(57)【要約】【課題】ブームやジブが障害物に接触することを抑制できるクレーン車を提供する。【解決手段】ラフテレーンクレーンにおいて、制御部は、作業空間情報を設定する空間設定処理と、ミリ波レーダの位置を取得する位置取得処理と、ミリ波レーダの向きを取得する向き取得処理と、ミリ波レーダの位置及び向きをオフセットとして、センシングされた領域と、検出された物体の占有領域とを作業空間情報にマッピングするマッピング処理と、センシングされた領域と、物体の占有領域とに基づいて、制限領域を算出する制限領域算出処理と、ブーム及びジブの初期位置と、作業空間情報におけるブーム及びジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、制限領域と、ブーム及びジブの占有領域とを、作業空間情報にマッピングした情報を記憶部に記憶する記憶処理と、を実行する。【選択図】図５
2018030692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
上記走行体に旋回可能に支持された旋回台と、
上記旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、
上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
上記旋回台を回転させる旋回アクチュエータと、
上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、
上記ブームに対して上記ジブを起伏させるチルトアクチュエータと、
上記ブーム又は上記ジブの先端部に設けられ、所定の走査範囲に存在する物体の占有領域を検出するセンサと、
上記ブーム及び上記ジブの移動範囲に基づく所定範囲の三次元空間における物体の配置に関する空間情報を記憶する記憶部と、
制御部とを備えており、
上記制御部は、
上記所定範囲を設定する空間設定処理と、
上記三次元空間における上記センサの位置を取得する位置取得処理と、
上記三次元空間における上記センサの向きを取得する向き取得処理と、
上記センサの位置及び向きをオフセットとして、上記センサによってセンシングされた領域と、上記センサによって検出された上記物体の占有領域とを上記三次元空間にマッピングするマッピング処理と、
上記センシングされた領域と、上記物体の占有領域とに基づいて、上記ブーム及び上記ジブが領域内部に進入することが制限される制限領域を算出する制限領域算出処理と、
上記ブーム及び上記ジブの初期位置と、上記三次元空間における上記ブーム及び上記ジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、
上記制限領域と、上記ブーム及び上記ジブの占有領域とを、上記三次元空間にマッピングした上記空間情報を上記記憶部に記憶する記憶処理と、を実行するクレーン車。
【請求項２】
報知手段を更に備え、
上記制御部は、
上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とを比較する比較処理と、
上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第１距離以内に接近したことに応じて、上記報知手段を起動させる報知処理を実行する請求項１に記載のクレーン車。
【請求項３】
上記制御部は、
上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域と比較する比較処理と、
上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第２距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動速度を減速させ、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが、上記第２距離より短い所定の第３距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動を停止させる駆動制御処理を実行する請求項１又は２に記載のクレーン車。
【請求項４】
上記センサは、上記ブーム又は上記ジブの先端に固定されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項５】
上記ブーム又は上記ジブの先端に配置され、水平方向への延びる軸と、
上記軸を中心に揺動自在に設けられた揺動部と、
上記揺動部に接続された重りとを有するセンサ設置治具を更に備え、
上記センサは、上記揺動部に固定されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項６】
上記ジブは、固定長であり、
上記制御部は、
上記ブームが倒伏するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを伸長して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を大きくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御し、
上記ブームが起立するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを縮小して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を小さくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御する差込制御処理を更に実行する請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項７】
上記ジブは、伸縮可能であり、
上記ジブを伸縮させるジブ伸縮アクチュエータを更に備える請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項８】
上記制御部は、
任意の時点において、上記ブーム及び上記ジブの位置を記憶させる位置記憶処理と、
上記ブーム及び上記ジブを上記位置へ移動させる経路を算出する経路算出処理と、
上記経路算出処理によって算出された上記経路に従って、上記位置へ上記ブーム及び上記ジブを移動させるように、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータを駆動する自動移動処理とを実行する請求項１から７のいずれかに記載のクレーン車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブームの先端にジブを着脱可能なクレーン車に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン車において、ブームやジブを建設中のビルの柱などの間に差し込んで作業を行う（以下、「差込作業」と称する。）場合がある。差込作業は、操作者が目視でブームやジブの移動を確認しながら行われたり、或いは、障害物等の位置に関する実測値を予め操作者が安全装置に手動で入力し、ブームやジブの駆動範囲を制限することによって行われる。この場合、目視による確認作業や、障害物等の位置の測定、安全装置への実測値の入力に手間がかかる。また、見落としや、測定間違い、入力間違いなどの人為的ミスが発生しやすい。
【０００３】
ところで、例えば特許文献１には、車両周囲の作業対象の位置を三次元座標として算出し、この三次元座標を基に作業対象に合わせて車両の位置決め、アウトリガの展開、作業床の上昇等を行う高所作業車が開示されている。この高所作業車は、作業対象の物体までの距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段の方向を変更する雲台と、雲台の角度を検出する雲台角度検出手段と、作業対象までの距離の検出を雲台を用いて車両の全周囲に対して行うことにより距離検出手段と雲台角度検出手段の情報から車両周囲の全作業対象の位置をモデル空間として算出するモデル空間算出手段とを備えている。算出したモデル空間を用いて、作業対象に対して適切な位置で作業が行えるように、車両の位置決め、アウトリガの展開、作業床の上昇等が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１０００９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術を用いても、クレーン車における差込作業において、ブームやジブが障害物に接触することを抑制することはできない。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ブームやジブが障害物に接触することを抑制できるクレーン車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
(1)  本発明に係るクレーン車は、走行体と、上記走行体に旋回可能に支持された旋回台と、上記旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記旋回台を回転させる旋回アクチュエータと、上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、上記ブームに対して上記ジブを起伏させるチルトアクチュエータと、上記ブーム又は上記ジブの先端部に設けられ、所定の走査範囲に存在する物体の占有領域を検出するセンサと、上記ブーム及び上記ジブの移動範囲に基づく所定範囲の三次元空間における物体の配置に関する空間情報を記憶する記憶部と、制御部とを備えている。上記制御部は、上記所定範囲を設定する空間設定処理と、上記三次元空間における上記センサの位置を取得する位置取得処理と、上記三次元空間における上記センサの向きを取得する向き取得処理と、上記センサの位置及び向きをオフセットとして、上記センサによってセンシングされた領域と、上記センサによって検出された上記物体の占有領域とを上記三次元空間にマッピングするマッピング処理と、上記センシングされた領域と、上記物体の占有領域とに基づいて、上記ブーム及び上記ジブが領域内部に進入することが制限される制限領域を算出する制限領域算出処理と、上記ブーム及び上記ジブの初期位置と、上記三次元空間における上記ブーム及び上記ジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、上記制限領域と、上記ブーム及び上記ジブの占有領域とを、上記三次元空間にマッピングした上記空間情報を上記記憶部に記憶する記憶処理と、を実行する。
【０００８】
この構成によれば、ブーム又はジブの先端部に設けられたセンサによって走査された範囲と、この範囲に存在する物体の占有領域とから、ブーム及びジブの進入が制限される制限領域が算出される。また、この制限領域と、ブーム及びジブの占有領域とが三次元空間にマッピングされた情報が得られる。例えば、この情報をディスプレイに表示させて、操作者が参照しながら、ブーム及びジブが制限領域に進入することを回避するように操作することにより、ブームやジブの操作中にブームやジブが障害物に接触することが抑制される。
【０００９】
(2)  報知手段を更に備ていてもよい。この場合、上記制御部は、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とを比較する比較処理と、上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第１距離以内に接近したことに応じて、上記報知手段を起動させる報知処理を実行するとよい。
【００１０】
この構成によれば、ブーム又はジブが障害物に接触する可能性が高いときに、報知手段が起動されるので、ブームやジブが障害物に接触することが抑制される。
【００１１】
(3)  上記制御部は、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域と比較する比較処理と、上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第２距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動速度を減速させ、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが、上記第２距離より短い所定の第３距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動を停止させる駆動制御処理を実行してもよい。
【００１２】
この構成によれば、ブーム又はジブが障害物に接触する可能性が高いときに、旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ、伸縮アクチュエータ及びチルトアクチュエータの駆動速度が減速され、ブーム又はジブが障害物に接触しそうになったときに、旋回アクチュエータ、起伏アクチュエータ、伸縮アクチュエータ及びチルトアクチュエータの駆動が停止される。そのため、ブームやジブが障害物に接触することが抑制される。
【００１３】
(4)  上記センサは、上記ブーム又は上記ジブの先端に固定されていてもよい。
【００１４】
この構成によれば、差込作業などによって、ブーム又はジブが進入する場所における障害物の配置が容易に取得される。
【００１５】
(5)  上記ブーム又は上記ジブの先端に配置され、水平方向への延びる軸と、上記軸を中心に揺動自在に設けられた揺動部と、上記揺動部に接続された重りとを有するセンサ設置治具を更に備えていてもよい。この場合、上記センサは、上記揺動部に固定されているとよい。
【００１６】
この構成によれば、センサの走査方向の中心が常時、水平方向に向けられる。
【００１７】
(6)  上記ジブは、固定長であってもよい。この場合、上記制御部は、上記ブームが倒伏するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを伸長して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を大きくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御し、上記ブームが起立するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを縮小して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を小さくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御する差込制御処理を更に実行するとよい。
【００１８】
この構成によれば、固定長のジブが水平方向に延びた姿勢が容易に保持される。そのため、ジブの差込作業が容易に行われる。
【００１９】
(7)  上記ジブは、伸縮可能であってもよい。この場合、上記ジブを伸縮させるジブ伸縮アクチュエータを更に備えるとよい。
【００２０】
この構成によれば、ジブが水平方向に延びた姿勢が容易に保持される。そのため、ジブの差込作業が容易に行われる。
【００２１】
(8)  上記制御部は、任意の時点において、上記ブーム及び上記ジブの位置を記憶させる位置記憶処理と、上記ブーム及び上記ジブを上記位置へ移動させる経路を算出する経路算出処理と、上記経路算出処理によって算出された上記経路に従って、上記位置へ上記ブーム及び上記ジブを移動させるように、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータを駆動する自動移動処理とを実行してもよい。
【００２２】
この構成によれば、ジブが既に到達した位置へのジブの移動は、操作者が手動操作することなく行われる。そのため、操作者の操作が軽減される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、クレーン車において、ブームやジブが障害物に接触することが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。
【図２】図２は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。
【図３】図３は、手動運転安全制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、アクチュエータ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、作業空間情報更新処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、自動運転処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、初期状態における作業空間情報を示す模式図である。
【図８】図８は、差込作業におけるジブの移動の過程を示す側面模式図であり、ジブが水平状態において第１長さまで伸長された状態を示す。
【図９】図９は、差込作業におけるジブの移動の過程を示す側面模式図であり、ジブが水平状態において第２長さまで伸長された状態を示す。
【図１０】図１０は、差込作業におけるジブの移動の過程を示す側面模式図であり、ジブが水平状態において第３長さまで伸長された状態を示す。
【図１１】図１１は、センサ設置治具の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。
【００２６】
［ラフテレーンクレーン１０］
【００２７】
図１は、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の概略図である。
【００２８】
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１が示すように、下部走行体２０（特許請求の範囲に記載された「走行体」に相当）と、上部作業体３０とを備える。ラフテレーンクレーン１０は、特許請求の範囲に記載された「クレーン車」に相当する。但し、クレーン車の具体例はラフテレーンクレーン１０に限定されず、例えば、オールテレーンクレーン等であってもよい。
【００２９】
［下部走行体２０］
【００３０】
下部走行体２０は、左右二対の前輪２１、２２と、左右二対の後輪２３、２４とを有する（図１では、右側のみを図示）。前輪２１、２２及び後輪２３、２４は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される。下部走行体２０は、後述するキャビン３６内に設置されたステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル等が操作者によって操作されることによって走行する。
【００３１】
また、下部走行体２０は、下部走行体２０の前方側に設けられた左右一対のアウトリガ２５と、下部走行体２０の後方側に設けられた左右一対のアウトリガ２６とを有する（図１では、右側のみを図示）。アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する接地状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。ただし、アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０から左右方向に張り出さない位置において地面に接地することも可能である。上部作業体３０の動作時にアウトリガ２５、２６を接地状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２５、２６は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。
【００３２】
［上部作業体３０］
【００３３】
上部作業体３０は、旋回台３１と、ブーム３２と、ジブ３３と、フック３４と、フック３５と、キャビン３６とを備える。旋回台３１は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。ブーム３２は、起伏及び伸縮可能に旋回台３１に支持されている。ジブ３３は、起伏（以下では、伸縮ジブの起伏について「チルト」と称する。）及び伸縮可能にブーム３２に支持されている。フック３４は、ブーム３２の先端部から下方に延出されたロープ３８に吊り下げられている。フック３５は、ジブ３３の先端部から下方に延出されたロープ３９に吊り下げられている。キャビン３６には、操作部５６（図２参照）が設けられている。操作部５６は、下部走行体２０を走行させるための各種操作部、及び上部作業体３０を動作させるための各種レバーや操作パネル等を含む。
【００３４】
旋回台３１は、旋回モータ４１（図２参照）によって旋回される。旋回モータ４１は、特許請求の範囲に記載された「旋回アクチュエータ」に相当する。ブーム３２は、起伏シリンダ４２によって起伏され、伸縮シリンダ４３（図２参照）によって伸縮される。起伏シリンダ４２は、特許請求の範囲に記載された「起伏アクチュエータ」に相当し、伸縮シリンダ４３は、特許請求の範囲に記載された「伸縮アクチュエータ」に相当する。ジブ３３は、チルトシリンダ４４によってチルトされ、ジブ伸縮シリンダ４５によって伸縮される。チルトシリンダ４４は、特許請求の範囲に記載された「チルトアクチュエータ」に相当し、ジブ伸縮シリンダ４５は、特許請求の範囲に記載された「ジブ伸縮アクチュエータ」に相当する。フック３４は、メインウインチ４６（図２参照）によるロープ３８の巻き取り及び繰り出しによって昇降される。フック３５は、サブウインチ４７によるロープ３９の巻き取り及び繰り出しによって昇降される。旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、チルトシリンダ４４、ジブ伸縮シリンダ４５、メインウインチ４６、サブウインチ４７、及びアウトリガ２５、２６を動作させるアクチュエータは、例えば、油圧式のアクチュエータである。すなわち、ラフテレーンクレーン１０は、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを駆動させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。
【００３５】
上記の各種レバーは、各アクチュエータに対応しており、具体的には、例えば、旋回台３１の旋回を行うための旋回操作レバー、ブーム３２の伸縮を行うための伸縮操作レバー、ブーム３２の起伏を行うための起伏操作レバー、ロープ３８の巻き取り及び繰り出しを行うためのメインウインチ操作レバー、ジブ３３のチルトを行うためのチルト操作レバー、ロープ３９の巻き取り及び繰り出しを行うためのサブウインチ操作レバーを含む。以下では、これらを総称して、単に「操作レバー」と称することがある。
【００３６】
［制御部５０］
【００３７】
図２は、ラフテレーンクレーン１０の機能ブロック図である。
【００３８】
ラフテレレーンクレーン１０は、図２に示されるように、制御部５０を備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５８に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。
【００３９】
制御部５０は、図２に示されるように、旋回角センサ５１、起伏角センサ５２、ブーム長さセンサ５３、チルト角センサ５４、ジブ長さセンサ５５、ミリ波レーダ５７、レバー操作量センサ６０、及び操作部５６から出力される各種信号を取得する。また、制御部５０は、取得した各種信号に基づいて、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、チルトシリンダ４４、ジブ伸縮シリンダ４５、メインウインチ４６、サブウインチ４７、及び報知部５９を制御する。
【００４０】
操作部５６は、ラフテレーンクレーン１０を動作させるための操作者の操作を受け付ける。そして、操作部５６は、受け付けた操作に応じた操作信号を出力する。すなわち、制御部５０は、操作部５６を通じて受け付けた操作に基づいて、下部走行体２０を走行させ、上部作業体３０を動作させる。
【００４１】
［旋回角センサ５１］
【００４２】
旋回角センサ５１は、旋回台３１（図１参照）の旋回角度（例えば、下部走行体２０の前進方向を０°とした時計回り方向の角度）を検出するセンサである。旋回角センサ５１は、旋回台３１の旋回角度に応じた検出信号を出力する。
【００４３】
［起伏角センサ５２］
【００４４】
起伏角センサ５２は、ブーム３２（図１参照）の起伏角度（水平方向とブーム３２とのなす角）を検出するセンサである。起伏角センサ５２は、ブーム３２の起伏角度に応じた検出信号を出力する。
【００４５】
［ブーム長さセンサ５３］
【００４６】
ブーム長さセンサ５３は、ブーム３２（図１参照）の長さを検出するセンサである。ブーム長さセンサ５３は、ブーム３２の長さに応じた検出信号を出力する。
【００４７】
［チルト角センサ５４］
【００４８】
チルト角センサ５４は、ジブ３３（図１参照）のチルト角度（ブーム３２とジブ３３とのなす角）を検出するセンサである。チルト角センサ５４は、ジブ３３のチルト角度に応じた検出信号を出力する。
【００４９】
［ジブ長さセンサ５５］
【００５０】
ジブ長さセンサ５５は、ジブ３３（図１参照）の長さを検出するセンサである。ジブ長さセンサ５５は、ジブ３３の長さに応じた検出信号を出力する。
【００５１】
［ミリ波レーダ５７］
【００５２】
ミリ波レーダ５７は、ミリ波帯の電波を用いて、レーダ前方の物体までの距離を測定するセンサである。ミリ波レーダ５７は、ミリ波レーダ５７を基準とした物体の位置及び距離に応じた検出信号を出力する。ミリ波レーダ５７は、特許請求の範囲に記載された「センサ」に相当する。
【００５３】
［レバー操作量センサ６０］
【００５４】
レバー操作量センサ６０は、全ての操作レバーについて、操作向き及び操作量を検出するセンサである。レバー操作量センサ６０は、レバーの種類、操作向き及び操作量に応じた検出信号を出力する。
【００５５】
［報知部５９］
【００５６】
報知部５９は、例えば、ブザーである。報知部５９は、制御部５０から信号が入力されたときに、ブザー音を出力する。報知部５９は、特許請求の範囲に記載された「報知手段」に相当する。
【００５７】
［手動運転安全制御処理］
【００５８】
次に、図３〜図５を参照して、ラフテレーンクレーン１０の差込作業における手動運転安全制御処理を説明する。制御部５０は、図３に示す手動運転安全制御処理を繰り返し実行する。
【００５９】
手動運転安全制御処理に先立って、操作者は、各種操作レバー、すなわち、旋回操作レバー、ブーム伸縮操作レバー、ブーム起伏操作レバー、ジブチルト操作レバー、及びジブ伸縮操作レバーを操作して、差込作業の開始位置までブーム３２及びジブ３３を移動させる。
【００６０】
制御部５０は、安全制御開始指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を操作部５６から受信したか否かを判断する（Ｓ１１）。ここで、安全制御とは、ジブ３３の進入が制限される制限領域１５（図７参照）を設定し、制限領域１５にジブ３３が接近した場合に、報知、ジブ３３の減速又はジブ３３の停止を行う制御である。
【００６１】
制御部５０は、安全制御開始指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を受信していない場合は（Ｓ１１：Ｎｏ）、手動運転安全制御処理を終了する。
【００６２】
一方、制御部５０は、安全制御開始指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を受信した場合は（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、初期空間の設定を実行する（Ｓ１２）。初期空間の設定において、初期状態の作業空間情報が作成され、記憶部５８に記憶される。初期状態とは、差込作業を開始位置にブーム３２及びジブ３３が移動された状態であり、安全制御開始指示を操作部５６が受け付けた時点における状態である。
【００６３】
図７は、初期状態における作業空間情報を示す模式図である。
【００６４】
作業空間情報は、ラフテレーンクレーン１０の作業範囲における三次元空間の空間情報である。ラフテレーンクレーン１０の作業範囲は、最大作業半径及び最大作業揚程により決定される。最大作業半径及び最大作業揚程は、操作者によって操作部５６から設定されてもよいし、ブーム３２及びジブ３３の最大起立位置及び最大伸長位置から決定されてもよい。図７には、作業空間情報を上下方向及び前後方向の二次元で示してある。作業空間情報のＺ軸１４（ラフテレーンクレーン１０（図１参照）の上下方向に延びる軸）は、旋回台３１（図１参照）の旋回における中心軸に沿っており、ブーム３２の起伏における回動軸が位置する高さをＺ軸１４の原点としている。作業空間情報のＸ軸１２（ラフテレーンクレーン１０の前後方向に延びる軸）は、Ｚ軸１４と直交し、旋回台３１の旋回角度が０°の位置においてブーム３２が延びる方向に沿っている。Ｙ軸（不図示：ラフテレーンクレーン１０の左右方向に延びる軸）は、Ｚ軸１４及びＸ軸１２と直交する方向に延びている。作業空間情報には、初期状態、すなわち、安全制御開始指示を操作部５６が受け付けた時点におけるブーム３２及びジブ３３が占める領域と、初期状態における制限領域１５とが示されている。図７が示す状態は、差込作業における初期状態であり、差込作業を行う高さにブーム３２の先端及びジブ３３が位置するようにブーム３２が起立されており、ジブ３３は水平方向に延びている。
【００６５】
制限領域１５は、当該領域にブーム３２及びジブ３３が進入しないようにブーム３２及びジブ３３の移動が制限される領域である。制限領域１５は、ミリ波レーダ５７がセンシングした範囲と、ミリ波レーダ５７によって検出された物体の占める領域とに基づいて設定される。また、差込作業の開始位置までのブーム３２及びジブ３３の移動を可能にするために、図７に示される初期状態において、制限領域１５は、ミリ波レーダ５７がセンシング可能な位置より前方（図７において右方）にのみ設定される。すなわち、制限領域１５は、ミリ波レーダ５７の検知領域６１の前方における検知領域端６２と、検知領域端６２から上下左右方向へ延びる面６７によって区画されている。
【００６６】
次に、制御部５０は、安全制御終了指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を操作部５６から受信したか否かを判断する（Ｓ１３）。
【００６７】
制御部５０は、安全制御終了指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を受信した場合は（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、手動運転安全制御処理を終了する。
【００６８】
制御部５０は、安全制御終了指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を受信していない場合は（Ｓ１３：Ｎｏ）、操作者が操作レバーを操作したことによるレバー操作量センサ６０からの出力信号を受信する（Ｓ１４）。ここで、レバー操作量センサ６０が検出するレバー操作量は、微小時間におけるレバー操作量であり、ステップＳ１３〜Ｓ２３までの処理は、常時繰り返される。
【００６９】
次に、制御部５０は、アクチュエータ駆動処理を実行する（Ｓ１５）。アクチュエータ駆動処理は、操作レバーの操作に応じて各アクチュエータを駆動させ、ブーム３２及びジブ３３の移動に伴うミリ波レーダ５７の新たな位置及び向きを取得する処理である。アクチュエータ駆動処理の詳細は図４に示される。
【００７０】
次に、制御部５０は、作業空間情報更新処理を実行する（Ｓ１６）。作業空間情報更新処理は、作業空間情報において、ブーム３２及びジブ３３の占める領域、及び制限領域１５を更新する処理である。
【００７１】
次に、制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の占める領域と、制限領域１５との間の最短距離を算出する（Ｓ１７）。
【００７２】
そして、制御部５０は、算出された最短距離が第３距離以内、例えば２０ｃｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ１８）。第３距離は、予め記憶部５８に記憶されている。そして、制御部５０は、算出された最短距離が第３距離以内であると判断したときは（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、駆動中のアクチュエータを停止させるようにアクチュエータに信号を送信する（Ｓ１９）。その後、制御部５０は、ステップＳ１３に処理を進める。
【００７３】
また、制御部５０は、算出された最短距離が第３距離より長いと判断したときは（Ｓ１８：Ｎｏ）、算出された最短距離が第３距離より長い第２距離以内、例えば４０ｃｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ２０）。第２距離は、予め記憶部５８に記憶されている。そして、制御部５０は、算出された最短距離が第２距離以内であると判断したときは（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、駆動中のアクチュエータを減速させるようにアクチュエータに信号を送信する（Ｓ２１）。その後、制御部５０は、ステップＳ１３に処理を進める。
【００７４】
また、制御部５０は、算出された最短距離が第２距離より長いと判断したときは（Ｓ２０：Ｎｏ）、算出された最短距離が第２距離より長い第１距離以内、例えば６０ｃｍ以内であるか否かを判断する（Ｓ２２）。第１距離は、予め記憶部５８に記憶されている。そして、制御部５０は、算出された最短距離が第１距離以内であると判断したときは（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、報知部５９に信号を送信してブザーを鳴らすことにより、ブーム３２又はジブ３３が制限領域１５に接近したことを報知する（Ｓ２３）。その後、制御部５０は、ステップＳ１３に処理を進める。また、制御部５０は、算出された最短距離が第１距離より長いと判断したときも（Ｓ２２：Ｎｏ）、ステップＳ１３に処理を進める。
【００７５】
［アクチュエータ駆動処理］
【００７６】
図４は、図３のステップＳ１５に示すアクチュエータ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【００７７】
アクチュエータ駆動処理において、制御部５０は、まず、図３のステップＳ１４で受信したレバー操作量センサ６０からの出力信号に基づいて、旋回台３１の旋回動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を旋回モータ４１に送信し、旋回モータ４１を駆動する（Ｓ３１）。これにより、旋回台３１が旋回される。レバー操作量センサ６０の出力信号において、旋回操作についての操作量が０であれば旋回動作は行われない。
【００７８】
そして、制御部５０は、旋回角センサ５１からの出力信号を受信して、旋回台３１の新たな旋回角度を取得し（Ｓ３２）、記憶部５８に記憶する。
【００７９】
また、制御部５０は、レバー操作量センサ６０からの出力信号に基づいて、ブーム３２の起伏動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を起伏シリンダ４２に送信し、起伏シリンダ４２を駆動する（Ｓ３３）。これにより、ブーム３２が起伏される。レバー操作量センサ６０の出力信号において、ブーム３２の起伏操作についての操作量が０であればブーム３２の起伏動作は行われない。
【００８０】
そして、制御部５０は、起伏角センサ５２からの出力信号を受信して、ブーム３２の新たな起伏角度を取得し（Ｓ３４）、記憶部５８に記憶する。
【００８１】
また、制御部５０は、レバー操作量センサ６０からの出力信号に基づいて、ブーム３２の伸縮動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号を伸縮シリンダ４３に送信し、伸縮シリンダ４３を駆動する（Ｓ３５）。これにより、ブーム３２が伸縮される。レバー操作量センサ６０の出力信号において、ブーム３２の伸縮操作についての操作量が０であればブーム３２の伸縮動作は行われない。
【００８２】
そして、制御部５０は、ブーム長さセンサ５３からの出力信号を受信して、ブーム３２の新たな長さを取得し（Ｓ３６）、記憶部５８に記憶する。
【００８３】
また、制御部５０は、レバー操作量センサ６０からの出力信号に基づいて、ジブ３３のチルト動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号をチルトシリンダ４４に送信し、チルトシリンダ４４を駆動する（Ｓ３７）。これにより、ジブ３３がチルトされる。レバー操作量センサ６０の出力信号において、ジブ３３のチルト操作についての操作量が０であればジブ３３のチルト動作は行われない。
【００８４】
そして、制御部５０は、チルト角センサ５４からの出力信号を受信して、ジブ３３の新たなチルト角度を取得し（Ｓ３８）、記憶部５８に記憶する。
【００８５】
また、制御部５０は、レバー操作量センサ６０からの出力信号に基づいて、ジブ３３の伸縮動作についての駆動向き及び駆動速度を示す駆動信号をジブ伸縮シリンダ４５に送信し、ジブ伸縮シリンダ４５を駆動する（Ｓ３９）。これにより、ジブ３３が伸縮される。レバー操作量センサ６０の出力信号において、ジブ３３の伸縮操作についての操作量が０であればジブ３３の伸縮動作は行われない。
【００８６】
そして、制御部５０は、ジブ長さセンサ５５からの出力信号を受信して、ジブ３３の新たな長さを取得し（Ｓ４０）、記憶部５８に記憶する。
【００８７】
次に、制御部５０は、記憶部に記憶された旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の起伏角度及び長さ、並びに、ジブ３３のチルト角度及び長さから、更新されたミリ波レーダ５７の新たな位置及び向きを算出して、記憶部５８に記憶する（Ｓ４１）。そして、制御部５０は、アクチュエータ駆動処理からリターンする。
【００８８】
［作業空間情報更新処理］
【００８９】
図５は、図３のステップＳ１６に示す作業空間情報更新処理の流れを示すフローチャートである。
【００９０】
図８〜図１０は、差込作業においてジブ３３の水平移動によって制限領域１５が更新される過程を示す側面模式図であり、図８は物体７１が検知されるまでジブ３３が水平移動された状態、図９は物体７２が検知されるまでジブ３３が水平移動された状態、図１０は更にジブ３３が水平移動された状態を示す。
【００９１】
図７が示す初期状態からジブ３３が伸長されることにより、順次、図８が示す状態、図９が示す状態、図１０が示す状態に至る。差込作業におけるジブ３３の移動は、ブーム３２の倒伏によって行われてもよい。この場合、例えば、ジブ３３の向きを維持したまま（例えば、ジブ３３を水平に維持したまま）ジブ３３が前方に移動されるように、ブーム３２を倒伏しながらジブ３３をチルトする。
【００９２】
ジブ３３の移動途中において、ミリ波レーダ５７によって物体が検知されていない状態では、物体がないことが確認された領域の範囲端６２（以下、「検知領域端６２」と称する。）によって制限領域１５が区画される。図８〜図１０において、検知領域端６２は、破線で示されている。
【００９３】
図５が示すように、作業空間情報更新処理において、制御部５０は、まず、ミリ波レーダ５７からの出力信号を受信することによって、ミリ波レーダ５７が検知した物体の占める領域を取得する（Ｓ５１）。ここで取得する領域の情報は、ミリ波レーダ５７の位置及び向きを基準とした情報である。
【００９４】
例えば、図８において、物体７１が存在する場合、ミリ波レーダ５７は、物体７１の領域端（物体の周端縁）のうち、ミリ波レーダ５７側に位置する領域端６３（すなわち、レーダが当たる部分：以下、「障害物領域端６３」と称する。）を検知する。図９においては、物体７２が存在する場合、ミリ波レーダ５７は、物体７２の領域端のうち、ミリ波レーダ５７側に位置する障害物領域端６４を検知する。図８〜図１０において、障害物領域端６３、６４は、物体７１、７２から離間した位置に記載されているが、実際には、物体７１、７２の周端縁に沿っている。
【００９５】
次に、制御部５０は、ミリ波レーダ５７の位置及び向き、並びに作業空間情報を記憶部５８から読み出す。そして、制御部５０は、検知した物体の占める領域、すわなち、障害物領域端６３を、ミリ波レーダ５７の位置及び向きをオフセットとして作業空間情報に追加する（Ｓ５２）。
【００９６】
また、制御部５０は、今回取得したミリ波レーダ５７の位置及び向きと、前回取得したミリ波レーダ５７の位置及び向きとからのミリ波レーダ５７の移動経路を取得し、この移動経路においてミリ波レーダ５７がセンシングした範囲、すわなち、検知領域端６２を取得する（Ｓ５３）。ここでの移動経路は、ステップＳ１３〜Ｓ２３のループが繰り返される毎の微小移動経路である。
【００９７】
そして、制御部５０は、ミリ波レーダ５７がセンシングした範囲と、ミリ波レーダ５７が検知した物体の占める領域から、更新された制限領域１５を算出し、作業空間情報に追加する（Ｓ５４）。
【００９８】
例えば、図８〜１０において、ミリ波レーダ５７がセンシングした範囲の検知領域端６２と、物体７１の占める領域の障害物領域端６３と、物体７２の占める領域の障害物領域端６４と、物体７１が存在することによってジブ３３の進入が制限される障害物制限領域端６５と、物体７２が存在することによってジブ３３の進入が制限される障害物制限領域端６６とから制限領域１５が決定される。
【００９９】
また、制御部５０は、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の起伏角度、ブーム３２の伸縮長、ジブ３３のチルト角度、及びジブ３３の伸縮長から、ブーム３２及びジブ３３の占める新たな領域を算出し、作業空間情報に更に追加する。そして、制御部５０は、更新した作業空間情報を記憶部５８に記憶し（Ｓ５５）、作業空間情報更新処理からリターンする。
【０１００】
［自動運転処理］
【０１０１】
図６は、自動運転処理における処理の流れを示すフローチャートである。自動運転処理は、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶させた後、ブーム３２及びジブ３３の任意の位置から、記憶させた位置へのブーム３２及びジブ３３の移動を自動運転で行う処理である。制御部５０は、自動運転処理を繰り返し実行する。
【０１０２】
自動運転処理において、制御部５０は、まず、ブーム３２及びジブ３３の初期位置を記憶する指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を、操作部５６から受信したか否かを判断する（Ｓ６１）。
【０１０３】
制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の初期位置を記憶する指示の信号を受信したと判断したときは（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶部５８に記憶する（Ｓ６２）。具体的には、例えば、旋回台３１の旋回角度、ブーム３２の起伏角度、ブーム３２の伸縮長、ジブ３３のチルト角度、及びジブ３３の伸縮長を、ブーム３２及びジブ３３の位置として記憶する。初期位置は、例えば、差込作業を開始する時点のブーム３２及びジブ３３の位置である。
【０１０４】
制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の初期位置を記憶する指示の信号を受信していないと判断したときは（Ｓ６１：Ｎｏ）、ステップＳ６２の処理をスキップする。
【０１０５】
次に、操作者によって旋回台３１、ブーム３２及びジブ３３が手動操作されて、例えば差込位置まで移動される。これに伴い、制御部５０は、手動運転安全制御処理を実行する（Ｓ６３）。手動運転安全制御処理は、例えば、図３に示す手動運転安全制御処理と同様の処理である。
【０１０６】
次に、例えば、ブーム３２及びジブ３３が差込位置まで移動された状態で、制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶する指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を、操作部５６から受信したか否かを判断する（Ｓ６４）。
【０１０７】
制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶する指示の信号を受信したと判断したときは（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶部５８に記憶する（Ｓ６５）。
【０１０８】
制御部５０は、ブーム３２及びジブ３３の位置を記憶する指示の信号を受信していないと判断したときは（Ｓ６４：Ｎｏ）、スキップＳ６５の処理をスキップする。
【０１０９】
次に、制御部５０は、自動運転の指示、並びに、記憶部５８に記憶されているブーム３２及びジブ３３の位置から１つを選択する指示を操作部５６が受け付けた旨を示す信号を、操作部５６から受信したか否かを判断する（Ｓ６６）。
【０１１０】
制御部５０は、自動運転の指示、並びに、ブーム３２及びジブ３３の位置の選択の信号を操作部５６から受信したときは（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、操作部５６から受信した選択されたブーム３２及びジブ３３の位置を記憶部５８から読み出して取得する（Ｓ６７）。
【０１１１】
そして、制御部５０は、自動運転の指示を受け付けた時点におけるブーム３２及びジブ３３の位置から、記憶部５８から読み出したブーム３２及びジブ３３の位置までブーム３２及びジブ３３を移動させる経路であって、制限領域１５と干渉しない移動経路のうちの１つを算出する（Ｓ６８）。ここで、制限領域１５と干渉しない移動経路とは、ブーム３２及びジブ３３と、制限領域１５との最短距離が第１距離以内に接近しない経路である。経路の算出には、公知のアルゴリズムが用いられる。
【０１１２】
次に、制御部５０は、算出した移動経路をブーム３２及びジブ３３が移動するように、各アクチュエータに信号を送信し、各アクチュエータを駆動させ（Ｓ６９）、再び、ステップＳ６６の処理に戻る。
【０１１３】
一方、制御部５０は、自動運転の指示、並びに、ブーム３２及びジブ３３の位置の選択の信号を操作部５６から受信なかったときは（Ｓ６６：Ｎｏ）、自動運転処理を終了する。
【０１１４】
［本実施形態の作用効果］
【０１１５】
以上のように、ジブ３３の先端部に設けられたミリ波レーダ５７によって走査された範囲と、この範囲に存在する物体７１、７２の占有領域とから、ブーム３２及びジブ３３の進入が制限される制限領域１５が算出される。また、この制限領域１５と、ブーム３２及びジブ３３の占有領域とが作業空間情報にマッピングされた情報が得られる。例えば、この情報をディスプレイに表示させて、操作者が参照しながら、ブーム３２及びジブ３３が制限領域１５に進入することを回避するように操作することにより、ブーム３２やジブ３３の操作中にブーム３２やジブ３３が障害物に接触することが抑制される。
【０１１６】
ブーム３２又はジブ３３が障害物に接触する可能性が高いとき（ブーム３２又はジブ３３と制限領域１５との距離が第１距離以内になったとき）に、報知部５９が起動される。ブーム３２又はジブ３３が障害物に接触する可能性が更に高いとき（ブーム３２又はジブ３３と制限領域１５との距離が第２距離以内になったとき）に、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、チルトシリンダ４４、及びジブ伸縮シリンダ４５の駆動速度が減速される。ブーム３２又はジブ３３が障害物に接触しそうになったとき（ブーム３２又はジブ３３と制限領域１５との距離が第３距離以内になったとき）に、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、チルトシリンダ４４、及びジブ伸縮シリンダ４５の駆動が停止される。そのため、ブーム３２やジブ３３が障害物に接触することが抑制される。
【０１１７】
ミリ波レーダ５７は、ジブ３３の先端に固定されているので、差込作業などによって、ジブ３３が進入する場所における障害物の配置が容易に取得される。
【０１１８】
上記ジブ３３は、伸縮可能であるので、ジブ３３が水平方向に延びた姿勢が容易に保持される。そのため、ジブ３３の差込作業が容易に行われる。
【０１１９】
自動制御処理によって、ジブ３３が既に到達した位置へのジブ３３の移動は、操作者が手動操作することなく行われる。そのため、操作者の操作が軽減される。
【０１２０】
［本実施形態の変形例］
【０１２１】
図１１は、センサ設置治具８１の構成を示す模式図である。
【０１２２】
ミリ波レーダ５７は、センサ設置治具８１によってジブ３３に設置されてもよい。センサ設置治具８１は、ジブ３３のチルト角度にかかわらず、ミリ波レーダ５７の向きが水平方向８０に向くようにミリ波レーダ５７をジブ３３に設置するための治具である。センサ設置治具８１は、固定部８２と、揺動部８３とを備えている。固定部８２は、例えば、ジブ３３の先端に固定される。揺動部８３は、ブーム３２の起伏方向に沿った仮想面及びジブ３３のチルト方向に沿った仮想面と同じ仮想面に沿って揺動可能に、その上端部が固定部８２の連結部８４に連結されている。連結部８４は、特許請求の範囲に記載された「軸」に相当する。揺動部８３の下端部には、重り８５が備えられている。ミリ波レーダ５７は、揺動部８３の前面８６（ジブ３３に対して反対向きに向いた面）に固定されている。これにより、揺動部８３は、ブーム３２の起伏角度及びジブ３３のチルト角度にかかわらず、水平方向８０を向いた状態になる。
【０１２３】
前述の実施形態では、ジブ３３の先端にミリ波レーダ５７を備えさせ、ジブ３３を用いて差込作業を行ったが、ミリ波レーダ５７をブーム３２の先端に備えさせ、ブーム３２を用いて差込作業を行ってもよい。
【０１２４】
また、前述の実施形態では、作業時において障害物との干渉を回避したが、ラフテレーンクレーン１０の走行時において障害物との干渉を回避するために同様の制御を用いてもよい。例えば、ブーム３２の先端に設けられたミリ波レーダ５７を、ラフテレーンクレーン１０の走行時に起動させ、ラフテレーンクレーン１０の進行向きにある障害物をミリ波レーダ５７によって検出し、ラフテレーンクレーン１０の占める領域を含む三次元空間情報にマッピングする。そして、ラフテレーンクレーン１０と障害物との間の最短距離に基づいて、報知部５９による報知や、ラフテレーンクレーン１０の走行における速度の減速又は停止を行ってもよい。
【０１２５】
また、前述の実施形態では、物体の占める領域を検出するセンサとしてミリ波レーダ５７が用いられたが、例えば、ミリ波レーダ５７に代えてレーザレーダが用いられてもよい。これらのレーダを用いる場合、センシング幅を大きくするために、レーダの向きと直交する方向にレーダを走査させてもよい。
【０１２６】
また、前述の実施形態では、伸縮可能な可変長のジブ３３が用いられたが、これに代えて固定長のジブ３３が用いられてもよい。固定長のジブ３３が用いられる場合には、次のように、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、及びチルトシリンダ４４の動作を制御部５０に制御させて、ジブ３３の高さを変えることなく前後方向に移動させるようにしてもよい。すなわち、ジブ３３が水平方向に向いた状態で、ブーム３２を倒伏及び伸長させながら、チルト角度が大きくなるようにジブ３３をチルトさせる。これにより、ジブ３３の向きを維持しながらジブ３３が前方に移動されて差込動作が行われる。また、ブーム３２を起伏及び縮小させながら、チルト角度が小さくなるようにジブ３３をチルトさせる。これにより、ジブ３３の向きを維持しながらジブ３３が後方に移動されて抜出動作が行われる。
【０１２７】
また、前述の実施形態では、報知手段としての報知部５９はブザーであり、音による報知が行われたが、キャビン３６内に備えられたディスプレイに警告表示を表示させることによって報知を行ってもよい。
【０１２８】
また、前述の実施形態では、アクチュエータ駆動処理において、旋回モータ４１、起伏シリンダ４２、伸縮シリンダ４３、チルトシリンダ４４、及びジブ伸縮シリンダ４５が順次駆動されたが、各アクチュエータは並行に駆動されてもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３１・・・旋回台
３２・・・ブーム
３３・・・ジブ
４１・・・旋回モータ
４２・・・起伏シリンダ
４３・・・伸縮シリンダ
４４・・・チルトシリンダ
５０・・・制御部
５７・・・ミリ波レーダ
５８・・・記憶部
５９・・・報知部
８１・・・センサ設置治具
８３・・・揺動部
８４・・・連結部
８５・・・重り
【図１】
2018030692.tif 000003
【図２】
2018030692.tif 000004
【図３】
2018030692.tif 000005
【図４】
2018030692.tif 000006
【図５】
2018030692.tif 000007
【図６】
2018030692.tif 000008
【図７】
2018030692.tif 000009
【図８】
2018030692.tif 000010
【図９】
2018030692.tif 000011
【図１０】
2018030692.tif 000012
【図１１】
2018030692.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成29年5月31日(2017.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
上記走行体に旋回可能に支持された旋回台と、
上記旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、
上記ブームの先端に着脱可能なジブと、
上記旋回台を回転させる旋回アクチュエータと、
上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、
上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、
上記ブームに対して上記ジブを起伏させるチルトアクチュエータと、
上記ジブの先端部に設けられ、所定の走査範囲に存在する物体の占有領域を検出するセンサと、
上記ジブの移動範囲に基づく所定範囲の三次元空間における物体の配置に関する空間情報を記憶する記憶部と、
制御部とを備えており、
上記制御部は、
上記ジブを水平方向に沿う姿勢で維持しつつ、
上記所定範囲を設定する空間設定処理と、
上記三次元空間における上記センサの位置を取得する位置取得処理と、
上記三次元空間における上記センサの向きを取得する向き取得処理と、
上記センサの位置及び向きをオフセットとして、上記センサによってセンシングされた領域と、上記センサによって検出された上記物体の占有領域とを上記三次元空間にマッピングするマッピング処理と、
上記センシングされた領域と、上記物体の占有領域とに基づいて、上記ブーム及び上記ジブが領域内部に進入することが制限される制限領域を算出する制限領域算出処理と、
上記ブーム及び上記ジブの初期位置と、上記三次元空間における上記ブーム及び上記ジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、
上記制限領域と、上記ブーム及び上記ジブの占有領域とを、上記三次元空間にマッピングした上記空間情報を上記記憶部に記憶する記憶処理と、
上記アクチュエータを駆動させて、上記ジブを水平に保ったまま移動させる移動処理と、を繰り返し実行して三次元マップを作成するクレーン車。
【請求項２】
報知手段を更に備え、
上記制御部は、
上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とを比較する比較処理と、
上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第１距離以内に接近したことに応じて、上記報知手段を起動させる報知処理を実行する請求項１に記載のクレーン車。
【請求項３】
上記制御部は、
上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域と比較する比較処理と、
上記比較処理により、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが所定の第２距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動速度を減速させ、上記ブーム及び上記ジブの占有領域と、上記制限領域とが、上記第２距離より短い所定の第３距離以内に接近したときに、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータの駆動を停止させる駆動制御処理を実行する請求項１又は２に記載のクレーン車。
【請求項４】
上記センサは、上記ブーム又は上記ジブの先端に固定されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項５】
上記ブーム又は上記ジブの先端に配置され、水平方向への延びる軸と、
上記軸を中心に揺動自在に設けられた揺動部と、
上記揺動部に接続された重りとを有するセンサ設置治具を更に備え、
上記センサは、上記揺動部に固定されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項６】
上記ジブは、固定長であり、
上記制御部は、
上記ブームが倒伏するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを伸長して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を大きくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御し、
上記ブームが起立するように上記起伏アクチュエータを制御したときに、当該制御に応じて、上記ブームを縮小して上記ブームの先端の高さが維持されるように上記伸縮アクチュエータを制御すると共に、上記ブームと上記ジブとの間の角度を小さくして上記ジブの姿勢が水平方向へ延びた状態で維持されるように上記チルトアクチュエータを制御する差込制御処理を更に実行する請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項７】
上記ジブは、伸縮可能であり、
上記ジブを伸縮させるジブ伸縮アクチュエータを更に備える請求項１から５のいずれかに記載のクレーン車。
【請求項８】
上記制御部は、
任意の時点において、上記ブーム及び上記ジブの位置を記憶させる位置記憶処理と、
上記ブーム及び上記ジブを上記位置へ移動させる経路を算出する経路算出処理と、
上記経路算出処理によって算出された上記経路に従って、上記位置へ上記ブーム及び上記ジブを移動させるように、上記旋回アクチュエータ、上記起伏アクチュエータ、上記伸縮アクチュエータ及び上記チルトアクチュエータを駆動する自動移動処理とを実行する請求項１から７のいずれかに記載のクレーン車。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
1)  本発明に係るクレーン車は、走行体と、上記走行体に旋回可能に支持された旋回台と、上記旋回台に起伏及び伸縮可能に支持されたブームと、上記ブームの先端に着脱可能なジブと、上記旋回台を回転させる旋回アクチュエータと、上記ブームを起伏させる起伏アクチュエータと、上記ブームを伸縮させる伸縮アクチュエータと、上記ブームに対して上記ジブを起伏させるチルトアクチュエータと、上記ジブの先端部に設けられ、所定の走査範囲に存在する物体の占有領域を検出するセンサと、上記ジブの移動範囲に基づく所定範囲の三次元空間における物体の配置に関する空間情報を記憶する記憶部と、制御部とを備える。上記制御部は、上記ジブを水平方向に沿う姿勢で維持しつつ、上記所定範囲を設定する空間設定処理と、上記三次元空間における上記センサの位置を取得する位置取得処理と、上記三次元空間における上記センサの向きを取得する向き取得処理と、上記センサの位置及び向きをオフセットとして、上記センサによってセンシングされた領域と、上記センサによって検出された上記物体の占有領域とを上記三次元空間にマッピングするマッピング処理と、上記センシングされた領域と、上記物体の占有領域とに基づいて、上記ブーム及び上記ジブが領域内部に進入することが制限される制限領域を算出する制限領域算出処理と、上記ブーム及び上記ジブの初期位置と、上記三次元空間における上記ブーム及び上記ジブの占有領域を取得するブーム位置取得処理と、上記制限領域と、上記ブーム及び上記ジブの占有領域とを、上記三次元空間にマッピングした上記空間情報を上記記憶部に記憶する記憶処理と、上記アクチュエータを駆動させて、上記ジブを水平に保ったまま移動させる移動処理と、を繰り返し実行して三次元マップを作成する。