(57)【要約】【課題】歩行者等の人物の動きを考慮して照明することができる照明システムを提供する。【解決手段】照明システム５では、人物が移動する歩道に設置される複数のカメラＣＡ及び複数の照明装置ＢＬと、制御装置１０とがネットワークＮＷを介して接続される。それぞれのカメラＣＡは、人物の位置及び移動方向の検知情報を制御装置１０に送信する。制御装置１０は、それぞれのカメラＣＡから送信された検知情報に基づいて、複数の照明装置ＢＬの中から人物の移動方向の前方を照明する照明装置ＢＬを選択し、選択されたいずれかの照明装置ＢＬに点灯を指示する。【選択図】図１
2018110057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置と、制御装置とがネットワークを介して接続され、
それぞれの前記カメラ装置は、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、それぞれの前記カメラ装置から送信された前記検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択し、更に、選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示する、
照明システム。
【請求項２】
前記エリアに設置される複数の投影装置が前記ネットワークを介して、更に接続され、
前記制御装置は、それぞれの前記カメラ装置から送信された前記検知情報に基づいて、前記複数の投影装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域にプロジェクション画像を投影する投影装置を選択し、
前記照明装置への点灯指示を中止するか、又は前記照明装置への点灯指示を継続した状態で、選択されたいずれかの前記投影装置に前記プロジェクション画像の投影を指示する、
請求項１に記載の照明システム。
【請求項３】
前記投影装置は、前記エリアに既定のゼブラパターンを投影し、
前記カメラ装置は、前記ゼブラパターンに基づいて、前記ゼブラパターンが投影された位置にいる人物の移動速度を測定し、
前記制御装置は、前記カメラ装置によって測定された前記人物の移動速度を用いて、前記照明装置が照明する照明位置、及び前記投影装置がプロジェクション画像を投影する投影位置の少なくとも一方を決定する、
請求項２に記載の照明システム。
【請求項４】
前記投影装置は、前記エリアに既定のゼブラパターンを投影し、
前記カメラ装置は、前記ゼブラパターンに基づいて、前記ゼブラパターンが投影された位置にいる人物の身長を測定し、
前記制御装置は、前記カメラ装置によって測定された前記人物の身長を用いて、前記照明装置が照明する照明位置、及び前記投影装置がプロジェクション画像を投影する投影位置の少なくとも一方を決定する、
請求項２に記載の照明システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記複数の投影装置の中から、前記人物の影とならないように、前記プロジェクション画像を投影する投影装置を選択する、
請求項２に記載の照明システム。
【請求項６】
前記カメラ装置が前記エリアに設置される支柱に取り付けられる場合、前記支柱が前記カメラ装置の撮影画角に入らないように、前記支柱から離れた位置に前記カメラ装置の撮像部が配置される、
請求項１に記載の照明システム。
【請求項７】
前記照明装置が照明する照明エリアのうち、内側の前方エリアがその周辺エリアより高照度となるように点灯する、
請求項１に記載の照明システム。
【請求項８】
人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置と、制御装置とがネットワークを介して接続された照明システムにおける照明方法であって、
それぞれの前記カメラ装置は、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、それぞれの前記カメラ装置から送信された前記検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択し、更に、選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示する、
照明方法。
【請求項９】
人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置との間でネットワークを介して接続される、コンピュータである制御装置に、
それぞれの前記カメラ装置から送信された、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択するステップと、
選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示するステップと、を実行させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体が移動するエリアを照明する照明システム、照明方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば夜間に歩道を歩く移動体（例えば歩行者）のために街灯を点灯する場合、歩行者の有無に拘わらず、歩道中の全ての街灯を点灯させると、トータルの電力消費が増大し、非効率的である。このため、例えば夜間には、歩行者がいる場合にだけ、街灯を点灯させる事が望まれる。
【０００３】
街頭の無駄な点灯を無くし、節電を図る事を目的とした先行技術として、特許文献１の街頭点灯制御装置が提案されている。特許文献１では、街頭点灯制御装置は、照度センサと人感センサとを備え、周囲が暗くなっている事を検知した状態で、車両等の移動体の進入を検知した場合に街灯を点灯させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２５９５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、街頭点灯制御装置は、車両等の移動体が直進することを想定して街灯を点灯させていた。このため、車両は真直ぐ走行する事が多いが、移動体が歩行者である場合には、歩行者（つまり、人物）は、単なる直進の移動ばかりであるとは限らず、途中で振り返ったり、一時的に立ち止まったり、様々な態様で歩行する。このように、特許文献１では、様々な態様で歩行する歩行者の前方を適切に照明する事は困難な場合があった。具体的には、歩行者が、例えば複雑に分岐している道を歩いていたり、店舗への道案内に従って直角に曲がった道に歩行の向きを変えたり、時間に追われて急に走り出すことも考えられた。つまり、従来の照明装置では、このような歩行者の移動を十分に把握することができず、歩行者等の移動体の動きを考慮して照明することができなかった。
【０００６】
本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、歩行者等の人物の動きを考慮して照明することができる照明システム、照明方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置と、制御装置とがネットワークを介して接続され、それぞれの前記カメラ装置は、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、それぞれの前記カメラ装置から送信された前記検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択し、更に、選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示する、照明システムを提供する。
【０００８】
また、本開示は、人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置と、制御装置とがネットワークを介して接続された照明システムにおける照明方法であって、それぞれの前記カメラ装置は、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、それぞれの前記カメラ装置から送信された前記検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択し、更に、選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示する、照明方法を提供する。
【０００９】
また、本開示は、人物が移動するエリアに設置される複数のカメラ装置及び複数の照明装置との間でネットワークを介して接続される、コンピュータである制御装置に、それぞれの前記カメラ装置から送信された、前記エリア内の前記人物の位置及び移動方向を含む検知情報に基づいて、前記複数の照明装置の中から、前記エリア内の前記人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置を選択するステップと、選択されたいずれかの前記照明装置に点灯を指示するステップと、を実行させるための、プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、歩行者等の人物の動きを考慮して照明することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１における照明システムの構成の一例を示すブロック図
【図２】制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図３】ライティング装置のヘッドの外観を模式的に示す図
【図４】照明システムの投影動作の概要を説明する図
【図５Ａ】ポールとカメラの位置関係の説明図であって、カメラの撮影画角にポールが入る場合を示す図
【図５Ｂ】ポールとカメラの位置関係の説明図であって、カメラの撮像部による撮影画角にポールが入らない場合を示す図
【図６Ａ】２台のライティング装置にそれぞれ備わるカメラで撮像された画像を示す図であって、一方のライティング装置のカメラによる撮像画像を示す図
【図６Ｂ】２台のライティング装置にそれぞれ備わるカメラで撮像された画像を示す図であって、他方のライティング装置のカメラによる撮像画像を示す図
【図７】実施の形態１の照明システム５における照明動作のシーケンス図
【図８】実施の形態１の照明システム５における投影動作のシーケンス図
【図９Ａ】ライティング装置のカメラによって時系列に撮像された画像を示す図であって、時刻ｔにおける撮像画像を示す図、
【図９Ｂ】ライティング装置のカメラによって時系列に撮像された画像を示す図であって、時刻ｔ＋１における撮像画像を示す図
【図１０】実施の形態２におけるライティング装置の照明動作の概要を説明する図
【図１１】実施の形態２の照明システム５における照明動作手順を示すフローチャート
【図１２Ａ】ライティング装置のカメラによって時系列に撮像された画像を示す図であって、時刻ｔにおける撮像画像を示す図
【図１２Ｂ】ライティング装置のカメラによって時系列に撮像された画像を示す図であって、時刻ｔ＋１における撮像画像を示す図
【図１３Ａ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第１の方法の説明図であって、ライティング装置及び人物を横方向から視た図
【図１３Ｂ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第１の方法の説明図であって、ライティング装置及び人物を上方から視た図
【図１４Ａ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第２の方法の説明図であって、カメラの撮像画像を表示するモニタ画面
【図１４Ｂ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第２の方法の説明図であって、照明装置とカメラと人物との位置関係を示す図
【図１４Ｃ】図１４ＢのＹ−Ｚ平面を示す図
【図１５Ａ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第３の方法の説明図であって、プロジェクタの投影位置及びカメラの撮像位置を説明する図
【図１５Ｂ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第３の方法の説明図であって、カメラで撮像されたゼブラパターンの画像を示す図
【図１５Ｃ】ゼブラパターンを投影して人物の身長を求める第３の方法の説明図であって、プロジェクタの投影方向に物体面がある場合に、ゼブラパターンの歪みを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る照明システム、照明方法、及びプログラムを具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における照明システム５の構成の一例を示すブロック図である。照明システム５は、複数のライティング装置ＬＴ１、ＬＴ２と制御装置１０とを含む構成である。複数のライティング装置ＬＴ１、ＬＴ２と制御装置１０とは、ネットワークＮＷを介して情報やデータの送受信が可能に接続される。複数のライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２は、例えば歩道ＲＤ（図４参照）に沿って略等間隔（等間隔を含む）に設置され、その設置数は特に限定されない。複数のライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２を特に区別する必要が無い場合、単にライティング装置ＬＴと称する。
【００１４】
各ライティング装置ＬＴは、カメラＣＡと、プロジェクタＰＪと、照明装置ＢＬと、制御部ＭＰとを含む。
【００１５】
カメラ装置の一例としてのカメラＣＡは、撮像部２１及び人位置検知部２２を少なくとも有する。撮像部２１は、人物が移動する歩道ＲＤ（エリアの一例）を撮像するものであり、光学レンズ、レンズ制御機構、イメージセンサ等を含む。光学レンズは、イメージセンサに被写体像を結像させる。レンズ制御機構は、光学レンズを光軸方向に移動させて焦点距離を可変するズーム機構を含む。イメージセンサは、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ或いはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサを用いて構成される。イメージセンサは、可視光を受光可能な素子の他、夜間撮像可能なように、近赤外線を受光可能な素子を含む。
【００１６】
人位置検知部２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成され、撮像部２１で撮像された画像を処理して人物を認識する画像処理部である。人位置検知部２２は、例えば時系列的に得られる画像フレームのフレーム間差分によって、人物の位置（位置情報）と移動方向（ベクトル情報）とを認識して判別する。人位置検知部２２は、認識された人物の位置及び移動方向の情報を含む検知情報を制御部ＭＰに通知する。
【００１７】
投影装置の一例としてのプロジェクタＰＪは、投影部３１及び投影位置制御部３２を少なくとも有する。投影部３１は、人物が移動する歩道ＲＤの路面に対し、プロジェクション画像（単に、ＰＪ（Projection）画像ともいう）を投影する。プロジェクション画像（ＰＪ画像）は、例えば歩道の進行方向を指し示す矢印マーク、人物に対する商品又は役務の広告、人物に有益な案内（各種メッセージを含む）等の画像が挙げられるが、これらに限定されない事は言うまでもない。
【００１８】
投影位置制御部３２は、投影部３１を制御するものであり、制御部ＭＰから通知された人物の位置と移動方向を基に、プロジェクション画像を投影する位置及び範囲を決定し、決定した位置及び範囲に投影するように投影部３１に指示する。例えば、投影位置制御部３２は、人物の移動方向の前方にある投影位置にプロジェクション画像を投影するように、投影部３１に指示する。投影部３１は、この指示に従い、投影位置（例えば人物の位置より５ｍ先）に、決定した範囲に拡がるような倍率でプロジェクション画像を投影する。この投影位置は、３ｍ，５ｍ，１０ｍ等の固定値であってもよいし、変更可能な値であってもよい。なお、投影範囲は、投影位置によることなく、一定の大きさ（固定値）であってもよく、その場合、投影範囲を決定する処理は省かれる。
【００１９】
また、投影位置制御部３２は、歩行速度（移動速度）に応じて、投影位置を変更してもよい。例えば、人物の歩行速度が遅い場合、人物の位置より１ｍ先を投影位置とし、人物が走っている等、人物の移動速度が速い場合、人物の位置より１０ｍ先を投影位置としてもよい。
【００２０】
また、投影位置制御部３２は、投影部３１によって投影されるプロジェクション画像（ＰＪ画像）を予めメモリに記憶しておき、制御装置１０からの指示に従って読み出して使用してもよいし、制御装置１０から送信されるプロジェクション画像（ＰＪ画像）を一時的に記憶して使用してもよい。また、プロジェクション画像（ＰＪ画像）は、投影位置によらず同じ画像でもよいし、投影位置に対応して異なる画像でもよい。例えば、投影位置制御部３２は、人物の移動（歩行）に合わせて投影されるプロジェクション画像を切り替えることも可能である。また、プロジェクション画像（ＰＪ画像）は、１つのライティング装置ＬＴで投影されてもよいし、複数のライティング装置ＬＴで一部重複するように投影されてもよい。また、投影部３１は、人物Ｌｆの移動方向の前方にある投影位置を中心に、人物Ｌｆを含まないように、プロジェクション画像（ＰＪ画像）を投影する。なお、投影部３１は、人物Ｌｆを含むようにプロジェクション画像（ＰＪ画像）を投影することも可能である。
【００２１】
照明装置ＢＬは、照明部４１及び照明位置制御部４２を少なくとも有する。照明部４１は、例えばライティング装置ＬＴのヘッドｈｄ（図３参照）に配置され、複数の点光源を有する。本実施の形態では、点光源として、ＬＥＤ（Light Emission Diode）５５が用いられる。複数の点光源は、ヘッドｈｄの照射面の中央部を除く全域に亘って２次元的に配列される。照明部４１は、照明位置制御部４２からの指示に従い、複数の点光源を個別に輝度を設定可能であり、例えばヘッドｈｄの上方に配置された点光源だけを点灯させる場合、ライティング装置ＬＴのポールＰＬから遠方の領域を照明可能であり、一方、ヘッドｈｄの下方に配置された点光源だけを点灯させる場合、ライティング装置ＬＴのポールＰＬに近接した領域を照明可能である。また、照明部４１は、複数の点光源の中央部を高い輝度で点灯し、周辺部を低い輝度で点灯する事も可能である。なお、本実施の形態では、照明部４１は、複数のＬＥＤを点光源として用いたが、ＬＥＤに限らず、例えば有機ＥＬ、液晶ディスプレイ又はプラズマディスプレイ等を光源として用いてもよい。なお、ヘッドｈｄの照射面の中央部を除く全域に亘って２次元的に配列される、複数の点光源は、照明部４１の他、投影部３１としても用いられてもよい。
【００２２】
照明位置制御部４２は、照明部４１を制御するものであり、制御部ＭＰから通知された人の位置と移動方向を基に、照明位置及び範囲を決定し、決定した範囲で拡がるように照明位置を照明するように照明部４１に指示する。なお、照明の範囲は、一定の大きさ（固定値）であってもよく、その場合、範囲を決定する処理は省かれる。例えば、照明部４１は、人物Ｌｆの移動方向の前方にある照明位置を中心に、人物Ｌｆを含むように照明する。なお、照明部４１は、人物Ｌｆを含まずに前方だけを照明してもよい。
【００２３】
また、照明位置制御部４２は、照明部４１で照明される照明エリアＡＲＥ（図１０参照）のうち、人物Ｌｆに近い前方エリアＡＲＥ１を高照度で照明し、その周辺エリアＡＲＥ２を低照度で照明する。ここでは、照明部４１は、高照度と低照度の２段階に切り替えて照明可能であるが、照明エリアＡＲＥを３つ以上のエリアに区画し各エリアを３段階以上の照度で照明してもよいし、或いはエリアを区画することなく、照明エリアＡＲＥ内で徐々に照度が変化するように照明してもよい。
【００２４】
制御部ＭＰは、ライティング装置ＬＴの全体を制御するものであり、マイクロプロセッサ等で構成される。制御部ＭＰは、カメラＣＡによって認識された人物の位置及び移動方向の情報をプロジェクタＰＪ及び照明装置ＢＬに通知する。また、制御部ＭＰは、カメラＣＡによって認識された人物の位置及び移動方向の情報（検知情報）を、ネットワークＮＷを介して制御装置１０に送信する。
【００２５】
なお、制御部ＭＰの機能は、カメラＣＡ、プロジェクタＰＪ又は照明装置ＢＬのいずれかに持たせてもよく、この場合、制御部ＭＰを省くことができる。また、本実施形態では、ライティング装置ＬＴは、カメラＣＡ、プロジェクタＰＪ及び照明装置ＢＬを含む一体の装置であったが、別体の装置として、カメラとプロジェクトと照明装置とを含むように構成されてもよい。
【００２６】
制御装置１０は、制御部ＭＰから送信されたカメラＣＡの検知情報に基づいて、複数のライティング装置ＬＴの中から人物の移動方向の前方を照明するライティング装置ＬＴを選択し、選択されたいずれかのライティング装置ＬＴに点灯を指示する。また、制御装置１０は、制御部ＭＰから送信されたカメラＣＡの検知情報に基づいて、複数のプロジェクタＰＪの中から人物の移動方向の前方にプロジェクション画像を投影するプロジェクタＰＪを選択し、照明装置ＢＬに点灯を指示することなく（つまり、照明装置ＢＬへの点灯指示を中止するか）、又は照明装置ＢＬへの点灯指示を継続した状態で、選択されたいずれかのプロジェクタＰＪに投影を指示する。なお、制御装置１０は、複数の照明装置ＢＬが人物の前方を照明可能である場合、人物の影とならないように、照明する照明装置ＢＬを選択する。同様に、制御装置１０は、複数のプロジェクタＰＪが人物の前方にプロジェクション画像を投影可能である場合、人物の影とならないように、プロジェクション画像を投影するプロジェクタＰＪを選択する。
【００２７】
図２は、制御装置１０の構成の一例を示すブロック図である。制御装置１０は、ネットワークＮＷを介して複数のライティング装置ＬＴと接続される、クラウドコンピュータであり、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、操作部１３と、通信部１４と、表示部１５とを有する。
【００２８】
ＣＰＵ１１は、メモリ１２に記憶されたプログラム及びデータに従って制御装置１０の動作を制御する。つまり、ＣＰＵ１１は、制御装置１０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。
【００２９】
メモリ１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性又は揮発性の半導体メモリを用いて構成され、ＣＰＵ１１の動作時のワークメモリとして機能し、ＣＰＵ１１を動作させるための所定のプログラム及びデータを保存する。
【００３０】
操作部１３は、表示部１５に表示された映像を基に、監視員等が入力した操作を受け付ける。
【００３１】
通信部１４は、ネットワークＮＷに接続された複数のライティング装置ＬＴと通信を行い、各ライティング装置ＬＴから映像データを受信するとともに、各ライティング装置ＬＴに対し各種の指示を行う。なお、本実施形態では、制御装置１０は、ネットワークＮＷに接続されたクラウドコンピュータであったが、ライティング装置ＬＴのカメラＣＡに搭載されてもよいし、複数のライティング装置ＬＴとネットワークを介することなく直接接続されるサーバに搭載されてもよい。
【００３２】
表示部１５は、ライティング装置ＬＴのカメラＣＡで撮像される映像を表示する。
【００３３】
図３は、ライティング装置ＬＴのヘッドｈｄの外観を模式的に示す図である。ヘッドｈｄの前面（照射面）には、その中央部に配置されたカメラＣＡの撮像部２１が配置される。撮像部２１の周囲には、点光源である複数のＬＥＤ５５が等間隔に配置される。例えば、複数のＬＥＤ５５は、照明部４１及び投影部３１を構成する。つまり、複数のＬＥＤ５５の一部が照明部４１として照明に供され、他部が投影部３１としてプロジェクション画像の投影に供される。
【００３４】
なお、全てのＬＥＤ５５は、照明専用又は投影専用として切り替えられてもよい。例えば、照明部４１は、全てのＬＥＤ５５を点灯させることで照明部４１として照明し、投影部３１は、全てのＬＥＤ５５を用い、各ＬＥＤ５５の点灯／消灯によりプロジェクション画像を表現可能なように投影してもよい。また、投影部３１は、ヘッドｈｄとは別の光源装置で構成されてもよい。同様に、照明部４１は、ヘッドｈｄとは別の光源装置で構成されてもよい。また、本実施形態では、ヘッドｈｄの前面に、複数のＬＥＤ５５と撮像部２１とが略面一にかつ近接して配置されたが、離れて配置されてもよい。
【００３５】
図４は、照明システム５の投影動作の概要を説明する図である。歩道ＲＤの脇には、ライティング装置ＬＴが一定間隔（略等間隔）で設置されている。ライティング装置ＬＴは、支柱となるポールＰＬが路面に対して立設し、上方に向かって湾曲しており、その先端部にヘッドｈｄが取り付けられたハングオーバ型のライティング装置である。ヘッドｈｄは、歩道ＲＤを斜めから照明するように、路面に対して僅かに傾いている。図４では、人物Ｌｆは、ライティング装置ＬＴ１の近くからライティング装置ＬＴ２に向かって歩いている。ライティング装置ＬＴ１は、人物Ｌｆの移動方向の前方にプロジェクション画像ＰＧ１を投影していないが、ライティング装置ＬＴ２は、人物Ｌｆの移動方向の前方にプロジェクション画像ＰＧ１を投影している。一例として、ここで投影されるプロジェクション画像ＰＧ１は、進行方向を示す矢印画像である。
【００３６】
図５Ａ，図５Ｂは、ポールＰＬとカメラＣＡの位置関係を説明する図である。図５Ａは、点線枠ｅに示すように、カメラＣＡの撮影画角にポールＰＬが入る場合を示す図である。この場合、カメラＣＡの撮像画像には、死角（つまり、鮮明な画像が得られない部分）が生じてしまう。一方、図５（Ｂ）は、カメラＣＡの撮像部２１による撮影画角にポールＰＬが入らない場合を示す図である。従って、このカメラＣＡの撮像画像には、死角（つまり、鮮明な画像が得られない部分）が生じない。本実施の形態では、ポールＰＬの上方から湾曲しているヘッドｈｄは、水平方向においてポールＰＬから離れるように取り付けられる。また、ヘッドｈｄの撮像面はポールＰＬとは反対方向に斜めに向いている。これにより、カメラＣＡは、死角の無い画像を撮像できる。
【００３７】
図６Ａ，図６Ｂは、２台のライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２にそれぞれ備わるカメラＣＡ１，ＣＡ２で撮像された画像を示す図である。図６Ａは、一方のライティング装置ＬＴ１のカメラＣＡ１による撮像画像ＧＺ１を示す図である。図６Ｂは、他方のライティング装置ＬＴ２のカメラＣＡ２による撮像画像ＧＺ２を示す図である。
【００３８】
カメラＣＡ１で撮像される撮像画像ＧＺ１には、人物Ｌｆが映っているが、プロジェクション画像ＰＧ１を投影する領域から外れる。このため、プロジェクタＰＪは、制御部ＭＰの判断の下で、プロジェクション画像を投影しない。一方、カメラＣＡ２で撮像される撮像画像ＧＺ２には、人物Ｌｆが左側に映り込む。このため、プロジェクタＰＪは、制御部ＭＰの判断の下で、人物Ｌｆの前方を投影位置としてプロジェクション画像ＰＧ１を投影する。ここでは、プロジェクション画像ＰＧ１は、進行方向を表す矢印画像であるが、広告として店舗マークや、案内として「５０ｍ先に交差点あり」等のメッセージを表す画像であってもよい。
【００３９】
また、プロジェクタＰＪがプロジェクション画像ＰＧ１を投影する時間帯が夜間等で周囲が暗い場合、制御部ＭＰの判断の下で、照明装置ＢＬは、人物Ｌｆの前方の領域（例えば既定面積を有する領域。以下同様。）を照明してもよい。この場合、照明装置ＢＬが照明する範囲は、プロジェクタＰＪが投影するプロジェクション画像ＰＧ１と一部重なってもよいし、離れてもよい。また、照明装置ＢＬは、プロジェクション画像ＰＧ１と重複して照明する場合、注目してほしい広告や案内を際立たせるために、中央部の輝度を周囲の輝度よりも高くしてもよい。
【００４０】
次に、実施の形態１の照明システム５の動作を、図７及び図８を参照して説明する。
【００４１】
図７は、実施の形態１の照明システム５における照明動作のシーケンス図である。
【００４２】
図７において、照明システム５が起動すると、ライティング装置ＬＴ１は、カメラＣＡ１による撮像を開始する（Ｔ１）。また、ライティング装置ＬＴ２は、ライティング装置ＬＴ１と同時に或いは順に、カメラＣＡ２による撮像を開始する（Ｔ２）。ここでは、ライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２についてだけ説明するが、その他のライティング装置ＬＴについても同様である。なお、制御装置１０は、複数のライティング装置ＬＴの照明装置ＢＬが人物の前方を照明可能である場合、人物の影とならないように、照明する照明装置ＢＬを選択する。これにより、移動する人物Ｌｆの影が生じることなく、人物Ｌｆの前方を明るく照明できる。
【００４３】
ライティング装置ＬＴ１のカメラＣＡ１の人位置検知部２２が撮像画像を処理し、人物Ｌｆの位置と移動方向を解析すると（Ｔ３）、ライティング装置ＬＴ１の制御部ＭＰは、カメラＣＡ１によって認識された人物の位置及び移動方向を含む検知情報を、ネットワークＮＷを介して制御装置１０に送信する（Ｔ５）。同様に、ライティング装置ＬＴ２のカメラＣＡ２の人位置検知部２２が撮像画像を処理し、人物Ｌｆの位置と移動方向を解析すると（Ｔ４）、ライティング装置ＬＴ２の制御部ＭＰは、カメラＣＡ２による検知情報を、ネットワークＮＷを介して制御装置１０に送信する（Ｔ６）。
【００４４】
制御装置１０は、各ライティング装置ＬＴの制御部ＭＰから送信されたカメラＣＡの検知情報に基づいて、複数の照明装置ＢＬの中から人物Ｌｆの移動方向の前方の領域を照明する照明装置ＢＬを備えたライティング装置ＬＴを選択する（Ｔ７）。ここでは、ライティング装置ＬＴ２が選択され、ライティング装置ＬＴ１が非選択である場合を示す。また、手順Ｔ７では、制御装置１０は、ライティング装置ＬＴ２の制御部ＭＰから送信された、カメラＣＡ２によって認識された人物の位置及び移動方向の情報（検知情報）を基に、照明位置を導出する。照明位置は、例えば人物の移動方向の前方における５ｍ先の位置が挙げられる。
【００４５】
制御装置１０は、選択されたライティング装置ＬＴの照明装置ＢＬに対し、導出した照明位置への点灯を指示する（Ｔ８）。一方、制御装置１０は、ライティング装置ＬＴ１に消灯（非点灯）を通知する（Ｔ９）。なお、手順Ｔ９は、何も通知することなく、省略されてもよい。
【００４６】
ライティング装置ＬＴ２が制御装置１０からの点灯の指示を受けると、ライティング装置ＬＴ２の照明装置ＢＬは、指示に含まれる照明位置に照明する（Ｔ１０）。これ以降、照明システム５が停止するまで、時系列に同様の動作が繰り返される。
【００４７】
図８は、実施の形態１の照明システム５における投影動作のシーケンス図である。
【００４８】
図８において、照明システム５が起動すると、ライティング装置ＬＴ１は、カメラＣＡ１による撮像を開始する（Ｔ１１）。また、ライティング装置ＬＴ２は、ライティング装置ＬＴ１と同時に或いは順に、カメラＣＡ２による撮像を開始する（Ｔ１２）。ここでは、ライティング装置ＬＴ１，ＬＴ２についてだけ説明するが、その他のライティング装置ＬＴについても同様である。
【００４９】
ライティング装置ＬＴ１のカメラＣＡ１の人位置検知部２２が撮像画像を処理し、人物Ｌｆの位置と移動方向を解析すると（Ｔ１３）、ライティング装置ＬＴ１の制御部ＭＰは、カメラＣＡ１によって認識された人物の位置及び移動方向を含む検知情報を、ネットワークＮＷを介して制御装置１０に送信する（Ｔ５）。同様に、ライティング装置ＬＴ２のカメラＣＡ２の人位置検知部２２が撮像画像を処理し、人物Ｌｆの位置と移動方向を解析すると（Ｔ１４）、ライティング装置ＬＴ２の制御部ＭＰは、カメラＣＡ２による検知情報を、ネットワークＮＷを介して制御装置１０に送信する（Ｔ１６）。
【００５０】
制御装置１０は、各ライティング装置ＬＴの制御部ＭＰから送信されたカメラＣＡの検知情報に基づいて、複数のプロジェクタＰＪの中から人物Ｌｆの移動方向の前方に画像を投影するプロジェクタＰＪを備えたライティング装置ＬＴを選択する（Ｔ１７）。ここでは、ライティング装置ＬＴ２が選択され、ライティング装置ＬＴ１が非選択である場合を示す。なお、制御装置１０は、複数のライティング装置ＬＴのプロジェクタＰＪが人物の前方の領域にプロジェクション画像を投影可能である場合、人物の影とならないように、プロジェクション画像を投影するプロジェクタＰＪを選択する。例えば、図４において、ライティング装置ＬＴ１のプロジェクタＰＪ１は、プロジェクション画像に人物Ｌｆの影が含まれるので、選択されない。これにより、人物Ｌｆに注目させたいプロジェクション画像を部分的に欠けることなく、完全な形で投影できる。
【００５１】
また、手順Ｔ１７では、制御装置１０は、ライティング装置ＬＴ２の制御部ＭＰから送信された、カメラＣＡ２によって認識された人物の位置及び移動方向の情報（検知情報）を基に、プロジェクション画像の投影位置を導出する。投影位置は、例えば人物の移動方向の前方における５ｍ先の位置が挙げられる。
【００５２】
制御装置１０は、選択されたライティング装置ＬＴのプロジェクタＰＪに対し、プロジェクション画像を通知し、また、導出した投影位置への投影を指示する（Ｔ１８）。一方、制御装置１０は、ライティング装置ＬＴ１に非投影を通知する（Ｔ１９）。なお、手順Ｔ９は、何も通知することなく、省略されてもよい。
【００５３】
ライティング装置ＬＴ２が制御装置１０からの投影の指示を受けると、ライティング装置ＬＴ２のプロジェクタＰＪは、指示に含まれる投影位置にプロジェクション画像を投影する（Ｔ２０）。これ以降、照明システム５が停止するまで、時系列に同様の動作が繰り返される。
【００５４】
図９Ａ，図９Ｂは、ライティング装置ＬＴ２のカメラＣＡ２によって時系列に撮像された画像を示す図である。図９Ａは、時刻ｔにおける撮像画像ＧＺ３を示す図である。図９Ｂは、時刻ｔ＋１における撮像画像ＧＺ４を示す図である。時刻ｔでは、人物Ｌｆは撮像画像の図９Ａの紙面左側に位置し、プロジェクション画像ＰＧ２は図９Ａの紙面中央に位置する。プロジェクション画像ＰＧ２は、近隣にある喫茶店の広告画像である。時刻ｔ＋１では、人物Ｌｆは図９Ａの紙面右方向に移動し、それに伴いプロジェクション画像ＰＧ２も図９Ａの紙面右方向に移動する。この時、プロジェクション画像ＰＧ２は、喫茶店のある方向を指し示す矢印Ａｒが付加された広告画像に変化している。
【００５５】
以上により、実施の形態１の照明システム５では、人物Ｌｆが移動する歩道ＲＤ（エリアの一例）に設置される複数のカメラＣＡ及び複数の照明装置ＢＬと、制御装置１０とがネットワークＮＷを介して接続される。それぞれのカメラＣＡは、人物Ｌｆの位置及び移動方向を含む検知情報を制御装置１０に送信する。制御装置１０は、それぞれのカメラＣＡから送信された検知情報に基づいて、複数の照明装置ＢＬの中から人物の移動方向の前方の領域を照明する照明装置ＢＬを選択し、選択されたいずれかの照明装置ＢＬに点灯を指示する。
【００５６】
これにより、照明システム５は、歩行者等の人物の移動に合わせて、人物の移動方向の前方の領域を的確に照明することができる。このように、照明システム５は、人物を検知した場合に照明する際、人物（移動体）の動きを考慮して照明することができるので、全ての街頭の照明を点灯する場合に比べて、トータルの消費電力の増大を相当に抑制可能となる。
【００５７】
また、実施の形態１の照明システム５では、歩道ＲＤ等のエリアに設置される複数のプロジェクタＰＪ（投影装置）がネットワークＮＷを介して接続される。制御装置１０は、それぞれのカメラＣＡから送信された検知情報に基づいて、複数のプロジェクタＰＪの中から人物Ｌｆの移動方向の前方の領域にプロジェクション画像（ＰＪ画像）を投影するプロジェクタＰＪを選択し、照明装置ＢＬに点灯を指示することなく（つまり、照明装置ＢＬへの点灯指示を中止するか）、又は照明装置ＢＬへの点灯指示を継続した状態で、選択されたいずれかのプロジェクタＰＪに投影を指示する。これにより、照明システム５は、人物の移動方向の前方の領域（つまり、歩行者等の人物が目を注目し易い位置）にプロジェクション画像を的確に投影することができる。
【００５８】
また、制御装置１０は、複数のプロジェクタＰＪの中から、人物Ｌｆの影とならないように、プロジェクション画像を投影するプロジェクタＰＪを選択する。これにより、照明システム５は、人物Ｌｆに注目させたいプロジェクション画像を部分的に欠けることなく、完全な形で投影できる。また、照明システム５は、照明する場合も、移動する人物Ｌｆの影が生じることなく、人物Ｌｆの前方を明るく照明できる。
【００５９】
また、カメラＣＡが特定エリアに設置されるポールＰＬ（支柱）に取り付けられる場合、ポールＰＬがカメラＣＡの撮影画角に入らないように、ポールＰＬから離れた位置にカメラＣＡの撮像部２１が配置される。これにより、カメラＣＡは、死角の無い画像を撮像できる。
【００６０】
（実施の形態２）
実施の形態１では、照明装置ＢＬは、均一の光量で照明していた。そこで、実施の形態２では、照明装置ＢＬが人物Ｌｆからの位置に応じて異なる光量で照明する例を説明する。
【００６１】
また、第２の実施形態の照明システムは第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【００６２】
図１０は、実施の形態２におけるライティング装置ＬＴの照明動作の概要を説明する図である。ライティング装置ＬＴの照明装置ＢＬは、歩道ＲＤを歩いている人物Ｌｆの前方の領域及びその周囲の領域を照明する。照明エリアＡＲＥのうち、人物Ｌｆに近い前方エリアＡＲＥ１を高照度で照明し、その周辺エリアＡＲＥ２を低照度で照明する。人物Ｌｆは、これから向かう先である前方エリアＡＲＥ１が目立って歩行し易い。また、全ての照明エリアＡＲＥを高照度で照明する場合と比べ、周辺エリアＡＲＥ２の照度が低いので、電力消費が抑えられる。
【００６３】
図１１は、実施の形態２の照明システム５における照明動作手順を示すフローチャートである。
【００６４】
図１１において、ライティング装置ＬＴが起動すると、カメラＣＡは撮像を開始する（Ｓ１）。カメラＣＡの人位置検知部２２は、撮像部２１による撮像画像を解析し、画像に映る人物Ｌｆの位置及び移動方向を検知し、制御部ＭＰを介して照明位置制御部４２に出力する（Ｓ２）。照明位置制御部４２は、制御部ＭＰを介して人位置検知部２２から人物Ｌｆの位置及び移動方向を取得すると、照明エリアＡＲＥを導出する（Ｓ３）。
【００６５】
照明位置制御部４２が照明エリアＡＲＥを導出する際、人物Ｌｆに近い前方エリアＡＲＥ１を高照度エリアに、その周辺エリアＡＲＥ２を低照度になるように決定し、照明部４１に指示する（Ｓ４）。照明部４１は、照明位置制御部４２からの指示を受けると、点灯し、エリア毎に指示された照度で照明する（Ｓ５）。
【００６６】
この後、カメラＣＡは、撮影画角内に人物Ｌｆが存在するか否かを判別する（Ｓ６）。撮影画角内に人物Ｌｆが存在する場合、ステップＳ２の処理に戻る。一方、撮影画角内に人物Ｌｆが存在しない場合、照明部４１は消灯し（Ｓ７）、本処理を終了する。
【００６７】
図１２Ａ，図１２Ｂは、ライティング装置ＬＴのカメラＣＡによって時系列に撮像された画像を示す図である。図１２Ａは、時刻ｔにおける撮像画像を示す図である。図１２Ｂは、時刻ｔ＋１における撮像画像を示す図である。時刻ｔでは、人物Ｌｆは撮像画像ＧＺ５の図１２Ａの紙面左側に位置する。照明部４１によって照明される照明エリアＡＲＥは、人物Ｌｆの移動方向の前方の領域であって、撮像画像ＧＺ５の略中心に位置する。照明部４１は、照明エリアＡＲＥのうち、前方エリアＡＲＥ１を高照度で照明し、その周辺エリアＡＲＥ２を低照度で照明する。時刻ｔ＋１では、人物Ｌｆは図１２Ａの紙面右方向に移動し、それに伴い、照明エリアＡＲＥも図１２Ａの紙面右方向に移動する。周辺エリアＡＲＥ２の右側の一部は、撮像画像ＧＺ６から外れている。
【００６８】
このように、実施の形態２の照明システム５では、照明装置ＢＬが照明する照明エリアＡＲＥのうち、内側の前方エリアＡＲＥ１がその周辺エリアＡＲＥ２より高照度となるように点灯するので、人物Ｌｆの前方を明るく照らすことができると共に、周辺の照度を下げることで省電力化が図れる。
【００６９】
（変形例１）
実施の形態１では、プロジェクタＰＪは、人物の位置より移動方向の前方に、予め決められた一定距離（固定値）離れた位置を投影位置として、プロジェクション画像を投影し、また、照明装置ＢＬは、同様の位置を照明位置として照明していた。また、第２の実施形態では、照明装置ＢＬは、人物の位置より移動方向の前方に、予め決められた一定距離（固定値）離れた位置を照明位置として、前方エリアを高照度で周辺エリアを低照度で照明していた。これに対し、変形例１では、人物の移動速度（歩行速度）を測定し、人物の移動速度に合わせて投影位置或いは照明位置を設定する場合を示す。
【００７０】
人物の移動速度（歩行速度）は、例えば次のような方法で計測可能である。プロジェクタＰＪは、歩道ＲＤの路面に既定のゼブラパターンを投影する。ゼブラパターンが投影された路面では、例えばゼブラパターンの間隔（距離）は一定である。ここでは、ゼブラパターンの間隔が一定となるように、ゼブラパターンが投影されるが、ゼブラパターンの間隔が既知である限り、斜めに投射される場合のように、ゼブラパターンの間隔は一定でなくてもよい。
【００７１】
カメラＣＡは、ゼブラパターンが投影された路面を撮像する。カメラＣＡで撮像される映像には、ゼブラパターンが投影された路面に人物Ｌｆが入ってくると、環境光（例えば、可視光）の人物Ｌｆにおける反射の影響によってゼブラパターンの像（つまり、撮像画像）に人物Ｌｆに基づく歪みが生じる。例えば、カメラＣＡで撮像時刻の異なる２枚の画像において、ゼブラパターンの歪みの間隔を測定し、測定された間隔（距離）をこれらの２枚の画像の撮像時間差で除することで、人物の歩行速度を導出可能である。
【００７２】
プロジェクタＰＪは、導出された、人物の歩行速度が速い場合、人物の位置から遠くに離れた位置を投影位置に設定し、人物の歩行速度が遅い場合、人物の位置に近い位置を投影位置に設定する。同様に、照明装置ＢＬは、人物の歩行速度が速い場合、人物の位置から遠くに離れた位置を照明位置に設定し、人物の歩行速度が遅い場合、人物の位置に近い位置を照明位置に設定する。
【００７３】
変形例１の照明システムでは、プロジェクタＰＪは、エリアに既定のゼブラパターンを投影する。カメラＣＡは、ゼブラパターンが投影された特定エリアにいる人物Ｌｆの移動速度を測定する。制御装置１０は、カメラＣＡによって測定された人物Ｌｆの移動速度を用いて、照明装置ＢＬが照明する照明位置、及びプロジェクタＰＪがプロジェクション画像を投影する投影位置の少なくとも一方を決定する。これにより、照明システム５は、人物Ｌｆの移動速度に合わせた適正な位置にプロジェクション画像を投影し、また、照明することが可能となる。
【００７４】
（変形例２）
変形例１では、人物の移動速度に合わせて投影位置或いは照明位置を設定したが、変形例２では、人物の身長に合わせて投影位置或いは照明位置を設定する場合を示す。人物の身長は、例えば次の３通りの方法で導出可能である。
【００７５】
第１の方法は、プロジェクタＰＪとカメラＣＡとが略同一の箇所に設置されている場合である。図１３Ａ，図１３Ｂは、ゼブラパターンＺＰを投影して人物Ｌｆの身長を求める第１の方法を説明する図である。図１３Ａは、ライティング装置ＬＴ及び人物Ｌｆを横方向から視た図である。図１３Ｂは、ライティング装置ＬＴ及び人物Ｌｆの影ＬＦｓを上方から視た図である。
【００７６】
ここで、ｈ０は路面ＧＬからプロジェクタＰＪ及び照明装置ＢＬまでの距離（高さ）であり、ライティング装置ＬＴの設置位置で決まる既知の値である。θ０はプロジェクタＰＪの位置を中心とする光軸ｏｐの角度であり、ライティング装置ＬＴの設置位置で決まる既知の値である。θａはプロジェクタＰＪの位置を中心とし光軸ｏｐから人物Ｌｆの頭部先端を通る直線までの角度である。θｂはプロジェクタＰＪの位置を中心とし光軸ｏｐから人物Ｌｆの足先を通る直線までの角度である。ｈｍは人物Ｌｆの高さ（身長）である。
【００７７】
照明装置ＢＬが照明すると、路面ＧＬには、人物Ｌｆの影Ｌｆｓが生じる。人物Ｌｆの影は、数式（１）で表される。
【００７８】
【数１】
2018110057.tif 000003
【００７９】
数式（１）から、人物Ｌｆの身長は、数式（２）で表される。
【００８０】
【数２】
2018110057.tif 000004
【００８１】
また、人物Ｌｆの頭部先端の角度θａ、及び人物Ｌｆの足先の角度θｂは、カメラＣＡで撮像される映像に現れる、ゼブラパターンＺＰに重畳した人物Ｌｆの影Ｌｆｓから求められる。例えば、図１３Ａの場合、θ０＝６０°、θａ＝８°、θｂ＝２４°である。これらの値を数式（２）に代入することで、人物Ｌｆの身長ｈｍが算出される。
【００８２】
第２の方法は、プロジェクタＰＪとカメラＣＡとが路面に対して垂直方向の高さが同一であり、水平方向に離れた箇所に設置されている場合である。図１４Ａ，図１４Ｂは、ゼブラパターンＺＰを投影して人物Ｌｆの身長を求める第２の方法を説明する図である。図１４Ａは、カメラＣＡの撮像画像を表示するモニタ画面である。図１４Ｂは、照明装置ＢＬとカメラＣＡと人物Ｌｆとの位置関係を示す図である。ここで、便宜上、路面ＧＬにおいて、ライティング装置ＬＴから人物Ｌｆの足下に向かう方向をＺ軸方向とし、路面ＧＬにおいて、ライティング装置ＬＴからＺ軸方向と直交する方向をＸ軸方向とし、路面ＧＬに対して、ライティング装置ＬＴから垂直な方向をＹ軸方向とする。図１４Ｃは、図１４（Ｂ）のＹ−Ｚ平面を示す図である。
【００８３】
カメラＣＡは、Ｙ軸上に設置される。照明装置ＢＬは、カメラＣＡと同じＹ軸の高さでＸ方向においてカメラＣＡから離れて設置される。モニタ画面１１０には、照明装置ＢＬがカメラＣＡから水平方向（Ｘ軸方向）に離れているので、人物Ｌｆに対し影Ｌｆｓが傾いて表示される。
【００８４】
ここで、Δｘ２は照明装置ＢＬとカメラＣＡとの間の距離を示し、既知の値である。Δｘ１は影ＬｆｓのＺ軸からの距離を示す。ｌ２は人物Ｌｆの頭先端ｔｐとカメラＣＡとの間の距離を示す。ｌ１は人物Ｌｆの頭先端ｔｐとカメラＣＡの位置ｎ１とを通る直線が路面ＧＬと交わる点を路面ＧＬ上の点ｇ１とすると、人物Ｌｆの頭先端ｔｐと路面ＧＬ上の点ｇ１との間の距離を示す。Δθは人物Ｌｆの頭先端ｔｐを中心とするカメラＣＡ及び照明装置ＢＬ間の角度を表す。
【００８５】
人物Ｌｆの頭先端ｔｐを頂点とする、照明装置ＢＬとカメラＣＡとで囲まれる三角形と、人物Ｌｆの頭先端ｔｐを頂点とする、路面ＧＬの点ｇ１と影Ｌｆｓの頭部先端ｔｐｓとで囲まれる三角形とは、相似形である。従って、数式（３）の関係が成り立つ。
【００８６】
【数３】
2018110057.tif 000005
【００８７】
また、図１４Ｃから明らかなように、路面ＧＬの点ｇ１を頂点とする、カメラＣＡの位置ｎ１と原点０とで囲まれる三角形と、路面ＧＬの点ｇ１を頂点とする、人物Ｌｆの頭先端ｔｐと足下の点ｔｆとで囲まれる三角形とは、相似形である。従って、数式（４）の関係が成り立つ。
【００８８】
【数４】
2018110057.tif 000006
【００８９】
数式（３）で表されるｌ２を数式（４）に代入すると、数式（５）が得られる。
【００９０】
【数５】
2018110057.tif 000007
【００９１】
図１４Ａに示すように、カメラＣＡで撮像される映像からΔｘ１が求められ、また、Δｘ２は既知の値であるから、これらの値を数式（５）に代入することで、人物Ｌｆの身長ｈｍが算出される。
【００９２】
第３の方法は、プロジェクタＰＪとカメラＣＡとが路面に対し水平方向の位置において同一であり、垂直方向に離れた箇所に設置されている場合である。図１５Ａ，図１５Ｂ，図１５Ｃは、ゼブラパターンＺＰを投影して人物Ｌｆの身長を求める第３の方法を説明する図である。図１５Ａは、プロジェクタＰＪの投影位置及びカメラＣＡの撮像位置を説明する図である。図１５Ｂは、カメラＣＡで撮像されたゼブラパターンＺＰの画像を示す図である。図１５Ｃは、プロジェクタＰＪの投影方向に物体面Ｓｆがある場合に、ゼブラパターンＺＰの歪みを示す図である。
【００９３】
プロジェクタＰＪがゼブラパターンＺＰを投影する場合、人物等の物体面Ｓｆがあると、プロジェクタＰＪの下方に配置されたカメラＣＡは、図１５Ｂ，図１５Ｃに示すように、投影されたゼブラパターンＺＰの位置より奥の方にゼブラパターンＺＰが存在するとして撮像する。プロジェクタＰＪは、数式（６）に従って、ゼブラパターンＺＰを投影する。なお、ここでは、横軸をｘ軸とし、縦軸をｙ軸とする。
【００９４】
【数６】
2018110057.tif 000008
【００９５】
ここで、ｈｐはプロジェクタＰＪの高さを表す。θｐｎはプロジェクタＰＪが路面ＧＬに投射する角度を表し、既知である。
【００９６】
一方、カメラＣＡは、数式（７）に従って、ゼブラパターンＺＰを撮像する。
【００９７】
【数７】
2018110057.tif 000009
【００９８】
ここで、θｃｎは人物等の物体面が無い場合に、カメラＣＡで撮像される、路面ＧＬに投影されたゼブラパターンＺＰの角度を表し、既知である。Δθは、人物等の物体面Ｓｆがある場合に、カメラＣＡで撮像される、物体面Ｓｆに投影されたゼブラパターンＺＰの角度のずれを表す。図１５Ｂに示すように、物体面Ｓｆに投影されたゼブラパターンＺＰの角度のずれを表すΔθは、カメラＣＡで撮像されたゼブラパターンＺＰの歪みから得られる。
【００９９】
これら２つの直線で表される交点ＣＰが物体面、つまり人物の頭部先端に投影されるゼブラパターンの座標を表す。従って、交点ＣＰのＹ座標が人物の高さｈｍに相当する。これら２つの直線で表される交点ＣＰのＹ座標、つまり、人物の高さｈｍは、数式（８）で表される。
【０１００】
【数８】
2018110057.tif 000010
【０１０１】
従って、人物等の物体面Ｓｆがある場合に、カメラＣＡで撮像される、物体面Ｓｆに投影されたゼブラパターンＺＰの角度のずれを表すΔθを求めることで、人物の高さ（身長）ｈｍが求まる。
【０１０２】
上記３通りの方法のいずれかで人物の身長が導出されると、プロジェクタＰＪは、人物の身長が高い場合、人物の位置から遠くに離れた位置を投影位置に設定し、人物の身長が低い場合、人物の位置に近い位置を投影位置に設定する。同様に、照明装置ＢＬは、人物の身長が高い場合、人物の位置から遠くに離れた位置を照明位置に設定し、人物の身長が低い場合、人物の位置に近い位置を照明位置に設定する。
【０１０３】
変形例２の照明システムでは、プロジェクタＰＪは、エリアに既定のゼブラパターンＺＰを投影する。カメラＣＡは、ゼブラパターンＺＰが投影された特定エリアにいる人物Ｌｆの身長を測定する。制御装置１０は、カメラＣＡによって測定された人物Ｌｆの身長を用いて、照明装置ＢＬが照明する照明位置、及びプロジェクタＰＪがプロジェクション画像を投影する投影位置の少なくとも一方を決定する。これにより、照明システム５は、人物Ｌｆの身長に合わせた適正な位置にプロジェクション画像を投影、或いは照明することが可能となる。なお、変形例１で導出された人物の移動速度と、変形例２で導出された人物の身長との両方を考慮して、制御装置１０は、投影位置或いは照明位置を決定してもよい。
【０１０４】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０５】
例えば、上記した実施の形態では、カメラの撮像映像を用いて人物までの距離を検出していたが、カメラの代わりにＴＯＦ（Time Of Flight）センサを用いて検出してもよい。ＴＯＦセンサは、赤外線や超音波を照射して被写体までの距離を測定する。また、レンジファインダを用いて、三角測量により被写体までの距離を検出してもよい。
【０１０６】
また、上記実施の形態では、プロジェクション画像の投影動作と照明動作とは、別々に行われたが、これらの動作は同時に行われてもよい。つまり、人物の前方を照明するとともに、前方にプロジェクション画像を投影してもよい。これにより、前方を照明しつつ、広告や案内等の注目させたい画像を、人物に提示できる。
【０１０７】
また、上記実施の形態では、移動体として人物を想定したが、車、ロボット、ペット等の動物に対しても、本開示は同様に適用可能である。
【０１０８】
また、本開示は、上記した実施の形態の照明システムの機能を実現するプログラムを、ネットワーク或いは各種記憶媒体を介して装置に供給し、この装置内のコンピュータが読み出して実行するプログラムも適用範囲である。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本開示は、歩行者等の人物の動きを考慮して照明することができる照明システム、照明方法及びプログラムとして有用である。
【符号の説明】
【０１１０】
５  照明システム
１０  制御装置
２１  撮像部
３１  投影部
４１  照明部
ＡＲＥ  照明エリア
ＢＬ  照明装置
ＣＡ  カメラ
ＬＴ，ＬＴ１，ＬＴ２  ライティング装置
ＭＰ  制御部
ＮＷ  ネットワーク
ＰＧ１，ＰＧ２  プロジェクション画像
ＰＪ  プロジェクタ
【図１】
2018110057.tif 000011
【図２】
2018110057.tif 000012
【図３】
2018110057.tif 000013
【図４】
2018110057.tif 000014
【図５Ａ】
2018110057.tif 000015
【図５Ｂ】
2018110057.tif 000016
【図６Ａ】
2018110057.tif 000017
【図６Ｂ】
2018110057.tif 000018
【図７】
2018110057.tif 000019
【図８】
2018110057.tif 000020
【図９Ａ】
2018110057.tif 000021
【図９Ｂ】
2018110057.tif 000022
【図１０】
2018110057.tif 000023
【図１１】
2018110057.tif 000024
【図１２Ａ】
2018110057.tif 000025
【図１２Ｂ】
2018110057.tif 000026
【図１３Ａ】
2018110057.tif 000027
【図１３Ｂ】
2018110057.tif 000028
【図１４Ａ】
2018110057.tif 000029
【図１４Ｂ】
2018110057.tif 000030
【図１４Ｃ】
2018110057.tif 000031
【図１５Ａ】
2018110057.tif 000032
【図１５Ｂ】
2018110057.tif 000033
【図１５Ｃ】
2018110057.tif 000034