(57)【要約】【課題】レーダアンテナによって取得したレーダデータに揺らぎを用いて物標（鳥、樹木、人工物、航空機等）の種類を精度良く識別する物標識別装置を得る。【解決手段】物標識別装置２００が３Ｄレーダアンテナ１０１によって約１６ｍｓｅｃ毎に物標にレーダ波を発射して取得したレーダデータのドップラ値Ｄｉ及びＲＣＳ値Ｓｉの揺らぎ成分を、フーリエ変換し、このフーリエ変換後のデータを平準化し、この平準化後のデータを用いて物標（鳥、樹木、人工物、航空機等）の種類を精度良く識別する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標に信号を放射して取得した揺らぎのある反射信号をフーリエ変換して各々を成分順に整理した成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を出力させ、これらに基づいて物標の種類を識別する物標識別装置であって、
前記反射信号のドップラ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群を平準化した成分順平準化後ドップラ変動値に応じたドップラ用物標識別基準データを記憶したドップラ用物標識別基準データ記憶部と、
前記反射信号のＲＣＳ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を平準化した成分順平準化後ＲＣＳ変動値に応じたＲＣＳ用物標識別基準データを記憶したＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部とを備え、さらに、物標識別部を備え、
前記物標識別部
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値が出力される毎に、各々のスペクトラム分布を求める手段と、
各々の前記スペクトラム分布が求められる毎に、番号を順次指定する手段と、
この指定毎にこの番号の前記ドップラ用物標識別基準データ、前記ＲＣＳ用物標識別基準データと各々のスペクトラム分布とに基づいて統計的分析を行って前記物標の種別を識別する手段と
を有することを特徴とする物標識別装置。
【請求項２】
さらに、収集部を備え、
前記収集部は、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が生成される毎に、これを入力する手段と、
前記入力した前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を前記物標識別部に出力する手段と
を有することを特徴とする請求項１記載の物標識別装置。
【請求項３】
ドップラ用識別蓄積メモリと、ＲＣＳ用識別蓄積メモリとを備え、
前記物標識別部は、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群が入力する毎に前記ドップラ用識別蓄積メモリに蓄積し、過去の前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群とで平準化する手段と、
前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が入力する毎に前記ＲＣＳ用識別蓄積メモリに蓄積し、過去の前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群とで平準化する手段と、
前記平準化された成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び前記平準化された成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群の前記各々のスペクトラム分布を求める手段と
を有することを特徴とする請求項１又は２記載の物標識別装置。
【請求項４】
ドップラ用平準化後用テーブルと、平準化後ＲＣＳ用テーブルとを備え、さらに、
前記物標識別部は、
前記ドップラ用識別蓄積メモリに、前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群が新たに蓄積される毎に、前記成分順の番号の順に指定する手段と、
前記指定された番号の前記成分順フーリエ変換後ドップラ値を前記ドップラ用識別蓄積メモリから読み込み、各々毎に一定時間前の全ての前記成分順フーリエ変換後ドップラ値と一定時間前の全ての成分順フーリエ変換後ドップラ値群とで平準化し、これを前記成分順平準化後ドップラ変動値として前記ドップラ用識別蓄積メモリに順に登録する手段と、
前記ＲＣＳ用識別蓄積メモリに、前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が新たに蓄積される毎に、成分順の番号を順に指定する手段と、
前記指定された番号の前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値を前記ＲＣＳ用識別蓄積メモリから読み込み、各々毎に一定時間前の全て成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値と一定時間前の全ての前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群とで平準化し、これを前記成分順平準化後ＲＣＳ変動値として前記ＲＣＳ用識別蓄積メモリに順に登録する手段とを備え、さらに、
前記ドップラ用平準化後用テーブルに登録された前記成分順平準化後ドップラ変動値に基づいた前記ドップラ用物標識別基準データを生成して前記ドップラ用物標識別基準データ記憶部に記憶するドップラ用分類器作成部と、
前記平準化後ＲＣＳ用テーブルに登録された前記成分順平準化後ＲＣＳ変動値に基づいた前記ＲＣＳ用物標識別基準データを生成して前記ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部に記憶するＲＣＳ用分類器作成部と
を有することを特徴とする請求項３記載の物標識別装置。
【請求項５】
前記ドップラ値及びＲＣＳ値は、
レーダ本体部がレーダアンテナを回転させながら第１の一定間隔でレーダ波を発射し取得したドップラ値及びＲＣＳ値であることを特徴とする請求項１記載の物標識別装置。
【請求項６】
ドップラ用テーブルと、ＲＣＳ用テーブルと、ドップラ用平準化後用テーブルと、平準化後ＲＣＳ用テーブルとを備え、さらに平準化部を備え、
前記収集部は、
レーダ本体部がレーダアンテナを回転させながら第１の一定間隔でレーダ波を発射して取得してドップラ値及びＲＣＳ値を第２の一定間隔毎（第２の一定間隔＞第１の一定間隔）にフーリエ変換して各々を成分順に整理した成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を前記レーダ本体部から出力させる手段と、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群を前記ドップラ用テーブルに順に記憶する手段と、
前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を前記ＲＣＳ用テーブルに順に記憶する手段とを備え、
前記平準化部は、
前記ドップラ用テーブルに、前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群が新たに記憶される毎に、前記成分順の番号の順に指定する手段と、
前記指定された番号の成分順フーリエ変換後ドップラ値を前記ドップラ用テーブルから読み込み、各々毎に一定時間前の全ての成分順フーリエ変換後ドップラ値と一定時間前の全ての成分順フーリエ変換後ドップラ値群とで平準化し、これを前記成分順平準化後ドップラ変動値として前記ドップラ用平準化後用テーブルに順に登録する手段と、
前記ＲＣＳ用テーブルに、前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が新たに記憶される毎に、成分順の番号を順に指定する手段と、
前記指定された番号の前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値を前記ＲＣＳ用テーブルから読み込み、各々毎に一定時間前の全て成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値と一定時間前の全ての前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群とで平準化し、これを前記成分順平準化後ＲＣＳ変動値として前記平準化後ＲＣＳ用テーブルに順に登録する手段と、
前記ドップラ用平準化後用テーブルに登録された前記成分順平準化後ドップラ変動値に基づいた前記ドップラ用物標識別基準データを生成して前記ドップラ用物標識別基準データ記憶部に記憶する手段と、
前記平準化後ＲＣＳ用テーブルに登録された前記成分順平準化後ＲＣＳ変動値に基づいた前記ＲＣＳ用物標識別基準データを生成して前記ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部に記憶する手段と、
を有することを特徴とする請求項２記載の物標識別装置。
【請求項７】
前記レーダ本体部は、
第２の一定間隔毎（第２の一定間隔＞第１の一定間隔）に前記物標の反射波のドップラ値Ｄｉをフーリエ変換して得たスペクトラムを前記第１の一定間隔で順に読み込んで、その読み込んだスペクトラムの周波数の高さに応じた番号を付加して成分順フーリエ変換後ドップラ値を生成し、さらに、
前記第２の一定間隔毎に前記物標の反射信号のＲＣＳ値をフーリエ変換して得たスペクトラムを前記第１の一定間隔で順に読み込んで、その読み込んだスペクトラムの周波数の高さに応じた番号を付加して成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値を生成していることは特徴とする請求項６記載の物標識別装置。
【請求項８】
前記平準化部は、
前記番号を順次指定し、この指定毎の番号の前記成分順フーリエ変換後ドップラ値の一定期間内の全ての合計を順次求め、各々の合計を各々の合計Σの総計で除した各々の値を前記成分順平準化後ドップラ変動値として求め、
前記指定毎の番号の前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値の一定期間内の全ての合計を順次求め、各々の合計を各々の合計の総計で除した各々の値を前記成分順平準化後ＲＣＳ変動値として求めていることを特徴とする請求項６記載の物標識別装置。
【請求項９】
前記物標は、鳥類であることを特徴とする請求項１記載の物標識別装置。
【請求項１０】
物標に信号を放射して取得した揺らぎのある反射信号をフーリエ変換して各々を成分順に整理した成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を出力させ、これらに基づいて物標の種類を識別する物標識別プログラムであって、
コンピュータを、
前記反射信号のドップラ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群を平準化した成分順平準化後ドップラ変動値に応じたドップラ用物標識別基準データをドップラ用物標識別基準データ記憶部に記憶する手段、
前記反射信号のＲＣＳ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を平準化した成分順平準化後ＲＣＳ変動値に応じたＲＣＳ用物標識別基準データをＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部に記憶する手段、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値が出力される毎に、各々のスペクトラム分布を求める手段、
各々の前記スペクトラム分布が求められる毎に、番号を順次指定する手段、
この指定毎にこの番号の前記ドップラ用物標識別基準データ、前記ＲＣＳ用物標識別基準データと各々のスペクトラム分布とに基づいて統計的分析を行って前記物標の種別を識別する手段
として機能させることを特徴とする物標識別プログラム。
【請求項１１】
前記コンピュータを、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が生成される毎に、これを入力する手段、
前記入力した前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を前記物標識別部に出力する手段
として機能させることを特徴とする請求項１０記載の物標識別プログラム。
【請求項１２】
前記コンピュータを、
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群が入力する毎に前記ドップラ用識別蓄積メモリに蓄積し、過去の前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群とで平準化する手段、
前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群が入力する毎に前記ＲＣＳ用識別蓄積メモリに蓄積し、過去の前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群とで平準化する手段と、
前記平準化された成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び前記平準化された成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群の前記各々のスペクトラム分布を求める手段
として機能させることを特徴とする請求項１０又は１１記載の物標識別プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鳥、樹木、人工物、航空機等の物標を識別する物標識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、クリーンエネルギーとしての風力発電に注目が集まり、大型の風力発電施設の建設が盛んになってきているが、風力発電施設の建設場所は風力発電に必要な安定した風が発生する場所に限定される。
【０００３】
ところが、この建設場所は、猛禽類やカモメ類が風を利用して飛翔する場所だったり、鳥たちの渡りの経路になっている場所だったりする。
【０００４】
このため、これらの鳥類等が風力発電施設のブレード（羽根）、衝突するバードストライクの危険性も重大な課題として報告されるようになった。
【０００５】
また、飛行場においても鳥類と航空機とが衝突するバードストライク事故が発生している。
【０００６】
そして、鳥類の飛翔パターンや行動は、鳥類の種類によって相違するとされており、例えば、特許文献１の鳥類等判別方法は、３次元レーダによって、飛翔中の鳥類を識別し、この識別結果で飛翔ルートや行動を予測していた。
【０００７】
また、鳥類の種類を判別することにより、飛来する鳥類種に合わせたバードストライク対策を行う事が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−１５２３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１の鳥類等判別方法は、レーダアンテナが１周回転（例えば４ｓ）する間に一定間隔（１６ｍｓｅｃ）で電波を発射して、得られたデータを一定間隔（１ｓｅｃ）で平均化した平均化データ（物標方向Ｄ、物標までの距離Ｒ、座標・・レーダ反射断面積ＲＣＳ）で鳥類を識別している。
【００１０】
しかしながら得られるデータは、レーダアンテナの状態、気象条件、飛行している鳥の状態（空腹・満腹による水分量、体サイズの個体差等）に依存するため、再現性が低いものであった。このため、鳥類の識別精度が低下し、飛翔ルートの予測精度が低下していた。
【００１１】
本発明は、以上の課題を解決するためになされたものであり、物標からの信号を一定間隔で平均化するのではなく、この一定間隔内おけるデータの揺らぎ成分を用いて物標（鳥、樹木、人工物、航空機等）の種類を精度良く識別する物標識別装置を得ることを目的とする。
【００１２】
なお、データの揺らぎが得られる信号であれば、レーダに限らず、音や光、レーザーなどにも活用可能な方法である。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、物標に信号を放射して取得した揺らぎのある反射信号をフーリエ変換して各々を成分順に整理した成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を出力させ、これらに基づいて物標の種類を識別する物標識別装置であって、
前記反射信号のドップラ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群を平準化した成分順平準化後ドップラ変動値に応じたドップラ用物標識別基準データを記憶したドップラ用物標識別基準データ記憶部と、
前記反射信号のＲＣＳ値の成分順の番号毎に、前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値群を平準化した成分順平準化後ＲＣＳ変動値に応じたＲＣＳ用物標識別基準データを記憶したＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部とを備え、さらに、物標識別部を備え、
前記物標識別部
前記成分順フーリエ変換後ドップラ値群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値が出力される毎に、各々のスペクトラム分布を求める手段と、
各々の前記スペクトラム分布が求められる毎に、番号を順次指定する手段と、
この指定毎にこの番号の前記ドップラ用物標識別基準データ、前記ＲＣＳ用物標識別基準データと各々のスペクトラム分布とに基づいて統計的分析を行って前記物標の種別を識別する手段とを備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように本発明によれば、物標からの信号のドップラ値（Ｄｉ）及びＲＣＳ値（Ｓｉ）をフーリエ変換して各々を成分順に整理した成分順フーリエ変換後ドップラ値（ＦＢＤｉ）群及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値（ＦＢＳｉ）群を平準化した成分順平準化後ドップラ変動値（δｄｉ）に応じたドップラ用物標識別基準データと、成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値（ＦＢＳｉ）を平準化した成分順平準化後ＲＣＳ変動値（δｓｉ）に応じたＲＣＳ用物標識別基準データとを予め記憶しておく。
【００１５】
そして、成分順フーリエ変換後ドップラ値（ＦＢＤｉ）群（１秒分）及び成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値（ＦＢＳｉ）群（１秒分）が出力される毎に、各々のスペクトラム分布を求めて、各々のドップラ用物標識別基準データ、ＲＣＳ用物標識別基準データと各々のスペクトラム分布とに基づいて統計的分析（クラスター解析に基づく決定木、ランダムフォレスト、サポートベクターマシーン等）を行って物標の種別を識別する。
【００１６】
つまり、取得した１秒あたりの物標からの信号のドップラ値Ｄｉ及びＲＣＳ値Ｓｉの揺らぎ成分をパラメータとしてそのまま用いて物標（鳥、樹木、人工物、航空機等）を識別していることになる。このデータの揺らぎは物標の揺らぎに依存しているため、レーダアンテナの状態、気象条件、飛行している鳥の状態（空腹・満腹による水分量、体サイズの個体差等）によらず再現性があり、物標の種類を精度良く識別することができている。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態の物標識別装置の概略構成図である。
【図２】ドップラ情報ＲＤＪｉの説明図である。
【図３】ＲＣＳ情報ＲＳＪｉの説明図である。
【図４】ドップラフィルタテーブル及びＲＣＳフィルタテーブルの説明図である。
【図５】本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉのレコード構成の説明図である。
【図６】本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉのレコード構成の説明図である。
【図７】本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉのドップラ値Ｄｉの格納例の説明図である。
【図８】本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉのＲＣＳ値の格納例の説明図である。
【図９】登録用ドップラフィルタテーブル情報ｒＴＤＪｉの説明図である。
【図１０】登録用ＲＣＳフィルタテーブル情報ｒＴＳＪｉの説明図である。
【図１１】登録用ドップラフィルタテーブル情報ｒＴＤＪｉの補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値及び補足回数毎総計ドップラ値の算出の説明図である。
【図１２】成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉの算出の説明図である。
【図１３】補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉの算出の説明図である。
【図１４】成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉをグラフ化した場合の説明図である。
【図１５】補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉをグラフ化した場合の説明図である。
【図１６】成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉを用いた箱ひげ図の説明図である。
【図１７】平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉを用いた箱ひげ図の説明図である。
【図１８】決定木の説明図である。
【図１９】登録の構成を有する物標識別装置の概略構成図である。
【図２０】ドップラ分布と箱ひげ図の説明図である。
【図２１】ドップラ用平準化部２１５の処理を説明するフローチャート（１）である。
【図２２】ドップラ用平準化部２１５の処理を説明するフローチャート（２）である。
【図２３】分析結果の識別率の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本実施の形態は、物標から発射された信号（レーダ、音、光等）の揺らぎ成分をパラメータとして物標を識別するものである。本実施の形態では、物標は鳥、樹木、人工物、航空機等とし、信号はレーダ波として説明する。
【００１９】
すなわち、３Ｄレーダアンテナによって第１の一定時間毎（約１６ｍｓｅｃ）に物標にレーダ波を発射して取得した第２の一定間隔（１ｓｅｃ）毎のレーダデータのドップラ値Ｄｉ、ＲＣＳ値Ｓｉの揺らぎ成分をフーリエ変換し、このフーリエ変換後のデータを平準化し、この平準化後のデータを用いて物標の種類を精度良く識別する物標識別装置である。
【００２０】
すなわち、この識別結果で物標が鳥類の場合はその鳥類の飛翔ルートを精度良く推定させてバードストライクを抑制させることが可能となる。前述のドップラ値Ｄｉ、ＲＳＣ値については後述する。
【００２１】
ＲＣＳはレーダ反射断面積（Radar cross-section, RCS）と呼ばれるものであり、レーダから電波の照射を受けたときにアンテナの方向に電波を反射させる能力の尺度を示す。
【００２２】
図１は本実施の形態の物標識別装置２００の概略構成図である。図１においては３Ｄレーダ装置１００を示して説明する。
【００２３】
物標識別装置２００は、この３Ｄレーダ装置１００からのフーリエ変換後のデータを入力する。
【００２４】
＜３Ｄレーダ装置１００の構成＞
前述の３Ｄレーダ装置１００は、３Ｄレーダアンテナ１０１と、３Ｄレーダ本体部１０５等よりなる。
【００２５】
３Ｄレーダ本体部１０５は、３Ｄレーダアンテナ１０１を回転（例えば４ｓｅｃ／１回）させながら第１の一定間隔（例えば１６ｍｓｅｃ毎）に三次元的にレーダ波を発射させて得た物標のレーダデータＲｉを指示器３００に出力して表示させる。このとき、物標番号Ｂｉを付加して表示させている。
【００２６】
そして、指示器３００において物標番号Ｂｉが指定される毎に、追尾モードに入って追尾する。物標番号Ｂｉはオペレータが付加しても構わないし、自動付加であっても構わない。
【００２７】
物標の種類を登録する場合（以下登録モードという）は、オペレータがカメラ、双眼鏡等で物標の種別を判別している。そして、物標番号Ｂｉに物標識別（以下物標種別Ｂｋｉという）を関連付けている。
【００２８】
このとき、初回の追尾の場合（新しい物標番号Ｂｉ）は補足回数Ｈｉを「１回目」として追尾してき物標が追尾から外れた場合は、追尾を終了する。そして、再び同じ物標番号Ｂｉの物標が追尾された場合は、補足回数Ｈｉを「２回目」として追尾していく。
【００２９】
また、３Ｄレーダ本体部１０５は、補足回数Ｈｉ毎に、本体側ドップラ用テーブル１０７ｉ（１０７ａ、１０７ｂ・・）及び本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉ（１０８ａ、１０８ｂ・・）を生成する。
【００３０】
そして、物標（例えば鳥）の第２の一定間隔（１ｓｅｃ）毎のレーダデータＲｉに基づくドップラ情報ＲＤＪｉを本体側ドップラ用テーブル１０７ｉ（１０７ａ、１０７ｂ・・・）に記憶する。
【００３１】
また、レーダデータＲｉのＲＣＳ情報ＲＳＪｉを本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉ（１０８ａ、１０８ｂ、・・・）に記憶する。
【００３２】
この記憶は、１回目の補足における第２の一定間隔（１ｓｅｃ）毎のドップラ情報ＲＤＪｉは本体側ドップラ用テーブル１０７ａに順に記憶すると共に、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉを本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ａに順に記憶する。
【００３３】
２回目の補足におけるドップラ情報ＲＤＪｉは本体側ドップラ用テーブル１０７ｂに順に記憶すると共に、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉを本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｂに順に記憶していく。ドップラ情報ＲＤＪｉは、図２に示し、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉは図３に示す。
【００３４】
図２に示すように、本体側ドップラ用テーブル１０７ａに記憶されたドップラ情報ＲＤＪｉは、物標番号Ｂｉと、物標種別Ｂｋｉ（例えばオジロワシ）と、物標座標ＢＰｉ（ｘ，ｙ，ｚ）と、物標探知時刻Ｔｎ（ｓ）と、受信信号振幅値Ａｓと、ドップラ分散値ｆｄ（周波数でもよい）・・・、距離Ｒ（ｍ）等よりなり、補足回数Ｈｉが関連付けられている。
【００３５】
但し、ドップラ情報ＲＤＪｉは、物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ）は後述する分類器作成時（以下登録モードという）のときのみである。
【００３６】
具体的には、補足回数Ｈｉというのは、例えばオジロワシを１回目追尾、２回目追尾、・・・したときの追尾回数を示す。そして、１回目追尾の追尾時間は、例えば、オジロワシを１０秒間にわたって追尾したとき追尾時間（補足時間ＨＴ１という）である。２回目追尾の追尾時間（補足時間ＨＴ２という）はオジロワシを９秒間にわたって追尾したときの時間である。
【００３７】
つまり、本体側ドップラ用テーブル１０７ａには、オジロワシを１０秒間にわたって補足していたとき一秒（１ｓｅｃ）単位のドップラ情報ＲＤＪｉが記憶される（１０個）。
【００３８】
また、本体側ドップラ用テーブル１０７ｂには、オジロワシを９秒間にわたって補足していたときの１秒単位のドップラ情報ＲＤＪｉが記憶される（９個）。
【００３９】
さらに、本体側ドップラ用テーブル１０７ｃには、オジロワシを１３秒間にわたって補足していたとき１秒単位のドップラ情報ＲＤＪｉが記憶される（１３個）。
【００４０】
一方、本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ａには、オジロワシを１０秒間にわたって補足していたときの１秒単位のＲＣＳ情報ＲＳＪｉが記憶される（１０個）。
【００４１】
また、本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｂには、イヌワシを９秒間にわたって補足していたとき１秒単位のＲＣＳ情報ＲＳＪｉが記憶される（９個）。
【００４２】
さらに、本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｃには、イヌワシを１３秒間にわたって補足していたとき１秒単位のＲＣＳ情報ＲＳＪｉが記憶される（１３個）。
【００４３】
前述のドップラ値Ｄｉというのは、ドップラ振幅値、ドップラ分散値ｆｄ（平均値に対するばらつき具合）又はドップラ周波数の揺らぎ成分を総称したものである。
【００４４】
また、ＲＣＳ値Ｓｉというのは、ＲＣＳの振幅値又は周波数の揺らぎ成分を総称したものである。
【００４５】
さらに、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉは図３に示すように、物標番号Ｂｉ、物標種別Ｂｋｉ（イヌワシ）と、物標座標ＢＰｉ（ｘ，ｙ，ｚ）と、物標探知時刻Ｔｎ（ｓ）と、物標移動速度（Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ）と、レーダ反射断面積（ＲＣＳ）、・・等よりなり、補足回数Ｈｉが関連付けられている。
【００４６】
但し、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉは物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ又はイヌワシ・・）は後述する分類器作成時（以下登録モードという）のときのみである。
【００４７】
つまり、ドップラ値Ｄｉ及びレーダ反射断面積（ＲＣＳ）は、１６ｍｓｅｃ毎に取得したものを１秒毎に整理したものであり、連続データと言える。
【００４８】
また、３Ｄレーダ本体部１０５は、識別モードの場合は、１秒毎のドップラ情報ＲＤＪｉを直接、ドップラフーリエ変換部１０９に出力すると共に、このドップラ情報ＲＤＪｉに関連するＲＣＳ情報ＲＳＪｉを直接、ＲＣＳフーリエ変換部１１１に出力する。
【００４９】
（３Ｄレーダ本体部１０５の主要な構成）
３Ｄレーダ本体部１０５は、図１に示すように、種登録識別モード設定部１１９と、本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉと、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉと、ドップラフーリエ変換部１０９と、ＲＣＳフーリエ変換部１１１と、ドップラ用フィルタ挿入部１１３と、ＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５と、指示器用出力部１３１と、ドップラ用出力部１３２と、ＲＣＳ用出力部１３５とを備えている。
【００５０】
また、本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２と、本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３とを備えている。
【００５１】
種登録識別モード設定部１１９は、登録モードが設定された場合は、入力された物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ又はイヌワシ・・）をドップラ情報ＲＤＪｉ及びＲＣＳ情報ＲＳＪｉに付加する。識別モードでは、この種登録識別モード設定部１１９は動作しない。
【００５２】
本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ及び本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２は、図４（ａ）に示すように、６４個のフィルタ（以下ドップラ用フィルタＦＤｉという）で構成されている。このドップラ用フィルタＦＤｉには、フィルタ番号（以下ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉという）が付加されている。
【００５３】
なお、本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉの各々のレコードには、物標番号Ｂｉと物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）と物標座標ＢＰｉ（ｘ，ｙ，ｚ）と物標探知時刻Ｔｎ（ｓ）と受信信号振幅値Ａｓと、距離Ｒ（ｍ）等を付加しても構わないが本実施の形態では付加しないで説明する。
【００５４】
前述の本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉは、補足回数Ｈｉ（１回目、２回目・・・）毎に対応して生成される。例えば１補足目は、本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ａ、２補足目は、本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｂ・・・として生成される（図５参照）。
【００５５】
但し、本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２は、物標種別Ｂｋｉと補足回数Ｈｉとを有していない。
【００５６】
さらに、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ及び本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３は、図４（ｂ）に示すように６４個のフィルタ（以下ＲＣＳ用フィルタＦＳｉという）で構成されている。
【００５７】
このドップラ用フィルタＦＤｉには、フィルタ番号（以下ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉという）が付加されている。
【００５８】
なお、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉの各々のレコードには、物標番号Ｂｉ、物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）と、物標座標ＢＰｉ（ｘ，ｙ，ｚ）と、物標探知時刻Ｔｎ（ｓ）と、物標移動速度（Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ）等を付加してもかまわないが、本実施の形態では付加しないで説明する。
【００５９】
前述の本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉは、補足回数Ｈｉ（１回目、２回目・・・）毎に対応して生成される。例えば１補足目は、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ａ、２補足目は、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｂ・・・として生成される（図６参照）。
【００６０】
但し、本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３は、物標種別Ｂｋｉと補足回数Ｈｉとを有していない。
【００６１】
各々のドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（１、２、・・・・・６４）というのは、１ｓｅｃを例えば１６ｍｓｅｃ間隔で分割したときのｎ個に、順に付加した番号である。そして、これらのドップラフィルタ番号ＦＮＤｉには、物標（鳥類）からの反射された反射波に含まれているドップラ成分の周波数成分が割り付けられている。
【００６２】
そして、例えばドップラフィルタ番号ＦＮＤ１は、０Ｈｚ〜ａＨｚ、ドップラフィルタ番号ＦＮＤ２には０．５Ｈｚ〜ｂＨｚ・・・・の成分が割り付けられている。
【００６３】
同様に、各々のＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（１、２、・・・・・６４）というのは、１ｓｅｃを例えば１６ｍｓｅｃ間隔で分割したときのｎ個に、順に付加した番号である。そして、これらのＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉには、物標（鳥類）からの反射された反射波に含まれているＲＣＳ成分の周波数成分が割り付けられている。
【００６４】
そして、例えばＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳ１は、０Ｈｚ〜ａＨｚ、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳ２には０．５Ｈｚ〜ｂＨｚ・・・・の成分が割り付けられている。
【００６５】
ドップラフーリエ変換部１０９は、登録モードでは、本体側ドップラ用テーブル１０７ｉ（１０７ａ又は１０７ｂ・・・）を順に引き当てる。
【００６６】
そして、引き当てた本体側ドップラ用テーブル１０７ｉ（１０７ａ又は１０７ｂ・・・）の順に読み込み、１ｓｅｃ単位（第２の一定間隔）のドップラ情報ＲＤＪｉ（１ｓｅｃ分）のドップラ値Ｄｉをフーリエ変換（以下フーリエ変換後ドップラ分布という）する。
【００６７】
そして、このフーリエ変換後ドップラ分布を、第２の一定間隔（１ｓｅｃ）をｎ分割する間隔、例えば約１６ｍｓｅｃ区間毎に読み込む。これをフーリエ変換後ドップラ値と称する。つまり、６４個の成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉを得る。
【００６８】
そして、成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）が読み込まれる毎に、これをドップラ用フィルタ挿入部１１３に順次出力する。このとき、補足回数Ｈｉを付加して出力する。
【００６９】
また、ドップラフーリエ変換部１０９は、識別モードでは、ドップラ情報ＲＤＪｉ（１ｓｅｃ分）が入力する毎に、１ｓｅｃ単位（第２の一定間隔）のドップラ情報ＲＤＪｉ（１ｓｅｃ分）のドップラ値Ｄｉをフーリエ変換（フーリエ変換後ドップラ分布）する。
【００７０】
そして、このフーリエ変換後ドップラ分布を、第２の一定間隔（１ｓｅｃ）をｎ分割する間隔、例えば約１６ｍｓｅｃ区間毎に読み込み、これを成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）としてドップラ用フィルタ挿入部１１３に順次出力する。
【００７１】
ドップラ用フィルタ挿入部１１３は、登録モードでは、本体側ドップラ用テーブル１０７ｉの個数を読み込む。そして、この本体側ドップラ用テーブル１０７ｉの個数分だけの本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉを生成する（メモリ）。つまり、最終の補足回数Ｈｉに対応する個数分の本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉを生成する（図５参照）。
【００７２】
そして、ドップラフーリエ変換部１０９から成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）が入力する毎に、この成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉに関連付けられている補足回数Ｈｉ（１回目又は２回目・・・）に該当する本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ又は１２０ｂ・・）を引き当てる。
【００７３】
そして、この引き当てた本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ又は１２０ｂ・・）における、入力した成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）成分に該当するドップラフィルタ番号ＦＮＤｉのドップラフィルタ（メモリ）に格納する（図７参照）。これを成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉと称する。
【００７４】
このドップラフィルタ番号ＦＮＤｉと成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉとの関係は、
ＦＢＤｉ＝（ＦＮＤｉ−１）×０．２５４３
である。但し、（ＦＮＤｉ−１）は、ＦＮＤｉ−１の番号のフーリエ変換の値であっても構わない。なお、０．２５４３という係数は、鳥類を識別するために経験的に決めた値である。
【００７５】
また、ドップラ用フィルタ挿入部１１３は、識別モードでは、ドップラフーリエ変換部１０９からの成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）が入力する毎に、これを本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２に上書きする。
【００７６】
つまり、本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２における、入力した成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２、・・・又はＦＢＤ６４）の成分に該当するドップラフィルタ番号ＦＮＤｉのドップラフィルタ（メモリ）に成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉとして格納（上書き）する。
【００７７】
このドップラフィルタ番号ＦＮＤｉと成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉとの関係は、上記の式と同様である。
【００７８】
ＲＣＳフーリエ変換部１１１は、登録モードでは、本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉ（１０８ｉ又は１０８ｂ・・）を順に引き当てる。
【００７９】
そして、引き当てた本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉ（１０８ａ又は１０８ｂ・・・）の順に読み込み、１ｓｅｃ単位（第２の一定間隔）のＲＣＳ情報ＲＳＪｉ（１ｓｅｃ分）のＲＣＳ値Ｓｉをフーリエ変換（以下フーリエ変換後ＲＣＳ分布という）する。
【００８０】
そして、このフーリエ変換後ＲＣＳ分布を、第２の一定間隔（１ｓｅｃ）をｎ分割する間隔、例えば約１６ｍｓｅｃ区間毎に読み込む。これを成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値と称する。つまり、６４個の成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉを得る。
【００８１】
そして、成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）が読み込まれる毎に、これをＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５に順次出力する。このとき、補足回数Ｈｉを付加して出力する。
【００８２】
また、ＲＣＳフーリエ変換部１１１は、識別モードでは、ＲＣＳ情報ＲＳＪｉ（１ｓｅｃ分）が入力する毎に、１ｓｅｃ単位（第２の一定間隔）のＲＣＳ情報ＲＳＪｉ（１ｓｅｃ分）のＲＣＳ成分をフーリエ変換（フーリエ変換後ＲＣＳ分布）する。
【００８３】
そして、このフーリエ変換後ＲＣＳ分布を、第２の一定間隔（１ｓｅｃ）をｎ分割する間隔、例えば約１６ｍｓｅｃ区間毎に読み込み、これを成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＤｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）としてＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５に順次出力する。
【００８４】
ＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５は、登録モードでは、本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉの個数を読み込む。そして、この本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉの個数分だけの本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（メモリ）を生成する（図６参照）。つまり、最終の補足回数Ｈｉに対応する個数分の本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉを生成する。
【００８５】
そして、ＲＣＳフーリエ変換部１１１から成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）が入力する毎に、この成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉに関連付けられている補足回数Ｈｉ（１回目又は２回目・・・）に該当する本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ又は１２１ｂ・・）を引き当てる。
【００８６】
そして、この引き当てた本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ又は１２１ｂ・・）における、入力した成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）成分に該当するＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉのＲＣＳフィルタ（メモリ）に格納する（図８参照）。
【００８７】
このＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉと成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉとの関係は、
ＦＢＳｉ＝（ＦＮＳｉ−１）×０．２５４３
である。但し、（ＦＮＳｉ−１）は、ＦＮＳｉ−１の番号のフーリエ変換の値であっても構わない。
【００８８】
なお、０．２５４３という係数は、鳥類を識別するために経験的に決めた値である。
【００８９】
また、ＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５は、識別モードでは、ＲＣＳフーリエ変換部１１１からの成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）が入力する毎に、これを本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３に上書きする。
【００９０】
つまり、本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３における、入力した成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２、・・・又はＦＢＳ６４）成分に該当するＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉのＲＣＳフィルタ（メモリ）に成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉとして格納（上書き）する。
【００９１】
このＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉと成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉとの関係は、上記の式と同様である。
【００９２】
すなわち、ドップラ用フィルタ挿入部１１３とＲＣＳ用フィルタ挿入部１１５とは、ドップラ用とＲＣＳ用とで１ｓｅｃ毎に合計１２８個のフィルタを設けて、これらのフィルタにフーリエ変換後の変動値（ドップラ値Ｄｉ又はＲＣＳ値Ｓｉ）を格納している。つまり、成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉと成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉを格納している。
【００９３】
指示器用出力部１３１は、本体側ドップラ用テーブル１０７ｉのドップラ情報ＲＤＪｉ又は本体側ＲＣＳ用テーブル１０８ｉのＲＣＳ情報ＲＳＪｉを読み込んで、これを指示器３００に出力する。
【００９４】
ドップラ用出力部１３２は、物標識別装置２００の要求に伴って、登録モードの場合は、本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉを読み込み、このテーブルの全ての情報をファイルにして物標識別装置２００に送出する。
【００９５】
例えば、生成された本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ、１２０ｂ・・・）を引き当てる。そして、引き当てた本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ又は１２０ｂ・・・）毎に、その本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ又は１２０ｂ・・・）に書き込まれている情報の種類（ドップラ）と、物標番号Ｂｉと、物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）と、補足回数Ｈｉ（１回目の追尾、２回目の追尾又は３回目の追尾：登録モードのみ）と、補足時間ＨＴｉ（１０秒、９秒又は１３秒：登録モードのみ）と、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ群（１、２、・・・・６４）とを読み込む。そして、これに、この本体側登録用ドップラフィルタテーブル１２０ｉ（１２０ａ又は１２０ｂ・・・）の全てのレコード毎（１ｓｅｃ単位）の成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉを付加した登録用ドップラ補足単位毎テーブル情報ＴＤＪｉ（ＴＤＪ１又はＴＤＪ２・・・）を生成する。
【００９６】
そして、生成された全ての登録用ドップラ補足単位毎テーブル情報ＴＤＪｉ（ＴＤＪ１、又はＴＤＪ２・・・）を集め、これを登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉとして物標識別装置２００に出力する。
【００９７】
また、ドップラ用出力部１３２は、物標識別装置２００の要求に伴って、識別モードの場合は、本体側識別用ドップラフィルタテーブル１２２に格納されている取得された現在の１秒単位のドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ群（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２、・・ＦＮＤ６４）と成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ群（ＦＢＤ１、ＦＢＤ２・・・ＦＢＤ６４）とを組とした識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉとして物標識別装置２００に出力する。
【００９８】
ＲＣＳ用出力部１３５は、物標識別装置２００の要求に伴って、登録モードの場合は、本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉを読み込み、このテーブルの全ての情報をファイルにして物標識別装置２００に送出する。
【００９９】
例えば、生成された本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ、１２１ｂ・・・）を引き当てる。そして、引き当てた本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ又は１２１ｂ・・・）毎に、その本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ又は１２１ｂ・・・）に書き込まれている情報の種類（ＲＣＳ）と、物標番号Ｂｉ、物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）、補足回数Ｈｉ（１回目の追尾、２回目の追尾、３回目の追尾：登録モードのみ）と、補足時間ＨＴｉ（１０秒、９秒、１３秒：登録モードのみ）と、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ群（１、２、・・・・６４）とを読み込む。
【０１００】
そして、これに、この本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル１２１ｉ（１２１ａ又は１２１ｂ・・・）の全てのレコード毎（１ｓｅｃ単位）の成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉを付加した登録用ＲＣＳ補足単位毎テーブル情報ＴＳＪｉ（ＴＳＪ１又はＴＳＪ２・・・）を生成する。
【０１０１】
そして、生成された全ての登録用ＲＣＳ補足単位毎テーブル情報ＴＳＪｉ（ＴＳＪ１、又はＴＳＪ２・・・）を集め、これを登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉとして物標識別装置２００に出力する。
【０１０２】
また、ＲＣＳ用出力部１３５は、物標識別装置２００の要求に伴って、識別モードの場合は、本体側識別用ＲＣＳフィルタテーブル１２３に格納されている取得された現在の１秒単位のＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ群（ＦＮＳ１、ＦＮＳ２、・・ＦＮＳ６４）と成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ群（ＦＢＳ１、ＦＢＳ２・・・ＦＢＳ６４）とを組とした識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉとして物標識別装置２００に出力する。
【０１０３】
＜物標識別装置２００の構成＞
物標識別装置２００は、図１に示すように、収集部２０５と、ドップラ・ＲＣＳ用情報記憶部２０６と、ドップラ用平準化部２１５と、ＲＣＳ用平準化部２１７と、物標識別部２７０とを備えている。
【０１０４】
（収集部２０５）：登録モード
収集部２０５は、登録モードの場合は、３Ｄレーダ本体部１０５のドップラ用出力部１３２に対して登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉ（ドップラ、Ｂｉ、Ｂｋｉ、Ｈｉ、Ｈｔｉ、ＦＮＤｉ群、ＦＢＤｉ群・・）を要求する。
【０１０５】
そして、この登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉの入力毎に、登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉに含まれている情報の種類（ドップラ）を付加したドップラ用フィルタテーブル２０７ｉを補足回数Ｈｉ（最後の補足回数：３回目）の個数分だけドップラ・ＲＣＳ用情報記憶部２０６に生成する。
【０１０６】
例えば、１個目を補足１回目に対応するドップラ用フィルタテーブル２０７ａ、２個目を補足２回目に対応するドップラ用フィルタテーブル２０７ｂ、３個目を補足３回目に対応するドップラ用フィルタテーブル２０７ｃとして生成する。
【０１０７】
そして、登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉに含まれている補足回数Ｈｉに該当するフィルタテーブルにこの登録用ドップラフィルタファイル情報ｒＤＪｉに含まれている登録用ドップラ補足単位毎テーブル情報ＴＤＪｉ（ＴＤＪ１又はＴＤＪ２・・・）を登録用ドップラフィルタテーブル情報ｒＴＤＪｉ（ドップラ、Ｂｉ、Ｂｋｉ、Ｈｉ、Ｈｔｉ、ＦＮＤｉ群、ＦＢＤｉ群・・）として記憶する。
【０１０８】
つまり、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ群（１、２、・・・・６４）と、そのドップラフィルタ番号ＦＮＤｉに格納されている成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（０、０．２５４３・・・・）と、物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）と、物標番号Ｂｉと、補足回数Ｈｉ（１回目、２回目又は３回目）とを組として記憶している（図９参照）。
【０１０９】
（収集部２０５）：識別モード
収集部２０５は、識別モードの場合は、３Ｄレーダ本体部１０５のドップラ用出力部１３２に対して識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉ（ＦＮＤｉ群、ＦＢＤｉ群）を要求する。
【０１１０】
そして、この識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉ（ＦＮＤｉ群、ＦＢＤｉ群）の入力毎に、これを物標識別部２７０に直接出力する。
【０１１１】
さらに、収集部２０５は、登録モードの場合は、３Ｄレーダ本体部１０５のＲＣＳ用出力部１３５に対して登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉを要求する。
【０１１２】
そして、この登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉの入力毎に、登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉに含まれている情報の種類（ＲＣＳ）を付加したＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ｉを補足回数Ｈｉ（最後の補足回数：３回目）の個数分だけドップラ・ＲＣＳ用情報記憶部２０６に生成する。
【０１１３】
例えば、１個目を１回目に対応するＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ａ、２個目を２回目に対応するＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ｂ、３個目を３回目に対応するＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ｃとして生成する。
【０１１４】
そして、登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉに含まれている補足回数Ｈｉに該当するフィルタテーブルにこの登録用ＲＣＳフィルタファイル情報ｒＳＪｉに含まれている登録用ＲＣＳ補足単位毎テーブル情報ＴＳＪｉ（ＴＳＪ１又はＴＳＪ２・・・）を登録用ＲＣＳフィルタテーブル情報ｒＴＳＪｉとして記憶する。
【０１１５】
つまり、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ群（１、２、・・・・６４）と、そのＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉに格納されている成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（０、０．２５４３・・・・）と、物標種別Ｂｋｉ（登録モードのみ）と物標番号Ｂｉと補足回数Ｈｉ（１回目、２回目又は３回目）とを組として記憶している（図１０参照）。
【０１１６】
また、収集部２０５は、識別モードの場合は、３Ｄレーダ本体部１０５のＲＣＳ用出力部１３５に対して識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉを要求する。
【０１１７】
そして、この識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉの入力毎に、これを物標識別部２７０に直接出力する。
【０１１８】
（ドップラ用平準化部２１５）：登録モード
ドップラ用平準化部２１５は、登録モードの場合は、ドップラ用フィルタテーブル２０７ｉをドップラ用フィルタテーブル２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃの順に指定する。
【０１１９】
そして、指定したドップラ用フィルタテーブル２０７ｉ毎に、登録用ドップラフィルタテーブル情報ｒＴＤＪｉのドップラ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・ＦＮＤ６４）を順に指定する。
【０１２０】
そして、指定したドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・又はＦＮＤ６４）毎に、指定した全てのＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・又はＦＮＤ６４）の成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉの合計（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒の合計）を求める（以下補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉという）。
【０１２１】
そして、このドップラフィルタ番号ＦＮＤ１の補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉ（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒分）からドップラフィルタ番号ＦＮＤ６４の補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉ（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒分）までの総合計を補足回数毎総計ドップラ値ΣΣＦＢＤｉとして求める（図１１）。
【０１２２】
そして、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ毎（ＦＮＤ１、・・６４）に、その補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉ（例えばｉ＝１・・・又は６４）を、補足回数毎総計ドップラ値ΣΣＦＢＤｉを除した値を、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ毎（ＦＮＤ１、・・又は６４）の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（ｉ＝１、・・又は６４）として求めてドップラ用平準化後用テーブル２２０に記憶する（図１２参照）。
【０１２３】
この成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉをグラフにしたのが図１４である。図１４はオジロワシを１回〜２２回補足した場合の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉのグラフを示している。
【０１２４】
図１４は縦軸に成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉをとり、横軸にフィルタ番号をとっている。
【０１２５】
前述のドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ毎（ＦＮＤ１、・・又は６４）の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（ｉ＝１、・・又は６４）は、具体的には補足回数Ｈｉとドップラフィルタ番号ＦＮＤｉとに関連させて補足回フィルタ毎ドップラ変動値情報ＦＤＪｉとしてドップラ用平準化後用テーブル２２０に記憶する（図１２参照）。
【０１２６】
（ドップラ用平準化部２１５）：識別モード
ドップラ用平準化部２１５は、識別モードの場合は、収集部２０５から識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉが入力する毎に、これを物標識別部２７０に出力する。
【０１２７】
ＲＣＳ用平準化部２１７は、登録モードの場合は、ＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ｉをＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ａ、２０９ｂ、２０９ｃの順に指定する。
【０１２８】
そして、指定したＲＣＳ用フィルタテーブル２０９ｉ毎に、登録用ＲＣＳフィルタテーブル情報ｒＴＳＪｉのＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、ＦＮＳ２・・・ＦＮＳ６４）を順に指定する。
【０１２９】
そして、指定したＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、ＦＮＳ２・・・又はＦＮＳ６４）毎に、指定した全てのＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、ＦＮＳ２・・・又はＦＮＳ６４）のＲＣＳ値ＦＢＳｉの合計（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒の合計）を求める（以下補足回数毎フィルタ毎合計ＲＣＳ値ΣＦＢＳｉという）。
【０１３０】
そして、このＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳ１の補足回数毎フィルタ毎合計ＲＣＳ値ΣＦＢＳｉ（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒分）からＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳ６４の補足回数毎フィルタ毎合計ＲＣＳ値ΣＦＢＳｉ（例えばｉ＝１、２・・・１０秒又は１、２・・・９秒若しくは１、２・・・１３秒分）までの総合計を補足回数毎総計ＲＣＳ値ΣΣＦＢＳｉとして求める（図１３参照）。
【０１３１】
そして、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ毎（ＦＮＳ１、・・６４）に、その補足回数毎フィルタ毎合計ＲＣＳ値ΣＦＢＳｉ（例えばｉ＝１・・・又は６４）を、補足回数毎総計ＲＣＳ値ΣΣＦＢＳｉを除した値を、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ毎（ＦＮＳ１、・・又は６４）の補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉ（ｉ＝１、・・又は６４）として求めて平準化後ＲＣＳ用テーブル２２１に記憶する（図１３参照）。
【０１３２】
この補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉをグラフにしたのが図１５である。図  １５はオジロワシを１回〜２２回補足した場合の補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉのグラフを示している。
【０１３３】
図１５は縦軸に補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉをとり、横軸にフィルタ番号をとっている。
【０１３４】
そして、求めたＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ毎（ＦＮＳ１、・・又は６４）の補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉ（ｉ＝１、・・又は６４）は、具体的には補足回数ＨｉとＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉとに関連させて補足回フィルタ単位ＲＣＳ変動値情報ＦＳＪｉとして平準化後ＲＣＳ用テーブル２２１に記憶する（図１３参照）。
【０１３５】
（物標識別部２７０）
物標識別部２７０は、収集部２０５から識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉ（ＦＢＤｉ群、ＦＮＤｉ）が入力する毎に、ドップラ用識別蓄積メモリ２６２に記憶する。そして、このドップラ用識別蓄積メモリ２６２に今までの追尾分の識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉが存在している場合は、これらとで上記と同様に平準化して、上記の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（ｉ＝１、・・又は６４）を求める。
【０１３６】
また、識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉ（ＦＮＳｉ群、ＦＢＳｉ群）が入力する毎にＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５に記憶する。そして、このＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５に今までの追尾分の識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉが存在している場合は、これらとで上記と同様に平準化して、上記の補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉ（ｉ＝１、・・又は６４）を求める。
【０１３７】
そして、各々の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉと補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉが求められる毎に、番号（フィルタ１〜６４）を順次指定する。そして、ドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉ（２４０ａ、２４０ｂ・・・）に予め記憶されている全てのドップラ用物標識別基準データと、ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉ（２５４ａ、２５４ｂ、・・・）の全てのＲＣＳ用物標識別基準データと、成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉと補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉとを用いて統計処理（決定木、ランダムフォーレスト、サポートベクタマシン、クライスターツリー等）によって分析して物標を自動的に識別する。
【０１３８】
つまり、物標識別部２７０は、ドップラ用識別蓄積メモリ２６２に、成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ群が新たに蓄積される毎に、成分順の番号の順に指定する。
【０１３９】
そして、この指定された番号（１又は・・６４）の成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉをドップラ用識別蓄積メモリ２６２から読み込む。
【０１４０】
そして、各々毎に一定時間前の全ての成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉと一定時間前の全ての成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ群とで平準化し、これを成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（ｉ＝１、・・又は６４）としてドップラ用識別蓄積メモリ２６２に順に登録する。
【０１４１】
そして、ＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５に、成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ群が新たに蓄積される毎に、成分順の番号を順に指定する。
【０１４２】
次に、指定された番号（１又は・・６４）の成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉをＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５から読み込む。そして、各々毎に一定時間前の全て成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉと一定時間前の全ての前記成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ群（１ｓｅｃ）とで平準化する。
【０１４３】
これを成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉ（ｉ＝１、・・又は６４）としてＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５に順に登録する。
【０１４４】
そして、ドップラ用分類器作成部２２５がドップラ用平準化後用テーブル２２０に登録された前記成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（ｉ＝１、・・又は６４）に基づいたドップラ用物標識別基準データ（分類器）を生成してドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉに記憶する。
【０１４５】
また、ＲＣＳ用分類器作成部２２７が、平準化後ＲＣＳ用テーブル２２１に登録された成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉに基づいた前記ＲＣＳ用物標識別基準データ（分類器）を生成して前記ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉに記憶する。
【０１４６】
これらの、ドップラ用物標識別基準データと、ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉ（２５４ａ、２５４ｂ、・・・）の全てのＲＣＳ用物標識別基準データと、成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉと補足回成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉとを用いて統計処理（決定木、ランダムフォーレスト、サポートベクタマシン、クライスターツリー等）によって分析して物標を自動的に識別している。
【０１４７】
そして、この識別結果（オジロワシ、イヌワシ・・・）を識別用メモリ２６０に記憶して指示器３００の該当の物標番号Ｂｉの近傍に表示する。
【０１４８】
一方、前の追尾分が記憶されていない場合は、収集部２０５から識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉ（ＦＢＤｉ群、ＦＮＤｉ）が入力する毎に、ドップラ用識別蓄積メモリ２６２に記憶する。そして、この識別用ドップラフィルタ情報ｄＤＪｉに含まれている成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１、・・・ＦＢＤ６４）のドップラスペクトラム分布σｄｉを求める。
【０１４９】
また、識別用ＲＣＳフィルタ情報ｄＳＪｉが入力する毎に、ＲＣＳ用識別蓄積メモリ２６５に記憶する。そして、これに含まれている成分順フーリエ変換後ＲＣＳ値ＦＢＳｉ（ＦＢＳ１、・・・ＦＢＳ６４）のＲＣＳスペクトラム分布σｓｉを求める。
【０１５０】
そして、各々のスペクトラム分布（σｄｉ、σｓｉ）が求められる毎に、番号（フィルタ１〜６４）を順次指定する。そして、ドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉ（２４０ａ、２４０ｂ・・・）に予め記憶されている全てのドップラ用物標識別基準データと、ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉ（２５４ａ、２５４ｂ、・・・）の全てのＲＣＳ用物標識別基準データと、ドップラスペクトラム分布σｄｉ、ＲＣＳスペクトラム分布σｓｉとを用いて統計処理（決定木、ランダムフォーレスト、サポートベクタマシン、クライスターツリー等）によって分析して物標を自動的に識別する。
【０１５１】
そして、この識別結果（オジロワシ、イヌワシ・・・）を識別用メモリ２６０に記憶して指示器３００の該当の物標番号Ｂｉの近傍に表示する。
【０１５２】
前述のドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉは、成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ及び平準化後ＲＣＳ値のばらつきを分かりやすく表現するために、図１６及び図１７に示す箱ひげ図（box plot）をフィルタの個数分だけ記憶している。
【０１５３】
箱ひげ図は、データの分布やばらつきをわかりやすく表現するための統計学的グラフであり、長方形の箱とその両端から伸びるひげで表現されている。
【０１５４】
例えばドップラフィルタ番号１の箱ひげ図（box plot）は、ドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ａに、ドップラフィルタ番号２の箱ひげ図（box plot）はドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ａに記憶している。
【０１５５】
この箱ひげ図（box plot）は、フィルタ番号毎に、補足回数Ｈｉに渡る成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉを縦軸に、横軸を物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ、イヌワシ、カモメ・・）にとった座標系に定義されている。
【０１５６】
図１６（ａ）は、ドップラフィルタ番号ＦＮＤ１の箱ひげ図（フィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉ）であり、図１６（ｂ）は、ドップラフィルタ番号ＦＮＤ６１の箱ひげ図（フィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉ）である。
【０１５７】
また、ＲＣＳフィルタ番号１の箱ひげ図（フィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳｉ）は、ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ａに、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳ２の箱ひげ図（フィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳｉ）はＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｂに記憶している。
【０１５８】
この箱ひげ図（フィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳｉ）は、フィルタ番号毎に、補足回数Ｈｉに渡る成分順平準化後ＲＣＳ変動値δｓｉを縦軸に、横軸を物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ、イヌワシ、カモメ・・）にとった座標系に定義されている。
【０１５９】
図１７（ａ）は、ＲＣＳフィルタ番号１の箱ひげ図（box plot）であり、図１７（ｂ）は、ＲＣＳフィルタ番号６の箱ひげ図（box plot）である。
そして、物標識別部２７０は、これらのフィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉ及びフィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳｉを用いて種を識別する。
【０１６０】
種の識別には、例えば決定木、ランダムフォーレスト、サポートベクタマシン、クライスターツリ等によって特定する。
【０１６１】
例えば、オペレータはドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉに記憶されている全てのフィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉの内で種毎にボックスのばらつき具合が適当なボックス群を有しているフィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉを選択する。
【０１６２】
また、ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉに記憶されている全てのフィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳＰｉの内で種毎にボックスのばらつき具合が適当なボックス群を有しているフィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＲＳＰｉを選択する。
【０１６３】
そして、求めたスペクトラム分布（σｄｉ、σｓｉ）の標準偏差値を求める。ドップラ用は、平準化後ドップラ変動偏差値ｐｄｉ（δｄｉに相当する）と称し、ＲＣＳ用は、平準化後ＲＣＳ変動偏差値ｐｓｉ（δｓｉに相当する）と称する。
【０１６４】
この平準化後ドップラ変動偏差値ｐｄｉを含むボックスを有するフィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉを、選択されているものから見つける（例えばフィルタ８）。
【０１６５】
また、平準化後ＲＣＳ変動偏差値ｐｓｉを含むボックスを有するフィルタ毎ＲＣＳ種別ボックスプロット図ＳＰｉを、選択されているものから見つける。
【０１６６】
そして、決定木の分岐条件に従って、ＲＣＳ又はドップラのボックスを見つけて行って最終的に物標を識別する（図１８参照）。
【０１６７】
図１８は、「Ｄ」はドップラを示し、「Ｒ」はＲＣＳを示す。図１８においては、０．０４４９７で検出したドップラフィルタ番号８のフィルタ毎ドップラ種別ボックスプロット図ＤＰｉのボックスには、カモメとするデータが「０」、カラスとするデータが２０、ミサゴとするデータが８、・・・ドビとするデータが２５、・・海ワシ類とするデータが１２個入っていて、トビが最も多いので８番はトビと判断してことを示している。
【０１６８】
そして、以後は前段で見つけたボックスの値を有するボックス（ＲＣＳ又はドップラ）を見つけていって次の段階の分岐条件に従って分岐していくような処理を行って最終的に物標の種類を決定する。
【０１６９】
これによって、図２３に示すように正識別率は海ワシ類では８５％以上の高い識別結果を得ることができた。
【０１７０】
（登録処理）
登録は以下の構成を備えて登録する。図１９は登録の構成を有する物標識別装置の概略構成図である。
【０１７１】
図１９において、図１と同一の符号を付しているものについては説明を省略する。
【０１７２】
図１９に示すように、物標識別装置はドップラ用分類器作成部２２５と、ＲＣＳ用分類器作成部２２７とを備えている。
【０１７３】
ドップラ用分類器作成部２２５は、ドップラ用平準化後用テーブル２２０内の補足回数Ｈｉ（１補足目、２補足目・・・）を読み込む。そして、ドップラ用平準化後用テーブル２２０内のドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２、・・・・）を指定し、この指定されたドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１又はＦＮＤ２、・・・・）の全ての補足回数Ｈｉ（例えば１からｎ）に渡る成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉの分布を全補足フィルタ毎ドップラ分布用メモリ２３０ｉに生成する（２３０ａ、２３０ｂ・・）。すなわち、全補足フィルタ毎ドップラ分布用メモリ２３０ｉはドップラフィルタ番号ＦＮＤｉの数だけ生成する。
【０１７４】
図２０（ａ）に１補足目〜ｎ補足目に渡るドップラフィルタ番号がＦＮＤ４０のドップラ分布を示している。
【０１７５】
そして、ドップラ用分類器作成部２２５は、横軸を物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ、カモメ・・・）に、縦軸をドップラ変動値の分散値とした座標系のメモリ（ドップラ用物標識別基準データ記憶部２４０ｉという）を、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、・・・ＦＮＤ６４）の個数だけ生成する（図２０（ｂ）参照）。
【０１７６】
そして、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、・・・又はＦＮＤ６４）を順次指定し、この指定されたドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、・・・又はＦＮＤ６４）を有する全補足フィルタ毎ドップラ分布用メモリ２３０ｉを引き当てる。
【０１７７】
そして、引き当てた全補足フィルタ毎ドップラ分布用メモリ２３０ｉ（２３０ａ、又は２３０ｂ、・・・）のドップラ分布σｉ（σ１、・・又はσ６０）の中央値δｄｐをドップラ用ボックスプロットメモリ２４０ｉ（２４０ａ又は２４０ｂ、・・・）に定義する。
【０１７８】
このとき、ドップラ分布σｉの両脇にピークが存在する場合は、その中央値δｄｍｉｎ、δｄｍａｘをドップラ用ボックスプロットメモリ２４０ｉ（２４０ａ又は２４０ｂ、・・・）に定義する（図２０（ｂ）参照）。
【０１７９】
図２０（ａ）はドップラフィルタ番号ＦＮＤ４０で中央のピークの他に両脇にピークがある場合を示しており、図２０（ｂ）は両脇のピークの中央値δｄｍｉｎ、δｄｍａｘをドップラフィルタ番号ＦＮＤ４０のドップラ用ボックスプロットメモリにプロットした例を示している。
【０１８０】
ＲＣＳ用分類器作成部２２７は、以下の処理を行う。但し、ドップラと同じ概念であるので図は省略する。
【０１８１】
ＲＣＳ用分類器作成部２２７は、平準化後ＲＣＳ用テーブル２２１内の補足回数Ｈｉ（１補足目、２補足目・・・）を読み込む。そして、平準化後ＲＣＳ用テーブル２２１内のＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、ＦＮＳ２、・・・・）を指定し、この指定されたＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１又はＦＮＳ２、・・・・）の全ての補足回数Ｈｉ（例えば１からｎ）に渡る平準化後のＲＣＳ変動値δｓｉの個数を横軸に、縦軸をＲＣＳ変動値δｓｉにとった座標系のメモリ（以下全補足フィルタ毎ＲＣＳ分布用メモリ２３５ｉという）を生成する（２２５ａ、２２５ｂ・・）。すなわち、全補足フィルタ毎ＲＣＳ分布用メモリ２３５ｉはＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉの数だけ生成される。
【０１８２】
そして、ＲＣＳ用分類器作成部２２７は、横軸を物標種別Ｂｋｉ（オジロワシ、カモメ・・・）に、縦軸をドップラ値Ｄｉとした座標系のメモリ（ＲＣＳ用物標識別基準データ記憶部２５４ｉという）を、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、・・・ＦＮＳ６４）の個数だけ有している。
【０１８３】
そして、ＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、・・・又はＦＮＳ６４）を順次指定し、この指定されたＲＣＳフィルタ番号ＦＮＳｉ（ＦＮＳ１、・・・又はＦＮＳ６４）を有する全補足フィルタ毎ＲＣＳ分布用メモリ２３５ｉを引き当てる。
【０１８４】
そして、引き当てた（２２５ａ、又は２２５ｂ、・・・）のドップラスペクトラム分布σｓｉ（σｓ１、・・又はσｓ６０）の中央値δｄｓをＲＣＳ用ボックスプロットメモリ２５４ｉ（２５４ａ又は２５４ｂ、・・・）に定義する。このとき、ドップラスペクトラム分布σｓｉの両脇にピークが存在する場合は、その中央値δｓｄｍｉｎ、δｓｄｍａｘをＲＣＳ用ボックスプロットメモリ２５４ｉ（２５４ａ又は２５４ｂ、・・・）に定義する。
【０１８５】
（平準化部の詳細説明）
本実施の形態においては、ドップラ用平準化部２１５を代表にして説明する。図２１はドップラ用平準化部２１５の処理を説明するフローチャートである。
【０１８６】
ドップラ用平準化部２１５は、図２１に示すように、ドップラ用フィルタテーブル２０７ｉを読み込む（Ｓ１）。例えば、ドップラ用フィルタテーブル２０７ａを読み込む。
【０１８７】
次に、読み込んだドップラ用フィルタテーブル２０７ｉ（２０７ａ、２０７ｂ又は２０７ｃ）のドップラ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・又はＦＮＤ６４）を指定する（Ｓ３）。
【０１８８】
そして、読み込んだドップラ用フィルタテーブル２０７ｉ（２０７ａ、２０７ｂ又は２０７ｃ）における指定したドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・又はＦＮＤ６４）の全てのドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２・・・又はＦＮＤ６４）の成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１ａ、ＦＢＤ１ｂ・・）を全て読み込む（Ｓ５）。
【０１８９】
そして、これらの成分順フーリエ変換後ドップラ値ＦＢＤｉ（ＦＢＤ１ａ、ＦＢＤ１ｂ・・）の合計を補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉ（ΣＦＢＤ１、ΣＦＢＤ２又は・・・ΣＦＢＤ６４）として求める（Ｓ７）。
【０１９０】
そして、このドップラフィルタ番号ＦＮＤ１の補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉをフィルタ番号毎合計値テーブル２１８ｉに記憶する（Ｓ９）。１補足目は、フィルタ番号毎合計値テーブル２１８ａに、２補足目はフィルタ番号毎合計値テーブル２１８ｂ・・・に記憶する（Ｓ９）。
【０１９１】
このとき、図１２に示すように、補足回数Ｈｉとドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（１、２・・・又は６４）等を関連付けて記憶する。
【０１９２】
次に、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉが「６４」に到達したかどうかを判断する（Ｓ１１）。
【０１９３】
ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉが「６４」に到達していない場合は、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉを更新して処理をステップＳ１に戻す（Ｓ１３）。
【０１９４】
また、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉが「６４」に到達した場合は、ドップラフィルタ番号ＦＮＤ１〜からドップラフィルタ番号ＦＮＤ１の補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉの総合計を補足回数毎総計ドップラ値ΣΣＦＢＤｉとして求める（Ｓ１５：図１２参照）。
【０１９５】
そして、図２２に示すように、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２、・・・又はＦＮＤ６４）を設定する（Ｓ１７）。
【０１９６】
次に、設定したドップラフィルタ番号ＦＮＤｉ（ＦＮＤ１、ＦＮＤ２、・・・又はＦＮＤ６４）の補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉ（ΣＦＢＤ１、ΣＦＢＤ２又は・・・ΣＦＢＤ６４）を読み込み（Ｓ１９）、この補足回数毎フィルタ毎合計ドップラ値ΣＦＢＤｉを補足回数毎総計ドップラ値ΣΣＦＢＤｉで除する（Ｓ２１）。これを補足回毎の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（δｄ１、δｄ２、・・・又はδｄ６４）と称している。
【０１９７】
次に、補足回毎の成分順平準化後ドップラ変動値δｄｉ（δｄ１、δｄ２、・・・又はδｄ６４）を、補足回数Ｈｉとドップラフィルタ番号ＦＮＤｉとに関連させて補足回フィルタ毎ドップラ変動値情報ＦＤＪｉとしてドップラ用平準化後用テーブル２２０に記憶する（Ｓ２３：図１２参照）。
【０１９８】
そして、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉが最後（６４）かどうかを判断する（Ｓ２９）。最後でない場合は、ドップラフィルタ番号ＦＮＤｉを更新して処理をステップＳ１７に戻す（Ｓ２７）。
【０１９９】
最後と判断した場合は、２０７ｉが他にあるかどうかを判断し（Ｓ２９）、他にある場合は、２０７ｉを更新して処理をステップＳ１に戻す（Ｓ３１）。（用語の説明）
【０２００】
（補足説明）
上記の探知時刻Ｔｎ、受信信号振幅値Ａｓ、ドップラ分散値ｆｄ（Ｈｚ）、ドップラ周波数の広がりｗｆｄ（Ｈｚ）、物標方向Ｄ、レーダから物標までの距離Ｒについて説明する。
【０２０１】
・物標探知時刻Ｔｎは、発射したレーダが物標に反射して戻ってきた反射波を受信した時刻である。
【０２０２】
・受信信号振幅値Ａｓは、レーダの探知能力を表す係数ｋ、物標のレーダ反射断面積ＲＣＳ、物標までの距離Ｒ（ｍ）から式（１）によって示される。
【０２０３】
Ａｓ＝ｋ×ＲＣＳ／Ｒ＾２    ・・・（１）
・ドップラ分散値ｆｄ（Ｈｚ）は、レーダの送信電波の波長λ（ｍ）、物標のレーダ方向速度Ｖｒ（ｍ／ｓ）から式（２）によって示される。
【０２０４】
ｆｄ＝２×Ｖｒ／λ          ・・・（２）
・ドップラ周波数の広がりｗｆｄ（Ｈｚ）は、異なるレーダ方向速度Ｖｒを持つ複数の物標が同一距離に存在する場合や、一つの物標であっても物標各部のレーダ方向速度Ｖｒが異なる場合等に発生するもので、後者の場合は物標の特性を表す。
【０２０５】
・物標方向Ｄは、方向値ＡＺ（度）と仰角値ＥＬ（度）によって表され、測角機能を持たないレーダの場合、アンテナから送受される電波のビーム方向を表す。一方、測角機能を持つレーダの場合、モノパルス測角法により、同一反射信号を隣接する複数の部分アンテナで受信して、各受信信号間の位相もしくは振幅の差異からビームの中心方向からのズレ角を求め、上述のビーム方向を補正した値を表す。
【０２０６】
・レーダから物標までの距離Ｒは、光速Ｃ（ｍ／ｓ）、レーダで送信した信号が物標で反射されてレーダに戻るまでの時間Δｔ（ｓ）から式（３）によって示される。
【０２０７】
Ｒ＝Ｃ×Δｔ／２            ・・・（３）
（レーダの仕様）
本発明の使用しているレーダの仕様は、たとえば以下の通り
である。
【０２０８】
・主探知対象：大型鳥類等および群れを成す小型鳥類等で、レーダ反射断面積が０．０
５ｍ＾２、最大飛翔速度が３０ｍ／ｓ
・レーダ方式：ＦＭ−ＣＷ方式
・周波数：Ｋｕバンド
・距離範囲：２．５ｋｍ
・角度範囲：方位方向：全周、高低方向：−５〜３０度
・距離分解能：１０ｍ
・角度分解能：方位方向：２．５度、高低方向：１５度（測角精度：１度）
・速度分解能：３ｍ／ｓ
・データレート：４ｓ／回（アンテナ回転速度に相当）
・レーダのビーム幅：約６０度
上記の仕様が本発明の物標識別に必要なレーダデータを取得するのに最適ではあるが、判定処理に必要なデータが取得できるレーダであれば、この仕様に限定するものではない。
【０２０９】
以上に示した実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置の構成や処理手順を例示するものであって、構成部品の配置や組み合わせ、および処理の順番等を限定するものではない。
【０２１０】
本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。図面は模式的なものであり、装置の構成等は現実のものとは異なることに留意すべきである。
【符号の説明】
【０２１１】
１００  ３Ｄレーダ装置
１０１  ３Ｄレーダアンテナ
１０５  ３Ｄレーダ本体部
１０７ｉ  本体側ドップラ用テーブル
１０８ｉ  本体側ＲＣＳ用テーブル
１０９  ドップラフーリエ変換部
１１１  ＲＣＳフーリエ変換部
１１９  種登録識別モード設定部
１２０  本体側登録用ドップラテーブル
１２１  本体側登録用ＲＣＳフィルタテーブル
１１３  ドップラ用フィルタ挿入部
１１５  ＲＣＳ用フィルタ挿入部
１３２  ドップラ用出力部
２００  物標識別装置
２０５  収集部
２０６  ドップラ・ＲＣＳ用情報記憶部
２１５  ドップラ用平準化部
２１７  ＲＣＳ用平準化部
２７０  物標識別部
【図１】
2018179523.tif 000003
【図２】
2018179523.tif 000004
【図３】
2018179523.tif 000005
【図４】
2018179523.tif 000006
【図５】
2018179523.tif 000007
【図６】
2018179523.tif 000008
【図７】
2018179523.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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