(57)【要約】      （修正有）【課題】「モノのインターネット」の接続性のコア概念を有する家庭用移動ロボットの高度で自律的な挙動の統合を実現する。【解決手段】プロセッサは、移動ロボット２００を家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに駆動し、少なくとも１つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタに家庭内で機械作業を行うように命じる。複数のルーチンは、無線ローカルネットワーク１６０を監視して無線ローカルネットワーク１６０上のネットワークエンティティのプレゼンスを検出する第１のルーチンと、ネットワークエンティティのうちの１つの動作状態を検出するセンサから信号を受信し、動作状態は準備態勢とアクティブとの間で変化可能である第２のルーチンと、上記プレゼンス及び動作状態に基づいてエンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更するように命じる第３のルーチンとを含む。【選択図】図１
2018033977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記
憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して
受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達する
ように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、前記家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な少な
くとも１つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタであって、前記プロセッ
サは、
前記無線ネットワーク回路と通信することによって無線ローカルネットワークを監視
し、該無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数のネットワークエンティティのプレゼ
ンス状態を検出する第１のルーチンと、
センサから信号を受信する第２のルーチンであって、該センサは、前記ネットワーク
エンティティのうちの１つの動作状態を検出し、該動作状態は、待機とアクティブとの間
で変化可能である、第２のルーチンと、
前記第１のルーチン及び前記第２のルーチンによって検出された前記プレゼンス状態
及び前記動作状態に基づいて、前記エンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更するよ
うに命じる第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、エンドエフェクタと、
を含む、移動ロボット。
【請求項２】
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼ
ンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動デバイス内の呼状態センサからの信
号を受信し、該センサは、前記移動デバイスの前記呼状態を前記動作状態として検出し、
前記呼状態は、呼準備態勢と、呼受信との間で変化可能である、請求項１に記載の移動ロ
ボット。
【請求項３】
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記第３のルー
チンは、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記
移動デバイスの前記動作状態としての前記呼状態とに基づいて、前記ロボットの前記清掃
ヘッドに清掃状態を変更するように命じる、請求項２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記清掃状態の変更は、従動輪アクチュエータを含む、前記移動ロボットの雑音を発生
させる全てアクチュエータに、呼の完了まで停止及び／又はアイドリングするように命じ
ることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記清掃状態の変更は、前記移動デバイスの前記呼状態の、通話中から終呼への変化を
受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命
じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記清掃状態の変更は、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プ
レゼンスの、有りから無しへの変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前
記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、前記移動デバイスの有りか
ら無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メート
ルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記移動デバイスが出発した
と判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを再始動させる前に或る期間待機し、前記移
動デバイスが前記家庭を出発したことを検証する、請求項６に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動
デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有する
ローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭
内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼ
ンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動ロボット内の清掃準備態勢センサか
ら信号を受信し、該センサは、前記移動ロボットの前記清掃準備態勢を前記動作状態とし
て検出し、前記清掃準備態勢状態は、清掃準備態勢と、清掃アクティブとの間で変化可能
である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
前記第３のルーチンは、前記ロボットの前記清掃ヘッドに、前記無線ローカルネットワ
ーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動ロボットの前記動作状態として
の前記清掃準備態勢状態とに基づいて、清掃状態を変更するように命じる、請求項９に記
載の移動ロボット。
【請求項１１】
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記清掃準備態
勢は静止状態であり、前記モータ付きアクチュエータは静止状態で静止している、請求項
１０の移動ロボット。
【請求項１２】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動
デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有する
ローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭
内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１３】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワークアダプタは、ハンドヘルド及び可搬
移動デバイスの一意のメディアアクセス制御アドレスに関して走査し、前記ハンドヘルド
及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１２に記載の移動
ロボット。
【請求項１４】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、プライベートインターネッ
トプロトコルサブネット上のインターネットプロトコルアドレスに関して走査し、新たに
走査されたインターネットプロトコルアドレスのメディアアクセス制御アドレスを、既知
のハンドヘルド及び可搬移動デバイスに対応する少なくも１つの以前に記憶された一意の
メディアアクセス制御アドレスと比較し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記
家庭に到着したことを判断する、請求項１２に記載の移動ロボット。
【請求項１５】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ターゲットネットワークエ
ンティティに関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネ
ットワークを監視し、新たなターゲットエンティティがプライベートインターネットプロ
トコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記ターゲットネットワークエンティ
ティをプライベートサブネットアドレス及び一意のメディアアクセス制御アドレスにおい
てピングし、前記ネットワークエンティティが前記家庭に到着したことを検証する、請求
項１に記載の移動ロボット。
【請求項１６】
位置特定センサを備える位置特定回路を更に備え、ターゲットネットワークエンティテ
ィがプライベートプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記移動ロボッ
トプロセッサは、前記清掃状態が変化したロケーションと、清掃ミッションが終了したロ
ケーションとを記録する、請求項１の移動ロボット。
【請求項１７】
前記移動ロボットは、前記清掃状態が変化した前記ロケーションに戻り、清掃ミッショ
ンの再始動を受けて、前記清掃ミッションを再開する、請求項１６に記載の移動ロボット
。
【請求項１８】
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、既知のネットワークエンテ
ィティの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル
〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ネットワ
ークエンティティが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを開始する前に
或る期間待機し、出発したことを検証する、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１９】
前記清掃準備態勢は、前記移動ロボットのバッテリ充電状態を含む、請求項９に記載の
移動ロボット。
【請求項２０】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記
憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して
受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達する
ように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって読み取り可能な環境センサであって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと
、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおいて環境センサ読み
取り値を取得する、第２のルーチンと、
前記家庭全体にわたる前記センサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを備えるネ
ットワークエンティティに、本来ならば前記専用環境センサの読み取り値単独で判断する
のにも関らず、データを送信し、結果として、前記ネットワークエンティティ上のモータ
付きアクチュエータが前記家庭内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルー
チンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、環境センサと、
を含む、移動ロボット。
【請求項２１】
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読
み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは空気品質センサであり、前記
ネットワークエンティティは空気清浄機である、請求項２０に記載の移動ロボット。
【請求項２２】
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読
み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは湿度センサであり、前記ネッ
トワークエンティティは加湿器である、請求項２０に記載の移動ロボット。
【請求項２３】
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前
記家庭内のセンサ読み取り値の２次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボッ
トと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示
される、請求項２０に記載の移動ロボット。
【請求項２４】
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前
記家庭内のセンサ読み取り値の３次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボッ
トと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示
される、請求項２０に記載の移動ロボット。
【請求項２５】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記
憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して
受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達する
ように命じることが可能な従動輪と、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特
定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿
勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションル
ーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーショ
ンを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
時間計測された読み取り値を前記位置特定回路から蓄積し、前記移動ロボットが前記
２次元配列内のあり得るロケーションの連続的な集合に対応する平面エリアを実質的にカ
バーするための、少なくとも１つの推定完了期間を求める、ミッション時間推測ルーチン
と、
目標完了時間を前記少なくとも１つの推定完了期間と比較し、前記少なくとも１つの
推定完了時間が経過するのに十分なだけ前記目標完了時間よりも前に平面エリアのカバー
を開始するように前記従動輪に命じ、それにより前記平面エリアが前記目標完了時間より
も前に実質的にカバーされるようにする、ミッション先行計画ルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。
【請求項２６】
前記ミッション先行計画ルーチンは、前記家庭の占有スケジュールに基づいて、ターゲ
ット完了時間を識別することと、前記ロボットを自律的に発進することとを更に含む、請
求項２５に記載の移動ロボット。
【請求項２７】
前記占有スケジュールは、ユーザインタフェースディスプレイにおいて前記移動ロボッ
トに直接入力される、請求項２６に記載の移動ロボット。
【請求項２８】
前記占有スケジュールは、前記移動ロボットと無線通信するリモートヒューマンマシン
インタフェースから前記ロボットに無線で送信される、請求項２６に記載の移動ロボット
。
【請求項２９】
前記占有スケジュールは、予め備わっているカレンダとの統合を通して、前記移動ロボ
ットに無線で送信される、請求項２６に記載の移動ロボット。
【請求項３０】
前記移動ロボットは、１つ又は複数の期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監
視及び学習し、前記学習した占有スケジュールに基づいて前記目標完了時間を設定する、
請求項２５に記載の移動ロボット。
【請求項３１】
前記移動ロボットは、ある期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監視及び学習
し、１つ又は複数の占有パターンを識別し、該１つ又は複数の学習した占有パターンに基
づいて前記目標完了時間を設定する、請求項２５に記載の移動ロボット。
【請求項３２】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記
憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して
受信されるコマンドとを実行するプロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達する
ように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、環境品質の現在の読み取り値を取得するように読み取り可能
な環境センサと、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特
定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿
勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションル
ーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーショ
ンを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおける前記環境センサ
からの読み取り値の取得及び蓄積を行い、前記読み取り値と、前記移動ロボットのあり得
るロケーションを示す前記２次元配列とに基づいて、前記メモリに３次元配列を記憶させ
る環境マッピングルーチンと、
前記３次元配列を複数の住宅環境制御ノードのロケーションに相関させるロケーショ
ン応答環境制御ルーチンであって、各住宅環境制御ノードは、専用環境センサと、モータ
付きアクチュエータを、前記家庭内で機械作業を行うように作動させる制御チャネルとを
備え、該ロケーション応答環境制御ルーチンは、前記３次元配列に示される環境マッピン
グロケーションに対する少なくとも１つの制御ノードのプロキシミティに基づいて、デー
タを送信し、それにより前記少なくとも１つの環境制御ノードが、モータ付きアクチュエ
ータに前記家庭内で機械作業を行うように命じる、ロケーション応答環境制御ルーチンと
、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットに関し、より詳細には、移動ロボットを備えるシステム及び移
動ロボットを含む方法に関する。
【０００２】
［関連出願］
本出願は、２０１３年１月１８日に出願された「Environmental Management Systems I
ncluding Mobile Robots And Methods Using Same」と題する米国仮特許出願第６１／７
５４，３１９号及び２０１３年３月５日に出願された「Environmental Management Syste
ms Including Mobile Robots And Methods Using Same」と題する米国仮特許出願第６１
／７７２，９４０号及び２０１３年１０月５日出願された「Environmental Management S
ystems Including Mobile Robots And Methods Using Same」と題する米国仮特許出願第
１４／０４６，９４０号の利益及び優先権を主張する。これらの米国仮特許出願の開示内
容は、その全体が、引用することによって本明細書の一部をなすものとする。
【背景技術】
【０００３】
接続性（すなわち、インターネット及びリモートクライアントへの無線接続）が、しば
らくの間、家庭用電化製品について検討されてきた。
【０００４】
近年、「モノのインターネット」という用語は、全種類の家庭用物品を公衆インターネ
ットに接続することができるという発想を表してきている。そのような物品は、接続され
ると、様々なデータをサーバデバイス及びクライアントデバイスに報告することができる
。例えば、１つの発想は、家庭用ＷＡＮ（無線エリアネットワーク）に「スマート」電球
を接続することである。各電球は、マイクロプロセッサと、メモリと、ステータス、電力
、及び無線接続を検出又は解釈する或る手段とを有する。電球は、これらの構成要素を用
いて、そのステータスの報告、ポーリングを受けること等を行うことができる。
【０００５】
この概念は広く、一般的に、モノのインターネットの物品が公衆インターネットに有効
に接続するのに十分な計算リソース又は通信を備えると通常はみなされないという点での
み、一般の家庭用接続性（例えば、コンピュータ、ケーブルボックス、メディアデバイス
等）と異なる。従来の冷蔵庫は、インターネットに接続しない。「モノのインターネット
」の物品としての同デバイスは、リモート及びローカルにアドレス指定可能なエンティテ
ィになるための計算ハードウェア、センサハードウェア、及び通信ハードウェアと、十分
なソフトウェアとを備える。このインターネット冷蔵庫がその様々な状態（電力消費等）
を報告することができ、リモートコマンド（内部温度の増減）に応答することができると
いうことが期待されている。
【０００６】
家庭用移動ロボットも、「モノのインターネット」の物品となることできる。幾つかの
点で、家庭用移動ロボットは、このセットの中では異なる種である。一般的に言えば、家
庭用移動ロボットは、その自律性によって他の器具から区別される。他の器具は、予測不
可能で変動し得る環境では動作しない。他の器具は、ミッション完了を達成するために、
数十個又は数百個のセンサ入力に基づいて非常に多くの自律的な決定を行わない。
【０００７】
自動皿洗い機は、モノのインターネットの自動皿洗い機であっても、内容物であるもの
について何も知らず、単純な目詰まりセンサ又は他のセンサによって中断される可能性が
あるモータ及びポンプを制御する単純なスクリプトの同等物を実行する。ｉＲｏｂｏｔ  
Ｒｏｏｍｂａ電気掃除ロボットは、そのミッションの過程において、それ自体の状態を非
常に多くの方法で検出することができ、家庭内の困難な状況から柔軟に逃避することがで
きるだけでなく、予測的な活動及び計画的な活動に従事することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
「モノのインターネット」の接続性のコア概念を有する家庭用移動ロボットの高度で自
律的な挙動の統合には、まだ対処されていない多くの課題が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下の発明の概要では、幾つかの段落は、本明細書において開示される発明及び／又は
発明の実施形態への、「実施形態」又は「発明」を論じる際の数量を指定しない言及を含
む。この用語は、本明細書において開示される１つ又は複数の発明の必須ではないオプシ
ョンの特徴を示す。
【００１０】
本発明の実施形態又は本明細書において開示される発明によれば、移動ロボットは、メ
モリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサを備える。このプロセッサは、
メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、無線ネットワーク回路を介
して受信されるコマンドとを実行する。移動ロボットは、プロセッサによって、家庭内の
複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
プロセッサによって、家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な、少なくとも１
つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタとを備え、プロセッサは、複数の
ルーチンを実行する。複数のルーチンは、無線ネットワーク回路と通信することによって
無線ローカルネットワークを監視し、無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数のネッ
トワークエンティティのプレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、センサから信号を
受信し、このセンサがネットワークエンティティのうちの１つの動作状態を検出し、動作
状態は待機とアクティブとの間で変化可能である第２のルーチンと、第１のルーチン及び
第２のルーチンによって検出されたプレゼンス状態及び動作状態に基づいて、エンドエフ
ェクタに機械作業の実行状態を変更するように命じる第３のルーチンとを含む。
【００１１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び／又は上記で開示された発明
では、「エンドエフェクタ」という用語は、移動ロボット、自律型多関節ロボット又はリ
モート制御ロボットの作業ペイロードを含み、これには通常の意味でのマニュピレータ及
びツールと清掃ヘッド端部とが含まれる。本明細書において説明されるエンドエフェクタ
は、アーム又はマストの端部である必要はなく、移動ロボットに直接、又は懸架装置若し
くは他のリンク装置を介して取り付けることができる。作業ペイロードは、ツールを動か
す動力付きアクチュエータを用いて機械作業を行う。作業ペイロードの１つの例は、清掃
ヘッド（回転式又は往復式のブラシ若しくはパッド及び／又は吸込具等）である。ここで
述べられるネットワークエンティティは、ネットワークに登録され、メッセージの送受信
のための一意のアドレスを付与され、同じネットワーク又は接続されたネットワークにお
ける他のネットワークエンティティマシン及び／又はコントローラが利用可能なマシン及
び／又はコントローラである。
【００１２】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び／又は上記で開示された発明
では、「同じネットワーク」は、ＮＡＴホスティング（通常はＲＦＣ１９１８プライベー
トアドレス空間を用いた、インターネット全体からプライベートサブネットへのネットワ
ークアドレス変換）を提供するルーティングネットワークエンティティ又はスイッチング
ネットワークエンティティの背後にある、プライベートＩＰ（インターネットプロトコル
）サブネット上のプライベートアドレスの集合を意味する。プライベートサブネット上の
各ネットワークエンティティは、他のネットワークエンティティのプライベートＩＰアド
レスと、各プライベートＩＰアドレスに関連付けられたＭＡＣ（媒体アクセス制御）アド
レスとを走査することができる。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発
明では、ネットワークエンティティ（例えば、移動ロボット）のプロセッサ上で実行され
るルーチンは、別のネットワークエンティティ（例えば、移動ハンドセット）のＭＡＣア
ドレスに関してプライベートサブネットを監視し、本明細書において論述されるように、
監視されるＭＡＣアドレスがプライベートサブネット上でＩＰアドレスとして表示される
ときに何らかの動作を実行することができる。幾つかの実施形態、又は本明細書において
開示される発明では、「プレゼンス状態」とは、別のネットワークエンティティの観測さ
れた状態（すなわち、走査しているネットワークエンティティへの潜在的なプロキシミテ
ィを示す、別のネットワークエンティティのＩＰアドレス及びＭＡＣアドレスの走査及び
検出、及び／又はプロキシミティからのある得る接近及び撤退を示す、その検出における
以前の走査からの変化）である。一般的に、これは通常の家庭用無線ＡＰ（アクセスポイ
ント）の通常の無線範囲に関する。この範囲は或る限られた範囲にわたって広がり、民生
用機器の上限は１０メートル〜２０メートルである。換言すれば、移動ハンドセットが最
も近い家庭用無線ＡＰから１０メートル〜２０メートルの限界を越えて移動したとき、こ
の移動ハンドセットを持ち運んでいる人は家庭を去った場合がある。他の要因（例えば、
過去の勤務時間、移動ハンドセットの過去の動きのパターン、出発ステータスへとつなが
る信号減少の速度及びパターン、及び／又はネットワークから離れている時間の長さのう
ちの２つ以上）との相関関係に基づいて、解析ルーチン（移動ロボットプロセッサ、移動
ハンドセットに常駐しているアプリケーション、又は環境制御パネルプロセッサによって
実行される）による到着又は出発の判定の信頼性は向上することができる。
【００１３】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び／又は上記で開示された発明
では、第１のルーチンは、無線ローカルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンス状態
を検出し、第２のルーチンは、移動デバイス内の呼状態センサからの信号を受信し、この
センサは、移動デバイスの呼状態を動作状態として検出し、呼状態は、呼準備態勢と、呼
受信との間で変化可能である。実施形態又は本明細書において開示される発明では、第２
のルーチンによって受信される信号は、移動デバイス上で実行される監視アプリケーショ
ンから送信される。実施形態又は本明細書において開示される発明では、エンドエフェク
タは、移動ロボットの清掃ヘッドである。実施形態又は本明細書において開示される発明
では、第３のルーチンは、無線ローカルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンス及び
移動デバイスの動作状態としての呼状態に基づいて、ロボットの清掃ヘッドに清掃状態を
変更するように命じる。
【００１４】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、「動作状態」という用語は、アクチュエータ又は制御システムのアイドルとアクテ
ィブとの間の移行を反映した１つ又は複数の状態を含む。動作状態は、作動される機械ア
クチュエータ、電動アクチュエータ、信号アクチュエータ、又は他のアクチュエータに適
用されるロジック又はデータ状態であり、データベースに記憶し、及び／又はセンサによ
って直接及び反応的に監視することができる。さらに、動作する判断がシステム内のロジ
ックによって行われる中間状態があることができる。例えば、呼状態又は呼「動作状態」
（例えば、電話が呼に対してアクティブであるか否か）では、電話は、呼の準備が完了し
ていることもできるし、まだ応答されていない呼を鳴らしていることもできるし、呼は通
話中とすることもできる。さらに、動作状態は、「オン」対「オフ」である必要はなく、
「低」対「高」とすることもできるし、多様な範囲で示すこともできる。例えば、清掃状
態又は清掃「動作状態」（例えば、アクチュエータによって動かされる清掃ヘッドが清掃
に対してアクティブであるか否か）では、清掃ヘッドは、アイドル中とすることも、低電
力モード又は低速モードとすることも、高電力モード又は高速モードとすることもできる
。
【００１５】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動デバイスが呼を受信すると、呼状態は待機からアクティブに変化する。幾つか
の実施形態、又は本明細書において開示される発明では、清掃状態は、モータ付き清掃ア
クチュエータ又は床移動アクチュエータ（いずれか又は両方）の電源をオフにすることに
よって変更される。また、他の実施形態、又は本明細書において開示される発明では、清
掃状態は、モータ付き清掃アクチュエータがフルパワーで動作することから低電力の低デ
シベル状態で動作することへと変更される。実施形態では、フルパワー状態とは、モータ
付きアクチュエータが清掃ヘッドの吸出しファン又はローラ要素をフルスピードで動作さ
せることを示し、低電力状態とは、モータ付きアクチュエータが清掃ヘッドの吸出しファ
ン又はローラ要素をより低速で動作させることを示す。
【００１６】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、第２のルーチンが受信する信号は、移動ロボット上のセンサから送信される。幾つ
かの例では、移動ロボット上のセンサは、呼信号、すなわち、可聴又は超音波の呼出音を
感知する音声センサである。他の例では、移動ロボットにおけるセンサは、例えば、電話
呼の携帯電話モデムと同一又は同様の周波数帯域の電話呼を示す無線周波数信号を検出す
る無線受信機である。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、呼
の受信を知らせるセンサは、電話デバイスを耳まで持ち上げることに関連した動きを測定
する加速度計、受信者の頭部に対する電話デバイスの近接度を測定する近接センサ、呼出
音を示す振動を引き起こすか又は検出するための振動アクチュエータ又はセンサ、及び呼
出音を聴覚的に検出するための、電話におけるマイクロフォン等の、移動デバイス上の単
一のセンサ又はセンサの組み合わせである。
【００１７】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボットプロセッ
サによって実行されるルーチンによって下される判断は、代わり又は代替形態において、
移動ロボットプロセッサ及びスマートフォンが互いに通信することができるネットワーク
エンティティである限り、スマートフォンプロセッサを介して実行されるオペレーティン
グシステムがホストする区画化されたアプリケーション又は他のアプリケーションによっ
て実行されるルーチンによって実行される。本開示は、スマートフォン上のパートナアプ
リケーションによってそのようなルーチンを実行することができることと、移動ロボット
にアクチュエータを作動させるように移動ロボットプロセッサによって使用される、結果
として得られるデータ、命令又は情報は、共有ネットワークを介して伝送することができ
ることとを企図する。
【００１８】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、第１のルーチンは、無線ローカルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンス状態
を検出し、第２のルーチンは、移動ロボット内の清掃準備態勢センサから信号を受信する
。このセンサは、移動ロボットの清掃準備態勢状態を動作状態として検出し、清掃準備態
勢状態は、清掃準備態勢と清掃アクティブとの間で変更可能である。実施形態又は本明細
書において開示される発明では、移動ロボットは、清掃準備態勢を監視する監視ルーチン
を実行する。幾つかの実施形態では、清掃準備態勢は、移動ロボットのバッテリ充電（対
応する清掃準備態勢センサは、例えば、電子電量分析及び／又は他のバッテリ充電状態セ
ンサに依拠する）である。また、他の実施形態では、清掃準備態勢は、移動ロボットの静
止状態（対応する清掃準備態勢センサは、１つ又は複数の走行距離計、加速度計、又はア
クチュエータの電流測定値に依拠して、ロボットが自由に動くことができるか、又は行き
詰まっている若しくは動きを制限されているかを判断する「静止」センサである）である
。実施形態又は本明細書において開示される発明では、エンドエフェクタは、移動ロボッ
トの清掃ヘッドであり、清掃準備態勢は静止状態であり、モータ付きアクチュエータは静
止状態で静止している。
【００１９】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、第３のルーチンは、ロボットの清掃ヘッドに、無線ローカルネットワーク上の移動
デバイスのプレゼンスと、移動ロボットの動作状態としての清掃準備態勢状態とに基づい
て、清掃状態を変更するように命じる。
【００２０】
移動ロボットが、占有者の移動デバイスがローカルネットワーク上に現れることで判断
される占有者のプレゼンスを示す信号を受信することの１つの利点は、移動ロボットが監
視ルーチンを実行し、監視ルーチンに設定された条件に応答して、プレゼンスに反応的に
応答することである。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び上記で開
示された発明では、移動ロボットは、１つ又は複数の移動デバイスのプレゼンスに関して
ローカルネットワークを独立して監視する。代替的又は追加的に、移動デバイスは、ネッ
トワークに入り、アプリケーション又は移動デバイスプロセッサ上で実行される実行可能
コマンドの集合を通して移動ロボットに自身のプレゼンスを示し、移動ロボットに命令を
無線通信する。
【００２１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットのプロセッサはルーチン（複数の場合もある）を実行することができ
る。このルーチン（複数の場合もある）は、移動デバイスがネットワークを離れ、移動ロ
ボットの準備が完了した、例えば、移動ロボットバッテリが充電された場合、ロボットの
準備の完了と、家庭の占有者の不在との両方を共に示す開始信号又は測定が監視されるこ
とに応答して、ミッション、例えば清掃ミッションを起動及び実行する。「ミッション」
は、（ロボットが空間を通ってナビゲートする場所において）移動中に行われ、開始判定
基準（例えば、ユーザコマンド、スケジュール、閾値又は設定値に基づくコマンド又は判
断）並びに終了判定基準及び／又は完了判定基準（例えば、時間制限、エリア制限、バッ
テリ充電残量制限、１つのエリアがカバーされる回数、及び／又は塵埃検出による清潔度
スコア）を有する、機械作業タスクの開始から終了までの１セットを含む。ミッションは
、２回以上の出動で完了する場合がある。移動ロボットのプロセッサは、ロボットが正常
に（そしておそらく大音量で）作動していることと、家庭の占有者が自身の付近では雑音
を減少させるように要求したか、又は更に静かにすることを突然必要としたこととの両方
を共に示す開始信号又は測定が監視されることに応答して、占有者のもとから去るか、音
量を下げるか、又は自身の電源をオフにして、占有者が電話呼に出るときにロボットを静
かにするルーチン（複数の場合もある）を実行する。したがって、移動ロボットは、自身
のミッションを中断して、占有者が背景の雑音の干渉を受けることなく移動デバイスにお
いて発信者の声を聞くことができるようにして、状況に応じる形で機能する。
【００２２】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットは、移動デバイスを握持若しくは携帯している占有者のもとから後退
するか、又は移動ロボットは自身のモータ付きアクチュエータの音量を下げる。これらの
モータ付きアクチュエータは、吸出しファンを作動させるアクチュエータ、動輪を作動さ
せるアクチュエータ及び／又は１つ又は複数の清掃ヘッドローラ若しくはブラシを作動さ
せるアクチュエータ等である。移動ロボットは、呼状態を監視し、実施形態において、呼
を示す無線周波数に関して監視する。呼が終了すると、移動ロボットはミッションを中断
した場所に自律的に戻り、その部屋のカバレッジを完了する。したがって、移動ロボット
は、占有者のプレゼンスと、移動デバイスにおける呼の受信とを配慮しながら、生活空間
全体にわたってミッションを完了する。
【００２３】
一実施形態、又はここで説明される若しくは上記で説明された発明では、清掃状態の変
更は、従動輪アクチュエータを含む、移動ロボットの雑音を発生させる全てのアクチュエ
ータに、呼の完了まで停止及び／又はアイドリングするように命じることを含む。または
、追加的に若しくは代替的に、清掃状態の変更は、移動デバイスの呼状態の、通話中から
終呼への変化を受けて、アクチュエータに移動ロボットの清掃ヘッドを再始動させるよう
に命じることを含む。または、追加的に若しくは代替的に、清掃状態の変更は、無線ロー
カルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンスの、有りから無しへの変化を受けて、ア
クチュエータに移動ロボットの清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む。
【００２４】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、移動デバイスの有りから無し
への変化に関して、家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範
囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、移動デバイスが出発したと判断すると、
家庭内の清掃ミッションを再始動させる前に或る期間待機し、移動デバイスが家庭を出発
したことを検証する。
【００２５】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デ
バイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するロ
ーカル無線ネットワークを監視し、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが家庭内に存在す
ることを判断する。
【００２６】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デ
バイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するロ
ーカル無線ネットワークを監視し、ハンドヘルド移動デバイス及び可搬移動デバイスが家
庭内に存在することを判断する。この場合、追加的に又は代替的に、移動ロボットプロセ
ッサ及び無線ネットワークアダプタは、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意のメデ
ィアアクセス制御アドレスに関して走査し、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが家庭内
に存在することを判断する。さらに代替的に又は追加的に、この実施形態又は上記の発明
では、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、プライベートインターネッ
トプロトコルサブネット上のインターネットプロトコルアドレスに関して走査し、新たに
走査されたインターネットプロトコルアドレスのメディアアクセス制御アドレスを、既知
のハンドヘルド及び可搬移動デバイスに対応する少なくも１つの以前に記憶された一意の
メディアアクセス制御アドレスと比較し、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが家庭に到
着したことを判断する。
【００２７】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ターゲットネットワークエン
ティティに関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネッ
トワークを監視し、新たなターゲットエンティティがプライベートインターネットプロト
コルサブネット上に到着したことを判断すると、ターゲットネットワークエンティティを
プライベートサブネットアドレス及び一意のメディアアクセス制御アドレスにおいてピン
グし、ネットワークエンティティが家庭に到着したことを検証する。
【００２８】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、位置特定センサを備える位置特定回路を更に備え、ターゲットネットワークエンティ
ティがプライベートプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、移動ロボット
プロセッサは、清掃状態が変化したロケーションと、清掃ミッションが終了したロケーシ
ョンとを記録する。この場合、追加的に又は代替的に移動ロボットは、清掃状態が変化し
たロケーションに戻り、清掃ミッションの再始動を受けて、清掃ミッションを再開する。
【００２９】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、既知のネットワークエンティ
ティの有りから無しへの変化に関して、家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２
０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、移動デバイスが出発
したと判断すると、家庭内の清掃ミッションを開始する前に或る期間待機し、家庭を出発
したことを検証する。
【００３０】
本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明の幾つかの実施形態では
、移動ロボットは、メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサを備える
。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、無線
ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する。移動ロボットは、プロセッ
サによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じるこ
とが可能な従動輪（すなわち、モータ又はアクチュエータによって駆動される）と、プロ
セッサによって、家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な、少なくとも１つの
モータ付きアクチュエータを含む清掃ヘッドとを備え、プロセッサは、複数のルーチンを
実行する。複数のルーチンは、無線ネットワーク回路と通信することによって無線ローカ
ルネットワークを監視し、無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数の移動デバイスの
プレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、移動デバイスにおける呼状態センサから信
号を受信し、このセンサが移動デバイスの呼状態を検出し、呼状態は呼準備態勢と着呼と
の間で変更可能である第２のルーチンと、第１のルーチン及び第２のルーチンによって検
出された無線ローカルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンス及び移動デバイスの呼
状態に基づいて、清掃ヘッドのモータ付きアクチュエータに機械作業の実行状態を変更す
るように命じる第３のルーチンとを含む。
【００３１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、複数のアクセス可能な２次元ロケーションは、何らかの障害物によって占有されて
いない床におけるロケーションを反映した、Ｘ、Ｙ座標の集合（定位又は「ロケーション
」）又はＸ、Ｙθ座標（「姿勢」）及び／又は占有グリッドに記録されたアクセス可能な
ロケーション若しくは姿勢若しくはロケーションセルの集合である。この場合、占有グリ
ッド又は床の空き面積は、オプションで、マイクロプロセッサが経路計画を実施する、す
なわち、様々な軌道を繋げて障害物を避け、従動輪に床の空き面積を動き回るように命じ
るのに用いることができる。経路計画は、実質的に近道（例えば、オプションでダイクス
トラのＡ＊アルゴリズム又はＤ＊アルゴリズムの変形等の経路計画アルゴリズムを用いた
、最短経路又は最速経路）とすることもできるし、サンプリング指向（オプションで、制
約が、分配されたサンプルの集合であり、最速の経路のうちの最短のものでない、又はロ
ーミング及び／又はランダムであるときには、経路計画アルゴリズムを用いて、例えば、
何分かの間、経路において幾つかの数、例えば、５〜２０のサンプルを取得する）とする
こともできるし、エリアカバレッジ指向（例えば、より大きな数、例えば２０〜１００の
サンプルを、各サンプルをロケーションに割り当てるようにして取得する。オプションで
、各サンプルは位相的若しくは測量的に互いに関連するか、又は３Ｄ行列として保持され
る）。
【００３２】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、第２のルーチンによって受信される信号は、移動デバイス上で実行される監視アプ
リケーションから送信される。
【００３３】
幾つかの実施形態では、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された
発明によれば、移動ロボットは、メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセ
ッサを備える。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生
成され、無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する。移動ロボット
は、プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するよ
うに命じることが可能な従動輪と、プロセッサによって、家庭内で機械作業を行うように
命じることが可能な、少なくとも１つのモータ付きアクチュエータを含む清掃ヘッドとを
備え、プロセッサは、複数のルーチンを実行する。複数のルーチンは、無線ローカルネッ
トワークと通信することによって無線ローカルネットワークを監視し、無線ローカルネッ
トワーク上の移動ロボットのプレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、移動デバイス
における清掃準備態勢センサから信号を受信し、このセンサが移動ロボットの清掃準備態
勢状態を検出し、清掃準備態勢状態は清掃準備態勢と清掃アクティブとの間で変更可能で
ある第２のルーチンと、第１のルーチン及び第２のルーチンによって検出された無線ロー
カルネットワーク上の移動デバイスのプレゼンス及び移動ロボットの清掃準備態勢状態に
基づいて、このロボットの清掃ヘッドに清掃状態を変更するように命じる第３のルーチン
とを含む。
【００３４】
幾つかの実施形態によれば、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示さ
れた発明では、移動ロボットは、メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセ
ッサを備える。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生
成され、無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する。移動ロボット
は、プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するよ
うに命じることが可能な従動輪と、プロセッサによって、読み取り可能な環境センサとを
備え、プロセッサは、複数のルーチンを実行する。複数のルーチンは、従動輪に移動ロボ
ットを家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、家庭内の複数のアクセス可能
な２次元ロケーションにおいてセンサ読み取り値を取得する第２のルーチンと、家庭全体
にわたるセンサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを有するネットワークエンティテ
ィに、本来ならば専用環境センサの局地的読み取り値によって判断するのにも関らず、デ
ータを送信し、結果として、ネットワークエンティティ上のモータ付きアクチュエータが
家庭で機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンとを含む。
【００３５】
実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では、移
動ロボットは、主要ミッションに際して家庭を動き回り、同時に２次ミッションとして環
境センサ読み取り値を収集する。幾つかの実施形態では、主要ミッションは清掃ミッショ
ンである。実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得されるセンサ読み取り値
は、環境センサ読み取り値である。
【００３６】
幾つかの実施形態、又は本明細書においてこの発明の概要の上記及び下記のセクション
において開示される発明では、ネットワークエンティティは、電力、信号、若しくはネッ
トワーク回線又は他の接続を介して、作業ロケーション、例えば、別の部屋、地下室若し
くは屋根裏部屋における対応する設備（すなわち、家庭全体にわたって空気を含む流体を
動かし、環境条件の変化に作用を及ぼすように機械作業を行う設備）に接続される加湿器
若しくは加湿器制御盤、空気清浄機若しくは空気清浄機制御盤、又はサーモスタット若し
くはサーモスタット制御盤を含むか又はこれらに含まれる。
【００３７】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、家庭内の複数の２次元ロケーションで取得されるセンサ読み取り値は、家庭内のセ
ンサ読み取り値の２次元マップを埋める。この２次元マップは、ネットワークエンティテ
ィがアクセス可能なメモリに記憶され、特に、ネットワークを介して移動ロボットと通信
するヒューマンマシンインターフェースデバイス（例えば、ディスプレイ及び／又はタッ
チスクリーンと、無線ネットワークインターフェース、プロセッサ、及びルーチンを実行
するためのメモリとを有する、移動ハンドセットスマートフォン、パーソナルコンピュー
タ、スマートウォッチ、移動タブレット）に表示される。幾つかの実施形態、又は本明細
書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では、家庭内の複数の２次元ロケ
ーションで取得されるセンサ読み取り値は、家庭内のセンサ読み取り値の３次元マップを
埋める。
【００３８】
サーモスタット、空気清浄機及び加湿器等の、ロボット及び移動ハンドセット／タブレ
ット／スマートウォッチ以外のほぼ全てのネットワークエンティティは固定式器具であり
、通常、生活空間全体を通して１つ又は複数のロケーションに位置する。これらの器具に
内蔵される固定センサは、その特定の単一の不変ロケーションにおいて、相対的に位置特
定された特性（例えば、環境特性又は識別情報、占有、若しくはトラフィック等の感知さ
れた占有者特性）を測定する。移動ロボットの特有の利点は、環境センサから離れた、そ
のようなネットワークエンティティと直接隣接しない、同じ部屋、又は別の区画若しくは
部屋におけるロケーションにアクセスすることである。幾つかの実施形態、又は本明細書
において開示されるか若しくは上記で開示された発明では（生活空間全体にわたるサンプ
リングを通して１つ又は幾つかの検証読み取り値を取得することから、生活空間全体にわ
たる測定値の位相をマッピングすることまでに及ぶ範囲において）、移動ロボットは、ネ
ットワークエンティティから相対的に離れているロケーションにおいて取得された１つ又
は幾つかの読み取り値に基づいて、又は生活空間全体にわたって無作為若しくは計画的に
取得された読み取り値の集計に基づいて、固定型ネットワークエンティティがその環境制
御機能を行うようにアクティブ化されるべきか否かを判断することができる。追加的又は
代替的に、このロボットは、測定値の最も高い読み取り値の計算又は測定値の読み取り値
の集計を行って、部屋のスコア（すなわち、１つ又は複数の閾値と比較することができる
代表値又は評価値）を計算することができる。移動ロボットは、ネットワークエンティテ
ィの環境センサの読み取り値がその固有の不変ロケーション地点において別のものを示し
たとしても、生活空間全体を通して取得した複数の測定値に基づいてネットワークエンテ
ィティをアクティブ化する。代替的に、ネットワークエンティティ（例えば、環境制御パ
ネル）は、移動ロボットからのサンプルを備える。ネットワークエンティティの専用セン
サは、通常、ネットワークエンティティに直に隣接する分量のみを測定し、生活空間全体
に広がる空気の分量の変動を考慮し損なう。追加の監視が提供されるとしても、通常、追
加センサは固定型である。移動ロボットは、リモートロケーション及び／又は生活空間全
体にわたってサンプルを得た温度、空気品質及び湿度の監視及び測定によって、局地的又
は専用の環境センサを有するネットワークエンティティ及び／又は固定型器具及び／又は
環境制御パネルがさもなければアクセスすることができない情報を提供する。追加的又は
代替的に、移動ロボットは、空間全体にわたって複数回走行し、同一又は同様の部屋カバ
レッジミッションを２回以上完了し、各走行において１つ又は複数の部屋をカバーするこ
とができるので、経時的にヒューリスティックに読み取り値を比較及び集計し、読み取り
値の異常値を修正し、信頼スコアを求めて向上させ、例えば、個々の出動において各部屋
を清掃するのにかかる時間と、部屋間の移動時間及び複数出動ミッション間のバッテリ充
電時間を含んだ、空間内の複数の部屋を清掃するのにかかる時間とを「学習」することが
できる。
【００３９】
本発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットは、駆動システム及びプロセッサと通信するコントローラを備える。
この駆動システムは、移動ロボットを複数の部屋を有する空間で動き回らせるように構成
される。移動ロボットは、コントローラによってアクセス可能なメモリを更に含む。この
メモリは、移動ロボットが行き来する空間内の部屋と関連する一意の部屋識別子と、この
部屋と関連する少なくとも１つの測定可能特徴の関連スコアとを保持する。このスコアは
、空間の少なくとも１つの行き来を追従するプロセッサによって計算される。このプロセ
ッサは、空間又は複数の部屋のうちの１つ又は複数における行き来と行き来との間の、少
なくとも１つの測定可能特徴における変化に基づいてスコアを変更することができる。
【００４０】
本発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、一意の部屋識別子は、移動ロボットのメモリに記憶された１つ又は複数のデータ構
造であり、このデータ構造は、このロボットのプロセッサ、及び／又は移動ロボットと通
信するネットワーク接続された移動ハンドセット若しくはネットワーク接続された環境制
御パネルをイネーブルし、部屋の認識及び／又は任意の位置からターゲット部屋への経路
の計画を行う。このロボットが壁及び障害物に関する範囲ベースの距離マップを（例えば
、レーザレンジファインダ、ソナー、レーダ、三角測量、飛行時間、又は位相差の計算を
用いて）形成する位置特定回路、及び／又は空き領域の占有グリッドを備え、走査マッチ
ング、反復最近傍点（ＩＣＰ）、及び／又はランダムサンプルコンセンサス（ＲＡＮＳＡ
Ｃ：RANdom Sample consensus）等の技法を用いて、このマップにおいてロボットの位置
特定を行うことができる場合、データ構造は、マップ上の座標又は座標の集合（範囲又は
境界等）とすることができる。追加的又は代替的に、ロボットが、位置特定回路を、ここ
でも空き領域の占有グリッドとともに備え、この位置特定回路が、特徴、目印、基準及び
／又はビーコンに関する、フィンガープリントを有する特徴ベースの配置マップ又はトポ
ロジカルマップを（例えば、カメラ又は点群を生成する３Ｄスキャナーを、自然若しくは
人工の要衝、特徴、及び／又は目印の識別、記憶、及び認識を行う特徴変換とともに用い
て）形成する場合、ビジョンに基づく同時位置特定マッピング（ＶＳＬＡＭ）等の技法を
用いて、このマップ上のロボットの位置特定をすることができるとき、データ構造は、マ
ップ上の、ここでもオプションでエリア又は境界を有するフィンガープリント又は固有の
特徴若しくは目印又は特徴クラスタ若しくは目印クラスタとすることができる。いずれの
場合においても、一意の部屋又はエリア（例えば、ゾーン１、ゾーン２、ゾーン３）にリ
ンク付けされた一意の識別情報は、エンドユーザによって、家庭の部屋タイプ又は一意の
部屋ラベル（例えば、「居間」、「エミリーの部屋」）と、任意のネットワークエンティ
ティのユーザインターフェースを介して関連付けることができる。
【００４１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットは、オンボード（すなわち、移動ロボットが運ぶ）ロボットセンサを
更に含む。このロボットセンサは、移動ロボットが行き来する１つ又は複数の部屋全体に
わたって、少なくとも１つの測定可能特性を測定するように構成される。実施形態又は本
明細書において開示される発明では、一意の部屋識別子は、ロボットが空間内で位置特定
可能な２次元座標（例えば、デカルト座標系又は極座標系）である。実施形態又は本明細
書において開示される発明では、スコアは、移動ロボットのメモリに記憶されるか、又は
プロセッサがアクセス可能な、クラウドストレージサーバ若しくは無線アクセス可能な移
動デバイスメモリ等のリモートメモリ記憶媒体に記憶される。
【００４２】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、複数のスコアは、一意の部屋識別子及び複数のオンボードロボットセンサに関連付
けられ、このロボットセンサは、複数の測定可能特性、例えば、環境測定又はミッション
関連測定（光学測定又はソナー測定を介した塵埃、床の種類、走行距離計、エリア、ロケ
ーション、境界並びに建物の基礎構造、壁、階段、人工バリア若しくはバーチャルウォー
ル等の１つ又は複数の境界の種類）を測定する。ここで並びに発明の概要における上記及
び下記の段落で述べられているように、例えば、「スコア」は、閾値、境界、範囲、帯域
、又は同様に表現される他のスコアと比較するように、数字、配列、又は定性タグ若しく
はラベルとすることができる。この比較において、或るスコアは、より高い、より低い、
等しい、若しくはほぼ等しい、実質的に同じ、ピーク、最大値、最小値又は中数、最頻数
、若しくは中央値等の平均値とすることができる。幾つかの実施形態、又は本明細書にお
いて開示される及び上記で開示された発明では、移動ロボットと固定センサノードとは無
線通信し、移動ロボットは、空間に関する１つ又は複数のセンサ測定をこのセンサノード
から受信する。固定センサノードは、家庭（すなわち、ビジネス、倉庫、施設及びレクリ
エーションのための空間を含む生活空間）における備品とすることもできるし、可搬（し
かし、測定中は固定型であり、通常は１つの場所に置かれ、その場所を測定する）とする
こともできるし、ネットワークエンティティとして及び／又は他の有線通信若しくは無線
通信によってネットワークエンティティと接続することができる。幾つかの実施形態、又
は本明細書において開示される及び上記で開示された発明では、移動ロボットは、（例え
ば、キーボード若しくはタッチスクリーン、閾値又はターゲットを用いて）測定可能特徴
に関連する入力パラメータを受信し、複数の部屋のうちの一部又は全てにおける順番（例
えば、オプションで部屋から部屋への経路、若しくは部屋から部屋への入口、又は優先リ
ストを含む、部屋の完全な又は部分的なシーケンス。この優先リストにおいて、部屋は、
例えば、ドアの開閉状態に基づく利用可能性と、例えば、スケジュールにおいて清掃に利
用可能な時間、又は床の種類に基づく適切性とによって振り分けられる）を求め、入力パ
ラメータと、各部屋の測定可能特徴に関連したスコアとに基づいて行き来する。
【００４３】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットは、少なくとも１つの位置特定センサを更に備える。この位置特定セ
ンサは、空間内のオブジェクトからセンサ読み取り値を観測し、移動ロボットの現在の姿
勢（「姿勢」は、絶対的若しくは相対的なロケーション、並びにオプションで絶対的若し
くは相対的な向きを含む）を、観測されたオブジェクト（観測可能な特徴を含む物理的な
オブジェクト以外も含む「オブジェクト」、並びに光学的に、若しくは他の方法で感知可
能な、角、線、パターン等の平面特徴から形成される平面「オブジェクト」）を基準にし
て特定する。オブジェクト自体が姿勢を有することができる。移動ロボットは、ロボット
姿勢（又はロケーション）を、特に、部屋に配置されたか、若しくは部屋の構成要素（壁
、天井、照明、戸口、家具）において観側可能な、観測されたオブジェクト又はそれらの
姿勢に関連付けられた部屋識別子に関連付ける。
【００４４】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、少なくとも１つの測定可能特徴は、部屋の清掃を完了するのにかかる時間であり、
センサは、ミッション又は出動／行程の開始及び終了の判定基準と、クロック又はタイマ
との組み合わせである。「完了所要時間」は、出動／行程ごと（例えば、充電と排出との
間の１つの走行の開始及び完了をもって区切られる）又はミッションごと（例えば、全て
のターゲットエリアが１度又は２度又は十分にカバーされるといった完了判定基準の開始
及び完了をもって区切られる）に測定することもできる。幾つかの実施形態、又は本明細
書において開示される発明では、少なくとも１つの測定可能特性は、ミッション及び／又
は出動／行程の完了であり、センサは、各部屋における塵埃検出測定に基づいて、部屋の
汚れ具合を一意の部屋識別子を有する他の部屋と比較して求める塵埃検出センサ（すなわ
ち、清掃気流又は収集ビンを監視する光学センサ若しくは圧電性センサによって感知され
た塵埃の瞬間レート、又はこれらのセンサによって感知された塵埃の統合若しくは蓄積、
又は閾値交差のレート若しくは合計であり、各ケースにおいて、メモリに記憶された一意
の部屋識別子、部屋のエリア及び／又は境界、部屋から部屋への入口と相関し、それによ
って、どの瞬間、ピーク、統合、蓄積、若しくは累積の塵埃が、どの一意の部屋識別子、
エリア、境界、若しくは入口に対応するかを明らかにすることができる。）。幾つかの実
施形態、又は本明細書において開示される発明では、少なくとも１つの測定可能特徴は、
占有ステータス（すなわち、学習又はアクセスされたスケジュールモデル及び／又は投影
モデル及び／又は確率モデル等の占有に関する間接的な指標とともに、又これらの指標に
よって変更される、占有、非占有、及び／又は占有者の数及び／又はアクティビティ）で
あり、（ロボットが運ぶ、又は固定型のネットワークエンティティ、器具、環境制御パネ
ル上の）センサは、人が持ち運ぶ移動デバイス／ハンドセット又は他のＲＦソースによっ
てエミットする占有センサ（例えば、幾つかの実施形態、又は本明細書において開示され
る及び上記で開示された発明では、赤外線リモート制御センサを含むパッシブ又はアクテ
ィブな透過式又は反射式赤外線センサ、光、ソナー若しくは無線周波数を用いた飛行時間
若しくは三角測量距離センサ、占有に特有な音若しくは音圧を認識するマイクロフォン、
気流センサ、カメラ、十分に強い受信信号強度に関して携帯電話の周波数及び／又はｗｉ
ｆｉ周波数を監視する無線の受信機若しくは送受信機、自然光と、人工光と、人がこれら
の光に対して能動的に行う変更と、人によって生じるこれらの光における波動とによる環
境光を観測する環境光センサ）である。
【００４５】
発明の一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、移動ロボットは、部屋のスコア又は測定された環境パラメータにアクセスし、（学
習若しくは予測された占有スケジュール又は計画された占有スケジュールを含む）スケジ
ュールにおける清掃に利用可能な時間量に応じて１つ又は複数の部屋を清掃することがで
きる。清掃時間は、清掃要求において受信することもできるし、清掃スケジュールに記憶
することもできるし、ネットワークを介した予め備わっているカレンダとの統合（例えば
、標準フォーマットへのユーザ独自のやるべき事のリスト及び予定表）を通してアクセス
することもできる。したがって、移動ロボットは、スケジュールにおいて利用可能な時間
を比較し、利用可能な時間に基づいて、利用可能な時間よりも短い清掃所要予定時間を有
する１つ又は複数の部屋の集合から、清掃する１つ又は複数の部屋を選択する。幾つかの
実施形態、又は本明細書において開示される及び上記で開示された発明では、最も汚れて
いる部屋を含む、他の部屋より汚れている１つ又は複数の部屋のスコアに基づいて、清掃
する１つ又は複数の部屋を選択する。実施形態、又は本明細書において開示される及び上
記で開示された発明では、移動ロボットは、ロボットが行き来する全ての部屋又は部屋の
サブセット間の相対的なスコアで表される、部屋を清掃する時間（２つ以上の機会におい
て、各出動／行程又はミッションの持続時間の記録を保持することと、部屋、出動／行程
の種類、又はミッションごとに代表値としての最大値、最小値、平均値等を求めることと
を含む）と、占有頻度と、部屋の汚れ具合とを測定する。幾つかの実施形態、又は本明細
書において開示される及び上記で開示された発明では、移動ロボットは、ロボットが行き
来した全ての部屋の相対的なスコアとして表される、部屋を清掃する１つ又は複数の時間
と、部屋の占有頻度若しくは汚れ具合とを測定、推測及び／又は確率的にモデル化する。
移動ロボットは、生活空間を行き来することによって占有者の行動様式を学習し、占有者
の行動様式、振る舞い、習慣、スケジュール及びパターンにミッションを適応することが
できる。発明の実施形態、又は本明細書において開示される及び上記で開示された発明で
は、このロボットは、自身の占有センサ（複数の場合もある）、及び家庭内の１つ又は複
数のネットワークエンティティの占有センサにアクセスし、占有者（すなわち、複数の占
有者を示すと考えられる、２つ以上のセンサにおける時間の近い検出）を数え、出動／行
程又はミッションを、占有者の人数が閾値未満であるとき（例えば、占有者が２人未満）
にのみ起動し、及び／又は占有者の人数が第２の閾値を超えるとき（例えば、占有者が３
人以上）に終了すべきであると判断する。これらの閾値は別々の閾値とすることができる
。
【００４６】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明に
よれば、移動ロボットは、メモリと無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサを備
える。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、
無線ネットワーク回路を介して受信される命令とを実行する。移動ロボットは、プロセッ
サによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーション（又は家庭若しくは家庭
内の部屋を示す配列）に達するように命じることが可能な従動輪を有する。移動ロボット
は、家庭内のオブジェクトからセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定セ
ンサを備える位置特定回路を更に備える。位置特定回路によって、観測されたオブジェク
ト（例えば、座標、特徴、目印、基準、及び／又はビーコン）を基準として、現在の移動
ロボットの姿勢を求める。ここで、プロセッサは複数のルーチンを実行する。複数のルー
チンは、従動輪にロボットを家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチン（
例えば、本明細書において論述されるような、犂耕体列等のカバレッジパターン、壁及び
／又は障害物を追従若しくは回避するパターン等の境界線及びエリア発見パターン、定誤
差に対するランダムバウンス及び他のランダム化等の安全保護、並びに起点／ドック／排
出ステーション／開始位置及び出動／行程若しくはミッションの目的地へ／から若しくは
それらの間を素早く移動するための地点間又はゾーン間の軌道シーケンスのうちの１つ又
は複数を含む経路計画）と、観測結果（例えば、距離センサによる距離測定値、障害物セ
ンサ及び近接センサによる占有及び障害物の判定、並びにカメラ及び他のパターン／イメ
ージ／基準観測センサによる特徴及び目印の測定値）を位置特定回路から蓄積し、移動ロ
ボットのあり得るロケーション／姿勢を示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチ
ンと、時間計測された読み取り値（例えば、出動／行程及び／又はミッションの開始から
終了までの時間を計測され、及び／又は全ミッション時間として収集され、その後、部屋
の境界若しくは入口における転換若しくは移動に基づいて、期間若しくは持続時間に分割
される）を位置特定回路から蓄積し、移動ロボットが２次元配列内のあり得るロケーショ
ンの連続的な集合（例えば、連続的な集合は、壁、戸口、及び／又は任意の境界線セグメ
ントによって判断される構造上又は任意の「部屋」を判断することができる）に対応する
平面エリアを実質的にカバーする（すなわち、限定的ではないが、オプションで非平行に
又は様々な方向に１回通過、又は２回以上通過することを含む、完全に清掃ヘッドで通過
する）ような、少なくとも１つの推定完了期間／持続時間を求めるミッション時間推測ル
ーチンと、目標完了時間を少なくとも１つの推定完了期間と比較し、平面エリアが目標完
了時間よりも実質的に早くカバーされるように、少なくとも１つの推定完了時間が経過す
るのに目標完了時間よりも実質的に前に平面エリアのカバーを開始するように従動輪に命
じるミッション先行計画ルーチンとを含む。
【００４７】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、ミッション先行計画ルーチンは、目標完了時間を識別し、家庭及び／又は個々の住人
の占有スケジュールの記録及び変更に基づく発進／帰還判定基準によってロボットを発進
させることを更に含む。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、
占有スケジュールは、ロボットと無線通信するリモートヒューマンマシンインターフェー
ス（例えば、同じネットワーク上又はロボットによってアドレス可能なネットワーク上の
ネットワークエンティティである、環境制御パネルに近いゾーンを監視する占有センサを
備える環境制御パネル）から無線で移動ロボットに送信される。他の実施形態、又は本明
細書において開示される発明では、占有スケジュールは、予め備わっているカレンダとの
統合を通して移動ロボットに無線で送信される。実施形態又は本明細書において開示され
る発明では、移動ロボットは、１つ又は複数の期間にわたって１つ又は複数の占有パター
ン又はスケジュールを監視及び学習し、学習した占有スケジュールに基づいて目標完了時
間を設定する。これは、例えば、米国特許第８，５１０，２５５号（引用することにより
本明細書の一部をなすものとする）によって示され、移動ロボット占有センサデータ及び
／又は本明細書において開示される他の種類の占有データ、解析、又は判断によって拡大
される。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される若しくは上記で開示された
発明では、移動ロボットは、或る期間にわたって占有スケジュールを学習し、１つ又は複
数の占有パターンを識別し、１つ又は複数の学習された占有パターンに基づいて目標完了
時間を設定する。
【００４８】
一実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明によれ
ば、移動ロボットは、メモリと無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサを備える
。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、無線
ネットワーク回路を介して受信される命令とを実行する。移動ロボットは、プロセッサに
よって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが
可能な従動輪と、プロセッサによって環境品質の現在の読み取り値を得るように読み出し
可能な環境センサとを更に備える。移動ロボットは、家庭内のオブジェクトからセンサ読
み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを備える位置特定回路を更に備える
。位置特定回路によって、観測されたオブジェクトを基準として、現在の移動ロボットの
姿勢を求める。ここで、プロセッサは複数のルーチンを実行する。複数のルーチンは、従
動輪にロボットを家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、位置特定
回路から観測結果を蓄積し、移動ロボットのあり得るロケーションを示す２次元配列を記
録する平面マッピングルーチンと、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに
おける環境センサからの読み取り値の取得及び蓄積を行い、読み取り値と、移動ロボット
のあり得るロケーションを示す２次元配列とに基づいて、メモリに３次元配列を記憶させ
る環境マッピングルーチンと、ロケーション応答環境制御ルーチンとを含む。ロケーショ
ン応答環境制御ルーチンは、３次元配列を複数の住宅環境制御ノードのロケーションに相
関させ、少なくとも１つの制御ノードの環境マッピングロケーションに対する、３次元配
列によって示されるプロキシミティに基づいて、少なくとも１つの環境制御ノードに家庭
内で機械作業を行わせるように、データを送信する。各住宅環境制御ノードは、専用環境
センサと、モータ付きアクチュエータを、家庭内で機械作業を行うように作動させる制御
チャネルとを備える。
【００４９】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、「専用環境センサ」は、環境制御ノード、環境制御パネル、又は環境制御プラントと
相関するものである。「制御チャネル」は、有線接続又は無線接続である。この接続を通
して、環境制御パネル、スマートフォン、タブレット、若しくはウォッチ、パーソナルコ
ンピュータ、及び／又は移動ロボットが実行命令を送信することができる。発明の実施形
態、又は本明細書において開示される及び上記で開示された発明では、３次元配列はロケ
ーションに関する２つの次元と、大きさ、値、又はここで記載されるような環境センサに
よって感知された環境品質に対応する品質に関する１つの次元とを含むことができる。そ
れにもかかわらず、環境品質の「１つの次元」は、経時的に若しくは累積的に取得又は記
録された値、測定値、平均値、推測値の配列、又は異なる種類の配列を記憶することがで
きる。ロケーションの次元は、ロボットにおいて、又はローカルネットワーク若しくはリ
モートネットワークを介してロボットにアクセス可能な形でネットワークエンティティに
おいて保持された占有グリッド及び／又は間取り図内のロケーションに対応することがで
きる。測定値は、複数のロケーションにおいてロケーションの次元内で直接記録すること
ができるが、代替的又は追加的な手法では、測定値は占有グリッド及び／又は間取り図内
のロケーションにおいて、隣り合う又は近い測定値の間に内挿することができる。
【００５０】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、環境コントローラ又は制御パネル（例えば、サーモスタット、湿度センサ機能を有す
る加湿器コントローラ、又は空気品質センサ機能を有する空気清浄機）は、ハウジングを
有する。ハウジング内には、環境センサ測定値（例えば、温度、空気圧、湿度、空気品質
）を提供する１つ又は複数の環境センサ（例えば、電気式温度計、気圧計、湿度センサ若
しくは湿気センサ、ＶＯＣ、ＣＯ若しくはＣＯ２等のガス検出器、又は空中浮遊粒子カウ
ンタ）と、センサ（複数の場合もある）と動作可能に通信し、環境センサ測定値を受信す
るプロセッサとが存在する。環境コントローラパネルは、１つ又は複数の入力デバイスと
動作可能に通信する。このデバイスは、環境品質の設定値（例えば、温度、空気圧、湿度
、空気品質の設定値）を設定するか又はそうでなければこれを求めるユーザインタフェー
ス（例えば、ローカル表示及びローカル入力、又はスマートフォンにおけるリモートユー
ザアプリケーション）と、作業を行う環境制御アクチュエータ（例えば、空気を含む流体
を置換し、それぞれの環境品質において設定点に近づく変化をもたらすＨＶＡＣシステム
、湿度制御システム、及び空気清浄システム）とを有する。
【００５１】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示される、上記
のような環境制御パネルを備える発明では、ハウジング内又はハウジング上の環境センサ
が取得した求められた周囲環境測定値と、環境品質の設定値との比較に基づいて、プロセ
ッサは、家庭内でローミング中又はそうでなければ移動中の、更にプロセッサと動作可能
に通信する移動ロボットからリモート環境センサ測定値をサンプリングするように構成さ
れる。ここで、移動ロボットは、同様又は同一の機能を有する同様又は同一の環境センサ
（複数の場合もある）を運ぶ。また、プロセッサは、ハウジングの測定部位からの測定値
（複数の場合もある）が、移動ロボットが周囲環境内で複数の場所から取得した複数の平
均測定値、選択測定値、又は代表測定値からずれていることを判断し、少なくとも部分的
に移動ロボットによる測定値（複数の場合もある）に従って、それぞれの環境制御アクチ
ュエータがそれぞれの環境品質において設定点に近づく変化をもたらす作業を行うように
命じることによってこのずれを補償するように構成される。
【００５２】
環境制御パネルを備える、発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しく
は上記で開示された発明では、環境制御パネルは、プロセッサと動作可能に通信する無線
ネットワークインターフェースと、外出中状態特徴とを備える。この外出中状態特徴にお
いて、環境制御パネルは、環境制御パネルが設置された家庭に関する非占有条件を示す外
出中状態判定基準が満たされたというプロセッサによる判断に際して、外出中状態動作モ
ードに入る。この判断は、少なくとも（i）家庭でローミング中若しくはそうでなければ
移動中の移動ロボット、又は（ii）無線ネットワークインターフェースによって走査され
、ローカル無線ネットワーク上に存在するとされる移動ハンドセット、のうちの一方又は
両方に取り付けられるセンサ（例えば、人、又は服の色若しくはローカル携帯ハンドセッ
トＲＦ若しくはネットワークプレゼンス若しくはネットワークトラフィック、若しくはＩ
Ｒリモート制御等の家庭用デバイスからの信号等の人を示す品質を感知可能な、アクティ
ブ赤外線センサ若しくはパッシブ赤外線センサ、可聴音センサ及び／又は超音波音センサ
、カメラセンサ、ＲＦ  ＲＳＳセンサ）によって取得されたリモート読み取り値に基づく
。外出中状態動作モードは、環境品質設定値自動セットバックモードを含む。ここでプロ
セッサは、外出中状態特徴をアクティブ化するのにユーザ入力を必要とすることなく、試
用期間中にリモート読み取り値を受信し、試用期間中の読み取り値から導出した情報を判
定基準の閾値と比較し、十分に真の占有条件の指標が読み取り値によって試用期間中に満
たされたかを確証し、十分に真の指標が試用期間中に感知されたことが確定した場合に外
出中状態特徴を有効にすることによってこの判断を行う。
【００５３】
上記のように占有センサ機能を有する環境制御パネル及び／又は移動ロボットを含む、
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では
、占有モデルは、リモート読み取り値によって導出された、家庭の情報及び／又は予想さ
れる家庭の占有者の情報に部分的に基づき、占有予測器は、このモデルとリモート読み取
り値とに少なくとも部分的に基づいて将来的な家庭の占有を予測する。このモデルは、特
に、移動ロボット読み取り値によって提供されるマップ化された環境、床カバレッジ、及
びエリアに基づく場合、ベイジアンネットワーク又はマルコフモデルの変形等の人占有の
確率推論モデルであり、生活エリア内の制限の無い空き面積において（すなわち、壁沿い
の定位置又は他の固定型器具においてではなく）取得された移動ロボットの読み取り値に
よって少なくとも部分的に提供される、家庭に関する地理的又は構造的データに少なくと
も部分的に基づく１つ又は複数の統計プロフィールを含む。
【００５４】
環境品質センサ及び／又は占有センサを備える環境制御パネル、移動ロボット又は移動
ハンドセットを含む、発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記
で開示された発明では、移動ロボット読み取り値及び／又は移動ハンドセットリモート読
み取り値は、１つ又は複数の環境制御パネルに取り付けられた固定型環境品質センサ又は
占有センサに基づいて環境制御パネルが行った判断の検証、妥当性確認、又は検査に用い
られる。
【００５５】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、取り付けられた環境センサに基づくフィードバックに応じて動作する制御パネルに対
する直接的な環境作用によって引き起されるローカルエラーを補償する方法は、パネル内
又はパネル上の環境センサによって取得された求められた周囲環境測定値と、環境品質の
設定値とを比較することと、家庭内でローミング中又はそうでなければ移動中の移動ロボ
ットからリモート環境センサ測定値をサンプリングすることと、このパネルの測定部位か
らの測定値（複数の場合もある）が、移動ロボットが周囲環境内の複数の場所から取得し
た同様の代表測定値からずれていることを判断することと、少なくとも部分的に移動ロボ
ットによる測定値（複数の場合もある）に従って、それぞれの環境制御アクチュエータが
それぞれの環境品質において設定点に近づく変化をもたらす作業を行うように命じること
によってこのずれを補償することとを含む。
【００５６】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、ネットワークと通信する移動ロボットは、移動ロボットを生活空間において動き回ら
せるように構成される駆動システムと通信するコントローラと、生活空間に位置する、ネ
ットワークと通信する移動デバイスからコマンドを受信する受信機とを備える。移動デバ
イスは、移動ロボットに対する移動デバイスの空間ロケーションに基づいて、及び／又は
移動デバイスの動作状態に基づいて、移動ロボットの状態を制御するためのインタラクテ
ィブアプリケーションを有する。移動ロボットコントローラは、受信されたコマンドに応
答して駆動システムのステータスを変更する。
【００５７】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、移動ロボットはネットワークと通信する。移動ロボットは、駆動システムと通信する
コントローラを備える。この駆動システムは、移動ロボットを生活空間において動き回ら
せるように構成される。移動ロボットは、生活空間における移動デバイスのプレゼンス及
び／又は状態を監視するオンボードロボットセンサを更に備える。移動ロボットコントロ
ーラは、移動ロボットに対する移動デバイスの空間ロケーションに応答して、及び／又は
移動デバイスの動作状態に基づいて、駆動システムのステータスを変更する。
【００５８】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、移動ロボットはネットワークと通信する。移動ロボットは、移動ロボットを生活空間
において動き回らせるように構成される駆動システムと、生活空間全体にわたってセンサ
読み取り値を獲得し、生活空間全体にわたって移動して複数の制限されない位置に沿って
環境条件を監視するためのオンボードロボットセンサとを備える。この条件は、ネットワ
ークと通信するノードを選択的にアクティブ化することと関連し、移動ロボットは、ノー
ドに近接する画定されたエリアにおいて感知された条件の測定された数値がアクティブ化
閾値未満であるのか又はアクティブ化閾値よりも高いときに、このノードのアクティブ化
ステータスを変更する。実施形態、又は本明細書において開示される発明において、アク
ティブ化閾値は高閾値と低閾値とによって定められる数値の範囲によって示される。
【００５９】
発明の実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明で
は、移動ロボットのアクティブ化ステータスを自動的に変更する方法は、移動デバイスの
プレゼンスを移動ロボットに通知する入力パラメータを移動デバイス上で動作するアプリ
ケーションにおいて受信し、このアプリケーションが、移動ロボットのメモリに記憶され
た１つ又は複数の実行可能な命令の集合を呼び出す複数のルーチンを開始することと、移
動デバイスが移動ロボットに対して存在するときにこの命令の集合を実行することとを含
む。実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動デバイスは、移動デバイス
がローカルエリアネットワークを介して移動ロボットと通信しているときに存在する。命
令の集合は複数のルーチンを含む。複数のルーチンは、移動ロボットの無線ネットワーク
回路と通信することによって無線ローカルネットワークを監視し、無線ローカルネットワ
ーク上の１つ又は複数のネットワークエンティティのプレゼンス状態を検出する第１のル
ーチンと、センサから信号を受信し、このセンサが移動デバイスのうちの１つの動作状態
を検出し、動作状態は、準備態勢とアクティブとの間で変化可能である、第２のルーチン
と、第１のルーチン及び第２のルーチンによって検出されたネットワークエンティティの
プレゼンス及び動作状態に基づいて、エンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更する
ように命じる第３のルーチンとを含む。
【００６０】
前述の発明の概要において、或る特定の段落は、本明細書において開示される前述若し
くは上記の実施形態並びに前述若しくは上記の発明への言及を含む。この用語は、（必須
ではなくオプションの）以前に論述された発明（複数の場合もある）及び本明細書におい
て開示される発明の実施形態への多数従属を示す。本発明者らは、２つ以上のそのような
オプションの特徴を組み合わせて、本明細書において論述される利点を獲得することを企
図し、当業者は、このセクションにおいて連続又は非連続で論述される２つ以上の特徴を
どのように企図し、開示することで、本明細書において論述される１つ又は複数の利点に
達するように組み合わせているか、及び／又は論理的に組み合わせることができない任意
の複数の従属する特徴を理解するであろう。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施形態又は本明細書において開示される発明による環境管理システムを表す概略図である。
【図２】図１の環境管理システムの一部を成すハブを表す概略図である。
【図３】図１の環境管理システムの一部を成すネットワーク対応移動ロボットを表す概略図である。
【図４】図１の環境管理システムが設置された生活構造物を示す概略図である。
【図５】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図６】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図７】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図８】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図９】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１０】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１１】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１２】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１３】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１４】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１５】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１６】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１７】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１８】図１の環境管理システムの一部を成すことができる移動ユーザ端末の平面図であり、移動ユーザ端末のスクリーンディスプレイと、本発明の方法及びコンピュータプログラム製品の実施形態による関連動作とを示す図である。
【図１９】図１のユーザ端末の概略図である。
【図２０】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、移動ロボットによってマッピング及び制御される家庭環境の概略図である。
【図２１】環境管理システム及びオートメーションコントローラシステムが設置された生活構造物を示す概略図である。
【図２２】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、メニュー及びパラメータの選択を示す概略図である。
【図２３】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、移動ロボットの状態を示す概略的な有限状態機械図である。
【図２４】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、呼び出しの概略図を示す図である。
【図２５】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、生活構造物全体にわたって取得された環境センサ読み取り値のマップを示す概略図である。
【図２６】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、生活構造物全体にわたって取得された環境センサ読み取り値のマップを示す概略図である。
【図２７】幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明に係る、生活構造物全体における環境センサ読み取り値のマップを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６２】
本発明の実施形態、又は本明細書において開示される発明によれば、生活空間内の状態
の監視に用いられる移動ロボットを備える環境管理システムが提供される。幾つかの実施
形態、又は本明細書において開示される発明では、この環境管理システムは、生活空間内
の状態を制御すること、及び／又は生活空間内の状態に対処するために推奨又はプランを
評価及び生成することに用いられる。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示され
る発明では、移動ロボットは、環境センサ測定値（例えば、温度、空気圧、湿度、空気品
質）を提供する１つ又は複数の環境センサ（例えば、電気式温度計、気圧計、湿度センサ
若しくは湿気センサ、ＶＯＣ、ＣＯ若しくはＣＯ２等のガス検出器、又は空中浮遊粒子カ
ウンタ）を備える。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、環境
管理システムは、移動ロボットに搭載されていない１つ又は複数の固定センサを更に備え
る。これらの固定センサを用いて、生活空間を監視して、生活空間における移動ロボット
の動作制御に用いられるデータを収集する。幾つかの実施形態、又は本明細書において開
示される発明では、センサは、環境条件を制御するように動作する、作動可能な環境制御
ノード又はデバイスに搭載される。そのような環境制御ノードは、例えば、加湿器、ＨＶ
ＡＣ、サーモスタット、及び空気清浄機等のデバイスを含む。
【００６３】
図１〜図４、図２１及び図２６〜図２７を参照すると、本発明の実施形態、又は本明細
書において開示される発明に係る環境管理システム１００は、これらの図では、関連した
構内構造物又は生活構造物１０に設置された状態で示されている。構造物１０は、住宅若
しくは居住住居（例えば、一戸建て住宅、多世帯住居（例えば、２世帯住宅、賃貸マンシ
ョン、分譲マンション等）、又は移動住宅）、又は商業生活空間（例えば、オフィス又は
スタジオ）とすることができる。構造１０は、１つ又は複数の画定されたゾーン（例えば
、ゾーンＡ〜Ｃ）に（物理的、空間的及び／又は機能的に）分割することができる生活空
間２０又は内部空間を画定する。実施形態又は本明細書において開示される発明では、ゾ
ーンは、ゾーンＡは台所であり、ゾーンＢは居間であり、ゾーンＣは寝室である等、生活
構造物１０における部屋に対応する。画定されたゾーンＡ〜Ｃは、壁によって分割するこ
ともできるし、壁による分割なしで融合するオープンコンセプトエリアとすることもでき
る。構造物１０は、窓３０、ドア３２、照明設備３４（使い捨てランプ３４Ａを有する）
、ＴＶ３６（又は他の電子機器）、及び暖房換気空調システム（ＨＶＡＣ）４０を有する
。人Ｐは、生活空間２０を占有することができる。
【００６４】
図１〜図４及び図２１を参照すると、環境管理システム１００は、ネットワーク接続対
応移動ロボット２００、ネットワーク接続対応環境管理システムハブ１１０、ネットワー
ク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４、ネットワーク接続対応オートメーション
コントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、同様にネットワーク対応オート
メーションコントローラデバイスであるロボットドック１４０、プライベートネットワー
ク（例えば、ブロードバンドＬＡＮ）１６０、及び１つ又は複数のリモート管理サーバ（
例えば、クラウドサーバ）１５０を含むノードを含む。プライベートネットワーク１６０
は、ルータ１６２と、生活構造物１０によって区切られた生活空間２０において又はこの
空間の周囲に無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）範囲１６５を有するブロード
バンド無線アクセスポイント（ＷＡＰ）１６４とによって有効にされる。プライベートネ
ットワーク１６０は、ゲートウェイ１７０Ａ（例えば、ブロードバンドモデム）及び外部
接続１７０Ｂ（例えば、ＩＳＰ）を通じてＷＡＮ又は公衆ネットワーク１７０（例えば、
インターネット）によってリモートサーバ１５０に接続される。ルータ１６２、ＷＡＰ１
６４、及び／又はモデム１７０Ａは、単一のデバイスに統合することができる。ローカル
ユーザ端末１４２、３００（例えば、ＰＣ、スマートフォン、又はタブレットコンピュー
タ）は、プライベートネットワーク１６０に（有線又は無線で）接続することができる。
リモートユーザ端末１４４、３００は、公衆ネットワーク１７０を介してリモートサーバ
１５０及び／又はプライベートネットワーク１６０に接続することができる。ハブ１１０
、ロボット２００、ローカルユーザ端末１４０、３００及びリモートユーザ端末１４４、
３００はそれぞれ、環境マネージャアクセスクライアント１５２と、本明細書で説明する
ようなノード１１０、２００、１４０、１４２、１４４、３００及び１５０の間の通信及
び制御を可能にする環境マネージャアクセスクライアント（例えば、ダウンロード可能又
はプリインストールされたアプリケーションソフトウェアアプリ）と同じとすることがで
きるロボットマネージャアクセスクライアント１５２Ａとともに構成することができる。
アクセスクライアント１５２、１５２Ａは、ユーザ（本明細書では「人Ｐ」又は生活空間
２０の「占有者Ｐ」としても示される）にとって使いやすいインターフェースを提供する
ことができる。本明細書において論述されるネットワークエンティティは、マシン及び／
又はコントローラである。このマシン及び／又はコントローラは、ネットワークに登録し
、メッセージの送受信のための一意のアドレスを割り当てられ、同じネットワーク又は接
続されるネットワーク上の他のネットワークエンティティマシン及び／又はコントローラ
に利用可能である。
【００６５】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び／又は上記で開示された発明
では、「同じネットワーク」は、ＮＡＴホスティング（インターネット全体からプライベ
ートサブネットへの、通常はＲＦＣ１９１８プライベートアドレス空間のうちの１つを用
いるネットワークアドレス変換）を提供するルーティングネットワークエンティティ又は
スイッチング中ネットワークエンティティの背後にあるプライベートＩＰ（インターネッ
トプロトコル）サブネット上のプライベートアドレスの集合を意味する。プライベートサ
ブネット上の各ネットワークエンティティは、他のネットワークエンティティのプライベ
ートＩＰアドレスと、各プライベートＩＰアドレスに関連付けられたＭＡＣ（媒体アクセ
ス制御）アドレスとを走査することができる。幾つかの実施形態、又は本明細書において
開示される発明では、ネットワークエンティティ（例えば、移動ロボット２００）のプロ
セッサ上で実行されるルーチンは、別のネットワークエンティティ（例えば、移動デバイ
ス３００）のＭＡＣアドレスのプライベートサブネットを監視することができ、本明細書
において論述されるように、監視されるＭＡＣアドレスがプライベートサブネット上のＩ
Ｐアドレスにおいて表れるときに何らかの動作を実行することができる。幾つかの実施形
態、又は本明細書において開示される発明では、「プレゼンス」又は「プレゼンス状態」
とは、別のネットワークエンティティの観測された状態（すなわち、走査しているネット
ワークエンティティに対する潜在的なプロキシミティを示す、別のネットワークエンティ
ティのＩＰアドレス及びＭＡＣアドレスの走査及び検出、及び／又はプロキシミティから
のあり得る接近及び出発を示す、その検出の以前の走査からの変化）である。一般的に、
これは通常の家庭用無線ＡＰ（アクセスポイント１６４）の通常の無線範囲に関する。こ
の範囲は、或る限られた範囲にわたって広がり、民生用機器の上限は１０メートル〜２０
メートルである。換言すれば、移動ハンドセット３００が最も近い家庭用無線ＡＰ１６４
から１０メートル〜２０メートルの限界を越えて移動したとき、この移動ハンドセットを
持ち運んでいる人Ｐは家庭２０を去った場合がある。他の要因（例えば、過去の勤務時間
、移動ハンドセットの過去の動きパターン、出発ステータスへとつながる信号減少の速度
及びパターン、及び／又はネットワークから離れている時間の長さのうちの２つ以上）と
の相関関係に基づいて、解析ルーチン（移動ロボットプロセッサ、移動ハンドセットに常
駐しているアプリケーション、又は環境制御パネルプロセッサによって実行される）によ
る到着又は出発の判断の信頼性は向上することができる。
【００６６】
図２２及び図２４は、移動ロボット２００、ネットワーク接続対応環境管理システムハ
ブ１１０、ネットワーク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４、ネットワーク接続
対応オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、同様にネ
ットワーク対応オートメーションコントローラデバイスであるロボットドック１４０、プ
ライベートネットワーク（例えば、ブロードバンドＬＡＮ）１６０、及び１つ又は複数の
リモート管理サーバ（例えば、クラウドサーバ）１５０等のシステム１００のノードの相
互運用性を示す。プライベートネットワーク１６０は、ルータ１６２と、生活構造物１０
によって区切られた生活空間２０において又はこの空間の周囲に無線ローカルエリアネッ
トワーク（ＷＬＡＮ）範囲１６５を有するブロードバンド無線アクセスポイント（ＷＡＰ
）１６４とによって有効にされる。図２２は、通信構成要素と、様々なノード上で実行さ
れるセンサ及びアプリケーションと、メニュー選択ツリーにおいてメニューアイテムと関
連付けられる例示的なデータ構造の一実施形態を示す。図２４は、本発明の実施形態、及
びここで説明される発明に係る、システムのノード間の例示的な通信及びデータ交換の実
施形態を示す。
【００６７】
ハブ１１０（図２）は、本明細書において説明する機能を提供するように構成された任
意の適したデバイスとすることができる。幾つかの実施形態又は本明細書において開示さ
れる発明では、ハブ１１０は、プロセッサ１１４、メモリ１１５、ＨＭＩ１１６、無線通
信モジュール（例えば、Ｗｉ−Ｆｉモジュール）１１２、及び関連したアンテナ１１２Ａ
を備える。ハブ１１０は、ルータ１６２への有線接続用の接続ハードウェア（例えば、イ
ーサネット（登録商標）コネクタ）を備えることができる。幾つかの実施形態又は本明細
書において開示される発明では、ハブ１１０は、一体型環境センサ１２１及び／又は一体
型オートメーションコントローラデバイス１２９を備える。例えば、幾つかの実施形態又
は本発明では、ハブ１１０は、プロセッサと統合された周囲温度センサ及びＨＶＡＣコン
トローラと、幾つかの実施形態ではバッテリとを備えるネットワーク接続されたインテリ
ジェントマイクロプロセッサ制御サーモスタットである。ハブ１１０に適したハブは、Lo
we’s Home Improvement社から入手可能なＩｒｉｓ  Ｈｕｂ（商標）、カリフォルニア州
パロアルトのNEST Labs社から入手可能なＮＥＳＴ（商標）インテリジェントサーモスタ
ット、並びに米国特許出願公開第２０１２／０２５６００９号及び米国特許出願公開第２
０１２／００６６１６８号に開示されたデバイスを含むことができる。これらの米国特許
出願公開の開示内容は、引用することによって本明細書の一部をなすものとする。
【００６８】
図示するように、ハブ１１０は、ルータ１６２に有線接続することによってプライベー
トネットワーク１６０に接続することができる。代替的に、ハブ１１０は、無線モジュー
ル１１２及びＷＡＰ１６４を介してルータ１６２に無線接続することができる。
【００６９】
図２２の包括的でない例示的なリストに示すように、固定センサ１２０、１２２、１２
４は、物理状態又は現象を検出し、これを対応するデータ信号に変換するように動作可能
な任意の適したセンサとすることができる。例えば、各センサ１２０、１２２、１２４は
、温度センサ、接触センサ、音響センサ（例えば、マイクロフォン）、モーションセンサ
（例えば、パッシブＩＲモーションセンサ）、圧力センサ、可視光センサ、湿度センサ、
空気品質センサ、超音波センサ、又はガス組成センサとすることができる。各センサ１２
０、１２２、１２４は、ＷＡＰ１６４を介してハブ１１０及び／又はプライベートネット
ワーク１６０と通信する無線送信機（ナローバンド又はブロードバンド／Ｗｉ−Ｆｉ）を
備えることができる。センサ１２０、１２２、１２４は、生活空間２０の環境を監視及び
制御するプロセス全体を通じて１つのロケーションに留まる（例えば、構造物１０の壁に
取り付けられている）という点で固定である。移動ロボット２００とは異なり、固定セン
サ１２０、１２２、１２４は、再配置するには、ピックアップして移さなければならず、
通常、全く再配置されない（すなわち、これらの固定センサは、通常、空間２０にマップ
ングされる完全な座標グリッドに対して所与の座標ロケーションに常時設置されている）
。３つの固定センサ１２０、１２２、１２４が示されているが、システム１００は、これ
よりも多くのセンサ又はこれよりも少ないセンサを備えることができる。
【００７０】
図２２の包括的でない例示的なリストに示すように、オートメーションコントローラデ
バイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０は、構造物１０に関連したデバイス又は
システムの動作を制御するように動作可能な任意の適したデバイスとすることができる。
実施形態又は本明細書において開示される発明では、固定型オートメーションコントロー
ラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０は、環境条件、物理的条件又は現象
を検出し、これらを対応するデータ信号に変換するように動作可能な任意の適切なセンサ
とすることができる固定センサ１２０、１２２、１２４。例えば、各センサ１２０、１２
２、１２４は、温度センサ、接触センサ、音響センサ（例えば、マイクロフォン）、モー
ションセンサ（例えば、パッシブＩＲモーションセンサ）、圧力センサ、可視光センサ、
湿度センサ、空気品質センサ、超音波センサ、又はガス組成センサとすることができる。
各センサ１２０、１２２、１２４は、ＷＡＰ１６４を介してハブ１１０及び／又はプライ
ベートネットワーク１６０と通信する無線送信機（ナローバンド又はブロードバンド／Ｗ
ｉ−Ｆｉ）を備えることができる。オートメーションコントローラデバイスの例は、ＨＶ
ＡＣシステム４０を作動／停止／調整するサーモスタット（コントローラ１２７として図
示される）、光を作動／停止するスイッチデバイス（コントローラ１２８として図示され
る）、可聴アラーム、窓装飾（例えば、自動シェード）を開け閉めするように動作可能な
デバイス（コントローラ１２６として図示される）、空気清浄機、加湿器、若しくは除湿
器等の空気品質制御デバイス１２９、ネットワーク対応移動ロボット排出ステーションド
ック１４０、並びに自動ラッチ若しくはロックデバイスを含む。各オートメーションコン
トローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０は、ＷＡＰ１６４を介してハ
ブ１１０及び／又はプライベートネットワーク１６０と通信する無線送信機（ナローバン
ド又はブロードバンドＷｉ−Ｆｉ）を備えることができる。５つのオートメーションコン
トローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０が示されているが、生活構造
物の１つ又は複数のゾーン（Ａ〜Ｃ）全体にわたって、これよりも多くの又は少ないオー
トメーションコントローラデバイスを提供することができる。
【００７１】
ロボットドック１４０は、電源装置を備えることもできるし、電源装置に接続すること
もでき、ロボット２００がロボットドック１４０に有効にドッキングされると、移動ロボ
ット２００のバッテリを充電するように動作可能な充電器を備えることができる。ドック
１４０は、ロボット２００のごみを空にするように作動可能なモータ付き容器を有する排
出ステーションとすることができる。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示され
る発明では、ドック１４０は、ロボット２００からプライベートネットワーク１６０への
データの送信及び／又はプライベートネットワーク１６０からロボット２００へのデータ
の送信を可能又は円滑にするために、プライベートネットワーク１６０に（有線又は無線
で）接続されている。したがって、ロボットドック１４０は例示的な別のオートメーショ
ンコントローラデバイスである。実施形態において、ロボットドック１４０は、Ｂｌｕｅ
ｔｏｏｔｈ（登録商標）、近接場誘導、ＩＲ信号又は無線を通して移動ロボット２００と
直接無線通信する。
【００７２】
移動ロボット２００は、任意の適したロボットとすることができ、本明細書において説
明する構成要素、特徴、及び機能の全てが本明細書において開示される発明の全ての実施
形態又は本明細書において開示される発明において必要とされるとは限らないことが理解
されるであろう。図３及び図２２の包括的でないリストを参照すると、例示の移動ロボッ
ト２００は、シャーシ２１０、コントローラ２２０、メモリ２２２、バッテリ２２４、バ
ッテリ充電器２２６、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）２２８、駆動システム
２３０、マッピング／ナビゲーションシステム２４０、サービスオペレーションシステム
２４２（本明細書において「清掃システム」及び「清掃ヘッド」とも呼ばれる）、無線通
信システム２５０、ＩＲエミッタ２６０、及び環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｊ、ダストビ
ン２４２Ａ（清掃動作によって収集されたごみくずを蓄積する）、ビンレベルセンサ２４
２Ｂ、塵埃抽出センサ２４２Ｃ（清掃動作によって収集されたごみくずの特性の密度を検
出する）、エンドエフェクタ２４２Ｄ、インジケータライト２７４Ａ、音響変換器２７４
Ｂ、及び清掃モード選択スイッチ（例えば、ボタン）２７４Ｃを備える。移動ロボット２
００は、Ｒｏｏｍｂａ（商標）床清掃ロボット及び／又は米国特許第７，０２４，２７８
号及び米国特許出願公開第２００７／０２５０２１２号に記載されているようなロボット
のように概ね構成することもできるし、それらのロボットからの特徴を備えることもでき
る。上記米国特許及び米国特許出願公開の開示内容は、適した修正を行うことで、引用す
ることによって本明細書の一部をなすものとする。
【００７３】
コントローラ２２０は、任意の適切に構成された単数又は複数のプロセッサ２１１（例
えば、マイクロプロセッサ）を備えることができる。プロセッサ２２１は、コントローラ
２００、メモリ２２、清掃システム２４２及び駆動システム２３０と通信する。
【００７４】
駆動システム２３０は、ロボット２００に生活空間２０を能動的にかつ制御可能に通行
させるための任意の適したメカニズム又はシステムを備えることができる。幾つかの実施
形態又は本明細書において開示される発明によれば、駆動システム２３０は、単数又は複
数のローラ又はトラック２３２と、生活空間２０の床にわたってロボット２００を移送す
るようにコントローラ２２０によって動作可能な１つ又は複数のオンボード（すなわち、
移動ロボット２００によって運ばれる）電気モータ２３４（本明細書において「モータ付
きアクチュエータ」としても示される）とを備える。
【００７５】
サービスオペレーションシステム２４２は、幾つかの実施形態、又は本明細書において
開示される発明ではオプションとすることができ、生活空間２０内でサービスオペレーシ
ョンを実行するように動作可能である。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示さ
れる発明によれば、サービスオペレーションシステム２４２は、ロボット２００が空間２
０を通行する際に生活空間２０の床表面を清掃する床清掃システムを含む。幾つかの実施
形態、又は本明細書において開示される発明では、サービスオペレーションシステム２４
２は、床を電気掃除機で掃除するための吸引ヘッド及びオンボード（すなわち、移動ロボ
ット２００によって運ばれる）真空発生器を備える。幾つかの実施形態、又は本明細書に
おいて開示される発明では、サービス動作システム２４２は、１つ又は複数の回転ブラシ
、ローラ、濡れた若しくは乾いた、固定された若しくは発振及び／又は振動する布、又は
多層パッドアセンブリ等の掃き取り機械又はモップがけ機械等のエンドエフェクタ２４２
Ｄを備える。
【００７６】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、「エンドエフェクタ２４２Ｄ」という用語は、移動ロボット、自律型多関節ロボッ
ト又はリモート制御ロボットの作業ペイロードを含み、これには通常の意味でのマニュピ
レータ及びツール並びに清掃ヘッド端部が含まれる。ここで説明されるエンドエフェクタ
は、アーム又はマストの端部である必要はなく、移動ロボット２００に直接又は懸架装置
若しくは他のリンク装置を介して取り付けることができる。作業ペイロードは、ツールを
動かす動力付きアクチュエータを用いて機械作業を行う。作業ペイロードの１つの例は、
清掃ヘッド（回転式又は往復式のブラシ若しくはパッド及び／又は吸込具等）である。
【００７７】
無線通信システム２５０は、ロボット２００とハブ１１０及び／又はプライベートネッ
トワーク１６０（すなわち、ＷＡＰ１６４を介して）との間の無線通信を可能にする無線
通信送信機又はモジュール２５２（例えば、Ｗｉ−Ｆｉモジュール）及び関連したアンテ
ナ２５４を備える。様々な異なるネットワーク構成をプライベートネットワーク１６０に
用いることができる。移動ロボット２００は、このプライベートネットワークのノードを
構成する。幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ロボット２００
は、ＷＡＰ１６４を介してルータ１６２を通じてハブ１１０と無線で通信する。幾つかの
実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、ハブ１１０
を迂回して、ルータ１６２及びＷＡＰ１６４を介してリモート管理サーバ１５０と通信す
る。
【００７８】
幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ロボット２００は、ナロ
ーバンド又はブロードバンド（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ）のＲＦ通信を用いて、ハブ１１０と
無線で直接通信することができる。例えば、ロボット２００が、ＷＡＰ１６４に適合した
送信機を装備していない場合、ロボット２００は、ハブ１１０と通信することができ、こ
のハブは、次に、ロボット２００からのデータをプライベートネットワーク１６０又はリ
モート管理サーバ１５０に中継することができる。幾つかの実施形態、又は本明細書にお
いて開示される発明では、システム１００は、ネットワークブリッジデバイスを備える。
このネットワークブリッジデバイスは、ロボット２００からＲＦ信号を受信して変換し、
それらの信号を、リモート管理サーバ１５０又はプライベートネットワーク１６０内の別
のデバイスに配信するために、ルータ１６２によってサポートされたフォーマットで当該
ルータに中継する。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、シス
テム１００は、ＲＦ通信信号が移動ロボット２００とハブ１１０との間でノードからノー
ドに中継されるメッシュトポロジを用いた低電力メッシュデータネットワークを備える。
この場合、固定センサ１２０、１２２、１２４、コントローラ１２４、１２６、１２７、
１２８、１２９、１４０、及び範囲拡張器モジュール（存在する場合。図示せず）は、メ
ッシュノードとしての機能を果たすことができる。同様に、移動ロボット２００は、ハブ
１１０と他のノード（例えば、デバイス１２０、１２２、１２４、１２６、１２７、１２
８、１２９、１４０、及び範囲拡張器）との間で信号を中継するノードとしての機能を果
たすことができる。
【００７９】
上記で示されるように、図２２は、通信構成要素と、様々なノード上で実行されるセン
サ及びアプリケーションと、メニュー選択ツリーにおいてメニューアイテムと関連付けら
れる例示的なデータ構造との一実施形態を示す。例えば、実施形態又は本明細書において
開示される発明においては移動ロボット２００である移動機械アクチュエータ（ＭＡ）は
、環境光センサ（瞬間値／履歴が配列にある）、湿度センサ（瞬間値／履歴が配列にある
）、空気品質センサ（瞬間値／履歴が配列にある）、位置特定／マッピング（ロボットが
計量特徴の集合、走行距離計、占有グリッド、及び／又は境界線走査を配列（複数の場合
もある）に記録する）、カメラ（ロボットが認識した特徴及び履歴を配列（複数の場合も
ある）に記録する）、温度計（瞬間値／履歴が配列にある）、マイクロフォン（瞬間値／
履歴が配列にある）、ビンレベルセンサ（瞬間値／履歴が配列にある）、塵埃センサ（瞬
間値／履歴が配列にある）、バッテリレベルセンサ（瞬間値／履歴が配列にある）、ＰＩ
Ｒ検出器（瞬間値／履歴が配列にある）、空気圧センサ（瞬間値／履歴が配列にある）等
のセンサ及びデータフィールドを備える。実施形態又は本明細書において開示される発明
においては移動ロボット２００である移動機械アクチュエータ（ＭＡ）は、Ｗｉ−Ｆｉ、
Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び６ＬｏＷＰａｎ（ロ
ーカル端末上で実行されるアプリケーションが、ローカル端末、ノードを含むネットワー
クエンティティのＭＡＣとＩＰとを監視し、ネット、ワークエンティティが常駐するデー
タフィールドをＭＡ、ノードエンティティごとに真／偽に設定する）等の接続センサ及び
データフィールドを備える。実施形態又は本明細書において開示される発明においては移
動ロボット２００である移動機械アクチュエータ（ＭＡ）は、例えば、バッテリ２２４／
パワーモジュール２１２（充電状態がフィールドにある）、エンドエフェクタ２４２Ｄ−
撹拌（オン／オフ／速度がフィールドにある）、エンドエフェクタ２４２Ｄ−電気掃除（
オン／オフ／速度がフィールドにある）、エンドエフェクタ２４２Ｄ−ディスペンサ（複
数の場合もある）（オン／オフ／レート／残り容量がフィールドにある）、駆動モータ（
複数の場合もある）２３０（オン／オフ／速度がフィールドにある）、及び指示灯（複数
の場合もある）２７４Ａ（オン／オフ／色／変調がフィールドにある）等のＭＡの監視要
素及び関連するデータフィールドを備える。
【００８０】
同様に、固定センサノード１１０、１２０、１２２、１２４（本明細書では「固定セン
サ」及び「ネットワーク接続対応固定センサ」としても示される）、又は固定型機械アク
チュエータ１２６、１２７、１２８、１２９、１４０（例えば、ＨＶＡＣ、加湿器、空気
清浄機、並びに本明細書では、「オートメーションコントローラデバイス」及び「ネット
ワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス」）センサは、自身のセンサで状
態を監視し、以下の関連するデータを記憶する。これは、例えば、占有センサ（瞬間値／
履歴が配列にある）、モーションセンサ（瞬間値／履歴が配列にある）、環境光センサ（
瞬間値／履歴が配列にある）、湿度センサ（瞬間値／履歴が配列にある）、空気品質セン
サ（瞬間値／履歴が配列にある）、温度計（瞬間値／履歴が配列にある）、マイクロフォ
ン（瞬間値／履歴が配列にある）、空気品質（瞬間値／履歴が配列にある）、及びバッテ
リレベルセンサ（瞬間値／履歴が配列にある）等である。固定センサノード１１０、１２
０、１２２、１２４又は固定型機械アクチュエータ１２６、１２７、１２８、１２９、１
４０（例えば、ＨＶＡＣ、加湿器、空気清浄機）は、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（
登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び６ＬｏＷＰａｎ等の接続センサ及びデータ
フィールドを備える（ホストされるアプリケーションが、アプリケーションをホスティン
グするローカル端末（ＬＴ）と、移動機械アクチュエータ（例えば、移動ロボット２００
）と、固定センサノード１１０、１２０、１２２、１２４と、固定型機械アクチュエータ
１２６、１２７、１２８、１２９、１４０とを含むネットワークエンティティのＭＡＣ及
びＩＰを監視し、ネットワークエンティティが常駐するデータフィールドをＭＡ、ノード
エンティティごとに真／偽に設定する）。実施形態又は本明細書において開示される発明
では、固定型機械アクチュエータ１２６、１２７、１２８、１２９、１４０は、自身のア
クチュエータの状態を監視し、この監視されるアクチュエータに関連付けられるデータを
、例えば、ファン（オン／オフ／速度がフィールドにある）、ポンプ（オン／オフ／速度
がフィールドにある）、コンデンサ（オン／オフ／速度がフィールドにある）、ゾーン弁
若しくはスイッチ（オン／オフがフィールドにある）、並びに指示灯（複数の場合もある
）（オン／オフ／色／変調がフィールドにある）等のフィールドに記憶する。
【００８１】
同様にして、ローカル端末１４２、３００（本明細書では、「移動デバイス」及び「ス
マートフォン」及び「ＬＴ」としても示される）は、自身のセンサでステータスを監視し
、以下の関連するデータを記憶する。これは、例えば、加速度計／ジャイロスコープ（Ｌ
Ｔ上で実行するアプリケーションが応答の動きを監視し、呼通話中フラグを真／偽に設定
する）、「頭部近接」光学センサ（アプリケーションが、呼応答を示す遮蔽を監視し、呼
通話中フラグを真／偽に設定する）、マイクロフォン（アプリケーションが、呼応答を示
すアクティビティを監視し、呼通話中フラグを真／偽に設定する）等である。実施形態又
は本明細書において開示される発明では、ローカル端末は、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏ
ｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び６ＬｏＷＰａｎ等の接続性センサ及
びデータフィールド（アプリケーションが、アプリケーションを実行するローカル端末（
ＬＴ）と、移動機械アクチュエータ（例えば、移動ロボット２００）と、固定センサノー
ド１１０、１２０、１２２、１２４と、固定型機械アクチュエータ１２６、１２７、１２
８、１２９、１４０とを含むネットワークエンティティのＭＡＣ及びＩＰを監視し、ネッ
トワークエンティティが常駐するデータフィールドをＭＡ、ノードエンティティごとに真
／偽に設定する）を備える。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明で
は、ローカル端末は、無線／電話のＧＳＭ（登録商標）及び／又はＣＤＭＡ等の接続セン
サ及びデータフィールドを備える（アプリケーション又はオペレーティングシステムが、
待機中、呼出中、呼通話中の呼状態を監視し、呼状態フィールド値を設定する）。
【００８２】
図３及び図２２に示すように、例示のロボット２００は、次の環境センサ、すなわち、
ＩＲ放射検出器２７０Ａ、カメラ２７０Ｂ、周囲温度センサ２７０Ｃ、周囲光センサ２７
０Ｄ、音響センサ２７０Ｅ（例えば、マイクロフォン）、モーション検出器２７０Ｆ（例
えば、パッシブＩＲフォトダイオード）、超音波センサ２７０Ｇ、圧力センサ２７０Ｈ、
空気品質センサ２７０Ｉ、及び湿度センサ２７０Ｊを備える。これらのセンサは、ロボッ
ト２００上に設けることができるセンサのタイプを網羅したものではなく、これらのセン
サのうちの幾つかは、ロボット２００によって検出される環境パラメータに応じて省略す
ることができる。
【００８３】
マッピング／ナビゲーションシステム２４０は、移動ロボット２００が生活空間２０を
マッピングし、空間２０に対するロボット２００の位置を求める又は登録する（すなわち
、空間２０においてロボット２００を位置特定する）のに用いることができる。したがっ
て、ロボット２００は、そのオンボード（すなわち、移動ロボット２００によって運ばれ
る）センサ２７０Ａ〜２７０Ｊのロケーションも位置特定することができる。マシンビジ
ョン（例えば、カメラ２７０Ｂ及び特徴認識ソフトウェア又はクラス認識ソフトウェアを
用いる）、光ビーコン、又は無線周波数受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）技術等の
任意の適した技法及び構成要素を用いて、ロボット２００を位置特定して登録することが
できる。
【００８４】
幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明によれば、移動ロボット２００
又はシステム１００は、（１）識別情報（例えば、「モノのインターネット」の６Ｌｏｗ
Ｐａｎ電球又はソケット送受信機、プラグユニット等のＩＰｖ６識別情報）、（２）ＲＳ
ＳＩ（例えば、同じ近傍のＩＰｖ６  ＲＦ送受信機の信号強度／振幅）、及び（３）リモ
ート制御（例えば、ローカルネットワーク又はインターネットを介してそのＲＦ送受信機
を変調する機能）を組み合わせることによって、部屋（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾ
ーンＣ）を一意に識別することができる。例えば、自律ロボット２００（例えば、Ｒｏｏ
ｍｂａ（登録商標）ロボット）は、ＩＰｖ６送受信機のピーク信号強度を見つけるまで、
部屋（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、又はゾーンＣ）をナビゲートすることができ、見つ
けた場合、この送受信機に最も接近していると予想することができる。このロボットは、
その後、トポロジカルロケーション又はデカルト座標ロケーションを用いてこの送受信機
をタグ付けすることができる。この送受信機がエンドユーザによって又は任意の手段を介
して自動的に部屋識別情報（例えば、「居間の電球Ｎｏ．３」）に関連付けられている場
合、ロボット２００は、この情報を様々な方法で用いることができる。例えば、ロボット
２００に居間を清掃するように命じることができ、この場合、その機動性及び信号強度の
距離に応じた変動を用いて、（マップがなくても）この部屋に向かって進むことができる
。別の例として、ロボット２００に居間のみを清掃するように命じることができ、この場
合、居間にあることが判明している１つ又は複数の送受信機がロボット２００をその部屋
に「引き留める」。ロボット２００は、複数の信号源及び／又は識別可能な壁及び戸口を
用いて信号強度の閾値及び／又は粗いローカライゼーションを設定し、居間のＩＰｖ６  
６ＬｏｗＰＡＮ電球の信号強度が高くなるように部屋をカバーする。
【００８５】
移動ロボット２００は、システム１００の他のセンサノード１１０、１２０、１２２、
１２４、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０からの出力に依拠せずに、幾つかの異
なる方法で部屋又はゾーン（Ａ〜Ｃ）を識別することができる。一実施形態、又は本明細
書において開示される発明では、移動ロボット２００は、移動ロボット２００の本体２１
０に搭載された自身のカメラ２７０Ｂを用いて、１つの部屋に位置する１つ又は複数の特
徴を視覚的に認識することができる。一実施形態、又は本明細書において開示される発明
では、移動ロボット２００は、自身のマッピング及びナビゲーションシステム２４０を用
いて、記憶された生活構造物２０のマップにおいて定義された部屋内の座標を識別し、部
屋又はゾーン（Ａ〜Ｃ）を識別することができる。
【００８６】
次に、本明細書において開示される発明の実施形態又は本明細書において開示される発
明による、環境管理システム１００を利用した更なる方法及び動作を説明する。
【００８７】
幾つかの方法によれば、システム１００は、ネットワーク接続された固定センサ１２０
、１２２、１２４のうちの１つ又は複数からのデータを用いて、移動ロボット２００の動
作を制御又は強化する。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、
センサ１２０、１２２、１２４は、占有センサ（例えば、パッシブＩＲモーション検出器
）である。センサ１２２が所与のゾーンＡ〜Ｃにおいて人Ｐを検出すると、システム１０
０は、ロボット２００に、占有状態に適応するようにその動作を変更させる。実施形態又
は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、占有センサ、熱センサ
、ＲＳＳＩセンサからの信号、又はその人のローカルユーザ端末１４２（本明細書では「
移動デバイス３００」としても示される）のプレゼンスを示す信号に基づいて人Ｐを検出
する。例えば、ロボット２００は、床清掃動作を実行している場合があり、システム１０
０は、（例えば、ハブ１１０からロボット２００への命令を介して）ロボット２００に、
ドック１４０への帰還、占有者のいない異なるゾーンへの移動、占有者のいるゾーンの回
避、又は静音動作モードへの移行を命令することができる。同様に、ロボット２００を展
開する前に、システム１００は、固定センサ１２２を用いて、占有者が検出可能であるか
否かを判断することができ、検出可能でない場合、ミッション（例えば、床清掃の周回（
excursion））を続行するようにロボット２００をクリアすることができる。
【００８８】
代替的に、オンボードセンサ２７０Ａ〜２７０Ｊのうちの１つ又は複数は、占有状態を
検出することができ、ロボット２００は、ミッションの完了又は打ち切りに関する更なる
命令を得るために、この情報をハブ１１０に通信することができる。図２１と、図２２の
有限状態マシンとに示されるように、実施形態又は発明では、アウェイモードがオンで、
占有カウントが閾値未満のとき、移動ロボット２００は、ドッキング又はアイドル状態Ｓ
１０から発進状態Ｓ１４へと移行する。ロボット２００は、記憶されたロケーションを用
いて、ミッションにおいて次にカバーする部屋を指定する状態Ｓ１８に入り、現在の部屋
を清掃する状態Ｓ２２に入る。現在の部屋が完了した（例えば、ロボットプロセッサ及び
コントローラ上で実行されるルーチンが定めた通りに完全に行き来され、清掃された）と
き、ロボットは、放出が完了するか、又は移動デバイス３００識別情報が無線ネットワー
ク上で検出されるか、又は人Ｐの占有が検出されるまで、次の部屋を指定する状態Ｓ１８
に入る。
【００８９】
移動デバイス３００がネットワークに入ると、移動ロボット２００はその人の移動デバ
イスのＷＡＰ１６４上のプレゼンスを示す信号を受信する。それは、無線ローカルネット
ワーク１６０を監視する移動ロボット２００によって検出することもできる、または移動
デバイス３００上で動作するロボットマネージャアクセスクライアント１５２Ａは、移動
デバイス３００がＷＬＡＮ１６０上にあることと、ＷＡＰ１６４にアクセスしていること
を示す信号を移動ロボット２００に送信するルーチンを実行することもできる。実施形態
又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、移動デバイス３００
の呼状態を検出することが可能な無線受信機を備えることができる。ここで、アクティブ
呼は、移動デバイス３００をアクティブ呼状態３００Ａにする。実施形態又は本明細書に
おいて開示される発明では、移動ロボット２００は、ＲＳＳＩセンサを用いて呼信号の強
さを検出することができ、それによって移動デバイス３００に対するプロキシミティを求
める。実施形態又は発明では、移動デバイス呼状態がアクティブ呼状態に変化することに
応答して、移動ロボットコントローラ１２０は、移動ロボット２００をドック１４０に帰
還させること、移動ロボット２００を占有者のいない異なるゾーン（Ａ〜Ｃ）に移動する
こと、移動ロボット２００に占有ゾーン（Ａ〜Ｃ）を回避させること、又はより静音の動
作モードに移行させることによって、移動ロボット清掃状態を変更する。より静音の動作
モードに移行させることは、移動ロボット２００が定位置で停止して静かになるように、
移動ロボット２００の全てのモータ付きアクチュエータをオフにすることを含む。実施形
態又は本明細書において開示される発明では、占有ゾーン（Ａ〜Ｃ）は、人Ｐ又は移動デ
バイス３００が存在するゾーンである。実施形態又は本明細書において開示される発明で
は、占有ゾーンは、移動デバイス３００がアクティブ呼状態３００Ａであるゾーンである
。実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動デバイス３００がアクティブ
呼状態３００Ａであるとき、動作状態は待機状態からアクティブ状態になり、移動ロボッ
トコントローラ１２０は移動ロボット２００の清掃状態を変更し、家庭２０内のロボット
ロケーション（すなわち、座標）を記憶する状態Ｓ３６に入ることで呼信号に応答し、次
にドックへの帰還又は退去状態Ｓ２０に状態を変更し、その後ドックに到着し、ドッキン
グ又はアイドル状態Ｓ１０に入る。
【００９０】
同様に、図２３に示されるように、手動発進シナリオにおいて、ロボット２００は、ド
ッキング又はアイドル状態Ｓ１０から発進状態Ｓ１４になる。発進状態において、移動ロ
ボット２００は、ドックから発進（すなわち、駆動）し、カバレッジミッションを開始す
る。移動デバイス３００がネットワーク上にない（すなわち、移動デバイス３００のＭＡ
Ｃがネットワーク上にない）場合、移動ロボットは、次の部屋を指定する状態Ｓ１８と現
在の部屋を清掃する状態Ｓ２２との間で状態を変更し、家庭の中を部屋から部屋へと移動
してミッションを完了する。清掃する部屋が残っていないとき、ロボット状態は、ドック
へ帰還した又は退去状態Ｓ２０に変化し、移動ロボット２００がドック１４０に到着する
とき、ロボット状態は、ドッキング又はアイドル状態Ｓ１０に変化する。移動デバイスＭ
ＡＣがネットワーク上にあり、ロボット２００が発進後に呼静音モードに設定する状態Ｓ
１６に入ったとき、移動ロボット２００は、ミッションが完了して、部屋が残っていない
か、又は呼状態の変化が移動ロボット清掃状態を変更するまで、次の部屋を指定する状態
Ｓ１８と現在の部屋を清掃する状態Ｓ２２との間で状態を変更する。移動デバイスが着呼
を受信したとき、移動ロボット状態は、静音モードの呼監視Ｓ３０に変化する。移動ロボ
ット２００は、静音モードの呼監視Ｓ３０状態において、静音モードＳ３０（すなわち、
モータ付きアクチュエータをオフにし、定位置で停止し、静かになる）を保持し、現在の
部屋を清掃する状態Ｓ２２に戻る前に呼が終わるのを監視する。
【００９１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明
では、「動作状態」という用語は、アクチュエータ又は制御システムのアイドルとアクテ
ィブとの間の移行を反映した１つ又は複数の状態を含む。動作状態は、作動される機械ア
クチュエータ、電動アクチュエータ、信号アクチュエータ、又は他のアクチュエータに適
用されるロジック又はデータ状態であり、データベースに記憶し、及び／又はセンサによ
って直接及び反応的に監視することができる。さらに、動作する判断がシステム内のロジ
ックによって行われる中間状態があることができる。例えば、呼状態又は呼「動作状態」
（例えば、電話が呼に対してアクティブであるか否か）では、電話は、呼の準備が完了し
ていることもできるし、まだ応答されていない呼を鳴らしていることもできるし、呼は通
話中とすることもできる。さらに、動作状態は、「オン」対「オフ」である必要はなく、
「低」対「高」とすることもできるし、多様な範囲で示すこともできる。例えば、清掃状
態又は清掃「動作状態」（例えば、アクチュエータによって動かされる清掃ヘッドが清掃
に対してアクティブであるか否か）では、清掃ヘッドは、アイドル中とすることも、低電
力モード若しくは低速モードとすることも、高電力モード又は高速モードとすることもで
きる。
【００９２】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、システム１００は、ロ
ボット２００の動作を円滑にするように構造１０のデバイス１２０、１２２、１２４、１
２６、１２８、１２９、１４０を自動的に制御することができる。例えば、システム１０
０は、（例えば、ハブ１１０からの命令を介して）コントローラ１２８を用いて照明器具
３４を自動的に点灯して、ロボット２００のカメラ２７０Ｂによって視認される領域を照
明することができる。ロボットマネージャアクセスクライアント１５２Ａは、人ＰがＷＬ
ＡＮ範囲１６５の外にいた後、生活構造物１０に戻ったときに、移動ロボット１００にド
ック１４０に戻るＳ２０ように命令することができる。ロボットマネージャアクセスクラ
イアント１５２Ａは、人ＰがＷＬＡＮ範囲１６５の外にいた後、生活構造物１０に戻った
ときに、ＷＬＡＮ１６４上の移動デバイス３００が呼を受信し、アクティブ呼状態３００
Ａ（本明細書において、「呼」又は「呼出」としても示される）であるとき、移動ロボッ
ト１００に静音モードで動作するＳ３０ように命令することができる。アクティブ呼状態
３００Ａは、移動デバイス３００Ａにおいて鳴っている呼３００Ａと、更にこの呼に応答
している占有者とを示す。
【００９３】
図３、図４及び図２１に示されるように、１つの実施形態、又は本明細書おいて開示さ
れる発明では、移動ロボット２００のプロセッサ２２１は複数のルーチンを実行する。複
数のルーチンは、無線ネットワーク回路２５０と通信することによって無線アクセスポイ
ント（ＷＡＰ）１６４を監視してＷＬＡＮ範囲１６５内の１つ又は複数の移動デバイス３
００のプレゼンス状態を検出する第１のルーチンを含む。第２のルーチンはセンサから信
号を受信する。ここで、センサは移動デバイス３００の呼状態を検出し、動作状態は呼準
備態勢と着呼との間で変更可能である。第３のルーチンは、移動ロボット２００のサービ
スオペレーションシステム２４２のモータ付きアクチュエータに、ＷＬＡＮ上の移動デバ
イス３００のプレゼンスと第１及び第２のルーチンによって検出される呼状態とに基づい
て、機械作業の実行状態を変更するように命じる。
【００９４】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボットプロセッ
サ２２１によって実行されるルーチンによって下される判断は、代わりに又は代替形態に
おいて、移動ロボットプロセッサ２２１及びスマートフォン３００が互いに通信すること
ができるネットワークエンティティである限り、スマートフォン３００プロセッサを介し
て実行されるオペレーティングシステムがホストする区画化された又は他のアプリケーシ
ョンによって実行されるルーチンによって実行される。本開示は、スマートフォン３００
のパートナアプリケーションによってそのようなルーチンを実行することができることと
、移動ロボット２００にアクチュエータを作動させるように移動ロボットプロセッサによ
って用いられる、結果として得られるデータ、命令、又は情報は、共有ネットワークを通
して伝送することができることとを企図する。
【００９５】
上記で示されたように、幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では
、清掃状態は、サービスオペレーションシステム２４２の１つ又は複数のモータ付きアク
チュエータの電源をオン又はオフにすることによって変更され、他の実施形態、又は本明
細書において開示される発明では、清掃状態は、モータ付きアクチュエータがフルパワー
で動作することから、低電力の低デシベル状態で動作することへと変更される。幾つかの
実施形態、又は本明細書において開示される発明では、フルパワー状態とは、モータ付き
アクチュエータがサービスオペレーションシステム２４２の吸出しファン又はローラ要素
をフルスピードで動作させることを示し、低電力状態とは、モータ付きアクチュエータが
サービスオペレーションシステム２４２の吸出しファン又はローラ要素をより低速で動作
させることを示す。
【００９６】
他の実施形態、又は本明細書において開示される発明では、第２のルーチンが受信する
信号は、移動ロボット２００上のセンサ２７０Ａ〜２７０Ｊから送信される。幾つかの例
では、移動ロボット２００上のセンサ２７０Ａ〜２７０Ｊは、呼の呼出音又は振動３００
Ａを感知する音声センサ２７０Ｅである。他の例では、移動ロボット２００上のセンサ２
７０Ａ〜２７０Ｊは、電話の呼３００Ａを示す、例えば、北米では９１５ｍＨｚ又は欧州
では８６８ＭＨｚ等である無線周波数信号を検出するための無線通信システム２５０の無
線受信機である。幾つかの実施形態、又は本明細書おいて開示される発明では、呼３００
Ａの受信を知らせるセンサは、電話デバイスを耳まで持ち上げることに関連した動きを測
定する加速度計、人Ｐの顔面又は頭部に対する電話デバイスの近接度を測定する近接セン
サ、呼出音３００Ａを示す振動を引き起こすか又は検出するための振動アクチュエータ又
はセンサ、及び呼出音３００Ａを聴覚的に検出するための、電話におけるマイクロフォン
等の、移動デバイス３００上の単一のセンサ又はセンサの組み合わせである。
【００９７】
幾つかの実施形態、又は本明細書おいて開示される発明では、第１のルーチンは、無線
ローカルネットワーク上の移動デバイス３００のプレゼンス状態を検出し、第２のルーチ
ンは移動ロボット２００の清掃準備態勢センサから信号を受信し、このセンサは移動ロボ
ット２００の清掃準備態勢状態を検出し、清掃準備態勢状態は清掃準備態勢と清掃アクテ
ィブとの間で変更可能である。実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動
ロボット２００は、清掃準備が完了しているかを監視するのに監視行動を実行する。幾つ
かの実施形態では、清掃準備態勢は移動ロボット２００のバッテリ充電であり、対応する
清掃準備態勢センサは、例えば、電量解析及び／又は他のバッテリ充電状態センサに依拠
する。他の実施形態では、清掃準備態勢は、移動ロボット２００の静止状態であり、対応
する清掃準備態勢センサは、１つ又は複数の走行距離計、加速度計、又はアクチュエータ
電流測定値に依拠して、移動ロボット２００が自由に動くことができるか、又は行き詰ま
っている若しくは動きを制限されているかを判断する「静止」センサである。実施形態又
は本明細書において開示される発明では、エンドエフェクタ２４２Ｄは移動ロボット２０
０のサービスオペレーションシステム２４２の清掃ヘッドであり、清掃準備態勢は静止状
態であり、モータ付きアクチュエータは静止状態で静止している。
【００９８】
幾つかの実施形態、又は本明細書おいて開示される発明では、第３のルーチンは、無線
ローカルネットワーク上の移動デバイス３００のプレゼンスと、移動ロボット２００の清
掃準備態勢状態とに応じて、移動ロボット２００の清掃ヘッド又はエンドエフェクタ２４
２Ｄに清掃状態を変更するように命じる。移動ロボットがミッションを作動するのに十分
なバッテリ残量を有していない場合、移動ロボット２００は、占有スケジュールが、占有
者（複数の場合もある）が生活構造物１０から離れている時間区間を指し示したとしても
、発進しない。
【００９９】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００が
占有のプレゼンスを検出することを可能にするネットワーク対応移動デバイスは、Ｓｅｎ
．ｓｅ（商標）のモーションクッキー等の無線送信対応センサタグである。他の実施形態
、又は本明細書において開示される発明では、移動デバイスはスマートフォン３００であ
る。幾つかの実施形態では、移動デバイスは、可搬アクティブ追跡機、乳児モニタ、重量
計又は空気品質モニタ等の無線送信対応デバイスである。そのような有線移動デバイスの
例は、Ｗｉｔｈｉｎｇｓ（商標）のアクティビティモニタ、乳児モニタ、及び重量計であ
る。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００
は、オンボードカメラ２７０Ｂ又はパッシブＩＲセンサ２６０を用いて、生活空間２０内
の１つ又は複数の部屋（ゾーン（Ａ〜Ｃ））における１人又は複数の占有者Ｐのプレゼン
スを検出する。
【０１００】
移動ロボット２００が、占有者Ｐの移動デバイス３００がＷＡＰ１６４上に現れること
で判断される占有者Ｐのプレゼンスを示す信号を受信することの１つの利点は、移動ロボ
ット２００が監視ルーチンを実行し、監視ルーチンに設定された条件に応答して、反応的
にプレゼンスに応答することである。幾つかの実施形態では、移動ロボットは、１つ又は
複数の移動デバイス３００のプレゼンスに関してローカルネットワーク１６０を独立して
監視する。他の実施形態では、移動デバイス３００は、ネットワークに入り、移動デバイ
スプロセッサ上で実行されるロボットマネージャアクセスクライアント１５２又は環境マ
ネージャアクセスクライアント１５２等の、走行移動ロボット２００に命令を無線通信す
るためのアプリケーションを通して、移動ロボット２００に自身のプレゼンスを通知する
。
【０１０１】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示される発明
では、移動ロボットのプロセッサ２２１は、移動デバイス３００がネットワークを離れ、
移動ロボット２００の準備が完了した、例えば、移動ロボットバッテリ２４４が充電され
た場合、ロボット２００の準備が完了していることと、家庭の占有者Ｐがいないこととの
両方を共に示す開始信号又は測定が監視されることに応答して、ミッション、例えば清掃
ミッションを起動及び実行するルーチン（複数の場合もある）を実行することができる。
「ミッション」は、（ロボットが空間２０を通ってナビゲートする場所において）移動中
に行われ、開始判定基準（例えば、ユーザコマンド、スケジュール、閾値又は設定値に基
づくコマンド若しくは判断）並びに終了判定基準及び／又は完了判定基準（例えば、時間
制限、エリア制限、バッテリ充電残量制限、１つのエリアがカバーされる回数、及び／又
は塵埃検出による清潔度スコア）を有する、機械作業タスクの開始から終了までの１セッ
トを含む。ミッションは、２回以上の出動で完了する場合がある。移動ロボットのプロセ
ッサ２２１は、移動ロボット２００が正常に（そしておそらく大音量で）作動しているこ
とと、家庭の占有者Ｐが自身の付近では雑音を減少させるように要求したか、又は更に静
かにすることを突然必要としたこととの両方を共に示す開始信号又は測定が監視されるこ
とに応答して、占有者Ｐのもとから去るか、音量を下げるか、又は自身の電源をオフにし
て、占有者が電話呼３００Ａに出るときにロボットを静かにするルーチン（複数の場合も
ある）を実行する。したがって、移動ロボット２００は、自身のミッションを中断して、
占有者Ｐが移動デバイス３００において背景の雑音の干渉を受けることなく発信者の声を
聞くことができるようにして、状況に応じる形で機能する。
【０１０２】
実施形態では、移動ロボットは、アクティブ呼状態３００Ａの移動デバイス３００を握
持する占有者Ｐのもとを離れるか、又は移動ロボットは、自身のモータ付きアクチュエー
タの音量を下げる。これらのモータ付きアクチュエータは、吸出しファンを作動させるア
クチュエータ、動輪２３２を作動させる駆動システム２３０の１つ又は複数のモータ、及
びサービスオペレーションシステム２４２の１つ又は複数のエンドエフェクタ２４２Ｄ又
は清掃ヘッド要素（例えば、ローラ、布、霧吹き）を作動させる。移動ロボット２００は
、呼状態を監視し、実施形態において、アクティブ呼状態３００Ａを示す無線周波数に関
して監視する。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、呼が終了
すると、移動ロボット２００はミッションを中断した場所に戻り、アクティブミッション
状態に戻る。したがって、移動ロボット２００は、占有者Ｐのプレゼンスと、移動デバイ
ス３００における呼３００Ａへの応答とを配慮しながら、生活空間２０全体にわたってミ
ッションを完了する。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、シ
ステム１００は、移動ロボット２００の環境センサによって収集されたデータを用いて、
システム１００の監視及び／又は制御の機能及びプロセスを有効化又は強化する。それに
よって、ロボット環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｊ（ハブ１１０及び／又はリモート管理サ
ーバ１５０にネットワーク接続される）を、固定センサ１２０、１２２、１２４の代わり
に又はこれらに加えて用いて、入力データと命令とをハブ１１０、移動デバイス３００、
ネットワーク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４、ネットワーク接続対応オート
メーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０及び／又はリ
モート管理サーバ１５０に提供することができる。上述したように、生活空間２０におけ
るロボット環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｉのロケーションを求めることができ、ロボット
環境センサ２７０Ａ〜２７０Ｊからの読み取り値を空間２０に対して対応させて登録する
ことができるようにこれらのロケーションを登録することができる。
【０１０３】
周囲光センサ２７０Ｄ又はカメラ２７０Ｂは、例えば、ゾーン内の光レベル及び／又は
窓３０を通って入ってくる光レベルを検出するのに用いることができる。このセンサロボ
ット又はセンサからのデータに基づいて、システム１００は、コントローラ１２６を用い
て、窓のシェード３０Ａを閉じることもできるし、シェードが閉じられるべきことをユー
ザに通知することもできる。
【０１０４】
同様に、カメラ２７０Ｂ又はロボット２００上の他のセンサは、開放した窓３０又はド
ア３２を検出するのに用いることができる。このように、ロボット２００は、セキュリテ
ィ目的又は他の目的で構内空間への入口及び構内空間のゾーンを監視することができる。
【０１０５】
図３、図２２、図２５、図２６及び図２７に示されるように、温度センサ２７０Ｃは、
空間２０内の固定温度センサ（複数の場合もある）１１０のロケーション（複数の場合も
ある）以外のロケーションにおける周囲温度を検出するのに用いることができる。このよ
うにして、移動ロボット２００は、空間２０内の温度分布をより正確に反映する温度デー
タセットを取得する。システム１００は、ＨＶＡＣシステム４０又は他のデバイスの動作
を変更する（例えばサーマルシェードを自動的に開閉する）こと、又は温度分布をユーザ
に報告することによって応答することができる。図２５及び図２６に示されるように、マ
ッピング及びナビゲーションルーチンは、移動ロボット２００が生活空間２０全体にわた
ってセンサ温度読み取り値６０５を測定及び記憶し、生活空間２０全体にわたって温度読
み取り値６０５の２次元マップ又は３次元マップを生成することを可能にする。図２５に
示されるように、移動ロボット２００が取得する温度読み取り値６０５は、家庭２０内の
部屋に、及び家庭２０内の個々の部屋にわたってマッピングし、固定ノード１１０、１２
０の固定温度読み取り値１２１と比較可能なマッピングされた温度勾配を得ることができ
る。ロボットが生成した温度読み取り値マップは、単一出力のみを捕捉する固定センサ１
１０、１２０によって検出されない変動性を示す。同様にして、実施形態又は本明細書に
おいて開示される発明では、移動ロボット２００は、移動ロボット２００が生活空間２０
全体にわたってロボット経路６２０に沿って駆動する間、そのオンボード空気品質センサ
２７０Ｉを用いて空気品質読み取り値６１０を測定及び記憶する。空気品質読み取り値６
１０は、生活空間２０全体にわたって空気品質読み取り値の２次元マップ又は３次元マッ
プにマッピングされる。実施形態又は本明細書において開示される発明では、空気品質読
み取り値６１０は、粒子状物質（ＰＭ）、硫黄酸化物（ＳＯｘ）、窒素酸化物（ＮＯｘ）
、揮発性有機化合物（ＶＯＣ）、一酸化炭素（ＣＯ）及びアンモニア（ＮＨ３）、対流圏
オゾン（Ｏ３）、花粉、埃、又は他の粒子状物質等の一般的に検出される空気品質値を測
定するができる。実施形態又は本明細書において開示される発明では、空気品質読み取り
値は湿度を測定する。図２５及び図２６に示されるように、実施形態又は本明細書におい
て開示される発明では、センサ読み取り値１２１、６０５、６１０のマップ６００は、ロ
ーカルユーザ端末１４２、３００又はリモートユーザ端末１４４、３００のＨＭＩに対し
て、ネットワーク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４及びネットワーク接続対応
オートメーションコントローラデバイス４０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０
のアクティブ管理のために表示される。実施形態又は本明細書において開示される発明で
は、移動ロボット２００は、マッピングされたセンサ読み取り値６０５、６１０を処理し
、動作命令をネットワーク接続対応固定センサ１２０、１２２、１２４と、ネットワーク
接続対応オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４
０とに送信する。したがって、図２５、図２６及び図２７に示されるように、システム１
００は、マッピングする移動ロボット２００を用いて温度／湿度／空気品質データを収集
し、家庭環境制御に用いることができる動的に更新される２次元マップ６００又は３次元
マップ７００を組み立てる。図２５及び図２６に示されるもの等の幾つかの実施形態、又
は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では、家庭２０内の複数
の２次元ロケーションで取得されるセンサ読み取り値は、家庭２０内のセンサ読み取り値
の２次元マップを埋め、２次元マップは、ネットワークエンティティがアクセス可能なメ
モリに記憶され、特に、ネットワークを介して移動ロボット２００と通信するヒューマン
マシンインターフェースデバイス（例えば、移動ハンドセットスマートフォン３００、パ
ーソナルコンピュータ、スマートウォッチ、ディスプレイ及び／又はタッチスクリーンと
ともに無線ネットワークインターフェースを有する移動タブレット、プロセッサ、並びに
ルーチンを実行するためのメモリ）に表示される。
【０１０６】
幾つかの実施形態では、第１の態様又は本明細書において開示される発明によれば、「
カバレッジ」ミッション（掃き取り、電気掃除、モップがけ、液体散布、及び／又はこれ
らの任意の組み合わせ）用の家庭用移動ロボット２００は、単数又は複数の適した技法、
幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、「同時ローカライゼーショ
ンマッピング」（ＳＬＡＭ）技法を用いて、例えば電気掃除されている表面のマップを生
成する。様々な技法、及び生成することができる様々なマップがある。マップは、トポロ
ジカルマップ、デカルトマップ、極座標マップ、抽象マップ、確率的マップ、又はそれ以
外のものとすることができ、及び／又は壁、障害物、オープンスペース、基準点、地勢、
「占有」、若しくは他のマップ特徴を追従することができる。幾つかの技法では、それぞ
れが或る程度の確度の高い正確性を有する多くのマップが記録されている。
【０１０７】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明によれば、本明細書において
説明するようなロボット２００によって収集された環境センサデータの実質的な処理は、
全て又は大部分がロボット２００のプロセッサ２２１によって実施される。幾つかの実施
形態、又は本明細書において開示される発明によれば、本明細書において説明するような
ロボット２００によって収集された環境センサデータの実質的処理は、全て又は大部分が
ロボット２００からリモートで行われる。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示
される発明では、上記処理は、全て又は大部分がクラウド又はリモート管理サーバ１５０
において行われる。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、上記
処理は、全て又は大部分がリモートユーザ端末１４４、３００又はローカルユーザ端末１
４２、３００において実施される。一方、他の実施形態、又は本明細書において開示され
る発明では、ロボットセンサデータの処理の全部又は一部分は、ハブ１１０において行う
ことができる。
【０１０８】
実施形態又は本明細書において開示される発明によれば、図３と図２１〜図２７とに示
されるように、移動ロボット２００は、メモリ２２２と、無線ネットワーク回路１６０と
に接続されるプロセッサ２２１を備える。このプロセッサは、メモリ２２２に記憶された
ルーチンと、ルーチンによって生成され、無線ネットワーク回路１６０を介して受信され
る命令とを実行する。移動ロボット２００は、生活空間、２０、又は家庭内の複数のアク
セス可能な２次元ロケーションに達するようにプロセッサ２２１によって命令可能である
従動輪２３２と、プロセッサ２２１によって読み取り可能な環境センサ２７０Ｃ、２７０
Ｉ、２７０Ｊとを更に備える。プロセッサ２２１は複数のルーチンを実行する。複数のル
ーチンは、従動輪２３２に移動ロボット２００を家庭２０で動き回らせるように命じる第
１のルーチンと、図２５の例示的なマップ６００で示されるように、家庭２０内の複数の
アクセス可能な２次元ロケーションにおいてセンサ読み取り値６０５、６１０を取得する
第２のルーチンと、家庭２０全体にわたるセンサ読み取り値６０５、６１０に基づいて、
専用環境センサ１２０を有するネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバ
イス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０に、本来ならば専用環境センサが単独で判
断するのにもかかわらず、データを送信し、結果として、ネットワーク接続対応オートメ
ーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０上のモータ付き
アクチュエータ４１が家庭２０内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルー
チンとを含む。
【０１０９】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される及び／又は上記で開示された発明
では、複数のアクセス可能な２次元ロケーションは、Ｘ、Ｙ座標の集合（定位又は「ロケ
ーション」）又は家庭２０の床における何らかの障害物によって占有されていないロケー
ションを反映したＸ、Ｙシータ座標（「姿勢」）、及び／又は占有グリッドに記録された
アクセス可能なロケーション若しくは姿勢若しくはロケーションセルの集合である。この
場合、占有グリッド又は床の空き面積は、オプションで、プロセッサ２２１によって、経
路計画の実施、すなわち、様々な軌道を繋げて障害物を避けることと、従動輪２３２に床
の空き面積を動き回るように命じることとに用いることができる。経路計画は、実質的に
近道（例えば、オプションでダイクストラのＡ＊アルゴリズム又はＤ＊アルゴリズムの変
形等の経路計画アルゴリズムを用いた、最短経路又は最速経路）とすることもできるし、
サンプリング指向（例えば、何分かの間、経路において幾つかの数、例えば５〜２０のサ
ンプルを取得し、オプションで、制約が、分配されたサンプルの集合であり最短で最速の
経路でない、又はローミング及び／又はランダムであるときには経路計画アルゴリズムを
用いる）とすることもできるし、エリアカバレッジ指向（例えば、より大きな数、例えば
２０〜１００のサンプルを、各サンプルをロケーションに割り当てるようにして取得する
。オプションで、各サンプルはトポロジカル若しくは測量的に互いに関連するか、又は３
Ｄ行列として保持される）とすることもできる。
【０１１０】
実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動ロボットは、主要ミッション
に際して家庭２０を動き回り、同時に２次ミッションとして環境センサ読み取り値６０５
、６１０を収集する。幾つかの実施形態では、移動ロボット２００は電気掃除機であり、
主要ミッションは清掃ミッションである。移動ロボット２００は、電気掃除を行いながら
家庭２０を動き回る間、環境センサ読み取り値６０５、６１０の測定及びマッピングも行
う。環境センサ読み取り値は、家庭２０の２次元レイアウト又は３次元レイアウトのマッ
プにマッピングされる。
【０１１１】
実施形態又は本明細書において開示される発明では、家庭２０内の複数のアクセス可能
な２次元ロケーションで取得されるセンサ読み取り値６０５、６１０は、環境センサ読み
取り値である。幾つかの実施形態では、環境センサは空気品質センサ２７０Ｉであり、他
の実施形態では、環境センサは湿度センサ２７０Ｊである。幾つかの実施形態では、環境
センサは温度センサ２７０Ｃである。
【０１１２】
幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ネットワーク接続対応オ
ートメーションコントローラデバイス１２９は、専用湿度センサ１２０を備える加湿器で
ある。幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ネットワーク接続対
応オートメーションコントローラデバイス１２９は専用空気品質制御センサ１２０を備え
た空気清浄機である。幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ネッ
トワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１２９はＨＶＡＣ４０及び窓の
自動窓シェード３０Ａ等の自動操作要素を制御するサーモスタット１１０である。
【０１１３】
サーモスタット、空気清浄機及び加湿器等のネットワーク接続対応オートメーションコ
ントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０は、固定型であり
、通常は生活空間２０全体を通して１つ又は２つのロケーションに位置する。これらのデ
バイス内蔵の固定センサは、その特定の特異な不変ロケーションにおいて、相対的に位置
特定された気流を測定する。移動ロボット２００の主な利点は、固定型ネットワーク接続
対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、
１４０から離れたロケーション、又はこれらのデバイスとは別の部屋若しくは直に隣接し
ないゾーン（Ａ〜Ｃ）におけるロケーションにアクセスすることである。移動ロボット２
００は、生活空間２０全体にわたる測定値のマッピングによって、固定型ネットワーク接
続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９
、１４０から離れたロケーションで取得された単一の読み取り値６０５、６１０に基づい
て、又は生活空間２０全体にわたって無作為又は系統的に取得された読み取り値の集計に
基づいて、固定型ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、
１２６、１２７、１２８、１２９、１４０がアクティブ化されるべきか否かを判断する。
【０１１４】
移動ロボット２００は、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス
１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０の環境センサ１２０の読み取り値がマ
ップ６００上のその固有の不変ロケーション地点において別のものを示したとしても、生
活空間２０全体にわたって取得された複数の測定値に基づいて、ネットワーク接続対応オ
ートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０
をアクティブ化する。ネットワークエンティティの専用センサ１２０は、ネットワーク接
続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９
、１４０に直に隣接する分量のみを測定し、生活空間２０全体にわたって広がる空気量の
変動を考慮し損なう。移動ロボット２００は、生活空間２０全体にわたる温度、空気品質
、湿度の監視及び測定によって、固定型ネットワーク接続対応オートメーションコントロ
ーラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０が本来ならばアクセスす
ることができない情報を提供する。図２５及び図２６の例示的なマップ６００に示される
ように、移動ロボット２００は、生活空間２０における異なるゾーン（Ａ〜Ｃ）の温度変
動を測定し、例えば、風の入る窓の付近のホットスポット及び高い花粉量読み取り値（す
なわち、空気の低品質）をマップ６００上で特定することができる。図２７の例示的なマ
ップ７００に示されるように、移動ロボット２００は、生活空間２０の異なるゾーン（Ａ
〜Ｃ）における温度変動を測定し、地図表示で温度範囲をマップ７００上で特定すること
ができる。
【０１１５】
移動ロボット２００が主要ミッションとしてセンサ読み取りミッションを行っており、
清掃ミッション等の２次ミッションを実施していない場合、移動ロボット２００は、ロボ
ットミッションの異なるステージにおいて、固定型ネットワーク接続対応オートメーショ
ンコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０に命令信号を
送信することができる。１つの実施形態又は本明細書において開示される発明では、移動
ロボット２００は、温度、湿度又は空気品質に関して許容閾値レベル又は範囲を超える又
は下回る単一のセンサ読み取り値を取得すると、固定型ネットワーク接続対応オートメー
ションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０上の専用
センサ１２０が許容閾値測定値又は測定値の範囲内にある場合でも、移動ロボット２００
は、対応する固定型ネットワーク接続対応サーモスタット１１０又は空気清浄機若しくは
加湿器１２９に動作するように命令する。１つの実施形態又は本明細書において開示され
る発明では、移動ロボット２００は、自身のミッションを完了すると自身のセンサ読み取
り値を平均化する。部屋又はゾーン（Ａ〜Ｃ）の平均センサ読み取り値が、温度、湿度又
は空気品質に関して許容閾値レベル又は範囲を超える又は下回る場合、固定型ネットワー
ク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１
２９、１４０上の専用センサ１２０が許容閾値測定値又は測定値の範囲内にある場合でも
、移動ロボット２００は、対応する固定型ネットワーク接続対応サーモスタット１１０又
は空気清浄機若しくは加湿器１２９に動作するように命令する。１つの実施形態又は本明
細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、温度、湿度又は空気品質に関
して許容閾値レベル又は範囲を超える又は下回る単一のセンサ読み取り値を取得すると、
移動ロボット２００は、自身のミッション（例えば、清掃ミッション）を完了し、その後
、固定型ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、
１２７、１２８、１２９、１４０上の専用センサ１２０が許容閾値測定値又は測定値の範
囲内にある場合でも、対応する固定型ネットワーク接続対応サーモスタット１１０又は空
気清浄機若しくは加湿器１２９に動作するように命令する。
【０１１６】
図２５、図２６及び図２７に示されるように、一実施形態によれば、又は本明細書にお
いて開示される発明では、移動ロボット２００は、プロセッサ２２１によって環境品質の
現在の読み取り値を取得するように読み取り可能な環境センサを備える。移動ロボット２
００は、家庭２００内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する、カメラ２７０
Ｂ、レーザスキャナ、又は飛行時間センサ等の少なくとも１つの位置特定センサを備える
位置特定回路を更に備える。この位置特定回路によって、観測されたオブジェクトを基準
にして移動ロボット２００の現在の姿勢が求められる。プロセッサは、従動輪２３２にロ
ボット２００を家庭２０で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、位置特
定回路から観測結果を蓄積し、移動ロボット２００のあり得るロケーションを示す２次元
配列を記録する表面マッピングルーチンと、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケー
ションの環境センサから読み取り値の取得及び蓄積を行い、読み取り値と、移動ロボット
のあり得るロケーションを示す２次元配列とに基づいてメモリ２２２に３次元配列を記憶
させる環境マッピングルーチンと、ロケーション応答環境制御ルーチンとを含む、複数の
ルーチンを実行する。ロケーション応答環境制御ルーチンは、３次元配列をネットワーク
接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２
９、１４０等の複数の制御ノードのロケーションに相関させる。各制御ノード、又はネッ
トワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２
８、１２９、１４０は、専用環境センサ１２０と、モータ付きアクチュエータ４１を、家
庭２０内で機械作業を行うように作動させる制御チャネルとを備える。少なくとも１つの
制御ノード、又はネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、
１２６、１２７、１２８、１２９、１４０の、３次元配列に示される環境マッピングロケ
ーションに対するプロキシミティに基づいて、移動ロボット２００は、データを送信し、
少なくとも１つの環境制御ノード、又はネットワーク接続対応オートメーションコントロ
ーラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０に家庭２０で機械作業を
行わせる。
【０１１７】
ロボットセンサ２７０Ａ〜２７０Ｊのうちの１つ又は複数は、構内空間２０内の占有者
を感知するのに用いることができる。移動ロボット２００は、固定センサ１２０、１２２
、１２４に利用可能でない単数又は複数のロケーションにおける占有データを提供するこ
とによって、システム１００の占有状態検出能力を大幅に改善することができる。ロボッ
ト２００によって収集された占有情報は、単独で用いこともできるし、固定センサ１２０
、１２２、１２４のうちの１つ又は複数によって収集された占有情報を補足するのに用い
こともできる。ロボット２００上のセンサは、例えば、米国特許出願公開第２０１２／０
０６６１６８号（この開示内容は、引用することによって本明細書の一部をなすものとす
る）に開示されているような占有感知システムを支援して、環境状態の検出及び占有デー
タの収集に用いることができる。
【０１１８】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、移動ロボット２００は、電
子デバイスがオンになっているか否かを判断し、オンになっている場合、その電子デバイ
スを自動的にオフにする。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、ロボッ
ト２００は、（例えば、カメラ２７０Ｂ又は放射センサ２７０Ａ、２７０Ｄを用いて）Ｔ
Ｖ３６がオンであることを検出し、（例えば、ＩＲ変調器２６０を用いて）ＴＶ３６をオ
フにすることによって又はハブ１１０に通知することによってこれに応答する。ハブは、
（例えば、コントローラ１２６を用いて）ＴＶ３６をオフにする。
【０１１９】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、システム１００は、ロボッ
トセンサ２７０Ａ〜２７０Ｊによって収集された環境情報をエネルギー管理の実行、プラ
ンニング、及び／又は報告に用いる。システム１００は、ロボット２００からのセンサデ
ータを用いて、自動制御応答が必要とされていると判断して、この応答を開始することが
できる。したがって、システム１００は、ロボット２００からのセンサデータを用いて、
人の占有挙動を監視し、エネルギー効率を改善するための提案を行う。
【０１２０】
例えば、システム１００は、カメラ２７０Ｂによって取得されたデータから、光を遮断
するために窓シェード３０Ａが閉じられるべきであると判断することができ、シェード３
０Ａを閉じるようにコントローラ１２６を作動させることができる。更なる例として、ロ
ボット２００は、ライト３４が、点灯しているべきでない時又は点灯しているべきでない
状況下で点灯していることを検出することができ、システム１００は、ライト３４を消灯
するようにコントローラ１２６を作動させることによってこれに応答することができる。
幾つかの構成では、システム１００は、動作（例えば、シェードを閉じるか又はライトを
消灯する）を自動的に実行するのではなく、この動作が必要とされ得ることを（例えば、
端末１４２又は端末１４４を介して）ユーザに通知することができる。この場合、システ
ム１００は、ユーザが、（例えば、端末１４２、１４４を介して）この所望の動作を実行
するようにシステム１００に命令することを可能にするように構成することができる。こ
の動作がユーザによって直接実行されようと、システム１００を介して間接的に実行され
ようと、どのように実行されるのかにかかわらず、ロボット２００は、センサ２７０Ａ〜
２７０Ｊを用いて、所望の動作が完了したこと（例えば、ライトの消灯、シェードの引き
出し、ドアの閉鎖、暴風窓の降下等）を確認する（例えば、オンボードカメラを用いた視
覚確認）。
【０１２１】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、システム１００は、環境セ
ンサ（ロボットセンサを含む）からのデータを評価し、このデータに基づいて、使用報告
、エネルギー管理プラン、提案、又は推奨を生成し、この報告、プラン、提案、又は推奨
を（例えば、端末１４２、リモート端末１４４、ハブ１１０、ロボット２００等において
）ユーザに報告するように構成されている。
【０１２２】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、システム１００は、デバイス使
用データを収集し、デバイス使用パターンを求め、エネルギー管理機器の動作又は展開の
ための推奨プランを生成し、この推奨又はプランをユーザに報告する。例えば、システム
１００は、電球のステータス（点灯又は消灯）を監視し、ユーザが、ライトのうちの幾つ
かを自動的に点灯及び消灯するようにシステム１００をプログラムするか又は或るホーム
オートメーション機器（例えば、ライトコントローラ又はＩＰアドレス指定電球（例えば
、Greenwave Reality社から入手可能なＩＰｖ６アドレス指定ＬＥＤ電球））を購入して
設置することをユーザに推奨することができる。システム１００は、ネットワーク接続さ
れたエネルギー管理機器の展開戦略を計画することができる。システム１００は、ユーザ
の挙動パターンを報告し、種々の自動化された要素をネットワークに追加するための優先
順位を提案することができる。
【０１２３】
システム１００は、システムへの追加を推奨された機器を記載しているウェブページ及
び／又はそのような機器を購入するためのウェブページへのインターネットＵＲＬリンク
をユーザに提供することができる。
【０１２４】
ロボット２００は、オンボードセンサ（例えば、ＩＲ検出器２７０Ａ又はフォトダイオ
ード）を用いて、ランプ（例えば、白熱電球）が焼き切れたか、又はその寿命の終わりに
近く、まもなく焼き切れるかを判断することができ、そうである場合、システム１００は
、そのことを報告するメッセージをユーザに送信することができる。このメッセージは、
交換ランプを購入することができるウェブページへのインターネットリンクを含むことが
できる。例えば、１つの実施形態又は本明細書に開示される発明では、ロボット２００は
、光の周波数成分を感知するためのフォトダイオードを備える。
【０１２５】
移動ロボット２００は、固定センサ１２０、１２２、１２４、コントローラ１２６、及
びハブ１１０のうちの１つ又は複数のバッテリ１２０Ａを、充電器２２６を用いて（幾つ
かの実施形態又は本明細書に開示される発明では、無線で（誘導的に））充電するのに用
いることができる。これらの構成要素１２０、１２２、１２４、１２６、１１０のうちの
１つ又は複数は、ロボット２００のバッテリ２２４を（例えば、無線で）充電するように
構成することができ、また充電するのに用いることができ、及び／又はロボット２００は
、ドック１４０によって充電することができる。
【０１２６】
実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、人の占
有行動を監視し、ユーザの好みに依拠することができる、いつ及びどれほどの期間動作す
るか等の動作に関する判断を自律的に下す。移動ロボット２００は、生活空間２００のレ
イアウトと、生活空間２０の各部屋又はゾーン（Ａ〜Ｃ）のカバレッジを完了するのにか
かる時間量とを学習し、その記憶された情報を用いて、１つ又は複数の部屋のフルカバレ
ッジミッション又はミニミッションを計画することができる。これらのミッションのカバ
レッジ時間は、単体で又は組み合わせで、スケジュールされた走行時間内に収まる。実施
形態又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、占有スケジュー
ルにアクセスし、発進時間を求めることができる。実施形態又は本明細書において開示さ
れる発明では、占有スケジュールは、移動ロボット２００上のＨＭＩ２２８を通して移動
ロボット２００に直接入力することもできるし、ＬＡＮ１６０を通して無線でアクセスす
ることもできる。実施形態又は本明細書において開示される発明では、占有スケジュール
は、予め備わっているカレンダとの統合（例えば、標準フォーマットにおけるユーザ／占
有者Ｐの独自のタスク一覧及び予定表）を通して、無線で移動ロボット２００のメモリ２
２２にダウンロードすることができる。したがって、実施形態又は本明細書において開示
される発明では、移動ロボット２２２は、占有者が到着する前に終了する完全ミッション
又はミニミッションを計画する。したがって、実施形態又は本明細書において開示される
発明では、移動ロボット２２は、占有者が離れているときに、又はスケジュールにおいて
占有者が戻るとされているときまでに、オーブンを予熱するか、又は生活空間全体にわた
って等しく加熱又は冷却するようにサーモスタットを上げる若しくは下げる時間を計画す
る。
【０１２７】
１つの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、移動ロボット２００は、
生活空間２０（本明細書において「家庭」としても示される）内の複数のアクセス可能な
２次元ロケーションを通って生活空間２０を動き回る。移動ロボット２００は、家庭２０
内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを
備える位置特定回路を備える。この位置特定回路によって、観測されたオブジェクトを基
準にして移動ロボット２００の現在の姿勢が求められる。プロセッサ２２１は、複数のル
ーチンを実行する。複数のルーチンは、従動輪２３２にロボット２００を家庭２０で動き
回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、観測結果を位置特定回路から蓄積し、
移動ロボット２００のあり得るロケーションを示す２次元配列を記録する平面マッピング
ルーチンと、時間計測された読み取り値を位置特定回路から蓄積し、移動ロボット２００
が２次元配列内のあり得るロケーションの連続的な集合に対応する家庭２０の平面エリア
を実質的にカバーするための、少なくとも１つの推定完了期間を求めるミッション時間推
測ルーチンと、目標完了時間を少なくとも１つの推定完了期間と比較し、少なくとも１つ
の推定完了時間が経過するのに十分なだけ目標完了時間よりも前に平面エリアのカバーを
開始するように従動輪２３２に命じ、それにより平面エリアが目標完了時間よりも前に実
質的にカバーされるようにするミッション先行計画ルーチンとを含む。
【０１２８】
実施形態、又は本明細書において開示される発明では、ミッション先行計画ルーチンは
、家庭２０の占有スケジュールを知ることに基づいて、目標完了時間を識別することと、
ロボット２００を発進させることとを更に含む。実施形態又は本明細書において開示され
る発明では、移動ロボット２００は、１つ又は複数の期間にわたって占有スケジュールを
監視及び学習し、学習した占有スケジュールに基づいて目標完了時間を設定する。幾つか
の実施形態では、移動ロボットは、或る期間にわたって占有スケジュールを学習し、１つ
又は複数の占有パターンを識別し、この１つ又は複数の学習された占有パターンに基づい
て目標完了時間を設定する。
【０１２９】
幾つかの実施形態では、及び第１の態様又は本明細書において開示される発明によれば
、「カバレッジ」ミッション（掃き取り、電気掃除、モップがけ、流体拡散、及び／又は
これらのうちの任意の組み合わせ）のための移動ロボット２００は、１つ又は複数の適切
な技法、幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、「同時位置特定
マッピング」（ＳＬＡＭ）技法を用いて、例えば電気掃除されている平面のマップを生成
する。様々な技法、及び生成することができる様々なマップがある。マップは、トポロジ
カルマップ、デカルトマップ、極座標マップ、抽象マップ、確率的マップ、若しくはそれ
以外のものとすることができ、及び／又は壁、障害物、空き面積、基準点、地勢、「占有
」、若しくは他のマップ特徴を追従することができる。幾つかの技法では、それぞれが或
る程度の確度の高い正確性を有する数多くのマップが記録されている。
【０１３０】
幾つかの実施形態、又は本明細書において開示される発明では、ロボットセンサ２７０
Ａ〜２７０Ｊからの環境センサデータはハブ１１０に送信され、次に、ハブは、ロボット
センサ情報、又はロボットセンサ情報から導出された情報を計算のためにリモート管理サ
ーバ１５０に転送する。次に、リモート管理サーバ１５０は、計算に基づいて報告又は推
奨を（例えば、端末１４２、１４４、３００において）ユーザに送信する。
【０１３１】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、種々のタイプ又はモードの処理
が、システムの種々の構成要素において実行される。例えば、１）ロボット２００は、Ｔ
Ｖ３６がオンになっていることを検出し、このＴＶがオフにされるべきであると判断する
ことができる一方、２）ハブ１１０は、固定センサ１２０、１２２、１２４及びロボット
センサからのセンサデータを評価及び処理して、ゾーンが占有されているか否かを判断す
ることができる一方、３）リモート管理サーバ１５０は、使用パターンデータを評価して
エネルギー管理戦略を生成するのに用いられる。本明細書に開示される発明の実施形態又
は本明細書に開示される発明によれば、処理応答義務及び報告義務を上記で説明したもの
と異なって分散させる他のシステムアーキテクチャを用いることができることが理解され
るであろう。
【０１３２】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、システム１００は、固定セ
ンサ１２０、１２２、１２４によって収集されたデータに応答して又は（例えば、リモー
ト端末１４４を介した）ユーザからの命令に応答して環境データを収集するように移動ロ
ボット２００を展開する。例えば、システム１００がセキュリティモードにあり、ハブ１
１０又はリモート管理サーバ１５０が、占有者の存在又はドア若しくは窓の開放を示すデ
ータを固定センサ１２０、１２２、１２４から受信したとき、システム１００は、移動ロ
ボット２００を起動して、選択された単数若しくは複数のゾーン又は空間２０全般をパト
ロール又は調査させることによって応答することができる。ロボット２００は、カメラ２
７０Ｂからの画像（例えば、スチール写真又はライブビデオフィード）又は他の環境セン
サデータを送信して、システム１００又はユーザが侵入又は占有の本質を確認又はより良
好に判断することを可能にすることができる。
【０１３３】
次に、家庭用電化製品の接続性に移る。図５〜図１３によれば、本発明の幾つかの実施
形態、又は本明細書において開示される発明は、ネットワーク接続されたハブ１１０又は
無線アクセスポイント１６４を介してエンドユーザ端末１４２、１４４、３００と通信す
る移動ロボット２００を備える。
【０１３４】
幾つかの実施形態では、第１の態様又は本明細書に開示される発明によれば、「カバレ
ッジ」ミッション（掃き取り、真空掃除、モップがけ、流体拡散、及び／又はこれらの任
意の組み合わせ）用の家庭用移動ロボット２００は、単数又は複数の適した技法、幾つか
の実施形態又は本明細書に開示される発明では、「同時ローカライゼーションマッピング
」（ＳＬＡＭ）技法を用いて、例えば電気掃除されている表面のマップを生成する。様々
な技法、及び生成することができる様々なマップがある。マップは、トポロジカルマップ
、デカルト（Cartesian）マップ、極座標（polar）マップ、抽象マップ、確率的マップ、
又はそれ以外のものとすることができ、及び／又は壁、障害物、オープンスペース、基準
点（fiducials）、地勢、「占有」、若しくは他のマップ特徴を追従することができる。
幾つかの技法では、それぞれが或る程度の確度の高い正確性を有する多くのマップが記録
されている。しかしながら、共通したものとして、以下のものがある。
【０１３５】
１）ロボット２００が位置特定することができると予想する表面エリアは、時間ととも
に増大する（すなわち、「マップ」は、ロボット２００が進むにつれて大きくなる）。
【０１３６】
２）ロボット２００によって記録された「マップ」と実際の家庭用間取り図（例えば、
図４、図２１、図２６、及び図２７のゾーンＡ、ゾーンＢ、及びゾーンＣ）との関係を生
成又はモデル化することができ、グラフィカルに表すことができ、或る時点で、ナビゲー
ト可能なエリア（又はそのサブセット）のマップは、実質的に完成する。
【０１３７】
３）カバレッジロボット２００の場合、ロボット２００が既に進んだエリアは、同時に
カバー（通例、清掃又は電気掃除）されており、このカバーされたエリアは、完全なマッ
プ内の不規則なエリアとしてグラフィカルに表すことができる。
【０１３８】
４）カバーされたエリアと完全なマップとの比率又は他の比較は、パーセンテージ又は
部分的な完全性の他の表現として算出することができる。
【０１３９】
５）ハブ若しくはゲートウェイデバイス（例えば、ハブ１１０）若しくはロボットドッ
ク（ドック１４０）等の特定の物理的アイテム、又は無線ネットワーク接続されたオート
メーションデバイス１２６、１２８、１２９は、完全なマップをホストするロボット２０
０又は別のデバイスが完全なマップ内におけるそのようなアイテムのローカライゼーショ
ンを受信すると、完全なマップ内に位置付けることができ、完全なマップ内に表すことが
できる。
【０１４０】
６）完全なマップの有効な再分割部分を解析又はユーザ入力に基づいて割り当てること
ができる。例えば、完全なマップの左端の３分の１は台所エリアに対応するものとして指
定することができ、中央セクションは居間として指定することができる等である。これら
の部屋識別情報は、部分エリア又は再分割部分、或る再分割部分から別の再分割部分への
遷移ライン、完全なマップ内の位置特定されたマーカ等として記憶することができる。
【０１４１】
第１の態様では、自律移動ロボット２００には、このロボットがこのマップ内をカバー
する（例えば、清掃する）のと同時に漸次改良型マップを構築するのに十分なＳＬＡＭ能
力と、マップデータ（例えば、マップデータの全体セット、マップデータの単純化した表
現、又はマップデータの抽象化したもの）を送信するのに十分な接続性とを提供すること
ができる。例えば、これは、マイクロプロセッサと、範囲を収集及び／又は算出し、環境
的特徴物（天然のランドマーク、配置されたランドマーク、及び／又は壁及び障害物を含
む）からのデータを運ぶセンサのセットと、少なくとも１つの漸次改良型マップを含むマ
ップデータベースと、漸次改良型マップ内のカバーされたエリアを表すデータを含むカバ
レッジデータベースと、無線送信機又は無線送受信機とを備えることができる。
【０１４２】
そのデータ又は当該データを表現したもの及び／又は抽象化したものを公衆インターネ
ットに到達させるために、マイクロプロセッサ及び／又は無線送信機若しくは無線送受信
機（それら自体に内蔵されたマイクロプロセッサを有するものを含む）は、ＩＰ（インタ
ーネットプロトコル）を用いて通信し、公衆インターネット１７０用の従来のアドレス指
定及びパケット化をサポートする。
【０１４３】
マップデータベース又はカバレッジデータベースの任意の部分をロボット２００以外の
ロケーション、例えば、家庭内のローカルハブ１１０若しくはゲートウェイ、インターネ
ット上のハブ、ゲートウェイ、サーバ等、又はインターネット上で利用可能なそれらの仮
想化されたインスタンスに送信し、そのロケーションに記憶することができる。
【０１４４】
第１の態様又は本明細書に開示される発明による幾つかの実施形態では、図５及び図６
に示すように、移動端末又は移動デバイス３００（例えば、移動電話、スマートフォン、
又はタブレットを含むが、これらに限定されるものではない）によって実行されるアプリ
ケーションは、漸次改良型マップと、この漸次改良型マップ内のカバーされたエリアとを
受信し、これらの２つを比較し、完了率３０５（例えば、移動ロボット２００によってカ
バー又は完了したパーセント）等のこの比較を表したものを表示する。アプリケーション
は、エンドユーザ（例えば、移動デバイス３００のユーザ）がカバーされたエリア及び／
又は漸次改良型マップ３１５自体を検査することを選ぶためにアクティブ化するユーザイ
ンタフェース要素３１０をインスタンス化して維持する。移動デバイス３００は、例えば
、タッチスクリーンＨＭＩを備えるローカルユーザ端末１４２とすることができる。
【０１４５】
エンドユーザが、ユーザインタフェース要素（例えば、移動デバイス３００のタッチス
クリーン上のアプリケーションアイコン）をアクティブ化すると、アプリケーションは、
漸次改良型マップのグラフィカル表現を実行し、このグラフィカル表現が表示される。こ
のグラフィカル表現内には、カバーされたエリアの第２のグラフィカル表現が表示される
。第１のグラフィカル表現は、第２のグラフィカル表現の範囲を制限するエンベロープに
置き換えることができることに留意すべきである。オプションとして、物理デバイス又は
ロケーション（ロボットドックのロケーション又はインターネットゲートウェイのロケー
ション等）を、ロボット２００が位置特定することができ、アプリケーションが、漸次改
良型マップの第１のグラフィカル表現に対する位置に表示することができる。
【０１４６】
代替的な例における図７によれば、ユーザインタフェース要素がアクティブ化されると
、アプリケーションは、完全なマップ又は漸次改良型マップ３１５の再分割部分の完了率
３２５ａ、３２５ｂ、３２５ｃと連動した漸次改良型マップ内の部屋識別情報マーカ３２
０ａ、３２０ｂ、３２０ｃのグラフィカル表現を実行する。すなわち、各再分割部分は、
それ自体の完了率３２５ａ、３２５ｂ、３２５ｃを有することができ、これらの完了率は
、例えば、カバーされたエリアを各再分割部分と比較することによって導出することがで
きる。オプションとして、物理デバイス又はロケーション（ロボットドック１４０のロケ
ーション、又はインターネットゲートウェイ若しくはハブ１１０のロケーション等）を、
ロボット２００が位置特定することができ、アプリケーションが、それらの再分割部分に
対応する位置に表示することができる。
【０１４７】
第２の態様による図８及び図９によれば、自律移動ロボット２００には、上記に示した
要素が設けられ、また、インタラクト調節可能パラメータ３３０ａ〜３３０ｄもその清掃
戦略内に設けられる。
【０１４８】
例えば、移動清掃ロボット２００は、理論的には、まだカバーされていない漸次改良型
マップ３１５内のエリアのみをカバーする戦略に従うことによって、実質的な単一パスカ
バレッジを実行する（すなわち、表面エリアの各部分を１回のみ清掃する）ことができる
。完全な単一パスカバレッジは、未知のマップに関して困難である。実質的な単一パスカ
バレッジは、例えば、漸次改良型マップ内において到達する必要があるエリアが、既にカ
バーされたパッチによって分離されていた場合である。
【０１４９】
これは、単一パスカバレッジが部屋を完了する最も高速な方法であることから理想的で
あるように見える。しかしながら、清掃、拡散、モップがけ、電気掃除のエフェクタの有
効性に応じて、２パスカバレッジ又はマルチパスカバレッジが、最良の清掃方法である場
合がある。多くの頑固な微粒子を十分に清掃するには、複数パスカバレッジが必要である
。
【０１５０】
その上、エンドユーザは、スポット清掃（すなわち、エンドユーザが塵埃パッチを自身
で目に見て識別することができる場所の清掃、又は塵埃が存在することが分かっている場
所の清掃）を特に好み、また、エッジ及びコーナの清掃をも特に好んでいる。好みは別に
して、これは、全体的な有効性も高めることができる。なぜならば、既知の塵埃エリアの
清掃を繰り返すことによって、清浄度の平均レベルを改善することができ、コーナ及びエ
ッジは、いずれの住宅でも、通常の往来で塵埃を自然に蓄積するからである。
【０１５１】
しかしながら、これらの目標（単一パス又は「クイック」清掃、マルチパス又は「ディ
ープ」清掃、スポット清掃、並びにエッジ及びコーナの清掃）は、或る程度、相互に相容
れない。移動清掃ロボット２００は、塵埃スポットに繰り返し対処する場合、実質的な単
一パス清掃を達成することができず（なぜならば、塵埃スポットを横断しているからであ
る）、部屋全体を完了するのにより多くの時間を要する（清掃力又は清掃速度の変化がな
い）。ロボット２００は、障害物及び壁の外周部に１回ではなく２回追従する場合、同様
に、単一パスよりも長い時間を要する。
【０１５２】
そのようなものとして、これらの目標は互いに相関している。ロボット２００は、最優
先の目標として、可能な最良の単一パスカバレッジを実行するように命じられた場合、ス
ポットカバレッジを行うことも、エッジを２回以上対処することも決してせず、最初のパ
スが完了してからのみ、複数パス（２つ又は３つ以上）の実行を開始することができる。
【０１５３】
清掃戦略内の調節可能パラメータは、時間バランス（例えば、単一パスモードに８０パ
ーセントの時間を費やし、２０パーセントの機会にのみスポットカバーモードに入る）、
感度（例えば、閾値と交差したときにのみスポットカバーモードに入り、その閾値イベン
ト時にのみ他のモードを中断する）、パワー出力（より高速の撹拌又はより高い真空空気
流）、及び／又は前進速度（床を横切る進行速度）を含むことができる。
【０１５４】
１つの実施態様では、１つ又は複数のパラメータを、１つ又は２つ以上の他のパラメー
タが増加するにつれて下げるように制御することによって、これらの目標の中の注目度（
attention）をバランスさせることができる。
【０１５５】
例えば、単一パス又はクイック清掃の目標指向度を表すスライダ制御、例えば０ポイン
ト〜１００ポイントの指向度がユーザインタフェースに設けられる場合、リンクされたス
ライダの同時の及びオプションとしての反対方向への移動は、マルチパス又はディープ清
掃の指向度を表すことができる。クイック清掃スライダ３３０ａが、図８に示すように、
１００ポイント又は１００パーセントの注目度に移動された場合、ロボット２００の清掃
戦略は、清掃されたエリアへの再訪問を可能な限り少なくするように試みることができる
（連動するマルチパススライダ３３０ｂは、自動的に連動して、０ポイント又は非常に少
ないポイントに減少する）。この例におけるスライダ制御は、ロボット２００の清掃戦略
に利用可能なパラメータを反映することに留意されたい。
【０１５６】
スライダ３３０ａが５０−５０の位置に移動された（マルチパススライダも連動してそ
の位置に移動する）場合、ロボット２００の清掃戦略は、不確かなエリア、エッジ、コー
ナ、又はマップフロンティアをより優先するように試みることもできるし、（例えば、異
なる方向の）最も近いエリアを再びカバーすることに集中することもできる。
【０１５７】
潜在的にリンクされたスライダの別のペアは、スポット清掃３３０ｄ並びにエッジ及び
コーナの清掃３３０ｃとすることができる。上述したように、２つの相反する目標を相互
作用させる種々の方法がある。この場合、１つの方法は、ロボット２００が、（光学感知
若しくはピエゾ感知を用いた塵埃／スポットの機会又は近接感知を用いたエッジの機会の
いずれかを感知すると）スポット清掃及び／又はエッジ清掃を日和見的に行うことを可能
にすることであるが、双方の機会が同時に検出された場合、より高い設定がより多く勝利
することを可能にすることである。これは、例えば、７０パーセント対３０パーセントの
「勝利」パーセンテージの清掃戦略のシフトを示すことができる。スライダ又は連動する
パラメータは、注目度又は指向度の範囲に沿って相互作用原理を変更するように設定する
ことができることに留意すべきである。例えば、より偏った又はバランスしていない設定
、例えば、９０パーセント対１０パーセントでは、ロボット２００は、例えば、スポット
清掃する機会を無視してエッジを清掃する機会をより多く追求することを開始することが
できる。
【０１５８】
３つ以上のスライダ又は調節可能パラメータをリンクさせることができる。例えば、ク
イック清掃、ディープ清掃、スポット清掃、及びエッジ清掃のスライダ３３０ａ〜３３０
ｄの全てがリンクされている場合、それらのうちの任意の１つを移動させることによって
、それ以外のものをより弱い強調又はより強い強調に（例えば、スライダ及び注目度パラ
メータの対応する方向に）移動させることができる。特定の例として、スポット清掃注目
度パラメータが増加された場合、塵埃検出に対するロボット２００の反応閾値（又は応答
の頻度、若しくは増加した指向度に変換される他のパラメータ）を下げることができる。
そのような場合、ロボット２００は、（クイック清掃スライダ３３０ａ及び対応するパラ
メータを下げて）既にカバーされたエリアを繰り返しカバーし、（そのスライダ３３０ｃ
及び対応するパラメータを下げて）エッジ及びコーナにおいて費やす時間を少なくし、（
複数のパススライダ３３０ｂ及び対応するパラメータを増加させて）より多くのエリアを
再びカバーすると予想することができる。
【０１５９】
第２の態様は、対話型パラメータの現在の状態をロボット２００から受信し、相対的な
状態を表すユーザインタフェース制御（スライダ制御３３０ａ〜３３０ｄ等）をインスタ
ンス化し、それらの制御を用いてパラメータの相対的な状態の表現を表示する移動デバイ
ス（移動電話、スマートフォン、又はタブレットを含むが、これらに限定されるものでは
ない）によって実行されるアプリケーションを含むことができる。このアプリケーション
は、エンドユーザ（例えば、移動デバイス３００のユーザ）がパラメータ、又はパラメー
タ等に対するパーセンテージ強調を変更するためにアクティブ化するユーザインタフェー
ス要素又は制御を監視する。
【０１６０】
エンドユーザが、ユーザインタフェース要素をアクティブ化すると、移動デバイス３０
０上の上記アプリケーションは、漸次変化型パラメータのグラフィカル表現を実行し、１
つのパラメータの変化を表すのと同時に、１つ又は複数の他の制御を変更して、連動した
パラメータが、アクティブ制御におけるユーザ制御された活動と同時に変化することを表
示する。
【０１６１】
次に図１０〜図１２を参照する。第３の態様又は本発明による別の実施形態では、自律
移動ロボット２００には、スケジュールどおりに清掃を自ら開始するか又はリモートに開
始を命じられるのに十分なタイマ及びスケジューリング能力と、スケジュールを通信する
とともにコマンドを受信するのに十分な接続性とが設けられる。加えて、ロボット２００
は、占有センサを備えるか又は占有センサに接続されているローカルアクセスポイント又
はハブ１１０への接続性を備えることができる。そのようなアクセスポイント１１０の１
つの例は、ＮＥＳＴ（商標）サーモスタットである。このサーモスタットは、家庭の温度
を制御することに加えて、ＩＥＥＥ８０２．１１プロトコル及びＩＥＥＥ８０２．１４プ
ロトコル並びにハードウェアを介して、公衆インターネット１７０及びモノのローカルイ
ンターネットの物品に接続され、メッセージをアドレス指定し、リモートクライアント及
びローカル物品と交換することができる。加えて、ＮＥＳＴサーモスタットは、占有セン
サ（例えば、通り過ぎる人体の熱及び移動を検出することができるパッシブ赤外線モニタ
、周囲の雑音を検出することができるマイクロフォン、及び／又は通行人が覆い隠したと
きの光の変動を検出することができる周囲光センサ）を備える。
【０１６２】
第３の態様又は本明細書に開示される発明による幾つかの実施形態では、ロボット２０
０及びハブ１１０（家庭用イーサネット（登録商標）又は８０２．１１ネットワークとロ
ボット２００との間のブリッジとして動作するアクセスポイント）のシステムは、例えば
、マイクロプロセッサと、環境の電磁感知、音響感知、又は他の感知から人占有データを
収集するセンサのセット及び／又は人占有データと、家庭内の往来及び／又は存在のマッ
プの少なくとも１つの次第に正確になるプロファイルを含む占有データベースと、この占
有データベースと適合した目的のミッションを表すデータを含むスケジューリングデータ
ベースと、無線送信機又は無線送受信機とを備えることができる。
【０１６３】
データ収集及び通信メッセージのフローの一例では、ハブ１１０は、ロボット２００の
清掃スケジュールを占有者のいない家庭の時間（複数の場合もある）と整合させることを
目標として、１週間以上にわたって、ローカルな家庭を調査し、往来パターンを識別する
ことができる。このデータは解析され（例えば、異常値が除去される等）、占有データベ
ースに記憶される。
【０１６４】
占有データベースは、ハブ１１０が保持することもできるし、移動ロボット２００に通
信することもできる。一般に、移動ロボット２００自体にあるデータセット等の小さなデ
ータセットを維持することが有利である。なぜならば、住宅内の無線通信は、中断される
場合もあるし、雑音が多い場合もあるし、大きな家庭全体を通じて強度が変動する場合も
あるからである。
【０１６５】
本明細書において論述したデータベースの任意の部分を、ロボット２００以外のロケー
ション（例えば、家庭内のローカルハブ１１０若しくはゲートウェイ、インターネット１
７０上のハブ、ゲートウェイ、サーバ等、又はインターネット１７０上で利用可能なそれ
らの仮想化インスタンス）に送信してそのロケーションに記憶することができる。スケジ
ューリングプロセスは、ロボット２００がフル充電及び／又は空の（清掃ビン）状態でス
ケジュールどおりに起動することができるように、充電及び／又は排出ドック１４０とイ
ンタラクティブに動作することが最も有利である。
【０１６６】
別の実施形態又は本明細書に開示される発明では、占有機会を与えられたエンドユーザ
が、ロボットの活動を以下のような種々の方法でスケジューリングすることができる。
【０１６７】
（１）利用可能な最良の時間に自動的に家庭の清掃を行うことを有利にスケジューリン
グするようにシステム（ハブ１１０、ロボット２００、又はいずれか一方）に要求する。
【０１６８】
（２）与えられた占有期間内の時間、及び／又は自動スケジューラからの最優先の提案
を選択する。
【０１６９】
（３）住宅が占有されているときであっても、他のニーズのために、スケジューリング
要素を追加する。
【０１７０】
（４）特定の日における特定の注目度の部屋又はエリアを指定するように、部屋ごとの
カバレッジを調節する。
【０１７１】
この実施形態又は本明細書に開示される発明は、移動デバイスアプリケーションにおい
て対話型ユーザインタフェース要素を用いることができる。
【０１７２】
図１０及び図１１に示すように、エンドユーザが、移動デバイス３００上のユーザイン
タフェース要素をアクティブ化すると、アプリケーションは、占有データベース４００の
グラフィカル表現を実行し、このグラフィカル表現を表示する。このグラフィカル表現４
００内の変更箇所では、占有データベース内においてユーザが選択した時間４０５ａ〜４
０５ｅの第２のグラフィカル表現が連続的に表示又はオーバレイされている。
【０１７３】
図１２の実施形態又は本明細書に開示される発明に示すように、エンドユーザは、スケ
ジュールに承諾している（又はロボット２００が他の判定基準に従って自ら起動している
）ときであっても、ロボット２００、ハブ１１０、又はそれらの２つの組み合わせが清掃
ミッションを起動しようとしている時に通知を受けたい場合がある。この要求通知４１０
は、リモート移動デバイス３００等のリモートユーザ端末１４４上でユーザに提示するこ
とができる。幾つかの場合には、（例えば、ユーザが実際には在宅しているが、単に安静
にし過ぎているため、占有感知が動作しない場合）エンドユーザは、起動をキャンセルし
たい場合がある。
【０１７４】
図１３及び図１４に示す他の実施形態又は本明細書に開示される発明では、ユーザは、
清掃ロボット２００によって収集された物質の量及び／又は最大の物質の量が収集された
ロケーション等の、ユーザが関心を持ち得る算出情報を提供するアプリケーションを、移
動デバイス３００上のユーザインタフェース要素を介して起動することができる。例えば
、ビンごみくずセンサを用いて、ロボット収集ビンに入る物質の量を追跡することができ
る。既知のビンの容積を用いると、ロボット２００は、ごみくずセンサを通過した物質の
量及び／又は頻度に基づいて、収集ビンの占有容量又は残量を推測することができる。加
えて、マッピング能力を有するロボット２００の実施形態又は本発明では、ロボット２０
０は、間取り図内の様々な線引きされたエリア又は区画におけるごみくず収集速度及び／
又は収集されたごみくずの量を追跡し、収集された最大量のごみくずを含む部屋を識別す
ることができる。
【０１７５】
図２０のフローチャートを参照すると、図２０には、リモート清掃ロボットのユーザコ
マンドを受信し、このユーザコマンドを上記リモート清掃ロボット（駆動モータ及び清掃
モータを備えるリモート清掃ロボット）に送信する、本発明の幾つかの実施形態又は本明
細書に開示される発明によるコンピュータ実施される方法が表されている。この方法は、
制御エリアと、この制御エリア内に、複数の制御要素を含むユーザ操作可能な起動制御グ
ループと、主要清掃戦略制御状態及び代替清掃戦略制御状態を有する少なくとも１つのユ
ーザ操作可能な清掃戦略制御要素と、複数の制御要素を含む物理リコール制御グループと
を備えるユーザインタフェースを表示すること（ブロック３０）を含む。起動制御グルー
プは延期起動制御状態及び即時起動制御状態を有し、物理リコール制御グループは即時リ
コール制御状態及びリモート可聴ロケータ制御状態を有する。次に、ユーザ入力が、上記
ユーザ操作可能な制御要素を介して受信される（ブロック３２）。このユーザ入力に応答
して、制御状態の一意の組み合わせを反映するリアルタイムのロボット状態が同じ制御エ
リア内に同時に表示される（ブロック３４）。同時に又はその後、リモート清掃ロボット
は、上記受信された入力及び上記制御状態の一意の組み合わせに基づいて、駆動モータ及
び清掃モータを作動させて表面を清掃するように命じられる（ブロック３６）。
【０１７６】
図１５〜図１８に関する更なる実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、以下
に説明するような追加の機能を提供するアプリケーションが、移動デバイス３００（例え
ば、タッチスクリーンＨＭＩを有するローカルユーザ端末１４２とすることができる）上
に設けられる。図１５は、このアプリケーションによって提供される、ロボット２００の
制御及び監視を可能にする例示のホームスクリーン５００を示している。ホームスクリー
ン５００は、制御エリア５０１（デバイス３００のタッチスクリーンディスプレイのアク
ティブ入力エリア）と、この制御エリア内に、清掃イニシエータボタン５１２、スケジュ
ーリングボタン５１４、清掃戦略トグルボタン５１６（作動されると、「クイック（ＱＵ
ＩＣＫ）」ステータスインジケータと「標準（ＳＴＡＮＤＡＲＤ）」（図示せず）ステー
タスインジケータとの間を交互にトグルする）、ドックリコールボタン５２０、ロボット
ロケータボタン５２２、及び駆動ボタン５２４の形態のユーザ操作可能な制御要素又はイ
ンタフェース要素とを含む。ホームスクリーン５００は、ロボット識別情報５２６（例え
ば、ユーザによってロボット２００に割り当てられた名称（「Ｂｒｕｃｅ」））と、ロボ
ット２００のステータス及び／又は他のデータを示す１つ又は複数の動作メッセージ５２
８とを更に表示することができる。
【０１７７】
清掃イニシエータボタン５１２がアクティブ化されると、デバイス３００は、規定され
た清掃プロトコルを開始するようにロボット２００に（無線信号を介して）に命じる。
【０１７８】
清掃戦略ボタン５１６は、複数の異なる利用可能な清掃モード、設定、又はプロトコル
から選択を行うのに用いることができる。これらの清掃モード、設定、又はプロトコルの
例は、以下で詳細に論述される。特に、清掃戦略ボタンは、主要清掃戦略制御状態（すな
わち、「標準清掃」又は「ディープ清掃」）及び代替清掃戦略制御状態（すなわち、「ク
イック清掃」）を有する。
【０１７９】
スケジューリングボタン５１４は、アクティブ化されると、図１６に示すようなスケジ
ューリングスクリーン５０２を開始する。ユーザは、図１６の制御要素５０２Ａ〜５０２
Ｆを用いて、ロボット２００による単一の清掃動作／セッション又は定期的な（例えば、
週に一度の）清掃動作／セッションをスケジューリングすることができる。以下で説明す
るような清掃モード（例えば、「標準」又は「クイック」）は、制御要素５０２Ｂを用い
て、スケジューリングされた清掃セッションごとに選択することができる。構成された清
掃動作又はセッションを開始及び実行する延期されたコマンドは、「セーブ」ボタン５０
２Ｆを作動させることによって開始することができる。
【０１８０】
清掃イニシエータボタン５１２、スケジューリングボタン５１４、及びスケジューリン
グ制御要素５０２Ａ〜５０２Ｆは、集合的にユーザ操作起動制御グループを形成する。こ
の起動制御グループは、即時起動状態（すなわち、清掃イニシエータボタン５１２が作動
されたとき）と、延期起動制御状態（すなわち、「セーブ」ボタン５０２Ｆが選択された
とき）とを有する。
【０１８１】
ドックリコールボタン５２０及びロボットロケータボタン５２２は、集合的に物理リコ
ール制御グループを形成する。この物理リコールグループは、（ドックリコールボタン５
２０を作動させることによる）即時リコール制御状態と、（ロボットロケータボタン５２
２を作動させることによる）リモート可聴ロケータ制御状態とを有する。ドックリコール
ボタン５２０がアクティブ化されると、デバイス３００は、ドック１４０に帰還するよう
にロボット２００に命じる。
【０１８２】
ロボットロケータボタン５２２がアクティブ化されると、デバイス３００は、ロボット
２００に可聴信号（例えば、音響変換器又はスピーカ２７４Ｂからのブザー音。図３）を
放出するように命じる。ユーザは、この可聴信号を用いて、ロボット２００の位置を特定
することができる。
【０１８３】
使用時、デバイス３００上のアプリケーションは、上記で説明したユーザ操作可能制御
要素を介してユーザ入力を受信する。これらのユーザ入力に応答して、アプリケーション
は、デバイス３００の制御エリア５０１内に、制御状態の一意の組み合わせを反映するリ
アルタイムのロボット状態を同時に表示する。アプリケーションは、受信された入力及び
制御状態の一意の組み合わせに基づいてロボット２００の駆動システム２３０（原動駆動
モータを備える）及びサービスオペレーション清掃システム２４２（エンドエフェクタ２
４２Ｄのための清掃モータ又はアクチェータを備える）を作動させて表面を清掃するよう
にロボット２００に更に命じる。
【０１８４】
駆動ボタン５２４は、作動されると、ユーザがロボット２００の生活空間を巡る移動を
リモート制御するのに用いることができるユーザ操作可能制御要素（例えば、仮想ジョイ
スティック又は制御パッド）を含むロボット原動制御スクリーン（図示せず）を開始する
。
【０１８５】
幾つかの場合には、ロボット２００を清掃セッション中に動けなくするか又は固定する
ことができる。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、ロボット２０
０は、その不動状態を認識することができるようにされ、デバイス３００上のアプリケー
ションを介して（例えば、ＳＭＳ又は電子メールを用いて）ユーザにアラート信号を送信
する。アプリケーションは、図１７に示すようなアラートスクリーン５０４をデバイス３
００上に表示する。加えて又は代替的に、アラートスクリーン５０４は、ロボット２００
が動けなくなったとき、又はそれ以外に、命じられた動作を実行することができないとき
に、ユーザが清掃イニシエータボタン５１２又はドックリコールボタン５２０を作動させ
ることに応答して生成することができる。アラートスクリーン５０４は、その後の修復動
作を実行する、ユーザによって操作可能な１つ又は複数の制御要素を含む。幾つかの実施
形態又は本明細書に開示される発明では、「ブザー音」ボタン５０４Ａ等のビーコン制御
要素を作動させて、音響変換器２７４Ｂから可聴信号を放出するようにロボット２００に
命じることができる。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、逃避手順制
御要素５０４Ｂを作動させて、解放又は固定解除を試みる１つ又は複数の規定された手順
を実行するようにロボット２００に命じることができる。
【０１８６】
上記で論述したように、アプリケーションは、ユーザが２つ以上の清掃戦略又はモード
間で（例えば、トグルボタン５１６を用いて）選択を行うことを可能にすることができる
。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、ユーザは、１）第１の清掃
戦略制御状態又は主要清掃戦略制御状態の制御要素５１６を用いた低累積エネルギー清掃
戦略（本明細書では「クイック清掃」とも呼ばれる）、又は第２の清掃戦略制御状態又は
代替清掃戦略制御状態の制御要素５１６を用いた高累積エネルギー清掃戦略（本明細書で
は「標準」又は「ディープ清掃」とも呼ばれる）のいずれかを実行するように（トグルボ
タン５１６を用いて）リモートロボット２００に命令することができる。「清掃エネルギ
ー」は、本明細書で用いられるように、様々な方法で展開することができる。例えば、ロ
ボットは、より長く進むか又はパスを繰り返すこともできるし、モータのパワーを増加さ
せることもできるし、それ以外に「より多く」の清掃（標準）又は「より少ない」清掃（
クイック）を行うこともできる。通常、クイック清掃オプションは、（例えば、以下で説
明するように）作業の累積が少ない。例えば、幾つかの実施形態又は本発明では、ロボッ
ト２００は、クイック清掃戦略又は制御状態では、カバーされたエリアの各部分を実質的
に単一パスでしか通過せず、ディープ清掃戦略又は制御状態では、カバーされたエリアの
各部分を実質的に２回のパス（例えば、十文字のパス）で通過する。
【０１８７】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、低累積エネルギー清掃戦略
（「クイック清掃」）は、以下のもののうちの１つ又は複数を含む。
【０１８８】
ａ．ロボット２００は、決定性の、体系的な、又は計画された、単一パスカバレッジ、
通行パターン又は経路を進む。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、通
行パターンは、犂耕体経路に従う。
【０１８９】
ｂ．ロボット２００は、表面にわたって（ディープ清掃制御状態と比較して）より高速
の前進速度で進む。
【０１９０】
ｃ．ロボット２００は、オープンエリアにその清掃を集中させる。
【０１９１】
ｄ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０から最も遠い距離をカバーする
ように構成される。
【０１９２】
ｅ．ロボット２００は、より高い真空パワーと組み合わせて、表面にわたり（ディープ
清掃制御状態と比較して）より高速の前進速度で進む。
【０１９３】
ｆ．ロボット２００は、発見プロセスを用いないが、その代わり、記憶されたマップを
用いてナビゲートする。
【０１９４】
ｇ．ロボット２００は、主として一方向にのみ列に沿って進む（すなわち、パターンは
、列の交差がほとんど又は全くない平行な列である）。
【０１９５】
ｈ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出しない。
【０１９６】
ｉ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を（例えば、塵埃セ
ンサ２４２Ｃを用いて）検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御する
が、その清掃動作に対するそのような修正をトリガするのに必要とされる塵埃検出閾値は
、（ディープ清掃制御状態と比較して）より高い閾値に設定される。
【０１９７】
ｊ．ロボット２００は、清掃セッション中に（すなわち、清掃セッションの終わりを除
く）そのオンボードダストビン２４２Ｂを空にしない。
【０１９８】
ｋ．ロボット２００は、多くの時間を要する散乱物（例えば、テーブル、椅子）の周囲
の清掃に費やす時間を（ディープ清掃制御状態と比較して）少なくする。
【０１９９】
ｌ．ロボット２００は、往来の多いエリアを最初に清掃する。
【０２００】
ｍ．ロボット２００は、訪問者からは目に触れない、あらゆる物の下（例えば、ベッド
、椅子、及びソファの下）の清掃を回避する。
【０２０１】
ｕ．ロボット２００は、指定されたエリアにその清掃を集中させる。
【０２０２】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、高累積エネルギー清掃戦略
（「標準清掃」又は「ディープ清掃」）は、以下のもののうちの１つ又は複数を含む。
【０２０３】
ａ．ロボット２００は、決定性の、体系的な、又は計画された、複数（２つ以上）パス
カバレッジ、通行パターン又は経路を進む。幾つかの実施形態又は本発明では、進むパタ
ーンは、十文字経路に従う。
【０２０４】
ｂ．ロボット２００は、表面にわたって（クイック清掃制御状態と比較して）より低速
の前進速度で進む。
【０２０５】
ｃ．ロボット２００は、少なくとも部分的に、生活空間のエッジ及びコーナにその清掃
を集中させる。
【０２０６】
ｄ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０の周囲の全外周円内のエリアを
カバーするように構成される。
【０２０７】
ｅ．ロボット２００の清掃カバレッジは、ドック１４０の周囲の全外周円内のエリアを
２回カバーするように構成される
【０２０８】
ｆ．ロボット２００は、開始したエリアと同じエリアにその清掃を集中させる。
【０２０９】
ｇ．ロボット２００は、より高い真空パワーと組み合わせて、表面にわたり（クイック
清掃制御状態と比較して）より低速の前進速度で進む。
【０２１０】
ｈ．ロボット２００は、（クイック清掃制御状態と比較して）より多くの発見を用いる
（例えば、ロボット２００は、エッジ及びコーナをより多く探索する）。
【０２１１】
ｉ．ロボット２００は、交差する方向に列に沿って進む（例えば、十文字パターン）。
【０２１２】
ｊ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を（例えば、塵埃セ
ンサ２４２Ｃを用いて）検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを制御する
。
【０２１３】
ｋ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出し、これを考
慮してその経路、速度、又はパワーを制御し、その清掃動作に対するそのような修正をト
リガするのに必要とされる塵埃検出閾値は、（クイック清掃制御状態と比較して）より低
い閾値に設定される。
【０２１４】
ｌ．ロボット２００は、真空パワーを増加させるために、清掃セッション中にそのオン
ボードダストビン２４２Ａを空にする。
【０２１５】
ｍ．ロボット２００は、体系的（１つ又は複数のパス）清掃パターン及びランダムエッ
ジ拡散パターンを含む２つ以上の段階の清掃パターンを実行する。
【０２１６】
ｎ．ロボット２００は、体系的パターン及びランダムパターンを交互に行うことを含む
多段階清掃パターンを実行する。
【０２１７】
ｏ．ロボット２００は、清掃中の表面から取り除かれた塵埃の密度を検出し、より多く
の塵埃が検出された場合には、更に清掃する。
【０２１８】
ｐ．ロボット２００は、廊下を２回以上清掃する。
【０２１９】
ｑ．ロボット２００は、洗浄動作を用いて清掃する。
【０２２０】
ｒ．ロボット２００は、そのバッテリが消耗する（床に留置される）まで又はバッテリ
レベルが非常に低くなるまで清掃する（ロボット２００は、その後、バッテリ充電が大幅
に使い尽くされた状態でドックに帰還する）。この場合、ロボット２００は、バッテリ充
電レベルが十分に低くなるまで、命じられた清掃パターンを実行し、その後、最終清掃（
end cleaning）モードになることができる。この最終清掃モードは、例えば、外周部清掃
、ランダムパターン清掃、又は規定された若しくは検出された高塵埃エリアに集中した清
掃を含むことができる。
【０２２１】
ｓ．ロボット２００は、多くの時間を要する散乱物（例えば、テーブル、椅子）の周囲
の清掃に費やす時間を（クイック清掃制御状態と比較して）多くする。
【０２２２】
ｔ．ロボット２００は、往来の多いエリアに（クイック清掃制御状態と比較して）より
多くの時間を費やす。
【０２２３】
ｕ．ロボット２００は、指定されたエリアにその清掃を集中させる。
【０２２４】
ｖ．ロボット２００は、ラグマットに対して（クイック清掃制御状態と比較して）より
多くの時間を費やす。
【０２２５】
ｗ．ロボット２００は、ラグマットの外周部及びエッジに対して（クイック清掃制御状
態と比較して）より多くの時間を費やす。
【０２２６】
ｘ．ロボット２００は、完全を期すために家具の下（例えば、ベッド、椅子、及びソフ
ァの下）の清掃を試みる。
【０２２７】
ｙ．ロボット２００は、（例えば、塵埃センサ２４２Ｃを用いて）清掃中の表面から取
り除かれた塵埃の性質又は属性を検出し、これを考慮してその経路、速度、又はパワーを
制御する。例えば、ロボット２００は、羽毛状又は綿状の塵埃の検出に応答してディープ
清掃を弱くし、微粒子又は砂の塵埃の検出に応答してディープ清掃を強くする。
【０２２８】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、ロボット２００は、所与の
清掃セッションにおいて、カバレッジエリアの幾つかのエリアでは、低累積エネルギー清
掃戦略（「クイック清掃」）を実行し、カバレッジエリアの他のエリアでは、高累積エネ
ルギー清掃戦略（「ディープ清掃」）を実行する。幾つかの実施形態又は本明細書に開示
される発明によれば、このマルチモード清掃戦略は、以下のものの１つ又は複数の組み合
わせ及び並べ替えを含む。
【０２２９】
ａ．ロボット２００は、選択された又は規定された重点判定基準に基づいて、各エリア
又は各領域の清掃戦略を設定する。これらの重点判定基準は、エリア内でロボット２００
によって収集された塵埃の密度又は性質を含むことができる。
【０２３０】
ｂ．ユーザは、デバイス３００上のアプリケーションを用いて、選択された又は規定さ
れた重点判定基準に基づいて清掃戦略を設定する。
【０２３１】
ｃ．ユーザは、デバイス３００上のアプリケーションを用いて、清掃されるエリアの選
択された部分領域又はサブセクション（例えば、ゾーンＡ、ゾーンＢ、及びゾーンＣ等の
種々のゾーン）の清掃戦略を設定する。図１８を参照すると、アプリケーションは、清掃
されるエリアのグラフィカル表現又はマップ５０６Ａと、清掃戦略制御要素（清掃モード
ボタン５０６Ｂ、５０６Ｃ）とを含むインタフェーススクリーン５０６を提供することが
できる。次に、ユーザは、清掃モードボタン５０６Ｂ、５０６Ｃを用いて、所望の清掃戦
略を選択することができ、次に、この方法で（例えば、選択されたエリアの周囲のトレー
ス、指定された領域５０６Ｄ〜５０６Ｆの内部のタッチ、又はリスト等からの指定された
領域の選択によって）清掃される領域を選択する。マップ５０６Ａ及び指定された領域５
０６Ｄ〜５０６Ｆは、上記で論述したマップデータから生成することができ、ロボット２
００は、このマップ及びこのマップに対するローカライゼーションを参照して清掃動作を
行うことができる。
【０２３２】
ｄ．ロボット２００は、検出した床タイプに基づいて清掃レベル（例えば、堅い表面の
クイック清掃及びカーペットのディープ清掃）を設定することができる。
【０２３３】
ｅ．ロボット２００は、ラグマットを識別し、それらのラグマットに対してよりディー
プな清掃戦略（例えば、より多くの時間）を実行することができる。
【０２３４】
ｆ．ロボット２００は、衝突又は他の近接イベントを、検出された塵埃摂取イベントに
関連付け、これに応答して、よりディープな清掃を実行することができる。組み合わされ
たこれらの状態は、エッジの存在を示す。
【０２３５】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、ロボット２００には、クイック
清掃動作モードとディープ／標準清掃動作モードとの間でロボット２００を切り替えるの
に用いることができる、ユーザが作動可能なオンボード清掃モード選択スイッチ２７４Ｃ
（例えば、ボタン）が設けられる。ロボット２００は、その清掃モードステータス（すな
わち、クイック清掃又はディープ清掃）を示す１つ又は複数のライト２７４Ａ又は他のイ
ンジケータを備えることができる。ロボット２００は、（音響変換器２７４Ｂを用いて）
その清掃モードステータスを示す単数又は複数の可聴信号（例えば、クイック清掃モード
用の短時間のブザー音及びディープ清掃モード用の長いブザー音）を放出することができ
る。
【０２３６】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、ロボット２００又はデバイ
ス３００上のアプリケーションは、ロボット２００がその清掃動作を完了し、ユーザにそ
の完了を報告するのに必要とされる残り時間を推定するように構成される。幾つかの実施
形態又は本明細書に開示される発明では、ロボット２００又はアプリケーションは、代替
形態において、各清掃モードに必要とされる時間を推定し、この推定された時間を報告す
ることができる。
【０２３７】
幾つかの実施形態又は本明細書において開示される発明では、ユーザは、（例えば、デ
バイス３００上のアプリケーションを用いて）利用可能な時間及び清掃されるエリアを設
定することができ、ロボット３００又はアプリケーションは、これらの判定基準に基づい
て、適切な清掃モード又は好ましい清掃モード（複数の場合もある）（クイックモード、
ディープモード、又はマルチモード）を決定することができる。幾つかの実施形態、又は
本明細書において開示される発明では、ロボット３００又はアプリケーションは、ユーザ
のオリジナルの入力設定を最適化し、ユーザは、その後、この推奨を採用するのか又はオ
リジナルの設定を続けるのかを決定することができる。幾つかの実施形態、又は本明細書
において開示される本発明では、この推奨された新たな設定が、上記で論述したようなユ
ーザインタフェース上の制御要素を再構成することによって示されるか、又は占有スケジ
ュールを収集し処理する移動ロボット２００によって新たな設定が学習される。
【０２３８】
上記で論述した決定のうちの幾つかは、塵埃の蓄積又は表面からの抽出を監視するセン
サから得られたデータを利用することができる。そのようなセンサの例は、ロボット２０
０と統合された圧電塵埃検出器又は光学塵埃検出器２４２Ｃ等の瞬時センサを含むことが
できる。また、上記で論述したように、幾つかの決定は、ビンレベルセンサ２４２Ｂによ
って検出されるようなダストビン２４２Ａの検出された満杯レベルを利用することができ
る。
【０２３９】
システムは、ロボット２００によって感知された状態及び／又はアプリケーションによ
って収集又は導出されたデータに基づいて、動作メッセージ（例えば、図１５及び図１７
におけるメッセージ５２８及び５０６Ｃ）をユーザに提供するように更に構成することが
できる。これらの動作メッセージは、ロボットステータスメッセージ及び／又は照会メッ
セージを含むことができる。例えば、システムは、「ディープ清掃をすぐに行うべきです
。クイックは、塵埃の量が平均よりも多いことを示しています。ディープ清掃をスケジュ
ーリングしたいでしょうか？  いつ行いますか？  通常、火曜日の１１時には在宅ではあ
りません。明日の１１時はいかがでしょうか？」をデバイス３００上に表示することがで
きる。
【０２４０】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、デバイス３００上のアプリケー
ションは、ユーザが、ロボット２００による対応する清掃のために、往来の多い指定エリ
アを入力することを可能にする。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、
ロボット２００は、往来の多いエリアをプログラムによって自動的に発見又は検出及び識
別するように構成される。
【０２４１】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、デバイス３００上のアプリケー
ションは、ユーザが、或る点で好ましい（例えば、より良好、よりクイック、又はよりデ
ィープ）と考えるか又は判断した単数又は複数の清掃パターン（例えば、らせん状、前後
、横、又はこすり洗浄）を選択することを可能にする。
【０２４２】
本明細書において開示されているようなリモートユーザ端末（例えば、端末１４２及び
３００）は、無線インタフェースを介して通信するように構成された通信端末とすること
ができ、「無線通信端末」又は「無線端末」と呼ばれる場合がある。無線端末の例には、
セルラ電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ページャ、及び／又は無線通信インタフェースを
介してデータを通信するように構成されたコンピュータが含まれるが、これらに限定され
るものではない。上記無線通信インタフェースは、セルラ電話インタフェース、Ｂｌｕｅ
ｔｏｏｔｈ（登録商標）インタフェース、無線ローカルエリアネットワークインタフェー
ス（例えば、８０２．１１）、別のＲＦ通信インタフェース、及び／又は光／赤外線通信
インタフェースを含むことができる。幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明で
は、リモートユーザ端末１４２、３００は、ポータブルの移動端末である。幾つかの実施
形態又は本明細書に開示される発明では、リモートユーザ端末１４２、３００は、ハンド
ヘルド移動端末である。これは、移動端末の外のり寸法が、一般的なオペレータが片手を
用いることによる使用に適合しかつ適していることを意味する。幾つかの実施形態又は本
明細書に開示される発明によれば、ハンドヘルド移動端末の全体積は、約２００ｃｃ未満
であり、幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明によれば、ハンドヘルド移動端
末の全体積は、約１００ｃｃ未満である。
【０２４３】
図１９は、本明細書において論述したようなユーザ端末１４２又は３００として用いる
ことができる例示のユーザ端末の概略説明図である。端末３００は、ヒューマンマシンイ
ンタフェース（ＨＭＩ）３７０と、通信モジュールと、プロセッサ３８０及びメモリ３８
２を備える回路又はデータ処理システムとを備える。これらの回路及び／又はデータ処理
システムは、デジタル信号プロセッサに組み込むことができる。プロセッサ３８０は、ア
ドレス／データバス３８０Ａを介してＨＭＩ３７０及びメモリ３８２と通信する。プロセ
ッサ３８０は、任意の市販のマイクロプロセッサ又はカスタムマイクロプロセッサとする
ことができる。メモリ３８２は、データ処理システムの機能を実施するのに用いられるソ
フトウェア及びデータを含むメモリデバイスの全体的な階層を表す。メモリ３８２は、次
のタイプのデバイス、すなわち、キャッシュ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲ
ＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＲＡＭ、及びＤＲＡＭを含むことができるが、これらに限定
されるものではない。
【０２４４】
メモリ３８２は、データ処理システム、すなわちオペレーティングシステム３８４と、
アプリケーション（ロボット制御監視アプリケーション３８６を含む）と、入力／出力（
Ｉ／Ｏ）デバイスドライバとにおいて用いられるソフトウェア及びデータの幾つかのカテ
ゴリを含むことができる。アプリケーション３８６は、マッピングデータ３８６Ａ（例え
ば、カバレッジマップに対応し、及び／又は生活空間内の物体若しくは境界の位置を表す
）と、構成データ３８６Ｂ（例えば、端末３００及びロボット２００におけるアプリケー
ション３８６の設定及び構成に対応する）と、ユーザインタフェース（ＵＩ）モジュール
３８６Ｃと、ロボット制御モジュール３８６Ｄとを含む。ＵＩモジュール３８６Ｃは、制
御要素及び他の表示される構成要素をディスプレイ３７４上に生成するためのロジックと
、ＨＭＩ３７０（例えば、タッチスクリーン３７２）を介してユーザから入力を受信する
ためのロジックとを備える。ロボット制御モジュール３８６Ｄは、ユーザ命令を処理する
ためのロジックと、コマンドをロボット２００に発行するためのロジックと、無線通信モ
ジュール３７６を介してロボットからメッセージを受信するためのロジックとを備える。
【０２４５】
ディスプレイ３７４は、任意の適したディスプレイスクリーンアセンブリとすることが
できる。例えば、ディスプレイスクリーン３７４は、補助照明（例えば、照明パネル）を
有するか又は有しないアクティブマトリックス有機発光ダイオードディスプレイ（ＡＭＯ
ＬＥＤ）又は液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）とすることができる。
【０２４６】
ＨＭＩ３７０は、タッチスクリーン３７２に加えて又はその代わりに、例えば、タッチ
起動式デバイス若しくはタッチ感知式デバイス、ジョイスティック、キーボード／キーパ
ッド、ダイアル、単数若しくは複数の方向キー、及び／又はポインティングデバイス（マ
ウス、トラックボール、タッチパッド等）を含む他の任意の適した入力デバイス（複数の
場合もある）を備えることができる。
【０２４７】
無線通信モジュール３７６は、本明細書において論述したような１つ又は複数の無線イ
ンタフェースを介してデータをロボット送信機２５２、ハブ無線通信モジュール１１２、
又は他の所望の端末に通信するように構成することができる。通信モジュール３２は、ダ
イレクトポイントツーポイント接続モジュール、ＷＬＡＮモジュール、及び／又はセルラ
通信モジュールを含むことができる。ダイレクトポイントツーポイント接続モジュールは
、ダイレクトＲＦ通信モジュール又はダイレクトＩＲ通信モジュールを含むことができる
。ＷＬＡＮモジュールを用いると、無線端末３００は、適した通信プロトコルを用いてＷ
ＬＡＮ（例えば、ルータ）を通じて通信することができる。
【０２４８】
幾つかの実施形態又は本明細書に開示される発明では、無線端末３００は、無線電話通
信システムの一部を成す移動無線電話である。
【０２４９】
当業者によって理解されるように、本技術の教示から依然として利益を享受しつつ他の
構成も利用することができる。例えば、上記モジュールのうちの１つ又は複数は、オペレ
ーティングシステム、Ｉ／Ｏデバイスドライバ、又はデータ処理システムの他のそのよう
な論理的区分内に組み込むことができる。したがって、本技術は、図１９の構成に限定さ
れるものとみなされるべきではない。本技術は、本明細書において説明する動作を実行す
ることが可能な任意の構成を包含するように意図されている。
【０２５０】
当業者によって理解されるように、本開示の態様は、任意の新規で有用なプロセス、機
械、製造工程、若しくは物質の組成、又は任意の新規で有用なその改善を含む、幾つかの
特許性のある種類又は状況のうちの任意のものにおいて、本明細書において図示及び説明
することができる。したがって、本開示の態様は、完全にハードウェアで、完全にソフト
ウェアで（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコード等を含む）、又はソフト
ウェア及びハードウェアの実施態様を組み合わせて実現することができ、それらは全て、
本明細書において概して「回路」、「モジュール」、「構成要素」又は「システム」と呼
ぶことができる。さらに、本開示の態様は、その上に具現されたコンピュータ可読プログ
ラムコードを有する１つ又は複数のコンピュータ可読媒体で具現されるコンピュータプロ
グラム製品の形をとることもできる。
【０２５１】
１つ又は複数の非一時的なコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせを利用することが
できる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、一時的な伝播信号を除く全てのコンピュー
タ可読媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁的
、若しくは半導体のシステム、機器、デバイス、又は上記の任意の適切な組み合わせとす
ることができるが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更に具体的な例
（包括的でないリスト）は、以下のもの、すなわち、ポータブルコンピュータディスケッ
ト、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯ
Ｍ）、消去及びプログラム可能リードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ
）、中継器を備える適切な光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメ
モリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、又は上記の任
意の適切な組み合わせを含む。本明細書の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、
命令実行システム、装置若しくはデバイスによって使用するためのプログラム、又は命令
実行システム、装置若しくはデバイスに関連するプログラムを含むか又は記憶することが
できる任意の有形媒体とすることができる。
【０２５２】
本開示内容の態様の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、１つ又は
複数のプログラム言語の任意の組み合わせで記述することができる。このプログラム言語
には、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｅｉｆｆｅｌ、ＪＡＤ
Ｅ、Ｅｍｅｒａｌｄ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、ＶＢ．ＮＥＴ、Ｐｙｔｈｏｎ等のオブジェクト指向
型プログラム言語、「Ｃ」プログラム言語、Ｖｉｓｕａｌ  Ｂａｓｉｃ、Ｆｏｒｔｒａｎ
２００３、Ｐｅｒｌ、ＣＯＢＯＬ２００２、ＰＨＰ、ＡＢＡＰ等の従来の手続型プログラ
ム言語、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｒｕｂｙ、及びＧｒｏｏｖｙ等のダイナミックプログラム言語、
又は他のプログラム言語が含まれる。プログラムコードを、ユーザコンピュータ上で全体
的に、ユーザコンピュータ上で部分的に、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして
、ユーザコンピュータ上で部分的にかつリモートコンピュータ上で部分的に、又は、リモ
ートコンピュータ若しくはサーバ上で全体的に実行することができる。後者のシナリオで
は、リモートコンピュータを、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリア
ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通してユーザコンピュータ
に接続することもできるし、接続は、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使
用するインターネットを通して）外部コンピュータに対して行うこともできるし、クラウ
ドコンピューティング環境上で行うこともできるし、ソフトウェアアズアサービス（Ｓａ
ａＳ）等のサービスとして提供することもできる。
【０２５３】
本開示の態様は、本開示の実施形態又は本明細書に開示される発明による方法、装置（
システム）及びコンピュータプログラム製品の流れ図及び／又はブロック図を参照しなが
ら本明細書において記述される。流れ図及び／又はブロック図の各ブロック、及び流れ図
及び／又はブロック図内のブロックの組み合わせをコンピュータプログラム命令によって
実施できることは理解されよう。コンピュータのプロセッサ又は他のプログラム可能命令
実行装置を介して実行される命令が、流れ図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロ
ックにおいて指定される機能／動作を実施するための機構を作り出すように、これらのコ
ンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可
能データ処理装置のプロセッサに与え、１つの機械を生み出すことができる。
【０２５４】
実行されると、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、又は他のデバイス
が特定の態様で機能するように指示することができるこれらのコンピュータプログラム命
令は、コンピュータ可読媒体に記憶することもできる。それによって、実行されると、コ
ンピュータに流れ図及び／又はブロック図の１つ又は複数のブロックにおいて指定された
機能／動作を実施させる命令を含む命令が、コンピュータ可読媒体に記憶されるときに１
つの製品を生み出す。また、一連の動作ステップがコンピュータ、他のプログラム可能装
置又は他のデバイス上で実行されるように、コンピュータプログラム命令をコンピュータ
、他のプログラム可能命令実行装置又は他のデバイス上にロードして、コンピュータ又は
他のプログラム可能装置上で実行される命令が、流れ図及び／又はブロック図の１つ又は
複数のブロックにおいて指定された機能／動作を実施するためのプロセスを提供するよう
なコンピュータ実施されるプロセスを生み出すこともできる。
【０２５５】
図面のフローチャート及びブロック図は、本開示内容の様々な態様によるシステム、方
法及びコンピュータプログラム製品の考えられる実施態様のアーキテクチャ、機能、及び
動作を示す。この点に関して、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、特定の論
理機能（複数の場合もある）を実装する１つ又は複数の実行可能命令を含む、モジュール
、セグメント、又はコードの一部分を示す場合がある。いくつかの代替の実装態様では、
ブロックで述べる機能は、図で述べる順序から外れて起こる場合があることも留意される
べきである。例えば、連続して示す２つのブロックを、実際には実質的に同時に実行する
こともできるし、ブロックを、時として、関わる機能に応じて逆順で実行することもでき
る。ブロック図及び／又はフローチャート説明図の各ブロック、並びにブロック図及び／
又はフローチャート説明図におけるブロックの組み合わせは、指定された機能若しくは動
作を実行する専用のハードウェアベースのシステム、又は専用のハードウェア及びコンピ
ュータ命令の組み合わせによって実施することができることにも留意されたい。
【０２５６】
上記は本発明の例示であり、限定として解釈されるべきではない。本発明のいくつかの
例示的な実施形態について説明したが、本発明の新規の教示及び利点から著しく逸脱せず
に、多くの変更が例示的な実施形態において可能なことを当業者であれば容易に理解する
であろう。したがって、全てのそのような変更は、特許請求の範囲において定義される本
発明の範囲内に含まれることが意図される。したがって、上記が本発明の例示であり、開
示された、又は本明細書に開示される発明における特定の実施形態に限定されるものとし
て解釈されるべきではなく、開示された実施形態への変更並びに他の実施形態が、本明細
書に開示される発明の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。
【図１】
2018033977.tif 000003
【図２】
2018033977.tif 000004
【図３】
2018033977.tif 000005
【図４】
2018033977.tif 000006
【図５】
2018033977.tif 000007
【図６】
2018033977.tif 000008
【図７】
2018033977.tif 000009
【図８】
2018033977.tif 000010
【図９】
2018033977.tif 000011
【図１０】
2018033977.tif 000012
【図１１】
2018033977.tif 000013
【図１２】
2018033977.tif 000014
【図１３】
2018033977.tif 000015
【図１４】
2018033977.tif 000016
【図１５】
2018033977.tif 000017
【図１６】
2018033977.tif 000018
【図１７】
2018033977.tif 000019
【図１８】
2018033977.tif 000020
【図１９】
2018033977.tif 000021
【図２０】
2018033977.tif 000022
【図２１】
2018033977.tif 000023
【図２２】
2018033977.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
2018033977.tif 000026
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【誤訳訂正書】
【提出日】平成29年10月31日(2017.10.31)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって読み取り可能な環境センサであって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおいてセンサ読み取り値を取得する、第２のルーチンと、
前記家庭全体にわたる前記センサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを備えるネットワークエンティティに、前記専用環境センサの読み取り値単独で違ったふうに判断するのにも関らず、データを送信し、結果として、前記ネットワークエンティティ上のモータ付きアクチュエータが前記家庭内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、環境センサと、
を含む、移動ロボット。
【請求項２】
前記第３のルーチンは、前記専用環境センサからの前記センサ読み取り値が許容閾値レベル又は範囲内にある場合であっても、前記家庭全体にわたる１つ以上のセンサ読み取り値が前記許容閾値レベル又は範囲を超えている又は下回っていることに基づいて、前記ネットワークにデータを送信し、結果として、前記モータ付きアクチュエータがアクティブ化される、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記マイクロプロセッサは、前記移動ロボットに、
家庭を動き回って主要ミッションを実行すると同時に、
２次ミッションとして環境センサ読み取り値を収集する、
ように命じる、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記主要ミッションは、前記移動ロボットが前記家庭を清掃する清掃ミッションである、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記移動ロボットは電気掃除機構を備え、前記主要ミッションは、前記家庭を前記電気掃除機構で清掃することである、請求項４に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記マイクロプロセッサは、前記収集した環境センサ読み取り値を前記家庭のマップに登録する、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記専用環境センサは空気品質センサであり、前記ネットワークエンティティは空気清浄機である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記専用環境センサは湿度センサであり、前記ネットワークエンティティは加湿器である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の２次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の３次元マップを埋め、該３次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１１】
前記センサ読み取り値は、前記家庭内の規定されたゾーン内で取得され、マッピングされる、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１２】
前記移動ロボットは、ネットワークと通信するハブと通信し、
前記ネットワークエンティティは、前記ネットワークと通信し、
前記移動ロボットは、前記センサ読み取り値に対応するロボットセンサデータを前記ハブに無線で送信するように動作可能である、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項１３】
前記移動ロボットは、前記移動ロボットの状態を制御又は監視するためのインタラクティブアプリケーションを有するリモートユーザ端末と前記ネットワークを介して通信する、請求項１に記載の移動ロボット。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３４】
幾つかの実施形態によれば、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では、移動ロボットは、メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサを備える。このプロセッサは、メモリに記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する。移動ロボットは、プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、プロセッサによって、読み取り可能な環境センサとを備え、プロセッサは、複数のルーチンを実行する。複数のルーチンは、従動輪に移動ロボットを家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションにおいてセンサ読み取り値を取得する第２のルーチンと、家庭全体にわたるセンサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを有するネットワークエンティティに、専用環境センサの局地的読み取り値によって違ったふうに判断するのにも関らず、データを送信し、結果として、ネットワークエンティティ上のモータ付きアクチュエータが家庭で機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンとを含む。 
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３８】
サーモスタット、空気清浄機及び加湿器等の、ロボット及び移動ハンドセット／タブレット／スマートウォッチ以外のほぼ全てのネットワークエンティティは固定式器具であり、通常、生活空間全体を通して１つ又は複数のロケーションに位置する。これらの器具に内蔵される固定センサは、その特定の単一の不変ロケーションにおいて、相対的に位置特定された特性（例えば、環境特性又は識別情報、占有、若しくはトラフィック等の感知された占有者特性）を測定する。移動ロボットの特有の利点は、環境センサから離れた、そのようなネットワークエンティティと直接隣接しない、同じ部屋、又は別の区画若しくは部屋におけるロケーションにアクセスすることである。幾つかの実施形態、又は本明細書において開示されるか若しくは上記で開示された発明では（生活空間全体にわたるサンプリングを通して１つ又は幾つかの検証読み取り値を取得することから、生活空間全体にわたる測定値の位相をマッピングすることまでに及ぶ範囲において）、移動ロボットは、ネットワークエンティティから相対的に離れているロケーションにおいて取得された１つ又は幾つかの読み取り値に基づいて、又は生活空間全体にわたって無作為若しくは計画的に取得された読み取り値の集計に基づいて、固定型ネットワークエンティティがその環境制御機能を行うようにアクティブ化されるべきか否かを判断することができる。追加的又は代替的に、このロボットは、測定値の最も高い読み取り値の計算又は測定値の読み取り値の集計を行って、部屋のスコア（すなわち、１つ又は複数の閾値と比較することができる代表値又は評価値）を計算することができる。移動ロボットは、ネットワークエンティティの環境センサの読み取り値がその固有の不変ロケーション地点において違ったふうに示したとしても、生活空間全体を通して取得した複数の測定値に基づいてネットワークエンティティをアクティブ化する。代替的に、ネットワークエンティティ（例えば、環境制御パネル）は、移動ロボットからのサンプルを備える。ネットワークエンティティの専用センサは、通常、ネットワークエンティティに直に隣接する分量のみを測定し、生活空間全体に広がる空気の分量の変動を考慮し損なう。追加の監視が提供されるとしても、通常、追加センサは固定型である。移動ロボットは、リモートロケーション及び／又は生活空間全体にわたってサンプルを得た温度、空気品質及び湿度の監視及び測定によって、局地的又は専用の環境センサを有するネットワークエンティティ及び／又は固定型器具及び／又は環境制御パネルがさもなければアクセスすることができない情報を提供する。追加的又は代替的に、移動ロボットは、空間全体にわたって複数回走行し、同一又は同様の部屋カバレッジミッションを２回以上完了し、各走行において１つ又は複数の部屋をカバーすることができるので、経時的にヒューリスティックに読み取り値を比較及び集計し、読み取り値の異常値を修正し、信頼スコアを求めて向上させ、例えば、個々の出動において各部屋を清掃するのにかかる時間と、部屋間の移動時間及び複数出動ミッション間のバッテリ充電時間を含んだ、空間内の複数の部屋を清掃するのにかかる時間とを「学習」することができる。 
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１０８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１０８】
実施形態又は本明細書において開示される発明によれば、図３と図２１〜図２７とに示されるように、移動ロボット２００は、メモリ２２２と、無線ネットワーク回路１６０とに接続されるプロセッサ２２１を備える。このプロセッサは、メモリ２２２に記憶されたルーチンと、ルーチンによって生成され、無線ネットワーク回路１６０を介して受信される命令とを実行する。移動ロボット２００は、生活空間、２０、又は家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するようにプロセッサ２２１によって命令可能である従動輪２３２と、プロセッサ２２１によって読み取り可能な環境センサ２７０Ｃ、２７０Ｉ、２７０Ｊとを更に備える。プロセッサ２２１は複数のルーチンを実行する。複数のルーチンは、従動輪２３２に移動ロボット２００を家庭２０で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、図２５の例示的なマップ６００で示されるように、家庭２０内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションにおいてセンサ読み取り値６０５、６１０を取得する第２のルーチンと、家庭２０全体にわたるセンサ読み取り値６０５、６１０に基づいて、専用環境センサ１２０を有するネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０に、専用環境センサが単独で違ったふうに判断するのにもかかわらず、データを送信し、結果として、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１２６、１２７、１２８、１２９、１４０上のモータ付きアクチュエータ４１が家庭２０内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンとを含む。 
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１１４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１１４】
移動ロボット２００は、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０の環境センサ１２０の読み取り値がマップ６００上のその固有の不変ロケーション地点において違ったふうに示したとしても、生活空間２０全体にわたって取得された複数の測定値に基づいて、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０をアクティブ化する。ネットワークエンティティの専用センサ１２０は、ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０に直に隣接する分量のみを測定し、生活空間２０全体にわたって広がる空気量の変動を考慮し損なう。移動ロボット２００は、生活空間２０全体にわたる温度、空気品質、湿度の監視及び測定によって、固定型ネットワーク接続対応オートメーションコントローラデバイス１１０、１２６、１２７、１２８、１２９、１４０が本来ならばアクセスすることができない情報を提供する。図２５及び図２６の例示的なマップ６００に示されるように、移動ロボット２００は、生活空間２０における異なるゾーン（Ａ〜Ｃ）の温度変動を測定し、例えば、風の入る窓の付近のホットスポット及び高い花粉量読み取り値（すなわち、空気の低品質）をマップ６００上で特定することができる。図２７の例示的なマップ７００に示されるように、移動ロボット２００は、生活空間２０の異なるゾーン（Ａ〜Ｃ）における温度変動を測定し、地図表示で温度範囲をマップ７００上で特定することができる。 
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０２５６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０２５６】
上記は本発明の例示であり、限定として解釈されるべきではない。本発明のいくつかの例示的な実施形態について説明したが、本発明の新規の教示及び利点から著しく逸脱せずに、多くの変更が例示的な実施形態において可能なことを当業者であれば容易に理解するであろう。したがって、全てのそのような変更は、特許請求の範囲において定義される本発明の範囲内に含まれることが意図される。したがって、上記が本発明の例示であり、開示された、又は本明細書に開示される発明における特定の実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではなく、開示された実施形態への変更並びに他の実施形態が、本明細書に開示される発明の範囲内に含まれることが意図されることを理解されたい。
なお、出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項１：
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、前記家庭内で機械作業を行うように命じることが可能な少なくとも１つのモータ付きアクチュエータを含むエンドエフェクタであって、前記プロセッサは、
前記無線ネットワーク回路と通信することによって無線ローカルネットワークを監視し、該無線ローカルネットワーク上の１つ又は複数のネットワークエンティティのプレゼンス状態を検出する第１のルーチンと、
センサから信号を受信する第２のルーチンであって、該センサは、前記ネットワークエンティティのうちの１つの動作状態を検出し、該動作状態は、待機とアクティブとの間で変化可能である、第２のルーチンと、
前記第１のルーチン及び前記第２のルーチンによって検出された前記プレゼンス状態及び前記動作状態に基づいて、前記エンドエフェクタに機械作業の実行状態を変更するように命じる第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、エンドエフェクタと、
を含む、移動ロボット。
請求項２：
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動デバイス内の呼状態センサからの信号を受信し、該センサは、前記移動デバイスの前記呼状態を前記動作状態として検出し、前記呼状態は、呼準備態勢と、呼受信との間で変化可能である、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項３：
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記第３のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動デバイスの前記動作状態としての前記呼状態とに基づいて、前記ロボットの前記清掃ヘッドに清掃状態を変更するように命じる、請求項２に記載の移動ロボット。
請求項４：
前記清掃状態の変更は、従動輪アクチュエータを含む、前記移動ロボットの雑音を発生させる全てアクチュエータに、呼の完了まで停止及び／又はアイドリングするように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
請求項５：
前記清掃状態の変更は、前記移動デバイスの前記呼状態の、通話中から終呼への変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
請求項６：
前記清掃状態の変更は、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスの、有りから無しへの変化を受けて、アクチュエータに、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドを再始動させるように命じることを含む、請求項３に記載の移動ロボット。
請求項７：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、前記移動デバイスの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記移動デバイスが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを再始動させる前に或る期間待機し、前記移動デバイスが前記家庭を出発したことを検証する、請求項６に記載の移動ロボット。
請求項８：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項９：
前記第１のルーチンは、前記無線ローカルネットワーク上の移動デバイスの前記プレゼンス状態を検出し、前記第２のルーチンは、前記移動ロボット内の清掃準備態勢センサから信号を受信し、該センサは、前記移動ロボットの前記清掃準備態勢を前記動作状態として検出し、前記清掃準備態勢状態は、清掃準備態勢と、清掃アクティブとの間で変化可能である、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項１０：
前記第３のルーチンは、前記ロボットの前記清掃ヘッドに、前記無線ローカルネットワーク上の前記移動デバイスの前記プレゼンスと、前記移動ロボットの前記動作状態としての前記清掃準備態勢状態とに基づいて、清掃状態を変更するように命じる、請求項９に記載の移動ロボット。
請求項１１：
前記エンドエフェクタは、前記移動ロボットの前記清掃ヘッドであり、前記清掃準備態勢は静止状態であり、前記モータ付きアクチュエータは静止状態で静止している、請求項１０の移動ロボット。
請求項１２：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意の識別情報に関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項１３：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワークアダプタは、ハンドヘルド及び可搬移動デバイスの一意のメディアアクセス制御アドレスに関して走査し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭内に存在することを判断する、請求項１２に記載の移動ロボット。
請求項１４：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、プライベートインターネットプロトコルサブネット上のインターネットプロトコルアドレスに関して走査し、新たに走査されたインターネットプロトコルアドレスのメディアアクセス制御アドレスを、既知のハンドヘルド及び可搬移動デバイスに対応する少なくも１つの以前に記憶された一意のメディアアクセス制御アドレスと比較し、前記ハンドヘルド及び可搬移動デバイスが前記家庭に到着したことを判断する、請求項１２に記載の移動ロボット。
請求項１５：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、ターゲットネットワークエンティティに関して、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、新たなターゲットエンティティがプライベートインターネットプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記ターゲットネットワークエンティティをプライベートサブネットアドレス及び一意のメディアアクセス制御アドレスにおいてピングし、前記ネットワークエンティティが前記家庭に到着したことを検証する、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項１６：
位置特定センサを備える位置特定回路を更に備え、ターゲットネットワークエンティティがプライベートプロトコルサブネット上に到着したことを判断すると、前記移動ロボットプロセッサは、前記清掃状態が変化したロケーションと、清掃ミッションが終了したロケーションとを記録する、請求項１の移動ロボット。
請求項１７：
前記移動ロボットは、前記清掃状態が変化した前記ロケーションに戻り、清掃ミッションの再始動を受けて、前記清掃ミッションを再開する、請求項１６に記載の移動ロボット。
請求項１８：
前記移動ロボットプロセッサ及び無線ネットワーク回路は、既知のネットワークエンティティの有りから無しへの変化に関して、前記家庭を出発したこととして、約５メートル〜約２０メートルの最大範囲を有するローカル無線ネットワークを監視し、前記ネットワークエンティティが出発したと判断すると、前記家庭内の清掃ミッションを開始する前に或る期間待機し、出発したことを検証する、請求項１に記載の移動ロボット。
請求項１９：
前記清掃準備態勢は、前記移動ロボットのバッテリ充電状態を含む、請求項９に記載の移動ロボット。
請求項２０：
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって読み取り可能な環境センサであって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じる第１のルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおいて環境センサ読み取り値を取得する、第２のルーチンと、
前記家庭全体にわたる前記センサ読み取り値に基づいて、専用環境センサを備えるネットワークエンティティに、前記専用環境センサの読み取り値単独で違ったふうに判断するのにも関らず、データを送信し、結果として、前記ネットワークエンティティ上のモータ付きアクチュエータが前記家庭内の機械作業を行うようにアクティブ化される第３のルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、環境センサと、
を含む、移動ロボット。
請求項２１：
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは空気品質センサであり、前記ネットワークエンティティは空気清浄機である、請求項２０に記載の移動ロボット。
請求項２２：
前記家庭内の前記複数のアクセス可能な２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は環境センサ読み取り値であり、前記環境センサは湿度センサであり、前記ネットワークエンティティは加湿器である、請求項２０に記載の移動ロボット。
請求項２３：
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の２次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、請求項２０に記載の移動ロボット。
請求項２４：
前記家庭内の前記複数の２次元ロケーションで取得された前記センサ読み取り値は、前記家庭内のセンサ読み取り値の３次元マップを埋め、該２次元マップは、前記移動ロボットと前記ネットワークを介して通信するヒューマンマシンインタフェースデバイスに表示される、請求項２０に記載の移動ロボット。
請求項２５：
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行する、プロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
時間計測された読み取り値を前記位置特定回路から蓄積し、前記移動ロボットが前記２次元配列内のあり得るロケーションの連続的な集合に対応する平面エリアを実質的にカバーするための、少なくとも１つの推定完了期間を求める、ミッション時間推測ルーチンと、
目標完了時間を前記少なくとも１つの推定完了期間と比較し、前記少なくとも１つの推定完了時間が経過するのに十分なだけ前記目標完了時間よりも前に平面エリアのカバーを開始するように前記従動輪に命じ、それにより前記平面エリアが前記目標完了時間よりも前に実質的にカバーされるようにする、ミッション先行計画ルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。
請求項２６：
前記ミッション先行計画ルーチンは、前記家庭の占有スケジュールに基づいて、ターゲット完了時間を識別することと、前記ロボットを自律的に発進することとを更に含む、請求項２５に記載の移動ロボット。
請求項２７：
前記占有スケジュールは、ユーザインタフェースディスプレイにおいて前記移動ロボットに直接入力される、請求項２６に記載の移動ロボット。
請求項２８：
前記占有スケジュールは、前記移動ロボットと無線通信するリモートヒューマンマシンインタフェースから前記ロボットに無線で送信される、請求項２６に記載の移動ロボット。
請求項２９：
前記占有スケジュールは、予め備わっているカレンダとの統合を通して、前記移動ロボットに無線で送信される、請求項２６に記載の移動ロボット。
請求項３０：
前記移動ロボットは、１つ又は複数の期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監視及び学習し、前記学習した占有スケジュールに基づいて前記目標完了時間を設定する、請求項２５に記載の移動ロボット。
請求項３１：
前記移動ロボットは、ある期間にわたって前記家庭の占有スケジュールを監視及び学習し、１つ又は複数の占有パターンを識別し、該１つ又は複数の学習した占有パターンに基づいて前記目標完了時間を設定する、請求項２５に記載の移動ロボット。
請求項３２：
移動ロボットであって、
メモリと、無線ネットワーク回路とに接続されるプロセッサであって、前記メモリに記憶されたルーチンと、該ルーチンによって生成され、前記無線ネットワーク回路を介して受信されるコマンドとを実行するプロセッサと、
前記プロセッサによって、家庭内の複数のアクセス可能な２次元ロケーションに達するように命じることが可能な従動輪と、
前記プロセッサによって、環境品質の現在の読み取り値を取得するように読み取り可能な環境センサと、
前記家庭内のオブジェクトからのセンサ読み取り値を観測する少なくとも１つの位置特定センサを備え、前記観測されたオブジェクトを基準にして前記移動ロボットの現在の姿勢を求める、位置特定回路であって、前記プロセッサは、
前記従動輪に前記ロボットを前記家庭で動き回らせるように命じるナビゲーションルーチンと、
前記位置特定回路からの観測結果を蓄積し、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す２次元配列を記録する平面マッピングルーチンと、
前記家庭内の複数の前記アクセス可能な２次元ロケーションにおける前記環境センサからの読み取り値の取得及び蓄積を行い、前記読み取り値と、前記移動ロボットのあり得るロケーションを示す前記２次元配列とに基づいて、前記メモリに３次元配列を記憶させる環境マッピングルーチンと、
前記３次元配列を複数の住宅環境制御ノードのロケーションに相関させるロケーション応答環境制御ルーチンであって、各住宅環境制御ノードは、専用環境センサと、モータ付きアクチュエータを、前記家庭内で機械作業を行うように作動させる制御チャネルとを備え、該ロケーション応答環境制御ルーチンは、前記３次元配列に示される環境マッピングロケーションに対する少なくとも１つの制御ノードのプロキシミティに基づいて、データを送信し、それにより前記少なくとも１つの環境制御ノードが、モータ付きアクチュエータに前記家庭内で機械作業を行うように命じる、ロケーション応答環境制御ルーチンと、
を含む、複数のルーチンを実行する、位置特定回路と、
を備える、移動ロボット。
【外国語明細書】
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