(57)【要約】【課題】移動体の周囲の物体を正確に検知する物体検知装置を提供する。【解決手段】物体検知装置１は、物体存在判定部１１により視認可能な範囲に物体が存在していないと判定され、且つ、死角判定部１２により死角となる領域が存在すると判定された場合であって、集音部１３により音が取得された場合に、評価部１４により評価して得られた音の特徴に基づいて音が移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部１５と、算定部１５の算定結果に基づいて、移動体の左側の死角となる領域及び移動体の右側の死角となる領域のうち、物体が存在する死角となる領域を特定する特定部１６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられ、前記移動体の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、
前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体から視認可能な範囲において物体が存在しているか否かを判定する物体存在判定部と、
前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する死角判定部と、
前記移動体の右側部及び前記移動体の左側部に一対で設けられ、前記移動体の周囲の音を取得する集音部と、
前記集音部により取得された音の特徴を評価する評価部と、
前記物体存在判定部により前記視認可能な範囲に前記物体が存在していないと判定され、且つ、前記死角判定部により前記死角となる領域が存在すると判定された場合であって、前記集音部により前記音が取得された場合に、前記評価部により評価して得られた前記音の特徴に基づいて前記音が前記移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部と、
前記算定部の算定結果に基づいて、前記移動体の左側の死角となる領域及び前記移動体の右側の死角となる領域のうち、前記物体が存在する前記死角となる領域を特定する特定部と、
を備える物体検知装置。
【請求項２】
前記評価部は、前記音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも１つにより評価する請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体及び前記物体の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部を更に備える請求項１又は２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体の移動速度を減速させる速度制御部を更に備える請求項１から３のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に、前記移動体の左側及び右側のうち特定された前記死角となる領域とは反対側に前記移動体の走行経路を変更する経路変更部を更に備える請求項１から４のいずれか一項に記載の物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周囲の物体を検知する物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばパーソナルモビリティやロボット等の移動体が広く利用されてきた。このような移動体の制御を行うにあたり、移動体の周囲に存在する物体を検出する技術が検討されてきた（例えば特許文献１−３）。
【０００３】
特許文献１に記載の自立行動ロボットは、音響信号を収録する収音部と、収録された音響信号を用いて音響信号に対する音源の方向を推定する音源定位部と、所定の範囲に対して距離に関する測定を行う距離測定部と、距離の情報を用いて、二次元地図情報を生成かつ自律行動ロボットの自己位置を推定する地図情報生成部と、二次元地図情報と推定された自己位置の情報と推定された音源方向とに基づいて、音響信号が反射物による反射音であるか音源からの直接音であるかを判別することで、音源の方向を推定し直す音源方向決定部と、二次元地図情報と音源方向決定部によって推定された音源の方向とに基づいて、音響信号が反射音であると判別した場合、第１の方向へ移動する行動計画を生成し、音響信号が直接音であると判別した場合、第１の方向とは異なる第２の方向へ移動する行動計画を生成する行動生成部と、行動計画に応じて自律行動ロボットを制御する制御部と、を備えている。
【０００４】
特許文献２に記載の音源位置推定装置は、複数の音センサを含む音センサアレイと、音センサアレイ中の各音センサの配置の情報および測定環境の空間３次元地図情報を格納するための記憶装置と、音センサアレイからの複数チャンネルの音源信号の各々に基づいて、音センサアレイに音の到来する方位を特定するための処理を実行する到来音方向特定手段と、特定された音の到来する方向と空間３次元地図情報とに基づいて、空間３次元地図情報内で、音源に向かう複数の方向を推定するための音源方向推定手段と、音センサアレイから音源に向かう複数の方向について、反射による経路により到達しうる経路の延長領域の重なりに応じて、３次元での音源の位置を推定するための音源位置推定手段とを備えている。
【０００５】
特許文献３に記載の死角車両検知システムは、自車両に配置され、車外音を集音する集音部と、死角車両の回折音の音圧が死角車両の反射音の音圧より大きくなる音圧閾値を保持しており、集音部で集音された車外音の音圧が音圧閾値より大きいか否かを判定する音圧閾値処理部と、音圧閾値処理部で車外音の音圧が音圧閾値より大きいと判定された場合に、集音部で集音された車外音から、死角車両の音源の方向を検知する車両検知部と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−４８４６４号公報
【特許文献２】特開２０１５−８１８３１号公報
【特許文献３】特開２０１２−１４５４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の自立行動ロボットでは、音響信号を基に距離測定、地図情報生成、音源方向決定を行っているが、このような処理を行うには精密な音響信号計測や信号処理を行う必要がある。対象とする音響信号が特定の周波数や強度の変動パターン等を持っていない場合には、正確な測定や決定は困難で、装置の複雑化を招く恐れがある。また、例えば音源が曲がり角の向こう側に位置する等のように直接、自立行動ロボットに音が届かない場合には音響信号が反射音であるか直接音であるかを判別することができず、音源の方向を正確に推定することができない。このため、直接音が届く範囲でしか適用することができない。
【０００８】
特許文献２に記載の音源位置推定装置は、到来音の方位分布を推定し、レーザレンジファインダ等から移動体の姿勢を特定して音源の位置を推定している。しかしながら、レーザレンジファインダ等で進行方向周辺の情報を確認していないので、音源となるものが曲がり角の向こう等にあって直接その音の到来方向が推定できない場合に正確にその位置を推定することができず、また、例えば角に音源がある場合などにあっては誤推定する可能性がある。
【０００９】
特許文献３に記載の死角車両検知システムは、閾値より大きい音を回折音と判断し、当該音の到来方向に死角車両があると推定している。しかしながら、反射音の音圧は元の音の大小や周囲の反射物の材質等により変化するため、自動車等の特定の物体でも推定することは困難であり、自転車以外の人や自転車等が混在する状況において、音が回折音か反射音かを正確に判定することは困難である。
【００１０】
以上のように、特許文献１−３に記載の技術では、移動体の周囲に存在する物体を正確に検知することが容易ではない。
【００１１】
そこで、進路上に死角となるような場所があっても、移動体の周囲の物体を正確に検知する簡便な物体検知装置が求められる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る物体検知装置の特徴構成は、移動体に設けられ、前記移動体の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する状況情報取得部と、前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体から視認可能な範囲において物体が存在しているか否かを判定する物体存在判定部と、前記状況情報に基づいて前記移動体の前記進行方向前側における前記移動体の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する死角判定部と、前記移動体の右側部及び前記移動体の左側部に一対で設けられ、前記移動体の周囲の音を取得する集音部と、前記集音部により取得された音の特徴を評価する評価部と、前記物体存在判定部により前記視認可能な範囲に前記物体が存在していないと判定され、且つ、前記死角判定部により前記死角となる領域が存在すると判定された場合であって、前記集音部により前記音が取得された場合に、前記評価部により評価して得られた前記音の特徴に基づいて前記音が前記移動体の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する算定部と、前記算定部の算定結果に基づいて、前記移動体の左側の死角となる領域及び前記移動体の右側の死角となる領域のうち、前記物体が存在する前記死角となる領域を特定する特定部と、を備えている点にある。
【００１３】
このような特徴構成とすれば、移動体の進行方向前側における移動体から視認可能な範囲において物体が存在していない場合であっても、集音部により取得された音の特徴に基づいて、当該音が移動体の左前方及び右前方の何れの方向から発せられたものであるかを評価し、物体の存在、更には例えば曲がり角や交差道路の曲がった側に人や自転車や車椅子等の物体が移動体の近傍に存在していることを検知することが可能となる。したがって、移動体から死角となる領域に物体が存在する場合であっても、移動体の周囲の物体を正確に検知することが可能となる。
【００１４】
また、前記評価部は、前記音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも１つにより評価すると好適である。
【００１５】
このような構成とすれば、音の特徴を適切に評価することが可能となる。
【００１６】
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体及び前記物体の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部を更に備えると好適である。
【００１７】
このような構成とすれば、移動体及び物体の少なくとも一方に対して他方が死角となる領域に存在していることについて注意を促すことができる。したがって、衝突の危険性を事前に知らせることが可能となる。
【００１８】
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に前記移動体の移動速度を減速させる速度制御部を更に備えると好適である。
【００１９】
このような構成とすれば、移動体の移動速度を自動的に制限して減速させたり、移動体を自動的に停止させたりすることにより、移動体と物体との衝突を回避することが可能となる。
【００２０】
また、前記特定部により前記物体が存在する前記死角となる領域が特定された場合に、前記移動体の左側及び右側のうち特定された前記死角となる領域とは反対側に前記移動体の走行経路を変更する経路変更部を更に備えると好適である。
【００２１】
このような構成とすれば、移動体の走行経路を物体から離れた側に自動的に変更することにより、移動体と物体との衝突を回避することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】物体検知装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】物体検知装置が設けられる移動体の前方の情景の一例を示す図である。
【図３】物体検知装置が設けられる移動体の走行状況の一例を示す図である。
【図４】左側集音部及び右側集音部で取得された音データの一例である。
【図５】物体検知装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に係る物体検知装置は、当該物体検知装置が設けられる移動体の周囲の物体を正確に検知することができるように構成される。以下、本実施形態の物体検知装置について説明する。
【００２４】
図１は物体検知装置１の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、本実施形態の物体検知装置１は、状況情報取得部１０、物体存在判定部１１、死角判定部１２、集音部１３、評価部１４、算定部１５、特定部１６、報知部１７、速度制御部１８、経路変更部１９の各機能部を備えて構成され、各機能部は物体９（図２参照）の検知を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２５】
ここで、本実施形態では、物体検知装置１は移動体２（図３参照）に設けられ、この移動体２が図２に示されるような、前方に四つ角がある道路４を走行し、壁３等により道路４に交差する道路５の曲がった先の見通しが悪い場合の例を挙げて説明する。移動体２とは、例えば電動式又は非電動式の自転車、車椅子、シニアカー、超小型モビリティ等のような人が歩行する歩行者空間を走行する移動物である。このような移動体２は、人が搭乗可能なものであっても、人が搭乗しないものであっても良い。
【００２６】
図１に戻り、状況情報取得部１０は、移動体２に設けられ、当該移動体２の進行方向前側の状況を示す状況情報を取得する。移動体２の進行方向前側とは、移動体２が走行する際の進行方向に沿った移動体２の前方が相当する。このような状況情報取得部１０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダー、ソナー等のようなセンサを用いて構成される。ここで、図３には、移動体２及び移動体２の周囲を上方からの視点で見下ろした図が示される。状況情報取得部１０は、図３に示されるような所定の検知範囲を検知するように構成される。状況情報取得部１０は、検知範囲内における移動体２の進行方向に沿った移動体２の前方の物体９の有無や当該前方の状況を示す状況情報を取得する。状況情報取得部１０により取得された状況情報は、後述する物体存在判定部１１及び死角判定部１２に伝達される。
【００２７】
物体存在判定部１１は、状況情報に基づいて移動体２の進行方向前側における移動体２から視認可能な範囲において物体９が存在しているか否かを判定する。状況情報は上述した状況情報取得部１０から伝達される。移動体２から状況情報取得部１０で情報取得ができる範囲である。具体的には、移動体２に人が搭乗しているとした時に、当該人が目視できる範囲ないしそれ以上の範囲が相当する。状況情報取得部１０で情報取得できる範囲は、当該人が目視できる範囲と一致する必要がない。状況情報取得部１０で情報取得できる範囲は、当該人が目視できる範囲よりも広い範囲を検知できるのが好ましい。また、物体９とは、移動体２が走行する歩行者空間を歩行する人や、走行する他の移動体や障害物等が相当する。したがって、物体存在判定部１１は、状況情報取得部１０から伝達される状況情報に基づいて当該状況情報取得部１０の検知範囲に人や他の移動体や障害物が存在しているか否かを判定する。物体存在判定部１１の判定結果は、後述する算定部１５に伝達される。
【００２８】
死角判定部１２は、状況情報に基づいて移動体２の進行方向前側における移動体２の現在位置から死角となる領域が存在するか否かを判定する。状況情報は上述した状況情報取得部１０から伝達される。移動体２の現在位置から死角となる領域とは、移動体２の現在位置から目視ができない領域である。具体的には、移動体２に人が搭乗しているとした時に、当該人が目視できない範囲が相当する。
【００２９】
図２において、例えば左手前の壁３Ａと左奥側の壁３Ｂとは、間に壁３Ｃがあるので不連続になっている。死角判定部１２は、状況情報取得部１０の検知範囲内に存在する壁３等に不連続な部分等がある場合に、死角となる領域が存在すると判定する。死角判定部１２の判定結果は後述する算定部１５に伝達される。
【００３０】
ここで、例えば図２に示されるように、移動体２の進行方向前側に四つ角があり、移動体２が走行している道路４に交差する道路５が壁３（壁３Ａ）等で遮られて道路５の曲がった先が見えない状況の場合には、上述した状況情報では道路５から移動体２に接近してくる物体９（図２の例では人）や車椅子等を認識することができず、出会い頭の衝突や、角を曲がった後に衝突が生じる可能性があり、危険である。
【００３１】
一方、このような状況の場合であっても、移動体２に接近してくる人の足音や話し声、車椅子の走行音等は壁に遮られていても回折や反射により移動体２まで到達することがあり、この音により移動体２への人や車椅子等の接近を知ることができる。しかしながら、単に足音だけでは、上記足音等が左右どちらの方向から発せられたか特定することは容易ではなく、物体９が右から接近しているにも拘らず移動体２が左折する際には衝突を避けるように減速してしまうようなことが起こり、無駄な動きにより移動に要する時間を浪費することになってしまう。
【００３２】
そこで、集音部１３が移動体２の右側部及び移動体２の左側部に一対で設けられ、移動体２の周囲の音を取得する。集音部１３は、図３に示されるように、移動体２の右側部に設けられる右側集音部１３Ｒと、移動体２の左側部に設けられる左側集音部１３Ｌとの一対で設けられる。右側集音部１３Ｒは主に移動体２の右前方からの音を取得し、左側集音部１３Ｌは主に移動体２の左前方からの音を取得する。このような右側集音部１３Ｒ及び左側集音部１３Ｌからなる集音部１３は、移動体２の周囲の音を取得するマイクロフォンとして機能する。集音部１３で取得された音は音データとして、後述する評価部１４に伝達される。図４には、左側集音部１３Ｌで取得された音データと、右側集音部１３Ｒで取得された音データとの一例が示される。
【００３３】
評価部１４は、集音部１３により取得された音の特徴を評価する。集音部１３により取得された音は、音データとして評価部１４に伝達される。音の特徴とは、例えば音の大きさや、音の高低や、音の長さ等である。評価部１４は、このような音の特徴を評価するにあたり、音の大きさを示す音圧レベル、音の周波数を解析する周波数解析、音データの波形全体の形状の特徴を分析する波形分析の少なくとも１つを用いて評価する。評価部１４により評価された音の特徴は、後述する算定部１５に伝達される。
【００３４】
算定部１５は、物体存在判定部１１により視認可能な範囲に物体９が存在していないと判定され、且つ、死角判定部１２により死角となる領域が存在すると判定された場合であって、集音部１３により音が取得された場合に、評価部１４により評価して得られた音の特徴に基づいて音が移動体２の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する。算定部１５には、上述したように物体存在判定部１１から判定結果が伝達される。算定部１５は、この判定結果に基づき、視認可能な範囲に物体９が存在していないか否かを特定することが可能である。また、算定部１５には、死角判定部１２からも死角となる領域が存在しているか否かを判定した判定結果が伝達される。算定部１５は、この判定結果に基づき、死角となる領域が存在しているか否かを特定することが可能である。更に、算定部１５には、評価部１４により評価された音の特徴も伝達される。したがって、算定部１５は、この音の特徴の伝達により、集音部１３により音が取得されたか否かを特定することが可能である。
【００３５】
ここで、上述したように移動体２の右側部には右側集音部１３Ｒが設けられ、移動体２の左側部には左側集音部１３Ｌが設けられている。図３のような状況では、音を発する側（物体９側）の角から到来する回折音（図３では二点鎖線で示される）が周囲の壁３等による反射音（図３では一点鎖線で示される）に比べて先に集音部１３に到達する。このため、移動体２の周囲で音が発せられた場合において、当該音の発生元が右側集音部１３Ｒ及び左側集音部１３Ｌの夫々から等距離にない時は、図４の例で示されるように、右側集音部１３Ｒ及び左側集音部１３Ｌの夫々で集音された音は所定の時間差Ｔを有し、右側集音部１３Ｒで集音された音及び左側集音部１３Ｌで集音された音のうち、早く取得された音の方向（図３では左側集音部１３Ｌに近い側）に発生元が存在することがわかる。
【００３６】
算定部１５は、物体存在判定部１１から伝達される判定結果に基づき、視認可能な範囲に物体９が存在していないと特定し、死角判定部１２から伝達される判定結果に基づき、移動体２の進行方向前側に死角となる領域が存在していると特定し、評価部１４により評価された音の特徴が伝達された場合に、当該音の特徴に基づき右側集音部１３Ｒ及び左側集音部１３Ｌの夫々で集音された音が取得された時間差Ｔを演算し、この演算結果により音が移動体２の左右何れの方向から発せられた音であるかを算定する。算定部１５の算定結果は、後述する特定部１６に伝達される。
【００３７】
特定部１６は、算定部１５の算定結果に基づいて、移動体２の左側の死角となる領域及び移動体２の右側の死角となる領域のうち、物体９が存在する死角となる領域を特定する。算定部１５の算定結果は、算定部１５から伝達される。特定部１６は、この算定結果に基づいて、右側集音部１３Ｒで取得された音と、左側集音部１３Ｌで取得された音とのうち、早く音を取得した方にある死角となる領域に物体９が存在すると特定する。本実施形態では、特定部１６による物体９が存在する死角となる領域を特定した特定結果は後述する報知部１７、速度制御部１８、及び経路変更部１９に伝達される。
【００３８】
移動体２が走行し、物体９が存在する死角となる領域に差し掛かる場合や、当該死角となる領域の方に進路を取る場合には、移動体２が物体９と衝突する可能性がある。そこで、報知部１７は、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体２及び物体９の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する。報知部１７には、特定部１６から特定結果が伝達される。移動体２及び物体９の少なくとも一方に対して他方の存在を報知するとは、移動体２に対する死角となる領域の物体９の存在の報知や、物体９に対する移動体２の存在の報知や、移動体２に対する物体９の存在及び物体９に対する移動体２の存在の報知が相当する。報知部１７は、このような報知を例えば音や光を用いて行う。
【００３９】
速度制御部１８は、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体２の移動速度を減速させる。速度制御部１８には、特定部１６から特定結果が伝達される。移動体２の移動速度を減速させるとは、例えば移動体２が電動式である場合には、動力源の出力を低減して移動速度を減速させるように構成することが可能であるし、非電動式の場合には、制動力を増大して移動体２の移動速度を減速させるように構成することが可能である。このような移動速度の減速により、移動体２が無駄な動きをすることなく、移動体２と物体９との衝突や接触を防止することが可能となる。
【００４０】
経路変更部１９は、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に、移動体２の左側及び右側のうち特定された死角となる領域とは反対側に移動体２の走行経路を変更する。経路変更部１９には、特定部１６から特定結果が伝達される。上述したように特定部１６は、右側集音部１３Ｒで取得された音と、左側集音部１３Ｌで取得された音とのうち、早く音を取得した方にある死角となる領域に物体９が存在すると特定する。特定部１６からの特定結果が移動体２の右側の死角となる領域に物体９が存在することを示すものである場合には、経路変更部１９は移動体２の走行経路を現在の走行経路よりも左側になるように変更し、特定部１６からの特定結果が移動体２の左側の死角となる領域に物体９が存在することを示すものである場合には、経路変更部１９は移動体２の走行経路を現在の走行経路よりも右側になるように変更する。移動体２は、経路変更部１９により変更された走行経路に沿って移動することにより、移動体２が無駄な動きをすることなく、移動体２と物体９との衝突や接触を防止する可能性を低減することが可能となる。
【００４１】
なお、状況情報取得部１０により取得された状況情報に基づき、物体存在判定部１１が移動体２から視認可能な範囲において物体９が存在していると判定した場合には、当該状況情報に基づき、報知部１７が報知したり、速度制御部１８が移動体２の走行速度を減速させたり、経路変更部１９が走行経路を変更したりするように構成することが可能である。
【００４２】
また、状況情報取得部１０により取得された状況情報に基づき、死角判定部１２が移動体２の現在位置から死角となる領域が存在していないと判定した場合には、上述した物体存在判定部１１が移動体２から視認可能な範囲において物体９が存在していると判定した場合と同様に、状況情報に基づいて走行制御を行うと良い。
【００４３】
次に、物体検知装置１の処理を図５のフローチャートを用いて説明する。物体検知装置１が設けられる移動体２が走行を開始すると、状況情報取得部１０が状況情報の取得を開始し（ステップ＃１）、集音部１３が周囲の音の取得を開始する（ステップ＃２）。
【００４４】
物体存在判定部１１が状況情報に基づき移動体２の視認可能な範囲に物体９が存在していないと判定し（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、死角判定部１２が状況情報に基づき移動体２の周囲に死角となる領域が存在していると判定し（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、集音部１３が移動体２の周囲の音を取得すると（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、評価部１４が集音部１３により取得された音の評価を行う（ステップ＃６）。
【００４５】
算定部１５が、評価部１４の評価結果に基づき、集音部１３により取得された音が発せられた方向を算定する（ステップ＃７）。特定部１６は、算定部１５により算定された音が発せられた方向に基づき、物体９が存在する死角となる領域を特定する（ステップ＃８）。
【００４６】
報知部１７、速度制御部１８、及び経路変更部１９の各機能部が所定の制御を行う（ステップ＃９）。移動体２が走行を終了しない場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、ステップ＃３に戻り処理が継続され、移動体２が走行を終了する場合には（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００４７】
ステップ＃３において、物体存在判定部１１が状況情報に基づき移動体２の視認可能な範囲に物体９が存在していると判定した場合には（ステップ＃３：Ｎｏ）、報知部１７、速度制御部１８、及び経路変更部１９の各機能部が所定の制御を行う（ステップ＃９）。ステップ＃４において、死角判定部１２が状況情報に基づき移動体２の周囲に死角となる領域が存在していないと判定した場合や（ステップ＃４：Ｎｏ）、集音部１３が移動体２の周囲の音を取得していない場合には（ステップ＃５：Ｎｏ）、ステップ＃３に戻り処理が継続される。物体検知装置１はこのようなフローに沿って処理が行われる。
【００４８】
以上のように、本物体検知装置１によれば、例えば音センサの信号にビームフォーミング等の複雑な処理を施すことなく、移動体２の左右の音の到達時間の差異だけで移動体２の死角となる領域に存在する物体９が左右どちらにあるか特定することができる。したがって、移動体２が例えば物体９が存在していない側に曲がる際には過度に減速する必要が無いため、移動体２が円滑に走行することが可能となる。
【００４９】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、評価部１４は、音の特徴として、音圧レベル、周波数解析、波形分析の少なくとも１つにより評価するとして説明したが、評価部１４は音の特徴を他の方法を用いて評価するように構成することも可能である。
【００５０】
上記実施形態では、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体２及び物体９の少なくとも一方に対して他方の存在を報知する報知部１７を備えているとして説明したが、物体検知装置１は報知部１７を備えずに構成することも可能である。
【００５１】
上記実施形態では、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に移動体２の移動速度を減速させる速度制御部１８を備えているとして説明したが、物体検知装置１は速度制御部１８を備えずに構成することも当然に可能である。
【００５２】
上記実施形態では、特定部１６により物体９が存在する死角となる領域が特定された場合に、移動体２の左側及び右側のうち特定された死角となる領域とは反対側に移動体２の走行経路を変更する経路変更部１９を備えているとして説明したが、物体検知装置１は経路変更部１９を備えずに構成することも可能である。
【００５３】
本発明は、移動体の周囲の物体を検知する物体検知装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１：物体検知装置
２：移動体
９：物体
１０：状況情報取得部
１１：物体存在判定部
１２：死角判定部
１３：集音部
１４：評価部
１５：算定部
１６：特定部
１７：報知部
１８：速度制御部
１９：経路変更部
【図１】
2018185180.tif 000003
【図２】
2018185180.tif 000004
【図３】
2018185180.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018185180.tif 000007