(57)【要約】【課題】駆動用の回転電機を有する走行部材を取り換え可能な移動体用プラットフォームにおいて、走行部材に応じた制御を提供する。【解決手段】移動体２は回転体を駆動する少なくとも一つの回転電機を有する複数の走行部材から選択的に取り付け可能な第１取付部２２、第２取付部２４を有し、制御システム３が、第１取付部２２に取り付けられる第１駆動部材６，１０６，２０６と、第２取付部２４に取り付けられる第２駆動部材８，１０８、２０８に応じて回転電機を制御する制御部５０と、を備える。また、制御情報を選択し制御部５０に制御情報を送信する送信部１４を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体用プラットフォームであって、
フレームと、
前記フレームに設けられ、走行用の回転体と前記回転体を支持する支持部材とをそれぞれ有する複数の走行部材を選択的に取り付け可能な取付部と、
前記取付部に取り付けられる前記走行部材に応じた制御情報によって、前記回転体を制御する制御部を含む制御システムと、
を備える移動体のプラットフォーム。
【請求項２】
前記制御システムは、前記走行部材の前記制御情報を前記制御部に送信する送信部を含む、請求項１に記載の移動体用プラットフォーム。
【請求項３】
前記送信部は、前記制御情報を選択する制御情報選択部を有する、請求項２に記載の移動体用プラットフォーム。
【請求項４】
送信部は、複数の前記走行部材の組み合わせを表示する表示部を有し、
前記制御情報選択部は、前記表示部に表示された複数の前記走行部材の組み合わせを選択可能に設けられる、請求項２又は３に記載の移動体用プラットフォーム。
【請求項５】
前記制御部は、前記取付部に取り付けられる少なくとも一つの前記走行部材を識別する識別部を有し、
前記制御情報選択部は、前記識別部で識別された前記走行部材の組み合わせに応じて前記制御情報を選択する、請求項２又は３に記載の移動体用プラットフォーム。
【請求項６】
前記送信部は、前記フレーム、及び前記フレーム外のいずれかに設けられる、請求項２から５のいずれか１項に記載の移動体用プラットフォーム。
【請求項７】
走行用の回転体と前記回転体を支持する支持部材とをそれぞれ有する複数の走行部材を選択的に取り付け可能な移動体用プラットフォームの制御システムであって、
複数の前記走行部材の組み合わせに応じた制御情報を選択する制御情報選択部と、
選択された前記制御情報によって前記回転電機を制御する制御部と、
を備える移動体用プラットフォームの制御システム。
【請求項８】
前記制御情報を記憶する記憶部と、
複数の走行部材の組み合わせに応じて、前記記憶部に記憶された前記制御情報を検索する検索部と、
複数の制御情報が格納されたサーバと通信し、前記サーバ内の前記制御情報を検索する通信部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記検索部によって検索された制御情報によって、前記走行部材に設けられる回転電機を制御し、
前記通信部は、選択された前記制御情報が前記記憶部に記憶されていないと前記検索部が判断した場合、前記サーバ内の前記制御情報を検索し、選択された前記制御情報が前記サーバ内に格納されている場合、格納された前記制御情報を前記記憶部にダウンロードする、請求項７に記載の移動体用プラットフォームの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、特に移動体用プラットフォーム及びその制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自転車にスマートフォンを取り付け、スマートフォンに自転車の車輪を含む走行部材に関する情報を表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、例えば車両の速度などをスマートフォンに表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公表２０１６−５２３２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、移動体用プラットフォームが複数の走行部材に対応できない。
【０００５】
本発明の課題は、一つのプラットフォームで複数の走行部材を選択的に取り付けることが可能な移動体用プラットフォームを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移動体用プラットフォームは、フレームと、取付部と、制御システムと、を備える。取り付け部は、フレームに設けられ、走行用の回転体と回転体を支持する支持部材とをそれぞれ有する複数の走行部材を選択的に取り付け可能である。制御システムは、取付部に取り付けられる走行部材に応じた制御情報によって、回転体を制御する制御部を含む。
【０００７】
この移動体用プラットフォームでは、取付部に取り付けられた走行部材に応じて回転体を制御することができる。これにより、一つのプラットフォームに複数の走行部材を選択的に取り付けることが可能となる。また、複数の走行部材に対応した拡張性がある移動体のプラットフォームを提供できる。
【０００８】
制御システムは、走行部材の制御情報を制御部に送信する送信部を含む。これにより、送信部から制御部に走行部材に応じた制御情報が送信される。この結果、プラットフォームの制御部を変更せずに走行部材に対応した制御を行うことができる。
【０００９】
送信部は、制御情報を選択する制御情報選択部を有する。これにより、選択的に取り付けられた走行部材に応じて適切な制御情報を選択することができる。
【００１０】
送信部は、走行部材の組み合わせを表示する表示部を有する。制御情報選択部は、表示部に表示された複数の走行部材の組み合わせを選択可能に設けられる、これにより、ユーザが走行部材の選択状況を確認することができる。
【００１１】
制御部は、取付部に取り付けられる前記走行部材を識別する識別部を有し、制御情報選択部は、識別部で識別された走行部材の組み合わせに応じて制御情報を選択する。これにより、実際に取り付けられた走行部材に応じて回転体を制御できる。その結果、ユーザが誤って走行部材を取り付け際も、適正な制御が実行される。
【００１２】
送信部は、フレーム、及びフレーム外のいずれかに設けられる。送信部がフレームに設けられる場合は、送信部の構成が簡素になる。送信部がフレーム外に設けられる場合は、送信部とフレームの耐久年数が異なる場合でも送信部のみ変更することができる。
【００１３】
本発明の別の発明に係る移動体用プラットフォームの制御システムは、移動体用プラットフォームの制御システムである。移動体用プラットフォームは、走行用の回転体と回転体を支持する支持部材とをそれぞれ有する複数の走行部材を選択的に取り付け可能である。制御システムは、制御情報選択部と、制御部と、を備える。制御情報選択部は、走行部材の組み合わせに応じた制御情報を選択する。制御部は、選択された制御情報によって回転体を制御する。これにより、様々な走行部材の組み合わせに応じて回転体を制御することができる。その結果、拡張性がある移動体のプラットフォームに対応した制御システムを提供できる。
【００１４】
移動体用プラットフォームの制御システムは、制御情報を記憶する記憶部と、検索部と、通信部と、をさらに備える。検索部は、複数の走行部材の組み合わせに応じて、記憶部に記憶された制御情報を検索する。通信部は、複数の制御情報が格納されたサーバと通信し、サーバ内の制御情報を検索する。制御部は、検索部によって検索された制御情報によって、回転電機を制御する。通信部は、選択された制御情報が記憶部に記憶されていないと検索部が判断した場合、サーバ内の制御情報を検索する。通信部は、選択された制御情報がサーバ内に格納されている場合、格納された制御情報を記憶部にダウンロードする。これにより、送信部に走行部材に応じた制御情報が記憶されてない場合でもサーバ上から制御情報を記憶部にダウンロードすることができる。この結果、様々な走行部材の組み合わせに応じた制御情報を後から追加することができ、移動体用のプラットフォームとしての拡張性が向上する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、一つのプラットフォームで複数の走行部材を選択的に取り付けることが可能な移動体用プラットフォームを提供できる
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態によるプラットフォームに、２つの走行部材の組み合わせパターンＡを取り付けた２輪車の側面図。
【図２】ハンドル部の平面図。
【図３】２つの走行部材の組み合わせパターンＡを取り付けた本発明の制御システムの構成を示すブロック図。
【図４】プラットフォームに、走行部材の組み合わせパターンＢを取り付けた３輪車の側面図。
【図５】走行部材の組み合わせパターンＢのブロック図。
【図６】プラットフォームに、走行部材の組み合わせパターンＣを取り付けた３輪車の側面図。
【図７】走行部材の組み合わせパターンＣのブロック図。
【図８】制御部の制御動作を示すフローチャート。
【図９】送信部の制御動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態による移動体用プラットフォーム（以下、プラットフォームと記す）について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、長手方向は移動体の前後方向に対応し、幅方向は移動体の左右方向に対応する。
【００１８】
＜走行部材の組み合わせパターンＡ＞  
図１では、本発明の一実施形態によるプラットフォーム４に、走行部材である第１駆動部材６及び走行部材である第２駆動部材８を取り付けた、走行部材の組み合わせパターンＡの構成について説明する。走行部材の組み合わせパターンＡでは、第１駆動部材６と、第２駆動部材８と、がそれぞれプラットフォーム４に取り付けられた二輪車の形態の移動体２を開示する。
【００１９】
図１において、移動体２は、制御システム３と、プラットフォーム４と、第１駆動部材６と、第２駆動部材８と、を有する２輪車である。プラットフォーム４は、フレーム２０と、取付部２１と、電源ユニット２６と、を備える。
【００２０】
フレーム２０は、ヘッドパイプ２０ａ、トップパイプ２０ｂ、ダウンパイプ２０ｃ、及びシートパイプ２０ｄ、を有する。シートパイプ２０ｄの上端部には、ユーザが座る座席２８が設けられる。
【００２１】
取付部２１は、フレーム２０に設けられる。取付部２１は、第１駆動部材６及び第２駆動部材８を含む複数の走行部材を選択的に取り付け可能である。本実施形態では、取付部２１は、第１取付部２２と第２取付部２４とを有する。第１取付部２２は、ヘッドパイプ２０ａに設けられる。第１取付部２２には、第１駆動部材６が取り付けられる。第１取付部２２は、パイプ状の構造である。第１取付部２２には、内側に第１駆動部材６が下方向から挿通される。
【００２２】
図３に示すように、第１取付部２２は、第１駆動部材６の上下方向の動きを禁止し、回転を許容する構造である。第１取付部２２には、電気的な第１コネクタ２２ａ、電気的な第２コネクタ２２ｂ、及び電気的な第３コネクタ２２ｃが設けられる。図１に示すように、第２取付部２４は、シートパイプ２０ｄに設けられる。第２取付部２４には、第２駆動部材８が取り付けられる。第２取付部２４には、内側に第２駆動部材８が下方向から挿通される。第２取付部２４は、第２駆動部材８の上下方向及び回転方向の動きを禁止する構造である。図３に示すように、第２取付部２４には、電気的な第４コネクタ２４ａ、電気的な第５コネクタ２４ｂ、及び電気的な第６コネクタ２４ｃが設けられる。
【００２３】
第１駆動部材６は、走行用の前輪６ａと、前輪６ａを支持するフロントフォーク６ｂと、を有する。第１駆動部材６は、前輪６ａを回転駆動する第１回転電機１０及び第２回転電機１２の少なくとも一つを有する。図１では、第１駆動部材６は第１回転電機１０を有する。前輪６ａは、回転体の一例である。フロントフォーク６ｂは、支持部材の一例であり、通常の二輪車の形態と同様である。図１では、サスペンションフォークを開示している。第１回転電機１０は、前輪６ａの軸部分に設けられたブラシレスＤＣモータを有するインホイールモータである。
【００２４】
第１駆動部材６は、図３に示すように、電気的な第７コネクタ６ｄ、電気的な第８コネクタ６ｅ、及び第１識別情報記憶部６ｆを有する。第１識別情報記憶部６ｆには、走行部材ごとの一意の識別情報が記憶される。第１回転電機１０は、第７コネクタ６ｄに電気的に接続される。第１識別情報記憶部６ｆは、第８コネクタ６ｅに電気的に接続される。第１駆動部材６が第１取付部２２に取り付けられると、第７コネクタ６ｄが第１コネクタ２２ａに電気的に接続され、第８コネクタ６ｅが第３コネクタ２２ｃに電気的に接続される。
【００２５】
第２駆動部材８は、走行用の後輪８ａと後輪８ａを支持するリアフレーム８ｂを有する。後輪８ａは、回転体の一例である。リアフレーム８ｂは、支持部材の一例であり、通常の二輪車のリジットフレームの形態である。第２駆動部材８は、後輪８ａを回転駆動する第１回転電機１０及び第２回転電機１２の少なくとも一つを有する。図１では、第２駆動部材８は第２回転電機１２を有する。第２回転電機１２は、後輪８ａの軸部分に設けられたブラシレスＤＣモータを有するインホイールモータである。
【００２６】
第２駆動部材８は、図３に示すように、電気的な第９コネクタ８ｄ、電気的な第１０コネクタ８ｅ、及び第２識別情報記憶部８ｆを有する。第２識別情報記憶部８ｆには、走行部材ごとの一意の識別情報が記憶される。第２回転電機１２は、第９コネクタ８ｄに電気的に接続される。第１識別情報記憶部６ｆは、第１０コネクタ８ｅに電気的に接続される。第２駆動部材８が第２取付部２４に取り付けられると、第９コネクタ８ｄが第５コネクタ２４ｂに電気的に接続され、第１０コネクタ８ｅが第６コネクタ２４ｃに電気的に接続される。
【００２７】
図１および図２に示すように、第１取付部２２の上部において、第１駆動部材６には、操舵用のハンドル３０が設けられる。ユーザが座席２８に座った状態から見て、ハンドル３０の右側には、アクセル３２及び第１ブレーキレバー３４が設けられる。また、ハンドル３０の左側には、第２ブレーキレバー３６が設けられる。
【００２８】
アクセル３２は、ハンドル３０に対し軸回りに回動可能に保持される。アクセル３２は、回動量を検出するセンサを有する。アクセル３２を回動させることで後述する制御部５０を介して、第１回転電機１０および第２回転電機１２に出力指示を与える。この回動操作よって、移動体２の車速を調整できる。
【００２９】
第１ブレーキレバー３４及び第２ブレーキレバー３６は、ハンドル３０に対向する向きで引き込みできるように設けられる。第１ブレーキレバー３４及び第２ブレーキレバー３６は、引き込み量を検出するセンサを有する。ユーザが第１ブレーキレバー３４をハンドル３０に向かって引き込むことによって、制御部５０を介して第１回転電機１０を回生させるか、又は前輪６ａの制動装置（図示せず）を作動させて移動体２を制動できる。ユーザが第２ブレーキレバー３６をハンドル３０に向かって引き込むことによって、制御部５０を介して第２回転電機１２を回生させるか、又は後輪８ａの制動装置（図示せず）を作動させて移動体２を制動できる。ハンドル３０の中央には送信部１４を着脱可能に設置できる台座４３が設けられる。
【００３０】
＜制御システムの構成＞  
図１及び図３を用いて、本発明の一実施形態による制御システム３の構成について説明する。図３に示すように、制御システム３は、少なくとも送信部１４と制御部５０とを備える。図３では、制御システム３は、制御部５０と、第１回転電機動作部５２と、第２回転電機動作部５４と、送信部１４と、電源ユニット２６と、を備える。
【００３１】
制御部５０は、フレーム２０に固定された制御ボックス４０内に収容される。制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを含むマイクロコンピュータによって構成される。制御部５０は、制御情報（ソフトウェア）によって、各部を制御する。図５に示すように、制御部５０は、電源ユニット２６と、送信部１４と、第１回転電機動作部５２と、第２回転電機動作部５４と、アクセル３２と、第１ブレーキレバー３４と、第２ブレーキレバー３６と、に電気的に接続される。また、制御部５０は、第３コネクタ２２ｃ及び第６コネクタ２４ｃに電気的に接続される。これによって、第１取付部２２及び第２取付部２４に取り付けられる走行部材の識別情報を得ることができる。
【００３２】
制御部５０は、送信部１４から送信された制御情報及びアクセル３２の回動量の情報に基づいて、第１回転電機動作部５２を介して第１回転電機１０を制御し、かつ第２回転電機動作部５４を介して第２回転電機１２を制御する。
【００３３】
電源ユニット２６は、図１に示すようにフレーム２０に固定され、バッテリ２６а及びバッテリ２６аをフレーム２０に着脱可能に取り付けるためのホルダ２６ｂを含む。バッテリ２６аは、１又は複数のバッテリセル（図示略）を含む。バッテリ２６аは、リチウムイオン電池などの二次電池である。
【００３４】
第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４はトランジスタやモータ駆動回路を含む電子回路である。第１回転電機動作部５２は、例えば、組合せパターンＡのとき、第１回転電機１０および制御部５０と電気的に接続される。第１回転電機動作部５２は、制御部５０から送信される信号に基づき第１回転電機１０を所望の回転速度で駆動する。第１回転電機動作部５２は、第１コネクタ２２ａ及び第４コネクタ２４ａに接続される。
【００３５】
第２回転電機動作部５４は、例えばパターンＡのとき、第２回転電機１２および制御部５０と電気的に接続される。第２回転電機動作部５４は、制御部５０から送信される信号に基づき第２回転電機１２を所望の回転速度で駆動する。第２回転電機動作部５４は、第２コネクタ２２ｂ及び第５コネクタ２４ｂに接続される。
【００３６】
具体的には、制御部５０は、制御情報及びアクセル３２の回動量に基づいて適切な回転速度を算出し、第１回転電機動作部５２及び第２回転電機動作部５４に出力する。第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４では、入力された回転速度を、例えば、パルス幅変調したデューティ比の制御信号に変換し、第１回転電機１０及び第２回転電機１２に出力し、車速を変化させる。
【００３７】
回生制動の際には、制御部５０は、第１ブレーキレバー３４及び第２ブレーキレバーの引き込み量に基づいて、適切な制動力を算出して、第１回転電機動作部５２及び第２回転電機動作部５４に出力する。第１回転電機動作部５２及び第２回転電機動作部５４では、入力された制動力を、例えば、パルス幅変調したデューティ比の制御信号に変換し、第１回転電機１０及び第２回転電機１２に出力し、制動力を変化させる。
【００３８】
制御部５０には、ソフトウェアによって実現される機能構成として走行部材識別部５０ａが設けられる。走行部材識別部５０ａは、取り付けられた走行部材（例えば、第１駆動部材６及び第２駆動部材８）の第１識別情報記憶部６ｆ及び第２識別情報記憶部８ｆの情報によって、走行部材を識別する。制御部５０は、識別された走行部材の組み合わせパターに応じた制御情報によって、第１回転電機１０及び第２回転電機１２を制御する。
【００３９】
図１および図２に示すように、送信部１４は、ハンドル３０の中央の台座４３に脱着可能に設けられる。図３に示すように、送信部１４は、送信制御部１４００と、通信部１４０１と、液晶表示部１４０２と、記憶部１４０３と、操作部１４０６と、を含む。記憶部１４０３には、走行部材の組み合わせパターン毎の制御情報とアプリケーションとが記憶される。送信制御部１４００は、ソフトウェアによって実現される機能構成として、検索部１４０４と、制御情報選択部１４０５と、操作部１４０６を含む。送信制御部１４００は、Ｇセンサ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース、を含むマイクロコンピュータによって構成される。本実施例では、送信部１４はスマートフォンなどの携帯端末によって構成される。
【００４０】
図３に示すように、通信部１４０１は通信アンテナを備え、３Ｇや４Ｇなどの携帯電話回線またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信によりサーバ１４０７と通信する。
【００４１】
液晶表示部１４０２は、タッチパネルで構成される。液晶表示部１４０２は、操作部１４０６を兼ねており、アプリケーションのアイコンが一覧で表示される。ユーザが液晶表示部１４０２に表示されたアイコンをタッチ操作することによって、記憶部１４０３に記憶されたアプリケーションが起動する。
【００４２】
検索部１４０４は、記憶部１４０３に記憶された制御情報を検索する。また、検索部１４０４が、記憶部１４０３に制御情報がないと判断した場合は、通信部１４０１が通信部１４０１がサーバ１４０７と通信をすることによって、サーバ１４０７に記憶された制御情報を検索する。なお、ここで制御情報とは走行部材の組み合わせパターンに応じた制御情報である。走行部材の組み合わせパターンに応じて第１回転電機１０及び第２回転電機１２などに供給する電力やバッテリ２６аから引きだす電力特性を変化させるための制御の情報を含む。
【００４３】
制御情報選択部１４０５は、制御部５０の走行部材識別部５０ａで識別された走行部材の情報により、走行部材の組み合わせパターンに応じた制御情報を選択する。また、制御情報選択部１４０５は、第１取付部２２および第２取付部２４に取り付けた、走行部材の組み合わせパターンを液晶表示部１４０２に表示する。
【００４４】
＜走行部材の組み合わせパターンＢ＞  
次に図４を用いて、走行部材の組み合わせのパターンＢについて説明する。なおプラットフォーム４については、走行部材の組み合わせのパターンＡと同一であるため説明を省略する。
【００４５】
図４に示すように、走行部材の組み合わせのパターンＢでは、２つの後輪１０８ａ１，１０８ａ２を有する三輪車の移動体１０２を開示する。移動体１０２は、プラットフォーム４と、第１取付部２２に取り付けられた操舵部材１０６と、第２取付部２４に取り付けられた第２駆動部材１０８と、を有する三輪車である。操舵部材１０６及び第２駆動部材は、走行部材の一例である。
【００４６】
操舵部材１０６は、前輪１０６ａと、前輪１０６ａを支持するフロントフォーク１０６ｂと、を有する。前輪１０６ａは、回転体の一例であり、フロントフォーク１０６ｂは、支持部材の一例である。前輪１０６ａは駆動されない従動輪である。フロントフォーク１０６ｂは、第１取付部２２のパイプの内側に挿通される。フロントフォーク１０６ｂは、第１取付部２２のパイプの内側に挿通された状態でフレーム２０に可能な状態でフレーム２０に対し回転可能に保持される。
【００４７】
図５に示すように、操舵部材１０６は、第１駆動部材６と同様な第１識別情報記憶部６ｆと、第８コネクタ６ｅと、を有する。操舵部材１０６が第１取付部２２に取り付けられると、第８コネクタ６ｅが第３コネクタ２２ｃに電気的に接続され、第１識別情報記憶部６ｆが、制御部５０と接続される。
【００４８】
第２駆動部材１０８は、第１後輪１０８ａ１と、第２後輪１０８ａ２と、リアフレーム１０８ｂと、第１後輪１０８ａ１を駆動する第１回転電機１０と、第２後輪１０８ａ２を駆動する第２回転電機１２を有する。第１後輪１０８ａ１及び第２後輪１０８ａ２は回転体の一例であり、リアフレーム１０８ｂは、支持部材の一例である。第２後輪１０８ａ２は、第１後輪１０８ａ１と同径である。第２後輪１０８ａ２は、第１後輪１０８ａ１と左右方向に間隔を隔てて配置され、かつ同じ前後方向位置に配置される。リアフレーム１０８ｂの後端部は、左右方向の両側に突出し、第１後輪１０８ａ１と第２後輪１０８ａ２をそれぞれ支持する。
【００４９】
第１回転電機１０は、第１後輪１０８ａ１の軸部分に設けられたブラシレスＤＣモータを有するインホイールモータである。第２回転電機１２は、第２後輪１０８ａ２の軸部分に設けられたブラシレスＤＣモータを有するインホイールモータである。
【００５０】
第２駆動部材１０８は、第９コネクタ８ｄと、第１０コネクタ８ｅと、第１１コネクタ８ｇと、を有する。リアフレーム１０８ｂは、第２駆動部材８と同様に、第２取付部２４のパイプの内側に挿通される。リアフレーム１０８ｂは、第２取付部２４の内側に挿通された状態でフレーム２０に固定される。第２駆動部材１０８が第２取付部に取り付けられると、第１１コネクタ８ｇが、第４コネクタ２４ａに電気的に接続され、第９コネクタ８ｄが第５コネクタ２４ｂに電気的に接続され、第１０コネクタ８ｅが第６コネクタ２４ｃに電気的に接続される。
＜走行部材の組み合わせのパターンＣ＞  
次に図６を用いて、走行部材の組み合わせのパターンＣについて説明する。なおプラットフォーム４については、走行部材の組み合わせのパターンＡと同一であるため説明を省略する。
【００５１】
図６に示すように、走行部材の組み合わせのパターンＣでは、２つの前輪２０６ａ１，２０６ａ２を有する三輪車の移動体２０２を開示する。移動体２０２は、プラットフォーム４と、第１取付部２２に取り付けられた第１駆動部材２０６と、第２取付部２４に取り付けられた後従動輪部材２０８と、を有する三輪車である。第１駆動部材２０６及び後従動輪部材２０８は、走行部材の一例である。
【００５２】
第１駆動部材２０６は、第１前輪２０６ａ１と、第２前輪２０６ａ２と、フロントフォーク２０６ｂと、第１前輪２０６ａ１を駆動する第１回転電機１０と、第２前輪２０６ａ２を駆動する第２回転電機１２と、を有する。第１前輪２０６ａ１および第２前輪２０６ａ２は、回転体の一例であり、フロントフォーク２０６ｂは、支持部材の一例である。第２前輪２０６ａ２は、第１前輪２０６ａ１と同径である。第２前輪２０６ａ２は、第１前輪２０６ａ１と左右方向に間隔を隔てて配置され、かつ同じ前後方向位置に配置される。フロントフォーク２０６ｂは、第１取付部２２のパイプの内側に挿通される。フロントフォーク２０６ｂは、第１取付部２２のパイプの内側に挿通された状態でフレーム２０に可能な状態でフレーム２０に対し回転可能に保持される。フロントフォーク２０６ｂの下端部は、左右方向にの両側に突出して第１前輪２０６ａ１と第２前輪２０６ａ２を支持する。
【００５３】
第１駆動部材２０６は、図７に示すように、電気的な第７コネクタ６ｄ、電気的な第８コネクタ６ｅ、電気的な第１２コネクタ６ｇ、及び第１識別情報記憶部６ｆを有する。第１２コネクタ６ｇは、第２回転電機１２に接続される。第１駆動部材２０６が第１取付部２２に取り付けられると、第８コネクタ６ｅが第３コネクタ２２ｃに電気的に接続され、第１識別情報記憶部６ｆが、制御部５０と接続される。また、第１２コネクタ６ｇが第２コネクタ２２ｂに接続され、第７コネクタ６ｄが第１コネクタ２２ａに接続され、第１回転電機動作部５２が第１回転電機１０に接続され、第２回転電機動作部５４が第２回転電機１２接続される。
【００５４】
後従動輪部材２０８は、図６に示すように、後輪２０８ａと、後輪２０８ａを支持するリアフレーム２０８ｂと、を有する。後輪２０８ａは、駆動されない従動輪であり、回転体の一例である。リアフレーム２０８ｂは支持部材の一例である。リアフレーム２０８ｂは、第２駆動部材８と同様に、第２取付部２４のパイプの内側に挿通される。リアフレーム２０８ｂは、第２取付部２４の内側に挿通された状態でフレーム２０に固定される。
【００５５】
図７に示すように、後従動輪部材２０８は、第２駆動部材８と同様な第２識別情報記憶部８ｆと、第１０コネクタ８ｅと、を有する。後従動輪部材２０８が第１取付部２２に取り付けられると、第１０コネクタ８ｅが第６コネクタ２４ｃに電気的に接続される。
【００５６】
以上のように、プラットフォーム４の第１取付部２２および第２取付部２４は、第１駆動部材６、２０６、第２駆動部材８、１０８、操舵部材１０６、後従動輪部材２０８などの複数の走行部材が選択的に取付可能に構成されている。これにより、１つのプラットフォーム４で様々な走行部材が取付可能に構成されている。この結果、１つのプラットフォームで様々な駆動形態や移動体形状が構成できる。さらに、様々な駆動形態や移動体形状が構成できると、さまざまな用途に応じた移動体が構成できる。このため、拡張性に優れた移動体のプラットフォーム４が提供できる。
【００５７】
ここで、パターンＡの場合の制御情報とは、走行部材の組み合わせのパターンＡと対応した制御情報であり、例えば、組み合わせのパターンＡでは、移動体２の前後に第１回転電機１０と第２回転電機１２が搭載されるため、第１回転電機１０と第２回転電機１２の出力バランスを調整して移動体２の前後輪の浮き上がりを防止する制御が含まれる。また、その際にバッテリ２６аから引き出す電力をバッテリ２６аの能力に合わせて調整する制御が含まれる。
【００５８】
また、パターンＢの場合の制御情報とは、組み合わせのパターンＢと対応した制御情報であり、例えば、組み合わせのパターンＢでは、移動体２の後輪の左右に第１回転電機１０と第２回転電機１２が搭載されるため、第１回転電機１０と第２回転電機１２の出力バランスを調整して移動体２の内輪差による回転差を吸収する制御が含まれる。また、その際にバッテリ２６аから引き出す電力をバッテリ２６аの能力に合わせて調整する制御が含まれる。
【００５９】
さらに、パターンＣの場合の制御情報とは、パターンＣと対応した制御情報であり、例えば、パターンＣでは、移動体２の前輪２０６ａ１，２０６ａ２の左右に第１回転電機１０と第２回転電機１２が搭載されるため、第１回転電機１０と第２回転電機１２の出力バランスを調整して移動体２の傾きによる左右の荷重の違いを吸収する制御が含まれる。また、その際にバッテリ２６аから引き出す電力をバッテリ２６аの能力に合わせて調整する制御が含まれる。
【００６０】
＜制御実行内容＞
次に、図８を参照して、送信制御部１４００による走行部材の制御情報の選択処理手順の一例について説明する。送信制御部１４００は、送信部１４の記憶部１４０３に記憶されているアプリケーションが起動されたことに基づいて本制御を開始し、アプリケーションが終了されたことに基づいて本制御を終了する。
【００６１】
なお、制御では、パターンＡとパターンＢの制御情報については、送信部１４の記憶部１４０３に予め記憶されているものとする。
【００６２】
アプリケーションが起動されると、送信制御部１４００は、ステップＳ１で、後述するステップＰ１で制御部５０が識別した走行部材の識別情報を受け付け、制御情報選択部１４０５が走行部材の組み合わせパターンを液晶表示部１４０２に表示してステップＳ２へ処理を進める。
【００６３】
ステップＳ２では、ステップＳ１で識別した走行部材の組み合わせパターンの結果が、予め記憶されたパターンＡ又はパターンＢであるかを制御情報選択部１４０５が判断する。制御情報選択部１４０５がパターンＡ又はパターンＢであると判断した場合には、送信制御部１４００は、ステップＳ２からステップＳ３へ処理を進める。
【００６４】
ステップＳ３では、制御情報選択部１４０５がパターンＡであるか否かを判断する。制御情報選択部１４０５がパターンＡと判断した場合には、送信制御部１４４０は、ステップＳ３からステップＳ４に処理を進める。ステップＳ４では、記憶部１４０３に記憶されているパターンＡの制御情報を検索部１４０４が検索し、送信制御部１４００が、検索されたパターンＡの制御情報を制御部５０へ送信する。送信が終了すると、送信制御部１４００は、ステップＳ４からステップＳ１へ処理を進める。
【００６５】
一方、制御情報選択部１４０５がパターンＢであると判断した場合には、送信制御部１４４０は、ステップＳ３からステップＳ５に処理を進める。ステップＳ５では、記憶部１４０３に記憶されているパターンＢの制御情報を検索部１４０４が検索し、送信制御部１４００が、検索されたパターンＢの制御情報を制御部５０へ送信する。送信が終了すると、送信制御部１４００は、ステップＳ５からステップＳ１へ処理を進める。
【００６６】
一方、制御情報選択部１４０５がステップＳ１で識別した走行部材の組み合わせがパターンＣであると判断した場合は、送信制御部１４００は、ステップ２からステップＳ６に処理を進める。ステップＳ６では、送信制御部１４００が通信部１４０１を起動させ、通信部１４０１がサーバ１４０７と通信する。そして、サーバ１４０７内でパターンＣの制御情報を検索し、送信制御部１４００がステップＳ６からステップＳ７に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ７では、通信部１４０１がパターンＣの制御情報がサーバ１４０７に格納されているか否かを判断する。通信部１４０１がサーバ１４０７にパターンＣが格納されていないと判断すると、送信制御部１４４０は、ステップＳ７からステップＳ８に処理を進める。ステップ８では、送信制御部１４００は、液晶表示部１４０２に、サーバ１４０７にパターンＣの制御情報が格納されていない旨のエラー情報を表示し、処理をステップＳ１に進める。通信部１４０１がサーバ１４０７にパターンＣが格納されていると判断すると、送信制御部１４４０は、ステップＳ７からステップＳ９に処理を進める。ステップＳ９では、通信部１４０１が、パターンＣの制御情報を記憶部１４０３へダウンロードする。その後、パターンＡとＢの同様のステップにより制御部５０へ制御情報を送信する。
【００６８】
次に、図９を参照して、制御部５０による走行部材の識別およびモータ出力制御の処理手順の一例について説明する。制御部５０は、各コネクタの接続状態および記憶部１４０３に記憶されているアプリケーションが起動されたことに基づいて制御を開始する。具体的には、送信部１４およびコネクタ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２４ａ、２４ｂ、２４ｃが各走行部材のコネクタと連結され、選択された走行部材の回転電機と電気的に接続された状態であること、送信部１４と電気的に接続された状態であることを確認して制御を開始する。また、制御部５０は、アプリケーションが終了されたことに基づいて制御を終了する。
【００６９】
ステップＰ１では、制御部５０の走行部材識別部５０ａが、各第１識別情報記憶部６ｆおよび第２識別情報記憶部８ｆから一意の各走行部材の識別情報を受け取り送信部１４へ走行部材の識別情報を送信したのちステップＰ２へ処理を進める。
【００７０】
ステップＰ２では、制御部５０は、送信部１４から送信された走行部材に応じた制御情報を受信すると、ステップ２からステップＰ３へ処理を進め、受信できない場合は、ステップ２からステップＰ１の前に処理を進める。
【００７１】
ステップＰ３では、制御部５０は、受信した制御情報がパターンＡからＣのいずれに該当するか判断する。制御部５０がパターンＡまたはＢと判断した場合には、制御部５０は、ステップＰ３からステップＰ４へ処理進める。ステップＰ４では、制御部５０は、パターンＡか否かを判断する。制御部５０がパターンＡと判断すると、制御部５０は、ステップＰ４からステップＰ５に処理を進める。ステップＳ５では、制御部５０は、パターンＡの制御情報を、第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４を送信する。制御部５０がパターンＢと判断すると、制御部５０は、ステップＰ４からステップＰ６に処理を進める。ステップＳ６では、制御部５０は、パターンＢの制御情報を、第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４を送信する。一方、制御部５０がパターンＡおよびＢではないと判断すると、制御部５０は、走行部材の組み合わせがパターンＣであると判断する。この場合、制御部はステップＰからステップＰ７に処理を進める。ステップＰ７では、制御部５０は、パターンＣの制御情報を第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４を送信する。
【００７２】
以上のような構成の移動体２のプラットフォーム４およびプラットフォーム４の制御装システムでは、第１取付部２２、および第２取付部２４に取り付けられた走行部材の組み合わせパターンに応じて、それぞれの特性にあった制御を送信部１４から制御部５０に送信できる。このため、予め制御部５０に複数の走行部材の組み合わせに応じた多数の制御情報を記憶させておく必要がない。この結果、ユーザによって、例えば第１取付部２２や第２取付部２４に取り付け可能な走行部材がプラットフォーム４に追加されたとしても、それに応じた制御情報が送信部１４から制御部５０に送信できる。
【００７３】
また、送信部１４が通信部１４０１を介してサーバ１４０７と通信することで、新たな走行部材の組み合わせパターンが発生した際にも、サーバ１４０７から送信部１４の記憶部１４０３にダウンロードできるため、拡張性がある移動体のプラットフォームが提供できる。
【００７４】
さらに、制御部５０で走行部材識別部５０ａが走行部材を識別することで、ユーザが誤って走行部材を取り付けた場合でも、正しい走行部材の組み合わせパターンが制御情報選択部１４０５によって選択される。このため、走行部材が誤った制御情報により駆動されることを防止する。これにより、安全性の高い移動体が提供できる。
【００７５】
さらに、送信部１４は走行部材の組み合わせパターンに応じて制御情報を制御部５０に送信する。これにより、バッテリ２６аの能力以上の電力を引き出すことによる移動体２の走行性能の低下が防止できる。また、走行部材の回転電機の特性に応じた制御を行うことで、回転電機の性能に応じた制御が行え、例えば過電流による回転電機の故障や、電力供給不足による性能低下を防止することができる。これにより、安全性の高い移動体が提供できる。
【００７６】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の３つのパターンの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
【００７７】
（ａ）上記実施形態においては、パイプを用いるフレーム構造としたが、これらを一体として成型するモノコック構造であってもよい。
【００７８】
（ｂ）上記実施形態においては、サスペンション機構を記載していないが、それぞれの走行部材にサスペンション機構を入れても良い。
【００７９】
（ｃ）上記実施形態においては、送信部１４はスマートフォンとしたが、移動体専用の送信機であってもよい。
【００８０】
（ｄ）上記実施形態においては、第１および第２回転電機をブラシレスＤＣモータ，としたが、直流モータまたは交流モータであってもよい。
【００８１】
（ｅ）上記実施形態においては、走行部材のパターンＡからＣまでを示したが、これに限定されるものではなく、他の走行部材のパターンであってもよい。例えば、上記実施形態では車輪を用いたが、キャタピラであってもよい。また、例えば、走行部材が耕運機のローターリーを駆動する部材であってもよい。
【００８２】
（ｆ）上記実施形態において、パターンＡからＣに対応する制御を例示したが、これに限定されるものではく、走行部材の組み合わせに応じて様々な制御が提供できる。例えば、走行部材の組み合わせパターンＢのときはレーシングゲームモード制御として、液晶表示部１４０２にサーキット情報と障害物の情報を表示するとともに、第１回転電機動作部５２および第２回転電機動作部５４にゲームと連動した制御情報を送信してもよい。
【００８３】
（ｇ）本実施例では、記憶部１４０３に走行部材の組み合わせパターンＡとパターンＢの制御情報については、送信部１４の記憶部１４０３に記憶されているものを例示したが、記憶部１４０３に他の走行部材の組み合わせパターンの制御情報をお記憶しても良い。
【００８４】
（ｈ）本実施例では、ステップＳ２では、制御情報選択部１４０５がステップＳ１で識別した走行部材の組み合わせパターンの結果を用いて、予め記憶されたパターンＡであるかパターンＢであるかを選択するものを例示したが、ステップＳ１で液晶表示部１４０２に表示した情報に基づいてユーザが操作部１４０６で走行部材の組み合わせパターンを操作し、その結果を用いて予め記憶されたパターンＡであるかパターンＢであるかを選択してもよい。また、走行部材識別部５０ａが識別した結果と、液晶表示部１４０２に表示した情報に基づいてユーザが操作部１４０６で走行部材の組み合わせを操作した結果を比較したのち、正しい方を選択して、予め記憶されたパターンＡであるかパターンＢであるかを選択してもよい。これにより、ユーザが認識している走行部材の組み合わせパターンと、走行部材識別部５０ａが識別した結果が異なる場合でも、正しい方に基づいた制御が行われる。
【符号の説明】
【００８５】
２        ：移動体
３        ：制御システム
４        ：プラットフォーム
６，２１６        ：第１駆動部材
１０６    ：操舵部材
８，１０８        ：第２駆動部材
２０８    ：従動部材
６ａ，１０６ａ，２０６ａ      ：第１モータ
８ａ，１０８ａ，２０８ａ      ：第２モータ
１０      ：第１回転電機
１２      ：第２回転電機
１４      ：送信部
２０      ：フレーム
２２      ：第１取付部
２４      ：第２取付部
２６      ：電源ユニット
３０      ：ハンドル
５０      ：制御部
１４０１  ：通信部
１４０２  ：液晶表示部
１４０３  ：記憶部
１４０４  ：検索部
１４０５  ：制御情報選択部
１４０６  ：操作部
１４０７  ：サーバ
１５０１  ：識別部
【図１】
2018118527.tif 000003
【図２】
2018118527.tif 000004
【図３】
2018118527.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018118527.tif 000007
【図６】
2018118527.tif 000008
【図７】
2018118527.tif 000009
【図８】
2018118527.tif 000010
【図９】
2018118527.tif 000011