(57)【要約】【課題】スティックが発生する可能性を低減できるサーボプレス装置を提供する。【解決手段】このサーボプレス装置は、回転運動を出力するサーボモータと、サーボモータの回転運動に基づき所定方向への進退が可能であり、金型を保持するスライドと、金型に作用する荷重に関する物理量を検出する検出器と、検出器により検出された物理量の値を用いてサーボモータを制御する制御部とを備え、制御部は、検出器により検出された物理量の値に基づいて所定時間経過後の物理量の値を推測し（Ｓ２）、推測された物理量の値が予め定められた閾値を超える場合（Ｓ３のＹＥＳ）に、サーボモータを減速、停止又は逆転させる（Ｓ４）。【選択図】図２
2018001203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転運動を出力するサーボモータと、
前記サーボモータの回転運動に基づき所定方向への進退が可能であり、金型を保持するスライドと、
前記金型に作用する荷重に関する物理量を検出する検出器と、
前記検出器により検出された前記物理量の値を用いて前記サーボモータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出器により検出された前記物理量の値に基づいて所定時間経過後の前記物理量の値を推測し、推測された前記物理量の値が予め定められた閾値を超える場合に、前記サーボモータを減速、停止又は逆転させる、
サーボプレス装置。
【請求項２】
前記物理量は前記サーボモータの出力トルクであり、
前記閾値は前記サーボモータの許容トルクである、
請求項１記載のサーボプレス装置。
【請求項３】
前記スライドの位置を検出する位置センサをさらに備え、
前記制御部は、前記位置センサにより検出された前記スライドの位置と、検出された前記物理量の値とを用いて前記所定時間経過後の前記物理量の値を推測する、
請求項１記載のサーボプレス装置。
【請求項４】
前記検出器は、前記スライドを支持する支持体に取り付けられた歪みゲージであり、
前記物理量は、前記金型に作用する実荷重であり、
前記閾値は、前記スライドの位置ごとに定められる許容荷重である、
請求項１記載のサーボプレス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボプレス装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、金型にサーボモータのトルクによって大きな荷重を発生させるサーボプレス装置がある。サーボプレス装置は、例えば偏心軸（エキセン軸又はクランク軸など）を用いてサーボモータの回転運動を並進運動に変換し、金型を保持するスライドを並進運動させて金型による被成形物の成形を行う。回転運動を並進運動に変換するためのものとしては、偏心軸に限らず、その他の伝達機構が適用されることもある。このようなサーボプレス装置は、例えば金属材料の鍛造プレスとして使用される。
【０００３】
現状、サーボプレス装置は、モータによって駆動されるフライホイールの回転運動を用いたプレス装置と比較して、最大荷重が小さい。このため、サーボプレス装置で得られる荷重が、目的の成形を行うために必要な荷重よりも下回るときがある。この場合、金型により被成形物を加圧する過程でサーボモータがロックしてスライドが静止するスティックと呼ばれる現象が生じる。スティックが生じるとスライドが動かなくなってしまうため、スティックからの離脱（復旧）を行わない限り、被成形物の成形を続けることができない。
【０００４】
従来、サーボプレス装置においてスティックから離脱する方法が幾つか提案されている（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７４５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
スティックが発生すると、離脱に手間と時間とを要し、離脱のための作業を行っている間は、被成形物の成形作業を行うことができず、サーボプレス装置の稼働効率が低下してしまう。また、スティックが深刻な状況の場合には、金型を破壊してスライドの静止状態を解除しなければならない。このように、スティックが発生すると、スティックから離脱できたとしても、経済的な損失の発生を避けることは困難である。
【０００７】
本発明は、スティックが発生する可能性を低減できるサーボプレス装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のサーボプレス装置は、
回転運動を出力するサーボモータと、
前記サーボモータの回転運動に基づき所定方向への進退が可能であり、金型を保持するスライドと、
前記金型に作用する荷重に関する物理量を検出する検出器と、
前記検出器により検出された前記物理量の値を用いて前記サーボモータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出器により検出された前記物理量の値に基づいて所定時間経過後の前記物理量の値を推測し、推測された前記物理量の値が予め定められた閾値を超える場合に、前記サーボモータを減速、停止又は逆転させる構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、スティックが発生する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態のサーボプレス装置を示す構成図である。
【図２】スティック抑止処理の手順を示すフローチャートの第１例である。
【図３】図２のステップＳ２の推測処理を説明する図である。
【図４】サーボモータの回転速度とトルクとの関係を示すグラフである。
【図５】スティック抑止処理の手順を示すフローチャートの第２例である。
【図６】図５のステップＳ２の推測処理を説明する図である。
【図７】スライドの位置と金型の荷重との関係を示すグラフである。
【図８】実荷重を推測するスティック抑止処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態のサーボプレス装置を示す構成図である。
【００１３】
本実施形態のサーボプレス装置１は、サーボモータ６の動力によって被成形物の成形を行う装置である。詳細に説明すると、サーボプレス装置１は、サーボモータ６により発生させた動力をフライホイール等の動力蓄積手段に蓄積させず、スライドの駆動に直接的に用いるものである。なお、「直接的」とは、サーボモータとスライドとの間に他の動力伝達部材が全く介在していないことを意味するものではなく、サーボモータとスライドとの間には減速機等が設けられても良い。サーボプレス装置１は、例えば鍛造プレスとして使用される。サーボプレス装置１は、図１に示すように、ベッド２、アップライト３、クラウン４、タイロッド５、サーボモータ６、減速機７、エキセン軸（Eccentric shaft）８、スライド９を備える。また、サーボプレス装置１は、ボルスタ１０、上金型１１、下金型１２、位置センサ１３、歪みゲージ１４、および制御部２０を備える。ここで、ベッド２、アップライト３、およびクラウン４は、本発明に係る支持体の一例に相当する。
【００１４】
サーボプレス装置１は、上下一対の金型（上金型１１及び下金型１２）を用いて被成形物の成形を行う。下金型１２は、ボルスタ１０を介してベッド２に固定されている。上金型１１は、スライド９の下部に保持されている。スライド９はエキセン軸８（詳細は後述する）を介してクラウン４に支持されている。クラウン４はアップライト３を介してベッド２に支持されている。アップライト３とクラウン４とはタイロッド５によって剛接続されている。同様に、アップライトとベッド２とはタイロッド５によって剛接続されている。
【００１５】
エキセン軸８は、クラウン４に固定された軸受け４ａに支持されている。エキセン軸８は、軸受け４ａに支持された部分の回転中心軸線に対して偏心している偏心部を有している。偏心部はコンロッド等の運動変換手段を介してスライド９に接続されている。偏心部の回転運動は、コンロッドにより並進運動へ変換され、その結果、スライド９はアップライド３が延伸する方向（上下方向）に進退する。なお、運動変換手段はコンロッドに限らず、偏心部を覆うスリーブ等を用いてもよい。スライド９は、ベッド２へ向かう方向（上下方向）に進退可能である。スライドは、アップライト３に設けられたガイド３ａに対して摺動可能にガイドされている。サーボモータ６と減速機７とはクラウン４に固定されている。サーボモータ６の出力軸は、減速機７を介してエキセン軸８に接続されている。サーボモータ６は、サーボ機構を有し、位置、速度等を制御することが可能である。
【００１６】
位置センサ１３は、スライド９が進退する方向におけるスライド９の位置を検出するためのものである。位置センサ１３は、スライド９とクラウン４とにそれぞれ固定された一対のセンサ要素１３ａ、１３ｂを有し、一対のセンサ要素１３ａ、１３ｂ間の距離を測定する。この距離からスライド９の位置を求めることができる。上金型１１および下金型１２の近くは潤滑油の飛び散り等が生じるため、上記の配置により、位置センサ１３の汚れを避けることができる。なお、一対のセンサ要素１３ａ、１３ｂは、スライド９とベッド２とにそれぞれ固定されてもよい。このような配置によれば、大きな荷重によるアップライト３の伸び或いは歪みが生じても、正確なスライド９の位置を計測することができる。位置センサ１３の出力は制御部２０へ送られる。なお、位置センサ１３は、一対のセンサ要素間の距離を測定する構成に限らず、他の構成を採用してもよい。例えば、スライド９及びガイド３ａのいずれか一方にラックを設けると共に他方へラックに噛み合うピニオンを設け、ピニオンの回転量を測定することで、スライド９の位置を算出する構成としてもよい。
【００１７】
歪みゲージ１４は、上金型１１と下金型１２とに作用される荷重を間接的に検出する検出器として機能する。歪みゲージ１４は、アップライト３に取り付けられ、直接には、アップライト３の歪み量を検出する。アップライト３は、上金型１１と下金型１２とに荷重が加わったときに、荷重に応じた歪みが生じる。従って、歪みゲージ１４の出力から上記の荷重を求めることができる。歪みゲージ１４の出力は制御部２０に送られ、制御部２０において荷重を表わす値に変換できる。
【００１８】
制御部２０は、モータ動作制御部２１、記憶部２２、位置検出部２３、荷重検出部２４、トルク検出部２５、トルク推測部２６、およびトルク比較部２７を有する。
【００１９】
制御部２０のモータ動作制御部２１は、サーボモータ６の回転量と回転速度とを制御する。これにより、モータ動作制御部２１は、スライド９が進退する方向におけるスライド９の位置および速度を制御する。スライド９の位置は、サーボモータ６の回転量と、エキセン軸８の偏心部の回転角度毎の偏心量とに基づいて決定される。スライド９の速度は、サーボモータ６の回転速度および回転量と、エキセン軸８の偏心部の回転角度毎の偏心量とに基づいて決定される。制御部２０の記憶部２２には、サーボモータ６の回転量とスライド９の位置との関係を示すデータ、並びに、サーボモータ６を所定の回転速度で運転したときの、サーボモータ６の回転量とスライド９の速度との関係を示すデータが記憶されている。モータ動作制御部２１は、記憶部２２に記憶されたデータと、サーボモータ６の回転量および回転速度とからスライド９の位置と速度とを認識できる。
【００２０】
制御部２０の位置検出部２３は、位置センサ１３の検出信号を入力してスライド９の位置を検出する。
【００２１】
制御部２０の荷重検出部２４は、歪みゲージ１４の検出信号を入力して上金型１１と下金型１２とに作用される荷重を検出する。
【００２２】
制御部２０のトルク検出部２５は、サーボモータ６の駆動電流を検出し、駆動電流からサーボモータ６の出力トルク（以下、単に「トルク」と呼ぶ）を検出する。すなわち、制御部２０は、サーボモータ６のトルクを検出する検出器としても機能する。
【００２３】
制御部２０のトルク推測部２６は、後述するスティック抑止処理において、所定時間後のサーボモータ６のトルクを推測する（図２のステップＳ２を参照）。
【００２４】
制御部２０のトルク比較部２７は、後述するスティック防止処理において、推定されたサーボモータ６のトルクと予め定められた閾値とを比較する（図２のステップＳ３を参照）。
【００２５】
次に、サーボプレス装置１のプレス動作について説明する。
【００２６】
制御部２０がサーボモータ６を駆動すると、サーボモータ６の回転運動がエキセン軸８とコンロッドとを介してスライド９に伝達される。これによりスライド９が上死点と下死点との間を移動する。
【００２７】
上金型１１と下金型１２との間に被成形物が配置され、スライド９が下降すると、上金型１１と下金型１２とが近接し、これらの間で被成形物に大きな荷重が加えられる。被成形物に加えられる荷重は、サーボモータ６のトルクが減速機７とエキセン軸８とを介してスライド９に伝達されて発生する。
【００２８】
サーボプレス装置１は、スライド９の移動パターンを変えることで、被成形物への荷重のかけ方を様々に変更できる。例えば、スライド９の移動パターンとしては、スライド９が上方から下死点近傍且つ下死点手前まで移動し、所定時間停止した後、サーボモータ６が逆回転して上方に戻るパターンが採用されてもよい。また、スライド９が上方から下死点を通過して上方に戻るパターンが採用されてもよい。また、スライド９が上方から下死点を少し過ぎる位置まで移動し、次いで、サーボモータ６が逆向きに回転して、再び下死点を少し過ぎる位置まで移動し、その後、スライド９が上方に戻るパターンが採用されてもよい。この場合、スライド９が下死点を通過して、下死点の近傍で往復する回数を変えてもよい。また、スライド９の移動の過程で、サーボモータ６の回転速度を変えて、スライド９の移動速度を制御することもできる。このようなスライド９の移動パターンは、予め制御データとして制御部２０に記憶されている。制御部２０は、制御データに従って、サーボモータ６を制御する。これにより、上述したような様々な移動パターンでスライド９を移動させることができる。
【００２９】
このようなスライド９の移動により、被成形物に大きな荷重が加えられて、被成形物が成形される。
【００３０】
スライド９の移動中、制御部２０は、サーボモータ６の回転量或いは位置センサ１３の出力に基づいて、スライド９の位置の情報を得ることができる。
【００３１】
次に、サーボプレス装置１の発生可能荷重と成形の必要荷重について説明する。
【００３２】
サーボプレス装置１の発生可能荷重は、サーボモータ６の最大トルクと、減速機７の減速率と、エキセン軸８の偏心部の偏心量とによって定まる。従って、発生可能荷重は、スライド９の位置ｘによって変化する（図７を参照）。発生可能荷重とスライド９の位置ｘとの関係を発生可能荷重曲線Ｐｍａｘと記す（図７を参照）。
【００３３】
一方、被成形物の成形に必要な荷重は、型条件によって様々に変化する。型条件には、上金型１１および下金型１２の形状および大きさ、並びに、成形前の被成形物の形状および大きさの各条件が含まれる。１つの型条件において、成形に必要な荷重は、上金型１１と下金型１２との間の距離ごと、すなわちスライド９の位置ｘごとに定まる。型成形に必要な荷重とスライド９の位置ｘとの関係を必要荷重曲線Ｐｎと記す（図７を参照）。
【００３４】
図７に示すように、通常、発生可能荷重曲線Ｐｍａｘと必要荷重曲線Ｐｎとは重ならず、発生可能荷重曲線Ｐｍａｘより低荷重の領域に必要荷重曲線Ｐｎが存在する。言い換えれば、このように型条件が設定される。
【００３５】
一方、必要荷重曲線Ｐｎと発生可能荷重曲線Ｐｍａｘとが重なると、重なった位置ｘの近傍で発生可能荷重が必要荷重を下回る。従って、サーボプレス装置１を対策なしに制御すると、曲線Ｐｎ、Ｐｍａｘが重なる位置ｘの近傍でスティックが発生する。このような場合でも、本実施形態のサーボプレス装置１によれば、スティック抑止処理によってスティックが発生する可能性を大幅に低減できる。
【００３６】
＜スティック抑止処理１＞
図２は、スティック抑止処理の手順を示すフローチャートの第１例を示す。図３は、図２のステップＳ２の推測処理を説明する図である。図４は、サーボモータの回転速度とトルクとの関係を示すグラフである。
【００３７】
スティック抑止処理は、制御部２０によってプレス処理と並行して開始され、制御部２０によってプレス処理と並行して実行される。ここで、プレス処理とは、制御部２０がサーボモータ６を所定のパターンで駆動して被成形物を成形する処理を意味する。
【００３８】
スティック抑止処理が開始すると、制御部２０は、所定のサンプリング周期ΔtごとにステップＳ１の処理が実行されるように、ステップＳ１〜Ｓ３のループ処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１では、制御部２０は現在のトルクＴ（ｔ）を計測する。具体的には、制御部２０は、サーボモータ６の駆動電流を計測してトルク値に変換する。
【００４０】
ステップＳ２では、制御部２０は次のサンプリングタイミング（すなわち所定時間経過後）のトルクＴ（ｔ＋Δｔ）を推測する。トルクＴ（ｔ＋Δｔ）は次式（１）に従って計算される。
Ｔ（ｔ＋Δｔ）＝Ｔ（ｔ）＋ｄＴ／ｄｔ・Δｔ          （１）
【００４１】
ここで、図３を用いて、式（１）の計算の一例を説明する。トルクＴ（ｔ）は、図３に示すように時間ｔの変化に伴って変化する。現在がタイミングｔ１であれば、制御部２０は、１つ前のサンプリングタイミングｔ０のトルクＴ（ｔ０）と、現在のトルクＴ（ｔ１）とを得ている。これらから、制御部２０は、トルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｔ≒ΔＴ／Δｔ”を求めることができる。制御部２０は、変化率“ΔＴ／Δｔ”とサンプリング周期Δｔの値を式（１）に代入して、次のサンプリングタイミングｔ２のトルクＴ（ｔ２）を計算する。
【００４２】
なお、上記の例では、制御部２０は、トルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｔ”を、離散的に計測されたトルクＴの変化率“ΔＴ／Δｔ”として計算している。しかし、制御部２０は、離散的に計測された複数タイミングのトルクＴの値から、図３に示すような連続的なトルクＴの近似曲線を求めることができる。この場合、トルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｔ”は、近似曲線の微分値から求めてもよい。なお、離散的な変化率“ΔＴ／Δｔ”が採用される場合には、当然に、“ΔＴ／Δｔ・Δｔ”の計算においてΔｔの除算および乗算の演算処理は省略してもよい。
【００４３】
ステップＳ３では、制御部２０は、推測されたトルクＴ（ｔ＋Δｔ）がサーボモータ６の許容トルクα・Ｔｍａｘを超えないか比較する。図４に示すように、許容トルクα・Ｔｍａｘは、例えばサーボモータ６の最大トルクＴｍａｘに許容計数α（＜１）を乗じた値である。最大トルクＴｍａｘは、プレス運転中に使われる回転速度の範囲において、ほぼ一定である。通常であれば、ステップＳ３の比較結果は否となる。しかし、発生可能荷重曲線Ｐｍａｘと必要荷重曲線Ｐｎ（図７を参照）とが重なるような場合、重なる位置ｘの直前で、ステップＳ３の比較結果は肯定となる。
【００４４】
ステップＳ３の比較の結果が否であれば、制御部２０はステップＳ１に処理を戻して、ステップＳ１〜Ｓ３のループ処理を続ける。一方、ステップＳ３比較の結果が肯定であれば、制御部２０はループ処理を抜けて、ステップＳ４に処理を移行する。
【００４５】
ステップＳ４では、制御部２０は、サーボモータ６の回転を停止させる停止指令、すなわちサーボモータ６の回転が０となるような指令を出力する。この停止指令によって、並行して実行中のプレス処理においても制御部２０はサーボモータ６の回転を停止させる。これにより、サーボモータ６は停止指令によって速やかに停止する。従って、スティック直前の停止指令によって、多くの場合、スティックに至る前にサーボモータ６およびスライド９を停止することができる。これによりスティックの発生が抑止される。
【００４６】
なお、ステップＳ４の停止指令は、サーボモータ６の逆転指令に変更してもよい。逆転指令によっても、サーボモータ６のトルクは、一旦、速やかに低下した後、逆向きのトルクに変化する。よって、スティックを避けることができる。
【００４７】
また、ステップＳ４の停止指令は、サーボモータ６の減速指令に変更してもよい。必要荷重曲線Ｐｎ（図７を参照）は、スライド９の速度が一段低下すると、全体的に低い値へシフトする。従って、減速指令によって、サーボモータ６の回転速度が一段低くなると、必要荷重が低下して、多くの場合に、スティックを避けることができる。なお、減速によってスティックを避けた場合には、制御部２０は、続いて、サーボモータ６の回転速度を一段低くしてプレス動作の処理を続行してもよい。さらに、プレス動作を続行する場合には、制御部２０は、再度、スティック抑止処理をステップＳ１から再開するとよい。
【００４８】
以上のように、本実施形態のサーボプレス装置１によれば、スティック抑止処理によって、スティックが発生する可能性を大幅に低減することができる。
【００４９】
さらに、本実施形態のスティック抑止処理では、サーボモータ６のトルクの計測によってスティックの発生直前の状態を推測できる。従って、単純で高速な処理によってスティック抑止処理を実現できる。
【００５０】
＜スティック抑止処理２＞
図５は、スティック抑止処理の手順を示すフローチャートの第２例である。図６は、図５のステップＳ２の推測処理を説明する図である。
【００５１】
スティック抑止処理の第２例は、ステップＳ１Ａの計測処理と、ステップＳ２ＡのトルクＴ（ｔ＋Δｔ）の推測処理が、前述した第１例と異なる。ここでは、主に異なる点について詳細に説明する。
【００５２】
ステップＳ１Ａでは、制御部２０は、現在のトルクＴ（ｔ）と現在のスライド９の位置ｘとの計測値を、所定のサンプリング周期Δｔで取得する。制御部２０は、スライド９の位置ｘの計測値を、位置センサ１３の出力に基づいて取得する。
【００５３】
ステップＳ２Ａでは、制御部２０は、取得したトルクＴ（ｔ）の値と、計測されたスライド９の位置ｘとから、次のサンプリングタイミングのトルクＴ（ｔ＋Δｔ）を推測する。トルクＴ（ｔ＋Δｔ）は次式（２）に従って計算される。
Ｔ（ｔ＋Δｔ）＝Ｔ（ｔ）＋ｄＴ／ｄｘ・ｄｘ／ｄｔ・Δｔ          （２）
【００５４】
ここで、図６を用いて、式（２）の計算の一例を説明する。トルクＴ（ｔ）は、図６に示すようにスライド９の位置ｘの変化に伴って変化する。所定のサンプリング周期Δｔでスライド９の位置ｘを計測すると、位置ｘ０、ｘ１、ｘ２のような値が得られる。スライド９の速度は変化するため、位置ｘ０、ｘ１、ｘ２の間隔Δｘは一定であるとは限らない。現在が位置ｘ１であれば、制御部２０は、１つ前のサンプリングタイミングの位置ｘ０のトルクＴ（ｘ０）と、現在の位置ｘ１のトルクＴ（ｘ１）とを取得している。これらから、制御部２０は、位置ｘに対するトルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｘ≒ΔＴ／Δｘ”を求める。
【００５５】
また、上述したように、制御部２０は、サーボモータ６が所定の速度で回転しているときのサーボモータ６の回転量とスライド９の速度との関係を示すデータを記憶している。制御部２０は、これらのデータから、現在の位置ｘ１におけるスライド９の速度“ｄｘ／ｄｔ”を求める。
【００５６】
そして、制御部２０は、これらの値を式（２）に代入して、次のサンプリングタイミングの位置ｘ２におけるトルクＴ（ｘ２）を計算する。
【００５７】
なお、上記の例では、制御部２０は、位置ｘに対するトルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｘ”を、離散的に計測されたトルクＴの変化率“ΔＴ／Δｘ”として計算している。しかし、制御部２０は、離散的に計測された複数の位置ｘのトルクＴの値から、図６に示すような連続的なトルクＴの近似曲線を求めることができる。この場合、トルクＴの変化率“ｄＴ／ｄｘ”は、近似曲線の微分値から求めてもよい。
【００５８】
以上のように、第２例のスティック抑止処理によれば、位置ｘの計測値とトルクＴ（ｔ）の計測値とを用いて次のサンプリングタイミングのトルクＴ（ｔ＋Δｔ）を推測する。よって、下死点の近傍でスライド９の速度が低い値となる場合に、精度の高いトルクの推測を行うことができる。よって、より精度の高いスティックの回避動作を行うことができる。
【００５９】
＜スティック抑止処理３＞
図７は、スライドの位置と金型の荷重との関係を示すグラフである。図８は、実荷重を推測するスティック抑止処理を説明する図である。
【００６０】
スティック抑止処理の第３例は、計測および推測する物理量として、上金型１１と下金型１２に作用される実荷重を適用した例である。制御部２０は、実荷重の計測値を歪みゲージ１４の出力に基づいて取得する。
【００６１】
スティック抑止処理の第３例では、スティック発生の判断を行うために推測値と比較される閾値として、図７に示すように、発生可能荷重曲線Ｐｍａｘに許容係数αを乗じた許容荷重曲線の各値が採用される。この閾値は、スライド９の位置ｘに応じて変化する。制御部２０は、予め許容荷重曲線のデータ、或いは、発生可能荷重曲線のデータを記憶している。制御部２０は、これら記憶されたデータと計測されたスライド９の位置ｘとから、閾値を計算する。
【００６２】
実荷重の推測処理は、第１例または第２例のスティック抑止処理と同様である。制御部２０は、第１例または第２例のスティック抑止処理におけるトルクＴ（ｔ）を、実荷重Ｐ（ｔ）に置き換えて実行する。これにより、次のサンプリングタイミングの実荷重Ｐ（ｔ＋Δｔ）を計算することができる。
【００６３】
制御部２０は、実荷重Ｐ（ｔ＋Δｔ）を推測したら、これと上述の閾値とを比較することで、スティックの発生を予測し、第１例または第２例と同様の処理によりスティックの発生を回避することができる。
【００６４】
以上のように、第３例のスティック抑止処理によれば、実荷重を計測および推測してスティックの発生の抑止が図られる。従って、実荷重および位置の計測に高い精度が得られる場合に、スティック発生をより高い精度で予測できる場合がある。
【００６５】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、上記実施形態では、金型に作用する荷重に関する物理量として、サーボモータ６のトルクを採用した例、或いは、実荷重を採用した例について説明した。しかし、この物量量としては、荷重に応じて変化し、その値から荷重を求めることのできる物理量であれば、どのような物理量が採用されてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、物理量の計測を所定のサンプリング周期Δｔで行う構成を例にとって説明した。しかし、物理量を計測する間隔は、例えば、予め定められた複数の位置ｘごととするなど、一定周期でなくてもよい。また、上記実施形態では、所定時間経過後の物理量として、制御部２０は次のサンプリングタイミングの物理量を推測する構成を例にとって説明した。しかし、制御部２０は、次のサンプリングタイミングより短い時間前又は短い時間後のタイミングの物理量を推測してもよい。
【００６７】
さらに、上記の実施形態においては、エキセン軸を用いたサーボプレス装置を例にとって説明した。しかし、サーボモータの動力を用いてプレス動作を行うものであれば、途中で力を伝達する構成は特に制限されない。その他、実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１  サーボプレス装置
６  サーボモータ
８  エキセン軸
９  スライド
１１  上金型
１２  下金型
１３  位置センサ
１４  歪みゲージ（実荷重の検出器）
２０  制御部（出力トルクの検出器）
【図１】
2018001203.tif 000003
【図２】
2018001203.tif 000004
【図３】
2018001203.tif 000005
【図４】
2018001203.tif 000006
【図５】
2018001203.tif 000007
【図６】
2018001203.tif 000008
【図７】
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【図８】
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