(57)【要約】【課題】本発明は、複数の線状部材を集める作業に適したロボットハンドを提供することを目的とする。【解決手段】ロボットハンド３４は、往復駆動する駆動部３５と、回動しつつ開閉可能に設けられた爪部３８と、前記駆動部３５の往復駆動する力を、前記爪部３８を開閉する力として伝達する伝達機構３９と、を備える。ロボットハンド３４の前記爪部３８は例えば、前記駆動部３５の前記往復駆動の途中で線状部材の周囲を囲繞可能な閉空間を形成すると共に、前記閉空間を形成後は、前記駆動部３５の前記往復駆動の進行と共に前記閉空間の大きさを小さくするように形成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復駆動する駆動部と、
回動しつつ開閉可能に設けられた爪部と、
前記駆動部の往復駆動する力を、前記爪部を開閉する力として伝達する伝達機構と、
を備える、ロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記爪部は、前記駆動部の前記往復駆動の途中で線状部材の周囲を囲繞可能な閉空間を形成すると共に、前記閉空間を形成後は、前記駆動部の前記往復駆動の進行と共に前記閉空間の大きさを小さくするように形成されている、ロボットハンド。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のロボットハンドであって、
前記伝達機構は、棒状に形成された基体部と、前記基体部と相対移動し、相対移動中に前記基体部に当接して前記基体部を回動させる当接部とを含み、
前記基体部と前記当接部とのうちどちらか一方が前記駆動部と連なり、前記駆動部と共に往復駆動し、
前記爪部は、前記基体部の端部に設けられ、前記基体部と交差する方向に延びる、ロボットハンド。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットハンドであって、
前記基体部は、弾性材料によって形成されている、ロボットハンド。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載のロボットハンドであって、
前記伝達機構は、前記当接部よりも前記駆動部側に設けられ回動した前記基体部を収納可能に形成されている収納部を含む、ロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するために用いられる加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
世界的な人件費高騰の影響により、ワイヤーハーネスの製造工程においても従来人手で行ってきた作業をロボットに代替させたいというニーズが高まっている。このような作業として、例えば、複数の電線を集線して把持すると共に把持した状態で扱く作業がある。
【０００３】
ここで、特許文献１乃至４には、電線を圧接端子に圧接する際、又は端子をコネクタハウジングに挿入する際に、電線を把持して移動させる機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７３３６７号公報
【特許文献２】特開２０００−３５３４３７号公報
【特許文献３】特開２００２−９５１２７号公報
【特許文献４】特開平４−２５９７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１乃至４に記載の電線を把持して移動させる機構は、１本の電線を対象としているため、また、電線を移動させることを目的としているため、複数の電線を集める作業に不向きである。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の線状部材を集める作業に適したロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の態様に係るロボットハンドは、往復駆動する駆動部と、回動しつつ開閉可能に設けられた爪部と、前記駆動部の往復駆動する力を、前記爪部を開閉する力として伝達する伝達機構と、を備える。
【０００８】
第２の態様に係るロボットハンドは、第１の態様に係るロボットハンドであって、前記爪部は、前記駆動部の前記往復駆動の途中で線状部材の周囲を囲繞可能な閉空間を形成すると共に、前記閉空間を形成後は、前記駆動部の前記往復駆動の進行と共に前記閉空間の大きさを小さくするように形成されている。
【０００９】
第３の態様に係るロボットハンドは、第１又は第２の態様に係るロボットハンドであって、前記伝達機構は、棒状に形成された基体部と、前記基体部と相対移動し、相対移動中に前記基体部に当接して前記基体部を回動させる当接部とを含み、前記基体部と前記当接部とのうちどちらか一方が前記駆動部と連なり、前記駆動部と共に往復駆動し、前記爪部は、前記基体部の端部に設けられ、前記基体部と交差する方向に延びる。
【００１０】
第４の態様に係るロボットハンドは、第３の態様に係るロボットハンドであって、前記基体部は、弾性材料によって形成されている。
【００１１】
第５の態様に係るロボットハンドは、第３又は第４の態様に係るロボットハンドであって、前記伝達機構は、前記当接部よりも前記駆動部側に設けられ回動した前記基体部を収納可能に形成されている収納部を含む。
【発明の効果】
【００１２】
第１から第５の態様によると、爪部が回動しつつ開閉するため、ロボットハンドは、複数の線状部材を集める作業に適する。この際、往復駆動する駆動部を駆動源とするため、構成を簡略化することができる。
【００１３】
特に、第２の態様によると、爪部の閉空間の大きさが小さくなることで、最初に閉空間を形成するまでの間に広い範囲に点在した線状部材をもれなく集めやすくなり、かつ閉空間を形成後は、集めた線状部材を集約しやすくなる。
【００１４】
特に、第３の態様によると、基体部は駆動部に近いところで回動するため、回動に係る構成を簡略化することができる。
【００１５】
特に、第４の態様によると、基体部を回動させる構造を簡略化することができる。また、集線対象の線状部材を傷つけにくくなる。
【００１６】
特に、第５の態様によると、基体部が回動した状態を安定して維持可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ワイヤーハーネスの一例を示す図である。
【図２】電線端末結束装置を示す概略図である。
【図３】実施形態に係るロボットハンドを示す概略斜視図である。
【図４】実施形態に係るロボットハンドを示す概略平面図である。
【図５】実施形態に係るロボットハンドを示す概略平面図である。
【図６】実施形態に係るロボットハンドを示す概略平面図である。
【図７】電線の結束作業例を示す説明図である。
【図８】電線の結束作業例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
｛実施形態｝
以下、実施形態に係るロボットハンドについて説明する。
【００１９】
＜ワイヤーハーネスについて＞
まず、加工の対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
【００２０】
加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１１の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１１は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
【００２１】
上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
【００２２】
コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。複数の電線１１の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から複数の電線１１が延出した状態となる。
【００２３】
＜電線端末加工装置について＞
電線端末加工装置２０について説明する。図２は電線端末加工装置２０を示す概略図である。電線端末加工装置２０は、複数の電線１１を加工する加工機構としての第１ロボット３０、第２ロボット５０と、加工制御部６０とを備える。加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット５０の動作制御を行う動作制御部としての機能を備えている。
【００２４】
ここでは、電線端末加工装置２０は、コネクタ保持部７０を備える。コネクタ保持部７０は、コネクタ１４から電線１１が垂下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。より具体的には、コネクタ保持部７０は、フレーム部７２と、コネクタホルダ７６とを備える。フレーム部７２は、横フレーム７３と、縦フレーム７４とを備える。縦フレーム７４は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム７３は、縦フレーム７４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレーム７３によって、コネクタホルダ７６が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ７６には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタホルダ７６を着脱可能に嵌め込むことができる。ここでは、複数のコネクタホルダ７６が横フレーム７３において間隔をあけて支持されている。コネクタホルダ７６によって、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を下向きにした姿勢で、コネクタ１４が支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を横向きにした姿勢で保持する構成であってもよい。
【００２５】
そして、複数の電線１１の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４が上記各コネクタホルダ７６に支持される。この状態では、各電線１１は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各電線１１は各コネクタ１４から垂下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。上記各コネクタ１４に対する電線１１の端部の挿入は、コネクタホルダ７６にコネクタ１４をセットした状態で行われてもよいし、コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする前に行われてもよい。
【００２６】
上記のように、コネクタ１４及び電線１１が保持された状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が集線され、しごかれる（図２において方形状の領域Ｅ１参照）。また、その領域Ｅ１の下方で、複数の電線１１が粘着テープ８０で結束される（図２において円形状の予定結束箇所Ｅ２、図８参照）。これにより、複数の電線１１が上記ワイヤーハーネス１０の形態をなすように結束されることになる。複数の電線１１は、上記予定結束箇所Ｅ２とコネクタ１４との間、予定結束箇所Ｅ２の間等でも結束されてもよい。
【００２７】
加工機構としての第１ロボット３０、第２ロボット５０は、複数の電線１１を集線及び結束可能に構成されている。第１ロボット３０、第２ロボット５０のロボットアーム３２、４２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット３０、第２ロボット５０のロボットアーム３２、４２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
【００２８】
第１ロボット３０は、ロボットアーム３２と、ロボットアーム３２の先端部に設けられたロボットハンド３４とを備える。ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を各作業位置に移動させることができる。ロボットハンド３４は、複数の電線１１を集線することができる。また、ここでは、ロボットハンド３４は、集線した複数の電線１１を掴んだり、複数の電線１１を掴んだ状態でその延在方向に移動することで当該複数の電線１１をしごいたり、複数の電線１１を束ねた状態で保持することができる。特に、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４をコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド３４を閉じることで、複数の電線１１を集線することができる。そして、集線した複数の電線１１を同じロボットハンド３４で軽く保持し、この状態で、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を下方に移動させることで、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をしごくことができる。つまり、第１ロボット３０は、複数の電線１１を集線する電線集線機構、及び複数の電線１１をなるべく真っ直ぐな状態に矯正する電線矯正機構として用いられる。ロボットハンド３４がコネクタ１４から下方に移動した状態で、ロボットハンド３４が複数の電線１１を保持した状態を保つことで、複数の電線１１を束ねた状態に保つことができる。当該ロボットハンド３４について、詳しくは後述する。
【００２９】
また、第２ロボット５０は、ロボットアーム５２と、ロボットアーム５２の先端部に設けられた結束装置５４とを備える。ロボットアーム５２の駆動によって結束装置５４を各作業位置に移動させることができる。結束装置５４は、複数の電線１１を粘着テープ等によって結束する装置である。かかる結束装置５４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線１１周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線１１に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、複数の電線１１がロボットハンド３４によって束ねられた状態で、ロボットアーム５２の駆動によって結束装置５４を当該ロボットハンド３４の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置５４によって複数の電線１１に粘着テープを巻付けて、複数の電線１１を結束することができる。
【００３０】
ここでは、第１ロボット３０、第２ロボット５０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド３４と結束装置５４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
【００３１】
加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット５０に接続されている。加工制御部６０の制御下で、第１ロボット３０、第２ロボット５０が加工動作を行う。
【００３２】
加工制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、電線１１を集線する集線プログラムを含む加工プログラム等が格納されている。加工プログラムに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵが演算処理を行うことにより、第１ロボット３０、第２ロボット５０の動作制御がなされる。例えば、本加工制御部６０からの制御信号が入出力インターフェースを介して第１ロボット３０、第２ロボット５０に与えられ、第１ロボット３０、第２ロボット５０が駆動制御される。
【００３３】
なお、本加工制御部６０には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された入力部が接続され、電線端末加工装置２０は、入力部を通じて本加工制御部６０に対する諸指示を受付可能に構成されていることが考えられる。
【００３４】
また、電線端末加工装置２０には、電線端末の状態を検査する電線端末検査装置が設けられていてもよい。電線端末検査装置は、例えば、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を撮像する撮像部と、得られた撮像データから電線端末の状態を検査する検査部とを含む。例えば、加工制御部が検査部としての機能を備えていることが考えられる。より詳細には、加工制御部６０において撮像信号入力インターフェースがバスラインに接続され、撮像部の撮像信号が、撮像信号入力インターフェースを通じて本加工制御部６０に入力され、電線１１の端末状態の判定処理に供される。この場合、加工制御部６０には、必要に応じて、液晶表示装置、ランプ等により構成された表示装置が接続され、判定結果等の諸情報を表示可能に構成されていてもよい。
【００３５】
なお、本加工制御部６０が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００３６】
＜ロボットハンド＞
ロボットハンド３４について説明する。図３は、実施形態に係るロボットハンド３４を示す概略斜視図である。図４乃至図６は、実施形態に係るロボットハンド３４を示す概略平面図である。なお、図４はロボットハンド３４が開いた状態を示し、図６はロボットハンド３４が閉じた状態を示し、図５は、図４と図６の間の状態を示す。
【００３７】
ロボットハンド３４は、駆動部３５と、爪部３８と、伝達機構３９とを備える。ロボットハンド３４は爪部３８を支持する部材が回動することで、当該部材に支持された爪部３８も回動する。
【００３８】
駆動部３５は往復駆動可能に設けられている。駆動部３５の往復駆動する力が爪部３８に伝わり爪部３８が開閉駆動する。ここでは駆動部３５として、空気圧によって伸縮駆動するエアシリンダ３６が設けられている。もっとも、駆動部３５としては、油圧シリンダ等の他の種類のシリンダ又はリニアアクチュエータ等であってもよい。
【００３９】
エアシリンダ３６は、シリンダチューブ３７ａとシリンダチューブ３７ａ内を移動するピストンとピストンに連結されたロッド３７ｂとを含む。エアシリンダ３６としては、往路は空気圧で、復路はバネ等の弾性力により往復運動するいわゆる単動型シリンダであってもよいし、往路及び復路が共に空気圧により往復運動するいわゆる複動型シリンダであってもよい。単動型シリンダの場合、ロッド３７ｂを押し出すときに空気圧で押し出すいわゆる押出型であってもよいし、ロッド３７ｂを引き込むときに空気圧で引き込むいわゆる引込型であってもよい。
【００４０】
ここでは、エアシリンダ３６は、ロッド３７ｂが押し出された状態（図４参照）と、ロッド３７ｂが引き込まれた状態（図６参照）との２つの状態の間で状態変更するように、加工制御部により制御される。本実施形態に示す例では、ロッド３７ｂが押し出された状態で爪部３８が開いた状態となり、ロッド３７ｂが引き込まれた状態で爪部３８が閉じた状態となっている。従って、ここでは、爪部３８は単純に開閉のみが制御され、爪部３８の開閉量は調節されないようになっている。つまり、図５のような状態は維持できないようになっている。これにより、駆動部３５の制御が容易となると共に構成が簡略化されコストを抑えることができる。
【００４１】
もっとも、爪部３８の開閉量を調節可能に駆動部３５が制御されていてもよい。これを実現する構成としては例えば、エアの供給ポートの数を３つ以上にすることで、ピストンが複数ポジションに位置決め可能である構成などが考えられる。エアの供給ポートの数が３つの場合、爪部３８を、図４に示すような開いた状態と、図５に示すような閉じた状態であって大きい閉空間を形成した状態と、図６に示すような閉じた状態であって小さい閉空間を形成した状態との３つの状態に状態変更することができる。
【００４２】
なお、図３に示す例では、エアシリンダ３６は１つのみ設けられているが、複数のエアシリンダ３６が設けられていてもよい。複数のエアシリンダ３６は同じ種類であってもよいし、異なる種類であってもよい。複数のエアシリンダ３６が設けられることで、出力を変えることができ、以てロボットハンド３４で複数の電線１１を把持する際の把持力を変えることができる。
【００４３】
爪部３８は、回動しつつ開閉可能に設けられている。爪部３８は、駆動部３５の往復駆動する力を利用して開閉する。また、爪部３８は、駆動部３５の往復駆動の途中で電線１１の周囲を囲繞可能な閉空間を形成すると共に、閉空間を形成後は、駆動部３５の往復駆動の進行と共に閉空間の大きさを小さくするように形成されている。爪部３８は、後述する基体部４０の端部に設けられている。爪部３８について詳しくは後述する。
【００４４】
伝達機構３９は、駆動部３５の往復駆動する力を、爪部３８を開閉する力として伝達する。伝達機構３９は、基体部４０と、当接部４５ａとを含む。基体部４０と当接部４５ａとは相対移動し、基体部４０が当接部４５ａに当接することで基体部４０が回動する。基体部４０と当接部４５ａとのうちどちらか一方が駆動部３５に連なり駆動部３５と共に往復駆動する。伝達機構３９は、回動した基体部４０を収納可能に形成されている収納部４５を含む。ここでは、収納部４５の一部が当接部４５ａをなしている。
【００４５】
基体部４０は、棒状に形成されている。ここでは、基体部４０は、弾性材料によって曲げ変形可能に形成されている。基体部４０が曲げ変形することで、図５及び図６に示すように、爪部３８が開閉する。基体部４０は、駆動部３５と連なる。ここでは、基体部４０の中間部分（図４に示す例では中心部分）がロッド３７ｂの先端に連結されている。以下では、基体部４０のうちロッド３７ｂと連結された部分を連結部分４０ａと称することがある。
【００４６】
爪部３８は、基体部４０と交差する方向に延び、基体部４０との連結部分周りに回動しないように取付けられている。ここでは、爪部３８は、樹脂等を材料として棒状に形成されている。爪部３８は、基体部４０よりも剛性が大きく形成されていることが考えられる。もっとも、爪部３８は、基体部４０と同じ材料で形成されていてもよく、基体部４０と同じ剛性を有するように形成されていてもよい。特に、基体部４０と爪部３８とは、同じ材料で一体に形成されていてもよい。
【００４７】
図４に示す例では、爪部３８は基体部４０の両端にそれぞれ設けられている。一対の爪部３８は、基体部４０が曲がっていない状態で、基体部４０と連なる基端から先端に行くに従い間隔が広がるように設けられている。これにより、集線可能な領域が広がる。もっとも、一対の爪部３８は、先端から基端まで同じ間隔となるように設けられていてもよいし、先端に行くに従い間隔が狭まるように設けられていてもよい。
【００４８】
また、一対の爪部３８は、基体部４０に対して異なる面に取付けられている。これにより、一対の爪部３８は交差可能とされている。図５に示すように、一対の爪部３８が突き合わせた位置に位置することで閉空間が形成される。そして、図６に示すように、一対の爪部３８が交差することで閉空間が小さくなる。
【００４９】
爪部３８において、図４に示すように、基体部４０が曲がっていない状態で基体部４０と爪部３８とで一対の爪部３８の間が開口した凹部４０ｃを形成している。この状態から基体部４０が曲がっていくことで、一対の爪部３８の先端が相互に近づいていき、凹部４０ｃが形を変えつつ凹部４０ｃの開口が徐々に狭まっていく。さらに基体部４０が曲がり続けると、やがて図５に示すように凹部４０ｃの開口が閉じられ、閉空間４０ｄが形成される。この状態からさらに基体部４０が曲がっていくことで閉空間４０ｄが徐々に狭まっていき、図６に示すように爪部３８が閉じた状態となる。
【００５０】
ここでは、収納部４５は、少なくとも一方の端部が開口する筒状に形成されている。図３に示す例では収納部４５は四角筒状に形成されているが、円筒状又は四角筒状以外の角筒状等他の形状に形成されていてもよい。収納部４５が四角筒状に形成されていると、基体部４０及びこれに取付けられた爪部３８がロッド３７ｂ周りに傾きにくくなる。収納部４５の内部にはロッド３７ｂが挿通される。収納部４５のうち開口している側の端部４５ｂは、ロッド３７ｂの移動方向に沿って押し出された状態のロッド３７ｂの先端と同じかそれよりもシリンダチューブ３７ａ側（図４に示す例では、僅かにシリンダチューブ３７ａ側）に位置する。収納部４５のうち端部４５ｂとは反対側の端部４５ｃは、ここではシリンダチューブ３７ａに連結されている。従って収納部４５は、押し出された状態のロッド３７ｂの大部分を収納している。換言すると、ロッド３７ｂは、大部分が収納部４５の内部に位置する状態で往復移動する。もっとも、端部４５ｃは、シリンダチューブ３７ａ以外の部材に固定されていてもよい。また、端部４５ｃは、開口し、シリンダチューブ３７ａよりも押出された状態のロッド３７ｂの先端側に位置していてもよい。
【００５１】
押し出されたロッド３７ｂが引き込まれる際に基体部４０の一部が収納部４５の端部４５ｂの開口周縁に当接する。この状態でさらにロッド３７ｂが引きこまれていくと、基体部４０のうち端部４５ｂの開口周縁に当接している部分（以下、当接部分４０ｂと称する）よりも連結部分４０ａ側はロッド３７ｂと共にシリンダチューブ３７ａ側に移動する。これに対して、基体部４０のうち当接部分４０ｂよりも先端側はシリンダチューブ３７ａ側に移動できない。このため、基体部４０のうち連結部分４０ａよりも先端側が連結部分４０ａ周りに回動するように基体部４０が曲がる。この際、基体部４０のうち当接部分４０ｂよりも先端側は当接部分４０ｂ周りで逆向きに回動しないようになっている。また、逆向きに回動するにしても連結部分４０ａ周りの回動よりも小さく回動するようになっている。これにより、基体部４０の先端に設けられた爪部３８も基体部４０と共に連結部分４０ａ周りに回動し、爪部３８が閉じていく。この際、基体部４０の当接部分４０ｂは、端部４５ｂの開口周縁に対して摺動し、当接部分４０ｂは徐々に基体部４０の先端側に移っていく。従って基体部４０の当接部分４０ｂ周りの回動を抑えるには、基体部４０の剛性を高くする、収納部４５と当接部分４０ｂとの間に生じる摩擦を小さくすることなどが考えられる。
【００５２】
このように、ここでは、基体部４０の一部が収納部４５に当接して回動する。このため、収納部４５は、当接部４５ａとしての機能も備えている。もっとも、収納部４５と当接部４５ａとは別に設けられていてもよい。
【００５３】
なお、ここでは、爪部３８が閉じた状態で、収納部４５の一部が閉空間４０ｄの一部を成しているが、このことは必須ではない。収納部４５の端部４５ｂの一部が端部４５ｃ側に凹むなどして、爪部３８のみで閉空間を形成してもよい。
【００５４】
ここでは、爪部３８が閉状態から開状態に移行する際、収納部４５から解放された基体部４０の復元力により基体部４０の曲げが小さくなりやがて開状態に移行する。
【００５５】
＜動作＞
上記電線端末加工装置２０を前提として、ワイヤーハーネス１０の製造方法を説明する。
【００５６】
まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１１の端部が接続されたものを準備し、複数の電線１１が延出するコネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする（図２参照）。この状態では、コネクタ１４から複数の電線１１が垂下がった状態となる。
【００５７】
次に、図３に示すように、第１ロボット３０のロボットハンド３４を爪部３８が開いた状態で複数の電線１１のうち集線対象領域（ここでは、コネクタ１４の下方であってコネクタ１４に近い部分）に移動させる。例えば、既知のコネクタホルダ７６の位置を基準にして所定距離離れた位置にロボットハンド３４を移動させる。ロボットハンド３４を移動させることにより、図４に示すように、複数の電線１１が爪部３８の回動領域内に収まる。この状態で駆動部３５を駆動させて爪部３８を閉じる。すると、爪部３８によって複数の電線１１が集められつつ、駆動部３５の駆動の途中で図５に示すように爪部３８が閉空間４０ｄを形成する。この状態から駆動部３５の駆動が進行することで、最終的に、図６に示すように、爪部３８の閉空間４０ｄが小さくなり、複数の電線１１が集約される。
【００５８】
この状態で、複数の電線１１を把持してしごき動作を行わせる。ここでは、集線動作を行ったロボットハンド３４によってそのまましごき動作が行われる。つまり、ここでは、爪部３８の閉空間４０ｄが電線１１の集合領域よりも小さくなることで、爪部３８が複数の電線１１を把持可能となっている。そして、爪部３８が複数の電線１１を把持した状態でロボットハンド３４を下降させて、しごき動作を行っている。もっとも、しごき動作は作業者の手作業によって行われてもよいし、ロボットハンド３４とは別のロボットハンドが行ってもよい。また、しごき動作は行われなくてもよい。
【００５９】
この後、図７に示すように、ロボットハンド３４がコネクタ１４から所定距離離れた下方位置に移動し、予定結束箇所Ｅ２又はその近く（ここでは、予定結束箇所Ｅ２の上側の位置）に移動した状態となる。この状態では、コネクタ１４とロボットハンド３４との間で、複数の電線１１が直線状に引っ張られた状態となる。また、結束装置５４を予定結束箇所Ｅ２に移動させて、複数の電線１１を結束する。この後、駆動部３５を駆動させて爪部３８を開き、ロボットハンド３４及び結束装置５４が退避移動すると、図８に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が予定結束箇所Ｅ２で結束されたものが得られる。なお、複数の電線１１を結束する前に電線状態の検査を行ってもよい。検査に不合格とされた場合、しごき動作を行って、複数の電線１１が真っ直ぐになるように矯正する。本矯正作業は、作業者による人手でなされてもよい。
【００６０】
上記を複数のコネクタ１４のそれぞれに対して行うことで、各コネクタ１４から延出する複数の電線１１が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
【００６１】
＜変形例＞
実施形態においてロボットハンド３４が収納部４５を備えるものとして説明したが、収納部４５は省略されてもよい。この場合、収納部４５のうち基体部４０と当接する位置に収納部４５に替えてピン部材などを当接部として設けることが考えられる。
【００６２】
また、基体部４０が弾性材料で形成されるものとして説明したが、このことは必須ではない。基体部は棒状に形成された２本の剛体を含み、各剛体の一端がピン等でロッド３７ｂに回動可能に軸支されると共に、各剛体の他端に爪部３８が設けられていることが考えられる。この場合、爪部３８が閉状態から開状態に向かう場合に基体部に当接する当接部を設けることが考えられる。
【００６３】
また、基体部４０が２箇所で当接部４５ａと当接し、基体部４０のうち２つの部分がそれぞれ反対向きに回動するものとして説明したが、このことは必須ではない。基体部４０は、１箇所で当接部４５ａと当接し、基体部４０のうち１つの部分が回動するものであってもよい。
【００６４】
＜効果等＞
以上のように、本実施形態によると、爪部３８が回動しつつ開閉するため、ロボットハンド３４は、複数の電線１１を集める作業に適する。この際、往復駆動する駆動部３５を駆動源とするため、構成を簡略化することができる。
【００６５】
また、爪部３８の閉空間の大きさが小さくなることで、最初に閉空間を形成するまでの間に広い範囲に点在した電線１１をもれなく集めやすくなり、かつ閉空間を形成後は、集めた電線１１を集約しやすくなる。
【００６６】
また、基体部４０が駆動部３５に近いところで回動するため、回動に係る構成を簡略化することができる。
【００６７】
また、基体部４０が弾性材料で形成されているため、基体部４０を回動させる構造を簡略化することができる。また、集線対象の電線１１を傷つけにくくなる。
【００６８】
また、回動した基体部４０を収納する収納部４５が設けられているため、基体部４０が回動した状態を安定して維持可能となる。
【００６９】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【００７０】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【００７１】
１０  ワイヤーハーネス
１１  電線
１４  コネクタ
２０  電線端末加工装置
３０  第１ロボット
３４  ロボットハンド
３５  駆動部
３８  爪部
３９  伝達機構
４０  基体部
４０ｄ  閉空間
４５  収納部
４５ａ  当接部
５０  第２ロボット
５４  結束装置
６０  加工制御部
７０  コネクタ保持部
７６  コネクタホルダ
Ｅ２  予定結束箇所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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