(57)【要約】【課題】車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更する。【解決手段】自動運転システム１００は、自動運転制御により車両Ｖを走行させるときの走行に関するパラメータを乗員の入力により設定するパラメータ設定部１５と、パラメータ設定部１５で設定されたパラメータに従って、自動運転制御を実行する走行制御部１８と、乗員がパラメータの設定解除操作を入力する解除操作入力部（自動運転開始操作入力部６）と、を備える。パラメータ設定部１５は、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、乗員が解除操作入力部に設定解除操作を入力したときに、パラメータを予め定められた規定値に変更する。【選択図】図１
2018118609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め生成された走行計画に沿って車両を自動で走行させる自動運転制御を実行可能な自動運転システムであって、
前記自動運転制御により前記車両を走行させるときの走行に関するパラメータを前記車両の乗員の入力により設定するパラメータ設定部と、
前記パラメータ設定部で設定された前記パラメータに従って、前記自動運転制御を実行する走行制御部と、
前記乗員が前記パラメータの設定解除操作を入力する解除操作入力部と、
を備え、
前記パラメータ設定部は、前記乗員の入力により前記パラメータが設定された場合、前記乗員が前記解除操作入力部に前記設定解除操作を入力したときに、前記乗員の入力により設定された前記パラメータを予め定められた規定値に変更する、自動運転システム。
【請求項２】
前記解除操作入力部は、前記乗員が前記自動運転制御の実行開始操作を入力する自動運転開始操作入力部と共通である、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記パラメータは複数の種類を含み、
前記乗員によって設定された前記パラメータの設定の順序を記憶する記憶部を更に備え、
前記パラメータ設定部は、前記乗員が前記解除操作入力部に前記設定解除操作を入力した場合、前記記憶部が記憶する前記パラメータの設定の順序に基づいて、複数の種類の前記パラメータのうち前記乗員によって前回設定された種類の前記パラメータを前記規定値に変更する、請求項１又は２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記パラメータ設定部は、前記走行制御部が前記自動運転制御の実行中に前記パラメータを前記規定値に変更する場合、前記乗員によって設定された前記パラメータを時間が経過するに従って前記規定値に近づくように変更する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記自動運転制御のシステム信頼度を算出するシステム信頼度算出部を更に備え、
前記パラメータ設定部は、前記システム信頼度算出部が算出した前記システム信頼度が所定値未満である場合には、前記パラメータを前記規定値に変更しない、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、先行車両と自車両との車間距離を自動で制御する装置が記載されている。また、特許文献１に記載された装置は、乗員の好みに応じた車間距離となるように、乗員の操作によって複数の車間距離が設定可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８９０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置では、乗員の操作によって、車間距離が長い状態から、短い状態へ段階的に順に切り替えが可能となっている。このように、車間距離が順に切り替えられる場合、乗員が車間距離を元の値に戻す際に車間距離の変更操作を複数回要することがある。このため、本技術分野では、車間距離など車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更可能とすることが求められている。
【０００５】
そこで、本発明の一側面は、車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更可能な自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、予め生成された走行計画に沿って車両を自動で走行させる自動運転制御を実行可能な自動運転システムであって、自動運転制御により車両を走行させるときの走行に関するパラメータを車両の乗員の入力により設定するパラメータ設定部と、パラメータ設定部で設定されたパラメータに従って、自動運転制御を実行する走行制御部と、乗員がパラメータの設定解除操作を入力する解除操作入力部と、を備え、パラメータ設定部は、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、乗員が解除操作入力部に設定解除操作を入力したときに、乗員の入力により設定されたパラメータを予め定められた規定値に変更する。
【０００７】
この自動運転システムでは、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、乗員が設定解除操作を入力したときに、パラメータが規定値に変更される。すなわち、乗員は、解除操作入力部に設定解除操作を入力するだけでパラメータを規定値に変更することができる。このように、この自動運転システムでは、車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更することができる。
【０００８】
解除操作入力部は、乗員が自動運転制御の実行開始操作を入力する自動運転開始操作入力部と共通であってもよい。この場合、解除操作入力部と、自動運転開始操作入力部とをそれぞれ個別に設ける必要が無く、２つの入力部を共通化できるため、システムの構成を簡素化できる。
【０００９】
パラメータは複数の種類を含み、自動運転システムは、乗員によって設定されたパラメータの設定の順序を記憶する記憶部を更に備え、パラメータ設定部は、乗員が解除操作入力部に設定解除操作を入力した場合、記憶部が記憶するパラメータの設定の順序に基づいて、複数の種類のパラメータのうち乗員によって前回設定された種類のパラメータを規定値に変更してもよい。この場合、乗員は、設定解除操作を入力することによって、前回設定したパラメータのみを規定値に変更することができる。
【００１０】
パラメータ設定部は、走行制御部が自動運転制御の実行中にパラメータを規定値に変更する場合、乗員によって設定されたパラメータを時間が経過するに従って規定値に近づくように変更してもよい。このように、パラメータが徐々に規定値となるように変更されるため、パラメータを規定値に変更する際に車両の走行状態が急激に変化することを抑制できる。
【００１１】
自動運転システムは、自動運転制御のシステム信頼度を算出するシステム信頼度算出部を更に備え、パラメータ設定部は、システム信頼度算出部が算出したシステム信頼度が所定値未満である場合には、パラメータを規定値に変更しなくてもよい。これにより、システム信頼度が低い場合（所定値未満である場合）には、パラメータが規定値に変更されることなく、乗員が設定したパラメータが維持される。このように、自動運転システムは、システム信頼度に応じて、パラメータの変更を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、車両の走行に関するパラメータを容易に規定値に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示す図である。
【図２】自動運転制御中にパラメータを規定値に変更する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態の自動運転システム１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載され、予め生成された走行計画に沿って車両Ｖを自動で走行させる自動運転制御を実行する。自動運転制御が実行されている状態とは、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む制御が自動運転システム１００によって実行されている運転状態である。
【００１６】
図１に示すように、自動運転システム１００は、自動運転制御を実行するためのＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、外部センサ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、パラメータ入力部５、自動運転開始操作入力部（解除操作入力部）６、ナビゲーションシステム７、アクチュエータ８、及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］９が接続されている。
【００１７】
外部センサ１は、車両Ｖの周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１８】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両Ｖの周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：Light  Detection  and  Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両Ｖの周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００１９】
ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置の情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２０】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００２１】
加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２２】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報、道路の制限速度が含まれる。道路形状の情報には、例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、路面の傾斜（上り坂、下り坂）等が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。
【００２３】
パラメータ入力部５は、走行に関するパラメータを車両Ｖの乗員が入力するための入力機器である。なお、走行に関するパラメータとは、自動運転システム１００が自動運転制御によって車両Ｖを走行させるときの走行に関するパラメータである。パラメータの詳細については後述する。パラメータ入力部５は、具体的には、例えば、乗員がパラメータの入力操作を行うための入力ボタン等である。あるいは、パラメータ入力部５は、運転者のステアリング操作によってパラメータを入力する場合には運転者のステアリング操作（操舵角、操舵トルク等）を検出するステアリングセンサであってもよい。運転者のブレーキ操作によってパラメータを入力する場合には運転者のブレーキ操作(踏み込み量)を検出するブレーキペダルセンサであってもよい。運転者のアクセル操作によってパラメータを入力する場合には運転者のアクセル操作（踏み込み量等）を検出するアクセルペダルセンサであってもよい。運転者のシフト操作（走行状態の切り替えの操作）によってパラメータを入力する場合には運転者のシフト操作を検出するシフトセンサであってもよい。パラメータ入力部５は、乗員による入力結果をＥＣＵ１０へ出力する。
【００２４】
自動運転開始操作入力部６は、車両Ｖの乗員が自動運転システム１００による自動運転制御の実行開始操作を入力するための入力機器である。具体的には、自動運転開始操作入力部６は、例えば、乗員が自動運転制御の実行開始操作を入力するための入力ボタン等である。また、自動運転開始操作入力部６は、車両Ｖの乗員が走行に関するパラメータの設定解除操作を入力するための解除操作入力部としても機能する。すなわち、自動運転開始操作入力部６は、パラメータの設定解除操作を入力するための解除操作入力部と共通である。なお、乗員による自動運転制御の実行開始操作と、パラメータの設定解除操作とは、例えば入力ボタンを押下する等、同じ操作である。自動運転開始操作入力部６に入力操作が行われたタイミングによって、自動運転制御の実行開始操作であるか、パラメータの設定解除操作であるかがＥＣＵ１０によって判別される。自動運転開始操作入力部６は、乗員による入力結果をＥＣＵ１０へ出力する。
【００２５】
ナビゲーションシステム７は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、車両Ｖの乗員がナビゲーションシステム７に設けられた入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定され。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、ディスプレイの表示及びスピーカの音声出力により運転者に対して目標ルートの報知を行う。ナビゲーションシステム７は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。
【００２６】
アクチュエータ８は、車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。
【００２７】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００２８】
ＨＭＩ９は、運転者と自動運転システム１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ９は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための入力ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等を備えている。ＨＭＩ９は、運転者が入力した情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ９は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。
【００２９】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２、走行状態認識部１３、走行計画生成部１４、パラメータ設定部１５、パラメータ記憶部（記憶部）１６、システム信頼度算出部１７、及び走行制御部１８を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００３０】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ１の検出結果を利用して、既存のＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識してもよい。
【００３１】
外部状況認識部１２は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの外部状況を認識する。外部状況認識部１２は、カメラの撮像画像及び／又はレーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両Ｖの周囲の障害物の位置を含む車両Ｖの外部状況を認識する。
【００３２】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両Ｖの車速及び向きを含む車両Ｖの走行状態を認識する。具体的には、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両Ｖの車速を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両Ｖの向きを認識する。
【００３３】
走行計画生成部１４は、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルート、地図データベース４の地図情報、外部状況認識部１２により認識された車両Ｖの外部状況、及び走行状態認識部１３により認識された車両Ｖの走行状態に基づいて、車両Ｖの走行計画を生成する。この走行計画は、車両Ｖの現在の位置から予め設定された目的地に車両が至るまでの走行計画となる。
【００３４】
走行計画には、車両Ｖの目標ルート上の位置に応じた車両Ｖの制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両Ｖの制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１４は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００３５】
パラメータ設定部１５は、自動運転制御によって車両Ｖを走行させるときの走行に関するパラメータを、車両Ｖの乗員によるパラメータ入力部５への入力結果に基づいて設定する。走行に関するパラメータは、複数の種類を含んでいる。走行に関するパラメータとは、車両の運動に関わるパラメータである。車両の運動に関わるパラメータとは、例えば、車両Ｖの速度、及び車両Ｖの走行車線の車線中央からのオフセット量（車幅方向の位置）が挙げられる。更に、車両の運動に関わるパラメータには、先行車両と自車両（車両Ｖ）との車間距離、車両Ｖの走行方向における加減速度、及び横加速度（車幅方向の加速度）等が含まれていてもよい。車両Ｖの乗員は、これらのパラメータを、パラメータ入力部５を用いて好みの値に設定することができる。
【００３６】
なお、走行に関するパラメータには、自動運転システム１００の内部処理に関するパラメータが更に含まれていてもよい。内部処理に関するパラメータとして、例えば、車両位置認識部１１、外部状況認識部１２及び走行状態認識部１３における認識の精度、自動運転制御において使用するセンサ（外部センサ１等に含まれるセンサ）のオン／オフ等が挙げられる。
【００３７】
また、パラメータ設定部１５は、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、走行制御部１８が自動運転制御の実行中に乗員が自動運転開始操作入力部６に対してパラメータの設定解除操作を入力したときに、乗員の入力により設定されたパラメータを予め定められた規定値に変更する。ここで、規定値とは、先行車両と自車両との車間距離等、自動運転制御を実行するために予めＥＣＵ１０に設定された値である。
【００３８】
また、規定値には、車両Ｖの現在の位置における固有の値が含まれていてもよい。車両Ｖの現在の位置における固有の値としては、例えば、車両Ｖの速度の上限値が挙げられる。車両Ｖの速度の上限値は、車両Ｖの走行車線の状況及び路面の状況等によって変化するため、場所によって必ずしも一つの値に定まるものではない。車両Ｖの走行車線の状況及び路面の状況等によって、車両Ｖの速度の上限値は変化する。パラメータ設定部１５は、車両Ｖの現在の位置における固有の値を、例えば、外部状況認識部１２における外部状況の認識結果等に基づいて設定することができる。
【００３９】
また、パラメータ設定部１５は、パラメータを規定値に変更する際に、パラメータ記憶部１６が記憶するパラメータの設定の順序に基づいて、複数の種類のパラメータのうち乗員によって前回設定された種類のパラメータを規定値に変更する。
【００４０】
例えば、乗員が前回設定したパラメータが車両Ｖの速度のパラメータであり、この車両Ｖの速度のパラメータの設定の前にさらに車線中央からのオフセット量を設定していたとする。この場合、パラメータ設定部１５は、車両Ｖの速度のパラメータのみを規定値に変更し、車線中央からのオフセット量については乗員が設定した値を維持する。例えば、乗員（運転者）が最後に調整したパラメータは、暫定的に調整したパラメータであることが考えられる。このため、パラメータ設定部１５は、最後に調整されたパラメータ、すなわち、前回設定されたパラメータのみを規定値に変更する。なお、乗員が最後に調整したパラメータには、運転者によるオーバーライド操作によって値が変更されたパラメータが含まれていてもよい。
【００４１】
パラメータ設定部１５は、走行制御部１８が自動運転制御の実行中に、パラメータを規定値に変更する場合、乗員によって設定されたパラメータを時間が経過するに従って規定値に近づくように変更する。ここでの、時間が経過するに従って規定値に近づくようにパラメータを変更することとは、乗員によって設定されたパラメータから規定値へ一度にパラメータを切り替えるのではなく、パラメータを規定値に徐々に近づけることをいう。
【００４２】
また、パラメータ設定部１５は、システム信頼度算出部１７が算出したシステム信頼度が所定値未満である場合、乗員によってパラメータの設定解除操作が自動運転開始操作入力部６に入力されても、パラメータを規定値に変更しない。
【００４３】
なお、パラメータ設定部１５は、乗員がパラメータを設定していない場合、パラメータとして規定値を設定する。
【００４４】
パラメータ記憶部１６は、乗員の操作に基づいてパラメータ設定部１５が設定したパラメータの設定の順序を記憶する。パラメータ記憶部１６は、パラメータの設定の順序として、少なくとも、前回設定されたパラメータの種類を記憶している。
【００４５】
システム信頼度算出部１７は、自動運転制御のシステム信頼度を算出する。このシステム信頼度とは、自動運転制御における判断又は性能の確からしさの尺度である。システム信頼度とは、その値が大きいほど、信頼できることを示す。システム信頼度には、自己位置の信頼度、認識の信頼度、進路の信頼度等が含まれる。
【００４６】
自己位置の信頼度とは、車両Ｖの位置の認識の確からしさの尺度である。例えば、ＧＰＳ受信部２で測定された位置をもとにデッドレコニングによって車両位置認識部１１が車両Ｖの位置を検出する場合、システム信頼度算出部１７は、デッドレコニングでの位置の検出が所定時間又は所定距離継続したときに、自己位置の信頼度を低く算出する。あるいは、システム信頼度算出部１７は、例えば、ＧＰＳ受信部２で測定された位置と路車間通信等の通信を使って取得した車両Ｖの位置とを比較し、両者の位置のずれが大きいほど自己位置の信頼度を低く算出する。
【００４７】
認識の信頼度とは、例えば、外部状況の認識の信頼度、及び外部センサ１等に含まれる各種センサの信頼度等が含まれる。
【００４８】
外部状況の認識の信頼度とは、外部状況の認識の確からしさの尺度である。システム信頼度算出部１７は、例えば、雨が降っているか否か、及び霧が発生しているか否か等に基づいて、外部状況の認識の信頼度を算出することができる。具体的には、システム信頼度算出部１７は、例えば、雨が降っている場所を車両Ｖが走行しているときには、雨が降ってない場所を走行しているときに比べて外部状況の認識の信頼度を低くする。システム信頼度算出部１７は、雨が降っているか否かを、例えば、車両Ｖに搭載されたワイパーが作動しているか否かを検出するワイパーセンサの検出結果に基づいて判定することができる。この場合、システム信頼度算出部１７は、ワイパーが作動状態であることワイパーセンサが検出している場合、雨が降っていると判定する。あるいは、システム信頼度算出部１７は、例えば、霧が発生している場所を車両Ｖが走行しているときには、霧が発生していない場所を走行しているときに比べて外部状況の認識の信頼度を低くする。システム信頼度算出部１７は、霧が発生しているか否かを、例えば、車両Ｖに搭載されたフォグランプの点灯の有無に基づいて判定することができる。この場合、システム信頼度算出部１７は、フォグランプが点灯している場合、霧が発生していると判定する。
【００４９】
センサの信頼度とは、センサによる検出の確からしさの尺度である。システム信頼度算出部１７は、例えば、センサによって物体が検出されている状態が継続している場合には、物体が検出されている状態が継続していない場合に比べて、当該センサの信頼度を高くする。あるいは、例えば、信頼度の算出対象となるセンサがカメラである場合、システム信頼度算出部１７は、カメラで撮像された撮像画像中の垂直方向の輝度データの変化状態をもとに水平方向のエッジを検出する。そして、システム信頼度算出部１７は、検出したエッジの数が所定値以上である場合には、エッジの数が所定値未満である場合に比べてカメラの信頼度を低くする。例えば、信頼度の算出対象となるセンサがミリ波レーダである場合、システム信頼度算出部１７は、車両Ｖが走行する道路が複雑である場合にはミリ波レーダの信頼度を低くする、あるいは、制限速度が速い場合にはミリ波レーダの信頼度を低くする。道路の複雑さは、例えば、カーブの半径及び曲率から判定することができる。
【００５０】
進路の信頼度は、複雑な走行環境であるか否かに基づいて算出される。進路の信頼度は、複雑な走行環境であるほど、低く算出される。例えば、システム信頼度算出部１７は、車両Ｖの進路を複数のポイント（またはセクション）に分割した場合に、曲率の分布が大きいほど進路の信頼度を低くする。また、例えば、システム信頼度算出部１７は、車両Ｖの周囲を走行する他車両の速度が速く、車両Ｖと他車両との車幅方向の距離が近いほど進路の信頼度を低く算出する。
【００５１】
システム信頼度算出部１７は、上述した自己位置の信頼度、認識の信頼度、進路の信頼度等の合算値をシステム信頼度としてもよく、平均値又は代表値をシステム信頼度として用いてもよい。
【００５２】
走行制御部１８は、自動運転制御を実行していない状態で、乗員によって自動運転制御の実行開始操作が自動運転開始操作入力部６に入力された場合、自動運転制御を実行する。走行制御部１８は、所定の条件が成立した場合に、自動運転制御を実行してもよい。走行制御部１８は、車両位置認識部１１の認識した車両Ｖの地図上の位置と走行計画生成部１４で生成された走行計画とに基づいて、車両Ｖの速度制御及び操舵制御を含む自動運転制御を実行する。走行制御部１８は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、自動運転制御を実行する。走行制御部１８が自動運転制御を実行することで、車両Ｖの運転状態が自動運転状態となる。また、走行制御部１８は、自動運転制御の実行中に、乗員によってパラメータの設定解除操作が自動運転開始操作入力部６に入力された場合、自動運転制御の実行を継続する。
【００５３】
また、走行制御部１８は、自動運転制御を実行する際に、パラメータ設定部１５で設定されたパラメータに従って、自動運転制御を実行する。これにより、例えば、車線中央からのオフセット量等、好みに応じて乗員がパラメータを設定している場合、乗員の好みに応じて設定されたパラメータに従って自動運転制御が実行される。
【００５４】
ここで、自動運転開始操作入力部６の操作に応じて、乗員が設定したパラメータを規定値に変更する場合の動作について説明する。自動運転制御を実行していない状態で、乗員が自動運転開始操作入力部６を操作した場合、走行制御部１８は、乗員の操作が自動運転制御の実行開始操作であるとして、パラメータ設定部１５で設定されたパラメータに従って自動運転制御の実行を開始する。これにより、乗員がパラメータを設定している場合、乗員が設定したパラメータに従って自動運転制御が実行される。乗員によるパラメータの設定は、自動運転制御の実行開始前、及び実行中のいずれにおいても設定可能である。自動運転制御の実行中に乗員によってパラメータが設定された場合、走行制御部１８は、パラメータ設定部１５によって設定されたパラメータに従って自動運転制御を実行する。
【００５５】
走行制御部１８が自動運転制御の実行中に乗員が自動運転開始操作入力部６を操作した場合、パラメータ設定部１５は、乗員の操作がパラメータの設定解除操作であるとして、パラメータを規定値に変更する。一方、自動運転制御の実行中に乗員が自動運転開始操作入力部６を操作した場合、走行制御部１８は、自動運転制御の実行を継続する。この場合、パラメータ設定部１５によってパラメータが規定値に変更されているため、走行制御部１８は、変更後のパラメータに従って自動運転制御を実行する。これにより、例えば、乗員によるパラメータの設定に従って、車線中央からオフセットして車両Ｖが走行していた場合、自動運転制御の実行中に自動運転開始操作入力部６が操作されることによって、車線中央からのオフセット量が規定値に変更される。
【００５６】
次に、車両Ｖの自動運転制御の実行中に、乗員の操作に応じてパラメータ設定部１５がパラメータを規定値に変更する処理の流れについて説明する。図２に示すフローチャートの処理は、車両Ｖの自動運転制御の実行開始と共に実行が開始され、自動運転制御が実行されている間、繰り返し実行される。なお、図２に示すフローチャートにおいて、処理がエンドに至った場合、所定時間後に再びスタートから処理が開始される。また、乗員は、自動運転制御の実行開始前にパラメータを設定してもよく、自動運転制御の実行中にパラメータを設定してもよい。
【００５７】
図２に示すように、自動運転制御が開始されると又は実行中において、パラメータ設定部１５は、乗員によるパラメータ入力部５への入力結果に基づいてパラメータが設定されたか否かを判定する（Ｓ１０１）。パラメータが設定されていない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、パラメータ設定部１５は、今回の処理を終了する。
【００５８】
パラメータが設定されている場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、パラメータ設定部１５は、乗員が自動運転開始操作入力部６に対してパラメータの設定解除操作を入力したか否かを判定する（Ｓ１０２）。設定解除操作の入力がされていない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、パラメータ設定部１５は、今回の処理を終了する。設定解除操作が入力されている場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、パラメータ設定部１５は、システム信頼度算出部１７で算出されたシステム信頼度が所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００５９】
システム信頼度が所定値未満である場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、パラメータ設定部１５は、今回の処理を終了する。システム信頼度が所定値未満でない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、パラメータ設定部１５は、乗員によって設定されたパラメータを規定値に変更する（Ｓ１０４）。その際、パラメータ設定部１５は、パラメータ記憶部１６が記憶するパラメータの設定の順序に基づいて、複数の種類のパラメータのうち乗員によって前回設定された種類のパラメータを規定値に変更する。また、パラメータ設定部１５は、乗員によって設定されたパラメータを規定値に変更する際に、乗員によって設定されたパラメータを時間が経過するに従って規定値に近づくように変更する。
【００６０】
本実施形態は以上のように構成され、この自動運転システム１００は、乗員の入力によりパラメータが設定された場合、乗員が自動運転開始操作入力部６に対して設定解除操作を入力したときに、パラメータが規定値に変更される。すなわち、乗員は、自動運転開始操作入力部６に設定解除操作を入力するだけでパラメータを規定値に変更することができる。このように、この自動運転システム１００では、車両Ｖの走行に関するパラメータを容易に規定値に変更することができる。
【００６１】
自動運転制御の実行開始操作を入力するための自動運転開始操作入力部６は、パラメータを変更するための設定解除操作を入力する解除操作入力部と共通である。この場合、設定解除操作を入力するための解除操作入力部と、自動運転制御の実行開始操作を入力するための自動運転開始操作入力部６とをそれぞれ個別に設ける必要が無く、２つの入力部を共通化できるため、自動運転システム１００の構成を簡素化できる。
【００６２】
パラメータ設定部１５は、乗員によって設定されたパラメータを規定値に変更する場合、乗員によって前回設定された種類のパラメータのみを規定値に変更する。この場合、乗員は、設定解除操作を入力することによって、前回設定したパラメータのみを規定値に変更することができる。例えば、乗員が最後に設定したパラメータは、暫定的に設定したパラメータであることが考えられる。このような場合、前回設定されたパラメータのみを規定値に変更することで、乗員の意図に沿ったパラメータの変更が可能となる。
【００６３】
パラメータ設定部１５は、自動運転制御の実行中にパラメータを規定値に変更する場合、乗員によって設定されたパラメータを時間が経過するに従って規定値に近づくように変更する。このように、パラメータが徐々に規定値となるように変更されるため、パラメータを規定値に変更する際に車両Ｖの走行状態が急激に変化することを抑制できる。
【００６４】
パラメータ設定部１５は、システム信頼度算出部１７が算出したシステム信頼度が所定値未満である場合には、パラメータを規定値に変更しない。これにより、システム信頼度が低い場合（所定値未満である場合）には、パラメータが規定値に変更されることなく、乗員が設定したパラメータが維持される。このように、自動運転システムは、システム信頼度に応じて、パラメータの変更を行うことができる。例えば、システム信頼度が低い場合には、乗員が設定したパラメータに従って自動運転制御を実行することが好ましい場合がある。このため、システム信頼度が所定値未満である場合には乗員が設定したパラメータを維持することで、システム信頼度に応じた好適な自動運転制御が可能となる。
【００６５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、自動運転制御の実行開始操作を入力する自動運転開始操作入力部６と、パラメータの設定解除操作を入力する解除操作入力部とが共通でなくてもよい。自動運転開始操作入力部６と、解除操作入力部とが別々に設けられていてもよい。解除操作入力部が自動運転開始操作入力部６とは別に設けられている場合、パラメータ設定部１５は、解除操作入力部への設定解除操作の入力に基づいて、自動運転制御中であるか否かに関わらず、乗員によって設定されたパラメータを規定値に変更する処理を実行することができる。
【００６６】
パラメータ設定部１５は、パラメータを規定値に変更する際に、乗員が前回設定した種類のパラメータのみを規定値に変更することに限定されず、乗員が設定した全てのパラメータを規定値に変更してもよい。パラメータ設定部１５は、パラメータを規定値に変更する際に、システム信頼度を考慮しなくてもよい。
【００６７】
自動運転開始操作入力部６は、押下可能な入力ボタンに限定されず、スイッチ、レバー、タッチパネル等、種々の入力機器を採用できる。なお、自動運転開始操作入力部６と、解除操作入力部とが別々に設けられている場合、解除操作入力部も、自動運転開始操作入力部６と同様に、入力ボタン、スイッチ、レバー、タッチパネル等、種々の入力機器を採用できる。
【符号の説明】
【００６８】
６…自動運転開始操作入力部（解除操作入力部）、１５…パラメータ設定部、１６…パラメータ記憶部（記憶部）、１７…システム信頼度算出部、１８…走行制御部、１００…自動運転システム、Ｖ…車両。
【図１】
2018118609.tif 000003
【図２】
2018118609.tif 000004