(57)【要約】【課題】ロボット装置によってワイヤーハーネスの製造を行う際に、ロボット装置が作業途中で停止することを抑制することを目的とする。【解決手段】複数の部品からワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造装置であって、ロボット装置と、複数の部品を撮像する撮像部と、制御ユニットとを備える。制御ユニットは、撮像部で得られた撮像画像から、複数の部品の位置データを取得する位置データ取得部と、ロボット装置による複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、位置データ取得部で取得された位置データとに基づいて、ロボット装置の動作が可能か否かを判定し、ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、ロボット装置によって複数の部品からワイヤーハーネスを製造する動作を実行させ、ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力する判定処理部とを有する。【選択図】図８
2018051632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品からワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造装置であって、
ロボット装置と、
前記複数の部品を撮像する撮像部と、
前記撮像部で得られた撮像画像から、前記複数の部品の位置データを取得する位置データ取得部と、前記ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データ取得部で取得された前記位置データとに基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定し、前記ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、前記ロボット装置によって前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作を実行させ、前記ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力する判定処理部とを有する制御ユニットと、
を備えるワイヤーハーネス製造装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネス製造装置であって、
前記判定処理部は、前記ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データ取得部で取得された前記位置データと、前記ロボット装置の可能動作データとに基づいて、仮想３次元空間における前記複数の部品の動きと前記ロボット装置の動きとをシミュレーションし、そのシミュレーション結果に基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定する、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネス製造装置であって、
前記複数の部品は、電線を含む、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワイヤーハーネス製造装置であって、
前記ロボット装置によって前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作として、複数の電線を集める動作を含む、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１つに記載のワイヤーハーネス製造装置であって、
前記制御ユニットは、前記作業指示データと前記位置データとに基づいて、加工対象部分が前記ロボット装置の加工範囲外にある場合に、前記ロボット装置の動作が不可能と判定する、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１つに記載のワイヤーハーネス製造装置であって、
前記制御ユニットは、前記作業指示データと前記位置データとに基づいて、加工対象部分が周辺部分への干渉範囲に干渉する場合に、前記ロボット装置の動作が不可能と判定する、ワイヤーハーネス製造装置。
【請求項７】
ロボット装置によって複数の部品からワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法であって、
（ａ）複数の部品の位置データを取得するステップと、
（ｂ）ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データとに基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定するステップと、
（ｃ）前記ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、前記ロボット装置が前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作を実行するステップと、
（ｄ）前記ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力するステップと、
を備えるワイヤーハーネス製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスをロボット装置によって製造する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、搬送されてくるワークを撮像する撮像部と、該撮像部により撮像されたワークの位置姿勢を計測する画像処理装置と、前記画像処理装置により計測されたワークの位置姿勢に基づいて、ワークを把持するロボットアームとを備えたロボットシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボット装置によってワイヤーハーネスを製造することを想定する。
【０００５】
例えば、ワイヤーハーネスを構成する電線は、長尺な柔軟物であるため、その長手方向の一部を一定位置に位置決め保持したとしても、その他の部分は、いろいろな位置に存在し得る。
【０００６】
一方、ロボット装置の動作には、ハンドの物理的な可動範囲、特異点、各軸のリミット設定、他との干渉等を抑制するための範囲といった制約がある。
【０００７】
このため、電線の位置を、撮像部を通じて認識し、その認識結果に基づいて、ロボット装置の動作を制御したとしても、作業途中でロボット装置の動作続行が不可能となってしまう場合がある。これにより、ロボット装置等の故障を発生させてしまう恐れがある。
【０００８】
また、作業途中で、ロボット装置の動作が停止してしまうと、電線の位置、姿勢等を修正して、ロボット装置の動作を再開することは困難である。この場合、作業者が手作業で電線等を元の状態に戻したり、或は、残りの作業を手作業で行う等する必要がある。このような作業は、不良品の発生にもつながりうる。
【０００９】
そこで、本発明は、ロボット装置によってワイヤーハーネスの製造を行う際に、ロボット装置が作業途中で停止することを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、第１の態様は、複数の部品からワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造装置であって、ロボット装置と、前記複数の部品を撮像する撮像部と、前記撮像部で得られた撮像画像から、前記複数の部品の位置データを取得する位置データ取得部と、前記ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データ取得部で取得された前記位置データとに基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定し、前記ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、前記ロボット装置によって前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作を実行させ、前記ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力する判定処理部とを有する制御ユニットとを備える。
【００１１】
第２の態様は、第１の態様に係るワイヤーハーネス製造装置であって、前記判定処理部は、前記ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データ取得部で取得された前記位置データと、前記ロボット装置の可能動作データとに基づいて、仮想３次元空間における前記複数の部品の動きと前記ロボット装置の動きとをシミュレーションし、そのシミュレーション結果に基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定するものである。
【００１２】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネス製造装置であって、前記複数の部品は、電線を含む。
【００１３】
第４の態様は、第３の態様に係るワイヤーハーネス製造装置であって、前記ロボット装置によって前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作として、複数の電線を集める動作を含む。
【００１４】
第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネス製造装置であって、前記制御ユニットは、前記作業指示データと前記位置データとに基づいて、加工対象部分が前記ロボット装置の加工範囲外にある場合に、前記ロボット装置の動作が不可能と判定するものである。
【００１５】
第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネス製造装置であって、前記制御ユニットは、前記作業指示データと前記位置データとに基づいて、加工対象部分が周辺部分への干渉範囲に干渉する場合に、前記ロボット装置の動作が不可能と判定するものである。
【００１６】
第７の態様は、ロボット装置によって複数の部品からワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネス製造方法であって、（ａ）複数の部品の位置データを取得するステップと、（ｂ）ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、前記位置データとに基づいて、前記ロボット装置の動作が可能か否かを判定するステップと、（ｃ）前記ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、前記ロボット装置が前記複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作を実行するステップと、（ｄ）前記ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１７】
第１〜第７の態様によると、ロボット装置による複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、位置データ取得部で取得された位置データとに基づいて、ロボット装置の動作が可能か否かを判定し、ロボット装置の動作が可能と判定されたときに、ロボット装置によって複数の部品から前記ワイヤーハーネスを製造する動作を実行させ、ロボット装置の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力するため、ロボット装置によってワイヤーハーネスの製造を行う際に、ロボット装置が作業途中で停止することを抑制できる。
【００１８】
第２の態様によると、ワイヤーハーネス製造作業中、ロボットのアーム、ワイヤーハーネスを構成する部品である電線等は様々な態様で動き得る。そこで、仮想３次元空間における複数の部品とロボット装置とをシミュレーションすることで、ロボット装置の動作が可能か否かをより適切に判定できる。
【００１９】
電線は柔軟物であるため、様々な位置にばらついて準備される。そこで、ロボット装置による前記複数の部品に対する作業内容を特定した作業指示データと、電線に関する位置データを含む位置データとに基づいて、ロボット装置の動作が可能か否かを判定することで、電線が様々な位置にばらついて準備されても、ロボット装置が作業途中で停止することを抑制できる。
【００２０】
第４の態様によると、複数の電線を集める前には、個々の電線がばらついて存在し易いため、ロボット装置の動作が途中で停止し易い。そこで、このような場合に、ロボット装置の動作が可能か否かを判定することで、ロボット装置が作業途中で停止することを有効に抑制できる。
【００２１】
第５の態様によると、加工対象部分がロボット装置自体の加工範囲外にあることによって、ロボット装置が作業途中で停止することを有効に抑制できる。
【００２２】
第６の態様によると、ロボット装置が周辺部分と干渉することによって、ロボット装置が作業途中で停止することを有効に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態に係るワイヤーハーネス製造装置を示す概略斜視図である。
【図２】ロボット装置による作業例を示す説明図である。
【図３】ロボット装置による作業例を示す説明図である。
【図４】ロボット装置による作業例を示す説明図である。
【図５】ロボット装置による作業例を示す説明図である。
【図６】ワイヤーハーネスを示す説明図である。
【図７】制御ユニットの機能ブロック図である。
【図８】制御ユニットの動作を示すフローチャートである。
【図９】ロボット装置の加工範囲と干渉範囲電線の位置との関係を示す図である。
【図１０】ロボット装置の加工範囲と干渉範囲電線の位置との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施形態に係るワイヤーハーネス製造装置及びワイヤーハーネス製造方法について説明する。図１はワイヤーハーネス製造装置２０を示す概略斜視図である。
【００２５】
ワイヤーハーネス製造装置２０は、複数の部品からワイヤーハーネス１０（図６参照）を製造する装置である。ワイヤーハーネス１０は、端部にコネクタ１４が取付けられた複数の電線１２を、車両等における配線形態に合わせて分岐及び結束したものであるため、ワイヤーハーネス１０を構成する部品は、通常、電線１２及びコネクタ１４を含む。ワイヤーハーネス１０を構成する部品として、その他、複数の電線１２を結束する粘着テープ、結束バンド等の結束部品、ワイヤーハーネスを車両に固定するためのクランプ部品等が含まれていてもよい。ここでは、ワイヤーハーネス１０を構成する部品のうち主として複数の電線１２を取扱う例について説明する。
【００２６】
ワイヤーハーネス製造装置２０は、ワイヤーハーネス１０の構成部品である電線１２の端部のコネクタ１４を支持する作業用支持部２１と、ロボット装置４０，５０と、撮像部４８、５８と、制御ユニット６０とを備える。
【００２７】
ワイヤーハーネス１０を製造するにあたって、複数の電線１２が端部のコネクタ１４を介して作業用支持部２１によって保持される。
【００２８】
作業用支持部２１は、コネクタ１４から電線１２が垂れ下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。より具体的には、作業用支持部２１は、支持板２２と、コネクタホルダ２４とを備える。支持板２２は、方形板状に形成されており、重力方向に沿った姿勢で立設支持されている。支持板２２の一方主面に、複数のコネクタホルダ２４が支持されている。コネクタホルダ２４は、コネクタ１４のうち電線１２が延出する側の背部を外方（ここでは、下方）に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ２４には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタ１４を着脱可能に嵌め込むことができる。そして、複数のコネクタホルダ２４によって支持された複数のコネクタ１４から延出する電線１２がＵ字状に垂下がった状態で支持される。
【００２９】
上記作業用支持部２１の周りには、ロボット装置４０が設けられている。ロボット装置４０は、ロボット用ハンド４２と、ハンド移動機構部４４とを備える。ロボット用ハンド４２は、電線１２の束をしごいたり、掴んだりする作業を実行するハンドである。ハンド移動機構部４４は、ロボット用ハンド４２を移動させるものであり、ここでは、一般的な垂直多関節ロボットにより構成されており、その先端部に上記ロボット用ハンド４２が取付けられている。ハンド移動機構部４４は、その他、直交ロボット等であってもよい。
【００３０】
ここでは、作業用支持部２１の周りに、ロボット装置４０とは別に、ロボット装置５０が設けられている。ロボット装置５０は、必要に応じて、他のロボット装置４０と共に、上記電線１２を取扱う作業を実施する。ロボット装置５０は、上記ハンド移動機構部４４の同様構成の移動機構部５４の先端部に、結束装置５２が取付けられた構成とされている。結束装置５２としては、例えば、粘着テープを電線１２の束に巻付ける周知のテープ巻付装置、又は、結束バンドを電線１２の束に巻付けるバンド巻付装置等を用いることができる。
【００３１】
上記ロボット装置４０、５０のそれぞれに撮像部４８、５８が設けられている。撮像部４８、５８は、ＣＣＤカメラ等によって構成されており、複数の部品である複数の電線１２を撮像可能に構成されている。撮像部４８、５８は、ステレオカメラ等によって構成されていることが好ましいが、これは必須ではない。また、撮像部４８、５８が各ロボット装置４０、５０に搭載されていることは必須ではなく、支持された全ての電線１２を撮像可能なように、作業用支持部２１から離れた位置に設けられていてもよい。そして、制御ユニット６０が予め記憶した作業プログラムに基づいて、ロボット装置４０、５０の動作制御を行う。この際、制御ユニット６０は、撮像部４８、５８で撮像された画像に基づいて電線１２の位置を認識してその電線を掴んで移動させたり、しごいたり、上記複数の電線１２を結束する作業等を実施する。制御ユニット６０は、液晶表示装置等の表示装置７０に接続されており、制御ユニット６０から出力された信号に基づく情報が、表示装置７０に表示される。図１では、表示装置７０に、ロボット装置の動作が不可能と判定されたときのエラー表示がなされた場合を示している（この点については後述する）。
【００３２】
上記ロボット装置４０、５０によるワイヤーハーネス１０の製造作業例について説明する。
【００３３】
ロボット装置４０は、例えば、図２に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１２を集める作業を実施する。コネクタ１４から延出する複数の電線１２は、自らの曲げ癖等によって曲りばらついている恐れがあるため、複数の電線１２をロボット用ハンド４２の一対の把持部４３等で挟んで集めてから、結束作業等を行う必要がある。
【００３４】
また、ロボット装置４０は、図３に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１２を集めた後、複数の電線１２を掴んだ状態で移動し、複数の電線１２をしごく作業を実施する。コネクタ１４から延出する複数の電線１２を、コネクタ１４から所定距離離れた位置で結束する際には、コネクタ１４と結束箇所との間で、複数の電線１２の長さ寸法が異なってしまわないように、複数の電線１２をしごく必要がある。そして、ロボット用ハンド４２によって複数の電線１２をしごいた後、当該ロボット用ハンド４２によって複数の電線１２を把持した位置の近くで（丸囲み部分参照）、ロボット装置５０の結束装置５２で複数の電線１２を結束する。これにより、コネクタ１４から所定距離離れた位置で、複数の電線１２を結束することができる。
【００３５】
また、図４及び図５に示すように、ロボット用ハンド４２によって、上記作業を行った隣のコネクタ１４についても同様に、当該コネクタ１４から延出する複数の電線１２を集めてしごき、当該複数の電線１２を、上記結束済の電線１２の束に近づけて、これらを集める。そして、結束装置５２によって、隣合うコネクタ１４から延出する複数の電線１２を結束する（図５の丸囲み部分参照）。これにより、複数の電線１２が所定位置で分岐しつつ結束された形態となる。
【００３６】
上記作業を他のコネクタ１４側についても実施することで、図６に示すように、複数の電線１２が分岐しつつ結束されたワイヤーハーネス１０を製造することができる。
【００３７】
上記ワイヤーハーネス１０に対して、クランプ部品等を取付ける作業が実施されてもよい。また、ワイヤーハーネス１０を製造するための工程の一部が人手等によって行われてもよい。
【００３８】
図７は制御ユニット６０の機能ブロック図である。制御ユニット６０は、マイクロプロセッサと、マイクロプロセッサと結合された記憶部とを有している。記憶部は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ(Erasable Programmable ROM)、ハードディスク装置等によって構成されている。記憶部は、は、各種の情報やデータ等を格納し、またマイクロプロセッサが実行するプログラムを格納し、また、プログラムを実行するための作業領域を提供する。このマイクロプロセッサと記憶部とによって、後述する各処理機能部が実現される。
【００３９】
また、上記マイクロプロセッサ及び記憶部等に、バス回路、入出力回路等を通じて撮像部４８、５８、ロボット装置４０、５０及び表示装置７０が接続されている。
【００４０】
なお、制御ユニット６０は、単一のコンピュータによって構成されていてもよいし、相互に連結しつつ分散して処理を行う複数のコンピュータによって構成されていてもよい。
【００４１】
制御ユニット６０は、位置データ取得部６２と、判定処理部としてのシミュレーション判定処理部６４と、記憶部６６とを備える。
【００４２】
位置データ取得部６２は、撮像部４８（又は撮像部５８）で得られた撮像画像から、複数の部品である電線１２の位置データを取得する。位置データ取得部６２は、例えば、撮像画像を２値化し、エッジを抽出し、エッジ抽出点毎に最短距離にあるエッジ抽出点を特定し、それらのエッジ抽出点を連結していく処理、或は、ステレオカメラ等によって撮像した画像から３次元の電線１２の点群データを取得し、その点群データから各電線１２の経路を特定していくこと等によって、電線１２の位置データとしての経路データを取得することができる。
【００４３】
記憶部６６には、作業指示データ、可能動作データ、部品データ等が格納されている。
【００４４】
作業指示データは、ロボット装置４０、５０による電線１２等に対する作業内容を特定したデータである。例えば、作業指示データは、所定のコネクタ１４から延出する電線１２を、当該コネクタ１４から所定距離離れた位置で集めること、当該複数の電線１２を掴んだまた所定距離コネクタ１４から離れる方向に移動してしごき作業を行うこと等、上記図２〜図５等を参照して説明した各作業を実施するための作業指示、各作業の実施順等を規定したデータである。上記のように電線１２の位置は、位置データ取得部６２で取得した位置データに基づいて決定されるため、本作業指示データに従ってロボット装置４０、５０が電線１２を取扱う位置は、作業毎に異なる。
【００４５】
可能動作データは、例えば、ロボット装置４０、５０の各アームの長さ、各関節の自由度及び可動範囲、可動軸の方向及び可動範囲等を規定したデータによって構成される。通常、ロボット装置４０、５０には、ロボット用ハンド４２等が移動することができる可動範囲が規定され、また、可動範囲であっても所定の作業を行うことができない特異点が規定されている。これらの可動範囲から特異点を除く範囲が、ロボット装置４０、５０の加工範囲として規定されている。また、ロボット装置４０、５０の周辺には、作業用支持部２１等の周辺部分が存在することがあり、ロボット装置４０、５０が動作を行うにあたっては、ロボット装置４０、５０がこれらの周辺部分に干渉することを抑制することが好ましい。そこで、ロボット装置４０、５０のロボット用ハンド４２、ハンド移動機構部４４等が周辺部分に干渉する範囲が干渉範囲として規定されている。
【００４６】
部品データは、ワイヤーハーネス１０を構成する各部品（電線１２、コネクタ１４）の３次元データを含むデータが想定される。好ましくは、部品データとしては、電線１２の剛性、質量等も規定されたソリッドモデルとして規定され、電線１２の一部を移動等させた場合の当該電線１２の移動軌跡等もシミュレーションできるようになっている。
【００４７】
上記各データは、事前にオペレータ等によって入力されて、記憶部６６に格納されている。
【００４８】
シミュレーション判定処理部６４は、位置データ取得部６２で取得された位置データ、作業指示データ、可能動作データ、部品データ等に基づいて、仮想３次元空間における複数の電線１２の動きとロボット装置４０、５０の動きをシミュレーションし、そのシミュレーション結果に基づいて、ロボット装置４０の動作が可能か否かを判定する。そして、ロボット装置４０、５０の動作が可能と判定されたときに、ロボット装置４０、５０によって複数の電線１２からワイヤーハーネス１０を製造する動作を実行させ、ロボット装置４０、５０の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力し、表示装置７０にその旨を表示させる処理を実行する。なお、シミュレーションは、ワイヤーハーネス１０を製造する一部の処理（例えば、２つのコネクタ１４から延出する電線１２同士を結束する処理まで）について行われてもよいし、ワイヤーハーネス１０を製造する全体の処理について行われてもよい。
【００４９】
図８は、上記制御ユニット６０の動作を示すフローチャートである。
【００５０】
作業用支持部２１にコネクタ１４を介して複数の電線１２が支持された状態で、ロボット装置４０、５０によるワイヤーハーネス１０の製造指令が与えられると、ステップＳ１において、制御ユニット６０は、撮像部４８に対して撮像指令を与える（なお、ここでは、ロボット装置４０による動作を想定し、当該ロボット装置４０が１つコネクタ１４から延出する複数の電線１２を集める迄の処理を想定して説明する）。
【００５１】
次ステップＳ２において、制御ユニット６０は、撮像部４８で得られた撮像画像から複数の電線１２の位置データを取得する。
【００５２】
次ステップＳ３において、制御ユニット６０のシミュレーション判定処理部６４は、位置データ取得部６２で取得された位置データ、作業指示データ、可能動作データ、部品データ等に基づいて、コネクタ１４から延出する複数の電線１２を集める作業を仮想３次元空間においてシミュレーションする。シミュレーションにおいては、位置データに基づき、電線１２の動き及びロボット装置４０の動きがシミュレーションされる。
【００５３】
次ステップＳ４において、シミュレーション判定処理部６４は、ロボット装置４０の動作が可能な否かを判定する。例えば、位置データから、電線１２のうち作業対象となる部分がロボット装置４０による加工範囲内にあり、かつ、干渉範囲外にある場合には、動作可と判定され、ステップＳ５に進む。
【００５４】
ステップＳ５では、制御ユニット６０は、ロボット装置４０に実際の加工作業を行わせるように指令を与える。
【００５５】
一方、ステップＳ４において、例えば、位置データから電線１２のうち作業対象となる部分がロボット装置４０による加工範囲外にあるか、干渉範囲外にある場合には、動作不可と判定され、ステップＳ６に進む。
【００５６】
ステップＳ６では、制御ユニット６０は、警告信号を出力し、表示装置７０に、エラー表示させる（図１参照）。これにより、ロボット装置４０が動作を行う前に、オペレータは、ワイヤーハーネス１０の製造作業をうまく行えないことを認識できる。オペレータは、作業用支持部２１に支持された電線１２の位置の手直し等を行い、その後、再度上記処理を実行させるとよい。なお、警告は、表示装置７０による警告に代えて、又は、加えて、発音体から発せられた音による警告等であってもよい。
【００５７】
なお、シミュレーション結果、他のコネクタ１４から延出する電線が対象となる電線１２から延出する電線に重なっており、ロボット用ハンド４２では、それらの電線１２を分けることができない場合等にも、動作不可と判定するとよい。また、電線１２の動きをシミュレーションする際に、当該電線１２が周辺部品に干渉してしまうような場合にも動作不可と判定するとよい。
【００５８】
ロボット装置５０の動作についても、上記と同様に制御できる。
【００５９】
上記制御下、図２〜図５に示すように、ロボット装置４０、５０によって、電線１２を集めたり、しごいたり、結束したりすることで、ワイヤーハーネス１０を製造することができる。
【００６０】
図９は、ロボット装置４０の加工範囲Ｅ１（左上から右下に向う斜線を付した領域）と、干渉範囲Ｅ２（右上から左下に向う斜線を付した領域）と、電線１２の位置との関係を示す図である。シミュレーションを行う際には、上記電線１２の位置は位置データに含まれ、加工範囲及び干渉範囲は、可能動作データに含まれている。
【００６１】
シミュレーションを行う際、ロボット装置４０のロボット用ハンド４２が電線１２を取扱う作業中に、当該ロボット用ハンド４２が加工範囲Ｅ１内で当該動作を行えるか、また、その作業中に、ロボット装置４０のハンド４２、ハンド移動機構部４２（アーム）が干渉範囲Ｅ２に侵入してしまわないか、他の電線に干渉しないか、移動する電線１２がロボット装置４０に干渉しないか、他の電線１２が作業に干渉しないか等を確認することで、動作の可否を判定することができる。
【００６２】
例えば、図９に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１２が加工範囲Ｅ１内で、かつ、干渉範囲Ｅ２内に侵入していないとロボット用ハンド４２は、所定の集め作業等を実施することができ、また、その作業を行う際のロボット装置４０の動きをシミュレーションして、ロボット装置４０が干渉範囲Ｅ２に侵入しないか等を確認することで、動作の可否を判定することができる。
【００６３】
また、図１０に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１２の一部が大きく外方に湾曲し、加工範囲Ｅ１外に出ていると、動作不可と判定される。図１０に示す例では、コネクタ１４から延出する複数の電線１２は、干渉範囲Ｅ２にも侵入しており、この点でも、動作不可と判定される。
【００６４】
以上のように構成されたワイヤーハーネス製造装置２０及びワイヤーハーネス製造方法によると、ロボット装置４０（ロボット装置５０）による複数の部品としての電線１２に対する作業内容を特定した作業指示データと、位置データとに基づいて、ロボット装置４０の動作が可能か否かを判定し、ロボット装置４０の動作が可能と判定されたときに、ロボット装置４０によって、複数の電線１２からワイヤーハーネス１０を製造する動作を実行させ、ロボット装置４０の動作が不可能と判定されたときに、警告信号を出力し、表示装置７０に表示させる。このため、ロボット装置４０によってワイヤーハーネス１０の製造を行う際に、ロボット装置４０が途中で停止することを抑制できる。例えば、ロボット装置４０の動作開始後、電線１２の取扱対処箇所が加工範囲Ｅ１外にあって加工できなくなってしまうこと、或は、ロボット装置４０が周辺部分に干渉して停止してしまうこと等を抑制できる。これにより、ワイヤーハーネス１０の製造不良の発生、ロボット装置４０の故障等を回避して、円滑にワイヤーハーネス１０の製造を実施できる。
【００６５】
また、シミュレーション判定処理部６４は、作業指示データと、位置データと、可能動作データとに基づいて、仮想３次元空間における複数の電線１２の動きとロボット装置４０の動きとをシミュレーションし、そのシミュレーション結果に基づいて、ロボット装置４０、５０の動作が可能か否かを判定するため、ワイヤーハーネス１０製造作業中様々な態様で動き得る電線１２の挙動、ロボット装置４０のアームの動き等を考慮して、ロボット装置４０の動作が可能か否かをより適切に判定できる。
【００６６】
もっとも、電線１２，ロボット装置４０の動きをシミュレーションすることは必ずしも必要なく、位置データ取得部６２で取得された位置データから電線１２の加工対象部分が加工範囲Ｅ１外、又は、干渉範囲Ｅ２内にあると判定された場合に、加工不可と判定するようにしてもよい。
【００６７】
また、電線１２は、柔軟物であるため、端部のコネクタ１４を一定位置に保持したとしても、その中間部部分は様々な位置にばらついて準備される。そこで、作業指示データと、電線に関する位置データを含む位置データとに基づいて、ロボット装置４０の動作が可能か否かを判定することで、電線が様々な位置にばらついて準備されても、ロボット装置４０が作業途中で停止することを抑制できる。
【００６８】
また、複数の電線１２を集める前においては、個々の電線１２がばらついて存在し易いため、ロボット装置４０の動作が途中で停止し易い。そこで、このような場合に、ロボット装置４０の動作が可能か否かを判定することで、ロボット装置４０が作業途中で停止することを有効に抑制できる。
【００６９】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【００７０】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７１】
１０  ワイヤーハーネス
１２  電線
２０  ワイヤーハーネス製造装置
２１  作業用支持部
４０、５０  ロボット装置
４２  ロボット用ハンド
４３  把持部
４４  ハンド移動機構部
４８、５８  撮像部
５２  結束装置
５４  移動機構部
６０  制御ユニット
６２  位置データ取得部
６４  シミュレーション判定処理部
６６  記憶部
７０  表示装置
Ｅ１  加工範囲
Ｅ２  干渉範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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