(57)【要約】【課題】移動体の影の領域を正確に特定する。【解決手段】移動体検出装置１００は、複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出する。移動体検出装置１００は、第１領域を複数の第２領域に分割する。移動体検出装置１００は、各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する。【選択図】図４
2018142222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出し、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、
各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する
処理を実行させることを特徴とする移動体検出プログラム。
【請求項２】
前記第１領域を抽出する処理は、複数の画像フレーム間の輝度値の比率を算出し、前記輝度値の比率が所定値以外となる領域を、前記第１領域として抽出することを特徴とする請求項１に記載の移動体検出プログラム。
【請求項３】
前記第２領域に分割する処理は、前記第１領域の輝度値の比率を基にして、類似する輝度値の比率を有する領域を一つの第２領域として特定し、前記第１領域を複数の第２領域に分割することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体検出プログラム。
【請求項４】
前記影の領域を判定する処理は、前記第２領域に含まれる輝度値の比率の代表値を特定し、前記代表値が逆数の関係となる複数の第２領域を影の領域として判定することを特徴とする請求項１、２または３に記載の移動体検出プログラム。
【請求項５】
前記複数の第２領域のうち、影の領域として判定した第２領域を除外した領域を、移動体の領域として検出する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の移動体検出プログラム。
【請求項６】
コンピュータが実行する移動体検出方法であって、
複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出し、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、
各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する
処理を実行することを特徴とする移動体検出方法。
【請求項７】
複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出する抽出部と、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する判定部と
を有することを特徴とする移動体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検出プログラム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路の交通量や施設の来客者数を計測するため、カメラの映像から移動体を検出する従来技術１がある。例えば、従来技術１では、画像フレーム間の差分画像を基にして、差分値が大きい領域を、移動体の領域として検出している。しかし、単に差分画像を用いて移動体の領域を検出する従来技術１では、照明環境によっては影の領域を移動体の領域として誤検出する場合がある。
【０００３】
影の領域を除いた移動体の領域の検出を行う従来技術として、従来技術２がある。従来技術２では、影の領域の輝度値の変化の頻度が、車両の領域の輝度値の変化の頻度よりも小さいことを利用して、影の領域を除きつつ、移動体の領域を検出する。
【０００４】
図１０は、従来技術２の一例を説明するための図である。図１０において、画像フレーム１ａは、元の画像フレームの一例を示すものである。従来技術２は、各画像フレーム間の輝度値の差分値を算出し、画素毎に差分値の変化の頻度の情報を蓄積させることで、差分累積画像１ｂを生成する。図１０に示す例では、差分累積画像１ｂは、変化の頻度が大きい領域ほど明るくなり、変化の頻度が小さいほど暗くなる。従来技術２は、差分累積画像１ｂを参照し、変化の頻度が大きい領域を、移動体の領域として検出する。例えば、画像フレーム１ｃのうち、領域２を、移動体の領域として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２９９５９１号公報
【特許文献２】特開２０１５−０９０６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来技術では、移動体の影の領域を正確に特定することができないという問題がある。
【０００７】
図１１は、従来技術２の問題点を説明するための図である。以下に説明するように、影の領域の輝度値の変化の頻度が、車両の領域の輝度値の変化の頻度よりも小さくならない場合があり、影の領域を特定できない。
【０００８】
従来技術２で説明したように、画像フレーム３ａと３ｂとの差分値、画像フレーム３ｂと３ｃとの差分値を算出し、輝度値の変化の回数をカウントすると次のようになる。例えば、領域４ａ，４ｂ，４ｃに着目すると、領域４ａの変化の回数が２回、領域４ｂの変化の回数が１回、領域４ｃの変化の回数が２回となる。従来技術２の判定基準では、領域４ｂを、影として除外することになる。しかし、図１１に示すケースでは、画像フレーム３ｂの時点で、領域４ｂに移動体が含まれており、影の領域を正確に特定できていない。
【０００９】
また、移動体が大きく動いている場合に、領域毎の輝度変化に差が出ず、影と移動体とを区別できない。
【００１０】
１つの側面では、本発明は、移動体の影の領域を正確に特定することができる移動体検出プログラム、移動体検出方法および移動体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の案では、コンピュータに下記の処理を実行させる。コンピュータは、複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出する。コンピュータは、第１領域を複数の第２領域に分割する。コンピュータは、各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する。
【発明の効果】
【００１２】
移動体のフレーム時間間隔における移動距離が大きい場合であっても、移動体の影領域を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、移動体検出装置の処理の一例を説明するための図である。
【図２】図２は、影領域に対応する第２領域の特徴を説明するための図である。
【図３】図３は、差分を取る画像フレーム同士で影領域が重複する場合の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施例に係る移動体検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、画像テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、抽出部の処理の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、判定部の処理の一例を説明するための図である。
【図８】図８は、本実施例に係る移動体検出装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、移動体検出装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、従来技術２の一例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、従来技術２の問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本願の開示する移動体検出プログラム、移動体検出方法および移動体検出装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１５】
図１は、移動体検出装置の処理の一例を説明するための図である。図１に示すように、移動体検出装置は、画像フレーム５の画素の輝度値と、画像フレーム６の画素の輝度値とをそれぞれ比較し、画素毎の輝度値の比率を算出することで、輝度値差分画像７を生成する。例えば、移動体検出装置は、画像フレーム６の領域６ａの輝度値を、画像フレーム５の領域５ａの輝度値で除算することで、輝度値差分画像７の左上の領域７ａの輝度値の比率を算出する。移動体検出装置は、輝度値差分画７の他の領域（画素）についても同様に、輝度値の比率が算出する。
【００１６】
差分が発生している領域の輝度値の比率は、１以外の数値となり、差分が発生していない領域の輝度値の比率は、１となる。移動体検出装置は、輝度値差分画像７から、差分の発生している第１領域８を特定する。第１領域８には、移動体の領域と、影の領域とが含まれている。
【００１７】
移動体検出装置は、第１領域８を複数の第２領域８ａ，８ｂ，８ｃに分割する。移動体検出装置は、各第２領域８ａ，８ｂ，８ｃの輝度値の比率を比較し、輝度値の比率が逆数の関係となる第２領域を、影の領域として特定する。以下の説明では、適宜、影の領域を影領域と表記する。
【００１８】
例えば、第２領域８ａの輝度値の比率をＸ２／Ｘ１、第２領域８ｂの輝度値の比率をＸ１／Ｘ２、第２領域８ｃの輝度値の比率をＸ５／Ｘ４とする。この場合には、第２領域８ａ，８ｂの輝度値の比率が逆数の関係となるため、移動体検出装置は、第２領域８ａ，８ｂを、影領域として判定する。
【００１９】
図２は、影領域に対応する第２領域の特徴を説明するための図である。影領域に対応する第２領域は、影領域から非影領域に変化した領域と、非影領域から影領域に変化した領域のいずれかのパターンに分類される。
【００２０】
例えば、白線の反射率を反射率ａとする。非影領域の光源を「直接光源ｘ＋間接光源ｙ」とする。そうすると、非影領域の白線の輝度値はａ（ｘ＋ｙ）となる。一方、影領域の光源を「間接光源ｙ」とすると、影領域の白線の輝度値はａｙとなる。このため、白線について、非影領域から影領域に変化すると輝度値の比率はｙ／（ｘ＋ｙ）となる。白線について、影領域から非影領域に変化すると輝度値の比率は（ｘ＋ｙ）／ｙとなる。従って、白線については、非影領域から影領域に変化した場合の輝度値の比率と、影領域から非影領域に変化した場合の輝度値の比率との関係が、逆数の関係となる。
【００２１】
例えば、路面の反射率を反射率ｂとする。非影領域の光源を「直接光源ｘ＋間接光源ｙ」とする。そうすると、非影領域の路面の輝度値はｂ（ｘ＋ｙ）となる。一方、影領域の光源を「間接光源ｙ」とすると、影領域の路面の輝度値はｂｙとなる。このため、路面について、非影領域から影領域に変化すると輝度値の比率はｙ／（ｘ＋ｙ）となる。路面について、影領域から非影領域に変化すると輝度値の比率は（ｘ＋ｙ）／ｙとなる。従って、路面についても、非影領域から影領域に変化した場合の輝度値の比率と、影領域から非影領域に変化した場合の輝度値の比率との関係が、逆数の関係となる。
【００２２】
図３は、差分を取る画像フレーム同士で影領域が重複する場合の一例を示す図である。図３に示すように、画像フレーム１０の影領域を領域１０ａとする。画像フレーム１１の影領域を領域１１ａとする。画像フレーム１０と画像フレーム１１とを比較すると、領域１０ｂと領域１１ｂとが重複する。ここで、画像フレーム１０と画像フレーム１１との輝度値の比率を算出して輝度値差分画像１２を生成すると、領域１０ｂと領域１１ｂとの輝度値が等しいため、重複部分１２ｂは、第１領域として検出されない。図３の例では、領域１２ｂが、第１領域として検出される。移動体検出装置は、第１領域を第２領域に分割し、影領域を検出する処理は、上記の処理と同様に行う。すなわち、移動体検出装置は、画像フレーム間で、影領域が重複する場合であっても、影領域を除外して、移動体の領域を精度良く検出可能である。
【００２３】
図４は、本実施例に係る移動体検出装置の構成を示す機能ブロック図である。図４に示すように、この移動体検出装置１００は、カメラ１１０と、通信部１２０と、入力部１３０と、表示部１４０と、記憶部１５０と、制御部１６０とを有する。
【００２４】
カメラ１１０は、撮影範囲の映像データを撮影する装置である。映像データは、時刻毎に複数の画像フレームが連続する情報である。カメラ１１０は、映像データを、移動体検出装置１００に出力する。なお、カメラ１１０は、ネットワークを介して移動体検出装置１００に接続されてもよい。この場合には、カメラ１１０は、ネットワークを介して、映像データを移動体検出装置１００に送信する。
【００２５】
通信部１２０は、ネットワークを介して、他の外部装置とデータ通信を実行する装置である。通信部１２０は、通信装置に対応する。例えば、通信部１２０は、ネットワークを介して接続されたカメラ１１０から、映像データを受信しても良い。
【００２６】
入力部１３０は、移動体検出装置１００に各種の情報を入力するための入力装置である。例えば、入力部１３０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。
【００２７】
表示部１４０は、制御部１６０から出力される情報を表示するための表示装置である。例えば、表示部１４０は、液晶モニタやタッチパネル等に対応する。
【００２８】
記憶部１５０は、画像テーブル１５１を有する。記憶部１５０は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子や、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶装置に対応する。
【００２９】
画像テーブル１５１は、映像データに含まれる時刻毎の画像フレームを保持するテーブルである。図５は、画像テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、この画像テーブル１５１は、時刻と、画像フレームとを対応付ける。
【００３０】
制御部１６０は、登録部１６１と、抽出部１６２と、判定部１６３と、検出部１６４とを有する。制御部１６０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などによって実現できる。また、制御部１６０は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードワイヤードロジックによっても実現できる。
【００３１】
登録部１６１は、カメラ１１０から映像データを取得し、取得した映像データを画像テーブル１５１に登録する処理部である。登録部１６０は、カメラ１１０から新たな映像データを取得する度に、取得した映像データを、画像テーブル１５１に登録する。
【００３２】
抽出部１６２は、画像テーブル１５１に登録された複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出する処理部である。
【００３３】
図６は、抽出部の処理の一例を説明するための図である。抽出部１６２は、注目する画像フレームと、注目する画像フレームより前の画像フレームとを、画像テーブル１５１から取得する。例えば、抽出部１６２は、時刻ｔの画像フレーム１６と、時刻ｔ−１の画像フレーム１５とを取得する。画像フレーム１６を、注目する画像フレームとする。
【００３４】
抽出部１６２は、画像フレーム１５の画素の輝度値と、画像フレーム１６の画素の輝度値とをそれぞれ比較し、画素毎の輝度値の比率を算出することで、輝度値差分画像１７を生成する。画像フレーム１５の各画素をＡ１１〜Ａｍｎとし、画像フレーム１６の各画素をＢ１１〜Ｂｍｎとし、輝度値差分画像１７の各画素をＣ１１〜Ｃｍｎとする。
【００３５】
抽出部１６２は、Ｂ１１の輝度値をＡ１１の輝度値で除算することで、Ｃ１１の比率を算出する。抽出部１６２は、Ｂ１２の輝度値をＡ１２の輝度値で除算することで、Ｃ１２の比率を算出する。抽出部１６２は、その他のＣ１３〜Ｃｍｎの比率についても同様に算出する。
【００３６】
抽出部１６２は、輝度値差分画像１７の各画素Ｃ１１〜Ｃｍｎの輝度値の比率を走査し、比率が所定値「α」以外となる画素の領域を、第１領域として特定する。所定値「α」は、利用者に予め設定される値であり、略「１」の値となる。抽出部１６２は、輝度値差分画像１７の情報と、第１領域の情報とを、判定部１６３に出力する。
【００３７】
図４の説明に戻る。判定部１６３は、輝度値差分画像に含まれる第１領域を複数の第２領域に分割する。また、判定部１６３は、各第２領域の輝度値の比率を基にして、輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する。
【００３８】
図７は、判定部の処理の一例を説明するための図である。判定部１６３が、輝度値差分画像に含まれる第１領域を複数の第２領域に分割する処理について説明する。判定部１６３は、輝度値差分画像の輝度値の比率を走査し、類似する比率を持つ画素を同一の第２領域に属する画素であると判定する処理を繰り返し実行することで、第１領域を複数の第２領域に分割する。
【００３９】
例えば、判定部１６３は、隣接する画素の輝度値の比率を比較し、比率の差分値が、閾値未満である場合に、隣接する画素が同一の第２領域に属すると判定する。図７のステップＳ１０において、判定部１６３は、第１領域２０を、第２領域２０ａ〜２０ｊに分割する。
【００４０】
なお、判定部１６３は、他の手法を用いて、第１領域２０を複数の第２領域２０ａ〜２０ｊに分割してもよい。例えば、判定部１６３は、領域統合法、ミーンシフト法等を用いて、第１領域２０を複数の第２領域２０ａ〜２０ｊに分割する。
【００４１】
続いて、判定部１６３が、各第２領域２０ａ〜２０ｊの輝度値の比率を基にして、輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を判定する処理について説明する。判定部１６３は、同一の第２領域に含まれる各画素の比率を基にして、第２領域の比率の代表値を算出する。例えば、判定部１６３は、同一の第２領域に含まれる各画素の比率の平均値、最頻値または中央値を、代表値として算出する。
【００４２】
判定部１６３は、複数の第２領域から、第２領域のペアを選択し、選択した第２領域のペアの代表値が、逆数の関係にあるか否かを判定する。判定部１６３は、選択した第２領域のペアの代表値が、逆数の関係にある場合には、選択した第２領域を、影領域として判定する。
【００４３】
例えば、図７のステップＳ１１において、判定部１６３は、第２領域２０ａと、第２領域２０ｊとを選択する。第２領域２０ａの代表値が「Ｘ１／Ｘ２」であり、第２領域２０ｊの代表値が「Ｘ２／Ｘ１」であると、ペアの代表値が逆数の関係にあると言える。この場合には、判定部１６３は、第２領域２０ａ，２０ｊを影領域として判定する。
【００４４】
判定部１６３は、上記処理を繰り返し実行することで、複数の第２領域から、影領域となる第２領域を判定する。判定部１６３は、第１領域の情報、第２領域の情報、影領域と判定した第２領域の情報を、検出部１６４に出力する。
【００４５】
検出部１６４は、第１領域のうち、影領域と判定された第２領域を除いた領域を、移動体の領域として検出する処理部である。例えば、図７のステップＳ１２に示す例では、第１領域２０から、第２領域２０ａ，２０ｊを除いた領域２１を、移動体の領域として検出する。検出部１６４は、検出結果を、表示部１４０に出力しても良いし、ネットワークを介して、外部装置に通知しても良い。
【００４６】
次に、本実施例に係る移動体検出装置１００の処理手順の一例について説明する。図８は、本実施例に係る移動体検出装置の処理手順を示すフローチャートである。図８に示すように、移動体検出装置１００の抽出部１６２は、複数の画像フレームの輝度値を比較して、輝度値差分画像を生成する（ステップＳ１０１）。
【００４７】
抽出部１６２は、輝度値差分画像の輝度値の比率を基にして、第１領域を抽出する（ステップＳ１０２）。移動体検出装置１００の判定部１６３は、第１領域を複数の第２領域に分割する（ステップＳ１０３）。
【００４８】
判定部１６３は、第２領域毎に代表値を算出する（ステップＳ１０４）。判定部１６３は、未選択の第２領域から、第２領域のペアを選択する（ステップＳ１０５）。
【００４９】
判定部１６３は、選択した第２領域のペアの代表値が逆数の関係となるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定部１６３は、選択した第２領域のペアの代表値の関係が逆数の関係とならない場合には（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０８に移行する。
【００５０】
判定部１６３は、選択した第２領域のペアの代表値の関係が逆数の関係となる場合には（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、選択した第２領域のペアを影領域であると判定する（ステップＳ１０７）。
【００５１】
判定部１６３は、全てのペアを選択していない場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０５に移行する。判定部１６３は、全てのペアを選択した場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０９に移行する。移動体検出装置１００の検出部１６４は、影領域と判定した領域以外の第２領域を、移動体の領域として検出する（ステップＳ１０９）。
【００５２】
次に、本実施例に係る移動体検出装置１００の効果について説明する。移動体検出装置１００は、複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出し、第１領域を複数の第２領域に分割する。そして、移動体検出装置１００は、輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影領域として判定する。これにより、移動体の影の領域を正確に特定することができる。図２で説明したように、影領域に対応する第２領域は、影領域から非影領域に変化した領域と、非影領域から影領域に変化した領域のいずれかのパターンに分類され、輝度値の比率の関係が、逆数となる。本実施例に係る移動体検出装置１００によれば、移動距離が大きい場合でも同様にして、影の領域を正確に特定することができる。
【００５３】
移動体検出装置１００は、輝度値の比率を算出し、輝度値の比率が所定値以外となる領域を、第１領域として抽出する。例えば、輝度値の比率が「１」となる場合には、該当する領域に差分は発生しておらず、移動体が含まれない。このため、上記処理を実行することで、移動体を含む第１領域を適切に抽出することができる。
【００５４】
移動体検出装置１００は、第１領域の輝度値の比率を基にして、類似する輝度値の比率を有する領域を一つの第２領域として特定し、第１領域を複数の第２領域に分割する。これにより、第１領域を、移動体の領域と、影領域とを区別して、第２領域として分割することができる。
【００５５】
移動体検出装置１００は、第２領域に含まれる輝度値の比率の代表値を特定し、代表値が逆数の関係となる複数の第２領域を影の領域として判定する。これにより、各第２領域の輝度値の比率が逆数の関係になるか否かを効率的に判定することができる。
【００５６】
移動体検出装置１００は、複数の第２領域のうち、影の領域として判定した第２領域を除外した領域を、移動体の領域として検出する。これにより、移動体の領域を正確に検出することができる。
【００５７】
ところで、上述した移動体検出装置１００の処理は一例である。例えば、判定部１６３は、下記の処理を実行することで、逆数の関係となる第２領域を判定する処理を効率化しても良い。影領域となる第２領域のペアは、その大きさが類似していることが多い。このため、判定部１６３は、選択する第２領域のペアを、大きさの類似する第２領域に絞り込んでも良い。また、判定部１６３は、第２領域の大きさが所定の閾値未満であるものを、選択対象から除外しても良い。
【００５８】
次に、上記実施例に示した移動体検出装置１００と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例について説明する。図９は、移動体検出装置と同様の機能を実現するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５９】
図９に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読み取る読み取り装置２０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインタフェース装置２０５とを有する。コンピュータ２００は、カメラ２０６を有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０７と、ハードディスク装置２０８とを有する。そして、各装置２０１〜２０８は、バス２０９に接続される。
【００６０】
ハードディスク装置２０８は、抽出プログラム２０８ａ、判定プログラム２０８ｂ、検出プログラム２０８ｃを有する。ＣＰＵ２０１は、抽出プログラム２０８ａ、判定プログラム２０８ｂ、検出プログラム２０８ｃを読み出してＲＡＭ２０７に展開する。
【００６１】
抽出プログラム２０８ａは、抽出プロセス２０７ａとして機能する。判定プログラム２０８ｂは、判定プロセス２０７ｂとして機能する。検出プログラム２０８ｃは、検出プロセス２０７ｃとして機能する。
【００６２】
抽出プロセス２０７ａの処理は、抽出部１６２の処理に対応する。判定プロセス２０７ｂの処理は、判定部１６３の処理に対応する。検出プロセス２０７ｃの処理は、検出部１６４の処理に対応する。
【００６３】
なお、各プログラム２０８ａ〜２０８ｃについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０８に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００が各プログラム２０８ａ〜２０８ｃを読み出して実行するようにしても良い。
【００６４】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００６５】
（付記１）コンピュータに、
複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出し、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、
各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する
処理を実行させることを特徴とする移動体検出プログラム。
【００６６】
（付記２）前記第１領域を抽出する処理は、複数の画像フレーム間の輝度値の比率を算出し、前記輝度値の比率が所定値以外となる領域を、前記第１領域として抽出することを特徴とする付記１に記載の移動体検出プログラム。
【００６７】
（付記３）前記第２領域に分割する処理は、前記第１領域の輝度値の比率を基にして、類似する輝度値の比率を有する領域を一つの第２領域として特定し、前記第１領域を複数の第２領域に分割することを特徴とする付記１または２に記載の移動体検出プログラム。
【００６８】
（付記４）前記影の領域を判定する処理は、前記第２領域に含まれる輝度値の比率の代表値を特定し、前記代表値が逆数の関係となる複数の第２領域を影の領域として判定することを特徴とする付記１、２または３に記載の移動体検出プログラム。
【００６９】
（付記５）前記複数の第２領域のうち、影の領域として判定した第２領域を除外した領域を、移動体の領域として検出する処理を更にコンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の移動体検出プログラム。
【００７０】
（付記６）コンピュータが実行する移動体検出方法であって、
複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出し、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、
各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する
処理を実行することを特徴とする移動体検出方法。
【００７１】
（付記７）前記第１領域を抽出する処理は、複数の画像フレーム間の輝度値の比率を算出し、前記輝度値の比率が所定値以外となる領域を、前記第１領域として抽出することを特徴とする付記６に記載の移動体検出方法。
【００７２】
（付記８）前記第２領域に分割する処理は、前記第１領域の輝度値の比率を基にして、類似する輝度値の比率を有する領域を一つの第２領域として特定し、前記第１領域を複数の第２領域に分割することを特徴とする付記６または７に記載の移動体検出方法。
【００７３】
（付記９）前記影の領域を判定する処理は、前記第２領域に含まれる輝度値の比率の代表値を特定し、前記代表値が逆数の関係となる複数の第２領域を影の領域として判定することを特徴とする付記６、７または８に記載の移動体検出方法。
【００７４】
（付記１０）前記複数の第２領域のうち、影の領域として判定した第２領域を除外した領域を、移動体の領域として検出する処理を更に実行することを特徴とする付記６〜９のいずれか一つに記載の移動体検出方法。
【００７５】
（付記１１）複数の画像フレーム間の輝度値の比較を行うことで、差分の発生している第１領域を抽出する抽出部と、
前記第１領域を複数の第２領域に分割し、各第２領域に対応する画像フレーム間の輝度値の比率を基にして、前記輝度値の比率が逆数の関係となる複数の第２領域を、影の領域として判定する判定部と
を有することを特徴とする移動体検出装置。
【００７６】
（付記１２）前記抽出部は、複数の画像フレーム間の輝度値の比率を算出し、前記輝度値の比率が所定値以外となる領域を、前記第１領域として抽出することを特徴とする付記１１に記載の移動体検出装置。
【００７７】
（付記１３）前記判定部は、前記第１領域の輝度値の比率を基にして、類似する輝度値の比率を有する領域を一つの第２領域として特定し、前記第１領域を複数の第２領域に分割することを特徴とする付記１１または１２に記載の移動体検出装置。
【００７８】
（付記１４）前記判定部は、前記第２領域に含まれる輝度値の比率の代表値を特定し、前記代表値が逆数の関係となる複数の第２領域を影の領域として判定することを特徴とする付記１１、１２または１３に記載の移動体検出装置。
【００７９】
（付記１５）前記複数の第２領域のうち、影の領域として判定した第２領域を除外した領域を、移動体の領域として検出する検出部を更に有することを特徴とする付記１１〜１４のいずれか一つに記載の移動体検出装置。
【符号の説明】
【００８０】
１００  移動体検出装置
１１０  カメラ
１２０  通信部
１３０  入力部
１４０  表示部
１５０  記憶部
１５１  画像テーブル
１６０  制御部
１６１  登録部
１６２  抽出部
１６３  判定部
１６４  検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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