(57)【要約】【課題】簡易な構成で角度検出装置の小型化が可能であり、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができるプレスブレーキを提供する。【解決手段】レーザ式角度センサ３０は、パンチ金型Ｔｐとダイ金型Ｔｄとで挟んで曲げられるワークＷの角度を検出する。レーザ式角度センサ３０は、線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、レーザ発光部より射出された線状のレーザ光が投射されたワークＷを撮像する撮像部とを有する。レーザ式角度センサ３０は、レーザ発光部及び撮像部を一体的に回転させて、レーザ発光部がレーザ光を射出する方向と、撮像部がワークＷを撮像するときの視野の位置を決める仰角を可変させる回転機構を有する。レーザ式角度センサ３０は、撮像部をワークＷに接近または離間する方向に移動させて、撮像部が有するレンズ鏡筒の先端からワークＷまでのワークディスタンスを可変させる移動機構を有する。【選択図】図１
2018001255.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチ金型を保持するための上部テーブルと、
ダイ金型を保持するための下部テーブルと、
前記下部テーブルに取り付けられており、前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げられるワークの角度を検出するためのレーザ式角度センサと、
を備え、
前記レーザ式角度センサは、
線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、
前記レーザ発光部より射出された前記線状のレーザ光が投射された前記ワークを撮像する撮像部と、
回転軸を中心として前記レーザ発光部及び前記撮像部を一体的に回転させて、前記レーザ発光部がレーザ光を射出する方向と、前記撮像部が前記ワークを撮像するときの視野の位置を決める仰角を可変させる回転機構と、
前記撮像部を前記ワークに接近または離間する方向に移動させて、前記撮像部が有するレンズ鏡筒の先端から前記ワークまでのワークディスタンスを可変させる移動機構と、
を有することを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記ワークディスタンスを一定とするよう、前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角に対応させて前記撮像部を移動させるよう前記移動機構を制御する移動機構制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記レーザ発光部は、前記線状のレーザ光が前記ダイ金型と前記ワークとに跨って投射されるように前記線状のレーザ光を射出し、
前記撮像部は、前記線状のレーザ光が投射された前記ダイ金型及び前記ワークを撮像し、
前記撮像部による撮像画像に含まれる、前記ダイ金型に投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記ダイ金型と前記撮像部の光軸とがなす角度を検出し、前記撮像画像に含まれる、前記ワークに投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記光軸と前記ワークのフランジとがなす角度を検出して、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部をさらに備える
ことを特徴とする請求項２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
前記撮像部による撮像画像に含まれる、前記ワークに投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記撮像部の光軸と前記ワークのフランジとがなす角度を検出し、この検出した角度と、前記回転機構によって設定した前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角とに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のプレスブレーキ。
【請求項５】
線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、
前記レーザ発光部より射出された前記線状のレーザ光が投射されたダイ金型、及び、前記線状のレーザ光が投射され、パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げられるワークを撮像する撮像部と、
回転軸を中心として前記レーザ発光部及び前記撮像部を一体的に回転させて、前記レーザ発光部がレーザ光を射出する方向と、前記撮像部が前記ダイ金型及び前記ワークを撮像するときの視野の位置を決める仰角を可変させる回転機構と、
前記撮像部を前記ダイ金型及び前記ワークに接近または離間する方向に移動させて、前記撮像部が有するレンズ鏡筒の先端から前記ダイ金型までの第１のワークディスタンス、及び、前記レンズ鏡筒の先端から前記ワークまでの第２のワークディスタンスを可変させる移動機構と、
前記ダイ金型と前記撮像部の光軸とがなす第１の角度または前記撮像部の仰角と、前記光軸と前記ワークのフランジとがなす第２の角度とに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部と、
を備えることを特徴とする角度検出装置。
【請求項６】
前記第１及び第２のワークディスタンスそれぞれを一定とするよう、前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角に対応させて前記撮像部を移動させるよう前記移動機構を制御する移動機構制御部をさらに備えることを特徴とする請求項５に記載の角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキ及び角度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属の板材であるワークを曲げ加工するプレスブレーキは、パンチ金型を装着する上部テーブルと、ダイ金型を装着する下部テーブルとを備える。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、ダイ金型の上に配置されたワークをパンチ金型とダイ金型とで挟んで折り曲げる。
【０００３】
プレスブレーキは、ワークが目標とする角度に曲げられているかを検出するため、角度センサを含んで構成される角度検出装置を備える。例えば、角度センサとしてはレーザ式角度センサが用いられる（特許文献１参照）。レーザ式角度センサは、線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、レーザ光が照射されたワークを撮像する撮像部とを有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２２８５号公報
【特許文献２】特開２０００−１８９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ダイ金型には、大きさ（具体的には高さ）が異なる各種の種類が存在する。薄いダイ金型（小さいダイ金型）はワークを曲げるための断面Ｖ字状の小さく浅い凹部を有し、厚いダイ金型（大きいダイ金型）は大きく深い凹部を有する。ワークに施す曲げ加工の仕方によって使用されるダイ金型の大きさが異なるから、小さいダイ金型を用いてワークを曲げ加工するときに撮像部がワークを撮像すべき視野の位置と、大きいダイ金型を用いてワークを曲げ加工するときに撮像部がワークを撮像すべき視野の位置とは異なる。
【０００６】
ダイ金型の大小にかかわらず撮像部が撮像する視野を共通にするには、視野を広くしなければならない。しかしながら、視野を広くすると、小さいダイ金型を用いてワークを曲げ加工するときに角度を検出することができなかったり、角度を高精度に検出することができなかったりするという不具合が発生する。
【０００７】
そこで、視野を広くすることなく、ダイ金型の大小にかかわらずワークの角度を検出することができるよう、レーザ式角度センサを前後方向及び上下方向の２軸で移動させるように構成することがある。前後方向への移動とは、レーザ式角度センサを水平面内でプレスブレーキに対する奥側方向または手前側方向へ移動させることである。上下方向への移動とは、レーザ式角度センサを前後方向と直交する鉛直方向に垂直面内で上側または下側に移動させることである。
【０００８】
レーザ式角度センサを２軸で移動させる構成は移動機構が複雑であるため、角度検出装置が大型化してしまう。角度検出装置が大型化することは好ましくない。簡易な構成で小型化でき、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができる角度検出装置が求められる。
【０００９】
本発明はこのような要望に対応するため、簡易な構成で角度検出装置の小型化が可能であり、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができるプレスブレーキ、及び、簡易な構成で小型化が可能であり、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができる角度検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、パンチ金型を保持するための上部テーブルと、ダイ金型を保持するための下部テーブルと、前記下部テーブルに取り付けられており、前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げられるワークの角度を検出するためのレーザ式角度センサとを備え、前記レーザ式角度センサは、線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、前記レーザ発光部より射出された前記線状のレーザ光が投射された前記ワークを撮像する撮像部と、回転軸を中心として前記レーザ発光部及び前記撮像部を一体的に回転させて、前記レーザ発光部がレーザ光を射出する方向と、前記撮像部が前記ワークを撮像するときの視野の位置を決める仰角を可変させる回転機構と、前記撮像部を前記ワークに接近または離間する方向に移動させて、前記撮像部が有するレンズ鏡筒の先端から前記ワークまでのワークディスタンスを可変させる移動機構とを有することを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【００１１】
上記のプレスブレーキにおいて、前記ワークディスタンスを一定とするよう、前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角に対応させて前記撮像部を移動させるよう前記移動機構を制御する移動機構制御部をさらに備えることが好ましい。
【００１２】
上記のプレスブレーキにおいて、前記レーザ発光部は、前記線状のレーザ光が前記ダイ金型と前記ワークとに跨って投射されるように前記線状のレーザ光を射出し、前記撮像部は、前記線状のレーザ光が投射された前記ダイ金型及び前記ワークを撮像し、前記撮像部による撮像画像に含まれる、前記ダイ金型に投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記ダイ金型と前記撮像部の光軸とがなす角度を検出し、前記撮像画像に含まれる、前記ワークに投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記光軸と前記ワークのフランジとがなす角度を検出して、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部をさらに備えることが好ましい。
【００１３】
上記のプレスブレーキにおいて、前記撮像部による撮像画像に含まれる、前記ワークに投射された前記線状のレーザ光による線画像の角度に基づいて、前記撮像部の光軸と前記ワークのフランジとがなす角度を検出し、この検出した角度と、前記回転機構によって設定した前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角とに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部をさらに備えることが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、前記レーザ発光部より射出された前記線状のレーザ光が投射されたダイ金型、及び、前記線状のレーザ光が投射され、パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げられるワークを撮像する撮像部と、回転軸を中心として前記レーザ発光部及び前記撮像部を一体的に回転させて、前記レーザ発光部がレーザ光を射出する方向と、前記撮像部が前記ダイ金型及び前記ワークを撮像するときの視野の位置を決める仰角を可変させる回転機構と、前記撮像部を前記ダイ金型及び前記ワークに接近または離間する方向に移動させて、前記撮像部が有するレンズ鏡筒の先端から前記ダイ金型までの第１のワークディスタンス、及び、前記レンズ鏡筒の先端から前記ワークまでの第２のワークディスタンスを可変させる移動機構と、前記ダイ金型と前記撮像部の光軸とがなす第１の角度または前記撮像部の仰角と、前記光軸と前記ワークのフランジとがなす第２の角度とに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出するワーク角度検出部とを備えることを特徴とする角度検出装置を提供する。
【００１５】
上記の角度検出装置において、前記第１及び第２のワークディスタンスそれぞれを一定とするよう、前記レーザ発光部及び前記撮像部の仰角に対応させて前記撮像部を移動させるよう前記移動機構を制御する移動機構制御部をさらに備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のプレスブレーキよれば、簡易な構成で角度検出装置の小型化が可能であり、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができる。本発明の角度検出装置よれば、簡易な構成で小型化が可能であり、各種の大きさのダイ金型に対応してワークの角度を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態のプレスブレーキの概略的な全体構成を示す斜視図である。
【図２】一実施形態の角度検出装置が備えるレーザ式角度センサの概略的な構成例を示すブロック図である。
【図３】上カバー及び横カバーで覆った状態のレーザ式角度センサを示す斜視図である。
【図４】上カバー及び横カバーを取り外した状態のレーザ式角度センサを示す斜視図である。
【図５】下部テーブルに対するレーザ式角度センサの取り付け構造を示す側面図である。
【図６】小さいダイ金型を用いてワークを曲げ加工するときのレーザ式角度センサの仰角を示す側面図である。
【図７】大きいダイ金型を用いてワークを曲げ加工するときのレーザ式角度センサの仰角を示す側面図である。
【図８】図７におけるワークディスタンスを図６におけるワークディスタンスに一致させるように調整した状態を示す側面図である。
【図９】仰角検出モードでレーザ式角度センサの仰角がどのように検出されるかを説明するための図である。
【図１０】ワーク角度検出モードでワーク角度がどのように検出されるかを説明するための図である。
【図１１】ワークディスタンスの変化によって撮像画像内で線画像がどのように変化するかを示す図である。
【図１２】一実施形態のプレスブレーキによるワークの加工手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及び角度検出装置について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、一実施形態のプレスブレーキの概略的な構成を説明する。
【００１９】
図１に示すように、プレスブレーキは、上部テーブル１０と、下部テーブル２０とを備える。上部テーブル１０は、左右に設けた油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒによって、上下動するように構成されている。上部テーブル１０には上部金型ホルダ１２が取り付けられ、下部テーブル２０には下部金型ホルダ２２が取り付けられている。上部金型ホルダ１２にはパンチ金型Ｔｐが装着され、下部金型ホルダ２２にはダイ金型Ｔｄが装着されている。
【００２０】
金属の板材であるワークＷは、ダイ金型Ｔｄ上に配置されている。上部テーブル１０を下降させると、ワークＷはパンチ金型Ｔｐとダイ金型Ｔｄとによって挟まれて折り曲げられる。図１は、ワークＷの曲げ加工が完了し、上部テーブル１０が上昇した状態を示している。
【００２１】
下部テーブル２０の手前側には、レーザ式角度センサ３０が装着されている。図１ではパンチ金型Ｔｐに隠れて見えないが、下部テーブル２０の奥側にも、手前側のレーザ式角度センサ３０と対向するように、レーザ式角度センサ３０が装着されている。
【００２２】
一対のレーザ式角度センサ３０は、下部テーブル２０に設けられたＸ軸方向に伸びるレール２３に沿って、Ｘ軸方向に移動自在となっている。Ｘ軸方向はプレスブレーキの左右方向である。一対のレーザ式角度センサ３０は、下部金型ホルダ２２に保持されたダイ金型Ｔｄを前後方向から挟むよう位置している。Ｙ軸方向はプレスブレーキの前後方向であり、Ｚ軸方向はプレスブレーキの上下方向である。
【００２３】
図２に示すように、レーザ式角度センサ３０は、概略的には、ダイ金型Ｔｄ及びワークＷに線状のレーザ光（ラインビーム）を照射するレーザ発光部３１と、レーザ光が照射されたダイ金型Ｔｄ及びワークＷを撮像する撮像部３２とを有する。
【００２４】
プレスブレーキ制御装置５０は、プレスブレーキの全体を制御する。撮像部３２が撮像したワークＷの撮像画像は、プレスブレーキ制御装置５０に供給される。プレスブレーキ制御装置５０は、撮像画像に基づいてワークＷの手前側及び奥側の曲げ角度を検出する。プレスブレーキ制御装置５０は、ワークＷの角度を検出するワーク角度検出部である。プレスブレーキ制御装置５０には、表示・操作部５１が接続されている。プレスブレーキ制御装置５０には、ＮＣ装置によって構成することができる。
【００２５】
図３及び図４を用いて、レーザ式角度センサ３０の具体的な構成を説明する。図４に示すように、底板３０１上には、レーザ発光部３１と撮像部３２とが配置されている。レーザ発光部３１と撮像部３２は底板３０１には固定されていない。レーザ発光部３１と撮像部３２とは連結されており、レーザ発光部３１と撮像部３２とが一体的に移動軸ガイド３５に沿って移動自在に構成されている。
【００２６】
底板３０１は、回転軸モータ３４によって回転される回転軸３３と連結されている。回転軸モータ３４はステッピングモータによって構成されている。回転軸モータ３４をサーボモータで構成してもよい。図３は、レーザ発光部３１及び撮像部３２を上カバー３０２で覆い、回転軸３３を横カバー３０３で覆った状態を示している。
【００２７】
撮像部３２は、内部に複数のレンズを含むレンズ鏡筒３２１と、撮像画像を処理する撮像基板３２２とを有する。レーザ発光部３１はラインビーム３１０を射出する。レーザ発光部３１は、ラインビーム３１０をダイ金型ＴｄとワークＷとに跨るように投射するのがよい。撮像部３２は、ラインビーム３１０が投射されたダイ金型Ｔｄ及びワークＷを視野３２０で撮像する。
【００２８】
後述するように、回転軸モータ３４はレール２３に係合する部材に対して固定されている。回転軸モータ３４によって回転軸３３を回転させると、底板３０１が所定の角度の範囲で回転する。底板３０１の回転に伴ってレーザ発光部３１及び撮像部３２が一体的に回転する。よって、回転軸３３を回転させると、レーザ発光部３１がラインビーム３１０を射出する方向と、撮像部３２がダイ金型Ｔｄ及びワークＷを撮像するときの視野３２０の位置とが変化する。
【００２９】
回転軸３３及び回転軸モータ３４は、レーザ発光部３１がラインビーム３１０を射出する方向と視野３２０の位置とを決めるレーザ式角度センサ３０の仰角を可変させる回転機構である。
【００３０】
図４に示す移動軸モータ３６を回転させると、レーザ発光部３１及び撮像部３２が一体的に移動軸ガイド３５に沿って移動する。移動軸ガイド３５はステッピングモータによって構成されている。移動軸ガイド３５をサーボモータで構成してもよい。
【００３１】
レーザ発光部３１及び撮像部３２は、回転機構によって設定された角度を維持しながら、ダイ金型Ｔｄ及びワークＷに接近または離間する方向に移動する。レーザ発光部３１及び撮像部３２が移動すると、レーザ発光部３１及び撮像部３２とダイ金型Ｔｄ及びワークＷとの距離が変化する。
【００３２】
撮像部３２とダイ金型Ｔｄ及びワークＷとの距離のみを変化させるよう、撮像部３２のみが移動軸ガイド３５に沿って移動するよう構成してもよい。
【００３３】
移動軸ガイド３５及び移動軸モータ３６は、撮像部３２（及びレーザ発光部３１）とダイ金型Ｔｄ及びワークＷとの距離（後述するワークディスタンス）を可変させる移動機構である。
【００３４】
図５に示すように、下部テーブル２０の上端部近傍には、Ｘ軸方向に伸びるレール２３が装着されている。レール２３には、レール２３と係合する凹部を有する係合部材３０４が係合しており、係合部材３０４にはベース板３０５及び３０６が固定されている。ベース板３０６に回転軸モータ３４が固定されている。
【００３５】
レーザ式角度センサ３０は、例えばモータによってレール２３に沿って移動するように構成されている。よって、レーザ式角度センサ３０を、ダイ金型Ｔｄの下部金型ホルダ２２への装着位置に合わせて移動させることができる。図５では下部テーブル２０の手前側しか示していないが、奥側も同様に構成されている。奥側のレーザ式角度センサ３０も同様にＸ軸方向に移動自在である。
【００３６】
手前側及び奥側のレーザ式角度センサ３０（レーザ発光部３１及び撮像部３２）は、回転軸３３を中心として回転自在、かつ、ダイ金型Ｔｄ及びワークＷに接近または離間する方向に移動自在となっている。
【００３７】
図６は小さいダイ金型Ｔｄを用いてワークＷを曲げ加工している状態、図７は大きいダイ金型Ｔｄを用いてワークＷを曲げ加工している状態を示している。図６と図７とで、撮像部３２がワークＷを撮像すべき視野３２０の位置は異なることが分かる。
【００３８】
図６におけるレーザ式角度センサ３０の仰角をφ１、図７におけるレーザ式角度センサ３０の仰角をφ２とすると、φ１＞φ２となる。本実施形態においては、レーザ式角度センサ３０を回転軸モータ３４によって回転軸３３を中心として回転させる構成であるため、撮像部３２の視野３２０の位置をダイ金型Ｔｄの大きさに合わせて調整することができる。
【００３９】
図６及び図７より分かるように、視野３２０はダイ金型Ｔｄの大小にかかわらず共通にしなくてよいため、視野３２０を広くする必要はない。本実施形態においては、レーザ式角度センサ３０を前後方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）の２軸で移動させる必要がないため、角度検出装置を簡易な構成することができ、角度検出装置を小型化することができる。
【００４０】
プレスブレーキ制御装置５０は、レーザ式角度センサ３０の仰角φを次のように調整する。ワークＷを曲げ加工するための加工プログラムは、使用されるパンチ金型Ｔｐとダイ金型Ｔｄの情報を含む。プレスブレーキ制御装置５０に加工プログラムが入力されると、プレスブレーキ制御装置５０には使用されるパンチ金型Ｔｐとダイ金型Ｔｄの情報が設定される。
【００４１】
そこで、プレスブレーキ制御装置５０は、装着されているダイ金型Ｔｄに合わせてレーザ式角度センサ３０が適切な仰角φとなるよう回転軸モータ３４を駆動する。プレスブレーキ制御装置５０は、回転機構を制御する回転機構制御部を備える。
【００４２】
レーザ式角度センサ３０は下部テーブル２０に予め決められた仰角φで取り付けられている。回転軸モータ３４がステッピングモータまたはサーボモータで構成されている場合、回転軸モータ３４に１パルスを入力したときの回転角度が決まるから、何パルスを入力すれば、回転軸モータ３４がどの程度の角度だけ回転するかが分かる。
【００４３】
よって、プレスブレーキ制御装置５０は、装着されているダイ金型Ｔｄに合わせて回転軸モータ３４を必要なパルス数分の角度だけ回転させて、レーザ式角度センサ３０を適切な仰角φに調整することができる。
【００４４】
但し、ステッピングモータは回転検出器を有さないので、仰角φに誤差が生じる場合がある。そこで、回転軸モータ３４がステッピングモータで構成されている場合には、プレスブレーキ制御装置５０は、後述する仰角検出モードで仰角φを実際に検出して、誤差がある場合には、適切な仰角φとなるよう仰角φを微調整することが好ましい。サーボモータは回転検出器を有するので、回転軸モータ３４がサーボモータで構成されている場合には、仰角φは適切な角度に調整される。
【００４５】
プレスブレーキ制御装置５０がレーザ式角度センサ３０の仰角φを検出する仰角検出モードについて説明する。
【００４６】
図９は、仰角検出モードにおいて、ラインビーム３１０の照射によってダイ金型Ｔｄの上端部に線画像３１０ｔが投射されており、撮像部３２が視野３２０で線画像３１０ｔを撮像している状態を示している。プレスブレーキ制御装置５０には、撮像部３２による撮像画像内での線画像３１０ｔの角度α１（図１１参照）と、ダイ金型Ｔｄと撮像部３２（レンズ鏡筒３２１）の光軸とがなす角度θｔとの関係が変換表において予め設定されている。
【００４７】
線画像３１０ｔの角度α１と角度θｔとの関係は変換表によって対応付けられているが、線画像３１０ｔの角度α１を角度θｔに変換する変換式が設定されていてもよい。プレスブレーキ制御装置５０は、変換表または変換式を用いて角度θｔを求める。
【００４８】
式（１）に示すように、９０度から角度θｔを減算すれば仰角φを求めることができる。
φ＝９０°−θｔ    …（１）
【００４９】
図９は、ダイ金型Ｔｄ上にワークＷを配置していない状態を示している。ダイ金型Ｔｄ上にワークＷを配置した状態で線画像３１０ｔを撮像できるのであれば、ダイ金型Ｔｄ上にワークＷを配置した状態で線画像３１０ｔを撮像して仰角φを求めてもよい。
【００５０】
プレスブレーキ制御装置５０がワークＷの曲げ角度を検出するモードをワーク角度検出モードとする。プレスブレーキ制御装置５０は、次のようにしてワークＷの角度を検出する。
【００５１】
図１０は、ワーク角度検出モードにおいて、ラインビーム３１０の照射によってワークＷに線画像３１０ｗが投射されており、撮像部３２が視野３２０で線画像３１０ｗを撮像している状態を示している。同様に、プレスブレーキ制御装置５０には、撮像部３２による撮像画像内での線画像３１０ｗの角度α２（図１１参照）と、ワークＷの角度θｗａとの関係が変換表において予め設定されている。角度θｗａは、撮像部３２の光軸と撮像部３２が撮像している側のフランジ外面とがなす角度である。
【００５２】
線画像３１０ｗの角度α２と角度θｗａとの関係は変換表によって対応付けられているが、線画像３１０ｗの角度α２を角度θｗａに変換する変換式が設定されていてもよい。プレスブレーキ制御装置５０は、変換表または変換式を用いて角度θｗａを求める。
【００５３】
片方のフランジの角度をワーク角度θｗｂとすると、プレスブレーキ制御装置５０は、ワーク角度θｗｂを式（２）で算出する。ワーク角度θｗｂがワークＷの曲げ角度である。
θｗｂ＝θｗａ−θｔ    …（２）
【００５４】
プレスブレーキ制御装置５０は、ワーク角度θｗｂを式（３）で算出してもよい。
θｗｂ＝θｗａ−（９０°−φ）    …（３）（∵θｔ＝９０°−φ）
【００５５】
図９及び図１０では、下部テーブル２０の手前側のレーザ式角度センサ３０による仰角φとワーク角度θｗｂの検出を示しているが、奥側のレーザ式角度センサ３０による仰角φとワーク角度θｗｂも同様に検出される。
【００５６】
式（３）より分かるように、ワーク角度θｗｂは角度θｔを用いることなく算出することができる。回転軸モータ３４の制御によって仰角φを高精度に設定できる場合には、角度θｔを求めなくてもよい。角度θｔを求める必要がない場合には、レーザ発光部３１はラインビーム３１０をワークＷのみに投射し、撮像部３２はラインビーム３１０が投射されたワークＷのみを視野３２０で撮像してもよい。
【００５７】
図９において、レンズ鏡筒３２１の先端からダイ金型Ｔｄの上端までの距離をダイ金型ＴｄのワークディスタンスＷＤｔとする。図１０において、レンズ鏡筒３２１の先端からワークＷまでの距離をワークＷのワークディスタンスＷＤｗとする。ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗは一定値ではなく、ダイ金型Ｔｄの大きさによって変化する。
【００５８】
小さいダイ金型Ｔｄを用いているワークＷを曲げ加工している図６においては、ワークディスタンスＷＤｔはＷＤｔ１、ワークディスタンスＷＤｗはＷＤｗ１である。大きいダイ金型Ｔｄを用いてワークＷを曲げ加工している図７においては、ワークディスタンスＷＤｔはＷＤｔ２、ワークディスタンスＷＤｗはＷＤｗ２である。ダイ金型Ｔｄの高さが同じであれば、ワークディスタンスＷＤｔ２及びＷＤｗ２は、ワークディスタンスＷＤｔ１及びＷＤｗ１よりも小さくなる。
【００５９】
図１１は、ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗの変化によって、撮像部３２による撮像画像内で線画像３１０ｔ及び３１０ｗがどのように変化するかを示している。レーザ発光部３１と撮像部３２との左右の位置関係が図４に示すレイアウトである場合、ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗが小さくなるほど、線画像３１０ｔ及び３１０ｗは撮像画像内の右方向へと移動し、ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗが大きくなるほど、線画像３１０ｔ及び３１０ｗは撮像画像内の左方向へと移動する。
【００６０】
プレスブレーキ制御装置５０は、レーザ式角度センサ３０の仰角φを変化させてもワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗを一定とするように、撮像部３２及びレーザ発光部３１を移動軸ガイド３５に沿って移動させるよう移動軸モータ３６を駆動する。プレスブレーキ制御装置５０は、移動機構を制御する移動機構制御部である。
【００６１】
プレスブレーキ制御装置５０は、図１１に線画像３１０ｔ及び３１０ｗを実線で示すように、線画像３１０ｔ及び３１０ｗが常時撮像画像内の左右方向の中央に位置するように撮像部３２を移動させるのがよい。
【００６２】
ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗを一定として、線画像３１０ｔ及び３１０ｗを常時一定の位置に位置させれば、角度θｔを求める変換表または変換式、角度θｗａを求める変換表または変換式はそれぞれ１つでよい。それぞれ１つの変換表または変換式を用いて角度θｔ及び角度θｗａを高精度に検出することができ、よって、ワーク角度θｗｂを高精度に検出することができる。
【００６３】
図８は、図７におけるワークディスタンスＷＤｔ２及びＷＤｗ２を図６におけるワークディスタンスＷＤｔ１及びＷＤｗ１に一致させるよう、撮像部３２及びレーザ発光部３１を移動軸ガイド３５に沿って移動させた状態を示している。ワークディスタンスＷＤｔ２及びＷＤｗ２はワークディスタンスＷＤｔ１及びＷＤｗ１よりも小さいため、図８に示すように、プレスブレーキ制御装置５０は、撮像部３２及びレーザ発光部３１をダイ金型Ｔｄ及びワークＷより離間する方向に移動させる。
【００６４】
ここでは、図７におけるワークディスタンスＷＤｔ２及びＷＤｗ２を図６におけるワークディスタンスＷＤｔ１及びＷＤｗ１に一致させているが、図６におけるワークディスタンスＷＤｔ１及びＷＤｗ１を図７におけるワークディスタンスＷＤｔ２及びＷＤｗ２に一致させてもよい。
【００６５】
プレスブレーキ制御装置５０は、レーザ式角度センサ３０のいずれかの仰角φのときのワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗに一致させるよう、撮像部３２及びレーザ発光部３１を移動させればよい。ワークディスタンスＷＤｔ及びＷＤｗはいずれの仰角φにおいても完全に一定することが望ましいが、わずかな誤差が発生する場合があってもよい。
【００６６】
図１２に示すフローチャートを用いて、以上説明した本実施形態のプレスブレーキによるワークＷの加工手順を説明する。上部金型ホルダ１２及び下部金型ホルダ２２の所定位置にはそれぞれパンチ金型Ｔｐ及びダイ金型Ｔｄが予め装着されているとする。
【００６７】
図１２において、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ１にて、レーザ式角度センサ３０をダイ金型Ｔｄの位置に対応させてＸ軸方向に移動させる。プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ２にて、装着しているダイ金型Ｔｄに対応させて、レーザ式角度センサ３０の仰角φと、レーザ発光部３１及び撮像部３２の移動軸ガイド３５方向の位置とを設定する。
【００６８】
プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ２の次にステップＳ１を実行させてもよいし、ステップＳ１とステップＳ２とを同時に実行させてもよい。
【００６９】
プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ３にて、仰角検出モードで、ダイ金型Ｔｄと撮像部３２の光軸とがなす角度θｔを検出する。前述のように、式（１）に基づいて算出される仰角φが適切な仰角φからずれていれば、プレスブレーキ制御装置５０は、仰角φを微調整する。また、前述のように角度θｔを検出しなくても仰角φを高精度に調整できる場合には、ステップＳ３を省略することができる。
【００７０】
プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ４にて、例えば図示していないフットスイッチの押下により、曲げ加工の指示がなされたか否かを判定する。曲げ加工の指示がなされなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ４の処理を繰り返す。曲げ加工の指示がなされたら、プレスブレーキ制御装置５０は、処理をステップＳ５に移行させる。
【００７１】
プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ５にて、上部テーブル１０を下降させる。プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ６にて、ワーク角度検出モードで、式（２）または（３）に基づいてワーク角度θｗｂを検出する。プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ７にて、ワーク角度θｗｂが目標角度に到達したか否かを判定する。
【００７２】
ワーク角度θｗｂが目標角度に到達していなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ５〜Ｓ７の処理を繰り返す。ワーク角度θｗｂが目標角度に到達していれば（YES）、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ８にて、上部テーブル１０を停止させ、元の位置まで上昇させて、ワークＷの加工の処理を終了させる。
【００７３】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。本実施形態においては、プレスブレーキ制御装置５０が回転機構制御部と移動機構制御部とワーク角度検出部として機能しているが、回転機構制御部と移動機構制御部とワーク角度検出部とを複数の制御装置（プロセッサ等）で構成してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１０  上部テーブル
２０  下部テーブル
３０  レーザ式角度センサ
３１  レーザ発光部
３２  撮像部
３３  回転軸（回転機構）
３４  回転軸モータ（回転機構）
３５  移動軸ガイド（移動機構）
３６  移動軸モータ（移動機構）
５０  プレスブレーキ制御装置（移動機構制御部，ワーク角度検出部）
Ｔｄ  ダイ金型
Ｔｐ  パンチ金型
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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