(57)【要約】【課題】  車両に搭載されるカメラで撮像した画像を、外部へと比較的高速に読み出すこと。【解決手段】  画像記録システムは、車両に搭載されるカメラで撮像した画像と、前記画像内における障害物に係る画素位置情報とを対応付けて記憶する画像記憶部と、前記画素位置情報に基づいて、前記画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の解像度を低くする解像度変更処理を行う解像度変更部とを含む。【選択図】  図２
2018152786.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるカメラで撮像した画像と、前記画像内における障害物に係る画素位置情報とを対応付けて記憶する画像記憶部と、
前記画素位置情報に基づいて、前記画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の品質を低くする品質変更処理を行う品質変更部とを含む、画像記録システム。
【請求項２】
前記画像は、複数時点で撮像された複数フレームの画像であり、
前記画像記憶部において、前記画像は、前記画像の撮像時における前記車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値が更に対応付けられており、
前記品質変更部は、前記指標値に更に基づいて、前記複数フレームの画像のうち、前記可能性が所定レベル未満である画像に対して、前記品質変更処理を行う、請求項１に記載の画像記録システム。
【請求項３】
前記指標値は、前記障害物に前記車両が衝突するまでの時間、又は、所定領域内に前記障害物が検出されたか否かを表す値である、請求項２に記載の画像記録システム。
【請求項４】
前記画像記憶部において、前記画像は、前記障害物の属性の認識結果が更に対応付けられており、
前記品質変更部は、前記認識結果に更に基づいて、前記所定レベルを変更する、請求項２又は３に記載の画像記録システム。
【請求項５】
前記品質変更部は、前記画像が前記画像記憶部に記憶される際に、又は、前記画像が前記画像記憶部に記憶された後であって、外部装置又は表示装置に前記画像を出力することを要求する外部からの出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出されるまでに、前記品質変更処理を行う、請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の画像記録システム。
【請求項６】
前記品質変更部は、外部装置又は表示装置に前記画像を出力することを要求する外部からの出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出される際に、前記品質変更処理を行う、請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の画像記録システム。
【請求項７】
前記画像の品質を低くすることは、前記画像の解像度を低くすること、及び、前記画像の色数を低くすることのうちの少なくともいずれか一方を含む、請求項１ないし６のうちのいずれか１項に記載の画像記録システム。
【請求項８】
車両に搭載されるカメラで撮像した画像と、前記画像内における障害物に係る画素位置情報とを対応付けて記憶し、
前記画素位置情報に基づいて、前記画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の品質を低くすることを含む、コンピュータにより実行される画像記録方法。
【請求項９】
車両に搭載されるカメラで撮像した画像と、前記画像内における障害物に係る画素位置情報とを対応付けて記憶し、
前記画素位置情報に基づいて、前記画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の品質を低くすることを含む、コンピュータにより実行される画像記録プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、画像記録システム、画像記録方法、及び画像記録プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置で撮影された画像を信号処理装置で信号処理した後、画像処理装置で撮影画像の特徴を抽出し、映像信号と共にコンピュータに送って記憶装置に記録する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2010-124474号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の画像記憶部に記憶した画像データを外部へ読み出すことは、例えばＣＡＮ（controller area network）のような車両ネットワークを介して実現できるが、通信速度が比較的低速であり、外部への画像データの読み出しに比較的長い時間を要するという課題がある。
【０００５】
そこで、一側面によれば、本発明は、車両に搭載されるカメラで撮像した画像を、外部へと比較的高速に読み出すことを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一側面によれば、車両に搭載されるカメラで撮像した画像と、前記画像内における障害物に係る画素位置情報とを対応付けて記憶する画像記憶部と、
前記画素位置情報に基づいて、前記画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の品質を低くする品質変更処理を行う品質変更部とを含む、画像記録システムが提供される。
【０００７】
上記の態様によれば、品質変更処理を行うことで、車両に搭載されるカメラで撮像した画像のデータ量が削減され、外部へと比較的高速に読み出すことが可能となる。また、画像を形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して品質変更処理を行うので、画像の各画素領域の重要性に応じた効率的な品質変更処理を実現できる。
【発明の効果】
【０００８】
一側面によれば、車両に搭載されるカメラで撮像した画像を、外部へと比較的高速に読み出すことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１による画像記録システム（処理装置）のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２】実施形態１による処理装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】画像記憶部内のデータの一例を示す図である。
【図４Ａ】ＴＴＣ別重要度情報の一例を示す図である。
【図４Ｂ】障害物属性別重要度情報の一例を示す図である。
【図５Ａ】前方環境画像の複数の画素領域（区分）の説明図である。
【図５Ｂ】解像度変更処理を経た前方環境画像の説明図である。
【図６】画像記憶処理部による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】記録期間の開始時及び終了時の説明図である。
【図８】画像出力処理部による画像出力処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】出力要求の説明図である。
【図１０】実施形態１による解像度変更処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態２による画像記録システム（処理装置）の機能ブロックの一例を示す図である。
【図１２】実施形態２による画像記憶処理部による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態２による解像度変更処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】障害物が同時に複数認識された場合の画像記憶部内のデータの一例を示す図である。
【図１５Ａ】障害物が同時に複数認識された場合の前方環境画像の複数の画素領域（区分）の説明図である。
【図１５Ｂ】障害物が同時に複数認識された場合の像度変更処理を経た前方環境画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら各実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
［実施形態１］
実施形態１では、画像記録システムは、処理装置７を含む。
【００１２】
図１は、実施形態１による処理装置７のハードウェア構成の一例を示す図である。図１には、処理装置７のハードウェア構成に関連付けて、車載電子機器群８が模式的に図示されている。処理装置７は、例えばＣＡＮ（controller area network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）、イーサネット（登録商標）などの車両ネットワーク９を介して、車載電子機器群８に接続される。
【００１３】
処理装置７は、バス１９で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３、補助記憶装置１４、ドライブ装置１５、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５及び無線送受信部２６を含む。但し、無線送受信部２６は省略されてもよい。
【００１４】
補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。
【００１５】
有線送受信部２５は、ＣＡＮ（controller area network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車両ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。無線送受信部２６は、携帯電話における無線通信網を利用して無線通信可能な送受信部である。尚、処理装置７は、有線送受信部２５に加えて、通信インターフェース１７に接続される第２無線送受信部（図示せず）を備えてもよい。この場合、第２無線送受信部は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）部、ブルートゥース（Bluetooth、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless-Fidelity）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
尚、処理装置７は、記録媒体１６と接続可能であってもよい。記録媒体１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１５を介して処理装置７の補助記憶装置１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、処理装置７のＣＰＵ１１により実行可能となる。
【００１６】
車載電子機器群８は、カメラ８０と、自車位置測定装置８１と、画像処理装置８２と、前方レーダセンサ８３、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）・ＥＣＵ（Electronic Control Unit）８４と、ディスプレイ８６等を含む。
【００１７】
カメラ８０は、自車前方（自車周辺の環境の一例）を撮像する。以下、カメラ８０で撮像される画像を、「前方環境画像Ｉ」とも称する。尚、カメラ８０は、自車側方を撮像するカメラや、自車後方を撮像するカメラ、車内を撮像するカメラ等であってもよい。
【００１８】
自車位置測定装置８１は、GNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からの電波に基づいて、自車位置を測位する。
【００１９】
画像処理装置８２は、カメラ８０からの前方環境画像Ｉに基づいて、障害物を画像認識する。障害物の画像認識方法は、パターンマッチングや、機械学習に基づく認識エンジンを用いて判断できる。画像処理装置８２は、障害物を画像認識すると、前方環境画像Ｉ内における障害物に係る画素位置情報を車両ネットワーク９に送信する。尚、画素位置情報は、前方環境画像Ｉ内における障害物に係る画素の座標（画像内の座標）を表す情報である。
【００２０】
画像処理装置８２は、更に、障害物の属性を画像認識する機能（以下、「障害物属性認識機能」と称する）を備えてもよい。障害物の属性は、例えば車両、自転車、歩行者などの種別を表す。障害物の属性は、パターンマッチングや、機械学習に基づく属性認識エンジンを用いて判断できる。この場合、画像処理装置８２は、前方環境画像Ｉ内に障害物を認識すると、前方環境画像Ｉ内における障害物に係る画素位置情報と、障害物の属性情報（以下、「障害物属性情報」と称する）とを、車両ネットワーク９に送信する。
【００２１】
前方レーダセンサ８３は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、自車前方における前方障害物（典型的には、前方車両）（以下、単に「障害物」と称する）の状態を検出する。前方レーダセンサ８３は、障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした障害物の相対速度や距離、横位置を所定の周期で検出する。このようにして前方レーダセンサ８３により検出された障害物情報は、例えば所定周期でＰＣＳ・ＥＣＵ８４に送信される。
【００２２】
ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、前方レーダセンサ８３からの情報に基づいて、自動制動開始条件の成否を判定する。自動制動開始条件は、自車前方の障害物との衝突の可能性があるときに成立する。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、自動制動開始条件が成立する場合は、自動的に自車を制動する自動制動制御を行う。例えば、障害物との衝突回避制御では、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、障害物との衝突までの時間：ＴＴＣ（Time to Collision）を算出し、当該算出したＴＴＣが所定閾値Ｔｈ１（例えば１．０［秒］）を下回った場合に自動制動開始条件が満たされたと判定する。尚、ＴＴＣは、例えば、障害物までの距離を、障害物に対する相対速度で割り算することで導出される。所定閾値Ｔｈ１は、障害物の属性に応じて異なってもよい。例えば障害物の属性が"歩行者"の場合は、所定閾値Ｔｈ１＝１．０［秒］であり、障害物の属性が"自転車"の場合は、所定閾値Ｔｈ１＝０．７［秒］であり、障害物の属性が"車両"の場合は、所定閾値Ｔｈ１＝０．５［秒］である。
【００２３】
尚、自動制動制御とは、自車に自動的に制動力を付与する制御である。例えば、自動制動制御とは、運転者によるブレーキペダルの操作が行われていない状況下で、ブレーキアクチュエータ（車載電子機器群８の一要素、図示せず）により各輪のホイールシリンダ圧を増圧することで実現される。自動制動制御の実行中の目標制御値は、ブレーキペダルの操作量以外の因子に基づいて決定される値である。
【００２４】
ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、前方レーダセンサ１２に代えて又はそれに加えて、カメラ８０及び画像処理装置８２を用いて、自動制動開始条件の成否を判定してもよい。この場合、カメラ８０は、ステレオカメラであってもよく、画像処理装置８２は、障害物の状態についても画像認識する。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、画像認識結果に基づいて、障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした障害物の相対速度や距離、横位置を所定の周期ごとに検出できる。
【００２５】
ディスプレイ８６は、例えばタッチパネル式の液晶ディスプレイである。ディスプレイ８６は、自車の乗員（乗員）が目視可能な位置に配置される。ディスプレイ８６は、自車内に固定されるディスプレイであるが、自車内に持ち込まれうる携帯端末のディスプレイであってもよい。この場合、携帯端末と処理装置７との間の通信は、第２無線送受信部（例えばブルートゥース通信部）を介して実現できる。
【００２６】
処理装置７には、車両ネットワーク９を介して、ツール９０（外部装置の一例）を接続できる。
【００２７】
ツール９０は、前方環境画像Ｉの出力要求を後述の処理装置７に与えるために使用される外部装置である。但し、ツール９０は、その他の用途を有する汎用性のあるツールであってもよい。また、ツール９０は、車両メーカから権限を付与されるディーラ等に用意される特別なツールを含み、その他、一般的なユーザが使用できるツールであってもよい。一般的なユーザが使用できるツールとしては、スマートフォンやタブレット端末の形態であってもよい。ツール９０は、通常、車両ネットワーク９には接続されていない。ツール９０は、後述の画像記憶処理部７２４内の前方環境画像Ｉ（カメラ８０で撮像された画像）を読み出す際に、後述の処理装置７に出力要求を与えるために車両ネットワーク９に接続される。
【００２８】
図２は、処理装置７の機能ブロックの一例を示す図である。
【００２９】
処理装置７は、後述するように、前方環境画像Ｉを形成する複数の画素領域のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の品質を低くする品質変更処理を行う。前方環境画像Ｉの品質とは、画像のデータ量の影響する品質であり、品質に係る指標値は、画像の解像度や画像の色数（各画素が有しうる色数）を含む。解像度は、例えば一インチ当たりの画素数「ｄｐｉ：pixel per inch」で定義されるが、640x480や、1280x960や、Full HD（Full High Definition）や4Kといった、縦横の画素数など画素数関係の指標値で定義されてもよい。尚、縦横の画素数を落とす品質変更処理は、単純なシュリンク処理であってよい。さらに色数は、例えばモノクロ、8bitカラー、24bitカラーのような、表現される色の数である。色数は、例えば色深度（bits per pixel（bpp））という指標値で定義されてもよい。尚、色数を落とす品質変更処理は、単純な処理であってよい。また、品質変更処理は、不可逆的な圧縮処理により実現されてよい。これは、不可逆的な圧縮処理を行うと、画像が劣化し、例えば画像の見易さ（鮮明さなど）が低下するためである。
【００３０】
例えば、品質変更処理は、前方環境画像Ｉの解像度及び色数の双方を低くすることや、いずれか一方のみを低くすることを含む。解像度変更処理の更なる具体例は後述する。以下（後述の実施形態２についても同様）では、一例として、品質変更処理は、前方環境画像Ｉの解像度を低下する処理であるとする。
【００３１】
処理装置７は、画像記憶部７１０と、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２と、障害物属性別重要度記憶部７１４とを含む。画像記憶部７１０、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２、及び障害物属性別重要度記憶部７１４は、補助記憶装置１４により実現できる。また、処理装置７は、画像取得部７２２と、画像記憶処理部７２４と、解像度変更部７２６（品質変更部の一例）と、画像出力処理部７２８とを含む。画像取得部７２２、画像記憶処理部７２４、解像度変更部７２６、及び画像出力処理部７２８は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００３２】
画像記憶部７１０は、前方環境画像Ｉを記憶する。実施形態１では、一例として、前方環境画像Ｉは、イベントＩＤと対応付けて、画像記憶部７１０内の記録領域に記憶される。イベントＩＤとは、記録領域への前方環境画像Ｉの記録を行う画像記憶処理のトリガとなるイベント（後述）に付与されるＩＤ（Identification）である。図３は、画像記憶部７１０内のデータの一例を示す図である。図３において、「＊＊」は何らかの情報が入っていることを示す。図３に示す例では、画像記憶部７１０は、複数の記録領域（図３の記録領域Ｂ１、Ｂ２等）を有し、記録領域ごとに前方環境画像Ｉに係る画像データ（例えば"記録領域Ｂ１"に記憶されたフレーム１〜Ｎの前方環境画像Ｉからなる画像データ参照）が記憶される。また、各前方環境画像Ｉは、タイムスタンプと、前方環境画像Ｉが撮像された際のＴＴＣ（車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値の一例）（以下、「撮像時ＴＴＣ」と称する）とに対応付けて記憶される。タイムスタンプは、ＣＰＵ１１のクロックごとに加算されるタイムスタンプカウンタの値に基づいて生成される。タイムスタンプは、例えばイグニッションスイッチのオン時からの経過時間を示す。撮像時ＴＴＣは、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４から得られるＴＴＣに基づいて取得できる。また、画像出力処理部７２８が障害物属性認識機能を備える場合は、画像出力処理部７２８から得られる障害物属性情報に基づいて、障害物の属性がイベントＩＤに対応付けて記憶される。障害物の属性は、同様にＰＣＳ・ＥＣＵ８４から取得できる。尚、図３では、イベントＩＤ"000002"については、障害物の属性が"Ｎ／Ａ"であり、画像処理装置８２が障害物の属性を認識しなかったまたはできなかったことを表す。他方、イベントＩＤ"000001"については、障害物の属性が"車両"であり、画像処理装置８２が障害物の属性を"車両"と認識したことを表す。
【００３３】
また、実施形態１では、図３に示すように、画像出力処理部７２８から得られる障害物の画素位置情報に基づいて、障害物の画素位置が、各前方環境画像Ｉに対応付けて記憶される。尚、一の前方環境画像Ｉに対応付けられた障害物の画素位置は、該一の前方環境画像Ｉ内における障害物の画素位置を表す。
【００３４】
ＴＴＣ別重要度記憶部７１２は、撮像時ＴＴＣごとに重要度が対応付けられたＴＴＣ別重要度情報が記憶される。重要度とは、前方環境画像Ｉの重要性を表す。例えば、ＴＴＣ別重要度情報は、撮像時ＴＴＣが小さいほど重要度が高くなる態様で、予め用意される。図４Ａは、ＴＴＣ別重要度情報の一例を示す図である。図４Ａでは、撮像時ＴＴＣの範囲（撮像時ＴＴＣ≧α１、α１＞撮像時ＴＴＣ≧α２等）ごとに、重要度（図３の"低"、"中"等）が記憶される。尚、ＴＴＣ別重要度情報は、事後的な変更が可能とされてよい。
【００３５】
障害物属性別重要度記憶部７１４は、障害物の属性ごとに重要度が対応付けられた障害物属性別重要度情報が記憶される。図４Ｂは、障害物属性別重要度情報の一例を示す図である。図４Ｂでは、障害物の属性（車両、歩行者等）ごと、かつ、撮像時ＴＴＣごとに、重要度（図４Ｂの"低"、"中"等）が記憶される。尚、障害物属性別重要度情報は、事後的な変更が可能とされてよい。尚、図４Ｂにおいて、α１〜α３、β１〜β３、γ１〜γ３は、撮像時ＴＴＣの範囲を規定する境界値であり、障害物の属性に応じて異なる場合がある。α３、β３、γ３は、例えば"０"である。α１〜α３、β１〜β３、及びγ１〜γ３は、ユーザにより変更が可能とされてもよい。尚、α２、β２、γ２は、重要度が"高"となるための閾値である。
【００３６】
本実施形態では、一例として、障害物属性別重要度情報は、図４Ｂに示すように、障害物の属性ごとに、ＴＴＣ別重要度情報を含む形態である。変形例では、図４Ｂに示す障害物属性別重要度情報は、図４Ａに示すＴＴＣ別重要度情報を含む形態であってもよい。この場合、障害物の属性が"不明"である場合、図４Ａに示すＴＴＣ別重要度情報が使用される態様で、障害物の属性ごとに、ＴＴＣ別重要度情報が用意されてよい。また、図４Ａ及び図４Ｂでは、一例として、α１〜α３が共通であるが、図４Ａのα１〜α３と、図４Ｂのα１〜α３とは、異なってもよい。
【００３７】
画像取得部７２２は、カメラ８０から前方環境画像Ｉを取得する。画像取得部７２２は、カメラ８０から前方環境画像Ｉを所定のフレーム周期毎に取得する。画像取得部７２２は、取得した前方環境画像Ｉを、例えばＦＩＦＯ（First‐In, First‐Out）形式で画像記憶部７１０に保存する。例えば、画像取得部７２２は、記録期間Ｔ１にわたる前方環境画像Ｉを、ＦＩＦＯ形式でリングバッファ(図示せず)に書き込む。
【００３８】
画像記憶処理部７２４は、所定のイベントを検出した場合に、リングバッファに記憶されている画像データ（記録期間Ｔ１内の複数時点の前方環境画像Ｉを含む画像データ）を、画像記憶部７１０内の所定の記録領域に記録（転送）する。
【００３９】
解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉの解像度を低くする解像度変更処理を行う。実施形態１では、解像度変更部７２６は、ツール９０を介して入力される外部からの出力要求に応答して、画像記憶部７１０から前方環境画像Ｉを読み出す際に、解像度変更処理を行う。解像度変更処理は、前方環境画像Ｉ全体ではなく、前方環境画像Ｉの一部の区分（画素領域）の解像度を低くする処理である。「画素領域の解像度を低くする」とは、解像度を０にすること、即ち当該画素領域を無くすことを含む概念である。尚、解像度変更処理は、前方環境画像Ｉの一部の区分（画素領域）に対して、例えば４画素分のウインドを設定し、ウインドを動かしながら、ウインド内の各画素値を平均化して、ウインド内の各画素に割り当てる処理により実現されてもよい。
【００４０】
解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉごとに、複数の画素領域（区分）のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域に対して、該画素領域の解像度を低くする解像度変更処理を行う。図５Ａは、前方環境画像Ｉにおける複数の画素領域の説明図である。図５Ａには、一の前方環境画像Ｉが９分割されて示される。図５Ａに示す例では、複数の画素領域は、領域ＰＸ１〜ＰＸ９で示される。複数の画素領域のそれぞれのサイズは、好ましくは、前方環境画像Ｉごとに異ならず、一定である。図５Ｂは、解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉの説明図である。図５Ｂには、一の前方環境画像Ｉが９分割されて示される。図５Ｂに示す例では、複数の画素領域は、領域ＰＸ１〜ＰＸ９で示されており、領域ＰＸ２及びＰＸ５のみに障害物に係る画素が含まれる。従って、図５Ｂに示す例では、領域ＰＸ１〜ＰＸ９のうちの、ＰＸ２及びＰＸ５以外の領域（黒塗り部分）について、画像データが削除されている。
【００４１】
また、解像度変更部７２６は、撮像時ＴＴＣに更に基づいて、撮像時ＴＴＣが所定ＴＴＣ（例えば図４Ａのα２）以上である前方環境画像Ｉに対して、解像度変更処理を行う。具体的には、解像度変更部７２６は、一の前方環境画像Ｉについては、該一の前方環境画像Ｉに係る撮像時ＴＴＣと、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２内のＴＴＣ別重要度情報（図４Ａ）とに基づいて、該撮像時ＴＴＣに対応付けられた重要度が"低"又は"中"である場合、該一の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を行う。尚、変形例では、解像度変更部７２６は、一の前方環境画像Ｉについて、撮像時ＴＴＣに対応付けられた重要度が"低"である場合、該一の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を行うこととしてもよい。
【００４２】
また、解像度変更部７２６は、障害物属性情報に更に基づいて、解像度変更処理を行う際の撮像時ＴＴＣに対する閾値となる所定ＴＴＣ（図４Ｂのα２、β２、γ２参照）を変更する。例えば、解像度変更部７２６は、障害物属性情報と、障害物属性別重要度記憶部７１４内の障害物属性別重要度情報とに基づいて、障害物の属性が"車両"である場合は、所定ＴＴＣとして"α２"を用い、障害物の属性が"自転車"である場合は、所定ＴＴＣとして"β２"を用い、障害物の属性が"歩行者"である場合は、所定ＴＴＣとして"γ２"を用いる。解像度変更部７２６の更なる詳細は、後述する。
【００４３】
画像出力処理部７２８は、前方環境画像Ｉの出力要求を受けると、画像記憶部７１０内の前方環境画像Ｉを出力する。実施形態１では、一例として、出力要求は、ツール９０を介して入力される。画像出力処理部７２８は、解像度変更部７２６による解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。
【００４４】
実施形態１によれば、解像度変更部７２６を備えることで、前方環境画像Ｉの解像度を変更可能とすることができる。即ち、実施形態１によれば、画像記憶部７１０から前方環境画像Ｉを読み出す際に、解像度変更部７２６が解像度変更処理を行うことで、画像出力処理部７２８は、解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、ツール９０に出力できる。解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉは、解像度変更処理に起因して解像度が低くされた場合は、解像度変更処理後にデータ量が低減される。従って、解像度変更部７２６が解像度変更処理を行うことで、解像度変更処理を行わない場合に比べて、高速に前方環境画像Ｉを画像記憶部７１０から読み出すことができる。
【００４５】
尚、上述した実施形態１では、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、ツール９０に出力されるが、これに限られない。例えば、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、ツール９０以外の外部装置（例えば、サーバ）に出力されてもよい。この場合、サーバへの出力は、無線送受信部２６を用いて実現できる。また、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０以外の外部装置（例えばサーバ）を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、出力要求元のサーバに出力されてもよい。或いは、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、自車内のディスプレイ８６（表示装置の一例）に出力（表示）されてもよい。或いは、前方環境画像Ｉの出力要求は、自車内の装置を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、自車内のディスプレイ８６に出力されてもよい。
【００４６】
次に、図６乃至図９を参照して、実施形態１による画像記録システム（処理装置７）の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。
【００４７】
図６は、画像記憶処理部７２４による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、イグニッションスイッチのオン状態において、所定周期毎に実行される。
【００４８】
ステップＳ６００では、画像記憶処理部７２４は、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４から書き込み要求を受信したか否かを判定する。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、ＴＴＣが所定閾値Ｔｈ２以下となる所定のイベント（以下、「イベント」と称する）を検出した場合に、書き込み要求を車両ネットワーク９に送信する。尚、所定閾値Ｔｈ２が所定閾値Ｔｈ１よりも大きい場合は、自動制動開始条件の成立は、イベントの発生を事前に伴う。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ６０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ６０２では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントに対してイベントＩＤを付与する。
【００５０】
ステップＳ６０４では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントの属性に応じて記録期間Ｔ１の開始時及び終了時を設定する。例えば、記録期間Ｔ１は、図７に示すように、イベント検出時ｔ２から始まる期間Ａ（ｔ２〜ｔ４）、イベント検出時ｔ２に終了する期間Ｃ（ｔ０〜ｔ２）、又はイベント検出時ｔ２の前後を含む期間Ｂ（ｔ１〜ｔ３）である。衝突前イベントの場合、例えば期間Ａが用いられるが、これに限られない。
【００５１】
ステップＳ６０６では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントに係る画像データの記録先の記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）を決定する。記録領域は空きがあればそれを用いる。尚、記録領域は有限であるので（図３参照）、記録領域の全てに画像データが既に記憶されている場合は、例えば、最も古い画像データが記録されている記録領域が使用されてもよいし、イベントＩＤに応じて優先度を設けてもよい。
【００５２】
ステップＳ６０８では、画像記憶処理部７２４は、ステップＳ６０４で設定した記録期間Ｔ１の終了時に到達したか否か（即ち現時点が記録期間Ｔ１の終了時であるか否か）を判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ６１０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６０９を経由しつつ、記録期間Ｔ１の終了時を待機する待機状態となる。尚、図示しないが、待機状態においてイグニッションスイッチがオフしたときは、ステップＳ６１０に進み、ステップＳ６１０の処理を行ってから終了する。
【００５３】
ステップＳ６０９では、画像記憶処理部７２４は、記録期間Ｔ１中に所定周期毎にＰＣＳ・ＥＣＵ８４から得られるＴＴＣに、その時点のタイムスタンプを付与するとともに、記録期間Ｔ１中に所定周期毎に画像処理装置８２から得られる障害物の画素位置情報に、その時点のタイムスタンプを付与する。
【００５４】
ステップＳ６１０では、画像記憶処理部７２４は、リングバッファに記憶されている画像データのうちの、ステップＳ６０４で設定した記録期間Ｔ１中の前方環境画像Ｉを、ステップＳ６０６で決定した記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）に記録（転送）する。
【００５５】
ステップＳ６１２では、画像記憶処理部７２４は、画像記憶部７１０において、ステップＳ６０６で決定した記録領域に、ステップＳ６０２で付与したイベントＩＤを対応付ける（図３参照）。
【００５６】
ステップＳ６１４では、画像記憶処理部７２４は、各前方環境画像Ｉに付与されるタイムスタンプと、各ＴＴＣに付与されるタイムスタンプ（ステップＳ６０９）とに基づいて、画像記憶部７１０において各前方環境画像Ｉに各ＴＴＣを対応付ける。画像記憶部７１０において各前方環境画像Ｉに対応付けられたＴＴＣは、撮像時ＴＴＣとして機能する。
【００５７】
また、ステップＳ６１４では、画像記憶処理部７２４は、各前方環境画像Ｉに付与されるタイムスタンプと、各画素位置情報に付与されるタイムスタンプ（ステップＳ６０９）とに基づいて、画像記憶部７１０において各前方環境画像Ｉに各画素位置情報を対応付ける。
【００５８】
ステップＳ６１６では、画像記憶処理部７２４は、記録期間Ｔ１中に画像処理装置８２から障害物属性情報を受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ６１８に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ６１８では、画像記憶処理部７２４は、画像記憶部７１０において、ステップＳ６０２で付与したイベントＩＤに障害物属性情報を対応付ける。
【００６０】
図６に示す画像記憶処理によれば、イベントが発生した場合に、記録期間Ｔ１にわたる画像データ（複数時点の前方環境画像Ｉ）を画像記憶部７１０に記憶できる。この際、画像記憶部７１０においては、イベントＩＤを対応付けて、各前方環境画像Ｉが記憶されると共に、各前方環境画像Ｉに対応付けて撮像時ＴＴＣ及び画素位置情報が記憶される。また、画像処理装置８２が障害物属性認識機能を備える場合は、画像記憶部７１０においては、イベントＩＤを対応付けて障害物属性情報が記憶される。
【００６１】
図８は、画像出力処理部７２８による画像出力処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す画像出力処理は、車両ネットワーク９にツール９０が接続された状態において、所定周期毎に実行される。
【００６２】
ステップＳ８００では、画像出力処理部７２８は、ツール９０から出力要求を受信したか否かを判定する。実施形態１では、一例として、出力要求は、図９に示す各種情報を含む送信信号として、ツール９０から車両ネットワーク９に送信される。図９では、送信信号は、送信信号ＩＤと、読出対象イベントＩＤと、要求解像度とを含む。送信信号ＩＤは、送信信号の種別が"出力要求"であることを画像出力処理部７２８が検知できる情報である。読出対象イベントＩＤは、画像記憶部７１０内のどのイベントＩＤに係る画像データの出力を要求しているかを、画像出力処理部７２８が特定できる情報である。読出対象イベントＩＤは、読み出し対象の記録領域を指定する情報であってもよい。尚、ツール９０のユーザは、例えば、ツール９０を用いて抽出できるダイアグ情報に含まれるイベント情報に基づいて、読出対象イベントＩＤを指定してもよい。要求解像度は、ユーザによる解像度の要求値であり、実施形態１では、一例として、"高"又は"低"の２値である。要求解像度が"高"の場合は"低"の場合よりも読み出し速度が遅くなるので、ユーザは、必要な解像度と、所望の読み出し速度とを考慮して、要求解像度を選択することになる。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ８０２では、画像出力処理部７２８は、要求解像度が"低"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ８１０に進む。
【００６４】
ステップＳ８０４では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８００で得た読出対象イベントＩＤを解像度変更部７２６に与えて、解像度変更部７２６に解像度変更処理を実行させる。この解像度変更処理は、図１０を参照して後述する。
【００６５】
ステップＳ８０６では、画像出力処理部７２８は、解像度変更部７２６による解像度変更処理が完了したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０８に進み、それ以外の場合は、解像度変更部７２６による解像度変更処理を待機する待機状態となる。
【００６６】
ステップＳ８０８では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８０６での解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。
【００６７】
ステップＳ８１０では、画像出力処理部７２８は、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する。
【００６８】
図８に示す処理によれば、画像出力処理部７２８は、ツール９０から出力要求を受信すると、要求解像度に応じて解像度変更処理の要否を判定する。これにより、解像度よりも読み出し速度を優先させたいユーザに対しては、比較的高速に読出対象イベントＩＤに係る画像データを出力できる。他方、読み出し速度よりも要求解像度を優先させたいユーザに対しては、撮像時の解像度のまま画像データを出力できる。
【００６９】
尚、図８に示す例では、画像出力処理部７２８は、出力要求内の要求解像度に応じて解像度変更処理の要否を判定しているが、これに限られない。画像出力処理部７２８は、常に解像度変更処理を実行させることとしてもよい。この場合、出力要求内の要求解像度は不要である。或いは、画像出力処理部７２８は、出力要求のユーザの属性や、出力要求を受信した際の自車位置等に基づいて、解像度変更処理の要否を判定してもよい。
【００７０】
図１０は、解像度変更部７２６による解像度変更処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す解像度変更処理は、図８のステップＳ８０４に係る読出対象イベントＩＤの入力をトリガとして実行される。
【００７１】
ステップＳ１０００では、解像度変更部７２６は、画像記憶部７１０（図３参照）において、読出対象イベントＩＤに対応付けられた障害物属性情報が記憶されているか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１００２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１００４に進む。
【００７２】
ステップＳ１００２では、解像度変更部７２６は、障害物属性別重要度記憶部７１４内の障害物属性別重要度情報（図４Ｂ）に基づいて、障害物の属性に応じたＴＴＣ別重要度情報を抽出する。
【００７３】
ステップＳ１００４では、解像度変更部７２６は、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２内のＴＴＣ別重要度情報（図４Ａ）を抽出する。
【００７４】
ステップＳ１００２又はステップＳ１００４が終了すると、ステップＳ１００６に進む。ステップＳ１００６以降では、ステップＳ１００２又はステップＳ１００４で抽出されたＴＴＣ別重要度情報が用いられる。ステップＳ１００６以降の説明では、ステップＳ１００２又はステップＳ１００４で抽出されたＴＴＣ別重要度情報を、単に「ＴＴＣ別重要度情報」とも称する。
【００７５】
ステップＳ１００６では、解像度変更部７２６は、ｋ＝１に設定する。
【００７６】
ステップＳ１００８では、解像度変更部７２６は、読出対象イベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉのうちから、ｋ番目の前方環境画像Ｉを画像記憶部７１０から読み出す。例えば、ｋ番目の前方環境画像Ｉとは、読出対象イベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉのうちの、時系列でｋ番目に撮像された前方環境画像Ｉであってよい。
【００７７】
ステップＳ１０１０では、解像度変更部７２６は、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２内のデータ（図３参照）に基づいて、ｋ番目の前方環境画像Ｉに対応付けられた撮像時ＴＴＣを取得する。
【００７８】
ステップＳ１０１２では、解像度変更部７２６は、ステップＳ１０１０で得た撮像時ＴＴＣと、ＴＴＣ別重要度情報（図４Ａ又は図４Ｂ）とに基づいて、ステップＳ１０１０で得た撮像時ＴＴＣに対応付けられた重要度（"低"、"中"又は"高"）を取得する。
【００７９】
ステップＳ１０１４では、解像度変更部７２６は、ステップＳ１０１２で得た重要度が"高"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１０１８に進み、それ以外の場合（即ち重要度が"低"又は"中"である場合）は、ステップＳ１０１５に進む。
【００８０】
ステップＳ１０１５では、解像度変更部７２６は、ｋ番目の前方環境画像Ｉに対応付けられた画素位置情報に基づいて、ｋ番目の前方環境画像Ｉの複数の画素領域（図５Ａの領域ＰＸ１〜ＰＸ９参照）のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域（以下、「非障害物画素領域」と称する）を特定する。
【００８１】
ステップＳ１０１６では、解像度変更部７２６は、ｋ番目の前方環境画像Ｉの複数の画素領域（図５Ａの領域ＰＸ１〜ＰＸ９参照）のうちの、ステップＳ１０１５で特定した非障害物画素領域についてのみ、解像度を低くする（解像度変更処理）。
【００８２】
ステップＳ１０１８では、解像度変更部７２６は、ｋを"１"だけインクリメントする。
【００８３】
ステップＳ１０２０では、解像度変更部７２６は、ｋが、読出対象イベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉの総数Ｎよりも大きいか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、そのまま終了し、それ以外の場合は、ステップＳ１００８からの処理を継続する。
【００８４】
図１０に示す処理によれば、解像度変更部７２６は、障害物の属性に応じたＴＴＣ別重要度情報を用いて、前方環境画像Ｉごとに、撮像時ＴＴＣに応じて、前方環境画像Ｉの解像度を変更（又は維持）できる。これにより、画像記憶部７１０に記憶された画像データのうちの、比較的重要度の低い前方環境画像Ｉに対してのみ、解像度変更処理を行うことができる。これにより、重要度の高い前方環境画像Ｉに基づく解析の効率化と、読み出し速度の高速化の両立を図ることができる。
【００８５】
また、図１０に示す処理によれば、解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉの解像度を変更する際、非障害物画素領域についてのみ解像度を低くする。これにより、前方環境画像Ｉの複数の画素領域のうちの、比較的重要度の低い画素領域に対してのみ、解像度変更処理を行うことができる。これにより、重要度の高い画素領域に基づく解析の効率化と、読み出し速度の高速化の両立を図ることができる。
【００８６】
また、図１０に示す処理によれば、読出対象イベントＩＤに対応付けられた障害物属性情報が記憶されている場合は、解像度変更部７２６は、障害物の属性に応じたＴＴＣ別重要度情報に基づいて、撮像時ＴＴＣに対応付けられた重要度（"低"、"中"又は"高"）を取得できる。これにより、解像度変更処理を行う対象となる撮像時ＴＴＣの範囲を、障害物の属性に応じて変更できる。
【００８７】
［実施形態２］
実施形態２では、画像記録システムは、処理装置７Ａを含む。実施形態２は、上述した実施形態１に対して、解像度変更処理を行うタイミングが異なる。以下では、実施形態２に特有に構成について主に説明し、実施形態２において上述した実施形態１と同様であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。
【００８８】
図１１は、実施形態２による処理装置７Ａの機能ブロックの一例を示す図である。
【００８９】
実施形態２による処理装置７Ａは、上述した実施形態１による処理装置７に対して、ハードウェア構成は同じであるが、画像記憶処理部７２４、解像度変更部７２６及び画像出力処理部７２８が、画像記憶処理部７２４Ａ、解像度変更部７２６Ａ（品質変更部の一例）及び画像出力処理部７２８Ａでそれぞれ置換された点が異なる。尚、画像記憶処理部７２４Ａ、解像度変更部７２６Ａ及び画像出力処理部７２８Ａは、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００９０】
画像記憶処理部７２４Ａは、上述した実施形態１による画像記憶処理部７２４に対して、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理を経てから前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶する点が異なる。換言すると、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行う。尚、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際」とは、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される直前」や、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される直後」を含む概念である。解像度変更処理は、タイミング以外は、上述した実施形態１と同じである。
【００９１】
画像出力処理部７２８Ａは、上述した実施形態１による画像出力処理部７２８に対して、ツール９０からの出力要求に応じて、画像記憶部７１０から読み出した前方環境画像Ｉを、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する点が異なる。
【００９２】
実施形態２によっても、上述した実施形態１と同様の効果を得ることができる。即ち、実施形態２によっても、解像度変更部７２６Ａを備えることで、前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から比較的高速に読み出すことが可能となる。
【００９３】
尚、実施形態２では、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行うが、これに限られない。例えば、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶された後、出力要求に応じて前方環境画像Ｉが画像記憶部７１０から読み出されるまでに、解像度変更処理を行うこととしてもよい。
【００９４】
次に、図１２を参照して、実施形態２による画像記録システム（処理装置７Ａ）の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。
【００９５】
図１２は、画像記憶処理部７２４Ａによる画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示す画像記憶処理は、例えば、イグニッションスイッチのオン状態において、所定周期毎に実行される。
【００９６】
ステップＳ１２００では、画像記憶処理部７２４Ａは、第１画像記憶処理を実行する。第１画像記憶処理は、図６に示した画像記憶処理（ステップＳ６００〜ステップＳ６１８）のとおりである。ステップＳ６１６での判定結果が"ＮＯ"の場合、又は、ステップＳ６１８が終了すると、ステップＳ１２０２に進む。
【００９７】
ステップＳ１２０２では、画像記憶処理部７２４Ａは、ユーザによる設定解像度が"低"であるか否かを判定する。設定解像度は、ユーザにより変更可能な設定値である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１２０４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１２１０に進む。
【００９８】
ステップＳ１２０４では、画像記憶処理部７２４Ａは、今回のイベントのイベントＩＤを解像度変更部７２６Ａに与えて、解像度変更部７２６Ａに解像度変更処理を実行させる。この解像度変更処理は、図１３を参照して後述する。
【００９９】
ステップＳ１２０６では、画像記憶処理部７２４Ａは、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理が完了したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１２０８に進み、それ以外の場合は、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理を待機する待機状態となる。
【０１００】
ステップＳ１２０８では、画像記憶処理部７２４Ａは、ステップＳ１２０６での解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、今回のイベントのイベントＩＤに係る記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）に記憶（上書き）する。
【０１０１】
図１２に示す処理によれば、画像記憶処理部７２４Ａは、イベントが発生した場合に、ユーザによる設定解像度に応じて、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶できる。
【０１０２】
尚、図１２に示す処理では、ユーザによる設定解像度に応じて、解像度変更処理の要否を判定しているが、これに限られない。画像記憶処理部７２４Ａは、常に解像度変更部７２６Ａに解像度変更処理を実行させることとしてもよい。この場合、設定解像度は不要である。或いは、画像記憶処理部７２４Ａは、現在の自車位置等に基づいて、解像度変更処理の要否を判定してもよい。
【０１０３】
また、図１２に示す処理では、画像記憶処理部７２４Ａは、今回のイベントに係る前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に一旦記憶してから、解像度変更部７２６Ａに解像度変更処理を実行させているが、これに限られない。例えば、画像記憶処理部７２４Ａは、解像度変更部７２６Ａをして、リングバッファに記憶されている画像データのうちの、記録期間Ｔ１中の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を実行させ、かつ、解像度変更処理された前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に記憶させることとしてもよい。
【０１０４】
図１３は、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示す解像度変更処理は、図１２のステップＳ１２０４に係る今回のイベントＩＤの入力をトリガとして実行される。
【０１０５】
ステップＳ１３００では、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０（図３参照）において、今回のイベントＩＤに対応付けられた障害物属性情報が記憶されているか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１３０２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１３０４に進む。
【０１０６】
ステップＳ１３０２では、解像度変更部７２６Ａは、障害物属性別重要度記憶部７１４内の障害物属性別重要度情報（図４Ｂ）に基づいて、障害物の属性に応じたＴＴＣ別重要度情報を抽出する。
【０１０７】
ステップＳ１３０４では、解像度変更部７２６Ａは、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２内のＴＴＣ別重要度情報を抽出する。
【０１０８】
ステップＳ１３０２又はステップＳ１３０４が終了すると、ステップＳ１３０６に進む。ステップＳ１３０６以降では、ステップＳ１３０２又はステップＳ１３０４で抽出されたＴＴＣ別重要度情報が用いられる。ステップＳ１３０６以降の説明では、ステップＳ１３０２又はステップＳ１３０４で抽出されたＴＴＣ別重要度情報を、単に「ＴＴＣ別重要度情報」とも称する。
【０１０９】
ステップＳ１３０６では、解像度変更部７２６Ａは、ｋ＝１に設定する。
【０１１０】
ステップＳ１３０８では、解像度変更部７２６Ａは、今回のイベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉのうちから、ｋ番目の前方環境画像Ｉを画像記憶部７１０から読み出す。例えば、ｋ番目の前方環境画像Ｉとは、今回のイベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉのうちの、時系列でｋ番目に撮像された前方環境画像Ｉであってよい。
【０１１１】
ステップＳ１３１０では、解像度変更部７２６Ａは、ＴＴＣ別重要度記憶部７１２内のデータ（図３参照）に基づいて、ｋ番目の前方環境画像Ｉに対応付けられた撮像時ＴＴＣを取得する。
【０１１２】
ステップＳ１３１２では、解像度変更部７２６Ａは、ステップＳ１３１０で得た撮像時ＴＴＣと、ＴＴＣ別重要度情報（図４Ａ又は図４Ｂ）とに基づいて、ステップＳ１３１０で得た撮像時ＴＴＣに対応付けられた重要度（"低"、"中"又は"高"）を取得する。
【０１１３】
ステップＳ１３１４では、解像度変更部７２６Ａは、ステップＳ１３１２で得た重要度が"高"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１３１８に進み、それ以外の場合（即ち重要度が"低"又は"中"である場合）は、ステップＳ１３１５に進む。
【０１１４】
ステップＳ１３１５では、解像度変更部７２６Ａは、ｋ番目の前方環境画像Ｉに対応付けられた画素位置情報に基づいて、ｋ番目の前方環境画像Ｉの複数の画素領域（図５Ａの領域ＰＸ１〜ＰＸ９参照）のうちの、障害物に係る画素を含まない画素領域（非障害物画素領域）を特定する。
【０１１５】
ステップＳ１３１６では、解像度変更部７２６Ａは、ｋ番目の前方環境画像Ｉの複数の画素領域（図５Ａの領域ＰＸ１〜ＰＸ９参照）のうちの、ステップＳ１３１５で特定した非障害物画素領域についてのみ、解像度を低くする（解像度変更処理）。
【０１１６】
ステップＳ１３１８では、解像度変更部７２６Ａは、ｋを"１"だけインクリメントする。
【０１１７】
ステップＳ１３２０では、解像度変更部７２６Ａは、ｋが、今回のイベントＩＤに対応付けられた複数の前方環境画像Ｉの総数Ｎ１よりも大きいか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、そのまま終了し、それ以外の場合は、ステップＳ１３０８からの処理を継続する。
【０１１８】
図１３に示す処理によれば、上述した実施形態１による図１０に示した処理と同様の効果を得ることができる。
【０１１９】
尚、上述した実施形態１及び実施形態２においては、特許請求の範囲における「車両と障害物との衝突の可能性が所定レベル未満である画像」は、「撮像時ＴＴＣが所定ＴＴＣ以上である前方環境画像Ｉ」に対応する。
【０１２０】
以上、各実施形態について詳述したが、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施形態の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１２１】
例えば、上述した実施形態１（実施形態２も同様）では、車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値の一例として、撮像時ＴＴＣが用いられるが、これに限られない。例えば、撮像時ＴＴＣと他のパラメータとの組み合わせで導出される指標値が使用されてもよい。例えば、撮像時ＴＴＣと、他のパラメータとして横位置（前方環境画像Ｉの撮像時の横位置）との組み合わせで導出される指標値が用いられてもよい。この指標値は、横位置が小さいほど（自車と障害物との横方向の位置の差が小さいほど）高くなり、かつ、撮像時ＴＴＣが小さいほど高くなる態様であってよい。この場合、ＴＴＣ別重要度情報に代えて、指標値ごとに重要度が対応付けられた指標値別重要度情報が用いられる。指標値別重要度情報では、指標値が低いほど重要度が低くなる態様で、指標値ごとに重要度が対応付けられる。
【０１２２】
また、車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値の他の例は、所定領域内に障害物が検出されたか否かを表す値（即ち、"ＴＲＵＥ"か"ＦＡＬＳＥ"）であってもよい。所定領域は、車両と衝突の可能性がある障害物の存在領域として予め規定される。所定領域内の障害物は、上述の前方レーダセンサ８３により検出できる。例えば、前方レーダセンサ８３が超音波を用いる超音波センサである場合、障害物の有無を表す値が、車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値の他の例となる。この場合、所定領域は、超音波センサの検知領域に対応してよい。この場合も、ＴＴＣ別重要度情報に代えて、指標値ごとに重要度が対応付けられた指標値別重要度情報が用いられる。指標値別重要度情報では、指標値が"ＦＡＬＳＥ（所定領域内に障害物が検出されていないことを表す値）"であるときの方が指標値が"ＴＲＵＥ"であるときよりも重要度が低くなる態様で、指標値ごとに重要度が対応付けられる。尚、前方レーダセンサ８３が超音波センサである場合、例えば図６に示す画像記憶処理において、画像記憶処理部７２４は、前方レーダセンサ８３が障害物を検出したイベントに応答して、記録期間Ｔ１の開始時及び終了時を設定する（ステップＳ６０４参照）。この場合、期間Ａ、期間Ｂ、及び期間Ｃのいずれかが使用されてもよいし、前方レーダセンサ８３が障害物を検出している間が記録期間Ｔ１として設定されてもよい。
【０１２３】
また、上述した実施形態１（実施形態２も同様）では、前方レーダセンサ８３が用いられているが、前方レーダセンサ８３に代えて又は加えて、車両側方及び／又は車両後方を監視するレーダセンサや画像センサが用いられてもよい。例えば、車両側方を監視する側方レーダセンサを用いる場合、側方レーダセンサによる障害物の検出の有無を表す値が、所定領域内に障害物が検出されたか否かを表す値の他の例（車両と障害物との衝突の可能性を表す指標値の他の例）となる。この場合、所定領域は、側方レーダセンサの検知領域に対応してよい。この場合も、ＴＴＣ別重要度情報に代えて、指標値ごとに重要度が対応付けられた指標値別重要度情報が用いられる。指標値別重要度情報では、指標値が"ＦＡＬＳＥ（所定領域内に障害物が検出されていないことを表す値）"であるときの方が指標値が"ＴＲＵＥ"であるときよりも重要度が低くなる態様で、指標値ごとに重要度が対応付けられる。尚、前方レーダセンサ８３が側方レーダセンサである場合、例えば図６に示す画像記憶処理において、画像記憶処理部７２４は、側方レーダセンサが障害物を検出したイベントに応答して、記録期間Ｔ１の開始時及び終了時を設定する（ステップＳ６０４参照）。この場合、期間Ａ、期間Ｂ、及び期間Ｃのいずれかが使用されてもよいし、側方レーダセンサが障害物を検出している間が記録期間Ｔ１として設定されてもよい。
【０１２４】
また、上述した実施形態１（実施形態２も同様）において、障害物が同時に複数認識された場合は、複数の障害物のうちの、最も衝突の可能性が高い一の障害物のみに着目して、該一の障害物に基づいて上述の解像度変更処理が実行されてもよいし、複数の障害物のうちの、２つ以上の障害物に同時に着目して、該２つ以上の障害物に基づいて上述の解像度変更処理が実行されてもよい。例えば、図１４は、２つ以上の障害物が認識かつ着目される場合の画像記憶部７１０内のデータの一例を示す図である。図１４の見方は、図３を参照して上述した通りである。図１４に示す例では、イベントＩＤ"000001"については、２つの障害物（障害物ＩＤ"00001"と"00002"）が認識されており、障害物ＩＤ"00001"の属性が"車両"であり、画像処理装置８２が障害物の属性を"車両"と認識したことを表し、障害物ＩＤ"00002"の障害物の属性が"Ｎ／Ａ"であり、画像処理装置８２が障害物の属性を認識しなかったまたはできなかったことを表す。図１５Ａは、２つ以上の障害物が認識される場合の前方環境画像Ｉにおける複数の画素領域の説明図である。図１５Ａには、一の前方環境画像Ｉが９分割されて示される。図１５Ａに示す例では、複数の画素領域は、領域ＰＸ１〜ＰＸ９で示される。図１５Ｂは、解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉの説明図である。図１５Ｂには、一の前方環境画像Ｉが９分割されて示される。図１５Ｂに示す例では、複数の画素領域は、領域ＰＸ１〜ＰＸ９で示されており、領域ＰＸ２及びＰＸ５と、領域ＰＸ４とにそれぞれ障害物に係る画素が含まれる。従って、図１５Ｂに示す例では、領域ＰＸ１〜ＰＸ９のうちの、ＰＸ２、ＰＸ５及びＰＸ４以外の領域（黒塗り部分）について、画像データが削除されている。
【符号の説明】
【０１２５】
７  処理装置
７Ａ  処理装置
８  車載電子機器群
９  車両ネットワーク
１２  前方レーダセンサ
１４  補助記憶装置
１５  ドライブ装置
１６  記録媒体
１７  通信インターフェース
１９  バス
２５  有線送受信部
２６  無線送受信部
８０  カメラ
８１  自車位置測定装置
８２  画像処理装置
８３  前方レーダセンサ
８６  ディスプレイ
９０  ツール
７１０  画像記憶部
７１２  別重要度記憶部
７１４  障害物属性別重要度記憶部
７２２  画像取得部
７２４  画像記憶処理部
７２４Ａ  画像記憶処理部
７２６  解像度変更部
７２６Ａ  解像度変更部
７２８  画像出力処理部
７２８Ａ  画像出力処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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