(57)【要約】【課題】装置全体の大型化を抑えながらキャリヤの捻れ剛性をより高める。【解決手段】第１、第２外歯歯車１１、１２と、内歯歯車２０と、第１、第２外歯歯車を揺動回転させる複数のクランク軸２２と、第１、第２外歯歯車の軸方向一側および他方側に配置される第１、第２キャリヤ３１、３２と、第１、第２キャリヤとを連結する連結部材３３と、第１、第２外歯歯車の間に配置された差し輪４０と、を備え、第１、第２外歯歯車は軸方向に当接しない偏心揺動型の減速装置Ｇ１であって、クランク軸は、第１、第２外歯歯車が外嵌される第１、第２偏心体５１、５２と、該第１、第２偏心体の間に設けられクランク軸の軸心Ｃ２２と一致する軸心Ｃ２３を有する中央位置決め部２３と、を有し、差し輪は、複数のクランク軸の各中央位置決め部に内接または外接することによって径方向に位置決めされる。【選択図】図１
2018048701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１外歯歯車と、該第１外歯歯車と軸方向に並んで配置された第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車と噛合する内歯歯車と、前記内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置され前記第１外歯歯車および第２外歯歯車を揺動回転させる複数のクランク軸と、前記第１外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、前記第２外歯歯車の軸方向他側に配置される第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記第２キャリヤとを連結する連結部材と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車の間に配置された差し輪と、を備え、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車は軸方向に当接しない偏心揺動型の減速装置であって、
前記クランク軸は、前記第１外歯歯車が外嵌される第１偏心体と、前記第２外歯歯車が外嵌される第２偏心体と、該第１偏心体と第２偏心体の間に設けられ前記クランク軸の軸心と一致する軸心を有する中央位置決め部と、を有し、
前記差し輪は、前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に内接または外接することによって径方向に位置決めされる
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記クランク軸の軸心から前記中央位置決め部の外周までの距離は、前記クランク軸の軸心から前記第１偏心体の最大偏心部の外周までの距離以上である
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記差し輪は、前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に外接する差し輪であって、
当該差し輪は、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車と軸方向に当接する外周リング部と、
該外周リング部の径方向内側に設けられ、該外周リング部よりも軸方向厚みが小さく、かつ前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に径方向に当接する当接リング部と、を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記第１外歯歯車は、前記連結部材が隙間を有して貫通する貫通孔を有し、
該貫通孔は、軸方向から見たときに、前記差し輪の前記当接リング部とは重なり、前記外周リング部とは重ならない
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
請求項１または２において、
前記差し輪は、前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に内接する差し輪であって、
当該差し輪は、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車と軸方向に当接する中央円盤部と、
前記中央位置決め部の径方向外側に設けられ、該中央円盤部よりも軸方向厚みが小さく、かつ前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に径方向に当接する当接リング部と、を有する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記第１偏心体と前記第１外歯歯車の間に配置される第１偏心体軸受と、前記第２偏心体と前記第２外歯歯車の間に配置される第２偏心体軸受と、を有し、
前記中央位置決め部または前記差し輪によって前記第１偏心体軸受および第２偏心体軸受の軸方向移動を規制する
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、第１外歯歯車と、該第１外歯歯車と軸方向に並んで配置された第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車と噛合する内歯歯車と、を備えた偏心揺動型の減速装置が開示されている。
【０００３】
減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置され第１外歯歯車および第２外歯歯車を揺動回転させる複数のクランク軸を備えている。第１外歯歯車の軸方向一側には第１キャリヤが配置されている。第２外歯歯車の軸方向他側には第２キャリヤが配置されている。
【０００４】
第１キャリヤと第２キャリヤは、キャリヤピンと称される連結部材によって連結されることで一体化され、全体でキャリヤを構成している。第１外歯歯車と第２外歯歯車には、キャリヤピンが接触せずに貫通する（遊嵌する）キャリヤピン孔が形成されている。
【０００５】
第１外歯歯車および第２外歯歯車は、軸方向に当接しておらず、該第１外歯歯車および第２外歯歯車との間には、差し輪が備えられている。差し輪は、各キャリヤピンに外嵌され、第１外歯歯車と第２外歯歯車の軸方向の間隔を規制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１６１２３５号公報（図３、図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような偏心揺動型の減速装置においては、キャリヤの捻れによって歯車部の噛合性や各部の摺動性が悪化すると、運転効率が低下したり騒音が増大したりする要因になるという問題がある。キャリヤの捻れ剛性を高めるには、第１キャリヤと第２キャリヤを連結している連結部材（キャリヤピン）の剛性を高めるのが有効である。
【０００８】
しかし、この種の減速装置には、各部材の寸法的余裕が殆どないという事情がある。その上、従来は、各キャリヤピンに第１外歯歯車と第２外歯歯車の軸方向の間隔を規制する差し輪がそれぞれ外嵌されていたため、該差し輪の存在により、キャリヤピンを高剛性化する設計が難しいというのが実情であった。
【０００９】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、装置全体の大型化を抑えながらキャリヤの捻れ剛性をより高めることができる偏心揺動型の減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、第１外歯歯車と、該第１外歯歯車と軸方向に並んで配置された第２外歯歯車と、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車と噛合する内歯歯車と、前記内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置され前記第１外歯歯車および第２外歯歯車を揺動回転させる複数のクランク軸と、前記第１外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、前記第２外歯歯車の軸方向他側に配置される第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記第２キャリヤとを連結する連結部材と、前記第１外歯歯車と前記第２外歯歯車の間に配置された差し輪と、を備え、前記第１外歯歯車および第２外歯歯車は軸方向に当接しない偏心揺動型の減速装置であって、前記クランク軸は、前記第１外歯歯車が外嵌される第１偏心体と、前記第２外歯歯車が外嵌される第２偏心体と、該第１偏心体と第２偏心体の間に設けられ前記クランク軸の軸心と一致する軸心を有する中央位置決め部と、を有し、前記差し輪は、前記複数のクランク軸の各中央位置決め部に内接または外接することによって径方向に位置決めされる構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【００１１】
本発明においては、クランク軸に、第１外歯歯車が外嵌される第１偏心体および第２外歯歯車が外嵌される第２偏心体を設け、さらに、該第１偏心体と第２偏心体の間に設けられクランク軸の軸心と一致する軸心を有する中央位置決め部を設けるようにしている。
【００１２】
そして、差し輪は、各中央位置決め部に内接または外接することによって径方向に位置決めされる。この結果、差し輪が各キャリヤピンの周囲に外嵌される構成と比較して、後に詳述するメカニズムによって、差し輪に起因する寸法上の制約を軽減することができ、装置全体の大型化を抑えながら、キャリヤの捻れ剛性を高める設計をより容易に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、装置全体の大型化を抑えながらキャリヤの捻れ剛性をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の断面図
【図２】図１の要部拡大断面図
【図３】図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図
【図４】本発明の実施形態の他の例に係る偏心揺動型の減速装置の要部拡大断面図
【図５】図４の矢視Ｖ−Ｖ線に沿う断面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置Ｇ１の断面図、図２は、その要部拡大断面図である。また、図３は、図１の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。
【００１７】
概略から説明すると、本偏心揺動型の減速装置Ｇ１は、第１外歯歯車１１と、該第１外歯歯車１１と軸方向に並んで配置された第２外歯歯車１２と、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２と噛合う内歯歯車２０と、を備える。
【００１８】
減速装置Ｇ１は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０からＲ２２だけオフセットした位置に配置され、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２を揺動回転させる複数のクランク軸２２を備えている。第１外歯歯車１１の軸方向一側には第１キャリヤ３１が配置されている。第２外歯歯車１２の軸方向他側には第２キャリヤ３２が配置されている。第１キャリヤ３１と第２キャリヤ３２は、キャリヤピン（連結部材）３３によって連結されている。
【００１９】
第１外歯歯車１１と第２外歯歯車１２は、軸方向に当接しておらず、該第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２との間には、差し輪４０が備えられている。差し輪４０は、第１外歯歯車１１と第２外歯歯車１２の軸方向間隔を規制している。差し輪４０は、複数（この例では３本）のクランク軸２２の各中央位置決め部２３（後述）に外接することによって径方向に位置決めされる。
【００２０】
以下、詳述する。
【００２１】
この偏心揺動型の減速装置Ｇ１は、装置全体の伝達容量を大きく確保するために、軸方向に並んで配置された第１外歯歯車１１と第２外歯歯車１２を備えている。また、減速装置Ｇ１は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２を揺動回転させるために、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０からＲ２２だけオフセットした位置に、複数（この例では３本：１本のみ図示）のクランク軸２２を備えている。
【００２２】
各クランク軸２２は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２を揺動回転させるために、第１外歯歯車１１が外嵌される第１偏心体５１と、第２外歯歯車１２が外嵌される第２偏心体５２と、を一体的に有している。
【００２３】
第１偏心体５１の軸心Ｃ５１はクランク軸２２の軸心Ｃ２２に対して第１偏心量δ５１だけ偏心しており、第２偏心体５２の軸心Ｃ５２は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２に対して第２偏心量δ５２だけ偏心している。つまり、第１偏心体５１および第２偏心体５２は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２に対して偏心した外周を有している。第１偏心量δ５１と第２偏心量δ５２は、等しい（第１偏心量δ５１＝第２偏心量δ５２）。第１偏心体５１と第２偏心体５２の偏心位相差は、この例では１８０度である（互いに離反する方向に偏心している）。
【００２４】
３本のクランク軸２２は、それぞれ同様の構成とされ、各クランク軸２２の軸方向同位置にある第１偏心体５１同士の位相は同一である。また、各クランク軸２２の軸方向同位置にある第２偏心体５２同士の位相も同一である。
【００２５】
クランク軸２２の第１偏心体５１と第１外歯歯車１１に形成した第１偏心体軸受孔１１Ｅとの間には、第１偏心体軸受６１が配置されている。クランク軸２２の第２偏心体５２と第２外歯歯車１２に形成した第２偏心体軸受孔１２Ｅとの間には、第２偏心体軸受６２が配置されている。
【００２６】
第１偏心体軸受６１は、ころで構成された第１転動体６１Ａと、該第１転動体６１Ａを支持する第１リテーナ６１Ｂを備える。第１偏心体軸受６１は、専用の内外輪を備えておらず、第１偏心体５１が内輪の機能を兼用し、第１外歯歯車１１が外輪の機能を兼用している。第２偏心体軸受６２も、ころで構成された第２転動体６２Ａと、該第２転動体６２Ａを支持する第２リテーナ６２Ｂを備える。第２偏心体軸受６２も、専用の内外輪を備えておらず、第２偏心体５２が内輪の機能を兼用し、第２外歯歯車１２が外輪の機能を兼用している。
【００２７】
第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、内歯歯車２０に内接噛合している。内歯歯車２０は、減速装置Ｇ１のケーシング２１と一体化された内歯歯車本体２０Ａと、内歯歯車本体２０Ａに支持された支持ピン２０Ｂと、支持ピン２０Ｂの外周に回転自在に組み込まれ、該内歯歯車２０の内歯を構成する内歯ローラ２０Ｃと、を有している。内歯歯車２０の歯数は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の歯数よりも僅かだけ（この例では２だけ）多い。
【００２８】
第１外歯歯車１１の軸方向反負荷側（軸方向一側）には、第１キャリヤ３１が配置されている。第２外歯歯車１２の軸方向負荷側（軸方向他側）には、第２キャリヤ３２が配置されている。
【００２９】
第１キャリヤ３１と第２キャリヤ３２は、３本（１本のみ図示）のキャリヤピン（連結部材）３３を介して連結されることによってキャリヤ３０を構成している。キャリヤピン３３は、第１キャリヤ３１から一体的に突出形成され（第１キャリヤ３１と同一の部材で一体的に構成され）、第２キャリヤ３２とキャリヤボルト３８を介して連結されている。
【００３０】
キャリヤピン３３の軸と直角の断面（図３の断面）の形状は、この例では、「円形」とされている。キャリヤピン３３の断面積は、軸方向において一定である。しかし、本減速装置Ｇ１は、後に詳述するメカニズムにより、従来の構成と比較して、内歯歯車２０の径方向寸法（例えば内歯ローラ２０Ｃのピッチ円半径）に対して、相対的にキャリヤピン３３の半径（断面積）、および／または、キャリヤピン３３の形成ピッチ円半径（内歯歯車２０の軸心Ｃ２０からキャリヤピン３３の軸心Ｃ３３までの寸法）ＲＣ３３を、より大きく設定することが可能である。
【００３１】
そのため、キャリヤピン３３の半径Ｒ３３および形成ピッチ円半径ＲＣ３３を、従来と比較して若干大きく設定し、より高い捻れ剛性が得られるように構成してある。なお、この例では、キャリヤピン３３の断面形状（図３の断面形状）が円形であり、キャリヤピン３３の断面の重心Ｃ３３Ｇは、キャリヤボルト３８の軸心Ｃ３８と等しい。
【００３２】
第２キャリヤ３２は、出力軸３５と一体化されている（出力軸３５と同一の部材で一体的に構成されている）。出力軸３５は、一対のテーパローラ軸受（図１ではそのうちの反負荷側のテーパローラ軸受３６のみ表示）によってケーシング２１に支持されている。出力軸３５の軸心Ｃ３５は、入力軸４８の軸心Ｃ４８および内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と同心である（Ｃ３５＝Ｃ４８＝Ｃ２０）。
【００３３】
第１外歯歯車１１は、第１外歯歯車１１の第１軸心Ｃ１１の位置に第１センタ貫通孔１１Ａを有し、第１軸心Ｃ１１からオフセットした位置にキャリヤピン３３が挿入される第１キャリヤピン孔１１Ｂを有している。第２外歯歯車１２は、第２外歯歯車１２の第２軸心Ｃ１２の位置に第２センタ貫通孔１２Ａを有し、第２軸心Ｃ１２からオフセットした位置にキャリヤピン３３が挿入される第２キャリヤピン孔１２Ｂを有している。キャリヤピン３３は、第１キャリヤピン孔１１Ｂおよび第２キャリヤピン孔１２Ｂを、第１、第２外歯歯車１１、１２の揺動に関わらず常に隙間を有して、非接触で貫通している。
【００３４】
本減速装置Ｇ１においては、各クランク軸２２は、正面合わせで組み込まれた一対のテーパローラ軸受５４、５５を介して第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２に支持されている。クランク軸２２は、第１キャリヤ３１から軸方向反第１外歯歯車側に突出する突出部２２Ａを有している。このクランク軸２２の突出部２２Ａには、振り分け歯車３９が組み込まれている。
【００３５】
本減速装置Ｇ１は、クランク軸２２を３本有しているため、振り分け歯車３９は、各クランク軸２２に１個ずつ、計３個設けられている（図１では１個のみ表示）。３個の振り分け歯車３９は、入力軸４８に設けられた入力ピニオン４９と同時に噛合している。入力軸４８は、図示せぬモータ等の駆動源の回転によって回転可能である。なお、入力軸４８は、第１キャリヤ３１に組み込まれたローラ軸受５６およびケーシング２１（の反負荷側カバー２１Ｃ）に組み込まれた玉軸受５８によって支持されている。
【００３６】
以下、差し輪４０の組み込み構成についてより詳細に説明する。なお、本明細書で単に「径」と称したときには、「直径」ではなく「半径」を意味している。
【００３７】
本減速装置Ｇ１の第１外歯歯車１１と第２外歯歯車１２の間には差し輪４０が配置されている。つまり、本減速装置Ｇ１の第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、軸方向に当接していない。第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の軸方向の間隔は、この差し輪４０によって規制（あるいは確保）されている。
【００３８】
なお、第１外歯歯車１１の軸方向反負荷側への移動は、第１キャリヤ３１の軸方向第１外歯歯車１１側の軸方向端面３１Ｅによって規制されている。第２外歯歯車１２の軸方向負荷側への移動は、第２キャリヤ３２の軸方向第２外歯歯車１２側の軸方向端面３２Ｅによって規制されている。
【００３９】
既に説明したように、クランク軸２２は、第１外歯歯車１１が外嵌される第１偏心体５１と、第２外歯歯車１２が外嵌される第２偏心体５２とを有している。
【００４０】
そして、本実施形態のクランク軸２２は、さらに、該第１偏心体５１と第２偏心体５２の間（軸方向中央）にクランク軸２２の軸心Ｃ２２と一致する軸心Ｃ２３を有する中央位置決め部２３を有している。つまり、クランク軸２２の中央位置決め部２３（の外周）は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２と同心である（偏心していない：Ｃ２２＝Ｃ２３）。中央位置決め部２３の半径（クランク軸２２の軸心Ｃ２２から中央位置決め部２３（の外周）までの距離）は、Ｒ２３であり、全周において一定である。
【００４１】
別言するならば、各中央位置決め部２３の外接円ｅ２３の軸心Ｃｅ２３も、また、各中央位置決め部２３の内接円ｉ２３の軸心Ｃｉ２３も、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と一致している（Ｃ２０＝Ｃｅ２３＝Ｃｉ２３）。したがって、差し輪４０は、各中央位置決め部２３に外接させることによっても、また、内接させることによっても径方向に位置決め可能である。
【００４２】
図１〜図３に示される実施形態では、差し輪４０（の後述する当接リング部４２の被位置決め面４７）を各中央位置決め部２３に外接させることよって該差し輪４０を径方向に位置決めしている。つまり、差し輪４０の軸心Ｃ４０は、中央位置決め部２３の外接円ｅ２３の軸心Ｃｅ２３と同一（Ｃ４０＝Ｃｅ２３）であり、差し輪４０の内周の半径（＝当接リング部４２の被位置決め面４７の半径）Ｒ４７は、各中央位置決め部２３の外接円ｅ２３の半径Ｒｅ２３と同一である（Ｒ４７＝Ｒｅ２３）。
【００４３】
なお、この例では、クランク軸２２は、第１偏心体５１および第２偏心体５２、あるいは中央位置決め部２３を同一の素材で一体的に有しているが、別部材の偏心体部材やリング部材（中央位置決め部）をキーなどで連結してクランク軸の本体と一体化した構成であってもよい。
【００４４】
図２に示されるように、中央位置決め部２３の半径Ｒ２３は、この実施形態では、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第１偏心体５１の最大偏心部５１Ｍの外周までの距離Ｌ５１Ｍと同一に設定してある。「第１偏心体５１の最大偏心部５１Ｍの外周」とは、「第１偏心体５１の外周であって、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から最も離れている部位」を指している。同様に、中央位置決め部２３の半径Ｒ２３は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第２偏心体５２の最大偏心部５２Ｍの外周までの距離Ｌ５２Ｍと同一に設定してある。「第２偏心体５２の最大偏心部５２Ｍの外周」とは、「第２偏心体５２の外周であって、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から最も離れている部位」を指している。
【００４５】
つまり、この実施形態では、中央位置決め部２３の半径Ｒ２３＝クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第１偏心体５１の最大偏心部５１Ｍの外周までの距離Ｌ５１Ｍ＝クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第２偏心体５２の最大偏心部５２Ｍの外周までの距離Ｌ５２Ｍである。
【００４６】
この構成は、別言するならば、クランク軸２２の第１偏心体５１および第２偏心体５２は、軸方向から見たときに、クランク軸２２の各中央位置決め部２３の外接円ｅ２３の内側に丁度収まっているということでもある。このため、本実施形態では、この大きさに形成された中央位置決め部２３に、第１偏心体軸受６１の第１リテーナ６１Ｂおよび第２偏心体軸受６２の第２リテーナ６２Ｂの軸方向移動を規制する機能を持たせている。
【００４７】
この実施形態では、差し輪４０は、全体がリング状に形成されている。差し輪４０は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２と軸方向に当接する外周リング部４１と、該外周リング部４１の径方向内側に設けられた当接リング部４２と、を有している。
【００４８】
差し輪４０の外周リング部４１は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０を通る断面（図１および図２の断面）の形状が、ほぼ矩形状に形成されている。外周リング部４１は、第１外歯歯車１１の軸方向端面１１Ｆと軸方向に当接する第１軸方向端面４３、および第２外歯歯車１２の軸方向端面１２Ｆと軸方向に当接する第２軸方向端面４４を、軸方向に対向して有している。第１軸方向端面４３と第２軸方向端面４４は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と直角であり、互いに平行である。
【００４９】
外周リング部４１の軸方向厚み（第１軸方向端面４３と第２軸方向端面４４の軸方向間隔）は、Ｗ４１である。すなわち、外周リング部４１は、該第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の軸方向間隔をＷ４１に維持（規制）している。なお、外周リング部４１（の外周）は、内歯歯車２０の内歯歯車本体２０Ａの内周２０Ａ１とは、当接していない。
【００５０】
一方、差し輪４０の当接リング部４２は、外周リング部４１の径方向内側に連続して一体的に設けられている（外周リング部４１と同一の素材で形成されている）。当接リング部４２も、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０を通る断面（図１および図２の断面）の形状が、ほぼ矩形状に形成されている。当接リング部４２は、（第１、第２外歯歯車１１、１２とは接触しない）第３軸方向端面４５と第４軸方向端面４６を軸方向に対向して有している。第３軸方向端面４５と第４軸方向端面４６は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と直角であり、互いに平行である。
【００５１】
差し輪４０の第３軸方向端面４５は、第１偏心体軸受６１の第１リテーナ６１Ｂと軸方向に対向し、中央位置決め部２３と共同して第１リテーナ６１Ｂの軸方向移動を規制している。同様に、差し輪４０の第４軸方向端面４６は、第２偏心体軸受６２の第２リテーナ６２Ｂと軸方向に対向し、中央位置決め部２３と共同して第２リテーナ６２Ｂの軸方向移動を規制している。
【００５２】
当接リング部４２の軸方向厚み（第３軸方向端面４５と第４軸方向端面４６の軸方向間隔）は、Ｗ４２であり、外周リング部４１の軸方向厚みＷ４１よりも小さい（薄い）。つまり、外周リング部４１の軸方向厚みＷ４１＞当接リング部４２の厚みＷ４２である。この実施形態では、当接リング部４２の厚みＷ４２は、クランク軸２２の中央位置決め部２３の軸方向厚みＷ２３と同一またはほぼ同一である（Ｗ４２＝Ｗ２３、またはＷ４２≒Ｗ２３）。
【００５３】
当接リング部４２は、径方向内側に各クランク軸２２の中央位置決め部２３（の外周）に径方向に当接する被位置決め面４７を有している。つまり、差し輪４０は、当接リング部４２（の被位置決め面４７）を介して複数（３本）のクランク軸２２の各中央位置決め部２３に外接し、この外接によって径方向に位置決めされている。具体的には、差し輪４０の軸心Ｃ４０は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０（＝第１、第２キャリヤ３１、３２の軸心Ｃ３１、Ｃ３２＝出力軸３５の軸心Ｃ３５）と同心の状態で径方向に位置決めされている。
【００５４】
なお、差し輪４０の断面形状（内歯歯車２０の軸心Ｃ２０を通る断面における形状）は、外周リング部４１の軸方向中央線Ｐ１に対して線対称である。また、差し輪４０の断面形状は、この軸方向中央線Ｐ１が内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と交わる点Ｑ１（図１参照）に対して点対称である。
【００５５】
差し輪４０は、本実施形態では樹脂で構成されている。なお、金属で構成してもよいが、金属製の差し輪は、自重によって中央位置決め部２３との接触圧が増大し、摩耗の進行が速まることが懸念されるため、必ずしも好ましいとは言えない。
【００５６】
本実施形態では、差し輪４０の当接リング部４２の被位置決め面４７（半径Ｒ４７）は、３本のキャリヤピン３３の径方向最外側部３３Ｍよりも径方向外側にある。換言するならば、差し輪４０は、軸方向から見たときに、キャリヤピン３３と重なっておらず、キャリヤピン３３とは全く接触しない。
【００５７】
また、第１外歯歯車１１の３個の第１キャリヤピン孔１１Ｂの径方向最外側部１１ＢＭは、差し輪４０の当接リング部４２の被位置決め面４７よりも径方向外側に位置している。つまり、第１外歯歯車１１の第１キャリヤピン孔１１Ｂは、軸方向から見たときに、差し輪４０の当接リング部４２と一部重なっている（図３の３箇所のダブルハッチング部分参照）。
【００５８】
しかし、第１外歯歯車１１の３個の第１キャリヤピン孔１１Ｂの径方向最外側部１１ＢＭは、（第１外歯歯車１１が揺動しても）差し輪４０の外周リング部４１の内周４１Ａ（半径Ｒ４１Ａ）よりは、常に径方向内側にある。つまり、第１キャリヤピン孔１１Ｂは、軸方向から見たときに、外周リング部４１とは重なることはない。
【００５９】
図示はされていないが、第２外歯歯車１２の側も同様であり、第２キャリヤピン孔１２Ｂは、軸方向から見たときに、差し輪４０の当接リング部４２とは重なり、外周リング部４１とは（第２外歯歯車１２が揺動しても）重なることはない。
【００６０】
次に、この偏心揺動型の減速装置Ｇ１の作用を説明する。
【００６１】
入力軸４８が回転すると、該入力軸４８に組み込まれている入力ピニオン４９が回転する。入力ピニオン４９は、３個の振り分け歯車３９と同時に噛合している。したがって、入力ピニオン４９の回転により３個の振り分け歯車３９が同一の方向に同一の回転速度で回転する。各振り分け歯車３９が回転することで、３本のクランク軸２２が同一の方向に同一の回転速度で回転し、各クランク軸２２の第１偏心体５１および第２偏心体５２が１８０度の偏心位相で偏心回転する。
【００６２】
これにより、各クランク軸２２の第１偏心体５１に第１偏心体軸受６１を介して外嵌されている第１外歯歯車１１が揺動回転し、各クランク軸２２の第２偏心体５２に第２偏心体軸受６２を介して外嵌されている第２外歯歯車１２が揺動回転する。
【００６３】
第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、内歯歯車２０に内接噛合しており、かつ、内歯歯車２０の歯数は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の歯数よりも２だけ多い。そのため、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２が１回揺動回転する毎に（クランク軸２２が１回回転する毎に）、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、ケーシング２１と一体化されている内歯歯車２０に対して、歯数差分（２歯分）だけ相対的に回転する（自転する）。
【００６４】
この第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の自転によって各クランク軸２２は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０の周りで公転する。クランク軸２２の公転により、該クランク軸２２を支持している第１キャリヤ３１および第２キャリヤ３２がキャリヤピン３３を介して１個の大きなキャリヤ３０として一体的に回転する。本減速装置Ｇ１では、第２キャリヤ３２が出力軸３５と一体化されているため、第２キャリヤ３２の回転により出力軸３５が回転する。
【００６５】
この一連の減速作用がなされるときに、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、差し輪４０によって軸方向の間隔が規制される。すなわち、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２は、差し輪４０の外周リング部４１の軸方向厚みＷ４１に相当する間隔が維持される。また、差し輪４０の当接リング部４２の被位置決め面４７は、それぞれクランク軸２２の各中央位置決め部２３と当接している（外接している）。そのため、差し輪４０は、この中央位置決め部２３への外接によって径方向に位置決めされる。この結果、差し輪４０の軸心Ｃ４０は、内歯歯車２０の軸心Ｃ２０と同心の状態が維持される。
【００６６】
ここで、キャリヤ３０に捻れが発生すると、第１、第２外歯歯車１１、１２と内歯歯車２０との噛合性や各部の摺動性が悪化し、運転効率が低下したり運転騒音が増大したりする要因となる。キャリヤ３０の捻れ剛性を高めるには、キャリヤピン３３の太さを太くしたり、キャリヤピン３３の形成位置を、径方向においてより外側にするのが有効である。しかし、従来は、差し輪が各キャリヤピンにそれぞれ外嵌されていたため、キャリヤピンを太くしたり、あるいは、キャリヤピンの形成位置を径方向においてより外側にするのが難しい、という問題があった。
【００６７】
本実施形態の理解をより容易にするために、先ずこの従来の問題に関して、より具体的に説明する。
【００６８】
従来の（差し輪が各キャリヤピンにそれぞれ外嵌される）構成にあっては、差し輪の内径は、キャリヤピンの外径とほぼ同一（隙間嵌合）である。一方、軸心が固定状態にあるキャリヤピンに対して、外歯歯車のキャリヤピン孔は揺動しているため、差し輪の外径が十分大きくないと外歯歯車が揺動した際に、差し輪の一部が、キャリヤピン孔に引き込まれるという現象がときに発生することがあった。この現象が発生すると、差し輪は、キャリヤピン孔の端部と強く擦れ合って早期に摩耗してしまう。
【００６９】
この現象を回避するには、差し輪の外径を、外歯歯車と十分な面積で当接し得る大きな寸法とする必要がある。つまり、差し輪の外径は、（キャリヤピンの外径＋偏心体の偏心量×２＋キャリヤピンとキャリヤピン孔との間の最小隙間）よりも、さらに十分に大きな外径となるように設定しなければならない。しかるに、従来の差し輪は、１つ１つのキャリヤピンに外嵌されていたため、各キャリヤピンの周囲全体に存在している。したがって、差し輪の大径化は、キャリヤピンの径方向外側にある内歯歯車のみならず、径方向内側にあるセンタ貫通孔、あるいは周方向両側にあるクランク軸の偏心体軸受と、スペース的に干渉せざるを得なかった。
【００７０】
そのため従来は、結果として、内歯歯車２０（或いはケーシング２１）の大きさを大きくすることなく、キャリヤピン３３の太さをより太くしたり、キャリヤピン３３の形成位置をより径方向外側にシフトしたりするのは至難であり、キャリヤピン３３の捻れ剛性をより高く確保するのは非常に難しいというのが実情であった。
【００７１】
しかし、本実施形態によれば、差し輪４０は、１つ１つのキャリヤピン３３の周囲に外嵌されるのではなく、クランク軸２２の中央位置決め部２３に外接する態様で組み付けられている。したがって、少なくともキャリヤピン３３の径方向内側および周方向両側のスペースが差し輪４０によって占められてしまうことがない。
【００７２】
さらには、差し輪４０は、第１、第２キャリヤピン孔１１Ｂ、１２Ｂとは大きく径が異なり、特に、第１、第２外歯歯車１１、１２の軸方向端面１１Ｆ、１２Ｆと、周方向において広範囲に当接している。そのため、差し輪４０が第１、第２キャリヤピン孔１１Ｂ、１２Ｂに引き込まれるという現象も、極めて生じにくい。
【００７３】
このため、所定の大きさの内歯歯車２０（或いはケーシング２１）に対して、キャリヤピン３３の径（太さ）あるいは断面積をより大きく確保したり、キャリヤピン３３の形成位置をより径方向外側にシフトさせたりする設計をより容易に実現することができる。
【００７４】
したがって、減速装置Ｇ１全体の大きさを大きくすることなく、キャリヤ３０の捻れ剛性をより高めることができ、運転効率の向上、あるいは運転騒音の低減等の基本的な運転性能をより向上させることができる。
【００７５】
また、組み込む差し輪４０が１個で済むため、（複数の差し輪を各キャリヤピンに外嵌させていた構造と比較して）部品点数を削減でき、組み立て工程を簡素化できる。
【００７６】
また、この実施形態では、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から中央位置決め部２３の外周までの距離Ｒ２３は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第１偏心体５１の最大偏心部５１Ｍの外周までの距離（寸法）Ｌ５１Ｍと同一とされている（Ｒ２３＝Ｌ５１Ｍ）。第２偏心体５２側も同様である（Ｒ２３＝クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第２偏心体５２の最大偏心部５２Ｍの外周までの距離Ｌ５２Ｍ）。このため、差し輪４０を組み付ける際に、該差し輪４０と第１偏心体５１や第２偏心体５２とが干渉することがなく、差し輪４０を容易に中央位置決め部２３に外接させることができる。また、この大きさに形成された中央位置決め部２３によって第１、第２偏心体軸受６１、６２の第１、第２リテーナ６１Ｂ、６２Ｂの軸方向移動を規制することもできる。
【００７７】
また、この実施形態では、差し輪４０は、第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２と軸方向に当接する外周リング部４１と、該外周リング部４１の径方向内側に設けられた当接リング部４２を有している。当接リング部４２は、外周リング部４１の軸方向厚みＷ４１よりも軸方向厚みＷ４２が小さく、かつクランク軸２２の中央位置決め部２３に径方向に当接している。
【００７８】
このため、差し輪４０の外周リング部４１によって、（第１、第２偏心体軸受６１、６２と干渉することなく）第１外歯歯車１１および第２外歯歯車１２の軸方向間隔を規制できる。また、差し輪４０の当接リング部４２を介して、（第１、第２偏心体軸受６１、６２と干渉することなく）該差し輪４０を複数のクランク軸２２の中央位置決め部２３に外接させることができる。
【００７９】
さらに、この実施形態では、第１、第２キャリヤピン孔１１Ｂ、１２Ｂは、軸方向から見たときに、差し輪４０の当接リング部４２とは重なり、外周リング部４１とは重ならない構成とされている。つまり、差し輪４０と、第１、第２キャリヤピン孔１１Ｂ、１２Ｂとは、軸方向から見ると図３においてダブルハッチングを施した部分においてのみ重なっている。しかし、この重なっている部分は、差し輪４０の当接リング部４２に相当しており、該当接リング部４２の軸方向厚みＷ４２が外周リング部４１の軸方向厚みＷ４１より小さく設定してあるため、この部分が第１、第２外歯歯車１１、１２と接触することはない。したがって、差し輪４０と第１、第２キャリヤピン孔１１Ｂ、１２Ｂとの干渉は、全く生じない。
【００８０】
図４および図５に本発明の他の実施形態の例を示す。
【００８１】
本実施形態においても、クランク軸１２２は、第１偏心体１５１と第２偏心体１５２との間にクランク軸１２２の軸心Ｃ１２２と一致する軸心Ｃ１２３を有する中央位置決め部１２３を備える。しかし、差し輪１４０は、複数（３本）のクランク軸１２２の各中央位置決め部１２３に（外接することによってではなく）内接することによって、径方向に位置決めされている。
【００８２】
また、先の実施形態では、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から中央位置決め部２３の外周までの距離Ｒ２３は、クランク軸２２の軸心Ｃ２２から第１偏心体５１の最大偏心部５１Ｍの外周までの距離Ｌ５１Ｍと同一に設定されていた。しかし、本実施形態では、クランク軸１２２の軸心Ｃ１２２から中央位置決め部１２３の外周までの距離Ｒ１２３は、クランク軸１２２の軸心Ｃ１２２から第１偏心体１５１の最大偏心部１５１Ｍの外周までの距離Ｌ１５１Ｍよりも大きく設定されている（Ｒ１２３＞Ｌ１５１Ｍ）。
【００８３】
この２つの実施形態で例示されているように、クランク軸の軸心から中央位置決め部の外周までの距離は、クランク軸の軸心から第１、第２偏心体の最大偏心部の外周までの距離「以上」に設定するとよい。これにより、差し輪を第１、第２偏心体の存在に関わらず、容易に中央位置決め部に組み込むことができる。なお、差し輪は、クランク軸の軸心から第１、第２偏心体の最大偏心部の外周までの距離より小さくても、第１、第２偏心体の半径より大きければ、組み込み自体は可能な場合がある。
【００８４】
なお、この種の偏心揺動型の減速装置にあっては、減速比を異ならせた複数の減速装置が「シリーズ」として提供されることが多い。通常、減速比が異なる減速装置は、第１、第２偏心体の偏心量が異なるため、クランク軸の軸心から第１、第２偏心体の最大偏心部の外周までの距離も異なっている。したがって、実際の設計に当たっては、シリーズ中の減速装置のうちで、クランク軸の軸心から最大偏心部までの距離が最も大きい減速装置を基準として、クランク軸の軸心から中央位置決め部の外周までの距離を共通に設定するとよい。これにより、シリーズ中の全減速装置の中央位置決め部の外径を、クランク軸の軸心から第１、第２偏心体の最大偏心部の外周までの距離「以上」に設定することができる。その結果、減速比の異なる全ての減速装置において単一の差し輪を共用することができるようになり、差し輪の設計および在庫管理の容易化が実現できる。
【００８５】
本実施形態に係る差し輪１４０について、より具体的に説明すると、差し輪１４０は、第１外歯歯車１１１および第２外歯歯車１１２と軸方向に当接する円盤状の中央円盤部１４１と、該中央円盤部１４１の径方向外側に設けられた当接リング部１４２と、を有している。
【００８６】
差し輪１４０の中央円盤部１４１の軸方向厚みは、Ｗ１４１である。すなわち、中央円盤部１４１は、該第１外歯歯車１１１および第２外歯歯車１１２の軸方向間隔をＷ１４１に維持（規制）している。
【００８７】
一方、差し輪１４０の当接リング部１４２は、中央円盤部１４１の径方向外側に連続して一体的に設けられている（中央円盤部１４１と同一の素材で形成されている）。当接リング部１４２の軸方向厚みは、Ｗ１４２であり、中央円盤部１４１の軸方向厚みＷ１４１より小さい（薄い）。当接リング部１４２の軸方向厚みＷ１４２は、クランク軸１２２の中央位置決め部１２３の軸方向厚みＷ１２３と同一である（Ｗ１４２＝Ｗ１２３）。
【００８８】
当接リング部１４２は、外周に各クランク軸１２２の中央位置決め部１２３（の外周）に径方向に当接する被位置決め面１４７（半径Ｒ１４７）を有している。つまり、差し輪１４０は、その当接リング部１４２（の被位置決め面１４７）を介して複数（３本）のクランク軸２２の各中央位置決め部１２３に内接し、この内接によって径方向に位置決めされている。具体的には、差し輪１４０の軸心Ｃ１４０は、内歯歯車１２０の軸心Ｃ１２０と同心の状態で径方向に位置決めされている。
【００８９】
差し輪１４０の断面形状（内歯歯車１２０の軸心Ｃ１２０を通る断面における形状）は、中央円盤部１４１の軸方向中央線Ｐ１０１に対して線対称である。また、差し輪１４０は、この軸方向中央線Ｐ１０１が内歯歯車１２０の軸心Ｃ１２０と交わる点Ｑ１０１に対して点対称である。
【００９０】
本実施形態では、キャリヤピン１３３の構成の自由度が大きいことをより積極的に利用して、キャリヤピン１３３に対し、よりれ剛性の高い特性が得られる構成を採用している。
【００９１】
例えば、キャリヤピン１３３の軸と直角の断面（図５の断面）の形状を、非円形の形状としている。具体的には、キャリヤピン１３３の断面形状は、各辺が丸められた台形に近い三角形とされ、円形の断面形状と比較して径方向外側の周方向厚さがより大きくなるような断面形状としてある。これにより、内歯歯車１２０の軸心Ｃ１２０からキャリヤピン１３３の連結ボルト１３８の軸心Ｃ１３８までの距離ＲＣ１３８が同一であっても、内歯歯車１２０の軸心Ｃ１２０からキャリヤピン１３３の断面の重心１３３Ｇまでの距離Ｌ１３３Ｇをより大きくすることができ（Ｌ１３３Ｇ＞ＲＣ１３８）、実質的なキャリヤピン１３３の形成位置を、より径方向外側にシフトさせることができる。
【００９２】
また、本実施形態では、キャリヤピン１３３は、第１キャリヤ１３１から直接一体的に突出している（第１キャリヤ１３１と同一の部材によって構成されている）。また、このキャリヤピン１３３は、外周１３３Ａがキャリヤピン１３３の軸心Ｃ１３３に対して傾斜しており、軸と直角の断面が、第２キャリヤ１３２の近傍よりも第１キャリヤ１３１の近傍の方が漸次大きくなる形状とされている。さらに、このキャリヤピン１３３は、第１キャリヤ１３１の近傍において段差部１３３Ｂを有し、該段差部１３３Ｂを境にして軸方向第１キャリヤ１３１側が、一層大きい断面積を有している。これにより、片持ち状態で第１キャリヤ１３１側から突出するキャリヤピン１３３の第１キャリヤ１３１側の突出根元部の強度をより増大させている。
【００９３】
これらの相乗的作用により、このキャリヤピン１３３は、例えば先の実施形態のような単純な円形の断面のキャリヤピン３３と比較して、より高い捻れ剛性を有している。
【００９４】
なお、第１キャリヤピン孔１１１Ｂおよび第２キャリヤピン孔１１２Ｂの形状は、キャリヤピン１３３の軸と直角の断面の形状とほぼ相似形とされている。キャリヤピン１３３は、第１外歯歯車１１１および第２外歯歯車１１２が偏心揺動しても、第１外歯歯車１１１の第１キャリヤピン孔１１１Ｂと接触せず、第２外歯歯車１１２の第２キャリヤピン孔１１２Ｂとも接触しない。
【００９５】
なお、本実施形態では、第１、第２偏心体軸受１６１、１６２として第１、第２内輪１６１Ｃ、１６２Ｃを備えたものを採用しており、中央位置決め部１２３によって第１、第２内輪１６１Ｃ、１６２Ｃの軸方向移動を規制している。差し輪１４０は、第１、第２偏心体軸受１６１、１６２の第１、第２リテーナ１６１Ｂ、１６２Ｂの軸方向移動は、特に拘束していない。しかし、中央位置決め部や差し輪によって（あるいは中央位置決め部や差し輪によっても）、第１、第２偏心体軸受のリテーナ等の軸方向移動を規制する構成としてもよい。
【００９６】
また、この実施形態では、差し輪１４０と、第１、第２キャリヤピン孔１１１Ｂ、１１２Ｂや第１、第２偏心体軸受孔１１１Ｅ、１１２Ｅとは、軸方向から見ると図５においてダブルハッチングを施した部分において重なっている。しかし、この部分は、差し輪１４０の当接リング部１４２に相当しており、該当接リング部１４２の軸方向厚みＷ１４２が中央円盤部１４１の軸方向厚みＷ１４１より小さく設定してあるため、差し輪１４０と第１、第２キャリヤピン孔１１１Ｂ、１１２Ｂ、あるいは第１、第２偏心体軸受孔１１１Ｅ、１１２Ｅとの干渉は、全く生じない。
【００９７】
その他の構成は、先の実施形態と同様であるため、先の実施形態と同一または機能的に同一の部位に、図中で下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００９８】
なお、差し輪の構成は、種々のバリエーションが考えられ、上記構成例に限定されない。例えば、他の部材等とのスペース的な干渉がなければ、内歯歯車の軸心を含む断面が単純な矩形状の差し輪を採用してもよい。
【００９９】
また、第１キャリヤ、第２キャリヤ、およびキャリヤピン（連結部材）の構成も上記構成には限定されない。例えば、キャリヤピンは、第１キャリヤおよび第２キャリヤの双方に対して別の部材で構成されていてもよい。
【０１００】
さらに、本発明においては、キャリヤピンの太さを従来と比較してより太くすること、あるいは、キャリヤピンの形成ピッチ円を従来と比較してより径方向外側にシフトさせることを、常に要求するものではない。例えば、装置全体のコンパクト性を重視する場合には、キャリヤピンの剛性（構成）については従来と同様とし、キャリヤピン孔の径方向外側のスペースを従来と比較してより小さくすることによって、第１、第２外歯歯車や内歯歯車を従来と比較してより小型化するように設計してもよい。つまり、本発明は、必ずしも発明のメリットを、キャリヤの捻れ剛性の「向上」の方向で活用する必要はなく、同等の捻れ剛性を有する減速装置をよりコンパクトな大きさで実現するという方向で活用してもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
Ｇ１…減速装置
１１…第１外歯歯車
１２…第２外歯歯車
２０…内歯歯車
２２…クランク軸
２３…中央位置決め部
３１…第１キャリヤ
３２…第２キャリヤ
３３…キャリヤピン（連結部材）
４０…差し輪
５１…第１偏心体
５２…第２偏心体
Ｃ２２…クランク軸の軸心
Ｃ２３…中央位置決め部の軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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