(57)【要約】【課題】不慣れな作業者であってもスムーズに使用を開始できるアシストスーツを提供する。【解決手段】作業者の動作をアシストする補助力を発生させるウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１と、アシスト作用が異なる複数のモードＭ１，Ｍ２，Ｍ３の中から選択される使用モードに基づいてウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１を駆動制御する制御部３４と、電源部３０が切状態から入状態になると、使用モードとして、複数のモードのうちアシスト作用が最大ではない特定モードＭ１を強制的に選択する強制選択部３３と、が備えられている。【選択図】図３
2018001292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部と、
アシスト作用が異なる複数のモードの中から選択される使用モードに基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、
電源部が切状態から入状態になると、前記使用モードとして、前記複数のモードのうちアシスト作用が最大ではない特定モードを強制的に選択する強制選択部と、が備えられているアシストスーツ。
【請求項２】
前記特定モードが、前記複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードである請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
各前記モードには、夫々、種類の異なる複数のパラメータが関連付けされており、
前記使用モードを切り換える際に、前記複数のパラメータが一括で変更される請求項１または２に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
前記使用モードを人為操作により切り換え可能な押し操作式の切換スイッチが備えられている請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の動作をアシストするアシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のアシストスーツが記載されている。このアシストスーツには、作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部（同文献では「アクチュエータ」）が備えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０８７９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、アシストスーツは、熟練度の異なる複数の作業者が交代で使用する態様が想定されるため、駆動部によるアシスト作用の強弱の設定を作業者の意思に基づいて変更可能にしている場合がある。そのような場合、例えば、熟練した作業者により駆動部によるアシスト作用が最大となるように設定された状態のままで、不慣れな作業者が使用を開始すると、アシストスーツの動作に体の動きがついていかないおそれがあった。
【０００５】
上記実情に鑑み、不慣れな作業者であってもスムーズに使用を開始できるアシストスーツを提供することが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のアシストスーツは、
作業者の動作をアシストする補助力を発生させる駆動部と、
アシスト作用が異なる複数のモードの中から選択される使用モードに基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、
電源部が切状態から入状態になると、前記使用モードとして、前記複数のモードのうちアシスト作用が最大ではない特定モードを強制的に選択する強制選択部と、が備えられているものである。
【０００７】
本発明によれば、アシスト作用が異なる複数のモードが用意されており、複数のモードの中から選択された使用モードに対応するアシスト作用が発揮されるように、駆動部が駆動制御される。ここで、直前にどのようなモードが選択されていたかに関係なく、電源部が切状態から入状態になると、使用モードとして、駆動部によるアシスト作用が最大ではない特定モードが強制的に選択されるようになっている。このため、例えば、駆動部によるアシスト作用が最大となるモードが使用モードとして選択されたまま電源部が切状態にされ、次に不慣れな作業者が使用を開始する場合であっても、使用の開始前に電源部を切状態から入状態にした際に、駆動部によるアシスト作用が最大ではない特定モードが使用モードとして自動的に選択される。このため、不慣れな作業者であっても、使用の開始時に、アシストスーツの動作に体の動きをうまく追従させることができる。
したがって、本発明によれば、不慣れな作業者であってもスムーズに使用を開始できるものとなる。
【０００８】
本発明において、
前記特定モードが、前記複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードであると好適である。
【０００９】
本構成によれば、直前にどのようなモードが選択されていたかに関係なく、電源部が切状態から入状態になると、使用モードとして、駆動部によるアシスト作用が最小である初級者モードが強制的に選択される。このため、例えば、使用経験が殆どない（または全くない）初級者であっても、スムーズに使用を開始できるものとなる。
【００１０】
本発明において、
各前記モードには、夫々、種類の異なる複数のパラメータが関連付けされており、
前記使用モードを切り換える際に、前記複数のパラメータが一括で変更されると好適である。
【００１１】
本構成によれば、使用モードを切り換えるだけで、駆動部によるアシスト作用に関する複数のパラメータが一括で変更される。このため、対応するモードに予め適切なパラメータの組み合わせを関連付けしておくことが可能となり、作業者が変わる毎に、全てのパラメータを個別に設定し直す手間が不要となり、利便性に優れたものとなる。
【００１２】
本発明において、
前記使用モードを人為操作により切り換え可能な押し操作式の切換スイッチが備えられていると好適である。
【００１３】
例えば、切換スイッチがダイヤル操作式であると、強制選択部により使用モードが特定モードに強制的に切り換えられる際に、切換スイッチの操作位置を特定モードに対応する位置に変更操作する操作機構が別途必要になる。
しかし、本構成によれば、切換スイッチを押し操作式にしているので、モードの切り換え（ソフトウェア）と切換スイッチ（ハードウェア）とが非連動の関係となり、切換スイッチをダイヤル操作式にした場合のような操作機構が不要となり、シンプルな構成を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す側面図である。
【図２】作業者が装着した状態のアシストスーツを示す後面図である。
【図３】アシストスーツの制御構成を示すブロック図である。
【図４】アシストスーツを利用した荷物の持ち上げを説明する図である。
【図５】アシストスーツを利用した荷物の持ち上げを説明する図である。
【図６】脚作用部のアシストトルクの出力マップの一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一例である実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」は、基本的に、アシストスーツを装着した作業者の視点を基準にしている。
【００１６】
〔アシストスーツの基本構造について〕
図１、図２等に示すアシストスーツは、作業者の体に装着して使用され、作業者が荷物を持ち上げたり降ろしたりする動作をアシスト可能となっている。アシストスーツには、作業者の体に支持される本体部１、脚部の動作をアシスト可能な脚アシスト装置２、荷物の高さ位置の変更操作をアシスト可能な昇降装置３、脚アシスト装置２及び昇降装置３の制御を行う制御装置４、電装系に給電可能なバッテリ５等が備えられている。
【００１７】
図１、図２等に示すように、本体部１には、左右の縦フレーム６、左右の縦フレーム６の上部同士を連結する縦板状の第１支持板７、左右の縦フレーム６の上下中間部同士を連結する縦板状の第２支持板８、左右の縦フレーム６の下部同士を連結する横フレーム９、各縦フレーム６の上端部から延出されるアーム部１０等が備えられている。つまり、本体部１は、略枠状に構成されている。
【００１８】
本体部１の第１支持板７の後面には、昇降装置３のウインチ１１が取り付け支持されている。本体部１の第２支持板８の後面には、制御装置４が取り付け支持されている。制御装置４の後側を覆うように第２支持板８に連結された支持体１２に、バッテリ５が着脱可能に取り付け支持されている。
【００１９】
図１、図２等に示すように、本体部１には、作業者の腰部に巻き付けて固定可能な腰ベルト１３、作業者の肩部に掛けられる肩ベルト１４が備えられている。腰ベルト１３は、差し込み式のバックル１５により、左右のベルト部を互いに係合または係合解除することが可能となっている。腰ベルト１３の長さは、作業者の体格に合わせて長さ調整可能となっている。肩ベルト１４は、作業者の左右の肩部に対応して、左右一対で設けられている。各肩ベルト１４は、夫々、作業者の体格に合わせて長さ調節可能になっている。
【００２０】
脚アシスト装置２には、作業者の左右の脚部に対応して、作業者の太腿部に巻き付けて固定可能な脚ベルト１６が備えられている。左右の脚ベルト１６は、夫々、面ファスナ１７により作業者の大腿部に対して着脱可能となっている。
【００２１】
作業者は、肩ベルト１４を肩部に掛け、脚ベルト１６を大腿部に巻き付けて固定し、腰ベルト１３を腰部に巻き付けて固定することで、アシストスーツを装着可能となっている。これにより、作業者の背部に本体部１を背負うようにして、アシストスーツが装着される。アシストスーツや荷物の重量は、主に腰ベルト１３を介して、作業者の腰部に支持される。左右の肩ベルト１４は、作業者がしゃがんだ際等に、本体部１の上部が作業者の背部から離れることを防止する。
【００２２】
〔脚アシスト装置について〕
図２等に示すように、脚アシスト装置２には、本体部１の横フレーム９に左右方向にスライドして位置調整可能に取り付けられる左右の基部１８、各基部１８に取り付けられ、ギヤ等を有する伝動機構を収容する伝動ケース１９、各伝動ケース１９の前部に位置する左右方向に沿った横軸心Ｐ周りに揺動可能な脚アーム２０、脚アーム２０を駆動する脚用モータ２１（「駆動部」の一例）、脚アーム２０に連結される上述の脚ベルト１６等が備えられている。脚用モータ２１は、作業者の立ち上がり動作を主にアシストする補助力を発生させる。脚用モータ２１は、サーボモータ等の電気モータで構成されている。
【００２３】
脚アーム２０、脚ベルト１６の取り付け位置は、本体部１の横フレーム９に対する左右の基部１８の取り付け位置を左右方向にスライドして調整することにより、作業者の体格に合わせて調整可能となっている。伝動ケース１９及び脚アーム２０は、作業者の大腿部の横外側に位置している。
【００２４】
〔昇降装置について〕
図１、図２等に示すように、昇降装置３には、上述のウインチ１１、ウインチ１１に対して巻き取りと繰り出しが可能な左右のワイヤ２２、ワイヤ２２の先端部に取り付けられるハンド部２３等が備えられている。ウインチ１１は、サーボモータ等の電気モータで構成されているウインチ用モータ２４（「駆動部」の一例）により駆動される。つまり、ウインチ用モータ２４は、作業者の荷物の持ち上げ動作をアシストする補助力を発生させる。ウインチ用モータ２４には、電磁ブレーキ機能が備えられている。
【００２５】
図２に示すように、左右のハンド部２３は、互いに左右対称の形状となっている。左右のハンド部２３は、夫々、荷物の持ち手部に引っ掛ける等して取り付けることが可能となっている。
【００２６】
図１、図２等に示すように、左右のアーム部１０は、作業者の背部から頭部の横外側を通過して斜め上方に延びている。左右のアーム部１０は、前方に位置する程、互いの距離が離間するように延びている。
【００２７】
ワイヤ２２は、左右の夫々について、２本で一組となるように設けられている。左右のアーム部１０の先端部には、プーリ２５が設けられている。左右のワイヤ２２は、夫々、対応するプーリ２５を介して、対応するアーム部１０の先端部から吊り下げられている。左のハンド部２３には、上昇スイッチ２６が設けられ、右のハンド部２３には、下降スイッチ２７が設けられている。
【００２８】
図１、図２等に示される上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７とは、夫々、ハーネス（図示なし）を介して制御装置４に接続されている。上昇スイッチ２６、下降スイッチ２７は、夫々、復帰型に構成されている。つまり、作業者が上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７を押し操作していると、上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７から操作信号が出力される。一方、作業者が上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７の押し操作を止めると、上昇スイッチ２６または下降スイッチ２７から操作信号が出力されなくなる。
【００２９】
〔制御構成について〕
図３に示すように、アシストスーツには、上述の制御装置４に加えて、脚アシスト装置２における脚用モータ２１の駆動を直接的に制御する脚用ドライバ２８、昇降装置３におけるウインチ用モータ２４の駆動を直接的に制御するウインチ用ドライバ２９が備えられている。脚用ドライバ２８、ウインチ用ドライバ２９は、制御装置４の指令に基づいて動作するようになっている。
【００３０】
図３に示すように、制御装置４には、電源管理を行う電源部３０、各種のアシスト設定を記憶可能な設定記憶部３１、アシスト設定を人為操作に基づいて設定可能な人為設定部３２、アシスト設定を強制的に選択する強制選択部３３、ウインチ用ドライバ２９及び脚用ドライバ２８に指令を送信する制御部３４が備えられている。
【００３１】
アシストスーツには、制御装置４に対する操作入力具として、電源部３０の操作を行う電源スイッチ３５、後述のモードの切り換え操作を行う切換スイッチ３６、アシスト設定の変更操作を行う設定スイッチ３７、上述の上昇スイッチ２６、上述の下降スイッチ２７が備えられている。電源スイッチ３５、切換スイッチ３６、設定スイッチ３７は、いずれも、押し操作式のスイッチとなっている。
【００３２】
アシストスーツには、センサ類として、伝動ケース１９に対する左右の脚アーム２０の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ３８、脚用モータ２１の回転数を検出する脚モータセンサ３９、ワイヤ２２の繰り出し量をウインチ１１の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ４０、ウインチ用モータ２４の回転数を検出するウインチモータセンサ４１が備えられている。脚角度センサ３８、繰り出しセンサ４０は、夫々、例えば、ポテンショメータで構成されている。また、脚モータセンサ３９、ウインチモータセンサ４１は、夫々、例えば、ロータリエンコーダで構成されている。脚角度センサ３８、繰り出しセンサ４０、脚モータセンサ３９、ウインチモータセンサ４１の夫々の出力信号は、制御装置４に入力されるようになっている。
【００３３】
脚用モータ２１によるアシストトルクは、制御装置４に入力される脚角度センサ３８及び脚モータセンサ３９の出力信号、各モードに対応する脚用モータ２１の出力マップに基づいて、脚用ドライバ２８から出力される電流値の大きさにより決定される。
【００３４】
ウインチ用モータ２４によるアシスト速度は、制御装置４に入力される繰り出しセンサ４０及びウインチモータセンサ４１の出力信号、各モードに対応するウインチ用モータ２４の出力マップに基づいて、ウインチ用ドライバ２９から出力されるパルス周波数により決定される。
【００３５】
また、アシストスーツには、作業者に状態に関する情報を表示する表示装置として、電源部３０の状態を表示可能な電源ランプ４２、後述する使用モードを表示可能なモードランプ４３、設定対象を表示可能な設定ランプ４４が備えられている。電源ランプ４２、モードランプ４３、設定ランプ４４は、夫々、ＬＥＤ等で構成されている。
【００３６】
制御装置４、脚用ドライバ２８、ウインチ用ドライバ２９、ウインチ用モータ２４、脚用モータ２１、電源ランプ４２、モードランプ４３、設定ランプ４４等は、夫々、電源部３０の状態に応じて、バッテリ５からの給電を受けるようになっている。
【００３７】
〔アシストスーツの基本的な動作について〕
次に、図４、図５を用いて、アシストスーツの基本的な動作の一例として、床や地面等に置かれた荷物を作業者がしゃがんで手で持ち、棚やトラックの荷台等に荷物を持ち上げる場合について説明する。
【００３８】
作業者が、上昇スイッチ２６と下降スイッチ２７のいずれも押し操作していない場合は、昇降装置３は停止し、脚アシスト装置２の左右の脚用モータ２１は、自由回転状態となる。このため、作業者が歩行したり、しゃがんだりする際に、脚アーム２０が作業者の大腿部に追従して揺動するようになり、作業者の動作が妨げられないものとなる。
【００３９】
次に、図４の＃１０１に示すように、作業者がしゃがんで荷物を手で持つ場合、作業者が下降スイッチ２７を押し操作すると、昇降装置３がワイヤ２２の繰り出し側に駆動され、左右のワイヤ２２が繰り出され、左右のハンド部２３が下降する。作業者が下降スイッチ２７の押し操作を止めると、昇降装置３が停止し、左右のハンド部２３の下降が停止する。これにより、作業者の意思に応じてワイヤ２２を任意に長さだけ繰り出し、左右のハンド部２３を荷物に取り付けることができる。また、左右のハンド部２３の高さ位置が下限高さに達するまでワイヤ２２が繰り出された場合には、作業者が下降スイッチ２７を押し操作していたとしても、昇降装置３は停止される。
【００４０】
次に、図４の＃１０２に示すように、脚アシスト装置２における脚アーム２０のアーム角度が下限位置と上限位置との間にある状態で、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作すると、左右の脚用モータ２１が駆動され、左右の脚アーム２０の駆動により、作業者の大腿部が下向きに押され、作業者の立ち上がりが補助される。この際、昇降装置３の電磁ブレーキ機能が発揮され、左右のハンド部２３に荷物の重量が掛かっても、左右のハンド部２３が下降しないようになっている。
【００４１】
次に、図４の＃１０３に示すように、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作を行い続けて、脚アシスト装置２における脚アーム２０のアーム角度が上限角度に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、左右の脚用モータ２１が停止されて自由回転状態となる。
【００４２】
次に、図５の＃１０４、＃１０５に示すように、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作し続けると、昇降装置３が巻き取り側に駆動され、左右のワイヤ２２が巻き取られ、荷物を保持した左右のハンド部２３が上昇する。そして、図５の＃１０６に示すように、作業者が上昇スイッチ２６の押し操作を止めると、昇降装置３が停止し、左右のハンド部２３の上昇が停止する。この場合も、この際、昇降装置３の電磁ブレーキ機能が発揮され、左右のハンド部２３に荷物の重量が掛かっても、左右のハンド部２３が下降しないようになっている。これにより、作業者の意思に応じてワイヤ２２を任意の長さだけ巻き取り、左右のハンド部２３に取り付けた荷物を任意の高さ位置に上昇させることができる。また、左右のハンド部２３の高さ位置が上限高さに達するまでワイヤ２２が巻き取られた場合には、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作していても、昇降装置３は停止される。
【００４３】
〔複数のモードについて〕
図３に示すように、アシストスーツには、アシスト作用の異なる複数のモードが備えられている。モードの切り換えを行うことにより、アシストスーツを装着する作業者の熟練度に応じた適切なアシストを行うことが可能となる。複数のモードとしては、例えば、アシスト作用が最小である初級者モードＭ１、アシスト作用が中程度である中級者モードＭ２、アシスト作用が最大である上級者モードＭ３が備えられている。これら初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３から選択された使用モードに基づいて、アシストが行われる。
【００４４】
制御部３４は、選択された使用モードに関連付けられた複数のパラメータを設定記憶部３１から読み出して、脚用モータ２１、ウインチ用モータ２４の制御に用いるようになっている。
【００４５】
初級者モードＭ１では、脚用モータ２１によるアシストトルクが小に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が小に設定されている。また、中級者モードＭ２では、脚用モータ２１によるアシストトルクが中に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が中に設定されている。また、上級者モードＭ３では、脚用モータ２１によるアシストトルクが大に設定されているとともに、ウインチ用モータ２４によるアシスト速度が大に設定されている。
【００４６】
初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３には、夫々、脚部をアシストする際の脚用モータ２１のアシストトルク、アシストを行う範囲を規定する脚アーム２０の上限角度と下限角度、荷物の高さ位置の変更操作をアシストする際のウインチ用モータ２４を駆動する（ワイヤ２２の巻き取りや繰り出しを行う）速度であるアシスト速度、昇降装置３を停止する上限位置と下限位置、等の様々なパラメータを個別に設定可能となっている。
【００４７】
ここで、アシストスーツの使用を開始する前に、作業者が電源スイッチ３５を操作することにより電源部３０が切状態から入状態になると、制御部３４による制御に用いられる使用モードとして、強制選択部３３により強制的に特定モードが選択されるようになっている。ここで、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最大ではないモードである。本実施形態では、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最小である初級者モードＭ１である。
【００４８】
初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３の各モードには、夫々、ウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１の駆動に関連する種類の異なる複数のパラメータが関連付けされている。切換スイッチ３６の操作や強制選択部３３の動作に基づいて、使用モードを切り換える際には、ウインチ用モータ２４及び脚用モータ２１の駆動に関連する複数のパラメータが一括で変更されるようになっている。
【００４９】
電源部３０が切状態であるか入状態であるかの情報は、電源ランプ４２で表示されるようになっている。
【００５０】
制御部３４は、アシスト作用が異なる複数のモード（初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３）の中から選択される使用モードに基づいて、ウインチ用ドライバ２９によるウインチ用モータ２４の駆動制御と、脚用ドライバ２８による脚用モータ２１の駆動制御とを行う。
【００５１】
電源部３０が入状態になっている際には、モードランプ４３により、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のうちどのモードが使用モードとして選択されているかの情報が表示される。電源部３０を切状態から入状態にした際は、モードランプ４３により、初級者モードＭ１が選択されていることが表示される。
【００５２】
電源部３０が入状態になった後は、使用モードの手動選択を、切換スイッチ３６の操作により行うことができる。つまり、切換スイッチ３６は、使用モードを人為操作により切り換え可能となっている。切換スイッチ３６を押し操作する毎に、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３が、循環して順繰りに切り換えられる。モードランプ４３には、現在の使用モードが、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のいずれであるかの情報が表示される。
【００５３】
初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３のうち選択されている使用モードにおいて、設定スイッチ３７の操作に基づいて、人為設定部３２により、設定記憶部３１に記憶されている複数のパラメータの一部を、任意の値に変更できるようになっている。
【００５４】
具体的には、まず、設定スイッチ３７を長押し操作すると、選択された使用モードにおける脚用モータ２１のアシスト作用に関する設定を変更できる。この際、設定ランプ４４により、脚用モータ２１の設定変更中であることが表示される。この状態では、左右の脚用モータ２１が自由回転状態となる。左右の脚アーム２０を任意のアーム角度にした状態で、設定スイッチ３７を短押し操作すると、設定記憶部３１において使用モードにおける脚用モータ２１を駆動させる範囲を規定する脚アーム２０のアーム角度の上限角度または下限角度が上書き記憶される。設定スイッチ３７を短押し操作した際のアーム角度は、角度に応じて上限角度または下限角度に自動的に振り分けられる。
【００５５】
次に、設定スイッチ３７を長押し操作すると、選択された使用モードにおけるウインチ用モータ２４のアシスト作用に関する設定を変更できる。この際、設定ランプ４４により、ウインチ用モータ２４の設定変更中であることが表示される。この状態では、ウインチ用モータ２４の電磁ブレーキ機能が発揮されなくなるとともに、ウインチ用モータ２４は、ワイヤ２２を巻き取る側に少しのトルクを発生させるようになっている。ワイヤ２２を所望の繰り出し量だけ繰り出した状態で、設定スイッチ３７を短押し操作すると、設定記憶部３１において使用モードにおけるウインチ用モータ２４の駆動を停止させる上限位置または下限位置が上書き記憶される。次に、設定スイッチ３７を長押し操作をすると、設定の変更が終了となる。
【００５６】
〔脚アシスト装置によるアシスト態様について〕
図６は、脚アシスト装置２において、脚アーム２０のアーム角度と脚用モータ２１のアシストトルクとの関係の一例を示した脚用モータ２１の出力マップである。
【００５７】
図６に示すように、まず、脚部のアシストを開始するために、作業者が上昇スイッチ２６を押し操作すると、脚アーム２０のアーム角度が開始角度から所定角度を超えて増加するまでは、伝動機構のガタを抜くために、脚用モータ２１にアシストトルクとして比較的小さな初期トルクを発生させる。次に、脚アーム２０のアーム角度の増加に応じて、所定の上り勾配φ１で、初期トルクから設定トルクに至るまでアシストトルクを増加させる。アシストトルクが設定トルクに達し、脚アーム２０のアーム角度が上限角度に近付くと、脚アーム２０のアーム角度の増加に応じて、所定の上り勾配φ１で、アシストトルクを減少させる。このように、脚用モータ２１のアシストトルクの大きさは、脚アーム２０のアーム角度に応じて台形的に変化するものになっている。
【００５８】
一方、脚アーム２０のアーム角度が上限角度に達する前に、上昇スイッチ２６の押し操作を止めると、押し操作を止めてから所定時間でアシストトルクが零になるように制御される。これにより、作業者の脚部にかかるアシストトルクが急に抜けることがなく、アシストスーツを装着する作業者に違和感を与えないものになる。
【００５９】
〔トルク制限について〕
脚用モータ２１は、基本的にトルク制御を行っているため、荷物の重量が軽い程、脚用モータ２１の回転速度が大きくなり、脚アーム２０の揺動速度が速くなる。このため、脚用モータ２１の回転速度が、駆動許容速度を超えると、脚用モータ２１の駆動速度を制限するようにしている。
【００６０】
つまり、脚用モータ２１の回転速度が、脚モータセンサ３９の出力に基づいて監視されており、脚用モータ２１の回転速度が、アシスト許容速度を超えると、出力マップに関係なく、アシストトルクを減少させるようになっている。これにより、脚アシスト装置２の駆動速度が速くなり過ぎることを回避できる。なお、この脚用モータ２１の回転速度の監視は、ＰＩ制御により行われる。これにより、ＰＩＤ制御にする場合に比べて、アシストトルクの減少速度を緩やかなものにできる。
【００６１】
上述の初期トルク、設定トルク、上り勾配φ１、下り勾配φ２、アシスト許容速度等は、複数のパラメータの一部として、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３毎に、夫々異なる値を予め設定しておくことができる。
【００６２】
以上のように、電源スイッチ３５を切状態から入状態にした場合に、強制的にアシスト作用が最小である初級者モードＭ１に切り換わるので、使用に慣れた作業者が使用した後で、使用に不慣れな作業者が使用する場合であっても、切換スイッチ３６でモードの切り換え操作を人為的に行うことなく、自動的に初級者モードＭ１に好適に切り換えることができる。また、モードの切り換えにより、アシスト作用に関する複数のパラメータを一括して切り換えることが可能であるので、複数のパラメータを個別に設定し直す手間がかからず、利便性に優れたものとなる。
【００６３】
〔別実施形態〕
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
【００６４】
（１）上記実施形態では、電源部３０が切状態から入状態になると、強制選択部３３により特定モードとして初級者モードＭ１が強制的に選択されるようになっているが、これに限られない。例えば、電源部３０が切状態から入状態になると、強制選択部３３により特定モードとして中級者モードＭ２が強制的に選択されるようにしてもよい。つまり、特定モードは、複数のモードのうちアシスト作用が最大ではないモードであればよい。
【００６５】
（２）上記実施形態では、複数のモードとして、初級者モードＭ１、中級者モードＭ２、上級者モードＭ３の３つのモードを備えることが例示されているが、これに限られない。例えば、これら以外のモードを備えていてもよい。また、中級者モードＭ２が備えられていなくてもよい。
【００６６】
（３）上記実施形態では、各モードにおいて設定可能なパラメータとして、アシストトルク、アシスト速度、上限角度、下限角度、上限位置、下限位置、初期トルク、設定トルク、上り勾配φ１、下り勾配φ２、アシスト許容速度等を例示しているが、これに限られず、他のパラメータが設定可能になっていてもよい。
【００６７】
（４）上記実施形態では、押し操作式の切換スイッチ３６が備えられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、ダイヤル操作式（ボリューム操作式）の切換スイッチ３６であってもよい。
【００６８】
（５）上記実施形態では、上昇スイッチ２６を押し操作し続けることにより、脚アシスト装置２によるアシストからハンド部２３のアシストにスムーズに移行するものが例示されているが、これに限られない。例えば、作業者はハンド部２３に設けられた上昇スイッチ２６の押し操作を一旦中止し、脚用モータ２１の駆動を停止させ、次に上昇スイッチ２６の押し操作を行うことで、ハンド部２３のアシストに移行するようなものであってもよい。
【００６９】
（６）上記実施形態では、脚用モータ２１を基本的にトルク制御するようにしているものを例示しているが、これに限られない。例えば、脚用モータ２１を基本的に回転数制御するようにしてもよい。この場合、アシストトルクが過大にならないように、トルク制限値が設けられ、アシストトルクがトルク制限値に達すると、アシストトルクを減少させるように制御するとよい。
【００７０】
（７）上記実施形態では、左のハンド部２３に上昇スイッチ２６が設けられ、右のハンド部２３に下降スイッチ２７が設けられているものが例示されているが、これに限られない。例えば、左のハンド部２３に下降スイッチ２７が設けられ、右のハンド部２３に上昇スイッチ２６が設けられていてもよい。
【００７１】
（８）上記実施形態では、左右の脚アシスト装置２が同様に駆動するように構成されているものが例示されているが、これに限られない。例えば、左右の脚アシスト装置２が、夫々、独立して駆動するように構成することも可能である。
【００７２】
（９）上記実施形態では、「駆動部」として、脚用モータ２１とウインチ用モータ２４との両方を備えたものが例示されているが、これに限られない。例えば、「駆動部」として、脚用モータ２１とウインチ用モータ２４とのうちいずれか一方のみを備えたものであってもよい。つまり、脚アシスト装置２のみが備えられているものや昇降装置３のみが備えられているものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、作業者による荷物の積み降ろし動作等をアシストするアシストスーツに利用できる。
【符号の説明】
【００７４】
２１  ：脚モータ（駆動部）
２４  ：ウインチ用モータ（駆動部）
３０  ：電源部
３３  ：強制選択部
３４  ：制御部
３６  ：切換スイッチ
Ｍ１  ：初級者モード（特定モード、モード）
Ｍ２  ：中級者モード（モード）
Ｍ３  ：上級者モード（モード）
【図１】
2018001292.tif 000003
【図２】
2018001292.tif 000004
【図３】
2018001292.tif 000005
【図４】
2018001292.tif 000006
【図５】
2018001292.tif 000007
【図６】
2018001292.tif 000008