(57)【要約】【課題】セキュリティーを向上することができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】ロボット１と、ＲＦタグ６であって、人の生体認証情報を検出する検出装置６１と、ロボット１の作業に関連する操作を許可された有資格者の固有生体認証情報を記憶するメモリ６２と、検出装置６１により検出された生体認証情報と、メモリ６２に記憶された固有生体認証情報とを比較することにより、生体認証結果を得る第１プロセッサ６３と、第１プロセッサ６３において得られた生体認証結果を送信する第１アンテナ６４と、を有する、ＲＦタグ６と、ＲＦタグ６から送信された生体認証結果を受信する第２アンテナ７１を有し、生体認証結果が人が前記有資格者であることを示す場合に、操作の処理を進める制御装置１０と、を備える、ロボットシステム。【選択図】図３
2018176300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
ＲＦタグであって、
人の生体認証情報を検出する検出装置と、
前記ロボットの作業に関連する操作を許可された有資格者の固有生体認証情報を記憶するメモリと、
前記検出装置により検出された前記生体認証情報と、前記メモリに記憶された前記固有生体認証情報とを比較することにより、生体認証結果を得る第１プロセッサと、
前記第１プロセッサにおいて得られた前記生体認証結果を送信する第１アンテナと、
を有する、ＲＦタグと、
前記ＲＦタグから送信された前記生体認証結果を受信する第２アンテナを有し、前記生体認証結果が前記人が前記有資格者であることを示す場合に、前記操作の処理を進める制御装置と、
を備える、ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第２アンテナを有するリーダと、
前記リーダと通信可能であり、前記操作の前記処理を進める第２プロセッサとを有する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記ロボットを含む作業実行機械を制御するシステムコントローラを備え、
前記操作が、前記システムコントローラに対する入力操作を含む、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ロボットを制御するティーチング装置を備え、
前記操作が、前記ティーチング装置に対する入力操作を含む、請求項２又は３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記操作の履歴を記憶する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第１プロセッサは、前記生体認証結果を得てから所定時間が経過したときに、前記生体認証結果を無効にする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第１プロセッサは、前記制御装置から無効信号を受信したときに、前記生体認証結果を無効にする、請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、生体認証機能を有するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット及びその制御装置を含むロボットシステムにおいては、作業者が制御装置等を操作する。セキュリティーのために、特定の条件を満たす有資格者のみに操作を実行することを許可することが好ましい場合がある。したがって、ロボットシステムにおいて、及びその他の産業においても、有資格者のみに操作を実行することを許可するための様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１，２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９８４６５号公報
【特許文献２】特開２００９−９３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットシステムにおいては、セキュリティーを更に向上できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、ロボットと、ＲＦタグであって、人の生体認証情報を検出する検出装置と、ロボットの作業に関連する操作を許可された有資格者の固有生体認証情報を記憶するメモリと、検出装置により検出された生体認証情報と、メモリに記憶された固有生体認証情報とを比較することにより、生体認証結果を得る第１プロセッサと、第１プロセッサにおいて得られた生体認証結果を送信する第１アンテナと、を有する、ＲＦタグと、ＲＦタグから送信された生体認証結果を受信する第２アンテナを有し、生体認証結果が人が有資格者であることを示す場合に、操作に関連する処理を進める制御装置と、を備える、ロボットシステムである。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の一態様によれば、ＲＦタグにおいて、ＲＦタグを保持している人が有資格者か否かが、生体認証により判定される。生体認証結果が人が有資格者であることを示す場合に、ロボットの作業に関連する操作の処理が進められる。したがって、無資格者がＲＦタグを保持していたとしても、ロボットの作業に関連する操作の処理が進められることが防止され得る。よって、セキュリティーが向上され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図である。
【図２】図１の部分拡大図である。
【図３】図１のロボットシステムのブロック図である。
【図４】図３のシステムコントローラの動作を示すフローチャートである。
【図５】図３のＲＦタグの動作を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係るロボットシステムを示す部分拡大斜視図である。
【図７】図６のロボットシステムのブロック図である。
【図８】第３実施形態に係るロボットシステムのＲＦタグの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係るロボットシステムを説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【０００９】
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す斜視図であり、図２は、図１の部分拡大図であり、図３は、図１のロボットシステムのブロック図である。図１に示されるように、ロボットシステム１００は、例えば、ロボット１と、制御装置１０と、コンベヤ３と、テーブル４と、安全柵５と、を備えている。ロボット１は、例えば、６軸多関節型ロボットである。ロボット１は、他の種類のロボットであってもよい。ロボット１は、例えば、安全柵５の中で、コンベヤ３とテーブル４との間で物品Ｗを運ぶように構成されている。ロボット１は、他の動作を行ってもよい。
【００１０】
図３に示されるように、制御装置１０は、システムコントローラ２を有している。システムコントローラ２は、ロボット１を含む作業実行機械を制御するように構成されており、ロボット１に加えて、例えばコンベヤ３、テーブル４及び安全柵５の少なくとも１つを制御するように構成されている。システムコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）（第２プロセッサ）２１、ＲＯＭ（read only memory）（不図示）及びＲＡＭ（random access memory）（不図示）を有している。ＣＰＵ２１は、システムコントローラ２の各構成要素、及び、ロボット１の各構成要素を制御するように構成されている。ＣＰＵ２１は、ロボットシステム１００の他の構成要素も制御するように構成されていてもよい。ＣＰＵ２１は、後述するリーダ７と通信可能に構成されている。図２に示されるように、システムコントローラ２は、作業者Ｏからの入力を受け付け作業者Ｏに情報を提示するタッチパネル２２を有している。システムコントローラ２は、その他の入力装置及び表示装置を追加的に又は代替的に有していてもよい。また、システムコントローラ２は、信号灯２３等、他の周辺機器を有していてもよい。システムコントローラ２は、ロボット１と有線通信又は無線通信が可能であり、ロボット１に信号を送るように構成されている。
【００１１】
ロボットシステム１００は、ＲＦタグ６と、リーダ７と、を更に備えている。ＲＦタグ６及びリーダ７は、ＲＦＩＤ（radio frequency identification）システムを構成している。ＲＦタグ６は、ロボット１の作業に関連する１つ又は複数の操作を許可された有資格者により保持されることが意図されている。リーダ７は、本実施形態においては、システムコントローラ２に組み込まれている。リーダ７は、例えば、システムコントローラ２と無線通信又は有線通信が可能なように、システムコントローラ２付近において安全柵５等の他の場所に取り付けられてもよい。
【００１２】
図３に示されるように、ＲＦタグ６は、検出装置６１と、メモリ６２と、ＣＰＵ（第１プロセッサ）６３と、第１アンテナ６４と、を有している。
【００１３】
検出装置６１は、人の生体認証情報を検出するように構成されている。生体認証は、例えば、指紋認証又は静脈認証であってもよく、検出装置６１は、生体認証情報として指紋データ又は静脈データを検出するように構成されていてもよい。検出装置６１は、指紋認証及び静脈認証以外の生体認証を行うべく、指紋データ及び静脈データ以外のデータを検出するように構成されていてもよい。検出装置６１は、例えば、静電容量式のセンサ又は光学式のセンサ等であり得る。
【００１４】
メモリ６２は、ロボット１の作業に関連する操作を許可された有資格者の情報を記憶するように構成されている。有資格者の情報は、有資格者の指紋データ又は静脈データ等、有資格者の固有生体認証情報を含む。また、有資格者の情報は、有資格者の氏名及び識別番号、並びに、有資格者に許可されたロボット１の作業に関連する１つ又は複数の操作等、様々な情報を含んでよい。メモリ６２は、他の情報を記憶してもよい。メモリ６２は、例えば、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリであってもよく、又は、その他の種類のメモリであってもよい。
【００１５】
ＣＰＵ６３は、検出装置６１により検出された生体認証情報と、メモリ６２に記憶された固有生体認証情報と、を比較することにより、生体認証結果を得るように構成されている。これにより、ＣＰＵ６３は、ＲＦタグ６を保持している作業者Ｏが有資格者であるか否か、を判定する。また、ＣＰＵ６３は、ＲＦタグ６の各構成要素を制御するように構成されていてもよい。
【００１６】
第１アンテナ６４は、ＣＰＵ６３において得られた生体認証結果を外部装置に送信するように構成されている。第１アンテナ６４は、後述するリーダ７の第２アンテナ７１との間でデータの交換が可能である。第１アンテナ６４は、ＲＦＩＤに用いられる任意の通信方式を使用してもよく、例えば、電磁誘導方式又は電波方式を使用してもよい。
【００１７】
リーダ７は、第２アンテナ７１を有している。第２アンテナ７１は、ＲＦタグ６から送信された生体認証結果を受信するように構成されている。生体認証結果以外のデータが第１アンテナ６４と第２アンテナ７１との間で伝達されてもよい。リーダ７は、ＲＦタグ６にデータを書き込み可能であり得る（リーダ７は、リーダライタとも呼ばれ得る）。第２アンテナ７１は、第１アンテナ６４と同様な構成を有し得る。
【００１８】
リーダ７は、生体認証結果をＣＰＵ２１に送信する。ＣＰＵ２１は、生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示す場合に、ロボット１の作業に関連する１つ又は複数の操作の処理を進めるように構成されている。ＣＰＵ２１は、本実施形態では、システムコントローラ２に対する１つ又は複数の入力操作の処理を進めるように構成されている。
【００１９】
次に、ロボットシステム１００の動作について説明する。まず、システムコントローラ２におけるロボット１の起動操作について説明する。図４は、図１のシステムコントローラの動作を示すフローチャートである。
【００２０】
図４に示されるように、システムコントローラ２の動作は、システムコントローラ２の起動ボタンが押されることから始まる（ステップＳ１００）。次に、ＣＰＵ２１は、必要な１つ以上の起動条件が整っているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、ロボット１が原位置にいるか否か、及び、ロボット１の運転準備が整っているか否か等が判定される。ステップＳ１０２において必要な１つ以上の起動条件が整っていると判定された場合に、システムコントローラ２は、リーダ７により、ＲＦタグ６の検出を試みる（ステップＳ１０４）。
【００２１】
次に、ＣＰＵ２１は、ＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に在るか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６においてＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に在ると判定された場合に、ＣＰＵ２１は、ＲＦタグ６からの生体認証結果が、ＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。入力Ａは、ＲＦタグ６からリーダ７への生体認証結果の入力を示している。ステップＳ１０８において生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示している場合に、ＣＰＵ２１は、システムコントローラ２の起動の処理を進めて（ステップＳ１１０）、一連の動作を終了する。ＣＰＵ２１は、具体的には、例えば、ロボット１に稼働するように指令等を行う。
【００２２】
ステップＳ１０２において必要な１つ以上の起動条件が整っていないと判定された場合、ステップＳ１０６においてＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に無いと判定された場合、及び、ステップＳ１０８において生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示していないと判定された場合の各々の場合には、システムコントローラ２は、タッチパネル２２に警告メッセージを示す（ステップＳ１１２）。警告は、例えば、音声により示されてもよいし、信号灯２３により示されてもよい。
【００２３】
以上の説明では、生体認証を必要とするロボット１の作業に関連する操作として、システムコントローラ２におけるロボット１の起動操作について説明された。しかしながら、生体認証を必要とする操作としては、システムコントローラ２に対するその他の入力操作が含まれてもよい。
【００２４】
次に、ＲＦタグ６における生体認証の動作について説明する。図５は、図１のＲＦタグの動作を示すフローチャートである。
【００２５】
図５に示されるように、ＲＦタグ６の動作は、待機することから始まる（ステップＳ２００）。次に、ＲＦタグ６は、検出装置６１において、作業者Ｏの生体認証情報が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において生体認証情報が検出された場合には、ＣＰＵ６３は、検出装置６１により検出された生体認証情報と、メモリ６２に記憶された有資格者の固有生体認証情報と、を比較することにより、ＲＦタグ６を保持している人が有資格者であるか否かを判定し、これにより、生体認証結果を得る（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ６３において得られた生体認証結果は、第１アンテナ６４から出力Ａとして送信される。出力Ａは、リーダ７により受信される（図４の入力Ａ参照）。
【００２６】
再び図５を参照すると、ステップＳ２０４において得られた生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示す場合には、ＣＰＵ６３は、内部状態を認証未から認証済へ変更する（ステップＳ２０６）。
【００２７】
ステップＳ２０２において生体認証情報が検出されない場合、及び、ステップＳ２０４において得られた生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者でないことを示す場合の各々の場合には、ＲＦタグ６は、ステップＳ２００に戻り、再び一定の時間待機する。ステップＳ２００での待機時間としては、例えば、３０秒である。
【００２８】
ステップＳ２０６の次に、ＣＰＵ６３は、生体認証結果を得てから所定時間が経過したか否か、及び、制御装置１０から無効信号を受信したか否か、を判定する（ステップＳ２０８）。所定時間は、例えば、３０分間以上１時間以内であり得るが、所定時間は、３０分間以下であってもよく、１時間以上であってもよい。無効信号は、制御装置１０から送信され、例えば、リーダ７の第２アンテナ７１から送信されてもよいし、その他の構成要素から送信されてもよい。無効信号は、例えば、作業者Ｏがシステムコントローラ２において特定の操作を行った後に（例えば作業者Ｏがシステムコントローラ２においてロボット１の起動操作を行った後に）、リーダ７から送信され得る。無効信号は、その他の状況で送信されてもよい。
【００２９】
ステップＳ２０８においてＣＰＵ６３が、生体認証結果を得てから所定時間が経過した、及び、制御装置１０から無効信号を受信した、の少なくとも一方と判定した場合に、ＣＰＵ６３は、内部状態を認証済から認証未へ変更する（すなわち、ＣＰＵ６３は、生体認証結果を無効にする）（ステップＳ２１０）。次に、ＲＦタグ６は、ステップＳ２００に戻り、再び一定の時間待機する。
【００３０】
ステップＳ２０８においてＣＰＵ６３が、生体認証結果を得てから所定時間が経過していない、及び、制御装置１０から無効信号を受信していない、と判定した場合に、ＲＦタグ６は、一定の時間待機し（ステップＳ２１２）、次に再びステップＳ２０８に戻る。ステップＳ２１２での待機時間としては、例えば、６０秒である。
【００３１】
以上の説明では、ステップＳ２０８において、ＣＰＵ６３は、生体認証結果を得てから所定時間が経過したか否か、及び、制御装置１０から無効信号を受信したか否か、の両方を判定している。しかしながら、ＣＰＵ６３は、生体認証結果を得てから所定時間が経過したか否か、及び、制御装置１０から無効信号を受信したか否か、の一方のみを判定してもよい。
【００３２】
以上のような第１実施形態に係るロボットシステム１００では、ＲＦタグ６において、ＲＦタグ６を保持している人が有資格者か否かが、生体認証により判定される。生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示す場合に、ロボット１の作業に関連する操作の処理が進められる。したがって、無資格者がＲＦタグ６を保持していたとしても、ロボット１の作業に関連する操作の処理が進められることを防止できる。よって、セキュリティーが向上され得る。また、無資格者による操作を防止できるため、誤動作及び事故が防止され得る。
【００３３】
また、ＲＦタグ６において生体認証が実行されるため、複数のロボットシステムが在る場合に、リーダ７を各ロボットシステムに設けることにより、各ロボットシステムに生体認証機能は必要とされない。したがって、１つのＲＦタグ６により、複数のロボットシステムにアクセスすることができる。また、複数のロボットシステムが在る場合に、各ロボットシステムに生体認証機能を設ける必要がないため、安価にセキュリティーが向上され得る。
【００３４】
また、ロボットシステム１００では、制御装置１０は、第２アンテナ７１を有するリーダ７と、リーダ７と通信可能であり、ロボットの作業に関連する操作の処理を進めるＣＰＵ２１とを有する。より具体的には、制御装置１０は、ロボット１を含む作業実行機械を制御するシステムコントローラ２を備え、生体認証を必要とするロボット１の作業に関連する操作が、システムコントローラ２に対する入力操作を含んでいる。したがって、無資格者がＲＦタグ６を保持していたとしても、システムコントローラ２に対する入力操作の処理が進められることを防止できる。よって、セキュリティーが向上され得る。また、リーダ７がシステムコントローラ２において作業者Ｏが視認できる場所に組み込まれている場合には、作業者Ｏはシステムコントローラ２の操作には生体認証が必要とされることを容易に認識することができる。
【００３５】
また、ロボットシステム１００では、ＣＰＵ６３は、生体認証結果を得てから所定時間が経過したときに、生体認証結果を無効にする。したがって、例えば、有資格者がＲＦタグ６を落とし、無資格者がＲＦタグ６を入手した場合に、生体認証結果は所定時間が経過したときに無効となるため、無資格者による操作が防止され得る。
【００３６】
また、ロボットシステム１００では、ＣＰＵ６３は、制御装置１０から無効信号を受信したときに、生体認証結果を無効にする。したがって、例えば、作業者Ｏが制御装置１０において特定の操作（例えば、起動の操作）を行う毎に、生体認証が要求される。よって、セキュリティーが更に向上され得る。
【００３７】
次に、第２実施形態に係るロボットシステムについて説明する。図６は、第２実施形態に係るロボットシステムを示す部分拡大斜視図であり、図７は、図６のロボットシステムのブロック図である。図６に示されるように、第２実施形態に係るロボットシステム２００は、制御装置１０がティーチング装置８を備えており、リーダ７がティーチング装置８に組み込まれている点で、第１実施形態に係るロボットシステム１００と異なる。作業者Ｏは、例えば、ティーチング装置８を用いてロボット１を所望の動作で動かし、システムコントローラ２又はティーチング装置８に設けられているメモリに所望の動作を記憶させることができる。
【００３８】
図７に示されるように、ティーチング装置８に組み込まれたリーダ７は、第２アンテナ７１により、ＲＦタグ６の第１アンテナ６４と通信するように構成されている。ティーチング装置８は、ＣＰＵ８１を有している。本実施形態では、ＣＰＵ８１が第２プロセッサとして機能する。ＣＰＵ８１は、ティーチング装置８の各構成要素を制御するように構成されている。ＣＰＵ８１は、生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示す場合に、ティーチング装置８に対する入力操作の処理を進めるように構成されている。ＣＰＵ８１は、リーダ７と通信可能に構成されている。ティーチング装置８は、ロボット１及びシステムコントローラ２と無線通信又は有線通信できるように構成されている。
【００３９】
以上のような第２実施形態に係るロボットシステム２００におけるティーチング装置８の動作は、図４に示されている第１実施形態に係るロボットシステム１００におけるシステムコントローラ２の動作と略同様である。ステップＳ１００〜Ｓ１１２の動作が、ティーチング装置８について行われる。
【００４０】
ティーチング装置８の動作は、ティーチング装置８の起動ボタンが押されることから始まる（ステップＳ１００）。次に、ＣＰＵ８１は、必要な１つ以上の起動条件が整っているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。判定される起動条件は、例えばロボット１の運転準備が整っているか否か等を含む。ステップＳ１０２において必要な１つ以上の起動条件が整っていると判定された場合に、ティーチング装置８は、リーダ７により、ＲＦタグ６の検出を試みる（ステップＳ１０４）。
【００４１】
次に、ＣＰＵ８１は、ＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に在るか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６においてＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に在ると判定された場合に、ＣＰＵ８１は、リーダ７がＲＦタグ６から受信した生体認証結果が、ＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示している場合に、ＣＰＵ８１は、ティーチング装置８の起動の処理を進めて（ステップＳ１１０）、一連の動作を終了する。
【００４２】
ステップＳ１０２において必要な１つ以上の起動条件が整っていないと判定された場合、ステップＳ１０６においてＲＦタグ６がリーダ７から一定の範囲内に無いと判定された場合、及び、ステップＳ１０８において生体認証結果がＲＦタグ６を保持している人が有資格者であることを示していないと判定された場合の各々の場合には、ティーチング装置８は、表示装置に警告メッセージを示す（ステップＳ１１２）。警告は、例えば、音声により示されてもよい。
【００４３】
以上の説明では、生体認証を必要とするロボット１の作業に関連する操作として、ティーチング装置８におけるロボット１の起動操作について説明された。しかしながら、生体認証を必要とする操作としては、ティーチング装置８に対するその他の入力操作が含まれてもよい。このような操作としては、例えば、ティーチング作業等が含まれ得る。
【００４４】
第２実施形態に係るロボットシステム２００におけるＲＦタグ６の動作は、図５に示されている第１実施形態に係るロボットシステム１００におけるＲＦタグ６の動作と同じである。したがって、説明を省略する。
【００４５】
以上のような第２実施形態に係るロボットシステム２００は、上記の第１実施形態に係るロボットシステム１００と略同様な効果を奏する。
【００４６】
さらに、ロボットシステム２００では、制御装置１０は、ロボット１を制御するティーチング装置８を備え、生体認証を必要とするロボット１の作業に関連する操作が、ティーチング装置８に対する入力操作を含む。したがって、無資格者がＲＦタグ６を保持していたとしても、ティーチング装置８の操作が実行されることを防止できる。よって、セキュリティーが向上され得る。また、リーダ７がティーチング装置８において作業者Ｏが視認できる場所に組み込まれている場合には、作業者Ｏはティーチング装置８の操作には生体認証が必要とされることを容易に認識することができる。
【００４７】
次に、第３実施形態に係るロボットシステムについて説明する。第３実施形態に係るロボットシステムは、図３に示されている第１実施形態に係るロボットシステム１００と同様な構成を有している。第３実施形態に係るロボットシステムは、ＲＦタグ６のメモリ６２が、有資格者により実行された操作の履歴、本実施形態ではシステムコントローラ２の操作の履歴を記憶するように構成されている点で、第１実施形態に係るロボットシステム１００と異なる。
【００４８】
図８は、第３実施形態に係るロボットシステムのＲＦタグの動作を示すフローチャートである。ステップＳ２００〜ステップＳ２０８は、図５に示されている第１実施形態に係るロボットシステム１００におけるＲＦタグ６のステップＳ２００〜ステップＳ２０８と同じである。したがって、説明を省略する。
【００４９】
ステップＳ２０８においてＣＰＵ６３が、生体認証結果を得てから所定時間が経過していない、及び、制御装置１０から無効信号を受信していない、と判定した場合に、ＣＰＵ６３は、操作の履歴をリーダ７から受信したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。操作の履歴は、例えば、システムコントローラ２の起動から停止までの間に有資格者が実行した１つ又は複数の操作を含む。各操作は、各操作を実行した有資格者の氏名又は識別番号と関連付けされていてもよい。また、操作の履歴は、各操作が実行された時間を含んでもよく、各操作と各時間とが関連付けされていてもよい。
【００５０】
ステップＳ２１４においてＲＦタグ６が操作の履歴をリーダ７から受信したと判定された場合に、ＲＦタグ６は、受信した操作の履歴をメモリ６２に保存して（ステップＳ２１６）、一連の動作を終了する。
【００５１】
ステップＳ２１４においてＲＦタグ６が操作の履歴をリーダ７から受信していないと判定された場合に、ＲＦタグ６は、一定の時間待機して（ステップＳ２１８）、再びステップＳ２０８に戻る。ステップＳ２１８での待機時間としては、例えば、６０秒である。
【００５２】
以上の説明では、システムコントローラ２にＲＦタグ６が組み込まれており、ＲＦタグ６のメモリ６２が、有資格者により実行されたシステムコントローラ２の操作の履歴を記憶するように構成されている。しかしながら、ＲＦタグ６はティーチング装置８に組み込まれていてもよく、ＲＦタグ６のメモリ６２は、有資格者により実行されたティーチング装置８の操作の履歴を記憶するように構成されていてもよい。
【００５３】
ＲＦタグ６のメモリ６２に記憶された操作の履歴は、例えば、別個の管理装置に集められてもよい。管理装置は、例えば、複数のＲＦタグ６から複数の有資格者の操作の履歴を集め、複数の有資格者の操作の履歴を記憶するように構成されていてもよい。
【００５４】
以上のような第３実施形態に係るロボットシステムは、上記の第１実施形態に係るロボットシステム１００と略同様な効果を奏する。
【００５５】
さらに、第３実施形態に係るロボットシステムでは、ＲＦタグ６のメモリ６２が、有資格者により実行された操作の履歴を記憶するように構成されている。したがって、将来に、誰がロボット１に関する操作を実行したかを確認することができる。よって、ロボットシステムをより適切に管理することができる。
【００５６】
ロボットシステムの実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。また、当業者であれば、１つの実施形態に含まれる特徴は、矛盾が生じない限り、他の実施形態に組み込むことができる、又は、他の実施形態に含まれる特徴と交換可能であることを理解するだろう。
【００５７】
例えば、上記の実施形態では、リーダ７は、システムコントローラ２又はティーチング装置８に組み込まれている。しかしながら、リーダ７は、システムコントローラ２及びティーチング装置８の両方に組み込まれてもよい。また、制御装置１０が、有資格者によってロボット１の作業に関連する操作が実行される他の構成要素を含む場合には、リーダ７は、システムコントローラ２及びティーチング装置８以外の当該他の構成要素に組み込まれてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１        ロボット
２        システムコントローラ
２１      ＣＰＵ（第２プロセッサ）
６        ＲＦタグ
６１      検出装置
６２      メモリ
６３      ＣＰＵ（第１プロセッサ）
６４      第１アンテナ
７        リーダ
７１      第２アンテナ
８        ティーチング装置
８１      ＣＰＵ（第２プロセッサ）
１０      制御装置
【図１】
2018176300.tif 000003
【図２】
2018176300.tif 000004
【図３】
2018176300.tif 000005
【図４】
2018176300.tif 000006
【図５】
2018176300.tif 000007
【図６】
2018176300.tif 000008
【図７】
2018176300.tif 000009
【図８】
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