(57)【要約】【課題】撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようにしつつ、レンズ面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制することが望まれる。【解決手段】撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部と、前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定する第２の判定部と、前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させる清掃手段制御部と、を備える、画像処理装置が提供される。【選択図】図１
2018125788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部と、
前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定する第２の判定部と、
前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させる清掃手段制御部と、
を備える、画像処理装置。
【請求項２】
前記清掃手段は、ワイパー動作とウォッシャ液の使用とによる前記レンズ面の清掃が可能であり、
前記清掃手段制御部は、
前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記ワイパー動作と所定量のウォッシャ液の使用とによって前記レンズ面を清掃するよう前記清掃手段を制御し、
前記画面に歪みが有ると判定された場合、前記ワイパー動作と前記所定量よりも少量のウォッシャ液の使用とによって、または、前記ウォッシャ液を使用せずに前記ワイパー動作のみによって前記レンズ面を清掃するよう前記清掃手段を制御する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記清掃手段制御部は、前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第１の閾値より小さいと判定された場合、前記清掃手段を駆動しない、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像処理装置は、
前記画面の白さと前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値との関係を判定する第３の判定部と、
前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第２の閾値より小さく前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記清掃手段を駆動させずに、前記画面の分析に使用されるパラメータを制御するパラメータ制御部と、
を備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記パラメータは、前記画面の分析において前記画面からエッジを抽出する場合に使用される閾値を含む、
請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの特徴に基づいて、前記画面に歪みが有るか否かを判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記エッジの特徴は、前記エッジの方向性、前記エッジの直線性、および、前記エッジの有無を示す情報のうち、少なくともいずれか一つを含む、
請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記第１の判定部は、基準方向のエッジの量が基準量よりも少ない場合、前記エッジに含まれる直線の量が基準量よりも少ない場合、または、前記エッジの少なくとも一部が所定の位置に存在しない場合、前記画面に歪みが有ると判定する、
請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記第２の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの強度に関する情報、または、前記画面の一部または全体の輝度に基づいて、前記画面の白さと前記第１の閾値との関係を判定する、
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記第２の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの強度が所定の基準強度よりも小さい場合、または、前記画面の一部または全体の輝度が所定の基準輝度よりも小さい場合、前記画面の白さが前記第１の閾値よりも大きいと判定する、
請求項９に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定することと、
前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定することと、
前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させることと、
を備える、画像処理方法。
【請求項１２】
コンピュータを、
撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部と、
前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定する第２の判定部と、
前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させる清掃手段制御部と、
を備える画像処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラによって撮像された画像（以下、「画面」とも言う。）に対して各種の処理を行う技術が知られている。例えば、屋外に固定して設置されたカメラによって撮像された画像は、所定の監視処理（例えば、道路を走行する車両の交通量計測、道路を走行する車両のナンバー認識など）に用いられる。かかる技術においては、カメラのレンズ面に水滴などの異物が付着すると、撮像されるべき対象が画面に鮮明に写らなくなってしまう。そこで、レンズ面に付着した異物を取り除く技術が開示されている。
【０００３】
例えば、画面を解析することによってレンズ面に異物が付着しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、レンズ面を清掃するワイパーの動作の度合いを制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、画面を解析することによってレンズ面に付着している汚れの状態を判定し、その判定結果に基づいて、ワイパーおよびウォッシャ液吐出部それぞれの動作の度合いを制御する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−８１２７３号公報
【特許文献２】特開２０１６−９０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようにしつつ、レンズ面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制することが望まれる。一例として、レンズ面の清掃に使用されるウォッシャ液の消費を抑制することが望まれる。また、他の一例として、レンズ面の清掃に使用されるワイパーの消耗を抑制することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明のある観点によれば、撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部と、前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定する第２の判定部と、前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させる清掃手段制御部と、を備える、画像処理装置が提供される。
【０００７】
前記清掃手段は、ワイパー動作とウォッシャ液の使用とによる前記レンズ面の清掃が可能であり、前記清掃手段制御部は、前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記ワイパー動作と所定量のウォッシャ液の使用とによって前記レンズ面を清掃するよう前記清掃手段を制御し、前記画面に歪みが有ると判定された場合、前記ワイパー動作と前記所定量よりも少量のウォッシャ液の使用とによって、または、前記ウォッシャ液を使用せずに前記ワイパー動作のみによって前記レンズ面を清掃するよう前記清掃手段を制御してもよい。
【０００８】
前記清掃手段制御部は、前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第１の閾値より小さいと判定された場合、前記清掃手段を駆動しなくてもよい。
【０００９】
前記画像処理装置は、前記画面の白さと前記第１の閾値よりも大きい第２の閾値との関係を判定する第３の判定部と、前記画面に歪みが無いと判定された場合、かつ、前記画面の白さが前記第２の閾値より小さく前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記清掃手段を駆動させずに、前記画面の分析に使用されるパラメータを制御するパラメータ制御部と、を備えてもよい。
【００１０】
前記パラメータは、前記画面の分析において前記画面からエッジを抽出する場合に使用される閾値を含んでもよい。
【００１１】
前記第１の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの特徴に基づいて、前記画面に歪みが有るか否かを判定してもよい。
【００１２】
前記エッジの特徴は、前記エッジの方向性、前記エッジの直線性、および、前記エッジの有無を示す情報のうち、少なくともいずれか一つを含んでもよい。
【００１３】
前記第１の判定部は、基準方向のエッジの量が基準量よりも少ない場合、前記エッジに含まれる直線の量が基準量よりも少ない場合、または、前記エッジの少なくとも一部が所定の位置に存在しない場合、前記画面に歪みが有ると判定してもよい。
【００１４】
前記第２の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの強度に関する情報、または、前記画面の一部または全体の輝度に基づいて、前記画面の白さと前記第１の閾値との関係を判定してもよい。
【００１５】
前記第２の判定部は、前記画面から抽出されるエッジの強度が所定の基準強度よりも小さい場合、または、前記画面の一部または全体の輝度が所定の基準輝度よりも小さい場合、前記画面の白さが前記第１の閾値よりも大きいと判定してもよい。
【００１６】
また、本発明の別の観点によれば、撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定することと、前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定することと、前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させることと、を備える、画像処理方法が提供される。
【００１７】
また、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、撮像部によって撮像された画面に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部と、前記画面の白さと第１の閾値との関係を判定する第２の判定部と、前記画面に歪みが有ると判定された場合、または、前記画面の白さが前記第１の閾値より大きいと判定された場合、前記撮像部のレンズ面を清掃する清掃手段を駆動させる清掃手段制御部と、を備える画像処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようにしつつ、レンズ面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制することを可能とする技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施形態に係る画像処理装置の概要を説明するための図である。
【図２】第１の実施形態に係る画像処理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】レンズ面への水滴の付着によって画面が受ける影響について説明するための図である。
【図４】昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合について説明するための図である。
【図５】昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合について説明するための図である。
【図６】清掃手段の制御の第１の例を説明するための図である。
【図７】清掃手段の制御の第２の例を説明するための図である。
【図８】清掃手段の制御の第３の例を説明するための図である。
【図９】第１のモード、第２のモードおよび第３のモードそれぞれにおけるワイパーおよびウォッシャ液吐出部の様子を示した図である。
【図１０】第２の実施形態に係る制御部の構成を示すブロック図である。
【図１１】昼間において画面の白さが閾値Ｔｈ２より小さい場合、かつ、画面の白さが閾値Ｔｈ１より大きい場合について説明するための図である。
【図１２】パラメータ制御の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２１】
また、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素等の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００２２】
［０．概要］
まず、本実施形態の概要について説明する。一般に、カメラによって撮像された画像（以下、「画面」とも言う。）に対して各種の処理を行う技術が知られている。例えば、屋外に固定して設置されたカメラによって撮像された画像は、所定の監視処理（例えば、道路を走行する車両の交通量計測、道路を走行する車両のナンバー認識など）に用いられる。かかる技術においては、カメラのレンズ面に水滴などの異物が付着すると、撮像されるべき対象が画面に鮮明に写らなくなってしまう。そこで、レンズ面に付着した異物を取り除く技術が開示されている。
【００２３】
例えば、画面を解析することによってレンズ面に異物が付着しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、レンズ面を清掃するワイパーの動作の度合いを制御する技術が開示されている（例えば、特開２０１０−８１２７３号公報参照）。また、画面を解析することによってレンズ面に付着している汚れの状態を判定し、その判定結果に基づいて、ワイパーおよびウォッシャ液吐出部それぞれの動作の度合いを制御する技術が開示されている（例えば、特開２０１６−９０９９号公報参照）。
【００２４】
本明細書においては、撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようにしつつ、レンズ面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制する技術について主に説明する。一例として、本明細書においては、レンズ面の清掃に使用されるウォッシャ液の消費を抑制する技術について説明する。また、他の一例として、本明細書においては、レンズ面の清掃に使用されるワイパーの消耗を抑制する技術について説明する。
【００２５】
より具体的に、本実施形態においては、清掃手段を所定の条件が満たされる場合においてのみ動作させることによって、撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようにしつつ、レンズ面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制する。また、本実施形態においては、ワイパーを所定の条件が満たされる場合においてのみ動作させることによって、ワイパーの過剰な動作によってレンズ面に傷が生じてしまう可能性を抑制することが可能となる。
【００２６】
また、画面が所定の監視処理に用いられる場合、撮像されるべき対象がある程度画面に鮮明に写るようになれば、監視精度の低下を抑制することが可能となる。なお、本実施形態においては、監視処理として、道路を走行する車両の交通量計測を例に挙げて説明する。しかし、監視処理は、かかる例に限定されない。例えば、監視処理は、道路を走行する車両のナンバー認識であってもよいし、撮像されるべき対象に対する他の監視であってもよい。
【００２７】
図１は、本実施形態に係る画像処理装置の概要を説明するための図である。図１を参照すると、実空間Ｒに道路平面Ｈが存在している。また、図１を参照すると、道路平面Ｈの上を車両Ｖが走行している。なお、以下の説明においては、車両Ｖが道路平面Ｈの上を走行する例を主に想定する。しかし、車両Ｖが走行する面は平面でなくてもよい。すなわち、車両Ｖが走行する面は、曲面であってもよい。
【００２８】
図１に示すように、画像処理装置１０は、道路脇に設置されている。ただし、画像処理装置１０の設置位置は限定されない。例えば、画像処理装置１０は、道路の直上に設置されていてもよい。あるいは、後に説明するように、画像処理装置１０のすべてが道路脇または道路の直上に設置されていなくてもよい。
【００２９】
また、図１に示した例では、道路を奥側から手前側に向かって走行する車両Ｖが撮像されるように画像処理装置１０が設置されている。しかし、車両Ｖの走行方向に対する画像処理装置１０の向きも限定されない。例えば、道路を手前側から奥側に向かって走行する車両Ｖが撮像されるように画像処理装置１０が設置されていてもよい。
【００３０】
画像処理装置１０は、連続的に撮像を行うことにより画面４０を得る。画像処理装置１０によって撮像された画面４０には、道路平面Ｈの上を走行する車両Ｖが写っている。画像処理装置１０は、このようにして得られる画面４０に対して監視処理を行うことが可能である。具体的には、上記したように、画像処理装置１０は、このようにして得られる画面４０に基づいて、道路平面Ｈの上を走行する車両Ｖの交通量を計測することが可能である。
【００３１】
また、図１に示すように、画像処理装置１０は、ワイパー１５１およびウォッシャ液吐出部１５２を有する。ワイパー１５１は、画面４０を形成するための光を透過するレンズ１３１の表面（以下、「レンズ面」とも言う。）に接触しながら移動することによって、レンズ１３１の表面に付着した異物を除去する。レンズ１３１は、画像処理装置１０が有する撮像部１３０（図２）に備えられている。なお、以下の説明においては、異物の例として水滴を主に想定する。しかし、異物は水滴に限定されず、埃などであってもよい。また、水滴の種類も限定されない。例えば、水滴は、雨水であってもよいし、結露であってもよい。あるいは、水滴は、他の理由でレンズ１３１の表面に付着してもよい。
【００３２】
ウォッシャ液吐出部１５２は、レンズ１３１の表面にウォッシャ液を吐出する噴射装置を有する。ウォッシャ液吐出部１５２は、レンズ１３１の表面にウォッシャ液を吐出可能な位置であれば、どこに設けられてもよい。例えば、ウォッシャ液吐出部１５２は、ワイパー１５１に設けられてもよい。なお、ウォッシャ液の成分は限定されない。例えば、ウォッシャ液は、水のみによって構成されてもよいし、所定の物質（例えば、洗浄効果を高めるための物質）が添加された水によって構成されてもよい。
【００３３】
以上、本実施形態の概要について説明した。
【００３４】
［１．第１の実施形態］
続いて、第１の実施形態について説明する。
【００３５】
［１−１．画像処理装置の機能構成例］
続いて、第１の実施形態に係る画像処理装置１０の機能構成例について説明する。図２は、第１の実施形態に係る画像処理装置１０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、第１の実施形態に係る画像処理装置１０は、制御部１１０Ａ、入力部１２０、撮像部１３０、記憶部１４０、清掃手段１５０および表示部１６０を備える。
【００３６】
制御部１１０Ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを含み、記憶部１４０により記憶されているプログラムがＣＰＵによりＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）に展開されて実行されることにより、その機能が実現され得る。このとき、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。あるいは、制御部１１０Ａは、専用のハードウェアにより構成されていてもよいし、複数のハードウェアの組み合わせにより構成されてもよい。
【００３７】
また、図２に示すように、制御部１１０Ａは、第１の判定部１１１、第２の判定部１１２、清掃手段制御部１１３および分析部１１６を備える。制御部１１０Ａが備えるこれらの各機能部の詳細については、後に詳細に説明する。
【００３８】
入力部１２０は、ユーザから入力される操作を受け付ける。また、入力部１２０は、受け付けた操作を制御部１１０Ａに提供することができる。本明細書においては、入力部１２０がボタンである場合を主に想定するが、入力部１２０はボタン以外の入力装置（例えば、タッチパネルなど）であってもよい。
【００３９】
撮像部１３０は、イメージセンサを含み、イメージセンサによって実空間Ｒを連続的に撮像することにより画面４０を取得する。また、撮像部１３０は、撮像した画面４０を制御部１１０Ａに提供することができる。なお、上記したように、撮像部１３０は、画面４０を形成するための光を透過するレンズ１３１を有している。
【００４０】
記憶部１４０は、制御部１１０Ａを動作させるためのプログラムおよびデータを記憶することが可能な記憶装置である。また、記憶部１４０は、制御部１１０Ａの動作の過程で必要となる各種データを一時的に記憶することもできる。例えば、記憶装置は、不揮発性の記憶装置であってよい。
【００４１】
清掃手段１５０は、ワイパー１５１およびウォッシャ液吐出部１５２を有する。ウォッシャ液吐出部１５２には、図示しないポンプによってウォッシャ液蓄積部１５３において蓄積されているウォッシャ液が圧送される。ウォッシャ液蓄積部１５３は、ウォッシャ液を蓄積するタンクであってよい。図２に示された例では、ウォッシャ液蓄積部１５３が画像処理装置１０の外部に存在する。しかし、ウォッシャ液蓄積部１５３は、画像処理装置１０の内部に存在してもよい。
【００４２】
表示部１６０は、制御部１１０Ａによる制御に従って表示を行う機能を有する。表示部１６０の形態は特に限定されない。例えば、表示部１６０は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置であってもよいし、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置であってもよいし、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置であってもよいし、ランプなどの表示装置であってもよい。
【００４３】
なお、図２に示した例では、制御部１１０Ａ、入力部１２０、撮像部１３０、記憶部１４０、清掃手段１５０および表示部１６０が、画像処理装置１０の内部に設けられている。しかし、これらの各機能部の一部は、画像処理装置１０の外部に備えられていてもよい。例えば、これらの各機能部のうち制御部１１０Ａ以外の機能部は、画像処理装置１０の外部に存在してもよい。このとき、これらの各機能部のうち、撮像部１３０および清掃手段１５０は、道路脇または道路の直上に設置され、他の機能部は、他の場所に設置されていてもよい。
【００４４】
また、図２に示した例では、第１の判定部１１１、第２の判定部１１２、清掃手段制御部１１３および分析部１１６のすべてが、画像処理装置１０の内部に存在している。しかし、これらの各機能部の少なくともいずれか一つは、画像処理装置１０の外部（例えば、画像処理装置１０と無線または有線によって接続された情報処理装置など）に存在してもよい。
【００４５】
［１−２．画像処理装置の機能詳細］
続いて、画像処理装置１０の機能詳細について説明する。まず、レンズ面への水滴の付着によって画面４０が受ける影響について説明する。図３は、レンズ面への水滴の付着によって画面４０が受ける影響について説明するための図である。図３に示すように、レンズ面に付着する「水滴の種類」としては、小さい水滴と大きい水滴との２種類が例として挙げられる。
【００４６】
図３に示すように、昼間（すなわち、撮像部１３０の周辺が所定の明るさよりも明るい時間帯）においては、レンズ面に小さい水滴が付着した場合には、画面４０の全体が白くなる傾向がある。一方、レンズ面に大きい水滴が付着した場合には、画面４０に歪みが生じる傾向がある。また、夜間（すなわち、撮像部１３０の周辺が所定の明るさよりも暗い時間帯）においては、画面４０において車両Ｖのライトが拡がって見える傾向がある。
【００４７】
以下、「昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合」「昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合」および「夜間において水滴がレンズ面に付着した場合」それぞれについて説明する。なお、図３に示した例は、画面４０が受ける影響の一例に過ぎない。すなわち、レンズ面は、図３において昼間に受けるとして示された影響と同様の影響を夜間に受ける可能性もあり得る。一方、レンズ面は、図３において夜間に受けるとして示された影響と同様の影響を昼間に受ける可能性もあり得る。
【００４８】
［１−２−１．昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合］
まず、昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合について説明する。図４は、昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合について説明するための図である。ここでは、図４に示すように、昼間においてレンズ１３１の表面に大きい水滴Ｗが５つ付着している場合を想定する。しかし、レンズ１３１の表面に付着する大きい水滴Ｗの数は限定されない。画面４０−１は、かかる場合において、撮像部１３０によって撮像された画面４０の例を示している。
【００４９】
画面４０−１には、レンズ１３１の表面に付着している５つの大きい水滴Ｗが写っている。このように、レンズ１３１の表面に大きい水滴Ｗが付着している場合には、画面４０−１の一部（例えば、レンズ１３１の表面において大きい水滴Ｗが付着した領域に対応する画面４０における領域）が歪んでしまう傾向がある。図４に示した例では、レンズ１３１の表面において５つの大きい水滴Ｗが付着した領域に対応する画面４０−１における領域のうち、３つの領域において車両Ｖのエッジ部分が曲線４１として写っている。
【００５０】
図４を参照しながら説明したように、画面４０−１に大きい水滴が付着した場合には、画面４０−１に歪みが生じる傾向がある。したがって、レンズ１３１の表面に大きい水滴Ｗが付着しているか否かは、撮像部１３０によって撮像された画面４０に歪みが有るか否かによって判定され得る。そこで、第１の判定部１１１は、レンズ１３１の表面に大きい水滴Ｗが付着しているか否かを判定するため、撮像部１３０によって撮像された画面４０の解析によって画面４０に歪みが有るか否かを判定する。
【００５１】
画面４０に歪みが有るか否かは、どのようにして判定されてもよい。例えば、第１の判定部１１１は、画面４０からエッジを抽出すると、抽出したエッジの特徴を抽出し、抽出したエッジの特徴に基づいて、画面４０に歪みが有るか否かを判定してよい。ここで、エッジの特徴も特に限定されない。例えば、エッジの特徴は、エッジの方向性であってもよいし、エッジの直線性であってもよいし、エッジの有無を示す情報であってもよい。
【００５２】
例えば、第１の判定部１１１は、基準方向のエッジの量が基準量よりも少ない場合に、画面４０に歪みが有ると判定してもよい。あるいは、第１の判定部１１１は、エッジに含まれる直線の量が基準量よりも少ない場合に、画面４０に歪みが有ると判定してもよい。あるいは、第１の判定部１１１は、エッジの少なくとも一部が所定の位置に存在しない場合、画面４０に歪みが有ると判定してもよい。ここで、エッジに含まれる直線は、車線であってもよいし、外灯のポールであってもよいし、車両の輪郭線であってもよいし、他の線であってもよい。
【００５３】
ここで、基準方向および基準量は、どのようにして決定されてもよい。一例として、基準方向および基準量は、画面４０が撮像される場所と同じ場所において過去に撮像された画像（以下、「過去のデータ」とも言う。）から決められてもよい。例えば、基準方向は、過去のデータから抽出される直線の方向の平均値であってよい。また、基準量は、過去のデータから抽出される直線の長さの平均値であってよい。
【００５４】
例えば、外灯のポールは、道路平面Ｈに対して垂直であると考えられる。そこで、道路平面式が既に算出された場合、算出された道路平面式に基づいて、道路平面に垂直な方向が外灯のポールの方向として決められてもよい。あるいは、車両の輪郭線は、道路平面Ｈに対して水平または垂直であると考えられる。そこで、道路平面式が既に算出された場合、算出された道路平面式に基づいて、道路平面に水平または垂直な方向が車両の輪郭線の方向として決められてもよい。
【００５５】
また、ここでは、画面４０から抽出される直線の方向と基準方向との関係に基づいて、レンズ面に水滴が付着したか否かが判定される。したがって、基準方向と比較される方向は、水滴以外の物体による影響が極力少ない状態において得られるのがよい。そこで、基準方向と比較される方向としては、ある瞬間に撮像された１枚の画面から抽出される方向が用いられるよりも、所定の時間内に撮像された複数枚の画面から抽出される方向の平均値が用いられるのがより望ましい。
【００５６】
同様に、基準量と比較される量は、水滴以外の物体による影響が極力少ない状態において得られるのがよい。そこで、基準量と比較される量としては、ある瞬間に撮像された１枚の画面から抽出される量が用いられるよりも、所定の時間内に撮像された複数枚の画面から抽出される量の平均値が用いられるのがより望ましい。
【００５７】
［１−２−２．昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合］
続いて、昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合について説明する。図５は、昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合について説明するための図である。ここでは、図５に示すように、昼間においてレンズ１３１の表面に小さい水滴が付着している場合を想定する。画面４０−２は、かかる場合において、撮像部１３０によって撮像された画面４０の例を示している。
【００５８】
画面４０−２には、レンズ１３１の表面に付着している複数の小さい水滴が写っている。このように、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着している場合には、画面４０−２が白くなってしまう傾向がある。図５に示した例では、レンズ１３１の表面の全体に対して複数の小さい水滴が付着しているため、画面４０−２においても全体に複数の小さい水滴が写っている。
【００５９】
図５を参照しながら説明したように、画面４０−２に小さい水滴が付着した場合には、画面４０−２の全体が白くなってしまう傾向がある。したがって、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着しているか否かは、撮像部１３０によって撮像された画面４０の白さがある程度よりも大きいか否かによって判定され得る。そこで、第２の判定部１１２は、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着しているか否かを判定するため、撮像部１３０によって撮像された画面４０の解析によって画面４０の白さを検出し、画面４０の白さと閾値Ｔｈ１との関係を判定する。
【００６０】
画面４０の白さと閾値Ｔｈ１との関係は、どのようにして判定されてもよい。例えば、第２の判定部１１２は、画面４０からエッジを抽出すると、抽出したエッジの強度を抽出し、抽出したエッジの強度に関する情報に基づいて、画面４０の白さと閾値Ｔｈ１との関係を判定してよい。例えば、第２の判定部１１２は、画面４０から抽出されるエッジの強度が所定の基準強度よりも小さい場合、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定してもよい。
【００６１】
ここで、基準強度は、１つであってもよいし、複数存在してもよい。例えば、周囲が明るい時間帯のほうが、周囲が暗い時間帯よりも、画面４０にエッジが出やすいことが想定される。そこで、周囲が明るい時間帯および周囲が暗い時間帯それぞれの基準強度があらかじめ用意されていてもよい。そして、第２の判定部１１２は、周囲が明るい時間帯および周囲が暗い時間帯のうち、現在が属する時間帯の基準強度よりも画面４０から抽出されるエッジの強度が小さい場合、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定してもよい。
【００６２】
また、基準強度は、どのようにして決定されてもよい。一例として、基準強度は、画面４０が撮像される場所と同じ場所において過去に撮像された画像（過去のデータ）から決められてもよい。例えば、基準強度は、過去のデータから抽出されるエッジ強度の平均値であってもよいし、過去のデータから抽出されるエッジ強度のうち最も大きいエッジ強度であってもよいし、過去のデータから抽出されるエッジ強度のヒストグラムにおいてエッジ強度が最も大きい山の位置（エッジ強度）であってもよい。
【００６３】
また、ここでは、画面４０から抽出されるエッジ強度と基準強度との関係に基づいて、レンズ面に水滴が付着したか否かが判定される。したがって、基準強度は、撮像範囲に水滴以外の物体が極力存在しないときに撮像された画像から決められるのがよい。例えば、基準強度は、撮像範囲に車両が存在しないときに撮像された画像から決められるのがよい。
【００６４】
また、基準強度と比較されるエッジ強度も、水滴以外の物体（例えば、車両）による影響が極力少ない状態において得られるのがよい。そこで、基準強度と比較されるエッジ強度としては、ある瞬間に撮像された１枚の画面から抽出されるエッジ強度が用いられるよりも、所定の時間内に撮像された複数枚の画面から抽出されるエッジ強度の平均値が用いられるのがより望ましい。
【００６５】
あるいは、第２の判定部１１２は、画面４０の一部または全体の輝度に基づいて、画面４０の白さと閾値Ｔｈ１との関係を判定してもよい。例えば、第２の判定部１１２は、画面４０の一部または全体の輝度を算出し、画面４０の一部または全体の輝度が所定の基準輝度よりも小さい場合、画面の白さが閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定してもよい。
【００６６】
ここで、基準輝度は、１つであってもよいし、複数存在してもよい。例えば、周囲が明るい時間帯のほうが、周囲が暗い時間帯よりも、画面４０の輝度が小さくなりやすいことが想定される。そこで、周囲が明るい時間帯および周囲が暗い時間帯それぞれの基準輝度があらかじめ用意されていてもよい。そして、第２の判定部１１２は、周囲が明るい時間帯および周囲が暗い時間帯のうち、現在が属する時間帯の基準輝度よりも画面４０の輝度が小さい場合、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１よりも大きいと判定してもよい。
【００６７】
また、基準輝度は、どのようにして決定されてもよい。一例として、基準輝度は、画面４０が撮像される場所と同じ場所において過去に撮像された画像（過去のデータ）から決められてもよい。例えば、基準輝度は、過去のデータから抽出される輝度の平均値であってもよいし、過去のデータから抽出される輝度のうち最も小さい輝度であってもよいし、過去のデータから抽出される輝度のヒストグラムにおいて輝度が最も小さい山の位置（輝度）であってもよい。
【００６８】
また、ここでは、画面４０から抽出される輝度と基準輝度との関係に基づいて、レンズ面に水滴が付着したか否かが判定される。したがって、基準輝度は、撮像範囲に水滴以外の物体が極力存在しないときに撮像された画像から決められるのがよい。例えば、基準輝度は、撮像範囲に車両が存在しないときに撮像された画像から決められるのがよい。
【００６９】
また、基準輝度と比較される輝度も、水滴以外の物体（例えば、車両）による影響が極力少ない状態において得られるのがよい。そこで、基準輝度と比較される輝度としては、ある瞬間に撮像された１枚の画面から抽出される輝度が用いられるよりも、所定の時間内に撮像された複数枚の画面から抽出される輝度の平均値が用いられるのがより望ましい。
【００７０】
また、以下の説明においては、画面４０の白さとして画面４０の全体の白さが用いられる場合を主に想定する。しかし、画面４０の全体の白さの代わりに、画面４０の一部の白さが用いられてもよい。画面４０の一部はどのようにして決められてもよい。例えば、画面４０の一部は、水滴以外の物体による影響が極力少ない領域であってよく、動きがある程度よりも少ない領域であってもよい。あるいは、画面４０の一部は、写っている物体の種類に基づいて決められてもよい。例えば、空が写っている領域よりも木が写っている領域のほうが、動きが少ないと考えられる。そこで、画面４０の一部として、木が写っている領域が選択されてもよい。
【００７１】
［１−２−３．夜間において水滴がレンズ面に付着した場合］
続いて、夜間において水滴がレンズ面に付着した場合について説明する。上記したように、夜間において水滴がレンズ面に付着した場合には、画面４０において車両のライトが拡がって見える傾向がある。したがって、制御部１１０Ａは、撮像部１３０によって撮像された画面４０において車両のライトが拡がって見えるか否かによって、レンズ面に大きい水滴が付着しているか否かを判定する。
【００７２】
以上、「昼間において大きい水滴がレンズ面に付着した場合」「昼間において小さい水滴がレンズ面に付着した場合」および「夜間において水滴がレンズ面に付着した場合」それぞれについて説明した。
【００７３】
［１−２−４．昼間における清掃手段の制御例］
上記のようにして、昼間においては、第１の判定部１１１および第２の判定部１１２それぞれによる判定が行われる。すなわち、第１の判定部１１１によって、画面４０に歪みが有るか否かが判定され、第２の判定部１１２によって、画面４０の全体の白さと閾値Ｔｈ１との関係が判定される。続いて、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１および第２の判定部１１２それぞれによる判定結果に基づいて、清掃手段１５０を制御する。
【００７４】
より具体的には、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが有ると判定された場合、レンズ１３１の表面に大きい水滴が付着していると考えられるため、撮像部１３０のレンズ１３１の表面を清掃する清掃手段１５０を駆動させる。また、清掃手段制御部１１３は、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きいと判定された場合、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着していると考えられるため、清掃手段１５０を駆動させる。
【００７５】
一方、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より小さいと判定された場合、レンズ１３１の表面には大きい水滴も小さい水滴もさほど付着していないと考えられるため、清掃手段１５０を駆動しない。
【００７６】
このようにして、清掃手段制御部１１３による制御がなされれば、レンズ１３１の表面に水滴が付着していると考えられる場合に、レンズ１３１の表面が清掃されるため、撮像されるべき対象（例えば、車両Ｖ）がある程度画面４０に鮮明に写るようにすることが可能となる。また、このような制御がなされれば、レンズ１３１の表面に水滴が付着していないと考えられる場合に、レンズ１３１の表面が清掃されないため、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制することが可能となる。
【００７７】
なお、以下の説明においては、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１と等しい場合が、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１よりも大きい場合と同様に扱われる例を説明する。しかし、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１と等しい場合は、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１よりも小さい場合と同様に扱われてもよい。
【００７８】
続いて、第１の判定部１１１および第２の判定部１１２それぞれによる判定結果に対応する、清掃手段制御部１１３による清掃手段１５０の制御例について説明する。より具体的には、清掃手段１５０の一例としてのワイパー１５１の制御例と、清掃手段１５０の他の一例としてのウォッシャ液吐出部１５２の制御例とを説明する。以下、清掃手段１５０の制御の第１の例から第３の例までを順に説明する。
【００７９】
図６は、清掃手段１５０の制御の第１の例を説明するための図である。ここでは、清掃手段１５０が、ワイパー１５１の動作によってレンズ１３１の表面を清掃可能な場合を想定する。
【００８０】
具体的に、清掃手段制御部１１３は、ワイパー１５１を駆動することによって、ワイパー１５１が動作するようにワイパー１５１を制御し得る。このとき、清掃手段制御部１１３は、ワイパー１５１の動作に関するパラメータ（例えば、動作回数、動作時間など）も制御し得る。一方、清掃手段制御部１１３は、ワイパー１５１を駆動しないことによって、ワイパー１５１が動作しないようにワイパー１５１を制御し得る。
【００８１】
図６に示すように、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが有ると判定された場合、レンズ１３１の表面に大きい水滴が付着していると考えられるため、ワイパー１５１の動作によってレンズ１３１の表面を清掃するようワイパー１５１を制御してよい（Ｓ１１、Ｓ２１）。また、清掃手段制御部１１３は、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着していると考えられるため、ワイパー１５１の動作によってレンズ１３１の表面を清掃するようワイパー１５１を制御してよい（Ｓ１１、Ｓ１２）。
【００８２】
一方、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より小さいと判定された場合、レンズ１３１の表面には大きい水滴も小さい水滴もさほど付着していないと考えられるため、ワイパー１５１が動作しないようにしてよい（Ｓ２２）。
【００８３】
このようにして、清掃手段制御部１１３による制御がなされれば、撮像されるべき対象（例えば、車両Ｖ）がある程度画面４０に鮮明に写るようにしつつ、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるワイパー１５１の消耗を抑制することが可能となる。また、かかる制御によれば、ワイパー１５１の過剰な動作によってレンズ１３１の表面に傷が生じてしまう可能性を抑制することが可能となる。
【００８４】
図７は、清掃手段１５０の制御の第２の例を説明するための図である。ここでは、清掃手段１５０が、ウォッシャ液の使用によってレンズ１３１の表面を清掃可能な場合を想定する。
【００８５】
具体的に、清掃手段制御部１１３は、ウォッシャ液吐出部１５２を駆動することによって、ウォッシャ液吐出部１５２からレンズ１３１の表面にウォッシャ液が吐出されるように（すなわち、ウォッシャ液が使用されるように）ウォッシャ液吐出部１５２を制御し得る。このとき、清掃手段制御部１１３は、ウォッシャ液吐出部１５２の吐出に関するパラメータ（例えば、ウォッシャ液の吐出量（使用量）など）も制御し得る。一方、清掃手段制御部１１３は、ウォッシャ液吐出部１５２を駆動しないことによって、ウォッシャ液吐出部１５２からレンズ１３１の表面にウォッシャ液が吐出されないように（すなわち、ウォッシャ液が使用されないように）ウォッシャ液吐出部１５２を制御し得る。
【００８６】
図７に示すように、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着していると考えられるため、所定量のウォッシャ液の使用によってレンズ１３１の表面を清掃するようウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ１４）。
【００８７】
一方、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが有ると判定された場合、レンズ１３１の表面に大きい水滴が付着していると考えられる。ここで、大きい水滴はウォッシャ液の代わりにレンズ１３１の表面の清掃に使用され得る。したがって、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが有ると判定された場合、ウォッシャ液の消費を抑制すべく、上記した所定量よりも少量のウォッシャ液の使用によってレンズ１３１の表面を清掃するように、または、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ１３、Ｓ２３）。
【００８８】
また、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より小さいと判定された場合、レンズ１３１の表面には大きい水滴も小さい水滴もさほど付着していないと考えられるため、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ２４）。
【００８９】
このようにして、清掃手段制御部１１３による制御がなされれば、撮像されるべき対象（例えば、車両Ｖ）がある程度画面４０に鮮明に写るようにしつつ、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるウォッシャ液の消費を抑制することが可能となる。
【００９０】
図８は、清掃手段１５０の制御の第３の例を説明するための図である。ここでは、清掃手段１５０が、ワイパー１５１の動作とウォッシャ液の使用とによってレンズ１３１の表面を清掃可能な場合を想定する。より具体的には、図８に示した例は、図６に示した例（ワイパー１５１の動作によるレンズ面の清掃）と図７に示した例（ウォッシャ液の使用によるレンズ面の清掃）とが組み合わされた例に該当する。
【００９１】
すなわち、図８に示すように、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１以上であると判定された場合（図８に示した「第１のモード」）、ワイパー１５１の動作によってレンズ１３１の表面を清掃するようワイパー１５１を制御するとともに（Ｓ１２）、所定量のウォッシャ液の使用によってレンズ１３１の表面を清掃するようウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ１４）。
【００９２】
一方、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが有ると判定された場合（図８に示した「第２のモード」）、ワイパー１５１の動作によってレンズ１３１の表面を清掃するようワイパー１５１を制御するとともに（Ｓ１１、Ｓ２１）、上記した所定量よりも少量のウォッシャ液の使用によってレンズ１３１の表面を清掃するように、または、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ１３、Ｓ２３）。
【００９３】
また、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より小さいと判定された場合（図８に示した「第３のモード」）、ワイパー１５１が動作しないようにするとともに（Ｓ２２）、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ２４）。
【００９４】
このようにして、清掃手段制御部１１３による制御がなされれば、撮像されるべき対象（例えば、車両Ｖ）がある程度画面４０に鮮明に写るようにしつつ、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるワイパー１５１の消耗を抑制することが可能となる。また、かかる制御によれば、ワイパー１５１の過剰な動作によってレンズ１３１の表面に傷が生じてしまう可能性を抑制することが可能となる。また、かかる制御によれば、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるウォッシャ液の消費を抑制することが可能となる。
【００９５】
図９は、第１のモード、第２のモードおよび第３のモードそれぞれにおけるワイパー１５１およびウォッシャ液吐出部１５２の様子を示した図である。図９に示したように、第１のモードにおいては、レンズ１３１の表面に小さい水滴が付着していると考えられる。そのため、図９に示したように、第１のモードにおいては、ワイパー１５１が動作するとともに、ウォッシャ液吐出部１５２によって所定量のウォッシャ液が吐出されてよい。
【００９６】
一方、図９に示したように、第２のモードにおいては、レンズ１３１の表面に大きい水滴が付着していると考えられる。大きい水滴は、ウォッシャ液の代わりにレンズ１３１の表面を洗浄し得る。そのため、図９に示したように、第２のモードにおいては、ワイパー１５１が動作するとともに、ウォッシャ液吐出部１５２から上記の所定量よりも少量のウォッシャ液が吐出されてよい。
【００９７】
また、図９に示したように、第３のモードにおいては、レンズ１３１の表面に大きい水滴も小さい水滴もさほど付着していないと考えられる。そのため、図９に示したように、第３のモードにおいては、ワイパー１５１も動作しなくてよく、ウォッシャ液吐出部１５２からもウォッシャ液が吐出されなくてよい。
【００９８】
［１−２−５．夜間における清掃手段の制御例］
上記したように、夜間において、制御部１１０Ａは、撮像部１３０によって撮像された画面４０において車両のライトが拡がって見えるか否かによって、レンズ面に大きい水滴が付着しているか否かを判定する。続いて、清掃手段制御部１１３は、判定結果に基づいて、清掃手段１５０を制御する。
【００９９】
より具体的には、清掃手段制御部１１３は、撮像部１３０によって撮像された画面４０において車両のライトが拡がって見えると判定された場合、レンズ１３１の表面に水滴が付着していると考えられるため、撮像部１３０のレンズ１３１の表面を清掃する清掃手段１５０を駆動させる。また、清掃手段制御部１１３は、撮像部１３０によって撮像された画面４０において車両のライトが拡がって見えないと判定された場合、レンズ１３１の表面に水滴が付着していないと考えられるため、清掃手段１５０を駆動させない。
【０１００】
以上、第１の実施形態について説明した。
【０１０１】
［２．第２の実施形態］
続いて、第２の実施形態について説明する。
【０１０２】
第１の実施形態においては、清掃手段制御部１１３は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より小さいと判定された場合（図８に示した「第３のモード」）、レンズ１３１の表面には大きい水滴も小さい水滴もさほど付着していないと考えられる旨を説明した。したがって、清掃手段制御部１１３は、第３のモードにおいて、ワイパー１５１が動作しないようにするとともに（Ｓ２２）、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい旨を説明した（Ｓ２４）。
【０１０３】
しかし、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きくても、画面４０の白さが閾値Ｔｈ２より小さい場合には、ワイパー１５１を動作させるほど画面４０に水滴が付着している訳ではないが、画面４０に付着した少量の小さい水滴が、分析部１１６による画面４０の分析に影響を与える可能性がある。より具体的には、かかる場合に、画面４０に付着した少量の小さい水滴が、分析部１１６による監視処理に影響を与え、監視精度を低下させてしまう可能性もある。第２の実施形態においては、かかる場合にワイパー１５１を動作させずに分析精度の低下を抑制する場合を主に説明する。
【０１０４】
［２−１．画像処理装置の機能構成例］
続いて、第２の実施形態は第１の実施形態と比較して、制御部１１０Ｂ（図１０）の構成が異なる。以下では、第２の実施形態に係る制御部１１０Ｂの構成例について主に説明する。図１０は、第２の実施形態に係る制御部１１０Ｂの機能例を示すブロック図である。図１０に示すように、第２の実施形態に係る制御部１１０Ｂは、第１の実施形態と同様に、第１の判定部１１１，第２の判定部１１２，清掃手段制御部１１３および分析部１１６を備える他、第１の実施形態と異なり、第３の判定部１１４およびパラメータ制御部１１５を備える。以下、第３の判定部１１４およびパラメータ制御部１１５の機能について主に説明する。
【０１０５】
［２−２．画像処理装置の機能詳細］
［２−２−１．昼間において少量の小さい水滴がレンズ面に付着した場合］
図１１は、昼間において画面４０の白さが閾値Ｔｈ２より小さい場合、かつ、画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きい場合について説明するための図である。ここでは、図１１に示すように、昼間においてレンズ１３１の表面に少量の小さい水滴が付着している場合を想定する（ただし、図５に示した例と比較すると、レンズ１３１の表面に付着した小さい水滴量が少ない）。画面４０−３は、かかる場合において、撮像部１３０によって撮像された画面４０の例を示している。
【０１０６】
画面４０−３には、レンズ１３１の表面に付着している少量の小さい水滴が写っている。このように、レンズ１３１の表面に少量の小さい水滴が付着している場合には、画面４０−２（図５）と同様に、画面４０−３が白くなってしまう（ただし、画面４０−３は画面４０−２（図５）よりも白さの度合いが小さい）。図１１に示した例では、レンズ１３１の表面の全体に対して複数の小さい水滴が付着しているため、画面４０−３においても全体に複数の小さい水滴が写っている。
【０１０７】
図１１に示したように、画面４０−３のように白さの度合いが小さくても、画面４０に付着した少量の小さい水滴が、分析部１１６による画面４０の分析に多少影響を与える可能性がある。そこで、第３の判定部１１４は、画面４０の白さと閾値Ｔｈ１よりも大きい閾値Ｔｈ２との関係を判定する。画面４０の白さと閾値Ｔｈ２との関係は、画面４０の白さと閾値Ｔｈ１との関係と同様に判定されてよい。
【０１０８】
そして、パラメータ制御部１１５は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ２より小さいと判定された場合、かつ、第３の判定部１１４によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きいと判定された場合、清掃手段１５０を駆動させずに、分析部１１６による画面４０の分析に使用されるパラメータを制御してもよい。
【０１０９】
例えば、画面４０の分析に使用されるパラメータは、画面４０からエッジを抽出する場合に使用される閾値（例えば、閾値を超える画素がエッジとして抽出される場合における当該閾値）を含んでもよい。例えば、パラメータ制御部１１５は、画面４０における各画素がエッジとして抽出されやすくなるように、かかる閾値を下げることによって、パラメータを制御してもよい。これによって分析部１１６による分析精度の低下が抑制され得る（より具体的には、分析部１１６による監視精度の低下が抑制され得る）。
【０１１０】
図１２は、パラメータ制御の例を説明するための図である。図１２に示した例は、図８に示した例に対して、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ２より小さいと判定された場合、かつ、第３の判定部１１４によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きいと判定された場合が追加された例に該当する。
【０１１１】
すなわち、図１２に示すように、パラメータ制御部１１５は、第１の判定部１１１によって画面４０に歪みが無いと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ２より小さいと判定された場合、かつ、第２の判定部１１２によって画面４０の白さが閾値Ｔｈ１より大きいと判定された場合（図１２に示した「第４のモード」）、分析部１１６による画面４０の分析に使用されるパラメータを制御してよい（Ｓ３５）。このとき、清掃手段制御部１１３は、ワイパー１５１が動作しないようにするとともに（Ｓ２２）、ウォッシャ液を使用しないように、ウォッシャ液吐出部１５２を制御してよい（Ｓ２４）。
【０１１２】
［３．本実施形態の効果］
以上に説明したように、本実施形態によれば、撮像部１３０によって撮像された画面４０に歪みが有るか否かを判定する第１の判定部１１１と、画面の白さと第１の閾値（閾値Ｔｈ１）との関係を判定する第２の判定部１１２と、画面４０に歪みが有ると判定された場合、または、画面４０の白さが第１の閾値より大きいと判定された場合、撮像部１３０のレンズ面を清掃する清掃手段１５０を駆動させる清掃手段制御部１１３と、を備える、画像処理装置１０が提供される。
【０１１３】
かかる構成によれば、レンズ１３１の表面に水滴が付着していると考えられる場合に、レンズ１３１の表面が清掃されるため、撮像されるべき対象（例えば、車両Ｖ）がある程度画面４０に鮮明に写るようにすることが可能となる。また、かかる構成によれば、レンズ１３１の表面に水滴が付着していないと考えられる場合に、レンズ１３１の表面が清掃されないため、レンズ１３１の表面の清掃に使用されるものの消耗または消費を抑制することが可能となる。
【０１１４】
［４．変形例の説明］
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１５】
例えば、上記では、ワイパーを動作させる場合と、ワイパーを動作させない場合とについて説明した。しかし、ワイパーを動作させる場合として、２つ以上の場合が存在してもよい。例えば、清掃手段制御部１１３は、画面に存在する歪みが多いほど、ワイパー１５１の動作回数または動作時間を長くしてもよい。また、清掃手段制御部１１３は、画面全体の白さが大きいほど、ワイパー１５１の動作回数または動作時間を長くしてもよい。
【０１１６】
また、上記では、ウォッシャ液を使用する場合として、ウォッシャ液を使用する場合と、ウォッシャ液の使用量を節約する場合とについて説明した。しかし、ウォッシャ液の使用量を節約する場合としては、２つ以上の場合が存在してもよい。例えば、清掃手段制御部１１３は、画面に歪みが有る場合において、画面に存在する歪みの量が閾値を超える場合には、画面に存在する歪みの量が閾値を超えない場合よりも、ウォッシャ液の使用量をさらに節約するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
１０    画像処理装置
４０    画面
４１    曲線
１３１  レンズ
１３０  撮像部
１１０（１１０Ａ、１１０Ｂ）  制御部
１１１  第１の判定部
１１２  第２の判定部
１１３  清掃手段制御部
１１４  第３の判定部
１１５  パラメータ制御部
１１６  分析部
１２０  入力部
１４０  記憶部
１５０  清掃手段
１５１  ワイパー
１５２  ウォッシャ液吐出部
１５３  ウォッシャ液蓄積部
１６０  表示部
【図１】
2018125788.tif 000003
【図２】
2018125788.tif 000004
【図３】
2018125788.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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