(57)【要約】【課題】記録処理のスループットの向上や製品の小型化を図る。【解決手段】今回の記録から次回の記録までの遷移過程における媒体の搬送時間が第１のしきい値を超える場合に、今回の記録の終端および次回の記録の始端において記録部の定速記録を実行する記録装置であって、今回の記録の終端から主走査方向における移動部の移動可能範囲の両端位置のうち当該終端側の端位置（終端側端位置）までの距離である減速側距離が第２のしきい値未満である場合に、今回の記録の終端において記録部の減速記録を実行し、終端側端位置から次回の記録の始端までの距離である加速側距離が第２のしきい値未満である場合に、次回の記録の始端において記録部の加速記録を実行する。【選択図】図４
2018001490.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体を搬送する搬送部と、
記録データに基づき前記媒体に記録を行う記録部と、
前記媒体への記録時に前記記録部を前記媒体の搬送方向と交差する主走査方向へ移動させる移動部と、
前記搬送部、前記記録部、及び前記移動部の動作を制御する制御部と、
今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記搬送部による前記媒体の搬送時間を取得する搬送時間取得部と、を備え、
前記制御部は、前記搬送時間が第１のしきい値を超える場合に、前記今回の記録の終端および前記次回の記録の始端において前記移動部の定速での移動を伴った前記記録部の定速記録を実行する記録装置であって、
前記制御部は、前記主走査方向における前記移動部の移動可能な範囲の両端位置のうち前記今回の記録の終端の側の端位置を終端側端位置とするとき、前記今回の記録の終端から前記終端側端位置までの距離である減速側距離が第２のしきい値未満である場合に、前記今回の記録の終端において前記移動部の減速を伴った前記記録部の減速記録を実行し、前記終端側端位置から前記次回の記録の始端までの距離である加速側距離が前記第２のしきい値未満である場合に、前記次回の記録の始端において前記移動部の加速を伴った前記記録部の加速記録を実行する、ことを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記搬送時間が前記第１のしきい値以下である場合は、前記今回の記録の終端において前記減速記録を実行することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記搬送時間が前記第１のしきい値以下である場合は、前記次回の記録の始端において前記加速記録を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液体を吐出するヘッドを搭載したキャリッジが所定の速度で移動する定速領域における記録動作である定速記録を実行する記録装置や、定速記録だけでなく、キャリッジが停止状態から所定速度まで加速する加速領域における記録動作である加速記録やキャリッジが所定速度から停止状態まで減速する減速領域における記録動作である減速記録も併せて行う記録装置が知られている。
【０００３】
また、今回の記録のためのキャリッジの移動を延長することにより次の記録の移動開始位置までキャリッジを移動させて、キャリッジの移動効率を向上させるアルゴリズム（スーパーロジカルシーク）が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１‐１３８５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術においては、上述のようにキャリッジの移動効率を高めたりする工夫がなされているものの、記録処理のスループットを向上する上でなお改善の余地を残していたと言える。また、製品の小型化の為の工夫も必要とされていた。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、記録処理のスループットの向上や製品の小型化を図ることのできる記録装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の１つは、媒体を搬送する搬送部と、記録データに基づき前記媒体に記録を行う記録部と、前記媒体への記録時に前記記録部を前記媒体の搬送方向と交差する主走査方向へ移動させる移動部と、前記搬送部、前記記録部、及び前記移動部の動作を制御する制御部と、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における前記搬送部による前記媒体の搬送時間を取得する搬送時間取得部と、を備え、前記制御部は、前記搬送時間が第１のしきい値を超える場合に、前記今回の記録の終端および前記次回の記録の始端において前記移動部の定速での移動を伴った前記記録部の定速記録を実行する記録装置であって、前記制御部は、前記主走査方向における前記移動部の移動可能な範囲の両端位置のうち前記今回の記録の終端の側の端位置を終端側端位置とするとき、前記今回の記録の終端から前記終端側端位置までの距離である減速側距離が第２のしきい値未満である場合に、前記今回の記録の終端において前記移動部の減速を伴った前記記録部の減速記録を実行し、前記終端側端位置から前記次回の記録の始端までの距離である加速側距離が前記第２のしきい値未満である場合に、前記次回の記録の始端において前記移動部の加速を伴った前記記録部の加速記録を実行する。
【０００７】
当該構成によれば、制御部は、前記搬送時間が長い場合には基本的に定速記録を実行する。ただし、物理的に制限されている移動部の移動可能な範囲の中で第２のしきい値以上の減速側距離や加速側距離が残されていなければ、今回の記録の終端よりも手前で定速記録から減速記録に切替えたり、次回の記録の始端を過ぎてから加速記録から定速記録に切替えたりする。これにより、前記搬送時間が長い場合には出来るだけ定速記録の比率を高めて記録処理のスループット（例えば、記録装置による所定時間あたりの記録枚数）を向上させ、同時に記録品質を高めることができる。また、このような前記物理的制限に適した制御を行うことで、記録装置の主走査方向へのサイズの大型化を回避し、結果的に、製品の小型化に貢献することができる。
【０００８】
また、前記制御部は、前記搬送時間が前記第１のしきい値以下である場合は、前記今回の記録の終端において前記減速記録を実行するとしてもよい。また、前記制御部は、前記搬送時間が前記第１のしきい値以下である場合は、前記次回の記録の始端において前記加速記録を実行するとしてもよい。つまり制御部は、前記搬送時間が短い場合には、定速記録を実行することで却って生じる時間の損失を無くすために減速記録や加速記録を実行し、記録処理のスループットを向上させる。
【０００９】
本発明の技術的思想は、記録装置という物以外によっても実現される。例えば、記録装置の各部が実行する工程を含んだ方法（記録方法）を発明として捉えることができる。
また、このような方法をコンピューターに実行させるプログラムや、当該プログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な記憶媒体も夫々に発明として成り立つ。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】記録装置の主要構成を示すブロック図。
【図２】キャリッジおよび壁部を含む一部構成を示す図。
【図３】図３ＡはＣＲ加速テーブルを示す図、図３ＢはＣＲ減速テーブルを示す図。
【図４】記録制御処理を示すフローチャート。
【図５】フローチャートの結果として印刷されたパターンの一例を示す図。
【図６】フローチャートの結果として印刷されたパターンの一例を示す図。
【図７】フローチャートの結果として印刷されたパターンの一例を示す図。
【図８】図８Ａは図５の例に対応させてキャリッジ速度とＰＦモーター速度との関係を示す図、図８Ｂは図６の例に対応させてキャリッジ速度とＰＦモーター速度との関係を示す図、図８Ｃは図７の例に対応させてキャリッジ速度とＰＦモーター速度との関係を示す図、図８ＤはステップＳ１２０で“Ｎｏ”と判定された場合の処理に対応させてキャリッジ速度とＰＦモーター速度との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、各図を参照しながら本発明の実施形態を説明する。なお各図は、本実施形態を説明するための例示に過ぎない。また各図は、適宜簡略化されていたり互いに整合していなかったりすることもある。
【００１２】
図１は、本実施形態にかかる記録装置４０の主要な構成を概略的に示している。記録装置４０は、例えば、プリンターや、プリンター、スキャナー、ファクシミリ等の複数の機能を含んだ複合機、等といった製品として把握される。記録装置を、印刷装置、印字装置、液体吐出（噴射）装置、等と呼んでもよい。また、記録装置４０の一部分を指して記録装置と呼んでもよい。
【００１３】
記録装置４０は、例えば、紙送り（ＰＦ）モーター１と、ＰＦモーター１を駆動するＰＦモータードライバー２と、キャリッジ３と、キャリッジ３を所定の主走査方向Ｄ１に沿って移動させるキャリッジ（ＣＲ）モーター４と、ＣＲモーター４を駆動するＣＲモータードライバー５と、コントローラー２０とを含んでいる。
【００１４】
さらに記録装置４０は、例えば、記録ヘッド９と、記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバー１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダー１１と、主走査方向Ｄ１に所定の間隔でスリットが形成された符号板１２と、ＰＦモーター１の回転を計測するためのロータリー式エンコーダー１３と、外部機器（例えば、ホストコンピューター１８）との間でデータの送受信を行うインターフェース部（ＩＦ）１９と、を含んでいる。さらに記録装置４０は、例えば、記録中の媒体を支持するプラテン２５と、ＰＦモーター１によって回転して媒体を所定の搬送方向Ｄ２（図２参照）へ搬送する搬送ローラー２７と、ＣＲモーター４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１と、を含んでいる。
【００１５】
コントローラー２０は、例えば、主制御部２１、搬送制御部２２、ＣＲ制御部２３および記録制御部２４を含んで構成される。コントローラー２０のこれら各機能（主制御部２１、搬送制御部２２、ＣＲ制御部２３および記録制御部２４）は、プログラムを実行するＣＰＵによりソフトウェアとして実現してもよいし、ＡＳＩＣ等の集積回路によりハードウェアとして実現してもよいし、さらにソフトウェアとハードウェアとの協働により実現してもよい。
【００１６】
主制御部２１は、例えば、ホストコンピューター１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷ジョブ中のコマンドを解釈し、コマンドに従って搬送制御部２２やＣＲ制御部２３に媒体の搬送の要求やキャリッジ３の移動の要求を含む各種要求を行う。また、主制御部２１は、印刷ジョブのうちコマンド以外のラスタデータ（ビットマップデータ）を記録制御部２４に送る。 
【００１７】
キャリッジ３は、記録ヘッド９を搭載しており、コントローラー２０による制御下で主走査方向Ｄ１に沿って双方向へ移動可能である。記録ヘッド９は、インクやインク以外の液体を吐出するための孔（ノズル）を複数有している。記録ヘッド９を、印刷ヘッド、印字ヘッド、液体吐出（噴射）ヘッド、等と呼んでもよい。
【００１８】
ＰＦモーター１は、コントローラー２０による制御下で媒体の搬送を行う。ＰＦモーター１や搬送ローラー２７を含む、媒体を搬送（給紙、紙送り、排出等）するための構成を搬送部とも呼ぶ。以下では、搬送部が搬送する媒体は用紙（例えば、用紙５０）であるとして説明を続けるが、紙以外の素材も媒体（被記録媒体）として用いられ得る。搬送部は、不図示の原稿トレイやカセット等から用紙５０を連続的に搬送する自動給紙装置（ＡＤＦ：auto document feeder）を含んでいるとしてもよい。搬送方向Ｄ２は、主走査方向Ｄ１に対して交差（直交）している。
【００１９】
記録ヘッド９は、例えば、インクを保持する不図示のカートリッジ等からインクの供給を受け、ヘッドドライバー１０を通じてコントローラー２０による制御に従い、各ノズルからインクを吐出する。各ノズルから吐出されたインクが用紙５０に着弾することで記録が実現される。記録ヘッド９は、記録データ（前記ラスタデータ）に基づき媒体に記録を行う記録部に該当する。
【００２０】
キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してＣＲモーター４に接続され、不図示のガイド部材に案内されて主走査方向Ｄ１に沿って移動する。キャリッジ３は、媒体への記録時に記録部を媒体の搬送方向Ｄ２と交差する主走査方向Ｄ１へ移動させる移動部に該当する。知られているように、エンコーダー１１から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ３の移動の向きや速度、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の位置、といった各種情報を取得、演算できる。ＣＲ制御部２３は、例えば、主制御部２１から送られたキャリッジ３の速度（加速、定速、減速）の指令およびエンコーダー１１からの出力に基づいて、キャリッジ３が指定された速度で移動するようにＣＲモーター４の駆動をＣＲモータードライバー５を介してフィードバック制御する。フィードバック制御とは、いわゆるＰＩＤ制御やＰＩ制御等である。
【００２１】
また、知られているように、エンコーダー１３から出力されるパルス信号に基づいて、用紙５０の搬送の向きや速度、搬送量（距離）、といった各種情報を取得、演算できる。搬送制御部２２は、例えば、主制御部２１から送られた紙送りの速度（加速、定速、減速）の指令およびエンコーダー１３からの出力に基づいて、用紙５０が指令された速度で紙送りされるようにＰＦモーター１の駆動をＰＦモータードライバー２を介してフィードバック制御する。コントローラー２０は、搬送部、記録部及び移動部の動作を制御する制御部に該当する。
【００２２】
図２は、キャリッジ３および壁部６０，６１を含む記録装置４０内の一部構成を記録装置４０の上方からの視点により簡易的に示している。図２に示すように、キャリッジ３の下方には、キャリッジ３が移動可能な範囲に対応してプラテン２５が設けられている。主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の両側には、壁部６０，６１が存在する。壁部６０，６１は、記録媒体４０の筐体の内壁の一部分、あるいは当該筐体内に固定された何らかの部材である。いずれにしてもキャリッジ３は、移動可能な範囲が両側の壁部６０，６１によって物理的に制限されている。図２の符号ＳＰ１，ＳＰ２は、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３が移動可能な範囲の両端位置を示している。つまり、端位置ＳＰ１は、図２における左側の壁部６０にキャリッジ３が当接したときのキャリッジ３の位置であり、端位置ＳＰ２は、図２における右側の壁部６１にキャリッジ３が当接したときのキャリッジ３の位置である。
【００２３】
主走査方向Ｄ１における壁部６０と壁部６１との距離は、例えば、記録装置４０が記録の対象とする媒体の最大幅と、キャリッジ３の最小助走距離とに基づいて決められている。媒体の最大幅は、製品（記録装置４０）の設計上、決まった値である。キャリッジ３は、停止（速度０）の状態から加速を開始し、加速期間を経て所定の定速（第１速度）に達した後、第１速度で移動し、この定速期間の後、減速して停止する。キャリッジ３の移動開始と同時に記録ヘッド９に記録（液体吐出）を開始させ、キャリッジ３が停止するまで記録ヘッド９に記録を続けさせることも不可能ではない。しかし、キャリッジ３の加速期間の初期（および減速期間の終期）に液体吐出をすると、記録品質がかなり悪くなる。そのため、キャリッジ３の速度が記録品質がある程度安定する速度（第２速度。ただし、第１速度＞第２速度。）に達していない状況では記録ヘッド９に記録を実行させるべきではない。そこで、停止状態から第２速度に達するまでに必要なキャリッジ３の移動距離と、第２速度から停止するまでに必要なキャリッジ３の移動距離と、のいずれも満足する最小値を最小助走距離とする。最小助走距離は、実験等により予め決められた値であり、一例として、１０ｍｍ程度の距離である。
【００２４】
図３Ａは、ＣＲモーター４の速度制御に用いられるＣＲ加速テーブルＤｃｒ１を示し、図３Ｂは、ＣＲモーター４の速度制御に用いられるＣＲ減速テーブルＤｃｒ２を示している。これらテーブルは、コントローラー２０が予め所定のメモリーに保持している。ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１は、キャリッジ３が移動開始する位置を起点とした位置ｘの変化に対するキャリッジ３の速度Ｖｃｒの変化（０→Ｖｃｒ１）を規定している。位置ｘは、例えば、エンコーダー１１から出力されるパルスのエッジを計数することで把握される主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ３の相対的な位置である。速度Ｖｃｒ１は、上述の第１速度を示し、速度Ｖｃｒ２は、上述の第２速度を示している。ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２は、キャリッジ３が速度Ｖｃｒ１から減速を開始する位置を起点とした位置ｘの変化に対するキャリッジ３の速度Ｖｃｒの変化（Ｖｃｒ１→０）を規定している。なお、テーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２は、速度Ｖｃｒの代わりに、位置ｘ毎のエンコーダー１１のパルスの周期を規定するものであってもよい。このパルスの周期は速度Ｖｃｒの逆数に比例する値である。ＣＲ制御部２３は、このようなテーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２に従って、ＣＲモーター４（キャリッジ３）の加速制御、減速制御を行う。また、このような周期を積算することで、キャリッジ３の加速期間中の移動距離に対応する移動時間や、キャリッジ３の減速期間中の移動距離に対応する移動時間を得ることができる。
【００２５】
説明を簡単にするため、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従って停止状態から第２速度Ｖｃｒ２に達するまでに必要なキャリッジ３の移動距離と、ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従って第２速度Ｖｃｒ２から停止するまでに必要なキャリッジ３の移動距離とは等しく、このような移動距離が最小助走距離であるとする。図３Ａ，３Ｂの符号Ｌｍｉｎは、最小助走距離を例示している。このような状況において、主走査方向Ｄ１における端位置ＳＰ１から端位置ＳＰ２までの距離（最大移動範囲Ｒｍａｘ）は、例えば、前記媒体の最大幅に最小助走距離Ｌｍｉｎ×２を加えた距離である。そして、最大移動範囲Ｒｍａｘを両側から物理的に確定する位置に壁部６０，６１が設けられている。このような構成によれば、端位置ＳＰ１（又は端位置ＳＰ２）からキャリッジ３の移動を開始して端位置ＳＰ２（又は端位置ＳＰ１）でキャリッジ３を停止させたとき、前記媒体の最大幅に亘って適切に記録を行うことができる。
【００２６】
本実施形態では、キャリッジ３の移動が開始してから記録ヘッド９による記録が開始されるまでのキャリッジ３の移動だけでなく、記録ヘッド９による記録が終了してからキャリッジ３の移動が停止するまでのキャリッジ３の移動も“助走”という言葉を用いて表現する。このような“助走”は、記録ヘッド９による記録を伴わないキャリッジ３の移動なので、非記録移動と呼んでもよい。
【００２７】
図４は、コントローラー２０によって実現される記録制御処理（記録方法）をフローチャートにより示している。
ステップＳ１００では、主制御部２１は、記録データや、記録データに付随して前記コマンド等により指示されている設定情報等に基づいて、キャリッジ３の今回のパス（キャリッジ３の移動）および次回のパスそれぞれでキャリッジ３が移動すべき範囲（ＣＲ移動範囲）を算出する。今回のパスとは、現時点を基準として最初に実行する（あるいは実行中の）パスを意味し、次回のパスとは、今回のパスの次に実行するパスを意味する。今回のパスを第１のパス、次回のパスを第２のパスとも表現する。
【００２８】
ステップＳ１００で算出するパス毎のＣＲ移動範囲は、各パスで記録すべき画像の前後（キャリッジ３の移動の向きにおける前後）それぞれに上述の最小助走距離を加えた範囲である。画像の内容は、文字、ＣＧ、写真等様々でありここでは問わない。主制御部２１は、記録データや、用紙５０のサイズ、印刷の拡大／縮小率、縁（余白）無し／有り、縁（余白）の幅、といった各種設定情報に基づいて、パス毎の用紙５０上に実際に記録される画像の範囲を特定する。次に、当該特定した画像の主走査方向Ｄ１における範囲（記録範囲）の前後に最小助走距離Ｌｍｉｎを加えた範囲を、１つのパスに対応したＣＲ移動範囲とする。ＣＲ移動範囲の始点をＣＲ移動開始位置、ＣＲ移動範囲の終点をＣＲ停止位置、と呼ぶ。また、ＣＲ移動範囲に含まれる記録範囲の、ＣＲ移動開始位置に近い端の位置を記録開始位置、ＣＲ移動範囲に含まれる記録範囲の、ＣＲ停止位置に近い端の位置を記録終了位置、と呼ぶ。主制御部２１は、これらＣＲ移動開始位置、ＣＲ停止位置、記録開始位置および記録終了位置を、主走査方向Ｄ１における所定位置（例えば、ホームポジション等と呼ばれるキャリッジ３の待機位置）を基準点とした距離により把握することができる。
【００２９】
次に、ステップＳ１１０では、主制御部２１は、今回のパスから次回のパスまでの遷移過程における搬送部による用紙５０の搬送時間（紙送り時間Ｔｐｆ）を算出する。ステップＳ１１０を実行する点で、コントローラー２０（主制御部２１）は、搬送時間取得部に該当すると言える。主制御部２１は、ステップＳ１００で既に、今回のパスで記録すべき画像および次回のパスで記録すべき画像の用紙５０上での位置を特定している。そこで、主制御部２１は、搬送方向Ｄ２における今回のパスで記録すべき画像から次回のパスで記録すべき画像までの用紙５０上での距離（紙送り距離Ｌｐｆ）を算出し、次に、当該紙送り距離Ｌｐｆを時間（紙送り時間Ｔｐｆ）に換算する。
【００３０】
ＰＦモーター１の駆動による用紙５０の紙送りの速度は、予めコントローラー２０が保持するテーブル（紙送り速度テーブル）により制御される。紙送り速度テーブルも、上述したようなテーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２と同様に、例えば、ＰＦモーター１の加速、減速それぞれのために、位置変化に応じた速度変化や、定速移動のための速度等を規定している。そのため、紙送り速度テーブルを参照することにより、主制御部２１は、紙送り距離Ｌｐｆ分の紙送りに必要な時間（紙送り時間Ｔｐｆ）を容易に算出することができる。
【００３１】
次に、ステップＳ１２０では、主制御部２１は、ステップＳ１１０で算出した紙送り時間Ｔｐｆが最少加減速助走時間Ｔｍｉｎを超えるか否かを判定する。紙送り時間Ｔｐｆが最少加減速助走時間Ｔｍｉｎを超える場合には（ステップＳ１２０において“Ｙｅｓ”）、ステップＳ１３０へ進み、紙送り時間Ｔｐｆが最少加減速助走時間Ｔｍｉｎ以下である場合には（ステップＳ１２０において“Ｎｏ”）、ステップＳ１５０へ進む。
【００３２】
最少加減速助走時間Ｔｍｉｎは、上述した最小助走距離Ｌｍｉｎ×２をキャリッジ３が移動するための時間である。より詳しくは、最少加減速助走時間Ｔｍｉｎは、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従ってキャリッジ３が停止状態から加速しながら最小助走距離Ｌｍｉｎを移動する（第２速度Ｖｃｒ２に達する）ために必要な時間Ｔｍｉｎ１と、ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従ってキャリッジ３が第２速度Ｖｃｒ２から減速しながら最小助走距離Ｌｍｉｎを移動する（停止する）ために必要な時間Ｔｍｉｎ２との和である。最少加減速助走時間Ｔｍｉｎは、最小助走距離Ｌｍｉｎと同様に予め決められた値である。あるいは、主制御部２１は、テーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２を参照して時間Ｔｍｉｎ１，Ｔｍｉｎ２を算出することにより、最少加減速助走時間Ｔｍｉｎを取得してもよい。最少加減速助走時間Ｔｍｉｎは、第１のしきい値の一例に該当する。時間Ｔｍｉｎ１，Ｔｍｉｎ２は必ずしも等しくないが、ここでは説明を簡単にするため等しいと仮定する。
【００３３】
ステップＳ１３０では、主制御部２１は、加減速助走距離Ｌｘを算出する。加減速助走距離Ｌｘとは、ステップＳ１００で算出したＣＲ移動範囲を修正するための情報である。
当該ステップＳ１３０では、主制御部２１は、下記のポリシー１〜３に従って加減速助走時間Ｔｘを決定し、加減速助走時間Ｔｘに対応するキャリッジ３の移動距離として加減速助走距離Ｌｘを算出する。
【００３４】
ポリシー：
１．加減速助走時間Ｔｘ＝紙送り時間Ｔｐｆとする。
２．ただし、紙送り時間Ｔｐｆ≧最大加減速助走時間Ｔｍａｘである場合は、加減速助走時間Ｔｘ＝最大加減速助走時間Ｔｍａｘとする。
３．最大加減速助走時間Ｔｍａｘは、
ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離≦物理的制限に基づく距離、であれば、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ１とし、一方、
ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離＞物理的制限に基づく距離、であれば、物理的制限に基づく距離に対応する時間Ｔｍａｘ２とする。
【００３５】
ポリシー１は、紙送り時間Ｔｐｆをそのまま今回のパスにおける減速を伴う助走と次回のパスにおける加速を伴う助走との時間（加減速助走時間Ｔｘ）に充てる思想である。ポリシー１に従うことにより、主制御部２１は、例えば、紙送り時間Ｔｐｆの半分（前半）の時間を、キャリッジ３を停止するためにＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従ってキャリッジ３を減速する助走時間とし、紙送り時間Ｔｐｆの残り（後半）の時間を、停止状態のキャリッジ３をＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従って加速する助走時間とする。具体的には、ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従って速度Ｖｃｒ＝０の位置から紙送り時間Ｔｐｆの半分の時間を遡ったときの速度Ｖｃｒに対応する位置までの距離と、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従って速度Ｖｃｒ＝０の位置から紙送り時間Ｔｐｆの半分の時間を進めたときの速度Ｖｃｒに対応する位置までの距離との和を、加減速助走時間Ｔｘに対応する加減速助走距離Ｌｘとする。
【００３６】
ただし、テーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２によれば、キャリッジ３の加速期間、減速期間の長さにはともに限度があるため、紙送り時間Ｔｐｆがかなり長い場合には、紙送り時間Ｔｐｆの全てを加減速助走時間Ｔｘにすることはできない。そこで、ポリシー２，３が必要となってくる。
上述の“ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離”とは、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１によって定められている加速期間のキャリッジ３の移動距離（停止状態から第１速度Ｖｃｒ１に達するまでに必要なキャリッジ３の移動距離）と、ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２によって定められている減速期間のキャリッジ３の移動距離（第１速度Ｖｃｒ１から停止するまでに必要なキャリッジ３の移動距離）との和である。停止状態から第１速度Ｖｃｒ１に達するまでに必要なキャリッジ３の移動距離と、第１速度Ｖｃｒ１から停止するまでに必要なキャリッジ３の移動距離とは、必ずしも等しくないが、ここでは説明を簡単にするため等しいと仮定する。図３Ａ，３Ｂの符号Ｌｓｔは、基準助走距離を例示している。つまり、基準助走距離Ｌｓｔ＝停止状態から第１速度Ｖｃｒ１に達するまでに必要なキャリッジ３の移動距離＝第１速度Ｖｃｒ１から停止するまでに必要なキャリッジ３の移動距離、としている。従って、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離は、基準助走距離Ｌｓｔ×２である。基準助走距離Ｌｓｔは、第２のしきい値の一例に該当する。
【００３７】
上述の“物理的制限に基づく距離”とは、今回の記録（今回のパスで記録する画像）の終端から両端位置（端位置ＳＰ１，ＳＰ２）のうち当該終端側の端位置（以下、終端側端位置）までの距離である減速側距離Ｌｒ２と、当該終端側端位置から次回の記録（次回のパスで記録する画像）の始端までの距離である加速側距離Ｌｒ１との和である。つまり、今回の記録後から次回の記録前までにキャリッジ３が移動可能な、画像と壁部（壁部６０あるいは壁部６１）との間に残された距離である。例えば、今回のパスが、壁部６０側（便宜上、主走査方向Ｄ１の一端側とも呼ぶ。）から壁部６１側（便宜上、主走査方向Ｄ１の他端側とも呼ぶ。）へのキャリッジ３の移動であるとする。この場合、主制御部２１は、今回のパスの記録終了位置から壁部６１側の端位置ＳＰ２までの距離を減速側距離Ｌｒ２として把握し、端位置ＳＰ２から次回のパスの記録開始位置までの距離を加速側距離Ｌｒ１として把握する。
【００３８】
“ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ１”とは、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従ってキャリッジ３が停止状態から第１速度Ｖｃｒ１に達するまでに必要なキャリッジ３の移動時間Ｔｓｔ１と、ＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従ってキャリッジ３が第１速度Ｖｃｒ１から停止状態に達するまでに必要なキャリッジ３の移動時間Ｔｓｔ２との和である。時間Ｔｓｔ１，Ｔｓｔ２は、基準助走距離Ｌｓｔと同様に、予め決められた値である。あるいは、主制御部２１は、テーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２を参照して時間Ｔｓｔ１，Ｔｓｔ２を算出することにより時間Ｔｍａｘ１を取得してもよい。時間Ｔｓｔ１，Ｔｓｔ２は必ずしも等しくないが、ここでは説明を簡単にするため等しいと仮定する。
【００３９】
“物理的制限に基づく距離に対応する時間Ｔｍａｘ２”とは、ＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に従ってキャリッジ３が停止状態から加速しながら加速側距離Ｌｒ１を移動するために必要な移動時間Ｔｒ１と、キャリッジ３が停止位置よりも減速側距離Ｌｒ２だけ離れた位置からＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に従って減速しながら減速側距離Ｌｒ２を移動する（停止する）ために必要な移動時間Ｔｒ２との和である。時間Ｔｒ１も、例えば、加速側距離Ｌｒ１とＣＲ加速テーブルＤｃｒ１とに基づいて算出することができ、時間Ｔｒ２も、例えば、減速側距離Ｌｒ２とＣＲ減速テーブルＤｃｒ２とに基づいて算出することができる。
【００４０】
ポリシー２，３によれば、紙送り時間Ｔｐｆ≧最大加減速助走時間Ｔｍａｘである場合は、加減速助走時間Ｔｘ＝最大加減速助走時間Ｔｍａｘとする。仮に、Ｔｍａｘ＝Ｔｍａｘ１であれば、主制御部２１は、加減速助走距離Ｌｘ＝ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離、すなわち基準助走距離Ｌｓｔ×２、とする。一方、仮にＴｍａｘ＝Ｔｍａｘ２であれば、主制御部２１は、加減速助走距離Ｌｘ＝物理的制限に基づく距離、すなわち減速側距離Ｌｒ２＋加速側距離Ｌｒ１、とする。
【００４１】
ステップＳ１４０では、主制御部２１は、ステップＳ１３０で算出した加減速助走距離Ｌｘを用いて、ステップＳ１００で算出済みのＣＲ移動範囲を修正する。具体的には、主制御部２１は、今回のパスのＣＲ移動範囲の記録終了位置からＣＲ停止位置までの距離（現在の設定は、最小助走距離Ｌｍｉｎ）と、次回のパスのＣＲ移動範囲のＣＲ移動開始位置から記録開始位置までの距離（現在の設定は、最小助走距離Ｌｍｉｎ）を、加減速助走距離Ｌｘに置き換える。つまり、今回のパスのＣＲ停止位置や次回のＣＲ移動開始位置を修正することにより、今回のパスによる記録後のキャリッジ３の助走と、次回のパスにおける記録前のキャリッジ３の助走とを延長する。
【００４２】
ステップＳ１５０では、主制御部２１は、ＣＲ移動範囲に従ったキャリッジ３の移動を実行させる。むろん、ステップＳ１２０からステップＳ１５０へ進んだ場合には、ステップＳ１００で算出したＣＲ移動範囲に従ったキャリッジ３の移動を実行させ、ステップＳ１３０，Ｓ１４０を経てステップＳ１５０へ進んだ場合には、ステップＳ１４０による修正後のＣＲ移動範囲に従ったキャリッジ３の移動を実行させる。主制御部２１は、今回のパスのＣＲ移動範囲と次回のパスのＣＲ移動範囲をＣＲ制御部２３に指示する。ＣＲ制御部２３は、指示された今回のパスのＣＲ移動範囲と次回のパスのＣＲ移動範囲とをキャリッジ３が移動するように、ＣＲモータードライバー５を介してＣＲモーター４を駆動制御する。むろん、パス毎のキャリッジ３の移動は、ＣＲ移動開始位置を基準にしてＣＲ加速テーブルＤｃｒ１に基づいて加速制御が開始され、加速期間の後、定速（第１速度Ｖｃｒ１）で定速移動するように制御され、その後、ＣＲ停止位置で速度Ｖｃｒ＝０となるようにＣＲ減速テーブルＤｃｒ２に基づいて逆算したタイミングで減速期間に入って減速制御される。
【００４３】
主制御部２１は、ステップＳ１５０におけるキャリッジ３の移動だけでなく、当然、記録ヘッド９による記録やＰＦモーター１による紙送りも、記録制御部２４や搬送制御部２２に指示して実行させる。記録制御部２４は、エンコーダー１１から出力されるパルスに基づいて把握されるキャリッジ３の位置がパス毎の記録開始位置に到達したタイミングで、ヘッドドライバー１０を介して記録ヘッド９に記録（液体吐出）を開始させる。また、記録制御部２４は、キャリッジ３の位置がパス毎の記録終了位置に到達したタイミングで、ヘッドドライバー１０を介して記録ヘッド９の記録（液体吐出）を終了させる。
【００４４】
本実施形態では、原則的に、紙送りの終了と同時に記録ヘッド９による記録を開始し、記録ヘッド９による記録の終了と同時に次の紙送りを開始するように制御する。このような制御を、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御とも呼ぶ。例えば、ＣＲ制御部２３は、キャリッジ３の位置がＣＲ移動範囲における記録終了位置に到達したタイミングで搬送制御部２２に指示を出力する。搬送制御部２２は、当該指示に応じて、ＰＦモーター１の回転による用紙５０の紙送り（紙送り距離Ｌｐｆ分の紙送り）を開始する。また、搬送制御部２２が紙送りを開始した場合、当該紙送りの開始後、紙送り時間Ｔｐｆが経過したタイミングが次のパスにおける記録開始のタイミングとなる。そのため、ＣＲ制御部２３は、次のパスにおける記録開始タイミングにキャリッジ３が当該次のパスにおける記録開始位置に到達するために必要な、キャリッジ３の当該次のパスの移動開始タイミングを、当該次のパスにおけるＣＲ移動開始位置から記録開始位置までの距離とＣＲモーター４の速度とに応じて算出する。そして、当該算出した移動開始タイミングでキャリッジ３の当該次のパスの移動を開始させる。
【００４５】
上述したフローチャート（図４）は繰り返し実行される。つまり、これまで説明した“次のパス（第２のパス）”が、新たな“今回のパス（第１のパス）”となり、当該新たな“今回のパス（第１のパス）”のＣＲ停止位置や、新たな“次のパス（第２のパス）”のＣＲ移動開始位置が修正される（ただし、結果的に修正されないこともある）。
【００４６】
フローチャート（図４）の実行結果を幾つかの具体例を用いて説明する。
図５，６，７は、記録装置４０により用紙５０に印刷された画像（パターンＰＴ１，ＰＴ２）等を例示している。図５〜７における用紙５０の左右と、図２における左右は一致しているとする。パターンＰＴ１は、キャリッジ３の第１のパスにより記録された画像であり、パターンＰＴ２は、キャリッジ３の第２のパスにより記録された画像である。ステップＳ１００では、主制御部２１は、上述したように記録データや各種設定情報に基づいて、パターンＰＴ１を記録するためのＣＲ移動範囲（第１のパスのＣＲ移動範囲）と、パターンＰＴ２を記録するためのＣＲ移動範囲（第２のパスのＣＲ移動範囲）とを算出する。図５〜７の例では、共通して、例えば、用紙５０のサイズ＝Ａ４、印刷の拡大／縮小率＝１００％、縁無し／有り＝縁有り、縁の幅＝所定のデフォルト値、といった各種設定が採用されたとする。
【００４７】
図５〜７において、パターンＰＴ１，ＰＴ２それぞれの近傍に記載した破線の矢印は、パターンＰＴ１，ＰＴ２それぞれを記録する際のキャリッジ３の移動の向きを示している。符号ＰＥは、パターンＰＴ１の記録終了位置を示し、符号ＰＳは、パターンＰＴ２の記録開始位置を示している。符号ＣＥは、パターンＰＴ１を記録する第１のパスの修正前のＣＲ停止位置を示し、符号ＣＥ´は、パターンＰＴ１を記録する第１のパスの修正後のＣＲ停止位置を示している。符号ＣＳは、パターンＰＴ２を記録する第２のパスの修正前のＣＲ移動開始位置を示し、符号ＣＳ´は、パターンＰＴ２を記録する第２のパスの修正後のＣＲ移動開始位置を示している。従って、主走査方向Ｄ１における、記録終了位置ＰＥ〜ＣＲ停止位置ＣＥの距離、および、ＣＲ移動開始位置ＣＳ〜記録開始位置ＰＳの距離は、いずれも最小助走距離Ｌｍｉｎである。図５〜７では、説明を簡単にするため、パターンＰＴ１の記録終了位置ＰＥと、パターンＰＴ２の記録開始位置ＰＳは、主走査方向Ｄ１において一致し、パターンＰＴ１の記録終了後のＣＲ停止位置ＣＥ´と、パターンＰＴ２の記録開始前のＣＲ移動開始位置ＣＳ´は、主走査方向Ｄ１において一致しているとする。さらに図５〜７では、ステップＳ１１０〜Ｓ１３０の過程で得られた各種情報を併せて記載している。
【００４８】
図５の例では、ステップＳ１１０で算出される紙送り距離Ｌｐｆは３３ｍｍ、紙送り時間Ｔｐｆは１１２ｍｓ、である。なお、図５（図６，７も同様）に記載した“ＣＲ移動範囲（修正前）”は、便宜上、パターンＰＴ１の記録開始位置から記録終了位置までの距離に、パターンＰＴ１の記録終了位置からＣＲ停止位置までの距離（最小助走距離Ｌｍｉｎ）と、パターンＰＴ２のＣＲ移動開始位置から記録開始位置までの距離（最小助走距離Ｌｍｉｎ）とを加えた値であるとする。同様に、図５（図６，７も同様）に記載した“ＣＲ移動範囲（修正後）”は、便宜上、パターンＰＴ１の記録開始位置から記録終了位置までの距離に、ステップＳ１３０で算出した加減速助走距離Ｌｘを加えた値であるとする。
【００４９】
図５の例では、ＣＲ移動範囲（修正前）と、助走距離（Ｌｍｉｎ×２）との差（１４８ｍｍ−１８ｍｍ）から、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは１３０ｍｍであることが判る。図５の例における、紙送り時間Ｔｐｆ（１１２ｍｓ）は、ステップＳ１２０で比較される最少加減速助走時間Ｔｍｉｎより長く、かつ、上述の時間Ｔｍａｘより短い時間であるとする。従って、図５の例では、ステップＳ１３０において、加減速助走時間Ｔｘ＝紙送り時間Ｔｐｆ（１１２ｍｓ）とされる。この加減速助走時間Ｔｘ（１１２ｍｓ）に対応する加減速助走距離Ｌｘは、例えば４４ｍｍと算出された。上述したように、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは１３０ｍｍであるため、これに加減速助走距離Ｌｘ（４４ｍｍ）を加えることで、ＣＲ移動範囲（修正後）が１７４ｍｍとなる。すなわち、図５の例では、記録終了位置ＰＥからＣＲ停止位置ＣＥ´までの距離と、ＣＲ移動開始位置ＣＳ´から記録開始位置ＰＳまでの距離との和が４４ｍｍとなるように、ＣＲ停止位置ＣＥがＣＥ´へ修正され、ＣＲ移動開始位置ＣＳがＣＳ´へ修正された。
【００５０】
図６の例では、ステップＳ１１０で算出される紙送り距離Ｌｐｆは１６７ｍｍ、紙送り時間Ｔｐｆは４２２ｍｓ、である。また、ＣＲ移動範囲（修正前）と、助走距離（Ｌｍｉｎ×２）との差（１７８ｍｍ−１８ｍｍ）から、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは１６０ｍｍであることが判る。図６の例における、紙送り時間Ｔｐｆ（４２２ｍｓ）は、ステップＳ１２０で比較される最少加減速助走時間Ｔｍｉｎより長く、かつ、上述の時間Ｔｍａｘより長い時間であるとする。また、図６の例では、パターンＰＴ１の記録終了位置ＰＥ、パターンＰＴ２の記録開始位置ＰＳはともに、壁部（主走査方向Ｄ１の他端側の壁部６１）から十分に離れているとする。そのため、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離＜物理的制限に基づく距離、が成り立つ。従って、図６の例では、ステップＳ１３０において、加減速助走時間Ｔｘ＝ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ１（＝Ｔｓｔ１＋Ｔｓｔ２）となり、例えば、２１２ｍｓである。加減速助走距離Ｌｘは、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離とされ、例えば、１１８ｍｍである。この１１８ｍｍは、基準助走距離Ｌｓｔ×２に該当する。
【００５１】
上述したように、図６の例では、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは１６０ｍｍであるため、これに加減速助走距離Ｌｘ（１１８ｍｍ）を加えることで、ＣＲ移動範囲（修正後）が２７８ｍｍとなる。すなわち、図６の例では、記録終了位置ＰＥからＣＲ停止位置ＣＥ´までの距離と、ＣＲ移動開始位置ＣＳ´から記録開始位置ＰＳまでの距離との和が１１８ｍｍとなるように、ＣＲ停止位置ＣＥがＣＥ´へ修正され、ＣＲ移動開始位置ＣＳがＣＳ´へ修正された。
【００５２】
図７の例では、図６の例と同じく、ステップＳ１１０で算出される、紙送り距離Ｌｐｆは１６７ｍｍ、紙送り時間Ｔｐｆは４２２ｍｓ、である。ＣＲ移動範囲（修正前）と、助走距離（Ｌｍｉｎ×２）との差（２２６ｍｍ−１８ｍｍ）から、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは２０８ｍｍであることが判る。図７の例における、紙送り時間Ｔｐｆ（４２２ｍｓ）は、ステップＳ１２０で比較される最少加減速助走時間Ｔｍｉｎより長く、かつ、上述の時間Ｔｍａｘより長い時間であるとする。また、図７の例では、パターンＰＴ１の記録終了位置ＰＥ、パターンＰＴ２の記録開始位置ＰＳはともに、壁部（主走査方向Ｄ１の他端側の壁部６１）にかなり近いため、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離≧物理的制限に基づく距離、が成り立つとする。
【００５３】
上述したように、図７の例では、パターンＰＴ１の用紙５０上での主走査方向Ｄ１における長さは２０８ｍｍである。また、壁部６０，６１の存在により、上述の最大移動範囲Ｒｍａｘは、例えば２９０ｍｍであるとする。パターンＰＴ１，ＰＴ２ともに用紙５０の中心に記録される画像であるとすると、パターンＰＴ１の記録終了位置ＰＥ（パターンＰＴ２の記録開始位置ＰＳ）と主走査方向Ｄ１の他端側の壁部６１との間に残された距離は４１ｍｍであり、これの２倍の８２ｍｍが、物理的制限に基づく距離、つまり加減速助走距離Ｌｘとなる。この８２ｍｍは、減速側距離Ｌｒ２＋加速側距離Ｌｒ１に該当する。また、加減速助走時間Ｔｘ＝物理的制限に基づく距離に対応する時間Ｔｍａｘ（＝Ｔｒ１＋Ｔｒ２）となり、例えば、１６６ｍｓである。図７の例では、記録終了位置ＰＥからＣＲ停止位置ＣＥ´までの距離と、ＣＲ移動開始位置ＣＳ´から記録開始位置ＰＳまでの距離との和が８２ｍｍとなるように、ＣＲ停止位置ＣＥがＣＥ´へ修正され、ＣＲ移動開始位置ＣＳがＣＳ´へ修正された。ＣＲ停止位置ＣＥ´およびＣＲ移動開始位置ＣＳ´は、主走査方向Ｄ１の他端側の壁部６１にキャリッジ３が接触するときの端位置ＳＰ２に等しい。
【００５４】
図８Ａは、図５の例に対応させて、キャリッジ３の速度ＶｃｒとＰＦモーター１の速度Ｖｐｆとの関係性を示している。
図８Ｂは、図６の例に対応させて、キャリッジ３の速度ＶｃｒとＰＦモーター１の速度Ｖｐｆとの関係性を示している。
図８Ｃは、図７の例に対応させて、キャリッジ３の速度ＶｃｒとＰＦモーター１の速度Ｖｐｆとの関係性を示している。
【００５５】
図８Ａ，８Ｂ，８Ｃ（および図８Ｄ）はいずれも、時間に対する速度Ｖｃｒ，Ｖｐｆの変化を示し、また、パターンＰＴ１，ＰＴ２がそれぞれ記録される期間も併せて示している。速度Ｖｃｒが変化している期間は、キャリッジ３の減速期間、加速期間であり、テーブルＤｃｒ１，Ｄｃｒ２が定まっている以上は、この減速期間、加速期間の長さは変わらない。速度Ｖｐｆが変化している期間（ＰＦモーター１の減速期間、加速期間）も同様に長さは変わらない。また、時間Ｔαは、第１のパスにおけるパターンＰＴ１の記録後の助走時間、時間Ｔβは、第２のパスにおけるパターンＰＴ２の記録前の助走時間である。従って、時間Ｔα＋Ｔβが、加減速助走時間Ｔｘに該当する。図８Ａ，８Ｂ，８Ｃから明らかなように、パターンＰＴ１の記録終了と同時に紙送りが開始され、紙送りの終了と同時にパターンＰＴ２の記録が開始されている（ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御が実施されている）。
【００５６】
図５の例では、加減速助走時間Ｔｘ＝紙送り時間Ｔｐｆである。そのため、図８Ａに示すように、時間Ｔαの後に時間Ｔβが連続し、かつ、Ｔα＋Ｔβ＝Ｔｐｆとなっている。また、図５の例では、紙送り時間Ｔｐｆは上述の時間Ｔｍａｘより短い時間であるため、紙送り時間Ｔｐｆに、キャリッジ３の減速期間および加速期間、つまりＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ１（＝Ｔｓｔ１＋Ｔｓｔ２）が収まらない。従って、図５の例では、図８Ａに示すように、パターンＰＴ１の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った記録（減速記録）を実行し、パターンＰＴ２の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った記録（加速記録）を実行している。なお、図８Ａに示す時間Ｔα，Ｔβはそれぞれ、時間Ｔｍｉｎ１（＝Ｔｍｉｎ２）よりは長い時間である。
【００５７】
図６の例では、加減速助走時間Ｔｘ＝ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ１（＝Ｔｓｔ１＋Ｔｓｔ２）であり、これは紙送り時間Ｔｐｆの中に十分に収まる。従って、図６の例では、図８Ｂに示すように、パターンＰＴ１の記録の終端およびパターンＰＴ２の記録の始端においてキャリッジ３の定速（速度Ｖｃｒ１）での移動を伴った記録（定速記録）を実行する。
【００５８】
図７の例では、加減速助走時間Ｔｘ＝物理的制限に基づく距離に対応する時間Ｔｍａｘ２（＝Ｔｒ１＋Ｔｒ２）であり、これは紙送り時間Ｔｐｆの中に十分に収まるものの、上述の物理的制限により、キャリッジ３の減速期間および加速期間の全てを紙送り時間Ｔｐｆの中に収めることはできない。従って、図７の例では、図８Ｃに示すように、パターンＰＴ１の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った減速記録を実行し、パターンＰＴ２の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った加速記録を実行している。
【００５９】
図８Ｄは、ステップＳ１２０（図４）において“Ｎｏ”の判定がされた場合の処理に対応して、キャリッジ３の速度ＶｃｒとＰＦモーター１の速度Ｖｐｆとの関係性を示している。図８Ｄの例では、紙送り時間Ｔｐｆが非常に短い。そのため、最小限の助走、つまりパターンＰＴ１の記録後に最小助走距離Ｌｍｉｎの助走（キャリッジ３の速度Ｖｃｒ２から速度０への減速）をし、続けてパターンＰＴ２の記録前の最小助走距離Ｌｍｉｎの助走（キャリッジ３の速度０から速度Ｖｃｒ２への加速）をすると、これら最小限の助走が終わる前に紙送り時間Ｔｐｆが終わる。従って、ステップＳ１２０（図４）において“Ｎｏ”の判定がされた場合のステップＳ１５０では、図８Ｄに示すように、パターンＰＴ１の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った減速記録を実行し、パターンＰＴ２の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った加速記録を実行している。また図８Ｄでは、前記最小限の助走が終わる前に紙送り時間Ｔｐｆが終わるため、ＰＦ・ＣＲ重ね合わせ制御を実施することができない。
【００６０】
このように本実施形態によれば、制御部（コントローラー２０）は、今回の記録から次回の記録までの遷移過程における媒体の搬送時間（紙送り時間Ｔｐｆ）が第１のしきい値（例えば、最少加減速助走時間Ｔｍｉｎ）を超える場合に、今回の記録の終端（記録終了位置）および次回の記録の始端（記録開始位置）においてキャリッジ３の定速での移動を伴った定速記録を実行する（図６、図８Ｂに関する説明参照）。ただし、物理的制限に基づく距離（減速側距離Ｌｒ２＋加速側距離Ｌｒ１）が、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離（基準助走距離Ｌｓｔ×２）よりも短い場合は、少なくとも、今回の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った減速記録を実行するか、次回の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った加速記録を実行する（図７、図８Ｃに関する説明参照）。なお、物理的制限に基づく距離（減速側距離Ｌｒ２＋加速側距離Ｌｒ１）が、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離（基準助走距離Ｌｓｔ×２）よりも短い場合は、減速側距離Ｌｒ２と加速側距離Ｌｒ１との少なくとも一方は、第２のしきい値（基準助走距離Ｌｓｔ）未満であると言える。そのため、減速側距離Ｌｒ２と加速側距離Ｌｒ１との少なくとも一方が、第２のしきい値未満である場合に、少なくとも今回の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った減速記録を実行するか、次回の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った加速記録を実行する、とも言える。また本発明は、結果的に、減速側距離Ｌｒ２が第２のしきい値（基準助走距離Ｌｓｔ）未満である場合に今回の記録の終端においてキャリッジ３の減速を伴った減速記録を実行し、加速側距離Ｌｒ１が第２のしきい値（基準助走距離Ｌｓｔ）未満である場合に次回の記録の始端においてキャリッジ３の加速を伴った加速記録を実行する（図８Ｃ参照）、とも言える。
【００６１】
このように、制御部（コントローラー２０）は、紙送り時間Ｔｐｆが長い場合（Ｔｐｆ＞Ｔｍｉｎ）に定速記録を実行する。つまり、紙送り時間Ｔｐｆが長い場合には、キャリッジ３の減速期間および加速期間を全て紙送り時間Ｔｐｆの中に収め、画像の記録は定速記録で実行することにより、記録処理のスループットを向上させる。ただし、紙送り時間Ｔｐｆが長い場合であっても、物理的に制限されているキャリッジ３の移動可能な範囲の中で、第２のしきい値（基準助走距離Ｌｓｔ）以上の減速側距離や加速側距離が残されていなければ、今回の記録の終端よりも手前で定速記録から減速記録に切替えたり、次回の記録の始端を過ぎてから加速記録から定速記録に切替えたりする。これにより、紙送り時間Ｔｐｆが長い場合には出来るだけ定速記録の比率を高めて記録処理のスループットを向上させ、同時に記録品質を高めることができる。また、このような物理的制限に応じた制御を行うことで、記録装置４０の主走査方向Ｄ１へのサイズの大型化を回避し（最大移動範囲Ｒｍａｘの拡大を招かず）、結果的に、製品の小型化に貢献することができる。
【００６２】
また、制御部（コントローラー２０）は、紙送り時間Ｔｐｆが前記第１のしきい値以下である場合は、今回の記録の終端において減速記録を実行し、次回の記録の始端において加速記録を実行する（図８Ｄに関する説明参照）。つまり制御部は、紙送り時間Ｔｐｆが短い場合には、定速記録を実行することで却って生じる時間の損失を無くすために減速記録や加速記録を実行し、記録処理のスループットを向上させている。
なお、上述の実施形態においては、ＣＲ加減速テーブルに従った加減速距離に対応する時間Ｔｍａｘ（＝Ｔｓｔ１＋Ｔｓｔ２）を第１のしきい値としてもよい。
【００６３】
また本実施形態によれば、ステップＳ１００（図４）で、記録データや、用紙５０のサイズ、印刷の拡大／縮小率、縁無し／有り、縁の幅、といった各種設定情報に基づいてパス毎のＣＲ移動範囲が算出され、このＣＲ移動範囲はステップＳ１４０において修正される。そのため、様々であるパターン（ＰＴ１，ＰＴ２）や前記設定において、最速のスループットを実現するため助走距離が設定されると言える。
言うまでもないが、図５〜７に示した具体的数値は、実施形態の説明のために使用した値に過ぎず、本発明の開始範囲を限定するものではない。
【符号の説明】
【００６４】
１…ＰＦモーター、２…ＰＦモータードライバー、３…キャリッジ、４…ＣＲモーター、５…ＣＲモータードライバー、９…記録ヘッド、１０…ヘッドドライバー、１１…リニア式エンコーダー、１２…符号板、１３…ロータリー式エンコーダー、１９…ＩＦ、２０…コントローラー、２１…主制御部、２２…搬送制御部、２３…ＣＲ制御部、２４…記録制御部、２５…プラテン、２７…搬送ローラー、３０…プーリ、３１…タイミングベルト、４０…記録装置、５０…用紙、６０，６１…壁部、Ｄ１…主走査方向、Ｄ２…搬送方向、Ｄｃｒ１…ＣＲ加速テーブル、Ｄｃｒ２…ＣＲ減速テーブル、Ｌｐｆ…紙送り距離、Ｌｘ…加減速助走距離、ＰＴ１，ＰＴ２…パターン、ＳＰ１，ＳＰ２…端位置、Ｔｐｆ…紙送り時間、Ｔｍｉｎ…最少加減速助走時間、Ｔｘ…加減速助走時間、Ｔｍａｘ…最大加減速助走時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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