(57)【要約】      （修正有）【課題】追従走行制御を実施可能な車両で制限速度に関する報知を行う際に、報知の実効性を向上する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施可能な車両２０に搭載されている。制限速度取得部１０２は、自車両が走行する道路の制限速度を取得する。報知速度決定部１０６は、制限速度に基づいて報知速度を決定する。報知部１０８は、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する。報知速度決定部１０６は、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時よりも報知速度を低速にする。【選択図】図１
2018185739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施可能な車両に搭載された運転支援装置であって、
前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、
前記制限速度に基づいて報知速度を決定する報知速度決定部と、
前記自車両の走行速度が前記報知速度以上となった場合に報知する報知部と、を備え、
前記報知速度決定部は、前記追従走行制御の実施中は前記追従走行制御の非実施時よりも前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の加速度を検出する加速度検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記加速度が大きいほど前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記車間距離が小さいほど前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記目視方向が前方以外の方向である場合には、前記目視方向が前方である場合よりも前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知速度決定部は、前記報知速度を前記制限速度未満とする、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知速度決定部は、前記制限速度未満に設定された第１の報知速度と、前記制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定し、
前記報知部は、前記自車両の走行速度が前記第１の報知速度以上となった場合と、前記第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置の地図データや車両周辺の画像を用いて、自車両が走行する道路の制限速度を検出し、ユーザに報知することにより運転支援を行う技術が提案されている。
例えば、下記特許文献１では、ＣＣＤカメラで撮像した車両前方の画像に基づいて画像認識部が道路標識や路面標識に表示されている制限速度を認識し、得られた制限速度を警報制御部へ出力する。警報制御部では車速と制限速度とを比較して、速度超過を判定し、速度超過の場合は警報手段を駆動させて運転者に速度超過を知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２８７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御（レーダークルーズコントロールシステムなど）が実施可能な車両が普及している。追従走行制御では、先行車両と一定車間を保ちながら自車両を自動走行させるため、先行車両が加速した場合には自車両もこれに合わせて加速することになる。
上述した特許文献１の技術を追従走行制御可能な車両に適用した場合、例えば先行車両が速度超過した結果、自車両も速度超過することになった際などに報知（警報）がなされることになる。
しかしながら、追従走行制御の実施中にはユーザはアクセル操作等の運転操作を行っていないため、速度超過を報知された場合に、通常走行時（追従走行制御の非実施時）と比較して反応時間に差がでると考えられる。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、追従走行制御を実施可能な車両で制限速度に関する報知を行う際に、報知の実効性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施可能な車両に搭載された運転支援装置であって、前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、前記制限速度に基づいて報知速度を決定する報知速度決定部と、前記自車両の走行速度が前記報知速度以上となった場合に報知する報知部と、を備え、前記報知速度決定部は、前記追従走行制御の実施中は前記追従走行制御の非実施時よりも前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両の加速度を検出する加速度検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記加速度が大きいほど前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記車間距離が小さいほど前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記目視方向が前方以外の方向である場合には、前記目視方向が前方である場合よりも前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記報知速度決定部は、前記報知速度を前記制限速度未満とする、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記報知速度決定部は、前記制限速度未満に設定された第１の報知速度と、前記制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定し、前記報知部は、前記自車両の走行速度が前記第１の報知速度以上となった場合と、前記第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する際に、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。これにより、追従走行制御時には通常走行時と比較して早い段階から報知を行うことになり、通常走行時と比較して減速等の対応に時間がかかる追従走行制御時に余裕をもって上記対応を行う上で有利となる。また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になる可能性があるので、早い段階から報知を行うことにより、車両走行の安全性を向上させる上で有利となる。
請求項２の発明によれば、自車両の加速度が大きいほど報知速度を低速にするので、減速等の対応の完了までに加速が進んだ場合でも、自車両が大幅に制限速度を超過するのを防止する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、先行車両と自車両との車間距離が小さいほど報知速度を低速にするので、先行車両の急な減速による影響を受けにくくなり、安全性を確保する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、運転者の目視方向が前方以外の方向である場合には、目視方向が前方である場合よりも報知速度を低速にするので、運転者の注意が前方以外を向いている場合に早い段階から報知を行って、前方への注意を促す上で有利となる。
請求項５の発明によれば、報知速度を制限速度未満とするので、制限速度の超過を確実に防止する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、制限速度の前後で２つの報知速度を設定し、各報知速度以上になった場合における報知の態様を変更するので、制限速度の大幅な超過を確実に防止する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
【図４】実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
【図６】実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（実施の形態１）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
車両２０は、ナビゲーション装置２０２、車輪速センサ２０４、車外カメラ２０６、レーダ２０８、操作部２１０、表示部２１２、スピーカ２１４、ＥＣＵ２２０を備える。
【０００９】
ナビゲーション装置２０２は、車両２０の現在位置を特定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や地図データＤＢ、ディスプレイ、入力インターフェースなどを備え、車両２０の現在位置付近の地図表示や指定された目的地点までの経路案内等を行う。
ナビゲーション装置２０２内の地図データＤＢには、各地の道路形状がノード（交差点）とリンク（交差点間の区間）として記録されている他、各道路に設定された規制（追い越し禁止など）や制限速度、車線数（幅員）等の情報が記録されている。
【００１０】
車輪速センサ２０４は、車両２０の各車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度を検出する。車輪速センサ２０４の検出値の平均値を用いて、車両２０の走行速度を算出することができる。
車外カメラ２０６は、車両２０の車外前方方向に撮影方向が向くように設置され、同方向の画像を撮影する。
レーダ２０８は、車両２０の車外前方に位置する物体との距離を検出する。車外前方に位置する物体とは、例えば先行車両や障害物など（故障等で車線上に停止している他車両、車線上に落下した積荷や落石、車線上に位置する人間や動物など）である。
操作部２１０は、例えばインストゥルメントパネル付近に設けられたスイッチなどであり、後述する追従走行制御部２２２によって実現される追従走行制御の実施の有無を切り替えるためのインターフェースである。
【００１１】
表示部２１２は、車両２０の運転席付近に設けられ、各種情報を表示する。表示部２１２は、例えばインストゥルパネル内に設けられたインジケータやディスプレイ等である。
スピーカ２１４は、車両２０の車室内、特に運転席付近に音声を出力する。
【００１２】
ＥＣＵ２２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ２２０は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、追従走行制御部２２２および運転支援装置１０として機能する。
【００１３】
追従走行制御部２２２は、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施する。追従走行制御中、追従走行制御部２２２は、車両２０の駆動機構であるエンジン（または／およびモータ）、ブレーキ、ステアリングなどを制御し、車両２０（自車両）が先行車両と予め設定された車間距離を保ちながら自動走行させる。先行車両と一定の車間距離を保ちながら走行するため、一般に先行車両が加速した場合は自車両も加速し、先行車両が減速した場合は自車両も減速することになる。なお、追従走行制御時における最高速度を予め設定しておいてもよい。
追従走行制御中、ユーザ（運転者）は、ステアリングを握り、前方を確認しながら運転席に着座しているが、アクセル操作等は行わなくてもよい。
上述のように、追従走行制御部２２２による追従走行制御の実施の有無は、操作部２１０を介してユーザ（運転者）により切り替えられる。
【００１４】
運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２、表示制御部１０４、報知速度決定部１０６、報知部１０８を備える。
制限速度取得部１０２は、自車両が走行する道路の制限速度を取得する。
制限速度取得部１０２は、例えばナビゲーション装置２０２の地図データＤＢを参照して、自車両の走行道路（現在位置）の制限速度情報を読み出す。
また、制限速度取得部１０２は、例えば車外カメラ２０６で撮影した画像から従来公知の画像認識技術を用いて交通標識や道路標示を認識して、自車両が走行する道路の制限速度を取得してもよい。
【００１５】
表示制御部１０４は、制限速度取得部１０２で取得した制限速度を表示部２１２に表示する。表示部２１２に制限速度を表示することにより、場所によって異なる制限速度をその都度ユーザが把握することができ、ユーザが制限速度を把握していないことに起因する幅な速度超過や極端な低速走行を防止することができる。
【００１６】
報知速度決定部１０６は、自車両が走行する道路の制限速度に基づいて報知速度を決定する。報知速度とは、後述する報知部１０８による報知を行う閾値速度である。
報知速度をどのような速度とするかは、ユーザまたは車両２０の製造者などによって予め設定しておく。例えば、一般道路における報知速度は制限速度＋（または−）Ｖ１ｋｍ、高速道路における報知速度は制限速度＋（または−）Ｖ２ｋｍ、など、道路種別によって報知速度を変更してもよい。また、制限速度＋（または−）Ｖ３％、などのように制限速度に対するパーセンテージによって報知速度を規定してもよい。なお、本明細書において、Ｖｘ（ｘ＝１〜１４）は正の数であるものとする。
【００１７】
報知部１０８は、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する。
報知部１０８は、例えば車輪速センサ２０４の検出値から車両２０の走行速度を算出する。そして、走行速度が報知速度以上となったか否かを判断し、報知速度以上となった場合に報知する。
報知の方法としては、例えば表示部２１２に、制限速度を超過している、または制限速度を超過しそうである旨の表示（アイコンやメッセージなど）を表示させる。また、例えばスピーカ２１４から制限速度を超過している、または制限速度を超過しそうである旨のメッセージを音声出力したり、警報音を出力したりしてもよい。
【００１８】
ここで、報知速度決定部１０６は、追従走行制御の実施の有無によって報知速度を変更する。具体的には、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。
以下、追従走行制御の実施中における報知速度を「追従時報知速度」、通常走行時における報知速度を「通常時報知速度」という。
図３は、実施の形態１における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
図３Ａは、追従時報知速度と通常時報知速度がいずれも制限速度を超えているパターンであり、通常時報知速度を制限速度＋Ｖ４ｋｍ、追従時報知速度を制限速度＋Ｖ５ｋｍ（＜Ｖ４ｋｍ）としている。この場合、追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御実施時には、制限速度超過後、通常走行時と比較して早い段階で報知が行われる。
図３Ｂは、追従時報知速度と通常時報知速度がいずれも制限速度未満のパターンであり、通常時報知速度を制限速度−Ｖ６ｋｍ、追従時報知速度を制限速度−Ｖ７ｋｍ（＞Ｖ６ｋｍ）としている。この場合も追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御実施時には、通常走行時と比較して、制限速度に対する余裕がより大きい段階で報知が行われる。
なお、図３Ｂのように、報知速度（追従時報知速度および通常時報知速度）を制限速度未満とすることによって、車両２０の走行速度が制限速度を超過するのを確実に防止することができる。
図３Ｃでは、追従時報知速度と通常時報知速度とのうち一方を制限速度と一致させるパターンであり、通常時報知速度を制限速度と一致させ、追従時報知速度を制限速度−Ｖ８ｋｍとしている。この場合も追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御非実施時には走行速度が制限速度以上となってから報知が行われるのに対して、追従走行制御実施時には制限速度に達していない段階から報知が行われる。
また、図示は省略するが、例えば通常時報知速度を制限速度より大きくし、追従時報知速度を制限速度以下としてもよい。
【００１９】
このように、追従時報知速度を通常時報知速度よりも低速にするのは、追従走行制御の実施中にはユーザは実質的に運転操作を行っていないため、報知が行われた場合でも通常走行時（追従走行制御の非実施時）と比較して反応に時間がかかると考えられるためである。
通常走行制御時に報知を受けた場合、ユーザは即座にアクセル操作を緩めたり、ブレーキ操作を行うなどの対応を取ることができる。一方、追従走行制御時に報知を受けた場合、ユーザは操作部２１０を操作して追従走行制御を解除した上で、上記通常走行による対応を行う必要がある。車両２０が加速している場合、対応までのタイムラグによって車両２０の走行速度が報知後も速くなる可能性がある。
また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になっている可能性がある。
このため、運転支援装置１０は、追従時報知速度を通常時報知速度よりも低速にして、追従走行制御時には早い段階から報知を行うことにより、車両２０の走行速度が制限速度を大きく超過するのを防止する。
【００２０】
図２は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２により自車両が走行する道路の制限速度を取得する（ステップＳ２００）。取得した制限速度は、表示制御部１０４により表示部２１２に表示する（ステップＳ２０２）。
つぎに、報知速度決定部１０６は、車両２０が追従走行制御中か否かを判断する（ステップＳ２０４）。追従走行制御中か否かは、例えば操作部２１０の操作状態や追従走行制御部２２２からの信号などによって判断する。
追従走行制御中でない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、報知速度決定部１０６は、報知速度を通常時報知速度に決定する（ステップＳ２０８）。また、追従走行制御中である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、報知速度決定部１０６は、報知速度を通常時報知速度より低速な追従時報知速度に決定する（ステップＳ２０６）。
図３Ｂを例にして説明すると、報知速度決定部１０６は、追従走行制御中でない場合には制限速度−Ｖ６ｋｍを報知速度として決定し、追従走行制御中には制限速度−Ｖ７ｋｍ（＞Ｖ６ｋｍ）を報知速度として決定する。
報知部１０８は、車両２０の走行速度を取得し（ステップＳ２１０）、走行速度が報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ２１２）。走行速度が報知速度未満の場合は（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、そのままステップＳ２００に戻り、以降の処理をくり返す。
また、走行速度が報知速度以上の場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、表示部２１２やスピーカ２１４を介してユーザに報知する（ステップＳ２１４）。
報知を受けたユーザは、追従走行制御中の場合には操作部２１０により追従走行制御を解除した後、また通常走行中には即座に、減速操作を行うことが望まれる。
【００２１】
以上説明したように、実施の形態１にかかる運転支援装置１０は、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する場合において、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。これにより、追従走行制御時には通常走行時と比較して早い段階から報知を行うことになり、通常走行時と比較して減速等の対応に時間がかかる追従走行制御時に余裕をもって上記対応を行う上で有利となる。
また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になる可能性があるので、早い段階から報知を行うことにより、車両走行の安全性を向上させる上で有利となる。
【００２２】
（実施の形態２）
実施の形態１では、追従走行制御の実施の有無によって報知速度を切り替える場合について説明した。
実施の形態２では、実施の形態１の内容に加えて、制限速度未満に設定された第１の報知速度と、制限速度以上に設定された第２の報知速度とをそれぞれ決定する場合について説明する。
なお、実施の形態２にかかる運転支援装置の構成は、実施の形態１（図１参照）と同様であるため、以下の説明では図１を援用する。
【００２３】
図５は、実施の形態２における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
図５Ａに示すように、実施の形態２では、制限速度未満に設定された第１の報知速度と、制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定する。
図５Ａでは、第１の報知速度を制限速度−Ｖ９ｋｍ／ｈ、第２の報知速度を制限速度＋Ｖ１０ｋｍ／ｈとしている。車両２０が加速している場合、まず第１の報知速度に到達し、その後制限速度、第２の報知速度の順に到達することになる。
このように報知速度が２段階に設定された場合、報知部１０８は、自車両の走行速度が第１の報知速度以上となった場合と、第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する。より詳細には、自車両の走行速度が第２の報知速度以上となった場合には、第１の報知速度以上となった場合と比較して、よりユーザの注意を引く態様で報知する。
具体的には、例えば第１の報知速度以上になった際には表示部２１２への表示を行い、第２の報知速度以上になった際にはステアリングホイールを振動させる、などである。以下、第１の報知速度以上になった際の報知態様を「第１の態様」、第２の報知速度以上になった際の報知態様を「第２の態様」という。
【００２４】
このように２種類の報知速度を設定するのは、ユーザが制限速度超過時の対応を迅速に行うことができるようにするためである。すなわち、第１の報知速度となった際の報知により、ユーザは車両２０の走行速度が制限速度に近づいていることを認識する。この段階で、更なる加速を行わないようにしたり、周囲の車両の動きに注意を払い車線変更（追い越し車線から走行車線への車線変更など）を行ったりすることもできる。その後、制限速度を超過して第２の報知速度による報知が行われた場合、事前に１回目の報知を受けていたユーザは、即座に減速や追従走行制御の解除などを行うことができる。すなわち、第２の報知速度による報知のみを行う場合と比較して、報知に対する対応を迅速に行うことができる。
【００２５】
実際には、図５Ｂに示すように、追従時報知速度と通常時報知速度のそれぞれに対して、第１の報知速度および第２の報知速度を設定する。
図５Ｂでは、第１の追従時報知速度を制限速度−Ｖ１１ｋｍ、第１の通常時報知速度を制限速度−Ｖ１２ｋｍ（＜Ｖ１１ｋｍ）、第２の追従時報知速度を制限速度＋Ｖ１３ｋｍ、第２の通常時報知速度を制限速度＋Ｖ１４ｋｍ（＞Ｖ１３ｋｍ）としている。
すなわち、実施の形態１と同様、第１の追従時報知速度は第１の通常時報知速度よりも低速に、第２の追従時報知速度は第２の通常時報知速度よりも低速に、それぞれ設定される。
【００２６】
図４は、実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２により自車両が走行する道路の制限速度を取得する（ステップＳ４００）。取得した制限速度は、表示制御部１０４により表示部２１２に表示する（ステップＳ４０２）。
つぎに、報知速度決定部１０６は、車両２０が追従走行制御中か否かを判断する（ステップＳ４０４）。追従走行制御中か否かは、例えば操作部２１０の操作状態や追従走行制御部２２２からの信号などによって判断する。
追従走行制御中である場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、報知速度決定部１０６は、第１の報知速度および第２の報知速度を、第１の追従時報知速度および第２の追従時報知速度に決定する（ステップＳ４０６）。また、追従走行制御中でない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、報知速度決定部１０６は、第１の報知速度および第２の報知速度を、第１の通常時報知速度および第２の通常時報知速度に決定する（ステップＳ４０８）。
報知部１０８は、車両２０の走行速度を取得し（ステップＳ４１０）、走行速度が第１の報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ４１２）。走行速度が第１の報知速度未満の場合は（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、そのままステップＳ４００に戻り、以降の処理をくり返す。
また、走行速度が第１の報知速度以上の場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、第１の態様（表示部２１２への表示など）でユーザに報知する（ステップＳ４１４）。
更に、走行速度が第２の報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ４１６）。走行速度が第２の報知速度未満の場合は（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、ステップＳ４１２に戻り、以降の処理をくり返す。すなわち、第１の報知速度以上の状態が継続している場合は、第１の態様での報知を継続し、第１の報知速度未満となった場合には、第１の態様での報知を終了してステップＳ４００に戻る。
また、走行速度が第２の報知速度以上の場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、第２の態様（ステアリングホイールの振動など）でユーザに報知する（ステップＳ４１８）。その後、ステップＳ４００に戻り、以降の処理をくり返す。
【００２７】
以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援装置１０は、制限速度の前後で２つの報知速度を設定し、各報知速度以上になった場合における報知の態様を変更するので、制限速度の大幅な超過を確実に防止する上で有利となる。
【００２８】
（実施の形態３）
実施の形態３では、追従走行制御の実施の有無に加えて、付加的な情報により報知速度を変更する場合について説明する。
図６は、実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
図６に示す構成では、図１に示す実施の形態１にかかる運転支援装置１０の構成に加えて、加速度検出部１１０、車間距離検出部１１２、目視方向検出部１１４を備えている。なお、加速度検出部１１０、車間距離検出部１１２、目視方向検出部１１４の全てを備えるのではなく、これらの構成部の少なくとも１つを備えるようにしてもよい。
【００２９】
加速度検出部１１０は、自車両の加速度を検出する。加速度検出部１１０は、例えば自車両の走行速度の時間変化率を算出することによって、自車両の加速度を検出する。
加速度検出部１１０によって自車両の加速度を得られた場合、報知速度決定部１０６は、自車両の加速度が大きいほど報知速度（追従時報知速度および通常時報知速度）を低速にする。
これは、自車両の加速度が大きい場合には、加速度が小さい場合と比較して短時間で速度が大きくなるためである。例えば、初速度４０ｋｍ／ｈ、加速度２ｋｍ／ｈ／ｓで走行する車両が速度５０ｋｍ／ｈまで加速するまでの所要時間は５秒であるのに対して、初速度４０ｋｍ／ｈ、加速度５ｋｍ／ｈ／ｓで走行する車両が速度５０ｋｍ／ｈまで加速するまでの所要時間は２秒である。すなわち、加速度が大きい場合には、運転支援装置１０で報知を行った後、ユーザが減速等の対応を完了する間に加速が進む割合が大きい。
自車両の加速度が大きいほど報知速度を低速することによって、減速対応完了までの間の加速量を織り込むことができ、自車両が大幅に制限速度を超過するのを防止することができる。
【００３０】
車間距離検出部１１２は、先行車両と自車両との車間距離を検出する。車間距離検出部１１２は、例えばレーダ２０８によって検出される先行車両との距離や、車外カメラ２０６の撮影画像から推定される先行車両との距離に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を検出する。
車間距離検出部１１２によって先行車両と自車両との車間距離が得られた場合、報知速度決定部１０６は、車間距離が小さいほど報知速度を低速にする。
これは、先行車両と自車両との車間距離が小さい場合には、先行車両が急に減速した際に衝突等の可能性が高くなるためである。特に高速走行時は、低速走行時と比較して、減速した先行車両まで到達する時間が短くなる。車間距離が小さいほど報知速度を低速し、それ以上の加速を行わせないことによって、先行車両の急な減速による影響を受けにくくすることができる。
【００３１】
目視方向検出部１１４は、自車両の運転者（ユーザ）の目視方向を検出する。目視方向検出部１１４は、例えば車両２０内の運転席付近を撮影する車内カメラ２２４（図６参照）の画像から運転者の目視方向を検出する。
目視方向検出部１１４によって自車両の運転者の目視方向を得られた場合、報知速度決定部１０６は、目視方向が前方以外の方向である場合には、目視方向が前方である場合よりも報知速度を低速にする。
特に追従走行制御時には、運転者は直接運転操作を行っていないため、前方以外を向いている可能性が通常走行時よりも高い。このような状態で報知を行った場合、前方を向いている場合と比較して、減速などの対応までにかかる時間が長くなる可能性がある。このため、運転者の目視方向が前方以外の方向である場合には、早い段階から報知を行って、前方への注意を促すようにしている。
【００３２】
以上説明したように、実施の形態３にかかる運転支援装置１０は、車両２０の加速度や車間距離、運転者の目視方向などの付加的な情報により報知速度を変更するので、報知の実効性をより向上させる上で有利となる。
【符号の説明】
【００３３】
１０  運転支援装置
１０２  制限速度取得部
１０４  表示制御部
１０６  報知速度決定部
１０８  報知部
１１０  加速度検出部
１１２  車間距離検出部
１１４  目視方向検出部
２０  車両
２０２  ナビゲーション装置
２０４  車輪速センサ
２０６  車外カメラ
２０８  レーダ
２１０  操作部
２１２  表示部
２１４  スピーカ
２２０  ＥＣＵ
２２２  追従走行制御部
２２４  車内カメラ
ＤＢ  地図データ
【図１】
2018185739.tif 000003
【図２】
2018185739.tif 000004
【図３】
2018185739.tif 000005
【図４】
2018185739.tif 000006
【図５】
2018185739.tif 000007
【図６】
2018185739.tif 000008