(57)【要約】【課題】より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能な技術が提供されることが望まれる。【解決手段】複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図２
2018152777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが第１の閾値を超える場合、前記複数の撮像データに基づいて検出された検出領域における明るさの最大値が所定の上限値に合うように、前記露出値を変更する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが第２の閾値を超えない場合、前記検出領域を含む所定領域における明るさの代表値が所定の目標値に合うように、前記露出値を変更する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが前記第１の閾値を超える場合、前記代表値が所定の下限値を下回らないように、前記露出値を変更する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判定部は、
前記最大値と前記代表値とに基づいて、前記明るさのレンジを判定するレンジ判定部を有する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記レンジ判定部は、前記代表値に対する前記最大値の割合に基づいて、前記明るさのレンジを判定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記レンジ判定部は、前記検出領域において所定の度数を超えて出現した明るさの前記最大値を決定する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記レンジ判定部は、前記所定領域における明るさの平均値を前記代表値として算出する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記レンジ判定部は、前記所定領域における明るさの最小値を前記代表値として算出する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記レンジ判定部は、前記所定領域において所定の度数を超えて出現した明るさの前記最小値を決定する、
請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記判定部は、
前記複数の撮像データそれぞれの領域ごとの明るさを算出し、前記複数の撮像データそれぞれの前記領域ごとの明るさに基づいて前記検出領域を検出する検出部を有する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記検出部は、前記複数の撮像データにおいて対応する領域ごとに明るさの差分値を算出し、前記差分値と所定の基準値との関係に基づいて前記検出領域を検出する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記検出部は、前記差分値が前記所定の基準値を超える領域を含む領域を前記検出領域として検出する、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記検出部は、前記差分値が前記所定の基準値を超えない領域を含む領域を前記検出領域として検出する、
請求項１２に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記検出部は、前記複数の撮像データそれぞれの明るさの領域ごとの積算値または平均値を、前記複数の撮像データそれぞれの領域ごとの明るさとして算出する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記情報処理装置は、
前記露出値が制御された後の前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データの少なくともいずれか一方に基づいて、所定の認識処理を行う画像処理部を備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
複数の撮像部と、
前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
を備える、撮像装置。
【請求項１８】
複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
前記露出値が制御された後の前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データの少なくともいずれか一方に基づく表示を行う表示部と、
を備える、電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、撮像装置および電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラによって撮像された画像の明るさが所望の明るさとなるようにカメラの露出値の制御（以下、「露出制御」とも言う。）を行う技術が開発されている。かかる技術において、被写体の明るさレンジが所定のレンジよりも広い場合、画像に白とびなどの症状（飽和状態）が発生してしまうことがある。そこで、かかる症状が発生してしまう可能性を抑制するために、ダイナミックレンジを拡張する技術が存在する（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０７４６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ダイナミックレンジを拡張する技術では、専用のイメージセンサおよび専用の信号処理回路が必要となるのが一般的である。例えば、かかる技術では、露出値の異なる複数のイメージセンサと複数のイメージセンサそれぞれによって撮像された画像同士を合成する回路が必要となる。そこで、より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能な技術が提供されることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示によれば、複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、を備える、情報処理装置が提供される。
【０００６】
本開示によれば、複数の撮像部と、前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、を備える、撮像装置が提供される。
【０００７】
本開示によれば、複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、前記露出値が制御された後の前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データの少なくともいずれか一方に基づく表示を行う表示部と、を備える、電子機器が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように本開示によれば、より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能な技術が提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一般的な画像認識用カメラシステムの構成例を示す図である。
【図２】同実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】検出部の機能詳細について説明するための図である。
【図４】撮像データを構成する各領域の例を示す図である。
【図５】露出制御部の機能詳細について説明するための図である。
【図６】露出制御部の機能詳細について説明するための図である。
【図７】異なる露出値の制御がされた後の各評価値の例を示す図である。
【図８】図７に示した第１の例に対応する撮像データおよび明るさの算出結果それぞれの具体例を示す図である。
【図９】図７に示した第２の例に対応する撮像データおよび明るさの算出結果それぞれの具体例を示す図である。
【図１０】検出領域における輝度ヒストグラムを示す図である。
【図１１】評価値の下限値が設けられる場合の例を説明するための図である。
【図１２】階調変換が施される前後における画像および輝度ヒストグラムの例を示す図である。
【図１３】同実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１１】
また、本明細書および図面において、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なる数字を付して区別する場合がある。ただし、実質的に同一または類似の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。また、異なる実施形態の類似する構成要素については、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合がある。ただし、類似する構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。
【００１２】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
０．概要
１．本開示の実施形態
１．１．情報処理装置の機能構成例
１．２．情報処理装置の機能詳細
１．２．１．検出部の機能詳細
１．２．２．レンジ判定部の機能詳細
１．２．３．露出制御部の機能詳細
１．２．４．他の構成の機能詳細
１．２．５．各種の変形例
１．３．ハードウェア構成例
２．むすび
【００１３】
＜０．概要＞
近年、カメラによって撮像された画像の明るさが所望の明るさとなるようにカメラの露出値の制御（以下、「露出制御」とも言う。）を行う技術が開発されている。かかる技術において、被写体の明るさレンジが所定のレンジよりも広い場合、画像に白とびなどの症状（飽和状態）が発生してしまうことがある。そこで、かかる症状が発生してしまう可能性を抑制するために、ダイナミックレンジを拡張する技術が存在する。
【００１４】
しかし、ダイナミックレンジを拡張する技術では、専用のイメージセンサおよび専用の信号処理回路が必要となるのが一般的である。例えば、かかる技術では、露出値の異なる複数のイメージセンサと複数のイメージセンサそれぞれによって撮像された画像同士を合成する回路が必要となる。また、複数のカメラ間で階調レベルを合わせる必要も生じる。かかる技術の一例として、一般的な画像認識用のカメラシステムについて説明する。
【００１５】
図１は、一般的な画像認識用カメラシステムの構成例を示す図である。図１に示すように、一般的な画像認識用カメラシステムは、撮像部９１−１、撮像部９１−２、ＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）９２−１、ＩＳＰ９２−２、および、認識アルゴリズム９３を有する。撮像部９１−１と撮像部９１−２との間では、露出値が異なっている。
【００１６】
撮像部９１−１によって撮像された画像は、ＩＳＰ９２−１によって信号処理が施されて、認識アルゴリズム９３に出力される。同様に、撮像部９１−２によって撮像された画像は、ＩＳＰ９２−２によって信号処理が施されて、認識アルゴリズム９３に出力される。例えば、操作体（例えば、手など）による操作が行われる場合、認識アルゴリズム９３は、ＩＳＰ９２−１から出力される画像とＩＳＰ９２−２から出力される画像とに基づいて、操作体を認識する。
【００１７】
このとき、認識アルゴリズム９３が画像から操作体を認識するためには、操作体が写る領域（注目領域）が飽和してしまったり、注目領域に黒つぶれが生じてしまったりすることは避けられるのがよい。ここで、露出値を適切に制御しようとすると、露出値が制御された注目領域の明るさを判定するためにセンシングが必要となるため、フィードバックループ（露出値の制御とセンシングとの繰り返し）が発生し、システムが不安定になることが想定される。
【００１８】
そこで、ＩＳＰ９２−１から出力される画像とＩＳＰ９２−２から出力される画像との合成によってダイナミックレンジが拡張されることが想定される。しかし、ダイナミックレンジを拡張する技術では、上記したように、専用のイメージセンサおよび専用の信号処理回路が必要となる。なお、画像から操作体を認識する必要はなく、ユーザが単に画像を閲覧するだけであれば、ユーザによって視認しやすい画像が生成できればよい。
【００１９】
本明細書においては、より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能な技術について主に説明する。例えば、本明細書においては、露出値の異なる複数のイメージセンサと複数のイメージセンサそれぞれによって撮像された画像同士を合成する回路とを必要とせず、画像の明るさレンジに応じて、画像に白とびなどの症状（飽和状態）が発生しないように露出値を制御したり、画像が標準的な明るさを有するように露出値を制御したりする技術について説明する。
【００２０】
以上、本開示の一実施形態の概要について説明した。
【００２１】
＜１．本開示の実施形態＞
［１．１．情報処理装置の機能構成例］
続いて、本開示の実施形態に係る情報処理装置の機能構成例について説明する。図２は、本開示の実施形態に係る情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。図２に示したように、情報処理装置１０は、撮像部２０−１、撮像部２０−２、判定部１１０、信号処理部１４０，画像処理部１５０、露出制御部１６０、および、表示部３０を備える。判定部１１０は、検出部１２０およびレンジ判定部１３０を有する。以下、情報処理装置１０が備えるこれらの機能ブロックについて説明する。
【００２２】
なお、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０は、各種の電子機器に適用され得る。例えば、情報処理装置１０が適用される電子機器は、スマートフォンであってもよいし、携帯電話であってもよいし、タブレット端末であってもよいし、ヘッドマウントディスプレイであってもよい。あるいは、情報処理装置１０が適用される電子機器は、撮像装置であってもよい。撮像装置は、デジタルカメラ、車両に搭載される車載カメラなどであってよい。
【００２３】
撮像部２０−１は、イメージセンサを含んで構成され、あらかじめ設定された露出値に基づいて撮像を行う。また、撮像部２０−１は、露出制御部１６０によって制御された露出値に基づいて撮像を行う。撮像部２０−２も、撮像部２０−１と同様に、イメージセンサを含んで構成され、あらかじめ設定された露出値に基づいて撮像を行う。また、撮像部２０−２は、撮像部２０−１と同様に、露出制御部１６０によって制御された露出値に基づいて撮像を行う。
【００２４】
本開示の実施形態において、撮像部２０−１の露出値と撮像部２０−２の露出値とは、同じ値であってよい。すなわち、撮像部２０−１と撮像部２０−２との間で、露出値は共通であってよい。なお、本開示の実施形態においては、撮像部２０−１および撮像部２０−２が情報処理装置１０の内部に存在する場合を主に想定する。しかし、撮像部２０−１および撮像部２０−２は、情報処理装置１０の外部に存在していてもよい。また、本開示の実施形態においては、撮像部２０の数が二つである場合を主に想定する。しかし、撮像部２０の数は複数であればよい。例えば、撮像部２０の数は三つ以上であってもよい。
【００２５】
判定部１１０、信号処理部１４０、画像処理部１５０、および、露出制御部１６０は、例えば、１または複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ；中央演算処理装置）などといった処理装置によって構成されてよい。これらのブロックがＣＰＵなどといった処理装置によって構成される場合、かかる処理装置は電子回路によって構成されてよい。これらのブロックについては、後に詳細に説明する。
【００２６】
表示部３０は、各種の情報を出力する。例えば、表示部３０は、ユーザに視認可能な表示を行うことが可能なディスプレイを含んでよい。このとき、ディスプレイは、液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイであってもよい。なお、本開示の実施形態においては、表示部３０が情報処理装置１０の内部に存在する場合を主に想定する。しかし、表示部３０は、情報処理装置１０の外部に存在していてもよい。
【００２７】
以上、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例について説明した。
【００２８】
［１．２．情報処理装置の機能詳細］
続いて、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０の機能詳細について説明する。
【００２９】
本開示の実施形態において、判定部１１０は、撮像部２０−１によって撮像された撮像データと撮像部２０−２によって撮像された撮像データとに基づいて、明るさのレンジを判定する。そして、露出制御部１６０は、判定部１１０によって判定された明るさのレンジに基づいて、撮像部２０−１および撮像部２０−２の露出値を制御する。かかる構成によれば、より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能となる。
【００３０】
（１．２．１．検出部の機能詳細）
上記したように、判定部１１０は、検出部１２０およびレンジ判定部１３０を有する。まず、検出部１２０の機能詳細について説明する。
【００３１】
図３は、検出部１２０の機能詳細について説明するための図である。図３を参照すると、撮像部２０−１によって撮像された撮像データ２１０−１が示されている。撮像データ２１０−１には、撮像部２０−１から所定の距離よりも遠くに存在する被写体（以下、「遠距離物体」とも言う。）２１１−１が写っている。また、撮像データ２１０−１には、撮像部２０−１から所定の距離よりも近くに存在する被写体（以下、「近距離物体」とも言う。）２１３−１が写っている。
【００３２】
また、撮像部２０−２によって撮像された撮像データ２１０−２が示されている。撮像データ２１０−２には、撮像部２０−２から所定の距離よりも遠くに存在する被写体（以下、「遠距離物体」とも言う。）２１１−２が写っている。また、撮像データ２１０−２には、撮像部２０−２から所定の距離よりも近くに存在する被写体（以下、「近距離物体」とも言う。）２１３−２が写っている。
【００３３】
遠距離物体２１１−１および遠距離物体２１１−２は同一の被写体であるが、撮像部２０−１および撮像部２０−２からそれぞれ所定の距離よりも遠くに存在している。そのため、撮像データ２１０−１における遠距離物体２１１−１の位置と撮像データ２１０−２における遠距離物体２１１−２の位置とは、ほぼ同じである。一方、近距離物体２１３−１および近距離物体２１３−２は同一の被写体であり、撮像部２０−１および撮像部２０−２からそれぞれ所定の距離よりも近くに存在している。そのため、撮像データ２１０−１における近距離物体２１３−１の位置と撮像データ２１０−２における近距離物体２１３−２の位置との間には、ずれが生じている。
【００３４】
そこで、検出部１２０は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの領域ごとの明るさを算出する。そして、検出部１２０は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの領域ごとの明るさに基づいて、検出領域を検出する。
【００３５】
本明細書においては、検出部１２０が、撮像部２０−１および撮像部２０−２から所定の距離よりも近くに存在する被写体領域（以下、「近距離領域」とも言う。）を検出領域として検出する場合を主に想定する。これによって、近距離領域（例えば、手などの操作体が存在する領域など）の露光が適切に制御される。そして、近距離領域の露光が適切に制御されることによって、操作体の認識精度が向上される。しかし、検出部１２０は、撮像部２０−１および撮像部２０−２から所定の距離よりも遠くに存在する被写体領域（以下、「遠距離領域」とも言う。）を検出領域として検出してもよい。
【００３６】
例えば、情報処理装置１０が車載カメラなどである場合、車載カメラから所定の距離よりも近くに存在する路面などと比較して、車載カメラから所定の距離よりも遠くに存在する風景（例えば、建物など）のほうが、露光の制御が適切になされるのが望ましいと考えられる。そこで、情報処理装置１０が車載カメラなどである場合、検出部１２０によって遠距離領域が検出領域として検出されてもよい。その他、ユーザが移動している場合（例えば、ユーザが歩行している場合など）にも、同様の理由によって、検出部１２０によって遠距離領域が検出領域として検出されてもよい。
【００３７】
図３を参照すると、撮像データ２１０−１の領域ごとの明るさの算出結果２２０−１が示されている。また、図３を参照すると、撮像データ２１０−２の領域ごとの明るさの算出結果２２０−２が示されている。明るさの算出結果２２０−１および明るさの算出結果２２０−２では、暗い領域ほど濃い色で表現されている。例えば、検出部１２０は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの明るさの領域ごとの積算値または平均値を、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの領域ごとの明るさとして算出すればよい。
【００３８】
なお、本開示の実施形態においては、複数の画素が一つの領域を構成している場合を主に想定する。しかし、各領域を構成する画素は、一つであってもよい。このとき、検出部１２０は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの画素ごとの明るさを、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２それぞれの領域ごとの明るさとすればよい。
【００３９】
検出領域を検出する具体的な手法は特に限定されない。一例として、検出部１２０は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２において対応する領域ごとに明るさの差分値を算出し、差分値と所定の基準値との関係に基づいて検出領域を検出してよい。例えば、所定の基準値は、あらかじめ設定されていてよく、ユーザの操作によって適宜に変更可能であってもよい。
【００４０】
例えば、明るさの差分値が所定の基準値を超える領域は、撮像データ２１０−１および撮像データ２１０−２において同一の被写体が写る位置にずれが生じているため、近距離領域であると考えられる。そこで、検出部１２０は、明るさの差分値が所定の基準値を超える領域を検出領域（近距離領域）として検出すればよい。
【００４１】
なお、図３を参照すると、明るさの差分値が領域ごとに算出された差分画像２３０が示されており、差分画像２３０においては、明るさの差分値が大きい領域ほど薄い色によって表現されている。ここで、例えば、明るさの差分値が所定の基準値を超える領域（すなわち、差分画像２３０において白で示された領域）に囲まれた領域などは、近距離物体が存在しているにも関わらず、明るさの差分値が所定の基準値を超えない場合もあり得る。
【００４２】
そこで、検出部１２０は、明るさの差分値が所定の基準値を超える領域（すなわち、差分画像２３０において白で示された領域）を含む領域（例えば、明るさの差分値が所定の基準値を超える領域の他に当該領域によって囲まれた領域など）を検出領域２３１（近距離領域）として検出してもよい。
【００４３】
また、上記したように、検出部１２０は、遠距離領域を検出領域として検出してもよい。かかる場合にも、検出部１２０は、明るさの差分値が所定の基準値を超えない領域を検出領域（遠距離領域）として検出してよい。あるいは、検出部１２０は、近距離領域の検出と同様にして、明るさの差分値が所定の基準値を超えない領域を含む領域を検出領域（遠距離領域）として検出してもよい。
【００４４】
以上、検出部１２０の機能詳細について説明した。
【００４５】
（１．２．２．レンジ判定部の機能詳細）
続いて、レンジ判定部１３０の機能詳細について説明する。レンジ判定部１３０は、検出領域２３１における明るさの最大値と検出領域２３１を含む所定領域における明るさの代表値とに基づいて、明るさのレンジを判定する。ここで、撮像データ２１０−１と撮像データ２１０−２とのいずれの明るさがレンジ判定部１３０による判定に利用されてもよい。以下では、撮像データ２１０−１がレンジ判定部１３０による判定に利用される例を主に説明するが、撮像データ２１０−２がレンジ判定部１３０による判定に利用されてもよい。
【００４６】
また、以下では、検出領域２３１を含む所定領域が、検出領域２３１と他の領域とを含む領域（特に、撮像データ２１０−１の全体領域）である場合を主に説明する。しかし、検出領域２３１を含む所定領域は、検出領域２３１であってもよい。また、以下では、レンジ判定部１３０は、所定領域における明るさの平均値を代表値として算出する場合を主に説明する。しかし、レンジ判定部１３０は、所定領域における明るさの最小値を代表値として算出してもよい。
【００４７】
図４は、撮像データ２１０−１を構成する各領域の例を示す図である。図４に示すように、撮像データ２１０−１は、領域Ｐ１〜Ｐ６３によって構成されている。例えば、検出領域２３１を構成する各領域のうち、領域Ｐ２２の明るさが最大値である場合、レンジ判定部１３０は、領域Ｐ２２の明るさを最大値として検出する。また、レンジ判定部１３０は、撮像データ２１０−１の全体領域の明るさの平均値を代表値として算出する。
【００４８】
なお、撮像データ２１０−１の全体領域の明るさの平均値は、領域Ｐ１〜Ｐ６３それぞれの明るさに重み付けがされた上で算出されてもよい。このとき、例えば、撮像データ２１０−１の端部よりも中央部により重要な被写体が写ることが予想されるため、明るさに対する重みは、撮像データ２１０−１の端部よりも中央部のほうが大きくてもよい。あるいは、情報処理装置１０が車載カメラなどである場合には、撮像データ２１０−１の上部よりも下部により重要な被写体が写ることが予想されるため、明るさに対する重みは、撮像データ２１０−１の上部よりも下部のほうが大きくてもよい。
【００４９】
以下の説明においては、撮像データ２１０−１の全体領域の明るさの平均値を「評価値Ａ」とし、撮像データ２１０−１の検出領域２３１における明るさの最大値を「評価値Ｂ」とする場合がある。ここで、評価値Ａと評価値Ｂとを用いて、具体的にどのように明るさのレンジが判定されてもよい。一例として、レンジ判定部１３０は、評価値Ａに対する評価値Ｂの割合に基づいて、明るさのレンジを判定してもよい。例えば、レンジ判定部１３０は、（数式１）に基づいて、明るさのレンジを判定してもよい。
【００５０】
明るさのレンジ＝２０×ｌｏｇ１０（評価値Ｂ／評価値Ａ）［ｄＢ］・・・（数式１）
【００５１】
なお、（数式１）は、明るさのレンジの判定に用いられる数式の一例に過ぎない。したがって、明るさのレンジの判定に用いられる数式は、上記した（数式１）に限定されない。例えば、（数式１）における各定数（例えば、対数に乗算される定数、対数の底など）は、（数式１）に示した各値に限定されない。
【００５２】
以上、レンジ判定部１３０の機能詳細について説明した。
【００５３】
（１．２．３．露出制御部の機能詳細）
続いて、露出制御部１６０の機能詳細について説明する。上記したように、露出制御部１６０は、レンジ判定部１３０によって判定された明るさのレンジに基づいて、撮像部２０−１および撮像部２０−２の露出値を制御する。なお、以下の説明において、明るさのレンジを「被写体の明るさレンジ」と言う場合がある。
【００５４】
図５および図６は、露出制御部１６０の機能詳細について説明するための図である。特に、図５は、露出制御前の評価値Ａおよび評価値Ｂの例を示している。また、図６は、露出制御後の評価値Ａおよび評価値Ｂの例を示している。
【００５５】
図５に示すように、被写体の明るさレンジと比較される閾値（以下、「ＥＶＲＡＮＧＥ」とも示す。）があらかじめ設定される。また、図５に示すように、評価値Ａの目標値（以下、「ＥＶＲＥＦ」とも示す。）および評価値Ｂの上限値（以下、「ＥＶＭＡＸ」とも示す。）があらかじめ設定される。なお、閾値、評価値Ａの目標値、および、評価値Ｂの上限値などは、ユーザの操作によって適宜に変更可能であってもよい。
【００５６】
まず、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジが閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）を超えるか否かを判定する。そして、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジＲ１１が閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）を超えない場合（図５において「被写体の明るさレンジ≦閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）」である場合）、評価値Ａが評価値Ａの目標値（ＥＶＲＥＦ）に合うように、露出値を変更する。これによって、撮像データが標準的な明るさを有するように露出値を制御することが可能となる。
【００５７】
図６を参照すると、露出制御部１６０が、「被写体の明るさレンジ≦閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）」である場合、評価値Ａが目標値（ＥＶＲＥＦ）に合うように露出値を決定し（Ｓ１１）、決定した露出値に従って撮像部２０−１および撮像部２０−２の露出値を制御する例が示されている。そして、露出制御部１６０によって露出値が制御された結果、露出値の制御後の評価値Ａが評価値Ａの目標値（ＥＶＲＥＦ）に合った様子が示されている。
【００５８】
一方、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジＲ２１が閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）を超える場合（図５において「被写体の明るさレンジ＞閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）」である場合）、評価値Ｂが評価値Ｂの上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように、露出値を変更する。これによって、撮像データに白とびなどの症状（飽和状態）が発生しないように露出値を制御することが可能となる。
【００５９】
図６を参照すると、露出制御部１６０が、「被写体の明るさレンジ＞閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）」である場合、評価値Ｂが上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように露出値を決定し（Ｓ１２）、決定した露出値に従って撮像部２０−１および撮像部２０−２の露出値を制御する例が示されている。そして、露出制御部１６０によって露出値が制御された結果、露出値の制御後の評価値Ｂが評価値Ｂの目標値（ＥＶＲＥＦ）に合った様子が示されている。
【００６０】
なお、図５および図６に示した例では、被写体の明るさレンジと比較される閾値を一つだけ設ける場合を想定したため（第１の閾値と第２の閾値とを同じ値にしたため）、被写体の明るさレンジが閾値を超えるか否かによらず、常に露出値が変更される。しかし、露出値が変更されない場合があってもよい。例えば、被写体の明るさレンジに対してチャタリング除去がされてもよいし、露出値の変更にヒステリシスを持たせてもよい。
【００６１】
例えば、第１の閾値を第２の閾値よりも大きい値としてあらかじめ設定し、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジが第１の閾値を超える場合、評価値Ｂが評価値Ｂの上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように、露出値を変更し、被写体の明るさレンジが第２の閾値を超えない場合、評価値Ａが評価値Ａの目標値（ＥＶＲＥＦ）に合うように、露出値を変更してもよい。そして、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジが第１の閾値を超えない場合、かつ、被写体の明るさレンジが第２の閾値を超える場合、露出値を変更しなくてよい。
【００６２】
図７は、異なる露出値の制御がされた後の評価値Ａおよび評価値Ｂの例を示す図である。図７に示された例においては、被写体の明るさレンジが閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）（＝８．６９７［ｄＢ］）を超えると判断され、評価値Ｂが上限値（ＥＶＭＡＸ）（＝２４０００）に合うように露出値が変更されている。かかる露出値の変更によって、評価値Ａが目標値（ＥＶＲＥＦ）（＝８８１８）に合うように露出値が変更される場合と比較して、評価値Ａが１０．６［ｄＢ］程度低下している。
【００６３】
図８および図９は、図７に示した各例に対応する撮像データおよび明るさの算出結果それぞれの具体例を示す図である。図８を参照すると、評価値Ａが目標値（ＥＶＲＥＦ）に合うように露出値が制御された後に撮像された画像Ｇ１が示されている。また、画像Ｇ１の領域ごとの明るさの算出結果Ｈ１が示されている。明るさの算出結果Ｈ１を参照すると、飽和領域Ｗが現れてしまっている様子が把握される。
【００６４】
一方、図９を参照すると、評価値Ｂが上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように露出値が制御された後に撮像された画像Ｇ２が示されている。また、画像Ｇ２の領域ごとの明るさの算出結果Ｈ２が示されている。図９に示した画像Ｇ２を参照すると、図８に示した画像Ｇ１と比較して、全体的に暗くなっている様子が把握されるが、図９に示した明るさの算出結果Ｈ２を参照すると、図８に示した明るさの算出結果Ｈ１と異なり、飽和領域が現れていない様子が把握される。
【００６５】
以上、露出制御部１６０の機能詳細について説明した。
【００６６】
（１．２．４．他の構成の機能詳細）
続いて、図２に戻って、情報処理装置１０が有する他の構成の機能詳細について説明する。信号処理部１４０には、撮像部２０−１によって撮像された撮像データ、および、撮像部２０−２によって撮像された撮像データの少なくともいずれか一方が入力される。ここでは、信号処理部１４０に対して撮像部２０−１によって撮像された撮像データが入力される場合を想定する。また、信号処理部１４０には、検出部１２０によって検出された各種の情報（例えば、領域ごとの明るさの算出結果、被写体までの距離を示す情報など）が入力される。
【００６７】
信号処理部１４０は、撮像部２０−１によって撮像された撮像データに対して、各種の信号処理を施す。例えば、信号処理には、クランプ、欠陥補正、デモザイク処理、ホワイトバランス調整、輪郭補正、ガンマ補正、ＹＣ変換、色差補正、ノイズリダクションなどといった各種の信号処理が含まれてよい。なお、露出制御部１６０によって露出値が制御された後には、露出値が制御された後に撮像部２０−１によって撮像された撮像データに対して、各種の信号処理が施される。
【００６８】
画像処理部１５０は、信号処理部１４０から入力された撮像データに対して、各種の画像処理（例えば、認識処理など）を施す。ここでは、信号処理部１４０から入力された撮像データに基づいて、操作体（例えば、手など）を認識する場合を主に想定する。なお、露出制御部１６０によって露出値が制御された後には、露出値が制御された後に信号処理部１４０から入力された撮像データに対して、各種の画像処理（例えば、認識処理など）が施される。
【００６９】
表示部３０は、画像処理部１５０から入力された撮像データに基づく画像の表示を行う。なお、露出制御部１６０によって露出値が制御された後には、露出値が制御された後に画像処理部１５０から入力された撮像データに基づく画像の表示が行われる。したがって、露出制御部１６０によって露出値が制御された後に表示部３０によって表示される画像は、白とびなどの症状（飽和状態）が発生しておらず、標準的な明るさを有することが想定される。
【００７０】
以上、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０が有する他の構成の機能詳細について説明した。
【００７１】
（１．２．５．各種の変形例）
続いて、各種の変形例について説明する。上記においては、レンジ判定部１３０が、検出領域２３１における明るさの最大値を評価値Ｂとして決定する例を説明した。また、上記においては、レンジ判定部１３０が、検出領域２３１を含む所定領域における明るさの平均値を評価値Ａとして決定する例を説明した。しかし、レンジ判定部１３０による各種の評価値の決定には、明るさの度数分布（輝度ヒストグラム）が考慮されてもよい。
【００７２】
図１０は、検出領域２３１における輝度ヒストグラムを示す図である。図１０を参照すると、レンジ判定部１３０は、所定の度数を超えて出現した明るさの最大値を評価値Ｂとして決定している。また、レンジ判定部１３０は、所定の度数を超えて出現した明るさの最小値を評価値Ｃとして決定している。レンジ判定部１３０は、このように決定した評価値Ｂと上記の評価値Ａの代わりとしての評価値Ｃとを用いて、上記と同様にして、被写体の明るさレンジを決定してもよい。
【００７３】
また、上記においては、露出制御部１６０が、被写体の明るさレンジが閾値を超える場合、評価値Ｂが評価値Ｂの上限値に合うように、露出値を無条件に変更する例を説明した。しかし、かかる露出値の変更によって、露出値が変更された後の評価値Ａが低下しすぎてしまう場合も想定される（露出値が変更された後の画像が暗くなりすぎてしまう場合も想定される）。そこで、評価値Ａの下限値が設けられてもよい。
【００７４】
図１１は、評価値Ａの下限値が設けられる場合の例を説明するための図である。図１１を参照すると、評価値Ａおよび評価値Ｂに基づいて算出される被写体の明るさレンジＲ３１は、閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）を超えている。そのため、上記した例に従うと、露出制御部１６０は、評価値Ｂが評価値Ｂの上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように、露出値を制御する。
【００７５】
しかし、図１１に示すように、評価値Ａの下限値（ＥＶＭＩＮ）が設けられる場合が想定される。かかる場合、露出制御部１６０は、被写体の明るさレンジが閾値（ＥＶＲＡＮＧＥ）を超える場合であっても、評価値Ａが評価値Ａの下限値（ＥＶＭＩＮ）を下回らないように、露出値を変更してよい。例えば、図１１に示すように、露出制御部１６０は、評価値Ｂを評価値Ｂの上限値（ＥＶＭＡＸ）に合わせてしまうと、評価値Ａが評価値Ａの下限値（ＥＶＭＩＮ）を下回ってしまう場合、評価値Ａが評価値Ａの下限値（ＥＶＭＩＮ）に合うように、露出値を制御してよい。
【００７６】
また、上記したように、表示部３０は、露出値が変更された後は、露出値が変更された後に撮像された画像を表示してよいが、評価値Ｂが評価値Ｂの上限値（ＥＶＭＡＸ）に合うように露出値を制御してしまうと、露出値が変更された後に暗い画像が撮像されてしまう。そこで、表示部３０によって表示される画像は、ユーザによる視認性の向上のために、信号処理部１４０によって、ガンマ補正、階調変換などの信号処理が施された画像であってもよい。
【００７７】
図１２は、階調変換が施される前後における画像および輝度ヒストグラムの例を示す図である。図１２に示した画像Ｇ２は、露出値が変更された後に撮像された画像の例を示しており、輝度ヒストグラムＫ２は、露出値が変更された後に撮像された画像における輝度ヒストグラムの例を示している。画像Ｇ２および輝度ヒストグラムＫ２を参照すると、露出値が変更された後に撮像された画像は、暗くなってしまっていることが把握される。
【００７８】
一方、図１２に示した画像Ｇ１は、画像Ｇ２に対して階調変換が施された後の画像の例を示しており、輝度ヒストグラムＫ１は、画像Ｇ２に対して階調変換が施された後の画像における輝度ヒストグラムの例を示している。画像Ｇ１および輝度ヒストグラムＫ１を参照すると、階調変換が施された後の画像は、露出値が変更された後に撮像された画像と比較して、明るくなっており、視認性が向上していることが把握される。なお、表示部３０による画像の表示がなされない場合には、かかる階調変換はなされずに、画像処理部１５０に画像が入力されてもよい。
【００７９】
以上、各種の変形例について説明した。
【００８０】
［１．３．ハードウェア構成例］
次に、図１３を参照して、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成について説明する。図１３は、本開示の実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００８１】
図１３に示すように、情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０５を含む。また、情報処理装置１０は、ホストバス９０７、ブリッジ９０９、外部バス９１１、インターフェース９１３、入力装置９１５、出力装置９１７、ストレージ装置９１９、ドライブ９２１、接続ポート９２３、通信装置９２５を含んでもよい。さらに、情報処理装置１０は、必要に応じて、撮像装置９３３、およびセンサ９３５を含んでもよい。情報処理装置１０は、ＣＰＵ９０１に代えて、またはこれとともに、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）と呼ばれるような処理回路を有してもよい。
【００８２】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１９、またはリムーバブル記録媒体９２７に記録された各種プログラムに従って、情報処理装置１０内の動作全般またはその一部を制御する。ＲＯＭ９０３は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータなどを記憶する。ＲＡＭ９０５は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータなどを一時的に記憶する。ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０３、およびＲＡＭ９０５は、ＣＰＵバスなどの内部バスにより構成されるホストバス９０７により相互に接続されている。さらに、ホストバス９０７は、ブリッジ９０９を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９１１に接続されている。
【００８３】
入力装置９１５は、例えば、ボタンなど、ユーザによって操作される装置である。入力装置９１５は、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチおよびレバーなどを含んでもよい。また、入力装置９１５は、ユーザの音声を検出するマイクロフォンを含んでもよい。入力装置９１５は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置１０の操作に対応した携帯電話などの外部接続機器９２９であってもよい。入力装置９１５は、ユーザが入力した情報に基づいて入力信号を生成してＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路を含む。ユーザは、この入力装置９１５を操作することによって、情報処理装置１０に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。また、後述する撮像装置９３３も、ユーザの手の動き、ユーザの指などを撮像することによって、入力装置として機能し得る。このとき、手の動きや指の向きに応じてポインティング位置が決定されてよい。
【００８４】
出力装置９１７は、取得した情報をユーザに対して視覚的または聴覚的に通知することが可能な装置で構成される。出力装置９１７は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどの表示装置、スピーカおよびヘッドホンなどの音出力装置などであり得る。また、出力装置９１７は、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ  Ｄｉｓｐｌａｙ  Ｐａｎｅｌ）、プロジェクタ、ホログラム、プリンタ装置などを含んでもよい。出力装置９１７は、情報処理装置１０の処理により得られた結果を、テキストまたは画像などの映像として出力したり、音声または音響などの音として出力したりする。また、出力装置９１７は、周囲を明るくするためライトなどを含んでもよい。
【００８５】
ストレージ装置９１９は、情報処理装置１０の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１９は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、または光磁気記憶デバイスなどにより構成される。このストレージ装置９１９は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ、および外部から取得した各種のデータなどを格納する。
【００８６】
ドライブ９２１は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体９２７のためのリーダライタであり、情報処理装置１０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０５に出力する。また、ドライブ９２１は、装着されているリムーバブル記録媒体９２７に記録を書き込む。
【００８７】
接続ポート９２３は、機器を情報処理装置１０に直接接続するためのポートである。接続ポート９２３は、例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポートなどであり得る。また、接続ポート９２３は、ＲＳ−２３２Ｃポート、光オーディオ端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポートなどであってもよい。接続ポート９２３に外部接続機器９２９を接続することで、情報処理装置１０と外部接続機器９２９との間で各種のデータが交換され得る。
【００８８】
通信装置９２５は、例えば、ネットワーク９３１に接続するための通信デバイスなどで構成された通信インターフェースである。通信装置９２５は、例えば、有線または無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、またはＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ＵＳＢ）用の通信カードなどであり得る。また、通信装置９２５は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ  Ｌｉｎｅ）用のルータ、または、各種通信用のモデムなどであってもよい。通信装置９２５は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、ＴＣＰ／ＩＰなどの所定のプロトコルを用いて信号などを送受信する。また、通信装置９２５に接続されるネットワーク９３１は、有線または無線によって接続されたネットワークであり、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、赤外線通信、ラジオ波通信または衛星通信などである。
【００８９】
撮像装置９３３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子、および撮像素子への被写体像の結像を制御するためのレンズなどの各種の部材を用いて実空間を撮像し、撮像画像を生成する装置である。撮像装置９３３は、静止画を撮像するものであってもよいし、また動画を撮像するものであってもよい。
【００９０】
センサ９３５は、例えば、測距センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、振動センサ、光センサ、音センサなどの各種のセンサである。センサ９３５は、例えば情報処理装置１０の筐体の姿勢など、情報処理装置１０自体の状態に関する情報や、情報処理装置１０の周辺の明るさや騒音など、情報処理装置１０の周辺環境に関する情報を取得する。また、センサ９３５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信して装置の緯度、経度および高度を測定するＧＰＳセンサを含んでもよい。
【００９１】
＜２．むすび＞
以上説明したように、本開示の実施形態によれば、複数の撮像部によって撮像された撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部１１０と、明るさのレンジに基づいて、複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部１６０と、を備える、情報処理装置１０が提供される。かかる情報処理装置１０によれば、より簡易な構成で画像の明るさを適切に制御することが可能となる。
【００９２】
より具体的に、本実施形態によれば、露出値の異なる複数のイメージセンサと複数のイメージセンサそれぞれによって撮像された画像同士を合成する回路とを必要とせず、画像の明るさレンジに応じて、画像に白とびなどの症状（飽和状態）が発生しないように露出値を制御したり、画像が標準的な明るさを有するように露出値を制御したりすることが可能となる。
【００９３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【００９４】
例えば、情報処理装置１０が適用される時間帯および場所は、特に限定されない。一例として、情報処理装置１０は、カメラの夜間モードにも適用され得る。例えば、情報処理装置１０がカメラの夜間モードに適用されることによって、夜間における屋外での撮像などにおいて、照明などの点光源によって飽和が発生したり、暗い領域がゲインによってノイズ過多になってしまったりする可能性を抑制することが可能となる。
【００９５】
また、上記においては、明るさレンジが閾値を超えない場合に、評価値Ａが目標値に合うように露出値が制御される例と、明るさレンジが閾値を超える場合に、評価値Ｂが上限値に合うように露出値が制御される例とを説明した。しかし、かかる複数通りの露出値に従って撮像データをフレーム単位で交互に画像処理部１５０に出力されてもよい。かかる場合、画像処理部１５０は、露出値ごとに認識処理を行い、各認識処理の結果を統合することによってダイナミックレンジを拡張させてもよい。
【００９６】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。
【００９７】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
を備える、情報処理装置。
（２）
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが第１の閾値を超える場合、前記複数の撮像データに基づいて検出された検出領域における明るさの最大値が所定の上限値に合うように、前記露出値を変更する、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが第２の閾値を超えない場合、前記検出領域を含む所定領域における明るさの代表値が所定の目標値に合うように、前記露出値を変更する、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記露出制御部は、前記明るさのレンジが前記第１の閾値を超える場合、前記代表値が所定の下限値を下回らないように、前記露出値を変更する、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記判定部は、
前記最大値と前記代表値とに基づいて、前記明るさのレンジを判定するレンジ判定部を有する、
前記（３）または（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記レンジ判定部は、前記代表値に対する前記最大値の割合に基づいて、前記明るさのレンジを判定する、
前記（５）に記載の情報処理装置。
（７）
前記レンジ判定部は、前記検出領域において所定の度数を超えて出現した明るさの前記最大値を決定する、
前記（５）または（６）に記載の情報処理装置。
（８）
前記レンジ判定部は、前記所定領域における明るさの平均値を前記代表値として算出する、
前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（９）
前記レンジ判定部は、前記所定領域における明るさの最小値を前記代表値として算出する、
前記（５）〜（７）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記レンジ判定部は、前記所定領域において所定の度数を超えて出現した明るさの前記最小値を決定する、
前記（９）に記載の情報処理装置。
（１１）
前記判定部は、
前記複数の撮像データそれぞれの領域ごとの明るさを算出し、前記複数の撮像データそれぞれの前記領域ごとの明るさに基づいて前記検出領域を検出する検出部を有する、
前記（３）〜（１０）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１２）
前記検出部は、前記複数の撮像データにおいて対応する領域ごとに明るさの差分値を算出し、前記差分値と所定の基準値との関係に基づいて前記検出領域を検出する、
前記（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記検出部は、前記差分値が前記所定の基準値を超える領域を含む領域を前記検出領域として検出する、
前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１４）
前記検出部は、前記差分値が前記所定の基準値を超えない領域を含む領域を前記検出領域として検出する、
前記（１２）に記載の情報処理装置。
（１５）
前記検出部は、前記複数の撮像データそれぞれの明るさの領域ごとの積算値または平均値を、前記複数の撮像データそれぞれの領域ごとの明るさとして算出する、
前記（１１）〜（１４）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１６）
前記情報処理装置は、
前記露出値が制御された後の前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データの少なくともいずれか一方に基づいて、所定の認識処理を行う画像処理部を備える、
前記（１）〜（１５）のいずれか一項に記載の情報処理装置。
（１７）
複数の撮像部と、
前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
を備える、撮像装置。
（１８）
複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データに基づいて明るさのレンジを判定する判定部と、
前記明るさのレンジに基づいて、前記複数の撮像部の露出値を制御する露出制御部と、
前記露出値が制御された後の前記複数の撮像部によって撮像された複数の撮像データの少なくともいずれか一方に基づく表示を行う表示部と、
を備える、電子機器。
【符号の説明】
【００９８】
１０    情報処理装置
１１０  判定部
１２０  検出部
１３０  レンジ判定部
１４０  信号処理部
１５０  画像処理部
１６０  露出制御部
２０    撮像部
２１０  撮像データ
２１１  遠距離物体
２１３  近距離物体
２２０  算出結果
２３０  差分画像
２３１  検出領域
３０    表示部
【図１】
2018152777.tif 000003
【図２】
2018152777.tif 000004
【図３】
2018152777.tif 000005
【図４】
2018152777.tif 000006
【図５】
2018152777.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018152777.tif 000009
【図８】
2018152777.tif 000010
【図９】
2018152777.tif 000011
【図１０】
2018152777.tif 000012
【図１１】
2018152777.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2018152777.tif 000015