(57)【要約】【課題】力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能なロボットなどを提供する。【解決手段】第１可動部を備え、前記第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、ロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１可動部を備え、
前記第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、
前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、
前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、
ロボット。
【請求項２】
前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２部材は、停止している、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、
請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２対象物は、ベースと、前記第２力検出部を含んで構成される、
請求項６または請求項７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
第１可動部を備え、
前記第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、
前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信し、
前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第１力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信する、
ロボット。
【請求項１０】
前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである、
請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記第１可動部は、停止している、
請求項９または請求項１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記装置は、前記ロボットとは異なるロボットを制御する制御装置である、
請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、
請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、
請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１５】
前記第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である、
請求項９から請求項１４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１６】
前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、
請求項１５に記載のロボット。
【請求項１７】
前記第２部材は、第２対象物であり、
前記第２対象物は、ベースと、前記第２力検出部を含んで構成される、
請求項１３または請求項１４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１８】
第１可動部を備え、
第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部により把持する対象物と前記第２可動部との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、
ロボット。
【請求項１９】
前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターであり、
前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、
請求項１８に記載のロボット。
【請求項２０】
前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、
請求項１８または請求項１９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２１】
前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、
請求項１８または請求項１９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２２】
第１可動部を備え、
前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と前記第１可動部との接触を検知し、前記第２可動部を制御する制御部に前記検出結果を送信する、
ロボット。
【請求項２３】
前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターであり、
前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、
請求項２２に記載のロボット。
【請求項２４】
前記第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、
請求項２２または請求項２３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２５】
前記第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、
請求項２２または請求項２３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２６】
双腕ロボットである、
請求項１から請求項２５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項２７】
請求項１から請求項２６のいずれか１項に記載のロボットを制御する、
ロボット制御装置。
【請求項２８】
請求項１から請求項２６のいずれか１項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【請求項２９】
ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、
前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、
前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、
制御方法。
【請求項３０】
ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、
前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信し、
前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第１力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信する、
制御方法。
【請求項３１】
第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいてロボットが備えた第１可動部により把持する対象物と前記第２可動部との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、
制御方法。
【請求項３２】
ロボットが備えた第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と前記第１可動部との接触を検知し、前記第２可動部を制御する制御部に前記検出結果を送信する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステムおよび制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットにおいて、接触を検知することが行われている。
例えば、特許文献１に記載された技術では、ロボットのハンドの指部に圧力センサーを設けることで、ワークの持ち替えを行う手法が提案されている（特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−３４７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、力覚センサーを用いてロボットのハンドとワークとの接触を検出する場合、当該ワークを把持する側のアーム（例えば、マニピュレーター）に設けられた力覚センサーの検出結果には、期待される接触による値の変化だけでなく、当該アームの移動によって発生する振動および加減速に起因する値の変化、ならびに、姿勢（重力方向）の変化に起因する値の変化が加わり、接触の誤検出が発生し易くなる。また、このような誤検出の発生を避けるために、力覚センサーの検出結果に関する閾値を大きく設定した場合、接触を検出するタイミングの遅れが発生することがあり、ワークを押し付け過ぎてしまう現象が発生することがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１可動部を備え、前記第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて第１可動部または対象物と第２部材との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部は当該検出結果を受信する。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【０００６】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【０００７】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材は、停止している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材は、停止している。これにより、ロボットでは、第２部材が停止している場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用しない。これにより、ロボットでは、第２力検出部の検出結果により、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用する。これにより、ロボットでは、第２力検出部の検出結果および第１力検出部の検出結果により、正確な接触検知が可能である。
【００１０】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２可動部または第２対象物の速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１１】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２マニピュレーターまたは第２エンドエフェクターの速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１２】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２対象物は、ベースと、前記第２力検出部を含んで構成される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２対象物の速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１３】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１可動部を備え、前記第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第１力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第１可動部または対象物と第２部材との接触を検知し、第２部材を動かす装置に当該検出結果を送信する。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１４】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターである。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１５】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部は、停止している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部は、停止している。これにより、ロボットでは、第１可動部が停止している場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１６】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記装置は、前記ロボットとは異なるロボットを制御する制御装置である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材を動かす装置は、当該ロボットとは異なるロボットを制御する制御装置である。これにより、ロボットでは、当該ロボットとは異なるロボットと作業を行う場合に、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１７】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用しない。これにより、ロボットでは、第１力検出部の検出結果により、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００１８】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用する。これにより、ロボットでは、第１力検出部の検出結果および第２力検出部の検出結果により、正確な接触検知が可能である。
【００１９】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２部材は、第２可動部、または、第２対象物である。これにより、ロボットでは、第１可動部の速度が第２可動部または第２対象物の速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２０】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２マニピュレーターまたは第２エンドエフェクターの速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２１】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２部材は、第２対象物であり、前記第２対象物は、ベースと、前記第２力検出部を含んで構成される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部の速度が第２対象物の速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２２】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１可動部を備え、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部により把持する対象物と前記第２可動部との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて第１可動部により把持する対象物と第２可動部との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部は当該検出結果を受信する。これにより、ロボットでは、第１可動部により対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２３】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターであり、前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部および第２可動部は、それぞれ、マニピュレーター、または、エンドエフェクターである。これにより、ロボットでは、第１マニピュレーターまたは第１エンドエフェクターにより対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２４】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用しない。これにより、ロボットでは、第２力検出部の検出結果により、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２５】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用する。これにより、ロボットでは、第２力検出部の検出結果および第１力検出部の検出結果により、正確な接触検知が可能である。
【００２６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１可動部を備え、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と前記第１可動部との接触を検知し、前記第２可動部を制御する制御部に前記検出結果を送信する、ロボットである。
この構成により、ロボットでは、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と第１可動部との接触を検知し、第２可動部を制御する制御部に当該検出結果を送信する。これにより、ロボットでは、第２可動部により対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２７】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第１可動部は、第１マニピュレーター、または、第１エンドエフェクターであり、前記第２可動部は、第２マニピュレーター、または、第２エンドエフェクターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１可動部および第２可動部は、それぞれ、マニピュレーター、または、エンドエフェクターである。これにより、ロボットでは、第２マニピュレーターまたは第２エンドエフェクターにより対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２８】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用しない、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用しない。これにより、ロボットでは、第１力検出部の検出結果により、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００２９】
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を前記接触の判断に使用する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用する。これにより、ロボットでは、第１力検出部の検出結果および第２力検出部の検出結果により、正確な接触検知が可能である。
【００３０】
また、本発明の一態様は、以上のようなロボットにおいて、双腕ロボットである、構成が用いられてもよい。
この構成により、双腕ロボットでは、２本の腕のうちの一方または両方を用いて作業を行う。これにより、双腕ロボットでは、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３１】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、以上のようなロボットを制御する、ロボット制御装置である。
この構成により、ロボット制御装置では、ロボットを制御する。これにより、ロボット制御装置では、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３２】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、以上のようなロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、ロボット制御装置が、ロボットを制御する。これにより、ロボットシステムでは、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３３】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、制御方法である。
この構成により、制御方法では、第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて第１可動部または対象物と第２部材との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部は当該検出結果を受信する。これにより、制御方法では、第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３４】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第１力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信する、制御方法である。
この構成により、制御装置では、第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第１可動部または対象物と第２部材との接触を検知し、第２部材を動かす装置に当該検出結果を送信する。これにより、制御装置では、第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３５】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいてロボットが備えた第１可動部により把持する対象物と前記第２可動部との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、制御方法である。
この構成により、制御方法では、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて第１可動部により把持する対象物と第２可動部との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部は当該検出結果を受信する。これにより、制御方法では、第１可動部により対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、ロボットが備えた第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と前記第１可動部との接触を検知し、前記第２可動部を制御する制御部に前記検出結果を送信する、制御方法である。
この構成により、制御方法では、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と第１可動部との接触を検知し、第２可動部を制御する制御部に当該検出結果を送信する。これにより、制御方法では、第２可動部により対象物を把持する場合、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００３７】
以上のように、本発明に係るロボット、ロボット制御装置、ロボットシステムおよび制御方法によれば、所定の箇所に設けられた力検出部の検出結果に基づいて接触を検知する。これにより、本発明に係るロボット、ロボット制御装置、ロボットシステムおよび制御方法では、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボット制御装置の概略的な構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボット制御装置のハードウェア構成の概略的な一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステムにおける一方のロボットのロボット制御装置により行われる制御の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステムにおける他方のロボットのロボット制御装置により行われる制御の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態（第２実施形態）に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態（第３実施形態）に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００４０】
（第１実施形態）
［ロボットシステム］
図１は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステム１の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム１は、ロボット１１と、ロボット制御装置１２と、ロボット１１とロボット制御装置１２とを通信可能に接続するケーブル１３と、ロボット２１と、ロボット制御装置２２と、ロボット２１とロボット制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル２３と、ロボット制御装置１２とロボット制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル３１と、カメラ４１（撮像装置の一例）と、カメラ４１とロボット制御装置１２とを通信可能に接続するケーブル４２と、カメラ４１とロボット制御装置２２とを通信可能に接続するケーブル４３を備える。
【００４１】
なお、図１では、ロボット１１とロボット制御装置１２とを接続する配線の詳細を省略しており、１本のケーブル１３のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。また同様に、カメラ４１とロボット制御装置１２とを接続する配線の詳細、ロボット２１とロボット制御装置２２とを接続する配線の詳細、カメラ４１とロボット制御装置２２とを接続する配線の詳細、ロボット制御装置１２とロボット制御装置２２とを接続する配線の詳細を省略しており、それぞれ１本のケーブル４２、２３、４３、３１のみを示してあるが、任意の配線が用いられてもよい。
【００４２】
ロボット１１は、基端（支持台）７１と、マニピュレーターＭ１と、力覚センサー７２と、エンドエフェクターＥ１を備える。
ロボット２１は、基端（支持台）８１と、マニピュレーターＭ２と、力覚センサー８２と、エンドエフェクターＥ２を備える。
ここで、本実施形態では、ロボット１１およびロボット２１は、それぞれ、単腕ロボットであり、同様な構成を有する。
図１の例では、ロボット１１は、エンドエフェクターＥ１により、対象物５１（ワークの一例）を把持している。対象物５１としては、任意の物体が用いられてもよい。対象物５１は、例えば、生体であってもよく、または、生体でなくてもよい。
【００４３】
なお、本実施形態では、それぞれのロボット１１、２１に関し、ロボット制御装置１２、２２は、ロボット１１、２１とは別体で設けられている。他の構成例として、ロボット制御装置１２、２２は、ロボット１１、２１と一体で設けられてもよく、例えば、ロボット１１、２１の基端７１、８１の内部に設けられてもよい。
また、本実施形態では、それぞれの有線のケーブル１３、２３、３１、４２、４３を介して通信する構成を示すが、他の構成例として、これらのうちの１以上に関し、有線のケーブルの代わりに、無線の回線を介して通信する構成が用いられてもよい。
【００４４】
［カメラ］
カメラ４１は、画像を撮像して、撮像された画像の情報を、それぞれのケーブル４２、４３を介して、それぞれのロボット制御装置１２、２２に送信する。
本実施形態では、カメラ４１は、２個のロボット１１、２１に共通に設けられており、これらのロボット１１、２１により行われる動作の状況（作業の状況）を撮像することが可能なところに設置されている。
【００４５】
［力覚センサー］
力覚センサー７２は、ロボット１１に設けられており、受けた力またはモーメントのうちの一方または両方を検出する。
力覚センサー８２は、ロボット２１に設けられており、受けた力またはモーメントのうちの一方または両方を検出する。
【００４６】
［単腕のロボット］
ロボット１１の基端７１は、設置されている。
ロボット１１のマニピュレーターＭ１の一端は、基端７１と接続されている。ロボット１１のマニピュレーターＭ１の他端と、エンドエフェクターＥ１とが、これらの間に力覚センサー７２を介して、接続されている。
ロボット１１のマニピュレーターＭ１は、６軸垂直多関節型の構造を有しており、６個の関節を備える。それぞれの関節は、アクチュエーター（図示せず）を備える。そして、ロボット１１では、６個の関節のそれぞれのアクチュエーターの動作によって、６軸の自由度の動作を行う。他の構成例として、５軸以下の自由度で動作を行うロボット、または、７軸以上の自由度で動作を行うロボットが用いられてもよい。
ロボット１１のエンドエフェクターＥ１は、例えば、ハンドであり、物体を把持することが可能な指部を備える。他の構成例として、ロボット１１のエンドエフェクターＥ１は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。
【００４７】
ロボット２１の基端８１は、設置されている。
ロボット２１のマニピュレーターＭ２の一端は、基端８１と接続されている。ロボット２１のマニピュレーターＭ２の他端と、エンドエフェクターＥ２とが、これらの間に力覚センサー８２を介して、接続されている。
ロボット２１のマニピュレーターＭ２は、６軸垂直多関節型の構造を有しており、６個の関節を備える。それぞれの関節は、アクチュエーター（図示せず）を備える。そして、ロボット２１では、６個の関節のそれぞれのアクチュエーターの動作によって、６軸の自由度の動作を行う。他の構成例として、５軸以下の自由度で動作を行うロボット、または、７軸以上の自由度で動作を行うロボットが用いられてもよい。
ロボット２１のエンドエフェクターＥ２は、例えば、ハンドであり、物体を把持することが可能な指部を備える。他の構成例として、ロボット２１のエンドエフェクターＥ２は、任意のものであってもよく、例えば、空気の吸引を利用して物体を吸着するもの、磁力を利用して物体を寄せ付けるものなどであってもよい。
【００４８】
［ロボット制御装置］
ロボット制御装置１２は、ロボット１１を制御する。例えば、ロボット制御装置１２は、マニピュレーターＭ１が有するそれぞれのアクチュエーター、力覚センサー７２およびエンドエフェクターＥ１のそれぞれを制御する。
また、ロボット制御装置１２は、カメラ４１を制御することが可能である。
ロボット制御装置１２は、力覚センサー７２から、検出結果の情報を受信する。
また、ロボット制御装置１２は、カメラ４１から、画像の情報を受信する。
また、ロボット制御装置１２は、他のロボット制御装置２２から、情報を受信することが可能である。当該情報は、例えば、力覚センサー８２の検出結果の情報であってもよい。
ロボット制御装置１２は、力覚センサー７２、カメラ４１および他のロボット制御装置２２のそれぞれから受信された情報のうちの１以上に基づいて、ロボット１１を制御してもよい。
【００４９】
ロボット制御装置２２は、ロボット２１を制御する。例えば、ロボット制御装置２２は、マニピュレーターＭ２が有するそれぞれのアクチュエーター、力覚センサー８２およびエンドエフェクターＥ２のそれぞれを制御する。
また、ロボット制御装置２２は、カメラ４１を制御することが可能である。
ロボット制御装置２２は、力覚センサー８２から、検出結果の情報を受信する。
また、ロボット制御装置２２は、カメラ４１から、画像の情報を受信する。
また、ロボット制御装置２２は、他のロボット制御装置１２から、情報を受信することが可能である。当該情報は、例えば、力覚センサー７２の検出結果の情報であってもよい。
ロボット制御装置２２は、力覚センサー８２、カメラ４１および他のロボット制御装置１２のそれぞれから受信された情報のうちの１以上に基づいて、ロボット２１を制御してもよい。
【００５０】
ここで、本実施形態では、２個のロボット制御装置１２、２２がカメラ４１を制御することが可能な構成を示すが、他の構成例として、１個のロボット制御装置（図１の例では、２個のロボット制御装置１２、２２のうちの一方）がカメラ４１を制御することが可能な構成が用いられてもよい。
【００５１】
ロボット制御装置１２、２２について詳しく説明する。
本実施形態では、２個のロボット制御装置１２、２２は同様な機能を有しており、ロボット制御装置１２を例として詳しく説明する。ロボット制御装置２２についても、ロボット制御装置１２と同様である。
【００５２】
図２は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボット制御装置１２の概略的な構成例を示す図である。
ロボット制御装置１２は、入力部１１１と、出力部１１２と、通信部１１３と、記憶部１１４と、制御部１１５を備える。
制御部１１５は、情報取得部１３１と、通信制御部１３２と、カメラ制御部１３３と、力覚センサー制御部１３４と、ロボット制御部１３５を備える。
【００５３】
入力部１１１は、外部から情報を入力する。一例として、キーボードあるいはマウスなどの操作部を備え、当該操作部に対してユーザー（人）により行われる操作の内容に応じた情報を入力する。
出力部１１２は、外部に情報を出力する。一例として、出力部１１２は、表示部により情報を表示出力する。当該表示部は、例えば、画面を有するディスプレイ装置であり、当該画面に情報を表示出力する。他の例として、出力部１１２は、他の態様で情報を出力してもよく、例えば、音（音声を含む。）により情報を出力してもよい。
【００５４】
通信部１１３は、ケーブル１３を介してロボット１１と通信し、ケーブル４２を介してカメラ４１と通信し、ケーブル３１を介して他のロボット制御装置（ここでは、ロボット制御装置２２）と通信する。
ここで、本実施形態では、入力部１１１および出力部１１２と、通信部１１３とを区別したが、入力部１１１が通信部１１３の受信機能（入力機能）を有してもよく、出力部１１２が通信部１１３の送信機能（出力機能）を有してもよい。
【００５５】
記憶部１１４は、情報を記憶する。一例として、記憶部１１４は、制御部１１５により使用される制御プログラムおよび各種のパラメーターの情報を記憶する。他の例として、記憶部１１４は、任意の情報を記憶してもよく、例えば、ロボット１１を制御する際に使用される画像などの情報を記憶してもよい。
制御部１１５は、ロボット制御装置１２において各種の制御を行う。制御部１１５は、例えば、記憶部１１４に記憶された制御プログラムおよび各種のパラメーターの情報に基づいて、各種の制御を行う。
【００５６】
情報取得部１３１は、情報を取得する。情報取得部１３１は、例えば、入力部１１１により入力される情報、記憶部１１４に記憶された情報、または、通信部１１３により受信された情報のうちの１以上を取得する。
通信制御部１３２は、通信部１１３により行われる通信（送信、受信）を制御する。
カメラ制御部１３３は、カメラ４１を制御する。本実施形態では、カメラ制御部１３３は、通信部１１３によりケーブル４２を介して制御信号をカメラ４１に送信することで、カメラ４１を制御する。
力覚センサー制御部１３４は、力覚センサー７２を制御する。本実施形態では、力覚センサー制御部１３４は、通信部１１３によりケーブル１３を介して制御信号を力覚センサー７２に送信することで、力覚センサー７２を制御する。
【００５７】
ロボット制御部１３５は、ロボット１１の動作を制御する。具体的には、ロボット制御部１３５は、ケーブル１３を介してマニピュレーターＭ１と通信することで、マニピュレーターＭ１の動作を制御する。また、ロボット制御部１３５は、ケーブル１３を介してエンドエフェクターＥ１と通信することで、エンドエフェクターＥ１の動作を制御する。
ここで、ロボット制御部１３５は、ロボット１１を動かす制御ばかりでなく、ロボット１１を停止させる制御を行う。具体的には、ロボット制御部１３５は、マニピュレーターＭ１を停止させるための制御信号（停止制御信号）を、ケーブル１３を介してマニピュレーターＭ１に送信することで、マニピュレーターＭ１の動作を停止させる。また、ロボット制御部１３５は、エンドエフェクターＥ１を停止させるための制御信号（停止制御信号）を、ケーブル１３を介してエンドエフェクターＥ１に送信することで、エンドエフェクターＥ１の動作を停止させる。
マニピュレーターＭ１およびエンドエフェクターＥ１は、それぞれ、停止制御信号を受信した場合には停止した状態となるが、振動などに起因して揺れることが発生し得る。このように、本実施形態では、停止の状態には、振動などに起因して揺れなどにより多少動く状態も含まれ得る。
【００５８】
図３は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボット制御装置１２のハードウェア構成２０１の概略的な一例を示す図である。なお、図３の例は一例であり、他の任意の構成が用いられてもよい。
図３には、ロボット制御装置１２のハードウェア構成２０１と、マニピュレーターＭ１と、エンドエフェクターＥ１と、力覚センサー７２と、カメラ４１を示してある。
マニピュレーターＭ１は、アクチュエーター２５１を備えている。本実施形態では、アクチュエーター２５１は、ロボット１１が有する複数の関節のそれぞれのモーターである。
【００５９】
ロボット制御装置１２のハードウェア構成２０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有する中央制御部２１１と、メモリー２１２と、軌道計画部２１３と、エンコーダー読み取り部２２１と、マニピュレーター制御部２２２と、エンドエフェクター制御部２２３と、力覚センサー制御部２２４と、カメラ制御部２２５と、これらを互いに通信可能に接続するバス２３１を備える。
【００６０】
ここで、図３の例では、メモリー２１２は、図２に示される記憶部１１４に含まれる。また、図３の例では、軌道計画部２１３、エンコーダー読み取り部２２１、マニピュレーター制御部２２２、エンドエフェクター制御部２２３は、図２に示されるロボット制御部１３５に含まれる。また、図３の例では、力覚センサー制御部２２４、カメラ制御部２２５は、それぞれ、図２に示される力覚センサー制御部１３４、カメラ制御部１３３に相当する。
なお、図３の例では、中央制御部２１１が、図２に示される制御部１１５に含まれ、ロボット制御装置１２における処理の全体を制御する。また、図３の例では、図２に示される入力部１１１、出力部１１２、通信部１１３、情報取得部１３１、通信制御部１３２については、明示的な図示を省略してある。
【００６１】
軌道計画部２１３は、ロボット１１に関して、所定箇所の軌道の計画を行う。当該所定箇所は、例えば、ＴＣＰ（Ｔｏｏｌ  Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｉｎｔ）であってもよい。
エンコーダー読み取り部２２１は、マニピュレーターＭ１のアクチュエーター２５１に関して、エンコーダーの値（本実施形態では、各関節の角度を表す値）を読み取る。
マニピュレーター制御部２２２は、マニピュレーターＭ１のアクチュエーター２５１を制御することで、例えば、マニピュレーターＭ１が有する複数の関節のそれぞれの角度を制御する。
エンドエフェクター制御部２２３は、エンドエフェクターＥ１を制御することで、例えば、エンドエフェクターＥ１により物体を把持する動作などを制御する。
ここで、エンコーダー読み取り部２２１により読み取られたエンコーダーの値、力覚センサーの値、カメラ４１により撮像された画像の情報などは、ロボット１１を制御するためのフィードバック情報として用いられ得る。また、軌道計画部２１３により得られた軌道の情報は、ロボット１１を制御するための情報として用いられ得る。そして、マニピュレーター制御部２２２がマニピュレーターＭ１の動作を制御し、エンドエフェクター制御部２２３がエンドエフェクターＥ１の動作を制御する。
【００６２】
［ロボットシステムにおける動作］
図４および図５を参照して、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持している物体（本実施形態では、対象物５１）を、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に受け渡す動作における制御の例を示す。
本実施形態では、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１は、初期状態において対象物５１を把持している、または、初期状態において対象物５１を把持していないが、対象物５１を把持する動作を行う。
また、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２は、初期状態において物体を把持してなく、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を受け取って把持する。
【００６３】
図４は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステム１における一方のロボット１１のロボット制御装置１２により行われる制御の一例を示す図である。
（ステップＳ１１）
一方のロボット制御装置１２は、一方のロボット１１の動作を制御することで、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に近付ける。そして、一方のロボット制御装置１２は、ステップＳ１２の処理へ移行する。
（ステップＳ１２）
一方のロボット制御装置１２は、自己（一方のロボット１１）の速度が他方（他方のロボット２１）の速度より速いか否かを判定する。ここで、自己の速度は、自己の可動部の速度であり、例えば、マニピュレーターＭ１の速度（あるいは、エンドエフェクターＥ１の速度）である。同様に、他方の速度は、他方の可動部の速度であり、例えば、マニピュレーターＭ２の速度（あるいは、エンドエフェクターＥ２の速度）である。
この結果、一方のロボット制御装置１２は、自己の速度が他方の速度より速いと判定した場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。
一方、一方のロボット制御装置１２は、自己の速度が他方の速度より速くないと判定した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１５の処理へ移行する。
なお、両者の速度が同じである場合には、例えば、任意の処理（例えば、ステップＳ１３の処理、または、ステップＳ１５の処理）へ移行されてもよい。
また、両者の速度の大小の判定は、例えば、一方のロボット制御装置１２と他方のロボット制御装置２２とが互いに通信して行われてもよく、あるいは、あらかじめ定められた情報（例えば、動作の手順の情報など）に基づいて判定されてもよい。
（ステップＳ１３）
一方のロボット制御装置１２は、他方（他方のロボット２１）の力覚センサー８２の検出値を使用することを決定する。本実施形態では、一方のロボット制御装置１２は、他方のロボット制御装置２２から、ケーブル３１を介して、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２により検出された値（検出値）の情報を受信して、当該情報を使用する。そして、一方のロボット制御装置１２は、ステップＳ１４の処理へ移行する。
（ステップＳ１４）
一方のロボット制御装置１２は、使用することを決定した力覚センサーの検出値（本例では、他方の力覚センサー８２または自己の力覚センサー７２の検出値）の情報に基づいて、一方のロボット１１の動作を制御することで、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に渡す動作を行う。そして、一方のロボット制御装置１２は、本処理を終了する。
ここで、一方のロボット制御装置１２は、使用することを決定した力覚センサーの検出値の情報に基づいて、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１と、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２との接触を判定している。そして、一方のロボット制御装置１２は、当該情報に基づいて、対象物５１を受け渡すことが可能な位置になったことを判定（検出）する。
（ステップＳ１５）
一方のロボット制御装置１２は、自己（一方のロボット１１）の力覚センサー７２の検出値を使用することを決定する。本実施形態では、一方のロボット制御装置１２は、一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２により検出された値（検出値）の情報を受信して、当該情報を使用する。そして、一方のロボット制御装置１２は、ステップＳ１４の処理へ移行する。
なお、本実施形態では、一方のロボット１１は対象物５１を把持したまま動いており、他方のロボット２１は対象物５１と接触するまでは停止している。
【００６４】
図５は、本発明の一実施形態（第１実施形態）に係るロボットシステム１における他方のロボット２１のロボット制御装置２２により行われる制御の一例を示す図である。
（ステップＳ２１）
他方のロボット制御装置２２は、自己（他方のロボット２１）の速度が他方（一方のロボット１１）の速度より遅いか否かを判定する。
この結果、他方のロボット制御装置２２は、自己の速度が他方の速度より遅いと判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２の処理へ移行する。
一方、他方のロボット制御装置２２は、自己の速度が他方の速度より遅くないと判定した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、本処理を終了する。
なお、両者の速度が同じである場合には、例えば、任意の処理（例えば、ステップＳ２２の処理、または、終了の処理）へ移行されてもよい。
また、両者の速度の大小の判定は、例えば、他方のロボット制御装置２２と一方のロボット制御装置１２とが互いに通信して行われてもよく、あるいは、あらかじめ定められた情報（例えば、動作の手順の情報など）に基づいて判定されてもよい。
（ステップＳ２２）
他方のロボット制御装置２２は、自己に設けられた力覚センサー（他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２）から受信された当該力覚センサー８２の検出値の情報を、ケーブル３１を介して、一方のロボット１１のロボット制御装置１２に送信する。ここで、他方のロボット制御装置２２は、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２から、当該力覚センサー８２により検出された値（検出値）の情報を受信している。この受信は、例えば、この送信が必要なときに行われてもよく、あるいは、常時、一定の時間間隔ごとのタイミングなどで行われてもよい。
ここで、他方のロボット制御装置２２から一方のロボット制御装置１２に、力覚センサー８２の検出値の情報を送信するタイミングは、任意であってもよく、例えば、所定の一定のタイミング（定期的なタイミング）であってもよい。
なお、本実施形態では、一方のロボット１１は対象物５１を把持したまま動いており、他方のロボット２１は対象物５１と接触するまでは停止している。
また、本例では、説明の便宜上、図４の例におけるステップＳ１２では自己の速度が他方の速度より速いか否かを判定する処理（ここで、説明の便宜上、処理Ａ１と呼ぶ。）が行われ、図５の例におけるステップＳ２１では自己の速度が他方の速度より遅いか否かを判定する処理（ここで、説明の便宜上、処理Ａ２と呼ぶ。）が行われる構成とした。他の構成例として、ステップＳ１２において処理Ａ２が行われて、実質的に同様な全体のフローが構成されてもよい。また、他の構成例として、ステップＳ２１において処理Ａ１が行われて、実質的に同様な全体のフローが構成されてもよい。
【００６５】
本実施形態では、他方のロボット２１が停止している状態において、一方のロボット１１が動作して、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に近付けて接触させ、当該対象物５１を他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に渡し、そして、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２により当該対象物５１を受けて把持する。なお、このようなロボット１１、２１の動作は、例えば、それぞれのロボット制御装置１２、２２が互いに協調して制御してもよい。
【００６６】
＜所定の作業における物体の受け渡しの動作の具体例＞
本実施形態では、所定の作業において、カメラ４１により撮像された画像の情報に基づいて、一方のロボット１１のマニピュレーターＭ１およびエンドエフェクターＥ１を移動させる動作、当該エンドエフェクターＥ１により対象物５１を把持する動作（例えば、対象物５１の特定の位置を把持する動作）などが行われる。これに際して、例えば、対象物５１の姿勢が当該作業を実行するために適した姿勢に合わないときには、当該対象物５１を一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１から他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２へ受け渡す動作を行う場合があり得る。
【００６７】
ここで、対象物５１を一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１から他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２へ受け渡す処理の手順の一例として、（処理手順１−１）〜（処理手順１−５）を示す。
（処理手順１−１）
２個のロボット１１、２１が作業の開始位置にある状態において、他方のロボット制御装置２２が、他方のロボット２１の力覚センサー８２（対象物５１を把持していない側の力覚センサー）をリセットする。当該リセットは、例えば、重力の成分をキャンセルするために行われる。
なお、力覚センサー８２のリセットは、例えば、初期状態ばかりでなく、作業における所定の区切りのタイミングで行われてもよい。
また、一方のロボット１１の力覚センサー７２のリセットについても、ロボット制御装置１２により、必要なタイミングで行われる。
なお、このようなリセットは、例えば、ロボット制御装置１２、２２などにより、自動的に、行われてもよい。
【００６８】
（処理手順１−２）
一方のロボット制御装置１２が、一方のロボット１１のマニピュレーターＭ１（対象物５１を把持している側のマニピュレーターＭ１）を、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２に対象物５１が接触するまで移動させる。一方のロボット制御装置１２は、このときにおける接触の検知を、他方のロボット２１の力覚センサー８２の検出値に基づいて行う。一例として、ロボット制御装置１２は、所定の接触力を閾値としてあらかじめ設定しておき、接触力（力覚センサー８２の検出値）が当該閾値を超えた場合に接触と判定して、マニピュレーターＭ１の動作を停止させる（減速により停止させる）。
【００６９】
（処理手順１−３）
他方のロボット制御装置２２が、他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２（対象物５１を受領する側のエンドエフェクター）により対象物５１を把持させる。
【００７０】
（処理手順１−４）
一方のロボット制御装置１２が、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１（対象物５１を解放する側のエンドエフェクター）により対象物５１を解放させる。
【００７１】
（処理手順１−５）
２個のロボット制御装置１２、２２のうちの一方または両方が、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１と他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２とが離れるように、ロボット（一方のロボット１１と他方のロボット２１のうちの一方または両方）を制御する。つまり、一方のロボット制御装置１２が一方のロボット１１を制御すること、または、他方のロボット制御装置２２が他方のロボット２１を制御することのうちの一方または両方により、一方のロボット１１のエンドエフェクターＥ１と他方のロボット２１のエンドエフェクターＥ２とを離す。
【００７２】
＜対比技術との対比＞
なお、対比技術として、対象物を一方のロボットのエンドエフェクターから他方のロボットのエンドエフェクターへ受け渡す処理の手順の一例として、（処理手順２−１）〜（処理手順２−５）を示す。
（処理手順２−１）
作業開始位置において、対象物を把持している側（本例では、左側）の力覚センサーをリセットする。
【００７３】
（処理手順２−２）
対象物を把持している側のマニピュレーターを、当該対象物の受領側（本例では、右側）のハンドに当該対象物が接触するまで移動させる。このときにおける接触の検知では、当該対象物を把持している側（左側）の力覚センサーの検出値を使用する。一例として、５［Ｎ］程度の接触力を閾値としてあらかじめ設定しておき、接触力（当該力覚センサーの検出値）が当該閾値を超えた場合に接触と判定して、マニピュレーターの動作を停止させる。
【００７４】
（処理手順２−３）
対象物の受領側（右側）のハンドにより当該対象物を把持する。
（処理手順２−４）
対象物の解放側（左側）のハンドにより当該対象物を解放する。
（処理手順２−５）
いずれかのロボットのマニピュレーターがもう一方のロボットのマニピュレーターから離れるように移動させる。
【００７５】
このように対比技術では、対象物を把持している側（左側）の力覚センサーの値を使用して接触を検知する。この場合、当該力覚センサーでは、不要な力成分が検出される。このような不要な力成分としては、例えば、対象物あるいはエンドエフェクターあるいはマニピュレーターの振動による力成分、対象物あるいはエンドエフェクターを加速または減速させることによって受ける反力の力成分、対象物あるいはエンドエフェクターの姿勢変化（重力方向の変化）による力成分がある。
【００７６】
これに対して、本実施形態では、このような不要な力成分の影響を低減させる（理想的には、無くす）ことができる。
さらに、対比技術では、不要な力成分の影響を抑えるために、接触を判断するための力成分に関する閾値を大きい値に設定する必要があり、接触検知の遅れ（および、それに起因した対象物の押し付け過ぎの現象）が発生していたが、本実施形態では、このような閾値を小さい値に設定することが可能であり、接触検知の遅れを抑制することが可能である。一例として、本実施形態では、対比技術と比べて、力覚センサー７２の検出値に誤差が少なく、接触を判断するための閾値を低い値（例えば、４［Ｎ］などの値）に設定することが可能である。
【００７７】
＜他の動作の例＞
ロボットシステム１において行うことが可能な他の動作の例を示す。
本実施形態では、一方のロボット１１が動作して、当該一方のロボット１１により把持された対象物５１が他方のロボット２１に接触するまで、他方のロボット２１は停止している場合を示した。
他の構成例として、一方のロボット１１により把持された対象物５１が他方のロボット２１に接触するまで、両方のロボット１１、２１が動作する場合があってもよい。図１の例では、一方のロボット１１の速度が、他方のロボット２１の速度より速い場合を想定する。
ここで、図１の例では、一方のロボット１１の速度は、例えば、対象物５１の速度であり、当該対象物５１を動かす部位であるエンドエフェクターＥ１、あるいは当該エンドエフェクターＥ１が接続された部位であるマニピュレーターＭ１の先端部の速度（例えば、ＴＣＰの速度であってもよい。）である。また、図１の例では、他方のロボット２１の速度は、例えば、エンドエフェクターＥ２、あるいは、当該エンドエフェクターＥ２が接続された部位であるマニピュレーターＭ２の先端部の速度（例えば、ＴＣＰの速度であってもよい。）である。
なお、通常、物体を把持しておらず動いていない（または、動きが遅い）他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２の方が、対象物５１を把持して動いている（または、動きが速い）一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２よりも、誤差が少なく接触を素早く検知することが可能である。
【００７８】
また、ロボット１１、２１の速度を考慮せずに、物体を把持していない他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２の方が、対象物５１を把持している一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２よりも、誤差が少なく接触を素早く検知することが可能であると想定することもできる。このような想定は、例えば、２個のロボット１１、２１の速さが同程度であるような場合に有効である。このような想定においては、一方のロボット１１のロボット制御装置１２は、物体を把持していない他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２の検出結果を使用して、接触の判断を行う。
【００７９】
本実施形態では、一方のロボット１１のロボット制御装置１２は、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２の検出結果に基づいて制御を行う場合を示した。この場合、一方のロボット１１のロボット制御装置１２は、例えば、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２の検出結果とともに、当該一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２の検出結果を使用して、接触の判断を行ってもよく、または、当該一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２の検出結果を使用せずに、接触の判断（接触の検知）を行ってもよい。
このように両方の力覚センサー７２、８２の検出結果を接触の判断に使用する場合には、素早さの程度は低下する可能性があるが、判断の正確性を向上させることが可能であり、例えば、実際に接触があったか否かを確認する場合などに有効である。
【００８０】
一例として、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２により力あるいはモーメントを検出するタイミングで、当該他方のロボット２１のマニピュレーターＭ２の関節（屈曲関節）のサーボをオフにしておく構成が用いられてもよい。当該サーボをオフにすることは、例えば、当該タイミングよりも前に行われてもよく、また、当該サーボを再びオンにすることは、当該タイミングよりも後に行われてもよい。また、当該サーボのオンおよびオフの制御は、例えば、他方のロボット２１のロボット制御装置２２により行われるが、他の構成例として、一方のロボット１１のロボット制御装置１２が他方のロボット２１のロボット制御装置２２を制御することによって行われてもよい。また、当該サーボをオフにすることは、例えば、他方のロボット２１のマニピュレーターＭ２が有するすべての関節について行われてもよく、または、サーボがオンであると振動が起きる可能性がある一部の関節について行われてもよい。当該一部の関節は、例えば、あらかじめ定められてもよい。
このようにサーボをオフとして力覚センサー８２の値を検出する構成では、サーボによる振動が無くなることから、誤差が少なく接触を素早く検知することが可能である。
なお、一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２により力あるいはモーメントを検出するタイミングで、当該一方のロボット１１のマニピュレーターＭ１の関節（屈曲関節）のサーボをオフにしておく構成が用いられてもよい。
【００８１】
一例として、他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２により力あるいはモーメントを検出するタイミングで、当該他方のロボット２１のマニピュレーターＭ２およびエンドエフェクターＥ２の位置および姿勢を、重力の方向に動かない位置および姿勢にしておく構成が用いられてもよい。このような当該マニピュレーターＭ２および当該エンドエフェクターＥ２の位置および姿勢の設定は、例えば、当該タイミングよりも前に行われてもよく、また、当該マニピュレーターＭ２および当該エンドエフェクターＥ２の当該位置および当該姿勢の解除は、当該タイミングよりも後に行われてもよい。また、このような当該マニピュレーターＭ２および当該エンドエフェクターＥ２の位置および姿勢の制御は、例えば、他方のロボット２１のロボット制御装置２２により行われるが、他の構成例として、一方のロボット１１のロボット制御装置１２が他方のロボット２１のロボット制御装置２２を制御することによって行われてもよい。また、このような当該マニピュレーターＭ２および当該エンドエフェクターＥ２の位置および姿勢の制御は、例えば、当該マニピュレーターＭ２および当該エンドエフェクターＥ２が有するすべての関節について行われてもよく、または、一部の関節について行われてもよい。当該一部の関節は、例えば、あらかじめ定められてもよい。
このように他方のロボット２１のマニピュレーターＭ２およびエンドエフェクターＥ２の位置および姿勢が重力方向に動かないようにする構成では、揺れあるいはノイズによる誤差が少なく接触を素早く検知することが可能である。
なお、一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２により力あるいはモーメントを検出するタイミングで、当該一方のロボット１１のマニピュレーターＭ１およびエンドエフェクターＥ１の位置および姿勢を、重力の方向に動かない位置および姿勢にしておく構成が用いられてもよい。
【００８２】
［第１実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１では、一方のロボット１１から他方のロボット２１へ対象物５１の受け渡しを行う際に、当該対象物５１を受け取る側（他方のロボット２１の側）の力覚センサー８２の値を使用して接触（本実施形態では、対象物５１と他方のエンドエフェクターＥ２との接触）の検知を行う。これにより、本実施形態に係るロボットシステム１では、対象物５１、エンドエフェクターＥ２およびマニピュレーターＭ２の移動あるいは振動によって力覚センサー８２の値が変動することを低減した状態で、接触の検知を行うことができ、当該変動の影響が小さい接触検知が可能となる。
本実施形態に係るロボットシステム１では、例えば、力覚センサー８２の値に関する閾値として小さい値（理想的には、必要最低限の値）を使用して、誤検出あるいはタイミングの遅れが少ない接触検知を実現することができる。これにより、力覚センサー８２を使用して対象物５１を受け渡す処理が、高速かつ正確に実現される。
【００８３】
このように、本実施形態に係るロボットシステム１では、所定の箇所（例えば、力検出部に与えられるノイズが小さいような箇所）に設けられた力検出部の検出結果に基づいて接触を検知し、これにより、力検出部の検出値の変動の影響が小さい接触検知が可能である。
【００８４】
ここで、本実施形態では、２個の物体（本実施形態では、対象物５１とエンドエフェクターＥ１）が接触していない状態から接触したことを検知する動作を示したが、他の構成例として、２個の物体が接触している状態から離れたこと（つまり、接触しなくなったこと）を検知する動作が用いられてもよい。
また、本実施形態では、一方のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を他方のエンドエフェクターＥ２に受け渡す動作を示したが、他の構成例として、一方のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物５１を両方のエンドエフェクターＥ１、Ｅ２により把持する動作が用いられてもよい。
【００８５】
他の構成例として、本実施形態と同様な動作が、研磨、はめ込み（例えば、探り）、バリ取りなどに適用されてもよい。例えば、一方のエンドエフェクターＥ１により第１のワークを把持し、他方のエンドエフェクターＥ２により第２のワークあるいは工具などを把持し、所定の作業を実行する場合に、静止している側（あるいは、動きが遅い方の側）に設けられた力覚センサーの値を使用することで、本実施形態と同様な効果を得ることができる。なお、研磨などの処理では、例えば、ワークを工具に押し付ける圧力を一定に保つ制御が行われてもよい。
本実施形態に係るロボットシステム１は、例えば、産業用ロボットによる組み立て作業などに適用されてもよい。
【００８６】
ここで、本実施形態では、一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２の検出値を使用する構成についても示したが、他の構成例として、一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２の検出値を使用しない場合には、当該力覚センサー７２は備えられなくてもよい。
また、本実施形態では、力覚センサー７２、８２を備える構成を示したが、他の構成例として、力覚センサー７２、８２の代わりに、トルクセンサーが備えられて用いられてもよい。
【００８７】
（第２実施形態）
［ロボットシステム］
図６は、本発明の一実施形態（第２実施形態）に係るロボットシステム３００の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム３００は、双腕のロボット３０１を備える。
また、ロボットシステム３００は、例えば、作業台（図示せず）など、任意のものを備えてもよい。
図６の例では、ロボット３０１は、対象物３７１を把持している。
【００８８】
［双腕のロボット］
ロボット３０１は、上部にある頭部と、中央部にある胴体部と、下部にある台部（台の部分）と、胴体部に設けられた腕部を備える。
ロボット３０１は、腕部として２本の腕を有する双碗のロボットである。
【００８９】
ロボット３０１は、一方の腕側の構成として、第１のマニピュレーターＭ１１と、第１の力覚センサー３３１−１と、第１のエンドエフェクターＥ１１を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第１のマニピュレーターＭ１１と第１のエンドエフェクターＥ１１との間に第１の力覚センサー３３１−１を備える。
ロボット３０１は、他方の腕側の構成として、第２のマニピュレーターＭ１２と、第２の力覚センサー３３１−２と、第２のエンドエフェクターＥ１２を備える。これらは一体化され、本実施形態では、第２のマニピュレーターＭ１２と第２のエンドエフェクターＥ１２との間に第２の力覚センサー３３１−２を備える。
【００９０】
本実施形態では、一方の腕側の構成（エンドエフェクターＥ１１が取り付けられたマニピュレーターＭ１１）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であり、他方の腕側の構成（エンドエフェクターＥ１２が取り付けられたマニピュレーターＭ１２）により７軸の自由度の動作を行うことが可能であるが、他の構成例として、６軸以下または８軸以上の自由度の動作を行う構成が用いられてもよい。
ここで、マニピュレーターＭ１１、Ｍ１２は、７軸の自由度で動作する場合、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増えることによって、例えば、動作が滑らかになり、当該マニピュレーターＭ１１、Ｍ１２の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、マニピュレーターＭ１１、Ｍ１２が７軸の自由度で動作する場合、当該マニピュレーターＭ１１、Ｍ１２の制御は、マニピュレーターＭ１１、Ｍ１２が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。このような理由から、本実施形態では、好ましい一例として、７軸の自由度で動作するマニピュレーターＭ１１、Ｍ１２が用いられている。
また、本実施形態では、胴体部は、腰の部分で、１軸の自由度で回転することが可能な構成である。
【００９１】
また、ロボット３０１は、頭部の左右のそれぞれに設けられた２個のカメラ（第１のカメラ３１１−１、第２のカメラ３１１−２）と、第１のマニピュレーターＭ１１の所定部位に設けられたカメラ（第３のカメラ３２１−１）と、第２のマニピュレーターＭ１２の所定部位に設けられたカメラ（第４のカメラ３２１−２）を備える。
それぞれのカメラ（第１のカメラ３１１−１、第２のカメラ３１１−２、第３のカメラ３２１−１、第４のカメラ３２１−２）は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等を用いたカメラである。
第１のカメラ３１１−１および第２のカメラ３１１−２は、それぞれ、頭部の動きに応じて動かされる。
第３のカメラ３２１−１および第４のカメラ３２１−２は、それぞれ、第１のマニピュレーターＭ１１および第２のマニピュレーターＭ１２のそれぞれの動きに応じて動かされる。
【００９２】
また、ロボット３０１は、ロボット制御装置３５１を備える。本実施形態では、ロボット３０１は、台部の内部にロボット制御装置３５１を備える。
ロボット制御装置３５１は、ロボット３０１の動作を制御する。ロボット制御装置３５１は、例えば、第１のマニピュレーターＭ１１および第２のマニピュレーターＭ１２の動作を制御する。さらに、ロボット３０１の腰などの部分の動作が可能な構成では、ロボット制御装置３５１は当該腰などの部分の動作を制御する。
本実施形態では、第１のカメラ３１１−１、第２のカメラ３１１−２、第３のカメラ３２１−１および第４のカメラ３２１−２のそれぞれは、画像を撮像して、撮像された画像の情報をロボット制御装置３５１に送信（出力）する。また、第１の力覚センサー３３１−１および第２の力覚センサー３３１−２のそれぞれは、第１のエンドエフェクターＥ１１および第２のエンドエフェクターＥ１２のそれぞれに作用する力およびモーメントのうちの一方または両方を検出して、検出結果の情報をロボット制御装置３５１に送信（出力）する。ロボット制御装置３５１は、これらの情報を受信（入力）し、受信された情報を、ロボット３０１の動作を制御する際に、使用することが可能である。
ここで、第１のカメラ３１１−１、第２のカメラ３１１−２、第３のカメラ３２１−１、第４のカメラ３２１−２、第１の力覚センサー３３１−１および第２の力覚センサー３３１−２のそれぞれとロボット制御装置３５１とは有線のケーブル（回線）を介して接続されており、当該回線を介して情報を通信することが可能である。なお、有線のケーブルの代わりに、無線の回線が用いられてもよい。
【００９３】
本実施形態では、第１のマニピュレーターＭ１１の位置および姿勢、第２のマニピュレーターＭ１２の位置および姿勢、および各カメラ（第１のカメラ３１１−１、第２のカメラ３１１−２、第３のカメラ３２１−１、第４のカメラ３２１−２）により撮像される画像について、座標系のキャリブレーションが行われている。
【００９４】
本実施形態では、ロボット制御装置３５１は、あらかじめ設定された動作制御プログラムにしたがって、ロボット３０１の動作を制御する。ロボット制御装置３５１は、ロボット３０１の動作を実現するために必要な各種の情報を、ロボット３０１（本体）に対して教示する。
具体例として、ロボット制御装置３５１は、各マニピュレーター（第１のマニピュレーターＭ１１および第２のマニピュレーターＭ１２）の動作を制御することで、各エンドエフェクター（第１のエンドエフェクターＥ１１および第２のエンドエフェクターＥ１２）により物体を把持することが可能である。また、ロボット制御装置３５１は、各エンドエフェクターにより把持された物体を移動させること、各エンドエフェクターにより把持された物体を所定位置に載置して離す（把持を解除する）こと、各エンドエフェクターにより把持された物体を加工（例えば、穴開けなど）すること、なども可能である。
本実施形態では、それぞれのエンドエフェクターＥ１１、Ｅ１２は、掌３４１−１、３４１−２および爪（指）３４２−１、３４２−２を備える。
【００９５】
［ロボット制御装置］
本実施形態では、ロボット制御装置３５１は、図１に示される２個のロボット制御装置１２、２２の機能を組み合わせた機能を有する。
図２を例とすると、本実施形態では、ロボット制御装置３５１は、例えば、入力部１１１、出力部１１２、通信部１１３、記憶部１１４、制御部１１５と同様な機能を備え、２個のマニピュレーターＭ１１、Ｍ１２を協調的に制御する。なお、本実施形態では、ロボット制御装置３５１は、図１に示される２個のロボット制御装置１２、２２の機能が一体となっていることから、これらの間での通信が不要になるなどの点では、相違する。
本実施形態では、複数のカメラ３１１−１〜３１１−２、３２１−１〜３２１−２のうちの１個以上が用いられてもよく、他の構成例として、ロボット３０１とは別のカメラ（例えば、図１に示されるカメラ４１のようなもの）が用いられてもよい。
【００９６】
また、図３の例では、単腕のロボット１１に対応したハードウェア構成２０１を示したが、双腕のロボット３０１の場合には、例えば、２個のマニピュレーターＭ１１、Ｍ１２、２個のエンドエフェクターＥ１１、Ｅ１２、２個の力覚センサー３３１−１、３３１−２、複数のカメラ３１１−１〜３１１−２、３２１−１〜３２１−２に対応した構成となる。
【００９７】
［ロボットシステムにおける動作］
本実施形態では、概略的には、図１に示される２個のロボット１１、２１（２個のマニピュレーターＭ１、Ｍ２）により行われる動作と同様な動作を、１個のロボット３０１が有する２個のマニピュレーターＭ１１、Ｍ１２により行う。図６の例では、ロボット３０１は、一方のマニピュレーターＭ１２に接続されたエンドエフェクターＥ１２により対象物３７１を把持しており、当該対象物３７１を他方のマニピュレーターＭ１１に接続されたエンドエフェクターＥ１１へ受け渡す。
【００９８】
［第２実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム３００では、例えば、第１実施形態に係るロボットシステム１と同様な効果を得ることができる。
【００９９】
（第３実施形態）
［ロボットシステム］
図７は、本発明の一実施形態（第３実施形態）に係るロボットシステム４０１の概略的な構成例を示す図である。
ロボットシステム４０１は、ロボット４１１と、ロボット制御装置４１２と、ロボット４１１とロボット制御装置４１２とを通信可能に接続するケーブル４１３と、カメラ４４１と、カメラ４４１とロボット制御装置４１２とを通信可能に接続するケーブル４４２と、作業台４２１（ベースの一例）と、力覚センサー４２２と、力覚センサー４２２とロボット制御装置４１２とを通信可能に接続するケーブル４３１を備える。
ロボット４１１は、基端（支持台）４７１と、マニピュレーターＭ２１と、力覚センサー４７２と、エンドエフェクターＥ２１を備える。
ここで、本実施形態では、ロボット４１１は、単腕ロボットである。
図７の例では、ロボット４１１は、エンドエフェクターＥ２１により、対象物４５１を把持している。
【０１００】
ここで、概略的には、本実施形態に係るロボットシステム４０１では、図１に示されるロボットシステム１と比べて、図１に示される一方のロボット１１およびカメラ４１に関する構成と同様な構成（ロボット４１１およびカメラ４４１に関する構成）を備え、図１に示される他方のロボット２１に関する構成の代わりに、作業台４２１および力覚センサー４２２に関する構成を備えている。
【０１０１】
［作業台］
本実施形態では、作業台４２１は、テーブルである。
作業台４２１には、力覚センサー４２２が設けられている。本実施形態では、作業台４２１が有する面に、力覚センサー４２２が設けられている。
なお、他の構成例として、作業台４２１の代わりに、他のものが用いられてもよく、例えば、床、天井、あるいは、壁などが用いられてもよい。
また、他の構成例として、作業台４２１の代わりに、ロボット４１１により作業を行う対象となる物体（対象物）自体に力覚センサーが設けられてもよい。
【０１０２】
［カメラ］
カメラ４４１は、例えば、図１に示されるカメラ４１と同様な機能を有する。
カメラ４４１は、ロボット４１１により行われる動作の状況（作業の状況）を撮像することが可能なところに設置されている。
【０１０３】
［力覚センサー］
ロボット４１１に設けられた力覚センサー４７２は、例えば、図１に示される一方のロボット１１に設けられた力覚センサー７２と同様な機能を有する。
作業台４２１に設けられた力覚センサー４２２は、例えば、図１に示される他方のロボット２１に設けられた力覚センサー８２と同様な機能を有するが、本実施形態では、ロボットではなく作業台４２１に設けられている。
【０１０４】
［単腕のロボット］
ロボット４１１は、図１に示されるロボット１１と同様な機能を有する。
【０１０５】
［ロボット制御装置］
ロボット制御装置４１２は、図１に示されるロボット制御装置１２と同様な機能を有する。
なお、本実施形態では、ロボット制御装置１２は、ケーブル４３１を介して力覚センサー４２２と接続されており、当該力覚センサー４２２から、当該力覚センサー４２２の検出結果の情報を受信する。
【０１０６】
［ロボットシステムにおける動作］
本実施形態では、ロボット制御装置４１２が、ロボット４１１を動作させることにより、ロボット４１１により把持した対象物４５１を、作業台４２１に接触させて載置などする。
ここで、本実施形態では、作業台４２１の力覚センサー４２２は、このような接触を検知することが可能なところに設けられている。
【０１０７】
［第３実施形態のまとめ］
以上のように、本実施形態に係るロボットシステム４０１では、例えば、第１実施形態に係るロボットシステム１と同様な効果を得ることができる。
【０１０８】
（変形例）
以上では、第１実施形態において、２台のロボット１１、２１があり、それぞれのロボット１１、２１が１本のマニピュレーターＭ１、Ｍ２を備え、１個の対象物５１が一方のロボット１１（マニピュレーターＭ１）により把持される場合を示した。
【０１０９】
また、第２実施形態において、１台のロボット３０１があり、ロボット３０１が２本のマニピュレーターＭ１１、Ｍ１２を備え、１個の対象物３７１が一方のマニピュレーターＭ１２のエンドエフェクターＥ１により把持される場合を示した。
なお、他の例として、第２実施形態と同様な構成において、ロボットが一方のマニピュレーターＭ１２のエンドエフェクターＥ１により把持された対象物を作業台に接触させて載置することなどが行われてもよい。当該作業台には、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１０】
また、第３実施形態において、１台のロボット４１１があり、ロボット４１１が１本のマニピュレーターＭ２１を備え、１個の対象物４５１がロボット４１１（マニピュレーターＭ２１）により把持される場合を示した。
なお、他の例として、第３実施形態と同様な構成において、作業台４２１に対象物４５１が載置されて、ロボット４１１がマニピュレーターＭ２１のエンドエフェクターＥ２１により何も把持していない状態から、当該エンドエフェクターＥ２１を動かして当該対象物４５１に接触させて、把持することなどが行われてもよい。
【０１１１】
さらに、他の構成が実施されてもよい。
一例として、１台のロボットがあり、当該ロボットが１本のマニピュレーターを備え、対象物が無い構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、当該ロボットが当該マニピュレーターのエンドエフェクターを動かして作業台に接触させることなどが行われる。当該作業台には、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１２】
一例として、１台のロボットがあり、当該ロボットが２本のマニピュレーターを備え、対象物が無い構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、当該ロボットが一方のマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらのエンドエフェクター（一方または両方がマニピュレーターでもよい。）を接触させる。当該他方のマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
なお、他の例として、同様な構成において、ロボットが一方のマニピュレーターのエンドエフェクター（または、マニピュレーターでもよい。）を作業台に接触させることなどが行われてもよい。当該作業台には、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１３】
一例として、１台のロボットがあり、当該ロボットが２本のマニピュレーターを備え、２個の対象物のそれぞれが当該２本のマニピュレーターのそれぞれにより把持される構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、当該ロボットが一方のマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらの対象物を接触させる。当該他方のマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１４】
一例として、２台のロボットがあり、それぞれのロボットが１本のマニピュレーターを備え、対象物が無い構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、一方のロボットが当該一方のロボットのマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のロボットのマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらのエンドエフェクター（一方または両方がマニピュレーターでもよい。）を接触させる。当該他方のロボットのマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１５】
一例として、２台のロボットがあり、それぞれのロボットが１本のマニピュレーターを備え、２個の対象物のそれぞれがそれぞれのロボットのマニピュレーターのエンドエフェクターにより把持される構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、一方のロボットがマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のロボットのマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらの対象物を接触させる。当該他方のロボットのマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１６】
一例として、２台のロボットがあり、それぞれのロボットが２本のマニピュレーターを備え、対象物が無い構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、一方のロボットが片方のマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のロボットの片方のマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらのエンドエフェクター（一方または両方がマニピュレーターでもよい。）を接触させる。当該他方のロボットの片方のマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１７】
一例として、２台のロボットがあり、それぞれのロボットが２本のマニピュレーターを備え、１個の対象物が一方のロボットの片方のマニピュレーターのエンドエフェクターにより把持される構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、一方のロボットが片方のマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のロボットの片方のマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、当該対象物を当該他方のロボットの片方のマニピュレーターのエンドエフェクター（マニピュレーターでもよい。）に接触させる。当該他方のロボットの片方のマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１８】
一例として、２台のロボットがあり、それぞれのロボットが２本のマニピュレーターを備え、２個の対象物のそれぞれが２台のロボットのそれぞれの片方のマニピュレーターのエンドエフェクターにより把持される構成が実施されてもよい。この構成では、例えば、一方のロボットが片方のマニピュレーターのエンドエフェクターを、他方のロボットの片方のマニピュレーターのエンドエフェクターと比べて、速く動かして、これらの対象物を接触させる。当該他方のロボットの片方のマニピュレーターには、この接触を検知する力覚センサーが設けられる。
【０１１９】
＜作業の例＞
ロボットにより行われる作業としては、任意の作業が用いられてもよい。
一例として、対象物を受け渡す作業が行われてもよい。対象物の受け渡しは、例えば、あるロボットから同一または他のロボットへ行われてもよく、あるロボットからロボット以外のもの（例えば、作業台など）へ行われてもよく、ロボット以外のもの（例えば、作業台など）からロボットへ行われてもよい。
なお、対象物の受け渡しと同様な処理を行うことで、対象物の持ち直しあるいは持ち替えが行われてもよい。つまり、対象物の受け渡しを１回以上行うことで、対象物の姿勢を変えること、あるいは、対象物を把持または載置などする主体（例えば、ロボットあるいは作業台など）を変えることができる。
【０１２０】
一例として、対象物を２個のエンドエフェクターにより把持する作業が行われてもよい。例えば、あるロボットのエンドエフェクターにより把持された対象物を、同一または他のロボットが有する他のエンドエフェクターによっても把持することが行われてもよい。
一例として、対象物を加工する作業が行われてもよい。例えば、あるロボットのエンドエフェクターにより把持された対象物を、同一または他のロボットが有する治具あるいはロボット以外のもの（例えば、作業台など）に設けられた治具を用いて、加工することが行われてもよい。例えば、力覚センサーの検出値に基づいて、加工対象の対象物が治具から受ける力を一定にするように制御する場合がある。なお、治具についても、対象物の一例として捉えることも可能である。
【０１２１】
一例として、２個の対象物を嵌合などにより組み付ける作業が行われてもよい。例えば、２個の対象物のうちの一方の対象物がロボットにより把持され、また、他方の対象物が同一または他のロボットにより把持される、あるいは、当該他方の対象物がロボット以外のもの（例えば、作業台など）に載置などされる。
【０１２２】
＜ロボットの例＞
ロボットとしては、様々なロボットに適用されてもよい。
例えば、スカラロボット、または、直角座標ロボットが用いられてもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【０１２３】
（以上の実施形態のまとめ）
＜第１の例に係る構成群＞
一構成例として、第１可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ１あるいはエンドエフェクターＥ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２あるいはエンドエフェクターＥ１２、図７の例ではマニピュレーターＭ２１あるいはエンドエフェクターＥ２１）を備え、第１可動部の速度が第２部材（図１の例ではマニピュレーターＭ２あるいはエンドエフェクターＥ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１あるいはエンドエフェクターＥ１１、図７の例では作業台４２１および力覚センサー４２２）の速度より速い場合、第１可動部により対象物（図１の例では対象物５１、図６の例では対象物３７１、図７の例では対象物４５１）を把持している時は、第２部材に設けられた第２力検出部（図１の例では力覚センサー８２、図６の例では力覚センサー３３１−１、図７の例では力覚センサー４２２）の検出結果に基づいて対象物と第２部材との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部（図１の例ではロボット制御装置１２の制御部１１５、図６の例ではロボット制御装置３５１の制御部、図７の例ではロボット制御装置４１２の制御部）は検出結果を受信する、ロボット（図１の例ではロボット１１、図６の例ではロボット３０１、図７の例ではロボット４１１）である。第１可動部により対象物を把持していない時は、第２力検出部の検出結果に基づいて第１可動部と第２部材との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部は検出結果を受信する、ロボットである（変形例）。
【０１２４】
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部は、第１マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２、図７の例ではマニピュレーターＭ２１）、または、第１エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ１、図６の例ではエンドエフェクターＥ１２、図７の例ではエンドエフェクターＥ２１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材は、停止している（図１、図６、図７の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部に設けられた第１力検出部（図１の例では力覚センサー７２、図６の例では力覚センサー３３１−２、図７の例では力覚センサー４７２）の検出結果を接触の判断に使用しない（図１、図６、図７の一例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用する（図１、図６、図７の他の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材は、第２可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ２あるいはエンドエフェクターＥ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１あるいはエンドエフェクターＥ１１）、または、第２対象物（図７の例では、作業台４２１および力覚センサー４２２）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２可動部は、第２マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１）、または、第２エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ２、図６の例ではエンドエフェクターＥ１１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２対象物は、ベース（図７の例では作業台４２１）と、第２力検出部を含んで構成される。
【０１２５】
＜第２の例に係る構成群＞
一構成例として、第１可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ２あるいはエンドエフェクターＥ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１あるいはエンドエフェクターＥ１１）を備え、第１可動部の速度が第２部材（図１の例ではマニピュレーターＭ１、エンドエフェクターＥ１あるいは対象物５１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２、エンドエフェクターＥ１２あるいは対象物３７１）の速度より遅い場合、第１可動部により対象物を把持している時は、第１可動部に設けられた第１力検出部（図１の例では力覚センサー８２、図６の例では力覚センサー３３１−１）の検出結果に基づいて対象物と第２部材との接触を検知し、第２部材を動かす装置（図１の例ではロボット制御装置１２、図６の例ではロボット制御装置３５１）に検出結果を送信する、ロボットである（変形例）。第１可動部により対象物を把持していない時は、第１力検出部の検出結果に基づいて第１可動部と第２部材との接触を検知し、第２部材を動かす装置に検出結果を送信する、ロボット（図１の例ではロボット２１、図６の例ではロボット３０１）である。
【０１２６】
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部は、第１マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１）、または、第１エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ２、図６の例ではエンドエフェクターＥ１１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部は、停止している（図１、図６の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、前記装置（第２部材を動かす装置）は、当該ロボットとは異なるロボット（図１の例ではロボット１１）を制御する制御装置（図１の例では、ロボット制御装置１２）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材に設けられた第２力検出部（図１の例では力覚センサー７２、図６の例では力覚センサー３３１−２）の検出結果を接触の判断に使用しない（図１、図６の一例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用する（図１、図６の他の例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材は、第２可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ１あるいはエンドエフェクターＥ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２あるいはエンドエフェクターＥ１２）、または、第２対象物（図１の例では対象物５１、図６の例では対象物３７１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２可動部は、第２マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２）、または、第２エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ１、図６の例ではエンドエフェクターＥ１２）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２部材は、第２対象物であり、第２対象物は、ベースと、第２力検出部を含んで構成される（変形例）。
【０１２７】
＜第３の例に係る構成群＞
一構成例として、第１可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ１あるいはエンドエフェクターＥ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２あるいはエンドエフェクターＥ１２）を備え、第２可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ２あるいはエンドエフェクターＥ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１あるいはエンドエフェクターＥ１１）に設けられた第２力検出部（図１の例では力覚センサー８２、図６の例では力覚センサー３３１−１）の検出結果に基づいて第１可動部により把持する対象物（図１の例では対象物５１、図６の例では対象物３７１）と第２可動部との接触を検知し、第１可動部を制御する制御部（図１の例ではロボット制御装置１２の制御部１１５、図６の例ではロボット制御装置３５１の制御部）は検出結果を受信する、ロボット（図１の例ではロボット１１、図６の例ではロボット３０１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部は、第１マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２）、または、第１エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ１、図６の例ではエンドエフェクターＥ１２）であり、第２可動部は、第２マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１）、または、第２エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ２、図６の例ではエンドエフェクターＥ１１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部に設けられた第１力検出部（図１の例では力覚センサー７２、図６の例では力覚センサー３３１−２）の検出結果を接触の判断に使用しない（図１、図６の一例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果を接触の判断に使用する（図１、図６の他の例）。
【０１２８】
＜第４の例に係る構成群＞
一構成例として、第１可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ２あるいはエンドエフェクターＥ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１あるいはエンドエフェクターＥ１１）を備え、第１可動部に設けられた第１力検出部（図１の例では力覚センサー８２、図６の例では力覚センサー３３１−１）の検出結果に基づいて第２可動部（図１の例ではマニピュレーターＭ１あるいはエンドエフェクターＥ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２あるいはエンドエフェクターＥ１２）により把持する対象物（図１の例では対象物５１、図６の例では対象物３７１）と第１可動部との接触を検知し、第２可動部を制御する制御部（図１の例ではロボット制御装置１２の制御部１１５、図６の例ではロボット制御装置３５１の制御部）に検出結果を送信する、ロボット（図１の例ではロボット２１、図６の例ではロボット３０１）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第１可動部は、第１マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ２、図６の例ではマニピュレーターＭ１１）、または、第１エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ２、図６の例ではエンドエフェクターＥ１１）であり、第２可動部は、第２マニピュレーター（図１の例ではマニピュレーターＭ１、図６の例ではマニピュレーターＭ１２）、または、第２エンドエフェクター（図１の例ではエンドエフェクターＥ１、図６の例ではエンドエフェクターＥ１２）である。
一構成例として、ロボットにおいて、第２可動部に設けられた第２力検出部（図１の例では力覚センサー７２、図６の例では力覚センサー３３１−２）の検出結果を接触の判断に使用しない（図１、図６の一例）。
一構成例として、ロボットにおいて、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果を接触の判断に使用する（図１、図６の他の例）。
【０１２９】
＜第１の例〜第４の例に共通な構成群＞
一構成例として、ロボットにおいて、双腕ロボットである（図６の例）。
一構成例として、ロボットを制御する、ロボット制御装置（図１の例ではロボット制御装置１２、２２、図６の例ではロボット制御装置３５１、図７の例ではロボット制御装置４１２）である。
一構成例として、ロボットと、当該ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステム（図１の例ではロボットシステム１、図６の例ではロボットシステム３００、図７の例ではロボットシステム４０１）である。
【０１３０】
＜第１の例〜第４の例に係る制御方法＞
一構成例（第１の例）として、ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より速い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第２部材に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第２力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、制御方法である。
一構成例（第２の例）として、ロボットが備えた第１可動部の速度が第２部材の速度より遅い場合、前記第１可動部により対象物を把持している時は、前記第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて前記対象物と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信し、前記第１可動部により前記対象物を把持していない時は、前記第１力検出部の検出結果に基づいて前記第１可動部と前記第２部材との接触を検知し、前記第２部材を動かす装置に前記検出結果を送信する、制御方法である。
一構成例（第３の例）として、第２可動部に設けられた第２力検出部の検出結果に基づいてロボットが備えた第１可動部により把持する対象物と前記第２可動部との接触を検知し、前記第１可動部を制御する制御部は前記検出結果を受信する、制御方法である。
一構成例（第４の例）として、ロボットが備えた第１可動部に設けられた第１力検出部の検出結果に基づいて第２可動部により把持する対象物と前記第１可動部との接触を検知し、前記第２可動部を制御する制御部に前記検出結果を送信する、制御方法である。
【０１３１】
なお、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置１２、２２、３５１、４１２）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１３２】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１３３】
１、３００、４０１…ロボットシステム、１１、２１、３０１、４１１…ロボット、１２、２２、３５１、４１２…ロボット制御装置、１３、２３、３１、４２〜４３、４１３、４３１、４４２…ケーブル、４１、３１１−１、３１１−２、３２１−１、３２１−２、４４１…カメラ、５１、３７１、４５１…対象物、７１、８１、４７１…基端、７２、８２、３３１−１、３３１−２、４２２、４７２…力覚センサー、１１１…入力部、１１２…出力部、１１３…通信部、１１４…記憶部、１１５…制御部、１３１…情報取得部、１３２…通信制御部、１３３、２２５…カメラ制御部、１３４、２２４…力覚センサー制御部、１３５…ロボット制御部、２０１…ハードウェア構成、２１１…中央制御部、２１２…メモリー、２１３…軌道計画部、２２１…エンコーダー読み取り部、２２２…マニピュレーター制御部、２２３…エンドエフェクター制御部、２３１…バス、２５１…アクチュエーター、３４１−１、３４１−２…掌、３４２−１、３４２−２…爪、４２１…作業台、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ２１…マニピュレーター、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１１、Ｅ１２、Ｅ２１…エンドエフェクター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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