(57)【要約】【課題】赤外線検出器の較正を適切なタイミングにおいて行う熱画像処理装置、熱画像処理方法、及び熱画像処理プログラムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる熱画像処理装置１００は、車両に備えられた赤外線検出器が検出した熱画像を取得する熱画像取得部１０１と、熱画像から物体を検出する物体検出部１０２と、検出された物体と車両との位置関係及び当該位置関係の変化を演算する位置関係演算部１０３と、演算された位置関係の変化に基づいて、前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する判定部１０６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた赤外線検出器の較正を指示するためのトリガを出力する制御部と、
前記赤外線検出器が検出した熱画像を取得する熱画像取得部と、
前記熱画像から物体を検出する物体検出部と、
検出された前記物体と前記車両との位置関係を演算する位置関係演算部と、
前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する判定部と、を備え、
前記判定部は、前記トリガの出力にかかわらず、前記位置関係に基づいて、前記較正を停止すると判定する、熱画像処理装置。
【請求項２】
前記位置関係演算部は、前記位置関係に基づいて、前記物体と前記車両とが衝突するまでの衝突時間を算出し、
前記判定部は、前記衝突時間が所定値以下の場合に前記較正を停止すると判定する、
請求項１に記載の熱画像処理装置。
【請求項３】
前記位置関係演算部は、前記物体と前記車両とが衝突する可能性を演算し、
前記判定部は、前記衝突する可能性が所定の値よりも低い場合に前記較正が可能であると判定する、
請求項1又は２に記載の熱画像処理装置。
【請求項４】
前記熱画像処理装置は、前記位置関係演算部が演算した前記衝突する可能性が高い場合に所定期間の警告信号を出力する警告信号出力部を更に備え、
前記判定部は、前記警告信号を出力する前記所定期間が終了するまでに前記較正が終了するか否かを判定し、前記較正が終了する場合に、前記較正が可能であると判定する、
請求項２又は３に記載の熱画像処理装置。
【請求項５】
前記熱画像処理装置は、
温度変化を検出する温度センサを更に備え、
前記判定部は、所定の期間内に前記温度センサが検出した前記温度変化が所定の範囲を超えた場合に、前記位置関係にかかわらず、強制的に前記赤外線検出器の較正を行う必要があると判定する、
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の熱画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５までのいずれかの熱画像処理装置と、
前記赤外線検出器と、
を備えた、赤外線撮像装置。
【請求項７】
車両に備えられた赤外線検出器の較正を指示するためのトリガを出力し、
前記赤外線検出器が検出した熱画像を取得し、
前記熱画像から物体を検出し、
検出された前記物体と前記車両との位置関係を演算し、
前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する熱画像処理方法であって、
前記判定する処理においては、前記トリガの出力にかかわらず、前記位置関係に基づいて、前記較正を停止する、熱画像処理方法。
【請求項８】
コンピュータに、
車両に備えられた赤外線検出器の較正を指示するためのトリガを出力する手順と、
前記赤外線検出器が検出した熱画像を取得する手順と、
前記熱画像から物体を検出する手順と、
検出された前記物体と前記車両との位置関係を演算する手順と、
前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する手順と、を実行させる熱画像処理プログラムであって、
前記判定する手順においては、前記トリガの出力にかかわらず、前記位置関係に基づいて、前記較正を停止する手順を実行させる、熱画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は熱画像処理装置、赤外線撮像装置、熱画像処理方法、及び熱画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、セキュリティ用や移動体用として、赤外線検出器を備える赤外線カメラを利用した製品が多く開発されている。赤外線カメラは、撮像画像の熱を検出するため、夜間など可視光が存在しない環境において人や物体を検出することが可能である。従って、例えば自動車等にこのようなセンサを用いることにより、夜間、ヘッドライトが届かない範囲の人や物体を検出することができる。そして、自動車等と衝突する可能性のある人や物体を運転者等に警告することにより、自動車等の安全性の向上に寄与している。
【０００３】
このような赤外線カメラは、環境温度の変化等の影響を受けて信号が劣化する。そのため、赤外線カメラの出力信号を適宜較正することにより、所定の精度を保つ工夫がなされている。例えば、特許文献１において提案されている赤外線撮像装置は、赤外線検出器へ入光させる開口を開閉するシャッタを備え、シャッタを閉じた状態での赤外線検出器の素子ごとの出力値及び計測したシャッタの表面温度に基づいて、素子ごとのオフセット補正値を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０１８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された較正方法は、赤外線カメラのシャッタを閉じた状態にして行うものである。そのため、較正を行っている間、赤外線撮像装置は、自動車等と衝突する可能性のある人や物体の検出をすることができない。すなわち、赤外線撮像装置は、人や物体と衝突する可能性があることを警告することができない。そのため、赤外線撮像装置は、較正を行うことにより、自動車等の安全性を担保する機能が損なわれる虞がある。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、信頼性を向上させた熱画像処理装置、熱画像処理方法、及び熱画像処理プログラムを提供することを目的とする。
【０００７】
尚、ここで「熱画像」とは、物体から放射される赤外線を、熱分布として表した画像をいう。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる熱画像処理装置は、車両に備えられた赤外線検出器が検出した熱画像を取得する熱画像取得部と、前記熱画像から物体を検出する物体検出部と、検出された前記物体と前記車両との位置関係及び当該位置関係の変化を演算する位置関係演算部と、演算された前記位置関係の変化に基づいて、前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する判定部と、を備えるものである。
【０００９】
このような構成を採用することにより、熱画像処理装置は、取得された熱画像内に検出された人や物体の動きに応じて、適切なタイミングに赤外線検出器の較正を行うことができる。
【００１０】
また、本発明にかかる熱画像処理方法は、車両に備えられた赤外線検出器が検出した熱画像を取得し、前記熱画像から物体を検出し、検出された前記物体と前記車両との位置関係及び当該位置関係の変化を演算し、演算された前記位置関係の変化に基づいて、前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定するものである。これにより、熱画像処理方法は、演算された前記位置関係の変化に基づいて、適切なタイミングに赤外線検出器の較正を行うことができる。
【００１１】
更に、本発明にかかる熱画像処理プログラムは、コンピュータに、車両に備えられた赤外線検出器が検出した温度分布を取得する手順と、前記温度分布から物体を検出する手順と、検出された前記物体と前記車両との位置関係及び当該位置関係の変化を演算する手順と、演算された前記位置関係の変化に基づいて、前記赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する手順と、を実行させるものである。これにより、熱画像処理プログラムは、演算された前記位置関係の変化に基づいて、適切なタイミングに赤外線検出器の較正を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、赤外線検出器の較正を適切なタイミングにおいて行う熱画像処理装置、熱画像処理方法、及び熱画像処理プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１にかかる熱画像処理装置１００の機能ブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。
【図３】実施の形態１にかかる熱画像処理装置１００の処理を説明するための図である。
【図４】実施の形態２にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。
【図５】実施の形態３にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。
【図６】実施の形態４にかかる赤外線撮像装置１２０の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。実施の形態にかかる熱画像処理装置１００は、自動車に搭載される。熱画像処理装置１００は、赤外線カメラ２００から取得した熱画像の信号を処理することにより、物体を検出し、自車両と検出した物体との位置関係及び当該位置関係の変化に基づき、自車両と検出した物体とが衝突する可能性がある場合は、運転者に通知する。
【００１５】
図１は、実施の形態にかかる熱画像処理装置１００の機能ブロック図である。熱画像処理装置１００は、赤外線カメラ２００、表示装置２０１、音声出力装置２０２に接続している。また、熱画像処理装置１００は、車内通信バスに接続されており、車速センサ３００から車両の速度情報を受ける。又、熱画像処理装置１００は、車内通信バスを介して、ＧＰＳ（global positioning system）の自車両位置情報等を受けることもできる。
【００１６】
赤外線カメラ２００は、対物レンズ、シャッタ、及び赤外線検出器を有する。赤外線検出器は、例えば、アモルファスシリコンにより形成されたマイクロボロメータであり、一般的に遠赤外線といわれる波長８〜１４マイクロメートルの赤外線を検出する。赤外線検出器は、対物レンズを通じて受けた赤外線を電気信号に変換して熱画像として出力する。赤外線検出器は、例えば、３２０×２４０個の画素からなる熱画像を出力する。又、赤外線カメラ２００は、例えば、１秒間当たり３０フレームの熱画像を出力する。赤外線カメラ２００は、例えば、自車両の進行方向における自車両外の熱画像を出力可能な向きに設置されている。以下、自車両の進行方向は前方である例として説明する。
【００１７】
表示装置２０１は、例えば、液晶表示装置や、ヘッドアップディスプレイ等である。表示装置２０１は、赤外線カメラ２００から出力された画像信号を受け、これを表示する。また、表示装置２０１は、熱画像処理装置１００から出力された画像信号を受け、これを表示する。
【００１８】
音声出力装置２０２は、例えば、スピーカや、ブザー等である。音声出力装置２０２は、熱画像処理装置１００から出力された音声信号を受け、これを出力する。
【００１９】
熱画像処理装置１００は、熱画像取得部１０１、物体検出部１０２、位置関係演算部１０３、警告信号出力部１０４、制御部１０５、及び判定部１０６を有する。熱画像処理装置１００のハードウェア構成としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用的な演算装置、及びＲＯＭ（Read only memory）又はＲＡＭ（Random access memory）等の記憶装置の組み合わせにより実現される。
【００２０】
熱画像取得部１０１は、赤外線カメラ２００から出力された熱画像信号を取得する。また、熱画像取得部１０１は、取得した熱画像をフレームごとに物体検出部１０２に出力する。
【００２１】
物体検出部１０２は、熱画像取得部１０１から受けた熱画像から人や対向車などの物体を検出する。画像信号から物体を検出する手法は既に様々知られているため、ここでは詳述を省略し、概要を簡単に述べる。物体検出部１０２は、熱画像の画素ごとに輝度勾配を算出し、輝度勾配の特徴と、予め蓄積されたデータとを照合させ、例えば、人か否か等を検出する。物体検出部１０２は、かかる処理を熱画像のフレームごとに行う。また、物体検出部１０２は、かかる処理の結果情報を、位置関係演算部１０３に出力する。
【００２２】
位置関係演算部１０３は、物体検出部１０２から受けた情報に基づいて、検出した物体と自車両との位置関係及び当該位置関係の変化を演算する。例えば、位置関係演算部１０３は、検出した物体の位置、移動方向、移動速度、自車両の速度などから、衝突時間（TTC＝Time To Collision）を求める。又、位置関係演算部１０３は、ＴＴＣに基づいて、検出した物体と自車両とが衝突する可能性を算出することもできる。その場合、位置関係演算部１０３は、例えば、ＴＴＣに予め記憶しておいた変数を乗じることにより、かかる衝突可能性を算出する。又、位置関係演算部１０３は、熱画像中に警告領域を設定することもできる。その場合、位置関係演算部１０３は、検出した物体が警告領域に存在するか否かを算出する。
【００２３】
警告信号出力部１０４は、位置関係演算部１０３の算出した結果に基づき、検出された物体が自車両と衝突する可能性が所定の値よりも高い場合には、表示装置２０１又は音声出力装置２０２に対して、所定期間、所定の警告信号を出力する。これにより、警告信号出力部１０４は、運転者に対して自車両が検出された物体と衝突する可能性があることを通知又は警告する。
【００２４】
制御部１０５は、上述した各機能ブロック及び判定部１０６に接続している。又、制御部１０５は、図示しないカウンタ及び図示しない温度センサに接続している。制御部１０５は、各機能ブロックの制御を司っている。そして、制御部１０５は、カウンタが所定の時間経過したことを検出した場合、赤外線検出器の較正処理を指示するトリガを出力する。又、制御部１０５は、温度センサが所定の温度を超えて変化した場合、赤外線検出器の較正処理を指示するトリガを出力する。又、制御部１０５は、図示しない記憶部を有している。記憶部は、揮発性のランダムアクセスメモリ、又は不揮発性のフラッシュメモリ等である。
【００２５】
次に、判定部１０６について説明する。判定部１０６は、熱画像処理装置１００が赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する。
【００２６】
ところで、赤外線検出器の較正方法の一例は、次のようなものである。まず、赤外線カメラ２００は、内蔵するシャッタを閉じる。次に、赤外線検出器は、シャッタの閉じた状態で熱画像を取得する。すなわち、赤外線検出器は、温度分布が均一であるシャッタ表面の熱画像を取得する。続いて、図示しない較正処理部は、撮像した熱画像に基づいて、各画素の出力値が均一になるように、赤外線カメラ２００の出力値にオフセット値を加えて補正する処理を行う。このような較正処理を行う場合、赤外線カメラ２００は所定の時間シャッタを閉じる。そのため、シャッタを閉じている間は赤外線カメラ２００による車両外の熱画像の取得が制限される。
【００２７】
したがって、判定部１０６は、赤外線検出器の較正を行う間シャッタを閉じることを踏まえ、且つ、位置関係演算部１０３の算出した結果に基づき、赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する。すなわち、判定部１０６は、所定の時間シャッタを閉じることにより、自車両の安全性が担保できないと判断される場合には赤外線検出器の較正を行わないことを判定する。換言すると、判定部１０６は、所定の時間シャッタを閉じても、自車両の安全性が担保できると判断される場合には赤外線検出器の較正を行うことを判定する。
【００２８】
車速センサ３００は、自動車に設けられたセンサ等であって、自動車の速度を検出し、検出した速度値を、車内通信バスを介して熱画像処理装置１００に出力する。
【００２９】
次に、図２及び図３を参照しながら、熱画像処理装置１００の処理について説明する。図２は、実施の形態１にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。
【００３０】
本フローチャートの前提としては、熱画像処理装置１００が既に動作しており、赤外線カメラ２００による車両外の熱画像の出力が継続されている状態である。また、赤外線カメラ２００が出力する自車両外の熱画像から、人や他の車両などの物体検出も継続されている状態である。まず、制御部１０５は、赤外線検出器の較正が必要か否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、例えば、熱画像処理装置１００が起動してから所定の時間Ｔｍ０を経過したか、又は前回較正処理を行った時から所定の時間Ｔｍ０を経過したか否かを判定する。あるいは、図示しない温度計から赤外線検出器近傍の温度変化をモニタし、熱画像処理装置１００が起動してから所定の温度ΔＴｐ０を超える変化があったか否か、又は前回較正処理を行った時から所定の温度ΔＴｐ０を超える変化があったか否かを判定する。
【００３１】
そして、制御部１０５は、上述した例の場合であって、所定の時間Ｔｍ０を経過しない場合、又は所定の温度ΔＴｐ０を超える変化がなかった場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）は、赤外線カメラ２００による自車両外の熱画像の出力を継続しながら、再度較正が必要か否かを判定する。一方、制御部１０５は、所定の時間Ｔｍ０を経過した場合、又は所定の温度ΔＴｐ０を超える変化があった場合、つまり較正を要すると判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）は、次のステップへ進む。
【００３２】
制御部１０５が、較正を要すると判断した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、物体検出部１０２は、熱画像取得部１０１が取得した熱画像から、物体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。物体検出部１０２が熱画像中に物体を検出しない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、赤外線検出器が較正処理を行うことによりシャッタを閉じても、自車両が物体と衝突する可能性はない。この場合、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正処理を行う（ステップＳ１４）。一方、物体検出部１０２が熱画像中に物体を検出した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、赤外線検出器が較正処理を行うことによりシャッタを閉じても良いとは直ちに判断できない。この場合、物体検出部１０２が検出した物体の情報を位置関係演算部１０３に出力する。
【００３３】
次に、位置関係演算部１０３は、物体検出部１０２が検出した物体と、自車両との位置関係を演算する（ステップＳ１２）。さらに、判定部１０６は、位置関係演算部１０３が演算した結果に基づいて、赤外線検出器の較正を行うか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部１０６は、検出した物体のＴＴＣが、所定の値よりも大きいか否かを判定する。
【００３４】
図３を参照しながら具体例を説明する。図３は、実施の形態１にかかる熱画像処理装置１００の処理を説明するための図である。図３の熱画像４００は、赤外線カメラ２００により取得した熱画像を、説明のために模式化したものである。熱画像４００は、温度が高い部分が相対的に白っぽく、温度が低い部分が相対的に黒っぽく表示されている。尚、説明の便宜上、図２の熱画像４００は、画面の左上を原点として、横方向にｘ軸を設定し、左から右に向かってｘ軸プラス方向として表される。同様に、図２の熱画像４００は、左上を原点として、縦方向にｙ軸を設定し、上から下に向かってｙ軸プラス方向として表される。
【００３５】
物体検出部１０２は、熱画像取得部１０１により取得された熱画像４００から、物体４０２及び物体４０４を検出している。ところで、熱画像４００を取得する赤外線カメラ２００は、自動車の所定の位置に、所定の方向に向けて設置されている。図３に示した例の場合、赤外線カメラ２００は、自車両の進行方向を撮像するように設置されている。熱画像４００の下端すなわちＹ軸プラス方向の縁部は、自車両に最も近い領域が撮像されている。そして、点４０１が熱画像４００の消失点又は無限遠である。位置関係演算部１０３は、熱画像４００において検出された物体４０２及び物体４０４の位置関係を、例えば、熱画像４００における２次元上の位置に基づいて、実際の３次元空間上における自車両と物体４０２及び物体４０４との位置関係を算出する。
【００３６】
例えば、位置関係演算部１０３は、物体４０２の下部の点４０３の座標（Ｘ３、Ｙ３）基づいて、自車両と物体４０２との位置関係を算出する。同様に、位置関係演算部１０３は、物体４０４の下部の点４０５の座標（Ｘ５、Ｙ５）に基づいて、自車両と物体４０４との位置関係を算出する。位置関係演算部１０３は、熱画像４００において検出された物体と自車両との位置関係を、例えば、図示しない可視光カメラが取得した映像に基づいて行ってもよい。また、ミリ波レーダなどを併用してもよい。
【００３７】
続いて、位置関係演算部１０３は、熱画像４００及び熱画像４００よりも前に取得した別の熱画像から、物体４０２及び物体４０４の移動方向及び移動速度を算出する。又、位置関係演算部１０３は、算出した物体４０２及び物体４０４の位置、移動方向、移動速度、及び車内通信バスを介して取得した自車両の速度から、物体４０２及び物体４０４のＴＴＣを算出する。
【００３８】
次に、判定部１０６は、位置関係演算部１０３によって算出された物体４０２及び物体４０４のＴＴＣを取得する。そして、判定部１０６は、赤外線検出器を較正するか否かを判定する。図３の例の場合、判定部１０６は、物体４０２及び物体４０４のＴＴＣが、所定値Ｔ１よりも大きいか否かを判定する（図２のステップＳ１３）。
【００３９】
図２のフローチャートに戻り説明を続ける。判定部１０６が、検出された物体のＴＴＣを所定値Ｔ１より大きいと判定しない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、検出された物体と自車両とが衝突する可能性が所定の値よりも高い。すなわち、このタイミングから赤外線検出器の較正処理を行った場合、検出された物体が自車両に更に近づいたときに、かかる較正処理が終了するまでの間に運転者に対して適正なタイミングに警告を出すことができない可能性が高い。よって、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正を行わない。そして、熱画像処理装置１００は、赤外線カメラ２００による自車両外の熱画像の出力を継続しながら、再度物体が検出されたか否かの判断（ステップＳ１１）に戻る。この場合の判断対象となる物体は、ステップＳ１３の処理で、一旦ＴＴＣが所定値Ｔ１より大きいと判定されなかった物体とは異なる物体であってもよい。
【００４０】
一方、判定部１０６が、検出された物体のＴＴＣを所定値Ｔ１より大きいと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、検出された物体と自車両とが衝突する可能性は所定の値よりも低い。すなわち、このタイミングから赤外線検出器の較正処理を行った場合、検出された物体が自車両に更に近づいても、かかる較正処理が終了するまでの間に運転者に対して警告を出す可能性は低い。よって、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正処理を行う（ステップＳ１４）。
【００４１】
図３を参照しながら具体例を説明すると、物体４０２は自車両の前方を矢印方向すなわちＸ軸プラス方向に移動している。位置関係演算部１０３は、熱画像４００中の物体４０２の位置、移動方向、移動速度、及び自車両の速度に基づいて、物体４０２のＴＴＣを算出する。判定部１０６が、物体４０２のＴＴＣを所定値Ｔ１よりも大きいと判定した場合、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正処理を行う。一方、判定部１０６が、物体４０２のＴＴＣを所定値Ｔ１よりも大きくないと判定した場合、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正処理を行わない。物体４０４についても同様に処理を行う。
【００４２】
位置関係演算部１０３は、上述した処理以外の例として、熱画像４００において警告領域を設定することもできる。その場合、位置関係演算部１０３は、物体４０２及び物体４０４の位置、移動方向、移動速度、及び自車両の速度に基づいて、物体４０２及び物体４０４が所定時間内にかかる警告領域に存在するか否かを算出する。そして、物体４０２及び物体４０４が所定時間内にかかる警告領域に存在する場合、判定部１０６は、赤外線検出器の較正処理を行わない。一方、物体４０２及び物体４０４が所定時間内にかかる警告領域に存在しない場合、判定部１０６は、赤外線検出器の較正処理を行う。
【００４３】
尚、物体４０２と自車両とが衝突する可能性が更に高まった場合、すなわち物体４０２のＴＴＣがさらに小さくなった場合、警告信号出力部１０４は、運転者に対して衝突する可能性が高いことを警告する。
【００４４】
このような構成により、熱画像処理装置１００は、取得された熱画像内に検出された人や物体の動きに応じて、適切なタイミングに赤外線検出器の較正処理を行うことができる。
【００４５】
実施の形態２
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２の機能ブロックは実施の形態１と同じである。そのためここでは共通する機能又は処理についての説明を適宜省略する。実施の形態２は、物体との衝突可能性が所定の値よりも高い場合において、運転者に対して警告をしている場合の処理が異なる。
【００４６】
図３を参照しながら具体例を説明する。図３の熱画像４００において、物体４０２が自車両の前方を通過している。物体４０２のＴＴＣが所定値Ｔ１よりも大きくない場合であって、さらにＴＴＣが所定値Ｔ２よりも小さい場合、自車両と物体４０２とが衝突する危険がある。そのため、熱画像処理装置１００は、運転者に対して警告を行う。そして、かかる警告は所定の期間継続して行う。そして、運転者に対して警告をしている期間は、図３に示すような画像に代えて、危険であることを知らせるための警告表示を行うことができる。したがって、そのような警告表示を行っている間に、赤外線検出器の較正を行うことができる場合がある。
【００４７】
図４を参照しながら、実施の形態２にかかる処理について説明する。図４は、実施の形態２にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。図４のフローチャートは、図２のフローチャートとは、ステップＳ１５及びステップＳ１６が加えられた点が異なる。
【００４８】
判定部１０６は位置関係演算部１０３が算出した物体のＴＴＣと所定値Ｔ１とを比較する（ステップＳ１３）。そして、判定部１０６がＴＴＣを所定値Ｔ１よりも大きいと判断しない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、判定部１０６は、警告信号出力部１０４の状態を参照して、警告信号出力部１０４が警告処理中か否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００４９】
判定部１０６が、警告信号出力部１０４の状態を警告処理中であると判定しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、熱画像処理装置１００は、ステップＳ１１に戻る。一方、判定部１０６が、警告信号出力部１０４の状態を警告処理中であると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、判定部１０６は、続いて、警告処理が終了するまでの期間に、赤外線検出器の較正を行うことが可能かどうかを判定する（ステップＳ１６）。警告処理が終了するまでの期間に、赤外線検出器の較正を行うことが可能と判定しない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、熱画像処理装置１００は、ステップＳ１１に戻る。一方、警告処理が終了するまでの期間に、赤外線検出器の較正を行うことが可能と判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、熱画像処理装置１００は、赤外線検出器の較正処理を行う（ステップＳ１４）。
【００５０】
このような処理を行うことにより、熱画像処理装置１００は、信頼性を損なわないタイミングにおいて、赤外線検出器の較正処理を行うことができる。
【００５１】
実施の形態３
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３の機能ブロックは実施の形態１及び実施の形態２と同じである。そのためここでは共通する機能又は処理についての説明を適宜省略する。また、実施の形態３は、強制的に較正を行う処理を追加している点において実施の形態２とは異なる。
【００５２】
図５を参照しながら、実施の形態３にかかる処理について説明する。図５は実施の形態３にかかる熱画像処理方法のフローチャートである。図５のフローチャートは、図４のフローチャートとは、ステップＳ１７が加えられた点が異なる。以下にステップＳ１７について説明する。
【００５３】
判定部１０６はステップＳ１０において較正処理を行うと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、続いて、強制的に較正処理を行う必要があるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００５４】
具体的には、判定部１０６は、例えば、熱画像処理装置１００が前回較正処理を行った時から所定の時間Ｔｍ１を経過したか否かを判定する。ここで、時間Ｔｍ１は、これ以上較正処理を行わなければ熱画像処理装置１００の信頼性が著しく低下してしまう時間であって、上述の時間Ｔｍ０よりも長い。熱画像処理装置１００に用いられている赤外線検出器の出力信号が時間の経過とともに劣化する場合には、このような処理が有効となる。
【００５５】
又、判定部１０６は、図示しない温度センサから赤外線検出器近傍の温度変化をモニタし、前回較正処理を行った時から所定の温度ΔＴｐ１を超える変化があったか否かを判定することもできる。ここで、温度ΔＴｐ１は、これ以上較正処理を行わなければ熱画像処理装置１００の信頼性が著しく低下してしまう温度であって、上述の温度ΔＴｐ０よりも大きい。熱画像処理装置１００に用いられている赤外線検出器の出力信号が温度の変化とともに劣化する場合には、このような処理が有効となる。
【００５６】
ステップＳ１７において、判定部１０６が、強制的に較正処理を行う必要があると判定しない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、熱画像処理装置１００は、ステップＳ１１に進む。一方、判定部１０６が、強制的に較正処理を行う必要があると判定した場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、熱画像処理装置１００は、熱画像の状況にかかわらず、すなわち、自車両と自車両の前方に存在する物体との位置関係にかかわらず、赤外線検出器の較正処理を行う（ステップＳ１４）。
【００５７】
このような処理を行うことにより、熱画像処理装置１００は、熱画像の劣化を抑制することができる。
【００５８】
実施の形態４
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４の機能ブロックは実施の形態１〜実施の形態３とは、赤外線カメラ２００の構成が異なる。そのためここでは共通する機能又は処理についての説明を適宜省略する。
【００５９】
図６を参照しながら、実施の形態４について説明する。図６は、実施の形態４にかかる赤外線撮像装置１２０の機能ブロック図である。赤外線撮像装置１２０は、実施の形態１〜実施の形態３において説明した熱画像処理装置１００の構成に加えて、赤外線カメラ２００を備える。
【００６０】
このような構成を採用することにより、赤外線検出器の較正を適切なタイミングにおいて行う赤外線撮像装置を提供することができる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、熱画像処理装置１００の各構成は、上述した内容に限られず、判定部１０６は制御部１０５に含まれても良い。あるいは、位置関係演算部１０３が行っている処理を、判定部１０６が行っても良い。又、熱画像処理装置は、一体となった状態に限らず、分散した状態において互いに接続されていても良い。
【符号の説明】
【００６２】
１００            熱画像処理装置
１０１            熱画像取得部
１０２            物体検出部
１０３            位置関係演算部
１０４            警告信号出力部
１０５            制御部
１０６            判定部
１２０            赤外線撮像装置
２００            赤外線カメラ
２０１            表示装置
２０２            音声出力装置
３００            車速センサ
４００            熱画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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