(57)【要約】【課題】車両を駐車スペースに適切に駐車するための支援を行うことができ、且つ運転者の操作負担も抑制することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】運転者による駐車要求の有無を判定する駐車要求判定部２１と、車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定するエリア判定部２２と、運転者による駐車要求があった際、車両の走行位置が駐車禁止エリアではない場合には、駐車要求に応じて駐車支援制御を実行する駐車支援実行部２３と、を備え、駐車支援実行部２３が、運転者による駐車要求があった際、車両の走行位置が駐車禁止エリアである場合には、運転者による駐車要求を保留すると共に、車両の走行位置の周辺に存在する駐車可能エリアを探索して駐車可能エリアに車両を誘導する構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の駐車要求に応じて車両の駐車を支援する駐車支援制御を実行する駐車支援装置において、
運転者による駐車要求の有無を判定する駐車要求判定部と、
前記車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定するエリア判定部と、
運転者による駐車要求があった際、前記車両の走行位置が駐車禁止エリアではない場合には、前記駐車要求に応じて前記駐車支援制御を実行する駐車支援実行部と、を備え、
前記駐車支援実行部は、運転者による駐車要求があった際、前記車両の走行位置が駐車禁止エリアである場合には、運転者による駐車要求を保留すると共に、前記車両の走行位置の周辺に存在する駐車可能エリアを探索して当該駐車可能エリアに前記車両を誘導する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援実行部は、探索した前記駐車可能エリアへの経路を運転者に報知することで、前記車両を当該駐車可能エリアに誘導する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援実行部は、複数箇所の前記駐車可能エリアを探索し、これら複数の駐車可能エリアの中から運転者によって選択された駐車可能エリアに前記車両を誘導する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援実行部は、自動運転により前記駐車可能エリアまで前記車両を移動させる
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記駐車支援実行部は、前記車両が前記駐車可能エリアに進入すると、前記駐車要求の保留を解除して前記駐車支援制御を実行する
ことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車時の運転者の操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を駐車する際、駐車場等における駐車スペースの所定位置に車両を、映像や音声によって誘導することで、運転者による駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。このような駐車支援装置による駐車支援制御は、運転者に駐車の意志がある場合に実行される。一般的には、運転者が所定のスイッチ等を操作することで駐車支援制御が開始されるが、車両の運転状況等に応じて駐車支援制御を自動的に開始するようにしたものもある。具体的には、車両（自動車）が駐車禁止エリアに存在しないときに、車両の運転状況から、車両（自動車）が縦列駐車しようとしているか否かを判定し、縦列駐車しようとしていれば駐車支援装置を自動的に起動し、運転者の駐車操作の支援を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このように、運転状況等に応じて運転者による駐車操作の支援を行うことで、車両の駐車時における運転者の操作負担を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−７６５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の装置では、車両が駐車禁止エリアに存在しないときには、車両が所定の運転状況となれば駐車支援制御が適切に実行されるが、車両が駐車禁止エリアに存在する場合には車両が所定の運転状況となっても駐車支援制御は実行されない。この場合に駐車支援制御を実行させるためには、運転者は、駐車禁止エリア外に車両を移動した後、車両を、再度、所定の運転状況となるように走行させる必要がある。したがって、車両の駐車時における運転者の操作負担が増加してまう虞がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両を駐車スペースに適切に駐車するための支援を行うことができ、且つ運転者の操作負担も抑制することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明は、運転者の駐車要求に応じて車両の駐車を支援する駐車支援制御を実行する駐車支援装置において、運転者による駐車要求の有無を判定する駐車要求判定部と、車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定するエリア判定部と、運転者による駐車要求があった際、車両の走行位置が駐車禁止エリアではない場合には、駐車要求に応じて駐車支援制御を実行する駐車支援実行部と、を備え、駐車支援実行部は、運転者による駐車要求があった際、車両の走行位置が駐車禁止エリアである場合には、運転者による駐車要求を保留すると共に、車両の走行位置の周辺に存在する駐車可能エリアを探索して駐車可能エリアに前記車両を誘導することを特徴とする駐車支援装置にある。
【０００８】
ここで、駐車支援実行部は、例えば、探索した駐車可能エリアへの経路を運転者に報知することで、車両を駐車可能エリアに誘導する。
【０００９】
また駐車支援実行部は、複数箇所の駐車可能エリアを探索し、これら複数の駐車可能エリアの中から運転者によって選択された駐車可能エリアに車両を誘導することが好ましい。
【００１０】
また駐車支援実行部は、自動運転により探索した駐車可能エリアまで車両を移動させることが好ましい。
【００１１】
また駐車支援実行部は、車両が探索した駐車可能エリアに進入すると、駐車要求の保留を解除して駐車支援制御を実行することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
かかる本発明の駐車支援装置によれば、運転者による駐車要求に応じて、駐車が認められている駐車可能エリアの駐車スペースに車両を適切に駐車させることができる。またその際の運転者の操作負担も抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の概略構成を説明する図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】駐車支援制御の一例を説明する概略図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置を構成するディスプレイに表示される表示内容の一例を示すを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の動作（制御）の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
本実施形態に係る駐車支援装置は、車両の運転者に対して駐車操作の支援（駐車支援）を行う装置である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、車両１の駐車支援装置１０は、駐車支援制御等の各種の制御を実行する駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）２０と、フロントビューカメラ３０及びリアビューカメラ４０と、表示手段としてのディスプレイ５０と、を備えている。フロントビューカメラ３０は車両１の前方側に設けられ、車両前方の路面を含む車両周辺を撮像する。一方、リアビューカメラ４０は、車両１の後方側に設けられ車両後方の路面を含む車両周辺を撮像する。
【００１６】
ディスプレイ５０は、フロントビューカメラ３０及びリアビューカメラ４０で撮像した画像（映像）や各種の情報を表示する。なおディスプレイ５０は、運転者が視認できるように、車両１の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられ、音声メッセージや警告音を発するスピーカ５５を備えている。またディスプレイ５０は、本実施形態では、運転者等の乗員が画面に触れることで所定の操作が可能なタッチパネルで構成されている。
【００１７】
また駐車支援装置１０は、車両１の走行状態を検出する各種センサ類６０と、運転者による駐車要求（駐車操作の支援開始の指示）を受付ける駐車ガイドスイッチ７０とを備えている。なおセンサ類には、例えば、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ６１、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ６２等が含まれる。
【００１８】
そして、この駐車支援装置１０では、運転者の駐車要求（駐車操作の支援開始の指示）を受付けた際に、つまり運転者によって駐車ガイドスイッチ７０をオンにする操作が行われた際に、駐車支援ＥＣＵ２０が駐車支援制御を実行する。
駐車支援ＥＣＵ２０は、駐車要求判定部２１と、エリア判定部２２と、駐車支援実行部２３と、を備えている。
【００１９】
駐車要求判定部２１は、運転者による駐車要求の有無を判定する。本実施形態では、駐車要求判定部２１は、駐車ガイドスイッチ７０がオフの状態であると「駐車要求なし」と判定し、駐車ガイドスイッチ７０がオンの状態になると「駐車要求あり」と判定する。
【００２０】
エリア判定部２２は、駐車ガイドスイッチ７０をオンにする操作が行われ、駐車要求判定部２１によって「駐車要求あり」と判定されると、その際の車両１の走行位置（停車状態も含む）が駐車禁止エリアであるか否かを判定する。なお駐車禁止エリアとは、法令に基づいて車両の駐車が禁止されているエリアである。
【００２１】
本実施形態では、エリア判定部２２は、ＧＰＳから受信する位置情報に基づいて車両１の走行位置（現在位置）を特定する。また駐車支援ＥＣＵ２０が、駐車禁止エリアの情報を含む地図情報を備え、エリア判定部２２は、この地図情報に基づいて車両１の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定する。
【００２２】
駐車支援実行部２３は、駐車要求判定部２１によって運転者による駐車要求があったと判定され、且つエリア判定部２２によって車両１の走行位置が駐車禁止エリアではないと判定されると、つまり駐車可能エリアであると判定されると、駐車支援制御を実行して、運転者の駐車操作の支援を開始する。
【００２３】
ここで、駐車支援実行部２３による駐車支援制御の一例について図３を参照して説明する。図３は、道路の左端に車両１を縦列駐車する場合の駐車支援制御（駐車スペースに車両を移動するための制御）の一例を示す図である。なお駐車支援実行部２３による駐車支援制御（駐車スペースに車両を移動するための制御）は、周知技術であるため、ここでは簡単に説明する。
【００２４】
例えば、駐車禁止エリアではない場所（駐車可能エリア）にある駐車したい領域（駐車スペース）Ｆ１に対し、その手前の走行位置（現在位置）Ｐ１に車両１が移動され、この時点で、運転者が駐車ガイドスイッチ７０をオンにする操作を行うことで駐車支援制御が開始される。
【００２５】
まずは、例えば、フロントビューカメラ３０及びリアビューカメラ４０によって撮像された画像等から車両１の周囲に存在する物体（駐車車両、障害物等）の検出を開始し、その検出結果に基づいて目標駐車位置Ｐ２が設定されると共に走行ルートが設定される。そして走行ルートの始点となる初期停止位置Ｐ３まで車両１が移動されると、設定された走行ルートに辿って車両１が走行するように、例えば、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングで運転者に提供する。具体的には、運転者に対して車両１の前進、後進、停止、さらにはハンドルを切る方向をディスプレイ５０に表示すると共に、スピーカ５５から音声によって案内、教示する。
【００２６】
なお、この例では、車両１の駐車操作を基本的には運転者が行うようにしているが、駐車ガイドスイッチ７０がオンに操作されて駐車支援制御が実行されると、その後の車両１の移動を自動運転に切り替え、自動運転により車両１を走行位置Ｐ１から初期停止位置Ｐ３、目標駐車位置Ｐ２に移動させるようにしてもよい。このような車両１の自動運転は、公知の技術を用いて実現することができる。
【００２７】
このように駐車支援実行部２３は、運転者による駐車要求があった際、車両１の走行位置が駐車禁止エリアではない場合には、駐車支援制御を実行する。一方で、駐車支援実行部２３は、駐車要求判定部２１によって運転者による駐車要求があったと判定され、且つエリア判定部２２によって車両１の走行位置が駐車禁止エリアであると判定された場合には、運転者による駐車要求を保留すると共に、車両の走行位置の周辺に存在する駐車可能エリア（駐車禁止エリアでない場所）を探索し、探索した駐車可能エリアに車両１を誘導する。
【００２８】
具体的には、駐車支援実行部２３は、駐車支援ＥＣＵ２０が備える地図情報に基づいて、車両１の走行位置（現在位置）の周辺に存在する駐車禁止エリアを探索（検索）する。そして、例えば、図４（ａ）に示すように、駐車禁止エリアＡ１内の車両１の走行位置Ｐ１と、車両１の周囲に存在する駐車可能エリアＡ２とをディスプレイ５０に表示すると共に、車両１の走行位置Ｐ１から駐車可能エリアＡ２までの経路をディスプレイ５０に表示する。すなわち駐車支援実行部２３は、車両１の走行位置Ｐ１から検索した駐車可能エリアＡ２への経路をディスプレイ５０に表示して運転者に報知することで、車両１を駐車可能エリアＡ２に誘導する。
【００２９】
なお、運転者による駐車要求が保留された状態とは、駐車ガイドスイッチ７０はオンの状態に維持されるが、車両１の走行位置に拘わらず駐車支援制御は実行されない状態である。
【００３０】
また、このとき駐車支援実行部２３は、複数箇所の駐車可能エリアを探索し、これら複数の駐車可能エリアの中から運転者によって選択された駐車可能エリアに車両１を誘導することが好ましい。例えば、図４（ｂ）に示すように、検索した複数の駐車可能エリアＡ２〜Ａ４をディスプレイ５０に表示する。そして運転者が、例えば、ディスプレイ５０の画面をタッチすることで駐車可能エリアＡ２〜Ａ４の中から駐車可能エリアＡ２を選択すると、この駐車可能エリアＡ２への経路をディスプレイ５０に表示し（図４（ａ）参照）、車両１を駐車可能エリアＡ２に誘導する。このように複数の駐車可能エリアから運転者が選択可能とすることで、運転者の行動に合わせた駐車可能エリアに車両１を誘導することができる。
【００３１】
そして、駐車支援実行部２３による誘導に応じて、運転者が駐車可能エリアＡ２まで車両１を移動させ、車両１が駐車可能エリアＡ２に進入すると、駐車支援実行部２３は、駐車要求の保留を解除して、上述した駐車支援制御を実行する。すなわち車両１が駐車可能エリアＡ２に進入した時点で、駐車支援実行部２３は、運転者による駐車要求があり、且つ車両１の走行位置が駐車禁止エリアではない（駐車可能エリアである）と判断して、上述した駐車支援制御を適宜実行する。なお車両１が駐車可能エリアＡ２に進入したか否かは、エリア判定部２２が上述した地図情報等に基づいて判定すればよい。
【００３２】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る駐車支援装置における動作（制御）の一例についてさらに説明する。
図５に示すように、まずステップＳ１で運転者が駐車ガイドスイッチ７０をオンにする操作することで駐車要求を行うと、次いでステップＳ２で車両１の走行位置（現在位置）が駐車禁止エリアであるか否かを判定する。ここで、車両１の走行位置が駐車禁止エリアである場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３に進み運転者による駐車要求を保留とする。したがって、この時点では、運転者よる駐車要求に応じた駐車支援制御は行われない。次いでステップＳ４で車両１の周辺に存在する駐車可能エリアを探索（検索）し、ステップＳ５で検索した駐車可能エリアに車両１を誘導する。本実施形態では、検索した駐車可能エリアＡ２をディスプレイ５０に表示すると共に、駐車可能エリアＡ２までの経路を表示することで（図４（ａ）参照）、車両１をこの駐車可能エリアＡ２に誘導する。
【００３３】
その後、ステップＳ６で車両１が駐車可能エリアＡ２に進入したか否かを判定する。本実施形態では運転者によって車両１が駐車可能エリアＡ２に移動されたか否かを判定する。そして、車両１が駐車可能エリアＡ２に進入すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進み、駐車支援制御を実行する。すなわち、車両１が駐車可能エリアＡ２に進入した場合には、再度、運転者が駐車ガイドスイッチ７０を操作することなく、駐車支援制御が実行される。
【００３４】
以上説明したように、本発明に係る駐車支援装置１０では、運転者による駐車要求があった際、車両１の走行位置が駐車禁止エリアであると、単に、駐車支援制御の実行を終了（中止）するのではなく、車両１の走行位置の周辺に存在する駐車可能エリア（駐車禁止エリアでない場所）を探索し、この駐車可能エリアに車両１を誘導するようにした。これにより、運転者の駐車要求に応じて、法令で認められた駐車可能エリアに車両１が適切に駐車されるように、駐車操作の支援を行うことができる。
【００３５】
さらに本実施形態では、車両１が駐車可能エリアＡ２まで移動すると、運転者が駐車ガイドスイッチ７０を、再度、操作しなくても、駐車支援制御が実行されるため、車両１の駐車時における運転者の操作負担をさらに軽減することができる。
【００３６】
なお本実施形態では、駐車支援実行部２３が駐車可能エリアＡ２及び駐車可能エリアＡ２への経路をディスプレイ５０に表示することで、車両１を駐車可能エリアＡ２に誘導するようにしたが、車両１を駐車可能エリアＡ２に誘導する方法は特に限定されない。例えば、運転者に対し駐車可能エリアＡ２への移動の意志を確認した上で、自動運転により車両１を駐車可能エリアＡ２まで移動（誘導）させるようにしてもよい。
【００３７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
例えば、上述の実施形態では、エリア判定部が、駐車支援ＥＣＵが備える地図情報等に基づいて、車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定するようにしたが、この判定方法は、特に限定されるものではない。例えば、エリア判定部は、フロントビューカメラによって撮像された映像に基づいて、車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定するようにしてもよい。
【００３８】
具体的には、エリア判定部は、フロントビューカメラによって撮像された映像から駐車禁止又は駐停車禁止の交通標識を認識した場合に、その先の所定区間が駐車禁止エリアであると判断する。またエリア判定部は、駐車禁止又は駐停車禁止区間の終わりを表示する交通標識を認識すると、その先の区間が駐車可能なエリアと判断する。そしてハンドル角センサや車輪速センサ等の各種センサ類の情報に基づいて車両の走行位置を特定し、特定された車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを判定してもよい。このような方法によっても、車両の走行位置が駐車禁止エリアであるか否かを適切に判定することができる。
【００３９】
また、上述の実施形態では、駐車支援実行部が、運転者による駐車要求を保留した際、駐車支援ＥＣＵが備える地図情報等に基づいて車両の周辺の駐車可能エリアを探索するようにしたが、駐車可能エリアの探索・誘導方法は、特に限定されるものではない。例えば、運転者によって又は自動運転によって車両を移動させながら、フロントビューカメラによる映像に基づいて駐車可能エリアの存在を探索してもよい。例えば、駐車禁止区間の終わりを表示する交通標識を認識して、その先の区間が駐車可能エリアであると判断すると、その旨をディスプレイに表示し、この駐車可能エリアに車両を誘導するようにしてもよい。
【００４０】
また例えば、上述の実施形態では、駐車可能エリアが路上に車両を駐車可能な場所である例について説明したが、駐車可能エリアには、路上に車両を駐車可能な場所だけでなく、道路以外の場所、例えば、駐車場等が含まれていてもよい。
【００４１】
さらに上述の実施形態では、車載カメラ（フロントビューカメラ、リアビューカメラ）によって車両の周囲を監視し、これらの車載カメラによって撮像された画像に基づいて障害物等の位置を特定するようにしたが、例えば、超音波センサ等からなる監視手段を車両に設け、この監視手段の監視結果に基づいて障害物等の位置を特定するようにしてもよい。
【００４２】
また上述の実施形態では、運転者が駐車ガイドスイッチをオンにする操作を行った場合に、運転者が駐車操作の支援の開始を要求していると判定しているが、例えば、車両の走行中に運転者が所定の運転操作を行った場合に、運転者が駐車操作の支援の開始を要求していると判定してもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
１０  駐車支援装置
２０  駐車支援ＥＣＵ
２１  駐車要求判定部
２２  エリア判定部
２３  駐車支援実行部
３０  フロントビューカメラ
４０  リアビューカメラ
５０  ディスプレイ
５５  スピーカ
６０  各種センサ類
６１  ハンドル角センサ
６２  車輪速センサ
７０  駐車ガイドスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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