(57)【要約】【課題】住宅内で何処に置いたか忘れるなどして見失った紛失物を見つける際に、捜し物をする人を補助する機能を備えた捜し物ロボットを提供する。【解決手段】捜し物ロボット１０が、住宅１５０内を移動可能とする移動手段４４と、検索対象物１０２，１０４を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段６２と、前記検索情報に基づいて前記検索対象物１０２，１０４を検索して、該検索対象物１０２，１０４の位置情報を取得する検索手段８０と、前記検索対象物１０２，１０４の検索作動を指令する検索指令信号を受信する指令受信手段５０と、該指令受信手段５０で受信された前記検索指令信号により、前記検索手段８０で取得された前記検索対象物１０２，１０４の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段５２とを、含むことを特徴とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
住宅内を移動可能とする移動手段と、
検索対象物を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段と、
前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して、該検索対象物の位置情報を取得する検索手段と、
前記検索対象物の検索作動を指令する検索指令信号を受信する指令受信手段と、
該指令受信手段で受信された前記検索指令信号により、前記検索手段で取得された前記検索対象物の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段と
を、含むことを特徴とする捜し物ロボット。
【請求項２】
前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、
撮像手段を備えており、
前記検索手段において、該撮像手段で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する請求項１に記載の捜し物ロボット。
【請求項３】
前記検索手段における前記検索対象物の位置情報が、前記撮像手段によって取得された撮像画像情報である請求項２に記載の捜し物ロボット。
【請求項４】
前記検索手段によって得られた前記検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けて記憶する検索結果記憶手段を有している請求項１〜３の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項５】
前記住宅内を定期的又は不定期な時間間隔で巡回するように前記移動手段を作動制御する巡回移動制御手段を有していると共に、
該巡回移動制御手段による巡回中に、前記検索情報記憶手段に記憶された前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して該検索対象物の位置情報を取得し、取得した該検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けして前記検索結果記憶手段に記憶する請求項４に記載の捜し物ロボット。
【請求項６】
人を認識する人認識手段を備えていると共に、
前記検索手段が、該人認識手段で検出された人が前記検索対象物を携えていることを検出する携行検出手段と、該人が該検索対象物の携行を止めたことが該携行検出手段によって検出された際に該検索対象物の位置情報を取得する携行中止位置検出手段とを、含んでいる請求項１〜５の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項７】
前記携行検出手段で検出された、前記検索対象物を携行している人を追従するように前記移動手段を作動制御する人追従制御手段を有している請求項６に記載の捜し物ロボット。
【請求項８】
前記人認識手段が、個人を識別して特定する個人特定手段を含んでいると共に、
前記携行検出手段と前記携行中止位置検出手段との少なくとも一方が、前記検索対象物を携行した人又は携行を中止した人を該個人特定手段で特定した個人識別情報をタイムデータと関連付けて記憶する携行人記憶手段を含んでいる請求項６又は７に記載の捜し物ロボット。
【請求項９】
前記検索対象物の前記検索情報が、無線ＩＤタグとされていると共に、
前記検索手段が、該無線ＩＤタグと無線通信を行なうＩＤタグ検知手段を含んでいる請求項１〜８の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１０】
前記指令受信手段が音声認識手段を含んでいる請求項１〜９の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１１】
前記検索結果報知手段がモニタ手段を含んでいる請求項１〜１０の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１２】
前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、
前記住宅内に固定的に設置された固定撮像手段を有しており、
前記検索手段において、該固定撮像手段で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する請求項１〜１１の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１３】
前記検索対象物までの距離を計測する距離検出手段を備えている請求項１〜１２の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１４】
前記住宅内での位置を検出する位置検出手段を備えている請求項１〜１３の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【請求項１５】
生物の擬似的な外観を備えている請求項１〜１４の何れか一項に記載の捜し物ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅内で何処に置いたか忘れるなどして見失った紛失物を見つける際に、捜し物をする人を補助する機能を備えた捜し物ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テレビ等のリモコンや携帯電話、携帯型端末、眼鏡、補聴器、自動車等のキーなどのように、住宅内に持ち込まれる比較的に小型で移動可能な物は、使用者が無意識に置いたりして、必要な際に見当たらなくなってしまうことがある。特に近年では、各種機器のリモコン化によって住宅内のリモコン装置も多くなると共に、個人使用の携帯電話や携帯型端末が普及してきたことから、置き場所を記憶しておかなければならない対象物（検索対象物）の数も増えている。更に、社会の変化に伴って、各個人が繁忙化していることに加えて、高齢化していることで、全ての検索対象物を常に把握しておくことが一層難しくなり、各住宅内において、見当たらなくなった紛失物を探すことが必要になる人が多くなってきている。
【０００３】
このような問題に対して、特許文献１に記載の発明のように、無線ＩＤタグを利用し、予め無線ＩＤタグを付した対象物を、ＩＤタグ読取装置を用いて探すことも提案されている。なお、無線ＩＤタグは、情報の書込みが可能なタグ（荷札）として、無線機能やメモリ、コントロール機能を微小のチップに納めたＩＣタグであり、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）の技術名称で呼ばれているものである。
【０００４】
しかしながら、無線ＩＤタグは、ＩＤタグ読取装置を用いて検出できる探索可能範囲が狭いことに加えて、近くに存在することは検知できても方向や距離を特定し難いために、紛失物を効率的に探すことが難しいという問題があった。
【０００５】
なお、特許文献２には、ＩＤタグに対して音波発生器を付加することで、ＩＤタグを付した対象物の位置をより正確に把握可能にする発明も提案されている。しかしながら、無線ＩＤタグに音波発生器を付加しても、ＩＤタグ読取装置を用いて検出できる探索可能範囲が狭いことに変わりはない。
【０００６】
また、特許文献３に示されているように、ＧＰＳシステムを利用して、紛失物を探すことも考えられる。
【０００７】
ところが、ＧＰＳシステムを利用するには、検索装置から発信される検索信号に応答して、衛星から受信した電波により現在位置情報を取得すると共に、取得した現在位置情報を検索装置に返信するＧＰＳ測位装置を対象物に付しておく必要がある。そのために、対象物に付しておく装置が大型で高価になってしまい、住宅内では衛星からの電波の受信環境を安定して確保し難いこととも相俟って、住宅内で紛失物を探すことに利用することが難しいのが実情であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−７１１９３号公報
【特許文献２】特開２００８−２９２１号公報
【特許文献３】特開２００８−１０９４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上述の如き事情を背景として為されたものであって、その解決課題とするところは、住宅内で何処に置いたか忘れるなどして見失った紛失物を見つける際に、捜し物をする人を補助する機能を備えた捜し物ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第一の態様は、捜し物ロボットが、［Ａ］住宅内を移動可能とする移動手段と、［Ｂ］検索対象物を識別する検索情報を記憶する検索情報記憶手段と、［Ｃ］前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して、該検索対象物の位置情報を取得する検索手段と、［Ｄ］前記検索対象物の検索作動を指令する検索指令信号を受信する指令受信手段と、［Ｅ］該指令受信手段で受信された前記検索指令信号により、前記検索手段で取得された前記検索対象物の前記位置情報を外部に報知する検索結果報知手段とを、含むことを特徴とする。
【００１１】
本態様に係る捜し物ロボットは、検索手段（Ｃ）を備えていると共に、移動手段（Ａ）によって住宅内を移動する。それ故、例えば捜し物をする人が検索手段を携えて住宅内を歩き回らなくとも、検索手段を備えた捜し物ロボットそのものが住宅内を移動して検索対象物を検索し得る。
【００１２】
その結果、仮に検索手段の位置から検索対象物を検索可能な距離範囲が限られていても、捜し物ロボットの移動に伴って検索手段そのものが住宅内を移動することで、捜し物をする人がわざわざ歩きまわらずとも、広い範囲で捜し物を容易に検索することが可能になる。
【００１３】
本発明の第二の態様は、前記第一の態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、［Ｆ］撮像手段を備えており、前記検索手段（Ｃ）において、該撮像手段（Ｆ）で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する構成を備えているものである。
【００１４】
本態様に係る捜し物ロボットは、画像処理としてのマッチング処理により、検索対象物を検索することが可能になる。それ故、ＩＤタグなどを予め検索対象物に付しておく必要がないことから、ＩＤタグを付すことが難しい物、例えば眼鏡なども、検索対象物とすることができる。また、各検索対象物毎にＩＤタグなどを付す必要がないことから、検索対象物を増やす場合でも、装置の付加やそれに伴う費用の負担も回避することが可能になり、複数の検索対象物を設定することも容易となる。
【００１５】
本発明の第三の態様は、前記第二の態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記検索手段（Ｃ）における前記検索対象物の位置情報が、前記撮像手段（Ｆ）によって取得された撮像画像情報である構成を備えているものである。
【００１６】
本態様に係る捜し物ロボットは、捜し物が存在する位置である検索対象物の位置情報を、捜し物をしている人に対して効率的に提示することが可能になる。すなわち、捜し物の対象エリアは捜し物をする人が良く知っている住宅内であることから、特定方向に向けて撮像された撮像画像情報を提示することにより、それを見た人は、画像で指摘された場所を容易に認識することができ、当該場所に行き、限られた場所内で検索対象物を効率的に探すことが可能になる。また、このように撮像画像情報により、検索対象物の位置情報を提示することで、ＧＰＳ測位システムを利用しなくても検索対象物の位置を特定して示すことが可能になる。
【００１７】
本発明の第四の態様は、前記第一〜三の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｇ］前記検索手段（Ｃ）によって得られた前記検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けて記憶する検索結果記憶手段を有している構成を備えているものである。
【００１８】
本態様に係る捜し物ロボットは、検索結果記憶手段（Ｇ）に記憶された検索対象物の検索結果を、例えば指令受信手段（Ｄ）で検索作動の指令を受けた際に提示することにより、直ちに直前の検索結果を提示することも可能となる。また、検索手段（Ｃ）による検索の結果、検索対象物が見つけられなかった場合でも、直近で確認し得た検索対象物の位置情報を、かかる検索結果記憶手段（Ｇ）の記憶情報から、検出時間情報と共に提示することで、過去の情報からその後の検索対象物の位置を想起させる手助けをすることも可能になる。
【００１９】
更にまた、前記第二の態様において画像のマッチング処理に基づいて検索対象物を検索する場合に、検索対象物の上に物が置かれて見えない状況では検索が難しくなるが、本態様に係る捜し物ロボットにおいて、上に物が置かれる前の状況で取得された撮像画像をタイムデータと関連付けて記憶しておき、検索作動の指令を受けた際に、かかる撮像画像をタイムデータと共に提示することで、置かれた物の下に検索対象物が存在する可能性を示唆して、捜し物の手助けをすることも可能になる。
【００２０】
本発明の第五の態様は、前記第四の態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｈ］前記住宅内を定期的又は不定期な時間間隔で巡回するように前記移動手段を作動制御する巡回移動制御手段を有していると共に、該巡回移動制御手段（Ｈ）による巡回中に、前記検索情報記憶手段（Ｂ）に記憶された前記検索情報に基づいて前記検索対象物を検索して該検索対象物の位置情報を取得し、取得した該検索対象物の位置情報をタイムデータと関連付けして前記検索結果記憶手段（Ｇ）に記憶する構成を備えているものである。
【００２１】
本態様に係る捜し物ロボットは、紛失物を探す必要がない状況下でも、巡回移動制御手段（Ｈ）によって巡回して検索対象物の位置情報を検索結果記憶手段（Ｇ）に記憶させておくことができる。それ故、例えば指令受信手段（Ｄ）で検索作動の指令を受けた際に、最も近い時刻における検索結果を直ちに提示することが可能となる。
【００２２】
本発明の第六の態様は、前記第一〜五の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｉ］人を認識する人認識手段を備えていると共に、［Ｊ］前記検索手段（Ｃ）が、該人認識手段（Ｉ）で検出された人が前記検索対象物を携えていることを検出する携行検出手段と、［Ｋ］該人が該検索対象物の携行を止めたことが該携行検出手段（Ｊ）によって検出された際に該検索対象物の位置情報を取得する携行中止位置検出手段とを、含んで構成されているものである。
【００２３】
本態様に係る捜し物ロボットは、多くのケースにおいて検索対象物の位置が変化する原因が人が携行することによるものであることを利用して、検索対象物の位置や位置変化を、より効率的に検出し、得られた位置情報を必要に応じて記憶させておくことが可能になる。
【００２４】
本発明の第七の態様は、前記第六の態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｌ］前記携行検出手段（Ｊ）で検出された、前記検索対象物を携行している人を追従するように前記移動手段（Ａ）を作動制御する人追従制御手段を有している構成を備えているものである。
【００２５】
本態様に係る捜し物ロボットは、人による検索対象物の移動後の位置情報を、当該検索対象物を携行している人を追従することで、より効率的に且つ高い確実性をもって、検索手段（Ｃ）により取得することが可能になる。
【００２６】
本発明の第八の態様は、前記第六又は第七の態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記人認識手段（Ｉ）が、［Ｍ］個人を識別して特定する個人特定手段を含んでいると共に、前記携行検出手段（Ｊ）と前記携行中止位置検出手段（Ｋ）との少なくとも一方が、［Ｎ］前記検索対象物を携行した人又は携行を中止した人を該個人特定手段（Ｍ）で特定した個人識別情報をタイムデータと関連付けて記憶する携行人記憶手段を含んで構成されているものである。
【００２７】
本態様に係る捜し物ロボットは、検索対象物を携行して場所を移動させたのが誰であるかという個人を特定する情報を提示することも可能となる。それ故、例えば指令受信手段（Ｄ）で検索作動の指令を受けた際に、最も近い時刻において当該検索対象物を移動させたのが誰であるかの情報を提示して、かかる該当者の記憶を呼び覚ますことで、紛失物を探す補助をすることなども可能になる。
【００２８】
本発明の第九の態様は、前記第一〜八の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記検索対象物の前記検索情報が、無線ＩＤタグとされていると共に、前記検索手段（Ｃ）が、［Ｏ］該無線ＩＤタグと無線通信を行なうＩＤタグ検知手段を含んで構成されているものである。
【００２９】
本態様に係る捜し物ロボットは、無線ＩＤタグを利用して検索対象物を探すことにより、検索の効率や確実性を向上させることが可能になる。特に無線ＩＤタグは検索可能範囲が比較的に狭いが、移動手段（Ａ）を備えた捜し物ロボットが住宅内を移動することから、無線ＩＤタグを用いた検索範囲が実質的に広く確保され得る。
【００３０】
また、無線ＩＤタグは、一般にエリア内の存在を検出するものであるが、移動手段（Ａ）を備えた捜し物ロボットが移動することで、複数位置から無線ＩＤタグの存否を検出することができ、それらの検出情報を相互的に処理することで、検出対象物についてより具体的な位置情報を取得することも可能になる。なお、無線ＩＤタグは、前記検索手段（Ｃ）において、例えば前記撮像手段（Ｆ）と併せて採用することも可能である。
【００３１】
本発明の第十の態様は、前記第一〜九の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記指令受信手段（Ｄ）が、［Ｐ］音声認識手段を含んでいる構成を有するものである。
【００３２】
本態様に係る捜し物ロボットは、操作者が直接に捜し物ロボットに触れることなく、音声で検索の指示をして捜し物の補助作動を行なわしめることが可能になり、利用が容易となる。
【００３３】
本発明の第十一の態様は、前記第一〜十の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記検索結果報知手段（Ｅ）が、［Ｑ］モニタ手段を含んでいる構成を有するものである。
【００３４】
本態様に係る捜し物ロボットは、モニタ手段（Ｑ）によって検察結果を人が容易に認識することが可能になる。具体的には、例えば検索結果として、検索対象物が存在する領域の撮像画像をモニタ手段（Ｑ）に表示させたり、検索対象物が存在する領域を表す文字などをモニタ手段（Ｑ）に表示させることで、検索結果をより効率的に認識可能とすることができる。
【００３５】
本発明の第十二の態様は、前記第一〜十一の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、前記検索対象物の前記検索情報が検索画像情報とされていると共に、［Ｒ］前記住宅内に固定的に設置された固定撮像手段を有しており、前記検索手段（Ｃ）において、該固定撮像手段（Ｒ）で撮影された画像について該検索画像情報によるマッチング処理に基づいて該検索対象物を検索する構成を有するものである。
【００３６】
本態様に係る捜し物ロボットでは、画像情報を利用して検索を行なうに際して、捜し物ロボットに装備して移動する撮像手段（Ｆ）に対して、固定撮像手段（Ｒ）により、撮像ポイントを増やしたり、異なる撮像位置からの撮像を可能にしたりすることで、検索効率などを向上させることが可能になる。具体的には、例えば住宅内の部屋の天井から見下ろすように撮像する固定撮像手段（Ｒ）を設けることで、死角を減らしたりすることも可能となる。
【００３７】
本発明の第十三の態様は、前記第一〜十二の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｓ］前記検索対象物までの距離を計測する距離検出手段を備えている構成を有するものである。
【００３８】
本態様に係る捜し物ロボットでは、距離検出手段（Ｓ）で検出された値を外部へ報知することにより、検索された対象物の位置をより精度良く特定して、一層効率的に捜し出すように補助することが可能になる。
【００３９】
本発明の第十四の態様は、前記第一〜十三の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、［Ｔ］前記住宅内での位置を検出する位置検出手段を備えている構成を有するものである。
【００４０】
本態様に係る捜し物ロボットでは、捜し物ロボットが自身の位置を特定することが可能になることから、例えば移動手段（Ａ）で移動する捜し物ロボットの移動順路をより効率的となるように移動制御したり、移動できていない領域がなくなるように移動制御したりすることも可能になる。また、例えば検索結果報知手段（Ｅ）が、検索対象物の存在する位置情報として具体的な部屋の名前や、座標位置などを外部に報知することも可能になる。
【００４１】
本発明の第十五の態様は、前記第一〜十四の何れかの態様に係る捜し物ロボットにおいて、生物の擬似的な外観を備えている構成を有するものである。
【００４２】
本態様に係る捜し物ロボットでは、外観的に親しみ易くなり、住宅内を移動していても違和感を抱かせ難くなる。特にペット型ロボットとすることが出来て、生物としてのペットを飼育することが難しい場合でも、ペットと類似の環境を与えることが可能になる。また、ペット型ロボットを提供することにより、ペット産業界で問題となっている動物虐待などの問題の低減にも資することとなる。
【発明の効果】
【００４３】
上述の説明のように、本発明に従う構造とされた捜し物ロボットによれば、検索手段を備えた捜し物ロボットそのものが住宅内を移動して検索対象物を検索し得る。それ故、捜し物をする人がわざわざ各所を歩きまわらずとも、住宅内で捜し物を容易に検索することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態としての捜し物ロボットの全体外観を示す斜視図。
【図２】図１に示された捜し物ロボットにおける物理的な構成を説明するための説明図。
【図３】図１に示された捜し物ロボットにおける機能ブロック図。
【図４】図１に示された捜し物ロボットにおける検索対象物の登録処理の一例を説明するためのフロー図。
【図５】図１に示された捜し物ロボットにおいて登録される検索対象物の具体例を示す説明図。
【図６】図１に示された捜し物ロボットにおけるリアルタイムの検索処理の一例を説明するためのフロー図。
【図７】図１に示された捜し物ロボットにおいて巡回撮像により取得された記憶画像による検索処理の一例を説明するためのフロー図。
【図８】図１に示された捜し物ロボットにおいて巡回撮像により取得された記憶画像による検索処理の別例を説明するためのフロー図。
【図９】図１に示された捜し物ロボットにおいて人の携行に対する検索処理の一例を説明するためのフロー図。
【図１０】図９に示された検索処理において人による検索対象物の携行状態を説明するための説明図。
【図１１】図１に示された捜し物ロボットにおいて採用可能な固定撮像手段の構成を例示する説明図。
【図１２】図１に示された捜し物ロボットにおいて採用可能なＩＤタグを付した検索対象物による検索システムの構成を例示する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ、詳細に説明する。
【００４６】
先ず、図１には、本発明の一実施形態としての捜し物ロボット１０が、全体外観において示されている。
【００４７】
本実施形態の捜し物ロボット１０は、胴部１２に対して、各２本の前脚部１４，１４及び後脚部１６，１６と、頭部１８と、尾部２０が設けられて、全体として猫型の外観形状を有することでペット型ロボットとされている。各構造部分は樹脂や金属などの硬質材で形成されており、必要に応じて、外表面を着色したり、布等の軟質材で覆ったり、植毛等することによって、適宜の意匠や肌触りなどが付与され得る。
【００４８】
また、胴部１２や頭部１８は、中空構造とされたり空洞部や内部空所が形成されることにより、捜し物処理を実行するための後述する各種の機器が装備され得るようになっている。
【００４９】
なお、捜し物ロボット１０の外観形状や具体的構造は限定されるものでない。例えば、本実施形態の猫型に代えて同じ四足動物である犬等の外観を採用することが可能であることは勿論、疑似的なペット等の動物の外観を有しない単純なボックス形状等であっても良いし、或いは二足歩行する人型の外観を備えていても良い。
【００５０】
また、本実施形態では、胴部１２に対して頭部１８と尾部２０が固定的に取り付けられているが、胴部１２に対して頭部１８及び／又は尾部２０を可動とし、電動モータと駆動制御手段とにより、首を動かすようにして頭部１８を上下や左右、回動させたり、尾を振るようにして尾部２０を動かせたりしても良い。特に頭部１８を、例えば略鉛直軸回りの所定角度範囲で回動可能とすれば、後述するように、頭部１８に装着した撮像手段による撮像範囲を、胴部１２の移動なしで広い範囲に亘って変化させることが可能になる。その結果、より効率的に撮像画像などを取得することができる。
【００５１】
各２本の前脚部１４，１４及び後脚部１６，１６は、それぞれ、第一脚部１４ａ，１６ａと、第二脚部１４ｂ，１６ｂと、足部１４ｃ，１６ｃとを有している。第一脚部１４ａ，１６ａは、それぞれ、胴部１２に対して一軸回りの回動作動で屈曲可能に取り付けられて第一関節部２２を構成している。第一脚部１４ａ，１６ａと第二脚部１４ｂ，１６ｂとは、互いに一軸回りの回動作動で屈曲可能に連結されて第二関節部２４を構成している。更に、第二脚部１４ｂ，１６ｂと足部１４ｃ，１６ｃとは、互いに一軸回りの回動作動で屈曲可能に連結されて第三関節部２６を構成している。
【００５２】
このように外観的に四足動物を模した機械的構造を備えた本実施形態の捜し物ロボット１０は、図２及び図３に示す物理的構成と機能的構成を備えている。
【００５３】
先ず、四足動物に類似した移動手段が構成されている。具体的には、各２本の前脚部１４，１４及び後脚部１６，１６における各第一〜三の関節部２２，２４，２６には、それぞれ関節を屈曲作動させるアクチュエータとしての電動モータ３０，３２，３４が装備されている。そして、これら各電動モータ３０，３２，３４に対して、バッテリー３６からの給電がパワーコントローラ３８で制御されることにより、捜し物ロボット１０が四足歩行するようになっている。
【００５４】
なお、パワーコントローラ３８は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）４０において、予め記憶手段４２に記憶された移動制御プログラムに従って、各電動モータ３０，３２，３４への給電制御を実行するようになっている。具体的には、例えば所定条件下で前進歩行の指令がＣＰＵ４０からパワーコントローラ３８へ出力されると、４本の脚部１４，１４，１６，１６において１つずつ順次に脚を持ち上げて前方へ送り出す作動を繰り返すことで、捜し物ロボット１０を前方へ移動させるように、各脚の電動モータ３０，３２，３４への給電制御が実行される。また、前方へ送り出す脚の歩幅を４本の脚部間で相互に異ならせることで、左右に曲がった歩行を実現したり、持ち上げた遊脚を後方へ送り出す作動を繰り返すことで後退の歩行を実現するように、パワーコントローラ３８による電動モータ３０，３２，３４の作動制御が実行されることとなる。
【００５５】
この際、例えば前方歩行に際して、前方に送り出す作動をする遊脚の電動モータの負荷（消費電力）が大きくなった場合には、何らかの障害物が前方に存在すると推定し、所定量の後退作動の実行後に右又は左への旋回歩行を実行するように移動制御プログラムによる歩行制御を行なわせることができる。或いは、遊脚を上方へ持ち上がる高さをより高くするように電動モータを追加作動させてから前方へ送り出すことで、前方の障害物を乗り越えたり、前方の障害物の上に乗り上げたりするように、歩行制御を行なわせることなども可能である。
【００５６】
また、前後の各脚部１４，１４，１６，１６の第一関節部２２の回動軸をボールジョイントなどを用いて傾動可能にすると共に、傾動駆動用の電動モータを採用することで、各脚部１４，１６の送り出し方向を斜め前方や斜め後方に変更することも可能である。これにより、例えば実質的に移動を伴わないで方向転換する作動も可能になる。
【００５７】
次に、このような４本の脚部１４，１４，１６，１６と、複数の電動モータ３０，３２，３４、および電動モータ３０へのバッテリー３６からの給電を制御して歩行作動させるパワーコントローラ３８を含んで構成された移動手段４４を備えた捜し物ロボット１０は、捜し物作動を実行するための機構を備えている。
【００５８】
先ず、捜し物を検索したり、検索の結果を報知したりするのに利用される外部付加機器４５として、ＣＣＤカメラなどの撮像手段４６と、スピーカーなどの発音手段４８と、音声入力装置としてのマイク手段５０が、装備されており、適宜にインターフェースを介して、ＣＰＵ４０との間で電気信号としてのデータの入出力を実行可能とされている。なお、動物を模した本実施形態では、撮像手段４６が眼の位置に略配置されていると共に、発音手段４８が口の位置に略配置されており、マイク手段５０が耳の位置に略配置されている。それら各配置位置には、必要に応じて外部への開口穴や窓等が設けられる。
【００５９】
また、本実施形態では、捜し物の検索結果を外部に報知する検索結果報知手段の一例として、モニタ手段５２が、例えば胴部１２の表面に露出可能な状態で、捜し物ロボット１０自体に装備されている。なお、モニタ手段として、上述の撮像手段４６が装備された一方の眼とは異なる方の眼において、映像を投射するプロジェクタ装置を装備させても良い。モニタ手段５２には、捜し物の検索結果を、例えば所在や位置を示す画像として表示したり、所在や位置を特定する文言で表示したりすることができる。
【００６０】
尤も、検索結果報知手段は、例示の如きモニタ手段の他、捜し物の検索結果としての捜し物の所在位置を音声で報知する構成を採用することも可能である。例えば「リビングルームのテーブルの上」とか「ダイニングルームの椅子の上」というように、音声の合成及び発音用プログラムを用いて発音手段４８から報知させることも可能である。
【００６１】
さらに、このような外部付加機器との間で信号を送受信して、捜し物の検索や検索結果の報知などを実行する作動を制御する制御手段５４と、かかる作動の実行に際して用いられる各種データを保存する記憶手段４２とを、捜し物ロボット１０は、備えている。なお、制御手段５４は、マイクロプロセッサからなるＣＰＵ４０の他、必要に応じてＧＰＵ（画像処理ユニット）等が追加されたり、ＭＣＵ（マイクロコントローラ）などが採用され得る。また、記憶手段４２は、一般に読み書き可能な半導体メモリが好適に採用されるが、電子データを記憶する各種記憶装置が適宜に採用可能である。
【００６２】
本実施形態の記憶手段４２は、作動プログラム記憶手段６０を有している。この作動プログラム記憶手段６０は、歩行移動や捜し物検索などの作動を実行するために各種外部付加機器の制御処理を制御手段５４に実行させるためのプログラムを記憶している。また、記憶手段４２は、検索情報記憶手段６２を有している。この検索情報記憶手段６２は、捜し物ロボット１０のユーザーが、捜し物（検索対象物）を記憶させておくものであり、本実施形態では、検索対象物の画像データを記憶するようになっている。また、記憶手段４２は、撮像画像情報記憶手段６４を有している。この撮像画像情報記憶手段６４は、捜し物ロボット１０が捜し物の検索作動を行なう際に撮像手段４６で撮像した画像データを記憶するようになっている。また、記憶手段４２は、検索結果記憶手段６６を有している。この検索結果記憶手段６６は、捜し物ロボット１０が捜し物の検索作動を行なった結果、取得した検索対象物の位置情報やタイムデータなどを記憶するようになっている。また、記憶手段４２は、携行人記憶手段６８を有している。この携行人記憶手段６８は、捜し物ロボット１０が、検索情報記憶手段６２に記憶された検索対象物を携行した人を検知し、当該人が当該検索対象物を手放して携行を中止した際に、それらの少なくとも一方の時点において、当該人（個人）の識別情報やタイムデータなどを記憶するようになっている。
【００６３】
さらに、本実施形態の制御手段５４は、ＣＰＵ４０等が作動プログラム記憶手段６０に記憶されたプログラムに従って作動することにより、以下の如き各機能を有する各種手段を構成し得るようになっている。即ち、制御手段５４は、撮像手段４６で取得した撮像画像を、検索情報記憶手段６２に記憶された捜し物の画像データとマッチングによる画像処理することで、目的とする捜し物（検索対象物）を検出する検索手段８０を有している。更に、かかる検索手段８０は、検索情報記憶手段６２に記憶された検索対象物を携行した人を検知する携行検出手段８２と、当該人が検索対象物の携行を中止したことを検知して、携行を中止した位置を取得する携行中止位置検出手段８４を有している。また、制御手段５４は、人の存在を検知する人認識手段９０を有しており、かかる人認識手段９０は、更に、個人を識別して特定する個人特定手段９２を有している。なお、人の存在の検知は、赤外線の検出などで行なうことも可能であるが、好適には、撮像手段４６で取得した撮像画像について、予め記憶した人の画像データとの静的なマッチング処理を行なうことで、或いは人の動きの特徴との動的なマッチング処理を行なうことで、人の存在を検知するようにされる。また、個人の識別は、例えば撮像手段４６で取得した撮像画像について、予め記憶した各個人の画像データとのマッチング処理を行なうことで実行することができる。
【００６４】
更にまた、本実施形態の制御手段５４は、人追従制御手段９４を有している。かかる人追従制御手段９４は、人認識手段９０で人の存在が検知されると共に、携行検出手段８２によって当該人が予め登録された検索対象物を携行していることが検知された際に、当該人を撮像手段による画像内に捉え続けるように移動手段４４を作動制御することで、当該人を追従して移動する制御を実行する。
【００６５】
また、本実施形態の制御手段５４は、巡回移動制御手段９６を有している。かかる巡回移動制御手段９６は、予め設定された時刻に達した際や予め設定された時間が経過した際、或いは外部から巡回を指令する信号が入力された際などに、移動手段４４を制御して、捜し物ロボット１０を住宅内の所定エリアを巡回移動させるようになっている。また、かかる巡回移動に際しては、検索手段８０により、予め登録された検索対象物の検索を継続的に実行することができる。そして、巡回中に検索対象物を検出した場合には、当該検索対象物とその位置情報およびタイムデータを、検索結果記憶手段６６へ入力して記憶することも可能である。
【００６６】
以下、本実施形態の捜し物ロボット１０におけるより具体的な捜し物の作動例を、フローチャートを参照しつつ説明する。
【００６７】
捜し物の検索作動を行なわせるには、先ず、検索対象物を識別する検索情報を検索情報記憶手段６２に記憶させる。図４には、かかる記憶処理作動１００の一例が示されている。なお、検索対象物としては、外観上で識別できるものであれば良く、図５に例示されているテレビなどの各種リモコン装置１０２（Ａ）や眼鏡１０４（Ｂ）の他、腕時計、携帯端末、鍵付きキーホルダー、補聴器、ネックレス、指輪などが何れも対象とされ得る。そして、少なくとも一つの検索対象物が記憶されることとなり、複数種類の検索対象物を、例えば名前で区別して、検索情報記憶手段６２に記憶させることができる。
【００６８】
図４において、例えば外部からのボタン操作などによる処理開始の指令信号が入力されることで、検索対象物の登録処理がステップＳ０１において開始されると、ステップＳ０２で撮像カメラ（撮像手段４６）が作動を開始する。そして、ステップＳ０３で検索対象物の名前の入力が行なわれる。かかる名前の入力は、音声によりマイク手段５０を通じて入力することも可能であるし、モニタ手段５２をタッチ画面として文字入力するようにしても良い。
【００６９】
名前が入力されると続くステップＳ０４で、撮像カメラの前にかざした検索対象物が撮像カメラによって検出されて画像データが取得される。
【００７０】
かかる画像データの取得前或いは取得後において、ステップＳ０３で入力された検索対象物の名前について、既に検索情報記憶手段６２に記憶されたものがあるか否かを、ステップＳ０５で判定する。そして、未登録の新規な検索対象物である場合には、ステップＳ０５でＮＯと判定されて、続くステップＳ０６において、当該検索対象物の撮像画像のデータが、入力された名前と関連付けされて、検索情報記憶手段６２に登録されて記憶情報に追加される。
【００７１】
一方、検索情報記憶手段６２に記憶されたものに同じ名前がある、既登録の検索対象物の場合には、ステップＳ０５でＹＥＳと判定されて、続くステップＳ０７において、当該名前の検索対象物に関する撮像画像の追加データとして処理するか否かを判定する。そして、外部からの音声やタッチパネルなどによる指示入力により、ステップＳ０７において撮像画像の追加が選択されると、ステップＳ０６に進んで、当該検索対象物の撮像画像のデータが、既に登録済みの名前と関連付けされて、２つ目以降の追加記憶情報として、検索情報記憶手段６２に登録される。
【００７２】
そして、ステップＳ０６において撮像画像のデータを検索情報記憶手段６２に登録した後、および、ステップＳ０７において撮像画像を既登録の名前の追加画像として登録しないと判定された場合には、ステップＳ０８に進み、検索対象物の登録処理を終了するか否かが判定される。そして、外部からの音声やタッチパネルなどによる指示入力により、登録処理の終了が選択されると、記憶処理作動１００を終了する。一方、登録処理を終了しない場合には、ステップＳ０３に戻って、ステップＳ０３〜Ｓ０８の処理を繰り返すことにより、未登録の名前の新たな検索対象物の画像の登録処理や、既登録の名前の検索対象物の画像の追加処理を実行するようにされる。
【００７３】
なお、既登録の名前の検索対象物の画像の追加処理によれば、例えば図５の（Ａ−１）と（Ａ−２）や、（Ｂ−１）と（Ｂ−２）に示されるように、リモコン装置１０２（Ａ）や眼鏡１０４（Ｂ）について、異なる視点から撮像された撮像画像を複数登録しておくことができる。これにより、パターンマッチングによる画像処理で検索対象物を検索する精度の向上が図られ得る。
【００７４】
このようにして検索情報記憶手段６２に検索対象物の検索情報としての画像データが登録されると、かかる画像データを用いたパターンマッチング処理によって、検索対象物を検索することができる。例えば、図６には、撮像手段４６で取得される画像データによるリアルタイムの検索手段８０を構成する検索処理作動１１０の一例が示されている。
【００７５】
図６に示されているように、ステップＭ０１における捜し物ロボット１０の作動状態下において、例えば外部からの音声入力やタッチパネル、ボタン操作などによる検索処理開始の検索指令信号が入力されると、検索対象物の検索処理がステップＭ０２において開始されて、ステップＭ０３で撮像カメラ（撮像手段４６）が作動を開始する。そして、ステップＭ０４で撮像カメラによる撮像画像のデータを取得すると、ステップＭ０５において、当該画像データを一時記憶のバッファに記憶させる。なお、連続的に取得される撮像画像のデータを順次に高速で処理し続けるために、バッファとしては、ＣＰＵ又はＭＰＵ内に備えたメモリを利用することが望ましい。
【００７６】
続くステップＭ０６において、バッファに記憶された撮像画像の撮像画像情報としての画像データと、検索情報記憶手段６２に検索対象物の検索情報として記憶された検索画像情報としての画像データとのマッチング処理により、撮像画像中における検索対象物の有無の検索処理が実行される。
【００７７】
かかる検索処理の結果、撮像画像中に検索対象物が発見されなければ、次のステップＭ０７において、マッチング画像無し（ＮＯ）と判定され、ステップＭ０８で、移動手段４４の作動による捜し物ロボット１０の所定量の歩行移動が行なわれた後に、前記ステップＭ０４〜Ｍ０７が繰り返し実行される。なお、捜し物ロボット１０が首を左右に振る作動を実行可能な場合には、ステップＭ０８における歩行移動に代えて又は加えて首振り運動を採用しても良く、異なる撮像画像を取得できる環境に変化すれば良い。
【００７８】
一方、検索処理の結果、撮像画像中に検索対象物が発見されたら、マッチング画像有り（ＹＥＳ）と判定され、ステップＭ０９で、バッファに記憶した当該撮像画像をタイムデータと関連付けて検索結果記憶手段６６に記憶する。本実施形態では、検索手段８０によって取得される撮像画像自体が、特定の場所を特定の方向から撮像手段４６によって撮像した撮像画像情報であり、そこに検索対象物が存在するものと判定されていることから、当該撮像画像そのものが検索対象物の位置情報を含むこととなる。
【００７９】
また、かかる検索対象物を含む撮像画像は、検索結果記憶手段６６に記憶されると共に、ステップＭ１０で、モニタ手段５２に表示されて外部から視認可能とされる。これにより、捜し物ロボット１０のユーザーは、モニタ手段５２の画像を見ることで、捜し物の場所を認識することができるのであり、当該表示場所を集中的に探すことで、捜し物を効率的に探し出すことが可能になる。このようにして、リアルタイムの検索処理作動１１０が実行されて、終了する。
【００８０】
なお、捜し物ロボット１０における捜し物の検索作動は、上述の如きリアルタイムに移動しつつ実行される他、捜し物の対象である検索対象物の画像データが検索情報記憶手段６２に記憶されていることから、適宜に歩行移動して撮像画像とのマッチング処理を行なった結果を検索結果記憶手段６６に記憶させておくことも可能である。このような事前の検索結果の情報を巧く利用することで、例えば具体的な検索対象物を指定して捜し物の指示を受けた場合に、事前の検索結果を速やかに報知することも可能になる。また、前述の如きリアルタイムでの捜し物の検索処理では、捜し物を検知できなかった場合に、事前の検索作動で検知された結果を報知することで、現在に近い過去の段階で、当該捜し物が存在していた場所をユーザーに知らしめて、ユーザーに思い起こさせるきっかけを与えることもできる。これにより、例えば捜し物を置いた上に新聞などが重ね置かれた場合にも、事前の検索作動の検知結果から、新聞で覆われた状態の捜し物について検索情報をユーザーに与えることも可能になる。
【００８１】
そのような事前の検索作動の一例が、図７に示されている。図７に示された巡回移動による検索作動を利用した捜し物の検索処理は、事前の巡回作動による撮像画像を蓄積記憶する画像データ取得処理作動１２０と、具体的な捜し物の指令を受けた際に予め蓄積された画像データを利用して検索処理を行なって検索結果を報知する検索処理作動１２２との、二つの処理作動から構成されている。
【００８２】
すなわち、図７（Ｉ）に示されているように、ステップＮ０１で巡回による撮像画像の取得が実行されると、先ず、ステップＮ０２において、例えば予め設定された時刻に達することなどによって自動的に巡回移動検索の指令信号が発せられたり、外部からの音声やタッチパネル等による入力で適時に巡回移動検索の指令信号が発せられると、続くステップＮ０３において、移動手段４４の作動での歩行移動による住宅内の所定エリアでの巡回作動が開始されると共に、撮像カメラ（撮像手段４６）による画像データの取得が開始される。
【００８３】
そして、撮像カメラで取得される画像データは、逐次に、撮像画像情報記憶手段６４に記憶されて蓄積される。なお、撮像画像情報記憶手段６４に記憶される画像データは、歩行移動に際して所定距離ごとに取得したり、所定時間ごとに取得したりして、適宜に画像データ数が調節され得る。また、撮像画像情報記憶手段６４の記憶画像データは、所定の時間の経過によって消去したり、所定の容量に達したら上書きすることにより、画像データの保存を調節するようにしても良い。
【００８４】
上述の如き画像データの撮像画像情報記憶手段６４への記憶処理がステップＮ０４で実行されたら、次のステップＮ０５で、巡回移動による撮像画像の蓄積記憶の作動がタイムアップして終了したか否か判定され、所定時間の作動の間、ステップＮ０２〜Ｎ０５の処理を繰り返して、多数の画像データを撮像画像情報記憶手段６４へ記憶させた後に、巡回による撮像画像の取得を終了する。なお、かかる処理作動の終了は、所定時間の経過による他、所定距離の歩行移動によって終了させるようにしても良い。
【００８５】
このような画像データ取得処理作動１２０が少なくとも一回実施された後、検索処理作動１２２が実行される。なお、画像データ取得処理作動１２０は、検索処理作動１２２が実行されなくても、所定時間をおいて繰り返し実行されて、各実行ごとに画像データが撮像画像情報記憶手段６４に記憶され得る。
【００８６】
検索処理作動１２２は、図７（ＩＩ）に示されるように、ステップＰ０１で記憶された撮像画像データによる捜し物の検索処理が実行されると、ステップＰ０２において、例えば外部からの音声やタッチパネル等による入力により、検索対象物を具体的に特定した検索指令信号が入力されたことを契機として、捜し物の検索処理が開始される。
【００８７】
先ず、ステップＰ０３において、撮像画像情報記憶手段６４から一つの撮像画像のデータを読み出してバッファに記憶する。
【００８８】
続くステップＰ０４において、バッファに記憶された撮像画像の画像データと、検索情報記憶手段６２に記憶された画像データのうちで検索指令信号で指定された特定の名前の検索対象物の画像データとのマッチング処理により、撮像画像中における検索対象物の有無の検索処理が実行される。
【００８９】
かかる検索処理の結果、撮像画像中に検索対象物が発見されたら、次のステップＰ０５において、マッチング画像有り（ＹＥＳ）と判定され、ステップＰ０６で、バッファに記憶した当該撮像画像をタイムデータと関連付けて検索結果記憶手段６６に記憶すると共に、かかる検索対象物を含む撮像画像は、ステップＰ０７で、モニタ手段５２に表示されて外部から視認可能とされた後、検索処理作動１２２を終了する。これにより、捜し物ロボット１０のユーザーは、モニタ手段５２の画像を見ることで、捜し物の場所を認識することができる。
【００９０】
一方、ステップＰ０４での検索処理の結果、撮像画像中に検索対象物が発見されなければ、ステップＰ０５で、マッチング画像無し（ＮＯ）と判定され、ステップＰ０８に移行する。かかるステップＰ０８において、撮像画像情報記憶手段６４に記憶された全ての撮像画像の画像データとのマッチングが完了したか否かが判定され、未だマッチング処理がされていない画像データが撮像画像情報記憶手段６４に残っていたら、ステップＰ０９に進んで次の一枚の画像データを撮像画像情報記憶手段６４から取得して、バッファに記憶された画像データを当該次の一枚の画像データに置換することで、ステップＰ０３〜Ｐ０５によるマッチング処理を繰り返して実行する。
【００９１】
そして、繰り返されるステップＰ０５において何れの画像データでも検索対象物が検索されず、ステップＰ０８において全ての撮像画像データに対するマッチング処理が完了したと判定された場合には、検索対象物を探し出す有力な情報が得られなかったものとして、検索処理作動１２２を終了する。
【００９２】
このように、事前に取得して撮像画像情報記憶手段６４に記憶蓄積された画像情報を利用して検索対象物の検索処理を実行することで、具体的な捜し物の指令を受けた際に、捜し物ロボット１０が探し回るための移動をすることなく、単なる画像処理によって捜し物の所在について情報を与えることが可能になり、捜し物の補助作動が速やかに実行可能となる。
【００９３】
ところで、事前に取得した撮像画像を利用した検索処理の態様としては、上述の図７に例示されたものの他、例えば図８に例示される処理態様も採用可能である。
【００９４】
図８に示された巡回移動による検索作動を利用した捜し物の検索処理は、事前の巡回作動による撮像画像による事前検索処理作動１３０と、具体的な捜し物の指令を受けた際に予め蓄積された事前検索結果を利用して検索結果を報知する検索報知処理作動１３２との、二つの処理作動から構成されている。
【００９５】
すなわち、図８（Ｉ）に示されているように、ステップＱ０１で巡回による検索結果情報の取得が実行されると、先ず、ステップＱ０２において、例えば予め設定された時刻に達することなどによって自動的に巡回移動検索の指令信号が発せられたり、外部からの音声やタッチパネル等による入力で適時に巡回移動検索の指令信号が発せられると、続くステップＱ０３において、移動手段４４の作動での歩行移動による住宅内の所定エリアでの巡回作動が開始されると共に、撮像カメラ（撮像手段４６）による画像データの取得が開始される。
【００９６】
そして、撮像カメラで画像データが取得されると、ステップＱ０４において、当該画像データを一時記憶のバッファに記憶させる。続くステップＱ０５において、バッファに記憶された撮像画像の画像データと、検索情報記憶手段６２に検索対象物の検索情報として記憶された画像データとのマッチング処理により、撮像画像中における検索対象物の有無の検索処理が実行される。
【００９７】
かかる検索処理の結果、撮像画像中に検索対象物が発見されたら、ステップＱ０６でマッチング画像有り（ＹＥＳ）と判定され、ステップＱ０７で、バッファに記憶した当該撮像画像をタイムデータと関連付けて検索結果記憶手段６６に記憶する。なお、撮像画像は、対象とされた検索対象物とも関連付けて、例えば当該検索対象物の名前と共に、検索結果記憶手段６６に記憶する。その後、ステップＱ０８に進む。
【００９８】
一方、撮像画像中に検索対象物が発見されなければ、ステップＱ０６において、マッチング画像無し（ＮＯ）と判定され、ステップＱ０７を経ることなく、ステップＱ０８へ進む。
【００９９】
ステップＱ０８では、検索情報記憶手段６２に記憶された複数種類の検索対象物（例えば、眼鏡とテレビリモコン）の全てについて、検索処理の実行が完了されたか否かが判定される。そして、未だ検索されていない検索対象物がある場合には、ステップＱ０９で、マッチング処理させる検索対象物の画像データを、次の検索対象物のものに移行してから、ステップＱ０５〜Ｑ０８の検索処理の実行を繰り返す。
【０１００】
ステップＱ０８において、全ての種類の検索対象物について検索処理が実行されたと判定されたら、ステップＱ１０に進み、巡回移動による撮像と検索の作動がタイムアップ等で終了したか否か判定される。タイムアップ前なら、巡回作動による歩行移動しながらの撮像画像の取得を行いつつ、ステップＱ０４〜Ｑ１０の処理を繰り返して、逐次に撮像されて取得される多数の画像データを用いた検索対象物の検索処理作動を行なって、検索結果情報を検索結果記憶手段６６へ記憶蓄積させる処理を、タイムアップに至るまで継続して実行する。
【０１０１】
このような事前検索処理作動１３０が少なくとも一回実施された後、検索報知処理作動１３２が実行される。なお、事前検索処理作動１３０は、検索報知処理作動１３２が実行されなくても、所定時間をおいて繰り返し実行されて、各実行ごとに検索結果が検索結果記憶手段６４に記憶され得る。
【０１０２】
検索報知処理作動１３２は、図８（ＩＩ）に示されるように、ステップＲ０１で記憶された撮像画像データによる捜し物の検索処理が実行されると、ステップＲ０２において、例えば外部からの音声やタッチパネル等による入力により、検索対象物を具体的に特定した検索指令信号が入力されたことを契機として、捜し物の検索結果の報知処理が開始される。
【０１０３】
すなわち、ステップＲ０３において、指定された検索対象物について、検索結果記憶手段６６の記憶情報のなかから、マッチングした撮像画像を選択して抽出する。
【０１０４】
そして、ステップＲ０４において、マッチングした撮像画像の存否が判定され、マッチングした撮像画像があった場合には、ステップＲ０５に進んで、かかるマッチングした撮像画像を、それと関連付けられたタイムデータと共に、モニタ手段５２に表示して、終了する。なお、マッチングした撮像画像が見つからなかった場合には、ステップＲ０５を経ることなく、終了する。かかる終了に際しては、マッチングした撮像画像が見つからなかった旨を、モニタ手段５２に表示しても良い。
【０１０５】
このような図８に示す検索処理作動では、撮像画像を用いて各検索対象物の検索作動までが予め処理完了され得ることから、捜し物を具体的に特定した検索指令信号が入力されてから検索結果を報知するまでの検索報知処理作動１３２が、前述の図７に示す検索処理作動よりも一層簡略化されてより速やかに実行可能とされ得る。
【０１０６】
なお、図７に示す検索処理作動と図８に示す検索処理作動との中間的な検索処理作動も採用可能である。即ち、図７（Ｉ）に示す画像データ取得処理作動１２０を行なって多数の撮像画像を撮像画像情報記憶手段６４へ記憶蓄積した後に、かかる撮像画像情報記憶手段６４に記憶された画像データを対象として、図８（Ｉ）のステップＱ０４〜Ｑ０８の如き検索処理を、各画像データに対して順次に実行し、かかる検索処理で得られたマッチングした撮像画像の情報を検索結果記憶手段６６に記憶させておく。そして、捜し物を具体的に特定した検索指令信号が入力された場合には、かかる検索結果記憶手段６６の記憶情報を用いて、図８（ＩＩ）に示す処理を実行することで、検索することが可能である。このような検索処理作動によれば、歩行移動しつつ、逐次に取得される撮像画像と検索対象物の画像情報とのマッチング処理を行なう必要がなくなり、歩行移動しつつの撮像画像の取得の後、記憶蓄積された撮像画像を用いた画像データのマッチング処理による検索作動を行なわせることができることから、ＣＰＵの負荷を分散させたり、高性能なＣＰＵでなくとも多くの撮像画像を対象とした検索処理の実行が可能になったりする。
【０１０７】
また、本実施形態の捜し物ロボット１０は、人認識手段９０と人追従制御手段９４を備えており、それらを利用することで、検索対象物の検出情報をより効率的に取得して記憶させておくことも可能になる。かかる検索対象物を携行する人を認識することで、検索対象物を効率的に検索する処理の一例が、図９〜１０に示されている。
【０１０８】
すなわち、図９中、ステップＴ０１において、人の携行検索処理作動１４０が実行されると、先ず、ステップＴ０２において、人の存否を判定する。そして、人の存在が確認された場合には、ステップＴ０３に進み、撮像カメラ（撮像手段４６）による画像データの取得が開始される。
【０１０９】
なお、人の存否は、例えばマイク手段５０で取得される音声信号の有無や、別途の赤外線受光素子による赤外線の動きの有無などで判定することができる。その他、例えば撮像手段４６で取得された撮像画像を対象として、人認識手段９０で当該画像中における人の存否を判定することも可能である。撮像画像で人の存否を認識する場合には、ステップＴ０２に先立ってステップＴ０３が実行されて、撮像カメラによる撮像が開始されるようにする。
【０１１０】
そして、ステップＴ０４において撮像カメラから画像データが取得されると、ステップＴ０５に進み、当該画像データを一時記憶のバッファに記憶させる。続くステップＴ０６において、バッファに記憶された撮像画像の画像データと、検索情報記憶手段６２に検索対象物の検索情報として記憶された画像データとのマッチング処理により、撮像画像中において、検索対象物が、画像認識された人によって携行されているか否かを、画像処理によって判定する。かかる判定は、例えば画像認識された「人」と「検索対象物」との相対的な位置関係によって行なうことができる。
【０１１１】
かかる判定の結果、検索対象物の人による携行が認められなかった場合には、ステップＴ０７からＮＯに進んで、ステップＴ０２〜Ｔ０７を繰り返し実行することで、検索対象物の人による携行を常時確認する処理を継続する。
【０１１２】
一方、かかる判定の結果、例えば図１０に示されているように、検索対象物の一つであるリモコン装置１０２が人の手で把持されていると認定されたり、携行対象物の一つである眼鏡１０４が人の顔部分に装着されていると認定されたりすることにより、検索対象物が人１４２によって携行されていると判定された場合には、ステップＴ０７からＹＥＳに進む。このようにして、携行検出手段８２が構成されている。かかるステップＴ０８では、人追従制御手段９４として、当該人１４２の移動に追従するように、捜し物ロボット１０が移動制御される。
【０１１３】
なお、捜し物ロボット１０における人の追従作動は、例えば人追従制御手段９４により、撮像手段４６で取得される撮像画面の中に対象となる人の存在が維持されるように、当該人の撮像画面内での移動方向に従って移動手段４４を作動制御せしめることによって実行され得る。
【０１１４】
また、かかる人の追従作動と共に連続的な撮像作動が実行されることとなり、それと並行して、ステップＴ０９において、検索対象物１０２，１０４の人１４２による携行が継続しているか否かが、連続的に判定される。
【０１１５】
そして、かかるステップＴ０９において、人１４２が検索対象物１０２，１０４を手放したり、外したりすることで、人による携行が中止されたと判定された場合には、ステップＴ１０に進み、当該時点において撮像手段４６で撮像されて取得された撮像画像のデータを取得し、かかるデータをタイムデータと関連付けて、検索結果記憶手段６６へ記憶する。このようにして、携行中止位置検出手段８４が構成されている。
【０１１６】
このようにして人による携行の中止が検出された際の撮像画像のデータは、該当する検索対象物１０２，１０４の検索を指定する検索指令信号が入力された際に、モニタ手段５２に表示するようにされる。これにより、当該検索対象物１０２，１０４を置いた近しい時の場所や日時を、ユーザーに思い起こさせて、当該検索対象物１０２，１０４を探す有力な手がかりを与えることが可能になる。
【０１１７】
特に、捜し物の位置は人の携行によって変化することから、人認識手段９０や人追従制御手段９４などで、検索対象物を携行する人に着目して撮像することで、検索対象物の場所を効率的に検出し、その検索用の情報を記憶させておくことが可能になる。
【０１１８】
なお、人認識手段９０において、個人を識別して特定する個人特定手段９２を併せて採用することも可能である。個人特定手段９２は、例えば人の外観上の特徴から、個人を特定する画像処理によって実現され得る。個人を特定して、上述の携行検出手段８２または携行中止位置検出手段８４の如き人の携行による検索対象物の移動を検出して記憶させると共に、個人識別情報としての個人を特定する情報もタイムデータと関連付けて記憶させ、検索結果として併せて報知することで、特定の人に対して、検索対象物を移動させたことを一層容易に思い起こさせることも可能になる。このようにして、携行人記憶手段６８が構成されている。
【０１１９】
ところで、本発明の捜し物ロボット１０では、上述の如き構成に対して更に付加的構成を採用することも可能である。例えば、ＧＰＳ（グローバル  ポジショニング  システム）の受信装置を装備させることで、絶対的に位置座標を取得し、かかる位置座標を利用して、移動手段４４の制御を実行したり、検索対象物の検索結果としての位置情報をより具体的に報知したりすることも可能である。
【０１２０】
また、図１１に例示されているように、住宅１５０の中において、天井や壁などに固定的に設置されたカメラなどの固定撮像手段１５２を、付加的に備えていても良い。特に高所に設置される固定撮像手段１５２による撮像画像のデータを、捜し物ロボット１０に装備される撮像手段４６と併せて採用し、得られた撮像画像を用いて検索対象物の検索処理を実行することにより、撮像画像における死角を減少させて捜し物の検出効率をあげることができる。なお、住宅内における同じエリア内で或いは区分された異なるエリア内で、複数台の捜し物ロボット１０を同時に利用することも可能であり、その場合には、複数台の捜し物ロボット１０における情報を、無線送受信などによって共有化させたり、捜し物検索の作動のロードを分担処理させることなども可能である。
【０１２１】
また、図１１に示されているように、住宅の複数箇所に特定の電磁波などを発する基準位置発信手段１５４を装備すると共に、捜し物ロボット１０に対して受信手段１５６を装備させることにより、複数の基準位置発信手段１５４からの相対的な位置関係をもって、捜し物ロボット１０の具体的な位置を特定可能にすることも可能である。このような位置検出手段としての位置特定手段を採用すれば、捜し物ロボット１０の移動制御をより効率的に実施することも可能になる。また、捜し物ロボット１０を基準として検出された検索対象物の位置情報を、一層的確に報知させることも可能になる。前述のＧＰＳは住宅内、特に鉄筋コンクリートなどの住宅内では、受信電波の状況が充分に安定して確保しがたいことから、図１１の如き位置特定手段による位置制御が有利な場合もある。
【０１２２】
さらに、前述の実施形態では、画像データに基づく検索処理が採用されていたが、それに代えて又は加えて、ＩＤタグによる検索処理を採用することも可能である。例えば図１２に例示されているように、検索対象物１０２に対して、それぞれ特定可能な無線ＩＤタグとしてのＩＤタグ１６０を付しておく一方、捜し物ロボット１０において、該ＩＤタグ１６０と無線通信を行なうＩＤタグ検知手段１６２を装備させる。そして、捜し物ロボット１０により、ＩＤタグ検知手段１６２で検出されたＩＤタグ１６０の検出情報を、予めＩＤタグ情報記憶手段１６４に記憶された対応付け情報を用いて検索することで、目的とする検索対象物の存否や位置を検出することができる。なお、ブルートゥース（登録商標）などの無線を利用してＩＤタグ１６０を検索する際には、ＩＤタグ１６０の見通しが悪いことなどで検知エリアが狭い状況でも、捜し物ロボット１０が移動することから検出が可能となる。また、ＩＤタグ１６０の検知可否を、捜し物ロボット１０の複数位置で確認したり、捜し物ロボット１０の特定方向への移動に伴うＩＤタグ１６０の検知状況の変化を検知して、それらの情報を総合的に考慮する演算処理を実行することでＩＤタグ１６０の位置を絞り込むことも可能となる。
【０１２３】
また、このようにして検出された検索結果は、ＩＤタグ１６０で特定される検索対象物の種別や位置、タイムデータなどと併せて、検索結果記憶手段６６に記憶させておくことで、前述の実施形態と同様に、具体的な検索対象物を特定した捜し物の検索指令信号が入力された場合には、検索結果記憶手段６６の記憶情報を利用して、該当する検索対象物の位置情報を報知することが可能となる。ＩＤタグを用いれば、例えば新聞などで覆われた状態の捜し物も検索することが可能になる。また、本発明では、かかるＩＤタグとしてＧＰＳ受信ユニットを備えたものを採用することも可能であり、それによって、例えばＧＰＳユニットで取得した位置情報に基づいて、アクティブ型ＩＤタグがＩＤ情報と共に無線信号として捜し物ロボット１０が備えるリーダーへ送信することも可能になる。
【０１２４】
更にまた、図２に例示されるように、捜し物ロボット１０において、無線送受信手段１７０を装備させることもできる。かかる無線送受信手段１７０によれば、例えばモニタ手段５２に代えて、外部のテレビ受像機に検索結果を表示させることも可能であるし、また、内蔵型の記憶手段４２に代えて又は加えて外部に固定設置されたより大容量の記憶手段を採用することも可能である。なお、このような無線送受信手段１７０を採用することにより、前述の固定撮像手段１５２による撮像画像のデータを適宜に捜し物ロボット１０へ送信させて、捜し物ロボット１０の撮像手段４６で取得されたデータと併せて処理することも容易となる。
【０１２５】
また、図２に例示されるように、捜し物ロボット１０において、レーザーなどを利用した距離検出手段１７２を装備させることもできる。かかる距離検出手段１７２によれば、例えば画像認識された検索対象物までの距離を距離検出手段１７２で測定し、測定結果としての距離を外部に報知することで、ユーザーによる捜し物をより効率的に補助することが可能になる。
【０１２６】
その他、捜し物ロボット１０は、４足や２足による歩行型の移動手段の他、回転式のタイヤなどによる移動手段や、クローラタイプの移動手段なども適宜に採用可能である。各種の移動手段は、捜し物ロボット１０が移動する環境を考慮して、例えば段差の有無や階段の有無、障害物の程度などを考慮して、適宜に採用され得る。
【０１２７】
また、本発明において採用される撮像手段や作動プログラムを含む制御手段は、特に限定されるものでなく、汎用的なものも実用レベルで採用できる。因みに、捜し物ロボット１０に装備できる程度のカメラサイズで、画像データのパターンマッチングの処理の高速な実行機能を備えた処理システムが、現在の技術でも実現可能であることは、例えば既に市販されているコグネックス社（Ｃｏｇｎｅｘ  Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）の商品名である「インサイト  マイクロ  ８０００シリーズ」（Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  Ｍｉｃｒｏ  ８４００等) を考慮すれば理解されるところである。
【０１２８】
更にまた、画像処理分野において近年に実用化が進んでいるディープラーニングの処理技法を用いた人工知能の分野でのマッチング処理、例えば大域特徴と局所特徴の学習による画像の認識処理なども採用することが可能であり、それによって、より的確な検索対象物の検出作動が実現可能となる。
また、本発明において外部からの各種指令信号等を入力、受信するに際しては、タッチスイッチ等を用いる他、マイク手段５０から入力される音声を公知の言語認識ソフト等を用いてＣＰＵ４０により処理することで、外部入力を音声で認識させることも可能である。このように、本発明では、マイク手段５０や音声認識ソフトで作動するＣＰＵ４０等を含んで指令受信手段および音声認識手段が構成されて、利用され得る。
【０１２９】
さらに、具体的な検索処理は前述の実施形態に限定されるものでなく、各種の検索処理が採用され得る。例えば、記憶蓄積された撮像画像を用いた画像データのマッチング処理による検索作動を実行するに際しても、異なる日時で略同じ位置から撮像された画像を比較処理して、相違するピクセルだけを抽出することで、例えばベッドやソファー、テレビなどの略定位置に置かれた物の画像情報を除外し、動かされたリモコン装置や新たに置かれた眼鏡などの捜し物の対象とされる可能性が高い物を効率的に認識させることも可能である。そして、そのように異なる時刻で取得された撮像画像間で変化した部分を画像としてユーザーに外部表示させるだけで、捜し物の検索情報を提示することも可能であるし、更にかかる変化した部分から画像のマッチング処理によって特定の捜し物（検索対象物）の存在を確認させるようにすることも可能である。
【０１３０】
また、本発明においては、捜し物ロボット１０に関するユーザーへのサービスを、会員制度をもって提供することも可能であり、それによって継続した保守や管理の他、一層充実した利便性を提供することもできる。具体的には、ソフトウェアやハードウェアの点検や修理を、会員制度をもって、定期的に又は必要に応じて提供するサービスを実施することが可能である。
【０１３１】
具体的には、例えば使用してきた愛着のある捜し物ロボット１０について、引っ越しや住宅立て替えなどに対応して、適合した移動手段となるようにハードウェアの一部を交換するサービスの他、使用期間に応じて次第に成長して大型化するようにハードウェアの一部又は全部を交換するサービスを提供することも可能である。また、使用してきた愛着のある捜し物ロボット１０について、外観を維持しつつ制御系のＣＰＵなどのハードウェアを交換して処理速度の向上を図ったり、ソフトウェアを変更して必要な機能を適宜に追加又は削除することで、環境等の変化に対応した都度のオリジナル化を実現することも可能である。
【０１３２】
或いは、会員制度をもってクラウドシステム等による記憶手段の提供を利用可能とし、例えば前述の無線送受信手段１７０を介して、インターネット上のサーバーシステムなどに常時接続することなども可能である。これにより、例えば移動する捜し物ロボット１０で得られる撮像画像を、連続的に一週間や一ヶ月などの比較的に長期間に亘って外部の記憶手段に記憶させておくことも可能になり、外部の記憶手段に記憶した画像データを適宜に利用して、捜し物の探知を実行等させることも可能となる。
【０１３３】
なお、会員制の管理システムとしては、捜し物ロボット１０のユーザー毎について、個人を特定できる氏名や住所などの情報を含む単なる会員登録だけでサービスを提供することも可能であるが、定期的又は一時的な会員料金の支払いを条件としてサービスを提供するようにしても良い。会員料金の支払いおよびサービス提供の管理システムは、例えば本出願人が特開２０１０−２０５２９４号公報などで提示したコンタクトレンズを提供するための会員制度であって、定期的な会員料金の支払いを要件として会員サービスを提供する管理システムなどを利用することも可能である。
【０１３４】
その他、一々列挙はしないが、本発明は、当業者の知識に基づいて種々なる変更，修正，改良等を加えた態様において実施され得るものであり、また、そのような実施態様が、本発明の趣旨を逸脱しない限り、何れも、本発明の範囲内に含まれるものであることは、言うまでもない。
【符号の説明】
【０１３５】
１０：捜し物ロボット、４０：中央演算処理装置（ＣＰＵ）、４２：記憶手段、４４：移動手段、４５：外部付加機器、４６：撮像手段、４８：発音手段、５０：マイク手段（指令受信手段、音声認識手段）、５２：モニタ手段（検索結果報知手段）、５４：制御手段、６０：作動プログラム記憶手段、６２：検索情報記憶手段、６４：撮像画像情報記憶手段、６６：検索結果記憶手段、６８：携行人記憶手段、８０：検索手段（携行検出手段、携行中止位置検出手段、ＩＤタグ検知手段）、８２：携行検出手段（携行人記憶手段）、８４：携行中止位置検出手段（携行人記憶手段）、９０：人認識手段（個人特定手段）、９２：個人特定手段、９４：人追従制御手段、９６：巡回移動制御手段、１０２，１０４：検索対象物、１４２：人、１５０：住宅、１５２：固定撮像手段、１５４：基準位置発信手段（位置検出手段）、１５６：受信手段（位置検出手段）、１６０：ＩＤタグ（無線ＩＤタグ）、１６２：ＩＤタグ検知手段、１７２：距離検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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