(57)【要約】      （修正有）【課題】用途プロセスに特定的な情報を表示および報告するための手段を提供すること。【解決手段】ロボットを制御するための方法が、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するロボットコントローラによってロボットの動作を制御する段階を含む。その次に、ロボットコントローラによって実行されたプロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータが収集される。その次に、収集されたプロセスデータが、少なくとも１つの一意的な識別子によって一意的に識別される形式で記憶される。この少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の両方を含むだろう。収集されたプロセスデータは、ロボットコントローラ上に記憶されるだろう。【選択図】図１
2018094632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するための方法であって、
前記ロボットと通信しているロボットコントローラ上で、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行する段階と、
前記ロボットコントローラによって実行される前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータを収集する段階と、
少なくとも１つの一意的な識別子によって識別される形式で、収集された前記プロセスデータを記憶する段階と、を含む方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の少なくとも一方である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの一意的な識別子は、前記プログラム識別子と前記プロセス命令識別子の両方を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記関連したプロセスデータは、前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の１つが実行される都度に、前記制御プログラムの実行中に収集される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記関連したプロセスデータは、実行時間、タッチアップされた時間関連位置、プロセス命令識別子、ロボット位置、溶接前と溶接後の部品厚さ、サーボガン温度、溶接時間からのフィードバック、要求されて実現されたサーボガン力、溶接時間、溶接距離、平均電流、平均電圧、平均ワイヤ繰り出し速度、アークリトライカウント、作業および移動の角度、閾値を超過する電圧／電流のカウント、平均静電電圧、ガンオン時間、最大ベル速度、最小ベル速度、平均ベル速度、最大シェーピングエア、最小シェーピングエア、平均シェーピングエア、ポンプのトルク、目標値誤差、供給されたシーラント、最大材料圧力、最小材料圧力、平均材料圧力の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記関連したプロセスデータは、前記ロボットコントローラの内部記憶装置、外部記憶装置、および、遠隔装置のいずれか１つに記憶される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記プロセス命令の各々に関する、記憶された前記プロセスデータを表示および報告する段階をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
記憶された前記プロセスデータは、教示ペンダントとパーソナルコンピュータの一方に表示される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記表示および報告は非リアルタイムで行われる、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
ディスプレイは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプに基づいてユーザがレポートを作成することを可能にする少なくとも１つのフィルタフィールドを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記収集されたプロセスデータの統計的分析を含む前記レポートが作成される、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
ディスプレイは、第１のペインと第２のペインと第３のペインとを含み、
前記第１のペインは、前記ロボットコントローラによって実行された前記プロセス命令を示し、
前記第２のペインは、前記関連したプロセスデータを示し、および、
前記第３のペインは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプのトレンドを示す、請求項７に記載の方法。
【請求項１３】
ディスプレイは、前記収集されたプロセスデータに関する少なくとも１つの閾値を含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１４】
前記収集されたプロセスデータが前記少なくとも１つの閾値を超える時に、閾値警報が発生される、請求項７に記載の方法。
【請求項１５】
ロボットを制御する方法であって、
前記ロボットと通信しているロボットコントローラ上の、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行する段階と、
前記ロボットコントローラによって実行された前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータを収集する段階と、
少なくとも１つの一意的な識別子によって識別される形式で、収集された前記プロセスデータを記憶する段階と、を含み、
前記少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の両方を含み、且つ、前記収集されたプロセスデータは、前記ロボットコントローラ上に記憶される、方法。
【請求項１６】
ロボットを制御するためのシステムであって、
前記ロボットと通信し、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するためのロボットコントローラと、
前記ロボットコントローラによって実行される前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する、関連したプロセスデータが収集されて記憶される、データ記憶装置と、を含み、
収集された前記プロセスデータは、少なくとも１つの一意的な識別子によって識別された形式で記憶される、システム。
【請求項１７】
前記データ記憶装置は、前記ロボットコントローラの内部記憶装置、外部記憶装置、および、遠隔装置の１つを含む、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ロボットコントローラと通信している教示ペンダントをさらに含む、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記教示ペンダントは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプに基づいてユーザがレポートを作成することを可能にする、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記教示ペンダントは、ディスプレイを有し、
前記ディスプレイは、第１のペインと第２のペインと第３のペインとを含み、
前記第１のペインは、前記ロボットコントローラによって実行された前記プロセス命令を示し、
前記第２のペインは、前記関連したプロセスデータを示し、および、
前記第３のペインは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプのトレンドを示す、請求項１８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に、ロボットシステムおよび方法に関し、さらに特に、ロボットによって実行されるプロセスに関するデータを収集および記憶するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットシステムは、一般的にコンピュータ表示装置または教示ペンダント（ｔｅａｃｈ  ｐｅｎｄａｎｔ）上に搭載されている状態スクリーンを含んでおり、この状態スクリーンにおいて、ロボットによって実行されたプロセスに関する情報が示される。この情報を手動で作表することによってプロセスに関する情報を記録することが一般的である。しかし、従来においては、さらに別の分析のために、こうした情報が別の形で記憶されることはなかった。さらに、プロセス情報は、典型的には、ロボットのプログラムの中の個別のプロセス命令とは無関係であるデータの限定された収集物であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ロボットコントローラによって行われる各々の用途命令／プロセスに関する、用途プロセスに特定的な情報を収集および記憶するためのシステムおよび方法が必要とされ続けている。このシステムおよび方法は、用途プロセスに特定的な情報を表示および報告するための手段を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示内容によって、ロボットコントローラによって行われる各々の用途命令／プロセスに関する、用途プロセスに特定的な情報を収集および記憶し、および、用途プロセスに特定的な情報を表示および報告するための手段を提供するシステムおよび方法が、驚くべきことに発見されている。
【０００５】
本開示内容のシステムおよび方法は、用途のプロセス命令の実行中に特定的なプロセスデータを収集する。用途のプロセスに関するデータは、プログラム名称と、実行されている現在のプロセス命令に関連付けられているプロセス識別子とによって、一意的にタグ付けされる。収集されるプロセスデータは、使用されている用途に依存する。各々の用途に関するプロセス識別子の定義は、その用途によって定義される。その適応に応じて、各々のプロセス命令の実行に関する多くの履歴が記憶されることが可能である。収集されたデータにアクセスして閲覧するための幾つかの方法があり、こうした方法は、次の方法、すなわち、例えば（非限定的な例として）デスクトップコンピュータまたは携帯電話のようなリモートパーソナルコンピュータと、データに遠隔アクセスするためのネットワークとを使用することと、データにアクセスするために教示ペンダントを使用することとを含む。
【０００６】
例示的な実施態様では、このシステムおよび方法は、そのロボットコントローラによって行われる各々の用途命令／プロセスに関する、用途プロセスに特定的な情報を収集し記憶し表示し報告するロボットコントローラを含む。用途命令は、動作を行うようにロボットソフトウェアに要求するロボット軌道プログラム（ｒｏｂｏｔ  ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ  ｐｒｏｇｒａｍ）の中に組み込まれているステートメント／コマンドである。この動作は、アーク溶接の開始または終了、シーリングセグメント、塗装セグメント、物体の摘まみ取り、スポット溶接の実行、レーザ切断、ウォータージェット切断、穿孔、または、ロボットコントローラによって特定的に要求される他の動作に関係する。各々の命令は、その命令に関連付けられているプロセス要約データを有するだろう。各々の命令は、プログラム名称とその命令のプロセスＩＤとによって一意的に識別される。
【０００７】
データ収集：上記の動作の１つが行われる時に、ロボットソフトウェアが、多数の詳細な用途特定的なデータ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｄａｔａ）を収集するだろう。このデータは、ロボットの経路内の特定の位置の識別子から、外部センサからロボットによって、および／または、ロボットコントローラの内部のコントロールまたはプロセスによって、捕捉されるプロセス測定値までを含む。
【０００８】
用途に特定的な情報は、非限定的に、
−  実行時間、
−  タッチアップされた、時間に関連した位置が、
−  溶接ＩＤまたはプロセスＩＤ、
−  ロボット位置、
−  溶接前および溶接後の部品の厚さ、
−  サーボガン（ｓｅｒｖｏｇｕｎ）温度、
−  溶接タイマからのフィードバック、
−  要求されて実現されたサーボガン力（ｓｅｒｖｏｇｕｎ  ｆｏｒｃｅ）、
−  溶接時間、
−  溶接距離、
−  平均電流、平均電圧、および、平均ワイヤ繰り出し速度、
−  アークリトライカウント（ａｒｃ  ｒｅｔｒｙ  ｃｏｕｎｔ）、
−  作業および移動の角度、
−  閾値を超過する電圧／電流のカウント、
−  平均静電電圧、
−  ガンオン時間（ｇｕｎ  ｏｎ  ｔｉｍｅ）、
−  最大、最小、および、平均のベル速度（ｂｅｌｌ  ｓｐｅｅｄ）、
−  最大、最小、および、平均のシェーピングエア（ｓｈａｐｉｎｇ  ａｉｒ）、
−  ポンプのトルク、
−  目標値（ｓｅｔ  ｐｏｉｎｔ）誤差、
−  供給されたシーラント、
−  最大／最小／平均の材料圧力
を含む。
【０００９】
少なくとも１組の用途に特定的なデータが、命令が実行される都度に収集される。
【００１０】
データ保存：命令が実行される都度に、データが収集されて記憶される。データ記憶は、１）ロボットコントローラの内部記憶装置上に保存されたデータ、２）外部記憶装置（メモリカード、ハードディスク駆動装置等）に保存されたデータ、３）クラウドサーバのようなリモートデバイスにプッシュされたデータを含む、幾つかの選択肢を有する。
【００１１】
データは、命令を含んでいたロボットプログラムに常に関連付けられる。データは、ｃｓｖ、ｘｍｌ、または、バイナリ形式を含む、様々な形式で保存されることが可能である。
【００１２】
データ表示：外部装置に保存されたデータは、他の製品によって利用されることが可能である。ロボットの教示ペンダントも、記憶されたデータに基づいたレポートを表示および作成する能力を提供する。教示ペンダントからの収集データを表示するために、オペレータは、用途命令を含むロボットプログラムを選択する。オペレータが用途命令上にカーソルを置くと、対応するデータのリストが表示される。オペレータは、随意に、記録されたデータの履歴と共に、データ全体にわたって閲覧することが可能である。
【００１３】
データの閲覧を強化するために、オペレータが教示ペンダントのカーソルをデータ項目上に置く時に、データ項目の履歴がグラフィカルに閲覧されることが可能なチャートが表示される。データの履歴を閲覧することが可能であることは、プロセスの安定性に関する有益なフィードバックをユーザに提供する。
【００１４】
レポート：ロボットの教示ペンダントから、レポートを提供するためにデータがフィルタリングされることが可能である。予め定義されたレポートと、事前設定されたフィルタリングがある。レポートを作成するために、オペレータは、ユーザが関心を持っている記録された特定的なプロセスパラメータに関するレポートをそのユーザが作成／実行することを可能にするステータスメニュー、または、定義済み用途供給レポートを使用する。例えば、このメニューは、ユーザにとって最も適切であるデータをオペレータが使用することを可能にし、および、データを「見る」ための無限数の仕方を提供するだろう。多数のフィルタが提供される。例えば、ユーザは、使用するための６つ以上のフィルタを有するだろう。これらのフィルタは、収集されているデータ項目である。例えば、＞、＜または＝のような複数のコンパレータ（ｃｏｍｐａｒａｔｏｒ）がフィルタのために使用可能である。フィルタのためのコンパレータは、＞、＜または＝であることが可能であり、および、ユーザはこの値を指定することが可能である。
【００１５】
フィルタのすべての整合結果を示すレポートが作成されるだろう。
【００１６】
ユーザは多数の出力を有するだろうし、これらの出力は、収集されている項目だろうし、ユーザは、フィルタに関して発見されたデータセットに関する出力項目に関するＭＩＮ、ＭＡＸ、または、ＡＶＧを指定することが可能である。
【００１７】
フィルタ１は、オペレータが特定の日付／時刻からのデータをフィルタリングすることが可能であるように、実行時間であるように指定されることが可能である。ユーザが自分の好きなフィルタを後で呼び戻すことが可能であるように、ユーザ定義のフィルタがｘｍｌファイルに保存されることが可能である。
【００１８】
各々の用途データ項目毎に、ＭＩＮ、ＭＡＸ、または、ＡＶＧが計算され、および、これらがリセットされるまで記憶され、このようにして、ユーザは、単に５０項目または１００項目の履歴でなく、長時間にわたって統計データを有することが可能である。これらは、グローバル統計データと呼ばれる。このグローバル統計データは、ユーザが各々の溶接毎にフィルタリングしている項目に関するレポート中に出力される。
【００１９】
レポートは教示ペンダント上に表示されることが可能である。デフォルト装置に対してレポートを保存するためのボタンが存在する。
【００２０】
この特徴は、ユーザのために自動的に収集されるプロセス要約データをそのユーザが分析することと、より適切な診断能力のためにプロセスデータをプログラム／命令／位置と関連付けることとを可能にすることによって、ユーザに利益をもたらす。
【００２１】
生産報告：生産報告は、コントローラ上で行われる各々のジョブ／パート（ｊｏｂ／ｐａｒｔ）に関係したデータを維持する能力を提供する。例えば、各々のジョブ／パート保存データに関して、行われた溶接スポット、塗料の体積、ワイヤの量、シーラントの量、サイクルタイム、キャリアの数、発生した欠陥、開始／終了の時刻、および、ロボットによってジョブ／パートが行われる時に収集されるべき任意の他のイベントのようなデータ。プロセスデータのように、このデータは内部ロボットコントローラ上に記憶されることが可能であり、または、コントローラの外部の記憶装置に送られることが可能である。
【００２２】
「生産」レポートは、任意の特定のプログラムが何回実行させられ終わったか、プログラムがどれだけ多くの溶接を行うか、プログラムの生産実行中の平均値、プログラムの生産実行中の最大値等に関して作成されることが可能である。
【００２３】
一実施態様では、ロボットを制御する方法が、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するロボットコントローラによってロボットの動作を制御する段階と、ロボットコントローラによって実行されるプロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータを収集する段階と、少なくとも１つの一意的な識別子によって一意的に識別される形式で収集プロセスデータを記憶する段階とを含む。
【００２４】
さらに別の実施態様では、この方法の少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の両方を含む。収集されたプロセスデータもロボットコントローラ上に記憶される。
【００２５】
別の実施態様では、ロボットを制御するためのシステムがロボットコントローラとデータ記憶装置とを含む。ロボットコントローラはロボットと通信しており、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行する。ロボットコントローラによって実行されるプロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータが、収集されてデータ記憶装置に記憶される。この収集されたプロセスデータは、少なくとも１つの一意的な識別子によって一意的に識別される形式で記憶される。
【００２６】
本発明の上記の利点とその他の利点とが、添付図面を参照して考察される時に、好ましい実施形態の以下の詳細な説明から、当業者にとって容易に明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、本開示内容の一実施形態による、ロボットを制御するためのシステムを示す略図である。
【図２】図２は、本開示内容の一実施形態による、教示ペンダント上の例示的なディスプレイであり、このディスプレイは、収集プロセスデータの分析のための、および、故障が発生したかどうかを識別するための複数のパネルを有する。
【図３】図３は、本開示内容の別の実施形態による、教示ペンダント上の例示的なディスプレイであり、このディスプレイは、収集されたプロセスデータの分析のための、および、選択されたタイプのプロセス履歴データとして溶接時間中のトレンド（ｔｒｅｎｄ）を識別するための複数のパネルを有する。
【図４】図４は、本開示内容のさらに別の実施形態による、教示ペンダント上の例示的なディスプレイであり、このディスプレイは、収集されたプロセスデータをユーザがフィルタリングしてレポートを作成することを可能にし、および、このディスプレイはユーザによる事前選択を示されている。
【図５】図５は、図４に示されている教示ペンダント上のディスプレイの別の図であり、このディスプレイは、収集されたプロセスデータをユーザがフィルタリングしてレポートを作成することを可能にし、および、このディスプレイはユーザによる事前選択を示されている。
【図６】図６は、図４−５に示されている収集されたプロセスデータのフィルタリングから作成される例示的なレポートである。
【図７】図７は、図４に示されている教示ペンダント上のディスプレイの別の図であり、このディスプレイは、収集されたプロセスデータをユーザがフィルタリングしてレポートを作成することを可能にし、および、このディスプレイはユーザによる事前選択を示されている。
【図８】図８は、図４と図７に示されている収集されたプロセスデータのフィルタリングから作成される例示的なレポートである。
【図９】図９は、表形式のレポートを作成するために、収集されたプロセスデータの表示とフィルタリングを行うための、インターネットに基づくインターフェースの例示的なディスプレイである。
【図１０】図１０は、図９に示されているインターネットに基づくインターフェースを経由した、収集されたプロセスデータから作成された表形式レポートの例示的なディスプレイである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下の説明は本質的に単に例示的なものにすぎず、本発明の開示内容、用途、または、使用を限定することは意図されていない。さらに、すべての図面において、一致する照合番号が、同じまたは一致する部品および特徴要素を示す。開示されている方法に関しては、示されている諸段階は本質的に例示的であり、したがって必要でも重要でもない。
【００２９】
図１は、本開示内容の一実施形態による、ロボット１０２を制御するためのシステム１００を示す。このシステム１００は、ロボット１０２と通信しているロボットコントローラ１０４を含む。さらに、このロボットコントローラ１０４は、ロボット１０２が相互作用しているプロセス装置１０３の外部コントローラ１０５と通信しているだろう。非限定的な例として、このプロセス装置１０３は、溶接装置、シーリング装置、トランスデューサ、塗装装置、および、ロボット１０２によって操作されている類似物を含むだろう。外部プロセスコントローラ１０５は、例えば、プロセス装置１０３上に取り付けられてもよく、または、ロボット１０２の付近の床の上に配置されてもよい。この外部プロセスコントローラ１０５は、実行中であるプロセスに関係するロボットコントローラ１０４に対してデータを収集および供給するだろう。他の実施形態では、例えばトランスデューサの場合には、プロセス装置１０３自体がロボットコントローラ１０４に対して直接的にデータを供給するだろう。
【００３０】
ロボットコントローラ１０４は、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するように構成されている。このシステムは、さらに、ロボットコントローラ１０４によって実行されるプロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータが収集されて記憶されるデータ記憶装置も含む。このデータ記憶装置は、ロボットコントローラ１０４の内部メモリ、パーソナルコンピュータ等のような外部記憶装置１０６、および、インターネットのようなネットワーク１０８を経由して利用可能なクラウドサーバのような遠隔装置の１つを含むだろう。データ記憶装置がロボットコントローラ１０４の内部メモリである場合には、このデータ記憶装置は、プロセスデータの長期的な記録を維持するために遠隔記憶装置にミラーリングされるだろう。他の形式のデータ記憶装置も、本開示内容の範囲内で使用可能である。
【００３１】
システム１００は、さらに、教示ペンダント１１０も含むことがある。教示ペンダント１１０はロボットコントローラ１０４と通信している。教示ペンダント１１０は、関連したプロセスデータをユーザが閲覧して分析し、関連したプロセスデータの選択されたタイプに基づいてレポートを作成することを可能にする。他の例では、インターネットを経由してロボットコントローラ１０４に接続されているパーソナルコンピュータの使用によって、関連したプロセスデータが閲覧されて分析されることがあり、および、選択されたタイプに基づいてレポートが作成される。
【００３２】
例えば、図２と図３に示されているような特定の実施形態では、教示ペンダント１１０はディスプレイ２００を有するだろう。ディスプレイ２００は複数のペイン（ｐａｎｅ）を含むだろう。例えば、ディスプレイ２００は、第１のペイン２０２、第２のペイン２０４、および、第３のペイン２０６を含むことがある。任意の他の個数のペインも必要に応じて使用されることがある。第１のペイン２０２は、ロボットコントローラ１０４によって実行されるプロセス命令に関する情報を示すだろう。第１のペイン２０２は、ユーザによる閲覧のためのエディタを含むことがある。第２のペイン２０４は、関連したプロセスデータを示すだろう。第３のペイン２０６は、関連したプロセスデータの選択されたタイプのトレンドを示すだろう。有利であることに、例えばグラフ形式またはチャート形式の、プロセスデータの自動的なトレンディング（ｔｒｅｎｄｉｎｇ）が、プロセスロボット１０２を制御するロボットコントローラ１０４が適正に動作していることをユーザが確認するための迅速な手段を提供する。ディスプレイ２００は、さらに、収集されたプロセスデータの履歴全体にわたってスクロールすることを可能にするコントローラも含むだろう。ディスプレイ２００は、さらに、そのディスプレイ２００において閲覧および分析されるべきプロセスデータのタイプをユーザが選択することを可能にするカーソル２０７も含むだろう。ディスプレイ２００は、必要に応じてユーザが関連したプロセスデータにアクセスして分析するための別のインターフェースを含むこともある。
【００３３】
ディスプレイ２００は、さらに、収集されたプロセスデータに関係した少なくとも１つの閾値を含むことがあり、および、さらに、収集されたプロセスデータがこの少なくとも１つの閾値を超える場合に閾値警報を発生させることがある。非限定的な例として、この閾値警報は、収集されているプロセスデータに関する公称値の約±１０％であるだろう。閾値警報に関する他の限界も必要に応じて選択されることがある。
【００３４】
本開示内容は、ロボット１０２とこれに関係したロボットプロセスとを制御するための方法を含む。この方法は、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するロボットコントローラ１０４によって、ロボット１０２の動作を制御する段階を含む。その次に、ロボットコントローラ１０４によって実行されたプロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータが収集される。例えば、このプロセスデータは、ロボット１０２が制御プログラムにしたがって動作させられている時に、センサから、または、ロボット１０２からのフィードバックから収集されるだろう。有利であることに、さらに詳細に後述するように、本開示内容の収集されたプロセスデータは、少なくとも１つの一意的な識別子によって識別される形式で記憶される。
【００３５】
特定の実施形態では、少なくとも１つの一意的な識別子が、プログラム識別子とプロセス命令識別子の少なくとも一方である。ほとんどの特定の実施形態では、少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の両方を含む。これは、収集されたプロセスデータの各々の組が、その収集されたプロセスデータの組に関係付けられたプログラムとプロセス命令の少なくとも一方のような、一意的な識別子によってタグ付けされるということを意味する。収集プロセスデータを一意的にタグ付けして識別するためにプログラム識別子とプロセス命令識別子の両方を使用することが、プログラム毎に、かつ、プロセス毎に、収集されたプロセスデータをユーザが後で分析することを可能にするということが理解されなければならない。
【００３６】
少なくとも１つの一意的な識別子に関連付けられている収集されたプロセスデータは、ロボットコントローラ１０４によって実行された各々の特定のプログラムとプロセスとに関係する一意的な履歴として記憶されるだろうということが、理解されなければならない。再検討と分析のために任意の特定の時間に、予め決められた個数の履歴が収集されてキャッシュまたはデータ記憶装置の中に保持されるだろう。非限定的な例としては、約５０個までの履歴が、任意の特定の時間に、収集されてキャッシュまたはデータ記憶装置の中に保持されるだろう。これらの履歴は、さらに、後で検索と再検討と分析とを行うために外部データ記憶装置にアップロードされることもある。当業者は、キャッシュまたはデータ記憶装置内に保持するための別の個数の履歴と、必要に応じて外部データ記憶装置に履歴をアップロードするための手段とを選択することもできる。
【００３７】
複数のプロセス命令の中の１つのプロセス命令が実行される都度に、制御プログラムの実行中に関連したプロセスデータが収集される。非限定的な例としては、この関連したプロセスデータは、実行時間、タッチアップされた時間関連位置、プロセス命令識別子、ロボット位置、溶接前と溶接後の部品厚さ、サーボガン温度、溶接時間からのフィードバック、要求されて実現されたサーボガン力、溶接時間、溶接距離、平均電流、平均電圧、平均ワイヤ繰り出し速度、アークリトライカウント、作業および移動の角度、閾値を超過する電圧／電流のカウント、平均静電電圧、ガンオン時間、最大ベル速度、最小ベル速度、平均ベル速度、最大シェーピングエア、最小シェーピングエア、平均シェーピングエア、ポンプのトルク、目標値誤差、供給されたシーラント、最大材料圧力、最小材料圧力、平均材料圧力の少なくとも１つを含む。他のタイプの関連したプロセスデータも、本開示内容の範囲内で収集されることがある。
【００３８】
関連したプロセスデータの収集の後に、その関連したプロセスデータは、ロボットコントローラ１０４の内部メモリ、外部記憶装置、および、クラウドサーバのような遠隔装置の１つに記憶される。特定の実施形態では、関連したプロセスデータは、ロボット１０２と通信しているロボットコントローラ１０４に記憶される。当業者は、必要に応じて、関連したプロセスデータを記憶するための他の手段を選択してもよい。
【００３９】
本開示内容の方法は、さらに、例えば、図４−１０に示されているように、プロセス命令の各々に関する記憶されたプロセスデータを表示して報告する段階を含むだろう。例えば、記憶されているプロセスデータは、教示ペンダント１１０とパーソナルコンピュータの１０６の一方に表示されることがある。重要なことであるが、この表示と報告は非リアルタイムで行われることがあり、すなわち、ロボット１０２の歴史的な性能を評価するために、関連したプロセスデータが収集され終わった後に行われることがある。
【００４０】
図４と図５と図７に示されているように、ディスプレイ２００は、さらに、関連したプロセスデータの選択されたタイプに基づいてユーザが（図６と図８に示されている）レポート３００を作成することを可能にする、少なくとも１つのフィルタフィールド２０８も含むだろう。このフィルタフィールド２０８は、開始日付、終了日付、時間、出力最大値、出力最小値のような判定基準に限定されるだろう。フィルタフィールド２０８に関するコンパレータは、非限定的な例として、より大きい（＞）、より小さい（＜）、または、等しい（＝）であることが可能であり、および、ユーザは、フィルタフィールド２０８をそれに対して比較するための値を指定することが可能である。関連したプロセスデータからレポート３００を作成するために、他のタイプのフィルタ判定基準も使用されるだろう。
【００４１】
図８に示されているように、関連したプロセスデータから作成されたレポート３００は、さらに、収集されたプロセスデータの統計的分析３０２も含むだろう。関連したプロセスデータに対して行われることが可能な任意の適切な形式の統計的分析が、必要に応じて、レポート３００上で提供されるだろう。
【００４２】
図９と図１０を参照すると、プロセス命令の各々に関する記憶されたプロセスデータを表示して報告する段階は、パーソナルコンピュータ１０６を含むだろう。例えば、データ記憶装置が、インターネットのようなネットワーク１０８を経由してアクセスされるか、または、パーソナルコンピュータ１０６自体に配置されている場合には、ディスプレイ２００はパーソナルコンピュータ１０６上に備えられるだろう。教示ペンダント１１０上のディスプレイ２００のように、図９に示されているパーソナルコンピュータ１０６上のディスプレイ２００は、レポート３００の作成のためのフィルタフィールド２０８を含むだろう。
【００４３】
図１０に示されているように、パーソナルコンピュータ１０６は、さらに、表形式のレポート４００の作成も可能にするだろう。表形式のレポート４００は、少なくとも１つのプロセスデータの列４０２と、プロセスデータ４０２がタグ付けされる、一意的なプログラム識別子の列４０４と一意的なプロセス命令識別子の列４０６とを含むだろう。表形式のレポート４００は、一般的なスプレッドシートソフトウェアでレポートが開かれ閲覧されることを可能にするファイル形式で供給され、この場合に、関連したプロセスデータの後続の別の分析が行われるだろう。関連したプロセスデータを使用する他のタイプのレポートも、本開示内容の範囲内で作成されるだろう。
【００４４】
幾つかの代表的な実施形態と詳細とが本発明を説明するために示されてきたが、本開示内容の範囲からの逸脱なしに様々な変更が加えられてよいということが当業者には明らかだろうし、本開示内容の範囲は後述の添付特許請求項でさらに説明される。
【符号の説明】
【００４５】
１００    ロボット制御システム
１０２    ロボット
１０３    プロセス装置
１０４    ロボットコントローラ
１０５    外部コントローラ
１０６    外部記憶装置
１０８    ネットワーク
１１０    教示ペンダント
２００    ディスプレイ
【図１】
2018094632.tif 000003
【図２】
2018094632.tif 000004
【図３】
2018094632.tif 000005
【図４】
2018094632.tif 000006
【図５】
2018094632.tif 000007
【図６】
2018094632.tif 000008
【図７】
2018094632.tif 000009
【図８】
2018094632.tif 000010
【図９】
2018094632.tif 000011
【図１０】
2018094632.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月27日(2018.4.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するための方法であって、
前記ロボットと通信しているロボットコントローラ上で、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するステップと、
前記ロボットコントローラによって実行される前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する関連したプロセスデータを収集するステップと、
少なくとも１つの一意的な識別子によって識別される形式で、収集された前記プロセスデータを記憶するステップと、
前記プロセスデータをフィルタリングするためのパラメータを入力可能なフィルタフィールドをディスプレイに表示するステップと、
前記フィルタフィールドへの前記パラメータの入力を受け付けるステップと、
前記フィルタフィールドへ入力された前記パラメータと整合する前記プロセスデータを示す報告を生成し、前記ディスプレイに表示するステップと、を備える、方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの一意的な識別子は、プログラム識別子とプロセス命令識別子の少なくとも一方である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つの一意的な識別子は、前記プログラム識別子と前記プロセス命令識別子の両方を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記関連したプロセスデータは、前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の１つが実行される都度に、前記制御プログラムの実行中に収集される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記関連したプロセスデータは、実行時間、タッチアップされた時間関連位置、プロセス命令識別子、ロボット位置、溶接前と溶接後の部品厚さ、サーボガン温度、溶接時間からのフィードバック、要求されて実現されたサーボガン力、溶接時間、溶接距離、平均電流、平均電圧、平均ワイヤ繰り出し速度、アークリトライカウント、作業および移動の角度、閾値を超過する電圧／電流のカウント、平均静電電圧、ガンオン時間、最大ベル速度、最小ベル速度、平均ベル速度、最大シェーピングエア、最小シェーピングエア、平均シェーピングエア、ポンプのトルク、目標値誤差、供給されたシーラント、最大材料圧力、最小材料圧力、平均材料圧力の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記関連したプロセスデータは、前記ロボットコントローラの内部記憶装置、外部記憶装置、および、遠隔装置のいずれか１つに記憶される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
記憶された前記プロセスデータは、教示ペンダントとパーソナルコンピュータの一方に表示される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記表示および報告は非リアルタイムで行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記収集されたプロセスデータの統計的分析を含む前記レポートが作成される、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記ディスプレイは、第１のペインと第２のペインと第３のペインとを含み、
前記第１のペインは、前記ロボットコントローラによって実行された前記プロセス命令を示し、
前記第２のペインは、前記関連したプロセスデータを示し、および、
前記第３のペインは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプのトレンドを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記ディスプレイは、前記収集されたプロセスデータに関する少なくとも１つの閾値を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記収集されたプロセスデータが前記少なくとも１つの閾値を超える時に、閾値警報が発生される、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
ロボットを制御するためのシステムであって、
前記ロボットと通信し、複数のプロセス命令を有する制御プログラムを実行するためのロボットコントローラと、
前記ロボットコントローラによって実行される前記プロセス命令の中の予め決められたプロセス命令の各々に関する、関連したプロセスデータが収集されて記憶される、データ記憶装置であって、収集された前記プロセスデータは、少なくとも１つの一意的な識別子によって識別された形式で記憶される、データ記憶装置と、
前記プロセスデータをフィルタリングするためのパラメータを入力可能なフィルタフィールドを表示するディスプレイと、
前記ディスプレイに表示された前記フィルタフィールドへ入力された前記パラメータと整合する前記プロセスデータを示す報告を生成する報告生成部と、を備える、システム。
【請求項１４】
前記データ記憶装置は、前記ロボットコントローラの内部記憶装置、外部記憶装置、および、遠隔装置の１つを含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ロボットコントローラと通信している教示ペンダントをさらに含む、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記教示ペンダントは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプに基づいてユーザが前記報告を作成することを可能にする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記教示ペンダントは、前記ディスプレイを有し、
前記ディスプレイは、第１のペインと第２のペインと第３のペインとを含み、
前記第１のペインは、前記ロボットコントローラによって実行された前記プロセス命令を示し、
前記第２のペインは、前記関連したプロセスデータを示し、および、
前記第３のペインは、前記関連したプロセスデータの選択されたタイプのトレンドを示す、請求項１５に記載のシステム。
【外国語明細書】
2018094632000001.pdf