(57)【要約】【課題】少ない消費電力で車内の熱画像を取得することができる。【解決手段】熱画像取得装置１００は、車両１０の室内の熱画像を取得する熱画像センサ１１０と、熱画像センサ１１０に室内の所定の範囲を走査させる走査部１２０と、走査部１２０を制御する制御部１３０とを備え、制御部１３０は、車両１０の環境の変化に関する１以上の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査の態様を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の室内の熱画像を取得する熱画像センサと、
前記熱画像センサに前記室内の所定の範囲を走査させる走査部と、
前記走査部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記車両の環境の変化に関する１以上の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、前記熱画像センサの走査の態様を変更する
熱画像取得装置。
【請求項２】
前記１以上の条件に含まれる第１条件は、前記室内の温度が第１閾値を超えることであり、
前記制御部は、前記第１条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査を停止する
請求項１に記載の熱画像取得装置。
【請求項３】
前記制御部は、さらに、前記熱画像に基づいて前記室内の温度を算出する
請求項２に記載の熱画像取得装置。
【請求項４】
さらに、
前記室内の温度を検出する温度センサを備える
請求項２に記載の熱画像取得装置。
【請求項５】
前記制御部は、さらに、前記熱画像センサの走査を停止した場合に、前記熱画像センサの走査位置を初期位置に戻す
請求項２〜４のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項６】
前記１以上の条件に含まれる第２条件は、前記室内に人が検知されることであり、
前記制御部は、前記第２条件が満たされた場合に、前記所定の範囲を、検知された人を含む範囲に限定する
請求項１〜５のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項７】
さらに、
前記室内に設けられたシートに設けられた、前記人の着座を検知する着座センサを備え、
前記第２条件は、前記着座センサによって前記人の着座が検知されることである
請求項６に記載の熱画像取得装置。
【請求項８】
前記制御部は、さらに、前記熱画像に基づいて前記室内に居る人を検知する
請求項６に記載の熱画像取得装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記１以上の条件に含まれる第３条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査頻度を大きくする
請求項１〜８のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第３条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの、前記車両の窓に対する走査頻度を大きくする
請求項９に記載の熱画像取得装置。
【請求項１１】
前記１以上の条件に含まれる第４条件は、前記第３条件より厳しい基準を超えることであり、
前記制御部は、前記第４条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査速度を大きくする
請求項９又は１０に記載の熱画像取得装置。
【請求項１２】
前記第３条件は、前記室内の温度の変化量が第２閾値を超えることである
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１３】
さらに、
前記室内に入射する日射量を検出する日射量センサを備え、
前記第３条件は、前記日射量センサによって検出された日射量の変化量が第２閾値を超えることである
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１４】
前記第３条件は、前記室内の空調を行う空調機器の設定値の変更が検知されることである
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１５】
さらに、
前記室内に居る人の発汗を検出する発汗センサを備え、
前記第３条件は、前記発汗センサによって発汗が検出されることである
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１６】
さらに、
前記室内に居る人の音声を検出する音声検出部を備え、
前記第３条件は、前記音声検出部によって検出された音声が、前記室内の暑さ又は寒さに関する内容を含むことである
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１７】
さらに、
前記室内に居る人の感情を検出する感情検出部を備え、
前記１以上の条件に含まれる第５条件は、前記感情検出部が前記人の不快感を検出しないことであり、
前記制御部は、前記第５条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査頻度を小さくする
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１８】
さらに、
前記環境の変化に関する情報を外部から取得するインターフェースを備え、
前記制御部は、前記インターフェースが取得した情報に基づいて、前記１以上の条件の少なくとも１つを満たすか否かを判定する
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記１以上の条件に含まれる第６条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査位置を初期位置に戻す
請求項１〜１８のいずれか１項に記載の熱画像取得装置。
【請求項２０】
さらに、
前記車両のドアの開閉を検知する開閉検知部を備え、
前記第６条件は、前記開閉検知部によって前記開閉が検知されることである
請求項１９に記載の熱画像取得装置。
【請求項２１】
前記第６条件は、前記熱画像センサの振動が第３閾値を超えることである
請求項１９に記載の熱画像取得装置。
【請求項２２】
さらに、
前記熱画像センサの振動を検出する加速度センサを備え、
前記第６条件は、前記加速度センサによって検出された振動が前記第４閾値を超えることである
請求項２１に記載の熱画像取得装置。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか１項に記載の熱画像取得装置と、
前記熱画像に基づいて、前記室内に居る人の温冷感を推定する推定部とを備える
温冷感推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、熱画像取得装置及び温冷感推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、快適な車内環境を形成するために、日射量などを検出して空調を制御することが行われている。例えば、特許文献１には、車室内の複数部位の温度を検出する非接触温度センサと、車室内に照射される日射量を検出する日射量検出手段とを備える車両用空調装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の車両用空調装置では、省エネルギー化の観点で改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本開示は、少ない消費電力で車内の熱画像を取得することができる熱画像取得装置及び温冷感推定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本開示の一態様に係る熱画像取得装置は、車両の室内の熱画像を取得する熱画像センサと、前記熱画像センサに前記室内の所定の範囲を走査させる走査部と、前記走査部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両の環境の変化に関する１以上の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、前記熱画像センサの走査の態様を変更する。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る温冷感推定装置は、前記熱画像取得装置と、前記熱画像に基づいて、前記室内に居る人の温冷感を推定する推定部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、少ない消費電力で車内の熱画像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る温冷感推定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態に係る熱画像取得装置が搭載された車両の構成を示す上面図である。
【図３】実施の形態に係る熱画像取得装置が搭載された車両の室内を示す側面図である。
【図４】実施の形態に係る熱画像取得装置の斜視図である。
【図５】実施の形態に係る熱画像取得装置の走査例を示す遷移図である。
【図６】実施の形態に係る温冷感推定装置において車両の室内の環境と走査頻度の設定との関係を示す図である。
【図７】実施の形態に係る温冷感推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る温冷感推定装置の動作のうち、熱画像取得装置の走査範囲の設定を具体的に示すフローチャートである。
【図９】実施の形態に係る温冷感推定装置の動作のうち、熱画像取得装置の走査頻度の設定を具体的に示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態に係る温冷感推定装置の動作のうち、熱画像取得装置の走査速度の設定を具体的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の概要）
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る熱画像取得装置は、車両の室内の熱画像を取得する熱画像センサと、前記熱画像センサに前記室内の所定の範囲を走査させる走査部と、前記走査部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車両の環境の変化に関する１以上の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、前記熱画像センサの走査の態様を変更する。
【００１１】
これにより、車両の環境の変化に応じて走査の態様を変更することができる。例えば、熱画像センサによる走査範囲を必要な範囲のみに限定して狭くすることで、消費電力を削減しつつ必要な範囲の熱画像を取得することができる。あるいは、環境の変化が小さい場合には、走査頻度を少なくすることによって、熱画像を取得しつつも消費電力を削減することができる。このように、本態様に係る熱画像取得装置によれば、少ない消費電力で車内の熱画像を適切に取得することができる。
【００１２】
また、例えば、前記１以上の条件に含まれる第１条件は、前記室内の温度が第１閾値を超えることであり、前記制御部は、前記第１条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査を停止してもよい。
【００１３】
これにより、室内の温度が極端に高い場合には、熱画像を取得し、温冷感を推定するまでもなく、室内に居る人にとって暑いことが実質的に確定している。したがって、熱画像センサの走査を停止することにより、消費電力を抑制することができる。
【００１４】
また、例えば、前記制御部は、さらに、前記熱画像に基づいて前記室内の温度を算出してもよい。
【００１５】
これにより、熱画像を利用するので、別の温度センサなどを設けなくてよい。したがって、別の温度センサから温度情報を取得するための外部インターフェースも備えなくてよいので、熱画像取得装置の構成を簡素化することができる。
【００１６】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内の温度を検出する温度センサを備えてもよい。
【００１７】
これにより、温度センサを利用するので、室温を精度良く検出することができる。
【００１８】
また、例えば、前記制御部は、さらに、前記熱画像センサの走査を停止した場合に、前記熱画像センサの走査位置を初期位置に戻してもよい。
【００１９】
これにより、熱画像センサの走査を再開する場合に、初期位置から開始することができる。熱画像取得装置では、熱画像センサが１回の走査中に取得する複数の熱画像を合成することで、走査範囲の熱画像を生成する。このため、一度走査を停止した場合に停止位置から走査を開始したとき、異なる走査で得られた熱画像が合成され、適切な熱画像が得られなくなる。したがって、走査位置を初期位置に戻すことで、１回の走査で得られた複数の熱画像を合成することができ、走査範囲の適切な熱画像を生成することができる。
【００２０】
また、例えば、前記１以上の条件に含まれる第２条件は、前記室内に人が検知されることであり、前記制御部は、前記第２条件が満たされた場合に、前記所定の範囲を、検知された人を含む範囲に限定してもよい。
【００２１】
これにより、検知された人を含む範囲に走査範囲が限定されるので、人の温冷感の推定に必要な範囲だけを走査することができ、消費電力を削減することができる。また、走査範囲が限定されることで、熱画像の取得に要する時間も短くなって、短期間で温冷感の推定を行うことができる。
【００２２】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内に設けられたシートに設けられた、前記人の着座を検知する着座センサを備え、前記第２条件は、前記着座センサによって前記人の着座が検知されることであってもよい。
【００２３】
これにより、着座センサにより人の存在及びその位置を適切に検知することができる。
【００２４】
また、例えば、前記制御部は、さらに、前記熱画像に基づいて前記室内に居る人を検知してもよい。
【００２５】
これにより、熱画像を利用するので、別の着座センサなどを設けなくてよい。したがって、別の着座センサから人の存在を示す情報を取得するための外部インターフェースも備えなくてよいので、熱画像取得装置の構成を簡素化することができる。
【００２６】
また、例えば、前記制御部は、前記１以上の条件に含まれる第３条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査頻度を大きくしてもよい。
【００２７】
これにより、例えば、環境の変化が大きい場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、環境の変化によって変わりやすい温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００２８】
また、例えば、前記制御部は、前記第３条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの、前記車両の窓に対する走査頻度を大きくしてもよい。
【００２９】
これにより、温冷感の推定の精度を高めるために必要な窓の温度情報の取得頻度を大きくすることができるので、温冷感の推定頻度及びその精度の両方を高めることができる。
【００３０】
また、例えば、前記１以上の条件に含まれる第４条件は、前記第３条件より厳しい基準を超えることであり、前記制御部は、前記第４条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査速度を大きくしてもよい。
【００３１】
これにより、環境の変化がより激しい場合に、より短い時間で熱画像を取得し、より短期間での温冷感の推定を行うことができる。
【００３２】
また、例えば、前記第３条件は、前記室内の温度の変化量が第２閾値を超えることであってもよい。
【００３３】
これにより、室温の変化量が大きい場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、室温の変化によって変わりやすい温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００３４】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内に入射する日射量を検出する日射量センサを備え、前記第３条件は、前記日射量センサによって検出された日射量の変化量が第２閾値を超えることであってもよい。
【００３５】
これにより、日射量の変化量が大きい場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、日射量の変化によって変わりやすい温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００３６】
また、例えば、前記第３条件は、前記室内の空調を行う空調機器の設定値の変更が検知されることであってもよい。
【００３７】
これにより、空調機器の設定が変更された場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、空調機器の設定の変更によって変わりやすい温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００３８】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内に居る人の発汗を検出する発汗センサを備え、前記第３条件は、前記発汗センサによって発汗が検出されることであってもよい。
【００３９】
これにより、発汗が検出された場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、発汗が検出されて人が暑いと考えている可能性が高い場合に、温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００４０】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内に居る人の音声を検出する音声検出部を備え、前記第３条件は、前記音声検出部によって検出された音声が、前記室内の暑さ又は寒さに関する内容を含むことであってもよい。
【００４１】
これにより、暑さ又は寒さに関する内容を含む音声が検出された場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定頻度も高めることができる。したがって、人が暑いと考えている可能性が高い場合に、温冷感の変化を精度良く推定することができる。
【００４２】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記室内に居る人の感情を検出する感情検出部を備え、前記１以上の条件に含まれる第５条件は、前記感情検出部が前記人の不快感を検出しないことであり、前記制御部は、前記第５条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査頻度を小さくしてもよい。
【００４３】
これにより、人の不快感を検出しない場合には、温冷感は変化していないと判断し、走査頻度を小さくすることで、温冷感の推定頻度を小さくすることができる。したがって、消費電力を削減することができる。
【００４４】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記環境の変化に関する情報を外部から取得するインターフェースを備え、前記制御部は、前記インターフェースが取得した情報に基づいて、前記１以上の条件の少なくとも１つを満たすか否かを判定してもよい。
【００４５】
これにより、インターフェースが取得した情報を利用するので、環境の変化の条件を満たすか否かを簡単に判定することができる。このため、熱画像取得装置の演算量を削減することができるので、消費電力を削減することができる。
【００４６】
また、例えば、前記制御部は、前記１以上の条件に含まれる第６条件が満たされた場合に、前記熱画像センサの走査位置を初期位置に戻してもよい。
【００４７】
これにより、熱画像の合成に不具合が発生しうる場合に、走査位置を初期位置に戻すことで、１回の走査で得られた複数の熱画像を合成することができ、走査範囲の適切な熱画像を生成することができる。
【００４８】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記車両のドアの開閉を検知する開閉検知部を備え、前記第６条件は、前記開閉検知部によって前記開閉が検知されることであってもよい。
【００４９】
これにより、ドアの開閉が行われた場合、室温及び人の有無などが変化した可能性が高い。したがって、走査位置を初期位置に戻すことで、走査を最初からやり直すことができ、走査範囲の適切な熱画像を生成することができる。
【００５０】
また、例えば、前記第６条件は、前記熱画像センサの振動が第３閾値を超えることであってもよい。
【００５１】
これにより、熱画像センサが振動した場合、走査中に取得した熱画像の撮影範囲がずれて、熱画像に異常が発生する恐れがある。したがって、走査位置を初期位置に戻すことで、走査を最初からやり直すことができ、走査範囲の適切な熱画像を生成することができる。
【００５２】
また、例えば、熱画像取得装置は、さらに、前記熱画像センサの振動を検出する加速度センサを備え、前記第６条件は、前記加速度センサによって検出された振動が前記第４閾値を超えることであってもよい。
【００５３】
これにより、熱画像取得装置が加速度センサを備えることで、熱画像取得装置の加速度の変化、具体的には振動を精度良く検出することができる。したがって、振動が発生した場合に走査位置を初期位置に戻すことができ、走査範囲の適切な熱画像を生成することができる。
【００５４】
また、本発明の一態様に係る温冷感推定装置は、熱画像取得装置と、前記熱画像に基づいて、前記室内に居る人の温冷感を推定する推定部とを備える。
【００５５】
これにより、上述した熱画像取得装置を備えるので、消費電力を削減しつつ、温冷感の推定を行うことができる。
【００５６】
以下では、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００５７】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００５８】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺などは必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
【００５９】
（実施の形態）
［概要］
まず、実施の形態に係る温冷感推定装置の概要について、図１〜図３を用いて説明する。
【００６０】
図１は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、温冷感推定装置２００は、熱画像取得装置１００と、温冷感推定部２１０とを備える。
【００６１】
図２は、本実施の形態に係る熱画像取得装置１００が搭載された車両１０の構成を示す上面図である。図３は、本実施の形態に係る熱画像取得装置１００が搭載された車両１０の室内を示す側面図である。
【００６２】
温冷感推定装置２００は、図２及び図３に示す車両１０に搭載され、車両１０の室内に居る人９０の温冷感を推定する。本実施の形態に係る温冷感推定装置２００は、車両１０の空調制御に用いられる。つまり、車両１０は、温冷感推定装置２００が推定した温冷感に基づいて、車両１０の室内の空調を制御する。
【００６３】
温冷感とは、人９０が感じる暑さ及び寒さに関する感覚である。具体的には、温冷感は、予想平均温冷感申告（ＰＭＶ：Ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ  Ｍｅａｎ  Ｖｏｔｅ）などの指標で表現することができる。ＰＭＶは、例えば、気温、湿度、気流、熱放射、代謝量及び着衣量を考慮して定められる。
【００６４】
車両１０は、具体的には、四輪自動車などの自動車である。車両１０は、例えば、ガソリンエンジンで駆動するガソリン自動車又は電気で駆動する電気自動車などである。なお、車両１０は、トラック、バス及び電車などであってもよい。
【００６５】
図２に示すように、車両１０は、ダッシュボード２０と、運転席３０と、助手席３１と、運転席３０側のドア４０及び窓５０と、助手席３１側のドア４１及び窓５１と、ハンドル６０とを備える。図３には、運転席３０に人９０が着座している例を示している。人９０は、例えば運転者であり、ハンドル６０を操作することで車両１０の運転を行う。
【００６６】
また、図１に示すように、車両１０は、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）７０と、エアコン８０とを備える。本実施の形態では、ＥＣＵ７０は、温冷感推定装置２００によって推定された温冷感に基づいて、車両１０の室内の環境を変化させる。
【００６７】
具体的には、ＥＣＵ７０は、車両１０が備えるエアコン８０などの空調機器の動作条件を調整する。これにより、車内環境を快適に保つことができ、快適な運転環境の実現、及び、安全運転の支援を行うことができる。
【００６８】
図１に示すように、温冷感推定装置２００は、車両１０の室内の所定の範囲の熱画像を取得する熱画像取得装置１００と、取得された熱画像に基づいて人９０の温冷感を推定する温冷感推定部２１０とを備える。
【００６９】
温冷感推定部２１０は、熱画像取得装置１００が取得した熱画像に基づいて、人９０の温冷感を推定する。例えば、温冷感推定部２１０は、熱画像に基づいてＰＭＶを推定する。温冷感推定部２１０は、熱画像から人９０と周囲との温度差を算出し、人９０の放熱量を算出する。温冷感推定部２１０は、放熱量とＰＭＶとの相関関係に基づいて、ＰＭＶを推定する。
【００７０】
なお、車両１０の室内に複数の人９０が存在する場合に、温冷感推定部２１０は、複数の人９０の各々の温冷感を推定する。あるいは、温冷感推定部２１０は、運転者のみの温冷感を推定してもよい。
【００７１】
本実施の形態では、熱画像取得装置１００は、熱画像センサ１１０の走査範囲に人９０が含まれるように車両１０の室内に設置される。例えば、図２及び図３に示すように、熱画像取得装置１００は、車両１０のダッシュボード２０上に設置されている。なお、熱画像取得装置１００は、バックミラーに設置されていてもよく、インストルメントパネル内に設置されていてもよい。複数個の熱画像取得装置１００が設置されていてもよい。
【００７２】
熱画像取得装置１００は、車両１０の室内の所定の範囲の熱画像を取得する走査型の熱画像取得モジュールである。具体的には、熱画像取得装置１００は、所定の範囲を走査しながら複数回の撮影を行い、撮影毎に得られた熱画像を合成することで、所定の範囲の１枚の熱画像を生成する。
【００７３】
所定の範囲は、熱画像取得装置１００の走査範囲であり、車両１０の室内に居る人９０の温冷感を推定するのに必要な範囲である。所定の範囲は、人９０を含む範囲である。具体的には、所定の範囲は、運転席３０と、助手席３１と、運転席３０側の窓５０と、助手席３１側の窓５１とを含む範囲である。
【００７４】
所定の範囲は、車両１０の環境の変化に関する所定の条件が満たされた場合に変更される。例えば、運転席３０に人９０が着座しており、助手席３１には人が着座していない場合、所定の範囲は、運転席３０のみを含む範囲、又は、運転席３０と窓５１とのみを含む範囲であってもよい。
【００７５】
熱画像取得装置１００は、所定の範囲の一端から他端までを撮影範囲を変更しながら撮影する。例えば、１回の走査に要する時間である走査時間は、例えば２０秒〜３０秒である。走査速度は、車両１０の環境の変化に関する所定の条件が満たされた場合に変更される。具体的には、走査速度は、１回の走査で行う撮影回数を調整することで変更される。例えば、環境の変化が大きい場合に走査速度を大きくすることで、温冷感の推定を速やかに行うことができる。
【００７６】
１回の走査における撮影回数は、例えば１５０回である。１回の撮影には、例えば１００ミリ秒の時間を要する。撮影回数を少なくすることで、走査速度が大きくなり、走査時間を短くすることができる。
【００７７】
熱画像取得装置１００は、走査を所定期間毎に繰り返し行う。所定期間は、例えば３０秒である。単位時間当たりの走査の繰り返し数である走査頻度は、車両１０の環境の変化に関する所定の条件が満たされた場合に変更される。例えば、環境の変化が大きい場合に、走査頻度を大きくすることで、温冷感の推定を速やかに行うことができる。
【００７８】
図４は、本実施の形態に係る熱画像取得装置１００の斜視図である。図１及び図４に示すように、熱画像取得装置１００は、熱画像センサ１１０と、走査部１２０とを備える。さらに、熱画像取得装置１００は、図１に示すように、制御部１３０と、画像処理回路１４０と、環境変化検知部１５０とを備える。
【００７９】
熱画像センサ１１０は、車両１０の室内の熱画像を取得するセンサである。熱画像センサ１１０は、例えば、サーモパイル型検出素子が用いられた赤外線アレイセンサである。熱画像センサ１１０は、一列又は行列状に配置された複数の画素を有する。熱画像センサ１１０は、撮影範囲に位置する物体から放射される赤外線放射エネルギーを画素毎に検出し、各画素の検出エネルギーを温度分布として画像（熱画像）に変換する。
【００８０】
例えば、熱画像センサ１１０は、８×８画素（＝６４画素）の画素を有し、１回の撮影で８×８画素の熱画像を生成する。１回の撮影による撮影範囲は、例えば、熱画像センサ１１０がダッシュボード２０上に位置している場合において、運転席３０の幅３０ｃｍ程度である。熱画像センサ１１０は、走査部１２０によって回動させられることによって、運転席３０だけでなく、運転席３０側の窓５０、助手席３１及び助手席３１側の窓５１などを含む範囲を撮影することができる。
【００８１】
走査部１２０は、熱画像センサ１１０に車両１０の室内の所定の範囲を走査させる。具体的には、走査部１２０は、熱画像センサ１１０を回動させるモータである。例えば、図４に示すように、熱画像センサ１１０と走査部１２０とは、回転軸１２１によって接続されている。回転軸１２１は、走査部１２０の回動を熱画像センサ１１０に伝えることで、熱画像センサ１１０を回動させる。走査部１２０は、熱画像センサ１１０を回動させることでセンサ面の向きを変更することができ、熱画像センサ１１０に所定の範囲を走査させる。
【００８２】
図５は、本実施の形態に係る熱画像取得装置１００の走査例を示す遷移図である。図５の（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、熱画像センサ１１０を上方から見た図であり、熱画像センサ１１０の撮影範囲をドットの網掛けで表している。具体的には、図５の（ａ）及び（ｃ）はそれぞれ、熱画像センサ１１０の初期位置及び最終位置を示している。
【００８３】
走査部１２０は、初期位置から最終位置まで、所定角度の回動と停止とを繰り返す。停止期間中に熱画像センサ１１０による撮影が行われる。１回の回動の角度は、初期位置と最終位置との角度差を撮影回数で割った値である。走査部１２０が回動することにより、熱画像センサ１１０の向きが変更されるので、回動毎に異なる範囲を撮影した熱画像が取得される。
【００８４】
本実施の形態では、図５に示すように、熱画像取得装置１００は、規制部１２２及び１２３を備える。規制部１２２は、熱画像センサ１１０の初期位置を規制する構造体である。規制部１２３は、熱画像センサ１１０の最終位置を規制する構造体である。規制部１２２及び１２３のいずれも、熱画像センサ１１０が所定の角度以上に回動した場合に、熱画像センサ１１０が当接する位置に設けられている。熱画像センサ１１０は、規制部１２２又は１２３に当接することで、当接時よりも大きな回動が規制される。規制部１２２及び１２３は、熱画像センサ１１０が当接した場合に変形しない剛体であればよく、例えば、樹脂材料などを用いて形成されている。
【００８５】
なお、走査部１２０は、熱画像センサ１１０を回動させることで所定の範囲を走査させたが、これに限らない。走査部１２０は、熱画像センサ１１０をスライド移動させてもよい。例えば、ダッシュボード２０上に車両１０の左右方向に延びるレールが敷設されており、走査部１２０は、熱画像センサ１１０にレール上をスライドさせてもよい。また、走査部１２０は、スライドと回動とを組み合わせてもよい。
【００８６】
制御部１３０は、走査部１２０を制御するコントローラである。制御部１３０は、例えば、マイクロコントローラなどで実現される。制御部１３０は、例えば、走査部１２０（モータ）を収納する筐体の内部に、画像処理回路１４０及び環境変化検知部１５０と共に収納されているが、これに限らない。制御部１３０、画像処理回路１４０及び環境変化検知部１５０の少なくとも１つは、車両１０のインストルメントパネル内に配置されていてもよい。制御部１３０などと走査部１２０及び熱画像センサ１１０とは、有線又は無線で接続され、制御信号及び画像情報などを送受信してもよい。
【００８７】
制御部１３０は、車両１０の環境の変化に関する１以上の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査の態様を変更する。走査の態様には、例えば、走査範囲、走査頻度及び走査速度などが含まれる。また、走査の態様の変更には、走査の開始、停止、再開及び初期化なども含まれる。なお、初期化とは、熱画像センサ１１０の走査位置を、図５の（ａ）に示す初期位置に戻すことである。例えば、制御部１３０は、熱画像センサ１１０の走査を停止した場合に、熱画像センサ１１０の走査位置を初期位置に戻す。
【００８８】
本実施の形態では、車両１０の環境の変化に関する１以上の条件には、大きく分けて、第１条件〜第６条件の６つの条件が含まれる。詳細については、後で説明する。
【００８９】
画像処理回路１４０は、熱画像センサ１１０が１回の走査で撮影した複数の熱画像を合成することで、走査範囲の熱画像を生成する。複数の熱画像の各々は、直前及び直後の撮影により得られた熱画像と撮影範囲が重複している。このため、画像処理回路１４０は、複数の熱画像を合成する際に、所定の高解像度化アルゴリズムに基づいて超解像処理及びノイズ除去処理を行う。これにより、高解像度化された熱画像が走査範囲の熱画像として生成される。
【００９０】
画像処理回路１４０が生成した熱画像は、温冷感推定部２１０に出力される。また、熱画像は、制御部１３０に出力されてもよい。制御部１３０は、生成された熱画像に基づいて、環境の変化に関する条件を満たすか否かを判定する。
【００９１】
環境変化検知部１５０は、車両１０の室内の環境の変化を検知する。環境変化検知部１５０は、図１に示すように、温度センサ１５１と、着座センサ１５２と、日射計１５３と、発汗センサ１５４と、マイク１５５と、可視光カメラ１５６と、開閉センサ１５７と、加速度センサ１５８と、外部入力インターフェース１６０とを備える。
【００９２】
温度センサ１５１は、車両１０の室内の温度を検出する。温度センサ１５１は、例えば、車両１０のダッシュボード２０などに取り付けられるが、取り付け位置は特に限定されない。
【００９３】
着座センサ１５２は、人の着座を検知する。着座センサ１５２は、例えば、運転席３０及び助手席３１の少なくとも一方に設けられている。図２及び図３には示していないが、車両１０の後部座席に着座センサ１５２が設けられていてもよい。
【００９４】
日射計１５３は、車両１０の室内に入射する日射量を検出する。日射計１５３は、室内に設置されてもよく、車両１０の外側に設置されてもよい。
【００９５】
発汗センサ１５４は、車両１０の室内に居る人の発汗を検出する。発汗センサ１５４は、例えば、ハンドル６０の表面などに取り付けられている。発汗センサ１５４は、運転席３０に座る人９０がハンドル６０を握る手の発汗を検出する。あるいは、発汗センサ１５４は、運転席３０又は助手席３１に取り付けられていてもよい。
【００９６】
マイク１５５は、車両１０の室内に居る人の音声を検出する音声検出部の一例である。マイク１５５は、例えば、車両１０のダッシュボード２０などに取り付けられるが、取り付け位置は特に限定されない。
【００９７】
可視光カメラ１５６は、車両１０の室内を撮影するカメラである。可視光カメラ１５６は、例えば、ダッシュボード２０又はバックミラーなどに取り付けられ、運転席３０及び助手席３１を含む室内を撮影する。可視光カメラ１５６は、運転席３０又は助手席３１に座る人を撮影することで、人の感情を検出する感情検出部の一例である。具体的には、撮影した画像に顔検出処理を行うことで、検出された顔の表情を判定することができる。
【００９８】
開閉センサ１５７は、車両１０のドア４０又は４１の開閉を検知する。開閉センサ１５７は、車両１０のドア４０及び４１の各々に設置されている。
【００９９】
加速度センサ１５８は、熱画像センサ１１０の振動を検出する。加速度センサ１５８は、例えば、熱画像センサ１１０に設置されているが、これに限らず、ダッシュボード２０などに設置されていてもよい。
【０１００】
外部入力インターフェース１６０は、環境の変化に関する情報を外部から取得するインターフェースである。図１に示すように、外部入力インターフェース１６０は、車両動作情報取得部１６１と、風温取得部１６２と、風速取得部１６３とを備える。
【０１０１】
車両動作情報取得部１６１は、車両１０のＥＣＵ７０から車両動作情報を取得する。車両動作情報は、例えば、エンジンの始動及び停止を示す情報である。
【０１０２】
風温取得部１６２は、車両１０のエアコン８０から風温の設定値を取得する。
【０１０３】
風速取得部１６３は、車両１０のエアコン８０から風速の設定値を取得する。
【０１０４】
なお、外部入力インターフェース１６０が取得する情報は、車両動作情報、並びに、風温及び風速の設定値には限らない。例えば、外部入力インターフェース１６０は、車両１０に設けられたドライブレコーダー又はカーナビゲーションシステムなどに接続されて、車内映像、人９０が発した音声などを取得してもよい。これにより、熱画像取得装置１００は、マイク１５５及び可視光カメラ１５６などを備えなくてもよく、他の機器とセンサを共用することができる。
【０１０５】
また、例えば、環境変化検知部１５０は、温度センサ１５１と、着座センサ１５２と、日射計１５３と、発汗センサ１５４と、マイク１５５と、可視光カメラ１５６と、開閉センサ１５７と、加速度センサ１５８との少なくとも１つ及び全てを備えていなくてもよい。例えば、環境変化検知部１５０は、外部入力インターフェース１６０のみを備えてもよい。具体的には、外部入力インターフェース１６０は、車両１０に予め設けられたセンサから環境の変化に関する情報を取得してもよい。
【０１０６】
［環境条件］
続いて、本実施の形態に係る熱画像センサ１１０の走査の態様を変更する第１条件〜第６条件の詳細と、各条件が満たされた場合の走査の態様の変更処理とについて説明する。
【０１０７】
＜第１条件＞
第１条件は、車両１０の室内の温度が第１閾値を超えることである。制御部１３０は、第１条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査を停止する。制御部１３０は、温度センサ１５１によって測定された室内の温度が第１閾値を超えているか否かを判定し、第１閾値を超えている場合に、熱画像センサ１１０の走査を停止する。
【０１０８】
第１閾値は、例えば３０℃であるが、３２℃でもよく、特に限定されない。第１閾値は、例えば、人９０が一般的に暑いと感じる温度である。室内の温度が第１閾値より高い場合には、温冷感を推定するまでもなく、暑いと感じているとみなすことができる。したがって、走査を停止することで、温冷感の推定を行わせずに省電力化を図ることができる。
【０１０９】
なお、制御部１３０は、温度センサ１５１ではなく、熱画像センサ１１０によって取得された熱画像に基づいて室内の温度を算出してもよい。室内の温度の算出に用いる熱画像は、例えば、直前に取得された熱画像である。
【０１１０】
＜第２条件＞
第２条件は、車両１０の室内に人が検知されることである。具体的には、第２条件は、着座センサ１５２によって人の着座が検知されることである。制御部１３０は、第２条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査範囲を、検知された人を含む範囲に限定する。
【０１１１】
例えば、運転席３０に設けられた着座センサ１５２が人９０の着座を検知した場合、制御部１３０は、走査範囲を、運転席３０を含む範囲に限定する。具体的には、制御部１３０は、走査範囲の初期位置及び最終位置のいずれにも運転席３０を含む範囲に限定する。限定後の走査範囲には、助手席３１及び助手席３１側の窓５１は含まれていなくてもよい。また、限定後の走査範囲には、運転席３０側の窓５０が含まれていなくてもよい。走査範囲が狭くなることで、省電力化、かつ、温冷感の短期間での推定が可能になる。
【０１１２】
なお、制御部１３０は、熱画像センサ１１０によって取得された熱画像に基づいて人９０を検知してもよい。例えば、熱画像では、人９０の顔などは、周囲より高い温度となって表れやすい。したがって、制御部１３０は、熱画像から人９０の顔に相当する領域を抽出することにより、人９０の存在を検知する。
【０１１３】
このとき、制御部１３０は、人９０の領域である人領域を抽出してもよい。制御部１３０は、抽出した人領域を含む範囲に走査範囲を限定してもよい。これにより、走査範囲をより狭くすることができるので、より省電力化、かつ、より短期間での温冷感の取得が可能になる。
【０１１４】
なお、人９０の検知は、着座センサ１５２及び熱画像センサ１１０以外の手段を用いて行われてもよい。例えば、熱画像取得装置１００は、着座センサ１５２の代わりに距離センサを備えてもよい。距離センサは、具体的には、ステレオカメラ又はＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）式のセンサである。距離センサをダッシュボード２０又はバックミラーなどに設置し、運転席３０又は助手席３１までの距離が変化した場合に、人９０が運転席３０又は助手席３１に着座したと判定する。
【０１１５】
＜第３条件＞
第３条件は、熱画像センサ１１０の走査頻度の変更に関する条件であり、複数の条件を含んでいる。制御部１３０は、第３条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、第３条件に含まれる複数の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、第３条件が満たされたと判定して走査頻度を大きくする。
【０１１６】
具体的には、制御部１３０は、１回の走査と次の走査との間の待機期間を調整することで、走査頻度を変更する。制御部１３０は、待機時間を短くすることで、走査頻度を大きくすることができる。例えば、制御部１３０は、第３条件が満たされた場合に、待機期間を半分にすることで、走査頻度を２倍にする。なお、後述する第５条件を満たした場合など、走査頻度を小さくする場合には、制御部１３０は、待機期間を長くすればよい。
【０１１７】
図６は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００において車両１０の室内の環境と走査頻度の設定との関係を示す図である。具体的には、図６は、第３条件に含まれる複数の条件を示している。
【０１１８】
第３条件の１つである条件（ｉ）は、室内の温度の変化量が第２閾値を超えることである。制御部１３０は、室内の温度の変化量が第２閾値を超えた場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、室内の温度の変化量が第２閾値を超えない場合には、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１１９】
具体的には、制御部１３０は、温度センサ１５１によって測定された室内の温度の単位時間毎の変化量を算出する。短期間で室内の温度が急上昇又は急下降している場合には、制御部１３０は、走査頻度を大きくする。例えば、第２閾値は１℃であり、１分間に１℃以上の温度変化が検出された場合、制御部１３０は、走査頻度を倍にする。なお、これらの数値は一例に過ぎず、これらに限定されるものではない。
【０１２０】
また、制御部１３０は、熱画像センサ１１０によって取得された熱画像に基づいて室内の温度の変化量を算出してもよい。例えば、制御部１３０は、連続する２回の走査によって取得された２枚の熱画像の各々から室内の温度を算出し、２つの温度の差を室内の温度の変化量として算出する。
【０１２１】
第３条件の１つである条件（ｉｉ）は、日射量の変化量が第２閾値を超えることである。制御部１３０は、日射量の変化量が第２閾値を超えた場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、日射量の変化量が第２閾値を超えない場合には、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１２２】
具体的には、制御部１３０は、日射計１５３によって測定された日射量の変化量を算出する。短期間で日射量が急上昇又は急下降している場合、例えば、トンネルなどの日陰領域から日向領域に車両１０が入った場合など、制御部１３０は、走査頻度を大きくする。例えば、第２閾値より大きい日射量の変化が検出された場合、制御部１３０は、走査頻度を倍にする。なお、これらの数値は一例に過ぎず、これらに限定されるものではない。
【０１２３】
第３条件の１つである条件（ｉｉｉ）は、エアコン８０の風速の設定値の変更が検知されることである。制御部１３０は、エアコン８０の風速の設定値が変更された場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、エアコン８０の風速の設定値が変更されていない場合に、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１２４】
具体的には、制御部１３０は、風速取得部１６３がエアコン８０から取得した風速の設定値に基づいて、風速の設定値が変更されたか否かを判定する。風速の設定値が変更されることで、人９０からの放熱量も変化しやすく、人９０の温冷感が変化しやすくなる。したがって、走査頻度を大きくすることで、人９０の温冷感の変化を速やかに推定することができるので、適切な空調制御を行うことができる。
【０１２５】
なお、制御部１３０は、風速の設定値の変更量が閾値より大きい場合に、第３条件を満たしたと判定してもよい。これにより、僅かな変更の場合には、走査頻度を大きくしなくてもよく、省電力化を実現することができる。
【０１２６】
第３条件の１つである条件（ｉｖ）は、エアコン８０の風温の設定値の変更が検知されることである。制御部１３０は、エアコン８０の風温の設定値が変更された場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、エアコン８０の風温の設定値が変更されていない場合に、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１２７】
具体的には、制御部１３０は、風温取得部１６２がエアコン８０から取得した風温の設定値に基づいて、風温の設定値が変更されたか否かを判定する。風温の設定値が変更されることで、室内の温度、及び、人９０からの放熱量も変化しやすく、人９０の温冷感が変化しやすくなる。したがって、走査頻度を大きくすることで、人９０の温冷感の変化を速やかに推定することができるので、適切な空調制御を行うことができる。
【０１２８】
なお、制御部１３０は、風温の設定値の変更量が閾値より大きい場合に、第３条件を満たしたと判定してもよい。これにより、僅かな変更の場合には、走査頻度を大きくしなくてもよく、省電力化を実現することができる。
【０１２９】
第３条件の１つである条件（ｖ）は、発汗センサ１５４によって人９０の発汗が検知されることである。制御部１３０は、発汗が検知された場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、発汗が検知されていない場合に、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１３０】
発汗が検知された場合、人９０が暑いと感じている可能性が高い。このため、走査頻度を大きくすることで、人９０の温冷感を速やかに推定することができるので、適切な空調制御を行うことができる。
【０１３１】
なお、制御部１３０は、発汗量が閾値より大きい場合に、第３条件を満たしたと判定してもよい。これにより、発汗が僅かである場合には、走査頻度を大きくしなくてもよく、省電力化を実現することができる。
【０１３２】
第３条件の１つである条件（ｖｉ）は、マイク１５５によって検出された音声が、室内の暑さ又は寒さに関する内容を含むことである。制御部１３０は、検出された音声が暑さ又は寒さに関する内容を含む場合に、第３条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査頻度を大きくする。制御部１３０は、検出された音声が暑さ又は寒さに関する内容を含まない場合には、第３条件が満たされていないと判定して、走査頻度をそのまま維持する。
【０１３３】
暑さ又は寒さに関する内容は、具体的には、「暑い」及び「寒い」などの直接的に暑さ又は寒さを意味する言葉であるが、これに限らない。例えば、暑さ又は寒さに関する内容は、「晴れてきた」及び「曇ってきた」などの天候に関する内容でもよく、人９０の温冷感に関する内容であればよい。
【０１３４】
なお、本実施の形態に係る熱画像センサ１１０は、走査を繰り返すに当たって、繰り返し毎に異なる走査範囲で走査を行ってもよい。例えば、１０回の走査のうち、９回の走査では、運転席３０のみを含み、かつ、窓５０を含まない範囲を走査し、残りの１回では、窓５０を含む範囲を走査する。このように、複数回に１回は、窓５０を含む範囲を走査することで、人９０の温冷感の推定の精度を維持しつつ、省電力化を実現することができる。
【０１３５】
この場合に、制御部１３０は、第３条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の、車両１０の窓５０及び５１に対する走査頻度を大きくしてもよい。窓５０を含む範囲を走査する頻度が大きくなるので、精度の良い温冷感の推定を速やかに行うことができる。
【０１３６】
＜第４条件＞
第４条件は、上述した第３条件より厳しい基準を超えることである。制御部１３０は、第４条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査速度を大きくする。具体的には、制御部１３０は、１回の走査で行う撮影回数を少なくすることで、走査速度を大きくする。例えば、制御部１３０は、第４条件が満たされた場合に、１回の走査で行う撮影回数を半分にする。これにより、熱画像の取得に要する時間を約半分にすることができる。
【０１３７】
第４条件は、第３条件と同様に、複数の条件を含んでいる。例えば、第４条件の１つは、室内の温度の変化量が第３閾値を超えることである。第３閾値は、第３条件の条件（ｉ）の第２閾値より大きい値である。例えば、第３閾値は２℃であり、１分間に２℃以上の温度変化が検出された場合に、制御部１３０は、走査速度を大きくする。
【０１３８】
このように、制御部１３０は、室内の温度の変化量が非常に大きい場合、すなわち、第３条件を満たす場合よりも大きい場合に、走査速度を大きくする。これにより、熱画像センサ１１０による熱画像の取得に要する時間を短くすることができ、より速やかに温冷感を推定することができる。
【０１３９】
なお、室内の温度の代わりに、日射量を用いてもよい。具体的には、第４条件の１つは、日射量の変化量が第３閾値を超えることであってもよい。第３閾値は、第３条件の条件（ｉｉ）の第２閾値より大きい値である。例えば、第３閾値より大きい日射量の変化が検出された場合、制御部１３０は、走査速度を大きくしてもよい。
【０１４０】
また、第４条件では、風速若しくは風温の設定値の変更量、又は、発汗量が第３閾値を超えることであってもよい。第３条件では、条件（ｉｉｉ）〜（ｖ）で示したように、風速若しくは風温の設定値の変更の有無、又は、発汗の有無のみを判定していたのに対して、第４条件では、変更の大きさ（具体的には、設定値の変更量又は発汗量）を判定してもよい。また、第４条件では、音声に含まれる内容が、「とても暑い」又は「とても寒い」などの暑さ又は寒さに関する内容だけでなく、暑さ又は寒さの程度に関する形容詞又は副詞を含むことであってもよい。
【０１４１】
いずれの場合も、人９０の温冷感が大きく変化していることが予想されるので、温冷感の推定を速やかに行うことで、適切な空調制御を行うことができる。
【０１４２】
＜第５条件＞
第５条件は、感情検出部が人９０の不快感を検出しないことである。制御部１３０は、第５条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査頻度を小さくする。
【０１４３】
具体的には、制御部１３０は、可視光カメラ１５６が撮影した可視光画像から人９０の顔の表情を検出する。例えば、制御部１３０は、可視光画像に対して顔検出処理を行い、目及び口などの顔のパーツを検出する。制御部１３０は、目又は口の開閉状況などに基づいて人９０の不快感を検出する。例えば、口角若しくは目尻の下がり、又は、眉間のシワなどが検出されない場合に、制御部１３０は、人９０の不快感が検出されていないと判定する。人９０が不快に感じていない場合には、温冷感の変化も小さいと考えられるので、走査頻度を少なくすることで省電力化を実現することができる。
【０１４４】
なお、人９０の不快感の検出は、可視光カメラ１５６によって撮影された画像以外を用いてもよい。例えば、マイク１５５によって取得された音声を分析することで、人９０の不快感を検出してもよい。あるいは、人９０の動きを検出し、人９０がそわそわと落ち着きがない様子が検出された場合に、人９０が不快であると判定してもよい。
【０１４５】
＜第６条件＞
第６条件は、熱画像センサ１１０の走査位置の初期化に関する条件であり、複数の条件を含んでいる。制御部１３０は、第６条件が満たされた場合に、熱画像センサ１１０の走査位置を初期位置に戻す。制御部１３０は、第６条件に含まれる複数の条件の少なくとも１つが満たされた場合に、第６条件が満たされたと判定して走査位置を初期位置に戻す。
【０１４６】
例えば、第６条件の１つの条件は、開閉センサ１５７によってドア４０又は４１の開閉が検知されることである。制御部１３０は、ドア４０又は４１の開閉が検知された場合に、第６条件が満たされたと判定して、熱画像センサ１１０の走査位置を初期位置に戻す。
【０１４７】
ドア４０又は４１が開けられた場合、又は、閉じられた場合、車両１０の室内の環境が変化した可能性が極めて高い。例えば、人９０の乗車若しくは降車、又は、車両１０の室内の空気の入れ替わりが行われたと考えられる。したがって、車両１０の室内の環境が大きく変化したので、走査位置を初期位置に戻すことで、走査をやり直すことができる。これにより、誤った熱画像が生成されて、誤った温冷感の推定が行われるのを回避することができる。
【０１４８】
また、例えば、第６条件の別の１つの条件は、熱画像センサ１１０の振動が第４閾値を超えることである。具体的には、当該別の１つの条件は、加速度センサ１５８によって検出された振動が第４閾値を超えることである。制御部１３０は、加速度センサ１５８によって検出された振動が第４閾値を超えた場合に、第６条件が満たされたと判定して走査位置を初期位置に戻す。
【０１４９】
熱画像センサ１１０が振動した場合、熱画像に異常が生じる可能性が極めて高い。したがって、走査位置を初期位置に戻すことで、走査をやり直すことができる。これにより、誤った熱画像が生成されて、誤った温冷感の推定が行われるのを回避することができる。
【０１５０】
［動作（温冷感推定方法）］
続いて、実施の形態に係る温冷感推定方法について、図７〜図１０を用いて説明する。
【０１５１】
図７は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００の動作（温冷感推定方法）のフローチャートを示す図である。
【０１５２】
図７に示すように、まず、熱画像センサ１１０の走査位置を初期化する（Ｓ１０）。例えば、本実施の形態に係る温冷感推定方法は、車両１０に人９０が乗車してから行われる。このため、例えば、ドア４０の開閉が検知された場合、又は、車両１０のエンジンが始動された場合に、制御部１３０は、熱画像センサ１１０の走査位置を初期位置に戻す。
【０１５３】
次に、制御部１３０は、環境変化検知部１５０から環境の変化情報を取得する（Ｓ１２）。具体的には、制御部１３０は、環境変化検知部１５０が備える複数のセンサ及びインターフェースなどから、各々が取得した環境の変化に関する情報を１つ以上取得する。
【０１５４】
次に、制御部１３０は、第１条件の判定を行う（Ｓ１４）。具体的には、制御部１３０は、車両１０の室内の温度が３０℃を超えているか否かを判定する。室内の温度が３０℃を超えている場合（Ｓ１４でＹｅｓ）、制御部１３０は、熱画像センサ１１０の走査を停止する（Ｓ１６）。このとき、車両１０のＥＣＵ７０は、温冷感の推定結果を得ることなく、エアコン８０を動作させて室内の温度を下げるように空調を行ってもよい。室内の温度が３０℃以下になるまで、熱画像センサ１１０の走査は停止されたままである。
【０１５５】
室内の温度が３０℃以下である場合（Ｓ１４でＮｏ）、制御部１３０は、走査範囲を設定する（Ｓ１８）。図８は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００の動作のうち、熱画像取得装置１００の走査範囲の設定（Ｓ１８）を具体的に示すフローチャートである。
【０１５６】
図８に示すように、制御部１３０は、所定の走査範囲を設定する（Ｓ１０２）。例えば、制御部１３０は、温冷感の推定に必要な最も広い範囲を走査範囲として設定する。具体的には、制御部１３０は、運転席３０、助手席３１、並びに、窓５０及び５１を含む範囲を走査範囲として設定する。
【０１５７】
次に、制御部１３０は、人９０が検知されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、制御部１３０は、着座センサ１５２によって人９０の着座が検知されたか否かを判定する。着座センサ１５２によって人９０の着座が検知された場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、制御部１３０は、検知された人９０を含む範囲に走査範囲を変更する（Ｓ１０６）。例えば、人９０が運転席３０に着座していることが検知された場合には、制御部１３０は、運転席３０を含み、助手席３１を含まない範囲に走査範囲を変更する。
【０１５８】
走査範囲の変更後、図７に示すステップＳ２０に進む。また、人９０が検知されていない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０２で設定された走査範囲を変更することなく、ステップＳ２０に進む。
【０１５９】
次に、熱画像取得装置１００では、熱画像センサ１１０に走査させる（Ｓ２０）。具体的には、以下の処理が繰り返される。熱画像センサ１１０による撮影（Ｓ２２）と、所定角度の回動とが繰り返される。これにより、熱画像センサ１１０は、走査範囲を一端から他端まで、撮影範囲を異ならせながら複数の熱画像を取得する。
【０１６０】
走査（Ｓ２０）中に、第６条件が満たされた場合、具体的には、ドア４０若しくは４１の開閉、又は、熱画像センサ１１０の振動が検知された場合（Ｓ２４でＹｅｓ）、制御部１３０は、ステップＳ１０に戻り、走査位置を初期位置に戻す。
【０１６１】
走査が終了すると、画像処理回路１４０は、複数の熱画像を合成することで、走査範囲の熱画像を生成する（Ｓ２６）。次に、温冷感推定部２１０は、生成された熱画像に基づいて、人９０の温冷感を推定し（Ｓ２８）、ＥＣＵ７０などに出力する（Ｓ３０）。ＥＣＵ７０では、推定された温冷感に基づいて、必要に応じてエアコン８０などの制御を行う。
【０１６２】
次に、制御部１３０は、走査頻度の設定する（Ｓ３２）。図９は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００の動作のうち、熱画像取得装置１００の走査頻度の設定（Ｓ３２）を具体的に示すフローチャートである。
【０１６３】
図９に示すように、制御部１３０は、所定の走査頻度を設定する（Ｓ１１２）。なお、走査頻度は、１回の走査を終えてから次の走査を開始するまでの待機時間に相当する。例えば、制御部１３０は、温冷感の推定を行う時間間隔として適当な時間（３０秒又は１分など）を、待機時間として設定する。
【０１６４】
次に、制御部１３０は、第３条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ１１４）。具体的には、制御部１３０は、図６に示した複数の条件（ｉ）〜（ｖｉ）の少なくとも１つが満たされたか否かを判定する。
【０１６５】
第３条件が満たされた場合（Ｓ１１４でＹｅｓ）、制御部１３０は、走査頻度を大きくする（Ｓ１１６）。すなわち、制御部１３０は、待機時間を短くする。
【０１６６】
第３条件が満たされていない場合（Ｓ１１４でＮｏ）、制御部１３０は、人９０の不快感が検知されたか否かを判定する（Ｓ１１８）。すなわち、制御部１３０は、第５条件を満たすか否かを判定する。不快感が検知されない場合（Ｓ１１８でＹｅｓ）、制御部１３０は、走査頻度を小さくする（Ｓ１２０）。すなわち、制御部１３０は、待機時間を長くする。
【０１６７】
不快感が検知された場合（Ｓ１１８でＮｏ）、制御部１３０は、走査頻度を大きくする（Ｓ１１６）。なお、不快感が検知された場合、制御部１３０は、走査頻度を変更しなくてもよい。
【０１６８】
走査頻度の設定又は変更が終了した後、図７に示すステップＳ３４に進む。具体的には、制御部１３０は、走査速度の設定を行う（Ｓ３４）。図１０は、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００の動作のうち、熱画像取得装置１００の走査速度の設定（Ｓ３４）を具体的に示すフローチャートである。
【０１６９】
図１０に示すように、制御部１３０は、所定の走査速度を設定する（Ｓ１３２）。なお、走査速度は、１回の走査における撮影回数に相当する。例えば、制御部１３０は、１回の走査において撮影可能な最大の撮影回数を、走査速度として設定する。
【０１７０】
次に、制御部１３０は、第４条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ１３４）。具体的には、制御部１３０は、環境の変化における変化量が十分に大きいか否かを判定する。例えば、制御部１３０は、車両１０の室内の温度の変化量、又は、日射計１５３によって検出された日射量の変化量が第３閾値より大きいか否かを判定する。
【０１７１】
変化量が大きいと判定した場合（Ｓ１３４でＹｅｓ）、制御部１３０は、走査速度を大きくする（Ｓ１３６）。具体的には、制御部１３０は、１回の走査で行う撮影回数を少なくする。
【０１７２】
変化量が大きくない場合（Ｓ１３４でＮｏ）、制御部１３０は、走査速度を変更することなく、図７に示すステップＳ３６に進む。
【０１７３】
図７に示すように、温冷感推定装置２００は、ステップＳ３２で設定された待機時間だけ待機する（Ｓ３６）。待機時間の経過後、ステップＳ１２に戻り、上述した処理を繰り返す。
【０１７４】
以上のように、本実施の形態に係る温冷感推定装置２００では、熱画像の取得及び温冷感の推定を繰り返される。環境が変化した場合には、走査範囲、走査頻度又は走査速度などが変更される。これにより、省電力化を実現しつつ、精度の高い温冷感の推定を行うことができる。
【０１７５】
（他の実施の形態）
以上、１つ又は複数の態様に係る熱画像取得装置及び温冷感推定装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【０１７６】
例えば、上記の実施の形態では、熱画像センサ１１０の走査の態様を変更する条件として、第１条件〜第６条件を挙げて説明したが、温冷感推定装置２００は、これらの条件の全てを判定しなくてもよい。例えば、温冷感推定装置２００は、第１条件〜第６条件のうち１つの条件のみを判定してもよい。同様に、第３条件にも条件（ｉ）〜（ｖｉ）が含まれるが、条件（ｉ）〜（ｖｉ）の１つのみを判定してもよい。
【０１７７】
また、図７に示すフローチャートでは、各条件の判定を行うタイミングを一例として示したに過ぎない。例えば、環境の変化情報を取得した直後に、走査頻度の設定（Ｓ３２）及び走査速度の設定（Ｓ３４）を行ってもよい。
【０１７８】
また、上記の各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１７９】
このとき、プロセッサは、プログラムを実行することによって機能を実現することができれば、その種類は限られない。例えば、プロセッサは、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの半導体集積回路を含む１つ又は複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに設けられてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されてもよく、複数の装置に分散して備えられてもよい。
【０１８０】
なお、本発明は、熱画像取得装置及び温冷感推定装置として実現できるだけでなく、熱画像取得装置及び温冷感推定装置の各構成要素が行う処理をステップとして含むプログラム、及び、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などの記録媒体として実現することもできる。プログラムは、記録媒体に予め記録されていてもよく、あるいは、インターネットなどを含む広域通信網を介して記録媒体に供給されてもよい。
【０１８１】
つまり、上述した包括的又は具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【０１８２】
また、上記の各実施の形態は、特許請求の範囲又はその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本開示は、少ない消費電力で車内の熱画像を取得することができる熱画像取得装置として利用でき、例えば、取得した熱画像を用いた温冷感の推定装置、及び、推定された温冷感に基づいて空調を制御する車両の空調制御装置などに利用することができる。
【符号の説明】
【０１８４】
１０  車両
２０  ダッシュボード
３０  運転席
３１  助手席
４０、４１  ドア
５０、５１  窓
６０  ハンドル
７０  ＥＣＵ
８０  エアコン
９０  人
１００  熱画像取得装置
１１０  熱画像センサ
１２０  走査部
１２１  回転軸
１２２、１２３  規制部
１３０  制御部
１４０  画像処理回路
１５０  環境変化検知部
１５１  温度センサ
１５２  着座センサ
１５３  日射計
１５４  発汗センサ
１５５  マイク
１５６  可視光カメラ
１５７  開閉センサ
１５８  加速度センサ
１６０  外部入力インターフェース
１６１  車両動作情報取得部
１６２  風温取得部
１６３  風速取得部
２００  温冷感推定装置
２１０  温冷感推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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