(57)【要約】【課題】処理の負担を低減しつつ、重心位置を算出可能な重心検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】重心検出装置は、変形する貨物を収容する車両の収容部の複数個所に設けられ前記収容部の重量を検出する複数の検出部と、前記複数の検出部が検出した前記重量、及び、前記収容部の幅に基づいて、前記貨物の重心位置を算出する処理部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
変形する貨物を収容する車両の収容部の複数個所に設けられ前記収容部の重量を検出する複数の検出部と、
前記複数の検出部が検出した前記重量、及び、前記収容部の幅に基づいて、前記貨物の重心位置を算出する処理部と、
を備える重心検出装置。
【請求項２】
前記処理部は、前記重心位置に基づいて、前記車両の横転を判定する
請求項１に記載の重心検出装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記重心位置とともに、前記車両の速度及び前記車両の旋回半径に基づいて、前記横転を判定する
請求項２に記載の重心検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重心検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の横転を防止するために車両の重心位置または重心位置のずれを算出する装置が知られている。このような装置は、例えば、角加速度計によって検出した車両の角加速度に基づいて、重心位置を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００２−５１８２５０号公報
【特許文献２】国際公開第２０１１／１４５３３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の装置では、車両の揺れ等の要素を含む角加速度に基づいて、重心位置を検出しているので、重心位置の検出精度を向上させるには揺れ等のノイズを削除する処理が必要となり、算出に要する処理の負担が大きくなるといった課題がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、処理の負担を低減しつつ、重心位置を算出可能な重心検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の重心検出装置は、変形する貨物を収容する車両の収容部の複数個所に設けられ前記収容部の重量を検出する複数の検出部と、前記複数の検出部が検出した前記重量、及び、前記収容部の幅に基づいて、前記貨物の重心位置を算出する処理部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の重心検出装置は、複数の検出部が検出した重量及び収容部の幅を用いた簡易な処理によって重心位置を算出するので、処理部の処理負担を低減しつつ重心位置を算出できる。
【０００８】
本発明の重心検出装置は、前記処理部は、前記重心位置に基づいて、前記車両の横転を判定してもよい。
【０００９】
これにより、本発明の重心検出装置は、重心位置に基づいて、横転の可能性を判定するので、処理の負担を低減しつつ、横転の判定を実現することができる。
【００１０】
本発明の重心検出装置は、前記処理部は、前記重心位置とともに、前記車両の速度及び前記車両の旋回半径に基づいて、前記横転を判定してもよい。
【００１１】
これにより、本発明の重心検出装置は、他の用途で算出する車速及び簡易な数式で重心位置から算出できる旋回半径に基づいて、横転の有無を判定するので、処理の負担をより低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態の重心検出装置が搭載された車両の側面図である。
【図２】図２は、実施形態の重心検出装置が搭載された車両の後面図である。
【図３】図３は、重心検出装置の制御系を説明するブロック図である。
【図４】図４は、左右方向の重心位置の算出方法を説明する収容部の後面図である。
【図５】図５は、上下方向の重心位置の算出方法を説明する収容部の後面図である。
【図６】図６は、横転判定方法を説明する収容部の後面図である。
【図７】図７は、処理部が実行する重心検出処理のフローチャートである。
【図８】図８は、算出部が実行する前側重心位置算出処理のフローチャートである。
【図９】図９は、算出部が実行する後側重心位置算出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００１４】
＜実施形態＞
図１は、実施形態の重心検出装置１６が搭載された車両１０の側面図である。図２は、実施形態の重心検出装置１６が搭載された車両１０の後面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。図１及び図２に矢印で示す方向を車両１０の上下前後左右方向とする。図１及び図２に示すように、車両１０は、牽引車１２と、被牽引車１４と、重心検出装置１６とを含む。
【００１５】
牽引車１２は、モータまたはエンジン等の駆動源を有する。牽引車１２は、駆動源からの駆動力によって車輪１３を回転させて移動する。
【００１６】
被牽引車１４は、牽引車１２と連結されている。被牽引車１４は、牽引車１２に牽引されて、牽引車１２とともに移動する。被牽引車１４は、収容部１８を有する。収容部１８は、中空状に構成され、液体等の流体または土砂等の変形する貨物１９を収容する。貨物１９は、上面１９ａまで積載されているとする。
【００１７】
重心検出装置１６は、収容部１８の貨物１９の揺れ等によって変化する収容部１８の複数個所で検出した貨物１９の重量から重心位置を検出して、当該重心位置に基づいて、車両１０の横転の可能性を判定する。重心検出装置１６は、４個の検出部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと、情報処理装置２２とを有する。検出部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを区別する必要がない場合、検出部２０と記載する。
【００１８】
検出部２０は、収容部１８の下方の互いに異なる複数個所に設けられている。例えば、検出部２０ａは、収容部１８の左前端部の下方に設けられている。検出部２０ｂは、収容部１８の右前端部の下方に設けられている。例えば、検出部２０ａ及び検出部２０ｂは、左右方向において互いに異なる位置であって、前後方向で同じ位置に配置されている。検出部２０ｃは、収容部１８の左後端部の下方に設けられている。検出部２０ｄは、収容部１８の右後端部の下方に設けられている。例えば、検出部２０ｃ及び検出部２０ｄは、左右方向において互いに異なる位置であって、前後方向で同じ位置に配置されている。即ち、４個の検出部２０は、収容部１８の下方の４隅に設けられている。尚、図２では、説明のため、検出部２０ａに対して検出部２０ｃの左右方向をずらして記載しているが、検出部２０ａ、２０ｃの左右方向の位置は、同じであってよい。また、検出部２０ｂ、２０ｄの左右方向の位置も同じであってよい。検出部２０は、例えば、自己に作用する貨物１９の重量を検出する箔式ひずみゲージ等の重量センサである。各検出部２０は、収容部１８から作用する貨物１９の重量を検出して情報処理装置２２へ出力する。尚、検出部２０が、検出する貨物１９の重量は、車両１０の全体の重量の多くを占めるので、車両１０の全体の重量としても影響は少ない。
【００１９】
情報処理装置２２は、例えば、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。情報処理装置２２は、重心検出装置１６の制御全般を司る。
【００２０】
図３は、重心検出装置１６の制御系を説明するブロック図である。図３に示すように、重心検出装置１６は、車速検出部３０と、舵角検出部３２と、モニタ装置３４とを更に備える。
【００２１】
車速検出部３０は、車両１０の速度である車速または車速に関する情報を検出して情報処理装置２２へ出力する。例えば、車速検出部３０は、ホール素子等を有し、車輪１３の回転量を車速に関する情報として検出して情報処理装置２２へ出力する。
【００２２】
舵角検出部３２は、ハンドル等の操舵部の操舵角、または、前輪等の転舵輪の転舵角を算出するための情報を検出して、情報処理装置２２へ出力する。舵角検出部３２は、例えば、ホール素子等を有し、操舵部の操舵量を操舵角または転舵角に関する情報として検出して、情報処理装置２２へ出力する。
【００２３】
モニタ装置３４は、表示部３６と、音声出力部３８とを有する。表示部３６は、例えば、液晶表示装置及び有機ＥＬ（ElectroLuminescence）表示装置等の画像を表示する表示装置である。表示部３６は、情報処理装置２２から取得した画像データに基づいて、画像を表示する。音声出力部３８は、例えば、スピーカ等の音声を出力する装置である。音声出力部３８は、情報処理装置２２から取得した音声データに基づいて、音声を出力する。
【００２４】
情報処理装置２２は、処理部４０と、記憶部４２とを備える。
【００２５】
処理部４０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサである。処理部４０は、記憶部４２に格納されたプログラムを読み込むことによって、種々の処理を実行する。処理部４０は、算出部４４と、判定部４６とを有する。処理部４０は、例えば、記憶部４２に格納された重心検出プログラム５０を読み込むことによって、算出部４４及び判定部４６として機能する。尚、算出部４４及び判定部４６は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。
【００２６】
算出部４４は、複数の検出部２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄのそれぞれが検出した収容部１８の重量を示す重量データを取得する。算出部４４は、取得した重量データが示す複数の検出部２０が検出した貨物１９の重量、及び、収容部１８の幅に基づいて、収容部１８内における貨物１９の左右方向及び上下方向の重心位置を算出する。算出部４４は、収容部１８内における上下方向の貨物１９の重心位置に基づいて、地上からの貨物１９の重心位置の高さを算出する。算出部４４は、車輪１３の回転量に基づいて、車両１０の速度である車速を算出する。尚、車速は、車両１０の速度計の表示等の他の用途に用いられる値であってよい。算出部４４は、舵角検出部３２から取得した操舵量に基づいて、車両１０の旋回半径を算出する。算出部４４は、算出した重心位置、重心位置の地上からの高さ、車速、及び、旋回半径を判定部４６へ出力する。
【００２７】
判定部４６は、算出部４４から取得した重心位置に基づいて、車両１０の横転を判定する。例えば、判定部４６は、重心位置とともに、車速及び旋回半径に基づいて、車両１０の横転を判定してよい。判定部４６は、車両１０の横転の可能性が高いと判定した場合、表示部３６または音声出力部３８を介して、警告を通知する。
【００２８】
記憶部４２は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、及び、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）等を含む記憶装置である。記憶部４２は、ネットワーク上に設けられていてもよい。記憶部４２は、処理部４０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要な情報、及び、プログラムの実行で生成された情報等を格納する。例えば、記憶部４２は、処理部４０が実行する重心検出プログラム５０を格納する。記憶部４２は、重心検出プログラム５０において重心位置及び判定の可能性を算出及び判定するための複数の数式の情報を含む数式データ５２及び複数の数値を含む数値データ５４を格納する。
【００２９】
次に、算出部４４による重心位置の算出方法を説明する。
【００３０】
図４は、左右方向の重心位置ｘＧの算出方法を説明する収容部１８の後面図である。図４に矢印で示す方向をｘｙ方向とする。尚、±ｘ方向は左右方向であり、±ｙ方向は上下方向である。ｘｙ座標の原点は、収容部１８の左下端部とする。図４の点線は、片寄っていない状態の貨物１９の上面１９ａであり、上面１９ａのｙ座標はｙｍである。図４の細実線は、走行中等において貨物１９が片寄った状態での上面１９ａである。貨物１９の左右方向の幅を“Ｌ”とする。幅Ｌは、例えば、数値データ５４に含まれる。
【００３１】
貨物１９の上面１９ａを“ｙ”とすると、“ｙ”は“ｘ”の関数である式（１）で表すことができる。このように、重心検出装置１６は、簡略化した“ｘ”の一次関数を貨物１９の運動モデルとして採用する。
【数１】
2018179880.tif 000003
ｋ：貨物の傾き
α：ｙ切片
【００３２】
ｘ＝Ｌの時のｙ値（＝ｋＬ＋α）からｙｍを引いた値と、ｘ＝０の時のｙ値（＝α）をｙｍから引いた値は等しいので、次の式（２）からｙ切片αが求まる。
【数２】
2018179880.tif 000004
【００３３】
貨物１９のモーメントＭｘは、次の式（３）及び式（４）で表すことができる。
【数３】
2018179880.tif 000005
【数４】
2018179880.tif 000006
ｘＧ：ｘ方向（左右方向）の貨物の重心
【００３４】
式（２）、式（３）及び式（４）からｘ方向の重心位置ｘＧは、次の式（５）となる。
【数５】
2018179880.tif 000007
左側の反力ＷＬ及び右側の反力ＷＲを両端自由の梁の支持力とすると、貨物１９の重力Ｍｇを用いて、ｘ方向の重心位置ｘＧは、次の式（６）で表すことができる。左側の反力ＷＬは、検出部２０ａが検出した重量（または、検出部２０ｃが検出した重量）である。右側の反力ＷＲは、検出部２０ｂが検出した重量（または、検出部２０ｄが検出した重量）である。算出部４４は、４個の検出部２０の重量の和から重力Ｍｇを算出してよい。
【数６】
2018179880.tif 000008
従って、算出部４４は、検出部２０から取得した重量を式（６）に代入することによってｘ方向の重心位置ｘＧを算出する。また、算出部４４は、式（６）で算出した重心位置ｘＧを式（５）に代入することによって傾きｋを算出する。尚、算出部４４は、数値データ５４が示す貨物１９の密度、重力Ｍｇ及び幅Ｌからｙｍを算出してよい。
【００３５】
図５は、上下方向の重心位置ｙＧの算出方法を説明する収容部１８の後面図である。図５に示すように、式（１）をｘの式に変換すると、次の式（７）になる。
【数７】
2018179880.tif 000009
ｙ方向のモーメントＭｙは、式（７）のｘを用いると、式（８）となる。
【数８】
2018179880.tif 000010
また、ｙ方向のモーメントＭｙは、式（９）によっても表される。
【数９】
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従って、式（８）及び式（９）からｙ方向の重心位置ｙＧは式（１０）となる。
【数１０】
2018179880.tif 000012
算出部４４は、式（２）から算出したｙ切片α、及び、式（５）及び式（６）から算出した傾きｋを式（８）に代入することにより、重心位置ｙＧを算出する。
【００３６】
従って、算出部４４は、式（２）、式（５）、式（６）及び式（１０）を少なくとも含む数式データ５２によって、重心位置ｘＧ、ｙＧを算出する。
【００３７】
次に、判定部４６による横転判定方法について説明する。
【００３８】
図６は、横転判定方法を説明する収容部１８の後面図である。図６に示すように、重心ＭＣの左右方向の重心位置ｘＧは、収容部１８の中心よりも右側（＋ｘ側）に寄っているとする。この場合、横転中心ＯＣは、右側の車輪１３の左右方向における中心となる。横転中心ＯＣのまわりのモーメントの関係から次の式（１１）を満たす場合、車両１０は、横転する。
ＦＨｅ＞ＭｇＷｄ    ・・・（１１）
Ｆ：遠心力
Ｈｅ：路面からの重心位置までの高さ
Ｗｄ：横転中心から重心位置までの水平方向の長さ
ここで、遠心力Ｆは次の式（１２）となる。
Ｆ＝ＭＶ２／ｒ    ・・・（１２）
Ｖ：車速
ｒ：旋回半径
尚、判定部４６は、重心位置ｘＧ、ｙＧから算出した重心ＭＣまでの長さＷｄ及び重心ＭＣの高さＨｅを算出部４４から取得してよい。判定部４６は、車速検出部３０から取得した情報に基づいて算出した車速Ｖを算出部４４から取得してよい。判定部４６は、舵角検出部３２から取得した情報に基づいて算出した旋回半径ｒを算出部４４から取得してよい。
式（１１）及び式（１２）から次の式（１３）が導かれる。
（Ｗｄ／Ｈｅ）＜（Ｖ２／ｒｇ）    ・・・（１３）
従って、判定部４６は、算出部４４から取得した高さＨｅ及び長さＷｄが式（１３）の式を満たす場合、車両１０が横転すると判定して、モニタ装置３４に警告を出力させてよい。数式データ５２は、式（１３）を含んでよい。
【００３９】
図７は、処理部４０が実行する重心検出処理のフローチャートである。
【００４０】
図７に示すように、重心検出処理では、処理部４０の算出部４４が、検出部２０から重量データを取得する（Ｓ１０２）。算出部４４は、各検出部２０の重量データが示す重量が安定しているか否かを判定する（Ｓ１０４）。例えば、算出部４４は、重量の時間変化が予め定められて記憶部４２に格納された変化閾値未満であれば、重量が安定していると判定し、重量の時間変化が変化閾値以上であれば、重量が安定していないと判定してよい。算出部４４は、重量が安定していないと判定すると（Ｓ１０４：Ｎｏ）、その旨を判定部４６に出力する。判定部４６は、重量が安定していない旨を算出部４４から取得すると、貨物１９の上面１９ａが不安定な状態であるので、モニタ装置３４の表示部３６または音声出力部３８に減速の指示等の警報を出力させて、運転者に通知させる（Ｓ１２２）。
【００４１】
算出部４４は、重量が安定していると判定すると（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、前側重心位置算出処理を実行して、前側の重心位置を算出する（Ｓ１０６）。
【００４２】
図８は、算出部４４が実行する前側重心位置算出処理のフローチャートである。
【００４３】
図８に示すように、算出部４４は、前側に設置された検出部２０ａ、２０ｂから取得した重量データが示す重量及び式（６）に基づいて、前側の左右方向の重心位置ｘＧを算出する（Ｓ２０２）。算出部４４は、式（５）を用いて、収容部１８の貨物１９の縦断面の形状から前側の左右方向の重心位置ｘＧを算出する（Ｓ２０４）。算出部４４は、ステップＳ２０２、Ｓ２０４で算出した重心位置ｘＧから前側の貨物１９の傾きｋを算出する（Ｓ２０６）。算出部４４は、式（１０）を用いて、前側の上下方向の重心位置ｙＧを算出して（Ｓ２０８）、前側重心算出処理を終了する。
【００４４】
図７に戻って、算出部４４は、前側重心位置算出処理が終了すると、後側重心位置算出処理を実行して、後側の重心位置を算出する（Ｓ１０８）。
【００４５】
図９は、算出部４４が実行する後側重心位置算出処理のフローチャートである。
【００４６】
図９に示すように、算出部４４は、後側に設置された検出部２０ｄ、２０ｄから取得した重量データが示す重量及び式（６）に基づいて、後側の左右方向の重心位置ｘＧを算出する（Ｓ３０２）。算出部４４は、式（５）を用いて、収容部１８の貨物１９の縦断面の形状から後側の左右方向の重心位置ｘＧを算出する（Ｓ３０４）。算出部４４は、ステップＳ３０２、Ｓ３０４で算出した重心位置ｘＧから後側の貨物１９の傾きｋを算出する（Ｓ３０６）。算出部４４は、式（１０）を用いて、後側の上下方向の重心位置ｙＧを算出して（Ｓ３０８）、後側重心算出処理を終了する。
【００４７】
図７に戻って、算出部４４は、後側重心位置算出処理が終了すると、重心の平均値を算出する（Ｓ１１０）。例えば、算出部４４は、前側の左右方向の重心位置ｘＧ及び後側の左右方向の重心位置ｘＧの相加平均を左右方向の重心位置ｘＧの平均値として算出する。算出部４４は、前側の上下方向の重心位置ｙＧ及び後側の上下方向の重心位置ｙＧの相加平均を上下方向の重心位置ｙＧの平均値として算出する。以下、重心位置ｘＧ及び重心位置ｙＧの平均値を重心位置ｘＧ及び重心位置ｙＧの値として扱う。
【００４８】
算出部４４は、上下方向の重心位置ｙＧを用いて、路面からの重心位置ｙＧまでの高さＨｅを算出する（Ｓ１１２）。算出部４４は、横転中心ＯＣから重心位置ｘＧまでの水平方向の長さＷｄを算出する（Ｓ１１４）。算出部４４は、車速検出部３０から取得した車輪の回転量等の情報に基づいて、車速Ｖを算出する（Ｓ１１６）。算出部４４は、舵角検出部３２から取得した操舵量等の情報に基づいて、旋回半径ｒを算出する（Ｓ１１８）。
【００４９】
判定部４６は、横転の可能性があるか否かを判定する（Ｓ１２０）。例えば、判定部４６は、算出部４４が算出した重心位置ｙＧまでの高さＨｅ、重心位置ｘＧまでの水平方向の長さＷｄ、車速Ｖ及び旋回半径ｒを取得して、式（１３）に基づいて、横転の可能性を判定してよい。判定部４６は、横転の可能性がないと判定すると（Ｓ１２０：Ｎｏ）、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００５０】
判定部４６は、横転の可能性があると判定すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、横転の可能性について警報を通知する（Ｓ１２２）。例えば、判定部４６は、警告画面を表示部３６に出力するか、または、警告音を音声出力部３８に出力することによって、横転の可能性について警報を通知してよい。この後、判定部４６は、ステップＳ１０２以降を繰り返す。
【００５１】
上述したように、重心検出装置１６では、処理部４０の算出部４４が、検出部２０から取得した貨物１９の重量及び数式データ５２に含まれる簡易な数式に基づいて、貨物１９の重心位置ｘＧ、ｙＧを算出しているので、処理部４０の処理負担を低減できる。具体的には、重心検出装置１６は、貨物１９の上面１９ａを一次関数として表すことにより、数式を簡略化している。これにより、重心検出装置１６は、高度な専門知識を有さない開発者でも重心検出及び横転の判定のための重心検出プログラム５０を作成可能とし、作成に要する開発期間を短縮することができる。
【００５２】
重心検出装置１６は、角加速度センサ等に比べて一般に安価な重量センサを検出部２０に適用しているので、部品コストを低減することができる。
【００５３】
判定部４６は、算出部４４が算出した重心位置ｘＧ、ｙＧに基づいて、横転の可能性を判定するので、処理の負担を低減しつつ、横転の判定を実現することができる。更に、判定部４６は、重心位置ｘＧ、ｙＧとともに、他の用途（例えば、速度計に表示するため）で算出する車速Ｖ及び簡易な数式で重心位置ｙＧから算出できる旋回半径ｒに基づいて、横転の有無を判定するので、処理の負担をより低減できる。
【００５４】
重心検出装置１６では、検出部２０が検出する重量が安定していない状態、即ち、車両１０が不安定な状態では、重心を算出することが困難であるが、警報を通知することによって、車両１０が不安定な状態であることを通知できる。
【００５５】
重心検出装置１６は、検出部２０として箔式ひずみゲージを採用することによって、設置場所の自由度を向上させることができる。これにより、重心検出装置１６は、劣悪な車両１０の環境（例えば、振動、衝撃、高温または低温、高湿度、電気的なノイズ、化学物質等）に適した箔式ひずみゲージを用いることができる。
【００５６】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。
【００５７】
上述の実施形態では、検出部２０の個数を４個としたが、検出部２０の個数は適宜変更してよい。例えば、検出部２０の個数は、２個、３個、または、５個以上であってよい。
【００５８】
上述した実施形態では、牽引車１２及び被牽引車１４を有する車両１０を例に挙げて説明したが、これに限定されない。重心検出装置１６は、変形する貨物を積載可能な車両に搭載してよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…車両、１６…重心検出装置、１８…収容部、１９…貨物、２０…検出部、２２…情報処理装置、４０…処理部、Ｌ…収容部の幅、ＭＣ…重心、ＯＣ…横転中心、Ｖ…車速、ｒ…旋回半径、ｘＧ…重心位置、ｙＧ…重心位置
【図１】
2018179880.tif 000013
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018179880.tif 000019
【図８】
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【図９】
2018179880.tif 000021