(57)【要約】      （修正有）【課題】モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置を提供する。【解決手段】送りモーター１６２の回転速度を検出する検出部１８４と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部１８５と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、送りモーター１６２を停止させるモーター制御回路１９２とを備えた。モーター制御回路１９２は、送りモーター１６２の加速時に、送りモーター１６２を駆動する電圧を段階的に高くする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターの回転速度を検出する検出部と、
検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、
検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断された場合に、前記モーターを停止させるモーター制御部と、
を備えたことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項２】
テープを送る駆動源となるモーターと、
前記モーターの回転速度を検出する検出部と、
検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、
検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断された場合に、前記モーターを停止させるモーター制御部と、
を備えたことを特徴とするテープ印刷装置。
【請求項３】
モーターの回転速度を検出し、
検出された前記回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断し、
検出された前記回転速度が前記下限回転速度を下回ると判断した場合に、前記モーターを停止させる
ことを特徴とするモーター制御方法。
【請求項４】
前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることを特徴とする請求項３に記載のモーター制御方法。
【請求項５】
定速時の前記モーターの目標回転速度が第１速度の場合には、前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を一定に保ち、
定速時の前記モーターの目標回転速度が前記第１速度よりも速い第２速度の場合には、前記モーターの加速時に、前記モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることを特徴とする請求項３に記載のモーター制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター制御装置、テープ印刷装置およびモーター制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーター制御装置のなかには、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号のデューティ比が最大値となる状態が一定時間継続した場合に、ＤＣモーターがロック状態であると判定し、ＤＣ（Direct Current）モーターへの電圧印加を中断するものが知られている。これにより、モーター制御装置は、ＤＣモーターがロック状態になった場合に、ＤＣモーターが異常に発熱したり発火したりすることを防止している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３４７２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のモーター制御装置のように、デューティ比が最大値となる状態が一定時間継続した場合に、モーターへの電圧印加を中断する構成であると、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが一定時間作動し続けることになる。その結果、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することになり、歯車が破損するおそれがある。
【０００５】
本発明は、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができるモーター制御装置、テープ印刷装置およびモーター制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモーター制御装置は、モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明のテープ印刷装置は、テープを送る駆動源となるモーターと、モーターの回転速度を検出する検出部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断する判断部と、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、モーターを停止させるモーター制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明のモーター制御方法は、モーターの回転速度を検出し、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かを判断し、検出された回転速度が下限回転速度を下回ると判断した場合に、モーターを停止させることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、モーターがロックする要因が生じたことにより、モーターの回転速度が低下し、検出されたモーターの回転速度が下限回転速度を下回るようになると、モーターが停止する。これにより、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが作動し続けることが抑制される。その結果、モーターがロックした場合に、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。
【００１０】
上記のモーター制御方法において、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、モーターの起動時、すなわち一段階目の加速時にモーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されないことから、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。
【００１２】
この場合、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を一定に保ち、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度よりも速い第２速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合および第２速度の場合のいずれも、モーターの起動時に、モーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されないことから、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。また、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合には、モーターの加速時にモーターを一定の電圧で駆動するため、モーターの加速時にモーターを段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、モーターを速やかに加速させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るテーププリンターを示す図である。
【図２】図１に示したテーププリンターに、テープカートリッジおよびリボンカートリッジが装着された状態を示す図である。
【図３】テーププリンターの送りモーター、送り輪列およびエンコーダーを示す図である。
【図４】テーププリンターの制御構成を示すブロック図である。
【図５】制御回路の機能構成を示すブロック図である。
【図６】第１テーブルを説明するための図である。
【図７】第２テーブルを説明するための図である。
【図８】印刷速度が第１印刷速度に決定された場合における、送りモーターの駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】印刷速度が第１印刷速度よりも速い第２印刷速度に決定された場合における、送りモーターの駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】送りモーターの駆動処理において実行される停止判断処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明のモーター制御装置およびモーター制御方法の実施形態について説明する。
【００１６】
モーター制御装置の制御対象となるモーターの種類は、特に限定されるものではないが、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーター、或いは、ＡＣ（Alternating Current）モーターである。モーターには、輪列が連なっている。輪列を構成する歯車の材質は、特に限定されるものではないが、例えば樹脂である。
【００１７】
モーター制御装置は、検出部と、判断部と、モーター制御部とを備えている。
【００１８】
検出部は、モーターの回転速度を検出する。検出部は、例えば、エンコーダーにより検出されたモーターの回転量と、タイマーにより検出された時間とに基づいて、モーターの回転速度を検出する。検出部は、モーターの回転速度として、単位回転量当たりの時間を検出してもよく、単位時間当たりの回転量を検出してもよい。
【００１９】
判断部は、検出部により検出されたモーターの回転速度が、モーターの下限回転速度を下回るか否かを判断する。この下限回転速度は、モーターがロックし始めたか否かを判断するための閾値である。
【００２０】
検出部および判断部は、ハードウェア資源とソフトウェアとの協働によって実現されてもよく、ハードウェアのみによって実現されてもよい。また、モーター制御装置は、下限回転速度を記憶する記憶部を備えていることが好ましい。
【００２１】
モーター制御部は、検出部により検出されたモーターの回転速度が、モーターの下限回転速度を下回ると判断部により判断された場合に、モーターを停止させる。モーター制御部としては、例えば、判断部の判断結果に応じて出力された制御信号に基づいてモーターを駆動するドライバー回路を用いることができる。この制御信号は、モーター制御部がモーターを駆動する電圧を制御するためのものであり、例えば、ＰＷＭ信号を用いることができる。判断部の判断結果が、検出部により検出されたモーターの回転速度がモーターの下限回転速度を下回るという判断である場合には、モーター制御部に対して、モーターを停止させるための制御信号、すなわち、モーターを駆動する電圧をゼロにするための制御信号、が出力される。これにより、モーター制御部は、モーターを停止させる。
【００２２】
このようなモーター制御装置およびモーター制御方法によれば、モーターがロックする要因が生じたことにより、モーターの回転速度が低下し、検出された回転速度が下限回転速度を下回るようになると、モーターが停止する。これにより、モーターがロックした状態、すなわち、モーターの回転速度が極端に低下した状態で、モーターが作動し続けることが抑制される。その結果、モーターがロックした場合に、モーターが、モーターに連なる輪列に対して、輪列を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、モーターがロックした場合に、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。なお、モーターがロックする要因としては、例えば、歯車間への異物の混入を挙げることができる。
【００２３】
また、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くすることが好ましい。この構成によれば、モーターの起動時、すなわち一段階目の加速時にモーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されることが抑制され、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。起動時にモーターがロックしていた場合としては、例えば、前回モーターを作動させた際に、モーターがロックする要因が生じたために、モーター制御装置がモーターを停止させたが、その要因が取り除かれぬまま、モーターが再起動した場合を挙げることができる。
【００２４】
この場合、定速時のモーターの目標回転速度に拘らず、モーターの加速時にモーターを駆動する電圧を段階的に高くしてもよいが、定速時のモーターの目標回転速度に応じて、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くする場合と、段階的に高くしない場合とを、切り替えてもよい。
【００２５】
例えば、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を一定に保ち、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度よりも速い第２速度の場合には、モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くしてもよい。なお、このとき、モーターの起動時の電圧は、モーターの回転速度がゼロになった場合にも、モーターから出力されるトルクによって、歯車を破損させないような電圧であることが好ましい。また、モーターを駆動する電圧を、２段階で段階的に高くしてもよく、３段階以上で段階的に高くしてもよい。
【００２６】
この構成によれば、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合および第２速度の場合のいずれも、モーターの起動時に、モーターを低い電圧で駆動する。このため、起動時にモーターがロックしていたとしても、ロックした状態のモーターに対して高い電圧が印加されることが抑制され、モーターに連なる輪列を構成する歯車が破損することを抑制することができる。
【００２７】
また、定速時のモーターの目標回転速度が第１速度の場合には、モーターの加速時にモーターを一定の電圧で駆動するため、モーターの加速時にモーターを段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、モーターを速やかに加速させることができる。
【００２８】
モーターの加速時に、モーターを駆動する電圧を段階的に高くする場合、電圧を２段階で変えてもよく、３段階以上で変えてもよい。起動時の電圧は、モーターの回転速度がゼロになった場合にも、モーターから出力されるトルクが、歯車を破損させないような電圧であることが好ましい。
【００２９】
モーター制御装置は、モーターの回転速度の検出と、検出された回転速度が下限回転速度を下回るか否かの判断とを、モーターが所定量回転するごとに、或いは、所定時間ごとに、行うことが好ましい。ここで、同判断をモーターが所定量回転するごとに行う場合、その所定量は小さい方が好ましく、これにより、モーターの回転速度が下限回転速度を下回ったことを速やかに検出することができる。同判断を所定時間ごとに行う場合、同様の理由により、その所定時間は、短い方が好ましい。
【００３０】
本発明は、モーターを備えた各種装置にも適用可能であり、例えば、テープを送る駆動源となるモーターを備えたテープ印刷装置に好的に適用することができる。
【００３１】
以下、添付の図面を参照して、本発明のテープ印刷装置の一実施形態であるテーププリンター１について、より具体的に説明する。このテーププリンター１は、図示しない情報処理装置（例えばパソコン）と通信可能に接続されており、情報処理装置から送信された印刷データに基づいて、テープＴに印刷を行うものである。
【００３２】
図１および図２に基づいて、テーププリンター１の概略構成について説明する。テーププリンター１は、外殻を構成する部材として、装置本体１１１と、蓋体１１２とを備えている。
【００３３】
装置本体１１１には、テープ装着部１２が設けられている。テープ装着部１２には、テープカートリッジ２が装着される。テープカートリッジ２は、テープコア（図示省略）と、テープケース２１とを備えている。テープコアには、テープＴがロール状に巻かれている。テープケース２１には、テープコアが回転可能に支持されている。また、装置本体１１１には、テープ装着部１２に装着されたテープカートリッジ２から繰り出されたテープＴが排出されるテープ排出口１３が設けられている。
【００３４】
蓋体１１２は、一方の端部を中心として回転可能に装置本体１１１に設けられている。蓋体１１２の内側には、リボン装着部１４が設けられている。リボン装着部１４には、リボンカートリッジ３が装着される。リボンカートリッジ３は、繰出しコア３１と、巻取りコア３２と、リボンケース３３とを備えている。繰出しコア３１には、インクリボンＲがロール状に巻かれている。巻取りコア３２には、繰出しコア３１から繰り出されたインクリボンＲが巻き取られる。巻取りコア３２の一端には、巻取り歯車３２１が設けられている。リボンケース３３には、繰出しコア３１および巻取りコア３２が回転可能に支持されている。繰出しコア３１から繰り出されたインクリボンＲは、一旦リボンケース３３から露出した後、リボンケース３３内に戻って巻取りコア３２に巻き取られる。インクリボンＲは、リボンケース３３から露出した箇所において、後述する印刷ヘッド１５とプラテンローラー１６１との間に挟持される。
【００３５】
蓋体１１２の内側には、印刷ヘッド１５が設けられている。印刷ヘッド１５は、テープカートリッジ２から繰り出されたテープＴに対し、サーマル方式で印刷を行う。すなわち、印刷ヘッド１５は、プラテンローラー１６１との間に、テープＴおよびインクリボンＲを挟持した状態で、発熱する。これにより、インクリボンＲのインクがテープＴに転写され、テープＴに印刷が行われる。
【００３６】
装置本体１１１には、プラテンローラー１６１が回転可能に設けられている。蓋体１１２が閉じられた状態では、テープＴおよびインクリボンＲが、印刷ヘッド１５とプラテンローラー１６１との間に挟持される。この状態で、プラテンローラー１６１が回転することにより、テープＴおよびインクリボンＲが送られる。プラテンローラー１６１の一端には、後述する第２テープ側歯車１６３２と噛み合うローラー歯車１６１１（図３参照）が設けられている。
【００３７】
図３に示すように、テーププリンター１は、送りモーター１６２と、送り輪列１６３と、エンコーダー１７とを備えている。送りモーター１６２、送り輪列１６３およびエンコーダー１７は、装置本体１１１に設けられている。
【００３８】
送りモーター１６２は、プラテンローラー１６１および巻取りコア３２を回転させる駆動源である。換言すれば、送りモーター１６２は、テープＴおよびインクリボンＲを送る駆動源である。送りモーター１６２は、ＤＣモーターである。
【００３９】
送り輪列１６３は、送りモーター１６２に連なっており、送りモーター１６２の駆動力を、プラテンローラー１６１および巻取りコア３２に伝達する。
【００４０】
送り輪列１６３は、ウォームホイール１６３１と、第１テープ側歯車（図示省略）と、第２テープ側歯車１６３２と、第１リボン側歯車１６３３と、第２リボン側歯車１６３４と、第３リボン側歯車１６３５と、第４リボン側歯車１６３６と、第５リボン側歯車１６３７（図１参照）とを備えている。これらの歯車の材質は、樹脂である。
【００４１】
ウォームホイール１６３１は、送りモーター１６２の出力軸に設けられたウォーム１６２１と噛み合う。第１テープ側歯車は、ウォームホイール１６３１と同軸上に設けられている。第２テープ側歯車１６３２は、第１テープ側歯車および上記のローラー歯車１６１１と噛み合う。
【００４２】
第１リボン側歯車１６３３は、ウォームホイール１６３１と同軸上に設けられている。第２リボン側歯車１６３４は、第１リボン側歯車１６３３と噛み合う。第３リボン側歯車１６３５は、第２リボン側歯車１６３４と噛み合う。第４リボン側歯車１６３６は、第３リボン側歯車１６３５と噛み合う。第５リボン側歯車１６３７は、第４リボン側歯車１６３６と同軸上に設けられている。第５リボン側歯車１６３７は、上記の巻取り歯車３２１と噛み合う。
【００４３】
なお、送り輪列１６３の大部分は、送りカバー１６４に覆われているが、第５リボン側歯車１６３７は、送りカバー１６４から露出している（図１参照）。
【００４４】
エンコーダー１７は、送りモーター１６２の回転数を検出する。エンコーダー１７は、送りモーター１６２の出力軸に設けられている。
【００４５】
図４に基づいて、テーププリンター１の制御構成について説明する。テーププリンター１は、制御回路１８と、ヘッド駆動回路１９１と、モーター制御回路１９２とを備えている。
【００４６】
制御回路１８は、テーププリンター１の各部を統括制御する。制御回路１８は、ＣＰＵ１８１（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ１８２（Read Only Memory）と、ＲＡＭ１８３（Random Access Memory）とを備えている。制御回路１８は、ヘッド駆動回路１９１およびモーター制御回路１９２に対し、制御信号を出力する。制御回路１８には、エンコーダー１７から出力されたパルスが入力する。
【００４７】
ヘッド駆動回路１９１は、制御回路１８からの制御信号に基づいて、印刷ヘッド１５を駆動する。モーター制御回路１９２は、制御回路１８からの制御信号に基づいて、送りモーター１６２を制御する。
【００４８】
制御回路１８は、情報処理装置から受信した印刷データ（ドットパターンデータ）に基づいて、ヘッド駆動回路１９１およびモーター制御回路１９２を介して印刷ヘッド１５および送りモーター１６２を制御する。これにより、印刷データに基づく画像がテープＴに印刷される。
【００４９】
図５に基づいて、制御回路１８の機能構成について説明する。制御回路１８は、検出部１８４と、判断部１８５と、ＰＷＭ出力部１８６と、タイマー１８７とを備えている。これらの各機能部は、制御回路１８を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１８２などに記憶されたソフトウェアとの協働によって実現される。
【００５０】
検出部１８４は、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量と、タイマー１８７により検出された時間とに基づいて、送りモーター１６２の回転速度を検出する。検出部１８４は、送りモーター１６２の回転速度として、単位回転量当たりの時間、具体的には、テープＴが所定ドット分（例えば１ドット分）送られるのに掛かった時間、をテープＴが所定ドット分（例えば１ドット分）送られるごとに検出する。すなわち、検出部１８４は、テープＴの所定ドット分の送り量に相当するパルス数がエンコーダー１７から出力される間に、タイマー１８７がカウントしたクロック信号のパルス数を検出する。なお、「テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間」における「所定ドット」と、「テープＴが所定ドット分送られるごとに検出する」における「所定ドット」とは、同じドット数であってもよく、異なるドット数であってもよい。
【００５１】
判断部１８５は、検出された送りモーター１６２の回転速度が、下限回転速度を下回るか否かを判断する。上述したように、下限回転速度は、送りモーター１６２がロックし始めたか否かを判断するための閾値である。送りモーター１６２がロックする要因としては、送りモーター１６２に連なる輪列を構成する歯車間への異物の混入、テープＴのプラテンローラー１６１への巻付き、異物によるテープ排出口１３の遮蔽などが挙げられる。特に、テーププリンター１では、上述したように、第５リボン側歯車１６３７が送りカバー１６４から露出しているため、第５リボン側歯車１６３７と巻取り歯車３２１との間に異物が混入するおそれがある。
【００５２】
ここで、検出部１８４により、送りモーター１６２の回転速度として、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が検出されることに対応して、下限回転速度は、上限送り時間、すなわちテープＴが所定ドット分送られるのに掛かる上限時間として表される。換言すれば、判断部１８５は、検出された送りモーター１６２の回転速度が、下限回転速度を下回るか否かの判断として、検出部１８４により検出された、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。上限送り時間は、ＲＯＭ１８２に記憶された第１テーブルおよび第２テーブル（後述する）に規定されている。判断部１８５は、判断結果をＰＷＭ出力部１８６に出力する。
【００５３】
ＰＷＭ出力部１８６は、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回らないと判断された場合、送りモーター１６２の加速区間および減速区間では、モーター制御回路１９２に対し、所定の設定デューティ比のＰＷＭ信号を出力する。また、ＰＷＭ出力部１８６は、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回らないと判断された場合、送りモーター１６２の定速時には、モーター制御回路１９２に対し、上限デューティ比を超えない範囲で、フィードバック制御によるデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。
【００５４】
一方、ＰＷＭ出力部１８６は、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が上限送り時間を上回ると判断された場合、送りモーター１６２の加速区間、定速区間および減速区間のいずれにおいても、モーター制御回路１９２に対し、デューティ比がゼロのＰＷＭ信号を出力する。これにより、モーター制御回路１９２は、送りモーター１６２を駆動する電圧をゼロにする。このようにして、モーター制御回路１９２は、検出された送りモーター１６２の回転速度が下限回転速度を下回ると判断された場合に、送りモーター１６２を停止させる。
【００５５】
ところで、制御回路１８は、印刷ジョブを開始すると、印刷速度パラメーターを検出し、印刷速度を決定する。印刷速度パラメーターとしては、例えば、テープＴの幅、印刷ヘッド１５の温度、情報処理装置において設定された印刷濃度などを挙げることができる。印刷速度としては、第１印刷速度（例えば４．６ｍｍ／ｓｅｃ）と、第１印刷速度よりも速い第２印刷速度（例えば９．０ｍｍ／ｓｅｃ）との２種類が用意されている。
【００５６】
印刷速度が第１印刷速度に決定された場合には、制御回路１８は、定速時の送りモーター１６２の目標回転速度を、第１速度に設定する。このとき、モーター制御回路１９２は、送りモーター１６２の加速時に、送りモーター１６２を駆動する電圧を一定に保ち、一段階で加速する。これに対し、印刷速度が第２印刷速度に決定された場合には、制御回路１８は、定速時の送りモーター１６２の目標回転速度を、第１速度よりも速い第２速度に設定する。このとき、モーター制御回路１９２は、送りモーター１６２の加速時に、送りモーター１６２を駆動する電圧を段階的に高くし、複数段階で加速する。
【００５７】
図６および図７に基づいて、印刷速度が第１印刷速度に決定された場合に参照される第１テーブルと、印刷速度が第２印刷速度に決定された場合に参照される第２テーブルとについて説明する。第１テーブルおよび第２テーブルは、送りモーター１６２の制御テーブルである。第１テーブルおよび第２テーブルでは、テープＴの送り量ごとに、フィードバック制御を行うか否かと、設定デューティ比と、上限デューティ比と、上限送り時間とが設定されている。第１テーブルおよび第２テーブルでは、テープＴの送り量は、ドット単位で表される。第１テーブルおよび第２テーブルは、ＲＯＭ１８２に記憶されている。
【００５８】
第１テーブルによれば、送りモーター１６２は、テープＴの送り量が１ドット目から７ドット目までの間に加速し、テープＴの送り量が８ドット目から（ｍ−４１）ドット目まで間に定速で作動し、テープＴの送り量が（ｍ−４０）ドット目からｍドット目までの間に減速する。ここで、ｍは、テープＴの総送り量、すなわち１回の印刷ジョブで送られるテープＴの送り量である。以下、テープＴの送り量が１ドット目から７ドット目までの間を加速区間、テープＴの送り量が８ドット目から（ｍ−４１）ドット目までの間を定速区間、テープＴの送り量が（ｍ−４０）ドット目からｍドット目までの間を減速区間という。
【００５９】
第１テーブルにおいて、フィードバック制御を行うか否かに関し、定速区間ではこれを行うことが規定され、加速区間および減速区間ではこれを行わないことが規定されている。また、第１テーブルにおいて、設定デューティ比が、加速区間では４２．７％に規定され、減速区間では３８．６％に規定されている。なお、定速区間では、設定デューティ比は規定されていない。また、第１テーブルにおいて、上限デューティ比が、定速区間では５６．３％に規定されている。なお、加速区間および減速区間では、上限デューティ比は規定されていない。また、第１テーブルにおいて、上限送り時間が、加速区間では８１１ｍｓｅｃから１５９ｍｓｅｃまでの徐々に短くなる時間に、定速区間では１１５ｍｓｅｃに、減速区間では２２２ｍｓｅｃに設定されている。
【００６０】
一方、第２テーブルによれば、送りモーター１６２は、テープＴの送り量が１ドット目から８ドット目までの間に１段階目の加速をし、テープＴの送り量が９ドット目から１６ドット目の間に２段階目の加速をする。また、第２テーブルによれば、送りモーター１６２は、テープＴの送り量が１７ドット目から（ｍ−４１）ドット目までの間に定速で作動し、テープＴの送り量が（ｍ−４０）ドット目からｍドット目までの間に減速する。以下、テープＴの送り量が１ドット目から８ドット目までの間を第１加速区間、テープＴの送り量が９ドット目から１６ドット目までの間を第２加速区間という。また、テープＴの送り量が１７ドット目から（ｍ−４１）ドット目までの間を定速区間、テープＴの送り量が（ｍ−４０）ドット目からｍドット目までの間を減速区間という。
【００６１】
第２テーブルにおいて、フィードバック制御を行うか否かに関し、定速区間では行うことが規定され、第１加速区間、第２加速区間および減速区間では行わないことが規定されている。また、第２テーブルにおいて、設定デューティ比が、第１加速区間では４２．７％に規定され、第２加速区間では７８．３％に規定されている。これにより、モーター制御回路１９２は、送りモーター１６２の加速時に、送りモーター１６２を駆動する電圧を段階的に高くする。また、第２テーブルにおいて、設定デューティ比が、減速区間では３８．６％に規定されている。なお、定速区間では、設定デューティ比は規定されていない。また、第２テーブルにおいて、上限デューティ比が、定速区間では９１．９％に規定されている。なお、第１加速区間、第２加速区間および減速区間では、上限デューティ比は規定されていない。また、第２テーブルにおいて、上限送り時間が、第１加速区間では８１１ｍｓｅｃから１５９ｍｓｅｃまでの徐々に短くなる時間に、第２加速区間では１５９ｍｓｅｃに、定速区間では２５ｍｓｅｃに、減速区間では２２２ｍｓｅｃに設定されている。
【００６２】
言うまでもないが、図６に示した第１テーブルおよび図７に示した第２テーブルにおいて規定された各数値は、例示にすぎず、適宜変更可能である。
【００６３】
図８に基づいて、印刷速度が第１印刷速度に決定された場合における、送りモーター１６２の駆動処理について説明する。制御回路１８は、ステップＳ１において、送りモーター１６２を起動させ、送りモーター１６２を加速させる。すなわち、制御回路１８は、第１テーブルで規定された、加速区間における設定デューティ比（４２．７％）で、送りモーター１６２を駆動する。
【００６４】
制御回路１８は、ステップＳ２において、後述する停止判断処理を実行する。
【００６５】
制御回路１８は、ステップＳ３において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、第１テーブルで規定された加速区間の終了ドット数（７ドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ３；Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ３；Ｎｏ）、ステップＳ２に戻る。
【００６６】
制御回路１８は、ステップＳ４において、送りモーター１６２を定速に切り替える。すなわち、制御回路１８は、第１テーブルで規定された、定速区間における上限デューティ比（５６．３％）を上限として、フィードバック制御により送りモーター１６２を駆動する。
【００６７】
制御回路１８は、ステップＳ５において、停止判断処理を実行する。
【００６８】
制御回路１８は、ステップＳ６において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、第１テーブルで規定された定速区間の終了ドット数（（ｍ−４１）ドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ６；Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ６；Ｎｏ）、ステップＳ５に戻る。
【００６９】
制御回路１８は、ステップＳ７において、送りモーター１６２を減速に切り替える。すなわち、制御回路１８は、第１テーブルで規定された、減速区間における設定デューティ比（３８．６％）で、送りモーター１６２を駆動する。
【００７０】
制御回路１８は、ステップＳ８において、停止判断処理を実行する。
【００７１】
制御回路１８は、ステップＳ９において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、総送り量（ｍドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が総送り量に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が総送り量に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ９；Ｎｏ）、ステップＳ８に戻る。
【００７２】
制御回路１８は、ステップＳ１０において、送りモーター１６２を停止させる。制御回路１８は、送りモーター１６２を停止させた後、送りモーター１６２の駆動処理を終了する。
【００７３】
図９に基づいて、印刷速度が第２印刷速度に決定された場合における、送りモーター１６２の駆動処理について説明する。制御回路１８は、ステップＳ１１において、送りモーター１６２を起動させ、送りモーター１６２に対して１段階目の加速を行う。すなわち、制御回路１８は、第２テーブルで規定された、第１加速区間における設定デューティ比（４２．７％）で、送りモーター１６２を駆動する。
【００７４】
制御回路１８は、ステップＳ１２において、後述する停止判断処理を実行する。
【００７５】
制御回路１８は、ステップＳ１３において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、第２テーブルで規定された第１加速区間の終了ドット数（８ドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が第１加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ１３；Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が第１加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ１３；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。
【００７６】
制御回路１８は、ステップＳ１４において、送りモーター１６２を２段階目の加速に切り替える。すなわち、制御回路１８は、第２テーブルで規定された、第２加速区間における設定デューティ比（７８．３％）で、送りモーター１６２を駆動する。
【００７７】
制御回路１８は、ステップＳ１５において、後述する停止判断処理を実行する。
【００７８】
制御回路１８は、ステップＳ１６において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、第２テーブルで規定された第２加速区間の終了ドット数（１６ドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が第２加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ１６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１７に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が第２加速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ１６；Ｎｏ）、ステップＳ１５に戻る。
【００７９】
制御回路１８は、ステップＳ１７において、送りモーター１６２を定速に切り替える。すなわち、制御回路１８は、第２テーブルで規定された、定速区間における上限デューティ比（９１．９％）を上限として、フィードバック制御により送りモーター１６２を駆動する。
【００８０】
制御回路１８は、ステップＳ１８において、停止判断処理を実行する。
【００８１】
制御回路１８は、ステップＳ１９において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、第２テーブルで規定された定速区間の終了ドット数（（ｍ−４１）ドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ１９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が定速区間の終了ドット数に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ１９；Ｎｏ）、ステップＳ１８に戻る。
【００８２】
制御回路１８は、ステップＳ２０において、送りモーター１６２を減速に切り替える。すなわち、制御回路１８は、第２テーブルで規定された、減速区間における設定デューティ比（３８．６％）で、送りモーター１６２を駆動する。
【００８３】
制御回路１８は、ステップＳ２１において、停止判断処理を実行する。
【００８４】
制御回路１８は、ステップＳ２２において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、総送り量（ｍドット）に相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が総送り量に相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ２２；Ｙｅｓ）、ステップＳ２３に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が総送り量に相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ２２；Ｎｏ）、ステップＳ２１に戻る。
【００８５】
制御回路１８は、ステップＳ２３において、送りモーター１６２を停止させる。制御回路１８は、送りモーター１６２を停止させた後、送りモーター１６２の駆動処理を終了する。
【００８６】
このように、制御回路１８は、定速区間における送りモーター１６２の目標回転速度が第１速度の場合および第２速度の場合のいずれも、送りモーター１６２の起動時に、送りモーター１６２を、低い値（４２．７％）の設定デューティ比に基づき、低い電圧で駆動する。このため、起動時に送りモーター１６２がロックしていたとしても、ロックした状態の送りモーター１６２に対して高い電圧が印加されることが抑制され、送りモーター１６２に連なる送り輪列１６３を構成する歯車が破損することを抑制することができる。なお、目標回転速度が第２速度の場合における送りモーター１６２の起動時の設定デューティ比は、目標回転速度が第１速度の場合における送りモーター１６２の起動時の設定デューティ比と同程度に低い値であればよく、これと同じ値である必要はない。
【００８７】
また、モーター制御回路１９２は、定速時の送りモーター１６２の目標回転速度が第１速度の場合には、送りモーター１６２の加速時に、前記送りモーター１６２を、一定の設定デューティ比（４２．７％）に基づき、一定の電圧で駆動する。これにより、送りモーター１６２の加速時に、設定デューティ比を４２．７％よりも低い値から４２．７％に段階的に上げて送りモーター１６２を段階的に高くなる電圧で駆動する構成に比べ、送りモーター１６２を速やかに加速させることができる。
【００８８】
図１０に基づいて、上述した送りモーター１６２の駆動処理において実行される停止判断処理について説明する。
【００８９】
制御回路１８は、ステップＳ３１において、エンコーダー１７により検出された送りモーター１６２の回転量が、ｎドットに相当する送りモーター１６２の回転量に達したか否かを判断する。変数ｎは、印刷ジョブの開始時に、ｎ＝１に初期化される。制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が、ｎドットに相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断した場合（Ｓ３１；Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に進む。一方、制御回路１８は、検出された送りモーター１６２の回転量が、ｎドットに相当する送りモーター１６２の回転量に達していないと判断した場合（Ｓ３１；Ｎｏ）、ｎドットに相当する送りモーター１６２の回転量に達したと判断するまで、ステップＳ３１を繰り返し行う。
【００９０】
制御回路１８（判断部１８５）は、ステップＳ３２において、検出部１８４により検出された、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。制御回路１８は、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回ると判断した場合（Ｓ３２；Ｙｅｓ）、ステップＳ３３に進む。
【００９１】
制御回路１８は、Ｓ３３において、送りモーター１６２を停止させる。
【００９２】
一方、制御回路１８は、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回らないと判断した場合（Ｓ３２；Ｎｏ）、ステップＳ３４に進む。
【００９３】
制御回路１８は、ステップＳ３４において、変数ｎをインクリメントした後、上述した送りモーター１６２の駆動処理に戻る。
【００９４】
このように、制御回路１８は、テープＴが所定ドット分送られるたびに、テープＴが所定ドット分送られるのに掛かった時間が、上限送り時間を上回るか否かを判断する。そして、送りモーター１６２がロックする要因が生じたことにより、送りモーター１６２の回転速度が低下し、検出された送りモーター１６２の回転速度が下限回転速度を下回るようになると、送りモーター１６２が停止する。これにより、送りモーター１６２がロックした状態、すなわち、送りモーター１６２の回転速度が極端に低下した状態で、送りモーター１６２が作動し続けることが抑制される。その結果、送りモーター１６２がロックした場合に、送りモーター１６２が、送りモーター１６２に連なる送り輪列１６３に対して、送り輪列１６３を構成する歯車に損傷を与える程のトルクを出力することが抑制される。したがって、送りモーター１６２がロックした場合に、送りモーター１６２に連なる送り輪列１６３を構成する歯車が破損することを抑制することができる。
【００９５】
なお、送りモーター１６２は、「モーター」の一例である。モーター制御回路１９２は、「モーター制御部」の一例である。
本発明は上記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の構成を採用可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００９６】
１７…エンコーダー、１８…制御回路、１６２…送りモーター、１８２…ＲＯＭ、１８４…検出部、１８５…判断部、１８６…ＰＷＭ出力部、１８７…タイマー、１９２…モーター制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018030311.tif 000009
【図８】
2018030311.tif 000010
【図９】
2018030311.tif 000011
【図１０】
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