(57)【要約】【課題】被撮影者と背景との位置関係を、被撮影者の意図したとおりに撮影する。【解決手段】ロボット（１）は、被撮影者の視線の向き又は指差した方向を検知する検知部（１５）と、被撮影者の視線の向き、又は、被撮影者の指差した方向と、撮像部（２）の撮像方向とが略一致するように、撮像を行なう位置及び撮像方向を変更する駆動制御部（１３）とを備えている。【選択図】図１
2018085579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部と、
前記被撮影者の目から前記検知部によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部と、を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記駆動制御部はさらに、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記駆動制御部はさらに、撮像を指示された時点での自装置と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更する請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記駆動制御部により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
撮像装置の制御方法であって、
被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップと、
前記被撮影者の目から前記検知ステップにて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップにて検知した指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記検知部及び前記駆動制御部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置、その制御方法、及びその情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
被撮影者の顔の位置に応じてカメラ及び照明の向きを変更する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０９６４７号公報（２００４年１１月４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような従来技術は、被撮影者の顔画像を撮像画像全体において適切な位置に配置して撮影することは可能であるが、画像中における被撮影者と、被撮影者の背後に写りこむ背景との位置関係が、被撮影者の意図通りになるとは限らないという問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、被撮影者と背景との位置関係が被撮影者の意図した通りの撮像画像を撮影することのできる撮像装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る撮像装置は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部と、前記被撮影者の目から前記検知部によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動部と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、被撮影者と背景との位置関係が被撮影者の意図した通りの撮像画像を撮影することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボットの外観図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るロボットが実行する撮像処理の概要を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態１に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態２に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態３に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施の形態について、図１〜４を参照して詳細に説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。先ず、本発明の実施形態１に係るロボット１（撮像装置）について、図１を用いて構成の詳細を説明する。
【００１０】
（ロボットの構成）
図１は、ロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。ロボット１は、図１に示すように、カメラ（撮像部）２、マイク３、駆動部４、スピーカ５、プロジェクタ（プロジェクタ部）６、及び制御部１０を備えている。
【００１１】
制御部１０は、ロボット１の各部を統括して制御するものである。制御部１０は、音声認識部１１、撮像制御部１２、駆動制御部１３、目標状態設定部１４、検知部１５、及び画像取得部１６を備えている。駆動制御部１３は、装置駆動制御部１３１及びカメラ駆動制御部１３２を備えている。目標状態設定部１４は、目標装置状態設定部１４１及び目標カメラ状態設定部１４２を備えている。検知部１５は、位置検知部１５１、方向検知部１５２、及び距離検知部１５３を備えている。
【００１２】
音声認識部１１は、マイク３が受け付けた被撮影者の音声に対して音声認識を実行し、音声認識によって取得したユーザ操作を、撮像制御部１２及び駆動制御部１３の少なくとも一方に通知する。例えば、音声認識部１１は、マイク３が受け付けた音声を音声認識し、被撮影者からの撮像依頼を取得すると、撮像制御部１２に、撮像指示を送信する。例えば、音声認識部１１は、マイク３が受け付けた音声を音声認識し、被撮影者からの停止依頼を取得すると、駆動制御部１３に、自装置の駆動停止指示を送信する。
【００１３】
撮像制御部１２は、音声認識部１１が被撮影者から受け付けた撮像依頼にしたがって、カメラ２に撮像指示を送信する。すなわち、撮像制御部１２は、音声認識部１１から取得する撮像指示にしたがって、カメラ２に撮像指示を送信する。また、撮像制御部１２は、駆動制御部１３から目標状態到達通知を受け付けると、目標状態に到達したカメラ２に撮像指示を送信する。
【００１４】
駆動制御部１３は、ロボット１（駆動部４）及びカメラ２の駆動を制御するものであり、駆動部４の駆動を制御する装置駆動制御部１３１と、カメラ２の駆動を制御するカメラ駆動制御部１３２と、を含んでいる。具体的には、駆動制御部１３は、ロボット１及びカメラ２の撮像を行なう位置及び向き（つまり状態）が、目標状態設定部１４の設定した目標状態になるよう、駆動部４及びカメラ２の駆動を制御する。
【００１５】
また、駆動制御部１３は、音声認識部１１が被撮影者から受け付けた停止依頼にしたがって、ロボット１の移動を停止させる。すなわち、駆動制御部１３は、音声認識部１１から取得する駆動停止指示にしたがって、ロボット１の移動を停止させる。
【００１６】
さらに、駆動制御部１３は、駆動部４及びカメラ２の駆動を制御してロボット１及びカメラ２の状態（位置及び方向）が目標状態に到達すると、目標状態到達通知を、撮像制御部１２に送信する。
【００１７】
装置駆動制御部１３１は、駆動部４に装置駆動指示を送信して、ロボット１が設定された目標状態になるように、駆動部４の駆動を制御する。カメラ駆動制御部１３２は、カメラ２にカメラ向き駆動指示を送信して、カメラ２が設定された目標状態になるように、カメラ２の駆動を制御する。
【００１８】
目標状態設定部１４は、ロボット１及びカメラ２の状態と、検知部１５が検知した以下の情報とから、ロボット１及びカメラ２の目標状態を設定し、設定した目標状態を駆動制御部１３に送信する。具体的には、目標状態設定部１４は、ロボット１及びカメラ２の状態と、「被撮影者の目又は指の位置」と、「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」と、「被撮影者から撮像依頼を受けた時点でのロボット１と被撮影者との距離」とから、ロボット１及びカメラ２の目標状態を設定する。目標状態設定部１４は、ロボット１の目標状態を設定する目標装置状態設定部１４１と、カメラ２の目標状態を設定する目標カメラ状態設定部１４２と、を含んでいる。
【００１９】
検知部１５は、画像取得部１６から送信された仮撮像画像から、以下の情報を取得し、取得した状態を目標状態設定部１４に送信する。具体的には、検知部１５は、「被撮影者の目又は指の位置」と、「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」とについての情報を、仮撮像画像から取得する。また、検知部１５は、「被撮影者から撮像依頼を受けた時点でのロボット１と被撮影者との距離」を測距センサ（図示せず）等の公知の技術により取得する。検知部１５は、位置検知部１５１と、方向検知部１５２と、距離検知部１５３とを含んでいる。位置検知部１５１は、仮撮像画像から、被撮影者の位置、及び、被撮影者の目又は指の位置を検知する。方向検知部１５２は、仮撮像画像から、被撮影者の視線の向き（視線方向）、又は、被撮影者が指差した方向を検知する。距離検知部１５３は、測距センサ（図示せず）等の公知の技術により、ロボット１と被撮影者との間の距離を検知する（計測する）。
【００２０】
画像取得部１６は、カメラ２から仮撮像画像を受け付け、プロジェクタ６及び検知部１５に送信する。
【００２１】
（ロボットの外観）
図２は、ロボット１の外観図である。ロボット１は、カメラ２により被撮影者を撮像する撮像装置である。図２に示すように、カメラ２は、ロボット１の上部に固定されている。カメラ２は、レンズ（撮像面）に写る被撮影者を撮像し、撮像画像又は仮撮像画像を取得する撮像部として動作する。カメラ２は、撮像制御部１２からの撮像指示にしたがって、被撮影者を撮像する。カメラ２は、カメラ駆動制御部１３２からのカメラ向き駆動指示にしたがって、カメラの向きを変更することで撮像方向を変更する。カメラ２は、取得した撮像画像を画像取得部１６に送信する。
【００２２】
また、カメラ２は、制御部１０からの指示にしたがって、（１）検知部１５が、「被撮影者の目又は指の位置」、及び「被撮影者の視線方向又は被撮影者が指差した方向」等を検知するための仮撮像画像を撮像して画像取得部１６に送信する。カメラ２は、制御部１０からの指示にしたがって、（２）駆動制御部１３がロボット１又はカメラ２の位置、向き等の目標状態への到達を確認するための仮撮像画像を撮像して画像取得部１６に送信する。カメラ２は、制御部１０からの指示にしたがって、（３）プロジェクタ６から投影する仮撮像画像等を撮像して画像取得部１６に送信する。
【００２３】
マイク３は、図２に示すように、ロボット１の上部に固定され、外部の音声を受け付けるものである。マイク３は、ロボット１の前方の音声を取得するため、指向性を有しているのが望ましい。マイク３は、受け付けた外部の音声を音声認識部１１に送信する。
【００２４】
駆動部４は、ロボット１の位置及び向きの少なくとも一方を変更するように動作するものである。駆動部４は、前記動作を実現可能なものであればどのようなものであってもよく、例えば、図２に示すように、人間のような脚部を備える構成であってもよく、また自動車のような車輪を備える構成であってもよく、それらの組み合わせであってもよい。駆動部４は、装置駆動制御部１３１からの装置駆動指示にしたがって、ロボット１の位置及び向きの少なくとも一方を変更する。
【００２５】
スピーカ５は、制御部１０からの指示にしたがって、音声を出力するものである。プロジェクタ６は、駆動制御部１３により変更された後の、撮像を行なう位置及び撮像方向でカメラ２が撮像し、画像取得部１６から送信された仮撮像画像を、プレビュー画像として投影するものである。
【００２６】
これまでに図１及び図２を用いて、構成及び外観を説明してきたロボット１は以下のように整理することができる。すなわち、ロボット１（撮像装置）は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部１５と、前記被撮影者の目から検知部１５によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から検知部１５によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、カメラ２（撮像部）から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部１３と、を備えている。このように、被撮影者の視線の方向に、カメラ２の撮像を行なう位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
【００２７】
ここで、駆動制御部１３は、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更する。これにより、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
【００２８】
駆動制御部１３はさらに、撮像を指示された時点でのロボット１と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更する。このように、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
【００２９】
ロボット１は、駆動制御部１３により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ６（プロジェクタ部）をさらに備えている。これにより、被撮影者は、プレビュー画像を確認してから、ロボット１に撮影をさせることができる。
【００３０】
（ロボットの動作）
図３は、ロボット１が実行する撮像処理の概要を説明する図である。図３に基づいて、本実施形態に係るロボット１の動作の概要について説明する。図３の（Ａ）に示すように、ロボット１は、被撮影者からの撮影依頼をマイク３で受け付けたとき、撮影依頼を受け付けたことを示す音声をスピーカ５から出力すると共に、カメラ２により仮撮像画像を撮像する。
【００３１】
次に、図３の（Ｂ）に示すように、画像取得部１６が取得した仮撮像画像に基づいて、制御部１０は、被撮影者の顔と思われる部分を認識する。そして、被撮影者の顔が撮影画像の中央に配置される向きにカメラの向きを調整させるようなカメラ向き駆動指示を、カメラ駆動制御部１３２からカメラ２に送信する。
【００３２】
さらに、図３の（Ｃ）に示すように、被撮影者の顔が撮影画像の中央に配置される向きにカメラ２を向けた状態で、検知部１５により、被撮影者の視線方向、ロボット１の位置、ロボット１と被撮影者との間の距離等を検知する（検知ステップ）。
【００３３】
次に、図３の（Ｄ）に示すように、検知部１５が検知したこれらの結果に基づいて、目標カメラ状態設定部１４２は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央にくるようなカメラ２の向きを目標カメラ状態として設定する。また、目標装置状態設定部１４１は、検知部１５が検知したこれらの結果に基づいて、被撮影者の視線の向きに伸ばした直線とカメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致する位置を、目標装置状態として設定する。ここで、目標装置状態設定部１４１が設定する目標装置状態は、被撮影者とロボット１との間の距離を、撮像を指示された時点での距離Ｄと略一定に保った位置でもある。なお、距離Ｄは、撮像を指示された時点での距離以外にも、予め登録された基準の時刻での距離や、時刻とは無関係に予め登録された距離であってもよい。
【００３４】
被撮影者の顔の位置に向くようにカメラの向きを調整するだけでは、顔画像を安定して撮影することは可能であるが、画像中における被撮影者と、被撮影者の背後に写りこむ背景との位置関係が、被撮影者の意図通りになるとは限らないという問題がある。ロボット１によれば、被撮影者の視線の方向に、ロボット１及びカメラ２の位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
【００３５】
また、駆動制御部１３は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、撮像を行なう位置及び撮像方向の少なくとも一方を変更する。したがって、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
【００３６】
さらに、駆動制御部１３は、撮像を指示された時点での自装置と被撮影者との距離Ｄを略一定に保って、撮像を行なう位置を変更する。したがって、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
【００３７】
そして、装置駆動制御部１３１は、設定された目標装置状態になるようにロボット１を駆動するような装置駆動指示を駆動部４に送信し、駆動部４は、当該装置駆動指示にしたがって、被撮影者とロボット１との間の距離Ｄを維持して、被撮影者の視線の向きに伸ばした直線とカメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致する位置までロボット１を移動させる（駆動制御ステップ）。
【００３８】
また、カメラ駆動制御部１３２は、設定された目標カメラ状態になるようにカメラ向きを駆動するようなカメラ向き駆動指示をカメラ２に送信し、カメラ２は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置されるような向きにカメラ２の向きを調整する。
【００３９】
そして、図３の（Ｅ）に示すように、駆動制御部１３は、ロボット１及びカメラ２がそれぞれの目標状態に到達した場合に、目標状態到達通知を撮像制御部１２に送信し、これを受け付けた撮像制御部１２は、被撮影者の大きさに応じてズーミングして撮像するような撮像指示をカメラ２に送信する。撮像指示を受け付けたカメラ２は、被撮影者を撮像して仮撮像画像を取得し、画像取得部１６に送信する。画像取得部１６は、プロジェクタ６に、取得した仮撮像画像をプレビュー画像として投影する指示を送信し、プロジェクタ６からカメラ２と同じ向きにプレビュー画像を投影する。なお、プレビュー画像は、プロジェクタ６から投影する方法以外にも、大モニタへの表示や、被撮影者が所持する携帯端末へ転送する等の方法により、被撮影者が確認できるようにしてもよい。
【００４０】
このように、位置及び向きを調整したカメラ２と同じ向きにプロジェクタ６からプレビュー画像を投影することで、被撮影者はカメラ２側を向いた状態でプレビュー画像を確認することができる。プロジェクタ６は、例えば、被撮影者とロボット１との間に下向きにプレビュー画像を投影することで、被撮影者とロボット１との間の地面や床面等にプレビュー画像を表示させてもよい。
【００４１】
そして、制御部１０は、被撮影者の意図したとおりに撮影できているか否かの確認を被撮影者に促す音声をスピーカ５から出力する。被撮影者から、意図したとおりに撮影できていることを示す音声又は撮像依頼を示す音声をマイク３が受け付けた場合、音声認識部１１は撮像依頼を撮像制御部１２に送信し、撮像制御部１２は当該撮像依頼に基づき、カメラ２に適当な画角で撮像するように撮像指示を送信する。カメラ２は、当該撮像指示に基づいて、図３の（Ｆ）に示すように撮像する。このとき、スピーカ５から撮像するタイミングを示す音声を出力してもよい。
【００４２】
（処理の流れ）
図４は、ロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示すように、まず、音声認識部１１がマイク３を介して撮像依頼を受け付ける（ステップＳ１）。次に、制御部１０は被撮影者を特定して顔認識を行い、目標カメラ状態設定部１４２は被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置されるようなカメラの向きを目標カメラ状態として設定する。また、カメラ駆動制御部１３２は、カメラの向きを設定された目標カメラ状態とするような駆動指示をカメラ２に送信し、カメラ２は、被撮影者の顔が撮影画像の略中央に配置される向きにカメラの向きを調整する（ステップＳ２）。
【００４３】
そして、距離検知部１５３は、ロボット１から被撮影者までの距離Ｄを計測する（ステップＳ３）。次に、位置検知部１５１は被撮影者の位置を検知し、方向検知部１５２は被撮影者の視線方向を検知する（ステップＳ４）。そして、目標装置状態設定部１４１は、被撮影者の目から検知部１５によって検知された視線の向きに伸ばした直線と、カメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するようなロボット１の位置を、目標装置状態として設定する。装置駆動制御部１３１は、設定された目標装置状態になるように自機を移動させる装置駆動指示を駆動部４に送信し、自機の移動を開始する（ステップＳ５）。
【００４４】
装置駆動制御部１３１は、カメラ２と被撮影者との距離Ｄを一定に維持してロボット１を移動させ、また、カメラ駆動制御部１３２は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、カメラ２の向きを調整する（ステップＳ６）。そして、駆動制御部１３は、被撮影者の視線がカメラ２のレンズに正対したか否か、すなわち、被撮影者の目から検知部１５によって検知された視線の向きに伸ばした直線と、カメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致したか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４５】
ステップＳ７において、駆動制御部１３が、被撮影者の視線がレンズに正対したと判定した場合（Ｙｅｓ）、駆動制御部１３は、ロボット１の移動を停止させる（ステップＳ８）。ステップＳ７において、駆動制御部１３が、被撮影者の視線がレンズに正対していないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ６に戻って、被撮影者の視線がレンズに正対するまでロボット１を移動させる。
【００４６】
ロボット１が、被撮影者の視線とレンズとが正対する位置に移動し、移動を停止した後、カメラ２は、被撮影者が撮像画像内に収まるように、適当なズーミングを行い、仮撮像画像を撮像する（ステップＳ９）。そして、このプレビュー画像を、カメラ２と同じ向きで、例えば、被撮影者とロボット１との間の地面に、プロジェクタ６から投影する（ステップＳ１０）。次に、音声認識部１１がプレビュー画像を確認した被撮影者から撮像の同意を受け付けると、撮像制御部１２はカメラ２に撮像指示を送信し、カメラ２が撮像する（ステップＳ１１）。
【００４７】
これまでに図３及び図４を用いて説明してきたロボット１の実行する処理は、以下のように整理することができる。すなわち、ロボット１の実行する処理は、ロボット１の制御方法であって、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップ（Ｓ４）と、前記被撮影者の目から前記検知ステップＳ４にて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップＳ４にて検知した指差した方向に伸ばした直線と、カメラ２（撮像部）から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップ（Ｓ５〜Ｓ８）と、を含んでいる。
【００４８】
このように、本発明の実施形態１に係るロボット１によれば、被撮影者の視線の方向、に、カメラの位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。また、ロボット１を上述したように制御する制御方法についても、本発明の範疇に含まれる。
【００４９】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。図５は、本発明の実施形態２に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００５０】
図５に示すように、実施形態２に係るロボットにおいては、被撮影者からの停止依頼に基づいてロボットの移動を停止させる点において、第１実施形態のロボット１と異なっている。すなわち、ステップＳ７において、駆動制御部１３が、被撮影者の視線がレンズに正対していないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ２１において、音声認識部１１が被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けたか否かを判定する。ステップＳ２１において、被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けたと判定した場合（Ｙｅｓ）、駆動制御部１３は、ロボット１の移動を停止させる（ステップＳ８）。一方、ステップＳ２１において、被撮影者からの停止を指示する音声の入力を受け付けていないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ６に戻って、被撮影者の視線がレンズに正対するまでロボット１を移動させる。
【００５１】
ここで、ステップＳ２１において受け付ける被撮影者からの停止依頼は、上述した停止を指示する音声の入力以外にも、停止を指示する所定のジェスチャーであってもよいし、停止を指示する所定の音声と所定のジェスチャーとの両方であってもよい。停止を指示する所定の音声として、例えば、「ストップ！」、「止まって！」、「そこでいいよ！」等の音声が挙げられる。また、停止を指示する所定のジェスチャーとして、例えば、被撮影者が手のひらを前に突き出すようなジェスチャー、被撮影者が腕又は指により「×」を示すようなジェスチャー等が挙げられる。このような音声及びジェスチャーをロボット１に予め登録しておき、これらの音声の入力を受け付けた場合に、ロボット１の移動を停止させる。
【００５２】
これまでに図５を用いて説明してきたロボット１は以下のように整理することができる。すなわち、ロボット１（撮像装置）の駆動制御部１３は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声の入力及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止する。これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、つまり、停止を指示する所定の音声の入力及び所定のジェスチャーの少なくとも一方をロボット１に与えた位置で、ロボット１に撮影をさせることができる。これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボット１に撮影をさせることができる。
【００５３】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。図６は、本発明の実施形態３に係るロボットが実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５４】
図６に示すように、実施形態３に係るロボットにおいては、検知部１５が、被撮影者の視線の向きではなく、被撮影者の指差した方向を検知し、目標装置状態設定部１４１が、検知部１５によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、カメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するような位置を目標装置状態に設定する点において、第１実施形態のロボット１と異なっている。
【００５５】
すなわち、ステップＳ３１において、検知部１５は、被撮影者の指差した方向等を検知する。次に、検知部１５が検知した指差した方向に伸ばした直線と、カメラ２から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するような位置を、ロボット１及びカメラ２の目標状態に設定し、この目標状態に到達するように、ロボットの移動を開始する（ステップＳ３２）。
【００５６】
装置駆動制御部１３１は、カメラ２と被撮影者との距離Ｄを一定に維持するようにロボット１を移動させ、また、カメラ駆動制御部１３２は、被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、カメラ２の向きを調整する（ステップＳ６）。そして、ステップＳ３３において、駆動制御部１３が、被撮影者の指差した方向がレンズに正対していないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳ６に戻って、被撮影者の指差した方向がレンズに正対するようにロボット１を移動させる。ステップＳ２１において、被撮影者の指差した方向がレンズに正対していると判定した場合（Ｙｅｓ）、駆動制御部１３は、ロボット１の移動を停止させる（ステップＳ８）。
【００５７】
これにより、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボットに撮影をさせることができる。
【００５８】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１の制御ブロック（特に駆動制御部１３及び検知部１５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５９】
後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラム及び各種データがコンピュータ（又はＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）又は記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（又はＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６０】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る撮像装置（ロボット１）は、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知部１５と、前記被撮影者の目から前記検知部１５によって検知された視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知部１５によって検知された指差した方向に伸ばした直線と、撮像部（カメラ２）から撮像方向に伸ばした直線とが略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御部１３と、を備えている。上記の構成によれば、被撮影者の視線の方向、又は指差した方向に、撮像部（カメラ２）の撮像を行なう位置及び向きを調整して撮影することにより、被撮影者と背景との位置関係が、被撮影者の意図したとおりに撮影することができる。
【００６１】
本発明の態様２に係る撮像装置（ロボット１）は、上記態様１において、前記駆動制御部１３はさらに、前記被撮影者の顔が撮像画像の略中央に配置されるように、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向の少なくとも一方を変更してもよい。上記の構成によれば、被撮影者の顔が中心に映った撮像画像を撮像することができる。
【００６２】
本発明の態様３に係る撮像装置（ロボット１）は、上記態様１又は２において、前記駆動制御部１３はさらに、撮像を指示された時点での自装置と前記被撮影者との距離を略一定に保って、前記撮像を行なう位置を変更してもよい。上記の構成によれば、撮影を指示された時点での被撮影者との距離を維持して撮影することにより、被撮影者と背景とを、被撮影者が意図した通りに撮影することができる。
【００６３】
本発明の態様４に係る撮像装置（ロボット１）は、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記駆動制御部１３により変更された後の、前記撮像を行なう位置及び前記撮像方向で撮像した画像をプレビュー画像として投影するプロジェクタ部（プロジェクタ６）をさらに備えてもよい。上記の構成によれば、被撮影者は、プレビュー画像を確認してから、ロボットに撮影をさせることができる。
【００６４】
本発明の態様５に係る撮像装置（ロボット１）は、上記態様１から４のいずれかにおいて、前記駆動制御部１３は、前記被撮影者からの、停止を指示する所定の音声及び所定のジェスチャーの少なくとも一方を受け付けると、前記撮像を行なう位置の変更を停止してもよい。上記の構成によれば、被撮影者は、被撮影者が意図した位置で、ロボットに撮影をさせることができる。
【００６５】
本発明の態様６に係る制御方法は、撮像装置（ロボット１）の制御方法であって、被撮影者の仮撮像画像から前記被撮影者の視線の向き、又は指差した方向を検知する検知ステップと、前記被撮影者の目から前記検知ステップにて検知した視線の向きに伸ばした直線、又は、前記被撮影者の指から前記検知ステップにて検知した指差した方向に伸ばした直線と、撮像部（カメラ２）から撮像方向に伸ばした直線と、が略一致するように、撮像を行なう位置及び前記撮像方向を変更する駆動制御ステップと、を含む。上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【００６６】
本発明の態様７に係る情報処理プログラムは、上記態様１から５のいずれかの撮像装置（ロボット１）としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記検知部及び前記駆動制御部としてコンピュータを機能させるためのものである。
【００６７】
本発明の各態様に係る撮像装置（ロボット１）は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記撮像装置（ロボット１）が備える検知部１５及び駆動制御部１３（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記撮像装置（ロボット１）をコンピュータにて実現させる撮像装置（ロボット１）の制御プログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００６８】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１    ロボット（撮像装置）
２    カメラ（撮像部）
６    プロジェクタ（プロジェクタ部）
１３  駆動制御部
１５  検知部
【図１】
2018085579.tif 000003
【図２】
2018085579.tif 000004
【図３】
2018085579.tif 000005
【図４】
2018085579.tif 000006
【図５】
2018085579.tif 000007
【図６】
2018085579.tif 000008