(57)【要約】      （修正有）【課題】圃場における機体位置を認識して散布ブームの散布幅を簡単に調整して無駄なく効率的に散布作業を行える散布作業車を提供する。【解決手段】車体左右に散布ブームを拡げて散布作業を行う散布作業車において、ＧＰＳ処理装置によって圃場の平面地形と該平面地形における車体の位置と散布ブームの散布幅を表示・操作パネルに表示することを特徴とする散布作業車とする。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（１Ｂ）の左右にノズル（４）を配置した散布ブーム（５）を拡げて散布作業を行う散布作業車において、制御装置（９）とＧＰＳ処理装置（１０）によって圃場の平面地形と該平面地形における前記車体（１Ｂ）の位置と前記散布ブーム（５）の散布幅を表示・操作パネル（１１）に表示することを特徴とする散布作業車。
【請求項２】
前記表示・操作パネル（１１）に表示した前記散布ブーム（５）の前記ノズル（４）による左右散布幅を該表示・操作パネル（１１）で直接変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の散布作業車。
【請求項３】
前記散布ブーム（５）を中央の中央散布ブーム（５Ｃ）と左側散布ブーム（５Ｌ）と右側散布ブーム（５Ｒ）で構成すると共に、前記表示・操作パネル（１１）で前記左側散布ブーム（５Ｌ）と前記右側散布ブーム（５Ｒ）を伸縮調整可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の散布作業車。
【請求項４】
前記表示・操作パネル（１１）に表示した前記散布ブーム（５）に接触することで散布幅或いは伸縮幅を変更可能にしたことを特徴とする請求項２或いは請求項３に記載の散布作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶液に溶かした農薬や肥料を圃場に幅広く散布する散布作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
散布作業車は、機体の左右に散布ノズルを配設した散布ブームを伸ばして走行することで幅広く散布作業を行うようにしている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の散布作業車は、ＧＰＳ装置を採用した走行位置制御により自律走行される散布作業車で、散布ブームのノズルと作物の位置関係が一定になるように制御する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
散布作業車で散布作業を行う場合には、圃場における機体位置を調整し、圃場形状によって左右の散布ブームの幅を調整して散布走行を開始するが、圃場の畦と散布ブームの伸ばし位置を調整することが面倒である。
【０００６】
本発明は、機体の左右に散布ブームを拡げて散布作業を行う散布作業車において、圃場における機体位置を認識して散布ブームの散布幅を簡単に調整して無駄なく効率的に散布作業を行えるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、車体１Ｂの左右にノズル４を配置した散布ブーム５を拡げて散布作業を行う散布作業車において、制御装置９とＧＰＳ処理装置１０によって圃場の平面地形と該平面地形における車体１Ｂの位置と散布ブーム５の散布幅を表示・操作パネル１１に表示することを特徴とする散布作業車とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、表示・操作パネル１１に表示した散布ブーム５のノズル４による左右散布幅を該表示・操作パネル１１で直接変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の散布作業車とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、散布ブーム５を中央の中央散布ブーム５Ｃと左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒで構成すると共に、表示・操作パネル１１で左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒを伸縮調整可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の散布作業車とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、表示・操作パネル１１に表示した散布ブーム５に接触することで散布幅或いは伸縮幅を変更可能にしたことを特徴とする請求項２或いは請求項３に記載の散布作業車とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明で、車体１Ｂに搭乗した作業者は、表示・操作パネル１１を見ることで、圃場の平面地形と車体１Ｂの位置及び散布ブーム５の散布幅を確認出来て、散布幅の調整や操縦が容易に行える。
【００１３】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、表示・操作パネル１１の画面を見ながら散布幅を圃場の平面地形に容易に合わせることが出来る。
【００１４】
請求項３に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、散布ブーム５の散布幅の調整と共に左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒの張り出し幅を調整して圃場の回りの建物や樹木等の障害物を避けて散布作業が出来る。
【００１５】
請求項４に記載の発明で、請求項２或いは請求項３の効果に加えて、散布ブーム５の散布幅や左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒの伸縮幅の変更操作や目視確認が容易である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る防除作業機の側面図である。
【図２】本実施形態に係る防除作業機の平面図である。
【図３】防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図４】防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。
【図５】本実施形態に係る防除作業機が有する薬剤供給系統の一例を示す構成図である。
【図６】本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置の構成例を示す模式図である。
【図７】本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ受信部の構成例を示す模式図である。
【図８】本実施形態に係る防除作業機が有する操作パネルの一例を示す模式図である。
【図９】薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。
【図１０】本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。
【図１１】本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。
【図１２】本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。
【図１３】本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。
【図１４】第１の調整例を示すフローチャートである。
【図１５】表示部の表示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下において、薬剤とは、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体及び肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物をいう。
【００１８】
図１は、本実施形態に係る防除作業機の側面図である。図２は、本実施形態に係る防除作業機の平面図である。防除作業機１は、薬剤を圃場に散布する作業用車両で、車体１Ｂと、車体１Ｂに搭載された動力発生源としての内燃機関（例えば、ディーゼルエンジン又はガソリンエンジン）２と、動力発生源が発生した動力を地面Ｇに伝えて防除作業機１を走行させる前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲと、を含む。内燃機関２の出力は、油圧ポンプ２Ｐに入力される。油圧ポンプ２Ｐは、内燃機関２によって駆動されて、油圧機器を駆動するための作動油を吐出する。
【００１９】
前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲは、車体１Ｂに取り付けられて、これを支持している。前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲには、それぞれ油圧モータ３Ｍが取り付けられている。また、後述するように、前輪３ＦＬ、３ＦＲは防除作業機１の操舵輪である。このように、車体１Ｂは、操舵輪と駆動輪とを有する。油圧モータ３Ｍは、油圧ポンプ２Ｐから吐出された作動油によって回転し、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲを回転させる。このような構造によって、内燃機関２の動力が地面Ｇに伝えられて、防除作業機１を走行させる。なお、図１は、前輪３ＦＬ及び後輪３ＲＬに油圧モータ３Ｍが取り付けられている状態を示しているが、前輪３ＦＲ及び後輪３ＲＲについても同様に油圧モータ３Ｍが取り付けられている。
【００２０】
本実施形態において、防除作業機１は、内燃機関２の動力を油圧ポンプ２Ｐ及び油圧モータ３Ｍを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達するが、内燃機関２の動力を、トランスミッションを介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに伝達してもよい。この場合、内燃機関２とトランスミッションとの間に油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Hydro  Static  Transmission）を設け、内燃機関２からの動力を油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の可変油圧ポンプに入力し、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の定量油圧モータから出力した動力をトランスミッションに入力し、トランスミッション内の副変速装置を介して前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲに動力伝達するようにしてもよい。
【００２１】
防除作業機１は、薬剤を散布するための複数のノズル４と、複数のノズル４が取り付けられてこれらを支持する一対の散布ブームとしての左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃとを有する。左側散布ブーム５Ｌは、防除作業機１の前後方向の左側に配置され、右側散布ブーム５Ｒは、防除作業機１の前後方向の右側に配置される。防除作業機１の前後方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向と平行な方向である。このように、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対してそれぞれ両側に設けられる一対の散布ブームである。このように、一対の左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとは、防除作業機１の前後方向に対して両側にそれぞれ設けられる。
【００２２】
中央散布ブーム５Ｃは、防除作業機１の進行方向側かつ左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの間に配置される。防除作業機１の進行方向とは、防除作業機１の車体１Ｂに搭載される運転席６からハンドル７に向かう方向である。左側散布ブーム５Ｌと、右側散布ブーム５Ｒと、中央散布ブーム５Ｃとは、それぞれ複数のノズル４を有している。本実施形態において、複数のノズル４は、薬剤を散布するための噴射口が地面Ｇを向いているが、前記噴射口の向きはこれに限定されるものではなく、薬剤の散布対象に応じて適宜調整できる。
【００２３】
左側散布ブーム５Ｌは、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＬと、旋回散布ブーム５ＢＬに伸縮自在に支持される左延長散布ブーム５ＳＬとを有し、図示省略の油圧シリンダ等で伸縮幅を変更可能にする。
【００２４】
右側散布ブーム５Ｒも、左側散布ブーム５Ｌと同様に、防除作業機１に旋回可能に取り付けられる旋回散布ブーム５ＢＲと、旋回散布ブーム５ＢＲに伸縮自在に支持される延長散布ブーム５ＳＲとを有し、図示省略の油圧シリンダ等で伸縮幅を変更可能にする。
【００２５】
これらの左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒは、図２に示すように、圃場で薬剤を散布しないときには防除作業機１の車体１Ｂの前後方向に対して両側に折り畳まれている。
【００２６】
薬剤の散布時において、左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒは、いずれも防除作業機１の進行方向側、すなわち前方（図２の矢印Ｒで示す方向）に向かって、中央散布ブーム５Ｃと略平行になる位置まで旋回する。この位置で、左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒは防除作業機１に固定される。すると、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒと中央散布ブーム５Ｃとは、略一直線上に配置されるので、これらに取り付けられた複数のノズル４も、略一直線上に配列される。
【００２７】
また、防除作業機１は、左側散布ブーム５Ｌ又は右側散布ブーム５Ｒと、基準面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面又は水平面）とのなす角度を、それぞれ独立に調整することができる。防除作業機１は、左側散布ブーム５Ｌ又は右側散布ブーム５Ｒと基準面との角度を調整することにより、圃場と左側散布ブーム５Ｌ又は右側散布ブーム５Ｒとの距離を調整することができるので、圃場の作物と左側散布ブーム５Ｌ又は右側散布ブーム５Ｒとの距離も調整することができる。
【００２８】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、それぞれ左側散布ブーム高さ調整装置としての左上下アクチュエータ１２Ｌと、右側散布ブーム高さ調整装置としての右上下アクチュエータ１２Ｒとを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、左側散布ブーム開閉装置としての左開閉アクチュエータ１３Ｌと、右側散布ブーム開閉装置としての右開閉アクチュエータ１３Ｒとを搭載している。左上下アクチュエータ１２Ｌ、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ及び右開閉アクチュエータ１３Ｒは、例えば、油圧シリンダ又はエアシリンダ等である。
【００２９】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、水平バルブ１４を搭載している。水平バルブ１４は、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面（例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ及び後輪３ＲＬ、３ＲＲの車軸を含む平面）とのなす角度を調整する装置である。例えば、防除作業機１が圃場で防除作業をしているときに、圃場の作付面（圃場において作物が作付けされている部分の表面）に対して防除作業機１が傾斜したような場合、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃが圃場に対して傾斜することがある。この場合、水平バルブ１４は、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃと車体１Ｂの所定平面とのなす角度を調整して、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃと作付面とが平行になるようにする。このようにすることで、防除作業機１が作付面に対して傾斜しても、作物とノズル４との距離を略一定に保持することができる。
【００３０】
防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側に、ブームストロークセンサ９５と、リンク角速度センサ９６と、リンク傾斜センサ９７とを搭載している。また、防除作業機１は、車体１Ｂの進行方向側かつ前後方向に対して両側に、ブーム角度右センサ９８Ｒとブーム角度左センサ９８Ｌとを搭載し、また、ブーム開閉右センサ９９Ｒとブーム開閉左センサ９９Ｌとを搭載する。ブームストロークセンサ９５は、左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒの長さを検出する。リンク角速度センサ９６は、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの角速度を検出する。リンク傾斜センサ９７は、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃを車体１Ｂに取り付けるリンクの水平面に対する傾斜を検出する。ブーム角度右センサ９８Ｒは、右側散布ブーム５Ｒの前記基準面に対する傾斜角度を検出し、ブーム角度左センサ９８Ｌは、左側散布ブーム５Ｌの前記基準面に対する傾斜角度を検出する。ブーム開閉右センサ９９Ｒは、右側散布ブーム５Ｒが閉じているか又は開いているかを検出し、ブーム開閉左センサ９９Ｌは、左側散布ブーム５Ｌが閉じているか又は開いているかを検出する。
【００３１】
ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ及びブーム開閉左センサ９９Ｌは、後述する制御装置９と電気的に接続されている。制御装置９は、これらのセンサが検出した値を取得して、防除作業機１の制御に用いる。
【００３２】
防除作業機１は、制御装置９と、ＧＰＳ処理装置１０と、表示・操作パネル１１と、防除作業機１が走行する速度（車両速度又は車速）を検出する速度検出手段としての車速センサ９０と、操舵輪の操舵角度を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ９１とを有する。
【００３３】
制御装置９は、防除作業機１の制御、例えば、ＧＰＳ処理装置１０から得られる情報に基づいて防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する際の進入位置を求めたり、ノズル４から散布される薬剤の供給量を制御したり、内燃機関２を制御したりする。
【００３４】
ＧＰＳ処理装置１０は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。表示・操作パネル１１は、作業者からの入力を受け付けたり、防除作業機１の運転条件を表示したり、防除作業機１の状態を表示したりする。制御装置９、ＧＰＳ処理装置１０及び表示・操作パネル１１については後述する。
【００３５】
車速センサ９０は、例えば、前輪３ＦＬ、３ＦＲ、後輪３ＲＬ、３ＲＲの回転速度から又はトランスミッション内の歯車の回転から、防除作業機１の速度（車速）を検出する。操舵角センサ９１は、ハンドル７の回転角度から、前輪３ＦＬ、３ＦＲの操舵角を検出する。すなわち、防除作業機１は、前輪３ＦＬ、３ＦＲが操舵輪となる。
【００３６】
図３、図４は、防除作業機が薬剤を散布する際の姿勢を示す正面図である。図３は、図２に示す旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びていない状態を示している。図４は、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びている状態を示している。いずれの状態においても、地面Ｇ上の防除作業機１は、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒと中央散布ブーム５Ｃとが略一直線上に配置された状態で、複数のノズル４から薬剤を散布する。すなわち、防除作業機１は、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとを左右に開いた状態で複数のノズル４から薬剤を散布する。なお、防除作業機１は、車体１Ｂの前後方向両側にそれぞれ設けられた左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとが、車体１Ｂに収納された状態と左右に開いた状態との間に存在する状態においても、複数のノズル４から薬剤を散布することができる。
【００３７】
図４に示すように、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲからそれぞれ左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びると、左側散布ブーム５Ｌの先端と右側散布ブーム５Ｒの先端との距離は、左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びない場合よりも大きくなる。左側散布ブーム５Ｌの付け根（中央散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離及び右側散布ブーム５Ｒの付け根（中央散布ブーム５Ｃとの接続部）と先端との距離は、ブームストロークセンサ９５が検出する。
【００３８】
本実施形態において、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲから左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸びる距離は、無段階又は段階的に調整することができるよう構成されるとともに、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲと左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲとが重複する個所の旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲ側に存在するノズルへの薬剤の供給を遮断できるよう構成されている。このような構成としては、例えば、旋回散布ブーム５ＢＬ、５ＢＲの各ノズルに切替コックを備え、前記切替コックの開閉切替を作動させる切替部材を機外に配置するとともに、左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲ側に作動片を設ける。このような構成として、左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが往・復する際に前記切替コックへ接当させることによって、コック切替をすることができる。
【００３９】
このような構造により、防除作業機１は、圃場における薬剤の散布領域に応じて、薬剤を散布する幅（散布幅）を調整することができる。また、防除作業機１は、複数のノズル４から薬剤を散布するノズルを選択して薬剤を散布することができる。このように、防除作業機１は、薬剤の散布幅と薬剤を散布するノズルの数及び位置とを調整することによって、薬剤の様々な散布条件に対応することができる。
【００４０】
次に、薬剤供給系統８について図５で説明する。
【００４１】
防除作業機１は、複数のノズル４に薬剤を供給するシステムである薬剤供給系統８を有している。薬剤供給系統８は、タンク２０と、給水ホース２１と、吐水ホース２２と、散布ホース２３と、撹拌ホース２４と、余水ホース２５と、給水コック２６と、ポンプ２７と、フィルタ２８と、流量制御弁２９と、分岐装置３０と、安全弁３１と、圧力センサ９２と、流量センサ９３と、弁開度センサ９４とを含む。以下において、「水」は、薬剤を含むものとする。
【００４２】
タンク２０は、ノズル４が散布する薬液を蓄える。給水ホース２１は、タンク２０からフィルタ２８を介して、ポンプ２７までタンク２０内の薬剤を導くための配管である。吐水ホース２２は、ポンプ２７から分岐装置３０まで薬剤を導くための配管である。散布ホース２３は、分岐装置３０から左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃまで薬剤を導くための配管である。左側散布ブーム５Ｌの左延長散布ブーム５ＳＬ及び右側散布ブーム５Ｒの延長散布ブーム５ＳＲに取り付けられた複数のノズル４へ薬剤を導くための散布ホース２３は、それぞれフレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲを有している。このような構造により、フレキシブルホース２３ＥＬ、２３ＥＲは、左延長散布ブーム５ＳＬ、５ＳＲが伸縮しても、その動きを許容する。撹拌ホース２４は、タンク２０内の薬液を撹拌するために、常時所定の流量の薬剤をタンク２０内に流すための配管である。撹拌ホース２４は、吐水ホース２２から分岐してタンク２０に接続されている。余水ホース２５は、散布及び撹拌に使用しなかった薬剤をタンク２０内に戻すための配管である。
【００４３】
給水コック２６は、タンク２０とフィルタ２８との間に設けられて、フィルタ２８の交換、掃除等を行うときにタンク２０からの給水を止めるときに使用する。フィルタ２８は、タンク２０内の薬剤からごみ等を除去する。ポンプ２７は、フィルタ２８を通過した薬剤を吸引した後に加圧して、吐水ホース２２を介して流量制御弁２９に向かって吐出する。流量制御弁２９は、分岐装置３０へ流す薬剤の流量を調整する装置であって、図１、図２に示す制御装置９によって制御される。分岐装置３０は、流量制御弁２９から送られてきた薬剤を３本の散布ホース２３に分岐させて、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒと中央散布ブーム５Ｃとがそれぞれ有する複数のノズル４へ薬剤を供給する。
【００４４】
分岐装置３０の出口側には、左散布コック３２Ｌと右散布コック３２Ｒと中央散布コック３２Ｃとが設けられている。左散布コック３２Ｌは、分岐装置３０と左側散布ブーム５Ｌのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から左側散布ブーム５Ｌのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。右散布コック３２Ｒは、分岐装置３０と右側散布ブーム５Ｒのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から右側散布ブーム５Ｒのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。中央散布コック３２Ｃは、分岐装置３０と中央散布ブーム５Ｃのノズル４との間に配置されており、分岐装置３０から中央散布ブーム５Ｃのノズル４に対する薬剤の供給と非供給とを切り替える。
【００４５】
左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃは、直接作業者がこれらを開閉する方式であってもよいし、アクチュエータがこれらを開閉する方式であってもよい。左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃには、これらの状態（閉じているか、開いているか）を検出するための開閉センサが取り付けられており、この開閉センサの出力を取得して制御装置９が、左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃの状態を把握する。安全弁３１は、吐水ホース２２内の薬剤の圧力が過度に上昇した場合に、薬剤をタンク２０に戻して吐水ホース２２内の薬剤の圧力上昇を抑制するための装置である。
【００４６】
流量センサ９３は、流量制御弁２９と分岐装置３０との間に設けられている。流量センサ９３は、分岐装置３０へ流入する薬剤の流量、すなわち、ノズル４から散布される薬剤の流量を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。圧力センサ９２は、分岐装置３０に設けられ、散布ホース２３へ送られる薬剤の圧力を検出し、図１、図２に示す制御装置９に送信する。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９に設けられている。弁開度センサ９４は、流量制御弁２９の開度を検出して、図１、図２に示す制御装置９に送信する。制御装置９は、圧力センサ９２、流量センサ９３及び弁開度センサ９４が検出した情報に基づき、ポンプ２７及び流量制御弁２９を制御して、散布される薬剤の流量を調整する。
【００４７】
次に、図６の制御ブロック図で、本実施形態に係る防除作業機が有する制御装置９を説明する。
【００４８】
制御装置９は、制御用プロセッサ４０と、記憶部４１と、入力インターフェース４２ａ〜４２ｒと、入出力インターフェース４３と、出力インターフェース４４ａ〜４４ｎとを含む。制御用プロセッサ４０は、コンピュータにおいてソフトウェアを動作させる演算装置（ハードウェア）であり、コンピュータプログラムの命令を解釈し実行する機能を有する。制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が有する内燃機関２及び薬剤供給系統８等を制御するためのコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、防除作業機１全体を制御する。
【００４９】
この他にも、制御用プロセッサ４０は、左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒの昇降及び開閉を制御したり、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃの傾斜を制御したり、左延長散布ブーム５ＳＬと右延長散布ブーム５ＳＲを伸縮したりする制御部としても機能する。この場合、制御用プロセッサ４０は、左側散布ブーム５Ｌ、右側散布ブーム５Ｒ及び中央散布ブーム５Ｃの動作の制御を実現するための命令が記述されたコンピュータプログラムの命令を解釈し実行することにより、上述した制御部の機能を実現する。
【００５０】
記憶部４１は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４１Ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４１Ｂと、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）４１Ｃとを含む。ＲＡＭ４１Ａは、電源の供給が絶たれると記憶内容が失われる揮発性メモリであり、ＲＯＭ４１Ｂ及びＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、電源を供給しなくとも記憶内容を保持する不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは、記憶内容を電気的に消去できるとともに、新たな情報を記憶することができる。記憶部４１は、防除作業機１の制御を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ並びに散布制御装置としての機能を実現するためのコンピュータプログラム及びデータ等を記憶する。本実施形態において、ＲＯＭ４１Ｂはコンピュータプログラム等を記憶し、ＥＥＰＲＯＭ４１Ｃは制御装置９の動作中に得られたデータ等を記憶する。ＲＡＭ４１Ａは、制御装置９の動作中において、ＲＯＭ４１Ｂに記憶されたコンピュータプログラムを展開する。
【００５１】
入力インターフェース４２ａ〜４２ｒは、それぞれ、伸縮スイッチ８８、操舵角センサ９１、ポンプスイッチ８１、車速センサ９０、圧力センサ９２、流量センサ９３、弁開度センサ９４、設定スイッチ８２、ブームストロークセンサ９５、リンク角速度センサ９６、リンク傾斜センサ９７、ブーム角度右センサ９８Ｒ、ブーム角度左センサ９８Ｌ、ブーム開閉右センサ９９Ｒ、ブーム開閉左センサ９９Ｌが接続され、外部ＧＰＳ受信部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４からの位置情報が入る。入力インターフェース４２ａ〜４２ｒは、自身に入力される情報を、制御用プロセッサ４０が利用できる形に変換して制御用プロセッサ４０へ入力する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ処理装置１０の送受信回路５６が接続される。後述するように、ＧＰＳ処理装置１０は、ＧＰＳ車速Ｖｇを生成する。送受信回路５６は、ＧＰＳ車速Ｖｇを入出力インターフェース４３に送信し、また、制御用プロセッサ４０からの命令を、入出力インターフェース４３を介して受信する。入出力インターフェース４３は、ＧＰＳ処理装置１０と制御用プロセッサ４０との間に介在し、両者の間で情報のやりとりができるようにする。
【００５２】
出力インターフェース４４ａ、４４ｃ〜４４ｍは、それぞれ、流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、ブザー８３、表示部１１Ｄ、水平バルブ１４、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ、右開閉アクチュエータ１３Ｒ、左開閉アクチュエータ１３Ｌ、右伸縮アクチュエータ１５Ｒ、左伸縮アクチュエータ１５Ｌに接続される。出力インターフェース４４ｎは、全体昇降用アクチュエータ１６に接続される。流量制御モータ２９Ｍは、図５に示す流量制御弁２９の弁開度を調整するための装置である。出力インターフェース４４ｂは、制御用プロセッサ４０が生成した、流量制御モータ２９Ｍの回転方向を切り替えるための情報を、モータ回転方向切替出力ＲＤに変換して出力する。流量制御モータ２９Ｍは、モータ回転方向切替出力ＲＤによって回転方向が切り替えられる。出力インターフェース４４ａ〜４４ｍは、制御用プロセッサ４０が生成した流量制御モータ２９Ｍ、ポンプ２７、右上下アクチュエータ１２Ｒ、左上下アクチュエータ１２Ｌ及び全体昇降用アクチュエータ１６等を制御するための命令を、これらの機器が利用できる形に変換して出力する。
【００５３】
防除作業機１は、車速に連動させて薬剤の散布量を制御する。このような制御を、車速連動散布制御という。制御用プロセッサ４０は、すべてのノズル４から散布される薬剤の流量（単位時間当たりの散布量）をパラメータとした演算式を用いて、車速連動散布制御を実現する。すなわち、制御用プロセッサ４０は、薬剤の散布条件に基づき、防除作業機１の車速に連動して薬剤を散布する。作業者は、表示・操作パネル１１から、ノズル定数（散布圧力１０ｋｇｆ／ｃｍ２時におけるノズル一個あたりの噴霧量Ｌ／ｍｉｎ）と散布圧力（ｋｇｆ／ｃｍ２）と、１０アールあたりの目標散布量（Ｌ／１０ａ）とを入力する。
【００５４】
制御用プロセッサ４０は、防除作業機１の車速及び前記目標散布量等を用いて、図５に示す散布ホース２３へ送られる薬剤の設定圧力を計算する。そして、制御用プロセッサ４０は、計算した設定圧力となるように、散布ホース２３へ供給される薬剤の量を調整する。薬剤の量は、制御用プロセッサ４０が、流量制御モータ２９Ｍを駆動して流量制御弁２９の開度を調整することにより調整される。ここで、防除作業機１の車速は、ＧＰＳ処理装置１０が生成した防除作業機１の車速又は車速センサ９０により検出された防除作業機１の車速である。
【００５５】
さらに、制御用プロセッサ４０は、外部ＧＰＳ受信部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４から送られる位置情報に基づいて圃場ＦＷの散布領域ＡＷを生成し、記憶部４１に記憶する。
【００５６】
次に、ＧＰＳ処理装置１０について説明する。
【００５７】
図７は、本実施形態に係る防除作業機が有するＧＰＳ処理装置１０の構成例を示す模式図である。ＧＰＳ処理装置１０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等から受信した電波に基づき、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）及びＧＰＳ車速Ｖｇ等を出力する。ＧＰＳ処理装置１０は、受信アンテナ５０と、受信回路５１と、信号処理回路５２と、時計回路５３と、メモリ５４と、ＧＰＳ用プロセッサ５５と、送受信回路５６とを含む。
【００５８】
受信アンテナ５０は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を受信する。
【００５９】
受信回路５１は、受信アンテナ５０と接続されており、受信アンテナ５０が受信したＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波を電気信号に変換する。信号処理回路５２は、受信回路５１が出力した電気信号を、ＧＰＳ用プロセッサ５５が利用できる形に変換して出力する。時計回路５３は、時刻を計時してＧＰＳ用プロセッサ５５へ入力する。メモリ５４は、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なデータを記憶したり、ＧＰＳ用プロセッサ５５の処理に必要なコンピュータプログラムを展開したりする。
【００６０】
ＧＰＳ用プロセッサ５５は、複数のＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２等が発信した電波に基づき、ＧＰＳ処理装置１０の位置についての情報を計算し、送受信回路５６に出力する。また、ＧＰＳ用プロセッサ５５は、ＧＰＳ処理装置１０の位置についての情報に基づき、ＧＰＳ処理装置１０の速度を計算し、送受信回路５６に出力する。ＧＰＳ処理装置１０は、防除作業機１に搭載されているので、ＧＰＳ処理装置１０の位置についての情報は、防除作業機１の位置に関する情報（位置情報）となる。また、前記速度は、ＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２の電波に基づいて得られた防除作業機１の車速であり、これが上述したＧＰＳ車速Ｖｇである。
【００６１】
送受信回路５６は、制御装置９が有する制御用プロセッサ４０と、制御装置９の入出力インターフェース４３を介して接続されている。送受信回路５６は、ＧＰＳ用プロセッサ５５が求めた位置情報を制御装置９の入出力インターフェース４３を介して制御用プロセッサ４０へ出力する。制御用プロセッサ４０は、前記位置情報を用いて、防除作業機１を制御したり、ＧＰＳ処理装置１０に対してデータの変更要求を発信したりする。なお、ＧＰＳ車速Ｖｇは、制御装置９の制御用プロセッサ４０が、ＧＰＳ処理装置１０から得た位置情報に基づいて求めるようにしてもよい。
【００６２】
図８は、本実施形態に係る防除作業機が有する表示・操作パネル１１の一例を示す模式図である。表示・操作パネル１１は、表示部１１Ｄと、手動スイッチ８０と、ポンプスイッチ８１と、設定スイッチ８２と、累計リセットスイッチ８７と、表示切替スイッチ８５と、自動スイッチ８６と、伸縮スイッチ８８とを含む。
【００６３】
表示部１１Ｄは、図６に示す制御用プロセッサ４０が求めた、防除作業機１が圃場の薬剤を散布する領域へ進入する進入位置を表示する。また、表示部１１Ｄは、防除作業機１が薬剤を散布する圃場に関する情報、散布する薬剤に関する情報、防除作業機１の運転状態に関する情報等を表示する。圃場に関する情報としては、例えば、圃場の位置と平面的地形図及び面積がある。後者に関する情報としては、例えば、薬剤の種類、散布量、図５に示すポンプ２７の吐出圧力の設定値（設定圧力）、散布した薬剤の累計値等がある。さらに、表示部１１Ｄは、防除作業機１が圃場で薬液の散布作業を実行しているときに、防除作業機１の現在位置及び進入位置の指標を表示する。このようにすることで、表示部１１Ｄは、作業者の操作をガイドする。表示部１１Ｄは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いることができる。
【００６４】
手動スイッチ８０は、薬剤の散布において、作業者が自身の操作で薬剤の散布条件を変更したり、散布幅を調整したりする場合に操作する入力手段である。手動スイッチ８０が操作されると、図６に示す制御装置９は、設定スイッチ８２が散布条件の変更あるいは散布幅の調整を受け付けるように設定する。ポンプスイッチ８１は、図５に示すポンプ２７を起動させるための入力手段である。ポンプスイッチ８１が操作されると、ポンプ２７が起動し、そして左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃを開き側に操作することで薬剤の散布が開始される。設定スイッチ８２は、薬剤の散布条件を入力するための入力手段である。設定スイッチ８２は、薬剤の散布量を設定するための散布量設定スイッチ８２Ａと、ポンプ２７の吐出圧力を設定するための圧力設定スイッチ８２Ｂと、設定値を増減させる増減スイッチ８２Ｃと、設定を確定するための設定スイッチ８２Ｄとを含む。累計リセットスイッチ８７は、散布した薬剤の累計量をリセットする際に用いられる入力手段である。表示切替スイッチ８５は、表示部１１Ｄに表示される情報を切り替える際に用いられる入力手段である。自動スイッチ８６は、薬剤の散布において、設定された散布条件で薬剤を自動散布する場合に操作される入力手段である。機体を停車した状態で、この自動スイッチ８６がＯＮとなるように操作されると、ポンプ２７が駆動（ポンプスイッチ８１はＯＦＦ）する。そして、左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃを開き側に操作すると、自動散布の準備が整う構成である。左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒ及び中央散布コック３２Ｃを開き側に操作しても、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＦＦなので薬剤は散布されない。車速センサから機体の走行状態が検出されると、ポンプ２７と一体構成の電磁クラッチがＯＮとなり、車速センサからの情報に基づき散布量が均一になるように調整されて自動散布される。そして、走行停止状態では自動的に散布停止となる。なお、手動スイッチ８０を設けない構成としてもよい。この場合は、自動スイッチ８０がＯＦＦされると手動散布となる構成である。
【００６５】
伸縮スイッチ８８は、左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒを伸縮させるためのスイッチである。伸縮スイッチ８８は、第１伸縮スイッチ８８Ｌと、第２伸縮スイッチ８８Ｒとを含む。第１伸縮スイッチ８８Ｌは、左側散布ブーム５Ｌを伸縮させ、第２伸縮スイッチ８８Ｒは、右側散布ブーム５Ｒを伸縮させる。
【００６６】
図１５は、表示切替スイッチ８５によって表示部１１Ｄの表示を散布ブーム５の模式表示に切換えたもので、中央散布ブーム５Ｃと左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒが画面の中央に表示される。この左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒの散布幅調整可能部のノズル４に対応する分割表示部が設けられ、指で接触するとその部分より先端部分或いは先端から中央になぞった部分が消灯して、対応するノズルが閉じられて噴射が行われなくなるか、それぞれの左延長散布ブーム５ＳＬと右延長散布ブーム５ＳＲが短縮されて短くなる。このとき、散布幅が変わるので、変更された散布幅が表示され、縮めたノズルの数も表示される。
なお、ノズル４の噴霧状態はノズル４に対応する分割表示部の点灯だけではなく青色点灯等目立ち易い色表示にすることも出来る。
【００６７】
また、中央散布ブーム５Ｃと左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒの表示部の下部にはノズル開閉スイッチ５ＣＳ、５ＬＳ、５ＲＳを設け、接触するとその散布ブーム全体のノズルを閉じるようにしている。また、ノズル開閉スイッチ５ＣＳ、５ＬＳ、５ＲＳを接触操作すると、それぞれ中央散布コック３２Ｃ、左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒが開いて（電磁バルブ式コック）散布を開始する。このとき、表示は中ＯＮ、左ＯＮ、右ＯＮとなる。
【００６８】
再び、ノズル開閉スイッチ５ＣＳ、５ＬＳ、５ＲＳを接触操作すると、それぞれ中央散布コック３２Ｃ、左散布コック３２Ｌ、右散布コック３２Ｒが閉じて散布を停止する。このとき、表示は中ＯＦＦ、左ＯＦＦ、右ＯＦＦとなる。
【００６９】
前記ノズル開閉スイッチ５ＣＳ、５ＬＳ、５ＲＳについては、圃場の状況により単独で入り切りするようにできる。
【００７０】
また、表示部１１Ｄには、車速と散布幅が大きく表示され、散布設定値、圧力、流量、総散布量、タンク使用量、作業距離、作業面積等が表示される。表示の一例としては、散布設定：１００Ｌ/１０ａ（１０アール）、流量：３９．２Ｌ/ｍiｎ、作業距離：１００ｍ、圧力：１．６８ＭＰａ、総散布量：２５８Ｌ、タンク使用量：４２５Ｌ、作業面積：５３．９ａ（５３．９ａ）である。タンク内の薬液が無くなり、新たな作業を開始する場合には、タンクリセットスイッチをオンする。また、リードアイのスイッチを入り操作すると、図１１に示すような圃場地図と機体の位置関係を示すととともに、これから散布しようとする経路を示す構成としている。作業者は表示された経路に沿うようにハンドル操作を行うことで、精度の高い散布を行うことができる。即ち、二重に散布されたりするのを防止したり、散布漏れが発生するのを防止できる。
【００７１】
なお、表示部１１Ｄの情報は、作業者が持つ携帯端末に送って作業速度や作業済面積等が見られるようにしたり、携帯端末から制御装置９に散布量変更等の設定変更指令を送れるようにしたりしても良い。
【００７２】
図９は、薬剤を散布する圃場において、薬剤を散布する領域を示す模式図である。図９に示す例において、Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示す。図１、図２に示す防除作業機１が圃場ＦＷへ薬剤を散布する領域を、薬剤散布領域ＡＷとする。
【００７３】
この例において、薬剤散布領域ＡＷは、外部ＧＰＳ受信部Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）で規定される長方形の領域である。薬剤散布領域ＡＷとそれ以外の領域とは、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４で区画される。なお、薬剤散布領域ＡＷの形状は長方形に限られず、台形、平行四辺形、五角形、六角形、円形、楕円形等、様々な形状がある。外部ＧＰＳ受信部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は、それぞれがＧＰＳ衛星ＳＧ１、ＳＧ２からの電波を受信して緯度と経度を計測して制御装置９に送信することで、制御装置９が圃場の平面的地形を認識する。なお、平面的地形を認識手段は、制御装置９の記憶部４１に記憶した地図情報から取り出すようにすることも出来る。
【００７４】
本実施形態では、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷに薬剤を散布するにあたり、図６に示す制御装置９は、圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷの位置情報（散布領域位置情報）と、薬剤の散布幅とを少なくとも用いて、防除作業機１が圃場ＦＷの薬剤散布領域ＡＷへ進入する際の進入位置を求める。制御装置９は、求めた進入位置を図８に示す表示部１１Ｄに表示させてもよい。薬剤散布領域ＡＷは、上述した外部ＧＰＳ受信部Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）によって規定されるので、これらを散布領域位置情報とする。
【００７５】
圃場ＦＷへの侵入位置が限られている場合には、表示部１１Ｄに図１５の散布ブーム５の模式図を表示して散布幅を調整すれば良い。
【００７６】
外部ＧＰＳ受信部Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）は、Ｘ座標とＹ座標とで決定される圃場ＦＷ内における位置である。Ｘ軸は緯線と平行な線を示し、Ｙ軸は経線と平行な線を示すので、Ｘ座標は緯度を、Ｙ座標は経度を示す。外部ＧＰＳ受信部Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を求めるにあたっては、まず、薬剤散布領域ＡＷの四隅に外部ＧＰＳ受信部として設置し、制御装置９に送信する。そして、それぞれの位置において前記ＧＰＳ受信部から得られた緯度及び経度を、それぞれのＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）の緯度及び経度とすればよい。
【００７７】
このようにして求めたＰ１（Ｘ１、Ｙ１）、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）、Ｐ３（Ｘ３、Ｙ３）、Ｐ４（Ｘ４、Ｙ４）を散布領域位置情報とする。そして、図８に示す表示・操作パネル１１から、求めた散布領域位置情報を図６に示す制御装置９の記憶部４１、より具体的にはＲＡＭ４１ＡとＥＥＰＲＯＭ４１Ｃとの少なくとも一方に記憶させる。制御用プロセッサ４０は、記憶部４１に記憶された散布領域位置情報から、薬剤散布領域ＡＷの形状、面積、境界Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の長さ、場所等を求めることができる。
【００７８】
図１０は、本実施形態に係る防除作業機の散布幅を説明するための平面図である。防除作業機１の進行方向と直交する方向が、防除作業機１の幅方向である。薬剤の全散布幅Ｗｓａは、防除作業機１の左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒが有するノズル４のうち、幅方向最外側に存在する一対のノズル４、４間の距離（最短距離）である。薬剤の散布においては、通常、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとは同じ長さにする。
したがって、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから左側散布ブーム５Ｌの幅方向最外側に存在するノズル４までの距離（以下、左散布幅という）Ｗ１と、防除作業機１の幅方向中心ＣＬから右側散布ブーム５Ｒの幅方向最外側に存在するノズル４までの距離（以下、右散布幅という）Ｗ２とは、いずれもＷｓａ／２となる。左散布幅Ｗ１は、防除作業機１の進行方向左側における散布幅であり、右散布幅Ｗ２は、防除作業機１の進行方向右側における散布幅である。なお、薬剤の散布中においては、左散布幅Ｗ１と右散布幅Ｗ２とが異なっていてもよい。本実施形態において、散布幅とは、防除作業機１が薬剤を圃場ＦＷに散布する際の幅であり、全散布幅Ｗｓａと、左散布幅Ｗ１と、右散布幅Ｗ２とを含む概念である。
【００７９】
図１１から図１３は、本実施形態に係る防除作業機が圃場で薬剤を散布する状態を示す図である。圃場ＰＷの薬剤散布領域ＡＷは、Ｘ方向における寸法（圃場幅）がＷである。
【００８０】
図１１に示す例において、圃場ＰＷの薬剤散布領域ＡＷに進入した防除作業機１は、Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）の近傍における進入位置ＳからＸ方向に進行し、Ｐ２（Ｘ２、Ｙ２）の近傍の薬剤散布開始位置Ａで進行方向を９０度変更してからＹ方向に向かって薬剤を散布する。薬剤の散布においては、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとを最大長に伸ばし、最大散布幅Ｗｍで薬剤を散布することが好ましい。このとき、防除作業機１の幅方向中心部から左側散布ブーム５Ｌの先端ノズルまでの長さと、防除作業機１の幅方向中心部から右側散布ブーム５Ｒの先端ノズルまでの長さとは、それぞれＷｍ／２である。図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、最大散布幅Ｗｍに基づいて薬剤散布開始位置Ａを求める。薬剤散布領域ＡＷの位置情報は計測等によって予め分かっているので、例えば、Ｘ方向における薬剤散布開始位置Ａは、最初に薬剤が散布される薬剤散布領域ＡＷ１の外側の位置からＷｍ／２を減算した位置になる。
【００８１】
符号ＡＷ１は、薬剤散布領域ＡＷのうち、最初に薬剤が散布される領域を示す。薬剤散布領域ＡＷ１全体に薬剤が散布されると、防除作業機１は、Ｘ軸方向において薬剤散布領域ＡＷ１と隣接する薬剤散布領域ＡＷ２に薬剤を散布する。このため、防除作業機１は、旋回開始位置（散布終了位置）Ｂで薬剤散布領域ＡＷ１に対する薬剤の散布を終了するとともに、方向転換する。そして、薬剤散布領域ＡＷ２に進入して、旋回終了位置（散布開始位置）Ｃから薬剤の散布を開始する。隣接する薬剤散布領域ＡＷ１、ＡＷ２同士の距離（隣接散布領域距離）はＷａである。薬剤散布領域ＡＷ１から次の薬剤散布領域ＡＷ２に進入する際に、例えば、防除作業機１の作業者が進入位置を間違えて進入した場合、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、必要に応じて左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させて、薬剤の散布幅Ｗｓを調整する。この場合、制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報とに基づいて、薬剤の散布幅Ｗｓを求め、これに基づいて左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このように、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域の位置情報と薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場において次の薬剤散布領域に進入する進入位置を求め、ＧＰＳ処理装置１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が薬剤散布開始位置に到達したと判定したら、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとのうち少なくとも一方の長さを薬剤散布領域の幅と散布開始位置とに基づいて調整する。このようにすることで、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による左側散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。
【００８２】
図１２は、薬剤散布開始位置Ａとは異なる位置に防除作業機１が進入した場合を示している。最初に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷ１へ防除作業機１が進入する場合において、例えば、防除作業機１の作業者が進入位置を間違えて進入した場合、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、必要に応じて左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させて、薬剤の散布幅Ｗｓを調整する。この場合、制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置（進入位置）Ａｒにおける情報とに基づいて、薬剤散布開始位置Ａと実際の進入位置Ａｒとの差（進入位置ずれ量）αを求める。
【００８３】
最初に薬剤を散布する薬剤散布領域ＡＷ１では、最大散布幅Ｗｍで薬剤の散布を開始するが、図１２に示すように、実際の進入位置Ａｒが薬剤散布領域ＡＷ１の外側にずれた場合、右側散布ブーム５Ｒの長さを調整する必要がある。制御用プロセッサ４０は、進入位置Ａｒの位置情報から求めた進入位置ずれ量αをＷｍ／２から減算した大きさ（Ｗｍ／２−α）を、右側散布ブーム５Ｒの長さとする。制御用プロセッサ４０は、右側散布ブーム５Ｒの長さが（Ｗｍ／２−α）となるように、右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このようにすることで、薬剤散布領域ＡＷ１に対して確実に薬剤を散布することができる。また、作業者による左側散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。
【００８４】
防除作業機１は、右側散布ブーム５Ｒを最大長にして薬剤散布領域ＡＷ１へ進入する。このため、実際の進入位置Ａｒが薬剤散布領域ＡＷ１の内側（Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）側）にずれた場合、右側散布ブーム５Ｒを伸ばすことはできない。この場合、制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報又は図６に示す操舵角センサ９１の検出値等から、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａよりも手前に進入しそうになった場合には、図６に示すブザー８３を鳴らす等して防除作業機１の作業者に警告する。このようにすることで、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａよりも手前に進入する可能性を低減できる。
【００８５】
図１３は、防除作業機１が、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに薬剤を散布する際の状態を示している。Ｘ方向において、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ−１に薬剤を散布した防除作業機１は、散布終了位置（旋回開始位置）Ｎ−１で薬剤散布領域ＡＷｎ−１に対する薬剤の散布を終了するとともに、方向転換する。そして、最後の薬剤散布領域ＡＷｎに進入して、散布開始位置（旋回終了位置、最終進入位置ともいう）Ｎから薬剤の散布を開始する。隣接する薬剤散布領域ＡＷｎ−１、ＡＷｎ同士の距離（隣接散布領域距離）はＷａである。最後の薬剤散布領域ＡＷｎにおいて、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、隣接散布領域距離Ｗａと、図７に示すＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から取得した防除作業機１の位置情報とに基づいて、最後の薬剤散布領域ＡＷｎにおいて、薬剤の散布幅Ｗｓを求め、これに基づいて左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方を伸縮させる。このように、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布領域の位置情報と薬剤の散布幅とに基づいて、防除作業機１が圃場において最後に薬剤を散布する領域へ進入する最終進入位置を求める。さらに、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ処理装置１０から防除作業機１の位置情報を取得するとともに、防除作業機１が最終進入位置に到達するまでに、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方（例えば、旋回方向外側のもの）の長さを薬剤散布領域の幅と最終進入位置とに基づいて調整する。このようにすることで、最後の薬剤散布領域ＡＷｎ全体に確実に薬剤を散布できる。また、作業者による左側散布ブーム５Ｌ等の長さ調整は不要になるので、作業者の負担を軽減できるとともに、作業者は、防除作業機１の操作に集中することができる。次に、防除作業機１が薬剤を散布する際における左側散布ブーム５Ｌ等の長さの調整例について説明する。
【００８６】
図１４は、調整例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、図６に示す制御装置９の制御用プロセッサ４０は、図７に示すＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得する。次に、ステップＳ１０２において、制御用プロセッサ４０は、取得した位置情報から防除作業機１が薬剤を散布する圃場を判定する。例えば、制御装置９の記憶部４１に、予め複数の圃場の情報を記憶させておき、制御用プロセッサ４０は、この圃場の情報とステップＳ１０１で取得した防除作業機１の位置情報とを比較して、防除作業機１が薬剤を散布する圃場を判定する。
【００８７】
次に、ステップＳ１０３において、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤を散布する圃場のデータから圃場幅Ｗを取得する。次に、ステップＳ１０４において、制御用プロセッサ４０は、最大散布幅Ｗｍをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。最大散布幅Ｗｍは、防除作業機１が有する左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとを最大の長さまで伸ばしたときの散布幅である。
【００８８】
次に、ステップＳ１０５に進み、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａを計算する。Ｘ方向における薬剤散布開始位置Ａの位置の求め方は上述した通りである。薬剤散布領域ＡＷの位置情報は計測等によって予め分かっているので、Ｙ方向における薬剤散布開始位置Ａは、図１１におけるＬａを、最初に薬剤が散布される薬剤散布領域ＡＷ１のＹ方向における外側の位置に加算した位置になる。
【００８９】
薬剤散布開始位置Ａが求められたら、ステップＳ１０６において、制御用プロセッサ４０は、薬剤散布開始位置Ａをセットし、例えば、記憶部４１のＲＡＭ４１Ａへ一時的に保存する。次に、ステップＳ１０７において、制御用プロセッサ４０は、図８に示す表示部１１Ｄに、薬剤散布開始位置Ａを表示するとともに、ステップＳ１０８において、薬剤散布の経路を表示する。ステップＳ１０７、ステップＳ１０８は実行しなくてもよい。次に、ステップＳ１０９に進み、制御用プロセッサ４０は、表示部１１Ｄに現時点における防除作業機１の位置を表示させる。この位置は、例えば、図１１に示す進入位置Ｓである。ステップＳ１０９の後、防除作業機１は走行及び薬剤の散布を開始する。
【００９０】
次に、ステップＳ１１０に進み、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ処理装置１０のＧＰＳ用プロセッサ５５から防除作業機１の位置情報（ＧＰＳデータ）を取得し、ステップＳ１１１において、表示部１１Ｄに現時点における防除作業機１の位置を表示させる。次に、ステップＳ１１２に進み、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したか否かを判定する。
【００９１】
防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達していない場合（ステップＳ１１２、Ｎｏ）、制御用プロセッサ４０は、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達するまでステップＳ１１０からステップＳ１１２を繰り返す。防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達した場合（ステップＳ１１２、Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に進み、制御用プロセッサ４０は、必要に応じて左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとの少なくとも一方の長さを調整する。例えば、防除作業機１が左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒを短くして走行している場合、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したら、制御用プロセッサ４０は左側散布ブーム５Ｌ及び右側散布ブーム５Ｒをそれぞれ最大長に伸ばす。このようにすることで、防除作業機１は、薬剤散布開始位置Ａに到達した直後から、最大散布幅Ｗｍで薬剤散布領域ＡＷ１に薬剤を散布することができる。このように、制御用プロセッサ４０は、ＧＰＳ処理装置１０から取得した防除作業機１の位置情報から、防除作業機１が薬剤散布開始位置Ａに到達したと判定される場合は、一対の散布ブーム、すなわち、左側散布ブーム５Ｌと右側散布ブーム５Ｒとのうち少なくとも一方の長さを薬剤散布開始位置Ａに基づいて調整する。このようにすることで、確実に薬剤散布領域ＡＷ１全体に薬剤を散布できるようになるとともに、作業者の負担を軽減できる。
【符号の説明】
【００９２】
１Ｂ  車体
５  散布ブーム
５Ｃ  中央散布ブーム
５Ｌ  左側散布ブーム
５Ｒ  右側散布ブーム
１０  ＧＰＳ処理装置
１１  表示・操作パネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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