(57)【要約】【課題】他車両の位置や速度等の周辺環境が考慮されておらず、他車両の影響が大きい環境の下では走行モデルを適用できない。【解決手段】運転支援システムは、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データを分析した結果である運転分析データを含む地図情報を格納する車両制御装置と、車両制御装置と通信により接続され、運転分析データを生成するサーバ装置とを備え、運転分析データは、車両制御装置またはサーバ装置の要求により、車両制御装置にダウンロードされる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を格納する記憶部を備える車両制御装置であって、
前記地図情報は、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データを分析した結果である運転分析データを含む車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記運転実績データは、前記複数の車両の周辺環境の状況を示す周辺環境データを含む車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記運転実績データは、前記複数の車両を制御した際の制御情報を含む車両制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記周辺環境データは、車載センサにより観測された自車両以外のオブジェクトの種類の情報と、自車両と前記オブジェクトとの関係を示す情報と、を含む車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記周辺環境データは、明るさを示す情報、または時刻を示す情報の少なくとも一つを含む車両制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記オブジェクトとの関係を示す情報は、前記オブジェクトとの相対的な位置関係、または前記オブジェクトとの相対速度の少なくとも一つを含む車両制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記運転分析データに基づき自車両を制御する制御部を更に備える車両制御装置。
【請求項８】
請求項２から請求項６までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記運転分析データは、前記周辺環境データを含む前記運転実績データに基づいて生成され、
前記運転分析データは、自車両を制御するための制御内容と前記制御内容を有効にする前記周辺環境データおよび自車両の状態の適用条件とを含む車両制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両制御装置において、
通信により接続されサーバ装置に対して、エリアを指定して前記運転分析データを含む前記地図情報の配信を要求する配信要求部を更に備える車両制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御装置において、
前記運転実績データを前記サーバ装置に送信する送信部を備える車両制御装置。
【請求項１１】
他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データを分析した結果である運転分析データを含む地図情報を格納する車両制御装置と、
前記車両制御装置と通信により接続され、前記運転分析データを生成するサーバ装置とを備え、
前記運転分析データは、前記車両制御装置または前記サーバ装置の要求により、前記車両制御装置にダウンロードされる運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行環境、例えば道路状況などの情報を車両の運転者に通知して、運転者による車両の運転操作を支援する運転支援装置がある。
このような運転支援装置として、特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両の走行環境に関する情報である道路情報と、運転者の運転操作に起因して変化する自車両の走行状態に関する情報である運転情報とに基づいて走行モデルを作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４４７６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の装置は、他車両の位置や速度等の周辺環境が考慮されておらず、他車両の影響が大きい環境の下では走行モデルを適用できない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によると、車両制御装置は、地図情報を格納する記憶部を備える車両制御装置であって、前記地図情報は、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データを分析した結果である運転分析データを含む。
本発明の第２の態様によると、運転支援システムは、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データを分析した結果である運転分析データを含む地図情報を格納する車両制御装置と、前記車両制御装置と通信により接続され、前記運転分析データを生成するサーバ装置とを備え、前記運転分析データは、前記車両制御装置または前記サーバ装置の要求により、前記車両制御装置にダウンロードされる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、他車両を含む周辺環境に応じた適切な運転支援が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）（ｂ）運転実績データを示す図である。
【図３】自動運転地図を示す図である。
【図４】（ａ）（ｂ）適用対象道路と運転分析データとを示す図である。
【図５】運転分析データの生成処理を示すフローチャートである。
【図６】運転分析データに基づく車両制御の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態である運転支援システムの構成を示すブロック図である。
図１に示すように、運転支援システムは、運転支援サービス提供者が保有する運転支援サーバ１０と、複数の車両制御装置２０と、運転支援サーバ１０と車両制御装置２０とを接続するネットワーク４０とを備える。
【０００９】
各車両制御装置２０は、車両に搭載されるコンピュータであり、プログラムに従った様々な演算や、ハンドルやアクセル等の車両部品に対しての動作指令出力、速度やハンドル等の車両部品の状態のモニタリング等を行う。また、外部Ｉ／Ｆ２５を通して車載カメラやレーダと接続され、カメラやレーダで認識した対象物、周辺環境の情報等を受け取ると共に、それらの情報に基づき、自動運転や運転支援に関わる車両制御を行う。以下、複数の車両制御装置２０の一つの典型的な構成を説明する。他の車両制御装置２０の構成も図１に示すものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００１０】
車両制御装置２０には、無線通信装置３０及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置３２が接続されている。ＧＰＳ装置は車両制御装置２０から独立して外部Ｉ／Ｆ２５に接続してもよい。車両制御装置２０は、この無線通信装置３０によって無線基地局３１を経由してネットワーク４０に接続される。無線通信装置３０は、車両制御装置２０に内蔵してもよい。
【００１１】
車両制御装置２０は、ネットワーク４０に接続するためのネットワークＩＦ部２１と、メモリ２９と、プロセッサ２８と、図示省略した車載センサとを有し、さらに、車載センサの認識情報を受け取る外部ＩＦ２５とを有している。メモリ２９は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリなどにより構成される。メモリ２９には、複数のプログラムが保持されており、これらのプログラムをコンピュータ上で実行することにより実現される機能として、少なくとも、配信要求部２２と、地図更新部２３と、自動運転車両制御部２４とがある。また、車両制御ロジック記憶部２６と、自動運転地図データ記憶部２７とが記憶装置として設けられる。自動運転地図データ記憶部２７には、自動運転のためのレーンレベルの詳細度の地図データが保持されている。
【００１２】
配信要求部２２は、所定のタイミングで、例えば自車両位置が既にダウンロードした自動運転地図の範囲から外れそうになった場合に、自車両位置に基づき、周辺の必要な範囲（エリア）の自動運転地図データを運転支援サーバ１０に要求し、自動運転地図をダウンロードする。この際に該当地図範囲に含まれる運転分析データもダウンロードする。また、自動運転地図データの要求のタイミングで、自車両で収集し蓄積した運転実績データと周辺環境データも運転支援サーバ１０に送信する。自動運転地図と運転分析データは同時にダウンロードせず、それぞれ別のタイミングでダウンロードしてもよい。運転分析データは、緯度経度やレーンが持つ固有識別番号等により、地図上のどの位置で使用するデータかの関連付情報を保持しており、地図データと独立した管理も可能である。ダウンロードした自動運転地図データは、自動運転地図データ記憶部２７に格納される。ダウンロードした運転分析データは、車両制御ロジック記憶部２６に格納される。
【００１３】
運転支援サーバ１０は、車両制御装置２０から受信した各車両の各走行地点における時刻、走行状態データ、車両の制御操作情報（ハンドル・アクセル・ブレーキ操作や車両速度等）などを含む運転実績データ、および車載センサから取得した周辺の他車両や物体との相対距離や速度情報などを含む周辺環境データを、運転実績データ記憶部１１に記憶する。
【００１４】
運転支援サーバ１０は、プロセッサ１７と、メモリ１８と、ネットワークインターフェース（ＩＦ）部１５と、運転実績データ記憶部１１と、自動運転地図データ記憶部１２とを有している。メモリ１８には、複数のプログラムが記憶されており、これらのプログラムをコンピュータ上で実行することによって実現される機能として、少なくとも、運転実績データと周辺環境データを処理する運転実績データ解析部１３と、地図データ管理部１４とがある。プロセッサ１７がプログラムを実行することによって実現される処理については後述する。以下の説明において運転実績データ解析部１３等が実行する処理は、運転実績データ解析部１３等のプログラムに従ってプロセッサ１７が実行する。
【００１５】
運転実績データ記憶部１１及び自動運転地図データ記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のような記憶装置で構成される。自動運転地図データ記憶部１２には、地図上の道路を構成する各リンクのリンクデータに加えレーンデータ（車線データ）が記憶されている。このレーンデータは、レーンの相互接続情報、レーン幅、レーン中心線形状、レーンの種類等の情報を含んでいる。自動運転地図データは、道路及び建物といった地図の構成物（地物）の位置及び形状を示す座標値等を含む。本実施形態の地図データ記憶部１６には、地図データとして、少なくとも、道路の位置、形状及び接続関係等を示す道路データおよびその道路を構成するレーンデータが格納される。
【００１６】
運転実績データ記憶部１１には、各車両制御装置２０から送信された運転実績データおよび周辺環境データが格納される。運転実績データは、時刻、緯度経度や地図上の地点等で表現される車両の位置、ハンドル角・アクセル開度・ブレーキ強度などの操作状態、車両速度や加速度等から構成される。周辺環境データは、各車両に搭載された車載センサから得られた車両周辺の状況であり、他車両の位置・距離・速度や、道路標示（路面ペイント）の種類と位置、信号機の位置や灯色、歩行者や障害物の位置や速度、天候や日照、等である。
【００１７】
自動運転地図データ記憶部１２には、自動運転で必要となる少なくともレーン（車線）レベルの詳細度で形状や属性が記載された地図情報が格納される。さらに、レーン上の自車両位置およびその位置における他車両の位置や速度等の適用条件と、この適用条件において適切な自車両の制御内容とよりなる運転分析データが格納される。運転分析データの詳細については後述する。
【００１８】
なお、運転支援サーバ１０の機能は、複数のコンピュータによって実現されてもよい。例えば、運転実績データ記憶部１１及び自動運転地図データ記憶部１２がそれぞれネットワーク４０に接続された別のコンピュータの記憶装置にあり、さらに別のコンピュータのプロセッサ１７がそれらの記憶装置のデータに基づいて後述する処理を実行してもよい。
【００１９】
図２（ａ）、図２（ｂ）は、運転支援サーバ１０の運転実績データ記憶部１１に格納される走行データ２００および周辺環境データ２０１を示す図である。
自車両の走行データ２００の一つのレコードは、ある時刻に車両制御装置２０によって取得された車両の制御情報を含む。具体的には、各レコードは、車両ＩＤ、時刻、自車両緯度経度（自車両位置）、ハンドル角、アクセル開度、ブレーキ強度、自車両速度、自車両加速度、天候、明るさを含む。
【００２０】
車両ＩＤは、各車両制御装置２０を一意に識別する情報である。時刻は、各車両制御装置２０が情報を取得した時刻である。自車両緯度経度は、各車両制御装置２０が各時刻に取得した自車両の位置情報（すなわち座標値）である。ハンドル角は、ハンドルを回転した角度である。アクセル速度は、アクセルを踏み込んだ割合であり、１．０が最大開度である。ブレーキ強度はブレーキを踏み込んだ割合であり、１．０が最大である。自車両速度は、各時刻における各車両の走行速度である。自車両加速度は、各時刻における各車両の走行加速度である。天候は、各時刻における自車両走行地点の天候である。明るさは、各時刻における自車両走行地点の明るさである。
【００２１】
例えば、レコード２１１は、車両ＩＤ「００１」によって識別される車両制御装置２０の車両制御装置２０が２０１７年１月１日１２時３５分４０秒に取得した緯度経度がそれぞれ１３９．７３３７６３９度及び３５．６６９３９１６７度であり、その時刻における車両のハンドル角が１．０度、アクセル開度が０．４８、ブレーキ強度が０．０、自車両走行速度が時速３８．５ｋｍ／ｈ、自車両加速度が０．０１ｍ／ｓ２、天候が晴れ、明るさが７５１ルクスであったことを示す。
【００２２】
周辺環境データ２０１の一つのレコードは、ある時刻に一つの車両の車両制御装置２０に接続された車載センサによって取得・認識された周辺の環境情報を含む。具体的には、各レコードは、他物体ＩＤ、時刻、他物体種別、他物体位置、他物体速度、他物体状態を含む。
【００２３】
他物体ＩＤは、車載センサで認識された周辺の物体を一意に識別する情報である。同一と認識した物体は、時刻が変わってもＩＤは不変である。時刻は、各車両制御装置２０が情報を取得した時刻である。他物体種別は、車載センサで認識した物体の種類を示す情報である。他物体位置は、自車両から他物体までの相対位置である。他物体速度は、他物体の移動速度である。他物体移動角度は、移動物体の移動方向であり車両の進行方向を０度とする。他物体状態は、移動物体については移動の有無、信号機等状態が変化する物体についてはその状態を示す。
【００２４】
例えば、レコード２１２は、車両ＩＤ「００１」によって識別される車両が、２０１７年１月１日１２時３５分４０秒に認識した他物体ＩＤ「９０１」によって識別される他物体は、乗用車であり、相対位置が（前方１０．５ｍ，右８．３ｍ）の位置にあり、速度４５．３ｋｍ／ｈで、車両進行方向と同じ方向に移動していることを示す。
【００２５】
運転支援サーバ１０は、各車両制御装置２０から受信した運転実績データを運転実績データ記憶部１１に格納する。運転実績データを送信する車両は多数存在し、運転実績データ記憶部１１には、大量の多数の異なる車両から送信された大量のデータが蓄積される。これらのデータに対し車線レベルで車両の位置を特定するため、同一の道路であっても車線別の運転実績データが得られる。
【００２６】
運転支援サーバ１０の運転実績データ解析部１３は、蓄積した運転実績データを分析し、運転分析データを生成する。運転分析データは道路上の任意のレーン（車線）における、周辺環境に応じた最適な車両制御（操作）の適用条件と制御内容を設定したデータである。運転分析データの生成については後述する。
【００２７】
図３は、レーンレベルの自動運転地図の一例を示す図である。これは道路の交差点および分岐地点における自動運転地図の例である。各レーンは、レーンの中心線を表す車線リンク３０２と、その分岐点か終端点である車線ノード３０１で表現される。図３の中では、３０１をはじめ黒い丸印が全て車線ノード、３０２をはじめ点線が車線リンクである。交差点の中は進行が可能な方向にだけ車線リンクが設定される。また、３０３をはじめとする実線が車道の境界線である。図３では図中の南北方向の道路は、左側通行で片側１車線の道路である。東西方向の道路は、西から東への３車線で一方通行である。また最も左側のレーンは分岐が存在する。
【００２８】
図４（ａ）は、適用対象道路を、図４（ｂ）は、適用対象道路における運転分析データを示す図である。図４（ａ）では、４０１、４０２、４０３、４０４で示す点線が車線リンク、４０５をはじめとする黒い丸印が全て車線ノードである。図４（ａ）に示す合流レーンの例では、レーン４０１が合流レーンであり、自車両は４１０である。自車両４１０に対して、本線前方車両は４１２、本線前々車両は４１３、本線後方車両は４１１、本線後方車両の後ろの車両は４１２である。
【００２９】
図４（ｂ）は、図４（ａ）の合流レーン４０１における運転分析データである。
運転分析データ４２０は、合流レーン４０１に対応付けられており、その車線における最適な車両制御（操作）の適用条件と制御内容とを記憶している。具体的には、運転分析データ４２０の一つのレコードは、その分析データが対応するレーン番号およびレーン内通番、制御内容の適用条件、制御内容により構成される。
【００３０】
図４（ｂ）に示す運転分析データ４２０において、適用条件で用いられているTHW間隔は、車頭時間(Time Head Way)と呼ばれる秒単位の値で、相手までの距離（絶対値）を自車両速度（絶対値）で割った値である。これは時間的な車間距離と見なす事ができるパラメータである。
【００３１】
運転分析データ４２０のレコード４２１は、自車両４１０に対し、適用条件が、本線前方車両４１２のTHW間隔が0.87秒から2.86秒の間で、かつ本線後方車両４１１のTHW間隔が1.37秒から2.39秒の間の場合に適用され、「本線の車両４１１と４１２の間に速度維持して合流」する制御内容を実施する指示である。
【００３２】
運転分析データ４２０のレコード４２２は、自車両４１０に対し、適用条件が、本線前方車両４１２のTHW間隔が0.87秒以下で、かつ本線前々車両４１３のTHW間隔が3.73秒以上の間の場合に適用され、「本線車両４１２追い越して合流」する制御内容を実施する指示である。
【００３３】
運転分析データ４２０のレコード４２３は、自車両４１０に対し、適用条件が、本線前方車両４１２のTHW間隔が0.87秒以下、かつ本線前々車両４１３のTHW間隔が3.73秒以下、かつ本線後方車両４１１のTHW間隔が1.37秒以下、かつ本線後方車両の後ろの車両４１４のTHW間隔が3.76秒以上の場合に適用され、「減速して後方本線車両４１１の後ろに合流」する制御内容を実施する指示である。
【００３４】
運転分析データ４２０のレコード４２４は、自車両４１０に対し、適用条件が、明るさが１００ルクス以下、本線前方車両４１２のTHW間隔が1.87秒から3.86秒の間で、かつ本線後方車利用４１１のTHW間隔が2.37秒から3.39秒の間の場合に適用され、「本線の車４１１と４１２の間に速度維持して合流」する制御内容を実施する指示である。
【００３５】
運転分析データ４２０のレコード４２５は、自車両４１０に対し、適用条件が、時刻が７時３５分から９時２８分までの間、本線前方車両４１２のTHW間隔が0.57秒から2.86秒の間で、かつ本線後方車両４１１のTHW間隔が0.97秒から2.39秒の間の場合に適用され、「本線の車４１１と４１２の間に速度維持して合流」する制御内容を実施する指示である。
【００３６】
図５は、運転分析データの生成処理を示すフローチャートである。運転支援サーバ１０の運転実績データ解析部１３において、蓄積した運転実績データから運転分析データを生成する一例を示すものである。
【００３７】
まず、運転実績データ解析部１３の解析処理では、運転実績データ記憶部１１に蓄積した運転実績データから、ある地点（図４の例では合流レーン）の各レーン毎の運転実績データを抽出する（ステップ１１０１）。抽出する運転実績データは、多数の異なった車両から収集した、車両の制御（操作）内容である走行データ２００中のレコードと、その車両が観測した、周辺のオブジェクト等の状況を示す周辺環境データ２０１中のレコードを含む。
【００３８】
続いて運転実績データに対し、運転における特徴的な自車両の制御操作に対する、その時の全ての走行データ２００の項目と全ての周辺環境データ２０１の項目との関連性を計算する（ステップ１１０２）。
【００３９】
関連性の計算は次のように行う。例えば合流動作においては、特徴的な自車両の制御動作の１つとして、ハンドル操作がある。この場合、まずハンドル角度が大きい場合（合流動作時）と、ハンドル角度が小さい場合（本線併走時）において、周辺環境データの項目の値の分布に差（関連）が有るか無いか及び差の発生する条件を調べる。これを走行データ２００の全ての項目および周辺環境データ２０１の全ての項目に対して行う。
【００４０】
この処理において、分布に差が認められた走行データ２００および周辺環境データ２０１は、ハンドル操作すなわち合流動作を行う場合の特徴的な条件となる。関連性の強い走行データ２００および周辺環境データ２０１の項目とその値の範囲を運転分析データとする。分布の差が大きければ、ハンドル操作すなわち合流動作との関連性が強いと判断できる。この場合は、これらを合流動作を行う時の条件として採用して運転分析データとする（ステップ１１０３）。
【００４１】
関連性の強さは全ての走行データと周辺環境データの項目に対して計算するが、その中で運転分析データとして採用するのは、関連性の最も強い上位数件となる。例えば、図４（ａ）の合流の例では、周辺環境データとして取得した対象物は多数存在し、他車両の情報の他、路面標示等の情報も含めて関連性を計算したが、関連性の強さが上位のものとして、図４（ｂ）に記載した適用条件および制御内容を設定している。
【００４２】
多数の異なった車両から収集したデータに基づき、関連性の強さを基準として運転分析データを生成する事により、その場所を通過した車両が最も多く実施した車両の制御内容とその適用条件を得る事になり、その場所で多数の車両に汎用的に使える規範モデルとすることができる。
【００４３】
全ての地点およびレーンについて運転分析データを生成した場合は、本処理を終了し、生成していなければステップ１１０１の処理へ戻る（ステップ１１０４）。以上の処理によって、例えば図４（ｂ）に示す運転分析データが得られる。
【００４４】
運転実績データ解析部１３が生成した運転分析データは、自動運転地図データ記憶部１２に自動運転地図のレーンと対応付けて格納する。これは、物理的に同一の格納場所に、運転分析データと自動運転地図データを格納することを強制している訳ではなく、物理的に別の場所でも、それぞれが対応付け可能であれば良い。
【００４５】
運転分析データは、車両制御装置２０の要求により、または運転支援サーバ１０の要求により、自動運転地図と共に運転支援サーバ１０からダウンロードされ、車両制御ロジック記憶部２６に格納される。運転分析データのダウンロードは、自動運転地図のダウンロードと同じタイミングである必要は無く、最終的に車両制御装置２０の中で、自動運転地図のレーンと、そのレーンにおける運転分析データが、車両制御装置２０の中で対応付け可能であれば良い。
【００４６】
図６は、運転分析データに基づく車両制御の処理を示すフローチャートである。
車両制御装置２０の自動運転車両制御部２４は、ダウンロードした自動運転地図、外部Ｉ／Ｆ２５に接続されたレーダやカメラ等によって認識した他車両や歩行者、路面標示、信号等の周辺環境、車両制御ロジック記憶部２６にダウンロードした運転分析データを参照して、自動運転や車両制御を行う。
【００４７】
まず自車両のレーンレベルの現在位置を算出し、自車両の状態（速度やアクセル・ハンドル状態等）を認識・算出する（ステップ１００１）。次に、自車両が自動運転地図のどのレーンの上に存在するかを算出する（ステップ１００２）。さらに車載センサからの認識結果等を利用し、自車両の周辺環境（他車両の位置や速度等）に関するデータを取得する（ステップ１００３）。
【００４８】
続いて、現在、自車両が存在するレーンに対応する運転分析データを車両制御ロジック記憶部２６から抽出する（ステップ１００４）。運転分析データの一例は図４（ｂ）に示すとおりである。そして抽出した運転分析データから、自車両の状態（速度やレーン上の位置）および周辺環境（他車両の位置や速度）の条件に合致した適用条件に対応する制御内容を選択する（ステップ１００５）。
【００４９】
そして、ステップ１００５で選択した制御内容に従って、自車両の制御動作（ハンドルやアクセル操作等）を行う（ステップ１００６）。
図６のフローチャートで示す車両制御の処理は、自動運転や運転支援モードに入っている状態の間繰り返し実行する。繰り返しの間隔（例えば、１秒、１００ミリ秒等）は任意であり、システムの性能や要求される仕様に基づき設定する。
【００５０】
本実施形態によれば、レーンの違いも含め場所およびその時点の周辺環境に応じた適切な車両制御や自動運転を行うことができる。
【００５１】
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）実施の形態の車両制御装置２０は、地図情報を格納する記憶部２７を備える。車両制御装置２０は、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データ２００、２０１を分析し、その分析結果である運転分析データ４２０を記憶部２７に格納する。これにより、自車位置に適した運転分析データ４２０を利用して、他車両を含む周辺環境に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５２】
（２）運転実績データ２００、２０１は、車両の周辺環境の状況を示す周辺環境データ２０１を含む。すなわち、運転分析データ４２０は、複数の車両の周辺環境データ２０１も加味した運転実績データ２００，２０１に基づいている。これにより、他車両を含む周辺環境に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５３】
（３）周辺環境データ２０１に加えて、運転実績データ２００、２０１は、複数の車両を制御した際の制御情報を含む。運転分析データ４２０は、複数の車両の周辺環境データ２０１と制御情報を加味した運転実績データ２００，２０１に基づいている。これにより、他車両を含む周辺環境および制御情報に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５４】
（４）周辺環境データ２０１は、車載センサにより観測された自車両以外のオブジェクトの種類の情報と、自車両とオブジェクトとの関係を示す情報と、を含む。これにより、オブジェクトに応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５５】
（５）周辺環境データ２０１は、明るさを示す情報、または時刻を示す情報の少なくとも一つを含む。これにより、明るさや時刻に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５６】
（６）オブジェクトとの関係を示す情報は、オブジェクトとの相対的な位置関係、またはオブジェクトとの相対速度の少なくとも一つを含む。これにより、オブジェクトとの相対的な位置関係や相対速度に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００５７】
（７）車両制御装置２０は、運転分析データ４２０に基づき自車両を制御する制御部２４を更に備える。これにより、自動運転などの適切な運転支援が可能になる。
【００５８】
（８）運転分析データ４２０は、周辺環境データを含む運転実績データ２００、２０１に基づいて生成され、運転分析データ４２０は、自車両を制御するための制御内容と制御内容を有効にする周辺環境データおよび自車両の状態の適用条件とを含む。これにより、自動運転などの適切な運転支援が可能になる。
【００５９】
（９）通信により接続されサーバ装置１０に対して、エリアを指定して運転分析データ４２０を含む地図情報の配信を要求する配信要求部２２を更に備える。これにより、運転分析データの配信を要求し、適切な運転支援が可能になる。
【００６０】
（１０）運転実績データ２００、２０１をサーバ装置１０に送信する送信部３０を備える。これにより、運転実績データを送信し、適切な運転支援が可能になる。
【００６１】
（１１）実施の形態の運転支援システムは、地図情報を格納する車両制御装置２０を備える。地図情報は、他車両を含む複数の車両から受信した所定地点における運転実績データ２００、２０１を分析した結果である運転分析データ４２０を含む、運転支援システムは、車両制御装置２０と通信により接続され、運転分析データ４２０を生成するサーバ装置１０を備える。運転分析データ４２０は、車両制御装置２０またはサーバ装置１０の要求により、車両制御装置２０にダウンロードされる。これにより、他車両を含む周辺環境に応じた適切な運転支援が可能になる。
【００６２】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  運転支援サーバ
１１  運転実績データ記憶部
１２  自動運転地図データ記憶部
１３  運転実績データ解析部
１４  地図データ管理部
１５、２１  ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）
１７、２８  プロセッサ
１８、２９  メモリ
２０  車両制御装置
２２  配信要求部
２３  地図更新部
２４  自動運転車両制御部
２５  外部Ｉ／Ｆ
２６  車両制御ロジック記憶部
２７  自動運転地図データ記憶部
３０  無線通信装置
３１  無線基地局
３２  ＧＰＳ装置
４０  ネットワーク
【図１】
2018185669.tif 000003
【図２】
2018185669.tif 000004
【図３】
2018185669.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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