(57)【要約】【課題】プーリーユニットに対して伸縮ケーブルを着脱する作業負担を軽減すること。【解決手段】  本実施形態に係るプーリーユニット７０は、プーリーケースの底板７０５に複数のプーリー７０１〜７０４が分散配置され、プーリー７０１〜７０４間に伸縮ケーブル８０が掛け渡される。プーリーケースの上面には伸縮ケーブル８０の伸縮に伴って増減する外径の最小値より広く最大値より狭い幅のスリット７４１〜７４４が形成されてなる。【選択図】    図６
2018001342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プーリーケースの底板に少なくとも一つのプーリーが配置され、前記プーリーに伸縮ケーブルが掛け渡され、前記プーリーケースの前面には前記伸縮ケーブルの伸縮に伴って増減する外径の最小値より広く最大値より狭い幅のスリットが形成されてなることを特徴とするプーリーユニット。
【請求項２】
前記プーリーケースの底板には前記プーリーに掛け渡された前記伸縮ケーブルの導通をガイドする線条のガイド溝がセパレータ及び前記プーリーケースの側板により形成され、
前記ガイド溝には前記伸縮ケーブルの脱落を防止するための短冊状のガイドカバーが被せられ、
前記ガイドカバーのエッジと前記ガイド溝のエッジとの間には前記スリットをなす前記幅の間隙があけられていることを特徴とする請求項１記載のプーリーユニット。
【請求項３】
アームと前記アームの姿勢を変化させる複数の関節部とを備え、電力と信号との少なくとも一方を供給するための伸縮ケーブルが配線されてなるロボットアーム機構において、
前記伸縮ケーブルの配線経路上にはプーリーユニットが介在され、
前記プーリーユニットは、プーリーケースの底板に少なくとも一つのプーリーが配置され、前記プーリーに伸縮ケーブルが掛け渡され、前記プーリーケースの前面には前記伸縮ケーブルの伸縮に伴って増減する外径の最小値より広く最大値より狭い幅のスリットが形成されてなることを特徴とするロボットアーム機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、伸縮ケーブル用プーリーユニット及びそれを装備するロボットアーム機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より多関節ロボットアーム機構が産業用ロボットなどさまざまな分野で用いられている。発明者らはこのような多関節ロボットアーム機構に適用できる直動伸縮機構を開発した（特許文献１）。直動伸縮機構は、屈曲可能に蝶番構造で連結された平板形状を有する金属製の複数のコマ（第１コマ）と、屈曲可能に底板において軸受け構造で連結された溝形状を有する金属製の複数のコマ（第２コマ）とを有する。第１、第２コマは先端で結合されており、前方に送り出されるとき第１、第２コマは重ね合わされ、硬直状態が確保され、一定の剛性を有する柱状のアームに構成される。後方に引き戻されるとき第１、第２コマは分離され、それぞれ屈曲可能な状態に復帰し、支柱の内部に収納される。この直動伸縮機構の多関節ロボットアーム機構への採用は肘関節部を不要とし、容易に特異点を解消することができるので非常に有益な構造である。
【０００３】
直動伸縮機構は従前の直動関節に比べて大幅に伸縮長が長く、そのため「たるみ」によるケーブル同士の引っかかりや絡まりを回避するために、さらに配線設計を容易にするために、特にアームの先端の手首部等のモータに電力と信号とを供給するためのケーブルには伸縮性のあるものが採用される場合がある。伸縮ケーブルはその仕様上、外力付勢されていない最大収縮時の全長（最小長）に対する最大伸張時の全長（最大長）と最小長との差（伸張長）の比（伸長率）が固有に決められている。この伸張長が、直動伸縮機構の伸縮長に等価、好ましくは超過するように伸縮ケーブルの最小長が決定される。
【０００４】
そのため伸縮ケーブルの最小長が構造上のケーブル配線経路を超過すると、伸縮ケーブルに「たるみ」が生じてしまうことがあった。このたるみは周囲の部品等と干渉し、その部品やケーブルの破損等の事態を生じさせてしまうおそれがある。そのためケーブル配線経路上にプーリーユニットを介在させて経路長を実際的に延長させていた。
【０００５】
ところで直動伸縮機構のメンテナンスに際しては伸縮ケーブルをプーリーユニットに対して着脱する必要があった。また収縮ケーブル自体を交換することもある。実際の手順としてはプーリーユニットの前面を覆うカバーを取り外し、伸縮ケーブルをプーリーから外し、元の又は新たな伸縮ケーブルをプーリーに掛け渡し、プーリーユニットのカバーを装着する工数が必要とされ、その作業負担は少なくは無かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第5435679号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
目的は、プーリーユニットに対して伸縮ケーブルを着脱する作業負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態に係る伸縮ケーブル用プーリーユニットはプーリーケースの底板に少なくとも一つのプーリーが配置され、プーリー間に伸縮ケーブルが掛け渡される。プーリーケースの上面には伸縮ケーブルの伸縮に伴って増減する外径の最小値より広く最大値より狭い幅のスリットが形成されてなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の斜視図である。
【図２】図２は、図１のロボットアーム機構の側面図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。
【図４】図４は、図１のロボットアーム機構の構成を図記号表現により示す図である。
【図５】図５は、図３のプーリーユニットの構造を示す図である。
【図６】図６は、図５のプーリーユニットの外観図である。
【図７】図７は、図６のプーリーユニットのＡＡ断面図である。
【図８】図８は、図６のプーリーユニットのカバーを取り外した状態のの外観図である。
【図９】図９は、図８のプーリーユニットのＢＢ断面図である。
【図１０】図１０は、図６のプーリーユニットのスリットの幅を伸縮ケーブルの外径と比較して示す図である。
【図１１】図１１は、図３のプーリーユニットの他の構造を示す図である。
【図１２】図１２は、図１１のプーリーユニットのＣＣ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係る伸縮ケーブル用プーリーユニット及びそれを装備したロボットアーム機構を説明する。以下の説明において、略同一つの機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１１】
図１に本実施形態に直動伸縮機構を装備するロボットアーム機構の外観を示している。図２に図１のロボットアーム機構の側面を示し、図３に図１のロボットアーム機構の内部構造を示している。図４には図１のロボットアーム機構の構成を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、基台１に支柱部２が鉛直方向に立設される。支柱部２上には起伏部４が載置される。起伏部４に直動伸縮機構が起伏自在に支持される。直動伸縮機構により伸縮されるアーム部５の先端に手首部６が装備される。支柱部２には支柱下部フレーム２１と支柱上部フレーム２２とにまたがって旋回用回転関節部としての第１関節部Ｊ１が収容される。支柱下部フレーム２１は円筒形状のハウジング３１により覆われる。支柱上部フレーム２２は第１関節部Ｊ１の回転部に接続され、回転軸ＲＡ１を中心に軸回転する。支柱上部フレーム２２は円筒形状のハウジング３２により覆われる。第１関節部Ｊ１の回転に伴って支柱下部フレーム２１に対して支柱上部フレーム２２が回転し、それによりアーム部５は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部２の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第３関節部Ｊ３の第１、第２コマ列５１、５２が収納される。
【００１２】
支柱部２の上部には起伏回転関節部としての第２関節部Ｊ２を収容する起伏部４が設置される。第２関節部Ｊ２は曲げ回転関節である。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は回転軸ＲＡ１に垂直である。起伏部４は、第２関節部Ｊ２の固定部（支持部）としての一対のサイドフレーム２３を有する。一対のサイドフレーム２３は、鞍形形状のカバー３３により覆われる。一対のサイドフレーム２３は、上部フレーム２２に連結される。一対のサイドフレーム２３にモータハウジングを兼用する第２関節部Ｊ２の回転部としての円筒体２４が支持される。円筒体２４の周面には、送り出し機構２５が取り付けられる。送り出し機構２５は、ドライブギア５６、ガイドローラ５７及びローラユニット５８を保持する。円筒体２４の軸回転に伴って送り出し機構２５は回動し、送り出し機構２５に支持されたアーム部５が上下に起伏する。送り出し機構２５はカバー３４により覆われる。起伏部４には起伏動に追従するように断面Ｕ字形状のＵ字蛇腹カバー１４が装備される。
【００１３】
第３関節部Ｊ３は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３のアーム部５は屈曲自在であるが、中心軸（伸縮中心軸ＲＡ３）に沿ってアーム部５の根元の送り出し機構２５から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部５は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部５は第１コマ列５１と第２コマ列５２とを有する。第１コマ列５１は屈曲自在に連結された複数の第１コマ５３からなる。第１コマ５３は略平板形に構成される。第１コマ５３は端部箇所のヒンジ部で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２は複数の第２コマ５４からなる。第２コマ５４は横断面コ字形の溝状体又はロ字形の筒状体に構成される。第２コマ５４は底板端部箇所のヒンジ部で屈曲自在に連結される。第２コマ列５２の屈曲は、第２コマ５４の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第２コマ列５２は直線的に配列する。第１コマ列５１の先頭の第１コマ５３と、第２コマ列５２の先頭の第２コマ５４とは結合コマ５５により接続される。例えば、結合コマ５５は第１コマ５３と第２コマ５４とを合成した形状を有している。
【００１４】
第１、第２コマ列５１，５２は送り出し機構２５のローラユニット５８を通過する際にローラ５９により互いに押圧されて接合する。接合により第１、第２コマ列５１，５２は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部５を構成する。ローラユニット５８の後方にはドライブギア５６がガイドローラ５７とともに配置される。ドライブギア５６は図示しないモータユニットに接続される。第１コマ５３の内側の面、つまり第２コマ５４と接合する側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギアが形成されている。複数の第１コマ５３が直線状に整列されたときに隣合うリニアギアは直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア５６はガイドローラ５７に押圧された第１コマ５３のリニアギアに噛み合わされる。直線状につながったリニアギアはドライブギア５６とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア５６が順回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８から前方に送り出される。ドライブギア５６が逆回転するとき第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８の後方に引き戻される。引き戻された第１、第２コマ列５１，５２はローラユニット５８とドライブギア５６との間で互いに分離される。分離された第１、第２コマ列５１，５２はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第１、第２コマ列５１，５２は、ともに同じ方向（内側）に屈曲し、支柱部２の内部に鉛直に収納される。このとき、第１コマ列５１は第２コマ列５２に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
【００１５】
アーム部５の先端には手首部６が取り付けられる。手首部６は第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６を装備する。第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６はそれぞれ直交３軸の回転軸ＲＡ４〜ＲＡ６を備える。第４関節部Ｊ４は伸縮中心軸ＲＡ３と略一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり回転関節であり、この第４関節部Ｊ４の回転によりエンドエフェクタは揺動回転される。第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して垂直に配置される第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ回転関節であり、この第５関節部Ｊ５の回転によりエンドエフェクタは前後に傾動回転される。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４と第５回転軸ＲＡ５とに対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心としたねじり回転関節であり、この第６関節部Ｊ６の回転によりエンドエフェクタは軸回転される。
【００１６】
エンドエフェクタ（手先効果器）は、手首部６の第６関節部Ｊ６の回転部下部に設けられたアダプタ７に取り付けられる。エンドエフェクタはロボットが作業対象（ワーク）に直接働きかける機能を持つ部分であり、例えば把持部、真空吸着部、ナット締め具、溶接ガン、スプレーガンなどのタスクに応じて様々なツールが存在する。エンドエフェクタは、第１、第２、第３関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６により任意姿勢に配置される。特に第３関節部Ｊ３のアーム部５の伸縮距離の長さは、基台１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にエンドエフェクタを到達させることを可能にする。第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮機構により実現される直線的な伸縮動作とその伸縮距離の長さとが従前の直動関節と異なる特徴的な点である。
【００１７】
上述の通りアーム部５の先端には手首部６が取り付けられる。アーム部５は伸縮するので手首部６の第４、第５、第６関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６各々のモータユニットへの電力供給及び制御信号の伝送等には伸縮ケーブル８０が用いられる。伸縮ケーブル８０の伸縮構造は特定のものに限定されない。例えば伸縮自在の弾性芯材に導電線をらせん状に巻きつけて伸縮性のあるシースで被覆した構造、又は伸縮性のあるチューブに液体金属を封入した構造である。実際の伸縮ケーブル８０は、複数の芯材を束ねてなり、それぞれ電力供給用、制御信号供給用等に使い分けられている。
【００１８】
伸縮ケーブル８０には固有の最大伸長率が決められている。アーム部５の伸縮長、さらに起伏部４の起伏角等から、伸縮ケーブル８０に必要とされる伸張長が決定される。この伸縮ケーブル８０に必要とされる伸張長と、最大伸長率とから、最も収縮した収縮時の長さが決まる。伸縮ケーブル８０の収縮時の長さが、アーム部５の先端のケーブル固定部からアーム部５内部を通り起伏部４を経由して支柱部２内のケーブル固定部に至る予定経路の長さより長くなる場合があり、その場合には配線経路を延長することが必要とされる。配線経路を延長するために本実施形態に係るプーリーユニット７０が用いられる。勿論、プーリーユニット７０は他の用途で用いられることも可能である。
【００１９】
図５にはプーリーユニット７０の構造を分解図で示し、図６にプーリーユニット７０の外観を示し、図７には図６のＡＡ断面図を示している。図８、図９にはプーリーユニット７０の外観をカバーを取り外した状態で示している。なお、図１０に示すように、伸縮ケーブル８０は最も収縮した状態で最大外径Ｒ０を示し、最も伸張した状態で最小外径Ｒ１を示すものとする。プーリーユニット７０の例えば短冊状の底板（ベース板）７０５に少なくとも一、ここでは４つのプーリー７０１〜７０４が分散配置される。ここではプーリー７０１〜７０３はその回転軸がベース板７０５に垂直になるように取り付けられる。ベース板７０５の後方は切り欠かれ、この切り欠き箇所にプーリー７０４がその回転軸がベース板７０５と平行であって他のプーリー７０１〜７０３のそれと直交する向きに取り付けられている。ベース板７０５の後方であって切り欠きと反対側にはケーブルポート７５２が設けられ、このケーブルポート７５２からプーリーユニット７０に導入された伸縮ケーブル８０は図８に示すようにプーリー７０１〜７０４に順番に掛け渡される。
【００２０】
ベース板７０５の両側は側板７０６，７０７が立設され、前方にはプーリーサポート７０８が装着される。側板７０６，７０７はプーリー７０１，７０２のホイールより若干高い。同様にプーリーサポート７０８はプーリー７０１，７０２のホイールより若干厚い。これらベース板７０５、側板７０６，７０７、プーリーサポート７０８、さらに後述する前面のカバー７２１〜７２３は、プーリーケースを構成する。
【００２１】
プーリーサポート７０８の内側面は円弧形をなす。この円弧形の円中心はプーリー７０１，７０２の回転軸に一致し、その半径はプーリー７０１，７０２のホイール半径より少し長い。それによりプーリーサポート７０８の内側の円弧面とプーリー７０１，７０２のホイール外周面との間には若干の間隙７４５，７４６があけられる。間隙７４５，７４６は、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い幅Ｇ１に調整されている。それによりプーリー７０１，７０２のホイールに掛け渡した伸縮ケーブル８０は伸張させない限りホイールから脱落しない。
【００２２】
ベース板７０５にはスペーサ７１１〜７１３がそれぞれ適当な位置に設置される。なお、スペーサ７１１〜７１３、さらに側板７０６，７０７及びプーリーサポート７０８はベース板７０５と別体で構成しても良いし、板材から切削処理によりベース板７０５と一体で成形するようにしてもよい。スペーサ７１１〜７１３はプーリー７０１，７０２のホイールより若干厚い。
【００２３】
スペーサ７１３は側板７０７に対して、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干長い間隙を隔てられる。スペーサ７１１の下方は幅広に形成され、その右側が側板７０７に対して、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干長い間隙を隔てられる。それにより側板７０７の内側に、ケーブルポート７５２から導入された伸縮ケーブル８０をプーリー７０１まで誘導する直線状のケーブルガイド溝７３４が形成される。勿論、ケーブルガイド溝７３４は伸縮ケーブル８０の最大外径より若干深い。同様に反対側（左側）のスペーサ７１１は側板７０６に対して、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干長い間隙を隔てられ、プーリー７０２とプーリー７０４との間に伸縮ケーブル８０が挿通する、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干深いケーブルガイド溝７３１が形成される。
【００２４】
スペーサ７１１は下方に延長されてなり、その延長部分はプーリー７０３のプーリーサポート７１６を構成する。プーリーサポート７１６は円弧形に切り欠かれる。この円弧形の円中心はプーリー７０３の回転軸に一致し、その半径はプーリー７０３のホイール半径より少し長い。それによりプーリーサポート７１６の円弧面とプーリー７０３のホイール側面との間には若干の間隙７４７があけられる。この間隙７４７は、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広く調整されている。
【００２５】
左右のスペーサ７１１，７１３の間にはスペーサ７１２が配置される。スペーサ７１２と左側のスペーサ７１１との間には伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干広い間隙があけられていて、プーリー７０２とプーリー７０３との間に伸縮ケーブル８０が挿通する、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干深いケーブルガイド溝７３２が直線状に形成される。そして反対側においてもスペーサ７１２とスペーサ７１３との間には伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干広い間隙があけられ、プーリー７０１とプーリー７０３との間に伸縮ケーブル８０が挿通する、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干深いケーブルガイド溝７３３が直線状に形成される。
【００２６】
左側の側板７０６とスペーサ７１１とで区画されるケーブルガイド溝７３１は、短冊状の薄板としてのガイドカバー７２１で覆われる。ガイドカバー７２１の幅、スペーサ７１１上の装着位置は適切に設計されている。それによりガイドカバー７２１と側板７０６との間には、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い間隙Ｇ１があけられている。それによりケーブルガイド溝７３１に沿って当該間隙分の幅Ｇ１のスリット７４１が直線状に形成される。
【００２７】
このガイドカバー７２１はスペーサ７１１の右側のケーブルガイド溝７３２にも兼用される。ガイドカバー７２１の右側のエッジと中央のスペーサ７１２の左側のエッジとの間にも伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い幅Ｇ１のスリット７４２がケーブルガイド溝７３２に沿って直線状に形成される。
【００２８】
右側のスペーサ７１３上にもガイドカバー７２２が装着される。ガイドカバー７２２の下方にもガイドカバー７２３が装着される。ガイドカバー７２２，７２３の幅、スペーサ７１１，７１３上の装着位置は適切に設計され、それによりガイドカバー７２２の左側のエッジと中央のスペーサ７１２の右側のエッジとの間、ガイドカバー７２２，７２３の右側のエッジと側板７０７との間にもそれぞれ伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い幅Ｇ１のスリット７４３，７４４がケーブルガイド溝７３３，７３４に沿って直線状に形成される。
【００２９】
このようにスリット７４１〜７４４がケーブルガイド溝７３１〜７３４に沿ってそれぞれ形成されていて、それら幅Ｇ１は伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い。従って伸縮ケーブル８０は最も収縮した状態ではスリット７４１〜７４４を通過しないが、少し伸張した状態ではスリット７４１〜７４４を通過することができる。同様にプーリー７０１〜７０３の外側の間隙７４５〜７４７も伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広く、伸縮ケーブル８０をある程度伸張させた状態で伸縮ケーブル８０をプーリー７０１〜７０３のホイールに対して着脱する事ができる。
【００３０】
このように伸縮ケーブル８０を少し伸張させて外径を少し細くした状態でスリット７４１〜７４４及びプーリー７０１〜７０３の外側の間隙７４５〜７４９を通過させながら伸縮ケーブル８０をプーリー７０１〜７０４に順番に掛け渡してプーリーユニット７０に装着する。一旦、伸縮ケーブル８０をプーリーユニット７０に装着して、伸縮ケーブル８０を自然収縮させて最大外径Ｒ０に復帰させた後は、伸縮ケーブル８０はスリット７４１〜７４４及びプーリー７０１〜７０３の外側の間隙７４５〜７４７よりも太くなっているので、それらを通過することはできず、伸縮ケーブル８０がプーリーユニット７０から脱落することは無い。
【００３１】
装着に際しては、伸縮ケーブル８０を少し伸張させて少しずつスリット７４１〜７４４に沿ってケーブルガイド溝７３１〜７３４に挿入させ、プーリー７０１〜７０４のホイールに順番に掛け渡す。その作業途中では伸縮ケーブル８０がケーブルガイド溝７３１〜７３４やプーリー７０１〜７０４のホイールから抜け落ちることがなく、従ってプーリーユニット７０への伸縮ケーブル８０の装着作業の負担軽減が実現され得る。勿論従来のようにプーリーユニット７０のカバーを取り外す手間もない。
【００３２】
なお、本実施形態に係るプーリーユニット７０は、複数、ここでは４つのプーリー７０１〜７０４を備え、これらプーリー７０１〜７０４間に伸縮ケーブル８０を掛け渡すことで、伸縮ケーブル８０の配線経路を延長する用途に用いられていたが、プーリーユニット７０は伸縮ケーブル８０の配線方向を変更する用途に用いられていてもよい。当該用途のためには１つのプーリーを装備したプーリーユニットが提供される。
【００３３】
プーリーユニット９０の例えば短冊状の底板（ベース板）９０５の前方の幅中央に単一つのプーリー９０１が配置される。ここではプーリー９０１は、その回転軸がベース板９０５に垂直になるように取り付けられる。ベース板９０５の両側は側板９０６，９０７が立設され、前方にはプーリーサポート９０８が装着される。これらベース板９０５、側板９０６，９０７、プーリーサポート９０８、さらに後述する前面のカバー９２１は、プーリーケースを構成する。ベース板９０５の後方であって側板９０６側にケーブルポート９５１が設けられ、それと近傍であって同じ向きに伸縮ケーブル８０を導入するケーブルポート９５２が側板９０７側に設けられる。図１１に示すように、ケーブルポート９５１，９５２の一方からプーリーユニット９０に導入された伸縮ケーブル８０はプーリー９０１に掛け渡され、１８０度向きを変え、ケーブルポート９５１，９５２の他方に導出される。
【００３４】
側板９０６，９０７はプーリー９０１のホイールより若干高い。同様にプーリーサポート９０８はプーリー９０１のホイールより若干厚い。プーリーサポート９０８の内側面は円弧形をなす。この円弧形の円中心はプーリー９０１の回転軸に一致し、その半径はプーリー９０１のホイール半径より少し長い。それによりプーリーサポート９０８の内側の円弧面とプーリー９０１のホイール外周面との間には若干の間隙９４３があけられる。間隙９４３は、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い幅Ｇ１に調整されている。それによりプーリー９０１のホイールに掛け渡した伸縮ケーブル８０は伸張させない限りホイールから脱落しない。
【００３５】
ベース板９０５には短冊状のスペーサ９１１が適当な位置に設置される。なお、スペーサ９１１、さらに側板９０６，９０７及びプーリーサポート９０８はベース板９０５と別体で構成しても良いし、板材から切削処理によりベース板９０５と一体で成形するようにしてもよい。スペーサ９１１はプーリー９０１のホイールより若干厚い。
【００３６】
スペーサ７１１は側板９０６，９０７に対して、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より若干長い間隙を隔てられる。それにより側板９０６の内側に、ケーブルポート９５１から導入された伸縮ケーブル８０をプーリー９０１まで誘導する直線状のケーブルガイド溝９３１と側板９０７の内側に、ケーブルポート９５１から導入され、プーリー９０１に掛け渡された伸縮ケーブル８０をケーブルポート９５２まで誘導する直線状のケーブルガイド溝９３２が形成される。勿論、ケーブルガイド溝９３１、９３２は伸縮ケーブル８０の最大外径より若干深い。
【００３７】
左側の側板９０６とスペーサ９１１とで区画されるケーブルガイド溝９３１と右側の側板９０７とスペーサ９１１とで区画されるケーブルガイド溝９３２とは、短冊状の薄板としてのガイドカバー７２１で覆われる。ガイドカバー７２１の幅、スペーサ９１１上の装着位置は適切に設計されている。それによりガイドカバー９２１と側板９０６、９０７との間には、伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い間隙Ｇ１があけられている。それによりケーブルガイド溝９３１に沿って当該間隙分の幅Ｇ１のスリット９４１が直線状に形成される。同様に、ケーブルガイド溝９３２に沿って当該間隙分の幅Ｇ１のスリット９４２が直線状に形成される。
【００３８】
このようにスリット９４１，９４２がケーブルガイド溝９３１，９３２に沿ってそれぞれ形成されていて、それら幅Ｇ１は伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広い。従って伸縮ケーブル８０は最も収縮した状態ではスリット９４１，９４２を通過しないが、少し伸張した状態ではスリット９４１，９４２を通過することができる。同様にプーリー９０１の外側の間隙９４３も伸縮ケーブル８０の最大外径Ｒ０より狭く、最小外径Ｒ１より若干広く、伸縮ケーブル８０をある程度伸張させた状態で伸縮ケーブル８０をプーリー９０１のホイールに対して着脱する事ができる。
【００３９】
このように伸縮ケーブル８０を少し伸張させて外径を少し細くした状態でスリット９４１，９４２及びプーリー９０１の外側の間隙９４３を通過させながら伸縮ケーブル８０をプーリー９０１に順番に掛け渡してプーリーユニット９０に装着する。一旦、伸縮ケーブル８０をプーリーユニット９０に装着して、伸縮ケーブル８０を自然収縮させて最大外径Ｒ０に復帰させた後は、伸縮ケーブル８０はスリット９４１，９４２及びプーリー９０１の外側の間隙９４３よりも太くなっているので、それらを通過することはできず、伸縮ケーブル８０がプーリーユニット９０から脱落することは無い。
【００４０】
装着に際しては、伸縮ケーブル８０を少し伸張させて少しずつスリット９４１，９４２に沿ってケーブルガイド溝９３１，９３２に挿入させ、プーリー９０１のホイールに掛け渡す。その作業途中では伸縮ケーブル８０がケーブルガイド溝９３１，９３２やプーリー９０１のホイールから抜け落ちることがなく、従ってプーリーユニット９０への伸縮ケーブル８０の装着作業の負担軽減が実現され得る。勿論従来のようにプーリーユニット９０のカバーを取り外す手間もない。
【００４１】
なお、ここでは、プーリー９０１から見て、ケーブルポート９５２はケーブルポート９５１と同じ方向に設けられ、プーリーユニット９０に導入された伸縮ケーブル８０は、導入方向の逆方向、つまり導入方向に対して１８０度向きを変えた方向に導出されるとしたが、プーリーユニット９０に導入された伸縮ケーブル８０が導入方向に対して任意角度、例えば９０度向きを変えた方向に導出されるよう、プーリーユニット９０が構成されてもよい。
【００４２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４３】
７０…プーリーユニット、８０…伸縮ケーブル、７０５…ベース板、７０１〜７０４…プーリー、７０６，７０７…側板、７０８…プーリーサポート、７１１〜７１３…スペーサ、７５２…ケーブルポート、７３１〜７３４…ケーブルガイド溝、７２１〜７２３…ガイドカバー、７４１〜７４４…スリット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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