(57)【要約】【課題】使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージを対象部位に与えることが可能なマッサージ機およびその制御装置を提供する。【解決手段】マッサージ機１の制御装置１００は、マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の動作を制御するマッサージ制御部１０１を含む。【選択図】図２
2018033542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記生体の状態が不活性な状態である第１の状態から活性した状態である第２の状態となるように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の動作を制御する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記生体の状態を前記第１の状態から前記第２の状態に変化させることに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項２に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記生体の状態が前記第２の状態である場合に前記第２の状態を維持することに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項２または３に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記揉み玉が前記対象部位に与える力を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記揉み玉がマッサージを開始する位置を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、マッサージにおける前記揉み玉の移動速度を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの手技を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの軌跡を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜９のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記対象部位をマッサージする前記揉み玉の数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの回数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１３】
前記揉み玉と、
前記生体情報を測定可能な生体情報測定部と、
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の制御装置とを備える
マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はマッサージ機およびその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
揉み玉の動作を変更可能なマッサージ機が知られている。その一例である特許文献１のマッサージ機によれば、使用者による操作部の操作に応じて揉み玉の動作が変更され、対象部位に与えるマッサージの強さが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１７２５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記マッサージ機を使用する使用者は、例えば対象部位の凝り等に関する状態（以下では「対象部位の状態」）を自身の感覚で判断し、その感覚に基づいて操作部を操作してマッサージの強さを調整する。対象部位の状態はマッサージ中において経時的に変化するため、対象部位の状態に応じた適切なマッサージを対象部位に与え続けるためには、対象部位の状態の変化にあわせてマッサージの強さを調整する必要がある。したがって、対象部位の状態が変化する毎に操作部を操作する必要があり、使用者が操作部を操作することに手間を感じるおそれがある。なお、ここではマッサージの強さを制御するマッサージ機を例にその課題について検討しているが、マッサージの強さ以外に対象部位の状態に影響を与える要素を制御可能なマッサージ機においても同様の課題が生じると考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含む。
【０００６】
本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、前記生体情報を測定可能な生体情報測定部と、前記制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
上記マッサージ機およびその制御装置によれば、使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態のマッサージ機の斜視図。
【図２】図１のマッサージ機のブロック図。
【図３】揉み玉の仮想的な柔軟性に関する説明図。
【図４】揉み玉の柔軟性制御を示すブロック図。
【図５】揉み玉の力制御を示すブロック図。
【図６】揉み玉の指圧動作を示す側面図。
【図７】揉み玉のさすり動作を示す側面図。
【図８】指圧動作におけるマッサージの軌跡の一例を示す側面図。
【図９】指圧動作におけるマッサージの軌跡の一例を示す側面図。
【図１０】さすり動作におけるマッサージの軌跡の一例を示す背面図。
【図１１】生体情報と揉み玉の移動速度との関係を示すグラフ。
【図１２】生体情報とマッサージの回数との関係を示すグラフ。
【図１３】複数の揉み玉と身体とが接触した状態を示す側面図。
【図１４】第１の揉み玉と身体とが接触した状態を示す側面図。
【図１５】生体情報の経時的な変化を示すタイムチャート。
【図１６】図１のマッサージ機が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図１７】変形例の揉み玉の柔軟性制御を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（マッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含む。この構成によれば、対象部位の状態が反映された生体情報に基づいて揉み玉の動作が制御されるため、使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１０】
〔２〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記生体の状態が不活性な状態である第１の状態から活性した状態である第２の状態となるように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の動作を制御する。このため、使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられやすい。
【００１１】
〔３〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記生体の状態を前記第１の状態から前記第２の状態に変化させることに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する。このため、対象部位の状態に応じた柔軟性で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１２】
〔４〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記生体の状態が前記第２の状態である場合に前記第２の状態を維持することに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する。この構成によれば、対象部位の状態に応じた柔軟性で揉み玉が駆動し続けるため、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与え続けられる。
【００１３】
〔５〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた柔軟性で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じたマッサージが対象部位に与えられる。
【００１４】
〔６〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉が前記対象部位に与える力を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた力で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１５】
〔７〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉がマッサージを開始する位置を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた位置から揉み玉がマッサージを開始し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１６】
〔８〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、マッサージにおける前記揉み玉の移動速度を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた移動速度で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１７】
〔９〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの手技を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた手技で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１８】
〔１０〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの軌跡を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた軌跡で揉み玉が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００１９】
〔１１〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記対象部位をマッサージする前記揉み玉の数を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた数の揉み玉が対象部位に接触し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００２０】
〔１２〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの回数を前記生体情報に基づいて制御する。このため、対象部位の状態に応じた適切な回数のマッサージが対象部位に与えられる。
【００２１】
〔１３〕本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、前記生体情報を測定可能な生体情報測定部と、上記〔１〕〜〔１２〕のいずれかに記載の制御装置とを備える。上記マッサージ機によれば、上記〔１〕〜〔１２〕のマッサージ機の制御装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
【００２２】
（実施の形態１）
図１はマッサージ機１の外観である。マッサージ機１は例えば床面等の設置面（図示略）に設置され、電源（図示略）から供給される電力により駆動する。マッサージ機１は椅子１０、施療装置２０、操作部７０、生体情報測定部８０、および、制御装置１００を備える。
【００２３】
椅子１０の機能は身体を支持することである。椅子１０は座１１、背もたれ１２、一対の肘掛け１３、および、オットマン１４を含む。背もたれ１２は座１１の後方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。オットマン１４は座１１の前方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。
【００２４】
施療装置２０の機能は各種のマッサージ動作を形成することである。施療装置２０は施療ブロック２１、一対のレール２６、および、施療ユニット３０を含む。
施療ブロック２１の機能は施療ユニット３０を駆動することである。施療ブロック２１は複数の機械要素により構成される。施療ブロック２１はレール２６に沿って移動可能にレール２６に取り付けられる。レール２６は背もたれ１２内に設けられ、背もたれ１２の高さ方向に伸びている。すなわち、施療ブロック２１は背もたれ１２の高さ方向において背もたれ１２に対して移動可能である。
【００２５】
施療ユニット３０は一対の第１の揉み玉ユニット４０、一対の第２の揉み玉ユニット５０、および、一対の支持アーム６０を含む。一対の支持アーム６０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。各支持アーム６０は施療ブロック２１に対する回転が可能な状態で施療ブロック２１に支持される。
【００２６】
一対の第１の揉み玉ユニット４０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。第１の揉み玉ユニット４０は第１の揉み玉４１および第１のアーム４２を含む。第１の揉み玉４１の機能は身体の対象部位をマッサージすることである。対象部位は首、肩、背中、腰、および、臀部等を含む。第１の揉み玉４１が対象部位に接触することにより対象部位がマッサージされる。第１の揉み玉４１は例えば第１のアーム４２の先端に回転可能に支持される。第１のアーム４２は例えば支持アーム６０に回転可能に支持される。
【００２７】
一対の第２の揉み玉ユニット５０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。第２の揉み玉ユニット５０は背もたれ１２の高さ方向において第１の揉み玉ユニット４０よりも下方に設けられる。第２の揉み玉ユニット５０は第２の揉み玉５１および第２のアーム５２を含む。第２の揉み玉５１の機能は第１の揉み玉４１の機能と実質的に同じ機能を有する。第２の揉み玉５１が接触する身体の対象部位は第１の揉み玉４１が接触する対象部位よりも下方に位置する。第２の揉み玉５１は例えば第２のアーム５２の先端に回転可能に支持される。第２のアーム５２は例えば支持アーム６０に回転可能に支持される。
【００２８】
操作部７０の機能はマッサージ機１の動作に関する情報を入力および出力することである。操作部７０は例えばマッサージ機１の電源のオンおよびオフを切り替えるための電源ボタン（図示略）等を含む。操作部７０は制御装置１００と電気的に接続されている。
【００２９】
生体情報測定部８０の機能は生体情報を測定することである。生体情報はマッサージにより変化する生体の状態に関する情報を含む。生体情報測定部８０は例えば生体に取り付け可能な生体情報センサである。生体情報測定部８０は制御装置１００と電気的に接続されている。
【００３０】
生体情報測定部８０はマッサージの効果に関わる凝り、血行、疲労、または、痛み等に関係した指標である生体情報を測定する。一例では、生体情報測定部８０は生体情報センサにより発汗量を測定する。凝りまたは痛みがある対象部位をマッサージしたときに発汗することから、発汗量を生体情報として用いることができる。発汗量に関する生体情報には、皮膚電気活動（Electro-Dermal Activity：ＥＤＡ）、および、皮膚電気反応（Electro-Dermal Response：ＥＤＲ）に関する情報が含まれる。生体情報測定部８０は例えばＥＤＡの変化量とＥＤＲの振幅値とを演算し、その演算結果である生体情報を制御装置１００に出力する。
【００３１】
制御装置１００の機能は操作部７０により入力された情報、および、生体情報測定部８０により測定された生体情報（以下では「測定生体情報」）に基づいて各揉み玉４１、５１の動作を制御することである。制御装置１００は例えば座１１の内部に設けられ、電源から供給される電力により駆動する。
【００３２】
図２はマッサージ機１の電気的な接続関係を示す。施療ブロック２１は基礎部分２２、上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５を含む。基礎部分２２の機能は各駆動部２３〜２５を支持することである。基礎部分２２は複数の機械要素の集合体であり、施療ブロック２１の基本的な骨格を形成している。
【００３３】
上下駆動部２３は第１の回転軸（図示略）およびモータ２３Ａを含む。第１の回転軸は椅子１０（図１参照）の幅方向に伸び、基礎部分２２に回転可能に支持される。第１の回転軸には複数のピニオンが設けられる。このピニオンはレール２６に設けられたラック（図示略）に噛み合わせられている。モータ２３Ａは複数の歯車を介して第１の回転軸に接続される。制御装置１００がモータ２３Ａを回転させることにより施療ブロック２１がレール２６に沿って移動し、各揉み玉４１、５１が背もたれ１２の高さ方向に移動する。
【００３４】
幅駆動部２４は第２の回転軸（図示略）およびモータ２４Ａを含む。第２の回転軸は一対のねじ軸および一対のナットにより構成されるボールねじを含む。一方の支持アーム６０が一方のナットに取り付けられ、他方の支持アーム６０が他方のナットに取り付けられる。モータ２４Ａは複数の歯車を介して第２の回転軸に接続される。制御装置１００がモータ２４Ａを回転させることにより各ナットがねじ軸に対して移動し、各支持アーム６０とともに各揉み玉４１、５１が椅子１０の幅方向に移動する。一方の揉み玉４１、５１および他方の揉み玉４１、５１は椅子１０の幅方向において互いに反対方向に移動する。
【００３５】
前後駆動部２５は第３の回転軸（図示略）、第４の回転軸（図示略）、および、モータ２５Ａを含む。第３の回転軸は椅子１０の幅方向に伸び、各支持アーム６０を貫通している。第４の回転軸は椅子１０の幅方向に伸び、基礎部分２２に回転可能に支持される。第４の回転軸は複数の歯車を介して第３の回転軸と接続される。モータ２５Ａは複数の歯車を介して第４の回転軸に接続される。制御装置１００がモータ２５Ａを回転させることにより第４の回転軸および複数の歯車を介して第３の回転軸が第２の回転軸まわりに回転し、各支持アーム６０が第２の回転軸まわりに回転する。このため、各揉み玉４１、５１が椅子１０の前後方向に移動し、各揉み玉４１、５１が対象部位に与える力の強さが調節される。制御装置１００が各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａを制御することにより、揉み玉４１が各種のマッサージ動作を形成する。
【００３６】
マッサージ機１は力検出部９１および変位検出部９２をさらに備える。力検出部９１の機能は第１の揉み玉４１に作用する力を検出し、その力に応じた信号を制御装置１００に出力することである。力検出部９１は例えばロードセルである。力検出部９１は例えば第１のアーム４２に設けられる。マッサージ機１は力検出部９１に代えてまたは加えて、第２の揉み玉４１に作用する力を検出可能な別の力検出部を備えてもよい。
【００３７】
変位検出部９２は上下変位センサ９２Ａ、左右変位センサ９２Ｂ、および、前後変位センサ９２Ｃを含む。上下変位センサ９２Ａの機能は背もたれ１２の高さ方向に沿う施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置を検出し、その上下方向Ｙの位置に応じた信号を制御装置１００に出力することである。上下変位センサ９２Ａは例えば第１の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。左右変位センサ９２Ｂの機能は椅子１０の幅方向に沿う施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置を検出し、その左右方向Ｘの位置に応じた信号を制御装置１００に出力することである。左右変位センサ９２Ｂは例えば第２の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。前後変位センサ９２Ｃの機能は椅子１０の前後方向に沿う揉み玉４１、５１の前後方向Ｚの位置を検出し、その前後方向Ｚの位置に応じた信号を制御装置１００に出力することである。前後変位センサ９２Ｃは例えば第４の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。
【００３８】
制御装置１００は力検出部９１からの信号に基づいて揉み玉４１に作用する力（以下では「力検出値Ｆ」）を演算する。制御装置１００は上下変位センサ９２Ａからの信号に基づいて施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置（以下では「上下位置ＰＹ」）を演算する。制御装置１００は左右変位センサ９２Ｂからの信号に基づいて施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置（以下では「左右位置ＰＸ」）を演算する。制御装置１００は前後変位センサ９２Ｃからの信号に基づいて揉み玉４１、５１の前後方向Ｚの位置（以下では「前後位置ＰＺ」）を演算する。
【００３９】
制御装置１００はマッサージ制御部１０１、記憶部１０２、および、調整部１１０を含む。マッサージ制御部１０１の機能は各種の情報に基づいて施療ブロック２１を駆動し、各揉み玉４１、５１の動作を制御することである。記憶部１０２の機能は各種の情報を記憶し、その情報をマッサージ制御部１０１および調整部１１０に出力することである。
【００４０】
調整部１１０の機能は測定生体情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整することである。調整部１１０は柔軟性調整部１１１、力調整部１１２、開始位置調整部１１３、速度調整部１１４、手技調整部１１５、軌跡調整部１１６、揉み玉数調整部１１７、および、回数調整部１１８を含む。
【００４１】
柔軟性調整部１１１の機能は揉み玉４１、５１の仮想的な柔軟性に関する情報（以下では「柔軟性情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の柔軟性情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。揉み玉４１、５１の仮想的な柔軟性は、揉み玉４１、５１の仮想的な慣性、揉み玉４１、５１の仮想的な粘性、および、揉み玉４１、５１の仮想的な弾性のうちの少なくとも１つにより規定される。力調整部１１２の機能は揉み玉４１、５１が対象部位に与える力に関する情報（以下では「力情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の力情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。
【００４２】
開始位置調整部１１３の機能は揉み玉４１、５１がマッサージを開始する位置に関する情報（以下では「開始位置情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の開始位置情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。速度調整部１１４の機能はマッサージにおける揉み玉４１、５１の移動速度に関する情報（以下では「速度情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の速度情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。手技調整部１１５の機能は揉み玉４１、５１によるマッサージの手技に関する情報（以下では「手技情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の手技情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。
【００４３】
軌跡調整部１１６の機能は揉み玉４１、５１によるマッサージの軌跡に関する情報（以下では「軌跡情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の軌跡情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。揉み玉数調整部１１７の機能は対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数に関する情報（以下では「揉み玉数情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の揉み玉数情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。回数調整部１１８の機能は揉み玉４１、５１によるマッサージの回数に関する情報（以下では「回数情報」）を測定生体情報に基づいて調整し、調整後の回数情報をマッサージ制御部１０１に出力することである。
【００４４】
制御装置１００は例えば操作部７０により入力された情報、揉み玉４１、５１によりマッサージされる対象部位、および、測定生体情報のうちの少なくとも１つに基づいて、調整部１１０により調整させる少なくとも１つの情報を決定する。調整部１１０は決定した情報に対応する各調整部１１１〜１１８により揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整し、調整後の情報をマッサージ制御部１０１に出力する。マッサージ制御部１０１は調整部１１０から取得した情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作を制御する。
【００４５】
生体の状態は例えば複数の状態に分類される。一例では、生体の状態は第１の状態および第２の状態のいずれかに分類される。第１の状態は生体の状態が不活性な状態である。第１の状態は例えば「痛い」および「ニュートラル」の状態を含む。「痛い」は使用者が強い痛みを感じている状態を示す。「ニュートラル」は使用者がマッサージによる効果を感じていない状態を示す。第２の状態は生体の状態が活性した状態である。第２の状態は例えば「痛気持ちよい」および「リラックス」の状態を含む。「痛気持ちよい」は使用者が気持ちよいと感じている状態を示す。「リラックス」は使用者がリラックスしている状態を示す。マッサージ制御部１０１は例えば生体の状態が第１の状態から第２の状態となるように測定制定情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作を制御する。
【００４６】
図３を参照して、第１の揉み玉４１の仮想的な柔軟性について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１の仮想的な柔軟性が変更されたとき、第２の揉み玉５１の仮想的な柔軟性も変更される。
【００４７】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は、揉み玉４１の仮想的な柔軟性（以下では「仮想柔軟性」）を制御可能である。仮想柔軟性は、主に揉み玉４１が対象部位に与える感触に影響する。仮想柔軟性が柔らかい場合、対象部位が揉み玉４１からソフトな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性が硬い場合、対象部位が揉み玉４１からハードな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性は、揉み玉４１の仮想的な慣性（以下では「仮想慣性」）、揉み玉４１の仮想的な粘性（以下では「仮想粘性」）、および、揉み玉４１の仮想的な弾性（以下では「仮想弾性」）により規定される。仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性の少なくとも１つが変化することにより仮想柔軟性が変化する。マッサージ制御部１０１は、仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性の少なくとも１つが変化するように上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５の少なくとも１つを制御することにより仮想柔軟性を変化させる。
【００４８】
マッサージ制御部１０１は線形モデルで表現した下記式［１］を用いて仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性を変更することにより仮想柔軟性を制御する。式［１］に関する情報は予め記憶部１０２（図２参照）に記憶されている。
【００４９】
【数１】
2018033542.tif 000003
「ｆ」は揉み玉４１の力ベクトルを示す。「Ｍｄ」は慣性特性行列を示す。「Ｄｄ」は粘性特性行列を示す。「Ｋｄ」は弾性特性行列を示す。「ｘ」は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺに基づく揉み玉４１の変位ベクトルを示す。「ｘｄ」は揉み玉４１の目標の上下方向Ｙの位置、左右方向Ｘの位置、および、前後方向Ｚ（弾性要素の自然長）の位置を含む変位ベクトルを示す。
【００５０】
特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄは仮想柔軟性を決定するパラメータであり、「０」を含めて任意に設定可能である。慣性特性行列Ｍｄが大きくなるにつれて、揉み玉４１が加速しにくくなる。粘性特性行列Ｄｄが大きくなるにつれて、揉み玉４１の速度が上昇しにくくなる。弾性特性行列Ｋｄが大きくなるにつれて、揉み玉４１が変位しにくくなる。すなわち、仮想柔軟性を硬くする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を大きくし、仮想柔軟性を柔らかくする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を小さくする。
【００５１】
マッサージ制御部１０１は仮想柔軟性を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、柔軟性調整部１１１（図２参照）は例えば測定生体情報に基づいて特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つを変更することにより柔軟性情報を調整する。マッサージ制御部１０１は柔軟性調整部１１１から取得した柔軟性情報に基づいて仮想柔軟性の制御（以下では「柔軟性制御」）を実行する。
【００５２】
図４を参照して、柔軟性制御の一例について説明する。
マッサージ制御部１０１（図２参照）は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを用いて揉み玉４１の所定時間あたりの変位ベクトルｘを演算する。次に、揉み玉４１の所定時間あたりの変位ベクトルｘに基づいて、揉み玉４１の速度および揉み玉４１の加速度を演算する。そして、上記式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉４１の目標の力ベクトルｆを演算する。マッサージ制御部１０１は力検出値Ｆが目標の力ベクトルｆを実現するように、力制御器１０３を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）をフィードバック制御する。力制御器１０３の機能は目標の力ベクトルｆが実現されるように、力検出値Ｆを目標の力ベクトルｆに追従させることである。このため、対象部位の凝り等に関する状態（以下では「対象部位の状態」）に応じた柔軟性で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００５３】
図５を参照して、第１の揉み玉４１が対象部位に与える力について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１が対象部位に与える力が変更されたとき、第２の揉み玉５１が対象部位に与える力も変更される。
【００５４】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は揉み玉４１が対象部位に与える力を制御可能である。揉み玉４１が対象部位に与える力を大きくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じる。揉み玉４１が対象部位に与える力を小さくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じる。マッサージ制御部１０１は、各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、揉み玉４１が対象部位に与える力を変化させる。
【００５５】
マッサージ制御部１０１は下記式［２］を用いて揉み玉４１が対象部位に与える力を制御する。式［２］に関する情報は予め記憶部１０２（図２参照）に記憶されている。
【００５６】
【数２】
2018033542.tif 000004
「ｕ」はマッサージ機１への制御入力を示す。「Ｋｆ」は力フィードバックゲインを示す。「ｆｄ」は揉み玉４１の目標の力ベクトルを示す。「ｆ」は現在の揉み玉４１の力ベクトルを示す。
【００５７】
マッサージ制御部１０１は揉み玉４１が対象部位に与える力を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、力調整部１１２（図２参照）は例えば測定生体情報に基づいて揉み玉４１の目標の力ベクトルｆｄを変更することにより力情報を調整する。マッサージ制御部１０１は力調整部１１２から取得した力情報に基づいて揉み玉４１が対象部位に与える力の制御（以下では「力制御」）を実行する。
【００５８】
次に、力制御の一例について説明する。
マッサージ制御部１０１は上記式［２］を用いて所望の揉み玉４１の力ベクトルｆｄを実現する制御入力ｕを演算する。マッサージ制御部１０１は力検出値Ｆが目標の力ベクトルｆｄを実現するように、力制御器１０３を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａをフィードバック制御する。このため、対象部位の状態に応じた力で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００５９】
図６および図７を参照して、第１の揉み玉４１によるマッサージの手技について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１によるマッサージの手技が変更されたとき、第２の揉み玉５１によるマッサージの手技も変更される。
【００６０】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は揉み玉４１によるマッサージの手技を制御可能である。マッサージの手技は例えば揉捏、指圧（図６参照）、揉み、さすり（図７参照）、および、伸ばし等を含む。揉捏、指圧、および、揉みは、揉み玉４１が身体の面に対して概ね法線方向に移動する動作である（図６参照）。さすりおよび伸ばしは、揉み玉４１が身体の面に沿って移動する動作である（図７参照）。マッサージの手技が揉捏、指圧、または、揉みであるとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が大きいと感じる。マッサージの手技がさすりまたは伸ばしであるとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が小さいと感じる。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、揉み玉４１によるマッサージの手技を変化させる。
【００６１】
マッサージ制御部１０１は揉み玉４１によるマッサージの手技を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、手技調整部１１５（図２参照）は測定生体情報に基づいて手技情報を調整する。マッサージ制御部１０１は手技調整部１１５から取得した手技情報に基づいて揉み玉４１によるマッサージの手技の制御（以下では「手技制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた手技で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００６２】
図８を参照して、第１の揉み玉４１がマッサージを開始する位置（以下では「開始位置」）について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１の開始位置が変更されたとき、第２の揉み玉５１の開始位置も変更される。
【００６３】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は揉み玉４１の開始位置を制御可能である。揉み玉４１によるマッサージの軌跡が一定である場合において、使用者が揉み玉４１から受ける力の大きさは揉み玉４１の開始位置と対象部位との距離に依存する。揉み玉４１の開始位置を椅子１０の前後方向において前方である第１の位置に移動させたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じる。揉み玉４１の開始位置を椅子１０の前後方向において後方である第２の位置に移動させたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じる。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、揉み玉４１の開始位置を変化させる。一例では、マッサージ制御部１０１は前後駆動部２５のモータ２５Ａを制御することにより、揉み玉４１の開始位置を変化させる。なお、図８の実線で示される揉み玉４１の開始位置は第１の位置を示し、二点鎖線で示される揉み玉４１の開始位置は第２の位置を示す。
【００６４】
マッサージ制御部１０１は揉み玉４１の開始位置を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、開始位置調整部１１３（図２参照）は測定生体情報に基づいて開始位置情報を調整する。マッサージ制御部１０１は開始位置調整部１１３から取得した開始位置情報に基づいて揉み玉４１の開始位置の制御（以下では「開始位置制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた開始位置で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００６５】
図８〜図１０を参照して、第１の揉み玉４１によるマッサージの軌跡について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１によるマッサージの軌跡が変更されたとき、第２の揉み玉５１によるマッサージの軌跡も変更される。
【００６６】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は揉み玉４１によるマッサージの軌跡を制御可能である。揉み玉４１によるマッサージの軌跡の変化と使用者が揉み玉４１から受ける力の大きさとの関係はマッサージの手技等に依存する。
【００６７】
マッサージの手技が揉捏、指圧、および、揉みのいずれかの動作を形成する場合、揉み玉４１は例えば第１の軌跡ＴＲ１（図８参照）および第２の軌跡ＴＲ２（図９参照）等のいずれかの軌跡を形成できる。第１の軌跡ＴＲ１は第２の軌跡ＴＲ２よりも小さい。揉み玉４１によるマッサージの軌跡を第１の軌跡ＴＲ１に近づくように小さくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じる。揉み玉４１によるマッサージの軌跡を第２の軌跡ＴＲ２に近づくように大きくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じる。
【００６８】
マッサージの手技がさすりおよび伸ばしのいずれかの動作を形成する場合、揉み玉４１は例えば第３の軌跡ＴＲ３および第４の軌跡ＴＲ４等のいずれかの軌跡を形成できる（図１０参照）。第３の軌跡ＴＲ３は第４の軌跡ＴＲ４よりも小さい。揉み玉４１によるマッサージの軌跡を第３の軌跡ＴＲ３に近づくように小さくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じる。揉み玉４１によるマッサージの軌跡を第４の軌跡ＴＲ４に近づくように大きくしたとき、使用者は揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じる。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、揉み玉４１によるマッサージの軌跡を変化させる。なお、図１０は第３の軌跡ＴＲ３を実線で示し、第４の軌跡ＴＲ４を二点鎖線で示している。
【００６９】
マッサージ制御部１０１は揉み玉４１によるマッサージの軌跡を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、軌跡調整部１１６（図２参照）は測定生体情報に基づいて軌跡情報を調整する。マッサージ制御部１０１は軌跡調整部１１６から取得した軌跡情報に基づいて揉み玉４１によるマッサージの軌跡の制御（以下では「軌跡制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた軌跡で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００７０】
図１１を参照して、マッサージにおける第１の揉み玉４１の移動速度について説明する。なお、マッサージ機１では、マッサージにおける第１の揉み玉４１の移動速度が変更されたとき、第２の揉み玉５１の移動速度も変更される。
【００７１】
マッサージ制御部１０１（図２参照）はマッサージにおける揉み玉４１の移動速度を制御可能である。マッサージにおける揉み玉４１の移動速度の変化と生体情報の変化との関係はマッサージの手技等に依存する。
【００７２】
マッサージの手技が例えばさすり（図７参照）の動作を形成する場合、使用者はマッサージにおける揉み玉４１の移動速度が高くなるにつれて揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じ、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度が低くなるにつれて揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じる。すなわち、図１１に示されるとおりマッサージにおける揉み玉４１の移動速度が高くなるにつれて、生体の状態が「ニュートラル」の状態から「痛い」の状態に向かう方向へ移行する。また、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度が低くなるにつれて、生体の状態が「痛い」の状態から「ニュートラル」の状態に向かう方向へ移行する。
【００７３】
マッサージの手技が例えば指圧（図６参照）の動作を形成する場合、使用者はマッサージにおける揉み玉４１の移動速度が高くなるにつれて揉み玉４１から受ける力が小さくなったと感じ、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度が低くなるにつれて揉み玉４１から受ける力が大きくなったと感じる。すなわち、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度が高くなるにつれて、生体の状態が「痛い」の状態から「ニュートラル」の状態に向かう方向へ移行する。また、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度が低くなるにつれて、生体の状態が「ニュートラル」の状態から「痛い」の状態に向かう方向へ移行する。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、マッサージにおける揉み玉４１の移動速度を変化させる。
【００７４】
マッサージ制御部１０１はマッサージにおける揉み玉４１の移動速度を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、速度調整部１１４（図２参照）は測定生体情報に基づいて速度情報を調整する。マッサージ制御部１０１は速度調整部１１４から取得した速度情報に基づいてマッサージにおける揉み玉４１の移動速度の制御（以下では「速度制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた移動速度で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００７５】
図１２を参照して、第１の揉み玉４１によるマッサージの回数について説明する。なお、マッサージ機１では、第１の揉み玉４１によるマッサージの回数が変更されたとき、第２の揉み玉５１によるマッサージの回数も変更される。
【００７６】
マッサージ制御部１０１（図２参照）は揉み玉４１によるマッサージの回数を制御可能である。マッサージの回数は揉み玉４１が所定の位置で往復運動した回数である。すなわち、マッサージの回数は揉み玉４１が対象部位と接触する回数を示す。
【００７７】
揉み玉４１によるマッサージの回数を増加させたとき、生体の状態が「ニュートラル」の状態から「痛い」の状態に向かう方向へ移行しやすくなる。揉み玉４１によるマッサージの回数を減少させたとき、生体の状態が「痛い」の状態から「ニュートラル」の状態に向かう方向へ移行しやすくなる。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、揉み玉４１によるマッサージの回数を変化させる。なお、揉み玉４１によるマッサージの回数の増減は使用者が揉み玉４１から受ける力の大きさと関係しない。このため、測定生体情報が「ニュートラル」および「痛い」のいずれかの状態に分類される場合、マッサージ制御部１０１は揉み玉４１によるマッサージの回数とは別の要素を制御することが好ましい。
【００７８】
マッサージ制御部１０１は揉み玉４１によるマッサージの回数を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、回数調整部１１８（図２参照）は測定生体情報に基づいて回数情報を調整する。マッサージ制御部１０１は回数調整部１１８から取得した回数情報に基づいて揉み玉４１によるマッサージの回数の制御（以下では「回数制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた適切な回数のマッサージが対象部位に与えられる。
【００７９】
図１３および図１４を参照して、対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数について説明する。
マッサージ制御部１０１（図２参照）は対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を制御可能である。対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数は、例えば第１の揉み玉４１の２つ（図１４参照）、第２の揉み玉５１の２つ、および、各揉み玉４１、５１の４つ（図１３参照）のいずれかである。対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を増加させたとき、使用者は揉み玉４１、５１から受ける力が小さくなったと感じる。対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を減少させたとき、使用者は揉み玉４１、５１から受ける力が大きくなったと感じる。マッサージ制御部１０１は各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）を制御することにより、対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を変化させる。一例では、マッサージ制御部１０１は前後駆動部２５のモータ２５Ａを制御することにより、対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を変化させる。
【００８０】
マッサージ制御部１０１は対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数を測定生体情報に基づいて制御する。具体的には、揉み玉数調整部１１７（図２参照）は測定生体情報に基づいて揉み玉数情報を調整する。マッサージ制御部１０１は揉み玉数調整部１１７から取得した揉み玉数情報に基づいて対象部位をマッサージする揉み玉４１、５１の数の制御（以下では「揉み玉数制御」）を実行する。このため、対象部位の状態に応じた数の揉み玉４１、５１が対象部位に接触し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００８１】
図１５はマッサージ中における生体情報の経時的な変化の一例を示す。
マッサージ制御部１０１は、測定生体情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作を制御する。一例では、マッサージ制御部１０１は、生体の状態が第１の状態である場合に第２の状態に変化するように揉み玉４１、５１の動作を制御する第１の制御を実行する。第１の制御は、柔軟性制御、力制御、開始位置制御、速度制御、手技制御、軌跡制御、揉み玉数制御、および、回数制御のうちの少なくとも１つを含む。マッサージ制御部１０１は、例えば生体の状態を第１の状態から第２の状態に変化させることに関して少なくとも仮想柔軟性が寄与するように仮想柔軟性を制御する。
【００８２】
マッサージ制御部１０１は、生体の状態が目標の生体の状態に変化するように揉み玉４１、５１の動作を制御する。記憶部１０２は目標の生体の状態に関する複数の目標生体情報を記憶している。目標生体情報は対象部位に適切なマッサージを与えるための目標の生体情報である。複数の目標生体情報は第１の目標生体情報ＬＩおよび第２の目標生体情報（図示略）を含む。第１の目標生体情報ＬＩは例えば「痛気持ちよい」の状態を目標とする生体情報である。第２の目標生体情報は例えば「リラックス」の状態を目標とする生体情報である。第１の目標生体情報ＬＩおよび第２の目標生体情報は例えば操作部７０の操作によって任意に選択される。
【００８３】
マッサージ制御部１０１は、生体の状態が第２の状態である場合に第２の状態が維持されるように揉み玉４１、５１の動作を制御する第２の制御を実行する。第２の制御は、柔軟性制御、力制御、開始位置制御、速度制御、手技制御、軌跡制御、揉み玉数制御、および、回数制御のうちの少なくとも１つを含む。マッサージ制御部１０１は、例えば生体の状態が第２の状態である場合に第２の状態を維持することに関して少なくとも仮想柔軟性が寄与するように仮想柔軟性を制御する。
【００８４】
時刻ｔ０において、操作部７０が操作されることにより所定のマッサージコースが選択され、そのマッサージコースに応じたマッサージが開始される。目標生体情報は例えばマッサージコースと関連付けられている。一例では、時刻ｔ０において選択されたマッサージコースの目標生体情報は第１の目標生体情報ＬＩである。
【００８５】
時刻ｔ１において、生体情報測定部８０による生体情報の測定が開始される。調整部１１０は生体の状態が第１の状態であるとき、生体の状態が第２の状態となるように揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整する。具体的には、調整部１１０は測定生体情報が第１の目標生体情報ＬＩと実質的に一致するように、測定生体情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整する。制御装置１００は例えば揉み玉４１、５１によるマッサージされる対象部位に基づいて、調整部１１０により調整させる少なくとも１つの情報を決定する。
【００８６】
生体情報が変化しやすい対象部位をマッサージする場合、制御装置１００は柔軟性情報、力情報、速度情報、手技情報、揉み玉数情報、および、回数情報の中から少なくとも１つの情報を決定することが好ましい。生体情報が変化しやすい対象部位の一例は首および肩等である。柔軟性情報、力情報、速度情報、手技情報、揉み玉数情報、および、回数情報は調整部１１０による調整によって生体情報が大きく変化しにくい。このため、生体情報が変化しやすい対象部位をマッサージする場合において、測定生体情報を第１の目標生体情報ＬＩに近づけやすい。
【００８７】
生体情報が変化しにくい対象部位をマッサージする場合、制御装置１００は開始位置情報および軌跡情報の中から少なくとも１つの情報を決定することが好ましい。生体情報が変化しにくい対象部位の一例は腰等である。開始位置情報および軌跡情報は調整部１１０による調整によって生体情報が大きく変化する。このため、生体情報が変化しにくい対象部位をマッサージする場合において、測定生体情報を第１の目標生体情報ＬＩに近づけやすい。
【００８８】
調整部１１０は例えば測定生体情報に基づいて柔軟性情報を調整する。制御装置１００は時刻ｔ１において、生体の状態が第１の目標生体情報ＬＩよりも「ニュートラル」側の状態に分類されると判定したため、仮想柔軟性が硬くなるように柔軟性調整部１１１により柔軟性情報を調整する。マッサージ制御部１０１は柔軟性調整部１１１から取得した柔軟性情報に基づいて柔軟性制御を実行する。時刻ｔ１以降において、生体情報測定部８０は生体情報を測定し続ける。
【００８９】
制御装置１００は時刻ｔ２において、生体の状態が第１の目標生体情報ＬＩよりも「痛い」側の状態に分類されると判定したため、仮想柔軟性が柔らかくなるように柔軟性調整部１１１により柔軟性情報を調整する。制御装置１００は時刻ｔ３において、測定生体情報が第１の目標生体情報ＬＩと実質的に一致した状態、すなわち生体の状態が「痛気持ちよい」の状態に分類されると判定する。制御装置１００は時刻ｔ３以降においても時刻ｔ３における生体情報が維持されるように、柔軟性調整部１１１により柔軟性情報を調整し続ける。このため、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００９０】
図１６を参照して、マッサージ機１の動作について説明する。
マッサージ機１は操作部７０の電源ボタンが操作されることにより電源がオンに設定され、操作部７０から入力された情報等に基づいて各種の動作を実行する。
【００９１】
制御装置１００はステップＳ１１において、例えば操作部７０の操作によって所定のマッサージコースが選択されることにより、そのマッサージコースに応じたマッサージを開始する。このため、揉み玉４１、５１がマッサージコースに応じたマッサージ動作を形成し、その揉み玉４１、５１により対象部位がマッサージされる。
【００９２】
制御装置１００はステップＳ１２において、生体情報測定部８０により測定された使用者の生体情報を取得する。制御装置１００はステップＳ１３において、例えば調整部１１０により調整させる少なくとも１つの情報を決定し、測定生体情報に基づいて決定した各種の情報を調整する。
【００９３】
制御装置１００はステップＳ１４において、調整部１１０により調整された情報をマッサージに反映させる。具体的には、制御装置１００は調整部１１０により調整された情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作を制御する。このように、マッサージ機１の制御装置１００によれば、対象部位の状態が反映された生体情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作が自動的に制御されるため、使用者が手間を要することなく、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００９４】
制御装置１００はステップＳ１５において、マッサージが終了したか否かを判定する。ステップＳ１５においてマッサージが終了していないと判定された場合、ステップＳ１２に処理を戻す。一方、ステップＳ１５においてマッサージが終了していると判定された場合、マッサージ機１の動作が終了する。
【００９５】
（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従うマッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００９６】
・変形例の調整部１１０は各調整部１１１〜１１８のうちの少なくとも１つを省略した形態を取り得る。調整部１１０から省略される対象によっては、力検出部９１および変位検出部９２の少なくとも一方を省略してもよい。各調整部１１１〜１１８のうちの全部が省略される場合、調整部１１０は各調整部１１１〜１１８により調整される情報以外の揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整する。
【００９７】
・調整部１１０が測定生体情報と目標生体情報とが実質的に一致するように、測定生体情報に基づいて揉み玉４１、５１の動作に関する情報を調整するか否かは任意に変更可能である。一例では、調整部１１０は生体の状態が第１の状態である場合に第２の状態に変化するように揉み玉４１、５１を制御する。
【００９８】
・変形例のマッサージ制御部１０１は別の態様で柔軟性制御を実行する。一例では、マッサージ制御部１０１は図１７に示されるとおり、力検出値Ｆから、式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉４１の目標の変位ベクトルｘｄ、揉み玉４１の目標の速度ベクトル、揉み玉４１の目標の加速度ベクトルのうちの少なくとも１つを演算する。一例では、マッサージ制御部１０１は揉み玉４１の目標の変位ベクトルｘｄを演算する。次に、マッサージ制御部１０１は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺが目標の変位ベクトルｘｄを実現するように、運動制御器１０４を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａをフィードバック制御する。運動制御器１０４の機能は例えば目標の変位ベクトルｘｄが実現されるように、上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを目標の変位ベクトルｘｄに追従させることである。このため、対象部位の状態に応じた柔軟性で揉み玉４１、５１が駆動し、対象部位の状態に応じた適切なマッサージが対象部位に与えられる。
【００９９】
・変形例の記憶部１０２が記憶している式［１］は、慣性特性行列Ｍｄの項、粘性特性行列Ｄｄの項、および、弾性特性行列Ｋｄの項のうちの１つまたは２つの項を省略した形態を取り得る。
【０１００】
・変形例のマッサージ制御部１０１は式［１］に代えて、非線形モデル等のその他のモデルで表現した式を用いて仮想柔軟性を制御する。
・変形例のマッサージ機１によれば、第１の揉み玉ユニット４０および第２の揉み玉ユニット５０の一方が施療ユニット３０から省略される。この変形例によれば、施療ユニット３０は支持アーム６０を省略した形態を取り得る。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明に従うマッサージ機およびその制御装置は、家庭用および業務用をはじめとする各種のマッサージ機に利用できる。
【符号の説明】
【０１０２】
１      ：マッサージ機
４１    ：第１の揉み玉（揉み玉）
５１    ：第２の揉み玉（揉み玉）
８０    ：生体情報測定部
１００  ：制御装置
１０１  ：マッサージ制御部（制御部）
【図１】
2018033542.tif 000005
【図２】
2018033542.tif 000006
【図３】
2018033542.tif 000007
【図４】
2018033542.tif 000008
【図５】
2018033542.tif 000009
【図６】
2018033542.tif 000010
【図７】
2018033542.tif 000011
【図８】
2018033542.tif 000012
【図９】
2018033542.tif 000013
【図１０】
2018033542.tif 000014
【図１１】
2018033542.tif 000015
【図１２】
2018033542.tif 000016
【図１３】
2018033542.tif 000017
【図１４】
2018033542.tif 000018
【図１５】
2018033542.tif 000019
【図１６】
2018033542.tif 000020
【図１７】
2018033542.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月25日(2017.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージにより変化する生体の状態に関する情報である生体情報に基づいて、対象部位をマッサージする揉み玉の動作を制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記生体情報に基づいて、前記生体の状態が痛気持ちよい状態に近づくように前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
マッサージ機の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記生体の状態がニュートラル状態またはリラックス状態であると判定した場合に前記揉み玉の仮想的な柔軟性が硬くなるように制御し、前記生体の状態が痛い状態であると判定した場合に前記揉み玉の仮想的な柔軟性が柔らかくなるように制御する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記生体の状態がニュートラル状態であると判定した場合に前記揉み玉の仮想的な柔軟性が硬くなるように制御した後、前記生体の状態が痛い状態であると判定した場合に前記揉み玉の仮想的な柔軟性が柔らかくなるように制御する
請求項２に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記生体の状態が不活性な状態である第１の状態から活性した状態である第２の状態となるように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の動作を制御する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記生体の状態を前記第１の状態から前記第２の状態に変化させることに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項４に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記生体の状態が前記第２の状態である場合に前記第２の状態を維持することに関して少なくとも前記揉み玉の仮想的な柔軟性が寄与するように前記生体情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項４または５に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記揉み玉が前記対象部位に与える力を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記揉み玉がマッサージを開始する位置を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、マッサージにおける前記揉み玉の移動速度を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの手技を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜９のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの軌跡を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記対象部位をマッサージする前記揉み玉の数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記揉み玉によるマッサージの回数を前記生体情報に基づいて制御する
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項１４】
前記揉み玉と、
前記生体情報を測定可能な生体情報測定部と、
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の制御装置とを備える
マッサージ機。