(57)【要約】【課題】運転者が人為的に運転を行っている場合に、意図しない他車両の挙動に直ちに対応することのできる支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置において、コントローラは、他車両の運転操作の特性と他車両の運転者の運転履歴と他車両の整備履歴とのうちの少なくとも１つに基づく自車両に対する他車両の要注意レベルを取得し（ステップＳ１，ステップＳ２，ステップＳ３）、要注意レベルが予め定めたレベル以上である場合には（ステップＳ５）、自車両の運転操作に対する駆動力および制動力の出力レベルをそれぞれ増大させるとともに（ステップＳ８）、自車両の運転者に対して他車両の要注意レベルを告知する（ステップＳ７）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と共に当該自車両の周囲を走行している他車両の運転操作の特性に基づいて前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、
前記運転を支援するコントローラを有し、
前記コントローラは、
前記他車両の運転操作の特性と、前記他車両の運転者の運転履歴と、前記他車両の整備履歴とのうちの少なくとも１つに基づく前記自車両に対する前記他車両の要注意レベルを取得し、
前記要注意レベルが予め定めたレベル以上である場合には、前記自車両の運転操作に対する駆動力および制動力の出力レベルをそれぞれ増大させるとともに、前記自車両の運転者に対して前記他車両の前記要注意レベルを告知する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が加減速操作や操舵などを行って走行する際に、運転を支援する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置の一例が特許文献１に記載されている。その装置は、自車両と当該自車両の周囲を走行している他車両との間で車車間通信を行って前記他車両の状態を示す情報を取得し、その取得した他車両の情報に基づいて自車両に対する他車両の衝突可能性などの異常を検知あるいは判断するように構成されている。上述した情報は他車両の故障や運転者の健康状態などであって、取得した他車両の情報に基づいて自車両に他車両が衝突する可能性が高いと判断される場合には、自車両の運転者に対して警報を発するように構成されている。
【０００３】
なお、特許文献２には、車両に搭載された移動端末によって加速度や車間距離などの運転者の運転特性を取得し、その取得した運転者の運転特性が当該運転者の過去の運転特性から逸脱した非平常運転であると判断した場合には、自車両の周囲の他車両に対して非平常運転特性の自車両の存在を通知するように構成された装置が記載されている。特許文献３には、居眠り、よそ見などの運転者についての情報と、加速度やシフトレバーの位置などの走行情報と、自車両の周囲の他車両や歩行者の有無などの周辺情報とに基づいて自車両についての注意喚起を行う通知先や通知方法を選定するように構成された装置が記載されている。
【０００４】
特許文献４には、警報に従って運転者が自車両を操作するか否かの傾向を表す操作特性に基づいて、最適な運転支援を行って事故を回避するように構成された装置が記載されている。その装置は、前記傾向が高い場合には警報による運転支援を行い、前記傾向が低い場合には、前記傾向が高い場合に比較して警報を発するタイミングを早くしたり、運転者の操作に因らない自動制御を行って所定の速度以下に減速したりするなどの運転介入制御を行うように構成されている。特許文献５には、自車両と、自車両の前後に位置する他車両との間で車車間通信を行って、自車両と前方車両との車間距離が閾値以下になった場合には運転者に対して警告を発し、かつ、警報を発しても所定の車間距離が確保されない場合には運転者に因らずにブレーキを自動制御して減速し、車間距離を確保するように構成された装置が記載されている。また、その装置は、自車両と後方車両との車間距離が閾値以下になった場合には警報を発し、かつ、警報を発しても所定の車間距離が確保されない場合には運転者に因らずにアクセルを自動制御して加速し、車間距離を確保するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２５７８２号公報
【特許文献２】特開２０１３−２２５２５４号公報
【特許文献３】特開２０１０−２１７９５６号公報
【特許文献４】特開２００９−２８２７０２号公報
【特許文献５】特開２００８−７７３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自車両の周囲に、加速や減速を頻繁に行ったり、車線を逸脱したりするなど、加減速や操舵のタイミングあるいはそれらの操作量などの運転操作特性が自車両とは大きく異なる他車両が存在する場合には、前記他車両の挙動は自車両にとって意図しない挙動となる可能性がある。すなわち、事故の発生原因となる可能性があり、注意を要する。特許文献１に記載された装置では、自車両に他車両が衝突する可能性が高いなどの異常を検知した場合には自車両の運転者に警報を発するから、運転者に注意を喚起することができるが、注意喚起に留まっており、他車両が自車両にとって意図しない挙動を執った場合には、その他車両の挙動に直ちに対応することができない可能性があった。
【０００７】
特許文献２や特許文献３に記載された装置は、自車両の周囲の他車両に対して自車両の存在を通知したり、注意喚起したりするものであり、他車両の挙動に対処するものではない。また、特許文献４や特許文献５に記載された装置では、警報を発しても運転者による事故を回避する行動がなされない場合や、警報に従って運転者が行動する傾向が低いなどの場合には、運転者の操作に因らない自動制御を行って車両を加速したり減速したりする。つまり、運転者の運転操作とは異なる運転操作が行われることになるので、運転者に違和感を抱かせる可能性がある。
【０００８】
本発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、運転者が人為的に運転を行っている場合に、意図しない他車両の挙動に直ちに対応することのできる支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、この発明は、自車両と共に当該自車両の周囲を走行している他車両の運転操作の特性に基づいて前記自車両の運転を支援する運転支援装置において、前記運転を支援するコントローラを有し、前記コントローラは、前記他車両の運転操作の特性と、前記他車両の運転者の運転履歴と、前記他車両の整備履歴とのうちの少なくとも１つに基づく前記自車両に対する前記他車両の要注意レベルを取得し、前記要注意レベルが予め定めたレベル以上である場合には、前記自車両の運転操作に対する駆動力および制動力の出力レベルをそれぞれ増大させるとともに、前記自車両の運転者に対して前記他車両の前記要注意レベルを告知することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、自車両と共に、自車両の周囲を走行する他車両がある場合において、自車両の周囲を走行する他車両の運転操作の特性すなわち挙動や、他車両の運転者の運転履歴と他車両の整備履歴となどに基づく要注意レベルを取得する。そして、要注意レベルが予め定めたレベル以上の場合には駆動力や制動力の出力レベルを増大させるとともに、要注意レベルが予め定めたレベル以上の他車両の存在を自車両の運転者に告知する。したがって、運転者は他車両の挙動に対して注意することができる。また、運転者の運転操作に対して自車両の挙動を俊敏にするように駆動力や制動力の出力レベルが変更される。そのため、他車両が意図しない挙動を行った場合には、駆動力あるいは制動力を直ちに生じさせて自車両と他車両との車間距離を広くしたり、自車両を停止したりすることが可能になる。その結果、自車両と他車両とが接触したり、衝突したりするなどの事故を未然に回避もしくは抑制することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】自車両と他車両とが複数車線の道路を走行している状態を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態におけるコントローラの構成を説明するためのブロック図である。
【図３】要注意レベルの一例を模式的に示す図である。
【図４】この発明の実施形態で実行される制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明の実施形態に係る運転支援装置は、図１に示すように、自車両ＶＡと共に自車両ＶＡの周囲すなわち自車両ＶＡの前後左右を走行している他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの間、あるいは、サーバ１やデータセンタなどを介して自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの間で無線通信を行うように構成されている。そして、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転者の特性つまり運転操作の特性（以下、運転操作特性と記す。）や、走行履歴、整備履歴などに基づく他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤについての要注意レベルを取得するように構成されている。自車両ＶＡの周囲は予め定めた範囲であってよく、あるいは現在時点での走行路の混雑状態に応じて変化する範囲であってもよい。運転操作特性は運転の癖や荒さ、あるいは嗜好もしくは性向などとも称することのできる特性であって、運転者による加減速のタイミングや大きさ、あるいは操舵のタイミングや大きさ、所定期間内における操舵回数、もしくは速さ、車速、方向指示器の操作タイミングなど、運転者が車両を走行させるために操作する動作の特性である。したがって、運転履歴の長短や、運転操作に対する慣れあるいは習熟の度合い、現在時点の走行路に対する走行履歴の有無などによって運転者ごとに異なる。また、体調によっても変化する場合がある。走行履歴は自車両ＶＡや他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが走行する道路の履歴であり、整備履歴は他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤに対して行った整備や修理あるいは改造などの履歴である。なお、要注意レベルについては後述する。
【００１３】
そして、この発明の実施形態に係る運転支援装置は、要注意レベルが予め定めた閾値レベル以上の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが自車両ＶＡの周囲に存在する場合には、自車両ＶＡの運転者の運転操作に対する駆動力や制動力などの出力レベルを増大させるように構成されている。つまり、自車両ＶＡの挙動を俊敏にするように駆動力特性が変更される。具体的には、自車両ＶＡの駆動力特性が、制動時のエンジンブレーキ力や駆動力が大きくて速やかに減速しまた速やかに加速することが可能な特性に変更される。これにより、自車両ＶＡにとって意図しない挙動を他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが執った場合に、直ちに加速や減速を行って車間距離を増大して離隔したり、停車したりするなど、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの接触や衝突などの事故を未然に回避もしくは抑制するように構成されている。また、上述した要注意レベルの他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの存在を運転者に告知して注意を喚起するように構成されている。
【００１４】
上記の自車両ＶＡおよび他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤは、運転操作特性を検出して保持したり、走行履歴および整備履歴などを記録したりする機能を有している。自車両ＶＡは、少なくとも、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転操作特性や要注意レベルを取得つまり受信する機能を備えている。これに対して各他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤは少なくとも、運転操作特性や整備履歴などを送信する機能を備えている。
【００１５】
図２に本発明の実施形態におけるコントローラ２の構成をブロック図で示してある。コントローラ２は、自車両運転操作特性取得部３と他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤについての各種のデータ（以下の説明では単に、他車両データと記す。）４を上述したサーバ１や他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤなどの外部５から取得する受信部６とを備えている。自車両運転操作特性取得部３は自車両ＶＡの運転操作特性を検出あるいは算出して保持する機能を有する。受信部６は常時あるいは所定の時間間隔で他車両データ４を受信するように構成されている。また、自車両ＶＡの運転操作特性を検出あるいは算出するために、各種のセンサやスイッチあるいは他のシステムからのデータがコントローラ２に入力される。それらのセンサやスイッチあるいはシステムの例を挙げると、車速センサ７、アクセル開度センサ８、ブレーキ踏力センサ９、舵角センサ１０、加速度センサ１１、ヨーレートセンサ１２、ナビゲーション（ＮＡＶＩ）システム１３、方向指示スイッチ１４、車間距離センサ１５などである。ここで、加速度センサ１１からのデータは、車両の前後加速度と横加速度とを含んでいてよい。また、ＮＡＶＩシステム１３からのデータは、地図データと自車両ＶＡの位置データとを含んでいてよい。さらに車間距離センサ１５はカメラによる撮像データから求めた車間距離データやレーダーにより得られた車間距離データであってもよい。
【００１６】
上述した受信部６で受信する他車両データ４は、車両同士の間の通信である車車間通信によって他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤから直接取得するデータや、サーバ１あるいはデータセンタなどに蓄積されかつ随時更新されているいわゆるビッグデータから路車間通信によって取得するデータであってよい。なお、ビッグデータは例えば交通管制などのために公的機関が収集した非構造化データやサービス情報の提供のために私的機関が収集した非構造化データや構造化データであってよい。受信するデータが非構造化データの場合、自車両ＶＡのコントローラ２は受信したデータを解析して他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転操作特性などを求めるシステムを備える。他車両データ４としては、例えば、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転者の運転履歴や体調などを含む運転操作特性や、走行路についての走行履歴、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの整備履歴や事故履歴などの車両の状態などを挙げることができる。運転操作特性は要注意レベルに対応する運転の荒さＺや、車線を逸脱する回数および走行路における左右方向への挙動の変化などのいわゆるふらつきなどを含んでいる。
【００１７】
他車両データ４と自車両ＶＡの運転操作特性などとに基づいて、自車両ＶＡの周囲を走行している他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤのそれぞれの要注意レベルを判定する要注意レベル判定部１６が設けられている。また、コントローラ２は、要注意レベル判定部１６での判定結果に基づいて、自車両ＶＡの運転者の運転操作に対する駆動力特性を変更したり、外部５に対して要注意車両があることの情報を送信したり、運転者１７に対して要注意車両があることの警告を行ったりするように構成されている。したがって、駆動力特性の変更を行う駆動・制動力変更部１８と、外部５に情報を送信する送信部１９と、運転者１７に対して警告を行う警告部２０とを備えている。
【００１８】
ここで、要注意レベルについて説明する。要注意レベルは複数のレベルに分けられる。要注意レベルは、図３に示すように、例えば４つのレベルに分けることができ、要注意レベルが低い順から説明すると、要注意レベル１は自車両ＶＡの周囲に他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤがない、あるいは、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの車間距離が予め定めた車間距離より長いなど、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの接触や衝突などの事故が発生する可能性が可及的に低いレベルである。また、要注意レベル１は自車両ＶＡの運転操作特性と他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転操作特性とが似かよっており、運転履歴も予め定めた期間より長いレベルであり、いわゆる平常あるいは通常の状態と称することのできるレベルである。要注意レベル２は、自車両ＶＡの周囲における所定の範囲に、自車両ＶＡとは運転操作特性が異なりかつ運転履歴が短いなどの他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していて運転者に対して注意を喚起するレベルである。要注意レベル３は、自車両ＶＡの周囲に自車両ＶＡとは運転操作特性が大きく異なっており、かつ、運転履歴が短かったり、車線を逸脱したりするなどの他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していて、当該他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤから十分に離隔するとともに、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの挙動に直ちに対応できるように自車両ＶＡの運転操作特性に対する自車両ＶＡの挙動を俊敏にするレベルである。要注意レベル４は、自車両ＶＡの周囲に自車両ＶＡとは運転操作特性が大きく異なるとともに運転履歴が短く、かつ、整備履歴がなかったり、事故履歴があったりするなどの他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していて、要注意レベル３での対応に加えて、自車両ＶＡの周囲の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤに対して注意喚起するレベルである。つまり、要注意レベル４は要注意レベル３より事故が発生する可能性が高いことにより、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの間で車車間通信やサーバ１などを介して情報を共有していわゆる多重事故を回避するように備えるレベルである。
【００１９】
また、運転操作特性のうちの運転の荒さＺに基づいて、要注意レベルを判定する例について説明する。運転の荒さＺは、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転操作特性を数値化したものであり、下記の（１）式によって算出される。この発明の実施形態に係る運転支援装置では、下記の（１）式によって算出した運転の荒さＺと予め設定した閾値とを比較することにより要注意レベルを判定するように構成されている。すなわち、運転の荒さＺは要注意レベルに対応するものであり、受信部６で受信する他車両データ４は他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの要注意レベルやそれに関する情報を含んでいる。
Ｚ＝ａ×Ａ＋ｂ×Ｂ＋ｃ１×Ｃ１＋ｃ２×Ｃ２＋ｄ×Ｄ      ・・・（１）
（１）式において、Ａは所定の期間内における加速や減速の繰り返し回数であり、Ｂは所定の期間内におけるアクセルペダルやブレーキペダルの踏み替え回数である。Ｃ１は車速に対応する平均的な車間距離と実際の車間距離との乖離率すなわち平均的な車間距離に対する実際の車間距離の割合である。平均的な車間距離は実験などにより予め求めることができる。Ｃ２は所定の期間内における車線変更の回数であり、Ｄは所定の期間内における車間距離の変動率である。
【００２０】
ａ，ｂ，ｃ２，ｃ１，ｄは係数であって、ａおよびｂは郊外の道路や高速道路などを走行する場合には大きい値に設定され、市街地や山間部の道路を走行する場合には、郊外の道路や高速道路などを走行する場合に比較して小さい値に設定される。すなわち、加速や減速の繰り返し回数Ａやアクセルペダルとブレーキペダルとの踏み替え回数Ｂなどは、運転の荒さに起因して多くなる傾向があるとともに、市街地では信号や混雑状況などにより郊外の道路や高速道路などを走行する場合に比較して多くなる傾向がある。また山間部では登坂路や降坂路を走行することによる加速および減速の機会や頻度が多くなる傾向があり、それに伴って上述した繰り返し回数Ａや踏み替え回数Ｂなどは多くなる傾向がある。つまり、市街地や山間部の道路を走行することが要因となって、運転が荒いと誤判断されることを防止もしくは抑制するため、市街地や山間部の道路を走行する場合には、ａおよびｂは小さい値に設定される。また、車線変更の回数Ｃ２や車間距離の変動率Ｄなどは、運転の荒さに起因して大きくなる傾向がある。そのため、それらの係数であるｃ２およびｄは、信号や走行路の混雑状況に起因する発進や停止、また加減速の機会が相対的に少ない郊外の道路や高速道路などを走行する場合には大きい値に設定され、これに対して市街地や山間部の道路を走行する場合には、各ａ，ｂはそれぞれ郊外の道路や高速道路などを走行する場合に比較して小さい値に設定される。なお、ｃ１は予め定めた値に設定される。
【００２１】
また、この発明の実施形態に係る運転支援装置では、図３に示すように、要注意レベルを上げる場合と要注意レベルを下げる場合とで所定のヒステリシスが設けられている。まず、要注意レベルを上げる場合について説明する。現在時点で算出した運転の荒さＺが前回算出した運転の荒さＺすなわち前回値より大きい場合であって、かつ、現在時点での運転の荒さＺが第１閾値Ｚｔｈ１より小さい場合には要注意レベル１が設定される。また、現在時点での運転の荒さＺが前回値より大きく、かつ、第１閾値Ｚｔｈ１以上であって第２閾値Ｚｔｈ２より小さい場合には要注意レベル２が設定される。さらに、現在時点での運転の荒さＺが前回値より大きく、かつ、第２閾値Ｚｔｈ２以上であって第３閾値Ｚｔｈ３より小さい場合には要注意レベル３が設定される。そして、現在時点での運転の荒さＺが前回値より大きく、かつ、第３閾値Ｚｔｈ３より大きい場合には、要注意レベル４が設定される。
【００２２】
要注意レベルを下げる場合について説明する。現在時点で算出した運転の荒さＺが前回値より小さい場合であって、かつ、第４閾値Ｚｔｈ４より大きい場合には、要注意レベル４が設定される。第４閾値Ｚｔｈ４は第３閾値Ｚｔｈ３より小さい値である。これはいわゆる制御のハンチングを抑制するためである。また、現在時点で算出した運転の荒さＺが前回値より小さく、かつ、第４閾値Ｚｔｈ４以下であって第３閾値Ｚｔｈ３より大きい場合には要注意レベル３が設定される。第５閾値Ｚｔｈ５は第２閾値Ｚｔｈ２より小さい値である。さらに、現在時点で算出した運転の荒さＺが前回値より小さく、かつ、第５閾値Ｚｔｈ５以下であって第６閾値Ｚｔｈ６より大きい場合には要注意レベル２が設定される。そして、現在時点での運転の荒さＺが前回値より小さく、かつ、第６閾値Ｚｔｈ６より小さい場合には、要注意レベル１が設定される。
【００２３】
要注意レベルを増大させる運転の荒さＺ以外の要因について説明する。その要因としては、例えば、車両の整備履歴や改造履歴などの車両の状態、あるいは、事故の履歴、もしくは、車線から逸脱して走行するいわゆるふらつきなどが挙げられる。車両の整備履歴がなかったり、前回整備を行ってから所定の期間が経過していたり、改造の履歴があったりした場合には、整備不良や故障の可能性が高くなる傾向がある。また事故履歴がある場合には、再び事故を起す可能性が高くなる傾向がある。このような場合には、上記の（１）式によって算出した運転の荒さＺを予め定めた分、増大させる。また、車線を逸脱して走行する回数が予め定めた回数以上である場合には、いわゆるふらつきに起因して自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの衝突の可能性が高くなる傾向がある。そのため、このような場合にも、（１）式によって算出した運転の荒さＺを予め定めた分、増大させる。なお、運転者の運転履歴が短いことにより運転に不慣れであったり、図示しない居眠り検出器になどによる運転者の居眠りの検出履歴があったり、発汗などに基づく体調不良を検出したりした場合にも、運転の荒さＺを増大させて要注意レベルを増大させるように構成されていてよい。
【００２４】
さらに、要注意レベルを増大させる上述した各種の要因の優先順位、いわゆる重みについて説明する。ふらつきは自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの間の車間距離を十分に確保すれば、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの接触や衝突などの可能性を回避することができる可能性があるので、運転の荒さＺや車両の状態などに比較して優先順位は低く設定される。また、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転が荒い場合には、当該他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転によって自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとの間の車間距離が短くされる可能性があるので、ふらつきに比較して優先順位は高く設定される。さらに、車両の状態、いわゆる整備不良や故障に起因する他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの挙動の変化は、運転操作に因らない場合があるので、車両の状態の優先順位は最も高く設定される。上述した各種の要因の優先順位を不等式で示せば、下記の（２）式の通りである。
車両の状態＞運転の荒さＺ＞ふらつき・・・（２）
【００２５】
図４はこの発明の実施形態に係る制御装置の制御の一例を説明するためのフローチャートであって、このルーチンは、前述したコントローラによって所定の短時間ごとに繰り返し実行される。先ず、自車両ＶＡと共に当該自車両ＶＡの周囲を走行している他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの走行履歴を受信するとともに（ステップＳ１）、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの運転者の特性すなわち運転者の運転履歴を含む運転操作特性についてのデータを受信し（ステップＳ２）、さらに、整備履歴や改造履歴などの車両の状態についてのデータを受信する（ステップＳ３）。自車両ＶＡと共に自車両ＶＡの周囲を複数台の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが走行している場合には、各車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤごとに上述した各種データつまり他車両データ４を受信する。以下、自車両ＶＡの周囲を複数台の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが走行している場合を例として説明する。各車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤごとの他車両データ４は前述したように、車両同士の間の通信である車車間通信により他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤから直接取得するデータや、サーバ１やデータセンタなどに蓄積されかつ随時更新されているいわゆるビッグデータから路車間通信によって取得するデータであってよい。
【００２６】
そして各車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤごとの他車両データ４と自車両ＶＡの運転操作特性のデータとに基づいて、各他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤごとに要注意レベルが判定される（ステップＳ４）。このステップＳ４では、受信した他車両データ４に基づく各他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤごとの各運転の荒さＺに対して車両の状態や走行履歴、ふらつきなどに応じた重み付けあるいは補正を行って最終的な運転の荒さＺｆをそれぞれ求める。そして、各運転の荒さＺｆに応じた要注意レベルをそれぞれ判定する。
【００２７】
次いで、ステップＳ４で求めた要注意レベルが「４」であるか否かが判定される（ステップＳ５）。要注意レベルが「４」である他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが自車両ＶＡの周囲に存在している場合には、そのような他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤと自車両ＶＡとの接触や衝突などの事故が発生する可能性が可及的に高くなるから、事故を未然に回避するために、例えば、車間距離を増大したり、走行路を変更したりする必要がある。一方で、そのような要注意レベルの高い他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが自車両ＶＡの周囲にない、例えば要注意レベルが「１」である他車両のみが自車両ＶＡの周囲にある場合には、要注意レベルが「４」である他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが自車両ＶＡの周囲に存在している場合に比較して、車間距離を大きく取ったり、走行路を変更したりするなどの必要性は特には生じない。つまり、要注意レベルに応じて対処の仕方が異なる。そこで、このような仕分けを行うため、ステップＳ４で求めた要注意レベルが「４」である場合にはステップＳ５で肯定的に判断されてステップＳ６に進む。
【００２８】
ステップＳ６では、自車両ＶＡから所定範囲に要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していることや、要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していることにより事故が発生する可能性が可及的に高いことを送信部１９から外部５に送信する。例えば、上述した車車間通信や路車間通信などによって要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの存在や事故が発生する可能性が可及的に高いことを自車両ＶＡの周囲の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤに対して送信する。言い換えれば、事故を未然に回避するために、情報を共有したり、注意喚起したりする。
【００２９】
また、要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤは、事故を誘発する可能性が可及的に高い車両であるから、接近しないことが好ましい。そのため、自車両ＶＡの運転者に対して、要注意レベル４の車両と自車両ＶＡとの車間距離を増大したり、要注意レベル４の車両とは異なる道路を走行したりすることの警告を警告部２０によって運転者に発する（ステップＳ７）。例えば、ＮＡＶＩシステム１３のモニターに表示し、あるいはヘッドアップディスプレーに表示し、もしくは要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤを特定する情報を音声として発する。要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが複数台ある場合には、要注意レベル４が高い順に、運転者に告知することとしてもよい。また、ＮＡＶＩシステム１３で目的とする到着地点を設定してある場合には、ＮＡＶＩシステム１３で得られる情報に基づいて経路変更を行うように告知したり、複数の車線がある場合には要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとは異なる車線を選択したりするように告知することとしてもよい。
【００３０】
さらに、要注意レベル４の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの挙動の変化に応じて自車両ＶＡを迅速もしくは機敏に動作させるために、駆動力特性を変更する（ステップＳ８）。例えばエンジンブレーキ力や駆動力を大きく設定する。エンジンブレーキ力は、変速比を大きくすることにより増大することができ、ハイブリッド車では回生トルクを大きくすることにより増大することができる。また、運転者のブレーキペダルの操作量や、踏力に対する目標制動力を大きく設定する。さらに、駆動力は、当該駆動力とアクセル開度との関係を非線形の傾向を弱くして線形関係となるように変更することにより増大することができる。このステップＳ８の制御は、前述した駆動・制動力変更部１８で行われる。
【００３１】
上述したステップＳ５で否定的に判断された場合には、要注意レベルが「３」であるか否かが判定される（ステップＳ９）。これはステップＳ５と同様に、要注意レベルに応じた仕分けを行うためであり、要注意レベルが「３」である場合にはステップＳ９で肯定的に判断されて上述したステップＳ７に進む。すなわち、要注意レベル３の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの存在を周囲の他車両に対して送信しない以外は、要注意レベル４の車両と同様の対処を行う。
【００３２】
ステップＳ９で否定的に判断された場合には、要注意レベルが「２」であるか否かが判定される（ステップＳ１０）。これはステップＳ５およびステップＳ９と同様に、要注意レベルに応じた仕分けを行うためであり、ステップＳ１０で肯定的に判断された場合には、自車両ＶＡの運転者に対して、自車両ＶＡの周囲に、注意を要する他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤが存在していることの警告を警告部２０によって運転者に発する（ステップＳ１１）。例えば、ステップＳ７で説明したように、ＮＡＶＩシステム１３のモニターに表示し、あるいはヘッドアップディスプレーに表示し、もしくは要注意レベル２の車両を特定する情報を音声として発する。その後、ステップＳ８に進む。
【００３３】
ステップＳ１０で否定的に判断された場合にはステップＳ１２に進み、前記駆動・制動力変更部１８による制御を行っていた場合には、その制御を終了して通常の制御に戻す。例えばエンジンブレーキ力や、駆動力とアクセル開度との関係を通常に戻す。あるいは、前記駆動・制動力変更部１８による制御を行っていない場合には、特には制御を行うことなく、一旦、リターンする。
【００３４】
したがって、この発明の実施形態によれば、いわゆるビッグデータを活用して予め事故を誘発する可能性がある自車両ＶＡの周囲の他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤを特定し、かつ、その特定した他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの挙動に直ちに対応できるようにするので、自車両ＶＡと他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤとが接触したり、衝突したりするなどの事故を未然に回避もしくは抑制することができる。
【００３５】
なお、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されないのであって、サーバ１やデータセンタなどで解析されたデータつまり要注意レベルを取得してその判定を行うことに替えて、他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤについての各種のデータを取得し、取得した各種のデータに基づいて要注意レベルを算出して判定するように構成されていてもよい。また、自車両において、受信した他車両ＶＢ，ＶＣ，ＶＤの走行履歴データと平均値との差や、平均値との比率などを求め、すなわちデータを解析し、その解析結果に基づいて上述した要注意レベルを判定したり設定したりしてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
２…コントローラ、  ３…自車両運転操作特性取得部、  ４…他車両データ、  ６…受信部、  １６…要注意レベル判定部、  １７…運転者、  １８…駆動・制動力変更部、  ２０…警告部、  ＶＡ…自車両、  ＶＢ，ＶＣ，ＶＤ…他車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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