(57)【要約】【課題】装置自体を破損させずに適切な太陽光パネルユニットの保守管理を行うことができる清掃装置等の太陽光パネル保守装置とする。【解決手段】太陽光パネルユニット１の維持管理を行う太陽光パネル清掃装置１０で、走行輪４２と清掃手段５０とを有する清掃装置本体３０と、複数の端部検知センサ６０と、走行輪４２の動きを制御する制御装置８０とを有しており、端部検知センサ６０は、突出量の大きい第１端部検知センサ６１と、突出量の小さい第２端部検知センサ６２とを有しており、その突出量の差Ｇが隣り合う太陽光パネル２同士の隙間Ｓの幅以上に設定されており、制御装置８０は、走行輪４２の走行時に、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が、太陽光パネル２上にないことを検知したときに、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定して走行輪４２の動きを停止させるという制御を行う。【選択図】図１
2018057066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネル面を有する太陽光パネルを複数並べて設置した太陽光パネルユニットの維持管理を行う太陽光パネル保守装置であって、
前記太陽光パネルユニット上を略水平方向に走行する走行体と、該走行体によって略水平方向に移動しながら前記太陽光パネルユニットに対する保守作業を行う保守手段とを有する装置本体と、
前記装置本体における前記走行体の進行方向の前方に設けられ、当該位置が前記太陽光パネル上か否かを検知する検知装置と、
前記検知装置からの信号に基づき、前記走行体の動きを制御する制御装置と、
を有しており、
前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記検知装置の検知状態に応じて、当該位置が前記太陽光パネル同士の隙間か前記太陽光パネルユニットの端部かを判定し、
当該位置が前記太陽光パネル同士の前記隙間と判定されたときには前記走行体の動きを継続させ、当該位置が前記太陽光パネルユニットの前記端部と判定されたときには前記走行体の動きを停止させる、
という制御を行うことを特徴とする太陽光パネル保守装置。
【請求項２】
前記検知装置は、前記装置本体から前記走行体の進行方向に突出して設けられ、前記走行体の進行方向に対する突出量の大きい第１の検知装置と、前記走行体の進行方向に対する突出量の小さい第２の検知装置とを有しており、その突出量の差が隣り合う前記太陽光パネル同士の隙間の幅以上に設定されており、
前記制御装置は、前記走行体の走行時に、
前記第１の検知装置と前記第２の検知装置の何れか一方が、前記太陽光パネル上にないことを検知したときには、前記装置本体が前記太陽光パネル同士の前記隙間を通過するところと判定して前記走行体の動きを継続させ、
前記第１の検知装置と前記第２の検知装置の双方が、前記太陽光パネル上にないことを検知したときには、前記装置本体が前記太陽光パネルユニットの前記端部に到達したと判定して前記走行体の動きを停止させる、
という制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項３】
前記検知装置は、当該位置が前記太陽光パネル上にないと検知し始めた時点からの距離を計測するようになっており、
前記制御装置は、前記走行体の走行時に、
前記検知装置が前記太陽光パネル上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された前記隙間の距離以下のときには、前記装置本体が前記太陽光パネル同士の前記隙間を通過するところと判定して前記走行体の動きを継続させ、
前記検知装置が前記太陽光パネル上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された前記隙間の距離より長くなったときには、前記装置本体が前記太陽光パネルユニットの端部に到達したと判定して前記走行体の動きを停止させる、
という制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項４】
前記装置本体には、前記太陽光パネルユニットの前記端部に到達したら、前記走行体の動きを強制的に停止させるストッパを有していることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項５】
前記走行体は、前記太陽光パネルユニット上において略水平方向の左右双方に走行可能となっており、
前記検知装置は、前記装置本体の左側と右側の双方に設けられていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項６】
前記装置本体には、前記走行体の進行方向に対して直交する方向から傾いていることを検出する検出手段を有しており、
前記制御装置は、前記検出手段によって前記装置本体が傾いていることを検出したときには、当該傾きを補正するように前記走行体の動きを制御するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項７】
前記検出手段は、前記装置本体の上下方向の異なる箇所に上側検出手段と下側検出手段を有していて、それぞれが前記太陽光パネルユニット上を検出するように構成されており、
前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記上側検出手段と前記下側検出手段の検出結果に応じて、前記装置本体が傾いて走行していると判断したときには、前記走行体を駆動させる駆動手段の駆動状態を変化させる制御を行うことで前記装置本体の傾きを補正するようになっていることを特徴とする請求項６に記載の太陽光パネル保守装置。
【請求項８】
前記走行体は、前記太陽光パネルユニット上において略水平方向の左右双方に走行可能となっており、
前記上側検出手段と前記下側検出手段は、前記装置本体の左側と右側の双方に設けられていることを特徴とする請求項７に記載の太陽光パネル保守装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、太陽光パネルの発電能力の低下を防ぎ、効率良く発電等するために保守管理を行う太陽光パネル保守装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、太陽光パネルを複数並べて設置した太陽光パネルユニットにおける各太陽光パネルの発電能力の低下を防ぐために、太陽光パネルにおいて太陽と対峙するパネル面を清掃する清掃装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような清掃装置においては、太陽光パネルのパネル面に接触する車輪等の走行体と回転ブラシ等の清掃手段を有しており、太陽光パネルのパネル面上を走行体で走行しながら清掃手段で清掃していくようになっているものが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３８８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、従来の太陽光パネルの清掃装置では、作業者がリモコン等で操作して清掃装置を動かすようになっているものが多く、ずっと付きっきりで作業をする必要があり、作業者の負担が大きかった。
【０００５】
そこで、この発明は、作業者の負担が軽減するように自動的に適切な太陽光パネルユニットの保守管理を行うことができる清掃装置等の太陽光パネル保守装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を達成するために、請求項１に記載の発明は、パネル面を有する太陽光パネルを複数並べて設置した太陽光パネルユニットの維持管理を行う太陽光パネル保守装置であって、前記太陽光パネルユニット上を略水平方向に走行する走行体と、該走行体によって略水平方向に移動しながら前記太陽光パネルユニットに対する保守作業を行う保守手段とを有する装置本体と、前記装置本体における前記走行体の進行方向の前方に設けられ、当該位置が前記太陽光パネル上か否かを検知する検知装置と、前記検知装置からの信号に基づき、前記走行体の動きを制御する制御装置と、を有しており、前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記検知装置の検知状態に応じて、当該位置が前記太陽光パネル同士の隙間か前記太陽光パネルユニットの端部かを判定し、当該位置が前記太陽光パネル同士の前記隙間と判定されたときには前記走行体の動きを継続させ、当該位置が前記太陽光パネルユニットの前記端部と判定されたときには前記走行体の動きを停止させる、という制御を行う太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加え、前記検知装置は、前記装置本体から前記走行体の進行方向に突出して設けられ、前記走行体の進行方向に対する突出量の大きい第１の検知装置と、前記走行体の進行方向に対する突出量の小さい第２の検知装置とを有しており、その突出量の差が隣り合う前記太陽光パネル同士の隙間の幅以上に設定されており、前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記第１の検知装置と前記第２の検知装置の何れか一方が、前記太陽光パネル上にないことを検知したときには、前記装置本体が前記太陽光パネル同士の前記隙間を通過するところと判定して前記走行体の動きを継続させ、前記第１の検知装置と前記第２の検知装置の双方が、前記太陽光パネル上にないことを検知したときには、前記装置本体が前記太陽光パネルユニットの前記端部に到達したと判定して前記走行体の動きを停止させる、という制御を行う太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加え、前記検知装置は、当該位置が前記太陽光パネル上にないと検知し始めた時点からの距離を計測するようになっており、前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記検知装置が前記太陽光パネル上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された前記隙間の距離以下のときには、前記装置本体が前記太陽光パネル同士の前記隙間を通過するところと判定して前記走行体の動きを継続させ、前記検知装置が前記太陽光パネル上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された前記隙間の距離より長くなったときには、前記装置本体が前記太陽光パネルユニットの端部に到達したと判定して前記走行体の動きを停止させる、という制御を行う太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の構成に加え、前記装置本体には、前記太陽光パネルユニットの前記端部に到達したら、前記走行体の動きを強制的に停止させるストッパを有している太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の構成に加え、前記走行体は、前記太陽光パネルユニット上において略水平方向の左右双方に走行可能となっており、前記検知装置は、前記装置本体の左側と右側の双方に設けられている太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の構成に加え、前記装置本体には、前記走行体の進行方向に対して直交する方向から傾いていることを検出する検出手段を有しており、前記制御装置は、前記検出手段によって前記装置本体が傾いていることを検出したときには、当該傾きを補正するように前記走行体の動きを制御するように構成されている太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の構成に加え、前記検出手段は、前記装置本体の上下方向の異なる箇所に上側検出手段と下側検出手段を有していて、それぞれが前記太陽光パネルユニット上を検出するように構成されており、前記制御装置は、前記走行体の走行時に、前記上側検出手段と前記下側検出手段の検出結果に応じて、前記装置本体が傾いて走行していると判断したときには、前記走行体を駆動させる駆動手段の駆動状態を変化させる制御を行うことで前記装置本体の傾きを補正するようになっている太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の構成に加え、前記走行体は、前記太陽光パネルユニット上において略水平方向の左右双方に走行可能となっており、前記上側検出手段と前記下側検出手段は、前記装置本体の左側と右側の双方に設けられている太陽光パネル保守装置としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、走行体の走行時に、検知装置の検知状態に応じて、当該位置が太陽光パネル同士の隙間か太陽光パネルユニットの端部かを判定し、当該位置が太陽光パネル同士の隙間と判定されたときには走行体の動きを継続させ、当該位置が太陽光パネルユニットの端部と判定されたときには走行体の動きを停止させるようになっているため、装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達しているか否かを確実に検知して走行体の動きを制御することができる。その結果、走行体を自動で走行させて保守管理を行うことができ、かつ、装置自体を破損させずに適切な太陽光パネルユニットの保守管理を行うことができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、走行体の進行方向に対する突出量の大きい第１の検知装置と、走行体の進行方向に対する突出量の小さい第２の検知装置の突出量の差が、太陽光パネル同士の隙間の幅以上に設定されており、走行体の走行時に、第１及び第２の検知装置の双方が、太陽光パネル上にないことを検知した場合のみ、制御装置が太陽光パネルユニットの端部に到達したと判定して走行体の動きを停止させるようになっているため、簡単な構成で装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、走行体の走行時に、検知装置が太陽光パネル上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された隙間の距離より長くなったときに、装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達したと判定して走行体の動きを停止させるようになっているため、検知装置の数が少ない状態で装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明によれば、太陽光パネルユニットの端部に到達したら、走行体の動きを強制的に停止させるストッパを有しているため、装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達したときに、万が一検知装置と制御装置で走行体の動きを停止できないときに、強制的に停止させることができる。その結果、装置を確実に破損から守ることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明によれば、走行体が左右双方に走行可能で、検知装置が、装置本体の左側と右側の双方に設けられているため、装置本体が左右何れの方向に移動する場合でも、装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明によれば、検出手段によって装置本体が傾いているか否かを検出し、傾きを検出したときには、当該傾きを補正するように走行体の動きを制御するようになっているため、装置本体の傾きが大きくなって検知装置の一方が必要以上に前方に突出して正常な太陽光パネルユニットの端部への到達検知ができなくなることを防止して、装置本体が傾かないように姿勢制御を行いながら、走行体を走行させることができ、より安全で確実な自動運転を行うことができる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明によれば、装置本体の上下方向の異なる箇所に上側検出手段と下側検出手段を有しており、走行体の走行時に、上側検出手段と下側検出手段の検出結果に応じて、装置本体が傾いていると制御装置が判断したときには、走行体を駆動させる駆動手段の駆動状態を変化させる制御を行うことで装置本体の傾きを補正するようになっているため、簡単な構成で装置本体が確実に傾かないように姿勢制御を行いながら、走行体を走行させることができる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明によれば、走行体が左右双方に走行可能で、上側検出手段と下側検出手段が、装置本体の左側と右側の双方に設けられているため、装置本体が左右何れの方向に移動する場合でも、簡単な構成で装置本体が確実に傾かないように姿勢制御を行いながら、走行体を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る太陽光パネル清掃装置を太陽光パネルユニット上に配置した状態を示す平面図である。
【図２】同実施の形態１に係る太陽光パネル清掃装置の構成を説明するための概略平面図である。
【図３】同実施の形態１に係る太陽光パネル清掃装置における図１のＡ−Ａ断面図である。
【図４】同実施の形態１に係る太陽光パネル清掃装置における端部検知処理のフローチャートである。
【図５】同実施の形態１に係る太陽光パネル清掃装置における姿勢制御処理のフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る太陽光パネル清掃装置を太陽光パネルユニット上に配置した状態を示す平面図である。
【図７】同実施の形態２に係る太陽光パネル清掃装置の構成を説明するための概略平面図である。
【図８】同実施の形態２に係る太陽光パネル清掃装置における端部検知処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
［発明の実施の形態１］
図１〜図５には、この発明の実施の形態１を示す。なお、ここでは、太陽光パネル保守装置の一例として、太陽光パネルの表面に配置されているパネル面の清掃を行う太陽光パネル清掃装置について説明する。
【００２４】
この実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０は、図１に示すような、太陽光パネルユニット１の表面の清掃を行うものであり、太陽光パネルユニット１上を走行する走行体としての走行輪４２と、この走行輪４２によって移動しながら太陽光パネルユニット１に対する保守作業としての清掃作業を行う保守手段としての清掃手段５０とを有している。
【００２５】
まず、この実施の形態の太陽光パネルユニット１について説明する。この太陽光パネルユニット１は、図１に示すように、複数の太陽光パネル２を前後左右に並べて設置したものである。ここでは、上下方向に４枚、水平方向に１０枚（一部のみ図示）並べており、左右に隣り合う太陽光パネル２同士の間に所定の隙間Ｓを有するようにして設置している。また、それぞれの太陽光パネル２は、太陽光発電を行うために太陽光を取り込むパネル面３とその下部に配置された発電装置（図示省略）とを有するパネル本体４と、その周囲に設けられた縁部５とを有している。このうち、パネル面３はガラスで構成されており、縁部５はアルミ等の金属で構成されている。
【００２６】
次に、この実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０について説明する。この太陽光パネル清掃装置１０は、図１〜図３に示すように、基礎部材２０と、当該基礎部材２０に搭載される装置本体としての清掃装置本体３０とを有しており、この清掃装置本体３０に、走行輪４２と、清掃手段５０と、検知装置としての端部検知センサ６０と、検出手段としての姿勢制御センサ７０と、これらを制御する制御装置としてのコントロールユニット８０とが備えられている。
【００２７】
このうち、基礎部材２０は、図１に示すように、清掃装置本体３０を取り付けて太陽光パネルユニット１の略水平方向Ｐに安定して移動させるものであり、太陽光パネルユニット１の上下方向Ｌを貫くように太陽光パネルユニット１上に配設された２本のバー２１と、当該バー２１に固定されて太陽光パネルユニット１の上端側面１ａと下端側面１ｂに当接する端部材２２，２３とを有している。また、端部材２２，２３には、上端側面１ａと下端側面１ｂに対向するように車輪２４，２５が設けられており、バー２１に固定された上下の端部材２２，２３の車輪２４，２５で上下から太陽光パネルユニット１を挟持するようになっている。これにより、基礎部材２０が太陽光パネルユニット１に対して安定した状態で取り付けられ、車輪２４，２５で略水平方向Ｐに移動させることができるように構成されている。
【００２８】
また、清掃装置本体３０は、太陽光パネルユニット１の上下方向Ｌ全体を覆う大きさに形成されており、フレーム３５に、太陽光パネル２のパネル面３の清掃を行う清掃手段５０と、この清掃手段５０を基礎部材２０に搭載した状態で略水平方向Ｐに移動させる移動装置３１とが配置されている。
【００２９】
このうち、清掃手段５０は、図２，図３に示すように、太陽光パネルユニット１の上下方向である軸方向Ｌに沿って、左右２列に設置された回転ブラシ５１を有しており、それぞれの列では千鳥状に２本の回転ブラシ５１が配設されている。また、回転ブラシ５１の両外側に板状の遮蔽ブラシ５２が設けられている。また、回転ブラシ５１の斜め上方には清掃時に水を撒く散水管５３が２つずつ設けられている。また、回転ブラシ５１を回転駆動させるブラシ用モータ５４が左右１箇所ずつ設けられている。このブラシ用モータ５４と回転ブラシ５１はチェーン等の伝達手段５５で繋がれて駆動力を伝達するようになっている。
【００３０】
また、移動装置３１は、図２，図３に示すように、電源ユニットを兼ねたコントロールユニット８０と、駆動手段としての走行体用モータ３３と、回転軸４１と、走行輪４２とを有している。コントロールユニット８０は、作業者が操作するリモコン等からの指示を受けて走行体用モータ３３等に駆動信号を与えるものである。走行体用モータ３３は、コントロールユニット８０からの駆動信号を受けて駆動力を発生させるようになっている。また、走行体用モータ３３と回転軸４１とは、チェーン等の伝達手段（図示省略）で繋がれて駆動力を伝達するようになっている。また、駆動手段としての走行体用モータ３３は、上下に２つ設けられており、上側駆動手段としての上側走行体用モータ３３ａで走行輪４２の最上部に位置するものを駆動させ、下側検出手段としての下側走行体用モータ３３ｂで走行輪４２の最下部に位置するものを駆動させるように構成されている。これらは、同時に同じ駆動力で駆動することも、異なる駆動力で駆動することも、一方を停止させて他方だけ駆動させることも可能となっている。
【００３１】
また、回転軸４１は、２本の回転ブラシ５１の外側に配置されており、清掃装置本体３０の進行方向太陽光パネルユニット１の上下方向である軸方向Ｌに沿って設けられており、当該回転軸４１の所定位置に複数設けられた走行輪４２が固定されている。この回転軸４１に伝達手段３４が繋がれており、走行体用モータ３３からの駆動力が伝えられるようになっている。また、回転軸４１は、ベアリング等を有する支持部材４７によって清掃装置本体３０のフレーム３５に対して回動可能に支持されている。
【００３２】
また、走行輪４２は、太陽光パネル２における縁部５のうちの上部側の上又は下部側の上を通るように配設されており、ここでは、図１に示すように、上下方向Ｌに４枚の太陽光パネル２が配置されているため、合計５箇所の縁部５を通る１０個の走行輪４２が配設されている。また、走行輪４２の最上部に位置するものは上側走行体用モータ３３ａで駆動させるようになっており、走行輪４２の最下部に位置するものは下側走行体用モータ３３ｂで駆動させるように構成されている。また、他の位置の走行輪４２は、モータに繋がらずにフリーとなっており、最上部と最下部の走行輪４２の動きに追随するようになっている。
【００３３】
また、端部検知センサ６０は、清掃装置本体３０が走行輪４２による略水平方向Ｐの進行方向への移動の結果、太陽光パネルユニット１の左右の端部に到達したことを検知するものであり、第１の検知装置としての第１端部検知センサ６１と、第２の検知装置としての第２端部検知センサ６２とを有している。この第１端部検知センサ６１は、第２端部検知センサ６２と比べて清掃装置本体３０から進行方向への突出量が所定量大きくなるように設定されており、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２との間の差Ｇは、隣り合う太陽光パネル２同士の隙間Ｓよりも大きくなるように設定されている。なお、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の進行方向への突出量は変えられるようになっており、異なる太陽光パネルユニット１に清掃装置１０を設置する場合には、そのときの隣り合う太陽光パネル２同士の隙間Ｓに応じて、それぞれの突出量を変化させて、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２との間の差Ｇが隙間Ｓより大きくなるように設定することができる。
【００３４】
また、この端部検知センサ６０は、太陽光パネル２上に位置しているか否かを光の反射具合によって検知するフォトセンサで構成されており、常時、パネル面３側を検知するようになっている。また、ここでは、第１端部検知センサ６１は、清掃装置本体３０の上部側と下部側の２箇所に設けられている。さらに、ここでは、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２が清掃装置本体３０の左側と右側の双方から突出するようになっている。
【００３５】
このような構成により、清掃装置本体３０が太陽光パネル２上を移動中、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の少なくとも一方が太陽光パネル２上に位置しているという検知結果のときは、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上を移動中であると判定され、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上にないという検知結果のときは、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の左右の端部に到達したと判定されるようになっている。
【００３６】
すなわち、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上に位置しているときには、双方のセンサ６１，６２が太陽光パネル２上にあるという検知結果となり、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上を移動中であるという判定となる。
【００３７】
また、清掃装置本体３０が隣り合う太陽光パネル２の間の隙間Ｓ上を通過しようとするときには、第１端部検知センサ６１が太陽光パネル２上になく、第２端部検知センサ６２が太陽光パネル２上にあるという検知結果、または第１端部検知センサ６１が太陽光パネル２上にあり、第２端部検知センサ６２が太陽光パネル２上にないという検知結果となり、清掃装置本体３０が隣り合う太陽光パネルユニット１上を移動中であるという判定となる。
【００３８】
また、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネルユニット１の端部の外側に到達したときには、双方のセンサ６１，６２が太陽光パネル２上にないという検知結果となり、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上の端部に到達しているという判定となる。
【００３９】
そして、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の少なくとも一方が太陽光パネル２上に位置しているという検知結果のときには、走行輪４２の動きを継続させるように、走行体用モータ３３の駆動を継続させる。また、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上に位置していないという検知結果のときには、走行体用モータ３３の駆動を停止させて、走行輪４２の動きを停止させる。
【００４０】
このように、２つの端部検知センサ６１，６２が、太陽光パネルユニット１上に位置しているときには、一方が太陽光パネル２上になくて検知しなくても、他方は必ず太陽光パネル２上にあって検知するように端部検知センサ６１，６２の配置位置を設定することで、第１縁部検知センサ６１と第２縁部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上にないと検知されたときだけ、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の縁部まで到達していると判定できる状態にすることができる。
【００４１】
また、この実施の形態では、図１〜図３に示すように、清掃装置本体３０のフレーム３５の左右双方の所定位置に、それぞれストッパ９０が設けられている。このストッパ９０は、所定大きさ及び形状の板状部材であって、図３に示すように、フレーム３５の下端よりも下方に突出するように設けられている。また、図１に示すように、太陽光パネルユニット１の左右の端部の所定位置には、それぞれ上方に突出する、所定大きさ及び形状の板状のストッパ係止部６が設けられている。このストッパ９０とストッパ係止部６とは、略水平方向Ｐにおける同位置に設けられており、清掃装置本体３０が移動装置３１によって略水平方向Ｐに沿って左右方向に移動していくと、右側のストッパ９０は太陽光パネルユニット１の右端部のストッパ係止部６に当接し、左側のストッパ９０は太陽光パネルユニット１の左端部のストッパ係止部６に当接するようになっている。そして、ストッパ９０がストッパ係止部６に当接すると、ストッパ９０に設けられたスイッチ（図示省略）がオフになるように構成されており、その結果、移動装置３１の電源が強制的に落とされて、移動が停止するようになっている。
【００４２】
また、姿勢制御センサ７０は、走行輪４２の走行中に清掃装置本体３０の姿勢が傾いていることを検出して、当該傾きを抑えようとするものであり、具体的には、走行輪４２の進行方向Ｐ（略水平方向）に対して直交する上下方向Ｌから傾いていることを検出するものである。また、姿勢制御センサ７０は、清掃装置本体３０の上部に配置された上側検出手段としての第１姿勢制御センサ７１と下部に配置された下側検出手段としての第２姿勢制御センサ７２とを有している。この第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２とは、清掃装置本体３０から進行方向Ｐに対して略同じ突出量で突出するように配設されている。
【００４３】
また、この姿勢制御センサ７０は、太陽光パネル２のパネル面３の周囲に設けられた縁部５上に位置しているか否かを色で検出するＲＧＢフォトセンサで構成されており、常時、パネル面３側の色を検出するようになっている。また、ここでは、第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２が清掃装置本体３０の左側と右側の双方から突出するようになっている。
【００４４】
このような構成により、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上を移動中、第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２の双方が、縁部５に到達したことを略同一タイミングで検出したときには、清掃装置本体３０が傾きなく走行していると判断して、走行輪４２の動きをそのまま継続させる。
【００４５】
また、第１姿勢制御センサ７１のみが縁部５に到達したことを検出したときには、清掃装置本体３０の上側が前方に傾いて走行していると判断して、走行輪４２の上部側４２ａの速度が走行輪４２の下部側４２ｂよりも遅くなるように、走行体用モータ３３のうちの上側駆動手段としての上側走行体用モータ３３ａと下側駆動手段としての下側走行体用モータ３３ｂの駆動状態を異ならせる。ここでは、第１姿勢制御センサ７１のみが縁部５に到達したことを検出したときには、上側走行体用モータ３３ａを停止させて走行輪４２の上部側４２ａを停止させ、下側走行体用モータ３３ｂのみを駆動させて走行輪４２の下部側４２ｂのみを走行させ、第２姿勢制御センサ７２が縁部５に到達したことを検出したら、再度、上側走行体用モータ３３ａを駆動させることで、清掃装置本体３０の上側の前方への傾きを補正するようになっている。
【００４６】
また、第２姿勢制御センサ７２のみが縁部５に到達したことを検出したときには、清掃装置本体３０の下側が前方に傾いて走行していると判断して、走行輪４２の下部側４２ｂの速度が走行輪４２の上部側４２ａよりも遅くなるように、走行体用モータ３３のうちの上側走行体用モータ３３ａと下側走行体用モータ３３ｂの駆動状態を異ならせる。ここでは、第２姿勢制御センサ７２のみが縁部５に到達したことを検出したときには、下側走行体用モータ３３ｂを停止させて走行輪４２の下部側４２ｂを停止させ、上側走行体用モータ３３ａのみを駆動させて走行輪４２の上部側４２ａのみを走行させ、第１姿勢制御センサ７１が縁部５に到達したことを検出したら、再度、下側走行体用モータ３３ｂを駆動させることで、清掃装置本体３０の下側の前方への傾きを補正するようになっている。
【００４７】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
【００４８】
太陽光パネルユニット１上を例えば左から右に清掃装置本体３０を移動させてパネル面の清掃を行う際に、図４のステップＳ１１に示すように、開始スイッチを押して清掃を開始させる。清掃が開始されたら、清掃装置本体３０を移動させながら、第１端部検知センサ６１（右に移動するときは右側のセンサ）と第２端部検知センサ６２（右に移動するときは右側のセンサ）で太陽光パネルユニット１上を常に検知している。
【００４９】
ここで、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の少なくとも一方で太陽光パネル２上であることを検知している場合、すなわち図４のステップＳ１２において第１端部検知センサ６１が太陽光パネル２上にあることを検知するか、図４のステップＳ１２で第１端部検知センサ６１が太陽光パネル２上にないと検知されたときには図４のステップＳ１４で第２端部検知センサ６２が太陽光パネル２上にあると検知した場合には、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上にあると判定して、図４のＳ１３において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の進行方向Ｐへの移動を継続させる。
【００５０】
また、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上でないと検知したとき、すなわち図４のステップＳ１２で第１端部検知センサ６１が太陽光パネル２上にないと検知されてさらに図４のステップＳ１４で第２端部検知センサ６２が太陽光パネル２上にないと検知した場合には、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定して、図４のステップＳ１５に示すように、走行体用モータ３３の駆動を停止して清掃装置本体３０の移動を停止させ、左から右への清掃を終了する。これにより、確実に太陽光パネルユニット１の端部のみで清掃装置本体３０の移動を停止させることができる。
【００５１】
また、この後、太陽光パネルユニット１上を右から左に清掃装置本体３０を移動させてパネル面の再度の清掃を行う際には、前記した左から右への清掃時の手順と同様に図４のステップＳ１１に示すように、開始スイッチを押して清掃を開始させる。清掃が開始されたら、清掃装置本体３０を移動させながら、第１端部検知センサ６１（左に移動するときは左側のセンサ）と第２端部検知センサ６２（左に移動するときは左側のセンサ）で太陽光パネルユニット１上を常に検知している。また、前記した左から右への清掃時と同様に、左側の第１端部検知センサ６１と左側の第２端部検知センサ６２の検知の仕方によって、コントロールユニット８０が走行体用モータ３３の駆動を継続、停止して清掃装置本体３０の移動を制御する。
【００５２】
なお、この実施の形態では、図１〜図３に示すように、清掃装置本体３０のフレーム３５の左右双方の所定位置に、それぞれ所定大きさ及び形状の板状のストッパ９０が下方に向けて突出するように設けられており、これに対応する太陽光パネルユニット１の左右の端部に、それぞれ上方に突出する、所定大きさ及び形状の板状のストッパ係止部６が設けられている。そして、清掃装置本体３０が移動装置３１によって略水平方向Ｐに沿って左右方向に移動していくと、通常であれば、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２の双方が太陽光パネル２上にないと検知されて、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定されることで、走行体用モータ３３の駆動を停止して清掃装置本体３０の移動を停止させる。しかし、万が一、この検知センサ６１，６２とコントロールユニット８０による制御が働かなかったときには、その後、ストッパ９０とストッパ係止部６との当接により、ストッパ９０に設けられたスイッチ（図示省略）がオフになり、移動装置３１の電源が強制的に落とされて、移動が停止するようになっている。
【００５３】
また、同じく、太陽光パネルユニット１上を左から右、又は右から左に清掃装置本体３０を移動させる際に、清掃装置本体３０を移動させながら、第１姿勢制御センサ７１（右に移動するときは右側のセンサ、左に移動するときは左側のセンサ）と第２姿勢制御センサ７２（右に移動するときは右側のセンサ、左に移動するときは左側のセンサ）で太陽光パネルユニット１上の色を常に検知している。ここで、図５のステップＳ２１，Ｓ２２で第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２が略同時に太陽光パネル２のパネル面３の縁部５上であることを検出したときには、清掃装置本体３０の姿勢が傾いていないと判断して、図５のステップＳ２３において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の移動を継続させる。
【００５４】
また、第１姿勢制御センサ７１のみが太陽光パネル２のパネル面３の縁部５上にあることを検出したとき（図５のステップＳ２１で第１姿勢制御センサ７１がＯＮ、図５のステップＳ２２で第２姿勢制御センサ７２がＯＦＦの場合）には、清掃装置本体３０の上側が前方に傾いていると判断して、図５のステップＳ２４において上側走行体用モータ３３ａを停止して下側走行体用モータ３３ｂのみを駆動させて清掃装置本体３０の下部側のみを進行させ、図５のステップＳ２５で第２姿勢制御センサ７２が縁部５上であることを検出したときに、図５のステップＳ２６で上側走行体用モータ３３ａの駆動を再開して清掃装置本体３０の上部側の進行を再開する。
【００５５】
また、第２姿勢制御センサ７２のみが太陽光パネル２のパネル面３の縁部５上にあることを検出したとき（図５のステップＳ２１で第１姿勢制御センサ７１がＯＦＦ、図５のステップＳ２７で第２姿勢制御センサ７２がＯＮの場合）には、清掃装置本体３０の下側が前方に傾いていると判断して、図５のステップＳ２９において下側走行体用モータ３３ｂを停止して上側走行体用モータ３３ａのみを駆動させて清掃装置本体３０の上部側のみを進行させ、図５のステップＳ３０で第１姿勢制御センサ７１が縁部５上であることを検出したときに、図５のステップＳ３１で下側走行体用モータ３３ｂの駆動を再開して清掃装置本体３０の下部側の進行を再開する。
【００５６】
なお、図５のステップＳ２１，Ｓ２７で第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２がともに太陽光パネル２のパネル面３の縁部５上にないことを検出したときには、清掃装置本体３０が縁部５にまだ到達していないと判断して、図５のステップＳ２８において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の移動を継続させるものである。
【００５７】
このような制御を、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上を一方の端部から他方の端部まで移動して清掃が終了するまで繰り返し行うものである。
［発明の実施の形態２］
次に、この発明の実施の形態２について説明する。図６〜図８には、この発明の実施の形態２を示す。なお、以下に記載する点以外については、前記した実施の形態１と同様であるので、同じ符号を付して説明を省略する。
【００５８】
この実施の形態では、清掃装置本体３０が走行輪４２による略水平方向Ｐの進行方向への移動の結果、太陽光パネルユニット１の左右の端部に到達したことを検知する端部検知センサ１６０は、前記した実施の形態と異なり、１種類のみで構成されている。この端部検知センサ１６０は、清掃装置本体３０から進行方向に所定量突出するように設定されており、その突出量は、隣り合う太陽光パネル２同士の隙間Ｓよりも大きくなるように設定されている。なお、端部検知センサ１６０の進行方向への突出量は変えられるようになっており、異なる太陽光パネルユニット１に清掃装置１０を設置する場合には、そのときの隣り合う太陽光パネル２同士の隙間Ｓに応じて、それぞれの突出量を変化させて、端部検知センサ１６０の突出量が隙間Ｓより大きくなるように設定することができる。
【００５９】
また、この端部検知センサ１６０は、太陽光パネル２上に位置しているか否かを光の反射具合によって検知するフォトセンサで構成されており、常時、パネル面３側を検知するようになっている。また、この端部検知センサ１６０は、当該位置が太陽光パネル２上にないと検知し始めた時点からの距離を計測する機能を備えている。また、ここでは、端部検知センサ１６０は、清掃装置本体３０の上部側と下部側の２箇所に設けられている。さらに、ここでは、端部検知センサ１６０が清掃装置本体３０の左側と右側の双方から突出するようになっている。
【００６０】
このような構成により、清掃装置本体３０が太陽光パネル２上を移動中、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上に位置していないという検知結果が得られると、その時点から距離の計測を開始するようになっている。
【００６１】
そして、その計測距離が、予め設定した太陽光パネル２同士の隙間Ｓの距離以下のとき、および計測距離が太陽光パネル２同士の隙間Ｓの距離以下で再び太陽光パネル２上に位置しているという検知結果が得られたときには、清掃装置本体３０が太陽光パネル２同士の隙間Ｓを通過するときと判定され、走行輪４２の動きを継続させるように、走行体用モータ３３の駆動を継続させる。
【００６２】
また、計測距離が、予め設定した太陽光パネル２同士の隙間Ｓの距離より長くなったときには、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニットの左右の端部に到達したと判定され、走行体用モータ３３の駆動を停止させて、走行輪４２の動きを停止させる。
【００６３】
このように、端部検知センサ１６０が、太陽光パネルユニット１上に位置していないと検知し、かつ、その距離を計測開始し、当該計測距離が隙間Ｓの距離より長くなったときだけ、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部まで到達していると判定して、走行輪４２の動きを停止させるようになっている。
【００６４】
また、この実施の形態では、図６，図７に示すように、清掃装置本体３０のフレーム３５の左右双方の所定位置に、それぞれストッパ９０が設けられている。このストッパ９０は、前記した実施の形態のものと同じ構成であるため、詳細な説明は省略する。
【００６５】
次に、この実施の形態の作用について説明する。
【００６６】
太陽光パネルユニット１上を例えば左から右に清掃装置本体３０を移動させてパネル面の清掃を行う際に、図８のステップＳ５１に示すように、開始スイッチを押して清掃を開始させる。清掃が開始されたら、清掃装置本体３０を移動させながら、端部検知センサ１６０（右に移動するときは右側のセンサ）で太陽光パネルユニット１上を常に検知している。
【００６７】
ここで、端部検知センサ１６０で太陽光パネル２上であることを検知している場合、すなわち図８のステップＳ５２において端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にあることを検知されたときには、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上にあると判定して、図８のＳ５３において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の進行方向Ｐへの移動を継続させる。
【００６８】
また、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上でないと検知したとき、すなわち図８のステップＳ５２で端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないと検知されたときには、図８のステップＳ５４に示すように、端部検知センサ１６０によって太陽光パネル２上にないことを検知し始めた時点からの距離の計測を開始する。
【００６９】
次に、図８のステップＳ５５で、端部検知センサ１６０によって当該位置が再び太陽光パネル２上にあることを検知したか否かの判定を行い、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にあることを検知されたときには、端部検知センサ１６０が隙間Ｓを通過して清掃装置本体３０が隙間Ｓ付近を通過中であると判定して、図８のＳ５３において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の進行方向Ｐへの移動を継続させる。
【００７０】
また、図８のステップＳ５５で、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないことを検知されたときには、次に、図８のステップＳ５６において、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないことを検知し始めてからの距離が設定距離（ここでは隙間Ｓの長さより少し長い程度）より長くなっているか否かの判定を行う。
【００７１】
ここで、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないことを検知し始めてからの距離が設定距離以下であるときには、端部検知センサ１６０が隙間Ｓを通過中で清掃装置本体３０が隙間Ｓ付近を通過中であると判定して、図８のＳ５３において走行体用モータ３３の駆動を継続して清掃装置本体３０の進行方向Ｐへの移動を継続させる。
【００７２】
また、図８のステップＳ５６で、端部検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないことを検知し始めてからの距離が設定距離より長いと判定されたときには、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定して、図８のステップＳ５７に示すように、走行体用モータ３３の駆動を停止して清掃装置本体３０の移動を停止させ、左から右への清掃を終了する。これにより、確実に太陽光パネルユニット１の端部のみで清掃装置本体３０の移動を停止させることができる。
【００７３】
また、この後、太陽光パネルユニット１上を右から左に清掃装置本体３０を移動させてパネル面の再度の清掃を行う際には、前記した左から右への清掃時の手順と同様に図８のステップＳ５１に示すように、開始スイッチを押して清掃を開始させる。清掃が開始されたら、清掃装置本体３０を移動させながら、端部検知センサ１６０（左に移動するときは左側のセンサ）で太陽光パネルユニット１上を常に検知している。また、前記した左から右への清掃時と同様に、左側の端部検知センサ１６０で太陽光パネル２上かどうかの検知及び太陽光パネル２上にないと検知されてからの距離を計測することによって、コントロールユニット８０が走行体用モータ３３の駆動を継続、停止して清掃装置本体３０の移動を制御する。
【００７４】
なお、この実施の形態では、図６，図７に示すように、清掃装置本体３０のフレーム３５の左右双方の所定位置に、それぞれストッパ９０が設けられており、これに対応する太陽光パネルユニット１の左右の端部に、ストッパ係止部６が設けられている。そして、万が一、端部検知センサ１６０とコントロールユニット８０による制御が働かなかったときには、その後、ストッパ９０とストッパ係止部６との当接により、ストッパ９０に設けられたスイッチ（図示省略）がオフになり、移動装置３１の電源が強制的に落とされて、移動が停止するようになっている。このストッパ９０は、前記した実施の形態のものと同じであるため、これ以上の詳細な説明は省略する。
【００７５】
このような制御を、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１上を一方の端部から他方の端部まで移動して清掃が終了するまで繰り返し行うものである。
【００７６】
以上のように、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２の走行時に、検知装置６１，６２，１６０の検知状態に応じて、当該位置が太陽光パネル２同士の隙間Ｓか太陽光パネルユニット１の端部かを判定し、当該位置が太陽光パネル２同士の隙間Ｓと判定されたときには走行輪４２の動きを継続させ、当該位置が太陽光パネルユニット１の端部と判定されたときには走行輪４２の動きを停止させるようになっているため、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達しているか否かを確実に検知して走行輪４２の動きを制御することができる。その結果、走行輪４２を自動で走行させて保守管理を行うことができ、かつ、装置自体を破損させずに適切な太陽光パネルユニット１の保守管理を行うことができる。
【００７７】
また、前記した実施の形態１の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２の進行方向Ｐに対する突出量の大きい第１端部検知センサ６１と、走行輪４２の進行方向Ｐに対する突出量の小さい第２端部検知センサ６２の突出量の差Ｇが、太陽光パネル２同士の隙間Ｓの幅以上に設定されており、走行輪４２の走行時に、第１端部検知センサ６１及び第２端部検知センサ６２の双方が、太陽光パネル２上にないことを検知した場合のみ、コントロールユニット８０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定して走行輪４２の動きを停止させるようになっているため、簡単な構成で清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００７８】
また、前記した実施の形態２の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２の走行時に、検知センサ１６０が太陽光パネル２上にないことを検知し始めた時点から計測した距離が予め設定された隙間Ｓの距離より長くなったときに、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したと判定して走行輪４２の動きを停止させるようになっているため、検知センサ１６０の数が少ない状態で清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００７９】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、太陽光パネルユニット１の端部に到達したら、走行輪４２の動きを強制的に停止させるストッパ９０を有しているため、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達したときに、万が一検知装置６１，６２，１６０とコントロールユニット８０で走行輪４２の動きを停止できないときに、強制的に停止させることができる。その結果、太陽光パネル清掃装置１を確実に破損から守ることができる。
【００８０】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２が左右双方に走行可能で、第１端部検知センサ６１と第２端部検知センサ６２が、清掃装置本体３０の左側に突出したものと、清掃装置本体３０の右側に突出したもの（または、検知センサ１６０が、清掃装置本体３０の左側に突出したものと、清掃装置本体３０の右側に突出したもの）の双方を有しているため、清掃装置本体３０が左右何れの方向に移動する場合でも、清掃装置本体３０が太陽光パネルユニット１の端部に到達しているか否かを確実に検知することができる。
【００８１】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、姿勢制御センサ７０によって清掃装置本体３０が傾いているか否かを検出し、傾きを検出したときには、当該傾きを補正するように走行輪４２の動きを制御するようになっているため、清掃装置本体３０の傾きが大きくなって姿勢制御センサ７０の一方が必要以上に前方に突出して正常な太陽光パネルユニット１の端部への到達検知ができなくなることを防止して、清掃装置本体３０が傾かないように姿勢制御を行いながら、走行輪４２を走行させることができ、より安全で確実な自動運転を行うことができる。
【００８２】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、清掃装置本体３０の上下方向Ｌの異なる箇所に上側姿勢制御センサ７１と下側姿勢制御センサ７２を有しており、走行輪４２の走行時に、上側姿勢制御センサ７１と下側姿勢制御センサ７２の検出結果に応じて、清掃装置本体３０が傾いているとコントロールユニット８０が判断したときには、走行輪４２を駆動させる走行体用モータ３３の駆動状態を変化させる制御を行うことで清掃装置本体３０の傾きを補正するようになっているため、簡単な構成で清掃装置本体３０が確実に傾かないように姿勢制御を行いながら、走行輪４２を走行させることができる。
【００８３】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２の上部側及び下部側を駆動させる走行体用モータ３３として上側走行体用モータ３３ａ及び下側走行体用モータ３３ｂを有しており、清掃装置本体３０の上下方向Ｌの異なる２箇所から走行輪４２の進行方向Ｐに略同じ突出量で突出する上側走行体用モータ３３ａと下側走行体用モータ３３ｂとを有しており、走行輪４２の走行時に、上側姿勢制御センサ７１のみが縁部５に到達したことを検出したときに、清掃装置本体３０の上側が前方に傾いているとコントロールユニット８０が判断し、走行輪４２の上部側の速度が走行輪４２の下部側よりも遅くなるように上側走行体用モータ３３ａと下側走行体用モータ３３ｂの駆動状態を異ならせ、下側姿勢制御センサ７２のみが縁部５に到達したことを検出したときに、清掃装置本体３０の下側が前方に傾いているとコントロールユニット８０が判断し、走行輪４２の下部側の速度が走行輪４２の上部側よりも遅くなるように上側走行体用モータ３３ａと下側走行体用モータ３３ｂの駆動状態を異ならせるという制御を行うことで清掃装置本体３０の傾きを補正するようになっているため、簡単な構成で清掃装置本体３０が確実に傾かないように姿勢制御を行いながら、走行輪４２を走行させることができる。
【００８４】
また、前記した各実施の形態の太陽光パネル清掃装置１０によれば、走行輪４２が左右双方に走行可能で、上側姿勢制御センサ７１と下側姿勢制御センサ７２が、清掃装置本体３０の左側に突出したものと、清掃装置本体３０の右側に突出したものの双方を有しているため、清掃装置本体３０が左右何れの方向に移動する場合でも、簡単な構成で清掃装置本体３０が確実に傾かないように姿勢制御を行いながら、走行輪４２を走行させることができる。
【００８５】
なお、以上説明した各実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。
【００８６】
例えば、前記した実施の形態では、基礎部材２０の端部材２２，２３には、太陽光パネルユニット１の上端側面１ａと下端側面１ｂに対向するように車輪２４，２５が設けられており、車輪２４，２５が上端側面１ａと下端側面１ｂに当接しながら略水平方向に移動するようになっていたが、これに限るものではなく、車輪２４，２５の代わりにキャタピラや上端側面１ａと下端側面１ｂに対して滑動する部材が設けられており、これらを介して基礎部材２０を略水平方向に移動させるようになっていても良い。
【００８７】
また、前記した実施の形態では、基礎部材２０の端部材２２，２３で太陽光パネルユニット１を挟持して、基礎部材２０を太陽光パネルユニット１に安定して保持するようになっていたが、これに限るものではなく、別の構成で太陽光パネルユニット１に安定して保持するようになっていても良い。例えば、安定して移動させることができれば、下端側面１ｂに当接する端部材２３を有しておらず、上端側面１ａに当接する端部材２２のみを有しており、この端部材２２に設けられた車輪２４のみで基礎部材２０を略水平方向に移動させるガイドとなるようになっていても良い。
【００８８】
また、前記した実施の形態では、保守手段としての清掃手段５０を移動させる走行体としてタイヤ等の走行輪４２が設けられていたが、これに限るものではなく、走行輪４２の代わりにキャタピラや滑動部材等が設けられており、これらが太陽光パネル２上を走行するようになっていても良い。
【００８９】
また、前記した実施の形態では、清掃手段５０と走行輪４２を有する清掃装置本体３０が、太陽光パネルユニット１の上下方向全体を覆う１つの装置で構成されていたが、これに限るものではなく、上下方向の長さがもっと短い１つの清掃装置本体又は基礎部材に沿って複数に分割された清掃装置本体を有しており、このような構成の清掃装置本体が略水平方向に移動すると共に上下方向に移動して清掃を行う構成となっていても良い。
【００９０】
また、清掃手段、駆動手段、検知装置、検出手段、制御装置及びストッパ等の構成は、前記した実施の形態に記載したものに限るものではなく、適宜の構成を採用しても良い。
【００９１】
また、前記した実施の形態では、左右に隣り合う太陽光パネル２同士の間に隙間Ｓを有しており、上下に隣り合う太陽光パネル２同士の間には隙間Ｓを有していない太陽光パネルユニット１を用いて説明したが、これに限るものではなく、太陽光パネルユニットは、上下に隣り合う太陽光パネル同士の間に隙間を有していても良いし、その上で左右に隣り合う太陽光パネル同士の間に隙間を有していないものであっても良い。また、上下左右に隣り合う太陽光パネル同士の間に隙間を有していないものに対して本発明の太陽光パネル清掃装置を適用しても良い。
【００９２】
また、前記した実施の形態では、検知装置のセンサとしてフォトセンサを用い、検出手段のセンサとしてＲＧＢフォトセンサを用いたが、これに限るものではなく、他のセンサを用いて検知、検出するようになっていても良い。また、検知方法や検出方法も前記した実施の形態に限るものではなく、他の方法で装置本体が太陽光パネルユニットの端部に到達したかどうかの検知を行ったり、他の方法で装置本体が傾いていないか検出するようになっていても良い。
【００９３】
また、前記した実施の形態では、走行輪４２のうちの最上部と最下部のものだけに上側走行体用モータ３３と下側走行体用モータ３３ｂの駆動力が伝達されるようになっており、第１姿勢制御センサ７１と第２姿勢制御センサ７２の一方のみが縁部５を検出したときに、検出したセンサ側の走行体用モータ３３ａ（又は走行体用モータ３３ｂ）の駆動を停止させて他方の駆動を継続させることで、清掃装置本体３０の傾きを補正するようになっていたが、これに限るものではない。例えば、走行輪の全てに独立で駆動可能な走行体用モータが接続されており、第１姿勢制御センサと第２姿勢制御センサの一方のみが縁部を検出したときに、全ての走行体用モータの駆動状態をそれぞれ微妙に変化させながら（例えば、検出したセンサ側の走行体用モータをより遅く、検出したセンサ側と異なる側の走行体用モータをより速く駆動させる等）駆動を継続させることで、清掃装置本体３０の傾きを補正するようになっていても良い。
【００９４】
また、前記した実施の形態では，太陽光パネル保守装置の一例として太陽光パネル清掃装置１０について説明したが、これに限るものではなく、太陽光パネルのパネル面に反射防止膜等の発電力を向上又は回復させるための膜を形成するためのコーティング剤を塗布する太陽光パネルコーティング装置や、太陽光パネルのパネル面やその下部の発電装置の異常を検知するためにカメラやセンサ等を搭載して所謂ＥＬ検査やＰＬ検査等の種々の検査を行う太陽光パネル検査装置に対して、装置本体が太陽光パネルユニットの端部で停止できるように当該装置本体に検知装置を備えていても良い。また、太陽光パネルコーティング装置や太陽光パネル検査装置に対して、装置本体の姿勢制御を行う検出手段を備えていても良い。また、太陽光パネル清掃装置においても、前記したようなブラシと水を使用して洗浄するタイプに限るものではなく、他の構成の清掃装置、例えば、ブロー装置や刷毛やブレード等を有していて水を用いずにパネル表面の埃等を吹き飛ばしたり掃いたり拭いたりして清掃するものに本願発明を適用しても良い。
【符号の説明】
【００９５】
１  太陽光パネルユニット
２  太陽光パネル
３  パネル面
４  パネル本体
５  縁部
１０  太陽光パネル清掃装置（太陽光パネル保守装置）
２０  基礎部材
３０  清掃装置本体（装置本体）
３３  走行体用モータ（駆動手段）
３３ａ  上側走行体用モータ（上側駆動手段）
３３ｂ  下側走行体用モータ（下側駆動手段）
４２  走行輪（走行体）
５０  清掃手段（保守手段）
６０  端部検知センサ（検知装置）
６１  第１端部検知センサ（第１の検知装置）
６２  第２端部検知センサ（第２の検知装置）
７０  姿勢制御センサ（検出手段）
７１  第１端部検知センサ（上側検出手段）
７２  第２端部検知センサ（下側検出手段）
８０  コントロールユニット（制御装置）
Ｇ  突出量の差
Ｌ  上下方向
Ｐ  略水平方向、進行方向
Ｓ  隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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