(57)【要約】【課題】移動体の位置をより精確に推定する技術を提供する。【解決手段】車両１０は、ステレオカメラ４６が設けられた車両１０の移動速度及び向きを取得する車両計測部４２、車両１０の移動中にステレオカメラ４６により撮影された車両１０の周囲の画像に基づいて車両１０の推定位置を演算するＳｆＭ演算部５８、車両１０の移動速度、又は、車両１０の向きの変化速度に基づいて、ＳｆＭ演算部５８が車両１０の位置を推定するために使用する車両１０の周囲の画像の撮影間隔を決定するＦＰＳ決定部５６を備える。ＳｆＭ演算部５８は、ＦＰＳ決定部５６により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて車両１０の推定位置を演算する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータを、
撮影装置が設けられた移動体の移動速度を取得する速度取得部、
前記移動体の向きを取得する方向取得部、
前記移動体の移動中に前記撮影装置により撮影された前記移動体の周囲の画像に基づいて前記移動体の推定位置を演算する演算部、
前記移動体の移動速度、又は、前記移動体の向きの変化速度に基づいて、前記演算部が前記移動体の位置を推定するために使用する前記移動体の周囲の画像の撮影間隔を決定する間隔決定部、
として機能させ、
前記演算部は、前記間隔決定部により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて前記移動体の推定位置を演算する
ことを特徴とする位置推定プログラム。
【請求項２】
前記間隔決定部は、前記移動体の移動速度に基づいて算出した撮影間隔と、前記移動体の向きの変化速度に基づいて算出した撮影間隔のうち、短い方の撮影間隔を採用することを特徴とする請求項１に記載の位置推定プログラム。
【請求項３】
移動体の周囲を撮影するための撮影装置と、
前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により推定された位置に基づいて前記移動体を制御する制御部と、
を備え、
前記位置推定部は、
撮影装置が設けられた移動体の移動速度を取得する速度取得部と、
前記移動体の向きを取得する方向取得部と、
前記移動体の移動中に前記撮影装置により撮影された前記移動体の周囲の画像に基づいて前記移動体の推定位置を演算する演算部と、
前記移動体の移動速度、又は、前記移動体の向きの変化速度に基づいて、前記演算部が前記移動体の位置を推定するために使用する前記移動体の周囲の画像の撮影間隔を決定する間隔決定部と、
を備え、
前記演算部は、前記間隔決定部により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて前記移動体の推定位置を演算する
ことを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定技術に関し、特に移動体の位置を推定するための位置推定プログラム、及びその位置推定プログラムを利用した移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行が可能な自動運転車が開発されている。レベル３及びレベル４の自動運転車は、加速、操舵、及び制動を全て制御するので、走行中に自己の位置を精確に推定する必要がある。移動体が自己位置を推定する方法は、例えば、特許文献１において提案されている。
【０００３】
特許文献１には、移動体の移動に伴う画像上での特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、移動体周囲の物体に対する自己位置を推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２８８１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような自己位置推定方法においては、特徴点が２以上の画像に撮像されている必要があるため、特徴点がロストすると自己位置を精確に推定することができないという問題がある。特許文献１には、移動体がその場で回転する前に取得した画像に存在した特徴点の少なくとも一部が撮像されるように、撮像装置の向きを制御する技術が記載されているが、本発明者は、それとは異なる方法により、特徴点がロストする可能性を低減し、精確に自己位置を推定することを可能とする技術に想到した。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体の位置をより精確に推定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の位置推定プログラムは、コンピュータを、撮影装置が設けられた移動体の移動速度を取得する速度取得部、移動体の向きを取得する方向取得部、移動体の移動中に撮影装置により撮影された移動体の周囲の画像に基づいて移動体の推定位置を演算する演算部、移動体の移動速度、又は、移動体の向きの変化速度に基づいて、演算部が移動体の位置を推定するために使用する移動体の周囲の画像の撮影間隔を決定する間隔決定部、として機能させ、演算部は、間隔決定部により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて移動体の推定位置を演算する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動体の位置をより精確に推定する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両が直進しているときの撮影間隔を説明するための図である。
【図２】車両がカーブを曲がっているときの撮影間隔を説明するための図である。
【図３】実施例に係る車両の構成を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例は、撮影装置を搭載した移動体において、異なる２以上の視点位置で撮影された画像に基づいて移動体の位置を推定する技術を提供する。このような位置推定技術として、例えば、ＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ）を利用することができる。ＳｆＭは、視点の異なる複数の二次元画像から三次元形状及び視点位置を復元することを可能とする技術である。ＳｆＭを利用するためには、移動体の移動中に、視点の異なる複数の画像を撮影する必要があるが、視点位置（撮影装置の位置）又は視線方向（撮影装置の向き）の変化が大き過ぎると、撮影された複数の画像に共通して含まれる特徴点の数が少なくなって、特徴点同士の対応を検出する精度が低下する可能性があるし、視点位置及び視線方向にほとんど変化がないと、特徴点同士の視差が小さくなって、特徴点と撮影装置との間の相対位置を検出する精度が低下する可能性がある。したがって、本実施例では、視点位置及び視線方向の変化量が適切となる複数の画像を使用して、ＳｆＭにより移動体の位置を推定する。これにより、移動体の位置をより精確に推定することができる。
【００１２】
以下、実施例として、ステレオカメラを搭載した自動運転車について説明する。自動運転車においては、ステレオカメラの向きのずれに起因して、ステレオカメラにより撮影された画像の解析により取得される各種の情報の誤差が増大しないようにするために、通常、ステレオカメラの向きが車両に対して固定される。したがって、本実施例では、ステレオカメラにより撮影される複数の画像における視点位置及び視線方向の変化量が適切になるようにするために、ＳｆＭに使用される画像の撮影間隔を動的に調整する。以降、単に「撮影間隔」というときは、撮影される位置の間隔ではなく時間の間隔を指す。
【００１３】
なお、ステレオカメラが現実に画像を撮影する時間間隔は、適切な撮影間隔とされる時間間隔に合わせて動的に変更されてもよいし、適切な撮影間隔とされる時間間隔よりも短ければ、適切な撮影間隔とされる時間間隔と異なっていてもよい。後者の例として、ステレオカメラは、一定の時間間隔で定期的に画像を撮影してもよい。この場合は、一定の時間間隔で撮影された画像の中から、ＳｆＭに使用する画像の撮影間隔が適切となるように、使用する画像を取捨選択する。要は、適切な撮影間隔で撮影された画像がＳｆＭにおいて使用されればよく、ステレオカメラが現実に画像を撮影する時間間隔は、適切な撮影間隔とされる時間間隔と同じであっても、異なっていてもよい。前者の場合は、ステレオカメラのフレームレートを動的に制御する必要がないので、構成を簡略化することができる。後者の場合は、撮影される画像のデータ容量、ステレオカメラと位置を推定するための構成との間の通信量、ステレオカメラの撮影や位置推定に要する処理負荷などを低減させることができる。
【００１４】
図１は、車両が直進しているときの撮影間隔を説明するための図である。図１は、直線状の道路１２ａを走行している車両１０に搭載されたステレオカメラの撮影範囲を模式的に示す。車両１０ａの位置でステレオカメラが撮影した画像には標識１４が含まれる。この標識１４が別の視点位置から撮影された画像にも含まれていれば、それらの画像を使用したＳｆＭにより、標識１４が特徴点として画像間で対応付けられ、標識１４と車両１０の間の相対位置を算出することができる。また、標識１４の位置情報を含む地図データを更に参照すれば、車両１０の位置を推定することができる。したがって、図１の例では、車両１０ｂの位置でもステレオカメラにより画像を撮影すればよい。車両１０ｂの位置を超えてしまうと、ステレオカメラが撮影した画像に標識１４が含まれなくなり、標識１４は特徴点として見失われる。このように、車両１０の走行中、十分な量の特徴点が複数の撮影画像に含まれるような適切な撮影間隔で、連続的にステレオカメラにより車両１０の周囲の画像を撮影すれば、車両１０の位置を精確に推定し続けることができる。
【００１５】
本発明者の実験によれば、直線状の道路１２を車両１０が走行しているときに、ＳｆＭにより高い精度で車両１０の位置を推定するために適切な画像間における視点位置の変化量ｘ［ｍ］は、０．５〜３．５ｍ、好ましくは１〜３ｍ、より好ましくは１．５〜２．５ｍ、更に好ましくは約２ｍである。視点位置の変化量をｘ［ｍ］、車両１０の速度を毎時ｖ［ｋｍ］とすると、撮影間隔は次式で表される。
（撮影間隔）＝３６００×ｘ／（ｖ×１０００）・・・（式１）
また、ステレオカメラによる単位時間当たりの撮影回数、すなわちフレームレートを表すＦＰＳ（Ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）は、撮影間隔の逆数で与えられる。撮影間隔は、式１に、上述したｘの範囲のうちのいずれかの値と、車両１０の車速ｖを代入することにより算出される。したがって、車両１０の速度が速いほど、撮影間隔は短くされ、ＦＰＳは増加される。
【００１６】
式１のｘには、上記の範囲に含まれるいずれかの値が定数として代入されてもよいし、車両の状態や車両の周囲の状況などに応じて動的に変更された値が代入されてもよい。後者の例として、ＳｆＭにより推定される位置の誤差など、ＳｆＭの精度の指標となるパラメータを算出し、その値が所定値以上となった場合には、ｘの値をより小さくしてもよい。また、特徴点となりうる静止した対象物が周囲に多数存在する領域においては、特徴点となりうる対象物が少ない領域に比べて、ｘの値をより大きくしてもよい。このような領域であるか否かは、地図データを参照して判定されてもよいし、ＳｆＭの演算結果を参照して判定されてもよい。また、路面に凹凸などが存在し、走行中に上下方向の加速度が生じるような道路においては、ステレオカメラの位置が上下方向にずれて、画像間の撮影範囲の重なりが減少する可能性があるので、路面の凹凸が少ない道路に比べて、ｘの値をより小さくしてもよい。このような道路であるか否かは、地図データを参照して判定されてもよいし、加速度センサの値やステレオカメラにより撮影された画像の解析結果などを参照して判定されてもよい。また、周囲に存在する他の車両などがステレオカメラの撮影範囲に入り、特徴点となりうる対象物が遮蔽されて十分に撮影されない状況においては、ｘの値をより小さくしてもよい。このような状況であるか否かは、地図データと渋滞情報などを参照して判定されてもよいし、ステレオカメラにより撮影された画像の解析結果などを参照して判定されてもよい。
【００１７】
図２は、車両がカーブを曲がっているときの撮影間隔を説明するための図である。図２は、曲線状の道路１２ｂを走行している車両１０に搭載されたステレオカメラの撮影範囲を模式的に示す。車両１０ｃの位置でステレオカメラが撮影した画像には標識１６が含まれる。この標識１６が別の視点位置から撮影された画像にも含まれていれば、それらの画像を使用したＳｆＭにより、標識１６が特徴点として画像間で対応付けられ、標識１６と車両１０の間の相対位置を算出することができる。また、標識１６の位置情報を含む地図データを更に参照すれば、車両１０の位置を推定することができる。したがって、図２の例では、車両１０ｄの位置でもステレオカメラにより画像を撮影すればよい。車両１０ｄの位置を超えて更にカーブを曲がってしまうと、ステレオカメラが撮影した画像に標識１６が含まれなくなり、標識１６は特徴点として見失われる。このように、車両１０が曲線状の道路１２ｂを走行しているときには、ステレオカメラの位置が車両の進行方向に変化するだけでなく、ステレオカメラの向きも車両のヨー角の変化に伴って変化するので、視線方向の変化量を基準として、十分な量の特徴点が複数の撮影画像に含まれるような適切な撮影間隔で、連続的にステレオカメラにより車両１０の周囲の画像を撮影するのが望ましい。
【００１８】
視線方向が左右方向に変化するときに、変化の前後に撮影された画像の双方に十分な量の特徴点が含まれるようにするためには、変化前に撮影された画像の撮影範囲と変化後に撮影された画像の撮影範囲が重なる範囲、すなわち撮影範囲として残る範囲１８ａの、撮影範囲全体１８に対する割合（以降、「残映率」という）が所定値以上であるのが望ましい。例えば、ステレオカメラの画角が３０度である場合に、残映率を８０％以上とすると、視線方向が６度変化するまで、すなわち、車両のヨー角が６度傾くまでに、次の画像を撮影するのが望ましい。車両１０のヨー角速度が毎秒２０度である場合には、撮影間隔は６／２０＝０．３［秒］となり、ＦＰＳは２０／６＝３．３［フレーム／秒］となる。ステレオカメラの画角が一定であるとすると、残映率と車両のヨー角速度に基づいて、撮影間隔が決定されることになる。残映率は、７０％以上、好ましくは７５％以上、より好ましくは８０％以上であってもよい。車両１０のヨー角速度が速いほど、撮影間隔は短くされ、ＦＰＳは増加される。
【００１９】
残映率についても、上述した式１のｘと同様に、上記の範囲に含まれるいずれかの値が定数として代入されてもよいし、車両の状態や車両の周囲の状況などに応じて動的に変更された値が代入されてもよい。後者の例として、ＳｆＭにより推定される位置の誤差など、ＳｆＭの精度の指標となるパラメータを算出し、その値が所定値以上となった場合には、残映率の値をより大きくしてもよい。また、特徴点となりうる静止した対象物が周囲に多数存在する領域においては、特徴点となりうる対象物が少ない領域に比べて、残映率の値をより小さくしてもよい。このような領域であるか否かは、地図データを参照して判定されてもよいし、ＳｆＭの演算結果を参照して判定されてもよい。また、路面に凹凸などが存在し、走行中に上下方向の加速度が生じるような道路においては、ステレオカメラの位置が上下方向にずれて、画像間の撮影範囲の重なりが減少する可能性があるので、路面の凹凸が少ない道路に比べて、残映率の値をより大きくしてもよい。このような道路であるか否かは、地図データを参照して判定されてもよいし、加速度センサの値やステレオカメラにより撮影された画像の解析結果などを参照して判定されてもよい。また、周囲に存在する他の車両などがステレオカメラの撮影範囲に入り、特徴点となりうる対象物が遮蔽されて十分に撮影されない状況においては、残映率の値をより大きくしてもよい。このような状況であるか否かは、地図データと渋滞情報などを参照して判定されてもよいし、ステレオカメラにより撮影された画像の解析結果などを参照して判定されてもよい。なお、直線状の道路を走行している場合にも、残映率に基づいて撮影間隔が決定されてもよい。
【００２０】
以上のように、ＳｆＭにおいて特徴点を見失わないようにするためには、視点位置の変化速度に関する基準と視線方向の変化速度に関する基準の双方を満たすように、ステレオカメラによる撮影間隔を決定する必要がある。したがって、本実施例では、視点位置の変化速度、すなわち車両の車速を基準として決定された撮影間隔と、視線方向の変化速度、すなわち車両のヨー角速度を基準として決定された撮影間隔のうち、短い方の撮影間隔を採用する。ＦＰＳで言えば、高い方を採用する。
【００２１】
図３は、実施例に係る車両１０の構成を概略的に示す。車両１０は、車両１０のタイヤ、エンジン、モータ、ギア、ブレーキなど、車両１０を駆動するための構成を含む車両駆動系４０と、車両１０の状態及び車両の周囲の状況などを検出するための車両情報センサ４４と、車両駆動系４０から取得される車両１０の駆動状態に関する情報や、車両情報センサ４４から取得される各種センサ値に基づいて、車両１０の車速及びヨー角速度を計測する車両計測部４２と、車両１０の周囲を撮影するステレオカメラ４６と、車両計測部４２により計測された車両１０の車速及びヨー角速度に応じた適切な態様で、ステレオカメラ４６により撮影された画像から車両１０の位置を推測する位置推定部５０と、位置推定部５０により推測された車両１０の位置に基づいて車両１０の行動を決定し、決定された行動にしたがって車両駆動系４０を駆動する制御部２０と、制御部２０及び位置推定部５０により使用される情報を格納する記憶部３０とを備える。車両計測部４２は、車両駆動系４０から取得されるタイヤの回転速度などの情報から車速を計測してもよいし、車両情報センサ４４から取得される車速センサや加速度センサなどのセンサ値から車速を計測してもよい。また、車両駆動系４０から取得されるハンドルの舵角などの情報からヨー角速度を計測してもよいし、車両情報センサ４４から取得されるジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサ、傾斜センサなどのセンサ値からヨー角速度を計測してもよい。
【００２２】
位置推定部５０は、図１に示した例のように、車両１０の車速を基準としてステレオカメラ４６のＦＰＳを計算する速度基準ＦＰＳ計算部５２と、図２に示した例のように、車両１０のヨー角速度を基準としてステレオカメラ４６のＦＰＳを計算する角速度基準ＦＰＳ計算部５４と、速度基準ＦＰＳ計算部５２により計算されたＦＰＳと、角速度基準ＦＰＳ計算部５４により計算されたＦＰＳのうち、大きい方をＦＰＳとして決定するＦＰＳ決定部５６と、ＦＰＳ決定部５６により決定されたＦＰＳでステレオカメラ４６により撮影された車両１０の周囲の画像を使用したＳｆＭにより、車両１０と周囲の対象物との間の相対位置を演算するＳｆＭ演算部５８とを備える。
【００２３】
これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２４】
制御部２０は、位置推定部５０から、車両１０と周囲の対象物との間の相対位置を取得し、記憶部３０に格納された対象物の三次元形状及び三次元位置情報を含む地図データを参照して、車両１０の位置を算出する。これにより、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機が信号を受信することができない、トンネル内や屋内などの場所においても、高い精度で車両１０の位置を推定することができる。
【００２５】
制御部２０は、位置推定部５０により推定された車両１０の位置と、車両１０の速度センサ、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、傾斜センサなどのセンサ値から計測された車両１０の位置と、ＧＮＳＳ受信機が受信した信号から計測された車両１０の位置を総合考慮して、車両１０の位置を推定してもよい。例えば、それぞれの計測結果の重み付け平均により、車両１０の位置を推定してもよい。それぞれの計測結果に付与される重みは、車両１０の状態や車両１０の周囲の状況に応じて決定されてもよい。例えば、トンネル内を通過しているなど、ＧＮＳＳ受信機が受信した信号の精度が十分でない状況においては、ＧＮＳＳ受信機が受信した信号による計測結果の重みを低くしてもよいし、路面に凹凸がある道路状況においては、加速度センサによる計測結果の重みを低くしてもよい。
【００２６】
本実施例によれば、車両の速度又はヨー角速度に応じて、適切な撮影間隔で撮影された車両の周囲の画像を使用するので、ＳｆＭにおいて特徴点の対応を検出する精度を向上させることができ、より精確に車両の位置を推定することができる。また、特徴点の検出精度の低い無駄な演算を省略することができるので、移動体の位置を推定するための演算量を低減させることができる。また、演算に使用する画像のみを撮影装置に撮影させる場合には、データ容量や通信量を低減させることができる。
【００２７】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の位置推定プログラムは、コンピュータを、撮影装置が設けられた移動体の移動速度を取得する速度取得部、移動体の向きを取得する方向取得部、移動体の移動中に撮影装置により撮影された移動体の周囲の画像に基づいて移動体の推定位置を演算する演算部、移動体の移動速度、又は、移動体の向きの変化速度に基づいて、演算部が移動体の位置を推定するために使用する移動体の周囲の画像の撮影間隔を決定する間隔決定部、として機能させ、演算部は、間隔決定部により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて移動体の推定位置を演算する。
【００２８】
この態様によると、適切な撮影間隔で撮影された画像に基づいて移動体の推定位置を演算するので、より精確に移動体の位置を推定することができる。また、精度の低い無駄な演算を省略することができるので、移動体の位置を推定するための演算量を低減させることができる。また、演算に使用する画像のみを撮影装置に撮影させる場合には、データ容量や通信量を低減させることができる。
【００２９】
間隔決定部は、移動体の移動速度に基づいて算出した撮影間隔と、移動体の向きの変化速度に基づいて算出した撮影間隔のうち、短い方の撮影間隔を採用してもよい。この態様によると、移動体の移動態様に応じて、より適切な撮影間隔を採用するので、より精確に移動体の位置を推定することができる。
【００３０】
本発明の別の態様は、移動体である。この移動体は、移動体の周囲を撮影するための撮影装置と、移動体の位置を推定する位置推定部と、位置推定部により推定された位置に基づいて移動体を制御する制御部と、を備える。位置推定部は、撮影装置が設けられた移動体の移動速度を取得する速度取得部と、移動体の向きを取得する方向取得部と、移動体の移動中に撮影装置により撮影された移動体の周囲の画像に基づいて移動体の推定位置を演算する演算部と、移動体の移動速度、又は、移動体の向きの変化速度に基づいて、演算部が移動体の位置を推定するために使用する移動体の周囲の画像の撮影間隔を決定する間隔決定部と、を備える。演算部は、間隔決定部により決定された撮影間隔で撮影された画像に基づいて移動体の推定位置を演算する。
【００３１】
この態様によっても、適切な撮影間隔で撮影された画像に基づいて移動体の推定位置を演算するので、より精確に移動体の位置を推定することができる。また、精度の低い無駄な演算を省略することができるので、移動体の位置を推定するための演算量を低減させることができる。また、演算に使用する画像のみを撮影装置に撮影させる場合には、データ容量や通信量を低減させることができる。
【００３２】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００３３】
図１及び図２に示した実施例では、ステレオカメラが車両の正面前方に向けられて固定されたが、別の例では、ステレオカメラは車両の正面以外の方向、例えば、やや左寄りの方向に向けられて固定されてもよい。この場合、車両の右側に対向車などが存在している場合であっても、道路の左側に存在する目標物をより確実に撮影することができるが、単位時間ごとに撮影された画像間における道路の左側に存在する目標物の変位量は、ステレオカメラが車両の正面の方向に向けられている場合よりも大きくなる。したがって、より短い撮影間隔でステレオカメラにより画像を撮影してもよい。この場合の撮影間隔は、車両がカーブを曲がる場合と同様に、残映率が所定値以上となるように決定されてもよい。なお、車両が道路の右側を走行するように規定されている国又は地域においては、ステレオカメラはやや右寄りの方向に向けられてもよい。また、向きが可変なカメラが車両に搭載されてもよい。この場合であっても、適切な撮影間隔で撮影された画像を使用することにより、演算量を低く抑えつつ、より精確に車両の位置を推定することができる。
【００３４】
実施例では、車両の車速を基準として決定された撮影間隔と、車両のヨー角速度を基準として決定された撮影間隔の双方を算出し、それらのうち短い方を採用したが、車両を人間が運転する場合であっても、車両が自律的に走行する場合であっても、車速とヨー角速度の双方が非常に高い、すなわち、カーブを高速で曲がることは、通常はあまり考えられない。したがって、別の例では、車速が所定の閾値以上である場合は、ヨー角速度を基準とした撮影間隔の算出は省略して、車速のみを基準として撮影間隔を決定し、車速が所定の閾値未満である場合にのみ、車両のヨー角速度を基準として決定された撮影間隔を考慮してもよい。また、ヨー角の変化に起因する特徴点のロストは、典型的には、車両がカーブや交差点を曲がっているときや、Ｕターンや駐車をしているときなど、車両のヨー角が大きく変化してステレオカメラの向きが大きく変化するときに発生しうるので、ヨー角速度が所定の閾値未満である場合は、ヨー角速度を基準とした撮影間隔の算出は省略して、車速のみを基準として撮影間隔を決定し、ヨー角速度が所定の閾値以上である場合にのみ、車両のヨー角速度を基準として決定された撮影間隔を考慮してもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０  車両、２０  制御部、３０  記憶部、４０  車両駆動系、４２  車両計測部、４４  車両情報センサ、４６  ステレオカメラ、５０  位置推定部、５２  速度基準ＦＰＳ計算部、５４  角速度基準ＦＰＳ計算部、５６  ＦＰＳ決定部、５８  ＳｆＭ演算部。
【図１】
2018152692.tif 000003
【図２】
2018152692.tif 000004
【図３】
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