(57)【要約】【課題】媒体とヘッドとのこすれの発生の判定を適切に実行する。【解決手段】液体を吐出可能なヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させながら前記ヘッドから媒体へ液体を吐出させることにより印刷を実行する印刷装置であって、前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターと、フィードバック制御に基づいて前記モーターを駆動するための駆動信号を前記モーターへ出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第１の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて第１のしきい値を決定し、前記第１の移動よりも後の前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第２の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えた場合に異常と判定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出可能なヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させながら前記ヘッドから媒体へ液体を吐出させることにより印刷を実行する印刷装置であって、
前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターと、
フィードバック制御に基づいて前記モーターを駆動するための駆動信号を前記モーターへ出力する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第１の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて第１のしきい値を決定し、前記第１の移動よりも後の前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第２の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えた場合に異常と判定する、
ことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記第１の移動は、前記媒体の１ページを対象とした印刷における１回目の前記キャリッジの移動であり、前記制御部は、前記媒体のページ毎に前記第１のしきい値を更新することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１の移動のうちの前記キャリッジの速度が一定となるように前記モーターの駆動を制御する定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて、前記第１のしきい値を決定し、前記第２の移動のうちの前記定速区間の移動が終了したタイミングで、当該第２の移動のうちの当該定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えたか否かを判定する、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１のしきい値よりも高い第２のしきい値を決定し、前記第２の移動のうちの前記定速区間の移動が終了するまでは前記駆動信号が前記第２のしきい値を超えたか否かを判定し、前記駆動信号が前記第２のしきい値を超えた場合に異常と判定することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記制御部は、予め定められた前記キャリッジの目標速度と前記キャリッジの速度との偏差が予め定められた許容範囲を超えた場合にも異常と判定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項６】
前記制御部が前記キャリッジを加速させるために前記モーターの駆動を制御する加速区間に対応する前記許容範囲は、前記制御部が前記キャリッジの速度が一定となるように前記モーターの駆動を制御する前記加速区間に続く定速区間に対応する前記許容範囲よりも広いことを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記異常と判定した場合は印刷を停止し、異常が発生した旨を外部へ通知することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記異常と判定した場合は印刷を停止し、前記媒体から前記ヘッドまでの高さを広げることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項９】
液体を吐出可能なヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させながら前記ヘッドから媒体へ液体を吐出させることにより印刷を実行する印刷装置が実行する異常判定方法であって、
前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターへ前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第１の移動に際してフィードバック制御に基づいて出力される前記モーターを駆動するための駆動信号の平均値に基づいて、第１のしきい値を決定するしきい値決定工程と、
前記第１の移動よりも後の前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第２の移動に際して前記フィードバック制御に基づいて前記モーターへ出力される前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えた場合に、異常と判定する判定工程と、を備えることを特徴とする異常判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置および異常判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクを吐出可能なヘッドを搭載したキャリッジをプラテン上に載置される用紙の搬送方向と直交する主走査方向に移動させながら印刷を行なう、いわゆるシリアル方式のインクジェットプリンターが知られている。このようなプリンターにおいては、用紙とヘッドとのこすれ（用紙こすれ）が生じないようプラテンとヘッドとの距離（プラテンギャップ）が設定されているが、用紙の反りや吐出されたインクを吸収して用紙が波打ついわゆるコックリングなどの用紙の変形によって用紙こすれが生じることがある。用紙こすれは、用紙の更なる変形や紙ジャムの原因となり得る。
【０００３】
用紙こすれに起因するトラブルを未然に防止することを目的として、キャリッジを主走査方向に移動させるモーターに印加される電流値を検出する電流センサーと、キャリッジが加速されている最中に電流センサーにより検出される電流値のピーク値に基づいて閾値を設定する閾値設定手段と、画像形成がなされる際に、電流センサーにより検出される電流値が前記閾値を超えたときに吐出ヘッドと用紙とのこすれが発生したと判定するこすれ判定手段と、を備える画像形成装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０‐１８４４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
用紙こすれの有無を判定するための構成に関して、さらなるコスト低減や判定精度向上が求められている。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、媒体とヘッドとのこすれの発生の判定に資する印刷装置および異常判定方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の１つは、液体を吐出可能なヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に移動させながら前記ヘッドから媒体へ液体を吐出させることにより印刷を実行する印刷装置であって、前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターと、フィードバック制御に基づいて前記モーターを駆動するための駆動信号を前記モーターへ出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第１の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて第１のしきい値を決定し、前記第１の移動よりも後の前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第２の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えた場合に異常と判定する。
【０００７】
当該構成によれば、前記制御部は、キャリッジの第２の移動に際して前記モーターへ出力した前記駆動信号の平均値が第１のしきい値を超えたか否かにより、異常つまり第２の移動中に媒体とヘッドとのこすれが発生したか否かを適切に判定することができる。また、前記駆動信号は前記モーターを駆動するためにフィードバック制御下で当然に出力されるものである。そのため、第１のしきい値を決定するためにセンサー等は不要であり、前記異常を判定するための構成に要するコストを低減することができる。
【０００８】
本発明の態様の１つは、前記第１の移動は、前記媒体の１ページを対象とした印刷における１回目の前記キャリッジの移動であり、前記制御部は、前記媒体のページ毎に前記第１のしきい値を更新するとしてもよい。
当該構成によれば、複数枚の媒体への印刷が実行される中で、モーターの発熱の影響による前記駆動信号の値の増加等現在の状況に応じた、最適な第１のしきい値を用いて、前記判定を行うことができる。
【０００９】
本発明の態様の１つは、前記制御部は、前記第１の移動のうちの前記キャリッジの速度が一定となるように前記モーターの駆動を制御する定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて、前記第１のしきい値を決定し、前記第２の移動のうちの前記定速区間の移動が終了したタイミングで、当該第２の移動のうちの当該定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えたか否かを判定するとしてもよい。
当該構成によれば、第２の移動における定速区間の移動で異常（前記こすれ）が発生したか否かを、当該定速区間の移動が終わる度に判定することができる。
【００１０】
本発明の態様の１つは、前記制御部は、前記第１のしきい値よりも高い第２のしきい値を決定し、前記第２の移動のうちの前記定速区間の移動が終了するまでは前記駆動信号が前記第２のしきい値を超えたか否かを判定し、前記駆動信号が前記第２のしきい値を超えた場合に異常と判定するとしてもよい。
当該構成によれば、第２の移動における定速区間の移動中に、一時的に前記駆動信号が第２のしきい値を超えるほどの高い値となった場合にも、異常と判定することができる。
【００１１】
本発明の態様の１つは、前記制御部は、予め定められた前記キャリッジの目標速度と前記キャリッジの速度との偏差が予め定められた許容範囲を超えた場合にも異常と判定するとしてもよい。
当該構成によれば、異常（前記こすれ）が発生したか否かをより高い精度で判定することができる。
【００１２】
本発明の態様の１つは、前記制御部が前記キャリッジを加速させるために前記モーターの駆動を制御する加速区間に対応する前記許容範囲は、前記制御部が前記キャリッジの速度が一定となるように前記モーターの駆動を制御する前記加速区間に続く定速区間に対応する前記許容範囲よりも広い、としてもよい。
当該構成によれば、キャリッジの移動の区間（加速区間、定速区間）毎に、前記偏差が異常に大きい（前記こすれが発生した）か否かを的確に判定することができる。
【００１３】
前記制御部は、前記異常と判定した場合は印刷を停止し、異常が発生した旨を外部へ通知するとしてもよい。また、前記制御部は、前記異常と判定した場合は印刷を停止し、前記媒体から前記ヘッドまでの高さを広げるとしてもよい。
これら構成によれば、前記こすれに起因するトラブルの拡大を防ぎ、ユーザーに通知したり、その後の印刷では前記こすれが発生しないようにしたりすることができる。
【００１４】
本発明の技術的思想は、印刷装置という物以外によっても実現される。例えば、印刷装置が実行する工程を含んだ方法を発明として捉えることができる。つまり、印刷装置が実行する異常判定方法であって、前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターへ前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第１の移動に際してフィードバック制御に基づいて出力される前記モーターを駆動するための駆動信号の平均値に基づいて、第１のしきい値を決定するしきい値決定工程と、前記第１の移動よりも後の前記ヘッドによる液体の吐出を伴う前記キャリッジの第２の移動に際して前記フィードバック制御に基づいて前記モーターへ出力される前記駆動信号の平均値が前記第１のしきい値を超えた場合に、異常と判定する判定工程と、を備える方法を発明として捉えることができる。
また、このような方法をコンピューターに実行させるプログラムや、当該プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な記憶媒体も夫々に発明として成り立つ。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】印刷装置の主要構成を示すブロック図。
【図２】キャリッジを含む一部構成を示す図。
【図３】印刷制御処理を示すフローチャート。
【図４】第１のメジャメント処理を示すフローチャート。
【図５】異常有無判定処理を示すフローチャート。
【図６】キャリッジの速度やデューティー比の変化の態様を示すグラフ。
【図７】図５に第２の異常有無判定処理を追加したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、各図を参照しながら本発明の実施形態を説明する。なお各図は、本実施形態を説明するための例示に過ぎない。
【００１７】
１．装置構成の概略的説明：
図１は、本実施形態にかかる印刷装置１０の主要な構成をブロック図により例示している。印刷装置１０は、液体（インクやインク以外の液体）を吐出可能なヘッド（印刷ヘッド１３）を搭載したキャリッジ１２を主走査方向に移動させながら印刷ヘッド１３から媒体へ液体を吐出させることにより印刷を実行する。印刷装置１０は、異常判定方法の実行主体でもある。印刷装置１０は、例えば、プリンターや、プリンター、スキャナー、ファクシミリ等の複数の機能を含んだ複合機、等といった製品として把握される。印刷装置を、印字装置、記録装置、液体吐出（噴射）装置、等と呼んでもよい。また、印刷装置１０の一部分を指して印刷装置と呼んでもよい。
【００１８】
図１では、印刷装置１０を、制御部１１、キャリッジ１２、印刷ヘッド１３、搬送部１４、キャリッジ（ＣＲ）モーター１５、表示部１６等を含む構成として例示している。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（図２の符号２０参照）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するＩＣや、その他の記憶媒体等により構成される。制御部１１では、ＣＰＵ２０が、ＲＯＭ等に保存されたプログラムやデータに従った演算処理を、ＲＡＭ等をワークエリアとして用いて実行することにより、印刷装置１０の各構成の挙動を制御する。
【００１９】
図２は、キャリッジ１２を含む一部構成を概略的に示している。キャリッジ１２は、印刷ヘッド１３を搭載しており、制御部１１による制御下で所定の主走査方向Ｄ１に沿って移動可能である。キャリッジ１２は、ＣＲモーター１５による動力を受けて主走査方向Ｄ１に沿って移動する。印刷ヘッド１３は、インク等の液体を吐出するための孔（ノズル）を複数有している。印刷ヘッド１３を、印字ヘッド、記録ヘッド、液体吐出（噴射）ヘッド、等と呼んでもよい。
【００２０】
搬送部１４は、制御部１１による制御下で媒体の搬送を行う。以下では、搬送部１４が搬送する媒体は用紙（例えば、図２に示す用紙５０）であるとして説明を続けるが、紙以外の素材も液体の吐出を受ける媒体として用いられる。搬送部１４は、用紙５０を所定の搬送方向に沿って搬送するために回転するローラーや当該ローラーを回転させる動力を生むモーター等を含んでいる。一例として、搬送部１４は、紙送り（ＰＦ）モーター２５と、ＰＦモーター２５によって回転して用紙５０を搬送方向へ搬送する搬送ローラー２６とを含んでいる。また、搬送部１４は、不図示の原稿トレイやカセット等から用紙５０を連続的に搬送する自動給紙装置（ＡＤＦ：Auto Document Feeder）を含んでいるとしてもよい。搬送方向は、主走査方向Ｄ１に対して交差（直交）している。
【００２１】
印刷ヘッド１３は、例えば、インクを保持する不図示のカートリッジ等からインクの供給を受け、供給されたインクを制御部１１による制御下で各ノズルから吐出する。印刷ヘッド１３は、例えば、印刷対象の画像を表現する印刷データ（ラスターデータ）に基づいて各ノズルからインクを吐出する。各ノズルから吐出されたインクが搬送部１４によって搬送された用紙５０に着弾することで印刷が実現される。
【００２２】
図２に例示するように、印刷装置１０は、ＣＲモーター１５を駆動制御するための回路であるモーター制御部２１を有する。モーター制御部２１の少なくとも一部の機能を、モータードライバー等と呼ぶことができる。また、印刷装置１０は、キャリッジ１２に固定されたリニア式エンコーダー２２と、主走査方向Ｄ１に沿って所定の間隔でスリットが形成された符号板２３と、搬送される用紙５０を支持するプラテン２４と、ＣＲモーター１５の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を備える。
【００２３】
キャリッジ１２は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモーター１５に接続され、不図示のガイド部材に案内されて主走査方向Ｄ１に沿って移動する。知られているように、エンコーダー２２から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ１２の移動の向きや速度、キャリッジ１２の主走査方向Ｄ１における位置や移動距離といった各種情報を取得、演算できる。モーター制御部２１は、ＣＰＵ２０から送られて来るキャリッジ１２の予め定められた目標速度の指令およびエンコーダー２２からの出力に基づいて、キャリッジ１２が目標速度で移動するようにＣＲモーター１５の駆動をフィードバック制御する。フィードバック制御とは、いわゆるＰＩＤ制御やＰＩ制御等である。
【００２４】
モーター制御部２１は、フィードバック制御に基づいてＣＲモーター１５を駆動するための駆動信号をＣＲモーター１５へ出力する制御部の一例に該当する。また、モーター制御部２１を制御部１１の一部分と捉え、制御部１１を、前記駆動信号をＣＲモーター１５へ出力する制御部の一例と解してもよい。従って、以下に説明するモーター制御部２１が実行する処理は、制御部１１による処理であると解釈してもよい。
【００２５】
表示部１６は、印刷装置１０に関する各種情報を示すための部位であり、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）により構成される。表示部１６は、例えばタッチパネルとしても機能する。特に説明はしないが、印刷装置１０は、プリンターや複合機が有する公知の構成や手段（例えば入力手段）を有し得る。
【００２６】
２．第１実施形態：
図３は、第１実施形態にかかる印刷制御処理をフローチャートにより示している。当該フローチャートは、１枚の用紙５０への印刷を実現するための処理である。従って、複数枚の用紙５０への印刷を連続して実行する場合には、印刷枚数の分、当該フローチャートが繰り返し実行される。
【００２７】
ステップＳ１００では、制御部１１は、搬送部１４に最初の紙送りを実行させる。最初の紙送りとは、用紙５０を最初のパスによる印刷を受けるための所定位置まで搬送する処理である。最初の紙送りを、頭出しとも呼ぶ。搬送部１４は、ＰＦモーター２５を駆動させて搬送ローラー２６を回転させることにより、最初の紙送りを実行する。パスとは、印刷ヘッド１３による液体吐出を伴うキャリッジ１２の移動である。搬送部１４による用紙５０の最初の紙送りは、搬送部１４が用紙５０を所定の搬送元（不図示の原稿トレイやカセット等）から搬送方向に沿って最初のパスによる印刷を受けるための所定位置まで送る工程の一部であるとも言える。
【００２８】
ステップＳ１１０では、制御部１１は、最初のパス（１回目のパス）を実行させる。つまり制御部１１は、モーター制御部２１にＣＲモーター１５の駆動（キャリッジ１２の移動）を実行させるとともに、印刷データに基づいて印刷ヘッド１３に液体吐出を実行させる。これにより、最初の紙送りの後にプラテン２４上で静止している用紙５０に対して最初のパスによる印刷がなされる。用紙５０に対する最初のパスは、キャリッジ１２の第１の移動に該当する。また、ステップＳ１１０では、第１のメジャメント処理が並行して実施される。第１のメジャメント処理については、後に図４を用いて説明する。
【００２９】
ステップＳ１２０では、制御部１１は、搬送部１４に次の紙送り（２回目以降の紙送り）を実行させる。搬送部１４は、ＰＦモーター２５を駆動させて搬送ローラー２６を回転させることにより、指示された紙送り分の距離だけ、用紙５０を搬送方向に沿って更に送る。
【００３０】
ステップＳ１３０では、制御部１１は、次のパス（２回目以降のパス）を実行させる。制御部１１は、モーター制御部２１にＣＲモーター１５の駆動（キャリッジ１２の移動）を実行させるとともに、印刷データに基づいて印刷ヘッド１３に液体吐出を実行させる。これにより、２回目以降の紙送りの後にプラテン２４上で静止している用紙５０に対して印刷がなされる。用紙５０に対する２回目以降のパスは、第１の移動よりも後のキャリッジ１２の第２の移動に該当する。ステップＳ１３０の度に、異常有無判定処理が並行して実施される。異常有無判定処理については、後に図５を用いて説明する。
【００３１】
ステップＳ１４０では、制御部１１は、直近のステップＳ１３０で実行したパスが最後のパスであったか否か判定する。つまり、現在印刷中のページ（用紙５０）への印刷が終わったか否かを判定する。直近のステップＳ１３０で実行したパスが最後のパスであればステップＳ１５０へ進み、直近のステップＳ１３０で実行したパスが最後のパスでなければステップＳ１２０以降の処理を繰り返す。
【００３２】
ステップＳ１５０では、制御部１１は、搬送部１４に用紙５０の排出（排紙）を実行させる。搬送部１４は、例えば、ＰＦモーター２５により図示しない排紙用ローラーを回転させることで、印刷が終了した用紙５０をさらに搬送し、印刷装置１０が有する所定の排出口から排出させる。以上により１枚の用紙５０への印刷処理が終了する。
【００３３】
図４は、最初のパスに伴って実行される第１のメジャメント処理をフローチャートにより示している。
ステップＳ２００では、モーター制御部２１は、キャリッジ１２が定速区間の移動をしているか否かを判定し、定速区間の移動をしていると判定した場合に、ステップＳ２１０へ進む。定速区間とは、キャリッジ１２の速度がある一定速度（定速）を維持するようにＣＲモーター１５の駆動を制御する区間である。知られているように、主走査方向Ｄ１に沿ったキャリッジ１２の移動（１回のパスに対応するキャリッジ１２の移動）は、停止状態から加速し、ある定速に達した後に当該定速で移動し、その後、減速して停止するように制御される。モーター制御部２１は、このようなキャリッジ１２の速度制御（ＣＲモーター１５の駆動制御）を、予め定められた速度カーブ（速度テーブル、速度プロファイル等と呼んでもよい。）に従って行う。なお、速度カーブに従ってキャリッジ１２が加速移動する区間を加速区間、速度カーブに従ってキャリッジ１２が減速移動する区間を減速区間、と呼ぶ。
【００３４】
モーター制御部２１は、例えば、エンコーダー２２からの出力に基づいて把握されるキャリッジ１２の速度が前記定速に達したか否かを判定し、前記定速に達した場合に、キャリッジ１２が定速区間の移動をしている（ステップＳ２００において“Ｙｅｓ”）と判定することができる。
【００３５】
あるいは、モーター制御部２１は、キャリッジ１２が移動を開始してからの時間経過に基づいてキャリッジ１２が定速区間の移動をしているか否かを判定するとしてもよい。前記速度カーブに従えば、キャリッジ１２が停止状態から加速を開始して定速へ達するまでに必要な時間の長さ（加速期間）は予め定まっていると言える。そのため、キャリッジ１２が移動を開始してからの時間経過が加速期間を超えた場合に、キャリッジ１２が定速区間に入った（ステップＳ２００において“Ｙｅｓ”）と判定することができる。
【００３６】
あるいは、モーター制御部２１は、キャリッジ１２が移動を開始してからのキャリッジ１２の移動距離に基づいてキャリッジ１２が定速区間の移動をしているか否かを判定するとしてもよい。前記速度カーブに従えば、キャリッジ１２が停止状態から加速を開始して定速へ達するまでにキャリッジ１２が移動する距離（加速区間長）は予め定まっていると言える。そのため、キャリッジ１２が移動を開始してからのキャリッジ１２の移動距離が加速区間長を超えた場合に、キャリッジ１２が定速区間に入った（ステップＳ２００において“Ｙｅｓ”）と判定することができる。
【００３７】
ステップＳ２１０では、モーター制御部２１は、ＣＲモーター１５へ出力する駆動信号のメジャメントを開始する。当該駆動信号は、上述のフィードバック制御の下でパルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）したパルス信号である。モーター制御部２１は、このようなパルス信号のデューティー比（パルスの１周期におけるオン（High）の比率）をパルス信号の周期毎に計測する。
【００３８】
ステップＳ２１０でメジャメントを開始した後は、モーター制御部２１は、キャリッジ１２の定速区間の移動が終了したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。そして、定速区間の移動が終了したと判定した場合に（ステップＳ２２０において“Ｙｅｓ”）、前記メジャメントを終了する（ステップＳ２３０）。
【００３９】
知られているように、制御部１１は、パス毎の、キャリッジ１２が移動する範囲（１回のパスにおけるキャリッジ１２の移動開始位置および移動停止位置）を、前記印刷データや、予め設定されている各種印刷条件（用紙５０のサイズ、印刷の拡大・縮小率、余白（縁）幅の設定等）や、パスとパスの繋がり等に基づいて決定する。モーター制御部２１は、このようなキャリッジ１２の移動範囲の終点（キャリッジ１２の移動停止位置）でキャリッジ１２が速度０となるように、前記速度カーブに従ってキャリッジ１２の速度制御を行う。従って、パス毎のキャリッジ１２の移動範囲の終点が定まることで、自ずと減速区間の始点（＝定速区間の終点）も定まる。つまり、前記速度カーブに従えば、キャリッジ１２が前記定速から減速を開始して速度０になるまでにキャリッジ１２が移動する距離（減速区間長）は予め定まっていると言えるため、あるパスにおけるキャリッジ１２の移動範囲の終点よりも減速区間長だけ手前の位置が、当該パスにおける減速区間の始点（＝定速区間の終点）になる。
【００４０】
ステップＳ２２０では、モーター制御部２１は、例えば、エンコーダー２２からの出力に基づいて把握されるキャリッジ１２の位置が現在実行中のパスにおける減速区間の始点（＝定速区間の終点）に達したか否かを判定する。そして、キャリッジ１２の位置が減速区間の始点（＝定速区間の終点）に達した場合に、キャリッジ１２の定速区間の移動が終了したと判定することができる。
【００４１】
ステップＳ２４０では、モーター制御部２１は、ステップＳ２１０〜Ｓ２３０の間（≒キャリッジ１２の定速区間の移動の間）に実行した前記メジャメントの結果に基づいて、しきい値ＴＨ１を算出する。具体的には、前記メジャメントにより計測した前記デューティー比の平均値を算出し、この平均値に所定の係数（ただし係数は１．０より大きい値）を掛けた値を、しきい値ＴＨ１とする。モーター制御部２１は、算出した最新のしきい値ＴＨ１により、それまで記憶していたしきい値ＴＨ１を更新する。しきい値ＴＨ１は、印刷ヘッド１３による液体吐出を伴うキャリッジ１２の第１の移動に際して出力した駆動信号の平均値に基づいて決定した第１のしきい値、の一例に該当する。また、ステップＳ２４０は、第１のしきい値を決定するしきい値決定工程に該当する。
【００４２】
以上により第１のメジャメント処理が終了する。なお、モーター制御部２１は、ステップＳ２４０において、しきい値ＴＨ１に加えて、第２のしきい値（しきい値ＴＨ２）を算出してもよい。しきい値ＴＨ２は、しきい値ＴＨ１よりも高い値である。モーター制御部２１は、例えば、しきい値ＴＨ１に更に何らかの所定の係数を掛けたり、所定のオフセット量を加えたりしてしきい値ＴＨ２を算出する。しきい値ＴＨ２は、後述する第２実施形態において用いられる情報である。モーター制御部２１は、算出した最新のしきい値ＴＨ２により、それまで記憶していたしきい値ＴＨ２を更新する。
【００４３】
図５は、２回目以降の各パスに伴って実行される異常有無判定処理をフローチャートにより示している。
ステップＳ３００〜Ｓ３３０は、図４のステップＳ２００〜Ｓ２３０と同じ処理である。
ステップＳ３４０では、モーター制御部２１は、ステップＳ３１０〜Ｓ３３０の間（≒キャリッジ１２の定速区間の移動の間）に実行した前記メジャメントの結果の平均値を算出する。つまり、モーター制御部２１は、ステップＳ３１０〜Ｓ３３０の間の前記メジャメントにより計測した前記デューティー比の平均値を算出する。ステップＳ３４０で算出した平均値を、便宜上、Ｄｕｔｙ_aveと表記する。ステップＳ３００〜Ｓ３４０を、第２のメジャメント処理と呼んでもよい。平均値Ｄｕｔｙ_aveは、第１の移動よりも後の印刷ヘッド１３による液体吐出を伴うキャリッジ１２の第２の移動に際して出力した駆動信号の平均値、の一例に該当する。
【００４４】
ステップＳ３５０では、モーター制御部２１は、ステップＳ３４０で算出した平均値Ｄｕｔｙ_aveが、最新のしきい値ＴＨ１を超えているか否かを判定する。平均値Ｄｕｔｙ_ave＞しきい値ＴＨ１であればステップＳ３６０へ進み、平均値Ｄｕｔｙ_ave≦しきい値ＴＨ１であれば当該フローチャート（異常有無判定処理）を終了する。
【００４５】
ステップＳ３６０では、制御部１１は、印刷（現在実行中のパス）に異常が発生したと判定する（異常判定を下す）。ここで言う異常としては、主に、用紙５０と印刷ヘッド１３とのこすれ（用紙こすれ）が想定される。制御部１１は、異常判定を下した場合は、異常対応処理を実行しつつ図３のフローチャートを終了する。ステップＳ３５０，Ｓ３６０は、判定工程に該当する。制御部１１は、異常対応処理として、印刷を停止させる。つまり、制御部１１は、印刷ヘッド１３、ＣＲモーター１５および搬送部１４の駆動を停止させる。ステップＳ３５０の判定は、現在実行中のパス（用紙５０に対する２回目以降のパス）の定速区間のキャリッジ１２の移動の終了直後のタイミングで実行されるため、当該判定の結果、異常判定（ステップＳ３６０）が下された場合、現在実行中のパスの途中（例えば、減速区間の序盤）で印刷が停止することになる。
【００４６】
このように異常判定に応じて印刷を停止することで、用紙こすれに起因するトラブル（用紙５０の更なる変形や紙ジャム）を未然に防止することができる。制御部１１は、さらに異常対応処理として、異常が発生した旨を外部へ通知するとしてもよい。制御部１１は、例えば、用紙こすれが発生した虞がある旨および印刷を停止した旨を伝えるためのメッセージを表示部１６に表示させる。あるいは、制御部１１は、このようなメッセージを、図示しないスピーカーにより音声で出力させるとしてもよい。ユーザーは、このようなメッセージを認識することで、搬送部１４による搬送が停止した用紙５０を印刷装置１０から取り出す等の適切な処置をすることができる。
【００４７】
図６は、１回のパス（２回目以降のいずれかのパス）に対応する、キャリッジ１２の速度や前記のようにメジャメントされたデューティー比の変化の態様を例示している。図６では、横軸を時間（ｍｓｅｃ）とし、縦軸をキャリッジ１２の速度および前記デューティー比（Ｄｕｔｙ（％））としている。図６では、１点鎖線によりキャリッジ１２の目標速度Ｖｒｅｆの変化を示している。目標速度Ｖｒｅｆは、上述した速度テーブルにより定められている速度である。図６では、実線によりキャリッジ１２の実際の速度Ｖｃｒ（エンコーダー２２からの出力に基づいて把握されるキャリッジ１２の速度）の変化を示している。図６では、２点鎖線によりデューティー比（Ｄｕｔｙ（％））の変化を示している。
【００４８】
さらに図６では、加速区間に対応するキャリッジ１２の移動期間（加速期間Ｒ１）、定速区間に対応するキャリッジ１２の移動期間（定速期間Ｒ２）、および減速区間に対応するキャリッジ１２の移動期間（減速期間Ｒ３）をそれぞれ示している。また図６では、上述のしきい値ＴＨ１やしきい値ＴＨ２を例示している。
【００４９】
デューティー比（Ｄｕｔｙ（％））は、ＣＲモーター１５の負荷が上がるほど、高くなる傾向がある。従って、用紙こすれが発生している場合には、用紙こすれが発生していない場合と比較して、デューティー比（Ｄｕｔｙ（％））は全体的に高くなる。このような実情を鑑みて、本実施形態では、２回目以降の毎回のパスで異常有無判定処理（図５）を併せて実行し、平均値Ｄｕｔｙ_ave＞しきい値ＴＨ１であれば異常判定を下すようにしている。
【００５０】
このように本実施形態によれば、制御部（１１，２１）は、印刷ヘッド１３による液体吐出を伴うキャリッジ１２の第１の移動（最初のパス）に際してＣＲモーター１５へ出力した駆動信号の平均値に基づいてしきい値ＴＨ１を決定し、第１の移動よりも後の印刷ヘッド１３による液体吐出を伴うキャリッジ１２の第２の移動（２回目以降のパス）に際して出力した前記駆動信号の平均値Ｄｕｔｙ_aveが、しきい値ＴＨ１を超えた場合に、異常と判定する。当該構成によれば、制御部（１１，２１）は、キャリッジ１２の第２の移動に際して、異常つまり用紙こすれが発生したか否かを適切に判定することができる。また、前記駆動信号（パルス信号）はＣＲモーター１５を駆動するためにフィードバック制御下で当然に出力されるものである。そのため、印刷装置１０は、しきい値ＴＨ１を決定するために電流センサー等を必要とせず、前記異常を判定するための構成に要するコストを低減することができる。
【００５１】
用紙５０への印刷が繰り返されることによりＣＲモーター１５は発熱していく。ＣＲモーター１５が熱を帯びている場合とそうでない場合とでは、同じ負荷に対して必要なＣＲモーター１５の駆動量（前記デューティー比）は異なり、ＣＲモーター１５が発熱している場合は、より多くの駆動量を必要とする。従って、用紙こすれが発生しているか否かを判定するための基準（しきい値ＴＨ１）は、そのときのＣＲモーター１５の状態に基づいて決定されることが好ましい。本実施形態によれば、制御部（１１，２１）は、１枚の用紙５０（１ページ）を対象とした印刷における最初のパスに伴って第１のメジャメント処理（図４）を実行する。これにより、しきい値ＴＨ１は用紙５０のページ毎に更新される。このような構成によれば、複数枚の用紙５０への印刷が連続して実行される中で、ＣＲモーター１５の発熱の影響による前記駆動信号の値の増加（前記デューティー比の増加）等現在の状況に応じた、最適なしきい値ＴＨ１を用いて、ステップＳ３５０（図５）の判定を行うことができる。
【００５２】
さらに本実施形態によれば、制御部（１１，２１）は、第１の移動（最初のパス）のうちのキャリッジ１２の速度が一定となるようにＣＲモーター１５を駆動制御する定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値に基づいて、しきい値ＴＨ１を決定し（図４参照）、第２の移動（２回目以降の各パス）のうちの定速区間の移動が終了したタイミングで、当該第２の移動のうちの定速区間の移動に際して出力した前記駆動信号の平均値Ｄｕｔｙ_aveがしきい値ＴＨ１を超えたか否かを判定する（図５参照）。当該構成によれば、第２の移動における定速区間の移動で異常（用紙こすれ）が発生したか否かを、当該定速区間の移動が終わる度に判定することができる。
【００５３】
用紙こすれの発生をできるだけ回避するために、プラテン２４と印刷ヘッド１３との間には一定の距離（プラテンギャップ）が確保されている。このような状況で、用紙こすれは、多くの場合、液体吐出を受けた用紙５０が液体により膨潤してカール（湾曲）すること等で発生する。そのため、１枚の用紙５０に対する印刷が進むに従って、当該用紙５０がカールして印刷ヘッド１３に接近するようになる。言い換えると、用紙５０が液体吐出を受ける前や、液体吐出を受けて間もないタイミングでは、当該用紙５０が印刷ヘッド１３とこすれることはほぼ無い。従って、本実施形態のように用紙５０に対する最初のパスに伴って第１のメジャメント処理を実行する構成によれば、用紙こすれが発生していない状況で第１のメジャメント処理を実行することができ、用紙こすれが発生しているか否かを判定するための基準（しきい値ＴＨ１）を合理的に得ることができる。
【００５４】
本発明は上述の実施形態に限らず、例えば後述するような実施形態や変形例をさらに採用可能である。
【００５５】
３．第２実施形態：
上述したように、制御部（１１，２１）は、しきい値ＴＨ１および、しきい値ＴＨ１よりも高いしきい値ＴＨ２を決定する（図４のステップＳ２４０）。そして、制御部（１１，２１）は、２回目以降のパスの実行（図３のステップＳ１３０）に際しては、上述した異常有無判定処理（図５）に加え、第２の異常有無判定処理を併せて実行するとしてもよい。
【００５６】
図７は、図５に第２の異常有無判定処理を追加したフローチャートである。図７において２点鎖線で示す流れが第２の異常有無判定処理である。図７においても、異常有無判定処理の流れは図５を用いて説明した通りである。第２の異常有無判定処理によれば、制御部（１１，２１）は、例えばメジャメント開始（ステップＳ３１０）以降、ステップＳ３１５を実行し、当該ステップＳ３１５では、前記駆動信号がしきい値ＴＨ２を超えたか否かを判定する（メジャメントされる前記デューテュー比＞しきい値ＴＨ２？を判定する）。このようなステップＳ３１５の判定を、現在のパスにおける定速区間の移動が終了するまで（ステップＳ３２０で“Ｙｅｓ”と判定するまで）繰り返し実行する。また、ステップＳ３２０で“Ｙｅｓ”と判定した時点で、第２の異常有無判定処理は終了する。制御部（１１，２１）は、ステップＳ３１５で、前記デューテュー比＞しきい値ＴＨ２が成立すると判定した場合、異常判定を下す（ステップＳ３６０）。
【００５７】
このような第２実施形態によれば、第１実施形態で説明した異常有無判定処理（図５）だけでなく、第２異常有無判定処理も実行する。これにより、キャリッジ１２の第２の移動（２回目以降のパス）における定速区間の移動中、一時的に前記駆動信号がしきい値ＴＨ２を超えるほどの高い値となった場合、即座に異常判定を下すことができる。これによって、用紙こすれに起因するトラブルの拡大をより迅速に防ぐことができる。
【００５８】
印刷装置１０は、工場から市場へ出荷される前に、加振試験の対象となる。加振試験とは、印刷装置１０に所定の振動を外的に与えた状態でも印刷装置１０が一定以上の画質で印刷を継続できるか否かを見極める試験である。加振試験の最中においては、定速区間であっても、与えられる振動の影響でキャリッジ１２の速度Ｖｃｒが乱れるため、当該速度Ｖｃｒの乱れに応じて、メジャメントされる前記デューティー比（Ｄｕｔｙ（％））も安定しない。このような状況で、仮に、定速区間でメジャメントされる前記デューテュー比＞しきい値ＴＨ１が成り立てば即座に異常判定を下す、という制御を印刷装置１０に採用した場合、印刷装置１０は殆どの場合、加振試験を合格できず、出荷できないという問題が生じる。その一方で、キャリッジ１２の移動に何らかの異常が発生した場合には、できるだけ迅速に印刷を停止させて被害の拡大を防ぐことが望ましいとも言える。これらの状況を鑑みて、本実施形態では上述したように、キャリッジ１２の定速区間の移動中は、メジャメントされる前記デューティー比がしきい値ＴＨ１よりも高いしきい値ＴＨ２を超える場合に即座に異常判定を下し、キャリッジ１２の定速区間の移動終了後は、平均値Ｄｕｔｙ_aveがしきい値ＴＨ１を超える場合に異常判定を下す。このような構成を採用することで、印刷装置１０が加振試験を通過できない問題を解消し、かつ、比較的大きな異常が発生した場合には即座に異常判定が下されるようになった。
【００５９】
４．第３実施形態：
制御部（１１，２１）は、予め定められたキャリッジ１２の目標速度とキャリッジ１２の速度との偏差が予め定められた許容範囲を超えた場合にも、異常と判定する（異常判定を下し、異常対応処理を行う）としてもよい。偏差とは、図６を参考にすると、目標速度Ｖｒｅｆと速度Ｖｃｒとの差である。用紙こすれ等の異常が発生した場合には、ＣＲモーター１５の負荷の変動により偏差が大きくなる傾向がある。前記許容範囲は、制御部１１が有するＲＯＭ等に記憶されており、目標速度Ｖｒｅｆよりも高速側の偏差に対する上限値と、目標速度Ｖｒｅｆよりも低速側の偏差に対する下限値とによって定義されている。
【００６０】
制御部（１１，２１）は、キャリッジ１２の移動中、速度Ｖｃｒが目標速度Ｖｒｅｆを基準にした前記下限値〜上限値の範囲（許容範囲）から外れた、つまり前記偏差が許容範囲を超えた場合にも、ステップＳ３６０（図５，７）と同様に異常判定を下し、異常対応処理を行う。このような、前記偏差が許容範囲を超えたか否かの判定は、最初のパスか２回目以降のパスかにかかわらず実行する。第１実施形態又は第２実施形態を前提として、さらに第３実施形態を採用することにより、印刷装置１０は、キャリッジ１２の移動中に異常（用紙こすれ）が発生したか否かをより高い精度で判定することができる。
【００６１】
前記許容範囲は、キャリッジ１２の移動範囲に亘って一定である必要はない。つまり、前記許容範囲は、キャリッジ１２の加速区間、定速区間、減速区間それぞれに適した値に設定されている。一例として、加速区間に対応する許容範囲は、定速区間に対応する許容範囲よりも広いとしてもよい。加速区間では、キャリッジ１２の速度を短い時間で所定の定速まで上昇させる制御を行うため、瞬間毎の速度Ｖｃｒが目標速度Ｖｒｅｆに対して乱れ易い。このような状況を鑑みて、加速区間に対応する許容範囲は、定速区間に対応する許容範囲よりも広く設定しておくことで、加速区間において誤判定（用紙こすれ等の異常が発生していないにもかかわらず異常判定を下すこと）を、回避することができる。
【００６２】
５．変形例：
制御部１１は、前記異常対応処理として、印刷を停止させ、さらに用紙５０から印刷ヘッド１３までの高さを広げるとしてもよい。この場合、制御部１１は、高さ方向（鉛直方向）におけるキャリッジ１２の位置を調整するための不図示の駆動機構を制御することにより、高さ方向におけるキャリッジ１２の位置を現在の位置よりも高い位置へ変更する。これにより、前記プラテンギャップが広がり、結果的に用紙５０から印刷ヘッド１３までの高さが広がる。用紙５０から印刷ヘッド１３までの高さを広げることにより、以後の印刷で用紙こすれが発生することを防止できる。なお、キャリッジ１２の位置を現在の位置よりも高い位置へ変更するタイミングは、異常判定を下した直後であってもよいし、異常判定を下した後、ユーザーの指示に応じて新たな印刷を印刷装置１０が開始する直前であってもよい。
【００６３】
ステップＳ２４０（図４）において、しきい値ＴＨ１を決定するために算出する前記デューティー比の平均値は、キャリッジ１２の定速区間の移動の間のメジャメントにより得たデューティー比だけでなく、当該定速区間直前の加速区間の（少なくとも一部の）メジャメントにより得たデューティー比も含めて算出した平均値であってもよい。同様に、ステップＳ３４０（図５，７）において算出する前記デューティー比の平均値Ｄｕｔｙ_aveは、キャリッジ１２の定速区間の移動の間のメジャメントにより得たデューティー比だけでなく、当該定速区間直前の加速区間の（少なくとも一部の）メジャメントにより得たデューティー比も含めて算出した平均値であってもよい。また、これまで説明した平均値は、平均値そのものではなく、平均値に何らかの補正係数を掛けた値等であってもよい。
【００６４】
キャリッジ１２は主走査方向Ｄ１に沿って往復移動する。ここでは、主走査方向Ｄ１の一端側から他端側へ向かうキャリッジ１２の移動を往路移動と呼び、主走査方向Ｄ１の他端側から一端側へ向かうキャリッジ１２の移動を復路移動と呼ぶことにする。従って、これまでに説明したしきい値ＴＨ１やしきい値ＴＨ２を用いる判定や、前記許容範囲を用いる判定は、往路移動、復路移動それぞれで実行するとしてもよい。
【００６５】
つまり、上述の最初のパス（ステップＳ１１０、図２）は、実際は、１枚の用紙５０を対象とした最初の往路移動と、最初の復路移動の夫々を指す。従って、第１のメジャメント処理（図４）も、最初の往路移動、最初の復路移動の夫々に伴って実行され、最初の往路移動に伴って実行した第１のメジャメント処理によりしきい値ＴＨ１，ＴＨ２（往路用しきい値ＴＨ１，ＴＨ２）が得られ、かつ、最初の復路移動に伴って実行した第１のメジャメント処理によりしきい値ＴＨ１，ＴＨ２（復路用しきい値ＴＨ１，ＴＨ２）が得られる。この場合、最初の往路移動と最初の復路移動との間に紙送りが１回実行され、ステップＳ１２０における“２回目以降の紙送り”は、実際には、最初の往路移動および最初の復路移動の後の紙送りである。そして、ステップＳ１３０における２回目以降のパスは、１枚の用紙５０を対象とした２回目以降の往路移動と、２回目以降の復路移動の夫々を指す。従って、２回目以降の各パスに伴って実行される異常有無判処理（図５又は図７）は、２回目以降の往路移動に伴って実行される異常有無判処理と、２回目以降の復路移動に伴って実行される異常有無判処理とに分けて考えることができる。この場合、当然、２回目以降の往路移動に伴って実行される異常有無判処理では往路用しきい値ＴＨ１，ＴＨ２を用いた判定を行い、２回目以降の復路移動に伴って実行される異常有無判処理では復路用しきい値ＴＨ１，ＴＨ２を用いた判定を行うことになる。
【００６６】
キャリッジ１２が往復移動することを考慮すると、前記第３実施形態では、キャリッジ１２の往路移動に際して前記偏差と比較するための往路用の前記許容範囲と、キャリッジ１２の復路移動に際して前記偏差と比較するための復路用の前記許容範囲とが、予め制御部１１が有するＲＯＭ等に記憶されていることになる。そして、制御部（１１，２１）は、キャリッジ１２の往路移動中は、往路用の前記許容範囲を用いた判定を行い、キャリッジ１２の復路移動中は、復路用の前記許容範囲を用いた判定を行う。
【００６７】
前記メジャメントの対象となるデューティー比は、ＣＲモーター１５をＰＩＤ制御する場合であれば、比例（Ｐ）制御量と、積分（Ｉ）制御量と、微分（Ｄ）制御量との和に応じた値と言える。比例（Ｐ）制御量は、比例項（偏差）に所定の定数を掛けた値であり、積分（Ｉ）制御量は、偏差の積分項に所定の定数を掛けた値であり、微分（Ｄ）制御量は、偏差の変化量（微分項）に所定の定数を掛けた値である。また、前記メジャメントの対象となるデューティー比は、ＣＲモーター１５をＰＩ制御する場合であれば、比例（Ｐ）制御量と、積分（Ｉ）制御量との和に応じた値と言える。ここで、これら各制御量のうち、実際の制御量（前記ディーティー比）に最も大きく影響するのは、積分（Ｉ）制御量である。そのため、これまで説明したしきい値Ｔ１や平均値Ｄｕｔｙ_aveは、メジャメントした前記ディーティー比を平均して求める替わりに、積分（Ｉ）制御量の平均に基づいて求めてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１０…印刷装置、１１…制御部、１２…キャリッジ、１３…印刷ヘッド、１４…搬送部、１５…ＣＲモーター、１６…表示部、２０…ＣＰＵ、２１…モーター制御部、２２…リニア式エンコーダー、２３…符号板、２４…プラテン、２５…ＰＦモーター、２６…搬送ローラー、３０…プーリ、３１…タイミングベルト、Ｄ１…主走査方向、Ｒ１…加速期間、Ｒ２…定速期間、Ｒ３…減速期間、ＴＨ１…（第１の）しきい値、ＴＨ２…（第２の）しきい値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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