(57)【要約】【課題】適切な車両周辺の確認を可能とすること。【解決手段】車両Ｖの前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび車両Ｖの左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部５１と、映像データ取得部５１が取得した俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部５３と、車両Ｖの左右状況確認要求を検出する確認要求検出部５２と、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられているサイドモニタに対して、側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御部５９と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データ取得部が取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出部と、
前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御部と、
を備える、車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像として、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像から確認要求方向の映像を用いた俯瞰映像を表示させる、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記俯瞰映像生成部は、前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、前記俯瞰映像用カメラを構成する前方俯瞰カメラおよび後方俯瞰カメラ少なくともいずれかからの映像と、右側方俯瞰カメラおよび左側方俯瞰カメラのうち確認要求方向のカメラからの映像とを用いて俯瞰映像を生成する、
請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記俯瞰映像生成部は、前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、前記車両前方または前記車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像を生成する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像における確認要求方向の映像および確認要求方向と反対方向の映像を交互に切り替えて表示させる、
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記確認要求は、前記車両の周辺の障害物に基づく確認要求である、
請求項５に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
前記俯瞰映像用カメラ、前記側後方カメラ、前記表示部のうち少なくともいずれかを備える、
ことを特徴とする車両用表示システム。
【請求項８】
車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出ステップと、
前記確認要求検出ステップで確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
【請求項９】
車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、
前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出ステップと、
前記確認要求検出ステップで確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御ステップと、
を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲に設置されたカメラで車両周辺を撮影し、撮影した映像に視点変換処理を行った俯瞰映像としてモニタに表示させる技術が知られている。また、シフト位置やドライブレンジの変更に基づいて、俯瞰映像とともに側方の映像を表示させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０６６７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、車両の駐車時や右左折時など、運転者が前方以外の方向について車両の周辺をより確実に確認したい場合がある。このようなとき、運転者は、サイドモニタを使用して側後方を確認する。ところが、サイドモニタは、従来の光学式のサイドミラーに比べて奥行を把握しにくいおそれがある。
【０００５】
俯瞰映像は車両と周囲との相対的な位置関係の把握に有用であるので、俯瞰映像を用いることで、奥行に対応する車両と周囲との相対的な位置関係を把握することが可能になる。しかしながら、俯瞰映像を表示するモニタは車室前方の中央部に配置されている。このため、車室前方の車幅方向の外側に配置されたサイドモニタを確認しながら中央部のモニタを視認しようとすると、視線の移動が大きくなる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な車両周辺の確認を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データ取得部が取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出部と、前記確認要求検出部が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、前記俯瞰映像用カメラ、前記側後方カメラ、前記表示部のうち少なくともいずれかを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出ステップと、前記確認要求検出ステップで確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御ステップとを含む。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、車両の前後左右を撮影する複数の俯瞰映像用カメラからの映像データおよび前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した前記俯瞰映像用カメラの映像に対して視点変換処理および合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成ステップと、前記車両の左右状況確認要求を検出する確認要求検出ステップと、前記確認要求検出ステップで確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている表示部に対して、前記側後方カメラのうち確認要求方向の映像と、前記俯瞰映像生成ステップで生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の映像を表示させる表示制御ステップと車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、適切な車両周辺の確認を可能にすることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの側後方カメラと俯瞰映像用カメラとの構成例を示す概略図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右側後方カメラの構成例を示す概略図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムのモニタの構成例を示す概略図である。
【図５】図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。
【図６】図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、第二実施形態に係る車両用表示システムで生成される俯瞰映像の一例を示す図である。
【図８】図８は、第二実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。
【図９】図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第三実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置４０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１４】
［第一実施形態］
車両用表示システム１は、車両Ｖに搭載され、車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ１１と、右側後方カメラ（側後方カメラ）１２と、左側後方カメラ（側後方カメラ）１３と、俯瞰映像用カメラユニット２０と、インフォティメントモニタ３１と、リヤビューモニタ３２と、右サイドモニタ（表示部）３３と、左サイドモニタ（表示部）３４と、車両用表示制御装置４０とを有する。以下、各カメラから取得される映像データは、例えば毎秒３０〜６０フレームの連続した映像で構成される動画像のデータであり、各モニタが表示する映像は動画像に基づく映像である。
【００１６】
図２に示すように、後方カメラ１１は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を撮影する。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの側後方カメラと俯瞰映像用カメラとの構成例を示す概略図である。後方カメラ１１は、リヤビューモニタ３２による確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１は、右側後方カメラ１２および左側後方カメラ１３の死角を含んだ範囲を撮影する。後方カメラ１１は、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば４５〜９０°である。後方カメラ１１は、撮影した映像データを車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００１７】
図２、図３に示すように、右側後方カメラ１２は、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を撮影する。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右側後方カメラの構成例を示す概略図である。右側後方カメラ１２は、右サイドモニタ３３による確認範囲を撮影する。右側後方カメラ１２は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。右側後方カメラ１２は、取り付けられている支持部材が車両Ｖの方向に折り畳み可能である。右側後方カメラ１２は、撮影した映像データを車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００１８】
図２に戻って、左側後方カメラ１３は、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を撮影する。左側後方カメラ１３は、左サイドモニタ３４による確認範囲を撮影する。左側後方カメラ１３は、水平方向の画角が例えば１５〜４５°、上下方向の画角が例えば１５〜４５°である。左側後方カメラ１３は、取り付けられている支持部材が車両Ｖの方向に折り畳み可能である。左側後方カメラ１３は、撮影した映像データを車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００１９】
俯瞰映像用カメラユニット（複数の俯瞰映像用カメラ）２０は、前方俯瞰カメラ２１と、後方俯瞰カメラ２２と、右側方俯瞰カメラ２３と、左側方俯瞰カメラ２４とを有する。
【００２０】
前方俯瞰カメラ２１は、車両Ｖの前方に配置され、車両Ｖの前方を中心とした周辺を撮影する。前方俯瞰カメラ２１は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。前方俯瞰カメラ２１は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００２１】
後方俯瞰カメラ２２は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方を中心とした周辺を撮影する。後方俯瞰カメラ２２は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。後方俯瞰カメラ２２は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００２２】
図２、図３に示すように、右側方俯瞰カメラ２３は、車両Ｖの右側方に配置され、車両Ｖの右側方を中心とした周辺を撮影する。右側方俯瞰カメラ２３は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。右側方俯瞰カメラ２３は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００２３】
図２に戻って、左側方俯瞰カメラ２４は、車両Ｖの左側方に配置され、車両Ｖの左側方を中心とした周辺を撮影する。左側方俯瞰カメラ２４は、例えば、１８０°程度の撮影範囲を撮影する。左側方俯瞰カメラ２４は、撮影した映像を車両用表示制御装置４０の映像データ取得部５１へ出力する。
【００２４】
このような前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２と右側方俯瞰カメラ２３と左側方俯瞰カメラ２４とを含む俯瞰映像用カメラユニット２０で、車両Ｖの全方位を撮影する。
【００２５】
図４に示すように、インフォティメントモニタ３１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含むディスプレイである。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムのモニタの構成例を示す概略図である。インフォティメントモニタ３１は、車両用表示システム１の車両用表示制御装置４０から出力された映像信号に基づいて、例えば、俯瞰映像を表示する。インフォティメントモニタ３１は、車両用表示システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。インフォティメントモニタ３１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、インフォティメントモニタ３１は、ダッシュボードＤの車幅方向の中央部のセンターコンソールＣに配置されている。
【００２６】
リヤビューモニタ３２は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ３２を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ３２は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ３２は、車両用表示制御装置４０から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの後方映像を表示する。リヤビューモニタ３２は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ３２は、ウィンドシールドＳの車幅方向の中央上部に配置されている。
【００２７】
右サイドモニタ３３は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドモニタ３３は、車両用表示制御装置４０の表示制御部５９から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの右側後方映像を表示する。右サイドモニタ３３は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドモニタ３３は、ダッシュボードＤの車幅方向の右側に配置されている。
【００２８】
左サイドモニタ３４は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドモニタ３４は、車両用表示制御装置４０の表示制御部５９から出力された映像信号に基づき、車両Ｖの左側後方映像を表示する。左サイドモニタ３４は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドモニタ３４は、ダッシュボードＤの車幅方向の左側に配置されている。
【００２９】
図１に戻って、車両用表示制御装置４０は、制御部５０と、記憶部６０とを有する。
【００３０】
制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部５０は、映像データ取得部５１と、確認要求検出部５２と、俯瞰映像生成部５３と、表示制御部５９とを含む。制御部５０は、記憶部６０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。
【００３１】
映像データ取得部５１は、車両Ｖの前後左右を撮影する俯瞰映像用カメラユニット２０からの映像データおよび車両Ｖの左右側後方を撮影する側後方カメラからの映像データを取得する。映像データ取得部５１は、俯瞰映像用カメラユニット２０からの周辺映像データを取得する。映像データ取得部５１は、後方カメラ１１からの映像データを取得する。映像データ取得部５１は、右側後方カメラ１２および左側後方カメラ１３からの映像データを取得する。映像データ取得部５１は、取得したこれらの映像データを俯瞰映像生成部５３と表示制御部５９とに出力する。
【００３２】
確認要求検出部５２は、車両Ｖの左右状況確認要求（確認要求）を示す、例えば、車両Ｖの方向指示器やステアリング、扉の操作情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両Ｖの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。確認要求検出部５２は、車両Ｖの左右状況確認要求を示す、ナビ情報を取得してもよい。確認要求検出部５２は、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等によって障害物を検出し、車両Ｖの左右状況確認要求を示す、障害物情報を取得してもよい。確認要求検出部５２は、車両Ｖの左右状況確認要求を示す操作情報を取得した場合、確認要求を検出したことを確認要求方向とともに俯瞰映像生成部５３に出力する。確認要求検出部５２は、車両Ｖの左右状況確認要求を示す操作情報を取得していない場合、確認要求は未検出であることを俯瞰映像生成部５３に出力する。
【００３３】
車両Ｖの左右状況確認要求は、車両Ｖの右方、左方の少なくともどちらか一方の車両Ｖの周囲の状況の確認を運転者が要求、または運転者が必要としていることをいう。運転者が確認を要求する車両Ｖの右方、左方を、確認要求方向という。
【００３４】
例えば、車両Ｖの後退時、確認要求検出部５２は、シフトポジションが「リバース」とされた操作情報に基づいて、確認要求方向が右方および左方である左右状況確認要求を検出する。
【００３５】
例えば、車両Ｖの車線変更時、確認要求検出部５２は、ナビ情報、舵角情報に基づいて、確認要求方向が車線変更方向で、右方または左方である左右状況確認要求を検出する。
【００３６】
例えば、車両Ｖの右扉または左扉の開操作時、確認要求検出部５２は、右扉または左扉の開情報に基づいて、確認要求方向が開操作方向で、右方または左方である左右状況確認要求を検出する。
【００３７】
例えば、方向指示器の操作時、確認要求検出部５２は、方向指示器の操作情報に基づいて、確認要求方向が方向指示器を操作した方向で、右方または左方である左右状況確認要求を検出する。
【００３８】
例えば、車両Ｖの後退時、右側方または左側方または後方の近傍に障害物が存在する時、確認要求検出部５２は、センサの検出情報または画像処理による画像解析の解析結果による障害物情報に基づいて、確認要求方向がセンサの検出方向または障害物を撮影したカメラの方向で、右方または左方である左右状況確認要求を検出する。なお、障害物が後方に検出された場合は、確認要求方向は、右方および左方とする。
【００３９】
俯瞰映像生成部５３は、映像データ取得部５１が取得した周辺映像に対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行する。俯瞰映像生成部５３は、合成した映像の中央部に車両Ｖの大きさや形態などを模した自車両アイコンを表示した俯瞰映像を生成する。
【００４０】
俯瞰映像生成部５３は、視点変換処理部５３１と、切出処理部５３２と、合成処理部５３３とを有する。
【００４１】
視点変換処理部５３１は、映像データ取得部５１で取得した周辺映像データに対して、車両Ｖを上方から見下ろすように視点変換処理を行う。より詳しくは、視点変換処理部５３１は、俯瞰映像用カメラユニット２０で撮影した周辺映像データに基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。視点変換処理の方法は、公知のいずれの方法でもよく、限定されない。視点変換処理部５３１は、視点変換処理を行った周辺映像データを切出処理部５３２に出力する。
【００４２】
切出処理部５３２は、視点変換処理を行った周辺映像データから所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。どの範囲を切出範囲とするかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出処理部５３２は、切出処理を行った映像の映像データを合成処理部５３３に出力する。
【００４３】
合成処理部５３３は、切出処理を行った映像データを合成する合成処理を行う。合成処理部５３３は、合成した映像に自車両アイコンを表示した俯瞰映像を生成する。
【００４４】
表示制御部５９は、俯瞰映像生成部５３で生成された俯瞰映像をインフォティメントモニタ３１に表示させる。表示制御部５９は、映像データ取得部５１で取得した後方カメラ１１で撮影した映像をリヤビューモニタ３２に表示させる。表示制御部５９は、映像データ取得部５１で取得した右側後方カメラ１２で撮影した映像を右サイドモニタ３３に表示させる。表示制御部５９は、映像データ取得部５１で取得した左側後方カメラ１３で撮影した映像を左サイドモニタ３４に表示させる。
【００４５】
表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向に備えられている右サイドモニタ３３または左サイドモニタ３４（以下、「確認要求方向のサイドモニタ」という。）に対して、右側後方カメラ１２および左側後方カメラ１３のうち確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００（図５参照）と、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向の俯瞰映像１１０（図５参照）とを表示させる。
【００４６】
確認要求方向に対応する方向とは、確認要求方向と同じ方向、または、確認要求方向と反対方向である。本実施形態では、確認要求方向に対応する方向は、確認要求方向と同じ方向とする。
【００４７】
表示制御部５９は、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における確認要求方向に対応する方向を切出して俯瞰映像１１０を生成する。
【００４８】
表示制御部５９は、確認要求方向のサイドモニタの車幅方向の内側に側後方映像１００を表示し、車幅方向の外側に俯瞰映像１１０を表示する。または、表示制御部５９は、確認要求方向のサイドモニタの車幅方向の外側に側後方映像１００を表示し、車幅方向の内側に俯瞰映像１１０を表示してもよい。
【００４９】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が右方を確認要求方向とする確認要求（以下、「右確認要求」という。）を検出したとき、右側後方カメラ１２で撮影された右側後方の側後方映像１００を右サイドモニタ３３の左側に表示させ、確認要求方向に対応する方向の映像として、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における右方向を切出した俯瞰映像１１０を右サイドモニタ３３の右側に表示させる。
【００５０】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が左方を確認要求方向とする確認要求（以下、「左確認要求」という。）検出したとき、左側後方カメラ１３で撮影された左側後方の側後方映像１００を左サイドモニタ３４の右側に表示させ、確認要求方向に対応する方向の映像として、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における左方向を切出した俯瞰映像１１０を左サイドモニタ３４の左側に表示させる。
【００５１】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が右方および左方を確認要求方向とする状況確認要求を検出したときは、上記の右確認要求を検出したときの処理と左確認要求を検出したときの処理とを実行する。
【００５２】
図５を用いて、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、右サイドモニタ３３に表示される映像について説明する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。右サイドモニタ３３には、右側の側後方映像１００と俯瞰映像１１０とが車幅方向に並んで表示されている。
【００５３】
右側の側後方映像１００は、右側後方カメラ１２で撮影された車両Ｖの右側後方の映像である。右側の側後方映像１００は、従来の光学式の右サイドミラーと同様の範囲を含む。右側の側後方映像１００には、車両Ｖの右側方の車体１０１が映り込んでいる範囲がある。本実施形態では、右側の側後方映像１００は、車両Ｖ側に表示されている。
【００５４】
俯瞰映像１１０は、俯瞰映像生成部５３で生成された俯瞰映像から、右側方の映像を切出した映像である。本実施形態では、俯瞰映像１１０は、俯瞰映像生成部５３で生成された俯瞰映像の右側半分の範囲を切出した映像である。俯瞰映像１１０は、前方映像１１１と後方映像１１２と右側方映像１１３とを含む。本実施形態では、前方映像１１１と後方映像１１２とは、自車両アイコン１１４の車幅方向の中央部までに対応する範囲を含んでいる。俯瞰映像１１０には、左側に自車両アイコン１１４が表示されている。自車両アイコン１１４は、自車両の右側半分の形態と大きさとを表す。俯瞰映像１１０は、右側の側後方映像１００の車幅方向の外側に表示されている。
【００５５】
図５においては、前方映像１１１と後方映像１１２と右側方映像１１３との境界を示す斜めの破線を説明のために図示しているが、実際に右サイドモニタ３３に表示される俯瞰映像１１０には当該破線は表示されても表示されなくてもよい。他の図も同様である。
【００５６】
記憶部６０は、車両用表示制御装置４０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部６０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。
【００５７】
次に、図６を用いて、制御部５０による処理の流れについて説明する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。図６に示す処理の前提としては、右サイドモニタ３３の全面に右側後方カメラ１２で撮影された側後方映像１００が表示され、左サイドモニタ３４の全面に左側後方カメラ１３で撮影された側後方映像１００が表示されている状態である。このときのインフォティメントモニタ３１への俯瞰映像の表示有無は問わない。
【００５８】
制御部５０は、状況確認要求の有無を判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部５０は、確認要求検出部５２で、状況確認要求が検出されたか否かを判定する。制御部５０は、状況確認要求が検出されていないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部５０は、状況確認要求が検出されたと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。
【００５９】
制御部５０は、俯瞰映像を生成または取得する（ステップＳ１２）。本実施形態では、制御部５０は、俯瞰映像生成部５３で生成された俯瞰映像データを取得する。ステップＳ１２の処理は、ステップＳ１１でＹｅｓとなったとき、俯瞰映像生成部５３が俯瞰映像の生成を継続している場合はその俯瞰映像を取得し、俯瞰映像生成部５３が俯瞰映像の生成を行っていない場合は俯瞰映像の生成を開始してから俯瞰映像を取得する。制御部５０は、ステップＳ１３に進む。
【００６０】
制御部５０は、俯瞰映像の確認要求方向に対応する方向の映像を、確認要求方向の側後方カメラ映像とともに確認要求方向のサイドモニタに表示する（ステップＳ１３）。制御部５０は、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像データから確認要求方向の映像をフレーム毎に切出して表示してもよく、俯瞰映像データから確認要求方向の映像データのみを用いて表示してもよい。本実施形態では、制御部５０は、表示制御部５９で、右側後方カメラ１２で撮影された右側の側後方映像１００と、俯瞰映像生成部５３で生成された俯瞰映像から右側を切出した俯瞰映像１１０とを右サイドモニタ３３に表示させる。制御部５０は、ステップＳ１４に進む。
【００６１】
制御部５０は、状況確認要求が終了されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、制御部５０は、状況確認要求が継続して検出されている場合、状況確認要求は終了していないと判定し（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１４の処理を再度実行する。制御部５０は、状況確認要求が検出されない場合、状況確認要求は終了していると判定し（ステップＳ１４でＹｅｓ）、処理を終了する。
【００６２】
このようにして、車両用表示システム１は、状況確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００と、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像における確認要求方向の俯瞰映像１１０とを表示させる。
【００６３】
上述したように、本実施形態は、状況確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００と、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像から確認要求方向を切出した俯瞰映像１１０とを表示させる。本実施形態は、確認要求方向のサイドモニタで、側後方映像１００とともに確認要求方向を切出した俯瞰映像１１０を確認することができる。つまり、状況確認要求が検出されてから終了するまでの期間、確認要求方向のサイドモニタには、側後方映像１００に加えて確認要求方向の俯瞰映像が同時に動画像として表示される。これにより、本実施形態は、より確実に車両Ｖ周辺の安全確認をすることができる。このように、本実施形態は、適切な車両Ｖ周辺の確認を可能にすることができる。
【００６４】
例えば、俯瞰映像をインフォティメントモニタ３１に表示する場合、サイドモニタで側後方映像１００を確認しながら、インフォティメントモニタ３１で俯瞰映像１１０を確認するためには、視線の移動が大きくなる。
【００６５】
これに対して、本実施形態は、確認要求方向のサイドモニタで、確認要求方向の側後方映像１００とともに確認要求方向の俯瞰映像１１０とを確認することができる。これにより、本実施形態は、運転者の視線の移動を抑制することができる。
【００６６】
［第二実施形態］
図７ないし図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図７は、第二実施形態に係る車両用表示システムで生成される俯瞰映像の一例を示す図である。図８は、第二実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。図９は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用表示システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示システム１は、車両用表示制御装置４０の制御部５０における処理が、第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。
【００６７】
俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、俯瞰映像用カメラユニット２０のうち前方俯瞰カメラ２１および後方俯瞰カメラ２２からの映像と、確認要求方向に対応する方向の俯瞰カメラからの映像とを用いて俯瞰映像を生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、映像データ取得部５１が取得した周辺映像のうち前方俯瞰カメラ２１および後方俯瞰カメラ２２からの映像と、確認要求方向の俯瞰カメラからの映像とに対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行して俯瞰映像を生成する。
【００６８】
例えば、俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、映像データ取得部５１が取得した右側方俯瞰カメラ２３と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像に対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行して俯瞰映像１１０Ａを生成する。
【００６９】
例えば、俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が左確認要求を検出したとき、映像データ取得部５１が取得した左側方俯瞰カメラ２４と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像に対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行して俯瞰映像１１０Ａを生成する。
【００７０】
例えば、俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が右方および左方を確認要求方向とする確認要求を検出したときは、上記の右確認要求を検出したときの処理と左確認要求を検出したときの処理とを実行する。
【００７１】
視点変換処理部５３１は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、俯瞰映像用カメラユニット２０のうち確認要求方向に対応する方向の俯瞰カメラからの映像に基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。本実施形態では、視点変換処理部５３１は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、確認要求方向の俯瞰カメラからの映像に基づいて、視点変換処理を行った映像を生成する。
【００７２】
切出処理部５３２は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、視点変換処理を行った確認要求方向に対応する俯瞰カメラからの映像から所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。本実施形態では、切出処理部５３２は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、視点変換処理を行った確認要求方向の俯瞰カメラからの映像から所定の範囲の映像を切出す切出処理を行う。本実施形態では、前方映像１１１Ａと後方映像１１２Ａは、自車両アイコン１１４Ａの左側端部までに対応する範囲を切出す。
【００７３】
合成処理部５３３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、切出処理を行った確認要求方向に対応する方向の俯瞰カメラからの映像を合成する合成処理を行う。本実施形態では、合成処理部５３３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、切出処理を行った確認要求方向の俯瞰カメラからの映像を合成する合成処理を行う。合成処理部５３３は、合成した映像に自車両アイコン１１４Ａを表示した俯瞰映像１１０Ａを生成する。
【００７４】
表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ａと、俯瞰映像用カメラユニット２０のうち確認要求方向に対応する方向の俯瞰カメラからの映像を用いて生成した俯瞰映像１１０Ａとを表示させる。本実施形態では、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ａと、確認要求方向の俯瞰カメラからの映像を用いて生成した俯瞰映像１１０Ａとを表示させる。
【００７５】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、右サイドモニタ３３に対して、右側後方カメラ１２で撮影された右側後方の側後方映像１００Ａと、右側方俯瞰カメラ２３と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像から生成した俯瞰映像１１０Ａとを表示させる。
【００７６】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が左確認要求を検出したとき、左サイドモニタ３４に対して、左側後方カメラ１３で撮影された左側後方の側後方映像１００Ａと、左側方俯瞰カメラ２４と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像から生成した俯瞰映像１１０Ａとを表示させる。
【００７７】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が右方および左方を確認要求方向とする確認要求を検出したときは、上記の右確認要求を検出したときの処理と左確認要求を検出したときの処理とを実行する。
【００７８】
図７を用いて、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、俯瞰映像生成部５３で生成される俯瞰映像１１０Ａについて説明する。
【００７９】
俯瞰映像１１０Ａは、俯瞰映像用カメラユニット２０のうち確認要求方向の俯瞰カメラからの映像を用いて生成された映像である。本実施形態では、映像データ取得部５１が取得した右側方俯瞰カメラ２３と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像に対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを行って生成した映像である。俯瞰映像１１０Ａは、前方映像１１１Ａと後方映像１１２Ａと右側方映像１１３Ａとを含む。本実施形態では、前方映像１１１Ａと後方映像１１２Ａとは、自車両アイコン１１４Ａの左側端部までに対応する範囲を含んでいる。自車両アイコン１１４Ａは、自車両の全体の形態と大きさとを表す。
【００８０】
図８を用いて、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、右サイドモニタ３３に表示される映像について説明する。右サイドモニタ３３には、右側の側後方映像１００Ａと俯瞰映像１１０Ａとが車幅方向に並んで表示されている。右側の側後方映像１００Ａは、第一実施形態の右側の側後方映像１００と同じである。俯瞰映像１１０Ａは、図７と同様の映像である。
【００８１】
次に、図９を用いて、制御部５０による処理の流れについて説明する。ステップＳ２１、ステップＳ２４は、ステップＳ１１、ステップＳ１４と同様の処理を行う。
【００８２】
制御部５０は、確認要求方向とは反対側の俯瞰カメラの映像を用いない俯瞰映像を生成する（ステップＳ２２）。より詳しくは、制御部５０は、俯瞰映像生成部５３で映像データ取得部５１が取得した周辺映像のうち確認要求方向とは反対側の俯瞰カメラからの映像以外の映像に対して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行して俯瞰映像１１０Ａを生成する。制御部５０は、ステップＳ２３に進む。
【００８３】
制御部５０は、ステップＳ２２で生成した俯瞰映像１１０Ａを、確認要求方向の側後方映像１００Ａとともに、確認要求方向のサイドモニタに表示する（ステップＳ２３）。本実施形態では、制御部５０は、表示制御部５９で、右側後方カメラ１２で撮影された右側の側後方映像１００Ａと、ステップＳ２２で生成した俯瞰映像１１０Ａとを右サイドモニタ３３に表示させる。制御部５０は、ステップＳ２４に進む。
【００８４】
上述したように、本実施形態は、確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ａと、確認要求方向と反対側の俯瞰カメラからの映像を用いず、確認要求方向の俯瞰カメラからの映像を用いて生成した俯瞰映像１１０Ａとを表示させる。本実施形態は、確認要求方向のサイドモニタで、側後方映像１００Ａとともに確認要求方向の俯瞰カメラからの映像を用いて生成した俯瞰映像１１０Ａを確認することができる。これにより、本実施形態は、より確実に車両Ｖ周辺の安全確認をすることができる。このように、本実施形態は、適切な車両Ｖ周辺の確認を可能にすることができる。
【００８５】
［第三実施形態］
図１０、図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１０は、第三実施形態に係る車両用表示システムで右サイドモニタに表示される映像の一例を示す図である。図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。車両用表示システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。本実施形態の車両用表示システム１は、車両用表示制御装置４０の制御部５０における処理が、第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。
【００８６】
俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、車両前方または車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂを生成する。本実施形態では、俯瞰映像生成部５３は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂを生成する。
【００８７】
視点変換処理部５３１は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、俯瞰映像用カメラユニット２０のうち確認要求方向の俯瞰カメラからの周辺映像に対して、車両前方または車両後方に仮想視点位置を変更して視点変換処理を行う。本実施形態では、視点変換処理部５３１は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、確認要求方向の俯瞰カメラからの周辺映像に対して、車両後方に仮想視点位置を変更して視点変換処理を行う。
【００８８】
表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ｂと、車両前方または車両後方に仮想視点位置を変更して視点変換処理を行った俯瞰映像１１０Ｂとを表示させる。本実施形態では、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ｂと、車両後方に仮想視点位置を変更して視点変換処理を行った俯瞰映像１１０Ｂとを表示させる。
【００８９】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、右サイドモニタ３３に対して、右側後方カメラ１２で撮影された右側後方の側後方映像１００Ｂと、右側方俯瞰カメラ２３と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像に対して車両前方または車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂとを表示させる。
【００９０】
例えば、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が左確認要求を検出したとき、左サイドモニタ３４に対して、左側後方カメラ１３で撮影された左側後方の側後方映像１００Ｂと、左側方俯瞰カメラ２４と前方俯瞰カメラ２１と後方俯瞰カメラ２２とからの周辺映像に対して車両前方または車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂとを表示させる。
【００９１】
図１０を用いて、確認要求検出部５２が右確認要求を検出したとき、右サイドモニタ３３に表示される映像について説明する。右サイドモニタ３３には、右側の側後方映像１００Ｂと俯瞰映像１１０Ｂとが表示されている。
【００９２】
右側の側後方映像１００Ｂは、第一実施形態の右側の側後方映像１００と同じである。
【００９３】
俯瞰映像１１０Ｂは、車両後方に仮想視点位置を変更した俯瞰映像である。俯瞰映像１１０Ｂは、車両前方から見下ろしたような前方映像１１１Ｂと後方映像１１２Ｂと右側方映像１１３Ｂとを含む。本実施形態では、前方映像１１１Ｂと後方映像１１２Ｂは、自車両アイコン１１４Ｂの車幅方向の中央までに対応する範囲を含んでいる。自車両アイコン１１４Ｂは、車両前方から見下ろした自車両の形態を模している。
【００９４】
次に、図１１を用いて、制御部５０による処理の流れについて説明する。ステップＳ３１、ステップＳ３４は、ステップＳ１１、ステップＳ１４と同様の処理を行う。
【００９５】
制御部５０は、仮想視点位置を変更した俯瞰映像を生成または取得する（ステップＳ３２）。本実施形態では、制御部５０は、俯瞰映像生成部５３で映像データ取得部５１が取得した周辺映像のうち確認要求方向の俯瞰カメラからの映像に対して、車両後方に仮想視点位置を変更して視点変換処理と切出処理と合成処理とを実行して俯瞰映像１１０Ｂを生成する。制御部５０は、ステップＳ３３に進む。
【００９６】
制御部５０は、ステップＳ３２で生成した俯瞰映像１１０Ｂを確認要求方向を切出して、確認要求方向の側後方カメラ映像とともに、確認要求方向のサイドモニタに表示する（ステップＳ３３）。本実施形態では、制御部５０は、表示制御部５９で、右側後方カメラ１２で撮影された右側の側後方映像１００Ｂと、ステップＳ３２で生成した、仮想視点位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂとを右サイドモニタ３３に表示させる。制御部５０は、ステップＳ３４に進む。
【００９７】
上述したように、本実施形態は、確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１００Ｂと、車両前方または車両後方に仮想視点の位置を変更した俯瞰映像１１０Ｂとを表示させる。本実施形態は、確認要求方向のサイドモニタで、側後方映像とともに仮想視点位置を変更した確認要求方向の俯瞰映像を確認することができる。これにより、本実施形態は、より確実に車両Ｖ周辺の安全確認をすることができる。このように、本実施形態は、適切な車両Ｖ周辺の確認を可能にすることができる。
【００９８】
図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００９９】
車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【０１００】
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【０１０１】
表示制御部５９は、確認要求検出部５２が確認要求を検出したとき、検出した確認要求方向のサイドモニタに対して、確認要求方向の側後方カメラで撮影された側後方映像１０と、俯瞰映像生成部５３が生成した俯瞰映像１１０における確認要求方向の映像および確認要求方向と反対側の映像を交互に切り替えて、例えば、点滅させるようにして表示させてもよい。
【０１０２】
さらに、表示制御部５９は、確認要求検出部５２が検出した確認要求が、障害物を検出したことに起因する場合に限って、確認要求方向の映像および確認要求方向と反対側の映像を交互に切り替えて表示するようにしてもよい。これにより、より適切な車両Ｖ周辺の確認を可能にすることができる。
【０１０３】
表示制御部５９は、確認要求が検出された場合であっても、車両Ｖの車速が所定速度以上の場合、検出した確認要求方向のサイドモニタに俯瞰映像１１０を表示する処理を行わないようにしてもよい。高速での走行時は、側後方映像１００の表示範囲を通常時の広さで維持するためである。
【０１０４】
表示制御部５９は、俯瞰映像１１０における前方映像１１１または後方映像１１２が広く表示されるように、切出範囲を前方側または後方側にずらしてもよい。これにより、運転者にとってより有用な情報を表示することができる。
【０１０５】
表示制御部５９は、サイドモニタに俯瞰映像１１０を表示するとき、側後方映像１００と俯瞰映像１１０との境界に線を表示してもよい。または、表示制御部５９は、サイドモニタに俯瞰映像１１０を表示するとき、俯瞰映像１１０を、所定透明度の半透明で着色して表示してもよい。または、表示制御部５９は、俯瞰映像１１０を表示するとき、側後方映像１００と俯瞰映像１１０との輝度や明るさを変えた表示としても、どちらかを点滅させて表示してもよい。このようにすることで、本実施形態において、サイドモニタに俯瞰映像１１０が表示されていることを容易に認識させることができる。
【０１０６】
表示制御部５９は、サイドモニタに対する俯瞰映像１１０の表示を開始するとき、サイドモニタに対して、俯瞰映像１１０が外側からスライドしてフレームインするような映像を表示し、表示を終了するとき、サイドモニタに対して、俯瞰映像１１０が外側へスライドしてフレームアウトするような映像を表示してもよい。これにより、本実施形態において、サイドモニタに俯瞰映像１１０が表示されていることを容易に認識させることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１        車両用表示システム
１１      後方カメラ
１２      右側後方カメラ（側後方カメラ）
１３      左側後方カメラ（側後方カメラ）
２０      俯瞰映像用カメラユニット（複数の俯瞰映像用カメラ）
２１      前方俯瞰カメラ（俯瞰映像用カメラ）
２２      後方俯瞰カメラ（俯瞰映像用カメラ）
２３      右側方俯瞰カメラ（俯瞰映像用カメラ）
２４      左側方俯瞰カメラ（俯瞰映像用カメラ）
３１      インフォティメントモニタ
３２      リヤビューモニタ
３３      右サイドモニタ（表示部）
３４      左サイドモニタ（表示部）
４０      車両用表示制御装置
５０      制御部
５１      映像データ取得部
５２      確認要求検出部
５３      俯瞰映像生成部
５３１    視点変換処理部
５３２    切出処理部
５３３    合成処理部
５９      表示制御部
１００    側後方映像
１１０    俯瞰映像
【図１】
2018142885.tif 000003
【図２】
2018142885.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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