(57)【要約】【課題】重量増大を招くことなく、汎用性が高い多目的プラットフォームを提供する。【解決手段】多目的プラットフォーム１０は、農作物の運搬車両や警備ロボットなどに用いられるものであり、第１車軸１８と、第２車軸２０と、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂと、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂと、４つの車輪を駆動するモータ２６ａ，２６ｂ，２８ａ，２８ｂと、第１車輪１４ａ，１４ｂを操舵する第１操舵部２２と、第２車輪１６ａ，１６ｂを操舵する第２操舵部２４と、バッテリ支持部３２とを備えている。車体フレーム１２は、第１車軸１８と第２車軸２０とを一体的に連結するとともに、作業を行う作業ユニットＸを支持するものであり、横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄと縦棒部材３６ａ，３６ｂとを有する枠状に形成されている。車体フレーム１２の上面１２ａ全体は外部に露出している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両として構成された多目的プラットフォームであって、
前記車両の車幅方向に延びる第１車軸と、
前記第１車軸から離間して前記第１車軸と平行に延びる第２車軸と、
前記第１車軸の一方端部および他方端部に設けられた一対の第１車輪と、
前記第２車軸の一方端部および他方端部に設けられた一対の第２車輪と、
前記一対の第１車輪および前記一対の第２車輪のうち少なくとも一方を駆動するモータと、
前記第１車軸と前記第２車軸とを一体的に連結するとともに、作業を行う作業ユニットを支持する車体フレームと、
前記一対の第１車輪および前記一対の第２車輪のうち少なくとも一方を操舵する操舵部とを備え、
前記車体フレームは、前記第１車軸および前記第２車軸のそれぞれと平行に延びる横棒部材と、前記第１車軸と前記第２車軸とが離間する前記車両の前後方向に延びる縦棒部材とを有する枠状に形成されており、前記車体フレームの上面全体が外部に露出している、多目的プラットフォーム。
【請求項２】
前記横棒部材および前記縦棒部材のうち少なくとも一方において、２つの側面のうち少なくとも一方は外部に露出している、請求項１に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項３】
前記車体フレームの内部には、前記車幅方向および前記前後方向のうち少なくとも一方の方向に沿って中空部が形成されている、請求項１または２に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項４】
前記横棒部材および前記縦棒部材のうち少なくとも一方には、前記車体フレームで支持される作業ユニットを固定するための固定部が長さ方向の全長にわたって設けられている、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項５】
前記固定部は、前記横棒部材および前記縦棒部材のうち少なくとも一方に長さ方向に延びて設けられた溝である、請求項４に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項６】
前記横棒部材および前記縦棒部材は、互いに分離可能に構成されている、請求項１ないし５のいずれか１項に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項７】
前記モータに電力を供給するバッテリと、
前記車体フレームに設けられ、前記バッテリを支持するバッテリ支持部とを備え、
前記バッテリは、前記一対の第１車輪と前記一対の第２車輪との間において、その上面が前記車体フレームの上面よりも下方に位置するように配置されている、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項８】
前記バッテリの重心は、前記一対の第１車輪および前記一対の第２車輪のそれぞれから等距離となる位置に配置されている、請求項７に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項９】
前記バッテリ支持部は、前記バッテリが載置される支持板を有している、請求項７または８に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項１０】
前記第１車軸には、前記第１車軸を覆う第１カバーが設けられており、
前記第２車軸には、前記第２車軸を覆う第２カバーが設けられている、請求項１ないし９のいずれか１項に記載の多目的プラットフォーム。
【請求項１１】
前記操舵部は、駆動源を含めて前記第１車軸および前記第２車軸のうち少なくとも一方に設けられている、請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の多目的プラットフォーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータで駆動される車輪を備える多目的プラットフォームに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からモータで駆動される車輪を備える車両、台車および運搬車などがあり、それらの一例が特許文献１〜３に記載されている。特許文献１に記載された車両は、車台と、車台に取り付けられた４つの車輪と、車輪を駆動するモータと、人または荷物が載置される載置台とを備えており、モータを制御する制御装置の筐体（以下、単に「筐体」という。）および載置台が車台の上面に設けられている。特許文献２に記載された台車は、車体フレームと、車体フレームに取り付けられた４つの車輪と、車輪を駆動するモータと、作業台とを備えており、モータおよび作業台が車体フレームの上面に設けられている。特許文献３に記載された運搬車は、車体フレームと、車体フレームに取り付けられた４つの車輪と、車輪を駆動するモータと、荷台とを備えており、モータおよび荷台が車体フレームの上面に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０９０４９号
【特許文献２】特開２０１３−６６３９５号
【特許文献３】特開２０００−２１１３１２号
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された車両の載置台を他の作業ユニットに置き換える場合には、車台の上面の一部を覆う筐体が邪魔になるおそれがあった。特許文献２に記載された台車の作業台を他の作業ユニットに置き換える場合や、特許文献３に記載された運搬車の荷台を他の作業ユニットに置き換える場合には、車体フレームの上面に設けられたモータが邪魔になるおそれがあった。したがって、特許文献１〜３に記載された車両、台車および運搬車では、他の用途への転用が困難であり、汎用性が低いという問題があった。
【０００５】
なお、他の用途への転用のために、載置台、作業台および荷台で他の作業ユニットを支持することも考えられるが、この場合には、載置台、作業台および荷台が本来の機能を果たさなくなるため、物理的構成上の効率が低くなり、重量が無駄に大きくなるという問題があった。
【発明の概要】
【０００６】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、重量増大を招くことなく、汎用性が高い多目的プラットフォームを提供することを目的とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る多目的プラットフォームの特徴は、車両として構成された多目的プラットフォームであって、車両の車幅方向に延びる第１車軸と、第１車軸から離間して第１車軸と平行に延びる第２車軸と、第１車軸の一方端部および他方端部に設けられた一対の第１車輪と、第２車軸の一方端部および他方端部に設けられた一対の第２車輪と、一対の第１車輪および一対の第２車輪のうち少なくとも一方を駆動するモータと、第１車軸と第２車軸とを一体的に連結するとともに、作業を行う作業ユニットを支持する車体フレームと、一対の第１車輪および一対の第２車輪のうち少なくとも一方を操舵する操舵部とを備え、車体フレームは、第１車軸および第２車軸のそれぞれと平行に延びる横棒部材と、第１車軸と第２車軸とが離間する車両の前後方向に延びる縦棒部材とを有する枠状に形成されており、車体フレームの上面全体が外部に露出していることにある。
【０００８】
この構成では、車体フレームの上面全体が外部に露出しているので、車体フレームの上面を自由に使って、様々な種類の作業ユニットを支持することが可能となり多目的プラットフォームとして汎用性を高くすることができる。また、車体フレームは、第１車軸と第２車軸とを一体的に連結する機能（骨格としての機能）と作業ユニットを支持する機能とを有しているので、物理的構成上の効率を高くすることができるとともに車両全体の重量を軽量化することができ走破性も向上させることができる。
【０００９】
また、一対の第１車輪が第１車軸で連結されており、一対の第２車輪が第２車軸で連結されている（すなわち、リジットアクスル方式が採用されている）ので、路面との接地性が向上し、悪路走破性に優れる。車体フレームが枠状に構成されているので、車体フレームにロープなどを結び付けることが可能であり、例えば、木の根をロープで引き抜く用途などにも使用できる。このように、上記構成は、様々な優れた機能を有しており、これらの機能が相乗的に作用することから様々な用途での使用が可能であり、汎用性が極めて高い。
【００１０】
本発明の他の特徴は、横棒部材および縦棒部材のうち少なくとも一方において、２つの側面のうち少なくとも一方は外部に露出していることにある。
【００１１】
この構成では、横棒部材および縦棒部材の少なくとも一方の側面にも作業ユニットを固定することができるので、様々な種類の作業ユニットを支持できる。
【００１２】
本発明の他の特徴は、車体フレームの内部には、車幅方向および前後方向のうち少なくとも一方の方向に沿って中空部が形成されていることにある。
【００１３】
この構成では、作業ユニットを支持する車体フレームに中空部が形成されており、この中空部に作業ユニットが有する電気配線を収容できるので、路面から跳ね上げられた水や石などから電気配線を保護できる。また、この中空部には、この多目的プラットフォームを構成するモータの電気配線も収容できるので、この電気配線も同様に保護できる。また、中空部に孔を加工すれば、中空部に対して電気配線を任意の位置から出し入れできる。
【００１４】
さらに、中空部には、電気配線以外の様々な部品や付属品を収容できるので、用途に応じて、多目的プラットフォームの機能を高めることができる。例えば、車体フレームで支持される作業ユニットの位置によっては、多目的プラットフォームの重量バランスが悪くなることがあるが、この場合には、中空部にウェイトを収容することによって、重量バランスを改善できる。なお、中空部は、断面形状を円形（楕円を含む）、方形または多角形に形成することができる。この場合、中空部は、断面形状を円形に形成することにより、車体フレームに作用する力によって応力が角部に集中することによる損傷を防止でき、車体フレームの剛性低下を抑制することができる。
【００１５】
本発明の他の特徴は、横棒部材および縦棒部材のうち少なくとも一方には、車体フレームで支持される作業ユニットを固定するための固定部が長さ方向の全長にわたって設けられていることにある。
【００１６】
この構成において、固定部が横棒部材に設けられている場合には、車幅方向において作業ユニットの固定位置を選択できる。一方、固定部が縦棒部材に設けられている場合には、前後方向において作業ユニットの固定位置を選択できる。
【００１７】
本発明の他の特徴は、固定部は、横棒部材および縦棒部材のうち少なくとも一方に長さ方向に延びて設けられた溝であることにある。
【００１８】
この構成では、溝の長さ範囲内において、作業ユニットの固定位置を自由に選択できる。
【００１９】
本発明の他の特徴は、横棒部材および縦棒部材は、互いに分離可能に構成されていることにある。
【００２０】
悪路走行などでは、車体フレームが損傷を受け易いが、上記構成では、損傷を受けた横棒部材または縦棒部材を直ぐに交換できるので、修理時間を短縮できるとともに、修理コストを低減できる。
【００２１】
本発明の他の特徴は、モータに電力を供給するバッテリと、車体フレームに設けられ、バッテリを支持するバッテリ支持部とを備え、バッテリは、一対の第１車輪と一対の第２車輪との間において、その上面が車体フレームの上面よりも下方に位置するように配置されていることにある。
【００２２】
この構成では、バッテリが車体フレームの上面から上方に突出しないので、車体フレームの上方の空間を有効に利用できる。また、バッテリの重心位置が低くなるとともに、バッテリの荷重が４つの車輪でバランスよく受けられるので、安定性および走破性に優れる。
【００２３】
本発明の他の特徴は、バッテリの重心は、一対の第１車輪および一対の第２車輪のそれぞれから等距離となる位置に配置されていることにある。
【００２４】
この構成では、一対の第１車輪および一対の第２車輪のそれぞれでバッテリの荷重を均等に受けることができるので、前進および後退を繰り返す場合でも、動作の安定性に優れる。
【００２５】
本発明の他の特徴は、バッテリ支持部は、バッテリが載置される支持板を有していることにある。
【００２６】
この構成では、バッテリと路面との間に支持板を配置することができるので、第１車輪または第２車輪で跳ね飛ばされた路面の石などからバッテリを保護できる。
【００２７】
本発明の他の特徴は、第１車軸には、第１車軸を覆う第１カバーが設けられており、第２車軸には、第２車軸を覆う第２カバーが設けられていることにある。
【００２８】
この構成では、第１車軸および第２車軸が上下方向に移動または傾斜した場合においても第１カバーおよび第２カバーが一体的に動くため、第１カバーおよび第２カバーによって第１車軸および第２車軸を効果的に保護できる。
【００２９】
本発明の他の特徴は、操舵部は、駆動源を含めて第１車軸および第２車軸のうち少なくとも一方に設けられていることにある。
【００３０】
この構成では、操舵部が駆動源（例えば、電動モータ）を含めて第１車軸および第２車軸のうち少なくとも一方に設けられているため、走行時に上下動する第１車軸および第２車軸とともに一体的に上下動しながら確実に第１車輪および第２車輪のうち少なくとも一方を操舵させるとともに、多目的プラットフォームの構成を簡単化および軽量化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームの構成を示す斜め上方から見た斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームの構成を示す斜め下方から見た斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームの構成を示す正面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームの構成を示す平面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームの構成を示す右側面図である。
【図６】「固定部」としての溝に対する作業ユニットの固定方法を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォームにおける第１車軸および第２車軸の作動状態を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る多目的プラットフォームの実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、本発明に係る多目的プラットフォームは、前後左右の向きを意識することなく使用できるものであるが、以下では、説明の便宜上、「前、後、左、右」の各方向を用いて説明する。以下の説明で用いる「前、後、左、右、上、下」の各方向は、図中に矢印で示した各方向と一致する。
【００３３】
（多目的プラットフォーム１０の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る多目的プラットフォーム１０の構成を示す斜め上方から見た斜視図であり、図２は、多目的プラットフォーム１０の構成を示す斜め下方から見た斜視図である。図３は、多目的プラットフォーム１０の構成を示す正面図であり、図４は、多目的プラットフォーム１０の構成を示す平面図であり、図５は、多目的プラットフォーム１０の構成を示す右側面図である。図６は、「固定部」としての溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄに対する作業ユニットＸの固定方法を示す斜視図であり、図７は、第１車軸１８および第２車軸２０の作動状態を示す正面図である。
【００３４】
図１に示す多目的プラットフォーム１０は、作業ユニットＸ（図６）を搭載する車両として構成されている。図１に示すように、多目的プラットフォーム１０は、車体フレーム１２と、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂと、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂと、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂを互いに連結する第１車軸１８と、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂを互いに連結する第２車軸２０とを備えている。また、多目的プラットフォーム１０は、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂを操舵する第１操舵部２２と、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂを操舵する第２操舵部２４とを備えている。さらに、図４に示すように、多目的プラットフォーム１０は、第１車輪１４ａ，１４ｂを駆動する第１モータ２６ａ，２６ｂと、第２車輪１６ａ，１６ｂを駆動する第２モータ２８ａ，２８ｂと、これらに電力を供給するバッテリ３０ａ，３０ｂと、バッテリ３０ａ，３０ｂを支持するバッテリ支持部３２と、制御部３４とを備えている。
【００３５】
図４に示すように、車体フレーム１２は、車幅方向に対して直交する方向（前後方向）に延びる２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂと、車幅方向（左右方向）に延びる４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄとを有する枠状に形成されている。なお、車幅方向（左右方向）は、後述する第１車軸１８および第２車軸２０のそれぞれに対する平行方向と一致しており、車幅方向に対して直交する方向（前後方向）は、第１車軸１８と第２車軸２０とが離間する方向と一致している。
【００３６】
図４に示すように、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂは、互いに間隔を隔てて平行に配置されており、これらの一方端部（前端部）同士が横棒部材３８ａで連結されており、これらの他方端部（後端部）同士が横棒部材３８ｂで連結されている。また、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂの長さ方向中央部よりもやや一方端側（前方）には、横棒部材３８ｃが架け渡されており、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂの長さ方向中央部よりもやや他方端側（後方）には、横棒部材３８ｄが架け渡されている。車体フレーム１２の上面１２ａ全体は外部に露出している。なお、車体フレーム１２の上面１２ａは、本実施形態においては、凹凸のないフラットな平面で構成されているが、作業ユニットＸを固定するために必要な部品または形状によって凹凸があってもよい。
【００３７】
図６に示すように、縦棒部材３６ａは、上面４０ａ、下面４０ｂ、一方側面４０ｃおよび他方側面４０ｄのそれぞれが平坦に形成されたアルミニウム製の棒材であり、中心部に円形孔４２ａを有する中空部４２と、縦棒部材３６ａの４つの角を構成する４つの角部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄとを有している。上面４０ａ、下面４０ｂ、一方側面４０ｃおよび他方側面４０ｄのそれぞれには、中空部４２と各角部４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄとによって溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが構成されている。つまり、縦棒部材３６ａの外面には、中空部４２に沿って４つの溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが設けられている。
【００３８】
各溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄの幅は、それらの開口部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄにおいて狭くなっている。したがって、開口部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄの幅よりも広い幅を有する固定板５０を溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄの端部からそれらの内部に挿入したときには、固定板５０を開口部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄに引っ掛けることが可能であり、固定板５０が脱落することを防止できる。なお、固定板５０には、作業ユニットＸを固定するためのボルト５２が螺合されるネジ孔５０ａが設けられている。
【００３９】
図４に示す縦棒部材３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれは、縦棒部材３６ａと同様に構成されている。つまり、本実施形態では、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの全てに、「固定部」としての溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄ（図６）および中空部４２が長さ方向の全長にわたって設けられている。縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄにおいては、全ての上面４０ａが外部に露出しており、下面４０ｂ、一方側面４０ｃおよび他方側面４０ｄの一部が外部に露出している。
【００４０】
図１に示すように、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂのそれぞれの中空部４２（図６）は、車体フレーム１２の前後方向両端部に開口しており、４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれの中空部４２（図６）は、車体フレーム１２の車幅方向両端部において、縦棒部材３６ａ，３６ｂによって塞がれている。なお、縦棒部材３６ａ，３６ｂのそれぞれの中空部４２は、車体フレーム１２の前後方向両端部において横棒部材３８ａ，３８ｂで塞がれ、横棒部材３８ａ，３８ｂのそれぞれの中空部４２（図６）は、車体フレーム１２の車幅方向両端部に開口していてもよい。
【００４１】
図１に示すように、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂのそれぞれと４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれとは、固定具５３によって分離可能に接合されている。各固定具５３は、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂのうち一方にボルト（図示省略）で固定される第１固定板部５３ａと、４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのいずれか１本にボルト（図示省略）で固定される第２固定板部５３ｂとを有している。第１固定板部５３ａは、図６に示す作業ユニットＸと同様に、固定板５０およびボルト５２を用いて、縦棒部材３６ａ，３６ｂの一方に設けられた「固定部」としての溝４６ｃ，４６ｄに固定されている。第２固定板部５３ｂは、図６に示す作業ユニットＸと同様に、固定板５０およびボルト５２を用いて、横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのいずれか１本に設けられた「固定部」としての溝４６ｃ，４６ｄに固定されている。したがって、縦棒部材３６ａ，３６ｂに対する横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの取付位置を、用途に応じて縦棒部材３６ａ，３６ｂの長さ方向において調整できる。
【００４２】
図１に示すように、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれは、金属からなるホイール５４と、ホイール５４の外周部に取り付けられたゴム製のタイヤ５６とを有しており、タイヤ５６の内部には、発泡充填材（図示省略）が充填されている。つまり、第１車輪１４ａ，１４ｂおよび第２車輪１６ａ，１６ｂの各タイヤ５６は、パンクレスタイヤである。
【００４３】
図２に示すように、第１車軸１８および第２車軸２０は、車両の車幅方向（左右方向）に延びる棒状部材である。本実施形態では、第１車軸１８および第２車軸２０のそれぞれの主要部が、図６に示す縦棒部材３６ａと同様の棒状部材で構成されている。つまり、第１車軸１８および第２車軸２０のそれぞれが中空部４２（図６）を有している。第１車軸１８は、一対のアッパーリンク６０，６０および一対のロアリンク６２，６２を介して車体フレーム１２に取り付けられており、第２車軸２０は、一対のアッパーリンク６４，６４および一対のロアリンク６６，６６を介して車体フレーム１２に取り付けられている。
【００４４】
図２に示すように、一対のアッパーリンク６０，６０のそれぞれの一方端部（前端部）は、接続部６０ａ，６０ａを介して第１車軸１８に接続されており、一対のアッパーリンク６０，６０のそれぞれの他方端部（後端部）は、接続部６０ｂ，６０ｂを介して車体フレーム１２に接続されている。一対のロアリンク６２，６２のそれぞれの一方端部（前端部）は、接続部６２ａ，６２ａを介して第１車軸１８に接続されており、一対のロアリンク６２，６２のそれぞれの他方端部（後端部）は、接続部８６，８６を介して車体フレーム１２に接続されている。
【００４５】
図２に示すように、一対のアッパーリンク６４，６４のそれぞれの一方端部（後端部）は、接続部６４ａ，６４ａを介して第２車軸２０に接続されており、一対のアッパーリンク６４，６４のそれぞれの他方端部（前端部）は、接続部６４ｂ，６４ｂを介して車体フレーム１２に接続されている。一対のロアリンク６６，６６のそれぞれの一方端部（後端部）は、接続部６６ａ，６６ａを介して第２車軸２０に接続されており、一対のロアリンク６６，６６のそれぞれの他方端部（前端部）は、接続部８６，８６を介して車体フレーム１２に接続されている。
【００４６】
図２に示す接続部６０ｂ，６０ｂ、接続部８６，８６および接続部６４ｂ，６４ｂのそれぞれは、図６に示す作業ユニットＸと同様に、固定板５０およびボルト５２を用いて、縦棒部材３６ａ，３６ｂに設けられた「固定部」としての溝４６ｃ，４６ｄに固定されている。したがって、車体フレーム１２に対する第１車軸１８および第２車軸２０の取付位置を、用途に応じて縦棒部材３６ａ，３６ｂの長さ方向において調整できる。
【００４７】
図４に示すように、第１車軸１８の一方端部（左端部）には第１モータ２６ａを介して第１車輪１４ａが操舵可能に取り付けられており、第１車軸１８の他方端部（右端部）には第１モータ２６ｂを介して第１車輪１４ｂが操舵可能に取り付けられている。第２車軸２０の一方端部（左端部）には第２モータ２８ａを介して第２車輪１６ａが操舵可能に取り付けられており、第２車軸２０の他方端部（右端部）には第２モータ２８ｂを介して第２車輪１６ｂが操舵可能に取り付けられている。つまり、多目的プラットフォーム１０では、リジットアクスル方式、４輪駆動方式が採用されているとともに、４輪操舵方式が採用されている。
【００４８】
図１に示すように、第１車軸１８と車体フレーム１２との間には、一対のコイルスプリング６８，６８と一対のショックアブソーバ７０，７０とが設けられている。第１車軸１８の長さ方向中央部には、第１車輪１４ａ，１４ｂを操舵する第１操舵部２２が、駆動源である操舵モータ２２ａを含めて設けられており、第１車軸１８の外側の部分（前部）には、第１車軸１８を外側（前方）から覆う第１カバー７２が設けられている。図４に示すように、第１操舵部２２は、操舵モータ２２ａと、リンク機構２２ｂとを有している。操舵モータ２２ａでリンク機構２２ｂが駆動されると、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂが同時に操舵される。
【００４９】
図１に示すように、第２車軸２０と車体フレーム１２との間には、一対のコイルスプリング７４，７４と一対のショックアブソーバ７６，７６とが設けられている。第２車軸２０の長さ方向中央部には、第２車輪１６ａ，１６ｂを操舵する第２操舵部２４が、駆動源である操舵モータ２４ａを含めて設けられており、第２車軸２０の外側の部分（後部）には、第２車軸２０を外側（後方）から覆う第２カバー７８が設けられている。図３および図４に示すように、第２操舵部２４は、操舵モータ２４ａと、リンク機構２４ｂとを有している。操舵モータ２４ａでリンク機構２４ｂが駆動されると、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂが同時に操舵される。
【００５０】
なお、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂは、２つの操舵モータと２つのリンク機構とを用いて別々に操舵されてもよい。また、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂは、２つの操舵モータと２つのリンク機構とを用いて別々に操舵されてもよい。これによれば、多目的プラットフォーム１０は、第１車輪１４ａ，１４ｂおよび第２車輪１６ａ，１６ｂの各輪がそれぞれ操舵可能となるため、移動を伴わずに向きを変えることができる。
【００５１】
図４に示す第１モータ２６ａ，２６ｂおよび第２モータ２８ａ，２８ｂのそれぞれは、第１車輪１４ａ，１４ｂおよび第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれのホイール５４内に設けられた所謂インホイールモータである。なお、これらのモータ２６ａ，２６ｂ，２８ａ，２８ｂの形式は、ホイール５４内に設けられる形式（インホイール形式）に限定されるものではなく、ホイール５４外に設けられる形式が採用されてもよい。
【００５２】
図４に示すバッテリ３０ａ，３０ｂは、第１モータ２６ａ，２６ｂ、第２モータ２８ａ，２８ｂ、操舵モータ２２ａ，２４ａおよび制御部３４などの多目的プラットフォーム１０が備える各種の電気機器に電力を供給する電源装置である。本実施形態では、２つのバッテリ３０ａ，３０ｂが車幅方向に対して直交する方向（前後方向）に並べて設けられている。なお、バッテリの数は特に限定されるものではなく、１つだけが設けられてもよいし、３つ以上が設けられてもよい。
【００５３】
図４に示すバッテリ支持部３２は、車体フレーム１２の下方でバッテリ３０ａ，３０ｂを支持する部分であり、図２に示すように、バッテリ３０ａ，３０ｂが載置される支持板８０を有している。図５に示すように、支持板８０の一方端部（前端部）は、上下方向に延びる棒状の連結部材８２ａを介して車体フレーム１２の横棒部材３８ｃ（図４）に連結されており、支持板８０の他方端部（後端部）は、上下方向に延びる棒状の連結部材８２ｂを介して車体フレーム１２の横棒部材３８ｄ（図４）に連結されている。
【００５４】
図４に示すように、本実施形態のバッテリ支持部３２は、車体フレーム１２の長さ方向中央部に設けられている。したがって、バッテリ支持部３２で支持されるバッテリ３０ａ，３０ｂは、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂと一対の第２車輪１６ａ，１６ｂとの間に配置されることになる。また、バッテリ３０ａ，３０ｂが載置される支持板８０の上面（バッテリ載置面）８０ａから車体フレーム１２の上面１２ａまでの距離は、バッテリ３０ａ，３０ｂの上下方向長さよりも長くされている。これにより、バッテリ３０ａ，３０ｂの上面８４ａ，８４ｂは、車体フレーム１２の上面１２ａよりも下方に配置されている。換言すると、バッテリ３０ａ，３０ｂは、その上面８４ａ，８４ｂが車体フレーム１２の上面１２ａよりも下方に位置するように配置されている。したがって、図５に示すように、バッテリ３０ａ，３０ｂは、車体フレーム１２の上面１２ａから上方に突出しない。
【００５５】
図４に示す制御部３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータによって構成されており、２本の横棒部材３８ｃ，３８ｄで挟まれた領域Ｓにおいて、横棒部材３８ｄの側面に取り付けられている。本実施形態では、２つのバッテリ３０ａ，３０ｂが領域Ｓに配置されており、制御部３４は、領域Ｓにおいて、バッテリ３０ａ，３０ｂから離れて配置されている。
【００５６】
制御部３４には、第１モータ２６ａ，２６ｂ、第２モータ２８ａ，２８ｂおよび操舵モータ２２ａ，２４ａが電気的に接続されており、制御部３４は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵで実行することによって、これらの電気部品の動作を制御する。
【００５７】
（多目的プラットフォーム１０の作動）
図６に示すように、多目的プラットフォーム１０を使用する際には、車体フレーム１２の上面１２ａに用途に応じた作業ユニットＸを搭載する。そして、この作業ユニットＸを、固定板５０，８８およびボルト５２を用いて「固定部」としての溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄ（図４）のうち少なくとも１つに固定する。
【００５８】
例えば、多目的プラットフォーム１０を農作物の運搬車両として用いる場合には、農作物を収容するカゴが必要となるため、図６に示すように、作業ユニットＸとしての「カゴ」を車体フレーム１２の上面１２ａに載置する。続いて、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ（図４）の上面４０ａに設けられた溝４６ａに固定板５０を挿入するとともに、「カゴ（作業ユニットＸ）」の底部上面に固定板８８を載置する。その後、固定板８８の貫通孔８８ａにボルト５２を挿通させるとともに、このボルト５２をカゴの網目に挿通させて、固定板５０のネジ孔５０ａに螺合する。
【００５９】
また、多目的プラットフォーム１０を移動させる経路などの情報を、入力装置（図示省略）を使って制御部３４（図４）に入力する。制御部３４（図４）の制御動作を開始させると、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、第１モータ２６ａ，２６ｂ、第２モータ２８ａ，２８ｂおよび操舵モータ２２ａ，２４ａの各動作を制御する。これにより、多目的プラットフォーム１０は、入力された経路などの情報に従って、前進、後退、停止、旋回などの各種の動作を実行する。
【００６０】
図１および図２に示す多目的プラットフォーム１０では、リジットアクスル方式が採用されているので、図７に示すように、悪路を走行する場合でも、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれを連動させることが可能であり、高い接地性を得ることができる。また、図４に示すように、第１操舵部２２および第２操舵部２４のそれぞれが、第１車軸１８および第２車軸２０のそれぞれに設けられているので、悪路においても高い操舵性を得ることができる。
【００６１】
なお、図１および図２に示す多目的プラットフォーム１０は、上記の農作物の運搬車両の他、工場内で使用される機械部品の運搬車両、警備ロボット、監視ロボット、災害現場などでカメラを搭載して使用される調査車両、車椅子、けが人や病人を搬送する台車など、様々な用途に使用することができる。これらの場合には、作業ユニットＸ（図６）としての荷台、各種のセンサ、カメラ、椅子および寝台などが、多目的プラットフォーム１０の用途に応じて車体フレーム１２の上面１２ａに搭載される。つまり、作業ユニットＸは、多目的プラットフォーム１０の用途に対応する作業を行う機械、器具または装置で構成される。
【００６２】
図６に示す作業ユニットＸが電動の機械、器具または装置であって、電気配線Ｗを有する場合には、図６中の二点鎖線で示すように、電気配線Ｗが、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのいずれかの中空部４２に収容される。この場合、使用者は電動ドリルなどを用いて中空部４２の側壁における任意の位置に孔（図示省略）を加工すれば、中空部４２に対して電気配線Ｗを任意の位置から出し入れできる。
【００６３】
（多目的プラットフォーム１０の効果）
本実施形態によれば、上記構成により以下の各効果を奏することができる。すなわち、車体フレーム１２の上面１２ａ全体が外部に露出しているので、車体フレーム１２の上面１２ａを自由に使って、様々な種類の作業ユニットＸを支持することが可能であり、汎用性が高い。車体フレーム１２は、第１車軸１８と第２車軸２０とを一体的に連結する機能（骨格としての機能）と作業ユニットＸを支持する機能とを有しているので、物理的構成上の効率が高く、重量が無駄に大きくなるといった問題は生じない。
【００６４】
図４に示すように、横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄおよび縦棒部材３６ａ，３６ｂの上面４０ａを挟んだ２つの側面４０ｃ，４０ｄ（図６）も外部に露出しているので、これらの側面４０ｃ，４０ｄにも作業ユニットＸを固定することが可能であり、様々な種類の作業ユニットＸを支持できる。
【００６５】
図４に示すように、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂが第１車軸１８で連結されており、一対の第２車輪１６ａ，１６ｂが第２車軸２０で連結されている（すなわち、リジットアクスル方式が採用されている）ので、路面との接地性に優れる。一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれが第１モータ２６ａ，２６ｂおよび第２モータ２８ａ，２８ｂで駆動される（すなわち、４輪駆動方式が採用されている）ので、リジットアクスル方式が採用されていることと相俟って、悪路走破性に優れる。一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれが操舵部２２，２４で操舵される（すなわち、４輪操舵方式が採用されている）ので、小回り性に優れる。
【００６６】
図１に示すように、車体フレーム１２が枠状に構成されているので、車体フレーム１２にロープなどを結び付けることが可能であり、例えば、木の根をロープで引き抜く用途などにも使用できる。
【００６７】
図６に示すように、作業ユニットＸを支持する車体フレーム１２に中空部４２が形成されており、この中空部４２に作業ユニットＸが有する電気配線Ｗを収容できるので、路面から跳ね上げられた水や石などから電気配線Ｗを保護できる。中空部４２には、モータ２６ａ，２６ｂ，２８ａ，２８ｂの電気配線（図示省略）も収容できるので、この電気配線も同様に保護できる。
【００６８】
図６に示すように、本実施形態では、中空部４２に沿って溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが設けられているので、中空部４２に孔（図示省略）を加工する際には、ドリルの刃を開口部４８ａ，４８ｂ，４８ｃ，４８ｄから溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄの内部に挿入して、中空部４２に押し当てることができる。したがって、中空部４２に孔を加工し易い。
【００６９】
図６に示す中空部４２は、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの全てに設けられているので、電気配線Ｗの配線経路を選択する自由度が高い。
【００７０】
図１に示す第１車軸１８および第２車軸２０のそれぞれが中空部４２（図６）を有しているので、図４に示す第１モータ２６ａ，２６ｂ、第２モータ２８ａ，２８ｂおよび操舵モータ２２ａ，２４ａのそれぞれの電気配線（図示省略）を中空部４２（図６）に収容して保護できる。
【００７１】
図６に示す中空部には、電気配線Ｗ以外の様々な部品や付属品を収容できるので、用途に応じて、多目的プラットフォーム１０の機能を高めることができる。例えば、車体フレーム１２で支持される作業ユニットＸの位置によっては、多目的プラットフォーム１０の重量バランスが悪くなることがあるが、この場合には、中空部４２に線状または棒状のウェイト（図示省略）を収容することによって、重量バランスを改善できる。
【００７２】
図１に示すように、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂのそれぞれの中空部４２は、車体フレーム１２の前後方向両端部に開口しているので、様々な部品や付属品を車体フレーム１２の前後方向両端部から中空部４２の内部に収容し易いとともに、中空部内に侵入した水を容易に排水することができる。したがって、開口している中空部４２は、水平に形成されていてもよいが、水平方向に対して傾斜して形成しておくことで排水性を高めることができる。また、４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれの中空部４２は、車体フレーム１２の車幅方向両端部において塞がれているので、これらの中空部４２には、水や異物が入り難く、電気配線Ｗ（図６）などを効果的に保護できる。
【００７３】
図６に示す「固定部」としての溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ（図４）のそれぞれに設けられているので、前後方向および車幅方向の両方向において、作業ユニットＸの固定位置を選択できる。また、溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄの長さ範囲内において、作業ユニットＸの固定位置を自由に選択できる。
【００７４】
図１に示すように、２本の縦棒部材３６ａ，３６ｂのそれぞれと４本の横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄのそれぞれとは、固定具５３を用いて互いに分離可能に構成されているので、これらのうち損傷を受けたものだけを直ぐに交換することが可能であり、修理時間を短縮できるとともに、修理コストを低減できる。
【００７５】
図５に示すように、バッテリ３０ａ，３０ｂが車体フレーム１２の上面１２ａから上方に突出しないので、車体フレーム１２の上方の空間を有効に利用できる。また、重量が大きいバッテリ３０ａ，３０ｂの重心位置が低くなっているので、安定性に優れる。図４に示すように、重量が大きいバッテリ３０ａ，３０ｂが、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂと一対の第２車輪１６ａ，１６ｂとの間に配置されているので、バッテリ３０ａ，３０ｂの荷重を４つの車輪１４ａ，１４ｂ，１６ａ，１６ｂでバランスよく受けることが可能であり、走破性に優れる。
【００７６】
図２に示すように、バッテリ支持部３２は、バッテリ３０ａ，３０ｂが載置される支持板８０を有しており、バッテリ３０ａ，３０ｂと路面との間に支持板８０を配置することができるので、第１車輪１４ａ，１４ｂまたは第２車輪１６ａ，１６ｂで跳ね飛ばされた路面の石などからバッテリ３０ａ，３０ｂを保護できる。
【００７７】
図２に示すように、第１車軸１８には、第１車軸１８を外側（前方）から覆う第１カバー７２が設けられており、第２車軸２０には、第２車軸２０を外側（後方）から覆う第２カバー７８が設けられているので、第１車軸１８および第２車軸２０が動いたときには、第１カバー７２および第２カバー７８も一緒に動くこととなり、第１車軸１８および第２車軸２０を効果的に保護できる。
【００７８】
図４に示すように、第１操舵部２２が操舵モータ２２ａを含めて第１車軸１８に設けられており、第２操舵部２４が操舵モータ２４ａを含めて第２車軸２０に設けられているので、第１車軸１８および第２車軸２０が上下に動いたときでも、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂを確実に操舵できる。また、第１操舵部２２および第２操舵部２４を支持するための部品を別途設ける必要がないので、多目的プラットフォーム１０の構成を簡単化および軽量化することができる。
【００７９】
上記の通り、本実施形態の多目的プラットフォーム１０は、様々な優れた機能を有しており、これらの機能が相乗的に作用することから様々な用途での使用が可能であり、汎用性が極めて高い。
【００８０】
（変形例）
なお、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されず、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、４輪駆動方式および４輪操舵方式が採用されているが、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのいずれか一方だけが駆動される２輪駆動方式が採用されてもよい。また、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのいずれか一方だけが操舵される２輪操舵方式が採用されてもよい。
【００８１】
図４に示すように、上記実施形態では、各種の電気機器に電力を供給する方式として、バッテリ３０ａ，３０ｂから有線で電力を供給する電源内蔵方式が採用されているが、外部から有線または無線で電力を供給する外部電源方式が採用されてもよい。外部電源方式が採用された場合には、バッテリ３０ａ，３０ｂを省略できる。
【００８２】
図１および図５に示すように、上記実施形態では、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂが車体フレーム１２から車幅方向の外側に突出して設けられているが、これらは、車体フレーム１２の車幅内において、車体フレーム１２の下方に設けられていてもよい（図示省略）。すなわち、車体フレーム１２は、第１車輪１４ａ，１４ｂおよび第２車輪１６ａ，１６ｂの各上方に第１車輪１４ａ，１４ｂおよび第２車輪１６ａ，１６ｂを覆う大きさまたは形状に形成されていてもよい。
【００８３】
上記実施形態では、図６に示す中空部４２および溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが、図４に示す縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの全てに設けられているが、これらは、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの一方だけに設けられていてもよい。つまり、図６に示す中空部４２および溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、車幅方向および前後方向のうち少なくとも一方の方向に沿って設けられていてもよい。また、これらの中空部４２および溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、省略されてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態においては、溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄは、中空部４２に沿って設けられている。これにより、中空部４２は、側壁における溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが形成された部分の肉厚が薄くなるため、側壁への孔加工が容易となる。しかし、中空部４２と溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄとは、互いに別々の位置に設けることもできる。
【００８５】
図４に示す縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄには、４本の溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄ（図６）のうち少なくとも１本が設けられていてもよい。例えば、図６に示す上面４０ａの溝４６ａだけが設けられていてもよい。図６に示す上面４０ａを挟んだ２つの側面４０ｃ，４０ｄについては、これらのうち少なくとも一方が外部に露出していてもよいし、これらの全てが他の部品などで覆われていてもよい
【００８６】
図６に示すように、上記実施形態では、作業ユニットＸを固定するための「固定部」として、溝４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄが設けられているが、これらの溝に代えて、複数の貫通孔（図示省略）が設けられてもよい。この場合でも、複数の貫通孔（図示省略）が、縦棒部材３６ａ，３６ｂおよび横棒部材３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄの長さ方向の全長にわたって設けられることにより、作業ユニットＸ（図６）の固定位置や、第１車軸１８および第２車軸２０の取付位置を選択できる。また、固定部を貫通孔で構成することにより、中空部４２内に配線がし易くなるとともに、中空部４２内の状況を視認し易くすることができる。
【００８７】
図４に示すように、上記実施形態では、２つのバッテリ３０ａ，３０ｂの全体の重心が、多目的プラットフォーム１０の長さ方向中央部からややずれた位置に配置されているが、この重心は、多目的プラットフォーム１０の長さ方向中央部に配置されてもよい。また、この重心は、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれから等距離となる位置に配置されてもよい。この場合には、一対の第１車輪１４ａ，１４ｂおよび一対の第２車輪１６ａ，１６ｂのそれぞれでバッテリ３０ａ，３０ｂの荷重を均等に受けることができるので、前進および後退を繰り返す場合でも、動作を安定させることができる。
【００８８】
図２に示すように、上記実施形態では、第１車軸１８に第１カバー７２が設けられており、第２車軸２０に第２カバー７８が設けられているが、第１カバー７２および第２カバー７８は省略されてもよい。また、図４に示すように、上記実施形態では、第１車軸１８に第１操舵部２２が設けられており、第２車軸２０に第２操舵部２４が設けられているが、第１操舵部２２および第２操舵部２４は、第１車軸１８および第２車軸２０から独立した部品に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１０…多目的プラットフォーム、１２…車体フレーム、１４ａ，１４ｂ…第１車輪、
１６ａ，１６ｂ…第２車輪、１８…第１車軸、２０…第２車軸、２２…第１操舵部、
２４…第２操舵部、２６ａ，２６ｂ…第１モータ、２８ａ，２８ｂ…第２モータ、
３０ａ，３０ｂ…バッテリ、３２…バッテリ支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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