(57)【要約】【課題】マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができるロボットを提供すること。【解決手段】マニピュレーターを備え、前記マニピュレーターを動かす取っ手が、前記マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である、ロボット。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレーターを備え、
前記マニピュレーターを動かす取っ手が、前記マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である、
ロボット。
【請求項２】
前記取っ手は、配線を備え、
前記配線は、前記ロボットの前記マニピュレーターに設けられた第１コネクターで接続可能である、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記配線は、前記ロボットの前記マニピュレーターに設けられた第２コネクターで接続可能である、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記マニピュレーターは、第１アームを備え、
前記第１アームは、前記取っ手を着脱可能な第１着脱部と、前記第１着脱部と異なる着脱部であって前記取っ手を着脱可能な第２着脱部とを備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１アームは、前記マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記取っ手は、前記第１アームの回動軸と交差する方向に延伸する把持部を有する、
請求項４又は５に記載のロボット。
【請求項７】
前記取っ手は、前記第１着脱部において第１姿勢又は第２姿勢で設置される、
請求項４から６のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記マニピュレーターに設けられる力検出部を備える、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記力検出部よりも先端に前記取っ手を着脱可能な着脱部がある、
請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記マニピュレーターは、第２アームを備え、
前記第２アームは、前記取っ手を着脱可能な第３着脱部を有する、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１１】
前記マニピュレーターは、７以上のアームを有する、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記取っ手は、前記７以上のアームのうち、前記マニピュレーターの冗長軸を有するアームを操作する冗長軸操作部を備える、
請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記取っ手は、前記マニピュレーターを動かすことを有効にするイネーブルスイッチが設けられる、
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記イネーブルスイッチは、第１位置と第２位置と第３位置に位置することが可能であり、前記イネーブルスイッチが前記第２位置に位置する場合、前記マニピュレーターを動かすことが有効となり、前記第２位置は、前記第１位置と前記第３位置の間に位置する、
請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記取っ手は、前記マニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方をロボット制御装置に記憶させることが可能である、
請求項１から１４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１６】
前記マニピュレーターとして、第１マニピュレーターと、前記第１マニピュレーターと異なる第２マニピュレーターとを備える、
請求項１から１５のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１７】
前記取っ手と、
請求項１から１６のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザーがロボットを手で動かすことによって、ロボットを動作させるロボット制御装置にロボットの動作を教示する方法（ダイレクトティーチング）の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、デッドマンスイッチを複数個備え、ロボットの手首に装着可能としたロッドであって、複数のデッドマンスイッチが個々にロボットの非常停止が可能に結線され、その操作部がロッドの周囲にロッド軸を中心として異なる方角で配置されているダイレクトティーチロッドが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−８１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このダイレクトティーチロッドでは、ダイレクトティーチングによってロボット制御装置にロボットの動作を教示する際、ロボットの姿勢によってダイレクトティーチロッドと周辺環境とが干渉し、ロボットを動かすことが困難な場合があった。当該周辺環境は、例えば、ロボットの一部やロボットの周辺に存在する物体等のことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、マニピュレーターを備え、前記マニピュレーターを動かす取っ手が、前記マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である、ロボットである。
この構成により、ロボットは、マニピュレーターを動かす取っ手が、マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボットは、マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、配線を備え、前記配線は、前記ロボットの前記マニピュレーターに設けられた第１コネクターで接続可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手が備える配線は、ロボットのマニピュレーターに設けられた第１コネクターで接続可能である。これにより、ロボットは、短い配線を備えた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記配線は、前記ロボットの前記マニピュレーターに設けられた第２コネクターで接続可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手が備える配線は、ロボットのマニピュレーターに設けられた第２コネクターで接続可能である。これにより、ロボットは、配線が所望のコネクターに接続された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターは、第１アームを備え、前記第１アームは、前記取っ手を着脱可能な第１着脱部と、前記第１着脱部と異なる着脱部であって前記取っ手を着脱可能な第２着脱部とを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１アームは、取っ手を着脱可能な第１着脱部と、第１着脱部と異なる着脱部であって取っ手を着脱可能な第２着脱部とを備える。これにより、ロボットは、所望の着脱部に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１アームは、前記マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第１アームは、マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する。これにより、ロボットは、マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する第１アームに装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、前記第１アームの回動軸と交差する方向に延伸する把持部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手は、第１アームの回動軸と交差する方向に延伸する把持部を有する。これにより、ロボットは、第１アームの回動軸と交差する方向に延伸する把持部を有する取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、前記第１着脱部において第１姿勢又は第２姿勢で設置される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手は、第１着脱部において第１姿勢又は第２姿勢で設置される。これにより、ロボットは、所望の姿勢で第１着脱部に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターに設けられる力検出部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、マニピュレーターに設けられる力検出部を備える。これにより、ロボットは、取っ手により力検出部に力を加えさせることによってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターに設けられる力検出部を備え、前記力検出部よりも先端に前記取っ手を着脱可能な着脱部がある、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットは、力検出部よりも先端に取っ手を着脱可能な着脱部がある。これにより、ロボットは、力検出部よりも先端に装着された取っ手により力検出部に力を加えさせることによってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターは、第２アームを備え、前記第２アームは、前記取っ手を着脱可能な第３着脱部を有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、第２アームは、取っ手を着脱可能な第３着脱部を有する。これにより、ロボットは、第２アームの第３着脱部に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターは、７以上のアームを有する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、マニピュレーターは、７以上のアームを有する。これにより、ロボットは、７以上のアームを有するマニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、前記７以上のアームのうち、前記マニピュレーターの冗長軸を有するアームを操作する冗長軸操作部を備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手は、７以上のアームのうち、マニピュレーターの冗長軸を有するアームを操作する冗長軸操作部を備える。これにより、ロボットは、所望の回動角に冗長軸を冗長軸操作部によってユーザーに回転させることができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、前記マニピュレーターを動かすことを有効にするイネーブルスイッチが設けられる、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手は、マニピュレーターを動かすことを有効にするイネーブルスイッチが設けられる。これにより、ロボットは、イネーブルスイッチによってマニピュレーターを動かすことが有効にされることにより、取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００１９】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記イネーブルスイッチは、第１位置と第２位置と第３位置に位置することが可能であり、前記イネーブルスイッチが前記第２位置に位置する場合、前記マニピュレーターを動かすことが有効となり、前記第２位置は、前記第１位置と前記第３位置の間に位置する、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、イネーブルスイッチは、第１位置と第２位置と第３位置に位置することが可能であり、イネーブルスイッチが第２位置に位置する場合、マニピュレーターを動かすことが有効となり、第２位置は、第１位置と第３位置の間に位置する。これにより、ロボットは、イネーブルスイッチを第２位置に位置させることによってマニピュレーターを動かすことが有効にされることにより、取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００２０】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記取っ手は、前記マニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方をロボット制御装置に記憶させることが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、取っ手は、マニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方をロボット制御装置に記憶させることが可能である。これにより、ロボットは、取っ手によってロボット制御装置に記憶されたマニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方に基づいた作業を行うことができる。
【００２１】
また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記マニピュレーターとして、第１マニピュレーターと、前記第１マニピュレーターと異なる第２マニピュレーターとを備える、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットでは、マニピュレーターとして、第１マニピュレーターと、第１マニピュレーターと異なる第２マニピュレーターとを備える。これにより、ロボットは、第１マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーが第１マニピュレーターを動かすことを可能にすることができるとともに、第２マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーが第２マニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００２２】
また、本発明の他の態様は、前記取っ手と、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、マニピュレーターを動かす取っ手が、マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボットシステムは、マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【００２３】
以上により、ロボット、及びロボットシステムは、マニピュレーターを動かす取っ手が、マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボット、及びロボットシステムは、マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】操作部５０の一例の斜視図である。
【図３】図２に示した操作部５０を他の角度から見た場合の斜視図である。
【図４】三次元局所座標系ＨＣにおけるＸ軸の正方向から負方向に向かって図２に示した操作部５０を見た場合の操作部５０の側面図である。
【図５】エンドエフェクターＥが取り付けられたフランジＦの一例の斜視図である。
【図６】図５に示した着脱部ＭＴ１に操作部５０を装着した状態の一例を示す図である。
【図７】図６に示した操作部５０の姿勢と異なる姿勢で操作部５０を着脱部ＭＴ１に装着した状態の一例を示す図である。
【図８】実施形態の変形例に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２６】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０と、教示装置４０と、操作部５０を備える。
【００２７】
ロボット２０は、可動部Ａと、可動部Ａを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａのような１本の可動部（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上の可動部（例えば、２本以上の可動部Ａ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本の可動部を備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本の可動部を備える双腕ロボットであってもよく、３本以上の可動部（例えば、３本以上の可動部Ａ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラロボット、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００２８】
可動部Ａは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭを備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００２９】
エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３０】
マニピュレーターＭは、６つの関節である関節Ｊ１〜関節Ｊ６と、６つのアーム（リンク部材）であるアームＬ１〜アームＬ６と、力検出部２１を備える。支持台ＢとアームＬ１は、関節Ｊ１によって連結される。アームＬ１とアームＬ２は、関節Ｊ２によって連結される。アームＬ２とアームＬ３は、関節Ｊ３によって連結される。アームＬ３とアームＬ４は、関節Ｊ４によって連結される。アームＬ４とアームＬ５は、関節Ｊ５によって連結される。アームＬ５とアームＬ６は、関節Ｊ６によって連結される。すなわち、アームＬ６は、マニピュレーターＭが有する６つのアームのうちの先端に位置するアームである。当該先端は、マニピュレーターＭの端部のうちの支持台Ｂと反対側の端部のことである。また、アームＬ６は、エンドエフェクターＥが取り付けられるフランジＦを備える。フランジＦは、関節Ｊ６の回動とともに回動する。このため、当該フランジＦに取り付けられるエンドエフェクターＥは、関節Ｊ６の回動とともに回動する。アームＬ６は、第１アームの一例である。また、アームＬ１〜アームＬ５のうちの一部又は全部は、第２アームの一例である。
【００３１】
関節Ｊ１〜関節Ｊ６はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。可動部Ａは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、アームＬ１〜アームＬ６と、関節Ｊ１〜関節Ｊ６それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。すなわち、マニピュレーターＭを備える可動部Ａは、６軸垂直多関節型である。なお、可動部Ａは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００３２】
関節Ｊ１〜関節Ｊ６のそれぞれが備えるアクチュエーターは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００３３】
また、マニピュレーターＭは、後述する操作部５０が備える配線ＣＡが接続可能な第１コネクターＣＮ１を備える。第１コネクターＣＮ１は、ロボット２０（すなわち、マニピュレーターＭ及び支持台Ｂ）の内側を通る有線によってロボット制御装置３０と接続されている。このため、操作部５０の配線ＣＡが第１コネクターＣＮ１と接続されることにより、操作部５０がロボット制御装置３０と通信可能に接続される。図１に示した例では、第１コネクターＣＮ１は、アームＬ４に設けられている。なお、第１コネクターＣＮ１は、マニピュレーターＭにおいてアームＬ４と異なる部位に設けられる構成であってもよい。また、マニピュレーターＭは、第１コネクターＣＮ１に加えて、第１コネクターＣＮ１と異なる第２コネクターを備える構成であってもよい。この場合、ユーザーは、所望のコネクターに配線ＣＡを接続することができる。また、ロボット２０は、第１コネクターＣＮ１を用いずに配線ＣＡをロボット制御装置３０に直接接続させる場合の配線ＣＡと比較して長さが短い配線ＣＡを備えた操作部５０によってユーザーがマニピュレーターＭを動かすことを可能にすること（すなわち、ユーザーにマニピュレーターＭを操作させること）ができる。その結果、ロボット２０は、配線ＣＡによってマニピュレーターＭの動きが制限されてしまうことを抑制することができる。
【００３４】
力検出部２１は、アームＬ６に備えられる。具体的には、力検出部２１は、アームＬ６においてフランジＦの面のうちエンドエフェクターＥが取り付けられる面と反対側の面に備えられる（設置される）。力検出部２１は、例えば、力センサーである。力検出部２１は、エンドエフェクターＥ、又はエンドエフェクターＥにより把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力は、エンドエフェクターＥ、又はエンドエフェクターＥにより把持された物体に作用した力とモーメント（トルク）とのうちの少なくとも一方のことである。力検出部２１は、検出した外力を示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。
【００３５】
力検出情報は、ロボット制御装置３０による可動部Ａの力検出情報に基づく制御である力制御に用いられる。力制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。なお、力検出部２１は、トルクセンサー等のエンドエフェクターＥ、又はエンドエフェクターＥにより把持された物体に加わる外力を示す値を検出する他のセンサーであってもよい。
【００３６】
力検出部２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部２１とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００３７】
ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボットを制御する（動作させる）コントローラーである。ロボット制御装置３０は、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置に、エンドエフェクターＥとともに動く制御点Ｔを設定する。制御点Ｔは、例えば、ＴＣＰ（Tool  Center  Point）である。エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置は、例えば、エンドエフェクターＥを回動させる関節Ｊ６の回動軸上の位置であって、エンドエフェクターＥの重心からエンドエフェクターＥの指部の側に所定距離ΔＨだけ離れた位置である。所定距離ΔＨは、例えば、当該指部の端部のうちのマニピュレーターＭと反対側の端部から当該重心までの当該回動軸に沿った距離である。なお、所定距離ΔＨは、これに代えて、他の距離であってもよい。また、制御点Ｔは、ＴＣＰに代えて、可動部Ａの一部に予め対応付けられた仮想的な点等の他の仮想的な点であってもよい。また、制御点Ｔは、当該位置に代えて、エンドエフェクターＥの他の部位の位置に設定される構成であってもよく、マニピュレーターＭに対応付けられた何らかの位置に設定される構成であってもよい。
【００３８】
制御点Ｔには、制御点Ｔの位置を示す情報である制御点位置情報と、制御点Ｔの姿勢を示す情報である制御点姿勢情報とが対応付けられている。なお、制御点Ｔには、これらに加えて、他の情報が対応付けられる構成であってもよい。制御点位置情報及び制御点姿勢情報をロボット制御装置３０が指定（決定）すると、制御点Ｔの位置及び姿勢が決まる。ロボット制御装置３０は、制御点位置情報を指定し、指定した制御点位置情報が示す位置に制御点Ｔの位置が一致するように可動部Ａを動作させる。また、ロボット制御装置３０は、制御点姿勢情報を指定し、指定した制御点姿勢情報が示す姿勢に制御点Ｔの姿勢が一致するように可動部Ａを動作させる。
【００３９】
この一例において、制御点Ｔの位置は、制御点Ｔとともに動くように制御点Ｔに対応付けられた三次元局所座標系である制御点座標系ＴＣの原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、制御点Ｔの姿勢は、制御点座標系ＴＣの各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。
【００４０】
ロボット制御装置３０は、ユーザーから予め入力された制御点設定情報に基づいて制御点Ｔを設定する。制御点設定情報は、例えば、エンドエフェクターＥの重心の位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報である。なお、制御点設定情報は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよく、マニピュレーターＭに対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよい。
【００４１】
ロボット制御装置３０は、教示装置４０から教示点情報を教示（ティーチング）される。具体的には、ロボット制御装置３０は、教示装置４０から教示点情報を取得する。そして、ロボット制御装置３０は、取得した教示点情報を記憶する。教示点情報は、教示点を示す情報である。教示点は、ロボット制御装置３０が可動部Ａを動作させる際に制御点Ｔを経由（通過）させる複数の仮想的な点である。教示点には、教示点位置情報と、教示点姿勢情報が対応付けられている。教示点位置情報は、教示点の位置を示す情報である。また、教示点姿勢情報は、教示点の姿勢を示す情報である。
【００４２】
この一例において、各教示点の位置は、各教示点に対応付けられた三次元局所座標系である教示点座標系ＰＣの原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、教示点の姿勢は、教示点座標系ＰＣの各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。ここで、この一例におけるマニピュレーターＭの位置及び姿勢は、このような制御点Ｔの位置及び姿勢によって表される。
【００４３】
ロボット制御装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて予め記憶された動作プログラムと、ある教示点を示す教示点情報とに基づいて、当該教示点の位置を示す制御点位置情報及び当該教示点の姿勢を示す制御点姿勢情報を指定する。そして、ロボット制御装置３０は、可動部Ａを動作させ、指定した制御点位置情報が示す位置に制御点Ｔの位置を一致させるとともに、指定した制御点姿勢情報が示す姿勢に制御点Ｔの姿勢を一致させる。これにより、ロボット制御装置３０は、制御点Ｔの位置及び姿勢を当該教示点の位置及び姿勢と一致させる。また、ロボット制御装置３０は、当該動作プログラムに基づいて、当該動作プログラムにより指定された順に各教示点へ制御点Ｔを一致させる。これらにより、ロボット制御装置３０は、可動部Ａに所望の動作を行わせることができる。その結果、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせることができる。
【００４４】
このように制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させる際、ロボット制御装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて予め記憶された動作プログラムと、教示装置４０から取得した教示点情報とに基づいて、マニピュレーターＭのアクチュエーターを制御する信号を含む制御信号を生成する。当該制御信号には、エンドエフェクターＥの指部を動かす信号等の他の信号も含まれる。そして、ロボット制御装置３０は、生成した制御信号をロボット２０に送信し、ロボット２０に所定の作業を行わせる。
【００４５】
また、ロボット制御装置３０は、操作部５０が備えるイネーブルスイッチＥＳが後述する第２位置まで押下された場合、力制御によってマニピュレーターＭを動かすこと（力制御によるマニピュレーターＭの操作）を有効にする。イネーブルスイッチＥＳは、３ポジションスイッチであり、第１位置、第２位置、第３位置のいずれかの位置に位置させることが可能なスイッチである。なお、イネーブルスイッチＥＳの第１位置は、イネーブルスイッチＥＳが押下されていない場合においてイネーブルスイッチＥＳが位置する位置である。第３位置は、イネーブルスイッチＥＳが最も深くまで押下されている場合においてイネーブルスイッチＥＳが位置する位置である。第２位置は、第１位置と第３位置との間の位置であり、イネーブルスイッチＥＳが半分程度押下されている場合（半押しの場合）においてイネーブルスイッチＥＳが位置する位置である。
【００４６】
具体的には、イネーブルスイッチＥＳが第２位置まで押下された場合、ロボット制御装置３０は、力検出部２１から力検出情報を取得する。ロボット制御装置３０は、取得した力検出情報に基づく力制御によってマニピュレーターＭを動作させ、制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させる。これにより、ユーザーは、手で制御点Ｔの位置及び姿勢を移動させることにより制御点Ｔの位置及び姿勢を所望の位置及び姿勢と一致させ、当該位置を示す教示点位置情報と、当該姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報をロボット制御装置３０に教示する直接教示（ダイレクトティーチング）を行うことができる。
【００４７】
ここで、力制御では、ロボット制御装置３０は、力検出部２１から取得された力検出情報が示す外力に基づく変位量を算出する。当該変位量は、現在の制御点Ｔの位置及び姿勢を変位（変化）させる量である。ロボット制御装置３０は、算出した変位量に基づいて、制御点Ｔの位置及び姿勢を当該変位量だけ変位させる。ここで、ロボット制御装置３０は、当該変位量を、制御点Ｔの位置及び姿勢を変位させることによって当該力検出情報が示す外力が０になると推定される並進移動量と回転移動量とのうち少なくとも一方を含む量として算出する。なお、当該変位量の算出方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、トルクセンサーの出力やサーボモーターの電流に基づいた力制御によって制御点Ｔの位置及び姿勢を変位させる変位量を算出する構成であってもよい。
【００４８】
一方、操作部５０が備えるイネーブルスイッチＥＳが押下されていない場合、すなわちイネーブルスイッチＥＳが第１位置に位置している場合、ロボット制御装置３０は、力制御によってマニピュレーターＭを動かすこと（力制御によるマニピュレーターＭの操作）を無効にする。具体的には、当該場合、ロボット制御装置３０は、マニピュレーターＭを動作させないことにより、制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させない。
【００４９】
また、ロボット制御装置３０は、操作部５０が備えるイネーブルスイッチＥＳが第３位置まで押下された場合、ロボット２０を緊急停止させる。例えば、ロボット制御装置３０は、当該場合、ロボット２０の電源スイッチをオフにすることにより、ロボット２０への電力供給を停止する。
【００５０】
ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボット２０の外部に設置されている。なお、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外部に設置される構成に代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００５１】
教示装置４０は、例えば、ティーチングペンダントである。教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて教示点情報を生成する。なお、教示装置４０は、これに加えて、ロボット制御装置３０により中継された操作部５０からの教示点情報生成信号に基づいて教示点情報を生成する構成であってもよい。教示点情報を生成する際、教示装置４０は、ロボット制御装置３０から現在の制御点Ｔの位置及び姿勢を示す情報を取得する。教示装置４０は、取得した当該情報が示す制御点Ｔの位置及び姿勢を教示点の位置及び姿勢として特定する。教示装置４０は、特定した教示点の位置を示す教示点位置情報と、特定した教示点の姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。教示装置４０は、生成した教示点情報をロボット制御装置３０に教示する。すなわち、教示装置４０は、当該教示点情報をロボット制御装置３０に出力し、ロボット制御装置３０に当該教示点情報を記憶させる。
【００５２】
教示装置４０は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、教示装置４０とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００５３】
操作部５０は、直接教示においてユーザーがエンドエフェクターＥに外力を加えるための把手（取っ手）となる部材（道具、ツール）である。なお、操作部５０は、取っ手の一例である。操作部５０は、マニピュレーターＭの複数の位置で着脱可能である。当該複数の位置のうちのある位置に操作部５０が装着された場合、ユーザーは、当該位置に装着された操作部５０を把持し（握り）、マニピュレーターＭが備える力検出部２１に外力を加えることができる。直接教示において、ユーザーは、操作部５０を把持したまま操作部５０が備えるイネーブルスイッチＥＳを第２位置まで押下する。そして、ユーザーは、イネーブルスイッチＥＳを第２位置に押下した状態を保持したまま、把持した操作部５０によって力検出部２１に外力を加えることにより、力検出部２１から取得された力検出情報に基づく力制御をロボット制御装置３０に行わせる。これにより、ユーザーは、制御点Ｔの位置及び姿勢を所望の位置及び姿勢と一致させることができる。すなわち、操作部５０は、ユーザーにより加えられた外力によってロボット制御装置３０にマニピュレーターＭを動作させ、マニピュレーターＭを動かす（操作する）。
【００５４】
また、操作部５０は、前述した通り、配線ＣＡを備える。操作部５０は、配線ＣＡが第１コネクターＣＮ１に接続されることにより、ロボット制御装置３０と通信可能に接続される。配線ＣＡを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、操作部５０とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。
【００５５】
このように、ロボット２０は、マニピュレーターＭを備え、マニピュレーターＭを動かす（操作する）操作部５０が、マニピュレーターＭの複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボット２０は、直接教示において、マニピュレーターＭの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた操作部５０によってユーザーがマニピュレーターＭを動かすことを可能にする（ユーザーにマニピュレーターＭを操作させる）ことができる。以下では、操作部５０の詳細と、操作部５０が着脱可能な当該複数の位置とについて詳しく説明する。
【００５６】
＜操作部の詳細＞
以下、図２〜図４を参照し、操作部５０の詳細について説明する。図２は、操作部５０の一例の斜視図である。図３は、図２に示した操作部５０を他の角度から見た場合の斜視図である。図２及び図３に示したように、操作部５０は、前述のイネーブルスイッチＥＳを押下可能な方向に延伸する第１部位Ｐ１と、第１部位Ｐ１が延伸する方向と直交する方向に延伸する第２部位Ｐ２とによって構成される。ここで、この一例における操作部５０では、第１部位Ｐ１の表面における複数の角、及び第２部位Ｐ２の表面における複数の角はそれぞれ、丸みを帯びている。なお、これらの角の一部又は全部は、丸みを帯びていない構成であってもよい。
【００５７】
第１部位Ｐ１は、前述のイネーブルスイッチＥＳと、着脱部ＭＧを備える。
【００５８】
イネーブルスイッチＥＳは、前述した通り、第１位置、第２位置、第３位置のいずれかに位置させることが可能な３ポジションスイッチである。操作部５０は、イネーブルスイッチＥＳがユーザーにより押下されていない場合、マニピュレーターＭを動かすこと（マニピュレーターＭの操作）をロボット制御装置３０に無効にさせる。操作部５０は、イネーブルスイッチＥＳがユーザーにより第１位置から第２位置まで押下されることにより、力制御によってマニピュレーターＭを動かすこと（力制御によるマニピュレーターＭの操作）をロボット制御装置３０に有効にさせる。また、操作部５０は、イネーブルスイッチＥＳがユーザーにより第１位置又は第２位置から第３位置まで押下されることにより、ロボット２０の緊急停止をロボット制御装置３０に行わせる。
【００５９】
なお、イネーブルスイッチＥＳを第３位置まで押下することによってユーザーによりロボット２０が緊急停止された後、操作部５０は、イネーブルスイッチＥＳがユーザーにより所定時間内に所定回数繰り返し第１位置又は第２位置から第３位置まで押下（連打）された場合、ロボット制御装置３０にロボット２０の緊急停止を解除させ、ロボット２０を再起動させる構成であってもよい。これにより、ユーザーは、ロボット２０を再起動させるために要する時間を短くすることができる。ここで、所定時間は、２秒程度であるが、これに限られず、他の時間であってもよい。所定回数は、３回程度であるが、これに限られず、他の回数であってもよい。
【００６０】
着脱部ＭＧは、第１部位Ｐ１の端部のうちイネーブルスイッチＥＳと反対側の端部に設けられている。着脱部ＭＧは、操作部５０の部位のうちのマニピュレーターＭに操作部５０を装着する部位である。着脱部ＭＧは、この一例において、磁石ＭＧＮと、２つのピンである第１ピンＰＮ１及び第２ピンＰＮ２を備える。着脱部ＭＧは、操作部５０をマニピュレーターＭに装着させる場合、磁石ＭＧＮによってマニピュレーターＭの部位のうち操作部５０を着脱可能な部位に操作部５０を吸着させ、操作部５０の位置を固定する。また、着脱部ＭＧは、当該場合、第１ピンＰＮ１及び第２ピンＰＮ２のそれぞれが当該部位に挿入されることによって操作部５０の姿勢を固定する。なお、操作部５０は、着脱部ＭＧに代えて、ネジやボルト等によってマニピュレーターＭに装着される構成であってもよく、キー付きの軸によってマニピュレーターＭに装着される構成であってもよく、プラグ及びジャックによってマニピュレーターＭに装着される構成であってもよく、操作部５０をマニピュレーターＭに固定するロック機構によってマニピュレーターＭに装着される構成等の他の構成であってもよい。当該ロック機構の場合、操作部５０とマニピュレーターＭのうちの少なくとも一方には、マニピュレーターＭと操作部５０との着脱を行うボタンが備えられてもよい。
【００６１】
第２部位Ｐ２は、この一例において、把持部ＨＤそのものである。
把持部ＨＤは、直接教示においてユーザーが手で把持する（握る）部位、すなわち把手（取っ手）の役割を有する部位である。把持部ＨＤは、アームＬ６の回動軸（すなわち、関節Ｊ６の回動軸）と交差する方向に延伸する。具体的には、把持部ＨＤは、この一例において、図４に示したように当該回動軸に沿った方向のうちフランジＦからエンドエフェクターＥに向かう方向をＸ軸の正方向とし、イネーブルスイッチＥＳが押下される方向と反対の方向をＺ軸の正方向とした場合の三次元局所座標系ＨＣにおけるＹ軸の正方向に延伸する。図４は、三次元局所座標系ＨＣにおけるＸ軸の正方向から負方向に向かって図２に示した操作部５０を見た場合の操作部５０の側面図である。なお、把持部ＨＤは、当該Ｙ軸の正方向に代えて、アームＬ６の回動軸（すなわち、関節Ｊ６の回動軸）と交差する他の方向に延伸する構成であってもよい。
【００６２】
また、把持部ＨＤが有する面のうち図４に示した三次元局所座標系ＨＣにおけるＺ軸の負方向側の面である第１面ＭＮ１は、第１部位Ｐ１が有する面のうち第１ピンＰＮ１及び第２ピンＰＮ２が設けられた面である第２面ＭＮ２から当該Ｚ軸の正方向に所定距離ΔＺ１離れた位置から三次元局所座標系ＨＣにおけるＹ軸の正方向に延伸している。所定距離ΔＺ１は、例えば、３０ミリメートルである。なお、所定距離ΔＺ１は、２０〜５０ミリメートル程度の範囲であれば、他の距離であってもよい。ここで、操作部５０における第１面ＭＮ１と第２面ＭＮ２との間の空間は、ユーザーが把持部ＨＤを把持した際に指を入れる空間である。
【００６３】
また、第１部位Ｐ１が有する面のうちイネーブルスイッチＥＳが設けられた面である第３面ＭＮ３は、把持部ＨＤが有する面のうち図４に示した三次元局所座標系ＨＣにおけるＺ軸の正方向側の面である第４面ＭＮ４から当該Ｚ軸の負方向に所定距離ΔＺ２離れている。所定距離ΔＺ２は、例えば、１１ミリメートルである。なお、所定距離ΔＺ２は、５〜１５ミリメートル程度の範囲であれば、他の距離であってもよい。ここで、操作部５０における第３面ＭＮ３と第４面ＭＮ４との段差は、ユーザーが把持部ＨＤを把持したままイネーブルスイッチＥＳを押下しやすいように設けられている。これにより、操作部５０は、イネーブルスイッチＥＳを押下するユーザーの指が疲れてしまうことを抑制することができる。なお、当該段差は、無くてもよい（すなわち、所定距離ΔＺ２が０ミリメートルであってもよい）。
【００６４】
なお、操作部５０は、上記において説明した構成に加えて、各種のボタンを備える構成であってもよい。例えば、操作部５０は、現在の制御点Ｔの位置を示す教示点位置情報と、現在の制御点Ｔの姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報をロボット制御装置３０に教示させるボタンを備える構成であってもよい。この場合、操作部５０は、当該ボタンがユーザーにより押下されると、前述の教示点情報生成信号をロボット制御装置３０に出力し、ロボット制御装置３０に教示点情報生成信号を教示装置４０へ中継させる。ロボット制御装置３０から教示点情報を中継された（取得した）教示装置４０は、現在の制御点Ｔの位置及び姿勢をロボット制御装置３０から取得し、取得した当該位置を示す教示点位置情報と、当該姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。教示装置４０は、生成した教示点情報をロボット制御装置３０に出力し、ロボット制御装置３０に当該教示点情報を記憶させる。このように、当該場合、操作部５０は、マニピュレーターＭの位置及び姿勢、すなわち制御点Ｔの位置及び姿勢の少なくとも一方をロボット制御装置３０に記憶させることが可能である。
【００６５】
また、操作部５０は、ロボット２０が冗長軸（冗長自由度）を有する場合、冗長軸を回動させるボタンを備える構成であってもよい。当該場合は、例えば、ロボット２０が７軸垂直多関節型の可動部を有する場合である。すなわち、当該ボタンを備える操作部５０は、当該可動部が備える７以上のアームのうち、当該可動部の冗長軸を有するアームを操作する。当該ボタンは、冗長軸操作部の一例である。当該場合、当該可動部は、７つの関節である関節ＪＳ１〜関節ＪＳ７と、７つのアームを備える。関節ＪＳ１は、最も支持台Ｂに近い関節であり、関節ＪＳ７は、最もエンドエフェクターＥに近い関節である。当該可動部において、これら７つの関節は、支持台Ｂ側からエンドエフェクターＥに向かって関節ＪＳ１、関節ＪＳ２、関節ＪＳ３、関節ＪＳ４、関節ＪＳ５、関節ＪＳ６、関節ＪＳ７の順に設けられている。このような当該可動部における当該冗長軸は、基準となる平面に対する対象平面の回動軸のことである。対象平面は、当該可動部が備える関節のうちの関節ＪＳ２と、関節ＪＳ４と、関節ＪＳ６とのそれぞれを直線により結ぶことによって形成される三角形を含む平面である。
【００６６】
また、操作部５０は、ロボット２０が備える関節Ｊ１〜関節Ｊ６のうちの一部又は全部のそれぞれを回動させるボタンを備える構成であってもよい。
【００６７】
また、操作部５０は、タッチパネルを備える構成であってもよい。この場合、上記において説明したボタンを含む各種のボタンは、例えば、当該タッチパネルに表示される構成であってもよい。また、当該場合、操作部５０は、当該タッチパネルによって教示装置４０が備える機能の一部又は全部をユーザーに提供する構成であってもよい。これにより、ロボットシステム１では、教示装置４０を用いずに教示点情報をロボット制御装置３０に教示することができる。
【００６８】
＜マニピュレーターにおいて操作部が着脱可能な複数の位置＞
以下、図５及び図６を参照し、マニピュレーターＭにおいて操作部５０が着脱可能な複数の位置について説明する。
【００６９】
マニピュレーターＭは、前述した通り、アームＬ６を備える。アームＬ６のフランジＦは、操作部５０を着脱可能な着脱部ＭＴ１と、着脱部ＭＴ１と異なる着脱部であって操作部５０を着脱可能な着脱部ＭＴ２と、着脱部ＭＴ１及び着脱部ＭＴ２と異なる着脱部であって操作部５０を着脱可能な着脱部ＭＴ３を備える。すなわち、マニピュレーターＭでは、力検出部２１よりも先端に操作部５０を着脱可能な着脱部（すなわち、着脱部ＭＴ１〜着脱部ＭＴ３のそれぞれ）がある。着脱部ＭＴ１は、第１着脱部の一例である。着脱部ＭＴ２と着脱部ＭＴ３のそれぞれは、第２着脱部の一例である。
【００７０】
図５は、エンドエフェクターＥが取り付けられたフランジＦの一例の斜視図である。なお、図５では、着脱部ＭＴ３は、フランジＦの裏側に設けられているために図示されていない。図５に示した例では、フランジＦは、角に丸みを帯びた正方形状の平板のフランジであるが、円形状の平板のフランジ等の他の形状のフランジであってもよい。フランジＦの４つの側面のうちのある側面には、着脱部ＭＴ１が設けられている。着脱部ＭＴ１は、操作部５０が備える着脱部ＭＧの第１ピンＰＮ１が嵌合する第１凹部Ｈ１１と、着脱部ＭＧの第２ピンＰＮ２が嵌合する第２凹部Ｈ１２と、着脱部ＭＧの磁石ＭＧＮが磁力によって吸着する金属部Ｈ１３を備える。なお、アームＬ６は、フランジＦ以外の部位に操作部５０を着脱可能な着脱部を備える構成であってもよく、４以上の当該着脱部を備える構成であってもよく、当該着脱部を２つのみ備える構成であってもよい。
【００７１】
また、フランジＦの４つの側面のうちの着脱部ＭＴ１が設けられた側面の隣の側面には、着脱部ＭＴ２が設けられている。着脱部ＭＴ２は、操作部５０が備える着脱部ＭＧの第１ピンＰＮ１が嵌合する第１凹部Ｈ２１と、着脱部ＭＧの第２ピンＰＮ２が嵌合する第２凹部Ｈ２２と、着脱部ＭＧの磁石ＭＧＮが磁力によって吸着する金属部Ｈ２３を備える。
【００７２】
また、フランジＦの４つの側面のうちの着脱部ＭＴ２が設けられた側面の着脱部ＭＴ１と反対側の隣の側面には、着脱部ＭＴ３が設けられている。着脱部ＭＴ３は、操作部５０が備える着脱部ＭＧの第１ピンＰＮ１が嵌合する第１凹部Ｈ３１と、着脱部ＭＧの第２ピンＰＮ２が嵌合する第２凹部Ｈ３２と、着脱部ＭＧの磁石ＭＧＮが磁力によって吸着する金属部Ｈ３３を備える。
【００７３】
このように、操作部５０と着脱可能な複数の着脱部をマニピュレーターＭのフランジＦが備えるため、ロボット２０は、所望の着脱部に装着された操作部５０によってユーザーがマニピュレーターＭを動かすことを可能にする（ユーザーにマニピュレーターＭを操作させる）ことができる。
【００７４】
図６は、図５に示した着脱部ＭＴ１に操作部５０を装着した状態の一例を示す図である。図６に示したように、操作部５０は、着脱部ＭＧをアームＬ６のフランジＦが備える着脱部ＭＴ１に取り付けることにより、マニピュレーターＭに装着される。ここで、操作部５０を着脱部ＭＴ１に装着する場合、操作部５０は、図６に示した操作部５０の姿勢と異なる姿勢で着脱部ＭＴ１に装着することができる。例えば、操作部５０は、図７に示すような姿勢で着脱部ＭＴ１に装着することができる。図７は、図６に示した操作部５０の姿勢と異なる姿勢で操作部５０を着脱部ＭＴ１に装着した状態の一例を示す図である。なお、操作部５０の姿勢は、前述の三次元局所座標系ＨＣの各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。図７に示した操作部５０の姿勢は、図６に示した操作部５０の姿勢を、三次元局所座標系ＨＣにおけるＺ軸周りに１８０°回転させた姿勢である。すなわち、操作部５０は、着脱部ＭＴ１に対して互いに異なる２つの姿勢で装着することができる。当該２つの姿勢のうちの一方は、第１姿勢の一例であり、他方は、第２姿勢の一例である。なお、操作部５０は、着脱部ＭＴ１に対して３以上の姿勢で装着することができる構成であってもよい。例えば、操作部５０は、着脱部ＭＴ１に対して当該Ｚ軸周りに回転できる構成であってもよい。
【００７５】
また、操作部５０を着脱部ＭＴ２に装着する場合、操作部５０を着脱部ＭＴ１に装着する場合と同様に、操作部５０は、互いに異なる２つの姿勢で着脱部ＭＴ２に装着することができる。また、操作部５０を着脱部ＭＴ３に装着する場合、操作部５０を着脱部ＭＴ１に装着する場合と同様に、操作部５０は、互いに異なる２つの姿勢で着脱部ＭＴ３に装着することができる。着脱部ＭＴ２及び着脱部ＭＴ３についての説明は、着脱部ＭＴ１と同様の説明となるため説明を省略する。
【００７６】
なお、関節Ｊ１〜関節Ｊ６の一部又は全部にトルクセンサーが備えられている場合、操作部５０は、トルクセンサーが備えられた関節に対して外力を加えることができる部位に着脱可能であってもよい。例えば、関節Ｊ５にトルクセンサーが備えられている場合、ロボット２０のアームＬ５は、操作部５０を着脱可能な着脱部ＭＴ４を備える。この場合、直接教示において、ロボット制御装置３０は、操作部５０を用いてユーザーにより当該トルクセンサーに加えられた外力に基づいて前述の力制御を行う。アームＬ５は、第２アームの一例である。また、着脱部ＭＴ４は、第３着脱部の一例である。なお、当該場合、着脱部ＭＴ４は、アームＬ５に代えて、マニピュレーターＭの部位のうちトルクセンサーよりもエンドエフェクターＥ側に近い部位であれば、如何なる部位に備えられてもよい。
【００７７】
また、ロボット２０は、ロボット２０が有する面のうちのロボット２０の動作範囲外に含まれる面に操作部５０を着脱可能な着脱部を備える構成であってもよい。ロボット２０の動作範囲は、制御点Ｔを移動させることによってエンドエフェクターＥが届く範囲のことである。例えば、当該動作範囲外に含まれる面は、ロボット２０の背面である。これにより、ロボット２０は、操作部５０が使用されていない場合であっても、他の場所に操作部５０を載置するスペースを確保しなくてもよい。
【００７８】
また、ロボットシステム１では、ロボット２０のマニピュレーターＭに着脱可能な操作部５０により、ユーザーは、片手でマニピュレーターＭを動かす（片手でマニピュレーターＭを操作する）ことができる。そして、ユーザーは、操作部５０を把持していない手によって他の作業を行うことができる。その結果、ユーザーは、ロボット２０に対して行う作業の効率を向上させることができる。
【００７９】
また、ロボットシステム１では、マニピュレーターＭが操作部５０を着脱可能な複数の着脱部を備えるため、ロボット２０の周辺環境に応じた所望の着脱部に操作部５０を装着することができる。これにより、ロボット２０は、マニピュレーターＭの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた操作部５０によってユーザーがマニピュレーターＭを動かすことを可能にする（ユーザーにマニピュレーターＭを操作させる）ことができる。
【００８０】
なお、上記では、操作部５０について、直接教示においてユーザーに用いられる場合について説明したが、操作部５０が用いられる対象は、直接教示に限られない。例えば、ユーザーは、制御点Ｔが他の物体に囲まれている領域内においてロボット２０が緊急停止された場合に、制御点Ｔを他の物体に囲まれていない領域に移動させるために操作部５０を用いることができる。
【００８１】
＜実施形態の変形例＞
以下、図８を参照し、実施形態の変形例について説明する。なお、実施形態の変形例では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
【００８２】
図８は、実施形態の変形例に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。ロボットシステム２は、ロボット制御装置３０を内蔵するロボット６０と、教示装置４０と、操作部５０を備える。
【００８３】
ロボット６０は、第１可動部と、第２可動部と、第１可動部及び第２可動部を支持する支持台と、ロボット制御装置３０を備える双腕ロボットである。双腕ロボットは、この一例における第１可動部と第２可動部のような２本の可動部（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット６０は、双腕ロボットに代えて、３本以上のアームを備える複腕ロボットであってもよい。
【００８４】
第１可動部は、第１エンドエフェクターＥ１と第１マニピュレーターＭ１を備える。
【００８５】
第１エンドエフェクターＥ１は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第１エンドエフェクターＥ１は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００８６】
第１エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第１エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１エンドエフェクターＥ１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００８７】
第１マニピュレーターＭ１は、７つの関節と、７つのアーム（リンク部材）と、力検出部２１と、第１撮像部６１を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第１マニピュレーターＭ１を備える第１可動部は、７軸垂直多関節型である。第１可動部は、支持台と、第１エンドエフェクターＥ１と、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアームと、第１マニピュレーターＭ１が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第１可動部は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００８８】
第１可動部が７軸の自由度で動作する場合、第１可動部は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第１可動部は、例えば、動作が滑らかになり、更に第１可動部の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第１可動部が７軸の自由度で動作する場合、第１可動部の制御は、第１可動部が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００８９】
第１マニピュレーターＭ１が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第１マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第１マニピュレーターＭ１が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００９０】
第１撮像部６１は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等を備えたカメラである。この一例において、第１撮像部６１は、第１マニピュレーターＭ１の一部に備えられる。そのため、第１撮像部６１は、第１可動部の動きに応じて移動する。また、第１撮像部６１が撮像可能な範囲は、第１可動部の動きに応じて変化する。第１撮像部６１は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【００９１】
また、第１撮像部６１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第１撮像部６１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００９２】
ここで、第１可動部は、上記において説明した構成に加えて、実施形態に係る可動部Ａと同様な構成（例えば、第１可動部が備えるアームのうち最も第１エンドエフェクターＥ１に近いアームが備えるフランジＦ、第１コネクターＣＮ１、図８において図示しない着脱部ＭＴ１〜着脱部ＭＴ３等）を有する。このため、第１可動部が備える構成のうち可動部Ａと同様な構成については、説明を省略する。
【００９３】
第２可動部は、第２エンドエフェクターＥ２と第２マニピュレーターＭ２を備える。
【００９４】
第２エンドエフェクターＥ２は、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、第２エンドエフェクターＥ２は、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
【００９５】
第２エンドエフェクターＥ２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、第２エンドエフェクターＥ２は、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２エンドエフェクターＥ２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００９６】
第２マニピュレーターＭ２は、７つの関節と、７つのアーム（リンク部材）と、力検出部２１と、第２撮像部６２を備える。また、７つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、第２マニピュレーターＭ２を備える第２可動部は、７軸垂直多関節型のアームである。第２可動部は、支持台と、第２エンドエフェクターＥ２と、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアームと、第２マニピュレーターＭ２が備える７つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって７軸の自由度の動作を行う。なお、第２可動部は、６軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、８軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
【００９７】
第２可動部が７軸の自由度で動作する場合、第２可動部は、６軸以下の自由度で動作する場合と比較して取り得る姿勢が増える。これにより第２可動部は、例えば、動作が滑らかになり、更に第２可動部の周辺に存在する物体との干渉を容易に回避することができる。また、第２可動部が７軸の自由度で動作する場合、第２可動部の制御は、第２可動部が８軸以上の自由度で動作する場合と比較して計算量が少なく容易である。
【００９８】
第２マニピュレーターＭ２が備える７つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、第２マニピュレーターＭ２を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、第２マニピュレーターＭ２が備える７つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【００９９】
第２撮像部６２は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。この一例において、第２撮像部６２は、第２マニピュレーターＭ２の一部に備えられる。そのため、第２撮像部６２は、第２可動部の動きに応じて移動する。また、第２撮像部６２が撮像可能な範囲は、第２可動部の動きに応じて変化する。第２撮像部６２は、当該範囲の静止画像を撮像する構成であってもよく、当該範囲の動画像を撮像する構成であってもよい。
【０１００】
また、第２撮像部６２は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第２撮像部６２は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【０１０１】
ここで、第２可動部は、上記において説明した構成に加えて、実施形態に係る可動部Ａと同様な構成（例えば、第２可動部が備えるアームのうち最も第２エンドエフェクターＥ２に近いアームが備えるフランジＦ、第１コネクターＣＮ１、図８において図示しない着脱部ＭＴ１〜着脱部ＭＴ３等）を有する。このため、第２可動部が備える構成のうち可動部Ａと同様な構成については、説明を省略する。なお、図８に示した例では、操作部５０は、第２可動部が備える着脱部ＭＴ１に装着されている。このため、図８において、操作部５０の配線ＣＡは、第２可動部が備える第１コネクターＣＮ１（図８では、当該第１コネクターＣＮ１は、第２可動部の裏側に位置しているため見えない）に接続されている。
【０１０２】
また、ロボット６０は、第３撮像部６３と、第４撮像部６４を備える。
第３撮像部６３は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第３撮像部６３は、第４撮像部６４が撮像可能な範囲を第４撮像部６４とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第３撮像部６３は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第３撮像部６３は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【０１０３】
第４撮像部６４は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳ等を備えたカメラである。第４撮像部６４は、第３撮像部６３が撮像可能な範囲を第３撮像部６３とともにステレオ撮像可能な部位に備えられる。第４撮像部６４は、ケーブルによって通信可能にロボット制御装置３０と接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、第４撮像部６４は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。
【０１０４】
上記で説明したロボット６０が備えるこれらの各機能部は、この一例において、ロボット６０に内蔵されたロボット制御装置３０から制御信号を取得する。そして、当該各機能部は、取得した制御信号に基づいた動作を行う。なお、ロボット６０は、ロボット制御装置３０を内蔵する構成に代えて、外部に設置されたロボット制御装置３０により制御される構成であってもよい。この場合、ロボット６０と、ロボット制御装置３０と、教示装置４０と、操作部５０とは、ロボットシステムを構成する。また、ロボット６０は、第１撮像部６１と、第２撮像部６２と、第３撮像部６３と、第４撮像部６４のうちの一部又は全部を備えない構成であってもよい。
【０１０５】
以上のような構成により、操作部５０は、第１マニピュレーターＭ１の複数の位置で着脱可能であるとともに、第２マニピュレーターＭ２の複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボット６０は、第１マニピュレーターＭ１の複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた操作部５０によってユーザーが第１マニピュレーターＭ１を動かすことを可能にする（ユーザーに第１マニピュレーターＭ１を操作させる）ことができるとともに、第２マニピュレーターＭ２の複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた操作部５０によってユーザーが第２マニピュレーターＭ２を動かすことを可能にする（ユーザーに第２マニピュレーターＭ２を操作させる）ことができる。
【０１０６】
以上のように、ロボット（この一例において、ロボット２０、ロボット６０）は、マニピュレーター（この一例において、マニピュレーターＭ、第１マニピュレーターＭ１、第２マニピュレーターＭ２）を動かす取っ手（この一例において、操作部５０）が、マニピュレーターの複数の位置で着脱可能である。これにより、ロボットは、マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１０７】
また、ロボットでは、取っ手が備える配線（この一例において、配線ＣＡ）は、ロボットのマニピュレーターに設けられた第１コネクター（この一例において、第１コネクターＣＮ１）で接続可能である。これにより、ロボットは、短い配線を備えた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１０８】
また、ロボットでは、取っ手が備える配線は、ロボットのマニピュレーターに設けられた第２コネクターで接続可能である。これにより、ロボットは、配線が所望のコネクターに接続された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１０９】
また、ロボットでは、第１アーム（この一例において、アームＬ６）は、取っ手を着脱可能な第１着脱部（この一例において、着脱部ＭＴ１）と、第１着脱部と異なる着脱部であって取っ手を着脱可能な第２着脱部（この一例において、着脱部ＭＴ２、着脱部ＭＴ３）とを備える。これにより、ロボットは、所望の着脱部に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１０】
また、ロボットでは、第１アームは、マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する。これにより、ロボットは、マニピュレーターが有する複数のアームのうち先端に位置する第１アームに装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１１】
また、ロボットでは、取っ手は、第１アームの回動軸（この一例において、関節Ｊ６の回動軸）と交差する方向に延伸する把持部（この一例において、把持部ＨＤ）を有する。これにより、ロボットは、第１アームの回動軸と交差する方向に延伸する把持部を有する取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１２】
また、ロボットでは、取っ手は、第１着脱部において第１姿勢又は第２姿勢で設置される。これにより、ロボットは、所望の姿勢で第１着脱部に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１３】
また、ロボットは、マニピュレーターに設けられる力検出部（この一例において、力検出部２１）を備える。これにより、ロボットは、取っ手により力検出部に力を加えさせることによってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１４】
また、ロボットは、力検出部よりも先端に取っ手を着脱可能な着脱部がある。これにより、ロボットは、力検出部よりも先端に装着された取っ手により力検出部に力を加えさせることによってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１５】
また、ロボットでは、第２アーム（この一例において、アームＬ５）は、取っ手を着脱可能な第３着脱部を有する。これにより、ロボットは、第２アームの第３着脱部（この一例において、着脱部ＭＴ４）に装着された取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１６】
また、ロボットでは、マニピュレーターは、７以上のアームを有する。これにより、ロボットは、７以上のアームを有するマニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１７】
また、ロボットでは、取っ手は、７以上のアームのうち、マニピュレーターの冗長軸を有するアームを操作する冗長軸操作部を備える。これにより、ロボットは、所望の回動角に冗長軸を冗長軸操作部によってユーザーに回転させることができる。
【０１１８】
また、ロボットでは、取っ手は、マニピュレーターを動かすことを有効にするイネーブルスイッチ（この一例において、イネーブルスイッチＥＳ）が設けられる。これにより、ロボットは、イネーブルスイッチによってマニピュレーターを動かすことが有効にされることにより、取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１１９】
また、ロボットでは、イネーブルスイッチは、第１位置と第２位置と第３位置に位置することが可能であり、イネーブルスイッチが第２位置に位置する場合、マニピュレーターを動かすことが有効となり、第２位置は、第１位置と第３位置の間に位置する。これにより、ロボットは、イネーブルスイッチを第２位置に位置させることによってマニピュレーターを動かすことが有効にされることにより、取っ手によってユーザーがマニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１２０】
また、ロボットでは、取っ手は、マニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方をロボット制御装置に記憶させることが可能である。これにより、ロボットは、取っ手によってロボット制御装置に記憶されたマニピュレーターの位置及び姿勢の少なくとも一方に基づいた作業を行うことができる。
【０１２１】
また、ロボット（この一例において、ロボット６０）では、マニピュレーターとして、第１マニピュレーター（この一例において、第１マニピュレーターＭ１）と、第１マニピュレーターと異なる第２マニピュレーター（この一例において、第２マニピュレーターＭ２）とを備える。これにより、ロボットは、第１マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーが第１マニピュレーターを動かすことを可能にすることができるとともに、第２マニピュレーターの複数の位置のうちの所望の位置に取り付けられた取っ手によってユーザーが第２マニピュレーターを動かすことを可能にすることができる。
【０１２２】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【０１２３】
また、以上に説明した装置（例えば、ロボット制御装置３０、教示装置４０、操作部５０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating  System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact  Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０１２４】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１…ロボットシステム、２０、６０…ロボット、２１…力検出部、３０…ロボット制御装置、４０…教示装置、５０…操作部、６１…第１撮像部、６２…第２撮像部、６３…第３撮像部、６４…第４撮像部、Ａ…可動部、Ｂ…支持台、ＣＡ…配線、ＣＮ１…第１コネクター、Ｅ…エンドエフェクター、Ｅ１…第１エンドエフェクター、Ｅ２…第２エンドエフェクター、ＥＳ…イネーブルスイッチ、Ｆ…フランジ、Ｈ１１、Ｈ２１、Ｈ３１…第１凹部、Ｈ１２、Ｈ２２、Ｈ３２…第２凹部、Ｈ１３、Ｈ２３、Ｈ３３…金属部、ＨＤ…把持部、Ｊ１〜Ｊ６…関節、Ｌ１〜Ｌ６…アーム、Ｍ…マニピュレーター、Ｍ１…第１マニピュレーター、Ｍ２…第２マニピュレーター、ＭＧ、ＭＴ１、ＭＴ２、ＭＴ３、ＭＴ４…着脱部、ＭＧＮ…磁石、Ｐ１…第１部位、Ｐ２…第２部位、ＰＮ１…第１ピン、ＰＮ２…第２ピン、Ｔ…制御点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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