(57)【要約】【課題】他車両のリスクに応じて、運転者の運転を支援する運転支援を円滑に実施可能な運転支援装置等の提供。【解決手段】リスク推定装置５０は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する機能を備えている。リスク推定装置５０は、自車両の周囲を走行する他車両の検出情報を取得する。そしてリスク推定装置５０は、自車両の予定進路上にいない他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスク推定値を算出する。そして、リスク推定装置５０は、算出したリスク推定値に対応する運転支援内容を選択する。【選択図】図１
2018185673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、
前記自車両の予定進路（Ｐ）上にいない前記他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、
前記算出部にて算出された前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記予定進路上を走行する前記他車両に対する前記リスク推定値と、前記予定進路上にいない前記他車両に対する前記リスク推定値とを、同一の算出式を用いて算出する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記他車両の横方向の相対位置に加えて、前記他車両の前後方向の相対位置及び前記他車両の走行速度を、前記リスク推定値の算出に用いる前記検出情報とし取得し、
前記算出部は、前記予定進路上へ移動する前記他車両の加速度を仮定値として設定し、前記検出情報及び前記仮定値を共に用いて前記リスク推定値を算出する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記予定進路上に移動した前記他車両に接触することなく前記自車両が停止可能なリスク車間距離を、前記リスク推定値として算出する請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記リスク車間距離をＤとし、前記運転者に想定される空走時間をｋとし、前記自車両の走行速度をｖｆとし、前記予定進路上に移動中の前記他車両の走行速度をｖｐとし、前記予定進路上に移動後の前記他車両の走行速度をｖｐ´とし、前記自車両の加速度をａｆとし、前記他車両の加速度をａｐとし、前記他車両の速度ベクトルと前記自車両の速度ベクトルがなす角度をθとすると、
前記算出部は、
【数１】
2018185673.tif 000014
で表される算出式により、前記リスク車間距離を算出する請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記算出部は、前記予定進路上に移動した前記他車両に接触することなく前記自車両が停止可能な余裕時間を、前記リスク推定値として算出する請求項１〜５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記余裕時間をＲＡとし、前記運転者に想定される空走時間をｋとし、前記自車両の走行速度をｖｆとし、前記予定進路上に移動中の前記他車両の走行速度をｖｐとし、前記予定進路上に移動後の前記他車両の走行速度をｖｐ´とし、前記自車両の加速度をａｆとし、前記他車両の加速度をａｐとし、前記自車両に対する前記他車両の前後方向のずれ量をｙ０とし、前記他車両の速度ベクトルと前記自車両の速度ベクトルがなす角度をθとすると、
前記算出部は、
【数７】
2018185673.tif 000015
で表される算出式により、前記余裕時間を算出する請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記他車両が前記自車両と接触するか否かを判定する接触判定部（５５）、をさらに備え、
前記選択部は、前記接触判定部にて前記他車両が前記自車両に接触しないと判定された場合に、運転支援の実施を中止する請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記他車両が前記予定進路上に割り込むか否かを判定する割込判定部（５６）、さらに備え、
前記選択部は、前記割込判定部の割込判定にて、前記他車両が割り込みを実施しないと判定された場合に、運転支援の実施を中止する請求項１〜８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記割込判定部は、前記割込判定の実施前に、前記他車両が前記自車両の前方に割り込む可能性のあるシーンか否かを判定し、
前記選択部は、前記割込判定部にて前記他車両に割り込みの可能性があると判定された場合に、前記他車両の前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記他車両の前記自車両への接近を判定する接近判定部（５７）、をさらに備え、
前記選択部は、前記他車両の前記リスク推定値が運転支援の対象となる値であっても、前記接近判定部にて前記自車両に接近していないと判定された場合には、運転支援の実施を中止する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記接近判定部は、前記他車両が前記自車両に接近する可能性のあるシーンか否かを判定し、
前記選択部は、前記他車両が前記自車両から遠ざかっていても、前記接近判定部にて前記自車両に接近する可能性があると判定された場合には、前記他車両の前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する請求項１１に記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記自車両の前記予定進路上を走行する前記他車両を先行車とし、前記自車両の前記予定進路上へ向けて横移動する前記他車両を割込車とすると、
前記接近判定部は、接近閾値に基づき前記他車両が前記自車両に接近していると判定し、
前記割込車に適用される前記接近閾値は、前記先行車に適用される前記接近閾値よりも緩和されている請求項１１又は１２に記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記選択部は、前記算出部にて複数の前記他車両の前記リスク推定値が算出されている場合、前記自車両に対する車間距離を相対速度で除した除算値が最も小さい前記他車両に対する運転支援内容を選択する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１５】
前記選択部は、実質的に同一となる前記除算値を算出される複数の前記他車両が存在する場合、複数のうちで最も前記自車両に近接している前記他車両に対する運転支援内容を選択する請求項１４に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、
前記他車両の予定進路上から外れて走行する前記自車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、
前記算出部にて算出された前記リスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、を備える運転支援装置。
【請求項１７】
車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援プログラムであって、
前記車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得し（Ｓ１０１，Ｓ１１１）、
前記自車両の予定進路上にいない前記他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、前記自車両に対する前記他車両の横方向の位置に関連する前記検出情報を用いて、前記自車両に対する前記他車両のリスクをリスク推定値として算出し（Ｓ１０２，Ｓ１１２）、
算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する（Ｓ１０４，Ｓ１１４）処理を処理部（１５１）に実行させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、運転支援装置の一種として、自車両の前方を走行する先行車との車間距離を算出し、算出した車間距離が警報車間距離よりも小さくなった場合には、運転者へ向けた警報を発生させる車間距離警報装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０３５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、特許文献１の車間距離警報装置において、警報発生の対象とされる他車両は、自車両の予定進路上を走行する他車両に限定されると考えられる。故に、一例として、隣接車線を走行する他車両が自車両の予定進路上に割り込むような走行をした場合、車間距離警報装置は、自車両の走行する車線まで他車両が移動し終えたタイミングで、警報の発生が可能になる。こうした処理では、自車両の前方に割り込む他車両への警報が唐突となり得た。
【０００５】
そこで、自車両の前方に割り込む他車両への警報を円滑に実施すべく、隣接車線を走行する他車両を、警報発生の対象に含むことが想到され得る。しかし、自車両の予定進路上から外れて走行する他車両まで、自車両の予定進路上を走行する他車両と同様に警報の対象としてしまうと、他車両に対する不要な警報が頻発し得る。このように、隣接車線を走行する他車両を警報発生の対象に単に含んだとしても、運転支援の円滑な実施は困難であった。
【０００６】
本開示は、運転者の運転を支援する運転支援を他車両のリスクに応じて円滑に実施可能な運転支援装置、及び運転支援プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、自車両の予定進路（Ｐ）上にいない他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、算出部にて算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、を備える運転支援装置とされる。
【０００８】
また開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援プログラムであって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両（Ａｏ）の検出情報を取得し（Ｓ１０１，Ｓ１１１）、自車両の予定進路上にいない他車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出し（Ｓ１０２，Ｓ１１２）、算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する（Ｓ１０４，Ｓ１１４）処理を処理部（１５１）に実行させる運転支援プログラムとされる。
【０００９】
これら態様によれば、自車両の予定進路上にいない他車両であっても、自車両の予定進路上に移動する前提のもとで、他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、リスク推定値が推定される。故に、他車両が自車両の予定進路上から外れていても、リスク推定値に対応した運転支援内容が選択され得る。したがって、他車両が自車両の予定進路上に割り込むような走行を行った場合でも、運転者の運転を支援する運転支援は、他車両のリスクに応じて円滑に実施される。
【００１０】
また開示された一つの態様は、車両に搭乗する運転者の運転を支援する運転支援装置であって、車両としての自車両（Ａｓ）の周囲を走行する他車両の検出情報を取得する情報取得部（５１）と、他車両の予定進路上から外れて走行する自車両が当該予定進路上に移動する前提のもと、自車両に対する他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、自車両に対する他車両のリスクをリスク推定値として算出する算出部（５３）と、算出部にて算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する選択部（５４）と、を備える運転支援装置とされる。
【００１１】
この態様によれば、自車両が他車両の予定進路上へ移動するシーンにおいても、他車両の予定進路上に移動する前提のもとで、他車両の横方向の位置に関連する検出情報を用いて、リスク推定値が推定される。故に、自車両が他車両の予定進路上から外れていても、リスク推定値に対応した運転支援内容が選択され得る。したがって、自車両が他車両の予定進路上に割り込むような走行を行った場合でも、運転者の運転を支援する運転支援は、他車両のリスクに応じて円滑に実施される。
【００１２】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両に搭載された車載システムの全体像を示すブロック図である。
【図２】リスク推定装置に構築される機能ブロックを示す図である。
【図３】運転支援の対象となる他車両の一例を示す図である。
【図４】周辺視野デバイスを用いた警告提示の一例を示す図である。
【図５】周辺視野デバイスを用いた警告提示の一例を示す図である。
【図６】周辺視野デバイスを用いた警告提示の一例を示す図である。
【図７】警報強度の強さと各情報提示装置の作動との関係の一例を示す図である。
【図８】リスク車間距離の算出式の考え方を説明するための図である。
【図９】算出部の仮定する他車両の横方向の動きを説明するための図である。
【図１０】リスク車間距離に基づく運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】余裕時間に基づく運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】警告提示の抑制が必要なシーンの詳細を説明する図である。
【図１３】接触判定のための演算の考え方を説明するための図である。
【図１４】接触判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】割込判定の一例を示す図である。
【図１６】割込判定の別の一例を示す図である。
【図１７】割込判定のさらに別の一例を示す図である。
【図１８】割込判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】割り込みの可能性があると判定されるシーンの一例を示す図である。
【図２０】割り込みの可能性があると判定されるシーンの別の一例を示す図である。
【図２１】割込判定及び割込可能性判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２２】割込判定及び接近判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】接近の可能性があると判定されるシーンの一例を示す図である。
【図２４】割込判定及び接近判定に加えて接近可能性判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２５】先行車及び割込車の違いを説明するための図である。
【図２６】先行車に対して警告提示を行う場合のテーブルであって、余裕時間及びＴＴＣと提示内容（警報強度）との対応関係を示す図である。
【図２７】割込車に対して警告提示を行う場合のテーブルであって、余裕時間及びＴＴＣと提示内容（警報強度）との対応関係を示す図である。
【図２８】接近閾値の切り替えが有効な場合の運転支援処理の詳細を示す図である。
【図２９】複数のうちで運転支援が優先される他車両の考え方を説明するための図である。
【図３０】自車両の周囲に複数の他車両がいる場合の運転支援処理の詳細を示す図である。
【図３１】自車両が他車両の予定進路に割り込むシーンにて、リスク車間距離の算出式の考え方を説明するための図である。
【図３２】第二実施形態による運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図３３】自車両に割り込みの可能性があると判定するシーンの一例を示す図である。
【図３４】割込判定又は割込可能性判定が有効な場合の運転支援処理の詳細を示すフローチャートである。
【図３５】ＡＣＣが作動している状態にて選択される運転支援内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１５】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による運転支援装置の機能は、図１及び図２に示すリスク推定装置５０によって実現されている。リスク推定装置５０は、ドライバ状態推定装置４０、走行環境認識装置６０、車両制御装置８０、及びＨＭＩ制御装置７０等の電子制御ユニットと共に車両（以下、「自車両Ａｓ」）に搭載され、車載システム１００を構築している。リスク推定装置５０及び他の各電子制御ユニットは、直接的又は間接的に互い電気接続されており、相互に通信可能である。リスク推定装置５０は、他の各電子制御ユニットと連携して、自車両Ａｓに搭乗する運転者（ドライバ）の運転を支援する。
【００１６】
ドライバ状態推定装置４０は、ドライバの状態を推定する電子制御ユニットである。ドライバ状態推定装置４０は、ＣＰＵ等の処理部、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ部を有するコンピュータを主体に構成されている。ドライバ状態推定装置４０は、ＤＳＭ１１、生体センサ１２、及び車内ＬＡＮ１３等と直接的又は間接的に電気接続されている。
【００１７】
ＤＳＭ（Driver Status Monitor）１１は、ドライバの顔を撮影するカメラ部、撮影のための近赤外光を放射する光源部、カメラ部及び光源部を制御する制御部等によって構成されている。ＤＳＭ１１は、ドライバの視線方向、顔向き、瞼の開度等を検出可能な顔画像を所定のフレームレートで撮影する。ＤＳＭ１１は、顔画像の撮像データを、ドライバ状態推定装置４０へ向けて逐次出力する。
【００１８】
生体センサ１２は、ドライバの心拍数、脈拍数、体温及び血圧等の生体データを計測する。生体センサ１２は、計測した生体データを、ドライバ状態推定装置４０へ向けて逐次出力する。車内ＬＡＮ１３には、車載システム１００に含まれる多数の車載センサの計測結果が出力されている。ドライバ状態推定装置４０は、例えば自車両Ａｓの走行速度を示す車速情報等を、車内ＬＡＮ１３から取得可能である。
【００１９】
ドライバ状態推定装置４０は、ＤＳＭ１１、生体センサ１２及び車内ＬＡＮ１３から取得する情報を用いて、ドライバの状態を監視し、監視結果をドライバの状態情報としてリスク推定装置５０に逐次出力する。一例として、状態情報には、ドライバの脇見及び覚醒度の低下等を示す監視結果が含まれる。
【００２０】
走行環境認識装置６０は、自車両Ａｓの周囲の走行環境を認識する電子制御ユニットである。走行環境認識装置６０は、ＣＰＵ及びＧＰＵ等の処理部、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ部等を有するコンピュータを主体に構成されている。走行環境認識装置６０は、カメラユニット２１、ミリ波レーダ２２、ロケータ２３、及びＶ２Ｘ通信器２４等と直接的又は間接的に電気接続されている。
【００２１】
カメラユニット２１は、自車両Ａｓの進行方向を撮影し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等を前方画像から検出する。ミリ波レーダ２２は、自車両Ａｓの進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたミリ波を受信する。ミリ波レーダ２２は、受信したミリ波の態様から、移動物体及び静止物体の有無及び相対位置を検出する。カメラユニット２１及びミリ波レーダ２２は、歩行者及び他車両Ａｏ（図３参照）等の移動物体、並び道路標識及び区画線等の静止物体を検出し、検出した移動物体及び静止物体の位置等を示す検出物情報を、走行環境認識装置６０へ向けて逐次出力する。
【００２２】
ロケータ２３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器、慣性センサ、及び地図データベース等を含む構成である。ＧＮＳＳ受信器は、複数の人工衛星から送信された測位信号を受信する。慣性センサは、自車両Ａｓに作用する加速度を計測する。ロケータ２３は、ＧＮＳＳ受信で受信した測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車両Ａｓの位置を測位する。ロケータ２３は、測位した自車両Ａｓの位置情報を周辺の地図情報と組み合わせ、走行環境認識装置６０へ向けて逐次出力する。
【００２３】
Ｖ２Ｘ通信器２４は、他車両Ａｏ（図３参照）に搭載された車載通信器及び道路脇に設置された路側器との間で、無線通信によって情報を送受信する。Ｖ２Ｘ通信器２４は、車車間通信又は路車間通信によって、他車両Ａｏの位置情報及び速度情報等を受信可能である。Ｖ２Ｘ通信器２４は、受信した種々の受信情報を、走行環境認識装置６０へ向けて逐次出力する。
【００２４】
走行環境認識装置６０は、カメラユニット２１、ミリ波レーダ２２、ロケータ２３及びＶ２Ｘ通信器２４から取得する情報を用いて、自車両Ａｓの周囲を走行する他車両Ａｏの有無及び状態を把握する。走行環境認識装置６０は、把握した情報を検出情報としてリスク推定装置５０に逐次出力する。一例として、検出情報には、自車両Ａｓと前方車及び後方車との間の各車間距離、自車両Ａｓと前方車及び後方車との間のＴＴＣ(Time-To-Collision)等が含まれる。ＴＴＣは、自車両Ａｓと他車両Ａｏとの間の車間距離を、自車両Ａｓに対する他車両Ａｏの相対速度で除した除算値である。走行環境認識装置６０は、自車両Ａｓの周囲の道路形状等を示す走行環境情報を、検出情報と共に車両制御装置８０へ向けて逐次出力する。
【００２５】
車両制御装置８０は、自車両Ａｓの挙動を制御する電子制御ユニットである。車両制御装置８０は、ＣＰＵ等の処理部、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ装置等を有するコンピュータを主体に構成されている。車両制御装置８０は、電子制御スロットル８１、ブレーキアクチュエータ８２及び操舵アクチュエータ８３等と直接的又は間接的に電気接続されている。車両制御装置８０は、各アクチュエータの制御により、自車両Ａｓの加減速、制動及び操舵を実行可能である。車両制御装置８０は、走行環境認識装置６０と連携し、他車両Ａｏ（図３参照）の検出情報及び走行環境情報を用いることで、ＡＣＣ機能、ＡＥＢ機能、及びＬＴＣ機能等の機能を発揮する。
【００２６】
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能は、加減速の制御により、目標速度での自車両Ａｓの定速巡航又は先行車への自車両Ａｓの追従走行を実現させる。ＡＥＢ（Automatic Emergency Braking）機能は、衝突回避のための急制動を可能にする。ＬＴＣ（Lane Trace Control）機能は、加減速制御及び操舵制御の連携により、走行中の車線に沿った自車両Ａｓの走行を可能にする。
【００２７】
ＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置７０は、リスク推定装置５０から取得するリスク情報に基づき、ドライバへ向けた情報提示を制御する電子制御ユニットである。ＨＭＩ制御装置７０は、ＣＰＵ及びＧＰＵ等の処理部、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ部を有するコンピュータを主体に構成されている。ＨＭＩ制御装置７０は、ＨＵＤ（Head Up Display）７１、モニタ７２、スピーカ７３、周辺視野デバイス７４、及び触覚デバイス７５等の情報提示装置と直接的又は間接的に電気接続されている。
【００２８】
ＨＵＤ７１は、自車両Ａｓのウインドシールドへ向けて画像の光を投影する。ドライバは、ウインドシールドにて室内側に反射された画像の光を、虚像として視認する。モニタ７２は、ナビゲーション装置、センタディスプレイ装置、及びコンビネーションメータ等に設けられた表示器である。ＨＵＤ７１及びモニタ７２は、画像の表示により、視覚を通じた情報提示を行う。
【００２９】
スピーカ７３は、例えば自車両Ａｓの左右のフロントピラーに設置されている。スピーカ７３は、運転席のヘッドレスト付近へ向けて、指向性の高い超音波を出力する。スピーカ７３は、空気中を伝搬する超音波に生じる歪みにより、可聴音を発生させる。スピーカ７３は、自車両Ａｓの乗員のうちで、主にドライバのみによって聞き取り可能な音声を再生する。スピーカ７３は、音声の再生により、聴覚を通じた情報提示を行う。
【００３０】
周辺視野デバイス７４は、線状に形成された複数の発光領域７４ａ，７４ｂ（図４〜図６参照）を有している。発光領域７４ａは、インスツルメントパネルの頂部に配置され、自車両Ａｓの幅方向に沿って、一対のフロントピラーの間を一方から他方まで延伸している。発光領域７４ｂは、サイドドアの頂部に配置され、自車両Ａｓの前後方向に沿って延伸している。各発光領域７４ａ，７４ｂには、発光スポット７４ｃが発光表示される。発光スポット７４ｃは、各発光領域７４ａ，７４ｂを移動可能であり、且つ、各発光領域７４ａ，７４ｂに沿って伸張可能である。発光スポット７４ｃは、進行方向を向くドライバの周辺視野にて知覚され、ドライバの視線方向を、注意喚起すべき対象物の方向に誘導する。
【００３１】
触覚デバイス７５は、例えば振動を発生させる機器である。触覚デバイス７５は、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、運転席の座面、シートベルト等のドライバに接触する箇所に配置されている。触覚デバイス７５は、振動の発生により、触覚を通じた情報提示を行う。
【００３２】
ＨＭＩ制御装置７０は、リスク情報に基づき、情報提示の警報強度及び警報タイミングを決定する。一例として、警報強度は、「弱」、「中」、「強」のいずれかに設定される。ＨＭＩ制御装置７０は、警報強度に応じて、作動させる情報提示装置を選択すると共に、各情報提示装置の作動内容を変更する（図７参照）。
【００３３】
例えば図４に示すように、ＨＭＩ制御装置７０は、自車両Ａｓの前方に隣接車線から他車両Ａｏが割り込んでくる前に発光スポット７４ｃを発光させ、ドライバに注意喚起する。こうした情報提示により、手動運転中のドライバは、割り込んでくる他車両Ａｏを見落とすことなく、防衛運転を行い得る。
【００３４】
また周辺視野デバイス７４は、図５に示すように、他車両Ａｏが自車両Ａｓの前方に割り込む移動を開始した場合、インスツルメントパネルの発光領域７４ａにて、他車両Ａｏの移動方向に発光スポット７４ｃを移動させる作動又は伸ばす作動を繰り返す。さらに周辺視野デバイス７４は、図６に示すように、他車両Ａｏが後側方から接近してきている場合に、サイドドアの発光領域７４ｂにて、他車両Ａｏの移動方向に発光スポット７４ｃを移動させる作動又は伸ばす作動を繰り返す。
【００３５】
図１及び図２に示すリスク推定装置５０は、自車両Ａｓに対する他車両Ａｏのリスクを算出し、情報提示及び車両制御の要否及び内容を決定する電子制御ユニットである。リスク推定装置５０は、ＣＰＵ等の処理部１５１、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等のメモリ部１５２等を有するコンピュータを主体に構成されている。メモリ部１５２には、運転支援プログラムを含む種々のプログラムが処理部１５１によって読み取り可能に格納されている。リスク推定装置５０は、メモリ部１５２に記憶された運転支援プログラムを処理部１５１によって実行することで、複数の機能ブロックを有する。具体的に、リスク推定装置５０には、情報取得部５１、算出部５３、選択部５４、接触判定部５５、割込判定部５６、及び接近判定部５７等の機能ブロックが構築される。
【００３６】
尚、以下の説明では、自車両Ａｓと他車両Ａｏとの相対的な関係を、図８を参照しつつ説明する。図８に示す座標系は、走行環境認識装置６０にて規定される空間座標系であり、自車両Ａｓの位置を基準としている。ｘ軸は自車両Ａｓの横方向に沿って規定されており、ｙ軸は自車両Ａｓの前後方向に沿って規定されている。ｘｙ平面は、路面に平行となる。図８の破線は、ｙ軸に平行であり且つ他車両Ａｏを通過する仮想線Ｌｏである。下記の演算処理では、他車両Ａｏの前後方向は仮想線Ｌｏに沿っていると仮定され、他車両Ａｏの横方向はｘ軸に沿っていると仮定される。
【００３７】
情報取得部５１は、自車両Ａｓに搭乗するドライバの状態情報を、ドライバ状態推定装置４０から取得する。情報取得部５１は、自車両Ａｓの周囲を走行する他車両Ａｏの検出情報を、走行環境認識装置６０から取得する。情報取得部５１は、検出情報として、他車両Ａｏの横方向の相対位置ｘ０、他車両Ａｏの前後方向の相対位置ｙ０、及び他車両Ａｏの走行速度ｖｐｙを取得する。情報取得部５１は、自車両Ａｓの走行速度ｖｆを取得する。以上の相対位置ｘ０，ｙ０及び走行速度ｖｐｙ，ｖｆがリスク推定に用いられる実測値となる。
【００３８】
算出部５３は、自車両Ａｓに対する他車両Ａｏのリスクをリスク推定値として算出する。リスク推定値は、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接触するリスクの高さを示す値である。算出部５３は、自車両Ａｓの予定進路Ｐ上にいない他車両Ａｏが当該予定進路Ｐ上に移動する前提のもと、リスク推定値を算出する。算出部５３は、リスク推定値の一例として、リスク車間距離を算出する。リスク車間距離は、予定進路Ｐ上に移動した他車両Ａｏに接触することなく自車両Ａｓが停止可能な車間距離である。
【００３９】
算出部５３は、リスク推定値の算出のために、複数の仮定値を設定する。算出部５３は、実測値及び仮定値を共に用いて、リスク推定値を演算する。仮定値には、自車両Ａｓに発生する加速度ａｆ、及び他車両Ａｏに発生する加速度ａｐ，βｐが含まれる。算出部５３は、ドライバの状態情報に基づき、ドライバに想定される空走時間ｋを仮定値として設定する。算出部５３は、実測値及び仮定値に基づき、数１に示す算出式を用いてリスク車間距離Ｄを算出する。尚、下記の算出式における角度θは、自車両Ａｓの速度ベクトル［ｖｆ］と他車両Ａｏの速度ベクトル［ｖｐ］とがなす角度である。換言すれば、角度θは、仮想線Ｌｏに沿って規定される他車両Ａｏの前後方向の速度ベクトル［ｖｐｙ］と、他車両Ａｏの速度ベクトル［ｖｐ］との間の角度である。
【数１】
2018185673.tif 000003
【００４０】
上記の算出式は、他車両Ａｏが加速度ａｐで減速しながら予定進路Ｐに横加速度βｐで進入する一方で、自車両Ａｓが加速度ａｆで減速し、リスク対象である他車両Ａｏを回避することを想定した算出式である。詳記すると、自車両Ａｓの空走距離ｄｆｉ及び制動距離ｄｆｂの合計が車間距離ｄｆｐ及び他車両Ａｏの制動距離ｄｐｂの合計を下回っていれば、自車両Ａｓの他車両Ａｏへの接触は、生じ得ない（図８及び数２参照）。
【数２】
2018185673.tif 000004
【００４１】
上記の数式にて、ｄｐｊは横移動時における他車両Ａｏの前後方向の移動距離であり、ｄｐｓは横移動後における他車両Ａｏの前後方向の移動距離である。各移動距離は、数３として示す数式によって表される。
【数３】
2018185673.tif 000005
【００４２】
ここで、空走時間ｋは、数４として示す数式のように、基準となるドライバの反応時間ＲＴと、状態変化に起因した反応遅れ時間ＲＤＴとの合計である。反応時間ＲＴは、ドライバの個人差と関連付けられて設定される一定の値である。ここで採用される個人差としては、運転スキル及び運動神経が挙げられる。これらの個人差は、例えばＤＳＭ１１（図１参照）を用いたドライバの年齢及び性別等の推定結果に基づいて設定される。即ち、反応時間ＲＴは、ＤＳＭ１１の検出結果と関連付けられて設定される。
【００４３】
一方で、反応遅れ時間ＲＤＴは、ドライバの状態が変化した場合に発生する反応の遅れ時間であって、状態情報に基づき仮定される仮定値である。反応遅れ時間ＲＤＴは、状態情報の示す視線方向、覚醒度、漫然度及び疲労度等に基づき逐次更新され、経時変化する。算出部５３は、状態情報の示す各値と、反応遅れ時間ＲＤＴとの相関を表す数式等に基づき、反応遅れ時間ＲＤＴを設定できる。反応遅れ時間ＲＤＴは、ドライバが脇見をしている場合に、正面を向いている場合よりも大きい値に設定される。反応遅れ時間ＲＤＴは、覚醒度が低い状態となるほど、又は漫然度及び疲労度が高い状態となるほど、大きい値に設定される。
【数４】
2018185673.tif 000006
【００４４】
さらに、算出部５３は、他車両Ａｏの横方向の動きを仮定する（図９参照）。こうした仮定から、横移動を継続した時間ｊ（図８参照）が算出可能となる。その結果、他車両Ａｏの走行速度ｖｐ，ｖｐ´及びｃｏｓθは、上記の実測値及び仮定値を用いて、下記のように表現できる。故に、各実測値及び各仮定値から、リスク車間距離Ｄが算出される。
【数５】
2018185673.tif 000007
【００４５】
算出部５３は、予定進路Ｐ上を走行する他車両Ａｏに対するリスク推定値と、予定進路Ｐ上にいない他車両Ａｏに対するリスク推定値とを、同一の算出式（数１参照）を用いて算出する。即ち、ｘ０＝０とすると、数１に示すリスク車間距離Ｄの算出式は、数６に示すようになる。故に、数１の算出式は、同一車線を走行する他車両Ａｏに対しても適用可能なのである。
【数６】
2018185673.tif 000008
【００４６】
算出部５３は、リスク推定値として、リスク車間距離Ｄに替えて、又はリスク車間距離Ｄと共に、余裕時間ＲＡを算出する。余裕時間ＲＡは、予定進路Ｐ上に移動した他車両Ａｏに接触することなく自車両Ａｓが停止可能な時間である。算出部５３は、リスク車間距離と実質同一の実測値及び仮定値を用いて、余裕時間ＲＡを下記の算出式を用いて算出する。
【数７】
2018185673.tif 000009
【００４７】
選択部５４は、算出部５３にて算出されたリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する。ＡＣＣ機能及びＬＴＣ機能が停止している場合、選択部５４は、他車両Ａｏの接近をドライバに警告提示する運転支援を実施する。一例として選択部５４は、算出部５３にてリスク車間距離Ｄが算出されている場合、リスク車間距離Ｄと実際の車間距離との比較に基づき、運転支援内容を選択する。リスク車間距離Ｄに対して車間距離が短くなるほど、選択部５４は、ドライバへの警報強度（図７参照）を強める選択を実施する。
【００４８】
以下、算出部５３にてリスク車間距離Ｄを算出する態様での基本的な運転支援処理の詳細を、図１０に基づき、図１及び図３を参照しつつ説明する。尚、運転支援処理は、例えば自車両Ａｓのイグニッションがオン状態に切り替えられたことに基づきリスク推定装置５０によって開始され、イグニッションがオフ状態に切り替えられるまで繰り返し実施される。
【００４９】
Ｓ１０１では、リスク推定に必要な情報、即ち、リスク車間距離Ｄの算出に必要な情報を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０１では、現在の自車両Ａｓ及び他車両Ａｏの間の車間距離も取得する。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した情報に基づき、リスク車間距離Ｄを算出し、Ｓ１０３に進む。
【００５０】
Ｓ１０３では、Ｓ１０１にて取得した現在の車間距離と、Ｓ１０２にて算出したリスク車間距離Ｄとを比較する。リスク車間距離Ｄよりも現在の車間距離が長い場合、ドライバへの運転支援を不要と判断し、運転支援処理を一旦終了する。一方で、リスク車間距離Ｄよりも現在の車間距離が短いと判定した場合、ドライバへの運転支援が必要と判断し、Ｓ１０３からＳ１０４に進む。
【００５１】
Ｓ１０４では、Ｓ１０３での比較結果及びＳ１０１での取得情報に基づき、運転支援内容を選択し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて選択された運転支援が実施されるよう、ＨＭＩ制御装置７０及び車両制御装置８０の少なくとも一方に出力する制御信号を生成する。そして、生成した制御信号を出力し、運転支援処理を終了する。
【００５２】
次に、算出部５３にて余裕時間ＲＡを算出する態様での基本的な運転支援処理の詳細を、図１１に基づき、図１を参照しつつ説明する。
【００５３】
Ｓ１１１では、リスク推定に必要な情報、即ち、余裕時間ＲＡの算出に必要な情報を取得し、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、Ｓ１１１にて取得した情報に基づき、余裕時間ＲＡを算出し、Ｓ１１３に進む。
【００５４】
Ｓ１１３では、Ｓ１１２にて算出した余裕時間ＲＡの値の正負を判定する。余裕時間ＲＡが正の値である場合、ドライバへの運転支援を不要と判断し、運転支援処理を一旦終了する。一方で、余裕時間ＲＡがゼロ以下である場合、ドライバへの運転支援が必要と判断し、Ｓ１１３からＳ１１４に進む。
【００５５】
Ｓ１１４では、Ｓ１１３にて算出した余裕時間ＲＡの長さに基づき、運転支援内容を選択し、Ｓ１１５に進む。余裕時間ＲＡが小さい値であるほど、ドライバへの警報強度（図７参照）が強められる。Ｓ１１５では、Ｓ１１４にて選択された運転支援の実施を指示する制御信号を生成し、ＨＭＩ制御装置７０及び車両制御装置８０の少なくとも一方へ向けて出力し、運転支援処理を終了する。
【００５６】
＜接触判定＞
接触判定部５５（図１参照）は、現在の走行速度を維持して走行する自車両Ａｓに他車両Ａｏが接触するか否かを判定する。詳記すると、図１２に示すように、自車両Ａｓは、走行速度ｖｆでの走行を継続すると仮定する一方で、他車両Ａｏは、速度ｖｐｘで横移動すると仮定する。定速走行を継続した自車両Ａｓが他車両Ａｏの側方を通過可能であれば、他車両Ａｏは、リスク対象とはならない。この場合、仮に自車両Ａｓが減速してしまうと、他車両Ａｏは、自車両Ａｓに接触可能となる。接触判定部５５は、こうしたシーンを想定し、自車両Ａｓと他車両Ａｏとの間に交錯点が存在し得るか否かを演算する。
【００５７】
図１３に示すように、他車両Ａｏの想定割込点ｘ，ｙとすると、自車両Ａｓ及び他車両Ａｏのそれぞれについて、下記の関係式が成立する。
【数８】
2018185673.tif 000010
【００５８】
ここで、ｖｆｘ＝０，ｘ＝０であり、且つ、ｃｏｓθ＝ｖｐｙ／ｖｐである。その結果、数８のｙについての二つの関係式から、下記の数式が導き出される。
【数９】
2018185673.tif 000011
【００５９】
さらに、数９にて示される数式の両辺を二乗し、ａｐについて整理すると、下記の数式が導き出される。
【数１０】
2018185673.tif 000012
【００６０】
上記の数式にて、実測値及び仮定値のいずれでもないｊ，ｖｐは、数５にて示す関係式から、下記のように記載できる。
【数１１】
2018185673.tif 000013
【００６１】
数１０の数式に、数１１の数式を当てはめることにより、ａｐについての解が得られる。そして、数１０の数式の判別式が０以上となる解について、特定範囲ｔｈ１＜ａｐ＜ｔｈ２であれば、接触判定部５５は、接触可能性があると判定する。特定範囲は、例えば±０．４Ｇ程度の範囲に予め規定される。尚、他車両Ａｏが自車両Ａｓと同一車線を走行していれば、ｘ０＝０となり、判別式＝０が常に成立する。
【００６２】
以上の演算に基づき、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接触しないと判定された場合、選択部５４は、他車両Ａｏを対象とした運転支援の実施を中止する。以下、接触判定部５５による接触判定が有効である場合の運転支援処理の詳細を、図１４に基づき、図１２を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理内容は、図１０の運転支援処理と実質的に同一である。
【００６３】
Ｓ１２１では、Ｓ１０１にて取得した情報に基づき、接触判定のための演算処理を実施し、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、他車両Ａｏの加速度ａｐの解の値に基づき、他車両Ａｏとの接触可能性の有無を判定する。Ｓ１２２にて、接触可能性が無いと判定した場合、警告等が実施不可なシーンと推定し、運転支援処理を終了する。一方、Ｓ１２２にて、接触可能性があると判定した場合、Ｓ１０２に進む。そして、Ｓ１０２〜Ｓ１０５の処理により、リスク車間距離Ｄと現在の車間距離との比較に基づく運転支援が実施される。
【００６４】
＜割込判定及び割込可能性判定＞
割込判定部５６（図２参照）は、隣接車線を走行する他車両Ａｏが自車両Ａｓの予定進路Ｐ上に割り込むか否かを判定する。割込判定部５６は、隣接車線を走行する他車両Ａｏであって、自車両Ａｓよりも前方を走行する他車両Ａｏについて、予定進路Ｐ上に割り込む割込車Ａｉに該当するか否かを判定する。
【００６５】
具体的に、割込判定部５６は、自車両Ａｓの予定進路Ｐへ向けて横移動する他車両Ａｏの横速度ｖｐｘが所定の割込閾値ｔｈｉを超えた場合に、この他車両Ａｏを割込車Ａｉと判定する（図１５参照）。割込判定部５６は、走行中の車線と隣接車線とを区分けする区画線を他車両Ａｏが跨ぎ、他車両Ａｏのラップ量ΔｘＬが正の値になった場合に、この他車両Ａｏを割込車Ａｉと判定する（図１６参照）。割込判定部５６は、他車両Ａｏの方向指示器が点滅を開始したことに基づき、この他車両Ａｏを割込車Ａｉと判定する（図１７参照）。
【００６６】
選択部５４（図２参照）は、割込車Ａｉとして認定されない他車両Ａｏを警告する提示を中止する。仮にリスク車間距離Ｄよりも自車両Ａｓに接近した他車両Ａｏすべてに対して警告が行われてしまうと、ドライバは、警告を煩わしく感じてしまう虞がある。以下、割込判定部５６による割込判定が有効である場合の運転支援処理の詳細を、図１８に基づき、図１５を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理内容は、図１０の運転支援処理と実質的に同一である。
【００６７】
Ｓ１３１では、Ｓ１０３にて現在の車間距離がリスク車間距離Ｄ未満であると判定され他車両Ａｏについて、割込車Ａｉか否かを判定するための演算処理を行い、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、Ｓ１３１の演算結果を参照し、他車両Ａｏが割込車Ａｉであるか否かを判定する。Ｓ１３２にて、他車両Ａｏが割込車Ａｉでないと判定した場合、運転支援処理を終了する。これにより、運転支援としての警告実施が中止される。一方、Ｓ１３２にて、他車両Ａｏが割込車Ａｉであると判定した場合、Ｓ１０４及びＳ１０５を実施する。以上により、割込車Ａｉを警告する提示が実施される。
【００６８】
次に、割込可能性判定の詳細を説明する。
【００６９】
図２に示す割込判定部５６は、割込判定の実施前に、他車両Ａｏが自車両Ａｓの前方に割り込む可能性のあるシーンか否かをシーン判定する。他車両Ａｏが割込車Ａｉとなる可能性が高い場合、割込車Ａｉと判定される以前に、警告提示等の運転支援が開始される。割込判定部５６にて割込可能性があると判定されるシーンを、以下説明する。
【００７０】
図１９に示すように、自車両Ａｓと並走する隣接車線の並走車Ａｐに、並走車Ａｐよりも高速で走行する後方車が接近していた場合、この後方車は、並走車Ａｐに詰まり、自車両Ａｓの予定進路Ｐに割り込んでくる可能性が高い。故に、割込判定部５６は、並走車Ａｐ及び後方車の間の車間距離に基づき、後方車に対し割込車Ａｉとなる可能性があると判定する。具体的に、割込判定部５６は、車間距離が車間閾値ｔｈｄ未満となったことに基づき、後方車を割込可能性のある割込車Ａｉと認定する。
【００７１】
尚、割込判定部５６は、割込可能性の判定に、並走車Ａｐに対する後方車の相対速度をさらに用いてもよい。具体的に、割込判定部５６は、車間距離が詰まったことに加えて、並走車Ａｐに対する後方車の相対速度が速度閾値ｔｈｖを超えていた場合に、後方車を割込可能性のある割込車Ａｉと認定する。
【００７２】
また図２０に示すように、自車両Ａｓの走行する車線に隣接車線が合流する合流部において、隣接車線を走行している他車両Ａｏは、自車両Ａｓの予定進路Ｐに割り込んでくる割込車Ａｉとなる可能性が高い。故に、割込判定部５６は、走行環境情報の示す道路形状に基づき、他車両Ａｏの走行する隣接車線が合流している場合に、他車両Ａｏに対し割込可能性があると判定する。
【００７３】
図２に示す選択部５４は、割込判定部５６にて他車両Ａｏに割り込みの可能性があると判定された場合に、他車両Ａｏを警告する提示を実施させる。以下、割込判定と共に割込可能性判定も有効である場合の運転支援処理の詳細を、図２１に基づき、図１９を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理内容は、図１０の運転支援処理と実質的に同一である。
【００７４】
Ｓ１４１では、Ｓ１０３にて現在の車間距離がリスク車間距離Ｄ未満であると判定され他車両Ａｏについて、割込車Ａｉとなる可能性があるか否かを判定するための演算処理を行い、Ｓ１４２に進む。Ｓ１４２では、Ｓ１４１の演算結果を参照し、他車両Ａｏに割込可能性があるか否かを判定する。Ｓ１４２にて、他車両Ａｏに割り込みの可能性があると判定した場合、Ｓ１４３及びＳ１４４をスキップし、Ｓ１０４に進む。そして、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理により、他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【００７５】
一方、Ｓ１４２にて、割り込みの可能性があると判定できなかった場合、Ｓ１４３に進む。そして、Ｓ１４３及びＳ１４４の処理により、他車両Ａｏが割込車Ａｉか否かを判定する。他車両Ａｏが割込車Ａｉであると判定した場合、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理により、割込車Ａｉを警告する提示が実施される。
【００７６】
＜接近判定及び接近可能性判定＞
図２に示す接近判定部５７は、他車両Ａｏの自車両Ａｓへの接近を判定する。接近判定部５７は、走行環境認識装置６０にて算出される自車両Ａｓと他車両Ａｏの間のＴＴＣに基づき、ＴＴＣが接近閾値未満となった場合に、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接近していると判定する。換言すれば、接近判定部５７は、他車両Ａｏのうちで、自車両Ａｓから遠ざかる車両を選別する。
【００７７】
選択部５４は、接近判定部５７の判定に基づき、自車両Ａｓから遠ざかる他車両Ａｏを警告する提示を中止する。以下、割込判定と共に接近判定が有効である場合の運転支援処理の詳細を、図２２に基づき、図３を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１３１，Ｓ１３２の処理内容は、図１８の運転支援処理と実質的に同一である。
【００７８】
Ｓ１３３では、Ｓ１３２にて割込車Ａｉと判定された他車両Ａｏに対し、接近判定のための演算処理を行い、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３３では、他車両Ａｏに対するＴＴＣを走行環境認識装置６０から単に取得する処理を行ってもよい。
【００７９】
Ｓ１３４では、Ｓ１３３にて取得したＴＴＣと予め設定された接近閾値とを比較する。Ｓ１３４にて、ＴＴＣが接近閾値以上である場合、割込車Ａｉが自車両Ａｓから遠ざかると判定し、運転支援処理を終了する。例えば割込車Ａｉの走行速度が自車両Ａｓの走行速度よりも速い場合、警告実施は中止され得る。一方、ＴＴＣが接近閾値未満である場合、Ｓ１３４にて、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接近すると判定する。そして、Ｓ１０４及びＳ１０５の処理に基づき、割込車Ａｉを警告する提示が実施される。
【００８０】
次に、接近可能性判定の詳細を説明する。
【００８１】
図２に示す接近判定部５７は、接近判定の実施前に、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接近してくる可能性の有無を判定する。接近可能性判定により、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接近していなくても、自車両Ａｓに接近する可能性がある場合には、警告提示等の運転支援が開始される。以下、接近判定部５７にて接近可能性があると判定されるシーンを説明する。
【００８２】
図２３に示すように、自車両Ａｓと先行車Ａｆとの間に割込車Ａｉが割り込みを行った場合、この割込車Ａｉは、先行車Ａｆに詰まり、自車両Ａｓに接近してくる可能性が高い。故に、接近判定部５７は、先行車Ａｆ及び並走車Ａｐ（割込車Ａｉ）の間の車間距離に基づき、並走車Ａｐの自車両Ａｓへの接近の可能性を判定する。具体的に、接近判定部５７は、車間距離が車間閾値ｔｈｄ未満となったことに基づき、隣接車線の並走車Ａｐに自車両Ａｓへの接近可能性があると判定する。
【００８３】
尚、接近判定部５７は、接近可能性の判定に、先行車Ａｆに対する並走車Ａｐの相対速度をさらに用いてもよい。具体的に、接近判定部５７は、先行車Ａｆ及び並走車Ａｐの間の車間距離が詰まったことに加えて、先行車Ａｆに対する並走車Ａｐの相対速度が速度閾値ｔｈｖを超えていた場合に、並走車Ａｐを割込可能性のある割込車Ａｉと認定する。
【００８４】
図２に示す選択部５４は、接近判定部５７にて接近可能性があると判定された場合に、並走車Ａｐを警告する提示を実施させる。以下、割込判定及び接近判定と共に、接近可能性判定も有効である場合の運転支援処理の詳細を、図２４に基づき、図２３を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１０１〜Ｓ１０５，Ｓ１３１〜Ｓ１３４の処理内容は、図２２の運転支援処理と実質的に同一である。
【００８５】
Ｓ１５１では、Ｓ１３２にて割込車Ａｉと判定された他車両Ａｏに対し、接近可能性判定のための演算処理を行い、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５２では、Ｓ１５１の演算結果を参照し、割込車Ａｉ（並走車Ａｐ）の接近可能性の有無を判定する。Ｓ１５２にて、割込車Ａｉに接近の可能性があると判定できない場合、接近判定のためのＳ１３３に進む。一方で、Ｓ１５２にて、割込車Ａｉに接近の可能性があると判定した場合、Ｓ１３３及びＳ１３４をスキップし、Ｓ１０４及びＳ１０５を実施する。以上により、接近可能性を推定された割込車Ａｉを警告する提示が実施される。
【００８６】
＜接近閾値の切り替え＞
図２に示す接近判定部５７は、接近判定に用いる接近閾値を、自車両Ａｓに対する他車両Ａｏの相対位置、即ち、自車両Ａｓ及び他車両Ａｏの間の横方向のずれ量ｘ０（図２５参照）に基づいて切り替える。以下の説明では、ずれ量ｘ０がない（ゼロである）他車両Ａｏ、即ち、横方向にて自車両Ａｓと重なっている他車両Ａｏを先行車Ａｆとする。（図２５の右を参照）。一方で、右側又は左側へのずれ量ｘ０、即ち、ずれ量ｘ０の絶対値が正の値となる他車両Ａｏを割込車Ａｉとする（図２５の左を参照）。
【００８７】
図２６及び図２７に示すように、運転支援としての警告提示を実施する場合、リスク推定装置５０は、警告提示の要否及び警告提示の際の警報強度を、余裕時間ＲＡ及びＴＴＣに基づき設定する。他車両Ａｏが先行車Ａｆである場合、図２６に示すテーブルの設定に基づき、警告提示が実施される。一方、他車両Ａｏが割込車Ａｉである場合、図２７に示すテーブルの設定に基づき、警告提示が実施される。
【００８８】
上述したように、接近判定部５７は、ＴＴＣが接近閾値未満となったことに基づき、他車両Ａｏが接近していると判定する。接近閾値は、先行車Ａｆよりも割込車Ａｉの方が長い時間に設定されている。これにより、先行車Ａｆよりも割込車Ａｉの方が接近判定のタイミングが早められる。その結果、割込車Ａｉを警告する弱い提示は、先行車Ａｆを警告する提示よりも、ＴＴＣが長い状態で開始される（図２７  領域２，３参照）。
【００８９】
以下、接近閾値の切り替えが有効である場合の運転支援処理の詳細を、図２８に基づき、図３を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１１１〜Ｓ１１５の処理内容は、図１１の運転支援処理と実質的に同一であり、Ｓ１３１，Ｓ１３２の処理内容は、図１８の運転支援処理と実質的に同一である。
【００９０】
Ｓ１６１では、Ｓ１３２にて割込車Ａｉと判定された他車両Ａｏについて、横方向のずれ量ｘ０の絶対値が正の値であるか否かを判定する。Ｓ１６１にて、横方向のずれ量ｘ０があると判定した場合、Ｓ１６２に進む。Ｓ１６２では、割込車Ａｉのための緩和された接近閾値を設定し、Ｓ１６４に進む。一方、Ｓ１６１にて、横方向のずれ量ｘ０がないと判定した場合、Ｓ１６３に進む。Ｓ１６３では、先行車Ａｆのための通常の接近閾値を選択し、Ｓ１６４に進む。
【００９１】
Ｓ１６４では、Ｓ１６２又はＳ１６３にて設定された接近閾値に基づき、他車両Ａｏが自車両Ａｓに接近してきているか否かを判定する。Ｓ１６４にて、他車両Ａｏが接近していなと判定した場合、Ｓ１１４及びＳ１１５のスキップにより、運転支援を省略する。一方で、Ｓ１６４にて、他車両Ａｏが接近していると判定した場合、Ｓ１１４及びＳ１１５の処理に基づき、他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【００９２】
＜複数リスクに対する運転支援＞
図２に示す選択部５４は、算出部５３にて複数の他車両Ａｏのリスク推定値が算出されている場合に、ＴＴＣが最も短い他車両Ａｏに対する運転支援内容を選択する。加えて選択部５４は、実質的にＴＴＣが同一である複数の他車両Ａｏがいる場合、自車両Ａｓに最も近い他車両Ａｏに対する運転支援内容を選択する。具体的に、図２９に示す各シーンにおいて、選択部５４は、他車両Ａｏである「Ａ」及び「Ｂ」のうちで、「Ａ」に対する運転支援内容を選択する。
【００９３】
以下、複数の他車両Ａｏから対象となる一つを選択する処理を含んだ運転支援処理の詳細を、図３０に基づき、図３を参照しつつ説明する。尚、Ｓ１１１〜Ｓ１１５の処理内容は、図１１の運転支援処理と実質的に同一である。
【００９４】
Ｓ１７１では、Ｓ１１２にて余裕時間ＲＡを算出し、Ｓ１１３にて余裕時間ＲＡが負の値となる他車両Ａｏの物標数が１を超えているか否かを判定する。Ｓ１７１にて、余裕時間ＲＡが負の値となる他車両Ａｏが一台のみであると判定した場合、Ｓ１１４及びＳ１１５の処理に基づき、当該他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【００９５】
一方、Ｓ１７１にて、複数台の他車両Ａｏに対し余裕時間ＲＡを算出しおいる判定した場合、Ｓ１７２に進む。Ｓ１７２では、各他車両ＡｏのＴＴＣを比較し、ＴＴＣが同一となる物標があるか否かを判定する。Ｓ１７２にて、ＴＴＣの等しい物標があると判定した場合、Ｓ１７３に進む。Ｓ１７３では、余裕時間ＲＡが最小である物標をリスク対象として選択し、Ｓ１１４に進む。尚、Ｓ１７３では、リスク車間距離Ｄから現在の車間距離を差し引いた値が最大となる物標をリスク対象として選択してもよい。いずれの場合も、自車両Ａｓに最も接近している他車両Ａｏが、提示の対象として選択される。
【００９６】
一方、Ｓ１７２にて、ＴＴＣの等しい物標がないと判定した場合、Ｓ１７４に進む。Ｓ１７４では、ＴＴＣが最小となる物標をリスク対象として選択し、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、Ｓ１７３又はＳ１７４にて設定された物標（他車両Ａｏ）に対する運転支援内容を選択し、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５の処理に基づき、他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【００９７】
ここまで説明した第一実施形態では、自車両Ａｓの予定進路Ｐ上にいない他車両Ａｏであっても、自車両Ａｓの予定進路Ｐ上に移動する前提のもとで、他車両Ａｏの横方向の位置に関連する検出情報を用いて、リスク推定値が推定される。故に、他車両Ａｏが自車両の予定進路Ｐ上から外れていても、リスク推定値に対応した運転支援内容が選択され得る。したがって、他車両Ａｏが自車両Ａｓの予定進路Ｐ上に割り込むような走行を行った場合でも、運転支援は、他車両Ａｏのリスクに応じて円滑に実施される。
【００９８】
加えて第一実施形態では、予定進路Ｐ上を走行する他車両Ａｏに対するリスク推定値と、予定進路Ｐ上にいない他車両Ａｏに対するリスク推定値とが、同一の算出式、即ち、数１，７にて示す各数式を用いて算出される。故に、算出部５３は、他車両Ａｏが予定進路Ｐ上に移動する過程において、算出式の切り替えを実施しなくても、リスク推定値を継続的に算出し得る。その結果、予定進路Ｐに割り込む他車両Ａｏに対して算出されるリスク推定値は、連続的に上昇するような変化を示す。その結果、唐突な運転支援の実施は、抑制され得る。加えて、同一の算定式を用いれば、リスク推定値を演算する処理が簡素化され得る。したがって、処理部１５１の処理負荷を抑えつつ、運転支援処理が実行可能となる。
【００９９】
また第一実施形態では、他車両Ａｏの加速度等が仮定値として設定され、検出情報に基づく実測値と仮定値とを共に用いてリスク推定値が算出される。例えば、横移動中の他車両Ａｏの加速度は、大きくばらつき難い値と考えられる。故に、確からしい仮定値の設定が可能となる。そして、妥当な仮定値の設定によれば、適切なタイミングでの運転支援の実施が可能になる。
【０１００】
さらに第一実施形態では、リスク車間距離Ｄ及び余裕時間ＲＡの少なくとも一方がリスク推定値として算出される。こうした形態であれば、車載システム１００は、リスク車間距離Ｄ及び余裕時間ＲＡを超えるような他車両Ａｏの接近を阻む運転支援を、適切なタイミングで実施し得る。以上によれば、ドライバは、他車両Ａｏとの位置関係を、リスクの低い状態に維持できる。尚、リスク車間距離及び余裕時間のいずれを使用した場合でも、車載システム１００は、実質的に同一のタイミングで、運転支援を開始できる。
【０１０１】
加えて第一実施形態では、接触判定部５５による接触判定に基づき、自車両Ａｓと接触しないと推定される他車両Ａｏをリスク対象とした運転支援の実施が中止される。このように、リスクとして考慮すべきでない他車両Ａｏを警告する運転支援が抑制されれば、運転支援の実施がリスクを引き上げるような事態の発生は、防止され得る。
【０１０２】
また第一実施形態では、割込判定部５６による割込判定に基づき、割り込みをしない他車両Ａｏをリスク対象とする運転支援の実施は、中止される。こうした選別によれば、隣接車線を走行する他車両Ａｏに対して運転支援の対象となり得るリスク推定値が算出された場合でも、警告等は実施されない。以上によれば、運転支援は、ドライバが不安を感じる対象を選別して、行われるようになる。したがって、ドライバにとって煩わしく感じられ難い運転支援が実施可能となる。
【０１０３】
さらに第一実施形態では、割込判定の実施前に、割込可能性の判定が実施される。そして、割込可能性のある他車両Ａｏに対しては、割込判定を実施することなく、リスク推定値に応じた運転支援が実施される。以上のように、割込判定以前に割込可能性を判定する処理を行えば、他車両Ａｏの将来的な動きを先読みした運転支援が可能になる。
【０１０４】
具体的に、第一実施形態では、隣接車線にて先行車Ａｆとその後方車との間の車間距離が詰まった場合、及び道路形状から並走車Ａｐの合流が想定される場合等に、割込判定部５６は、割込可能性があると判定する。こうした割込可能性の判定手法によれば、リスク推定装置５０は、他車両Ａｏの将来挙動を精度良く先読みして、余裕を持ったタイミングで防衛的な運転支援を実行できる。
【０１０５】
加えて第一実施形態では、接近判定部５７による接近判定に基づき、割込車Ａｉが自車両Ａｓから遠ざかるようなシーンにおいては、割込車Ａｉをリスク対象とした運転支援が実施されない。このように、自車両Ａｓから遠ざかる他車両Ａｏを選別すれば、リスク対象として考慮すべきでない他車両Ａｏに対する運転支援は、抑制され得る。その結果、ドライバに煩わしく感じられ難い運転支援が可能になる。
【０１０６】
また第一実施形態では、接近判定の実施前に、接近可能性の判定が実施される。そして、接近可能性のある他車両Ａｏに対しては、接近判定を実施することなく、リスク推定値に応じた運転支援が実施される。以上のように、接近判定以前に接近可能性を判定する処理を行えば、他車両Ａｏの将来的な動きを先読みした運転支援が可能になる。
【０１０７】
具体的に、第一実施形態では、自車両Ａｓと同一車線を走行する先行車Ａｆと隣接車線の並走車Ａｐとの間の車間距離が計測され、当該車間距離が閾値未満となった場合に、接近判定部５７は、接近可能性があると判定する。こうした接近可能性の判定手法によれば、リスク推定装置５０は、割り込み後に一旦は自車両Ａｓから遠ざかる割込車Ａｉであっても、その後に自車両Ａｓに接近する割込車Ａｉに対し、リスク対象であると判別できる。故に、他車両Ａｏの将来挙動の高精度な先読みが可能となり、運転支援は、余裕を持ったタイミングで実行され得る。
【０１０８】
さらに第一実施形態では、割込車Ａｉに対する運転支援の開始タイミングと、先行車Ａｆに対する運転支援の開始タイミングとが異なっている。具体的に、割込車Ａｉに対する警告提示は、同一のＴＴＣを有する先行車Ａｆよりも、早いタイミングで実施される。ドライバは、継続的に前方にいる先行車Ａｆよりも、割込車Ａｉのリスクを高く感じる。故に、割込車Ａｉの警告提示をＴＴＣの長い状態で開始する調整が行われれば、ドライバのリスク感覚に一致した運転支援が可能になる。
【０１０９】
加えて第一実施形態では、複数の他車両Ａｏが自車両Ａｓの周囲に存在するシーンにおいて、選択部５４は、ＴＴＣが最短となる他車両Ａｏを対象とした運転支援内容を選択する。さらに、複数の他車両ＡｏのＴＴＣが同一となったシーンでは、選択部５４は、自車両Ａｓに最も近接した他車両Ａｏを対象とした運転支援内容を選択する。このように、ＴＴＣや接近度合いに基づく順位づけが実施されれば、リスク推定装置５０は、ドライバが最もリスクと感じている他車両Ａｏを適確に選択し、優先的に運転支援を実施し得る。故に、ドライバのリスク感覚に寄り添った安心感のある運転支援が可能になる。尚、第一実施形態では、リスク推定装置５０が「運転支援装置」に相当する。
【０１１０】
（第二実施形態）
図３１〜図３４に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態のリスク推定装置５０は、後方車Ａｂに対してもリスク推定値を算出する。詳記すると、自車両Ａｓが他車両Ａｏの予定進路Ｐ上から外れて走行するシーンにて、算出部５３は、他車両Ａｏである後方車Ａｂの予定進路Ｐ上に自車両Ａｓが移動する前提のもと、自車両Ａｓに対する後方車Ａｂのリスク推定値を算出する。
【０１１１】
算出部５３は、リスク推定値の算出に、自車両Ａｓに対する後方車Ａｂの横方向の位置に関連する検出情報を用いる。算出部５３は、の予定進路Ｐに自車両Ａｓが割り込むシーンにおいても、数１及び数７にて示す算出式に基づき、後方車Ａｂに対するリスク車間距離Ｄ又は余裕時間ＲＡを算出する。但し、後方車Ａｂに対するリスク車間距離Ｄ及び余裕時間ＲＡを算出する場合、算出式の各項に代入されるパラメータが、自車両Ａｓ及び他車両Ａｏの間で入れ替えられる。
【０１１２】
具体的に、数１及び数７に示す算出式にて、ｖｆは後方車Ａｂの走行速度とされ、ｖｐは他車両Ａｏの走行速度とされ、ａｐは自車両Ａｓに発生する加速度とされ、ａｆは後方車Ａｂに発生する加速度とされる。加えて、ｄｆｐは自車両Ａｓと後方車Ａｂとの間の車間距離とされ、ｄｐｂは自車の制動距離とされ、ｄｆｉ，ｄｆｂは後方車Ａｂの空走距離及び制動距離とされ、ｋは他車両のドライバの空走時間とされる。
【０１１３】
ここで、他車両Ａｏの相対位置ｘ０，ｙ０及び走行速度ｖｐｙ，ｖｆは、第一実施形態と同様に実測値である。一方、加速度ａｆ，ａｐ，βｐ，ｋは、仮定値である。仮定値の具体的な値は、第一実施形態と異なっている。後方車Ａｂに適用される各仮定値は、前方車に適用される各仮定値に対して、遅いタイミングで警告提示を開始させるか又は警報強度を弱くするような値に調整されている。さらに、他車両Ａｏのドライバ状態に関連する空走時間ｋの値は、一定の値であってもよい。或いは、車車間通信を用いて他車両Ａｏから状態情報を取得できる場合、空走時間ｋは、取得した状態情報に基づいて設定可能である。
【０１１４】
選択部５４は、算出部５３にて算出された他車両Ａｏのリスク推定値に対応した運転支援内容を選択する。以下、第二実施形態の基本的な運転支援処理の詳細を、図３２に基づき、図３３を参照しつつ説明する。
【０１１５】
Ｓ２０１では、リスク推定に必要な情報を取得し、Ｓ２０２に進む。Ｓ２０２では、Ｓ２０１にて取得した情報に基づき、他車両Ａｏの前後（ｙ）方向の相対位置を判定する。Ｓ２０２にて、他車両Ａｏのｙ方向の相対位置を示す値がマイナスであると判定した場合、他車両Ａｏを後方車Ａｂと判断し、Ｓ２０３に進む。Ｓ２０３では、後方車Ａｂのための仮定値を設定し、Ｓ２０５に進む。
【０１１６】
一方、Ｓ２０２にて、他車両Ａｏのｙ方向の相対位置を示す値が０以上であると判定した場合、他車両Ａｏを前方車と判断し、Ｓ２０４に進む。Ｓ２０４では、前方車のための仮定値を設定し、Ｓ２０５に進む。Ｓ２０４にて設定される仮定値の具体的な値は、第一実施形態の各仮定値と実質的に同一であってよい。Ｓ２０５では、Ｓ２０１にて取得した実測値と、Ｓ２０３又はＳ２０４にて設定した仮定値とに基づき、リスク車間距離Ｄを算出し、Ｓ２０６に進む。
【０１１７】
Ｓ２０６では、Ｓ２０１にて取得した現在の車間距離と、Ｓ２０５にて算出したリスク車間距離Ｄとを比較する。リスク車間距離Ｄよりも現在の車間距離が長い場合、ドライバへの運転支援を不要と判断し、運転支援処理を終了する。一方で、リスク車間距離Ｄよりも現在の車間距離が短いと判定した場合、ドライバへの運転支援が必要と判断し、Ｓ２０６からＳ２０７に進む。Ｓ２０７及びＳ２０８の処理により、他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【０１１８】
次に、第二実施形態にて、割込判定又は割込可能性判定が有効とされた場合の運転支援処理の詳細を、図３３及び図３４に基づき説明する。
【０１１９】
Ｓ２１１では、自車両Ａｓ又は他車両Ａｏ（前方車）についての割込判定又は割込可能性判定のための演算を行い、Ｓ２１２に進む。自車両Ａｓについての割込判定は、他車両Ａｏの割込判定を行う場合と同様に、自車両Ａｓの横速度が割込閾値ｔｈｉを超えたか、区画線を跨いだか、及び方向指示器の点滅を開始したか等に基づき判定可能である（図１５〜図１７参照）。
【０１２０】
Ｓ２１２では、Ｓ２１１の判定結果に基づき、運転支援の要否を決定する。自車両Ａｓ又は他車両Ａｏについて割り込みが無いと判定した場合、或いは自車両Ａｓ又は他車両Ａｏについて割り込みの可能性が無いと判定した場合、運転支援処理を終了する。一方で、割り込みがある又は割り込みの可能性があると判定した場合、Ｓ２０７及びＳ２０８の処理により、他車両Ａｏを警告する提示が実施される。
【０１２１】
ここまで説明した第二実施形態では、自車両Ａｓが後方車Ａｂの予定進路Ｐ上へ移動するシーンにおいても、後方車Ａｂの予定進路Ｐ上に移動する前提のもと、後方車Ａｂの横方向の位置に関連する検出情報を用いて、リスク推定値が推定される。故に、自車両Ａｓが後方車Ａｂの予定進路Ｐ上から外れていても、リスク推定値に対応した運転支援内容が選択され得る。その結果、自車両Ａｓが後方車Ａｂの予定進路上に割り込むような走行を行った場合でも、ドライバの運転を支援する運転支援は、後方車Ａｂのリスクに応じて円滑に実施される。
【０１２２】
加えて第二実施形態では、自車両Ａｓが後方車Ａｂの前方に割り込む場合と、前方車が自車両Ａｓの前方に割り込む場合とで、リスク推定値の算出に用いられる仮定値が変更される。そして、自車両Ａｓが後方車Ａｂの前方に割り込む場合の警告提示は、自車両Ａｓが割り込まれる場合の警告提示に対して、遅く又は弱く調整され得る。以上の調整によれば、運転支援としての警告提示は、ドライバが他車両Ａｏに感じるリスク感に相応な内容となり得る。
【０１２３】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１２４】
上記実施形態では、手動運転中における運転支援の一例として、他車両を注意喚起する警告提示を実施する例を説明した。しかし、運転支援の具体的な内容は、適宜変更されてよい。例えば、図３５に示すように、ＡＣＣ機能によって車両が定速走行している場合、選択される運転支援は、隣接車線を走行する前方車（他車両Ａｏ）の割り込み前に、前方車との間の車間距離を確保する速度制御であってもよい。以上の形態では、リスク推定装置５０及び車両制御装置８０が協働で「運転支援装置」として機能する。
【０１２５】
上記第一実施形態にて説明した接触判定、割込判定、割込可能性判定、接近判定、及び接近可能性判定は、第二実施形態にも適用可能である。第一実施形態の各運転支援処理にて、自車両Ａｓ及び後方車Ａｂのパラメータの入れ替えることによれば、各判定は、後方車Ａｂに対しても有効となる。尚、自車両の予定進路上にいない割込車のリスク推定値を算出する算出式は、自車両の予定進路上にいる先行車のリスク推定値を算出する算出式と異なっていてもよい。
【０１２６】
運転支援装置の機能は、上記実施形態のリスク推定装置５０とは異なる構成によって実現されてよい。例えば、選択部は、ＨＭＩ制御装置７０に設けられていてもよい。こうした形態では、リスク車間距離Ｄ、余裕時間ＲＡ、及びＴＴＣ等の情報が、リスク推定装置５０からＨＭＩ制御装置７０に出力される。ＨＭＩ制御装置７０は、リスク推定装置５０から取得した各情報に基づき、運転支援内容を選択し、各情報提示装置を制御する。以上の形態では、リスク推定装置５０及びＨＭＩ制御装置７０が協働で「運転支援装置」として機能する。さらに、リスク推定装置５０及びＨＭＩ制御装置７０の機能を統合した電子制御ユニットが、「運転支援装置」に相当する構成として設けられていてもよい。
【０１２７】
そして、車載システムに設けられた種々の電子制御ユニットの処理部が、本開示による運転支援プログラムを実行し、上述の運転支援方法を実現する構成であってよい。また各電子制御ユニットのメモリ部には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が運転支援プログラムの格納構成として採用可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
５０  リスク推定装置（運転支援装置）、５１  情報取得部、５３  算出部、５４  選択部、５５  接触判定部、５６  割込判定部、５７  接近判定部、１５１  処理部、Ａｓ  自車両（車両）、Ａｏ  他車両、Ｐ  予定進路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
2018185673.tif 000043
【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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