(57)【要約】【課題】運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更することができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両システムにおいて、車両の乗員が着座するシートであって、前記シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部と、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部とを有し、前記固定部による固定が解除された場合に、前記抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって位置または姿勢を変更可能なシートと、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記シートを固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除するシート制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員が着座するシートであって、
前記シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部と、
前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部とを有し、
前記固定部による固定が解除された場合に、前記抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって位置または姿勢を変更可能なシートと、
前記車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記シートを固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除するシート制御部と、
を備える車両システム。
【請求項２】
前記シート制御部は、前記シートの位置または姿勢を変更可能な量を設定可能である、
請求項１に記載の車両システム。
【請求項３】
前記シートの後方のシートに着座する乗員の有無を判定する物体判定部を更に備え、
前記シート制御部は、前記物体判定部により前記シートの後方のシートに着座する乗員が存在すると判定された場合に、前記シートの位置または姿勢を変更可能な量を制限する、
請求項１または２に記載の車両システム。
【請求項４】
前記シートの姿勢の変化は、背もたれ部の少なくとも一部の変形を含み、
前記シート制御部は、前記車両が前記第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記背もたれ部が変形しないように前記背もたれ部を固定し、前記車両が前記第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記背もたれ部に対する固定を解除する、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両システム。
【請求項５】
前記シートの姿勢の変化は、前記乗員の側部を支持するサイドサポート部の少なくとも一部の変形を含み、
前記シート制御部は、前記車両が前記第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記サイドサポート部を固定し、前記車両が前記第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記サイドサポート部の固定を解除する、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両システム。
【請求項６】
前記車両の挙動を取得する挙動取得部を、更に備え、
前記シート制御部は、前記挙動取得部により取得された前記車両の横加速度に基づいて、前記固定部による前記シートの固定を実行する、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システム。
【請求項７】
車載コンピュータが、
車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部により、前記車両の乗員が着座するシートを固定し、
前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除し、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって前記シートの位置または姿勢を変更可能に制御する、
車両制御方法。
【請求項８】
車載コンピュータに、
車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部により、前記車両の乗員が着座するシートを固定させ、
前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除し、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって前記シートの位置または姿勢を変更可能に制御させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行状態に基づいて、乗員が着座するシートの位置を制御する技術についての研究が進められている。これに関連して、自動運転モードと手動運転モードとの運転モードの切り替わりの際に、手動運転モードにおけるリクライニング角度よりも自動運転モードにおけるリクライニング角度が大きくなるように、リクライニング角度を変化させる車両用運転支援装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９６７３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術の手法では、運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更する制御は行われていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更することができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の乗員が着座するシート（３１０）であって、前記シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部（３２２）と、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部（３２４）とを有し、前記固定部による固定が解除された場合に、前記抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって位置または姿勢を変更可能なシートと、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記シートを固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除するシート制御部（１６０）と、を備える車両システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両システムであって、前記シート制御部は、前記シートの位置または姿勢を変更可能な量を設定可能である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両システムであって、前記シートの後方のシートに着座する乗員の有無を判定する物体判定部（１７０）を更に備え、前記シート制御部は、前記物体判定部により前記シートの後方のシートに着座する乗員が存在すると判定された場合に、前記シートの位置または姿勢を変更可能な量を制限するものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シートの姿勢の変化は、背もたれ部（３１３）の少なくとも一部の変形を含み、前記シート制御部は、前記車両が前記第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記背もたれ部が変形しないように前記背もたれ部を固定し、前記車両が前記第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記背もたれ部に対する固定を解除するものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シートの姿勢の変化は、前記乗員の側部を支持するサイドサポート部（３１３−２Ｒ、３１３−２Ｌ）の少なくとも一部の変形を含み、前記シート制御部は、前記車両が前記第１の運転モードを実行している場合に、前記固定部により前記サイドサポート部を固定し、前記車両が前記第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記サイドサポート部の固定を解除するものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記車両の挙動を取得する挙動取得部（１８０）を、更に備え、前記シート制御部は、前記挙動取得部により取得された前記車両の横加速度に基づいて、前記固定部による前記シートの固定を実行するものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、車載コンピュータが、車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部により、前記車両の乗員が着座するシートを固定し、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除し、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって前記シートの位置または姿勢を変更可能に制御する、車両制御方法である。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、車載コンピュータに、車両が、自動運転の度合が所定の基準未満である第１の運転モードを実行している場合に、シートの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部により、前記車両の乗員が着座するシートを固定させ、前記車両が、自動運転の度合が所定の基準以上である第２の運転モードを実行している場合に、前記固定部による前記シートの固定を解除し、前記シートの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部による抑制を受けながら、与えられた加重によって前記シートの位置または姿勢を変更可能に制御させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１、７または８に記載の発明によれば、運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、乗員の好みに応じてシートの変更可能な量を設定することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、位置または姿勢が変更可能になったシートと、そのシートの後方のシートに着座する乗員との接触を抑制することができる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、乗員は、背中を延ばす等のストレッチを行うことができるとともに、背筋または腹筋を鍛えることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、乗員は、サイドサポート部に邪魔されずに肩を動かすことができる。また、乗員は、サイドサポート部を肩や胸、腕の筋肉を用いて動かすことで、胸筋や腕の筋肉を鍛えることができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、シートを固定することで、乗員が車両の横加速度により横に振られる場合に乗員を支持することができる。これにより、走行時の乗員の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態の車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第１実施形態のシート装置を示す図である。
【図５】シート３１０のリクライニング機構３２０の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態のシート３１０の動作の様子を説明するための図である。
【図７】シート装置３００によるシート制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。
【図９】第３実施形態のシート３１０Ｂの動作を説明するための図である。
【図１０】第４実施形態のシート３１０Ｃの動作を説明するための図である。
【図１１】第５実施形態のシート３１０Ｄの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両システムが自動運転車両に適用されたものとする。ここで、自動運転には、度合が存在する。自動運転の度合は、例えば、所定の基準未満であるか、所定の基準以上であるかといった尺度で判断することができる。自動運転の度合が所定の基準未満とは、例えば、手動運転が実行されている場合またはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置のみが作動している場合である。自動運転の度合が所定の基準未満の運転モードは、「第１の運転モード」の一例である。また、自動運転の度合が所定の基準以上とは、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳよりも制御度合の高い、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＬＳＰ（Low Speed Car Passing）等の運転支援装置が作動している場合、或いは、車線変更や合流、分岐までを自動的に行う自動運転が実行されている場合である。自動運転の度合が所定の基準以上の運転モードは、「第２の運転モード」の一例である。この所定の基準については任意に設定することができる。実施形態では、第１の運転モードは手動運転であり、第２の運転モードは自動運転であるものとする。
【００２２】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、シート装置３００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００３１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００３３】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度センサは、例えば、自車両Ｍの横方向に関する重力加速度（以下、「横加速度」と称する）を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。
【００３４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００３５】
車室内カメラ９０は、例えば、車両Ｍの室内を撮像する。例えば、車室内カメラ９０は、シート装置３００またはシート装置３００の周囲を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの室内を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００３６】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、物体判定部１７０と、挙動取得部１８０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、シート制御部１６０、物体判定部１７０、および挙動取得部１８０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３７】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００３８】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３９】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。
【００４０】
自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００４１】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００４２】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００４３】
行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００４４】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００４５】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。
【００４６】
第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。
【００４８】
また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセスペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。
【００４９】
手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。
【００５０】
インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。
【００５１】
シート制御部１６０は、例えば、ＨＭＩ３０により受け付けた情報に基づいてシート装置３００を制御する他、切替制御部１４２による運転モードの切り替え時に、後述するようにシート装置３００を制御する。また、シート制御部１６０は、物体判定部１７０や挙動取得部１８０から供給される情報に基づいて、シート装置３００を制御する。シート制御部１６０の機能の詳細については後述する。
【００５２】
物体判定部１７０は、車室内カメラ９０で撮影された画像を解析し、シート装置３００の周囲に物体が存在するか否かを判定する。物体とは、例えば、乗員である。また、物体とは、乗員以外の物体（例えば、荷物）であってもよい。物体判定部１７０は、例えば、シート装置３００の後方のシートに乗員が存在する場合に、その旨を示す情報をシート制御部１６０に出力する。物体判定部１７０の機能の詳細については後述する。
【００５３】
挙動取得部１８０は、車両Ｍの挙動を取得する。具体的には、挙動取得部１８０は、車両センサ７０により検出された車両Ｍの横加速度を取得する。挙動取得部１８０は、取得した車両Ｍの横加速度が閾値以上である場合に、シート装置３００の位置または姿勢の変更を制御する情報をシート制御部１６０に出力する。挙動取得部１８０の機能の詳細については後述する。
【００５４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００５６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５７】
シート装置３００は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的に駆動可能なシートである。シート装置３００には、運転操作子８０が設けられた運転席、助手席、後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置３００」は、運転席であるものとする。
【００５８】
［シート装置３００の構成および制御］
以下、第１実施形態のシート装置３００の構成、およびシート制御部１６０によるシート装置３００の制御について具体的に説明する。図４は、第１実施形態のシート装置を示す図である。シート装置３００は、例えば、シート（シート本体）３１０と、シート作動部３５０と、シート位置検出部３６０と、乗員検知部３７０とを備える。
【００５９】
シート３１０は、例えば、土台部３１１と、着座部３１２と、背もたれ部（シートバック）３１３と、ヘッドレスト３１４と、アームレスト３１５と、操作レバー部３１６と、リクライニング機構３２０を備える。土台部３１１は、着座部３１２を下方から支持する。着座部３１２は、乗員を下方から支持する。
【００６０】
背もたれ部３１３は、着座部３１２に着座した乗員の背中を支持する。背もたれ部３１３は、着座部３１２と連結する第１の背もたれ部３１３−１と、ヘッドレスト３１４と連結する第２の背もたれ部３１３−２とを備える。ヘッドレスト３１４は、着座部３１２に着座した乗員の頭部または首部を支持する。
【００６１】
アームレスト３１５は、乗員の腕を支持する。アームレスト３１５は、第１の背もたれ部３１３−１の右側面と連結される。図１に示すシート装置３００は、乗員の右腕を支持するアームレスト３１５を示しているが、アームレスト３１５に加えて（または、代えて）、乗員の左腕を支持するアームレストを備えていてもよい。
【００６２】
操作レバー部３１６は、着座部３１２と背もたれ部３１３とが成すリクライニング角度を調整するためのレバーである。乗員は、操作レバー部３１６を矢印Ａ方向に移動させた状態にすることで、リクライニング機構３２０によりリクライニング角度を調整する。操作レバー部３１６は、操作スイッチ等でもよい。
【００６３】
リクライニング機構３２０は、操作レバー部３１６の位置によって、背もたれ部３１３の位置または姿勢を固定したり、背もたれ部３１３の位置または姿勢の変化を抑制する。また、リクライニング機構３２０は、シート制御部１６０の制御により、背もたれ部３１３の位置または姿勢の固定を解除する。リクライニング機構３２０の機能の詳細については後述する。
【００６４】
シート作動部３５０は、シート制御部１６０の指示に基づいて、シート３１０のリクライニング角度、前後方向、左右方向、または上下方向の位置の少なくとも一つを変更する。また、シート作動部３５０は、例えば、シート制御部１６０の指示に基づいて、規定量または乗員が設定した量を越えてリクライニング角度が変更しないように、シート３１０の可動範囲を制御してもよい。また、シート作動部３５０は、リクライニング角度を固定させてもよい。
【００６５】
シート位置検出部３６０は、シート３１０のリクライニング角度、前後方向、左右方向、上下方向の基準位置からの位置、ヨー角等を検出する。シート位置検出部３６０は、検出した結果を、シート制御部１６０に出力する。
【００６６】
乗員検知部３７０は、シート３１０に乗員が着座していることを検知する。乗員検知部３７０は、例えば、着座部３１２や背もたれ部３１３に設けられた一以上の荷重センサにより検出された荷重が閾値以上である場合に、乗員がシート３１０に着座していると検知する。また、乗員検知部３７０は、車室内カメラ９０で撮影された画像を解析して、着座部３１２にある物体が人物であるか否かを判定し、判定結果に基づいて乗員が着座していることを検知してもよい。
【００６７】
シート制御部１６０は、乗員検知部３７０によりシート３１０に着座する乗員が検知されると、車両Ｍの運転モードに基づくシート３１０の制御が開始される。なお、シート制御部１６０は、乗員検知部３７０による乗員の検知の代わりに（または、加えて）、上述した物体判定部１７０により、シート３１０に乗員が着座しているという判定結果を取得した場合に、車両Ｍの運転モードに基づくシート３１０の制御を開始してもよい。
【００６８】
図５は、シート３１０のリクライニング機構３２０の一例を示す図である。図５は、図４に示すＶ−Ｖ線に沿う断面図を示している。リクライニング機構３２０は、例えば、固定部３２２と、抑制部３２４と、回転軸部３２６とを備える。
【００６９】
固定部３２２は、シート３１０の位置または姿勢の少なくとも一部を固定する。固定部３２２は、例えば、第１の緩和機構３２２Ａを備える。第１の緩和機構３２２Ａは、例えば、回転軸部３２６の第１の突起部３２６Ａと、円環状もしくは二箇所以上の位置で連結する。固定部３２２は、第１の緩和機構３２２Ａにより回転軸部３２６を回転させたり、させなかったりする。
【００７０】
抑制部３２４は、シート３１０の位置または姿勢の変化を抑制する。抑制部３２４は、例えば、第２の緩和機構３２４Ａを備える。第２の緩和機構３２４Ａは、例えば、回転軸部３２６の第２の突起部３２６Ｂを円環状もしくは二箇所以上の位置で連結する。抑制部３２４は、第２の緩和機構３２４Ａにより回転軸部３２６の回転を抑制する。なお、第１の緩和機構３２２Ａおよび第２の緩和機構３２４Ａは、例えば、ガスダンパーである。また、第１の緩和機構３２２Ａおよび第２の緩和機構３２４Ａは、ガススプリングやコイルスプリングであってもよい。
【００７１】
回転軸部３２６は、回転軸Ｒを中心に回転可能である。また、回転軸部３２６は、背もたれ部３１３と連結している。したがって、回転軸部３２６が回転軸Ｒを中心に回転することで、リクライニング角度が調整される。なお、リクライニング角度の変更可能な量は、規定量により制限される。シート制御部１６０は、乗員の操作により、リクライニング角度の変更可能な量を、規定量より狭くまたは広く設定することができる。この場合、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０により、リクライニング角度の変更可能な量の設定情報を受け付けた場合に、その設定情報に応じたリクライニング角度まで許容して移動する旨の情報をシート作動部３５０に出力する。シート作動部３５０は、図示しないロック機構のオン・オフを制御して回転軸部３２６を許容範囲内で回転可能にする。これにより、乗員は、自分の好みの可動範囲で背もたれ部３１３の位置または姿勢を変更させることができる。
【００７２】
シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードに基づいて、固定部３２２と抑制部３２４との切り替えを行う。例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが手動運転である場合に、固定部３２２によるリクライニング角度の調整を可能にする。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転である場合であって、且つ、乗員がシート３１０に着座している場合に、固定部３２２によるリクライニング角度の調整を解除し、抑制部３２４による抑制をうけながら、与えられた加重によって、リクライニング角度の調整を可能にする。
【００７３】
例えば、回転軸部３２６は、固定部３２２によりリクライニング角度が調整可能である場合に、操作レバー部３１６の位置に応じて、自身を中心に背もたれ部３１３を回転させたり、させなかったりする。例えば、回転軸部３２６は、操作レバー部３１６の位置が基本位置にある場合に、背もたれ部３１３を回転させない。また、回転軸部３２６は、操作レバー部３１６の位置が基本位置にない場合、背もたれ部３１３の回転を許容する。より具体的には、回転軸部３２６は、操作レバー部３１６の位置を図４に示す矢印Ａ方向に所定以上回転させた場合、回転軸部３２６が回転可能な状態となり、第１の緩和機構３２２Ａにより背もたれ部３１３を基本位置に戻そうとする付勢力が働く。この状態が、操作レバー部３１６が基本位置にない状態である。
【００７４】
図６は、第１実施形態のシート３１０の動作の様子を説明するための図である。例えば、固定部３２２によりリクライニング角度が調整可能である場合に、乗員は、操作レバー部３１６の位置を図６に示す矢印Ａ方向に所定以上回転させて、背もたれ部３１３を背中で押してある程度の加重を与えることで、背もたれ部３１３を後方（矢印Ｂ方向）に倒しリクライニング角度θ１を調整することができる。この場合、第１の緩和機構３２２Ａは、背もたれ部３１３を倒す方向とは逆方向に不勢する力を生じさせ、背もたれ部３１３の位置または姿勢の変化を抑制する。したがって、乗員が背もたれ部３１３に対する力を緩めると、背もたれ部３１３は、不勢する力により、起きる方向に移動される。また、乗員は、背もたれ部３１３を倒した状態で、操作レバー部３１６を基本位置に戻すことで、その時点でのリクライニング角度で背もたれ部３１３が固定される。なお、固定部３２２は、操作レバー部３１６の代わりに操作スイッチのオン・オフにより上述したリクライニング角度の調整を行ってもよい。
【００７５】
また、抑制部３２４によりリクライニング角度が調整可能である場合、シート３１０は、第２の緩和機構３２４Ａにより、回転軸部３２６の回転が抑制される。この場合、乗員は、操作レバー部３１６を操作せずに、背もたれ部３１３を背中で押してある程度の加重を与えることで、背もたれ部３１３を後方（矢印Ｂ方向）に倒しリクライニング角度θ１を変更することができる。第２の緩和機構３２４Ａは、背もたれ部３１３を倒す方向とは逆方向に不勢する力を生じさせ、背もたれ部３１３の位置または姿勢の変化を抑制する。したがって、乗員が背もたれ部３１３に対する力を緩めると、背もたれ部３１３は、不勢する力により、起きる方向に移動される。
【００７６】
なお、第２の緩和機構３２４Ａは、不勢する力の異なる複数のガスダンパーを備えてもよい。この場合、シート制御部１６０は、ＨＭＩ３０により受け付けた乗員の操作内容に基づいて、複数のガスダンパーのうち、何れか一つに切り替えたり、複数のガスダンパーを組み合わせる等の制御を行う。これにより、シート装置３００は、自動運転時において、背もたれ部３１３を倒す負荷を調整することができる。
【００７７】
また、第１実施形態において、シート制御部１６０は、物体判定部１７０による判定結果に基づいて、回転軸部３２６による回転可能な量を制限する。この場合、物体判定部１７０は、例えば車室内カメラ９０により撮像された撮像画像から特徴量を抽出する。特徴量は、例えば、撮像画像からシート３１０の形状を抽出し、抽出したシートの後方の所定の画像領域における特徴量を抽出する。特徴量には、後方にある物体のエッジやエッジパターン等から得られる特徴量、物体の明暗や色彩、色ヒストグラムから得られる特徴量、または、物体の形状や大きさから得られる特徴量のうち、少なくとも一つが含まれる。物体判定部１７０は、抽出した特徴量と、予め設定された人物に対する特徴量との類似度を算出し、算出された類似度が閾値以上である場合に、シート３１０の後方のシートに乗員が存在すると判定する。
【００７８】
シート制御部１６０は、物体判定部１７０の判定結果に基づき、シート３１０の移動量を制限する。例えば、シート制御部１６０は、物体判定部１７０によりシート３１０の後方の座席に着座する乗員の位置情報を取得している場合には、位置情報と接しないリクライニング角度に関する情報を取得し、取得したリクライニング角度を越えて背もたれ部３１３が移動しないようにシート作動部３５０を制御する。また、シート制御部１６０は、物体判定部１７０によりシート３１０の後方のシートに乗員が着座していないと判定された場合に、シート３１０の移動量の制限を解除する。
【００７９】
これにより、シート３１０と、シート３１０の後方のシートに着座する乗員との接触を抑制することができ、シート３１０に着座する乗員は、背もたれ部３１３を後方に倒して安全にストレッチ等の運動を行うことができる。
【００８０】
また、第１実施形態において、シート制御部１６０は、車両Ｍに対する横加速度が閾値以上である場合に、固定部によるシート３１０の固定を実行する。この場合、挙動取得部１８０は、車両Ｍの運転モードが自動運転である場合、車両センサ７０により検出された車両Ｍの横加速度を取得する。また、挙動取得部１８０は、車両Ｍの横加速度が閾値以上である場合、シート制御部１６０にシート３１０を固定させる指示情報をシート制御部１６０に出力する。また、挙動取得部１８０は、横加速度が閾値以下である場合に、シート３１０の固定を解除する指示情報をシート制御部１６０に出力する。
【００８１】
シート制御部１６０は、挙動取得部１８０からシート３１０を固定させる指示情報を取得した場合に、リクライニング機構３２０に含まれる固定部３２２によりシート３１０を固定する。また、シート制御部１６０は、シート作動部３５０によりシート３１０を固定してもよい。また、シート制御部１６０は、リクライニング角度を固定する場合に、電動モータ等によりリクライニング角度を所定の角度（例えば、手動運転時の角度）に戻した後に、固定部３２２によるシート３１０の固定を実行してもよい。
【００８２】
これにより、車両Ｍの横加速度により乗員の身体が横に振られる場合であっても、シート３１０により乗員の姿勢を維持させることができる。したがって、走行時の乗員の安全性を向上させることができる。なお、挙動取得部１８０は、車両センサ７０により検出された車両Ｍの加速度が閾値以上である場合に、シート制御部１６０にシート３１０を固定させる旨の情報を取得してもよい。
【００８３】
また、シート制御部１６０は、挙動取得部１８０からシート３１０の固定を解除する指示情報を取得した場合に、固定部３２２による固定を解除し、リクライニング機構３２０に含まれる抑制部３２４に切り替える。
【００８４】
また、シート制御部１６０は、自動運転時に、乗員が背もたれ部３１３を動かした回数をカウントし、カウントした回数を、インターフェース制御部１５０に出力してもよい。この場合、インターフェース制御部１５０は、例えば、取得した回数をＨＭＩ３０の表示装置に表示させる。また、インターフェース制御部１５０は、取得した回数をスピーカにより音声出力してもよい。また、インターフェース制御部１５０は、取得した回数に対応する消費カロリー等を算出し、算出した消費カロリーを表示装置に出力したり、音声出力してもよい。また、インターフェース制御部１５０は、過去の運動履歴を自動運転制御ユニット１００の図示しない記憶部等に記憶しておき、記憶した情報から運動の統計結果等を抽出して、表示装置に表示したり、音声出力してもよい。
【００８５】
［処理フロー］
以下、第１実施形態のシート装置３００によるシート制御の流れについて説明する。図７は、シート装置３００によるシート制御の流れを示すフローチャートである。図７の例において、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードを取得し（ステップＳ１００）、車両Ｍの運転モードが手動運転か否かを判定する（ステップＳ１０２）。車両Ｍの運転モードが手動運転である場合、シート制御部１６０は、リクライニング機構３２０を固定部３２２に切り替える（ステップＳ１０４）。
【００８６】
また、車両Ｍの運転モードが手動運転でない場合、車両Ｍの運転モードは、自動運転である。この場合、シート制御部１６０は、固定部３２２によるリクライニングの固定を解除し、リクライニング機構３２０を抑制部３２４に切り替える（ステップＳ１０６）。次に、物体判定部１７０は、シート装置３００の後方のシートに乗員が着座しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。シート装置３００の後方のシートに乗員が着座している場合、シート制御部１６０は、リクライニング角度の位置を制限する（ステップＳ１１０）。
【００８７】
次に、シート制御部１６０は、車両Ｍに対する横加速度が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車両Ｍに対する横加速度が閾値以上である場合、シート制御部１６０は、シート３１０の位置を固定する（ステップＳ１１４）。なお、既にシート３１０の位置が固定されている場合、シート制御部１６０は、ステップＳ１１４の処理は行わない。また、車両Ｍに対する横加速度が閾値未満である場合、シート制御部１６０は、シート３１０の位置の固定を解除する（ステップＳ１１６）。なお、既にシート３１０の位置の固定が解除されている場合、シート制御部１６０は、ステップＳ１１４の処理は行わない。次に、シート制御部１６０は、第１実施形態におけるリクライニング機構３２０の制御を終了する指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。リクライニング機構３２０の制御を終了しない場合は、ステップＳ１００の処理に戻る。また、リクライニング機構３２０の制御を終了する場合、シート制御部１６０は、本フローチャートの処理を終了する。
【００８８】
以上説明した第１実施形態によれば、運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更することができる。したがって、自動運転時に、乗員は、背中を延ばす等のストレッチを行うことができるとともに、背筋または腹筋のトレーニングを行うことができる。
【００８９】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態のシート装置について説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態に比してシートの構成および動作のみが異なる。したがって、以下では、主にシートの構成および動作に関する説明を行う。また、それ以外の構成については、第１実施形態と共通するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。後述する第３〜第５実施形態についても同様とする。
【００９０】
図８は、第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。第２実施形態のシート３１０Ａは、第１の背もたれ部３１３−１と第２の背もたれ部３１３−２との連結部分に中折れ機構３３０を備える。中折れ機構３３０は、例えば、第１実施形態のリクライニング機構３２０と同様の構成である。つまり、中折れ機構３３０には、シート３１０Ａの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部３２２と、シート３１０Ａの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部３２４と、シート３１０Ａの位置または姿勢が変化する基準となる回転軸部３２６とを備える。したがって、中折れ機構３３０の具体的な説明は省略する。
【００９１】
例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが手動運転の場合に、第１の背もたれ部３１３−１と、第２の背もたれ部３１３−２とを、中折れ機構３３０の固定部３２２で固定する。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合であって、且つ、シート３１０Ａに乗員が着座している場合に、固定部３２２による固定を解除し、第１の背もたれ部３１３−１と、第２の背もたれ部３１３−２との成す角θ２を変更可能とするとともに、その変化を抑制部３２４で抑制する。
【００９２】
例えば、乗員は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合に、第２の背もたれ部３１３−２を背中で押してある程度の加重を与えることで、第２の背もたれ部３１３−２を後方（矢印Ｃ方向）に回転させることができる。また、第２の背もたれ部３１３−２に対する力を緩めることで、抑制部３２４により、第２の背もたれ部３１３−２が元の位置に戻される。
【００９３】
以上説明した第２実施形態によれば、乗員は、自動運転時に、シート３１０Ａを用いて背中を伸ばすストレッチ動作を行うことができる。また、第２実施形態によれば、シート制御部１６０は、第２の背もたれ部３１３−２（およびヘッドレスト３１４）の位置または姿勢のみを変化させるため、背もたれ部３１３全体（およびヘッドレスト３１４）の位置または姿勢を変化させる場合に比して可動範囲が狭くなり、シート３１０Ａの後方のシートに着座する乗員がいる場合であっても、シート３１０Ａと後方の乗員との接触を更に抑制することができる。
【００９４】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態のシート装置について説明する。図９は、第３実施形態のシート３１０Ｂの動作を説明するための図である。第３実施形態のシート３１０Ｂは、第２の背もたれ部３１３−２の左右の側部にあるサイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌと、第２の背もたれ部３１３−２の中央部３１３−２Ｃとのそれぞれの連結部分に、中折れ機構３３２Ｒおよび３３２Ｌを備える。サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌは、乗員の身体の側部を支持するものであり、第２の背もたれ部３１３−２の両側から高く張り出されている。中折れ機構３３２Ｒおよび３３２Ｌは、例えば、第１実施形態のリクライニング機構３２０と同様の構成である。つまり、中折れ機構３３２Ｒおよび３３２Ｌには、シート３１０Ｂの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部３２２と、シート３１０Ｂの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部３２４と、シート３１０Ｂの位置または姿勢が変化する基準となる回転軸部３２６とを備える。したがって、中折れ機構３３２Ｒおよび３３２Ｌの具体的な説明は省略する。
【００９５】
例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが手動運転の場合に、第２の背もたれ部３１３−２の中央部３１３−２Ｃとサイドサポート部３１３−２Ｒとを中折れ機構３３２Ｒとを固定部３２２で固定するとともに、中央部３１３−２Ｃとサイドサポート部３１３−２Ｌとを中折れ機構３３２Ｌの固定部３２２で固定する。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合であって、且つ、シート３１０Ｂに乗員が着座している場合に、固定部３２２による固定を解除し、中央部３１３−２Ｃと、サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌとの成す角θ３１およびθ３２を変更可能とするとともに、その変化を抑制部３２４で抑制する。
【００９６】
例えば、乗員は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合に、サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌを腕で押してある程度の加重を与えることで、サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌを側方（矢印Ｄ１およびＤ２方向）に移動させることができる。また、サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌに対する力を緩めることで、抑制部３２４により、サイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌが元の位置に戻される。なお、第３実施形態では、第１の背もたれ部３１３−１に、サイドサポート部３１３−２Ｒ、３１３−２Ｌおよび中折れ機構３３２Ｒ、３３２Ｌと同様の構成を備えてもよい。
【００９７】
以上説明した第３実施形態によれば、乗員は、シート３１０Ｂのサイドサポート部３１３−２Ｒおよび３１３−２Ｌを用いて、腕または肩のストレッチや、筋力トレーニング等の運動を行うことができる。
【００９８】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態のシート装置について説明する。図１０は、第４実施形態のシート３１０Ｃの動作を説明するための図である。第４実施形態のシート３１０Ｃは、第２の背もたれ部３１３−２と、ヘッドレスト３１４との連結部分に、回転機構３４０を備える。回転機構３４０は、例えば、第１実施形態のリクライニング機構３２０と同様の構成である。つまり、回転機構３４０は、シート３１０Ｃの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部３２２と、シート３１０Ｃの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部３２４と、シート３１０Ｃの位置または姿勢が変化する基準となる回転軸部３２６とを備える。したがって、回転機構３４０の具体的な説明は省略する。
【００９９】
例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが手動運転の場合に、第２の背もたれ部３１３−２と、ヘッドレスト３１４とを、回転機構３４０の固定部３２２で固定する。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合であって、且つ、シート３１０Ｃに乗員が着座している場合に、固定部３２２による固定を解除し、第２の背もたれ部３１３−２と、ヘッドレスト３１４との成す角θ４を変更可能とするとともに、その変化を抑制部３２４で抑制する。
【０１００】
例えば、乗員は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合に、ヘッドレスト３１４を頭で押してある程度の加重を与えることで、ヘッドレスト３１４を後方（矢印Ｅ方向）に移動させることができる。また、ヘッドレスト３１４に対する力を緩めることで、抑制部３２４により、ヘッドレスト３１４が元の位置に戻される。
【０１０１】
以上説明した第４実施形態によれば、シート３１０Ｃを用いて首の運動を行うことができる。また、第４実施形態によれば、ヘッドレスト３１４の可動範囲は、背もたれ部３１３の可動範囲よりも小さいため、シート３１０Ｃの後方のシートに着座する乗員がいる場合であっても、シート３１０Ｃと後方の乗員との接触を更に抑制することができる。
【０１０２】
＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態のシート装置について説明する。図１１は、第５実施形態のシート３１０Ｄの動作を説明するための図である。第５実施形態のシート３１０Ｄは、第１の背もたれ部３１３−１と、アームレスト３１５との連結部分に、回転機構３４２を備える。回転機構３４２は、例えば、第１実施形態のリクライニング機構３２０と同様の構成である。つまり、回転機構３４２は、シート３１０Ｄの位置または姿勢の少なくとも一部を固定する固定部３２２と、シート３１０Ｄの位置または姿勢の変化を抑制する抑制部３２４と、シート３１０Ｄの位置または姿勢が変化する基準となる回転軸部３２６とを備える。したがって、回転機構３４２の具体的な説明は省略する。
【０１０３】
例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが手動運転の場合に、第１の背もたれ部３１３−１と、アームレスト３１５とを回転機構３４２の固定部３２２で固定する。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合であって、且つ、シート３１０Ｄに乗員が着座している場合に、固定部３２２による固定を解除し、第１の背もたれ部３１３−１と、アームレスト３１５との成す角θ５を変更可能とするとともに、その変化を抑制部３２４で抑制する。
【０１０４】
例えば、乗員は、車両Ｍの運転モードが自動運転の場合に、アームレスト３１５を腕で押してある程度の加重を与えることで、アームレスト３１５を下方（矢印Ｆ方向）に移動させることができる。また、アームレスト３１５に対する力を緩めることで、抑制部３２４の第２の緩和機構３２４Ａにより、アームレスト３１５が元の位置に戻される。
【０１０５】
以上説明した第５実施形態によれば、乗員は、シート３１０Ｄによりアームレスト３１５を動かす動作を繰り返し行うことで、シート３１０Ｄを用いて腕の運動を行うことができる。
【０１０６】
＜変形例＞
次に、変形例について説明する。例えば、上述したシート装置３００にフットレストが備えられている場合には、着座部３１２とフットレストとの連結部分に上述した回転機構を設けてよい。この場合、シート制御部１６０は、自動運転時に、フットレストを乗員の足元に移動させる。乗員は、フットレストを足でおしてある程度の加重を与えることで、回転機構の抑制部により、フットレストの位置または姿勢が変更される。また、シート制御部１６０は、手動運転時に、乗員の運転操作の邪魔にならない位置にフットレストを移動させる。これにより、乗員は、フットレストを動かす動作を繰り返すことで、足の運動を行うことができる。なお、上述した第１〜第５実施形態および変形例のそれぞれは、他の実施形態および変形例の一部または全部を組み合わせてもよい。
【０１０７】
以上説明した実施形態における車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、運転態様の変化に応じて、乗員の姿勢の自由度を柔軟に変更することができる。したがって、乗員は、例えばシートを用いて身体の各部のストレッチや筋力トレーニング等を行うことができる。
【０１０８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…シート制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…シート装置、３１０…シート、３２０…リクライニング機構、３２２…固定部、３２４…抑制部、３２６…回転軸部、３３０、３３２…中折れ機構、３４０、３４２…回転機構、３５０…シート作動部、３６０…シート位置検出部、３７０…乗員検知部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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