(57)【要約】【課題】自動運転車両１から遠隔制御装置３０に送信されるデータ量を、安全性を担保しつつ減少させる。【解決手段】自動運転制御装置において、検知データ入力部は、自動運転車両１の周辺状況を示す検知データを、自動運転車両１に設置されている検知装置から取得する。通信部は、取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワーク２を介して自動運転車両１を監視している遠隔制御装置３０に送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両に設置されている検知装置から取得する検知データ入力部と、
前記検知データ入力部により取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワークを介して前記自動運転車両を監視している遠隔制御装置に送信する通信部と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
【請求項２】
前記検知装置には撮像装置が含まれ、
前記通信部は、前記自動運転車両の危険度が閾値を超えるとき、又は前記遠隔制御装置から要求があったとき、前記撮像装置から取得された画像データを前記遠隔制御装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の自動運転制御装置。
【請求項３】
前記通信部は、前記自動運転車両の周辺に複数のオブジェクトが検知された場合、危険度の高いオブジェクトのメタ情報を優先的に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転制御装置。
【請求項４】
自動運転車両の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両に設置されている検知装置から取得するステップと、
取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワークを介して前記自動運転車両を監視している遠隔制御装置に送信するステップと、
を有することを特徴とする自動運転制御方法。
【請求項５】
自動運転車両の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両に設置されている検知装置から取得する処理と、
取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワークを介して前記自動運転車両を監視している遠隔制御装置に送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自動運転制御プログラム。
【請求項６】
自動運転車両の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両に設置されている検知装置から取得する検知データ入力部と、
前記検知データ入力部により取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワークを介して前記自動運転車両を監視している遠隔制御装置に送信する通信部と、
を備えることを特徴とする自動運転車両。
【請求項７】
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信する通信部と、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両の周辺の地図画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項８】
前記表示部は、前記オブジェクトのメタ情報に含まれる位置情報により特定される前記地図画像内の位置に、前記オブジェクトのメタ情報に関連付けられているピクトグラム又はアイコンを表示させることを特徴とする請求項７に記載の遠隔制御装置。
【請求項９】
前記表示部は、前記自動運転車両の周辺の別の自動運転車両の検知装置により検知されたオブジェクトのメタ情報をもとに生成されたオブジェクトを、前記地図画像に含めて表示することを特徴とする請求項７または８に記載の遠隔制御装置。
【請求項１０】
前記表示部に表示された前記自動運転車両を監視している監視者の操作に基づく操作信号を受け付ける操作信号入力部をさらに備え、
前記操作信号入力部において、前記自動運転車両の撮像装置で撮影されている映像データの送信要求操作を受け付けたとき、前記通信部は、前記ネットワークを介して前記自動運転車両に、映像データの送信を要求する信号を送信することを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載の遠隔制御装置。
【請求項１１】
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信するステップと、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両の周辺の地図画像を表示するステップと、
を有することを特徴とする遠隔制御方法。
【請求項１２】
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信する処理と、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両の周辺の地図画像を表示する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする遠隔制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動走行させるための自動運転制御装置、自動運転制御方法、及び自動運転制御プログラム、自動運転車両、並びに自動運転車両を遠隔制御するための遠隔制御装置、遠隔制御方法、及び遠隔制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転車両の開発が加速している。運転手を必要としない無人運転車両の開発も進められている。無人運転車両は、タクシー、バス、運送トラック等の業務車両への使用が期待されている。しかしながら、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｓａｆｅｔｙ  Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）がレベル４に規定する完全自動運転の実現は、長い年月を要すると予想されている。また２０１７年現在、遠隔監視センタからの遠隔操作が可能な状態を担保することを条件に無人自動運転を認める方向で法整備の検討が国際的に進められている。
【０００３】
無人運転車両を遠隔操作する方式として、車載カメラで撮影された映像やＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）で検知された情報を無線通信ネットワークを介して遠隔制御装置に送信し、当該遠隔制御装置の操作者がモニタの映像を見ながら遠隔操作する方式が考えられる。また自動運転車両から遠隔制御装置に、ＬＩＤＡＲの情報をもとに生成された３次元マップデータを差分情報で送信する方式も考えられる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１１５８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記いずれの方式であっても、多数の自動運転車両が無線通信ネットワークを介して映像データ又は３次元マップデータを送信し続けた場合、たとえ差分情報であっても、無線通信ネットワークの帯域が逼迫し、通信遅延の要因となる。また通信費も巨額になる。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、自動運転車両から遠隔制御装置に送信されるデータ量を、安全性を担保しつつ削減する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動運転制御装置は、自動運転車両の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両に設置されている検知装置から取得する検知データ入力部と、前記検知データ入力部により取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワークを介して前記自動運転車両を監視している遠隔制御装置に送信する通信部と、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動運転車両から遠隔制御装置に送信されるデータ量を、安全性を担保しつつ削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示す図である。
【図３】オブジェクトコード保持部に保持されるオブジェクトコード管理テーブルの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る遠隔制御装置の構成を示す図である。
【図５】ピクトグラム保持部に保持されるオブジェクト／ピクトグラム対応テーブルの一例を示す図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）は、自動運転車両の可視光カメラで撮影された映像と、遠隔制御装置の表示部に表示される地図画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの動作例１を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る運行管理装置の構成を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの動作例２を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。遠隔型自動運転システムは、複数の自動運転車両１、複数の遠隔制御装置３０、及び運行管理装置４０を備える。複数の自動運転車両１は単一の事業者に属する自動運転車両であってもよいし、複数の事業者に属する自動運転車両であってもよい。前者の場合、複数の遠隔制御装置３０は当該事業者の遠隔監視センタに設置される。後者の場合、複数の遠隔制御装置３０はそれぞれ、各事業者の遠隔監視センタに設置されてもよいし、複数の事業者の自動運転車両１を一括して監視・制御する第三者の遠隔監視センタに設置されてもよい。
【００１２】
自動運転車両１はそれぞれ自動運転制御装置１０（図２参照）を備える。自動運転制御装置１０は、遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０とネットワーク２を介して通信する。ネットワーク２はインターネットであってもよいし、専用回線であってもよい。自動運転制御装置１０は例えば、携帯電話網（セルラー網）を使用した通信方式（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ）を利用して、遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０と双方向通信を行う。
【００１３】
携帯電話網の基地局装置（不図示）は、自動運転制御装置１０から受信した信号を、交換局（不図示）、ゲートウェイ装置（不図示）、ネットワーク２及びルータ装置（不図示）を介して遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０に送信する。また基地局装置は、遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０から送信された信号を、ルータ装置（不図示）、ネットワーク２、ゲートウェイ装置（不図示）及び交換局（不図示）を介して受信し、自動運転制御装置１０に送信する。なお、携帯電話網の代わりに無線ＬＡＮを利用してもよい。公衆無線ＬＡＮを利用できれば通信コストを抑えることができる。
【００１４】
図２は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両１の構成を示す図である。自動運転車両１は自動運転制御装置１０、センサ１４及びアクチュエータ１５を備える。アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転手による操縦に必要な部材は自動運転車両１に設置されてもよいし、省略されてもよい。
【００１５】
アクチュエータ１５は、エンジン、モータ、ステアリング、ブレーキ、ランプ等の車両走行に係る負荷を駆動するものである。センサ１４は可視光カメラ１４１、ＬＩＤＡＲ１４２、ミリ波レーダ１４３、車速センサ１４４、及びＧＰＳセンサ１４５を含む。
【００１６】
可視光カメラ１４１は車両の前方、後方、左右の少なくとも４箇所に設置され、車両の前方、後方、左右の映像を撮影する。ＬＩＤＡＲ１４２は、車両の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在するオブジェクトとの距離、オブジェクトの大きさ、オブジェクトの組成を測定する。ミリ波レーダ１４３は、車両の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在するオブジェクトまでの距離を測定する。ミリ波レーダ１４３は、ＬＩＤＡＲ１４２で検出困難な、より遠方のオブジェクトも検出可能である。
【００１７】
車速センサ１４４は自動運転車両１の速度を検出する。ＧＰＳセンサ１４５は自動運転車両１の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。
【００１８】
入出力部１３は、ネットワーク入出力部１３１、検知データ入力部１３２、及び制御信号出力部１３３を含む。ネットワーク入出力部１３１は、遠隔制御装置３０又は運行管理装置４との通信方式に準拠した通信インタフェースを有する。検知データ入力部１３２は、センサ１４から各種の検知データを取得し、制御部１１に出力する。制御信号出力部１３３は、制御部１１で生成された各種のアクチュエータ１５を駆動するための制御信号を各種のアクチュエータ１５に出力する。
【００１９】
自動運転制御装置１０は制御部１１、記憶部１２、及び入出力部１３を備える。制御部１１は自律走行制御部１１１、オブジェクト検出部１１２、メタ情報生成部１１３、送信データ決定部１１４、及び優先順位決定部１１５を含む。制御部１１の機能はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００２０】
記憶部１２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成され、地図データ保持部１２１及びオブジェクトコード保持部１２２を含む。地図データ保持部１２１は、地形、道路形状、３次元構造などの静的情報を含む高精度な３次元マップデータを保持する。当該３次元マップデータは、遠隔制御装置３０の地図データ保持部３２１に保持される３次元マップデータ、及び運行管理装置４０の地図データ保持部４２１に保持される３次元マップデータと同期がとれている。
【００２１】
オブジェクトコード保持部１２２は、検出対象となる予め登録された複数のオブジェクトと、当該複数のオブジェクトに紐付けられた複数のオブジェクトコードを含むオブジェクトコード管理テーブルを保持する。
【００２２】
図３は、オブジェクトコード保持部１２２に保持されるオブジェクトコード管理テーブル１２２ｔの一例を示す図である。オブジェクトコード管理テーブル１２２ｔでは、検出対象となるオブジェクトごとに、一意のオブジェクトコードが割り当てられている。
【００２３】
図２の自律走行制御部１１１は所定の自動運転アルゴリズムに基づき、自動運転車両１を自律走行させる。具体的には自律走行制御部１１１は、センサ１４により検知された各種検知データ、及び無線により外部から収集した各種の情報に基づき、自車および自車周辺の状況を認識する。具体的には、地図データ保持部１２１に保持される静的な３次元マップデータに、収集した動的なオブジェクト情報を重畳してダイナミックマップを生成する。自律走行制御部１１１は、認識した状況を示す各種パラメータを自動運転アルゴリズムに適用して自動運転車両１の行動を決定する。自律走行制御部１１１は決定した行動をもとに、各種のアクチュエータ１５を駆動するための制御信号を生成し、アクチュエータ１５に出力する。
【００２４】
自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングをもとにした人工知能（ＡＩ:Artificial Intelligence）により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。
【００２５】
オブジェクト検出部１１２は、センサ１４により検知された車両周辺の検知データをもとに所定のオブジェクトを検出する。例えば、ＬＩＤＡＲ１４２で検知された車両周辺の検知データと、自車位置の３次元マップデータに登録されている静的な地物情報を比較し、３次元マップデータ内の地物情報と対応しない検知データ内のオブジェクトを、所定のオブジェクトとして検出する。自車位置はＧＰＳセンサ１４５により検知された位置情報により特定できる。
【００２６】
またオブジェクト検出部１１２は、可視光カメラ１４１により撮影された画像内から画像認識により所定のオブジェクトを検出してもよい。具体的には、歩行者、自転車などの辞書データをもとに画像内を探索して所定のオブジェクトを検出する。なお、レーダによるオブジェクト検出と、画像認識によるオブジェクト検出を併用してもよい。
【００２７】
メタ情報生成部１１３は、オブジェクト検出部１１２により検出されたオブジェクトを、オブジェクトコード管理テーブル１２２ｔを参照してオブジェクトコードに変換する。またメタ情報生成部１１３は、検出されたオブジェクトの大きさ及び位置を特定する。オブジェクトの位置情報は例えば、自律走行制御部１１１により生成されるダイナミックマップ内の当該オブジェクトの位置情報を流用する。位置情報は、絶対的な経度緯度情報で規定されてもよいし、自車位置との差分ベクトルで規定されてもよい。メタ情報生成部１１３は、検出されたオブジェクトの種別を示すオブジェクトコード、当該オブジェクトのサイズ情報、及び当該オブジェクトの位置情報を含むメタ情報を生成する。
【００２８】
送信データ決定部１１４は、自動運転制御装置１０から遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０に送信するデータの種別を決定する。ネットワーク入出力部１３１は、送信データ決定部１１４により選定されたデータを、ネットワーク２を介して遠隔制御装置３０又は運行管理装置４０に送信する。
【００２９】
送信データ決定部１１４は原則的に、遠隔制御装置３０に送信するデータとして、自動運転車両１の位置情報、速度情報、送信時刻情報、及びオブジェクトのメタ情報を選定する。送信データ決定部１１４は所定の条件下では、遠隔制御装置３０に送信するデータとして、自動運転車両１の位置情報、速度情報、送信時刻情報、及び可視光カメラ１４１で撮影された映像データを選定する。なお、映像データに加えて、ＬＩＤＡＲ１４２及び／又はミリ波レーダ１４３により検知された検知データも送信するデータに含めてもよい。自動運転車両１の位置情報、速度情報、及び送信時刻情報は、ヘッダ情報として遠隔制御装置３０に常に送信される。
【００３０】
上記所定の条件下とは、遠隔制御装置３０から映像データの送信要求があったとき、又は自動運転車両１の危険度が閾値を超えたときである。危険度は、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）、ＦＣＷ（Forward collision warning）、急ハンドル、急ブレーキ、時間帯、場所、天候などの各種パラメータをもとに算出される。また、ディープラーニングをもとにした人工知能により生成された危険予知アルゴリズムに基づき算出されてもよい。
【００３１】
送信データ決定部１１４は、運行管理装置４０に送信するデータとして、自動運転車両１の位置情報、速度情報、及び送信時刻情報を選定する。なお、オブジェクトのメタ情報も運行管理装置４０に送信するデータに含めてもよい。
【００３２】
優先順位決定部１１５は、車両周辺に複数のオブジェクトが検出された場合において、当該複数のオブジェクトのメタ情報を送信する順番を決定する。具体的には、複数のオブジェクトの内、重要度が高いオブジェクトから順番にメタ情報を送信する。重要度は基本的に自車からの距離により決定される。自車に近いオブジェクトほど重要度が高くなる。また重要度はオブジェクトの種別によって決定されてもよい。例えば、人→災害→動物→その他、の順に重要度が設定されてもよい。
【００３３】
図４は、本発明の実施の形態に係る遠隔制御装置３０の構成を示す図である。遠隔制御装置３０は、少なくとも１台のサーバ又はＰＣにより構築される。遠隔制御装置３０は制御部３１、記憶部３２、入出力部３３、表示部３４、及び操作部３５を備える。表示部３４は液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを有し、制御部３１により生成された画像を表示する。操作部３５はキーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置を有し、ユーザの操作に起因して生成される操作信号を制御部３１に出力する。なお操作部３５には、遠隔運転用のステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル等の模擬的な操縦装置が設けられてもよいが、本実施の形態では必須でない。
【００３４】
入出力部３３は、ネットワーク入出力部３３１、画像信号出力部３３２、及び操作信号入力部３３３を含む。ネットワーク入出力部３３１は、自動運転車両１の自動運転制御装置１０又は運行管理装置４０との通信方式に準拠した通信インタフェースを有する。画像信号出力部３３２は、制御部３１により生成された画像信号を表示部３４に出力する。操作信号入力部３３３は、操作部３５から受け付けた操作信号を制御部３１に入力する。
【００３５】
制御部３１は、メタ情報変換部３１１、地図画像生成部３１２、映像要求部３１３、及び情報転送部３１４を含む。制御部３１の機能はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００３６】
記憶部３２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成され、地図データ保持部３２１及びピクトグラム保持部３２２を含む。地図データ保持部３２１は、自動運転制御装置１０の地図データ保持部１２１に保持される３次元マップデータ、及び運行管理装置４０の地図データ保持部４２１に保持される３次元マップデータと同期がとれている３次元マップデータを保持する。
【００３７】
ピクトグラム保持部３２２は、表示部３４に地図画像に重畳させて表示させるオブジェクトのピクトグラムを保持する。ピクトグラムは、オブジェクトのメタ情報に紐付けられて保持される。なお、ピクトグラムの代わりにアイコンを用いてもよい。
【００３８】
図５は、ピクトグラム保持部３２２に保持されるオブジェクト／ピクトグラム対応テーブル３２２ｔの一例を示す。オブジェクト／ピクトグラム対応テーブル３２２ｔは項目として、オブジェクトコード、自車との位置関係、及びピクトグラムを管理する。オブジェクトコード、及び自車との位置関係は、自動運転制御装置１０から送信されるオブジェクトのメタ情報により特定される。
【００３９】
図５に示す例では歩行者が４パターンに分類され、自車との距離が近いほど、より大きく、より色が濃いピクトグラムが割り当てられている。自転車は３パターンに分類され、同様に自車との距離が近いほど、より大きく、より色が濃いピクトグラムが割り当てられている。なお１つのオブジェクトを自車との距離に応じて、複数のパターンに分類することは必須ではなく、１つのオブジェクトに対して１つのピクトグラムを固定的に割り当ててもよい。
【００４０】
図４のメタ情報変換部３１１は、自動運転制御装置１０からネットワーク２を介して受信したオブジェクトのメタ情報を、オブジェクト／ピクトグラム対応テーブル３２２ｔを参照して、該当するピクトグラムに変換する。地図画像生成部３１２は、自動運転制御装置１０から受信した自動運転車両１の位置情報により特定される地点の地図データを、地図データ保持部３２１から読み出して地図画像を生成する。地図画像生成部３１２は当該地図画像上に当該ピクトグラムを、当該オブジェクトのメタ情報に含まれる位置情報により特定される位置に重畳する。地図画像生成部３１２は、ピクトグラムが重畳された地図画像を表示部３４に表示させる。
【００４１】
映像要求部３１３は、表示部３４に表示された地図画像を見ている監視者により操作部３５に対して映像要求操作がなされたとき、映像要求信号を生成する。当該映像要求信号はネットワーク２を介して、遠隔監視中の自動運転車両１の自動運転制御装置１０に送信される。
【００４２】
図６（ａ）、（ｂ）は、自動運転車両１の可視光カメラ１４１で撮影された映像１４１ａと、遠隔制御装置３０の表示部３４に表示される地図画像３４ａの一例を示す図である。図６（ａ）は、可視光カメラ１４１で撮影された実写映像１４１ａを示しており、実写映像１４１ａ内において、道路を横断している歩行者のオブジェクトＯ１、前方の自転車のオブジェクトＯ２が検出された状態を示している。歩行者のオブジェクトＯ１のメタ情報、及び自転車のオブジェクトＯ２のメタ情報が遠隔制御装置３０に送信される。なお、歩行者のオブジェクトＯ１の方が自車に近いため、歩行者のオブジェクトＯ１のメタ情報の方が先に送信される。
【００４３】
図６（ｂ）は、図６（ａ）の実写映像１４１ａに対応する、遠隔制御装置３０の表示部３４に表示される地図画像３４ａを示している。地図画像３４ａ内に、歩行者のピクトグラムＰ１と自転車のピクトグラムＰ２が、それぞれ対応する位置に表示される。
【００４４】
図７は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの動作例１を示すフローチャートである。自動運転制御装置１０は、センサ１４により検知された検知データを取得する（Ｓ１０）。自動運転制御装置１０は、ＧＰＳセンサ１４５により検知された自車の位置情報をネットワーク２を介して遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ１１）。遠隔制御装置３０は、ネットワーク２を介して自動運転車両１の位置情報を受信する（Ｓ３０）。遠隔制御装置３０は、自動運転車両１が現在位置する地点の地図画像を表示部３４に表示させる（Ｓ３１）。
【００４５】
自動運転制御装置１０は、センサ１４により検知された検知データをもとに自車周辺のオブジェクトを検出する（Ｓ１２）。自動運転制御装置１０は、検出したオブジェクトのメタ情報を遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ１３）。遠隔制御装置３０は、自動運転制御装置１０からオブジェクトのメタ情報を受信し（Ｓ３２）、受信したオブジェクトのメタ情報をもとに当該オブジェクトのピクトグラムを地図画像に重畳して表示する（Ｓ３３）。
【００４６】
表示部３４に表示されている地図画像を見ている監視者が行った映像要求操作を受け付けると（Ｓ３４のＹ）、遠隔制御装置３０は映像要求信号を自動運転制御装置１０に送信する（Ｓ３５）。自動運転制御装置１０は当該映像要求信号を受信すると（Ｓ１４）、可視光カメラ１４１により生成された映像データを遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ１５）。遠隔制御装置３０は、自動運転制御装置１０から映像データを受信し（Ｓ３６）、表示部３４の表示されている画像を、地図画像から実写映像に切り替える（Ｓ３７）。
【００４７】
図８は、本発明の実施の形態に係る運行管理装置４０の構成を示す図である。運行管理装置４０は少なくとも１台のサーバ又はＰＣで構築される。運行管理装置４０は制御部４１、記憶部４２、及びネットワーク入出力部４３を備える。ネットワーク入出力部４３は、自動運転制御装置１０又は遠隔制御装置３０との通信方式に準拠した通信インタフェースを有する。
【００４８】
制御部４１は車両／遠隔制御装置関連付部４１１、車両位置管理部４１２、転送指示部４１３、及び整合性確認部４１４を含む。制御部４１の機能は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００４９】
記憶部４２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成され、地図データ保持部４２１、自動運転車両情報保持部４２２、及び遠隔制御装置情報保持部４２３を含む。地図データ保持部４２１は、自動運転制御装置１０の地図データ保持部１２１に保持される３次元マップデータ、及び遠隔制御装置３０の地図データ保持部３２１に保持される３次元マップデータと同期がとれている３次元マップデータを保持する。
【００５０】
自動運転車両情報保持部４２２は、本遠隔型自動運転システムに登録されている自動運転車両１の識別情報、搭載されている自動運転制御装置１０の接続先情報を含む車両情報を保持する。遠隔制御装置情報保持部４２３は、本遠隔型自動運転システムに登録されている遠隔制御装置３０の識別情報、接続先情報を含む端末情報を保持する。
【００５１】
車両／遠隔制御装置関連付部４１１は、遠隔制御装置３０と、当該遠隔制御装置３０により遠隔制御される自動運転車両１との関連付けを管理する。具体的には、遠隔制御装置３０から遠隔制御開始時に遠隔制御装置３０の識別情報と、遠隔制御対象の自動運転車両１の識別情報を受信し、当該識別情報の組を管理テーブルに登録する。遠隔制御終了時に遠隔制御装置３０から終了通知を受けると、当該管理テーブルから当該遠隔制御装置３０の識別情報と、対応する自動運転車両１の識別情報の組を削除する。
【００５２】
車両位置管理部４１２は、各自動運転車両１の自動運転制御装置１０から送信された各自動運転車両１の位置情報を取得し、車両位置管理テーブルに登録する。転送指示部４１３は、ある自動運転車両１の遠隔制御装置３０に対して、当該自動運転車両１から受信したオブジェクトのメタ情報を、当該自動運転車両１の近傍に位置する別の自動運転車両１の遠隔制御装置３０に転送するよう指示する。この指示には、転送先の遠隔制御装置３０の接続先情報（例えば、ＩＰアドレス）が含まれる。
【００５３】
メタ情報が転送される対象候補となる自動運転車両１は、転送元の自動運転車両１から所定の距離の範囲内に位置する自動運転車両１である。転送指示部４１３は、転送元の自動運転車両１から所定の距離の範囲内に位置する自動運転車両１の内、転送元の自動運転車両１の後続に位置する自動運転車両１の遠隔制御装置３０に対してのみ、メタ情報を転送するよう指示してもよい。
【００５４】
メタ情報の転送指示を受けた遠隔制御装置３０の情報転送部３１４は、オブジェクトのメタ情報を、運行管理装置４０から指定された遠隔制御装置３０に転送する。転送先の遠隔制御装置３０のメタ情報変換部３１１は、転送元の遠隔制御装置３０から受信したオブジェクトのメタ情報をピクトグラムに変換し、地図画像生成部３１２は当該ピクトグラムを地図画像上に重畳する。なお、地図画像上の略同じ位置に同じオブジェクトのピクトグラムが既に存在する場合は、新たに重畳する必要はない。
【００５５】
図９は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの動作例２を示すフローチャートである。自動運転制御装置１０は、センサ１４により検知された検知データを取得する（Ｓ１０）。自動運転制御装置１０は、ＧＰＳセンサ１４５により検知された自車の位置情報をネットワーク２を介して遠隔制御装置３０及び運行管理装置４０に送信する（Ｓ１１）。遠隔制御装置３０は、ネットワーク２を介して自動運転車両１の位置情報を受信する（Ｓ３０）。遠隔制御装置３０は、自動運転車両１が現在位置する地点の地図画像を表示部３４に表示させる（Ｓ３１）。
【００５６】
自動運転制御装置１０は、センサ１４により検知された検知データをもとに自車周辺のオブジェクトを検出する（Ｓ１２）。自動運転制御装置１０は、検出したオブジェクトのメタ情報を遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ１３）。遠隔制御装置３０は、自動運転制御装置１０からオブジェクトのメタ情報を受信し（Ｓ３２）、受信したオブジェクトのメタ情報をもとに当該オブジェクトのピクトグラムを地図画像に重畳して表示する（Ｓ３３）。
【００５７】
運行管理装置４０は、ネットワーク２を介して自動運転車両１の位置情報を受信する（Ｓ４０）。運行管理装置４０は、当該自動運転車両１から所定の距離の範囲内において後続に位置する自動運転車両１を、車両位置管理テーブルを参照して特定する（Ｓ４１）。運行管理装置４０は、特定した後続車両の遠隔制御装置３０に、オブジェクトのメタ情報を転送するよう指示する指示信号を、対象となる自動運転車両１の遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ４２）。遠隔制御装置３０は、当該転送指示信号を受信すると（Ｓ３８）、オブジェクトのメタ情報を後続車両の遠隔制御装置３０に送信する（Ｓ３９）。
【００５８】
図９に示す動作例２において、運行管理装置４０が対象となる自動運転車両１から位置情報に加えて、オブジェクトのメタ情報も受信し、特定した後続車両の遠隔制御装置３０に、受信したオブジェクトのメタ情報を転送してもよい。また、運行管理装置４０は自動運転制御装置１０に、特定した後続車両の遠隔制御装置３０に、オブジェクトのメタ情報を同報送信するよう指示してもよい。
【００５９】
以上説明したように本実施の形態によれば、自動運転車両１から遠隔制御装置３０に送信する必要がある情報をメタ情報で送信することにより、通信量を大幅に削減することができる。遠隔制御装置３０の表示部３４にはオブジェクトがピクトグラムで表示されるため、監視者はオブジェクトの存在を直感的に瞬時に把握することができ、安全性を確保することができる。
【００６０】
また必要に応じて映像データに切り替えることにより、安全性をさらに担保することができる。また他の自動運転車両１（例えば、先行する自動運転車両１）で検知されたオブジェクトのメタ情報が転送されてきた場合、監視対象の自動運転車両１の現在位置から検知できないオブジェクトの情報も取得することができる。例えば、縦列する車両群の先頭の状況も予め把握することができる。
【００６１】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６２】
運行管理装置４０の整合性確認部４１４は、近接する複数の自動運転車両１のオブジェクトのメタ情報間の整合性を確認することができる。例えば、近接する複数の自動運転車両１間において、歩道や路肩に位置するオブジェクトは、略同じ位置に検出されるはずである。近接する複数の自動運転車両１間において、ある自動運転車両１で検出されているオブジェクトが、別の自動運転車両１で検出されていない場合、別の自動運転車両１のセンサ１４に不具合が発生している可能性がある。
【００６３】
整合性確認部４１４は、当該別の自動運転車両１の自動運転制御装置１０及び／又は遠隔制御装置３０に、センサの異常を知らせるアラート信号を通知する。自動運転制御装置１０は当該アラート信号を受信すると、センサ１４の状態を点検する。レーダの出射口に虫が止まっていた、一時的に強い逆光を受けていた、等の一時的な要因の場合、その要因が解消した時点でセンサ１４は正常状態に復帰している。センサ１４自体に異常が発生している場合、路肩に停止させてサービスカーの到着を待つ。
【００６４】
上述の実施の形態では、他の自動運転車両１の遠隔制御装置３０からオブジェクトのメタ情報の転送を受ける例を説明した。この点、信号機などの路側機にセンサと通信機能が搭載されている場合、近隣の路側機からオブジェクトのメタ情報を受信することができる。運行管理装置４０は当該路側機に、転送先の遠隔制御装置３０の接続先情報を含むメタ情報の送信指示信号を送信し、当該路側機が指定された遠隔制御装置３０に、オブジェクトのメタ情報を送信する。
【００６５】
なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
【００６６】
［項目１］
自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両（１）に設置されている検知装置（１４）から取得する検知データ入力部（１３２）と、
前記検知データ入力部（１３２）により取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワーク（２）を介して前記自動運転車両（１）を監視している遠隔制御装置（３０）に送信する通信部（１３１）と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置（１０）。
これによれば、遠隔制御装置（３０）に送信するデータ量を削減することができる。
［項目２］
前記検知装置（１４）には撮像装置（１４１）が含まれ、
前記通信部（１３１）は、前記自動運転車両（１）の危険度が閾値を超えるとき、又は前記遠隔制御装置（３０）から要求があったとき、前記撮像装置（１４１）から取得された画像データを前記遠隔制御装置（３０）に送信することを特徴とする項目１に記載の自動運転制御装置（１０）。
これによれば、必要に応じて送信するデータを、メタ情報から映像データに切り替えることにより、安全性を担保することができる。
［項目３］
前記通信部（１３１）は、前記自動運転車両（１）の周辺に複数のオブジェクトが検知された場合、危険度の高いオブジェクトのメタ情報を優先的に送信することを特徴とする項目１または２に記載の自動運転制御装置（１０）。
これによれば、危険度が高いオブジェクトほど、遠隔制御装置（３０）に先に通知することができ、安全性が向上する。
［項目４］
自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両（１）に設置されている検知装置（１４）から取得するステップと、
取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワーク（２）を介して前記自動運転車両（１）を監視している遠隔制御装置（３０）に送信するステップと、
を有することを特徴とする自動運転制御方法。
これによれば、遠隔制御装置（３０）に送信するデータ量を削減することができる。
［項目５］
自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両（１）に設置されている検知装置（１４）から取得する処理と、
取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワーク（２）を介して前記自動運転車両（１）を監視している遠隔制御装置（３０）に送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする自動運転制御プログラム。
これによれば、遠隔制御装置（３０）に送信するデータ量を削減することができる。
［項目６］
自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを、前記自動運転車両（１）に設置されている検知装置（１４）から取得する検知データ入力部（１３２）と、
前記検知データ入力部（１３２）により取得された検知データをもとに特定されたオブジェクトの種別情報と位置情報を含むメタ情報を、ネットワーク（２）を介して前記自動運転車両（１）を監視している遠隔制御装置（３０）に送信する通信部（１３１）と、
を備えることを特徴とする自動運転車両（１）。
これによれば、遠隔制御装置（３０）に送信するデータ量を削減することができる。
［項目７］
自動運転車両（１）からネットワーク（２）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信する通信部（３３１）と、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両（１）が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両（１）の周辺の地図画像を表示する表示部（３４）と、
を備えることを特徴とする遠隔制御装置（３０）。
これによれば、少ないデータ量で、十分な監視画面を生成することができる。
［項目８］
前記表示部（３４）は、前記オブジェクトのメタ情報に含まれる位置情報により特定される前記地図画像内の位置に、前記オブジェクトのメタ情報に関連付けられているピクトグラム又はアイコンを表示させることを特徴とする項目７に記載の遠隔制御装置（３０）。
これによれば、監視者がオブジェクトを直感的に瞬時に把握することができる。
［項目９］
前記表示部（３４）は、前記自動運転車両（１）の周辺の別の自動運転車両（１）の検知装置（１４）により検知されたオブジェクトのメタ情報をもとに生成されたオブジェクトを、前記地図画像に含めて表示することを特徴とする項目７または８に記載の遠隔制御装置（３０）。
これによれば、より離れた位置のオブジェクトも監視画面に表示させることができ、安全性が向上する。
［項目１０］
前記表示部（３４）に表示された前記自動運転車両（１）を監視している監視者の操作に基づく操作信号を受け付ける操作信号入力部をさらに備え、
前記操作信号入力部（３３３）において、前記自動運転車両（１）の撮像装置（１４１）で撮影されている映像データの送信要求操作を受け付けたとき、前記通信部（３３１）は、前記ネットワーク（２）を介して前記自動運転車両（１）に、映像データの送信を要求する信号を送信することを特徴とする項目７から９のいずれかに記載の遠隔制御装置（３０）。
これによれば、必要に応じて実写映像に切り替えることができ、安全性が向上する。
［項目１１］
自動運転車両（１）からネットワーク（２）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信するステップと、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両（１）が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両（１）の周辺の地図画像を表示するステップと、
を有することを特徴とする遠隔制御方法。
［項目１２］
自動運転車両（１）からネットワーク（２）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺で検知されたオブジェクトのメタ情報を受信する処理と、
受信されたオブジェクトのメタ情報、及び前記自動運転車両（１）が位置する周辺の地図情報をもとに生成された、前記オブジェクトを含む前記自動運転車両（１）の周辺の地図画像を表示する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする遠隔制御プログラム。
これによれば、少ないデータ量で、十分な監視画面を生成することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１  自動運転車両、  ２  ネットワーク、  １０  自動運転制御装置、  １１  制御部、  １２  記憶部、  １３  入出力部、  １４  センサ、  １５  アクチュエータ、  ３０  遠隔制御装置、  ３１  制御部、  ３２  記憶部、  ３３  入出力部、  ３４  表示部、  ３５  操作部、  ４０  運行管理装置、  ４１  制御部、  ４２  記憶部、  ４３  ネットワーク入出力部、  １１１  自律走行制御部、  １１２  オブジェクト検出部、  １１３  メタ情報生成部、  １１４  送信データ決定部、  １１５  優先順位決定部、  １２１  地図データ保持部、  １２２  オブジェクトコード保持部、  １３１  ネットワーク入出力部、  １３２  検知データ入力部、  １３３  制御信号出力部、  １４１  可視光カメラ、  １４２  ＬＩＤＡＲ、  １４３  ミリ波レーダ、  １４４  車速センサ、  １４５  ＧＰＳセンサ、  ３１１  メタ情報変換部、  ３１２  地図画像生成部、  ３１３  映像要求部、  ３１４  情報転送部、  ３２１  地図データ保持部、  ３２２  ピクトグラム保持部、  ３３１  ネットワーク入出力部、  ３３２  画像信号出力部、  ３３３  操作信号入力部、  ４１１  車両／遠隔制御装置関連付部、  ４１２  車両位置管理部、  ４１３  転送指示部、  ４１４  整合性確認部、  ４２１  地図データ保持部、  ４２２  自動運転車両情報保持部、  ４２３  遠隔制御装置情報保持部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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