(57)【要約】【課題】所定部位に与えられるマッサージ感を高めることに寄与するマッサージ機およびその制御装置を提供する。【解決手段】マッサージ機１の制御装置６０は、揉み玉３１が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において第１の制御および第２の制御を実行するマッサージ制御部６１を含む。マッサージ制御部６１は第１の制御において、揉み玉３１が身体の所定の部位に押し付けられる第１の方向に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて揉み玉３１の仮想的な柔軟性を変更する。マッサージ制御部６１は第２の制御において、揉み玉３１が身体の所定の部位から離れる第２の方向に移動するときに、所定の情報を揉み玉３１の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、揉み玉３１の仮想的な柔軟性を変更しない。【選択図】図２
2018033543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位に押し付けられる第１の方向に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記身体の所定の部位から離れる第２の方向に移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記揉み玉が前記第１の方向に移動するときだけ前記第１の制御を実行する
請求項１に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記揉み玉が前記身体の所定の部位に押し付けられるときだけ前記第１の制御を実行する
請求項２に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記マッサージ動作毎に予め設定された前記第１の方向および前記第２の方向に基づいて前記第１の制御および前記第２の制御を実行する
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項５】
揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位をマッサージするときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記所定の範囲における前記所定の部位以外の少なくとも一部を移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む
マッサージ機の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記揉み玉が前記身体の所定の部位をマッサージするときだけ前記第１の制御を実行する
請求項５に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記所定の情報に基づいて１軸、２軸、または、３軸における前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する
請求項１〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機の制御装置。
【請求項８】
前記揉み玉と、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置とを備える
マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揉み玉の仮想的な柔軟性を変更可能なマッサージ機およびその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
揉み玉の仮想的な柔軟性を制御するマッサージ機が知られている。その一例である特許文献１のマッサージ機は、揉み玉に作用する力に関する情報および揉み玉の変位に関する情報に基づいて揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−７９７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記マッサージ機によれば、身体の所定の部位である所定部位が揉み玉によりマッサージされ、揉み玉に力が作用することにより揉み玉の仮想的な柔軟性が制御される。一方、揉み玉の仮想的な柔軟性が変更されることにより揉み玉の可動域が変化する。揉み玉の可動域は揉み玉による所定部位へのマッサージ感に影響を与える要素である。このため、揉み玉に作用する力に応じて揉み玉の仮想的な柔軟性を変更し続けては、所定部位に与えられるマッサージ感が低下するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位に押し付けられる第１の方向に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記身体の所定の部位から離れる第２の方向に移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む。
【０００６】
本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位をマッサージするときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記所定の範囲における前記所定の部位以外の少なくとも一部を移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む。
【０００７】
本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、前記制御装置とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
上記マッサージ機およびその制御装置は、所定部位に与えられるマッサージ感を高めることに寄与する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態のマッサージ機の斜視図。
【図２】図１のマッサージ機のブロック図。
【図３】揉み玉の仮想的な柔軟性に関する説明図。
【図４】柔軟性制御における第１の制御の一例を示すブロック図。
【図５】第１のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図６】第２のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図７】第３のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図８】第４のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図９】第５のマッサージ動作の一例を示す模式図。
【図１０】変形例の柔軟性制御における第１の制御の一例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（マッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位に押し付けられる第１の方向に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記身体の所定の部位から離れる第２の方向に移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む。上記マッサージ機の制御装置は、揉み玉がマッサージ動作を形成するときに第１の制御が実行され続ける場合と比較して揉み玉の可動域が変化しにくいため、所定部位に与えられるマッサージ感を高めることに寄与する。
【００１１】
〔２〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉が前記第１の方向に移動するときだけ前記第１の制御を実行する。このため、揉み玉の可動域がより変化しにくい。
【００１２】
〔３〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉が前記身体の所定の部位に押し付けられるときだけ前記第１の制御を実行する。このため、揉み玉の可動域が一層変化しにくい。
【００１３】
〔４〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記マッサージ動作毎に予め設定された前記第１の方向および前記第２の方向に基づいて前記第１の制御および前記第２の制御を実行する。このため、マッサージ動作毎に第１の方向および第２の方向を設定する必要がなく、揉み玉によるマッサージの制御内容が簡素化される。
【００１４】
〔５〕本発明に従うマッサージ機の制御装置の一形態は、揉み玉が身体をマッサージするために所定の範囲を移動するマッサージ動作を形成する場合において、前記揉み玉が前記身体の所定の部位をマッサージするときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更する第１の制御と、前記揉み玉が前記所定の範囲における前記所定の部位以外の少なくとも一部を移動するときに、前記所定の情報を前記揉み玉の仮想的な柔軟性に反映する度合を小さくする、または、前記揉み玉の仮想的な柔軟性を変更しない第２の制御とを実行する制御部を含む。上記マッサージ機の制御装置は、揉み玉がマッサージ動作を形成するときに第１の制御が実行され続ける場合と比較して揉み玉の可動域が変化しにくいため、所定部位に与えられるマッサージ感を高めることに寄与する。
【００１５】
〔６〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記揉み玉が前記身体の所定の部位をマッサージするときだけ前記第１の制御を実行する。このため、揉み玉の可動域が一層変化しにくい。
【００１６】
〔７〕前記マッサージ機の制御装置の一例によれば、前記制御部は、前記所定の情報に基づいて１軸、２軸、または、３軸における前記揉み玉の仮想的な柔軟性を制御する。このため、揉み玉の仮想的な柔軟性が一層適切に制御され、揉み玉による適切なマッサージが所定部位に与えられる。
【００１７】
〔８〕本発明に従うマッサージ機の一形態は、前記揉み玉と、上記〔１〕〜〔７〕のいずれかに記載の制御装置とを備える。上記マッサージ機によれば、上記〔１〕〜〔７〕のマッサージ機の制御装置により得られる効果と実質的に同じ効果が得られる。
【００１８】
（実施の形態）
図１はマッサージ機１の外観である。マッサージ機１は例えば床面等の設置面（図示略）に設置され、電源（図示略）から供給される電力により駆動する。マッサージ機１は椅子１０、施療装置２０、操作部４０、および、制御装置６０を備える。
【００１９】
椅子１０の機能は身体を支持することである。椅子１０は座１１、背もたれ１２、一対の肘掛け１３、および、オットマン１４を含む。背もたれ１２は座１１の後方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。オットマン１４は座１１の前方に設けられ、座１１との接続部分を軸として回転可能に座１１に取り付けられる。
【００２０】
施療装置２０の機能は各種のマッサージ動作を形成することである。施療装置２０は施療ブロック２１、一対のレール２６、および、施療ユニット３０を含む。
施療ブロック２１の機能は施療ユニット３０を駆動することである。施療ブロック２１は複数の機械要素により構成される。施療ブロック２１はレール２６に沿って移動可能にレール２６に取り付けられる。レール２６は背もたれ１２内に設けられ、背もたれ１２の高さ方向に伸びている。すなわち、施療ブロック２１は背もたれ１２の高さ方向において背もたれ１２に対して移動可能である。
【００２１】
施療ユニット３０は椅子１０の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。施療ユニット３０は一対の揉み玉３１および一対のアーム３２を含む。揉み玉３１の機能は身体の対象部位をマッサージすることである。対象部位は首、肩、背中、腰、および、臀部等を含む。揉み玉３１が対象部位に接触することにより対象部位がマッサージされる。各揉み玉３１は例えば各アーム３２のそれぞれの先端に回転可能に支持される。各アーム３２は例えば施療ブロック２１に回転可能に支持される。なお、揉み玉３１の数は１つまたは３つ以上であってもよい。
【００２２】
操作部４０の機能はマッサージ機１の動作に関する情報を入力および出力することである。操作部４０は例えばマッサージ機１の電源のオンおよびオフを切り替えるための電源ボタン（図示略）等を含む。操作部４０は制御装置６０と電気的に接続されている。制御装置６０の機能は操作部４０により入力された情報等に基づいて各揉み玉３１の動作を制御することである。制御装置６０は例えば座１１の内部に設けられ、電源から供給される電力により駆動する。
【００２３】
図２はマッサージ機１の電気的な接続関係を示す。施療ブロック２１は基礎部分２２、上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５を含む。基礎部分２２の機能は各駆動部２３〜２５を支持することである。基礎部分２２は複数の機械要素の集合体であり、施療ブロック２１の基本的な骨格を形成している。
【００２４】
上下駆動部２３は第１の回転軸（図示略）およびモータ２３Ａを含む。第１の回転軸は椅子１０（図１参照）の幅方向に伸び、基礎部分２２に回転可能に支持される。第１の回転軸には複数のピニオンが設けられる。このピニオンはレール２６に設けられたラック（図示略）に噛み合わせられている。モータ２３Ａは複数の歯車を介して第１の回転軸に接続される。制御装置６０がモータ２３Ａを回転させることにより施療ブロック２１がレール２６に沿って移動し、各揉み玉３１が背もたれ１２の高さ方向に移動する。
【００２５】
幅駆動部２４は第２の回転軸（図示略）およびモータ２４Ａを含む。第２の回転軸は一対のねじ軸および一対のナットにより構成されるボールねじを含む。一対のアーム３２が一方のナットに取り付けられ、他方のアーム３２が他方のナットに取り付けられる。モータ２４Ａは複数の歯車を介して第２の回転軸に接続される。制御装置６０がモータ２４Ａを回転させることにより各ナットがねじ軸に対して移動し、各アーム３２とともに各揉み玉３１が椅子１０の幅方向に移動する。一方の揉み玉３１および他方の揉み玉３１は椅子１０の幅方向において互いに反対方向に移動する。
【００２６】
前後駆動部２５は第３の回転軸（図示略）およびモータ２５Ａを含む。第３の回転軸は椅子１０の幅方向に伸びている。第３の回転軸には第１の歯車（図示略）が設けられる。第１の歯車はアーム３２と一体的に回転する第２の歯車（図示略）に噛み合わせられている。モータ２５Ａは複数の歯車を介して第３の回転軸に接続される。制御装置６０がモータ２５Ａを回転させることによりアーム３２が第２の回転軸まわりに回転する。このため、揉み玉３１が椅子１０の前後方向に移動し、揉み玉３１が対象部位に与える力の強さが調節される。制御装置６０が各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａを制御することにより、揉み玉３１が身体をマッサージするために所定の範囲を移動する各種のマッサージ動作を形成する。
【００２７】
マッサージ機１は力検出部５１および変位検出部５２をさらに備える。変位検出部５２は上下変位センサ５２Ａ、左右変位センサ５２Ｂ、および、前後変位センサ５２Ｃを含む。上下変位センサ５２Ａの機能は背もたれ１２の高さ方向に沿う施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置を検出し、その上下方向Ｙの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。上下変位センサ５２Ａは例えば第１の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。左右変位センサ５２Ｂの機能は椅子１０の幅方向に沿う施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置を検出し、その左右方向Ｘの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。左右変位センサ５２Ｂは例えば第２の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。前後変位センサ５２Ｃの機能は椅子１０の前後方向に沿う揉み玉３１の前後方向Ｚの位置を検出し、その前後方向Ｚの位置に応じた信号を制御装置６０に出力することである。前後変位センサ５２Ｃは例えば第３の回転軸の回転量を検出可能なロータリーエンコーダである。
【００２８】
力検出部５１の機能は揉み玉３１に作用する力を検出し、その力に応じた信号を制御装置６０に出力することである。力検出部５１の一例はロードセルである。力検出部５１は例えばアーム３２に設けられる。力検出部５１は例えば上下方向Ｙ、左右方向Ｘ、および、前後方向Ｚにおいて揉み玉３１に作用する力を検出する。すなわち、力検出部５１は揉み玉３１に作用する力を３軸において検出する。
【００２９】
制御装置６０は力検出部５１からの信号に基づいて揉み玉３１に作用する力（以下では「力検出値Ｆ」）を演算する。制御装置６０は上下変位センサ５２Ａからの信号に基づいて施療ユニット３０の上下方向Ｙの位置（以下では「上下位置ＰＹ」）を演算する。制御装置６０は左右変位センサ５２Ｂからの信号に基づいて施療ユニット３０の左右方向Ｘの位置（以下では「左右位置ＰＸ」）を演算する。制御装置６０は前後変位センサ５２Ｃからの信号に基づいて揉み玉３１の前後方向Ｚの位置（以下では「前後位置ＰＺ」）を演算する。
【００３０】
制御装置６０はマッサージ制御部６１および記憶部６２を含む。マッサージ制御部６１の機能は各種の情報に基づいて施療ブロック２１を駆動し、各揉み玉３１の動作を制御することである。マッサージ制御部６１は例えば揉み玉３１の仮想的な柔軟性を制御する。
【００３１】
記憶部６２の機能は各種の情報を記憶し、その情報をマッサージ制御部６１に出力することである。記憶部６２は例えば揉み玉３１による複数のマッサージの手技、および、複数のマッサージの手技が組み合わせられた各種のマッサージコース等を記憶している。マッサージの手技は例えば揉捏、指圧、揉み、さすり、および、伸ばし等を含む。揉捏、指圧、および、揉みは、揉み玉３１が身体の面に対して概ね法線方向に移動する動作である。さすりおよび伸ばしは、揉み玉３１が身体の面に沿って移動する動作である。
【００３２】
図３を参照して、揉み玉３１の仮想的な柔軟性について説明する。
マッサージ制御部６１（図２参照）は、揉み玉３１の仮想的な柔軟性（以下では「仮想柔軟性」）を制御可能である。仮想柔軟性は、主に揉み玉３１が対象部位に与える感触に影響する。仮想柔軟性が柔らかい場合、対象部位が揉み玉３１からソフトな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性が硬い場合、対象部位が揉み玉３１からハードな感触を受けやすくなる。仮想柔軟性は、揉み玉３１の仮想的な慣性（以下では「仮想慣性」）、揉み玉３１の仮想的な粘性（以下では「仮想粘性」）、および、揉み玉３１の仮想的な弾性（以下では「仮想弾性」）により規定される。仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性のうちの少なくとも１つが変化することにより仮想柔軟性が変化する。マッサージ制御部６１は、仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性のうちの少なくとも１つが変化するように上下駆動部２３、幅駆動部２４、および、前後駆動部２５のうちの少なくとも１つを制御することにより仮想柔軟性を変化させる。
【００３３】
マッサージ制御部６１は線形モデルで表現した下記式［１］を用いて仮想慣性、仮想粘性、および、仮想弾性を変更することにより仮想柔軟性を制御する。式［１］に関する情報は予め記憶部６２（図２参照）に記憶されている。
【００３４】
【数１】
2018033543.tif 000003
「ｆ」は揉み玉３１の力ベクトルを示す。「Ｍｄ」は慣性特性行列を示す。「Ｄｄ」は粘性特性行列を示す。「Ｋｄ」は弾性特性行列を示す。「ｘ」は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺに基づく揉み玉３１の変位ベクトルを示す。「ｘｄ」は揉み玉３１の目標の上下方向Ｙの位置、左右方向Ｘの位置、および、前後方向Ｚ（弾性要素の自然長）の位置を含む変位ベクトルを示す。
【００３５】
特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄは仮想柔軟性を決定するパラメータであり、「０」を含めて任意に設定可能である。慣性特性行列Ｍｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１が加速しにくくなる。粘性特性行列Ｄｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１の速度が上昇しにくくなる。弾性特性行列Ｋｄが大きくなるにつれて、揉み玉３１が変位しにくくなる。すなわち、仮想柔軟性を硬くする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を大きくし、仮想柔軟性を柔らかくする場合は特性行列Ｍｄ、Ｄｄ、Ｋｄのうちの少なくとも１つの成分を小さくする。
【００３６】
マッサージ制御部６１は、操作部４０（図２参照）により入力された情報等に基づいて仮想柔軟性の制御（以下では「柔軟性制御」）を実行する。具体的には、マッサージ制御部６１は操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて柔軟性制御を実行する。マッサージの状況が反映された所定の情報は、例えば各検出部５１、５２（図２参照）から取得可能な力検出値Ｆ、上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺに関する情報を含む。
【００３７】
柔軟性制御は第１の制御および第２の制御を含む。第１の制御は、例えば揉み玉３１が身体の所定の部位（以下では「所定部位」）に押し付けられる第１の方向Ｄ１（図５参照）に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報に基づいて仮想柔軟性を変更する制御である。すなわち、揉み玉３１が所定部位をマッサージするときに第１の制御が実行される。所定部位は身体の対象部位の一部を構成する。第１の方向Ｄ１は上下方向Ｙの一方向、左右方向Ｘの一方向、および、前後方向Ｚの一方向のうちの少なくとも１つの方向を含む。上下方向Ｙは上方向ＹＵおよび下方向ＹＤを含む。左右方向Ｘは右方向ＸＲおよび左方向ＸＬを含む。前後方向Ｚは前方向ＺＦおよび後方向ＺＲを含む。マッサージ制御部６１は、力検出部５１により得られた力検出値Ｆに基づいて１軸、２軸、または、３軸における仮想柔軟性を制御する。一例では、マッサージ制御部６１は、力検出値Ｆに基づいて３軸における仮想柔軟性を制御する。このため、仮想柔軟性が適切に制御され、揉み玉３１による適切なマッサージが所定部位に与えられやすい。
【００３８】
第２の制御は、例えば揉み玉３１が所定部位から離れる第２の方向Ｄ２（図５参照）に移動するときに、マッサージの状況が反映された所定の情報を仮想柔軟性に反映する度合（以下では「反映度合」）を小さくする制御である。すなわち、マッサージ動作において揉み玉３１が移動する所定の範囲における所定部位以外の少なくとも一部を揉み玉３１が移動するときに第２の制御が実行される。一例では、マッサージ制御部６１は第２の制御において、仮想柔軟性が変更されないように反映度合を小さくする。第１の方向Ｄ１および第２の方向Ｄ２は互いに反対方向である。マッサージ制御部６１は、例えば揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動するときだけ第１の制御を実行する。すなわち、マッサージ制御部６１は、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１以外の方向に移動するときにも第２の制御を実行する。
【００３９】
記憶部６２は、例えばマッサージ動作毎に設定された第１の方向Ｄ１および第２の方向Ｄ２に関する情報（以下では「方向情報」）を予め記憶している。マッサージ制御部６１は記憶部６２から読み込んだ方向情報に基づいて第１の制御および第２の制御を実行する。このため、マッサージ動作毎に第１の方向Ｄ１および第２の方向Ｄ２を設定する必要がなく、揉み玉３１によるマッサージの制御内容が簡素化される。
【００４０】
図４を参照して、第１の制御の一例について説明する。
マッサージ制御部６１（図２参照）は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを用いて揉み玉３１の所定時間あたりの変位ベクトルｘを演算する。次に、揉み玉３１の所定時間あたりの変位ベクトルｘに基づいて、揉み玉３１の速度および揉み玉３１の加速度を演算する。そして、上記式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉３１の目標の力ベクトルｆを演算する。マッサージ制御部６１は力検出値Ｆが目標の力ベクトルｆを実現するように、力制御器６３を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａ（図２参照）をフィードバック制御する。力制御器６３の機能は目標の力ベクトルｆが実現されるように、力検出値Ｆを目標の力ベクトルｆに追従させることである。このため、対象部位に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００４１】
図５を参照して、第１のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図５は身体の背面を示し、左側の揉み玉３１を省略している。以下の説明では右側の揉み玉３１を中心に説明し、右側および左側の揉み玉３１を区別していない。
【００４２】
マッサージ制御部６１（図２参照）は各種のマッサージ動作において柔軟性制御を実行する。各種のマッサージ動作は例えばマッサージコースの一部を構成し、揉み玉３１によるマッサージの手技と対象部位とが関連付けられた動作である。各種のマッサージ動作は第１のマッサージ動作、第２のマッサージ動作、第３のマッサージ動作、第４のマッサージ動作、および、第５のマッサージ動作を含む。各マッサージ動作における右側の揉み玉３１および左側の揉み玉３１の動作は、椅子１０（図１参照）の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。
【００４３】
第１のマッサージ動作は、例えば身体の第１の対象部位ＴＢ１が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第１の対象部位ＴＢ１は第１の所定部位ＰＲ１および第２の所定部位ＰＲ２を含む。第１の所定部位ＰＲ１は首の側部と背部との間の部分である。第２の所定部位ＰＲ２は肩の付け根の部分である。第１のマッサージ動作では、揉み玉３１が第１の対象部位ＴＢ１を繰り返し往復移動することによって第１の所定部位ＰＲ１および第２の所定部位ＰＲ２がマッサージされる。具体的には、第１の所定部位ＰＲ１が一対の揉み玉３１により挟み込まれた状態から揉み玉３１が第２の所定部位ＰＲ２に押し付けられる下方向ＹＤに移動した後、揉み玉３１が第１の所定部位ＰＲ１から離れる右方向ＸＲに移動する。そして、揉み玉３１が第１の所定部位ＰＲ１に押し付けられる左方向ＸＬに移動した後、揉み玉３１が第２の所定部位ＰＲ２から離れる上方向ＹＵに移動することによって第１の所定部位ＰＲ１が一対の揉み玉３１により挟み込まれる。揉み玉３１がこの動作を繰り返すことによって、第１の所定部位ＰＲ１および第２の所定部位ＰＲ２が揉み玉３１によりマッサージされる。
【００４４】
記憶部６２（図２参照）は第１のマッサージ動作に関する方向情報を予め記憶している。第１の方向Ｄ１は下方向ＹＤおよび左方向ＸＬを含む。第２の方向Ｄ２は右方向ＸＲおよび上方向ＹＵを含む。マッサージ制御部６１は第１のマッサージ動作において、各検出部５１、５２（図２参照）から得られた所定の情報、および、記憶部６２から読み込んだ第１のマッサージ動作に関する方向情報に基づいて仮想柔軟性を制御する。なお、図５の実線で示す矢印は揉み玉３１によるマッサージの軌跡（以下では「第１の軌跡Ｔ１」）を示し、図５の二点鎖線で示す矢印は揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡（以下では「第１の目標軌跡ＴＧ１」）を示している。第１の目標軌跡ＴＧ１は、第１のマッサージ動作において仮想柔軟性が変更されていない状態の揉み玉３１によるマッサージの軌跡である。揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡は仮想柔軟性の変更による揉み玉３１の可動域の変化を考慮して、予め大きく設定しておくことが好ましい。
【００４５】
マッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第１のマッサージ動作を形成するとき、第１の所定部位ＰＲ１を挟み込むように一対の揉み玉３１を配置してから第１のマッサージ動作を実行する。マッサージ制御部６１は第１の所定部位ＰＲ１が一対の揉み玉３１により挟み込まれた状態から下方向ＹＤに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第２の所定部位ＰＲ２に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第２の所定部位ＰＲ２が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００４６】
次に、マッサージ制御部６１は右方向ＸＲに沿う第２の方向Ｄ２に向けて、第１の対象部位ＴＢ１における肩の外側がマッサージされるように第１の対象部位ＴＢ１に沿って揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、第１の所定部位ＰＲ１から離れる第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域が変化しにくい。
【００４７】
次に、マッサージ制御部６１は左方向ＸＬに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第１の所定部位ＰＲ１に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第１の所定部位ＰＲ１が揉み玉３１により適切にマッサージされる。次に、マッサージ制御部６１は上方向ＹＵを含む第２の方向Ｄ２に向けて、一対の揉み玉３１により第１の所定部位ＰＲ１が挟み込まれるように揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、第２の所定部位ＰＲ２から離れる第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域が変化しにくい。第１のマッサージ動作が終了するまで揉み玉３１による上述の動作が繰り返されることにより、揉み玉３１が第１の軌跡Ｔ１に沿って往復移動する。なお、第１のマッサージ動作では、揉み玉３１を左右方向Ｘに移動させる動作、および、上下方向Ｙに移動させる動作の一方を省略してもよい。
【００４８】
図５および図６を参照して、第２のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図６は身体の側面を示している。
第２のマッサージ動作は、例えば第１のマッサージ動作に以下の動作を加えた動作である。第２のマッサージ動作では、揉み玉３１が第２の所定部位ＰＲ２に押し付けられる下方向ＹＤに移動した後、揉み玉３１が第１の所定部位ＰＲ１から離れる後方向ＺＲに向けて移動する。そして、揉み玉３１が第１の所定部位ＰＲ１に押し付けられる前方向ＺＦに移動した後、揉み玉３１が第２の所定部位ＰＲ２から離れる上方向ＹＵに移動する。このような揉み玉３１の移動は身体の背面側における第１の対象部位ＴＢ１の形状に沿う。
【００４９】
記憶部６２（図２参照）は第２のマッサージ動作に関する方向情報を予め記憶している。第１の方向Ｄ１は下方向ＹＤ、左方向ＸＬ、および、前方向ＺＦを含む。第２の方向Ｄ２は右方向ＸＲ、上方向ＹＵ、および、後方向ＺＲを含む。マッサージ制御部６１は第２のマッサージ動作において、各検出部５１、５２（図２参照）から得られた所定の情報、および、記憶部６２から読み込んだ第２のマッサージ動作に関する方向情報に基づいて仮想柔軟性を制御する。なお、図６の実線で示す矢印は揉み玉３１によるマッサージの軌跡（以下では「第２の軌跡Ｔ２」）を示し、図６の二点鎖線で示す矢印は揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡（以下では「第２の目標軌跡ＴＧ２」）を示している。第２の目標軌跡ＴＧ２は、第２のマッサージ動作において仮想柔軟性が変更されていない状態の揉み玉３１によるマッサージの軌跡である。
【００５０】
マッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第２のマッサージ動作を形成するとき、第１の所定部位ＰＲ１を挟み込むように一対の揉み玉３１を配置してから第２のマッサージ動作を実行する。マッサージ制御部６１は下方向ＹＤに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。次に、マッサージ制御部６１は右方向ＸＲおよび後方向ＺＲに沿う第２の方向Ｄ２に向けて、第１の対象部位ＴＢ１における肩の外側がマッサージされるように第１の対象部位ＴＢ１に沿って揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。
【００５１】
次に、マッサージ制御部６１は左方向ＸＬおよび前方向ＺＦに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第１の所定部位ＰＲ１に一層適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第１の所定部位ＰＲ１が揉み玉３１により一層適切にマッサージされる。次に、マッサージ制御部６１は上方向ＹＵに沿う第２の方向Ｄ２に向けて、一対の揉み玉３１により第１の所定部位ＰＲ１が挟み込まれるように揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。第２のマッサージ動作が終了するまで揉み玉３１による上述の動作が繰り返されることにより、揉み玉３１が第１の軌跡Ｔ１および第２の軌跡Ｔ２に沿って往復移動する。なお、第２のマッサージ動作では、揉み玉３１を左右方向Ｘに移動させる動作、および、上下方向Ｙに移動させる動作の両方を省略してもよい。
【００５２】
図７を参照して、第３のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図７は身体の背面を示し、左側の揉み玉３１を省略している。以下の説明では右側の揉み玉３１を中心に説明し、右側および左側の揉み玉３１を区別していない。
【００５３】
第３のマッサージ動作は、例えば第２の対象部位ＴＢ２が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第２の対象部位ＴＢ２は第３の所定部位ＰＲ３および背中の一部を含む。第３の所定部位ＰＲ３は肩甲骨の一部およびその付近の背中を含む。第３のマッサージ動作では、揉み玉３１が第２の対象部位ＴＢ２を繰り返し周回することによって第３の所定部位ＰＲ３および背中の一部がマッサージされる。具体的には、揉み玉３１が第３の所定部位ＰＲ３に押し付けられる右方向ＸＲに初期位置から移動し、第３の所定部位ＰＲ３に沿って湾曲するように下方向ＹＤに向けて移動する。第３のマッサージ動作における初期位置は例えば背中の中心付近である。そして、揉み玉３１が第３の所定部位ＰＲ３から離れる左方向ＸＬに移動した後、初期位置に戻るように揉み玉３１が上方向ＹＵに移動する。揉み玉３１がこの動作を繰り返すことによって、第３の所定部位ＰＲ３および背中の一部が揉み玉３１によりマッサージされる。
【００５４】
記憶部６２（図２参照）は第３のマッサージ動作に関する方向情報を予め記憶している。第１の方向Ｄ１は右方向ＸＲを含む。第２の方向Ｄ２は左方向ＸＬを含む。マッサージ制御部６１は第３のマッサージ動作において、各検出部５１、５２（図２参照）から得られた所定の情報、および、記憶部６２から読み込んだ第３のマッサージ動作に関する方向情報に基づいて仮想柔軟性を制御する。なお、図７の実線で示す矢印は揉み玉３１によるマッサージの軌跡（以下では「第３の軌跡Ｔ３」）を示し、図７の二点鎖線で示す矢印は揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡（以下では「第３の目標軌跡ＴＧ３」）を示している。第３の目標軌跡ＴＧ３は、第３のマッサージ動作において仮想柔軟性が変更されていない状態の揉み玉３１によるマッサージの軌跡である。
【００５５】
マッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第３のマッサージ動作を形成するとき、揉み玉３１を初期位置に配置してから第３のマッサージ動作を実行する。マッサージ制御部６１は初期位置から右方向ＸＲに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第３の所定部位ＰＲ３に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第３の所定部位ＰＲ３が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００５６】
次に、マッサージ制御部６１は第２の対象部位ＴＢ２における背中の一部がマッサージされるように肩甲骨に沿って揉み玉３１を下方向ＹＤに移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２を含む第１の方向Ｄ１以外の方向に移動しているときに第２の制御を実行し続ける。そして、背中の一部をマッサージしながら左方向ＸＬに沿う第２の方向Ｄ２に揉み玉３１を移動させた後、初期位置に戻るように揉み玉３１を上方向ＹＵに移動させる。このため、第３の所定部位ＰＲ３から離れる第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域、および、上下方向Ｙに沿う揉み玉３１の可動域が変化しにくい。第３のマッサージ動作が終了するまで揉み玉３１による上述の動作が繰り返されることにより、揉み玉３１が第３の軌跡Ｔ３に沿って周回する。なお、第３のマッサージ動作では、揉み玉３１を上下方向Ｙに移動させる動作を省略してもよい。
【００５７】
図８を参照して、第４のマッサージ動作の一例について説明する。図８は身体の側面を示している。
第４のマッサージ動作は、例えば第３の対象部位ＴＢ３が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第３の対象部位ＴＢ３は第４の所定部位ＰＲ４およびその周辺の部位を含む。第４の所定部位ＰＲ４は臀部の一部である。第４のマッサージ動作では、揉み玉３１が第３の対象部位ＴＢ３を繰り返し周回することによって第４の所定部位ＰＲ４およびその周辺の部位がマッサージされる。具体的には、初期位置から前方向ＺＦに揉み玉３１が移動した後、揉み玉３１が第４の所定部位ＰＲ４に押し付けられる上方向ＹＵに向けて移動する。第４のマッサージ動作における初期位置は例えば第４の所定部位ＰＲ４よりも下方向ＹＤの位置である。そして、揉み玉３１が後方向ＺＲに移動した後、初期位置に戻るように第４の所定部位ＰＲ４から離れる下方向ＹＤに移動する。揉み玉３１がこの動作を繰り返すことによって、第４の所定部位ＰＲ４およびその周辺の部位が揉み玉３１によりマッサージされる。
【００５８】
記憶部６２（図２参照）は第４のマッサージ動作に関する方向情報を予め記憶している。第１の方向Ｄ１は上方向ＹＵを含む。第２の方向Ｄ２は下方向ＹＤを含む。マッサージ制御部６１は第４のマッサージ動作において、各検出部５１、５２（図２参照）から得られた所定の情報、および、記憶部６２から読み込んだ第４のマッサージ動作に関する方向情報に基づいて仮想柔軟性を制御する。なお、図８の実線で示す矢印は揉み玉３１によるマッサージの軌跡（以下では「第４の軌跡Ｔ４」）を示し、図８の二点鎖線で示す矢印は揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡（以下では「第４の目標軌跡ＴＧ４」）を示している。第４の目標軌跡ＴＧ４は、第４のマッサージ動作において仮想柔軟性が変更されていない状態の揉み玉３１によるマッサージの軌跡である。
【００５９】
マッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第４のマッサージ動作を形成するとき、揉み玉３１を初期位置に配置してから第４のマッサージ動作を実行する。マッサージ制御部６１は初期位置から前方向ＺＦに揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１以外の方向に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、前方向ＺＦにおける揉み玉３１の可動域が変化しにくい。次に、マッサージ制御部６１は上方向ＹＵに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第４の所定部位ＰＲ４に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第４の所定部位ＰＲ４が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００６０】
次に、マッサージ制御部６１は第３の対象部位ＴＢ３における第４の所定部位ＰＲ４よりも後方向ＺＲ側の臀部がマッサージされるように臀部に沿って揉み玉３１を後方向ＺＲに移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１以外の方向に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、後方向ＺＲにおける揉み玉３１の可動域が変化しにくい。次に、マッサージ制御部６１は初期位置に戻るように下方向ＹＤに沿う第２の方向Ｄ２に移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域が変化しにくい。第４のマッサージ動作が終了するまで揉み玉３１による上述の動作が繰り返されることにより、揉み玉３１が第４の軌跡Ｔ４に沿って周回する。なお、第４のマッサージ動作では、揉み玉３１を前後方向Ｚに移動させる動作を省略してもよい。
【００６１】
図９を参照して、第５のマッサージ動作の一例について説明する。なお、図９は身体の側面を示している。
第５のマッサージ動作は、例えば第４の所定部位ＰＲ４が揉み玉３１によりマッサージされる動作である。第５のマッサージ動作では、揉み玉３１が繰り返し往復移動することによって第４の所定部位ＰＲ４がマッサージされる。具体的には、初期位置から上方向ＹＵに揉み玉３１が移動した後、揉み玉３１が第４の所定部位ＰＲ４に押し付けられる後方向ＺＲに向けて湾曲しながら移動する。第５のマッサージ動作における初期位置は例えば第４の所定部位ＰＲ４よりも下方向ＹＤの位置である。そして、揉み玉３１が第４の所定部位ＰＲ４から離れる前方向ＺＦに湾曲しながら移動した後、初期位置に戻るように揉み玉３１が下方向ＹＤに移動する。揉み玉３１がこの動作を繰り返すことによって、第４の所定部位ＰＲ４が揉み玉３１によりマッサージされる。
【００６２】
記憶部６２（図２参照）は第５のマッサージ動作に関する方向情報を予め記憶している。第１の方向Ｄ１は後方向ＺＲである。第２の方向Ｄ２は前方向ＺＦである。マッサージ制御部６１は第５のマッサージ動作において、各検出部５１、５２（図２参照）から得られた所定の情報、および、記憶部６２から読み込んだ第５のマッサージ動作に関する方向情報に基づいて仮想柔軟性を制御する。なお、図９の実線で示す矢印は揉み玉３１によるマッサージの軌跡（以下では「第５の軌跡Ｔ５」）を示し、図９の二点鎖線で示す矢印は揉み玉３１による目標のマッサージの軌跡（以下では「第５の目標軌跡ＴＧ５」）を示している。第５の目標軌跡ＴＧ５は、第５のマッサージ動作において仮想柔軟性が変更されていない状態の揉み玉３１によるマッサージの軌跡である。
【００６３】
マッサージ制御部６１は、操作部４０により選択されたマッサージコースにおいて第５のマッサージ動作を形成するとき、揉み玉３１を初期位置に配置してから第５のマッサージ動作を実行する。マッサージ制御部６１は初期位置から上方向ＹＵに揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１以外の方向に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、上方向ＹＵにおける揉み玉３１の可動域が変化しにくい。次に、マッサージ制御部６１は後方向ＺＲに沿う第１の方向Ｄ１に揉み玉３１を移動させ、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行する。このため、第４の所定部位ＰＲ４に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、第４の所定部位ＰＲ４が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００６４】
次に、マッサージ制御部６１は前方向ＺＦに沿う第２の方向Ｄ２に揉み玉３１を移動させた後、初期位置に戻るように揉み玉３１を下方向ＹＤに移動させ、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２を含む第１の方向Ｄ１以外の方向に移動しているときに第２の制御を実行する。このため、第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域、および、下方向ＹＤにおける揉み玉３１の可動域が変化しにくい。第５のマッサージ動作が終了するまで揉み玉３１による上述の動作が繰り返されることにより、揉み玉３１が第５の軌跡Ｔ５に沿って往復移動する。なお、第５のマッサージ動作では、揉み玉３１を上下方向Ｙに移動させる動作を省略してもよい。
【００６５】
図５〜図９を参照して、マッサージ機１の動作について説明する。
マッサージ機１は操作部４０の電源ボタンが操作されることにより電源がオンに設定され、操作部４０から入力された情報等に基づいて各種の動作を実行する。
【００６６】
制御装置６０は、例えば操作部４０により選択されたマッサージコースに基づいて揉み玉３１の動作を制御する。マッサージコースは第１のマッサージ動作、第２のマッサージ動作、第３のマッサージ動作、第４のマッサージ動作、および、第５のマッサージ動作のうちの少なくとも１つのマッサージ動作を含む。
【００６７】
制御装置６０は各種のマッサージ動作において、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときに第１の制御を実行し、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに第２の制御を実行する。揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときに仮想柔軟性が変更されないように反映度合を小さくするため、第２の方向Ｄ２における揉み玉３１の可動域が変化しにくい。このため、揉み玉３１によりマッサージされる範囲が広げられる。また、マッサージ機１の制御装置６０は、揉み玉３１がマッサージ動作を形成するときに第１の制御が実行され続ける場合と比較して揉み玉３１の可動域が変化しにくいため、所定部位ＰＲ１〜ＰＲ４に与えられるマッサージ感を高めることに寄与する。また、制御装置６０は各種のマッサージ動作において、揉み玉３１が第１の方向Ｄ１に移動しているときだけ第１の制御を実行する。このため、揉み玉３１の可動域がより変化しにくい。
【００６８】
（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従うマッサージ機およびその制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００６９】
・第１の変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が所定部位に押し付けられるときだけ第１の制御を実行する。第２の変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が第２の方向Ｄ２に移動しているときだけ第２の制御を実行する。第３の変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が所定部位をマッサージするときだけ第１の制御を実行する。第４の変形例のマッサージ制御部６１は、揉み玉３１が所定の範囲における所定部位以外の少なくとも一部を揉み玉３１が移動するときだけ第２の制御を実行する。
【００７０】
・マッサージ制御部６１により実行される第２の制御の内容は任意に変更可能である。第１の例では、マッサージ制御部６１は第２の制御において、マッサージの状況が反映された所定の情報が０％よりも高く１００％未満の範囲内で仮想柔軟性に反映されるように反映度合を小さくする。第２の例では、マッサージ制御部６１は第２の制御において、マッサージの状況が反映された所定の情報に関わらず仮想柔軟性に関する処理を実行しない。第３の例では、マッサージ制御部６１は第２の制御において、仮想柔軟性に関する処理に代えて位置制御を実行する。具体的には、マッサージ制御部６１は揉み玉３１の可動域が変化しないように、変位検出部５２から得られる上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺに基づいて揉み玉３１の動作を制御する。第２の例および第３の例における第２の制御は仮想柔軟性を変更しない。
【００７１】
・力検出部５１により検出される揉み玉３１に作用する力の軸の数は任意に変更可能である。第１の例では、力検出部５１は揉み玉３１に作用する力を２軸において検出する。マッサージ制御部６１は、例えば力検出値Ｆに基づいて２軸における仮想柔軟性を制御する。第２の例では、力検出部５１は揉み玉３１に作用する力を１軸において検出する。マッサージ制御部６１は力検出値Ｆに基づいて１軸における仮想柔軟性を制御する。
【００７２】
・各種のマッサージ動作においてマッサージされる所定部位は任意に変更可能である。一例では、所定部位は首、肩、背中、腰、および、臀部等から任意に選択される。
・各種のマッサージ動作において設定される方向情報は任意に変更可能である。一例では、第１のマッサージ動作における第１の方向Ｄ１から下方向ＹＤおよび左方向ＸＬの一方が省略され、第２の方向Ｄ２から右方向ＸＲおよび上方向ＹＵの一方が省略される。
【００７３】
・変形例のマッサージ制御部６１は別の態様で第１の制御を実行する。一例では、マッサージ制御部６１は図１０に示されるとおり、力検出値Ｆから、式［１］を用いて所望の慣性特性行列Ｍｄ、粘性特性行列Ｄｄ、および、弾性特性行列Ｋｄを実現する揉み玉３１の目標の変位ベクトルｘｄ、揉み玉３１の目標の速度ベクトル、揉み玉３１の目標の加速度ベクトルのうちの少なくとも１つを演算する。一例では、マッサージ制御部６１は揉み玉３１の目標の変位ベクトルｘｄを演算する。次に、マッサージ制御部６１は上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺが目標の変位ベクトルｘｄを実現するように、運動制御器６４を介して各駆動部２３〜２５のモータ２３Ａ〜２５Ａをフィードバック制御する。運動制御器６４の機能は例えば目標の変位ベクトルｘｄが実現されるように、上下位置ＰＹ、左右位置ＰＸ、および、前後位置ＰＺを目標の変位ベクトルｘｄに追従させることである。このため、対象部位に適した柔軟性で揉み玉３１が駆動し、対象部位が揉み玉３１により適切にマッサージされる。
【００７４】
・変形例の記憶部６２が記憶している式［１］は、慣性特性行列Ｍｄの項、粘性特性行列Ｄｄの項、および、弾性特性行列Ｋｄの項のうちの１つまたは２つの項を省略した形態を取り得る。
【００７５】
・変形例のマッサージ制御部６１は式［１］に代えて、非線形モデル等のその他のモデルで表現した式を用いて仮想柔軟性を制御する。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明に従うマッサージ機およびその制御装置は、家庭用および業務用をはじめとする各種のマッサージ機に利用できる。
【符号の説明】
【００７７】
１      ：マッサージ機
３１    ：揉み玉
６０    ：制御装置
６１    ：マッサージ制御部（制御部）
Ｄ１    ：第１の方向
Ｄ２    ：第２の方向
ＰＲ１  ：第１の所定部位（所定の部位）
ＰＲ２  ：第２の所定部位（所定の部位）
ＰＲ３  ：第３の所定部位（所定の部位）
ＰＲ４  ：第４の所定部位（所定の部位）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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