(57)【要約】【課題】地図データから抽出されるカーブ形状と車両の走行軌跡から抽出されるカーブ形状との対応付けを精度良く行い、実際の走行状況に即した正確な道路学習を行う。【解決手段】道路情報学習装置１０は、車両の走行カーブについて地図抽出カーブおよび実測カーブを取得するカーブ情報取得部２１と、地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するか否かを判定する同一カーブ判定部２２と、地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応する場合であって、地図抽出カーブと実測カーブが仮登録条件を満たす場合に、実測カーブを仮登録カーブとして登録する仮登録部２３と、車両が走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する仮登録カーブと新実測カーブが本登録条件を満たす場合に、仮登録カーブと新実測カーブの平均を本登録カーブとして登録する本登録部２４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行した走行カーブについて、地図データから抽出した地図抽出カーブおよび車両の走行軌跡から抽出した実測カーブを取得するカーブ情報取得部（２１）と、
前記カーブ情報取得部により取得される前記地図抽出カーブおよび前記実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定する同一カーブ判定部（２２）と、
前記同一カーブ判定部により前記地図抽出カーブおよび前記実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであると判定された場合において所定の本登録条件が満たされている場合に、前記実測カーブを本登録カーブとして登録する本登録部（２４）と、
を備える道路情報学習装置。
【請求項２】
前記同一カーブ判定部により前記地図抽出カーブおよび前記実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであると判定された場合であって、且つ、前記地図抽出カーブと前記実測カーブとが所定の仮登録条件を満たす場合に、前記実測カーブを仮登録カーブとして登録する仮登録部（２３）をさらに備え、
前記本登録部（２４）は、車両が前記走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する前記仮登録カーブと当該走行カーブについて前記カーブ情報取得部により新たに取得される実測カーブである新実測カーブとが前記本登録条件を満たす場合に、前記仮登録カーブと前記新実測カーブを平均したカーブを前記本登録カーブとして登録する請求項１に記載の道路情報学習装置。
【請求項３】
前記同一カーブ判定部は、前記実測カーブに対応する前記地図抽出カーブが存在しない場合は、当該実測カーブを破棄する請求項１または２に記載の道路情報学習装置。
【請求項４】
前記同一カーブ判定部は、１つの前記実測カーブに対応する複数の前記地図抽出カーブが存在する場合は、１つの前記地図抽出カーブを選択して前記実測カーブに対応付ける請求項１から３の何れか１項に記載の道路情報学習装置。
【請求項５】
前記同一カーブ判定部は、１つの前記地図抽出カーブに対して複数の前記実測カーブが存在する場合は、全ての前記実測カーブを前記地図抽出カーブに対応付ける請求項１から４の何れか１項に記載の道路情報学習装置。
【請求項６】
前記仮登録部は、車両が前記走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する前記仮登録カーブと当該走行カーブについて前記カーブ情報取得部により新たに取得される実測カーブである新実測カーブとが前記本登録条件を満たさない場合に、前記新実測カーブにより前記仮登録カーブを更新する請求項１から５の何れか１項に記載の道路情報学習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路情報学習装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、地図データから抽出したカーブの形状と車両の走行軌跡から抽出したカーブの形状とが異なる場合に、両カーブの形状が同等となるように道路データを修正することにより、走行安全装置の作動についての信頼性を向上しようとする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３２７０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両は、例えばカーブをアウトインアウトで走行する場合など、必ずしも道路のカーブ形状どおりに走行するわけではない。そのため、地図データから抽出した１つのカーブ形状に対して、走行軌跡から抽出されるカーブ形状が複数存在する場合も起こり得る。逆に、例えば地図データの精度が低い場合などには、１つのカーブに対して地図データから複数のカーブ形状が抽出される場合も起こり得る。そして、地図データから抽出される複数のカーブ形状に対して、車両の走行軌跡から抽出される１つのカーブ形状あるいは複数のカーブ形状が対応付くことも起こり得る。即ち、実際の道路学習においては、地図データから抽出されるカーブ形状と車両の走行軌跡から抽出されるカーブ形状とが１対１の関係で対応付けられることは稀であり、特許文献１の技術では、このような場合においても正確な道路学習を行うことについて何ら対応をしていない。
【０００５】
そこで、本発明は、地図データから抽出されるカーブ形状と車両の走行軌跡から抽出されるカーブ形状との対応付けを精度良く行うことができ、実際の走行状況に即した正確な道路学習を行うことができる道路情報学習装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る道路情報学習装置は、カーブ情報取得部（２１）、同一カーブ判定部（２２）、仮登録部（２３）、本登録部（２４）を備える。カーブ情報取得部は、車両が走行した走行カーブについて、地図データから抽出した地図抽出カーブおよび車両の走行軌跡から抽出した実測カーブを取得する。同一カーブ判定部は、前記カーブ情報取得部により取得される前記地図抽出カーブおよび前記実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定する。仮登録部は、前記同一カーブ判定部により前記地図抽出カーブおよび前記実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであると判定された場合であって、且つ、前記地図抽出カーブと前記実測カーブとが所定の仮登録条件を満たす場合に、前記実測カーブを仮登録カーブとして登録する。本登録部は、車両が前記走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する前記仮登録カーブと当該走行カーブについて前記カーブ情報取得部により新たに取得される実測カーブである新実測カーブとが所定の本登録条件を満たす場合に、前記仮登録カーブと前記新実測カーブを平均したカーブを本登録カーブとして登録する。
【０００７】
本発明に係る道路情報学習装置によれば、地図データから抽出される地図抽出カーブと車両の走行軌跡から抽出される実測カーブとが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定するようにした。これにより、地図データから抽出されるカーブ形状と車両の走行軌跡から抽出されるカーブ形状とを対応付けた上で道路学習を行うことができ、実際の走行状況に即した正確な道路学習を行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る道路情報学習装置によれば、所定の仮登録条件が満たされる場合に実測カーブを仮登録カーブとして登録し、その後、車両が再び同じカーブを走行した場合において所定の本登録条件が満たされる場合に仮登録カーブを本登録カーブに昇格する。即ち、本発明に係る道路情報学習装置によれば、２段階の登録処理を経由してカーブ形状を学習するようにしたので、より正確な道路学習を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る道路情報学習装置の構成例を概略的に示すブロック図
【図２】カーブ形状の一例を示す図
【図３】同一カーブ判定処理の一例を示す図（その１）
【図４】同一カーブ判定処理の一例を示す図（その２）
【図５】同一カーブ判定処理の一例を示す図（その３）
【図６】同一カーブ判定処理の一例を示す図（その４）
【図７】カーブ情報の状態遷移の一例を示す遷移図
【図８】カーブ情報の状態遷移の一例を示す一覧図
【図９】仮登録処理の一例を示すフローチャート
【図１０】本登録処理の一例を示すフローチャート
【図１１】カーブ情報の学習例を示す図（その１）
【図１２】カーブ情報の学習例を示す図（その２）
【図１３】カーブ情報の学習例を示す図（その３）
【図１４】カーブ情報の学習例を示す図（その４）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、道路情報学習装置の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に例示する道路情報学習装置１０は、例えば車両に搭載されるものであり、制御部１１、自車位置特定部１２、データ格納部１３、表示部１４、操作部１５、ナビゲーション機能部１６などを備える。以下、道路情報学習装置１０を「学習装置１０」と称する。制御部１１は、図示しないマイクロコンピュータを主体として構成されており、学習装置１０の動作全般を制御する。
【００１１】
自車位置特定部１２は、図示しない地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、測位用電波受信器などの位置測定用の各種センサ類を備える。自車位置特定部１２は、図示しない測位システムを構築する測位用衛星から受信する電波や各種センサ類の検出値などに基づいて自車両の位置を測定する。そして、自車位置特定部１２は、測定した位置を示す自車位置情報を制御部１１に出力する。制御部１１は、自車位置特定部１２から入力される複数の自車位置情報に基づいて、車両の走行軌跡を特定することが可能となっている。
【００１２】
データ格納部１３は、例えばハードディスクドライブなどの記憶媒体で構成されており、地図データなどの各種データ類を格納している。地図データは、道路に含まれる多数のノードに関するノード情報、各ノードをつなぐリンクに関するリンク情報などを含む道路ネットワークデータを含む。ノード情報は、各ノードの位置情報などを含む。また、リンク情報は、各リンクの形状や距離などの情報を含む。また、地図データは、例えば背景データやマップマッチング用データなど、車両の経路案内を実行するために必要な各種のデータ類を含んでいる。また、地図データは、カーブの位置や道路形状などを特定するためのデータ類を含んでいる。
【００１３】
表示部１４は、例えば液晶ディスプレイなどで構成されており、制御部１１からの表示指令信号に基づいて、経路案内画面や設定画面などの各種画面を表示する。操作部１５は、表示部１４に設けられるタッチパネルスイッチや表示部１４の周辺に設けられている機械式のスイッチなどにより構成されており、ユーザによる各種スイッチの操作に応じて操作信号を制御部１１に出力する。ナビゲーション機能部１６は、車両の案内経路を探索する案内経路探索処理部などを備えており、探索された案内経路、地図データ、自車位置などの情報に基づいて車両の経路案内を実行する。
【００１４】
また、制御部１１は、制御プログラムを実行することにより、カーブ情報取得部２１、同一カーブ判定部２２、仮登録部２３、本登録部２４をソフトウェアにより仮想的に実現する。なお、これらの処理部は、ハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより実現してもよい。カーブ情報取得部２１は、車両が走行した走行カーブについて、地図データから抽出した地図抽出カーブおよび車両の実際の走行軌跡から抽出した実測カーブを取得する。同一カーブ判定部２２は、カーブ情報取得部２１により取得される地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定する。
【００１５】
ここで、同一カーブ判定部２２による判定処理の一例について説明する。なお、図２に例示するように、実際のカーブは正確には曲がった形状をなしているが、本実施形態では、説明の便宜上、カーブを直線状にした状態で表現する。
【００１６】
同一カーブ判定部２２は、地図抽出カーブと実測カーブが例えば次の条件を全て満たす場合に、これら地図抽出カーブと実測カーブとが同一の走行カーブに対応するカーブであると判定する。
【００１７】
≪同一カーブ判定条件≫
条件１：実測カーブと地図抽出カーブの進行方向が一致する。
条件２：実測カーブと地図抽出カーブのカーブ極性が一致する。
条件３：次の何れかの条件を満たす。
条件３ａ：地図抽出カーブの区間が実測カーブの区間に包含されている。
条件３ｂ：実測カーブの区間が地図抽出カーブに包含されている。
条件３ｃ：地図抽出カーブと実測カーブの入口誤差が地図抽出カーブの区間長の例えば±２０％以内である。
条件３ｄ：地図抽出カーブと実測カーブの出口誤差が地図抽出カーブの区間長の例えば±２０％以内である。
【００１８】
なお、カーブ極性とは、カーブの曲がる方向、つまり、当該カーブが右カーブであるのか左カーブであるのかを示すパラメータである。入口誤差とは、地図抽出カーブの入口位置と実測カーブの入口位置とのずれを示すパラメータである。出口誤差とは、地図抽出カーブの出口位置と実測カーブの出口位置とのずれを示すパラメータである。また、同一カーブ判定条件として、例えば、判定対象となる地図抽出カーブが他の実測カーブに対応付けられていないこと、判定対象となる実測カーブが他の地図抽出カーブに対応付けられていないこと、実測カーブを抽出した走行カーブ区間内において、例えばアンチロックブレーキシステム制御などの走行制御が行われていないこと、などの条件を追加してもよい。
【００１９】
図３には、地図抽出カーブと実測カーブが１対１の場合の判定例を示している。即ち、図３のパターンＰａでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、図３のパターンＰｂでは、出口誤差Ｄ２が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。
【００２０】
また、図３のパターンＰｃでは、実測カーブＣｂと当該実測カーブＣｂに包含されている地図抽出カーブＣａが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、図３のパターンＰｄでは、地図抽出カーブＣａと当該地図抽出カーブＣａに包含されている実測カーブＣｂが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。
【００２１】
図４には、１つの実測カーブに対して複数の地図抽出カーブが存在する場合の判定例を示している。即ち、図４のパターンＰａでは、入口誤差Ｄ１ａが同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。なお、このとき、入口誤差Ｄ１ｂが同一カーブ判定条件を満たさない地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂは、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されていない。
【００２２】
また、図４のパターンＰｂでは、出口誤差Ｄ２ａが同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂが、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。なお、このとき、出口誤差Ｄ２ｂが同一カーブ判定条件を満たさない地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂは、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されていない。
【００２３】
また、図４のパターンＰｃでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂの組、出口誤差Ｄ２が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂの組が存在する。この場合、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂとのラップ長が大きい地図抽出カーブ、この場合、地図抽出カーブＣａ２を選択し、地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂを、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定する。なお、同一カーブ判定部２２は、１つの実測カーブＣｂに対し複数の地図抽出カーブＣａ１，Ｃａ２を対応付けるように設定することも可能である。また、ラップ長とは、複数のカーブが相互に重なり合う区間の長さを示す。
【００２４】
また、図４のパターンＰｄでは、実測カーブＣｂとのラップ長が同じ複数の地図抽出カーブＣａ１，Ｃａ２が存在している。この場合、同一カーブ判定部２２は、手前側、つまり、実測カーブＣｂの入口側の地図抽出カーブＣａ１を優先して、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定する。なお、同一カーブ判定部２２は、１つの実測カーブＣｂに対し複数の地図抽出カーブＣａ１，Ｃａ２を対応付けるように設定することも可能である。
【００２５】
図５には、１つの地図抽出カーブに対して複数の実測カーブが存在する場合の判定例を示している。即ち、図５のパターンＰａでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。このとき、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂ１の出口に連続する実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａに対応付ける。
【００２６】
また、図５のパターンＰｂでは、出口誤差Ｄ２が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂ２が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。このとき、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂ２の入口に連続する実測カーブＣｂ１も地図抽出カーブＣａに対応付ける。
【００２７】
また、図５のパターンＰｃでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。このとき、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂ１の出口に連続する実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａに対応付ける。なお、この場合、地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂ２の出口誤差Ｄ２も同一カーブ判定条件を満たす。そのため、同一カーブ判定部２２は、地図抽出カーブＣａと実測カーブＣｂ２を同一の走行カーブに対応するカーブであると判定するとともに、実測カーブＣｂ２の入口に連続する実測カーブＣｂ１も地図抽出カーブＣａに対応付ける、という判定処理を行ってもよい。
【００２８】
図５のパターンＰｄでは、実測カーブＣｂ１が地図抽出カーブＣａに包含されている。このとき、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂ１と地図抽出カーブＣａを同一の走行カーブに対応するカーブであると判定するとともに、実測カーブＣｂ１の出口に連続する実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａに対応付ける。なお、この場合、実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａに包含されている。そのため、同一カーブ判定部２２は、実測カーブＣｂ２と地図抽出カーブＣａを同一の走行カーブに対応するカーブであると判定するとともに、実測カーブＣｂ２の入口に連続する実測カーブＣｂ１も地図抽出カーブＣａに対応付ける、という判定処理を行ってもよい。
【００２９】
図６には、複数の地図抽出カーブに対して複数の実測カーブが存在する場合の判定例を示している。この場合の判定例は、上述した判定例を組み合わせたものとなる。即ち、図６のパターンＰａでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、出口誤差Ｄ２が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂ２が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。
【００３０】
図６のパターンＰｂでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、実測カーブＣｂ１の出口に連続する実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａ１に対応付けられている。なお、地図抽出カーブＣａ２には、何れの実測カーブＣｂ１，Ｃｂ２も対応付けられていない。
【００３１】
図６のパターンＰｃでは、入口誤差Ｄ１ａが同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、入口誤差Ｄ１ｂが同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂ２が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。なお、地図抽出カーブＣａ３には、何れの実測カーブＣｂ１，Ｃｂ２も対応付けられていない。
【００３２】
図６のパターンＰｄでは、入口誤差Ｄ１が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ１と実測カーブＣｂ１が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。また、実測カーブＣｂ１の出口に連続する実測カーブＣｂ２も地図抽出カーブＣａ１に対応付けられている。また、出口誤差Ｄ２が同一カーブ判定条件を満たす地図抽出カーブＣａ２と実測カーブＣｂ３が、同一の走行カーブに対応するカーブであると判定されている。
【００３３】
仮登録部２３は、同一カーブ判定部２２により地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであると判定された場合であって、且つ、地図抽出カーブと実測カーブとが所定の仮登録条件を満たす場合に、実測カーブを仮登録カーブとして登録する。
【００３４】
この場合、仮登録条件は例えば次の条件となっている。即ち、次の何れかの条件が満たされる場合には、実測カーブは仮登録される。以下の仮登録条件において、Ｒはカーブの半径、θはカーブの深さ、ＡＢＳは括弧内の演算結果の絶対値を求める関数、を示す。
【００３５】
≪仮登録条件≫
・仮登録条件１：地図抽出カーブのＲ÷実測カーブのＲ＜０．９０
もしくは、
１．１０＜地図抽出カーブのＲ÷実測カーブのＲ
・仮登録条件２：地図抽出カーブのθ÷実測カーブのθ＜０．９０
もしくは、
１．１０＜地図抽出カーブのθ÷実測カーブのθ
・仮登録条件３：地図抽出カーブの区間長の１０％＜ＡＢＳ（地図抽出カーブの入口位置−実測カーブの入口位置）
・仮登録条件４：地図抽出カーブの区間長の１０％＜ＡＢＳ（地図抽出カーブの出口位置−実測カーブの出口位置）
【００３６】
本登録部２４は、車両が走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する仮登録カーブと当該走行カーブについてカーブ情報取得部により新たに取得される実測カーブである新実測カーブとが所定の本登録条件を満たす場合に、仮登録カーブと新実測カーブを平均したカーブを本登録カーブとして登録する。
【００３７】
この場合、本登録条件は例えば次の条件となっている。即ち、次の全ての条件が満たされる場合には、仮登録カーブは、新実測カーブとの平均値として本登録される。下記の本登録条件において、Ｒはカーブの半径、θはカーブの深さ、ＡＢＳは括弧内の演算結果の絶対値を求める関数、を示す。
【００３８】
≪本登録条件≫
・本登録条件１：仮登録カーブの数と新実測カーブの数とが一致する。
・本登録条件１：０．９０≦仮登録カーブのＲ÷新実測カーブのＲ≦１．１０
・本登録条件２：０．９０≦仮登録カーブのθ÷新実測カーブのθ≦１．１０
・本登録条件３：ＡＢＳ（仮登録カーブの入口位置−新実測カーブの入口位置）≦仮登録カーブの区間長の例えば１０％
・本登録条件４：ＡＢＳ（仮登録カーブの出口位置−新実測カーブの出口位置）≦仮登録カーブの区間長の例えば１０％
【００３９】
なお、上記の本登録条件が満たされる場合であっても、次に例示する学習不要条件の全てが満たされる場合には、仮登録カーブの本登録カーブへの昇格は行われない。下記の学習不要条件において、Ｒはカーブの半径、θはカーブの深さ、ＡＢＳは括弧内の演算結果の絶対値を求める関数、を示す。
【００４０】
≪学習不要条件≫
・学習不要条件１：０．９０≦地図抽出カーブのＲ÷仮登録カーブのＲと新実測カーブのＲの平均値 ≦１．１０
・学習不要条件２：０．９０≦地図抽出カーブのθ÷仮登録カーブのθと新実測カーブのθの平均値 ≦１．１０
・学習不要条件３：ＡＢＳ（地図抽出カーブの入口位置−仮登録カーブの入口位置と新実測カーブの入口位置の平均位置）≦地図抽出カーブの区間長の例えば１０％
・学習不要条件４：ＡＢＳ（地図抽出カーブの出口位置−仮登録カーブの出口位置と新実測カーブの出口位置の平均位置）≦地図抽出カーブの区間長の例えば１０％
【００４１】
また、学習装置１０は、いったん本登録した学習カーブを、その後に新たに取得される新実測カーブとの関係において所定の「本登録＋仮登録」条件が満たされる場合には、「本登録＋仮登録」状態に移行させる構成となっている。この場合、「本登録＋仮登録」条件は例えば次の条件となっている。即ち、例えば次の何れかの条件が満たされる場合には、本登録されている学習カーブは「本登録＋仮登録カーブ」に移行される。下記の「本登録＋仮登録」条件において、Ｒはカーブの半径、θはカーブの深さ、ＡＢＳは括弧内の演算結果の絶対値を求める関数、を示す。
【００４２】
≪「本登録＋仮登録」条件≫
・「本登録＋仮登録」条件１：本登録中の学習カーブのＲ÷新実測カーブのＲ＜０．９０
もしくは、
１．１０＜本登録中の学習カーブのＲ÷新実測カーブのＲ
・「本登録＋仮登録」条件２：本登録中の学習カーブのθ÷新実測カーブのθ＜０．９０
もしくは、
１．１０＜本登録中の学習カーブのθ÷新実測カーブのθ
・「本登録＋仮登録」条件３：本登録中の学習カーブの区間長の例えば１０％＜ＡＢＳ（本登録中の学習カーブの入口位置−新実測カーブの入口位置）
・「本登録＋仮登録」条件４：本登録中の学習カーブの区間長の例えば１０％＜ＡＢＳ（本登録中の学習カーブの出口位置−新実測カーブの出口位置）
【００４３】
また、学習装置１０は、「本登録＋仮登録」状態に移行させたカーブが、その後、新たに取得された新実測カーブとの関係で上述した本登録条件を満たすようになった場合には、当該カーブと新実測カーブの平均カーブを再び本登録する。なお、この場合も、上述の学習不要条件を満たす場合には、本登録への昇格は行わない。
【００４４】
学習装置１０は、取得したカーブ情報を仮登録部２３および本登録部２４により多段階で移行させながら学習を進めていく。図７および図８に例示するように、学習装置１０は、得られたカーブ情報を「未学習状態」、「仮登録状態」、「本登録状態」、「本登録＋仮登録状態」という複数の状態間で動的に遷移させる構成となっている。即ち、学習装置１０は、得られたカーブ情報が仮登録条件を満たす場合には、矢印Ｓ１で示すように、当該カーブ情報を仮登録状態に遷移させる。また、学習装置１０は、得られたカーブ情報が仮登録条件を満たさない場合には、矢印Ｓ２で示すように、当該カーブ情報を未学習状態のまま据え置く。
【００４５】
また、学習装置１０は、仮登録したカーブ情報が新実測カーブとの関係で本登録条件を満たす場合には、矢印Ｓ３で示すように、当該カーブ情報を本登録状態に遷移させる。また、学習装置１０は、仮登録したカーブ情報が新実測カーブとの関係で本登録条件を満たさない場合には、矢印Ｓ４で示すように、当該カーブ情報の仮登録状態を更新する。このとき、学習装置１０は、仮登録されているカーブ情報を新実測カーブにより更新するとよい。また、学習装置１０は、仮登録したカーブ情報が学習不要条件を満たす場合には、矢印Ｓ５で示すように、当該カーブ情報の仮登録状態を解除し、未学習状態に遷移させる。
【００４６】
また、学習装置１０は、本登録したカーブ情報が「本登録＋仮登録」条件を満たすようになった場合には、矢印Ｓ６で示すように、当該カーブ情報を「本登録＋仮登録状態」に遷移させる。また、学習装置１０は、本登録したカーブ情報が「本登録＋仮登録」条件を満たさない場合には、矢印Ｓ７で示すように、当該カーブ情報の本登録状態を更新する。
【００４７】
なお、学習装置１０は、本登録状態で保持可能なカーブ情報の数の上限値が予め設定されている。そのため、本登録状態のカーブ情報の数が上限値を超えた場合には、矢印Ｓ８で示すように、例えば古いカーブ情報から順に本登録状態を解除して未学習状態に遷移させる。このとき、学習装置１０は、同時に本登録状態に遷移させた複数のカーブ情報が存在する場合には、これら複数のカーブ情報をまとめて未学習状態に遷移させるようにするとよい。また、学習装置１０は、重複したカーブ情報が存在する場合も、当該カーブ情報を未学習状態に遷移あるいは削除するようにしてもよい。
【００４８】
また、学習装置１０は、「本登録＋仮登録状態」に遷移させたカーブ情報が再び本登録条件を満たすようになった場合には、矢印Ｓ９で示すように、当該カーブ情報を本登録状態に遷移させる。また、学習装置１０は、「本登録＋仮登録状態」に遷移させたカーブ情報の数が所定値を超えた場合には、矢印Ｓ１０で示すように、例えば古いカーブ情報から順に仮登録状態に遷移させる。また、学習装置１０は、「本登録＋仮登録状態」に遷移させたカーブ情報が学習不要条件を満たす場合には、矢印Ｓ１１で示すように、当該カーブ情報を未学習状態に遷移あるいは削除する。また、学習装置１０は、「本登録＋仮登録状態」に遷移させたカーブ情報が何れの移行条件も満たさない場合には、矢印Ｓ１２で示すように、当該カーブ情報を「本登録＋仮登録状態」のまま据え置く。
【００４９】
以上のようにして、学習装置１０は、得られた実測データが所定の仮登録条件を満たす場合には、当該実測カーブを仮登録カーブとして登録する。これにより、実測カーブは仮登録状態となる。そして、学習装置１０は、車両が走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する仮登録カーブと当該走行カーブについて新たに取得される新実測カーブとが所定の本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブと新実測カーブを平均したカーブを本登録カーブとして登録する。これにより、走行カーブに対応する実測カーブが、仮登録状態を経て、新実測カーブとの平均値として本登録状態となる。学習装置１０は、次回の経路案内処理時においては、本登録されている道路情報を用いて案内経路を出力する。
【００５０】
次に、学習装置１０による道路学習処理の動作例について説明する。なお、道路学習処理は、車両が実際に走行した走行カーブについて行われる処理であり、従って、車両が当該走行カーブを通過した後に行われる。また、道路学習処理は、仮登録処理と本登録処理を含む。
【００５１】
≪仮登録処理≫
図９に例示するように、学習装置１０は、仮登録処理を開始すると、車両が走行した走行カーブについて、地図データから抽出した地図抽出カーブを取得する（Ａ１）。また、学習装置１０は、車両の走行軌跡から抽出した実測カーブを取得する（Ａ２）。なお、ステップＡ２は、ステップＳ１の前に実行してもよいし、ステップＳ１と同時に実行してもよい。
【００５２】
そして、学習装置１０は、取得した地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定する（Ａ３）。学習装置１０は、地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するものである場合（Ａ３：ＹＥＳ）には、地図抽出カーブと実測カーブとが所定の仮登録条件を満たすか否かを判定する（Ａ４）。学習装置１０は、両カーブ情報が仮登録条件を満たす場合（Ａ４：ＹＥＳ）には、実測カーブを仮登録カーブとして登録して（Ａ５）、この仮登録処理を終了する。なお、学習装置１０は、両カーブ情報が同一の走行カーブに対応するものでない場合（Ａ３：ＮＯ）、または、両カーブ情報が仮登録条件を満たさない場合（Ａ４：ＮＯ）には、実測カーブの仮登録を行うことなく、この仮登録処理を終了する。
【００５３】
≪本登録処理≫
図１０に例示するように、学習装置１０は、実測カーブが仮登録された走行カーブを車両が再び走行した場合には、今回の走行における車両の走行軌跡から抽出した実測カーブを取得する（Ｂ１）。そして、学習装置１０は、当該走行カーブに対応付けて仮登録されっている仮登録カーブと、ステップＢ１により新たに取得した実測カーブ、即ち、新実測カーブとが所定の本登録条件を満たすか否かを判定する（Ｂ２）。学習装置１０は、両カーブが本登録条件を満たす場合（Ｂ２：ＹＥＳ）には、仮登録カーブと新実測カーブを平均したカーブを本登録カーブとして登録して（Ｂ３）、この本登録処理を終了する。なお、学習装置１０は、両カーブ情報が本登録条件を満たさない場合（Ｂ２：ＮＯ）には、仮登録カーブを本登録カーブに移行させることなく、この本登録処理を終了する。
【００５４】
次に、学習装置１０によるカーブ情報の学習例について説明する。なお、図では、仮登録状態のカーブ情報を破線で示している。図１１に例示する学習例１では、１回目の走行時において、地図抽出カーブ１００，１０１および実測カーブ１０２が抽出される。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ１０２が仮登録される。そして、２回目の走行時において、新実測カーブ１０３が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ１０２と新実測カーブ１０３とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ１０２と新実測カーブ１０３を平均したカーブが本登録カーブ１０４として登録される。
【００５５】
また、３回目の走行時において、さらに新実測カーブ１０５が得られる。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ１０５が仮登録される。そして、４回目の走行時において、さらに新実測カーブ１０６が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ１０５と新実測カーブ１０６とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ１０５と新実測カーブ１０６を平均したカーブが本登録カーブ１０７として登録される。このとき、本登録カーブ１０４は削除される。即ち、本登録カーブ１０７により本登録カーブ１０４が書き換えられるようなかたちとなる。
【００５６】
図１２に例示する学習例２では、１回目の走行時において、地図抽出カーブ２００，２０１および実測カーブ２０２，２０３が抽出される。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ２０２，２０３が仮登録される。そして、２回目の走行時において、新実測カーブ２０４，２０５が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ２０２と新実測カーブ２０４とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ２０２と新実測カーブ２０４を平均したカーブが本登録カーブ２０６として登録される。また、仮登録されている実測カーブ２０３と新実測カーブ２０５とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ２０３と新実測カーブ２０５を平均したカーブが本登録カーブ２０７として登録される。
【００５７】
また、３回目の走行時において、さらに新実測カーブ２０８，２０９が得られる。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ２０８，２０９が仮登録される。そして、４回目の走行時において、さらに新実測カーブ２１０，２１１が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ２０８と新実測カーブ２１０とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ２０８と新実測カーブ２１０を平均したカーブが本登録カーブ２１２として登録される。このとき、本登録カーブ２０６は削除される。即ち、本登録カーブ２１２により本登録カーブ２０６が書き換えられるようなかたちとなる。また、仮登録されている実測カーブ２０９と新実測カーブ２１１とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ２０９と新実測カーブ２１１を平均したカーブが本登録カーブ２１３として登録される。このとき、本登録カーブ２０７は削除される。即ち、本登録カーブ２１３により本登録カーブ２０７が書き換えられるようなかたちとなる。
【００５８】
図１３に例示する学習例３では、１回目の走行時において、地図抽出カーブ３００，３０１，３０２および実測カーブ３０３，３０４が抽出される。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ３０３，３０４が仮登録される。そして、２回目の走行時において、新実測カーブ３０５，３０６が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ３０３と新実測カーブ３０５とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ３０３と新実測カーブ３０５を平均したカーブが本登録カーブ３０７として登録される。また、仮登録されている実測カーブ３０４と新実測カーブ３０６とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ３０４と新実測カーブ３０６を平均したカーブが本登録カーブ３０８として登録される。
【００５９】
また、３回目の走行時において、さらに新実測カーブ３０９，３１０が得られる。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ３０９，３１０が仮登録される。なお、この場合、実測カーブ３０９は、地図抽出カーブ３００，３０１の何れにも対応付けすることができない。そのため、実測カーブ３０９は破棄される。
【００６０】
そして、４回目の走行時において、さらに新実測カーブ３１１，３１２，３１３が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ３１０と新実測カーブ３１３とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ３１０と新実測カーブ３１３を平均したカーブが本登録カーブ３１４として登録される。このとき、本登録カーブ３０７，３０８は削除される。即ち、本登録カーブ３１４により本登録カーブ３０７，３０８が書き換えられるようなかたちとなる。また、新実測カーブ３１１，３１２は、仮登録条件を満たす場合には仮登録される。また、さらに新実測カーブ３１５が得られ、この後、仮登録カーブ３１１あるいは仮登録カーブ３１２との関係で本登録条件を満たすか否かが判断される。
【００６１】
図１４に例示する学習例４では、１回目の走行時において、地図抽出カーブ４００，４０１および実測カーブ４０２，４０３，４０４が抽出される。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ４０２，４０３，４０４が仮登録される。そして、２回目の走行時において、新実測カーブ４０５，４０６，４０７が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ４０２と新実測カーブ４０５とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ４０２と新実測カーブ４０５を平均したカーブが本登録カーブ４０８として登録される。また、仮登録されている実測カーブ４０３と新実測カーブ４０６とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ４０３と新実測カーブ４０６を平均したカーブが本登録カーブ４０９として登録される。また、仮登録されている実測カーブ４０４と新実測カーブ４０７とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ４０４と新実測カーブ４０７を平均したカーブが本登録カーブ４１０として登録される。
【００６２】
また、３回目の走行時において、さらに新実測カーブ４１１，４１２が得られる。そして、仮登録条件が満たされる場合には、実測カーブ４１１，４１２が仮登録される。なお、この場合、実測カーブ４１２は、地図抽出カーブ４０１に対応付けすることができない。そのため、実測カーブ４１２は破棄される。
【００６３】
そして、４回目の走行時において、さらに新実測カーブ４１３，４１４が得られる。そして、仮登録されている実測カーブ４１１と新実測カーブ４１３とが本登録条件を満たす場合には、仮登録カーブ４１１と新実測カーブ４１３を平均したカーブが本登録カーブ４１５として登録される。このとき、本登録カーブ４０８，４０９，４１０は削除される。即ち、本登録カーブ４１５により本登録カーブ４０８，４０９，４１０が書き換えられるようなかたちとなる。また、新実測カーブ４１４は、仮登録条件を満たす場合には仮登録される。仮登録されたカーブ４１４は、その後、新実測カーブが得られると、その新実測カーブとの関係で本登録条件を満たすか否かが判断される。
【００６４】
本実施形態によれば、地図データから抽出される地図抽出カーブと車両の走行軌跡から抽出される実測カーブとが同一の走行カーブに対応するものであるか否かを判定するようにした。これにより、地図データから抽出されるカーブ形状と車両の走行軌跡から抽出されるカーブ形状とを対応付けた上で道路学習を行うことができ、実際の走行状況に即した正確な道路学習を行うことができる。
【００６５】
また、本実施形態によれば、所定の仮登録条件が満たされる場合に実測カーブを仮登録カーブとして登録し、その後、車両が再び同じカーブを走行した場合において所定の本登録条件が満たされる場合に仮登録カーブを本登録カーブに昇格する。即ち、本実施形態によれば、２段階の登録処理を経由してカーブ形状を学習するようにしたので、より正確な道路学習を行うことができる。
【００６６】
また、本実施形態によれば、実測カーブに対応する地図抽出カーブが存在しない場合に当該実測カーブを破棄することにより、地図抽出カーブとの対応付けができない実測カーブを学習対象から除外することができる。即ち、地図抽出カーブから極端に離れている実測カーブに基づき道路学習が行われてしまうことを回避できる。
【００６７】
また、本実施形態によれば、１つの実測カーブに対応して複数の地図抽出カーブが存在する場合には、１つの地図抽出カーブを選択して実測カーブに対応付けることにより、地図抽出カーブに最も対応する１つの実測カーブを学習対象とすることができ、道路学習の精度向上を図ることができる。
【００６８】
また、本実施形態によれば、１つの地図抽出カーブに対して複数の実測カーブが存在する場合において、全ての実測カーブを地図抽出カーブに対応付けることにより、１つの地図抽出カーブに関連付く全ての実測カーブを学習対象とすることができ、道路学習の精度向上を図ることができる。
【００６９】
また、本実施形態によれば、車両が走行カーブを再び走行した場合において、当該走行カーブに対応する仮登録カーブと当該走行カーブについて新たに取得される新実測カーブとが本登録条件を満たさない場合には、新実測カーブにより仮登録カーブを更新する。即ち、仮登録状態のカーブ情報を本登録状態に移行させない場合であっても、仮登録カーブが新実測カーブにより随時更新されていくので、道路学習の精度向上を図ることができる。
【００７０】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、同一カーブ判定条件、仮登録条件、本登録条件、学習不要条件、「本登録＋仮登録」条件などの各種移行条件の内容は適宜変更して実施することができる。また、道路情報学習装置１０は、地図抽出カーブおよび実測カーブが同一の走行カーブに対応するものであると判定された場合には、所定の本登録条件が満たされていることを条件に、実測カーブを、仮登録を経由することなく、ダイレクトに本登録カーブとして登録することも可能であるように構成してもよい。
【００７１】
また、１つの地図抽出カーブに対して複数の仮登録カーブが存在する場合において、本登録状態への移行条件を満たす仮登録カーブ、仮登録状態の更新条件を満たす仮登録カーブ、仮登録カーブの削除条件を満たす仮登録カーブが存在する場合には、これら全ての仮登録カーブを本登録状態に移行させてもよい。即ち、それぞれの仮登録カーブの状態遷移条件が異なる場合には、本登録状態への移行、仮登録状態の更新、カーブ情報の削除の順で優先順位を付け、全ての仮登録カーブを、最も優先順位の高い条件の仮登録カーブと同じように処理するようにしてもよい。
【００７２】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００７３】
図面中、１０は道路情報学習装置、２１はカーブ情報取得部、２２は同一カーブ判定部、２３は仮登録部、２４は本登録部を示す。
【図１】
2018179524.tif 000003
【図２】
2018179524.tif 000004
【図３】
2018179524.tif 000005
【図４】
2018179524.tif 000006
【図５】
2018179524.tif 000007
【図６】
2018179524.tif 000008
【図７】
2018179524.tif 000009
【図８】
2018179524.tif 000010
【図９】
2018179524.tif 000011
【図１０】
2018179524.tif 000012
【図１１】
2018179524.tif 000013
【図１２】
2018179524.tif 000014
【図１３】
2018179524.tif 000015
【図１４】
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