(57)【要約】【課題】通信状態の異常を精度良く判定することができる。【解決手段】実施形態の通信装置は、通信路に接続された通信ユニットと、前記通信ユニットを介して、第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部であって、前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機する異常検出部と、を備える通信装置である。【選択図】図１
2018152734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信路に接続された通信ユニットと、
前記通信ユニットを介して、第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部であって、前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機する異常検出部と、
を備える通信装置。
【請求項２】
前記第２の所定期間は、前記ネットワークからの信号を受信できない状態からの復帰後の期間からなる、
請求項１記載の通信装置。
【請求項３】
前記第２の所定期間は、前記ネットワークへ信号を送信できない状態からの復帰後の期間からなる、
請求項１記載の通信装置。
【請求項４】
送信を予定する信号を記憶する記憶領域を、更に備え、
前記第２の所定期間は、前記記憶領域に所定量を超える信号が記憶されている状態で通信を開始する場合の通信開始後の期間を含む、
請求項１記載の通信装置。
【請求項５】
前記第２の所定期間は、イグニッションがオフ状態からオン状態に制御された後の期間からなる、
請求項１記載の通信装置。
【請求項６】
前記第２の所定期間は、前記異常検出部が、前記所定の信号を受信してから所定の周期の経過時に前記所定の信号を受信するまでの期間である、
請求項１記載の通信装置。
【請求項７】
自装置に割り当てられた識別情報を記憶する情報記憶部を、更に備え、
前記異常検出部が、前記情報記憶部に記憶された自装置に割り当てられた識別情報が付与された信号のすべてを受信するまでの期間を前記第２の所定期間とする、
請求項１記載の通信装置。
【請求項８】
自装置に割り当てられた識別情報のうち優先度が最も低い識別情報を記憶する情報記憶部を、更に備え、
前記異常検出部が、自装置に割り当てられた識別情報のうち、優先度が最も低い識別情報が付与された信号を受信するまでの期間を前記第２の所定期間とする、
請求項１記載の通信装置。
【請求項９】
前記第２の所定期間は、前記通信装置が他の通信装置に対して信号を送信した場合に、前記他の通信装置から前記信号に対する応答である応答信号が、前記通信装置において受信される状態に至るまでの期間である、
請求項１記載の通信装置。
【請求項１０】
通信路に接続された通信ユニットと、
前記通信ユニットを介して受信する信号に対して予め設定された受信周期とは異なるタイミングで信号を受信した場合に、通信状態を異常と判定する異常検出部であって、
自装置がネットワークでの通信開始後に、第１信号を受信した後に前記第１信号に対して予め設定された受信周期が経過する前に、再度、前記第１信号を受信した場合、前記再度受信した第１信号を前記通信状態の異常と判定する対象から除外する異常検出部と、
を備える通信装置。
【請求項１１】
車両に搭載されたコンピュータが、
第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出し、
前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機する、
通信方法。
【請求項１２】
車両に搭載されたコンピュータに、
第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出させ、
前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置、通信方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークに流れている通信メッセージのメッセージＩＤに基づいて選択した通信メッセージを監視して、その通信メッセージの受信間隔が該通信メッセージの送信間隔を含む範囲として規定される適正な受信間隔よりも短いとき、監視する通信メッセージの通信状態に異常が生じていると判断するとともに、監視する通信メッセージの受信間隔が適正な受信間隔よりも長いとき、監視する通信メッセージ以外の他の通信メッセージの通信状態に異常が生じていると判断する判断部を備えるネットワーク監視装置が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１８７４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の装置は、通信状態の異常を誤判定してしまう場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、通信状態の異常を精度良く判定することができる通信装置、通信方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、通信路に接続された通信ユニット（４０）と、前記通信ユニットを介して、第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部（３６）であって、前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機する異常検出部と、を備える通信装置（１０）である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、前記第２の所定期間は、前記ネットワークからの信号を受信できない状態からの復帰後の期間からなるものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、前記第２の所定期間は、前記ネットワークへ信号を送信できない状態からの復帰後の期間からなるものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、送信を予定する信号を記憶する記憶領域（２６）を、更に備え、前記第２の所定期間は、前記記憶領域に所定量を超える信号が記憶されている状態で通信を開始する場合の通信開始後の期間を含むものである。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、前記第２の所定期間は、イグニッションがオフ状態からオン状態に制御された後の期間からなるものである。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、前記第２の所定期間は、前記異常検出部が、所定の信号を受信してから所定の周期の経過時に前記所定の信号を受信するまでの期間であるものである。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、自装置に割り当てられた識別情報を記憶する情報記憶部（２０）を、更に備え、前記異常検出部が、前記情報記憶部に記憶された自装置に割り当てられた識別情報が付与された信号のすべてを受信するまでの期間を前記第２の所定期間とするものである。
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、自装置に割り当てられた識別情報のうち優先度が最も低い識別情報を記憶する情報記憶部を、更に備え、前記異常検出部が、自装置に割り当てられた識別情報のうち、優先度が最も低い識別情報が付与された信号を受信するまでの期間を前記第２の所定期間とするものである。
【００１３】
請求項９記載の発明は、請求項１記載の通信装置であって、前記第２の所定期間は、前記通信装置が他の通信装置に対して信号を送信した場合に、前記他の通信装置から前記信号に対する応答である応答信号が、前記通信装置において受信される状態に至るまでの期間である。
【００１４】
請求項１０記載の発明は、通信路に接続された通信ユニット（４０）と、前記通信ユニットを介して受信する信号に対して予め設定された受信周期とは異なるタイミングで信号を受信した場合に、通信状態を異常と判定する異常検出部（３６）であって、自装置がネットワークでの通信開始後に、第１信号を受信した後に前記第１信号に対して予め設定された受信周期が経過する前に、再度、前記第１信号を受信した場合、前記再度受信した第１信号を前記通信状態の異常と判定する対象から除外する異常検出部とを備える通信装置（１０）である。
【００１５】
請求項１１記載の発明は、車両に搭載されたコンピュータが、第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出し、前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機する通信方法である。
【００１６】
請求項１２記載の発明は、車両に搭載されたコンピュータに、第１の所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出させ、前記ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、前記ネットワークの異常を検出する処理を待機させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１〜１２に記載の発明によれば、通信状態の異常を精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】通信システム１の構成を示す図である。
【図２】ＥＣＵ１０の機能構成を示す図である。
【図３】通信システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。
【図４】ＥＣＵ１０−２の通信制御部３４により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】通信システム１の処理の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の通信装置、通信方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２０】
図１は、通信システム１の構成を示す図である。通信システム１は、例えば車両に搭載され、車両内にネットワークを構成する。通信システム１は、通信路２に接続されたＥＣＵ１０−１から１０−３を備える。以下、ＥＣＵ１０−１から１０−３を区別しない場合は、単にＥＣＵ１０と表記する。また、ＥＣＵ１０の数は３つに限らず、１つ、または２つ、または４つ以上であってもよい。
【００２１】
通信システム１では、例えば、通信路２を介してＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルや、ＩＥＥＥ８０２．３などの通信方式に基づく通信が行われる。
【００２２】
ＥＣＵ１０は、例えばエンジンを制御するエンジンＥＣＵや、シートベルトを制御するシートベルトＥＣＵ等である。ＥＣＵ１０は、通信システム１のネットワークに送信されたフレームを受信する。以下、ネットワークに送信される各フレーム（信号）のことをフレームｆという。フレームｆは、それぞれに識別子（以下、ＩＤという。）が付与されている。ＥＣＵ１０の記憶部には、自装置が処理対象とする（自装置に割り当てられた）識別子（以下、登録ＩＤという）の情報が記憶されている。ＥＣＵ１０は、フレームｆを受信する際には、受信したフレームｆに付与されたＩＤを参照して、登録ＩＤと同じＩＤが付与されたフレームｆを抽出して取得し、登録ＩＤと異なるＩＤが付与されたフレームｆは処理対象外のフレームｆとして取得しない。
【００２３】
図２は、ＥＣＵ１０の機能構成を示す図である。ＥＣＵ１０は、例えば、記憶部２０と、制御部３０と、通信ユニット４０とを備える。制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。また、制御部３０は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現され、制御部３０の機能を実現するための回路構成を有してもよい。また、制御部３０は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００２４】
記憶部２０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶装置と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等の揮発性の記憶装置によって実現される。記憶部２０には、制御プログラム２２や、通信制御プログラム２４等が格納されている。また、記憶部２０は、送信バッファ（不図示）と、受信バッファ（不図示）とを含む一時記憶領域２６を有する。また、記憶部２０には、自装置が送信するフレームｆの情報や、受信するフレームｆの情報、受信するフレームｆの受信周期の情報等が記憶されている。
【００２５】
制御プログラム２２は、ＥＣＵ１０に割り当てられた機器等を制御するためのプログラムである。通信制御プログラム２４は、ＥＣＵ１０の通信を制御するためのプログラムである。
【００２６】
制御部３０は、機器制御部３２と、通信制御部３４と、異常検出部３６とを備える。機器制御部３２は、制御プログラム２２が実行されることにより実現され、ＥＣＵ１０に割り当てられた制御を実行する。
【００２７】
通信制御部３４は、通信制御プログラム２４が実行されることにより実現され、ＥＣＵ１０の通信を制御する。通信制御部３４は、処理対象のフレームｆに含まれた情報を取得し、記憶部２０の一時記憶領域２６に格納する。通信制御部３４は、ＥＣＵ１０に入力された情報や、取得したフレームｆに含まれた情報、通信制御プログラム２４等に基づいて、通信ユニット４０にフレームｆを送信させる。
【００２８】
異常検出部３６は、通信制御プログラム２４が実行されることにより実現され、ＥＣＵ１０の通信状態の異常を検出する。異常検出部３６は、通信ユニット４０を介して、第１の所定期間に受信する所定のフレームｆ（信号）の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部３６であって、通信システム１のネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、ネットワークの異常を検出する処理を待機する。所定のフレームｆとは、例えば、受信側のＥＣＵ１０が受信の対象としており、且つ異常検出の対象とするフレームｆである。異常検出部３６の処理の詳細については後述する。通信ユニット４０は、通信制御部３４の制御に基づいて他の装置と通信する。
【００２９】
ＥＣＵ１０が通信路２に送信するフレームｆの形式例について説明する。１回の送信において送信されるフレームｆは、例えば、フレームｆの開始を表すスタートオブフレームＤ（ＳＯＦ）、フレームｆの識別子であるＩＤ、フレームｆとリモートフレーム（フレームＦからフレームフィールドを除いたフレーム）を識別するためのリモートトランスミッションリクエスト（ＲＴＲ）、フレームｆのバイト数等を表すコントロールフィールド、転送するフレームｆの実体であるフレームフィールド、フレームｆの誤りをチェックするためのＣＲＣを付加するＣＲＣシーケンス、正しいメッセージを受信したユニット（例えばＥＣＵ）からの通知（ＡＣＫ通知）を受けるＡＣＫスロット及びＡＣＫデリミタ、フレームｆの終了を表すエンドオブフレーム（ＥＯＦ）等を含む。
【００３０】
通信路２では、ＩＤとＲＴＲにより表される優先度に基づく通信調停が行われる。優先度は、ＩＤの値が小さいフレームｆほど高い。複数のＥＣＵ１０から同時にフレームｆが送信される場合、各ＥＣＵ１０は、自己が送信したフレームｆと通信路２の状態をモニターした結果を比較する。ここで、リセッシブとドミナントが別々のＥＣＵ１０から同時に送信された場合、ドミナントが優先され、通信路２の状態はドミナントとなる。このとき、リセッシブを送信したＥＣＵ１０は自装置が送信したものと通信路２の状態が異なることにより、通信調停に負けたと判断してフレームｆの送信を停止する。これにより、複数のＥＣＵ１０から同時にフレームｆの送信が開始され、一方のＥＣＵ１０がリセッシブ送信を行っているときに、他方のＥＣＵ１０がドミナントを送信した場合、ＩＤの値が小さいフレームｆに対応するドミナントを送信したＥＣＵが通信調停に勝つことになる。
【００３１】
［通信システムの処理］
図３は、通信システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。なお、本処理では、ＥＣＵ１０−１が、ＩＤ「Ａ」を含むフレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信する場合の処理について、一例として説明する。また、本処理は、ＥＣＵ１０−１が起動した後に実行される処理である。例えば、通信システム１が搭載された車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に制御された後に開始される処理である。また、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に制御されることで、ＥＣＵ１０−１が起動する。ＥＣＵ１０−１が起動してから、所定時間経過後（後述するステップＳ３で送信されたフレームｆ（Ａ）がＥＣＵ１０−２に到達する直前）にＥＣＵ１０−２が起動するものとして説明する。また、フレームｆ（Ａ）が送信される周期Ｔの情報は、ＥＣＵ１０−２の記憶部２０に記憶されているものとする。
【００３２】
また、ＥＣＵ１０−１は、周期Ｔごとにフレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信すると共に、フレームｆ（Ａ）を送信してから所定時間以内にＥＣＵ１０−２がフレームｆ（Ａ）を受信したことが確認できない場合は、周期Ｔの経過の前にフレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信するものとする。
【００３３】
まず、ＥＣＵ１０−１が起動した後、ＥＣＵ１０−１は、フレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信する（ステップＳ１）。このとき、ＥＣＵ１０−２は起動していないため、ＥＣＵ１０−１は、ＡＣＫ通知を受け取れない。このため、ＥＣＵ１０−１は、ステップＳ１でフレームｆ（Ａ）を送信してから所定時間後に、再度、フレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信する（ステップＳ２）。上記と同様に、このとき、ＥＣＵ１０−２は起動していないため、ＥＣＵ１０−１は、ＡＣＫ通知を受け取れない。
【００３４】
ＥＣＵ１０−１は、ステップＳ２でフレームｆ（Ａ）を送信してから所定時間後に、再度、フレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信する（ステップＳ３）。このとき、ＥＣＵ１０−２は起動しているため、ＥＣＵ１０−２は、ＥＣＵ１０−１から送信されたフレームｆ（Ａ）を受信したことを示すＡＣＫ通知をＥＣＵ１０−１に送信する（ステップＳ４）。ＥＣＵ１０−１は、ＥＣＵ１０−２から送信されたＡＣＫ通知を受信することで、フレームｆ（Ａ）がＥＣＵ１０−２に送信されたことを認識する。
【００３５】
ＥＣＵ１０−１は、起動後に最初にフレームｆ（Ａ）を送信してから周期Ｔが経過したときにフレームｆ（Ａ）を送信する（ステップＳ５）。ＥＣＵ１０−２は、ＥＣＵ１０−１から送信されたフレームｆ（Ａ）を受信し、フレームｆ（Ａ）を受信したことを示すＡＣＫ通知をＥＣＵ１０−１に送信する（ステップＳ６）。
【００３６】
次に、ＥＣＵ１０−１は、ステップＳ５でフレームｆ（Ａ）を送信してから周期Ｔが経過したときにフレームｆ（Ａ）をＥＣＵ１０−２に送信する（ステップＳ７）。ＥＣＵ１０−２は、ＥＣＵ１０−１から送信されたフレームｆ（Ａ）を受信し、フレームｆ（Ａ）を受信したことを示すＡＣＫ通知をＥＣＵ１０−１に送信する（ステップＳ８）。
【００３７】
例えば、比較対象のＥＣＵは、自装置が起動後にステップＳ３で送信されたフレームｆ（Ａ）を受信してから、周期Ｔが経過する前に（例えばステップＳ５で送信された）フレームｆ（Ａ）を受信すると、通信状態の異常を検出する。
【００３８】
これに対して、本実施形態のＥＣＵ１０−２は、自装置が起動後において、フレームｆ（Ａ）を受信したときから、周期Ｔが経過する前に、再度フレームｆ（Ａ）を受信したときであっても、通信状態の異常と判定せず、再度受信したフレームｆ（Ａ）を受信したときから、周期Ｔが経過する前（ステップＳ５とＳ７との間）にフレームｆ（Ａ）を受信した場合に、通信状態の異常を検出する。これにより、より精度よく通信状態の異常を判定することができる。
【００３９】
なお、上記の図３の例において、ステップＳ５でフレームｆ（Ａ）を受信した後の周期Ｔに相当する期間（例えば異常の検出対象のフレームｆに設定された周期に相当する期間）は、「第１の所定期間」の一例である。また、ＥＣＵ１０−２の起動後から、ステップＳ５で送信されたフレームｆ（Ａ）を受信するまでの期間は、「第２の所定期間」の一例である。「第２の所定期間」は、異常検出部３６が、所定の信号を受信してから所定の周期の経過時に所定の信号を受信するまでの期間である。より具体的には、「第２の所定期間」は、異常検出部３６が、起動後にフレームｆ（Ａ）を２つ受信するまでの期間である。また、第２の所定期間は、本来、フレームｆ（Ａ）が送信される周期Ｔとは異なる周期で送信されたフレームｆ（Ａ）を受信した場合であっても、受信したフレームｆ（Ａ）が通信状態の異常の判定から除外される期間である。ＥＣＵ１０−２の起動後とは、ＥＣＵ１０−２がネットワークからフレームｆを受信できない状態から復帰後の期間、またはＥＣＵ１０−２がネットワークへフレームｆを送信できない状態から復帰後の期間である。
【００４０】
また、上述した処理では、ＥＣＵ１０−２は、自装置が起動後において、フレームｆ（Ａ）を受信したときから、周期Ｔが経過する前にフレームｆ（Ａ）を受信したとき、通信状態の異常と判定しないものとして説明したが、予め設定された所定の周期（例えば、後述する最短通信周期）が経過する前にフレームｆ（Ａ）を受信したとき、通信の異常を判定しないものとしてもよい。
【００４１】
［異常検出部の処理］
ＥＣＵ１０−２の処理の詳細について説明する。図４は、ＥＣＵ１０−２の異常検出部３６により実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理では、ＥＣＵ１０−２に限らず、他の装置（ＥＣＵ１０−１）が起動した後に、遅れて起動する装置に適用されてもよい。
【００４２】
まず、ＥＣＵ１０−２が、自装置が起動するまで待機する（ステップＳ１００）。ＥＣＵ１０−２が起動すると、異常検出部３６が、所定のフレームｆを受信するまで待機する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で所定のフレームｆを受信すると、異常検出部３６は、次に所定のフレームｆを受信するまで待機する（ステップＳ１０４）。
【００４３】
ステップＳ１０４で所定のフレームｆを受信すると、異常検出部３６が、ステップＳ１０４で今回受信したフレームｆは、前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレームであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。所定周期で受信したフレームｆである場合、異常検出部３６は、ステップＳ１０４の処理に進む。
【００４４】
所定周期で受信したフレームｆでない場合、異常検出部３４は、第２の所定期間が到来したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００４５】
第２の所定期間が到来していない場合、異常検出部３６は、今回受信したフレームを異常検出の対象外のフレームｆとして処理する（ステップＳ１１０）。第２の所定期間が到来している場合、異常検出部３６は、今回受信したフレームを異常検出の対象のフレームｆとして処理し、通信状態の異常が存在すると判定し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０４の処理に戻る。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００４６】
なお、通信状態の異常が存在する場合、異常検出部３６は、通信状態の異常を示す情報を出力部に出力させてもよい。出力部とは、例えば、車両に搭載された表示部やスピーカ等である。また、通信状態に異常が存在すると判定した場合、異常検出部３６は、フェールセーフモードに移行する処理を実行してもよい。フェールセーフモードとは、車両の挙動を安定させる制御や、車両を安全に停車させる制御等である。
【００４７】
また、上記の図４のフローチャートでは、ステップＳ１０６で、今回受信したフレームｆが前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレーでない場合に、ステップＳ１０８で第２の所定期間が到来したか否かを判定する処理が行われる例を説明したが、処理の順序は、この例に限らない。例えば、図４のフローチャートのステップＳ１０６とステップＳ１０８の処理の順序は入れ替えられてもよい。
【００４８】
例えば、異常検出部３６は、ステップＳ１０４で次のタイミングで所定のフレームを受信した場合に、第２の所定期間が到来したか否かを判定する（Ｓ１０６＃）。
第２の所定期間が到来したと判定した場合に、異常判定部３６は、今回受信したフレームｆは前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレームであるか否かを判定する（Ｓ１０８＃）。ステップＳ１０８＃で前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレームでないと判定した場合、異常検出部３６は、ステップＳ１１２の処理に進み通信状態に異常が存在すると判定し、本フローチャートの処理は終了する。ステップＳ１０８＃で前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレームであると判定した場合、ステップＳ１０４の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ１０６＃で第２の所定期間が到来していない場合、異常検出部３６は、ステップＳ１０８＃の前回受信したフレームｆから所定周期で受信したフレームであるか否かの判定を行わずに、ステップＳ１１０の処理に進み、今回受信したフレームを異常検出の対象外のフレームｆとして処理してもよい。
【００５０】
また、本実施形態の通信システム１は、第１の所定期間または設定された所定期間に受信する所定の信号の受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部３６を備えればよく、異常検出の方法は、上述したような、受信した所定フレームｆが所定周期で受信されたフレームｆであるかどうかに基づくものに限られない。例えば、所定期間が設定され、異常検出部３６は、その所定期間中に受信した所定フレームｆの個数をカウントし、カウント結果が所定値よりも大きいか否かに基づいて異常検出してもよい。例えば、異常検出部３６は、そのカウント値が所定値を超える場合、通信状態に異常が存在すると判定する。なお、この場合、所定のフレームｆは、所定周期ごとに送信されるものである必要はない。 
【００５１】
［通信システムの処理の具体例］
以下、通信システム１が備えるＥＣＵ１０−１から１０−３により実行される処理の具体例について説明する。図５は、通信システムの処理の概念図である。まず、図５の上図について説明する。通信システム１では、フレームｆ（Ａ）から（Ｐ）を送受信する。フレームｆ（Ａ）から（Ｐ）の優先度は、この順で高いものとする。また、フレームｆ（Ａ）から（Ｐ）に対して、送信周期が設定されている。送信周期は、優先度が高い程短い。例えば、フレームｆ（Ａ）から（Ｄ）、フレームｆ（Ｅ）から（Ｉ）、およびフレームｆ（Ｊ）から（Ｌ）に対して、この順で周期Ｔ（例えば１０［ｍｓｅｃ］）、周期Ｔ＋α１（例えば２０［ｍｓｅｃ］）、および周期Ｔ＋α２（例えば３０［ｍｓｅｃ］）が設定されている。また、フレームｆ（Ｍ）および（Ｎ）に対しては、周期Ｔ＋α３（例えば４０［ｍｓｅｃ］）、フレームｆ（Ｏ）および（Ｐ）に対しては、周期Ｔ＋α４（例えば１００［ｍｓｅｃ］）が設定されているものとする。
【００５２】
また、ＥＣＵ１０−１が装置に送信することが割り当てられたフレームｆ１は、フレームｆ（Ａ）、（Ｅ）、（Ｈ）、（Ｋ）、（Ｏ）、および（Ｐ）であり、ＥＣＵ１０−２に送信することが割り当てられたフレームｆ２は、フレームｆ（Ｂ）、（Ｇ）、（Ｊ）、および（Ｌ）であり、ＥＣＵ１０−３に送信することが割り当てられたフレームｆ３は、フレームｆ（Ｃ）、（Ｄ）、（Ｆ）、（Ｉ）、および（Ｎ）であるものとする。また、ＥＣＵ１０−２に受信することが割り当てられたフレームｆ２＃は、フレームｆ（Ａ）、（Ｋ）、および（Ｐ）であるものとする。なお、上記の周期Ｔは、フレームｆ１〜ｆ３を送信することができる最短通信周期と同じ期間であるものとして説明する。最短通信周期とは、通信システム１において送受信されるフレームｆを送受信するのに要する時間にマージン（余裕時間）を加えた長さに対応する周期である。また、ＥＣＵ１０−２は、ＥＣＵ１０−１の後に起動し、ＥＣＵ１０−３は、ＥＣＵ１０−２の起動後、且つＥＣＵ１０−１がフレーム（Ａ）を送信してから周期Ｔが経過する直前で起動するものとする。なお、上述した図３で説明した内容と同様の内容については説明を省略する。
【００５３】
図５の下図について説明する。図５の下図は、通信路２に送信されるフレームｆを示している。ＥＣＵ１０−１が起動すると、ＥＣＵ１０−１は、ＥＣＵ１０−２からＡＣＫ通知が送信されるまで、フレームｆ１を繰り返し送信する。
【００５４】
ＥＣＵ１０−２が起動すると、ＥＣＵ１０−２は、ＥＣＵ１０−１から送信されたフレームｆ（Ａ）を受信し、通信路２にフレームｆ（Ｂ）および（Ｇ）を送信する。ＥＣＵ１０−２が起動した後は、ＥＣＵ１０−１および１０−２が送信するフレームｆ１およびｆ２の優先度に応じて、通信路２にフレームｆ１およびｆ２が送信される。
【００５５】
次に、ＥＣＵ１０−３が起動した後、ＥＣＵ１０−１は、フレームｆを送信する周期に基づいて、送信することが割り当てられたフレームｆ１（フレームｆ（Ａ）を含む）を送信する。ＥＣＵ１０−２は、受信することが割り当てられたフレームｆ（Ａ）、（Ｋ）、および（Ｐ）を受信する。
【００５６】
また、ＥＣＵ１０−２は、フレームｆを送信する周期に基づいて、送信することが割り当てられたフレームｆ２のうち、まだ送信していない（送信バッファに記憶された）フレームｆ２を送信する。例えば、ＥＣＵ１０−２は、自装置が起動後に送信バッファに送信することが割り当てられたフレームｆを記憶している。
【００５７】
そして、ＥＣＵ１０−２は、自装置が起動した後にフレームｆ（Ｂ）を送信してから周期Ｔが経過すると、フレームｆ（Ｂ）を送信する。また、ＥＣＵ１０−１は、フレームｆ（Ａ）を送信したときから周期Ｔが経過すると、フレームｆ１（フレームｆ（Ａ）を含む）を送信する。また、ＥＣＵ１０−３は、フレームｆ（Ｃ）を送信したときから周期Ｔが経過すると、フレームｆ（Ｃ）を送信する。このように、設定された周期に基づいて、フレームｆは送信される状態に移行する。
【００５８】
ここで、図５を参照して第１の所定期間および第２の所定期間について説明する。第１の所定期間は、第２の所定期間の後の任意の期間である。第２の所定期間は、下記（１）から（３）の期間である。（１）ＥＣＵ１０−２が起動してから、自装置に受信することが割り当てられたＩＤが付与されたフレームｆの全てを受信するまでの期間である。図５の例では、フレームｆ２＃を受信するまでの期間である。（２）ＥＣＵ１０−２が起動してから、自装置が受信することが割り当てられたＩＤのうち、優先度が最も低いＩＤが付与されたフレームｆを受信するまでの期間である。図５の例では、フレームｆ（Ｐ）を受信するまでの期間である。（３）ＥＣＵ１０−２が起動してから、送信バッファに所定量を超える信号が記憶されている状態の期間である。図５の例では、起動後にＥＣＵ１０−２の送信バッファに送信が割り当てられたフレームｆ２が記憶されている期間である。より具体的には、ＥＣＵ１０−２が起動してから、ＥＣＵ１０−２が、フレームｆ（Ｌ）を送信するまでの期間である。
【００５９】
また、第２の所定期間の終点は、通信システム１に含まれるＥＣＵ１０−３が起動し、且つＥＣＵ１０−１から１０−３が起動するタイミングの相違によって起因して、設定された周期とは異なる周期でフレームｆが受信される状態が解消されて、通信システム１が安定した状態に移行するまでの期間であってもよい。この通信システム１が安定した状態に移行するまでの期間とは、例えば、ＥＣＵ１０−２が起動してから、ＥＣＵ１０−２が各ＥＣＵに対して送信するいずれのフレームに対してもＡＣＫ通知が受信される状態に至るまでの期間とすることができる。具体的な例としては、ＥＣＵ１０−２が起動してから、ＥＣＵ１０−２が、ＥＣＵ１０−３に対してフレームｆ３を送信し、ＥＣＵ１０−４に対してフレームｆ４を送信するものとして設定されているものとする。この場合に、ＥＣＵ１０−２が、ＥＣＵ１０−３からフレームｆ３に対する応答であるＡＣＫ通知、および１０−４からフレームｆ４に対する応答であるＡＣＫ通知を受信する状態（例えばＥＣＵ１０−３および１０−４が送信されたフレームに対する応答であるＡＣＫ通知を送信できる状態）に至るまでの期間である。あるいは、ＥＣＵ１０−２が起動してから所定の周期ごとにＥＣＵ１０−２が各ＥＣＵに対してフレームを送信する場合において、そのいずれの送信フレームに対してもＡＣＫ通知が受信される状態が、所定周期分に亘って継続された時点までの期間としてもよい。
【００６０】
上述したように異常検出部３６は、自装置が起動後に、フレームｆ（Ａ）を受信した後にフレームｆ（Ａ）に対して予め設定された周期Ｔが経過する前に、再度、フレームｆ（Ａ）を受信した場合でも、再度受信したフレームｆ（Ａ）を通信状態の異常と判定する対象から除外することにより、通信状態の異常を精度良く判定することができる。
【００６１】
以上説明した実施形態によれば、通信路に接続された通信ユニット４０と、通信ユニット４０を介して、第１の所定期間に受信する所定のフレームｆの受信個数に基づいて、ネットワークの異常を検出する異常検出部３６であって、ネットワークでの通信開始後における第２の所定期間において、ネットワークの異常を検出する処理を待機する異常検出部３６とを備えることにより、通信状態の異常を精度良く判定することができる。
【００６２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１…通信システム、２通信路、１０、１０−１〜１０−３…ＥＣＵ、２０…記憶部、３０…制御部、３４…通信制御部、３６…異常検出部、７０…通信ユニット
【図１】
2018152734.tif 000003
【図２】
2018152734.tif 000004
【図３】
2018152734.tif 000005
【図４】
2018152734.tif 000006
【図５】
2018152734.tif 000007