(57)【要約】      （修正有）【課題】触覚フィードバックをユーザーに提供する多安定材料体を備え、装着具又は装身具の要素等の構造材料体において有用である触覚フィードバックシステムを提供する。【解決手段】触覚フィードバックシステム１００は、第１の安定構成に構成された多安定材料体１０２と、起動されると、多安定材料体を第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させて、触覚フィードバックを生成する、多安定材料体に結合された第１のアクチュエーター１０４と、第１のアクチュエーター起動信号を受信すると、第１のアクチュエーターの起動を開始する第１のアクチュエーター起動信号受信部１０６とを備える。【選択図】図１
2018185802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ．第１の安定構成に構成された多安定材料体と、
ｂ．起動されると、前記多安定材料体を前記第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させて、触覚フィードバックを生成する、前記多安定材料体に結合された第１のアクチュエーターと、
を備える、触覚フィードバックを生成することが可能なシステム。
【請求項２】
第１のアクチュエーター起動信号を受信すると、前記第１のアクチュエーターの起動を開始する第１のアクチュエーター起動信号受信部を更に備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記多安定材料体は、金属又はポリマー複合体を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記第１のアクチュエーターは、スマート材料アクチュエーターである、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記スマート材料アクチュエーターは、前記多安定材料体に結合された形状記憶材料合金（ＳＭＡ）、形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）、及びマクロファイバー複合体（ＭＦＣ）のうちの少なくとも１つを含む、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１のアクチュエーターは、前記多安定材料体の前記変動が可逆的であるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記システムは、構造材料体に関連付けられている、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記構造材料体は装着具の一部である、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記構造材料体はテキスタイルである、請求項７に記載のシステム。
【請求項１０】
前記多安定材料体に結合された前記第１のアクチュエーターは、該多安定材料体を前記第３の安定構成から少なくとも第４の安定構成に変動させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記アクチュエーターは、前記多安定材料体に結合された２つ以上の別個のアクチュエーターを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
ｃ．起動されると、前記多安定材料体を前記少なくとも第３の安定構成から前記第２の安定構成及び／又は前記第１の安定構成に変動させる、前記多安定材料体に結合された第２のアクチュエーターと、
ｄ．第２のアクチュエーター起動信号を受信すると、前記第２のアクチュエーターの起動を開始する第２のアクチュエーター起動信号受信部と、
を更に備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
触覚フィードバックをユーザーに提供する方法であって、
ａ．信号源から触覚開始信号を受信することと、
ｂ．前記触覚開始信号が前記信号源から受信されると、多安定材料体に結合された第１のアクチュエーターを起動することと、
ｃ．前記第１のアクチュエーターが起動されると、前記多安定材料体を第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させることによって、触覚フィードバックを前記ユーザーに提供することと、
を含む、方法。
【請求項１４】
前記多安定材料体は、金属又はポリマー複合体を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第１のアクチュエーターは、スマート材料アクチュエーターである、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記スマート材料アクチュエーターは、前記多安定材料体に結合された形状記憶材料合金（ＳＭＡ）、形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）、及びマクロファイバー複合体（ＭＦＣ）のうちの少なくとも１つから構成される、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記第１のアクチュエーターは、前記多安定材料体の前記変動が可逆的であるように構成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記多安定材料体に結合された前記第１のアクチュエーターは、該多安定材料体を前記第３の安定構成から少なくとも第４の安定構成に変動させる、請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
前記アクチュエーターは、前記多安定材料体に結合された２つ以上の別個のアクチュエーターを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項２０】
ｄ．起動されると、前記多安定材料体を前記少なくとも第３の安定構成から前記第２の安定構成及び／又は前記第１の安定構成に変動させる、前記多安定材料体に結合された第２のアクチュエーターと、
ｅ．第２のアクチュエーター起動信号を受信すると、前記第２のアクチュエーターの起動を開始する第２のアクチュエーター起動信号受信部と、
を更に含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項２１】
前記触覚フィードバックは、装着具から提供される、請求項１２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、触覚フィードバックをユーザーに提供する多安定材料体を備える触覚フィードバックジェネレーターに関する。そのような触覚フィードバックジェネレーターは、装着具又は装身具の要素等の構造材料体において有用である。
【背景技術】
【０００２】
電子デバイス製造業者は、ユーザーに対する表現力豊かなインターフェースを競って作製している。従来のデバイスは、視覚キュー及び聴覚キューを利用して、フィードバックをユーザーに提供する。幾つかのインターフェースデバイスにおいて、運動感覚フィードバック（作用力フィードバック及び抵抗力フィードバック等）及び／又は触知性フィードバック（振動、テクスチャ、及び熱等）もユーザーに提供される場合がある。触覚フィードバックは、ユーザーインターフェースを強化及び単純化するキューを提供することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
既存の触覚デバイスは、電力消費仕様に対する評価において、ユーザーに対し満足できるようなタイプ及びレベルの触覚効果を提供することができない場合があり、作製コストが過大になったり、作製する複雑度が過大になる場合がある。その結果、触覚フィードバックを提供する方法を提供するために触覚技術において用いられる新たな材料を探求する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本明細書では、装着具（ウェアラブル）又は装身商品（アクセサリー）の要素としてのものを含む、触覚フィードバックをユーザーに提供する多安定材料体及びアクチュエーターを備える触覚フィードバックジェネレーターが提供される。
【０００５】
実施形態では、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムが本明細書において提供される。このようなシステムは、第１の安定構成に構成された多安定材料体と、起動されると、多安定材料体を第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させ、それによって、触覚フィードバックを生成する、多安定材料体に結合された第１のアクチュエーターと、第１のアクチュエーター起動信号を受信すると、第１のアクチュエーターの起動を開始する第１のアクチュエーター起動信号受信部とを備える。
【０００６】
また、触覚フィードバックをユーザーに提供する方法が本明細書において説明される。本方法は、信号源から触覚開始信号を受信することと、触覚開始信号が信号源から受信されると、多安定材料体に結合された第１のアクチュエーターを起動することと、第１のアクチュエーターが起動されると、多安定材料体を第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させることによって、触覚フィードバックをユーザーに提供することとを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による、多安定材料体を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による、一例示的な多安定材料体のエネルギー対位置のプロットを示す図である。
【図４】本発明の一実施形態による、図１における線Ａ−Ａにわたって取られた多安定材料体の断面図である。
【図５Ａ】本発明の一実施形態による、形状記憶合金として表されたアクチュエーターの一例を示す図である。
【図５Ｂ】本発明の一実施形態による、マクロファイバー複合体として表されたアクチュエーターの一例を示す図である。
【図６Ａ】本発明の一実施形態による、構造材料体に関連した触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図６Ｂ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだデバイスを示す図である。
【図６Ｃ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだデバイスを示す図である。
【図６Ｄ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだ追加のデバイスを示す図である。
【図６Ｅ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだ腕時計デバイスを示す図である。
【図６Ｆ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだ腕時計デバイスを示す図である。
【図６Ｇ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだ腕時計デバイスを示す図である。
【図６Ｈ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを組み込んだ腕時計デバイスを示す図である。
【図７Ａ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図７Ｂ】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図９】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態による、触覚フィードバックを生成することが可能なシステムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の上述した特徴及び態様並びに他の特徴及び態様は、実施形態の以下の説明から、かつ添付図面に示すように、よりよく理解することができる。
【０００９】
本明細書に組み込まれかつ本明細書の一部を形成する添付図面は、さらに、本技術の原理を例示する役割を果たす。図面の構成要素は必ずしも正確な尺度で描かれていない。
【００１０】
実施形態では、例えば、図１に示すように、触覚フィードバックを生成又はユーザーに提供するシステム１００が本明細書において提供される。
【００１１】
「触覚フィードバック」、「触覚フィードバック信号」、又は「触覚信号」は、本明細書において用いられるときは区別なく用いられ、本明細書において説明するように、システム又は触覚フィードバックジェネレーターから接触の感覚を介してユーザーに伝達される振動、テクスチャ、及び／又は熱等の情報を指す。
【００１２】
実施形態において、システム１００は、第１の安定構成に構成された多安定材料体１０２（又は単に第１の安定構成）を備える。システム１００は、多安定材料体１０２に結合された少なくとも１つのアクチュエーター１０４も備える。アクチュエーター１０４は、起動又は作動されると、多安定材料体１０２が第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成に移るようにさせ、次いで、アクチュエーター１０４は、多安定材料体１０２が第３の安定構成に移るようにさせ、それによって、ユーザーへの触覚フィードバックを生成する。システム１００は、第１のアクチュエーター起動信号を受信すると、アクチュエーター１０４の起動を開始する第１のアクチュエーター起動信号受信部１０６も備えることができる。アクチュエーター起動信号受信部１０６は、例えば、携帯電話、タブレット、コンピューター、自動車インターフェース、ゲームコンソール等からの起動信号の信号を受信し、その信号を変換して、その結果として、アクチュエーター１０４を起動又は作動させることが可能な任意の適した信号受信機及び／又は処理ユニットとすることができる。
【００１３】
「多安定」及び「多安定材料体」は、本明細書において用いられるとき、少なくとも３つの異なる安定構成に存在する材料体の特性を指す。各安定構成は、エネルギー変曲点の間の最小エネルギーにある。少なくとも３つの異なる安定構成に存在する特性は、材料体の固有の特性ではないが、多安定材料体が形成されるプロセスに起因するものである。
【００１４】
図２Ａ〜図２Ｄにおける一例示的な多安定材料体について図示するように、多安定材料体１０２は、図２Ａでは、例えば、平坦な帯又は短冊として第１の安定構成又は位置にある。本明細書において説明するように、この多安定材料体は、アクチュエーター１０４を介して作動されると、動作１として指定される図２Ｂに示すような第２の安定構成又は位置に移ることができる。図２Ｂに示すように、幾つかの実施形態において、この多安定材料体は、材料体内の変化する応力点（材料体における高い又は低い構造応力）又は応力セクションを呈する。多安定材料体１０２は、更に作動されると、例えば、動作２を介して、図２Ｃに示すような第３の安定構成又は位置に適切に移る。追加の実施形態において、アクチュエーター１０４を介した更なる作動によって、多安定材料体１０２は、例えば、動作３を介して、図２Ｄに示すような第４の安定構成又は位置に適切に移る。図２Ａ〜図２Ｄに示すように、このアクチュエーターは、多安定材料体の動作が可逆的であるように構成することができる。すなわち、動作４、５及び６に従って、第４の安定構成又は位置から、第３の安定構成又は位置に戻り、第２の安定構成又は位置に戻り、最終的に第１の安定構成又は位置に戻るように構成することができる。順方向への作動中又は逆方向への作動中のいずれにおいても、第４の多安定位置と第１の多安定位置との間の任意の中間安定位置において多安定材料体を停止又は維持することも可能である。追加の実施形態において、多安定材料体に結合されたアクチュエーター１０４が、当該多安定材料体を第３の安定構成から少なくとも第４の安定構成、第５の安定構成、第６の安定構成等に移るように、多安定材料体１０２から５つ以上（例えば、５つ、６つ、７つ、８つ、９つ、１０個等）の安定構成又は位置を構成することができる。
【００１５】
図３は、本明細書において説明するような一例示的な多安定材料体１０２のポテンシャルエネルギー図を示している。実証されているように、この例示的な多安定材料体は、初期安定位置Ａから開始し、作動されると、エネルギー経路１に沿ってポテンシャルエネルギー障壁を越えて第２の安定位置Ｂに移る。更に作動されると、この多安定材料体は、経路２に沿って更なるポテンシャルエネルギー障壁を越えて、第３の安定位置Ｃに移る。
【００１６】
本明細書において説明するように、多安定材料体１０２は、金属又はポリマー複合体から作製することができる。多安定材料体は、少量の力（作動力又は起動力）を用いて起動されても高速変形を受けるように製造することができる。実施形態において、カーボンファイバーが層状に配向され（適切には、カーボンファイバーはポリマーマトリクスに組み込まれる）、異方性構造が実現される。例えば、カーボンファイバー、カーボンシート、カーボンフィラメント、カーボンナノチューブ、カーボンナノ構造体等をエポキシ内に含浸又は分散させることによって、エポキシカーボン構造複合体を調製することができる。カーボン構造体は、その後、様々なフロー技法又は混合技法等の従来の技法を用いて所望の方向に配向させることができる。その後、エポキシを、例えば、高圧力下で硬化させて、エポキシカーボン複合体構造を有する多安定材料体を作製することができる。多安定材料体及び多安定構造は、金属（例えば、ベリリウム銅）、ポリマー複合体（カーボンファイバー、ガラスファイバー等）及び形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）からも作製することができる。ポリマー及び／又は金属の材料体を複数層（例えば、３層、４層、５層、６層、７層、８層、９層、１０層等）配列して、本明細書において説明するような多安定材料体を作製することができる。
【００１７】
本明細書において説明するシステムにおいて用いられるアクチュエーター１０４は、刺激を受けてアクチュエーターの応答及び特性が変化するようにアクチュエーターを制御することが可能なようなスマート材料アクチュエーターとすることができる。アクチュエーター１０４は、一般に、規定された方法で刺激又は環境に反応して、指定された作動を提供することが可能である。スマート材料アクチュエーターを含む例示的なアクチュエーター１０４は、形状記憶材料合金（ＳＭＡ）、形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）、及びマクロファイバー複合体（ＭＦＣ）を含むことができる。スマート材料アクチュエーター以外の追加のアクチュエーターも用いることができ、例えば、ＤＣモーター又はギアモーターのようなモーター、リレー、偏心回転質量（ＥＲＭ）モーター、及びリニア共振アクチュエーター（ＬＲＡ）等を備えることができる。
【００１８】
アクチュエーター１０４を多安定材料体１０２に結合する方法又は関連付ける方法は、様々な接着剤及びのり、留め金又は鋲等の機械的メカニズム、はんだ付け、共融解等の使用を含む。例えば、図４に示すように、アクチュエーター１０４は、ボンディングメカニズム４０２を介して多安定材料体１０２に結び付けることができる。このボンディングメカニズムは、実施形態において、柔軟な接着剤又は他のボンディング材料とすることができる。
【００１９】
アクチュエーター１０４は、形状記憶合金とすることができる。この形状記憶合金は、図５Ａに示すように、アクチュエーターが加熱や冷却に応答して可逆的な形状変化を受けることができるように処理されることができる金属合金を指す。例示的なタイプの形状記憶合金は、銅アルミニウムニッケル合金及びニッケルチタン（ＮｉＴｉ）合金であるか、又は亜鉛、銅、金及び鉄を合金にした結果得られるものとすることができる。ＳＭＡは、一般に、３つの異なる結晶構造（すなわち、双晶マルテンサイト、非双晶マルテンサイト及びオーステナイト）と、６つの可能な変化とを有する２つの異なる段階に存在するように処理することができる。形状記憶合金は、材料の処理の結果としてそれらの特性を取得する。形状記憶合金は、通常、真空アーク融解又は誘導融解を用いた鋳造によって作製される。これらは、合金内の不純物を最小に保つとともに、金属が十分に混合されることを確保するために用いられる特殊な技法である。インゴットは、その後、熱間圧延されて、より長いセクションにされる。これらのセクションは、その後、ワイヤーに調製することができる。合金が「トレーニング」される方法は、所望の特性に依存する。「トレーニング」は、合金が加熱されたときに想起する形状を規定する。これは、転位が安定位置に再配列するが、材料が再結晶するほど高温でないように合金を加熱することによって行われる。例えば、合金は、４００℃〜５００℃に３０分間加熱され、高温の間に成形され、その後、水に漬けて急冷することによって又は空冷によって高速に冷却される。
【００２０】
マクロファイバー複合体（ＭＦＣ）は、本明細書において説明するようなアクチュエーター１０４としての使用に適合することができ、本発明の実施形態によるＭＦＣアクチュエーターは、適切には、接着剤の層の間にサンドイッチ状に挟まれた方形圧電セラミック（適切には、リボン形状）ロッド、薄いコンフォーマブルシートに形成された電極及びポリイミド薄膜を備える。電極は相互嵌合（interdigitated）パターンで薄膜に取り付けられ、印加電圧をＭＦＣからリボン形状ロッドへ直接転送する。このアセンブリによって、シールされた耐久性のある使用できる状態にあるパッケージにおける面内ポーリング（in-plane poling）、作動及び検知が可能になる。薄い表面コンフォーマブルシートとして形成されるそのようなＭＦＣアクチュエーターは、様々なタイプの構造体に付着（通常は接合）させることもできるし、本明細書において説明する多安定材料体等の複合構造体に組み込むこともできる。電圧が印加された場合、ＭＦＣは、材料体の屈曲若しくは歪曲、振動の抑制、又は振動の生成を行う。電圧が印加されていない場合、ＭＦＣは、変形、雑音及び振動を検知する非常に高感度の歪みゲージとして機能することができる。ＭＦＣアクチュエーターは、振動からエネルギーを得る優れたデバイスでもある。アクチュエーター１０４として用いることができる一例示的なマクロファイバー複合体が、ＭＦＣアクチュエーターの柔軟性を表していることが図５Ｂに示されている。電力リード線５０２も示されている。
【００２１】
追加の実施形態において、アクチュエーター１０４は、形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）から構成又は形成され、これによって、第１の形状から第２の形状に形状を変化させる能力をポリマーに提供するポリマーのプログラミング（設定）が可能になる。
【００２２】
形状記憶効果は、固有特性でなく、ポリマーがそれ自体ではこの効果を示さないことを意味する。形状記憶は、ポリマー形態学及び特定の処理の組み合わせの結果として生じ、ポリマー機能化として理解することができる。従来の処理、例えば、押出成形又は射出成形によって、ポリマーは、その初期の永久形状Ｂに形成される。その後、プログラミングと呼ばれるプロセスにおいて、ポリマーサンプルは変形され、一時形状Ａに固定される。外部刺激の印加時に、ポリマーはその初期の永久形状Ｂを復元する。このプログラミング及び復元のサイクルは、後続のサイクルにおいて異なる一時形状を用いて、数回繰り返すことができる。形状記憶ポリマーは、適切な刺激感応スイッチを備えた弾性ポリマーネットワークとすることができる。ポリマーネットワークは、分子スイッチ及びネット点からなる。ネット点は、ポリマーネットワークの永久形状を決定し、化学的特性（共有結合）又は物理的特性（分子間相互作用）であり得る。例えばブロック共重合体に見られるように、その形態が少なくとも２つの分離した領域からなるポリマーにおいて物理的架橋結合が得られる。ＳＭＰの追加の情報及び例は、Shape Memory Polymers, MaterialsToday, Vol. 10, pages 20-28 (April 2007)に見ることができ、その開示は、引用することによりその全体が本明細書の一部をなす。
【００２３】
１つの又は第１の構成から別の又は第２の構成へのＳＭＰの変形は、好適には、ＳＭＰの温度をそのガラス遷移温度（Ｔｇ）に関連して制御することによって制御される。ＳＭＰをそのＴｇを超えて加熱することによってＳＭＰの温度を上昇させることにより、ＳＭＰアクチュエーターが、第２の（記憶された又は元の）構成に移行し、結果として、多安定材料の活性化又は作動が生じ、第１の安定構成から第２の安定構成への、好適には、第３の（所望の場合、第４の、第５の等）安定構成への移り又は変形が生じる。例示的な形状記憶ポリマーは、必要とされる形状記憶特性を有するようにプログラムされた、様々なポリ（ウレタン）、ポリ（イソプレン）、ポリ（エーテルエステル）等の様々なブロック共重合体を含む。
【００２４】
アクチュエーター起動信号受信部１０６は、信号を受信し、必要に応じてその信号を変更し、更にはアクチュエーター１０４を作動又は起動して、多安定材料体１０２を様々な安定構成間に変動させる様々な構成要素及び電子機器を備えることができる。アクチュエーター起動信号受信部１０６は、所望される場合に、様々な電力源を備えることもできるし、そのような電力源をアクチュエーター１０４に直接関連付けることもできる。
【００２５】
実施形態において、本明細書において説明するシステムは、例えば、ドレスシャツに関連付けられたシステム１００の使用を示す図６Ａに示すように、構造材料体６０２に関連付けることもできるし、構造材料体６０２の一部とすることもできる。
【００２６】
本明細書において用いられるとき、「構造材料」とは、装着具、個人用装身具、手荷物等を構成するのに用いられる材料を意味する。構造材料の例としては、綿、絹、羊毛、ナイロン、レーヨン、合成繊維、フランネル、リネン、ポリエステル等のファブリック及びテキスタイル、こうしたファブリックの織物又は混紡等、皮革、スエード、箔等の柔軟な金属繊維、Ｋｅｖｌａｒ等が挙げられる。装着具の例としては、衣類、履物、義肢等の補綴物、帽子及びヘルメット等の被りもの、身に着ける運動器材、防弾ベスト、ヘルメット及び他の防護服等の保護具が挙げられる。個人用装身具としては、眼鏡、ネクタイ及びスカーフ、ベルト及びサスペンダー、ブレスレット、ネックレス及び腕時計（腕時計のバンド及びストラップを含む）等の宝飾品類、財布、札入れ、手荷物用タグ等が挙げられる。手荷物としては、手提げかばん、ハンドバッグ、旅行かばん、スーツケース、リュックサックが挙げられ、こうした物品用の持ち手等を含む。
【００２７】
システム１００（多安定材料体１０２、アクチュエーター１０４及びアクチュエーター起動信号受信部１０６を備える）を構造材料体６０２に関連付ける様々なメカニズムを用いることができる。例えば、システム１００は、構造材料体６０２に統合することができる。例えば、構造材料体６０２の形成中に、システム１００をテキスタイル等の構造内に編み込むか又は縫い合わせること等によって、システム１００を構造材料体６０２の一部にすることができる。
【００２８】
更なる実施形態では、システム１００は、構造材料６０２に固定して取り付けることができる。こうした実施形態では、システム１００は、構造材料６０２に、糊付け、テープ留め、縫い合わせ、接着、ホッチキス留め、鋲留め、又は他の方法で取り付けることができる。システム１００はまた、後に、構造材料６０２に取り付ける（例えば、接着するか又は縫う）ことができるパッチ、リボン又はテープの形態で、様々な基材、例えば、ゴム、シリコーン、シリコーンエラストマー、Ｔｅｆｌｏｎ（登録商標）、プラスチックポリ（エチレンテレフタレート）等のポリマー内に又はその上に一体化することもできる。そのような実施形態によって、システム１００を容易に除去し、例えば、或る装着具品から別の装着具品に移して、２つ以上の構造材料体において用いることが可能になる。
【００２９】
追加の実施形態において、（図１に示すような）システム１００は、密封材料、適切には耐水性材料又は耐水性ポリマー内に密閉することができ、それによって、システム１００は、装着具の洗濯中又は水が存在し得る場所での装着具品の装着中等に水と接触することが可能になる。密封材料として用いられる例示的な材料は、ゴム、シリコーン、シリコーンエラストマー、テフロン（登録商標）、プラスチックポリ（エチレンテレフタレート）等の様々なポリマーを含む。
【００３０】
図６Ａに示すような実施形態において、外部信号部６０１、例えば、携帯電話又は他の信号開始デバイス（コンピューター、タブレット、自動車等）は、システム１００のアクチュエーター起動信号受信部１０６に起動信号を提供することができ、この受信部は、本明細書において説明したように、アクチュエーター１０４を作動又は起動し、多安定材料体１０２を或る安定構成から第２の安定構成及び／又は第３の安定構成に移行させる。この移行は、ユーザー、例えば、図６Ａに示すドレスシャツ等の構造材料体を装着している人に触覚フィードバックを提供する。
【００３１】
例示的な外部信号部６０１は、携帯電話、タブレット、コンピューター、自動車インターフェース、スマートデバイス、ゲーム機等からとすることができ、例えば、テキストメッセージ又は電子メール、電話、アポイントメント等の受取を示すことができる。
【００３２】
更なる実施形態では、本明細書に記載するように、外部装置とシステムとの間にインターフェースを提供するために、コントローラーもまた好適に含まれる。コントローラーの構成要素は、本技術分野において既知であり、好適には、例えば、バス、プロセッサ、入出力（Ｉ／Ｏ）コントローラー及びメモリを含む。バスは、Ｉ／Ｏコントローラー及びメモリを含むコントローラーの様々な構成要素をプロセッサに結合する。バスは、通常、制御バス、アドレスバス及びデータバスを含む。しかしながら、バスは、コントローラーの構成要素の間でデータを転送するのに好適な任意のバス又はバスの組合せとすることができる。
【００３３】
プロセッサは、情報を処理するように構成された任意の回路を含むことができ、任意の好適なアナログ又はデジタル回路を含むことができる。プロセッサはまた、命令を実行するプログラマブル回路も含むことができる。プログラマブル回路の例としては、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラー、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又は命令を実行するのに好適な他の任意のプロセッサ若しくはハードウェアが挙げられる。様々な実施形態では、プロセッサは、単一ユニット、又は２つ以上のユニットの組合せを含むことができ、それらのユニットは、単一コントローラー内に又は別個の装置内に物理的に位置する。
【００３４】
Ｉ／Ｏコントローラーは、コントローラー及び周辺装置又は外部装置の動作をモニタリングする回路を含む。Ｉ／Ｏコントローラーはまた、コントローラーと周辺装置又は外部装置との間のデータの流れも管理する。Ｉ／Ｏコントローラーがインターフェースすることができる周辺装置又は外部装置の例としては、スイッチ、センサー、外部記憶デバイス、モニター、キーボード、マウス若しくは押しボタン等の入力デバイス、外部コンピューティングデバイス、モバイルデバイス及び送信器／受信器が挙げられる。
【００３５】
メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の揮発性メモリ、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、磁気メモリ、光学メモリ又は他の任意の好適なメモリ技術を含むことができる。メモリはまた、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組合せも含むことができる。
【００３６】
メモリは、プロセッサによって実行される複数のプログラムモジュールを格納するように構成されている。モジュールは、例えば、イベント検出モジュール、効果判断モジュール及び効果制御モジュールを含むことができる。各プログラムモジュールは、データ、ルーチン、オブジェクト、呼出し、及び１つ以上の特定のタスクを実行する他の命令の集まりである。本明細書では幾つかのプログラムモジュールが開示されているが、各モジュールに対して記載される様々な命令及びタスクは、様々な実施形態では、単一プログラムモジュール、モジュールの異なる組合せ、本明細書に開示するもの以外のモジュール、又はコントローラーと通信する遠隔装置によって実行されるモジュールによって実行することができる。
【００３７】
本明細書に記載する実施形態では、コントローラーは、無線送受信器（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又は赤外線送受信器を含む）を含むことができ、システム１００に組み込まれるか、又はシステムとは別個とすることができる。更なる実施形態では、コントローラーは、システムとは別個の装置にあり得るが、本明細書に記載するシステム及び材料体の様々な構成要素に外部信号部６０１を提供するように、好適には有線信号又はより好適には無線信号を介して接続される。
【００３８】
例えば、コントローラーは、本明細書に記載するようなシステムのユーザーにハプティックフィードバックを提供するように、アクチュエーター駆動回路に外部信号６０１を提供することができ、そしてアクチュエーター駆動回路は、本明細書に記載するシステムのアクチュエーター起動信号受信部１０６又は電源と通信する。例えば、例としてコントローラーが無線接続を介してペアリングされている携帯電話又は他のデバイスがメッセージ又は電子メールを受け取るとき、所望のハプティックフィードバックが発生することができる。追加の例としては、ゲームコントローラー、システム又はゲーム機、コンピューター、タブレット、自動車又はトラックインターフェース又はコンピューター、自動支払機又はキオスク、様々なキーパッドデバイス、テレビ受像機、様々な機械等の装置と関連付けられているコントローラーが挙げられる。こうした実施形態では、コントローラーは、好適にはアクチュエーター駆動回路に外部信号６０１を提供して、外部装置によって又は外部装置から発生する信号に応じて、ユーザーにハプティックフィードバックを提供する。装置は、本明細書に記載するシステムの様々な構成要素が含まれる装着具の一部とすることもできる。装置によって提供することができる例示的なフィードバック又は信号としては、例えば、第三者からの入来するメッセージ又は通信、警告信号、ゲームインタラクション、ドライバー注意喚起（driver awareness）信号、コンピュータープロンプト等の指示が挙げられる。
【００３９】
更なる実施形態では、本明細書に記載する構成要素は、仮想現実又は拡張現実システムに統合するか又はその一部とすることができる。こうした実施形態では、多安定材料体は、ユーザーが仮想現実システム又は拡張現実システムとインターラクトする際にユーザーにハプティックフィードバックを提供し、仮想現実又は拡張現実構成要素及び装置によって開始される応答又はフィードバックを提供することができる。
【００４０】
実施形態において、アクチュエーター１０４は、ともに動作して多安定材料体１０２を或る安定構成から別の安定構成に移行又は変化させる２つ以上（例えば、３つ、４つ、５つ等）の別個のアクチュエーターを含むことができる。更なる実施形態において、システム１００は、第２のアクチュエーターを更に備えることができ、２つのアクチュエーター１０４が多安定材料体１０２に結合されようになっている。この第２のアクチュエーターは、起動されると、多安定材料体１０２を少なくとも第３の安定構成から第２の安定構成及び／又は第１の安定構成に移行させる（すなわち、安定構成間の逆の移行）。実施形態において、システム１００は、第２のアクチュエーター起動信号受信部も備えることができる。この受信部は、第２のアクチュエーター起動信号を受信すると、本明細書において説明した移行を引き起こす第２のアクチュエーターの起動を開始する。
【００４１】
図６Ｃは、本明細書において説明するように、多安定材料体１０２と、形状記憶合金から構成されたＳＭＰアクチュエーター６０４とを備えるシステム６１０がデバイス６６０と統合されているか又はデバイス６６０内に組み込まれている更なる実施形態を示している。多安定材料体１０２が実質的に平坦な構成にある第１の安定構成６０８は、図６Ｂに示されている。形状記憶合金アクチュエーター６０４が作動されると、多安定材料体は、少なくとも第２の安定構成及びその後に第３の安定構成に移行し、デバイスの形状を変更する形態の触覚フィードバック６２０をユーザーに提供する。図６Ｃは、例えば、着信する電話呼を受信すると平坦構成６０８（図６Ｂに示す）から湾曲構成６２６に移行し、したがって、例えば、呼が受信されていることを示す触覚フィードバックをユーザーに提供する電話受話器として示されている。
【００４２】
図６Ｄは、システム６１０がデバイス６８０内に組み込まれている同様の実施形態を示している。図６Ｄでは、多安定材料体１０２は、２つのＳＭＰアクチュエーター６０６に関連付けられている。これらのアクチュエーターのそれぞれは、形状記憶ポリマーから構成される。デバイス６８０は、図６Ｂにおいてデバイス６６０について示したものと同様の方法で構成を変化させることが可能である。
【００４３】
図６Ｃ及び図６Ｄに示すように、ＳＭＡ及びＳＭＰを含む本明細書において説明する様々なアクチュエーターは、多安定材料体の形状及び構造と、多安定材料体が有する所望の使用法又は最終構造とに応じて、異なるシステム内の様々な位置に組み込むことができる。
【００４４】
図６Ｅは、多安定材料体１０２及びアクチュエーター１０４を備えるシステム６５０が腕時計６５４とともに用いられる腕時計バンド又はストラップ６５２に組み込まれるか又は関連付けられる、更なる実施形態を示している。この腕時計は、従来の腕時計と、スマートウォッチ及び手首に装着することができる他の小型電子デバイス、例えばモバイルデバイス等との双方を含むことができる。図６Ｅに示すように、そのような実施形態では、スマート材料体１０２は、位置Ａに存在することができる。この位置において、この材料体は、腕時計６５４の背面に対して押圧されているか、又は腕時計６５４の構造体内に含まれるか若しくは構造体の一部である。アクチュエーター１０４が作動されると、多安定材料体１０２は、位置Ｂに移る。この位置において、多安定材料体１０２は、ユーザーの手首又は腕６５６に対して押圧され、それによって、タイトフィット又は圧縮フィットを提供し、腕時計６５４と腕時計バンド又はストラップ６５２とがユーザーに取り付けられた状態を維持する。アクチュエーター１０４の作動及び多安定材料体１０２の変動は、この位置におけるユーザー（すなわち、腕又は手首の上部）に対する圧力、振動若しくは接触、腕時計６５４によって提供されるシグナリング、例えば、電子メール、アラーム若しくは他の通知、又は別の外部デバイスからの信号の形態で、触覚フィードバックをユーザーに提供することもできる。
【００４５】
多安定（正：Multistable）材料体１０２及びアクチュエーター１０４は、例えば、図６Ｆに示すような他の位置において、腕時計バンド又はストラップ６５２と統合又は関連付けすることもできる。そのような実施形態では、アクチュエーター１０４の作動及び位置Ａから位置Ｂへの多安定材料体１０２の変動は、この位置におけるユーザー（すなわち、手首又は腕の底部）に対する圧力、振動、又は接触の形態の触覚フィードバックを提供することができる。多安定材料体１０２及びアクチュエーター１０４の他の配置も、図６Ｅ及び図６Ｆに示すようなデバイスのユーザーに触覚フィードバックを提供するのに用いることができる。
【００４６】
図６Ｇ及び図６Ｈは、多安定材料体１０２及びアクチュエーター１０４を備えるシステム６６０が腕時計６５４とともに用いられる腕時計バンド又はストラップ６５２内に組み込まれるか又は関連付けられる、更なる実施形態を示している。この腕時計は、従来の腕時計と、スマートウォッチ及び手首に装着することができる他の小型電子デバイス、例えばモバイルデバイス等との双方を含むことができる。図に示すように、そのような実施形態では、スマート材料体１０２の２つのセクションを腕時計バンド又はストラップ６５２に関連付けることができ、各セクションは、アクチュエーター１０４を備える。更なる実施形態では、スマート材料体１０２の単一のセクションも用いることができる。アクチュエーター１０４が作動されると、多安定材料体１０２は、図６Ｇに示す位置（この位置では、腕時計バンド又はストラップ６５２が、ユーザーの手首又は腕６５６に対して押圧され、それによって、タイトフィット又は圧縮フィットを提供し、腕時計６５４と腕時計バンド又はストラップ６５２とがユーザーに取り付けられた状態を維持する）から、腕時計バンド又はストラップが開放され、システムの取り外しが可能になる図６Ｈに示す位置に移る（腕時計を装着する場合には逆方向に移る）。したがって、そのような実施形態では、システム６６０は、腕時計６５４（又は他の同様のデバイス若しくは構造体）を着脱するための２つの位置の間で変化することができるヒンジ構造体として機能する。そのようなヒンジ構造体は、腕時計を有する他の構成に加えて、ブレスレット、ネックレス、リング等を含む他のデバイス及び装身具において用いることができる。
【００４７】
本明細書において説明する様々なシステムによって、種々のデバイスが、一般にユーザーからの入力を伴うことなく、外部信号によって起動されると、複数の安定構成の間で変動又は変形することが可能になる。例えば、腕時計バンド又はブレスレット等の装着具は、ユーザーの腕にフィットするように自動的に調整することができ、所望される場合には、作動信号、例えば、電話呼、電子メール、テキスト等に応答して更なる変動（すなわち、ユーザーの皮膚表面への突き、移動、圧力差、締め付け等）の形態の触覚フィードバックを提供することができる。
【００４８】
更なる実施形態において、本明細書において説明する様々なシステムは、電話機、タブレットカバー、又はラップトップスクリーンを含むポータブル機器等のデバイスにおいて実施することができる。これらのシステムは、作動信号を通じて、ユーザー入力なしで或る安定構成から別の安定構成に変化することができ、例えば、デバイスは、格納（storage）位置から、ユーザーが映画若しくはビデオを鑑賞することを可能にする位置又は電話の通話をすることを可能にする位置に移ることができる。
【００４９】
本明細書において説明する様々なシステムは、ユーザーから外部デバイスにインターラクティブ形式でフィードバックを提供するのに用いることもできる。例えば、ユーザーは、多安定材料体１０２とインターラクトし、多安定材料体１０２をその様々な安定位置にわたって変動させることができ、その際、インターラクションに関係した外部デバイスにフィードバックを提供することができる。例えば、ユーザーは、多安定材料体１０２とインターラクトして、この材料体を第１の安定位置から第２の安定位置に変動させることができ、それによって、第１の動作（幾つかあり得る動作のうちの第１の動作）が完了したことを（例えば、無線コントローラー及び信号を通じて）外部デバイスに信号を送る。
【００５０】
図７Ａにおける更なる例示的な実施形態では、第１の安定構成（平坦）から、触覚フィードバック７０２をユーザーに提供することができる構成に変動又は変化する、多安定材料体１０２及びアクチュエーター１０４を備えるシステム７１０が示されている。図示するように、２つの別個のアクチュエーターを含むことができるアクチュエーター１０４の配置は、例えば、一方のアクチュエーターが、多安定材料体の中央のロケーションに位置決めされ、第２のアクチュエーターが、例えば、短冊又はリボンの材料体としての多安定材料体の長手に沿って配置されたものとなっている。所望する又は所要のアクチュエーターの位置及び数は、所望のフィードバック及びアプリケーション、並びに多安定材料体のサイズ及び向きに依存する。
【００５１】
図７Ａに示すように、実施形態において、湾曲させる（例えば、ブレスレット又はバンド等をユーザーに対して離遠又は接近するように湾曲させる）ことによって、多安定材料体１０２の端部７４０、７５０において触覚フィードバックを提供することができるとともに、追加の触覚フィードバック７０２も、システム７１０の中心部分７３０の近くにおいて、例えば、ユーザーに対する圧力点として、又は、幾つかの実施形態では、ユーザーとの接触を解除するように変動させることによって提供することができる。
【００５２】
図７Ｂにおける更なる実施形態では、多安定材料体１０２と、アクチュエーター１０４、適切には、システム７２０の対向する端部７４０、７５０の近くに位置決めされた２つのアクチュエーターとを備えるシステム７２０が示されている。端部７４０、７５０が追加の安定構成に変動するように多安定材料体１０２を変化又は変動させ、それによって、例えば、構造材料体、装着具、又は他のタイプのデバイスの変動の形態で触覚フィードバックをユーザーに提供するようにして触覚フィードバック７０２を提供することができる。図７Ｂは、端部７４０又はその近くに位置決めされた第１のアクチュエーターが、多安定材料体を、触覚フィードバック７０２を表す矢印によって示された方向（例えば、上方）に変動させることができるとともに、端部７５０又はその近くに位置決めされた第２のアクチュエーターが、多安定材料体を、触覚フィードバック７０２を表す矢印によって示された方向（例えば、下方）に変動させることができる、一実施形態を示している。これらの変動は、同時に行うこともできるし、独立して行うこともでき、その結果、多安定材料体の異なる安定構成が得られる。
【００５３】
図８は、基体材料体８０２（すなわち、セクションＳ１〜Ｓ４）が多安定材料体１０２（すなわち、セクションＡ１〜Ａ３）によって接続又は結合されているシステム８００の一例を示している。そのような実施形態では、多安定材料体１０２は、起動されると、システム８００を、所望される場合には中間構成において停止させながら、複数の安定構成の間で変形させ、再び元に戻すことができるヒンジ又は多安定接続点として機能することができる。「基体材料体」１０２は、本明細書において用いられるとき、それ自体単独では多安定ではないが、多安定材料体と接続されると、本明細書において説明するように変形することができる材料体を指す。基体材料体は、例えば、様々なポリマー、金属、セラミック、プラスチック等を含む。追加の実施形態において、基体材料体８０２は、図８に示されたシステムのように基体材料体の別個のセクションを結合するというものではなく、基体材料体の上に配置された多安定材料体１０２のセクションを有するようにすることができる。
【００５４】
追加のシステム９００が図９に示されている。図９では、多安定材料体１０２の別個のセクションが、ここでも同様に、基体材料体８０２のセクションを接続又は結合している。図９の実施形態では、例えば、形状記憶合金又は電気活性ポリマーとすることができるヒンジ９１０によって、システム９００は、例えば、印加電圧から作動されると、変動することが可能になる。この作動に応答して、ヒンジ９１０は、材料体が追加の安定形態に撓む形態で触覚フィードバック７０２を提供することができるように、多安定材料体１０２のセクションを変形させることによってシステム９００を変形させている。例えば、第１の位置（１）及び第２の位置（２）において示すように接続されたヒンジ９１０は、多安定材料体１０２を傾動又は枢動させて、安定構成間での変形を可能にする。追加の実施形態において、基体材料体８０２は、結果として図９に示すシステムをもたらすように基体材料体の別個のセクションを結合するのではなく、基体材料体の上に配置された多安定材料体１０２のセクションを有することができる。
【００５５】
更なるシステム１０００が図１０に示されている。図１０では、多安定材料体１０２の別個のセクションが、ここでも同様に、基体材料体８０２を接続又は結合している。追加の実施形態においては、図１０に示すシステムをもたらすように基体材料体の別個のセクションを結合するのではなく、基体材料体８０２は、基体材料体の上に配置された多安定材料体１０２のセクションを有することができる。図１０に示す実施形態では、個々のアクチュエーター１０４は、多安定材料体１０２のセクション上に又はセクションに関連付けて配置することができ、これによって、個々のセクションの起動が可能になる。この作動によって、触覚フィードバック７０２を実現する変動が可能になる。図１０に示す実施形態において用いることができる例示的なアクチュエーターは、本明細書において説明されている。
【００５６】
本明細書では、触覚フィードバックをユーザーに提供する方法も提供される。実施形態においては、本方法は、信号源から触覚開始信号を受信することを含む。本明細書において説明されているように、この信号源は、モバイル電話機、コンピューター、自動車インターフェース等とすることができる。多安定材料体に結合された第１のアクチュエーターは、触覚開始信号が信号源から受信されると起動される。「起動される／された」及び「作動させる／された」という用語は、アクチュエーターが材料体の変動又は変化を開始するように多安定材料体に作用することを示すために本明細書において区別なく用いられている。触覚フィードバックは、その後、第１のアクチュエーターが起動されると、多安定材料体を第１の安定構成から少なくとも第２の安定構成及び第３の安定構成に変動させることによってユーザーに提供される。
【００５７】
全体を通して説明したように、本方法において用いられる多安定材料体は、金属又はポリマー複合体から作製することができる。実施形態において、多安定材料体は、本明細書において説明する方法が装着具を介して触覚フィードバックをユーザーにもたらすように、様々な装着具を含む構造材料体に関連付けられる。
【００５８】
本方法において用いられる例示的なアクチュエーターは、全体を通して説明されており、適切には、多安定材料体に結合された形状記憶材料合金（ＳＭＡ）、形状記憶ポリマー（ＳＭＰ）、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）及びマクロファイバー複合体（ＭＦＣ）等のスマート材料アクチュエーターを含む。
【００５９】
実施形態において、本方法は、多安定材料体の可逆的変動を提供し、第３の安定構成から第４の安定構成、第５の安定構成、第６の安定構成等に多安定材料体を変動させることを含むことができる。
【００６０】
本明細書において説明したように、２つ以上の別個のアクチュエーターを用いて、本明細書において説明した様々な方法で多安定材料体を起動することができる。幾つかの特定の実施形態において、第２のアクチュエーターは、起動されると、多安定材料体を少なくとも第３の安定構成から第２の安定構成及び／又は第１の安定構成に変動させる多安定材料体に結合することができる。第２のアクチュエーター起動信号受信部も、本方法において利用することができ、第２のアクチュエーター起動信号を受信すると、第２のアクチュエーターの起動を開始する。
【００６１】
本明細書では、いくつかの実施形態を具体的に説明及び／又は記載している。しかしながら、開示した実施形態の変更及び変形は、本発明の趣旨及び意図された範囲から逸脱することなく、上記教示によりかつ添付の特許請求の範囲の範囲内で包含されることが理解されよう。
【００６２】
本出願は、２０１７年３月３１日に出願された、米国特許出願第１５／４７６，０５６の利益を主張し、その開示は引用することによりその全体が本明細書の一部をなす。
【図１】
2018185802.tif 000003
【図２】
2018185802.tif 000004
【図３】
2018185802.tif 000005
【図４】
2018185802.tif 000006
【図５Ａ】
2018185802.tif 000007
【図５Ｂ】
2018185802.tif 000008
【図６Ａ】
2018185802.tif 000009
【図６Ｂ】
2018185802.tif 000010
【図６Ｃ】
2018185802.tif 000011
【図６Ｄ】
2018185802.tif 000012
【図６Ｅ】
2018185802.tif 000013
【図６Ｆ】
2018185802.tif 000014
【図６Ｇ】
2018185802.tif 000015
【図６Ｈ】
2018185802.tif 000016
【図７Ａ】
2018185802.tif 000017
【図７Ｂ】
2018185802.tif 000018
【図８】
2018185802.tif 000019
【図９】
2018185802.tif 000020
【図１０】
2018185802.tif 000021
【外国語明細書】
2018185802.tif 000022
2018185802.tif 000023
2018185802.tif 000024
2018185802.tif 000025
2018185802.tif 000026
2018185802.tif 000027
2018185802.tif 000028
2018185802.tif 000029
2018185802.tif 000030
2018185802.tif 000031
2018185802.tif 000032
2018185802.tif 000033
2018185802.tif 000034
2018185802.tif 000035
2018185802.tif 000036
2018185802.tif 000037
2018185802.tif 000038
2018185802.tif 000039
2018185802.tif 000040
2018185802.tif 000041
2018185802.tif 000042
2018185802.tif 000043
2018185802.tif 000044
2018185802.tif 000045
2018185802.tif 000046
2018185802.tif 000047
2018185802.tif 000048
2018185802.tif 000049
2018185802.tif 000050
2018185802.tif 000051
2018185802.tif 000052
2018185802.tif 000053
2018185802.tif 000054
2018185802.tif 000055
2018185802.tif 000056
2018185802.tif 000057
2018185802.tif 000058
2018185802.tif 000059