(57)【要約】【課題】自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、運転者の意図を反映した自動運転を実行できる。【解決手段】車両が進入した自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、所定のタイミングに至るまでに操舵が行われないときには、車両を基準とした第１許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両の自動運転を行い、所定のタイミングに至るまでに操舵が行われたときには、その操舵が終了したときの車両を基準とした第２許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両の自動運転を行い、第１許容範囲内又は第２許容範囲内に分岐路入口が存在しないときには、運転者に通知を行う、自動運転システム。【選択図】図５
2018030500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が要求されている場合に車両の自動運転を実行する自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車載カメラの撮像画像に基づいて、前記車両が自動車専用道路の出入口に進入したか否かを判定する進入判定部と、
前記車両の地図上の位置情報及び前記地図情報、又は、前記車載カメラの撮像画像に基づいて、前記出入口の先が複数の分岐路入口に接続しているか否かを判定する分岐判定部と、
前記進入判定部により前記車両が前記出入口に進入したと判定された場合、前記分岐判定部により前記出入口の先が複数の分岐路入口に接続していると判定されなかったとき、前記出入口の先の道路へ向かって前記車両が走行するように前記自動運転を行う自動運転制御部と、
前記分岐判定部により前記出入口の先が前記複数の分岐路入口に接続していると判定された場合、前記車両の地図上の位置情報及び前記地図情報、又は、前記車載カメラの撮像画像に基づいて、前記車両と前記複数の分岐路入口との位置関係を認識する位置関係認識部と、
前記分岐判定部により前記出入口の先が前記複数の分岐路入口に接続していると判定された場合、所定のタイミングに至るまでに、前記車両の運転者の操舵が行われたか否かを判定する操舵開始判定部と、
前記操舵開始判定部により前記運転者の操舵が行われたと判定された場合に、前記運転者の操舵が終了したか否かを判定する操舵終了判定部と、
前記操舵開始判定部により前記所定のタイミングに至るまでに前記運転者の操舵が行われていないと判定された場合、前記車両と前記複数の分岐路入口との位置関係に基づいて、前記車両を基準とした所定の第１許容範囲内に前記分岐路入口が存在するか否かを判定する第１許容範囲判定部と、
前記操舵開始判定部により前記所定のタイミングに至るまでに前記運転者の操舵が行われたと判定された場合、前記車両と前記複数の分岐路入口との位置関係に基づいて、前記操舵終了判定部により前記運転者の操舵が終了したと判定されたときの前記車両を基準とした所定の第２許容範囲内に前記分岐路入口が存在するか否かを判定する第２許容範囲判定部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、
前記第１許容範囲判定部により前記第１許容範囲内の前記分岐路入口が存在すると判定された場合、前記第１許容範囲内の前記分岐路入口の一つに向かって前記車両が走行するように自動運転を行い、
前記第２許容範囲判定部により前記第２許容範囲内の前記分岐路入口が存在すると判定された場合、前記第２許容範囲内の前記分岐路入口の一つに向かって前記車両が走行するように自動運転を行い、
前記第１許容範囲判定部により前記第１許容範囲内の前記分岐路入口が存在しないと判定された場合、又は、前記第２許容範囲判定部により前記第２許容範囲内の前記分岐路入口が存在しないと判定された場合には、前記運転者に通知を行う、自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が自動車専用道路の出入口に進入したことを契機として、当該車両の自動運転を実行する自動運転システムが知られている。例えば、特許文献１に記載された車両運転支援装置は、料金所を検出することによって車両が自動車専用道路を走行しているか否かを判定し、当該車両が自動車専用道路を走行しているときに自動運転を実行可能であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した車両運転支援装置では、自動車専用道路への入口の料金所の先が複数の分岐路入口に接続している場合に、料金所から複数の分岐路入口の間は白線が連続しないため、何れの分岐路入口に向かって走行すべきか判定することができず、その結果、自動運転を適切に実行することができなくなる。また、このような場合に、単に、車両運転支援装置によって自動的に選択された分岐路入口に向かう自動運転を実行することとすると、運転者が意図しない分岐路入口へ車両が進行した場合に、運転者は車両の進行を停止するため自動運転を終了することになる。
【０００５】
そこで、本発明は、自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、運転者の意図を反映した自動運転を実行できる自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、自動運転が要求されている場合に車両の自動運転を実行する自動運転システムであって、車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車載カメラの撮像画像に基づいて、車両が自動車専用道路の出入口に進入したか否かを判定する進入判定部と、車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車載カメラの撮像画像に基づいて、出入口の先が複数の分岐路入口に接続しているか否かを判定する分岐判定部と、進入判定部により車両が出入口に進入したと判定された場合、分岐判定部により出入口の先が複数の分岐路入口に接続していると判定されなかったとき、出入口の先の道路へ向かって車両が走行するように自動運転を行う自動運転制御部と、分岐判定部により出入口の先が複数の分岐路入口に接続していると判定された場合、車両の地図上の位置情報及び地図情報、又は、車載カメラの撮像画像に基づいて、車両と複数の分岐路入口との位置関係を認識する位置関係認識部と、分岐判定部により出入口の先が複数の分岐路入口に接続していると判定された場合、所定のタイミングに至るまでに、車両の運転者の操舵が行われたか否かを判定する操舵開始判定部と、操舵開始判定部により運転者の操舵が行われたと判定された場合に、運転者の操舵が終了したか否かを判定する操舵終了判定部と、操舵開始判定部により所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われていないと判定された場合、車両と複数の分岐路入口との位置関係に基づいて、車両を基準とした所定の第１許容範囲内に分岐路入口が存在するか否かを判定する第１許容範囲判定部と、操舵開始判定部により所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われたと判定された場合、車両と複数の分岐路入口との位置関係に基づいて、操舵終了判定部により運転者の操舵が終了したと判定されたときの車両を基準とした所定の第２許容範囲内に分岐路入口が存在するか否かを判定する第２許容範囲判定部と、を備え、自動運転制御部は、第１許容範囲判定部により第１許容範囲内の分岐路入口が存在すると判定された場合、第１許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両が走行するように自動運転を行い、第２許容範囲判定部により第２許容範囲内の分岐路入口が存在すると判定された場合、第２許容範囲内の分岐路入口の一つに向かって車両が走行するように自動運転を行い、第１許容範囲判定部により第１許容範囲内の分岐路入口が存在しないと判定された場合、又は、第２許容範囲判定部により第２許容範囲内の分岐路入口が存在しないと判定された場合には、運転者に通知を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、運転者の意図を反映した自動運転を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】自動運転専用道路の入口の先が複数の分岐路入口に接続している状況を示す平面図である。
【図３】第１許容範囲判定処理の一例を示す図である。
【図４】第２許容範囲判定処理の一例を示す図である。
【図５】自動運転システムの自動運転の実行処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図１に示す自動運転システム１００は、乗用車等の車両に搭載され、自動運転が要求されている場合に車両の自動運転を実行する。自動運転システム１００は、運転者の操作又は運転者が予め設定した自動運転設定に起因する自動運転の要求に基づいて、自動運転を実行する。自動運転システム１００は、周知の態様により自動運転の要求を認識する。
【００１１】
特に、自動運転システム１００は、自動運転を実行可能なエリアとして自動車専用道路が設定されている場合において、自動運転が要求された状態で自動車専用道路の出入口（入口）に進入したときに、自動運転を実行する。自動運転とは、運転者が運転操作を行う必要なく、車両が自動で走行する運転状態である。自動車専用道路の出入口としては、例えば料金所、ＥＴＣゲート等が挙げられる。
【００１２】
図２は、自動運転専用道路の出入口の先が複数の分岐路入口に接続している状況を示す平面図である。図２に、車両Ｖ、自動車専用道路Ｒ、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇ、複数の分岐路入口Ｓ（Ｓ１，Ｓ２）、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇと分岐路入口Ｓ１，Ｓ２との間のフリースペースＦを示す。図２では、車両Ｖから見て自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２に接続している。なお、それぞれの分岐路には、白線（車両通行帯境界線）が引かれている。図２に示す状況において、自動運転システム１００は、自動運転が要求されている場合に、何れかの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２に向かって車両Ｖを走行させる自動運転を実行する。
【００１３】
［自動運転システムの構成］
図１に示すように、自動運転システム１００は、自動運転を実行するためのＥＣＵ１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。
【００１４】
ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、車載カメラ１、ＧＰＳ受信部２、内部センサ３、地図データベース４、ナビゲーションシステム５、アクチュエータ６、及びＨＭＩ［Human  Machine  Interface］７が接続されている。
【００１５】
車載カメラ１は、例えば車両Ｖの前方を中心とした所定角度範囲における車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。車載カメラ１は、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの認識、出入口Ｇの先の分岐路入口Ｓの認識に用いられてもよい。車載カメラ１は、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。車載カメラ１は、単眼カメラであっても、ステレオカメラであってもよい。車載カメラ１は、撮像した車両Ｖの外部状況の撮像画像をＥＣＵ１０に送信する。
【００１６】
ＧＰＳ受信部２は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの地図上の位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０に送信する。
【００１７】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、方位角センサ、操舵角センサ、及び操舵トルクセンサを含んでいる。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速に応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００１８】
方位角センサは、車両Ｖの進行方向を検出するためのセンサである。方位角センサとしては、例えばジャイロ式のセンサを用いることができる。方位角センサは、車両Ｖの進行方向に応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００１９】
操舵角センサは、車両Ｖの操舵角を検出するためのセンサである。操舵角センサとしては、例えば、ステアリングシャフトの回転角を検出するセンサが用いられる。操舵角センサは、車両Ｖの操舵角に応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００２０】
操舵トルクセンサは、車両Ｖのステアリングシャフトに対して設けられ、運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクを検出する。操舵トルクセンサは、検出した操舵トルクに応じた信号をＥＣＵ１０に送信する。
【００２１】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの位置情報、出入口Ｇの先のフリースペースＦの形状の情報、フリースペースＦの先に接続している複数の分岐路入口Ｓの位置情報、フリースペースＦの先の道路の形状の情報が含まれる。また、地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。なお、地図データベース４は、車両Ｖと通信可能なサーバに記憶されていてもよい。
【００２２】
ナビゲーションシステム５は、車両Ｖに搭載され、自動運転によって車両Ｖが走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム５は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部２によって測定された車両Ｖの位置、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転の目的地は、車両の乗員がナビゲーションシステム５の備える入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。目標ルートは、道路を構成する車線を区別して設定される。ナビゲーションシステム５は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム５は、車両Ｖの目標ルートの情報をＥＣＵ１０へ出力する。
【００２３】
アクチュエータ６は、自動運転における車両Ｖの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｖの駆動力を制御する。なお、車両Ｖがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｖが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。
【００２４】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｖの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｖの操舵トルクを制御する。
【００２５】
ＨＭＩ７は、運転者と自動運転システム１００との間で情報の出力及び入力をするためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、運転者等に画像情報を表示するディスプレイ、音声を出力するスピーカ、及び運転者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネル、音声入力装置等を備えている。ＨＭＩ７は、運転者の入力した情報をＥＣＵ１０へ送信する。また、ＨＭＩ７は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力する。
【００２６】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、進入判定部１１、分岐判定部１２、位置関係認識部１３、操舵開始判定部１４、操舵終了判定部１５、第１許容範囲判定部１６、第２許容範囲判定部１７、及び自動運転制御部１８を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００２７】
進入判定部１１は、自動運転が要求されている場合に、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定する。より具体的には、進入判定部１１は、ＧＰＳ受信部２の位置情報（車両Ｖの地図上の位置情報）及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識することで、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定する。
【００２８】
分岐判定部１２は、進入判定部１１により車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したと判定された場合、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かを判定する。分岐判定部１２は、周知の手法により上記判定を行う。
【００２９】
位置関係認識部１３は、分岐判定部１２により自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続していると判定された場合、ＧＰＳ受信部２の位置情報、地図データベース４の地図情報、及び方位角センサにより検出された車両Ｖの進行方向に基づいて、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識する。車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係は、角度と距離によって認識される。より具体的には、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係は、車両Ｖの位置及び進行方向を基準として、車両Ｖの前方から左右方向への角度（例えば、平面視で車両Ｖの前後軸上を０度として、車両Ｖの前方から右方向への角度をプラス、左方向への角度をマイナスで表した角度）θと、車両Ｖから分岐路入口Ｓまでの距離Ｌと、によって表される。
【００３０】
操舵開始判定部１４は、分岐判定部１２により自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続していると判定された場合、所定のタイミングに至るまでに、車両Ｖの運転者の操舵が行われたか否かを判定する。操舵開始判定部１４は、操舵角センサからの車両Ｖの操舵角に基づいて、操舵角が第１閾値以上となったときに操舵が行われたと判定する。第１閾値は予め設定された値である。なお、本実施形態において、所定のタイミングとは、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入してから所定の時間が経過するタイミングである。所定のタイミングの他の例については後述する。
【００３１】
操舵終了判定部１５は、操舵開始判定部１４により運転者の操舵が行われたと判定された場合に、運転者の操舵が終了したか否かを判定する。操舵終了判定部１５は、操舵開始判定部１４において操舵が行われたと判定された後に、操舵角センサから車両Ｖのステアリングホイールの操舵角に基づいて、操舵角が第２閾値以下となったときに操舵が終了したと判定する。第２閾値は予め設定された値である。第２閾値は第１閾値と同じ値であってもよい。
【００３２】
第１許容範囲判定部１６は、操舵開始判定部１４により所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われていないと判定された場合、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係に基づいて、第１許容範囲判定処理を実行する。ここで、第１許容範囲判定処理は、車両Ｖを基準とした所定の第１許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在するか否かを判定する処理である。第１許容範囲判定部１６は、運転者の操舵が行われないまま所定のタイミングに至ったとき、第１許容範囲判定処理を実行する。
【００３３】
第１許容範囲は、車両Ｖの前方から左右方向への許容角度、及び、車両Ｖからの許容距離によって規定される範囲である。なお、許容距離に代えて許容時間を用いて規定してもよい。許容時間とは、許容距離を予め設定された車速で除した値に相当する。
【００３４】
ここで、図２を参照して第１許容範囲判定処理の例を説明する。図２では、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入した後、運転者の操舵が行われないまま所定のタイミングに至った状態を示している。また、図２では、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２に接続している。
【００３５】
図２に示す状況において、車両Ｖと分岐路入口Ｓ１との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが５０ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが２００ｍである。一方、車両Ｖと分岐路入口Ｓ２との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが−１０ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが１５０ｍである。
【００３６】
図２に示す状況において、第１許容範囲判定部１６は、例えば、第１許容範囲を−６０ｄｅｇ≦θ≦６０ｄｅｇ、Ｌ≦３００ｍとして第１許容範囲判定処理を行う。この場合、二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の両方とも、第１許容範囲内に存在すると判定される。
【００３７】
図３は、第１許容範囲判定処理の一例を示す図である。図３に示す状況では、図２に示す状況と比べて、分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の角度が離れている。すなわち、図３に示す状態において、車両Ｖと分岐路入口Ｓ１との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが５０ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが２００ｍである。一方、車両Ｖと分岐路入口Ｓ２との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが−５０ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが１００ｍである。
【００３８】
図３に示す状況において、第１許容範囲判定部１６は、例えば、第１許容範囲を−３０ｄｅｇ≦θ≦３０ｄｅｇ、Ｌ≦３００ｍとして第１許容範囲判定処理を行う。この場合、二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の両方とも、第１許容範囲内に存在しないと判定される。
【００３９】
第２許容範囲判定部１７は、操舵開始判定部１４により所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われたと判定された場合、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係に基づいて、第２許容範囲判定処理を実行する。ここで、第２許容範囲判定処理は、操舵終了判定部１５により運転者の操舵が終了したと判定されたときの車両Ｖを基準とした所定の第２許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在するか否かを判定する処理である。第２許容範囲判定部１７は、操舵終了判定部１５により運転者の操舵が終了したと判定されたとき、第２許容範囲判定処理を実行する。なお、操舵終了判定部１５による運転者の操舵が終了したか否かの判定は、上述した所定のタイミングによって制限されない。
【００４０】
第２許容範囲は、車両Ｖの前方から左右方向への許容角度、及び、車両Ｖからの許容距離によって規定される。なお、許容距離に代えて許容時間を用いて規定してもよい。
【００４１】
第２許容範囲は、第１許容範囲とは異なる範囲に設定されていてもよい。例えば、第２許容範囲においては、第１許容範囲と比較して、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ、及び、車両Ｖからの距離Ｌの少なくとも一方が大きく設定されていてもよく、小さく設定されていてもよい。或いは、第２許容範囲は、第１許容範囲と等しい範囲に設定されていてもよい。
【００４２】
第２許容範囲判定部１７は、第２許容範囲における許容角度を運転者の操舵方向に応じて設定してもよい。例えば、運転者が右側に操舵を行った場合には、第２許容範囲は車両Ｖの右側にのみ設定されてもよい。具体的に、第２許容範囲における許容角度を車両Ｖの前方から右方向への角度θのみの０ｄｅｇ≦θ≦６０ｄｅｇ等としてもよい。この場合、車両Ｖより左方向に位置する分岐路入口Ｓは、第２許容範囲に含まれない。同様に、運転者が左側に操舵を行った場合には、第２許容範囲は車両Ｖの左側にのみ設定されてもよい。具体的に、第２許容範囲における許容角度を車両Ｖの前方から左方向への角度θのみの−６０ｄｅｇ≦θ≦０ｄｅｇ等としてもよい。この場合、車両Ｖより右方向に位置する分岐路入口Ｓは、第２許容範囲に含まれない。このように、第２許容範囲における許容角度を運転者の操舵方向に応じて設定することで、運転者の意図しない分岐路入口Ｓへ向かって自動運転が実行されることを避けることができる。
【００４３】
図４は、第２許容範囲判定処理の一例を示す図である。図４では、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入した後、所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われ、その後に運転者の操舵が終了した状態を示している。
【００４４】
図４に示す状態において、車両Ｖと分岐路入口Ｓとの位置関係は、運転者の操舵が終了したときの車両Ｖを基準として認識される。具体的に、運転者の操舵が終了したときの車両Ｖと分岐路入口Ｓ１との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが４５ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが１８０ｍである。一方、運転者の操舵が終了したときの車両Ｖと分岐路入口Ｓ２との位置関係は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θが−１５ｄｅｇ、車両Ｖからの距離Ｌが１３０ｍである。
【００４５】
図４に示す状況において、第２許容範囲判定部１７は、例えば、第２許容範囲を−６０ｄｅｇ≦θ≦６０ｄｅｇ、Ｌ≦３００ｍとして第２許容範囲判定処理を実行する。この場合、二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の両方とも、第２許容範囲内に存在すると判定される。
【００４６】
自動運転制御部１８は、自動運転が要求されている状態で、進入判定部１１により車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したと判定された場合において、分岐判定部１２により出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続していると判定されなかったとき（すなわち自動車専用道路Ｒの出入口Ｇから一本道であるとき）、出入口Ｇの先の道路へ向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００４７】
また、自動運転制御部１８は、第１許容範囲判定部１６により第１許容範囲内の分岐路入口Ｓが存在すると判定された場合、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓの一つに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。自動運転制御部１８は、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓが一つしか存在しない場合、当該分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００４８】
自動運転制御部１８は、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓが複数存在する場合、車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓとは、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓである。自動運転制御部１８は、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入した後、所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われていないことから、運転者が意図する分岐路入口Ｓが車両Ｖの直進方向に存在すると推定し、車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓに向かって自動運転を行う。
【００４９】
また、自動運転制御部１８は、第１許容範囲内において、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓが複数存在する場合には、これらの分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖからの距離Ｌが最も小さい分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００５０】
例えば、図２に示す状態においては、二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の両方とも、第１許容範囲内に存在すると判定されている。しかし、分岐路入口Ｓ１の車両Ｖの前方から左右方向への角度θは５０ｄｅｇであるのに対し、分岐路入口Ｓ２の車両Ｖの前方から左右方向への角度θは−１０ｄｅｇである。よって、自動運転制御部１８は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）がより小さい分岐路入口Ｓ２に向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００５１】
また、自動運転制御部１８は、運転者の操舵が行われ、第２許容範囲判定部１７により第２許容範囲内の分岐路入口Ｓが存在すると判定された場合、第２許容範囲内の分岐路入口Ｓの一つに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。自動運転制御部１８は、第２許容範囲内の分岐路入口Ｓが一つしか存在しない場合、当該分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００５２】
自動運転制御部１８は、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓが複数存在する場合、車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓとは、第２許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓである。自動運転制御部１８は、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入した後、運転者の操舵が行われ、運転者の意図する分岐路入口Ｓが車両Ｖの直進方向に見えたために当該操舵を終了したと考えられることから、操舵が終了したときの車両Ｖの直進方向に最も近い分岐路入口Ｓに向かって自動運転を行う。
【００５３】
また、自動運転制御部１８は、第２許容範囲内において、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓが複数存在する場合には、これらの分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖからの距離Ｌが最も小さい分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００５４】
例えば、図４に示す状態においては、二つの分岐路入口Ｓ１，Ｓ２の両方とも、第１許容範囲内に存在すると判定されている。しかし、分岐路入口Ｓ１の車両Ｖの前方から左右方向への角度θは４５ｄｅｇであるのに対し、分岐路入口Ｓ２の車両Ｖの前方から左右方向への角度θは−１５ｄｅｇである。よって、自動運転制御部１８は、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）がより小さい分岐路入口Ｓ２に向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。
【００５５】
また、自動運転制御部１８は、第１許容範囲判定部１６により第１許容範囲内の分岐路入口Ｓが存在しないと判定された場合、又は、第２許容範囲判定部１７により第２許容範囲内の分岐路入口Ｓが存在しないと判定された場合には、運転者に通知を行う。例えば、自動運転制御部１８は、ＨＭＩ７を介して画像情報をディスプレイに表示すると共に、音声をスピーカから出力することによって、運転者に通知を行う。通知の内容としては、例えば、「分岐路入口が車両の近くに存在しないため、車両Ｖの自動運転を実行することができない」、「車両が進行する分岐路入口に向かって運転して下さい」等の内容であってもよい。この場合、自動運転制御部１８は、自動運転を中止してもよい。自動運転制御部１８は、自動運転の安定度が低下する旨を運転者に通知してもよい。
【００５６】
なお、自動運転システム１００は、ナビゲーションシステム５により目標ルートが設定されているときには、分岐判定部１２の判定などを行わない。自動運転制御部１８は、自動運転が要求されている場合において、ナビゲーションシステム５により目標ルートが設定されているときには、設定されている目標ルートに沿った分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。その他、自動運転制御部１８は、操舵開始判定部１４によって所定のタイミングに至るまでに車両Ｖの運転者の操舵が行われたか否かが判定されている間、車両Ｖを一定車速で直進させてもよい。
【００５７】
［自動運転システムによる自動運転の実行処理］
次に、本実施形態に係る自動運転システム１００による自動運転の実行処理について説明する。図５は、自動運転システム１００の自動運転の実行処理を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、車両Ｖが走行中であって、自動運転が要求されている場合に実行される。
【００５８】
図５に示すように、Ｓ１０において、ＥＣＵ１０は、進入判定部１１によって、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したと判定しなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了して所定時間の経過後に再びＳ１０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００５９】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、分岐判定部１２によって、地図データベース４の地図情報に基づいて、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続していると判定しなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、すなわち、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が一つの道路にのみ接続していると判定した場合、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続していると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１６に移行する。
【００６０】
Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先の道路（出入口Ｇから連なる一本道の道路）に向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了して、引き続き、車両Ｖの自動運転制御を継続する。
【００６１】
Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、操舵開始判定部１４によって、所定のタイミングに至るまでに、車両Ｖの運転者の操舵が行われたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両Ｖの運転者の操舵が行われていないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１８に移行する。ＥＣＵ１０は、車両Ｖの運転者の操舵が行われたと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。
【００６２】
Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、位置関係認識部１３によって、所定のタイミングに至った時点における車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、位置関係認識部１３によって、ＧＰＳ受信部２の位置情報、地図データベース４の地図情報、及び方位角センサにより検出された車両Ｖの進行方向に基づいて、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０に移行する。
【００６３】
Ｓ２０において、ＥＣＵ１０は、第１許容範囲判定部１６によって、車両Ｖを基準とした所定の第１許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在するか否かを判定する。第１許容範囲判定部１６は、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係に基づいて、上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両Ｖを基準とした所定の第１許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在すると判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。ＥＣＵ１０は、車両Ｖを基準とした所定の第１許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在しないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、Ｓ２６に移行する。
【００６４】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖが自動運転で向かう一つの分岐路入口Ｓを特定する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、第１許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓを車両Ｖが自動運転で向かう分岐路入口Ｓとして特定する。
【００６５】
また、自動運転制御部１８は、第１許容範囲内において、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓが複数存在する場合には、これらの分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖからの距離Ｌが最も小さい分岐路入口Ｓを車両Ｖが自動運転で向かう分岐路入口Ｓとして特定する。ＥＣＵ１０は、一つの分岐路入口Ｓを特定すると、Ｓ２２に移行する。
【００６６】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、第１許容範囲内の複数の分岐路入口Ｓのうち、Ｓ２２において特定された一つの分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了して、引き続き、車両Ｖの自動運転制御を継続する。
【００６７】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、ＨＭＩ７を介して運転者に通知を行う。自動運転制御部１８は、例えば、進行する分岐路入口Ｓを見つけられず車両Ｖの自動運転を実行することができない旨を運転者に通知する。
【００６８】
Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、操舵終了判定部１５によって、運転者の操舵が終了したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、運転者の操舵が終了したと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、Ｓ３０に移行する。ＥＣＵ１０は、運転者の操舵が終了したと判定されない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、Ｓ２８の判定を繰り返す。
【００６９】
Ｓ３０において、ＥＣＵ１０は、位置関係認識部１３によって、操舵終了判定部１５により運転者の操舵が終了したと判定された時点における車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、位置関係認識部１３によって、ＧＰＳ受信部２の位置情報、地図データベース４の地図情報、及び方位角センサにより検出された車両Ｖの進行方向に基づいて、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ３２に移行する。
【００７０】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、第２許容範囲判定部１７によって、車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係に基づいて、操舵終了判定部１５により運転者の操舵が終了したと判定されたときの車両Ｖを基準とした所定の第２許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在するか否かを判定する。
【００７１】
ＥＣＵ１０は、車両Ｖを基準とした所定の第２許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在すると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。ＥＣＵ１０は、車両Ｖを基準とした所定の第２許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在しないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）、Ｓ４０に移行する。
【００７２】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、第２許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、運転者が操舵を終了したときの車両Ｖが自動運転で向かう一つの分岐路入口Ｓを特定する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、第２許容範囲内の分岐路入口Ｓのうち、運転者が操舵を終了したときの車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓを車両Ｖが自動運転で向かう分岐路入口Ｓとして特定する。
【００７３】
また、ＥＣＵ１０は、第２許容範囲内において、車両Ｖの前方から左右方向への角度θ（の絶対値）が最も小さい分岐路入口Ｓが複数存在する場合には、これらの分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖからの距離Ｌが最も小さい分岐路入口Ｓ特定する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ３６に移行する。
【００７４】
Ｓ３６において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、第２許容範囲内の複数の分岐路入口Ｓのうち、Ｓ３４において特定された一つの分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行う。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了して、引き続き、車両Ｖの自動運転制御を継続する。
【００７５】
Ｓ４０において、ＥＣＵ１０は、自動運転制御部１８によって、ＨＭＩ７を介して運転者に通知を行う。自動運転制御部１８は、例えば、進行する分岐路入口Ｓを見つけられず車両Ｖの自動運転を実行することができない旨を運転者に通知する。
【００７６】
なお、ＥＣＵ１０は、Ｓ２６又はＳ４０で車両Ｖの自動運転を実行することができない旨を運転者に通知した場合、車両Ｖを所定距離（又は所定時間）だけ自動で直進させ、Ｓ３２から処理を繰り返してもよい。ＥＣＵ１０は、所定期間が経過しても車両Ｖが向かう分岐路入口Ｓが特定されない場合には、車両Ｖを路肩等に退避させて自動運転を中止してもよい。
【００７７】
［自動運転システムの作用効果］
以上説明した本実施形態に係る自動運転システム１００によれば、自動運転が要求されている場合に、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入すると、出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かが判定される。自動運転システム１００では、出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続している場合に、所定のタイミングに至るまでに車両Ｖの運転者の操舵が行われていないときには、第１許容範囲内に存在する分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖの前方に位置する分岐路入口Ｓが運転者の意図する分岐路入口Ｓであると特定する。また、自動運転システム１００は、出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続している場合に、所定のタイミングに至るまでに運転者の操舵が行われ、運転者の操舵が終了したときには、第２許容範囲内に存在する分岐路入口Ｓのうち、操舵によって車両Ｖの前方に位置することとなった分岐路入口Ｓが運転者の意図する分岐路入口Ｓであると特定する。これにより、自動運転システム１００は、出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続している場合であっても、運転者が意図する分岐路入口Ｓであると特定された一つの分岐路入口Ｓに向かって車両Ｖが走行するように自動運転を行うことができる。一方、自動運転システム１００は、第１許容範囲内及び第２許容範囲内に分岐路入口Ｓが存在しない場合には、その旨を運転者に通知することによって運転者に対して手動運転等の対応を促すことができる。よって、自動運転システム１００によれば、自動車専用道路の出入口の先に複数の分岐路入口が接続している場合に、所定のタイミングまでに運転者の操舵が行われたときには、運転者による操舵が終了したときの車両Ｖを基準として分岐路入口Ｓの判定及び特定を行うので、運転者の意図を反映した自動運転を実行できる。
【００７８】
［自動運転システムの変形例］
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００７９】
上述した実施形態では、車両Ｖが自動車専用道路Ｒに進入する場合について説明したが、車両Ｖが自動車専用道路Ｒから退出する場合であっても本発明は適用可能である。自動運転システム１００は、自動車専用道路Ｒから退出した先のエリア（例えば一般道路エリア）も自動運転可能となっている場合には、本発明を適用することができる。また、車両Ｖは、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに至るまで運転者による手動運転が行われていてもよく、自動運転が行われていてもよい。
【００８０】
進入判定部１１は、必ずしも地図情報を用いる必要はない。進入判定部１１は、車載カメラ１によって車両Ｖの周辺における自動車専用道路Ｒの出入口Ｇを検出することによって、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定してもよい。また、進入判定部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれる電柱等の固定障害物の位置情報及び車載カメラ１の撮像画像を利用して、ＳＬＡＭ技術により車両Ｖの位置を認識することによって、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定してもよい。
【００８１】
分岐判定部１２も、必ずしも地図情報を用いる必要はない。分岐判定部１２は、車載カメラ１によって自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先を検出することによって、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かを判定してもよい。この場合、分岐判定部１２は、白線等のないフリースペースＦの先において、各分岐路に標示されている白線の端部を車載カメラ１によって検出し、その白線の端部の位置を分岐路入口Ｓとしてもよい。分岐判定部１２は、車載カメラ１の撮像画像に基づいて、周知の手法によって自動車専用道路Ｒの出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かを判定する。
【００８２】
同様に、位置関係認識部１３は、車載カメラ１の撮像画像に基づいて分岐路入口Ｓを検出し、周知の手法によって車両Ｖと複数の分岐路入口Ｓとの位置関係を認識してもよい。また、自動運転システム１００は、ナビゲーションシステム５を必ずしも備える必要はない。
【００８３】
所定のタイミングは、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入してから所定距離走行したタイミングであってもよい。この場合、車速センサによって検出された車両Ｖの速度、及び、経過した時間に基づいて、車両Ｖの走行距離が算出されてもよい。また、所定のタイミングとして、車両Ｖと最も近い分岐路入口Ｓまでの距離を予め設定された車速で除した時間（到着余裕時間）を用いてもよい。到着余裕時間が閾値以下になったときに所定のタイミングに至ったとすることができる。
【００８４】
操舵開始判定部１４は、操舵トルクセンサから得た運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクに基づいて、操舵トルクが所定の閾値以上となったときに操舵が行われたと判定してもよい。
【００８５】
この場合、操舵終了判定部１５は、操舵開始判定部１４において操舵トルクに基づいて操舵が行われたと判定された後に、操舵トルクセンサから得た運転者がステアリングホイールに与える操舵トルクに基づいて、操舵トルクが所定の閾値以下となったときに操舵が終了したと判定してもよい。
【００８６】
ＥＣＵ１０は、進入判定部１１によって、車両Ｖが自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入したか否かを判定するより前に、分岐判定部１２によって、出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かを判定してもよい。分岐判定部１２は、ＧＰＳ受信部２の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両Ｖが出入口Ｇに至る一本道に進入したと判定した場合、当該出入口Ｇの先が複数の分岐路入口Ｓに接続しているか否かの判定を開始してもよい。
【００８７】
自動運転システム１００は、自動運転に代えて、運転支援を実行するものであってもよい。また、自動車専用道路Ｒの出入口Ｇに進入した際に前走車が存在する場合、当該前走車に追従するように走行制御を行ってもよい。このとき、自動運転システム１００は、複数の分岐路入口Ｓが存在する場合であっても、運転者が操舵を行なわないときは、前走車に追従して何れかの分岐路入口Ｓに向かって走行する。自動運転システム１００は、運転者が操舵を行った場合、前走車への追従を中止して、図５のＳ２８から処理を繰り返してもよい。
【００８８】
自動運転制御部１８は、第１許容範囲又は第２許容範囲に複数の分岐路入口Ｓが存在する場合、複数の分岐路入口Ｓのうち、車両Ｖから最も距離の近い分岐路入口Ｓを車両Ｖの向かう分岐路入口Ｓとして特定してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１…車載カメラ、１１…進入判定部、１２…分岐判定部、１３…位置関係認識部、１４…操舵開始判定部、１５…操舵終了判定部、１６…第１許容範囲判定部、１７…第２許容範囲判定部、１８…自動運転制御部、１００…自動運転システム、Ｇ…出入口、Ｒ…自動車専用道路、Ｓ…分岐路入口、Ｖ…車両。
【図１】
2018030500.tif 000003
【図２】
2018030500.tif 000004
【図３】
2018030500.tif 000005
【図４】
2018030500.tif 000006
【図５】
2018030500.tif 000007