(57)【要約】【課題】乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止することすること。【解決手段】自動運転開始操作を車内と車外から行う無人運転対応車両Ａの操作方法において、車内に設置される車内操作盤１６と、車外に設置される車外操作盤１７と、車内操作盤１６と車外操作盤１７を管理する１つの物理キー１８と、を備える。車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する。車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する。【選択図】図１
2018033253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作方法において、
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、前記車内操作盤と前記車外操作盤を管理する１つの物理キーと、を備え、
前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からの前記自動運転開始操作を許可し、
前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からの前記自動運転開始操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。
【請求項２】
請求項１に記載された自動運転車両の操作方法において、
車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータを独立で作動可能なメカブレーキ機構を備え、
前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作とメカブレーキ解除操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。
【請求項３】
請求項２に記載された自動運転車両の操作方法において、
前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からの前記自動発進操作と前記メカブレーキ作動操作は許可するが、前記メカブレーキ解除操作は許可しない
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載された自動運転車両の操作方法において、
自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。
【請求項５】
請求項４に記載された自動運転車両の操作方法において、
自動運転走行により目的地に到達すると、自動運転準備のオン→オフ、メカブレーキのオフ→オン、パーキングブレーキのオフ→オン、シフト位置のＤレンジ→Ｐレンジというシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。
【請求項６】
自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作装置において、
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、前記車内操作盤と前記車外操作盤を管理する１つの物理キーと、コントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からの前記自動運転開始操作を許可し、前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からの前記自動運転開始操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作方法と操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来例としては、特許文献１に開示されたバッテリフォークリフトのリモートコントロール制御回路が知られている。この従来例は、先ず、車両側コントロールバルブレバーのロック操作に連動するスイッチSW3を設け、スイッチSW3に連動するNCリレーR14を車両側操作回路のキースイッチSW1と直列に接続する。次に、車両側ブレーキスイッチSW4と直列にリモートコントロール側キースイッチSW2を設け、リモートコントロール操作回路にNOリレーR16を挿入する。その上で、NOリレーR16をキースイッチSW2及び車両側ブレーキスイッチSW4にて制御する。ここで、スイッチSW3とブレーキスイッチSW4とキースイッチSW2をONにすると、NCリレーR14がOFF，NOリレーR16がONとなることでリモート操作が可能になり、車両側操作回路は遮断される。従って、車両側キースイッチをONしても、車両側の操作部から走行操作及びフォークリフト操作ができなくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−８７３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例にあっては、作業者が車両に乗り込んでいる時にも遠隔操作で車両を操作可能である。このため、作業者が乗車している場合や車両周囲で何等かの作業（荷積等）をしているにもかかわらず、意図しない車両発進等、遠隔操作側の誤操作による車両運転開始が発生し得る、という問題があった。
【０００５】
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本開示は、自動運転車両の操作方法において、
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、車内操作盤と車外操作盤を管理する１つの物理キーと、を備える。
車内操作盤に対して物理キーを挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する。
車外操作盤に対して物理キーを挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する。
【発明の効果】
【０００７】
上記のように、双方の操作盤を同時に操作できない仕組みであり、物理キーを所持の上で乗車さえしていれば、第三者による車外操作を許可しないことで、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の完成車搬送システムを示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１の操作方法と操作装置を適用した搬送台車を牽引する無人運転対応車両を示す概要図である。
【図３】実施例１の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の走行ルート上にインフラとして設置される管制システムを示す概要図である。
【図４】実施例１の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の走行ルート上にインフラとして設置される統制システム（例：信号機）を示す概要図である。
【図５】実施例１の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の走行ルート上にインフラとして設置される急速充電器を示す概要図である。
【図６】実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人手動運転から有人自動運転を開始するときの有人自動運転モード操作処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人自動運転から無人自動運転を開始するときの無人自動運転モード操作処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される非常停止状態から有人手動運転へリセットする際の非常停止解除モード操作処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムにおいて車内操作盤/車外操作盤での各制動デバイスの操作権限及び自動運転制御・人（搭乗時）での操作権限を示す説明図である。
【図１０】実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムにおいて無人運転対応車両における状態遷移を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示による自動運転車両の操作方法と操作装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
実施例１における操作方法と操作装置は、工場においてラインオフした完成車を、搬送台車を用いて工場敷地内にて無人搬送する完成車無人搬送システムにおいて搬送台車を牽引する無人運転対応車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「有人自動運転モード操作処理構成」、「無人自動運転モード操作処理構成」、「非常停止解除モード操作処理構成」に分けて説明する。
【００１１】
［全体システム構成］
図１は、実施例１の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の完成車搬送システムを示し、図２は、完成車搬送システムで搬送台車を牽引する無人運転対応車両を示す。図３は、完成車搬送システムでインフラとして設置される管制システムを示し、図４は、同じくインフラとして設置される統制システム（例：信号機）を示し、図５は、同じくインフラとして設置される急速充電器を示す。以下、図１〜図５に基づき、全体システム構成を説明する。
【００１２】
実施例１の無人運転対応車両Ａは、通常、道路（走行車線）のセンタ基準で候補ラインを設定し、自車両の前後方向中心線がその候補ラインの接線と一致するように自動的に走行制御する自動運転車両である。
【００１３】
無人運転対応車両Ａは、図１に示すように、車両センシング系１と、自動運転用センシングコントローラ２と、自動運転用車両運動コントローラ３と、を車内に設定している。そして、これらコントローラ２，３の処理に基づいて、車両のアクセルアクチュエータ４と、ブレーキアクチュエータ５と、ステアリングアクチュエータ６を制御する仕組みにより無人運転に対応している。
【００１４】
このうち制動系であるブレーキアクチュエータ５においては、ブレーキペダル５ａによる操作系に対して並列、即ち二重系となるように、メカブレーキ機構７と、その動作を管理するシーケンサ８を設定している。このメカブレーキ機構７は、シーケンサ８への入力情報に基づいて、無人運転対応車両Ａに緊急停止が必要とシーケンサ８が判断した場合は、例えば、メカブレーキ機構７に予め蓄えておいた圧搾空気を開放する圧力でブレーキペダル５ａを押し込む。この動作により、ブレーキペダル５ａに対するフットブレーキ操作系の制御とは独立してブレーキをかけることができる構造としている。
【００１５】
無人運転対応車両Ａは、図２に示すように、完成車搬送システムにおいて、搬送台車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を連結した牽引車であり、搬送台車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を利用して１度に３〜５台のラインオフした完成車Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を牽引にて搬送する。その際、牽引される搬送台車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３それぞれには、前述のメカブレーキ機構７と連動して制動可能なメカブレーキアクチュエータ９（＝台車ブレーキ）が組み込み設定されている。
【００１６】
シーケンサ８への入力情報としては、車外で監視をしている人がそのまま無人運転対応車両Ａが走行を継続するとリスクがあると判断した場合、離れた場所から無人運転対応車両Ａを緊急停止させられるリモートコントローラ１０からの緊急停止信号がある。これ以外にも、ワイヤレスモジュール１１を用いた入力、例えば、管制システム１２からの通信によるリモート監視や介入（図３参照）、或いは、交差点等における信号機１３や他車両１４との通信によるリモート制御入力（図４参照）等が該当する。なお、無人運転対応車両Ａは、電気自動車であるため、完成車搬送システムのインフラとして急速充電器１５が設置されている。
【００１７】
シーケンサ８は、自動運転用運動コントローラ３と連携しているのと同時に、車内操作盤１６及び車外操作盤１７を設け、操作コマンドを受付ける仕組みとなっている。車内操作盤１６は、車内の乗員が操作可能な位置に設けられ、車内から無人運転対応車両Ａを有人にて自動運転する場合のオペレーションや、緊急停止後の復帰等を含めた手動運転モードに切替える際に用いる。車外操作盤１７は、図２に示すように、車外に設けられ、車外において無人の状態で自動運転させる際の開始指令コマンド入力等に用いる。特に、これら２つの操作盤１６，１７に関して、それぞれに対し操作許可を与える物理キー１８を共通で設定し、この物理キー１８は１つしか存在しない。この仕組みにより１台の無人運転対応車両Ａにおいて、車内操作盤１６と車外操作盤１７を同時に操作可能となることは有り得ない。尚、車内操作盤１６へ物理キー１８を挿入した後、車内からの操作を受け付ける起動状態（ON状態）にすると、車内操作盤１６から物理キー１８を抜くことができない構成とされている。同様に、車外操作盤１７へ物理キー１８を挿入した後、車内からの操作を受け付ける起動状態（ON状態）にすると、車外操作盤１７から物理キー１８を抜くことができない構成とされている。
【００１８】
［有人自動運転モード操作処理構成］
図６は、実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人手動運転から有人自動運転を開始するときの有人自動運転モード操作処理の流れを示す。以下、有人自動運転モード操作処理構成をあらわす図６の各ステップについて説明する。
【００１９】
ステップＳ１では、車内操作盤１６に物理キー１８を挿入し、有人自動運転システムを立ち上げ、ステップＳ２へ進む。
ここで、有人自動運転システムを立ち上げると、台車ブレーキ：ＯＦF，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。なお、「ＰＫＢ」とは、パーキングブレーキのことをいう。
【００２０】
ステップＳ２では、ステップＳ１での有人自動運転システム立ち上げに続き、乗員がフットブレーキを踏み込み状態とした上で、車内操作盤１６にて有人自動運転開始釦をＯＮとしてＰＫＢを解除し、ステップＳ３へ進む。
この有人自動運転開始操作により、シフトポジションがＰレンジ→Ｄレンジへ移行し、台車ブレーキ：ＯＦF，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＮになる。
【００２１】
ステップＳ３では、ステップＳ２での有人自動運転開始操作に続き、乗員がフットブレーキを緩め、車両走行を開始し、ステップＳ４へ進む。
乗員がフットブレーキを緩めて車両走行を開始すると、台車ブレーキ：ＯＦF，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００２２】
ステップＳ４では、ステップＳ３での車両走行開始、或いは、ステップＳ６での非常停止ではないとの判断に続き、無人搬送開始位置に到着したか否かを判断する。YES（無人搬送開始位置へ到着）の場合はステップＳ６へ進み、NO（無人搬送開始位置へ未到着）の場合はステップＳ５へ進む。
【００２３】
ステップＳ５では、ステップＳ４での無人搬送開始位置へ未到着であるとの判断に続き、非常停止であるか否かを判断する。YES（非常停止であると判断）の場合は非常停止処理モード（図８）へ進み、NO（非常停止でない判断）の場合はステップＳ４へ戻る。
【００２４】
ステップＳ６では、ステップＳ４での無人搬送開始位置へ到着であるとの判断に続き、有人自動運転システムをシャットダウンし、無人運転（自動搬送）モード（図７）へ進む。
ここで、有人自動運転システムをシャットダウンすると、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００２５】
［無人自動運転モード操作処理構成］
図７は、実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人自動運転から無人自動運転を開始するときの無人自動運転モード操作処理の流れを示す。以下、無人自動運転モード操作処理構成をあらわす図７の各ステップについて説明する。
【００２６】
ステップＳ７では、無人運転モードの開始に続き、車両状態確認（有人自動運転システムのシャットダウン状態の確認）を済んでいるか否かを判断する。YES（車両状態確認済み）の場合はステップＳ８へ進み、NO（車両状態未確認）の場合はステップＳ７の判断を繰り返す。
ここで、「有人自動運転システムのシャットダウン状態」とは、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦのことをいう。
【００２７】
ステップＳ８では、ステップＳ７での車両状態確認済みであるとの判断に続き、乗員が車内操作盤１６から物理キー１８を抜き、車両から降車し、完成車の荷積みをする。そして、車外操作盤１７に物理キー１８を挿入し、無人自動運転開始釦をＯＮにしてＰＫＢを解除し、ステップＳ９へ進む。
この無人自動運転開始操作により、シフトポジションがＰレンジ→Ｄレンジへ移行し、無人にて自動運転モードで車両走行を開始する。このとき、台車ブレーキ：ＯＦF，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００２８】
ステップＳ９では、ステップＳ８での無人自動運転による走行、或いは、ステップＳ１１での非常停止ではないとの判断に続き、無人運転対応車両Ａが目的地に到着したか否かを判断する。YES（目的地到着）の場合はステップＳ１１へ進み、NO（目的地未到着）の場合はステップＳ１０へ進む。
【００２９】
ステップＳ１０では、ステップＳ９での目的地未到着であるとの判断に続き、非常停止であるか否かを判断する。YES（非常停止であると判断）の場合は非常停止処理モード（図８）へ進み、NO（非常停止でない判断）の場合はステップＳ９へ戻る。
【００３０】
ステップＳ１１では、ステップＳ９での目的地到着であるとの判断に続き、車両状態を確認の上、車外操作盤１７にて無人自動運転準備ＯＦＦの操作をし、物理キー１８を抜いて、エンドへ進む。
ここで、目的地に到着した際の終末処理を行うと、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００３１】
［非常停止解除モード操作処理構成］
図８は、実施例１の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される非常停止状態から有人手動運転へリセットする際の非常停止解除モード操作処理の流れを示す。以下、非常停止解除モード操作処理構成をあらわす図８の各ステップについて説明する。
【００３２】
ステップＳ１２では、非常停止解除モードの開始に続き、車両状態確認（自動運転制御システムにおいて、非常停止処理により下記の状態になっているかの確認）を済んでいるか否かを判断する。YES（車両状態確認済み）の場合はステップＳ１３へ進み、NO（車両状態未確認）の場合はステップＳ１２の判断を繰り返す。
ここで、「非常停止処理による状態」とは、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦのことをいう。
【００３３】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２での車両状態確認済みであるとの判断に続き、車外操作盤１７から物理キー１８を抜き、物理キー１８を所持し、車両へ乗車し、車内操作盤１６に物理キー１８を挿入し、ステップＳ１４へ進む。
この物理キー１８を車外操作盤１７から車内操作盤１６へ挿し替えるときは、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦのままである。
【００３４】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３での物理キー１８の挿し替え操作に続き、車内操作盤１６にて異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理を実行し、ステップＳ１５へ進む。
この異常フラグリセット処理では、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦのままである。
【００３５】
ステップＳ１５では、ステップＳ１４での異常フラグリセット処理の実行に続き、乗員がフットブレーキを踏み、車内操作盤１６にてメカブレーキ解除釦を押し、ステップＳ１６へ進む。
このフットブレーキ操作とメカブレーキ解除操作により、台車ブレーキ：ＯＦＦ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＮに変更される。
【００３６】
ステップＳ１６では、ステップＳ１５でのフットブレーキ操作及びメカブレーキ解除操作に続き、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、ＰレンジからＤレンジへのシフト操作を行い、手動運転走行を開始し、エンドへ進む。なお、エンドへ進むことで、手動運転で然るべき場所へ移動する。
この手動運転走行開始操作により、台車ブレーキ：ＯＦＦ，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦに変更される。
【００３７】
次に、作用を説明する。
実施例１の作用を、「モード遷移操作処理作用」、「非常停止解除モード処理作用」、「各制動デバイスに対するコマンド操作権限作用」、「車両の状態遷移作用」、「自動運転開始操作の特徴作用」に分けて説明する。
【００３８】
［モード遷移操作処理作用］
有人自動運転モードから無人自動運転モードへとモード遷移するときのモード遷移操作処理作用を、図６及び図７のフローチャートに基づき説明する。
【００３９】
手動運転から有人自動運転モードを開始するときは、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３へと進む。ステップＳ１では、車内操作盤１６に物理キー１８を挿入することで、有人自動運転システムが立ち上げられる。ステップＳ２では、乗員がフットブレーキを踏み込み状態とした上で、車内操作盤１６にて有人自動運転開始釦をＯＮにすることでパーキングブレーキ（ＰＫＢ）が解除される。ステップＳ３では、乗員がフットブレーキを緩めることで、有人自動運転モードによる車両走行が開始される。
【００４０】
有人自動運転モードによる車両走行が開始された後、非常停止の判断がないときは、無人搬送開始位置に到着するまで、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４→ステップＳ５へと進む流れが繰り返される。即ち、有人自動運転モードによる無人運転対応車両Ａの走行が維持される。そして、無人搬送開始位置に到着すると、ステップＳ４からステップＳ６へと進み、ステップＳ６では、有人自動運転システムがシャットダウンされる。有人自動運転システムをシャットダウンすると、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００４１】
次に、図７のステップＳ７にて、有人自動運転システムのシャットダウン状態が確認されると、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、乗員が車内操作盤１６から物理キー１８を抜く操作を行う。そして、無人運転対応車両Ａから降車し、搬送台車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３に完成車Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の荷積みをする。そして、車外操作盤１７に対し物理キー１８を挿入し、無人自動運転開始釦をＯＮにすることでパーキングブレーキ（ＰＫＢ）が解除される。この無人自動運転開始操作により、シフトポジションがＰレンジ→Ｄレンジへ移行し、無人自動運転モードで車両走行を開始する。このとき、台車ブレーキ：ＯＦF，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦになる。
【００４２】
無人自動運転モードによる車両走行が開始された後、非常停止の判断がないときは、目的地に到着するまで、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ９→ステップＳ１０へと進む流れが繰り返される。即ち、無人自動運転モードによる無人運転対応車両Ａの走行が維持される。そして、目的地に到着すると、ステップＳ９からステップＳ１１へと進み、ステップＳ１１では、目的地到着した際の終末処理による車両状態が確認された上、車外操作盤１７にて無人自動運転準備ＯＦＦの操作がなされ、物理キー１８が抜かれる。
【００４３】
このように、手動運転から有人自動運転モードを開始するときは、車内操作盤１６に物理キー１８を挿入し、車内操作盤１６にて有人自動運転開始釦をＯＮ操作することで有人自動運転が許可される。そして、有人自動運転モードから無人自動運転モードを開始するときは、車内操作盤１６から抜いた物理キー１８を車外操作盤１７に対して挿入し、車外操作盤１７にて無人自動運転開始釦をＯＮ操作することで無人自動運転が許可される。
【００４４】
［非常停止解除モード処理作用］
無人自動運転モードで異常による非常停止が判断され、無人運転対応車両Ａが目的地以外で停車しているとき、非常停止を解除する非常停止解除モード処理作用を、図８のフローチャートに基づき説明する。
【００４５】
先ず、ステップＳ１２において、非常停止処理により、台車ブレーキ：ＯＮ，ＰＫＢ：ＯＮ，シフトＰレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦの車両状態になっているかどうかが確認される。この車両状態が確認されると、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１５→ステップＳ１６へと進む。
【００４６】
ステップＳ１３では、車外操作盤１７から物理キー１８が抜かれ、物理キー１８を所持して無人運転対応車両Ａへ乗車し、車内操作盤１６に物理キー１８を挿入する操作が行われる。次のステップＳ１４では、車内操作盤１６の異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理が実行される。次のステップＳ１５では、乗員がフットブレーキを踏み込む操作を行うことで、フットブレーキがＯＦＦからＯＮに変更される。そして、車内操作盤１６にてメカブレーキ解除釦を押す操作を行うことで、台車ブレーキがＯＮからＯＦＦに変更される。次のステップＳ１６では、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、ＰレンジからＤレンジへのシフト操作を行うことで、台車ブレーキ：ＯＦＦ，ＰＫＢ：ＯＦＦ，シフトＤレンジ，フットブレーキ：ＯＦＦに変更される。この車両状態でアクセル操作やステアリング操作やフットブレーキ操作を行うことにより手動運転走行を開始し、無人運転対応車両Ａを手動運転で然るべき場所へ移動する。
【００４７】
このように、無人自動運転モードで異常による非常停止が判断され、無人運転対応車両Ａが目的地以外で停車しているときは、車外操作盤１７から抜かれた物理キー１８を車内操作盤１６に挿入する操作を行うことで、非常停止を解除することが許可される。即ち、車内操作盤１６の異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理が実行される。さらに、車内操作盤１６にてメカブレーキ解除釦を押す操作を行うことで、台車ブレーキがＯＮからＯＦＦに変更される。よって、非常停止を解除した後、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、ＰレンジからＤレンジへのシフト操作を行うことで、手動運転走行が確保される。
【００４８】
［各制動デバイスに対するコマンド操作権限作用］
次に、車内操作盤１６と車外操作盤１７における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を、図９に基づき説明する。
【００４９】
車内操作盤１６における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を述べる。メカブレーキ作動とパーキングブレーキ作動に関しては、非常停止釦を設定することで実現している。メカブレーキ解除に関しては、解除釦を設定することで実現している。パーキングブレーキ（PKB）解除による自動発進機能に関しては、自動運転開始釦を設定することで実現している。システムフェイル及び緊急停止時に発生するエラーのリセットに関しては、エラー時に必ず作動するメカブレーキを解除するリセット釦を設定することで実現している。なお、車内操作盤１６には、シフト操作とフットブレーキに関する釦の設定は無い。
【００５０】
車外操作盤１７における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を述べる。メカブレーキ作動とパーキングブレーキ作動に関しては、非常停止釦を設定することで実現している。パーキングブレーキ（PKB）解除による自動発進機能に関しては、自動運転開始釦を設定することで実現している。なお、車外操作盤１７には、メカブレーキ解除とエラーリセットとシフト操作とフットブレーキに関する釦の設定は無い。
【００５１】
このように、車外操作盤１７には、メカブレーキ作動機能に関して非常停止釦に割り付け、自動発進機能に関して自動運転開始釦に割付けるのは車内操作盤１６と同様としている。しかし、車外操作盤１７には、車内操作盤１６が持つエラーリセット機能及びメカブレーキ解除機能を敢えて持たせない仕組みとしている。
【００５２】
ここで、自動運転制御での操作権限は、図９に示すように、ＰＫＢ，シフト操作，フットブレーキに関しては、自動運転時に限って可能としている。但し、メカブレーキ解除とエラーリセットに関しては不可とし、メカブレーキ作動に関しては、フェイル時に可能としている。人（搭乗時）での操作権限は、図９に示すように、メカブレーキ，ＰＫＢ，シフト操作，フットブレーキに関しては、手動操作時に限って可能としている。但し、エラーリセットに関しては、車内操作盤１６で解除可能としている。
【００５３】
［車両の状態遷移作用］
無人運転対応車両Ａ及びインフラも含めた構成の下で、実施例１における無人運転対応車両Ａの状態遷移の様子を図１０にて示す。
【００５４】
実施例１における無人運転対応車両Ａの状態としては、“手動運転”、“有人自動運転”、“無人自動運転”及び“非常停止時”の大きく４通りに分類される。
【００５５】
図６に示すフローチャートが手動運転から有人自動運転へモード遷移する際の操作処理の流れを示す。図１０において、手動運転から有人自動運転へのモード遷移は、(a)におけるステータスとなる。
【００５６】
図７に示すフローチャートが有人自動運転から無人自動運転へモード遷移する際の操作処理の流れを示す。図１０において、有人自動運転から無人自動運転へのモード遷移は、(b)におけるステータスとなる。
【００５７】
また、実施例１において、非常停止状態に陥った場合に機能復帰させるときは、図１０に示すように、一旦手動運転モードに戻した上で任意の状態へ遷移するのを前提とする。図８に示すフローチャートが非常停止時における非常停止解除操作処理の流れを示す。図１０において、非常停止解除モードへの遷移は、(c)におけるステータスとなる。
【００５８】
［自動運転開始操作の特徴作用］
実施例１では、車内に設置される車内操作盤１６と、車外に設置される車外操作盤１７と、車内操作盤１６と車外操作盤１７を管理する１つの物理キー１８と、を備える。車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する。車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する。
【００５９】
即ち、車内操作盤１６と車外操作盤１７を１つの物理キー１８で管理し、双方の操作盤を同時操作できない仕組みにしている。従って、物理キー１８を所持の上で乗車さえしていれば、第三者による車外操作盤１７からの操作介入があってとしても、車内乗員にとっては意図しない自動運転開始を防止することができる。
【００６０】
実施例１では、車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ５を独立で作動可能なメカブレーキ機構７を備える。車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作とメカブレーキ解除操作を許可する。
【００６１】
即ち、車内操作盤１６は、車内からの乗員操作により自動発進機能・メカブレーキ作動機能・メカブレーキ解除機能を有する。従って、エラーリセットの際、メカブレーキ解除機能により乗員にとって意図せず発進する現象が仮に発生しても、車内の乗員が手動運転用操作系で対処することができる。
【００６２】
実施例１では、車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作は許可するが、メカブレーキ解除操作は許可しない。
【００６３】
即ち、車外操作盤１７は、自動発進機能及びメカブレーキ作動機能は有するが、メカブレーキ解除機能は有さないので、車外からのエラーリセットを含めた一連の自動運転車両の機能復帰操作ができなくなる。従って、車外からの復帰操作時に無人運転対応車両Ａが意図せず発進してしまうような事態が発生するのを予め防止することができる。
【００６４】
実施例１では、自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする。
【００６５】
即ち、２つの終末処理を同じシーケンスにしているので、無人運転対応車両Ａにおける様々な状態遷移において、図１０に示すように、状態遷移のステータス構成が可能な限りシンプルとなる。従って、無人運転対応車両Ａにおける様々な状態遷移において、憶える操作手順も必要最小限で済ませることができる。
【００６６】
実施例１では、自動運転走行により目的地に到達すると、
・運転準備      ＯＮ→ＯＦＦ
・メカブレーキ  ＯＦＦ→ＯＮ
・ＰＫＢ        ＯＦＦ→ＯＮ
・シフト        Ｄレンジ→Ｐレンジ
というシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする。
【００６７】
即ち、無人運転対応車両Ａを停止させる終末処理において、２種類のブレーキ（メカブレーキ、ＰＫＢ）とＰレンジの併用による停車状態とされる。従って、終末処理後の手動運転モードへの切り替え操作による無人運転対応車両Ａの誤発進を確実に防止することができる。
【００６８】
次に、効果を説明する。
実施例１における無人運転対応車両Ａの操作方法と操作装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
【００６９】
(1) 自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）の操作方法において、
車内に設置される車内操作盤１６と、車外に設置される車外操作盤１７と、車内操作盤１６と車外操作盤１７を管理する１つの物理キー１８と、を備える（図１）。
車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する（図６）。
車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する（図７）。
このため、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止する自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）の操作方法を提供することができる。
【００７０】
(2) 車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ５を独立で作動可能なメカブレーキ機構７を備える。
車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作とメカブレーキ解除操作を許可する（図９）。
このため、(1)の効果に加え、メカブレーキ解除機能により乗員にとって意図せず発進する現象が発生しても、車内の乗員が手動運転用操作系で対処することができる。
【００７１】
(3) 車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作は許可するが、メカブレーキ解除操作は許可しない（図９）。
このため、(2)の効果に加え、車外からの復帰操作時に自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）が意図せず発進してしまうような事態が発生するのを予め防止することができる。
【００７２】
(4) 自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする（図１０）。
このため、(2)又は(3)の効果に加え、自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）における様々な状態遷移において、憶える操作手順を必要最小限で済ませることができる。
【００７３】
(5) 自動運転走行により目的地に到達すると、自動運転準備のオン→オフ、メカブレーキのオフ→オン、パーキングブレーキのオフ→オン、シフト位置のＤレンジ→Ｐレンジというシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする（図１０）。
このため、(4)の効果に加え、終末処理後の手動運転モードへの切り替え操作による自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）の誤発進を確実に防止することができる。
【００７４】
(6) 自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）の操作装置において、
車内に設置される車内操作盤１６と、車外に設置される車外操作盤１７と、車内操作盤１６と車外操作盤１７を管理する１つの物理キー１８と、コントローラ（自動運転用車両運動用コントローラ３）と、を備える。
コントローラ（自動運転用車両運動用コントローラ３）は、車内操作盤１６に対して物理キー１８を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可し、車外操作盤１７に対して物理キー１８を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する（図１）。
このため、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止する自動運転車両（無人運転対応車両Ａ）の操作装置を提供することができる。
【００７５】
以上、本開示の自動運転車両の操作方法と操作装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７６】
実施例１では、車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ５を独立で作動可能なメカブレーキ機構７を備える例を示した。しかし、自動運転車両としては、メカブレーキ機構を搭載していない例であってもであっても良い。
【００７７】
実施例１では、本開示の操作方法と操作装置を、完成車無人搬送システムにおいて搬送台車を牽引する無人運転対応車両Ａに適用する例を示した。しかし、本開示の操作方法と操作装置は、例えば、乗客輸送システムにおける無人運転対応バスや荷物輸送システムにおける無人運転対応トラック等に対しても適用することができる。要するに、自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作方法と操作装置であれば適用できる。
【符号の説明】
【００７８】
Ａ  無人運転対応車両（自動運転車両）
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３  搬送台車
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３  完成車
１  車両センシング系
２  自動運転用センシングコントローラ
３  自動運転用車両運動コントローラ
４  アクセルアクチュエータ
５  ブレーキアクチュエータ
５ａ  ブレーキペダル
６  ステアリングアクチュエータ
７  メカブレーキ機構
８  シーケンサ
９  メカブレーキアクチュエータ（台車ブレーキ）
１０  リモートコントローラ
１１  ワイヤレスモジュール
１２  管制システム
１３  信号機
１４  他車両
１５  急速充電器
１６  車内操作盤
１７  車外操作盤
１８  物理キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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