記車両の走行速度及び旋回情報に基づいて、前記車両の旋回時における巻き込みによる前記物体との接触の可能性の有無を判定する巻き込み判定部を備え、
前記対象決定部は、前記巻き込みによる前記物体との接触可能性があると判定された場合に、前記物体が前記移動体であるか否かの判定結果に基づいて、前記物体が前記対象物体であることを決定する請求項１乃至８のいずれか１項に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波センサ等の側方センサを用いて車両側方の物体を検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波センサ等の測距センサを車両に搭載し、車両周辺に存在する先行車両や歩行者、障害物等の物体を検知して、その物体の検知結果に基づいてドライバの運転を支援するシステムが提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、旋回時の巻き込みによる障害物を検知する巻き込み警報装置が記載されている。この警報装置は、車両の側部に設けられた超音波センサによって障害物を検知した場合に、ミラーに取り付けられた照明によって側方領域を明るくする。これによって、ドライバに対して障害物の注意喚起を促している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−４１３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両走行時において、巻き込みを含み物体との接触を回避する技術では、超音波センサにより取得された距離情報に基づいて、接触回避処理の作動対象となる物体が検知される。しかしながら、例えば車両が対向車とすれ違う際において、対向車について超音波センサにより距離情報が取得されると、その距離情報に基づいて不要な報知等が行われるおそれがある。つまり、対向車が接触回避処理の対象であると誤判断され、それに伴い不要な接触回避処理が実施される。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、接触回避処理の対象となる物体を適正に検知することができる物体検知装置を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の側部に設けられ、探査波を送信するとともにこの探査波に対応する反射波を受信し、その反射波に基づいて前記車両の側方位置における物体までの距離情報を取得する側方センサを備える車両システムに適用され、前記側方センサにより取得された距離情報に基づいて前記物体を検知する物体検知装置であって、前記側方センサにより前記物体の距離情報が取得される場合に、その物体が前記車両に相対移動する所定の移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、前記物体が前記移動体であるか否かの判定結果に基づいて、前記物体が、当該物体に対する接触を回避する接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定する対象決定部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
車両走行時には、車両が路上の物体の横を通り抜けることがあり、かかる場合には、車両の側方に位置する物体との距離情報が側方センサにて取得されるとともに、物体が接触回避処理の対象となる対象物体であると決定される。そして、通り抜けに際して対象物体の存在がドライバに報知される等、接触回避処理が適宜実施される。ただし、例えば車両が対向車とすれ違う際において、対向車について側方センサにより距離情報が取得されると、その距離情報に基づいて不要な報知等が行われるおそれがある。
【０００９】
この点、上記構成では、側方センサにより物体までの距離情報が取得される場合において、その物体が所定の移動体であるか否かの判定結果に基づいて、物体が接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定するようにした。この場合、側方センサにより取得された距離情報と、物体が所定の移動体であるか否かの判定結果とが統合されて対象物体であることが決定される。例えば、物体が所定の移動体であれば、物体が対象物体でないとされる。これにより、接触回避処理の対象となる物体を適正に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】超音波センサ及び撮像カメラの車両の搭載位置を示す図。
【図２】超音波センサ及び撮像カメラの検出範囲を示す図。
【図３】対向車と通過するシーンでの物体の検出を示す図。
【図４】履歴保持処理の手順を示すフローチャート。
【図５】第２実施形態における履歴保持処理の手順を示すフローチャート。
【図６】移動体の移動の向きの傾きと記憶条件の関係を示す図。
【図７】移動体の移動速度と記憶条件の関係を示す図。
【図８】移動体の移動の向きの傾きと消去条件の関係を示す図。
【図９】移動体の移動速度と消去条件の関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
まず、本実施形態に係る車両の物体検知システムの概略構成について図１及び図２を用いて説明する。
【００１２】
自車両５０は、側方センサとしての超音波センサ１０と、自車周辺を撮像する撮像カメラ２０と、ＥＣＵ３０とを有している。超音波センサ１０及び撮像カメラ２０は、それぞれＥＣＵ３０に接続されており、取得した情報を所定周期でＥＣＵ３０へ出力する。
【００１３】
超音波センサ１０は、所定の制御周期ごとに探査波としての超音波を送信し、物体から反射された反射波を受信する。この送波から受波までの伝搬時間に基づいて、自車両５０の周囲に存在する物体と自車両５０との距離が算出される。この場合、反射波の電圧値が所定の閾値よりも大きくなるタイミングにて伝搬時間が計測される。本実施形態では、超音波センサ１０は、自車両５０の左右の側部（例えば、ドアミラー）にそれぞれ取り付けられ、自車両５０の側方に向かって超音波を送信する。
【００１４】
撮像カメラ２０にはＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等の単眼カメラ、又はステレオカメラが含まれる。本実施形態では、撮像カメラ２０は、自車両５０の前部（例えば、フロントガラス上端付近）と後部（例えば、リアガラス上端付近）にそれぞれ取り付けられている。前部に取り付けられた撮像カメラ２０は、撮影軸を中心に自車両５０の進行方向に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。一方、後部に取り付けられた撮像カメラ２０は、自車両５０の後方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。
【００１５】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵや各種メモリ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により算出された物体までの距離に基づいて、自車両５０の側方に物体が存在していることの判定や、物体に対する接触回避処理等を実施する。接触回避処理には、ドライバに報知するための警報装置の作動やブレーキ装置の作動が含まれる。接触回避のための制御として、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０から入力した物体の距離情報（物体までの距離）を情報履歴として一時的にメモリに保持し、その情報履歴に基づいて接触回避処理を実施する。これにより、自車両５０が物体の横を通り過ぎる際に、その通過に要する期間内において継続的に接触回避処理が実施される。
【００１６】
なお、メモリの情報履歴は、超音波センサ１０から入力される距離情報により逐次更新されるようになっており、所定の記憶条件に基づいて新たな距離情報が情報履歴として記憶されるとともに、所定の消去条件に基づいて古い距離情報が情報履歴から消去されるようになっている。メモリには、情報履歴と共に、物体の距離情報が取得された時の時刻や検出点の座標が合わせて記憶されるとよい。
【００１７】
また、ＥＣＵ３０は、撮像カメラ２０による撮像画像に基づいて、自車周辺における移動体の有無を判定する。本実施形態では、自車両５０に対して相対的に移動する物体を移動物として判定する。また本実施形態では、例えば予め登録されている辞書情報を用いたパターンマッチングにより移動体の種別判定が可能となっており、移動体が自車両５０以外の車両（自動四輪車）、自動二輪車、自転車、歩行者のいずれであるかの判定が可能となっている。
【００１８】
なお、移動体の認識手法として周知のオプティカルフローを用いた手法を適用できる。簡単に説明すると、ＥＣＵ３０は、撮像カメラ２０により撮影された時系列の複数の画像を取得し、それら複数の画像に基づいて、オプティカルフロー、すなわち各画像座標における移動ベクトルを算出する。そして、オプティカルフローの算出結果から得られたフローの始点の座標、終点の座標、フローの長さを読み出して、移動ベクトルのグルーピングを行い、さらにグルーピングされたオプティカルフローが画面上で所定の大きさがある場合に物体であると判定する。なお、複数の画像からオプティカルフロー以外の方法によって移動体を検出してもよい。
【００１９】
ところで、接触回避制御では、超音波センサ１０の出力に基づいて、自車両５０の側方に位置する物体として、路上に存在するガードレールや側壁、駐車車両などの路肩静止物が検知され、その路肩静止物に対する接触回避処理が実施される。また、自車両５０の旋回時（右折時や左折時）には、歩行者や自転車等の巻き込みを抑制すべく、超音波センサ１０の出力に基づいて歩行者や自転車等の存在が検知され、それらに対する接触回避処理が実施される。
【００２０】
一方で、自車両５０の側方に走行中の他車両が位置することが考えられる。例えば自車線の隣の車線を対向車や追越車が走行する場合、自車両５０の側方に走行中の他車両が位置することとなる。ここで、例えば自車両５０が対向車とすれ違う際には、超音波センサ１０により対向車の距離情報が取得され、その距離情報に基づいて、対向車に対して不要な接触回避処理が行われるおそれがある。
【００２１】
図３には、自車両５０が右折前の停止中に対向車６０とすれ違う場面を示している。かかる場合、超音波センサ１０により対向車６０の距離情報が取得され、その距離情報に基づいて接触回避処理が実施されるおそれがある。つまり、こうした状況下では対向車６０とすれ違う都度、不要な接触回避処理が実施されるおそれがある。そのため、対向車６０等の移動体にかかる物体の距離情報を接触回避制御に用いないことが望ましい。一方で、自車両５０の巻き込みによって接触のおそれがある物体（例えば、路肩静止物７０）については、適切に距離情報を用いる必要がある。
【００２２】
そこで、本実施形態では、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により物体の距離情報が取得される場合に、その物体（側方物体）が、対向車等の所定の移動体であるか否かを判定するとともに、その判定結果に基づいて、物体が接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定する。そして、対象物体であると決定されれば、所定の接触回避処理を実施する。この場合特に、物体が所定の移動体であると判定されると、物体が対象物体であると判定されにくくし、これにより接触回避処理の実施を規制するようにしている。要するに、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により取得される距離情報と、撮像カメラ２０の撮像画像から求められる物体移動情報との組み合わせ（統合）により、接触回避処理の実施の適否を判断する。なお本実施形態では、対向車や追越車等の他車両が「所定の移動体」に相当する。
【００２３】
ＥＣＵ３０は、物体が例えば対向車であると判定された場合に、接触回避処理が実施されにくくなるようにしており、メモリに保持される情報履歴について言えば、超音波センサ１０による距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにしている。より詳しくは、物体が対向車でありかつ自車両５０に対して近づく状況下において、超音波センサ１０による距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくする。また、物体が対向車でありかつ自車両５０から遠ざかる状況下において、既に記憶されている履歴情報から距離情報を消去する条件を緩くする。
【００２４】
距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくすることについて、より具体的に説明する。本実施形態では、超音波センサ１０から距離情報がＥＣＵ３０に入力された場合に、その連続回数が所定回数Ｎになった時点で距離情報を情報履歴として記憶する構成としており、かかる構成において、所定回数Ｎを大きくすることにより、距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくしている。なお、他の手段として、超音波センサ１０において反射波電圧の閾値を大きくする旨を指令したり、超音波センサ１０において反射波電圧の増幅率（ゲイン）を小さくする旨を指令したりする構成であってもよい。
【００２５】
既に記憶されている情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くすることについて、より具体的に説明する。本実施形態では、物体の通過により距離情報有りの状態から距離情報無しの状態に移行した場合に、距離情報無しの状態になってから所定時間Ｔの経過時点で情報履歴から該当の距離情報を消去する構成としており、かかる構成において、所定時間Ｔを短くすることにより、情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くしている。なお、他の手段として、距離情報無しの状態になってからの車両走行距離が所定距離Ｌになった時点で情報履歴から該当の距離情報を消去する構成において、所定距離Ｌを短くすることにより、情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くしてもよい。
【００２６】
図４のフローチャートを用いて、距離情報を情報履歴として保持する履歴保持処理について説明する。この履歴保持処理は、ＥＣＵ３０により所定周期で繰り返し実行される。
【００２７】
ステップＳ１１では、自車両５０が右折又は左折を行う旋回時であるか否かを判定する。この判定は、例えば自車両５０のウインカ装置の操作信号やステアリング信号からなる旋回情報と自車両５０の走行速度とに基づいて行われる。ステップＳ１１がＹＥＳであれば、巻き込みによる物体との接触可能性があるとみなして後続のステップＳ１２に進む。ステップＳ１１がＮＯであれば一旦本処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ１２では、超音波センサ１０から物体の距離情報を入力したか否かを判定する。センサ入力ありの場合、ステップＳ１３に進み、センサ入力なしの場合、ステップＳ１３〜ステップＳ１６の工程をスキップしてステップＳ１７に進む。
【００２９】
ステップＳ１３では、超音波センサ１０により距離情報が取得されている物体が、対向車や追越車等の所定の移動体であり、かつ自車両５０に対して近づく状況下であるか否かを判定する。そして、ステップＳ１３がＮＯであれば、ステップＳ１４に進み、予め定めた基準条件に基づいて、距離情報を情報履歴として記憶する。
【００３０】
また、ステップＳ１３がＹＥＳであれば、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくする側に変更し、続くステップＳ１６では、その変更後の条件に基づいて、距離情報を情報履歴として記憶する。
【００３１】
また、ステップＳ１７に進むと、その直前に超音波センサ１０により距離情報が取得されていた物体が、対向車や追越車等の所定の移動体であり、かつ自車両５０から遠ざかる状況下であるか否かを判定する。そして、ステップＳ１７がＮＯであれば、ステップＳ１８に進み、予め定めた基準条件に基づいて、情報履歴から該当の距離情報を消去する。
【００３２】
また、ステップＳ１７がＹＥＳであれば、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くする側に変更し、続くステップＳ２０では、その変更後の条件に基づいて、情報履歴から該当の距離情報を消去する。
【００３３】
なお、ステップＳ１３〜Ｓ２０が、物体が接触回避処理の対象物体であることを決定する対象決定部に相当する。
【００３４】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００３５】
例えば車両が対向車とすれ違う際において、対向車について超音波センサ１０により距離情報が取得されると、その距離情報に基づいて不要な報知等が行われるおそれがある。この点を考慮し、上記構成では、超音波センサ１０により物体までの距離情報が取得される場合において、その物体が所定の移動体であるか否かの判定結果に基づいて、物体が接触回避処理の対象となる対象物体であることを決定するようにした。具体的には、物体が移動体であると判定された場合に、接触回避処理が実施されにくくすべく物体が対象物体であると判定されにくくするようにした。この場合、超音波センサ１０により取得された距離情報と、物体が所定の移動体であるか否かの判定結果とが統合されて対象物体であることが決定される。例えば、物体が所定の移動体であれば、物体が対象物体でないとされる。これにより、接触回避処理の対象となる物体を適正に検知することができる。
【００３６】
また、物体が移動体であると判定された場合に、超音波センサ１０による距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにした。超音波センサ１０による距離情報が情報履歴として保持されないことにより、接触回避処理が実施されにくくなり、不要作動の低減を好適に実施できる。
【００３７】
例えば対向車が存在する場合、接触回避処理の不要作動を抑制するには、対向車が近づく際において超音波センサ１０による距離情報が情報履歴として記憶されないようにするとよい。また、対向車が遠ざかる際において既に記憶済みの情報履歴を消去するとよい。この点、対向車が自車に近づく状況下では、距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくするとともに、対向車が自車から遠ざかる状況下では、既に情報履歴として記憶されている距離情報を消去する条件を緩くするようにした。これにより、接触回避処理を実施する際に用いる情報履歴の適正化が可能となる。
【００３８】
移動体の判定において、撮像カメラ２０により撮像された車両の進行方向前方及び車両の側方の少なくともいずれかの画像に基づいて、物体が移動体であることを判定するようにした。これにより、自車両５０の側方を通過する移動体を的確に把握することができる。
【００３９】
自車両５０の側方に存在する物体は、特に車両旋回時において巻き込みの懸念となることを考慮し、上記構成では、巻き込みによる物体との接触可能性があると判定された場合に、物体が対象物体とされる。旋回時の巻き込みシーンにおいて、不要作動を低減することができる。
【００４０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、上記第１実施形態との相違点を中心に説明する。第２実施形態では、移動体検出において移動体パラメータ（移動方向や移動速度など）を取得し、その移動体パラメータに基づいて、物体が接触回避処理の対象物体であることを決定することとしている。
【００４１】
ここでは、ＥＣＵ３０は、物体が、自車両５０の側方を通過する移動体であることを判定し、移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかに基づいて、物体が対象物体であることを決定する。この場合、移動体の移動方向に関して言えば、自車両５０の移動方向に対する移動体の移動の向き、すなわち自車両５０の移動方向に対して移動体の移動方向がなす角度θに応じて、物体が対象物体であることを決定する。例えば、自車両５０の移動方向に対して移動体の移動の向きの傾きが小さい場合、つまり角度θが小さい場合には、大きい場合に比べて、接触回避処理が実施されにくくすべく対象物体の決定を実施する。つまり、距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにする。なお、距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにするには、上述のとおり距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくするとともに、既に記憶されている情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くする。
【００４２】
また、移動体の移動速度に関して言えば、例えば、移動体の移動速度が小さい場合には、大きい場合に比べて、接触回避処理が実施されにくくすべく対象物体の決定を実施する。つまり、距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにする。
【００４３】
図５は、履歴保持処理の手順を示すフローチャートであり、本処理は上述の図４に置き換えてＥＣＵ３０により所定周期で繰り返し実施される。なお図５では、図４と同様の処理について同一のステップ番号を付して説明を簡略にする。図４の処理からの変更点は、ステップＳ３１，Ｓ３２の追加と、ステップＳ１５，Ｓ１９の処理内容の変更である。
【００４４】
図５において、自車両５０が旋回時であり、かつ超音波センサ１０から物体の距離情報が入力された状態であって、さらに所定の移動体が自車両５０に対して近づく状況下である場合（ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３がいずれもＹＥＳの場合）に、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、移動体パラメータを取得する。移動体パラメータとしては、移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかが取得される。
【００４５】
なお、移動体の移動方向は、例えば移動体のオプティカルフローのベクトル方向を用いて、自車両５０の移動方向に対する移動体の移動の向きの傾きとして取得される。また、移動体の移動速度は、例えば移動体のオプティカルフローのベクトル長さと撮像画像間の時間等を用いて、取得される。
【００４６】
続いて、ステップＳ１５では、移動体の移動方向及び移動速度のいずれかに応じて、距離情報を情報履歴として記憶する条件を厳しくする側に変更する。ここで、移動体の移動の向きの傾きと記憶条件は、例えば図６に示すような関係となる。図６より、傾きが小さい場合は、大きい場合に比べて記憶する条件がより厳しくなる側に変更される。傾きが小さい場合その移動体は対向車と考えられ、その状況下では自車両５０の接触可能性は低いと想定されるため、本実施形態ではこのような関係としている。その結果、傾きが小さい場合は、傾きが大きい場合に比べて情報履歴として距離情報が保持されにくくなり、その結果接触回避処理が実施されにくくなる。
【００４７】
また、移動体の移動速度と記憶条件は、例えば図７に示すような関係となる。図７より、移動速度が小さい場合は、大きい場合に比べて記憶する条件がより厳しくなる側に変更される。移動速度が小さい場合は、距離情報がＥＣＵ３０に入力される機会が増えるため、接触回避処理が実施されやすくなると考えられる。そこで、移動速度が小さい場合には、距離情報が保持されにくくすることで、接触回避処理が実施されにくくなるようにしている。続くステップＳ１６では、その変更後の条件に基づいて、距離情報を情報履歴として記憶する。
【００４８】
また、所定の移動体が自車両５０から遠ざかる状況下である場合（ステップＳ１７がＹＥＳの場合）に、ステップＳ３２に進む。ここでは、上述のステップＳ３１と同様に、移動体パラメータとして、移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかを取得する。その後、ステップＳ１９では、移動体の移動方向及び移動速度のいずれかに応じて、情報履歴から距離情報を消去する条件を緩くする側に変更する。
【００４９】
ここで、移動体の移動の向きの傾きと消去条件は、例えば図８に示すような関係となる。図８より、移動の向きの傾きが小さい場合は、大きい場合に比べて消去する条件がより緩くなる側に変更される。これにより、図６と同様、傾きが小さい場合は、傾きが大きい場合に比べて距離情報が情報履歴として保持されにくくなり、その結果接触回避処理が実施されにくくなる。
【００５０】
また、移動体の移動速度と消去条件は、例えば図９に示すような関係となる。図９より、移動速度が小さい場合は、大きい場合に比べて消去する条件がより緩くなる側に変更される。これにより、図７と同様、移動速度が小さい場合は、大きい場合に比べて距離情報が情報履歴として保持されにくくなり、その結果接触回避処理が実施されにくくなる。続くステップＳ２０では、その変更後の条件に基づいて、情報履歴から距離情報を消去する。
【００５１】
このように、上記構成では移動体の移動方向及び移動速度の少なくともいずれかに基づいて、物体が対象物体であることを決定するようにした。この場合、移動体の移動方向や移動速度によって自車両５０への接触の可能性が異なることを考慮し、接触の可能性に応じた接触回避処理を実現できる。
【００５２】
また、ＥＣＵ３０は、物体が、自車両５０に対してすれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれにより側方を通過する移動体であるかを判定し、移動体の側方通過が、すれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれであるかに基づいて、物体が対象物体であることを決定するようにしてもよい。すれ違い、追い抜き、斜め方向からの接近のいずれであるかは、移動体のオプティカルフロー等により判定されるとよい。この場合、例えば、追い抜き、すれ違い、斜め方向からの接近の順で、接触回避処理が実施されにくくすべく対象物体の決定を実施するとよい。つまり、追い抜き、すれ違い、斜め方向からの接近の順で、距離情報が情報履歴として保持されにくくなるようにする。上記構成によれば、移動体の通過態様によって、自車両５０への接触の可能性の程度が異なることを考慮し、接触の可能性に応じた適切な接触回避処理を実現できる。
【００５３】
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００５４】
・上記実施形態では、超音波センサ１０により取得された距離情報を、所定の記憶条件に基づいて情報履歴として記憶する構成としている。この点、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により距離情報が取得されている物体が所定の移動体である場合に、記憶条件によらず、記憶しない構成としてもよい。
【００５５】
・上記実施形態では、情報履歴に記憶された距離情報を、所定の消去条件に基づいて消去する構成としている。この点、ＥＣＵ３０は、超音波センサ１０により距離情報が取得されている物体が所定の移動体である場合、つまり超音波センサ１０により距離情報が取得されている物体と撮像カメラ２０により画像が取得されている移動体とが同一の物体である場合に、その物体にかかる距離情報が現時点で入力されていないことを条件として、その物体の距離情報をすべて情報履歴から消去（除去）する構成としてもよい。この構成によれば、情報履歴から所定の移動体にかかる距離情報を除くことができ、不要な報知等を抑制することができる。
【００５６】
・距離情報を情報履歴として記憶する条件の変更に際し、移動体が自車両５０の側方を通過する時間を予測しその時間に合わせて、条件を一時的に変更する構成としてもよい。かかる場合、例えば、移動体の移動速度などに基づいて、自車両５０の側方を通過する時間を予測する手段を設けてもよい。この構成によれば、移動体にかかる距離情報を情報履歴として記憶することを抑制でき、情報履歴の適正化を図ることができる。
【００５７】
・距離情報には、距離に関する情報が含まれていればよく、例えば自車両５０から物体までの距離に加えて又は代えて、距離情報が取得された時の時刻や検出点の座標等が含まれていてもよい。
【００５８】
・上記実施形態では、自車両５０の前部と後部に撮像カメラ２０を設ける構成としたが、これに限らず撮像カメラ２０を側部に設ける構成としてもよい。この場合、例えば前部と両側部にそれぞれ撮像カメラ２０を設けることができる。側部に設置する場合、例えばサイドウィンドの上端付近に撮像カメラ２０を取り付けることができる。この構成によれば、側方を通過する移動体を撮像カメラ２０で直接撮影することができるため、距離情報が取得された物体が移動体であるか否かの判定をより適切に実施することができる。
【００５９】
・上記実施形態では、測距センサとして超音波センサ１０を用いたが、探査波を送受信できるセンサであれば特に制限されない。例えば、ミリ波レーダやレーザレーダ等を用いる構成であってもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、自車両５０の周辺を撮像する撮像手段として撮像カメラ２０を用いたが、移動体を検出できる装置であれば特に制限されない。例えば、レーザレーダ等を用いる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１０…超音波センサ、３０…ＥＣＵ、５０…自車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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