(57)【要約】【課題】  バッテリを電源とする電動作業機において、バッテリのエネルギーを効率良く使用する。【解決手段】  バッテリ２０を電源とする電動作業機１であって、本体２に設けられた作業部３を駆動する作業モータ８と、前記本体に設けられた車輪５を駆動する走行モータ９Ｌ、９Ｒと、前記バッテリから前記作業モータ及び前記走行モータに供給する電力を制御する制御装置１０と、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量を検出するバッテリ状態検出手段３８、３９とを有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量の低下に応じて前記走行モータの回転速度を低下させる。【選択図】    図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリを電源とする電動作業機であって、
本体に設けられた作業部を駆動する作業モータと、
前記本体に設けられた車輪を駆動する走行モータと、
前記バッテリから前記作業モータ及び前記走行モータに供給する電力を制御する制御装置と、
前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量を検出するバッテリ状態検出手段とを有し、
前記制御装置は、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量の低下に応じて前記走行モータの回転速度を低下させることを特徴とする電動作業機。
【請求項２】
作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段を更に有し、
前記制御装置は、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量の低下に応じて、前記走行モータの目標回転速度を前記要求回転速度よりも低くすることを特徴とする請求項１に記載の電動作業機。
【請求項３】
前記作業モータに加わる負荷を検出する負荷検出手段を更に有し、
前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であり、かつ前記作業モータに加わる負荷が所定の負荷判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電動作業機。
【請求項４】
作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段を更に有し、
前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であり、かつ前記要求回転速度が所定の回転速度判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させることを特徴とする請求項１に記載の電動作業機。
【請求項５】
前記作業モータに加わる負荷を検出する負荷検出手段と、
作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段とを更に有し、
前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の少なくとも一方の場合であり、かつ前記作業モータに加わる負荷が所定の負荷判定値以上であり、かつ前記要求回転速度が所定の回転速度判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させることを特徴とする請求項１に記載の電動作業機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であるときに、前記走行モータの回転速度を所定の回転速度上限値以下にすることを特徴とする請求項１に記載の電動作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動作業機に関し、例えば芝刈機や草刈機、除雪機、耕耘機等に関する。
【背景技術】
【０００２】
電源としてバッテリを備え、バッテリから電力供給を受ける電動モータによって刈刃（ブレード）を回転させるバッテリ式の電動芝刈機が公知である（例えば、特許文献１）。このような電動芝刈機はエンジン駆動式の芝刈機に比べて運転音が小さく、排ガスも発生しないという利点がある。また、電源ケーブルを介して商用電源から電力供給を受ける電動芝刈機と比較すると、電源ケーブルの長さによって作業範囲が制限されることがなく、また電源ケーブルを引き回す必要もないため作業が容易であるという利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２０１１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、バッテリ式の電動芝刈機は、バッテリ容量によって作業量及び作業時間が制限されるという問題がある。そのため、作業量及び作業時間を増加させるために、いかにエネルギーを効率良く使用するかが課題となる。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、バッテリを電源とする電動作業機において、バッテリのエネルギーを効率良く使用することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、バッテリを電源とする電動作業機であって、本体に設けられた作業部を駆動する作業モータと、前記本体に設けられた車輪を駆動する走行モータと、前記バッテリから前記作業モータ及び前記走行モータに供給する電力を制御する制御装置と、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量を検出するバッテリ状態検出手段とを有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量の低下に応じて前記走行モータの回転速度を低下させることを特徴とする。
【０００７】
この態様によれば、バッテリの残量が少ないときには電動作業機の走行速度が低速になり、単位時間当りに作業部に供給される芝や雪等の量が減少して作業モータに加わる負荷が低下する。これにより、作業モータの駆動に必要な電力が低下するため、バッテリの残量が少ない場合でも作業モータの駆動が継続可能になり、電動作業機の作業量及び作業時間が増加する。また、バッテリの残量が少ない場合に走行モータの電力使用量が低下するため、作業モータに供給可能な電力が増加し、作業量及び作業時間が増加する。
【０００８】
また、上記の態様において、作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段を更に有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧又は前記バッテリの残量の低下に応じて、前記走行モータの目標回転速度を前記要求回転速度よりも低くするとよい。
【０００９】
この態様によれば、作業者が電動作業機の走行速度（走行モータの回転速度）を任意に変更可能な場合においても、バッテリの残量が少ないときには作業者の操作に関わらず電動作業機の走行速度が低速に制限される。これにより、電動作業機の作業量及び作業時間が増加する。
【００１０】
また、上記の態様において、前記作業モータに加わる負荷を検出する負荷検出手段を更に有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であり、かつ前記作業モータに加わる負荷が所定の負荷判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させるとよい。
【００１１】
この態様によれば、作業モータに加わる負荷が既に小さく、電動作業機の走行速度を更に低下させても作業モータに加わる負荷の低下量が少ない場合には、走行速度を維持して作業に要する時間を短縮させることができる。
【００１２】
また、上記の態様において、作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段を更に有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であり、かつ前記要求回転速度が所定の回転速度判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させるとよい。
【００１３】
この態様によれば、電動作業機の走行速度が既に低く、更に走行速度を低下させても作業モータに加わる負荷の低下量が少ない場合には、走行速度を維持して作業に要する時間を短縮させることができる。
【００１４】
また、上記の態様において、前記作業モータに加わる負荷を検出する負荷検出手段と、作業者の操作に応じて前記走行モータの要求回転速度に対応した信号を前記制御装置に出力する操作入力手段とを更に有し、前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の少なくとも一方の場合であり、かつ前記作業モータに加わる負荷が所定の負荷判定値以上であり、かつ前記要求回転速度が所定の回転速度判定値以上のときに、前記走行モータの回転速度を低下させるとよい。
【００１５】
この態様によれば、作業モータに加わる負荷が既に小さく又は電動作業機の走行速度が既に低く、更に走行速度を低下させても作業モータに加わる負荷の低下量が少ない場合には、走行速度を維持して作業に要する時間を短縮させることができる。
【００１６】
また、上記の態様において、前記制御装置は、前記バッテリの電圧が所定の電圧判定値以下の場合、及び前記バッテリの残量が所定の残量判定値以下の場合の少なくとも一方であるときに、前記走行モータの回転速度を所定の回転速度上限値以下にするとよい。
【００１７】
この態様によれば、簡単な制御によって、バッテリの電圧又は残量の低下に応じて、負荷を確実に低減させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上の構成によれば、バッテリを電源とする電動作業機において、バッテリのエネルギーを効率良く使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る電動芝刈機の斜視図
【図２】実施形態に係る電動芝刈機の断面図
【図３】制御装置の構成を示すブロック図
【図４】制御装置が行う処理手順を示すフロー図
【図５】制御装置が行う制限係数演算の手順を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明に係る電動芝刈機を図１〜図５を参照して説明する。
【００２１】
（電動芝刈機の概略構成）
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る電動芝刈機１は、本体２と、本体２の下部に設けられた作業部３と、本体２に回転可能に支持された左右一対の前輪４及び後輪５と、本体２から後上方に延びるハンドル６とを有する。作業部３は、本体２の下部中央には下方に向けて開口した凹部７と、凹部７に回転可能に配置された芝刈り用の刈刃でブレード３Ａとを有する。本体２にはブレード３Ａが回転軸に結合された作業モータ８、及び左右の後輪５を駆動するための左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒが支持されている。作業モータ８及び走行モータ９Ｌ、９Ｒは共に電気モータであり、本体２には各モータ８、９Ｌ、９Ｒを制御する制御装置１０が設けられている。
【００２２】
ハンドル６は、本体２の後部左右からそれぞれ後上方に延びる側辺部１２と、各側辺部１２の後端同士を互いに連結する枠形の把持部１３とを有する。ハンドル６の把持部１３には、作業者の入力操作を受け付ける操作入力装置１４が設けられている。操作入力装置１４は、走行モータ９Ｌ、９Ｒを操作するための走行レバー１５と作業モータ８を操作するための作業レバー１６とを有する。
【００２３】
本体２の上部には、作業モータ８、左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒ、及び制御装置１０を覆う上部カバー１８が設けられている。上部カバー１８の上面に凹設されたバッテリトレイ１９には、各モータ８、９、及び制御装置１０に電力を供給するバッテリ２０が着脱可能に受容されている。
【００２４】
本体２には凹部７から本体２の後面に延びる通路（不図示）が形成され、その開口端を塞ぐようにグラスバッグ２３が設けられている。ブレード３Ａによって刈り取られた芝は凹部７から通路を通って後方へ排出され、グラスバッグ２３に回収される。
【００２５】
（制御装置）
制御装置１０は、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、入出力インタフェース、ドライバ等から構成された電子制御回路（ＥＣＵ）である。図３に示すように、制御装置１０は、バッテリ２０と接続され、バッテリ２０から電力の供給を受ける。制御装置１０は、作業モータ８及び左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒのそれぞれに対応したモータドライバ３１、３２、３３を有している。制御装置１０は、各モータドライバ３１〜３３を介してバッテリ２０からの電力を各モータ８、９Ｌ、９Ｒに供給し、各モータ８、９Ｌ、９Ｒを制御する。制御装置１０は、例えばＰＷＭ制御に基づいて各モータドライバ３１、３２、３３を制御して各モータ８、９Ｌ、９Ｒに供給する電圧を変化させ、各モータ８、９Ｌ、９Ｒの回転速度を変更する。
【００２６】
作業モータ８及び左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒのそれぞれには、各モータ８、９Ｌ、９Ｒの回転角を検出する回転角センサ３４、３５、３６が設けられている。回転角センサ３４、３５、３６は、各モータ８、９Ｌ、９Ｒの回転角に応じた信号を制御装置１０に出力し、制御装置１０はその信号に基づいて作業モータ８及び左右の走行モータ９Ｌ、９Ｒのそれぞれの回転速度を取得する。
【００２７】
制御装置１０は、バッテリ２０の電圧を検出するバッテリ電圧検出部３８と、バッテリ２０の残量を検出するバッテリ残量検出部３９とを有している。バッテリ電圧検出部３８及びバッテリ残量検出部３９はバッテリ２０の状態を検出するバッテリ状態検出手段である。バッテリ残量検出部３９は、電圧測定方式や、クーロンカウンタ方式、セル・モデリング方式、インピーダンス・トラック方式等の公知の手法に基づいてバッテリ２０の残量を検出するとよい。制御装置１０は、バッテリ電圧検出部３８及びバッテリ残量検出部３９の少なくとも一方を有するとよい。
【００２８】
制御装置１０は、作業モータ８に加わる負荷を検出する負荷検出部４１を有する。負荷検出部４１は、例えば作業モータ８に流れる電流（負荷電流）に基づいて作業モータ８に加わる負荷を検出するとよい。負荷検出部４１は、負荷電流の値をそのまま負荷として取得してもよい。他の実施形態では、ブレード３Ａに結合された作業モータ８の回転軸に磁歪式トルクセンサを設け、磁歪式トルクセンサからの信号に基づいて負荷検出部４１は作業モータ８に加わる負荷を検出してもよい。
【００２９】
走行レバー１５及び作業レバー１６はハンドル６に対してそれぞれ回動可能に設けられており、それぞれの把持部がハンドル６の把持部１３に対して離れた初期位置と、それぞれの把持部がハンドル６の把持部１３に近接した操作位置とを取り得る。操作入力装置１４は、走行レバー１５が操作位置にあるときに制御装置１０に走行ＯＮ信号を出力し、作業レバー１６が操作位置にあるときに制御装置１０にブレードＯＮ信号を出力する。
【００３０】
操作入力装置１４は、電動芝刈機１の走行速度について操作者による入力操作を受け付けるための走行速度入力部４２を有している。走行速度入力部４２は、操作入力装置１４の本体に対して変位可能なレバーやダイヤル等であり、操作入力装置１４は走行速度入力部４２の位置に応じた信号を制御装置１０に出力する。制御装置１０は、操作入力装置１４からの信号に基づいて操作者の要求走行速度に対応した走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度を取得する。
【００３１】
次に、図４及び図５を参照して制御装置１０が行う制御について説明する。図４に示すように、制御装置１０は、最初に、ステップＳ１においてブレードＯＮ信号の有無を判定し、ブレードＯＮ信号の入力を受けているときに、ステップＳ２において作業モータドライバ３１を制御して作業モータ８を駆動する。このとき、制御装置１０は、作業モータ回転角センサ３４の信号に基づいてフィードバック制御を行い、作業モータ８の回転速度を所定の値にする。一方、制御装置１０は、ブレードＯＮ信号が入力されていないときには、ステップＳ７に進み、作業モータ８を停止状態にする。
【００３２】
制御装置１０は、ステップＳ２及びステップＳ７に続くステップＳ３において、走行ＯＮ信号の有無を判定する。制御装置１０は、ステップＳ３の処理において走行ＯＮ信号が入力されていないときには、ステップＳ８に進み、走行モータ９Ｌ、９Ｒを停止状態にする。制御装置１０は、ステップＳ３の処理において走行ＯＮ信号の入力を受けているときには、ステップＳ４において走行モータ９Ｌ、９Ｒの回転速度（電動芝刈機１の走行速度）を制限する制限係数Ｋを演算する。制限係数Ｋは、０以上１以下の値である。具体的には、ステップＳ４における制限係数演算は、後述する図５の制御フローに基づいて行う。
【００３３】
制御装置１０は、ステップＳ４に続くステップＳ５において、走行速度入力部４２からの信号に基づく走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度に制限係数Ｋを乗じて走行モータ９Ｌ、９Ｒの目標回転速度を演算する。この処理によって、速度係数が１より小さい値の場合、目標回転速度は要求回転速度よりも小さい値に制限される。制御装置１０は、ステップＳ５に続くステップＳ６において、目標回転速度に基づいて左右の走行モータドライバ３２、３３を制御し、左右一対の走行モータ９Ｌ、９Ｒを駆動する。このとき、制御装置１０は、左右の走行モータ回転角センサ３５、３６の信号に基づいてフィードバック制御を行い、作業モータ８を所定の回転速度にする。これにより、電動芝刈機１は、目標とする走行速度で前進を行う。
【００３４】
図５に示す制限係数演算では、制御装置１０は、最初に、ステップＳ１１においてバッテリ残量が所定の残量判定値ＳＯＣｔｈ以下であるか否かを判定する。残量判定値ＳＯＣｔｈは、バッテリ残量が低いことを判断するために予め設定された値であり、例えば１０〜２０％の値が設定される。ステップＳ１１での判定がＮｏの場合、制御装置１０はステップＳ１５において制限係数Ｋに１を設定する。
【００３５】
制御装置１０は、ステップＳ１１での判定がＹｅｓの場合、ステップＳ１２において作業モータ８の負荷が所定の負荷判定値Ｌｔｈ以上であるか否かを判定する。負荷判定値Ｌｔｈは、作業モータ８の負荷が高いことを判断するために予め設定された値である。作業モータ８の負荷は、負荷検出部４１によって検出される作業モータ８の負荷電流に基づいて判定されてもよい。ステップＳ１２での判定がＮｏの場合、制御装置１０はステップＳ１５において制限係数Ｋに１を設定する。
【００３６】
制御装置１０は、ステップＳ１２での判定がＹｅｓの場合、ステップＳ１３において走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度が所定の回転速度判定値Ｒｔｈ以上であるか否かを判定する。回転速度判定値Ｒｔｈは、走行速度入力部４２において設定可能な速度域に含まれる値である。制御装置１０は、ステップＳ１３での判定がＮｏの場合、ステップＳ１５において制限係数Ｋに１を設定する。制御装置１０は、ステップＳ１３での判定がＮｏの場合、ステップＳ１４において制限係数Ｋに１よりも小さい所定の値を設定する。
【００３７】
制御装置１０が図４及び図５に示す制御フローを実行することによって、電動芝刈機１は次のように作動する。電動芝刈機１は、作業者が作業レバー１６をＯＮ操作しているとき、作業モータ８が駆動してブレード３Ａが回転し、芝刈りが可能になる。また、電動芝刈機１は、作業者が作業レバー１６をＯＮ操作し、かつ走行レバー１５をＯＮ操作しているとき、走行モータ９Ｌ、９Ｒが駆動して後輪５が回転し、前進が可能になる。電動芝刈機１は、前進するときにブレード３Ａが必ず回転する。
【００３８】
電動芝刈機１の走行速度に対応した走行モータ９Ｌ、９Ｒの回転速度は、作業者の入力による走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度と、電動芝刈機１の状態に基づいて設定される制限係数Ｋとによって設定される。図５に示すように、制限係数Ｋは、バッテリ残量と、作業モータ８の負荷と、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度とに基づいて設定される。バッテリ残量が低く（残量判定値ＳＯＣｔｈ以下）、かつ作業モータ８の負荷が大きく（負荷判定値Ｌｔｈ以上）、かつ走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度が速い（回転速度判定値Ｒｔｈ以上）とき、制限係数は１より小さい値に設定され、走行モータ９Ｌ、９Ｒの回転速度は要求回転速度よりも低く設定される。バッテリ残量が低い（残量判定値ＳＯＣｔｈ以下）、作業モータ８の負荷が大きい（負荷判定値Ｌｔｈ以上）、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度が速い（回転速度判定値Ｒｔｈ以上）のいずれかの条件が満たされないとき、制限係数は１に設定され、走行モータ９Ｌ、９Ｒの走行速度は走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度と等しくなる。
【００３９】
電動芝刈機１の走行速度が低下すると、単位時間当たりにブレード３Ａに接触する芝の量が低下するため、作業モータ８の負荷が低下する。作業モータ８の負荷が低下すると、作業モータ８を駆動するために必要な電力が小さくなるため、バッテリ残量が低い場合にも、作業モータ８が停止することなく作業を継続することができる。これにより、電動芝刈機１の作業継続時間が長くなり、作業量も増加する。また、走行速度が低下することによって走行モータ９Ｌ、９Ｒに供給すべき電力が低下するため、作業モータ８に分配可能な電力が増加し、電動芝刈機１の作業継続時間及び作業量が更に増加する。
【００４０】
ステップＳ１２は、作業モータ８の負荷が小さい場合（負荷判定値Ｌｔｈより小さい）、走行速度の制限を省略するための処理である。作業モータ８の負荷が小さい場合には、走行速度を更に低下させても作業モータ８の負荷の低下量が小さいため、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度に維持して作業時間の短縮を図る。
【００４１】
ステップＳ１３は、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度が低い場合（回転速度判定値Ｒｔｈより小さい）、走行速度の制限を省略するための処理である。走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度が低い場合に、走行速度を更に低下させて、作業モータ８の負荷の低下量が小さいため、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度に維持して作業時間の短縮を図る。
【００４２】
ステップＳ１２及びＳ１３の処理は必須の構成ではないため、目的に応じて適宜取捨選択することができる。
【００４３】
制御装置１０は、ステップＳ１４において、予め設定された値の代わりに、バッテリ残量に基づいて変化する値を制限係数Ｋに設定してもよい。制御装置１０は、バッテリ残量の値が小さくなるにつれて、制限係数Ｋが小さくなるように設定してもよい。制御装置１０は、例えば一次の関係で、バッテリ残量の値の低下に対して制限係数Ｋを小さく設定してもよい。
【００４４】
上記実施形態の一部を変形例として、ステップＳ１４及びＳ１５では、制限係数Ｋの代わりに、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度から減算すべき補正値を設定してもよい。制御装置１０は、例えば、ステップＳ１４において予め設定された正の値の補正値を設定すると共に、ステップＳ１５において０を補正値に設定するとよい。そして、制御装置１０は、ステップＳ５において、走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度に補正値を減算することによって目標回転速度を演算するとよい。
【００４５】
上記実施形態の他の変形例として、ステップＳ１４及びＳ１５では、制限係数Ｋの代わりに、走行モータ９Ｌ、９Ｒの目標回転速度の上限値を定める回転速度上限値を設定してもよい。制御装置１０は、例えば、ステップＳ１４において予め設定された第１の値を回転速度上限値に設定すると共に、ステップＳ１５において第２の値を回転速度上限値に設定するとよい。第１の値は、第２の値よりも低く、走行速度入力部４２において設定可能な回転速度域に含まれる値である。第２の値は、走行速度入力部４２において設定可能な最高速度に設定されるとよい。そして、制御装置１０は、ステップＳ５において、回転速度上限値と走行モータ９Ｌ、９Ｒの要求回転速度とを比較し、低い方の値を目標回転速度に設定するとよい。
【００４６】
上記実施形態の他の変形例として、ステップＳ１１では、バッテリ残量の代わりに、バッテリ電圧に基づいて判定を行ってもよい。制御装置１０は、ステップＳ１１において、バッテリ電圧が所定の電圧判定値Ｅｔｈ以下であるか否かを判定する。電圧判定値Ｅｔｈは、バッテリ電圧が低いことを判断するために予め設定された値である。
【００４７】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。上記実施形態では、電動芝刈機１は２個の走行モータ９Ｌ、９Ｒを有するが、走行モータ９の数は任意である。例えば、１個の走行モータ９で左右の後輪５に駆動を与えてもよい。
【００４８】
上記実施形態は、本発明を芝刈機に適用した例であるが、本発明は草刈機や、除雪機、耕耘機にも同様に適用することができる。草刈機に適用する場合はブレード３Ａを草刈に適したブレードに置換し、除雪機に適用する場合はブレード３Ａを除雪に適したオーガに置換し、耕耘機に適用する場合はブレード３Ａを耕耘に適した耕耘爪に置換するとよい。
【符号の説明】
【００４９】
１          ：電動芝刈機
２          ：本体
３          ：作業部
３Ａ        ：ブレード
４          ：前輪
５          ：後輪
８          ：作業モータ
９Ｌ        ：左走行モータ
９Ｒ        ：右走行モータ
１０        ：制御装置
１４        ：操作入力装置
１５        ：走行レバー
１６        ：作業レバー
２０        ：バッテリ
３１        ：作業モータドライバ
３２        ：左走行モータモータドライバ
３３        ：右走行モータモータドライバ
３４        ：作業モータ回転角センサ
３５        ：左走行モータ回転角センサ
３６        ：右走行モータ回転角センサ
３８        ：バッテリ電圧検出部
３９        ：バッテリ残量検出部
４１        ：負荷検出部
４２        ：走行速度入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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