(57)【要約】【課題】エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の長さを短くすることが可能な水平多関節型ロボットを提供する。【解決手段】支持部と、前記支持部に設けられ、エンドエフェクターが着脱可能な可動部と、前記可動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持部に設けられ、前記エンドエフェクターは、前記制御部に接続される、水平多関節型ロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部と、
前記支持部に設けられ、エンドエフェクターが着脱可能な可動部と、
前記可動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支持部に設けられ、
前記エンドエフェクターは、前記制御部に接続される、
水平多関節型ロボット。
【請求項２】
前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、信号線あるいは電源線の少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項３】
前記支持部は、基台を有し、
前記制御部は、前記基台の内部に位置する、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項４】
前記可動部は、第１アームを有し、
前記第１アームは、第１回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、
前記支持部に設けられ、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、
請求項３に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項５】
前記可動部は、前記第１アームに設けられ第２回動軸周りに回動可能な第２アームを有し、
前記第１筐体と前記第２アームとを接続する配管を備え、
前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、前記配管を通る、
請求項４に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項７】
前記制御部は、前記可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有し、
前記接続部は、前記第１筐体に設けられる、
請求項４または請求項５のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項８】
前記可動部は貫通孔を有し、
前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、前記貫通孔を通る、
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項９】
前記可動部は、作動軸を有し、
前記作動軸の軸方向と、前記貫通孔が貫通する方向とは平行である、
請求項８に記載の水平多関節型ロボット。
【請求項１０】
前記可動部は、アンプ一体型モーターによって駆動されるアームを有する、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の水平多関節型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平多関節型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットとロボット制御装置とをケーブルで接続し、当該ロボット制御装置が当該ケーブルを介して当該ロボットに信号を送信することで当該ロボットの動作を制御することが行われている。当該ロボットの動作として、例えば、当該ロボットの先端に設けられるエンドエフェクターの動作がある。当該ケーブルとしては、例えば、入出力ケーブル（Ｉ／Ｏケーブル）が用いられる。また、当該ケーブルに関して、例えば、周辺機器との干渉あるいは断線リスクの検証が行われる場合もある。
【０００３】
一例として、特許文献１に記載されたロボットシステムでは、ロボットとロボット制御装置（特許文献１におけるロボットコントローラー）とがケーブル（特許文献１における第１の信号線）を介して接続されている。そして、当該ロボット制御装置が当該ロボットのエンドエフェクター（特許文献１におけるハンド部）の動作を制御する（特許文献１参照。）。
【０００４】
また、産業分野などで水平多関節型ロボットが使用されている。水平多関節型ロボットは、ロボット制御装置（ロボットコントローラー）と接続されて、当該ロボット制御装置により制御される。水平多関節型ロボットの一例として、スカラロボットがある。
従来では、水平多関節型ロボットとロボット制御装置とは離れた位置に配置されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−８９５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、水平多関節型ロボットとロボット制御装置とが別体で設けられる構成では、エンドエフェクターを制御するためのケーブルをロボット制御装置に接続する際に、当該ケーブルを物理的に長く配線することが必要な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、支持部と、前記支持部に設けられ、エンドエフェクターが着脱可能な可動部と、前記可動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持部に設けられ、前記エンドエフェクターは、前記制御部に接続される、水平多関節型ロボットである。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、支持部と、支持部に設けられエンドエフェクターが着脱可能な可動部と、可動部を制御する制御部と、を備え、制御部は支持部に設けられ、エンドエフェクターは制御部に接続される。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターに接続される制御部が一体化されており、当該制御部が一体化されない構造と比べて、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の長さを短くすることが可能である。
【０００８】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、信号線あるいは電源線の少なくとも一方を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線は、信号線あるいは電源線の少なくとも一方を含む。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターと制御部とを接続する信号線あるいは電源線の長さを短くすることが可能である。
【０００９】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記支持部は、基台を有し、前記制御部は、前記基台の内部に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、支持部は基台を有し、制御部は基台の内部に位置する。これにより、水平多関節型ロボットでは、制御部が基台の内部に位置する構成において、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の長さを短くすることが可能である。
【００１０】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記可動部は、第１アームを有し、前記第１アームは、第１回動軸の周りに回動可能に前記基台に直接的または間接的に設けられ、前記支持部に設けられ、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記基台と重なる部分を有する第１筐体を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、可動部は第１アームを有し、第１アームは第１回動軸の周りに回動可能に基台に設けられ、支持部に設けられ第１回動軸の軸方向から見て基台と重なる部分を有する第１筐体を備える。これにより、水平多関節型ロボットでは、第１アームおよび第１筐体を備える構成において、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の長さを短くすることが可能である。
【００１１】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記可動部は、前記第１アームに設けられ第２回動軸周りに回動可能な第２アームを有し、前記第１筐体と前記第２アームとを接続する配管を備え、前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、前記配管を通る、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、可動部は第１アームに設けられ第２回動軸周りに回動可能な第２アームを有し、第１筐体と第２アームとを接続する配管を備え、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線は当該配管を通る。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線が配管を通ることで、配線の断線を低減することができる。
【００１２】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御部は、前記可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、制御部は、可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターに接続される制御部が一体化されており、当該制御部が一体化されない構造と比べて、教示装置と制御部とを接続するための配線の長さを短くすることが可能である。
【００１３】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記制御部は、前記可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有し、前記接続部は、前記第１筐体に設けられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、制御部は可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有し、接続部は第１筐体に設けられる。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターに接続される制御部が一体化されており、当該制御部が一体化されない構造と比べて、教示装置と制御部とを接続するための配線の長さを短くすることが可能であり、また、教示装置を接続可能な接続部をユーザーにとって使用しやすい位置に配置することができる。
【００１４】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記可動部は貫通孔を有し、前記エンドエフェクターと前記制御部とを接続する配線は、前記貫通孔を通る、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、可動部は貫通孔を有し、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線は当該貫通孔を通る。これにより、水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の引き廻しに関する構成を効率化することが可能である。
【００１５】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記可動部は、作動軸を有し、前記作動軸の軸方向と、前記貫通孔が貫通する方向とは平行である、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、可動部は作動軸を有し、作動軸の軸方向と貫通孔が貫通する方向とは平行である。これにより、水平多関節型ロボットでは、作動軸にエンドエフェクターが接続される場合に、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の引き廻しに関する構成を効率化することが可能である。
【００１６】
本発明の一態様は、水平多関節型ロボットにおいて、前記可動部は、アンプ一体型モーターによって駆動されるアームを有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、水平多関節型ロボットでは、可動部はアンプ一体型モーターによって駆動されるアームを有する。これにより、水平多関節型ロボットでは、アンプ部に関する配線を短くすることが可能である。
【００１７】
以上のように、本発明に係る水平多関節型ロボットによれば、支持部と、支持部に設けられエンドエフェクターが着脱可能な可動部と、可動部を制御する制御部と、を備え、制御部は支持部に設けられ、エンドエフェクターは制御部に接続される。これにより、本発明に係る水平多関節型ロボットでは、エンドエフェクターに接続される制御部が一体化されており、当該制御部が一体化されない構造と比べて、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線の長さを短くすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボットを含むロボットシステムの概略的な構成例を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボットの制御系の概略的な構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボットにおける基板などの配置の概略的な構成例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態（第２実施形態）に係る水平多関節型ロボットを含むロボットシステムの概略的な構成例を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態（第２実施形態）に係る水平多関節型ロボットにおける基板などの配置の概略的な構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボットの第２アームおよび作動部の概略的な構成例を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボットにおける第２アームの孔部などの配置の概略的な構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボットにおける第２アームの孔部の配置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の実施形態において、「平行」、「垂直」、「同じ」などの語句は、例えば、設計誤差あるいは製造誤差などに起因して多少ずれる場合も包含する。つまり、「平行」、「垂直」、「同じ」などの態様は、それぞれ、「ほぼ平行」、「ほぼ垂直」、「ほぼ同じ」などの態様を包含する。
これに関して、以下の実施形態では、「平行」を、完全に平行な状態に対して±５°以内でずれた状態も含む語句として定義する。本実施形態の構成は、この程度のずれがあっても、実用上で有効であると考えられる。
【００２０】
（第１実施形態）
［ロボットシステムの概要］
図１は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボット１１を含むロボットシステム１の概略的な構成例を示す斜視図である。
図１には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。
【００２１】
ロボットシステム１は、水平多関節型ロボット１１と、対象物１２を備える。
本実施形態では、水平多関節型ロボット１１は、対象物１２を処理の対象となる物体として、動作する。
ここで、対象物１２は、任意の物体であってもよく、例えば、生体ではない物体（非生体）であってもよく、または、生体であってもよい。
また、図１の例では、１個の対象物１２を示したが、複数個の対象物１２が用いられてもよい。
【００２２】
［水平多関節型ロボットの概要］
水平多関節型ロボット１１は、支持部２１と、アーム（以下、「第１アーム」ともいう。）３３と、アーム（以下、「第２アーム」ともいう。）３４と、作動部３５と、ハンド３６（エンドエフェクターの一例）と、配管５１を備える。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５およびハンド３６が、可動部となる。なお、可動部に含まれる可動な部位の数としては、任意の数であってもよい。一例として、可動部は、１個以上のアームを含んでもよい。
支持部２１は、基台（ベース）３１と、筐体３２と、覆い板４１を備える。
【００２３】
概略的には、基台３１と筐体３２とが覆い板４１によって固定されており、第１アーム３３が基台３１に対して回動可能に設けられており、第２アーム３４が第１アーム３３に対して回動可能に設けられており、作動部３５が第２アーム３４に対して直進可能かつ回動可能に設けられている。また、作動部３５の先端にハンド３６が取り付けられて設けられている。また、配管５１の一端が筐体３２と接続されており、当該配管５１の他の一端（他端）が第２アーム３４と接続されている。
ここで、他の構成例として、作動部３５は、回動可能でなく、直進可能であってもよく、あるいは、直進可能でなく、回動可能であってもよい。
【００２４】
＜基台の概要＞
基台３１は、外形として、ほぼ直方体（または、立方体でもよい。）の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。基台３１は、このように外形としてほぼ直方体の形状を有しているが、一つの面において一つの辺のすべてを含む部分（一部分）が突起した形状を有している。
また、基台３１は、覆い板４１で覆われる面では、ほぼ開口している。
本実施形態では、基台３１は、第１アーム３３を直接的に支持している筐体である。なお、他の構成例として、基台３１は、第１アーム３３を間接的に支持している筐体であってもよい。
【００２５】
ここで、図示の例では、基台３１はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに平行な辺から構成されており、突起した部分はＺ軸の正の方向に突起しており、当該突起した部分はＸＹ平面と平行な面においてＹ軸の負の方向にあるＸ軸に平行な一つの辺のすべてを含む部分である。
また、図示の例では、基台３１は、Ｙ軸の負の方向にあるＸＺ平面と平行な面において、ほぼ開口している。
【００２６】
＜筐体の概要＞
筐体３２は、外形として、直方体（または、立方体でもよい。）を構成する互いに対向する２個の面に対して垂直な方向に、これら２個の面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。筐体３２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。
なお、このように本実施形態では、筐体３２が当該部分（例えば、角の部分）を切り落とした形状を有する面を備える場合を示すが、他の構成例として、筐体３２は任意の形状を有してもよく、例えば、本実施形態における当該部分（例えば、角の部分）を切り落とした形状を有する面の代わりに任意の形状を有する面を備えてもよい。
【００２７】
筐体３２は、互いに対向する２個の五角形状の面を有しており、それぞれの五角形は長方形（または、正方形でもよい。）の隣接する２個の辺のそれぞれの途中の点を接続した線状の辺（以下で、「斜辺」ともいう。）Ａ１、Ａ２を有する形状を有している。また、筐体３２は、２個の五角形状の面に対して垂直であって２個の斜辺を含む面（以下で、「斜面」ともいう。）Ｂ１を有している。
また、筐体３２は、覆い板４１で覆われる面では、ほぼ開口している。
【００２８】
また、筐体３２は、斜面Ｂ１につながる面のうちで、五角形状の面および基台３１とつながる面以外の面Ｂ２に、穴部（図示せず）を有している。当該穴部に、配管５１が収容される。ここで、本実施形態では、当該穴部（および配管５１）は、円状の形状を有しているが、他の構成例として、任意の形状を有してもよい。
また、筐体３２は、面Ｂ２に、ランプ７１を有している。当該ランプ７１は、例えば、水平多関節型ロボット１１における警告などを、点灯（または、点滅など）することにより、報知するために使用される。当該警告などとしては、一例として、１個または２個以上の任意のモーター（例えば、図３に示されるモーター１７１−１〜１７１−３）について、駆動されている（つまり、水平多関節型ロボット１１が動作している）ことを知らせる警告であってもよい。
【００２９】
また、筐体３２は、斜面Ｂ１に開口部９１を有しており、２個の五角形状の面のうちの一方の面に開口部９２を有している。本実施形態では、これらの開口部９１、９２は、放熱のために設けられている。
ここで、開口部９１および開口部９２のそれぞれの形状としては、本実施形態では正方形（または、長方形でもよい。）であるが、他の構成例として、任意の形状であってもよい。
また、開口部９１および開口部９２のうちの一方または両方について、開口している部分（穴部）を覆う網が設けられてもよい。この場合、当該網によって、人の指または物体が筐体３２の外側から開口部９１あるいは開口部９２を通して筐体３２の内側に入ることを防止することができる。これにより、例えば、筐体３２の内部に電流の流れまたは電圧の印加などが存在する場合に、それに対する人の指または物体の接触などを防止することができる。
【００３０】
ここで、本実施形態では、筐体３２に関して、斜面Ｂ１における１２個の開口部９１のうちの１個のみに符号を付してあり、五角形状の面における４個の開口部９２のうちの１個のみに符号を付してある。本実施形態では、斜面Ｂ１に１２個の開口部９１が４行３列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。同様に、本実施形態では、五角形状の面に４個の開口部９２が２行２列（行と列の向きは任意であってもよい。）に等間隔で配置されているが、他の配置が用いられてもよい。
【００３１】
また、本実施形態では、筐体３２が有する複数の面のうちの２個の面の一方に開口部９１を設けるとともに他方に開口部９２を設けることにより、開口部９１と開口部９２との間で空気が流れやすい構成としたが、他の構成が用いられてもよい。例えば、開口部９１および開口部９２は、それぞれ、筐体３２の任意の面に設けられてもよい。また、開口部９１および開口部９２としては、例えば、任意の一方のみが設けられてもよい。
【００３２】
このように、本実施形態では、筐体３２の面に開口部９１、９２が設けられている。これにより、放熱を行うことができる。
また、図１の例では、筐体３２における２個（または、３個以上でもよい。）の異なる面のそれぞれに開口部９１、９２が設けられている。これにより、開口部９１と開口部９２とで空気の循環がなされて、空気の対流により、筐体３２の内部に関して、放熱の効率を高めることができる。
なお、本実施形態では、開口部９１、９２が放熱に用いられることで、例えば、放熱フィンが制御装置（例えば、図３に示される制御装置１２１）などに設けられる場合と比べて、当該制御装置などの小型化、簡易化、あるいは、低コスト化などを図ることが可能である。
【００３３】
ここで、図示の例では、筐体３２は、斜辺Ａ１、Ａ２を除いて、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに平行な辺から構成されている。また、図示の例では、２個の五角形状の面はそれぞれＹＺ平面に平行な面であり、Ｘ軸の負の方向にある五角形状の面に開口部９２が設けられており、反対側の五角形状の面（Ｘ軸の正の方向の五角形状の面）には開口部は設けられていない。また、図示の例では、面Ｂ２はＸＹ平面に平行な面であり、斜面Ｂ１はＹＺ平面に対して垂直な面である。
また、図示の例では、筐体３２は、Ｙ軸の負の方向にあるＸＺ平面と平行な面において、ほぼ開口している。
【００３４】
＜覆い板の概要＞
覆い板４１は、外形として、長方形（または、正方形でもよい。）の板状の形状を有している。
【００３５】
ここで、図示の例では、覆い板４１は、ＸＺ平面に平行な面を有している。当該面において、Ｚ軸の方向に平行な辺が長辺となっており、Ｘ軸の方向に平行な辺が短辺となっている。
また、図示の例では、覆い板４１は、基台３１および筐体３２におけるＹ軸の負の方向にあるＸＺ平面と平行な面を覆うように取り付けられる。基台３１と筐体３２とを組み合わせた状態における当該面の大きさと、覆い板４１の面の大きさとが、同じになっている。
【００３６】
そして、覆い板４１により基台３１および筐体３２の面（開口した面）を覆った状態で、覆い板４１がネジ４６でとめられることで基台３１および筐体３２に固定される。基台３１および筐体３２のそれぞれには、当該ネジ４６を通すためのネジ穴（図示せず）が設けられている。
これにより、基台３１と筐体３２と覆い板４１とが一体化されて固定される。図１の例では、複数のネジ４６のうちの１個のみに符号を付してある。
【００３７】
ここで、本実施形態では、基台３１と筐体３２とが覆い板４１を介してネジ４６で固定される構成を示すが、基台３１と筐体３２とを取り付ける構成としては任意のものが用いられてもよい。
また、本実施形態では、基台３１と筐体３２とが、覆い板４１を着脱することで、着脱可能な構成を示すが、他の構成例として、基台３１と筐体３２とが取り外せない状態に一体化された構成が用いられてもよい。例えば、基台３１と筐体３２とが同じ材料で構成されるような場合に、これらが一体化された形状の筐体（基台３１と筐体３２とを合わせた形状の筐体）として生成されてもよい。
【００３８】
＜第１アームの概要＞
第１アーム３３は、ほぼ直方体（または、ほぼ立方体などでもよく、または、直方体、立方体などでもよい。）の形状を有しており、当該ほぼ直方体において互いに対向する２個のほぼ長方形の面に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、基台３１に取り付けられている。本実施形態では、基台３１の突起部がある面（当該突起部以外のところ）と、当該面に対向する筐体３２の面との間に、第１アーム３３の当該ほぼ長方形の面における一方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある短辺）が含まれる一部（第１アーム３３の一部）が挟まれるように、配置されている。この挟まれた部分に当該回動軸が設けられている。つまり、当該回動軸の軸方向から見て、基台３１と筐体３２とは互いに重なる部分を有する。なお、第１アーム３３は、筐体３２の面から離れている。
ここで、本実施形態では、第１アーム３３のほぼ直方体の形状として、ほぼ長方形の面が厚みを有する形状が用いられており、また、当該ほぼ長方形の形状として、長方形の２個の短辺に丸み（曲率）が付けられた形状が用いられている。
【００３９】
＜第２アームの概要＞
第２アーム３４は、多面体の形状を有しており、本実施形態では、筐体３２と似た形状を有しており、第２アーム３４の斜面に接しない２個の長方形（または、正方形でもよい。）の面のうちの一方（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある面）と、筐体３２の斜面に接しない２個の長方形（または、正方形でもよい。）の面のうちの一方（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある面）とが対向するように配置されている。
また、第２アーム３４は、斜面に接しない２個の長方形の面のうちの他方（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）に垂直な方向の回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能に、第１アーム３３に取り付けられている。本実施形態では、第１アーム３３のほぼ長方形の面における他方の短辺（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある短辺）の近くの一部（第１アーム３３の一部）と、第２アーム３４の斜面に接しない２個の長方形の面のうちの他方の一部とが重なるように、配置されている。この重なった部分に当該回動軸が設けられている。本実施形態では、第１アーム３３のほぼ長方形の面に対して、筐体３２および第２アーム３４は同じ側（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の側）に配置されている。
【００４０】
また、第２アーム３４は、第１アーム３３に対向する面（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）に対して対向する面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面であって、斜面以外の部分の面）Ｃ１に、穴部（図示せず）を有している。図示の例では、当該面Ｃ１は、ＸＹ平面に平行な面である。当該穴部に、配管５１が収容される。当該穴部は、例えば、配管５１の直径が一定である場合には、筐体３２の穴部と同じ直径を有してもよい。
【００４１】
また、第２アーム３４は、面Ｃ１に、コネクター６１を有している。
当該面Ｃ１に設けられたコネクター６１には、ケーブル６４の一端に設けられたコネクター６３が接続されている。
当該面Ｃ１に設けられたコネクター６１には、基台３１の内部に設けられた制御基板（例えば、図２に示される制御基板１３３）と接続されたケーブル（例えば、図３に示されるケーブル６２）が接続されている。
【００４２】
＜作動部の概要＞
作動部３５は、概略的には棒状の形状（例えば、注射器またはペンに似た形状）を有する。作動部３５は、第２アーム３４において筐体３２に対向する面（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある面）に対して対向する面（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある面であって、斜面あるいは当該斜面以外の部分の面とのうちの一方または両方）に、設けられている。作動部３５は、当該棒状の方向が第１アーム３３の回動の回動軸および第２アーム３４の回動の回動軸と同じ方向（図示の例では、Ｚ軸に平行な方向）になるように、配置されている。また、作動部３５は、当該棒状の形状を軸として、当該棒状の方向に沿って移動する（直進する）ことが可能な構成となっている。また、作動部３５は、当該棒状の形状を軸として、当該棒状に沿った回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能な構成となっている。
【００４３】
また、作動部３５は、棒状の形状の両端（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある端と、Ｚ軸の負の方向にある端）のそれぞれを貫通する孔部３７を有しており、中空となっている。当該孔部３７は、例えば、筒状のスルーホールの形状を有する。
作動部３５の孔部３７には、ハンド３６が設けられていない端（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある端）からハンド３６が設けられている端（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある端）に向かって、ケーブル６４が通されている。
なお、作動部３５は、１個のアーム（本実施形態では、第３アーム）であると捉えられてもよい。
【００４４】
＜ハンドの概要＞
本実施形態では、棒状の作動部３５の両端のうちで第１アーム３３および基台３１の側（図示の例では、Ｚ軸の負の方向の側）の端部に、対象物１２を処理するハンド３６が設けられている。
ハンド３６は、作動部３５に対して、着脱可能に取り付けられている。
ハンド３６には、作動部３５の孔部３７に通されたケーブル６４の他端（コネクター６３とは反対の端）が、コネクターなど（図示せず）により、接続されている。
【００４５】
ここで、ハンド３６としては、様々なものが用いられてもよい。
また、他の構成例として、エンドエフェクターとして、ハンド以外のものが用いられてもよい。
具体例として、エンドエフェクターの機能として、複数の指を備えて当該指により対象物１２を把持する機能、あるいは、物体を吸着する吸着機構部を備えて当該吸着機構部により対象物１２を吸着する機能などが用いられてもよい。
【００４６】
＜配管の概要＞
配管５１は、管状の形状を有しており、中空の細長い形状を有するチューブである。また、配管５１は、両端のそれぞれに、接続対象と接続するための部分（接続部）を有している。配管５１は、内部（当該中空の部分）に、電源線あるいは信号線などの配線を収容することが可能である。本実施形態では、配管５１に、筐体３２と第２アーム３４との間を通される電源線あるいは信号線などの配線が収容される。これにより、当該配線の断線が低減（好ましくは、防止）される。
【００４７】
＜水平多関節型ロボットの制御系の概要＞
図２は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボット１１の制御系の概略的な構成例を示す図である。図２には、水平多関節型ロボット１１の内部の構成例と、外部の電源１１１を示してある。
また、図２には、第１アーム３３と、第２アーム３４と、作動部３５と、ハンド３６を示してある。また、図２の例では、作動部３５が直進可能である場合の構成について示してあるが、作動部３５が回動可能である場合の構成については、作動部３５が直進可能である場合の構成と概略的に同様であるため、図示を省略してある。
【００４８】
水平多関節型ロボット１１は、制御装置１２１と、３個のモーター１７１−１〜１７１−３を備える。
制御装置１２１は、電源基板１３０を構成する駆動電源基板１３１および電源変換基板１３２と、制御基板１３３と、基板間の接続部１３４と、３個のモーター制御基板１５１−１〜１５１−３と、３個のエンコーダー１５２−１〜１５２−３と、３個のアンプ部１５３−１〜１５３−３を備える。接続部１３４は、駆動電源基板１３１と制御基板１３３とを接続する。
【００４９】
ここで、モーター制御基板１５１−１と、エンコーダー１５２−１と、アンプ部１５３−１と、モーター１７１−１は、第１アーム３３を動作させる。また、モーター制御基板１５１−２と、エンコーダー１５２−２と、アンプ部１５３−２と、モーター１７１−２は、第２アーム３４を動作させる。また、モーター制御基板１５１−３と、エンコーダー１５２−３と、アンプ部１５３−３と、モーター１７１−３は、作動部３５を動作させる。
【００５０】
なお、図２の例では、作動部３５の直進の動作をモーター１７１−３により駆動する場合を示すが、例えば、さらに、作動部３５の回動の動作を駆動する場合には、水平多関節型ロボット１１は、この駆動のための機能部（本実施形態では、モーター制御基板、エンコーダー、アンプ部、モーター）をさらに備える。
【００５１】
電源１１１は、交流の電力を供給する。電源１１１としては、任意のものが用いられてもよい。
駆動電源基板１３１は、電源１１１から供給される電力を受けて、当該電力の信号（例えば、電流信号または電圧信号）を電源変換基板１３２に出力する。
電源変換基板１３２は、駆動電源基板１３１から出力された信号を入力し、当該信号を交流（ＡＣ）の信号から直流（ＤＣ）の信号へ変換して駆動電源基板１３１に出力する。電源変換基板１３２は、交流の信号を直流の信号に変換する変換器の機能を有する。
駆動電源基板１３１は、電源変換基板１３２から出力された信号を制御基板１３３に出力することで、制御基板１３３に電力を供給する。
制御基板１３３は、駆動電源基板１３１から供給された電力を用いて、３個のアンプ部１５３−１〜１５３−３のそれぞれに電力を供給する。制御基板１３３は、信号（電力の信号）の電圧のレベルなどを変換してもよい。
例えば、制御基板１３３および３個のアンプ部１５３−１〜１５３−３のそれぞれに供給される信号の特性（電圧のレベルなど）は異なってもよく、この場合、制御基板１３３は、駆動電源基板１３１から入力された信号（電力の信号）を３個のアンプ部１５３−１〜１５３−３のそれぞれに適した信号に変換して、これらをそれぞれのアンプ部１５３−１〜１５３−３に出力する。
【００５２】
また、制御基板１３３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有しており、駆動電源基板１３１から供給される電力により各種の動作を行い、３個のモーター１７１−１〜１７１−３のそれぞれを制御するための信号（制御信号）をそれぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３に出力する。
なお、図２の例では、これらの制御信号は、制御基板１３３からまとめて出力されて、モーター制御基板１５１−１、モーター制御基板１５１−２、モーター制御基板１５１−３の順に直列に流れる共通の信号線を介して、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３に送られる。他の構成例として、これらの制御信号は、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３ごとに異なる信号線（並列の信号線）を介して送られてもよい。
【００５３】
それぞれのアンプ部１５３−１〜１５３−３は、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３を駆動するための駆動回路を有しており、制御基板１３３から供給される電力により各種の動作を行い、例えば、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３に電力を供給する。
それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３は、例えば、ＣＰＵを有しており、それぞれのアンプ部１５３−１〜１５３−３から供給される電力により各種の動作を行い、それぞれのエンコーダー１５２−１〜１５２−３およびそれぞれのモーター１７１−１〜１７１−３に電力を供給する。また、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３は、制御基板１３３から送られた制御信号に基づいて、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３を駆動（制御）するための信号（モーター駆動信号）をそれぞれのモーター１７１−１〜１７１−３に出力する。
【００５４】
それぞれのエンコーダー１５２−１〜１５２−３は、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３の回転状況（例えば、回転数など）を検出して、この検出の結果の情報をそれぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３に出力する。
それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３は、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３から供給される電力により動作を行い、それぞれのモーター制御基板１５１−１〜１５１−３から出力された信号を入力し、当該信号に基づいて駆動されることで、それぞれの対象（第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５）を動作させる。なお、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３に供給される電力の信号と制御の信号とは共通の信号（つまり、電力供給と制御の両方を行う信号）であってもよい。
【００５５】
また、水平多関節型ロボット１１は、制御基板１３３とハンド３６とを接続する電源線１８１（ケーブルの一例）および信号線１８２（ケーブルの一例）を備える。
制御基板１３３は、駆動電源基板１３１から供給された電力を用いて、電源線１８１を介してハンド３６に電力の信号を出力することで、当該ハンド３６に電力を供給する。この場合に、制御基板１３３は、駆動電源基板１３１から出力された信号（電力の信号）の電圧のレベルなどを変換してもよい。
また、制御基板１３３は、信号線１８２を介してハンド３６に制御の信号を出力することで、当該ハンド３６を制御する。
ハンド３６は、制御基板１３３から供給される電力により動作を行い、制御基板１３３から入力される制御の信号に基づいて動作を行う。
本実施形態では、ハンド３６は、外部から供給される電力を用いて所定の動作を行うためのモーターなどの機構部を備えている。
ここで、本実施形態では、制御基板１３３は、電源基板１３０から供給される電圧と比べて、小さい電圧を供給する。
【００５６】
このように、制御装置１２１は、第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５およびハンド３６の動作を制御する。また、制御装置１２１は、水平多関節型ロボット１１における他の様々な処理を制御する。
また、制御装置１２１における駆動電源基板１３１および電源変換基板１３２は、第１アーム３３を駆動する駆動部（図２の例では、モーター制御基板１５１−１、アンプ部１５３−１、モーター１７１−１）、第２アーム３４を駆動する駆動部（図２の例では、モーター制御基板１５１−２、アンプ部１５３−２、モーター１７１−２）、作動部３５を駆動する駆動部（図２の例では、モーター制御基板１５１−３、アンプ部１５３−３、モーター１７１−３）に電源を供給するための処理を行う。なお、駆動部（または、その一部の機能）は、例えば、アクチュエーターと呼ばれてもよい。
【００５７】
ここで、図２の例では、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３について、モーター制御基板１５１−１〜１５１−３と、エンコーダー１５２−１〜１５２−３と、アンプ部１５３−１〜１５３−３が設けられた構成を示したが、他の構成例として、これらのうちの任意の２つまたは３つ（つまり、すべて）が一体化されてもよい。一例として、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３について、モーター制御基板１５１−１〜１５１−３と、アンプ部１５３−１〜１５３−３とが一体化されてもよい。また、例えば、エンコーダー１５２−１〜１５２−３が設けられない構成が用いられてもよい。
【００５８】
また、図２の例では、制御装置１２１にモーター１７１−１〜１７１−３が含まれない場合を示したが、他の構成例として、制御装置１２１にモーター１７１−１〜１７１−３が含まれてもよい。また、図２の例では、制御装置１２１にエンコーダー１５２−１〜１５２−３が含まれる場合を示したが、他の構成例として、制御装置１２１にエンコーダー１５２−１〜１５２−３が含まれなくてもよい。また、制御装置１２１は、他の構成であってもよい。
【００５９】
また、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３としては、例えば、モーターに関するアンプ部以外の部分（それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３およびモーター制御基板１５１−１〜１５１−３の部分）とアンプ部の部分（それぞれのアンプ部１５３−１〜１５３−３の部分）とが一体化された構成が用いられてもよく、または、これらの部分が別体である構成が用いられてもよい。これらの部分が一体化される場合、例えば、エンコーダーの部分（それぞれのエンコーダー１５２−１〜１５２−３の部分）がさらに一体化されていてもよい。ここで、モーターに関するアンプ部以外の部分とアンプ部の部分とが一体化された構成では、これらを接続する配線を短くすることが可能であり、小型化が図られる場合がある。
【００６０】
また、図２の例では、３個のモーター制御基板１５１−１〜１５１−３が別体である場合を示したが、他の構成例として、これらのうちの２個以上が一体である構成（これらのうちの２個以上が共通の基板からなる構成）が用いられてもよい。
また、それぞれのモーター１７１−１〜１７１−３としては、例えば、交流（ＡＣ）のモーターが用いられてもよく、または、直流（ＤＣ）のモーターが用いられてもよい。
また、図２の例では、制御基板１３３が信号（電力の信号）の電圧のレベルなどを変換する機能を備える構成例を示したが、他の構成例として、当該機能が制御基板１３３以外のところに備えられてもよい。
【００６１】
＜水平多関節型ロボットにおける基板の配置の概要＞
図３は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係る水平多関節型ロボット１１における基板などの配置の概略的な構成例を示す図である。
図３には、説明の便宜上から、図１に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図３には、図１に示される水平多関節型ロボット１１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット１１を示してある。
図３は、図１に示される水平多関節型ロボット１１を、筐体３２の開口部９２が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、基台３１、筐体３２およびケーブル６２、６４については内部を透視した場合の概略図である。
【００６２】
図３の例では、基台３１の内部に、制御基板１３３と、第１アーム３３のモーター１７１−１が配置されて設けられている。また、筐体３２の内部に、電源変換基板１３２が配置されて設けられている。
ここで、本実施形態では、制御装置１２１に含まれる各機能部および３個のモーター１７１−１〜１７１−３が水平多関節型ロボット１１に設けられている。これらについて、図３の例では、制御基板１３３、モーター１７１−１および電源変換基板１３２以外のものについては、図示を省略してあるが、それぞれ配置可能な任意の箇所に設けられてもよい。
【００６３】
例えば、駆動電源基板１３１は、基台３１の内部に配置されて設けられてもよく、または、筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、第１アーム３３に関するモーター制御基板１５１−１、エンコーダー１５２−１およびアンプ部１５３−１は、モーター１７１−１と同様に、基台３１において、第１アーム３３の近くに配置されて設けられてもよい。
例えば、第２アーム３４に関するモーター制御基板１５１−２、エンコーダー１５２−２、アンプ部１５３−２およびモーター１７１−２は、第２アーム３４の内部に配置されて設けられてもよい。
例えば、作動部３５に関するモーター制御基板１５１−３、エンコーダー１５２−３、アンプ部１５３−３およびモーター１７１−３は、第２アーム３４において、作動部３５の近くに配置されて設けられてもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、制御基板１３３とコネクター６１との間を接続するケーブル６２が水平多関節型ロボット１１に設けられている。
当該ケーブル６２の一端と基台３１の内部に設けられた制御基板１３３とが接続されており、当該ケーブル６２は基台３１の内部、筐体３２の内部、配管５１の内部、第２アーム３４の内部を通るように配置されており、当該ケーブル６２の他端と第２アーム３４に設けられたコネクター６１とが接続されている。
また、本実施形態では、第２アーム３４に設けられたコネクター６１とハンド３６との間を接続するケーブル６４（およびコネクター６３）が水平多関節型ロボット１１に設けられている。
当該ケーブル６４の一端には、第２アーム３４に設けられたコネクター６１に対して着脱可能なコネクター６３が設けられている。当該ケーブル６４の一端のコネクター６３と第２アーム３４に設けられたコネクター６１とが接続されており、当該ケーブル６４は作動部３５に設けられた孔部３７を通るように配置されており、当該ケーブル６４の他端とハンド３６とが接続されている。
本実施形態では、コネクター６１は、当該コネクター６１とコネクター６３とが面Ｃ１に対して垂直な方向に抜き差しされる配置で設けられている。
また、ケーブル６２、６４としては、例えば、入出力ケーブル（Ｉ／Ｏケーブル）が用いられてもよい。
【００６５】
ここで、制御基板１３３とコネクター６１とを接続するケーブル６２は、例えば、制御基板１３３およびコネクター６１のそれぞれに対して、溶接などにより固定されていてもよく、あるいは、着脱可能な構成であってもよい。
また、一端にコネクター６３が設けられたケーブル６４は、例えば、当該ケーブル６４の他端に、ハンド３６に対して着脱可能なコネクター（図示せず）を備えてもよい。この構成では、コネクター６３が設けられたケーブル６４は、第２アーム３４に設けられたコネクター６１およびハンド３６から取り外すことが可能である。
なお、他の構成例として、当該ケーブル６４の他端とハンド３６とが、溶接などにより固定されていてもよい。
【００６６】
なお、図１の例および図３の例では、制御基板１３３とハンド３６とを接続するための配線（ケーブル６２、６４）を１本だけ示したが、当該配線は複数本であってもよい。一例として、図２の例では、制御基板１３３とハンド３６とを接続するための配線として、２本のケーブル（電源線１８１、信号線１８２）が示されている。
【００６７】
このように、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、制御装置１２１が内蔵されて一体化されている。図３の例では、制御装置１２１の構成部が基台３１あるいは筐体３２などに設けられている。本実施形態では、筐体３２が設けられることで、当該筐体３２の内部に制御装置１２１の構成部などを収容することが可能な空間（スペース）が生じ、当該空間が利用されている。
【００６８】
これにより、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１の小型化を図ることができ、安全性を高める（例えば、外界に与える影響を抑える）ことが可能である。
本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、例えば、基台３１において筐体３２に対向する面に対して反対の面を設置対象（例えば、床あるいは天井など）に設置する場合に、フットプリントを小さくすることが可能であり、マニピュレーター（本実施形態では、第１アーム３３と第２アーム３４と作動部３５の部分）、ハンド３６および周辺装置のレイアウトの自由度を高めることが可能である。
【００６９】
本実施形態では、例えば、制御装置１２１の設置場所を設計しなくてもよい。
本実施形態では、例えば、基台３１のフットプリントの増大を抑えることが考慮された構成となっており、単純に基台のフットプリントを増大させて制御装置の部分を収容する構成と比べて、フットプリントの点で設置対象（例えば、床あるいは天井など）の領域を効率良く使用することが可能である。
本実施形態では、例えば、制御装置１２１の構成部が水平多関節型ロボット１１の筐体の内部（基台３１である筐体の内部および筐体３２の内部など）に収容されることから、制御装置１２１により第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５およびハンド３６を動作させるための配線（電源の線および制御の線）の経路設計が容易になる。
【００７０】
また、本実施形態では、水平多関節型ロボット１１において、制御装置１２１を構成する部品のうちで発熱量が大きい部品（図３の例では、電源変換基板１３２）と、制御装置１２１以外で発熱量が大きい部品（図３の例では、第１アーム３３のモーター１７１−１）とが、異なる筐体（本実施形態では、筐体３２、基台３１に相当する筐体）に配置されている。これにより、基台３１および筐体３２において、温度の上昇を抑制することができる。このように、制御装置１２１を構成する部品のうちで熱に弱い部品（例えば、最も熱に弱い部品）である電源変換基板１３２を隔離して集中的に熱対策を行うことで、例えば、熱の制限をしなければならないことによる機能の低下を小さく（好ましくは、最小限に）することができる。
【００７１】
ここで、本実施形態では、駆動電源基板１３１と電源変換基板１３２とが別体で設けられる場合を示したが、他の構成例として、駆動電源基板１３１と電源変換基板１３２とが一体化された基板（電源基板１３０）が設けられてもよい。この場合、例えば、一体化された当該基板が、発熱量が大きい部品（熱に弱い部品）として扱われてもよい。
【００７２】
なお、他の構成例として、第２アーム３４に関するモーター制御基板１５１−２は、第２アーム３４から離れて配置されてもよく、例えば、基台３１の内部または筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
同様に、他の構成例として、作動部３５に関するモーター制御基板１５１−３は、作動部３５から離れて配置されてもよく、例えば、基台３１の内部または筐体３２の内部に配置されて設けられてもよい。
【００７３】
また、他の構成例として、図３に示される電源変換基板１３２および制御基板１３３についても、他の配置が用いられることも可能であり、例えば、電源変換基板１３２が基台３１の内部に配置されて設けられてもよく、また、制御基板１３３が筐体３２の内部に配置されて設けられてもよく、また、電源変換基板１３２と制御基板１３３とが基台３１または筐体３２のうちの同じ方に設けられてもよい。
また、本実施形態では、電源変換基板１３２とモーター１７１−１とは、同じ筐体ではなく異なる筐体に収容される構成が好ましいと考えられるが、同じ筐体に収容される構成が用いられてもよい。
【００７４】
例えば、本実施形態では、制御装置１２１に含まれる各基板（駆動電源基板１３１、電源変換基板１３２、制御基板１３３、モーター制御基板１５１−１〜１５１−３）のサイズを考慮した構成例を示したが、他の構成例として、小型のロボットなどにおいて、制御装置１２１に含まれる基板のすべてが一体化されて筐体３２の内部に設けられる構成が用いられてもよい。
【００７５】
なお、ロボットシステム１は、例えば、画像を撮像する撮像部を備えてもよい。当該撮像部は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。この場合、制御装置１２１は、撮像部により撮像された対象物１２などの画像の情報に基づいて、水平多関節型ロボット１１の動作を制御してもよい。
【００７６】
［第１実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１における水平多関節型ロボット１１では、ロボットとその制御の機能部（コントローラーの機能部）とが一体化された構造を有しており、支持部２１の内部に設けられた制御基板１３３とハンド３６とがケーブル６２、６４を介して接続される。
このような構成により、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、例えば、ロボットとロボット制御装置とが一体化された構造を有することから、これらが一体化されていない構造（つまり、ロボットとロボット制御装置とが別体である構造）の場合と比べて、配線の長さを短くすることが可能である。これにより、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、例えば、ケーブル６２、６４またはコネクター６１、６３などの部品にかかる費用を削減すること、あるいは、ケーブル６２、６４のツーリング時における這い廻しの工数を削減することなどが可能である。また、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、例えば、当該水平多関節型ロボット１１の配線を含む電装図を簡易化することが可能である。
【００７７】
ここで、本実施形態では、制御基板１３３に接続されたケーブル６２が水平多関節型ロボット１１（図３の例では、基台３１、筐体３２、第２アーム３４）の内部を通るように配置されたが、他の構成例として、当該ケーブル６２の一部または全部は、当該水平多関節型ロボット１１の外部を通るように配置されてもよい。つまり、当該ケーブル６２の一部または全部は、水平多関節型ロボット１１に対して、内部配線であってもよく、または、外部配線であってもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、制御基板１３３とコネクター６１とをケーブル６２を介して接続する構成を示したが、他の構成例として、水平多関節型ロボット１１は、コネクター６１以外に、外部のケーブルなどと接続することが可能なコネクター（図示せず）を備えてもよい。当該コネクターは、様々な用途で使用されてもよい。
【００７９】
（第２実施形態）
図４は、本発明の一実施形態（第２実施形態）に係る水平多関節型ロボット２１１を含むロボットシステム２０１の概略的な構成例を示す斜視図である。
図４には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。
【００８０】
図５は、本発明の一実施形態（第２実施形態）に係る水平多関節型ロボット２１１における基板などの配置の概略的な構成例を示す図である。
図５には、説明の便宜上から、図４に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図４には、図３に示される水平多関節型ロボット２１１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット２１１を示してある。
図５は、図４に示される水平多関節型ロボット２１１を、筐体３２の開口部９２が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、基台３１、筐体３２およびケーブル６２、６４については内部を透視した場合の概略図である。
【００８１】
ここで、図４および図５の例では、図１〜図３の例と同様な構成部については、同じ符号を付してある。
以下では、図４および図５の例について、図１〜図３の例とは異なる部分について詳しく説明し、図１〜図３の例と同様な部分については説明を省略または簡易化する。
【００８２】
［ロボットシステム］
本実施形態に係るロボットシステム２０１は、図１〜図３の例の場合と比べて、さらに、教示装置１３と、教示装置１３と水平多関節型ロボット２１１とを接続するケーブル２５１を備える。
【００８３】
［水平多関節型ロボット］
本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１１は、支持部２２１を構成する筐体３２における覆い板２３１の側に、コネクター２３２が設けられている。また、覆い板２３１には、当該コネクター２３２に対応する部分に開口部が設けられている。当該コネクター２３２は、基台３１の内部に設けられた制御基板２８１と電気的に接続されている。本実施形態では、当該コネクター２３２と制御基板２８１とは、ケーブル２７１を介して接続されている。
なお、このような点を除いては、本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１１の構成および動作は、図１〜図３の例に係る水平多関節型ロボット１１の構成および動作と同様である。
【００８４】
［教示装置］
教示装置１３と水平多関節型ロボット２１１のコネクター２３２とは、ケーブル２５１を介して接続される。当該ケーブル２５１は、当該ケーブル２５１の一端にコネクター（図示せず）を有しており、当該コネクターによって水平多関節型ロボット２１１のコネクター２３２と着脱可能に接続される。また、当該ケーブル２５１は、当該ケーブル２５１の他端にコネクター（図示せず）を有しており、当該コネクターによって教示装置１３と着脱可能に接続される。
なお、当該ケーブル２５１は、例えば、水平多関節型ロボット２１１のコネクター２３２あるいは教示装置１３の一方または両方に対して、溶接などにより固定されていてもよい。
ここで、教示装置１３は、一例として、ティーチングペンダントであってもよい。
【００８５】
［教示装置と制御基板との通信］
教示装置１３と制御基板２８１とは、ケーブル２５１、コネクター２３２、ケーブル２７１を介して接続されて、互いに通信することが可能である。
例えば、教示装置１３は、ユーザー（人）により操作され、操作に応じた信号を制御基板２８１に対して送信する。制御基板２８１は、教示装置１３から受信された信号に基づいて、当該信号の内容に応じた制御を行う。当該制御は、水平多関節型ロボット２１１の可動部の制御を含む。これにより、教示装置１３は、水平多関節型ロボット２１１に関する教示を行うことができる。
【００８６】
ここで、コネクター２３２の構成としては、様々な構成が用いられてもよい。
また、コネクター２３２が配置される位置としては、水平多関節型ロボット２１１における任意の位置が用いられてもよく、例えば、支持部２２１における任意の位置が用いられてもよい。一例として、本実施形態ではコネクター２３２は筐体３２に対応する位置（図示の例では、Ｚ軸方向の位置）に設けられたが、他の構成例として、コネクター２３２は基台３１に対応する位置（図示の例では、Ｚ軸方向の位置）に設けられてもよい。
【００８７】
また、制御基板２８１とコネクター２３２とを接続する構成としては、ケーブル２７１以外の構成が用いられてもよい。例えば、制御基板２８１とコネクター２３２とは、金属片を用いて接続されてもよい。当該金属片は、例えば、Ｌ字の形状を有してもよい。一例として、制御基板２８１から直接、Ｌ字状のコネクター（Ｌアングルのコネクター）が配置されてもよい。
なお、本実施形態では、コネクター２３２に対応する部分に開口部を有する覆い板２３１が設けられたが、コネクター２３２が覆い板２３１と対向しない位置に設けられる場合には、覆い板２３１に当該開口部が設けられなくてもよい。
【００８８】
［第２実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム２０１における水平多関節型ロボット２１１では、ロボットとその制御の機能部（コントローラーの機能部）とが一体化された構造を有しており、教示装置１３との接続を行うためのコネクター２３２を備えている。
このような構成により、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、例えば、制御基板２８１がコネクター２３２およびケーブル２５１、２７１を介して教示装置１３と接続され、教示装置１３を用いた教示が可能となる。
【００８９】
ここで、例えば、ロボットとロボット制御装置とが別体である構造を有する場合には、ユーザーが当該ロボットの動作を見ながら当該ロボットの近辺で教示装置を持って操作する際に、当該教示装置と当該ロボット制御装置とを接続するケーブルが長くなること、あるいは、当該ケーブルの接続や引き廻しが困難であることがあった。このようなことは、特に、当該ロボット制御装置が電装ボックスあるいは架台の奥深くなどに設置されるときに顕著であった。
これに対して、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、例えば、ユーザーが当該水平多関節型ロボット１１の動作を見ながら当該水平多関節型ロボット１１の近辺で教示装置１３を持って操作する際に、配線（本実施形態では、ケーブル２５１）の長さを短くすることが可能であり、配線（本実施形態では、ケーブル２５１）の接続や引き廻しの困難性を低減することができる。
【００９０】
また、本実施形態に係る水平多関節型ロボット２１１では、教示装置１３との接続を行うためのコネクター２３２が、筐体３２に対応する位置（図示の例では、Ｚ軸方向の位置）に設けられている。このため、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、基台３１が床あるいはテーブルなどに載置された状況において、当該コネクター２３２の位置を上方にすることができ、ユーザーにとってケーブル２５１の抜き差しを容易にすることが可能である。これにより、本実施形態に係る水平多関節型ロボット１１では、教示装置１３を接続可能なコネクター２３２をユーザーにとって使用しやすい位置に配置することができる。
【００９１】
（第３実施形態）
図６は、本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボット３０１の第２アーム３１１および作動部３１２の概略的な構成例を示す斜視図である。
図６には、説明の便宜上から、三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。
【００９２】
図７は、本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボット３０１における第２アーム３１１の孔部３５１などの配置の概略的な構成例を示す図である。
図７には、説明の便宜上から、図６に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図７には、図６に示される水平多関節型ロボット３０１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット３０１の第２アーム３１１および作動部３１２を示してある。
図７は、図６に示される水平多関節型ロボット３０１を、筐体３２の開口部９２が設けられた面（図示の例では、ＹＺ平面に平行な面）の外側から当該面に対して垂直な方向（図示の例では、Ｘ軸の負から正に向かう方向）で見た場合であって、第２アーム３１１の孔部３５１については内部を透視した場合の概略図である。
【００９３】
ここで、図６の例では、主に、第２アーム３１１および作動部３１２の部分を示してある。
また、図６および図７の例では、図１〜図３の例と同様な構成部については、同じ符号を付してある。
本実施形態では、概略的には、図１〜図３の例と比べて、第２アーム３１１および作動部３１２の部分が異なっており、他の部分（基台３１および筐体３２からなる支持部２１、第１アーム３３、ハンド３６、配管５１）については同様である。
以下では、図６および図７の例について、図１〜図３の例とは異なる部分について詳しく説明し、図１〜図３の例と同様な部分については説明を省略または簡易化する。
【００９４】
［水平多関節型ロボット］
第２アーム３１１は、概略的に棒状の形状を有する作動部３１２を動作可能に保持する。
作動部３１２は、第２アーム３１１において筐体３２に対向する面（図示の例では、Ｙ軸の負の方向にある面）に対して対向する面（図示の例では、Ｙ軸の正の方向にある面）に、設けられている。作動部３１２は、当該棒状の方向が第１アーム３３の回動の回動軸および第２アーム３１１の回動の回動軸と同じ方向（図示の例では、Ｚ軸に平行な方向）になるように、配置されている。また、作動部３１２は、当該棒状の形状を軸として、当該棒状の方向に沿って移動する（直進する）ことが可能な構成となっている。また、作動部３１２は、当該棒状の形状を軸として、当該棒状に沿った回動軸（図示の例では、Ｚ軸の方向に平行な中心軸）の周りに回動（回転）することが可能な構成となっている。
【００９５】
ここで、第２アーム３１１は、棒状の作動部３１２を可動に収容する棒状の孔部（図示せず）を有している。当該孔部は、作動部３１２にハンド３６が取り付けられる端（図示の例では、Ｚ軸の負の方向の端）は開口しており、反対側の端（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の端）は開口していない（塞がれている）。
【００９６】
また、第２アーム３１１は、第１アーム３３に対向する面（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）に対して対向する面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面）Ｃ１１の付近に、コネクター３３１を備える。本実施形態では、第２アーム３１１において、棒状の作動部３１２が収容される部分と、配管５１が接続される部分との間に、コネクター３３１が設けられている。
【００９７】
また、第２アーム３１１は、第１アーム３３に対向する面（図示の例では、Ｚ軸の負の方向にある面）と、当該面に対して対向する面（図示の例では、Ｚ軸の正の方向にある面）Ｃ１１とを貫通する孔部３５１（貫通孔の一例）を備える。当該孔部３５１は、例えば、棒状の作動部３１２と平行な方向（図示の例では、Ｚ軸の方向）に配置された、筒状のスルーホールの形状を有する。本実施形態では、第２アーム３１１において、棒状の作動部３１２が収容される部分と、コネクター３３１が接続される部分との間に、孔部３５１が設けられている。また、本実施形態では、当該孔部３５１は、コネクター３３１が配置される部分と比べて、棒状の作動部３１２が収容される部分に近い位置に配置されている。
【００９８】
また、第２アーム３１１は、面Ｃ１１において、コネクター３３１と孔部３５１との間に、ケーブルを這わせるための形状が設けられている。当該形状は、一例として、斜面であり、例えば、コネクター３３１から孔部３５１に向かう斜面（図示の例では、次第に、Ｚ軸の負の方向に向かう斜面）のような形状であってもよい。
なお、当該形状は、様々な形状であってもよく、例えば、滑らかな曲線（曲面）であってもよい。
【００９９】
また、本実施形態では、第２アーム３１１に設けられたコネクター３３１とハンド３６との間を接続するケーブル３４２（およびコネクター３４１）が水平多関節型ロボット１１に設けられている。
当該ケーブル３４２の一端には、第２アーム３１１に設けられたコネクター３３１に対して着脱可能なコネクター３４１が設けられている。当該ケーブル３４２の一端のコネクター３４１と第２アーム３１１に設けられたコネクター３３１とが接続されており、当該ケーブル３４２は第２アーム３１１に設けられた孔部３５１を通るように配置されており、当該ケーブル３４２の他端とハンド３６とが接続されている。
【０１００】
ここで、第２アーム３１１に設けられたコネクター３３１は、図１および図３の例におけるコネクター６１に対応するものであり、ケーブル６２（図６および図７では、図示せず）を介して制御基板１３３と接続されている。
本実施形態では、コネクター３３１とコネクター３４１とが面Ｃ１１が存在する方向の空間において抜き差しされる配置で、当該コネクター３３１が設けられている。また、コネクター３３１は、当該コネクター３３１とコネクター３４１とが接続された状態において、当該コネクター３４１に接続されたケーブル３４２が孔部３５１（作動部３１２）の側に向くように配置されている。これにより、コネクター３３１とコネクター３４１とが接続された状態において、当該コネクター３４１に接続されたケーブル３４２が面Ｃ１１に沿って（または、ほぼ沿って）孔部３５１に向かって配置されるように構成されている。
また、コネクター３４１が設けられたケーブル３４２は、図１および図３の例におけるコネクター６３が設けられたケーブル６４に対応するものであり、当該ケーブル３４２として当該ケーブル６４と同じケーブルが用いられてもよい。
【０１０１】
また、図６および図７の例では、ハンド３６と接続される他のケーブル３４３を示してある。当該ケーブル３４３は、水平多関節型ロボット３０１の外部を通って、第２アーム３１１の孔部３５１を通り、ハンド３６と接続されている。
ここで、図６および図７の例では、第２アーム３１１に設けられたコネクター３３１と接続されるケーブル３４２、および他のケーブル３４３を示したが、例えば、いずれか任意の一方が用いられてもよく、または、両方が用いられてもよい。あるいは、これらのケーブル３４２、３４３とともに、さらに他のケーブルが用いられてもよい。
【０１０２】
［第２アームにおける孔部の配置］
図８は、本発明の一実施形態（第３実施形態）に係る水平多関節型ロボット３０１における第２アーム３１１の孔部３５１の配置の一例を示す図である。
図８には、説明の便宜上から、図６に示されるのと同じ三次元直交座標系であるＸＹＺ座標系を示してある。図８には、図６に示される水平多関節型ロボット３０１の配置に合わせた向きで、水平多関節型ロボット３０１の第２アーム３１１の内部の概略を示してある。
図８には、第２アーム３１１においてケーブル３４２が配置される側（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の側）から当該第２アーム３１１の内部を見た場合の概略を示してある。ここで、図８には、２個のモーター４１１、４１２と、２個のベルト４２１、４２２と、１個の軸４３１と、１個の孔部３５１を示してあり、他の構成部については図示を省略してある。
【０１０３】
本実施形態では、作動部３１２の直進の動作および回動の動作を行う構造として、ベルト駆動構造が用いられている。
モーター４１１は、作動部３１２の直進の動作を駆動する。
ベルト４２１は、モーター４１１と軸４３１との間に回転可能にかけられており、モーター４１１により駆動される。
モーター４１２は、作動部３１２の回動の動作を駆動する。
ベルト４２２は、モーター４１２と軸４３１との間に回転可能にかけられており、モーター４１２により駆動される。
軸４３１は、作動部３１２に作用する。
本実施形態では、制御基板１３３によって、２個のモーター４１１、４１２のうちで軸４３１に作用するモーターを切り替えることが可能であり、作動部３１２の直進動作と回動動作を切り替えて制御することが可能である。なお、本実施形態では、このような切り替えを行うための構成部については、図示および詳しい説明を省略する。
【０１０４】
ここで、本実施形態では、２個のベルト４２１、４２２の内側の部分が重複する領域に、孔部３５１が設けられている。
なお、図８の例におけるベルト駆動構造および孔部３５１の配置は、一例であり、他の様々な構成が用いられてもよい。
【０１０５】
［第３実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、第２アーム３１１において、ハンド３６と接続されるケーブル３４２、３４３の配線ルートを確保するために、当該ケーブル３４２、３４３が通される孔部３５１が設けられている。本実施形態では、当該孔部３５１は筒状のスルーホールであり、当該孔部３５１から第２アーム３１１の内部（当該孔部３５１以外のところ）に水などが侵入しないようになっている。また、本実施形態では、当該孔部３５１と作動部３１２の軸（作動軸）とが平行になっている。なお、本実施形態では、棒状の形状を有する作動部３１２（自体）が、当該作動部３１２の軸であると捉えられてもよい。
【０１０６】
また、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、第２アーム３１１において、ケーブル３４２（当該ケーブル３４２のコネクター３４１）を接続するためのコネクター３３１が設けられている。当該コネクター３３１は、当該ケーブル３４２を孔部３５１の位置まで引き廻しやすい位置および向きで配置されており、これにより、当該ケーブル３４２と連結されるときに生じる負荷（例えば、ケーブル３４２のねじれなど）が低減される。
【０１０７】
また、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、第２アーム３１１において、コネクター３３１が設けられる位置の付近の面Ｃ１１（例えば、第２アーム３１１を構成する筐体のカバーの面）に沿って、ケーブル３４２の配線を這い廻すことが容易な形状が設けられている。具体例として、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、第２アーム３１１の面Ｃ１１において、コネクター３３１の位置と孔部３５１の位置との間が、ケーブル３４２を這い廻すことが容易な形状となっている。
【０１０８】
このような構成により、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、ハンド３６と制御基板２８１とを接続する配線（例えば、ケーブル３４２）の引き廻しに関する構成を効率化することが可能である。
本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、例えば、配線の引き廻しルートを簡単に設計することを実現することができる。具体例として、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、余計な配線ルートの設計を不要とすることができ、また、配線のねじれなどを防ぐこと、あるいは、ケーブル３４２、３４３が孔部３５１を通る部分について当該ケーブル３４２、３４３に関して周辺機器との干渉を低減することが可能である。
【０１０９】
また、本実施形態に係る水平多関節型ロボット３０１では、作動部３１２におけるハンド３６が取り付けられない方の端（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の端）が第２アーム３１１の外部に出ない構造であるため、例えば、作動部３１２が直進動作（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の動作および負の方向の動作）を行う際に、作動部３１２に塗られたグリースなどが外部に飛び散ることを防止することができる。
なお、他の構成例として、作動部３１２におけるハンド３６が取り付けられない方の端（図示の例では、Ｚ軸の正の方向の端）が第２アーム３１１の外部に出ることが可能な孔部（図示せず）が設けられて、当該孔部が所定のカバー（図示せず）によって閉じられる（蓋される）ことが可能な構成が用いられてもよい。
【０１１０】
［以上の実施形態のまとめ］
一構成例として、支持部（図１、図３および図７の例では支持部２１、図４および図５の例では支持部２２１）と、支持部に設けられ、エンドエフェクター（図１〜図７の例ではハンド３６）が着脱可能な可動部（図１〜図５の例では第１アーム３３、第２アーム３４、作動部３５およびハンド３６、図６および図７の例では第１アーム３３、第２アーム３１１、作動部３１２およびハンド３６）と、可動部を制御する制御部（図２、図３および図７の例では制御基板１３３、図５の例では制御基板２８１）と、を備え、制御部は、支持部に設けられ、エンドエフェクターは、制御部に接続される、水平多関節型ロボット（図１および図３の例では水平多関節型ロボット１１、図４および図５の例では水平多関節型ロボット２１１、図６および図７の例では水平多関節型ロボット３０１）である。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線（図１および図３〜図５の例ではケーブル６２、６４、図６および図７の例ではケーブル３４２）は、信号線（図２の例では信号線１８２）あるいは電源線（図２の例では電源線１８１）の少なくとも一方を含む。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、支持部は、基台（図１および図３〜図５の例では基台３１）を有し、制御部は、基台の内部に位置する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、可動部は、第１アーム（図１〜図７の例では第１アーム３３）を有し、第１アームは、第１回動軸の周りに回動可能に基台に直接的または間接的に設けられ、支持部に設けられ、第１回動軸の軸方向から見て、基台と重なる部分を有する第１筐体（図１〜図７の例では第１筐体３２）を備える。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、可動部は、第１アームに設けられ第２回動軸周りに回動可能な第２アーム（図１〜図５の例では第２アーム３４、図６および図７の例では第２アーム３４）を有し、第１筐体と第２アームとを接続する配管（図１〜図７の例では配管５１）を備え、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線は、配管を通る。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御部は、可動部の動作を教示する教示装置（図４および図５の例では教示装置１３）を接続可能な接続部（図４および図５の例ではコネクター２３２）を有する。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、制御部は、可動部の動作を教示する教示装置を接続可能な接続部を有し、接続部は、第１筐体に設けられる。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、可動部は貫通孔（図６〜図８の例では孔部３５１）を有し、エンドエフェクターと制御部とを接続する配線は、貫通孔を通る。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、可動部は、作動軸（図６〜図８の例では作動部３１２の軸）を有し、作動軸の軸方向と、貫通孔が貫通する方向とは平行である。
一構成例として、水平多関節型ロボットにおいて、可動部は、アンプ一体型モーター（例えば、図２に示される各モーター１７１−１〜１７１−３に関する構成部分）によって駆動されるアーム（例えば、図２に示される第１アーム３３、第２アーム３４、アームと捉えられる作動部３５のうちの１以上）を有する。
【０１１１】
なお、以上に説明した装置（例えば、制御装置１２１など）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１１２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１１３】
１、２０１…ロボットシステム、１１、２１１、３０１…水平多関節型ロボット、１２…対象物、１３…教示装置、２１、２２１…支持部、３１…基台、３２…筐体、３３…アーム（第１アーム）、３４、３１１…アーム（第２アーム）、３５、３１２…作動部、３６…ハンド、３７、３５１…孔部、４１、２３１…覆い板、４６…ネジ、５１…配管、６１、６３、２３２、３３１、３４１…コネクター、６２、６４、２５１、２７１、３４２、３４３…ケーブル、７１…ランプ、９１、９２…開口部、１１１…電源、１２１…制御装置、１３０…電源基板、１３１…駆動電源基板、１３２…電源変換基板、１３３、２８１…制御基板、１３４…接続部、１５１−１〜１５１−３…モーター制御基板、１５２−１〜１５２−３…エンコーダー、１５３−１〜１５３−３…アンプ部、１７１−１〜１７１−３、４１１、４１２…モーター、１８１…電源線、１８２…信号線、４２１、４２２…ベルト、４３１…軸、Ａ１、Ａ２…斜辺、Ｂ１…斜面、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ１１…面
【図１】
2018051708.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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