(57)【要約】【課題】水素を燃料とする燃料電池車両に水素を充填する手間を軽減することを可能にする。【解決手段】水素を噴出する噴出口の位置を移動させることができる駆動部３４と、噴出口と対向する側の所定範囲を撮像する第１カメラ３５と、第１カメラ３５で燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに、その燃料電池車両の水素を充填するための充填口の位置を特定する第１位置特定部３０３と、通信部３１から燃料電池車両に、充填口を開けさせるための開口指示を送る指示部３０９と、駆動部３４を制御して、第１位置特定部３０３で特定した充填口の位置に噴出口を自動で位置合わせする駆動制御部３０５と、指示部３０９で開口指示を送った後、且つ、駆動制御部３０５での位置合わせの後に、噴出口から充填口に水素を噴出させて燃料電池車両に水素を自動で充填する充填処理部３１０とを備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水素を燃料とする燃料電池車両で用いられる車両側ユニット（１）と、
前記燃料電池車両に水素を充填するための水素充填設備に設置される水素充填装置（３）とを含み、
前記水素充填装置は、
前記車両側ユニットと通信を行う設備側通信部（３１）と、
水素を噴出する噴出口（３３ａ）と、
前記噴出口の位置を移動させることができる駆動部（３４）と、
前記噴出口と対向する側の所定範囲を撮像する撮像部（３５，３６）とを備え、
前記車両側ユニットは、
前記水素充填装置と通信を行う車両側通信部（１１）と、
水素を充填するための前記燃料電池車両の充填口の開閉を制御する開閉制御部（１６）とを備え、
前記水素充填装置は、
前記撮像部で前記燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに、その燃料電池車両の前記充填口の位置を特定する位置特定部（３０３，３０７）と、
前記設備側通信部及び前記車両側通信部を介して、前記開閉制御部に前記充填口を開けさせるための開口指示を送る指示部（３０９）と、
前記駆動部を制御して、前記位置特定部で特定した前記充填口の位置に前記噴出口を自動で位置合わせする駆動制御部（３０５）と、
前記指示部で前記開口指示を送った後、且つ、前記駆動制御部での前記位置合わせの後に、前記噴出口から前記充填口に水素を噴出させて前記燃料電池車両に水素を自動で充填する充填処理部（３１０）とをさらに備える水素充填システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記駆動部は、前記噴出口の位置を、互いに直交する３軸方向のいずれにも移動させることができる水素充填システム。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記車両側ユニットは、
前記燃料電池車両への水素の充填の成否を判断する成否判断部（１０６）と、
前記成否判断部で前記燃料電池車両への水素の充填の失敗を判断した場合に、前記燃料電池車両外部のセンタ（４）に通知を行わせる通知処理部（１０７）とを備える水素充填システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項において、
前記水素充填装置は、
前記撮像部で前記燃料電池車両を撮像した撮像画像と、前記位置特定部で特定した前記充填口の位置とから、前記撮像画像を複数区分に区分けした区分単位で、前記噴出口を前記充填口の位置まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表したマップである充填用マップを作成する充填用マップ作成部（３０４，３０８）を備え、
前記駆動制御部は、前記充填用マップにおける、前記誘導経路として好ましい度合いがより高い区分を前記噴出口が移動するように前記駆動部を制御することにより、前記位置特定部で特定した前記充填口の位置に前記噴出口を自動で位置合わせする水素充填システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記車両側ユニットは、
前記水素充填設備の所定の起点位置において、前記水素充填装置で前記燃料電池車両に水素を充填する充填場所の位置情報を取得する情報取得部（１０４）と、
前記燃料電池車両を前記起点位置から前記充填場所まで自動で走行させる自動走行部（１０２）とを備える水素充填システム。
【請求項６】
請求項５において、
前記水素充填装置は、前記水素充填設備に複数設置されるものであって、
前記情報取得部は、前記水素充填設備に複数設置される前記水素充填装置のうち、利用中でない１つの水素充填装置についての、前記充填場所の位置情報を取得する水素充填システム。
【請求項７】
請求項５又は６において、
前記情報取得部は、前記充填場所の位置情報に加え、前記水素充填設備の区域内を複数区分に区分けした区分単位で、前記燃料電池車両をその充填場所まで移動させる移動経路として好ましい度合いを表したマップである移動用マップを取得し、
前記自動走行部は、前記燃料電池車両が移動可能な領域のうちの、前記移動用マップにおける、前記移動経路として好ましい度合いがより高い区分を前記燃料電池車両が移動するように、前記燃料電池車両を前記起点位置から前記充填場所まで自動で走行させる水素充填システム。
【請求項８】
水素を燃料とする燃料電池車両に水素を供給するための水素充填設備に設置される水素充填装置であって、
前記燃料電池車両と通信を行う設備側通信部（３１）と、
水素を噴出する噴出口（３３ａ）と、
前記噴出口の位置を移動させることができる駆動部（３４）と、
前記噴出口と対向する側の所定範囲を撮像する撮像部（３５，３６）と、
前記撮像部で前記燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに、その燃料電池車両の水素を充填するための充填口の位置を特定する位置特定部（３０３，３０７）と、
前記設備側通信部から前記燃料電池車両に、前記充填口を開けさせるための開口指示を送る指示部（３０９）と、
前記駆動部を制御して、前記位置特定部で特定した前記充填口の位置に前記噴出口を自動で位置合わせする駆動制御部（３０５）と、
前記指示部で前記開口指示を送った後、且つ、前記駆動制御部での前記位置合わせの後に、前記噴出口から前記充填口に水素を噴出させて前記燃料電池車両に水素を自動で充填する充填処理部（３１０）とを備える水素充填装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水素を燃料とする燃料電池車両に水素を充填する水素充填システム及び水素充填装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、水素を燃料とする燃料電池車両、及びこの燃料電池車両に水素を供給する定置式の水素充填設備が知られている。例えば、特許文献１には、カーナビゲーション等によって定置式の水素ステーションを検索し、水素ステーションが運転者に選択された場合に、選択された水素ステーションまでの誘導をカーナビゲーション等によって行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７９０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
現状、燃料電池車両に水素を充填する場合には、資格を持った人間に水素を充填して貰わなければならない手間が生じる。特許文献１に開示の技術は、水素を燃料とする燃料電池車両を水素ステーションに誘導するものの、水素ステーションでの水素を充填する手間自体は軽減できない。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、水素を燃料とする燃料電池車両に水素を充填する手間を軽減することを可能にする水素充填システム及び水素充填装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の水素充填システムは、水素を燃料とする燃料電池車両で用いられる車両側ユニット（１）と、燃料電池車両に水素を充填するための水素充填設備に設置される水素充填装置（３）とを含み、水素充填装置は、車両側ユニットと通信を行う設備側通信部（３１）と、水素を噴出する噴出口（３３ａ）と、噴出口の位置を移動させることができる駆動部（３４）と、噴出口と対向する側の所定範囲を撮像する撮像部（３５，３６）とを備え、車両側ユニットは、水素充填装置と通信を行う車両側通信部（１１）と、水素を充填するための燃料電池車両の充填口の開閉を制御する開閉制御部（１６）とを備え、水素充填装置は、撮像部で燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに、その燃料電池車両の充填口の位置を特定する位置特定部（３０３，３０７）と、設備側通信部及び車両側通信部を介して、開閉制御部に充填口を開けさせるための開口指示を送る指示部（３０９）と、駆動部を制御して、位置特定部で特定した充填口の位置に噴出口を自動で位置合わせする駆動制御部（３０５）と、指示部で開口指示を送った後、且つ、駆動制御部での位置合わせの後に、噴出口から充填口に水素を噴出させて燃料電池車両に水素を自動で充填する充填処理部（３１０）とをさらに備える。
【０００８】
また、上記目的を達成するために、本発明の水素充填装置は、水素を燃料とする燃料電池車両に水素を供給するための水素充填設備に設置される水素充填装置であって、燃料電池車両と通信を行う設備側通信部（３１）と、水素を噴出する噴出口（３３ａ）と、噴出口の位置を移動させることができる駆動部（３４）と、噴出口と対向する側の所定範囲を撮像する撮像部（３５，３６）と、撮像部で燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに、その燃料電池車両の水素を充填するための充填口の位置を特定する位置特定部（３０３，３０７）と、設備側通信部から燃料電池車両に、充填口を開けさせるための開口指示を送る指示部（３０９）と、駆動部を制御して、位置特定部で特定した充填口の位置に噴出口を自動で位置合わせする駆動制御部（３０５）と、指示部で開口指示を送った後、且つ、駆動制御部での位置合わせの後に、噴出口から充填口に水素を噴出させて燃料電池車両に水素を自動で充填する充填処理部（３１０）とを備える。
【０００９】
これらによれば、駆動制御部によって、撮像部で燃料電池車両を撮像した撮像画像をもとに位置特定部で特定した充填口の位置に、水素充填装置の噴出口を自動で位置合わせすることが可能になる。また、指示部からの開口指示によって燃料電池車両の充電口を開けさせることが可能となる。さらに、充填処理部が、指示部で開口指示を送った後、且つ、駆動制御部での位置合わせの後に、噴出口から充填口に水素を噴出させて燃料電池車両に水素を自動で充填するので、水素充填装置から燃料電池車両へ自動で水素を充填することが可能になる。その結果、水素を燃料とする燃料電池車両に水素を充填する手間を軽減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】水素充填システム５の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態における水素充填装置３の配置について説明を行うための図である。
【図３】車両側ユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】支援ＥＣＵ１０の概略的な構成の一例を示す図である。
【図５】充填管理装置２の概略的な構成の一例を示す図である。
【図６】移動用マップと推奨ルートとの一例について説明を行うための図である。
【図７】水素充填装置３の概略的な構成の一例を示す図である。
【図８】噴出部３３、噴出口３３ａ、及び駆動部３４についての説明を行うための図である。
【図９】第１充填用マップの一例について説明を行うための図である。
【図１０】ＸＺ平面マップの一例について説明を行うための図である。
【図１１】水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションに到達するまでの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図１２】水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションの入口に到達してから水素充填装置３の充填場所に移動するまでの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図１３】水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションの充填場所に到達してから水素を充填するまでの処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【００１２】
（実施形態１）
＜水素充填システム５の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、水素充填システム５は、車両側ユニット１、充填管理装置２、水素充填装置３、及びセンタ４を含んでいる。
【００１３】
車両側ユニット１は、水素を燃料とし、加速、制動、及び操舵を自動で制御して自動で走行する自動運転を行う燃料電池車両ＦＣＶ（以下、単に車両ＦＣＶ）に用いられる。車両ＦＣＶには、水素を充填するための充填口が設けられており、この充填口はフューエルリッドの開閉によって開閉される。車両側ユニット１は、充填管理装置２、水素充填装置３、及びセンタ４と通信を行うことができる。
【００１４】
充填管理装置２及び水素充填装置３は、車両ＦＣＶに水素を充填するための水素ステーションに設置される。この水素ステーションが請求項の水素充填設備に相当する。水素充填装置３は、車両ＦＣＶに水素を充填する装置である。水素充填装置３は水素ステーションに１つ設置される構成であってもよいが、本実施形態では、水素充填装置３が水素ステーションに複数設置される場合を例に挙げて説明を行う。充填管理装置２は、車両ＦＣＶが水素を充填する水素充填装置３の割り振り等を行う。
【００１５】
ここで、図２を用いて、本実施形態における水素充填装置３の配置について説明を行う。図２のＡｒが水素ステーションの区域を示しており、ＩＮが水素ステーションの入口を示しており、ＯＵＴが水素ステーションの出口を示している。図２に示すように、本実施形態では、水素ステーションに４つの水素充填装置３ａ〜３ｄが設置されるものとする。以降では、図２に示すように、この４つの水素充填装置３を区別する場合には、水素充填装置３ａ〜３ｄと表すものとする。
【００１６】
図２に示すように、水素充填装置３ａは、水素ステーションの入口から見て左の手前側に設置されているものとする。水素充填装置３ｂは、水素ステーションの入口から見て左の奥側設置されているものとする。水素充填装置３ｃは、水素ステーションの入口から見て右の手前側に設置されているものとする。水素充填装置３ｄは、水素ステーションの入口から見て右の奥側に設置されているものとする。
【００１７】
センタ４は、車両ＦＣＶのディーラやメーカ等のサーバ装置であり、携帯電話網やインターネット等の公衆通信網と基地局とを介して、車両側ユニット１と通信を行う。なお、センタ４は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。
【００１８】
＜車両側ユニット１の概略構成＞
続いて、図３を用いて車両側ユニット１の概略構成を説明する。車両側ユニット１は、図３に示すように、支援ＥＣＵ１０、通信機１１、ロケータ１２、周辺監視センサ１５、ボデーＥＣＵ１６、リッドアクチュエータ１７、及び車両制御ＥＣＵ１８を含んでいる。支援ＥＣＵ１０、通信機１１、ロケータ１２、ボデーＥＣＵ１６、及び車両制御ＥＣＵ１８は、例えば車内ＬＡＮに接続されており、通信によって互いに情報をやり取りすることができる。
【００１９】
通信機１１は、自車の外部と通信を行うのに用いる。通信機１１は、充填管理装置２との間で通信を行う。通信機１１と充填管理装置２との間での通信は、公衆通信網と基地局とを介した通信であってもよいし、無線ＬＡＮの技術に基づく狭域通信（Dedicated Short Range Communications，ＤＳＲＣ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に従った無線通信であってもよい。また、通信機１１は、水素充填装置３との間で無線通信を行う。通信機１１と水素充填装置３との間での通信は、水素ステーションに複数設置された水素充填装置３のうちの複数の水素充填装置３が通信機１１の通信範囲に同時に入らない程度に通信距離が絞られた無線通信であることが好ましい。この通信機１１が請求項の車両側通信部に相当する。
【００２０】
他にも、通信機１１は、公衆通信網と基地局とを介して、センタ４との間で通信を行う。なお、通信機１１は、充填管理装置２と公衆通信網と基地局とを介して、センタ４との間で通信を行う構成としてもよい。なお、充填管理装置２との間で通信を行う通信モジュールと、水素充填装置３との間で通信を行う通信モジュールと、センタ４との間で通信を行う通信モジュールとが別体に設けられる構成としてもよいし、一体に設けられる構成としてもよい。
【００２１】
ロケータ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１３及び慣性センサ１４を備えている。ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサ１４は、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。ロケータ１２は、ＧＮＳＳ受信機１３で受信する測位信号と、慣性センサ１４の計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ１２を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。車両位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。
【００２２】
周辺監視センサ１５は、自車周辺の障害物を検出する。周辺監視センサ１５は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。ソナー，ミリ波レーダ，ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として支援ＥＣＵ１０へ逐次出力する。
【００２３】
ボデーＥＣＵ１６は、自車に搭載された種々のアクチュエータを制御するＥＣＵであり、種々のアクチュエータやセンサと通信可能に接続されている。ボデーＥＣＵ１６は、リッドアクチュエータ１７に制御信号を出力することでリッドアクチュエータ１７を駆動させ、フューエルリッドを自動で開閉させることができるものとする。このボデーＥＣＵ１６が請求項の開閉制御部に相当する。
【００２４】
車両制御ＥＣＵ１８は、自車の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ１８としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ１８は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ１８は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮへ出力可能である。
【００２５】
支援ＥＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理や水素充填の支援に関する処理等の各種の処理を実行する。
【００２６】
＜支援ＥＣＵ１０の概略構成＞
ここで、図４を用いて、支援ＥＣＵ１０の概略構成を説明する。図４に示すように、支援ＥＣＵ１０は、走行環境認識部１００、走行計画生成部１０１、自動運転機能部１０２、充填モニタ部１０３、依頼処理部１０４、情報取得部１０５、成否判断部１０６、及び通知処理部１０７を備えている。なお、運転支援ＥＣＵ１０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００２７】
走行環境認識部１００は、ロケータ１２から取得した自車の車両位置，周辺監視センサ１５から取得したセンシング情報，地図データ等から、自車の走行環境を認識する。一例として、走行環境認識部１００は、自車の車両位置周辺の物体の形状及び移動状態を認識し、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。
【００２８】
走行計画生成部１０１は、走行環境認識部１００での認識結果等を用いて、自動運転によって自車を走行させるための走行計画を生成する。走行計画生成部１０１で生成された走行計画は、自動運転機能部１０２に出力される。走行計画生成部１０１は、具体例として、進路変更のための操舵、速度調整のための加減速、及び障害物回避のための操舵及び制動等の実行を決定する。
【００２９】
自動運転機能部１０２は、走行計画生成部１０１から出力される走行計画に従い、自車の加速、制動、及び／又は操舵を車両制御ＥＣＵ１８に自動で行わせることで、自動運転を行わせる。この自動運転機能部１０２が請求項の自動走行部に相当する。充填モニタ部１０３は、自車の水素タンクの充填状況をモニタする。例えば、水素の充填率をモニタしたり、充填口からの充填中における温度や圧力をモニタしたりする。
【００３０】
依頼処理部１０４は、例えば充填モニタ部１０３でのモニタ結果から、水素の充填率が閾値以下となった場合に、通信機１１から周辺の充填管理装置２に向けて水素充填依頼を送信させる。なお、依頼処理部１０４は、自車のＨＭＩ（Human Machine Interface）を介してドライバに水素充填依頼の要否を確認した上で水素充填依頼を送信させる構成としてもよいし、ドライバの意思に関わらず自動で送信させる構成としてもよい。
【００３１】
依頼処理部１０４は、充填管理装置２から水素充填依頼に対する返答があった場合に、通信機１１を介してこの返答を取得する。本実施形態では、例えば、充填管理装置２が充填を許可する返答を送信する場合に、充填管理装置２が充填を許可する水素ステーションの位置情報も送信するものとする。一例として、充填管理装置２からの返答が充填を許可するものであった場合には、充填管理装置２から送信された水素ステーションの位置情報が示す地点に向けて自動運転を行わせる構成とすればよい。また、充填管理装置２からの返答が充填を許可しないものであった場合や一定期間返答がない場合には、依頼処理部１０４が、再度の水素充填依頼の送信を行わせる構成とすればよい。なお、充填管理装置２からの返答が充填を許可しないものであった場合に、自車のＨＭＩを介してドライバにその旨を知らせる構成としてもよい。
【００３２】
情報取得部１０５は、水素ステーションの入口において充填管理装置２から送信される後述の位置情報、推奨ルート、及び移動用マップを、通信機１１を介して取得する。後述するが、走行計画生成部１０１は、情報取得部１０５で取得した情報も用いて走行計画を作成する。
【００３３】
また、依頼処理部１０４は、自動運転機能部１０２によって水素充填装置３の充填場所まで自動で走行して停車した場合に、車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たすか否かを確認する確認依頼を、通信機１１から水素充填装置３へ送信させる。依頼処理部１０４は、水素充填装置３から確認依頼に対する返答があった場合に、通信機１１を介してこの返答を取得する。一例として、充填管理装置２からの返答が、自車が条件を満たす旨の返答であった場合には、停車を続けて水素の充填を待つ構成とすればよい。また、充填管理装置２からの返答が、自車が条件を満たさない旨の返答であった場合には、自車のＨＭＩを介してドライバにその旨を知らせたり、水素ステーションの出口に向けて自動運転を行わせたりする構成とすればよい。水素ステーションの出口の位置情報は、水素充填装置３から取得してもよいし、充填管理装置２から取得してもよい。
【００３４】
成否判断部１０６は、充填モニタ部１０３での充填中におけるモニタ結果から、水素充填装置３から自車への水素の充填が失敗しているか否かを判断する。一例としては、水素の充填中の温度が閾値以上であったり、圧力が閾値範囲外であったりした場合に、自車への水素の充填が失敗していると判断すればよい。
【００３５】
通知処理部１０７は、成否判断部１０６で自車への水素の充填の失敗を判断した場合に、通信機１１を介してセンタ４に、水素の充填が失敗したことを知らせる通知を行わせる。センタ４に通知を行う場合には、自車を識別する識別情報や現在位置を示す位置情報もセンタ４に送信する構成とすればよい。
【００３６】
＜充填管理装置２の概略構成＞
ここで、図５を用いて、充填管理装置２の概略構成を説明する。図５に示すように、充填管理装置２は、制御部２０、第１通信部２１、第２通信部２２、収集部２３、及び配信情報記憶部２４を備えている。
【００３７】
第１通信部２１は、車両側ユニット１の通信機１１との間で狭域通信等の通信範囲が狭い範囲に絞られた無線通信を行う。一例として、第１通信部２１は、水素ステーションの入口に設けられるものとする。この入口が請求項の起点位置に相当する。ここで言うところの狭域通信は、水素ステーションの入口に位置する車両ＦＣＶの通信機１１のみが第１通信部２１と通信できる程度の通信範囲とすればよい。一例としては、半径数ｍ程度の通信範囲とすればよい。
【００３８】
第２通信部２２は、第１通信部２１よりも通信範囲の広い通信によって通信機１１と無線通信を行う。第２通信部２２は、公衆通信網と基地局とを介した通信によって、通信機１１と通信を行う構成としてもよい。収集部２３は、水素ステーションに設置される複数の水素充填装置３の各々の稼働状況についての情報を、各々の水素充填装置３から収集する。
【００３９】
配信情報記憶部２４は、水素ステーションに設置される複数の水素充填装置３の各々について、位置情報、水素ステーションの入口から水素充填装置３の充填場所までの推奨ルート、及び移動用マップを記憶している。ここで言うところの位置情報は、例えば水素ステーションの入口を起点とした位置座標とすればよい。また、推奨ルートは、水素ステーションの入口を起点とした位置座標の点列とすればよい。移動用マップは、水素ステーションの区域内を複数区分に区分けした区分単位で、車両ＦＣＶを水素充填装置３の充填場所まで移動させる移動経路として好ましい度合いを表したマップである。
【００４０】
ここで、図６を用いて、移動用マップと推奨ルートとの一例について説明を行う。図６では、水素充填装置３ａについての移動用マップと推奨ルートとの一例を示す。図６において数字を示した升目が、水素ステーションの区域内を複数区分に区分けした区分に相当する。また、図６において点線で示す矢印が推奨ルートを表している。移動用マップは、水素ステーションの全区域を区分けした区分からなるものであってもよいし、図５に示すように一部区域を区分けした区分からなるものであってもよい。
【００４１】
図６に示すように、区分ごとに示される０〜４までの数字が、移動用マップにあたる。この０〜４までの数字が、車両ＦＣＶを水素充填装置３の充填場所まで移動させる移動経路として好ましい度合いを表しており、好ましい度合いが大きいほど数字が小さいものとする。具体的には、「０」が充填場所を表しており、「１」が正しい移動経路、「２」が少し外れた移動経路、「３」が外れた移動経路、「４」が進入禁止場所を表している。一例として、水素ステーションの入口から充填場所「０」まで、「１」の区分を通過する移動経路を推奨ルートとすればよい。
【００４２】
制御部２０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。例えば、第２通信部２２を介して、車両ＦＣＶからの水素充填依頼を、第２通信部２２を介して取得した場合に、水素ステーションの利用可否を判断して応答を行う。また、収集部２３で収集した複数の水素充填装置３の各々の稼働状況の情報から、利用中でない水素充填装置３を特定し、利用中でない水素充填装置３のうちから、次に車両ＦＣＶに水素を充填する水素充填装置３を決定する。次に車両ＦＣＶに水素を充填する水素充填装置３を決定した後は、決定した水素充填装置３についての位置情報、推奨ルート、及び移動用マップを配信情報記憶部２４から読み出し、第１通信部２１から水素ステーションの入口に達した車両ＦＣＶの通信機１１に向けて送信させる。
【００４３】
＜水素充填装置３の概略構成＞
続いて、図７を用いて水素充填装置３の概略構成を説明する。図７に示すように、水素充填装置３は、制御部３０、通信部３１、送信部３２、噴出部３３、駆動部３４、第１カメラ３５、及び第２カメラ３６を備えている。
【００４４】
通信部３１は、車両側ユニット１の通信機１１との間で狭域通信等の通信範囲が狭い範囲に絞られた無線通信を行う。この通信部３１が請求項の設備側通信部に相当する。通信部３１の通信範囲は、水素ステーションに設置された他の水素充填装置３の通信部３１の通信範囲と重ならない程度に絞られていることが好ましい。送信部３２は、制御部２０から得られる水素充填装置３の稼働状況についての情報を充填管理装置２へ送信する。
【００４５】
噴出部３３は、水素を噴出する噴出口３３ａが設けられており、駆動部３４によって水素充填装置３の高さ方向にも幅方向にも奥行方向にも位置が移動できるようになっている。ここで、図８を用いて、噴出部３３、噴出口３３ａ、及び駆動部３４についての説明を行う。駆動部３４としては、図８中のＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸といった、互いに直交する３軸方向のいずれにも噴出部３３及び噴出口３３ａを移動させることができるアクチュエータを用いる。図８中のＸ軸方向が水素充填装置３の幅方向に相当し、Ｙ軸方向が奥行方向に相当し、Ｚ軸方向が高さ方向に相当する。以降では、３次元空間上での方向をこのＸＹＺ軸方向で表すものとする。
【００４６】
本実施形態では、噴出口３３ａの傾きを変えずに、駆動部３４による噴出部３３の移動によって、噴出口３３ａも移動するものとする。また、噴出口３３ａの傾きは、駆動部３４による噴出部３３の移動によって車両ＦＣＶの充填口に噴出口３３ａが位置合わせできるように設けられているものとする。車両ＦＣＶは、水素充填装置３の噴出口３３ａに対向する側に停車して水素の充填を行うものとする。
【００４７】
第１カメラ３５は、噴出口３３ａと対向する側の所定範囲を撮像する。言い換えると、第１カメラ３５は、水素充填装置３の充填場所に車両ＦＣＶが停車している場合には、この車両ＦＣＶを撮像する。この第１カメラ３５が請求項の撮像部に相当する。なお、ここで言うところの所定範囲とは、水素充填装置３の充填場所に停車した車両ＦＣＶの充填口が少なくとも映り込むと推定される程度の範囲以上であればよい。
【００４８】
第２カメラ３６は、噴出部３３に設けられて、噴出口３３ａと対向する側の所定範囲を撮像する。第２カメラ３６は、駆動部３４による噴出部３３の移動に伴って移動し、移動先における噴出口３３ａと対向する側の所定範囲を撮像する。この第２カメラ３６も請求項の撮像部に相当する。なお、ここで言うところの所定範囲は、第１カメラ３５の撮像範囲よりも狭くてもよい。
【００４９】
制御部３０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで車両ＦＣＶへの水素の充填に関する各種の処理を実行する。
【００５０】
＜水素充填装置３の制御部３０の概略構成＞
ここで、図７を用いて水素充填装置３の制御部３０の概略構成を説明する。図７に示すように、制御部３０は、利用判断部３０１、第１画像取得部３０２、第１位置特定部３０３、第１マップ作成部３０４、駆動制御部３０５、第２画像取得部３０６、第２位置特定部３０７、第２マップ作成部３０８、指示部３０９、及び充填処理部３１０を備えている。
【００５１】
利用判断部３０１は、通信部３１を介して、車両ＦＣＶから送信される、車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たすか否かを確認する確認依頼への応答を行う。一例として、車両ＦＣＶから通信部３１を介して取得する車両情報をもとに、車両ＦＣＶのサイズが水素充填装置３で水素を充填可能なサイズに該当しない場合に、条件を満たさないと判断して条件を満たさない旨の返答を行わせればよい。他にも、第１カメラ３５での撮像画像に対して例えばパターンマッチングを行った結果から、車両ＦＣＶの充填口が撮像画像に含まれない場合や車両ＦＣＶの車種が水素充填装置３で水素を充填可能なサイズの車種に該当しない場合に、条件を満たさないと判断する等してもよい。
【００５２】
第１画像取得部３０２は、第１カメラ３５で撮像した撮像画像を取得する。第１位置特定部３０３は、利用判断部３０１で車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たす旨の返答を行わせた場合に、第１画像取得部３０２で取得した撮像画像をもとに、撮像画像中の車両ＦＣＶの充填口の位置を特定する。一例としては、パターンマッチングによって撮像画像中の車両ＦＣＶの充填口の位置を特定すればよい。この第１位置特定部３０３が請求項の位置特定部に相当する。
【００５３】
第１マップ作成部３０４は、第１画像取得部３０２で取得した撮像画像と、第１位置特定部３０３で特定した充填口の位置とから第１充填用マップを作成する。第１充填用マップは、第１カメラ３５での撮像画像を複数区分に区分けした区分単位で、噴出口３３ａを車両ＦＣＶの充填口まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表したマップである。一例として、第１マップ作成部３０４は、充填口を中心とした分布のパターンを予め記憶しておき、第１画像取得部３０２で取得した撮像画像と、第１位置特定部３０３で特定した充填口の位置とから、このパターンに従って第１充填用マップを作成すればよい。この第１マップ作成部３０４が請求項の充填用マップ作成部に相当する。
【００５４】
ここで、図９を用いて、第１充填用マップの一例について説明を行う。図９において数字を示した升目が、第１カメラ３５での撮像画像を複数区分に区分けした区分に相当する。第１充填用マップは、例えば第１カメラ３５での撮像画像の全範囲を区分けした区分からなるものとすればよい。
【００５５】
図９に示すように、区分ごとに示される０〜４までの数字が、第１充填用マップにあたる。この０〜４までの数字が、噴出口３３ａを車両ＦＣＶの充填口まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表しており、好ましい度合いが大きいほど数字が小さいものとする。具体的には、「０」が充填口の位置を表しており、「１」が正しい誘導経路、「２」が少し外れた誘導経路、「３」が外れた誘導経路、「４」が噴出口３３ａを移動させない位置を表している。
【００５６】
駆動制御部３０５は、第１マップ作成部３０４で第１充填用マップが作成された場合に、この第１充填用マップに従って噴出口３３ａが移動するように駆動部３４を制御する。具体例としては、予め制御部３０に記憶しておいた撮像画像中の位置と噴出口３３ａを移動させる実際の座標との対応関係から、現在の噴出口３３ａの位置に対応する第１充填用マップ中の区分を決定する。そして、第１充填用マップ中の数字が小さい区分に噴出口３３ａの位置が移るように駆動制御することで、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを自動で行う。
【００５７】
第２画像取得部３０６は、第２カメラ３６で撮像した撮像画像を取得する。第２位置特定部３０７は、駆動制御部３０５での第１充填用マップに従った駆動部３４の制御が完了した場合に、第２画像取得部３０６で取得した撮像画像をもとに、第１位置特定部３０３と同様にして撮像画像中の車両ＦＣＶの充填口の位置を特定する。この第２位置特定部３０７も請求項の位置特定部に相当する。
【００５８】
第２マップ作成部３０８は、第２画像取得部３０６で取得した撮像画像と、第２位置特定部３０７で特定した充填口の位置とから第１マップ作成部３０４で第１充填用マップを作成したのと同様にして第２充填用マップを作成する。第２充填用マップは、第２カメラ３６での撮像画像を複数区分に区分けした区分単位で、噴出口３３ａを車両ＦＣＶの充填口まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表したマップである。この第２マップ作成部３０８も請求項の充填用マップ作成部に相当する。
【００５９】
駆動制御部３０５での第１充填用マップに従った駆動部３４の制御が完了した場合には、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとがおおよそ位置合わせされている筈である。よって、第２画像取得部３０６で取得する撮像画像は、第１カメラ３５での撮像画像よりも車両ＦＣＶの充填口付近に絞られた撮像画像となる。従って、第２マップ作成部３０８で作成される第２充填用マップは、第１充填用マップよりも充填口付近について詳細なマップとなる。
【００６０】
駆動制御部３０５は、第２マップ作成部３０８で第２充填用マップが作成された場合に、第１充填用マップに従う場合と同様にして、この第２充填用マップに従って噴出口３３ａが移動するように駆動部３４を制御する。駆動制御部３０５での第２充填用マップに従った駆動部３４の制御が完了した場合には、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとがより詳細に位置合わせされる。
【００６１】
指示部３０９は、駆動制御部３０５での第２充填用マップに従った駆動部３４の制御が完了した場合に、通信部３１を介して、車両ＦＣＶの通信機１１に、ボデーＥＣＵ１６に充填口を開けさせるための開口指示を送る。開口指示を受けたボデーＥＣＵ１６では、前述したようにリッドアクチュエータ１７を駆動させ、フューエルリッドを自動で開けさせる。一例として、ボデーＥＣＵ１６は、フューエルリッドが開いた場合に、フューエルリッドが開いたことを示す開口通知を、通信機１１を介して水素充填装置３の通信部３１に返信すればよい。そして、この返信を受けた駆動制御部３０５が、駆動部３４を制御して水素充填装置３のＹ軸方向に噴出口３３ａを移動させ、充填口と噴出口３３ａとのこのＹ軸方向の位置合わせを行う。
【００６２】
充填処理部３１０は、駆動制御部３０５によって、充填口と噴出口３３ａとの水素充填装置３のＹ軸方向の位置合わせが完了した場合に、噴出口３３ａから水素を噴出させ、車両ＦＣＶへの水素の充填を行う。
【００６３】
なお、第２マップ作成部３０８は、さらに、水素充填装置３のＹ軸方向及びＺ軸方向における複数に区分けした区分単位での、噴出口３３ａを車両ＦＣＶの充填口まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表したマップ（以下、ＸＺ平面マップ）を第２充填用マップとして作成する構成としてもよい。
【００６４】
一例としてＸＺ平面マップは、以下のようにして作成すればよい。まず、第２カメラ３６としてステレオカメラを用いることで、第２画像取得部３０６で取得する撮像画像から、充填口と噴出口３３ａとのＹ軸方向における距離（以下、Ｙ軸方向距離）を特定する。続いて、第２画像取得部３０６で取得する撮像画像のうちＺ軸方向の撮像画像とＹ軸方向距離とを複数区分に区分けすることで、ＸＺ平面マップの区分とする。そして、予め記憶しておいた充填口を中心とした分布のパターンに従ってＸＺ平面マップを作成すればよい。なお、第２カメラ３６として単眼カメラを用いる場合には、赤外線センサ等の探査波の送受信によって物体までの距離を測る測距センサを噴出部３３に設け、この測距センサの計測結果を用いることでＹ軸方向距離を特定する構成とすればよい。
【００６５】
ここで、図１０を用いて、ＸＺ平面マップの一例について説明を行う。図１０において数字を示した升目が、ＸＺ平面マップの区分に相当する。図１０に示すように、区分ごとに示される０〜４までの数字が、ＸＺ平面マップにあたる。この０〜４までの数字が、噴出口３３ａを車両ＦＣＶの充填口まで移動させる誘導経路として好ましい度合いを表しており、好ましい度合いが大きいほど数字が小さいものとする。具体的には、「０」が充填口の位置を表しており、「１」が正しい誘導経路、「２」が少し外れた誘導経路、「３」が外れた誘導経路、「４」が噴出口３３ａを移動させない位置を表している。
【００６６】
ＸＺ平面マップを第２充填用マップとして作成する構成を採用する場合、駆動制御部３０５は、ＸＺ平面マップに従って噴出口３３ａが移動するように駆動部３４を制御し、水素充填装置３のＹ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを自動で行う構成とすればよい。
【００６７】
＜水素ステーションに到達までの処理＞
続いて、水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションに到達するまでの処理の流れの一例について、図１１のシーケンス図を用いて説明を行う。図１１では、車両ＦＣＶが水素ステーションでの充填を許可される場合を例に挙げて説明を行う。
【００６８】
まず、ｔ１では、車両側ユニット１において、依頼処理部１０４が、車両側ユニット１の通信機１１を介して、周辺の充填管理装置２に向けて水素充填依頼を送信させる。ｔ２では、充填管理装置２において、通信機１１から送信されてくる水素充填依頼を第２通信部２２が受信し、制御部２０が水素ステーションの利用可否を判断する。例えば制御部２０は、収集部２３で収集した複数の水素充填装置３の各々の稼働状況の情報から、利用中でない水素充填装置３が存在する場合に利用可能と判断し、充填を許可する返答を第２通信部２２から送信させる構成とすればよい。一方、利用中でない水素充填装置３が存在しない場合には、利用不能と判断し、充填を許可しない返答を第２通信部２２から送信させるか、若しくは返答を行わない構成とすればよい。
【００６９】
ｔ３では、充填管理装置２において、制御部２０が、水素ステーションの入口の位置情報を含む、充填を許可する返答を第２通信部２２から送信させる。ｔ４では、車両側ユニット１において、第２通信部２２から送信されてくる返答を通信機１１が受信する。そして、受信した返答に含まれる位置情報が示す地点を目的地として走行計画生成部１０１が走行計画を作成し、作成した走行計画に従い、自動運転機能部１０２が水素ステーションまで自動運転を行わせる。
【００７０】
＜水素ステーションの入口到達から充填場所までの処理＞
続いて、水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションの入口に到達してから水素充填装置３の充填場所に移動するまでの処理の流れの一例について、図１２のシーケンス図を用いて説明を行う。
【００７１】
まず、ｔ１１では、水素ステーションの入口において、充填管理装置２の第１通信部２１が、次に車両ＦＣＶに水素を充填する水素充填装置３についての位置情報、推奨ルート、及び移動用マップを送信する。ｔ１２では、水素ステーションの入口において、車両側ユニット１の通信機１１が、第１通信部２１から送信された位置情報、推奨ルート、及び移動用マップを受信し、受信した情報を車両側ユニット１の情報取得部１０５が取得する。
【００７２】
ｔ１３では、車両側ユニット１において、自動運転機能部１０２が、情報取得部１０５で取得した情報を用いて水素充填装置３の充填場所まで自動で走行する。一例としては、走行計画生成部１０１が、情報取得部１０５で取得した位置情報と推奨ルートとから、推奨ルートに沿って位置情報が示す地点まで自動で走行する走行計画を作成し、自動運転機能部１０２がこの走行計画に沿って自動で走行する。また、走行計画生成部１０１は、走行環境認識部１００での認識結果等を用いて、逐次走行計画を見直し、障害物回避等で推奨ルートを外れる場合には、情報取得部１０５で取得した移動用マップを考慮した新たな走行計画を作成する。具体例としては、移動用マップにおける、充填場所まで移動させる移動経路として好ましい度合いが高い区分を通る経路を優先的に選択した走行計画を作成すればよい。なお、推奨ルートに復帰可能となった場合には、推奨ルートに復帰させる走行計画を作成すればよい。
【００７３】
以上の構成によれば、充填管理装置２から取得した移動用マップも車両ＦＣＶの自動運転に用いることで、車両ＦＣＶの周辺監視センサ１５でのセンシング結果だけではスムーズに走行できない状況であっても、充填場所まで車両ＦＣＶをスムーズに走行させることが可能になる。
【００７４】
＜水素ステーションの充填場所に到達から水素充填までの処理＞
続いて、水素充填システム５における、車両ＦＣＶが水素ステーションの充填場所に到達してから水素を充填するまでの処理の流れの一例について、図１３のシーケンス図を用いて説明を行う。図１３では、車両ＦＣＶが水素充填装置３で水素を充填できる条件を満たしている場合を例に挙げて説明を行う。
【００７５】
まず、ｔ２１では、車両側ユニット１において、自動運転機能部１０２が、水素充填装置３の充填場所に到達したところで車両ＦＣＶを停車させる。車両ＦＣＶの停車後は、一例として、支援ＥＣＵ１０が車両ＦＣＶのイグニッション電源を自動でオフにする構成とすればよい。なお、図１３のシーケンス図におけるｔ２１以降の車両側ユニット１での処理については、バックアップ電源を用いて実行する構成とすればよい。
【００７６】
ｔ２２では、車両側ユニット１において、依頼処理部１０４が、車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たすか否かを確認する確認依頼を、通信機１１から水素充填装置３へ送信させる。ｔ２３では、水素充填装置３において、通信部３１が確認依頼を受信し、利用判断部３０１が、車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たすか否かを判断する。ｔ２４では、水素充填装置３において、車両ＦＣＶが水素を充填できる条件を満たす旨の返答を通信部３１から通信機１１に送信する。
【００７７】
ｔ２５では、水素充填装置３において、第１画像取得部３０２が、第１カメラ３５で撮像した撮像画像を取得する。ｔ２６では、水素充填装置３において、第１位置特定部３０３が、第１画像取得部３０２で取得した撮像画像をもとに、撮像画像中の車両ＦＣＶの充填口の位置を特定する。ｔ２７では、水素充填装置３において、第１マップ作成部３０４が、第１画像取得部３０２で取得した撮像画像と、第１位置特定部３０３で特定した充填口の位置とから第１充填用マップを作成する。
【００７８】
ｔ２８では、水素充填装置３において、駆動制御部３０５が、第１充填用マップに従って噴出口３３ａが移動するように駆動部３４を制御し、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを自動で行う。
【００７９】
ｔ２９では、水素充填装置３において、第２画像取得部３０６が、第２カメラ３６で撮像した撮像画像を取得する。ｔ３０では、水素充填装置３において、第２位置特定部３０７が、第２画像取得部３０６で取得した撮像画像をもとに、撮像画像中の車両ＦＣＶの充填口の位置を特定する。ｔ３１では、水素充填装置３において、第２マップ作成部３０８が、第２画像取得部３０６で取得した撮像画像と、第２位置特定部３０７で特定した充填口の位置とから第２充填用マップを作成する。
【００８０】
ｔ３２では、水素充填装置３において、駆動制御部３０５が、第２充填用マップに従って噴出口３３ａが移動するように駆動部３４を制御し、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを自動で行う。ｔ３３では、水素充填装置３において、指示部３０９が、通信部３１を介して、車両ＦＣＶの通信機１１に、ボデーＥＣＵ１６に充填口を開けさせるための開口指示を送る。
【００８１】
ｔ３４では、車両側ユニット１において、ボデーＥＣＵ１６が、通信機１１を介して開口指示を取得する。ボデーＥＣＵ１６は、この開口指示に従ってリッドアクチュエータ１７に制御信号を出力することでリッドアクチュエータ１７を駆動させてフューエルリッドを自動で開けさせる。
【００８２】
なお、ｔ３３の処理は、ｔ２４の処理以降であれば、ｔ３２の処理を行う以前に行う構成としてもよい。ｔ３２では、前述したように、ＸＺ平面マップも用いることで、水素充填装置３のＹ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせも行う構成としてもよい。この構成を採用する場合には、ｔ２４の処理以降であって、且つ、ｔ３２の処理を行う以前にｔ３３の処理を行う構成とする。
【００８３】
ｔ３５では、車両側ユニット１において、充填処理部３１０が、駆動制御部３０５によって充填口と噴出口３３ａとの水素充填装置３のＹ軸方向の位置合わせが完了した後に、噴出口３３ａから水素を噴出させ、車両ＦＣＶへの水素の充填を行う。
【００８４】
ｔ３６では、車両側ユニット１において、充填モニタ部１０３が、車両ＦＣＶへの水素の充填中における水素タンクの充填状況をモニタする。成否判断部１０６は、このモニタ結果から、水素充填装置３から自車への水素の充填が失敗しているか否かを判断する。そして、失敗していると判断した場合には、通知処理部１０７が、通信機１１を介してセンタ４に、水素の充填が失敗したことを知らせる通知を行わせる。
【００８５】
この通知を受けたセンタ４では、オペレータ等が車両ＦＣＶの水素の充填の異常を認識し、調査や修理といった処置を行う構成とすればよい。これによれば、車両ＦＣＶの水素の充填中に、車両側において水素の充填の異常を判断し、異常に対する処置を迅速に行わせることが可能になる。なお、成否判断部１０６で自車への水素の充填の失敗を判断した場合に、自車のＨＭＩを介してドライバに自車の異常を知らせる構成としてもよい。
【００８６】
実施形態１の構成によれば、車両ＦＣＶを水素ステーションの入口から水素充填装置３の充填場所まで自動で移動させることが可能になる。よって、車両ＦＣＶを水素ステーションの入口から水素充填装置３の充填場所まで移動させる手間を軽減することが可能になる。また、実施形態１の構成によれば、水素充填装置３の充填場所に到達した車両ＦＣＶに水素充填装置３から自動で水素を充填することが可能になる。よって、水素を充填する資格を持った人間が水素ステーションにいなくても、車両ＦＣＶに容易に水素を充填することが可能になる。
【００８７】
（実施形態２）
実施形態１では、充填管理装置２から水素充填装置３についての位置情報、推奨ルート、及び移動用マップを送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、充填管理装置２から移動用マップを送信しない構成としてもよい。この場合には、支援ＥＣＵ１０では、移動用マップを用いずに水素充填装置３の充填場所まで車両ＦＣＶを自動で走行させる構成とすればよい。
【００８８】
他にも、充填管理装置２から推奨ルートを送信しない構成としてもよい。この場合には、移動用マップにおける移動経路として好ましい度合いがより高い区分を通る経路を推奨ルートして支援ＥＣＵ１０で作成してもよい。また、充填管理装置２から推奨ルート及び移動用マップを送信しない構成としてもよい。この場合には、支援ＥＣＵ１０は、水素充填装置３についての位置情報と、走行環境認識部１００での認識結果とから、水素充填装置３の充填場所まで車両ＦＣＶを自動で走行させる構成とすればよい。
【００８９】
（実施形態３）
実施形態１では、水素ステーションの入口から水素充填装置３の充填場所まで支援ＥＣＵ１０が車両ＦＣＶを自動で走行させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、水素ステーションの入口から水素充填装置３の充填場所まで、車両ＦＣＶのドライバの手動運転によって走行させる構成としてもよい。
【００９０】
（実施形態４）
実施形態１では、リッドアクチュエータ１７の制御をボデーＥＣＵ１６が行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、リッドアクチュエータ１７の制御を支援ＥＣＵ１０が行う構成としてもよい。この場合、支援ＥＣＵ１０が、通信機１１を介して水素充填装置３から開口指示を取得する構成とすればよい。
【００９１】
（実施形態５）
実施形態１では、水素充填装置３から自車への水素の充填が失敗していることを車両側ユニット１で判断した場合に、水素の充填が失敗したことをセンタ４に通知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、水素の充填が失敗したことをセンタ４に通知せず、自車のＨＭＩを介してドライバに自車の異常を知らせるのにとどめる構成としてもよい。また、水素充填装置３から自車への水素の充填が失敗していることを車両側ユニット１で判断せず、水素充填装置３側で判断する構成としてもよい。この場合は、水素充填装置３から充填管理装置２を介してセンタ４に通知する構成とすればよい。
【００９２】
（実施形態６）
実施形態１では、第１充填用マップと第２充填用マップとを用いて充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１充填用マップの区分をより細分化することで、第２充填用マップを用いずに、水素充填装置３のＸ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの詳細な位置合わせを可能とする構成としてもよい。なお、この構成を採用した場合にも、ＸＺ平面マップを用いて、水素充填装置３のＹ軸方向及びＺ軸方向における充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを行う構成としても構わない。
【００９３】
（実施形態７）
また、第１充填用マップと第２充填用マップとのいずれも用いずに、充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを行う構成としてもよい。この場合には、一例として以下のようにすればよい。まず、第１位置特定部３０３や第２位置特定部３０７で特定した撮像画像中での充填口の位置、及び予め制御部３０に記憶しておいた撮像画像中の位置と噴出口３３ａを移動させる実際の座標との対応関係から、撮像画像中若しくは実際の３次元空間上での充填口と噴出口３３ａとの位置関係を求める。続いて、求めた位置関係から、充填口と噴出口３３ａを位置合わせするための駆動部３４の駆動量を算出する。そして、算出した駆動量に従って駆動制御部３０５が駆動部３４を駆動させることで、充填口と噴出口３３ａとの位置合わせを行えばよい。
【００９４】
（実施形態８）
実施形態１では、噴出口３３ａを互いに直交するＸＹＺ軸方向のいずれにも移動させることができる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、充填口の高さが一定の車種に対象を絞った構成とする場合には、噴出口３３ａをＺ軸方向（つまり、水素充填装置３の高さ方向）に移動させない構成としてもよい。
【００９５】
（実施形態９）
また、水素充填装置３の通信部３１の機能を充填管理装置２が担う構成としてもよい。この場合には、充填管理装置２は、車両ＦＣＶの車両側ユニット１とこの車両ＦＣＶが水素を充填する水素充填装置３とを、両者の識別情報によって紐付けることで管理し、対応する車両側ユニット１と水素充填装置３との組での情報のやり取りを仲介すればよい。この場合は水素充填装置と水素充填管理装置とが請求項の水素充填装置に相当することになる。また、水素ステーションに水素充填装置３が１つしか設置されない場合には、水素充填装置３が充填管理装置２の機能を備える構成としてもよい。
【００９６】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９７】
１  車両側ユニット、２  充填管理装置、３  水素充填装置、４  センタ、５  水素充填システム、１０  支援ＥＣＵ、１１  通信機（車両側通信部）、１６  ボデーＥＣＵ（開閉制御部）、３１  通信部（設備側通信部）、３３  噴出部、３３ａ  噴出口、３４  駆動部、３５  第１カメラ（撮像部）、３６  第２カメラ（撮像部）、１０２  自動運転機能部（自動走行部）、１０４  情報取得部、１０６  成否判断部、１０７  通知処理部、３０３  第１位置特定部（位置特定部）、３０４  第１マップ作成部（充填用マップ作成部）、３０５  駆動制御部、３０７  第２位置特定部（位置特定部）、３０８  第２マップ作成部（充填用マップ作成部）、３０９  指示部、３１０  充填処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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