(57)【要約】【課題】自律走行ロボットの動作方法を提供する。【解決手段】自律走行ロボット１の環境２のマップが、環境２内で計測されたデータに基づいて作成され、環境２内のロボット１の位置が推定され、そしてロボット１が環境マップ及びその既知の位置に基づいて環境２内を走行する。環境２内のロボットの最大範囲を拡張するために、ロボット１のナビゲーションのために現在必要でない環境マップが検知され、外部メモリユニット３に送信される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行するロボット（１）の動作方法であって、前記ロボット（１）の環境（２）の環境マップが環境（２）内で記録された計測データに基づいて作成され、環境（２）内の前記ロボット（１）の位置が推定され、かつ前記ロボット（１）が前記環境マップ及びその既知の位置に基づいて走行する、前記動作方法において、前記ロボット（１）のナビゲーションのために現時点で不要の環境マップが検知され、外部メモリユニット（３）に送信されることを特徴とする自律走行ロボットの動作方法。
【請求項２】
自律走行するロボット（１）の動作方法であって、前記ロボット（１）の環境（２）の環境マップが環境（２）内で記録された計測データに基づいて作成され、環境（２）内の前記ロボット（１）の位置が推定され、かつ前記ロボット（１）が前記環境マップ及びその既知の位置に基づいて走行する、前記動作方法において、前記ロボット（１）のナビゲーションのために現時点で不要の前記環境マップのマップセクション（４）が検知され、前記環境マップから抜き取られ、外部メモリユニット（３）に送信されることを特徴とする自律走行ロボットの動作方法。
【請求項３】
前記ロボット（１）のナビゲーションのために現時点で必要な環境マップ、及び／又は、前記ロボット（１）のナビゲーションのために現時点で必要なマップセクション（５）が、前記ロボット（１）のローカルメモリ（６）に記憶されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項４】
不要の環境マップ及び／又は不要のマップセクション（４）が、外部ローカルサーバ及び／又はインターネットサーバに送信され、それらに記憶されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項５】
複数のロボット（１）が、環境マップ及び／又はマップセクション（４）を前記外部メモリユニット（３）に送信し、第１のロボット（１）が、第２のロボット（１）により送信された環境マップ及び／又はマップセクション（４）にアクセス可能であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項６】
前記ロボット（１）が、以前に不要であった環境マップ、及び／又は、環境マップにおける以前に不要であったマップセクション（４）に関係するその位置への変化に応じて、外部メモリユニット（３）からその環境マップ及び／又はマップセクション（４）を受信することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項７】
新たに作成された環境マップ及び／又は新たに作成されたマップセクション（５）が、それが作成されたロボット（１）のローカルメモリ（６）に記憶されることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項８】
前記ロボット（１）及び／又は前記外部メモリユニット（３）に記憶された前記環境マップ及び／又はマップセクション（４、５）が、ディスプレイに表示されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項９】
前記ロボット（１）が、前記ロボット（１）の計画された走行ルートの少なくとも一部を含む環境マップ及び／又はマップセクション（４）を、前記外部メモリユニット（３）から前もって受信することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の自律走行ロボットの動作方法。
【請求項１０】
自律走行ロボット（１）のコンピュータユニットにインストールするためのコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が、請求項１〜９のいずれかの動作方法を前記ロボット（１）に実行させ、特に前記ロボット（１）のナビゲーションのために現時点で不要の環境マップ、及び／又は、環境マップにおける現時点で不要のマップセクションを検知して外部メモリユニット（３）に送信することを前記ロボット（１）に実行させるように構成されているコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボットの動作方法に関し、ロボットの環境の環境マップが、環境内で記録された計測データに基づいて作成され、環境内でのロボットの位置が推定され、そしてロボットが、環境マップ及びその既知の位置に基づいて環境内を走行する。
【０００２】
本発明はさらに、自律走行ロボットのコンピュータユニットにインストールするためのコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００３】
自律走行ロボット及びその動作方法は、従来技術から公知である。環境マップを作成する演算は、通常、ロボットの専用のコンピュータユニットを用いて行われ、ロボットのローカルメモリに記憶される。
【０００４】
特許文献１及び特許文献２は、例えば自律走行する吸引及び／又は床掃除ロボットと連係したこのような方法を開示している。しかしながら、これらの方法は、自律走行運搬ロボット、芝刈りロボット等にも用いることができる。これらのロボットは、好適には、物体からの距離を計測する距離センサを備えている。計測された距離データは、環境マップを作成するために用いられ、この環境マップは、走行ルートを計画することを可能とし、走行ルートに沿うことにより物体との衝突が避けられる。距離センサは、好適には、例えば光及び／又は超音波により非接触形態で動作する。さらに、例えば鉛直軸を中心に回転する台座等に配置された光三角測量システムの形態で、全方位距離計測手段をロボットに設けることが知られている。得られた距離データは、ロボットのオンボードコンピュータにより環境マップへと処理され、ロボットのローカルメモリに記憶されることによって、作業モードにおける方向付けのためにこの環境マップにアクセスすることができる。
【０００５】
ロボットのローカルメモリ内の環境マップの記憶装置は、限られた記憶容量のために、限られた数の環境マップのみ又は所定の大きさの環境マップのみしかその中に記憶できないという問題点がある。従って、ロボットは環境マップに記録されている環境の各セクションのみを走行するので、限られた記憶容量は環境内でのロボットの移動範囲を縮小させることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】独国特許出願公開第10 2011 000 536号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第10 2008 014 912 号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来技術に基づいて、本発明は、環境内でのロボットの移動範囲を拡張することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するために、本発明は、ロボットのナビゲーションのために現時点で不要の環境マップが検知され、外部メモリユニットに送信されることが提示される。それに替えて又はそれに加えて、ロボットのナビゲーションのために現時点で不要の環境マップのマップセクションが検知され、環境マップから抜き取られ、外部メモリユニットに送信されることが提示される。
【０００９】
本発明によれば、現時点では使用されていない環境マップ及び／又はマップセクションが、使用されていない環境マップ又はマップセクションとして識別され、外部メモリユニットに送信される。よって、ロボットが完全に使用可能な環境マップ又はマップセクションは、部分的にロボットのローカルメモリに記憶され、そして部分的に外部メモリユニットに記憶される。このように、ロボット及び外部メモリユニットにそれぞれ記憶されるマップデータの容量を、ロボットの現時点でのナビゲーションに応じて変えることができる。アクセス動作に基づいて、ロボットのナビゲーション及び自己位置認識装置が、ロボットのナビゲーションのために、特に計画された走行ルートに沿ったナビゲーションのために現時点で不要の環境マップ又は環境マップのマップセクションを検知することによって、それらを外部メモリユニットに送信することができる。
さらに、所定の環境マップ又はマップセクションが必要であるか不要であるかを、環境内でのロボットの現在位置に基づいて検知することができ、従って環境マップにおけるロボットの現在位置にも基づいて検知することができる。好適には、外部メモリユニットの記憶容量をフレキシブルに適応可能とすることにより、例えば、大きい部屋や家屋全体の床などよりも小さい部屋の方が、外部メモリユニットにおいてより小さい記憶空間を占有することになる。それに対応して、通常はロボットに永久的に設置されるロボットのローカルメモリを低減することができ、安価な外部メモリに置き換えることができる。
従来技術と比べて、ロボット自体は比較的小さいメモリを具備することができ、それは、比較的小さい部屋をもつユーザにとっては、作成された部屋の環境マップを記憶するのに十分である。しかしながら、そのロボットが大きい部屋、多数の床又は多数の住居で用いられる場合、複数の環境マップ及び／又は環境マップにおける少なくとも１つのマップセクションが外部メモリユニットに送信され、そこから再びロボットによって要求に応じて取り出し可能であることが好適である。例えば、ロボットが、外部メモリユニットに記憶された異なる環境マップ又は異なるマップセクションに関係する環境の一部に進入したときなどである。
ロボットのナビゲーションのための演算は、ロボットのローカル演算ユニットを用いて実行され、すなわちロボットに現在記憶されているマップデータに基づいて実行される。それに対し、ナビゲーション演算のために現時点で不要な全ての環境マップ及びマップセクションは、外部メモリユニットに送信される。
【００１０】
ナビゲーション演算を実行するために、ロボットは少なくとも１つのプロセッサと、通常は揮発性メモリ、例えばランダムアクセスメモリであるローカルメモリとを備えている。しかしながら、ローカルメモリは、基本的に、更なる不揮発性メモリ、例えばフラッシュメモリを具備することができる。ロボットはさらに、種々のセンサ、駆動装置、掃除要素等を具備する。
本発明によれば、現時点で必要な環境マップ又は現時点で必要なマップセクションが、好適にはロボットの揮発性メモリに保持され、適用可能な場合はさらにロボットの不揮発性メモリに保持される。例えば ロボットの異なる作業サイクル間の環境マップの永続性を維持するために、又は、中間記憶目的のために保持される。汎用的なマッピング及び自己位置認識方法、例えば公知のＳＬＡＭ法が、ロボットに記憶された環境マップ又はロボットに記憶されたマップセクションに適用される。
本発明によれば、ロボットが計測してマッピングすることができる環境の各セクションのサイズは、一方では環境マップの空間分解能、例えばグリッドマップのボックスサイズによって制限され、他方ではロボットのローカルメモリ及び外部メモリユニットの利用可能な記憶空間によって制限される。例えば、ロボットが、ローカルメモリにより規定される最大の処理可能な環境よりも小さい環境で動作する場合、ローカルメモリの一部は未使用のままである。しかしながら、ロボットが比較的大きな環境で動作する場合、環境マップのマップセクションの全て、又は、複数の環境マップの全てがロボットのローカルメモリに記憶されるのではなく、外部メモリユニットに送信される。この場合、ロボットは、揮発性メモリに加えて、外部メモリユニットに比べて比較的小さい不揮発性メモリを具備することもできる。それに替えて、不揮発性メモリを完全に外部メモリ内に移転させることによって、ロボット自体は揮発性メモリのみを具備することも可能である。
【００１１】
自律走行ロボットは、通常、複数のセクションに容易に分割できる環境内で動作する。このようなセクションは、例えば住居の各部屋からなることができ、例えば台所、食堂、寝室等である。さらに、異なる住居目的のために用いられる大きな連続した部屋もまた、各セクションに分割することができ、例えば居間エリア、食堂エリア、台所エリア等である。このことは、部屋の各セクションのみを、別個の環境マップにマッピングすることもできることを意味する。これらの環境マップ間の移行点もまた記憶されることによって、空間的関係が判る。それに替えて、全体的作業環境のために広域環境マップを作成することもできる。
【００１２】
ロボットのナビゲーションのために現時点で必要な環境マップ、及び／又は、ロボットのナビゲーションのために現時点で必要なマップセクションが、ロボットのローカルメモリに記憶されることが提示される。ローカルメモリは、好適には、ランダムアクセスメモリ等の揮発性メモリであり、その中でナビゲーション演算も実行される。異なるマップセクション又は異なる環境マップに関係する環境の別の部分への移動中、ロボットのローカルメモリに現在記憶されているアクティブなマップセクションが、ロボットのローカルメモリから外部メモリユニットに移行させられ、新たな現時点で必要なマップセクション又は現時点で必要な環境マップがロボットのローカルメモリに移行させられる。このために、ロボットは、必要な環境マップ又は必要なマップセクションを外部メモリユニットに対して要求する。これは、各環境マップ又は各マップセクションをメモリからダウンロードすることにより実現可能である。環境マップ又はマップセクションを、ロボットのメモリと外部メモリユニットのメモリとの間で送信するための通信リンクは、ＷＬＡＮモジュール等のネットワークインタフェースを含むことができる。外部メモリユニットのメモリは、好適には、データベースの形態で実現される。
【００１３】
不要な環境マップ及び／又は不要なマップセクションが、外部ローカルサーバ及び／又はインターネットサーバに送信され、それらの中に記憶されることが提示される。外部ローカルサーバは、例えばロボットのユーザの専用サーバからなるものとすることができる。例えば、このローカルサーバは、ＰＣ、ラップトップ、タブレットコンピュータ、モバイルフォン等とすることができる。このサーバは、例えばロボット自体と同じホームネットワーク内に配置される。ロボットは、例えばＷＬＡＮモジュールによりサーバと通信することができる。それに替えて、外部メモリユニットが、インターネットサーバ又は、インターネットサーバの少なくとも所定の記憶領域からなることができる。インターネットサーバは、好適には、いわゆるクラウドを提供する。このタイプのクラウド記憶装置は、好適にはその記憶容量が可変であり、例えば実際に使用した記憶容量にのみ課金される。その結果、ロボットが、小さいローカルメモリを、従って特に安価なローカルメモリを装備することができる。そしてユーザは、必要に応じて自分で外部メモリユニットの記憶容量を決定することができる。例えば、インターネットサーバが、好適には、ロボット製造者のサーバからなることもできる。
【００１４】
好適には、複数のロボットが、環境マップ及び／又はマップセクションを外部メモリユニットに送信し、第１のロボットが、第２のロボットにより送信された環境マップ及び／又はマップセクションにアクセスすることができる。この実施形態によれば、複数のロボットが、共通のマップデータベースにアクセスし、その場合、各ロボット又はその中の少なくとも複数のロボットが、環境マップ及び／又はマップセクションを外部メモリユニットに送信し、１又は複数の他のロボットがこれらの環境マップ及び／又はマップセクションにアクセスする。複数のロボットは、好適には、共通の環境内で並行して動作するロボットであり、かつ、１又は複数の他のロボットにより記憶された環境マップ及びマップセクションにアクセスするロボットである。これらのロボットの環境マップは、外部メモリユニットで組み合わされ、その場合、例えば大きい環境で動作するロボットが外部メモリユニットの比較的大きな記憶空間を占有し、小さい環境で動作するロボットがそれに対応してより小さい記憶空間を占有する。ある環境セクションを出ることに応じて、各ロボットは関係する環境マップ又は関係するマップセクションを外部メモリユニットに記憶し、そして引き続き必要な環境マップ又は引き続き必要なマップセクションを外部メモリユニットからダウンロードすることができる。例えばインターネットサーバの記憶容量は、事実上無限であるので、任意の数のロボットが、実際のアプリケーションでメモリを完全に占有することなく、任意のサイズの環境を掃除することができる。利用可能な環境マップ又はマップセクションを相互に作成するという原理は、関係する各ロボット自体がその環境をマッピングする必要がないという利点もある。
【００１５】
ロボットが、以前に不要であった環境マップ、及び／又は、環境マップにおける以前に不要であったマップセクションに関係する位置への変化に応じて、この環境マップ及び／又はこのマップセクションを外部メモリユニットから受信することが提示される。上述した通り、環境マップ及びマップセクションの交換は、ロボットのローカルメモリで行われる。このようにして、ロボット内の占有された記憶空間が増すことはない。
【００１６】
新たに作成された環境マップ及び／又は新たに作成されたマップセクションが、それらが作成される一方で、ロボットのローカルメモリに記憶されることがさらに提示される。ロボットが、以前にマッピングされていない環境セクションに入ると、その前に用いられた環境マップ又はその前に用いられたマップセクションが外部メモリユニットに送信され、新たな環境マップ又は新たなマップセクションがロボットのローカルメモリ内に作成される。
【００１７】
いわゆる「誘拐されたロボット」問題の場合、すなわちロボットが環境における未知の場所に配置され、そして環境における未知のセクションにおいて自分の位置を認識するか又は環境における未知のセクションに位置していたと決定しなければならない場合、ロボットは連続的に 既知の各マップセクション又は既知の各環境マップをそのローカルメモリにロードし、その中で自分を方向付けることを試みる。この場合、現在計測されている計測データに最もよく対応する環境マップ又はマップセクションが、ローカルメモリにロードされたままとされる。これは、例えば公知のスキャンマッチング法を用いて実現できる。全てのマップセグメントにおいて自己位置認識の信頼性が非常に低い場合、すなわち、ロボットの計測データと環境マップ又はマップセクションとの間に僅かな一致しかない場合、ロボットは、環境における未知のセクションに位置していたと見なさなければならない。この場合、新たなマップ又は新たなマップセクションが作成される。
【００１８】
さらに、ロボット及び／又は外部メモリユニットに記憶された環境マップ及び／又はマップセクションが、ディスプレイに表示されることが提示される。この実施形態では、例えば、ロボットがディスプレイを備え、その上に、現在そのローカルメモリに記憶されている環境マップ又はマップセクションがユーザに対して表示される。さらに、ロボット自体に記憶されていないが外部メモリユニットに記憶されている環境マップ又はマップセクションを、選択的にディスプレイに表示することができる。ユーザは、好適には、ロボット又は外部メモリユニットのメモリ内容を表示すべきか否かを、例えばタッチスクリーン上の選択スイッチを用いて選択可能である。さらに、ロボットは、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップ等のディスプレイを備えた外部装置と接続して用いることもできる。外部装置とロボットとの間の通信リンクが確立されることによって、この外部装置がロボットのローカルメモリにアクセスでき、好適には、外部メモリユニットのメモリにもアクセスでき、その内容を表示することができる。
【００１９】
ロボットが、ロボットの計画された走行ルートの少なくとも一部を含む環境マップ及び／又はマップセクションを外部メモリユニットから前もって受信することが、究極的に提示される。このようにして、近い将来に必要となる環境マップ又はマップセクションをロボットのローカルメモリに前もって記憶することができる。このことは、例えばロボットと外部メモリユニットとの間の通信リンクが失われる場合の安全策として役立ち、又は、環境マップ又はマップセクションの交換中における走行ルートに沿ったロボットの進行を確保するためにも役立つ。環境マップ又はマップセクションを事前に記憶することは、特に、現時点で使用されている環境マップ又は現時点で使用されているマップセクションと、隣接する環境マップ又は隣接するマップセクションが、少なくとも部分的に重なっている場合に有利である。間もなく必要になる環境マップ又は間もなく必要になるマップセクションを前もって記憶することは、ロボットの不揮発性メモリにおいて行い得ることが有利であり、今度はロボットの揮発性メモリがそれにアクセスすることになる。
【００２０】
さらに、記憶容量のみでなく演算容量も、ロボットから外部ユニットに、好適にはインターネットサーバに移行することも考えられる。このようにして、ロボットに対し、低い演算容量のみを有するコンピュータユニットを設けることができる。例えば、ロボットがマイクロコントローラを具備することができる。
【００２１】
上述した自律走行ロボットの動作方法に加えて、本発明はさらに、自律走行ロボットのコンピュータユニットにインストールするためのコンピュータプログラム製品を提示する。そのコンピュータプログラム製品は、上述した方法をロボットに実行させるように構成されている。特に、コンピュータプログラム製品は、ロボットに対しロボットのナビゲーションのために現時点で不要な環境マップ及び／又は環境マップのマップセクションを検知し、外部メモリユニットに送信することを実行させるように構成されていることが提示される。加えて、コンピュータプログラム製品は、上述した方法の他のステップを開始させることもできる。例えば、必要な環境マップ又は必要なマップセクションを外部メモリユニットに記憶し若しくは外部メモリユニットに対して要求すること、ロボットのローカルメモリ内において新たな環境マップを作成若しくは新たなマップセクションを作成すること、又は、ロボット及び／若しくは外部メモリユニットに記憶された環境マップ及び／若しくは対応するマップセクションをロボット若しくは外部装置のディスプレイに表示することである。さらに、上述した方法に関して説明した全ての特徴及び利点は、コンピュータプログラム製品にも同様に適用される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、環境内のロボットを示す。
【図２】図２は、外部メモリユニット及びそれと通信する複数ロボットからなるシステムを示す。
【図３】図３は、ローカルメモリ及びそれに記憶されたマップセクションを有するロボットを示す。
【図４】図４は、マップセクションをその中に記憶した外部メモリユニットを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ロボット１が移動する環境２を示す。この場合、環境２は、障害物７及び壁８をもつ複数の部屋を有する住居である。障害物７は、複数の家具や他の設備からなり、この場合、キャビネット、テーブル、いす、台所設備、花、ベッド、ナイトスタンド、デスク等である。ロボットは、図２及び図３に拡大して示されており、この場合、例えば吸引ロボットとして構成されている。ロボットは、モータ駆動される車輪１２を有し、それにより環境２内を走行することができる。ロボット１はさらに、掃除要素１０、１１を有し、すなわち掃除対象面に対して作用するために機能する横向きブラシ（掃除要素１０）と剛毛ローラ（掃除要素１１）である。掃除要素１１の領域において、ロボット１は図示しない吸引口を備え、それを通して吸引物を含むエアをロボット１内にモータファンユニットにより吸引することができる。ロボット１は、車輪１２及び掃除要素１０、１１の駆動装置及び付加的に設けられた電子回路等のロボット１の各電気部品の電源用に、図示しない充電可能なバッテリを備えている。ロボット１はさらに、距離計測装置９を備えており、この場合、例えば三角測量システムを有する。距離計測装置９は、ロボット１の環境２内の障害物７及び壁８からの距離を計測する。距離計測装置９は、特にレーザダイオードを有し、その放射光ビームが回折素子を用いてデバイス１のハウジングから外へ案内されると共に、図示のロボット１の向きにおいて鉛直回転軸を中心に特に３６０°回転可能である。それにより、ロボット１の周りの全方位距離計測を実現できる。
【００２４】
距離計測装置９は、好適には水平面内、すなわち掃除対象面に対して平行に延在する面内におけるロボット１の環境２を探査することを可能とする。このようにして、ロボット１は、障害物７及び壁８との衝突を回避しながら環境２内を走行することができる。距離計測装置９により記録された計測データは、環境２内の障害物７及び／又は壁８からの距離を表しており、環境２についての環境マップを作成するために用いられる。さらに、ロボット１は、例えば、ロボット１が走行する距離を計測する図示しないオドメトリセンサを有することができる。さらに、例えば、ロボット１に接触センサ等を設けることも考えられる。
【００２５】
ロボット１はさらに、環境マップ又は環境マップのマップセクション５を記憶するために機能するローカルメモリ６を有する。この場合、ローカルメモリ６は、例えば揮発性メモリの形態で実現され、その中で、ロボット１のナビゲーションと自己位置認識演算も実行される。
【００２６】
図２によれば、ロボット１は、この場合は例えばクラウド記憶装置からなる外部メモリユニット３と通信可能に接続されている。別のロボット１も同様にこの外部メモリユニット３に通信可能に接続されている。
【００２７】
図３は、ローカルメモリ６に記憶されたマップセクション５を有するロボット１をさらに詳細に示す図である。
【００２８】
最後に図４は、その中に記憶されたマップセクション４を有する外部メモリユニット３を示す。
【００２９】
本発明は、例えば図２に示したロボットの各々が環境２内を走行し、そしてその間に掃除作業や他の作業を実行するように機能する。それらの作業は、一般的に、床掃除作業や、例えば物体や備品等を運搬するための単なる進行動作からなるものとすることができる。各ロボット１は、その環境の環境マップやマップセクション４、５を作成し、この環境マップやマップセクションをそのローカルメモリ６又は外部メモリユニット３のいずれかに記憶する。以下、図３に実施例としてのみ示したロボット１を参照して本方法を説明する。その場合、ネットワーク（図２参照）に含まれる他のロボット１も同様に動作することができる。
【００３０】
上述した通り、ロボット１は環境２の環境マップを作成し、現時点での計測データを環境マップ内に記憶された障害物７及び／又は壁８の位置データと比較することにより環境２内のロボット１の位置を推定する。環境２内でのその進行動作中、ロボット１は、好適には計画された走行ルートに従う。そのプロセス中、ロボット１は、常時、図１に示された環境２の、例えば各部屋又は部屋の一部に関係する新たな環境マップ又は新たなマップセクション４、５を作成する。例えば、ロボット１が環境２の一部から出て、環境２の別のセクションすなわち別の部屋に入ったとき、ロボット１はもやは不要となった環境マップ又はもやは不要となったマップセクション４を外部メモリユニット３に送信する。それに続いて、ロボット１が現在位置する環境２の一部に関係するマップセクション５のみがロボット１のローカルメモリ６に記憶される。図４によれば、現時点で不要のマップセクション４が外部メモリユニット３に記憶され、そのマップセクション４は、別のロボットが、又はその後に再びロボット１自体が、外部メモリユニット３からダウンロードすることができる。ロボット１の現在の位置を含みかつ比較的小さいメモリ容量を必要とする１つのマップセクション５のみが、ロボット１のローカルメモリ６に記憶される。ロボット１がローカルメモリ６に記憶されたマップセクション５にもはや含まれなくなるようにロボット１の位置が変わったならば、ロボット１はマップセクション５を外部メモリユニット３に送信すると共に、その替わりにロボット１の走行ルートが続いている新たなマップセクション４、５を要求する。例えば、この新たなマップセクション４、５は、別のロボット１により外部メモリユニット３に記憶されたマップセクション４、５でもよい。しかしながら、以前にロボット１自体により外部メモリユニット３ｂに記憶されたマップセクション４、５でもよい。ロボット１の進行動作中、ロボット１のユーザは、ロボット１のローカルメモリ６に現時点で記憶されている環境マップに関する更なる情報をディスプレイにより与えられ、又はそれに加えて若しくはそれに替えて、外部メモリユニット３に記憶されている環境マップ若しくはマップセクション４、５に関する情報をディスプレイにより与えられる。
【００３１】
ロボット１が、それ以前にマップが作成されていない環境２のセクションを走行する場合、そのナビゲーション及び自己位置認識装置を用いて新たな環境マップ又は新たなマップセクション５をそのローカルメモリ６に作成する。この新たに作成された環境マップ又はマップセクション５がもやはロボット１に不要となったならば、それもまた外部メモリユニット３に送信される。
【符号の説明】
【００３２】
１  ロボット
２  環境
３  外部メモリユニット
４  マップセクション
５  マップセクション
６  ローカルメモリ
７  障害物
８  壁
９  距離計測装置
１０  掃除要素
１１  掃除要素
１２  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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