(57)【要約】【課題】減速走行時に充電池の充電状態に拘わらず電気モータによる制動トルクを増加させる。【解決手段】ハウジング１０内にロータ１２及びステータ１３を収納するとともに、ハウジング１０内の下部に潤滑油を貯留するオイルパン１９を有し、走行駆動及び回生発電が可能なフロントモータ２を備えた車両の制御装置であって、車載バッテリの充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ以上の場合に、エアコンプレッサ３２によりオイルパン１９内の空気袋３１に高圧空気を供給して膨らませてロータ１２に浸かるまで油面を上昇させ、フロントモータ２において制動トルクを増加させる。【選択図】図２
2018152946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシング内にロータ及びステータを収納するとともに、前記ケーシング内の下部に潤滑または冷却用の第１の流体を貯留する貯留部を有する車両の走行駆動用の電気モータと、
前記車両に搭載され、前記電気モータに電力を供給する充電池と、
前記車両の減速走行時に前記電気モータにより回生発電した電力を前記充電池に充電する回生発電制御部と、
を備えた車両の制御装置であって、
前記貯留部に貯留している第１の流体の油面を上下させる油面上昇装置と、
前記充電池の充電率を検出する充電率検出器と、
前記充電池の充電率が所定値以上の場合に、前記貯留部に貯留している第１の流体の油面が少なくとも前記ロータの下端部より上方に位置するように前記油面上昇装置を作動制御する油面制御部と、
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記電気モータの要求回生制動トルクを演算する要求回生制動トルク演算部を備え、
前記油面制御部は、前記充電池の充電率が前記所定値以上の場合に、前記要求回生制動トルクが増加するに伴って前記油面を上昇させるように前記油面上昇装置を作動制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記貯留部に貯留している第１の流体の温度を検出する温度検出器を備え、
前記油面制御部は、前記充電池の充電率が前記所定値以上の場合に、前記第１の流体の温度が上昇するに伴って前記油面を上昇させるように前記油面上昇装置を作動制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記油面上昇装置は、
前記貯留部に備えられた袋体と、
前記袋体に第２の流体を供給して当該袋体を膨らませる流体供給部と、
を備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両における回生制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車やハイブリッド車等のように走行駆動用の電気モータを備えた車両の多くは、電気モータによる走行可能距離を延長させるために、減速走行時に電気モータを駆動して発電する回生発電が可能となっている。回生発電によって得られた電力は、車載機器や車載バッテリ（充電池）の充電に利用される。また、この回生発電により電気モータによって車両に制動力が付与されることになり、車両の減速性能の向上を図るとともに車両の摩擦制動装置の負担を低減させることができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、２つの走行駆動用の電気モータを備えた車両が開示されている。特許文献１の車両では、車載バッテリの充電率が満充電に近い状態で減速する場合には、一方の電気モータで回生発電しながら、他方の電気モータで力行作動して電力を消費することで、回生発電量を増加させて回生制動力を得ることが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許５７０８８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１では、車載バッテリの充電率が高い場合には、一方の電気モータを力行作動させて電力消費するので、車両として十分な減速量を得ることができない可能性がある。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、車両の減速走行時において、充電池の充電率に拘わらず、電気モータにおいて制動トルクを増加させることのできる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の制御装置は、ケーシング内にロータ及びステータを収納するとともに、前記ケーシング内の下部に潤滑または冷却用の第１の流体を貯留する貯留部を有する車両の走行駆動用の電気モータと、前記車両に搭載され、前記電気モータに電力を供給する充電池と、前記車両の減速走行時に前記電気モータにより回生発電した電力を前記充電池に充電する回生発電制御部と、を備えた車両の制御装置であって、前記貯留部に貯留している第１の流体の油面を上下させる前記油面上昇装置と、前記充電池の充電率を検出する充電率検出器と、前記充電池の充電率が所定値以上の場合に、前記貯留部に貯留している第１の流体の油面が少なくとも前記ロータの下端部より上方に位置するように前記油面上昇装置を作動制御する油面制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、好ましくは、前記電気モータの要求回生制動トルクを演算する要求回生制動トルク演算部を備え、前記油面制御部は、前記充電池の充電率が前記所定値以上の場合に、前記要求回生制動トルクが増加するに伴って前記油面を上昇させるように前記油面上昇装置を作動制御するとよい。
また、好ましくは、前記貯留部に貯留している第１の流体の温度を検出する温度検出器を備え、前記油面制御部は、前記充電池の充電率が前記所定値以上の場合に、前記第１の流体の温度が上昇するに伴って前記油面を上昇させるように前記油面上昇装置を作動制御するとよい。
【０００８】
また、好ましくは、前記油面上昇装置は、前記貯留部に備えられた袋体と、前記袋体に第２の流体を供給して当該袋体を膨らませる流体供給部と、を備えているとよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両の制御装置によれば、充電池の充電率が所定値以上の場合に、貯留部に貯留している第１の流体の油面が少なくともロータの下端部より上方に位置するので、ロータが回転した際に、第１の流体との摩擦によってロータに回転抵抗が付与され、電気モータに制動トルクが付与される。これにより、車両の減速走行時において、充電池の充電率が例えば満充電に近い状態であっても、回生発電を抑えた上で、電気モータによって制動トルクを増加させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る電動機の潤滑装置の構成図である。
【図２】本実施形態におけるフロントモータの構造及び油面上昇装置の構成を示す図である。
【図３】空気袋収縮時におけるフロントモータ内の状態を示す縦断面図である。
【図４】空気袋膨張時におけるフロントモータ内の状態を示す縦断面図である。
【図５】コントロールユニットにおける油面上昇装置の第１の実施形態の作動制御要領を示すフローチャートである。
【図６】要求トルクに基づく空気袋の圧力設定値の演算用マップの一例である。
【図７】コントロールユニットにおける油面上昇装置の第２の実施形態の作動制御要領を示すフローチャートである。
【図８】油温に基づく空気袋の圧力設定値補正量の演算用マップの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した車両の制御装置の一実施形態を説明する。
図１は本発明の実施形態に係る車両における電動機の潤滑装置１の構成図である。図２は、本実施形態におけるフロントモータ２の構造及び油面上昇装置３０の構成を示す図である。なお、図２には、フロントモータ２の縦断面が記載されている。図３は、空気袋収縮時におけるフロントモータ２内の状態を示す縦断面図である。図４は、空気袋膨張時におけるフロントモータ２内の状態を示す縦断面図である。
【００１２】
本実施形態の潤滑装置１は、フロントモータ２によって走行駆動可能であるとともに、図示しないエンジンによって走行駆動可能なハイブリッド車（以下、車両という）に採用されている。また、本実施形態の車両は、減速走行時にフロントモータ２によって発電する回生発電が可能となっている。
潤滑装置１は、潤滑油（第１の流体）によって車両の電動機を潤滑するとともに、電動機を冷却する油冷の冷却装置を兼ねている。潤滑及び冷却対象である電動機は、車両の前輪を駆動するフロントモータ２（電気モータ）、エンジンによって駆動されて発電をするジェネレータ４である。
【００１３】
図１に示すように、潤滑装置１は、フロントモータ２及びジェネレータ４を並列に接続した潤滑油の循環路５を備えている。循環路５には、潤滑油の流通方向で順番に、電動の油圧ポンプ６、熱交換器７が設けられている。循環路５は、熱交換器７の下流で分岐して一方の分岐路５ａにはフロントモータ２が、他方の分岐路５ｂにはジェネレータ４が設けられている。
【００１４】
更に、フロントモータ２及びジェネレータ４の下流にはオイルタンク８が設けられ、オイルタンク８から油圧ポンプ６に戻るように循環路５が構成されている。
このような構成により、油圧ポンプ６を作動させることで循環路５内を潤滑油が循環し、熱交換器７によって冷却した潤滑油がフロントモータ２及びジェネレータ４に供給されて、フロントモータ２及びジェネレータ４を冷却する。フロントモータ２及びジェネレータ４を冷却した潤滑油は、オイルタンク８に集められ、油圧ポンプ６に供給される。
【００１５】
また、車両には、フロントモータ２に電力を供給する車載バッテリ４１（充電池）が備えられている。フロントモータ２は、モータコントロールユニット４２（回生発電制御部、要求回生制動トルク演算部）により作動制御される。モータコントロールユニット４２は、アクセル開度等からフロントモータ２の要求トルクＴｒを演算し、要求トルクＴｒが正の値の場合には、車載バッテリ４１からフロントモータ２に電力を供給して駆動し車両を力行させ、要求トルクＴｒが負の値の場合には、フロントモータ２により回生発電をさせて制動トルクを付与する。フロントモータ２において回生発電により得られた電力は、図示しない車載機器に使用されるとともに、車載バッテリ４１に充電される。なお、このモータコントロールユニット４２における要求トルクＴｒの演算が、電気モータの要求回生制動トルクを演算する本発明の要求回生制動トルク演算部に該当する。車載バッテリ４１には、車載バッテリ４１の充電率を検出する充電率検出器４３が設けられている。
【００１６】
図２に示すように、フロントモータ２は、ハウジング１０（ケーシング）、モータシャフト１１、ロータ１２、ステータ１３を備えている。
ハウジング１０は、例えばアルミニウム合金によって、両端部を閉じた略円筒状に形成されている。
モータシャフト１１は、ハウジング１０の両端部に設けられたフロントベアリング１５及びリヤベアリング１６によって、ハウジング１０に回転可能に支持されている。モータシャフト１１の一端は、ハウジング１０の端部から突出して、フロントモータ２の出力軸として車両のドライブシャフト等の駆動系に連結される。
【００１７】
ロータ１２は、モータシャフト１１に固定された円柱状の磁石であり、ハウジング１０内に配置されている。
ステータ１３は、ハウジング１０内にロータ１２の周囲を囲むように配置され、ステータコアに複数のコイルを巻き回して構成されている。
ステータ１３のコイルに電流が供給されることによって、ステータ１３に磁界が発生し、この磁界内で磁石からなるロータ１２が電磁力を受けて回転駆動する。
【００１８】
また、モータシャフト１１の他端部には、モータシャフト１１の回転角を検出するレゾルバ１７が設けられている。
更に、フロントモータ２のハウジング１０の上部には、分岐路５ａを介して熱交換器７から潤滑油が供給される油供給口１８が設けられている。例えば図２、３中の矢印に示すように、油供給口１８からハウジング１０内に供給された潤滑油は、ロータ１２、ステータ１３に接触しつつ下方へ移動して、ロータ１２やステータ１３を冷却し、あるいはフロントベアリング１５やリヤベアリング１６に供給されて潤滑を行う。そして、これらの潤滑油は、ハウジング１０内の下部のオイルパン１９（貯留部）内に落下する。
【００１９】
ハウジング１０の下部には、オイルパン１９内から潤滑油を排出するための油排出口２０が設けられ、当該油排出口２０から分岐路５ａを介してオイルタンク８へ潤滑油が排出される。
更に、本実施形態のフロントモータ２には、油面上昇装置３０が備えられている。
油面上昇装置３０は、フロントモータ２に備えられた空気袋３１（袋体）と、エアコンプレッサ３２（流体供給部）と、を備えている。
【００２０】
空気袋３１は、フロントモータ２の下部のオイルパン１９内に設置されている。
エアコンプレッサ３２は、空気配管３３を介して空気袋３１と接続され、空気袋３１に圧縮空気（第２の流体）を供給する機能を有する。また、エアコンプレッサ３２は、電磁制御方式の圧力弁３４を備えている。圧力弁３４は、常閉弁であり、開弁することで、空気配管３３を介して空気袋３１内の圧縮空気を大気に排出する機能を有する。
【００２１】
ハウジング１０の下部には、オイルパン１９内に貯留している潤滑油の温度を検出する温度センサ２１（温度検出器）が設けられている。空気袋３１には、当該空気袋３１内の圧力を検出する圧力センサ３５が設けられている。
また、車両には、油面上昇装置３０を作動制御するコントロールユニット３６（油面制御部）が備えられている。
【００２２】
図３に示すように、エアコンプレッサ３２の圧力弁３４を開放することで空気袋３１は収縮する。空気袋３１が収縮した際には、オイルパン１９内の潤滑油の油面が低下するが、このときの油面がロータ１２より下方になるように油量が設定されている。
また、図４に示すように、圧力弁３４を閉弁した状態でエアコンプレッサ３２を作動させて空気袋３１内に圧縮空気を供給すると、空気袋３１は膨らむ。このとき、フロントモータ２内の油面がロータ１２の下端部よりも上方になるように、空気袋３１の容量が設定されている。
【００２３】
コントロールユニット３６は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。コントロールユニット３６は、モータコントロールユニット４２からフロントモータ２の要求トルクＴr、充電率検出器４３から車載バッテリ４１の充電率ＳＯＣを入力するとともに、圧力センサ３５から空気袋３１内の圧力Ｐを入力して、エアコンプレッサ３２の作動を制御する。
【００２４】
図５は、コントロールユニット３６における油面上昇装置３０の第１の実施形態の作動制御要領を示すフローチャートである。図６は、要求トルクＴrに基づく空気袋３１の圧力設定値Ｐtの演算用マップの一例である。
コントロールユニット３６は、車両電源オン時に図５に示す制御を実行する。なお、車両電源オフ時には、エアコンプレッサ３２は停止し、圧力弁３４は閉弁状態である。
【００２５】
図５に示すように、始めに、ステップＳ１０では、充電率検出器４３から車載バッテリ４１の充電率ＳＯＣを入力し、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ以上であるか否かを判別する。所定値ＳＯＣａは、例えば８０％のように、車載バッテリ４１において回生発電による電力の受入れが十分可能な充電率の上限値近傍に適宜設定すればよい。充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ以上である場合には、ステップＳ２０に進む。充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ未満である場合には、ステップＳ４０に進む。
【００２６】
ステップＳ２０では、フロントモータ２の要求トルクＴrに基づく空気袋の圧力制御を行う。
コントロールユニット３６は、モータコントロールユニット４２から要求トルクＴrを入力し、図６に示すマップを用いて空気袋３１の圧力設定値Ｐtを演算する。
図６に示すように、要求トルクＴrが０未満かつ所定値Ｔra以上では、圧力設定値Ｐtを所定値Ｐｂとする。要求トルクＴrが所定値Ｔra未満かつ所定値Ｔrb以上の場合では、圧力設定値ＰtをＰcとする。要求トルクＴrが所定値Ｔrb未満かつ所定値Ｔrc以上では、圧力設定値Ｐtを所定値Ｐdとする。
【００２７】
なお、要求トルクＴrに関する所定値は、０＞Ｔra＞Ｔr＞Ｔrcの関係である。要求トルクＴrが０未満であるということは要求回生制動トルクがあり、また要求トルクＴrが小さくなることは要求回生制動トルクが大きくなることを意味する。また、圧力設定値Ｐtに関する所定値は、０＜Ｐb＜Ｐc＜Ｐdの関係であり、空気袋３１内の圧力を所定値Ｐｂとした際には、空気袋３１が膨らんでハウジング１０内の潤滑油の油面が少なくともロータ１２に浸るまで上昇するように、所定値Ｐｂが設定されている。
【００２８】
このように、車両の要求トルクＴrが０未満の場合には、要求トルクＴrが低下する、即ち減速要求が高まるに伴って、圧力設定値Ｐtが段階的に高くなるように設定される。
そして、コントロールユニット３６は、圧力センサ３５により検出した圧力Ｐがこの圧力設定値Ｐtに達するまで、エアコンプレッサ３２を作動させて高圧空気を供給してからステップＳ３０に進む。なお、要求トルクＴrが０以上では、エアコンプレッサ３２を作動させずにステップＳ３０に進む。
【００２９】
ステップＳ３０では、要求トルクＴrを入力し、要求トルクＴrが０より大きいか否かを判別する。要求トルクＴrが０より大きい場合、即ち加速要求がある場合には、ステップＳ４０に進む。要求トルクＴrが０以下の場合、即ち加速要求がない場合には、ステップＳ２０に戻る。
ステップＳ４０では、圧力弁３４を開放する。なお、圧力弁３４の開放時間は、空気袋３１内の圧力Ｐが実際に０付近に低下するまでとしてもよいし、圧力Ｐが０付近に低下するような時間に設定してもよい。そして、ステップＳ５０に進む。
【００３０】
ステップＳ５０では、イグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）、即ち車両の電源オフであるか否かを判別する。イグニッションオフの場合には、本ルーチンを終了する。イグニッションオンの場合には、ステップＳ１０に戻る。
以上の制御によって、本実施形態では、車載バッテリ４１の充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ以上の場合には、要求トルクＴrに基づいて空気袋３１の圧力設定値Ｐtが設定される。要求トルクＴrが０よりも低い場合、即ちフロントモータ２における回生制動トルクが要求される場合には、圧力設定値Ｐtを０より高くし、空気袋３１内が圧力設定値Ｐtとなるまでエアコンプレッサ３２を作動させて高圧空気を供給するので、空気袋３１が膨らむ。これにより、ハウジング１０内の潤滑油の油面がロータ１２に浸り、ロータ１２の回転時に潤滑油とロータ１２との摩擦により、ロータ１２に回転抵抗が付与される。したがって、フロントモータ２における制動トルクを増加させることができる。
【００３１】
そして、要求トルクＴrが更に低下、即ち要求回生制動トルクが大きくなるに伴って、圧力設定値Ｐtが所定値Ｐc、Ｐdといったように段階的に高く設定されるので、空気袋３１を更に膨らませ、ハウジング１０内の潤滑油の油面を更に上昇させる。これにより、要求回生制動トルクが大きくなるに伴って、ロータ１２の回転抵抗を大きくして、フロントモータ２における制動トルクを更に増加させることができる。
【００３２】
このように、ハウジング１０内の潤滑油の油面を上昇させることで、回生発電を抑えた上で、制動トルクを得られることができる。よって、車載バッテリ４１の充電率ＳＯＣが満充電に近く電力の受入れ可能量が低い状態であっても、制動トルクを十分に得られることが可能となり、車両の減速性能を向上させることができる。
また、本実施形態では、要求トルクＴrに基づいて圧力設定値Ｐtを段階的に変化させるので、圧力設定値Ｐtが小さく変動した際には圧力設定値Ｐtの変動を抑制し、エアコンプレッサ３２の作動切換頻度を低減させることができる。
【００３３】
図７は、コントロールユニット３６における油面上昇装置３０の第２の実施形態の作動制御要領を示すフローチャートである。図８は、圧力設定値Ｐtの温度補正用マップの一例である。
本発明の第２の実施形態では、上記第１の実施形態に対し、圧力設定値Ｐtを設定する際に、油温Ｔを加味して設定する点が異なる。
【００３４】
コントロールユニット３６は、車両の要求トルクＴr、車載バッテリ４１の充電率ＳＯＣ、空気袋３１内の圧力Ｐの他に、更に温度センサ２１から油温Ｔを入力して、エアコンプレッサ３２の作動を制御する。
以下、図５に示す第１の実施形態のフローチャートと異なる箇所のみ説明する。
図７に示すように、ステップＳ１０において、充電率ＳＯＣが所定値ＳＯＣａ以上である場合には、ステップＳ１００に進む。
【００３５】
ステップＳ１００では、回生制御要求あるか否かを判別する。回生制御要求は、例えばアクセル戻しやブレーキ操作等のように車両を減速要求した場合や、要求トルクＴrが０未満である場合に該当する。回生制御要求がある場合には、ステップＳ１１０に進む。回生制御要求がない場合には、ステップＳ１００に戻る。
ステップＳ１１０では、上記第１の実施形態の制御におけるステップＳ２０と同様に、
要求トルクＴrに基づいて圧力設定値Ｐtを演算するとともに、温度センサ２１から油温Ｔを入力して、圧力設定値Ｐtの補正を行う。
【００３６】
圧力設定値Ｐtの補正は、例えば、まず図８に示すマップを用いて、油温Ｔに基づいて圧力設定値Ｐtの補正量Ａを求める。なお、補正量Ａは、図８に示すように、油温Ｔが上昇するに伴って増加するように設定すればよい。そして、第１の実施形態のように要求トルクＴrに基づいて圧力設定値Ｐtを演算し、この圧力設定値Ｐtに補正量Ａを加算した値を最終的な圧力設定値Ｐtcとする。
【００３７】
コントロールユニット３６は、圧力センサ３５により検出した圧力Ｐがこの補正した圧力設定値Ｐtcに達するまで、エアコンプレッサ３２を作動させてからステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０において、要求トルクＴrが０以下の場合、即ち加速要求がない場合には、ステップＳ１１０に戻る。
【００３８】
このように、本発明の第２の実施形態では、油温Ｔが上昇するに伴って、補正量Ａが増加するので、圧力設定値Ｐtが増加するように設定される。なお、油温Ｔが上昇すると潤滑油の粘度が低下するので、ロータ１２の回転の際の潤滑油による摩擦抵抗が低下する。
そこで、本実施形態では、油温Ｔが上昇するに伴って圧力設定値Ｐtを増加させることで、油面を上昇させることにより、ロータ１２の回転抵抗を増加させ、制動トルクを増加させることができる。
【００３９】
したがって、回生制動時における油温Ｔの変化に対する制動トルクの変化を抑えることができ、例えば油温上昇時においても制動トルクを十分に確保することができる。
以上で実施形態の説明を終えるが、本発明の態様は以上の実施形態に限定されるものではない。例えば、要求トルクＴrから空気袋３１の圧力設定値Ｐtを求めるマップについては、要求トルクＴrの増加に対して圧力設定値Ｐtを連続的に増加させるように設定してもよく、要求トルクＴrの増加に伴って圧力設定値Ｐtを増加させるようなマップであれば適宜変更してもよい。また、油温Ｔから圧力設定値Ｐtの補正量Ａを求めるマップについても、油温Ｔの上昇に伴って圧力設定値Ｐtを増加させるように補正するマップであれば適宜変更してもよい。
【００４０】
また、上記第２の実施形態では、要求トルクＴrと油温Ｔとに基づいて圧力設定値Ｐtを設定するが、油温Ｔから圧力設定値Ｐtを設定してもよい。
また、上記実施形態では、フロントモータ２に本発明を適用しているが、例えばリヤモータにより走行駆動可能な車両においては、リヤモータに本発明を適用してもよい。
また、油面上昇装置３０については、空気袋３１以外の構成でもよい。本発明は、ケース内に潤滑や冷却等のための流体を貯留する構成であり回生発電可能なモータに対して広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
２    フロントモータ（電気モータ）
１０    ハウジング（ケーシング）
１２    ロータ
１３    ステータ
１９    オイルパン（貯留部）
２１    温度センサ（温度検出器）
３０    油面上昇装置
３１    空気袋（袋体）
３２    エアコンプレッサ（流体供給部）
３６    コントロールユニット（油面制御部）
４１    車載バッテリ（充電池）
４２    モータコントロールユニット（回生発電制御部、要求回生制動トルク演算部）
４３    充電率検出器
【図１】
2018152946.tif 000003
【図２】
2018152946.tif 000004
【図３】
2018152946.tif 000005
【図４】
2018152946.tif 000006
【図５】
2018152946.tif 000007
【図６】
2018152946.tif 000008
【図７】
2018152946.tif 000009
【図８】
2018152946.tif 000010