(57)【要約】【課題】ロボットの動作可否領域を設定する際に、ロボットの設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能なロボットシステムを提供すること。【解決手段】このロボットシステム１は、障害物２との接触を検出しうるロボット３を有している。ロボット３が、所定の探索領域５を予め決められた探索予定経路に沿って所定の姿勢で移動し、その移動途中で障害物２と接触したときのロボット３の位置姿勢データに基づき、ロボット３の動作可否領域を探索領域５内に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体との接触を検出しうるロボットを有するロボットシステムであって、
前記ロボットが、所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で前記物体と接触したときの当該ロボットの位置姿勢データに基づき、前記ロボットの動作可否領域を前記探索領域内に設定するように構成されているロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットは、その機構部のどの部位が前記物体と接触したかを特定する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットは、前記探索領域を移動する際に、予め決められた探索予定経路に沿って移動する請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、前記物体と接触したときに、前記探索予定経路を変更する請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記動作可否領域が設定されたときに、この動作可否領域が表示装置に表示され、この動作可否領域を有効にするか否かが選択できるように構成されている請求項１から４までのいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項６】
少なくとも第１のロボットおよび第２のロボットを有するロボットシステムであって、
前記第１のロボットおよび前記第２のロボットのうち、いずれか一方は、所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で物体と接触したときの位置姿勢データに基づき、当該一方のロボットについて、その動作可否領域を前記探索領域内に設定するとともに、
前記第１のロボットおよび前記第２のロボットのうち、他方は、前記一方のロボットが設定した動作可否領域に基づき、前記一方のロボットとの相対位置角度データを用いて、当該他方のロボットについて、その動作可否領域を算出して前記探索領域内に設定するロボットシステム。
【請求項７】
少なくとも第１のロボットおよび第２のロボットを有し、これらのロボットがネットワークを介して互いに通信可能に接続され、かつ、互いの位置姿勢角度データをリアルタイムで検出可能になっているロボットシステムであって、
前記第１のロボットおよび前記第２のロボットは、それぞれ所定の探索領域を所定の姿勢で移動し、その移動途中で互いに接触したときに、前記ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、前記ロボットの双方の位置姿勢角度データを記録し、これらの位置姿勢角度データに基づき、前記各ロボットについて、その動作可否領域を前記探索領域内にそれぞれ設定するように構成されているロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットなどのロボットを１台以上備えたロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、作業者等の人間と作業空間を共有して稼動できるように、人間や周辺機器との接触を力センサで検出し、動作を停止したり変更したりする協働ロボット（協調ロボット）が普及しつつある。この協働ロボットでは、その作業中の安全性を高めるべく、ロボットの動作可否領域（動作可能領域および動作制限領域）を適正に設定することが重要になる。従来、こうした動作可否領域を設定する際には、その設定作業者が、ロボットの動作制限領域（干渉領域）を想定しつつ、この動作制限領域を画定するための数値（例えば、作業空間が２次元の場合にはＸ座標およびＹ座標、作業空間が３次元の場合にはＸ座標、Ｙ座標およびＺ座標）を入力していた。
【０００３】
なお、工作機械に関しては、チャックやワークと工具との衝突（干渉）を防止するため、専用の接触センサ（タッチプローブ、ツールセッタ）を刃物台や主軸側に装着し、チャックやワークにワークを接触させたときの位置（座標）に基づいて、干渉領域を設定する技術が開示されていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０２９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、設定作業者が数値を入力してロボットの動作可否領域を設定する従来の手法では、ロボットの設置状況によっては、多大な入力作業を要する場合がある。また、作業空間が複雑になると、ロボットの動作可否領域を適正に設定することが難しくなる。その結果、ロボットの動作可否領域を設定するに際して、必然的に設定作業者の負担が増大してしまう。
【０００６】
また、特許文献１に開示された工作機械に関する技術は、そもそも技術分野がロボットシステムと異なることに加えて、専用の接触センサを取り付けなければならない面倒がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑み、ロボットの動作可否領域を設定する際に、ロボットの設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能なロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るロボットシステム（例えば、後述のロボットシステム１）は、物体（例えば、後述の障害物２）との接触を検出しうるロボット（例えば、後述のロボット３）を有するロボットシステムであって、前記ロボットが、所定の探索領域（例えば、後述の探索領域５）を所定の姿勢で移動し、その移動途中で前記物体と接触したときの当該ロボットの位置姿勢データに基づき、前記ロボットの動作可否領域（例えば、後述の動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を前記探索領域内に設定するように構成されている。
【０００９】
前記ロボットは、その機構部のどの部位が前記物体と接触したかを特定してもよい。
【００１０】
前記ロボットは、前記探索領域を移動する際に、予め決められた探索予定経路（例えば、後述の探索予定経路６）に沿って移動してもよい。
【００１１】
前記ロボットは、前記物体と接触したときに、前記探索予定経路を変更してもよい。
【００１２】
前記動作可否領域が設定されたときに、この動作可否領域が表示装置（例えば、後述の表示装置７）に表示され、この動作可否領域を有効にするか否かが選択できるように構成されていてもよい。
【００１３】
本発明に係るロボットシステム（例えば、後述のロボットシステム１）は、少なくとも第１のロボット（例えば、後述のロボット３Ａ）および第２のロボット（例えば、後述のロボット３Ｂ）を有するロボットシステムであって、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットのうち、いずれか一方は、所定の探索領域（例えば、後述の探索領域５）を所定の姿勢で移動し、その移動途中で物体（例えば、後述の障害物２）と接触したときの位置姿勢データに基づき、当該一方のロボットについて、その動作可否領域（例えば、後述の動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を前記探索領域内に設定するとともに、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットのうち、他方は、前記一方のロボットが設定した動作可否領域に基づき、前記一方のロボットとの相対位置角度データを用いて、当該他方のロボットについて、その動作可否領域を算出して前記探索領域内に設定する。
【００１４】
本発明に係るロボットシステム（例えば、後述のロボットシステム１）は、少なくとも第１のロボット（例えば、後述のロボット３Ａ）および第２のロボット（例えば、後述のロボット３Ｂ）を有し、これらのロボットがネットワークを介して互いに通信可能に接続され、かつ、互いの位置姿勢角度データをリアルタイムで検出可能になっているロボットシステムであって、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットは、それぞれ所定の探索領域（例えば、後述の探索領域５）を所定の姿勢で移動し、その移動途中で互いに接触したときに、前記ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、前記ロボットの双方の位置姿勢角度データを記録し、これらの位置姿勢角度データに基づき、前記各ロボットについて、その動作可否領域を前記探索領域内にそれぞれ設定するように構成されている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ロボットと物体との接触により、所定の探索領域内にロボットの動作可否領域を自動的に設定することができる。したがって、ロボットの動作可否領域を設定する際に、ロボットの設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムを示す正面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの探索領域および探索予定経路を示す平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットが障害物に接触したときの様子を示す平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの探索経路を変更する様子を示す平面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの最終的な探索経路を示す平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域を示す平面図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域を数値で表示している画面を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係るロボットシステムを示す平面図である。
【図９Ａ】本発明の第３実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の一例を示す平面図である。
【図９Ｂ】本発明の第３実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の別の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。なお、第２実施形態以降の説明において、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００１８】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムを示す正面図である。図２〜図６は、第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の設定手順を示す平面図である。図７は、第１実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域を数値で表示している画面を示す図である。
【００１９】
この第１実施形態に係るロボットシステム１は、図１に示すように、所定の探索領域５において、移動しない物体としての障害物２との接触を検出しうる垂直多関節ロボット３を有している。
【００２０】
このロボット３は、基部３１と、この基部３１の上側に取り付けられ、第１の軸線Ｊ１回りに回転可能な旋回胴３２と、この旋回胴３２に取り付けられ、第２の軸線Ｊ２回りに回転可能な上腕３３と、この上腕３３の先端に設けられ、第３の軸線Ｊ３回りに回転可能な前腕３４と、を有している。なお、ロボット３の動作は、このロボット３に接続された制御装置（図示せず）によって制御可能になっている。
【００２１】
このロボット３は、基部３１の下側に６軸力センサ３５が取り付けられており、この６軸力センサ３５により、機構部のどの部位が障害物２と接触したかを計算によって特定することができる。すなわち、まず、３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の力（ＦＸ、ＦＹ、ＦＺ）を第２の軸線Ｊ２に射影し、この軸線Ｊ２に沿う力Ｆ２を得る。次に、３軸のモーメント（ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ）から、Ｊ１軸ベクトルとＪ２軸ベクトルの外積ベクトル回りのモーメントＭ２を得る。ここで、このモーメントＭ２を力Ｆ２で除した値（Ｍ２／Ｆ２）が、力の作用点の高さに相当するので、外力の作用位置（接触部位）を特定（計算）することができる。
【００２２】
そして、このロボットシステム１において、探索領域５内にロボット３の動作可否領域を設定する際には、ロボット３が、プログラムに基づいて、所定の探索領域５を一定のピッチで予め決められた探索予定経路６に沿って所定の姿勢で移動し、その移動途中で障害物２と接触したときのロボット３の位置姿勢データに基づき、ロボット３の動作可否領域を探索領域５内に設定する。
【００２３】
以下、図２に示すように、探索領域５が長方形（２次元）であり、ロボット３の探索予定経路６が稲妻形（ジグザグ状）である場合を例にとって、ロボット３の動作可否領域の設定手順を具体的に説明する。
【００２４】
まず、ロボットシステム１は、ロボット３が出発点Ｐ１に設置された状態で、図２に二点鎖線で示すように、長方形の探索領域５において、出発点Ｐ１から到達点Ｐ２に至る稲妻形の探索予定経路６を設定する。
【００２５】
すると、ロボット３は、出発点Ｐ１から探索予定経路６に沿ってＸ軸の正方向（図３右方）に移動する。このとき、ロボット３の移動方向の前方には障害物２があるので、ロボット３は、その移動途中で障害物２と接触する。このときのロボット３の位置を接触点Ｐ３とすると、この接触点Ｐ３におけるロボット３の位置姿勢データを記憶する。
【００２６】
次いで、このロボット３と障害物２との接触に伴い、図４に示すように、探索予定経路６を変更する。変更後の探索予定経路６は、接触点Ｐ３からＹの正方向（図４上方）に一定の距離だけ移動した後、再びＸ軸の正方向（図４右方）に移動して通過点Ｐ４などを通過する経路になる。次いで、ロボット３は、最初に通る予定であった経路に移動する。
【００２７】
その後、ロボット３は、障害物２と接触するたびに探索予定経路６の変更を再帰的に繰り返す。そのため、ロボット３の最終的な探索経路は、図５に示すように、出発点Ｐ１から障害物２を避けて迂回しつつ通過点Ｐ５を通過して到達点Ｐ２に至る経路に設定される。
【００２８】
そして、ロボットシステム１は、障害物２と接触したときのロボット３の位置姿勢データ（接触点Ｐ３などにおけるロボット３の位置姿勢データ）に基づき、ロボット３の動作可否領域（動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を探索領域５内に設定する。この探索領域５は、図６に示すように、動作可能領域５ａと動作制限領域５ｂとに二分された状態になる。
【００２９】
こうして、探索領域５に動作可否領域が設定されると、図７に示すように、この動作可否領域が操作盤の液晶ディスプレーなどの表示装置７に数値で表示される。この表示を見て、設定作業者は、この設定内容でよいと判断すれば、表示装置７上の「はい」を選択して、この設定を反映させる。すると、この動作可否領域が有効になる。一方、設定作業者が、この設定内容ではよくないと判断した場合（例えば、もっと細かく設定したい場合）には、表示装置７上の「いいえ」を選択して、この設定を反映させない。すると、この動作可否領域は有効にならない。
【００３０】
ここで、ロボット３の動作可否領域の設定が終了する。
【００３１】
このように、本実施形態では、探索領域５において、ロボット３と障害物２との接触により、探索領域５内にロボット３の動作可否領域（動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を自動的に設定することができる。したがって、この動作可否領域を設定する際に、ロボット３の設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能となる。
【００３２】
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態に係るロボットシステムを示す平面図である。
【００３３】
この第２実施形態に係るロボットシステム１は、図８に示すように、２台の垂直多関節ロボット３（第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂ）を有している。これらのロボット３は、互いの相対位置角度データ（例えば、第１のロボット３Ａに設定される座標系と第２のロボット３Ｂに設定される座標系との関係を示す座標変換に関するデータ）を取得しており、かつ、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されている。
【００３４】
そして、このロボットシステム１において、探索領域５内にロボット３の動作可否領域を設定する際には、次の手順による。
【００３５】
まず、第１のロボット３Ａが、プログラムに基づいて、所定の探索領域５を一定のピッチで予め決められた稲妻形の探索予定経路６に沿って所定の姿勢で移動し、その移動途中で障害物２と接触したときの第１のロボット３Ａの位置姿勢データに基づき、第１のロボット３Ａについて、その動作可否領域を探索領域５内に設定する。
【００３６】
その後、第２のロボット３Ｂは、ネットワークを介して通信することにより、第１のロボット３Ａが設定した動作可否領域を取得する。次いで、第２のロボット３Ｂは、この動作可否領域（つまり、第１のロボット３Ａの動作可否領域）に基づき、第１のロボット３Ａとの相対位置角度データを用いて、第２のロボット３Ｂについて、その動作可否領域を算出して探索領域５内に設定する。
【００３７】
以下、図８に基づいて、２台のロボット３の動作可否領域の設定手順を具体的に説明する。なお、第１のロボット３Ａは、ＸａＹａ座標の原点に設置されているとともに、第２のロボット３Ｂは、ＸｂＹｂ座標の原点に設置されているとする。ここで、ＸｂＹｂ座標は、ＸａＹａ座標をＸａ軸方向に＋４０、Ｙａ軸方向に＋３５だけ平行移動し、かつ反時計方向に９０°回転させて座標変換したものである。したがって、第１のロボット３Ａの設置点は、ＸｂＹｂ座標で見ると、点（−３５，４０）になる。また、第２のロボット３Ｂの設置点は、ＸａＹａ座標で見ると、点（４０，３５）になる。
【００３８】
そして、第１のロボット３Ａは、上述した第１実施形態と同様の手順により、ＸａＹａ座標で２点（２０，１５）、（３０，２５）を頂点とする正方形の動作制限領域５ｂが設定されたとする。すると、この動作制限領域５ｂは、ＸｂＹｂ座標では、２点（−１０，１０）、（−２０，２０）を頂点とする正方形になる。
【００３９】
したがって、第１のロボット３Ａについては、２点（２０，１５）、（３０，２５）を頂点とする正方形の動作制限領域５ｂが設定され、それ以外が動作可能領域５ａとなる。一方、第２のロボット３Ｂについては、２点（−１０，１０）、（−２０，２０）を頂点とする正方形の動作制限領域５ｂが設定され、それ以外が動作可能領域５ａとなる。
【００４０】
このとき、ロボット３の動作可否領域は、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂの双方について設定されるが、両者は、互いに異なる座標系（例えば、ＸａＹａ座標系とＸｂＹｂ座標系）で見れば、当然のことながら、互いに異なるものの、同じ座標系（例えば、ＸａＹａ座標系）で見れば同一のものになる。
【００４１】
このように、本実施形態では、探索領域５において、第１のロボット３Ａと障害物２との接触により、第１のロボット３Ａの動作可否領域（動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を自動的に設定することができる。一方、第２のロボット３Ｂは、障害物２と接触させるのではなく、第１のロボット３Ａが設定した動作可否領域を利用して、第２のロボット３Ｂの動作可否領域を設定することができる。したがって、この動作可否領域を設定する際に、２台のロボット３の設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能となる。
【００４２】
また、ロボットシステム１は、２台のロボット３がネットワークを介して互いに通信可能に接続されているので、互いの相対位置角度データが変更された場合においても、ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、常に相対位置角度データを更新することができる。そのため、ロボットシステム１の使い勝手が向上する。
【００４３】
［第３実施形態］
図９Ａは、第３実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の一例を示す平面図である。図９Ｂは、第３実施形態に係るロボットシステムにおいて、ロボットの動作可否領域の別の例を示す平面図である。
【００４４】
この第３実施形態に係るロボットシステム１は、図９Ａ、図９Ｂに示すように、２台の垂直多関節ロボット３（第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂ）を有している。これらのロボット３は、ネットワークを介して互いに通信可能に接続されており、かつ、互いの位置姿勢角度データをリアルタイムで検出可能になっている。なお、このロボットシステム１は、ロボット３と障害物２との干渉を防止することではなく、ロボット３同士の干渉を防止することを目的としている。
【００４５】
そして、このロボットシステム１において、探索領域５内に２台のロボット３の動作可否領域を設定する際には、次の手順による。なお、２台のロボット３のうち、いずれか一方が固定されていれば（移動しなければ）、その固定されたロボット３を障害物２とみなして、上述した第１実施形態と同様の手順により、移動するロボット３の動作可否領域を設定することができる。したがって、ここでは、ロボット３が２台とも移動することを前提にして説明する。
【００４６】
すなわち、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂは、プログラムに基づいて、それぞれ所定の探索領域５を一定のピッチで予め決められた稲妻形の探索予定経路６に沿って所定の姿勢で移動する。そして、その移動途中で第１のロボット３Ａと第２のロボット３Ｂとが互いに接触したときには、ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂの双方の位置姿勢角度データを各ロボット３で記録する。その後、これらの位置姿勢角度データに基づき、各ロボット３について、その動作可否領域を探索領域５内にそれぞれ設定する。
【００４７】
以下、図９Ａ、図９Ｂに基づいて、２台のロボット３の動作可否領域の設定手順を具体的に説明する。なお、第１のロボット３Ａは、ＸａＹａ座標の原点に設置されているとともに、第２のロボット３Ｂは、ＸｂＹｂ座標の原点に設置されているとする。ここで、ＸｂＹｂ座標は、ＸａＹａ座標を平行移動し、かつ反時計方向に９０°回転させて座標変換したものである。
【００４８】
探索領域５において、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂが２台とも所定の姿勢で移動し、ある時点Ｔ１で、第１のロボット３ＡがＸａＹａ座標の点（２０，１５）に位置していると同時に、第２のロボット３ＢがＸｂＹｂ座標の点（−８，１０）に位置しており、ここで２台のロボット３がそれぞれ接触を検出したとする（図９Ａ参照）。図９Ａ中の「×」は、この時点Ｔ１におけるロボット３同士の干渉点を表す。このとき、ロボットシステム１は、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂの位置姿勢角度データを記録する。そして、それ以降、第１のロボット３Ａがこの干渉点に位置しているときは、第２のロボット３Ｂがこの干渉点に近付かないように制限する。逆に、第２のロボット３Ｂがこの干渉点に位置しているときは、第１のロボット３Ａがこの干渉点に近付かないように制限する。
【００４９】
その後、２台のロボット３がさらに移動し、別の時点Ｔ２で、第１のロボット３ＡがＸａＹａ座標の点（１５，２０）に位置していると同時に、第２のロボット３ＢがＸｂＹｂ座標の点（−２０，１５）に位置しており、ここで２台のロボット３がそれぞれ接触を検出したとする（図９Ｂ参照）。図９Ｂ中の「×」は、この時点Ｔ２におけるロボット３同士の干渉点を表す。このとき、ロボットシステム１は、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂの位置姿勢角度データを記録する。そして、それ以降、第１のロボット３Ａがこの干渉点に位置しているときは、第２のロボット３Ｂがこの干渉点に近付かないように制限する。逆に、第２のロボット３Ｂがこの干渉点に位置しているときは、第１のロボット３Ａがこの干渉点に近付かないように制限する。
【００５０】
このとき、ロボット３の動作可否領域は、第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂの双方について設定されるが、両者は、同じ座標系（例えば、ＸａＹａ座標系）で見ても、時間の経過に伴って変化する。
【００５１】
このように、本実施形態では、探索領域５において、ロボット３同士の接触により、２台のロボット３（第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂ）の動作可否領域（動作可能領域５ａおよび動作制限領域５ｂ）を自動的に設定することができる。したがって、この動作可否領域を設定する際に、２台のロボット３の設置状況や作業空間の複雑さ等の状況を問わず、設定作業者の負担を軽減することが可能となる。
【００５２】
しかも、ロボットシステム１では、図９Ａ、図９Ｂに示すように、時間の経過に伴ってロボット３同士の干渉点が移動することに対応して、ロボット３の動作可否領域が設定される。その結果、常に動作制限領域５ｂを最小限にとどめることができ、探索領域５内の広い範囲で、２台のロボット３を互いに接触させることなく移動させることが可能となる。
【００５３】
また、ロボットシステム１は、２台のロボット３がネットワークを介して互いに通信可能に接続されているので、互いの位置姿勢角度データが変更された場合においても、ネットワークを介してリアルタイムで通信することにより、常に位置姿勢角度データを更新することができる。そのため、ロボットシステム１の使い勝手が向上する。
【００５４】
［その他の実施形態］
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。
【００５５】
例えば、上述した第１実施形態〜第３実施形態では、ロボット３の探索予定経路６が稲妻形である場合について説明した。しかし、この探索予定経路６は、必ずしも稲妻形に設定する必要はなく、探索領域の全域をロボット３が通過するように設定する限り、どのような形状に設定しても構わない。例えば、渦巻き形（スパイラル状）や、稲妻形と渦巻き形とを組み合わせた形状の探索予定経路６を採用することも可能である。
【００５６】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態では、探索領域５内にロボット３の動作可否領域を設定する際に、ロボット３が探索領域５を一定のピッチで移動する場合について説明したが、このロボット３の移動のピッチは、動作制限領域５ｂをどの程度まで障害物２の外形に近付けたいかという要望に応じて適宜決定すればよい。さらに、このロボット３の移動のピッチは、必ずしも一定にする必要はない。例えば、障害物２に当たるまでは大きいピッチで移動させ、障害物２に当たれば小さいピッチで移動させることも可能である。この場合、障害物２の検出の正確さを維持しつつ、ロボット３の動作可否領域の設定を効率よく迅速に進めることができる。
【００５７】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態では、探索領域５内にロボット３の動作可否領域を設定する際に、ロボット３がプログラムに基づいて移動する場合について説明した。しかし、例えば、設定作業者が操作盤の移動ボタンを押すことにより、いわゆるジョグ操作でロボット３を移動させるようにしても構わない。
【００５８】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態では、垂直多関節ロボット３を有するロボットシステム１について説明した。しかし、所定の探索領域５を所定の姿勢で移動するものであれば、垂直多関節ロボット３以外のロボット（例えば、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボットなど）を有するロボットシステム１にも、本発明を同様に適用することができる。
【００５９】
また、上述した第１実施形態〜第３実施形態では、探索領域５が長方形である場合について説明した。しかし、探索領域５は、長方形に限るわけではなく、長方形以外の平面形状（例えば、三角形、円、長円など）であってもよく、さらに、立体形状（例えば、直方体、円柱、球など）であっても構わない。
【００６０】
また、上述した第１実施形態では、探索領域５内にロボット３の動作可否領域を設定したときに、この動作可否領域を数値で表示する場合について説明した（図７参照）。しかし、数値に代えて、或いは数値に加えて、コンピュータグラフィックスで、ロボット３の動作可否領域を表示することも可能である。
【００６１】
また、上述した第１実施形態では、６軸力センサ３５により、機構部のどの部位が障害物２と接触したかを計算によって特定しうるロボット３について説明した。しかし、ロボット３の機構部を覆うようにシート状の接触センサ（図示せず）を貼り付け、この接触センサにより、機構部のどの部位が障害物２と接触したかを直接判断して特定することもできる。
【００６２】
また、上述した第２実施形態では、２台のロボット３がネットワークを介して互いに通信可能に接続されているロボットシステム１について説明した。しかし、２台のロボット３の相対位置角度データを設定作業者が入力することができるのであれば、２台のロボット３をネットワークを介して互いに通信可能に接続する必要はない。
【００６３】
さらに、上述した第２実施形態、第３実施形態では、２台のロボット３（第１のロボット３Ａおよび第２のロボット３Ｂ）を有するロボットシステム１について説明した。しかし、ロボット３が３台以上あっても、本発明を同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１……ロボットシステム
２……障害物（物体）
３、３Ａ、３Ｂ……ロボット
５……探索領域
５ａ……動作可能領域
５ｂ……動作制限領域
６……探索予定経路
７……表示装置
【図１】
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【図２】
2018094639.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018094639.tif 000009
【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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