(57)【要約】【課題】車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔を閉塞し得る孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置を提供する。【解決手段】複数の孔塞ぎシール１１が所定の間隔で貼付された離形テープ１２から孔塞ぎシールを剥離した後に、車両Ｗの車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシールを貼着して、当該貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法である。離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１で離形テープからシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシールを吸着パッド２１が吸着して離形テープから孔塞ぎシールのシール後端部１１２を剥離した後に、当該吸着パッドが前進して貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付された離形テープから前記孔塞ぎシールを剥離した後に、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に前記孔塞ぎシールを貼着して、当該貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法であって、
前記離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部で前記離形テープからシール前端部が剥離された前記孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着して前記離形テープから前記孔塞ぎシールのシール後端部を剥離した後に、当該吸着パッドが前進して前記貫通孔の外周面に前記孔塞ぎシールを貼着することを特徴とする孔塞ぎシールの貼着方法。
【請求項２】
請求項１に記載された孔塞ぎシールの貼着方法において、
前記孔塞ぎシールを吸着した吸着パッドの前進動作に伴って、前記テープ折り返し部が前記吸着パッドから離間する方向へ移動することを特徴とする孔塞ぎシールの貼着方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載された孔塞ぎシールの貼着方法において、
前記離形テープから剥離された前記孔塞ぎシールのシール前端部を検知した後に、当該孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着することを特徴とする孔塞ぎシールの貼着方法。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された孔塞ぎシールの貼着方法に使用するシール貼着装置であって、
前記吸着パッドを前進後退させるパッド駆動装置と、前記孔塞ぎシールが貼付された前記離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部を有するテープ供給装置とを備え、
前記テープ供給装置は、前記パッド駆動装置の本体部に旋回可能に支持され、前記テープ供給装置と前記パッド駆動装置の可動部との間には、前記吸着パッドの前進動作に伴って前記テープ折り返し部を前記吸着パッドに対して離間する方向へ旋回させ、かつ、前記吸着パッドの後退動作に伴って前記テープ折り返し部を前記吸着パッドに対して近接する方向へ旋回させる旋回機構を備えていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項５】
請求項４に記載されたシール貼着装置において、
前記旋回機構は、前記パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、前記テープ供給装置に連結され前記カムフォロア部が係合するカムガイド溝を有するカムガイド部とからなることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載されたシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置と前記テープ供給装置との間には、前記吸着パッドの前進動作に連動して前記離形テープを一定方向へ走行させるテープ送り機構を備えていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項７】
請求項６に記載されたシール貼着装置において、
前記テープ送り機構には、前記パッド駆動装置の本体部に連結され前記テープ供給装置の旋回中心に対する円弧面上に形成された円弧状ギヤ部と、
前記テープ供給装置のテープ収納ケースに支持され前記円弧状ギヤ部と係合して前記離形テープを一定方向へ走行させる駆動ローラと連結されたワンウェイクラッチ付きギヤ部とを備えていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項８】
請求項７に記載されたシール貼着装置において、
前記駆動ローラは、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープを巻き取り可能に形成されていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項９】
請求項４乃至請求項８のいずれか１項に記載されたシール貼着装置において、
前記吸着パッドには、吸着面に対して上下に誘電分極させる電極を介して静電気発生装置が連結されていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項１０】
請求項４乃至請求項９のいずれか１項に記載されたシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置の本体部は、前記車体パネルを搬送する搬送台車と同期して移動する同期台車に搭載された多関節ロボットの腕部に装着されていることを特徴とするシール貼着装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載されたシール貼着装置において、
前記多関節ロボットを搭載し車室内へ進入する前記同期台車のスライドテーブルには、前記車体パネルのパネル床面と当接する支持脚部を備えていることを特徴とするシール貼着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車両の車体パネルに形成された貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法及びそのシール貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の車体パネルには、各種部品を取り付けるための貫通孔（例えば、内装樹脂部品やエアバッグ等を取付けるクリップ孔など）が数多く形成されている。この貫通孔には、車両の種類（仕様）によっては部品取り付けに使われず、開口されたままのものがある。その場合、開口された貫通孔を通して、車外の騒音が車内に伝搬され、車内騒音増大の問題が生じやすくなる。そのため、車内騒音の低減を目的として、開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、貫通孔を閉塞することが行われている。
【０００３】
しかし、車両の車体パネルには、車体構造や強度等の観点から凹凸形状が形成され、貫通孔の外周面の傾斜角度も種々様々である。そのため、貫通孔に対する孔塞ぎシールの貼着作業を作業者の手作業で行うと、作業者に無理な作業姿勢が求められ、生産性も低下する等の課題があった。かかる課題を解決すべく、車両の車体パネルに開口された貫通孔を簡単に閉塞することができる孔塞ぎシールの貼着方法及びそのシール貼着装置が検討されている。
【０００４】
上記孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置に関連して、例えば、半導体製品の製造工程において、粘着テープをリングフレームに貼り付けるリングフレームへの粘着テープ貼り付け方法及びその装置が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された方法は、図１４に示すように、リングフレーム１０１の外形形状に予めカットされたプリカット粘着テープ１０２を所定間隔で複数貼り付けた広幅のフィルム１０３を一方向に走行させ、その走行路の途中で広幅フィルム１０３を剥離板１０４で鋭角に折り返すことにより広幅フィルム１０３からプリカット粘着テープ１０２を剥離して粘着面を露出させ、剥離したプリカット粘着テープ１０２の先端部を小径ローラ１０５でリングフレーム１０１に押圧し、続いて大径ローラ１０６でリングフレーム全体にわたって押圧して貼り付けるリングフレーム１０１への粘着テープ貼り付け方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１５９０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の粘着テープ貼り付け方法には、以下のような問題があった。すなわち、特許文献１の粘着テープ貼り付け方法によれば、シール貼着装置の貼付ヘッドを構成する剥離板１０４と小径ローラ１０５と大径ローラ１０６とを、プリカット粘着テープ１０２を貼り付ける貼着対象物であるリングフレーム１０１に、それぞれ隣接して設ける必要がある。しかし、車体パネルには凹凸形状が形成されているので、上記構造のシール貼着装置の貼付ヘッド（剥離板１０４と小径ローラ１０５と大径ローラ１０６）を貫通孔の外周面に隣接して設けることは、スペース的に困難であった。
【０００７】
また、特許文献１の粘着テープ貼り付け方法によれば、広幅フィルム１０３からプリカット粘着テープ１０２を剥離するタイミングと、プリカット粘着テープ１０２をリングフレーム１０１に貼着するタイミングが略一致しているので、当該プリカット粘着テープ１０２の貼着時に、貼着対象物であるリングフレーム１０１を、広幅のフィルム１０３と一緒に移動するプリカット粘着テープ１０２の移動方向へ移動させる必要がある。しかし、一般に搬送台車に搭載して搬送する車両の車体パネルを、孔塞ぎシールの移動方向へ移動させることは困難であった。また、仮に、シール貼着装置の貼付ヘッドを孔塞ぎシールの移動方向と反対方向へ移動させるとしても、孔塞ぎシールを貼着する貫通孔の外周面の傾斜角度が種々様々であるので、それぞれの傾斜角度にシール貼着装置の貼付ヘッドの移動方向を対応させることは、必ずしも容易ではない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔を閉塞し得る孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置は、次のような構成を有している。
（１）複数の孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付された離形テープから前記孔塞ぎシールを剥離した後に、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に前記孔塞ぎシールを貼着して、当該貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法であって、
前記離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部で前記離形テープからシール前端部が剥離された前記孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着して前記離形テープから前記孔塞ぎシールのシール後端部を剥離した後に、当該吸着パッドが前進して前記貫通孔の外周面に前記孔塞ぎシールを貼着することを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部で離形テープからシール前端部が剥離された孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着して離形テープから孔塞ぎシールのシール後端部を剥離した後に、当該吸着パッドが前進して貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着するので、テープ折り返し部を車体パネルに形成された貫通孔の外周面から所定距離だけ離間させることができる。そのため、貫通孔の外周面から所定距離だけ離間した位置で離形テープから孔塞ぎシールを剥離してから、孔塞ぎシールを吸着した吸着パッドのみが、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に単独で近接して、孔塞ぎシールを貼着させることができる。したがって、孔塞ぎシールを吸着した吸着パッドは、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に隣接して凹凸形状が形成されていても、当該凹凸形状の影響を受けずに貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、当該貫通孔を閉塞することができる。
【００１１】
また、孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着して離形テープから孔塞ぎシールのシール後端部を剥離した後に、当該吸着パッドが前進して貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着するので、離形テープから孔塞ぎシールを剥離するタイミングと、孔塞ぎシールを貫通孔の外周面に貼着するタイミングとの間に時間差を設けることができ、特許文献１の粘着テープ貼り付け方法のように、貼着対象物である車体パネルを孔塞ぎシールの移動方向へ移動させる必要がない。
【００１２】
さらに、孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着しているので、吸着パッドの前進方向に対する貫通孔の外周面の傾斜角度が種々様々であっても、貫通孔の外周面の傾斜角度に合わせて吸着パッドのパッド部が撓みながら孔塞ぎシールを貼着させることができる。そのため、吸着パッドが前進する方向を、貫通孔の外周面の傾斜角度に合わせて微妙に変更する必要がない。その結果、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着することができる。
【００１３】
よって、本発明によれば、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔を閉塞し得る孔塞ぎシールの貼着方法を提供することができる。
【００１４】
（２）（１）に記載された孔塞ぎシールの貼着方法において、
前記孔塞ぎシールを吸着した吸着パッドの前進動作に伴って、前記テープ折り返し部が前記吸着パッドから離間する方向へ移動することを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、孔塞ぎシールを吸着した吸着パッドの前進動作に伴って、テープ折り返し部が吸着パッドから離間する方向へ移動するので、吸着パッドが前進するとき、吸着パッドに吸着された孔塞ぎシールとテープ折り返し部との干渉を緩和又は回避させて、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの位置ズレや吸着パッドから孔塞ぎシールの落下等を抑制することができる。
【００１６】
（３）（１）又は（２）に記載された孔塞ぎシールの貼着方法において、
前記離形テープから剥離された前記孔塞ぎシールのシール前端部を検知した後に、当該孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着することを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、離形テープから剥離された孔塞ぎシールのシール前端部を検知した後に、当該孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着するので、吸着パッドが孔塞ぎシールを確実に吸着して、貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着でき、当該貫通孔を確実に閉塞することができる。そのため、孔塞ぎシールの貼着作業に対する信頼性をより一層高めることができる。
【００１８】
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシールの貼着方法に使用するシール貼着装置であって、
前記吸着パッドを前進後退させるパッド駆動装置と、前記孔塞ぎシールが貼付された前記離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部を有するテープ供給装置とを備え、
前記テープ供給装置は、前記パッド駆動装置の本体部に旋回可能に支持され、前記テープ供給装置と前記パッド駆動装置の可動部との間には、前記吸着パッドの前進動作に伴って前記テープ折り返し部を前記吸着パッドに対して離間する方向へ旋回させ、かつ、前記吸着パッドの後退動作に伴って前記テープ折り返し部を前記吸着パッドに対して近接する方向へ旋回させる旋回機構を備えていることを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、吸着パッドを前進後退させるパッド駆動装置と、孔塞ぎシールが貼付された離形テープを一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部を有するテープ供給装置とを備え、テープ供給装置は、パッド駆動装置の本体部に旋回可能に支持され、テープ供給装置とパッド駆動装置の可動部との間には、吸着パッドの前進動作に伴ってテープ折り返し部を吸着パッドに対して離間する方向へ旋回させ、かつ、吸着パッドの後退動作に伴ってテープ折り返し部を吸着パッドに対して近接する方向へ旋回させる旋回機構を備えているので、パッド駆動装置の可動部に連結された吸着パッドの前進動作に連動してテープ折り返し部を吸着パッドから自動的に離間させ、吸着パッドの後退動作に連動してテープ折り返し部を吸着パッドに自動的に近接させることができる。そのため、吸着パッドに吸着された孔塞ぎシールとテープ折り返し部との干渉を緩和又は回避させ、吸着パッドに対する孔塞ぎシールの位置ズレや落下等を回避しつつ、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔を閉塞し得るシール貼着装置を提供することができる。
【００２０】
（５）（４）に記載されたシール貼着装置において、
前記旋回機構は、前記パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、前記テープ供給装置に連結され前記カムフォロア部が係合するカムガイド溝を有するカムガイド部とからなることを特徴とする。
【００２１】
本発明においては、旋回機構は、パッド駆動装置の可動部に連結されたカムフォロア部と、テープ供給装置に連結されカムフォロア部が係合するカムガイド溝を有するカムガイド部とからなるので、カムガイド溝の溝方向をパッド駆動装置の可動部の移動方向に対して傾斜して形成することによって、吸着パッドの移動に伴って、カムフォロア部がカムガイド部を介してテープ折り返し部を移動させることができ、その結果、テープ折り返し部を吸着パッドと近接又は離間する方向へ簡単に旋回させることができる。
【００２２】
（６）（４）又は（５）に記載されたシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置と前記テープ供給装置との間には、前記吸着パッドの前進動作に連動して前記離形テープを一定方向へ走行させるテープ送り機構を備えていることを特徴とする。
【００２３】
本発明においては、パッド駆動装置とテープ供給装置との間には、吸着パッドの前進動作に連動して離形テープを一定方向へ走行させるテープ送り機構を備えているので、テープ供給装置における離形テープの走行用駆動モータ等を不要とすることができる。そのため、シール貼着装置の構造を、より簡素化させることができる。
【００２４】
（７）（６）に記載されたシール貼着装置において、
前記テープ送り機構には、前記パッド駆動装置の本体部に連結され前記テープ供給装置の旋回中心に対する円弧面上に形成された円弧状ギヤ部と、
前記テープ供給装置のテープ収納ケースに支持され前記円弧状ギヤ部と係合して前記離形テープを一定方向へ走行させる駆動ローラと連結されたワンウェイクラッチ付きギヤ部とを備えていることを特徴とする。
【００２５】
本発明においては、テープ送り機構には、パッド駆動装置の本体部に連結されテープ供給装置の旋回中心に対する円弧面上に形成された円弧状ギヤ部と、テープ供給装置のテープ収納ケースに支持され円弧状ギヤ部と係合して離形テープを一定方向へ走行させる駆動ローラと連結されたワンウェイクラッチ付きギヤ部とを備えているので、円弧状ギヤ部とワンウェイクラッチ付きギヤ部とからなるワンウェイギヤ構造によって、テープ折り返し部を吸着パッドに対して近接する方向へ旋回させる動作には連動せず、テープ折り返し部を吸着パッドに対して離間する方向へ旋回させる動作のみに連動して、離形テープに貼付された孔塞ぎシールをそのシール前端部がテープ折り返し部で剥離される位置へ移動させることができる。そのため、貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着させる度に、孔塞ぎシールが貼付された離形テープを一定方向へ走行させ、孔塞ぎシールを吸着パッドと対抗する位置へ搬送することができる。よって、シール貼着装置の構造を、より一層簡素化することができる。
【００２６】
（８）（７）に記載されたシール貼着装置において、
前記駆動ローラは、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープを巻き取り可能に形成されていることを特徴とする。
【００２７】
本発明においては、駆動ローラは、孔塞ぎシールが剥離された離形テープを巻き取り可能に形成されているので、テープ供給装置における離形テープの回収機構を駆動ローラで兼用させることができる。そのため、離形テープの回収ボックス等を廃止でき、シール供給装置をより一層簡素化させることができる。
【００２８】
（９）（４）乃至（８）のいずれか１つに記載されたシール貼着装置において、
前記吸着パッドには、吸着面に対して上下に誘電分極させる電極を介して静電気発生装置が連結されていることを特徴とする。
【００２９】
本発明においては、吸着パッドには、吸着面に対して上下に誘電分極させる電極を介して静電気発生装置が連結されているので、吸着パッドの吸着面に発生する静電気力（クーロン力）を電気的に制御することによって、シール前端部が剥離された孔塞ぎシールを離形テープから、より迅速かつ確実に吸着パッドへ吸着させることができる。また、静電気発生装置は、シール貼着装置の吸着パッドと電気的に接続すればよいので、例えば、エアー吸引のようにエアー配管やベンチュリ等が不要となり、シール貼着装置の取り扱いが容易となる。そのため、シール貼着装置における孔塞ぎシールの貼着作業に対する信頼性を高めるとともに、シール貼着装置の取り扱い作業性を向上させることができる。
【００３０】
（１０）（４）乃至（９）のいずれか１つに記載されたシール貼着装置において、
前記パッド駆動装置の本体部は、前記車体パネルを搬送する搬送台車と同期して移動する同期台車に搭載された多関節ロボットの腕部に装着されていることを特徴とする。
【００３１】
本発明においては、パッド駆動装置の本体部は、車体パネルを搬送する搬送台車と同期して移動する同期台車に搭載された多関節ロボットの腕部に装着されているので、車体パネルの搬送速度の変動等に対する影響を受けることなく、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを正確に貼着して、当該貫通孔を確実に閉塞することができる。また、パッド駆動装置の本体部は、多関節ロボットの腕部に装着されているので、車体パネルの各種位置に形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを自動的に貼着でき、当該貫通孔の閉塞作業における生産性を高めることができる。
【００３２】
（１１）（１０）に記載されたシール貼着装置において、
前記多関節ロボットを搭載し車室内へ進入する前記同期台車のスライドテーブルには、前記車体パネルのパネル床面と当接する支持脚部を備えていることを特徴とする。
【００３３】
本発明においては、多関節ロボットを搭載し車室内へ進入する同期台車のスライドテーブルには、車体パネルのパネル床面と当接する支持脚部を備えているので、多関節ロボットの重量や振動を支持脚部を介して支持吸収し、多関節ロボットの姿勢を安定させることができる。そのため、車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールをより一層正確に貼着して、当該貫通孔を確実に閉塞することができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明によれば、車両の組み立てラインにおいて車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔を閉塞し得る孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施形態の孔塞ぎシールの貼着方法に使用する第１実施例のシール貼着装置の正面図である。
【図２】図１に示すシール貼付装置において孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着した状態の正面図である。
【図３】図２に示すＡ視側面図である。
【図４】図２に示すＢ視平面図である。
【図５】図２に示すＣ部詳細図である。
【図６】図５に示すテープ折り返し部の斜視図である。
【図７】図１に示すシール貼付装置をロボットに搭載して使用する第２実施例の正面図である。
【図８】図７に示すシール貼付装置のロボットを同期台車に搭載した場合の正面図である。
【図９】本実施形態の孔塞ぎシールの貼着方法に使用する第３実施例のシール貼着装置の正面図である。
【図１０】図９に示すシール貼付装置において孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着した状態の正面図である。
【図１１】図１０に示すＤ視側面図である。
【図１２】図１０に示すＥ部詳細図である。（ａ）は、吸着パッドの前進時には、駆動ローラが回転して離形テープを巻き取る様子を示し、（ｂ）は、吸着パッドの後退時には、駆動ローラが回転せず離形テープを巻き取らない様子を示す。
【図１３】図９に示す吸着パッドに静電気発生装置を連結した場合の概念図である。
【図１４】特許文献１に記載された粘着テープ貼り付け方法の工程図である。（ａ）は広幅フィルムを剥離板で鋭角に折り返すことにより広幅フィルムからプリカット粘着テープの先端部を剥離した状態を示し、（ｂ）はプリカット粘着テープの先端部を小径ローラでリングフレームに押圧した状態を示し、（ｃ）はプリカット粘着テープを大径ローラでリングフレームに押圧すると同時に、小径ローラを上昇させる状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
次に、本発明に係る実施形態である孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法について説明し、次に、孔塞ぎシールの貼着方法に使用するシール貼付装置（第１実施例、第２実施例、第３実施例）を説明する。
【００３７】
＜孔塞ぎシールの貼着方法＞
まず、本実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法について、図１〜図６を用いて説明する。図１に、本実施形態の孔塞ぎシールの貼着方法に使用する第１実施例のシール貼着装置の正面図を示す。図２に、図１に示すシール貼付装置において孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着した状態の正面図を示す。図３に、図２に示すＡ視側面図を示す。図４に、図２に示すＢ視平面図を示す。図５に、図２に示すＣ部詳細図を示す。図６に、図５に示すテープ折り返し部の斜視図を示す。
【００３８】
図１〜図６に示すように、本実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法は、複数の孔塞ぎシール１１が所定の間隔で貼付された離形テープ１２から孔塞ぎシール１１を剥離した後に、車両Ｗの車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着して、当該貫通孔ＫＨを閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法である。また、本孔塞ぎシールの貼着方法は、離形テープ１２を一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１で離形テープ１２からシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着して離形テープ１２から孔塞ぎシール１１のシール後端部１１２を剥離した後に、当該吸着パッド２１が前進して貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着することを特徴とする。
【００３９】
具体的には、図１、図６に示すように、孔塞ぎシール１１は、各種ある貫通孔ＫＨを共通的に塞ぐことができる程度の大きさに形成されている。本実施例では、孔塞ぎシール１１の外形は、円形状に形成されているが、楕円形状や矩形状でも良い。孔塞ぎシール１１は、裏面に塗布された貼着剤によって帯状に形成された離形テープ１２に所定の間隔で貼付されている。孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２は、円筒状に巻回された円筒状テープ１として、テープ供給装置３のテープ収納ケース３２内に保持されている。孔塞ぎシール１１は、透明な樹脂製シールに、円環状に着色された外周部１１ｇと小円形に着色された中心部１１ｔとを有する。外周部１１ｇと中心部１１ｔは、例えば黒色に着色されている。なお、外周部１１ｇは、後述するようにテープ折り返し部３１で離形テープ１２からシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を検知するときに使用する。また、中心部１１ｔは、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに貼着したとき、貫通孔ＫＨに対する孔塞ぎシール１１の位置ズレの程度を目視するときに使用する。
【００４０】
図１、図２、図５、図６に示すように、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２は、円筒状テープ１の外周側から巻き戻されて、一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１へ送られる。孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２は、テープ折り返し部３１の手前で、テープ案内部３２２を介して吸着パッド２１の吸着面２１２と略平行な方向へ走行させられる。その後、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２は、鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１で離形テープ１２から孔塞ぎシール１１のシール前端部１１１を剥離させた状態で、一時停止する。そのとき、孔塞ぎシール１１は、原位置Ｐ１に待機する吸着パッド２１の吸着面２１２と微小隙間ｄ１を開けて略平行に対向し、吸着パッド２１が前進する移動軌跡上の停止位置Ｐ２で停止している。微小隙間ｄ１は、１〜２ｍｍ程度が好ましい。吸着パッド２１の吸着面２１２は、孔塞ぎシール１１の外形と略同じ大きさに形成されている。
【００４１】
次に、原位置Ｐ１に待機する吸着パッド２１は、図示しない真空吸引装置を作動させることによって停止位置Ｐ２の孔塞ぎシール１１の表面を吸着する。吸着パッド２１は、孔塞ぎシール１１を吸着することによって、離形テープ１２から孔塞ぎシール１１のシール後端部１１２を剥離した後に、テープ貼着位置Ｐ３へ前進（矢印Ｆの方向へ移動）して貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着する。吸着パッド２１は、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着した後に、真空吸引装置を停止させ、原位置Ｐ１まで後退する。吸着パッド２１が原位置Ｐ１へ後退するまでに、又は後退した後に、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を、再度一定方向へ走行させ、テープ折り返し部３１で離形テープ１２から次の孔塞ぎシール１１のシール前端部１１１を剥離させた状態で、一時停止させる。
【００４２】
ここで、図１に示すように、孔塞ぎシール１１を吸着した吸着パッド２１の前進動作に伴って、テープ折り返し部３１が吸着パッド２１から離間する方向（矢印Ｒの方向）へ移動することが好ましい。この場合、吸着パッド２１が前進するとき、吸着パッド２１に吸着された孔塞ぎシール１１とテープ折り返し部３１との干渉を緩和又は回避させて、吸着パッド２１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや吸着パッド２１から孔塞ぎシール１１の落下等を抑制することができる。
【００４３】
なお、吸着パッド２１は、蛇腹状に形成され可撓性を有するパッド部２１３を備えるので、吸着パッド２１の吸着面２１２とテープ折り返し部３１との干渉量が少量であれば、テープ折り返し部３１が吸着パッド２１から離間する方向へ移動しなくても構わない。また、吸着パッド２１を僅かに傾動できるように支持し、吸着パッド２１とテープ折り返し部３１との干渉量を低減させて、吸着パッド２１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや落下等を回避することもできる。
【００４４】
また、テープ折り返し部３１と隣接した位置で離形テープ１２から剥離された孔塞ぎシール１１のシール前端部１１１を検知した後に、当該孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着することが好ましい。この場合、孔塞ぎシール１１の変形を防止するため、非接触の検出器３３を用いることが好ましい。これによって、吸着パッド２１が孔塞ぎシール１１を確実に吸着して、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着して、当該貫通孔ＫＨを閉塞することができる。なお、検出器３３は、吸着パッド２１の前進動作に合わせて、独自に退避、又はテープ折り返し部３１が吸着パッド２１から離間する方向へ移動するとき一緒に退避することが好ましい。
【００４５】
＜シール貼着装置＞
次に、本他の実施形態であるシール貼着装置（第１実施例、第２実施例、第３実施例）について、図１〜図１３を用いて説明する。図１に、本実施形態の孔塞ぎシールの貼着方法に使用する第１実施例のシール貼着装置の正面図を示す。図２に、図１に示すシール貼付装置において孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着した状態の正面図を示す。図３に、図２に示すＡ視側面図を示す。図４に、図２に示すＢ視平面図を示す。図５に、図２に示すＣ部詳細図を示す。図６に、図５に示すテープ折り返し部の斜視図を示す。図７に、図１に示すシール貼付装置をロボットに搭載して使用する第２実施例の正面図を示す。図８に、図７に示すシール貼付装置のロボットを同期台車に搭載した場合の正面図を示す。図９に、本実施形態の孔塞ぎシールの貼着方法に使用する第３実施例のシール貼着装置の正面図を示す。図１０に、図９に示すシール貼付装置において孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着した状態の正面図を示す。図１１に、図１０に示すＤ視側面図を示す。図１２に、図１０に示すＥ部詳細図示す。（ａ）は、吸着パッドの前進時には、駆動ローラが回転して離形テープを巻き取る様子を示し、（ｂ）は、吸着パッドの後退時には、駆動ローラが回転せず離形テープを巻き取らない様子を示す。図１３に、図９に示す吸着パッドに静電気発生装置を連結した場合の概念図を示す。
【００４６】
（第１実施例）
第１実施例に係るシール貼着装置１０は、図１〜図６に示すように、吸着パッド２１を前進後退させるパッド駆動装置２と、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定の方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１を有するテープ供給装置３とを備えている。また、本シール貼着装置１０において、テープ供給装置３は、パッド駆動装置２の本体部２３に旋回可能に支持され、テープ供給装置３とパッド駆動装置２の可動部２４との間には、吸着パッド２１の前進動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へ旋回させ、かつ、吸着パッド２１の後退動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へ旋回させる旋回機構４を備えている。
【００４７】
具体的には、パッド駆動装置２は、本体部２３と、本体部２３に対して吸着パッド２１の前進後退方向へ直線移動する可動部２４とを備えている。本体部２３は、把持用ブラケット２３１と、把持用ブラケット２３１に連結されテープ供給装置３を旋回可能に支持する支持軸２３２と、把持用ブラケット２３１に連結され可動部２４を直線移動させるモータ部２３３と、把持用ブラケット２３１に連結され可動部２４の直線移動をガイドするガイド部２３４とを備えている。ここでは、モータ部２３３は、駆動軸２４１が軸周りに回転しながら軸方向へ直線移動（往復移動）する公知の直動式モータを用いている。なお、把持用ブラケット２３１は、作業者が作業するための把持ハンドル（図示しない）に装着しても良いが、後述するようにロボットの腕部に装着しても良い。
【００４８】
また、可動部２４は、モータ部２３３の駆動軸２４１と連結されガイド部２３４に案内されて直線移動する被案内部２４２と、被案内部２４２に連結され吸着パッド２１を支持するパッド支持プレート２４３とを備えている。吸着パッド２１は、モータ部２３３の駆動軸２４１の軸方向と平行に移動する。パッド支持プレート２４３には、吸着パッド２１を弾性的に支持するパッド支持部２２が連結されている。パッド支持部２２は、吸着パッド２１を保持し吸着パッド２１内を真空吸引する吸引管２２１と、吸引管２２１に係止され吸着パッド２１を前進方向へ付勢するバネ部２２２と、吸引管２２１を移動可能にパッド支持プレート２４３へ連結する連結部２２３とを備えている。
【００４９】
また、テープ供給装置３は、テープ折り返し部３１と、テープ収納ケース３２と、テープ案内部３２２、３２３と、テープ走行駆動部３２４、３２５、３２６、３２７と、孔塞ぎシール１１の検出器３３と、テープ残量検出器３４とを備えている。テープ収納ケース３２は、正面視で略矩形状に形成された２つの側壁３２Ｋが円筒状テープ１の幅より僅かに大きい幅で平行に連結されて形成されている。円筒状テープ１は、テープ収納ケース３２の側壁３２Ｋ間に架設されたテープ保持軸３２１によって回動可能に保持されている。また、テープ収納ケース３２の側壁３２Ｋ間には、離形テープ１２の走行路に沿ってテープ案内部（テープ案内ローラ３２２、テープ案内板３２３）が架設されている。なお、円筒状テープ１のテープ保持軸３２１と、テープ供給装置３を回動可能に支持する支持軸２３２とが、テープ収納ケース３２の側壁３２Ｋに係合されている。
【００５０】
また、テープ折り返し部３１は、離形テープ１２の幅より長く形成された小径のシャフトピン３１１からなり、テープ収納ケース３２の前端部３２Ｓの側壁３２Ｋ間に支持されている。テープ収納ケース３２の前端部３２Ｓは、原位置Ｐ１に待機する吸着パッド２１のパッド支持部２２と干渉しないように、正面視で鋭角状に突出して形成されている。また、前端部３２Ｓの側壁３２Ｋ間には、吸着パッド２１のパッド部２１３が存在する空間が形成されている。
【００５１】
また、テープ走行駆動部３２４、３２５、３２６、３２７は、テープ折り返し部３１を通過した離形テープ１２の表裏面を挟み、一定方向へ回転する駆動ローラ３２４及び従動ローラ３２５と駆動ローラ３２４を一定方向へ回転させる回転ギヤ３２６、３２７とを備えている。上段の回転ギヤ３２７は、図示しない回転モータに連結されている。駆動ローラ３２４、従動ローラ３２５、回転ギヤ３２６、３２７、及び回転モータは、それぞれテープ収納ケース３２の側壁３２Ｋに支持されている。駆動ローラ３２４及び従動ローラ３２５を通過した離形テープ１２は、テープ収納ケース３２の後端部３２Ｔに形成された回収ボックス３２ＴＢに収納される。離形テープ１２の回収ボックス３２ＴＢは、ヒンジを介して開放可能に形成された蓋部３２Ｈを備えている。
【００５２】
また、孔塞ぎシール１１の検出器３３は、テープ収納ケース３２の前端部３２Ｓに、テープ折り返し部３１に隣接して配置されている。孔塞ぎシール１１の検出器３３は、例えば、反射型の光電スイッチが好ましく、また、孔塞ぎシール１１の環状に着色した外周部１１ｇに投光して反射する反射光３３１を検出することが好ましい。着色した外周部１１ｇに投光することによって反射光３３１を検出しやすくなり、テープ折り返し部３１で離形テープ１２からシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を確実に検知することができる。なお、剥離されたシール前端部１１１の孔塞ぎシール１１に対する面積比率は、５０〜８０％程度が好ましい。シール前端部１１１の面積比率が、５０％未満では検出器３３によって検出しにくくなり、また、８０％を超過すると剥離されたシール前端部１１１が垂れ下がる恐れがあるからである。
【００５３】
また、テープ残量検出器３４は、円筒状テープ１の残量が少なくなった時に予め警報を出すように、テープ収納ケース３２の側壁３２Ｋ間に配置されている。テープ残量検出器３４は、例えば、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２が円筒状テープ１の外周側から巻き戻されて、テープ案内部３２２へ到着するまでの走行路に配置され、円筒状テープ１の残量が所定量以下になった時、離形テープ１２と当接し、検出信号を出力するリミットスイッチが好ましい。
【００５４】
また、旋回機構４は、パッド駆動装置２の可動部２４に装着されたカムフォロア部４１と、テープ供給装置３に連結されカムフォロア部４１が係合するカムガイド溝４２１を有するカムガイド部４２とから構成されている。カムフォロア部４１は、Ｌ字状の支持ブラケット２４４に軸支されている。支持ブラケット２４４は、吸着パッド２１を支持するパッド支持プレート２４３に連結されている。
【００５５】
また、カムガイド部４２は、パッド駆動装置２に隣接する側で、テープ収納ケース３２の一方の側壁３２Ｋに突設されている。カムガイド部４２には、所定幅のカムガイド溝４２１が略への字状に形成されている。カムガイド溝４２１は、吸着パッド２１が原位置Ｐ１から貼着位置Ｐ３へ移動するとき、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して所定量だけ離間させる方向（矢印Ｒ１の方向）へ旋回させる第１ガイド溝４２１ａと、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して所定量だけ離間させた状態で維持させる第２ガイド溝４２１ｂとを備えている。なお、第１ガイド溝４２１ａの溝方向とモータ部２３３の駆動軸２４１の軸方向とが交差する傾斜角θは、６０〜８０度程度が好ましい。また、孔塞ぎシール１１の停止位置Ｐ２とテープ貼着位置Ｐ３との離間距離（所定距離）ｄ２は、車体パネルＳＰの凹凸形状等によって設定するが、略４０〜５０ｍｍ程度が好ましい。また、テープ供給装置３を旋回可能に支持する支持軸２３２と吸着パッド２１の軸心２１１との軸間距離Ｑを上記離間距離（所定距離）ｄ２より短く形成することによって、テープ折り返し部３１の旋回動作を迅速に行うことができる。
【００５６】
本シール貼着装置１０には、上記旋回機構４を備えるので、吸着パッド２１がテープ折り返し部３１で停止している孔塞ぎシール１１を吸着してから前進するとき、テープ折り返し部３１が退避することによって、孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに確実に貼着することができる。
【００５７】
（第２実施例）
第２実施例に係るシール貼着装置１０Ｂは、吸着パッド２１を前進後退させるパッド駆動装置２と、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定の方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１を有するテープ供給装置３とを備え、また、テープ供給装置３は、パッド駆動装置２の本体部２３に旋回可能に支持され、テープ供給装置３とパッド駆動装置２の可動部２４との間には、吸着パッド２１の前進動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向へ旋回させ、かつ、吸着パッド２１の後退動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向へ旋回させる旋回機構４を備えている。この点は、上述した第１実施例と共通する。第１実施例と共通する構成には、共通の符号を付して、原則としてその説明を割愛する。以下、第１実施例と相違する内容について説明する。
【００５８】
第２実施例に係るシール貼着装置１０Ｂでは、図７、図８に示すように、パッド駆動装置２の本体部２３は、車体パネルＳＰを搬送する搬送台車７と同期して移動する同期台車６に搭載された多関節ロボット５の腕部５１に装着されている。ここで、パッド駆動装置２の本体部２３は、把持用ブラケット２３１に締結された着脱用ブラケット５２を介して、多関節ロボット５の腕部５１に着脱可能に装着されている。また、パッド駆動装置２の本体部２３には、孔塞ぎシール１１によって閉塞する車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの孔位置を検出するカメラ装置８を備えている。カメラ装置８は、多関節ロボット５の腕部５１に装着しても良い。また、多関節ロボット５を搭載し車室内へ進入する同期台車６のスライドテーブル６１には、車体パネルＳＰのパネル床面ＳＰ１と当接する支持脚部６２を備えている。支持脚部６２は、振動吸収機能を備えた伸縮自在の流体圧シリンダが好ましい。
【００５９】
図８に示すように、搬送台車７は、走行テーブル７２に車体パネルＳＰを搭載して、床面ＦＬに敷設したレール７１上を走行する。また、搬送台車７の両サイドには、作業台７３が搬送台車７の走行テーブル７２と同一高さで設けられている。同期台車６は、シール貼着装置１０Ｂが貼着作業を行う所定区間の開始位置で搬送台車７と連結されて作業台７３上を走行し、所定区間の終了位置に到着したとき上記連結が解除されて、開始位置へ帰還する。シール貼着装置１０Ｂが貼着作業を行う所定区間は、車両Ｗの左右ドアを取り外している区間が好ましい。
【００６０】
また、同期台車６のスライドテーブル６１は、左右ドアが取り外された車体パネルのドア開口部から車室内へ進入し、スライドテーブル６１に搭載された多関節ロボット５を車体パネルＳＰの中央（左右中心ＣＬ）に固定する。このとき、スライドテーブル６１の前端から支持脚部６２を伸長して車体パネルＳＰの床面ＳＰ１と当接させる。スライドテーブル６１に搭載された多関節ロボット５は、車体パネルＳＰの中央（左右中心ＣＬ）に固定され車体パネルＳＰと一体となって移動する。車体パネルＳＰに形成された複数の貫通孔ＫＨの孔位置は、車体パネルＳＰの３次元ＣＡＤデータに基づいて、多関節ロボット５に予め教示されている。
【００６１】
また、多関節ロボット５は、予め教示された貫通孔ＫＨの孔位置データに基づいて、孔塞ぎシール１１によって閉塞する貫通孔ＫＨと対向する位置へ吸着パッド２１を移動させる。このとき、多関節ロボット５は、パッド駆動装置２の本体部２３等に装着したカメラ装置８を作動させて、上記貫通孔ＫＨの孔位置を測定し、測定した孔位置データに基づいて、予め教示された孔位置データを補正することができる。その場合、多関節ロボット５は、補正された孔位置データに基づいて、パッド駆動装置２の可動部２４に連結した吸着パッド２１を前進させて、閉塞すべき貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１をより正確に貼着させることができる。
【００６２】
以上のように、第２実施例に係るシール貼着装置１０Ｂによれば、車両Ｗの組み立てラインで車体パネルＳＰを搬送する搬送台車７と同期して移動しながら、車体パネルＳＰに形成された閉塞すべき複数の貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに、孔塞ぎシール１１を自動的に貼着させることができる。なお、多関節ロボット５には、図示しないレーザースキャン装置を具備させて、ロボット動作領域に進入する第三者を検知した場合には、腕部５１の動作を減速又は停止する機能を備えることが好ましい。
【００６３】
（第３実施例）
第３実施例に係るシール貼着装置１０Ｃは、吸着パッド２１を前進後退させるパッド駆動装置２と、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定の方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１を有するテープ供給装置３とを備え、また、テープ供給装置３は、パッド駆動装置２の本体部２３に旋回可能に支持され、テープ供給装置３とパッド駆動装置２の可動部２４との間には、吸着パッド２１の前進動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へ旋回させ、かつ、吸着パッド２１の後退動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へ旋回させる旋回機構４を備えている。また、旋回機構４は、パッド駆動装置２の可動部２４に連結されたカムフォロア部４１と、テープ供給装置３に連結されカムフォロア部４１が係合するカムガイド溝４２１を有するカムガイド部４２とからなる。以上の点は、上述した第１実施例と共通する。第１実施例と共通する構成には、共通の符号を付して、原則としてその説明を割愛する。以下、第１実施例と相違する内容について説明する。
【００６４】
具体的には、図９〜図１３に示すように、パッド駆動装置２とテープ供給装置３との間には、吸着パッド２１の前進動作に連動して離形テープ１２を一定方向へ走行させるテープ送り機構３５を備えている。また、テープ送り機構３５には、パッド駆動装置２の本体部２３に連結されテープ供給装置３の旋回中心である支持軸２３２に対する円弧面上に形成された円弧状ギヤ部２３５と、テープ供給装置３のテープ収納ケース３２に支持され円弧状ギヤ部２３５と係合して離形テープ１２を一定方向へ走行させる駆動ローラ３２４Ｃと連結されたワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８とを備えている。ワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８は、例えば、一方向への回転のみを許容するスプラグカム３２９を介して駆動ローラ３２４Ｃと連結されている。また、駆動ローラ３２４Ｃは、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２を巻き取り可能に形成されている。孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２は、テープ折り返し部３１からテープ案内部３２３Ｃを経由して、駆動ローラ３２４Ｃに巻き取られる。
【００６５】
すなわち、図１２（ａ）に示すように、吸着パッド２１の前進時において、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印ｔ１（Ｒ１）の方向）へ旋回させる動作に連動して、ワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８は、円弧状ギヤ部２３５と噛み合いながら同方向（矢印ｔ１（Ｒ１）の方向）へ移動する。このとき、駆動ローラ３２４Ｃは、ロック状態のスプラグカム３２９を介してワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８と連結されているので、ワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８の回転方向（矢印ｔ３の方向）と同方向（矢印ｔ４の方向）へ回転する。駆動ローラ３２４Ｃが矢印ｔ４の方向へ回転することによって、離形テープ１２を一定方向（矢印ｔ２の方向）へ走行させる。また、駆動ローラ３２４Ｃの外周には、回転方向（矢印ｔ３の方向）へ巻回された離形テープ１２の回収体１３が保管される。また、駆動ローラ３２４Ｃの外周に離形テープ１２を巻回させることによって、離形テープ１２に貼付された孔塞ぎシール１１をそのシール前端部１１１がテープ折り返し部３１で剥離される位置へ移動させることができる。
【００６６】
これに対して、図１２（ｂ）に示すように、吸着パッド２１の後退時において、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向（矢印ｔ５（Ｒ２）の方向）へ旋回させる動作に連動して、ワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８は円弧状ギヤ部２３５と噛み合いながら同方向（矢印ｔ５の方向）へ移動する。このとき、駆動ローラ３２４Ｃは、アンロック状態のスプラグカム３２９を介してワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８と連結されているので、ワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８の回転方向（矢印ｔ６の方向）と同方向へ回転しない。駆動ローラ３２４Ｃが回転しないことによって、離形テープ１２を一定方向へ走行させない。また、駆動ローラ３２４Ｃの外周には、巻回された離形テープ１２の回収体１３がそのまま保持される。また、離形テープ１２に貼付された孔塞ぎシール１１をそのシール前端部１１１がテープ折り返し部３１で剥離された状態で静止させている。
【００６７】
以上の結果、円弧状ギヤ部２３５とワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８とを有するテープ送り機構３５によって、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向（矢印ｔ５（Ｒ２）の方向）へ旋回させる動作には連動させず、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印ｔ１（Ｒ１）の方向）へ旋回させる動作のみに連動させて、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２を回収すると同時に、離形テープ１２に貼付された孔塞ぎシール１１をそのシール前端部１１１がテープ折り返し部３１で剥離される位置へ移動させることができる。そのため、車体パネルＳＰの貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着させる度に、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定方向へ走行させ、孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１と対抗する位置へ搬送することができる。
【００６８】
また、図１１に示すように、円筒状テープ１のテープ保持軸３２１は、テープ供給装置３の旋回中心である支持軸２３２に回動可能に支持されている。また、支持軸２３２には、テープ収納ケース３２の他方の側壁３２Ｋを締結する締結ナット２３２Ｔが装着されている。また、テープ案内ローラ３２２には、テープ収納ケース３２の他方の側壁３２Ｋを締結する締結ナット３２２Ｔが装着されている。各締結ナット２３２Ｔ、３２２Ｔの締結を外して、他方の側壁３２Ｋを離間させることによって、円筒状テープ１を交換し、離形テープ１２の回収体１３を取り外すことができる。
【００６９】
また、図１３に示すように、吸着パッド２１Ｃには、吸着面２１２に対して上下に誘電分極させる電極９１を介して静電気発生装置９を連結してもよい。この場合、静電気発生装置９を作動させることによって、吸着パッド２１Ｃの吸着面２１２には、静電気力（クーロン力）が発生する。この静電気力（クーロン力）を電気的に制御することによって、テープ折り返し部３１でシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を、離形テープ１２からより迅速かつ確実に吸着パッド２１Ｃへ吸着させることができる。また、静電気発生装置９は、シール貼着装置１０Ｃの吸着パッド２１Ｃと電気的に接続すればよい。したがって、第１実施例の場合と異なり、エアー吸引のようにエアー配管やベンチュリ等が不要となる。
【００７０】
＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法によれば、離形テープ１２を一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１で離形テープ１２からシール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着して離形テープ１２から孔塞ぎシール１１のシール後端部１１２を剥離した後に、当該吸着パッド２１が前進して貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着するので、テープ折り返し部３１を車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭから所定距離ｄ２だけ離間させることができる。そのため、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭから所定距離ｄ２だけ離間した位置Ｐ２で離形テープ１２から孔塞ぎシール１１を剥離してから、孔塞ぎシール１１を吸着した吸着パッド２１のみが、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに単独で近接して、孔塞ぎシール１１を貼着させることができる。したがって、孔塞ぎシール１１を吸着した吸着パッド２１は、車両Ｗの車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに隣接して凹凸形状が形成されていても、当該凹凸形状の影響を受けずに貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着して、当該貫通孔ＫＨを閉塞することができる。
【００７１】
また、孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着して離形テープ１２から孔塞ぎシール１１のシール後端部１１２を剥離した後に、当該吸着パッド２１が前進して貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着するので、離形テープ１２から孔塞ぎシール１１を剥離するタイミングと、孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに貼着するタイミングとの間に時間差を設けることができ、特許文献１の粘着テープ貼り付け方法のように、貼着対象物である車体パネルＳＰを孔塞ぎシール１１の移動方向へ移動させる必要がない。
【００７２】
さらに、孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着しているので、吸着パッド２１の前進方向（矢印Ｆの方向）に対する貫通孔ＫＨの外周面ＧＭの傾斜角度が種々様々であっても、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭの傾斜角度に合わせて吸着パッド２１のパッド部２１３が撓みながら孔塞ぎシール１１を貼着させることができる。そのため、吸着パッド２１が前進する方向を、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭの傾斜角度に合わせて微妙に変更する必要がない。その結果、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を簡単かつ迅速に貼着することができる。
【００７３】
よって、本実施形態によれば、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔ＫＨを閉塞し得る孔塞ぎシール１１の貼着方法を提供することができる。
【００７４】
また、本実施形態によれば、孔塞ぎシール１１を吸着した吸着パッド２１の前進動作に伴って、テープ折り返し部３１が吸着パッド２１から離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へ移動するので、吸着パッド２１が前進するとき、吸着パッド２１に吸着された孔塞ぎシール１１とテープ折り返し部３１との干渉を緩和又は回避させて、吸着パッド２１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや吸着パッド２１から孔塞ぎシール１１の落下等を抑制することができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、離形テープ１２から剥離された孔塞ぎシール１１のシール前端部１１１を検知した後に、当該孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１が吸着するので、吸着パッド２１が孔塞ぎシール１１を確実に吸着して、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着でき、当該貫通孔ＫＨを確実に閉塞することができる。そのため、孔塞ぎシール１１の貼着作業に対する信頼性をより一層高めることができる。
【００７６】
また、本他の実施形態である孔塞ぎシール１１の貼着方法に使用するシール貼着装置１０、１０Ｂ、１０Ｃによれば、吸着パッド２１を前進後退させるパッド駆動装置２と、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定方向へ走行させつつ鋭角状に折り返すテープ折り返し部３１を有するテープ供給装置３とを備え、テープ供給装置３は、パッド駆動装置２の本体部２３に旋回可能に支持され、テープ供給装置３とパッド駆動装置２の可動部２４との間には、吸着パッド２１の前進動作に伴ってテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へ旋回させ、かつ、吸着パッドの後退動作に伴ってテープ折り返し部を吸着パッドに対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へ旋回させる旋回機構４（４１、４２）を備えているので、パッド駆動装置２の可動部２４に連結された吸着パッド２１の前進動作に連動してテープ折り返し部３１を吸着パッド２１から自動的に離間させ、吸着パッド２１の後退動作に連動してテープ折り返し部３１を吸着パッド２１に自動的に近接させることができる。そのため、吸着パッド２１に吸着された孔塞ぎシール１１とテープ折り返し部３１との干渉を緩和又は回避させ、吸着パッド２１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや落下等を回避しつつ、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を簡単かつ迅速に貼着して、当該貫通孔ＫＨを閉塞し得るシール貼着装置を提供することができる。
【００７７】
また、本他の実施形態によれば、旋回機構４は、パッド駆動装置２の可動部２４に連結されたカムフォロア部４１と、テープ供給装置３に連結されカムフォロア部４１が係合するカムガイド溝４２１を有するカムガイド部４２とからなるので、カムガイド溝４２１の溝方向をパッド駆動装置２の可動部２４の移動方向に対して傾斜して形成することによって、吸着パッド２１の移動に伴って、カムフォロア部４１がカムガイド部４２を介してテープ折り返し部３１を移動させることができ、その結果、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１と近接又は離間する方向へ簡単に旋回させることができる。
【００７８】
また、本他の実施形態によれば、パッド駆動装置２とテープ供給装置３との間には、吸着パッド２１の前進動作に連動して離形テープ１２を一定方向へ走行させるテープ送り機構３５を備えているので、テープ供給装置３における離形テープ１２の走行用駆動モータ等を不要とすることができる。そのため、シール貼着装置１０Ｃの構造を、より簡素化させることができる。
【００７９】
また、本他の実施形態によれば、テープ送り機構３５には、パッド駆動装置２の本体部２３に連結されテープ供給装置３の旋回中心に対する円弧面上に形成された円弧状ギヤ部２３５と、テープ供給装置３のテープ収納ケース３２に支持され円弧状ギヤ部２３５と係合して離形テープ１２を一定方向へ走行させる駆動ローラ３２４Ｃと連結されたワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８とを備えているので、円弧状ギヤ部２３５とワンウェイクラッチ付きギヤ部３２８とからなるワンウェイギヤ構造によって、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して近接する方向（矢印Ｒ２の方向）へ旋回させる動作には連動せず、テープ折り返し部３１を吸着パッド２１に対して離間する方向（矢印Ｒ１の方向）へ旋回させる動作のみに連動して、離形テープ１２に貼付された孔塞ぎシール１１をそのシール前端部１１１がテープ折り返し部３１で剥離される位置へ移動させることができる。そのため、貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を貼着させる度に、孔塞ぎシール１１が貼付された離形テープ１２を一定方向へ走行させ、孔塞ぎシール１１を吸着パッド２１と対抗する位置へ搬送することができる。よって、シール貼着装置１０Ｃの構造を、より一層簡素化することができる。
【００８０】
また、本他の実施形態によれば、駆動ローラ３２４Ｃは、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２を巻き取り可能に形成されているので、テープ供給装置３における離形テープ１２の回収機構を駆動ローラ３２４Ｃで兼用させることができる。そのため、離形テープ１２の回収ボックス等を廃止でき、テープ供給装置３をより一層簡素化させることができる。
【００８１】
また、本他の実施形態によれば、吸着パッド２１Ｃには、吸着面２１２に対して上下に誘電分極させる電極９１を介して静電気発生装置９が連結されているので、吸着パッド２１Ｃの吸着面２１２に発生する静電気力（クーロン力）を電気的に制御することによって、シール前端部１１１が剥離された孔塞ぎシール１１を離形テープ１２から、より迅速かつ確実に吸着パッド２１Ｃへ吸着させることができる。また、静電気発生装置９は、シール貼着装置１０Ｃの吸着パッド２１Ｃと電気的に接続すればよいので、例えば、エアー吸引のようにエアー配管やベンチュリ等が不要となり、シール貼着装置１０Ｃの取り扱いが容易となる。そのため、シール貼着装置１０Ｃにおける孔塞ぎシール１１の貼着作業に対する信頼性を高めるとともに、シール貼着装置１０Ｃの取り扱い作業性を向上させることができる。
【００８２】
また、本他の実施形態によれば、パッド駆動装置２の本体部２３は、車体パネルＳＰを搬送する搬送台車７と同期して移動する同期台車６に搭載された多関節ロボット５の腕部５１に装着されているので、車体パネルＳＰの搬送速度の変動に対する影響を受けることなく、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を正確に貼着して、当該貫通孔ＫＨを確実に閉塞することができる。また、パッド駆動装置２の本体部２３は、多関節ロボット５の腕部５１に装着されているので、車体パネルＳＰの各種位置に形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１を自動的に貼着でき、当該貫通孔ＫＨの閉塞作業における生産性を高めることができる。
【００８３】
また、本他の実施形態によれば、多関節ロボット５を搭載し車室内へ進入する同期台車６のスライドテーブル６１には、車体パネルＳＰのパネル床面ＳＰ１と当接する支持脚部６２を備えているので、多関節ロボット５の重量や振動を支持脚部６２を介して支持吸収し、多関節ロボット５の姿勢を安定させることができる。そのため、車体パネルＳＰに形成された貫通孔ＫＨの外周面ＧＭに孔塞ぎシール１１をより一層正確に貼着して、当該貫通孔ＫＨを確実に閉塞することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明は、例えば、車両の車体パネルに形成された貫通孔を閉塞する孔塞ぎシールの貼着方法及びシール貼着装置として利用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１                        円筒状テープ
２                        パッド駆動装置
３                        テープ供給装置
４                        旋回機構
５                        多関節ロボット
６                        同期台車
７                        搬送台車
９                        静電気発生装置
１０、１０Ｂ、１０Ｃ      シール貼着装置
１１                      孔塞ぎシール
１２                      離形テープ
２１、２１Ｃ              吸着パッド
２３                      本体部
２４                      可動部
３１                      テープ折り返し部
３２                      テープ収納ケース
３５                      テープ送り機構
４１                      カムフォロア部
４２                      カムガイド部
５１                      腕部
６１                      スライドテーブル
６２                      支持脚部
９１                      電極
１１１                    シール前端部
１１２                    シール後端部
２１２                    吸着面
２３５                    円弧状ギヤ部
３２４Ｃ                  駆動ローラ
３２８                    ワンウェイクラッチ付きギヤ部
４２１                    カムガイド溝
Ｗ                        車両
ＳＰ                      車体パネル
ＳＰ１                    パネル床面
ＫＨ                      貫通孔
ＧＭ                      外周面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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