(57)【要約】【課題】  道路橋等のコンクリート床版の劣化範囲の情報をあらかじめ装置に設定、入力し、その情報をもとに自動運転により劣化したコンクリートを効率よくはつる。【解決手段】  コンクリート床版２上を自走可能な装置本体１０と、装置本体１０の後端に支持リンク機構２１を介して支持され、はつり機構支持フレーム２０と、はつり機構支持フレーム２０のガイドレールに沿ってコンクリート床版２の道路幅方向に沿って往復走行するとともに、複数本のノズル３３を装備するはつり機構３０と、装置本体１０の道路延長方向の所定ピッチ量からなるステップ走行に関する情報と、はつり機構３０の道路幅方向の往復走行に関する情報と、コンクリート床版２のはつり動作を行うノズル３３の運転操作に関する情報とが設定、入力され、これらの情報に基づいて所定の演算を行い、コンクリート床版の２はつり対象範囲のはつり作業指令を各駆動部に行う制御部４２とを備える。【選択図】図２
2018051688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンクリート床版上を自走可能な装置本体と、
該装置本体の後端に支持リンク機構を介して支持され、はつり機構支持フレームと、
該はつり機構支持フレームのガイドレールに沿って前記コンクリート床版の道路幅方向に沿って往復走行するとともに、複数本のノズルを有するノズルユニットを装備するはつり機構と、
前記装置本体の道路延長方向の所定ピッチ量からなるステップ走行に関する情報と、前記はつり機構の前記道路幅方向の往復走行に関する情報と、前記コンクリート床版のはつり動作を行う前記ノズル操作に関する情報とが設定、入力され、該設定、入力情報に基づいて所定の演算を行い、前記コンクリート床版のはつり対象範囲のはつり作業指令を各駆動部に行う制御部と、
を備えたことを特徴とするコンクリートはつり機。
【請求項２】
前記装置本体は、前記道路延長方向の走行位置を検知する第１の検知部を有し、前記はつり機構支持フレームは、前記道路幅方向の走行位置を検知する第２の検知部を有し、  前記第１および第２の検知部からの位置情報を受けて行われた前記制御部の演算結果をもとに、前記はつり機構の位置を確認して前記はつり作業が行われることを特徴とする請求項１に記載のコンクリートはつり機。
【請求項３】
前記制御部は、前記入力部となる設定、入力画面と、前記はつり作業範囲とその作業実績とを表示可能な画面とを選択的に表示可能なタッチパネルを備えたことを特徴とする請求項１に記載のコンクリートはつり機。
【請求項４】
前記制御部は、前記はつり機構の各ノズルへの水圧を検知するとともに、該検知した水圧をもとにした水圧管理情報を高圧水発生手段にフィードバックすることを特徴とする請求項１に記載のコンクリートはつり機。
【請求項５】
前記はつり機構は、複数本のノズルが、道路延長方向に沿って縦列配置されたことを特徴とする請求項１に記載のコンクリートはつり機。
【請求項６】
前記ノズルは、シングルノズルと、衝突型ノズルとが道路延長方向に沿って並べて配置されたことを特徴とする請求項５に記載のコンクリートはつり機。
【請求項７】
装置本体の道路延長方向の所定ピッチ量からなるステップ走行に関する情報と、はつり機構の道路幅方向の往復走行に関する情報と、コンクリート床版のはつり動作を行うノズル操作に関する情報とを設定、入力情報とした演算結果に基づいて前記コンクリート床版のはつり対象範囲のはつり作業を開始し、作業の進行において得られる前記道路延長方向の走行位置情報と、前記道路幅方向の走行位置情報とをもとに前記はつり機構の位置を確認しながらはつり作業を進行させることを特徴とするコンクリートはつり方法。
【請求項８】
前記道路幅方向の往復走行において、所定区間での前記はつり機構の移動速度を他の区間の移動速度から増減させて該区間におけるコンクリートはつり深さを他の区間でのコンクリートはつり深さと異ならせることを特徴とする請求項７に記載のコンクリートはつりはつり方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はコンクリートはつり機及びコンクリートはつり方法に係り、道路橋等のコンクリート床版の補修工事において、コンクリート床版の劣化範囲の情報をあらかじめ装置に設定、入力し、その情報をもとに自動運転により所定範囲のコンクリート表面部分に超高圧水を噴射して劣化したコンクリートを効率よくはつることができるようにしたコンクリートはつり機及びコンクリートはつり方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、鋼コンクリート合成床版からなる道路橋の保全作業の補修工事において使用されるコンクリートはつり機を開発している。このコンクリートはつり機では、コンクリート床版の劣化部分のコンクリートの除去を効率よく行う目的で用いられるウォータージェット切削装置のノズルの支持方法、支持構造についての改良がなされている（特許文献１，２）。
【０００３】
特許文献１に開示されたコンクリートはつり機では、ウォータージェット切削装置のウォータージェットノズルを回転、揺動するように支持させることで、コンクリート面に噴射する高圧水の噴射角度を変化させることで鉄筋の下側等も確実にはつることができるようにした。
【０００４】
特許文献２に開示されたコンクリートはつり機では、複数のノズルを直線状縦列に配列させたノズルホルダを所定位置に配置することで、複数のノズルから噴射される高圧水の噴射密度を均一にすることができ、コンクリートはつり面をより平滑にすることができるようにした。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２６２４２０号公報
【特許文献２】特開２００５−３０５５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したコンクリートはつり機では、履帯によって自走可能な装置本体の前面にウォータージェット切削装置の往復駆動機構が備えられ、この往復駆動機構内に道路の幅方向（トラバース方向：Ｘ軸方向）に設置されたレールに沿ってウォータージェットノズルがトラバース方向に往復駆動するようになっている。よって、道路橋のコンクリート面をはつるためには、コンクリートはつり機をはつり範囲の手前側に停止させ、ノズルから所定水圧の高圧水をコンクリート表面に噴射させながらウォータージェットノズルを所定の移動速度でレールに沿ってトラバース方向に移動させる。これにより、コンクリート面を所定の線幅と深さで直線状にはつることができる。Ｘ軸方向の所定範囲のはつりが完了したら、ウォータージェット切削装置を道路の進行方向（ピッチ方向：Ｙ軸方向）に移動させてすでにはつり終えた範囲に連なるように、ウォータージェットノズルをレールに沿って所定の移動速度でトラバース方向に移動させて高圧水を噴射する。ピッチ方向に移動して位置を変えることで、トラバース方向の移動を往復して繰り返すことにより、所定の矩形範囲のコンクリートをはつることができる。
【０００７】
このようなウォータージェット切削装置のノズルの移動動作は、コンクリートはつり機のオペレータがトラバース方向の移動速度、移動量、ピッチ方向の移動速度、移動量、高圧水の圧力、ノズルの回転、揺動指令等を往復駆動機構の制御部に直接入力して実行している。このため、コンクリートはつり機のオペレータは、常にコンクリート面のはつり状況を観察して予定通りの作業が行われているかを逐次確認しながら、作業を行わなくてはならない。このため、効率の良い連続したコンクリートはつり作業が行えないという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は上述した従来の技術が有する問題点を解消し、コンクリートはつり作業を行う範囲の情報、装置の各種動作条件等をコンクリートはつり機の制御部にあらかじめ設定情報として入力し、その設定情報に基づく動作指令によりコンクリートはつり作業を自動運転によって実施し、その実施状況を各種の検知手段により検知してオペレータに可視情報としてフィードバックし、作業状況をモニタ等で逐次確認できるようにしたコンクリートはつり機及びコンクリートはつり方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のコンクリートはつり機は、コンクリート床版上を自走可能な装置本体と、該装置本体の後端に支持リンク機構を介して支持され、はつり機構支持フレームと、該はつり機構支持フレームのガイドレールに沿って前記コンクリート床版の道路幅方向に沿って往復走行するとともに、複数本のノズルを有するノズルユニットを装備するはつり機構と、前記装置本体の道路延長方向の所定ピッチ量からなるステップ走行に関する情報と、前記はつり機構の前記道路幅方向の往復走行に関する情報と、前記コンクリート床版のはつり動作を行う前記ノズル操作に関する情報とが設定、入力され、該設定、入力情報に基づいて所定の演算を行い、前記コンクリート床版のはつり対象範囲のはつり作業指令を各駆動部に行う制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
前記装置本体は、前記道路延長方向の走行位置を検知する第１の検知部を有し、前記はつり機構支持フレームは、前記道路幅方向の走行位置を検知する第２の検知部を有し、前記第１および第２の検知部からの位置情報を受けて行われた前記制御部の演算結果をもとに、前記はつり機構の位置を確認して前記はつり作業を行うことが好ましい。
【００１１】
前記制御部は、前記入力部となる設定、入力画面と、前記はつり作業範囲とその作業実績とを表示可能な画面とを選択的に表示可能なタッチパネルを備えることが好ましい。
【００１２】
前記制御部は、前記はつり機構の各ノズルへの水圧を検知するとともに、該検知した水圧をもとにした水圧管理情報を高圧水発生手段にフィードバックすることが好ましい。
【００１３】
前記はつり機構は、複数本のノズルが、道路延長方向に沿って縦列配置することが好ましい。
【００１４】
前記ノズルは、シングルノズルと、衝突型ノズルとを道路延長方向に沿って並べて配置することが好ましい。
【００１５】
コンクリートはつり方法の発明として、装置本体の道路延長方向の所定ピッチ量からなるステップ走行に関する情報と、はつり機構の道路幅方向の往復走行に関する情報と、コンクリート床版のはつり動作を行うノズル操作に関する情報とを設定、入力情報とした演算結果に基づいて前記コンクリート床版のはつり対象範囲のはつり作業を開始し、作業の進行において得られる前記道路延長方向の走行位置情報と、前記道路幅方向の走行位置情報とをもとに前記はつり機構の位置を確認しながらはつり作業を進行させることを特徴とする。
【００１６】
上記コンクリートはつり方法の発明において、前記道路幅方向の往復走行において、所定区間での前記はつり機構の移動速度を他の区間の移動速度から増減させて該区間におけるコンクリートはつり深さを他の区間でのコンクリートはつり深さと異ならせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のコンクリートはつり機の概略平面形状を示した平面図。
【図２】図１に示したコンクリートはつり機の概略側面形状を示した側面図。
【図３】図１に示したコンクリートはつり機のはつり機構支持フレームの概略正面形状を示した正面図、及びコンクリート面のはつり状況を示した平面図、断面図。
【図４】本発明のコンクリートはつり機のはつり機構のノズルの構成例を示した部分拡大図。
【図５】本発明のコンクリートはつり機の制御系設備の構成例を示したブロック図。
【図６】本発明のコンクリートはつり機による道路橋のコンクリート床版のはつり作業の施工状態の一実施例を示した施工状態説明図。
【図７】本発明のコンクリートはつり機によるコンクリート床版のはつり作業の施工フローを示したフローチャート。
【図８】本発明のコンクリートはつり機における各種設定作業の作業フローを示したフローチャート。
【図９】はつり範囲設定時のモニター表示例とはつり作業の実施状況のモニター表示例とを模式的に示した画像図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明のコンクリートはつり機の構成及びコンクリートはつり方法の一連の施工手順について、添付図を参照して説明する。
【００１９】
図１は、本発明のコンクリートはつり機の概略構成を示した平面図である。図２は、同じく側面図である。両図に示したように、コンクリートはつり機１は、駆動部を有し、走行体として機能する装置本体１０と、装置本体１０の後端に支持リンク機構２１を介して支持されたはつり機構支持フレームと、複数のノズルが装備されたはつり機構を備えている。
【００２０】
［装置本体の構成］
装置本体１０は、コンクリートはつり機１を所定方向に移動させる走行部として機能する。本実施の形態では、装置本体１０は図２に示したように、走行体として無限軌道１１を備えている。全体が略直方体からなる装置本体１０の内部には、無限軌道１１の履帯１２を駆動させるディーゼルエンジン（図示せず）が収容され、装置本体１０はディーゼルエンジン駆動による無限軌道１１の履帯１２の回転走行によって作業対象のコンクリート床版２上を自在に移動することができる。装置本体１０の後端には、支持リンク機構２１を介してはつり機構支持フレーム２０が支持されている。支持リンク機構２１はラテラルリンク機構からなり、入力側の油圧モータ等の駆動機構（図示せず）によって出力側に支持されたはつり機構支持フレーム２０のオフセットを行うことができる。ラテラルリンク機構を装置本体１０とはつり機構支持フレーム２０との間に介装させることで、はつり機構支持フレーム２０は装置本体１０の停止姿勢にかかわらず、作業対象となるコンクリート床版２からなる舗装面に対して、その位置修正（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向へのリンク変形）、傾き修正（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの旋回）を行うことで正確に位置決めさせることができる。なお、本実施形態においても、道路の幅方向をトラバース方向：Ｘ軸方向とし、道路の進行方向をピッチ方向：Ｙ軸方向とし、両軸に直交するコンクリート床版２の舗装面からの高さ方向：Ｚ軸方向とする。
【００２１】
［はつり機構支持フレームの構成］
はつり機構支持フレーム２０は、はつり機構３０（後述する。）が安定したコンクリートはつり動作を行えるようにはつり機構３０を支持し、はつり動作を伴ってトラバース方向に所定範囲だけ移動させるフレーム構造体２２から構成されている。以下、その構成について、図１、図２及び図３（ａ）を参照して説明する。フレーム構造体２２は、はつり作業空間を覆うようにトラバース方向に延在するフード２３と、はつり機構３０のトラバース方向の移動を案内するガイドレール２４と、これらフード２３、ガイドレール２４の両端部を保持する側面フレーム２５とを主構成部材とする。フード２３は、防音機能を備えた鋼板で上面、前後面が覆われたトラバース方向に細長い箱状体で、上面板にはトラバース方向に沿ってスリット２３ａが形成されている。トラバース方向に移動するはつり機構３０の複数本のノズル（後述する。）はスリット２３ａを介してフード２３内で移動可能に収容されている。さらにフード２３後端に配列されたゴムカバー２６の下端をコンクリート床版２の舗装面に密着させることにより、はつり作業中、移動するノズル３３（後述する。）からコンクリート床版２に向けて噴射された高圧水が周囲に飛散するのを防止できる。ガイドレール２４は、所定の距離をあけて水平配置された２本の平行なパイプからなる。これらのパイプ上をはつり機構３０に設けられた各走行ローラ（図示せず）が走行する。はつり機構３０の一部にはループ状をなす横行チェーン２７の一部が定着されている。この横行チェーン２７ははつり機構支持フレーム２０の幅方向の両端に配置された従動スプロケット２８、２８間に掛け渡され、支持リンク機構２１の固定部に搭載された横行モータ２９の駆動スプロケット（図示せず）から加えられた駆動力により、従動スプロケット２８に掛け渡された状態で回転することができる。よって、横行チェーン２７の回転によりはつり機構３０はガイドレール２４に沿ってトラバース方向に移動することができる。この横行移動量は、横行モータ２９の近傍に配備されたトラバースエンコーダＳ１によって高精度に検知することができる。横行移動量は後述する最大横行幅に対応して制御される。最大横行幅は、コンクリート床版２のはつり対象の範囲（トラバース方向の移動距離）に等しい。
【００２２】
［はつり機構の構成］
本発明のはつり機構３０は、上述したように、はつり機構支持フレーム２０のガイドレール２４に沿ってトラバース方向に移動な部材で、堅固なブラケット３１の所定位置に複数本のノズル３３から構成されたノズルユニット３２（図２）が固定保持されている。ノズルユニット３２には、内部に搭載された各ノズル３３に対応するスイベル（図示せず）が取り付けられ、高圧水は各ノズルに対応する複数本の圧力ホース３６によってスイベルを介して各ノズル３３に導かれる。各ノズル３３に供給される高圧水の水圧はノズルユニット３２の各経路内に設置された水圧センサＳ２で検知され、水圧センサＳ２の検出値は制御部４２（図５）にフィードバックされる。設定水圧から低下した場合などはアイドリング状態となり、はつり作業は一端中止される。
【００２３】
（装置本体の制御系設備）
装置本体１０には装置本体１０の走行操作用およびはつり機構３０の動作を制御するための制御系設備４０が搭載されている。以下、それらの構成について図５に示した模式ブロック図を参照して説明する。装置本体１０は、装置本体１０の様々な走行条件や後述するはつり機構３０の動作の操作を行うための操作スイッチやポテンショメーターが配列された操作盤からなる操作部４１（図２，図５）と、はつり動作の進捗状況を表示するモニタ４３と、タッチパネル画面を備えるとともに、各種操作情報、設定情報をもとにした演算結果による動作指令を各部の駆動部材に発する制御部４２とを主構成とする。本実施形態では、操作部４１は２枚の操作盤ＥＣＵ（電子制御ユニット）を備え、操作盤ＥＣＵは操作盤面の各種操作スイッチのＯＮ／ＯＦＦ状態や、ポテンショメーターの電圧信号をＣＡＮバス４６に送信する。制御部４２は３枚の制御用ＥＣＵを備え、制御用ＥＣＵは操作盤ＥＣＵ、タッチパネル画面間の情報信号の送受信を行うとともに、はつり機に備えられた各種センサやエンコーダからの信号を取り込み、所定演算を行い、演算結果と受信した信号に基づいてはつり機の駆動装置の各部に装備されている電磁弁や比例制御弁の動作制御を行う。また演算結果はＣＡＮバス４６を介して他のＥＣＵやタッチパネルに情報として送信される。また、モニタ４３には、はつり作業の進捗、実績データを記録する記憶部４４として機能する記憶部ＥＣＵ、作業の進捗、実績等のデータを外部出力するための外部ポート４５とが付属している。
【００２４】
（ノズルの構成）
ここで、本発明のはつり機構３０に搭載されたノズル３３の構成について、図２，図４を参照して説明する。本発明の一実施形態では、ノズル３３として、シングルノズル３３Ｓと衝突型ノズル３３Ｃの２タイプを用いたツインノズル方式が採用されている。ツインノズル方式では各ノズル３３Ｓ、３３Ｃは、図４に拡大して示したように、装置の進行方向に沿ってシングルノズル３３Ｓが前側、衝突型ノズル３３Ｃが後ろ側と前後するように並んで搭載されている。シングルノズル３３Ｓは、通常ノズルヘッド自体が回転、揺動して対象コンクリートを効率的にはつることができる。深さ方向のはつり能力が高いため、周縁部等の細部のはつりも可能である。なお、ツインノズル方式の場合には回転のみで使用する。衝突型ノズル３３Ｃは、設定された所定傾角をなす２本のノズルヘッドから噴射された高圧水をはつり面で衝突させて対象位置を削孔する。このとき破砕エネルギーがはつり面で拡散されるため、深掘りのない比較的広い範囲でのはつりを可能とする。またノズル傾角を調整することで、配筋された鉄筋の下側まで高圧水を届かすことができ、鉄筋下のコンクリートも確実にはつることができる。またはつり部分４の表面も比較的平滑に仕上がる。このようにツインノズル方式の場合では、シングルノズル３３Ｓと衝突型ノズル３３Ｃの長所を組み合わせて機能させることにより、はつり速度とはつり精度とを向上させることができる。本実施形態では、供給される高圧水の水量はシングルノズルに約２０Ｌ／分、衝突型ノズルに約４０Ｌ／分程度を想定している。
【００２５】
（装置本体のピッチ方向の移動）
装置本体１０は、図２に示したように、履帯１２の回転駆動により自在に走行できるが、はつり作業においては、ピッチ方向（Ｙ方向）への所定量ずつ進行させるステップ走行を行う必要がある。このステップ走行のために、装置本体１０の履帯駆動部の走行モータ（図示せず）にトラベルエンコーダＳ３が取り付けられている。このトラベルエンコーダは、駆動輪の回転量を検知することで装置本体１０のピッチ方向の移動量を検知し、走行モータによって回転する駆動輪による履帯１２の送り量（移動量）、装置本体１０、さらにはつり作業中におけるはつり機構支持フレーム２０の移動量も厳密に制御することができる。
【００２６】
［高圧水発生装置の構成］
本発明では、コンクリートはつり機１のノズルから噴射される高圧水は、コンクリートはつり機１と別体の高圧水発生装置５０に搭載されたポンプによってタンク貯留水を所定水圧まで増圧され、高圧ホース５１によってコンクリートはつり機１に供給される。高圧水発生装置は、２３０ＭＰａ程度までの高圧水を発生可能な公知のプランジャ式の高圧発生ポンプをベースマシンとした車載ポンプで、本実施の形態では、図６に示したように、トラックの荷台に積載され、高圧ホース５１で接続された状態でコンクリートはつり作業の進行に応じて移動するコンクリートはつり機１とともに移動することができる。
【００２７】
［はつり深さの制御］
上述のはつり機構３０を用いたコンクリート床版２の舗装面のはつり作業におけるはつり部分４の深さの制御について、コンクリート床版２のはつり対象範囲３のはつり部分４を断面で示した図３（ｃ）を参照して説明する。本発明のはつり作業では、図３（ｃ）に示したように、はつり機構３０のトラバース方向の１ストロークのはつり作業において、異なった深さのはつり部分４ａ、４を形成するように、はつりを行うことができる。すなわち、トラバース方向の移動速度を所定区間で変化（Ｖ１→Ｖ２、Ｖ２＞Ｖ１）させることで、はつり対象部分への高圧水の噴射時間を変化（増加）させ、その結果、はつり深さｈも対応する区間で変化（ｈ１→ｈ２、ｈ２＜ｈ１）させることができることを利用している。この高圧水の噴射時間（すなわちノズルの移動速度）を制御してはつり深さｈを制御する方法は、特に異なるコンクリート強度からなるコンクリート床版２をはつる場合や、コンクリート床版２の中で配筋量が多い、桁上面部やハンチ部等を床版と同時にはつる場合に有効になる。
【００２８】
［コンクリート床版のはつり作業の概要］
以上に述べたコンクリートはつり機１による道路橋のコンクリート床版２のはつり作業について、図６を参照して説明する。図６は片側２車線の道路橋のコンクリート床版２の補修工事において、路面コンクリートに対して行った事前点検によって劣化部分と判断され、コンクリート床版２のはつり対象範囲３（ドットが付された矩形範囲：以下、はつり対象範囲３と呼ぶ。）と、本発明のコンクリートはつり機１、高圧水発生装置がコンクリート床版２上に配備された状態を示している。コンクリートはつり機１は、同図に示したように、はつり機構３０のノズル位置がはつり対象範囲３の始点側に位置し、その前方の所定距離だけ離れた位置に高圧水発生装置５０を搭載した車両が配備されている。コンクリートはつり機１と高圧水発生装置とは高圧ホースで接続されている。高圧ホースの延長は、供給される高圧水の圧力損失を考慮して３０ｍ程度とし、そのうち有効作業範囲をピッチ方向について２０ｍを１スパンとして１スパンごとに、各スパン内にある複数のはつり対象範囲３に対して、後述するはつり作業の情報の設定、入力と、自動運転によるはつり作業とを繰り返して実施する。なお、図６には、参考のために次スパンのはつり作業範囲におけるコンクリートはつり機１と高圧水発生装置５０の配置例が併記されている。
【００２９】
［はつり作業の施工例］
以下、図６に示した道路橋のコンクリート床版２のはつり作業の施工例について、図７〜図９を参照して説明する。図７は、上述した１スパンで行われるはつり作業の開始から完了前の作業手順の概略について示したフローチャートである。図６に複数箇所が示されたはつり対象範囲３は、事前のコンクリート床版２に対する公知の種々の非破壊試験による事前点検によって劣化が認められた範囲で、それぞれ略矩形に仕切られたはつり対象範囲３の外周線が舗装面に直にマーキングされている。この状態で、図６に示したように、コンクリートはつり機１を１スパンの始点位置に移動する（ステップ１００：以下、Ｓ１００と記す。）。
【００３０】
（設定、入力作業の概要）
はつり作業に先立ち、操作者はコンクリートはつり機１の装置本体１０に装備された制御部４２のタッチパネル画面（図２）からはつり装置の運転条件等の設定、入力を行う（Ｓ２００）。なお、本実施の形態では、タッチパネル画面には操作者が選択した設定、入力項目選択ボタンの内容に対応した入力画面が表示され、それぞれの入力画面の入力箇所に数値等を直接タッチ入力するようになっている。入力する運転条件としては、図８に示したように、基本設定として作業日時、装置本体１０の走行速度、はつり機構３０の最大横行幅、横行速度（制御部４２において横行モータの駆動量に換算される。）ピッチ距離を設定する（Ｓ２１０）。次いで、各ノズル３３（３３Ｓ、３３Ｃ）の仕様、組合せの設定、回転数、傾角を入力する（Ｓ２２０）。また、はつり対象範囲３の縁部分でのノズル３３の折り返し時に余掘りが発生しないように、ノズル３３が末端部に位置する場合の停止時間を設定したり、水圧低下によるはつり不足箇所が生じないように、水圧低下下限値を設定しておく（Ｓ２３０）。この下限値（たとえば１９５ＭＰａ）を下回った場合には警告を発し、高圧水発生装置５０（図６）がアイドリング状態となり、はつり作業を一旦停止するように設定することが好ましい。走行条件としては作業条件に応じて連続走行、ピッチ走行の切替を行うことができ、はつり作業時はピッチ走行となる。走行速度、ノズル３３の形状を適宜選択することで、はつり対象範囲３におけるはつり深さ、配筋位置、配筋密度等を適正に設定することができる。
【００３１】
次いで、はつり作業範囲の情報入力・設定を行う（Ｓ２４０）。図９（ａ）は、はつり作業範囲の情報が数値化および模式図として示された画面例である。同図の左側には入力された、３パターンの連続したはつり作業範囲（第１〜第３）の情報として、はつり設定・進捗として各はつり幅、はつり距離、はつり開始位置（第２、第３）の数値表示されている。同図の右側にはその数値情報に対応するはつり予定範囲の平面図が模式的に示されている。本実施の形態では、はつり作業範囲は３パターン（３箇所）であるが、画面サイズや解像度の仕様変更によって適宜増加させることができることは言うまでもない。
【００３２】
（はつり作業の実施）
はつり作業は、運転操作盤４１（図２）の走行方向スイッチが前進方向で、制御部４２でピッチ走行が設定されている場合に、この数値表示されている設定値に従って各はつり作業範囲において自動運転で実施される（Ｓ３００）。図９（ｂ）ははつり作業実績がはつり予定範囲の平面図に着色され上書きされた画面（同図では第２はつり作業範囲の途中まで作業完了している様子が示されている。）を示している。このようにはつり作業は進捗情報が記憶部４４（図５）に逐次記録され、出力画面としてのモニタ４３上にはつり作業が完了した範囲が視覚的に確認でき、作業の進捗管理を容易に行うことができる。
【００３３】
さらに、はつり作業の実績情報として、はつり面積が算出されモニタ４３上に表示される。はつり面積は各はつり作業範囲の補正はつり幅とはつり距離との積によって自動算出される。補正はつり幅とは設定はつり幅に対して検知された実際の横行距離とノズル傾角により所定の補正を行い、実際のはつり幅に近づけた値である。各はつり作業範囲における作業情報（作業番号、作業開始日時刻、完了時刻）とそれぞれのはつり面積の各記録は、制御部４２のタッチパネルに示される作業管理、実績の保存メニュー選択により記憶部４４に保存される（Ｓ３１０）。さらに実績記録として、作業履歴も記憶、保存できる。この作業履歴は高圧水発生装置５０における水圧に着目して得られ、水圧が所定圧以上であるときに作業中であると認識し、水圧上昇時の時刻、水圧低下時の時刻、水圧上昇時間の累計等が記憶部４４に逐次保存される。
【００３４】
以上のように記憶部４４に保存された各データは外部ポート４５（図５）を介して外部の記憶媒体に出力することができる。外部ポート４５に接続可能な記憶媒体としてはＵＳＢメモリー、ＳＤカード等の各種の規格製品が利用できる。外部ポート４５として無線送受信部を設けてパソコンやタブレットに直接送信してもよい。その場合、無線送受信部として、例えばＷｉｆｉ（登録商標）機能、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機能を備える無線チップを利用することが好適である。書き出しフォーマットはテキスト形式、表形式等、ユーザーがデータ管理しやすい形式に設定することができる。
【００３５】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に示した範囲内での種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲内で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態も、本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３６】
１  コンクリートはつり機
２  コンクリート床版
３  はつり対象範囲
４  はつり部分
１０  装置本体
２０  はつり機構支持フレーム
２１  支持リンク機構
２４  ガイドレール
２７  横行チェーン
２９  横行モータ
３０  はつり機構
３３  ノズル
３３Ｓ  シングルノズル
３３Ｃ  衝突型ノズル
３５  圧力ホース
４０  制御系設備
４１  運転操作盤
４２  制御部
４３  モニタ
４４  記憶部
５０  高圧水発生装置
Ｓ１  トラバースエンコーダ
Ｓ２  水圧センサ
Ｓ３  トラベルエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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