(57)【要約】【課題】走行開始点から目標停止点までの走行区間走行を、車両の実走行状態・実走行環境状態に柔軟に対応して効率的に行う省エネルギー走行制御方法の提案。【解決手段】 走行開始点から目標停止点までの走行区間走行に際し、一定周期ごとに、高度情報を含む車両現在位置情報、車両現在速度情報、目標停止点状態および高度情報を有する位置情報、の特定を行い、前記新たに特定された各種情報を用いて、車両現在位置−目標停止点間距離L、車両現在速度vでの目標停止点までの省エネルギー減速走行距離L’（v）＝Li(v) ＋Lb （但し、Li(v) ：速度v から速度vb までの間の惰性走行可能距離、Lb  ：速度vb から速度0 までの制動走行距離）の算出・特定、を行い、距離LがL≦L’（v）となったのちは速度v から目標停止点に向けての距離L（v）の惰性走行および速度vbからの距離Lb の制動走行による省エネルギー減速走行によって目標停止点に向けて走行・到達する。（但し、Ｌ≦Ｌbなる時点で、目標停止点である信号交差点信号が「青」である場合は惰性走行から制動走行への移行は行わず、惰性走行を継続し当該交差点を無停止で通過する。）【選択図】  図１
2018030460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行開始点から目標停止点までの単位走行区間走行に際し、一定周期ごとに、
・目標停止点状態および位置、
・車両現在位置、
・車両現在速度
の特定、を行い、前記特定された各種情報を用いて、車両現在位置−目標停止点間距離L、
車両現在速度vからの目標停止点までの減速走行距離L’（v）＝Li(v) ＋Lb （但し、Li(v) ：速度v から速度vb までの間の惰性走行可能距離、Lb  ：速度vb から速度0 までの制動走行距離）、の特定、を行い、前記LおよびL’(v)特定結果に基づいて、
距離LがL＞L’（v）  の間加速走行（但し加速走行の結果速度v ＝vcに到達した後は速度vc での定速走行）、および距離LがL≦L’（v）となった後は、速度vから距離L’(v) の省エネルギー減速走行（距離Li（v）の惰性走行および距離Lbの制動走行）、によって直前に特定された目標停止点に向けて走行・到達することを特徴とする省エネルギー走行制御方法。
【請求項２】
目標停止点位置情報および車両現在位置情報は３次元位置情報として特定し、惰性走行可能距離Li(v) を含む減速走行距離L’(v)算出および走行を、その時点に車両の有している運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)｝情報を、目標停止点高度hdを基準として車両現地点高度hnとの差から得られる車両位置エネルギーEh(hn−hd) 情報で補正した補正運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)＋Eh(hn−hd)｝情報をもって行うことを特徴とする省エネルギー走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、走行開始点から目標停止点までの単位走行区間内走行に際し、走行環境の変化に柔軟に対応できる、簡易でかつ効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御方法に関する。
ここで単位走行区間とは、走行開始点から終了点までの車両走行路における交差点等の走行停止点を基点および終点とする複数の連続した車両走行制御の最小単位を云う。
【背景技術】
【０００２】
単位走行区間走行を省エネルギーで行う方法として、単位走行区間を走行拘束手段で最適化処理してその処理結果に基づいて走行する方法がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３２７５４５
【特許文献２】特開２０１３−１７７１２６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上記特許文献１の方法では、あらかじめ走行区間走行形態を走行拘束条件に基づいて最適化しなければならない煩雑さがあるとともに、実走行を前記最適化された走行形態に基づいて行わなければならないことから、実走行途中での走行環境変化、例えば走行途中での想定外の車両走行速度変化、走行路への障害物の侵入、目標停止点である信号交差点信号状態の変化、あるいは道路勾配変化等による走行状態・環境変化への柔軟な対応が困難である、という問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記解決すべき問題に対して本願発明は、単位走行区間走行に際し、特許文献１の如き単位走行区間走行形態の事前の最適化及び最適化結果に基づく走行は行わず、走行中に車両走行現速度v 、車両現在位置、および目標停止点状態あるいは位置を、車載の地図データベース、各種センサー、あるいは外部情報受信機等によって周期的に特定し、前記特定された車両現在位置、および目標停止点位置（状態）から車両現在位置−目標停止点間距離L を、また車両現速度v からの省エネルギー減速走行距離（速度v からの惰性走行距離Li(v) および制動走行距離Lbの和 ）L’(v)  を、各々算出して比較し、距離LがL≦L’(v)となるように加速走行あるいは定速走行を行ない、距離LがL≦L’(v) を満足した時点で、その時点での車両速度v に対応する距離L’(v)  の省エネルギー減速走行を行い目標停止点に到達する。
【０００６】
ここで省エネルギー減速走行距離L’(v) とは、速度v で走行中の車両の有している運動エネルギーを、速度vから速度vb までの間の惰性走行および、その後の速度vb から速度０ までの間の制動走行で消費しての走行距離を云う。
また惰性走行とは、車両駆動源と駆動輪間の接続を遮断あるいは疎にすることによって、惰性走行開始直前に車両の有している運動エネルギーを効率的に車両走行に利用する減速走行を云う。
【０００７】
また、上記解決すべき問題中の道路勾配変化への対応は、目標停止点位置情報および車両現在位置情報を従来の如く２次元位置情報（xd、yd）、（xn、yn）としてではなく、３次元位置情報（xd、yd、hd）、（xn、yn、hn）として特定し、併せて速度vで走行中の車両の有する運動エネルギーEk＝m・v2／２を、（目標停止点を基準とした）車両現在位置−目標停止点位置間の高度差（hn−hd）分の位置エネルギーEhで補正した補正エネルギーEc＝Ek＋Ehをもって惰性走行可能距離L’(v)を特定することによって対処可能となる。
（数１）
Eh＝m・g・（hn−hd）
ここで、
m：車両質量（乗員、積載物分を含む）、
g：重力加速度、
である。
【０００８】
上記本願発明による単位走行区間走行制御方法によって、特許文献１の方法の如き車両走行開始以前に行うべき単位走行区間走行形態（走行パターン）の最適化処理は必要がなくなると同時に、走行中の車両走行状態変化、走行環境変化（特に上記車両現在位置−目標停止点間距離L の変化、）にも柔軟に対応でき、かつ道路勾配変化にも対応できる簡易で効率的・実用的な走行制御が可能となる。
【０００９】
以下に本願発明を理論的・具体的に説明する。
単位走行区間走行開始前に、あらかじめ車両の走行条件（加速走行加速度αa 、加速走行による加速上限速度即ち定速走行速度vc 、惰性走行時の車両速度v〜vbに対応した走行抵抗平均値R(v)＝R1＋R2・（v2＋vb2）／２ 、車両質量m、制動開始速度vb 、制動抵抗Rb、）を設定する。
【００１０】
走行開始点からの加速走行開始後は、周期的に目標停止点状態（例えば信号交差点信号状態）情報および位置（xd、yd、hd）情報、車両現在位置（xn、yn、hn）情報、車両現速度v情報、を取得して、、車両現在位置（xn、yn、hn）情報および目標停止点位置（xd、yd、hd）情報（あるいは車両現在位置（xn、yn）情報および目標停止点位置（xd、yd）情報）から車両現在位置−目標停止点間距離Lを、速度vからの惰性走行および制動走行による減速走行距離L’（v） の（数２）式に基づく算出を行う。
【００１１】
（数２）
L’（v）＝Li（v）＋Lb
ここで、
L’（v）：速度vからの惰性走行および制動走行による目標停止点までの減速走行距離
Li（v）：速度vから速度vbまでの間の運動エネルギーによる惰性走行距離
＝｛（Ek(v) −Ek(vb)）＋Eh｝／｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝
（あるいはLi（v）≒｛（v2−vb2）＋g・（hn−hd）｝／｛２・αi(v)｝）
Lb ：速度vb からの制動走行距離
＝｛Ek(vb) ／Rb｝
（あるいはLb ≒vb2／（２・αb））
v ：車両現速度
vb ：制動走行開始速度（惰性走行終了速度）
Ek (v) ：速度v における車両運動エネルギー
Ek(vb)：速度vbにおける車両運動エネルギー
Eh＝m・g・（hn−hd）
：車両現在地−目標停止点間高度差による位置エネルギー
R(v)＝｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝
：速度v−速度vb間惰性走行時の走行抵抗平均値
R1：転がり抵抗
｛R2・（v2＋vb2）／２｝：速度v−速度vb間走行時の空気抵抗平均値
Rb：制動抵抗
m：車両質量（乗員・積載物質量を含む）
である。
【００１２】
上記の結果算出された車両現在位置−目標停止点間距離L、速度vからの惰性走行および制動走行による減速走行距離L’（v）から、LとL’（v）  を比較して、
L＞L’（v）  でかつv ≧vc の場合、速度vc での定速走行への移行、継続、
L＞L’（v）  でかつv ＜vc の場合、現速度v からの加速度αa の加速走行への移行・継続、
を各々行う。
【００１３】
一方、LとL’（v）  の比較結果
L≦L’（v）  かつv＜vc の場合は、速度vからの惰性走行移行あるいは継続を、
L≦L’（v）  かつv≧vc の場合は、速度vcでの定速走行に移行あるいは継続を、
（但しv=vc とするため必要に応じて制動走行も行う。）
また、L＜Lbの場合は制動走行を行い、L＝０となった場合、目標停止点に到達したとして停止する。
【００１４】
上記一定時間毎の加速走行、定速走行、および惰性走行処理の後は、改めて目標停止点状態あるいは位置情報、車両現在位置情報、車両現速度v情報、の特定を行った後上記距離LとL’（v）  の算出・比較および比較結果に基づいての走行を行う。
ここで、目標停止点状態として、例えば、目標交差点信号状態が赤信号状態から青信号状態に変化した場合は、（L＜Lbであっても）当該交差点への制動走行は行わず改めて（信号が赤信号から青信号に変化した交差点ではなく）次の交差点を目標停止点に特定、上記減速走行距離の特定および走行制御を行う。
【００１５】
上記において、車両現在地−目標停止点間高度差を考慮しない場合の、減速走行距離L’(v)中の惰性走行距離Li(v)を、車両現速度vにおける運動エネルギーEk(v)、制動走行開始速度vb 、および速度v における運動エネルギーEk(vb)、および走行抵抗｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）から、（走行路は平坦路として）２次元的に算出する方法に代えて、特許文献２に示されている如く、あらかじめ速度vおよびvb に対応する暫定惰性走行距離として特定し、それを実走行において補正・更新する方法もある。
【発明の効果】
【００１６】
上記の如く、出発地点から到達地点までの走行路を、走行開始点−目標停止点からなる複数の単位走行区間に分割し、前記単位走行区間走行を、最小限の加速走行（あるいは加速走行＋定速走行）と加速走行の結果車両に蓄積された運動エネルギーを最大限惰性走行主体の減速走行に活用する走行によって、また走行状態、目標停止点状態および位置を含む走行環境、を走行中の一定周期ごとに、車載の各種センサー等によって確認・特定することによって、走行中の想定外の速度変化、走行路への障害物の侵入、あるいは目標交差点である信号交差点信号状態の変化等の、目標停止点の変化を含む、走行環境変化にも柔軟に対応できる簡易で効果的・効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御が可能となる。
さらに走行路が平坦路でなく、現地点−目標停止点間に高度差がある場合においては、その高度差による位置エネルギー分によって車両の有する運動エネルギーを補正して惰性走行可能距離を算出することによって、走行路の高度差に対応したより正確な惰性走行可能距離の算出、従って省エネルギー減速走行、が可能となる。
また、本省エネルギー走行制御方法は自動運転車の走行制御方法としても最適である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本願発明による、単位走行区間内省エネルギー走行制御手順例である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本願発明実施に際しては、あらかじめ下記走行条件・処理手順の設定が必要である。
・車両質量（搭乗者・積載物質量を含む）m
・加速走行時の加速度αa、
・加速走行による到達速度上限値、即ち定速走行速度vc、
・惰性走行終了速度、即ち制動走行開始速度vb 
・惰性走行開始時の車両速度vから惰性走行終了時車両速度vb間の走行抵抗平均値R(v)
・制動抵抗Rb 、
また３次元目標停止点位置情報は、車両の有する地図データベース内に記憶することによって、また３次元車両現在位置情報は、３次元位置情報を特定可能なGPS受信機によって、各々特定可能である。
【実施例１】
【００１９】
上記走行条件、処理手順の基づいての本願発明の基本的な制御手順例を図１に示す。
但し本例においては、単位走行区間内走行路勾配は正常な走行に支障のない一定範囲内にあるとする。
図１において、
１０１は、本願発明による省エネルギー走行制御手順開始点、
１０２は、単位走行区間内において車両が走行中か否かを確認する走行確認処理、
１０３は、目標停止点の３次元位置（xd、yd、hd）情報の特定処理、
１０４は、車両の現在速度v特定処理、
１０５は、GPS受信機等による車両の３次元現在位置（xn、yn、hn）情報特定処理、
１０６は、車両の現在位置（xn、yn、hn）情報と、目標停止点位置（xd、yd、hd）情報からの車両現在位置−目標停止点間距離L特定処理、
１０７は、車両の現在有している運動エネルギーEk(v) ＝m・v2／２、制動走行開始時点の運動エネルギーEk(vb) ＝m・vb2／２、および目標停止点の３次元位置（xd、yd、hd）情報および車両の３次元現在位置（xn、yn、hn）情報中のhd 、およびhn、を用いての車両の位置エネルギーEh＝m・g・（hn−hd）、特定処理、
【００２０】
１０８は、車両現在位置−目標停止点間距離Lと制動走行距離Lb＝｛Ek(vb) ／Rb｝の比較を行う制動判定処理、
１０９は、運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)｝と位置エネルギーEhの和エネルギー{（Ek(v)−Ek(v)）＋Eh}、制動開始時の運動エネルギーEk(vb)、  と、現速度vから速度０までの間惰性走行した場合の走行抵抗平均値R(v)＝（R1＋R2・v2／２）および制動抵抗値Rbから減速走行距離L’(v)＝Li(v)＋Lbを特定する減速走行距離特定処理、
１１０は、車両現在位置−目標停止点間距離Lと、減速走行距離L’(v)の比較を行うL・L’(v)比較処理、
１１１は、車両現速度vが定速走行速度vc以上か否かを判定するvc判定処理１、
１１２は、車両現速度vが定速走行速度vc以上か否かを判定するvc判定処理２、
１１３は、速度vからの惰性走行に移行あるいは惰性走行を継続する惰性走行処理、
１１４は、速度vc での定速走行に移行あるいは定速走行を継続する定速走行処理、
１１５は、加速度αa での加速走行に移行あるいは加速走行を継続する加速走行処理、
１１６は、処理１０８の結果、L＜Lb  と判定された場合制動走行を行う制動走行処理、
１１７は、処理１１６の結果、目標停止点までの距離Lが0か否か、即ち車両が目標停止点に到達したか否か、を判定する目標停止点到達判定処理、
１１８は、処理１１７の結果L＝０と判定された場合は車両が目標停止点に到着したとして、車両停止を行う停止処理、
１１９は、車両が単位走行区間の目標停止点までの省エネルギー減速走行を終了したとする省エネルギー走行制御手順終了点
である。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本願発明の如く、車両出発地点から到達地点までの車両走行路を単位走行区間に分割しての単位走行区間ごとの走行制御を、上記の如く車両速度v、目標停止点状態、の如き車両走行状態あるいは車両走行環境の変化を、一定周期で確認しながら行うことによって、車両走行状態あるいは車両走行環境変化に柔軟に対応しての省エネルギー・低排出ガス走行が可能となること、また、目標停止点高度を基準とした車両現在地との走行路高低差成分を位置エネルギーとして運動エネルギーの補正を行ったうえで惰性走行可能距離Li(v)を主体とする減速走行距離L’(v)を算出・走行の実行を行うこと、によって、従来の単位走行区間の走行パターンを最適化処理したうえでの走行方法に比べて、柔軟かつ簡易で正確な、特に自動運転車に最適な、省エネルギー走行制御方法を実現することができる。
【符号の説明】
【００２２】
（数１）、（数２）、図１において、
Eh＝m・g・（hn−hd）
：車両現在地−目標停止点間高度差による位置エネルギー
m：車両質量（搭乗者・積載物質量を含む）
g：重力加速度
L’（v）：速度vからの惰性走行および制動走行による減速走行距離
＝Li（v）＋Lb
Li（v）：速度vから速度vbまでの間の惰性走行距離、
＝｛（Ek(v) −Ek(vb)）＋Eh｝／｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝
Lb ：速度vb からの制動走行距離
＝｛Ek(vb) ／Rb｝
v ：車両現速度
vc ：定速走行速度
vb ：制動走行開始速度（惰性走行終了速度）
Ek (v) ：速度v における車両運動エネルギー
Ek(vb)：速度vbにおける車両運動エネルギー
R(v)＝｛R1＋R2・（v2＋vb2）／２）｝
：速度v−速度vb間惰性走行時の走行抵抗平均値
R1：転がり抵抗
｛R2・（v2＋vb2）／２｝：速度v−速度vb間走行時の空気抵抗平均値
Rb：制動抵抗
【図１】
2018030460.tif 000003
【手続補正書】
【提出日】平成29年1月6日(2017.1.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行開始点から目標停止点までの走行区間走行に際し、一定周期ごとに、車両現在位置、車両現在速度、目標停止点位置および状態、の特定を行い、
前記特定された各種情報を用いて、車両現在位置−目標停止点間距離L、車両現在速度vからの目標停止点までの減速走行距離L’（v）＝Li(v) ＋Lb （但し、Li(v) ：速度v から速度vb までの間の惰性走行可能距離、Lb  ：速度vb から速度0 までの制動走行距離）、の特定を行い、    
前記LおよびL’(v)特定結果に基づいて、距離LがL＞L’（v）  の間加速走行（但し加速走行の結果速度v ＝vcに到達した後は速度vc での定速走行）、および距離LがL≦L’（v）となった後は、速度vから距離L’(v) の省エネルギー減速走行（距離Li（v）の惰性走行および距離Lbの制動走行）、によって直前に特定された目標停止点位置および状態に対応した走行を行う、ことを特徴とする省エネルギー走行制御方法。
【請求項２】
車両現在位置情報および目標停止点位置情報は各々３次元位置情報として特定し、惰性走行可能距離Li(v) を含む減速走行距離L’(v)算出および走行は、３次元位置情報を特定した時点に車両の有している運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)｝情報を、目標停止点高度hdと車両現地点高度hnの差から得られる車両位置エネルギーEh(hn−hd) 情報で補正した補正運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)＋Eh(hn−hd)｝情報に基づいて、行うことを特徴とする省エネルギー走行制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本願発明は、走行開始点から目標停止点までの単位走行区間内走行に際し、走行環境の変化（例えば車両現在位置高度、目標停止点信号状態等）に柔軟に対応できる、簡易でかつ効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御方法に関する。
ここで単位走行区間とは、走行開始点から終了点までの車両走行路における交差点等の走行停止点を基点および終点とする車両走行制御の最小単位区間を云う。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
以下に本願発明を説明する。
単位走行区間走行開始前に、あらかじめ車両の走行条件（加速走行加速度αa 、加速走行による加速上限速度即ち定速走行速度vc 、惰性走行時の車両速度v〜vbに対応した走行抵抗平均値R(v)＝R1＋R2・（v2＋vb2）／２ 、（あるいは惰性走行減速度αi（v）） 、車両質量m、制動開始速度vb 、制動抵抗Rb  （あるいは制動減速度αb）、を設定する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記一定時間毎の加速走行、定速走行、および惰性走行処理の後は、改めて目標停止点状態あるいは位置情報、車両現在位置情報、車両現速度v情報、の特定を行った後上記距離LとL’（v）  の算出・比較および前記比較結果に基づいての走行を行う。
ここで、車両現在位置がL≦Lb地点において、目標交差点信号状態が青信号状態であることを検知した場合は、当該交差点への制動走行移行は行わず惰性走行を継続して当該交差点を通過する。（この結果、目標停止点は車両走行路中の次の交差点となる。）
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記の如く、出発地点から到達地点までの走行路を、走行開始点−目標停止点からなる複数の単位走行区間に分割し、前記単位走行区間走行を、最小限の加速走行（あるいは加速走行＋定速走行）と加速走行の結果車両に蓄積された運動エネルギーを最大限惰性走行主体の減速走行に活用する走行によって、また車両走行状態、目標停止点状態および位置を含む走行環境、を走行中の一定周期ごとに、車載の各種センサー等によって確認・特定することによって、走行中の想定外の速度変化、走行路への障害物の侵入、あるいは目標交差点である信号交差点信号状態の変化等の、目標停止点状態・位置の変化を含む、走行環境変化にも柔軟に対応できる簡易で効果的・効率的な省エネルギー・低排出ガス走行制御が可能となる。
さらに走行路が平坦路でなく、現地点−目標停止点間に高度差がある場合においては、その高度差による位置エネルギー分によって車両の有する運動エネルギーを補正して惰性走行可能距離を算出することによって、走行路の高度差に対応したより正確な惰性走行可能距離の算出、従って省エネルギー減速走行実行、が可能となる。
また、本省エネルギー走行制御方法は自動運転車の走行制御方法としても最適である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本願発明実施に際しては、あらかじめ下記走行条件・処理手順の設定が必要である。
・車両質量（搭乗者・積載物質量を含む）
・加速走行時の加速度αa、
・加速走行による到達速度上限値、即ち定速走行速度vc、
・惰性走行終了速度、即ち制動走行開始速度vb 
・惰性走行開始時の車両速度vから惰性走行終了時車両速度vb間の走行抵抗平均値R(v)、
あるいは惰性走行開始時（速度：v）の惰性走行減速度αi（v）、
・制動抵抗Rb 、
また３次元目標停止点位置情報は、車両の有する地図データベース内に記憶することによって、また３次元車両現在位置情報は、３次元位置情報特定機能を有するGPS受信機によって、各々特定可能である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
上記走行条件、処理手順の基づいての本願発明の基本的な制御手順例を図１に示す。
但し本例においては、単位走行区間内走行路勾配は正常な走行に支障のない一定範囲内にあり、また車両現在地における走行抵抗中の勾配抵抗は無視できるものとする。
図１において、
１０１は、本願発明による省エネルギー走行制御手順開始点、
１０２は、単位走行区間内において車両が走行中か否かを確認する走行確認処理、
１０３は、目標停止点の３次元位置（xd、yd、hd）情報の特定処理、
１０４は、車両の現在速度v特定処理、
１０５は、GPS受信機等による車両の３次元現在位置（xn、yn、hn）情報特定処理、
１０６は、車両の現在位置（xn、yn、hn）情報と、目標停止点位置（xd、yd、hd）情報からの車両現在位置−目標停止点間距離L特定処理、
１０７は、車両の現在有している運動エネルギーEk(v) ＝m・v2／２、制動走行開始時点の運動エネルギーEk(vb) ＝m・vb2／２、および目標停止点の３次元位置（xd、yd、hd）情報および車両の３次元現在位置（xn、yn、hn）情報中のhd 、およびhn、を用いての車両の位置エネルギーEh＝m・g・（hn−hd）、特定処理、
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
１０８は、車両現在位置−目標停止点間距離Lと制動走行距離Lb＝｛Ek(vb) ／Rb｝の比較を行う制動判定処理、
１０９は、運動エネルギー｛Ek(v)−Ek(vb)｝と位置エネルギーEhの和エネルギー{（Ek(v)−Ek(v)）＋Eh}、制動開始時の運動エネルギーEk(vb)、  と、現速度vから速度０までの間惰性走行した場合の走行抵抗平均値R(v)＝（R1＋R2・v2／２）および制動抵抗値Rbから減速走行距離L’(v)＝Li(v)＋Lbを特定する減速走行距離特定処理、
１１０は、車両現在位置−目標停止点間距離Lと、減速走行距離L’(v)の比較を行うL・L’(v)比較処理、
１１１は、車両現速度vが定速走行速度vc以上か否かを判定するvc判定処理１、
１１２は、車両現速度vが定速走行速度vc以上か否かを判定するvc判定処理２、
１１３は、速度vからの惰性走行に移行あるいは惰性走行を継続する惰性走行処理、
１１４は、速度vc での定速走行に移行あるいは定速走行を継続する定速走行処理、
１１５は、加速度αa での加速走行に移行あるいは加速走行を継続する加速走行処理、
１１６は、処理１０８の結果、L＜Lb  と判定され、かつ処理１２０で交差点信号が青ではないと判定された場合制動走行を行う制動走行処理、
１１７は、処理１１６の結果、目標停止点までの距離Lが0か否か、即ち車両が目標停止点に到達したか否か、を判定する目標停止点到達判定処理、
１１８は、処理１１７の結果L＝０と判定された場合は車両が目標停止点に到着したとして、車両停止を行う停止処理、
１１９は、車両が単位走行区間の目標停止点までの省エネルギー減速走行を終了したとする省エネルギー走行制御手順終了点、
１２０は、処理１０８でＬ＜Ｌb、即ち車両が制動走行領域に侵入した時、目標停止点である交差点信号が青であるか否かを判定する信号青判定処理、
１２１は、処理１２０で交差点信号が青であると判定された場合、制動走行への移行を止め惰性走行を継続して交交差点を無停止で通過する惰性走行継続処理、
１２２は、処理１２１での惰性走行の結果車両の交差点通過が完了したか否かを判定する交差点通過判定処理、
である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
本願発明の如く、車両出発地点から到達地点までの車両走行路を単位走行区間に分割しての単位走行区間ごとの走行制御を、上記の如く車両現在位置、車両現在速度v、目標停止点状態および位置、の如き車両走行状態あるいは車両走行環境の変化を、一定周期で確認しながら行うことによって、車両走行状態あるいは車両走行環境変化に柔軟に対応しての省エネルギー・低排出ガス走行が可能となること、
また、目標停止点高度を基準とした車両現在地との走行路高低差成分を位置エネルギーとして運動エネルギーの補正を行ったうえで惰性走行可能距離Li(v)を主体とする減速走行距離L’(v)を算出・走行の実行を行うこと、によって、従来の単位走行区間の走行パターンを事前に最適化処理したうえでの走行方法に比べて、柔軟かつ簡易で正確な、特に自動運転車に最適な、省エネルギー走行制御方法を実現することができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2018030460.tif 000004