(57)【要約】【課題】  ネットワークカメラが調整可能なパン、チルト、またはズームの範囲外を撮影可能な仕組みを提供すること。【解決手段】  第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を受け付けて、受け付けた指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定し、第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に指示を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、
前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記指示手段は、前記受付手段で受け付けた調整指示が、パン動作の指示であり、前記判定手段により、前記第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達すると判定されると、当該調整指示に従って前記第一の撮像手段がパンする方向に飛行するように前記無人飛行機に対して指示することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記指示手段は、前記受付手段で受け付けた調整指示が、チルト動作の指示であり、前記判定手段により、前記第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達すると判定されると、当該調整指示に従って前記第一の撮像手段がチルトする方向に飛行するように前記無人飛行機に対して指示することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記指示手段は、前記受付手段で受け付けた調整指示が、ズーム動作の指示であり、前記判定手段により、前記第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達すると判定されると、当該調整指示に従って前記第一の撮像手段がズームする方向に飛行するように前記無人飛行機に対して指示することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の受付手段が、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付工程と、
前記情報処理装置の判定手段が、前記受付工程により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定工程と、
前記情報処理装置の指示手段が、前記判定工程により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項６】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、
して機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラムに関し、特に、ネットワークカメラが調整可能なパン、チルト、またはズームの範囲外を撮影可能な仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示す通り、ネットワークに接続可能であり、撮影対象を撮影するネットワークカメラが存在する。
【０００３】
特許文献１には、ネットワークカメラを用いて撮影対象を撮影する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４０７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ネットワークカメラを用いて撮影対象を撮影する場合に、ネットワークカメラのズーム動作やパン動作、チルト動作には動作限界があるため、動作限界を超える位置に撮影対象が移動すると、当該撮影対象を撮影できない恐れがあった。
【０００６】
本発明は、ネットワークカメラが調整可能なパン、チルト、またはズームの範囲外を撮影可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の受付手段が、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付工程と、前記情報処理装置の判定手段が、前記受付工程により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定工程と、前記情報処理装置の指示手段が、前記判定工程により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段により受け付けたパン、チルト、またはズームの調整指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う指示手段と、して機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ネットワークカメラが調整可能なパン、チルト、またはズームの範囲外を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における、ドローン制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】ドローン１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ネットワークカメラ１０２のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】情報処理装置１０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】情報処理装置１０５の機能構成の一例を示す図である。
【図６】ズームイン動作における模式図の一例を示す図である。
【図７】ズームイン動作、ズームアウト動作における情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【図８】チルト動作における模式図の一例を示す図である。
【図９】パン動作における模式図の一例を示す図である。
【図１０】パン動作、チルト動作における情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施形態におけるドローン制御システムのシステム構成を示す図である。
【００１４】
本実施形態のドローン制御システムは、撮像装置（カメラ）１０３を備えたドローン１０１（無人飛行体や無人航空機や無人飛行機とも言う）、ネットワークカメラ１０２、中継ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５（以下、情報処理装置とも称する）、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１５】
また、ドローン１０１は、情報処理装置１０５により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。情報処理装置１０５からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００１６】
なお、ドローン１０１は、プロポ（不図示）により遠隔操縦も可能である。
【００１７】
この回転翼の回転数を増減させることで、ドローン１０１の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示すドローン１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００１８】
また、ドローン１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明では無線で飛行するものとする。
ドローン１０１は、本発明における無人航空機や無人飛行機や無人飛行体の一例である。
【００１９】
ネットワークカメラ１０２は、例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。
【００２０】
ネットワークカメラ１０２は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２１】
中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０２やドローン１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
【００２２】
情報処理装置（制御用コンピュータ）１０５や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０２が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
【００２３】
また、複数のドローン１０１やネットワークカメラ１０２をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
【００２４】
情報処理装置１０５は、複数のドローン１０１やネットワークカメラ１０２を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、ドローン１０１やネットワークカメラ１０２を制御するための機器である。
【００２５】
ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本ドローン制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
【００２６】
情報処理装置１０５は、本発明の情報処理装置の適用例であり、撮像装置１０３を備えたドローン１０１に対して飛行動作の指示を行ったり、ネットワークカメラ１０２にＰＴＺ動作を行う指示を行ったりする。
【００２７】
そして、情報処理装置１０５は、操作卓１０６からネットワークカメラ１０２を操作する。パン・チルト操作により撮影方向が変化する。ズーム操作で画角が変わり、フォーカス操作でピントが合う。
【００２８】
そして、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の映像と同じ映像が取得できるようドローン１０１を移動させたり、撮像装置１０３の内蔵レンズをズーミングさせたりする。
【００２９】
情報処理装置１０５は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の適用例である。
【００３０】
図２は、ドローン１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示すドローン１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３１】
フライトコントローラ２００はドローン１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３２】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３３】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、ドローン１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３４】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３５】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３６】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、ドローン１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００３７】
尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００３８】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００３９】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４０】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４１】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４２】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４３】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、ドローン１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４４】
センサ２６０は、ドローン１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。ドローン１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１がドローン１０１の姿勢や移動を制御する。
【００４５】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。ドローン１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によってドローン１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４６】
本発明のドローン１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００４７】
図３は、ネットワークカメラ１０２のハードウェアの構成の一例を示す図である。
【００４８】
ＣＰＵ３０１は、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００４９】
また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３０５には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、画像処理サーバ１０８の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００５０】
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５１】
メモリコントローラ（ＭＣ）３０６は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリやスマートメディア（登録商標）等の外部メモリ３０５へのアクセスを制御する。
【００５２】
カメラ部３０７は、画像処理部３０８と接続されており、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光セルによって光電変換を行った後、ＲＧＢ信号や補色信号を画像処理部３０８に対して出力する。
【００５３】
画像処理部３０８は、ＲＧＢ信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、ＹＣ信号処理を施して輝度信号Ｙとクロマ信号（以下、ＹＣ信号）を生成し、ＹＣ信号を所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧフォーマット、あるいはＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧフォーマット等）で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ３０５へ一時保管される。
【００５４】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）３０９は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ３０５に記憶された画像データは、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０９によって外部機器へ送信される。
【００５５】
図４は、情報処理装置１０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５６】
ＣＰＵ４０１は、システムバス４０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００５７】
また、ＲＯＭ４０２あるいは外部メモリ４１１（記憶手段）には、ＣＰＵ４０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、情報処理装置の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００５８】
ＣＰＵ４０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ４０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５９】
また、入力コントローラ４０５は、キーボードや不図示のマウス等のポインティングデバイス等の入力デバイス４０９からの入力を制御する。
【００６０】
ビデオコントローラ４０６は、ディスプレイ４１０等の表示器への表示を制御する。表示器の種類はＣＲＴや、液晶ディスプレイを想定するが、これに限らない。
【００６１】
メモリコントローラ４０７は、ブートプログラム、ブラウザソフトウエア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶するハードディスクやフレキシブルディスク或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の外部メモリ４１１へのアクセスを制御する。
【００６２】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）４０８は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いたインターネット通信等が可能である。
【００６３】
尚、ＣＰＵ４０１は、例えばＲＡＭ４０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ４１０上での表示を可能としている。
また、ＣＰＵ４０１は、ディスプレイ４１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００６４】
本発明の各端末が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ４１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ４０３にロードされることによりＣＰＵ４０１によって実行されるものである。
【００６５】
さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ４１１に格納されている。
【００６６】
図５は、情報処理装置１０５の機能構成の一例を示す図である。尚、図５に示す情報処理装置１０５の機能構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００６７】
情報処理装置１０５は機能部として、受付部５０１、判定部５０２、指示部５０３を有する。
【００６８】
受付部５０１は、ネットワークカメラ１０２のパン、チルト、またはズームを調整する指示を受け付ける。
【００６９】
判定部５０２は、受付部５０１により受け付けた指示に従って、ネットワークカメラ１０２の調整動作を実行し、調整動作の限界に達するかを判定することができる。
【００７０】
指示部５０３は、判定部５０２により調整動作の限界に達すると判定された場合には、調整指示に対応した動作をドローン１０１に行わせることができる。
【００７１】
次に図６を用いて、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作における模式図の一例を説明する。
【００７２】
定点のネットワークカメラ１０２をズーム操作し、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作のテレ端に達したら、ネットワークカメラ１０２と連動して飛行するドローン１０１が飛行してネットワークカメラ１０２では撮影できない部分を撮像装置（カメラ）１０３が撮影し、かつネットワークカメラ１０２の映像から、ドローン１０１の撮像装置１０３の映像に自動的に切り替わるものである。
【００７３】
図６の実施形態では、通常、ドローン１０１は、図６の（Ａ）の位置に停止（待機）ており、ネットワークカメラ１０２は被写体を撮影しているものとする。そして、ネットワークカメラ１０２は、ユーザによる操作卓１０６の操作によるズームイン動作の指示に応じて動作する。そして、ネットワークカメラ１０２のテレ端に達しそうになると、図６の（Ｂ）に示す通り、ドローン１０１が被写体１０７に向かって飛行を開始する。被写体１０７に向かって飛行を開始する理由として、ネットワークカメラ１０２がテレ端に達した場合に、時間のズレがなくドローン１０１が撮像する映像を切り替えられるようにするためである。ネットワークカメラ１０２がテレ端に達すると、図６の（Ｃ）に示すように、ドローン１０１が被写体１０７を撮像する。
【００７４】
次に、図８と図９を用いて、ネットワークカメラ１０２がパン端、チルト端に達した場合に、ネットワークカメラ１０２からドローン１０１の映像に切り替わるイメージ図の一例について説明する。。
【００７５】
まず、図８について説明する。定点のネットワークカメラ１０２をチルト操作し、定点のネットワークカメラ１０２のチルト端に達したら、ネットワークカメラ１０２と連動して飛行するドローン１０１が背面飛行し、定点のネットワークカメラ１０２では撮影できないチルト端を越える部分をドローン１０１の撮像装置１０３が撮影する。このとき定点のネットワークカメラ１０２の映像から、ドローン１０１の撮像装置１０３の映像に自動的に切り替わるものである。
【００７６】
図１０に示す処理を開始する前に、例えば図８の（Ａ）に示すように、ネットワークカメラ１０２で飛行機が上空を飛行する際の映像を撮影する。図８の（Ａ）は、チルト動作範囲のためネットワークカメラ１０２で撮影可能な被写体１０７をネットワークカメラ１０２で撮影している様子を示している。
【００７７】
そして、ネットワークカメラ１０２でチルトアップ撮影したい場合、ユーザによる操作で操作卓１０６のチルトレバーが操作される。操作卓１０６のチルトレバーが操作されるとネットワークカメラ１０２のチルト装置が駆動し、ネットワークカメラ１０２の撮影方向が上方向になる。
【００７８】
図８の（Ｂ）では、チルト端のためネットワークカメラ１０２による被写体１０７の撮影が限界となっている様子を示している。そして図８の（Ｃ）に示すように、ネットワークカメラ１０２がチルト端に達すると、ネットワークカメラ１０２は、チルト端以上はチルトアップできない。そのため、チルトアップ撮影ができないにも関わらず、操作卓１０６のチルトアップ操作が継続されている場合、ドローン１０１が背面飛行し、ドローン１０１の撮像装置１０３が撮影された映像に切り替える。
【００７９】
ここで図９について説明する。
【００８０】
図９は、パン端に達した場合に、ネットワークカメラ１０２からドローン１０１の映像に切り替わるイメージ図である。パン操作もチルト操作と同様で、定点のネットワークカメラ１０２をズーム操作し、定点のネットワークカメラ１０２のズームイン動作のパン端に達したら、ネットワークカメラ１０２と連動して飛行するドローン１０１が飛行して定点のネットワークカメラ１０２では撮影できないパン端を超える部分を撮像装置（カメラ）１０３が撮影し、定点のネットワークカメラ１０２の映像から、ドローン１０１の撮像装置１０３の映像に自動的に切り替わるものである。
【００８１】
具体的には、例えば、操作卓１０６のパンレバーがユーザにより操作されることで、ネットワークカメラ１０２を左右に動かし、被写体１０７を撮影することが出来るが、図９の（Ａ）のように、パン端のためネットワークカメラ１０２で被写体１０７を撮影するのが限界になることがある。
【００８２】
そこで、図９の（Ｂ）に示すように、パン端のためネットワークカメラ１０２の撮影限界を超えた位置に被写体１０７が移動しているにも関わらず、操作卓１０６のパン操作が継続されている場合、ドローン１０１の撮像装置１０３にネットワークカメラ１０２の撮影限界を超えた位置の被写体１０７の撮影を行わせる。
【００８３】
図７を用いて、情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行するズーム動作の制御処理手順を説明する。
【００８４】
図７は、情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【００８５】
最初に、情報処理装置１０５は、操作卓１０６からの回線接続指令により電話回線を介して出先のネットワークカメラ１０２の制御回線が確立する。操作卓１０６、ネットワークカメラ１０２は屋内、屋外どちらに存在してもよい。
【００８６】
本実施形態では、ドローン１０１は内蔵バッテリを用いて飛行することを想定しており、飛行可能時間に限界があるため、ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮像できている間は、ドローン１０１は飛行しないことで、バッテリを節約することができる。
【００８７】
ステップＳ７０１では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作の指示を受け付けたか否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ７０１は、本発明の受付手段の適用例であり、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を受け付ける。
【００８９】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作の指示を受け付けていないと判定した場合には（ステップＳ７０１：ＮＯ）、ステップＳ７１１に移行する。
【００９０】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作の指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ７０１：ＹＥＳ）、ステップＳ７０２に移行する。
【００９１】
そして、ステップＳ７０２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、ズームイン動作でテレ端に達しそうか否かを判定する。例えば、テレ端が６７８ｍｍの場合は、ズームレンズの焦点距離が５７８ｍｍに達したら、テレ端に達しそうであると判定する。
【００９２】
情報処理装置１０５は、テレ端に達しそうであると判定した場合には（ステップＳ７０１：ＹＥＳ）、ステップＳ７０３に移行する。
【００９３】
情報処理装置１０５は、テレ端に達しそうでないと判定した場合には（ステップＳ７０１：ＮＯ）、ステップＳ７０２に移行する。
【００９４】
ステップＳ７０３では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に対して飛行開始を指示する。
【００９５】
そして、ステップＳ７０４では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、ズームイン動作でテレ端に達したか否かを判定する。例えば、テレ端が６７８ｍｍの場合は、ズームレンズの焦点距離が６７８ｍｍに達したらテレ端と判定する。
【００９６】
ステップＳ７０４は、本発明の判定手段の適用例であり、前記受付手段により受け付けたパン、チルト、またはズームを調整する指示に従って前記第一の撮像装置による調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な調整動作の限界に達するかを判定する。
【００９７】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームイン動作でテレ端に達したと判定した場合には（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、ステップＳ７０５に移行する。
【００９８】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームイン動作でテレ端に達していないと判定した場合には（ステップＳ７０４：ＮＯ）、処理を終了する。またフローには不図示だが、ドローン１０１に対して飛行開始を指示してから所定の時間が経過してもテレ端に達していない場合は、ドローン１０１を元の位置に戻すようにしてもよい。
【００９９】
ステップＳ７０５では、情報処理装置１０５は、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けているか否かを判定する。
【０１００】
情報処理装置１０５は、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けていると判定した場合には（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）、ステップＳ７０６に移行する。
【０１０１】
情報処理装置１０５は、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けていない判定した場合には（ステップＳ７０５：ＮＯ）、ステップＳ７０８に移行する。
【０１０２】
ステップＳ７０６では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームイン動作の限界（テレ端）を超えているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に自動的に切り替える。切り替える被写体の特定方法の一例としては、ネットワークカメラ１０２では、パン（角度）情報、チルト（角度）情報、レンズのフォーカス（距離）情報が取得できるため、取得したパン情報、チルト情報、レンズのフォーカス情報とネットワークカメラ１０２の位置から、ネットワークカメラ１０２で撮影している範囲（画角）や被写体１０７を特定し、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に切り替える。なお、被写体の特定方法はステップＳ７１６、ステップＳ１００６、ステップＳ１０１７等でも同様の方法で特定する。
【０１０３】
ステップＳ７０７では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に搭載されたズームをテレ方向に駆動させ、撮影するように指示する。本実施例では、ドローン１０１にズームして撮影させるようにしたが、ズームをしないで撮影させてもよい（ドローン１０１を被写体に接近させてもよい）。
【０１０４】
ステップＳ７０７は、本発明の指示手段の適用例であり、前記判定手段により前記第一の撮像装置の調整動作の限界に達すると判定された場合には、前記調整指示に対応した動作を前記無人飛行機に行わせる指示を前記無人飛行機に行う。
【０１０５】
ステップＳ７０８では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を待機させる。
【０１０６】
そして、ステップＳ７０９では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からネットワークカメラ１０２に対する操作がテレ方向とは逆方向の動作を受け付けているかを判定する。
【０１０７】
情報処理装置１０５は、テレ方向とは逆方向に動作指示を受け付けている場合には（ステップＳ７０９：ＹＥＳ）、ステップＳ７１０に移行する。
【０１０８】
情報処理装置１０５は、テレ方向とは逆方向に動作指示を受け付けていない場合には（ステップＳ７０９：ＮＯ）、ステップＳ７０１に移行する。なお、ステップＳ７０９からステップ７０１に移行した場合には、ステップＳ７０２の処理は行わなくてもよい。
【０１０９】
ステップＳ７１０では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を、元の位置（元の位置とは、つまりステップＳ７０３にて飛行指示される前にいた位置）に戻るように指示をする。
【０１１０】
なお、本実施形態では、ステップＳ７０８ではドローン１０１を待機させるとしたが、他の実施形態として、ステップＳ７０５で、情報処理装置１０５は、ユーザによるズームイン操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には、ステップＳ７０８のようにドローン１０１を待機させる処理をさせず、ドローン１０１を元の位置に戻す処理を終了させてもよい。
【０１１１】
このように、ネットワークカメラ１０２がズームイン動作を行い、ズームイン動作の限界であるテレ端に達したにも関わらず、更に、ズームイン動作の指示をユーザから受け付けた場合であっても、ドローン１０１が被写体１０７に近づき被写体１０７を撮影することで、あたかもズームイン動作で撮影された映像（ズームされた映像）を取得することができるようになる。
【０１１２】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームイン動作の指示を受け付けていないと判定すると（ステップＳ７０１：ＮＯ）、ネットワークカメラ１０２のズームアウト動作の指示を受け付けたか否かを判定する。
【０１１３】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームアウト動作の指示を受け付けていないと判定した場合には（ステップＳ７１１：ＮＯ）、ステップＳ７２４に移行する。
【０１１４】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームアウト動作の指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ７１１：ＹＥＳ）、ステップＳ７１２に移行する。
【０１１５】
そして、ステップＳ７１２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、ズームアウト動作でワイド端に達しそうか否かを判定する。例えば、ワイド端が３４ｍｍの場合には、ズームレンズの焦点距離が２４ｍｍに達したら、ワイド端に達しそうと判定する。
【０１１６】
情報処理装置１０５は、ワイド端に達しそうであると判定した場合には（ステップＳ７１２：ＹＥＳ）、ステップＳ７１３に移行する。
【０１１７】
情報処理装置１０５は、ワイド端に達しそうであると判定されなかった場合には（ステップＳ７１２：ＮＯ）、ステップＳ７１２に移行する。
【０１１８】
ステップＳ７１３では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に対して飛行開始を指示する。具体的には、ネットワークカメラ１０２よりもよりワイドに撮影できるように、ネットワークカメラ１０２の後方に向かってドローン１０１を飛行させ、ネットワークカメラ１０２と同じ方向を撮影するように指示する。
【０１１９】
そして、ステップＳ７１４では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、ズームアウト動作でワイド端に達したか否かを判定する。例えば、ワイド端が３４ｍｍの場合は、ズームレンズの焦点距離が３４ｍｍに達したらワイド端と判定する。
【０１２０】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームアウト動作でワイド端に達したと判定した場合には（ステップＳ７１４：ＹＥＳ）、ステップＳ７１５に移行する。
【０１２１】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームアウト動作でワイド端に達していないと判定した場合には（ステップＳ７１４：ＮＯ）、処理を終了する。またフローには不図示だが、所定の時間たってもワイド端に達していない場合は、ドローン１０１を元の位置に戻すようにしてもよい。
【０１２２】
ステップＳ７１５では、情報処理装置１０５は、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けているか否かを判定する。
【０１２３】
情報処理装置１０５は、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けていると判定した場合には（ステップＳ７１５：ＹＥＳ）、ステップＳ７１６に移行する。
【０１２４】
情報処理装置１０５は、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には（ステップＳ７１５：ＮＯ）、ステップＳ７１８に移行する。
【０１２５】
ステップＳ７１６では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がズームイン動作の限界（ワイド端）を超えているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に自動的に切り替える。
【０１２６】
ステップＳ７１７では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に搭載されたズームをワイド方向に駆動させ、撮影するように指示する。本実施例では、ドローン１０１をズームして撮影するようにしたが、ズームをしないで撮影してもよい。
【０１２７】
ステップＳ７１８では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を待機させる。
【０１２８】
そして、ステップＳ７１９では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からの操作がワイド方向とは逆方向の動作を受け付けているかを判定する。
【０１２９】
情報処理装置１０５は、ワイド方向とは逆方向に動作指示を受け付けている場合には（ステップＳ７１９：ＹＥＳ）、ステップＳ７２０に移行する。
【０１３０】
情報処理装置１０５は、ワイド方向とは逆方向に動作指示を受け付けていない場合には（ステップＳ７１９：ＮＯ）、ステップＳ７０１に移行する。なお、ステップＳ７２０からステップ７０１に移行した場合には、ステップＳ７１２の処理は行わなくてもよい。
【０１３１】
ステップＳ７２０では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を、元の位置（元の位置とは、つまりステップＳ７１３にて飛行指示される前にいた位置）に戻るように指示をする。
【０１３２】
なお、本実施例では、ステップＳ７１８ではドローン１０１を待機させるとしたが、他の実施例として、ステップＳ７１５では、情報処理装置１０５は、ユーザによるズームアウト操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には、ステップＳ７１８のようにドローン１０１を待機させる処理をさせず、ドローンを元の位置に戻す処理を終了させてもよい。
【０１３３】
このように、ネットワークカメラ１０２がズームアウト動作を行い、ズームアウト作の限界であるワイド端に達したにも関わらず、更に、ズームアウト動作の指示をユーザから受け付けた場合であっても、ドローン１０１が被写体１０７から離れ被写体１０７を撮影することで、あたかもズームアウト動作で撮影された映像（ズームアウトされた映像）を取得することができるようになる。
【０１３４】
ステップＳ７２２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のズームアウトの動作を受け付けていないと判定されると、ネットワークカメラ１０２のパン動作、またはネットワークカメラ１０２のチルト動作の指示に従った処理を行う。ステップＳ７２４の詳細については、図１０にて後述する。
【０１３５】
図１０は、図７のステップＳ７２３より呼び出されるネットワークカメラ１０２のパン動作、またはネットワークカメラ１０２のチルト動作の指示を受け付けた場合の詳細フローである。
【０１３６】
ステップＳ１００１では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のパン動作の指示を受け付けたか否かを判定する。
【０１３７】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のパン動作の指示を受け付けていないと判定した場合には（ステップＳ１００１：ＮＯ）、ステップＳ１０１１に移行する。
【０１３８】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のパン動作の指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ１００１：ＹＥＳ）、ステップＳ１００２に移行する。
【０１３９】
そして、ステップＳ１００２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、パン動作でパン端（パン動作の限界）に達しそうか否かを判定する。例えば、パン端の角度が１８０°の場合は、ネットワークカメラ１０２の角度が１６０°に達したら、パン端に達しそうと判定する。
【０１４０】
情報処理装置１０５は、パン端に達しそうと判定した場合には（ステップＳ１００２：ＹＥＳ）、ステップＳ１００３に移行する。
【０１４１】
情報処理装置１０５は、パン端に達しそうと判定されなかった場合には（ステップＳ１００１：ＮＯ）、ステップＳ１００２に移行する。
【０１４２】
ステップＳ１００３では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１の飛行開始を指示する（具体的には、例えば、図９の場合には（Ｂ）の方向に飛行するように指示する）。
【０１４３】
そして、ステップＳ１００４では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、パン動作でパン端に達したか否かを判定する。例えば、パン端の角度が１８０°の場合は、ネットワークカメラ１０２の角度が１８０°に達したらパン端と判定する。
【０１４４】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がパン動作でパン端に達したと判定した場合には（ステップＳ１００４：ＹＥＳ）、ステップＳ１００５に移行する。
【０１４５】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がパン動作でパン端に達していないと判定した場合には（ステップＳ１００４：ＮＯ）、処理を終了する。またフローには不図示だが、所定の時間たってもパン端に達していない場合は、ドローンを元の位置に戻すようにしてもよい。
【０１４６】
ステップＳ１００５では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのパン操作を更に受け付けているか否かを判定する。
【０１４７】
情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのパン操作を更に受け付けていると判定した場合には（ステップＳ１００５：ＹＥＳ）、ステップＳ１００６に移行する。
【０１４８】
情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのパン操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には（ステップＳ１００５：ＮＯ）、ステップＳ１００８に移行する。
【０１４９】
ステップＳ１００６では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がパン動作の限界（パン端）を超えているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に自動的に切り替える。
【０１５０】
ステップＳ１００７では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１をパン方向に駆動させ、撮影するように指示する。
【０１５１】
ステップＳ１００８では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を待機させる。
【０１５２】
そして、ステップＳ１００９では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からの動作がパン方向とは逆方向の動作を受け付けているかを判定する。
【０１５３】
情報処理装置１０５は、パン方向とは逆方向に動作指示を受け付けている場合には（ステップＳ１００９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１０に移行する。
【０１５４】
情報処理装置１０５は、パン方向とは逆方向に動作指示を受け付けていない場合には（ステップＳ１００９：ＮＯ）、ステップＳ７０１に移行する。なお、ステップＳ１０１０からステップ７０１に移行した場合には、ステップＳ１００２の処理は行わなくてもよい。
【０１５５】
ステップＳ１０１０では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を、元の位置（元の位置とは、つまりステップＳ１００３にて飛行指示される前にいた位置）に戻るように指示をする。
【０１５６】
なお、本実施形態では、ステップＳ１００８ではドローン１０１を待機させるとしたが、他の実施形態として、ステップＳ１００５では、情報処理装置１０５は、ユーザによるパン操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には、ステップＳ１００８のようにドローン１０１を待機させる処理をさせず、ドローン１０１を元の位置に戻す処理を終了させてもよい。
【０１５７】
このように、ネットワークカメラ１０２がパン動作を行い、パン動作の限界であるパン端に達したにも関わらず、更に、パン動作の指示をユーザから受け付けた場合であっても、ドローン１０１が被写体１０７に近づき被写体１０７を撮影することで、あたかもパン動作で撮影された映像（パンされた映像）を取得することができるようになる。
【０１５８】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のパン動作の指示を受け付けていないと判定されると（ステップＳ１００１：ＮＯ）、ステップＳ１０１１において、ネットワークカメラ１０２のチルト動作の指示を受け付けたか否かを判定する。
【０１５９】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のチルト動作の指示を受け付けていないと判定した場合には（ステップＳ１０１１：ＮＯ）、ステップＳ７０１に移行する。
【０１６０】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２のチルト動作の指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ１０１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１２に移行する。
【０１６１】
そして、ステップＳ１０１２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、チルト動作でチルト端に達しそうであるか否かを判定する。例えば、チルト端の角度が２２０°の場合は、ネットワークカメラ１０２の角度が２００°に達したら、チルト端に達しそうと判定する。
【０１６２】
情報処理装置１０５は、チルト端に達しそうであると判定した場合には（ステップＳ１０１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１３に移行する。
【０１６３】
情報処理装置１０５は、チルト端に達しそうであると判定されなかった場合には（ステップＳ１０１２：ＮＯ）、ステップＳ１０１２に移行する。
【０１６４】
ステップＳ１０１３では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１の飛行開始を指示する。
【０１６５】
そして、ステップＳ１０１４では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が、チルト動作でチルト端に達したか否かを判定する。例えば、チルト端の角度が２２０°の場合は、ネットワークカメラ１０２の角度が２２０°に達したら、チルト端と判定する。
【０１６６】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がチルト動作でチルト端に達したと判定した場合には（ステップＳ１０１４：ＹＥＳ）、ステップＳ７１５に移行する。
【０１６７】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がチルト動作でチルト端に達していないと判定した場合には（ステップＳ１０１４：ＮＯ）、処理を終了する。
【０１６８】
ステップＳ１０１５では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に背面飛行し、被写体１０７を撮影する指示をする。
【０１６９】
ステップＳ１０１６では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのチルト操作を更に受け付けているか否かを判定する。
【０１７０】
情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのチルト操作を更に受け付けていると判定した場合には（ステップＳ１０１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１７に移行する。
【０１７１】
情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からのチルト操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には（ステップＳ１０１６：ＮＯ）、ステップＳ１０１９に移行する。
【０１７２】
ステップＳ１０１７では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２がチルト動作の限界（チルト端）を超えているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に自動的に切り替える。
【０１７３】
ステップＳ１０１８では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１にチルトアップ撮影するように指示する。
【０１７４】
ステップＳ１０１９では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を待機させる。
【０１７５】
そして、ステップＳ１０２０では、情報処理装置１０５は、ユーザによる操作卓１０６からの動作がチルト方向とは逆方向の動作を受け付けているかを判定する。
【０１７６】
情報処理装置１０５は、チルト方向とは逆方向に動作指示を受け付けている場合には（ステップＳ１０２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２１に移行する。
【０１７７】
情報処理装置１０５は、チルト方向とは逆方向に動作指示を受け付けていない場合には（ステップＳ１０２０：ＮＯ）、ステップＳ７０１に移行する。なお、ステップＳ１０２１からステップ７０１に移行した場合には、ステップＳ１０１２の処理は行わなくてもよい。
【０１７８】
ステップＳ１０２１では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１を、元の位置（元の位置とは、つまりステップＳ１０１３にて飛行指示される前にいた位置）に戻るように指示をする。
【０１７９】
なお、ステップＳ１０１６では、情報処理装置１０５は、ユーザによるチルト操作を更に受け付けていると判定されなかった場合には、ステップＳ１０１９のようにドローン１０１を待機させる処理をさせず、ドローン１０１を元の位置に戻す処理を終了させてもよい。
【０１８０】
このように、ネットワークカメラ１０２がチルト動作を行い、チルト動作の限界であるチルト端に達したにも関わらず、更に、チルト動作の指示をユーザから受け付けても、ドローン１０１が被写体１０７に近づき被写体１０７を撮影することで、あたかもチルト動作で撮影された映像（チルトされた映像）を取得することができるようになる。
【０１８１】
本発明によれば、ネットワークカメラが調整可能なパン、チルト、またはズームの範囲外を撮影することができる。
【０１８２】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１８３】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１８４】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１８５】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１８６】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１８７】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１８８】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１８９】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１９０】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１９１】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１９２】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１９３】
１０１  ドローン
１０２  ネットワークカメラ
１０５  情報処理装置
【図１】
2018125699.tif 000003
【図２】
2018125699.tif 000004
【図３】
2018125699.tif 000005
【図４】
2018125699.tif 000006
【図５】
2018125699.tif 000007
【図６】
2018125699.tif 000008
【図７】
2018125699.tif 000009
【図８】
2018125699.tif 000010
【図９】
2018125699.tif 000011
【図１０】
2018125699.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月19日(2018.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する調整指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、
前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示手段を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記指示手段は、前記第一の撮像装置の前記調整動作の限界に達しそうになると、前記無人航空機に飛行を開始する指示を前記無人航空機に行うことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記調整指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により受け付けた前記調整指示に従って前記第一の撮像装置による前記調整動作を実行すると当該第一の撮像装置で実行可能な前記調整動作の限界に達するかを判定する判定手段と、を備え、
前記指示手段は、前記判定手段により前記調整動作の限界に達すると判定された場合に、前記受付手段で更に受け付けられた前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記指示手段は、前記第一の撮像装置の前記パンの調整動作の限界に達する場合には、前記パンを調整する調整指示に従って前記パンの調整動作の限界を超えた方向に前記無人航空機を飛行させる指示を前記無人航空機に行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記指示手段は、前記第一の撮像装置の前記チルトの調整動作の限界に達する場合には、前記チルトを調整する調整指示に従って前記チルトの調整動作の限界を超えた方向に前記無人航空機を飛行させる指示を前記無人航空機に行うことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記指示手段は、前記第一の撮像装置の前記ズームの調整動作の限界に達する場合には、前記ズームを調整する調整指示に従って前記ズームの調整動作の限界を超えた方向に前記無人航空機を飛行させる指示を前記無人航空機に行うことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する調整指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、
前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示工程を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項８】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する調整指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置を、
前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示手段を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する調整指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示工程を備えることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する調整指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人航空機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置を、前記第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整動作の限界に達する場合には、前記第一の撮像装置に対する前記調整指示に対応した動作を前記無人航空機に行わせる指示を前記無人航空機に行う指示手段として機能させるためのプログラムである。