(57)【要約】      （修正有）【課題】差動制限用のセレクタブルワンウェイクラッチ異常時の、フェール制御を提供する。【解決手段】エンジン１が連結された第1回転要素６と、エンジンの出力トルクの反力を受け持つことが可能な第１電動機２が連結された第２回転要素５と、出力軸及び第２電動機が連結された第３回転要素７と、第２回転要素を０回転に固定する場合よりも、第３回転要素が増速となるように、０回転に固定可能に設けられるＳＯＷＣ１７が連結された第４回転要素とを備える遊星歯車２０を有する車両において、ＳＯＷＣに非係合指示が出ているにも関わらず係合状態となっていることを検出した異常時に、ＳＯＷＣを負回転に制御する退避走行を行う車両の制御装置１８において、ＳＯＷＣが正回転である状態から退避走行を行う場合、要求駆動力に対するエンジン出力を低下させる制御を行う。【選択図】図１
2018001808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンが連結された第1回転要素と、
前記エンジンの出力トルクの反力を受け持つことが可能な第１電動機が連結された第２回転要素と、
出力軸及び第２電動機が連結された第３回転要素と、
前記第２回転要素を０回転に固定する場合よりも前記第３回転要素が増速となるように０回転に固定可能に設けられるセレクタブルワンウェイクラッチが連結された第４回転要素と、
を備える遊星歯車機構と、
前記セレクタブルワンウェイクラッチは、
回転不能に固定された第1部材と、
前記第1部材に対して相対回転し互いに係合可能であって、係合時には一方向への回転を規制するとともに前記一方向に対し他方向への回転を許容し、非係合時には両方向への回転を許容する、第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材とを係合可能な状態にする係合モードと非係合可能な状態にする非係合モードを切替える切替機構と、
を備え、
前記切替機構に係合モードまたは非係合モードにするよう指示を行う指示手段と、
前記切替機構が係合モードまたは非係合モードであることを検出する検出手段と、
要求駆動力から前記エンジンの出力を制御する出力制御手段と、
前記非係合指示がされている際に前記検出手段が、前記切替機構が係合モードであることを検出した場合に、前記第２部材を前記他方向に回転させて退避走行する退避走行制御を行う車両の制御装置において、
前記第２部材が前記一方向に回転する状態から車両が前記退避走行制御を行う場合、前記第２部材が前記一方向に回転している間は、前記出力制御手段は要求駆動力に対する前記エンジンの出力より小さくすることを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンと電動機とを駆動力源として備えた車両を制御する装置に関し、特にセレクタブルワンウェイクラッチ（以下、ＳＯＷＣと記す）を備えている車両の退避走行時の制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両には、共線図上で左から順に入力要素にエンジン、出力要素に駆動輪、反力要素に電動機、反力要素と入力要素との間に、係合することでエンジンからの入力回転に係る変速比を固定変速比にできるＳＯＷＣが設けられたものがある。（例えば、特許文献参照）
【０００３】
ＳＯＷＣはそれぞれ環状に形成されたポケットプレートとノッチプレートとの間に、セレクタプレートが挟み込まれた状態で同一軸線上に配置されている。ポケットプレートには複数のストラットが凹部に収容され、ノッチプレートにはそのストラットに対応するように凹部が形成され、セレクタプレートには板厚方向に複数の窓部が形成され、その窓部からポケットプレートのストラットが突出させることでノッチプレートの凹部と係合させる係合モードと、セレクタプレートの窓部以外の孔が設けられていない箇所にストラットを接触させることでストラットを突出させない非係合モードとを切替える。
【０００４】
また係合モード、非係合モードの切替えは、セレクタプレートに設けられたアクチュエータ２８によってセレクタプレートを所定角度回転させることによって行われ、アクチュエータ２８のストロークを検出するセンサによってセレクタプレートが所定角度回転したことを判別している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２０２７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１では、ＳＯＷＣに非係合指示を出して走行している際に、何らかの異常によってセンサが、セレクタプレートが係合モードに切り替わったことを検出した場合、ＳＯＷＣの意図しない係合を抑制するために係合しない方向へＳＯＷＣを相対回転させて所定回転を維持する退避走行が行われることが記載されている。
【０００７】
しかしながら、退避走行時、ＳＯＷＣの相対回転を正から負へと遷移させる際に、正の相対回転数が小さくなるためＳＯＷＣが係合してしまうことがある。万一係合してしまった場合、エンジンの出力がＳＯＷＣの反力となってしまうため、出力軸に正方向のトルクが発生しドライバが違和感を生じる虞がある。
【０００８】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、ＳＯＷＣの相対回転数が正である状態から退避走行を行う際に生じるドライバの違和感を抑制できる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、この発明は、エンジンが連結された第1回転要素と、前記エンジンの出力トルクの反力を受け持つことが可能な第１電動機が連結された第２回転要素と、出力軸及び第２電動機が連結された第３回転要素と、前記第２回転要素を０回転に固定する場合よりも前記第３回転要素が増速となるように０回転に固定可能に設けられるセレクタブルワンウェイクラッチが連結された第４回転要素と、を備える遊星歯車機構と、前記セレクタブルワンウェイクラッチは、回転不能に固定された第1部材と、前記第1部材に対して相対回転し互いに係合可能であって、係合時には一方向への回転を規制するとともに前記一方向に対し他方向への回転を許容し、非係合時には両方向への回転を許容する、第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを係合可能な状態にする係合モードと非係合可能な状態にする非係合モードを切替える切替機構と、を備え、前記切替機構に係合モードまたは非係合モードにするよう指示を行う指示手段と、前記切替機構が係合モードまたは非係合モードであることを検出する検出手段と、要求駆動力から前記エンジンの出力を制御する出力制御手段と、前記非係合指示がされている際に前記検出手段が、前記切替機構が係合モードであることを検出した場合に、前記第２部材を前記他方向に回転させて退避走行する退避走行制御を行う車両の制御装置において、前記第２部材が前記一方向に回転する状態から車両が前記退避走行制御を行う場合、前記第２部材が前記一方向に回転している間は、前記出力制御手段は要求駆動力に対する前記エンジンの出力より小さくすることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、第２部材が一方向に回転する状態から車両が退避走行制御を行う場合に、第１部材と第２部材とが係合してしまった場合であっても、エンジンの出力を小さくしていることからＳＯＷＣの反力が小さくなるため、出力軸に加わる車両走行方向のトルクが小さくなる。そのためドライバが生じる違和感を抑制できる。
【００１１】
また、前記第１部材または前記第２部材の少なくともどちらか一方には他方に向けて突出可能な係合部材が設けられ、前記係合部材は、前記係合部材が突出している状態かつ前記第２部材の回転が前記一方向に所定回転数以上である場合は、一方に向けて跳ね返されることで係合を許容しないように設けられ、前記第２部材の回転が前記所定回転数未満の場合、前記第２部材が前記一方向に回転している間は、前記出力制御手段は要求駆動力に対する前記エンジンの出力より小さくしてよい。
【００１２】
これにより、所定回転数以上となるような係合の可能性が低い領域ではエンジンの出力を低下させないためドライバが生じる違和感を抑制しつつ動力性能を確保できる。
【００１３】
また、前記第２部材の前記他方向の回転数が所定値の絶対値以下かつ他方向となるように退避走行を行うようにしてよい。
【００１４】
これにより、退避走行時には第２部材の回転が他方向の所定値の絶対値以下かつ負回転に制限されるため、係合部材が第１部材や第２部材に繰り返し衝突する頻度が抑えられる。そのため、衝突頻度が過度になることによる耐久性の低下を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る一例を説明するためのスケルトン図である。
【図２】本発明で対象にすることのできるＳＯＷＣの構成を示す模式的な断面図である。
【図３】図２におけるＳＯＷＣを軸方向から見た場合の図である。
【図４】本発明における制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明における制御のその他の実施例を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明における制御のその他の実施例を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明における制御の一例を説明するための共線図である。
【図８】時間に対するエンジン出力低下量の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一例について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
この発明は、エンジンと電動機とを駆動力源とする車両における動力伝達機構を対象とする制御装置に適用することができる。図１は、２つの電動機を有するハイブリッド車における動力伝達機構を模式的に示しており、駆動力源としてのエンジン１と、第１電動機２と、第２電動機３とを備えている。第１電動機２は、エンジン１の回転数制御およびクランキングを行い、さらに差動機構によって構成された動力分割機構４にエンジン１と共に連結されている。第２電動機３は、第２電動機３のトルクを、その動力分割機構４から出力されたトルクに加減するように構成され、走行のための駆動力源としている。
【００１８】
動力分割機構４は、図１に示す例では、サンギア５とキャリア６とリングギア７を回転要素とするシングルピニオン型の遊星歯車機構によって構成され、サンギア５に第１電動機２のロータが、キャリア６にエンジン１の図示しないクランクシャフトが、リングギア７に出力ギア８が取り付けられている。その出力ギア８がカウンタドリブンギア９に噛み合っている。カウンタドリブンギア９が取り付けられているカウンタシャフト１０にはカウンタドライブギア１１が取り付けられ、そのカウンタドライブギア１１とデファレンシャル１２におけるリングギア１３とが噛み合っている。このデファレンシャル１２から左右の駆動輪１４に駆動トルクを出力するようになっている。第２電動機３のロータ軸に取り付けられたドライブギア１５が前記カウンタドリブンギア９に噛み合っている。なお、この発明における第１回転要素はキャリア６、第２回転要素はサンギア５、第３回転要素はリングギア７、遊星歯車機構はシングルピニオン型の遊星歯車機構に相当している。
【００１９】
そして、サンギア５とケーシング１６との間にＳＯＷＣ１７が設けられている。このＳＯＷＣ１７は非係合状態では正負いずれの方向にも相対回転可能でありトルク伝達をすることがなく、係合状態では正の相対回転（正回転）を規制することでその相対回転方向のトルク伝達をしかつその相対回転の反対方向（負回転）には相対回転を可能でありトルク伝達をすることがないように構成されたクラッチである。ここで、正回転とはエンジン１の回転方向と同方向の回転であり、負回転とは、エンジン１の回転方向とは反対方向の回転である。なお、ＳＯＷＣ１７の具体的な構成は後述する。
【００２０】
第１電動機２と第２電動機３とは、図示しない蓄電装置やインバータなどのコントローラユニットに接続されるとともに、相互に電力を授受できるように電気的に接続されている。また、これらの蓄電装置やコントローラユニットあるいはＳＯＷＣ１７などを制御するための制御装置（以下、ＥＣＵ）１８が設けられている。このＥＣＵ１８はマイクロコンピュータを主体にして構成され、入力されたデータや予め記憶しているデータに基づいて演算を行い、その演算の結果を制御指令信号としてエンジン１に指令信号を出力する出力制御手段や各電動機２，３に指令信号を出力する電動機制御手段やＳＯＷＣ１７に係合非係合を指示する指示手段及び検出する検出手段を備えている。その入力されるデータは、アクセル開度や車速、各電動機２，３の回転数やトルク、蓄電装置の充電残量（ＳＯＣ）、ＳＯＷＣ１７の動作状態などである。
【００２１】
また、オーバードライブ機構１９はサンギア２０およびキャリア２１およびリングギア２２を回転要素とするダブルピニオンギア型の遊星歯車機構によって構成されている。このオーバードライブ機構１９をＳＯＷＣ１７によって選択的にロックするように構成されている。そのサンギア２０に前記の動力分割機構４におけるサンギア５が、そのキャリア２１に前記の動力分割機構４におけるキャリア６が、そのリングギア２２にケーシング１６とＳＯＷＣ１７が連結されている。これらの構成によってエンジン１の出力トルクや第１電動機２のトルクが伝達されるようになっている。リングギア２２とケーシング１６との間にＳＯＷＣ１７が配置され、リングギア２２の正回転を規制してオーバードライブ状態にするように構成されている。したがって、動力分割機構４を構成しているシングルピニオン型遊星歯車機構とオーバードライブ機構１９を構成しているダブルピニオン型遊星歯車機構とが連結されていることで４要素の複合遊星歯車機構を構成している。なお、動力分割機構４を構成しているのはダブルピニオン型遊星歯車機構としてもよく、オーバードライブ機構１９を構成しているシングルピニオン型遊星歯車機構としてもよい。
【００２２】
ここでＳＯＷＣ１７の構成について説明する。図２には、軸方向にポケットプレート２３（第１部材）とノッチプレート２４（第２部材）とセレクタプレート２５（切替機構）とスナップリング２６とアーム２７とを組み付けることで構成されるＳＯＷＣ１７が記載されている。
【００２３】
ポケットプレート２３は、図示しないケース等に固定され回転不能に設けられる。またポケットプレート２３は円筒状に形成され、内周側に向かって環状のフランジ部２３１が形成され、フランジ部２３１には軸方向に凹み、環状に複数のポケット２３２が備えられ、そのポケット２３２の内部に板状のストラット２３３（係合部材）が取り付けられている。ポケット２３２の底部とストラット２３３との間には図示しない弾性部材が備えられ軸方向におけるセレクタプレート２５側に向かって弾性力が付与されている。このポケットプレート２３の外周側には切欠き部２３５が形成され、この切欠き部２３５にアーム２７が差し込まれることでアーム２７とセレクタプレート２５とが連結されている。
【００２４】
ノッチプレート２４は、ポケットプレート２３のフランジ部２３１の外径とほぼ同じ大きさでかつ環状に形成され、軸方向に凹み、環状に複数のノッチ部２４１が備えられている。このノッチ部２４１は、ポケットプレート２３のストラット２３３が立ち上がった場合にそのストラット２３３を入り込ませられる形状となっている。また、ノッチプレートは本発明における第４回転要素と同一軸上に設けられている。
【００２５】
セレクタプレート２５は、ポケットプレート２３のフランジ部２３１の外径とほぼ同じ大きさでかつ環状で形成され、ポケットプレート２３のポケット２３２とノッチプレート２４のノッチ２４１とに対応する箇所に軸線方向に貫通した複数の窓部２５１が備えられている。また、セレクタプレート２５は、ポケットプレート２３およびノッチプレート２４と同軸で所定角度回転可能に構成されている。
【００２６】
スナップリング２６はポケットプレート２３とノッチプレート２４とセレクタプレート２５を一体に組み付けるためのものであり、ポケットプレート２３のフランジ部２３１の外径とほぼ同じ大きさでかつ環状に形成されている。
【００２７】
アーム２７は、上記のようにポケットプレート２３の切欠き部２３５に差し込まれて連結されている。アーム２７は図３に示すようアクチュエータ２８に設けられたプランジャ２９と連結され、アクチュエータ２８が作動することでプランジャ２９が動きアーム２７が周方向へ回転し、セレクタプレート２３が所定角度回転する。なお、図３はＳＯＷＣ１７を軸方向から見た（図２におけるＡ側から見た）場合の図面である。
【００２８】
ここでＳＯＷＣ１７の動作について説明する。ＳＯＷＣ１７には「係合モード」と「非係合モード」の２つのモードがある。「係合モード」とは、図１のＥＣＵ１８の指示手段からＳＯＷＣ１７へ係合指示があった場合、アクチュエータ２８の動作によりセレクタプレート２５を所定角度回転させることで、セレクタプレート２５の窓部２５１がポケットプレート２３のストラット２３３の位置が一致する。一致することでポケットプレート２３のストラット２３３とノッチプレート２４のノッチ部２４１とが係合し、ポケットプレート２３とノッチプレート２４との間でトルクが伝達される状態となる。係合時にはポケットプレート２３に対してノッチプレート２４が正回転（本発明における一方向へ回転）することを規制し、負回転（本発明における他方向へ回転）することを許容する。
【００２９】
一方、「非係合モード」とは、図１のＥＣＵ１８の指示手段からＳＯＷＣ１７へ非係合指示があった場合、アクチュエータ２８の動作によりセレクタプレート２５が所定角度回転させることで、セレクタプレート２５の窓部２５１が形成されていない位置とポケットプレート２３のストラット２３３の位置とを一致させる。一致させることでポケットプレート２３のストラット２３３がポケット２３２に収容されるためポケットプレート２３のストラット２３３とノッチプレート２４のノッチ部２４１との係合が解除され、ポケットプレート２３とノッチプレート２４との間でトルクが伝達されない状態となる。非係合時にはポケットプレート２３に対してノッチプレート２４が正負両方向へ回転することを許容する。なお指示手段は、「係合モード」と「非係合モード」との両方を指示するようにしたが、それぞれのモードの指示は別々の手段として有していても良い。
【００３０】
また、セレクタプレート２５が所定角度回転し、「係合モード」または「非係合モード」であることを検出するために、アクチュエータ２８のストローク位置を検出するストロークセンサ（検出手段）がアクチュエータ２８に設けられている。なお検出手段は、「係合モード」と「非係合モード」との両方を指示するようにしたが、それぞれのモードの指示は別々の手段として有していても良い。
【００３１】
この発明に係る制御装置の実施形態、特に、ノッチプレートが正回転である状態から車両が退避走行制御を行う場合について、図４と図７Ａを用いて説明する。なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。図４のフローチャートは本発明の技術思想を表した概念図である。先ず、車両の走行中に、ＥＣＵ１８の指示手段によりＳＯＷＣ１７へ非係合指示がされている状態で、ポケットプレート２３とノッチプレート２４とが係合可能となる所定角度にセレクタプレート２５が回転したことを、ストロークセンサ（検出手段）が検出したか否かを判断する。検出した場合にはＳＯＷＣ１７は異常状態であるためＳ１で肯定的に判断され、検出されていない場合はＳ１で否定的に判断される。
【００３２】
このＳ１で否定的に判断された場合には、ＳＯＷＣ１７に異常が発生していないため、特に制御を行うことなくＥｎｄとなる。一方で、Ｓ１で肯定的に判断された場合には、ＥＣＵ１８により退避走行指示が実行される（Ｓ２）。実行後、Ｓ３へと進む。
【００３３】
Ｓ３では、図７Ａの実線に示すようにノッチプレート２４の回転が正回転か否かを判断する。このＳ３で否定的に判断された場合はノッチプレート２４が負回転であるため、Ｓ４以降の処理は行われずＥｎｄとなる。一方で、Ｓ３で肯定的に判断された場合は、Ｓ４へと進む。
【００３４】
Ｓ４では、エンジン１が負荷運転しているか否かを判断する。ここで言う負荷運転とは、エンジン１が自立運転している状態のことを指す。このＳ４で否定的に判断された場合は、Ｓ８へ進み、第１電動機２によりノッチプレート２４の回転方向を負方向へ回転させてＥｎｄとなる。一方で、Ｓ４で肯定的に判断された場合は、Ｓ５へと進む。
【００３５】
Ｓ５では、ＥＣＵ１８の出力制御手段により要求駆動力に対するエンジン１の出力より小さいエンジン１の出力に低下させる。その後、Ｓ６へと進み、エンジン１の出力が０となるまで低下させる処理を行う。この処理はエンジン１の出力を急激に低下させることはなく、図８のＡに示す様に１次曲線的に低下させる、または、図８のＢに示す様に２次曲線的に低下させてもよい。
【００３６】
Ｓ７では、エンジン１の出力が０であるか否かを判断する。Ｓ６で否定的に判断された場合はＳ６へと戻り、エンジンの出力が０となるまで繰り返し実行される。一方で、肯定的に判断された場合は、Ｓ８へと進みエンジン１の回転を止めるエンジン１停止処理が行われ、その後Ｓ９へと進み図７Ａの点線で示すようにノッチプレート２４を負回転にしてＥｎｄとなる。なお、このＳ８を実行せずとも、本制御は成立することから、Ｓ７の後にＳ８を行うことなくＳ９を実行してもよい。
【００３７】
次に、ノッチプレート２４が正回転である状態から退避走行を行う場合の制御について他の実施例として、図５を用いて説明する。なお、図５のＳ１０１〜Ｓ１０３及びＳ１０５〜Ｓ１１０については、上述したＳ１〜Ｓ３及びＳ４〜Ｓ９と同様の制御であるため説明は省略する。
【００３８】
Ｓ１０４ではノッチプレート２４の回転数が図７Ａに示すようなＮＳＯｒｔｍｉｎ（この発明における所定回転数）未満であるか否かが判断される。ここでいうＮＳＯｒｔｍｉｎとは、ストラット２３３が立った状態でノッチプレート２４が正回転した場合であっても係合されずにストラット２３３が跳ね返されるラチェット作用が生じる最低回転数のことを示している。この回転数未満である場合はラチェット作用が生じず、ＳＯＷＣ１７が係合するようになっている。また、このＮＳＯｒｔｍｉｎの値は製品の要求等に応じて適宜変更されてよい。このＳ１０４で否定的に判断された場合はノッチプレート２４の回転数がＮＳＯｒｔｍｉｎとなるまで次のＳ１０５へ進むことなく繰り返される。そのため、図４で説明した制御に比べて、ノッチプレート２４の回転数がＮＳＯｒｔｍｉｎ未満となるまでの間は、エンジンの出力を低下させないため、ドライバのアクセル操作等による要求駆動力との違いにより生じる違和感を抑制できる。
【００３９】
一方、Ｓ１０４で肯定的に判断された場合は、Ｓ１０５以降のステップへ進み、上述したＳ４〜Ｓ９と同様の制御が行われ、Ｅｎｄとなる。
【００４０】
次に、退避走行状態に入った後の制御について図６及び図７Ｂを用いて説明する。まずＳ２０１では退避走行中か否かが判断される。Ｓ２０１で否定的に判断された場合は、退避走行中ではないことから特に制御することなくＥｎｄとなる。一方で、肯定的に判断された場合はＳ２０２へと進む。
【００４１】
Ｓ２０２では、エンジン１が負荷運転しているか否かを検出する。Ｓ２０２で否定的に判断された場合は、Ｓ２０３へ進み、図７Ｂの点線に示すようなノッチプレート２４の回転数Ｎｓｏが許容できる回転数Ｎｓｏｏｋ未満であるか否かを判定する。以上である場合はＥｎｄとなり、肯定的に判断された場合はエンジン１を始動させ、このＮｓｏｏｋ以上の回転数となるように制御される。なおＮｓｏｏｋはこの発明における所定値のことを指し、ノッチプレート２４が負回転となることで、ストラット２３３がポケットプレート２３やノッチプレート２４に繰り返し衝突し、ストラット２３３の耐久性が低下してしまうため設定されている値である。このＮｓｏｏｋは製品の要求等に応じて適宜変更されて良い。
【００４２】
一方で、Ｓ２０２で肯定的に判断された場合は、Ｓ２０５へ進む。Ｓ２０５では、エンジン１回転数Ｎｅが、エンジン１が負荷運転できる最低回転数（ＮＥｍｉｎ）未満または、ＮｓｏがＮｓｏｏｋ以上である場合はＳ２０６へ進みエンジン１を停止させる。Ｓ２０５で否定的に判断された場合はＥｎｄとなる。
【００４３】
上述のようにノッチプレート２４の回転数に応じてエンジン１を始動停止させることにより、ＳＯＷＣ１７が係合してしまうことを抑制するとともにＳＯＷＣ１７が許容できる回転数に抑えることができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…エンジン、２…第１電動機、３…第２電動機、４…動力分割機構、５…サンギア（第２回転要素）、６…キャリア（第１回転要素）、７…リングギア（第３回転要素）、８…出力ギア、９…カウンタドリブンギア、１６…ケーシング、１７…ＳＯＷＣ、１８…制御装置（ＥＣＵ）、１９…オーバードライブ機構、２０…サンギア、２１…キャリア、２２…リングギア、２３…ポケットプレート（第１部材）、２４…ノッチプレート（第２部材）、２５…セレクタプレート（切替機構）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2018001808.tif 000007
【図６】
2018001808.tif 000008
【図７】
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【図８】
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