(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供する。【解決手段】車両２の走行を支援する走行支援システム１であって、前記車両が第１の車両であっても第２の車両であっても、第３の区間データに関連付けられた走行増加情報に基づき、第１の区間から第３の区間へ前記車両を誘導させ、前記車両が第１の車両である場合、第３の区間データに関連付けられた登坂増加情報に基づき、第１の区間から第２の区間へ前記車両を直進誘導させ、前記車両が第２の車両である場合、第３の区間データに関連付けられた登坂増加情報に基づき、第１の区間から第３の区間へ前記車両を誘導する制御部を備える。【選択図】図１
2018185242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路の一部を構成する第１の車線に含まれる第１の区間に対応する第１の区間情報、前
記第１の区間の進行方向前方に隣接する第２の区間に対応する第２の区間情報及び前記道
路の一部を構成し前記第１の車線から増加した車線であって前記第１の車線に対して前記
道路の幅方向に隣接する第２の車線に含まれる第３の区間に対応する第３の区間情報を有
する地図データ記憶部を有し、
前記第３の区間は前記第２の区間に対して前記道路の幅方向に隣接する区間であって、
前記第２の車線が前記第１の車線から走行車線として増加する車線である場合、前記第３
の区間情報には走行増加情報が関連付けられており、前記第２の車線が前記第１の車線か
ら登坂車線として増加する車線である場合、前記第３の区間情報には登坂増加情報が関連
付けられており、
前記走行支援装置は、さらに、
前記車両が第１の車両であっても第２の車両であっても、前記第３の区間情報に関連付
けられた前記走行増加情報に基づき、前記第１の区間から前記第３の区間へ前記車両を誘
導させ、前記車両が前記第１の車両である場合、前記第３の区間情報に関連付けられた前
記登坂増加情報に基づき、前記第１の区間から前記第２の区間へ前記車両を直進誘導させ、
前記車両が第２の車両である場合、前記第３の区間情報に関連付けられた前記登坂増加情
報に基づき、前記第１の区間から前記第３の区間へ前記車両を誘導する制御部を備えた走
行支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行支援装置であって、
前記地図データ記憶部は、道路の一部を構成する第３の車線に含まれる第４の区間に対応
する第４の区間情報を有し、
第４の区間情報には、合流情報、または減少情報の少なくとも１つが関連付けられてお
り、前記合流情報は、前記第３の車線が他の車線に合流する車線である場合に前記第４の
区間データに関連付けられ、前記減少情報は、前記第３の車線が減少する車線である場合
に前記第４の区間情報に関連付けられており、
前記制御部は、前記第４の区間情報に関連付けられた合流情報、または減少情報のいず
れかに基づき、前記車両が合流先又は減少先となる車線を走行する他の車両に注意を払う
ように制御する走行支援装置。
【請求項３】
車両の誘導制御のための処理を行う制御部を有しており地図データ記憶部を備えるコン
ピュータに用いられ、前記地図データ記憶部に記憶される地図データのデータ構造であっ
て、
前記地図データは、
道路の一部を構成する第１の車線に含まれる第１の区間に対応する第１の区間情報、前
記第１の区間の進行方向前方に隣接する第２の区間に対応する第２の区間情報及び前記道
路の一部を構成し前記第１の車線から増加した車線であって前記第１の車線に対して前記
道路の幅方向に隣接する第２の車線に含まれる第３の区間に対応する第３の区間情報を有
し、
前記第３の区間は前記第２の区間に対して前記道路の幅方向に隣接する区間であって、
前記第２の車線が前記第１の車線から走行車線として増加する車線である場合、前記第３
の区間情報には前記第３の区間における走行増加情報が関連付けられており、前記第２の
車線が前記第１の車線から登坂車線として増加する車線である場合、前記第３の区間情報
に登坂増加情報が関連付けられており、
前記第３の区間情報と前記走行増加情報又は前記登坂増加情報との関連付けは、前記制
御部が、前記地図データ記憶部から前記第３の区間情報に関連する前記走行増加情報又は
前記登坂増加情報を取得する処理に用いられる、地図データのデータ構造。
【請求項４】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
道路の一部を構成する第１の領域と前記道路の一部を構成し前記第１の領域に対して
前記道路の幅方向に隣接する第２の領域との境界は物理的に通行可能であるが前記第１の
領域と前記第２の領域との境界を規定する境界線情報を有する地図データ記憶部と、
前記境界線情報に基づいて、前記第１の領域を通行する車両を前記第２の領域側への通
行を禁止する制御部とを備えた走行支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の走行支援装置であって、
前記制御部は、前記境界線情報に基づいて、前記第１の領域を通行する車両に応じて前
記第２の領域側への通行を許可する走行支援装置。
【請求項６】
車両の誘導制御のための処理を行う制御部を有しており地図データ記憶部を備えるコ
ンピュータに用いられ、前記地図データ記憶部に記憶される地図データのデータ構造であ
って、
前記地図データは、
道路の一部を構成する第１の領域と前記道路の一部を構成し前記第１の領域に対して前
記道路の幅方向に隣接する第２の領域との境界は物理的に通行可能であるが前記第１の領
域と前記第２の領域との境界を規定する境界線情報と、
前記第１の領域内を車両が走行するための走行線をあらわす走行線情報とを有し、
前記走行線情報と前記境界線情報とが関連付けられており、前記走行線情報と前記境界
線情報との関連付けは、前記制御部が、前記地図データ記憶部から前記走行線情報に関連
する前記境界線情報を取得する処理に用いられる、地図データのデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行の支援を行うことが可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自車両の位置を精度よく推定し、車両の走行を支援する装置が普及している。
これに関連して、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路を分岐点手前の
道路を走走行中であると判断した場合に、車線が増設されている道路区間よりも手前では
方面案内を行い、車線増設区間では車線案内を行う技術が提案されている。(特許文献１)
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４５１４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動体を適切に誘導制御することを可能とする走行支援装置及び当該走行支
援装置に用いられる地図データのデータ構造を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施態様として、車両の走行を支援する走行支援装置であって、道路の一部
を構成する第１の車線に含まれる第１の区間に対応する第１の区間情報、前記第１の区間
の進行方向前方に隣接する第２の区間に対応する第２の区間情報及び前記道路の一部を構
成し前記第１の車線から増加した車線であって前記第１の車線に対して前記道路の幅方向
に隣接する第２の車線に含まれる第３の区間に対応する第３の区間情報を有する地図デー
タ記憶部を有し、前記第３の区間は前記第２の区間に対して前記道路の幅方向に隣接する
区間であって、前記第２の車線が前記第１の車線から走行車線として増加する車線である
場合、前記第３の区間情報には走行増加情報が関連付けられており、前記第２の車線が前
記第１の車線から登坂車線として増加する車線である場合、前記第３の区間情報には登坂
増加情報が関連付けられており、前記走行支援装置は、さらに、前記車両が第１の車両で
あっても第２の車両であっても、前記第３の区間情報に関連付けられた前記走行増加情報
に基づき、前記第１の区間から前記第３の区間へ前記車両を誘導させ、前記車両が前記第
１の車両である場合、前記第３の区間情報に関連付けられた前記登坂増加情報に基づき
、前記第１の区間から前記第２の区間へ前記車両を直進誘導させ、前記車両が第２の車両
である場合、前記第３の区間情報に関連付けられた前記登坂増加情報に基づき、前記第１
の区間から前記第３の区間へ前記車両を誘導する制御部を備えた走行支援装置を提供する。
【０００６】
また、他の態様として、前記地図データ記憶部は、道路の一部を構成する第３の車線に
含まれる第４の区間に対応する第４の区間情報を有し、第４の区間情報には、合流情報、
または減少情報の少なくとも１つが関連付けられており、前記合流情報は、前記第３の車
線が他の車線に合流する車線である場合に前記第４の区間情報に関連付けられ、前記減少
情報は、前記第３の車線が減少する車線である場合に前記第４の区間情報に関連付けられ
ており、前記制御部は、前記第４の区間情報に関連付けられた合流情報、または減少情報
のいずれかに基づき、前記車両が合流先又は減少先となる車線を走行する他の車両に注意
を払うように制御する走行支援装置を提供する。
【０００７】
また、他の態様として、車両の誘導制御のための処理を行う制御部を有しており地図デ
ータ記憶部を備えるコンピュータに用いられ、前記地図データ記憶部に記憶される地図デ
ータのデータ構造であって、前記地図データは、道路の一部を構成する第１の車線に含ま
れる第１の区間に対応する第１の区間情報及び前記第１の区間の進行方向前方に隣接する
第２の区間に対応する第２の区間情報及び前記道路の一部を構成し前記第１の車線から増
加した車線であって前記第１の車線に対して前記道路の幅方向に隣接する第２の車線に含
まれる第３の区間に対応する第３の区間情報を有し、前記第３の区間は前記第２の区間に
対して前記道路の幅方向に隣接する区間であって、前記第２の車線が前記第１の車線から
走行車線として増加する車線である場合、前記第３の区間情報には前記第３の区間におけ
る走行増加情報が関連付けられており、前記第２の車線が前記第１の車線から登坂車線と
して増加する車線である場合、前記第３の区間情報に登坂増加情報が関連付けられており
、前記第３の区間情報と前記走行増加情報又は前記登坂増加情報との関連付けは、前記制
御部が、前記地図データ記憶部から前記第３の区間情報に関連する前記走行増加情報又は
前記登坂増加情報を取得する処理に用いられる、地図データのデータ構造を提供する。
【０００８】
また、他の態様として、車両の走行を支援する走行支援装置であって、道路の一部を構
成する第１の領域と前記道路の一部を構成し前記第１の領域に対して前記道路の幅方向に
隣接する第２の領域との境界は物理的に通行可能であるが前記第１の領域と前記第２の領
域との境界を規定する境界線情報を有する地図データ記憶部と、前記境界線情報に基づい
て、前記第１の領域を通行する車両を前記第２の領域側への通行を禁止する制御部とを備
えた走行支援装置を提供する。
【０００９】
また、他の態様として、前記制御部は、前記境界線情報に基づいて、前記第１の領域を
通行する車両に応じて前記第２の領域側への通行を許可する走行支援装置を提供する。
【００１０】
また、他の態様として、車両の誘導制御のための処理を行う制御部を有しており地図デ
ータ記憶部を備えるコンピュータに用いられ、前記地図データ記憶部に記憶される地図デ
ータのデータ構造であって、前記地図データは、道路の一部を構成する第１の領域と前記
道路の一部を構成し前記第１の領域に対して前記道路の幅方向に隣接する第２の領域との
境界は物理的に通行可能であるが前記第１の領域と前記第２の領域との境界を規定する境
界線情報と、前記第１の領域内を車両が走行するための走行線をあらわす走行線情報とを
有し、前記走行線情報と前記境界線情報とが関連付けられており、前記走行線情報と前記
境界線情報との関連付けは、前記制御部が、前記地図データ記憶部から前記走行線情報に
関連する前記境界線情報を取得する処理に用いられる、地図データのデータ構造を提供す
る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態１の走行支援装置の構成を説明するための図である。
【図２】実施形態１の地図データの概念を説明するための図である。
【図３】実施形態１の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図４】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図である。
【図５】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図である。
【図６】実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【図７】実施形態１の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図８】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図である。
【図９】実施形態１の地図データの詳細を説明するための図である。
【図１０】実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【図１１】実施形態２の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図１２】実施形態２の地図データの詳細を説明するための図である。
【図１３】実施形態２の地図データの詳細を説明するための図である
【図１４】実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【図１５】実施形態３の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図１６】実施形態３の地図データの詳細を説明するための図である。
【図１７】実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【図１８】変形例１の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図１９】変形例１の地図データ２０のデータ構造を説明するための図である。
【図２０】変形例１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【図２１】変形例２の走行支援処理の概念を説明するための図である。
【図２２】変形例２の地図データ２０のデータ構造を説明するための図である。
【図２３】変形例２の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、走行支援装置の一例である実施形態１における走行支援システム１である。走
行支援システム１は、移動体である車両に搭載され、情報制御部３、記憶部４、入力部５
、位置取得部６、車速情報取得部７、周辺情報取得部８及び車両制御部９を有する。
情報制御部３は、地図データ取得部１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部
１３及び誘導部１４等の所定の機能を実現する機能部を含み、図示していないＣＰＵ（Ｃ
ｅｎｔｒａl Processing Unit）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Only Memory）、及びＲＡＭ（Ｒ
ａｎｄｏｍ Access Memory）を備える。
情報制御部のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出して、ＲＡＭに展開
して実行することで、各種プログラムに関する機能を実現する。また、地図データ取得部
１０、経路探索部１１、位置特定部１２、経路特定部１３及び誘導部１４等の機能部はプ
ログラムによって実現される機能である。
【００１３】
記憶部４は、ハードディスクやＳＤ−ＲＡＭ等の大容量記憶媒体で構成されている。
記憶部４には、経路探索処理、車両の位置特定、車両誘導制御等に用いられる地図データ
２０が記憶されている。地図データ２０は、道路ネットワークデータ３０、車線ネットワ
ークデータ３１、地物データ３２及び属性データ３３を有している。
【００１４】
道路ネットワークデータ３０は、道路の交差点や分岐地点を含む複数の地点情報及び道
路の所定区間に関する情報を含む複数の道路区間情報を有し、その複数の地点情報及びそ
の複数の道路区間情報により道路の繋がりを表す情報である。車線ネットワークデータ３
１は、その車線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報に対応する車線の
中央線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報に対応する区間の退出側の区間に対
応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間に対応する区間の進
入側の区間に対応する進入側識別情報等が含まれている。地物データ３２は、道路の境界
線を表す境界線情報等を含むものである。属性データ３３は、道路ネットワークデータ３
０の道路区間情報と車線ネットワークデータ３１の車線区間情報とを関連付けるための関
連情報、車線属性情報を含むものである。なお、車線属性情報、境界線情報の詳細は後述
する。
【００１５】
入力部５は、利用者から経路設定や車両誘導のための指示入力を受付ける。位置取得部
６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波や、
車両に備えられたジャイロからの信号に基づいて、緯度及び経度を含む車両の位置に関す
る位置情報を取得する。車速情報取得部７は、車速センサから取得したパルス信号に基づ
いて、車両の速度に関する情報を取得する。周辺情報取得部８は、車両周辺の標識や道路
の標示ペイント（例えば、区画線）等の被写体の画像情報である車両の周辺情報を取得す
る。
【００１６】
地図データ取得部１０は、地図データの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている
所望の地図データ２０を抽出する。経路探索部１１は、記憶部４に記憶されている道路ネ
ットワークデータ３０を用いて経路探索処理を実行する。具体的には、経路探索部１１は
、道路ネットワークデータ３０に含まれる道路区間情報と地点情報とを用いて出発地から
目的地に至る経路探索処理を実行する。そして、経路探索処理により出発地から目的地に
至るまでの道順（出発地から目的地までを接続する複数の地点情報と複数の道路区間情報
）を示す経路情報が作成される。なお、経路探索の手法としては、ダイクストラ法など周
知の方法を採用し、道路区間情報に含まれるコスト情報を用いて出発地から目的地までの
最短経路を探索する。
位置特定部１２は、位置取得部６により取得された位置情報から車両の位置が道路上の
いずれの位置であるかを特定したり、位置取得部６により取得された位置情報に加え、地
物データ３３及び周辺情報取得部８により取得された周辺情報から車両の位置が道路上の
いずれの位置であるかを特定する。
【００１７】
経路特定部１３は、経路探索部１１で作成された道路ネットワークデータ３０の経路情
報を用いて、関連情報により車線ネットワークデータ３１に経路を特定する処理を行う。
なお、以下で説明する実施形態１乃至３は、経路特定部１３により車線ネットワークデー
タ３１に特定された経路を走行する例である。
誘導部１４は、車両制御部９が道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御す
るための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。車両制御部９は、誘導情報に基づ
き道路の所定の車線に沿って移動するように車両を制御（操舵、加速・減速、停止等）す
る。
【００１８】
なお、走行支援システム１は、情報制御部３及び記憶部４が車両２内に搭載されずサー
バ内に搭載され、サーバ内の情報制御部３が、入力部５、位置取得部６、車速情報取得部
７及び周辺情報取得部８の情報を通信情報として受信すると共に、誘導情報を車両制御部
９に通信情報として出力する構成であってもよい。また、走行支援システム１は、記憶部
２０が、車両２内に搭載されずサーバ内に搭載され、車両内の情報制御部３が、地図デー
タの取得要求に応じて、記憶部４に記憶されている所望の地図データ２０を通信情報によ
って取得及び受信する構成であってもよい。
【００１９】
図２は、実施形態１及び実施形態２の地図データの概念を説明するための図である。属
性データ３３は、地図データ２０に含まれるデータ構造の概念図であり、車線種別情報と
分合流情報とを含んでいる。車線種別とは、車線の区間の種別に関する情報であり、走行
車線、追越車線、登坂車線、ゆずり車線、加速車線、減速車線のいずれかである。分合流
種別情報とは、車線の区間の分岐合流の種別に関する情報であり、変化なし、分岐、合流
、増加、減少のいずれかである。
【００２０】
＜実施形態１＞
図３〜図６を用いて実施形態１の走行支援システムを用いた走行支援処理を説明する。
図３は、実施形態１の地図データ２０の概念を説明するための図である。６０は、実際の
道路及びその道路のデータ構造を表している。地図データ２０のＡまでの区間、ＡからＢ
の区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間は各々、実際の道路のＡまでの
区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間に対応している。
地図データ２０は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１
１３、及び属性データ３３に含まれる車線属性情報ＡＬ１０〜ＡＬ１１３を有し、各々の
車線属性情報は、車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１１３に対応する区間の車線の種別に関する車
線種別情報と分岐合流の種別に関する分合流種別情報とを含んでいる。例えば、車線区間
情報Ｌ１１１に関連する区間の車線種別情報「走行車線」と分合流情報「増加」を含んで
いる。
【００２１】
図４は、実施形態１の地図データ２０の詳細を説明するための図である。車線ネット
ワークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１１３の各々は、その車線区間情報
を識別するための識別情報、その車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１１３に対応する車線の中心線
の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１１３に対応する区間の退出側
の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間情報Ｌ１
０〜Ｌ１１３に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である進
入側識別情報等が含まれている。また、退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線
の前後のつながりを表している。車線区間情報Ｌ１０は道路の一部を構成する第１の車線
に含まれる第１の区間に対応する第１の区間情報、車線区間情報Ｌ１１は第１の区間の進
行方向前方に隣接する第２の区間に対応する第２の区間情報、車線区間情報Ｌ１１１は道
路の一部を構成し第１の車線から増加した車線であって第１の車線に対して前記道路の幅
方向に隣接する第２の車線に含まれる第３の区間に対応する第３の区間情報の一例である。
なお、第３の区間は第２の区間に対して道路の幅方向に隣接している区間である。
【００２２】
図５は、実施形態１の地図データ２０の詳細を説明するための図である。属性データ３
３の車線属性情報ＡＬ１０〜ＡＬ１１３の各々は、車線区間情報Ｌ１０〜Ｌ１１３に対応
する区間を識別するための車線区間情報の識別情報、車線の種別に関する車線種別情報及
び分岐合流の種別に関する分合流種別情報を含んでいる。車線区間情報Ｌ１１１の識別情
報、車線種別情報「走行車線」及び分合流種別情報「増加」は、第２の車線が第１の車線
から走行車線として増加する車線である場合、第３の区間情報には走行増加情報が関連付
けられている一例である。
【００２３】
図６は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、車両を特定する車両特定処
理と、位置特定処理で特定された現在地の情報、車線ネットワークデータ３１及び属性デ
ータ３３を利用して車両の走行が制御されるようにする誘導処理とを行う。以下で具体的
に、位置特定処理、車両特定処理及び誘導処理について説明する。
【００２４】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情
報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶され
ている図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出
するようにする構成であってもよい（ステップＳ１０）。
【００２５】
情報制御部３は、車両特定処理として以下の処理を行う。
車両から大型自動車、普通自動車、軽自動車等の車種を識別するための識別情報を取得
して、車両が大型自動車、普通自動車、軽自動車のいずれであるか特定する。また、車速
情報取得部７が取得した車両の車速情報に基づいて、車両が高速車両か低速車両であるか
を特定してもよい。なお、車両のドライバーが入力部５に入力した識別情報に基づいて、
車両が大型自動車、普通自動車、軽自動車であるか特定する構成としてもよく、車両のド
ライバーが入力部５に入力した車速情報に基づいて、車両が高速車両か低速車両かを特定
してもよい（ステップＳ２０）。
【００２６】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を
行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
１０を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ１０に含まれる座標点列の情報と
を比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９
に出力する。また、車線区間情報Ｌ１１１に対応する区間の車線種別情報「走行車線」及
び分合流情報「増加」との関連付けである車線属性情報ＡＬ１１１に含まれる車線区間情
報の識別情報Ｌ１１１に基づいて、地図データ取得部１０が記憶部４から車線区間情報Ｌ
１１１に関連する車線種別情報「走行車線」及び分合流種別情報「増加」を取得する。こ
の処理は、制御部が地図データ記憶部から第３の区間情報に関連する走行増加情報を取得
する処理の一例である。
車両が車線区間情報Ｌ１０の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成した後、
車両特定処理で特定された車両の情報、車線区間情報Ｌ１１１に対応する区間の車線種別
情報及び分合流種別情報に基づいて車両が車線区間情報Ｌ１１１の座標点列に沿って移動
するための誘導情報を生成する。より具体的には、取得した車線区間情報Ｌ１１１に対応
する区間の車線種別情報及び分合流情報が、車線種別情報「走行車線」及び分合流情報
「増加」であった場合、車両特定処理で特定された車両に関わらず、車両を車両区間情報
Ｌ１０の座標点列から車線区間情報Ｌ１１１の座標点列に沿って移動するための誘導情報
を生成し、車両制御部９に出力する。上記の処理は車両が第１の車両であっても第２の車
両であっても、第３の区間情報に関連付けられた走行増加情報に基づき、第１の区間から
第３の区間へ車両を誘導させる一例である（ステップＳ３０）。
【００２７】
次に図７〜図１０を用いて実施形態１の走行支援システムを用いた走行支援処理の他
の例を説明する。
図７は、実施形態１の地図データ２０の概念を説明するための図である。６２は、実際
の道路及びその道路のデータ構造を表している。地図データ２０のＡまでの区間、Ａから
Ｂの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間は各々、実際の道路のＡまで
の区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間に対応してい
る。地図データ２０は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ
２１３、及び属性データ３３に含まれる車線属性情報ＡＬ２０〜ＡＬ２１３を有し、車線
属性情報ＡＬ２０〜ＡＬ２１３の各々は、車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ２１３に対応する区間
の車線の種別に関する車線種別情報と分岐合流の種別に関する分合流種別情報とを含んで
いる。例えば、車線区間情報Ｌ２１１に対応する区間には車線種別情報「登坂車線」と分
合流情報「増加」を含んでいる。
【００２８】
図８は、実施形態１の地図データ２０の詳細を説明するための図である。車線ネットワ
ークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ２１３の各々は、その車線区間情報を
識別するための識別情報、その車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ２１３に対応する車線の中心線の
座標点列を表す座標情報、その車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ２１３に対応する区間の退出側の
区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区間情報Ｌ２０
〜Ｌ２１３に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である進入
側識別情報等が含まれている。また、退出側識別情報と進入側識別情報とにより、車線の
前後のつながりを表している。車線区間情報Ｌ２０は道路の一部を構成する第１の車線に
含まれる第１の区間に対応する第１の区間情報、車線区間情報Ｌ２１は第１の区間の進行
方向前方に隣接する第２の区間に対応する第２の区間情報、車線区間情報Ｌ２１１は道路
の一部を構成し第１の車線から増加した車線であって第１の車線に対して前記道路の幅方
向に隣接する第２の車線に含まれる第３の区間に対応する第３の区間情報の一例である。
なお、第３の区間は第２の区間に対して道路の幅方向に隣接している区間である。
【００２９】
図９は、実施形態１の地図データ２０の詳細を説明するための図である。属性データ３
３の車線属性情報ＡＬ２０〜２１３の各々は、車線区間情報Ｌ２０〜Ｌ２１３に対応する
区間を識別するための車線区間情報の識別情報及び車線の種別に関する車線種別情報及び
分岐合流の種別に関する分合流種別情報を含んでいる。車線区間情報Ｌ２１１の識別情報
、車線種別情報「登坂車線」及び分合流種別情報「増加」は、第２の車線が第１の車線か
ら登坂車線として増加する車線である場合、第３の区間情報には登坂増加情報が関連付け
られている一例である。
【００３０】
図１０は、実施形態１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、車両を特定する車両特定処
理と、位置特定処理で特定された現在地の情報、車線ネットワークデータ３１及び属性デ
ータ３３を利用して車両の走行が制御されるようにする誘導処理とを行う。
以下で具体的に、位置特定処理及び車両特定処理及び誘導処理について説明する。
【００３１】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情
報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶され
ている図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出
するようにする構成であってもよい（ステップＳ５０）。
【００３２】
情報制御部３は、車両特定処理として以下の処理を行う。
車両から大型自動車、普通自動車、軽自動車等の車種を識別するための識別情報を取得
して、車両が大型自動車、普通自動車、軽自動車のいずれであるか特定する。また、車速
情報取得部７が取得した車両の車速情報に基づいて、車両が高速車両か低速車両であるか
を特定してもよい。なお、車両のドライバーが入力部５に入力した識別情報に基づいて、
車両が大型自動車、普通自動車、軽自動車であるか特定する構成としてもよく、車両のド
ライバーが入力部５に入力した車速情報に基づいて、車両が高速車両か低速車両かを特定
してもよい（ステップＳ６０）。
【００３３】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を
行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
２０を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ２０に含まれる座標点列の情報と
を比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９
に出力する。また、車線区間情報Ｌ２１１に対応する区間の車線種別情報「登坂車線」及
び分合流情報「増加」との関連付けである車線属性情報ＡＬ２１１に含まれる車線区間情
報の識別情報Ｌ２１１に基づいて、地図データ取得部１０が記録部４から車線区間情報Ｌ
２１１に関連する車線種別情報「登坂車線」及び分合流種別情報「増加」を取得する。こ
の処理は、制御部が地図データ記憶部から第３の区間情報に関連する登坂増加情報を取得
する処理の一例である。
続いて、車両特定処理で特定された車両の情報、並びに車線区間情報Ｌ２１１に対応す
る区間の車線種別情報及び分合流種別情報に基づいて車両が車線区間情報の座標点列に沿
って移動するための誘導情報を生成する。より具体的には、車両が車線区間情報Ｌ２０の
座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成した後、取得した車線区間情報Ｌ２１１
に関連する区間の車線種別情報及び分合流情報が、車線種別情報「走行車線」及び分合流
情報「増加」であった場合であって、車両特定処理で特定された車両が（１）普通自動車
、（２）乗用車、（３）高速車両のいずれか１つに該当する場合、車両を車線区間情報Ｌ
２０の座標点列から車線区間情報Ｌ２１の座標点列に沿って移動するための誘導情報を生
成する。この（１）普通自動車、（２）乗用車、（３）高速車両は第１の車両の一例であり
、上記の処理は、車両が第１の車両である場合、第３の区間情報に関連付けられた登坂増
加情報に基づき、第１の区間から第２の区間へ車両を直進誘導させる一例である。
また、取得した車線区間情報Ｌ２１１に関連する区間の車線種別情報及び分合流情報が、
車線種別情報「走行車線」及び分合流情報「増加」であった場合であって、車両特定処
理で特定された車両が（４）大型自動車、（５）軽自動車、（６）低速車両のいずれか
１つに該当する場合、車両を車両区間情報Ｌ２０の座標点列から車線区間情報Ｌ２１１の
座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。この
（４）大型自動車、（５）軽自動車、（６）低速車両は第２の車両の一例であり、上記の
処理は車両が第２の車両である場合、第３の区間情報に関連付けられた登坂増加情報に
基づき、第１の区間から第３の区間へ車両を誘導する一例である。（ステップＳ７０）。
【００３４】
＜実施形態２＞
次に、図１１〜図１４を用いて実施形態２の走行支援システムを用いた走行支援処理を
説明する。実施形態２の走行支援システムのシステム構成は実施形態１と同一である。
図１１は、実施形態２の地図データ２０の概念を説明するための図である。６４は、実
際の道路及びその道路のデータ構造を表している。地図データ２０のＡまでの区間、Ａか
らＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間は各々、実際の道路のＡま
での区間、ＡからＢの区間、ＢからＣの区間、ＣからＤの区間、Ｄ以降の区間に対応して
いる。地図データ２０は、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ３０〜
Ｌ３１２、及び属性データ３３に含まれる車線属性情報ＡＬ３３、ＡＬ３１１、ＡＬ３１
２を有し、各々の車線属性情報は、車線区間情報Ｌ３１１、Ｌ３１２、Ｌ３３に対応する
区間の種別に関する車線種別情報と分岐合流の種別に関する分合流種別情報とを含んでい
る。例えば、車線区間情報Ｌ３１２に対応する区間には車線種別情報「走行車線」と分合
流情報「合流」を含んでいる。なお、説明を簡略化するため、車線区間情報Ｌ３０〜Ｌ３
２及び車線区間情報Ｌ３４〜Ｌ４４に対応する区間の車線種別情報及び分合流種別情報の
記載は省略している。車線区間情報Ｌ３１２は、第３の車線に含まれる第４の区間に対応
する第４の区間情報の一例であり、車線区間情報Ｌ３１２に関連付けられた車線種別情報
「走行車線」及び分合流情報「合流」は、第３の車線が他の車線に合流する車線である場
合に第４の区間情報に関連付けられた合流情報の一例である。
【００３５】
図１２は、実施形態２の地図データの詳細を説明するための図である。
車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報Ｌ３０〜Ｌ３１２の各々は、その車
線区間情報を識別するための識別情報、その車線区間情報Ｌ３０〜Ｌ３１２に対応する車
線の中心線の座標点列を表す座標情報、その車線区間情報Ｌ３０〜Ｌ３１２に対応する区
間の退出側の区間に対応する車線区間情報の識別情報である退出側識別情報、その車線区
間情報Ｌ３０〜Ｌ３１２に対応する区間の進入側の区間に対応する車線区間情報の識別情
報である進入側識別情報等が含まれている。また、退出側識別情報と進入側識別情報とに
より、車線の前後のつながりを表している。
【００３６】
図１３は、実施形態２の地図データの詳細を説明するための図である。
属性データ３３に含まれる車線属性情報ＡＬ３０〜ＡＬ３１２の各々は、車線区間情報Ｌ
３０〜Ｌ３１２に対応する区間を識別するための車線区間情報の識別情報及び車線の種別
に関する車線種別情報及び分岐合流の種別に関する分合流種別情報を含んでいる。
【００３７】
図１４は、実施形態２の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、現在地特定処理で特定された
現在地の情報、車線ネットワークデータ３１及び属性データ３３を利用して車両が合流先
となる車線を走行する他の車両に注意を払うようにする誘導処理とを行う。
以下で具体的に、位置特定処理、制御処理について説明する。
【００３８】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情報
取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されて
いる図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出す
るようにする構成であってもよい（ステップＳ１００）。
【００３９】
情報制御部３（地図データ取得部１０、誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を
行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ３
１２を特定すると、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ３１２に含まれる座標点列の
情報とを比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制
御部９に出力する。また、車線区間情報Ｌ３１２に対応する区間の車線種別情報「走行車
線」及び分合流情報「合流」との関連付けである車線属性情報ＡＬ３１２に含まれる車線
区間情報の識別情報Ｌ３１２に基づいて、地図データ取得部１０が記録部４から車線区間
情報Ｌ３１２に関連する車線種別情報「走行車線」及び分合流情報「合流」を取得する。
車線区間情報Ｌ３１２に対応する区間の分合流種別情報「合流」に基づいて、車両が合流
先となる車線区間情報Ｌ３２に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導
情報を生成し、周辺情報取得部８及び/又は車両制御部９に出力する。この誘導情報の一
例として、車両制御部９が合流先の車線において他の車両が近づいてないタイミングで合
流するように制御するための情報、車両制御部９が合流先の車線に合流するために車両の
走行速度を加速させる制御をするための情報、周辺情報取得部８が車両の合流先の車線側
の画像情報を取得開始するための情報等がある。ここで、車両が合流先となる車線区間情
報Ｌ３２に対応する区間を走行する車両に加えて、車線区間情報Ｌ３２の退出側識別情報
Ｌ３３及び進入側識別情報Ｌ３１に基づいて、車線区間情報Ｌ３１及び車線区間情報Ｌ３
３に対応する区間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取
得部８及び/又は車両制御部９に出力してもよい。上記の誘導処理が、第４の区間情報に
関連付けられた合流情報に基づき、車両が合流先となる車線を走行する他の車両に注意を
払うように制御する一例である。
【００４０】
また、情報制御部３は、上記で説明した分合流種別情報「合流」を用いた誘導処理と同
様の誘導処理として以下の処理を行ってもよい。
上述した図３において、位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報
を有する車線区間情報Ｌ１１３を特定すると、車線区間情報Ｌ１１３に対応する区間の分
合流種別情報「減少」に基づいて、車両が減少先となる車線区間情報Ｌ１３に対応する区
間を走行する他の車両に注意を払うように誘導情報を生成し、周辺情報取得部８及び/又
は車両制御部９に出力する。ここで、車線区間情報Ｌ１３の退出側識別情報Ｌ１４及び
進入側識別情報Ｌ１２に基づいて、車線区間情報Ｌ１２及び車線区間情報Ｌ１４に対応
する区間を走行する他の車両に注意を払うように制御情報を生成し、周辺情報取得部８
及び/又は車両制御部９に出力してもよい。この車線区間情報Ｌ１１３における分合流
種別情報「減少」は、第３の車線が他の車線に合流する車線である場合に第４の区間
情報に関連付けられた合流情報の一例である。
【００４１】
＜実施形態３＞
次に、図１５〜図１７を用いて実施形態３の走行支援システムを用いた走行支援処理を
説明する。実施形態３の走行支援システムのシステム構成は実施形態１と同一である。
図１５は、実施形態３の地図データ２０の概念を説明するための図である。６６は、実際
の道路（高速道路等の料金所周辺）及びその道路のデータ構造を表している。領域Ａ〜Ｄ
は各々、実際の道路の領域Ａ〜Ｄに対応しており、領域ＡＲ１、領域ＡＲ２は各々、実際
の道路の領域ＡＲ１、領域ＡＲ２に対応している。領域Ａ〜Ｄは、高速道路の料金所への
入口及び料金所からの出口の道路領域であり、領域ＡＲ１は、高速道路の施設や料金所等
を管理するための管理者用施設である。上記の領域Ａ〜Ｄは道路の一部を構成する第１の
領域の一例であり、領域ＡＲ１と領域ＡＲ２は道路の一部を構成し第１の領域に対して道
路の幅方向に隣接する第２の領域の一例である。
【００４２】
地物データ３２のＢＬ１０〜ＢＬ１６は、各々境界線情報を表しており、当該境界は物
理的に通行可能であるが、領域ＡＲ１と領域Ａ及び領域Ｂ、領域ＡＲ２と領域Ｃ及び領域
Ｄの境界を規定している。上記のＢＬ１０〜ＢＬ１６は、道路の一部を構成する第１の領
域と道路の一部を構成し第１の領域に対して道路の幅方向に隣接する第２の領域との境界
は物理的に通行可能であるが第１の領域と第２の領域との境界を規定する境界線情報の一
例である。
車線ネットワークデータ３１に含まれる車線区間情報と境界線情報とが関連付けられて
いる。より具体的には、車線区間情報Ｌ５１は境界線情報ＢＬ１０、車線区間情報Ｌ５７
は境界線情報ＢＬ１１、車線区間情報Ｌ５３は境界線情報ＢＬ１２、車線区間情報Ｌ５８
は境界線情報ＢＬ１３、車線区間情報Ｌ５０８は境界線情報ＢＬ１４、車線区間情報Ｌ５
０７は境界線情報ＢＬ１５、車線区間情報Ｌ５０３は境界線情報ＢＬ１６と各々関連付け
られている。車線区間情報は、第１の領域内を車両が走行するための走行線をあらわす走
行線情報の一例である。車線区間情報と境界線情報との関連付けは、走行線情報と前記境
界線情報とが関連付けられている一例である。
【００４３】
図１６は、実施形態３の地図データの詳細を説明するための図である。境界線情報ＢＬ
１０〜ＢＬ１６の各々は、その境界線情報に対応付けられた車線区間情報を識別するため
の車線区間情報の識別情報、その境界線情報を識別するための道路境界線識別情報、その
境界線情報に対応する境界の中心線の座標点列を表す道路境界線座標情報、道路境界線座
標情報があらわす境界線が物理的に通行可能である境界線（仮想的な境界線）であるか、
防護壁等により物理的にも通行することが出来ない境界線であるかを識別するための境界
線識別情報を含んでいる。そして、境界線識別情報は、仮想的な境界線である場合には
「１」の情報が、仮想的な境界線でない場合は「０」の情報を有している。なお、境界線
情報の各々は、車線区間情報を有していることにより、車線区間情報と境界線情報とが関
連付けされている。なお、車線区間情報Ｌ５０〜Ｌ５９、車線区間情報Ｌ５０１〜Ｌ５０
８の詳細は、実施形態１の図４で説明した車線区間情報の詳細と同様である。
【００４４】
図１７は、実施形態３の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、車両を特定する車両特定処理
と、位置特定処理で特定された現在地の情報及び車線ネットワークデータ３１、並びに地
物データ３２を利用して車両の走行が制御されるようにする誘導処理を行う。以下で具体
的に、位置特定処理、車両特定処理及び誘導処理について説明する。
【００４５】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情報
取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されて
いる図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出す
るようにする構成であってもよい（ステップＳ２１０）。
【００４６】
情報制御部３は、車両特定処理として以下の処理を行う。
車両から高速道路の施設や料金所等を管理するための施設管理者用の車両を示す管理車両
か一般車両を示す一般車両であるかを識別するための識別情報を取得して、車両が管理車
両か一般車両であるか特定する。なお、車両のドライバーが入力部５に入力した情報に基
づいて、管理車両か一般車両かを特定する構成としてもよい（ステップＳ２２０）。
【００４７】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ５
１を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ５１に含まれる座標点列の情報とを
比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９に
出力する。境界線情報ＢＬ１０に含まれる車線区間識別情報Ｌ５１に基づいて、地図デー
タ取得部１０が記憶部４から境界線情報ＢＬ１０を取得する。この処理は、制御部が地図
データ記憶部から走行線情報に関連する境界線情報を取得する処理に用いられる処理の一
例である。
【００４８】
境界線情報ＢＬ１０の境界線識別情報の値を判別し、その値が「１」の場合には以下の
処理を行う。
車両特定処理で特定されたその車両が一般車両の場合、何らか状況（車両の故障等）によ
り車両を領域ＡＲ２の端に寄せるときに、境界線情報ＢＬ１０の道路境界線座標情報に基
づいて、車線区間情報Ｌ５１に対応する区間を走行する車両が領域ＡＲ１側へ通行するこ
とを禁止する。具体的には、当該車両が道路境界線座標情報の座標が規定する境界線を越
えないように制御する。この処理は、境界線情報に基づいて、第１の領域を通行する車両
を第２の領域側への通行を禁止する処理の一例である。
車両特定処理で特定されたその車両が管理車両の場合、境界線情報ＢＬ１０に基づいて、
車線区間情報Ｌ５１に対応する区間を走行する車両が領域ＡＲ１側への通行を許可する誘
導情報を生成し、車両制御部９に出力する。具体的には、当該車両が道路境界線座標情報
の座標が規定する境界線を越えて領域ＡＲ１側へ走行するように制御する。この処理は、
境界線情報に基づいて、前記第１の領域を通行する車両に応じて前記第２の領域側への通
行を許可する処理の一例である（ステップＳ２３０）。
取得した境界線情報の境界線識別情報の値を判別し、その値が「０」の場合には、車両
が一般車両であるか管理車両であるかにかかわらず、その境界線情報の道路境界線座標情
報の座標が規定する境界線を越えないように制御する。
【００４９】
なお、この発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
において種々の態様において実施することが可能である。例えば次のような変形も可能で
ある。
【００５０】
上記の実施形態において、車線ネットワークデータ３１に含まれる車線属性情報の各々に
は、退出側識別情報と進入側識別情報、車線種別情報及び分合流種別情報とを備えている
一例を説明した。これに加えて、車線区間情報に対応する区間に隣接する区間（右車線、
左車線）を特定するために隣接する区間の車線区間情報の識別情報や隣接する区間への車
線変更の可否レベルの情報などを含んでもよい。
ここで、車線変更可否レベルを示す車線変更可否レベルとは、車線変更の可否を示すデ
ータである。車線変更可否レベルは、車線変更の制限の理由が異なる複数の制限レベルの
うち少なくとも１つが設定されている。本実施形態では、車線変更の制限の理由として、
物理的な障害の有無と、法的な規制の有無とを区別しており、以下に示すレベル１からレ
ベル５までの５段階の制限レベルの中から1つが選択されて設定されている。
【００５１】
レベル１：物理的な境界線、例えば壁やフェンス、ガードレール、デリニエータなどが
ある区間や隣接する車線が進行方向の逆の場合であり、車線変更（乗り換え）が不可であ
ることを示す。
レベル２：物理的な障害及び法的な規制がある区間であり、物理的な障害として、例え
ばロードコーンやポールコーン、キャッツアイなどの物理的な障害があり、基本的に車線
変更（乗り換え）が不可であることを示す。
レベル３：物理的な障害はないものの、法的な規制がある区間であり、例えば直進専用
とされている車線変更規制レーンであるとか、黄色実線が引かれ、はみ出し走行が禁止さ
れているなどの理由から、基本的には車線変更（乗り換え）が不可であることを示す。
レベル４：物理的な障害はあるが、法的な規制がない区間であり、基本的には車線変
（乗り換え）が不可であることを示す。
レベル５：物理的な障害や法的な規制がない区間であり、車線変更（乗り換え）が可で
あり、その区間での車線変更を推奨することを示す。
以下では、車線変更可否レベルを用いた変形例１を説明する。
【００５２】
図１８は、本実施形態の地図データ３０の概念を説明するための図である。６８は、実
際の道路及びその道路のデータ構造を表している。また、車両が進行するのに従い、壁
（ＡからＢまでの区間）、ポール有かつ黄色実線（ＢからＣまでの区間）、黄色実線
（ＣからＤまでの区間）、ポール有かつ白色の破線（ＤからＥまでの区間）、白色の破線
（ＥからＦまでの区間）と変化している。
【００５３】
図１９は、変形例１の地図データ２０のデータ構造を説明するための図である。
属性データ３３に含まれる車線属性情報ＡＬ６１１〜ＡＬ６１５の各々は、車線区間情報
を識別するための識別情報、車線種別情報、分合流情報、
そのレーンに隣接するレーンを特定するための左右車線の車線区間情報の識別情報、車線
変更の可否レベルを示す左右車線変更可否レベルの情報が含まれる。
【００５４】
図２０は、変形例１の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、現在地特定処理で特定された
現在地の情報及び車線ネットワークデータ３１、並びに属性データ３３を利用して車両が
走行する車線に隣接する車線を走行する他の車両に注意を払うとともに、隣接する車線に
車線変更を行うように誘導処理を行う。以下で具体的に、位置特定処理、誘導処理につい
て説明する。
【００５５】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情報
取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶されて
いる図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出す
るようにする構成であってもよい（ステップＳ３００）。
【００５６】
情報制御部３は、誘導処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ６
１１を特定すると、右車線の車線区間情報の識別情報に基づいて車線区間情報Ｌ６１１に
対応する区間が車線区間情報Ｌ６１に対応する区間と隣接していると判定する。次いで、
車線区間情報Ｌ６１１の右車線の車線変更可否レベルに基づいて、車線区間情報Ｌ６１に
対応する区間への車線変更が不可であると判定する。そのため、車線区間情報Ｌ６１１に
対応する区間では、車線変更を行わない。また、分合流情報「合流」に基づいて車両が隣
接する車線区間情報Ｌ６１に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う制御情報を生
成しない。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報
Ｌ６１２を特定すると、右車線の車線区間情報の識別情報に基づいて車線区間情報Ｌ６１
２に対応する区間が車線区間情報Ｌ６２に対応する区間と隣接していると判定する。次い
で、車線区間情報Ｌ６１２の右車線の車線変更可否レベルに基づいて、車線区間情報Ｌ６
２に対応する区間への車線変更が不可であると判定する。そのため、車線区間情報Ｌ６１
２に対応する区間では、車線変更を行わない。また、分合流情報「合流」に基づいて車両
が隣接する車線区間情報Ｌ６２に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う制御情報
を生成しない。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報
Ｌ６１３を特定すると、右車線の車線区間情報の識別情報に基づいて車線区間情報Ｌ６１
３に対応する区間が車線区間情報Ｌ６３に対応する区間と隣接していると判定する。次い
で、車線区間情報Ｌ６１３の右車線の車線変更可否レベルに基づいて、車線区間情報Ｌ６
３に対応する区間への車線変更が不可であると判定する。そのため、車線区間情報Ｌ６１
３に対応する区間では、車線変更を行わない。また、分合流情報「合流」に基づいて車両
が隣接する車線区間情報Ｌ６３に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う制御情報
を生成しない。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報
Ｌ６１４を特定すると、右車線の車線区間情報の識別情報に基づいて車線区間情報Ｌ６１
４に対応する区間が車線区間情報Ｌ６４に対応する区間と隣接していると判定する。次い
で、車線区間情報Ｌ６１４の右車線の車線変更可否レベルに基づいて、車線区間情報Ｌ６
４に対応する区間への車線変更が不可であると判定する。そのため、車線区間情報Ｌ６１
４に対応する区間では車線変更を行わない。また、分合流情報「合流」に基づいて車両が
隣接する車線区間情報Ｌ６４に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う制御情報を
生成し、車両制御部９に出力する。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
６１５を特定すると、車線区間情報Ｌ６１５の右車線の車線区間情報の識別情報に基づい
て車線区間情報Ｌ６１５に対応する区間が車線区間情報Ｌ６５に対応する区間と隣接して
いると判定する。次いで、右車線の車線変更可否レベルに基づいて、車線区間情報Ｌ６５
に対応する区間への車線変更が可能であると判定する。そして車線区間情報Ｌ６１５に対
応する区間において、車両が隣接する車線区間情報Ｌ６５に対応する区間を走行する他の
車両に注意を払うとともに、その区間に車線変更行う誘導情報を生成し、車両制御部９に
出力する（ステップＳ３１０）。
なお、上記の処理では、車線区間情報Ｌ６１２に対応する区間、車線区間情報Ｌ６１３
に対応する区間及び車線区間情報Ｌ６１４に対応する区間においては、車線変更を行わな
い制御をしているが、何らかの状況（例えば、事故や障害物等でその車線前方を進行でき
ない状況や緊急時等）で、車線変更が必要になった場合は、車線変更を行う誘導情報を生
成し、車両制御部９に出力する。つまり、車線変更レベルが２〜４の場合は、状況に応じ
て、車線変更を行う誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する。
なお、情報制御部３は、車線変更可否レベルに応じて、誘導情報の出力レベルを変更し
てもよい。例えば、上記の処理において、車線区間情報Ｌ６１４に対応する区間の右車線
の車線変更可否レベル４と車線区間情報Ｌ６１４の分合流情報「合流」に基づいて、車両
が隣接する車線区間情報Ｌ６４に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う誘導制御
情報の出力レベル１（注意喚起）を出力する。車線区間情報Ｌ６１５に対応する区間の右
車線の車線変更可否レベル５と車線区間情報Ｌ６１５の分合流情報「合流」に基づいて、
車両が隣接する車線区間情報Ｌ６５に対応する区間を走行する他の車両に注意を払う誘導
情報の出力レベル２（加減速情報、進行方向情報）を出力する。
なお、分合流地点ではない複数の車線を有する道路区間に対応して、上記の車線区間情
報の識別情報、左車線の車線区間情報の識別情報、左車線の車線変更可否レベル、右車線
の車線区間情報の識別情報及び右車線の車線変更可否レベルを有する車線属性情報を有し
、そのような車線属性情報を用いて、情報制御部３は車線変更可否レベルが５の区間で車
線変更を行うように誘導情報を生成し、何らかの状況（例えば、事故や障害物等でその車
線前方を進行できない状況や緊急時等）で車線変更が必要になった場合は、車線変更レベ
ルが２〜４の区間でも、車線変更を行う誘導情報を生成し、車両制御部９に出力する構成
であっても良い。
【００５７】
上記の実施形態において、物理的に通行可能であるが、領域間の境界を規定する境界線
情報の一例を説明した。これに加えて、車線区間情報に対応する各々の区間に対して隣接
する路肩の幅員に関する路肩幅員情報を含んでも良い。以下では路肩幅員情報を用いた変
形例２を説明する。
【００５８】
図２１は、変形例２の地図データ２０の概念を説明するための図である。７０は、実際
の道路及びその道路のデータ構造を表している。車線区間情報Ｌ７１は境界線情報ＢＬ２
０、車線区間情報Ｌ７２は境界線情報ＢＬ２１が各々関連付けられている。境界線情報Ｂ
Ｌ２０、ＢＬ２１は各々領域ＡＲ１１と領域ＡＲ１２との境界線である。また、車線区間
情報Ｌ７１は路肩幅員情報Ｗ１、車線区間情報Ｌ７２は路肩幅員情報Ｗ２が各々関連付け
られている。
【００５９】
図２２は、変形例２の地図データ２０のデータ構造の詳細を説明するための図である。
境界線情報ＢＬ２０及びＢＬ２１は、その境界線情報に関連付けられた車線区間情報を識
別するための車線区間情報の識別情報、その境界線情報を識別するための道路境界線識別
情報、その境界線情報に対応する境界の中心線の座標点列を表す道路境界線座標情報、そ
の道路境界線が関連する車線区間情報に対応する区間に対して左右いずれかであるかを示
す道路境界線位置情報、その車線区間情報に対応する区間の左右の路肩幅員情報（メート
ル単位）を含んでいる。
【００６０】
図２３は、変形例２の走行支援処理の動作フローを説明するための図である。
情報制御部３は、車両の現在地を特定する位置特定処理と、位置特定処理で特定された
現在地の情報、車線ネットワーク情報３１及び地物データ３２を利用して車両の走行が
制御されるようにする誘導処理とを行う。以下で具体的に、位置特定処理及び誘導処理
について説明する。
【００６１】
情報制御部３（位置特定部１２）は、位置特定処理として以下の処理を行う。
位置取得部６によって取得した現在地情報から車両の現在地の座標を算出する。周辺情
報取得部８が取得した実際の道路の区画線等の車両の周辺画像情報、記憶部４に記憶され
ている図示しない区画線情報等の地物データ３２等を利用して車両の現在地の座標を算出
するようにする構成であってもよい（ステップＳ４１０）。
【００６２】
情報制御部３（誘導部１４）は、誘導処理として以下の処理を行う。
位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区間情報Ｌ
７１を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ７１に含まれる座標点列の情報と
を比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両制御部９
に出力する。そして、何らかの状況（車両の故障等）により車両を停止させる必要が生じ
たとき、境界線情報ＢＬ２０に含まれる車線区間識別情報Ｌ７１に基づいて、地図データ
取得部１０が記憶部４から境界線情報ＢＬ２０を取得する。車両の幅に関する車両幅情報
と車線区間情報Ｌ７１に対応する区間の左右の路肩幅員情報とを比較し、車両が道路境界
線情報に対応する道路境界線側に停止可能か判定する。例えば車両幅情報が１．７ｍであ
る場合、車線区間情報Ｌ７１に対応する区間の左路肩幅員情報１．５ｍと比較して車両幅
情報が左路肩幅員情報よりも広いため、車両が道路境界線情報ＢＬ２０に対応する道路境
界線側に停止不能であると判定する。
【００６３】
次いで、位置特定処理で算出された現在地の座標に最も近い座標の情報を有する車線区
間情報Ｌ７２を特定し、現在地の座標情報とその車線区間情報Ｌ７２に含まれる座標点列
の情報とを比較し、車両がその座標点列に沿って移動するための誘導情報を生成し、車両
制御部９に出力する。また、車線区間情報Ｌ７２に関連付けられた境界線情報ＢＬ２１に
含まれる車線区間識別情報Ｌ７２に基づいて、境界線情報ＢＬ２１を取得する。そして、
車両の幅に関する車両幅情報と車線区間情報Ｌ７２に対応する区間の左右の路肩幅員情報
とを比較し、車両が道路境界線情報に対応する道路境界線側に停止可能か判定する。例え
ば車両幅情報が１．７ｍである場合、車線区間情報Ｌ７２に対応する区間の左路肩幅員情
報４．０ｍと比較し車両幅情報が左路肩幅員情報よりも狭いいため、車両が道路境界線情
報ＢＬ２１に対応する道路境界線側に停止可能であると判定する。そして、境界線情報Ｂ
Ｌ２１の道路境界線座標情報に基づいて、境界線情報の道路境界線座標情報の座標が規定
する境界線を越えないようにして、路肩部分に停止するように誘導する誘導情報を生成し
、車両制御部９に出力する（ステップＳ４２０）。
【００６４】
なお、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３並びに変形例１及び変形例２
の少なくとも２つで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処
理（図６）、実施形態２の処理（図１０）、実施形態３の処理（図１４）、変形例１の処
理（図１７）及び変形例２（図２０）の少なくとも２つで説明した処理を全て行う構成で
あっても良いし、地図データ２０として、実施形態１乃至実施形態３並びに変形例１及び
変形例２の全てで説明した情報を含み、その地図データ２０を用いて、実施形態１の処理
（図６）、実施形態２の処理（図１０）、実施形態３の処理（図１４）、変形例１の処理
（図１７）及び変形例２（図２０）の少なくとも２つの全てで説明した処理を全て行う
構成であっても良い。
【００６５】
特許文献１により実現される車線増設区間は、車線増設区間の特性及び車両の特性を考
慮しない画一的なものであった。同じ車線増設区間であっても、走行増加や登坂増加の違
いにより、また車両の特性の違いにより、必ずしも望ましい誘導とはならないことがあっ
た。上記で説明した実施形態は、これらの課題を解決するものである。
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、移動体を適切に誘導制御すること
を可能とする走行支援装置及び当該走行支援装置に用いられる地図データのデータ構造を
提供すること、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機
能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又
はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログ
ラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又は
システムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデ
ータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか
一つの課題を解決する。
【符号の説明】
【００６６】
１  走行支援システム
２  車両
３  情報制御部
４  記憶部
５  入力部
６  位置取得部
７  車速情報取得部
８  周辺情報取得部
９  車両制御部
１０  地図データ取得部
１１  経路探索部
１２  位置特定部
１３  経路特定部
１４  誘導部
２０  地図データ
３０  道路ネットワークデータ
３１  車線ネットワークデータ
３２  地物データ
３３  属性データ
６０〜７０  道路及びそのデータ構造
Ｌ１０〜Ｌ６１５ 車線区画線情報
ＡＬ１０〜ＡＬ６１５  車線属性情報
Ａ〜Ｄ、ＡＲ１〜ＡＲ１２ 領域
ＢＬ１０〜ＢＬ２１ 境界線情報
【図１】
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【図２】
2018185242.tif 000004
【図３】
2018185242.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018185242.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
2018185242.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2018185242.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2018185242.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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