(57)【要約】【課題】対象部位が揉み玉により適切にマッサージされやすいマッサージ機およびその制御装置を提供する。【解決手段】マッサージ機１の制御装置６０は、揉み玉３１を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部２３〜２５のうちの少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより揉み玉３１の仮想的な柔軟性を変更するマッサージ制御部６１を含む。マッサージ制御部６１は、揉み玉３１の仮想的な柔軟性を変更するときの少なくとも１つの駆動部２３〜２５を揉み玉３１に作用する力の方向に基づいて決定する。【選択図】図２
2018033544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記少なくとも１つの駆動部を前記揉み玉に作用する力の方向に基づいて決定する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記揉み玉に作用する力の方向と実質的に同じ方向に前記揉み玉を運動させることができるように前記少なくとも１つの駆動部を決定する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する前と変更した後とにおいて前記揉み玉により実質的に同じ部位がマッサージされるように前記少なくとも１つの駆動部を決定する
請求項１または２に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項４】
揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、前記対象部位に近づく方向への前記揉み玉の突出量に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項５】
揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、自身のまわりを回転可能な状態で前記揉み玉を支持する回転軸に対する前記揉み玉の回転角に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項６】
前記揉み玉と、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置とを備える
マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揉み玉の仮想的な柔軟性を変更可能なマッサージ機およびその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
揉み玉の仮想的な柔軟性を制御するマッサージ機が知られている。その一例である特許文献１のマッサージ機は、揉み玉に作用する力に関する情報および揉み玉の変位に関する情報に基づいて揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７９７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
揉み玉が身体の対象部位をマッサージするとき、各種の情報に基づいて揉み玉が所定の方向に運動することにより揉み玉の仮想的な柔軟性が変更される。一方、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときに揉み玉が運動する方向によっては、揉み玉と対象部位との接触位置が大きくずれることがある。このため、対象部位が揉み玉により適切にマッサージされないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記少なくとも１つの駆動部を前記揉み玉に作用する力の方向に基づいて決定する制御部を含む。
【０００６】
本発明に従うマッサージ機の制御装置の別の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、前記対象部位に近づく方向への前記揉み玉の突出量に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む。
【０００７】
本発明に従うマッサージ機の制御装置のさらに別の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、自身のまわりを回転可能な状態で前記揉み玉を支持する回転軸に対する前記揉み玉の回転角に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む。
【０００８】
本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、前記制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
上記マッサージ機およびその制御装置によれば、対象部位が揉み玉により適切にマッサージされやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態のマッサージ機の斜視図。
【図２】図１のマッサージ機のブロック図。
【図３】揉み玉の仮想的な柔軟性に関する説明図。
【図４】揉み玉の柔軟性制御の一例を示すブロック図。
【図５】第１のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図６】第２のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図７】比較例のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図８】第１の変形例のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図９】第２の変形例のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図１０】変形例の揉み玉の柔軟性制御の一例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（マッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記少なくとも１つの駆動部を前記揉み玉に作用する力の方向に基づいて決定する制御部を含む。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときにマッサージの対象である身体の対象部位に対する揉み玉の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉により適切にマッサージされやすい。
【００１２】
〔２〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉に作用する力の方向と実質的に同じ方向に前記揉み玉を運動させることができるように前記少なくとも１つの駆動部を決定する。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときに揉み玉と対象部位との接触位置が一層ずれにくい。
【００１３】
〔３〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する前と変更した後とにおいて前記揉み玉により実質的に同じ部位がマッサージされるように前記少なくとも１つの駆動部を決定する。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときに揉み玉と対象部位との接触位置が一層ずれにくい。
【００１４】
〔４〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の別の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、前記対象部位に近づく方向への前記揉み玉の突出量に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む。対象部位をマッサージする揉み玉の上下方向の位置、および、揉み玉の突出量に基づいて揉み玉に作用する力の方向が推定され、その推定された情報に基づいて少なくとも１つの駆動部が決定される。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときに対象部位に対する揉み玉の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉により適切にマッサージされやすい。
【００１５】
〔５〕本発明に従うマッサージ機の制御装置のさらに別の一形態は、揉み玉を互いに異なる方向に運動させることが可能な複数の駆動部のうちの少なくとも１つの駆動部を制御することにより前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し、前記揉み玉が身体の対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、自身のまわりを回転可能な状態で前記揉み玉を支持する回転軸に対する前記揉み玉の回転角に関する情報に基づいて前記少なくとも１つの駆動部を決定する制御部を含む。対象部位をマッサージする揉み玉の上下方向の位置、および、揉み玉の回転角に基づいて揉み玉に作用する力の方向が推定され、その推定された情報に基づいて少なくとも１つの駆動部が決定される。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されるときに対象部位に対する揉み玉の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉により適切にマッサージされやすい。
【００１６】
〔６〕本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、上記〔１〕〜〔５〕のいずれかに記載の制御装置とを備える。上記マッサージ機によれば、上記〔１〕〜〔５〕のマッサージ機の制御装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
【００１７】
（実施の形態）
図１はマッサージ機１の外観である。マッサージ機１は例えば床面等の設置面（図示略）に設置され、電源（図示略）から供給される電力により駆動する。マッサージ機１は椅子１０、施療装置２０、操作部４０、および、制御装置６０を備える。
【００１８】
椅子１０の機能は身体を支持することである。椅子１０は座１１、背もたれ１２、一対の肘掛け１３、および、オットマン１４を含む。背もたれ１２は座１１の後方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。オットマン１４は座１１の前方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。
【００１９】
施療装置２０の機能は各種のマッサージ動作を形成することである。施療装置２０は施療ブロック２１、一対のレール２６、および、施療ユニット３０を含む。
施療ブロック２１の機能は施療ユニット３０を駆動することである。施療ブロック２１は複数の機械要素により構成される。施療ブロック２１はレール２６に沿って移動可能にレール２６に取り付けられる。レール２６は背もたれ１２内に設けられ、背もたれ１２の高さ方向に伸びている。すなわち、施療ブロック２１は背もたれ１２の高さ方向において背もたれ１２に対して移動可能である。
【００２０】
施療ユニット３０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。施療ユニット３０は一対の揉み玉３１および一対のアーム３２を含む。揉み玉３１の機能はマッサージの対象である身体の対象部位をマッサージすることである。対象部位は首、肩、背中、腰、および、臀部等を含む。揉み玉３１が対象部位に接触することにより対象部位がマッサージされる。各揉み玉３１は例えば各アーム３２のそれぞれの先端に回転可能に支持される。各アーム３２は例えば施療ブロック２１に回転可能に支持される。なお、揉み玉３１の数は１つまたは３つ以上であってもよい。
【００２１】
操作部４０の機能はマッサージ機１の動作に関する情報を入力および出力することである。操作部４０は例えばマッサージ機１の電源のオンおよびオフを切り替えるための電源ボタン（図示略）等を含む。操作部４０は制御装置６０と電気的に接続されている。制御装置６０の機能は操作部４０により入力された情報等に基づいて各揉み玉３１の動作を制御することである。制御装置６０は例えば座１１の内部に設けられ、電源から供給される電力により駆動する。
【００２２】
図２はマッサージ機１の電気的な接続関係を示す。施療ブロック２１は基礎部分２２、上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５を含む。基礎部分２２の機能は各駆動部２３〜２５を支持することである。基礎部分２２は複数の機械要素の集合体であり、施療ブロック２１の基本的な骨格を形成している。各駆動部２３〜２５は揉み玉３１を互いに異なる方向に運動させることが可能である。
【００２３】
上下駆動部２３は第１の回転軸（図示略）およびモータ２３Ａを含む。第１の回転軸は椅子１０（図１参照）の幅方向に伸び、基礎部分２２に回転可能に支持される。第１の回転軸には複数のピニオンが設けられる。このピニオンはレール２６に設けられたラック（図示略）に噛み合わせられている。モータ２３Ａは複数の歯車を介して第１の回転軸に接続される。制御装置６０がモータ２３Ａを回転させることにより施療ブロック２１がレール２６に沿って移動し、各揉み玉３１が背もたれ１２の高さ方向に並進運動する。
【００２４】
幅駆動部２４は第２の回転軸２４Ｂ（図５参照）およびモータ２４Ａを含む。第２の回転軸２４Ｂは一対のねじ軸および一対のナットにより構成されるボールねじを含む（図示略）。一対のアーム３２が一方のナットに取り付けられ、他方のアーム３２が他方のナットに取り付けられる。第２の回転軸２４Ｂは自身のまわりを回転可能な状態で揉み玉３１を支持する。モータ２４Ａは複数の歯車を介して第２の回転軸２４Ｂに接続される。制御装置６０がモータ２４Ａを回転させることにより各ナットがねじ軸に対して移動し、各アーム３２とともに各揉み玉３１が椅子１０の幅方向に並進運動する。一方の揉み玉３１および他方の揉み玉３１は椅子１０の幅方向において互いに反対方向に運動する。
【００２５】
前後駆動部２５は第３の回転軸（図示略）およびモータ２５Ａを含む。第３の回転軸は椅子１０の幅方向に伸びている。第３の回転軸には第１の歯車（図示略）が設けられる。第１の歯車はアーム３２と一体的に回転する第２の歯車（図示略）に噛み合わせられている。モータ２５Ａは複数の歯車を介して第３の回転軸に接続される。制御装置６０がモータ２５Ａを回転させることによりアーム３２が第２の回転軸２４Ｂまわりに回転する。このため、揉み玉３１が椅子１０の前後方向に回転運動し、揉み玉３１が対象部位に与える力の強さが調節される。制御装置６０が各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａを制御することにより、揉み玉３１が各種のマッサージ動作を形成する。
【００２６】
マッサージ機１は力検出部５１および変位検出部５２をさらに備える。変位検出部５２は上下変位センサ５２Ａ、左右変位センサ５２Ｂ、および、前後変位センサ５２Ｃを含む。上下変位センサ５２Ａの機能は背もたれ１２の高さ方向に沿う施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置を検出し、その上下方向Ｙの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。上下変位センサ５２Ａは例えば第１の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。左右変位センサ５２Ｂの機能は椅子１０の幅方向に沿う施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置を検出し、その左右方向Ｘの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。左右変位センサ５２Ｂは例えば第２の回転軸２４Ｂの回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。前後変位センサ５２Ｃの機能は椅子１０の前後方向に沿う揉み玉３１の前後方向Ｚの位置を検出し、その前後方向Ｚの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。前後変位センサ５２Ｃは例えば第３の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。
【００２７】
力検出部５１の機能は揉み玉３１に作用する力を検出し、その力に応じた信号を制御装置６０に出力することである。力検出部５１の一例はロードセルである。力検出部５１は例えばアーム３２に設けられる。力検出部５１は例えば上下方向Ｙ、左右方向Ｘ、および、前後方向Ｚにおいて揉み玉３１に作用する力を検出する。すなわち、力検出部５１は揉み玉３１に作用する力の方向を検出する。
【００２８】
制御装置６０は力検出部５１からの信号に基づいて揉み玉３１に作用する力（以下では「力検出値Ｆ」）を演算する。制御装置６０は上下変位センサ５２Ａからの信号に基づいて施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置（以下では「上下位置ＰＹ」）を演算する。制御装置６０は左右変位センサ５２Ｂからの信号に基づいて施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置（以下では「左右位置ＰＸ」）を演算する。制御装置６０は前後変位センサ５２Ｃからの信号に基づいて揉み玉３１の前後方向Ｚの位置（以下では「前後位置ＰＺ」）を演算する。
【００２９】
制御装置６０はマッサージ制御部６１および記憶部６２を含む。マッサージ制御部６１の機能は各種の情報に基づいて施療ブロック２１を駆動し、各揉み玉３１の動作を制御することである。マッサージ制御部６１は例えば揉み玉３１の仮想的な柔軟性を制御する。
【００３０】
記憶部６２の機能は各種の情報を記憶し、その情報をマッサージ制御部６１に出力することである。記憶部６２は例えば揉み玉３１による複数のマッサージの手技、および、複数のマッサージの手技が組み合わせられた各種のマッサージコース等を記憶している。マッサージの手技は例えば揉捏、指圧、揉み、さすり、および、伸ばし等を含む。揉捏、指圧、および、揉みは、揉み玉３１が身体の面に対して概ね法線方向に運動する動作である。さすりおよび伸ばしは、揉み玉３１が身体の面に沿って運動する動作である。
【００３１】
図３を参照して、揉み玉３１の仮想的な柔軟性について説明する。
マッサージ制御部６１（図２参照）は、揉み玉３１の仮想的な柔軟性（以下では「仮想柔軟性」）を制御可能である。仮想柔軟性は、主に揉み玉３１が対象部位に与える感触に影響する。仮想柔軟性が柔らかい場合、対象部位が揉み玉３１からソフトな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性が硬い場合、対象部位が揉み玉３１からハードな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性は、揉み玉３１の仮想的な慣性（以下では「仮想慣性」）、揉み玉３１の仮想的な粘性（以下では「仮想粘性」）、および、揉み玉３１の仮想的な弾性（以下では「仮想弾性」）により規定される。仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性のうちの少なくとも１つが変化することにより仮想柔軟性が変化する。マッサージ制御部６１は、仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性のうちの少なくとも１つが変化するように上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５のうちの少なくとも１つを制御することにより仮想柔軟性を変更する。
【００３２】
マッサージ制御部６１は線形モデルで表現した下記式［１］を用いて仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性を変更することにより仮想柔軟性を制御する。式［１］に関する情報は予め記憶部６２（図２参照）に記憶されている。
【００３３】
【数１】
2018033544.tif 000003
「ｆ」は揉み玉３１の力ベクトルを示す。「Ｍｄ」は慣性特性行列を示す。「Ｄｄ」は粘性特性行列を示す。「Ｋｄ」は弾性特性行列を示す。「ｘ」は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺに基づく揉み玉３１の変位ベクトルを示す。「ｘｄ」は揉み玉３１の目標の上下方向Ｙの位置、左右方向Ｘの位置、および、前後方向Ｚ（弾性要素の自然長）の位置を含む変位ベクトルを示す。
【００３４】
特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄは仮想柔軟性を決定するパラメータであり、「０」を含めて任意に設定可能である。慣性特性行列Ｍｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１が加速しにくくなる。粘性特性行列Ｄｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１の速度が上昇しにくくなる。弾性特性行列Ｋｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１が変位しにくくなる。すなわち、仮想柔軟性を硬くする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を大きくし、仮想柔軟性を柔らかくする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を小さくする。
【００３５】
マッサージ制御部６１は、操作部４０（図２参照）により入力された情報等に基づいて仮想柔軟性の制御（以下では「柔軟性制御」）を実行する。具体的には、マッサージ制御部６１は操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて、各検出部５１、５２（図２参照）により得られた各種の情報に基づいて柔軟性制御を実行する。
【００３６】
図４を参照して、柔軟性制御の一例について説明する。
マッサージ制御部６１（図２参照）は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを用いて揉み玉３１の所定時間あたりの変位ベクトルｘを演算する。次に、揉み玉３１の所定時間あたりの変位ベクトルｘに基づいて、揉み玉３１の速度および揉み玉３１の加速度を演算する。そして、上記式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉３１の目標の力ベクトルｆを演算する。マッサージ制御部６１は力検出値Ｆが目標の力ベクトルｆを実現するように、力制御器６３を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）をフィードバック制御する。力制御器６３の機能は目標の力ベクトルｆが実現されるように、力検出値Ｆを目標の力ベクトルｆに追従させることである。このため、対象部位に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００３７】
マッサージ制御部６１は、力検出部５１（図２参照）により得られた揉み玉３１に作用する力の方向（以下では「作用方向ＤＡ」）に基づいて、仮想柔軟性を変更するために制御する少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する。一例では、マッサージ制御部６１は作用方向ＤＡと実質的に同じ方向に揉み玉３１を運動させることができるように、かつ、仮想柔軟性を変更する前と変更した後とにおいて揉み玉３１により実質的に同じ部位がマッサージされるように少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する。具体的には、マッサージ制御部６１は作用方向ＤＡと駆動部２３〜２５との関係を規定したマップ（図示略）を記憶部６２（図２参照）から読み込み、そのマップおよび作用方向ＤＡに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する。一例では、マップは作用方向ＤＡにおける左右方向Ｘの成分、上下方向Ｙの成分、および、前後方向Ｚの成分のそれぞれの割合によって、柔軟性制御に用いられる駆動部２３〜２５を設定している。マッサージ制御部６１は決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。
【００３８】
図５を参照して、第１のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図５は身体の側面を示している。
マッサージ制御部６１（図２参照）は各種のマッサージコースにおいて、揉み玉３１によるマッサージの手技および対象部位に関する情報を含む各種のマッサージ動作を実行する。すなわち、マッサージ動作はマッサージコースの一部を構成している。各種のマッサージコースは例えば第１のマッサージ動作（図５参照）および第２のマッサージ動作（図６参照）を含む。
【００３９】
第１のマッサージ動作は、例えば揉み玉３１が上下方向Ｙに並進運動することによって、肩を含む対象部位が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第１のマッサージ動作におけるマッサージの手技の一例は指圧である。このため、対象部位が揉み玉３１により上下方向Ｙの下方向ＹＤに押されるようにマッサージされる。
【００４０】
マッサージ制御部６１は第１のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように上下駆動部２３（図２参照）を制御するとともに柔軟性制御を実行する。マッサージ制御部６１は、作用方向ＤＡおよび記憶部６２（図２参照）から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５（図２参照）を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。第１のマッサージ動作における作用方向ＤＡは例えば上下方向Ｙの上方向ＹＵに沿う。一例では、マッサージ制御部６１は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として上下駆動部２３を選択し、上下駆動部２３を制御することにより仮想柔軟性を変更する。すなわち、マッサージ制御部６１は作用方向ＤＡと実質的に同じ方向に揉み玉３１を運動させることができるように上下駆動部２３を制御する。なお、仮想柔軟性を変更するために制御される少なくとも１つの駆動部２３〜２５は、例えば揉み玉３１と対象部位とが接触する毎に決定される。
【００４１】
図６を参照して、第２のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図６は身体の側面を示している。
第２のマッサージ動作は、例えば揉み玉３１が上下方向Ｙに並進運動および前後方向Ｚに回転運動することによって、肩を含む対象部位が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第２のマッサージ動作におけるマッサージの手技の一例は揉みである。このため、対象部位が揉み玉３１により揉まれるようにマッサージされる。
【００４２】
マッサージ制御部６１（図２参照）は第２のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように上下駆動部２３および前後駆動部２５（図２参照）を制御するとともに柔軟性制御を実行する。マッサージ制御部６１は、作用方向ＤＡおよび記憶部６２（図２参照）から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。第２のマッサージ動作における作用方向ＤＡは例えば上方向ＹＵと前後方向Ｚの後方向ＺＲとの間の方向に沿う。一例では、マッサージ制御部６１は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として上下駆動部２３および前後駆動部２５を選択し、上下駆動部２３および前後駆動部２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。すなわち、マッサージ制御部６１は作用方向ＤＡと実質的に同じ方向に揉み玉３１を運動させることができるように上下駆動部２３および前後駆動部２５を制御する。なお、仮想柔軟性を変更するために制御される少なくとも１つの駆動部２３〜２５は、例えば揉み玉３１と対象部位とが接触する毎に決定される。
【００４３】
図７を参照して、比較例のマッサージ機１００の動作の一例について説明する。
比較例のマッサージ機１００は以下に説明する点においてマッサージ機１（図１参照）と相違し、その他の点においてマッサージ機１と実質的に同じ構成を備える従来のマッサージ機の一例である。マッサージ機１００では、仮想柔軟性を変更するために制御される少なくとも１つの駆動部２３〜２５が任意に決定される。
【００４４】
マッサージ機１００は例えば次のように第１のマッサージ動作を実行する。マッサージ機１００は第１のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように上下駆動部２３を制御するとともに柔軟性制御を実行する。マッサージ機１００は仮想柔軟性を変更するために制御する少なくとも１つの駆動部２３〜２５を任意に決定する。図７に示される例では、マッサージ機１００は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として前後駆動部２５を選択し、前後駆動部２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。すなわち、揉み玉３１は上下方向Ｙに並進運動しているときに仮想柔軟性が変更されることによって前後方向Ｚに回転運動する。このため、図７の実線で示される位置から図７の二点鎖線で示される位置まで揉み玉３１が運動し、揉み玉３１と対象部位との接触位置が大きくずれる。したがって、マッサージ機１００では対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされないおそれがある。
【００４５】
図５および図６を参照して、マッサージ機１の動作について説明する。
マッサージ機１は操作部４０の電源ボタンが操作されることにより電源がオンに設定され、操作部４０から入力された情報等に基づいて各種の動作を実行する。制御装置６０は、例えば操作部４０により選択されたマッサージコースに基づいて揉み玉３１の動作を制御する。マッサージコースは第１のマッサージ動作および第２のマッサージ動作の少なくとも一方のマッサージ動作を含む。
【００４６】
制御装置６０は各種のマッサージ動作において、作用方向ＤＡおよび記憶部６２から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。このため、仮想柔軟性が変更されるときに対象部位に対する揉み玉３１の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされやすい。
【００４７】
また、制御装置６０は作用方向ＤＡと実質的に同じ方向に揉み玉３１を運動させることができるように少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。このため、仮想柔軟性が変更されるときに揉み玉３１と対象部位との接触位置が一層ずれにくい。
【００４８】
また、制御装置６０は仮想柔軟性を変更する前と変更した後とにおいて揉み玉３１により実質的に同じ部位がマッサージされるように少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。このため、仮想柔軟性が変更されるときに揉み玉３１と対象部位との接触位置が一層ずれにくい。
【００４９】
（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従うマッサージ機の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００５０】
・変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、対象部位に近づく方向への揉み玉３１の突出量ＡＰに関する情報に基づいて、仮想柔軟性を変更するために制御する少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する。マッサージ制御部６１は図８に示される第１のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように上下駆動部２３を制御するとともに柔軟性制御を実行する。
【００５１】
マッサージ制御部６１は、例えば揉み玉３１が対象部位をマッサージする位置に関する情報として、上下変位センサ５２Ａにより得られる上下位置ＰＹに関する情報を取得する。マッサージ制御部６１は、例えば前後変位センサ５２Ｃにより得られる前後位置ＰＺに関する情報に基づいて揉み玉３１の突出量ＡＰを演算する。そして、マッサージ制御部６１は上下位置ＰＹに関する情報および揉み玉３１の突出量ＡＰに関する情報に基づいて作用方向ＤＡを推定する。
【００５２】
マッサージ制御部６１は、推定された作用方向ＤＡおよび記憶部６２から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。一例では、マッサージ制御部６１は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として上下駆動部２３を選択し、上下駆動部２３を制御することにより仮想柔軟性を変更する。このため、仮想柔軟性が変更されるときに対象部位に対する揉み玉３１の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされやすい。
【００５３】
・変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が対象部位をマッサージする位置に関する情報、および、第２の回転軸２４Ｂに対する揉み玉３１の回転角ＡＲに関する情報に基づいて、仮想柔軟性を変更するために制御する少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する。マッサージ制御部６１は図９に示される第１のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように上下駆動部２３を制御するとともに柔軟性制御を実行する。
【００５４】
マッサージ制御部６１は、例えば揉み玉３１が対象部位をマッサージする位置に関する情報として、上下変位センサ５２Ａにより得られる上下位置ＰＹに関する情報を取得する。マッサージ制御部６１は、例えば前後変位センサ５２Ｃにより得られる第３の回転軸の回転量に基づいて揉み玉３１の回転角ＡＲを演算する。そして、マッサージ制御部６１は上下位置ＰＹに関する情報および揉み玉３１の回転角ＡＲに関する情報に基づいて作用方向ＤＡを推定する。
【００５５】
マッサージ制御部６１は、推定された作用方向ＤＡおよび記憶部６２から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。一例では、マッサージ制御部６１は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として上下駆動部２３を選択し、上下駆動部２３を制御することにより仮想柔軟性を変更する。このため、仮想柔軟性が変更されるときに対象部位に対する揉み玉３１の位置がずれにくい。したがって、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされやすい。
【００５６】
・マッサージ制御部６１が実行する柔軟性制御の制御内容は任意に変更可能である。第１の例では、作用方向ＤＡと実質的に同じ方向に揉み玉３１を運動させることができるように少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する制御が柔軟性制御の制御内容から省略される。第２の例では、仮想柔軟性を変更する前と変更した後とにおいて揉み玉３１により実質的に同じ部位がマッサージされるように少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定する制御が柔軟性制御の制御内容から省略される。
【００５７】
・変形例のマッサージ制御部６１は別の態様で柔軟性制御を実行する。一例では、マッサージ制御部６１は図１０に示されるとおり、力検出値Ｆから、式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉３１の目標の変位ベクトルｘｄ、揉み玉３１の目標の速度ベクトル、揉み玉３１の目標の加速度ベクトルのうちの少なくとも１つを演算する。一例では、マッサージ制御部６１は揉み玉３１の目標の変位ベクトルｘｄを演算する。次に、マッサージ制御部６１は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺが目標の変位ベクトルｘｄを実現するように、運動制御器６４を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａをフィードバック制御する。運動制御器６４の機能は例えば目標の変位ベクトルｘｄが実現されるように、上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを目標の変位ベクトルｘｄに追従させることである。このため、対象部位に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００５８】
・変形例の記憶部６２が記憶している式［１］は、慣性特性行列Ｍｄの項、粘性特性行列Ｄｄの項、および、弾性特性行列Ｋｄの項のうちの１つまたは２つの項を省略した形態を取り得る。
【００５９】
・変形例のマッサージ制御部６１は式［１］に代えて、非線形モデル等のその他のモデルで表現した式を用いて仮想柔軟性を制御する。
・変形例のマッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第３のマッサージ動作を実行する。第３のマッサージ動作は、例えば揉み玉３１が左右方向Ｘに並進運動することによって、首を含む対象部位が一対の揉み玉３１により挟み込まれるようにマッサージされる動作である。
【００６０】
マッサージ制御部６１は第３のマッサージ動作において、対象部位が揉み玉３１によりマッサージされるように幅駆動部２４を制御するとともに柔軟性制御を実行する。マッサージ制御部６１は、作用方向ＤＡおよび記憶部６２から読み込んだマップに基づいて少なくとも１つの駆動部２３〜２５を決定し、決定した少なくとも１つの駆動部２３〜２５を制御することにより仮想柔軟性を変更する。マッサージ機１の背面視において、第３のマッサージ動作における右側の揉み玉３１の作用方向ＤＡは例えば左右方向Ｘの右方向に沿い、第３のマッサージ動作における左側の揉み玉３１の作用方向ＤＡは例えば左右方向Ｘの左方向に沿う。一例では、マッサージ制御部６１は仮想柔軟性を変更するために制御する駆動部として幅駆動部２４を選択し、幅駆動部２４を制御することにより仮想柔軟性を変更する。なお、マッサージ制御部６１が第１のマッサージ動作、第２のマッサージ動作、および、第３のマッサージ動作とは別の第４のマッサージ動作を実行する場合においても各マッサージ動作と同様の柔軟性制御が実行される。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明に従うマッサージ機およびその制御装置は、家庭用および業務用をはじめとする各種のマッサージ機に利用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１      ：マッサージ機
２３    ：上下駆動部（駆動部）
２４    ：幅駆動部（駆動部）
２４Ｂ  ：第２の回転軸（回転軸）
２５    ：前後駆動部（駆動部）
３１    ：揉み玉
６０    ：制御装置
６１    ：マッサージ制御部（制御部）
ＡＰ    ：突出量
ＡＲ    ：回転角
ＤＡ    ：作用方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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