(57)【要約】【課題】ユーザビリティをより高めること。【解決手段】実施形態に係る入出庫支援装置は、検出部と、車両制御部とを備える。検出部は、車両周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する。車両制御部は、指標物が、駐車スペースに対する入出庫を制限する第１位置から入出庫を制限しない第２位置へ移動されたことが検出部により検出された場合に、駐車スペースに対する車両の自動入出庫を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する検出部と、
前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第１位置から該入出庫を制限しない第２位置へ移動されたことが前記検出部により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する車両制御部と
を備えることを特徴とする入出庫支援装置。
【請求項２】
前記車両制御部は、
前記検出部によって前記指標物が前記第２位置へ移動されたことが検出されてから所定時間経過後に、前記自動入出庫を実行すること
を特徴とする請求項１に記載の入出庫支援装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、
前記検出部によって前記指標物が前記第１位置にあることが検出されてから所定時間内に前記指標物が前記第２位置へ移動された場合に、前記自動入出庫を実行すること
を特徴とする請求項１または２に記載の入出庫支援装置。
【請求項４】
前記検出部によって検出させる前記指標物の識別情報を記憶する記憶部
を備え、
前記検出部は、
前記記憶部から取得した前記識別情報に対応する前記指標物を検出対象として検出すること
を特徴とする請求項１、２または３に記載の入出庫支援装置。
【請求項５】
複数種類の前記指標物それぞれについての前記識別情報の登録を受け付けて前記記憶部へ記憶させる登録部
を備えることを特徴とする請求項４に記載の入出庫支援装置。
【請求項６】
前記識別情報は、
前記指標物の形状に関する情報を少なくとも含み、
前記検出部は、
前記識別情報に基づく前記形状のパターンマッチングによって前記指標物を検出すること
を特徴とする請求項５に記載の入出庫支援装置。
【請求項７】
前記検出部は、
検出した前記指標物の位置に基づいて前記駐車スペースを推定すること
を特徴とする請求項５または６に記載の入出庫支援装置。
【請求項８】
前記検出部の検出結果に基づいて前記自動入出庫における前記車両の入庫経路または出庫経路を算出する経路算出部
を備え、
前記車両制御部は、
前記経路算出部によって算出された前記入庫経路または前記出庫経路に沿って前記車両を入庫または出庫させること
を特徴とする請求項５、６または７に記載の入出庫支援装置。
【請求項９】
前記第１位置は、前記駐車スペースの入出庫口の略中央に相当する位置であり、
前記第２位置は、前記入出庫口の両端のうちのいずれか一端に相当する位置であって、
前記経路算出部は、
前記指標物の存在する前記第２位置の側が前記車両の舵角の回転中心側とならないように前記入庫経路または前記出庫経路を算出すること
を特徴とする請求項８に記載の入出庫支援装置。
【請求項１０】
前記登録部は、
前記駐車スペースが存在する駐車場の出口方向の登録を受け付けて前記記憶部へ記憶させ、
前記経路算出部は、
前記出口方向を出庫方向とするように前記出庫経路を算出すること
を特徴とする請求項８または９に記載の入出庫支援装置。
【請求項１１】
車両周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する検出工程と、
前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第１位置から該入出庫を制限しない第２位置へ移動されたことが前記検出工程により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する車両制御工程と
を含むことを特徴とする入出庫支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、入出庫支援装置および入出庫支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車に際し、目標駐車位置に対してユーザのステアリング操作をサポートしたり、降車したユーザから遠隔端末であるスマートフォンなどを介して駐車指示を受け付け、車両を目標駐車位置へ自動駐車させたりすることができる装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−００７９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術には、ユーザビリティをより高めるという点で更なる改善の余地がある。
【０００５】
具体的には、上述した従来技術を用いた場合、ユーザは、目標駐車位置に対する規定の停車位置へ車両を停車させる必要があったり、車両外からの駐車指示のために降車し、遠隔端末を取り出して指示操作を行ったりする必要があった。すなわち、車両の駐車に際し、ユーザは煩雑な手順を踏む必要があった。
【０００６】
そのうえ、近年では、ユーザが、複数の会員間で車両を共同使用するカーシェアリングを利用する場合がある。かかるカーシェアリングでは一般的に、有料駐車場の一部の駐車スペースがカーシェアリング用に確保され、その駐車スペースには、一般車両用との区別のために可搬式のスタンド看板などが設置される。
【０００７】
このため、カーシェアリングを利用するユーザは、車両の駐車に際し、少なくともスタンド看板を移動させるという手順をさらに踏む必要がある。なお、この点は、駐車スペースからの出庫に際しても同様である。
【０００８】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ユーザビリティをより高めることができる入出庫支援装置および入出庫支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の一態様に係る入出庫支援装置は、検出部と、車両制御部とを備える。前記検出部は、車両周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースの目印である指標物を検出する。前記車両制御部は、前記指標物が、前記駐車スペースに対する入出庫を制限する第１位置から該入出庫を制限しない第２位置へ移動されたことが前記検出部により検出された場合に、前記駐車スペースに対する前記車両の自動入出庫を実行する。
【発明の効果】
【００１０】
実施形態の一態様によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その２）である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その３）である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その４）である。
【図１Ｅ】図１Ｅは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その５）である。
【図２】図２は、実施形態に係る入出庫支援装置のブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、駐車スペース登録情報の一例を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、指標物登録情報の一例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、カメラの搭載例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、超音波センサの搭載例を示す図（その１）である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、超音波センサの搭載例を示す図（その２）である。
【図５Ａ】図５Ａは、入庫支援処理の処理説明図（その１）である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、入庫支援処理の処理説明図（その２）である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、入庫支援処理の処理説明図（その３）である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、入庫支援処理の処理説明図（その４）である。
【図５Ｅ】図５Ｅは、入庫支援処理の処理説明図（その５）である。
【図５Ｆ】図５Ｆは、入庫支援処理の処理説明図（その６）である。
【図６Ａ】図６Ａは、出庫支援処理の処理説明図（その１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、出庫支援処理の処理説明図（その２）である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、出庫支援処理の処理説明図（その３）である。
【図６Ｄ】図６Ｄは、出庫支援処理の処理説明図（その４）である。
【図６Ｅ】図６Ｅは、出庫支援処理の処理説明図（その５）である。
【図７Ａ】図７Ａは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、実施形態に係る入出庫支援装置が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する入出庫支援装置および入出庫支援方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
また、以下では、ユーザＵがカーシェアリングの利用者であり、有料駐車場などの一部に確保されたカーシェアリング用の駐車スペースＳＰへ車両１００を入出庫する場合を主たる例に挙げて説明する。なお、駐車スペースＳＰの符号「ＳＰ」には、「−番号」の形式で付番を行って、複数の駐車スペースＳＰを区別する場合がある。
【００１４】
また、以下で参照する各図では、説明のための「吹き出し」を図示する場合があるが、人間であるユーザＵの行為については実線の吹き出しを用い、装置ほかのシステム動作については破線の吹き出しを用いることとする。
【００１５】
また、以下では、本実施形態に係る入出庫支援方法の概要について図１Ａ〜図１Ｅを用いて説明した後に、実施形態に係る入出庫支援方法を適用した自動駐車システム１の入出庫支援装置１０について、図２〜図７Ｄを用いて説明する。
【００１６】
まず、本実施形態に係る入出庫支援方法の概要について図１Ａ〜図１Ｅを用いて説明する。図１Ａ〜図１Ｅは、実施形態に係る入出庫支援方法の概要説明図（その１）〜（その５）である。
【００１７】
図１Ａに示すように、カーシェアリングでは、たとえば有料駐車場の一部に複数の駐車スペースＳＰが確保されており、一般車両用の駐車スペースとの区別のための目印である指標物ＳＢが用意されている。
【００１８】
なお、図１Ａには、３つの駐車スペースＳＰ−０，ＳＰ−１，ＳＰ−２が設けられている例を示しており、駐車スペースＳＰ−１には車両１０１が、駐車スペースＳＰ−２には車両１０２が、それぞれ入庫中であるものとする。そして、本実施形態では、駐車スペースＳＰ−０へ車両１００を入出庫するものとして説明を進める。
【００１９】
図１Ｂに示すように、指標物ＳＢは、駐車スペースＳＰへ車両１００が駐車されている間、または駐車スペースＳＰを車両１００が出庫中である間、駐車スペースＳＰの入出庫口の所定位置へ置かれることとなる。
【００２０】
入出庫口の所定位置とは、駐車スペースＳＰへの入出庫を制限できる第１位置であり、たとえば入出庫口の略中央の位置である。これにより、たとえば車両１００が出庫中である間の、駐車スペースＳＰへの一般車両などの入出庫を防ぐことができる。
【００２１】
指標物ＳＢは、たとえば「スタンド看板」等と呼ばれ、カーシェアリング事業者の各社によって様々なデザインのものがある。たとえば指標物ＳＢには、風により飛ばされるのを防ぐために重し付きのものがある。また、指標物ＳＢには、たとえばユーザＵが手に持って移動させやすいように取っ手付きのものがある。
【００２２】
ユーザＵは、かかる指標物ＳＢを、駐車スペースＳＰへの車両１００の入出庫の際に、車両１００の入出庫を制限しない第２位置へ移動させることとなる。したがって、カーシェアリングを利用するユーザＵは少なくとも、車両１００の入出庫に際し、かかる指標物ＳＢを移動するという手順を踏む必要がある。
【００２３】
このため、かかる指標物ＳＢの移動に加えて、入出庫のための車両１００への乗降車をユーザＵに繰り返させては、ユーザビリティの面で難がある。この点、公知である、遠隔端末などを用いた自動入出庫の技術を用いることが考えられるが、かかる技術を用いた場合、駐車スペースＳＰに対して予め車両１００を規定の停車位置へ停車させねばならず、また遠隔端末を取り出して操作せねばならず、やはりユーザビリティの面で難がある。
【００２４】
そこで、本実施形態では、任意の位置へ車両１００を停車させたユーザＵによる指標物ＳＢの移動を検出し、かかる検出をトリガーとして車両１００の自動入出庫を実行することとした。
【００２５】
具体的に、入庫の場合を例に挙げる。本実施形態では、まずユーザＵは、車両１００の入庫に際し、駐車場内を走行し、駐車スペースＳＰに対する任意の位置へ車両１００を停車させる。この間、本実施形態に係る入出庫支援装置１０は、車両１００周辺の撮像情報などに基づきセンシングして随時指標物ＳＢを検出している。
【００２６】
そして、図１Ｃに示すように、ユーザＵは、車両１００を降車し、入庫先である駐車スペースＳＰ−０の指標物ＳＢを第１位置から第２位置へ移動させる（図中の矢印ａｗ−１参照）。そして、本実施形態では、かかる指標物ＳＢの移動を、入出庫支援装置１０が検出する（ステップＳ１）。
【００２７】
そして、図１Ｄに示すように、入出庫支援装置１０は、かかる指標物ＳＢの移動をトリガーに、駐車スペースＳＰ−０に対する車両１００の自動入庫を実行する（ステップＳ２）。したがって、ユーザＵは、車両１００の入庫に際し、車両１００を駐車スペースＳＰ−０に対する任意の位置へ停車させ、指標物ＳＢを第１位置から第２位置へ移動させるだけでよい。すなわち、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００２８】
なお、ここでは図示していないが、出庫の場合も同様に、基本的に指標物ＳＢの移動を検出し、かかる検出をトリガーとして、車両１００の自動出庫を実行する。したがって、出庫の場合にも、ユーザＵは、基本的に指標物ＳＢを移動させるだけでよく、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００２９】
入庫の場合、出庫の場合、それぞれのより具体的な手順は、図５Ａ以降を用いた説明で後述する。なお、図１Ｃおよび図１Ｄには、駐車スペースＳＰ−１へ車両１０１が、駐車スペースＳＰ−２へ車両１０２が、それぞれ入庫中である場合の車両１００の入庫を例に挙げたが、本実施形態では、指標物ＳＢの移動をトリガーとするため、空いている駐車スペースＳＰが複数ある場合でもこの点は変わらない。
【００３０】
具体的には、図１Ｅに示すように、たとえば駐車スペースＳＰ−０，ＳＰ−１，ＳＰ−２のいずれもが空いており、ユーザＵは、そのどれに車両１００を入庫させてもよい場合に、ユーザＵは駐車スペースＳＰ−０の指標物ＳＢを移動させたものとする。
【００３１】
かかる場合、本実施形態では、指標物ＳＢが動かされた駐車スペースＳＰ−０に対し、車両１００の自動入庫を実行する（ステップＳ２’）。なお、駐車スペースＳＰ−１の指標物ＳＢが動かされれば駐車スペースＳＰ−１へ、駐車スペースＳＰ−２の指標物ＳＢが動かされれば駐車スペースＳＰ−２へ、車両１００が自動で入庫される。
【００３２】
これにより、車両１００の入庫に際し、駐車スペースＳＰに選択肢がある場合であっても、煩わしい手順を踏むことなく、ユーザＵは、車両１００を駐車スペースＳＰに対する任意の位置へ停車させ、指標物ＳＢを移動させるだけでよい。すなわち、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００３３】
このように、本実施形態では、車両１００周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースＳＰの目印である指標物ＳＢを検出し、指標物ＳＢが、駐車スペースＳＰに対する入出庫を制限する第１位置から入出庫を制限しない第２位置へユーザＵにより移動されたことが検出された場合に、駐車スペースＳＰに対する車両１００の自動入出庫を実行することとした。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００３４】
以下、上述した入出庫支援方法を適用した自動駐車システム１の入出庫支援装置１０について、さらに具体的に説明する。
【００３５】
図２は、実施形態に係る入出庫支援装置１０のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３６】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３７】
図２に示すように、入出庫支援装置１０は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。制御部１１は、登録部１１ａと、検出部１１ｂと、経路算出部１１ｃと、車両制御部１１ｄと、認証部１１ｅと、出力情報生成部１１ｆとを備える。検出部１１ｂは、指標物検出部１１ｂａと、駐車スペース検出部１１ｂｂと、障害物検出部１１ｂｃとを備える。
【００３８】
記憶部１２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、登録情報１２ａを記憶する。登録情報１２ａは、入出庫支援装置１０が実行する入出庫支援処理において必要となる事前登録情報である。
【００３９】
制御部１１は、入出庫支援装置１０全体を制御する。登録部１１ａは、かかる事前登録情報の登録内容を操作部２から受け付け、登録情報１２ａとして記憶部１２へ記憶させる。操作部２は、たとえば車両１００に搭載されたナビゲーション装置といった車載装置の操作デバイスなどに相当する。これにより、ユーザＵに対し、自動入出庫に係る各種情報のプリセット機能を提供することができる。
【００４０】
ここで、登録部１１ａによって登録される、登録情報１２ａに含まれる各種情報について説明しておく。図３Ａは、駐車スペース登録情報の一例を示す図である。また、図３Ｂは、指標物登録情報の一例を示す図である。
【００４１】
図３Ａに示すように、駐車スペース登録情報には、駐車スペースＳＰに関する各種情報が含まれる。たとえば、駐車スペース登録情報には、駐車スペースＳＰが、たとえば駐車枠５１と、内部領域５２と、タイヤ止め５３と、入出庫口５４とを含むことが登録される。
【００４２】
また、駐車スペース登録情報には、たとえば指標物ＳＢの所定位置である第１位置Ｐ１が入出庫口５４の略中央に相当する位置であり、第２位置Ｐ２−１，Ｐ２−２が入出庫口５４の両端のうちのいずれか一端に相当する位置であることが登録される。なお、以下では説明の便宜上、第２位置Ｐ２−１，Ｐ２−２を、「第２位置Ｐ２」と総称する場合がある。
【００４３】
また、駐車スペース登録情報には、駐車スペースＳＰの幅がたとえば２×Ｗであり、奥行き長がたとえばＬであることが登録される。
【００４４】
また、図３Ｂに示すように、指標物登録情報には、複数種類の指標物ＳＢそれぞれの識別情報が登録される。たとえば図３Ｂに示すように、指標物登録情報は、「指標物種別」と、カーシェアリングの「事業者」と、指標物ＳＢの「テンプレート画像」と、指標物ＳＢの「寸法情報」などが関連付けられた情報である。後述する指標物検出部１１ｂａは、かかる指標物登録情報と、たとえばカメラ３の撮像情報とを比較することによって、指標物ＳＢを検出する。これにより、カーシェアリング事業者によって異なる様々なデザインの指標物ＳＢを検出することが可能となる。
【００４５】
また、図示していないが、登録情報１２ａには、出庫に際しての出庫方向の基となる、駐車スペースＳＰが存在する駐車場の出口方向を登録することができる。後述する経路算出部１１ｃは、かかる登録された出口方向に基づいて車両１００の出庫の際の出庫経路を算出する。
【００４６】
図２の説明に戻り、つづいて、検出部１１ｂについて説明する。検出部１１ｂは、カメラ３、超音波センサ４および車両情報センサ５の検出結果などに基づき、指標物ＳＢ、駐車スペースＳＰおよび車両１００周辺の障害物を検出する処理部である。
【００４７】
具体的には、指標物検出部１１ｂａが、カメラ３の撮像情報に基づき、登録情報１２ａに含まれる指標物登録情報のテンプレート画像の特徴点との比較（たとえば形状のパターンマッチング）を行うことによって、指標物ＳＢを検出する。これにより、形状の特徴点を抽出可能なテンプレート画像さえ登録しておけば、様々なデザインの指標物ＳＢが検出可能となる。
【００４８】
また、駐車スペース検出部１１ｂｂが、カメラ３の撮像情報に基づき、登録情報１２ａに含まれる駐車スペース登録情報の各種情報との比較を行って、たとえば駐車枠５１などを判定し、駐車スペースＳＰを検出する。
【００４９】
なお、駐車スペース検出部１１ｂｂに代わり、指標物検出部１１ｂａが、検出した指標物ＳＢの位置に基づき、登録情報１２ａの駐車スペース登録情報を参照して、幅Ｗおよび奥行き長Ｌなどからたとえば駐車枠５１の位置を演算し、駐車スペースＳＰを推定してもよい。これにより、指標物ＳＢさえ検出できれば、たとえば入庫に際しての入庫モードへの移行準備などをシステム動作上進めることができ、処理の高速化などを図ることができる。
【００５０】
また、障害物検出部１１ｂｃが、超音波センサ４の検出結果に基づいて車両１００周辺の障害物を検出する。ここで、カメラ３および超音波センサ４の搭載例を示しておく。図４Ａは、カメラ３の搭載例を示す図である。また、図４Ｂおよび図４Ｃは、超音波センサ４の搭載例を示す図（その１）および（その２）である。
【００５１】
図４Ａに示すように、カメラ３は、たとえばフロントカメラ３ａ、バックカメラ３ｂ、サイドカメラ３ｃ，３ｄの４個が搭載される。各カメラ３ａ〜３ｄは、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって撮像した車両１００周辺の撮像情報を入出庫支援装置１０へ出力する。
【００５２】
なお、各カメラ３ａ〜３ｄのレンズには魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、各カメラ３ａ〜３ｄは１８０度以上の画角を有しており、これらを利用することで、車両１００の全周囲を撮影することが可能である。
【００５３】
また、図４Ｂに示すように、超音波センサ４は、たとえばフロントコーナーセンサ４ａ、フロントセンサ４ｂ、リアコーナーセンサ４ｃ、バックセンサ４ｄ、フロントサイドセンサ４ｅおよびリアサイドセンサ４ｆがそれぞれ２個ずつ、合計８個搭載される。
【００５４】
これら各センサ４ａ〜４ｆにより、図４Ｃに塗りつぶし領域として示すようなセンシング領域を形成することができる。各センサ４ａ〜４ｆは、かかるセンシング領域に存在する障害物を検出して検出結果を入出庫支援装置１０へ出力する。
【００５５】
図２の説明に戻り、引き続き検出部１１ｂについて説明する。検出部１１ｂはまた、車両情報センサ５からの車両情報に基づき、指標物ＳＢ、駐車スペースＳＰおよび障害物の検出結果を随時更新する。車両情報センサ５は、車両１００の移動に関する車速や舵角といった情報を検出するデバイスであり、たとえば車速センサや舵角センサなどを含む。
【００５６】
また、検出部１１ｂは、検出結果を経路算出部１１ｃおよび出力情報生成部１１ｆへ出力する。経路算出部１１ｃは、少なくとも検出部１１ｂの検出結果に基づき、自動入出庫における車両１００の入庫経路または出庫経路を算出する。
【００５７】
たとえば、経路算出部１１ｃは、検出部１１ｂによって検出された指標物ＳＢの位置、駐車スペースＳＰの位置、障害物の位置および車両情報センサ５からの車両情報に基づき、入出庫口５４を介しての、駐車スペースＳＰへの入庫または駐車スペースＳＰからの出庫が、障害物にぶつかることなく行える入庫経路または出庫経路を算出する。
【００５８】
また、経路算出部１１ｃは、たとえば第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の一方または双方に基づいて入庫経路または出庫経路を算出する。たとえば、経路算出部１１ｃは、入出庫に際し、入出庫口５４において、移動されて指標物ＳＢの置かれた第２位置Ｐ２の側が車両１００の舵角の回転中心側、すなわち内輪側とならないように入庫経路または出庫経路を算出する。
【００５９】
また、経路算出部１１ｃは、たとえば車両１００の出庫に際しては、登録情報１２ａに登録された駐車場の出口方向を出庫方向とするように、出庫経路を算出する。入出庫に際しての入庫経路または出庫経路の具体例については、図５Ａ以降を用いた説明で後述する。
【００６０】
また、経路算出部１１ｃは、算出した入庫経路または出庫経路を車両制御部１１ｄへ出力する。なお、経路算出部１１ｃは、検出部１１ｂの検出結果および車両情報センサ５の検出結果に応じて、随時算出結果を更新する。
【００６１】
車両制御部１１ｄは、経路算出部１１ｃによって算出された入庫経路または出庫経路に沿って車両１００が入庫または出庫されるように、車両１００の各構成要素を制御する。たとえば車両制御部１１ｄは、施錠または解錠を行うロック機構８ａ、エンジン８ｂ、変速機８ｃ、Ｐブレーキ８ｄ、ブレーキ８ｅ、アクセル８ｆおよびステアリング８ｇを制御する。これにより、指標物ＳＢの移動をトリガーとして算出された入庫経路または出庫経路に沿った駐車スペースＳＰに対する自動入出庫を実現することができる。
【００６２】
認証部１１ｅは、出庫に際し、認証情報取得部６からユーザＵの認証情報を受け付けて、ユーザＵの認証処理を行う。ユーザＵが車両１００の正規の使用者であることが認証できた場合、認証部１１ｅはその旨を車両制御部１１ｄへ通知して、車両制御部１１ｄにたとえばエンジン８ｂをＯＮさせたり、Ｐブレーキ８ｄをＯＦＦさせたりする。
【００６３】
認証情報取得部６は、たとえばカーシェアリングにおける会員カードの読み取り部であり、車両１００のリアウィンドウ付近などに設けられる。
【００６４】
出力情報生成部１１ｆは、検出部１１ｂの検出結果に基づき、たとえばユーザＵに対しての表示や音声出力などを行う必要がある場合の出力情報を生成し、出力部７へ出力させる。出力部７は、たとえば車載装置のディスプレイやスピーカなどといった出力デバイスである。
【００６５】
次に、入庫に際してのより具体的な手順について、図５Ａ〜図５Ｆを用いて説明する。図５Ａ〜図５Ｆは、入庫支援処理の処理説明図（その１）〜（その６）である。
【００６６】
まず、入庫に際しては、ユーザＵは、駐車場内へ進入し、駐車スペースＳＰへ向けて車両１００を走行させることとなる。この間、図５Ａに示すように、入出庫支援装置１０の検出部１１ｂは、駐車スペースＳＰの指標物ＳＢを随時検出する（ステップＳ１１）。そして、ユーザＵは、駐車スペースＳＰ付近の任意の位置へ車両１００を停車させる（ステップＳ１２）。
【００６７】
このとき、検出部１１ｂは、指標物ＳＢを検出できていれば、出力情報生成部１１ｆへ、たとえば入庫モードへ移行可能であることを示す表示部品を表示させる。具体的には、図５Ｂに示すように、出力情報生成部１１ｆが、たとえば入庫ボタン７１ａの画像情報を生成して、車載装置のディスプレイ７１へ入庫ボタン７１ａを表示させる（ステップＳ１３）。
【００６８】
そして、ユーザＵが、かかる入庫ボタン７１ａを押下したならば（ステップＳ１４）、入出庫支援装置１０は入庫モードへ移行する（ステップＳ１５）。入庫モードへ移行した場合、出力情報生成部１１ｆは、たとえば自動入庫に係るユーザＵの操作手順のガイダンス情報を画像や音声にて生成し、出力部７へ出力させる。
【００６９】
かかるガイダンス情報に従い、図５Ｃに示すように、つづいてユーザＵは車両１００を降車し、駐車スペースＳＰ（ここでは、駐車スペースＳＰ−０）の指標物ＳＢを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２−２へ移動させる（ステップＳ１６）。
【００７０】
一方、入出庫支援装置１０は、入庫モードへ移行後、所定時間内の指標物ＳＢの移動を検出する（ステップＳ１７）。ここに言う所定時間内は、間違いなく車両１００から降車したユーザＵ（同乗者も可）が指標物ＳＢを移動させたことを計測する目安となるものであり、かかる時間判定を行うことによって、まったく関係のない人が指標物ＳＢを移動させたことによる誤動作を防ぐことができる。なお、指標部ＳＢの移動について以下のような検知方法であってもよい。入出庫支援装置１０は、車両１００に設けられたカメラ３を用いて、車両１００から降車したユーザＵが指標部ＳＢに近づくまでの撮影画像を取得する。そして、入出庫支援装置１０は、ユーザＵが指標部ＳＢの近傍に存在して指標部ＳＢを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させるまでの撮影画像を取得する。このように入出庫支援装置１０は、車両１００から降車したユーザＵが指標物ＳＢの近傍に存在し、このユーザＵが指標物ＳＢを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２へ移動させたことを撮影画像に基づき判定した場合に、指標物ＳＢの移動を検出するようにしてもよい。これにより、まったく関係のない人が指標物ＳＢを移動させたことによる誤動作をより確実に防ぐことができる。
【００７１】
そして、図５Ｄに示すように、入出庫支援装置１０は、指標物ＳＢの移動を検出後、所定時間経過後に、自動入庫を実行する（ステップＳ１８）。ここに言う所定時間経過後は、指標物ＳＢを移動させた後に、ユーザＵ自身が安全な位置へ確実に移動できるのを待つためのものである。これにより、事故を防止し、安全に自動入庫を行えるという効果を奏することができる。
【００７２】
図５Ｄに示すように、自動入庫が開始されると、たとえば「自動の入庫を開始します。車が動きます。」といった音声通知や、ハザードランプの点滅開始、そして車両１００の実際の移動が始まる。
【００７３】
なお、車両１００の移動は、経路算出部１１ｃによって算出された入庫経路に沿って行われる。経路算出部１１ｃは、たとえばユーザＵが指標物ＳＢを移動させた第２位置Ｐ２−１，Ｐ２−２のいずれか（図５Ｄでは、第２位置Ｐ２−２）の側、すなわち近くにユーザＵのいる可能性が高い側が、車両１００の舵角の回転中心側とならないように入庫経路を算出する。
【００７４】
具体的には、図５Ｄに示す矢印ａｗ−２，ａｗ−３が描く入庫経路の回転中心側、言い換えれば矢印ａｗ−２，ａｗ−３の弧の内側にユーザＵが存在しないように、入庫経路が算出される。これにより、自動入庫時における車両１００の内輪にユーザＵが巻き込まれるリスクを減らし、事故を防止し、安全に自動入庫を行えるという効果を奏することができる。
【００７５】
これは、図５Ｅに示すように、ユーザＵが、指標物ＳＢを第２位置Ｐ２−２の側に移動させた場合も同様である。すなわち、経路算出部１１ｃは、図５Ｅに示す矢印ａｗ−４，ａｗ−５が描く入庫経路の回転中心側、言い換えれば矢印ａｗ−４，ａｗ−５の弧の内側にユーザＵが存在しないように、入庫経路が算出される。したがって、図５Ｅに示すように、たとえば車両１００を駐車スペースＳＰ−０に対し、ユーザＵの安全を考慮して、前進にて入庫させることもできる。
【００７６】
そして、入庫に際しての車両１００の移動が終了すると、図５Ｆに示すように、たとえば「自動の入庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」といった音声通知や、ハザードランプの点滅終了、Ｐブレーキ８ｄのＯＮ、エンジン８ｂのＯＦＦ、そしてロック機構８ａによる施錠が行われる（ステップＳ１９）。
【００７７】
そして、ユーザＵが指標物ＳＢを元の第１位置Ｐ１へ戻し（ステップＳ２０）、自動入庫の実行が完了する。なお、上述の「自動の入庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」の音声通知後、指標物ＳＢの位置を監視しておき、ユーザＵが元の第１位置Ｐ１へ戻すまでハザードランプの点滅終了やエンジン８ｂのＯＦＦを待ち合わせてもよい。また、音声通知を繰り返してもよい。これにより、ユーザＵの指標物ＳＢの戻し忘れを防止することができる。
【００７８】
図５Ａ〜図５Ｆに示してきたように、ユーザＵは、車両１００の入庫に際し、駐車スペースＳＰに対する任意の位置へ車両１００を停車させた後、降車して指標物ＳＢを移動させるだけで車両１００を安全に駐車スペースＳＰへ自動入庫することができる。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００７９】
次に、出庫に際してのより具体的な手順について、図６Ａ〜図６Ｅを用いて説明する。図６Ａ〜図６Ｅは、出庫支援処理の処理説明図（その１）〜（その５）である。
【００８０】
まず、出庫に際しては、ユーザＵは、図６Ａに示すように、ユーザ認証行為を行う（ステップＳ２１）。たとえばカーシェアリングでは、上述したように会員カードの読み取りによるユーザＵの認証を行う。なお、カード認証に限らず、顔認証や、指紋認証、スマートエントリーなど、種々の認証技術を利用してもよい。
【００８１】
入出庫支援装置１０では、認証部１１ｅがユーザＵのユーザ認証を行い、ユーザＵが正規の使用者であると認証された場合、車両制御部１１ｄによるエンジン８ｂのＯＮ、Ｐブレーキ８ｄのＯＦＦ、検出部１１ｂによる第１位置Ｐ１にある指標物ＳＢの検出が行われ、検出されたならば、入出庫支援装置１０は出庫モードへ移行する（ステップＳ２２）。
【００８２】
出庫モードへ移行した場合、出力情報生成部１１ｆは、たとえば「スタンド看板を移動させてください。自動の出庫が開始されます。」といった音声通知を出力部７へ出力させる。
【００８３】
かかる音声通知に従い、図６Ｂに示すように、つづいてユーザＵは、車両１００に乗車せずに、駐車スペースＳＰ−０の指標物ＳＢを第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２−２へ移動させる（ステップＳ２３）。
【００８４】
一方、入出庫支援装置１０は、出庫モードへ移行後、所定時間内の指標物ＳＢの移動を検出する（ステップＳ２４）。ここに言う所定時間内は、入庫の場合と同様に、間違いなく認証したユーザＵ（同乗者も可）が指標物ＳＢを移動させたことを計測する目安となるものであり、かかる時間判定を行うことによって、まったく関係のない人が指標物ＳＢを移動させたことによる誤動作を防ぐことができる。
【００８５】
そして、図６Ｃに示すように、入出庫支援装置１０は、指標物ＳＢの移動を検出後、所定時間経過後に、自動出庫を実行する（ステップＳ２５）。ここに言う所定時間経過後は、やはり入庫の場合と同様に、指標物ＳＢを移動させた後に、ユーザＵ自身が安全な位置へ確実に移動できるのを待つためのものである。これにより、事故を防止し、安全に自動出庫を行えるという効果を奏することができる。
【００８６】
図６Ｃに示すように、自動出庫が開始されると、たとえばハザードランプの点滅開始や、車両１００の実際の移動が始まる。なお、車両１００の移動は、経路算出部１１ｃによって算出された出庫経路に沿って行われる。
【００８７】
経路算出部１１ｃは、図６Ｃに示すように、上述の登録情報１２ａに登録された駐車場の出口方向を出庫方向とする出庫経路を算出し、かかる出庫経路に沿って車両制御部１１ｄに車両１００を出庫させる。これにより、出庫後、ユーザＵに切り返し等を行わせることなく、スムーズに駐車場の出口方向へ向かわせることができる。すなわち、よりユーザビリティを高めることができる。
【００８８】
なお、経路算出部１１ｃは、たとえば車両１００が図６Ｃに示すのとは逆向きの前進入庫されている場合には、登録情報１２ａの出庫方向の逆方向に一旦バックで出庫させ、車両１００の前方を駐車場の出口方向へ向ける出庫経路を算出してもよい（図６Ｄ参照）。または、登録情報１２ａに、後退入庫している場合の出庫方向と、前進入庫している場合の出庫方向とが、それぞれ予め登録されていてもよい。
【００８９】
また、図６Ｄに示すように、経路算出部１１ｃは、入庫の場合と同様に、たとえばユーザＵが指標物ＳＢを移動させた第２位置Ｐ２−１，Ｐ２−２のいずれか（図６Ｄでは、第２位置Ｐ２−１）の側、すなわち近くにユーザＵのいる可能性が高い側が、車両１００の舵角の回転中心側とならないように出庫経路を算出することができる。
【００９０】
これにより、自動出庫時においても、車両１００の内輪にユーザＵが巻き込まれるリスクを減らし、事故を防止し、安全に自動出庫を行えるという効果を奏することができる。
【００９１】
そして、出庫に際しての車両１００の移動が終了すると、たとえば「自動の出庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」といった音声通知や、図６Ｅに示すように、ハザードランプの点滅終了、Ｐブレーキ８ｄのＯＮ、そしてロック機構８ａによる解錠が行われる（ステップＳ２６）。
【００９２】
そして、ユーザＵが指標物ＳＢを元の第１位置Ｐ１へ戻し（ステップＳ２７）、自動出庫の実行が完了する。なお、上述の「自動の出庫が終了しました。サイン看板を元の位置に戻してください。」の音声通知後、指標物ＳＢの位置を監視しておき、ユーザＵが元の第１位置Ｐ１へ戻すまでハザードランプの点滅終了やロック機構８ａによる解錠を待ち合わせてもよい。また、音声通知を繰り返してもよい。これにより、ユーザＵの指標物ＳＢの戻し忘れを防止することができる。
【００９３】
図６Ａ〜図６Ｅに示してきたように、ユーザＵは、車両１００の出庫に際し、ユーザ認証の後、乗車せずに指標物ＳＢを移動させるだけで、車両１００を安全に駐車スペースＳＰから自動出庫することができる。したがって、本実施形態によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【００９４】
次に、本実施形態に係る入出庫支援装置１０が実行する処理手順について、図７Ａ〜図７Ｄを用いて説明する。図７Ａおよび図７Ｂは、実施形態に係る入出庫支援装置１０が実行する入庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その１）および（その２）である。
【００９５】
また、図７Ｃおよび図７Ｄは、実施形態に係る入出庫支援装置１０が実行する出庫支援処理の処理手順を示すフローチャート（その１）および（その２）である。
【００９６】
まず、入庫に際しては、ユーザＵが車両１００を走行させている間、図７Ａに示すように、検出部１１ｂが、指標物ＳＢを随時検出する（ステップＳ１０１）。指標物ＳＢが検出された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、車両情報センサ５からの車両情報に基づいて検出部１１ｂは、車両１００が停車しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００９７】
ここで、車両１００が停車している場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、出力情報生成部１１ｆが入庫ボタン７１ａの画像を生成し、ディスプレイ７１へ入庫ボタン７１ａを表示させる（ステップＳ１０３）。
【００９８】
なお、ステップＳ１０１およびＳ１０２の判定条件を満たさない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ／ステップＳ１０２，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【００９９】
つづいて、入庫ボタン７１ａが押下されたか否かが判定される（ステップＳ１０４）。入庫ボタン７１ａが押下されたと判定された場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、入出庫支援装置１０は、入庫モードへ移行する（ステップＳ１０５）。そして、自動入庫に係るユーザＵの操作手順のガイダンス情報を画像や音声にて出力部７へ出力させる（ステップＳ１０６）。
【０１００】
つづいて、入庫モードへの移行後、所定時間内に指標物ＳＢの移動が検出されたか否かが判定される（ステップＳ１０７）。ここで、所定時間内に指標物ＳＢの移動が検出された場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、検出後、所定時間が経過したか否かが判定される（ステップＳ１０８）。
【０１０１】
ここで、所定時間が経過していない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０８の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１０７およびＳ１０８の「所定時間」の長さは異なっていてもよい。
【０１０２】
ステップＳ１０８の判定条件が満たされた場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、図７Ｂに示すように、出力情報生成部１１ｆの生成した出力情報に基づき、自動入庫の開始が報知される（ステップＳ１０９）。かかる「報知」には、音声通知、画像表示、ハザードランプの点滅などが含まれる。
【０１０３】
そして、経路算出部１１ｃが入庫経路を算出し（ステップＳ１１０）、車両制御部１１ｄが算出された入庫経路に沿って車両１００を自動的に移動させる（ステップＳ１１１）。車両１００の移動が終了したならば、出力情報生成部１１ｆの生成した出力情報に基づき、自動入庫の終了が報知される（ステップＳ１１２）。
【０１０４】
そして、車両制御部１１ｄにより、Ｐブレーキ８ｄのＯＮ、エンジン８ｂのＯＦＦ（ステップＳ１１３）およびロック機構８ａによる施錠が行われ（ステップＳ１１４）、処理を終了する。また、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、ステップＳ１０４およびＳ１０７の判定条件を満たさない場合も（ステップＳ１０４，Ｎｏ／ステップＳ１０７，Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１０５】
また、出庫に際しては、図７Ｃに示すように、まず認証部１１ｅがユーザＵを認証する（ステップＳ２０１）。ユーザＵが認証された場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、車両制御部１１ｄが、エンジン８ｂをＯＮ、Ｐブレーキ８ｄをＯＦＦさせる（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０１の判定条件を満たさない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【０１０６】
つづいて、検出部１１ｂが、第１位置Ｐ１にある指標物ＳＢを検出する（ステップＳ２０３）。指標物ＳＢが検出された場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、入出庫支援装置１０は、出庫モードへ移行する（ステップＳ２０４）。そして、自動出庫に係るユーザＵの操作手順のガイダンス情報を音声にて出力部７へ出力させる（ステップＳ２０５）。
【０１０７】
つづいて、出庫モードへの移行後、所定時間内に指標物ＳＢの移動が検出されたか否かが判定される（ステップＳ２０６）。ここで、所定時間内に指標物ＳＢの移動が検出された場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、検出後、所定時間が経過したか否かが判定される（ステップＳ２０７）。
【０１０８】
ここで、所定時間が経過していない場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、ステップＳ２０７の処理を繰り返す。なお、ステップＳ２０６およびＳ２０７の「所定時間」の長さは異なっていてもよい。
【０１０９】
ステップＳ２０７の判定条件が満たされた場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、図７Ｄに示すように、出力情報生成部１１ｆの生成した出力情報に基づき、自動出庫の開始が報知される（ステップＳ２０８）。かかる「報知」には、音声通知、ハザードランプの点滅などが含まれる。
【０１１０】
そして、経路算出部１１ｃが出庫経路を算出し（ステップＳ２０９）、車両制御部１１ｄが算出された出庫経路に沿って車両１００を自動的に移動させる（ステップＳ２１０）。車両１００の移動が終了したならば、出力情報生成部１１ｆの生成した出力情報に基づき、自動出庫の終了が報知される（ステップＳ２１１）。
【０１１１】
そして、車両制御部１１ｄにより、Ｐブレーキ８ｄのＯＮ（ステップＳ２１２）およびロック機構８ａによる解錠が行われ（ステップＳ２１３）、処理を終了する。また、図７Ｃおよび図７Ｄに示すように、ステップＳ２０３およびＳ２０６の判定条件を満たさない場合も（ステップＳ２０３，Ｎｏ／ステップＳ２０６，Ｎｏ）、処理を終了する。
【０１１２】
上述してきたように、本実施形態に係る入出庫支援装置１０は、検出部１１ｂと、車両制御部１１ｄとを備える。検出部１１ｂは、車両１００周辺の撮像情報に基づき、所定の駐車スペースＳＰの目印である指標物ＳＢを検出する。車両制御部１１ｄは、指標物ＳＢが、駐車スペースＳＰに対する入出庫を制限する第１位置Ｐ１から入出庫を制限しない第２位置Ｐ２へ移動されたことが検出部１１ｂにより検出された場合に、駐車スペースＳＰに対する車両１００の自動入出庫を実行する。
【０１１３】
したがって、本実施形態に係る入出庫支援装置１０によれば、ユーザビリティをより高めることができる。
【０１１４】
なお、上述した実施形態では、第１位置Ｐ１が、駐車スペースＳＰの入出庫口５４の略中央に相当する位置であるとしたが、これに限られるものではなく、車両１００の入出庫を制限する位置であればよい。同様に第２位置Ｐ２も車両１００の入出庫を制限しない位置であればよく、入出庫口５４の両端のうちのいずれか一端に相当する位置に限られない。
【０１１５】
また、上述した実施形態では、ユーザＵがカーシェアリングを利用する場合を例に挙げて説明したが、ユーザＵが車両１００を個人所有し、自宅の駐車スペースＳＰから入出庫する場合にも適用することができる。
【０１１６】
具体的には、自宅の駐車スペースＳＰの目印となる指標物ＳＢを設置し、駐車スペースＳＰへ入庫中（駐車中）または出庫中（外出中）である場合には指標物ＳＢを第１位置Ｐ１へ置き、入出庫する際には指標物ＳＢを第２位置Ｐ２へ置くようにすればよい。
【０１１７】
かかる場合の指標物ＳＢとしては、たとえば一般によく知られている円錐形のセーフティコーン（図３Ｂの「指標物＃３」参照）などを用いることができる。
【０１１８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１    自動駐車システム
１０    入出庫支援装置
１１    制御部
１１ａ  登録部
１１ｂ  検出部
１１ｂａ  指標物検出部
１１ｂｂ  駐車スペース検出部
１１ｂｃ  障害物検出部
１１ｃ  経路算出部
１１ｄ  車両制御部
１１ｅ  認証部
１１ｆ  出力情報生成部
１２    記憶部
１２ａ  登録情報
５４    入出庫口
７１    ディスプレイ
７１ａ  入庫ボタン
１００    車両
Ｐ１    第１位置
Ｐ２    第２位置
ＳＢ    指標物
ＳＰ    駐車スペース
Ｕ      ユーザ
【図１Ａ】
2018030498.tif 000003
【図１Ｂ】
2018030498.tif 000004
【図１Ｃ】
2018030498.tif 000005
【図１Ｄ】
2018030498.tif 000006
【図１Ｅ】
2018030498.tif 000007
【図２】
2018030498.tif 000008
【図３Ａ】
2018030498.tif 000009
【図３Ｂ】
2018030498.tif 000010
【図４Ａ】
2018030498.tif 000011
【図４Ｂ】
2018030498.tif 000012
【図４Ｃ】
2018030498.tif 000013
【図５Ａ】
2018030498.tif 000014
【図５Ｂ】
2018030498.tif 000015
【図５Ｃ】
2018030498.tif 000016
【図５Ｄ】
2018030498.tif 000017
【図５Ｅ】
2018030498.tif 000018
【図５Ｆ】
2018030498.tif 000019
【図６Ａ】
2018030498.tif 000020
【図６Ｂ】
2018030498.tif 000021
【図６Ｃ】
2018030498.tif 000022
【図６Ｄ】
2018030498.tif 000023
【図６Ｅ】
2018030498.tif 000024
【図７Ａ】
2018030498.tif 000025
【図７Ｂ】
2018030498.tif 000026
【図７Ｃ】
2018030498.tif 000027
【図７Ｄ】
2018030498.tif 000028