(57)【要約】【課題】回転体の駆動を安定させることを目的としている。【解決手段】複数の第二の回転体を同時に第一の回転体と接離させる動作制御部と、第一の回転体と複数の第二の回転体とが当接した状態で、複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調する速度変調制御部と、回転速度を変調に応じた、第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得するトルクデータ取得部と、変動トルクデータを変調周期毎に復調し、変調周期毎の復調トルクデータを取得する復調部と、変調周期毎の復調トルクデータにおいて変動量が基準値となるときの、変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、第二の回転体と対応する第二の駆動源に回転速度の目標値として設定する速度算出部と、を有する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する回転体制御装置であって、
前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調する速度変調制御部と、
前記回転速度を変調に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得するトルクデータ取得部と、
前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得する復調部と、
前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する速度算出部と、を有する回転体制御装置。
【請求項２】
前記速度変調制御部は、
同一のタイミングで前記複数の第二の回転体の回転速度の変調を開始し、
前記変調周期は、変調前の前記第二の回転体を１回転させる周期の整数倍とする、請求項１記載の回転体制御装置。
【請求項３】
前記変調周期は、２のｎ乗（ｎ≧１）である、請求項１又は２記載の回転体制御装置。
【請求項４】
前記トルクデータ取得部は、
前記第二の回転体のそれぞれの前記変調周期の公倍数毎に、前記変動量をサンプリングする、請求項１乃至３の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項５】
前記復調部は、
前記変調周期毎に、同期検波近似により得た振幅、位相から前記変動トルクデータを復調する、請求項１乃至４の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項６】
前記基準値は、前記複数の第二の回転体が前記第一の回転体と離間した状態における前記駆動トルク又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値である、請求項１乃至５の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項７】
前記復調トルクデータの位相と、変調後の前記第二の回転体の回転速度を示す波形の位相とのずれが所定値以上である場合に、前記復調トルクデータの位相を補正する位相補正部を有する請求項１乃至６の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項８】
前記速度変調制御部は、
前記第一の回転体から当接部分までの距離が近い前記複数の第二の回転体から順に、振幅が大きくなり、周期が長くなるように変調する、請求項１乃至７の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項９】
前記駆動トルクと比例関係を持った値は、前記第一の駆動源の駆動電流、前記第一の駆動源に供給される電流指令値、前記第一の駆動源に供給されるＰＷＭ指令値の少なくとも何れか一つである請求項１乃至８の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項１０】
前記第一の回転体は無端状の中間転写ベルトであり、前記複数の第二の回転体は、前記中間転写ベルト上にトナー像を転写する感光体である、請求項１乃至９の何れか一項に記載の回転体制御装置。
【請求項１１】
第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する搬送装置であって、
前記第一の回転体と、
前記複数の第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調する速度変調制御部と、
前記回転速度を変動に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得するトルクデータ取得部と、
前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得する復調部と、
前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する速度算出部と、を有する搬送装置。
【請求項１２】
第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する搬送装置を有する画像形成装置であって、
前記搬送装置は、
前記第一の回転体と、
前記複数の第二の回転体と、
回転体制御装置と、を有し、
前記回転体制御装置は、
前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させる動作制御部と、
前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調する速度変調制御部と、
前記回転速度を変動に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得するトルクデータ取得部と、
前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得する復調部と、
前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する速度算出部と、を有する画像形成装置。
【請求項１３】
第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する回転体制御装置による回転体制御方法であって、
前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させ、
前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調し、
前記回転速度を変調に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得し、
前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得し、
前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する、回転体制御方法。
【請求項１４】
第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する回転体制御装置により実行される回転体制御プログラムであって、前記回転体制御装置に、
前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させ、
前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調し、
前記回転速度を変調に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得し、
前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得し、
前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する、処理を実行させる回転体制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体制御装置、搬送装置、画像形成装置、回転体制御方法及び回転体制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像形成装置では、一定の速度で回転するモータにより、二次転写ローラや中間転写ベルトを駆動させる機構が知られている。
【０００３】
この機構では、中間転写ベルトの表面速度と二次転写ローラの表面速度が異なると、互いに速度を一定に保つために、中間転写ベルトと二次転写ローラとの間にトルク干渉が発生する。このトルク干渉は、中間転写ベルトの駆動に影響を及ぼすため、中間転写ベルト上で行われる画像形成における色ずれ等の要因となり得る。
【０００４】
そこで従来では、例えば、中間転写ベルトに当接する二次転写ローラの回転速度の変化による、中間転写ベルトを駆動する中間転写駆動モータのトルクの変動が０となるように、二次転写ローラの回転速度を調整する技術が知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の技術では、１つの当接・離間機構で１つの二次転写ローラを中間転写ベルトに当接させる構成であるため、中間転写駆動モータのトルクの変動が０となるように二次転写ローラの回転速度を調整すれば良い。
【０００６】
これに対し、例えば複数の感光体が、１つの当接・離間機構によって、中間転写ベルトに当接される場合、中間転写ベルト（回転体）の駆動を安定させるためには、複数の感光体毎に独立して回転速度を調整することが望ましい。しかしながら、複数の感光体は、中間転写ベルトに対し同時に当接・離間する。このため、従来では、個々の感光体について、中間転写駆動モータのトルクの変動が０となるように、回転速度を調整することが難しく、中間転写ベルトの駆動を十分に安定させることが困難であった。
【０００７】
開示の技術は、上記事情に鑑みてなされたものであり、回転体の駆動を安定させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
開示の技術は、第一の駆動源により回転駆動される第一の回転体と、独立した複数の第二の駆動源により回転駆動される複数の第二の回転体と、を制御する回転体制御装置であって、前記複数の第二の回転体を同時に前記第一の回転体と接離させる動作制御部と、前記第一の回転体と前記複数の第二の回転体とが当接した状態で、前記複数の第二の回転体のそれぞれの回転速度を異なる変調周期で変調する速度変調制御部と、前記回転速度を変調に応じた、前記第一の駆動源の駆動トルクの値又は前記駆動トルクの値と比例関係を持った値の変動量を示す変動トルクデータを取得するトルクデータ取得部と、前記変動トルクデータを前記変調周期毎に復調し、前記変調周期毎の復調トルクデータを取得する復調部と、前記変調周期毎の復調トルクデータにおいて前記変動量が基準値となるときの、前記変調周期と対応する第二の回転体の回転速度を算出し、前記第二の回転体と対応する前記第二の駆動源に前記回転速度の目標値として設定する速度算出部と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
回転体の駆動を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【図２】感光体と中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する図である。
【図３】二次転写モータと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する図である。
【図４】第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【図５】第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【図６】第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【図７】第一の実施形態の復調部を説明する図である。
【図８】第一の実施形態の速度調整部の処理を説明するフローチャートである。
【図９】第一の実施形態の速度調整部の処理を説明する図である。
【図１０】第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【図１１】第二の実施形態の速度調整部の処理を説明するフローチャートである。
【図１２】電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１３】電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１４】ＰＷＭ実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【図１５】トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の実施形態では、独立して駆動する複数の回転体が、１つの共通の離間機構により、同時に１つの回転体と離間／当接する構成において、複数の回転体のそれぞれと、１つの回転体との間に生じる干渉トルクの発生し、１つの回転体の駆動を安定させる。尚、以下の説明では、複数の回転体の一例として、感光体を示し、１つの回転体の一例として、中間転写ベルトを示す。
（第一の実施形態）
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態の搬送装置を説明する図である。
【００１２】
図１に示す搬送装置１００は、例えばシート状の記録媒体を搬送するものであって、後述する画像形成装置等に搭載される。図１（Ａ）は、搬送装置の構成の概略を示しており、図１（Ｂ）は、二次転写部の周辺の構成を示しており、図１（Ｃ）は、一次転写部の周辺の構成を示している。
【００１３】
本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０、中間転写ローラ１１、二次転写対向ローラ１２、従動ローラ１３、テンションローラ１４、ベルトクリーニング装置１５、スケールセンサ１６を有する。中間転写ベルト１０には、エンコーダパターン１７が形成されている。
【００１４】
また、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写モータ２１、ローラエンコーダ２２、３３、４４、モータエンコーダ３４、４５、二次転写ローラ３１、二次転写モータ３２、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋ、感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙ、４２Ｋ、転写ローラ２０Ｃ、２０Ｍ、２０Ｙ、２０Ｋを有する。以下の説明では、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋのそれぞれを区別しない場合には、感光体１９と呼ぶ。また、以下の説明では、転写ローラ２０Ｃ、２０Ｍ、２０Ｙ、２０Ｋのそれぞれを区別しない場合には、転写ローラ２０と呼ぶ。また、以下の説明では、感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙ、４２Ｋのそれぞれを区別しない場合には、感光体駆動モータ４２と呼ぶ。
【００１５】
さらに、本実施形態の搬送装置１００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定に保つための制御を行うモータ制御部２００を有する。
【００１６】
本実施形態では、中間転写ベルト１０は第一の回転体であり、感光体１９は第二の回転体である。
【００１７】
本実施形態の搬送装置１００において、中間転写ベルト１０は、ベルトループ内に配設された複数の張架ローラによって張架されながら、張架ローラの１つである中間転写ローラ１１の回転駆動によって無端移動せしめられる。この中間転写ローラ１１は、減速機構を介して駆動源としての中間転写モータ２１に接続されている。 この減速機構は、中間転写モータ２１の回転軸にある小径歯車と中間転写ローラ１１の回転軸にある大径歯車とを噛合わせた構成となっている。
【００１８】
本実施形態では、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する速度検出手段として、ベルトエンコーダ方式がある。本実施形態の中間転写ベルト１０の表面もしくは裏面にはエンコーダパターン１７が刻まれており、このエンコーダパターン１７をスケールセンサ１６で読み取ることによって、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する。
【００１９】
尚、図１の例では、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の中央にスケールセンサ１６を設置しているが、これに限定されない。スケールセンサ１６は、平坦な部分に設置されれば、中間転写ベルト１０の表面速度を正しく測定できる。例えば、平坦でない回転軸上等にスケールセンサ１６を設置した場合、軸の曲率の影響が出てしまい、中間転写ベルト１０の製造上の厚み変動や環境変化による変動によって、エンコーダパターン１７の間隔が変化してしまい、正しい表面速度ではなくなるため、避ける必要がある。
【００２０】
エンコーダパターン１７はシート状のエンコーダパターンを貼り付けたり、中間転写ベルト１０上に直接パターン加工したり、中間転写ベルト１０の製造工程で一体加工したりと、製作方法はどのような方法でも良い。
【００２１】
本実施形態では、スケールセンサ１６は等間隔のスリットを備えた反射式の光学センサを想定しているが、これに限定されない。このセンサは、エンコーダパターン１７から中間転写ベルト１０の表面位置を正確に検出できるセンサであれば良く、例えばＣＣＤカメラ等を使用し、画像処理によって表面位置を検出するものでも良い。また、ドップラー方式やベルト表面の凹凸から画像処理によって表面位置を検出できるセンサ方式であれば、エンコーダパターン１７を無くすことも可能となる。
【００２２】
また、中間転写ベルト１０の表面速度を検出する他の速度検出手段として、ロータリーエンコーダ方式がある。この方式は、従動ローラ１３の回転軸に設けた回転検出器である。従動ローラ１３は中間転写ベルト１０の無端移動に伴って従動回転するローラで、中間転写ベルト１０の表面速度を検出することができる。
【００２３】
搬送装置１００では、中間転写ベルト１０の周方向における全領域のうち、従動ローラ１３に対する掛け回し位置を通過してから、中間転写ローラ１１に対する掛け回し位置に進入する前の箇所が、Ｍ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の感光体１９と当接してＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップを形成する。中間転写ベルト１０におけるＭ，Ｃ，Ｙ，Ｋ用の一次転写ニップの形成箇所に対しては、中間転写ベルト１０の裏面側から転写ローラがそれぞれ当接している。搬送装置１００では、電源によって各転写ローラに転写バイアスが印加され、各色の一次転写ニップにおいて中間転写ベルト１０と感光体１９との間に転写電界が形成される。
【００２４】
搬送装置１００では、一次転写部にてカラー画像が形成されるため、この部分での中間転写ベルト１０の表面速度を検出して制御することが好ましい。そこで、従動ローラ１３にロータリーエンコーダを設置するか、従動ローラ１３と中間転写ローラ１１の間にスケールセンサ１６を設置するのが望ましい。
【００２５】
本実施形態のテンションローラ１４は、ベルトループの外側からベルトに押し当てられ、一定のベルト張力を発生させるものである。テンションローラ１４により生じるベルト張力によって、中間転写ベルト１０は各張架ローラの表面に当接して、中間転写ベルト１０が周方向に搬送される。特に、従動ローラ１３の表面と中間転写ベルト１０との当接力は、従動ローラ１３のベルト搬送摩擦力と相関があるために重要で、中間転写ベルト１０を搬送するために必要な搬送摩擦力が確保できるようにテンションローラ１４の押し当て力を設定する。
【００２６】
また、搬送装置１００では、二次転写対向ローラ１２と対向する位置で中間転写ベルト１０の表面に当接する二次転写ローラ３１が配設されており、この二次転写ローラ３１と中間転写ベルト１０の表面に電荷を付与することで、表面に記録紙を吸着させる。
【００２７】
また、搬送装置１００では、ベルトループ外側にて二次転写ローラ３１のベルト搬送方向下流に配設された、ベルトクリーニング装置１５が中間転写ベルト１０に当接している。ベルトクリーニング装置１５は、中間転写ベルト１０の表面に付着しているトナー等の異物を、トナーと自らとの電位差によって中間転写ベルト１０の表面から回収する。 
本実施形態のモータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を一定とするために、中間転写モータ２１をフィードバック制御する。
【００２８】
具体的には、モータ制御部２００は、中間転写ベルト１０の表面速度を示すスケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、中間転写ローラ１１の回転速度を示すローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、を基に中間転写モータ２１の駆動制御信号Ｓ３を出力する。
【００２９】
また、モータ制御部２００は、二次転写部５０を通過する記録媒体の影響による中間転写ベルト１０の表面速度の変動を抑制するために、二次転写モータ３２をフィードバック制御する。具体的には、モータ制御部２００は、スケールセンサ１６の出力信号Ｓ１と、ローラエンコーダ２２の出力信号Ｓ２と、に基づき、二次転写モータ３２の駆動制御信号Ｓ４を出力する。
【００３０】
さらに、モータ制御部２００は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２との当接及び離間を制御する。
【００３１】
次に、二次転写ローラ３１の周辺の機構について説明する（図１（Ｂ）参照）。搬送装置１００は、中間転写モータ２１とは別に、二次転写モータ３２が設置されている。二次転写モータ３２は、モータ制御部２００から送信される駆動制御信号Ｓ４によって回転する。
【００３２】
二次転写モータ３２は、中間転写モータ２１と同じブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用する。二次転写モータ３２の回転速度は減速機構（モータギアと二次転写ローラ３１側減速ギア）により減速される。また、二次転写ローラ３１は、その回転により、二次転写部５０まで搬送された記録媒体を搬送する。
【００３３】
二次転写ローラ３１の対向側には、中間転写ベルト１０を支持している二次転写対向ローラ１２があり、二次転写ローラ３１は、中間転写ベルト１０を挟んで二次転写対向ローラ１２に当接／離間される。
【００３４】
２つのローラの当接は、スプリングによって行われる。また、二次転写ローラ３１は、二次転写対向ローラ１２から離間するための図中矢印Ｙ方向に移動可能なカム機構も有しており、二次転写部５０における２つのローラの当接と離間が切り替えられる。
【００３５】
本実施形態の搬送装置１００では、二次転写部５０の転写性を向上させるために、二次転写ローラ３１の表面部に弾性層を設けている。二次転写ローラ３１の例としては、低慣性薄肉金属パイプを中心に、シリコンゴム等の低硬度ゴム材料ローラ部（弾性ゴム層）を設け、その表層に塗布されるウレタンコーティング層から構成される。
【００３６】
尚、本実施形態の二次転写ローラ３１では、導電性ゴムローラ部はゴム硬度４０°（ゴム硬度Ａスケール）以下の加硫ゴム又はシリコン系ゴムを下層に構成し、その表層には粘性を無効とするウレタンコーティング層を薄層として設けても良い。本実施形態では、これにより、導電性ゴムローラ部の当接変形によってニップ領域を拡げ、かつ適切な転写必要圧力を確保する構造にできる。
【００３７】
一般に発泡ゴム構造以外の方法で４０°以下の低硬度を実現しようとすると、加硫ゴムの場合は可塑剤の添加により粘性が増加する。また、シリコンゴムの場合も高粘性になる。その結果、中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１とが接する圧接部５１での粘着、或いは記録媒体と接触する部分との粘着により、両移動体の移動不良が生じる。これを回避するために、上述した表層に塗布されるウレタンコーティングが有効である。
【００３８】
中間転写モータ２１は、モータ制御部２００により、中間転写ベルト１０の表面速度を一定にするように制御される。
【００３９】
次に、感光体１９の駆動機構について説明する（図１（Ｃ）参照）。感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの周辺の構成は、それぞれ同様である。
【００４０】
図１（Ｃ）では、Ｋ用の感光体１９Ｋの駆動系を例にすると、これは、次のような構成になっている。
【００４１】
搬送装置１００では、中間転写モータ２１とは別に、感光体駆動モータ４４Ｋが設置されている。感光体駆動モータ４４Ｋは、モータ制御部２００から送信される感光体駆動モータ信号Ｓ５によって回転する。感光体駆動モータ４４Ｋは、中間転写モータ２１と同じブラシ付きＤＣモータやブラシレスＤＣモータを採用する。感光体駆動モータ４４Ｋの回転速度は減速機構（モータギアと感光体駆動ローラ側の減速ギア）により減速され、減速機構に連結された感光体１９Ｋの回転により、トナー像を中間転写ベルト１０上に転写を行う。
【００４２】
感光体１９の駆動機構は、Ｃ，Ｍ，Ｙ，Ｋ毎に、転写ローラ２０を感光体１９から離間する離間機構を有しており、感光体１９と転写ローラ２０の当接、離間状態が切り替えられる。
【００４３】
転写ローラ２０は、中間転写ベルト１０と感光体１９の回転に合わせて従動する。本実施形態では、感光体１９と転写ローラ２０のも離間により、中間転写ベルト１０の取り出しや感光体１９の劣化の抑制が可能となる。
【００４４】
離間機構は、転写ローラ２０Ｃ、２０Ｍ、２０Ｙ、２０Ｋに共有される１つの機構である。感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋは、この離間機構が転写ローラ２０Ｃ、２０Ｍ、２０Ｙ、２０Ｋを同時に中間転写ベルト１０に当接させると、中間転写ベルト１０と当接される。また、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋは、この離間機構が転写ローラ２０Ｃ、２０Ｍ、２０Ｙ、２０Ｋを中間転写ベルト１０から同時に離間させると、中間転写ベルト１０と離間する。
【００４５】
つまり、本実施形態の離間機構は、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋと中間転写ベルト１０との当接／離間を行う際に、共通して用いられるものである。
【００４６】
尚、本実施形態の搬送装置１００によって搬送される記録媒体は、例えば紙であっても良いし、シート状のフィルム等であっても良い、本実施形態の記録媒体は、画像を転写することができ、搬送装置１００で搬送できるものであればどのようなものであっても良い。
【００４７】
以下に、図２及び図３を参照し、二次転写モータ３２と中間転写モータ２１の間に生じる干渉トルクについて説明する。
【００４８】
図２は、感光体と中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する図である。図２（Ａ）は、感光体１９と中間転写ベルト１０とが離間した状態で、感光体１９と中間転写ベルト１０のそれぞれを一定の回転速度で駆動させた場合を示す。図２（Ｂ）は、感光体１９が中間転写ベルト１０と当接した状態で、それぞれを一定の回転速度で駆動した場合を示す。
【００４９】
中間転写モータ２１は、スケールセンサ１６から得られる中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１を基に、この表面速度Ｖ１が目標値となるように、回転速度がフィードバック制御されている。このため、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１は常に一定となる。
【００５０】
また、感光体１９は、モータエンコーダ４５から得られる回転速度を基にフィードバック制御されているため、感光体１９の回転軸の回転速度Ｖｓは常に一定となる。このとき、回転速度Ｖｓは、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と一致するように制御される。
【００５１】
ところが、感光体１９の表面速度はローラ径公差により、表面速度は中間転写ベルト１０と一致しない。また、感光体１９と中間転写ベルト１０の当接時には、変形量に応じて表面速度が大きく変化するため、感光体１９の表面速度と中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１に速度差が生じる。
【００５２】
例えば、図２（Ａ）のように、感光体１９が中間転写ベルト１０から離間し、それぞれが規定の速度に制御されている場合、それぞれ、中間転写モータ２１と感光体駆動モータ４２には、単体で駆動するトルクが発生する。
【００５３】
このとき、中間転写モータ２１に発生する駆動トルクをＴａとし、感光体駆動モータ４２に発生する駆動トルクをＴｂとする。
【００５４】
ここで、図２（Ｂ）に示すように、感光体１９が中間転写ベルト１０に当接した場合、感光体１９の回転速度が一定であれば、公差等の影響で感光体１９の表面速度Ｖ２は変化する。
【００５５】
ここで、感光体１９と中間転写ベルト１０とをそれぞれ一定速度を保つフィードバック制御が行われているため、感光体１９の表面速度Ｖ２と中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１とに差が生じると、干渉トルクが生じる。
【００５６】
本実施形態の干渉トルクとは、感光体駆動モータ４２が、中間転写ベルト１０を回転させるために負担するトルク成分である。又は、本実施形態の干渉トルクとは、中間転写モータ２１が、感光体１９を回転させるために負担するトルク成分である。
【００５７】
図２（Ｂ）では、感光体１９側は中間転写ベルト１０より速い表面速度Ｖ２を維持し、中間転写ベルト１０側は感光体１９より遅い表面速度Ｖ１を維持しようとする状態を示している。
【００５８】
この状態では、中間転写ベルト１０側は、干渉トルクにより中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが増加し、感光体１９側は干渉トルクにより感光体駆動モータ４２の駆動トルクＴｂが減少する。
【００５９】
上述した、回転体の表面速度同士の差に起因する干渉トルクは、駆動源が異なる２つの回転体の対において発生する現象である。
【００６０】
つまり、この現象は、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋのそれぞれと、中間転写ベルト１０との間に発生する現象である。
【００６１】
そこで、本実施形態では、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋのそれぞれの表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度と一致するように、感光体駆動モータ４４Ｃ、４４Ｍ、４４Ｙ、４４Ｋの回転速度を制御する。
【００６２】
図３は、二次転写モータと中間転写ベルトとの当接と表面速度の変動による干渉トルクを説明する図である。
【００６３】
図３では、中間転写ベルト１０と二次転写ローラ３１の対を、駆動源が異なる２つの回転体の対の例として、２つの回転体の表面速度と干渉トルクの関係を示している。
【００６４】
図３において、横軸は二次転写ローラ３１の速度の変動を示し、縦軸は搬送力を示す。
【００６５】
図３では、二次転写ローラ３１の速度の変動を、二次転写ローラ３１の設定速度に対する速度の変動の割合をパーセント［％］で示している。設定速度は、二次転写ローラ３１の表面速度が中間転写ベルト１０の表面速度と一致すると想定された値である。実際には、二次転写ローラ３１の表面速度は、紙種、ローラ公差、接触圧変動や環境、経時変化等により、設定速度通りの速度とはならない。
【００６６】
搬送力は、二次転写ローラ３１、中間転写モータ２１のローラ径等の設計値を考慮して推定された中間転写モータ２１の駆動トルクＴａ［Ｎｍ］を、中間転写モータ２１の搬送力［Ｎ］に換算した数値である。尚、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは、中間転写ベルト１０の駆動トルクであり、中間転写モータ２１の搬送力とは、中間転写ベルト１０の搬送力である。
【００６７】
二次転写モータ３２の搬送力は、減速比、二次転写ローラ３１の径等を考慮して推定された二次転写モータ３２の駆動トルクＴａを、搬送力に換算した値である。
【００６８】
本実施形態では、中間転写ベルト１０の駆動トルクと二次転写モータ３２の駆動トルクとを同じ軸で表現するために、便宜上で搬送力に換算している。
【００６９】
本実施形態における推定された駆動トルクの値は、モータへのＰＷＭ指令値と、実際の回転速度を基に算出されたトルクの値である。尚、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、電流値又はＰＷＭ指令値のみからトルクの値を算出することができる。
【００７０】
以下に、図３に示す干渉トルクについて説明する。図３に示す線Ｌ１は、二次転写ローラ３１の回転速度と二次転写ローラ３１の搬送力の関係を示している。また、図３の示す線Ｌ２は、二次転写ローラ３１の回転速度と中間転写モータ２１の搬送力の関係を示している。
【００７１】
本実施形態では、干渉トルクが全く発生しない状態（図２（Ａ）参照）における中間転写モータ２１の搬送力と、二次転写モータ３２の搬送力をそれぞれ「０」（基準）としている。
【００７２】
ここで、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１は、それぞれが一定の回転速度にフィードバック制御された状態で、通紙された状態を考える。このとき、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２は、紙厚などの要因で、中間転写ベルト１０の表面速度Ｖ１と一致しない。例えば、二次転写ローラ３１に通紙した紙が厚く、二次転写ローラ３１の表面速度Ｖ２の値が大きくなった場合、二次転写モータ３２のト駆動ルクＴｂが増加し、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａは減少する。
【００７３】
このように、二次転写ローラ３１の搬送力Ｌ１と、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２とは、逆相関であることが分かる。
【００７４】
本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａが、常に中間転写モータ２１を単体駆動したときの基準値Ｔ０となるように、二次転写ローラ３１の回転速度を制御する。よって、図３の例では、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２の値が０となるときの二次転写ローラ３１の回転速度Ｖｓが、二次転写ローラ３１の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。
【００７５】
言い換えれば、本実施形態では、中間転写モータ２１の搬送力Ｌ２の値が０となるときの二次転写モータ３２の回転速度が、二次転写モータ３２の回転速度の目標値として設定される最適の値となる。例えば、図３の例では、二次転写ローラ３１の回転速度を、設定速度から０．２％程度変動させた速度が、二次転写ローラ３１の回転速度の目標値となる。
【００７６】
この表面速度の差による干渉トルクの関係は、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋのそれぞれと、中間転写ベルト１０との間にも適用できる。
【００７７】
次に、本実施形態の各装置について説明する。図４は、第一の実施形態の画像形成装置の構成の概略を説明する図である。
【００７８】
本実施形態の画像形成装置３００は、電子写真方式であり、デジタル複合機からなり、複写機能と、プリンタ機能、およびファクシミリ機能等を有していることが好ましい。しかし、インク滴を吐出して画像を形成するインクジェット方式、昇華型熱転写方式、ドットインパクト方式の画像形成装置３００であっても良い。本実施形態の画像形成装置３００は、搬送装置１００を含む。
【００７９】
本実施形態の画像形成装置３００は、画像読取部３０１、画像書込みユニット３０２、感光体ユニット３０３、感光体１９、現像ユニット３０５、中間転写部３０６、中間転写ベルト１０、二次転写部５０、レジスト部６０、トレイ３０７、搬送部３０８、定着部３０９を有している。
【００８０】
画像形成装置３００は、画像読取部３０１により光源を原稿に照射しながら原稿を走査し、原稿からの反射光を３ラインＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサにより画像を読み取る。読み取られた画像は、画像処理ユニットによりスキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理が施された後、画像書込みユニット３０２へ送られる。
【００８１】
画像書込みユニット３０２では、画像データに応じてＬＤ（Laser Diode）の駆動を変調する。感光体ユニット３０３は、一様に帯電された回転する感光体１９にＬＤからのレーザビームにより静電潜像が書き込まれ、現像ユニット３０５によりトナーが付着されて顕像化される。
【００８２】
感光体１９上に形成された画像は、中間転写部３０６の中間転写ユニットの中間転写ベルト１０上に転写される。画像形成装置３００においてフルカラーコピーが実行された場合、中間転写ベルト１０上には４色（ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）のトナー像が順次重ねられる。全ての色の作像と転写が終了した時点で、レジスト部６０により中間転写ベルト１０とタイミングを合わせてトレイ３０７から記録媒体が供給され、二次転写部５０で中間転写ベルト１０から記録媒体へトナー像が二次転写される。トナー像が転写された記録媒体は、搬送部３０８を経て定着部３０９へ送られ、定着ローラと加圧ローラによりトナー像が記録媒体に定着された後に排出される。
【００８３】
図５は、第一の実施形態のモータ制御部を説明する図である。
【００８４】
本実施形態のモータ制御部２００は、搬送装置１００に含まれるものであり、図１で示した複数の回転体（中間転写ローラ１１、二次転写ローラ３１、感光体１９）の駆動を制御する。また、本実施形態においては特に、モータ制御部２００は、中間転写モータ２１に対するトルクの干渉を抑制することができる感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙ、１９Ｋの回転速度の目標値を決定する。
【００８５】
本実施形態の画像形成装置３００において、モータ制御部２００は、画像形成装置３００全体を制御するメイン制御部３１０と接続されており、中間転写モータ２１の回転速度、及び二次転写モータ３２と感光体駆動モータ４２の回転速度とを制御する。
【００８６】
メイン制御部３１０は、画像形成装置３００の操作部３２０から画像データの出力指示等が操作されると、モータ制御部２００に対して各モータの駆動指示を行う。具体的にはメイン制御部３１０は、画像データの出力指示等を受けると、モータ制御部２００へ各モータへの指令値、スタート／ストップ指示、回転速度の目標値や回転方向などを指示する。モータ制御部２００は、この指示を受けて各モータの駆動を制御する。また、メイン制御部３１０は、モータ制御部２００と各モータに関する情報の授受を行う。さらに、メイン制御部３１０は、各モータに関する情報(モータ情報)を記憶するメモリ３３０を有している。モータに関する情報とは、例えば各モータの回転速度（設定速度）や、指令値に応じたＰＷＭ値、駆動電流、エンコーダ値等を含む。
【００８７】
本実施形態のモータ制御部２００は、回転体制御部２１０、ドライバ２２１、２２２、２２３、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を有している。
【００８８】
回転体制御部２１０は、詳しくは後述するが、二次転写モータ３２の回転速度の目標値と、感光体駆動モータ４２の回転速度の目標値を調整し、調整した後の各目標値をメモリ３３０に格納する。尚、二次転写モータ３２の回転速度は、二次転写ローラ３１の回転速度と同義であり、感光体駆動モータ４２の回転速度は、感光体１９の回転速度と同義である。
【００８９】
ドライバ２２１とＦＥＴ２３１は、中間転写モータ２１へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２２とＦＥＴ２３２は、二次転写モータ３２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。ドライバ２２３とＦＥＴ２３３は、感光体駆動モータ４２へ一定の駆動電流を供給する機能を有する。
【００９０】
回転体制御部２１０は、中間転写ローラ１１のローラエンコーダ２２やスケールセンサ１６から、中間転写ベルト１０の表面速度と中間転写モータ２１の回転速度とを取得する。また、回転体制御部２１０は、モータエンコーダ３４、ローラエンコーダ３３から、二次転写モータ３２と二次転写ローラ３１の回転速度を取得する。更に、回転体制御部２１０は、モータエンコーダ４５、ローラエンコーダ４４から感光体駆動モータ４２と感光体１９の回転速度を取得する。
【００９１】
また回転体制御部２１０は、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２及び感光体駆動モータ４２の駆動電流を取得して、各モータへの制御出力を演算し、制御出力と対応するＰＷＭ指令値を各ドライバへ出力する。
【００９２】
具体的には、回転体制御部２１０は、ＰＷＭ指令値によって各モータの駆動電流を算出する。しかし、ドライバを含むモータ駆動回路の変動や応答性の影響を受けて誤差が発生する虞がある。そこで、より高精度にモータの駆動電流を把握するために、回転体制御部２１０は、ＦＥＴの電流を計測して駆動電流を把握してもよい。具体的には、回転体制御部２１０は、ＦＥＴ２３１〜２３３に接続されたシャント抵抗に流れる合成電流値から駆動電流を把握しても良い。
【００９３】
尚、このとき出力されるＰＷＭ指令値は、回転体制御部２１０が取得した中間転写ベルト１０の表面速度と、二次転写ローラ３１、感光体１９の回転速度と、を、目標値に近づけるための値である。
【００９４】
ドライバ２２１、２２２、２２３では、ＰＷＭ指令値が入力されると、各モータ（２１、３２、４２）の回転角をホール素子信号により認識する。そして、各ドライバは、ＰＷＭ指令値に応じて生成されたＰＷＭ信号をモータ３相出力信号に変換し、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３を介して各モータを駆動する。
【００９５】
本実施形態の回転体制御部２１０は、以上の動作により、各モータの指令値に基づき、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２及び感光体駆動モータ４２の回転速度を目標値に近づけるように制御できる。
【００９６】
また、回転体制御部２１０は、取得した駆動電流から駆動トルクの算出を行う。具体的には、回転体制御部２１０は、各モータ２１、３２、４２（又は各ローラ１１、３１、４１）の回転速度と駆動電流を取得し、トルク乗数と速度との関係を示したトルク換算テーブル等を用いて駆動電流をトルクに換算する。
【００９７】
更に、回転体制御部２１０は、必要に応じて、回転体制御部２１０が取得したデータや演算したデータ等をメモリ３３０に格納したり、メイン制御部３１０に異常通知等の情報を通知したりする。因みにメモリ３３０は、回転体制御部２１０内にも有する構成としても良い。
【００９８】
このように本実施形態では、回転体制御部２１０は、３つ以上の回転体の駆動を制御する回転体制御装置の一部として機能する。
【００９９】
次に、図６を参照して回転体制御部２１０の機能について説明する。図６は、第一の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。
【０１００】
本実施形態の回転体制御部２１０は、例えばメモリ等を内容する演算処理装置等であり、後述する回転体制御部２１０の各部は、演算処理装置がメモリに格納された回転体制御プログラムを実行することで実現される。
【０１０１】
本実施形態の回転体制御部２１０は、動作制御部２４０、通紙検知部２４５、中間転写制御部２５０、二次転写制御部２６０、感光体制御部２７０Ｃ、２７０Ｍ、２７０Ｙ、２７０Ｋ、速度調整部２８０Ｃ、２８０Ｍ、２８０Ｙ、２８０Ｋを有する。
【０１０２】
動作制御部２４０は、二次転写ローラ３１と、二次転写対向ローラ１２との離間及び圧接の動作を制御する。また、本実施形態の動作制御部２４０は、感光体１９と、転写ローラ２０との離間及び圧接の動作を制御する。
【０１０３】
通紙検知部２４５は、記録媒体が二次転写部５０に到達したこと、通過したことを検知する。
【０１０４】
中間転写制御部２５０は、速度制御部２５１を有し、速度制御部２５１により、中間転写ベルト１０の表面速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部２５１は、中間転写モータ２１の回転速度を取得し、この回転速度がモータ情報に含まれる中間転写ベルト１０の表面速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。
【０１０５】
二次転写制御部２６０は、速度制御部２６１を有し、速度制御部２６１により、二次転写モータ３２の回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、速度制御部２６１は、二次転写モータ３２の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれる二次転写モータ３２の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。
【０１０６】
感光体制御部２７０Ｃ、２７０Ｍ、２７０Ｙ、２７０Ｋは、それぞれが速度制御部２７１Ｃ、２７１Ｍ、２７１Ｙ、２７１Ｋを有し、各速度制御部２７１により、感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙ、４２Ｋの回転速度を目標値とする制御を行う。具体的には、各速度制御部２７１は、各感光体駆動モータ４２の回転速度を取得し、この回転速度が、モータ情報に含まれる各感光体駆動モータ４２の回転速度の目標値となるように、フィードバック制御を行う。また、各速度制御部２７１は、速度調整部２８０Ｃ、２８０Ｍ、２８０Ｙ、２８０Ｋからの速度変更指示を受けて、各感光体駆動モータ４２の回転速度を制御する。以下の説明では、感光体制御部２７０Ｃ、２７０Ｍ、２７０Ｙ、２７０Ｋ、速度制御部２７１Ｃ、２７１Ｍ、２７１Ｙ、２７１Ｋのそれぞれを区別しない場合には、感光体制御部２７０、速度制御部２７１と呼ぶ。
【０１０７】
速度調整部２８０Ｃ、２８０Ｍ、２８０Ｙ、２８０Ｋは、それぞれが中間転写ベルト１０に対し、各感光体１９による干渉が生じないように、各感光体駆動モータ４２の回転速度の目標値と、を調整する。
【０１０８】
以下に、速度調整部２８０Ｃ、２８０Ｍ、２８０Ｙについて説明する。速度調整部２８０Ｃ、２８０Ｍ、２８０Ｙは、それぞれが同様の構成であり、これらを区別しない場合には、速度調整部２８０と呼ぶ。尚、本実施形態では、感光体１９Ｋと対応する速度調整部２８０Ｋを有していない構成としているが、これに限定されない。速度調整部２８０は
中間転写ベルト１０と当接する全ての感光体に設けられていても良い。
【０１０９】
本実施形態の速度調整部２８０は、基準値設定部２８１、速度変調制御部２８２、トルクデータ取得部２８３、復調部２８４、速度算出部２８５を有する。
【０１１０】
本実施形態の速度調整部２８０は、各感光体１９が中間転写ベルト１０に当接した状態で、各感光体１９の速度を所定の周期で変動させ、そのときの中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの変動を示すデータを取得する。そして、速度調整部２８０は、駆動トルクの変動を示すデータを感光体１９毎の速度変調の周波数成分毎に復調し、復調された周波数成分と、駆動トルクＴａの基準値Ｔ０とに基づき、感光体駆動モータ４２毎の回転速度の目標値を算出する。
【０１１１】
本実施形態の基準値設定部２８１は、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの基準値Ｔ０を設定する。駆動トルクＴａの基準値Ｔ０は、駆動トルクＴａの変動を示すデータから、各感光体駆動モータ４２の回転速度を算出する際の基準となる駆動トルクＴａの値である。以下の説明では、駆動トルクＴａの変動を示すデータを変動トルクデータと呼ぶ。
【０１１２】
速度変調制御部２８２は、各転写ローラ２０を中間転写ベルト１０と当接させて各感光体１９を中間転写ベルト１０に当接させ、この状態で各感光体１９の回転速度（回転周波数）を周期的に変調させる。このとき、本実施形態の速度変調制御部２８２は、直交検波近似において、各感光体１９の速度変調成分を分離できるようにするため、各感光体１９の回転速度を異なる変調周期で変動させる。
【０１１３】
また、本実施形態の速度変調制御部２８２は、各感光体１９に対し、同一のタイミングで回転速度の変更を開始する。
【０１１４】
例えば、各感光体１９の回転周波数は１．５［Ｈｚ］とした場合に、速度変調制御部２８２は、感光体１９Ｃの回転周波数を３．０［Ｈｚ］とし、感光体１９Ｍの回転周波数を６．０［Ｈｚ］とし、感光体１９Ｙの回転周波数を１２．０［Ｈｚ］とする。尚、本実施形態では、感光体１９Ｋの回転周波数は変更しないものとしているが、これに限定されず、感光体１９Ｋの回転周波数まで変更しても良い。
【０１１５】
直交検波近似は、累積加算による計算である。このため、回転速度の変調周期は、感光体１９の回転周波数の１周期の整数倍とすることで、感光体１９の一回転の偏心による速度変動成分を除去できる。また、本実施形態では、変調周期を、２のｎ乗（ｎ≧１）の値とする。
【０１１６】
つまり、本実施形態の速度変調制御部２８２は、感光体１９の回転速度の変調周期を、感光体１９の回転周波数の１周期の整数倍であり、且つ、２のｎ乗（ｎ≧１）の値とする。本実施形態では、このようにすることで、後述するトルクデータ取得部２８３による変動トルクデータの取得の際に、サンプリング時間を各周期で揃えることができ、精度が向上する。
【０１１７】
尚、サンプリング時間は、各感光体１９の回転速度の変調周期との公倍数とする。本実施形態では、このようにサンプリングすることで、各感光体１９の１回転の偏心による速度変動成分を除去した、高精度な変動トルクデータを取得できる。
【０１１８】
また、本実施形態の速度変調制御部２８２は、中間転写ローラ１１から距離が遠い感光体１９程、回転周波数が小さく、振幅が大きくなるようにした。具体的には、回転周波数は、感光体１９Ｙ＜感光体１９Ｍ＜感光体１９Ｃとなるようにし、振幅は、感光体１９Ｙ≧感光体１９Ｍ≧感光体１９Ｃとなるようにした。
【０１１９】
本実施形態では、このように回転周波数と振幅を設定することで、各感光体１９に対する中間転写モータ２１の駆動力の伝達の仕方の違いが、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａに対して及ぼす影響を抑制している。
【０１２０】
本実施形態では、中間転写モータ２１から最も近い位置にある感光体１９Ｃの回転速度の変動の方が、中間転写モータ２１から最も遠い位置にある感光体１９Ｙの回転速度の変動よりも、干渉トルクを発生しやすい。つまり、感光体１９Ｙの回転速度の変動による干渉トルクの方が、感光体１９Ｃの回転速度の変動による干渉トルクよりも現れにくく、検出しにくい。
【０１２１】
本実施形態では、これらのことを考慮し、回転周波数を感光体１９Ｙ＜感光体１９Ｍ＜感光体１９Ｃとし、振幅を感光体１９Ｙ≧感光体１９Ｍ≧感光体１９Ｃとすることで、感光体１９のそれぞれの回転速度の変動による干渉トルクの発生を検出できる。
【０１２２】
トルクデータ取得部２８３は、速度変調制御部２８２により感光体１９の回転速度が変動（変調）しているときの、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの値を取得する。言い換えれば、トルクデータ取得部２８３は、感光体１９の回転速度の変調に応じた、駆動トルクＴａの変動を示すデータである変動トルクデータを取得する。
【０１２３】
具体的には、本実施形態の駆動トルクＴａは、中間転写制御部２５０からドライバ２２１に出力されるＰＷＭ指令値と、スケールセンサ１６から得られる中間転写モータ２１の回転速度と、に基づき算出された負荷トルク値である。駆動トルクＴａは、各モータが一定速度、または既定速度に精度よく制御されている状態では、モータに供給される電流値、ＰＷＭ指令値等から算出できる。
【０１２４】
復調部２８４は、トルクデータ取得部２８３が取得した変動トルクデータを、各感光体１９の速度の変調周期の周波数毎に復調する。本実施形態では、変動トルクデータをこのように復調することで、複数の感光体１９を中間転写ベルト１０に同時に当接させて回転させた場合に、各感光体１９のそれぞれの速度変動に応じた駆動トルクＴａの変化を、感光体１９毎に、個別に抽出できる。復調部２８４の詳細は後述する。
【０１２５】
速度算出部２８５は、復調部２８４によって抽出された、各感光体１９のそれぞれの速度変動に応じた駆動トルクＴａの変化に基づき、各感光体１９の回転速度の目標値を算出する。速度算出部２８５による目標値の算出の詳細は後述する。
【０１２６】
次に、図７を参照して、本実施形態の復調部２８４について説明する。図７は、第一の実施形態の復調部を説明する図である。
【０１２７】
本実施形態の復調部２８４は、発振器２９１、９０°位相シフト器２９２、乗算器２９３ａ、２９３ｂ、ＬＰＦ（Low-pass filter）２９４ａ、２９４ｂ、振幅演算部２９５、位相演算部２９６を有する。
【０１２８】
復調部２８４では、トルクデータ取得部２８３により取得された変動トルクデータＴｒが入力される。
【０１２９】
発振器２９１は、検出対象となる周波数成分を９０°位相シフト器２９２と、乗算器２９３ａとに出力する。検出対象となる周波数成分とは、感光体１９の速度変動の周波数である。例えば、速度調整部２８０が、感光体１９Ｃと対応した速度調整部２８０Ｃである場合、発振器２９１は、検出対象の周波数成分として、感光体１９Ｃの速度の変調周期の周波数成分の信号を出力する。
【０１３０】
乗算器２９３ａは、変動トルクデータＴｒと発振器２９１から出力された発振周波数の信号とを乗算し、その結果をＬＰＦ２９４ａへ出力する。乗算器２９３ｂは、変動トルクデータＴｒと９０°位相シフト器２９２から出力された信号とを乗算し、その結果をＬＰＦ２９４ｂへ出力する。
【０１３１】
乗算器２９３ａ、２９３ｂでは、変動トルクデータＴｒを感光体１９の同相成分（Ｉ成分）の信号と直交成分（Ｑ成分）の信号に分離している。乗算器２９３ａからの出力がＩ成分であり、乗算器２９３ｂからの出力がＱ成分である。
【０１３２】
ＬＰＦ２９４ａは、乗算器２９３ａから出力された信号について、低周波帯域の信号のみを通過させる。本実施形態では、発振周期の整数倍周期分のデータ、即ち、感光体１９の１回転分の速度データを平滑化するローパスフィルタをＬＰＦ２９４ａとして用いても良い。ＬＰＦ２９４ｂも同様である。ＬＰＦ２９４ａ、２９４ｂのそれぞれの出力は、振幅演算部２９５と位相演算部２９６へ供給される。
【０１３３】
振幅演算部２９５は、ＬＰＦ２９４ａ、２９４ｂから供給される２つの入力（Ｉ成分とＱ成分）に対応する振幅ａ（ｔ）を算出する。また、位相演算部２９６は、ＬＰＦ２９４ａ、２９４ｂから供給される２つの入力に対応する位相ｂ（ｔ）を算出する。尚、ｔは時刻を示す。
【０１３４】
この振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とが、感光体１９の速度変動成分の振幅と、任意の基準タイミングからの位相角となる。本実施形態の復調部２８４は、この振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とを、速度算出部２８５へ出力する。
【０１３５】
以下の説明では、復調部２８４により復調された振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）が示す波形を、復調トルクデータと呼ぶ。
【０１３６】
尚、感光体１９の１回転に対する２次の変動成分や、感光体駆動モータ４２の回転周期の変動成分の振幅及び位相を検出したい場合には、発振周期を２次成分や感光体駆動モータ４２の回転周期に設定して同様の処理を行えばよい。
【０１３７】
このように、本実施形態では、速度データの変動成分の振幅及び位相の算出を、直交検波処理によって行うことで、変動値のゼロクロスやピーク検知による方法に比べて、振幅及び位相を高精度に算出することが可能である。本実施形態では、直交検波処理を用いることで、例えばフーリエ変換解析（ＦＦＴ解析）用いて演算する場合等と比べて、大幅に演算負荷を低減することができる。
【０１３８】
次に、図８を参照して本実施形態の速度調整部２８０の動作について説明する。図８は、第一の実施形態の速度調整部の処理を説明するフローチャートである。
【０１３９】
本実施形態の速度調整部２８０は、基準値設定部２８１により、基準値Ｔ０を設定する（ステップＳ８０１）。
【０１４０】
具体的には、例えば、中間転写モータ２１を単体駆動したときの駆動トルクＴａを基準値Ｔ０とする場合には、転写ローラ２０を中間転写ベルト１０から離間した状態で中間転写モータ２１を駆動させ、そのときの駆動トルクＴａを取得し、基準値Ｔ０とする。中間転写モータ２１を単体駆動させたときの駆動トルクＴａを基準値Ｔ０とすれば、感光体１９と中間転写ベルト１０との間における干渉トルクの発生を抑制することができる。
【０１４１】
また、例えば、感光体１９と中間転写ベルト１０とが当接した状態の駆動トルクＴａを基準値Ｔ０とする場合、転写ローラ２０を中間転写ベルト１０に当接させた状態で中間転写モータ２１を駆動させ、駆動トルクＴａを取得し、基準値Ｔ０とする。
【０１４２】
感光体１９と中間転写ベルト１０とが当接した状態の駆動トルクＴａを基準値Ｔ０とした場合には、記録媒体に感光体１９に形成されたトナー像が転写される直前の状態を維持するために、感光体１９の回転速度の目標値を算出することになる。したがって、この場合には、感光体１９と中間転写ベルト１０との間の干渉トルクが発生した状態で維持されることになるが、記録媒体に対するトナー像の転写率を向上させることができる。
【０１４３】
続いて、速度調整部２８０は、画像形成装置３００による印刷動作を開始させる（ステップＳ８０２）。具体的には、速度調整部２８０は、動作制御部２４０により、転写ローラ２０を中間転写ベルト１０に当接させる。このとき、複数の転写ローラ２０は、１つの共通の離間機構により、同時に中間転写ベルト１０に当接される。尚、ステップＳ８０１において、転写ローラ２０が中間転写ベルト１０と当接した場合には、速度調整部２８０は、ステップＳ８０３に進んでも良い。
【０１４４】
続いて、速度調整部２８０は、速度変調制御部２８２により、感光体１９の回転速度の速度変調を開始する（ステップＳ８０３）。尚、本実施形態では、感光体１９毎に、速度変調の周期の周波数が予め設定されていても良い。速度変調制御部２８２は、各感光体１９と対応する感光体制御部２７０の速度制御部２７１に対し、予め設定された周波数で回転速度を変動させるように、指示する。
【０１４５】
次に、速度調整部２８０は、トルクデータ取得部２８３により、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを所定のタイミングでサンプリングし、変動トルクデータＴｒを取得する（ステップＳ８０４）。尚、駆動トルクＴａのサンプリングのタイミングは、上述した通りである。
【０１４６】
次に、速度調整部２８０は、復調部２８４により、変動トルクデータＴｒを感光体１９の回転速度の速度変調の周波数成分に復調する（ステップＳ８０５）。続いて、速度調整部２８０は、速度算出部２８５により、復調された周波数成分と、基準値Ｔ０とから、感光体１９の回転速度の目標値を算出する（ステップＳ８０６）。
【０１４７】
続いて、速度調整部２８０は、算出された回転速度の目標値を、対応する感光体１９の感光体制御部２７０に設定し（ステップＳ８０７）、処理を終了する。尚、本実施形態では、感光体１９の回転速度の目標値は、メイン制御部３１０のメモリ３３０に格納されても良い。
【０１４８】
以下に、図９を参照して、本実施形態の速度調整部２８０による感光体１９の回転速度の目標値の算出について説明する。
【０１４９】
図９は、第一の実施形態の速度調整部の処理を説明する図である。図９（Ａ）は、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙの回転速度の変調の波形を示す。図９（Ａ）では、縦軸を、予め設定された感光体の回転速度に対して、回転速度を変動させた割合とし、横軸を時間としている。
【０１５０】
図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に示す回転速度の変調に応じた変動トルクデータＴｒの波形を示す。図９（Ｃ）は、変動トルクデータＴｒを回転速度の変調周期の周波数毎に復調した復調トルクデータを示す。図９（Ｂ）、（Ｃ）では、縦軸を駆動トルクＴａの変動量を示すトルク変動量とし、横軸を時間としている。
【０１５１】
また、図９の例では、基準値設定部２８１により、中間転写モータ２１が単体駆動したときの駆動トルクＴａを基準値Ｔ０としている。
【０１５２】
感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙのそれぞれが、中間転写ベルト１０の表面速度に与える影響は、各感光体１９のそれぞれが個別の感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙにより駆動されるため、独立となる。
【０１５３】
したがって、感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙを中間転写ベルト１０に当接させて駆動させると、感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙのそれぞれと、中間転写モータ２１との干渉トルクは、合成されて現れる。
【０１５４】
つまり、各感光体１９の回転速度を変調させることで、感光体駆動モータ４２Ｃ、４２Ｍ、４２Ｙのそれぞれと、中間転写モータ２１との干渉トルクが、駆動トルクＴａに合成されて現れる。言い換えれば、各感光体１９の回転速度の変動に応じた駆動トルクＴａの変化は、各感光体駆動モータ４２と中間転写モータ２１との干渉トルクの発生による変化である。
【０１５５】
さらに、感光体１９の回転速度を周期状に速度変調させることで、直交検波処理による周波数成分を分離が可能となり、各感光体の速度の変調周期を変えて入力することで復調できる。
【０１５６】
本実施形態では、図９（Ａ）に示す各波形が示すように感光体１９Ｃ、１９Ｍ、１９Ｙの回転速度を周期的に変動させる。その結果、駆動トルクＴａは、図９（Ｂ）に示す波形のように変化する。図９（Ｂ）から、駆動トルクＴａの波形は、感光体１９の回転速度の変調に対して、逆相関の波形となり、各感光体１９の速度影響が反映されていることがわかる。
【０１５７】
図９（Ｂ）に示す変動トルクデータを、感光体１９毎の回転速度の変調周期の周波数毎に復調すると、図９（Ｃ）のようになる。図９（Ｃ）に示す各復調トルクデータの波形は、各感光体１９の回転速度の変動によって生じる干渉トルクが、独立して駆動トルクＴａに反映された波形である。
【０１５８】
例えば、感光体１９Ｃと対応する復調トルクデータ９１Ｃは、感光体１９Ｃの回転速度の変動により生じた干渉トルクが、駆動トルクＴａに反映された波形を示す。同様に、感光体１９Ｍと対応する復調トルクデータは、感光体１９Ｍの回転速度の変動により生じた干渉トルクが、駆動トルクＴａに反映された波形を示し、感光体１９Ｙと対応する復調トルクデータは、感光体１９Ｙの回転速度の変動により生じた干渉トルクが、駆動トルクＴａに反映された波形を示す。
【０１５９】
本実施形態の復調部２８４は、復調の結果として、図９（Ｃ）に示す復調トルクデータの振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とを速度算出部２８５に出力する。
【０１６０】
したがって、速度算出部２８５は、この振幅ａ（ｔ）と位相ｂ（ｔ）とから、図９（Ｃ）に示す波形を関数として取得する。そして、速度算出部２８５は、駆動トルクＴａが基準値Ｔ０となったときの感光体１９の回転速度を算出し、算出した回転速度を感光体１９の目標値とする。
【０１６１】
図９では、基準値Ｔ０は、中間転写モータ２１が単体駆動しているときの駆動トルクＴａとしている。言い換えれば、図９では、感光体１９の回転速度の変動による干渉トルクが発生していない状態の駆動トルクＴａを基準値Ｔ０としている。
【０１６２】
速度調整部２８０Ｃの速度算出部２８５Ｃは、図９（Ｃ）のうち、感光体１９Ｃと対応する復調トルクデータ９１Ｃにおいて、トルク変動量が基準値Ｔ０となる時間ｔ１を求める。そして、速度算出部２８５Ｃは、時間ｔ１における感光体１９Ｃの回転速度の変動の割合を示す値を取得する。図９の例では、時間ｔ１における感光体１９Ｃの回転速度の変動の割合を示す値を０．１とする。
【０１６３】
よって、速度算出部２８５Ｃは、感光体１９Ｃの回転速度を１．１倍した値を、感光体１９Ｃの回転速度の目標値として、感光体制御部２７０Ｃへ設定する。
【０１６４】
本実施形態の速度調整部２８０Ｍ、２８０Ｙも、それぞれが、感光体１９Ｍと対応する波形９１Ｍと、感光体１９Ｙと対応する波形９１Ｙと、から、同様に各感光体１９の回転速度の目標値を算出し、設定する。
【０１６５】
以上のように、本実施形態によれば、独立して駆動する複数の回転体（感光体）が、１つの共通の離間機構により、同時に、１つの回転体（中間転写ベルト）と離間／当接する構成において、複数の回転体の回転速度の個別に調整することができる。
【０１６６】
したがって、本実施形態によれば、複数の回転体に同時に当接された場合でも、複数の回転体と対となる１つの回転体の駆動を安定させることができる。
【０１６７】
尚、本実施形態では、搬送装置１００は、感光体１９に静電潜像を形成して記録媒体に転写する画像形成装置３００に設けられるものとしたが、これに限定されない。搬送装置１００は、例えばインクジェット方式の画像形成装置に搭載されても良い。また、搬送装置１００は、画像形成装置以外にも、回転体を回転させてシート状の記録媒体を搬送する装置に適用されて良い。本実施形態が適用される装置は、独立した駆動源を有する複数の回転体と、１つの回転体との対において、複数の回転体が、共通の離間機構により、対向する１つの回転体と当接／離間する構成を有していれば、どのような装置であっても良い。
【０１６８】
（第二の実施形態）
以下に図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態は、速度調整部２８０が感光体毎に設けられておらず、感光体毎に切り替えて速度調整を行う点と、復調後の波形に対して位相合わせを行う機能を有する点と、が第一の実施形態と相違する。よって、以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものに、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１６９】
図１０は、第二の実施形態の回転体制御部の機能を説明する図である。本実施形態の回転体制御部２１０Ａは、動作制御部２４０、通紙検知部２４５、中間転写制御部２５０、二次転写制御部２６０、感光体制御部２７０Ｃ、２７０Ｍ、２７０Ｙ、２７０Ｋ、速度調整部２８０Ａを有する。
【０１７０】
本実施形態の２８０Ａは、基準値設定部２８１、速度変調制御部２８２、トルクデータ取得部２８３、復調部２８４、速度算出部２８５、周波数切替部２８６、位相補正部２８７を有する。
【０１７１】
本実施形態の周波数切替部２８６は、復調部２８４の有する発振器２９１に設定される周波数を切り替える。
【０１７２】
本実施形態の位相補正部２８７は、復調部２８４により復調トルクデータの位相が、感光体１９の回転速度の変調周期を示す波形の位相からずれていた場合に、速度算出部２８５による目標値の算出前に、復調トルクデータの位相を補正する。
【０１７３】
以下に、図１１を参照して、本実施形態の速度調整部２８０Ａの動作について説明する。図１１は、第二の実施形態の速度調整部の処理を説明するフローチャートである。
【０１７４】
図１１のステップＳ１１０１からステップＳ１１０４までの処理は、図８のステップＳ８０１からステップＳ８０４までの処理と同様であるから、説明を省略する。
【０１７５】
ステップＳ１１０４において、変動トルクデータＴｒを取得すると、速度調整部２８０Ａは、周波数切替部２８６により、復調部２８４の発振器２９１に対し、感光体１９Ｃの回転速度の変調周期を示す周波数を設定し、変動トルクデータＴｒを復調する（ステップＳ１１０５）。本実施形態では、ここで、図９（Ｃ）の復調トルクデータ９１Ｃを得る。
【０１７６】
尚、ここでは、最初に感光体１９Ｃと対応する変調周期を示す周波数から復調したが、これに限定されない。復調する順は任意であって良い。
【０１７７】
続いて、速度調整部２８０Ａは、位相補正部２８７により、復調部２８４から出力された位相ｂ（ｔ）が、感光体１９Ｃの回転速度の変調周期を示す波形の位相から所定値以上ずれているか否かを判定する（ステップＳ１１０６）。尚、このときの所定値は、予め決められており、位相補正部２８７に設定されていても良い。
【０１７８】
ステップＳ１１０６において、位相ｂ（ｔ）と、変調周期を示す波形の位相とのずれが所定値未満である場合、速度調整部２８０Ａは、後述するステップＳ１１０８へ進む。
ステップＳ１１０６において、位相ｂ（ｔ）と、変調周期を示す波形の位相とのずれが所定値以上である場合、位相補正部２８７は、位相ｂ（ｔ）の値を補正し（ステップＳ１１０７）、後述するステップＳ１１０８へ進む。補正された位相ｂ（ｔ）は、振幅ａ（ｔ）と共に速度算出部２８５へ出力される。
【０１７９】
具体的には、位相補正部２８７は、位相ｂ（ｔ）の値を、変調周期を示す波形の位相のアタに書き換えることで補正しても良いし、位相ｂ（ｔ）の値を、変調周期を示す波形の位相とのずれが所定値未満となるように書き換えることが補正しても良い。
【０１８０】
以下に、位相ｂ（ｔ）と、変調周期を示す波形の位相とのずれが生じる理由について説明する。この位相のずれは、例えば、感光体１９Ｃの感光体駆動モータ４２Ｃによる回転速度変調に対する中間転写モータ２１のトルクの追従性が低く、感光体制御部２７０により回転速度が変更されてから、実際に中間転写モータ２１の変動トルクデータＴｒに反映されるまでにタイムラグが発生する場合等である。タイムラグの要因は、中間転写モータ２１で駆動伝達する系のイナーシャや中間転写ベルト１０などの部品変形、トルク情報の信号処理におけるフィルタ処理による遅れである。
【０１８１】
続いて、速度調整部２８０Ａは、速度算出部２８５により、感光体１９Ｃの回転速度の目標値を算出し（ステップＳ１１０８）、算出した回転速度の目標値を感光体制御部２７０Ｃへ設定する（ステップＳ１１０９）。
【０１８２】
次に、速度調整部２８０Ａは、中間転写ベルト１０に対して同時に当接／離間される感光体１９全てについて、目標値を設定したか否かを判定する（ステップＳ１１１０）。
【０１８３】
ステップＳ１１１０において、全ての感光体１９について、目標値を設定していない場合、速度調整部２８０Ａは、次の感光体１９Ｍを選択する。そして、速度調整部２８０Ａは、周波数切替部２８６により、復調部２８４の発振器２９１に対し、感光体１９Ｍの回転速度の変調周期を示す周波数を設定し、変動トルクデータＴｒを復調し（ステップＳ１１１１）、ステップＳ１１０６へ進む。
【０１８４】
ステップＳ１１１０において、全ての感光体１９について目標値を設定した場合、速度調整部２８０Ａは、処理を終了する。
【０１８５】
以上のように、本実施形態によれば、速度調整部２８０Ａを感光体１９毎ら設けなくても、感光体１９毎の回転速度の目標値を調整することができる。
【０１８６】
また、本実施形態によれば、復調部２８４により復調トルクデータの位相と、感光体１９の回転速度の変調周期の波形の位相とにずれがある場合には、目標値の算出の前にこのずれを補正することができる。
【０１８７】
本実施形態では、復調トルクデータにおいてトルク変動量が基準値となる時刻と対応する回転速度の変動量に基づき、感光体１９の回転速度の目標値を算出する。このため、復調トルクデータの位相と、感光体１９の回転速度の変調周期の波形の位相にずれが大きいと、目標値の算出の精度が低下する可能性がある。
【０１８８】
本実施形態では、この位相のずれを補正するため、目標値の算出の精度を向上させることができる。
【０１８９】
（第三の実施形態）
以下に図面を参照して第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、駆動トルクＴａを、ＰＷＭ指令値と中間転写モータ２１の回転速度と、に基づき算出された負荷トルク値以外の値で代用する点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第三の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。
【０１９０】
画像形成装置において、中間転写モータ２１、二次転写モータ３２、感光体駆動モータ４２が一定の回転速度に制御している状態では、負荷トルク値以外の値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いることができる。尚、負荷トルク値とは、中間転写制御部２５０からドライバ２２１に出力されるＰＷＭ指令値と、スケールセンサ１６から得られる中間転写モータ２１の回転速度と、に基づき算出された駆動トルクＴａの推定値である。
【０１９１】
その理由は、中間転写ベルト１０、二次転写ローラ３１、感光体１９の表面速度差による干渉トルクの変動が、フィードバック制御での制御帯域に含まれる周波数帯での変動であることによる。
【０１９２】
各モータに対してフィードバック制御を行えば、各モータの回転速度が回転体制御部に反映される。つまり、各モータの駆動トルクの変動は、各モータの上流の各信号においても、反映される。
【０１９３】
よって、本実施形態では、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに、中間転写モータ２１に供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等を用いる場合を説明する。言い換えれば、中間転写モータ２１に供給される電流指令値、駆動電流、ＰＷＭ実測値、トルク実測値等を、中間転写モータ２１の搬送力として用いる。
【０１９４】
尚、本実施形態において、中間転写モータ２１の搬送力として用いられる各値は、駆動トルクＴａと比例関係を持った値である。
【０１９５】
上述した各値は、中間転写モータ２１の搬送力として用いられるため、本実施形態における回転体制御部による感光体駆動モータ４２の回転速度を制御は、第一の実施形態と同様の手法で行われる。
【０１９６】
図１２は、電流指令値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。図１２の画像形成装置３００Ａのモータ制御部２００Ａは、回転体制御部２１０Ｂと、ドライバ２２１Ａ、２２２Ａ、２２３Ａと、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０１９７】
回転体制御部２１０Ｂは、各ドライバに対して、各モータに供給する電流を指示する電流指令値を出力する。
【０１９８】
本実施形態の回転体制御部２１０Ｂでは、この電流指令値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流指令値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０１９９】
図１３は、電流実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２００】
図１３の画像形成装置３００Ｂのモータ制御部２００Ｂは、回転体制御部２１０Ｃと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２０１】
回転体制御部２１０Ｃは、中間転写モータ２１に流れる電流を検出する電流検出センサから、中間転写モータ２１に流れる電流の実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得した電流の実測値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０２０２】
図１４は、ＰＷＭ実測値から駆動トルクを推定する場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２０３】
図１４の画像形成装置３００Ｃのモータ制御部２００Ｃは、回転体制御部２１０Ｄと、ドライバ２２１Ｂ、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２０４】
本実施形態のドライバ２２１Ｂは、回転体制御部２１０Ｄから供給されるＰＷＭ指令値に応じて生成したＰＷＭ信号のデューティを、ＰＷＭ実測値として回転体制御部２１０Ｄへ出力する。より具体的には、ドライバ２２１Ｂは、例えばクロックカウンタ等を有しており、カウントされたクロックの数から得られるドライバ２２１Ｂで生成されたＰＷＭ信号のデューティを回転体制御部２１０Ｄへ出力している。
【０２０５】
回転体制御部２１０Ｄは、このＰＷＭ実測値を取得する取得部を有し、取得部が取得したＰＷＭ実測値を中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに用いる。
【０２０６】
図１５は、トルク実測値を用いる場合のモータ制御部を説明する図である。
【０２０７】
図１５の画像形成装置３００Ｄのモータ制御部２００Ｄは、回転体制御部２１０Ｅと、ドライバ２２１、２２２、２２３と、ＦＥＴ２３１、２３２、２３３と、を有する。
【０２０８】
画像形成装置３００Ｄでは、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａを計測するトルク計９０が中間転写モータ２１に設けられている。トルク計９０は、計測した駆動トルクＴａを回転体制御部２１０Ｄに対して出力する。
【０２０９】
回転体制御部２１０Ｄでは、トルク計９０により計測された駆動トルクＴａを取得する取得部を有し、この取得部が取得した駆動トルクＴａを中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの推定値の代わりに用いる。
【０２１０】
以上のように、本実施形態によれば、中間転写モータ２１の駆動トルクＴａの代わりに他の値を用いることができるため、駆動トルクＴａの推定値を算出しなくても良くなる。
【０２１１】
以上、各実施形態に基づき本発明の説明を行ってきたが、上記実施形態に示した要件に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することができ、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０２１２】
１１  中間転写ローラ
１９  感光体
２０  転写ローラ
２１  中間転写モータ
３１  二次転写ローラ
３２  二次転写モータ
４２  感光体駆動モータ
１００、１００Ａ  搬送装置
２００、２００Ａ〜２００Ｄ  モータ制御部
２１０、２１０Ａ〜２１０Ｅ  回転体制御部
２４０  動作制御部
２４５  通紙検知部
２５０  中間転写制御部
２６０  二次転写制御部
２７０  感光体制御部
２８０  速度調整部
２８１  基準値設定部
２８２  速度変調制御部
２８３  トルクデータ取得部
２８４  復調部
２８５  速度算出部
２８６  周波数切替部
２８７  位相補正部
３００、３００Ａ〜３００Ｄ  画像形成装置
３１０  メイン制御部
３２０  操作部
３３０  メモリ
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２１３】
【特許文献１】特開２０１６−１１４９４７号公報
【図１】
2018085797.tif 000003
【図２】
2018085797.tif 000004
【図３】
2018085797.tif 000005
【図４】
2018085797.tif 000006
【図５】
2018085797.tif 000007
【図６】
2018085797.tif 000008
【図７】
2018085797.tif 000009
【図８】
2018085797.tif 000010
【図９】
2018085797.tif 000011
【図１０】
2018085797.tif 000012
【図１１】
2018085797.tif 000013
【図１２】
2018085797.tif 000014
【図１３】
2018085797.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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