(57)【要約】【課題】無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することが可能な仕組みを提供すること。【解決手段】無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であることを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、
前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記判定手段により前記エリア外であると判定されたことを条件に、前記無人航空機の前記着陸目標物への着陸を制限するように制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定手段により前記エリア外でないと判定されたことを条件に、前記着陸目標物が前記エリア外の近傍であるかを判定する近傍判定手段を備え、
前記通知手段は、前記近傍判定手段により前記着陸目標物が前記エリア外の近傍であると判定されると、前記エリア外に近づいていることを認識させるべく通知することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記判定手段により前記エリア外であると判定されたことを条件に、前記着陸目標物を前記エリア内に移動させたときに、前記無人航空機が当該着陸目標物まで飛行可能であるかを判定する飛行可能判定手段と、
前記飛行可能判定手段により前記無人航空機が前記着陸目標物まで飛行可能でないと判定されることを条件に、当該無人航空機を緊急で着陸させる地点を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記緊急で着陸させる地点に前記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記無人航空機が飛行を許可されているエリア外には、催事のために飛行を禁止されているエリアを含むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記無人航空機が飛行を許可されているエリアには、申請により飛行を許可されるエリアを含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記着陸目標物は、車両であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記無人航空機を飛行される時間が、日の出前、または日の入り後である場合に、前記無人航空機が飛行を許可されているエリア外には、全てのエリアを含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、
前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、
前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記無人航空機の判定手段が、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定工程と、
前記無人航空機の通知手段が、前記判定工程で前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１１】
無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の制御手段が、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御工程と、
前記情報処理装置の決定手段が、前記制御工程で前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１３】
無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、
前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラムに関し、特に、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することが可能な仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００５】
特許文献１には、無人で飛行する無人航空機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−８２７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、無人航空機は無人で飛行することから、無人航空機本体に異常が発生して制御不能となってしまった場合などに、墜落して周りに危害を与える危険性があるため、飛行可能なエリアが法律によって制限されている。
【０００８】
そのため、無人航空機の操作者は、各企業が提供する無人航空機が飛行可能なエリアのマップを目視で確認しながら、無人航空機が飛行可能エリアを出ないように操作している。
【０００９】
しかしながら、操作が手動である以上、誤って無人航空機を飛行可能エリア外に飛行させてしまう恐れがあった。
【００１０】
特に、操作者自身が飛行可能エリア外に出ていて、操作者のもとに無人航空機を呼び戻す場合等に上述したことが起こりやすかった。
【００１１】
特許文献１には、無人航空機の安定飛行に影響を及ぼす可能性のある不具合が発生していることを事前に把握し、警告を発することが可能な仕組みが提案されているのみであり、特許文献１に記載の技術を用いたとしても依然として上述したことが発生する恐れがあった。
【００１２】
本発明は、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記無人航空機の判定手段が、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定工程と、前記無人航空機の通知手段が、前記判定工程で前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の制御手段が、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御工程と、前記情報処理装置の決定手段が、前記制御工程で前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定工程とを備えることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段として機能させることを特徴とする
【発明の効果】
【００１９】
本発明によると、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】無人航空機ナビゲーションシステムのシステム構成を示す図。
【図２】無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図。
【図３】制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成を示す図。
【図４】制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図５】制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図６】制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図７】制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図８】制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図９】ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャート。
【図１０】エリア監視処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】無人航空機管理データベース、および車両管理データベース。
【図１２】第２の実施形態において、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図。
【図１３】第２の実施形態における、ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
【００２２】
図１は、本実施形態におけるナビゲーションシステムのシステム構成を示す図である。
【００２３】
本実施形態のナビゲーションシステムは、無人航空機１０１、制御用コンピュータ１０３（本発明にける情報処理装置）が、ネットワーク１０２を介して通信接続可能に接続されている。ネットワーク１０２は、本実施形態では無線ネットワークを想定している。
【００２４】
尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００２５】
ドローンや、無人飛行機、ＵＡＶとも呼ばれる無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３からの指示に従って自動で飛行する無人の航空機である。制御用コンピュータからの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００２６】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２７】
また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあるが、本発明では無線で飛行するものとする。
【００２８】
無人航空機１０１は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２９】
なお、無人航空機１０１は、飛行していないとき（待機時）には、中継車等の移動可能な車両１０４に格納され、被写体を撮影するときには、車両１０４から飛行開始し、撮影が終了すると、再び車両１０４に戻ってくるものとする。
【００３０】
なお、本実施形態では、車両１０４が中継車で、被写体を撮影するために無人航空機１０１を用いている仕組みを想定しているが、これに限らず、例えば車両１０４が宅配の荷物を運ぶための運搬車で、運搬車から無人航空機１０１を使って配達先に荷物を送る仕組みであっても良い。
【００３１】
また、本実施形態では、ナビゲーションシステムに車両１０４が含まれているが、車両１０４は必須ではなく、ユーザが、後述する制御用コンピュータ１０３と無人航空機１０１とを持ち歩き、無人航空機１０１は、ユーザの傍から飛行を開始し、ユーザの傍に着陸するとしても良い。
【００３２】
制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１を制御するための機器である。
【００３３】
また、制御用コンピュータ１０３は、操作卓を備えている。この操作卓は、無人航空機１０１と、無人航空機１０１に搭載されたカメラとを操作する操作部を備えている。
【００３４】
また、制御用コンピュータ１０３は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで制御用コンピュータ１０３の現在位置を特定することができる。
【００３５】
ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０１への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、制御用コンピュータ１０３は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機１０１に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機１０１は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、制御用コンピュータ１０３は、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機１０１に送信して、当該無人航空機１０１の飛行を操作する。
【００３６】
また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０１に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。制御用コンピュータ１０３は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。このように、制御用コンピュータ１０３は、操作部で操作された操作指示内容をカメラに送信して、カメラのレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作を操作する。
【００３７】
本実施形態では、無人航空機１０１が飛行中は、無人航空機１０１に搭載されたカメラによる撮影が常に実行されているものとする。
【００３８】
なお、本実施形態では、制御用コンピュータ１０３は、車両１０４内に設置されているものとするが、他の実施形態として、車両１０４に、ＧＰＳ受信機を設け、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで、当該車両１０４の現在位置を特定し、さらに特定した現在位置の情報を制御用コンピュータ１０３に送信できる装置を設置し、当該装置と制御用コンピュータ１０３が通信して、車両１０４の位置情報を制御用コンピュータ１０３が取得できる仕組みであれば、車両１０４と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよい。
【００３９】
また、制御用コンピュータ１０３は、タブレット端末であっても良いし、車両１０４に備え付けのナビゲーションシステムのような装置であっても良い。または、ディスプレイを備えるプロポであっても良い。
【００４０】
また、後述する図９や図１０のフローチャートに示す各処理を制御用コンピュータ１０３で実行し、実行結果を示す図４〜８等の画面は、制御用コンピュータ１０３とは別装置のタブレット端末、または不図示のディスプレイを備えるプロポに表示しても良いし、車両１０４に備え付けのナビゲーションシステムに表示しても良い。
【００４１】
制御用コンピュータ１０３、車両１０４、ディスプレイを備えるプロポは、本発明における着陸目標物、離陸位置、着陸位置の一例である。
【００４２】
次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０１のハードウェア構成について説明する。
【００４３】
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００４４】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００４５】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００４６】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００４７】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００４８】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００４９】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００５０】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００５１】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００５２】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００５３】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００５４】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００５５】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００５６】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００５７】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００５８】
次に、図３を用いて図１に示した制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。
【００５９】
図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００６０】
３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００６１】
また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。なお、図２では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。
【００６２】
３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００６３】
３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００６４】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００６５】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
【００６６】
次に、図４〜図８を用いて、本実施形態におけるナビゲーションシステムで、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面について説明する。
【００６７】
まず、図４について説明する。図４は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図である。
【００６８】
マップ４００には、制御用コンピュータ１０３が設置された車両１０４の周囲のマップが表示される。
【００６９】
そして、無人航空機１０１に対応するアイコンである無人航空機アイコン４０１を、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０により受信した信号によって特定される無人航空機１０１の現在位置に対応するマップ４００上の位置に表示される。
【００７０】
また、車両１０４に対応するアイコンである車両アイコン４０２が、制御用コンピュータ１０３が備えるＧＰＳ受信機により受信した信号によって特定される車両１０４（より正確には制御用コンピュータ１０３）の現在位置に対応するマップ４００上の位置に表示される。なお、ＧＰＳ受信機は、車両１０４が備えるとしても良い。
【００７１】
４０３は、無人航空機１０１の飛行可能エリアを示し、飛行可能エリアは、２０１５年の１２月１０日の航空改正法の施行以降に企業が提供している飛行可能（禁止）エリアマップ等を、ネットワークを介して取得することにより設定される。
【００７２】
ユーザは、マップ４００を確認することで、無人航空機１０１と、車両１０４の現在位置、および無人航空機１０１の飛行可能エリアを把握することができる。
【００７３】
ところで、図４のように飛行可能エリアを表示したとしても、車両１０４の運転に集中したりして、気が付かないうちに車両１０４が飛行可能エリアから出てしまっている場合があった。
【００７４】
そうすると、例えば、車両１０４に無人航空機１０１を着陸させるときに、飛行禁止エリアを無人航空機１０１が飛行することになるため、非常に好ましくなかった。
【００７５】
そこで、本願発明では、まず図５に示すように、そもそも飛行禁止エリアから無人航空機１０１を飛ばそうとした場合に警告、及び無人航空機１０１を離陸できないようにし（例えば図５の５０１）、さらに無人航空機１０１を飛行可能エリア４０３内で飛ばしたとしても、車両１０４が飛行可能エリア４０３を出そうになったときに警告し（例えば、図６の６０１）、飛行可能エリア４０３を出てしまったときに、警告（例えば、図７の７０１）、及び無人航空機１０１を着陸できないようにすることで、飛行禁止エリアでの無人航空機１０１の離陸や着陸を防止する。
【００７６】
図５は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、車両１０４が飛行可能エリア４０３外（つまり、飛行禁止エリア）にある状態で無人航空機１０１の飛行指示を受け付けたときに図５の５０１に示す警告、および無人航空機１０１の離陸を制限している図である。また、図５の５０２に示すように無人航空機１０１の残りの飛行可能時間を表示している。残り飛行可能時間５０２は、後述する図１１のデータテーブルの情報を用いることにより求めることができる。
【００７７】
図６は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機１０１が離陸後に、車両１０４が飛行可能エリア４０３を出そうになったときに図６の６０１に示す警告を行っている図である。
【００７８】
図７は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機１０１が離陸後に、車両１０４が飛行可能エリア４０３を出たときに図７の７０１に示す警告、および無人航空機１０１の着陸を制限している図である。
【００７９】
図８は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機１０１が離陸後に、車両１０４が飛行可能エリア４０３から出ているが、無人航空機１０１の現在位置と残り飛行可能時間５０２（残り飛行可能時間１１０８）と車両１０４の現在位置（車両アイコン４０２の位置）から、回収が間に合わないと判断した場合に、駐車場等の安全な場所に無人航空機１０１を緊急着陸させ、マップ上にその旨の通知（８０１）を行っている図である。なお、図８の８０２は無人航空機１０１を緊急着陸させる駐車場を識別表示している状態を示す。
【００８０】
次に図９を用いて、本発明における、ナビゲーションシステムの制御処理の一例を示すフローチャートについて説明する。
【００８１】
図９および後述する図１０、図１３に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１により実行される処理である。
【００８２】
ステップＳ９０１において、制御用コンピュータ１０３は、ユーザからの指示に従って、ナビゲーションシステムを起動する。
【００８３】
ステップＳ９０２において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が格納されている車両１０４の位置情報を取得する。
【００８４】
ステップＳ９０３において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ９０２で取得した位置情報によって特定される車両１０４の現在位置周辺のマップをＣＲＴ３１０に表示する。ステップＳ９０３でＣＲＴ３１０に表示されるマップとは例えば、図４に示すマップである。なお、ステップＳ９０３の処理を実行する前に、あらかじめ飛行可能（禁止）エリアマップ（飛行可能（禁止）エリアの座標を含む）等を、制御用コンピュータ１０３がネットワークを介して取得しているものとする。
【００８５】
なお、マップのデータや飛行可能（禁止）エリアマップ（飛行可能（禁止）エリアの座標を含む）は、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１にあらかじめ記憶していてもよい。
【００８６】
ステップＳ９０４において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の情報を、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１にあらかじめ記憶する図１１（ａ）の無人航空機管理データベースから取得する。
【００８７】
ここで、図１１（ａ）に示す、無人航空機管理データベース、および図１１（ｂ）に示す車両管理データベースについて説明する。図１１（ａ）に示す、無人航空機管理データベース、および図１１（ｂ）に示す車両管理データベースは、制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１に記憶される。
【００８８】
図１１（ａ）の無人航空機管理データベースの無人航空機ＩＤ１１０１には、無人航空機１０１を一意に識別するためのＩＤが記憶される。現在位置１１０２には、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０により受信した信号によって特定される無人航空機１０１の現在位置が記憶される。
【００８９】
飛行速度１１０３には、無人航空機１０１の飛行速度が記憶される。フル充電時の飛行可能時間１１０４には、無人航空機１０１がフルに充電されているときに飛行できる時間が記憶される。
【００９０】
フル充電時のバッテリの電圧１１０５には、無人航空機１０１がフルに充電されているときの当該無人航空機１０１の電圧（バッテリの容量）が記憶される。飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６は、無人航空機１０１が飛行できなくなる電圧（バッテリの容量）が記憶される。
【００９１】
現在のバッテリの電圧１１０７には、現在の無人航空機１０１のバッテリの電圧（バッテリの容量）が記憶され、現在のバッテリの電圧１１０７は、無人航空機１０１から適宜受信し、更新される。
【００９２】
残り飛行可能時間１１０８は、以下の（１）〜（３）までの計算式を順に行うことにより求められ、記憶される。
【００９３】
＜計算式＞
（１）（フル充電時のバッテリの電圧１１０５−飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６）÷フル充電時の飛行可能時間１１０４＝１分あたりに低下する電圧（バッテリ容量）
【００９４】
（２）現在のバッテリの電圧１１０７−飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６＝飛行可能な残りのバッテリ容量（電圧）
【００９５】
（３）飛行可能な残りのバッテリ容量（電圧）÷１分あたりに低下する電圧＝残り飛行可能時間１１０８
【００９６】
対応する車両ＩＤ１１０９には、無人航空機１０１が格納される車両１０４の車両ＩＤ（車両ＩＤ１１１０）が記憶される。
【００９７】
図１１（ｂ）の車両管理データベースの車両ＩＤ１１１０には、車両１０４を一意に識別するためのＩＤが記憶される。
【００９８】
現在位置１１１１には、制御用コンピュータ１０３が備えるＧＰＳ受信機により受信した信号によって特定される車両１０４の現在位置が記憶される。車両ＩＤ１１１０は、車両１０４から適宜受信し、更新される。
【００９９】
対応する無人航空機ＩＤ１１１２には、車両１０４が格納する無人航空機１０１の無人航空機ＩＤ（無人航空機ＩＤ１１０１）が記憶される。
【０１００】
なお、無人航空機ＩＤ１１０１、飛行速度１１０３、フル充電時の飛行可能時間１１０４、フル充電時のバッテリの電圧１１０５、飛行不可能となるバッテリの電圧１１０６、対応する車両ＩＤ１１０９、車両ＩＤ１１１０、対応する無人航空機ＩＤ１１１２は、ユーザが事前に登録するものとする。
【０１０１】
以上で、図１１の説明を終了し、図９の説明に戻る。
【０１０２】
ステップＳ９０５において、制御用コンピュータ１０３は、ユーザによる当該制御用コンピュータ１０３の操作卓の操作により、無人航空機１０１の飛行開始指示を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の飛行開始指示を受け付けたならば、ステップＳ９０６に処理を移行し、そうでなければ、待機する。
【０１０３】
ステップＳ９０６において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内（例えば、図４の４０３）であるかを、あらかじめ取得した飛行可能（禁止）エリアの位置（座標）と、ステップＳ９０２で取得した車両１０４の位置（座標）とが重なっているかにより判定する。
【０１０４】
制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内であれば、ステップＳ９０９に処理を移行し、そうでなければ、ステップＳ９０７に処理を移行する。
【０１０５】
ステップＳ９０７において、制御用コンピュータ１０３は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面上に第１のアラートを行う。第１のアラートとは、例えば、図５の５０１に示すアラートである。また、このとき制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の離陸を制限する。
【０１０６】
ステップＳ９０７と、後述するステップＳ１００５は、本発明における、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段の一例である。
【０１０７】
ステップＳ９０７の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機１０１の離陸を防止することができる。
【０１０８】
ステップＳ９０８において、制御用コンピュータ１０３は、車両１０４の位置情報を再度取得し、車両１０４が飛行可能エリア内に移動されたかを随時確認する。
【０１０９】
ステップＳ９０９において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に目的地の座標を含む飛行開始指示を行う。そして、無人航空機１０１は、目的地の座標に向かって飛行を行う。
【０１１０】
ステップＳ９０９と後述するステップＳ１０１４は、本発明における、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段の一例である。
【０１１１】
ステップＳ９１０において、制御用コンピュータ１０３は、エリア監視処理を実行する。ステップＳ９１０の処理の詳細は、図１０を用いて説明する。以上で、図９の説明を終了する。
【０１１２】
次に図１０を用いて、図９のステップＳ９１０におけるエリア監視処理の詳細について説明する。
【０１１３】
図１０は、エリア監視処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１４】
図１０に示す処理は、無人航空機１０１が飛行を開始してから飛行を終了するまで、所定のタイミングで適宜行われるものとする。
【０１１５】
ステップＳ１００１において、制御用コンピュータ１０３は、現在の無人航空機１０１の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ａ）の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機１０１の現在位置１１０２に記憶する。
【０１１６】
ステップＳ１００２において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図１１（ｂ）の車両管理データベース中の当該車両１０４の現在位置１１１１に記憶する。
【０１１７】
ステップＳ１００３において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ１００１、ステップＳ１００２で取得した位置情報によって特定される無人航空機１０１、および車両１０４の現在位置に対応するマップ上の位置に、無人航空機１０１、および車両１０４のアイコン（例えば、図４の無人航空機アイコン４０１、および車両アイコン４０２）を表示する。
【０１１８】
ステップＳ１００４において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４（着陸対象物）の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内であるかを、あらかじめ取得した飛行可能（禁止）エリアの位置（座標）と、ステップＳ１００２で取得した車両１０４の位置（座標）とが重なっているかにより判定する。
【０１１９】
制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内であれば、ステップＳ１００６に処理を移行し、そうでなければ、ステップＳ１００５に処理を移行する。
【０１２０】
ステップＳ１００４は、本発明における、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段の一例である。
【０１２１】
ステップＳ１００５において、制御用コンピュータ１０３は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面上に第２のアラート、および無人航空機１０１の着陸制限を行う。第２のアラートとは、例えば、図７の７０１に示すアラートである。
【０１２２】
ステップＳ１００５は、本発明における、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段の一例である。
【０１２３】
ステップＳ１００５の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機１０１の着陸を防止することができる。
【０１２４】
ステップＳ１００６において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリアからもうすぐ出そうであるか（着陸目標物がエリア外の近傍であるか）を、あらかじめ取得した飛行可能（禁止）エリアの端の位置（座標）と、ステップＳ１００２で取得した車両１０４の位置（座標）を用いて判定する。
【０１２５】
制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリアからもうすぐ出そうであれば、ステップＳ１００７に処理を移行し、そうでなければ、ステップＳ１００８に処理を移行する。
【０１２６】
ステップＳ１００７において、制御用コンピュータ１０３は、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面上に第３のアラートを行う。第３のアラートとは、例えば、図６の６０１に示すアラートである。
【０１２７】
ステップＳ１００７の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機１０１の着陸を低減することができる。
【０１２８】
ステップＳ１００８において、制御用コンピュータ１０３は、ユーザによる当該制御用コンピュータ１０３の操作卓の操作により、無人航空機１０１の着陸指示を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の着陸指示を受け付けたならば、ステップＳ１００９に処理を移行し、そうでなければ、ステップＳ１００１に処理を戻す。
【０１２９】
ステップＳ１００９において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内であるかを、あらかじめ取得した飛行可能（禁止）エリアの位置（座標）と、ステップＳ１００２、または後述するステップＳ１０１１で取得した車両１０４の位置（座標）とが重なっているかにより判定する。
【０１３０】
制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置が、無人航空機１０１の飛行可能エリア内であれば、ステップＳ１０１４に処理を移行し、そうでなければ、ステップＳ１０１０に処理を移行する。
【０１３１】
ステップＳ１０１０において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１の現在位置と残り飛行可能時間１１０８と車両１０４の現在位置とを用いて、車両１０４による無人航空機１０１の回収が間に合うかを判定する。
【０１３２】
制御用コンピュータ１０３は、車両１０４による無人航空機１０１の回収が間に合うならばステップＳ１０１１に処理を移行し、車両１０４による無人航空機１０１の回収が間に合わなければ、ステップＳ１０１２に処理を移行する。
【０１３３】
ステップＳ１０１１において、制御用コンピュータ１０３は、現在の車両１０４の位置情報を取得する。
【０１３４】
ステップＳ１０１２において、制御用コンピュータ１０３は、マップの情報から着陸可能エリア（例えば、駐車場や、公園等）を特定するとともに、ステップＳ１０１３において、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面上に第４のアラートを行う。第４のアラートとは、例えば、図８の８０１に示すアラートである。
【０１３５】
ステップＳ１０１３の処理を実行することにより、車両１０４による無人航空機１０１の回収が間に合わないことによる無人航空機１０１のより人が集まっている可能性が高い場所への落下を低減することができる。
【０１３６】
ステップＳ１０１４において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に着陸指示を行う。ステップＳ１０１４における着陸指示とは、車両１０４が無人航空機１０１の飛行可能エリア内で回収可能であれば、車両１０４の位置まで戻る指示のことを示し、車両１０４が無人航空機１０１を回収不可能であれば、ステップＳ１０１２で特定した着陸可能エリアに無人航空機１０１を着陸させる指示のことを示す。
【０１３７】
以上で、図１０の説明を終了する。
【０１３８】
次に図１２と図１３を用いて、本発明の第２の実施形態について説明する。
【０１３９】
法律上、飛行可能エリアであっても、無人航空機１０１を日中（日出から日没まで）以外に飛行させることや、祭礼、縁日など多数の人が集まる催しの上空で飛行させることは禁止されているため、本実施形態では、それらを考慮して、飛行可能エリアを提示する。さらに、本実施形態では、申請して地方航空局長の承認を受けることで一時的に飛行が可能となっているエリアについても考慮する。
【０１４０】
図１２は、本発明の、第２の実施形態における、制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面の一例を示す図である。
【０１４１】
１２０１は、地方航空局長の承認を受けることで一時的に飛行が可能となっている一時許可エリアを示し、一時許可エリア１２０１の設定は、ユーザが制御用コンピュータ１０３で一時許可エリアの座標の指定をしたり、マップ４００上の一時許可エリアをユーザによるマウス操作等により囲うことで指定したりすることができる。
【０１４２】
一時許可エリア１２０１の設定を行うことにより、一時的に許可されたエリアに車両１０４や無人航空機１０１がいた場合に、誤って第１〜４のアラートが出される可能性を低減することができる。
【０１４３】
１２０２は、催事のため一時的に無人航空機１０１の飛行が禁止されている飛行禁止エリアを示し飛行禁止エリア１２０２は、役所が提供する催し物の情報を制御用コンピュータ１０３がネットワークを介して取得したり、マップ４００上の飛行禁止エリアをユーザによるマウス操作等により囲ったりすることで、指定することが可能である。
【０１４４】
飛行禁止エリア１２０２の設定をすることにより、通常は飛行可能なエリアが一時的に飛行禁止になっているときに、誤って当該飛行禁止エリア１２０２で無人航空機１０１を離陸・着陸させる可能性を低減することができる。
【０１４５】
１２０３は、あと何分で日没となるかを知らせるアラートであり、アラート１２０３は、気象庁から日の出・日の入りの時刻を制御用コンピュータ１０３がネットワークを介して取得したり、制御用コンピュータ１０３を介してユーザが当該時刻をあらかじめ入力しておくことで特定できる。
【０１４６】
日没が近づいたときにアラート１２０３を行うことにより、飛行可能エリアであっても飛行ができない日没後に誤って無人航空機１０１を飛行させる可能性を低減することができる。
【０１４７】
以上で図１２の説明を終了する。
【０１４８】
次に、図１３を用いて、本発明の第２の実施形態における、ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャートについて説明する。
【０１４９】
なお、図１３のステップＳ１３０１〜ステップＳ１３１０に示す各処理は、図９のステップＳ９０１〜ステップＳ９１０に示す各処理と同じ処理であるため、説明を省略する。
【０１５０】
ステップＳ１３１１において、制御用コンピュータ１０３は、例外エリアがあるかを判定する。ここでいう例外エリアとは、例えば、図１２の一時許可エリア１２０１、飛行禁止エリア１２０２である。
【０１５１】
制御用コンピュータ１０３は、例外エリアがある場合にはステップＳ１３１２に処理を移行し、例外エリアがない場合にはステップＳ１３０３に処理を移行する。
【０１５２】
ステップＳ１３１２において、制御用コンピュータ１０３は、例外エリアを制御用コンピュータ１０３のＣＲＴ３１０に表示されるマップの画面上に設定する。
【０１５３】
以上で図１３の説明を終了する。
【０１５４】
以上、本発明によると、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することができる。
【０１５５】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１５６】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１５７】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１５８】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１５９】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１６０】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１６１】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１６２】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１６３】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１６４】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１６５】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１６６】
１０１  無人航空機
１０３  制御用コンピュータ
１０４  車両
【図１】
2018179631.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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