(57)【要約】【課題】打撃機構を備えた電動工具において、ナットやネジ類を緩める場合の利便性を高める。【解決手段】電動工具は、モータが逆転方向に駆動された場合に、締め付け固定されていた対象物が緩んだか否かを判定するように構成された判定部を備える。この電動工具において、制御部は、モータを逆転方向に駆動し始めてから、時刻ｔ２にて判定部により対象物が緩んだと判定されると、モータが所定の設定回転量だけ回転する期間の間、モータへの電力供給を停止して該モータをフリーラン状態にし、上記期間の終了時である時刻ｔ３になると、モータにブレーキをかけて該モータを停止させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
工具要素が装着される出力部を有し、前記モータの回転力によって前記出力部を回転させると共に、前記出力部に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、前記出力部に対して該出力部の回転方向に打撃を与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該電動工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記モータの駆動を指示するために前記使用者により操作されるように構成された操作部と、
前記操作部が操作されると、前記モータを前記方向設定部により設定された回転方向に駆動するように構成された制御部と、
前記モータが前記逆転方向に駆動された場合に、締め付け固定されていた前記対象物が緩んだか否かを判定するように構成された判定部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータを前記逆転方向に駆動し始めてから、前記判定部により前記対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、前記モータへの電力供給を停止して前記モータをフリーラン状態にし、その後、前記モータにブレーキをかけて該モータを停止させるように構成されている、
電動工具。
【請求項２】
モータと、
工具要素が装着される出力部を有し、前記モータの回転力によって前記出力部を回転させると共に、前記出力部に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、前記出力部に対して該出力部の回転方向に打撃を与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該電動工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記モータの駆動を指示するために前記使用者により操作されるように構成された操作部と、
前記操作部が操作されると、前記モータを前記方向設定部により設定された回転方向に駆動するように構成された制御部と、
前記モータが前記逆転方向に駆動された場合に、締め付け固定されていた前記対象物が緩んだか否かを判定するように構成された判定部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータを前記逆転方向に駆動し始めてから、前記判定部により前記対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、前記モータに供給する電力を低下させ、その後、前記モータにブレーキをかけて該モータを停止させるように構成されている、
電動工具。
【請求項３】
モータと、
工具要素が装着される出力部を有し、前記モータの回転力によって前記出力部を回転させると共に、前記出力部に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、前記出力部に対して該出力部の回転方向に打撃を与えるように構成された打撃機構と、
前記モータの回転方向を、前記工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、前記対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該電動工具の使用者により操作されるように構成された回転方向設定部と、
前記モータの駆動を指示するために前記使用者により操作されるように構成された操作部と、
前記操作部が操作されると、前記モータを前記方向設定部により設定された回転方向に駆動するように構成された制御部と、
前記モータが前記逆転方向に駆動された場合に、締め付け固定されていた前記対象物が緩んだか否かを判定するように構成された判定部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータを前記逆転方向に駆動し始めてから、前記判定部により前記対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、前記モータに該モータが停止に至る制動力よりも小さい制動力のブレーキをかけ、その後、前記モータに前記所定期間における制動力よりも大きい制動力のブレーキをかけて該モータを停止させるように構成されている、
電動工具。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の電動工具であって、
前記判定部は、
前記モータの回転速度が所定の判定値を超えた場合に、前記対象物が緩んだと判定するように構成されている、
電動工具。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の電動工具であって、
前記判定部は、
前記モータが前記逆転方向に駆動され始めてから、前記打撃が発生して、その後、前記打撃が発生しなくなったと判定すると、前記対象物が緩んだと判定するように構成されている、
電動工具。
【請求項６】
請求項５に記載の電動工具であって、
前記判定部は、
前記打撃の発生によって現れる特定の現象を検出すると共に、前記現象が所定の判定時間以内に発生しないと判定すると、前記打撃が発生しなくなったと判定するように構成されている、
電動工具。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の電動工具であって、
前記所定期間は、前記モータが所定の回転量だけ回転する期間である、
電動工具。
【請求項８】
請求項１ないし請求項６の何れか１項に記載の電動工具であって、
前記所定期間は、所定の待ち時間が経過するまでの期間である、
電動工具。
【請求項９】
請求項８に記載の電動工具であって、
前記待ち時間を、前記モータの回転速度又は該回転速度に関連する物理量に基づいて設定するように構成された時間設定部、を更に備える、
電動工具。
【請求項１０】
請求項６に記載の電動工具であって、
前記制御部は、
前記判定部が前記現象を検出する毎に前記モータの回転量の計測を開始し、前記判定部により前記打撃が発生しなくなったと判定されてから、前記回転量の計測値が所定の設定値に到達するまでの期間を、前記所定期間とするように構成されている、
電動工具。
【請求項１１】
請求項１０に記載の電動工具であって、
前記判定部は、
前記特定の現象として、前記打撃の終了時に現れる現象である打撃終了現象を、少なくとも検出するように構成されている、
電動工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、打撃機構を備えた電動工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ハンマがアンビルに衝突することにより瞬間的なトルクを間欠的に発生させる打撃機構を備えた締付工具が記載されている。そして、特許文献１に記載の締付工具は、ナット類を緩める方である逆転方向にモータを駆動する場合、ハンマとアンビルとの衝突（即ち打撃）を検知しなくなってから所定時間後にモータの回転を停止させるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３６６０５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ボルトに締め付けられているナットを、特許文献１の締付工具を用いて緩める場合、上記所定時間が短い時間に設定されていると、ナットを手で緩めることが困難になったり、ナットを締め付け固定位置から所望の戻り量だけ移動させるのに、手で多く回さなければならず時間がかかってしまう。尚、ここで言う戻り量とは、緩む方向への移動量である。
【０００５】
このため、上記所定時間は、ある程度長い時間に設定されることとなる。そうすると、打撃が発生しなくなってからもナットをボルトの先端の方へ勢いよく移動させ続けてしまうこととなるため、下記の不都合が生じる。
【０００６】
例えば、足場用のパイプを連結するのに利用されるクランプのように、予めナットが螺合されたボルトを備えたものにおいては、ボルトの先端部分に、ナットの脱落を防止するための加工（以下、脱落防止部）が施されることがある。このような脱落防止部を有するボルトに締め付けられているナットを緩める場合に、ナットがボルトの脱落防止部に勢いよく当たってしまうと、その脱落防止部を破損させてしまう可能性がある。一方、先端に脱落防止部がないボルトの場合には、ナットがボルトの先端から勢いよく抜け出てしまい、その結果、ナットを紛失してしまう可能性が高くなる。
【０００７】
そこで、本開示の一局面は、打撃機構を備えた電動工具において、ナットやネジ類を緩める場合の利便性を高める技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１の局面における電動工具は、モータと、打撃機構と、回転方向設定部と、操作部と、制御部と、判定部と、を備える。
打撃機構は、工具要素が装着される出力部を有し、モータの回転力によって出力部を回転させると共に、出力部に対して外部から所定値以上のトルクが加わると、出力部に対して該出力部の回転方向に打撃を与える。
【０００９】
回転方向設定部は、モータの回転方向を、工具要素により対象物を締め付ける方向である正転方向と、対象物の締め付けを緩める方向である逆転方向との、何れかに設定するために、当該電動工具の使用者により操作される。
【００１０】
操作部は、モータの駆動を指示するために使用者により操作される。
制御部は、操作部が操作されると、モータを方向設定部により設定された回転方向に駆動する。
【００１１】
判定部は、モータが逆転方向に駆動された場合に、締め付け固定されていた前記対象物が緩んだか否かを判定する。
そして、制御部は、モータを逆転方向に駆動し始めてから、判定部により対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、モータへの電力供給を停止してモータをフリーラン状態にし、その後（即ち、所定期間が終わると）、モータにブレーキをかけてモータを停止させる。
【００１２】
このような電動工具によれば、締め付け固定されている対象物を緩める場合に、対象物が緩んでから所定期間の間は、モータがフリーラン状態になり、その後、モータにブレーキがかけられる。
【００１３】
このため、例えばボルトに締め付け固定されているナットを緩める場合に、前記所定期間においてナットがボルトの先端に形成されている脱落防止部に当たったとしても、その脱落防止部にナットが当たる勢いは小さくなる。よって、ボルトにおける脱落防止部を破損させてしまうことが抑制される。また、ボルトの先端に脱落防止部が設けられておらず、前記所定期間においてナットがボルトの先端から抜けたとしても、ナットが抜け出る勢いは小さくなる。このため、ナットを紛失してしまう可能性が低くなる。そして、ボルトにおける脱落防止部の破損やナットの紛失を抑制することができるため、前記所定期間をある程度長い期間に設定することができる。よって、ナットを手で緩めることが困難になったりせず、また、ナットを締め付け固定位置から所望の戻り量だけ移動させるのに、手で多く回す必要もなくなる。
【００１４】
つまり、この電動工具では、前記所定期間を長めに設定したとしても、ボルトにおける脱落防止部へのダメージや、ナットがボルトから抜け出る時の勢いを、低減することができる。よって、前記所定期間を長めに設定することで、ナットの戻り量が不足してしまうことを回避することができる。同様に、例えば木ネジ等を緩める場合にも、その木ねじが固定元の基材から勢いよく抜け出てしまうことや、所望の戻り量が得られなくなることを、回避することができる。
【００１５】
以上のことから、この電動工具によれば、ナットやネジ類を緩める場合の利便性を高めることができる。
本開示の第２の局面における電動工具では、制御部は、モータを逆転方向に駆動し始めてから、判定部により対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、モータに供給する電力を低下させ、その後、モータにブレーキをかけて該モータを停止させる。このような電動工具によっても、前述した第１の局面における電動工具と同様の効果が得られる。
【００１６】
本開示の第３の局面における電動工具では、制御部は、モータを逆転方向に駆動し始めてから、判定部により対象物が緩んだと判定されると、所定期間の間、モータに該モータが停止に至る制動力よりも小さい制動力のブレーキをかけ、その後、モータに前記所定期間における制動力よりも大きい制動力のブレーキをかけて該モータを停止させる。つまり、制御部は、所定期間の間は、モータに弱いブレーキをかけ、その後、モータに強いブレーキをかけてモータを停止させる。このような電動工具によっても、前述した第１、第２の局面における各電動工具と同様の効果が得られる。
【００１７】
判定部は、モータの回転速度が所定の判定値を超えた場合に、対象物が緩んだと判定するように構成されても良い。締め付け固定状態にあった対象物が緩むと、モータの回転速度は増大し続けると考えられるからである。そして、このように構成すれば、対象物が緩んだことを簡単に判定し易い。
【００１８】
また、判定部は、モータが逆転方向に駆動され始めてから、打撃機構による打撃が発生して、その後、打撃が発生しなくなったと判定すると、対象物が緩んだと判定するように構成されても良い。締め付け固定状態にあった対象物が緩むと、打撃が発生しなくなると考えられるからである。そして、この場合、判定部は、打撃の発生によって現れる特定の現象を検出すると共に、その現象が所定の判定時間以内に発生しないと判定すると、打撃が発生しなくなった（即ち、対象物が緩んだ）と判定するように構成されても良い。
【００１９】
前記所定期間は、モータが所定の回転量だけ回転する期間であっても良い。この構成によれば、緩める対象物の戻り量を安定させ易い。
また、前記所定期間は、所定の待ち時間が経過するまでの期間であっても良い。
【００２０】
そして、その待ち時間をモータの回転速度又は該回転速度に関連する物理量に基づいて設定する時間設定部が、電動工具に備えられても良い。このような電動工具によれば、緩める対象物の戻り量を安定させ易い。
【００２１】
判定部が、打撃の発生によって現れる特定の現象を検出すると共に、前記現象が所定の判定時間以内に発生しないと判定すると、打撃が発生しなくなった（即ち、対象物が緩んだ）と判定するように構成される場合、制御部は、下記のように構成されても良い。
【００２２】
即ち、制御部は、判定部が前記現象を検出する毎にモータの回転量の計測を開始し、判定部により打撃が発生しなくなったと判定されてから、前記回転量の計測値が所定の設定値に到達するまでの期間を、前記所定期間とするように構成されても良い。
【００２３】
このような構成によれば、特定の現象が最後に現れてからのモータの回転量が設定値になったタイミングを、所定期間の終了タイミングとすることができる。つまり、特定の現象が最後に現れてから、判定部により打撃が発生しなくなったと判定されるまでには、上記判定時間だけ遅れることとなるが、その判定時間におけるモータの回転量も加味して、所定期間の終了タイミングを定めることができる。よって、緩める対象物の戻り量を一層安定させ易い。
【００２４】
更に、判定部は、前記特定の現象として、少なくとも、打撃の終了時に現れる現象である打撃終了現象を検出するように構成されても良い。この構成によれば、最後の打撃が終了してからのモータの回転量が設定値になったタイミングを、所定期間の終了タイミングとすることができる。このため、緩める対象物の戻り量をより一層安定させ易い。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態の電動工具の縦断面図である。
【図２】モータ駆動装置の電気的構成を表すブロック図である。
【図３】モータ駆動処理を表すフローチャートである。
【図４】第１実施形態のオートストップ検出処理を表すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の作用を説明するタイムチャートである。
【図６】ホールセンサカウント処理を表すフローチャートである。
【図７】第１実施形態の作用を説明する説明図である。
【図８】第２実施形態のオートストップ検出処理を表すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の作用を説明するタイムチャートである。
【図１０】第３実施形態のオートストップ検出処理を表すフローチャートである。
【図１１】計時処理を表すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態の作用を説明するタイムチャートである。
【図１３】第４実施形態のオートストップ検出処理を表すフローチャートである。
【図１４】第４実施形態の作用を説明するタイムチャートである。
【図１５】第５実施形態のオートストップ検出処理を表すフローチャートである。
【図１６】第５実施形態の作用を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．電動工具の全体構成］
図１に示す本実施形態の電動工具１は、充電式インパクトレンチとして構成されている。尚、電動工具１の説明において、上下の方向は、図１における上下の方向であり、後側は、図１における左側であり、前側は、図１における右側である。
【００２７】
図１に示すように、電動工具１は、工具本体１０と、工具本体１０に電力を供給するバッテリパック３０と、を備える。
工具本体１０は、モータ４や打撃機構６が収容されたハウジング２と、ハウジング２の下部から突出するように形成されたグリップ部３と、を備える。
【００２８】
ハウジング２内には、その後部にモータ４が収容されていると共に、モータ４の前方に釣鐘状のハンマケース５が組み付けられている。このハンマケース５内に打撃機構６が収容されている。
【００２９】
ハンマケース５内には、後端側に中空部が形成されたスピンドル７が同軸で収容されており、ハンマケース５内の後端側に設けられたボールベアリング８が、このスピンドル７の後端外周を軸支している。スピンドル７におけるボールベアリング８の前方部位には、回転軸に対して点対称で軸支された２つの遊星歯車からなる遊星歯車機構９が、ハンマケース５の後端側内周面に形成されたインターナルギヤ１１に噛合している。また、この遊星歯車機構９は、モータ４の出力軸１２の先端部に形成されたピニオン１３と噛合する。出力軸１２は、モータ４のロータ４ａに対して同軸に固定されている。
【００３０】
そして、打撃機構６は、スピンドル７と、スピンドル７に外装されたハンマ１４と、このハンマ１４の前方側で軸支されるアンビル１５と、ハンマ１４を前方へ付勢するコイルバネ１６とによって構成される。
【００３１】
ハンマ１４は、スピンドル７に対して一体回転可能且つ軸方向へ移動可能に連結されており、コイルバネ１６により前方（即ち、アンビル１５側）に付勢されている。
また、スピンドル７の先端部は、アンビル１５の後端に同軸で遊挿されることで回転可能に軸支されている。アンビル１５は、ハンマ１４による回転力及び打撃力を受けて軸回りに回転するものであり、ハウジング２の先端に設けられた軸受２０によって、軸回りに回転自在かつ軸方向に変位不能に支持されている。アンビル１５の先端部には、ボルト、ナット等の対象物を回転させる工具要素としてのソケットを装着するための装着部１９が形成されている。尚、ソケットの図示は省略されている。
【００３２】
そして、モータ４の出力軸１２、スピンドル７、ハンマ１４、アンビル１５、及びアンビル１５における装着部１９は、いずれも同軸状となるように配置されている。
また、ハンマ１４の前端面には、アンビル１５に打撃力を与えるための２つの打撃突部１７，１７が周方向に１８０°の間隔を隔てて突設されている。一方、アンビル１５には、その後端側に、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７が当接可能に構成された２つの打撃アーム１８，１８が周方向に１８０°の間隔を隔てて形成されている。
【００３３】
そして、ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力でスピンドル７の前端側に付勢・保持されることで、そのハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８に当接するようになる。
【００３４】
この状態で、モータ４の回転力により遊星歯車機構９を介してスピンドル７が回転すると、ハンマ１４がスピンドル７と共に回転し、そのハンマ１４の回転力が打撃突部１７，１７と打撃アーム１８，１８とを介してアンビル１５に伝達される。これにより、アンビル１５の先端の装着部１９に装着されたソケットが回転する。
【００３５】
モータ４の回転方向が、対象物であるボルトやナットを締め付ける方の正転方向である場合には、上記ソケットにより対象物を締め付けることができる。正転方向は、本実施形態では、電動工具１の後端側から前方を見た状態で右回りの方向である。また、モータ４の回転方向が正転方向とは逆の逆転方向である場合には、上記ソケットにより対象物の締め付けを緩めることができる。
【００３６】
モータ４の正転時と逆転時との何れにおいても、アンビル１５に対して外部からモータ４による回転方向とは反対の方向に所定値以上のトルクが加わると、アンビル１５に対するハンマ１４の回転力（即ち、トルク）も所定値以上になる。これにより、ハンマ１４がコイルバネ１６の付勢力に抗して後方に変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えるようになる。つまり、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８から一旦外れ、空転する。尚、モータ４の正転時とは、モータ４が正転方向に駆動される場合のことであり、モータ４の逆転時とは、モータ４が逆転方向に駆動される場合のことである。
【００３７】
このようにハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を乗り越えると、ハンマ１４は、スピンドル７と共に回転しつつコイルバネ１６の付勢力で再び前方へ変位し、ハンマ１４の各打撃突部１７，１７がアンビル１５の各打撃アーム１８，１８を回転方向に打撃する。
【００３８】
従って、電動工具１においては、アンビル１５に対して所定値以上のトルクが加わる毎に、そのアンビル１５に対してハンマ１４による打撃が繰り返し行われる。そして、ハンマ１４の打撃力がアンビル１５に間欠的に加えられることにより、モータ４の正転時には、対象物であるボルトやナットを高トルクで締め付けることができ、モータ４の逆転時には、対象物の締め付けを緩めることができる。
【００３９】
グリップ部３は、作業者が当該電動工具１を使用する際に把持する部分である。
グリップ部３の上方には、トリガスイッチ２１が設けられている。トリガスイッチ２１は、作業者によって引き操作されるトリガ２１ａと、このトリガ２１ａの引き操作によりオン・オフされると共に、このトリガ２１ａの操作量（即ち、引き量）に応じて抵抗値が変化するよう構成されたスイッチ本体部２１ｂと、を備える。
【００４０】
また、トリガスイッチ２１の上側（即ち、ハウジング２の下端側）には、モータ４の回転方向を正転方向又は逆転方向の何れか一方に設定するために使用者により操作される正逆切替スイッチ２２が設けられている。
【００４１】
更に、ハウジング２の下部前方には、トリガ２１ａが引き操作されたときに当該電動工具１の前方を光で照射するための照明ＬＥＤ２３が設けられている。
また、グリップ部３の下部には、当該電動工具１の動作モード等を設定するための設定部２４が設けられている。設定部２４には、逆転オートストップ機能の有効／無効を設定するための、図２に示すモード切替スイッチ５４や、その逆転オートストップ機能が有効と無効との何れに設定されているかを使用者に示すための、図２に示すモードＬＥＤ５５とが、備えられている。逆転オートストップ機能とは、モータ４の逆転時において、モータ４を自動的に停止させる機能である。
【００４２】
一方、グリップ部３の下端には、バッテリ２９を収容したバッテリパック３０が、着脱自在に装着される。このバッテリパック３０は、装着時にはグリップ部３の下端に対してその前方側から後方側へとスライドさせることにより装着される。バッテリパック３０に収容されたバッテリ２９は、例えばリチウムイオン２次電池など、繰り返し充電可能な２次電池である。
【００４３】
モータ４は、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相の電機子巻線を備えた３相ブラシレスモータにて構成されている。そして、モータ４には、モータ４の回転位置や回転速度等を検出するためのセンサとして、図２に示すホールセンサ５６が備えられている。モータ４の回転位置や回転速度とは、詳しくは、モータ４におけるロータ４ａの回転位置や回転速度である。
【００４４】
ホールセンサ５６は、磁電変換素子としてホール素子を備える回転位置センサである。そして、ホールセンサ５６は、ロータ４ａの回転に伴う磁界の変化に基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗの相毎の位置検出信号（以下、ホールセンサ信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。本実施形態において、各ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、ロータ４ａが電気角で１８０°回転する毎に、ハイとローとに切り替わる。そして、各ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの位相は、電気角で１２０°ずつずれる。このため、ロータ４ａが電気角で６０°回転する毎に、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの何れかにレベル変化エッジが生じる。レベル変化エッジとは、ローからハイへの立ち上がりエッジと、ハイからローへの立ち下がりエッジとの、両方を含む。以下では、レベル変化エッジのことを、単にエッジという。また、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを総称して、ホールセンサ信号Ｈと言う。
【００４５】
グリップ部３の内部には、バッテリパック３０から電力供給を受けて、モータ４を駆動制御する、図２に示すモータ駆動装置４０が設けられている。
［１−２．モータ駆動装置の構成］
図２に示すように、モータ駆動装置４０は、駆動回路４２と、ゲート回路４４と、制御回路４６と、レギュレータ４８と、を備える。
【００４６】
駆動回路４２は、バッテリ２９から電源供給を受けて、モータ４の各相巻線に電流を流すためのものであり、本実施形態では、６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を備える３相フルブリッジ回路として構成されている。尚、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、本実施形態ではＭＯＳＦＥＴであるが、バイポーラトランジスタ等、他の種類のスイッチング素子であっても良い。
【００４７】
駆動回路４２において、３つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の正極側に接続された電源ラインとの間に、いわゆるハイサイドスイッチとして設けられている。また、他の３つのスイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ４の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ２９の負極側に接続されたグランドラインとの間に、いわゆるローサイドスイッチとして設けられている。
【００４８】
ゲート回路４４は、制御回路４６から出力された制御信号に従い、駆動回路４２内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ４の各相巻線に電流を流し、モータ４を回転させるものである。
【００４９】
制御回路４６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心とするマイクロコンピュータ（以下、マイコン）により構成されている。制御回路４６の機能は、マイコンのＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、上記ＲＯＭが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。尚、制御回路４６を構成するマイコンの数は複数でも良い。また、制御回路４６の機能を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その機能の一部又は全部を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。
【００５０】
制御回路４６には、上述したトリガスイッチ２１（詳しくはスイッチ本体部２１ｂ）、正逆切替スイッチ２２、照明ＬＥＤ２３、モード切替スイッチ５４、及びモードＬＥＤ５５が接続されている。
【００５１】
また、モータ駆動装置４０には、バッテリ２９からの供給電圧（即ちバッテリ電圧）を検出するバッテリ電圧検出部５２も備えられている。そして、制御回路４６には、バッテリ電圧検出部５２からの検出信号も入力される。
【００５２】
更に、モータ駆動装置４０において、駆動回路４２からバッテリ２９の負極側に至る通電経路には、モータ４に流れた電流を検出する電流検出回路５４が設けられている。そして、電流検出回路５４からの電流検出信号も制御回路４６に入力される。
【００５３】
制御回路４６は、正逆切替スイッチ２２からの回転方向設定信号に従って、モータ４を駆動する際の回転方向を、正転方向と逆転方向との何れかに設定する処理を行う。そして、制御回路４６は、トリガスイッチ２１が操作されると、ホールセンサ５６からのホールセンサ信号Ｈに基づいてモータ４の回転位置及び回転速度を求め、モータ４を、上記回転方向設定信号に従い設定した回転方向に駆動する。
【００５４】
また、制御回路４６は、モータ４の駆動時には、トリガスイッチ２１の操作量に応じてモータ４の速度指令値を設定する。そして、制御回路４６は、その速度指令値に従い駆動回路４２を構成する各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の駆動デューティ比を設定し、その駆動デューティ比に応じた制御信号をゲート回路４４に出力することで、モータ４の回転速度を制御する。
【００５５】
更に、制御回路４６は、こうしたモータ駆動のための制御処理とは別に、例えば、モード切替スイッチ５４のオン／オフ状態に従って逆転オートストップ機能の有効／無効を設定する処理や、逆転オートストップ機能を有効にした場合にモードＬＥＤ５５を点灯させる処理等を実行する。また、制御回路４６は、モータ駆動時に照明ＬＥＤ２３を点灯させる処理等も実行する。
【００５６】
一方、レギュレータ４８は、バッテリ２９から電源供給を受けて、制御回路４６を動作させるのに必要な一定の電源電圧Ｖｃｃ（例えば、直流５Ｖ）を生成する。制御回路４６は、レギュレータ４８から電源電圧Ｖｃｃが供給されることにより動作する。
【００５７】
［１−３．処理の説明］
［１−３−１．モータ駆動処理］
次に、制御回路４６にて実行される各種処理のうち、正逆切替スイッチ２２にてモータ４の回転方向が逆転方向に設定されている場合に、制御回路４６にて実行されるモータ駆動処理について、図３を用い説明する。つまり、図３のモータ駆動処理は、モータ４を逆転方向に回転させて、例えば装着部１９に装着されたソケットにてボルト若しくはナットを緩める場合に実行される処理である。そして、このモータ駆動処理は、例えば一定時間毎に実行される。
【００５８】
図３に示すように、制御回路４６は、モータ駆動処理を開始すると、Ｓ１１０にて、トリガスイッチ２１が使用者により操作されて、オン状態になっているか否かを判断する。
制御回路４６は、トリガスイッチ２１がオン状態になっていると判定した場合には、Ｓ１２０にて、ブレーキ指令フラグがセットされているか否かを判定し、ブレーキ指令フラグがセットされていないと判定した場合には、Ｓ１３０に進む。ブレーキ指令フラグは、モータ４をすぐに停止させることを意味するフラグであり、後述するオートストップ検出処理でセットされる。また、フラグをセットするとは、そのフラグの値を例えば「１」にすることである。逆に、フラグをクリアするとは、そのフラグの値を例えば「０」にすることである。
【００５９】
制御回路４６は、Ｓ１３０では、逆転オートストップフラグがセットされているか否かを判定し、逆転オートストップフラグがセットされていないと判定した場合には、Ｓ１４０に進む。逆転オートストップフラグは、モータ４の逆転時におけるオートストップ動作（即ち、自動停止動作）を実施することを意味するフラグであり、後述するオートストップ検出処理でセットされる。
【００６０】
制御回路４６は、Ｓ１４０では、トリガスイッチ２１の操作量に応じて、モータ４の速度指令値（即ち目標回転速度）を設定し、その速度指令値に従って駆動回路４２における各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の駆動デューティ比を算出する。そして、制御回路４６は、次のＳ１５０にて、Ｓ１４０で算出した駆動デューティ比に応じた制御信号をゲート回路４４に出力することで、モータ４を駆動する。Ｓ１４０で算出される駆動デューティ比が大きいほど、モータ４に供給される電力が大きくなり、モータ４の出力が大きくなる。そして、制御回路４６は、Ｓ１５０の処理を行った後、当該モータ駆動処理を終了する。
【００６１】
よって、トリガスイッチ２１がオン状態で、且つ、ブレーキ指令フラグ及び逆転オートストップフラグの両方がセットされていない場合には、モータ４がトリガスイッチ２１の操作量に応じて駆動されることとなる。
【００６２】
また、制御回路４６は、Ｓ１３０にて、逆転オートストップフラグがセットされていると判定した場合には、Ｓ１６０に進む。制御回路４６は、Ｓ１６０では、モータ４への電力供給を停止してモータ４をフリーラン状態にする。具体的には、駆動回路４２におけるスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を全てオフさせる。そして、制御回路４６は、Ｓ１６０の処理を行った後、当該モータ駆動処理を終了する。
【００６３】
また、制御回路４６は、Ｓ１２０にて、ブレーキ指令フラグがセットされていると判定した場合には、Ｓ１７０に進む。制御回路４６は、Ｓ１７０では、モータ４を停止させるために、モータ４にブレーキをかけるブレーキ制御を行う。具体的には、モータ４が発電機として機能するように、駆動回路４２におけるスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン／オフを制御する。そして、制御回路４６は、Ｓ１７０の処理を行った後、当該モータ駆動処理を終了する。
【００６４】
一方、制御回路４６は、Ｓ１１０にて、トリガスイッチ２１がオン状態になっていない（即ち、オフ状態である）と判定した場合にも、Ｓ１７０に進む。尚、この場合、制御回路４６は、ブレーキ指令フラグ及び逆転オートストップフラグをクリアする処理も行う。
【００６５】
［１−３−２．オートストップ検出処理］
制御回路４６は、正逆切替スイッチ２２によりモータ４の回転方向が逆転方向に設定されており、且つ、モード切替スイッチ５４により逆転オートストップ機能が有効に設定されており、且つ、トリガスイッチ２１がオン状態である場合に、図４のオートストップ検出処理を行う。つまり、制御回路４６は、逆転オートストップ機能が有効に設定されていて、モータ４を逆転方向に駆動する場合に、図４のオートストップ検出処理を行う。このオートストップ検出処理は、図３のモータ駆動処理と並行して、例えばマルチタスクのかたちで実行される。
【００６６】
図４に示すように、制御回路４６は、オートストップ検出処理を開始すると、Ｓ２１０にて、モータ４の起動時（即ち駆動開始時）から所定の起動判別時間Ｔ１以内に、モータ回転速度の増減変化が発生したか否かを判定する。モータ回転速度とは、モータ４の回転速度のことである。増減変化とは、増加から減少への変化と、減少から増加への変化との、両方のことである。以下では、モータ回転速度の増減変化のことを、単に、速度増減変化ともいう。
【００６７】
具体的には、制御回路４６は、Ｓ２１０では、モータ回転速度を監視して速度増減変化を検出する処理（即ち、モータ回転速度の極値を検出する処理）を行い、その速度増減変化を、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に検出したか否かを判定する。尚、Ｓ２１０では、速度増減変化として、図５における時刻ｔ１に示すように、モータ回転速度の増加から減少への変化（即ち極大値）だけを検出しても良い。
【００６８】
そして、制御回路４６は、Ｓ２１０にて、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に速度増減変化が発生したと判定した場合には、Ｓ２２０に進む。
制御回路４６は、Ｓ２２０では、速度増減変化の前回検出時から所定の判定時間Ｔ２以内に、速度増減変化が発生したか否かを判定する。具体的には、制御回路４６は、Ｓ２２０では、速度増減変化を検出する処理を行い、その速度増減変化を、前回の検出時から判定時間Ｔ２以内に検出したか否かを判定する。
【００６９】
そして、制御回路４６は、Ｓ２２０にて、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化が発生したと判定した場合には、再びＳ２２０の判定を行う。よって、図５における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、速度増減変化（即ち、モータ回転速度の極値）が判定時間Ｔ２以内毎に繰り返し現れたならば、制御回路４６は、Ｓ２２０の処理を繰り返すこととなる。
【００７０】
また、制御回路４６は、Ｓ２２０にて、判定時間Ｔ２以内に速度増減変化が発生しないと判定した場合、つまり、速度増減変化が判定時間Ｔ２を超過しても発生しなかった場合には、打撃機構６による打撃が発生しなくなったと判定して、Ｓ２３０に進む。本実施形態における打撃は、ハンマ１４によるアンビル１５に対する打撃である。
【００７１】
制御回路４６は、Ｓ２３０では、締め付け固定されていた対象物（即ち、緩める対象物）が緩んだと判定して、逆転オートストップフラグをセットする。そして、制御回路４６は、次のＳ２４０にて、ホールセンサ信号Ｈのエッジをカウントするためのホールセンサカウント処理を開始する。
【００７２】
尚、ホールセンサカウント処理は、例えば、ホールセンサ信号Ｈにエッジが生じる毎に起動される割り込み処理として実行される。そして、制御回路４６は、図６に示すように、ホールセンサカウント処理では、Ｓ３００にて、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウント値であるホールセンサカウント値をインクリメントし、その後、当該ホールセンサカウント処理を終了する。このため、制御回路４６は、図４のＳ２４０では、具体的には、ホールセンサカウント処理の起動を許可する。また、例えば、図３のＳ１１０にてトリガスイッチ２１がオフ状態になっていると判定された場合に、ホールセンサカウント値がクリアされると共に、ホールセンサカウント処理の起動が禁止される。
【００７３】
図４に戻り、制御回路４６は、次のＳ２５０にて、ホールセンサカウント値が所定の設定値Ｎｓに到達したか否かを判定し、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達するまで待つ。そして、制御回路４６は、Ｓ２５０にて、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達したと判定すると、Ｓ２６０に進む。また、制御回路４６は、Ｓ２１０にて、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に速度増減変化が発生しなかったと判定した場合にも、Ｓ２６０に進む。
【００７４】
制御回路４６は、Ｓ２６０では、ブレーキ指令フラグをセットし、その後、当該オートストップ検出処理を終了する。
［１−４．作用例］
図７の上段（Ａ）に示すように、壁や金属板等の基材６１から突出するボルト６３に締め付け固定されたナット６５を、緩める場合を例に挙げて、電動工具１の作用を説明する。図７の例では、ボルト６３の先端に、ナット６５の脱落を防止するための脱落防止部６３ａが形成されている。
【００７５】
図７の上段（Ａ）に示す状態のナット６５を緩める場合、電動工具１の使用者は、正逆切替スイッチ２２によりモータ４の回転方向を逆転方向に設定する。更に、使用者は、モード切替スイッチ５４により逆転オートストップ機能を有効にしているとする。そして、使用者は、装着部１９に装着したソケットをナット６５に勘合させ、その状態で、トリガスイッチ２１を引き操作すれば良い。
【００７６】
すると、制御回路４６が図３におけるＳ１４０，Ｓ１５０の処理を行うことにより、モータ４の駆動が開始される。
そして、ナット６５は締め付け固定されているため、モータ４の駆動が開始されると、すぐに打撃機構６による最初の打撃が発生し、その後は、図７の中段（Ｂ）に示すようにナット６５が緩むまで、打撃が繰り返し発生する。尚、図７の中段（Ｂ）では、ナット６５が緩んだことを分かりやすくするために、打撃が発生しなくなった時点におけるナット６５と基材６１との間隔を、実際よりも大きく表している。
【００７７】
ここで、図５における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、打撃が繰り返し発生している期間においては、モータ回転速度の増減変化が繰り返し発生する。換言すると、モータ回転速度の極大値と極小値とが時系列的に連続して発生する。
【００７８】
つまり、ハンマ１４の打撃突部１７，１７がアンビル１５の打撃アーム１８，１８に当たって該打撃アーム１８，１８を乗り越えようとし始めた時（即ち、１回の打撃の開始時）に、モータ回転速度は極大値となる。その後、打撃突部１７，１７が打撃アーム１８，１８を乗り越えた時（即ち、１回の打撃の終了時）に、モータ回転速度は極小値となる。そして、打撃アーム１８，１８を乗り越えた打撃突部１７，１７が再び打撃アーム１８，１８に当たる時（つまり、次の打撃の開始時）に、モータ回転速度は再び極大値となる。このような動作が繰り返される。
【００７９】
そして、前述の起動判別時間Ｔ１は、モータ４の起動時からモータ回転速度が最初に極大値になるまでの時間（即ち、最初の打撃が始まるまでの時間）の想定値よりも少し長い時間（例えば１００ｍｓ）に設定されている。尚、想定値とは、設計上想定した値のことである。また、前述の判定時間Ｔ２は、打撃が繰り返される場合においてモータ回転速度に極値が現れる時間間隔（即ち、速度増減変化が発生する時間間隔）の想定値よりも少し長い時間（例えば５０ｍｓ）に設定されている。
【００８０】
このため、図５における時刻ｔ１に示すように、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に、モータ回転速度には、最初の打撃を示す増減変化として、増加から減少への変化（即ち、極大値）が発生する。そして、打撃が繰り返し発生している間は、図５における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、モータ回転速度には、判定時間Ｔ２以内毎に増減変化（即ち、極値）が発生する。
【００８１】
よって、制御回路４６は、モータ４の駆動を開始してから起動判別時間Ｔ１以内に、図４のＳ２１０で「ＹＥＳ」と判定することとなる。制御回路４６がＳ２１０で「ＹＥＳ」と判定することは、最初の打撃を検出したことに相当する。その後、打撃が繰り返し発生している間、制御回路４６は、図４のＳ２２０で繰り返し「ＹＥＳ」と判定することとなる。そして、この時点において、逆転オートストップフラグ及びブレーキ指令フラグは両方ともセットされていないため、制御回路４６は、図３におけるＳ１４０，Ｓ１５０の処理を繰り返し実行して、モータ４を駆動することとなる。
【００８２】
その後、図７の中段（Ｂ）に示すように、ナット６５が緩んで打撃が発生しなくなる。
そして、図５における時刻ｔ２に示すように、速度増減変化が発生しない時間が判定時間Ｔ２を超過すると、制御回路４６は、図４のＳ２２０で「ＮＯ」と判定し、図４のＳ２３０にて、対象物（即ち、この例ではナット６５）が緩んだと判定すると共に、逆転オートストップフラグをセットする。更に、制御回路４６は、図４のＳ２４０にて、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウントを開始する。
【００８３】
逆転オートストップフラグがセットされると、制御回路４６は、図３におけるＳ１４０，Ｓ１５０の処理を実行しなくなり、その代わりに、図３におけるＳ１６０の処理を実行して、モータ４をフリーラン状態にする。このため、ナット６５は、モータ４の惰性回転により、図７の中段（Ｂ）に示す位置から、図７における右方向に移動していく。
【００８４】
そして、図５における時刻ｔ３に示すように、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウント値であるホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに達すると、制御回路４６は、図４のＳ２５０で「ＹＥＳ」と判定して、図４のＳ２６０にてブレーキ指令フラグをセットする。
【００８５】
ブレーキ指令フラグがセットされると、制御回路４６は、図３におけるＳ１６０の処理を実行しなくなり、その代わりに、図３におけるＳ１７０の処理を実行して、モータ４にブレーキをかけるブレーキ制御を行うことによりモータ４を停止させる。
【００８６】
そして、ホールセンサカウント値と比較される上記設定値Ｎｓは、図７の下段（Ｃ）に示すように、ナット６５がボルト６３の脱落防止部６３ａに到達する前に、ブレーキ制御が開始されてモータ４が停止する値に設定されている。
【００８７】
尚、制御回路４６は、起動判別時間Ｔ１と判定時間Ｔ２との各々を、例えば、電源電圧であるバッテリ電圧と、トリガ操作量との、両方又は一方に応じて、可変設定するように構成されても良い。トリガ操作量とは、トリガスイッチ２１の操作量のことである。例えば、制御回路４６は、起動判別時間Ｔ１と判定時間Ｔ２との各々を、バッテリ電圧が大きいほど小さい（即ち短い）値に設定し、トリガ操作量が大きいほど大きい（即ち長い）値に設定するように構成することができる。そして、制御回路４６は、バッテリ電圧とトリガ操作量との両方又は一方をパラメータとした計算式あるいはデータマップを用いて、起動判別時間Ｔ１と判定時間Ｔ２との各々を可変設定するように構成することができる。
【００８８】
また、ホールセンサカウント値と比較される上記設定値Ｎｓについても、制御回路４６は、例えば、使用者による設定用スイッチの操作やパーソナルコンピュータ等の外部機器からの指令に応じて、可変設定するように構成されても良い。
【００８９】
［１−５．効果］
以上のような第１実施形態の電動工具１によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）制御回路４６は、モータ４を逆転方向に駆動し始めてから、図４のＳ２２０で「ＮＯ」と判定すると、即ち打撃が発生しなくなったと判定すると、対象物が緩んだと判定して、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウントを開始する。そして、制御回路４６は、この時点から所定期間の間（即ち、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに達するまでの間）、モータ４への電力供給を停止してモータ４をフリーラン状態にし、その後、モータ４にブレーキをかけてモータ４を停止させる。
【００９０】
つまり、制御回路４６は、対象物が緩んだと判定すると、所定期間だけ待ってからモータ４にブレーキをかける。特に、制御回路４６は、対象物が緩んだと判定してからモータ４にブレーキをかけるまでの待ち期間（以下、ブレーキ待ち期間）において、モータ４を駆動し続けるのではなく、フリーラン状態にしている。
【００９１】
よって、電動工具１を用いて、例えば図７に示したナット６５を緩める場合に、仮に、設定値Ｎｓが大きめに設定されていて、モータ４がフリーラン状態にされるブレーキ待ち期間において、ナット６５がボルト６３の脱落防止部６３ａに当たったとしても、その脱落防止部６３ａにナット６５が当たる勢いは小さくなる。このため、脱落防止部６３ａを破損させてしまうことが抑制される。また、ボルト６３に脱落防止部６３ａが設けられておらず、ブレーキ待ち期間において、ナット６５がボルト６３の先端から抜けたとしても、ナット６５が抜け出る勢いは小さくなる。このため、ナット６５を紛失してしまう可能性が低くなる。
【００９２】
そして、脱落防止部６３ａの破損やナット６５の紛失を抑制することができるため、上記設定値Ｎｓを大きめに設定して、ブレーキ待ち期間をある程度長い期間に設定することができる。よって、ナット６５を手で緩めることが困難になったりせず、また、ナット６５を締め付け固定位置から所望の戻り量だけ移動させるのに、手で多く回す必要もなくなる。
【００９３】
つまり、この電動工具では、ブレーキ待ち期間を長めに設定したとしても、脱落防止部６３ａへのダメージや、ナット６５がボルト６３から抜け出る時の勢いを、低減することができる。よって、ブレーキ待ち期間を長めに設定することで、ナット６５の戻り量が不足してしまうことを回避することができる。同様に、例えば木ネジ等を緩める場合にも、その木ねじが固定元の基材から勢いよく抜け出てしまうことや、所望の戻り量が得られなくなることを、回避することができる。
【００９４】
以上のことから、電動工具１によれば、ナットやネジ類を緩める場合の利便性を高めることができる。
（１ｂ）ブレーキ待ち期間は、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに達するまでの期間であり、つまりは、設定値Ｎｓによって決まる設定回転量だけモータ４が回転する期間である。このため、緩める対象物の戻り量を安定させ易い。尚、設定回転量は、本実施形態では、電気角で「６０°×設定値Ｎｓ」である。電気角の６０°は、ホールセンサ信号Ｈにおけるエッジの発生間隔である。
【００９５】
（１ｃ）制御回路４６は、モータ４を逆転方向に駆動し始めてから、打撃が発生しなくなったと判定すると、対象物が緩んだと判定する。このため、対象物が緩んだことの判定精度を高くすることができる。そして、制御回路４６は、打撃の発生によって現れる特定の現象としての速度増減変化が判定時間Ｔ２以内に発生しないと判定すると、打撃が発生しなくなったと判定する。このため、打撃が発生しなくなったことを正しく判定することができる。
【００９６】
更に、特定の現象として速度増減変化を検出するため、打撃を検出するために振動センサや音センサ等の特別なセンサを設けなくても、打撃が発生しなくなったことを判定することができる。
【００９７】
対比例として、例えば、電動工具１に振動センサや音センサ等の打撃検出用センサを設け、制御回路４６は、その打撃検出用センサの出力値が所定値以上になると、打撃が発生したと判定するように構成しても良い。そして、この場合、制御回路４６は、打撃検出用センサの出力値が所定値以上という現象が、判定時間Ｔ２以内に発生しないと判定すると、打撃が発生しなくなったと判定する、というように構成することができる。但し、この対比例の場合には、打撃検出用センサが必要となる。
【００９８】
尚、第１実施形態では、アンビル１５が、打撃機構６における出力部に相当し、正逆切替スイッチ２２が、回転方向設定部に相当し、トリガスイッチ２１が、操作部に相当する。そして、制御回路４６が、制御部に相当する。また、制御回路４６は、判定部にも相当する。つまり、制御回路４６は、判定部としても機能する。そして、図４におけるＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２３０が、判定部としての処理に相当する。
【００９９】
［２．第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、電動工具の符号としては、第１実施形態と同じ“１”を用いる。また、符号“１”以外についても、第１実施形態と同じ符号は、第１実施形態と同一の構成や処理を示すものであって、先行する説明を参照する。そして、これらのことは、後述する他の実施形態についても同様である。
【０１００】
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態の電動工具１では、第１実施形態と比較すると、制御回路４６が、図４のオートストップ検出処理に代えて、図８のオートストップ検出処理を行う。
【０１０１】
図８のオートストップ検出処理は、図４のオートストップ検出処理と比較すると、下記の［２−１−１］，［２−１−２］の事項が異なる。
［２−１−１］
Ｓ２４０が削除されており、その代わりに、Ｓ２１５が設けられている。制御回路４６は、Ｓ２１０で「ＹＥＳ」と判定した場合に、Ｓ２１５に進み、そのＳ２１５にて、Ｓ２４０と同じ処理、即ち、ホールセンサカウント処理を開始する処理を行う。そして、その後、Ｓ２２０に進む。
【０１０２】
［２−１−２］
Ｓ２２５が追加されている。制御回路４６は、Ｓ２２０で「ＹＥＳ」と判定した場合に、そのＳ２２５に進み、ホールセンサカウント値を０にリセットする。そして、その後、再びＳ２２０の判定を行う。Ｓ２２５でホールセンサカウント値がリセットされると、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウントが最初から開始（即ちリスタート）されることとなる。
【０１０３】
［２−２．効果］
以上のような第２実施形態の電動工具１によれば、第１実施形態について述べた効果に加えて、以下の効果を奏する。
【０１０４】
制御回路４６は、図８におけるＳ２１５とＳ２２５の処理を行うため、図９における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、打撃の発生によって現れる速度増減変化を検出する毎に、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウント（即ち、モータ４の回転量の計測）を最初から開始することとなる。
【０１０５】
このため、ブレーキ待ち期間は、図８のＳ２３０にて対象物が緩んだと判定されたとき（即ち、図９の時刻ｔ２）から、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに達するまでの期間となるが、ホールセンサカウント値のカウント開始タイミングは、打撃に伴う速度増減変化が最後に発生したとき（即ち、図９の時刻ｔｅ）となる。よって、打撃に伴う速度増減変化が最後に発生したときからのモータ４の回転量が設定回転量になったタイミングを、ブレーキ待ち期間の終了タイミングとすることができる。
【０１０６】
つまり、速度増減変化が最後に現れてから、対象物が緩んだと判定（即ち、打撃が発生しなくなったと判定）されるまでには、判定時間Ｔ２だけ遅れることとなるが、その判定時間Ｔ２におけるモータ４の回転量（即ち、図９の時刻ｔｅから時刻ｔ２までの回転量）も加味して、ブレーキ待ち期間の終了タイミングを定めることができる。よって、緩める対象物の戻り量を一層安定させ易い。
【０１０７】
更に、制御回路４６は、打撃の発生によって現れる速度増減変化として、少なくとも、減少から増加への変化を検出する。モータ回転速度の減少から増加への変化（即ち極小値）は、１回の打撃の終了時に現れる打撃終了現象に相当する。このため、少なくとも各打撃の終了時毎に、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウントが最初から開始される。
【０１０８】
よって、最後の打撃が終了したとき（即ち、打撃によって対象物が緩んだとき）からのモータ４の回転量が設定回転量になったタイミングを、ブレーキ待ち期間の終了タイミングとすることができる。このため、緩める対象物の戻り量をより一層安定させ易い。尚、制御回路４６が検出する速度増減変化としては、増加から減少への変化と、減少から増加への変化との、一方だけでも良いが、少なくとも、減少から増加への変化を検出するように構成することで、対象物の戻り量を安定させ易くなる。
【０１０９】
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態の電動工具１では、第１実施形態と比較すると、制御回路４６が、図４のオートストップ検出処理に代えて、図１０のオートストップ検出処理を行う。
【０１１０】
図１０のオートストップ検出処理は、図４のオートストップ検出処理と比較すると、Ｓ２４０，Ｓ２５０の代わりに、Ｓ２３５，Ｓ２４５，Ｓ２５５が設けられている。
図１０に示すように、制御回路４６は、オートストップ検出処理では、Ｓ２３０の処理を行った後、Ｓ２３５に進む。
【０１１１】
制御回路４６は、Ｓ２３５では、ブレーキ待ち期間の長さである待ち時間Ｔｗを、現時点の（即ち、対象物が緩んだと判定したときの）モータ回転速度に基づいて算出する。そして、その算出した待ち時間Ｔｗを、後述するＳ２５５での判定に用いる判定値として設定する。
【０１１２】
具体的には、制御回路４６は、モータ回転速度から待ち時間Ｔｗを算出するための計算式であって、モータ回転速度が大きいほど待ち時間Ｔｗの算出値が小さい（即ち短い）値となる計算式を備えている。そして、制御回路４６は、モータ回転速度を検出し、その検出値を上記計算式に代入することで、待ち時間Ｔｗを算出する。この計算式は、モータ回転速度に対して待ち時間Ｔｗが反比例するような式でも良い。また、制御回路４６は、モータ回転速度と待ち時間Ｔｗとの対応関係を表すデータマップを用いて、待ち時間Ｔｗを算出するようになっていても良い。
【０１１３】
尚、モータ回転速度は、ホールセンサ信号にエッジが発生した時間間隔から検出することができる。また、待ち時間ＴＷを算出するのに用いるモータ回転速度は、Ｓ２２０で「ＮＯ」と判定したときに検出しても良い。
【０１１４】
また変形例として、制御回路４６は、Ｓ２３５では、例えば、現時点のバッテリ電圧や駆動デューティ比等、モータ回転速度に関連する物理量から、現在のモータ回転速度を推定し、その推定値を用いて、待ち時間Ｔｗを算出するように構成されても良い。
【０１１５】
また、他の変形例として、制御回路４６は、Ｓ２３５では、モータ回転速度の検出値又は推定値に代えて、上記物理量に基づいて、待ち時間Ｔｗを算出しても良い。例えば、制御回路４６は、バッテリ電圧が大きいほど、また、駆動デューティ比が大きいほど、待ち時間Ｔｗの算出値が小さい値となるように設定された計算式又はデータマップを用いて、待ち時間Ｔｗを算出するように構成することができる。待ち時間Ｔｗを算出するのに用いる物理量としては、バッテリ電圧と駆動デューティ比との両方であっても良いし、一方であっても良い。また、他の物理量を加えても良い。
【０１１６】
制御回路４６は、Ｓ２３５の処理を行った後、Ｓ２４５に進み、時間を計測するための計時処理を開始する。
尚、計時処理は、例えば、一定時間毎に起動されるタイマ割り込み処理として実行される。そして、制御回路４６は、図１１に示すように、計時処理では、Ｓ３１０にて、時間の計測値に相当するタイマ値をインクリメントし、その後、当該計時処理を終了する。このため、制御回路４６は、図１０のＳ２４５では、具体的には、計時処理の起動を許可する。また、例えば、図３のＳ１１０にてトリガスイッチ２１がオフ状態になっていると判定された場合に、タイマ値がクリアされると共に、計時処理の起動が禁止される。
【０１１７】
図１０に戻り、制御回路４６は、次のＳ２５５にて、Ｓ２４５で計測を開始した時間の計測値が、Ｓ２３５で設定した待ち時間Ｔｗに到達したか否かを判定する。具体的には、計時処理でカウントアップされるタイマ値が、待ち時間Ｔｗに相当する値に到達したか否かを判定する。待ち時間Ｔｗに相当する値とは、待ち時間Ｔｗを、計時処理の実行周期で割った値である。
【０１１８】
そして、制御回路４６は、Ｓ２５５では、時間の計測値が待ち時間Ｔｗに到達したと判定するまで待ち、時間の計測値が待ち時間Ｔｗに到達したと判定すると、Ｓ２６０に進んで、ブレーキ指令フラグをセットする。
【０１１９】
尚、制御回路４６は、図６のホールセンサカウント処理は実行しない。
このような第３実施形態において、制御回路４６は、図１２における時刻ｔ２に示すように、速度増減変化が発生しない時間が判定時間Ｔ２を超過して、対象物が緩んだと判定すると、モータ４をフリーラン状態にすると共に、時間の計測を開始する。そして、時間の計測値が待ち時間Ｔｗに到達すると、図１２における時刻ｔ３に示すように、モータ４にブレーキをかけてモータ４を停止させる。
【０１２０】
［３−２．効果］
第３実施形態の電動工具１において、ブレーキ待ち期間は、待ち時間Ｔｗが経過するまでの期間である。このため、ブレーキ待ち期間を時間で管理することができる。よって、ホールセンサ信号Ｈのエッジをカウントするための処理を行わなくても済む。
【０１２１】
また、制御回路４６は、待ち時間Ｔｗを、モータ回転速度、あるいは、モータ回転速度に関連する物理量（例えば、バッテリ電圧や駆動デューティ比）に基づいて設定する。このため、緩める対象物の戻り量を安定させ易い。
【０１２２】
尚、第３実施形態において、制御回路４６は、時間設定部にも相当する。つまり、制御回路４６は、時間設定部としても機能する。そして、図１０におけるＳ２３５が、時間設定部としての処理に相当する。
【０１２３】
［４．第４実施形態］
［４−１．第３実施形態との相違点］
第４実施形態の電動工具１では、第３実施形態と比較すると、制御回路４６が、モータ４に流れた電流（以下、モータ電流）に基づいて打撃を検出する点が異なる。
【０１２４】
図１４における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、打撃が繰り返し発生している期間においては、モータ電流の増減変化が繰り返し発生する。換言すると、モータ電流の極小値と極大値とが時系列的に連続して発生する。つまり、１回の打撃の開始時に、モータ電流は極小値となる。その後、１回の打撃の終了時に、モータ電流は極大値となる。そして、次の打撃の開始時に、モータ電流は再び極小値となる。このような動作が繰り返される。尚、図１４において、モータ電流が最初に極小値となる時刻ｔ１は、最初の打撃の開始タイミングであるが、その時刻ｔ１よりも前に発生しているモータ電流の極大値は、打撃によるものではなく、通電開始の突入電流による極大値である。また、以下では、モータ電流の増減変化のことを、単に、電流増減変化ともいう。
【０１２５】
このため、制御回路４６は、図１０のオートストップ検出処理に代えて、図１３のオートストップ検出処理を行う。
図１３のオートストップ検出処理は、図１０のオートストップ検出処理と比較すると、Ｓ２１０，Ｓ２２０の代わりに、Ｓ４１０，Ｓ４２０が設けられている。
【０１２６】
図１３に示すように、制御回路４６は、オートストップ検出処理を開始すると、Ｓ４１０にて、モータ４の起動時から前述の起動判別時間Ｔ１以内に、電流増減変化のうち、減少から増加への変化（即ち、モータ電流の極小値）が発生したか否かを判定する。
【０１２７】
具体的には、制御回路４６は、Ｓ４１０では、モータ電流を監視して、モータ電流の減少から増加への変化を検出する処理を行い、その減少から増加への変化を、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内に検出したか否かを判定する。
【０１２８】
そして、制御回路４６は、Ｓ４１０にて、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内にモータ電流の減少から増加への変化が発生したと判定した場合には、Ｓ４２０に進む。また、制御回路４６は、Ｓ４１０にて、モータ４の起動時から起動判別時間Ｔ１以内にモータ電流の減少から増加への変化が発生しなかったと判定した場合には、前述のＳ２６０に進む。
【０１２９】
制御回路４６は、Ｓ４２０では、電流増減変化の前回検出時から前述の判定時間Ｔ２以内に、電流増減変化が発生したか否かを判定する。電流増減変化の前回検出時としては、Ｓ４１０で「ＹＥＳ」と判定した時点、即ち、Ｓ４１０でモータ電流の減少から増加への変化を検出した時点、も含まれる。
【０１３０】
具体的には、制御回路４６は、Ｓ４２０では、モータ電流を監視して電流増減変化を検出する処理（即ち、モータ電流の極値を検出する処理）を行い、その電流増減変化を、前回の検出時から判定時間Ｔ２以内に検出したか否かを判定する。
【０１３１】
そして、制御回路４６は、Ｓ４２０にて、判定時間Ｔ２以内に電流増減変化が発生したと判定した場合には、再びＳ４２０の判定を行う。よって、図１４における時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間に示すように、電流増減変化（即ち、モータ電流の極値）が判定時間Ｔ２以内毎に繰り返し現れたならば、制御回路４６は、Ｓ４２０の処理を繰り返すこととなる。
【０１３２】
また、制御回路４６は、Ｓ４２０にて、判定時間Ｔ２以内に電流増減変化が発生しないと判定した場合、つまり、電流増減変化が判定時間Ｔ２を超過しても発生しなかった場合には、打撃が発生しなくなったと判定して、Ｓ２３０に進む。そして、Ｓ２３０では、対象物が緩んだと判定して逆転オートストップフラグをセットする。
【０１３３】
［４−２．効果］
制御回路４６は、図１４における時刻ｔ２に示すように、電流増減変化が発生しない時間が判定時間Ｔ２を超過すると、対象物が緩んだと判定して、モータ４をフリーラン状態にすると共に、時間の計測を開始する。そして、時間の計測値が待ち時間Ｔｗに到達すると、図１４における時刻ｔ３に示すように、モータ４にブレーキをかけてモータ４を停止させる。このような第４実施形態によっても、第３実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３４】
また、モータ電流に基づいて打撃を検出することは、第１〜第３実施形態の各々に対しても適用することができる。その場合、図４，図８，図１０の各々におけるＳ２１０，Ｓ２２０の処理を、図１３におけるＳ４１０，Ｓ４２０の処理に置き換えれば良い。
【０１３５】
尚、第４実施形態では、図１３におけるＳ４１０，Ｓ４２０，Ｓ２３０が、判定部としての処理に相当する。そして、速度増減変化が、打撃の発生によって現れる検出対象の現象に相当する。また、図８におけるＳ２１０，Ｓ２２０を、図１３におけるＳ４１０，Ｓ４２０に置き換えたとしても、もちろん第２実施形態と同様の効果が得られる。Ｓ４２０では、打撃の発生によって現れる電流増減変化として、少なくとも打撃終了現象としての、増加から減少への変化（即ち極大値）を検出するからである。
【０１３６】
［５．第５実施形態］
［５−１．第１実施形態との相違点］
第５実施形態の電動工具１では、第１実施形態と比較すると、制御回路４６が、図４のオートストップ検出処理に代えて、図１５のオートストップ検出処理を行う。
【０１３７】
図１５のオートストップ検出処理は、図４のオートストップ検出処理と比較すると、Ｓ２１０，Ｓ２２０の代わりに、Ｓ５１０が設けられている。
図１５に示すように、制御回路４６は、オートストップ検出処理を開始すると、Ｓ５１０にて、モータ回転速度が所定の緩み判定値を超えたか否かを判定し、モータ回転速度が緩み判定値を超えるまで待つ。そして、制御回路４６は、Ｓ５１０にて、モータ回転速度が緩み判定値を超えたと判定すると、Ｓ２３０に進み、対象物が緩んだと判定して、逆転オートストップフラグをセットする。その後の処理は第１実施形態と同じである。
【０１３８】
つまり、制御回路４６は、図１６における時刻ｔ２に示すように、モータ回転速度が緩み判定値を超えた場合に、対象物が緩んだと判定して、ホールセンサ信号Ｈのエッジのカウントを開始すると共に、モータ４をフリーラン状態にする。そして、制御回路４６は、図１６における時刻ｔ３に示すように、ホールセンサカウント値が設定値Ｎｓに到達すると、モータ４にブレーキをかけてモータ４を停止させる。
【０１３９】
尚、図１６における時刻ｔ２より前に示すように、締め付け固定状態にあった対象物が打撃によって緩むと、モータ回転速度は増大し続けると考えられる。このため、緩み判定値は、対象物が緩んだ場合にモータ回転速度が到達する値に設定される。また、図１６において、時刻ｔ２までの「緩み検出期間」とは、モータ４の逆転方向の駆動が開始されてから、対象物が緩んだと判定されるまでの期間である。
【０１４０】
また、制御回路４６は、緩み判定値を、例えば、バッテリ電圧とトリガ操作量との両方又は一方に応じて、可変設定するように構成されても良い。例えば、制御回路４６は、バッテリ電圧が大きいほど、またトリガ操作量が大きいほど、緩み判定値を大きい値に設定するように構成することができる。そして、制御回路４６は、バッテリ電圧とトリガ操作量との両方又は一方をパラメータとした計算式あるいはデータマップを用いて、緩み判定値を可変設定するように構成することができる。
【０１４１】
［５−２．効果］
以上のような第５実施形態の電動工具１によっても、第１実施形態について述べた上記（１ａ），（１ｂ）と同様の効果を奏する。また、第５実施形態の制御回路４６は、モータの回転速度が緩み判定値を超えた場合に、対象物が緩んだと判定する。このため、対象物が緩んだことを簡単に判定することができ、高い判定精度も得られる。
【０１４２】
尚、第５実施形態では、図１５におけるＳ５１０，Ｓ２３０が、判定部としての処理に相当する。
また、図１５におけるＳ５１０の処理は、第３実施形態に対しても適用することができる。つまり、図１０におけるＳ２１０，Ｓ２２０の処理を、図１５におけるＳ５１０の処理に置き換えても良い。
【０１４３】
［６．第６実施形態］
第１〜第５実施形態の各々において、制御回路４６は、図３のＳ１６０では、図３にて（）内に記載しているように、モータ４への出力を、低デューティ出力としても良い。低デューティ出力とは、Ｓ１４０で算出された駆動デューティ比よりも小さい駆動デューティ比に応じた制御信号をゲート回路４４に出力することである。詳しくは、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６が、その小さい駆動デューティ比で駆動されるようにして、モータ４に供給する電力を、Ｓ１４０，Ｓ１５０の処理が実行される場合よりも低下させる、ということである。
【０１４４】
このように構成した場合、制御回路４６は、ブレーキ待ち期間の間は、モータ４への供給電力をブレーキ待ち期間の前よりも低下させ、その後、モータ４にブレーキをかけることとなる。
【０１４５】
そして、このような第６実施形態によっても、第１〜第５実施形態について述べた効果と同様の効果が得られる。
［７．第７実施形態］
第１〜第５実施形態の各々において、制御回路４６は、図３のＳ１６０では、図３にて｛｝内に記載しているように、モータ４に対して緩いブレーキをかけても良い。緩いブレーキとは、図３のＳ１７０でモータ４にかけるブレーキよりも緩いブレーキであり、モータ４が停止に至る制動力よりも小さい制動力のブレーキである。
【０１４６】
このように構成した場合、制御回路４６は、ブレーキ待ち期間の間は、モータ４に弱いブレーキをかけ、その後、モータ４に強いブレーキをかけてモータ４を停止させることとなる。
【０１４７】
そして、このような第７実施形態によっても、第１〜第５実施形態について述べた効果と同様の効果が得られる。
［８．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。また、前述の数値も一例であり他の値でも良い。
【０１４８】
例えば、第１〜第３実施形態におけるオートストップ検出処理のＳ２１０とＳ２２０では、図５，図９，図１２における一点鎖線で示すように、モータ回転速度が閾値Ｒｔｈ以上（例えば４０００ｒｐｍ以上）であることを条件に、速度増減変化を検出するようになっていても良い。同様に、第４実施形態におけるオートストップ検出処理のＳ４１０，Ｓ４２０では、図１４における一点鎖線で示すように、モータ電流が閾値Ｉｔｈ以上であることを条件に、電流増減変化を検出するようになっていても良い。閾値Ｒｔｈ，Ｉｔｈは、例えば有効な打撃が発生する場合の最低値に設定することができる。このように構成すれば、打撃の検出精度及び打撃が発生しなくなったことの検出精度を上げることができる。
【０１４９】
また、第１〜第３実施形態におけるオートストップ検出処理のＳ２２０では、図５，図９，図１２における二点鎖線で示すように、前回検出した速度増減変化の極値から所定値ΔＲ以上の差がある極値となる速度増減変化を、検出対象とするようになっていても良い。同様に、第４実施形態におけるオートストップ検出処理のＳ４２０では、図１４における二点鎖線で示すように、前回検出した電流増減変化の極値から所定値ΔＩ以上の差がある極値となる電流増減変化を、検出対象とするようになっていても良い。所定値ΔＲ，ΔＩは、例えば有効な打撃が発生する場合の最低値に設定することができる。このように構成すれば、打撃の検出精度及び打撃が発生しなくなったことの検出精度を上げることができる。
【０１５０】
打撃機構としては、ハンマがアンビルに衝突することで打撃を発生させるものに限らず、例えば、ケースとスピンドルとの相対回転により生じる油圧を利用して、出力部としてのスピンドルに打撃を与えるように構成された、いわゆるオイルユニットであっても良い。打撃機構が出力部に与える打撃は、瞬間的なトルクとも言える。尚、このようなオイルユニットは、例えば、特開２００６−２８９５９６号公報や、特開２００５−２１９１３９号公報や、特開２００２−５９３７１号公報等に開示されている。
【０１５１】
電動工具としては、充電式インパクトレンチに限らず、例えばインパクトドライバ等、モータにより駆動される打撃機構を備えたものであれば良い。また、モータ４は、３相ブラシレスモータにて構成されるものとして説明したが、打撃機構を駆動可能なモータであれば良い。また、電動工具は、充電式のものに限らず、コードを介して電力の供給を受けるものであっても良い。
【０１５２】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。尚、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【０１５３】
また、上述した電動工具の他、当該電動工具を構成要素とするシステム、当該電動工具としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、電動工具のモータ制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１５４】
１…電動工具、２…ハウジング、３…グリップ部、４…モータ、４ａ…ロータ、５…ハンマケース、６…打撃機構、７…スピンドル、８…ボールベアリング、９…遊星歯車機構、１０…工具本体、１１…インターナルギヤ、１２…出力軸、１３…ピニオン、１４…ハンマ、１５…アンビル、１６…コイルバネ、１７…打撃突部、１８…打撃アーム、１９…装着部、２０…軸受、２１…トリガスイッチ、２１ａ…トリガ、２１ｂ…スイッチ本体部、２２…正逆切替スイッチ、２３…照明ＬＥＤ、２４…設定部、２９…バッテリ、３０…バッテリパック、４０…モータ駆動装置、４２…駆動回路、４４…ゲート回路、４６…制御回路、４８…レギュレータ、５２…バッテリ電圧検出部、５４…モード切替スイッチ、５４…電流検出回路、５５…モードＬＥＤ、５６…ホールセンサ、６１…基材、６３…ボルト、６３ａ…脱落防止部、６５…ナット、Ｑ１〜Ｑ６…スイッチング素子
【図１】
2018051678.tif 000003
【図２】
2018051678.tif 000004
【図３】
2018051678.tif 000005
【図４】
2018051678.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018051678.tif 000009
【図８】
2018051678.tif 000010
【図９】
2018051678.tif 000011
【図１０】
2018051678.tif 000012
【図１１】
2018051678.tif 000013
【図１２】
2018051678.tif 000014
【図１３】
2018051678.tif 000015
【図１４】
2018051678.tif 000016
【図１５】
2018051678.tif 000017
【図１６】
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