(57)【要約】【課題】  下水管路施設等の閉鎖空間を安全に且つ効率良く点検し得る閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムを提供する。【解決手段】  閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置２は、閉鎖空間６内を飛行する無人飛行体４を収容し、閉鎖空間６を外気と連通する開口部５に対し着脱自在な筐体と、閉鎖空間６の開口部５に対し筐体を位置決めする位置決め部２７と、無人飛行体４が開口部５を介して閉鎖空間６内に侵入する場合に開状態となる開閉部２４と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉鎖空間内を飛行する無人飛行体を収容し、前記閉鎖空間を外気と連通する開口部に対し着脱自在な筐体と、
前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体を位置決めする位置決め部と、
前記無人飛行体が前記開口部を介して前記閉鎖空間内に侵入する場合に開状態となる開閉部と、を備えることを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項２】
請求項１に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記筐体は、前記無人飛行体により生ずる気流を前記筐体の外へ排出する排気部を有することを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項３】
請求項２に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記排気部は、前記筐体を構成する複数の側面のうち、少なくとも１つの側面に鉛直方向に複数配される平板状の排気用フラップであることを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項４】
請求項３に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記開閉部は、前記筐体を構成する底面に設けられ、水平方向に移動可能であって排気孔を有する開閉シャッターであることを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項５】
請求項３に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記開閉部は、前記筐体を構成する複数の側面のうち１つの側面に設けられ、鉛直方向に上下に移動可能又は水平方向に移動可能であって排気孔を有する開閉シャッターであることを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記筐体を構成する底面に、複数のキャスター及び鉛直方向に伸縮可能な複数のストッパーを備え、
前記複数のストッパーが鉛直方向に伸びることにより接地したとき、前記複数のキャスターは地面より上方へ離脱することを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項７】
請求項４に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記位置決め部は、前記筐体を構成する底面に、水平方向に延伸する長辺部と当該長辺部の一方の端部より略直角に屈曲する短辺部を有するＬ字状の棒状部材によりなる位置ずれ防止用Ｌ字ストッパーを相互に対向するよう一対備え、
一対の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパーの前記短辺部が、前記開口部の内壁面に当接することにより、前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体が位置決めされることを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項８】
請求項７に記載の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置において、
前記筐体の上部に、複数の通気孔を有し開閉可能な内側機体取出し用蓋体と、前記内側機体取出し用蓋体を覆うよう配され通気孔を有しない開閉可能な外側機体取出し用蓋体と、を有することを特徴とする閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置。
【請求項９】
閉鎖空間内を飛行し、少なくとも前記閉鎖空間内の動画及び／又は静止画を撮像するカメラと前記閉鎖空間内の環境をセンシングするためのセンサを搭載する無人飛行体と、
前記無人飛行体を遠隔操作する無人飛行体用コントローラーと、
前記無人飛行体を収容し、前記閉鎖空間を外気と連通する開口部に対し着脱自在な筐体を有する無人飛行体発着装置と、を備え、
前記無人飛行体発着装置は、前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体を位置決めする位置決め部と、前記無人飛行体が前記開口部を介して前記閉鎖空間内に侵入する場合に開状態となる開閉部と、を有することを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記無人飛行体は、機体を保護するための外殻及び／又は推進力を付与するプロペラの周囲を覆うプロペラガードを備えることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
無人飛行体用コントローラーは、少なくとも前記無人飛行体に対する操作量を入力するための入力部と、前記無人飛行体に搭載されるセンサにより計測された計測値及び／又は前記カメラにより撮像される動画データ又は画像データを画面上に表示する表示部と、を備えることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記筐体は、前記無人飛行体により生ずる気流を前記筐体の外へ排出する排気部を有することを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記排気部は、前記筐体を構成する複数の側面のうち、少なくとも１つの側面に鉛直方向に複数配される平板状の排気用フラップであることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記開閉部は、前記筐体を構成する底面に設けられ、水平方向に移動可能であって排気孔を有する開閉シャッターであることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１５】
請求項１３記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記開閉部は、前記筐体を構成する複数の側面のうち１つの側面に設けられ、鉛直方向に上下に移動可能又は水平方向に移動可能であって排気孔を有する開閉シャッターであることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１６】
請求項１４又は請求項１５に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記筐体を構成する底面に、複数のキャスター及び鉛直方向に伸縮可能な複数のストッパーを備え、
前記複数のストッパーが鉛直方向に伸びることにより接地したとき、前記複数のキャスターは地面より上方へ離脱することを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１７】
請求項１４に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記位置決め部は、前記筐体を構成する底面に、水平方向に延伸する長辺部と当該長辺部の一方の端部より略直角に屈曲する短辺部を有するＬ字状の棒状部材によりなる位置ずれ防止用Ｌ字ストッパーを相互に対向するよう一対備え、
一対の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパーの前記短辺部が、前記開口部の内壁面に当接することにより、前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体が位置決めされることを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の閉鎖空間点検システムにおいて、
前記筐体の上部に、複数の通気孔を有し開閉可能な内側機体取出し用蓋体と、前記内側機体取出し用蓋体を覆うよう配され通気孔を有しない開閉可能な外側機体取出し用蓋体と、を有することを特徴とする閉鎖空間点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、閉鎖空間内の状態を、無人飛行体を用いて点検するシステムに係り、特に、閉鎖空間を形成する管路内面の状態を調査するために無人飛行体を管路に投入し、画像又はセンサ情報等を取得するに好適な閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
戦後、我が国では経済成長と共に下水道の普及が加速し、現在の下水管路総延長は約４６万ｋｍ（地球約１１周分）にも及ぶ。その多くは、４０〜５０年前に敷設された耐用年数を超過する下水管路施設であり、年々その数は急増している。このような老朽化が進行している下水管施設を低コストかつ効率良く保守点検する方法が大きな課題となっている。これは北米や欧州等の先進国においても共通の課題である。管路の老朽化が進むと、ひび割れ、破損、継ぎ手のずれ、腐食等が起き、これらが原因で、土砂が管内に流れ込み、地中に空洞ができる。結果として、道路の陥没事故や下水管の排水機能低下が起きる。実際に、下水道の欠陥が原因で、道路の陥没事故が年３千〜４千件発生しており、今後さらに重大事故の発生が懸念されている。事故を未然に防ぐためには、異常個所を早期に発見し、適切に対応していくことが不可欠である。下水管路施設は通常地下に埋設されており、管内は非常に暗く、悪臭が漂い、また硫化水素やメタン等、人体に有害なガスも存在している。さらに管内を流れる下水の水深及び流速が、場所や時間帯によって異なるため、人が管内に入って点検できない場合もある。このような理由により、下水管路施設の安全で効率の良い保守点検技術が求められている。
【０００３】
このようなニーズに対し、例えば、特許文献１又は特許文献２に記載される技術が提案されている。特許文献１では、管路内点検用の自走車であって、２つの駆動輪に対応してそれぞれ独立に設けられる２個のモータを有し、これら２個のモータを独立して駆動することにより、走行ベルトによる斜め走行、また、段差を乗り越える際の姿勢の安定性を可能とするものが開示されている。これにより、走行ベルトへの過大な張力の低減及び自走車の転倒防止を可能とする旨記載されている。  
また、特許文献２では、通常、人の立ち入りが制限される密閉部屋内の状況を確認可能とするため、密閉部屋に安全格納庫を複数設け、各安全格納庫に飛行式監視ロボットを収納すると共に、密閉部屋内の状況確認の際、外部より遠隔操作にて、各安全格納庫に設けられた開閉自在な蓋を開状態とし、飛行式監視ロボットを密閉部屋内で飛行させ、搭載されるカメラからの画像により監視するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８９４２６６号公報
【特許文献２】特開平１０−２８８６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示される構成では、下水管路施設の調査後、汚水に接触した本体、電源、及び通信ケーブルの洗浄が必要となり、結果として、画像撮影以外の作業に要する時間が非常に長く、また、適用範囲が制限されることから、単位時間当たりに得られる画像の量が少ない。換言すれば、単位時間当たりに点検できる下水管路が短くなるという不具合が生じる虞がある。  
また、特許文献２に開示される構成では、監視対象である密閉部屋内に予め飛行式監視ロボットを収納する安全格納庫を有する構成であるがゆえ監視対象が制限される。また、外気と連通する開口部を有する閉鎖空間内へ飛行体を侵入させる点については何ら考慮されていない。  
そこで、本発明は、下水管路施設等の閉鎖空間を安全に且つ効率良く点検し得る閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置は、閉鎖空間内を飛行する無人飛行体を収容し、前記閉鎖空間を外気と連通する開口部に対し着脱自在な筐体と、前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体を位置決めする位置決め部と、前記無人飛行体が前記開口部を介して前記閉鎖空間内に侵入する場合に開状態となる開閉部と、を備えることを特徴とする。  
また、本発明の閉鎖空間点検システムは、閉鎖空間内を飛行し、少なくとも前記閉鎖空間内の動画及び／又は静止画を撮像するカメラと前記閉鎖空間内の環境をセンシングするためのセンサを搭載する無人飛行体と、前記無人飛行体を遠隔操作する無人飛行体用コントローラーと、前記無人飛行体を収容し、前記閉鎖空間を外気と連通する開口部に対し着脱自在な筐体を有する無人飛行体発着装置と、を備え、前記無人飛行体発着装置は、前記閉鎖空間の開口部に対し前記筐体を位置決めする位置決め部と、前記無人飛行体が前記開口部を介して前記閉鎖空間内に侵入する場合に開状態となる開閉部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、下水管路施設等の閉鎖空間を安全に且つ効率良く点検し得る閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムを提供することが可能となる。  
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例に係る閉鎖空間点検システムの全体概略構成図である。
【図２】図１に示す無人飛行体発着装置の全体構造を示す斜視図である。
【図３】図１に示す無人飛行体発着装置の断面等角図である。
【図４】図１に示す無人飛行体発着装置が閉鎖空間の開口部に設置された状態における縦断面図である。
【図５】図１に示す無人飛行体発着装置の上面図である。
【図６】図１に示す無人飛行体発着装置の底面図である。
【図７】図１に示す無人飛行体発着装置を構成する排気用フラップ取り付け部付近の部分拡大図である。
【図８】図１に示す無人飛行体発着装置が閉鎖空間の開口部に設置された状態における下部の斜視図である。
【図９】図１に示す無人飛行体発着装置が閉鎖空間の開口部に設置された状態における縦断面図である。
【図１０】図１に示す無人飛行体用コントローラーの外観図である。
【図１１】図１０に示す無人飛行体用コントローラーの機能ブロック図である。
【図１２】図１に示す閉鎖空間点検システムによる閉鎖空間の点検作業の工程フロー図である。
【図１３】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１４】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１５】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１６】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１７】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１８】図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システムの状態を示す図である。
【図１９】本発明の他の実施例に係る閉鎖空間点検システムの全体概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書において、点検の対象となる「閉鎖空間」とは、壁面或いは管路等により画定される空間であって、少なくとも一部に当該空間内へのアクセスを可能とする開口部を有する空間をいう。例えば、下水道管を含む下水管路施設、雨水貯留施設、管渠施設、共同溝、通風孔、トンネル、ガス管内部等、気相が管内に存在するものであれば何れであっても良い。  
以下、図面を用いて、点検対象となる閉鎖空間として、下水管路施設又は共同溝を一例として本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の一実施例に係る閉鎖空間点検システムの全体概略構成図である。図１では、開口部５を有する閉鎖空間６として、下水管路施設を構成する下水道管６１を一例とし、開口部５として、第１マンホール５１及び第２マンホール５２を有する場合を示している。本実施例に係る閉鎖空間点検システム１は、無人飛行体発着装置２、無人飛行体用コントローラー３、及び無人飛行体４から構成される。図１では、無人飛行体４の出入り口となる第１マンホール５１及び第２マンホール５２を開き、開口部５である第１マンホール５１及び第２マンホール５２の上を覆うよう、それぞれ無人飛行体発着装置２を設置している。図１に示す状態では、無人飛行体４が無人飛行体発着装置２内から第１マンホール５１を通り、閉鎖空間６である下水道管６１内を第２マンホール５２側へと飛行している状態を示している。作業員は、無人飛行体用コントローラー３を操作し、無人飛行体４を、下水道管６１内を飛行させると共に、詳細後述する例えば、下水道管６１内を点検・調査するために無人飛行体４に設置されるカメラ及びセンサからの画像データ（管内映像）及び計測値を、無人飛行体用コントローラー３の表示部にて確認できる。
【００１１】
図１において、黒塗り矢印にて示すように、無人飛行体４は、第１マンホール５１より下水道管６１内に侵入し、下水道管６１内を第２マンホール５２側へと飛行しつつ下水道管６１の内壁或いは下水道管６１内の環境をモニタリング（調査）し、第２マンホール５２を通り無人飛行体発着装置２へ帰還する。なお、これに代えて、無人飛行体４が、点線矢印にて示すように、第１マンホール５１より下水道管６１内に侵入し、下水道管６１内を第２マンホール５２側へと飛行しつつ下水道管６１の内壁或いは下水道管６１内の環境をモニタリング（調査）し、第２マンホール５２付近或いは第２マンホール５２の直下に到達した時点で折り返し、第１マンホール５１を通り第１マンホール５１を覆うよう設置された無人飛行体発着装置２へ帰還するよう、無人飛行体用コントローラー３により操作しても良い。この場合、第２マンホール５２の上を覆うよう、無人飛行体発着装置２を設置する作業が省かれ、その分、作業員による作業負荷が低減される。但し、無人飛行体発着装置２の下水道管６１内における飛行時間又は飛行距離が倍となるため、管路点検に要する時間が増加する。以下、本実施例では、無人飛行体４が、第１マンホール５１より下水道管６１内に侵入し、下水道管６１内を第２マンホール５２側へと飛行しつつ管路点検を行い、第２マンホール５２の上を覆うよう、設置される無人飛行体発着装置２内に無人飛行体４を帰還又は回収する場合を一例として説明する。
【００１２】
ここで、無人飛行体４につて説明する。特に図示しないが無人飛行体４は、点検対象の閉鎖空間６である下水道管６１内をモニタリング（調査、点検）するため、動画及び／又は静止画を撮像可能なカメラを搭載すると共に下水道管６１内の環境をセンシングするためのセンサ、更には、無人飛行体４自身の姿勢制御に用いられるセンサを搭載している。無人飛行体４自身の姿勢制御に用いられるセンサとしては、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、磁気センサ、又はこれらを複合した慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ：ＩＭＵ）等が用いられる。慣性計測装置（ＩＭＵ）は、運動を司る３軸の角度又は角速度と加速度を検出する装置であり、基本的には、３軸のジャイロと３方向の加速度計により、３次元の角速度と加速度を求める。  
また、無人飛行体４の飛行に用いられるセンサ、すなわち、下水道管６１内に存在する障害物検知或いは飛行高度を計測するセンサとして、例えば、超音波センサ、赤外線センサ、レーザーレンジファインダ、又は大気圧センサ等が用いられる。下水道管６１内の環境を計測するためのセンサとしては、例えば、温度センサ、湿度センサ、ガスセンサ等が用いられ、更には、無人飛行体４はバッテリーを電源とするため、当該バッテリーの残量を監視する電圧センサ等が、無人飛行体４に搭載されている。
【００１３】
無人飛行体４は、上述のセンサにより計測される計測値及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等を記録するための記憶部、詳細後述する無人飛行体用コントローラー３より入力される操作量（無人飛行体４に対する操作量）を無線信号として受信するための受信部（無線受信機）、及び、上述のセンサにより計測値及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等を無線にて無人飛行体用コントローラー３へ送信するための送信部（無線送信機）を備える。また、点検対象の閉鎖空間６である下水道管６１内は、一般的にカメラにより動画及び／又は静止画を撮像するためには、光量が不足している環境であることが多い。そのため、無人飛行体４は、無人飛行体用コントローラー３による遠隔操作により、所望の領域を照明可能な照明装置を搭載することが望ましい。また、無人飛行体４が下水道管６１内という狭隘環境を安定して飛行継続することを可能とするため、壁面或いは障害物との接触の場合にそなえ、予め外殻（保護フレーム）で機体を保護することが望ましい。特に、無人飛行体４に推進力を付与するプロペラ等の周囲を覆うプロペラガード等の外殻を備えることが好ましい。
【００１４】
なお、無人飛行体４として、例えば、水平方向の移動速度が低くても空中に浮遊することが可能な小型のヘリコプター、マルチコプター、ドローン、飛行船、気球、或いは無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅｓ：ＵＡＶ）と呼ばれる無人飛行体等が用いられ、特に限定されるものではないが、無人飛行体４は、自律制御或いは無線遠隔制御可能なものであれば良い。本実施例では、無線遠隔制御可能な無人飛行体４を一例として説明する。
【００１５】
図１に示すように、無人飛行体発着装置２には、送受信アンテナ４１が内部に設けられており、送受信アンテナ４１の先端部（鉛直方向下方の端部）は、それぞれ第１マンホール５１及び第２マンホール５２を通過し、下水道管６１内へと延伸している。無人飛行体４に設置される上述のセンサにより計測される計測値及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等は、無人飛行体４の送信部を介して無線通信により、無人飛行体発着装置２の送受信アンテナ４１へと送信され、その後、送受信アンテナ４１を介して無人飛行体用コントローラー３へと送信される。上述のセンサにより計測される計測値及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等は、リアルタイムで送受信アンテナ４１を中継し無人飛行体用コントローラー３へと送信される。なお、カメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）は、作業者により無人飛行体用コントローラー３を用いた無人飛行体４の飛行操作にも用いられるため、リアルタイムで送信されることが望ましいが、上述のセンサにより計測される計測値については、必ずしもリアルタイムにて送信する構成とする必要はなく。点検作業中において、無人飛行体４内の記憶部に記録し、点検作業終了後に記憶部より読み出すこととしても良い。
【００１６】
次に、本実施例に係る閉鎖空間点検システム１を構成する無人飛行体発着装置２について説明する。図２は、図１に示す無人飛行体発着装置２の全体構造を示す斜視図であり、図３は、図１に示す無人飛行体発着装置の断面等角図である。  
図２及び図３に示すように、無人飛行体発着装置２は、無人飛行体４を格納するフレーム材から形成される直方体状の本体フレーム１１、本体内側の全側面（４つの側面）に取り付けられた通気孔付側面１２、開閉可能な内側機体取出し用蓋体１６、それを覆う外側機体取出し用蓋体１３、通気孔付側面１２の外側を覆うよう多段に設けられ開閉可能な複数の排気用フラップ１９、本体底面の排気孔付き開閉シャッター２４、本体底部のフレーム１１に設置された位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７、及びストッパー３０を備える。そして、本体フレーム１１、４つの側面、内側機体取出し用蓋体１６及び外側機体取出し用蓋体１３が設けられる上面、及び底面からなる構造体を、本明細書では、特に、無人飛行体発着装置２の筐体と称する。図３に示すように、無人飛行体発着装置２の筐体は、開口部５に対し着脱自在とされている。
【００１７】
図２及び図３に示すように、２つの内側機体取出し用蓋体１６は、本体フレーム１１のうち、鉛直方向上部であって相互に対向するよう配される本体フレーム１１の２辺に、内側機体取出し用蓋体ヒンジ１８により固定されると共に、内側機体取出し用蓋体ヒンジ１８を支点として観音開き状に開閉可能とされている。なお、２つの内側機体取出し用蓋体１６の上面には、それぞれ内側機体取出し用蓋体取手１７が設けられている。同様に、内側機体取出し用蓋体１６を覆う外側機体取出し用蓋体１３は、本体フレーム１１のうち、鉛直方向上部であって相互に対向するよう配される本体フレーム１１の２辺に、外側機体取出し用蓋体ヒンジ１５により固定されると共に、外側機体取出し用蓋体ヒンジ１５を支点として観音開き状に開閉可能とされている。また、２つの外側機体取出し用蓋体１３の上面には、それぞれ外側機体取出し用蓋体取手１４が設けられている。また、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する４つの側面の各々には、鉛直方向に所定の間隔にて離間し配され水平方向に延伸する７本の排気用フラップシャフト２１が設けられ、各排気用フラップシャフト２１には平板状の排気用フラップ１９が取り付けられている。平板状の排気用フラップ１９は、排気用フラップシャフト２１を中心として、所望の開度となるよう回動可能に構成されている。よって、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する各側面には、鉛直方向に７枚の排気用フラップ１９が設けられている。なお、各側面に配される排気用フラップシャフト２１及び排気用フラップ１９の数は、それぞれ7本又は7枚に限られるものではなく、所望の数の排気用フラップシャフト２１及び排気用フラップ１９を、排気効率を考慮し適宜配すれば良い。なお、排気用フラップ１９の回動については後述する。
【００１８】
本実施例では、通気孔付側面１２、内側機体取出し用蓋体１６、及び排気孔付き開閉シャッター２４には、ラティス格子状の通気孔が設けられる例を示しているが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、三角格子の連続パターンにて形成される通気孔、或いは、平板に所定の間隔にて複数の貫通孔を通気孔として有する構成としても良い。
【００１９】
図３に示すように、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、水平方向に延伸する長辺部と、当該長辺部の端部より略直角に屈曲する短辺部を有するＬ字状の棒状部材にて構成されている。位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する底面であって、排気孔付き開閉シャッター２４よりも下方に位置し、相互に対向するよう２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７が配されている。図３に示す状態では、これら２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が、開口部５であるマンホールの内壁面（内周面）に当接している。このように相互に対向するよう配される２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７の短辺部が、開口部５であるマンホールの内壁面（内周面）に当接することにより、開口部５に対する無人飛行体発着装置２の位置ずれが防止されると共に、無人飛行体発着装置２の転倒も防止される。
【００２０】
図４は、図１に示す無人飛行体発着装置２が閉鎖空間６の開口部５に設置された状態における縦断面図である。図４に示すように、本体フレーム１１のうち、鉛直方向に延伸する４本の本体フレーム１１の下方にストッパー３０が設けられ、これらストッパー３０よりも僅かに内側に移動用のキャスター２９が設けられている。図４に示す状態は、内側機体取出し用蓋体１６が開かれた状態にあり、キャスター２９が接地する一方、ストッパー３０の鉛直方向の下端部が地面より僅かに離間する状態を示している。すなわち、開口部５であるマンホールの蓋が取り外され、開口部５を覆うようキャスター２９により無人飛行体発着装置２が移動され、２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７の短辺部が開口部５であるマンホールの内壁面に当接するよう位置決めした直後の状態を示している。また、図４では、各排気用フラップ１９が同一の開度にて開いた状態を示しており、各排気用フラップ１９は、上述の排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により取り付けられている。
【００２１】
図５は、図１に示す無人飛行体発着装置２の上面図であり、図６は、図１に示す無人飛行体発着装置２の底面図（底面側から見た図）である。図５及び図６において、方向を分かり易くするため３次元座標を合わせて表記している。  
図５に示すように、無人飛行体発着装置２の上部の無人飛行体４の取出し口部は、内側機体取出し用蓋体ヒンジ１８によりＹ方向に平行な２つの本体フレーム１１の上面であって内側寄りに固定された、通気孔を有する２つの内側機体取出し用蓋体１６と、内側機体取出し用蓋体１６を覆い、外側機体取出し用蓋体ヒンジ１５によりＹ方向に平行な２つの本体フレーム１１の上面であって外側寄りに固定された、通気孔を有しない２つの外側機体取出し用蓋体１３から構成される。また、上述したように、内側機体取出し用蓋体１６の上面であって通気孔と干渉しない位置に内側機体取出し用蓋体取手１７が設けられ、また、外側機体取出し用蓋体１３の上面には、図５では隠れて見えないものの外側機体取出し用蓋体取手１４（図６）が設けられている。図５に示す状態では、外側機体取出し用蓋体１３が完全に開かれ、内側機体取出し用蓋体１６が開かれる途中の状態を示しており、無人飛行体発着装置２の筐体を構成するＸ方向に平行な２つの側面に設けられた排気用フラップ１９が所望の開度で開かれた状態を示している。また、図５に示すように、無人飛行体発着装置２の筐体の底面側に設けられる排気孔付き開閉シャッター２４は、Ｘ方向に２分割された構造を有し、これら排気孔付き開閉シャッター２４が閉じた状態にある。
【００２２】
図６に示すように、無人飛行体発着装置２の筐体の底面側には、無人飛行体４が無人飛行体発着装置２と開口部５であるマンホールを行き来するため、Ｘ方（左右）にスライド開閉可能な排気孔付き開閉シャッター２４を備えている。上述のように、排気孔付き開閉シャッター２４は、Ｘ方向に２分割された構造を有しており、これら排気孔付き開閉シャッター２４が相互にＸ方向に沿ってスライドすることで、無人飛行体４が無人飛行体発着装置２の筐体の底面から開口部５であるマンホールへ侵入することが可能となる。Ｘ方向に２分割された構造を有する排気孔付き開閉シャッター２４の両端には、後述する排気孔付き開閉シャッター取手２５が設けられている。また、図６に示すように、排気孔付き開閉シャッター２４には、無人飛行体４が発生させた下向きの風（気流）を無人飛行体発着装置２の下方へ排気するため、ラティス格子状の通気孔が設けられている。なお、通気孔は、ラティス格子状に限らず、三角格子の連続パターンにて形成される通気孔、或いは、平板に所定の間隔にて複数形成される貫通孔を通気孔としても良い。また、排気孔付き開閉シャッター２４の面積は、開口部５であるマンホール部全体を必ずしも覆うほどの面積である必要はなく、無人飛行体４が開口部５であるマンホール内に落下することなく、安定して排気孔付き開閉シャッター２４上に着陸できる程度の面積を有するものであれば良い。
【００２３】
図６に示すように、直方体状の本体フレーム１１の底面には、Ｙ方向に沿って相互に対向するよう２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７が設けられている。図６において、２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成するそれぞれの長辺部は、Ｙ方向に沿って延伸し、それぞれの短辺部はＺ方向に立設或は起立した状態を示している。また、２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、Ｘ方向に平行な２本の本体フレーム１１の略中央部に配され、Ｘ方向に２分割された排気孔付き開閉シャッター２４が閉じた状態のとき、これら２分割された排気孔付き開閉シャッター２４の当接面と対応する位置に２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７が配されている。このように、２本の位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７が配されることにより、開口部５の水平断面形状が円形のマンホールの内周面に位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が当接する際、より安定して当接することが可能となる。これにより、開口部５に対する無人飛行体発着装置２の位置ずれ防止効果が向上されると共に、無人飛行体発着装置２の転倒防止効果も向上される。なお、水平断面形状が円形のマンホールに限らず、水平断面形状が矩形状の開口部５に対しても同様の効果を奏する。
【００２４】
また、図６に示すように、直方体状の本体フレーム１１の底面の四隅には、それぞれ、Ｚ方向（鉛直方向）に伸縮可能なストッパー３０、及び移動用のキャスター２９が設けられている。移動用のキャスター２９は、ストッパー３０と干渉せぬよう、ストッパー３０よりも内側に配されている。また、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する４つの側面に配される排気用フラップシャフト２１の長手方向の両端部には、ベベルギア２３が取り付けられている。図６に示す状態は、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する４つの側面に設けられた排気用フラップ１９が所望の開度で開かれた状態を示している。
【００２５】
図７は、図１に示す無人飛行体発着装置２を構成する排気用フラップ取り付け部２０付近の部分拡大図である。上述のように、通気孔付側面１２を覆うため、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する４つの側面全てに開閉可能な排気用フラップ１９が鉛直方向に複数設けられており、各排気用フラップ１９は、各排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により固定されている。排気用フラップシャフト２１は、本体フレーム１１のうち鉛直方向に延伸するフレーム（本体側面のフレーム）に配される排気用フラップシャフト軸受２２により回転可能に支持されている。また、鉛直方向に所定の間隔にて離間し配され水平方向に延伸する複数本の排気用フラップシャフト２１の長手方向の両端部にはベベルギア２３が取り付けられており、各排気用フラップ１９はベベルギア２３を介して接している。すなわち、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する側面のうち、相互に隣接する側面に配されるベベルギア２３同士が噛合い、図７において黒塗り矢印にて示す方向にベベルギア２３を回転させることで、各側面に配される排気用フラップシャフト２１が回転し、各側面に配される排気用フラップ１９が連動し所望の開度となる。これは、各側面の鉛直方向に所定の間隔にて離間し配され水平方向に延伸する複数本の排気用フラップシャフト２１それぞれが同様にベベルギア２３により回転し、各側面に配される排気用フラップ１９が連動する。
【００２６】
手動式にてベベルギア２３を回転させる場合において、排気用フラップ１９を所望の開度で停止させるため、例えば、排気用フラップシャフト２１を回転可能に支持する排気用フラップシャフト軸受２２に、排気用フラップシャフト２１の回転を規制するための押し込みボルト（イモネジ等）を設け、押し込みボルト（イモネジ等）をフラップシャフト軸受２２に嵌挿（螺挿）させ、押し込みボルト（イモネジ等）の先端部が排気用フラップシャフト２１に当接することで、所望の開度に開かれた排気用フラップ１９の開度を維持できる。又は、ラチェットを有するベベルギア２３を用いることにより、排気用フラップ１９の開度を維持するよう構成しても良い。  
また、電気駆動式によりベベルギア２３を回転させる場合において、モータ、ベルト、及び歯車にて、無人飛行体発着装置２の筐体を構成する各側面に配される複数排気用フラップ１９のうち、１つの側面に配される各排気用フラップ１９が排気用フラップシャフト取り付け部２０を介して固定される排気用フラップシャフト２１を回転させる駆動用のベベルギア２３に回転力を伝達する構成とすれば良い。これにより、排気用フラップ１９が所望の開度となった時点でモータを停止することで、排気用フラップ１９の開度が維持される。
【００２７】
図８は、図１に示す無人飛行体発着装置２が閉鎖空間６の開口部５に設置された状態における下部の斜視図である。図８に示すように、無人飛行体発着装置２の筐体の底面には、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７が軸摺動型ハウジング２８を介し取り付けられている。位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、軸摺動型ハウジング２８により軸方向（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部の長手方向）にスライド、及び軸（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部）周りに回転させることができる。位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部を、開口部５であるマンホールの内壁面（内周面）当接させることで、開口部５であるマンホールに対する無人飛行体発着装置２の位置ずれを防止でき、無人飛行体発着装置２自体の転倒も抑制する。
【００２８】
また、図８に示すように、無人飛行体発着装置２の筐体の底面には、移動用のキャスター２９と鉛直方向に伸縮可能なストッパー３０が四隅に配されており、開口部５であるマンホールに対し無人飛行体発着装置２の位置決めが完了した時点でストッパー３０を伸ばすことで、キャスター２９が浮き（地面から離脱し）、キャスター２９が回転しないようにすることができる。排気孔付き開閉シャッター２４の上面には排気孔付き開閉シャッター取手２５が設けられている。無人飛行体発着装置２の筐体の底面には、縦断面形状がＬ字状又はコ字状をなすスライドレール２６が設けられており、排気孔付き開閉シャッター２４はスライドレール２６に沿って水平方向に移動することにより、排気孔付き開閉シャッター２４の開閉が行われる。
【００２９】
なお、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、無人飛行体発着装置２を開口部５であるマンホールに対し位置決めする前の段階では、地面に対し平行に位置する。すなわち、キャスター２９により無人飛行体発着装置２の移動中において、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部は地面に対し平行な状態を維持する。開口部５であるマンホールに対する無人飛行体発着装置２の位置決め時において、軸摺動型ハウジング２８により位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部）周りに９０°回転させ、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が開口部５であるマンホールの鉛直方向下方に向かう状態とする。その後、軸摺動型ハウジング２８により、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸方向（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部の長手方向）にスライドさせることで、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が開口部５であるマンホールの内壁面（内周面）に当接する。
【００３０】
なお、本実施例では、直方体型の無人飛行体発着装置２を用いて説明したが、必ずしもその外形に限定されるものではなく、円柱型、半球型の無人飛行体発着装置２をも含むものである。この場合、複数設けられる排気用フラップ１９は、これら無人飛行体発着装置２の外形である円柱型又は半球型を模した形状となる。また、排気用フラップ１９に関しては、無人飛行体発着装置２内の様子が外部から伺えるように透明又は半透明な素材を用いることが望ましい。また、排気用フラップ１９の開閉方法としては、上述のベベルギア２３により隣接する側面に配される複数の排気用フラップ１９を連動して回動させる構成を示したが、これに代えて、例えば、ブラインド方式、ベルトドライブ方式、或はや排気用フラップ１９の自重と無人飛行体４が発生させた風（気流）により自然に開閉させるパッシブ方式を用いても良い。
【００３１】
図９は、図１に示す無人飛行体発着装置２が閉鎖空間６の開口部５に設置された状態における縦断面図である。図９に示す無人飛行体発着装置２は、上述の図２から図８に示した無人飛行体発着装置２の基本構成に様々な機能を追加している。具体的には、無人飛行体発着装置２内に、照明器４０、送受信アンテナ４１、無人飛行体誘導装置４２を備えると共に、無人飛行体発着装置２の上部に警告灯４３及び警報機４４を取り付けている。照明器４０は、暗がりでの作業時や開口部５であるマンホール内を照らすためであり、送受信アンテナ４１は、地上からの無線が届きにくい閉鎖空間６である下水道管内で、無人飛行体４が下水道管内で取得した映像やセンサデータ（計測値）を地上で受信し、また地上から無人飛行体４へ制御信号を送信するために設けられている。無人飛行体４による無人飛行体発着装置２及び開口部５であるマンホールとの間の飛行を補償するため、無人飛行体発着装置２内に無人飛行体誘導装置４２を設けている。無人飛行体誘導装置４２としては、例えば、レーザー、赤外線、ビーコン等が用いられる。但し、この場合、無人飛行体誘導装置４２からの信号を受信可能な受信部を無人飛行体４が備える必要がある。無人飛行体発着装置２の上部に取り付けられた警告灯４３及び警報機４４は、無人飛行体発着装置２内で無人飛行体４が発着する際に作業員及び通行人に対し注意を喚起するために設けられている。
【００３２】
次に無人飛行体用コントローラー３について説明する。図１０は、図１に示す無人飛行体用コントローラー３の外観図であり、図１１は、図１０に示す無人飛行体用コントローラー３の機能ブロック図である。  
図１０に示すように、無人飛行体用コントローラー３は、ジョイスティック又はレバー等の無人飛行体４に対する操作量を入力するための入力部４５ａ、及び、タッチパネル又は操作ボタンを備え、無人飛行体４への起動又は停止の指示入力と表示部４６への表示形態の切り替え等を指定入力可能とする入力部４５ｂからなる入力部４５を有する。また、無人飛行体用コントローラー３は、無人飛行体４に搭載されるセンサにより計測された計測値（センサデータ）及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等を画面上に表示する表示部４６及び送受信アンテナを備える。図１０では、表示部４６の画面上に下水道管内の内壁面に管内のクラック４７が発生している動画データ又は画像データが表示されている状態を示している。
【００３３】
図１１に示すように、無人飛行体用コントローラー３は、無人飛行体位置特定部３１、表示制御部３２、計測値取得部３３、送信部３４、受信部３５、入力Ｉ／Ｆ３６、及び出力Ｉ／Ｆ３７を備え、これらは相互に内部バス３９を介して接続されている。また、入力Ｉ／Ｆ３６は入力部４５に接続され、入力部４５を介して入力される、無人飛行体４に対する操作量、無人飛行体４への起動又は停止の指示入力、及び表示部４６への表示形態の切り替え指示入力等を取り込む。出力Ｉ／Ｆ３７は表示部４６に接続され、計測値取得部３３及び表示制御部３２を介して、無人飛行体４に搭載されるセンサにより計測された計測値（センサデータ）及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等を表示部４６へ出力する。
【００３４】
送信部３４は、入力部４５より入力された無人飛行体４に対する操作量及び無人飛行体４への起動又は停止の指示入力を、入力Ｉ／Ｆ３６及び内部バス３６を介して取得し、無人飛行体発着装置２に設置される送受信アンテナ４１へ無線信号として送信する。  
受信部３５は、無人飛行体発着装置２に設置される送受信アンテナ４１から送信される、無人飛行体４に搭載されるセンサにより計測された計測値（センサデータ）及び／又はカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）等を受信し、これら計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等を、内部バス３９を介して計測値取得部３３へ転送する。
【００３５】
計測値取得部３３は、受信部３５より転送された計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等に対し、例えば、ノイズ除去等の処理を施し内部バス３９を介して無人飛行体位置特定部３１及び表示制御部３２へ転送すると共に、必要に応じて、記憶部３８の所定の記憶領域に格納する。
【００３６】
無人飛行体位置特定部３１は、計測値取得部３３より転送された計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等及び予め記憶部３８に格納される下水道管網図（下水配管図）に基づき、閉鎖空間６である下水道管内における無人飛行体４の位置を求め特定する。なお、無人飛行体位置特定部３１は、無人飛行体４が一定の速度にて閉鎖空間６である下水道管内を飛行している場合においては、無人飛行体４の飛行時間に基づき閉鎖空間６である下水道管内における無人飛行体４の位置を求め特定する。  
また、例えば、無人飛行体４の上部に閉鎖空間６である下水道管の内壁面と接する車輪を設け、当該車輪が下水道管の内壁面上を転動しつつ無人飛行体４が飛行する形態においては、上記車輪の回転数に基づき無人飛行体位置特定部３１は、無人飛行体４の飛行時間に基づき閉鎖空間６である下水道管内における無人飛行体４の位置を求め特定する。このように無人飛行体４が下水道管の内壁面上を転動する車輪を有する場合、無人飛行体４はより安定的に閉鎖空間６である下水道管内を飛行することが可能となることから、無人飛行体４に搭載されるカメラにより撮像される動画データ又は画像データ（静止画）もより安定した状態で取得することが可能となる。
【００３７】
表示制御部３２は、計測値取得部３３より転送された計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等、或は予め記憶部３８に格納される下水道管網図（下水配管図）を画面上に表示するよう表示部４６を制御すると共に、入力Ｉ／Ｆ３６より転送される表示形態の切り替え指示に対応して表示部４６を制御する。例えば、表示制御部３２は、表示部４６の画面上に表示される動画データ又は画像データ（静止画）に、計測値（センサデータ）を重畳して表示するスーパーインポーズ表示、或は、動画データ又は画像データ（静止画）を全画面表示する画面上の一部の領域にウィンドウを表示し、当該ウィンドウ内に計測値（センサデータ）を表示する等、種々の表示を行うよう表示部４６を制御する。
【００３８】
記憶部３８は、計測値取得部３３転送された計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等、無人飛行体位置特定部３１により特定された無人飛行体４の位置情報、或は、下水道管網図（下水配管図）を格納する。なお、記憶部３８は、特定された無人飛行体４の位置情報に対応付けて計測値取得部３３転送された計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等を格納することが望ましい。
【００３９】
これら、無人飛行体位置特定部３１、表示制御部３２、及び計測値取得部３３は、例えば、図示しないＣＰＵ等のプロセッサ、各種プログラムを格納するＲＯＭ、演算過程のデータを一時的に格納するＲＡＭ、外部記憶装置等の記憶装置にて実現されると共に、ＣＰＵ等のプロセッサがＲＯＭに格納された各種プログラムを読み出し実行し、実行結果である演算結果をＲＡＭ又は外部記憶装置に格納する。なお、ここで演算結果又は演算過程のデータをＲＡＭに代えて記憶部３８の所定の記憶領域に格納するよう構成しても良い。
【００４０】
なお、図１１では図示しないが、無人飛行体用コントローラー３は、無線周波数切り替え制御部を有し、無人飛行体発着装置２に設置される送受信アンテナ４１を介して、無人飛行体４との無線通信における無線通信周波数と、例えば、図示しないサーバへ無人飛行体４からの計測値（センサデータ）及び／又は動画データ又は画像データ（静止画）等を無線通信するための無線周波数との周波数を切り替える機能を有する構成としても良い。
【００４１】
次に本実施例に係る閉鎖空間点検システム１を用いた閉鎖空間６である下水道管内の点検作業（下水道管調査作業）の工程について説明する。  
図１２は、図１に示す閉鎖空間点検システム１による閉鎖空間の点検作業の工程フロー図であり、図１３〜図１８は、図１２に示す点検作業の工程における閉鎖空間点検システム１の状態を示す図である。以下では、例えば図１３に示すように、第１マンホール５１に無人飛行体発着装置２ａを位置決めすると共に、第２マンホール５２に無人飛行体発着装置２ｂを位置決めし、閉鎖空間である下水道管６１のうち第１マンホール５１と第２マンホール５２の間の区間を、無人飛行体用コントローラー３により無人飛行体４を遠隔操作し点検作業（調査作業）を行う場合を一例として説明する。なお、図１３〜図１８では、図面の見やすさを考慮しストッパー３０の表記を省略している。
【００４２】
先ず、図１２に示す準備工程（ステップＳ１１）では、下水道管調査開始地点の第１マンホール５１と終了地点の第２マンホール５２の蓋を開け、無人飛行体発着装置２ａ内に無人飛行体４を格納する。  
続いて、無人飛行体発着装置２ａを第１マンホール５１（開口部）の真上に移動する工程（ステップＳ１２）では、図１３に白抜き矢印にて示すように、無人飛行体４を格納する無人飛行体発着装置２ａをキャスター２９により、下水道管調査開始地点である第１マンホール５１（開口部）を覆う位置まで移動させる。この時、無人飛行体発着装置２ａ上部の内側機体取出し用蓋体１６及び外側機体取出し用蓋体１３は閉じられており、無人飛行体発着装置２ａの底面設けられる排気孔付き開閉シャッター２４は閉じられ、排気孔付き開閉シャッター２４の上面に無人飛行体４が載置される形態にて、無人飛行体４が無人飛行体発着装置２ａ内に格納されている。また、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７は、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が地面に対し平行となるよう維持されている。無人飛行体発着装置２ａの筐体の全側面に設けられる全ての排気用フラップ１９は閉じられており、無人飛行体発着装置２ａ内に設置される送受信アンテナ４１は、その先端部（鉛直方向下方の端部）が無人飛行体発着装置２ａの内部に格納される無人飛行体４と接触せぬよう縮ませた状態にある。なお、同様に、無人飛行体発着装置２ｂをキャスター２９により、下水道管調査終了地点である第２マンホール５２（開口部）を覆う位置まで移動させる。
【００４３】
位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７にて無人飛行体発着装置２ａを第１マンホール５１に位置決めする工程（ステップＳ１３）では、無人飛行体４が第１マンホール５１内へ落下することを防止するため排気孔付き開閉シャッター２４を閉じた状態のまま維持し、軸摺動型ハウジング２８により、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部）周りに９０°回転させ、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が第１マンホール５１の鉛直方向下方に向かう状態とする。その後、軸摺動型ハウジング２８により、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸方向（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部の長手方向）にスライドさせることで、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が第１マンホール５１の内壁面（内周面）に当接させる。そして、ストッパー３０を伸ばすことで、キャスター２９を地面から離脱させる（浮かせる）。その後、送受信アンテナ４１の先端部（鉛直方向下方の端部）を、第１マンホール５１通過し下水道管６１内へ突出する位置まで伸ばす。なお、無人飛行体発着装置２ｂについても同様である。ステップＳ１３までの工程が終了した時点で、閉鎖空間点検システム１は図１３に示す状態となる。
【００４４】
外側機体取出し用蓋体１３を開くと共に排気用フラップ１９を所望の開度に開く工程（ステップＳ１４）では、図１４に示すように、無人飛行体発着装置２ａの外側機体取出し用蓋体１３を開くと共に、上述したようにベベルギア２３を回転させることで排気用フラップシャフト２１を回転させ、排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により固定される排気用フラップ１９を所望の開度となるよう開く。  
無人飛行体４を起動し、無人飛行体発着装置２ａ内でホバリングする工程（ステップＳ１５）では、無人飛行体用コントローラー３の入力部４５ｂ（図１０）のタッチパネル又は操作ボタンを操作することで、無人飛行体４を起動する。その後、ジョイスティック又はレバー等の入力部４５ａ（図１０）を操作し、無人飛行体発着装置２ａ内で無人飛行体４を所望の高さにてホバリングさせる。無人飛行体４のホバリングにより、無人飛行体発着装置２ａ内に風（気流）が発生するものの、発生した気流は、ステップＳ１４にて外側機体取出し用蓋体１３及び排気用フラップ１９が開かれた状態にあることから、無人飛行体発着装置２ａ外へと排出される。これにより、無人飛行体発着装置２ａ内の風の乱流（乱気流）が低減され、無人飛行体４の姿勢安定性を向上させることができる。また、ステップＳ１４にて外側機体取出し用蓋体１３及び排気用フラップ１９が開かれた状態にあることから、無人飛行体発着装置２ａ内の気圧低下、すなわち、負圧により無人飛行体４が、無人飛行体発着装置２ａの外側機体取出し用蓋体１３及び内側機体取出し用蓋体１６からなる天井面へ吸い付くことを防止できる。ステップＳ１４及びステップＳ１５終了時、閉鎖空間点検システム１は、図１４に示す状態となる。
【００４５】
排気孔付き開閉シャッター２４を開き無人飛行体４を第１マンホール５１内に下降させる工程（ステップＳ１６）では、図１５に示すように、無人飛行体発着装置２ａの排気孔付き開閉シャッター２４を水平方向へ開き、無人飛行体用コントローラー３のジョイスティック又はレバー等の入力部４５ａを操作し、無人飛行体４を第１マンホール５１内に下降させる。  
外側機体取出し用蓋体１３及び排気用フラップ１９を閉じる工程（ステップＳ１７）では、図１６に示すように、無人飛行体発着装置２ａの外側機体取出し用蓋体１３を閉じると共に、ベベルギア２３を回転させることで排気用フラップシャフト２１を回転させ、排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により固定される排気用フラップ１９を閉じる。更に、無人飛行体発着装置２ａの排気孔付き開閉シャッター２４を閉じる。これにより、地上からの風が、第１マンホール５１を介して下水道管６１内へ吹き込むことを防ぐことが可能になる。
【００４６】
無人飛行体４を、下水道管６１内を第２マンホール５２へと移動させつつ管内を点検する工程（ステップＳ１８）では、図１６において、黒塗り矢印にて示すように、無人飛行体用コントローラー３のジョイスティック又はレバー等の入力部４５ａを操作し、無人飛行体４を第２マンホール５２側へと向かい水平飛行させつつ、無人飛行体４に搭載される上述のセンサ及びカメラにより下水道管６１の内壁面の点検（調査）を行う。万が一、無人飛行体４が下水道管６１の内壁面の点検（調査）において、制御不能に陥った場合であっても、図１６に示すように、無人飛行体発着装置２ａ及び無人飛行体発着装置２ｂの外側機体取出し用蓋体１３及び排気用フラップ１９並びに排気孔付き開閉シャッター２４は閉じられた状態であることから、制御不能に陥った無人飛行体４が上空へ飛んで行くのを未然に防ぐことができる。
【００４７】
排気孔付き開閉シャッター２４、外側機体取出し用蓋体１３、及び排気用フラップ１９を所望の開度に開き、無人飛行体誘導装置４２を作動する工程（ステップＳ１９）では、図１７に示すように、無人飛行体４が下水道管調査終了地点である第２マンホール５２付近或いは第２マンホール５２の直下に到達した時点で、無人飛行体発着装置２ｂの排気孔付き開閉シャッター２４及び外側機体取出し用蓋体１３を開くと共に、ベベルギア２３を回転させることで排気用フラップシャフト２１を回転させ、排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により固定される排気用フラップ１９を所望の開度となるよう開く。また、無人飛行体発着装置２ｂに設置される無人飛行体誘導装置４２を作動させる。無人飛行体４は、無人飛行体誘導装置４２からの信号を目標に上昇を始める。
【００４８】
無人飛行体４を無人飛行体発着装置２ｂ内に収容、排気孔付き開閉シャッター２４を閉じ、無人飛行体４の電源を切る工程（ステップＳ２０）では、まず、無人飛行体４が無人飛行体発着装置２ｂ内に完全に入ったことを確認する。この時、無人飛行体４はホバリング状態にあり、無人飛行体４に付着した塵や汚水等の滴が飛散する。しかしながら、図１７に示したように、この時、排気用フラップ１９は所望の開度にて開かれた状態にあることから、飛散する塵や汚水等の滴は排気用フラップ１９の内側面に衝突し付着或は落下するため、地上の広範囲に塵や汚水等の滴が飛散することを防止できる。更には、地上の横風の影響を抑制することもできる。無人飛行体４が無人飛行体発着装置２ｂ内に完全に入ったことが確認されると、無人飛行体発着装置２ｂの排気孔付き開閉シャッター２４を閉じて、排気孔付き開閉シャッター２４の上面に無人飛行体４を着陸させる。その後、外側機体取出し用蓋体１３を閉じると共に、ベベルギア２３を回転させることで排気用フラップシャフト２１を回転させ、排気用フラップシャフト２１に排気用フラップシャフト取り付け部２０により固定される排気用フラップ１９を閉じ、無人飛行体４の電源を切る。
【００４９】
点検作業終了工程（ステップＳ２１）では、まず、無人飛行体発着装置２ｂの軸摺動型ハウジング２８により、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸方向（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部の長手方向）にスライドさせ、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部を第２マンホール５２の内壁面（内周面）より離脱させる。その後、摺動型ハウジング２８により、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を軸（位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する長辺部）周りに９０°回転させ、位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー２７を構成する短辺部が地面と平行となる状態とし、ストッパー３０を縮ませることでキャスター２９を接地させる。無人飛行体発着装置２ｂに設置される送受信アンテナ４１を無人飛行体４と接触しない高さまで縮ませ、無人飛行体発着装置２ｂを、第２マンホール５２を覆う位置から移動させる。その後、第２マンホール５２の蓋を閉め、安全確認をした後、点検作業（調査作業）を終了する。第１マンホール５１を覆うよう設置された無人飛行体発着装置２ａについても同様である。
【００５０】
なお、本実施例では、無人飛行体発着装置２を構成する筐体の各側面に、鉛直方向に複数の排気用フラップ１９を設ける構成を示したが、必ずしもこれに限られるものではない。例えば、複数の排気用フラップ１９に代えて、開口部を有しない平板を、無人飛行体発着装置２を構成する筐体の各側面に配し、筺体の上面に設けられた開閉可能な内側機体取出し用蓋体１６及び外側機体取出し用蓋体１３と干渉することなく、本体フレーム１１のうち鉛直方向に延伸するフレームに沿って上方へ上記平板からなる側面をスライドさせる構成としても良い。この場合、上述の無人飛行体４に付着した塵や汚水等の滴の飛散を防止する効果は低減するものの、無人飛行体４の発着時における無人飛行体発着装置２内の気圧が低下し、その結果、負圧により無人飛行体４が無人飛行体発着装置２の天井面へ吸い寄せられることを防止できる。
【００５１】
また、我が国においては、航空法改正に伴い、２０１５年１２月１０日から国内の人口集中地区では機体総重量２００ｇ以上の無人飛行体（無人航空機）の飛行申請許可が義務化された。下水道管内は四方および上下が囲まれており、公衆に危害を及ばさないため飛行申請は不要であるが、開口部であるマンホールと地上の出入りの際には許可が必要になることが想定される。しかしながら、本実施例に係る閉鎖空間点検システム１では、人口集中地区での管路点検の際、国土交通省への飛行事前申請が不要となり、更に作業員が無人飛行体の発着時に直接触れる危険性がなくなるため、安全性を保つことができる。また、無人飛行体を使用することで、課題であった下水管路施設内の事前換気や調査後の洗浄作業が不要となり、下水の流速や水深に影響されず、大口径の管路調査にも適用できる。
【００５２】
以上のとおり、本実施例によれば、下水管路施設等の閉鎖空間を安全に且つ効率良く点検し得る閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムを提供することが可能となる。  
また、本実施例に係る閉鎖空間点検システムを、閉鎖空間としての下水道管の点検に適用した場合以下の効果を奏することができる。  
（１）無人飛行体の四方と上面を無人飛行体発着装置により囲むことで、人口集中地区での無人飛行体を用いた管路調査の際、国土交通省への事前飛行申請が不要となり、作業効率を上げることができる。  
（２）作業員が、無人飛行体の発着時に無人飛行体に直接触れるリスクを減らすことができるため安全性を向上できる。  
（３）無人飛行体が制御不能に陥った際に上空へ飛んで行くのを未然に防ぐことができる。
（４）点検中、常に開口状態にある開口部を無人飛行体発着装置で覆うことで、人や物の転倒落下を防ぐことができる。  
（５）無人飛行体の発着の際、側面の排気用フラップを開き、無人飛行体が無人飛行体発着装置内で発生させた風（気流）を外へ排出し、無人飛行体発着装置内の風の乱流を低減させることで、発着の際の無人飛行体の姿勢安定性を向上させることができる。  
（６）管路内を点検（調査）し終え無人飛行体発着装置へ戻って来た無人飛行体に付着した塵や汚水などの滴を排気用フラップによって地上の広範囲に飛散させることを防ぐと共に地上の横風の影響を抑えることもできる。  
（７）無人飛行体が管内に進入した後、排気用フラップ及び外側機体取出し用蓋体を全て閉じることで、地上からの風が管路内へ吹き込むことを防ぐことが可能になる。  
（８）無人飛行体の発着時に無人飛行体発着装置の外側機体取出し用蓋体を開くことで、無人飛行体発着装置内の気圧低下や無人飛行体発着装置の天井面に無人飛行体が吸い付くことを防止できる。  
（９）無人飛行体発着装置に無人飛行体を格納したままキャスターにより移動できるため、運搬および設置も容易になる。
【実施例２】
【００５３】
図１９は、本発明の他の実施例に係る閉鎖空間点検システムの全体概略構成図である。本実施例では水平型の無人飛行体発着装置を用いる点が実施例１と異なる。実施例１に示した構成と同一の構成要素に同一の符号を付し、以下では重複する説明を省略する。
【００５４】
本実施例では、点検対象となる閉鎖空間として共同溝を一例として説明する。図１９に示すように、共同溝６２は水平方向に延在する閉鎖空間を有し、水平方向の端部に開口部を有する。共同溝６２内を点検（調査）する閉鎖空間点検システム１ａは、水平型の無人飛行体発着装置２ｃ、無人飛行体用コントローラー３、及び無人飛行体４から構成される。水平型の無人飛行体発着装置２ｃの基本構成は実施例１の無人飛行体発着装置２と同様であるが、以下では異なる点を主として説明する。水平型の無人飛行体発着装置２ｃは、図示しない実施例１と同様の直方体状の本体フレームを横置きとしたフレーム、水平型の無人飛行体発着装置２ｃの筐体のうち水平方向の１つの側面に設けられる排気孔付き開閉シャッター２４ａ、少なくとも、排気孔付き開閉シャッター２４ａと対向する側面に設けられる複数の排気用フラップ１９、水平型の無人飛行体発着装置２ｃの筐体のうち底面に設けられる移動用のキャスター２９及び鉛直方向に伸縮可能なストッパー３０を備える。排気孔付き開閉シャッター２４ａは、鉛直方向上下にスライド可能に構成されている。水平型の無人飛行体発着装置２ｃ内に無人飛行体４を格納した状態で、移動用のキャスター２９により水平型の無人飛行体発着装置２ｃが共同溝６２の開口部に位置付けられる。この時、排気孔付き開閉シャッター２４ａが設けられた水平型の無人飛行体発着装置２ｃの筐体のうち水平方向の１つの側面が、共同溝６２の開口部に対応するよう位置付けられる。そして、ストッパー３０を伸ばすことで、キャスター２９が浮き（地面から離脱し）、キャスター２９が回転しないようにする。その後、複数の排気用フラップ１９を所望の開度に開き、排気孔付き開閉シャッター２４ａが閉じた状態にて、無人飛行体用コントローラー３により無人飛行体４は、水平型の無人飛行体発着装置２ｃ内でホバリングする。排気孔付き開閉シャッター２４ａを鉛直方向上方へとスライドさせ、無人飛行体用コントローラー３により、無人飛行体４を共同溝６２内に侵入させ、水平に飛行しつつ無人飛行体４に搭載されたセンサ及びカメラにより共同溝６２の内壁面の点検作業（調査作業）を行う。
【００５５】
排気用フラップ１９を所望の開度に開くことで、無人飛行体４の発着時における水平型の無人飛行体発着装置２ｃ内の気圧が低下し、その結果、負圧により無人飛行体４が水平型の無人飛行体発着装置２ｃを構成する側面のうち、排気孔付き開閉シャッター２４ａと対向する側面へ無人飛行体４が吸い寄せられることを防止できる。
【００５６】
なお、これに代えて、排気孔付き開閉シャッター２４ａと対向する側面に加え、水平型の無人飛行体発着装置２ｃの筐体を構成する上面及び／又は他の２つの側面に排気用フラップ１９を備える構成としても良い。このような構成とすることで、排気効率を更に向上することが可能となる。  
また、排気孔付き開閉シャッター２４ａは、必ずしも排気孔を有する構成に限定されず、排気孔を有しない構成としても良い。本実施例では、排気孔付き開閉シャッター２４ａを鉛直方向上下にスライド可能な構成としたが、これに代えて、水平方向にスライド可能な排気孔付き開閉シャッター２４ａを有する構成としても良い。  
本実施例によれば、実施例１と同様に、閉鎖空間を安全に且つ効率良く点検し得る閉鎖空間点検用の無人飛行体発着装置及び無人飛行体を用いた閉鎖空間点検システムを提供することが可能となる。
【００５７】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５８】
１，１ａ・・・閉鎖空間点検システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ・・・無人飛行体発着装置
３・・・無人飛行体用コントローラー
４・・・無人飛行体
５・・・開口部
６・・・閉鎖空間
１１・・・本体フレーム
１２・・・通気孔付側面
１３・・・外側機体取出し用蓋体
１４・・・外側機体取出し用蓋体取手
１５・・・外側機体取出し用蓋体ヒンジ
１６・・・内側機体取出し用蓋体
１７・・・内側機体取出し用蓋体取手
１８・・・内側機体取出し用蓋体ヒンジ
１９・・・排気用フラップ
２０・・・排気用フラップシャフト取り付け部
２１・・・排気用フラップシャフト
２２・・・排気用フラップシャフト軸受
２３・・・ベベルギア
２４，２４ａ・・・排気孔付き開閉シャッター
２５・・・排気孔付き開閉シャッター取手
２６・・・スライドレール
２７・・・位置ずれ防止用Ｌ字ストッパー
２８・・・軸摺動型ハウジング
２９・・・キャスター
３０・・・ストッパー
３１・・・無人飛行体位置特定部
３２・・・表示制御部
３３・・・計測値取得部
３４・・・送信部
３５・・・受信部
３６・・・入力Ｉ／Ｆ
３７・・・出力Ｉ／Ｆ
３８・・・記憶部
３９・・・内部バス
４０・・・照明器
４１・・・送受信アンテナ
４２・・・無人飛行体誘導装置
４３・・・警告灯
４４・・・警報機
４５，４５ａ，４５ｂ・・・入力部
４６・・・表示部
４７・・・管内のクラック
５１・・・第１マンホール
５２・・・第２マンホール
６１・・・下水道管
６２・・・共同溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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