(57)【要約】【課題】対象物が軟弱物や脆弱物であっても、対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物を安全に把持することができるグリッパ装置を提供する。【解決手段】複数の伸縮部１２が、支持体１１から伸縮可能に設けられ、それぞれ袋状部材２２と操作手段２３とを有している。袋状部材２２は、膜を細長い袋状に形成して成り、支持体１１から最も伸びた伸長状態と、支持体１１からの伸びが最も短い短縮状態とに変形可能に設けられている。操作手段２３は、袋状部材２２を縮めるとき、袋状部材２２の外側の膜を、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の内側に向かって移動させ、袋状部材２２を伸ばすとき、袋状部材２２の内側の膜を、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の外側に向かって移動させるよう設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
前記支持体から伸縮可能に設けられ、伸縮方向に対して横方向に互いに間隔をあけて配置された複数の伸縮部とを有し、
各伸縮部はそれぞれ袋状部材と操作手段とを有し、
前記袋状部材は、膜を細長い袋状に形成して成り、内側に流動体を入れた状態で、前記支持体から最も伸びた伸長状態と、前記支持体からの伸びがないまたは最も短い短縮状態とに変形可能に設けられ、
前記操作手段は、前記袋状部材を縮めるとき、前記袋状部材の外側の前記膜を、前記袋状部材の先端側から順に、前記袋状部材の先端の中央部から前記袋状部材の内側に向かって移動させ、前記袋状部材を伸ばすとき、前記袋状部材の内側の前記膜を、前記袋状部材の先端側から順に、前記袋状部材の先端の中央部から前記袋状部材の外側に向かって移動させるよう設けられていることを
特徴とするグリッパ装置。
【請求項２】
前記伸縮部は３つ以上から成り、前記袋状部材が前記伸長状態のとき、各伸縮部の内側に所定の大きさの空間が形成されるよう配置されていることを特徴とする請求項１記載のグリッパ装置。
【請求項３】
各伸縮部は、前記袋状部材が前記伸長状態のとき、先端に向かって前記空間側に傾斜するよう設けられていることを特徴とする請求項２記載のグリッパ装置。
【請求項４】
各伸縮部は、伸縮方向に対して横方向に、弾性的に移動可能に前記支持体に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
【請求項５】
前記袋状部材は、前記伸長状態のとき、円柱状を成すよう設けられ、前記伸長状態のときの末端部の外側の前記膜が前記支持体に固定されており、
前記操作手段は棒状を成し、先端部が前記伸長状態の前記袋状部材の先端の前記膜の内側に固定され、末端部が前記伸長状態の前記袋状部材の末端から突出するよう設けられ、その長さ方向に沿ってスライドさせることにより、前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形可能に構成されていることを
特徴とする請求項請求項１乃至４のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
【請求項６】
前記袋状部材は、内側に前記流動体が密封されて、中心軸に沿って細長く形成された円環形状を成すよう設けられ、前記伸長状態のときの末端部の外側の前記膜が前記支持体に固定されており、
前記操作手段は、前記円環形状の内側の前記膜を、前記袋状部材の前記中心軸に沿って移動させることにより、前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形可能に構成されていることを
特徴とする請求項請求項１乃至４のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
【請求項７】
前記操作手段により前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形させるとき、前記袋状部材の内側の前記流動体の圧力を一定に保つよう設けられた圧力調整手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリッパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の複数の指を備えたグリッパ装置として、ワークなどを把持するための複数の指部と、各指部を駆動するための１または複数のアクチュエータとを有するものがある（例えば、特許文献１または２参照）。
【０００３】
また、多種・多様な形状の対象物を把持するグリッパ装置として、ゴム製または布製で、内側に低融点合金や機能性流体等から成る流動体が密封されて、中心軸に沿って細長く形成された円環形状を成す内外連続式袋状構造体と、内外連続式袋状構造体の円環形状の内側を、その中心軸に沿って移動させるインナーロッドとを有するものが、本発明者等により開発されている（例えば、特許文献１または非特許文献１参照）。このグリッパ装置は、インナーロッドをスライドさせて、内外連続式袋状構造体を、先端側で、外側から内側に向かって動かすことにより、把持する対象物を内外連続式袋状構造体の先端から内側に取り込み、流動体を液体から固体状態に変化させることにより、対象物の形状に柔軟になじんだ状態で対象物を把持するよう構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平７−４００８３号公報
【特許文献２】特開２００７−１４４５４７号公報
【特許文献３】特開２０１０−２０８００６号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】多田隈建二郎、多田隈理一郎、勅使河原誠一、溝口義智、長谷川浩章、寺田一貴、高山俊男、小俣透、明愛国、下条誠、「全方向包括式なじみグリッパ−基本概念の提案と機械モデルの第一次試作−」、第２６回日本ロボット学会学術講演会、2008年、1E1-01
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１または２記載のグリッパ装置では、対象物の周りに他の物体が近接して存在している状態から対象物を把持する場合や、密集した物体の中から対象物を把持する場合には、対象物と隣接物との間に指部を挿入する際に、その対象物や隣接物と指部との間に摩擦が生じてしまう。このため、把持する対象物が、瓦礫などの軟弱物や脆弱物や、被災者やヒヨコのような生体から成るときには、その対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりしてしまうという課題があった。
【０００７】
また、特許文献３および非特許文献１に記載のグリッパ装置でも、把持する対象物が瓦礫などの軟弱物や脆弱物から成る場合には、対象物を内外連続式袋状構造体に取り込む際に圧力がかかるため、対象物を傷つけたり、対象物にストレスを与えたりしてしまうという課題があった。また、対象物が被災者やヒヨコのような生体から成る場合には、対象物を内外連続式袋状構造体に取り込むのは危険であるため、使用できないという課題があった。
【０００８】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、対象物が軟弱物や脆弱物であっても、対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物を安全に把持することができるグリッパ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係るグリッパ装置は、支持体と、前記支持体から伸縮可能に設けられ、伸縮方向に対して横方向に互いに間隔をあけて配置された複数の伸縮部とを有し、各伸縮部はそれぞれ袋状部材と操作手段とを有し、前記袋状部材は、膜を細長い袋状に形成して成り、内側に流動体を入れた状態で、前記支持体から最も伸びた伸長状態と、前記支持体からの伸びがないまたは最も短い短縮状態とに変形可能に設けられ、前記操作手段は、前記袋状部材を縮めるとき、前記袋状部材の外側の前記膜を、前記袋状部材の先端側から順に、前記袋状部材の先端の中央部から前記袋状部材の内側に向かって移動させ、前記袋状部材を伸ばすとき、前記袋状部材の内側の前記膜を、前記袋状部材の先端側から順に、前記袋状部材の先端の中央部から前記袋状部材の外側に向かって移動させるよう設けられていることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係るグリッパ装置は、対象物に近づけた後、操作手段で袋状部材を短縮状態から伸長状態に向かって伸ばすことにより、支持体から各伸縮部を伸ばし、伸びた複数の伸縮部の間に対象物を挟むようにして、対象物を把持することができる。このとき、袋状部材の内側の膜を、袋状部材の先端側から順に、袋状部材の先端の中央部から袋状部材の外側に向かって移動させて袋状部材を伸ばすため、袋状部材の外側面とその外側面に接する物体との間に摩擦が生じない。このため、対象物の周りに他の物体が近接して存在している状態から対象物を把持する場合や、密集した物体の中から対象物を把持する場合であっても、対象物と隣接物との間に伸縮部を伸ばして挿入する際に、その対象物や隣接物と伸縮部との間に摩擦が生じない。このため、把持する対象物が、瓦礫などの軟弱物や脆弱物や、被災者やヒヨコのような生体から成るときでも、その対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物を安全に把持することができる。
【００１１】
また、本発明に係るグリッパ装置は、袋状部材の外側の膜を、袋状部材の先端側から順に、袋状部材の先端の中央部から袋状部材の内側に向かって移動させて袋状部材を縮めることにより、把持した対象物を離すことができる。このため、把持した対象物を離すときも、対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物を安全に離すことができる。
【００１２】
本発明に係るグリッパ装置は、各操作手段により、全ての袋状部材を同時に伸縮可能であってもよい。この場合、把持するための操作が容易である。また、本発明に係るグリッパ装置は、各操作手段により、それぞれに対応する袋状部材を独立に伸縮可能であってもよい。この場合、対象物の状態や形状に応じて、柔軟に把持の操作を行うことができる。
【００１３】
また、本発明に係るグリッパ装置で、各伸縮部は、対象物をしっかりと把持できるよう、袋状部材の外側面が摩擦係数の大きい素材から成ることが好ましい。さらに、把持した対象物を傷つけないよう、袋状部材の外側面が柔軟な素材が成ることが好ましい。また、袋状部材は、接触した対象物や隣接物との間で伸縮中に摩擦が生じないよう、非伸縮性または難伸縮性の素材から成ることが好ましい。また、各伸縮部は、伸長時に先端が対象物などに当たったとき、その伸縮部のみ、それ以上伸びないよう構成されていることが好ましい。この場合、伸長時に対象物などを傷つけるのを防止すると共に、他の伸びた伸縮部で対象物を把持することができる。
【００１４】
また、本発明に係るグリッパ装置は、各伸縮部の伸縮時に、操作手段を手で直接動かす方法や、油圧などを利用して動かす方法など、いかなる方法で袋状部材の膜を移動させてもよい。また、本発明に係るグリッパ装置で、流動体は、気体、液体、多数の粒状体など、流動して変形可能なものであればいかなるものであってもよい。
【００１５】
本発明に係るグリッパ装置で、前記伸縮部は３つ以上から成り、前記袋状部材が前記伸長状態のとき、各伸縮部の内側に所定の大きさの空間が形成されるよう配置されていることが好ましい。この場合、各伸縮部の内側の空間に全体または一部が入る対象物を、３箇所以上で伸縮部が挟んだ状態で、落としたり放したりしないよう、しっかりと把持することができる。各伸縮部は、把持する対象物の形状に応じて、その対象物を把持可能に配置されていてもよい。また、各伸縮部は、所定の空間の周囲を均等に囲むよう、その空間の中心に対して、等しい中心角の間隔で配置されていてもよい。また、各伸縮部の伸長方向を下にしたとき把持した対象物が落ちないよう、各伸縮部は、前記袋状部材が前記伸長状態のとき、先端に向かって前記空間側に傾斜するよう設けられていてもよい。
【００１６】
本発明に係るグリッパ装置で、各伸縮部は、伸縮方向に対して横方向に、弾性的に移動可能に前記支持体に設けられていてもよい。この場合、対象物を各伸縮部で挟んだときの把持力を調整することができる。各伸縮部は、油圧などで横方向に移動可能であっても、バネなどの弾性体により横方向に移動可能であってもよい。
【００１７】
本発明に係るグリッパ装置で、前記袋状部材は、前記伸長状態のとき、円柱状を成すよう設けられ、前記伸長状態のときの末端部の外側の前記膜が前記支持体に固定されており、前記操作手段は棒状を成し、先端部が前記伸長状態の前記袋状部材の先端の前記膜の内側に固定され、末端部が前記伸長状態の前記袋状部材の末端から突出するよう設けられ、その長さ方向に沿ってスライドさせることにより、前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形可能に構成されていてもよい。この場合、容易に対象物を把持することができる。
【００１８】
また、本発明に係るグリッパ装置で、前記袋状部材は、内側に前記流動体が密封されて、中心軸に沿って細長く形成された円環形状を成すよう設けられ、前記伸長状態のときの末端部の外側の前記膜が前記支持体に固定されており、前記操作手段は、前記円環形状の内側の前記膜を、前記袋状部材の前記中心軸に沿って移動させることにより、前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形可能に構成されていてもよい。この場合でも、容易に対象物を把持することができる。
【００１９】
本発明に係るグリッパ装置は、前記操作手段により前記袋状部材を前記伸長状態と前記短縮状態との間で変形させるとき、前記袋状部材の内側の前記流動体の圧力を一定に保つよう設けられた圧力調整手段を有していてもよい。この場合、対象物を把持するとき、その対象物に余分な力がかからず、対象物を傷つけたり、対象物にストレスを与えたりするのを防ぐことができる。また、袋状部材の伸縮をスムーズに行うことができる。
【００２０】
圧力調整手段は、袋状部材の内側に流動体が密封されていないときには、例えば、各伸縮部に対応して支持体の反対側に配置され、袋状部材と通気可能に設けられた複数の袋状の膨張体から成り、袋状部材が伸縮するとき、袋状部材の内側の体積と対応する膨張体の内側の体積との和が変化しないよう構成されていてもよい。また、圧力調整手段は、袋状部材の内側に流動体が密封され、袋状部材が円環形状を成すときには、例えば、袋状部材の円環形状の内側の膜に、円環形状の内側面の円周方向に沿って１周するよう設けられた蛇腹から成っていてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、対象物が軟弱物や脆弱物であっても、対象物や隣接物を傷つけたり、対象物や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物を安全に把持することができるグリッパ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態のグリッパ装置を示す（ａ）伸長状態の斜視図、（ｂ）短縮状態の斜視図である。
【図２】図１に示すグリッパ装置の（ａ）伸長状態の縦断面図、（ｂ）短縮状態の縦断面図である。
【図３】図１に示すグリッパ装置の、瓦礫を把持するときの使用状態を示す斜視図である。
【図４】図１に示すグリッパ装置の、ヒヨコを把持するときの使用状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態について説明する。
図１および図４は、本発明の実施の形態のグリッパ装置を示している。
図１および図２に示すように、グリッパ装置１０は、支持体１１と、複数の伸縮部１２と、把持部１３とを有している。
【００２４】
図１および図２に示すように、支持体１１は、やや厚みのある円盤形状を成している。
各伸縮部１２は、支持体１１の一方の表面１１ｂから、その表面１１ｂに対して垂直方向に伸縮可能に設けられ、伸縮方向に対して横方向に互いに間隔をあけて配置されている。図１に示す具体的な一例では、伸縮部１２は４つから成り、支持体１１の一方の表面１１ｂの中心に対する中心角の間隔が９０度の等間隔で、その表面１１ｂの中心から等しい距離の位置に配置されている。
【００２５】
各伸縮部１２は、それぞれ突出部２１と袋状部材２２と操作手段２３とを有している。突出部２１は、支持体１１の各伸縮部１２の取付位置に、各伸縮部１２の伸長方向に向かって突出するよう、それぞれ取り付けられている。突出部２１は、所定の直径を有する円柱状を成し、中心に貫通孔２１ａを有している。なお、支持体１１は、各突出部２１の貫通孔２１ａに連通するよう、厚みを貫通して設けられた複数の挿入孔１１ａを有している。各挿入孔１１ａは、各突出部２１の貫通孔２１ａと同じ径を有している。
【００２６】
袋状部材２２は、難伸縮性で柔軟な樹脂製の素材から成っている。また、袋状部材２２は、最も伸ばした伸長状態で細長い円柱形状を成すよう、膜を袋状に形成して成っている。袋状部材２２は、伸長状態での外径が突出部２１の直径とほぼ同じになるよう設けられている。袋状部材２２は、末端に円柱形状の直径と同じ径の開口２２ａを有し、先端の中央部に円柱形状の直径よりも小さい径の開口２２ｂを有している。袋状部材２２は、突出部２１の先端部を末端の開口２２ａに挿入した状態で、突出部２１に固定されている。これにより、袋状部材２２は、伸長状態のときの末端部の膜が、突出部２１を介して支持体１１に固定されている。
【００２７】
操作手段２３は、支持体１１の挿入孔１１ａおよび各突出部２１の貫通孔２１ａよりやや小さい外径を有する、中空の棒状を成している。操作手段２３は、支持体１１の他方の表面１１ｃの側から、支持体１１の挿入孔１１ａ、突出部２１の貫通孔２１ａを通して袋状部材２２の内側に挿入されている。操作手段２３は、先端部２３ａが袋状部材２２の内側から、袋状部材２２の先端の開口２２ｂの周縁に固定されている。操作手段２３は、袋状部材２２が伸長状態のとき、末端部２３ｂが支持体１１の挿入孔１１ａから突出するよう設けられている。なお、操作手段２３は、その中空部と袋状部材２２の先端の開口２２ｂとが連通するよう設けられている。図１および図２に示す一例では、操作手段２３は、袋状部材２２が伸長状態のとき、その長さの半分程度が支持体１１の挿入孔１１ａから他方の表面１１ｃの側に突出している。各伸縮部１２は、その操作手段２３の突出した部分の周囲を覆うよう、支持体１１の他方の表面１１ｃに固定された円筒状のカバーを有している。
【００２８】
把持部１３は、平面形状がほぼ十字型の板状を成し、支持体１１の他方の表面１１ｃの側に配置されている。把持部１３は、十字型の４つの先端部１３ａに、各操作手段２３の末端部２３ｂが固定されている。把持部１３は、支持体１１とは反対側の表面の中心部に、支持体１１とは反対側に突出するグリップ１３ｂを有している。
【００２９】
グリッパ装置１０は、支持体１１を押さえ、グリップ１３ｂを支持体１１に対して近づけたり遠ざけたりして、各操作手段２３をその長さ方向に沿ってスライドさせることにより、各袋状部材２２を支持体１１から最も伸びた伸長状態（図１（ａ）および図２（ａ）参照）と、支持体１１からの伸びが最も短い短縮状態（図１（ｂ）および図２（ｂ）参照）とに変形させ、各伸縮部１２を伸縮可能に構成されている。グリッパ装置１０は、袋状部材２２を縮めるとき、操作手段２３の先端部２３ａが支持体１１に向かってスライドすることにより、袋状部材２２の外側の膜が、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の内側に向かって移動するようになっている。また、袋状部材２２を伸ばすとき、操作手段２３の先端部２３ａが支持体１１から遠ざかる方向にスライドすることにより、袋状部材２２の内側の膜が、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の外側に向かって移動するようになっている。
【００３０】
グリッパ装置１０は、各袋状部材２２が図１（ａ）および図２（ａ）に示す伸長状態のとき、各伸縮部１２で囲まれた内側に、所定の大きさの空間が形成されるようになっている。なお、グリッパ装置１０は、各袋状部材２２の内側に流動体を入れて使用され、各袋状部材２２が伸縮するとき、各袋状部材２２に対して流動体が出入りすることにより、袋状部材２２の内側の流動体の圧力が一定になるよう構成されている。なお、図１に示す具体的な一例では、流動体は、水または空気である。
【００３１】
次に、作用について説明する。
グリッパ装置１０は、対象物１に近づけた後、把持部１３および操作手段２３で袋状部材２２を図１（ｂ）および図２（ｂ）に示す短縮状態から、図１（ａ）および図２（ａ）に示す伸長状態に向かって伸ばすことにより、支持体１１から各伸縮部１２を伸ばし、伸びた複数の伸縮部１２の間に対象物１を挟むようにして、対象物１を把持することができる。このとき、袋状部材２２の内側の膜を、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の外側に向かって移動させて袋状部材２２を伸ばすため、袋状部材２２の外側面とその外側面に接する物体との間に摩擦が生じない。
【００３２】
このため、対象物１の周りに他の物体が近接して存在している状態から対象物１を把持する場合や、密集した物体の中から対象物１を把持する場合であっても、対象物１と隣接物との間に伸縮部１２を伸ばして挿入する際に、その対象物１や隣接物と伸縮部１２との間に摩擦が生じない。例えば、図３に示すように、一部の瓦礫を除去するために瓦礫（対象物１）を把持する場合や、図４に示すように、雌雄を判別するなどの目的のために、密集しているヒヨコの中から１匹のヒヨコ（対象物１）を把持する場合には、その瓦礫やヒヨコ（対象物１）と、周りの瓦礫や被災者、ヒヨコ等との間に伸縮部１２を伸ばして挿入しても、伸縮部１２と、対象物１の瓦礫やヒヨコ、その周りの瓦礫や被災者、ヒヨコ等との間に摩擦が生じない。このため、把持する対象物１が、瓦礫などの軟弱物や脆弱物や、ヒヨコのような生体から成るときであっても、その対象物１や隣接物を傷つけたり、対象物１や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物１を安全に把持することができる。
【００３３】
また、グリッパ装置１０は、袋状部材２２の外側の膜を、袋状部材２２の先端側から順に、袋状部材２２の先端の中央部から袋状部材２２の内側に向かって移動させて、袋状部材２２を図１（ａ）および図２（ａ）に示す伸長状態から、図１（ｂ）および図２（ｂ）に示す短縮状態に向かって縮めることにより、把持した対象物１を離すことができる。このため、把持した対象物１を離すときも、対象物１や隣接物を傷つけたり、対象物１や隣接物にストレスを与えたりすることなく、対象物１を安全に離すことができる。
【００３４】
グリッパ装置１０は、４つの伸縮部１２で挟んだ状態で対象物１を把持するため、対象物１を落としたり放したりしないよう、しっかりと把持することができる。また、グリッパ装置１０は、各袋状部材２２が難伸縮性の素材から成るため、接触した対象物１や隣接物との間で伸縮中にも摩擦が生じにくく、把持した対象物１を傷つけにくい。また、各袋状部材２２は柔軟な素材でもあるため、把持した対象物１をさらに傷つけにくい。
【００３５】
グリッパ装置１０は、各袋状部材２２が伸縮するとき、各袋状部材２２の内側の流動体の圧力が一定に保たれているため、対象物１を把持するとき、その対象物１に余分な力がかからず、対象物１を傷つけたり、対象物１にストレスを与えたりするのをさらに効果的に防ぐことができる。また、袋状部材２２の伸縮をスムーズに行うことができる。
【００３６】
なお、グリッパ装置１０は、各伸縮部１２の伸縮時に、操作手段２３を手で直接動かしてもよく、油圧などを利用して動かしてもよい。また、グリッパ装置１０は、全ての袋状部材２２を同時に伸縮可能であるが、各袋状部材２２を独立に伸縮可能に構成されていてもよい。この場合、対象物１の状態や形状に応じて、柔軟に把持の操作を行うことができる。
【００３７】
また、グリッパ装置１０で、各伸縮部１２は、袋状部材２２が伸長状態のとき、先端に向かって内側の空間側に傾斜するよう設けられていてもよい。この場合、各伸縮部１２の伸長方向を下にしても、把持した対象物１が落ちにくく、より安全に対象物１を把持することができる。
【００３８】
また、グリッパ装置１０で、各伸縮部１２は、伸縮方向に対して横方向に、弾性的に移動可能に支持体１１に設けられていてもよい。この場合、対象物１を各伸縮部１２で挟んだときの把持力を調整することができる。各伸縮部１２は、油圧などで横方向に移動可能であっても、バネなどの弾性体により横方向に移動可能であってもよい。
【００３９】
また、グリッパ装置１０は、各袋状部材２２を伸長状態と短縮状態との間で変形させるとき、各袋状部材２２の内側の流動体の圧力を一定に保つよう設けられた圧力調整手段を有していてもよい。この場合、圧力調整手段は、例えば、各伸縮部１２に対応して支持体１１の反対側に配置され、袋状部材２２と通気可能に設けられた複数の袋状の膨張体から成り、袋状部材２２が伸縮するとき、袋状部材２２の内側の体積と対応する膨張体の内側の体積との和が変化しないよう構成されていてもよい。
【００４０】
また、グリッパ装置１０で、各袋状部材２２は、内側に流動体が密封されて、中心軸に沿って細長く形成された円環形状を成すよう設けられ、伸長状態のときの末端部の外側の膜が支持体１１に固定されており、操作手段２３は、円環形状の内側の膜を、袋状部材２２の中心軸に沿って移動させることにより、袋状部材２２を伸長状態と短縮状態との間で変形可能に構成されていてもよい。また、この場合にも、各袋状部材２２の内側の流動体の圧力を一定に保つよう設けられた圧力調整手段を有していてもよい。圧力調整手段は、例えば、袋状部材２２の円環形状の内側の膜に、円環形状の内側面の円周方向に沿って１周するよう設けられた蛇腹から成っていてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１  対象物
１０  グリッパ装置
１１  支持体
１１ａ  挿入孔
１２  伸縮部
２１  突出部
２１ａ  貫通孔
２２  袋状部材
２２ａ，２２ｂ  開口
２３  操作手段
２３ａ  先端部
２３ｂ  末端部
２４  カバー
１３  把持部
１３ａ  先端部
１３ｂ  グリップ
【図１】
2018094644.tif 000003
【図２】
2018094644.tif 000004
【図３】
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【図４】
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