(57)【要約】【課題】ロータの姿勢に拘わらず短時間のうちに適正な始動を可能にするモータ制御装置を構成する。【解決手段】ブラシレスモータＭのロータＲを制御する回転制御部１４が、始動時に三相の励磁コイル３のうちの一相に設定時間だけ通電し、この通電に伴い通電が行われた励磁コイル３と異なる励磁コイル３に発生する誘起電圧を誘起電圧計測部１３で計測し、計測結果から始動の可否を判定し、判定結果に基づき三相の励磁コイル３のうちの一相を、最初に電力供給が行われる供給開始コイルに設定して強制転流を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータを構成するステータの三相の励磁コイルの駆動電力の制御により前記ブラシレスモータを構成するロータの回転を制御する回転制御部と、
前記ロータの回転に伴い前記励磁コイルに発生する誘起電圧を計測する誘起電圧計測部とを備え、
前記回転制御部が、
前記ブラシレスモータの始動時に、三相の前記励磁コイルのうちの一相に設定時間だけ通電する一相通電ステップと、
前記一相通電ステップでの通電に伴い当該通電が行われた前記励磁コイルと異なる相の前記励磁コイルに発生する誘起電圧を前記誘起電圧計測部で計測し、計測結果から始動の可否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップでの判定結果に基づき三相の前記励磁コイルのうちの一相を最初に電力供給が行われる供給開始コイルに設定して強制転流を行う強制転流ステップと、を実行するモータ制御装置。
【請求項２】
前記判定ステップにおいて、前記回転制御部によって始動可能であると判定された場合に、前記一相通電ステップにおいて通電された前記励磁コイルを前記供給開始コイルに設定する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記判定ステップにおいて、前記回転制御部によって始動不能であると判定された場合に、前記一相通電ステップにおいて通電された前記励磁コイルと異なる相の前記励磁コイルを前記供給開始コイルに設定する請求項１又は２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記判定ステップが、前記一相通電ステップの実行時に計測された誘起電圧が閾値以上である場合に始動可能であると判定し、計測された誘起電圧が閾値未満である場合に始動不能であると判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータの複数の励磁コイルに電力を供給することによりロータの回転を制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置として特許文献１には、ブラシレスモータの強制的な始動（文献では起動）を行う際に、強制的な始動開始から基準時間内にモータ回転数が予め設定された値に到達しない場合に給電を停止すると共に、この給電の停止から所定時間が経過した後に再始動を行う制御形態が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、所定の励磁コイル（固定巻線）に通電して始動を行い、この始動に失敗した場合に、始動時の励磁コイルの組み合わせを変更して再始動を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６‐１１５６４１号公報
【特許文献２】特開２００３‐２１９６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ブラシレスＤＣモータを例に挙げると、モータの始動時には複数の励磁コイルに対し予め設定された順序で通電することによりロータを回転させる強制転流が行われている。
【０００６】
また、ブラシレスＤＣモータでは、４極６スロット型のモータのように、ロータの磁極数とスロット数とが異なるため、ロータは決まった姿勢で停止しない。従って、強制転流において、複数の励磁コイルに予め設定された順序で通電を行っても、強制転流の開始時にロータに対して適正にトルクを作用させることができず、始動できないこともあった。
【０００７】
これに対応して、モータを停止する際には、始動を確実にする目標姿勢に移行する制御を行うことも考えられる。しかしながら、ロータの回転姿勢を検知するセンサを備えないセンサレスモータでは、停止時にロータを確実に目標姿勢に移行することが困難であり、確実な始動を行えないこともあった。
【０００８】
そこで、特許文献１に記載されるように、モータの始動時には強制的な始動を行うと共に、ロータの回転数からロータの回転の有無を判定し、この判定の後に再始動する制御を行うことも考えられる。しかしながら、この制御では、始動が行えない場合には、始動までに時間を要するものであった。
【０００９】
これに対して、特許文献２に記載されるように始動に失敗した場合に、始動時のコイルの組み合わせを変更する制御を行うものでは、連続して始動に失敗した場合には、その失敗の都度、複数の通電パターンを連続して切り換える必要があるため、始動するまでに時間を要することもあった。
【００１０】
このような理由から、センサレスモータでもロータの停止姿勢に拘わらず短時間のうちに適正な始動を可能にするモータ制御装置が求められる。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の特徴は、ブラシレスモータを構成するステータの三相の励磁コイルの駆動電力の制御により前記ブラシレスモータを構成するロータの回転を制御する回転制御部と、
前記ロータの回転に伴い前記励磁コイルに発生する誘起電圧を計測する誘起電圧計測部とを備え、
前記回転制御部が、
前記ブラシレスモータの始動時に、三相の前記励磁コイルのうちの一相に設定時間だけ通電する一相通電ステップと、
前記一相通電ステップでの通電に伴い当該通電が行われた前記励磁コイルと異なる相の前記励磁コイルに発生する誘起電圧を前記誘起電圧計測部で計測し、計測結果から始動の可否を判定する判定ステップと、
前記判定ステップでの判定結果に基づき三相の前記励磁コイルのうちの一相を最初に電力供給が行われる供給開始コイルに設定して強制転流を行う強制転流ステップと、を実行点にある。
【００１２】
この特徴構成によると、モータの始動時には、一相通電ステップでは、設定されている励磁コイルに設定時間だけ通電（一相通電）を行う。また、この一相通電が行われる際には、一相通電に用いた励磁コイル以外の相のコイルに発生する誘起電圧を誘起電圧取得部で計測し、計測結果から判定ステップにおいて始動の可否を判定できる。
【００１３】
仮に、強制転流において最初に電力供給が行われる供給開始コイルで励磁される一対のスロット同士を結ぶ仮想ラインと、ロータの特定の磁極とを結ぶ仮想ラインとが交差する角度をロータの停止角と定義する。このように定義した場合において、例えば、供給開始コイルに通電した場合（一相通電を行った場合）に、大きいトルクをロータに作用させる停止角にある場合には誘起電圧が高く、始動が容易と判断できる。これに対して、ロータに作用するトルクが極めて小さい場合や、殆ど作用しない場合には誘起電圧が低く、始動不能であると判断できる。
【００１４】
この理由から、一相通電ステップでの通電に伴う誘起電圧から始動の可否の判断が可能となり、しかも、強制転流ステップでは、判定ステップでの判定に基づいて供給開始コイルを設定し、設定された供給開始コイルに最初に電力供給を行うことにより確実な始動が可能となる。特に、この構成では、始動制御を開始した後に、ロータの回転数を計測する処理を行わずとも、確実な始動が実現する。
このように、センサレスモータであっても、ロータの停止姿勢に拘わらず短時間のうちに適正な始動を可能にするモータ制御装置が構成された。
【００１５】
他の構成として、前記判定ステップにおいて、前記回転制御部によって始動可能であると判定された場合に、前記一相通電ステップにおいて通電された前記励磁コイルを前記供給開始コイルに設定しても良い。
【００１６】
このように、判定ステップにおいて、始動可能であると判定された場合には、一相通電ステップで通電された励磁コイルを、供給開始コイルに設定して強制転流を行うことにより、励磁コイルに最初に作り出される磁界により、始動に必要なトルクをロータに作用させ、確実な始動を実現する。
【００１７】
他の構成として、前記判定ステップにおいて、前記回転制御部によって始動不能であると判定された場合に、前記一相通電ステップにおいて通電された前記励磁コイルと異なる相の前記励磁コイルを前記供給開始コイルに設定しても良い。
【００１８】
このように、判定ステップにおいて、始動不能であると判定された場合には、一相通電ステップで通電された励磁コイルと異なる相の励磁コイルを、強制転流の供給開始コイルに変更することにより、励磁コイルに最初に作り出される磁界により、始動に必要なトルクをロータに作用させ、確実な始動を実現する。
【００１９】
他の構成として、前記判定ステップが、前記一相通電ステップの実行時に計測された誘起電圧が閾値以上である場合に始動可能であると判定し、計測された誘起電圧が閾値未満である場合に始動不能であると判定しても良い。
【００２０】
これによると、一相通電を行った場合に計測された誘起電圧と、閾値との比較により始動可能と、始動不能との何れかの判定を行うため、処理が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】モータ制御装置の構成を示す回路図である。
【図２】モータのステータとロータとを示す断面図である。
【図３】ロータの複数の停止角を示す模式的に示す図である。
【図４】一相通電に伴う誘起電圧を示すタイミングチャートである。
【図５】始動制御のフローチャートである。
【図６】別実施形態（ａ）において４５°に対応する停止角を示す図である。
【図７】別実施形態（ａ）において一相通電に伴う誘起電圧を示すタイミングチャートである。
【図８】別実施形態（ａ）の始動制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
図１、図２に示すように、回転軸芯Ｙを中心に回転自在なロータＲをステータＳに収容してセンサレスブラシレスＤＣモータＭ（以下モータＭと称する）が構成され、このモータＭを制御するモータ制御装置１０が構成されている。
【００２３】
ステータＳは、リング状のヨーク１から半径方向の内方に突出する６つのスロット２を備え、各々のスロット２に励磁コイル３が巻回されている。ロータＲは、４つの永久磁石４を備えることにより周方向に４つの磁極が形成されている。このように、モータＭは、４極６スロット型に構成される。
【００２４】
モータＭは、例えば、車両の内燃機関において冷却水を循環させるウォータポンプを駆動するように構成されている。そのため、ロータＲに連結するシャフト６にはウォータポンプのインペラ７を備えている。尚、このモータＭは、ウォータポンプ以外に、例えば、オイルポンプの駆動、ラジエータファンの駆動等に用いても良い。
【００２５】
〔モータ制御装置〕
図１に示すように、モータ制御装置１０は、インバータ回路１１と、駆動回路１２と、電圧計測部１３（誘起電圧計測部の一例）と、回転制御部１４とを備えている。
【００２６】
励磁コイル３のＵ相とＶ相とＷ相とを区別するため、６つのスロット２の励磁コイル３には３Ｕ，３Ｖ，３Ｗの符号を付している。インバータ回路１１は、電源Ｂからの電力を制御する６つのスイッチング素子１１ａを備え、これらのスイッチング素子１１ａで生成された電力を励磁コイル３に給排する３つの電力ライン１１ｂを備えている。
【００２７】
駆動回路１２は、インバータ回路１１の６つのスイッチング素子１１ａを駆動する信号のデューティ比を設定する論理ゲートやコンパレータ等の半導体素子等を備えている。この駆動回路１２は、回転制御部１４からの制御信号により６つのスイッチング素子１１ａの駆動タイミングが設定される。
【００２８】
電圧計測部１３は、３つの電力ライン１１ｂの各々に流れる電流に基づき、中性点電位を基準とする各相の電圧を計測する。この電圧計測部１３では、例えば、Ｕ相の電圧を計測する場合には、Ｖ相とＷ相に対応する電力ライン１１ｂの電位を比較する２相比較により電圧を計測する。この電圧計測部１３は各相の電力ライン１１ｂの電圧値を回転制御部１４に出力する。
【００２９】
回転制御部１４は、車両に備えられたＥＣＵとしてのエンジン制御部２１からの制御信号に基づいて三相の励磁コイル３に供給する駆動電力を制御することにより、モータＭの始動と停止とを実現する。特に、回転制御部１４は、モータＭの稼動時（回転時）に回転制御を行うフィードバック制御ユニット１４ａと、モータＭの始動時に始動制御を行う始動制御ユニット１４ｂとを備えている。
【００３０】
フィードバック制御ユニット１４ａは、回転制御を実現するためロータＲの回転時に電圧計測部１３で取得した各相の電圧値からロータＲの回転角を取得し、この回転角に基づく制御信号を駆動回路１２に与えることにより、センサレス制御を実現する。
【００３１】
始動制御ユニット１４ｂは、迅速で確実なモータＭの始動を実現するため駆動回路１２を制御して一相通電を行い、電圧計測部１３で計測した電圧値に基づいて始動の可否を判定し、この判定に基づいて強制転流制御を行う。尚、この始動制御ユニット１４ｂによる始動制御は後述する。
【００３２】
回転制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を有する回路基板で成るハードウエアと、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等を制御するソフトウエアとの組み合わせにより構成されている。フィードバック制御ユニット１４ａと始動制御ユニット１４ｂとはソフトウエアで構成されるものを想定しているが、一部をハードウエアで構成することも可能である。
【００３３】
〔制御形態〕
このモータＭでは、電磁鋼板等の強磁性体を積層してヨーク１と６つのスロット２とが一体形成され、ロータＲに４つの磁極が形成されるため、モータＭの停止時には磁極と６つのスロット２との間で作用する吸引力により、複数の停止角（ロータＲの停止姿勢）の何れかで停止する。
【００３４】
図３では、Ｕ相の一対のスロット２を結ぶ仮想ラインとしてのスロットラインＣを基準にして、このスロットラインＣと、停止状態のロータＲの一対のＳ極とを結ぶ仮想ラインとしての磁極ラインＤが交差する角度を停止角と定義している。尚、同図の（ａ）と、（ｂ）と、（ｃ）と、（ｄ）とには停止角として７５°と、４５°と、１５°と、９０°と示している。
【００３５】
このようにロータＲの停止角が一定しないため、エンジン制御部２１からの情報に基づいて回転制御部１４がモータＭを始動する場合には、確実で迅速な始動を可能にするように始動制御ユニット１４ｂが図５のフローチャートに示す制御を実行する。
【００３６】
つまり、この制御では、供給開始コイルとして予め設定されているＵ相の励磁コイル３Ｕに対して設定時間だけ既定の通電方向に一相通電を行い、この一相通電に同期するタイミングで他の励磁コイル３（３Ｖ，３Ｗ）の少なくとも一方に発生する誘起電圧を電圧計測部１３で計測し、始動の可否を判定する（＃０１〜＃０３ステップ）。
【００３７】
この制御では、一相通電を行う処理（＃０１ステップ）が一相通電ステップであり、電圧計測部１３で計測される誘起電圧の電圧値が停止角に対応する。また、計測された電圧値に基づいて始動の可否を判定する処理（＃０３ステップ）が判定ステップである。
【００３８】
具体的には、一相通電を行うことにより、Ｕ相の一対のスロット２のロータＲに対向する先端にはＮ極が作り出され、ロータＲは停止角に等しい角度だけ目標回転方向Ｆに向けて回転し、０°を通り過ぎると逆方向回転力が働き、徐々に回転は収束し、元の停止角に復帰する。その結果、一相通電に伴い他の励磁コイル３（３Ｖ，３Ｗ）に発生する誘起電圧も図４に示すように、正電圧が発生した後に負電圧が発生する現象が繰り返し、これらの電圧は時間経過とともに減衰する。尚、この始動制御では、図３に示す目標回転方向ＦがロータＲを回転させる方向である。
【００３９】
また、誘起電圧を計測する場合に、図４のチャートに示される誘起電圧の複数のピーク値を取得する必要は無く、一相通電に伴って発生する最大（最初）の誘起電圧を取得すれば良い。従って、励磁コイル３Ｕの他の励磁コイル３（３Ｖ，３Ｗ）の少なくとも一方に発生する誘起電圧を、一相通電と並行するタイミングで計測する。
【００４０】
また、一相通電に伴い発生する誘起電圧は、停止角が図３（ａ）のように７５°にある場合に最も高い電圧が発生し、ロータＲに作用するトルクも大きい。また、停止角が図３（ｂ）のように４５°にある場合には、７５°と比較して少し低い電圧が発生し、７５°と比較して少し小さいトルクが作用する。更に、図３（ｃ）のように１５°にある場合には、僅かな誘起電圧が発生し、図３（ｃ）のように９０°にある場合には殆ど誘起電圧が発生しない。
【００４１】
このように、誘起電圧の電圧値が停止角に対応しており、一相通電に伴って計測される誘起電圧が高い値であるほど始動性が良好であり、誘起電圧が低い値であるほど始動性が不良となる。この理由から、停止角が７５°と４５°と１５°とにある場合に、始動可能と判定し、停止角が９０°（９０°の近傍にある場合も含む）に始動不能であると判定するように、閾値Ｔ（所定の電圧値）を設定している。
【００４２】
そして、始動可能であると判定した場合（誘起電圧が閾値Ｔ以上である場合）には、供給開始コイルとして既定の励磁コイル３（３Ｕ）に対して、既定の通電方向で最初に電力を供給する形態で強制転流制御を開始する。また、始動不能である場合（誘起電圧が閾値Ｔ未満である場合）には、供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更し、このように変更した供給開始コイルに最初に電力を供給する形態で強制転流制御を開始する（＃０４〜＃０７ステップ）。
【００４３】
強制転流制御（強制転流ステップ）は、所定の周期でＵ相、Ｖ相、Ｗ相の三相の励磁コイル３に対して決まったパターンで順次通電を行うことにより、ロータＲの強制的な回転を行わせる制御である。
【００４４】
このように始動可能であると判定した場合には、前述したように強制転流制御の開始時に既定の励磁コイル３（３Ｕ）に対し、既定の通電方向に通電するように最初に電力を供給するため、強制転流制御の開始時にロータＲに大きいトルクを作用させて確実な始動を可能にする。
【００４５】
これとは逆に、始動不能であると判定した場合には、強制転流制御の開始時に電力が供給される供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更すると共に、変更した励磁コイル３（３Ｗ）に対し、既定の通電方向に通電するように最初に電力を供給する形態で強制転流制御が行われる。これにより転流制御の開始時にロータＲに大きいトルクを作用させ、確実な始動を可能にしている。
【００４６】
尚、停止角が図３（ｃ）のように１５°である場合にも、図３（ｄ）のように停止角が９０°である場合と同様に、始動不能であると判定することも可能である。このように判定の制御形態を設定する場合には、停止角が９０°である場合には、前述と同様に、供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更することになるが、停止角が１５°である場合には、供給開始コイルを励磁コイル３（Ｖ）に変更することになる。この切り換えは誘起電圧に基づいて行うことになる。
【００４７】
このように、停止角が９０°にある場合に供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更することで停止角が３０°にある状態と同様に始動できる。また、停止角が１５°にある場合に供給開始コイルを励磁コイル３（３ｖ）に変更することで停止角が７５°ある状態と同様に始動できる。
【００４８】
また、強制転流制御の実行時にはロータＲの回転角をフィードバックする制御は行われず、電圧計測部１３で計測される電圧信号に基づいてロータＲの回転速度（単位時間あたりの回転数）だけが取得される。
【００４９】
そして、ロータＲの回転速度が予め設定された値に達し、回転制御部１４がフィードバック制御に移行可能であると判断した場合には、フィードバック制御に移行する（＃０８、＃０９ステップ）。
【００５０】
フィードバック制御では、フィードバック制御ユニット１４ａが電圧計測部１３からの各相の電圧信号に基づきロータＲの回転角を取得する形態で、インバータ回路１１の各スイッチング素子１１ａを駆動することにより脱調のない適正な回転を実現する。
【００５１】
〔実施形態の作用・効果〕
このように、モータＭを始動する際には、一相通電ステップにおいて供給開始コイルに対して僅かな時間だけ一時的に電流を供給する一相通電を行い、この一相通電に並行して他の励磁コイル３に発生する誘起電圧を計測する。この誘起電圧の計測により、ロータＲが始動可能と始動不能との何れの状態にあるのかの判定が可能となる。つまり、ロータＲの停止角を検出するためのセンサ類を備えなくとも、ロータＲの停止角に対応して始動可能と始動不能との判定を実現している。
【００５２】
そして、判定の結果、ロータＲが始動可能である場合には、既定の供給開始コイル（３Ｕ）に対して、既定の通電方向で最初に電力を供給する形態で強制転流制御を行うことにより、強制転流制御の初期からトルクをロータＲに作用させて確実な始動を実現する。
【００５３】
また、判定の結果、ロータＲが回転不能である場合には、供給開始コイルを変更することにより、変更後の供給開始コイルに対して既定の通電方向に最初に電力を供給する形態で強制転流制御を行う。これにより、強制転流制御の初期からトルクをロータＲに作用させて確実な始動を実現する。更に、判定を行う場合には、誘起電圧と閾値Ｔとを比較する処理を行うため、極めて容易に判定を行える。
【００５４】
特に、この構成では、例えば、モータＭの始動時に強制転流制御を行い、強制転流制御の開始から所定時間が経過した後にロータＲの回転状態を判定するものと比較すると、モータＭの始動時にロータＲの停止角を判定する処理の後に強制転流制御を行うまでの時間を短縮できる。このように、停止角を検出するためのセンサ類を備えないものでありながら始動を確実に迅速に行えるのである。
【００５５】
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い（実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している）。
【００５６】
（ａ）実施形態で説明したように、始動制御ユニット１４ｂによって始動に適した停止角でロータＲを停止させる制御が行われた場合にも、負荷の作用や他の要因により停止角が実施形態で説明した角度から外れることも考えられる。その一例として、図６に示すように、実施形態で説明した４５°の停止角（停止姿勢）と同じ角度で、ロータＲの磁極の極性が図３（ｂ）と逆になる停止角を一例にして制御形態を説明する。
【００５７】
このようにロータＲが図６に示す停止角である状況で既定の相の励磁コイル３（３Ｕ）に対して、既定の通電方向（実施形態で説明した通電方向と同じ方向）で一相通電を行った場合には、ロータＲに対して目標回転方向Ｆと逆方向にトルクが作用して回転するため、他の相の励磁コイル３（３Ｖあるいは３Ｗ）に発生する誘起電圧は、図７のチャートに示すように実施形態に示したチャートと逆に現れる。
【００５８】
このような停止角であっても、供給開始コイルを変更することにより目標回転方向Ｆに沿う適正なトルクを得ることが可能である。この理由から図８のフローチャートに示す制御を設定する。
【００５９】
図８に示すフローチャートでは、実施形態で説明した制御の流れと基本的に共通するものであるため、ロータＲの停止角が図３（ａ）〜（ｃ）に示すものの何れかである場合には、実施形態の＃０１〜＃０４ステップと同様に、＃１０１〜＃１０４ステップの制御を行う。つまり、始動可能であると判定した場合には、供給開始コイルとして既定の励磁コイル３（３Ｕ）を設定し、既定の通電方向で最初に電力を供給する形態で強制転流制御を開始する（＃１０５、＃１０６ステップ）。
【００６０】
しかしながら、＃１０１ステップの一相通電により、図７のチャートに示す如く、負の誘起電圧が発生した場合には、誘起電圧が閾値Ｔを超える（負の方向に超える）ため、＃１０４で始動可能と判定するものの、＃１０５ステップにおいて供給開始コイルを、他の励磁コイル３（３Ｖ，３Ｗ）を設定（変更）し、＃１０６ステップにおいて強制転流制御を開始する。
【００６１】
尚、この＃１０５ステップの制御として、供給開始コイルとして既定の励磁コイル３（３Ｕ）を変更することなく、この励磁コイル３（３Ｕ）に供給する電流の通電方向を実施形態と比較して逆にして強制転流制御を開始することも考えられる。
【００６２】
更に、＃１０４ステップにおいて、始動不能であると判定された場合には、図３（ｄ）のように９０°の停止角、又は、これと同様の停止角であるが、ロータＲの磁極の極性が逆である場合が考えられる。従って、供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更すると共に、この励磁コイル３（３Ｗ）に一相通電を行い、この励磁コイル３（３Ｗ）以外の励磁コイル（３Ｕ，３Ｖ）の少なくとも一方に発生する誘起電圧を電圧計測部１３で計測し、この計測値に基づいて供給開始コイルを設定して強制転流制御を開始する（＃１０７〜＃１１１ステップ）。
【００６３】
この制御では、供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｗ）に変更していたが、変更後の供給開始コイルとしては、励磁コイル３（３Ｕ）以外であれば良いため、供給開始コイルを励磁コイル３（３Ｖ）に変更しても良い。
【００６４】
つまり、＃１０４ステップでロータＲ始動不能であると判定された場合には、一相通電を繰り返して行うことになるが、２回目の一相通電により確認された誘起電圧（電圧の正負）からロータＲの回転方向を確認できるため、変更後の供給開始コイル（３Ｗ）の適否を判定し、適正（誘起電圧が正）である場合には、変更後の供給開始コイル（３Ｗ）を強制転流制御の供給開始コイルに設定する。
【００６５】
また、不適（誘起電圧が負）であると判定した場合には、供給開始コイルとして励磁コイル３（Ｖ）に変更する。このように、２回目の一相通電によって発生する誘起電圧の正負に基づいて供給開始コイルを設定するため、ロータＲがどのような停止角にあっても、強制転流制御を開始する場合には、目標回転方向Ｆに向けてトルクを作用させてロータＲを回転させることを可能にする。
【００６６】
尚、不適（誘起電圧が負）であると判定した場合における＃１１０ステップの制御として、変更後の励磁コイル３（３Ｗ）を変更することなく、この励磁コイル３（３Ｗ）に供給する電流の通電方向を逆にして強制転流制御を開始することも考えられる。
【００６７】
次に、＃１０６ステップでの強制転流制御、又は、＃１１１ステップの強制転流制御によりロータＲが回転し、回転制御部１４がロータＲの回転速度からフィードバック制御に移行可能であると判断した場合にはフィードバック制御に移行する（＃１１２、＃１１３ステップ）。尚、このフィードバック制御はフィードバック制御ユニット１４ａが実現する。
【００６８】
この別実施形態（ａ）では、始動不能であると判定した場合には、一相通電を２回行うため処理ステップが多くなるが、例えば、強制転流制御を開始した後に、回転の状態を判定する制御形態と比較すると、回転の可否を判定するまでの時間を短くすることが可能であり、始動までの時間を短縮できる。
【００６９】
（ｂ）モータＭの極数とスロット数とは、実施形態で示したものに限らず、任意の数であっても良い。また、このように極数とスロット数とが異なるものについては、ロータＲの複数の停止角が実施形態と異なるものであるが、一相通電の後の誘起電圧を計測して閾値Ｔと比較して始動の可否を判定するため、モータＭの構造に拘わらず、判定が可能となり、始動制御ユニット１４ｂのソフトウエアを変更せずに済み、高い汎用性を実現する。
【００７０】
（ｃ）誘起電圧の取得時間として、例えば、図４のチャートに示される複数のピーク値を取得するように設定し、取得した複数のピーク値を平均することにより、判定の精度を高めても良い。
【００７１】
（ｄ）一相通電の後に、ロータＲが正逆方向に僅かに揺動するように回転する際の慣性（動慣性）を利用し、始動方向に回転するタイミングで強制転流制御を開始するように、制御のタイミングを設定する。このように強制転流制御の開始タイミングを設定することにより、ロータＲの慣性による回転を利用して一層確実な始動を実現する。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、複数の励磁コイルに供給する電力を供給することによりロータの回転を制御するモータ制御装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００７３】
３          励磁コイル
１３        電圧計測部（誘起電圧計測部）
１４        回転制御部
Ｍ          ブラシレスモータ
Ｒ          ロータ
Ｓ          ステータ
Ｔ          閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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