(57)【要約】【課題】モータ駆動装置の配置する位置の自由度を向上させることのできる医療用デバイスを提供する。【解決手段】医療用デバイス４００は、画像診断用カテーテル１００の基端１６５に接続され、画像診断用カテーテルが備える駆動シャフト１４０を軸方向周りに回転させるとともに軸方向に沿って移動させるモータ駆動装置４１０と、モータ駆動装置を、被検体Ｐが載置される載置台３００に対して鉛直方向に離間した状態で支持する支持部４２０と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像診断用カテーテルの基端に接続され、前記画像診断用カテーテルが備える駆動シャフトを軸方向周りに回転させるとともに前記軸方向に沿って移動させるモータ駆動装置と、
前記モータ駆動装置を、被検体が載置される載置台に対して鉛直方向に離間した状態で支持する支持部と、を有する医療用デバイス。
【請求項２】
前記モータ駆動装置を前記鉛直方向の軸周りに回転させる回転部と、
前記モータ駆動装置を前記鉛直方向に直交する平面において移動させる移動部と、をさらに有する請求項１に記載の医療用デバイス。
【請求項３】
前記支持部は、外力を加えることによりその形状を自由に変更可能でありかつ変更後の形状に保持され得るフレキシブルアームである請求項１または請求項２に記載の医療用デバイス。
【請求項４】
前記支持部は、一端が前記モータ駆動装置に連結され、前記一端から前記鉛直方向の上方に向けて延在する請求項１〜３のいずれか１項に記載の医療用デバイス。
【請求項５】
前記支持部は、一端が前記モータ駆動装置に連結され、前記一端から前記鉛直方向の下方に向けて延在し、他端が前記載置台に連結される請求項１〜３のいずれか１項に記載の医療用デバイス。
【請求項６】
前記モータ駆動装置の前記駆動シャフトに対する回転操作によって発生する振動を抑制するための耐振部材をさらに有する請求項１〜５のいずれか１項に記載の医療用デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用デバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、生体内の疾患部位等の診断を行うための診断画像を取得するために使用される医療装置として、血管内超音波診断法（ＩＶＵＳ：Ｉｎｔｒａ  Ｖａｓｃｕｌａｒ  Ｕｌｔｒａ  Ｓｏｕｎｄ）や光干渉断層診断法（ＯＣＴ：Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）といった画像診断装置に使用される画像診断用カテーテルがある。
【０００３】
画像診断用カテーテルは、検査波を送受信する送受信部が設けられた駆動シャフトと、駆動シャフトが進退移動可能に挿入されるシースとを備えている。画像診断用カテーテルの使用時には、画像診断用カテーテルの基端に接続されるモータ駆動装置によって、駆動シャフトを回転させつつ後退移動させる。この操作によって、駆動シャフトを先端側から基端側へ移動させる、いわゆるプルバック操作（中引き操作）や、駆動シャフトを先端側へ押し込む押込み操作が行われる（下記特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１１９９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
画像診断用カテーテルの使用時には、一般的に、被検体はベッド（載置台とも称する）に横たわった状態で施術を受ける。そして、この載置台には、上述のモータ駆動装置が配置される場合がある。載置台は、Ｘ線画像装置のＣアームとの干渉を防ぐために、被検体の身体幅に対して余剰幅が少ない形状となっている。このため、モータ駆動装置を配置するスペースは、載置台上のうち、被検体の脚の側方であったり、両脚の間であったりと制限されてしまう。
【０００６】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、モータ駆動装置の配置する位置の自由度を向上させることのできる医療用デバイスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する医療用デバイスは、画像診断用カテーテルの基端に接続され、前記画像診断用カテーテルが備える駆動シャフトを軸方向周りに回転させるとともに前記軸方向に沿って移動させるモータ駆動装置と、前記モータ駆動装置を、被検体が載置される載置台に対して鉛直方向に離間した状態で支持する支持部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した医療用デバイスによれば、支持部によってモータ駆動装置が載置台に対して鉛直方向に離間した状態で支持されるため、モータ駆動装置の配置する位置の自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る医療システムを示す斜視図である。
【図２】画像診断用カテーテルの構成を示す平面図であって、図２（Ａ）は、プルバック操作を実施する前の状態を示す図であり、図２（Ｂ）は、プルバック操作を実施した後の状態を示す図である。
【図３】モータ駆動装置の構成を説明するための図である。
【図４】第１実施形態に係る医療システムの使用方法を説明するための図である。
【図５】第２実施形態に係る医療システムを示す斜視図である。
【図６】第２実施形態に係る医療システムの使用方法を説明するための図である。
【図７】第３実施形態に係る医療システムを示す斜視図である。
【図８】第４実施形態に係る医療システムを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の説明は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
【００１１】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る医療システム１を示す斜視図である。図２は、画像診断用カテーテル１００の構成を示す平面図である。図３は、モータ駆動装置４１０の構成を説明するための図である。図４は、第１実施形態に係る医療システム１の使用方法を説明するための図である。
【００１２】
本実施形態に係る医療システム１が備える画像診断用カテーテル１００は、血管内超音波診断法（ＩＶＵＳ）に適用される。図３に示すように、画像診断用カテーテル１００は、モータ駆動装置４１０に接続されることによって駆動される。以下、図１〜図３を参照して、医療システム１について説明する。
【００１３】
図１〜図３に示すように、医療システム１は、画像診断用カテーテル１００と、Ｘ線画像装置２００と、載置台３００と、医療用デバイス４００と、制御部５００と、表示部６００と、を有する。以下の説明において、レール部２４３が延在する方向をＸ方向、長穴２４２ａ、４３４ａが延在する方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向と称する。
【００１４】
画像診断用カテーテル１００は、図１に示すように、生体の体腔内に挿入されて、病変部の画像を取得する。画像診断用カテーテル１００は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、生体の体腔内に挿入されるシース１１０と、シース１１０の基端側に設けられた外管１２０と、外管１２０内に進退移動可能に購入される内側シャフト１３０と、信号を送受信する振動子ユニット１４５を先端に有してシース１１０内に回転可能に設けられる駆動シャフト１４０と、外管１２０の基端側に設けられ内側シャフト１３０を受容するように構成されたユニットコネクタ１５０と、内側シャフト１３０の基端側に設けられたハブ１６０と、を有している。本実施形態に係る画像診断用カテーテル１００は、ガイドワイヤが画像診断用カテーテル１００の先端部のみを通る構造を有するラピッドエクスチェンジ（ＲＸ）タイプである。
【００１５】
明細書の説明においては、画像診断用カテーテル１００の体腔内に挿入される側を先端または先端側と称し、画像診断用カテーテル１００に設けられたハブ１６０側を基端または基端側と称し、シース１１０の延在方向を軸方向と称する。
【００１６】
図２（Ａ）に示すように、駆動シャフト１４０は、シース１１０、シース１１０の基端に接続した外管１２０、外管１２０内に挿入される内側シャフト１３０を通り、ハブ１６０の内部まで延在している。
【００１７】
ハブ１６０、内側シャフト１３０、駆動シャフト１４０、および振動子ユニット１４５は、それぞれが一体的に軸方向に進退移動するように互いに接続されている。このため、例えば、ハブ１６０が先端側に向けて押される操作がなされると、ハブ１６０に接続された内側シャフト１３０は外管１２０内およびユニットコネクタ１５０内に押し込まれ、駆動シャフト１４０および振動子ユニット１４５がシース１１０の内部を先端側へ移動する。例えば、ハブ１６０が基端側に引かれる操作がなされると、内側シャフト１３０は、図１、図２（Ｂ）中の矢印ａ１で示すように外管１２０およびユニットコネクタ１５０から引き出され、駆動シャフト１４０および振動子ユニット１４５は、矢印ａ２で示すように、シース１１０の内部を基端側へ移動する。
【００１８】
図２（Ａ）に示すように、内側シャフト１３０が先端側へ最も押し込まれたときには、内側シャフト１３０の先端部は中継コネクタ１７０付近まで到達する。この際、振動子ユニット１４５は、シース１１０の先端付近に位置する。中継コネクタ１７０はシース１１０と外管１２０とを接続するコネクタである。
【００１９】
図２（Ｂ）に示すように、内側シャフト１３０の先端には抜け防止用のコネクタ１３１が設けられている。抜け防止用のコネクタ１３１は、内側シャフト１３０が外管１２０から抜け出るのを防止する機能を有している。抜け防止用のコネクタ１３１は、ハブ１６０が最も基端側に引かれたとき、つまり外管１２０およびユニットコネクタ１５０から内側シャフト１３０が最も引き出されたときに、ユニットコネクタ１５０の内壁の所定の位置に引っ掛るように構成されている。
【００２０】
シース１１０には、シース１１０の内外部を連通する連通孔（不図示）が設けられる。連通孔は、プライミング液を排出するためのプライミング液排出孔である。画像診断用カテーテル１００を使用する際は、シース１１０内の空気による超音波の減衰を減らし、超音波を効率良く送受信するため、プライミング液をシース１１０内に充填させるプライミング処理を行う。プライミング処理を行う際に、プライミング液を連通孔から外部に放出させて、プライミング液とともに空気等の気体をシース１１０の内部から排出することができる。
【００２１】
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ハブ１６０は、ポート１６２と、モータ駆動装置４１０との接続を行う際にハブ１６０の向きを確認するための方向確認用の突起１６３ａ、１６３ｂと、モータ駆動装置４１０と機械的および電気的に接続される電極端子が内部に配置されたコネクタ部１６５と、を有している。
【００２２】
Ｘ線画像装置２００は、載置台３００上の被検体Ｐを透視および撮影して手術の支援を行うための装置である。Ｘ線画像装置２００は、図１に示すように、Ｘ線管装置２１０と、Ｘ線受像装置２２０と、Ｃアーム２３０と、位置合わせ機構部２４０と、を有する。
【００２３】
Ｘ線管装置２１０は、Ｘ線受像装置２２０に対して対向するように所定の距離だけ離間して配置される。Ｘ線管装置２１０は、Ｘ線受像装置２２０に向けてＸ線を照射する。
【００２４】
Ｘ線受像装置２２０は、Ｘ線管装置２１０から照射されたＸ線を受像して、被検体Ｐの撮影画像を表示部６００に表示させる。
【００２５】
Ｃアーム２３０は、略Ｃ形状を備え、両端部において、Ｘ線管装置２１０およびＸ線受像装置２２０をそれぞれ支持する。
【００２６】
位置合わせ機構部２４０は、Ｃアーム２３０をＺ方向の軸周りに回転させるとともにＸＹ平面上を移動させることによって、Ｃアーム２３０を種々の撮影位置に移動させる。よって、Ｘ線管装置２１０およびＸ線受像装置２２０を、被検体Ｐの撮影位置に位置合わせすることができる。位置合わせ機構部２４０は、図１に示すように、第１回転部２４１と、本体部２４２と、レール部２４３と、を有する。
【００２７】
第１回転部２４１は、Ｃアーム２３０を把持した状態で、Ｚ方向の軸周りに回転させる。また、第１回転部２４１は、本体部２４２に支持された状態で、本体部２４２にＹ方向に延在するように設けられた長穴２４２ａに沿ってＹ方向にスライド可能に構成されている。
【００２８】
本体部２４２は、下面において、Ｙ方向に延在するように長穴２４２ａが形成されている。本体部２４２は、レール部２４３に支持された状態で、Ｘ方向にスライド可能に構成されている。
【００２９】
レール部２４３は、本体部２４２を支持する。レール部２４３は、天井（不図示）に固定されている。
【００３０】
載置台３００は、被検体Ｐが載置される。被検体Ｐの幅方向に沿う載置台３００の幅は、Ｘ線管装置２１０およびＸ線受像装置２２０が載置台３００を通過可能となるように、Ｘ線管装置２１０およびＸ線受像装置２２０が離間する距離よりも小さくなるように構成される。
【００３１】
載置台３００は、高さ調節機構３１０によって、Ｚ方向の高さが調節される。高さ調節機構３１０による載置台３００の高さの調節手段は、特に限定されないが、例えば、電動油圧式である。
【００３２】
医療用デバイス４００は、モータ駆動装置４１０を載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持する。また、医療用デバイス４００は、モータ駆動装置４１０を、ＸＹＺ方向に移動させるとともに、Ｚ方向の軸周りに回転させる。
【００３３】
医療用デバイス４００は、図１に示すように、モータ駆動装置４１０と、支持部４２０と、駆動部４３０と、第１耐振部材４４０と、第２耐振部材４５０と、を有する。
【００３４】
モータ駆動装置４１０は、ハブ１６０のコネクタ部１６５（画像診断用カテーテルの基端に相当）に接続され、駆動シャフト１４０を軸方向周りに回転させるとともに軸方向に沿って移動させる。
【００３５】
モータ駆動装置４１０は、図１および図３に示すように、モータ等の外部駆動源を内蔵するスキャナ装置４１１と、スキャナ装置４１１を把持しモータ等により軸方向へ移動させる移動装置４１２と、を有する。
【００３６】
スキャナ装置４１１は、図３に示すように、ハブ１６０のコネクタ部１６５に接続することによって、振動子ユニット１４５からの信号の送受信を行うとともに、駆動シャフト１４０を回転させる駆動力を伝達する。
【００３７】
移動装置４１２は、図３に示すように、スキャナ装置４１１を把持固定するスキャナ把持部４１２ａと、移動時に画像診断用カテーテル１００がずれないように支えるカテーテル支持部４１２ｂと、を有する。
【００３８】
スキャナ装置４１１は、図１に示すように、移動装置４１２と、Ｚ方向の高さが同一となるように配置されることが好ましい。例えば、スキャナ装置４１１が移動装置４１２に対してＺ方向の上側に配置される場合、スキャナ装置４１１の支持部４２０に対する干渉が懸念される。また、スキャナ装置４１１が移動装置４１２に対してＺ方向の下側に配置される場合、スキャナ装置４１１の第２耐振部材４５０に対する干渉が懸念される。これに対して、本実施形態に係るスキャナ装置４１１は、移動装置４１２に対して、Ｙ方向に沿って並んで配置されているため、支持部４２０および第２耐振部材４５０との干渉を防止することができる。なお、上述したスキャナ装置４１１が移動装置４１２に対してＺ方向の上側および下側に配置される構成も本発明に含まれる。
【００３９】
本実施形態の画像診断用カテーテル１００における超音波を利用した走査は、スキャナ装置４１１内のモータの回転運動を駆動シャフト１４０に伝達し、駆動シャフト１４０の先端に固定された振動子ユニット１４５を回転させることによって、振動子ユニット１４５で送受信される画像を略径方向に操作することによって行われる。画像診断用カテーテル１００全体を手元側へ引っ張り、振動子ユニット１４５を軸方向に移動させることによって、血管内の軸方向にわたる包囲組織体における３６０°の断層画像を任意の位置まで走査的に得ることができる。
【００４０】
支持部４２０は、図１に示すように、モータ駆動装置４１０を、載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持する。換言すれば、支持部４２０は、モータ駆動装置４１０を宙吊りの状態で支持する。
【００４１】
支持部４２０は、フレキシブルアームであることが好ましい。ここで、フレキシブルアームとは、外力を加えることによりその形状を自由に変更可能であり、かつ変更後の形状に確実に保持され得る棒状体を意味しており、例えば多関節アームが採用可能である。なお、本実施形態では、支持部４２０は、術者が意図せずぶつかった程度の外力では形状を保持し得ることが好ましい。この構成によれば、フレキシブルアームによって構成される支持部４２０の姿勢や位置を調整することによって、モータ駆動装置４１０の姿勢や位置を調整することができる。このため、手技の際に画像診断用カテーテル１００の先端の位置や姿勢を微調整することができ、手技の利便性が向上する。
【００４２】
支持部４２０は、一端４２１がモータ駆動装置４１０に連結され、一端４２１から、Ｚ方向の上方に向けて延在する。支持部４２０は、他端４２２が第１耐振部材４４０に連結される。
【００４３】
駆動部４３０は、図１に示すように、モータ駆動装置４１０をＺ方向の軸周りに回転させる第２回転部（回転部に相当）４３１と、モータ駆動装置４１０をＸＹ平面において移動させる移動部４３２と、を有する。
【００４４】
第２回転部４３１は、支持部４２０をＺ方向の軸周りに回転させることによって、モータ駆動装置４１０をＺ方向の軸周りに回転させる。第２回転部４３１は、第１耐振部材４４０の上部に固定される。
【００４５】
移動部４３２は、支持部４２０をＸＹ平面において移動させることによって、モータ駆動装置４１０をＸＹ平面において移動させる。移動部４３２は、図１に示すように、Ｙ移動部４３３と、Ｘ移動部４３４と、を有する。
【００４６】
Ｙ移動部４３３は、Ｘ移動部４３４に支持された状態で、Ｘ移動部４３４にＹ方向に延在するように設けられた長穴４３４ａに沿ってＹ方向にスライド可能に構成されている。Ｙ移動部４３３は、第２回転部４３１の上部に設けられる。
【００４７】
Ｘ移動部４３４は、下面において、Ｙ方向に沿って長穴４３４ａが形成されている。Ｘ移動部４３４は、レール部２４３に支持された状態で、Ｘ方向にスライド可能に構成される。Ｘ移動部４３４は、Ｙ移動部４３３の上部に設けられる。
【００４８】
第１耐振部材４４０は、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制する。第１耐振部材４４０は、例えばゴム部材である。
【００４９】
第２耐振部材４５０は、第１耐振部材４４０と同様に、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制する。第２耐振部材４５０は、図１に示すように、載置台３００の上面に、被検体Ｐの片脚を跨ぐようにアーチ状に設けられる。第２耐振部材４５０の両端部は、載置台３００に対して取り付けおよび取り外し可能に構成されている。また、第２耐振部材４５０は、移動装置４１２に対して取り付けおよび取り外し可能に構成されている。上記の取り付け方法は特に限定されないが、例えばボルトによる締結である。
【００５０】
例えば、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０が設けられない場合、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動および被検体Ｐの心臓の拍動に起因して、画像診断用カテーテル１００によって取得される画像が乱れてしまう可能性がある。これに対して、本実施形態によれば、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０が設けられるため、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制することができ、画像診断用カテーテル１００によって取得される画像の乱れを抑制することができる。なお、上述の第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０が設けられない構成も本発明に含まれる。このとき、支持部４２０の他端４２２は、第２回転部４３１に連結される。
【００５１】
また、例えば、第２耐振部材４５０が設けられない場合、後述の手技において、画像診断用カテーテル１００を生体内に挿入した後、生体内から抜去して、再度生体内に挿入する際に、最初に画像診断用カテーテル１００を挿入した箇所から、画像診断用カテーテル１００を再度挿入することは困難である。これに対して、本実施形態によれば、画像診断用カテーテル１００を生体内に挿入した後、生体内から抜去して、再度生体内に挿入する際に、モータ駆動装置４１０の移動装置４１２を第２耐振部材４５０に取り付けることによって、最初に画像診断用カテーテル１００を挿入した箇所から、画像診断用カテーテル１００を再度挿入することができる。すなわち、第２耐振部材４５０が設けられることによって、手技の利便性が向上する。
【００５２】
制御部５００は、Ｘ線管装置２１０、位置合わせ機構部２４０、モータ駆動装置４１０、および駆動部４３０の各種動作を制御する。制御部５００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびメモリを主たる構成として含む。
【００５３】
表示部６００は、制御部５００に電気的に接続されており、各種画像を表示する。
【００５４】
次に、図１〜図４を参照して、本実施形態に係る医療システム１の使用方法について述べる。なお、下記の使用方法のうち画像診断用カテーテル１００の体腔内への挿入および体腔内からの抜去は、Ｘ線画像装置２００によって被検体Ｐを透視および撮影しながら行われる。
【００５５】
まず、術者は、ハブ１６０を最も基端側に引いた状態で（図２（Ｂ）参照）、プライミング液が入ったシリンジ（不図示）をポート１６２に接続し、シリンジの押し子を押してプライミング液をシース１１０の内部に注入する。
【００５６】
プライミング液をシース１１０の内部に注入すると、連通孔を介して、プライミング液がシース１１０の外部に放出され、プライミング液と共に空気等の気体をシース１１０の内部から外部に排出することができる（プライミング処理）。
【００５７】
プライミング処理後、図３に示すように、モータ駆動装置４１０を画像診断用カテーテル１００のコネクタ部１６５に接続する。そして術者は、ハブ１６０をユニットコネクタ１５０の基端に当接するまで押し込み、振動子ユニット１４５を先端側に移動させる。この状態で、画像診断用カテーテル１００は、ガイドワイヤ（不図示）を挿通させながら、ガイドワイヤに沿って体腔（例えば、血管）内の目的の位置に挿入される。
【００５８】
画像診断用カテーテル１００を体腔内の目的の位置に挿入する際、まず術者は、駆動部４３０を操作して、モータ駆動装置４１０のＸＹ方向の位置およびＺ方向の軸周りの向きを調整することによって、画像診断用カテーテル１００の先端が、体腔内の目的の位置近傍に配置するように、粗調整を行う。そして術者は、フレキシブルアームによって構成される支持部４２０の姿勢や位置を調整することによって、画像診断用カテーテル１００の先端が体腔内の目的の位置に配置されるように微調整を行い、画像診断用カテーテル１００を体腔内に挿入する。すなわち、本実施形態に係る医療用デバイス４００によれば、体腔内の目的の位置に対して、載置台３００の上方に形成されている空間を有効に利用することによって、画像診断用カテーテル１００の３次元的なアプローチが可能となる。画像診断用カテーテル１００は、上述のように、駆動部４３０および支持部４２０が操作されることによって、その姿勢や位置を、被検体Ｐの状況や手技の状況に応じて適宜調整することができる。したがって、手技の利便性が向上する。
【００５９】
このときモータ駆動装置４１０は、支持部４２０によって、載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持されるため、載置台３００の上方に形成されている空間を有効に活用することができ、モータ駆動装置４１０の配置する位置の自由度を向上させることができる。
【００６０】
体腔内の目的の位置で断層画像を得る際、振動子ユニット１４５は、駆動シャフト１４０とともに回転しつつ基端側へと移動する（プルバック操作）。このとき、振動子ユニット１４５は、超音波を送受信する。
【００６１】
駆動シャフト１４０の回転および移動操作は、制御部５００によって制御される。ハブ１６０内に設けたコネクタ部１６５は、モータ駆動装置４１０に接続された状態で回転され、これに連動して、駆動シャフト１４０が回転する。コネクタ部１６５および駆動シャフト１４０の回転速度は、例えば１８００ｒｐｍである。ここで、本実施形態に係る医療用デバイス４００は、上述したように、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０を有する。このため、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制することができ、画像診断用カテーテル１００によって取得される画像の乱れを抑制することができる。
【００６２】
また、制御部５００から送られる信号に基づき、振動子ユニット１４５は体内に超音波を送信する。振動子ユニット１４５が受信した反射波に対応する信号は、駆動シャフト１４０およびモータ駆動装置４１０を介して制御部５００に送られる。制御部５００は、振動子ユニット１４５から送られてくる信号に基づき体腔の断層画像を生成し、生成した画像を表示部６００に表示する。
【００６３】
体腔の断層画像を生成した後、画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する。
【００６４】
画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する際、術者は、フレキシブルアームによって構成される支持部４２０の位置や姿勢を調整することによって、画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する。そして、体腔内から画像診断用カテーテル１００を抜去した後、術者は、駆動部４３０を操作して、図４に示すように、支持部４２０の湾曲部４２３を、術者から離れる方向（図４の右上向き）に移動させる。この操作によって、支持部４２０が存在することに起因する手技の妨げを防止できるため、手技の利便性が向上する。
【００６５】
次に術者は、ステントが外周に配置されたバルーンカテーテル（不図示）を体腔内に挿入し、体腔内に存在する狭窄部にステントを配置する。
【００６６】
次に術者は、ステントが狭窄部に適切に配置されたかを確認するために、画像診断用カテーテル１００を、再度、体腔内に挿入する。このとき、モータ駆動装置４１０の移動装置４１２を第２耐振部材４５０に取り付けることによって、最初に画像診断用カテーテル１００を挿入した箇所から、画像診断用カテーテル１００を容易に挿入することができる。
【００６７】
以上のように、本実施形態に係る医療用デバイス４００は、画像診断用カテーテル１００のコネクタ部１６５に接続され、駆動シャフト１４０を軸方向周りに回転させるとともに軸方向に沿って移動させるモータ駆動装置４１０と、モータ駆動装置４１０を、被検体Ｐが載置される載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持する支持部４２０と、を有する。
【００６８】
このように構成された医療用デバイス４００によれば、支持部４２０によってモータ駆動装置４１０が載置台３００に対して離間した状態で支持されるため、モータ駆動装置４１０の配置する位置の自由度を向上させることができる。
【００６９】
また、例えば、画像診断用カテーテル１００に加えて、血管の狭窄部を切削除去するデバイスであるアテレクトミーデバイスを併用する際、アテレクトミーデバイスの駆動装置は載置台３００上に置く必要がある。このとき、モータ駆動装置４１０が載置台３００上に置かれる場合、アテレクトミーデバイスの駆動装置およびモータ駆動装置４１０の場所の取り合いや、それぞれの駆動装置のケーブルの絡み合いが生じる。これに対して、本実施形態に係る医療用デバイス４００によれば、支持部４２０によってモータ駆動装置４１０が載置台３００に対して離間した状態で支持されるため、アテレクトミーデバイスの駆動装置およびモータ駆動装置４１０の場所の取り合いや、ケーブルの絡み合いを防止できる。
【００７０】
また、モータ駆動装置４１０をＺ方向の軸周りに回転させる第２回転部４３１と、モータ駆動装置４１０をＺ方向に直交するＸＹ平面において移動させる移動部４３２と、をさらに有する。例えば、モータ駆動装置４１０を、載置台３００上のうち被検体Ｐの脚の側方や両脚の間に配置する場合、体腔内の目的の挿入位置に対してモータ駆動装置４１０の配置する位置が最適ではない可能性がある。これに対して、第２回転部４３１および移動部４３２を備える構成によれば、モータ駆動装置４１０を好適な位置に移動させることができるため、手技の利便性が向上する。
【００７１】
また、支持部４２０は、外部から入力を加えることによりその形状を自由に変更可能でありかつ変更後の形状に保持され得るフレキシブルアームである。この構成によれば、フレキシブルアームによって構成される支持部４２０の姿勢や位置を調整することによって、モータ駆動装置４１０の姿勢や位置を調整することができる。このため、手技の際に画像診断用カテーテル１００の先端の位置や姿勢を微調整することができ、手技の利便性が向上する。
【００７２】
また、支持部４２０は、一端４２１がモータ駆動装置４１０に連結され、一端４２１からＺ方向の上方に向けて延在する。この構成によれば、支持部４２０がモータ駆動装置４１０および載置台３００の間に位置しないため、手技の妨げを防止でき、手技の利便性が向上する。
【００７３】
また、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制するための第１耐振部材４４０、第２耐振部材４５０をさらに有する。このため、モータ駆動装置４１０の駆動シャフト１４０に対する回転操作によって発生する振動を抑制することができ、画像診断用カテーテル１００によって取得される画像の乱れを抑制することができる。
【００７４】
＜第２実施形態＞
次に、図５、図６を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。図５は、第２実施形態に係る医療システム２を示す斜視図である。図６は、第２実施形態に係る医療システム２の使用方法を説明するための図である。第１実施形態と共通する部分は説明を省略し、第２実施形態のみに特徴のある箇所について説明する。なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付して説明し、重複した説明は省略する。第２実施形態は、第１実施形態と比較して、支持部７２０の他端７２２が連結される位置が異なる。
【００７５】
第２実施形態に係る医療システム２は、図５に示すように、医療用デバイス７００を有する。その他の構成は第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００７６】
医療用デバイス７００は、図５に示すように、モータ駆動装置４１０と、支持部７２０と、を有する。モータ駆動装置４１０は、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００７７】
支持部７２０は、図５に示すように、モータ駆動装置４１０を、載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持する。
【００７８】
支持部７２０は、フレキシブルアームである。
【００７９】
支持部７２０は、一端７２１がモータ駆動装置４１０に連結され、一端７２１から、Ｚ方向の下方に向けて延在する。支持部７２０は、他端７２２が載置台３００のうち被検体Ｐの脚側の側面３２０に連結される。なお、支持部７２０は、載置台３００のうち被検体Ｐの脚側の側面３２０以外の側面に連結されていてもよい。
【００８０】
次に、図５および図６を参照して、本実施形態に係る医療システム２の使用方法について述べる。なお、第２実施形態に係る医療システム２の使用方法は、第１実施形態に係る医療システム１の使用方法に対して、画像診断用カテーテル１００を体腔内の目的の位置に挿入する方法および画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する方法が異なるため、画像診断用カテーテル１００を体腔内に挿入する方法および体腔内から抜去する方法について説明する。
【００８１】
画像診断用カテーテル１００を体腔内の目的に位置に挿入する際、術者は、フレキシブルアームによって構成される支持部７２０の姿勢や位置を調整することによって、画像診断用カテーテル１００の先端が、体腔内の目的の位置に配置されるように調整を行い、画像診断用カテーテル１００を体腔内に挿入する。すなわち、本実施形態に係る医療用デバイス７００によれば、体腔内の目的の位置に対して、画像診断用カテーテル１００の３次元的なアプローチが可能となる。
【００８２】
また、画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する際、術者は、フレキシブルアームによって構成される支持部７２０の位置や姿勢を調整することによって、画像診断用カテーテル１００を体腔内から抜去する（図６参照）。
【００８３】
以上のように、第２実施形態に係る医療用デバイス７００において、支持部７２０は、一端７２１がモータ駆動装置４１０に連結され、一端７２１から、Ｚ方向の下方に向けて延在し、他端７２２が載置台３００に連結する。この構成によれば、支持部７２０がモータ駆動装置４１０より上方に位置しないため、手技の妨げを防止でき、手技の利便性が向上する。
【００８４】
＜第３実施形態＞
次に、図７を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。図７は、第３実施形態に係る医療システム３を示す斜視図である。第２実施形態と共通する部分は説明を省略し、第３実施形態のみに特徴のある箇所について説明する。なお、上述した第２実施形態と同一の部材には同一の符号を付して説明し、重複した説明は省略する。第３実施形態は、第２実施形態と比較して、支持部８２０の構成が異なる。
【００８５】
第３実施形態に係る医療システム３は、図７に示すように、医療用デバイス８００を有する。その他の構成は第２実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００８６】
医療用デバイス８００は、図７に示すように、モータ駆動装置４１０と、支持部８２０と、を有する。モータ駆動装置４１０は、第１実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００８７】
支持部８２０は、図７に示すように、モータ駆動装置４１０を、載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持する。
【００８８】
支持部８２０は、フレキシブルアームである。本実施形態では、フレキシブルアームである支持部８２０の姿勢や位置を調整することによって、画像診断用カテーテル１００の体腔内への挿入および体腔内からの抜去が行われる。
【００８９】
支持部８２０は、載置台３００の上面に、被検体Ｐの片脚を跨ぐように扇状に設けられる。支持部８２０の両端部は、載置台３００に対して取り付けおよび取り外し可能に構成されている。また、支持部８２０は、移動装置４１２に対して取り付けおよび取り外し可能に構成されている。
【００９０】
以上のように、第３実施形態に係る医療用デバイス８００によれば、簡易な構成である支持部８２０によって、モータ駆動装置４１０を載置台３００からＺ方向に離間した状態で、支持することができる。よって、構成が複雑となることを抑制しつつ、モータ駆動装置４１０の配置する位置の自由度を向上させることができる。
【００９１】
＜第４実施形態＞
次に、図８を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。図８は、第４実施形態に係る医療システム４を示す斜視図である。第１実施形態と共通する部分は説明を省略し、第４実施形態のみに特徴のある箇所について説明する。なお、上述した第１実施形態と同一の部材には同一の符号を付して説明し、重複した説明は省略する。第４実施形態は、第１実施形態と比較して、スキャナ装置４１１が配置される箇所が異なる。
【００９２】
第４実施形態に係る医療システム４の載置台３５０には、被検体Ｐの左側に位置する側面からＺ方向の上方に延在する縦壁部３５１が設けられる。
【００９３】
本実施形態において、縦壁部３５１は、スキャナ装置４１１を、載置台３５０に対してＺ方向に離間した状態で支持する支持部として機能する。また、縦壁部３５１は、スキャナ装置４１１を把持しモータ等により軸方向へ移動させる移動装置としても機能する。
【００９４】
以上のように、第４実施形態に係る医療用デバイス９００によれば、縦壁部３５１が支持部および移動装置として機能する。このため、簡易な構成によって、モータ駆動装置４１０の配置する位置の自由度を向上させることができる。
【００９５】
以上、実施形態および変形例を通じて本発明に係る画像診断用カテーテルを説明したが、本発明は実施形態および変形例において説明した構成のみに限定されることはなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。
【００９６】
例えば、上述した第１実施形態では、支持部４２０は、フレキシブルアームであったが、フレキシブルアームでなく、変形しない剛体からなっていてもよい。
【００９７】
また、上述した第１実施形態では、モータ駆動装置４１０はフレキシブルアームからなる支持部４２０によって、載置台３００に対してＺ方向に離間した状態で支持された。しかしながら支持部は、モータ駆動装置４１０を載置台３００からＺ方向に離間した状態で支持する構成であれば特に限定されず、例えば、自律飛行可能な無人航空機からなってもよい。
【００９８】
また、上述した第１実施形態では、医療用デバイス４００は、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０を有したが、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０のうち一方が設けられてもよい。また、第１耐振部材４４０および第２耐振部材４５０が設けられなくてもよい。
【００９９】
また、上述した第１実施形態では、スキャナ装置４１１は、移動装置４１２に対して、Ｙ方向に沿って並んで配置された。しかしながら、スキャナ装置４１１が移動装置４１２に対して配置される箇所は特に限定されない。また、スキャナ装置４１１は、移動装置４１２の外周を回転可能に構成されてもよい。この構成によれば、手技の状況に応じて、移動装置４１２に対するスキャナ装置４１１の位置を調整することができ、手技の利便性が向上する。
【０１００】
また、上述した実施形態に係る画像診断用カテーテル１００は、ラピッドエクスチェンジタイプであったが、ガイドワイヤが画像診断用カテーテル１００の先端から基端まで延在するオーバーザワイヤタイプであってもよい。
【０１０１】
また、上述した実施形態では、本発明に係る画像診断用カテーテルの適用対象として、血管内超音波診断法（ＩＶＵＳ）に使用される画像診断用カテーテルを例に挙げたが、例えば、光干渉断層診断法（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ：ＯＣＴ）に使用される画像診断用カテーテルや、血管内超音波診断法および光干渉断層診断法の両方に使用可能なハイブリッド型（デュアルタイプ）の画像診断用カテーテル等に適用することも可能である。
【０１０２】
また、上述した第１実施形態では、医療用デバイス４００は、Ｘ線画像装置２００とともに用いられた。しかしながら、医療用デバイス４００は、被検体Ｐが載置台３００上に横たわった状態での検査とともに用いられる限りにおいて限定されず、例えば、ＭＲＩ検査装置やＣＴ検査装置とともに用いることができる。
【符号の説明】
【０１０３】
１、２、３、４    医療システム、
１００    画像診断用カテーテル、
１４０    駆動シャフト、
１６５    コネクタ部（画像診断用カテーテルの基端）、
３００、３５０    載置台、
３５１    縦壁部（支持部）、
４００、７００、８００    医療用デバイス、
４１０    モータ駆動装置、
４２０、７２０、８２０    支持部、
４２１、７２１    支持部の一端、
４２２、７２２    支持部の他端、
４３０    駆動部、
４３１    第２回転部（回転部）、
４３２    移動部、
４４０    第１耐振部材（耐振部材）、
４５０    第２耐振部材（耐振部材）、
Ｐ    被検体。
【図１】
2018033730.tif 000003
【図２】
2018033730.tif 000004
【図３】
2018033730.tif 000005
【図４】
2018033730.tif 000006
【図５】
2018033730.tif 000007
【図６】
2018033730.tif 000008
【図７】
2018033730.tif 000009
【図８】
2018033730.tif 000010