(57)【要約】【課題】作業ロボットの作業内容を変更する際の段取り替え作業を軽減して、省力化に貢献できる作業機械を提供する。【解決手段】非接触で電力を供給する給電モジュール３を有する複数の固定部と、複数の固定部に設定された移動方向に移動可能であって、給電モジュールに対向配置されて非接触で電力を受け取る受電モジュール５を有する可動部４と、可動部４に搭載され、受電モジュール５が受け取った電力により駆動されて所定の作業を行う作業ロボット６と、を備えた作業機械１であって、複数の固定部は、敷設された第１の固定部２と、敷設可能な第２の固定部２Ａとを含み、作業ロボット６は、第１の固定部２に設定された移動方向の延長線上に第２の固定部２Ａを増設する増設作業が可能であり、可動部４は、第１の固定部２から増設された第２の固定部２Ａに移動可能である。【選択図】図５
2018015848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非接触で電力を供給する給電モジュールを有する複数の固定部と、
前記複数の固定部に設定された移動方向に移動可能であって、前記給電モジュールに対向配置されて非接触で前記電力を受け取る受電モジュールを有する可動部と、
前記可動部に搭載され、前記受電モジュールが受け取った前記電力により駆動されて所定の作業を行う作業ロボットと、を備えた作業機械であって、
前記複数の固定部は、敷設された第１の固定部と、敷設可能な第２の固定部とを含み、
前記作業ロボットは、前記第１の固定部に設定された移動方向の延長線上に前記第２の固定部を増設する増設作業が可能であり、
前記可動部は、前記第１の固定部から増設された前記第２の固定部に移動可能である作業機械。
【請求項２】
前記増設作業において、前記作業ロボットは前記第２の固定部を保管場所から持ち出し、前記可動部は前記作業ロボットとともに前記第２の固定部を搬送し、前記作業ロボットは前記第２の固定部を取り付ける、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記複数の固定部は、敷設された第３の固定部と、前記第３の固定部の一端に敷設された第４の固定部とを含み、
前記第３の固定部に前記可動部が移動しているときに、前記作業ロボットは、前記第４の固定部を撤去する撤去作業が可能である請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記撤去作業において、前記作業ロボットは前記第４の固定部を取り外し、前記可動部は前記作業ロボットとともに前記第４の固定部を搬送し、前記作業ロボットは前記第４の固定部を保管場所に戻す、請求項３に記載の作業機械。
【請求項５】
前記固定部は、前記移動方向に延在して前記可動部の移動を可能とする軌道部を有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の非接触給電装置。
【請求項６】
前記可動部は、前記受電モジュールが受け取った前記電力によって駆動される移動駆動源を有する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の非接触給電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定部からの非接触給電によって駆動される作業ロボットを可動部に搭載した作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や事業所などの自動化、省力化を推進するために、作業ロボットを備えた作業機械の導入が進められている。作業ロボットには、電子機器や自動車などの製品を組み立てる組立ロボットや、各種部材を加工する加工ロボット、部品や製品などを搬送する搬送ロボットなどがある。移動する作業ロボットに電源を供給する手段として、非接触給電方式を採用する場合がある。この種の作業ロボットに関する技術例が、特許文献１、２に開示されている。
【０００３】
特許文献１の生産システムは、ワーク供給部、ワーク回収部、走行式搬送ロボット、第１作業設備、および第２作業設備を備える。走行式搬送ロボットは、ワーク供給部のワークを第１および第２作業設備に搬入するとともに、作業の終了したワークを第１および第２作業設備からワーク回収部に搬出する。そして、第１作業設備でワーク処理作業が行われている間に、第２作業設備で搬出および搬入を行い、第２作業設備でワーク処理作業が行われている間に、第１作業設備で搬出および搬入を行うことを特徴としている。これによれば、システム全体のサイクルタイムを短縮する効果が得られる、とされている。
【０００４】
また、特許文献２の作業機械は、作業ヘッドがガイドビームに沿って移動するものであり、ガイドビームに非接触給電用の給電モジュールを設け、作業ヘッドに受電モジュールを設けている。これによれば、作業ヘッドに向けて非接触給電できるので、摩耗や断線等のトラブルが起きない、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−７３０６８号公報
【特許文献２】特開２０１４−７２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、近年の消費者ニーズの多様化に応じて多品種少量生産の傾向が進み、作業ロボットに要求される作業内容が複雑化してきている。例えば、機器の組立ロボットでは、生産する機器の種類が切り替わるたびに、組み立てに用いる部品の種類が変更になる。このとき、新たに必要となる部品を準備する段取り替え作業は、従来作業者によって行われていた。また、使用する部品の種類が増加すると、組立ロボットの周りに全部の部品を配膳することが難しくなる。このため、部品を取りに移動する機能を組立ロボットに付与することが行われるが、移動ルート形成の段取り替え作業が生じていた。
【０００７】
段取り替え作業が必要になるという問題点は、加工ロボットや搬送ロボットでも発生し得る。例えば、加工ロボットが加工に用いる切削工具の種類が増加すると、新たな切削工具を準備する作業や、切削工具の配膳スペースを確保する作業が生じる。また、例えば、搬送ロボットの搬送元や搬送先が増設されたり廃止されたりすると、その都度、搬送ルートの段取り替え作業が必要となる。このような段取り替え作業の負担は、特許文献１、２では考慮されていない。
【０００８】
本発明は、上記背景技術の問題点に鑑みてなされたものであり、作業ロボットの作業内容を変更する際の段取り替え作業を軽減して、省力化に貢献できる作業機械を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の作業機械は、非接触で電力を供給する給電モジュールを有する複数の固定部と、前記複数の固定部に設定された移動方向に移動可能であって、前記給電モジュールに対向配置されて非接触で前記電力を受け取る受電モジュールを有する可動部と、前記可動部に搭載され、前記受電モジュールが受け取った前記電力により駆動されて所定の作業を行う作業ロボットと、を備えた作業機械であって、前記複数の固定部は、敷設された第１の固定部と、敷設可能な第２の固定部とを含み、前記作業ロボットは、前記第１の固定部に設定された移動方向の延長線上に前記第２の固定部を増設する増設作業が可能であり、前記可動部は、前記第１の固定部から増設された前記第２の固定部に移動可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の作業機械によれば、作業ロボットは、第１の固定部の隣に第２の固定部を増設でき、可動部は、第１の固定部から増設された第２の固定部に移動できる。したがって、作業ロボットの作業内容を変更する際に、可動部および作業ロボットの移動範囲を自動で拡大でき、段取り替え作業を軽減して、省力化に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態の作業機械の概念構成を示した図である。
【図２】実施形態の作業機械の構造例を模式的に示す移動方向の正面から見た正面図である。
【図３】実施形態の作業機械が所定の組立作業を実施する状況を示した平面図である。
【図４】段取り替え作業において固定部の増設作業を行う場合に、作業ロボットが固定部を保管台から持ち出す状況を示した平面図である。
【図５】可動部が作業ロボットとともに固定部を搬送した後、作業ロボットが固定部を取り付ける状況を示した平面図である。
【図６】固定部の増設作業の終了後の状況を示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（１．実施形態の作業機械１の構成）
本発明の実施形態の作業機械１について、図１〜図６を参考にして説明する。図１は、実施形態の作業機械１の概念構成を示した図である。作業機械１は、複数の固定部２、可動部４、および作業ロボット６で構成されている。図１に示されるように、複数の固定部２は、特定の方向（図１の紙面左右方向）に並べて敷設される。特定の方向は、可動部４の移動方向に一致している。並べて敷設された複数の固定部２の一端に、新しい固定部２を並べて増設できるようになっている。可動部４は、固定部２に装架され、固定部２に設定された移動方向に移動可能となっている。作業ロボット６は、可動部４に搭載されている。
【００１３】
固定部２は、給電モジュール３を構成する第１コネクタ３１、第２コネクタ３２、電源線３３、給電回路３４、および給電素子３５を有する。第１コネクタ３１は、固定部２に設定された移動方向の一端面に配置され、第２コネクタ３２は、固定部２の移動方向の他端面に配置されている。電源線３３は、第１コネクタ３１と第２コネクタ３２との間を接続している。かつ、電源線３３は、分岐されて給電回路３４に接続される。２個の固定部２が並べて敷設されると、一方の固定部２の第１コネクタ３１と、他方の固定部２の第２コネクタ３２とが自動的に接続される。このため、並べて敷設されたうちの端の固定部２の第１コネクタ３１または第２コネクタ３２に電源装置３９が接続されると、全部の固定部２の給電回路３４に電源が供給される。
【００１４】
給電回路３４には、給電素子３５が接続されている。給電素子３５として、電磁結合方式の非接触給電を行う給電コイルを例示できる。給電回路３４は、電源電圧を変成して給電素子３５に給電する。給電回路３４として、４個の半導体素子のブリッジ接続からなり、直流の電源電圧を所定周波数の交流電圧に変成する給電基板を例示できる。給電回路３４は、給電素子３５と組み合わせて共振回路を構成する共振コンデンサなどの共振素子を含んでいてもよい。
【００１５】
可動部４は、受電モジュール５を構成する２個の受電素子５１、および受電回路５２を有する。２個の受電素子５１は、可動部４の底面の移動方向に離隔しつつ、並んで配置されている。２個の受電素子５１は、常に少なくとも一方が給電素子３５に正対して非接触受電できるようにその大きさおよび配置が定められる。２個の受電素子５１は、受電回路５２に並列接続されている。受電素子５１として、電磁結合方式の非接触受電を行う受電コイルを例示できる。受電回路５２は、受電素子５１が受け取った電力を変成して可動部４上の電気負荷に給電する。受電回路５２として、４個の整流素子のブリッジ接続からなる整流回路、および整流された直流電圧の大きさを調整する電圧調整回路を組み合わせた受電基板を例示できる。受電回路５２は、受電素子５１と組み合わせて共振回路を構成する共振コンデンサなどの共振素子を含んでいてもよい。
【００１６】
作業機械１の構造的な部分についてさらに詳述する。図２は、実施形態の作業機械１の構造例を模式的に示す移動方向の正面から見た正面図である。図示されるように、固定部２は、給電モジュール３以外に、構造部材として底部２１および２つの側面部２２を有する。２つの側面部２２は、底部２１の幅方向の両縁から起立している。したがって、固定部２は、正面から見て上方に開口する凹形状に形成されている。底部２１の上面付近に給電素子３５が配置され、給電素子３５の下側に給電回路３４が配置される。２つの側面部２２の上部には、車輪４４による走行移動を可能としつつ、車輪４４の外方への脱落を防止する軌道部２３が形成されている。
【００１７】
可動部４は、固定部２に装架されて、移動方向に(図２の紙面表裏方向に)移動可能となっている。可動部４の下部は、固定部２の凹形状に入り込んでいる。可動部４の上部の幅寸法は、下部の幅寸法よりも大きく、固定部２の幅寸法と同程度である。可動部４の底面４１に、受電モジュール５の受電素子５１が配置され、受電素子５１の上側に受電回路５２が配置される。受電素子５１は、固定部２の給電素子３５とわずかな離間距離を隔てて対向配置され、効率の良い非接触給電が可能になっている。
【００１８】
可動部４は、受電モジュール５以外に車軸４３、車輪４４、移動駆動源４５、および移動制御部４６を有する。車軸４３は、複数本とされ、幅方向に延在して、回転自在に軸承されている。各車軸４３の両端に、それぞれ車輪４４が設けられている。車輪４４は、固定部２の軌道部２３上を転動する。移動駆動源４５は、少なくとも１本の車軸４３を回転駆動する。移動駆動源４５として、正転および逆転が可能な電動モータを例示でき、これに限定されない。移動制御部４６は、移動駆動源４５を制御することによって、車軸４３および車輪４４の回転方向および回転速度を制御し、最終的に可動部４の移動および停止を制御する。移動駆動源４５および移動制御部４６は、電気負荷であって受電回路５２から給電される。可動部４は、固定部２上の位置を検出するセンサを有することが好ましい。
【００１９】
可動部４に搭載された作業ロボット６は、基体部６１、回動部６２、アーム部６３、ハンド部６４、および作業制御部６６を有する。基体部６１は、可動部４の上面に固定されている。回動部６２は、基体部６１の上側に回動可能に支承されている。アーム部６３は、回動部６２から側方に張り出している。アーム部６３は、複数の部材の組合せで構成されており、伸縮可能かつ途中で折れ曲がり可能となっている。ハンド部６４は、アーム部６３の先端に回転可能に設けられている。ハンド部６４は、開閉動作する複数のフィンガ６５を持ち、部品の把持、姿勢変更、および解放を行う。
【００２０】
回動部６２、アーム部６３、ハンド部６４、および複数のフィンガ６５は、図略の複数の電動アクチュエータによって駆動される。作業制御部６６は、複数の電動アクチュエータを協調して制御することにより、所定の作業の動作を制御する。複数の電動アクチュエータおよび作業制御部６６は、電気負荷であって受電回路５２から給電される。詳細な説明は省略するが、作業ロボット６は、部品の大きさや形状、部品とフィンガ６５の離隔距離などを検出するセンサを有している。
【００２１】
作業ロボット６が行う所定の作業の手順、および作業に付随する可動部４の移動の手順は、予め図略の上位制御部から作業制御部６６および移動制御部４６に伝送されて記憶され、あるいは、上位制御部から逐次指令される。記憶される作業および移動の手順、あるいは逐次の指令は、例えば図略の無線通信装置により、上位制御部から作業制御部６６および移動制御部４６へと伝送される。
【００２２】
作業ロボット６は、所定の作業の他に、敷設された第１の固定部２に設定された移動方向の延長線上に敷設可能な第２の固定部２を増設する増設作業が可能とされている。増設作業の手順も、予め伝送されて記憶され、あるいは逐次指令される。可動部４は、第１の固定部２から増設された第２の固定部２に移動可能とされている。
【００２３】
（２．実施形態の作業機械１の動作および作用）
次に、上述のように構成された本発明の実施形態の作業機械１の動作および作用について、作業ロボット６が組立ロボットである場合を例にして説明する。図３は、実施形態の作業機械１が所定の組立作業を実施する状況を示した平面図である。図３に示される状況下で、５個の固定部２は移動方向に並べて敷設されている。以降の説明において、固定部２を特定する場合に、図３の右側から数えた番号を付して呼称する。例えば、図３において、可動部４は２番目の固定部２の上側に位置している。５個の固定部２の軌道部２３は、直線状に連なっており、可動部４は固定部２の境界を越えて移動可能となっている。可動部４の移動方向の長さは、固定部２の移動方向の長さにほぼ等しい。
【００２４】
並べて敷設された固定部２の一側面の側（図３の下側）に、保管台７７および第１〜第４配膳台７１〜７４が右から左へと敷設されている。保管台７７および第１〜第４配膳台７１〜７４の移動方向の長さは、固定部２よりもわずかに小さい。保管台７７は１番目の固定部２に対向して敷設され、第１〜第４配膳台７１〜７４は、２番目〜５番目の固定部２にそれぞれ対向して敷設されている。
【００２５】
第１配膳台７１には、小さな矩形の第１部品Ｐ１の複数個が配膳されている。同様に、第２配膳台７２には、細長い第２部品Ｐ２の複数個が配膳され、第３配膳台７３には、円形の第３部品Ｐ３の複数個が配膳され、第４配膳台７４には、正方形の第４部品Ｐ４の複数個が配膳されている。また、保管台７７には、２個の増設用の固定部２Ａ、２Ｂが載置されて保管されている。増設用の固定部２Ａ、２Ｂは、並べて敷設された固定部２と同一品である。保管台７７は、固定部２Ａ、２Ｂの保管場所の一実施例である。
【００２６】
並べて敷設された固定部２の他側面の側（図３の上側）に、組立台７８および搬出コンベア７９が敷設されている。組立台７８は、移動方向の長さが固定部２の２個分よりも大きく、２番目〜５番目の固定部２に対向して敷設されている。作業ロボット６は、組立台７８の上で製品Ａを組み立てる作業を行う。搬出コンベア７９は、１番目の固定部２に対向して敷設され、右方向へと延在している。
【００２７】
製品Ａは、４個の第１部品Ｐ１、および各１個の第２〜第４部品Ｐ２〜Ｐ４からなる。作業ロボット６は、第１〜第４配膳台７１〜７４から第１〜第４部品Ｐ１〜Ｐ４を採取し、組立台７８まで運んで組み立て作業を行う。ここで、アーム部６３の長さに限度があるため、作業ロボット６は、組み立て作業の際に移動を必要とする。したがって、作業ロボット６の組み立て作業と、可動部４の移動とは協調して制御される。作業ロボット６は、組立台７８で組み立てた製品Ａを搬出コンベア７９に移載する。製品Ａは、搬出コンベア７９によって右方へと搬出されていく。
【００２８】
製品Ａの組み立てを終了して別の種類の製品Ｂの組み立てに移行する際、換言すると、作業ロボット６の作業内容を変更する際に、段取り替え作業が必要になる場合が有る。例えば、製品Ｂに新たな第５部品Ｐ５が用いられる場合、段取り替え作業で第５部品Ｐ５の配膳が必要となる。さらに、作業ロボット６が第５部品Ｐ５を採取するために、固定部２Ａの増設作業が必要となる。第５部品Ｐ５の配膳作業は、作業者によって行われ、固定部２Ａの増設作業は、作業ロボット６によって自動で行われる。図４は、段取り替え作業において固定部２Ａの増設作業を行う場合に、作業ロボット６が固定部２Ａを保管台７７から持ち出す状況を示した平面図である。
【００２９】
図４に示されるように、作業ロボット６は、最後の製品Ａを搬出コンベア７９に移載する。すると、作業者は、大形の矩形の第５部品Ｐ５の複数個を配膳した第５配膳台７５を、第４配膳台７４の移動方向に隣接して敷設する。一方、可動部４は１番目の固定部２に移動し、作業ロボット６は、アーム部６３を保管台７７の上方に伸ばす。これにより、作業ロボット６は、ハンド部６４のフィンガ６５で増設用の固定部２Ａを把持して持ち出すことができる。次に、可動部４は、５番目の固定部２まで移動して、作業ロボット６とともに固定部２Ａを搬送する。
【００３０】
図５は、可動部４が作業ロボット６とともに固定部２Ａを搬送した後、作業ロボット６が固定部２Ａを取り付ける状況を示した平面図である。図示されるように、作業ロボット６は、５番目の固定部２の上で増設用の固定部２Ａの姿勢を制御し、５番目の固定部２の移動方向の延長線上に増設用の固定部２Ａを取り付ける。これにより、５番目の固定部２と増設用の固定部２Ａとの間で、第１コネクタ３１と第２コネクタ３２とが接続されて、増設用の固定部２Ａの電源が確保される。さらに、５番目の固定部２の軌道部２３に増設用の固定部２Ａの軌道部２３が連なることで、可動部４の移動ルートが確立される。以上で、固定部２Ａの増設作業が終了する。
【００３１】
このように、作業ロボット６および可動部４の共同作業によって、固定部２Ａの増設作業が円滑に行われる。図６は、固定部２Ａの増設作業の終了後の状況を示した平面図である。増設作業が終了すると、増設用の固定部２Ａは６番目の固定部２となる。そして、可動部４は、増設用の固定部２Ａに移動できるようになる。作業ロボット６は、第１〜第５部品Ｐ１〜Ｐ５の全てが採取可能となり、製品Ｂを組み立てることができる。このように、固定部２Ａの増設作業は、作業ロボット６によって自動で行なわれるので、段取り替え作業が軽減される。
【００３２】
さらに、作業ロボット６は、取り付けた増設用の固定部２Ａの移動方向の延長線上に、増設用の固定部２Ｂを取り付けることもできる。なお、最も簡易な構成では、初期状態で固定部２が１個有ればよく、所望する個数の固定部２を順次増設することができる。逆に、作業ロボット６は、不要になった一端の固定部２Ａを撤去する撤去作業も行える。撤去作業において、作業ロボット６は、増設作業の概ね逆の動作を行う。
【００３３】
すなわち、図６の状況から、まず可動部４が５番目の固定部２に移動する。次に、作業ロボット６は、一端の固定部２Ａを取り外す。次に、可動部４は、作業ロボット６とともに取り外した固定部２Ａを１番目の固定部２まで搬送する。次に、作業ロボット６は、取り外した固定部２Ａを保管台７７に戻す。このように、作業ロボット６および可動部４の共同作業によって、固定部２Ａの撤去作業が円滑に行われる。
【００３４】
（３．実施形態の作業機械１の態様および効果）
実施形態の作業機械１は、非接触で電力を供給する給電モジュール３を有する複数の固定部２と、複数の固定部２に設定された移動方向に移動可能であって、給電モジュール３に対向配置されて非接触で電力を受け取る受電モジュール５を有する可動部４と、可動部４に搭載され、受電モジュール５が受け取った電力により駆動されて所定の作業を行う作業ロボット６と、を備えた作業機械１であって、複数の固定部２は、敷設された第１の固定部２と、敷設可能な第２の固定部２Ａとを含み、作業ロボット６は、第１の固定部２に設定された移動方向の延長線上に第２の固定部２Ａを増設する増設作業が可能であり、可動部４は、第１の固定部２から増設された第２の固定部２Ａに移動可能である。
【００３５】
これによれば、作業ロボット６は、第１の固定部２の隣に第２の固定部２Ａを増設でき、可動部４は、第１の固定部２から増設された第２の固定部２Ａに移動できる。加えて、固定部２Ａ、２Ｂの増設作業は、繰り返して行うことができる。したがって、作業ロボット６の作業内容を変更する際に、可動部４および作業ロボット６の移動範囲を自動で拡大でき、段取り替え作業を軽減して、省力化に貢献できる。
【００３６】
さらに、増設作業において、作業ロボット６は第２の固定部２Ａを保管台７７（保管場所）から持ち出し、可動部４は作業ロボット６とともに第２の固定部２Ａを搬送し、作業ロボット６は第２の固定部２Ａを取り付ける。これによれば、作業ロボット６および可動部４の共同作業によって、固定部２Ａの増設作業が円滑に行われる。
【００３７】
さらに、複数の固定部は、敷設された第３の固定部２と、第３の固定部２の一端に敷設された第４の固定部２Ａと、を備え、第３の固定部２に可動部４が移動しているときに、作業ロボット６は、第４の固定部２Ａを撤去する撤去作業が可能である。これによれば、作業ロボット６の作業内容を変更する際に、可動部４および作業ロボット６の移動範囲を自動で縮小でき、段取り替え作業を軽減して、省力化に貢献できる。また、撤去作業によって確保される空きスペースの有効利用が可能になる。
【００３８】
さらに、撤去作業において、作業ロボット６は第４の固定部２Ａを取り外し、可動部４は作業ロボット６とともに第４の固定部２Ａを搬送し、作業ロボット６は第４の固定部２Ａを保管台７７（保管場所）に戻す。これによれば、作業ロボット６および可動部４の共同作業によって、固定部２Ａの撤去作業が円滑に行われる。
【００３９】
さらに固定部２は、移動方向に延在して可動部４の移動を可能とする軌道部２３を有する。これによれば、複数の固定部２の軌道部２３が連なることで移動ルートが確立されるので、可動部４の移動動作が安定する。
【００４０】
さらに、可動部４は、受電モジュール５が受け取った電力によって駆動される移動駆動源４５を有する。これによれば、給電モジュール３と受電モジュール５との間の非接触給電により、作業ロボット６に加えて、可動部４の移動を駆動する移動駆動源４５を駆動できる。
【００４１】
（４．実施形態の応用および変形）
なお、作業ロボット６は、第１〜第５配膳台７１〜７５を敷設する作業や、第１〜第５部品Ｐ１〜Ｐ５を補給する作業を行ってもよい。また、給電モジュール３と受電モジュール５との間の非接触給電については、各種の非接触給電方式を適宜応用または変形できる。例えば、可動部４が有する受電素子５１は、２個に限定されず、１個のみでも３個以上でもよい。本発明は、その他にも様々な応用や変形が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明の作業機械１は、実施形態で説明した作業ロボット６が組立ロボットである構成に限定されず、作業ロボットが加工ロボットや搬送ロボットである構成にも利用可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１：作業機械    ２、２Ａ、２Ｂ：固定部    ２３：軌道部
３：給電モジュール    ４：可動部    ４５：移動駆動源
５：受電モジュール    ６：作業ロボット
７７：保管台（保管場所）
【図１】
2018015848.tif 000003
【図２】
2018015848.tif 000004
【図３】
2018015848.tif 000005
【図４】
2018015848.tif 000006
【図５】
2018015848.tif 000007
【図６】
2018015848.tif 000008