(57)【要約】【課題】例えば、ユーザの意図に沿った表示を実現する。【解決手段】周辺監視装置は、例えば、取得部と、第１表示制御部と、受付部と、第２表示制御部と、を備える。取得部は、車両の第１周辺画像を取得する。第１表示制御部は、第１周辺画像に対して視認性に関する画像処理の実行された第２周辺画像を選択する選択画面を、表示部に表示する。受付部は、第２周辺画像の選択を受付ける。第２表示制御部は、選択を受付けた第２周辺画像を、表示部に表示する。【選択図】図４
2018201115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の第１周辺画像を取得する取得部と、
前記第１周辺画像に対して視認性に関する画像処理の実行された第２周辺画像を選択する選択画面を、表示部に表示する第１表示制御部と、
前記第２周辺画像の選択を受付ける受付部と、
選択を受付けた前記第２周辺画像を、前記表示部に表示する第２表示制御部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記第１表示制御部は、
前記表示部の視認性に関する条件が成立したときに、前記選択画面を表示する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記条件は、前記車両の周辺の撮影環境の変化を示すことに関する条件、および、ユーザによる前記表示部の視認状況の変化を示すことに関する条件、の少なくとも一方である、請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記第１表示制御部は、
前記条件が成立したときに前記車両が走行状態であれば、その後に前記車両の停止を検出したときに、前記選択画面を表示する、
請求項２または請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記第１表示制御部は、
前記表示部に前記車両の周辺画像と異なる表示画面を表示しているときに前記条件が成立した場合、前記車両の周辺画像と異なる表示画面から前記車両の周辺画像を表示するときに、前記車両の周辺画像を表示する前に前記選択画面を表示する、
請求項２または請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記第１表示制御部は、
過去に選択された前記第２周辺画像に関する情報を含む、前記選択画面を表示する、
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺を撮影した周辺画像を、車内の表示部に表示する技術が提案されている。また、周辺画像の一部を鮮鋭化して表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２７４３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、ユーザの意図に拘らず、鮮鋭化された周辺画像を表示していた。このため、従来では、ユーザの意図に沿った表示がなされない場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施の形態にかかる周辺監視装置は、例えば、取得部と、第１表示制御部と、受付部と、第２表示制御部と、を備える。取得部は、車両の第１周辺画像を取得する。第１表示制御部は、前記第１周辺画像に対して視認性に関する画像処理の実行された第２周辺画像を選択する選択画面を、表示部に表示する。受付部は、前記第２周辺画像の選択を受付ける。第２表示制御部は、選択を受付けた前記第２周辺画像を、前記表示部に表示する。この構成によれば、例えば、ユーザによって選択された第２周辺画像を表示領域に表示するため、ユーザの意図に沿った表示を実現することができる。
【０００６】
また、例えば、前記第１表示制御部は、前記表示部の視認性に関する条件が成立したときに、前記選択画面を表示してもよい。この構成によれば、例えば、条件が成立したときに選択画面を表示するので、ユーザに煩わしさを感じさせることなく、ユーザの意図に沿った表示を実現することができる。
【０００７】
また、例えば、前記条件は、前記車両の周辺の撮影環境の変化を示すことに関する条件、および、ユーザによるドライバの前記表示部の視認状況の変化を示すことに関する条件、の少なくとも一方である。この構成によれば、例えば、撮影環境の変化や表示部の視認状況の変化が生じたときに、選択画面を表示するため、上記効果に加えて、適確なタイミングで選択画面を表示することができる。
【０００８】
また、例えば、前記第１表示制御部は、前記条件が成立したときに前記車両が走行状態であれば、その後に前記車両の停止を検出したときに、前記選択画面を表示する。この構成によれば、例えば、車両の運転の妨げになることなく、ユーザの意図に沿った表示を実現することができる。
【０００９】
また、例えば、前記第１表示制御部は、前記表示部に前記車両の周辺画像と異なる表示画面を表示しているときに前記条件が成立した場合、前記車両の周辺画像と異なる表示画面から前記車両の周辺画像を表示するときに、前記車両の周辺画像を表示する前に前記選択画面を表示する。この構成によれば、例えば、上記効果に加えて、適確なタイミングで選択画面を表示することができる。
【００１０】
また、例えば、前記第１表示制御部は、過去に選択された前記第２周辺画像に関する情報を含む、前記選択画面を表示する。この構成によれば、例えば、ユーザの意図に更に沿った表示を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施の形態の車両の一例を示す模式図である。
【図２】図２は、本実施の形態の車両の平面図の一例である。
【図３】図３は、本実施の形態の周辺監視装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施の形態の周辺監視装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施の形態の通常画面の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、本実施の形態の選択画面の一例を示す模式図である。
【図７】図７は、本実施の形態の選択画面の表示形態の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、本実施の形態の選択画面の表示形態の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、本実施の形態の選択画面の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本実施の形態の選択画面の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、本実施の形態の選択画面の一例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、本実施の形態の通常画面の一例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、本実施の形態の通常画面に表示された第２周辺画像を示す模式図である。
【図１４】図１４は、本実施の形態の周辺監視処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本実施の形態の周辺監視装置の詳細を説明する。
【００１３】
なお、本実施の形態では、周辺監視装置を車両に搭載した形態を、一例として説明する。
【００１４】
図１および図２は、本実施の形態の周辺監視装置１００を搭載した車両１の一例を示す模式図である。図１は、車両１の車室２ａの一部が透視された状態の、車両１の斜視図の一例である。図２は、車両１の平面図の一例である。
【００１５】
車両１は、例えば、内燃機関自動車、電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車、などである。内燃機関自動車は、内燃機関を駆動源とする自動車である。電気自動車や燃料電池自動車は、電動機を駆動源とする自動車である。ハイブリッド自動車は、内燃機関および電動機の双方を駆動源とする自動車である。車両１は、種々の変速装置を搭載してもよいし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置や部品を搭載してもよい。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウトなどは、種々に設定することができる。
【００１６】
車両１の駆動方法は、限定されない。車両１の駆動方法は、例えば、二輪駆動、三輪駆動、四輪駆動である。例えば、車両１は、４つの車輪３を有する四輪駆動である。この場合、車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。車両１は、前輪３Ｆのタイヤ角が操舵部４の操作に対応して変化する。また、車両１の車体２には、ヘッドライト１３などの各種のライトが設けられている。
【００１７】
車両１は、車室２ａを備える。車室２ａは、乗員の乗車する空間である。車室２ａ内には、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および、変速操作部７、などが設けられている。操舵部４は、ダッシュボードから突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、ドライバの足下に配置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、ドライバの足下に配置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、車室２ａ内に設けられた部品は、これらに限定されない。
【００１８】
また、車室２ａ内には、モニタ装置１１が設けられている。本実施の形態では、モニタ装置１１は、ダッシュボードの車幅方向の中央部に配置されている。モニタ装置１１には、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０、および、ディスプレイ駆動部１７などが設けられている。
【００１９】
表示装置８は、表示部の一例である。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electro-Luminescent  Display）などである。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。
【００２０】
操作入力部１０は、ユーザ（例えば、ドライバや助手席搭乗者など）の操作入力を受付ける。操作入力部１０は、例えば、タッチパネル、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどである。
【００２１】
本実施の形態では、操作入力部１０は、タッチパネルであり、表示装置８の表面を覆うように配置されている。ユーザは、操作入力部１０を介して、表示装置８に表示された画像を視認することができる。また、ユーザは、操作入力部１０を介して、表示装置８に表示された画像に対応する位置を操作指示することで、各種の操作入力を行う。
【００２２】
ディスプレイ駆動部１７は、表示装置８のチルト角を変更するように、表示装置８を駆動させる。ディスプレイ駆動部１７は、ユーザによる操作入力部１０の操作指示などに応じて表示装置８を駆動させることで、表示装置８のチルト角を変更する。
【００２３】
なお、モニタ装置１１は、複数種類の操作入力部１０を備えていてもよい。また、複数種類の操作入力部１０の一部は、モニタ装置１１とは異なる位置に配置されていてもよい。例えば、モニタ装置１１とは異なる位置に配置された操作入力部１０は、車両１に設けられたヘッドライト１３のオンオフや、各種機構の調整などを行うときに、ユーザによって操作される。また、音声出力装置９は、車室２ａ内における、モニタ装置１１とは異なる位置に配置されていてもよい。
【００２４】
なお、本実施の形態では、モニタ装置１１に設けられた表示装置８を、周辺監視装置１００における表示部として用いる場合を説明する。すなわち、本実施の形態では、周辺監視装置１００における表示部を、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用して用いる場合を、一例として説明する。しかし、周辺監視装置１００における表示部は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムとは別体として設けてもよい。
【００２５】
また、車両１には、複数の撮影部１６が設けられている。例えば、車両１には、４台の撮影部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。
【００２６】
撮影部１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮影素子を内蔵するデジタルカメラである。撮影部１６は、所定のフレームレートで撮影を行い、撮影画像データ（以下、撮影画像と称する）を得る。撮影部１６は、それぞれ、広角レンズを有する。例えば、撮影部１６は、水平方向に１４０°〜２２０°の視野角の範囲を撮影する。
【００２７】
これらの複数の撮影部１６は、車両１の周辺の環境を撮影可能な方向に設置されている。例えば、撮影部１６は、車両１に対してフロント方向、左右サイド方向、リア方向、の各々の方向を撮影可能となるように、設置されている。
【００２８】
本実施の形態では、撮影部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃに配置され、フロントグリルなどに設けられている。また、撮影部１６ｂは、車体２の左側の端部２ｄに配置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。また、撮影部１６ｃは、車体２の後側の端部２ｅに配置され、リアトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。また、撮影部１６ｄは、車体２の右側の端部２ｆに配置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。
【００２９】
これらの複数の撮影部１６による撮影によって、車両１の周辺が撮影される。すなわち、複数の撮影部１６の各々によって撮影された撮影画像は、車両１の周辺を撮影した周辺画像である。なお、本実施の形態では、撮影部１６によって撮影された撮影画像を、第１周辺画像と称して説明する。
【００３０】
また、車両１には、撮影部１５が設けられている。撮影部１５は、車室２ａ内を撮影可能な位置に設置されている。本実施の形態では、撮影部１５は、車両１を運転するユーザであるドライバを撮影可能な位置に配置されている。なお、本実施の形態では、撮影部１５によって撮影された撮影画像を、ドライバ画像と称して説明する。
【００３１】
図３は、車両１に搭載された周辺監視装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００３２】
周辺監視装置１００は、モニタ装置１１と、ＥＣＵ（electronic  control  unit）１４と、撮影部１６と、ディスプレイ駆動部１７と、ブレーキシステム１８と、アクセルセンサ２０と、車輪速センサ２２と、加速度センサ２６と、オートライトシステム２７と、ドライバモニタシステム２８と、を備える。
【００３３】
モニタ装置１１と、ＥＣＵ１４と、ディスプレイ駆動部１７と、ブレーキシステム１８と、アクセルセンサ２０と、車輪速センサ２２と、加速度センサ２６と、オートライトシステム２７と、ドライバモニタシステム２８と、は、車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。
【００３４】
ディスプレイ駆動部１７は、上述したように、表示装置８を駆動し、表示装置８のチルト角を変更する。ブレーキシステム１８は、ブレーキセンサ１８ｂに電気的に接続されている。ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックや、ブレーキ力の増強などを行う。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。
【００３５】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。加速度センサ２６は、車両１の加速度を検出するセンサである。
【００３６】
オートライトシステム２７は、ヘッドライト１３などのライトに電気的に接続されている。オートライトシステム２７は、車両１の車外の環境に応じて、ヘッドライト１３やスモールライトなどのライトを自動で点灯または消灯するシステムである。例えば、オートライトシステム２７は、車外の明るさや降雨の有無などに応じて、ヘッドライト１３の点灯や消灯を行う。
【００３７】
ドライバモニタシステム２８は、ドライバの状態を監視するシステムである。ドライバモニタシステム２８は、撮影部１５に電気的に接続されている。例えば、ドライバモニタシステム２８は、撮影部１５で撮影されたドライバ画像に含まれる、ドライバの顔画像を画像解析することで、ドライバの状態を検出する。本実施の形態では、ドライバモニタシステム２８は、車両１を運転中のドライバが、サングラスをかけているか否かや、ドライバが表示装置８を凝視しているか否か、などを検出する。凝視している、とは、予め定めた閾値以上の時間（例えば、数秒）、継続して表示装置８を視認している状態を示す。なお、ドライバモニタシステム２８は、ＥＣＵ１４に搭載した構成であってもよい。
【００３８】
なお、本実施の形態では、ドライバモニタシステム２８を使用して、ドライバの状態を監視する例を示した。しかし、助手席に搭乗している人に対しても、同様のシステムを使用することで、助手席に搭乗する人の状態を監視することが可能となる。これにより、助手席に搭乗している人が監視対象のユーザとなった場合でも、助手席に搭乗している人が、サングラスをかけているか否かや、表示装置８を凝視しているか否か、などを検出することができる。
【００３９】
ＥＣＵ１４は、車両１に搭載された装置各部を制御する。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、車両１に設けられた装置各部に電気的に接続されている。また、ＥＣＵ１４は、撮影部１６およびモニタ装置１１に電気的に接続されている。
【００４０】
ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）と、を有する。
【００４１】
なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積可能である。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等によって実現してもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００４２】
次に、本実施の形態の周辺監視装置１００の機能的構成を説明する。
【００４３】
図４は、本実施の形態の周辺監視装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。周辺監視装置１００は、取得部３０Ａと、表示制御部３０Ｂと、画像処理部３０Ｅと、検出部３０Ｆと、受付部３０Ｇと、学習部３０Ｈと、を含む。表示制御部３０Ｂは、第１表示制御部３０Ｃと、第２表示制御部３０Ｄと、を含む。
【００４４】
上記各部（取得部３０Ａ、表示制御部３０Ｂ、第１表示制御部３０Ｃ、第２表示制御部３０Ｄ、画像処理部３０Ｅ、検出部３０Ｆ、受付部３０Ｇ、および学習部３０Ｈ）は、例えば、１または複数のプロセッサにより実現される。例えば上記各部は、ＣＰＵ１４ａ（図３参照）などのプロセッサにプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現してもよい。上記各部は、専用のＩＣ（Integrated  Circuit）などのプロセッサ、すなわちハードウェアにより実現してもよい。上記各部は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。複数のプロセッサを用いる場合、各プロセッサは、各部のうち１つを実現してもよいし、各部のうち２以上を実現してもよい。
【００４５】
本実施の形態では、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、実行することで、上記各部が実現される。
【００４６】
取得部３０Ａは、車両１の第１周辺画像を取得する。上述したように、撮影部１６は、車両１の周辺を撮影することで、第１周辺画像を得る。取得部３０Ａは、撮影部１６から第１周辺画像を受付けることで、第１周辺画像を取得する。
【００４７】
表示制御部３０Ｂは、各種の画像や各種の表示画面を表示装置８へ表示する制御を行う。本実施の形態では、表示制御部３０Ｂは、通常状態では、予め定めた通常画面を表示装置８へ表示する。通常状態とは、後述する条件（詳細後述）の成立していない状態を示す。
【００４８】
図５は、通常画面６２の一例を示す模式図である。通常画面６２は、第１周辺画像５２の表示領域５０Ａを含む。図５に示す例では、通常画面６２は、第１周辺画像５２の表示領域５０Ａを含む。
【００４９】
第１周辺画像５２の表示領域５０Ａは、撮影部１６から取得した第１周辺画像５２を表示するための領域である。
【００５０】
なお、通常画面６２には、他の表示領域が含まれていてもよい。また、通常画面６２は、少なくとも第１周辺画像５２の表示領域５０Ａを含む表示画面７０であればよい。
【００５１】
図４に戻り、説明を続ける。表示制御部３０Ｂは、第１表示制御部３０Ｃと、第２表示制御部３０Ｄと、を含む。
【００５２】
第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２に対して視認性に関する画像処理の実行された第２周辺画像を選択する選択画面を、表示装置８に表示する。
【００５３】
視認性に関する画像処理とは、第１周辺画像５２の視認性を変化させるような画像処理を示す。例えば、視認性に関する画像処理は、エッジ強調、ノイズ除去、超解像、輝度補正、などである。なお、視認性に関する画像処理は、これらに限定されない。
【００５４】
画像処理部３０Ｅは、第１周辺画像５２に対して上記画像処理を行い、第２周辺画像を生成する。画像処理部３０Ｅは、公知の画像処理方法を用いて、第１周辺画像５２に対して、エッジ強調、ノイズ除去、超解像（高解像度化）、輝度補正、などを行う。なお、本実施の形態では、画像処理部３０Ｅは、第１周辺画像５２に対して、第１周辺画像５２の視認性が向上するように、エッジ強調、ノイズ除去、超解像、輝度補正、などを行う。
【００５５】
なお、画像処理部３０Ｅは、第１周辺画像５２の全領域に対して、視認性に関する画像処理を実行してもよいし、第１周辺画像５２における一部の領域に対して、視認性に関する画像処理を実行してもよい。
【００５６】
第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２に対して画像処理の実行された第２周辺画像の選択画面を、表示装置８に表示する。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８の表示画面７０を、通常画面６２（図５参照）から選択画面に切替える。
【００５７】
図６は、選択画面６０の一例を示す模式図である。選択画面６０は、第２周辺画像５４をユーザによって選択可能に示した表示画面７０である。本実施の形態では、選択画面６０は、第１周辺画像５２と、第２周辺画像５４と、をユーザによって選択可能に示した表示画面７０である。すなわち、例えば、選択画面６０は、画像処理の実行されていない周辺画像である第１周辺画像５２と、画像処理の実行された周辺画像である第２周辺画像５４と、をユーザによって選択可能に示した表示画面７０である。
【００５８】
例えば、選択画面６０は、第１周辺画像５２のサムネイルと、第２周辺画像５４のサムネイルと、を含む。以下では、第１周辺画像５２のサムネイルを、第１サムネイル５３と称して説明する。また、以下では、第２周辺画像５４のサムネイルを、第２サムネイル５５と称して説明する。
【００５９】
選択画面６０は、画像処理部３０Ｅによって画像処理された第２周辺画像５４を選択可能に示した画面であればよく、サムネイルの表示に限定されない。例えば、選択画面６０は、第２周辺画像５４に施された画像処理の内容を示す文字情報や、画像処理の内容を模式化して示した記号や画像であってもよい。
【００６０】
画像処理の内容は、画像処理の種類と、画像処理の強弱と、によって表される。画像処理の種類は、例えば、エッジ強調、ノイズ除去、超解像、輝度補正、などである。画像処理の強弱は、例えば、エッジ強調の強弱、ノイズ除去の強弱、解像度、補正後の輝度値、などである。なお、画像処理の種類は、これらに限定されない。また、画像処理の強弱の表し方は、上記に限定されない。
【００６１】
本実施の形態では、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８の視認性に関する条件が成立したときに、選択画面６０を表示装置８へ表示する。
【００６２】
視認性に関する条件とは、ユーザによる、表示装置８の表示画面７０の見易さの変化に関する条件である。
【００６３】
表示画面７０の見易さは、例えば、ドライバによる表示装置８の視認状況の変化や、車両１の車外の環境変化に起因する。具体的には、ドライバの姿勢や顔の向きなどにより、ドライバによる表示画面７０の見易さが変化する。また、車両１の車外から表示装置８へ向かって差し込む光の強度によって、ドライバによる表示画面７０の見易さが変化する。また、車両１の車外の明るさや天候の変化などにより、撮影部１６によって撮影される第１周辺画像５２の明るさや鮮鋭度などが変化する場合がある。このため、車両１の車外の環境変化によって、表示装置８に表示された表示画面７０の見易さが変化する。
【００６４】
このため、視認性に関する条件は、例えば、車両１の周辺の撮影環境の変化を示すことに関する条件、および、ドライバによる表示装置８の視認状況の変化を示すことに関する条件、の少なくとも一方である。
【００６５】
表示装置８の視認性に関する条件が成立したとき、とは、車両１の周辺の撮影環境が予め定めた変化を示したときや、ドライバによる表示装置８の視認状況が予め定めた変化を示したとき、を示す。
【００６６】
詳細には、車両１の周辺の撮影環境が予め定めた変化を示したとき、とは、ヘッドライト１３やスモールランプなどの車両１に搭載されたライトが消灯状態から点灯状態へ切替ったとき、ライトが点灯状態から消灯状態へと切替ったとき、車両１の周辺の輝度が予め定めた輝度の範囲外となったとき、などである。
【００６７】
車両１の周辺の撮影環境が予め定めた変化を示すと、撮影部１６によって撮影された第１周辺画像５２は、表示装置８に表示されたときに視認し難い画像である場合がある。このため、本実施の形態では、車両１の周辺の撮影環境の変化を、視認性に関する条件が成立したことの判別の１つとして用いる。
【００６８】
また、ドライバによる表示装置８の視認状況が予め定めた変化を示したとき、とは、表示装置８のチルト角がユーザによる操作指示に応じて変更されたとき、ドライバが表示装置８を凝視したとき、ドライバがサングラスをかけたとき、ドライバがサングラスを外したとき、などである。
【００６９】
表示装置８の視認環境が明るすぎて視認し難い状態や、暗すぎて視認し難い状態である場合、ドライバは、表示装置８のチルト角の変更や表示装置８の凝視を行うことが多い。また、ドライバがサングラスをかける、またはサングラスを外すことにより、ドライバからの表示装置８の見え方が変化することが多い。このため、本実施の形態では、表示装置８のチルト角の変更や、表示装置８の凝視、サングラスをかけるまたは外すなどの動作を、視認性に関する条件が成立したことの判別の１つとして用いる。
【００７０】
本実施の形態では、検出部３０Ｆが、視認性に関する条件が成立したか否かを検出する。
【００７１】
例えば、検出部３０Ｆは、エンジン始動を検知したときに、車両１のエンジンが停止した状態からエンジンが始動した状態へと切り替わったと判別する。この判別により、検出部３０Ｆは、視認性に関する条件が成立したことを検出する。
【００７２】
また、検出部３０Ｆは、車両１に搭載されたライトが消灯から点灯へと変化したとき、または、ライトが点灯から消灯へと変化したときに、ライトが点灯状態と消灯状態との間で切替ったと判別する。
【００７３】
具体的には、検出部３０Ｆは、オートライトシステム２７から、ヘッドライト１３やスモールライトの点灯状態と消灯状態との間の切替えを示す信号を受付けることで、ライトが点灯状態と消灯状態との間で切替ったと判別する。また、検出部３０Ｆは、ユーザによる操作入力部１０の操作によって操作指示された、ライトのオンまたはオフを示す信号を、操作入力部１０から受け付ける。これによって、検出部３０Ｆは、ライトが点灯状態と消灯状態との間で切替ったと判別してもよい。これらの判別により、検出部３０Ｆは、車両１の周辺の撮影環境の変化を示すことに関する条件が成立したことを、検出する。
【００７４】
また、車体２に外界の照度を検出する照度センサを配置する。そして、検出部３０Ｆは、照度センサによって所定の明るさ以下の照度を検出したとき、または、所定の明るさ以上の照度を検出したときに、車両１の周辺の輝度が予め定めた輝度の範囲外となったと判別する。なお、検出部３０Ｆは、撮影部１６から取得した第１周辺画像５２の輝度や明るさを解析することで、車両１の周辺の輝度が予め定めた輝度の範囲外となったと判別してもよい。これらの判別により、検出部３０Ｆは、車両１の周辺の撮影環境の変化を示すことに関する条件が成立したことを、検出する。
【００７５】
また、検出部３０Ｆは、ディスプレイ駆動部１７から、表示装置８のチルト角の変更を示す信号を受付けることで、視認性に関する条件が成立したことを検出する。
【００７６】
また、検出部３０Ｆは、ドライバモニタシステム２８から、車両１を運転中のドライバが、サングラスをかけているか否か、ドライバが表示装置８を凝視しているか否か、などの検出結果を受付けることで、視認性に関する条件が成立したことを検出する。
【００７７】
検出部３０Ｆは、表示装置８の視認性に関する条件が成立したことを検出すると、条件が成立したことを示す成立信号を表示制御部３０Ｂへ出力する。表示制御部３０Ｂの第１表示制御部３０Ｃは、検出部３０Ｆから成立信号を受付けることで、表示装置８の視認性に関する条件が成立したと判別する。そして、第１表示制御部３０Ｃは、該条件が成立したと判別したときに、選択画面６０を表示装置８へ表示する。
【００７８】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、上記条件に加えて、更に他の条件を満たした場合に、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。
【００７９】
例えば、第１表示制御部３０Ｃは、上記条件が成立したときに車両１が走行状態であれば、その後に車両１の停止を検出したときに、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。また、例えば、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８に車両１の周辺画像と異なる表示画面７０を表示しているときに上記条件が成立した場合、車両１の周辺画像と異なる表示画面７０から車両１の周辺画像を表示するときに、車両１の周辺画像を表示する前に選択画面６０を表示してもよい。この場合、周辺監視装置１００は、例えば、車両１の運転の妨げになることなく、ユーザの意図に沿った表示を実現することができる。
【００８０】
第１表示制御部３０Ｃは、車輪速センサ２２の車輪３の回転数の検出結果や、加速度センサ２６による加速度の検出結果を用いて、車両１が停止した状態であるか否かを検出すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、上記条件が成立し、且つ、車両１の停止を検出したときに、選択画面６０を表示装置８へ表示すればよい。
【００８１】
また、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２の表示領域５０Ａに第１周辺画像５２を表示する制御を行っている場合（図５参照）、第１周辺画像５２を表示装置８へ表示していると判別すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、上記条件が成立し、且つ、第１周辺画像５２を表示装置８に表示しているときに、選択画面６０を表示装置８へ表示すればよい。
【００８２】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、車両１のエンジンが停止した状態からエンジンが始動した状態へと切り替わったことを条件に、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。なお、エンジンが停止した状態からエンジンが始動した状態へと切替ったとき、には、エンジン始動時も含まれる。
【００８３】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８の表示画面を、通常画面６２（図５参照）から選択画面６０（図６参照）に切替えることで、選択画面６０を表示装置８に表示する形態に限定されない。
【００８４】
図７および図８は、選択画面６０の表示形態の一例を示す模式図である。例えば、図７に示すように、第１表示制御部３０Ｃは、通常画面６２と、選択画面６０と、を１つの表示画面７０Ｃに配置し、表示装置８へ表示してもよい。
【００８５】
また、図８に示すように、第１表示制御部３０Ｃは、通常画面６２の前面に、選択画面６０を重ねて配置した表示画面７０Ｄを、表示装置８へ表示してもよい。
【００８６】
また、第１表示制御部３０Ｃは、図５の通常画面６２における一部の領域に、選択画面６０を表示してもよい。
【００８７】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、選択画面６０に、画像処理の内容の異なる複数の第２周辺画像５４の各々の第２サムネイル５５を、表示してもよい。
【００８８】
この場合、画像処理部３０Ｅは、取得部３０Ａで取得した第１周辺画像５２に対して、内容、すなわち、画像処理の種類や強度の異なる複数の画像処理を実行し、複数の第２周辺画像５４を生成すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、異なる内容の画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を、選択画面６０へ表示すればよい。
【００８９】
図９は、選択画面６０Ａの一例を示す模式図である。選択画面６０Ａは、選択画面６０の一例である。選択画面６０Ａは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３と、画像処理の内容の異なる複数の第２周辺画像５４の各々の第２サムネイル５５と、を含む。図９には、一例として、選択画面６０Ａが、５つの第２サムネイル５５（第２サムネイル５５Ａ〜５５Ｅ）を含む場合を示した。なお、選択画面６０Ａに含まれる第２周辺画像５４の第２サムネイル５５の数は、限定されない。
【００９０】
第２サムネイル５５Ａおよび第２サムネイル５５Ｂは、第１周辺画像５２に対して、輝度補正の実行された第２周辺画像５４のサムネイルである。第２サムネイル５５Ａの第２周辺画像５４と、第２サムネイル５５Ｂの第２周辺画像５４と、は、輝度補正の強度が異なる。図９に示す例では、第２サムネイル５５Ｂの第２周辺画像５４は、第２サムネイル５５Ａの第２周辺画像５４に比べて、より高い輝度値となるように輝度補正されている。
【００９１】
第２サムネイル５５Ｃ〜第２サムネイル５５Ｅは、第１周辺画像５２に対して、エッジ強調のなされた第２周辺画像５４の第２サムネイル５５である。第２サムネイル５５Ｃの第２周辺画像５４〜第２サムネイル５５Ｅの第２周辺画像５４は、エッジ強調の強度が互いに異なる。図９に示す例では、第２サムネイル５５Ｅの第２周辺画像５４、第２サムネイル５５Ｄの第２周辺画像５４、第２サムネイル５５Ｃの第２周辺画像５４、のこの順に、より強いエッジ強調がなされている。
【００９２】
なお、選択画面６０Ａに含まれる第２サムネイル５５によって表される第２周辺画像５４に施されている画像処理の種類は、エッジ強調や輝度補正に限定されない。すなわち、選択画面６０Ａに含まれる第２サムネイル５５によって表される第２周辺画像５４に施されている画像処理の種類は、例えば、ノイズ除去、超解像、であってもよい。
【００９３】
また、図９には、選択画面６０Ａが、画像処理の種類ごとに、画像処理の強度の異なる複数の第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を含む形態を示した。しかし、選択画面６０Ａは、２種類以上の画像処理が施され、且つ施された画像処理の種類の組合せの異なる複数の第２周辺画像５４の各々の第２サムネイル５５を、含む形態であってもよい。
【００９４】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３を含まない選択画面６０を、表示装置８へ表示してもよい。
【００９５】
図１０は、選択画面６０Ｂの一例を示す模式図である。選択画面６０Ｂは、選択画面６０の一例である。第１表示制御部３０Ｃは、第２サムネイル５５のみを含む選択画面６０Ｂを、表示装置８へ表示してもよい。
【００９６】
また、第１表示制御部３０Ｃは、調整ゲージ５６を含む選択画面６０を、表示装置８へ表示してもよい。調整ゲージ５６は、画像処理の強度の調整指示を受付けるための画像である。ユーザは、表示装置８に表示された調整ゲージ５６における調整ボタン５６Ａの位置を、操作入力部１０を介して操作することで、画像処理の強度の調整指示を操作入力する。
【００９７】
例えば、ユーザによる操作入力部１０の操作指示によって、調整ゲージ５６の長尺方向の一端部に調整ボタン５６Ａが位置された場合、画像処理部３０Ｅは、画像処理を無しとすることを示す信号を受付ける。また、例えば、ユーザによる操作入力部１０の操作指示によって、調整ゲージ５６の長尺方向の他端部に近い位置に調整ボタン５６Ａが位置されるほど、画像処理部３０Ｅは、画像処理の強度が予め定めた最大値に向かって大きい値を示す信号を受付ける。そして、画像処理部３０Ｅは、操作入力された信号に応じた強度となるように、第２周辺画像５４の画像処理の強度を調整すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、画像処理の強度の調整された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を、表示装置８へ表示すればよい。なお、画像処理部３０Ｅは、画像処理無を示す信号を受付けた場合、画像処理を行わない。このため、この場合、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３を、表示装置８へ表示すればよい。
【００９８】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、ユーザによる選択に応じて、段階的に選択画面６０を表示してもよい。例えば、まず、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３と、第２周辺画像５４の第２サムネイル５５と、を含む選択画面６０（図６や図９を参照）を表示装置８へ表示する。そして、ユーザによる操作入力部１０の操作によって第２サムネイル５５が選択されたときに、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３を含まない選択画面６０Ｂ（図１０参照）を、表示装置８へ表示してもよい。
【００９９】
また、第１表示制御部３０Ｃは、画像処理の実行されていない周辺画像である第１周辺画像５２と、画像処理の実行された周辺画像である第２周辺画像５４と、をユーザによって選択可能に示した選択画面６０に、更に調整ゲージ５６を表示してもよい。
【０１００】
図１１は、選択画面６０Ｃの一例を示す模式図である。選択画面６０Ｃは、選択画面６０の一例である。選択画面６０Ｃは、第１周辺画像５２の第１サムネイル５３と、第２周辺画像５４の第２サムネイル５５と、第２周辺画像５４に対する画像処理の強度の調整指示を受付けるための調整ゲージ５６と、を含む。第１表示制御部３０Ｃは、このような選択画面６０Ｃを、表示装置８へ表示してもよい。
【０１０１】
この場合、ユーザは、選択画面６０Ｃに表示された調整ゲージ５６における調整ボタン５６Ａの位置を、操作入力部１０を介して操作することで、第２周辺画像５４に対する画像処理の強度の調整指示を操作入力する。そして、画像処理部３０Ｅは、操作入力された強度となるように、第２周辺画像５４の画像処理の強度を調整すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、画像処理の強度の調整された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を含む選択画面６０Ｃを、表示装置８へ表示すればよい。
【０１０２】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、視認性に関する条件に応じた内容の画像処理の実行された、第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を、選択画面６０へ表示してもよい。
【０１０３】
この場合、画像処理部３０Ｅは、取得部３０Ａで取得した第１周辺画像５２に対して、視認性に関する条件に応じた内容の画像処理を実行し、第２周辺画像５４を生成すればよい。そして、第１表示制御部３０Ｃは、視認性に関する条件に応じた内容の画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を、選択画面６０へ表示すればよい。
【０１０４】
例えば、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８のチルト角が大きいほど、強い強度の画像処理の実行された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を、選択画面６０へ表示してもよい。具体的には、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８のチルト角が大きいほど、より輝度の高い（または、より輝度の低い）第２周辺画像５４を、選択画面６０へ表示してもよい。
【０１０５】
また、例えば、第１表示制御部３０Ｃは、ドライバが表示装置８を凝視する時間が長いほど、強い強度の画像処理の実行された第２周辺画像５４を、選択画面６０へ表示してもよい。具体的には、表示装置８を凝視する時間が長いほど、より解像度の高い（または、より解像度の低い）第２周辺画像５４を、選択画面６０へ表示してもよい。
【０１０６】
図４へ戻り、次に、受付部３０Ｇについて説明する。受付部３０Ｇは、選択画面６０における、第２周辺画像５４の選択を受付ける。
【０１０７】
例えば、ユーザは、表示装置８に表示された選択画面６０を視認しながら、操作入力部１０を操作し、ユーザの意図する画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を操作指示する。これにより、ユーザは、所望の画像処理の施された第２周辺画像５４を、選択する。受付部３０Ｇは、ユーザによる第２周辺画像５４の選択を、操作入力部１０から受付ける。
【０１０８】
受付部３０Ｇは、選択を受付けた第２周辺画像５４を示す選択情報を、表示制御部３０Ｂおよび学習部３０Ｈへ出力する。
【０１０９】
学習部３０Ｈは、第２周辺画像５４の過去の選択状況を学習する。言い換えると、学習部３０Ｈは、ユーザの嗜好を学習する。
【０１１０】
学習部３０Ｈは、受付部３０Ｇから、選択情報を受付ける。選択情報は、例えば、選択された第２周辺画像５４に施されている画像処理の内容（画像処理の種類、強度）を含む。学習部３０Ｈは、受付部３０Ｇから選択情報を受付けるごとに、選択履歴情報を更新する。
【０１１１】
選択履歴情報は、ユーザによる第２周辺画像５４の選択履歴を示す情報である。例えば、選択履歴情報は、画像処理の内容と、選択情報を受付けた日時と、を対応づけたものである。学習部３０Ｈは、受付部３０Ｇから受付けた選択情報に示される画像処理の内容を抽出し、選択履歴情報に登録する。
【０１１２】
なお、選択履歴情報は、画像処理の内容と、選択情報を受付けた日時と、該日時における上記条件を示す情報と、を対応づけたものであってもよい。
【０１１３】
この場合、学習部３０Ｈは、該選択情報を受付けた日時に検出された上記条件を示す情報を、検出部３０Ｆから受け付ける。例えば、学習部３０Ｈは、該選択情報を受付けた日時に、車両１に搭載されたライトが消灯状態および点灯状態の何れであったかを示す情報と、ライトが消灯状態から点灯状態へ切替えられた事を示す情報と、ドライバがサングラスをかけていたか否かを示す情報と、を、条件を示す情報として受け付ける。
【０１１４】
そして、学習部３０Ｈは、受付部３０Ｇから選択情報を受付けるごとに、選択履歴情報を更新する。具体的には、学習部３０Ｈは、画像処理の内容と、選択情報を受付けた日時と、該日時における上記条件を示す情報と、を対応づけて選択履歴情報に登録する。
【０１１５】
そして、学習部３０Ｈは、受付部３０Ｇから新たな選択情報を受付けるごとに、選択履歴情報を用いて、第２周辺画像５４の過去の選択状況を学習し、学習情報を生成する。なお、学習部３０Ｈによる学習情報の生成タイミングは、このタイミングに限定されない。学習情報は、第２周辺画像５４の過去の選択状況を示す情報である。すなわち、学習情報は、ユーザの嗜好を示す情報である。例えば、学習情報は、過去に所定回数以上選択された、第２周辺画像５４に施されていた画像処理の内容を示す。
【０１１６】
例えば、学習部３０Ｈは、選択履歴情報を用いて、ライトが消灯状態および点灯状態の何れであるかに拘らず、同じ画像処理の内容の第２周辺画像５４が連続して所定回数（例えば３回）以上選択されたか否かを解析する。そして、学習部３０Ｈは、該所定回数以上選択されている場合、該画像処理の内容を、学習結果を示す学習情報として生成する。
【０１１７】
また、例えば、学習部３０Ｈは、選択履歴情報を用いて、ドライバがサングラスをかけていたか否かに拘らず、同じ画像処理の内容の第２周辺画像５４が連続して所定回数（例えば３回）以上選択されたか否かを解析してもよい。この場合についても、学習部３０Ｈは、該所定回数以上選択されている場合、該画像処理の内容を、学習結果を示す学習情報として生成する。
【０１１８】
また、例えば、学習部３０Ｈは、選択履歴情報を用いて、ライトが消灯状態から点灯状態へ切替えられてから所定時間内に、同じ内容の画像処理の施された第２周辺画像５４が所定回数（例えば３回）以上連続して選択されたか否かを解析する。そして、学習部３０Ｈは、該所定回数以上選択されている場合、該画像処理の内容を、学習結果を示す学習情報として生成する。
【０１１９】
また、例えば、学習部３０Ｈは、ドライバの状態がサングラスをかけた状態から外した状態へと変化してから所定時間内に選択された第２周辺画像５４の画像処理の内容が、所定回数以上同じであったか否かを解析する。そして、学習部３０Ｈは、該所定回数以上選択されている場合、該画像処理の内容を、学習結果を示す学習情報として生成する。
【０１２０】
なお、学習部３０Ｈは、上記所定回数以上選択された第２周辺画像５４が無い事を学習した場合には、学習情報を生成しないものとして説明する。
【０１２１】
学習部３０Ｈによる学習結果である学習情報は、第１表示制御部３０Ｃで用いられる。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報を用いて、ユーザの過去の選択状況に応じた選択画面６０を、表示装置８へ表示する。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、過去に選択された第２周辺画像５４に関する情報を含む、選択画面６０を表示する。
【０１２２】
例えば、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報に示される、所定回数以上選択された画像処理の内容を特定する。すなわち、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報を読取ることで、過去に選択された第２周辺画像５４に実行された画像処理の内容を特定する。
【０１２３】
そして、第１表示制御部３０Ｃは、特定した内容の画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５に、過去に選択されたことを示す情報を付与し、選択画面６０へ表示する。
【０１２４】
図９を用いて一例を説明する。例えば、選択画面６０に表示された第２サムネイル５５の第２周辺画像５４の内、第２サムネイル５５Ｄの第２周辺画像５４が、過去に連続して選択された第２周辺画像５４と同じ内容の画像処理の施された第２周辺画像５４であったと仮定する。この場合、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報に基づいて、第２サムネイル５５Ｄの近傍に、過去に選択された内容の画像処理の施された第２周辺画像５４であることを示す情報（例えば、枠線Ｍ）を表示する。
【０１２５】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報に応じて、選択画面６０を表示せずに、選択される可能性の高い第２周辺画像５４を表示装置８へ表示してもよい。
【０１２６】
この場合、例えば、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報を読取ることで、過去に選択された第２周辺画像５４に実行された画像処理の内容を特定する。そして、第１表示制御部３０Ｃは、該内容の画像処理の施された第２周辺画像５４を、表示装置８へ表示すればよい。
【０１２７】
なお、第１表示制御部３０Ｃは、表示装置８の視認性に関する条件の成立した時以外にも、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。例えば、ユーザによる操作入力部１０の操作指示によって、選択画面６０の表示指示が入力されたときに、第１表示制御部３０Ｃは、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。
【０１２８】
この場合、例えば、通常画面６２に、選択画面６０の表示を指示するための選択ボタンを設ければよい。図１２は、通常画面６２の一例を示す模式図である。例えば、通常画面６２は、選択ボタンＢを備えた表示画面７０とすればよい。選択ボタンＢは、選択画面６０の表示を指示するときに、ユーザによって操作されるボタン画像である。ユーザは、選択ボタンＢを操作指示することで、選択画面６０の表示を指示する。すると、操作入力部１０は、表示指示を示す信号を第１表示制御部３０Ｃへ出力する。第１表示制御部３０Ｃは、操作入力部１０から表示指示を示す信号を受付けたときに、選択画面６０を表示装置８へ表示すればよい。
【０１２９】
図４に戻り、説明を続ける。次に、第２表示制御部３０Ｄについて説明する。
【０１３０】
上述したように、ユーザが、選択画面６０を参照しながら、所望の画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を選択すると、受付部３０Ｇは、ユーザによる第２周辺画像５４の選択を受付ける。受付部３０Ｇは、選択を受付けた第２周辺画像５４を示す情報を、第２表示制御部３０Ｄへ出力する。
【０１３１】
第２表示制御部３０Ｄは、選択を受付けた第２周辺画像５４を、表示装置８に表示する。
【０１３２】
詳細には、第２表示制御部３０Ｄは、選択された第２サムネイル５５ではなく、選択された第２サムネイル５５の第２周辺画像５４を、第１周辺画像５２の表示領域５０Ａへ表示する。
【０１３３】
図１３は、通常画面６２に表示された第２周辺画像５４を示す模式図である。例えば、第２表示制御部３０Ｄは、通常画面６２における第１周辺画像５２の表示領域５０Ａに、第１周辺画像５２に代えて、選択された第２周辺画像５４を表示する。
【０１３４】
このため、表示装置８には、ユーザによって選択された画像処理の施された第２周辺画像５４が表示される。
【０１３５】
次に、本実施の形態の周辺監視装置１００で実行する周辺監視処理の手順を説明する。
【０１３６】
図１４は、周辺監視処理の手順の一例を示す、フローチャートである。
【０１３７】
まず、取得部３０Ａが、撮影部１６から第１周辺画像５２を取得する（ステップＳ１００）。次に、表示制御部３０Ｂが、第１周辺画像５２を含む通常画面６２を、表示装置８へ表示する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の処理によって、表示装置８には、図５に示す通常画面６２が表示される。
【０１３８】
次に、第１表示制御部３０Ｃが、表示装置８の視認性に関する条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、条件が成立したことを示す成立信号を検出部３０Ｆから受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１０４の判断を行う。条件が成立していないと判断した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、後述するステップＳ１２６へ進む。条件が成立したと判断した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。
【０１３９】
ステップＳ１０６では、第１表示制御部３０Ｃが、第１周辺画像５２が表示装置８に表示中であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２を含む通常画面６２（図５参照）を表示装置８へ表示制御中であるか否かを判別することで、ステップＳ１０６の判断を行う。ナビゲーション画面やオーディオ画面等を表示しており、第１周辺画像５２が表示装置８に表示中では無い場合、否定判断する（ステップＳ１０６：Ｎｏ）。そして、ステップＳ１０６で肯定判断（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ１０６：Ｎｏ）を繰り返す。第１周辺画像５２が表示装置８に表示中である場合、肯定判断し（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８へ進む。
【０１４０】
ステップＳ１０８では、第１表示制御部３０Ｃは、車両１が停止中であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。例えば、第１表示制御部３０Ｃは、車輪速センサ２２の車輪３の回転数の検出結果や、加速度センサ２６による加速度の検出結果を用いて、車両１が停止した状態であるか否かを検出する。車両１が停止中ではない場合、否定判断する（ステップＳ１０８：Ｎｏ）。そして、ステップＳ１０８で肯定判断（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）するまで否定判断（ステップＳ１０８：Ｎｏ）を繰り返す。車両１が停止中であると判断した場合、肯定判断し（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。
【０１４１】
次に、第１表示制御部３０Ｃは、学習情報が有るか否かを判断する（ステップＳ１１０）。本実施の形態では、第１表示制御部３０Ｃは、学習部３０Ｈで生成された学習情報が有るか否かを判別することで、ステップＳ１１０の判断を行う。
【０１４２】
ステップＳ１１０で否定判断すると（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２では、画像処理部３０Ｅが、ステップＳ１００で取得した第１周辺画像５２に対して、視認性に関する画像処理を実行し、第２周辺画像５４を生成する（ステップＳ１１２）。例えば、画像処理部３０Ｅは、画像処理の内容の異なる１または複数の第２周辺画像５４を生成する。このとき、画像処理部３０Ｅは、上述したように、ステップＳ１０４の判断に用いた条件に応じた内容の画像処理を実行し、第２周辺画像５４を生成してもよい。
【０１４３】
次に、第１表示制御部３０Ｃが、ステップＳ１１２で生成された第２周辺画像５４を選択するための選択画面６０を、表示装置８へ表示する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４の処理によって、例えば、図６〜図１０に示すように、第２周辺画像５４の第２サムネイル５５を含む選択画面６０が、表示装置８に表示される。そして、後述するステップＳ１２２へ進む。
【０１４４】
一方、上記ステップＳ１１０で肯定判断すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６では、第１表示制御部３０Ｃは、学習部３０Ｈで生成された学習情報を用いて、過去に選択された第２周辺画像５４に実行された画像処理の内容を特定する（ステップＳ１１６）。
【０１４５】
次に、画像処理部３０Ｅが、ステップＳ１００で取得した第１周辺画像５２に対して、視認性に関する画像処理を実行し、第２周辺画像５４を生成する（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１８の処理は、ステップＳ１１２と同様である。
【０１４６】
次に、第１表示制御部３０Ｃが、ステップＳ１１８で生成された第２周辺画像５４を選択するための選択画面６０を、表示装置８へ表示する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０では、第１表示制御部３０Ｃは、ステップＳ１１８で生成された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５の内、ステップＳ１１６で特定された内容の画像処理の施された第２周辺画像５４の第２サムネイル５５に、過去に選択されたことを示す情報（例えば、枠線Ｍ）を付与し、表示装置８へ表示する。そして、ステップＳ１２２へ進む。
【０１４７】
なお、前述したように、ユーザの選択負荷の軽減を図るために、ステップＳ１２０の処理を省略してもよい。この場合、図１２に示すように、選択画面６０を表示させるためのボタンＢを用意すればよい。そして、ユーザが選択ボタンＢを操作指示したときに、選択画面６０を表示装置８へ表示してもよい。この場合、ユーザが任意に選択画面６０を表示させることができるため、好適である。
【０１４８】
ステップＳ１２２では、受付部３０Ｇが、第２周辺画像５４の選択を受付けたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。受付部３０Ｇは、第２周辺画像５４の選択を受付けたと判断するまで（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、否定判断（ステップＳ１２２：Ｎｏ）を繰返す。ステップＳ１２２で肯定判断すると（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２４へ進む。
【０１４９】
ステップＳ１２４では、第２表示制御部３０Ｄが、ステップＳ１２２で選択を受付けた第２周辺画像５４を、第１周辺画像５２の表示領域５０Ａへ表示する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の処理によって、表示装置８には、ユーザによって選択された画像処理の実行された第２周辺画像５４が、表示される（図１３参照）。
【０１５０】
次に、表示制御部３０Ｂは、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１２６）。例えば、表示制御部３０Ｂは、車両１のエンジンがオフとされたか否かを判別することで、ステップＳ１２６の判断を行う。ステップＳ１２６で否定判断すると（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
【０１５１】
以上説明したように、本実施の形態の周辺監視装置１００は、例えば、取得部３０Ａと、第１表示制御部３０Ｃと、受付部３０Ｇと、第２表示制御部３０Ｄと、を備える。取得部３０Ａは、車両１の第１周辺画像５２を取得する。第１表示制御部３０Ｃは、第１周辺画像５２に対して視認性に関する画像処理の実行された第２周辺画像５４を選択する選択画面６０を、表示装置８に表示する。受付部３０Ｇは、第２周辺画像５４の選択を受付ける。第２表示制御部３０Ｄは、選択を受付けた第２周辺画像５４を、表示装置８に表示する。
【０１５２】
ここで、従来では、周辺画像を鮮鋭化処理した画像が、ユーザの意図に拘らず、常時、表示装置へ表示されていた。このため、従来では、ユーザの状況や車両１の走行環境などによって、鮮鋭化処理される前の撮影画像より見難い画像が、表示された状況となる場合があった。また、従来では、鮮鋭化処理された画像が表示されているのか、撮影された撮影画像がそのまま表示されているのか、がユーザには不明であり、装置に対する信頼性が誤解される場合があった。
【０１５３】
一方、本実施の形態の周辺監視装置１００は、第２周辺画像５４の選択画面６０を表示し、選択画面６０を介してユーザによって選択された第２周辺画像５４を、表示装置８に表示する。
【０１５４】
このため、ユーザは、所望の画像処理の施された第２周辺画像５４を意図的に選択することができる。
【０１５５】
従って、本実施の形態の周辺監視装置１００は、ユーザの意図に沿った表示を実現することができる。
【０１５６】
また、本実施の形態の周辺監視装置１００は、選択画面６０を表示することで、周辺監視装置１００が第１周辺画像５２に対して視認性に関する画像処理を行う機能を有することを、わかりやすく提供することができる。また、本実施の形態の周辺監視装置１００は、周辺監視装置１００に対する信頼性に誤解が生じる事を抑制することができる。
【０１５７】
なお、本実施の形態においては、選択画面６０を表示する前に表示される画像が、視認性に関する画像処理を施していない第１周辺画像５２であり、ユーザにより選択画面６０で選択された後に表示される画像は、視認性に関する画像処理を施した第２周辺画像５４であるものとして説明した。しかし、このような形態に限定されない。
【０１５８】
例えば、選択画面６０を表示する前に表示される画像は、視認性に関する画像処理を施した第２周辺画像５４であってもよい。すなわち、既に画像処理の施された第２周辺画像５４を、選択画面６０を表示する前に表示してもよい。既に画像処理の施された第２周辺画像５４とは、例えば、過去に（例えば前回）選択された第２周辺画像５４と同じ画像処理を施した周辺画像である。
【０１５９】
そして、ユーザにより選択画面６０で選択された後に表示される画像は、選択画面６０を表示する前に表示された第２周辺画像５４に施した視認性に関する画像処理とは、異なる視認性に関する画像処理を施した、第２周辺画像５４であってもよい。すなわち、既に画像処理の施された第２周辺画像５４を表示した後に、選択画面６０を表示し、該選択画面６０で選択された後に表示される画像を、既に画像処理の施された該第２周辺画像５４に対して更に別の画像処理を施した、第２周辺画像５４としてもよい。
【０１６０】
また、選択画面６０を表示する前に表示される画像を、視認性に関する画像処理を施した第２周辺画像５４とし、ユーザにより選択画面６０で選択された後に表示される画像を、視認性に関する画像処理を施していない第１周辺画像５２としてもよい。
【０１６１】
なお、本実施の形態の周辺監視装置１００で実行される、上記処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ１４ｂなどに予め組み込んで提供される。
【０１６２】
なお、上記実施の形態の周辺監視装置１００で実行されるプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【０１６３】
また、上記実施の形態の周辺監視装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態の周辺監視装置１００における上記各処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１６４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１６５】
１…車両、８…表示装置、３０Ａ…取得部、３０Ｃ…第１表示制御部、３０Ｄ…第２表示制御部、３０Ｆ…検出部、３０Ｇ…受付部、１００…周辺監視装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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