(57)【要約】【課題】自動走行中などにおいて下肢を好適に休めることができるようにする。【解決手段】車両の運転手支持装置１０は、車両のシート５に着座する運転手についてのペダルの操作に用いる下肢を凹部で支えて押し上げる支持部材１１，１２と、支持部材１１，１２による下肢の支持を制御する制御部２０と、を有する。制御部２０は、車両がペダル６，７の操作を不要とする状態である場合に、支持部材１１，１２の凹部で下肢を支えて押し上げる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のシートに着座する運転手についてのペダルの操作に用いる下肢を凹部で支えて押し上げる支持部材と、
前記支持部材による前記下肢の支持を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記車両が前記ペダルの操作を不要とする状態である場合に、前記支持部材の前記凹部で前記下肢を支えて押し上げる、
車両の運転手支持装置。
【請求項２】
前記車両が前記ペダルの操作を不要とする状態とは、前記車両が自動運転している状態または走行支援している状態である、
請求項１記載の車両の運転手支持装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記車両が前記ペダルの操作を必要または許容する場合、前記支持部材の前記凹部による前記下肢の支えを解除する、
請求項１または２記載の車両の運転手支持装置。
【請求項４】
前記車両が前記ペダルの操作を必要または許容する場合とは、緊急の場合、または前記車両の自動運転若しくは走行支援を解除する場合である、
請求項３記載の車両の運転手支持装置。
【請求項５】
前記支持部材において前記凹部は、
ペダルの操作に用いる下肢についての腿裏から膝後までの範囲内または膝裏から脹脛までの範囲内を支えて押し上げる、
請求項１から４のいずれか一項記載の車両の運転手支持装置。
【請求項６】
前記支持部材は、
前記シートの座部に設けられ、気体により膨張する袋体を有し、
前記袋体が膨張することにより前記凹部を形成し、ペダルの操作に用いる下肢についての腿裏から膝後までの範囲内を押し上げて支える、
請求項１から５のいずれか一項記載の車両の運転手支持装置。
【請求項７】
前記支持部材は、
前記車両において前記シートの座部またはその下方に設けられ、気体注入により膨張する袋体を有し、
前記袋体が膨張することにより前記凹部を形成し、ペダルの操作に用いる下肢についての膝裏から脹脛までの範囲内を支えて押し上げる、
請求項１から５のいずれか一項記載の車両の運転手支持装置。
【請求項８】
前記支持部材の前記袋体は、前記シートの幅方向において複数が並べて設けられ、該複数の袋体が異なるサイズに膨張することにより前記凹部を形成する、
請求項６または７記載の車両の運転手支持装置。
【請求項９】
前記支持部材は、
前記車両において前記シートの座部またはその下方に設けられ、ペダルの操作に用いる下肢についての膝裏から脹脛までの範囲内へ向かって進退可能な可動板を有し、
前記袋体が、前記可動板についての下肢と対向する面に設けられる、
請求項７記載の車両の運転手支持装置。
【請求項１０】
前記シートに着座した運転手の膝裏または膝下の位置を検出するセンサを有し、
前記制御部は、
検出した膝裏または膝下の位置に基づいて前記可動板を下肢から離間した位置まで可動させ、
前記袋体に、前記可動板と下肢との間を埋めるように気体を注入して、踵を浮かせない範囲で下肢を押し上げる、
請求項９記載の車両の運転手支持装置。
【請求項１１】
前記袋体は、前記制御部により開閉が制御される排気弁を有し、
前記制御部は、
自動走行を開始する際に、前記可動板を可動させるとともに前記袋体へ空気を注入し、
自動走行中にハンドオーバが必要になった場合には、前記排気弁を開いて前記袋体から空気を抜いて下肢の支持を解除する、
請求項９または１０記載の車両の運転手支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば自動車といった車両の運転手支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車といった車両では、特許文献１、２にあるように自動走行化が求められている。
そして、自動走行中にアクセルペダルに足裏をのせたままでいる場合、足の微妙な動きにより意図しないアクセル操作がなされてしまう可能性がある。
【０００３】
このため、特許文献１は、自動走行時に、ブレーキペダルの位置や反力を変更してフットレストとして利用することを開示する。
また、特許文献２は、自動走行時に右足フットレストを出すことを開示する。
このように自動走行中に有効なフットレストを設け、このフットレストに足裏をのせることで、下肢を休めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２８１８７１号公報
【特許文献２】特開２０１０−０５８５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、フットレストに足裏を載せたとしても、運転姿勢でシートに着座した運転手の下肢全体の緊張を解くことはできない。
運転姿勢の運転手の下肢は、ブレーキペダルを踏み込むことができるように、シートから若干浮いた状態にあるのが一般的である。よって、たとえばブレーキペダルをフットレスト化した場合には、下肢は浮いた状態のままになる。この浮いた状態を維持するために、下肢を緊張させて保持する必要がある。
また、ブレーキペダルやアクセルペダルと別にフットレストを設ける場合、ブレーキペダルやアクセルペダルを操作していた足をフットレストに移動させることになる。そして、自動走行中にハンドオーバが必要になった場合には直ぐに足を戻さなければならない。
【０００６】
このように、車両では、自動走行中などにおいて下肢を好適に休めることができるようにすることが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車両の運転手支持装置は、車両のシートに着座する運転手についてのペダルの操作に用いる下肢を凹部で支えて押し上げる支持部材と、前記支持部材による前記下肢の支持を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記車両が前記ペダルの操作を不要とする状態である場合に、前記支持部材の前記凹部で前記下肢を支えて押し上げる。
【０００８】
好適には、前記車両が前記ペダルの操作を不要とする状態とは、前記車両が自動運転している状態または走行支援している状態である、とよい。
【０００９】
好適には、前記制御部は、前記車両が前記ペダルの操作を必要または許容する場合、前記支持部材の前記凹部による前記下肢の支えを解除する、とよい。
【００１０】
好適には、前記車両が前記ペダルの操作を必要または許容する場合とは、緊急の場合、または前記車両の自動運転若しくは走行支援を解除する場合である、とよい。
【００１１】
好適には、前記支持部材において前記凹部は、ペダルの操作に用いる下肢についての腿裏から膝後までの範囲内または膝裏から脹脛までの範囲内を支えて押し上げる、とよい。
【００１２】
好適には、前記支持部材は、前記シートの座部に設けられ、気体により膨張する袋体を有し、前記袋体が膨張することにより前記凹部を形成し、ペダルの操作に用いる下肢についての腿裏から膝後までの範囲内を押し上げて支える、とよい。
【００１３】
好適には、前記支持部材は、前記車両において前記シートの座部またはその下方に設けられ、気体注入により膨張する袋体を有し、前記袋体が膨張することにより前記凹部を形成し、ペダルの操作に用いる下肢についての膝裏から脹脛までの範囲内を支えて押し上げる、とよい。
【００１４】
好適には、前記支持部材の前記袋体は、前記シートの幅方向において複数が並べて設けられ、該複数の袋体が異なるサイズに膨張することにより前記凹部を形成する、とよい。
【００１５】
好適には、前記支持部材は、前記車両において前記シートの座部またはその下方に設けられ、ペダルの操作に用いる下肢についての膝裏から脹脛までの範囲内へ向かって進退可能な可動板を有し、前記袋体が、前記可動板についての下肢と対向する面に設けられる、とよい。
【００１６】
好適には、前記シートに着座した運転手の膝裏または膝下の位置を検出するセンサを有し、前記制御部は、検出した膝裏または膝下の位置に基づいて前記可動板を下肢から離間した位置まで可動させ、前記袋体に、前記可動板と下肢との間を埋めるように気体を注入して、踵を浮かせない範囲で下肢を押し上げる、とよい。
【００１７】
好適には、前記袋体は、前記制御部により開閉が制御される排気弁を有し、前記制御部は、自動走行を開始する際に、前記可動板を可動させるとともに前記袋体へ空気を注入し、自動走行中にハンドオーバが必要になった場合には、前記排気弁を開いて前記袋体から空気を抜いて下肢の支持を解除する、とよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明では、車両がペダルの操作を不要とする状態である場合に、ペダル操作に用いる下肢を支持部材の凹部で支えて押し上げる。よって、該下肢の膝は下がり難くなり、ペダルを不用意に操作し難くできる。
その結果、運転手は、車両がペダルの操作を不要とする状態である場合において、ペダル操作に用いるつま先をたとえばペダルの上に位置させたまま、ペダルを不用意に操作しないように自らの意思で意図的に下肢を保持したり緊張させたりする必要がなくなる。運転手は、車両がペダルの操作を不要とする状態である場合に、下肢を好適に休めることができる。
しかも、運転手が車両の状態に関係なく意図的にペダルを操作しようとする場合、たとえばペダルの上に位置するつま先を通常の操作の場合より大きく動かすことにより、ペダルを操作することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転手支持装置が適用される自動車の説明図である。
【図２】図２は、運転手の運転姿勢の説明図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る運転手支持装置の説明図である。
【図４】図４は、図３の運転手支持装置の制御系のブロック図である。
【図５】図５は、図４の制御部による自動走行開始制御のフローチャートである。
【図６】図６は、図５の制御部による自動走行中のハンドオーバ制御のフローチャートである。
【図７】図７は、図３の袋体の変形例の説明図である。
【図８】図８は、図３の支持部材の変形例の説明図である。
【図９】図９は、本発明の第２実施形態に係る運転手支持装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００２１】
［第１実施形態］
【００２２】
図１は、本発明の実施形態に係る運転手支持装置が適用される自動車１の説明図である。自動車１は、車両の一例である。
【００２３】
図１の自動車１は、前室２、乗員室３、および後室４からなる車体を有する。前室２には、エンジン、電気モータ等の動力ユニットが配置される。後室４には、ラッゲージスペースが設けられる。乗員室３には、乗車した運転手が着座するシート５が設けられる。また、乗員室３において運転者用のシート５の前には、アクセルペダル６、ブレーキペダル７、ハンドルなどの操作部材が設けられる。自動車１は、運転者の操作に基づいて走行、停止、右左折する。
【００２４】
図２は、運転手の運転姿勢の説明図である。図２（Ａ）は側面図である。図２（Ｂ）は正面図である。
図２に示すように、自動車１を運転する運転手は、シート５に深く腰掛ける。運転手の腿はシート５の座部に乗り、膝が座部の前へ突出する。また、踵が乗員室３のフロアパネル８に着いた状態または若干浮いた状態で、足裏がアクセルペダル６に乗る。
また、アクセルペダル６の隣にはブレーキペダル７が位置する。ブレーキペダル７を操作する場合、運転手は下肢を横へ動かし、足裏をブレーキペダル７に乗せる。
運転手は、走行状況に合わせて、アクセルペダル６またはブレーキペダル７に足裏を乗せて踏み込む。なお、この踏み込み操作をした場合、座部の前へ突出している膝は、若干下がることになる。
【００２５】
ところで、自動車１といった車両では、運転する運転手の負担を軽減するために、自動走行化が求められている。
そして、自動走行中にアクセルペダル６に足裏をのせたままでいる場合、足の微妙な動きにより意図しないアクセル操作がなされてしまう可能性がある。
このため、自動走行時に、アクセルペダル６またはブレーキペダル７の位置や反力を変更してフットレストとして利用することが考えられる。また、アクセルペダル６の横に、フットレストを出すことが考えられる。これらのフットレストに足裏を乗せることにより、下肢を休めることができる。
しかしながら、フットレストに足裏を載せたとしても、図２に示すように運転姿勢でシート５に着座した運転手の下肢全体の緊張を解くことはできない。すなわち、運転姿勢にある運転手の下肢は、アクセルペダル６またはブレーキペダル７を踏み込むことができるように、シート５から若干浮いているのが一般的である。よって、その状態のままで足裏を、フットレスト化したアクセルペダル６などに載せたとしても、下肢がシート５から浮いたままであるため、下肢を浮かせたままにするための緊張が解けない。
このように、自動車１では、自動走行中などにおいて好適に下肢を休めることができるようにすることが求められている。
また、自動走行中の自動車１は、たとえば危険予測などにより、自動走行から運転手の運転へ切り替えるハンドオーバ制御を実施する必要がある。この場合のハンドオーバ制御では、運転手が即座に運転できる状態に切り替える必要がある。
【００２６】
図３は、本発明の第１実施形態に係る運転手支持装置１０の説明図である。図３（Ａ）は側面図である。図３（Ｂ）は正面図である。図３（Ｃ）は上面図である。
運転手支持装置１０は、可動板１１、複数の袋体１２、を有する。
【００２７】
可動板１１は、たとえばオットマンのように、シート５の幅に合わせた矩形板形状を有する。可動板１１は、シート５の座部の下側において車幅方向の軸の周囲で回転可能に設けられる。このため、後へ回転した退避位置では、可動板１１は、シート５の座部の下側に格納される。前へ回転した支持位置では、可動板１１は、シート５の座部の前縁より前へ突出する。これにより、可動板１１は、車両のシート５に着座した運転手の膝裏から脹脛までの範囲内へ向かって進退可能に設けられる。
なお、可動板１１は、自動車１においてシート５の座部の下方に設けられてもよい。
【００２８】
袋体１２は、縦長の短冊状の立方体形状の袋体１２である。複数の袋体１２は、矩形板形状の可動板１１についての下肢と対向する面において、シート５の幅方向に並べて設けられる。複数の袋体１２は、気体注入により異なるサイズに膨張することで、図３（Ｃ）に示すように、可動板１１と下肢の脹脛の周囲を後側から囲む凹部を形成する。複数の袋体１２は、支持位置の可動板１１と下肢の膝裏または膝下との間を埋めるように膨張する。
また、各袋体１２には、図示外の排気弁を有する。
【００２９】
図４は、図３の運転手支持装置１０の制御系のブロック図である。
運転手支持装置１０は、その制御系として、自動走行ボタン１３、撮像デバイス１４、レーダ１５、膝位置センサ１６、アクチュエータ１７、インフレータ１８、排気弁１９、および、これらが接続される制御部２０、を有する。
【００３０】
自動走行ボタン１３は、自動走行を開始する場合に、運転手により操作されるボタンである。自動走行ボタン１３は、たとえばハンドルに設けられる。制御部２０は、自動走行ボタン１３が操作されると、自動走行制御を開始する。
【００３１】
撮像デバイス１４は、自動車１の前方といった走行方向を撮像する。制御部２０は、撮像デバイス１４により撮像された画像に基づいて、たとえば走行方向に存在する危険物を検出し、危険の有無を判断する。
レーダ１５は、自動車１の前方の障害物などとの距離を検出する。制御部２０は、レーダ１５により観測された障害物までの距離に基づいて、危険の有無を判断する。
これらの危険が予測された場合、制御部２０は、危険回避のための制御を実施したり、自動走行から運転手によるマニュアル走行へ切り替えるハンドオーバ制御を実施したりする。
【００３２】
膝位置センサ１６は、たとえばシート５下に設けられる距離センサである。制御部２０は、膝位置センサ１６の検出に基づいて、シート５に着座した運転手の膝までの距離若しくは膝の位置または膝下（脹脛）までの距離若しくは膝下までの位置を検出する。
【００３３】
アクチュエータ１７は、可動板１１を回転駆動する。アクチュエータ１７は、制御部２０により制御されるたとえばモータでよい。アクチュエータ１７に駆動されることにより、可動板１１は、任意の回転位置まで回動し、停止することができる。
【００３４】
インフレータ１８は、複数の袋体１２に気体を供給する。気体は、たとえば空気でよい。インフレータ１８は、制御部２０により制御される。インフレータ１８から気体が供給されることにより、複数の袋体１２は、任意のサイズに膨張できる。本実施形態では、特に、インフレータ１８は、袋体１２の最大容量より少ない量、たとえば半分程度の容量の気体を各袋体１２へ供給する。
【００３５】
排気弁１９は、複数の袋体１２に対して設けられる。排気弁１９は、制御部２０により開閉が制御される。排気弁１９が閉じている通常状態では、気体の供給により袋体１２は膨張できる。弁が開いている状態では、袋体１２は外力に応じて気体が抜けて自由に変形する。
【００３６】
制御部２０は、運転手支持装置１０の動作を制御する。制御部２０には、図４に示すように、自動走行ボタン１３、撮像デバイス１４、レーダ１５、膝位置センサ１６、アクチュエータ１７、インフレータ１８、排気弁１９、が接続される。
制御部２０は、可動板１１および複数の袋体１２による下肢の支持を制御する。
【００３７】
図５は、図４の制御部２０による自動走行開始制御のフローチャートである。
制御部２０は、図５の処理を繰り返し実行する。
【００３８】
図５の自動走行開始制御において、制御部２０は、まず、自動走行の開始が入力されたか否かを判断する（ステップＳＴ１）。制御部２０は、たとえば自動走行ボタン１３の操作の有無でこれを判断する。自動走行の開始が入力されていない場合、制御部２０は、図５の処理を終了する。
なお、制御部は、運転支援が開始されたか否かに基づいて、同様の処理を開始してもよい。
【００３９】
自動走行の開始が入力されている場合、制御部２０は、自動走行制御を開始する（ステップＳＴ２）。
【００４０】
その後、制御部２０は、シート５に着座した運転手の膝位置または膝下位置を検知する（ステップＳＴ３）。
具体的には、膝位置センサ１６の検出に基づいて、シート５に着座した運転手の膝までの距離若しくは膝の位置または膝下（脹脛）までの距離若しくは膝下の位置を検出する。
【００４１】
そして、制御部２０は、検出した膝位置から、可動板１１の目標位置を演算する（ステップＳＴ４）。
検出した膝または膝下に当たらない位置を演算する。たとえば可動板１１と膝下との間の距離が２から５ｃｍ程度となるように、可動板１１の目標位置を演算する。
【００４２】
また、制御部２０は、袋体１２の膨張量として、該位置の可動板１１から袋体１２が膨張しても、膝位置を変化させない気体の目標量を演算する（ステップＳＴ５）。
なお、袋体１２の膨張量は、たとえば袋体１２の最大容量の半分の値などの固定値でもよい。
【００４３】
次に、制御部２０は、アクチュエータ１７により、可動板１１を、演算した目標位置まで可動させる（ステップＳＴ６）。
ここで、可動板１１の目標位置は、可動板を下肢からたとえば数センチメートルで離間する位置であればよい。
【００４４】
また、制御部２０は、インフレータ１８により、複数の袋体１２に対して、目標量の気体を注入する（ステップＳＴ７）。
【００４５】
これらの制御により、図３に示すように、可動板１１が膝裏または膝下から離間した位置まで可動し、更にその可動版１１から複数の袋体１２が膨張して可動板１１と膝裏または膝下との間を埋める。
そして、ペダル操作に用いる下肢は、複数の袋体１２が異なるサイズに膨張することにより形成されて脹脛の周囲を後側から支える凹部によって、腿裏から膝後までの範囲内を支えられながら、踵が浮かない範囲で押し上げられる。
【００４６】
図６は、図５の制御部２０による自動走行中のハンドオーバ制御のフローチャートである。
制御部２０は、自動走行制御中に、図６の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
図６のハンドオーバ制御において、制御部２０は、まず、ハンドオーバ制御の要否を判断する（ステップＳＴ１１）。
制御部２０は、たとえば自動運転中に危険が予測された緊急の場合、自動走行から運転手によるマニュアル走行へ切り替えるハンドオーバ制御が必要と判断する。これ以外の場合は、不要と判断し、図６の処理を終了する。
なお、制御部２０は、この他にもたとえば、車両の自動運転若しくは走行支援を自動的に解除する場合においても、ハンドオーバ制御が必要と判断してよい。
【００４８】
ハンドオーバ制御が必要である場合、制御部２０は、排気弁１９を開放する（ステップＳＴ１２）。
これにより、膨張していた袋体１２から気体が抜け、袋体１２が縮小する。袋体１２は、外力に応じて自由に変形可能な状態になる。
その結果、複数の袋体１２で形成された凹部による下肢の支持が解除される。
【００４９】
以上のように、本実施形態では、自動車１がたとえば自動運転中といったペダル６，７の操作を不要とする状態である場合に、ペダル操作に用いる下肢を複数の袋体１２で形成した凹部で支えて押し上げる。よって、該下肢の膝は下がり難くなり、ペダル６，７を不用意に操作し難くできる。
その結果、運転手は、自動車１がペダル６，７の操作を不要とする状態である場合において、ペダル操作に用いるつま先をたとえばペダル６，７の上に位置させたまま、ペダル６，７を不用意に操作しないように自らの意思で意図的に下肢を保持したり緊張させたりする必要がなくなる。運転手は、自動車１がペダル６，７の操作を不要とする状態である場合に、下肢を好適に休めることができる。
しかも、運転手が自動車１の状態に関係なく意図的にペダル６，７を操作しようとする場合、たとえばペダル６，７の上に残っているつま先を通常の操作の場合より大きく動かすことにより、ペダル６，７を操作することも可能である。
【００５０】
図７は、図３の袋体１２の変形例の説明図である。
図７において、複数の袋体１２は、シート５の幅方向および上下方向においてマトリックス状に配列されている。この場合、シート５の幅方向だけでなく、上下方向においても、複数の袋体１２を膝裏の形状に応じて展開させることができる。複数の袋体１２により形成した凹部が脹脛の形状に沿った形状となり、複数の袋体１２が膨張することによる下肢の更なる押し上げ効果を期待できる。
【００５１】
図８は、図３の可動板１１の変形例の説明図である。
図８（Ａ）は直線状に前後へ動く可動板１１の説明図である。このように可動板１１が前後方向で進退する場合であっても、膝または膝下から離間した位置へ可動板１１を進行させることができる。
図８（Ｂ）は左右各々で回転する分割支持部材２１の説明図である。このように可動板１１が左右の分割支持部材２１で構成され、各分割支持部材２１が前後方向に回転する場合であっても、膝または膝下から離間した位置へそれらの分割支持部材２１を進行させることができる。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、第１実施形態とは異なる態様によりペダル操作に用いる下肢についての押し上げ効果を期待できる実施形態について説明する。
本発明の第２実施形態に係る自動車１の表示装置１０について説明する。本実施形態では、第１実施形態と同様の構成については第１実施形態と同じ符号を使用して、その説明を省略する。以下において、主に第１実施形態との相違点について説明する。
【００５３】
図９は、本発明の第２実施形態に係る運転手支持装置の説明図である。図９（Ａ）は膨張前の通常状態であり、図９（Ｂ）は膨張後の支持状態である。
本実施形態において、気体により膨張する複数の袋体１２は、シート５の座部に設けられる。複数の袋体１２は、座部の前縁に沿ってシート５の幅方向に並べられる。
そして、この複数の袋体１２の膨張は、第１実施形態と同様に制御部２０により制御される。
膨張した複数の袋体１２は、図９（Ｂ）に示すように、膨張することにより凹部を形成し、ペダル操作に用いる下肢についての腿裏から膝後までの範囲内を押し上げて支える。
【００５４】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１…自動車（車両）
２…前室
３…乗員室
４…後室
５…シート
６…アクセルペダル
７…ブレーキペダル
８…フロアパネル
１０…運転手支持装置
１１…支持板（支持部材）
１２…袋体（支持部材）
１３…自動走行ボタン
１４…撮像デバイス
１５…レーダ
１６…膝位置センサ（センサ）
１７…アクチュエータ
１８…インフレータ
１９…排気弁
２０…制御部
２１…分割支持部材（支持部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018030477.tif 000009
【図８】
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【図９】
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