(57)【要約】      （修正有）【課題】不特定の人から見えやすい映像を表示することができる映像表示システムを提供する。【解決手段】本体部１は、自律走行が可能なロボットであり、投影面となる床面Ｆ１上を移動可能に構成されている。映像表示システム１０は、本体部１と、投影部２と、検知部と、を備える。本体部１は、移動可能である。投影部２は、本体部１に搭載されており、本体部１の周囲に存在する投影面に映像Ｉｍ１を投影する。検知部は、投影面において、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１の状態を検知する。【選択図】図１
2018125816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な本体部と、
前記本体部に搭載されており、前記本体部の周囲に存在する投影面に映像を投影する投影部と、
前記投影面において、前記映像を投影するための対象領域の状態を検知する検知部と、を備える
映像表示システム。
【請求項２】
前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にない場合には、前記本体部を移動させて前記対象領域を確保するように、前記検知部の検知結果に応じて、前記本体部を制御する移動制御部を更に備える
請求項１に記載の映像表示システム。
【請求項３】
前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にない場合には、前記映像の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを変化させて、前記対象領域を確保するように、前記検知部の検知結果に応じて、前記投影部を制御する投影制御部を更に備える
請求項１又は２に記載の映像表示システム。
【請求項４】
前記本体部は、台車を搬送するための搬送部を有し、
前記投影部は、少なくとも前記搬送部が前記台車の搬送を行っていない待機期間において、前記対象領域に映像を投影するように構成されている
請求項１〜３のいずれか１項に記載の映像表示システム。
【請求項５】
前記投影面は、互いに面の向きが異なる第１面及び第２面を含む複数の面から選択され、
前記投影部の動作モードは、
前記第１面に前記映像を投影する第１モードと、
前記第２面に前記映像を投影する第２モードと、を有する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の映像表示システム。
【請求項６】
前記投影部によって投影される前記映像に人の視線を誘導するための情報の提示を行う視線誘導部を更に備え、
前記視線誘導部は、
少なくとも前記投影部の前記動作モードが前記第２モードである場合に、前記第２面に前記視線を誘導するための情報を提示するように構成されている
請求項５に記載の映像表示システム。
【請求項７】
前記本体部が自律的に移動するように前記本体部を制御する自律制御部を更に備える
請求項１〜６のいずれか１項に記載の映像表示システム。
【請求項８】
前記映像が、前記本体部の現在の位置に関連する内容と、前記本体部の移動経路に関連する内容と、前記本体部の姿勢に関連する内容との少なくとも１つを表すように、
前記自律制御部に連動して前記映像を生成する映像生成部を更に備える
請求項７に記載の映像表示システム。
【請求項９】
前記検知部により前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にあると判断された累計時間を計測する時間計測部を更に備える
請求項１〜８のいずれか１項に記載の映像表示システム。
【請求項１０】
前記本体部の周辺に存在する人の属性情報に応じて、前記映像中の言語を決定するように構成されている
請求項１〜９のいずれか１項に記載の映像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に映像表示システムに関し、より詳細には、投影面に映像を投影することにより映像を表示する映像表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ショッピングモール等で使用され、押手が向かう方向に電子的な情報を表示するショッピングカートが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載されたショッピングカートは、ショッピングカートの押手であるユーザの真正面に設置されたディスプレイを有し、特売品に関する情報等をディスプレイに表示することで、ユーザが向かう方向に電子的な情報を表示する。ディスプレイはプロジェクタも含み、ショッピングカートにプロジェクタ及びスクリーンが設置される場合、プロジェクタはショッピングカートのユーザ側に設置され、スクリーンがユーザから最も遠い面に設置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１０６８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に記載の構成では、ショッピングカートのユーザ（押手）という特定の人に向けて映像（情報）が表示されるので、例えば、ショッピングカートの周辺の不特定の人にとっては、表示される映像が見えにくいことがある。
【０００６】
本発明は上記事由に鑑みてなされており、不特定の人から見えやすい映像を表示することができる映像表示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係る映像表示システムは、本体部と、投影部と、検知部と、を備える。前記本体部は、移動可能である。前記投影部は、前記本体部に搭載されており、前記本体部の周囲に存在する投影面に映像を投影する。前記検知部は、前記投影面において、前記映像を投影するための対象領域の状態を検知する。
【０００８】
本発明の第２の態様に係る映像表示システムは、第１の態様において、移動制御部を更に備える。前記移動制御部は、前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にない場合には、前記本体部を移動させて前記対象領域を確保するように、前記検知部の検知結果に応じて、前記本体部を制御する。
【０００９】
本発明の第３の態様に係る映像表示システムは、第１又は２の態様において、投影制御部を更に備える。前記投影制御部は、前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にない場合には、前記映像の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを変化させて、前記対象領域を確保するように、前記検知部の検知結果に応じて、前記投影部を制御する。
【００１０】
本発明の第４の態様に係る映像表示システムは、第１〜３のいずれかの態様において、前記本体部は、台車を搬送するための搬送部を有する。前記投影部は、少なくとも前記搬送部が前記台車の搬送を行っていない待機期間において、前記対象領域に映像を投影するように構成されている。
【００１１】
本発明の第５の態様に係る映像表示システムは、第１〜４のいずれかの態様において、前記投影面は、互いに面の向きが異なる第１面及び第２面を含む複数の面から選択される。前記投影部の動作モードは、前記第１面に前記映像を投影する第１モードと、前記第２面に前記映像を投影する第２モードと、を有する。
【００１２】
本発明の第６の態様に係る映像表示システムは、第５の態様において、前記投影部によって投影される前記映像に人の視線を誘導するための情報の提示を行う視線誘導部を更に備える。前記視線誘導部は、少なくとも前記投影部の前記動作モードが前記第２モードである場合に、前記第２面に前記視線を誘導するための情報を提示するように構成されている。
【００１３】
本発明の第７の態様に係る映像表示システムは、第１〜６のいずれかの態様において、前記本体部が自律的に移動するように前記本体部を制御する自律制御部を更に備える。
【００１４】
本発明の第８の態様に係る映像表示システムは、第７の態様において、映像生成部を更に備える。前記映像生成部は、前記映像が、前記本体部の現在の位置に関連する内容と、前記本体部の移動経路に関連する内容と、前記本体部の姿勢に関連する内容との少なくとも１つを表すように、前記自律制御部に連動して前記映像を生成する。
【００１５】
本発明の第９の態様に係る映像表示システムは、第１〜８のいずれかの態様において、前記検知部により前記対象領域の状態が前記映像を投影可能な状態にあると判断された累計時間を計測する時間計測部を更に備える。
【００１６】
本発明の第１０の態様に係る映像表示システムは、第１〜９のいずれかの態様において、前記本体部の周辺に存在する人の属性情報に応じて、前記映像中の言語を決定するように構成されている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、不特定の人から見えやすい映像を表示することができる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、実施形態１に係る映像表示システムを示す斜視図である。
【図２】図２は、同上の映像表示システムのブロック図である。
【図３】図３は、同上の映像表示システムの映像を投影する動作を示す斜視図である。
【図４】図４は、同上の映像表示システムの映像を投影する他の動作を示す斜視図である。
【図５】図５Ａは、同上の映像表示システムの本体部を移動させて対象領域を確保する動作を示す斜視図、図５Ｂは、同上の映像表示システムの映像を縮小して対象領域を確保する動作を示す斜視図である。
【図６】図６は、同上の映像表示システムの投影部の動作モードを切り替えて対象領域を確保する動作を示す斜視図である。
【図７】図７Ａは、同上の映像表示システムの投影部が第１モードで動作中の斜視図、図７Ｂは、同上の映像表示システムの投影部が第２モードで動作中の斜視図である。
【図８】図８は、同上の映像表示システムの動作例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、同上の映像表示システムの本体部で台車を搬送する様子を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、実施形態２に係る映像表示システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る映像表示システム１０は、図１に示すように、例えば、空港施設、店舗、駅、及びホテル等、複数の人が出入りする施設に導入され、施設のユーザに対して映像Ｉｍ１を表示するためのシステムである。
【００２０】
ここでいう「店舗」は、例えば、スーパーマーケット、百貨店、コンビニエンスストア、家電量販店、衣料品店、又はホームセンター等の小売店の店舗である。また、映像表示システムは、ショッピングモール又はショッピングセンターのように、複数の店舗（テナント）が入った施設に導入されてもよい。
【００２１】
本実施形態では、映像表示システム１０が空港施設に導入される場合を例に説明する。この映像表示システム１０は、施設（ここでは空港施設）の床面Ｆ１等の投影面に、映像Ｉｍ１を投影することによって、映像Ｉｍ１を表示する。ここでいう「映像」は、図形、コンピュータグラフィックス、写真、文字、数字、及び記号等の少なくとも１つの要素を含む映像であって、２つ以上の要素の組み合わせを含む映像であってもよい。さらに、「映像」は、モノクロ映像及びカラー映像のいずれでもよく、静止画及び動画のいずれでもよい。映像表示システム１０によって表示（投影）される映像Ｉｍ１は、例えば、広告又は案内等のための映像である。すなわち、映像Ｉｍ１は、一例として、文字のみからなる広告用の映像、又は矢印等の記号のみからなる案内用の映像等である。
【００２２】
さらに、本実施形態では、映像表示システム１０は、自律走行が可能なロボットである。そのため、映像表示システム１０は、空港施設内を移動し、空港施設内の様々な場所において、投影面（例えば床面Ｆ１）に映像Ｉｍ１を投影することが可能である。したがって、本実施形態に係る映像表示システム１０によれば、空港施設の不特定のユーザに対して、例えば、広告又は案内のための情報を提示することが可能である。
【００２３】
（２）構成
以下、本実施形態に係る映像表示システム１０の構成について詳しく説明する。
【００２４】
映像表示システム１０は、図１及び図２に示すように、本体部１と、投影部２と、検知部３と、を備える。また、本実施形態では、映像表示システム１０は、制御回路４と、駆動部５と、搬送部６と、ヒューマンマシンインタフェース７（ＨＭＩ：Human Machine Interface）と、を更に備える。本実形態では、投影部２、検知部３、制御回路４、駆動部５、搬送部６、及びヒューマンマシンインタフェース７は、いずれも本体部１に搭載されている。
【００２５】
本体部１は、自律走行が可能なロボットである。本体部１は、投影面となる床面Ｆ１上を移動可能に構成されている。本体部１は、空港施設内に１台以上あればよく、空港施設の規模等に応じて複数台設けられていてもよい。本実施形態では、映像表示システム１０の構成要素が全て本体部１に備わっており、個々の本体部１が独立した映像表示システム１０を構成するので、本体部１が空港施設内に複数台あれば、空港施設内に複数の映像表示システム１０が存在することになる。
【００２６】
本体部１は、図１に示すように、基台１１と、一対の支柱１２と、操作盤１３と、を備えている。
【００２７】
基台１１は、例えば、複数（例えば４つ）の車輪１４（図１では１つの車輪のみを図示する）を有する。基台１１の平面視の形状はＶ字状である。本実施形態では、基台１１の（Ｖ字の）頂点部を本体部１の前端部とし、基台１１の（Ｖ字の）二股に分かれた側の端部を本体部１の後端部として説明する。図１中の「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。また、これらの方向は映像表示システム１０の使用時の方向を限定する趣旨ではない。
【００２８】
複数の車輪１４の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪である。駆動部５は、これら複数の車輪１４をそれぞれ駆動する電動モータ、及び電動モータを駆動するドライバ回路等を含んでいる。駆動部５が、これら複数の車輪１４の各々を個別に駆動することにより、基台１１は全方向に移動可能となる。つまり、本体部１は、駆動部５によって駆動されて、空港施設の床面Ｆ１上を、前、後、左、右の全方位に移動可能である。駆動部５は、制御回路４（後述する移動制御部４１及び自律制御部４３）から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１４の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。
【００２９】
基台１１の前端部の上面には、後述する台車１００（図９参照）を搬送するための搬送部６が設けられている。搬送部６は、本実施形態では、一例として、台車１００の後部を持ち上げることにより、台車１００を保持する機構である。
【００３０】
一対の支柱１２は、基台１１の後端部から上方に突出する。支柱１２の上端部は、鉛直方向に対して傾斜している。操作盤１３は、一対の支柱１２の上端部間に跨るようにして、一対の支柱１２にて支持されている。操作盤１３には、例えば、タッチパネルディスプレイからなるヒューマンマシンインタフェース７が配置されている。ヒューマンマシンインタフェース７は、ユーザに対して表示及び音声等により情報を提示する出力部、ユーザからの入力を受け付ける入力部を兼ねている。
【００３１】
ここで、基台１１の前端部及び後端部には、基台１１の側方に向けて開放された３つの開口部１１１が形成されている。これら３つの開口部１１１の各々の内部には、基台１１の側方に露出する形で、センサユニット３１１が配置されている。さらに、基台１１の上面にも、センサユニット３１１が２つ配置されている（図７Ａ参照）。これら計５つのセンサユニット３１１は、測域センサ（Laser Range Scanner）３１を構成する。測域センサ３１は、複数（ここでは５つ）のセンサユニット３１１の各々から、レーザ光等の光を出射し、光の出射から反射光を受光するまでの時間に基づいて、本体部１の周辺に設定される検知エリア内の物体の有無、及び物体までの距離を測定する。測域センサ３１は、複数（ここでは５つ）のセンサユニット３１１の各々からのレーザ光の照射方向を、床面Ｆ１と平行な平面内で連続的に変化させることによって、本体部１から見て３６０度の略全方位について物体の検知が可能である。
【００３２】
また、操作盤１３の上端部には、カメラ３２が設けられている。カメラ３２は、例えば、撮像素子とレンズ又は反射鏡等の光学系とを組み合わせて、全周方向を撮像可能に構成された全周カメラである。カメラ３２は、本体部１において最も高い部位に配置されているので、本体部１自身による死角を少なくして、広範囲の画像を撮像することができる。つまり、カメラ３２では、本体部１から見て３６０度の略全方位を撮像することが可能である。
【００３３】
また、本体部１に搭載された各部（後述する投影部２及び検知部３等を含む）の動作用電力は、本体部１に搭載されている充電式の電池１５（図１参照）により確保される。電池１５は、一例として、一対の支柱１２の各々に設けられている。
【００３４】
投影部２は、本体部１に搭載されている。投影部２は、本体部１の周囲に存在する投影面（例えば床面Ｆ１）に映像を投影するように構成されている。ここで、投影面は、本体部１の周囲、つまり本体部１の周りであって、少なくとも本体部１（投影部２）からの光が届く範囲、言い換えれば本体部１から視認可能な範囲に存在していればよく、本体部１の至近距離に存在する面に限らない。本体部１（投影部２）からの光が届く範囲にあれば、例えば、本体部１から数十〔ｍ〕離れた位置にある天井面Ｃ１（図３参照）、壁面等であっても、本体部１の周囲に存在する投影面になり得る。本実施形態では、投影部２は、操作盤１３の下端部に配置されており、一例として、本体部１の後方に向けて映像Ｉｍ１を投影する。つまり、投影部２が床面Ｆ１に映像Ｉｍ１を投影する場合には、本体部１の後方の床面Ｆ１に映像Ｉｍ１が投影される。
【００３５】
ここにおいて、投影面は、少なくとも第１面及び第２面を含む複数の面から選択される。第１面及び第２面は互いに面の向きが異なる面である。本実施形態では、一例として、第１面が空港施設の床面Ｆ１、第２面が空港施設の天井面Ｃ１であると仮定する。すなわち、投影部２からの映像Ｉｍ１が投影される投影面には、少なくとも上方を向いた床面Ｆ１（第１面）、及び下方（鉛直方向）を向いた天井面Ｃ１（第２面）が含まれている。投影部２の動作モードは、第１面（床面Ｆ１）に映像Ｉｍ１を投影する第１モードと、第２面（天井面Ｃ１）に映像Ｉｍ１を投影する第２モードと、を有する。具体的には、投影部２は、モータ等の動力により投影部２の仰俯角を機械的に変化させる首振機構を有し、映像Ｉｍ１（光）を出射する光学系（投影レンズ）の向きを上下方向に調節可能に構成されている。これにより、投影部２は、第１モードで動作中には光学系を下方に向けて、投影面としての床面Ｆ１に映像Ｉｍ１を投影し、第２モードで動作中には光学系を上方に向けて、投影面としての天井面Ｃ１に映像Ｉｍ１を投影する。
【００３６】
詳しくは「（３．１）基本動作」の欄で説明するが、映像表示システム１０は、基本的には投影部２を第１モードで動作させて、投影面としての床面Ｆ１（第１面）に映像Ｉｍ１を投影する。そのため、以下では、特に断りが無い限り、投影面は床面Ｆ１であることとして説明する。一方、映像表示システム１０は、所定の切替条件を満たした場合、投影部２を第２モードで動作させることにより、投影面としての天井面Ｃ１（第２面）に映像Ｉｍ１を投影する。ただし、投影面は、床面Ｆ１及び天井面Ｃ１に限らず、例えば、壁面を含んでいてもよい。
【００３７】
検知部３は、投影面（床面Ｆ１）において、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１の状態を検知するように構成されている。ここで、検知部３は、少なくとも対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態か否かを検知する。ここでいう「対象領域」は、投影面のうちで投影部２から映像Ｉｍ１が投影される領域を意味する。つまり、投影面のうちの対象領域Ａ１が、実際に映像Ｉｍ１が投影されるスクリーンとして機能し、投影面であっても対象領域Ａ１以外の領域には投影部２からの映像Ｉｍ１は投影されない。例えば、平面状の投影面に映像Ｉｍ１を投影する場合、投影面上において、投影される映像Ｉｍ１が収まるサイズの平面領域があれば、この平面領域が対象領域Ａ１を構成する。
【００３８】
検知部３は、このような対象領域Ａ１が、本体部１から見通せる状態にあれば、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあると判断する。一方、本体部１と対象領域Ａ１との間に何らかの障害物（人、小動物等の生物を含む）が存在し、対象領域Ａ１が本体部１から見通せない状態にあれば、検知部３は、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないと判断する。対象領域Ａ１上に物体が存在する、又は対象領域Ａ１の一部に凸部若しくは凹部があって、映像Ｉｍ１を投影するための平面領域（空きスペース）が確保されない場合にも、検知部３は、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないと判断する。よって、一例として、本体部１の周囲に人だかりができている場合等、映像Ｉｍ１を投影するのに十分なスペースを本体部１の周囲の投影面（床面Ｆ１）上に確保できない状況であれば、対象領域Ａ１の状態は映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことがある。
【００３９】
対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合には、映像表示システム１０は、例えば、投影部２にて別の場所に映像Ｉｍ１を投影したり、映像Ｉｍ１の投影を中断したりすることが可能である。また、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合に、映像表示システム１０は、投影部２にて投影する映像Ｉｍ１の大きさ又は形状等を変化させて、映像Ｉｍ１を投影することも可能である。検知部３の検知結果に応じた、映像表示システム１０の動作については、「（３．２）検知動作」の欄で詳しく説明する。
【００４０】
本実施形態では、検知部３は、上述した測域センサ３１及びカメラ３２を含んでいる。つまり、検知部３は、測域センサ３１で計測された本体部１の周辺の物体（人、小動物等の生物を含む）の有無、及び物体までの距離等の情報、さらに、カメラ３２で撮像された本体部１の周辺の画像情報を利用可能である。検知部３は、これらの情報に基づいて、投影面（床面Ｆ１）において、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１を検知する。
【００４１】
一例として、床面Ｆ１において本体部１の１．５〔ｍ〕後方の地点を中心とする、半径０．５〔ｍ〕の円形領域を対象領域Ａ１とする場合、検知部３は、対象領域Ａ１上、及び本体部１と対象領域Ａ１との間の空間について、物体の有無を判断する。この空間に物体が存在しない場合、つまり、投影部２から対象領域Ａ１が見通せる状態にある場合には、検知部３にて、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあることが検知される。一方、この空間に物体が存在する場合、つまり、投影部２から対象領域Ａ１が見通せない状態にある場合には、検知部３にて、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知される。
【００４２】
制御回路４は、移動制御部４１と、投影制御部４２と、自律制御部４３と、映像生成部４４と、視線誘導部４５と、を有している。本実施形態では、制御回路４は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、移動制御部４１、投影制御部４２、自律制御部４３、映像生成部４４、及び視線誘導部４５等の機能が実現される。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００４３】
移動制御部４１は、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合に、本体部１を移動させて対象領域Ａ１の状態を映像Ｉｍ１を投影可能な状態とするように、検知部３の検知結果に応じて、本体部１を制御する。すなわち、移動制御部４１は、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知される場合、対象面（床面Ｆ１）上の別の場所に対象領域Ａ１を確保するように、本体部１自体を移動させる。具体的には、移動制御部４１は、検知部３の検知結果を受けて、駆動部５に対して制御信号を出力し、制御信号により駆動部５を制御する。これにより、複数の車輪１４が駆動部５にて駆動され、本体部１は、床面Ｆ１上を制御信号に従って移動する。ここで、移動制御部４１は、検知部３の検知結果から、制御後の対象領域Ａ１の状態を確認し、制御後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態となるように、本体部１の移動経路も含めて、駆動部５の制御内容を決定することが好ましい。
【００４４】
投影制御部４２は、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合に、映像Ｉｍ１の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを変化させて、対象領域Ａ１を確保するように、検知部３の検知結果に応じて、投影部２を制御する。すなわち、投影制御部４２は、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知される場合、対象面（床面Ｆ１）上の物体（障害物）を避けて対象領域Ａ１を設定するように、投影される映像Ｉｍ１を変形及び／又は移動させる。具体的には、投影制御部４２は、検知部３の検知結果を受けて、投影部２に対して制御信号を出力し、制御信号により投影部２の光学系及び／又は駆動系を制御する。ここで、投影制御部４２は、検知部３の検知結果から、制御後の対象領域Ａ１の状態を確認し、制御後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態となるように、投影部２の制御内容を決定することが好ましい。
【００４５】
自律制御部４３は、本体部１が自律的に移動するように本体部１を制御する。具体的には、自律制御部４３は、駆動部５に対して制御信号を出力し、制御信号により駆動部５を制御する。これにより、複数の車輪１４が駆動部５にて駆動され、本体部１は、床面Ｆ１上を制御信号に従って移動する。自律制御部４３は、例えば、ジャイロセンサ、及びＧＰＳ（Global Positioning System）の出力を用いて、本体部１の現在位置を推定する。自律制御部４３による本体部１の現在位置の推定には、例えば、カメラ３２で撮像された本体部１の周辺の画像情報等が更に用いられてもよい。自律制御部４３は、少なくとも、本体部１の現在位置に基づいて、目的地までの本体部１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体部１が移動するように本体部１（駆動部５）を制御する。ここで、自律制御部４３は、検知部３の検知結果を用いて、本体部１（駆動部５）の制御を行うことが好ましい。これにより、本体部１の自律走行が実現される。
【００４６】
映像生成部４４は、投影部２にて投影される映像Ｉｍ１を生成する。ここでは、一例として、映像Ｉｍ１は、図形及び文字の組み合わせからなる広告用の映像（静止画）であることと仮定する。さらに、本実施形態では、映像生成部４４は、映像Ｉｍ１が、本体部１の現在の位置に関連する内容と、本体部１の移動経路に関連する内容と、本体部１の姿勢に関連する内容との少なくとも１つを表すように、自律制御部４３に連動して映像Ｉｍ１を生成する。ここでいう本体部１の「姿勢」は、本体部１自体の向き及び投影部２が映像Ｉｍ１を投影する向き等を含んでいる。
【００４７】
一例として、映像生成部４４で生成される映像Ｉｍ１は、免税店Ｘの前では免税店Ｘに関する広告、免税店Ｙの前では免税店Ｙに関する広告となるように、本体部１の現在位置に関連して内容が変化する。さらに、映像生成部４４は、本体部１の周辺に存在する人の属性情報（例えば年齢層及び性別等）に応じて、生成する映像Ｉｍ１の内容を決定するリコメンド（recommend）機能を有していてもよい。
【００４８】
視線誘導部４５は、投影部２によって投影される映像Ｉｍ１に人の視線を誘導するための情報（以下、「誘導情報」ともいう）の提示を行う。視線誘導部４５は、少なくとも投影部２の動作モードが第２モードである場合に、第２面（天井面Ｃ１）に視線を誘導するための誘導情報を提示するように構成されている。一例として、視線誘導部４５は、本体部１の一対の支柱１２の側面に設けられた発光部１２１（図７Ｂ参照）を制御することにより、誘導情報の提示を行う。視線誘導部４５は、ヒューマンマシンインタフェース７又はその他のディスプレイにて、誘導情報を表示してもよいし、音声によって誘導情報を提示してもよい。
【００４９】
また、映像表示システム１０は、本体部１の周辺に存在する人の属性情報（例えば国籍等）に応じて、生成する映像Ｉｍ１中の言語を決定するように構成されていることが好ましい。具体的には、映像生成部４４は、本体部１の周辺に存在する人の属性情報（例えば国籍等）に応じて、生成する映像Ｉｍ１中の言語を決定する言語切替機能を有している。これにより、一例として、本体部１の周辺に英語圏の人が多く存在する場合には、映像Ｉｍ１中の言語が英語となり、本体部１の周辺に日本語圏の人が多く存在する場合には、映像Ｉｍ１中の言語が日本語となる。リコメンド機能及び言語切替機能を実現するために、映像生成部４４は、例えば、カメラ３２で撮像された本体部１の周辺の画像情報等を用いてもよい。さらには、空港施設における本体部１の現在位置（例えば、到着ロビー又は出発ロビー）が既知であれば、到着便の出発地、又は出発便の目的地等の情報により、本体部１の周辺の人の国籍が推定可能である。したがって、映像表示システム１０は、これら到着便の出発地、又は出発便の目的地等の情報を、属性情報として、言語切替機能に利用することも可能である。これら到着便の出発地、又は出発便の目的地等の情報は、例えば、本体部１が空港施設の管理システム等から通信により随時取得してもよいし、本体部１に予め記憶されている発着便スケジュールから判断してもよい。
【００５０】
また、上記言語切替機能と同様の言語の切り替えは、ヒューマンマシンインタフェース７についても適用可能である。すなわち、ヒューマンマシンインタフェース７がユーザに対して提示する表示及び音声等の情報、及びヒューマンマシンインタフェース７がユーザからの入力を受け付ける情報の言語は、本体部１の周辺に存在する人の属性情報に応じて決定されてもよい。さらに、視線誘導部４５にて提示される誘導情報についても、上記言語切替機能と同様の言語の切り替えを適用可能である。
【００５１】
また、映像表示システム１０は、上記以外の構成、例えば、電池１５の充電回路、又は通信部等を適宜備えている。通信部は、本体部１に搭載されており、例えば、電波を用いた無線通信により、本体部１の外部の通信装置と双方向に通信を行う。
【００５２】
（３）動作
以下、本実施形態に係る映像表示システム１０の動作について説明する。
【００５３】
（３．１）基本動作
映像表示システム１０は、定常時には、基本動作として、図３に示すように、投影部２を第１モードで動作させて、投影面としての床面Ｆ１（第１面）に映像Ｉｍ１を投影する。本体部１は、自律走行可能に構成されているので、空港施設内の様々な場所で、床面Ｆ１に映像Ｉｍ１を投影することができる。このとき、床面Ｆ１において映像Ｉｍ１が投影される領域が対象領域Ａ１となる。ここでは一例として、床面Ｆ１において本体部１の１．５〔ｍ〕後方の地点を中心とする、半径０．５〔ｍ〕の円形領域を対象領域Ａ１とし、対象領域Ａ１に画面形状が円形状の映像Ｉｍ１を表示する場合を例示する。
【００５４】
さらに、投影部２は、本体部１が定位置に停止した状態で映像Ｉｍ１を投影する構成に限らず、本体部１の移動（自律走行）中に、映像Ｉｍ１を投影してもよい。本体部１の移動中に映像Ｉｍ１が投影される場合、本体部１の移動に伴って、対象領域Ａ１が床面Ｆ１上を移動することになる。
【００５５】
これにより、特定の人だけでなく、本体部１の周辺に位置する、つまり本体部１を取り巻くように位置する不特定の人から見えやすい映像を表示することが可能である。特に、表示される映像Ｉｍ１が例えば広告等の映像である場合、少しでも多くの人の目に触れるように、特定の人だけでなく、不特定の人から見えやすい映像Ｉｍ１を表示することが好ましい。
【００５６】
映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１を常時表示（投影）する必要はなく、例えば、所定の時間帯、所定の場所に本体部１が存在する場合、又は本体部１の周辺に人が存在する場合等、特定の条件を満たす場合にのみ、映像Ｉｍ１を表示してもよい。
【００５７】
（３．２）検知動作
次に、検知部３の検知結果に応じた、映像表示システム１０の動作について説明する。
【００５８】
すなわち、例えば、床面Ｆ１において本体部１の後方に円形領域からなる対象領域Ａ１が、本体部１から見通せる場合、検知部３にて、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあることが検知される。この場合、投影部２は「（３．１）基本動作」で説明したように、床面Ｆ１上の対象領域Ａ１に映像Ｉｍ１を投影する。
【００５９】
一方、例えば、図４に示すように、床面Ｆ１において本体部１の後方に円形領域からなる対象領域Ａ１上に人Ｈ１が存在する場合、本体部１から対象領域Ａ１を見通せず、検知部３にて、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知される。この場合、そのままの状態で投影部２が対象領域Ａ１に映像Ｉｍ１を投影しようとしても、投影部２からの光が対象領域Ａ１上の人Ｈ１の足に遮られ、対象領域Ａ１に映像Ｉｍ１を投影することができない。図４では、投影部２が投影しようとしている映像Ｉｍ１を想像線（二点鎖線）で表記している。検知部３での対象領域Ａ１の状態の検知は、投影部２から映像Ｉｍ１が投影されている状態で行われてもよいし、投影部２から映像Ｉｍ１が投影される前に行われてもよい。本実施形態では一例として、投影部２から映像Ｉｍ１が投影されている状態で、検知部３での対象領域Ａ１の状態の検知が定期的に（例えば、１秒間隔で）行われることとする。
【００６０】
本実施形態に係る映像表示システム１０では、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合の動作として、複数パターンの動作が可能である。そこで、以下に、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合の映像表示システム１０の動作である、移動制御部４１の動作、投影制御部４２の動作、及び投影部２の動作モードの切り替え、の各々について説明する。
【００６１】
（３．２．１）移動制御部
まず、移動制御部４１の動作について説明する。
【００６２】
対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知部３にて検知された場合、移動制御部４１は、例えば、図５Ａに示すように、本体部１を移動させて対象領域Ａ１を確保する。図５Ａでは、移動前の本体部１及び映像Ｉｍ１を想像線（二点鎖線）で表記している。また、図５Ａでは、本体部１の移動の向きを矢印で表記しているが、この矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【００６３】
ここでは、移動制御部４１は、検知部３の検知結果から、制御後の対象領域Ａ１の状態を確認し、制御後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態となるように、本体部１の移動経路も含めて、駆動部５の制御内容を決定する。一例として、移動制御部４１が、本体部１と本体部１の周辺の物体との現在の位置関係から、本体部１が現在の位置から左前方に１．２〔ｍ〕移動すれば対象領域Ａ１が確保できる、と判断した場合を想定する。この場合、移動制御部４１は、図５Ａに示すように、図４の状態から、本体部１を左前方に１．２〔ｍ〕移動させることにより、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保される。つまり、本体部１が移動すれば、これに伴って、床面Ｆ１上を対象領域Ａ１も移動する。そして、移動後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば、結果的に、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保されることになる。
【００６４】
（３．２．２）投影制御部
次に、投影制御部４２の動作について説明する。
【００６５】
対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知部３にて検知された場合、投影制御部４２は、例えば、図５Ｂに示すように、映像Ｉｍ１の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを変化させて、対象領域Ａ１を確保する。図５Ｂでは、変化前の映像Ｉｍ１を想像線（二点鎖線）で表記している。また、図５Ｂでは、映像Ｉｍ１の大きさが変化する向きを矢印で表記しているが、この矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【００６６】
ここでは、投影制御部４２は、検知部３の検知結果から、制御後の対象領域Ａ１の状態を確認し、制御後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態となるように、投影部２の制御内容を決定する。一例として、投影制御部４２が、本体部１と本体部１の周辺の物体との現在の位置関係から、投影部２が投影する映像Ｉｍ１を１／２のサイズに縮小すれば対象領域Ａ１が確保できる、と判断した場合を想定する。この場合、投影制御部４２は、図５Ｂに示すように、図４の状態から、映像Ｉｍ１を１／２のサイズに縮小させることにより、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保される。つまり、投影部２が投影する映像Ｉｍ１の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つが変化すれば、これに伴って、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１の大きさ、形状、及び位置の少なくとも１つも変化する。そして、変化後の対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば、結果的に、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保されることになる。
【００６７】
また、映像Ｉｍ１の形状を変化させる場合の具体例として、投影制御部４２は、例えば、本体部１の前後方向に長い映像Ｉｍ１を、本体部１の左右方向に長い映像Ｉｍ１に変化させることも可能である。投影制御部４２は、円形状の映像Ｉｍ１を、長方形状の映像Ｉｍ１に変化させること等も可能である。
【００６８】
（３．２．３）動作モードの切り替え
次に、投影部２の動作モードの切り替えについて説明する。
【００６９】
対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知部３にて検知された場合、投影部２は、図６に示すように、床面Ｆ１を投影面とする第１モードから天井面Ｃ１を投影面とする第２モードに動作モードを切り替えて、対象領域Ａ１を確保する。図６では、動作モードの切り替え前の映像Ｉｍ１を想像線（二点鎖線）で表記している。また、図６では、映像Ｉｍ１の投影方向が変化する向きを矢印で表記しているが、この矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。
【００７０】
すなわち、映像表示システム１０は、基本的には投影部２を第１モードで動作させて、投影面としての床面Ｆ１（第１面）に映像Ｉｍ１を投影している。この状態で、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知部３にて検知されると、映像表示システム１０は、投影部２の動作モードを第２モードに切り替えて、投影面としての天井面Ｃ１（第２面）に映像Ｉｍ１を投影する。要するに、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないこと、を所定の切替条件とし、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知部３にて検知されると、投影部２は、切替条件を満たしたこととして動作モードを切り替える。したがって、投影面が床面Ｆ１から天井面Ｃ１に変更されることになり、変更後の投影面（天井面Ｃ１）において対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば、結果的に、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保されることになる。
【００７１】
ところで、投影部２の動作モードが急に切り替わり、投影面が床面Ｆ１（第１面）から天井面Ｃ１（第２面）に切り替わると、天井面Ｃ１に映像Ｉｍ１が投影されていることに、本体部１の周辺の人が気付きにくいことが考えられる。そこで、本実施形態では、視線誘導部４５が、少なくとも投影部２の動作モードが第２モードである場合に、第２面（天井面Ｃ１）に視線を誘導するための誘導情報を提示する。
【００７２】
具体的には、投影部２の動作モードが第１モードである間は、図７Ａに示すように、視線誘導部４５は特に誘導情報の提示（表示）を行わない。これに対して、投影部２の動作モードが第２モードである間については、視線誘導部４５は、図７Ｂに示すように、第２面（天井面Ｃ１）に投影される映像Ｉｍ１に人の視線を誘導するための誘導情報を発光部１２１にて提示（表示）する。図７Ｂの例では、本体部１の一対の支柱１２の各側面に、複数の発光部１２１が設けられている。複数の発光部１２１の各々は、第２面（天井面Ｃ１）を指し示すように、上方に向いた矢印の形状に構成されている。
【００７３】
したがって、投影部２の動作モードが第１モードから第２モードに切り替わると、発光部１２１が点灯して、第２面（天井面Ｃ１）に投影される映像Ｉｍ１に人の視線を誘導できる。視線誘導部４５は、上下方向に並ぶ複数の発光部１２１を下方から順次点灯させる連鎖式点灯（シーケンシャル点灯）により、誘導情報を提示（表示）してもよい。
【００７４】
（３．２．４）小括
上述のように、映像表示システム１０では、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合、移動制御部４１の動作、投影制御部４２の動作、及び投影部２の動作モードの切り替え、の少なくとも１つが実行される。これにより、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１が確保されることになる。
【００７５】
例えば、本体部１の周囲に存在する床面Ｆ１を投影面として映像Ｉｍ１を投影する場合には、専用のスクリーンに映像を投影する投影する場合と異なり、床面Ｆ１上に存在する人の数及び位置等が変化し、投影面（床面Ｆ１）の状態が変化することが往々にある。そのため、投影面上に十分な対象領域Ａ１を確保できない場合には、対象領域Ａ１に投影される映像Ｉｍ１の少なくとも一部が欠けたり、歪んだりして、正常な映像Ｉｍ１が表示されないことがある。
【００７６】
本実施形態に係る映像表示システム１０では、本体部１の周囲に存在する投影面（床面Ｆ１等）において、映像Ｉｍ１を投影するための対象領域Ａ１の状態を検知部３にて検知している。そのため、一例として、本体部１の周囲に人だかりができている場合等、床面Ｆ１からなる投影面において映像Ｉｍ１を投影するのに十分な対象領域Ａ１を確保できない場合、映像表示システム１０は、別の場所に映像Ｉｍ１を投影する等の措置をとることができる。したがって、本実施形態に係る映像表示システム１０によれば、不特定の人から、より一層見えやすい映像を表示することができる。
【００７７】
ところで、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にない場合の動作として、上述のように複数パターン（ここでは３パターン）の動作がある場合、これら複数パターンの動作には、優先順位が設定されていることが好ましい。本実施形態では一例として、移動制御部４１の動作、投影制御部４２の動作、及び投影部２の動作モードの切り替え、の順に優先順位が低くなることと仮定する。この場合における映像表示システム１０の映像Ｉｍ１の投影時の動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。
【００７８】
すなわち、映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１の投影動作が開始すると、まず投影部２を第１モードで動作させ、投影面である床面Ｆ１（第１面）への映像Ｉｍ１の投影を開始する（Ｓ１）。この状態において、映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１が投影される対象領域Ａ１の状態を検知部３にて検知する（Ｓ２）。このとき、検知部３で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、投影部２は、映像Ｉｍ１の投影を継続する（Ｓ９）。
【００７９】
ステップＳ２で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態になければ（Ｓ２：Ｎｏ）、移動制御部４１が本体部１を移動させて対象領域Ａ１を確保する（Ｓ３）。その後、映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１が投影される対象領域Ａ１の状態を検知部３にて検知する（Ｓ４）。このとき、検知部３で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば（Ｓ４：Ｙｅｓ）、投影部２は、映像Ｉｍ１の投影を継続する（Ｓ９）。
【００８０】
ステップＳ４で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態になければ（Ｓ４：Ｎｏ）、投影制御部４２が映像Ｉｍ１の大きさ及び／又は形状を変化させて、対象領域Ａ１を確保する（Ｓ５）。つまり、投影制御部４２は、映像Ｉｍ１の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つ（ここでは、映像Ｉｍ１の大きさ及び／又は形状とする）を変化させる。その後、映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１が投影される対象領域Ａ１の状態を検知部３にて検知する（Ｓ６）。このとき、検知部３で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあれば（Ｓ６：Ｙｅｓ）、投影部２は、映像Ｉｍ１の投影を継続する（Ｓ９）。
【００８１】
ステップＳ６で検知される対象領域Ａ１の状態が、映像Ｉｍ１を投影可能な状態になければ（Ｓ６：Ｎｏ）、投影部２は動作モードを第１モードから第２モードに切り替える（Ｓ７）。つまり、投影部２は、投影面である天井面Ｃ１（第２面）への映像Ｉｍ１の投影を開始する。このとき、視線誘導部４５が、天井面Ｃ１に視線を誘導するための誘導情報を提示（表示）することにより、本体部１の周辺の人の視線を天井面Ｃ１に投影された映像Ｉｍ１に誘導（視線誘導）する（Ｓ８）。そして、投影部２は、映像Ｉｍ１の投影を継続する（Ｓ９）。
【００８２】
映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１の投影動作を継続中は、上記Ｓ１〜Ｓ９の処理を定期的に繰り返し行う。
【００８３】
ただし、図８のフローチャートは映像表示システム１０の動作の一例に過ぎず、移動制御部４１の動作、投影制御部４２の動作、及び投影部２の動作モードの切り替え、の優先順位は適宜変更可能である。例えば、投影制御部４２の動作、移動制御部４１の動作、及び投影部２の動作モードの切り替え、の順に優先順位が低くなってもよい。
【００８４】
（３．３）台車搬送動作
本実施形態に係る映像表示システム１０は、図９に示すように、本体部１にて台車１００（カート、荷車）を搬送する機能を有している。要するに、映像表示システム１０は、映像Ｉｍ１の表示（投影）と、台車１００の搬送と、の２つの機能を有している。本実施形態では、映像表示システム１０が空港施設で使用されることを想定しているため、搬送対象となる台車１００は、例えば、空港施設で使用されている手荷物用の荷物カートである。
【００８５】
本実施形態では、図９に示すように、本体部１に設けられた搬送部６が、一例として、台車１００の後部を持ち上げることにより、台車１００を保持するように構成されている。図９の例では、本体部１の前方に位置する台車１００を、本体部１が後方から押すようにして搬送する。したがって、映像表示システム１０では、搬送部６が台車１００を保持した状態で、本体部１が自律走行することにより、台車１００の搬送を行うことが可能である。
【００８６】
台車１００の搬送動作には、大別して、使用されていない台車１００を所定の場所に搬送する回収モードと、台車１００のユーザを追従して台車１００を搬送する追従モードと、の２つの動作モードがある。回収モード及び追従モードのいずれであっても、本体部１は、自律制御部４３により制御され、自律的に移動する。追従モードにおいては、自律制御部４３は、検知部３の検知結果等を利用して、先行するユーザの後を追いかけるように本体部１を移動させる。
【００８７】
回収モードにおいては、本体部１は、例えば、空港施設又は駐車場等に放置されている台車１００を、カート置場等の所定の場所に搬送する。これにより、台車１００の回収に掛かる人（空港職員等）の手間を低減できる。追従モードにおいては、本体部１は、台車１００のユーザの動きに追従するように移動し、台車１００のユーザの代わりに台車１００を運ぶ。これにより、例えば、子供を抱えている、又は両手に荷物を持っている等、両手が塞がっている状態のユーザに代えて、台車１００を搬送することができ、ユーザにとっての利便性が向上する。
【００８８】
ところで、本実施形態に係る映像表示システム１０では、投影部２は、少なくとも搬送部６（本体部１）が台車１００の搬送を行っていない待機期間において、対象領域Ａ１に映像Ｉｍ１を投影するように構成されている。
【００８９】
すなわち、上述したように、本体部１が台車１００を搬送する機能を有する場合でも、本体部１は、常に台車１００を搬送するのではなく、搬送対象となる台車１００が無ければ台車１００の搬送は行われない。本実施形態では、このように搬送部６（本体部１）が台車１００の搬送を行っていない待機期間において、本体部１を有効に利用するべく、本体部１に搭載された投影部２にて映像Ｉｍ１を投影する。これにより、台車１００の搬送を行っている搬送期間は勿論のこと、台車１００の搬送を行っていない待機期間についても、空港施設内を自律移動する本体部１を有効に利用することができる。
【００９０】
ただし、投影部２は、少なくとも待機期間に映像Ｉｍ１を投影すればよく、待機期間にのみ映像Ｉｍ１を投影してもよいし、待機期間及び搬送期間の両方において映像Ｉｍ１を投影してもよい。
【００９１】
（３．４）案内動作
本実施形態に係る映像表示システム１０は、本体部１にて、空港施設のユーザに対する案内（道案内等）を行う機能を有している。すなわち、本体部１がユーザに先行して目的地までの移動経路を移動し、かつ投影部２にて案内用の映像Ｉｍ１を投影することにより、映像表示システム１０は、本体部１の後ろを歩くユーザを目的地まで案内することが可能である。
【００９２】
この場合、本体部１は、自律制御部４３により制御され、自律的に移動する。例えば、ヒューマンマシンインタフェース７にてユーザが所望する目的地が入力されると、自律制御部４３は、目的地までの移動経路を決定する（経路計画）。自律制御部４３は、経路計画で決定された移動経路に沿って本体部１が移動するように本体部１（駆動部５）を制御する。
【００９３】
このとき、映像生成部４４は、経路計画で決定された移動経路に関連する内容の映像Ｉｍ１を生成することが好ましい。具体例としては、映像生成部４４は、「次の角で右折」、及び「５０〔ｍ〕直進」等のテキスト文を含む映像Ｉｍ１を生成する。
【００９４】
また、映像生成部４４で生成される映像Ｉｍ１は、本体部１の姿勢に関連して内容が変化してもよい。例えば、本体部１の移動経路を映像Ｉｍ１中の矢印にて示すような場合、進行方向に対して本体部１がどの方向を向いているかによって、ユーザからの矢印の見え方が変わることがある。具体例として、映像Ｉｍ１の矢印が直進を示す場合、本体部１が進行方向に対して右方を向くと、ユーザからは矢印が直進ではなく右折を示しているように見える。このような場合、映像生成部４４で生成される映像Ｉｍ１は、例えば、本体部１の向きによって内容が変更される等、本体部１の姿勢に関連する内容であることが好ましい。
【００９５】
（４）変形例
実施形態１は、本発明の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本発明の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、映像表示システム１０と同様の機能は、映像表示方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した記録媒体等で具現化されてもよい。
【００９６】
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【００９７】
実施形態１では、投影部２が床面Ｆ１等の建造物の構造面を投影面とする場合について説明したが、この例に限らず、投影面は本体部１の周囲に存在する面であればよい。例えば、投影部２は、屋外の地面（地表面）、又は建造物の外壁面等を投影面として、投影面に映像Ｉｍ１を投影してもよい。また、投影面は、平面に限らず、例えば、湾曲面等、所定の凹凸を有する立体面であってもよい。投影面が立体面である場合には、投影部２は、３Ｄプロジェクションマッピング技術を用いて、投影面に３次元映像を投影することが可能である。さらに、投影部２は、専用のスクリーンの表面を投影面として、スクリーンの表面に映像を投影してもよい。
【００９８】
また、映像表示システム１０は、検知部３に含まれるカメラ３２の検知結果を用いて、対象領域Ａ１の状態について更に多様な検知を行うように構成されていてもよい。例えば、検知部３は、カメラ３２で撮像された画像から、対象領域Ａ１の色、光の反射率、又は表面粗さ等を判断して、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１の投影に適した状態にあるか否かを判断してもよい。具体例として、対象領域Ａ１が投影する映像Ｉｍ１と同系色である場合、又は対象領域Ａ１の光の反射率が規定値以下である場合等には、検知部３は、対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１の投影に適した状態にないと判断してもよい。さらに、検知部３は、カメラ３２で撮像された画像を、映像生成部４４で生成された映像Ｉｍ１と比較することにより、実際に対象領域Ａ１に投影された映像Ｉｍ１の歪み等を検出し、対象領域Ａ１の状態を検知してもよい。
【００９９】
また、投影部２は、検知部３のカメラ３２で撮像された画像から抽出される、対象領域Ａ１の色、又は光の反射率等の情報に応じて、投影する映像Ｉｍ１の色合い及び／又は明るさ等を変化させてもよい。
【０１００】
また、投影部２は、本体部１の後方に向けて映像Ｉｍ１を投影する構成に限らず、例えば、本体部１の前方に向けて映像Ｉｍ１を投影してもよい。投影部２は、一対の支柱１２の各側面に設けられていてもよく、この場合、本体部１の左方及び右方に向けて映像Ｉｍ１を投影可能である。この構成では、台車搬送動作の追従モードのように本体部１が台車１００のユーザを追従する場合、及び上述した案内動作のように本体部１がユーザに先行して移動する場合のいずれでも、ユーザから映像Ｉｍ１が見えやすくなる。
【０１０１】
また、映像表示システム１０は、実施形態１のように、全ての構成要素を本体部１に一体に有する構成に限らず、一部の構成要素が分散して設けられていてもよい。例えば、投影部２と検知部３とが１つの筐体（本体部１）内に集約されていることは映像表示システム１０に必須の構成ではなく、映像表示システム１０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、例えば、検知部３等の個々の構成要素についても、１つの筐体内に集約されていることは映像表示システム１０に必須の構成ではなく、個々の構成要素が複数の筐体に分散して設けられていてもよい。
【０１０２】
映像表示システム１０の一部の構成要素が分散して設けられる具体例として、本体部１から検知部３が省略され、施設（空港施設）に設けられた監視カメラが検知部３を構成してもよい。この場合でも、例えば、施設側の検知部３（監視カメラ）と本体部１との間で通信することにより、検知部３の検知結果を受けて本体部１は実施形態１と同様の動作を実現できる。また、映像表示システム１０が複数の本体部１を備える場合、車両と車両との間（車車間）で直接的に通信する、いわゆるＶ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）の通信技術を、複数の本体部１に適用してもよい。これにより、ある本体部１は、周辺に存在する他の本体部１から検知部３の検知結果を受信し、自身の検知部３の検知結果と併せて、対象領域Ａ１の状態の検知に用いることができる。また、複数の本体部１が連携して、１つの映像Ｉｍ１を投影することも可能である。
【０１０３】
また、検知部３は、測域センサ３１及びカメラ３２の２種類のセンサを有する構成に限らず、１種類のセンサのみ、又は３種類以上のセンサを有していてもよい。さらに、検知部３は、測域センサ３１及びカメラ３２のように光学的に物体を検知するセンサに限らず、例えば、ＴｏＦ（Time-of-Flight）方式の距離画像カメラ、超音波を検知に用いるソナーセンサ、電波を検知に用いるレーダ等を、有していてもよい。
【０１０４】
また、視線誘導部４５は、少なくとも投影部２の動作モードが第２モードである場合に誘導情報を提示すればよく、投影部２の動作モードが第１モードである場合にも誘導情報を提示する構成であってもよい。この場合、投影部２の動作モードが第１モードである間は、視線誘導部４５は、第１面（床面Ｆ１）に視線を誘導するための誘導情報を提示する。
【０１０５】
また、映像生成部４４は投影制御部４２によって制御されてもよい。この場合、投影制御部４２は、投影部２が投影する映像Ｉｍ１の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを、映像生成部４４にてソフトウェア的に変更することができる。さらに、投影制御部４２が映像Ｉｍ１の大きさ及び／又は形状を変化させる場合、映像生成部４４が生成する映像Ｉｍ１の内容も、映像Ｉｍ１の大きさ及び／又は形状と併せて変更してもよい。
【０１０６】
また、本体部１は、床面Ｆ１上を走行する構成に限らず、例えば、ドローンのように飛行により移動する構成であってもよい。
【０１０７】
また、第１面が床面Ｆ１、第２面が天井面Ｃ１である場合について例示したが、これに限らず、例えば、第１面が天井面Ｃ１又は壁面、第２面が床面Ｆ１又は壁面であってもよい。さらに投影面は、少なくとも第１面及び第２面を含む複数の面から選択されればよく、３つ以上の面を含む複数の面から選択されてもよい。また、投影面は、第１面及び第２面を含む複数の面から選択されればよく、投影面が択一的に選択される構成に限らず、複数の面が同時に投影面として選択されてもよい。この場合、投影面となる複数の面に、投影部２からの映像Ｉｍ１が同時に投影されることになる。この場合、映像Ｉｍ１を投影する複数の面に対応して、投影部２が複数設けられてもよい。
【０１０８】
また、実施形態１では、車輪１４がオムニホイールである場合について説明したが、この構成に限らず、車輪１４はメカナムホイール等であってもよいし、全方向移動型車輪でなくてもよい。
【０１０９】
また、映像表示システム１０は空港施設に限らず、例えば、店舗、駅、及びホテル等の施設に適用されてもよい。
【０１１０】
上述した種々の変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０１１１】
（実施形態２）
本実施形態に係る映像表示システム１０Ａは、図１０に示すように、時間計測部４６を更に備える点で、実施形態１に係る映像表示システム１０と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略することもある。
【０１１２】
時間計測部４６は、検知部３により対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあると判断された累計時間を計測する。ここでいう「累計時間」は、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にあることが細切れで検知された場合には、これらの細切れの時間を合計（累計）した時間である。言い換えれば、投影部２が映像Ｉｍ１を投影した総時間から、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知された時間を差し引いた時間が、累計時間として時間計測部４６で計測される。本実施形態では、時間計測部４６は、本体部１Ａの制御回路４Ａに設けられている。
【０１１３】
時間計測部４６で計測された累計時間を表す時間情報は、例えば、本体部１Ａに搭載されている通信部から、本体部１Ａの外部の管理装置に送信される。例えば、映像Ｉｍ１が広告用の映像である場合には、累計時間は、広告主に対する課金計算に用いることができる。すなわち、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知された期間については、対象領域Ａ１に投影される映像Ｉｍ１の少なくとも一部が欠けたり、歪んだりして、正常な映像Ｉｍ１が表示されない期間である。そのため、このような期間については課金の対象から外し、実質的に広告が表示された期間のみを課金対象とすることが好ましい。
【０１１４】
要するに、本実施形態に係る映像表示システム１０Ａでは、実質的に映像Ｉｍ１が表示された時間の長さに応じて課金等の措置をとることができる。したがって、検知部３にて対象領域Ａ１の状態が映像Ｉｍ１を投影可能な状態にないことが検知された場合に、別の場所に映像Ｉｍ１を投影する等の措置をとることは必須ではない。検知部３の検知結果を課金等に反映させることにより、映像表示システム１０Ａのユーザ（広告主等）に対して、平等なサービスを提供することができる。
【０１１５】
また、時間計測部４６は、本体部１Ａとは別に設けられていてもよい。例えば、本体部１Ａの通信部と通信可能な管理装置等に時間計測部４６が設けられていてもよい。この場合、本体部１Ａの外部で累計時間を管理することが容易になる。
【０１１６】
また、累計時間は、課金計算のためだけでなく、例えば、本体部１の稼働時間の管理等に用いられてもよい。
【０１１７】
実施形態２に係る映像表示システム１０Ａの構成（変形例を含む）は、実施形態１（変形例を含む）の構成と適宜組み合わせ可能である。
【０１１８】
上記各実施形態で示した図面は、映像表示システム１０（１０Ａ）の一例を説明するための概念図に過ぎず、実際の態様とは、各部の形状、サイズ、及び位置関係等が適宜異なることもある。
【０１１９】
（まとめ）
以上説明したように、本発明の第１の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、本体部（１，１Ａ）と、投影部（２）と、検知部（３）と、を備える。本体部（１，１Ａ）は、移動可能である。投影部（２）は、本体部（１，１Ａ）に搭載されており、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面に映像（Ｉｍ１）を投影する。検知部（３）は、投影面において、映像（Ｉｍ１）を投影するための対象領域（Ａ１）の状態を検知する。
【０１２０】
この構成によれば、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面に映像（Ｉｍ１）が投影されるので、特定の人だけでなく、本体部（１，１Ａ）の周辺に位置する不特定の人から見えやすい映像（Ｉｍ１）を表示することができる、という利点がある。しかも、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面において、映像（Ｉｍ１）を投影するための対象領域（Ａ１）の状態を検知部（３）にて検知している。例えば、本体部（１，１Ａ）の周囲に人だかりができている場合等、投影面において映像（Ｉｍ１）を投影するのに十分な対象領域（Ａ１）を確保できない場合、映像表示システム（１０，１０Ａ）は、別の場所に映像（Ｉｍ１）を投影する等の措置をとれる。したがって、本態様によれば、不特定の人から、より一層見えやすい映像（Ｉｍ１）を表示することができる。
【０１２１】
本発明の第２の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１の態様において、移動制御部（４１）を更に備える。移動制御部（４１）は、対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にない場合には、本体部（１，１Ａ）を移動させて対象領域（Ａ１）を確保するように、検知部（３）の検知結果に応じて、本体部（１，１Ａ）を制御する。
【０１２２】
この構成によれば、例えば、本体部（１，１Ａ）が人混みの中にある場合等で、対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にない場合に、本体部（１，１Ａ）ごと移動することで、空きスペースに映像（Ｉｍ１）の表示が可能になる。さらに、本体部（１，１Ａ）が人混みを避けるように移動して映像（Ｉｍ１）を投影可能すれば、映像（Ｉｍ１）を見る人を、人混みから離れた場所へと誘導することにもつながる。その結果、映像表示システム（１０，１０Ａ）は、空港施設等の施設内において、本来、あまり人が集まらない場所へと人を誘導することができ、施設内での人の分布の偏りを緩和し、施設内での人の流れをスムーズにすることにも寄与する。
【０１２３】
本発明の第３の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１又は２の態様において、投影制御部（４２）を更に備える。投影制御部（４２）は、対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にない場合には、映像（Ｉｍ１）の大きさ、形状、及び投影方向の少なくとも１つを変化させて、対象領域（Ａ１）を確保するように、検知部（３）の検知結果に応じて、投影部（２）を制御する。
【０１２４】
この構成によれば、対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にない場合に、例えば、映像（Ｉｍ１）を縮小等することで、本体部（１，１Ａ）の移動経路が確保できなくても、映像（Ｉｍ１）の表示が可能になる。
【０１２５】
本発明の第４の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１〜３のいずれかの態様において、本体部（１，１Ａ）は、台車（１００）を搬送するための搬送部（６）を有する。投影部（２）は、少なくとも搬送部（６）が台車（１００）の搬送を行っていない待機期間において、対象領域（Ａ１）に映像（Ｉｍ１）を投影するように構成されている。
【０１２６】
この構成によれば、搬送部（６）が台車（１００）の搬送を行っていない空き時間（待機期間）を利用して、本体部（１，１Ａ）に搭載された投影部（２）にて映像（Ｉｍ１）を投影することが可能である。これにより、台車（１００）の搬送を行っている期間は勿論のこと、台車（１００）の搬送を行っていない待機期間についても、本体部（１，１Ａ）を有効に利用することができる。
【０１２７】
本発明の第５の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１〜４のいずれかの態様において、投影面は、互いに面の向きが異なる第１面及び第２面を含む複数の面から選択される。投影部（２）の動作モードは、第１面に映像（Ｉｍ１）を投影する第１モードと、第２面に映像（Ｉｍ１）を投影する第２モードと、を有する。
【０１２８】
この構成によれば、投影部（２）は、動作モードによって、互いに面の向きが異なる第１面及び第２面のいずれに映像（Ｉｍ１）を投影するかを切り替えることができる。したがって、例えば、対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にない場合に、投影部（２）が、映像（Ｉｍ１）の投影先を第１面及び第２面間で切り替えて、空きスペースに映像（Ｉｍ１）の表示が可能になる。
【０１２９】
本発明の第６の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第５の態様において、投影部（２）によって投影される映像（Ｉｍ１）に人の視線を誘導するための情報の提示を行う視線誘導部（４５）を更に備える。視線誘導部（４５）は、少なくとも投影部（２）の動作モードが第２モードである場合に、第２面に視線を誘導するための情報を提示するように構成されている。
【０１３０】
この構成によれば、少なくとも第２面に映像（Ｉｍ１）が投影されている際に、映像（Ｉｍ１）に人の視線を向けさせることができる。したがって、例えば、映像（Ｉｍ１）の投影先が第１面から第２面に切り替わった場合でも、本体部（１，１Ａ）の周辺に位置する不特定の人から見えやすい映像（Ｉｍ１）を表示することができる、という利点がある。
【０１３１】
本発明の第７の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１〜６のいずれかの態様において、本体部（１，１Ａ）が自律的に移動するように本体部（１，１Ａ）を制御する自律制御部（４３）を更に備える。
【０１３２】
この構成によれば、本体部（１，１Ａ）が自律的に移動するので、本体部（１，１Ａ）の操作に掛かる人手を省略できる。
【０１３３】
本発明の第８の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第７の態様において、映像生成部（４４）を更に備える。映像生成部（４４）は、映像（Ｉｍ１）が、本体部（１，１Ａ）の現在の位置に関連する内容と、本体部（１，１Ａ）の移動経路に関連する内容と、本体部（１，１Ａ）の姿勢に関連する内容との少なくとも１つを表すように、自律制御部（４３）に連動して映像（Ｉｍ１）を生成する。
【０１３４】
この構成によれば、本体部（１，１Ａ）の現在の位置、本体部（１，１Ａ）の移動経路、及び本体部（１，１Ａ）の姿勢の少なくとも１つに関連して好適な映像（Ｉｍ１）を表示することができる。
【０１３５】
本発明の第９の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１〜８のいずれかの態様において、検知部（３）により対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にあると判断された累計時間を計測する時間計測部（４６）を更に備える。
【０１３６】
この構成によれば、対象領域（Ａ１）に投影される映像（Ｉｍ１）の少なくとも一部が欠けたり、歪んだりして、正常な映像（Ｉｍ１）が表示されない期間を除き、実質的に映像（Ｉｍ１）が表示された時間を計測することができる。
【０１３７】
本発明の第１０の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、第１〜９のいずれかの態様において、前記本体部（１，１Ａ）の周辺に存在する人の属性情報に応じて、前記映像（Ｉｍ１）中の言語を決定するように構成されている。
【０１３８】
この構成によれば、例えば、本体部（１，１Ａ）の周辺に存在する人の国籍等の属性情報に応じて、映像（Ｉｍ１）中の言語が決定されるので、映像（Ｉｍ１）を見る人に合わせた言語を自動的に選択することができる。
【０１３９】
第４の態様については、それ単独でも実施し得る態様であって、第１〜３のいずれかの態様を前提とすることは必須ではない。すなわち、第４の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、移動可能な本体部（１，１Ａ）と、本体部（１，１Ａ）に搭載されており、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面に映像（Ｉｍ１）を投影する投影部（２）と、を備える。本体部（１，１Ａ）は、台車（１００）を搬送するための搬送部（６）を有し、投影部（２）は、少なくとも搬送部（６）が台車（１００）の搬送を行っていない待機期間において、映像（Ｉｍ１）を投影するように構成されている。
【０１４０】
第６の態様については、それ単独でも実施し得る態様であって、第１〜５のいずれかの態様を前提とすることは必須ではない。すなわち、第６の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、移動可能な本体部（１，１Ａ）と、本体部（１，１Ａ）に搭載されており、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面に映像（Ｉｍ１）を投影する投影部（２）と、を備える。投影面は、互いに面の向きが異なる第１面及び第２面を含む複数の面から選択される。投影部（２）の動作モードは、第１面に映像（Ｉｍ１）を投影する第１モードと、第２面に映像（Ｉｍ１）を投影する第２モードと、を有する。この映像表示システム（１０，１０Ａ）は、投影部（２）によって投影される映像（Ｉｍ１）に人の視線を誘導するための情報の提示を行う視線誘導部（４５）を更に備える。視線誘導部（４５）は、少なくとも投影部（２）の動作モードが第２モードである場合に、第２面に視線を誘導するための情報を提示するように構成されている。
【０１４１】
第９の態様については、それ単独でも実施し得る態様であって、第１〜８のいずれかの態様を前提とすることは必須ではない。すなわち、第９の態様に係る映像表示システム（１０，１０Ａ）は、本体部（１，１Ａ）と、投影部（２）と、検知部（３）と、を備える。投影部（２）は、本体部（１，１Ａ）に搭載されており、本体部（１，１Ａ）の周囲に存在する投影面に映像（Ｉｍ１）を投影する。検知部（３）は、投影面において、映像（Ｉｍ１）を投影するための対象領域（Ａ１）の状態を検知する。この映像表示システム（１０，１０Ａ）は、検知部（３）により対象領域（Ａ１）の状態が映像（Ｉｍ１）を投影可能な状態にあると判断された累計時間を計測する時間計測部（４６）を更に備える。この場合、映像表示システム（１０，１０Ａ）において、本体部（１，１Ａ）が移動可能であることは必須の構成ではなく、例えば、本体部（１，１Ａ）が定位置に固定されてもよい。
【０１４２】
第２〜１０の態様に係る構成については、映像表示システム（１０，１０Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０１４３】
１，１Ａ  本体部
２  投影部
３  検知部
６  搬送部
１０，１０Ａ  映像表示システム
４１  移動制御部
４２  投影制御部
４３  自律制御部
４４  映像生成部
４５  視線誘導部
４６  時間計測部
１００  台車
Ａ１  対象領域
Ｃ１  天井面（第２面、投影面）
Ｆ１  床面（第１面、投影面）
Ｉｍ１  映像
【図１】
2018125816.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018125816.tif 000008
【図７】
2018125816.tif 000009
【図８】
2018125816.tif 000010
【図９】
2018125816.tif 000011
【図１０】
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