(57)【要約】【課題】車載カメラの撮像画像に基づいて自車両の俯瞰映像を生成して表示部に表示させる際に、車両姿勢の変化に起因して俯瞰映像に表れる歪みを低減し、運転者に適切な路面情報を提供することが可能な車両用映像表示装置を提供すること。【解決手段】自車両周辺の路面を撮影する車載カメラ２０と、前記車載カメラが撮像した画像データに基づいて視点変換処理を行った俯瞰映像を生成し、車室内に設置された表示部５０に表示させる制御部４０と、車両姿勢を検知する車両姿勢センサ３０と、を備えた車両用映像表示装置１０において、前記制御部は、基準となる車両姿勢を規定したプラットフォームを有し、該プラットフォームで規定した基準車両姿勢と、前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢との間にズレがある場合に、前記車載カメラにて得た画像データに対して車両姿勢のズレ量Δに基づく補正処理を行って前記賦形映像を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺の路面を撮影する車載カメラと、
前記車載カメラが撮像した画像データに基づいて視点変換処理を行った俯瞰映像を生成し、車室内に設置された表示部に表示させる制御部と、
車両姿勢を検知する車両姿勢センサと、を備え、
前記制御部は、基準となる車両姿勢を規定したプラットフォームを有し、該プラットフォームで規定した基準車両姿勢と、前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢との間にズレがある場合に、前記車載カメラにて得た画像データに対して車両姿勢のズレ量に基づく補正処理を行って前記賦形映像を生成することを特徴とする車両用映像表示装置。
【請求項２】
前記車載カメラは、自車両の前方側下方を撮像する前部車載カメラであることを特徴とする請求項１に記載の車両用映像表示装置。
【請求項３】
前記車両姿勢センサは、少なくとも車両の前後方向の傾きを検知することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用映像表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ズレ量に基づいて、前記画像データにおける路面勾配を前記プラットフォームの基準車両姿勢における路面勾配に近似させる補正処理を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用映像表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両姿勢センサの検知結果に基づいて前記プラットフォームを設定可能であり、設定された第１のプラットフォームの基準車両姿勢と前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢との間にズレがあり、かつ、車両姿勢のズレ量が一定である状態が所定時間以上継続した場合に、前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢を基準とする第２のプラットフォームに移行することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用映像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用映像表示装置に関し、特に、自車両を上方から見た俯瞰映像を表示可能な車両用映像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周辺を撮像する車載カメラを備えた車両用映像表示装置が知られている。この車両用映像表示装置において、近年、運転者の死角となる自車両直下の領域を透過的な車両の画像と共に俯瞰映像として車室内に設置された表示部に表示させる技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車両後部に設置されて自車両周辺の画像を撮像する車載カメラと、該車載カメラが撮像した画像を基に俯瞰映像を生成し、車載モニタに表示させる車両用映像表示装置が記載されている。車載モニタには、同時に透過的な車両の画像が表示され、この透過部分を通して運転者の死角となる車両直下領域が視認できるように画像が合成されている。
【０００４】
また、特許文献２に記載の車両用映像表示装置では、車両の周縁に配置された複数の車載カメラが撮像した画像を合成して、自車両とその周辺の路面画像を含む俯瞰映像を半透明化した車両の画像とともに表示部に表示させている。
【０００５】
これらの車両用映像表示装置では、車載カメラが撮像した時系列的な撮像画像に視点変換処理を施して、車載カメラがリアルタイムに撮像することのできない自車両直下領域の画像を生成し、賦形映像として表示させている。これにより、運転者の死角となる各タイヤの前方部分に、石等の障害物があっても、運転者がこれを容易に把握して適切な走行を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３３６６１３号公報
【特許文献２】特開２０１４−０３６３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した車両用映像表示装置では、走行中に車両姿勢が大きく変化する場合、例えば、路面勾配が急激に変化して車両の前後方向の傾きが大きく変化する場合に、車載カメラと路面との距離や、車載カメラが撮像する路面の範囲が変化することから、表示される俯瞰映像に歪みが発生することがある。具体的に説明すると、車両走行中に表示部に連続的に表示される俯瞰映像は、視点変換処理を行った時系列的な車載カメラの撮像画像（静止画像）の結像により得られるため、車両姿勢の変化前後では、結像された映像の遠近感等の差から俯瞰映像が歪んでいるように見える。その結果、映像を見ている運転者に違和感を与えたり、運転者が必要とする死角領域の情報（例えば、タイヤ前方の障害物の有無など）が適切に得られなかったりする事態が生じていた。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、車載カメラの撮像画像に基づいて自車両の俯瞰映像を生成して表示部に表示させる際に、車両姿勢の変化に起因して俯瞰映像に表れる歪みを低減し、運転者に適切な路面情報を提供することが可能な車両用映像表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用映像表示装置は、自車両周辺の路面を撮影する車載カメラと、前記車載カメラが撮像した画像データに基づいて視点変換処理を行った俯瞰映像を生成し、車室内に設置された表示部に表示させる制御部と、車両姿勢を検知する車両姿勢センサと、を備え、前記制御部は、基準となる車両姿勢を規定したプラットフォームを有し、該プラットフォームで規定した基準車両姿勢と、前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢との間にズレがある場合に、前記車載カメラにて得た画像データに対して車両姿勢のズレ量に基づく補正処理を行って前記賦形映像を生成することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、制御部において定められたプラットフォームの基準車両姿勢と、走行中の車両姿勢との間にズレが生じた場合に、車載カメラで撮影して得た画像データに対して車両姿勢のズレ量に基づく補正処理を行うため、車両姿勢の変化に起因する俯瞰映像の歪みを低減することができる。これにより、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用映像表示装置において、前記車載カメラは、自車両の前方側下方を撮像する前部車載カメラであることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、前部車載カメラの画像データに基づいて、車両の前進走行中に自車両直下領域の俯瞰画像を生成して表示部に表示させることができるので、俯瞰映像の生成処理が容易である。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用映像表示装置において、前記車両姿勢センサは、少なくとも車両の前後方向の傾きを検知することを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、車両の前後方向の傾き（すなわち、車両のピッチ角の変化）は、車載カメラと路面との間の距離や、路面の撮像範囲に大きな影響を与えやすいので、このピッチ角の変化を車両姿勢センサにより検知し、制御部によりズレ量であるピッチ角の変化量に基づいて画像データを補正することで、俯瞰映像における違和感を適切に低減することができる。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用映像表示装置において、前記制御部は、前記ズレ量に基づいて、前記画像データにおける路面勾配を前記プラットフォームの基準車両姿勢における路面勾配に近似させる補正処理を行うことを特徴とする。
【００１６】
この構成によれば車両姿勢の変化によって車載カメラによる画像データに視覚的な路面勾配の変化が発生する場合に、変化した路面勾配をプラットフォームの基準車両姿勢における路面勾配に近似させる補正処理が行われることで、表示された俯瞰映像において、車両があたかも一定勾配の路面を走行しているように見せることができる。これにより、例えば、車両姿勢が変化するような悪路を走行している場合であっても、一定勾配の路面（例えば、平坦路面）を走行しているような俯瞰映像を表示させることが可能となり、俯瞰映像における車両直下領域の視認性が向上する。その結果、運転者が地面の状況をより的確に把握することが可能となる。
【００１７】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用映像表示装置において、前記制御部は、前記車両姿勢センサの検知結果に基づいて前記プラットフォームを設定可能であり、設定された第１のプラットフォームの基準車両姿勢と前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢との間にズレがあり、かつ、車両姿勢のズレ量が一定である状態が所定時間以上継続した場合に、前記車両姿勢センサが検知した車両姿勢を基準とする第２のプラットフォームに移行することを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、一定勾配の路面が継続する場合に、路面状況に適したプラットフォームを新たに設定することができるので、設定されたプラットフォームに対する補正処理を簡素化できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る車両用映像表示装置によれば、走行中に車両姿勢が変化した際に、車載カメラの撮影画像データに対して補正処理を行うことで、時系列的な撮影画像データに基づく表示映像の結像部分に生じる視覚的な違和感を低減することができる。これにより、表示部に表示される俯瞰画像の歪みが低減され、運転者に適切な路面情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態である車両用映像表示装置の構成を示すブロック図。
【図２】車両用映像表示装置を備えた車両を示す模式図。
【図３】制御部の処理を示すフローチャート図。
【図４】車両用映像表示装置における補正処理の作用を説明する図。
【図５】（ａ）は、従来の車両用映像表示装置の表示部に表示される俯瞰映像の例を示す図、（ｂ）は、本実施の形態の車両用映像表示装置の表示部に表示される俯瞰映像の例を示す図。
【図６】制御部の処理を示すフローチャート図。
【図７】補正用プラットフォームの設定の一例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態である車両用映像表示装置１０の構成を示すブロック図である。車両用撮像装置１０は、車両(自車両)７０に搭載され、カメラの撮像映像に基づいて自車両を上方から見た俯瞰映像を生成し、車室内に設置された表示部に表示させるものであり、カメラ（車載カメラ）２０と、傾斜センサ（車両姿勢センサ）３０と、制御部４０と、表示部５０とを備える。
【００２２】
カメラ２０は、広角撮影が可能な魚眼レンズまたは広角レンズを備え、図２に示すように、車両７０の前部における車幅方向の中央部に配置されており、車両７０の前方側下方を含む広角領域を撮像する。
【００２３】
傾斜センサ３０は、主に路面の勾配に起因する車両姿勢である車両７０の傾斜を検知するものであり、例えば、Ｇセンサ、ジャイロセンサ及びサスストロークセンサ等を単独又は組み合わせて用いることができる。傾斜センサ３０としてＧセンサを用いた場合には、比較的小型で、簡易かつ安価に構成することができる。本実施の形態では傾斜センサ３０により、車両７０の前後方向の傾斜角（ピッチ角）を検知している。
【００２４】
制御部４０は、例えばＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス等を有して構成され、カメラ２０、傾斜センサ３０及び表示部５０と接続されている。制御部４０は、プラットフォーム設定部４１と、ズレ量算出部４２と、判定部４３と、俯瞰映像生成部４５とを備える。
【００２５】
プラットフォーム設定部４１は、車両姿勢のズレ量を算出する際の基準となるプラットフォームを設定する部位である。ここで、プラットフォームとは、基準となる車両姿勢を規定したものである。本実施の形態では、図２に示すように、路面勾配が零である水平路面８０に車両７０を載置した状態を基準の車両姿勢とした第１のプラットフォームを初期値として設定している。
【００２６】
プラットフォーム設定部４１は、さらに、走行状態に応じて、ズレ量算出の基準となるプラットフォーム（以下、補正用ＰＦという）を第１のプラットフォームとは異なるプラットフォーム（例えば、第２、第３のプラットフォーム）に適宜変更する。プラットフォーム設定部４１には、プラットフォーム設定変更のための変化量閾値ｄｔｈと時間閾値Ｔｔｈとが設定されている。ここで、閾値ｄｔｈを設定している変化量とは、単位時間辺りの車両姿勢の変化量であり、本実施の形態では、単位時間辺りのピッチ角の変化量ｄである。
【００２７】
ズレ量算出部４２は、補正用ＰＦで規定された車両姿勢（以下、基準車両姿勢という）と、傾斜センサ３０が検知した車両姿勢とを比較して、基準車両姿勢に対する車両７０の車両姿勢のズレ量Δを算出する。本実施の形態では、ズレ量算出部４２が、基準車両姿勢のピッチ角と、傾斜センサ３０が検知した車両７０のピッチ角とを比較して、ピッチ角のズレ量Δを算出する。
【００２８】
判定部４３は、補正処理を行うか否かの判定、及び、補正用ＰＦの変更を行うための要件の判定を行う部位である。具体的には、判定部４３は、ズレ量算出部４２により算出されたズレ量Δを予め設定されているズレ量閾値Δｔｈと比較し、ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈの範囲を超えているか否かを判定する。
【００２９】
俯瞰映像生成部４５は、補正処理部４６と、視点変換処理部４７と、画像合成部４８とを備える。
【００３０】
補正処理部４６は、ズレ量算出部４２が算出したズレ量Δに基づいてカメラ２０が撮像した画像データを補正する。本実施の形態では、カメラ２０が撮像した画像の路面勾配を補正用ＰＦの基準車両姿勢における路面勾配に近似させるように、ズレ量Δに応じた座標変換処理を行う。
【００３１】
視点変換処理部４７は、カメラ２０が撮像した画像を車両７０の上方から見た画像となるように視点変換（座標変換）する処理を行う。また、視点変換処理部４７は、補正処理部４６において補正処理が行われた場合、補正処理後の画像に対して視点変換処理を行う。
【００３２】
画像合成部４８は、視点変換された時系列的な俯瞰画像を合成（結像）する画像合成処理を行う。なお、視点変換処理及び画像合成処理については、例えば特開２００２−０８７１６０号公報等に開示された技術により実行することができる。
【００３３】
俯瞰映像生成部４５は、さらに、生成された俯瞰映像に透過的な車両７０の輪郭を合成する処理を行って、これを表示部５０に表示させる。表示部５０としては、車室内に設置されて、制御部４０で生成された映像を表示可能な車載モニタを用いることができる。
【００３４】
表示部５０の画面５５に表示される俯瞰映像には、タイヤの輪郭５２ａを含む透過的な車両７０の輪郭形状が表示され（図５（ｂ）参照）、運転者は、この透過的な車両画像５２を通して死角となる車両７０の直下領域Ｒ（図２参照）を視認することができる。
【００３５】
図３は、制御部４０によって実行される俯瞰映像表示処理を示すフローチャート図である。以下、ステップ毎に順を追って制御部４０の処理を説明する。
【００３６】
まず、制御部４０のズレ量算出部４２は、傾斜センサ３０から検知信号を受信すると、プラットフォーム設定部４１において設定された補正用ＰＦと傾斜センサ３０により検知した車両７０のピッチ角とに基づき、補正用ＰＦの基準車両姿勢に対する車両７０のピッチ角のズレ量Δを算出する（ステップＳ１１）。
【００３７】
判定部４４は、算出されたズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈの範囲を超えているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００３８】
ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈの範囲内である場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、俯瞰映像生成部４３の視点変換処理部４６は、カメラ２０が撮像した画像データに対して、視点変換処理を行う（ステップＳ１４）。
【００３９】
次に、画像合成部４７は、視点変換処理後の時系列的な画像を合成して、俯瞰映像を生成するとともに、生成された俯瞰映像に車両７０の透過的な画像を合成する（ステップＳ１５）。
【００４０】
その後、俯瞰映像生成部４３は、生成された俯瞰映像を表示部５０に表示させる（ステップＳ１６）。
【００４１】
ステップ１２において、ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈよりも大きい場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、補正処理部４６は、ズレ量Δに基づいて、カメラ２０の画像データに対して補正処理を行う（ステップＳ１３）。
【００４２】
その後、視点変換処理部４６は、補正処理された画像データに対して、視点変換処理を行う（ステップＳ１４）。次に、画像合成部４７は、視点変換処理後の時系列的な画像を合成して俯瞰映像を生成するとともに、この俯瞰映像に車両７０の透過的な画像を合成する（ステップＳ１５）。その後、生成された俯瞰映像を表示部５０に表示させる（ステップＳ１６）。
【００４３】
図４は、上述した車両用映像表示装置１０における補正処理の作用を説明する図である。なお、図４の説明において、車両７０の補正用ＰＦは第１のプラットフォームに設定されているものとする。
【００４４】
車両７０が凹凸のある路面（悪路）を走行することにより、基準車両姿勢（図４で仮想線で示す車両姿勢）に対して車両７０のピッチ角のズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈよりも大きくなると、カメラ２０が撮像した画像データに対してズレ量Δに応じた補正処理が実行される。
【００４５】
この補正処理では、カメラ２０が撮像した画像の路面勾配（図４の二点鎖線で示す路面勾配８６）を基準車両姿勢における路面勾配（図４で二点鎖線で示す水平路面８０）に近似させるように、ズレ量Δに応じた座標変換処理が実行される。これにより、カメラ２０の画像データは、車両７０があたかも一定勾配の路面（ここでは水平路面８０）を走行しているかのように補正される。
【００４６】
図５（ａ）は、従来の車両用映像表示装置の表示部に表示される俯瞰映像の例を示す図であり、図５（ｂ）は、本実施の形態の車両用映像表示装置１０の表示部５０に表示される俯瞰映像の例を示す図である。なお、図５では、車両７０の直下の路面に「ＡＢＣ」の文字が描かれた状態を示している。
【００４７】
図５（ａ）に示すように、補正処理が行われない従来の車両用映像表示装置では、悪路走行によって車両のピッチ角が変化した際に、路面と車載カメラとの距離が変化することに起因して、表示部の画面１５５に表示される俯瞰映像に歪みが生じる。そのため、画面１５５において透過的な車両画像１５２を通して視認される、路面に描かれた「ＡＢＣ」の文字が歪んでしまう。
【００４８】
これに対し、本実施の形態の車両用映像表示装置１０では、ピッチ角の変化に応じて補補正処理を行うことで、図５（ｂ）に示すように、路面とカメラ２０との距離が変化した場合であっても、車両画像５２を通して視認される路面に描かれた「ＡＢＣ」の文字の歪みを低減することができる。これにより、運転者に正確な路面情報を提供することが可能となる。
【００４９】
車両姿勢変化（ピッチ角、ロール角及びヨー角の変化）の中で、特に、ピッチ角の変化は、カメラ２０と路面との間の距離や、カメラ２０による路面の撮像範囲に大きな影響を与えやすい。本実施の形態の車両用映像表示装置１０では、傾斜センサ３０によりピッチ角を検知し、プラットフォームで規定された基準車両姿勢に対するピッチ角のズレ量Δに応じた補正処理をカメラ２０の画像データに施すことで、ピッチ角の変化に起因する俯瞰映像の歪みを適切に抑制することができる。
【００５０】
また、本実施の形態の車両用映像表示装置１０では、車両７０に搭載した１台の広角カメラ２０の撮像画像に基づいて俯瞰映像を生成しているので、複数のカメラによって撮像した画像を合成して俯瞰映像を生成するものに比べて、俯瞰映像生成部４５における画像処理が容易である。
【００５１】
既述のとおり、本実施の形態の車両用映像表示装置１０は、走行状態に応じて、補正用ＰＦを初期値である第１のプラットフォームから他のプラットフォームへ変更することが可能である。以下に、補正用ＰＦの設定処理について説明する。
【００５２】
図６は、制御部４０によって実行される補正用ＰＦの設定処理を示すフローチャート図である。以下、ステップ毎に順を追って制御部４０の処理を説明する。
【００５３】
まず、制御部４０のズレ量算出部４２は、傾斜センサ３０からの検知信号と、プラットフォーム設定部４１において既に設定されている補正用ＰＦ（例えば、第１のプラットフォーム）とに基づいて、基準車両姿勢に対する車両７０のピッチ角のズレ量Δを算出する（ステップＳ２１）。
【００５４】
判定部４４は、算出されたズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈの範囲を超えているか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００５５】
ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈの範囲内である場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部４０は、処理を終了（リターン）する。
【００５６】
ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈを超えた場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、プラットフォーム設定部４１は、傾斜センサ３０からの検知信号に基づき、車両姿勢の変化量である単位時間辺りの車両７０のピッチ角の変化量ｄを算出し、算出した変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈの範囲内にあるか否かを判定するとともに（ステップＳ２３）、変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈの範囲内となっている時間Ｔをカウントする（ステップＳ２４）。
【００５７】
ステップＳ２３において変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈを超えていない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、制御部４０は、処理を終了（リターン）する。
【００５８】
なお、プラットフォーム設定部４１は、カウント時間Ｔが時間閾値Ｔｔｈを経過するまでの間（ステップＳ２４：Ｎｏ）、繰り返しステップＳ２３の判定を行う。
【００５９】
カウントした時間Ｔが時間閾値Ｔｔｈを超えた場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、すなわち、ピッチ角のズレ量Δがほぼ一定の状態（変化量ｄ≦変化量閾値ｄｔｈの状態）が所定の時間閾値Ｔｔｈ以上継続した場合、時間Ｔのカウント開始時から時間閾値Ｔｔｈまでの間に傾斜センサ３０により検知された車両７０の車両姿勢に基づいて、車両７０の平均車両姿勢を算出する（ステップＳ２５）。ここでは、傾斜センサ３０で検知されたピッチ角に基づいて、カウント開始時から時間閾値Ｔｔｈまでの間の車両７０の平均ピッチ角を算出する。
【００６０】
その後、プラットフォーム設定部４１は、算出した平均車両姿勢を基準車両姿勢とする新たなプラットフォーム（第１のプラットフォームと基準車両姿勢の異なる第２のプラットフォーム）を補正用ＰＦとして設定し（ステップＳ２６）、処理を終了（リターン）する。
【００６１】
なお、本実施の形態において、プラットフォーム設定処理で用いられるズレ量閾値Δｔｈは、俯瞰映像生成表示処理において用いられるズレ量閾値Δｔｈと同じ値に設定されているが、これらを互いに異なる値に設定してもよい。
【００６２】
次に、図７を用いて、補正用ＰＦの設定の一例を説明する。なお、図７において、車両７０は車両位置Ｐ１から車両位置Ｐ４へ順に移動し、車両位置Ｐ１において車両７０は水平路面を走行しており、補正用ＰＦとして第１のプラットフォームが設定されているものとする。
【００６３】
車両７０が車両位置Ｐ１から車両位置Ｐ２へ移行すると、ピッチ角が変化し、基準車両姿勢に対するズレ量ΔＰ２がズレ量閾値Δｔｈを超える。すると、プラットフォーム設定部４１は、車両７０のピッチ角の変化量ｄを算出し、算出した変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈの範囲内であるか否かを判定する。車両位置Ｐ２では、変化量ｄ＞変化量閾値ｄｔｈとなり、第１のプラットフォームが維持される。なお、車両位置Ｐ２では、補正処理部４６によりズレ量ΔＰ２に応じた補正処理が施された俯瞰映像が生成される。
【００６４】
車両７０が車両位置Ｐ２から一定の路面勾配が継続する車両位置Ｐ３へ移行する際には、ズレ量Δがズレ量閾値Δｔｈを超えるとともに、一定の路面勾配により車両７０のピッチ角がほぼ一定に定まることで、ピッチ角の変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈの範囲内となる。この状態が時間閾値Ｔｔｈ以上継続すると、プラットフォーム設定部４１は、補正用ＰＦを第１のプラットフォームから第２のプラットフォームに変更する。本実施例において第２のプラットフォームで規定した基準車両姿勢は、車両位置Ｐ３で示す車両姿勢となる。
【００６５】
なお、車両位置Ｐ３では、俯瞰映像生成処理において、第２のプラットフォームの基準車両姿勢に対してピッチ角のズレ量Δを算出することとなる。車両位置Ｐ３では、算出したズレ量Δは零（ズレ量閾値Δｔｈの範囲内）となることから、俯瞰映像が生成において補正処理は実行されない。
【００６６】
車両７０が車両位置Ｐ３から車両位置Ｐ４へ移行すると、ピッチ角が変化し、第２のプラットフォームの基準車両姿勢に対するズレ量ΔＰ４がズレ量閾値Δｔｈを超える。すると、プラットフォーム設定部４１は、車両７０のピッチ角の変化量ｄを算出し、算出した変化量ｄが変化量閾値ｄｔｈの範囲内であるか否かを判定する。車両位置Ｐ４では、変化量ｄ＞変化量閾値ｄｔｈとなり、第２のプラットフォームが維持される。なお、車両位置Ｐ４では、補正処理部４６によりズレ量ΔＰ４に応じた補正処理が施された俯瞰映像が生成される。
【００６７】
上述のように、一定勾配の路面が継続する場合に、補正用ＰＦを路面状況に適したプラットフォームに設定変更することで、設定されたプラットフォームに対する補正処理を簡素化できる。これにより、俯瞰映像生成部４５におけるデータ処理の負荷を軽減することができる。
【００６８】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６９】
例えば、傾斜センサ３０により、さらに車両７０のロール角を検知し、ピッチ角のズレ量Δとともに、基準車両姿勢に対するロール角のズレ量に応じて、補正処理を施す構成であってもよい。また、車両姿勢に基づく補正処理は、視点変換処理部による視点変換処理の後に実行する構成であってもよい。
【００７０】
また、車両用映像表示装置１０は、複数の車載カメラを備え、これらのカメラによる俯瞰画像を合成することにより、車両７０とその周辺領域を含む俯瞰映像を生成する構成であってもよい。このような画像の合成には、例えば、特開２０１０−１３０４１３号公報等に示される手法を適用することが可能である。複数の車載カメラとしては、例えば、前部カメラ２０の他に、車両７０の左右側部にそれぞれ配置されて車両７０の側部側下方の領域を撮像可能な側部カメラや、車両７０の後部に配置されて車両７０の後部側下方の領域を撮像可能な後部カメラを適宜組み合わせて用いることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１０    車両用映像表示装置
２０    カメラ（前部車載カメラ）
３０    傾斜センサ（車両姿勢センサ）
４０    制御部
４５    俯瞰映像生成部
５０    表示部
７０    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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