(57)【要約】【課題】曲線状のレール及び不連続部のあるレールを走行可能な搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、プレート部材２と、一対の第１ローラ３、３が回転可能に取り付けられた第１保持プレート４と、一対の第２ローラ５、５が回転可能に取り付けられた第２保持プレート６と、中間ローラ７がそれぞれ回転可能に取り付けられた一対の中間ローラ保持部材８と、第１保持プレート４及び第２保持プレート６が摺動可能に取り付けられたリンクプレート９と、一対の中間ローラ保持部材８、８をそれぞれ付勢する一対の位置決め機構１０、１０と、一対の中間ローラ保持部材８、８の摺動をガイドするガイド部材１１と、を有している。【選択図】図１
2018094970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレート部材と、
上記プレート部材に取り付けられた一対の第１ローラと、
上記プレート部材に取り付けられた一対の第２ローラと、
上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラの間に位置するよう上記プレート部材に取り付けられた一対の中間ローラと、
上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラとを同期して揺動させることが可能な揺動機構と、を有する搬送装置。
【請求項２】
上記一対の中間ローラは、上記搬送装置の進行方向と直交とする上記プレート部材の幅方向に摺動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
上記一対の中間ローラを上記プレート部材の幅方向中心位置からの距離が互いに等しくなる中立位置に弾性部材の付勢力により復元させる位置決め機構を有することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
上記揺動機構は、平面視で、上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラとが線対称となるように揺動させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項５】
上記揺動機構は、上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラとを複数のリンク部材を介して揺動可能に連結したものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
上記揺動機構は、
上記一対の第１ローラが回転可能に取り付けられた第１保持プレートと、
上記一対の第２ローラが回転可能に取り付けられた第２保持プレートと、
上記第１保持プレート及び上記第２保持プレートがそれぞれ摺動可能に取り付けられたリンクプレートと、を有し、
上記第１保持プレートは、第１ピン部材により上記プレート部材に回転可能に取り付けられ、
上記第２保持プレートは、第２ピン部材により上記プレート部材に回転可能に取り付けられ、
上記リンクプレートは、上記第１ピン部材及び上記第２ピン部材により、上記プレート部材に当該プレート部材の幅方向に沿って摺動可能に取り付けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項７】
上記揺動機構は、上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラとを複数の歯車を介して揺動可能に連結したものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項８】
上記揺動機構は、
複数の歯が形成された第１ラック部及び第２ラック部を有するラック部材と、
上記第１ラック部に噛み合う第１歯車部を有し、上記一対の第１ローラが回転可能に取り付けられた第１保持プレートと、
上記第２ラック部に噛み合う第２歯車部を有し、上記一対の第２ローラが回転可能に取り付けられた第２保持プレートと、を備え、
上記第１保持プレートは、第１ピン部材により上記プレート部材に回転可能に取り付けられ、
上記第２保持プレートは、第２ピン部材により上記プレート部材に回転可能に取り付けられ、
上記ラック部材は、上記第１保持プレートの第１歯車部と上記第２保持プレートの第２歯車部とに挟み込まれ、上記プレート部材の幅方向に摺動可能に支持されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、工作物等の搬送用に用いられる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、ガイドレールに沿って案内されるキャリアプレートと、キャリアプレートの下面に旋回自在に取り付けられた前後一対のガイドローラ支持部材と、各ガイドローラ支持部材に取り付けられ、ガイドレールを両側から挟み込む一対のガイドローラと、を有する搬送システムのキャリアが開示されている。
【０００３】
この特許文献１においては、キャリアプレートに対してガイドローラ支持部材が旋回自在に取り付けられているため、ガイドレールに曲線状の部分があってもキャリアはガイドレールに沿って走行することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２０８８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この特許文献１のキャリアにおいては、ガイドローラ支持部材がキャリアプレートに対して旋回可能な状態で取り付けられているため、ガイドレールに不連続な部分がある場合、ガイドローラがガイドレールの不連続な部分をうまく乗り越えることができない虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搬送装置は、プレート部材に取り付けられた一対の第１ローラと一対の第２ローラの間に位置するよう当該プレート部材に取り付けられた一対の中間ローラと、上記一対の第１ローラと上記一対の第２ローラとを同期して揺動させることが可能な揺動機構と、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の搬送装置は、搬送装置をレール（軌道）に沿って走行させた場合、一対の第１ローラと一対の第２ローラとを同期して揺動させることでレールに曲線状の部分を走行できるとともに、第１ローラと中間ローラとの間隔、及び中間ローラと第２ローラとの間隔よりも短い不連続部であれば、レールの不連続部を確実に安定した姿勢で通過することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施例に係る搬送装置の斜視図。
【図２】本発明の第１実施例に係る搬送装置の側面図。
【図３】本発明の第１実施例に係る搬送装置の分解斜視図。
【図４】レールを走行する搬送装置を模式的に示した説明図。
【図５】レールを走行する搬送装置を模式的に示した説明図。
【図６】レールを走行する搬送装置を模式的に示した説明図。
【図７】本発明の第２実施例に係る搬送装置の斜視図。
【図８】本発明の第２実施例に係る搬送装置の側面図。
【図９】本発明の第２実施例に係る搬送装置の分解斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１０】
図１〜図３を用いて、本発明の第１実施例における搬送装置１を説明する。図１は第１実施例における搬送装置１の斜視図、図２は第１実施例における搬送装置１の側面図、図３は第１実施例における搬送装置１の分解斜視図である。
【００１１】
搬送装置１は、後述するレール（軌道）５５（図４、図５、図６を参照）上を、例えば工作物等の物品を搭載して走行するものである。この搬送装置１は、例えば図示せぬ駆動ユニット等の外部から伝達された力によってレール５５上を走行する。
【００１２】
搬送装置１は、図１及び図２に示すように、長方形の板状のプレート部材２と、一対の第１ローラ３、３が回転可能に取り付けられた第１保持プレート４と、一対の第２ローラ５、５が回転可能に取り付けられた第２保持プレート６と、中間ローラ７がそれぞれ回転可能に取り付けられた一対の中間ローラ保持部材８、８と、第１保持プレート４及び第２保持プレート６が摺動可能に取り付けられた細長い板状のリンクプレート９と、一対の中間ローラ保持部材８、８をそれぞれ付勢する一対の位置決め機構１０、１０と、一対の中間ローラ保持部材８、８の摺動をガイドするガイド部材１１と、から大略構成されている。
【００１３】
なお、第１ローラ３と第２ローラ５と中間ローラ７とは、互いに同一構成となっている。また、第１保持プレート４と第２保持プレート６とは、互いに同一構成となっている。
【００１４】
ここで、説明の便宜上、図１の状態の搬送装置１において、搬送装置１の進行方向に沿った方向であるプレート部材２の長手方向をＸ軸方向、このＸ軸方向と直交するプレート部材２の短手方向（プレート部材２の幅方向）をＹ軸方向として以後説明する。なお、図３の分解斜視図における各部品の向きは、図１における各部品の向きと一致している。
【００１５】
また、搬送装置１は、一対の第１ローラ３、３の間、一対の第２ローラ５、５の間、及び一対の中間ローラ７、７の間にレール５５が位置するものである。従って、進行方向に応じて、一対の第１ローラ３、３が搬送装置１の前輪となり、あるいは後輪となる。
【００１６】
プレート部材２は、例えば金属製の材料からなり、矩形の板状を呈している。プレート部材２は、図３に示すように、中間ローラ保持部材８の基端側を収容する矩形の一対の凹部１３、１３と、後述する第１ピン部材２２及び第２ピン部材２８を固定する一対の第１穴部１４、１４と、後述するねじ部材３６が挿入される長穴状に貫通した一対の第２穴部１５、１５と、を有している。
【００１７】
一対の凹部１３、１３は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でプレート部材２の中央に位置するとともに、上記Ｙ軸方向でプレート部材２の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。
【００１８】
一対の第１穴部１４、１４は、図１に示す状態において、上記Ｙ軸方向でプレート部材２の中央に位置するとともに、上記Ｘ軸方向でプレート部材２の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。第１穴部１４の内周面には、雌ねじが形成されている。
【００１９】
一対の第２穴部１５、１５は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でプレート部材２の中央に位置するとともに、上記Ｙ軸方向でプレート部材２の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。第２穴部１５は、凹部１３内に位置している。
【００２０】
第１ローラ３は、図３に示すように、円形の車輪部１７と、車輪部１７を回転可能に支持する円柱形状の軸部１８と、を有している。
【００２１】
車輪部１７は、例えば金属製の材料からなり、その回転軸周りの外周面には、周方向の全周に亙って連続するにＶ字形の溝１９が形成されている。なお、このＶ字形の溝１９は、レール５５の一部が係合可能となるように形成されている。
【００２２】
軸部１８は、例えば金属製の材料からなり、基端側が車輪部１７を回転可能に支持し、先端側が車輪部１７から突出している。
【００２３】
第２ローラ５及び中間ローラ７は、上述したように、第１ローラ３と同一構成となっているので、共通する部位に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２４】
なお、図示は省略するが、第１ローラ３、第２ローラ５及び中間ローラ７は、それぞれ軸部１８の先端側の外周面に雄ねじが形成されている。また、第１ローラ３、第２ローラ５及び中間ローラ７は、プレート部材２の左右に配置されている。
【００２５】
第１保持プレート４は、図３に示すように、外形が五角形の平板状のリンク部材であり、例えば金属製の材料からなっている。第１保持プレート４は、樹脂製のワッシャ２１及びリンクプレート９の上から第１ピン部材２２によりプレート部材２に回転可能に取り付けられている。
【００２６】
第１保持プレート４は、第１ローラ３の軸部１８の先端側が挿入されるローラ保持穴２４、２４と、第１ピン部材２２が挿入される第１貫通穴２５と、ローラ保持穴２４、２４の間に位置する長穴状の第２貫通穴２６と、を有している。
【００２７】
ローラ保持穴２４、２４は、図１に示す状態において、上記Ｙ軸方向で第１保持プレート４の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。ローラ保持穴２４、２４の内周面には、第１ローラ３の軸部１８に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成されている。
【００２８】
第１貫通穴２５は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第１保持プレート４の先端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第１保持プレート４の中心に位置するよう形成されている。
【００２９】
第２貫通穴２６は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第１貫通穴２５より第１保持プレート４の後端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第１保持プレート４の中心に位置するよう形成されている。
【００３０】
ここで、第１保持プレート４は、図１に示す状態において、第１保持プレート４の中心を通り上記Ｙ軸と平行な直線に対して対称形状となっている。また、第１保持プレート４は、第１貫通穴２５が五角形の頂点近傍に形成されており、上記Ｙ軸方向で第１貫通穴２５の両側が斜めに切り落とされた形状となっている。つまり、第１保持プレート４は、第１貫通穴２５が形成された先端側が先細りした形状となっており、第１ピン部材２２周りに回転した際に第２保持プレート６と干渉しないようになっている。
【００３１】
第２保持プレート６は、図３に示すように、外形が五角形の平板状のリンク部材であり、例えば金属製の材料からなっている。第２保持プレート６は、樹脂製のワッシャ２１及びリンクプレート９の上から第２ピン部材２８によりプレート部材２に回転可能に取り付けられている。
【００３２】
第２保持プレート６は、第２ローラ５の軸部１８の先端側が挿入されるローラ保持穴２９、２９と、第２ピン部材２８が挿入される第１貫通穴３０と、ローラ保持穴２９、２９の間に位置する長穴状の第２貫通穴３１と、を有している。
【００３３】
ローラ保持穴２９、２９は、図１に示す状態において、上記Ｙ軸方向で第２保持プレート６の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。ローラ保持穴２９、２９の内周面には、第２ローラ５の軸部１８に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成されている。
【００３４】
第１貫通穴３０は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第２保持プレート６の先端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第２保持プレート６の中心に位置するよう形成されている。
【００３５】
第２貫通穴３１は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第１貫通穴３０より第２保持プレート６の後端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第２保持プレート６の中心に位置するよう形成されている。
【００３６】
ここで、第２保持プレート６は、図１に示す状態において、第２保持プレート６の中心を通り上記Ｙ軸と平行な直線に対して対称形状となっている。また、第２保持プレート６は、第１貫通穴３０が五角形の頂点近傍に形成されており、上記Ｙ軸方向で第１貫通穴３０の両側が斜めに切り落とされた形状となっている。つまり、第２保持プレート６は、第１貫通穴３０が形成された先端側が先細りした形状となっており、第１ピン部材２２周りに回転した際に第２保持プレート６と干渉しないようになっている。
【００３７】
なお、第１保持プレート４と第２保持プレート６とは、先細りした先端側が対向するように、プレート部材２上に配置される。
【００３８】
中間ローラ保持部材８は、例えば金属製の材料からなり、図３に示すように、中間ローラ７の軸部１８を固定する本体部３３と、本体部３３の両側から突出する一対の突部３４、３４と、を有し、全体として略Ｔ字形状を呈している。
【００３９】
本体部３３の先端には、中間ローラ７の軸部１８の先端側が挿入される中間ローラ保持穴３５が形成されている。中間ローラ保持穴３５の内周面には、中間ローラ７の軸部１８に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成されている。
【００４０】
中間ローラ保持部材８は、プレート部材２の凹部１３に配置されている。すなわち、中間ローラ保持部材８の本体部３３の基端側が、凹部１３に収容されている。そして、中間ローラ保持部材８は、凹部１３に形成された第２穴部１５に裏側から挿入されたねじ部材３６によってプレート部材２に取り付けられる。ねじ部材３６は、頭部外径が第２穴部１５の上記Ｘ軸方向の幅よりも大きくなるよう設定されている。そのため、中間ローラ保持部材８は、凹部１３内を摺動可能な状態でプレート部材２に取り付けられる。
【００４１】
リンクプレート９は、平板状のリンク部材であり、例えば金属製の材料からなっている。リンクプレート９は、第１ピン部材２２及び第２ピン部材２８により、プレート部材２に上記Ｙ軸方向に沿って摺動可能に取り付けられている。換言すると、リンクプレート９は、第１ピン部材２２及び第２ピン部材２８により、プレート部材２に当該プレート部材２の幅方向に沿って摺動可能に取り付けられている。
【００４２】
リンクプレート９は、図３に示すように、第１ピン部材２２が挿入される第１長穴４１と、第２ピン部材２８が挿入される第２長穴４２と、第１保持プレート４の第２貫通穴２６と係合する第３ピン部材４３が固定される第１保持穴４４と、第２保持プレート６の第２貫通穴３１と係合する第４ピン部材４５が固定される第２保持穴４６と、中間ローラ保持部材８の本体部３３を挿入可能な切り欠き部４７、４７と、を有している。
【００４３】
第１長穴４１は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でリンクプレート９の中央寄りに位置するとともに、上記Ｙ軸方向でリンクプレート９の中央に位置するよう形成されている。
【００４４】
第２長穴４２は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でリンクプレート９の中央寄りに位置するとともに、上記Ｙ軸方向でリンクプレート９の中央に位置するよう形成されている。
【００４５】
第１保持穴４４は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でリンクプレート９の一端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向でリンクプレート９の中央に位置するよう形成されている。
【００４６】
第２保持穴４６は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でリンクプレート９の他端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向でリンクプレート９の中央に位置するよう形成されている。
【００４７】
切り欠き部４７、４７は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でリンクプレート９の中央に位置するとともに、上記Ｙ軸方向でリンクプレート９の両側に互いに対向するよう形成されている。切り欠き部４７は、上記Ｙ軸方向に沿った矩形の溝である。切り欠き部４７の上記Ｘ軸方向に沿った幅は、中間ローラ保持部材８の本体部３３の上記Ｘ軸方向に沿った幅よりも僅かに大きくなるよう設定されている。また、切り欠き部４７の上記Ｙ軸方向に沿った長さは、中間ローラ保持部材８の本体部３３の上記Ｙ軸方向に沿った長さ（厚さ）よりも大きくなるよう設定されている。これにより、切り欠き部４７内を中間ローラ保持部材８の本体部３３が上記Ｙ軸方向に沿って摺動可能となる。
【００４８】
位置決め機構１０は、図１〜図３に示すように、弾性部材としての長方形状の板ばね４９と、板ばね４９の端部が固定された直方体形状の板ばね保持部５０、５０と、を有している。
【００４９】
板ばね４９は、例えば金属製の材料からなり、中間ローラ保持部材８を付勢する。板ばね保持部５０は、例えば金属製の材料からなり、プレート部材２にねじ部材（図示せず）等によって固定される。
【００５０】
ガイド部材１１は、例えば樹脂材料からなる矩形枠状の部材であり、図１及び図３に示すように、中間ローラ保持部材８の本体部３３を収容可能な幅の穴部５２を有している。ガイド部材１１は、図１に示す状態において、上記Ｘ軸方向でプレート部材２の中央に位置するよう配置される。このとき、ガイド部材の穴部５２の内側には、プレート部材２の凹部１３、１３が位置する。
【００５１】
第１実施例の搬送装置１において、リンクプレート９には、第１保持プレート４が第３ピン部材４３により摺動可能に取り付けられるとともに、第２保持プレート６が第４ピン部材４５により摺動可能に取り付けられる。
【００５２】
第１保持プレート４は、第１ピン部材２２周りにプレート部材２に対して回転可能であるとともに、第３ピン部材４３によりリンクプレート９に摺動可能となっている。第１保持プレート４の回転は、リンクプレート９を介して第２保持プレート６に伝達される。
【００５３】
第２保持プレート６は、第２ピン部材２８周りにプレート部材２に対して回転可能であるとともに、第４ピン部材４５によりリンクプレート９に摺動可能となっている。第２保持プレート６の回転は、リンクプレート９を介して第１保持プレート４に伝達される。
【００５４】
そのため、第１保持プレート４と第２保持プレート６とは、プレート部材２の中心を通り上記Ｙ軸方向に沿った直線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して回転可能となっている。すなわち、第１保持プレート４と第２保持プレート６とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して同じ角度だけ回転可能となっている。さらに言えば、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期して揺動可能となっている。詳述すると、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して同じ角度だけ回転可能となっている。
【００５５】
換言すると、搬送装置１は、第１保持プレート４と、第２保持プレート６と、リンクプレート９と、を有する揺動機構を備え、この揺動機構によって一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させることが可能となっている。また、上記揺動機構は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを複数のリンク部材を介して連結したものと言うことができる。
【００５６】
中間ローラ保持部材８の本体部３３は、プレート部材２の凹部１３、ガイド部材１１の穴部５２、リンクプレート９の切り欠き部４７に挿入される。中間ローラ保持部材８の突部３４は、切り欠き部４７の外縁でリンクプレート９と係合可能となっている。
【００５７】
そして、中間ローラ保持部材８の本体部３３は、位置決め機構１０の板ばね４９によって付勢されている。詳述すると、一対の中間ローラ保持部材８、８は、板ばね４９、４９の付勢力により、プレート部材２の上記Ｙ軸方向に沿った中心位置（幅方向中心位置）からの距離が互いに等しくなる中立位置に復元可能となっている。ここで、上記中立位置においては、一対の中間ローラ７、７の上記Ｙ軸方向の中央位置が、レール５５の上記Ｙ軸方向の中央位置と一致する。
【００５８】
換言すると、一対の中間ローラ７、７は、レール５５が連続している連続部にある場合には、板ばね４９、４９による付勢力でレール５５に対して押し付けられ、上記中立位置に復元するよう保持される。
【００５９】
そのため、一対の中間ローラ７、７のレール５５に対する位置決め精度を確保することができ、ひいては搬送装置１のレール５５に対する位置決め精度を確保することができる。
【００６０】
なお、中間ローラ７は、プレート部材２の上記Ｙ軸方向に沿った中心位置側（幅方向中心位置側）への動きが、リンクプレート９の切り欠き部４７の底辺４７ａに突き当たることによって規制されている。つまり、一対の中間ローラ７、７は、切り欠き部４７の底辺４７ａにより、その間隔が過度に狭くなることはない。そのため、一対の中間ローラ７、７は、レール５５の不連続部から連続部へと容易に乗り移ることが可能となっている。
【００６１】
第１実施例における搬送装置１は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させる構成となっている。そのため、搬送装置１をレール５５に沿って走行させる場合、搬送装置１は、第１ローラ３と中間ローラ７との間隔、及び中間ローラ７と第２ローラ５との間隔よりも短い不連続部であれば、レール５５の不連続部を確実に安定した姿勢で通過することができる。
【００６２】
つまり、搬送装置１は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させることにより、不連続部があるようなレール５５を走行可能となる。
【００６３】
詳述すると、図４に示すように、一対の第１ローラ３、３がレール５５の不連続部を通過する際には、一対の第２ローラ５、５と一対の中間ローラ７、７がレール５５の連続部を走行中であれば、一対の第２ローラ５、５と一対の中間ローラ７、７により搬送装置１のレール５５に沿った走行がガイドされるとともに、振動等による一対の第１ローラ３、３の揺動（左右の振れ）が一対の第２ローラ５、５によって抑制される。なお、図４において、搬送装置は、矢印方向に走行している。
【００６４】
また、例えば、一対の第２ローラ５、５がレール５５の不連続部を通過する際には、一対の第１ローラ３、３と一対の中間ローラ７、７がレール５５の連続部を走行中であれば、一対の第１ローラ３、３と一対の中間ローラ７、７により搬送装置１のレール５５に沿った走行がガイドされるとともに、振動等による一対の第２ローラ５、５の揺動（左右の振れ）が一対の第１ローラ３、３によって抑制される。
【００６５】
そして、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させることで、図５に示すように、例えば一定曲率の曲線状のレール５５に沿って搬送装置１を走行させることが可能となる。詳述すると、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを、プレート部材２の中心を通り上記Ｙ軸方向に沿った直線に対して線対称となるように揺動させることで、曲線状のレール５５に沿って搬送装置１を走行させることが可能となる。なお、図５において、搬送装置は、矢印方向に走行している。
【００６６】
第１ローラ３と第２ローラ５のうちの一方のみがレール５５の曲線部にある場合、一対の中間ローラ７、７は、それぞれ上記中立位置よりもレール５５の曲線部外周側に僅かに移動しようとする。ここで、一対の中間ローラ７、７は、プレート部材２に対して、プレート部材２の幅方向（上記Ｙ軸方向）に摺動可能に取り付けられている。
【００６７】
そのため、図６に示すように、搬送装置１がレール５５の直線部からレール５５の曲線部へと移動する際に、一対の中間ローラ７、７が左右に摺動可能なので、一対の中間ローラ７、７は滑らかにレール５５に沿って移動することができる。なお、図６において、搬送装置は、矢印方向に走行している。
【００６８】
同様に、搬送装置１がレール５５の曲線部からレール５５の直線部へと移動する際に、一対の第１ローラ３、３のみがレール５５の直線部にある状態でも、一対の中間ローラ７、７は左右に摺動可能なので、一対の中間ローラ７、７は滑らかにレール５５に沿って移動することができる。
【００６９】
なお、一対の中間ローラ７、７は、一対の第１ローラ３、３及び一対の第２ローラ５、５が双方ともレール５５の直線部または曲線部にある状態では、板ばね４９の付勢力によりレール５５に対して押し付けられ、上記中立位置に復帰する。
【００７０】
次に、図７〜図９を用いて本発明の第２実施例における搬送装置を説明する。なお、上述した第１実施例と同一の構成要素については同一の符号付し、重複する説明を適宜省略する。
【００７１】
図７は第２実施例における搬送装置６１の斜視図、図８は第２実施例における搬送装置６１の側面図、図９は第２実施例における搬送装置６１の分解斜視図である。
【００７２】
第２実施例における搬送装置６１は、上述した第１実施例と略同一構成となっているが、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動される揺動機構の構成が異なっている。すなわち、第２実施例における揺動機構は、図７に示すように、複数の歯が形成された第１ラック部７５及び第２ラック部７６を有するラック部材６３と、第１ラック部７５に噛み合う第１歯車部６９を有する第１保持プレート６４と、第２ラック部７６に噛み合う第２歯車部７３を有する第２保持プレート６５と、を備えている。
【００７３】
従って、第２実施例の搬送装置６１は、図７及び図９に示すように、長方形の板状のプレート部材２と、一対の第１ローラ３、３が回転可能に取り付けられた第１保持プレート６４と、一対の第２ローラ５、５が回転可能に取り付けられた第２保持プレート６５と、中間ローラ７がそれぞれ回転可能に取り付けられた一対の中間ローラ保持部材８、８と、第１保持プレート６４と第２保持プレート６５とに挟み込まれて両者の歯車部６９、７３と噛み合うラック部材６３と、一対の中間ローラ保持部材８、８をそれぞれ付勢する一対の位置決め機構１０、１０と、一対の中間ローラ保持部材８、８の摺動をガイドするガイド部材６６と、から大略構成されている。
【００７４】
なお、第１ローラ３と第２ローラ５と中間ローラ７とは、互いに同一構成となっている。また、第１保持プレート６４と第２保持プレート６５とは、互いに同一構成となっている。
【００７５】
ここで、説明の便宜上、図７の状態の搬送装置６１において、搬送装置６１の進行方向に沿った方向であるプレート部材２の長手方向をＸ軸方向、このＸ軸方向と直交するプレート部材２の短手方向（プレート部材２の幅方向）をＹ軸方向として以後説明する。なお、図９の分解斜視図における各部品の向きは、図７における各部品の向きと一致している。
【００７６】
また、第２実施例の搬送装置６１は、上述した第１実施例の搬送装置１と同様に、一対の第１ローラ３、３の間、一対の第２ローラ５、５の間、及び一対の中間ローラ７、７の間にレール（図示せず）が位置するものである。従って、進行方向に応じて、一対の第１ローラ３、３が搬送装置６１の前輪となり、あるいは後輪となる。
【００７７】
第１保持プレート６４は、図９に示すように、外形が五角形の平板状の歯車部材（歯車）であり、例えば金属製の材料からなっている。第１保持プレート６４は、樹脂製のワッシャ２１の上から第１ピン部材２２によりプレート部材２に回転可能に取り付けられている。
【００７８】
第１保持プレート６４は、第１ローラ３の軸部１８の先端側が挿入されるローラ保持穴６７、６７と、第１ピン部材２２が挿入される第１貫通穴６８と、第１歯車部６９と、を有している。
【００７９】
ローラ保持穴６７、６７は、図７に示す状態において、上記Ｙ軸方向で第１保持プレート６４の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。ローラ保持穴６７、６７の内周面には、第１ローラ３の軸部１８に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成されている。
【００８０】
第１貫通穴６８は、図７に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第１保持プレート６４の先端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第１保持プレート６４の中心に位置するよう形成されている。
【００８１】
ここで、第１保持プレート６４は、図７に示す状態において、第１保持プレート６４の中心を通り上記Ｙ軸と平行な直線に対して対称形状となっている。また、第１保持プレート６４は、第１貫通穴６８が五角形の頂点近傍に形成されており、上記Ｙ軸方向で第１貫通穴６８の両側が斜めに切り落とされた形状となっている。つまり、第１保持プレート６４は、第１貫通穴６８が形成された先端側が先細りした形状となっており、第１ピン部材２２周りに回転した際に第２保持プレート６５と干渉しないようになっている。
【００８２】
第１歯車部６９は、第１貫通穴６８が形成された第１保持プレート６４の円弧状の先端部分の外周に形成された複数の歯からなっている。
【００８３】
第２保持プレート６５は、図９に示すように、外形が五角形の平板状の歯車部材（歯車）であり、例えば金属製の材料からなっている。第２保持プレート６５は、樹脂製のワッシャ２１の上から第２ピン部材２８によりプレート部材２に回転可能に取り付けられている。
【００８４】
第２保持プレート６５は、第２ローラ５の軸部１８の先端側が挿入されるローラ保持穴７１、７１と、第２ピン部材２８が挿入される第１貫通穴７２と、第２歯車部７３と、を有している。
【００８５】
ローラ保持穴７１、７１は、図７に示す状態において、上記Ｙ軸方向で第２保持プレート６５の中心を挟んで対称となる位置に形成されている。ローラ保持穴７１、７１の内周面には、第２ローラ５の軸部１８に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成されている。
【００８６】
第１貫通穴７２は、図７に示す状態において、上記Ｘ軸方向で第２保持プレート６５の先端側に位置するとともに、上記Ｙ軸方向で第２保持プレート６５の中心に位置するよう形成されている。
【００８７】
ここで、第２保持プレート６５は、図７に示す状態において、第２保持プレート６５の中心を通り上記Ｙ軸と平行な直線に対して対称形状となっている。また、第２保持プレート６５は、第１貫通穴７２が五角形の頂点近傍に形成されており、上記Ｙ軸方向で第１貫通穴７２の両側が斜めに切り落とされた形状となっている。つまり、第２保持プレート６５は、第１貫通穴７２が形成された先端側が先細りした形状となっており、第１ピン部材２２周りに回転した際に第１保持プレート６４と干渉しないようになっている。
【００８８】
第２歯車部７３は、第１貫通穴７２が形成された第２保持プレート６５の円弧状の先端部分の外周に形成された複数の歯からなっている。
【００８９】
ラック部材６３は、平板状の歯車部材（歯車）であり、例えば金属製の材料からなっている。ラック部材６３は、第１保持プレート６４の第１歯車部６９と第２保持プレート６５の第２歯車部７３とに挟み込まれ、プレート部材２の幅方向に摺動可能に支持されている。
【００９０】
ラック部材６３は、図７及び図９に示すように、複数の歯（ラック歯）が形成された第１ラック部７５と、複数の歯（ラック歯）が形成された第２ラック部７６と、中間ローラ保持部材８の本体部３３を挿入可能な切り欠き部７７、７７と、を有している。
【００９１】
第１ラック部７５は、図７に示す状態において、ラック部材６３の上記Ｙ軸方向に沿った一側面に形成されている。
【００９２】
第２ラック部７６は、図７に示す状態において、ラック部材６３の上記Ｙ軸方向に沿った他側面に形成されている。
【００９３】
切り欠き部７７、７７は、図７に示す状態において、上記Ｙ軸方向の一端と他端に互いに対向するよう形成されている。切り欠き部７７は、上記Ｙ軸方向に沿った矩形の溝である。そのため、ラック部材６３は、平面視で、全体が略Ｈ字形状を呈している。
【００９４】
また、切り欠き部７７には、中間ローラ保持部材８の突部３４が係合可能な階段状の段差７８が両側に形成されている。
【００９５】
切り欠き部７７の上記Ｘ軸方向に沿った幅は、中間ローラ保持部材８の本体部３３の上記Ｘ軸方向に沿った幅よりも僅かに大きくなるよう設定されている。また、切り欠き部７７の上記Ｙ軸方向に沿った長さは、中間ローラ保持部材８の本体部３３の上記Ｙ軸方向に沿った長さ（厚さ）よりも大きくなるよう設定されている。これにより、切り欠き部７７内を中間ローラ保持部材８の本体部３３が上記Ｙ軸方向に沿って摺動可能となる。
【００９６】
ガイド部材６６は、例えば樹脂材料からなる矩形枠状の部材であり、図７及び図９に示すように、中間ローラ保持部材８の本体部３３を収容可能な幅の穴部８０を有している。ガイド部材６６は、図７に示す状態において、上記Ｘ軸方向でプレート部材２の中央に位置するよう配置される。このとき、ガイド部材の穴部８０の内側には、プレート部材２の凹部１３、１３が位置する。また、ガイド部材６６は、上記Ｙ軸方向における両端部分に階段状の段差部８１が形成されている。
【００９７】
第２実施例の搬送装置６１において、ラック部材６３は、ガイド部材６６上に配置される。ラック部材６３は、第１ラック部に第１歯車部６９が噛み合い、第２ラック部７６に第２歯車部７３が噛み合った状態で、第１保持プレート６４と第２保持プレート６５に挟み込まれている。そして、ラック部材６３は、第１保持プレート６４及び第２保持プレート６５の回転に伴い、ガイド部材６６上をプレート部材２の幅方向に摺動移動可能に配置されている。
【００９８】
第１保持プレート６４は、第１ピン部材２２周りにプレート部材２に対して回転可能となっている。第１保持プレート６４の回転は、ラック部材６３を介して第２保持プレート６５に伝達される。
【００９９】
第２保持プレート６５は、第２ピン部材２８周りにプレート部材２に対して回転可能となっている。第２保持プレート６５の回転は、ラック部材６３を介して第１保持プレート６４に伝達される。
【０１００】
そのため、第１保持プレート６４と第２保持プレート６５とは、プレート部材２の中心を通り上記Ｙ軸方向に沿った直線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して回転可能となっている。すなわち、第１保持プレート６４と第２保持プレート６５とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して同じ角度だけ回転可能となっている。さらに言えば、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期して揺動可能となっている。詳述すると、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とは、プレート部材２の中心を通りプレート部材２の幅方向に沿ったプレート部材２の中心線に対して線対称となるように、同期してプレート部材２に対して同じ角度だけ回転可能となっている。
【０１０１】
換言すると、搬送装置６１は、第１保持プレート６４と、第２保持プレート６５と、ラック部材６３と、を有する揺動機構を備え、この揺動機構によって一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させることが可能となっている。また、第２実施例における揺動機構は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを複数の歯車部材を介して連結したものと言うことができる。
【０１０２】
中間ローラ保持部材８の本体部３３は、プレート部材２の凹部１３、ガイド部材６６の穴部８０、ラック部材６３の切り欠き部７７に挿入される。中間ローラ保持部材８の突部３４は、切り欠き部７７の外縁でラック部材６３と係合可能となっている。
【０１０３】
そして、中間ローラ保持部材８の本体部３３は、位置決め機構１０の板ばね４９によって付勢されている。詳述すると、一対の中間ローラ保持部材８、８は、板ばね４９、４９の付勢力により、プレート部材２の上記Ｙ軸方向に沿った中心位置（幅方向中心位置）からの距離が互いに等しくなる中立位置に復元可能となっている。ここで、上記中立位置においては、一対の中間ローラ７、７の上記Ｙ軸方向の中央位置が、上記レールの上記Ｙ軸方向の中央位置と一致する。
【０１０４】
換言すると、一対の中間ローラ７、７は、上記レールが連続している連続部にある場合には、板ばね４９、４９による付勢力で上記レールに対して押し付けられ、上記中立位置に復元するよう保持される。
【０１０５】
そのため、一対の中間ローラ７、７の上記レールに対する位置決め精度を確保することができ、ひいては搬送装置６１の上記レールに対する位置決め精度を確保することができる。
【０１０６】
なお、中間ローラ７は、プレート部材２の上記Ｙ軸方向に沿った中心位置側（幅方向中心位置側）への動きが、ラック部材６３の切り欠き部７７の底辺７７ａに突き当たることによって規制されている。つまり、一対の中間ローラ７、７は、切り欠き部７７の底辺７７ａにより、その間隔が過度に狭くなることはない。そのため、一対の中間ローラ７、７は、上記レールの不連続部から連続部へと容易に乗り移ることが可能となっている。
【０１０７】
このような第２実施例においても、上述した第１実施例と同様の作用効果を奏することができる。
【０１０８】
すわわち、第２実施例における搬送装置６１は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させる構成となっている。そのため、搬送装置６１を上記レールに沿って走行させる場合、搬送装置６１は、第１ローラ３と中間ローラ７との間隔、及び中間ローラ７と第２ローラ５との間隔よりも短い不連続部であれば、上記レールの不連続部を確実に安定した姿勢で通過することができる。
【０１０９】
つまり、搬送装置６１は、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを同期して揺動させることにより、不連続部があるような上記レールを走行可能となる。
【０１１０】
そして、一対の第１ローラ３、３と一対の第２ローラ５、５とを、プレート部材２の中心を通り上記Ｙ軸方向に沿った直線に対して線対称となるように同期して揺動させることで、例えば一定曲率の曲線状の上記レールに沿って搬送装置６１を走行させることが可能となる。
【０１１１】
また、搬送装置６１が上記レールの直線部から上記レールの曲線部へと移動する際、または搬送装置が上記レールの曲線部から直線部へと移動する際に、一対の中間ローラ７、７が左右に摺動可能なので、一対の中間ローラ７、７は滑らかに上記レールに沿って移動することができる。
【０１１２】
なお、一対の中間ローラ７、７は、一対の第１ローラ３、３及び一対の第２ローラ５、５が双方とも上記レールの直線部または曲線部にある状態では、板ばね４９の付勢力により上記レールに対して押し付けられ、上記中立位置に復帰する。
【０１１３】
以上、本発明の一実施例を詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
【０１１４】
例えば、上述した各実施例おいて、中間ローラ保持部材８は、プレート部材２に対して上記Ｙ軸方向に摺動可能に取り付けられているが、位置決め機構１０を省略し、中間ローラ保持部材８をプレート部材２に固定してもよい。
【０１１５】
また、上述した各実施例において、搬送装置１、６１は、上記レールが曲率を有していても走行できるので、例えば、搬送装置１、６１が走行する搬送ラインが長円形状に上記レールが連続するものであっても走行可能となる。そのため、上記搬送ラインの全てを作業工程にすることが可能となり、生産効率の向上に寄与することができる。
【０１１６】
そして、搬送装置１、６１は、上記レールに不連続部があっても走行可能なので、上記搬送ラインを横切るように配置する装置を当該搬送ラインに組み込むことが可能となり、搬送装置１、６１を適用する上記搬送ラインにおける作業内容の自由度を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１…搬送装置
２…プレート部材
３…第１ローラ
４…第１保持プレート（リンク部材）
５…第２ローラ
６…第２保持プレート（リンク部材）
７…中間ローラ
８…中間ローラ保持部材
９…リンクプレート（リンク部材）
１０…位置決め機構
１１…ガイド部材
２２…第１ピン部材
２８…第２ピン部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018094970.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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