(57)【要約】【課題】関節部の小型化を図ることのできるロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、第１導光路を備える第１アームと、第２導光路を備える第２アームと、回動軸を有し、前記第１アームと前記第２アームとを前記回動軸まわりに回動可能で接続する関節部と、前記関節部の内側であって前記第１導光路と前記第２導光路との間に設けられ、前記第１導光路と前記第２導光路とを光接続している光ロータリージョイントと、を有している。また、前記光ロータリージョイントは、前記第１導光路と固定され、前記回動軸を中心とする筒状をなす第１導光部を有し、前記第２導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第１導光部と対向している。【選択図】図２
2018094703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１導光路を備える第１アームと、
第２導光路を備える第２アームと、
回動軸を有し、前記第１アームと前記第２アームとを前記回動軸まわりに回動可能で接続する関節部と、
前記関節部の内側であって前記第１導光路と前記第２導光路との間に設けられ、前記第１導光路と前記第２導光路とを光接続している光ロータリージョイントと、を有していることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記光ロータリージョイントは、前記第１導光路と固定され、前記回動軸を中心とする筒状をなす第１導光部を有し、
前記第２導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第１導光部と対向している請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１導光部は、前記第２導光路側から前記第１導光路側に向けて外径が漸減する外径漸減部を有している請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１導光路は、斜切円筒状をなしている請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１導光部は、光を拡散させる拡散材を含んでいる請求項２ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アームに配置され、前記第１導光路とは異なる第３導光路と、
前記第２アームに配置され、前記第２導光路とは異なる第４導光路と、を有し、
前記光ロータリージョイントは、第１導光部の内側に配置され、前記第３導光路と前記第４導光路とを光接続する第２導光部を有している請求項２ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２導光部は、前記第３導光路と固定され、前記回動軸を中心とする筒状をなし、
前記第４導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第２導光部と対向している請求項２ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記第２導光部は、前記第３導光路と固定され、前記回動軸上に配置され、
前記第４導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第２導光部と対向している請求項２ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記関節部の内側に配置されている電気配線を有し、
前記電気配線は、前記第１導光部の内側に位置している請求項２ないし８のいずれか１項に記載ロボット。
【請求項１０】
前記関節部の内側に配置されている電気配線を有し、
前記電気配線は、前記第１導光部の外側に位置している請求項２ないし８のいずれか１項に記載ロボット。
【請求項１１】
前記関節部よりも第２アーム側に配置され、前記第２導光路と接続されている電子部品を有している請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、産業用の多関節ロボットとして、特許文献１に記載のロボットが知られている。特許文献１のロボットは、基台と、基台に取り付けられた多関節アームと、多関節アームの先端に設けられたハンドと、を有している。また、ハンドにはＴＶカメラが内蔵されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−９６４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボットでは、例えば、ＴＶカメラ等の電子部品の電気配線を多関節アームの関節内を通して配置しているため、関節の小型化を図ることが困難である。
【０００５】
本発明の目的は、関節部の小型化を図ることのできるロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、下記の本発明により達成される。
【０００７】
本発明のロボットは、第１導光路を備える第１アームと、
第２導光路を備える第２アームと、
回動軸を有し、前記第１アームと前記第２アームとを前記回動軸まわりに回動可能で接続する関節部と、
前記関節部の内側であって前記第１導光路と前記第２導光路との間に設けられ、前記第１導光路と前記第２導光路とを光接続している光ロータリージョイントと、を有していることを特徴とする。
これにより、従来のような電気配線の少なくとも一部を光配線に置き換えることができるため、関節部を通過する電気配線の数を減らすことができる。そのため、関節部の小型化を図ることができる。また、関節部の回動によって第１、第２導光路が捩じれることが無いため、第１、第２導光路が破損したり、第１、第２導光路が過度に変形して光伝搬効率が低下したりすることが抑制され、ロボットの信頼性が向上する。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記光ロータリージョイントは、前記第１導光路と固定され、前記回動軸を中心とする筒状をなす第１導光部を有し、
前記第２導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第１導光部と対向していることが好ましい。
これにより、第２アームの回動状態によらず、第１導光部を介して、第１導光路と第２導光路とを光接続することができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記第１導光部は、前記第２導光路側から前記第１導光路側に向けて外径が漸減する外径漸減部を有していることが好ましい。
これにより、第１導光部内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記第１導光路は、斜切円筒状をなしていることが好ましい。
これにより、第１導光部内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００１１】
本発明のロボットでは、前記第１導光部は、光を拡散させる拡散材を含んでいることが好ましい。
これにより、第１導光部内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００１２】
本発明のロボットでは、前記第１アームに配置され、前記第１導光路とは異なる第３導光路と、
前記第２アームに配置され、前記第２導光路とは異なる第４導光路と、を有し、
前記光ロータリージョイントは、第１導光部の内側に配置され、前記第３導光路と前記第４導光路とを光接続する第２導光部を有していることが好ましい。
これにより、第１導光部と第２導光部とを用いて双方向光通信が可能となる。そのため、ロボットの利便性が向上する。
【００１３】
本発明のロボットでは、前記第２導光部は、前記第３導光路と固定され、前記回動軸を中心とする筒状をなし、
前記第４導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第２導光部と対向していることが好ましい。
これにより、第２アームの回動状態によらず、第２導光部を介して、第３導光路と第４導光路とを光接続することができる。
【００１４】
本発明のロボットでは、前記第２導光部は、前記第３導光路と固定され、前記回動軸上に配置され、
前記第４導光路の前記光ロータリージョイント側の端部が前記第２導光部と対向していることが好ましい。
これにより、第２アームの回動状態によらず、第２導光部を介して、第３導光路と第４導光路とを光接続することができる。
【００１５】
本発明のロボットでは、前記関節部の内側に配置されている電気配線を有し、
前記電気配線は、前記第１導光部の内側に位置していることが好ましい。
これにより、関節部のスペースを有効活用することができ、関節部の小型化を図りつつ、光配線と電気配線の両方を引き回すことができる。
【００１６】
本発明のロボットでは、前記関節部の内側に配置されている電気配線を有し、
前記電気配線は、前記第１導光部の外側に位置していることが好ましい。
これにより、関節部のスペースを有効活用することができ、関節部の小型化を図りつつ、光配線と電気配線の両方を引き回すことができる。
【００１７】
本発明のロボットでは、前記関節部よりも第２アーム側に配置され、前記第２導光路と接続されている電子部品を有していることが好ましい。
これにより、例えば、電子部品へのコントロール信号や電子部品からの出力信号（電子部品の検出信号）を光ロータリージョイントを介して光通信することができる。そのため、これらの信号の通信速度を高めることができ、より高精度なロボットを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットが備える関節部を示す断面図である。
【図３】図２に示す光ロータリージョイントの正面図である。
【図４】図３に示す光ロータリージョイントの変形例を示す正面図である。
【図５】図３に示す光ロータリージョイントの変形例を示す正面図である。
【図６】図３に示す光ロータリージョイントの変形例を示す断面図である。
【図７】図１に示すロボットの光接続状態を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係るロボットの関節部を示す断面図である。
【図９】図８に示す光ロータリージョイントの斜視図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【図１１】図１０に示す光ロータリージョイントの平面図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【図１３】本発明の第５実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【図１４】本発明の第６実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
まず、本発明の第１実施形態に係る光接続装置について説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットが備える関節部を示す断面図である。図３は、図２に示す光ロータリージョイントの正面図である。図４および図５は、図３に示す光ロータリージョイントの変形例を示す正面図である。図６は、図３に示す光ロータリージョイントの変形例を示す断面図である。図７は、図１に示すロボットの光接続状態を示すブロック図である。なお、以下では、説明の便宜上、図２および図６の図中左側を「先端」とも言い、図中右側を「基端」とも言う。
【００２１】
図１に示すロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
【００２２】
ロボット１は、６軸ロボット（多関節ロボット）であり、床や天井等に固定されるベース１１と、関節部２１を介してベース１１に回動自在に連結されたアーム１２と、関節部２２を介してアーム１２に回動自在に連結されたアーム１３と、関節部２３を介してアーム１３に回動自在に連結されたアーム１４と、関節部２４を介してアーム１４に回動自在に連結されたアーム１５と、関節部２５を介してアーム１５に回動自在に連結されたアーム１６と、関節部２６を介してアーム１６に回動自在に連結されたアーム１７と、これらアーム１２、１３、１４、１５、１６、１７の駆動を制御するロボット制御部１８と、を有している。また、アーム１７にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット１に実行させる作業に応じたハンド１９（エンドエフェクター）が装着される。また、各関節部２１、２２、２３、２４、２５、２６には、例えばモーター、モーターの駆動を制御するコントローラー、減速機、エンコーダー等を備えた駆動装置３が搭載されており、この駆動装置３の駆動によって各アーム１２、１３、１４、１５、１６、１７が回動する。なお、各駆動装置３は、ロボット制御部１８によって制御される。
【００２３】
次に、関節部２４の構成について詳細に説明する。なお、以下に示す関節部２４の構造は、他の関節部２１、２２、２３、２５、２６にも適用することができる。言い換えると、関節部２１、２２、２３、２４、２５、２６のうちの少なくとも１つが以下の構成となっていればよい。
【００２４】
図２に示すように、関節部２４は、アーム１４の先端部に固定された本体部２４１と、アーム１５の基端部に固定され、本体部２４１に対して回動軸Ｊまわりに回動可動な回動部２４２と、を有している。
【００２５】
本体部２４１は、その先端側（アーム１５側）に開放する円柱状の凹部２４１１を有している。なお、本体部２４１は、円柱状の貫通孔を有する筒状部２４１２と、筒状部２４１２の基端部に挿入、固定された挿入部２４１３と、で形成されており、これにより凹部２４１１が形成されている。ただし、本体部２４１の構成としては、特に限定されず、例えば、筒状部２４１２と挿入部２４１３とが一体であってもよい。
【００２６】
ここで、アーム１４内には、光を伝搬するための第１導光路４１および第３導光路４３が引き回されている。また、第１導光路４１および第３導光路４３は、共に、挿入部２４１３を貫通して設けられており、第１導光路４１の先端面４１ａおよび第３導光路４３の先端面４３ａが共に挿入部２４１３の先端面２４１３ａ（凹部２４１１の底面）から露出している。また、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第１導光路４１の先端面４１ａは、回動軸Ｊからずれた場所に位置し、第３導光路４３の先端面４３ａは、回動軸Ｊ上に位置している。
【００２７】
このような第１導光路４１および第３導光路４３としては、光を伝搬することができれば、特に限定されず、例えば、光ファイバーを用いることができる。なお、第１、第３導光路４１、４３の基端は、光電変換回路９に接続されており、さらに、この光電変換回路９を介して対象物（例えば、ロボット制御部１８）に電気的に接続されている（図７参照）。光電変換回路９の配置としては、特に限定されないが、対象物の近く（例えば、対象物がロボット制御部１８の場合は、ベース１１内）に配置することが好ましい。
【００２８】
一方、回動部２４２は、その基端部が凹部２４１１に挿入されている。また、回動部２４２の基端面２４２ｂ（挿入部２４１３側の端面）は、挿入部２４１３の先端面２４１３ａと離間しており、これらの間には、後述する光ロータリージョイント８が配置されている。また、回動部２４２は、ボールベアリング２４３を介して筒状部２４１２に接続されている。これにより、回動部２４２が本体部２４１に回動可能に支持されると共に、回動部２４２が本体部２４１に対して円滑に回動可能となる。
【００２９】
ここで、アーム１５内には、光を伝搬するための第２導光路４２および第４導光路４４が引き回されている。また、第２導光路４２および第４導光路４４は、共に、回動部２４２を貫通して設けられており、第２導光路４２の基端面４２ｂおよび第４導光路４４の基端面４４ｂが共に回動部２４２の基端面２４２ｂから露出している。また、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第２導光路４２の基端面４２ｂは、回動軸Ｊからずれた場所に位置し、第４導光路４４の基端面４４ｂは、回動軸Ｊ上に位置している。
【００３０】
このような第２導光路４２および第４導光路４４としては、光を伝搬することができれば、特に限定されず、例えば、前述した第１、第３導光路４１、４３と同様に、光ファイバーを用いることができる。なお、第２、第４導光路４２、４４の先端は、光電変換回路９に接続されており、さらに、この光電変換回路９を介して対象物（例えば、関節部２５、２６の駆動装置３、ハンド１９のカメラ、各種センサー等）に電気的に接続されている（図７参照）。光電変換回路９の配置としては、特に限定されないが、対象物の近く（例えば、対象物が配置されているアームと同じアーム内）に配置することが好ましい。
【００３１】
以上、関節部２４の構成について説明した。本実施形態では、本体部２４１の方が回動部２４２よりも外径が大きく、重量も大きい。そのため、本体部２４１をロボット１の根本側（ベース１１側）に位置させるべく、アーム１４に固定している。これにより、ロボット１の先端側を小型化できると共に、その重量を低減することができ、より優れた駆動特性を有するロボット１となる。ただし、関節部２４の配置としては、この逆であってもよい。
【００３２】
なお、本体部２４１および回動部２４２の構成材料としては、それぞれ、特に限定されず、例えば、鉄、ニッケル、コバルト、銅、マンガン、アルミニウム、マグネシウム、亜鉛、鉛、錫、チタン、タングステン等の各種金属、またはこれらのうちの少なくとも１種を含む合金（例えば、ステンレス鋼）または金属間化合物、さらには、これらの金属の酸化物（例えば、アルミナ）、窒化物、炭化物等を用いることができる。
【００３３】
図２に示すように、関節部２４には、光ロータリージョイント８が配置されている。この光ロータリージョイント８は、関節部２４を介して、第１導光路４１と第２導光路４２との間の光通信および第３導光路４３と第４導光路４４との間の光通信を可能とする機能を有している。以下、光ロータリージョイント８について詳細に説明する。
【００３４】
光ロータリージョイント８は、筒状部２４１２内に配置されており、挿入部２４１３と回動部２４２との間に位置している。また、光ロータリージョイント８は、本体部２４１に固定された基部８１と、基部８１を貫通して設けられた第１導光部８２および第２導光部８３と、を有している。第２導光部８３は、回動軸Ｊを中心とする円柱状に形成され、第１導光部８２は、回動軸Ｊを中心とし、かつ第２導光部８３を被接触で囲むような円筒状に形成されている。このような光ロータリージョイント８では、基部８１がクラッドとして機能し、第１導光部８２および第２導光部８３がコアとして機能することで、第１導光部８２および第２導光部８３内で光を伝搬することができる。特に、第１導光部８２と第２導光部８３との間に、クラッドとして機能する基部８１が存在しているため、第１導光部８２と第２導光部８３との間でクロストーク（コンタミ）が生じることが防止される。
【００３５】
基部８１の基端面８１ｂは、挿入部２４１３の先端面２４１３ａに当接している。また、基部８１の先端面８１ａは、回動部２４２の基端面２４２ｂと離間している。また、先端面８１ａと基端面２４２ｂとが、空隙を介して対向している。これにより、回動部２４２が本体部２４１に対して回動する際の摩擦抵抗を低減することができ、回動部２４２が本体部２４１に対してより円滑に回動可能となる。また、第１、第２導光部８２、８３の先端面８２ａ、８３ａや、第２、第４導光路４２、４４の基端面４２ｂ、４４ｂの摩耗（摩擦による損傷）を防止することができ、光ロータリージョイント８の光伝搬効率の低下を抑制することができる。
【００３６】
基部８１の先端面８１ａと回動部２４２の基端面２４２ｂとの離間距離としては、特に限定されないが、小さい程好ましい。具体的には、５ｍｍ以下であることが好ましく、３ｍｍ以下であることがより好ましく、１ｍｍ以下であることがさらに好ましい。これにより、第２、第４導光路４２、４４と光ロータリージョイント８との間の光伝搬効率の低下を抑制することができる。
【００３７】
なお、基部８１の先端面８１ａと回動部２４２の基端面２４２ｂとの間の空隙には、例えば、所定の光学条件を満たし、光の伝搬を実質的に阻害しないマッチングオイルが充填されていてもよい。これにより、先端面８１ａおよび基端面２４２ｂが、外気から遮断されるため、当該部分の劣化を抑制することができる。なお、当該部分の構成は、特に限定されず、例えば、先端面８１ａと基端面２４２ｂとが接触していてもよい。
【００３８】
第１導光部８２は、第１導光路４１と第２導光路４２とを光接続する。第１導光部８２は、実質的に無色透明であり、基部８１よりも高い屈折率を有している。そのため、第１導光部８２に入射した光は、全反射しながら第１導光部８２に閉じこめられた状態で伝搬する。このような第１導光部８２は、回動軸Ｊを中心とした円筒状をなしている。
【００３９】
また、第１導光部８２の先端面８２ａは、回動軸Ｊに垂直な平面上に位置しており、その全域が基部８１の先端面８１ａから露出している。そして、先端面８２ａは、第２導光路４２の基端面４２ｂと対向している。すなわち、図３に示すように、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第１導光部８２の先端面８２ａと第２導光路４２の基端面４２ｂとが重なっている。そのため、第１導光部８２の先端面８２ａから出射した光がより確実に第２導光路４２の基端面４２ｂに入射し、また、第２導光路４２の基端面４２ｂから出射した光がより確実に第１導光部８２の先端面８２ａに入射する。なお、第１導光部８２が回動軸Ｊを中心軸とした円筒状であるため、回動部２４２と共に第２導光路４２が回動軸Ｊまわりに回動しても、常に、第１導光部８２の先端面８２ａと第２導光路４２の基端面４２ｂとが対向した状態が維持される。そのため、回動部２４２の回動状態に関わらず、第１導光部８２と第２導光路４２とを光接続することができる。
【００４０】
また、図２に示すように、第１導光部８２の基端面８２ｂも、回動軸Ｊに垂直な平面上に位置しており、その全域が基部８１の基端面８１ｂから露出している。また、基端面８２ｂは、その一部において、第１導光路４１の先端面４１ａと接続されている。そのため、第１導光部８２の基端面８２ｂから出射した光がより確実に第１導光路４１の先端面４１ａに入射し、また、第１導光路４１の先端面４１ａから出射した光がより確実に第１導光部８２の基端面８２ｂに入射する。これにより、第１導光部８２と第１導光路４１とを光接続することができる。
【００４１】
このように、第１導光部８２は、その先端側において第２導光路４２と光接続されており、基端側において第１導光路４１と光接続されている。そのため、第１導光部８２を介して、第１導光路４１と第２導光路４２との間で光通信を行うことができる。
【００４２】
なお、図３に示すように、本実施形態では、第１導光部８２の肉厚Ｔ（外径と内径の差）が第１導光路４１および第２導光路４２の直径ｒよりも大きくなっているが、これに限定されず、直径ｒと等しくてもよいし、直径ｒよりも小さくてもよい。
【００４３】
また、第１導光部８２の形状としては、その先端側において、回動部２４２の回動状態に関わらず第２導光路４２と光接続することができ、その基端側において第１導光路４１と光接続することができれば、特に限定されない。例えば、第１導光部８２は、少なくとも先端面８２ａが回動軸Ｊを中心とする円環状であれば、その他の部分の形状は、特に限定されない。また、先端面８２ａは、回動部２４２が回動軸Ｊまわりに１回転する間、常に、第２導光路４２の基端面４２ｂと対向していれば、すなわち、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第２導光路４２の基端面４２ｂの移動軌跡Ｌと全周で重なっていれば、回動軸Ｊを中心とする円環状でなくてもよい。例えば、図４に示すような、回動軸Ｊを中心とする多角形の環状であってもよいし、図５に示すような、回動軸Ｊを中心とし、蛇行しつつ円を描くような環状であってもよい。さらに言えば、第１導光部８２の先端面８２ａは、回動部２４２が回動軸Ｊまわりに１回転する間、常に、第２導光路４２との間で光接続されていれば、第２導光路４２の基端面４２ｂと対向していなくてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、基部８１がクラッドとして機能する構成であるが、これに限定されず、第１導光部８２がコアとクラッドとを備える構成としてもよい。これにより、基部８１の構成材料の選択自由度が増す。また、図６に示すように、第１導光部８２は、基部８１に形成された貫通孔８１１と、貫通孔８１１の内周面に配置された光反射性を有する反射膜８１２と、を有する構成としてもよい。なお、貫通孔８１１の内周面が光反射性を有する場合には、反射膜８１２を省略することもできる。
【００４５】
第２導光部８３も、第１導光部８２と同様に、先端側から基端側へ、または、基端側から先端側へ光を伝搬する機能（光の通過を許容する機能）を有している。第２導光部８３は、実質的に無色透明であり、基部８１よりも高い屈折率を有している。そのため、第２導光部８３に入射した光は、全反射しながら第２導光部８３に閉じこめられた状態で伝搬する。図２に示すように、このような第２導光部８３は、回動軸Ｊ上に沿って延在する円柱状、すなわち、回動軸Ｊを中心軸とする円柱状をなしている。
【００４６】
第２導光部８３の先端面８３ａは、基部８１の先端面８１ａから露出している。そして、先端面８３ａは、第４導光路４４の基端面４４ｂと対向している。すなわち、図３に示すように、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第２導光部８３の先端面８３ａと第４導光路４４の基端面４４ｂとが重なっている。そのため、第２導光部８３の先端面８３ａから出射した光がより確実に第４導光路４４の基端面４４ｂに入射し、また、第４導光路４４の基端面４４ｂから出射した光がより確実に第２導光部８３の先端面８３ａに入射する。
【００４７】
また、図２に示すように、第２導光部８３の基端面８３ｂは、基部８１の基端面８１ｂから露出している。そして、基端面８３ｂは、第３導光路４３の先端面４３ａと接続されている。そのため、第２導光部８３の基端面８３ｂから出射した光がより確実に第３導光路４３の先端面４３ａに入射し、また、第３導光路４３の先端面４３ａから出射した光がより確実に第２導光部８３の基端面８３ｂに入射する。これにより、第２導光部８３と第３導光路４３とを光接続することができる。
【００４８】
このように、第２導光部８３は、その先端側において第４導光路４４と光接続されており、基端側において第３導光路４３と光接続されている。そのため、第２導光部８３を介して、第３導光路４３と第４導光路４４との間で光通信を行うことができる。
【００４９】
なお、本実施形態では、第２導光部８３の直径が第３、第４導光路４３、４４の直径よりも大きくなっているが、これに限定されず、第３、第４導光路４３、４４の直径と等しくてもよいし、第３、第４導光路４３、４４の直径よりも小さくてもよい。
【００５０】
また、第２導光部８３の形状としては、その先端側において、第４導光路４４と光接続することができ、その基端側において第３導光路４３と光接続することができれば、特に限定されない。例えば、第２導光部８３の横断面形状は、円形でなくてもよく、楕円形、三角形、四角形等の多角形、異形等であってもよい。また、第２導光部８３は、その延在方向の途中で湾曲したり、屈曲したりしていてもよい。
【００５１】
また、本実施形態では、基部８１がクラッドとして機能する構成であるが、これに限定されず、第２導光部８３がコアとクラッドとを備える構成としてもよい。これにより、基部８１の構成材料の選択自由度が増す。また、例えば、図６に示すように、第２導光部８３は、基部８１に形成された貫通孔８１３と、貫通孔８１３の内周面に配置された光反射性を有する反射膜８１４と、を有する構成としてもよい。なお、貫通孔８１３の内周面が光反射性を有する場合には、反射膜８１４を省略することもできる。
【００５２】
なお、このような第２導光部８３は、第３導光路４３および第４導光路４４と共に省略してもよい。
【００５３】
以上のような基部８１、第１導光部８２および第２導光部８３の構成材料としては、前述したように、第１、第２導光部８２、８３の屈折率が、基部８１の屈折率よりも大きければ、特に限定されず、例えば、アクリル系樹脂、メタクリル系樹脂、ポリカーボネート、ポリスチレン、エポキシ系樹脂やオキセタン系樹脂のような環状エーテル系樹脂、ポリアミド、ポリイミド、ポリベンゾオキサゾール、ポリシラン、ポリシラザン、シリコーン系樹脂、フッ素系樹脂、ポリウレタン、ポリオレフィン系樹脂、ポリブタジエン、ポリイソプレン、ポリクロロプレン、ＰＥＴやＰＢＴのようなポリエステル、ポリエチレンサクシネート、ポリサルフォン、ポリエーテル、また、ベンゾシクロブテン系樹脂やノルボルネン系樹脂等の環状オレフィン系樹脂のような各種樹脂材料、石英ガラス、ホウケイ酸ガラス等の各種ガラス材料等を用いることができ、少なくとも２つの異なる材料を組み合わせた複合材料を用いてもよい。
【００５４】
また、図２に示すように、第１導光部８２内には、光を拡散させる拡散材８２９が分散されている。すなわち、第１導光部８２は、光を拡散させる拡散材８２９を含んでいる。これにより、第１導光部８２内で光を拡散させることができ、先端面８２ａから入射した光をより確実に基端面８２ｂに導くことができ、また、基端面８２ｂから入射した光をより確実に先端面８２ａに導くことができる。すなわち、第１導光部８２内での光の損失を効果的に低減することができる。なお、拡散材８２９の構成材料としては、特に限定されず、例えば、第１導光部８２の構成材料と屈折率が異なる樹脂材料（例えば上述した各種樹脂材料）、気泡、金属鱗片等を用いることができる。ただし、拡散材８２９は、省略してもよい。
【００５５】
以上、光ロータリージョイント８について説明した。このような光ロータリージョイント８によれば、従来のような電気配線の少なくとも一部を光配線に置き換えることができるため、関節部２４を通過する電気配線の数を減らすことができる。そのため、関節部２４の小型化を図ることができる。また、関節部２４の回動によっても光配線（第１、第２、第３、第４導光路４１、４２、４３、４４）が捩じれることが無いため、光配線が破損したり、光配線が過度に変形して光伝搬効率が低下したりすることが抑制され、ロボット１の信頼性が向上する。
【００５６】
特に、本実施形態では、第１導光部８２によって第１導光路４１と第２導光路４２とが光接続され、第２導光部８３によって第３導光路４３と第４導光路４４とが光接続されているため、光通信経路が２つ形成されている。そのため、双方向通信が可能となる。
【００５７】
また、光ロータリージョイント８では、その構成上、第１導光部８２の方が第２導光部８３よりも光伝搬効率が悪い。そのため、例えば、２つの光信号のうち、信号強度の強い方が第１導光部８２を介して通信され、信号強度の弱い方が第２導光部８３を介して通信されることが好ましい。また、２つの光信号のうち、重要な方が第２導光部８３を介して通信され、重要でない方が第１導光部８２を介して通信されることが好ましい。
【００５８】
具体的な例を挙げれば、例えば、図７に示すように、ロボット制御部１８から関節部２５や関節部２６に設けられた駆動装置３のコントローラー３１へ送信する信号（コントロール信号）が第１導光部８２を介して送信され、関節部２５や関節部２６に設けられた駆動装置３のエンコーダー３２、ハンド１９に設けられたエンコーダー１９１、カメラ１９２、各種センサー１９３（力覚センサー、温度センサー、圧力センサー等）等からの出力信号が第２導光部８３を介してロボット制御部１８へ送信されることが好ましい。これは、コントロール信号は、出力信号に対して、第１導光部８２での損失を考慮して生成することが比較的容易であるためである。なお、以下では、エンコーダー３２、１９１、カメラ１９２、各種センサー１９３をまとめて電子部品Ｑとも言う。また、電子部品Ｑとしては、これに限定されない。
【００５９】
ここで、図７に示すように、第２、４導光路４２、４４が複数の電子部品Ｑと接続されている場合は、例えば、各電子部品から出力信号を時分割で送信すればよい。
【００６０】
以上、ロボット１について説明した。このようなロボット１は、前述したように、第１導光路４１を備える第１アームとしてのアーム１４と、第２導光路４２を備える第２アームとしてのアーム１５と、回動軸Ｊを有し、アーム１４とアーム１５とを回動軸Ｊまわりに回動可能で接続する関節部２４と、関節部２４の内側であって第１導光路４１と第２導光路４２との間に設けられ、第１導光路４１と第２導光路４２とを光接続している光ロータリージョイント８と、を有している。これにより、従来のような電気配線の少なくとも一部を光配線に置き換えることができるため、関節部２４を通過する電気配線の数を減らすことができる。そのため、関節部２４の小型化を図ることができる。また、関節部２４の回動によって光配線（第１、第２導光路４１、４２）が捩じれることが無いため、光配線が破損したり、光配線が過度に変形して光伝搬効率が低下したりすることが抑制され、ロボット１の信頼性が向上する。
【００６１】
また、前述したように、ロボット１では、光ロータリージョイント８は、第１導光路４１と固定され、回動軸Ｊを中心とする筒状をなす第１導光部８２を有している。また、第２導光路４２の光ロータリージョイント８側の端部（基端面４２ｂ）が第１導光部８２と対向している。これにより、アーム１５の回動状態によらず、第１導光部８２を介して、第１導光路４１と第２導光路４２とを光接続することができる。
【００６２】
また、前述したように、ロボット１では、第１アームとしてのアーム１４に配置されている第３導光路４３と、第２アームとしてのアーム１５に配置されている第４導光路４４と、を有している。また、光ロータリージョイント８は、第１導光部８２の内側に配置され、第３導光路４３と第４導光路４４とを光接続する第２導光部８３を有している。これにより、第１導光部８２と第２導光部８３とを用いて双方向光通信が可能となる。そのため、ロボット１の利便性が向上する。
【００６３】
また、前述したように、ロボット１では、第２導光部８３は、第３導光路４３と固定され、回動軸Ｊ上に配置されている。第４導光路４４の光ロータリージョイント８側の端部（基端面４４ｂ）が第２導光部８３と対向している。これにより、アーム１５の回動状態によらず、第２導光部８３を介して、第３導光路４３と第４導光路４４とを光接続することができる。
【００６４】
また、前述したように、ロボット１では、関節部２４よりもアーム１５側（ロボット１の先端側）に配置され、第２導光路４２や第４導光路４４と接続されている電子部品Ｑを有している。これにより、例えば、電子部品Ｑへのコントロール信号や電子部品Ｑからの出力信号を、光ロータリージョイント８を介して光通信することができる。そのため、これらの信号の通信速度を高めることができ、より高精度なロボット１を実現することができる。
【００６５】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットについて説明する。
【００６６】
図８は、本発明の第２実施形態に係るロボットの関節部を示す断面図である。図９は、図８に示す光ロータリージョイントの斜視図である。
【００６７】
本実施形態は、光ロータリージョイント８の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００６８】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８および図９において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００６９】
図８に示すように、第１導光部８２の基端面８２ｂは、回動軸Ｊに垂直な平面に対して傾斜した平面上に位置し、その一部が基部８１の基端面８１ｂから露出している。以下では、この露出している部分を露出部８２ｂ’とも言う。また、露出部８２ｂ’は、基端面８２ｂの先端面８２ａから最も離間した部分に位置している。そして、基端面８２ｂは、露出部８２ｂ’において、第１導光路４１と接続されている。
【００７０】
換言すれば、図９に示すように、第１導光部８２は、一端部が回動軸Ｊに対して斜めに交差している面を持つ筒状（すなわち斜切筒状）をなしている。そして、その長さ（軸方向の長さ）が最も長い部分の基端面８２ｂに露出部８２ｂ’が位置し、露出部８２ｂ’が第１導光路４１と接続されている。第１導光部８２をこのような形状とすることで、先端面８２ａから入射した光をより効率的に露出部８２ｂ’に導くことができ、また、露出部８２ｂ’から入射した光をより効率的に先端面８２ａに導くことができる。そのため、第１導光部８２内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００７１】
基端面８２ｂの回動軸Ｊに対する傾斜角度θ３としては、特に限定されないが、例えば、後述する傾斜角度θ１よりも大きいことが好ましい。具体的には、２０°以上４５°以下であることが好ましく、３０°以上４０°以下であることがより好ましい。これにより、より効率的に、先端面８２ａから入射した光をより効率的に露出部８２ｂ’に導くことができ、また、露出部８２ｂ’から入射した光をより効率的に先端面８２ａに導くことができる。
【００７２】
また、第１導光部８２は、第２導光路４２側（先端面８２ａ側）から第１導光路４１側（基端面８２ｂ側）に向けて外径が漸減する外径漸減部８２１を有している。これにより、先端面８２ａから入射した光をより効率的に露出部８２ｂ’に導くことができ、また、露出部８２ｂ’から入射した光をより効率的に先端面８２ａに導くことができる。そのため、第１導光部８２内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００７３】
外径漸減部８２１の回動軸Ｊに対する傾斜角度θ１としては、特に限定されないが、例えば、１°以上２０°以下程度であることが好ましく、５°以上１０°以下であることがより好ましい。これにより、上述した効果がより顕著となる。
【００７４】
なお、本実施形態では、第１導光部８２の長さ方向の全域が外径漸減部８２１で構成されているが、第１導光部８２の長さ方向の一部が外径漸減部８２１で構成されていてもよいし、外径漸減部８２１を省略してもよい。
【００７５】
また、第１導光部８２は、先端面８２ａ側から基端面８２ｂ側に向けて内径が漸増する内径漸増部８２２を有している。これにより、先端面８２ａから入射した光をより効率的に露出部８２ｂ’に導くことができ、また、露出部８２ｂ’から入射した光をより効率的に先端面８２ａに導くことができる。そのため、第１導光部８２内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００７６】
内径漸増部８２２の回動軸Ｊに対する傾斜角度θ４としては、特に限定されないが、例えば、１°以上２０°以下程度であることが好ましく、５°以上１０°以下であることがより好ましい。これにより、上述した効果がより顕著となる。
【００７７】
なお、本実施形態では、第１導光部８２の長さ方向の全域が内径漸増部８２２で構成されているが、第１導光部８２の長さ方向の一部が内径漸増部８２２で構成されていてもよいし、内径漸増部８２２を省略してもよい。
【００７８】
また、第２導光部８３は、第４導光路４４側（先端面８３ａ側）から第３導光路４３側（基端面８３ｂ側）に向けて外径が漸減する外径漸減部８３１を有している。これにより、先端面８３ａから入射した光をより効率的に基端面８３ｂに導くことができ、また、基端面８３ｂから入射した光をより効率的に先端面８３ａに導くことができる。そのため、第２導光部８３内での光の損失を効果的に低減することができる。
【００７９】
外径漸減部８３１の回動軸Ｊに対する傾斜角度θ２としては、特に限定されないが、例えば、１°以上２０°以下程度であることが好ましく、５°以上１０°以下であることがより好ましい。これにより、上述した効果がより顕著となる。
【００８０】
なお、本実施形態では、第２導光部８３の長さ方向の全域が外径漸減部８３１で構成されているが、第２導光部８３の長さ方向の一部が外径漸減部８３１で構成されていてもよいし、外径漸減部８３１を省略してもよい。
【００８１】
以上、本実施形態の光ロータリージョイント８について説明した。このような光ロータリージョイント８では、第１導光部８２の構成上、第２導光路４２から第１導光路４１への光伝搬効率よりも、第１導光路４１から第２導光路４２への光伝搬効率の方が低い。一方、第２導光部８３では、第３導光路４３から第４導光路４４への光伝搬効率と第４導光路４４から第３導光路４３への光伝搬効率とがほとんど等しい。そこで、本実施形態では、第１導光部８２を第２導光路４２から第１導光路４１への信号の送信に用い、第２導光部８３を第３導光路４３から第４導光路４４への信号の送信に用いることが好ましい。
【００８２】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００８３】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットについて説明する。
【００８４】
図１０は、本発明の第３実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。図１１は、図１０に示す光ロータリージョイントの平面図である。
【００８５】
本実施形態は、光ロータリージョイント８の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。
【００８６】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１０において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００８７】
図１０および図１１に示すように、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第４導光路４４の基端面４４ｂは、回動軸Ｊからずれた場所に位置している。なお、第４導光路４４の基端面４４ｂの回動軸Ｊからのずれ量は、第２導光路４２の基端面４２ｂの回動軸Ｊからのずれ量よりも小さい。
【００８８】
また、第２導光部８３は、第１導光部８２の内側に設けられ、回動軸Ｊを中心軸とした円筒状をなしている。また、第２導光部８３の先端面８３ａは、回動軸Ｊに垂直な平面上に位置し、その全域が基部８１の先端面８１ａから露出している。また、先端面８３ａは、第４導光路４４の基端面４４ｂと対向している。すなわち、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、第２導光部８３の先端面８３ａと第４導光路４４の基端面４４ｂとが重なっている。そのため、第２導光部８３の先端面８３ａから出射した光がより確実に第４導光路４４の基端面４４ｂに入射し、また、第４導光路４４の基端面４４ｂから出射した光がより確実に第２導光部８３の先端面８３ａに入射する。なお、第２導光部８３が回動軸Ｊを中心軸とした円筒状であるため、回動部２４２と共に第４導光路４４が回動軸Ｊまわりに回動しても、常に、第２導光部８３の先端面８３ａと第４導光路４４の基端面４４ｂとが対向した状態が維持される。そのため、回動部２４２の回動状態に関わらず、第２導光部８３と第４導光路４４とを光接続することができる。
【００８９】
また、第２導光部８３の基端面８３ｂも、回動軸Ｊに垂直な平面上に位置し、その全域が基部８１の基端面８１ｂから露出している。また、基端面８３ｂは、その一部において、第３導光路４３の先端面４３ａと接続されている。そのため、第２導光部８３の基端面８３ｂから出射した光がより確実に第３導光路４３の先端面４３ａに入射し、また、第３導光路４３の先端面４３ａから出射した光がより確実に第２導光部８３の基端面８３ｂに入射する。これにより、第２導光部８３と第３導光路４３とを光接続することができる。
【００９０】
このように、第２導光部８３は、その先端側において第４導光路４４と光接続されており、基端側において第３導光路４３と光接続されている。そのため、第２導光部８３を介して、第３導光路４３と第４導光路４４との間で光通信を行うことができる。
【００９１】
以上のように、第２導光部８３は、第３導光路４３と固定され、回動軸Ｊを中心とする筒状をなし、第４導光路４４の基端部（光ロータリージョイント８側の端部）が第２導光部８３と対向している。これにより、アーム１５の回動状態によらず、第２導光部８３を介して、第３導光路４３と第４導光路４４とを光接続することができる。
【００９２】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００９３】
なお、本実施形態では、第２導光部８３の肉厚（外径と内径の差）が第３、第４導光路４３、４４の直径よりも大きくなっているが、これに限定されず、第３、第４導光路４３、４４の直径と等しくてもよいし、第３、第４導光路４３、４４の直径よりも小さくてもよい。
【００９４】
また、第２導光部８３の形状としては、その先端側において、回動部２４２の回動状態に関わらず第４導光路４４と光接続することができ、その基端側において第３導光路４３と光接続することができれば、特に限定されない。例えば、第２導光部８３は、少なくとも先端面８３ａが回動軸Ｊを中心とする円環状であれば、その他の部分の形状は、特に限定されない。また、先端面８３ａは、回動部２４２が回動軸Ｊまわりに１回転する間、常に、第４導光路４４の基端面４４ｂと対向していれば、すなわち、回動軸Ｊの軸方向から見た平面視で、基端面４４ｂの移動軌跡と全周で重なっていれば、回動軸Ｊを中心とする円環状でなくてもよい（図５、図６に示す第１導光部８２の形状と同様）。さらに言えば、先端面８３ａは、回動部２４２が回動軸Ｊまわりに１回転する間、常に、第４導光路４４の間で光接続されていれば、基端面４４ｂと対向していなくてもよい。
【００９５】
また、例えば、第２導光部８３は、前述した第２実施形態での第１導光部８２のように、先端側から基端側に向けて外径が漸減する外径漸減部を有していてもよいし、基端面４４ｂが斜めにカットされた斜切筒状をなしていてもよい。これにより、第１導光部８２と同様の効果を発揮することができる。
【００９６】
また、例えば、第２導光部８３は、第１導光部８２と同様に分散材を含んでいてもよい。
【００９７】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るロボットについて説明する。
図１２は、本発明の第４実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【００９８】
本実施形態は、関節部および光ロータリージョイント８の構成が異なること以外は、前述した第３実施形態と同様である。
【００９９】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第３実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１２において、前述した第３実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【０１００】
図１２に示すように、本実施形態では、本体部２４１、基部８１および回動部２４２を貫通する貫通孔７０が形成されている。また、この貫通孔７０は、回動軸Ｊ上に形成されており、第２導光部８３の内側を貫通するように位置している。また、この貫通孔７０内には、電気配線７１が引き回されている。
【０１０１】
このように、本実施形態のロボット１は、関節部２４の内側に配置されている電気配線７１を有し、電気配線７１は、第１導光部８２および第２導光部８３の内側に位置している。これにより、関節部２４のスペースを有効活用することができ、関節部２４の小型化を図りつつ、光配線と電気配線の両方を引き回すことができる。なお、前述したように、貫通孔７０が回動軸Ｊ上に位置しているため、回動部２４２の回動による電気配線７１の捩じれを抑制することができる。そのため、電気配線７１の損傷を抑制することができる。
【０１０２】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１０３】
＜第５実施形態＞
次に、本発明の第５実施形態に係るロボットについて説明する。
図１３は、本発明の第５実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【０１０４】
本実施形態は、関節部の構成が異なること以外は、前述した第３実施形態と同様である。
【０１０５】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１３において、前述した第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【０１０６】
図１３に示すように、関節部２４に電気配線７１が設けられている。また、電気配線７１は、本体部２４１に設けられた第１電気配線７１１と、回動部２４２に設けられた第２電気配線７１２と、第１電気配線７１１と第２電気配線７１２とを電気的に接続する接続部７１３と、を有している。
【０１０７】
また、第１電気配線７１１は、凹部２４１１の内側面に設けられた環状の環状部７１１１を有している。また、環状部７１１１は、回動部２４２の側面と対向して配置されている。
【０１０８】
また、第２電気配線７１２は、回動部２４２の側面に配置されている。そして、第２電気配線７１２の基端部が環状部７１１１と対向している。また、第２電気配線７１２の基端部には、接続部７１３が固定されており、接続部７１３は、環状部７１１１と接触している。これにより、接続部７１３を介して第１電気配線７１１と第２電気配線７１２とが電気的に接続される。また、このような構成によれば、回動部２４２の回動状態に関わらず、接続部７１３を介して第１電気配線７１１と第２電気配線７１２とが電気的に接続された状態を維持することができる。
【０１０９】
このように、本実施形態のロボット１は、関節部２４の内側に配置されている電気配線７１を有し、電気配線７１は、第１導光部８２の外側に位置している。これにより、関節部２４のスペースを有効活用することができ、関節部２４の小型化を図りつつ、光配線と電気配線の両方を引き回すことができる。なお、本実施形態では、電気配線７１が１本であるが、電気配線７１の数は、特に限定されず、２本以上であってもよい。この場合は、複数の環状部７１１１を回動軸Ｊに沿ってずらして配置し、複数の第２電気配線７１２を回動部２４２の周方向にずらして配置すればよい。
【０１１０】
以上のような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１１１】
＜第６実施形態＞
次に、本発明の第６実施形態に係るロボットについて説明する。
図１４は、本発明の第６実施形態に係るロボットが有する関節部を示す断面図である。
【０１１２】
本実施形態は、関節部および光ロータリージョイント８の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。
【０１１３】
なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図１４において、前述した第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【０１１４】
図１４に示すように、光ロータリージョイント８は、第１導光部８２および第２導光部８３を有する基部８１（第１基部）に加えて、さらに、第３導光部８５および第４導光部８６を有する基部８４（第２基部）を備えている。
【０１１５】
基部８４は、基部８１と回動部２４２との間に位置し、回動部２４２に固定されている。また、基部８４は、基部８１と離間して配置されている。基部８１、８４の離間距離としては、特に限定されず、小さい程好ましい。具体的には、５ｍｍ以下であることが好ましく、３ｍｍ以下であることがより好ましく、１ｍｍ以下であることがさらに好ましい。これにより、第１、第２導光部８２、８３と第３、第４導光部８５、８６との間の光伝搬効率の低下を抑制することができる。
【０１１６】
第３導光部８５は、回動軸Ｊに直交する平面Ｆに対して第１導光部８２と線対称な構成となっており、先端面８５ａが有する露出部８５ａ’において第２導光路４２と接続されている。同様に、第４導光部８６は、平面Ｆに対して第２導光部８３と線対称な構成となっており、先端部８６ａにおいて、第４導光路４４と接続されている。そのため、回動部２４２の回動状態に関わらず、第１導光部８２の先端面８２ａと第３導光部８５の基端面８５ｂとが対向し、第２導光部８３の先端面８３ａと第４導光部８６の基端面８６ｂとが対向する。このような構成によれば、光ロータリージョイント８での光の損失をより効果的に低減することができる。
【０１１７】
以上のような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１１８】
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【０１１９】
また、前述した実施形態では、ロボットが６軸ロボットである構成について説明したが、ロボットとしては、特に限定されず、例えば、双腕ロボット、スカラロボット等であってもよい。
【０１２０】
また、前述した実施形態では、第１導光路および第２導光路と光ロータリージョイントとにより光通信を行う例について説明したが、これらの用途は、これに限定されず、例えば、第１導光路および第２導光路の少なくとも一方は、照明用の光や画像を構成する光を送るのに用いることもできる。
【符号の説明】
【０１２１】
１…ロボット、１１…ベース、１２、１３、１４、１５、１６、１７…アーム、１８…ロボット制御部、１９…ハンド、１９１…エンコーダー、１９２…カメラ、１９３…センサー、２１、２２、２３、２４、２５、２６…関節部、２４１…本体部、２４１１…凹部、２４１２…筒状部、２４１３…挿入部、２４１３ａ…先端面、２４２…回動部、２４２ｂ…基端面、２４３…ボールベアリング、３…駆動装置、３１…コントローラー、３２…エンコーダー、４１…第１導光路、４１ａ…先端面、４２…第２導光路、４２ｂ…基端面、４３…第３導光路、４３ａ…先端面、４４…第４導光路、４４ｂ…基端面、７０…貫通孔、７１…電気配線、７１１…第１電気配線、７１１１…環状部、７１２…第２電気配線、７１３…接続部、８…光ロータリージョイント、８１…基部、８１ａ…先端面、８１ｂ…基端面、８１１…貫通孔、８１２…反射膜、８１３…貫通孔、８１４…反射膜、８２…第１導光部、８２ａ…先端面、８２ｂ…基端面、８２ｂ'…露出部、８２１…外径漸減部、８２２…内径漸増部、８２９…拡散材、８３…第２導光部、８３ａ…先端面、８３ｂ…基端面、８３１…外径漸減部、８４…基部、８５…第３導光部、８５ａ…先端面、８５ａ’…露出部、８５ｂ…基端面、８６…第４導光部、８６ａ…先端部、８６ｂ…基端面、９…光電変換回路、Ｆ…平面、Ｊ…回動軸、Ｌ…移動軌跡、Ｑ…電子部品、ｒ…直径、Ｔ…肉厚、θ１、θ２、θ３、θ４…傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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