(57)【要約】【課題】  小さい設置スペースで少量のダンボール箱を効率的に組み立てること。【解決手段】  折りたたまれた状態の梱包材が載置される場所である第１作業ステーション（５０）と、物体を把持する機能を持った第１把持装置（３０）および第２把持装置（４０）と、第１把持装置を備える第１アーム部（３）および第２把持装置を備える第２アーム部（４）と、立体的に展開された梱包材が載置される場所である第２作業ステーションと（６０）、を備え、第１アーム部および第２アーム部における稼動範囲において、立体的に梱包材を組み立てる、製函装置による。【選択図】図１
2018001736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
折りたたまれた状態の梱包材が載置される場所である第１作業ステーションと、
物体を把持する機能を持った第１把持装置および第２把持装置と、
前記第１把持装置を備える第１アーム部および前記第２把持装置を備える第２アーム部と、
立体的に展開された前記梱包材が載置される場所である第２作業ステーションと、
を備え、
前記第１アーム部および前記第２アーム部における稼動範囲において、立体的に前記梱包材を組み立てる、
ことを特徴とする製函装置。
【請求項２】
折り畳まれた状態の梱包材を筐体として組み立てる製函装置であって、
折り畳まれた状態の前記梱包材の開口部の一辺を２つの異なる方向への回転とともに移動させる第１アーム部と、
前記第１アーム部による前記梱包材の一辺の移動に基づいて前記梱包材の全体における変動を他の一辺において規制する第２アーム部と、
を備えることを特徴とする製函装置。
【請求項３】
前記第１アーム部と前記第２アーム部はそれぞれ、把持部とテープ押さえ部とを備え、
前記第１アーム部が備える第１把持部の長手方向と第１テープ押さえ部の動作方向は直交し、
前記第２アーム部が備える第２把持部の長手方向と第２テープ押さえ部の動作方向は平行する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の製函装置。
【請求項４】
前記第１テープ押さえ部と前記第２テープ押さえ部は、それぞれ弾性部を備える、
ことを特徴とする請求項３記載の製函装置。
【請求項５】
前記第１把持部および第２把持部は、固定片と稼動片をそれぞれ備え、
前記稼動片はモーターの回転軸の回転運動を直線運動に変換するカム部により、前記固定片に対して２つの方向に稼動する
ことを特徴とする請求項３記載の製函装置。
【請求項６】
折り畳まれた前記梱包材を載置する載置治具を備え、
前記載置治具は、前記梱包材の平面方向の移動を規制し、かつ、前記第１アーム部と前記第２アーム部の稼動領域を確保するように配置された複数の規制ガイドと備える、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の製函装置。
【請求項７】
前記梱包材を筐体として固定するための接着テープと、前記接着テープを切断するカッター刃と、前記接着テープと前記カッター刃を保持するテープカッターベースと、を保持するテープ保持部を備える、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の製函装置。
【請求項８】
前記テープカッターベースの一部は、テーパー形状であって、
当該テープカッターベースを固定する台座は、前記テーパー形状が嵌合する部分を備える、
ことを特徴とする請求項７記載の製函装置。
【請求項９】
前記テープ保持部は、回転動作により前記接着テープを切断する、ことを特徴とする請求項７または８に記載の製函装置。
【請求項１０】
前記第１アーム部および前記第２アーム部の稼動する範囲を移動させる移動部と、
前記第１アーム部および前記第２アーム部の稼動する範囲を固定する固定部と、を備える台車を有する、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の製函装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製函装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
製品の梱包や移送などに用いられるＡ式ダンボール箱を、折り畳まれた状態から自動で組み立てるダンボール組立装置（製函装置）が知られている。従来の製函装置は、一定の大きさのダンボール箱を高速かつ大量に生産するものである。
【０００３】
従来の製函装置において、双腕ロボットを用いるものも知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に開示されている製函装置は、左右のアーム部に吸着部を備えていて、折り畳まれた状態のダンボールを吸着して持ち上げ、吸着した状態でダンボールを展開してダンボール箱を組み立てるものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の製函装置は、一定の大きさのダンボール箱を高速かつ大量に生産するものであるから、大型の装置であった。少量多品種のダンボール箱を組み立てる場合、１つの製函装置では足りず、複数の製函装置を設置する必要がある。この場合、設置スペースが大きくなるので、設置スペースが確保できない場所（小規模の事業所など）において製函装置の導入は困難であった。
【０００５】
また、特許文献１に開示されている製函装置のように吸着部を用いるものは、真空ポンプ等の吸引装置を用いて吸引力を発生させるものであるから、真空ポンプ等の吸引装置が常設されている場所（工場など）でなければ使用できない。したがって、特許文献１に開示されている製函装置は、特殊な設備（真空ポンプ等）を備える場所において使用可能なものであって、設置スペースを確保するだけでは使用できないものである。また、従来の製函装置は、可搬型にして使用時だけ設置し、未使用時は倉庫などに片付けるなどの、設置スペースの有効活用は困難であった。
【０００６】
以上のように、従来から知られている製函装置は、小さいスペースで少量のダンボール箱を組み立てるような利用態様には向かず、かつ、設置スペースを有効活用することも難しい、という課題があった。
【０００７】
本発明は、小さい設置スペースで少量のダンボール箱を効率的に組み立てることができる製函装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、折りたたまれた状態の梱包材が載置される場所である第１作業ステーションと、物体を把持する機能を持った第１把持装置および第２把持装置と、前記第１把持装置を備える第１アーム部および前記第２把持装置を備える第２アーム部と、立体的に展開された前記梱包材が載置される場所である第２作業ステーションと、を備え、前記第１アーム部および前記第２アーム部における稼動範囲において、立体的に前記梱包材を組み立てる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の製函装置によれば、小さい設置スペースで少量のダンボール箱を効率的に組み立てることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態におけるダンボール組立装置の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態におけるダンボール組立装置の全体構成を概略的に示す平面図である。
【図３】本発明の実施形態における右エンドエフェクタの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態における左エンドエフェクタの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態におけるダンボール積載治具の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施形態におけるダンボール固定治具の構成を示す斜視図である。
【図７】本発明の実施形態におけるテープカッターの構成を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部である把持工程を示す斜視図である。
【図９】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部である展開工程を示す斜図である。
【図１０】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部である固定工程を示す斜視図である。
【図１１】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部を示す平面図である。
【図１２】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の他の一部を示す平面図である。
【図１３】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の他の一部を示す平面図である。
【図１４】本発明の実施形態におけるテープカッターの把持動作を説明する斜視図である。
【図１５】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ貼り付け動作の一部を説明する斜視図である。
【図１６】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ貼り付け動作の他の一部を説明する斜視図である。
【図１７】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ貼り付け動作の他の一部を説明する斜視図である。
【図１８】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ貼り付け動作の他の一部を説明する斜視図である。
【図１９】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ切断動作一部を説明する斜視図である。
【図２０】本発明の実施形態におけるダンボール組立工程の一部であるテープ貼り付け動作の他の一部を説明する斜視図である。
【図２１】本発明の実施形態における移動用台車の構成を示す斜視図である。
【図２２】本実施形態における左アームの関節軸の構造を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜本発明の要旨＞
本発明に係る製函装置は、折り畳まれた状態の梱包材であるダンボールを自動的に組み立てて筐体であるダンボール箱を作るダンボール組立装置であって、双腕ロボットを備え、かつ、可搬型である。本発明に係る製函装置は、少ない設置スペースでも稼動できるものであって、動力は商用電源によって駆動する電動モーター等である。したがって、本発明に係る製函装置は、特別な設備などとの接続を必要とせず、自律して稼動できるスタンドアロン型である。また本発明に係る製函装置は、２つのロボットアームを備え、これらロボットアームの稼動範囲において、立体的にダンボールを組み立てるものである。本発明に係る製函装置は、少ない設置スペースでも稼動できるものであって、動力は商用電源によって駆動する電動モーター等である。
【００１２】
以上の特徴を備える本発明に係る製函装置は、人の作業スペースと同程度の少ない設置スペースにおいて少量のダンボール箱を自動的に組み立てる使用態様に適していることを、要旨の一つとする。
【００１３】
＜本実施形態における製函装置の全体構成＞
本発明に係る製函装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る製函装置の一実施形態であるダンボール組立装置１の斜視図である。図２は、ダンボール組立装置１を上方から見た平面図である。なお、以下の説明において、図１と図２に示すようなＸＹＺ軸の３次元直交座標系を仮定し、この座標系を参照しつつ、ダンボール組立装置１の構造や動作の説明をする。
【００１４】
ダンボール組立装置１の設置面に対する鉛直方向の軸をＺ軸とする。また、本体部２における前方であってＺ軸に直交する方向の軸をＹ軸とする。また、Ｚ軸とＹ軸に直交する方向であって、本体部２における左右方向の軸をＸ軸とする。なお、図１および図２に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、それぞれ矢印の方向を「＋ｘ方向」「＋ｙ方向」「＋ｚ方向」とし、反対方向を表記するときには、それぞれの符合を「−（マイナス）」にして表すこととする。
【００１５】
図１に示すように、ダンボール組立装置１は、ロボット本体である本体部２と、本体部２に接続されている右アーム３および左アーム４と、本体部２を設置位置に移動して固定する移動用台車５と、を備える。
【００１６】
右アーム３の先端部分には、右エンドエフェクタ３０が取り付けられている。また、左アーム４の先端部分には、左エンドエフェクタ４０が取り付けられている。右エンドエフェクタ３０と左エンドエフェクタ４０は、用途に応じて最適な構造のものを個別に選択することができる。本実施形態に係るダンボール組立装置１は、各エンドエフェクタとして、ダンボール組み立てに適した機能を有するエンドエフェクタを用いる。なお、右エンドエフェクタ３０と左エンドエフェクタ４０の詳細については、後述する。
【００１７】
また、ダンボール組立装置１は、折り畳まれたダンボール５１を積載して保持するダンボール積載治具５０と、組立工程において使用するダンボール固定治具６０と、を備える。また、ダンボール組立装置１は、ダンボール箱１００の組み立て工程において底面１０１にテープ７３を貼り付けて固定するテープカッター７０と、を備える。
【００１８】
ダンボール固定治具６０は、本体部２の前方である＋ｙ方向に配置されている。ダンボール積載治具５０は、本体部２の前方であってダンボール固定治具６０よりも離れている位置に配置されている。図１に示すように、ダンボール積載治具５０とダンボール固定治具６０は、移動用台車５の＋ｙ方向に配置される矩形状の台座２００の上に固定されている。また、テープカッター７０は、図２に示すように、ダンボール積載治具５０の右側に配置されている。
【００１９】
２本のアーム（右アーム３と左アーム４）は、本体部２を挟んだ両側にそれぞれ取り付けられている。即ち、アームは本体部２の両肩部分に取り付けられている。右アーム３と左アーム４は、それぞれ、複数の関節軸を備える多軸ロボットアームである。
【００２０】
ここで、第１アーム部である右アーム３と第２アーム部である左アーム４の詳細な構造について説明をする。図２２は、本体部２と左アーム４のみを取り出して図示した斜視図である。図２２を用いて左アーム４の詳細な構造としての関節軸について説明する。なお、右アーム３における関節軸の構造は左アーム４と同様であるから、その説明は省略する。
【００２１】
図２２に示すように右アーム３は、本体部２の取り付け部分に近い関節軸から順番に、肩関節軸４０１と、肘関節軸４０２と、手首関節軸４０３と、を有している。肩関節軸４０１は、本体部２と左アーム４との連結部分における回転軸と、本体部２との連結部分の外側における回転軸の２つの軸から構成される。本体部２の連結部分の軸は、図２２に示す状態において、Ｚ軸に平行する回転軸であって、左アーム４の全体をＸＹ平面において稼動させる軸である。本体部２の連結部分の外側部分の軸は、図２２に示す状態において、Ｘ軸に平行する回転軸であって、左アーム４をＹＺ平面において稼動させる軸である。
【００２２】
肘関節軸４０２は、左アーム４の長手方向の軸であって、図２２に示す状態において、Ｚ軸に平行する方向の回転軸と、この回転軸と直交する軸であってＸ軸に平行する方向の回転軸の２つの回転軸から構成される。これらの回転軸によって、左アーム４は肘関節軸４０２につながる手首関節軸４０３側の部位（先端部位）が、Ｚ軸に平行する位置からＹ軸に平行する位置の間で稼動することができる。また、同じく先端部位がＺ軸と平行の軸を回転軸とする回転をすることができる。
【００２３】
手首関節軸４０３は、図２２に示す状態において、Ｘ方向の回転軸と、Ｙ軸方向の回転軸の２つの軸を備えている。これらの回転軸によって、左エンドエフェクタ４０は、ＸＺ平面内において稼動することができる。また、左エンドエフェクタ４０は、ＸＹ平面内において稼動することができる。以上説明をした左アーム４が備える各関節軸によれば、左エンドエフェクタ４０を３次元空間内において自在に移動させ、かつ、回転させることができる。なお、上記における各関節軸の説明は、図２２のように左アーム４をＺ軸に平行する状態においた場合に基づくものである。当然ながら、左アーム４の状態が図２２の状態のようにＺ軸に平行する状態でないときは、それぞれの稼動方向は適宜変化するものである。
【００２４】
＜右エンドエフェクタ３０の実施形態＞
次に、各エンドエフェクタについて詳細に説明する。まず、右エンドエフェクタ３０について説明する。図３は、ダンボール組立装置１における第１把持装置である右エンドエフェクタ３０の構成を示す斜視図である。
【００２５】
右エンドエフェクタ３０は、右アーム３の先端部分に取り付けて使用されるエンドエフェクタである。右エンドエフェクタ３０は右モーター３１と、固定片である右把持用固定爪３２と、稼動片である右把持用稼動爪３３と、第１テープ押さえ部である右テープ押さえ部３４と、右アーム固定部３７と、を備えている。
【００２６】
右エンドエフェクタ３０は、外形が矩形からなる板状部材である右アーム固定部３７に、右モーター３１と右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３と右テープ押さえ部３４が取り付けられている。
【００２７】
第１把持部を構成する右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３の長手方向と、右テープ押さえ部３４の動作方向は直交する。
【００２８】
右アーム固定部３７には、右アーム３の先端部分と当接する一方の面から他方の面に貫通する右固定用孔３７１が形成されている。この右固定用孔３７１に、一方の面側（図３において上方側）から、右アーム３の先端部分が挿入されて、ボルトとナットのような締結部材を用いて、右アーム３と右エンドエフェクタ３０が固定される。
【００２９】
また、右アーム固定部３７の長手方向の一方の端部には、右テープ押さえ部３４が右弾性部３６を介して取り付けられている。右テープ押さえ部３４および右弾性部３６の詳細は、後述する。
【００３０】
右アーム固定部３７の他方の面には、右モーター３１と、右把持用固定爪３２と、右把持用稼動爪３３と、が固定されている。
【００３１】
右把持用固定爪３２は、全体の形状がＬ字状の板部材であって、右アーム固定部３７の他方の面から突出するような形態で固定されている。右把持用固定爪３２には、テープカッター固定穴３５が形成されている。テープカッター固定穴３５の詳細は、後述する。
【００３２】
右モーター３１は、右アーム固定部３７の他方の面において右把持用固定爪３２と離隔した位置に固定されている。右モーター３１はいわゆる電動機であって本体部２における制御に基づいて動作する。右モーター３１の回転軸は、右アーム固定部３７の長手方向に直交する。
【００３３】
この右モーター３１の回転軸には、右モーター３１の動作によって右アーム固定部３７の面と直交する面内で稼動する右カム機構３１１の稼動片が固定されている。カム部を構成する右カム機構３１１の稼動片は、右モーター３１に動作によって右アーム固定部３７の長手方向において振り子のように稼動する。右カム機構３１１の稼動片は、長手方向に沿って長孔が形成されている。この長孔に右把持用稼動爪３３の一部が勘合している。
【００３４】
右把持用稼動爪３３は、全体の形状がＬ字状の板部材であって、一方の面が右把持用固定爪３２と対向する長手方向の面を形成し、他方の面は、摺動部３３１を介して右モーター３１に固定されている。この摺動部３３１は、右把持用稼動爪３３を右アーム固定部３７における長手方向に摺動させる部位である。
【００３５】
右把持用稼動爪３３は、右カム機構３１１により右モーター３１の回転軸と連結している。右モーター３１が稼動して回転軸が回転すると右カム機構３１１の稼動片も回転する。この稼動片の回転に応じて、稼動片の長孔に嵌合している右把持用稼動爪３３の一部が長孔に沿って移動する。この移動に基づいて、右把持用稼動爪３３は、右把持用固定爪３２に近づく方向と遠のく方向の間で稼動をする。
【００３６】
即ち、右把持用稼動爪３３は、右カム機構３１１により右モーター３１の回転運動が直線運動に変換され、この直線運動に基づいて右把持用固定爪３２との距離が調整され、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３による把持力が調整される。
【００３７】
以上説明したように、右エンドエフェクタ３０は、右固定用孔３７１に右アーム３の先端部分が挿入される方向に平行する方向において、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３の対向面の長手方向における距離が調整できるように構成されている。
【００３８】
この右把持用稼動爪３３の稼動は、本体部２が備える制御部によって制御される。したがって、本体部２の制御に基づいて右把持用稼動爪３３が右把持用固定爪３２に近づけば、これらの間にある物体を把持することができるように構成されている。
【００３９】
＜左エンドエフェクタ４０の実施形態＞
次に、第２把持部を構成する左エンドエフェクタ４０について説明する。図３は、ダンボール組立装置１における第２把持装置である左エンドエフェクタ４０の構成を示す斜視図である。
【００４０】
左エンドエフェクタ４０は、左アーム４の先端部分に取り付けて使用されるエンドエフェクタである。左エンドエフェクタ４０は左モーター４１と、固定片である左把持用固定爪４２、稼動片である左把持用稼動爪４３と、第２テープ押さえ部である左テープ押さえ部４４と、左アーム固定部４７を備えている。
【００４１】
左エンドエフェクタ４０は、外形がＬ字形状の板状部材である左アーム固定部４７に、左モーター４１と左把持用固定爪４２と左把持用稼動爪４３と左テープ押さえ部４４が取り付けられている。
【００４２】
第２把持部を構成する左把持用固定爪４２と左把持用稼動爪４３の長手方向と、左テープ押さえ部４４の動作方向は平行する。
【００４３】
左アーム固定部４７には、左アーム４の先端部分と当接する一方の面において、左アーム４の先端部分を固定するための左固定用孔４７１が形成されている。この左固定用孔４７１に、左アーム４の先端部分が挿入され（図３における下方から挿入される）、ボルトとナットなどのような締結部材を用いて、左アーム４と左エンドエフェクタ４０が固定される。
【００４４】
また、左アーム固定部４７における左固定用孔４７１が形成されている面の長手方向の端部には、左テープ押さえ部４４が左弾性部４５を介して取り付けられている。左テープ押さえ部４４および左弾性部４５については、後述する。
【００４５】
左アーム固定部４７の他方の面（左固定用孔４７１が形成されている面に直交する面）には、左モーター４１と、左把持用固定爪４２と、左把持用稼動爪４３と、が固定されている。
【００４６】
左把持用固定爪４２は、全体の形状がＬ字状の板状部材であって、長手方向において、左アーム固定部４７の他方の面から突出するような形態で固定されている。
【００４７】
左モーター４１は、左アーム固定部４７の他方の面において、左把持用固定爪４２から離隔した位置に固定されている。左モーター４１はいわゆる電動機であって、本体部２における制御に基づいて動作する。左モーター４１の回転軸は、左アーム固定部４７の短手方向に平行する。
【００４８】
この左モーター４１の回転軸には、左モーター４１の動作によって左アーム固定部４７の他方の面と直交する面内で稼動する左カム機構４１１の稼動片が固定されている。カム部を構成する左カム機構４１１の稼動片は、左モーター４１に動作によって左アーム固定部４７の長手方向において振り子のように稼動する。左カム機構４１１の稼動片は、長手方向に沿って長孔が形成されている。この長孔に左把持用稼動爪４３の一部が勘合している。
【００４９】
左把持用稼動爪４３は、全体の形状がＬ字状の板状部材であって、一方の面が左把持用固定爪４２と対向する長手方向の面を形成し、他方の面は、摺動部４３１を介して左モーター４１に固定されている。この摺動部４３１は、左把持用稼動爪４３を左アーム固定部４７における長手方向に摺動させる部位である。
【００５０】
左把持用稼動爪４３は、左カム機構４１１により左モーター４１の回転軸と連結している。左モーター４１が稼動して回転軸が回転すると左カム機構４１１の稼動片も回転する。この稼動片の回転に応じて、稼動片の長孔に嵌合している左把持用稼動爪４３の一部は、長孔に沿って移動する。この移動に基づいて、左把持用稼動爪４３は、左把持用固定爪４２に近づく方向と遠のく方向の間で稼動する。
【００５１】
即ち、左把持用稼動爪４３は、左カム機構４１１により左モーター４１の回転運動が直線運動に変換され、この直線運動に基づいて左把持用固定爪４２との距離が調整され、左把持用固定爪４２と左把持用稼動爪４３による把持力が調整される。
【００５２】
以上説明したように、左エンドエフェクタ４０は、左固定用孔４７１に左アーム４の先端部分が挿入される方向と直交する方向において、左把持用固定爪４２と左把持用稼動爪４３の対向面の長手方向が位置するように構成されている。
【００５３】
＜ダンボール積載治具５０の実施形態＞
次に、本実施形態に係るダンボール積載治具５０の詳細について説明する。図５は、ダンボール組立装置１における載置治具であって、第１作業ステーションあるダンボール積載治具５０の構成を示す斜視図である。ダンボール積載治具５０は、折り畳まれた状態のダンボール５１が積載される場所を形成し、ダンボール５１の移動を規制する移動規制部材である。
【００５４】
ダンボール積載治具５０は折り畳まれた状態のダンボール５１の外周を保持するための複数の規制ガイド５２を備えている。ダンボール５１は、規制ガイド５２によってＸＹ平面に平行する方向の動きが規制されている。したがって、ダンボール積載治具５０に載置されているダンボール５１は＋ｚ方向にのみ移動できる状態になっている。
【００５５】
図５に示すように、本実施形態では、ダンボール積載治具５０が備える規制ガイド５２は６本配置されている。図５において、ダンボール積載治具５０の右端であって本体部２（図１参照）に近い側の規制ガイド５２ａからＺ軸において反時計まわりに、規制ガイド５２ｂ、規制ガイド５２ｃ、規制ガイド５２ｄ、規制ガイド５２ｅ、規制ガイド５２ｆ、が配置されている。
【００５６】
規制ガイド５２は、ダンボール５１の４隅の位置を規制するようは配置ではなく、ダンボール５１の４辺の位置を規制するように配置されている。また、本体部２側において、ダンボール５１の辺と当たるのは、規制ガイド５２ｆである。このように規制ガイド５２を配置することで、規制ガイド５２ｆと規制ガイド５２ｅの間において、左アーム４がダンボール５１を操作する稼動領域を確保することができる。また、規制ガイド５２ｆと規制ガイド５２ａの間において、右アーム３がダンボール５１を操作する稼動領域を確保することができる。
【００５７】
本実施形態におけるダンボール積載治具５０は、ダンボール５１の平面方向の移動を規制する規制ガイド５２を、ダンボール５１の周囲の辺を規制するように配置し、かつ、不規則に配置している。即ち、ダンボール積載治具５０は、ダンボール５１の平面方向の移動を規制しつつ、取り出し方向（Ｚ軸方向）に対して操作しやすいように規制ガイド５２を配置している。ダンボール積載治具５０からダンボール５１を取り出す方法については、後述する。
【００５８】
＜ダンボール固定治具６０の実施形態＞
次に、ダンボール固定治具６０の詳細について説明する。図６は、ダンボール組立装置１における第２作業ステーションであるダンボール固定治具６０の構成を示す斜視図である。ダンボール固定治具６０は、ダンボール５１の組み立て工程において、ダンボール５１が折り畳まれた状態から展開された状態になったときに、展開されたダンボール５１を展開状態で固定する治具である。
【００５９】
ダンボール固定治具６０は、展開された状態のダンボール５１の外周に接触するように組まれたフレーム６１と、展開されたダンボールを挿入するときにズレを吸収するための複数の固定ガイド６２と、を備える。フレーム６１は、ダンボール積載治具５０とともに台座２００に固定される（図１参照）。
【００６０】
図６に示すように、本実施形態では、固定ガイド６２はフレーム６１を構成する４辺の上面に配置されている。即ち、固定ガイド６２は４か所に配置されている。図６において、ダンボール固定治具６０の右端の辺（図１参照）側の固定ガイド６２ａからＺ軸において反時計まわりに、固定ガイド６２ｂ、固定ガイド６２ｃ、固定ガイド６２ｄが配置されている。
【００６１】
固定ガイド６２は、縦断面の形状が直角三角形である部材から構成されている。固定ガイド６２におけるフレーム６１との設置面の寸法は、フレーム６１における上面とほぼ同じである。この設置面と、直立する外壁を形成する面を繋ぐ傾斜面は、ダンボール固定治具６０のフレーム６１の内側に向かって傾斜している。固定ガイド６２の傾斜面によるテーパー形状により、展開した状態のダンボール５１は＋ｚ方向から−ｚ方向に向けてダンボール固定治具６０に挿入されるとき、Ｘ軸方向とＹ軸方向における位置が多少ずれたとしても、ダンボール固定治具６０の内周に嵌合できる。したがって、展開した状態のダンボール５１がフレーム６１の内周側に嵌って、ダンボール５１の展開状態を維持できる。これによって、ダンボール５１が展開された状態で右アーム３や左アーム４は、他の操作を行うことができる。
【００６２】
＜テープカッター７０の実施形態＞
次に、本実施形態に係るテープ保持部であるテープカッター７０の詳細について説明する。図７は、ダンボール組立装置１におけるテープカッター７０の構成を示す斜視図である。図７に示すように、テープカッター７０は、テープカッターベース７１と、カッター刃７２と、接着テープであるテープ７３と、を備える。
【００６３】
テープカッター７０は、第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂにより、テープカッターベース７１を所定の位置に保持できるように構成されている。第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂは、ダンボール積載治具５０が固定されている台座２００の一部に固定されている。第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂは、互いにＸ軸方向において対向するように配置されている。第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂは、それぞれ、他方に対向する面がテーパー形状になっていて、Ｚ軸方向において上方から下方に向かうにつれて、互いの距離が狭くなっている。第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂは、台座２００への固定状態において、テープカッターベース７１が第１ガイドブロック７４ａと第２ガイドブロック７４ｂの隙間に嵌る程度の距離を設けている。
【００６４】
テープカッターベース７１は、外形が円形部分の主要部と、主要部の外周の一部が張り出した突出部と、からなる。主要部には、テープ７３が取り付けられている。突出部にカッター刃７２が配置されている。カッター刃７２にテープを当てることでテープの切断ができる。
【００６５】
突出部は、カッター刃７２が備わっている外周部分の一部にテーパー面７１１が形成されている。テーパー面７１１は、第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂのテーパー面に対向する面であって、テーパー面７１１が第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂの隙間に嵌り合うようになっている。
【００６６】
テープカッターベース７１のテーパー面７１１と第１ガイドブロック７４ａおよび第２ガイドブロック７４ｂの形状によって、テープカッター７０は一定の位置に保持される。これによって、テープカッター７０を、右エンドエフェクタ３０が把持できるようになる。
【００６７】
テープカッターベース７１の主要部の内周側には、本体部２側から見て左右の２つの領域に分割する仕切り部７１２が形成されている。この仕切り部７１２の一方の仕切り壁にエンドエフェクタ位置決めピン７５と、エンドエフェクタ突き当てピン７６形成されている。エンドエフェクタ位置決めピン７５は、右エンドエフェクタ３０に備えられたテープカッター固定穴３５と嵌め合うピンである。
【００６８】
＋ｙ方向に右アーム３の右エンドエフェクタ３０がテープカッター７０に向かって移動し、仕切り部７１２を挟みこむ状態で右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３が＋ｙ方向に移動する。このとき、右把持用固定爪３２の位置が、テープカッター固定穴３５とエンドエフェクタ位置決めピン７５がちょうど嵌め合える位置になるように、エンドエフェクタ突き当てピン７６が右把持用固定爪３２の移動を規制するように構成されている。
【００６９】
右把持用固定爪３２がエンドエフェクタ突き当てピン７６に接触している状態において、右把持用稼動爪３３を稼動して仕切り部７１２を把持する。これによって、テープカッター固定穴３５にエンドエフェクタ位置決めピン７５が嵌り合って、右エンドエフェクタ３０がテープカッター７０を持ち上げられる状態になる。すなわち、テープカッター固定穴３５にエンドエフェクタ位置決めピン７５が嵌り合った状態で、右アーム３を稼動させて＋ｚ方向にテープカッターベース７１を持ち上げる。このとき、右エンドエフェクタ３０からテープカッター７０が離脱することはない。
【００７０】
＜ダンボール５１の組立工程＞
次に、ダンボール組立装置１におけるダンボール組立工程について、図８乃至図２０を用いながら順を追って説明する。まず、ダンボール積載治具５０に載置されている１枚のダンボール５１を展開するまでの工程を図８乃至図１０を用いて説明する。
【００７１】
＜ダンボール５１の把持動作＞
図８は、エンドエフェクタがダンボール５１を把持する様子を説明する図である。ダンボール積載治具５０に載置されているダンボール５１のうち、最上段にあるものを上段ダンボール８１とする。説明の便宜上、後の工程においてテープ７３によって綴じられるフラップを第１短フラップ８２ａ、第２短フラップ８２ｂ、第１長フラップ８３ａ、第２長フラップ８３ｂ、として区別する。
【００７２】
まず、左アーム４を稼動させて、ダンボール積載治具５０の規制ガイド５２ｅと規制ガイド５２ｆの間に左エンドエフェクタ４０を移動する。
【００７３】
次に、左エンドエフェクタ４０の左把持用固定爪４２と左把持用稼動爪４３の長手方向がＸ軸に平行する状態にする。図８では、左把持用稼動爪４３が下側になっている。
【００７４】
次に、左把持用稼動爪４３が上段ダンボール８１と次に積載されているダンボール５１との隙間に挿入するように左アーム４を稼動させて、左エンドエフェクタ４０を＋ｘ方向に移動させる。
【００７５】
次に、左アーム４を稼動させて、左エンドエフェクタ４０を＋ｚ方向に移動する。この左エンドエフェクタ４０の動作によって、図８に示すように、上段ダンボール８１の片側が持ち上がった状態になる。このとき、左把持用稼動爪４３を稼動させて、上段ダンボール８１の片側の辺を把持してもよいし、左把持用稼動爪４３を稼動させず把持しなくてもよい。なお、左エンドエフェクタ４０における＋ｚ方向の移動量は、図８に例示するように上段ダンボール８１の一辺が持ち上がる程度でよい。
【００７６】
上段ダンボール８１の片側が持ち上がった状態になると、上段ダンボール８１は若干ではあるが、第１短フラップ８２ａと第１長フラップ８３ａの間に隙間が形成される。これは、上段ダンボール８１において折り曲げられている各角の折り曲げ度合いが若干広がるからである。
【００７７】
続いて、左エンドエフェクタ４０によって上段ダンボール８１の一辺を持ち上げた状態を維持しつつ、右アーム３を稼動させて、ダンボール積載治具５０の規制ガイド５２ａと規制ガイド５２ｆの間に右エンドエフェクタ３０を移動させる。
【００７８】
次に、右エンドエフェクタ３０の右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３の長手方向をＹ軸に平行する状態にする。その後、右把持用固定爪３２を上段ダンボール８１の第１短フラップ８２ａと第１長フラップ８３ａの開口部である隙間に挿入する。即ち、右エンドエフェクタ３０を＋ｙ方向に移動させる。
【００７９】
右把持用固定爪３２が第１短フラップ８２ａと第１長フラップ８３ａの隙間に挿入した状態で、右エンドエフェクタ３０の右把持用稼動爪３３を稼動させて、第１短フラップ８２ａのみを把持する。こうして第１短フラップ８２ａのみを右エンドエフェクタ３０が把持した状態にすることで、上段ダンボール８１の展開動作に移行できる。
【００８０】
＜ダンボール５１の展開動作＞
次に、上段ダンボール８１を展開する動作について図９を用いて説明する。図８において説明したように、上段ダンボール８１の第１短フラップ８２ａを右エンドエフェクタ３０が把持した状態から、右アーム３と左アーム４を稼動させて、図９に示すように上段ダンボール８１を起立させた状態にて展開する。
【００８１】
このとき、図８の状態から右エンドエフェクタ３０を＋ｚ方向に移動させ、右エンドエフェクタ３０の手首関節部を回転させて、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３の長手方向を−ｚ方向にする。その後、右エンドエフェクタ３０の手首関節部を約９０°回転させて、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３の短手方向をＹ軸に平行するようにする。以上のように、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３においてダンボール５１の第１短フラップ８２ａを把持したままで右エンドエフェクタ３０を回動させて、第１短フラップ８２ａがＹＺ平面と平行の面になるようにする。
【００８２】
また、右エンドエフェクタ３０を回動させるときに、図９に示すように、右エンドエフェクタ３０の回転移動と同時に、上段ダンボール８１の一辺を持ち上げていた左エンドエフェクタ４０を上段ダンボール８１から離して、図９に示す位置に移動させる。移動させた左エンドエフェクタ４０は、上段ダンボール８１の側面に当たる位置に固定する。
【００８３】
右エンドエフェクタ３０を回動して第１短フラップ８２ａがＸ軸に平行する状態からＹ軸に平行する状態に移動するとき、上段ダンボール８１の全体には、Ｚ軸を回転軸として回転する回転力が加わる。左エンドエフェクタ４０では、この回転力による上段ダンボール８１の変動を規制する。上段ダンボール８１の全体に生ずる変動を規制しなければ、上段ダンボール８１を図９のように展開することはできない。
【００８４】
なお、上段ダンボール８１の全体に加わる回転力によって最も大きく移動するのは第１短フラップ８２ａと対角の位置にある側である。そこで、左エンドエフェクタ４０の位置を第１短フラップ８２ａがつながっている角の対角に移動し、この対角の変動（回転移動）を規制することで、上段ダンボール８１が図９に示すような展開状態になる。なお、図９のように展開した上段ダンボール８１を以下の説明では展開ダンボール９１と表記する。
【００８５】
以上のように形成された展開ダンボール９１を、ダンボール固定治具６０に挿入すれば、図１０に示す状態になる。図１０に示すように、展開ダンボール９１は、ダンボール固定治具６０の内周側に嵌まり込んでいるので展開状態が崩れることはない。したがって、右エンドエフェクタ３０や左エンドエフェクタ４０によって固定をしていなくても、展開ダンボール９１がダンボール固定治具６０の内周に留まる。
【００８６】
＜フラップを綴じる工程＞
次に、展開ダンボール９１の上方のフラップ（第１短フラップ８２ａ、第２短フラップ８２ｂ、第１長フラップ８３ａ、第２長フラップ８３ｂ）を綴じてダンボール箱１００の底面１０１を形成する工程について、図１１乃至図２０を用いて説明する。図１０は、展開ダンボール９１の両側の第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂを折り目に沿って折り曲げる工程を説明する図である。
【００８７】
まず、第１短フラップ８２ａの外側の面に右エンドエフェクタ３０を押し当てた状態で、右エンドエフェクタ３０を−ｘ方向に移動させて、第１短フラップ８２ａを展開ダンボール９１の内側に倒す。これによって、図１０に示すように、第１短フラップ８２ａが内側に折り曲げられる。また、第２短フラップ８２ｂの外側の面に左エンドエフェクタ４０を押し当てた状態で、左エンドエフェクタ４０を＋ｘ方向に移動させて、第２短フラップ８２ｂを展開ダンボール９１の内側に倒す。これによって、図１０に示すように、第２短フラップ８２ｂが内側に折り曲げられる。なお、第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂが折り曲げられる方向は、互いに対向する方向である。
【００８８】
次に、第１長フラップ８３ａを折り曲げる動作について説明する。図１１において説明したように第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂを折り曲げた後、図１２に示すように右エンドエフェクタ３０を−ｘ方向に移動させる。このとき、右エンドエフェクタ３０が第１短フラップ８２ａの折り曲げ状態を維持したままで、右エンドエフェクタ３０が第２短フラップ８２ｂの折り曲げ状態で固定できる位置にまで移動させる。即ち、一時的に、右エンドエフェクタ３０が第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂの両方を固定する状態になる。
【００８９】
次に、左アーム４を稼動させて、第１長フラップ８３ａの外側に左エンドエフェクタ４０を移動させる。このとき、左把持用固定爪４２又は左把持用稼動爪４３が第１長フラップ８３ａの外側に接触するような位置に移動させる。次に、左アーム４を稼動させて左エンドエフェクタ４０の左把持用固定爪４２又は左把持用稼動爪４３を＋ｙ方向に移動させて、第１長フラップ８３ａを内側に押す。これによって第１長フラップ８３ａが内側に折り曲げられる。
【００９０】
左エンドエフェクタ４０による第１長フラップ８３ａの折り曲げは、第１長フラップ８３ａの内側の面が第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂの第１長フラップ８３ａ側の側端部分に接触する程度にする。例えば、左エンドエフェクタ４０により第１長フラップ８３ａを約１０°ほど折り曲がった状態にする。
【００９１】
このように第１長フラップ８３ａを折り曲げることで、右エンドエフェクタ３０が第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂを固定していなくても、これらが反発して元に戻ろうとする動きを第１長フラップ８３ａが規制する。即ち、左エンドエフェクタ４０により第１長フラップ８３ａを少し折り曲げて、第１短フラップ８２ａと第２短フラップ８２ｂの折り曲げ状態を維持できる状態にする。
【００９２】
次に、第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂを折り曲げて底面１０１を形成する動作について説明する。まず、右アーム３を稼動させて、第２長フラップ８３ｂの外側に右エンドエフェクタ３０を移動させる。続いて、右把持用固定爪３２又は右把持用稼動爪３３を−ｙ方向に移動させて第２長フラップ８３ｂを内側に押す。これによって、第２長フラップ８３ｂが内側に折り曲げられる。このときの折り曲げ角度は、例えば、約８５°でよい。
【００９３】
右エンドエフェクタ３０によって第２長フラップ８３ｂを折り曲げる動きと同時に、左アーム４を稼動させて左把持用固定爪４２又は左把持用稼動爪４３を＋ｙ方向に移動させ、第１長フラップ８３ａをさらに内側に押す。これによって、第１長フラップ８３ａをさらに内側に折り曲げる。このときの折り曲げ角度は、例えば、約８５°程度でよい。
【００９４】
第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂが約８５°程度まで折り曲げられた後は、図１３に示すように、左エンドエフェクタ４０を第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂの両方を押さえられる位置に移動させて、さらに、−ｚ方向に移動させる。これによって、左エンドエフェクタ４０が、第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂの折り曲げ状態を固定する。これによって、第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂが重ならずに折り曲げた状態を維持できる。
【００９５】
図１３に示すように、左エンドエフェクタ４０で第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂを固定した状態にすることで、右エンドエフェクタ３０を第２長フラップ８３ｂから離しても、底面１０１は形成された状態が維持される。この状態になれば、テープカッター把持動作に移行することができる。
【００９６】
＜テープカッター７０の把持動作＞
次に、テープ貼り付け動作の詳細について説明する。図１４（ａ）および図１４（ｂ）は、テープカッター７０を右エンドエフェクタ３０で把持する方法について説明する図である。
【００９７】
図１４（ａ）は、テープカッター７０を本体部２（図１参照）の方から見た斜視図である。図１４（ｂ）は、テープカッター７０を斜め前方から見た斜視図である。
【００９８】
図１４（ａ）に示すように、右エンドエフェクタ３０が備えるテープカッター固定穴３５とテープカッター７０が備えるエンドエフェクタ位置決めピン７５が嵌まり合うような位置に右エンドエフェクタ３０を移動させる。次に、右モーター３１を駆動させて、右把持用固定爪３２と右把持用稼動爪３３によってテープカッターベース７１を把持する。
【００９９】
図１４（ｂ）に示すように、テープカッターベース７１には、右エンドエフェクタ３０をテープカッターベース７１内に移動させたときに位置決めがしやすいように、エンドエフェクタ突き当てピン７６が形成されている。エンドエフェクタ突き当てピン７６に右把持用固定爪３２が突き当たる位置であれば、右エンドエフェクタ３０に備えられたテープカッター固定穴３５とテープカッター７０に備えられたエンドエフェクタ位置決めピン７５が嵌まり合うような位置になる。以上のような動作によって、右エンドエフェクタ３０がテープカッター７０を把持することができる。
【０１００】
＜テープ７３の貼付動作＞
次に、底面１０１に対してテープ７３を貼り付ける動作について説明する。なお、以下の説明において、右エンドエフェクタ３０と左エンドエフェクタ４０の構造は、説明に必要な部分だけを図示し、全体的な構造は省略して示すこととする。
【０１０１】
図１５に示すように、テープカッター７０を右エンドエフェクタ３０で把持した後、右エンドエフェクタ３０を−ｘ方向に移動させて、テープカッター７０を第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂの継ぎ目１５１に押し当る。これによって、左エンドエフェクタ４０を第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂから離しても、第１長フラップ８３ａと第２長フラップ８３ｂの折り曲げ状態を維持できる。
【０１０２】
続いて、左エンドエフェクタ４０を稼動させて、テープ７３の先端部分を把持する。続いて、テープ７３の先端部分を把持したままで、左エンドエフェクタ４０を−ｘ方向に移動させて、ダンボール箱１００の長手方向の端部を超える位置までテープ７３を引き出す。
【０１０３】
次に、図１６に示すように、左エンドエフェクタ４０を底面１０１の長手方向（Ｘ軸方向）であって底面１０１の外側に至るまで移動させた後に、テープ７３の先端部分を把持したままで、−ｚ方向に移動させる。
【０１０４】
このとき、テープ７３の一部が、ダンボール箱１００の左側面１６１に貼り付くように、左エンドエフェクタ４０を移動させる。図１６に示すように、テープ７３の一部が左側面１６１に貼り付いた状態になったとき、左エンドエフェクタ４０はテープ７３の先端部分を離す。
【０１０５】
続いて、左エンドエフェクタ４０は、図１７に示すように向きを変更し、左テープ押さえ部４４を左側面１６１側に向ける。その後、左テープ押さえ部４４を左側面１６１に貼り付けられているテープ７３に押し当てながら、左エンドエフェクタ４０を上下（＋ｚ方向と−ｚ方向）に移動する。
【０１０６】
左テープ押さえ部４４は、左エンドエフェクタ４０において、左弾性部４５を介して取り付けられているので、テープ７３に左テープ押さえ部４４を押し当てながら移動させるときに、テープ７３を左側面１６１に押し付ける力が働く。このような動作によって、テープ７３をダンボール箱１００の左側面１６１に貼り付けることができる。
【０１０７】
左弾性部４５は、例えばバネである。ただし、これに限るものではなく、左エンドエフェクタ４０の動きによって左テープ押さえ部４４を左側面１６１等に押し付けるように付勢するものであればよい。
【０１０８】
続いて、図１５において示したように、底面１０１の長手方向の中央付近にあった右エンドエフェクタ３０を＋ｘ方向に移動させて、テープ７３が継ぎ目１５１の全長に掛かるようにする。右エンドエフェクタ３０が、底面１０１の長手方向の外側にまで移動したら、図１８に示すように、左エンドエフェクタ４０を稼動させて、左テープ押さえ部４４が底面１０１の継ぎ目１５１に向かうように回転させる。
【０１０９】
続いて、左テープ押さえ部４４が継ぎ目１５１の上にあるテープ７３を押さえた状態を維持しつつ、左エンドエフェクタ４０を＋ｘ方向に移動させる。これによって、底面１０１の継ぎ目１５１において、テープ７３が貼り付けられる。
【０１１０】
次に、テープ７３を切る動作について図１９を用いて説明する。テープ７３をダンボール箱１００の底面１０１に貼り付けた後に、右エンドエフェクタ３０を稼動させて、テープカッターベース７１を回転させる。テープカッターベース７１の回転方向は、Ｙ軸方向の軸を回転軸とするものである。これによって、テープカッターベース７１に備えられているカッター刃７２がテープ７３に当たって、テープ７３が切断される。即ち、テープ７３は、テープカッターベース７１における回転動作によって切断される。
【０１１１】
次に、テープ７３を貼り付ける動作について、図２０を用いて説明する。切断されたテープ７３はダンボール箱１００の右側面２０２に貼り付ける必要がある。そこで、右エンドエフェクタ３０を稼動させて、右テープ押さえ部３４を右側面２０２に向ける。その後、右側面２０２に沿って垂れ下がっているテープ７３を右テープ押さえ部３４が押さえながら−ｚ方向に移動するように、右エンドエフェクタ３０を稼動させる。
【０１１２】
右テープ押さえ部３４は、右エンドエフェクタ３０において、右弾性部３６を介して取り付けられているので、テープ７３に右テープ押さえ部３４を押し当てながら移動させるときに、テープ７３を右側面２０２に押し付ける力が働く。このような動作によって、テープ７３をダンボール箱１００の右側面２０２に貼り付けることができる。
【０１１３】
なお、右弾性部３６は、例えばバネである。ただし、これに限るものではなく、右エンドエフェクタ３０の動きによって右テープ押さえ部３４を右側面２０２等に押し付けるように付勢するものであればよい。
【０１１４】
以上のように動作させることで本実施形態に係るダンボール組立装置１において、自動的にダンボール箱１００を組み立てることができる。
【０１１５】
＜移動用台車５＞
次に、移動用台車５について詳細に説明する。図２１は、移動用台車５の斜視図である。図２０に示すように、移動用台車５は、固定部を構成する台車固定用のアジャスタ５０１と、移動部を構成する移動用のキャスタ５０２と、ロボット固定部５０３と、を備える。
【０１１６】
移動用台車５を床面に固定する場合は、アジャスタ５０１を床面に押し当てて、キャスタ５０２が床面から浮き上がるようにする。これによって、移動用台車５を床面に固定できる。また、移動用台車５を移動させる場合には、アジャスタ５０１を床面から離してキャスタ５０２が床面に当たるようにする。これによって、移動用台車５を移動できる
【０１１７】
本体部２は、ロボット固定部５０３に固定される。したがって、移動用台車５を移動させて、任意の位置で固定すれば、本体部２を任意の位置で稼動させることができる。すなわち、ダンボール組立装置１を任意の位置で稼動させることができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１      ダンボール組立装置
２      本体部
３      右アーム
４      左アーム
５      移動用台車
３０    右エンドエフェクタ
３１    右モーター
３２    右把持用固定爪
３３    右把持用稼動爪
３４    右テープ押さえ部
３５    テープカッター固定穴
３６    右弾性部
３７    右アーム固定部
４０    左エンドエフェクタ
４１    左モーター
４２    左把持用固定爪
４３    左把持用稼動爪
４４    左テープ押さえ部
４５    左弾性部
４７    左アーム固定部
５０    ダンボール積載治具
５１    ダンボール
５２    規制ガイド
６０    ダンボール固定治具
６１    フレーム
６２    固定ガイド
７０    テープカッター
７１    テープカッターベース
７２    カッター刃
７３    テープ
７４ａ  第１ガイドブロック
７４ｂ  第２ガイドブロック
７５    エンドエフェクタ位置決めピン
７６    エンドエフェクタ突き当てピン
８１    上段ダンボール
８２ａ  第１短フラップ
８２ｂ  第２短フラップ
８３ａ  第１長フラップ
８３ｂ  第２長フラップ
９１    展開ダンボール
１００  ダンボール箱
１０１  底面
１５１  継ぎ目
１６１  左側面
２００  台座
２０２  右側面
３１１  右カム機構
３３１  摺動部
３７１  右固定用孔
４０１  肩関節軸
４０２  肘関節軸
４０３  手首関節軸
４１１  左カム機構
４３１  摺動部
４７１  左固定用孔
５０１  アジャスタ
５０２  キャスタ
５０３  ロボット固定部
７１１  テーパー面
７１２  仕切り部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１１９】
【特許文献１】特開２０１４−０００８２３号公報
【図１】
2018001736.tif 000003
【図２】
2018001736.tif 000004
【図３】
2018001736.tif 000005
【図４】
2018001736.tif 000006
【図５】
2018001736.tif 000007
【図６】
2018001736.tif 000008
【図７】
2018001736.tif 000009
【図８】
2018001736.tif 000010
【図９】
2018001736.tif 000011
【図１０】
2018001736.tif 000012
【図１１】
2018001736.tif 000013
【図１２】
2018001736.tif 000014
【図１３】
2018001736.tif 000015
【図１４】
2018001736.tif 000016
【図１５】
2018001736.tif 000017
【図１６】
2018001736.tif 000018
【図１７】
2018001736.tif 000019
【図１８】
2018001736.tif 000020
【図１９】
2018001736.tif 000021
【図２０】
2018001736.tif 000022
【図２１】
2018001736.tif 000023
【図２２】
2018001736.tif 000024