(57)【要約】【課題】撮像装置が備える複数の撮像部の絶対姿勢の校正が必要であるか否かを判定する。【解決手段】撮像装置（１）は、複数の撮像部（１１ａ、１１ｂ）と、複数の撮像部各々により撮像された一組の画像から天体を検出する検出部（２３ａ、２３ｂ）と、検出部により検出された天体を無限遠点として、一組の画像に基づいて、複数の撮像部間の相対姿勢角を算出する算出部（２５）と、算出された相対姿勢角と第１閾値とを比較して、複数の撮像部の校正の必要性を判定する第１判定部（２５）と、第１判定部により複数の撮像部の校正が必要と判定された場合、算出された相対姿勢角と、第２閾値とを比較して、複数の撮像部に係るパラメータを変更することによる複数の撮像部の校正が可能か、複数の撮像部の物理的な校正が必要かを判定する第２判定部（２５）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像部と、
前記複数の撮像部各々により撮像された一組の画像から天体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された天体を無限遠点として、前記一組の画像に基づいて、前記複数の撮像部間の相対姿勢角を算出する算出部と、
前記算出された相対姿勢角と第１閾値とを比較して、前記複数の撮像部の校正の必要性を判定する第１判定部と、
前記第１判定部により前記複数の撮像部の校正が必要と判定された場合、前記算出された相対姿勢角と、前記第１閾値より大きい第２閾値とを比較して、前記複数の撮像部に係るパラメータを変更することによる前記複数の撮像部の校正が可能か、前記複数の撮像部の物理的な校正が必要かを判定する第２判定部と、
を備えることを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを有する撮像装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、複数のカメラ各々により撮像された一組の画像のうち１枚から無限遠の物体が投影されている領域を無限遠領域として抽出し、一組の画像から対応する点の組を対応点として検出し、無限遠領域に含まれる対応点を無限遠対応点として検出すると共に無限遠領域に含まれない対応点を一般対応点として検出し、無限遠対応点を用いて複数のカメラ間の相対姿勢を特定すると共に、一般対応点と特定された相対姿勢とを用いて複数のカメラ間の相対位置を特定し、相対姿勢及び相対位置を用いて各カメラ間のセルフキャリブレーションを行う装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
尚、第１及び第２のカメラにより太陽を撮像して得られた二つの画像データからスミアを検出して、該二つの画像データのスミア位置が略一致するように、カメラパラメータを算出するステレオカメラの補正方法が提案されている（特許文献２参照）。また、複数視点の入力画像信号が表す画像から、パターン情報に係る物体である既知物体の位置を検出すると共に、複数視点の入力画像信号が表す各画像から複数視点間で有意な視差を検出できない多眼無限遠にある物体を表す画像内の領域である多眼無限遠領域を検出し、既存物体の位置と、多眼無限遠領域の視点間の対応関係を示す対応関係情報とに基づいて、複数視点の間における位置関係を示す位置パラメータを算出する装置が提案されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／１４５０２５号
【特許文献２】特開２００６−２７９２３９号公報
【特許文献３】特開２０１３−２５７２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数のカメラを有する撮像装置が、例えば車両等の移動体に搭載される場合、例えば時間経過、移動体が移動することによる振動や衝撃、等に起因して、複数のカメラ間の相対姿勢が比較的大きく変化する可能性がある。相対姿勢が比較的大きく変化している場合、各カメラの絶対姿勢も比較的大きく変化している可能性がある。この場合、特許文献１に記載されているようなセルフキャリブレーションでは対応することができない。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、カメラの絶対姿勢の校正が必要であるか否かを判定することができる撮像装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の撮像装置は、上記課題を解決するために、複数の撮像部と、前記複数の撮像部各々により撮像された一組の画像から天体を検出する検出部と、前記検出部により検出された天体を無限遠点として、前記一組の画像に基づいて、前記複数の撮像部間の相対姿勢角を算出する算出部と、前記算出された相対姿勢角と第１閾値とを比較して、前記複数の撮像部の校正の必要性を判定する第１判定部と、前記第１判定部により前記複数の撮像部の校正が必要と判定された場合、前記算出された相対姿勢角と、前記第１閾値より大きい第２閾値とを比較して、前記複数の撮像部に係るパラメータを変更することによる前記複数の撮像部の校正が可能か、前記複数の撮像部の物理的な校正が必要かを判定する第２判定部と、を備える。
【０００８】
当該撮像装置では、撮像された一組の画像から天体を検出することにより無限遠点が設定される。例えば太陽や月等の天体は、無限遠が保証されている。このため、例えばビル等の建築物を用いて無限遠点を設定する場合に必要な地図情報が不要となる。加えて、例えば太陽や月等の天体はパターンが比較的強い（即ち、例えば輝度差が比較的大きい）ので、例えば雲を検出して無限遠点が設定される場合に比べて、マッチング精度を向上することができる。特に、太陽や月は、その出現時間、位置、形（例えば満ち欠け、向き、大きさ等）を比較的容易に求めることができる。
【０００９】
当該撮像装置では、特に、第２判定部により、相対姿勢角と第２閾値とが比較され、複数の撮像部に係るパラメータを変更することによる複数の撮像部の校正が可能（即ち、セルフキャリブレーションで対応可能）か、複数の撮像部の物理的な校正（即ち、絶対姿勢の校正）が必要か、が判定される。従って、当該撮像装置によれば、撮像部の絶対姿勢の校正が必要であるか否かを判定することができる。
【００１０】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る校正実行判定処理を示すフローチャートである。
【図３】相対位置の格納について説明するための図の一例である。
【図４】相対姿勢の算出方法を説明するための図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の撮像装置に係る実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。以下の実施形態では、本発明に係る「天体」の一例として「月」を挙げる。
【００１３】
（構成）
実施形態に係る撮像装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、撮像装置１は、ステレオカメラ１０、自動キャリブレーション装置２０及び距離推定部３０を備えて構成されている。当該撮像装置１は、車両（図示せず）に搭載されている。
【００１５】
ステレオカメラ１０は、撮像素子１１ａ及び１１ｂ、並びに画像生成部１２ａ及び１２ｂを備えて構成されている。画像生成部１２ａは、撮像素子１１ａから出力されたアナログの電気信号から画像を生成する。同様に、画像生成部１２ｂは、撮像素子１１ｂから出力されたアナログの電気信号から画像を生成する。
【００１６】
距離推定部３０は、画像生成部１１ａ及び１１ｂ各々により生成された画像に基づいて、画像に写っている（即ち、ステレオカメラ１０により撮像された）物体までの距離を推定する。尚、距離の推定方法については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１７】
ここで、物体までの距離（言い換えれば、物体の位置）を精度良く推定するためには、ステレオカメラ１０に係る内部パラメータ及び外部パラメータを正確に同定する必要がある。内部パラメータ及び外部パラメータを同定することは、「校正」又は「キャリブレーション」と呼ばれている。ここで、内部パラメータには、例えば焦点距離、画像中心位置、レンズ歪み等が含まれる。外部パラメータには、撮像素子１１ａを有するカメラ（図示せず）と撮像素子１１ｂを有するカメラ（図示せず）との間の相対姿勢が含まれる。
【００１８】
撮像装置１を搭載する車両の走行中に、撮像装置１への物理的な衝撃や振動に起因して、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータが変化することがある。自動キャリブレーション装置２０は、車両の走行中にステレオカメラ１０により撮像された画像を利用して、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータを再校正可能に構成されている。自動キャリブレーション装置２０は、特に、撮像された画像に写っている月を用いて、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータを再校正する。
【００１９】
自動キャリブレーション装置２０は、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータを再校正するために、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、車両方位推定部２１、天体出現位置推定部２２、天体検出部２３ａ及び２３ｂ、天体相対位置格納部２４並びに相対姿勢算出部２５を備えて構成されている。
【００２０】
車両方位推定部２１は、例えばジャイロセンサ又は方位センサの出力、及び、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号に基づいて、撮像装置１が搭載されている車両の方位を推定する。本実施形態では、車両の方位と、ステレオカメラ１０が向いている方位とが同じであるとする。尚、方位の推定方法については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２１】
天体出現位置推定部２２は、例えばＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、現在の日時と、撮像装置１が搭載されている車両の現在地とを取得する。天体出現位置推定部２２は、取得された現在の日時と車両の現在地とに基づいて、月の出現位置（例えば高度、方向、大きさ、満ち欠け等）を推定する。天体出現位置推定部２２は、推定された出現位置に基づいて、月のテンプレート画像を生成する。尚、月の出現位置の推定方法には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００２２】
天体検出部２３ａ及び２３ｂは、ステレオカメラ１０により撮像された一組の画像（即ち、撮像素子１１ａ及び１１ｂにより同時に撮像された画像）から月を検出する。具体的には、天体検出部２３ａは、天体出現位置推定部２２により生成された月のテンプレート画像を用いたテンプレートマッチングにより、画像生成部１２ａにより生成された画像から月を検出する。同様に、天体検出部２３ｂは、天体出現位置推定部２２により生成された月のテンプレート画像を用いたテンプレートマッチングにより、画像生成部１２ｂにより生成された画像から月を検出する。
【００２３】
天体相対位置格納部２４は、天体検出部２３ａ及び２３ｂにより月が検出された場合に、ステレオカメラ１０により撮像された一組の画像のうち一方を参照画像、他方を被参照画像として、参照画像における月の位置と、被参照画像における月の位置との差分を月相対位置として格納する（月相対位置については“校正実行判定処理”において詳述する）。
【００２４】
相対姿勢算出部２５は、天体相対位置格納部２４により格納された月相対位置に基づいて、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータとしての相対姿勢を算出する（相対姿勢の算出方法について“校正実行判定処理”において詳述する）。
【００２５】
（校正実行判定処理）
上述の如く構成された自動キャリブレーション装置２０において実施される校正実行判定処理について、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２６】
図２において、先ず、車両方位推定部２１は、撮像装置１が搭載されている車両の方位を推定する（ステップＳ１０１）。続いて、天体出現位置推定部２２は、現在の日時と車両の現在地とに基づいて、月の出現位置を推定する（ステップＳ１０２）。
【００２７】
次に、天体出現位置推定部２２は、月の出現位置及び車両の方位に基づいて、ステレオカメラ１０により撮像された画像に月が写る条件である月出現条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、月出現条件には、（ｉ）車両の方位角と、撮像素子１１ａ又は１１ｂを有するカメラの横画角の１／２の値との差分が、月が出現する方位角より大きい、（ｉｉ）車両の方位角と、撮像素子１１ａ又は１１ｂを有するカメラの横画角の１／２の値との和が、月が出現する方位角より小さい、（ｉｉｉ）撮像素子１１ａ又は１１ｂを有するカメラの縦画角の１／２の値の符号を反転させた値が、月の出現高度より大きい、及び、（ｉｖ）撮像素子１１ａ又は１１ｂを有するカメラの縦画角の１／２の値が、月の出現高度より小さい、という条件が含まれる。
【００２８】
ステップＳ１０３の判定において、月出現条件を満たさないと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｖ）のうち少なくとも一つの条件が満たされてない場合）（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理が行われる。他方、ステップＳ１０３の判定において、月出現条件を満たすと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｖ）の全てが満たされた場合）（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、天体出現位置推定部２２は、推定された出現位置に基づいて、月のテンプレート画像を生成する。続いて、天体検出部２３ａ及び２３ｂは、月のテンプレート画像を用いて、ステレオカメラ１０により撮像された一組の画像から月を検出する（ステップＳ１０４）。
【００２９】
天体検出部２３ａ及び２３ｂは、例えば下記のコスト関数により算出されるコスト値に基づいて月を検出する。ここで、“Costtemplate”及び“Itemplate”は、夫々、「テンプレート画像を用いたコスト値」及び「テンプレート輝度値」である。“ｉ”、“ｊ”、“ａ”、“ｂ”、“Ｎ”及び“Ｍ”は、夫々、「画像の横位置」、「画像の縦位置」、「テンプレート画像の横位置」、「テンプレート画像の縦位置」、「テンプレート画像の横幅」及び「テンプレート画像の縦幅」である。
【００３０】
【数１】
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ステレオカメラ１０により撮像された一組の画像のうち一方を参照画像、他方を被参照画像とする。ステップＳ１０４の処理において検出された月の参照画像内の位置を（ｉ０，ｊ０）とする。
【００３１】
ステップＳ１０４の処理の後、天体相対位置格納部２４は、天体検出部２３ａ又は２３ｂにより検出された参照画像内の月を含む正方形の画像領域を、新たな月のテンプレート画像とする。天体相対位置格納部２４は、新たな月のテンプレート画像を用いて、被参照画像において、新たな月のテンプレート画像とマッチングする位置を走査する。
【００３２】
このとき、天体相対位置格納部２４は、下記のコスト関数により算出されるコスト値に基づいて、上記マッチングする位置を走査する。ここで、“Costrelative”、“Ireference”及び“Ireferenced”は、夫々、「参照画像（即ち、新たな月のテンプレート画像）を用いたコスト値」、「参照画像輝度」及び「被参照画像輝度」である。“ｉ”、“ｊ”、“ａ”、“ｂ”、“Ｎ”及び“Ｍ”は、夫々、「被参照画像の横位置」、「被参照画像の縦位置」、「新たな月のテンプレート画像の横位置」、「新たな月のテンプレート画像の縦位置」、「新たな月のテンプレート画像の横幅」及び「新たな月のテンプレート画像の縦幅」である。
【００３３】
【数２】
2018125706.tif 000004
コスト値が最小となる位置、即ち、新たな月のテンプレート画像とマッチングする位置を（ｉ１，ｊ１）とする。次に、天体相対位置格納部２４は、新たな月のテンプレート画像を、（ｉ１，ｊ１）から左右夫々に１ピクセルずらして算出されたコスト値（即ち、（ｉ１−１，ｊ１）及び（ｉ１＋１，ｊ１）各々のコスト値）を用いて、下記の式（３）からサブピクセル精度での横位置ｉｓｕｂを算出する。同様に、天体相対位置格納部２４は、新たな月のテンプレート画像を、（ｉ１，ｊ１）から上下夫々に１ピクセルずらして算出されたコスト値（即ち、（ｉ１，ｊ１−１）及び（ｉ１，ｊ１＋１）各々のコスト値）を用いて、下記の式（４）からサブピクセル精度での縦位置ｊｓｕｂを算出する。
【００３４】
【数３】
2018125706.tif 000005
次に、天体相対位置格納部２４は、（ｉ０，ｊ０，ｉ１＋ｉｓｕｂ，ｊ１＋ｊｓｕｂ）を一組のデータ（即ち、月相対位置）として格納する（ステップＳ１０５）。ここで、天体相対位置格納部２４は、予め、例えば図３に示すように、画像を４つの領域（ｉ）〜（ｉｖ）に分割する。
天体相対位置格納部２４は、月相対位置としての（ｉ０，ｊ０，ｉ１＋ｉｓｕｂ，ｊ１＋ｊｓｕｂ）のうち“ｉ０”の値に基づいて、月相対位置が、領域（ｉ）〜（ｉｖ）のいずれに属するかを関連付けて、該月相対位置を格納する（ステップＳ１０５）。
【００３５】
次に、相対姿勢算出部２５は、天体相対位置格納部２４により格納された月相対位置の数が、閾値Ｔｎｕｍより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。相対姿勢算出部２５は、領域（ｉ）〜（ｉｖ）の各領域に関連付けられた月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きい場合に、「月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きい」と判定する。言い換えれば、相対姿勢算出部２５は、領域（ｉ）〜（ｉｖ）のうちある領域に関連付けられた月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍ以下であれば、他の領域に関連付けられた月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きいとしても、「月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きくない」と判定する。
【００３６】
ステップＳ１０６の判定において、月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きくないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理が行われる。他方、ステップＳ１０６の判定において、月相対位置の数が閾値Ｔｎｕｍより大きいと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、相対姿勢算出部２５は、ステレオカメラ１０に係る外部パラメータとしての相対姿勢を算出する（ステップＳ１０７）。
【００３７】
具体的には、相対姿勢算出部２５は、参照画像の月が写っている領域を、無限遠領域（即ち、無限遠点の集合）として、相対姿勢を算出する。相対姿勢算出部２５は、天体相対位置格納部２４に格納されている全ての月相対位置各々に基づいて複数の（ｉ０，ｊ１＋ｊｓｕｂ−ｊ０）を求める。該複数の（ｉ０，ｊｓｕｂ＋ｊ１−ｊ０）を、横軸を“ｉｏ”、縦軸を“ｊ１＋ｊｓｕｂ−ｊ０”とする座標上にプロットすると、例えば図４のようになる。
【００３８】
相対姿勢算出部２５は、複数の（ｉ０，ｊｓｕｂ＋ｊ１−ｊ０）に基づいて、最小二乗法を用いて、近似直線“ｙ＝ａｘ＋ｂ”を求める。ここで、“ａ”及び“ｂ”は、下記式により表される。下記式において“Ｎ”、“ｘ”及び“ｙ”は、夫々、「計算に用いられたデータ数」、「横軸データ値（即ち、ｉ０）」及び「縦軸データ値（即ち、ｊｓｕｂ＋ｊ１−ｊ０）」である。
【００３９】
【数４】
2018125706.tif 000006
相対姿勢算出部２５は、上記“ａ”及び“ｂ”から縦ずれ量Δｊ及び回転ずれ量Δθを、下記式により求める。
【００４０】
【数５】
2018125706.tif 000007
相対姿勢算出部２５は、更に、回転ずれ量Δθを考慮した横位置変化分の平均を求めることにより、即ち、下記式により、横ずれ量Δｉを求める。下記式において“Ｈ”は、「参照画像の縦幅」である。
【００４１】
【数６】
2018125706.tif 000008
次に、相対姿勢算出部２５は、下記式により、相対姿勢としてのピッチ角（Ｐｉｔｃｈ）、ロール角（Ｒｏｌｌ）及びヨー角（Ｙａｗ）を求める。下記式において“ｆ”は、焦点距離である。
【００４２】
【数７】
2018125706.tif 000009
次に、相対姿勢算出部２５は、算出された相対姿勢が第１条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、第１条件には、（ｉ）ピッチ角が閾値Ｔｐ＿ｓｍａｌｌ未満である、（ｉｉ）ロール角が閾値Ｔｒ＿ｓｍａｌｌ未満である、及び、（ｉｉｉ）ヨー角が閾値Ｔｙ＿ｓｍａｌｌ未満である、という条件が含まれる。尚、「閾値Ｔｐ＿ｓｍａｌｌ」、「閾値Ｔｒ＿ｓｍａｌｌ」及び「閾値Ｔｙ＿ｓｍａｌｌ」は、本発明に係る「第１閾値」の一例である。
【００４３】
ステップＳ１０８の判定において、相対姿勢が第１条件を満たすと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）の全てが満たされた場合）（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、自動キャリブレーション装置２０は、ステレオカメラ１０の校正をすることなく（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ１０８の判定において、相対姿勢が第１条件を満たさないと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）のうち少なくとも一つの条件が満たされない場合）（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、相対姿勢算出部２５は、相対姿勢が第２条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、第２条件には、（ｉ）ピッチ角が閾値Ｔｐ＿ｌａｒｇｅより大きい、（ｉｉ）ロール角が閾値Ｔｒ＿ｌａｒｇｅより大きい、及び、（ｉｉｉ）ヨー角が閾値Ｔｙ＿ｌａｒｇｅより大きい、という条件が含まれる。
【００４５】
ただし、“閾値Ｔｐ＿ｌａｒｇｅ＞閾値Ｔｐ＿ｓｍａｌｌ”、“閾値Ｔｒ＿ｌａｒｇｅ＞閾値Ｔｒ＿ｓｍａｌｌ”且つ“閾値Ｔｐ＿ｌａｒｇｅ＞閾値Ｔｙ＿ｓｍａｌｌ”である。尚、「閾値Ｔｐ＿ｌａｒｇｅ」、「閾値Ｔｒ＿ｌａｒｇｅ」及び「閾値Ｔｙ＿ｌａｒｇｅ」は、本発明に係る「第２閾値」の一例である。
【００４６】
ステップＳ１１０の判定において、相対姿勢が第２条件を満たすと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）の全てが満たされた場合）（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、相対姿勢算出部２５は、ディーラでステレオカメラ１０を物理的に校正すべきと判定する（ステップＳ１１１）。この場合、自動キャリブレーション装置２０は、例えば音声や画像により、或いは、所定のインジケータを点灯又は点滅させることにより、当該撮像装置１が搭載されている車両のユーザに、ステレオカメラ１０の物理的な校正が必要であることを報知する。
【００４７】
他方、ステップＳ１１０の判定において、相対姿勢が第２条件を満たさないと判定された場合（即ち、上記条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）のうち少なくとも一つの条件が満たされない場合）（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、自動キャリブレーション装置２０は、ステレオカメラ１０の校正を行う（ステップＳ１１２）。尚、ステレオカメラ１０の校正については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００４８】
（技術的効果）
撮像素子１１ａを有するカメラと撮像素子１１ｂを有するカメラとの間の相対姿勢が比較的大きく変化している場合、該２つのカメラの絶対姿勢も比較的大きく変化している可能性がある。この場合、自動キャリブレーション装置２０によるステレオカメラ１０の校正だけでは、距離推定部３０により推定される距離の精度を十分に向上させることは困難である。
【００４９】
当該撮像装置１では、相対姿勢が第２条件を満たすか否か、即ち、自動キャリブレーション装置２０によるステレオカメラ１０の校正で対応可能か、ステレオカメラ１０のディーラでの物理的な校正が必要か、が判定される。つまり、当該撮像装置１は、ステレオカメラ１０の物理的な（即ち、絶対姿勢の）校正が必要であるかを判定することができる。
【００５０】
実施形態に係る「撮像素子１１ａ及び１１ｂ」は、本発明に係る「撮像部」の一例である。実施形態に係る「天体検出部２３ａ及び２３ｂ」は、本発明に係る「検出部」の一例である。実施形態に係る「相対姿勢算出部２５」は、本発明に係る「算出部」、「第１判定部」及び「第２判定部」の一例である。
【００５１】
（変形例）
撮像装置１に衝撃センサを追加すると共に、校正実行判定処理のステップＳ１０１の処理の前段において、衝撃センサにより検出された衝撃が所定値より大きいか否かの判定を行い、衝撃が所定値より大きい場合に、ディーラでステレオカメラ１０を物理的に校正すべきと判定されてもよい。尚、衝撃が所定値以下である場合は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
【００５２】
また、校正実行判定処理の検出対象は、月に代えて又は加えて、太陽であってもよい。
【００５３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う撮像装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１…撮像装置、１０…ステレオカメラ、１１ａ、１１ｂ…撮像素子、１２ａ、１２ｂ…画像生成部、２０…自動キャリブレーション装置、２１…車両方位推定部、２２…天体出現位置推定部、２３ａ、２３ｂ…天体検出部、２４…天体相対位置格納部、２５…相対姿勢算出部、３０…距離推定部
【図１】
2018125706.tif 000010
【図２】
2018125706.tif 000011
【図３】
2018125706.tif 000012
【図４】
2018125706.tif 000013