(57)【要約】【課題】平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、平板状部材の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる保持装置を提供する。【解決手段】空パレット３０を保持する保持装置１００であって、空パレット３０を支持する支持部材１１０であって、空パレット３０を搬送するコンベヤ２００の、搬送方向に略直交するＹ軸方向マイナス側の部位に、搬送方向に沿った第１回転軸ＡＸ１において回動自在に接続される支持部材１１０と、支持部材１１０がコンベヤ２００の搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢と、支持部材１１０が搬送路の上面よりも上方に位置する第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、支持部材１１０を回動させる駆動部１２０と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平板状部材を保持する保持装置であって、
前記平板状部材を支持する第１支持部材であって、前記平板状部材を搬送するコンベヤの、搬送方向に略直交する第１方向側の部位に、前記搬送方向に沿った第１回転軸において回動自在に接続される第１支持部材と、
前記第１支持部材が前記コンベヤの搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢と、前記第１支持部材が前記搬送路の上面よりも上方に位置する第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、前記第１支持部材を回動させる第１駆動部と、を備える
保持装置。
【請求項２】
さらに、
前記コンベヤと、
（ｉ）前記コンベヤを制御することにより、前記平板状部材を前記第１の姿勢の前記第１支持部材に対向する位置まで搬送させ、かつ、（ｉｉ）前記第１支持部材に対向する位置に前記平板状部材が位置する状態において、前記第１駆動部を制御することにより、前記第１支持部材を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動させるコントローラと、を備える
請求項１に記載の保持装置。
【請求項３】
さらに、
前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、
前記受け部材は、前記第１支持部材と共に挟んだ前記平板状部材を前記搬送方向における所定の位置に案内する第１ガイド機構を有する
請求項１または２に記載の保持装置。
【請求項４】
さらに、
前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、
前記第１支持部材は、前記第２の姿勢において、（ｉ）前記搬送路に対して、前記第１回転軸側が下側となる直立状態となり、かつ、（ｉｉ）前記受け部材側に前記平板状部材を案内する第２ガイド機構を有し、
前記第２ガイド機構は、前記第１支持部材が前記第２の姿勢において、前記第１支持部材の下部に設けられ、前記平板状部材を支持する面が前記受け部材に近づくに従い、下方に向かう方向に沿って傾斜している第２突出部により構成される
請求項１または２に記載の保持装置。
【請求項５】
さらに、
前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、
前記受け部材は、前記第１支持部材と共に挟んだ前記平板状部材を前記搬送方向における所定の位置に案内する第１ガイド機構を有し、
前記第１支持部材は、前記第２の姿勢において、（ｉ）前記搬送路に対して、前記第１回転軸側が下側となる直立状態となり、かつ、（ｉｉ）前記受け部材側に前記平板状部材を案内する第２ガイド機構を有し、
前記第２ガイド機構は、前記第１支持部材が前記第２の姿勢において、前記第１支持部材の下部に設けられ、前記平板状部材を支持する面が前記受け部材に近づくに従い、下方に向かう方向に沿って傾斜している第２突出部により構成される
請求項１または２に記載の保持装置。
【請求項６】
前記第１ガイド機構は、前記受け部材における、前記所定の位置の前記搬送方向の外側の位置から前記コンベヤに近づく方向に突出する第１突出部により構成され、
前記第１突出部は前記搬送方向における、前記第１突出部の前記所定の位置側の面が、前記コンベヤに近づくに従い、前記受け部材の前記搬送方向における外方に向かう方向に沿って傾斜している
請求項３または５に記載の保持装置。
【請求項７】
さらに、
前記第１支持部材が前記第２の姿勢で前記平板状部材を支持している場合の前記平板状部材の下部を支持し、支持している面が前記コンベヤに近づくほど低くなる方向に沿って傾斜している第３ガイド機構を備える
請求項１から６のいずれか１項に記載の保持装置。
【請求項８】
さらに、
前記平板状部材を支持し、かつ、前記平板状部材を搬送するコンベヤの、前記第１方向とは反対の第２方向側において前記搬送方向に沿って設けられる第２回転軸により回動自在に支持される第２支持部材と、
前記第２支持部材が前記搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢と、前記部位が前記搬送路の上面よりも上方に位置する第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、前記第２支持部材を回動させる第２駆動部と、を備え、
前記第１支持部材と、前記第２支持部材とは、前記搬送方向において、互いに異なる位置であって、前記平板状部材の幅で規定される領域内の位置に配置されている
請求項１から７のいずれか１項に記載の保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットなどの平板状部材を保持する保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式台車が、荷物が載置されていない空パレットを、空パレットが保持されているパレットマガジンから複数のパレタイズステーションに供給し、パレタイズステーションにおいて荷物をパレタイズするピッキングシステムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−１９３８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、空パレットはパレットマガジンに保持されているため、パレットマガジンを設置するための空間が必要である。また、自走式台車が空パレットをパレタイズステーションに供給するため、空パレットがパレタイズステーションに供給されるまでの時間だけ、ピッキングロボットは、ピッキングを待機する必要がある。つまり、特許文献１の技術には、パレットなどの平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、当該平板状部材の供給に係る時間の短縮化が十分ではないという課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みて為されたものであって、平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、平板状部材の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる保持装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る保持装置は、平板状部材を保持する保持装置であって、前記平板状部材を支持する第１支持部材であって、前記平板状部材を搬送するコンベヤの、搬送方向に略直交する第１方向側の部位に、前記搬送方向に沿った第１回転軸において回動自在に接続される第１支持部材と、前記第１支持部材が前記コンベヤの搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢と、前記第１支持部材が前記搬送路の上面よりも上方に位置する第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、前記第１支持部材を回動させる第１駆動部と、を備える。
【０００７】
これによれば、第１支持部材が平板状部材を支持した状態で、第２の姿勢となった場合、第１支持部材はコンベヤの第１方向側の側方において平板状部材を保持できる。このように、コンベヤの搬送路上の空間を確保しつつ、平板状部材を保持できるため、平板状部材を省スペースで保管できる。また、平板状部材が必要な場合には、第１支持部材を第１の姿勢にすることで、コンベヤ上に平板状部材を供給できる。このため、平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、平板状部材の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる。
【０００８】
また、さらに、前記コンベヤと、（ｉ）前記コンベヤを制御することにより、前記平板状部材を前記第１の姿勢の前記第１支持部材に対向する位置まで搬送させ、かつ、（ｉｉ）前記第１支持部材に対向する位置に前記平板状部材が位置する状態において、前記第１駆動部を制御することにより、前記第１支持部材を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に回動させるコントローラと、を備えてもよい。
【０００９】
このため、保持装置は、平板状部材を保持していない場合に、平板状部材を容易に保持することができる。
【００１０】
また、さらに、前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、前記受け部材は、前記第１支持部材と共に挟んだ前記平板状部材を前記搬送方向における所定の位置に案内する第１ガイド機構を有してもよい。
【００１１】
このため、第１支持部材を第２の姿勢とすることで平板状部材を保持する場合、平板状部材が搬送方向において所定の位置からずれた位置にあっても、所定の位置で保持することができる。これにより、第１支持部材を第２の姿勢とすることで、第１支持部材によって保持されている平板状部材をコンベヤ上に供給する場合、搬送方向における所定の位置に平板状部材を供給することができる。
【００１２】
また、さらに、前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、前記第１支持部材は、前記第２の姿勢において、（ｉ）前記搬送路に対して、前記第１回転軸側が下側となる直立状態となり、かつ、（ｉｉ）前記受け部材側に前記平板状部材を案内する第２ガイド機構を有し、前記第２ガイド機構は、前記第１支持部材が前記第２の姿勢において、前記第１支持部材の下部に設けられ、前記平板状部材を支持する面が前記受け部材に近づくに従い、下方に向かう方向に沿って傾斜している第２突出部により構成されてもよい。
【００１３】
これによれば、平板状部材を支持した状態で第１支持部材を第２の姿勢とした場合、第２ガイド機構により受け部材側に案内した状態で、第１支持部材と受け部材とで平板状部材を挟む。このため、平板状部材を安定して保持することができる。
【００１４】
また、さらに、前記コンベヤの前記第１方向側に配置され、前記第２の姿勢の前記第１支持部材と共に前記平板状部材を挟む受け部材を備え、前記受け部材は、前記第１支持部材と共に挟んだ前記平板状部材を前記搬送方向における所定の位置に案内する第１ガイド機構を有し、前記第１支持部材は、前記第２の姿勢において、（ｉ）前記搬送路に対して、前記第１回転軸側が下側となる直立状態となり、かつ、（ｉｉ）前記受け部材側に前記平板状部材を案内する第２ガイド機構を有し、前記第２ガイド機構は、前記第１支持部材が前記第２の姿勢において、前記第１支持部材の下部に設けられ、前記平板状部材を支持する面が前記受け部材に近づくに従い、下方に向かう方向に沿って傾斜している第２突出部により構成されてもよい。
【００１５】
このため、第１支持部材を第２の姿勢とすることで平板状部材を保持する場合、平板状部材が搬送方向において所定の位置からずれた位置にあっても、所定の位置で保持することができる。これにより、第１支持部材を第２の姿勢とすることで、第１支持部材によって保持されている平板状部材をコンベヤ上に供給する場合、搬送方向における所定の位置に平板状部材を供給することができる。
【００１６】
また、平板状部材を支持した状態で第１支持部材を第２の姿勢とした場合、平板状部材を第２ガイド機構により受け部材側に案内した状態で、第１支持部材と受け部材とで平板状部材を挟む。このため、平板状部材を安定して保持することができる。
【００１７】
また、前記第１ガイド機構は、前記受け部材における、前記所定の位置の前記搬送方向の外側の位置から前記コンベヤに近づく方向に突出する第１突出部により構成され、前記第１突出部は前記搬送方向における、前記第１突出部の前記所定の位置側の面が、前記コンベヤに近づくに従い、前記受け部材の前記搬送方向における外方に向かう方向に沿って傾斜していてもよい。
【００１８】
このため、簡単な構造で、第１ガイド機構を実現することができる。
【００１９】
また、さらに、前記第１支持部材が前記第２の姿勢で前記平板状部材を支持している場合の前記平板状部材の下部を支持し、支持している面が前記コンベヤに近づくほど低くなる方向に沿って傾斜している第３ガイド機構を備えてもよい。
【００２０】
このため、平板状部材を支持した状態で第１支持部材を第２の姿勢とした場合、平板状部材を第３ガイド機構により第１支持部材側に案内した状態で、平板状部材を保持することができる。このため、平板状部材を安定して保持することができる。
【００２１】
また、さらに、前記平板状部材を支持し、かつ、前記平板状部材を搬送するコンベヤの、前記第１方向とは反対の第２方向側において前記搬送方向に沿って設けられる第２回転軸により回動自在に支持される第２支持部材と、前記第２支持部材が前記搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢と、前記部位が前記搬送路の上面よりも上方に位置する第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、前記第２支持部材を回動させる第２駆動部と、を備え、前記第１支持部材と、前記第２支持部材とは、前記搬送方向において、互いに異なる位置であって、前記平板状部材の幅で規定される領域内の位置に配置されていてもよい。
【００２２】
これによれば、第１支持部材と、第２支持部材とは、搬送方向において、互いに異なる位置に配置されている。このため、第１支持部材および第２支持部材を第１の姿勢としても、第１支持部材および第２支持部材が互いに干渉することを防ぐことができる。また、コンベヤの搬送路を挟んで両側に平板状部材を保持できる。このため、省スペースで平板状部材を搬送方向に重なっている領域において２枚保管することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の保持装置は、平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、平板状部材の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態におけるピッキングシステムの平面図である。
【図２】保持装置の外観を示す斜視図である。
【図３】保持装置のブロック図である。
【図４】支持部材が第１の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。
【図５】支持部材が第２の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。
【図６Ａ】パレタイズステーションにおける各装置の動作の詳細を説明するための図である。
【図６Ｂ】パレタイズステーションにおける各装置の動作の詳細を説明するための図である。
【図７】変形例において、第１支持部材および第２支持部材が第１の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。
【図８】変形例７におけるピッキングシステムの平面図および保持装置の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明の実施形態の移し替えシステムついて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００２６】
また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２７】
（実施の形態）
［構成］
まず、図１を用いて、本発明の実施の形態におけるピッキングシステム１の概要を説明する。
【００２８】
図１は、実施の形態におけるピッキングシステムの平面図である。
【００２９】
ピッキングシステム１では、例えば、図１に示すように、自動倉庫７０からの空パレット３０（平板状部材）を、走行車２０がパレタイズステーション１０に供給する。そして、走行車２０は、パレタイズステーション１０にて荷物６０が空パレット３０に載置された実パレット４０を自動倉庫７０に運ぶ。ここで、走行車２０は、物品を自装置に積むための場所、または、積んである物品を下ろすための場所に移動することが可能なＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。
【００３０】
なお、空パレット３０は、平板状部材であればよく、板状部材であってもよい。
【００３１】
パレタイズステーション１０は、保持装置１００と、コンベヤ２０１と、ロボット３００とにより構成される。
【００３２】
保持装置１００は、保持装置１００が備えるコンベヤ２００の搬送方向側とは異なる第１方向側に配置され、コンベヤ２００上の空パレット３０を保持したり、保持している空パレット３０をコンベヤ２００上に供給したりする装置である。保持装置１００の詳細な構成は、後述する。
【００３３】
コンベヤ２０１は、所定方向にパレットや物品を搬送する装置である。本実施の形態では、コンベヤ２０１は、保持装置１００が備えるコンベヤ２００と搬送方向に並んで配置されている。また、保持装置１００と、コンベヤ２０１とは、１つのパレタイズステーション１０において２台ずつ設けられ、１台のロボット３００に対して２列に並んで配置されている。なお、コンベヤ２００、２０１は、例えば、ローラコンベヤである。
【００３４】
ロボット３００は、コンベヤ５０により搬送され供給される荷物６０をピッキングして、空パレット３０にパレタイズするパレタイズロボットである。なお、コンベヤ５０は、例えば、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤである。
【００３５】
［保持装置の構成］
次に、保持装置１００の詳細な構成について説明する。
【００３６】
図２は、保持装置の外観を示す斜視図である。図３は、保持装置のブロック図である。図４は、支持部材が第１の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。図５は、支持部材が第２の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。
【００３７】
図２では、上下方向をＺ軸方向とし、搬送方向をＸ軸方向とし、上下方向および搬送方向に略直交する方向をＹ軸方向とする。
【００３８】
図２〜図５に示すように、保持装置１００は、支持部材１１０と、駆動部１２０とを備える。また、保持装置１００は、さらに、受け部材１３０と、コントローラ１４０と、コンベヤ２００とを備えていてもよい。
【００３９】
支持部材１１０は、空パレット３０を支持する部材である。支持部材１１０は、空パレット３０を搬送するコンベヤ２００の、搬送方向（Ｘ軸方向）に略直交する第１方向側（Ｙ軸方向マイナス側）の部位に、搬送方向に沿った第１回転軸ＡＸ１により回動自在に接続される。支持部材１１０は、具体的には、長尺板状の部材であり、一端が、コンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側の側面に、Ｘ軸方向において回動自在に接続されている。
【００４０】
支持部材１１０は、図４および図５に示すように、第１回転軸ＡＸ１を基準として回転することで、支持部材１１０がコンベヤ２００の搬送路の上面よりも下方に位置する第１の姿勢となったり、支持部材１１０が搬送路の上面２１１よりも上方に位置する第２の姿勢となったりする。
【００４１】
ここで、図４の（ａ）は、支持部材１１０が第１の姿勢の場合に、保持装置１００を上方から見た上面図である。図４の（ｂ）は、支持部材１１０が第１の姿勢の場合に、保持装置１００をＸ軸方向から見た側面図である。図５の（ａ）は、支持部材１１０が第２の姿勢の場合に、保持装置１００を上方から見た上面図である。図５の（ｂ）は、支持部材１１０が第２の姿勢の場合に、保持装置１００をＸ軸方向から見た側面図である。
【００４２】
支持部材１１０は、第１の姿勢では、図４の（ｂ）に示すように、具体的には、ローラ２１０に対して略平行である。つまり、支持部材１１０は、ローラ２１０に対して略平行な状態で、その上部が搬送路の上面よりも低い位置に配置されている。なお、支持部材１１０は、第１の姿勢である場合、搬送路に対して略平行でなくてもよく、搬送路の上面よりも低い位置に配置される角度の姿勢であればよい。
【００４３】
支持部材１１０は、第２の姿勢では、図５の（ｂ）に示すように、具体的には、ローラ２１０（つまり搬送路）に対して略垂直な姿勢である。つまり、支持部材１１０は、第２の姿勢において、搬送路に対して、第１回転軸ＡＸ１側が下側となる直立状態となる。なお、支持部材１１０は、第２の姿勢である場合、搬送路に対して直立状態でなくてもよく、搬送路上を搬送される荷物が通過する空間に干渉しない程度の角度の姿勢であればよい。
【００４４】
なお、コンベヤ２００の搬送路の上面２１１とは、物体が搬送路上を搬送される場合において、物体の底面が通過する仮想的な面である。
【００４５】
支持部材１１０は、本実施の形態では、２本設けられており、図４の（ａ）に示すように、第１の姿勢において、それぞれが、コンベヤ２００が有する複数のローラ２１０の間の位置に配置されている。また、支持部材１１０は、空パレット３０を支持できる程度の長さ（空パレット３０のＹ軸方向における幅に対応する長さ）を有していてもよい。また、支持部材１１０は、第１の姿勢においてローラ２１０のＹ軸方向における幅のほぼ全体にわたる長さ（例えばローラ２１０の長さの９０％以上１００％未満の長さ）を有していてもよい。
【００４６】
また、支持部材１１０は、第２の姿勢において、受け部材１３０側（つまりＹ軸方向マイナス側）に空パレット３０を案内するガイド機構１１１を有する。ガイド機構１１１は、支持部材１１０が第２の姿勢において、支持部材１１０の下部に設けられる突出部により構成される。ガイド機構１１１は、支持部材１１０が第２の姿勢において、その上側の面１１２が受け部材１３０に近づくに従い、下方に向かう方向に沿っており、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に対して傾斜している。支持部材１１０は、例えば、金属、樹脂などにより構成される。
【００４７】
駆動部１２０は、第１の姿勢と第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、支持部材１１０を回動させる。本実施の形態では、支持部材１１０は、第１の姿勢において、ローラ２１０に対して略平行であり、第２の姿勢において、ローラ２１０に対して略垂直であるため、駆動部１２０は、支持部材１１０を約９０度回動するように駆動する。また、本実施の形態では、駆動部１２０は、支持部材１１０を第１の姿勢および第２の姿勢のいずれかの姿勢にできればよく、第１の姿勢および第２の姿勢以外の姿勢になるように支持部材１１０を回動しなくてよい。また、駆動部１２０は、図４および図５に示すように、第１の姿勢および第２の姿勢の一方の姿勢から他方の姿勢に支持部材１１０を回動させる場合、支持部材１１０が搬送路上の空間を通過するように回動させる。駆動部１２０は、例えば、モータにより構成される。
【００４８】
受け部材１３０は、コンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側に配置され、図５に示すように、第２の姿勢の支持部材１１０と共に空パレット３０を挟む。受け部材１３０は、具体的には、平板状の部材であり、２本の脚部１３３によりコンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側の側面に固定されている。受け部材１３０は、支持部材１１０とともに挟んだ空パレット３０をＸ軸方向における所定の位置に案内するガイド機構１３１を有する。所定の位置は、例えば、搬送方向における保持装置１００の中央に対応する位置である。なお、所定の位置は、保持装置１００の搬送方向における中央に対応する位置でなくてもよく、空パレット３０を保持装置１００の予め定められた所定の位置で保持できれば、保持装置１００の搬送方向における端部（つまり、搬送方向における奥側または手前側の端部）の位置であってもよい。また、所定の位置は、例えば、搬送方向におけるコンベヤ２００に対して保持装置１００が取り付けられている位置を基準とした位置であってもよい。受け部材１３０は、例えば、金属、樹脂等により構成される。
【００４９】
ガイド機構１３１は、具体的には、受け部材１３０のＸ軸方向の両端に設けられ、突出部により構成される。つまり、ガイド機構１３１は、受け部材１３０における、所定の位置の搬送方向の外側の位置からコンベヤ２００に近づく方向（Ｙ軸方向プラス側）に突出する突出部により構成される。
【００５０】
そして、ガイド機構１３１は、その受け部材１３０において、支持部材１１０と共に空パレット３０を挟んだ際に空パレット３０と接する（つまり、ガイド機構１３１において、搬送方向における保持装置１００の中央側の）面１３２が、コンベヤ２００に近づくに従い、受け部材１３０のＸ軸方向（搬送方向）における外方に向かう方向に沿っており、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に対して傾斜している。なお、ガイド機構１３１の面１３２は、ガイド機構１３１（突出部）の搬送方向における所定の位置側の面である。
【００５１】
また、受け部材１３０は、支持部材１１０が第２の姿勢で空パレット３０を支持している場合の空パレット３０の下部を支持し、支持している面がコンベヤ２００に近づくほど低くなる方向に沿って傾斜しているガイド機構１３４を有していてもよい。ガイド機構１３４は、具体的には、第１傾斜面１３５と、第１傾斜面１３５よりもＹ軸方向プラス側において、第１傾斜面１３５よりも緩やかに傾斜している第２傾斜面１３６とを有する。第１傾斜面１３５および第２傾斜面１３６の境界のＺ軸方向における位置は、第２の姿勢における支持部材１１０のガイド機構１１１のＺ軸方向側の端部の位置と略同一の位置にある。このように、ガイド機構１３４は、傾斜している角度が異なる第１傾斜面１３５と第２傾斜面１３６とを有するため、第１傾斜面１３５と第２傾斜面１３６との境界において空パレット３０の角の部位を保持しやすい構成となっている。
【００５２】
なお、ガイド機構１３４は、第１傾斜面１３５と第２傾斜面１３６とを有していなくてもよく、第２傾斜面１３６のみを有していてもよい。
【００５３】
次に、コンベヤ２００の構成について説明する。
【００５４】
コンベヤ２００は、複数のローラ２１０と、支持台２２０と、脚部２３０と、ガイド部２４０、２５０とを有する。
【００５５】
複数のローラ２１０は、Ｙ軸方向に平行な回転軸により回転する円柱上の部材であり、回転することにより載置された荷物や空パレット３０をＸ軸方向に搬送する。複数のローラ２１０は、Ｘ軸方向に所定の間隔で配置される。
【００５６】
支持台２２０は、複数のローラ２１０の回転軸方向の両端を支持する部材である。支持台２２０は、具体的には、複数のローラ２１０をＹ軸方向で挟む２つの壁部２２１、２２２を有する。２つの壁部２２１、２２２のうちＹ軸方向マイナス側の壁部２２１は、Ｘ軸方向における、支持部材１１０が配置される位置において上側が開放された溝部２２３を有する。溝部２２３の深さは、第２の姿勢の支持部材１１０に干渉しない深さである。
【００５７】
脚部２３０は、支持台２２０と床面との間に配置され、支持台２２０を支持する部材である。
【００５８】
ガイド部２４０は、支持台２２０のＹ軸方向プラス側の端部の壁部２２２に配置され、Ｙ軸方向マイナス側の面が上方を向く方向に傾斜している傾斜面２４１を有する。ガイド部２４０は、ローラ２１０の上面よりも上方に突出しており、ローラ２１０のＹ軸方向プラス側の位置に配置される。
【００５９】
ガイド部２５０は、支持台２２０のＹ軸方向マイナス側の端部の壁部２２１に、Ｘ軸方向に並んで複数配置される。ガイド部２５０は、Ｘ軸方向における、支持部材１１０が配置される位置を除く位置に配置される。つまり、ガイド部２５０は、壁部２２１の溝部２２３を除く領域に配置される。複数のガイド部２５０のそれぞれは、Ｙ軸方向プラス側の面が上方を向く方向に傾斜している傾斜面２５１を有する。
【００６０】
コントローラ１４０は、駆動部１２０の動作、および、コンベヤ２００の動作を制御する。コントローラ１４０は、具体的には、コンベヤ２００を制御することにより、空パレット３０を第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置まで搬送させる。そして、コントローラ１４０は、支持部材１１０に対向する位置に空パレット３０が位置する状態において、駆動部１２０を制御することにより、支持部材１１０を第１の姿勢から第２の姿勢に回動させる。コントローラ１４０は、例えば、プロセッサおよび制御プログラムを格納するメモリにより実現される。
【００６１】
［動作例］
次に、ピッキングシステム１のうちのパレタイズステーション１０における各装置の動作について、図６Ａおよび図６Ｂを用いて説明する。
【００６２】
図６Ａおよび図６Ｂは、パレタイズステーションにおける各装置の動作の詳細を説明するための図である。なお、図６Ａおよび図６Ｂでは、簡便のため１台のロボット３００に対して１列の保持装置１００およびコンベヤ２０１が並んでいる例について説明する。
【００６３】
図６Ａの（ａ）に示すように、まず、保持装置１００のコンベヤ２００からコンベヤ２０１に空パレット３０が供給される。この時、保持装置１００は、空パレット３０を保持していない状態であり、支持部材１１０を第１の姿勢としている。
【００６４】
次に、図６Ａの（ｂ）に示すように、ロボット３００は、コンベヤ５０により搬送され供給される荷物６０をピッキングして、空パレット３０にパレタイズする。この時、走行車２０は、空パレット３０を載置した状態で、保持装置１００のコンベヤ２００の側方に移動してきてもよい。
【００６５】
次に、図６Ａの（ｃ）に示すように、走行車２０は、空パレット３０を保持装置１００のコンベヤ２００に供給する。空パレット３０を供給された保持装置１００では、コントローラ１４０が、コンベヤ２００を制御することにより、空パレット３０を第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置まで搬送させる。この間に、ロボット３００は、引き続きコンベヤ５０により搬送され供給される荷物６０をピッキングして、空パレット３０にパレタイズしていてもよい。
【００６６】
次に、図６Ａの（ｄ）に示すように、保持装置１００では、コントローラ１４０が支持部材１１０に対向する位置に空パレット３０が位置する状態において、駆動部１２０を制御することにより、支持部材１１０を第１の姿勢から第２の姿勢に回動させる。これにより、保持装置１００は、空パレット３０をコンベヤ２００の側方で保持する。このように、保持装置１００では、走行車２０から供給された空パレット３０を一旦保持しているため、コンベヤ２００上の搬送路が空いた状態となる。このように、保持装置１００は、空パレット３０をコンベヤ２００の側方において保持できるため、空パレット３０が供給された状態であってもコンベヤ２００上の空いた搬送路を利用できる。また、走行車２０は、保持装置１００のコンベヤ２００の側方で待機していてもよい。
【００６７】
また、この間に、ロボット３００は、引き続きコンベヤ５０により搬送され供給される荷物６０をピッキングして、空パレット３０にパレタイズしていてもよい。このため、ロボット３００は、空パレット３０が走行車２０により供給している間に、別の空パレット３０に荷物をパレタイズすることができる。
【００６８】
次に、図６Ｂの（ｅ）および（ｆ）に示すように、ロボット３００により荷物６０がパレタイズされた実パレット４０が、コンベヤ２０１から保持装置１００のコンベヤ２００を通過して、待機中の走行車２０に載せられる。本実施の形態のように、ロボット３００までのコンベヤ２００、２０１のラインが１ラインであっても、コンベヤ２００の側方に設けられた保持装置１００に、走行車２０が供給した空パレット３０を一旦保持できる。このため、走行車２０は、空パレット３０を供給した後に、他の空パレット３０に対して荷物６０がパレタイズされることで得られた実パレット４０をすぐに受け取ることができる。よって、コンベヤ２００、２０１の設置スペースを１ラインの最小限のスペースとしても、空パレット３０のロボット３００への供給、および、実パレット４０の走行車２０への搬送を効率よく行うことができる。
【００６９】
次に、図６Ｂの（ｇ）に示すように、走行車２０は、実パレット４０が載せられた後において、走行経路上を走行して、自動倉庫７０（図１参照）に移動する。また、保持装置１００では、実パレット４０が保持装置１００のコンベヤ２００上を通過した後で、コントローラ１４０が駆動部１２０を制御することにより、支持部材１１０を第２の姿勢から第１の姿勢に回動させる。これにより、保持装置１００は、空パレット３０をコンベヤ２００上に載置する。
【００７０】
そして、図６Ｂの（ｈ）に示すように、保持装置１００は、コントローラ１４０がコンベヤ２００を制御することにより、空パレット３０をコンベヤ２０１上に供給し、図６Ａの（ａ）の状態に戻る。
【００７１】
［効果など］
以上のように、本実施の形態において、保持装置１００は、荷物６０が載置される空パレット３０を保持する保持装置１００であって、支持部材１１０と、駆動部１２０とを備える。支持部材１１０は、空パレット３０を支持する。支持部材１１０は、空パレット３０を搬送するコンベヤ２００の、搬送方向に略直交するＹ軸方向マイナス側の部位に、搬送方向に沿った第１回転軸ＡＸ１において回動自在に接続される。駆動部１２０は、第１の姿勢と第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、支持部材１１０を回動させる。第１の姿勢は、支持部材１１０がコンベヤ２００の搬送路の上面よりも下方に位置する姿勢である。第２の姿勢は、支持部材１１０が搬送路の上面よりも上方に位置する姿勢である。
【００７２】
これによれば、支持部材１１０が空パレット３０を支持した状態で、第２の姿勢となった場合、支持部材１１０は、コンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側の側方において空パレット３０を保持できる。このように、コンベヤ２００の搬送路上の空間を確保しつつ、空パレット３０を保持できるため、空パレット３０を省スペースで保管できる。また、空パレット３０が必要な場合には、支持部材１１０を第１の姿勢とすることで、コンベヤ２００上に空パレット３０を供給できる。このため、空パレット３０を保管するスペースの省スペース化、および、空パレット３０の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる。
【００７３】
また、保持装置１００は、空パレット３０を一時的に保持できるため、コンベヤ２００上を流れる、空パレット３０および実パレット４０の順番を入れ替えることが容易にできる。
【００７４】
また、本実施の形態において、保持装置１００は、さらに、コンベヤ２００と、コントローラ１４０とを備える。コントローラ１４０は、コンベヤ２００を制御することにより、空パレット３０を第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置まで搬送させる。また、コントローラ１４０は、支持部材１１０に対向する位置に平板状部材が位置する状態において、駆動部１２０を制御することにより、支持部材１１０を第１の姿勢から第２の姿勢に回動させる。
【００７５】
このため、保持装置１００は、空パレット３０を保持していない場合に、空パレット３０を容易に保持することができる。
【００７６】
また、本実施の形態において、保持装置１００は、さらに、受け部材１３０を備える。受け部材１３０は、コンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側に配置され、第２の姿勢の支持部材１１０と共に空パレット３０を挟む。受け部材１３０は、ガイド機構１３１を有する。ガイド機構１３１は、支持部材１１０と共に挟んだ空パレット３０を搬送方向における所定の位置に案内する。支持部材１１０は、第２の姿勢において、搬送路に対して、第１回転軸ＡＸ１側が下側となる直立状態となる。また、支持部材１１０は、ガイド機構１１１を有する。ガイド機構１１１は、第２の姿勢において、受け部材１３０側に空パレット３０を案内する。ガイド機構１１１は、支持部材１１０が第２の姿勢において、支持部材１１０の下部に設けられる第２突出部により構成される。第２突出部は、上側の面１１２が受け部材１３０に近づくに従い、下方に向かう方向に沿って傾斜している。
【００７７】
このため、支持部材１１０を第２の姿勢とすることで空パレット３０を保持する場合、空パレット３０が搬送方向において所定の位置からずれた位置にあっても、所定の位置で保持することができる。これにより、支持部材１１０を第２の姿勢とすることで、支持部材１１０によって保持されている空パレット３０をコンベヤ２００上に供給する場合、搬送方向における所定の位置に空パレットを供給することができる。
【００７８】
また、空パレット３０を支持した状態で支持部材１１０を第２の姿勢とした場合、空パレット３０をガイド機構１１１により受け部材１３０側に案内した状態で、支持部材１１０と受け部材１３０とで空パレット３０を挟む。このため、空パレット３０を安定した保持することができる。
【００７９】
また、本実施の形態において、保持装置１００は、さらに、ガイド機構１３４を備える。ガイド機構１３４は、支持部材１１０が第２の姿勢で空パレット３０を支持している場合の空パレット３０の下部を支持し、支持している面がコンベヤ２００に近づくほど低くなる方向に沿って傾斜している。
【００８０】
このため、空パレット３０を支持した状態で支持部材１１０を第２の姿勢とした場合、空パレット３０をガイド機構１３４により支持部材１１０側に案内した状態で、空パレット３０を保持することができる。このため、空パレット３０を安定して保持することができる。
【００８１】
［変形例］
［変形例１］
上記実施の形態では、ガイド機構１３１は、所定の位置側の面が、コンベヤ２００に近づくに従い、受け部材１３０の搬送方向における外方に向かう方向に沿って傾斜している第１突出部により構成されるとしたが、これに限らない。例えば、ガイド機構は、搬送方向の所定の位置に搬送方向に沿って押し出す押出装置と、押出装置に対向して設けられ所定の位置で規制する壁面とによって構成されていてもよい。この場合、例えば、押出装置は、ガスシリンダ、油圧シリンダ、ボールネジなどにより構成される。
【００８２】
［変形例２］
上記実施の形態では、受け部材１３０にガイド機構１３１が設けられており、かつ、支持部材１１０にガイド機構１１１が設けられているとしたが、これに限らない。例えば、受け部材１３０にガイド機構１３１が設けられており、かつ、支持部材１１０にガイド機構１１１が設けられていない構成の保持装置を採用してもよい。また、例えば、受け部材１３０にガイド機構が設けられておらず、かつ、支持部材１１０にガイド機構１１１が設けられている構成の保持装置を採用してもよい。
【００８３】
［変形例３］
上記実施の形態では、保持装置１００は、コンベヤ２００のＹ軸方向マイナス側に、支持部材１１０が回動自在に接続されており、受け部材１３０が接続されているとしたが、これに限らない。例えば、図７に示すように、コンベヤ２００ＡのＹ軸方向両側に、支持部材１１０が回動自在に接続されており、受け部材１３０が接続される構成の保持装置１００Ａを採用してもよい。図７は、変形例において、第１支持部材および第２支持部材が第１の姿勢の場合の、保持装置の上面図および側面図である。具体的には、図７の（ａ）は、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂが第１の姿勢の場合の、保持装置１００Ａを上方から見た上面図である。図７の（ｂ）は、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂが第１の姿勢の場合の、保持装置１００ＡをＸ軸方向から見た側面図である。
【００８４】
保持装置１００Ａは、第１支持部材１１０Ａと、第１駆動部１２０Ａと、第２支持部材１１０Ｂと、第２駆動部１２０Ｂと、第１受け部材１３０Ａと、第２受け部材１３０Ｂと、コンベヤ２００Ａとを備える。
【００８５】
第１支持部材１１０Ａは、コンベヤ２００ＡのＹ軸方向マイナス側において搬送方向に沿って設けられる第１回転軸ＡＸ１により回動自在に支持される。
【００８６】
第１駆動部１２０Ａは、第１の姿勢と第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、第１支持部材１１０Ａを回動させる。
【００８７】
第２支持部材１１０Ｂは、コンベヤ２００ＡのＹ軸方向プラス側において搬送方向に沿って設けられる第２回転軸ＡＸ２により回動自在に支持される。
【００８８】
第２駆動部１２０Ｂは、第１の姿勢と第２の姿勢との一方の姿勢から他方の姿勢へ、第２支持部材１１０Ｂを回動させる。
【００８９】
第１受け部材１３０Ａは、コンベヤ２００ＡのＹ軸方向マイナス側に配置され、第２の姿勢の第１支持部材１１０Ａと共に空パレット３０を挟む。
【００９０】
第２受け部材１３０Ｂは、コンベヤ２００ＡのＹ軸方向プラス側に配置され、第２の姿勢の第２支持部材１１０Ｂと共に空パレット３０を挟む。
【００９１】
ここで、第１支持部材１１０Ａと、第２支持部材１１０Ｂとは、搬送方向（Ｘ軸方向）において、互いに異なる位置であって、空パレット３０の幅で規定される領域（図７で示す空パレット３０を示す破線の領域）内の位置に配置されている。具体的には、第１支持部材１１０Ａは、コンベヤ２００Ａの複数のローラ２１０のうち、Ｘ軸方向プラス側の端から数えて２番目のローラ２１０および３番目のローラ２１０の間と、５番目のローラ２１０と６番目のローラの間とに配置されている。また、第２支持部材１１０Ｂは、コンベヤ２００Ａの複数のローラ２１０のうち、Ｘ軸方向プラス側の端から数えて３番目のローラ２１０および４番目のローラ２１０の間と、６番目のローラ２１０と７番目のローラの間とに配置されている。このように、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂの合計４本の支持部材１１０Ａ、１１０Ｂは、Ｘ軸方向における空パレット３０の幅の範囲内に配置され、かつ、それぞれが、Ｘ軸方向において異なる位置に配置されている。
【００９２】
このように、第１支持部材１１０Ａと、第２支持部材１１０Ｂとは、搬送方向において、互いに異なる位置に配置されているため、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂを第１の姿勢としても、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂが互いに干渉することを防ぐことができる。また、コンベヤ２００Ａの搬送路を挟んで両側に空パレット３０を保持できる。このため、省スペースで空パレット３０を搬送方向に重なっている領域において２枚保管することができる。
【００９３】
なお、第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂは、実施の形態の支持部材１１０と同様の構成である。また、第１駆動部１２０Ａおよび第２駆動部１２０Ｂは、実施の形態の駆動部１２０と同様の構成である。また、第１受け部材１３０Ａおよび第２受け部材１３０Ｂは、実施の形態の受け部材１３０と同様の構成である。このため、これらの構成の詳細な説明を省略する。
【００９４】
また、コンベヤ２００Ａは、実施の形態のコンベヤ２００と比較して、複数のローラ２１０の本数が８本と１本増えた構成となっている点が異なる。また、コンベヤ２００Ａは、実施の形態のコンベヤ２００と比較して、支持台２２０ＡのＹ軸方向プラス側の壁部２２２Ａに第２支持部材１１０Ｂの搬送方向に対応する位置に溝部２２４が設けられ、ガイド部２５０Ｂが、Ｘ軸方向における、第２支持部材１１０Ｂが配置される位置を除く位置に配置される点が異なる。コンベヤ２００Ａの上記の点以外の構成は、実施の形態２００と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００９５】
［変形例４］
上記実施の形態またはその変形例１〜３では、保持装置１００、１００Ａは、コンベヤ２００、２００Ａを備える構成としたが、コンベヤ２００、２００Ａを備えていない構成であってもよく、一般的なコンベヤの側方に後付けで設置できる構成であってもよい。
【００９６】
［変形例５］
上記実施の形態またはその変形例１〜４では、保持装置１００、１００Ａは、コントローラ１４０を備える構成としたが、コントローラ１４０を備えていない構成であってもよい。また、コントローラ１４０を備えていない構成の場合、保持装置は、外部のコントローラにより制御されてもよい。
【００９７】
［変形例６］
上記実施の形態またはその変形例１〜５では、保持装置１００、１００Ａは、コントローラ１４０がコンベヤ２００を制御することにより、空パレット３０を第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置まで搬送させるとしたが、これに限らない。例えば、コンベヤ２００上に出退自在なストッパーを設けることにより、第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置において空パレット３０を止めてもよい。つまり、ストッパーを搬送経路に出すことで、コンベヤ２００に供給された空パレット３０を第１の姿勢の支持部材１１０に対向する位置において空パレット３０を止めてもよい。また、空パレット３０をコンベヤ２００から他のコンベヤ２０１に供給する場合には、ストッパーを搬送経路から退避させてもよい。
【００９８】
［変形例７］
上記実施の形態またはその変形例１〜６では、保持装置１００は、コンベヤ２００の側方に接続される構成としたが、接続される対象はコンベヤ２００に限らない。例えば、図８に示すピッキングシステム１Ａのように、走行車２０の前後方向における側面（つまり、前面および後面）に接続される構成としてもよい。変形例７に係るピッキングシステム１Ａは、実施の形態に係るピッキングシステム１と比較して、保持装置１００の代わりに保持装置１００の機能を有しないコンベヤを用いていてもよい。
【００９９】
なお、図８は、変形例７におけるピッキングシステムの平面図および保持装置の概略図である。図８の（ａ）は、変形例７におけるピッキングシステムの平面図である。図８の（ｂ）は、変形例７における保持装置１００Ｂの概略図である。
【０１００】
図８の（ａ）において、搬送方向に並んで配置される２つのコンベヤ２０１ａ、２０１ｂは、ロボット３００側に配置されるコンベヤ２０１ａと、走行車２０の経路側に配置されるコンベヤ２０１ｂとにより構成される。コンベヤ２０１ａおよびコンベヤ２０１ｂの構成は、コンベヤ２０１の構成と同様である。
【０１０１】
図８の（ｂ）に示すように、図７の保持装置１００Ａにおいて、コンベヤ２００Ａの代わりに走行車２０を備える構成の保持装置１００Ｂを採用してもよい。なお、図８の（ｂ）では、走行車２０の前後方向（走行方向）における両側に第１支持部材１１０Ａおよび第２支持部材１１０Ｂが配置される構成であるが、走行車２０の片側に支持部材１１０が配置される構成を採用してもよい。
【０１０２】
［変形例８］
また、上記実施の形態のピッキングシステム１では、保持装置１００が備えるコンベヤ２００と、コンベヤ２０１との２台のコンベヤが搬送方向に並ぶ構成であるとしたが、これに限らずに、保持装置１００が備えるコンベヤ２００の経路側にさらに１台のコンベヤ２０１が並ぶ構成であってもよい。つまり、保持装置１００が備えるコンベヤ２００の搬送方向の両側にコンベヤ２０１を備える、３台のコンベヤ２０１、２００、２０１が並ぶ構成であってもよい。このような構成のピッキングシステムとすることで、実パレット４０がコンベヤ２００を通過し、経路側の配置されるコンベヤ２０１上で出庫待ちしているときに、保持装置１００は、コンベヤ２００上に空パレット３０を供給することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１０３】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る荷揃えシステムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、平板状部材を保管するスペースの省スペース化、および、平板状部材の供給に係る時間の短縮化を十分に図ることができる保持装置などとして有用である。
【符号の説明】
【０１０５】
１、１Ａ    ピッキングシステム
１０    パレタイズステーション
２０    走行車
３０    空パレット
４０    実パレット
５０    コンベヤ
６０    荷物
７０    自動倉庫
１００、１００Ａ、１００Ｂ    保持装置
１１０    支持部材
１１０Ａ    第１支持部材
１１０Ｂ    第２支持部材
１１１、１３１、１３４    ガイド機構
１１２    面
１２０    駆動部
１２０Ａ    第１駆動部
１２０Ｂ    第２駆動部
１３０    受け部材
１３０Ａ    第１受け部材
１３０Ｂ    第２受け部材
１３２    面
１３３    脚部
１３５    第１傾斜面
１３６    第２傾斜面
１４０    コントローラ
２００、２００Ａ、２０１    コンベヤ
２１０    ローラ
２１１    上面
２２０、２２０Ａ    支持台
２２１、２２２、２２２Ａ    壁部
２２３、２２４    溝部
２３０    脚部
２４０、２５０、２５０Ｂ    ガイド部
３００    ロボット
【図１】
2018048001.tif 000003
【図２】
2018048001.tif 000004
【図３】
2018048001.tif 000005
【図４】
2018048001.tif 000006
【図５】
2018048001.tif 000007
【図６Ａ】
2018048001.tif 000008
【図６Ｂ】
2018048001.tif 000009
【図７】
2018048001.tif 000010
【図８】
2018048001.tif 000011