(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットによってトウの配置を検証するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】トウをレイアップするエンドエフェクタと、エンドエフェクタを再配置するアクチュエータと、数値制御（ＮＣ）プログラムを記憶するメモリと、ＮＣプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、ＮＣプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラと含むロボットを含む。システムはまた、トウがレイアップされるときに、トウの画像を取得する撮像装置と、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置と、撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラとを備えるセンサシステムも含む。【選択図】図８
2018030226.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムであって、
ロボット（１００）であって、
材料（１２２）のトウをレイアップするエンドエフェクタ（１２０）と、
前記エンドエフェクタを再配置するアクチュエータ（１４２、１４４、１４６）と、
数値制御（ＮＣ）プログラム（８３７）を記憶するメモリ（８３６）と、
前記ＮＣプログラムに基づいて前記エンドエフェクタを再配置するように前記アクチュエータに指示し、前記ＮＣプログラムに基づいてトウをレイアップするように前記エンドエフェクタに指示するロボットコントローラ（１２４）と
を備えるロボット（１００）と、
センサシステム（２００）であって、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像（８７７）を取得する撮像装置（２１０）と、
前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置（２２０）と、
前記撮像装置から画像を受信し、前記測定装置から前記入力を受信して、前記入力に基づいて前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ（２３０）と
を備えるセンサシステム（２００）と
を備えるシステム。
【請求項２】
前記センサコントローラは、前記ロボットコントローラから新たなトウの開始を示す信号（図６、「新たなトウ信号」）を受信し、前記信号の前に発生した、トウのレイアップの休止（図６、「休止」）を検出するために、前記測定装置からの入力を精査し、前記休止に基づいて前記ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定し、前記期間に取得された画像と前記トウとを相関させるために、記憶されたデータを更新する
請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記測定装置は、前記エンドエフェクタ（Ｐ１）によって所定の長さのトウが分配される度に、前記センサコントローラへ供給されるパルス信号として前記入力を生成する、
請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記センサコントローラは、閾値より長い期間だけ時間的に隔たりのある２つの連続的なパルス信号を識別することによって、前記休止を検出する、
請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記センサコントローラは、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することによって、前記休止を検出する、
請求項３に記載のシステム。
【請求項６】
前記エンドエフェクタは、複数のトウを同時にレイアップする、
請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記測定装置は、前記エンドエフェクタがトウをレイアップするときに回転する車輪を備える、
請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記ＮＣプログラムで定義されたトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記センサコントローラは、前記選択されたトウと相関させた各画像を表示する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること（５０６）と、
前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
前記入力に基づいて、前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法。
【請求項１０】
新たなトウの開始を示す信号を受信すること（５１０）と、
トウのレイアップにおいて前記信号の前に発生した休止を検出するために、前記測定装置からの前記入力を精査すること（５１２）と、
前記休止に基づいて、前記ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること（５１４）と、
前記期間に取得された画像と前記トウとを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記入力は、前記エンドエフェクタによって所定の長さのトウが分配される度に生成されるパルス信号を含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
休止を検出することが、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することを含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
複数のトウを同時にレイアップするように前記エンドエフェクタに指示すること
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記ＮＣプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記選択されたトウと相関させた各画像を表示すること
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
プロセッサによって実行されたときに、
数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて材料のトウをレイアップするように、ロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること（５０６）と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
前記入力に基づいて前記画像と前記ＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法を実施するように動作可能である、プログラミングされた指示を具現化する、非一時的コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボット制御の分野に関し、具体的にはロボットによる材料のトウ配置を検証することに関する。
【背景技術】
【０００２】
構成材料（例：炭素繊維）の多層積層板を任意の様々な形状に成形して、硬化させ、複合部品を形成することができる。複合部品の製造を促進するために、例えば自動繊維配置（ＡＦＰ）機等のロボットを用いることができる。例えば、ＡＦＰ機は、構成材料のトウの層をレイアップして、その後硬化させることができる。硬化が完了した後で、ＡＦＰ機によって別の層がレイアップされうる。このように、複合部品は、ある期間にわたって一連の層として作製される。
【０００３】
ＡＦＰ機の動作は、トウのレイアップが続いているときにＡＦＰ機の動きを操作する数値制御（ＮＣ）プログラムによって案内されうる。ＡＦＰ機は、単一コース（ｃｏｕｒｓｅ）で一度に複数のトウを分配することができ、ＡＦＰ機は、ＮＣプログラムからの指示に応じて、コース内で個々のトウを開始する又は終了することができる。
【０００４】
ＮＣプログラムは、理想的な環境で複合部品の材料をレイアップするための指示を提供するが、ＡＦＰ機によって分配された幾つかのトウは、レイアッププロセスの間にトウの意図される場所の外に配置される可能性がある（例えば、わずかにずれる）。例えば、ロボット周囲の装飾／ケーブル敷設によって加えられた予想外の力又はロボットを駆動するアクチュエータの小さな欠陥が原因で、ロボットを再配置するときに誤差が生じうる。この誤差の結果、積層板に公差外のゆがみが発生し、トウが非最適な場所に配置されうる。大きな複合部品（例えば航空機の胴体）においては、ＡＦＰ機のオペレータが、レイアップされている材料のトウにアクセスする、又は他の方法で見ることが困難でありうる。更に、手動の検査プロセスの結果、新たなトウの層がレイアップされる度に遅延が発生しうる。従って、ＡＦＰ機のオペレータは、レイアッププロセス中に起こる公差外のゆがみを検出し、知らせることができる改良されたシステムを依然所望している。
【発明の概要】
【０００５】
本書に記載される実施形態は、ロボットによってレイアップされた材料のトウが、ＮＣプログラムの指示に対応しているか否かを決定することができるセンサシステムを用いる。具体的には、ＮＣプログラムによるロボットの動作を示す入力が精査される。この入力と、ある期間にわたってトウがどのように分配され／レイアップされたかを示す測定に基づいて、レイアッププロセス中に生成されたトウの画像と、ＮＣプログラムで示す特定のトウとを相関させうる。これにより、オペレータが、複合部品上に材料をレイアップするときに発生する不一致／ゆがみをすばやく視覚的に検出し、検査することが可能になる。
【０００６】
一実施形態は、ロボットを含むシステムである。ロボットは、材料のトウをレイアップするエンドエフェクタと、エンドエフェクタを再配置するアクチュエータと、数値制御（ＮＣ）プログラムを記憶するメモリ、ＮＣプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、ＮＣプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラとを含む。システムはまた、エンドエフェクタによってトウがレイアップされているときに、トウの画像を取得する撮像装置と、エンドエフェクタによってトウがレイアップされているときに、入力を生成する測定装置と、撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラとを備えるセンサシステムも含む。
【０００７】
更なる実施形態は、方法である。本方法は、数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示することと、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときにトウの画像を取得することと、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに測定装置から入力を受信することと、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新することとを含む。
【０００８】
更なる実施形態は、プロセッサによって実行されたときに、方法を実施するように動作可能であるプログラミングされた指示を具現化する非一時的コンピュータ可読媒体である。本方法は、数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示することと、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときにトウの画像を取得することと、エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに測定装置から入力を受信することと、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新することとを含む。
【０００９】
更なる実施形態は、システムである。本システムは、数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得する撮像装置と、エンドエフェクタの活動を測定する測定装置と、撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラとを含む。
【００１０】
更なる実施形態は、方法である。本不法は、数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいてロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得することと、測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信することと、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新することとを含む。
【００１１】
更なる実施形態は、プログラミングされた指示を具現化する非一時的コンピュータ可読媒体であって、指示は、プロセッサによって実行されたときに、方法を実施するために動作可能である。本方法は、数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいてロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得することと、測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信することと、入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新することとを含む。
【００１２】
他の例示的な実施形態（例えば、上述の実施形態に関連する方法及びコンピュータ可読媒体）が後述される。上述の特徴、機能、及び利点は、様々な実施形態において単独で実現することが可能であり、或いは、更に別の実施形態において組み合わせることが可能である。これらの実施形態は、以下の説明及び添付図面を参照することによって更に詳細に理解することができる。
【００１３】
本開示の幾つかの実施形態を、添付図面を参照し例示としてのみ説明する。全ての図面において、同じ参照番号は同じ要素又は同じタイプの要素を表す。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】例示的な実施形態における材料のトウをレイアップするロボットを示す図である。
【図２】例示的な実施形態におけるロボットのエンドエフェクタの拡大図である。
【図３】例示的な実施形態におけるロボットのエンドエフェクタの前面図である。
【図４】例示的な実施形態におけるロボットを再配置するための運動学的連鎖の斜視図である。
【図５】例示的な実施形態におけるロボットによるトウのレイアップを監視するセンサシステムを動作させる方法を示すフロー図である。
【図６】例示的な実施形態におけるレイアップされたトウと画像との相互関係を示すタイミング図である。
【図７】例示的な実施形態における不一致の場所を示すレポートを示す図である。
【図８】例示的な実施形態におけるロボットとセンサシステムを示すブロック図である。
【図９】例示的な実施形態における航空機の製造及び保守方法を示すフロー図である。
【図１０】例示的な実施形態における航空機を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面及び下記の記載により、本開示の具体的及び例示的な実施形態が示される。従って、当業者は、本明細書に明示的に記載又は図示されていない様々な装置を考案して本開示の原理を具現化することができるが、それらは本開示の範囲に含まれることを理解されたい。更に、本明細書に記載のいかなる実施例も、本開示の原理の理解を助けるためのものであり、具体的に記載された実施例や諸条件を限定しないものとして理解されるべきである。結果として、本開示は、下記の具体的な実施形態又は実施例に限定されず、特許請求項の範囲及びその均等物によって限定される。
【００１６】
図１は、例示的な実施形態における支持体１３０に装着されたロボット１００（例：ＡＰＦ機）を示す図である。ロボット１００は、一又は複数のディスペンサ１２１（図２に示す）を介して（図２に示すように）材料（例：炭素繊維）の一又は複数のトウ１２２を分配するエンドエフェクタ１２０を含む。トウ１２２がレイアップされ、複合部品１５０（例えば複合部品１５０の第１の層又は追加の層）が形成され、複合部品１５０は、一体となるように繰り返し硬化させた材料の複数の層を含む。この実施形態では、複合部品１５０は、航空機の胴体セクションを含み、回転ホルダー１６０によって適所に保持される。
【００１７】
ロボット１００が部品１５０上にトウ１２２をレイアップするように動作するときに、ロボット１００は軸Ｘに沿って複合部品１５０に向かってまっすぐに／複合部品１５０からまっすぐ離れるように、軸Ｙに沿って垂直に上向きに／下向きに、及び／又は軸Ｚに沿って横方向に移動することができる。本書で使用するように、ロボット１００が複数のトウ１２２を同時にレイアップするときに、これらのトウ１２２は単一の「コース」とまとめて称される。同時にレイアップされ、その後共に硬化されたコースは、層と称される。複合部品１５０に層が追加されると、複合部品１５０の強度が有益に向上する。
【００１８】
例えば胴体のセクション等の大きな複合部品１５０の材料をレイアップすることは、時間のかかる複雑なプロセスである。トウ１２２を迅速に、また効率的にレイアップすることを確実にするために、ロボット１００の動作はＮＣプログラムで制御される。一実施形態では、ＮＣプログラムは、コースごとにロボット１００を位置調整する／再配置して、複合部品１５０上にトウ１２２をレイアップするために指示を提供する。このように、ロボット１００はＮＣプログラムの指示を繰り返し実施することによって、部品１５０を作製する。しかしながら、最高の状況であっても、ロボット１００は、最適ではない（例：公差外の）場所にトウを配置することによって、トウを不完全にレイアップしうる。これは、動作中の振動、ロボットの座標空間と複合部品１５０の座標空間との間の不完全な並進、ＮＣプログラムのエラー等に起因して起こりうる。この課題に対処するため、トウ１２２が意図される場所にレイアップされたかを検証し、また計画されたトウのレイアップと、実際のトウのレイアップとの間の不一致を報告するために、センサシステムがロボット１００のエンドエフェクタ１２０に近接して位置づけされる。
【００１９】
図２は、例示的な実施形態におけるロボット１００のエンドエフェクタ１２０の拡大図である。具体的には、図２は、図１の矢印２で示される。図２に示すように、エンドエフェクタ１２０は、ＮＣプログラムに従ってロボットコントローラ１２４によって提供される指示に応じて複合部品１５０上に材料（例えば構成材料）のトウ１２２を分配する一又は複数のディスペンサ１２１を含む。トウ１２２が分配された後に、トウは圧縮ローラ１２３を介して部品１５０上の適所にプレスされる。ロボットコントローラ１２４は、プロセッサ１２５と、メモリ１２６（例：ロボット１００に指示するＮＣプログラムを記憶する固体フラッシュメモリ）と、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１２７（例：イーサネット、又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポート）とを含む。ロボットコントローラ１２４は例えば、カスタム回路として、プログラミングされた指示を実行するプロセッサとして、又はこれらの何らかの組み合わせとして実装され得る。
【００２０】
図２に、エンドエフェクタ１２０に取り付けられた、及び／又はエンドエフェクタ１２０と一体となったセンサシステム２００も示す。この実施形態では、センサシステム２００は、センサ要素２１２（電荷結合素子（ＣＣＤ）画像センサ）、測定装置２２０、及びセンサコントローラ２３０を含む撮像装置２１０を含む。撮像装置２１０は、トウ１２２がレイアップされ、圧縮ローラ１２３によって圧縮されるときに、時間をかけて（例えば定期的に及び継続的に）トウ１２２の画像を生成する。一方で、測定装置２２０は、センサコントローラ２３０への（例えば圧縮ローラ１２３が転がる直線距離及び／又は圧縮ローラ１２３が転がっている期間を示す）入力を生成する。入力は例えば、トウ１２２がディスペンサ１２１によって分配されるときに測定／表示されうる。測定装置２２０をホイールセンサとして図示したが、更なる実施形態では、測定装置２２０は、トウ１２２及び／又は圧縮ローラ１２３の移動を検出するレーザ又は超音波センサ、又はある期間にわたって分配されたトウ１２２の長さを検出することができる任意の好適な測定装置を含みうる。
【００２１】
センサコントローラ２３０は、プロセッサ２３５、メモリ２３６（例：センサシステム２００に指示する指示を記憶する固体フラッシュメモリ）、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）２３７を含む。プロセッサ２３５は、ロボット１００の動作中にＩ／Ｆ２３７を介して撮像装置２１０から画像を取得する。入ってくる画像はメモリ２３６に記憶される。しかしながら、レイアップされたトウを示す画像自体は、ロボット１００に指示するＮＣプログラムに示されるトウと直接対応していない。この問題は、ロボット１００が新たなコースを実際にレイアップし始める時点と、ロボットコントローラ１２４がセンサコントローラ２３０へ新たなコースの開始を報告する時点との間の遅延から生じる。
【００２２】
この問題に対処するために、センサコントローラ２３０は、測定装置２２０からの入力とロボットコントローラ１２４からの信号を結合させて、画像と、ＮＣプログラムに示される特定のコース及び／又はトウとを相関させる。センサコントローラ２３０は例えば、カスタム回路として、プログラミングされた指示を実行するプロセッサとして、又はこれら何らかの組み合わせとして実装され得る。この実施形態において、センサコントローラ２３０とロボットコントローラ１２４を両方ともエンドエフェクタ１２０と配列させて示したが、コントローラ２３０及び１２４は更なる実施形態において、他の適切な場所に配置されうる。
【００２３】
図３は、例示的な実施形態におけるロボット１００のエンドエフェクタ１２０の前面図である。具体的には、図３は、図２の矢印３で示される。図３は更に、この実施形態において、センサシステム２００が複数の撮像装置２１０を含むことを示す。複数の撮像装置２１０からの画像は、センサコントローラ２３０によって単一の時点において複合画像に結合されうる。一実施形態では、センサコントローラ２３０は、撮像装置２１０からの画像を、特定のディスペンサ１２１のセットから分配された特定のトウ１２２に対応するとしてフラグづけすることによって、各撮像装置２１０とトウディスペンサ１２１のセットとを相関させる。
【００２４】
ＮＣプログラムに従ってコースをレイアップした後に、ロボットコントローラ１２４は、ＮＣプログラムの更なる指示に基づいて、ロボット１００自体を再ｓ及び／又は再位置づけするために、ロボット１００に指示しうる。一実施形態では、各指示は、ロボット１００の特定の方位及び／又は位置を示す座標を含む。ロボットコントローラ１２４は従って、ＮＣプログラムの指示に基づいてロボット１００を操作することによって、新たなコースをレイアップするプロセスを能動的に始める。
【００２５】
図４は、例示的な実施形態におけるロボット１００を再配置するための運動学的連鎖４００の斜視図である。具体的には、図４は、図１の矢印４で示される。図４に示すように、運動学的連鎖４００は、Ｘ軸に対する回転（Ｋ）、Ｚ軸に対する回転（Ｊ）、及びＹ軸に対する回転（Ｉ）をそれぞれ調節するために、回転制御を提供するアクチュエータ１４２、１４４、及び１４６を含む。別のアクチュエータ（図示せず）で、ロボット１００をｘ、ｙ、及び／又はｚ方向に並進させる運動的連鎖４００の能力を補うことができる。
【００２６】
ロボット１００の動作の例示的な詳細を、図５に関連させて説明する。この実施形態において、ロボットコントローラ１２４が、メモリ１２６のＮＣプログラムから指示をロードしたと仮定する。ＮＣプログラムは、複合部品１５０上にレイアップする複数のコースを定義する。各コースは、特有の識別子（例：コース番号）に関連付けられる。更に、各コースは形式（ｉ、ｊ、ｋ、ｘ、ｙ、ｚ）に従ってロボット１００の座標を定義する。また更に、各コースは、動作するトウディスペンサ１２１のセットと、各ディスペンサ１２１から分配されるトウ１２２の距離を示す。新たなコースをレイアップするために、ロボット１００は、ＮＣプログラムにおいてそのコースのために示される位置及び方位に移動して、ＮＣプログラムに示される距離にわたってそのコースのトウ１２２をレイアップする。
【００２７】
コースはＮＣプログラムに従ってレイアップされるが、いくつかの実施形態では、ロボットコントローラ１２４はセンサシステム２００によって直接アクセスすることができない。このため、幾つかの実施形態では、センサシステム２００は、ＮＣプログラムに示される特定のトウ／コースと時間をかけて取得された画像とを直接相関させることができない。この問題は、ロボットコントローラがセンサシステム２００へ適時に新たなトウ／コースのレイアップの報告をしない状況において、増幅しうる。レイアップされたトウの画像と、ＮＣプログラムに示されるコースとを相関させることに関するこれらの問題に対処するために、以下に方法５００が提供される。
【００２８】
図５は、例示の実施形態におけるロボットを操作する方法５００を示すフロー図である。方法５００のステップは図１のロボット１００を参照して説明されるが、当業者は方法５００が他のシステムで実施され得ることを理解するであろう。本明細書に記載のフロー図のステップは網羅的でなく、図示していない他のステップを含みうる。本明細書に記載のステップはまた、他の順序で実施され得る。
【００２９】
ロボットコントローラ１２４のプロセッサ１２５は、メモリ１２６のＮＣプログラムに基づいてロボット１００を位置づけするための第１の座標を読み取ることによって開始する。次に、ロボットコントローラ１２４は、ＮＣプログラムの指示に基づいてエンドエフェクタ１２０を位置づけするように、ロボット１００のアクチュエータ（例：１４２、１４４、１４６等）に指示する（ステップ５０２）。このステップは、ロボット１００の現在の位置及び方位を識別し、ロボット１００をＮＣプログラムで新たに示される座標に再配置するように、ロボット１００のアクチュエータに指示することを含みうる。
【００３０】
ロボットコントローラ１２４は、ＮＣプログラムの更なる指示、例えば単一コースにおける複数のトウの各トウを分配する距離を示す指示等に基づいて、材料のトウ１２２をレイアップするようにロボット１００のエンドエフェクタ１２０に指示すること（ステップ５０４）によって進む。これには更に、トウ１２２が分配されるときにロボット１００をパーツ１５０の上で移動させることが含まれうる。
【００３１】
レイアッププロセス中に、センサコントローラ２３０は、トウ１２２がエンドエフェクタ１２０によってレイアップされるときに、撮像装置２１０からトウ１２２の画像を取得する（ステップ５０６）。しかしながら、画像が取得された時点では、ＮＣプログラムのどのトウ（複数可）が取得された画像に関連しているのかが分からない。これは、センサコントローラ２３０がロボットコントローラ１２４とは独立して動作し、従ってＮＣプログラムが実施されるときにロボット１００の進捗を示す情報への直接のリアルタイムでのアクセスを持たないためである。
【００３２】
この課題に対する埋め合わせをするために、センサコントローラ２３０は、エンドエフェクタ１２０によってトウ１２２がレイアップされるときに、（例えばトウの長さを測定するために）測定装置２２０から入力を取得する／受信する（ステップ５０８）。一実施形態では、測定装置２２０は、ディスペンサ１２１から所定の長さ／距離のトウ１２２が分配されるごとに、又は圧縮ローラ１２３が所定量だけ回転するごとに、パルス信号を生成する。センサコントローラ２３０は、測定装置２２０からのこの情報を用いて、ロボット１００がエンドエフェクタ１２０を介して活発にトウ１２２をレイアップしている期間を決定する。レイアップが実施される期間は、測定装置２２０からのパルストレインによって示され、ロボット１００が休止した期間、又はロボット１００が再配置している期間は、測定装置２２０からのパルストレイン間の休止によって示される。
【００３３】
エンドエフェクタ１２０によってトウ１２２が続けてレイアップされるときに、ロボットコントローラ１２４は、新たなトウ１２２の開始を示す信号をセンサコントローラ２３０へ供給しうる。センサコントローラ２３０は、インターフェース２３７を介してその信号を受信する（ステップ５１０）。しかしながら、ロボット１００による新たなコース／トウの開始と、ロボットコントローラ１２４からセンサコントローラ２３０への新たなコース／トウ信号の送信との間には時間遅延がある。このため、ロボット１００は、ロボットコントローラ１２４が新たなコース信号をセンサコントローラ２３０へ供給する前に、新たなコースの新たなトウ１２２をすでにレイアップしている可能性がある。この不一致のために、センサコントローラ２３０は、どの画像が実際にロボット１００による特定のコース／トウのレイアップに対応するのかを決定するために、解析プロセスを始める。
【００３４】
従って、センサコントローラ２３０は、検出された休止（複数可）に基づいてＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定することに進む（ステップ５１４）。例えば、（例えば、そのコースのトウ１２２を含む）特定のコースに対応する期間を決定するために、センサコントローラ２３０は、測定装置２２０から受信したパルスデータを見直す。具体的には、センサコントローラ２３０は、レイアッププロセスにおける休止を識別するためにパルスデータを解析する。エンドエフェクタ１２０におけるレイアップの休止は、ロボット１００がコース（及び対応するトウ１２２）のレイアップを終了し、新たなコースをレイアップするためにエンドエフェクタ１２０を新たな場所に再配置していることを示す。ロボットコントローラ１２４から新たなコース信号が検出されると、センサコントローラ２３０は、新たなコース信号で識別されたコースの直前のコースが最近完了したと判断しうる。
【００３５】
センサコントローラ２３０は次に、前のコースのトウがレイアップされた期間を決定することに進む。これは、最後に受信した新たなコース信号の直前の、測定装置２２０からのパルストレイン間の休止を識別し、識別された休止の前の休止を識別し、２つの休止の間の期間を決定することによって決定されうる。２つの休止間の期間は、前のコースのトウがレイアップされた期間である。
【００３６】
期間が決定した後で、センサコントローラ２３０は、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新する。例えば、センサコントローラ２３０は、その期間に取得された画像と、ＮＣプログラムに示される前のコースのトウ（複数可）とを相関させることができる（ステップ５１６）。このように、オペレータは、精査のためにＮＣプログラムにおけるトウ１２２のセットを選択し、センサコントローラ２３０が、精査及び検査のためにディスプレイを介してオペレータにこれらのトウ１２２の画像を提示しうる。
【００３７】
方法５００を実施することにより、センサコントローラ２３０が、撮像装置２１０によって取得される特定の画像と、ロボット１００に指示しているＮＣプログラムによって示される特定のトウ／コースとを相関させることが可能になり、ＮＣプログラム又はロボットコントローラ１２４に直接アクセスする必要がなくなるため、従来の技法よりもかなりの利点が得られる。従って、ロボット１００のオペレータがロボット１００によってレイアップされたトウを検査することを所望する場合、オペレータはロボット１００によって実施される作製プロセスを直接阻害することなく、撮像装置２１０によって取得された画像に基づいて検査をすることができる。
【００３８】
ＮＣプログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得し、測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信し、入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するため、図５のフロー図に従って更なる技法を用いることができる。
【００３９】
図６は、例示的な実施形態におけるレイアップされたトウ１２２と画像との相互関係を示すタイミング図６００である。タイミング図６００に示すように、ロボットコントローラ１２４は、ＮＣプログラムからの指示を読み取ってこれらの指示をアクチュエータ（例：１４２、１４４、１４６等）へ提供することによって、エンドエフェクタ１２０においてトウのレイアップを開始しうる。ロボット１００は、時間ｔ１においてロボットコントローラ１２４によって提供される指示に基づいてエンドエフェクタ１２０を再配置し、次に、指示に基づいて時間ｔ２において（例：複数のトウを含む）コースをレイアップすることに進む。コースをレイアップすることの一部として、エンドエフェクタ１２０は、複合部品１５０に沿ったある距離にわたってトウ１２２を分配する。トウ１２２がエンドエフェクタ１２０のディスペンサ１２１によって分配されるときに、圧縮ローラ１２３は、回転を介して複合部品上にトウ１２２を圧縮して、トウ１２２のレイアップを完了する。これにより、次に測定装置２２０が回転する。この実施形態では、測定装置２２０は、測定装置が閾値（例：３０度）を超えて回転するたびにパルス信号を生成し、連続的なパルス信号は、単一コースのレイアップの進捗を示すパルストレイン（Ｐ１、Ｐ２）を形成する。（時間ｔ２において開始される）コースのパルストレイン（Ｐ１）は、時間ｔ３において受信したそのコースの新たなコース信号とは直接対応していない。
【００４０】
時間ｔ４のある時点で、エンドエフェクタ１２０を介して新たなコースのレイアップが開始される。新たなコースのためのトウ１２２のレイアップがエンドエフェクタ１２０によって開始された後で、ロボットコントローラ１２４は時間ｔ５において、新たなトウ／コース信号をセンサコントローラ２３０に送信する。新たなトウ／コース信号は、現在レイアップされているコースの数（例：ＮＣプログラムによって定義されるコースの数）と、コースの各トウがレイアップされる距離を示す。
【００４１】
ロボットコントローラ１２４から時間ｔ５において新たなコース信号を受信すると、センサコントローラ２３０は、新たなコース信号と、測定装置２２０によって示されるパルストレインとを相関させることに進む。例えば、ロボットコントローラ１２４から時間ｔ５において新たなコース／トウ信号を受信すると、センサコントローラ２３０は、パルストレインＰ２の前の最後のパルスを見直す。この実施形態では、パルストレイン間の休止は、測定装置２２０によって生成されたパルス間の１秒の閾値より長い全ての休止を含む。つまり、休止は、時間的に隔たりのある２つの連続的なパルス信号間の時間から成る。
【００４２】
最後の休止（時間ｔ４で終了する）を検出することによって、センサコントローラ２３０は、最後の休止及び、最後の休止の直前の休止（時間ｔ２で終了する）との間で受信した全ての休止を検出することに進む。これらの休止間のパルストレイン（パルストレインＰ１）は、時間ｔ３の信号のトウがレイアップされていた期間（ｔ２からｔ４）を示す。従って、センサコントローラ２３０は、時間ｔ２とｔ４との間の期間において撮像装置２１０によって取得された画像と、時間ｔ３において受信した信号によって示されるコース／トウとを相関させる。同様の技法を用いて、ロボットコントローラ１２４によって提供される指示の各コースが、測定装置２２０からの入力に基づいて、撮像装置２１０によって生成される画像と相関されうる。
【００４３】
更なる実施形態では、測定装置２２０は、ロボット１００の再配置中に圧縮ローラ１２３が振動したときに疑似信号（例えば、トウ１２２がレイアップされていない間の圧縮ローラ１２３の動きに対応する信号）を生成しうる。この問題に対処するために、センサコントローラ２３０は、測定装置２２０からのパルス間の平均期間が閾値より長い期間を検出することによって、休止を検出しうる。例えば、ある長さの時間（例：１０秒）及び／又は幾つかのパルス（例：３つのパルス）にわたる連続的なパルス間の平均期間が閾値より長い場合、この期間はセンサコントローラ２３０によって休止と見なされ得る。
【００４４】
センサコントローラ２３０が、画像と、ＮＣプログラムに示されるコースとを良好に相関させた後に、センサコントローラは、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）をロボット１００のオペレータに提示するようにディスプレイに指示して、オペレータが複合部品１５０を検査することができるようにしうる。一実施形態では、ＮＣプログラムの指示に定義されたトウ１２２を選択するユーザ入力を受信したことに応じて、センサコントローラ２３０は、以下に図７に示すように選択されたトウ１２２と相関させた各画像を表示する。
【００４５】
図７に、例示的な実施形態における不一致の場所を示すレポートを示す。図７に示すように、ウィンドウ７００は、ＮＣプログラムによって示される特定のトウのコース／セットに関連付けられたトウのセットの可視描画像７１０を提示する（例：ディスプレイに示す）ＧＵＩである。可視描画像７１０は、撮像装置２１０からの一又は複数の画像を含み、一又は複数の画像は例えば、エンドエフェクタ１２０によってレイアップされた単一コースの単一の均一画像に結合されうる。可視描画像７１０において、各トウ１２２は、（例えばガウシアンフィルタによって適用される）エッジ検出アルゴリズムに基づいて強調表示され、検査用にオペレータに提示される。トウ１２２が、ＮＣプログラムに示されるトウの意図される場所とぴったり対応しない場合、センサコントローラ２３０は、可視描画像７１０の不一致を囲む領域７２０によって示すように、可視描画像７１０にこれらの不一致を強調表示する。図７は更に、可視描画像７１０に関連づけられたコース番号とトウ１２２を示す識別表示７３０、及び可視描画像７１０内に含まれる不一致の数を含む。加えて、図７は、不一致情報表示７４０を含み、不一致情報表示７４０自体は、領域７２０に図示される不一致を表す特徴、及びロボット１００の動作を休止させる、及び／又は別のやり方でロボット１００の動作を変えることによって不一致に対処するためのユーザインターフェース要素７４２及び７４４を含む。
【００４６】
更なる実施形態では、本書に記載される原理は、複合部品の構成材料のトウに限定されず、いかなる種類（例えばテープ、生地のトウ等）のトウにも適用可能であり、また更に、一連の直線ストライプ状の任意の種類の材料を追加する任意のロボットの進捗を検査するためにも適用されうる。
【００４７】
実施例
下記の実施例では、更なるプロセス、システム、及び方法を、例示的な実施形態において自動繊維配置（ＡＦＰ）技法を実施するロボットとの関連で説明する。
【００４８】
図８は、例示的な実施形態におけるロボット８１０及びセンサシステム８５０を示すブロック図である。図８に示すように、ロボット８１０は、それ自体がロボットコントローラ８３０からの指示に基づいてエンドエフェクタ８４０を並進させる及び／又は回転させるように動作可能な複数のアクチュエータ８２２、８２４、及び８２６を含む運動学的連鎖８２０を含む。ロボットコントローラ８３０は、Ｉ／Ｆ８３２（例：イーサネット又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェース）、プロセッサ８３４及びメモリ８３６を含む。メモリ  ８３６は、材料のトウをレイアップする位置、及びエンドエフェクタ８４０が材料のトウを配置しようとする距離を示すＮＣプログラム８３７を記憶する。図８に示すように、エンドエフェクタ８４０自体は、複合部品上にトウを分配するトウディスペンサ８４４、及びレイアップされたトウに圧力を加えて、これらのトウを適所にプレスすることにより、積層板を固化させる一部としてトウを圧縮するように動作可能な圧縮ローラ８４２を含む。
【００４９】
図８に更に、撮像装置８６０（例：カメラ、レーザ、又は超音波距離測定装置）、センサコントローラ８７０、及び測定装置８８０を含むセンサシステム８５０を示す。撮像装置８６０はセンサ要素８６２（例：ＣＣＤセンサ）を含み、センサコントローラ８７０はＩ／Ｆ８７２、プロセッサ８７４、及びメモリ８７６を含む。メモリ８７６は、撮像装置８６０からセンサコントローラ８７０によって取得された画像８７７を記憶する。
【００５０】
本開示の実施形態を、図面を更に具体的に参照しながら、図９に示す航空機の製造及び保守方法９００、及び図１０に示す航空機９０２に照らして説明する。製造前の段階では、例示的な方法９００は、航空機９０２の仕様及び設計９０４と、材料の調達９０６とを含み得る。製造段階では、航空機９０２の構成要素及びサブアセンブリの製造９０８とシステムインテグレーション９１０とが行われる。その後、航空機９０２は、認可及び納品９１２を経て運航９１４に供され得る。顧客による運航中、航空機９０２には、（改造、再構成、改修なども含み得る）定期的な整備及び保守９１６が予定される。
【００５１】
方法９００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／またはオペレータ（例えば顧客）によって実行され、または実施され得る。本明細書の目的のために、システムインテグレータとは、限定しないが、任意の数の航空機製造者及び主要システムの下請業者を含んでもよく、第三者とは、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含んでもよく、オペレータとは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであってもよい。
【００５２】
図１０に示すように、例示的方法９００によって製造される航空機９０２は、複数のシステム９２０及び内装９２２を有する機体９１８を含むことがある。高レベルのシステム９２０の例には、推進システム９２４、電気システム９２６、油圧システム９２８、及び環境システム９３０のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれてよい。航空宇宙産業の例を示しているが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用されうる。
【００５３】
本書において具現化されている装置及び方法は、製造及び保守方法９００の任意の一又は複数の段階において用いられうる。例えば、製造段階９０８に対応する構成要素又はサブアセンブリは、航空機９０２の運航期間中に製造される構成要素又はサブアセンブリと類似の方法で作製又は製造されうる。また、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、或いはそれらの組み合わせは、例えば、航空機９０２の組立てを実質的に効率化するか、又は航空機９０２のコストを削減することにより、製造段階９０８及び９１０で利用されうる。同様に、装置の実施形態、方法の実施形態、或いはそれらの組み合わせのうちの一又は複数を、航空機９０２の運航中に、例えば限定しないが、整備及び保守９１６に利用することができる。例えば、本書に記載される技法及びシステムは、ステップ９０６、９０８、９１０、９１４、及び／又は９１６で使用されうる、及び／又は機体９１８及び／又は内装９２２において使用されうる。これらの技法及びシステムは、例えば推進９２４、電気９２６、油圧９２８、及び／又は環境９３０を含むシステム９２０においても用いることが可能である。
【００５４】
一実施形態では、ロボット１００は、機体の一又は複数の部分の作製に関わり、構成要素及びサブアセンブリの製造１１０８の間は作製を実施する。機体の部分は次に、システムインテグレーション１１１０において組み立てられて航空機が形成され、その後摩耗により機体の部分が使用不能となるまで運航１１１４において用いられうる。その後、整備及び保守１１１６において、機体の一又は複数の部分は廃棄され、ロボット１００によって作られた新たに作製された複合部品と交換されうる。
【００５５】
図面に示される、あるいは本明細書に記載される様々な制御要素（例：電気部品又は電子部品）の内の任意のものが、ハードウェア、プロセッサにより実行されるソフトウェア、プロセッサにより実行されるファームウェア、又はこれらの何らかの組み合わせとして実装され得る。例えば、ある要素は専用ハードウェアとして実装されうる。専用ハードウェア要素は、「プロセッサ」、「コントローラ」、又は同様の何らかの専門用語で称されうる。プロセッサによって提供される場合、単一の専用プロセッサによって、単一の共有プロセッサによって、又はそのうちの幾つかが共有となりうる複数の個別のプロセッサによって機能が提供されうる。更に、「プロセッサ」又は「コントローラ」という用語の明示的な使用は、ソフトウェアの実行が可能なハードウェアのみを表わすと解釈すべきではなく、非限定的に、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）ハードウェア、ネットワークプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、もしくは他の回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ソフトウェア記憶用のリードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発性ストレージ、ロジックもしくは何らかの他の物理的ハードウェアコンポーネントもしくはモジュールなどを黙示的に含みうる。
【００５６】
また、ある要素は、その要素の機能を実施するためにプロセッサ又はコンピュータによって実行可能な指示として実装されうる。指示の幾つかの例は、ソフトウェア、プログラムコード、及びファームウェアである。指示は、その要素の機能を実施するようにプロセッサに指示するためにプロセッサによって実行されるときに動作可能である。指示は、プロセッサが読むことができる記憶装置に記憶されうる。記憶装置の幾つかの例は、デジタルもしくはソリッドステートメモリ、磁気ディスク及び磁気テープなどの磁気記憶媒体、ハードドライブ、又は光学式可読デジタルデータ記憶媒体である。
【００５７】
ゆえに、要約すると、本発明の第１態様により、下記が提供される。
【００５８】
Ａ１．システムであって、
ロボット（１００）であって、
材料（１２２）のトウをレイアップするエンドエフェクタ（１２０）と、
エンドエフェクタを再配置するアクチュエータ（１４２、１４４、１４６）と、
数値制御（ＮＣ）プログラム（８３７）を記憶するメモリ（８３６）と、
ＮＣプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、ＮＣプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラ（１２４）と
を備えるロボット（１００）と、
センサシステム（２００）であって、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像（８７７）を取得する撮像装置（２１０）と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置（２２０）と、
撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ（２３０）と
を備えるセンサシステム（２００）と
を備えるシステム。
【００５９】
Ａ２．センサコントローラが、ロボットコントローラから新たなトウの開始を示す信号（図６「新たなトウ信号」）を受信し、信号の前に発生したトウのレイアップの休止（図６「休止」）を検出するために測定装置からの入力を精査し、休止に基づいて、ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定し、その期間に取得された画像とトウとを相関させるために、記憶されたデータを更新する、段落Ａ１に記載のシステムも提供される。
【００６０】
Ａ３．測定装置は、エンドエフェクタ（Ｐ１）によって所定の長さのトウが分配される度に、センサコントローラへ供給されるパルス信号として入力を生成する、段落Ａ２に記載のシステムも提供される。
【００６１】
Ａ４．センサコントローラは、閾値より長い期間だけ時間的に隔たりのある２つの連続的なパルス信号を識別することによって、休止を検出する、段落Ａ３に記載のシステムも提供される。
【００６２】
Ａ５．センサコントローラは、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することによって、休止を検出する、段落Ａ３に記載のシステムも提供される。
【００６３】
Ａ６．エンドエフェクタは、複数のトウを同時にレイアップする、段落Ａ１に記載のシステムも提供される。
【００６４】
Ａ７．測定装置は、エンドエフェクタがトウをレイアップするときに回転する車輪を備える、段落Ａ１に記載のシステムも提供される。
【００６５】
Ａ８．ＮＣプログラムで定義されたトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、センサコントローラは、選択されたトウと相関させた各画像を表示する、段落Ａ１に記載のシステムも提供される。
【００６６】
本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。
【００６７】
Ｂ１．数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像を取得すること（５０６）と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法。
【００６８】
Ｂ２．新たなトウの開始を示す信号を受信すること（５１０）と、
信号の前に発生したトウのレイアップにおける休止を検出するために、測定装置からの入力を精査すること（５１２）と、
休止に基づいて、ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること（５１４）と、
その期間に取得された画像とトウを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【００６９】
Ｂ３．入力は、エンドエフェクタによって所定の長さのトウが分配される度に生成されるパルス信号を含む、
段落Ｂ２に記載の方法も提供される。
【００７０】
Ｂ４．休止を検出することが、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することを含む、
段落Ｂ３に記載の方法も提供される。
【００７１】
Ｂ５．複数のトウを同時にレイアップするようにエンドエフェクタに指示すること
を更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【００７２】
Ｂ６．ＮＣプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、選択されたトウと相関させた各画像を表示すること
を更に含む、段落Ｂ１に記載の方法も提供される。
【００７３】
本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。
【００７４】
Ｃ１．プログラミングされた指示を具現化する非一時的コンピュータ可読媒体であって、プロセッサによって実行されたときに、
数値制御（ＮＣ）プログラムに基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること（５０４）と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像を取得すること（５０６）と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること（５０８）と、
入力に基づいて、画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法を実施するように動作可能である、非一時的コンピュータ可読媒体。
【００７５】
Ｃ２．方法が、
新たなトウの開始を示す信号を受信すること（５１０）と、
信号の前に発生したトウのレイアップにおける休止を検出するために、測定装置からの入力を精査すること（５１２）と、
休止に基づいて、ＮＣプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること（５１４）と、
その期間に取得された画像とトウを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を更に含む、段落Ｃ１に記載の媒体。
【００７６】
Ｃ３．入力が、エンドエフェクタによって所定の長さのトウが分配される度に生成されるパルス信号を含む、
段落Ｃ２に記載の媒体。
【００７７】
Ｃ４．休止を検出することが、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することを含む、
段落Ｃ３に記載の媒体。
【００７８】
Ｃ５．方法が更に、
複数のトウを同時にレイアップするようにエンドエフェクタに指示すること
を含む、段落Ｃ１に記載の媒体。
【００７９】
Ｃ６．方法が更に、
ＮＣプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、選択されたトウを相関させる各画像を表示すること
を含む、
段落Ｃ１に記載の媒体も提供される。
【００８０】
本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。
【００８１】
Ｄ１．システムであって、
数値制御（ＮＣ）プログラム（８３７）の指示に基づいて、ロボット（１１０）のエンドエフェクタ（１２０）によって実施される作業の画像を取得する撮像装置（２１）と、
エンドエフェクタの活動を測定する測定装置（２２０）と、
撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ（２３０）と
を備えるシステム。
【００８２】
本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。
【００８３】
Ｅ１．
数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得すること（５０６）と、
測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信すること（５０８）と、
入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法。
【００８４】
本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。
【００８５】
Ｆ１．プログラミングされた指示を具現化する非一時的コンピュータ可読媒体であって、プログラミングされた指示は、プロセッサによって実行されると、
数値制御（ＮＣ）プログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得すること（５０６）と、
測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信すること（５０８）と、
入力に基づいて画像とＮＣプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること（５１６）と
を含む方法を実施するように動作可能である、非一時的コンピュータ可読媒体。
【００８６】
具体的な実施形態が本明細書に記載されたが、本開示の範囲はそれらの具体的な実施形態によって限定されるものではない。本開示の範囲は、下記の特許請求の範囲及びその全ての均等物によって規定されるものである。
【図１】
2018030226.tif 000003
【図２】
2018030226.tif 000004
【図３】
2018030226.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018030226.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018030226.tif 000009
【図８】
2018030226.tif 000010
【図９】
2018030226.tif 000011
【図１０】
2018030226.tif 000012
【外国語明細書】
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2018030226000002.pdf
2018030226000003.pdf
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