(57)【要約】【課題】交通流の円滑化を図るような自動運転を行うことができる車両制御装置、コンピュータプログラム及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車両の位置情報及び車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両について自車両情報として取得する自車両情報取得部と、自車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、自車両情報取得部で取得した自車両情報及び前記車線情報取得部で取得した車線情報に基づいて自車両が走行する車線を決定する車線決定部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両について自車両情報として取得する自車両情報取得部と、
前記自車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記自車両情報取得部で取得した前記自車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する車線決定部と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記車両情報を１又は複数の他車両について他車両情報として取得する他車両情報取得部を備え、
前記車線決定部は、
前記他車両情報取得部で取得した他車両情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両情報は、
前記装備の故障に関する情報を含む請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両情報は、
前記車両に搭載され、前記車両外の情報を検出するセンサに関する情報を含む請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両情報は、
前記車両に搭載されている通信装置に関する情報を含む請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両の運転者の身体状態に関する情報を取得する身体情報取得部を備え、
前記車線決定部は、
前記身体情報取得部で取得した身体情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記車線決定部は、
所定の領域内の前記他車両の他車両情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項８】
所定の領域内の前記他車両の台数に基づいて前記車線決定部が車線を決定するか否かを決定する決定部を備える請求項２又は請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
天候情報を取得する天候情報取得部を備え、
前記車線決定部は、
前記天候情報取得部で取得した天候情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記車線決定部で決定した車線における前記自車両の走行速度を決定する速度決定部を備える請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記速度決定部は、
前記自車両が走行する時間帯に基づいて走行速度を決定する請求項１０に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、
前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、
前記車両情報取得部で取得した前記一の車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部と
を備える車両制御装置。
【請求項１３】
前記車両情報取得部は、
前記車両情報を１又は複数の他の車両について他の車両情報として取得し、
前記車線決定部は、
前記他の車両情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する請求項１２に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
コンピュータに、車両の走行を制御させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、
前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、
取得した前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部と
して機能させるコンピュータプログラム。
【請求項１５】
車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として車両情報取得部が取得し、
前記一の車両が走行する道路の車線情報を車線情報取得部が取得し、
取得された前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を車線決定部が決定する車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故の削減、交通流の円滑化、あるいは燃料消費の低減などに寄与する技術として自動運転に関する技術が進展している。例えば、車両の前方を走行する先行車が検出された場合、運転者が先行車を追い越そうとする意思があるか否かを判定するための閾値を用いて、先行車に追従する時間が当該閾値以上であるときは、先行車を追従するモードで自動運転を行う車両制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−４６７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の装置は、運転者の意思を反映した自動運転を実行することはできるものの、自動運転技術の高度化によってさらなる交通流の円滑化が望まれている。
【０００５】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、交通流の円滑化を図るような自動運転を行うことができる車両制御装置、該車両制御装置を実現するためのコンピュータプログラム及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両について自車両情報として取得する自車両情報取得部と、前記自車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、前記自車両情報取得部で取得した前記自車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する車線決定部とを備える。
【０００７】
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、前記車両情報取得部で取得した前記一の車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部とを備える。
【０００８】
本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の走行を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、取得した前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部として機能させる。
【０００９】
本発明の実施の形態に係る車両制御方法は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として車両情報取得部が取得し、前記一の車両が走行する道路の車線情報を車線情報取得部が取得し、取得された前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を車線決定部が決定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、交通流の円滑化を図るような自動運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の車両制御装置が搭載された車両を含む車両制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】第１実施形態の車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】自車両及び他車両の車両情報の一例を示す説明図である。
【図４】環境情報の一例を示す説明図である。
【図５】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第１例を示す模式図である。
【図６】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第２例を示す模式図である。
【図７】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第３例を示す模式図である。
【図８】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第４例を示す模式図である。
【図９】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第５例を示す模式図である。
【図１０】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第６例を示す模式図である。
【図１１】第１実施形態の車両制御装置による車線決定の第７例を示す模式図である。
【図１２】第１実施形態の車両制御装置による走行速度の決定の一例を示す説明図である。
【図１３】第１実施形態の車両制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の車両制御装置としてのサーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】第２実施形態の車両制御装置としてのサーバの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［本願発明の実施形態の説明］
本実施の形態に係る車両制御装置は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両について自車両情報として取得する自車両情報取得部と、前記自車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、前記自車両情報取得部で取得した前記自車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する車線決定部とを備える。
【００１３】
本実施の形態に係る車両制御装置は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、前記車両情報取得部で取得した前記一の車両情報及び前記車線情報取得部で取得した前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部とを備える。
【００１４】
本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両の走行を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として取得する車両情報取得部と、前記一の車両が走行する道路の車線情報を取得する車線情報取得部と、取得した前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する車線決定部として機能させる。
【００１５】
本実施の形態に係る車両制御方法は、車両の位置情報及び前記車両の装備に関する情報を含む車両情報を一の車両について一の車両情報として車両情報取得部が取得し、前記一の車両が走行する道路の車線情報を車線情報取得部が取得し、取得された前記一の車両情報及び前記車線情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を車線決定部が決定する。
【００１６】
自車両情報取得部は、車両の位置情報及び当該車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両について自車両情報として取得する。なお、車両制御装置が車両に搭載されている場合には、当該車両は自車両である。また、車両制御装置が車両に搭載されていない場合には、自車両を任意の一つの車両と読み替えることができる。装備は、車両の自動運転に影響を及ぼすような装備であり、例えば、タイヤまたはライトなどの装備品、車両の周辺を検知するためのセンサ、あるいは車車間通信または路車間通信のための通信装置などを含む。
【００１７】
車線情報取得部は、自車両が走行する道路の車線情報を取得する。道路の車線情報は、例えば、自車両が走行する方向の車線の数（走行レーンの数）である。例えば、上り三車線、下り二車線で合計五車線の道路において、自車両が上りを走行している場合、車線の数は３となる。道路の車線は、片側三車線、片側二車線、片側四車線などを含む。車線情報は、自車両の位置情報及び道路地図情報などに基づいて取得することができる。また、車線情報は、外部の路側装置などから取得することもできる。
【００１８】
車線決定部は、取得した自車両情報及び車線情報に基づいて自車両が走行する車線を決定する。例えば、車線の数が三つあり、進行方向の左から順番に左レーン、中央レーン及び右レーンとする。日本などの左側通行の国では、一般的には、車両は、左側レーンの方が右側のレーンよりも低速で走行する。例えば、自車両に搭載した装備に故障がある場合、自動運転走行時の車両の走行制御に支障が生じることなどが考えられ、より高速のレーンを走行させると円滑な交通流を阻害する可能性が生じる。すなわち、より左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部は、例えば、自車両が中央レーンを走行している場合には、左レーンに車線を変更すべく走行する車線を決定する。これにより、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。なお、米国などの右側通行の国では、左右は逆となる。
【００１９】
本実施の形態に係る車両制御装置は、車両情報を１又は複数の他車両について他車両情報として取得する他車両情報取得部を備え、前記車線決定部は、前記他車両情報取得部で取得した他車両の他車両情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する。
【００２０】
他車両情報取得部は、車両情報を１又は複数の他車両について他車両情報として取得する。車線決定部は、取得した他車両の他車両情報に基づいて自車両が走行する車線を決定する。すなわち、車線決定部は、自車両情報と他車両情報とに基づいて自車両が走行する車線を決定する。
【００２１】
例えば、自車両及び他車両が中央レーンを走行しているとする。例えば、自車両に搭載した装備に故障があり、他車両に搭載した装備に故障がない場合、自車両が他車両よりも左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部は、例えば、自車両が左レーンを走行するように車線を決定する。逆に、自車両に搭載した装備に故障がなく、他車両に搭載した装備に故障がある場合、他車両が自車両よりも左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部は、例えば、自車両が右レーンを走行するように車線を決定する。これにより、自車両の周辺に他車両が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００２２】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車両情報は、前記装備の故障に関する情報を含む。
【００２３】
車両情報は、装備の故障に関する情報を含む。装備の故障は、例えば、タイヤのパンク、ライトの故障、センサの故障または通信装置の故障などを含む。装備が故障している場合には、自動運転走行時の車両の走行制御に支障が生じること、自動運転に必要な情報が欠落することなどが考えられる。車両情報に装備の故障に関する情報を含めることにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００２４】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車両情報は、前記車両に搭載され、前記車両外の情報を検出するセンサに関する情報を含む。
【００２５】
車両情報は、車両（自車両又は他車両）に搭載され、当該車両外の情報を検出するセンサに関する情報を含む。センサは、例えば、カメラ、ミリ波センサ（ミリ波レーダ）、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などを含む。センサに関する情報は、センサの搭載の有無、センサの種類、センサの故障の有無などを含む。例えば、センサを搭載しているか否かに応じて、車両が取得することができる自動運転に必要な情報量が変わる。車両情報にセンサに関する情報を含めることにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００２６】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車両情報は、前記車両に搭載されている通信装置に関する情報を含む。
【００２７】
車両情報は、車両（自車両又は他車両）に搭載されている通信装置に関する情報を含む。通信装置に関する情報は、例えば、通信装置の種類（例えば、通信帯域、通信速度、接続可能通信機器の台数など）を含む。具体的には、通信装置の種類としては、一例として、３Ｇ（第３世代移動通信）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）又は４Ｇ（第４世代移動通信）、５Ｇ（第５世代移動通信）などがある。例えば、搭載している通信装置の種類に応じて、車両が取得することができる自動運転に必要な情報量が変わる。車両情報に通信装置に関する情報を含めることにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００２８】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車両の運転者の身体状態に関する情報を取得する身体情報取得部を備え、前記車線決定部は、前記身体情報取得部で取得した身体情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する。
【００２９】
身体情報取得部は、車両（自車両又は他車両）の運転者の身体状態に関する情報を取得する。身体状態は、例えば、眠気、酒気帯び、注意力散漫、体調不良などの状態を含む。身体状態に応じて交通事故の発生確率は変わると考えられるので、運転者の身体状態に関する情報を考慮することにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００３０】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車線決定部は、所定の領域内の前記他車両の他車両情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する。
【００３１】
車線決定部は、所定の領域内の他車両の他車両情報に基づいて自車両が走行する車線を決定する。所定の領域内は、例えば、自車両からの距離が所定値（例えば、２００ｍなど）以内となるような範囲とすることができる。これにより、自車両の周辺に他車両が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。
【００３２】
本実施の形態に係る車両制御装置は、所定の領域内の前記他車両の台数に基づいて前記車線決定部が車線を決定するか否かを決定する決定部を備える。
【００３３】
決定部は、所定の領域内の他車両の台数に基づいて車線決定部が車線を決定するか否かを決定する。所定の領域内は、例えば、自車両からの距離が所定値（例えば、２００ｍなど）以内となるような範囲とすることができる。所定の領域内の他車両の台数が少ない場合には、自車両はいずれの車線でも走行することが可能であり、走行中の車線をそのまま維持することもできる。すなわち、所定の領域内の他車両の台数が少ない場合には、自車両が走行する車線の決定を行わない。また、所定の領域内の他車両の台数が多い場合には、自車両と他車両とのいずれを優先させるかを決定すべく、自車両が走行する車線の決定を行う。これにより、周辺の他車両が多いほど優先度に応じて車線を決定し、周辺の他車両が少ないほど自由に車線を変更することができるような自動運転を実現することができる。
【００３４】
本実施の形態に係る車両制御装置は、天候情報を取得する天候情報取得部を備え、前記車線決定部は、前記天候情報取得部で取得した天候情報に基づいて前記自車両が走行する車線を決定する。
【００３５】
天候情報取得部は、天候情報を取得する。天候情報は、車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無に基づいて適宜決定することができる。車両の走行に影響がない情報には、例えば、晴、曇などを含めることができる。また、車両の走行に影響を与える情報には、例えば、雨、雪、強風などを含めることができる。
【００３６】
車線決定部は、取得した天候情報に基づいて自車両が走行する車線を決定する。例えば、天候情報が運転に影響を与えるような、雨、雪などの場合には、走行する車線を左側のレーンとする。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００３７】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車線決定部で決定した車線における前記自車両の走行速度を決定する速度決定部を備える。
【００３８】
速度決定部は、決定した車線における自車両の走行速度を決定する。例えば、左レーンを走行する車線として決定した場合には、走行速度を低速（例えば、５０〜６０ｋｍ／ｈなど）とする。また、中央レーンを走行する車線として決定した場合には、走行速度を中速（例えば、６０〜７０ｋｍ／ｈなど）とする。また、右レーンを走行する車線として決定した場合には、走行速度を高速（例えば、７０〜８０ｋｍ／ｈなど）とする。なお、いずれの走行レーンを走行するかに関わらず、走行中のレーンでの走行速度を変えるようにしてもよい。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００３９】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記速度決定部は、前記自車両が走行する時間帯に基づいて走行速度を決定する。
【００４０】
速度決定部は、自車両が走行する時間帯に基づいて走行速度を決定する。時間帯は、例えば、昼間の時間帯、夜間の時間帯、周辺が暗くなる夕刻の時間帯などを含む。夜間又は夕刻での車両の走行は、昼間の走行に比べて交通事故に遭遇する可能性が高いと考えられる。そこで、時間帯に基づいて走行速度を決定することにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００４１】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前記車両情報取得部は、前記車両情報を１又は複数の他の車両について他の車両情報として取得し、前記車線決定部は、前記他の車両情報に基づいて前記一の車両が走行する車線を決定する。
【００４２】
車両情報取得部は、車両情報を１又は複数の他の車両について他の車両情報として取得し、車線決定部は、他の車両情報に基づいて一の車両が走行する車線を決定する。これにより、一の車両の周辺に他の車両が存在する場合でも、一の車両の走行の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。
【００４３】
［本願発明の実施形態の詳細］
（第１実施形態）
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は第１実施形態の車両制御装置１００が搭載された車両１を含む車両制御システムの構成の一例を示す模式図である。車両制御装置１００が搭載された車両１を自車両１とも称し、車両１以外の車両２を他車両２とも称する。すなわち、本明細書において、車両１は自車両１であり、車両２は他車両２である。図１に示すように、車両１は、他の車両２、２との間で通信を行うことができる（例えば、車車間通信）。また、車両１は、路側装置２００及びサーバ３００との間で通信を行うことができる（例えば、路車間通信）。
【００４４】
図２は第１実施形態の車両制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、車両制御装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、自車両情報取得部１１、他車両情報取得部１２、環境情報取得部１３、記憶部１４、自動運転制御部１５、車線決定部１６、走行速度決定部１７、ナビゲーション部１８などを備える。また、ナビゲーション部１８は、ＧＰＳ受信部１８１、地図情報１８２などを備える。
【００４５】
また、車両制御装置１００には、通信装置としての通信機器２１、センサ部２２及び装備品２３などが接続されている。なお、図２の例では、車両１にセンサ部２２が搭載されているが、センサ部２２を搭載しない車両１も存在する。
【００４６】
通信機器２１の種類には、例えば、３Ｇ方式（第３世代移動通信）、ＬＴＥ方式（Long Term Evolution）又は４Ｇ方式（第４世代移動通信）、５Ｇ方式（第５世代移動通信）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ）、あるいはＩＴＳ無線方式などがある。通信機器２１は、これらの種類のうち、いずれの種類のものでもよい。
【００４７】
センサ部２２は、例えば、カメラ（例えば、単眼カメラ又はステレオカメラなど）、ミリ波センサ（ミリ波レーダ）、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、モーションセンサなどを含む。センサ部２２は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波センサ（ミリ波レーダ）、モーションセンサ及びＬｉＤＡＲの全部でもよく、あるいは一部でもよい。
【００４８】
装備品２３は、タイヤ、ライト、チャイルドシートなどを含む。
【００４９】
自車両情報取得部１１は、車両の位置情報及び当該車両の装備に関する情報を含む車両情報を自車両１について自車両情報として取得する。なお、車両制御装置１００が車両に搭載されている場合には、当該車両は自車両１である。また、車両制御装置１００が車両に搭載されていない場合には、自車両１を任意の一つの車両と読み替えることができる。装備は、車両の自動運転に影響を及ぼすような装備であり、例えば、タイヤ、ライト又はチャイルドシートなどの装備品２３、車両の周辺を検知するためのセンサ部２２、あるいは車車間通信または路車間通信のための通信機器２１などを含む。なお、自車両１の車両情報は、ナビゲーション部１８、通信機器２１、センサ部２２及び装備品２３から取得することができる。
【００５０】
他車両情報取得部１２は、車両情報を１又は複数の車両２（他車両）について他車両情報として取得する。他車両２の車両情報は、車車間通信によって他車両２から直接取得してもよく、あるいは路車間通信によって路側装置２００又はサーバ３００から取得するようにしてもよい。なお、本明細書において、自車両１の車両情報は自車両情報と同義であり、他車両２の車両情報は他車両情報と同義である。
【００５１】
図３は自車両１及び他車両２の車両情報の一例を示す説明図である。図３に示すように、車両情報は、センサ部２２の有無（より具体的には、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波センサ、ＬｉＤＡＲ、モーションセンサそれぞれの有無）、センサ部２２の種類（単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波センサ、ＬｉＤＡＲ、モーションセンサなどの別）、センサ部２２の故障の有無（より具体的には、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波センサ、ＬｉＤＡＲ、モーションセンサそれぞれの故障の有無）、装備品２３（タイヤ、ライトなど）の故障の有無、装備品２３（チャイルドシート）の搭載の有無、通信機器２１の種類（通信帯域、通信速度、接続可能台数など）、車載器の有無及びバージョン（新しさ又は新旧）、車両の性能（加速、制動距離又は減速、ハイブリッドであるか否か等）、運転者の身体状態（心的状態を含む）、搭乗者の情報（例えば、人数、年齢、性別など）、ガソリン残量及びバッテリ残量、自動運転に関する課金（自動運転の支援に関しての支払料金など）などを含む。なお、便宜上、図３では位置情報を省略している。なお、車両情報は静的情報とも称する。
【００５２】
自車両情報取得部１１は、身体情報取得部としての機能を有し、自車両１及び／又は他車両２の運転者の身体状態に関する情報を取得する。運転者の身体状態は、例えば、眠気、酒気帯び、注意力散漫、体調不良などの状態を含む。身体状態に応じて交通事故の発生確率は変わると考えられるので、運転者の身体状態に関する情報を考慮することにより、車両をより安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００５３】
環境情報取得部１３は、天候情報取得部としての機能を有し、環境情報を取得する。環境情報は、例えば、路車間通信によって路側装置２００又はサーバ３００から取得することができる。
【００５４】
図４は環境情報の一例を示す説明図である。図４に示すように、環境情報は、例えば、自車両１の周辺に存在する周辺車両の台数、天候情報、時間帯、緊急車両の接近の有無又は危険運転車両の接近の有無、渋滞の有無などの情報を含む。なお、環境情報は動的情報とも称する。
【００５５】
天候情報は、車両の走行に対して影響を及ぼす可能性の有無に基づいて適宜決定することができる。車両の走行に影響がない情報には、例えば、晴、曇などを含めることができる。また、車両の走行に影響を与える情報には、例えば、雨、雪、強風などを含めることができる。
【００５６】
時間帯は、例えば、昼間の時間帯、夜間の時間帯、周辺が暗くなる夕刻の時間帯などを含む。
【００５７】
ナビゲーション部１８は、複数のＧＰＳ衛星からの電波をＧＰＳ受信部１８１で受け取り、自車両１の位置を検出する。また、ナビゲーション部１８は、車速センサ及びジャイロセンサ（いずれも不図示）から出力される信号に基づいて自車両１の位置を推定し、地図情報１８２の道路データと照合することにより自車両１の位置をさらに精度良く検出することができる。
【００５８】
また、ナビゲーション部１８は、車線情報取得部としての機能を有し、自車両１が走行する道路の車線情報を取得する。道路の車線情報は、例えば、自車両が走行する方向の車線の数（走行レーンの数）である。例えば、上り三車線、下り二車線で合計五車線の道路において、自車両が上りを走行している場合、車線の数は３となる。道路の車線は、片側三車線、片側二車線、片側四車線などを含む。車線情報は、自車両１の位置情報及び地図情報１８２の道路地図情報などに基づいて取得することができる。また、車線情報は、外部の路側装置２００又はサーバ３００などから取得することもできる。
【００５９】
記憶部１４は、自車両情報取得部１１、他車両情報取得部１２、環境情報取得部１３、ナビゲーション部１８などで取得した各種情報を記憶する。
【００６０】
車線決定部１６は、取得した車両情報及び車線情報に基づいて自車両１が走行する車線を決定する。例えば、車線の数が三つあり、進行方向の左から順番に左レーン、中央レーン及び右レーンとする。日本などの左側通行の国では、一般的には、車両は、左側レーンの方が右側のレーンよりも低速で走行する。例えば、自車両１に搭載した装備に故障がある場合、自動運転走行時の車両の走行制御に支障が生じることなどが考えられ、より高速のレーンを走行させると円滑な交通流を阻害する可能性が生じる。すなわち、より左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部１６は、例えば、自車両１が中央レーンを走行している場合には、左レーンに車線を変更すべく走行する車線を決定する。これにより、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。なお、米国などの右側通行の国では、左右は逆となる。
【００６１】
次に、車線の決定方法について具体的に説明する。図５は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第１例を示す模式図である。図５に示すように、車両１（自車両）が走行する道路が片側三車線（左レーン、中央レーン、右レーン）であるとする。自動運転制御部１５による自動運転制御によって車両１が中央レーンを走行しているとする。また、図５に示すように、車両１の車両情報としては、センサ部２２が未搭載及び通信機器２１が３Ｇ方式であったとする。
【００６２】
車線決定部１６は、車両１に搭載され、車両外の情報を検出するセンサに関する情報に基づいて車線を決定することができる。センサは、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波センサ（ミリ波レーダ）、モーションセンサ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）などを含む。センサに関する情報は、センサの搭載の有無、センサの種類、センサの故障の有無などを含む。例えば、センサを搭載しているか否かに応じて、車両が取得することができる自動運転に必要な情報量が変わる。図５の例では、車両１がセンサ部２２を搭載していないので、車両１が取得することができる自動運転に必要な情報量が少ないと考えられる。そこで、車線決定部１６は、車両１が走行するレーンを左レーンに決定する。自動運転に必要な情報量が少ない分、より低速で自動運転を行う方が円滑で安全な走行ができると考えられるからである。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００６３】
また、図５の例では、図示していないが、車両１が搭載するセンサ部２２が故障している場合は、センサ部２２が未搭載である場合と同様の扱いをすることができる。
【００６４】
例えば、車線決定部１６は、装備の故障に関する情報に基づいて車線を決定することができる。装備の故障は、例えば、タイヤのパンク、ライトの故障、センサ部２２の故障または通信機器２１の故障などを含む。装備が故障している場合には、自動運転走行時の車両の走行制御に支障が生じること、自動運転に必要な情報が欠落することなどが考えられる。車両情報に装備の故障に関する情報を含めることにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。また、装備としてのチャイルドシートを搭載している場合には、タイヤなどのパンクの場合と同様の扱いとすることができる。
【００６５】
また、車線決定部１６は、車両１に搭載されている通信機器２１に関する情報に基づいて車両１が走行する車線を決定することができる。通信機器２１に関する情報は、例えば、通信機器２１の種類（例えば、通信帯域、通信速度、接続可能通信機器の台数など）を含む。具体的には、通信機器２１の種類としては、一例として、３Ｇ方式、ＬＴＥ方式又は４Ｇ方式、５Ｇ方式、無線ＬＡＮ、ＩＴＳ無線方式などがある。例えば、搭載している通信機器２１の種類に応じて、車両が取得することができる自動運転に必要な情報量が変わる。図５の例では、車両１が搭載している通信機器２１が３Ｇ方式であるため、車両１が取得することができる自動運転に必要な情報量が少ないと考えられる。そこで、車線決定部１６は、車両１が走行するレーンを左レーンに決定する。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００６６】
なお、図５の例において、車両１の車両情報として、センサ部２２の未搭載及び通信機器２１の種類のいずれか一方に基づいて車線を決定してもよく、センサ部２２の未搭載及び通信機器２１の種類の両方に基づいて車線を決定してもよい。両方に基づいて車線を決定する場合には、それぞれの情報に重み付けを行うこともできる。なお、車両情報は図５の例に限定されない。
【００６７】
図６は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第２例を示す模式図である。図６に示すように、車両１（自車両）が走行する道路が片側三車線（左レーン、中央レーン、右レーン）であるとする。自動運転制御部１５による自動運転制御によって車両１が中央レーンを走行しているとする。また、図６に示すように、車両１の車両情報としては、センサ部２２にＬｉＤＡＲを搭載し、通信機器２１が５Ｇ方式であり、装備の故障はないものとする。
【００６８】
車線決定部１６は、車両１に搭載され、車両外の情報を検出するセンサに関する情報に基づいて車線を決定することができる。図６の例では、車両１がＬｉＤＡＲを搭載しているので、車両１が取得することができる自動運転に必要な情報量が多いと考えられるので、車線決定部１６は、車両１が走行するレーンを右レーンに決定する。自動運転に必要な情報量が多い分、より高速で自動運転を行っても円滑で安全な走行ができると考えられるからである。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００６９】
また、車線決定部１６は、車両１に搭載されている通信機器２１に関する情報に基づいて車両１が走行する車線を決定することができる。図５の例では、車両１が搭載している通信機器２１が５Ｇ方式であるため、車両１が取得することができる自動運転に必要な情報量が多いと考えられる。そこで、車線決定部１６は、車両１が走行するレーンを右レーンに決定する。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００７０】
また、車線決定部１６は、装備の故障に関する情報に基づいて車線を決定することができる。図６の例では、装備の故障がないので、自動運転走行時の車両の走行制御に支障が生じる可能性は極めて低く、より高速で自動運転を行っても円滑で安全な走行ができると考えられるからである。そこで、車線決定部１６は、車両１が走行するレーンを右レーンに決定する。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができ、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００７１】
なお、図６の例において、センサ部２２の種類、通信機器２１の種類及び装備の故障の有無の一部又は全部に基づいて車線を決定してもよい。また、センサ部２２の種類、通信機器２１の種類及び装備の故障の有無などの複数の車両情報を用いる場合には、それぞれの情報に重み付けを行うこともできる。なお、車両情報は図６の例に限定されない。
【００７２】
次に、自車両１の周辺に他車両２が走行している場合について説明する。
【００７３】
車線決定部１６は、取得した自車両１の車両情報及び他車両２の車両情報に基づいて自車両１が走行する車線を決定する。例えば、車線決定部１６は、自車両１の周辺に他車両２が走行していない場合、自車両１の車両情報に基づいて、自車両１が走行する車線を決定する。自動運転制御部１５は、車線決定部１６が決定した車線を走行する自車両１の自動運転の制御を行う。その後、自車両１の周辺に他車両２が走行する状態になると、車線決定部１６は、他車両２の車両情報をさらに参照して、自車両１が走行する車線をそのまま維持するか、あるいは車線を変更するかを判定して、自車両１が走行する車線を決定する。
【００７４】
例えば、自車両１及び他車両２が中央レーンを走行しているとする。例えば、自車両１に搭載した装備に故障があり、他車両２に搭載した装備に故障がない場合、自車両１が他車両２よりも左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部１６は、例えば、自車両１が左レーンを走行するように車線を決定する。
【００７５】
逆に、自車両１に搭載した装備に故障がなく、他車両２に搭載した装備に故障がある場合、他車両２が自車両１よりも左側のレーンを走行する方が、交通流の円滑化を図ることができると考えられる。そこで、車線決定部１６は、例えば、自車両１が右レーンを走行するように車線を決定する。これにより、自車両１の周辺に他車両２が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００７６】
次に、他車両２が存在する場合の車線の決定方法について具体的に説明する。図７は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第３例を示す模式図である。図７に示すように、自動運転制御部１５による自動運転制御によって自車両１が左レーンを走行し、自車両１の前方に他車両２が走行しているとする。また、自車両１の車両情報としては、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２にはミリ波センサを搭載しているとする。また、他車両２の車両情報としては、センサ部２２が故障しているとする。
【００７７】
図７に例示するような場合、車線決定部１６は、自車両１の前方にセンサ部２２が故障した他車両２が走行しているので、一時的に車線を中央レーンに変更し、他車両２を追い越した後に元の左レーンを走行するように車線を決定する。この場合、自車両１が他車両２に追従して走行することも考えられるが、自動運転制御を行っている自車両１が前方の道路状況を検知する際に前方の他車両２によって検知することができる情報量が少なくなると考えられる。また、他車両２のセンサ部２２が故障しているため、他車両２から前方の道路状況に関する情報を取得することもできない。そこで、他車両２を追い越し、元の左レーンを走行するとともに、自車両１のミリ波センサで検知した前方の道路状況に関する情報を後続車両へ送信する。これにより、自車両１の自動運転が円滑に行われ、また自動運転の安全性が高まるとともに、他車両２に対して必要な道路状況に関する情報を提供することができる。
【００７８】
図８は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第４例を示す模式図である。図８に示すように、自動運転制御部１５による自動運転制御によって自車両１が右レーンを走行し、自車両１の後方から緊急車両（他車両２）が接近しているとする。また、自車両１の車両情報としては、通信機器２１の種類が５Ｇ方式であり、センサ部２２にはＬｉＤＡＲを搭載しているとする。なお、緊急車両の識別は、例えば、車車間通信によって緊急車両の識別情報を取得すればよい。
【００７９】
図８に例示するような場合、車線決定部１６は、緊急車両が接近したため、一時的に自車両１が走行するレーンを中央レーンに変更し、緊急車両が通過した後に元の右レーンに変更するように車線を決定することができる。緊急車両が接近するような場合には、緊急車両の走行を優先させて、緊急車両の走行スペースを確保して緊急車両の円滑な走行を実現するとともに、自車両１が走行する車線を一時的に変更して緊急車両を回避するので、自車両１の自動運転の安全性が高まる。
【００８０】
図９は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第５例を示す模式図である。図９に示すように、自動運転制御部１５による自動運転制御によって自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方に他車両２が走行しているとする。また、自車両１の車両情報としては、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２にはミリ波センサを搭載しているとする。また、他車両２の車両情報としては、通信機器２１の種類が５Ｇ方式であり、センサ部２２にはＬｉＤＡＲを搭載しているとする。
【００８１】
車線決定部１６は、自車両１の車両情報と他車両２の車両情報とを比較して、自動運転制御という観点から、どちらの車両情報の方が自動運転に必要な情報量が多いか、あるいはどちらの車両情報の方が自動運転に支障を来す可能性が低いかを判定し、判定結果に基づいて、自動運転に必要な情報量が多い方、あるいは自動運転に支障を来す可能性が低い方の車両を優先させる優先制御を行う（具体的には、より高速で走行することができる車線を走行する車線として決定する）。
【００８２】
図９の例では、自車両１も他車両２も、装備の故障はないので、自動運転に支障を来す可能性は同程度であると判定することができる。一方、自車両１の車両情報は、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２にはミリ波センサを搭載されているのに対し、他車両２の車両情報は、通信機器２１の種類が５Ｇ方式であり、センサ部２２にはＬｉＤＡＲが搭載されている。この場合、他車両２の方が自車両１よりも自動運転に必要な情報量を多く取得することができると考えられる。そこで、車線決定部１６は、自車両１よりも他車両２を優先して、自車両１の走行レーンを中央レーンから左レーンに変更すべく車線を決定する。これにより、自車両１の周辺に他車両２が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００８３】
図１０は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第６例を示す模式図である。図１０に示すように、自動運転制御部１５による自動運転制御によって自車両１が中央レーンを走行し、自車両１の前方に他車両２が走行しているとする。また、自車両１の車両情報としては、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２にはミリ波センサを搭載しているとする。また、他車両２の車両情報としては、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２未搭載とする。
【００８４】
図１０の例では、自車両１も他車両２も、装備の故障はないので、自動運転に支障を来す可能性は同程度であると判定することができる。一方、自車両１の車両情報は、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２にはミリ波センサを搭載されているのに対し、他車両２の車両情報は、通信機器２１の種類が３ＧおよびＬＴＥ方式であり、センサ部２２が未搭載である。この場合、自車両１の方が他車両２よりも自動運転に必要な情報量を多く取得することができると考えられる。そこで、車線決定部１６は、他車両２よりも自車両１を優先して、自車両１の走行レーンを中央レーンから右レーンに変更すべく車線を決定する。これにより、自車両１の周辺に他車両２が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００８５】
また、車線決定部１６は、所定の領域内の他車両２の車両情報に基づいて自車両１が走行する車線を決定することができる。所定の領域内は、例えば、自車両１からの距離が所定値（例えば、２００ｍなど）以内となるような範囲とすることができる。これにより、自車両１の周辺に他車両２が存在する場合でも、交通流の円滑化を図ることができるような自動運転を行うことができる。また、交通流の円滑化を図ることができることによって、交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【００８６】
また、車線決定部１６は、決定部としての機能を有し、所定の領域内の他車両２の台数に基づいて車線を決定するか否かを決定する。所定の領域内は、例えば、自車両１からの距離が所定値（例えば、２００ｍなど）以内となるような範囲とすることができる。所定の領域内の他車両２の台数が少ない場合には、自車両１はいずれの車線でも走行することが可能であり、走行中の車線をそのまま維持することもできる。すなわち、所定の領域内の他車両２の台数が少ない場合には、自車両１が走行する車線の決定を行わない。また、所定の領域内の他車両２の台数が多い場合には、自車両１と他車両２とのいずれを優先させるかを決定すべく、自車両１が走行する車線の決定を行う。これにより、周辺の他車両２の台数が多いほど優先度に応じて車線を決定し、周辺の他車両２の台数が少ないほど自由に車線を変更することができるような自動運転を実現することができる。
【００８７】
図１１は第１実施形態の車両制御装置１００による車線決定の第７例を示す模式図である。第７例では、車両情報として、車両（自車両１、他車両２）が手動運転車両、一部自動運転車両、あるいは完全自動運転車両の別を示す情報を含める。例えば、自車両１が完全自動運転車両であり、他車両２Ａが一部自動運転車両であり、他車両２Ｂが手動運転車両であるとする。
【００８８】
自車両１が、完全自動運転車両である場合には、自車両１の走行レーンを右レーン（最優先レーン、完全自動運転車両レーン）に決定することによって、右レーンを走行する車両を完全自動運転車両に制限することが可能となり、手動運転車両の想定外の挙動など予測しなければならない安全運転に必要な情報処理量が少なくて済むようになるため、車間距離を詰めた走行速度の速い円滑な走行が可能となる。
【００８９】
なお、図１１の例では、手動運転車両である他車両２Ｂは左レーンを走行し、一部自動運転車両である他車両２Ａは中央レーンを走行するように図示しているが、仮に自車両１が一部自動運転車両である場合には、走行レーンを中央レーンに決定し、自車両１が手動運転車両である場合には、走行レーンを左レーンに決定してもよい。また、後述の第２実施形態の車両制御装置としてのサーバ１５０が、車線を決定する場合には、図１１に示すように車両１、２Ａ、２Ｂの走行レーンを決定することができる。
【００９０】
また、車線決定部１６は、取得した天候情報に基づいて自車両１が走行する車線を決定することができる。例えば、天候情報が運転に影響を与えるような、雨、雪などの場合には、走行する車線を左側のレーンとする。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させるべく車線を決定することができる。
【００９１】
走行速度決定部１７は、速度決定部としての機能を有し、車線決定部１６決定した車線における自車両１の走行速度を決定する。例えば、走行車線を左レーンとする決定をした場合には、走行速度を低速（例えば、５０〜６０ｋｍ／ｈなど）とする。また、走行車線を中央レーンとする決定をした場合には、走行速度を中速（例えば、６０〜７０ｋｍ／ｈなど）とする。また、走行車線を右レーンとする決定をした場合には、走行速度を高速（例えば、７０〜８０ｋｍ／ｈなど）とする。なお、いずれの走行レーンを走行するかに関わらず、自車両１が走行中のレーンでの走行速度を変えるようにしてもよい。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００９２】
走行速度決定部１７は、環境情報に基づいて、自車両１の走行速度を決定することができる。
【００９３】
図１２は第１実施形態の車両制御装置１００による走行速度の決定の一例を示す説明図である。走行速度決定部１７は、天候情報に基づいて自車両１の走行速度を決定することができる。例えば、天候情報が運転に影響を与えるような、雨、雪などの場合には、走行速度を低速とし、天候が晴の場合には、走行速度を高速とすることができる。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００９４】
また、走行速度決定部１７は、自車両１が走行する時間帯に基づいて走行速度を決定することができる。時間帯は、例えば、昼間の時間帯、夜間の時間帯、周辺が暗くなる夕刻の時間帯などを含む。夜間又は夕刻での車両の走行は、昼間の走行に比べて交通事故に遭遇する可能性が高いと考えられる。そこで、例えば、時間帯が昼間の場合には、走行速度を高速とし、時間帯が夜間の場合には、走行速度を低速とする。このように、時間帯に基づいて走行速度を決定することにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００９５】
また、走行速度決定部１７は、自車両１の周辺を走行する他車両１の台数に基づいて自車両１の走行速度を決定することができる。他車両２の台数が比較的多い場合には、自車両１の速度を高速にすると事故に遭遇する可能性が高くなるおそれがある。そこで、自車両１の周辺の他車両２の台数が多い場合には、走行速度を低速とし、自車両１の周辺の他車両２の台数が少ない場合には、走行速度を高速とする。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００９６】
また、走行速度決定部１７は、渋滞の有無に応じて自車両１の走行速度を決定することができる。渋滞がある場合には、他車両２に追従して低速で走行するのが安全であり、自車両１の速度を高速にすると事故に遭遇する可能性が高くなるおそれがある。そこで、渋滞がある場合には、走行速度を低速とし（あるいは、前方の車両に追従する速度でもよい）、渋滞がない場合には、走行速度を高速とする。これにより、車両をより円滑又は安全に走行（自動運転走行）させることができる。
【００９７】
次に、第１実施形態の車両制御装置１００の動作について説明する。図１３は第１実施形態の車両制御装置１００の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、自動運転を開始し（Ｓ１１）、自車両１の車両情報である自車両情報を取得し（Ｓ１２）、自車両１が走行する道路の車線情報を取得する（Ｓ１３）。
【００９８】
制御部１０は、取得した自車両情報及び車線情報に基づいて優先制御を実施する（Ｓ１４）。優先制御は、例えば、自車両１が走行する車線を決定すること、あるいは、自車両１が走行する車線を決定し、決定した車線を走行させながら自動運転制御を行うことを含む。
【００９９】
制御部１０は、自車両１の周辺に他車両２が存在するか否かを判定する（Ｓ１５）。他車両２がある場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部１０は、他車両２の車両情報である他車両情報を取得し（Ｓ１６）、自車両情報及び他車両情報に基づいて優先制御を変更する（Ｓ１７）。優先制御の変更は、例えば、自車両１が走行する車線を変更すること、あるいは、自車両１が走行する車線を変更し、変更した車線を走行させながら自動運転制御を行うことを含む。なお、自車両情報及び他車両情報によっては、自車両１が走行する車線を変更せずに維持する場合もある。
【０１００】
他車両２がない場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ１６及び１７の処理を行うことなく、後述のステップＳ１８を行う。制御部１０は、環境情報を取得し（Ｓ１８）、取得した環境情報に基づいて優先制御を変更する（Ｓ１９）。なお、優先制御の変更は、ステップＳ１７と同様である。
【０１０１】
制御部１０は、自動運転を終了するか否かを判定する（Ｓ２０）。制御部１０は、自動運転を終了しないと判定した場合（Ｓ２０でＮＯ）、ステップＳ１２以降の処理を行い、自動運転を終了すると判定した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１０２】
（第２実施形態）
図１４は第２実施形態の車両制御装置としてのサーバ１５０の構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態の車両制御装置は車両に搭載されない。図１４に示すように、サーバ１５０は、サーバ全体を制御する制御部３０、車両情報取得部３１、環境情報取得部３２、地図情報３３１を記憶する記憶部３３、車線決定部３４、走行速度決定部３５などを備える。車両情報取得部３１、環境情報取得部３２、車線決定部３４及び走行速度決定部３５の機能は、第１実施形態の車両制御装置１００の自車両情報取得部１１、他車両情報取得部１２、環境情報取得部１３、車線決定部１６及び走行速度決定部１７と同様であるので説明は省略する。図１４に示すように、サーバ１５０は、複数の車両２、２、２…と双方向の通信が可能となっている。
【０１０３】
各車両１は、第１実施形態の場合と同様に、ナビゲーション部、通信機器、センサ部及び装備品（いずれも不図示）などを搭載している。
【０１０４】
車両情報取得部３１は、１又は複数の車両の車両情報を取得する。車線決定部３４は、複数の車両それぞれの車両情報に基づいて複数の車両それぞれが走行する車線を決定する。これにより、ある車両の周辺に他の車両が存在する場合でも、これらの複数の車両それぞれの交通事故の発生を低減するような自動運転を行うことができる。
【０１０５】
次に、サーバ１５０の動作について説明する。図１５は第２実施形態の車両制御装置としてのサーバ１５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部３０として説明する。なお、便宜上、処理を開始する段階においては、一台の車両（一の車両）が道路を走行し、当該車両の周辺に他の車両が走行していない状態であるとする。
【０１０６】
制御部３０は、当該一台の車両情報を取得し（Ｓ３１）、当該車両が走行する道路の車線情報を取得する（Ｓ３２）。なお、車両情報に含まれる位置情報と地図情報とに基づいて車線情報を取得することができる。制御部３０は、車両情報及び車線情報に基づいて、当該一台の車両の優先制御指令を当該車両へ送信する（Ｓ３３）。なお、当該車両は優先制御指令を受信し、受信した優先制御指令に基づいて車線を変更することができる。
【０１０７】
制御部３０は、複数の車両（他の車両）から車両情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３４）。すなわち、当該一台の車両の他に少なくとも一台の他の車両から車両情報を取得したか否かを判定する。複数の車両から車両情報を取得した場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、制御部３０は、複数の車両の車両情報に基づいて各車両の優先制御指令を各車両へ送信する（Ｓ３５）。この場合、当該一の車両については、ステップＳ３３において、一旦優先制御が行われるものの、当該一の車両の周辺に他の車両が走行する状態となったので、例えば、当該一の車両と他の車両の車両情報に基づいて、当該一の車両の優先制御が変更される場合もある。なお、各車両は優先制御指令を受信し、受信した優先制御指令に基づいて車線を変更することができる。
【０１０８】
複数の車両から車両情報を取得していない場合（Ｓ３４でＮＯ）、制御部３０は、ステップＳ３５の処理を行うことなく、後述のステップＳ３６の処理を行う。制御部３０は、環境情報を取得し（Ｓ３６）、取得した環境情報に基づいて車両（各車両）の優先制御指令を変更し（Ｓ３７）、変更した優先制御指令を各車両へ送信する（Ｓ３８）。この場合、当該一の車両については、ステップＳ３３において、一旦優先制御が行われ、状況に応じてステップＳ３５で、上述の優先制御が変更された後、再度、当該一の車両の優先制御が変更される場合もある。
【０１０９】
制御部３０は、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ３９）。制御部３０は、処理を終了しないと判定した場合（Ｓ３９でＮＯ）、ステップＳ３１以降の処理を行い、処理を終了すると判定した場合（Ｓ３９でＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１１０】
上述の各実施形態の車両制御装置は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図１３及び図１５に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車両制御装置を実現することができる。
【０１１１】
本明細書では、日本のように道路が左側通行であって右ハンドルの車両を前提として説明しているが、米国のように道路が右側通行であって左ハンドルの車両の場合には、本明細書における左レーンとの記載を右レーンと読み替えるとともに右レーンとの記載を左レーンと読み替えればよい。
【０１１２】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１３】
１  車両（自車両）
２  車両（他車両）
１０、３０  制御部
１１  自車両情報取得部
１２  他車両情報取得部
１３、３２  環境情報取得部
１４、３３  記憶部
１５  自動運転制御部
１６、３４  車線決定部
１７、３５  走行速度決定部
１８  ナビゲーション部
１８１  ＧＰＳ受信部
１８２、３３２  地図情報
２１  通信機器（通信装置）
２２  センサ部
２３  装備品
３１  車両情報取得部
１００  車両制御装置
１５０  サーバ
【図１】
2018001978.tif 000003
【図２】
2018001978.tif 000004
【図３】
2018001978.tif 000005
【図４】
2018001978.tif 000006
【図５】
2018001978.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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