(57)【要約】【課題】装置ハウジング（２）と少なくとも１つの駆動輪（３）とを有する自律走行可能な掃除機（１）を提供する。【解決手段】掃除機（１）を省スペースな態様で収容するために、掃除機（１）が、進行の掃除機（１）の通常の方向における前面側ハウジング部（５）の領域に、少なくとも１つの案内輪（７）を有し、案内輪（７）の車輪外周面（８）が、障害物（１０）及び／又はベースステーション（１１）に対して係合するために、装置ハウジング（２）の前面側ハウジング周囲面（１２）を超えて少なくとも部分的に進行方向に突出している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置ハウジング（２）と少なくとも１つの駆動輪（３）とを有する自律走行可能な掃除機（１）において、前記掃除機（１）の進行中の通常の方向における前面側ハウジング部（５）の領域にて前記掃除機（１）が少なくとも１つの案内輪（７）を有し、該案内輪（７）の車輪外周面（８）が、障害物（１０）及び／又はベースステーション（１１）に係合するために、前記装置ハウジング（２）の前面側のハウジング外周面（１２）を超えて少なくとも部分的に進行方向に突出していることを特徴とする自律走行可能な掃除機。
【請求項２】
前記掃除機（１）の通常の方向における背面側ハウジング部（６）が、オーバーハングをもった傾斜した外周部分面（１３）を有し、前記傾斜した外周部分面（１３）は、進行方向に対して７５°より大きく９０°より小さい角度（α）を有し、特に好適には８０°〜８７°の角度（α）を有することを特徴とする請求項１に記載の掃除機（１）。
【請求項３】
前記掃除機（１）の通常の方向における背面側ハウジング部（６）が、変位可能な外周部分面（１３）を有し、前記掃除機（１）の重量に基づく力の印加によってバネ復元力に抗して変位可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の掃除機（１）。
【請求項４】
前記外周部分面（１３）が、バネ弾性的に変位可能に形成されており、かつ弛緩し非変形の形状から緊張し変形した形状へと移行可能でありかつその逆にも移行可能であることを特徴とする請求項３に記載の掃除機（１）。
【請求項５】
前記外周部分面（１３）が、双安定型のバネ要素（１４）として構成されており、２つの安定状態が、前記外周部分面（１３）の凸面形状及び凹面形状であることを特徴とする請求項３又は４に記載の掃除機（１）。
【請求項６】
前記外周部分面（１３）が、バネ要素（１４）として、コイルスプリング又は板バネを設けられていることを特徴とする請求項３に記載の掃除機（１）。
【請求項７】
前記装置ハウジング（２）が、前面側ハウジング部（５）の領域に保持装置（１５）として、磁石要素、デテント要素、フック、アイレット及び／又は突起を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の掃除機（１）。
【請求項８】
自律走行可能な掃除機（１）のためのベースステーション（１１）において、前記ベースステーション（１１）が掃除機（１）との接続のための接続領域（１６）を有し、前記接続領域（１６）は接続要素（１７）と、前記接続要素（１７）を変位させるべくモータ駆動されるリフト要素（１８）と、を有し、前記接続要素（１７）が、前記ベースステーション（１１）の通常の鉛直方向における下方位置から出て上方位置へと移動しかつその逆にも移動するように前記リフト要素（１８）が構成されていることを特徴とするベースステーション（１１）。
【請求項９】
装置ハウジング（２）と少なくとも１つの駆動輪（３）とを有する自律走行可能な掃除機（１）と、前記掃除機（１）との接続のための接続領域（１６）を有するベースステーション（１１）とからなる組合せにおいて、前記接続領域（１６）が前記掃除機（１）の対応する保持装置（１５）と接続するための接続要素（１７）を有し、前記ベースステーションが前記接続要素（１７）を変位させるリフト装置（１８）を有し、前記接続要素（１７）及びそれにより接続される掃除機（１）の保持要素（１５）を、前記ベースステーション（１１）の通常の鉛直方向における下方位置から出て上方位置へと変移させかつその逆にも変位させるように構成されていることを特徴とする組合せ。
【請求項１０】
自律走行可能な掃除機（１）の動作方法において、前記掃除機（１）が、該掃除機（１）の実質的に水平方向の動作位置から実質的に鉛直方向のパーキング位置へ変位させられ、その場合、前記掃除機（１）が、障害物（１０）及び／又はベースステーション（１１）に対して移動し、そして前記障害物（１０）及び／又は前記ベースステーション（１１）に対して作用する前記掃除機（１）の駆動力及び／又は前記ベースステーション（１１）のリフト装置（１８）の駆動力を用いてパーキング位置へと登らされることを特徴とする動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置ハウジングと少なくとも１つの駆動輪とを有する自律走行可能な掃除機に関する。
【０００２】
さらに本発明は、自律走行可能な掃除機のためのベースステーションに関し、そのベースステーションは掃除機と接続するための接続領域を有する。
【０００３】
本発明は、装置ハウジングと少なくとも１つの駆動輪とを有する自律走行可能な掃除機と、掃除機と接続するための接続領域を有するベースステーションとからなる組合せに関する。
【０００４】
さらに本発明は、自律走行可能な掃除機の動作方法に関する。
【背景技術】
【０００５】
自律走行可能な掃除機及びそのような掃除機の動作方法は公知技術である。掃除機は、例えば吸引ロボット及び／又は拭き掃除ロボットとすることができる。
【０００６】
このような掃除機は、周囲環境の中を自動的に移動することができ、かつ、その間に掃除タスクを実行することができる。周囲環境の中でのナビゲーション及び自己位置認識のために、掃除機は障害物検知装置を有しており、それは周囲環境のマップを作成するための計測データを提供し、それにより掃除機の進行中に障害物との衝突が回避される。
【０００７】
特許文献１及び特許文献２は、例えば床を掃除するためのこのような掃除ロボットを開示している。
【０００８】
公知の装置が、掃除タスクのために用いられていない場合、バッテリを再充電するためにベースステーションに載置されるか、又は、周囲環境の中に自由に載置されるかのいずれかであり、その場合、掃除ロボットの装置ハウジングによって覆われた床表面の大きさに起因して掃除ロボットのために比較的大きなパーキングスペースが必要となる。
【０００９】
特に限られたスペース条件においては、パーキング場所に位置する掃除機がそのために邪魔となり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】独国特許出願公開第10 2011 000 536号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第10 2008 014 912号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって、本発明の目的は、掃除機のための省スペースのパーキング設備を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、先ず、掃除機が、進行中の掃除機の通常の方向における前面側ハウジング部の領域に少なくとも１つの案内輪を有し、その車輪外周面が、障害物及び／又はベースステーションに係合するために、装置ハウジングの前面側のハウジング外周面を超えて少なくとも部分的に進行方向に突出していることが提示される。
【００１３】
この実施形態においては、掃除機が案内輪を有し、その案内輪は、掃除機の通常の動作位置において障害物及び／又はベースステーションに対して押すことができる。したがって、その案内輪は、進行方向において装置ハウジングよりも突出している。掃除機は、駆動輪及び／又は案内輪及び／又は付加的に設けられた補助駆動輪の駆動力によって、少なくとも鉛直方向の構成要素を有する障害物又はベースステーションを登ることができ、パーキング位置に到達することができる。パーキング位置において掃除機は、掃除動作中の通常の方向ではなく、もはや実質的に水平方向の位置ではない。それに替えて、少なくとも案内輪が床面から持ち上げられかつ掃除機が傾斜させられることによって、掃除機によって覆われる床面積が低減する。掃除機がほぼ鉛直方向の向きに到達するまで、掃除機は障害物又はベースステーションを登ることができ、それによって掃除機の装置ハウジングは、動作位置に対してほぼ９０°となるまで引き上げられる。それまでの掃除動作中には床面に対して実質的に垂直に向いていた装置ハウジングのハウジング外周面が、パーキング位置における掃除機の支持面として機能する。パーキング位置は、好適には掃除機のユーザが所望する周囲環境内の適切な場所とすることができるが、それに替えて、そのようなパーキング位置を設けられたベースステーションとすることもできる。ベースステーションは、同時に、例えば掃除機のバッテリの充電装置、及び／又は、例えば吸引物を掃除機からベースステーションの集塵室に移送するための設備を有する。案内輪が、掃除機において純粋に受動的な回転輪である場合、駆動輪及び／又は付加的な補助駆動輪が、障害物又はベースステーションへの登坂のために必要とされる掃除機の駆動力を提供する。したがって、案内輪は、パーキング位置に到達できるように単に掃除機の鉛直方向への移動を案内する役割を果たすのみである。しかしながら、それに替えて、案内輪自体が駆動されることもでき、障害物又はベースステーションに対して駆動力を及ぼすこともできる。まとめると、鉛直方向のパーキング位置によって、休止状態中の掃除機に必要なスペースを低減することができる。
【００１４】
本発明における自律走行可能な掃除機とは、基本的に掃除タスクを実行することができるいかなる掃除機でもよく、特に、掃除ロボット、拭き掃除ロボットであり、又は、組合せられた吸引拭き掃除装置でもよい。必要に応じて、掃除機が、例えば液体タンクを具備する拭き掃除装置として構成されかつ傾けることにより液体が出るようにすることができる。
【００１５】
さらに、掃除動作中の掃除機の通常の方向における背面側ハウジング部が、オーバーハングをもつ傾斜した外周部分面を有することが提示される。したがって、動作位置にある掃除機の装置ハウジングは床面に対して９０°を超えるスロープをもった傾斜した外周部分面を有するので、装置ハウジングのその外周部分面は床面の平面に対して垂直ではない。この傾斜した外周部分面は、パーキング位置における掃除機に対して支持面としての役割を果たし、その場合、掃除機は、そのスロープによって前面側ハウジング部が障害物又はベースステーションの方に傾き、少なくとも案内輪を介してそこに寄りかかることができる。したがって、掃除機は、（水平方向の床面に対して）正確に鉛直方向ではなく、障害物又はベースステーションの方に傾くことにより、パーキング位置での格別な安定性が得られる。同時に、案内輪が、この傾斜したパーキング位置において常に障害物又はベースステーションとの接触を維持することによって、掃除機は極めて容易にパーキング位置から再び移動して元の動作位置に戻ることができる。
【００１６】
特に、傾斜した外周部分面が、進行方向に対して７５°より大きく９０°より小さい角度を有することが提示される。特に好適には、８０°〜８７°の角度である。このような角度は、実際に、例えば人やペットとの接触に耐えるような掃除機の安定な立ち位置を得るために特に有利であることが判明している。同時に、傾斜位置において残った非常に小さい水平部分が、水平方向における掃除機の延在領域を顕著に低減することにより、パーキング位置において掃除機により覆われる床面積を低減させる。
【００１７】
さらに、掃除機の通常の方向における背面側ハウジング部が、変位可能な外周部分面を有することが提示される。その外周部分面は、掃除機重量に基づく力の印加によってバネ復元力に抗して変位可能である。この実施形態は、装置ハウジングの傾斜した又は傾斜していない外周部分面に同様に適用され、その外周部分面は、パーキング位置における掃除機の支持面として機能する。この実施形態においては、外周部分面が、装置ハウジングの残りの外周部分面に対して少なくとも部分的に、変形、シフト又は他の移動により変位可能であることによって、外周部分面の形状を変化させることができ、それにより掃除機の特に安定なパーキング位置を実現することができる。外周部分面の変位は、変位可能な外周部分面と、その外周部分面に作用する掃除機重量に基づく力の一部の印加によって生じ、その力は掃除機の傾斜が大きくなると増大する。外周部分面に作用する掃除機重量に基づく力の一部がバネ復元力を上回ると、外周部分面が変位し、それによって装置ハウジングも外周部分面の領域において変形する。その結果、パーキング位置における安定性を確保するために、特に支持要素、平坦面又は同等のものが、装置ハウジングのハウジング外周面に形成される。
【００１８】
特に、外周部分面がバネ弾性的に変形可能に形成され、かつ弛緩し変形していない形状から緊張し変形した形状へと移行可能でありかつその逆にも移行可能であることが提示される。例えば、外周部分面が弾性材料を有することができ、それは、変形することができかつその変形が解除された後は元の形状に復帰することができる。バネ弾性材料は、好適には金属とすることができ、それは変形した形状と変形していない形状をとることができる。上述した通り、変形は、掃除機がパーキング位置に傾斜したときの重量による力の印加によって実現される。
【００１９】
外周部分面は、双安定型のバネ要素として形成することができ、その場合、２つの安定した状態が、特に外周部分面の凸面形状と凹面形状であることを特徴とする。パーキング位置のために使用される装置ハウジングの外周部分面は、バネ様の特性を有する。掃除機の掃除動作中における実質的に水平な位置のとき、この外周部分面は、凸面に形成された装置ハウジングと形状的に一致する部分、すなわち装置ハウジングの側面の一部を構成することが好適である。パーキング位置に設置されるとき、掃除機重量に基づく増大する力が外周部分面に作用する。そのとき、外周部分面のバネ様の材料特性と形状が、例えばスナップバネ方式にて外周部分面の変形を生じさせ、凹面形状に変形させる。その結果、まだ凸面形状である残りの装置ハウジングとの境界線上に２つの屈曲線が形成され、それらはパーキング位置における掃除機のための確実な支持要素として機能することができる。これらの支持要素上で、掃除機はパーキング位置に安定に留まる。掃除機がパーキング位置から解除されると直ちに、外周部分面に対する重量による力の作用が再び小さくなり、外周部分面は再び元の凸面形状となる。
【００２０】
それに替えて、外周部分面に、バネ要素、特にコイルバネ又は板バネを設けることが提示される。この実施形態では、外周部分面が、装置ハウジングの他の部分面から分離して変位可能な部分領域を形成することが好適である。変位可能な外周部分面は、掃除機の通常の掃除動作中、バネ要素のバネ復元力によって重量による力を負荷されない位置に維持され、その位置では外周部分面は、常に、それに隣接する他の部分面と合わさって閉じておりかつ形状的に一致している。掃除機がパーキング位置に移動すると、外周部分面は、それに作用するバネ復元力よりも大きい重量による力によって、装置ハウジング内側の方へ変位した位置に押し込まれる。パーキング位置において、外周部分面は、例えば外周部分面の左右に実質的に位置する、残りの変位していない部分面の縁により掃除機が支持される限りにおいて押し戻される。パーキング位置が解除されたとき、外周部分面に作用する掃除機重量による力の一部をバネ復元力が上回ると即座に、変位可能な外周部分面をバネ要素が再び初期位置に押し戻す。通常これは、遅くとも、掃除機がもはや外周部分面上に支持されなくなる時点で生じる。
【００２１】
さらに、装置ハウジングが、前面側ハウジング部の領域に保持装置を有することが提示される。保持装置は、特に磁石要素、デテント要素、フック、アイレット及び／又は突起とすることができる。保持要素は、パーキング位置を障害物又はベースステーション上で固定するために機能する。このような保持要素は、特に掃除機の装置ハウジングが傾斜した外周部分面を有していないときに有用であり、それにより掃除機は、水平な床面に対して実質的に鉛直に立つ。特にそのような場合にパーキング位置の安定性を確保するために、保持装置を用いて障害物又はベースステーションに対して付加的な保持力を作用させる。好適には、掃除機が１又は複数の保持装置を有し、それらが、障害物及び／又はベースステーションの接続要素に対応する。例えば、対応するベースステーションと接続する掃除機がアイレットを有する一方、ベースステーションがそれに対して係合するフックを有する、又はその逆である。同様に、対応する磁石要素を設けることができ、例えば、掃除機が磁石を有しかつベースステーションが磁化可能な部分領域を有するか、又は、その逆である。さらに、掃除機が、特に簡易な方式にて１又は複数の突起を有することができ、それらを障害物及び／又はベースステーションの表面構造に固定することができる。また、掃除機にデテント要素を設けることができ、それは障害物又はベースステーション上での特に確実な保持を可能とするが、場合によって、デテント要素をラッチから再び解除するための装置を必要としてもよい。
【００２２】
上記で提示した掃除機に加えて、本発明によりさらに、自律走行可能な掃除機のためのベースステーションが提示される。そのベースステーションは、掃除機と接続するための接続領域を有し、その接続領域は、接続要素とその接続要素を変位させるリフト装置とを具備し、特にモータ駆動されるリフト装置を有する。そのリフト装置は、接続要素がベースステーションの通常の鉛直方向における下方位置から出て上方位置へと変移しかつその逆にも変位するように構成されている。提示されたリフト装置と共にベースステーションは、外部の駆動装置による掃除機の持ち上げによって掃除機のパーキング位置を実現できるように構成されている。掃除機は、例えば、リフト装置の接続要素に引っ掛けられるか又は同様の方法で接続されることができ、その後、リフト装置の接続要素の鉛直方向変位により、パーキング位置に到達するまで引き上げられる。リフト装置は、例えば、リニアモータ又は同等のものを具備するレールシステムを有する。この実施形態により、動作位置からパーキング位置への、特に安全かつ正確な掃除機の移行が可能である。さらに、掃除機の傾斜のみでなくパーキング位置の固定もリフト装置の接続要素を介して行われる。加えて、リフト装置の接続要素は、多様な方式により形成することができ、例えば、磁石要素、デテント要素、フック、アイレット、突起又は同様のものが含まれる。当然であるが、ベースステーションはさらに、通常のサービス動作を掃除機に対して実行することができ、例えば、系統電源によりバッテリを充電し、ファンにより掃除機の集塵室から吹き出させたり吸引したりするなどである。
【００２３】
さらに、本発明はまた、装置ハウジングと少なくとも１つの駆動輪を有する自律走行可能な掃除機と、その掃除機と接続するための接続領域を有するベースステーションとからなる組合せを提示する。接続領域は、掃除機の対応する保持装置と接続するための接続要素を有し、ベースステーションは、接続要素を変位させるリフト装置を有する。リフト装置は、接続要素及びそれに接続された掃除機の保持装置がベースステーションの通常の鉛直方向における下方位置から出て上方位置へと変移しかつその逆にも変位するように構成されている。提示された組合せの利点は、本発明による掃除機と本発明により構成されたベースステーションとの組合せであることによる。掃除機又はベースステーションにおいて可能である特性及び利点については、上述した事項を参照する。したがって、それらの説明は、本発明によるこの組合せにも適用される。
【００２４】
最後に、本発明により、自律走行可能な掃除機の動作方法が提示される。それによれば、掃除機が、実質的に水平方向である掃除機の動作位置から、実質的に鉛直方向であるパーキング位置へと変位させられる。その場合、掃除機は、障害物及び／又はベースステーションに対して移動し、障害物及び／又はベースステーションに対して作用する掃除機の駆動力を用いてかつ／又はベースステーションのリフト装置を用いて、パーキング位置へと持ち上げられる。したがって、実質的に水平方向の動作位置からパーキング位置への掃除機の移行は、掃除機自体の駆動力を用いて、又は外部の駆動装置を用いて行うことができる。後者の場合、パーキング位置は、例えば、掃除機がベースステーションのリフト装置を用いてパーキング位置に引き上げられることにより実現される。掃除機、ベーステーション、又は、掃除機とベースステーションからなる組合せに関して既に説明したさらなる実施形態は、必要に応じてベースステーションと協働する掃除機の動作方法においても、同様に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態による掃除機の斜視外観図である。
【図２】図２は、図１の掃除機のパーキング位置の図である。
【図３】図３は、第２の実施形態による掃除機の動作位置の図である。
【図４】図４は、図３の掃除機のパーキング位置の図である。
【図５】図５は、第３の実施形態による掃除機の動作位置の図である。
【図６】図６は、図５の掃除機のパーキング位置の図である。
【図７】図７は、第４の実施形態による掃除機のパーキング位置の図である。
【図８】図８は、第５の実施形態による掃除機の動作位置の図である。
【図９】図９は、図８の掃除機のパーキング位置の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された掃除機１を示している。掃除機１は、装置ハウジング２を有し、その下面は、動作状態の間、掃除対象面に対して実質的に平行な方向であり、すなわち掃除機１が水平に配置されているとき、同じく水平方向である。装置ハウジング２は、掃除動作中の掃除機１の通常の進行方向において、掃除機１の前面及び背面を含むその全側面を取り囲んでいるハウジング外周面１２を有する。掃除動作中の通常の掃除機１の前方移動において、背面側ハウジング部６の外周部分面１３が、ハウジング外周面１２の残りの部分面に対して傾斜した向きを有することによって、掃除ハウジング２がその領域においてオーバーハングを有し、それは、装置ハウジング２の上面が掃除ハウジング２の下面を超えて突出していることを特徴とする。装置ハウジング２の下面と傾斜した外周部分面１３のなす角度αは、ここでは例えば８５°である。したがって、図１に示した掃除機１及びそれに伴う装置ハウジング２の水平な配置のとき、傾斜した外周部分面１３もまた、床面に対して約８５°の角度αを有する。
【００２７】
さらに掃除機１は、モータ駆動される２つの駆動輪３（選択された図面では１つの駆動輪３のみ視ることができる）と、ここでは剛毛ローラとして形成され装置ハウジング２の下方に位置する掃除要素４とを有する。さらに、掃除機１は、２つの案内輪７を有し、それらは掃除機１の前面側ハウジング部５の領域に配置されている。案内輪７の各々は、その車輪外周面８の少なくとも一部が装置ハウジング２のハウジング外周面１２より突出しており、したがって、掃除機１の通常の前方移動中、掃除機１の残りの部分よりも先行することとなる。反対側に位置する背面側ハウジング部６には、２つの補助駆動輪９が配置され、それらのうち、図には１つのみが見えている。補助駆動輪９もまた、モータ駆動される。
【００２８】
さらに、掃除機１は障害物検知装置１９を有し、それは、掃除機１の周囲環境の中の障害物１０の検知のために構成されている。障害物検知装置１９は、検知領域を有し、その中に存在する障害物を検知することができる。障害物検知装置１９は、ここでは例えば、周囲環境の中の障害物１０までの距離を計測することができる三角測量装置である。障害物検知装置１９は、具体的にはレーザーダイオードを有し、それから発した光線を、偏光器を通して掃除機１の装置ハウジング２から出力することができ、かつ、掃除機１の動作状態において鉛直方向の回転軸の周りで、特に３６０°の計測角度で回転可能である。それにより、掃除機１の周囲の全方位距離計測が可能である。障害物検知装置１９を用いることにより、好適には水平面内の、すなわち実質的に床面に対して平行な面内の周囲環境を計測することができる。掃除機１は、周囲環境の中の障害物１０との衝突を回避しながら移動することができる。障害物検知装置１９により計測された計測データは、周囲環境のマップを作成するために用いられる。さらに、駆動輪３及び／又は補助駆動輪９のオドメトリデータもまたマップの作成に用いられ、それらは、障害物検知装置１９により計測されたデータの検証のために用いられる。障害物検知装置１９は、同時に２つのタスクを実行する。すなわち、１つはマップの作成のための掃除機１の周囲環境の走査であり、もう一つは衝突回避の意味での障害物１０の検知である。
【００２９】
通常の掃除動作中、掃除機１は周囲環境の中を前方に移動し、その間に、ここでは例えば、床面からの吸引物の吸引、並びに、剛毛ローラとして形成された掃除要素４を用いた床面の掃除である掃除タスクを実行する。掃除動作の終了後、そして特に、掃除機１が長期間動作していないとき、掃除機は、次回の作業動作を待つためにパーキング位置に収容される。
【００３０】
図２は、そのような掃除機１のパーキング位置を示し、その位置において掃除機１は、その背面側ハウジング部６により支持されており、さらにその部分に形成された傾斜した外周部分面１３によって、例えば壁である障害物１０に対して寄りかかっている。このパーキング位置は、最適な安定性を有するので、掃除機１は、例えば周囲環境内の人及び／又は動物と接触した場合であっても倒れない。背面側のハウジング部６の傾斜した外周部分面１３によって掃除機１は、床面に対して鉛直ではなく、むしろ障害物１０に向かって傾いている。原理的に、障害物１０に替えて、ベースステーション１１もまた掃除機１をパーキング位置に収容するために用いることができる。
【００３１】
図１に示した動作位置から図２に示したパーキング位置に移行するために、掃除機１は障害物１０（又はベースステーション１１）に向かって移動させられ、その場合、掃除機１の前面側ハウジング部５が障害物１０の方に向けられる。好適には、前面側ハウジング部５が障害物１０の表面に対して実質的に平行に揃えられることによって、掃除機１が障害物１０に到達したとき、掃除機１と障害物１０の間にできるだけ大きな接触面を形成することができる。掃除機１が障害物１０に対して移動し続けると、前面側ハウジング部５に配置された案内輪７が障害物１０と接触するようになる。駆動輪３の駆動力によって、そしてまた補助駆動輪９の駆動力の付加によって、掃除機１は、装置ハウジング２を障害物１０に対して実質的に滑らせることなく、案内輪７を転がしながら障害物１０を登ることができる。掃除機１は、障害物１０を登っていき、傾斜した外周部分面１３が床面に完全に載置されるまで大きく傾斜する。このパーキング位置において、掃除機１が案内輪７によって障害物１０に当接することにより、特に安定な位置が得られる。パーキング位置において掃除機１は、ここでは約８５°の、床に対して実質的に鉛直な配置によって、その動作位置におけるよりも極めて小さい床面積を占めることとなり、それにより掃除機１は特に省スペースな態様で収容される。ここで、パーキング位置から掃除機１の水平な動作位置へと戻るために、駆動輪３及び補助駆動輪９が、先に登ったときとは反対の方向に回転させられることによって、掃除機１が障害物１０を再び転がり降りて行き、傾斜した外周部分面１３が再び床から持ち上がり、そして掃除機１の傾きは、再び実質的に水平な動作位置に戻る。
【００３２】
図３及び図４は、本発明の第２の実施形態を示し、この場合、掃除機１は、装置ハウジング２の背面側ハウジング部６に、バネ要素１４である外周部分面１３を有する。バネ要素１４は、双安定型のバネ要素１４として構成されており、それは２つの安定な状態をとることができる。すなわち、１つは図３に示した状態であり、外周部分面１３が凸面を形成しており、もう１つは図４に示した状態であり、外周部分面１３は凹面を形成している。図３に示した掃除機１の動作位置においては、バネ要素１４として構成された外周部分面１３は、装置ハウジング２の残りの部分の形状と一致する形状となっている。その形状から掃除機１がパーキング位置に移行するとき、掃除機１は再び案内輪７を用いて、そして駆動輪３及び補助駆動輪９の駆動力に助けられて障害物１０を登っていき、それにより掃除機１の重量に基づく力が、外周部分面１３に対して顕著に印加されるようになる。外周部分面１３に印加される重力がバネ要素１４の復元力を上回ると即座に、バネ要素１４が凸面形状から凹面形状へと押圧され、それによって図４に示す形状の外周部分面１３となる。そのとき外周部分面１３は凹面に変形することにより、外周部分面１３とその隣接する装置ハウジング２の残り部分との間の境界領域に、実質的に２つの支持要素が形成される。それらは、図示のパーキング位置における掃除機１を安定化させる。加えて、掃除機１は、ここでは例えば障害物１０の少なくとも一面上で支持され、その上で駆動輪３、補助駆動輪９、掃除要素４及び／又は案内輪７が支持されることができる。必要に応じて、外周部分面１３をバネ要素１４として形成すると共に、外周部分面１３の傾斜も設けることができ、それによって例えば図２に示した傾斜したパーキング位置がさらに得られる。
【００３３】
図５及び図６は、本発明の掃除機１の第３の実施形態を示す。この場合、背面側ハウジング部６の外周部分面１３は、分離したバネ要素１４を設けられている。バネ要素１４は、ここではコイルバネであり、その復元力は、装置ハウジング２の残りの部分領域に対して変位可能な外周部分面１３に対して作用する。外周部分面１３は、バネ要素１４が弛緩した状態のとき、背面側ハウジング部６の装置ハウジング２に対し形状的に一致するように嵌め込まれている。掃除機１が図５に示す動作位置から図６に示すパーキング位置に変位するとき、障害物１０上での上方移動により、掃除機１の重量に基づく力の大部分が、外周部分面１３上に移動し続け、最後には各部分の重力がバネ要素１４の復元力を上回る。図６に示したパーキング位置において、外周部分面１３は、装置ハウジング２の内側の方へ変位しており、それによって、凸面の外周部分面１３の一部である領域と、装置ハウジング２の２つの隣り合う領域とによる実質的に３つの部分からなる支持面が得られる。
【００３４】
図７は、本発明による掃除機１の第４の実施形態を示す。ここでは、掃除機１が、案内輪７に組み込まれた磁石の形態の保持装置１５を有し、それは、ベースステーション１１の少なくとも一部である磁性部分領域と動作接続される。ベースステーション１１の磁性部分領域は、例えば、鉄及び／又はニッケルを有する部分領域とすることができる。保持装置１５から掃除機１に作用する保持力があるため、掃除機１を図示のパーキング位置から実質的に水平な動作位置に戻すためには、駆動輪３又は補助駆動輪９のより大きな駆動力が印加されることになる。しかしながら、それに替えて、保持装置１５が、掃除機１の動作位置からパーキング位置への変位、又はその逆の変位のために、オン及びオフ可能である電磁石を有するように構成することもできる。保持装置１５としてさらに、デテント要素、フック、アイレット、突起なども適切である。好適には、保持装置１５が装置ハウジング２の前面側ハウジング部５に配置されることによって、掃除機１がその最も高い点でパーキング位置に保持されることになる。これは、パーキング位置の安定性の向上を確保する。
【００３５】
最後に、図８及び図９は、掃除機１の第５の実施形態の一例を示し、それはベースステーション１１と組み合わされた１つの組合せを構成する。ベースステーション１１は接続領域１６を有し、それに対して掃除機１が結合することができる。接続領域１６は接続要素１７を有し、接続要素１７はここではフックとして形成されている。接続要素１７は、掃除機１の対応する保持装置１５と接続するために機能し、保持装置１５は、ここではアイレットとして形成されている。ベースステーション１１の接続要素１７は、リフト装置１８を用いて、図８に示す下方位置から図９に示す上方位置へと変位可能である。このために、接続要素１７は、リフト装置１８の案内レールと動作接続する。接続要素１７は、モータにより案内レールに沿って変位可能である。この実施形態においては、掃除機１の保持装置１５がリフト装置１８の接続要素１７と接触するように、掃除機１がベースステーション１１の接続領域１６に移動する。掃除機１のパーキング位置への上方移動のために、掃除機１のユーザは、例えば手動でリフト装置１８の動作を制御する。それに替えて、リフト装置１８の動作を、掃除機１とベースステーション１１の接続領域１６との接触により、特に保持装置１５と接続要素１７との接触により自動的に開始することもできる。リフト装置１８の接続要素１７の鉛直変位によって、掃除機１はベースステーション１１に引き上げられ、その結果、掃除機１は図９に示すパーキング位置に移動する。そのとき、掃除機１のパーキング位置は、保持装置１５と接続要素１７の間の接続によって固定される。掃除機１を図８に示す動作位置に戻すことは、リフト装置１８の逆方向への動作によって行われ、それにより掃除機１は再びベースステーション１１上を転がって戻る。
【符号の説明】
【００３６】
１  掃除機
２  装置ハウジング
３  駆動輪
４  掃除要素
５  前面側ハウジング部
６  背面側ハウジング部
７  案内輪
８  車輪外周面
９  補助駆動輪
１０  障害物
１１  ベースステーション
１２  ハウジング外周面
１３  外周部分面
１４  バネ要素
１５  保持装置
１６  接続領域
１７  接続要素
１８  リフト装置
１９  障害物検知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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