(57)【要約】【課題】収容物が搬送容器内の収容部から外れることを防止して、収容物の破損等を容易かつ確実に防止する。【解決手段】搬送容器１００は、側面の開口部１６から収容物Ｍが出し入れされる搬送容器１００であって、収容物Ｍが載置される収容部１８において収容物Ｍの載置面２１ａの外側から上方に突出する位置決め部材２０と、載置面２１ａに載置された収容物Ｍの上方に進出して収容物Ｍの上方への移動を規制する進出位置Ｐ１と、収容部Ｍの上方から退避して収容物Ｍの上方への移動を許容する退避位置Ｐ２との間で移動可能な規制部材３０と、を備える。【選択図】図１
2018030632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
側面の開口部から収容物が出し入れされる搬送容器であって、
前記収容物が載置される収容部において前記収容物の載置面の外側から上方に突出する位置決め部材と、
前記載置面に載置された前記収容物の上方に進出して前記収容物の上方への移動を規制する進出位置と、前記収容部の上方から退避して前記収容物の上方への移動を許容する退避位置との間で移動可能な規制部材と、を備える、搬送容器。
【請求項２】
前記規制部材は、前記位置決め部材の上方において前記進出位置と前記退避位置との間を回動可能に形成される、請求項１に記載の搬送容器。
【請求項３】
前記規制部材に接続され、前記規制部材を前記進出位置または前記退避位置に移動させる操作部材を備える、請求項１または請求項２に記載の搬送容器。
【請求項４】
前記操作部材は、前記収容部に対して前記収容物を出し入れする移載装置によって操作される、請求項２または請求項３に記載の搬送容器。
【請求項５】
前記操作部材は、前記収容物を出し入れする前記移載装置の高さより下方に配置される、請求項４に記載の搬送容器。
【請求項６】
前記操作部材を弾性的に支持し、前記規制部材を前記進出位置または前記退避位置で保持する弾性部材を備える、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の搬送容器。
【請求項７】
前記規制部材は、前記移載装置の検出部によって前記進出位置及び前記退避位置の少なくとも一方が検出される、請求項４に記載の搬送容器。
【請求項８】
前記規制部材は、前記検出部から出射する検出光を前記進出位置で遮り、かつ、前記退避位置で前記検出光の通過を許容するように形成される、請求項７に記載の搬送容器。
【請求項９】
前記規制部材が前記退避位置にある場合、通過を許容した前記検出光を反射する反射部を備える、請求項８に記載の搬送容器。
【請求項１０】
収容物が載置される収容部において前記収容物の載置面の外側から上方に突出する位置決め部材と、
前記載置面に載置された前記収容物の上方に進出して前記収容物の上方への移動を規制する進出位置と、前記収容部の上方から退避して前記収容物の上方への移動を許容する退避位置との間で移動可能な規制部材と、を備える搬送容器の側面の開口部から収容物を移載する方法であって、
移載装置によって前記収容物を前記収容部に出し入れする際に、前記移載装置の一部によって前記規制部材を前記進出位置または前記退避位置に切り替えることを含む、収容物の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送容器、及び収容物の移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
半導体製造工場等の製造工場では、例えば、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ−Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ)、あるいはレチクルを収容するレチクルＰｏｄなど、所望の物品を搬送容器に収容してビークル等により搬送することが行われている。上記したＦＯＵＰまたはレチクルＰｏｄは、それぞれ専用の搬送システムにより搬送されるが、レチクルＰｏｄをＦＯＵＰに収容して搬送することにより、ＦＯＵＰの搬送システムを用いてレチクルＰｏｄを搬送することが知られている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２００３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載の搬送容器（ＦＯＵＰ）は、容器内の収容部において収容物（レチクルＰｏｄ）を載置した状態であるため、搬送中に搬送容器の揺れまたは振動などによって収容物が収容部の所定位置から外れる場合があり、収容物（または収容物であるレチクルＰｏｄ内のレチクルなど）の破損を招くなどの問題があった。
【０００５】
以上のような事情に鑑み、本発明は、収容物が搬送容器内の収容部から外れることを防止して、収容物の破損等を容易かつ確実に防止することができる搬送容器、及び収容物の移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る搬送容器は、側面の開口部から収容物が出し入れされる搬送容器であって、収容物が載置される収容部において収容物の載置面の外側から上方に突出する位置決め部材と、載置面に載置された収容物の上方に進出して収容物の上方への移動を規制する進出位置と、収容部の上方から退避して収容物の上方への移動を許容する退避位置との間で移動可能な規制部材と、を備える。
【０００７】
また、規制部材は、位置決め部材の上方において進出位置と退避位置との間を回動可能に形成されてもよい。また、規制部材に接続され、規制部材を進出位置または退避位置に移動させる操作部材を備えてもよい。また、操作部材は、収容部に対して収容物を出し入れする移載装置によって操作されてもよい。また、操作部材は、収容物を出し入れする移載装置の高さより下方に配置されてもよい。また、操作部材を弾性的に支持し、規制部材を進出位置または退避位置で保持する弾性部材を備えてもよい。また、規制部材は、移載装置の検出部によって進出位置及び退避位置の少なくとも一方が検出されてもよい。また、規制部材は、検出部から出射する検出光を進出位置で遮り、かつ、退避位置で検出光の通過を許容するように形成されてもよい。また、規制部材が退避位置にある場合、通過を許容した検出光を反射する反射部を備えてもよい。
【０００８】
本発明に係る収容物の移載方法は、収容物が載置される収容部において収容物の載置面の外側から上方に突出する位置決め部材と、載置面に載置された収容物の上方に進出して収容物の上方への移動を規制する進出位置と、収容部の上方から退避して収容物の上方への移動を許容する退避位置との間で移動可能な規制部材と、を備える搬送容器の側面の開口部から収容物を移載する方法であって、移載装置によって収容物を収容部に出し入れする際に、移載装置の一部によって規制部材を進出位置または退避位置に切り替えることを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る搬送容器は、規制部材を退避位置に配置することにより収容物の出し入れが可能となる。また、規制部材を進出位置に配置することにより、搬送容器の搬送中などにおいて、搬送容器の揺れまたは振動などによって収容物が収容部から外れることを容易かつ確実に防止することができる。
【００１０】
また、規制部材が、位置決め部材の上方において進出位置と退避位置との間を回動可能に形成される搬送容器では、規制部材の回動といった簡単な動作で進出位置と退避位置との間を移動するため、規制部材の位置の切り替えを容易に行うことができる。また、規制部材に接続され、規制部材を進出位置または退避位置に移動させる操作部材を備える搬送容器では、操作部材を操作することにより規制部材を移動させることができる。また、操作部材が、収容部に対して収容物を出し入れする移載装置によって操作される搬送容器では、別途専用のアクチュエータ等を必要とすることなく、搬送容器の製造コストの上昇を抑えることができる。また、操作部材が、収容物を出し入れする移載装置の高さより下方に配置される搬送容器では、出し入れ中の移載装置の軌道から外れた位置で操作部材を操作できるため、収容物の出し入れ中に誤って操作部材を操作することを防止できる。
【００１１】
また、操作部材を弾性的に支持し、規制部材を進出位置または退避位置で保持する弾性部材を備える搬送容器では、弾性部材の弾性力により、規制部材を進出位置または退避位置で確実に保持することができる。また、規制部材が、移載装置の検出部によって進出位置及び退避位置の少なくとも一方を検出する搬送容器では、検出部によって規制部材の位置を確認することにより、規制部材と収容物との接触を回避して、収容物の出し入れを確実に行うことができる。また、規制部材が、検出部から出射する検出光を進出位置で遮り、かつ、退避位置で検出光の通過を許容するように形成される搬送容器では、検出光により規制部材の位置を確実に検出できる。また、規制部材が退避位置にある場合、通過を許容した検出光を反射する反射部を備える搬送容器では、反射部による反射光を検出部が検出することにより、規制部材が退避位置にあることを確実に検出できる。
【００１２】
本発明に係る収容物の移載方法は、規制部材を退避位置に配置することにより収容物の出し入れが可能となる。さらに、規制部材を進出位置に配置することにより収容物が収容部から外れるのを容易かつ確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る搬送容器の一例を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図２】収容物を移載する移載システムの一例を示す図である。
【図３】検出部の動作の一例を示す平面図であり、（Ａ）は規制部材を検出しない状態、（Ｂ）は規制部材を検出した状態である。
【図４】収容物の搬入動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】（Ａ）及び（Ｂ）は、移載装置のアーム部に載置された収容物が搬送容器内に進入した状態を示す図である。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部が下降して収容物を収容部に載置した状態を示す図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部がさらに下降した状態を示す図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部で操作部材を操作した状態を示す図である。
【図９】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部が上昇した状態を示す図である。
【図１０】収容物の搬出動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】（Ａ）及び（Ｂ）は、移載装置のアーム部が収容物の下方に進入した状態を示す図である。
【図１２】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部で操作部材を操作した状態を示す図である。
【図１３】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部が上昇した状態を示す図である。
【図１４】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部がさらに進入した状態を示す図である。
【図１５】（Ａ）及び（Ｂ）は、アーム部が上昇して収容物を載置した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明はこれに限定されない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。また、以下の説明における上下方向及び水平方向は、通常の使用状態における搬送容器１００を基準として、搬送容器１００の上下方向及び水平方向である。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る搬送容器１００の一例を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は、（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、搬送容器１００は、後述する移載装置５０のアーム部５１により移載される収容物Ｍを収容し、不図示の搬送システム等より搬送される。収容物Ｍとしては、例えば、レチクルＰｏｄ等が挙げられるが、特に限定されない。収容物Ｍは、アーム部５１に載置された状態で、搬送容器１００の内部に進入可能である。
【００１６】
搬送容器１００は、本体部１０と、位置決め部材２０と、規制部材３０と、操作部材４０と、を備える。本体部１０は、底面部１１と、側面部１２、１３と、背面部１４と、頂面部１５と、を有する。底面部１１は、本体部１０の底面を形成する平板状である。側面部１２、１３は、本体部１０の側面に互いに平行に配置され、共に平板状であって底面部１１に垂直に配置される。背面部１４は、本体部１０の背面に配置され、湾曲又は屈曲した部分を有する板状である。背面部１４は、側面部１２、１３と接続し、底面部１１に垂直に配置される。頂面部１５は、本体部１０の頂面に配置され、平板状である。頂面部１５は、側面部１２、１３及び背面部１４の上部と接続する。頂面部１５は、ほぼ中央部分に搬送用のフランジ部１５ａを備える。
【００１７】
さらに、本体部１０は、開口部１６と、蓋部１７と、を有する。開口部１６は、本体部１０の正面側に形成される。開口部１６は、収容物Ｍを載置した移載装置５０のアーム部５１が通過可能な寸法に形成される。蓋部１７は、開口部１６に対して着脱可能に設けられる。なお、蓋部１７を備えるか否かは任意であり、蓋部１７がなくてもよい。また、本体部１０は、内部に収容部１８を備える。収容部１８は、収容物Ｍを、後述の載置面２１ａに載置した状態で保持する。
【００１８】
位置決め部材２０は、収容部１８に設けられる。位置決め部材２０は、収容部１８に載置された収容物Ｍを水平方向に位置決めする。位置決め部材２０は、側面部１２、１３から離間した位置に１つずつ配置される。この一対の位置決め部材２０は、移載装置５０のアーム部５１が通過する間隔をあけて配置される。位置決め部材２０は、支持部２１と、突出部２２とを有する。支持部２１は、底面部１１から離間して配置される。支持部２１のそれぞれは、平面状の載置面２１ａを有する。この２つの載置面２１ａは、それぞれ収容物Ｍの底面Ｍａと接触する。
【００１９】
突出部２２は、載置面２１ａに支持される収容物Ｍの側面に当接する。突出部２２は、載置面２１ａの外側に配置され、載置面２１ａの上方に突出する。突出部２２は、側面当接部２２ｂ、２２ｃと、背面当接部２２ｄと、正面当接部２２ｅと、を有する。側面当接部２２ｂ、２２ｃは、収容物Ｍの側面Ｍｂ、Ｍｃにそれぞれ当接する。背面当接部２２ｄは、収容物Ｍの背面Ｍｄに当接する。正面当接部２２ｅは、収容物Ｍの正面Ｍｅに当接する。突出部２２は、収容物Ｍの側面Ｍｂ、Ｍｃ、背面Ｍｄ、及び正面Ｍｅに当接して、収容物Ｍの水平方向への移動を規制して位置決めする。
【００２０】
側面当接部２２ｂ、２２ｃ、背面当接部２２ｄ、正面当接部２２ｅのそれぞれの上部には、収容物Ｍが下降する際にガイドするためのテーパ面が形成されている。また、突出部２２には、後述の検出光Ｌを反射する光反射部２４が配置される。光反射部２４は、突出部２２のうち背面部１４側に配置される。なお、光反射部２４は、突出部２２に形成されることに代えて、本体部１０の背面部１４に配置されてもよい。また、本体部１０の背面部１４には、光反射部２５が配置される。
【００２１】
規制部材３０は、位置決め部材２０の上部にそれぞれ１つずつ配置される。規制部材３０は、下方に延びる棒状の軸部材３１を備える。軸部材３１は、上下方向に平行な軸周りに回転可能に支持される。規制部材３０は、軸部材３１を中心としてθ方向に回動可能である。規制部材３０は、θ方向に回動することにより、進出位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間を移動可能である。
【００２２】
進出位置Ｐ１は、規制部材３０が載置面２１ａに載置される収容物Ｍの上方に進出（突出）した位置である。載置面２１ａに収容物Ｍが載置された状態で、規制部材３０を進出位置Ｐ１に配置した場合、収容物Ｍが上方に移動しても規制部材３０に当接するため、収容物Ｍは、上方への移動が規制される。また、収容物Ｍは、位置決め部材２０によって水平方向の移動が規制されているので、位置決め部材２０及び上記した規制部材３０により収容物Ｍが載置面２１ａから外れることを防止する。
【００２３】
退避位置Ｐ２は、規制部材３０が載置面２１ａに載置される収容物Ｍの上方から退避した位置である。退避位置Ｐ２では、収容物Ｍの上下方向の移動を許容する。載置面２１ａに収容物Ｍが収容された状態で、規制部材３０を退避位置Ｐ２に配置する場合、収容物Ｍ、規制部材３０に当たることなく上方へ移動可能である。また、規制部材３０が退避位置Ｐ２に配置される場合、収容物Ｍを載置面２１ａの上方から下方に移動させて、収容物Ｍを載置面２１ａに載置することが可能である。
【００２４】
操作部材４０は、規制部材３０を進出位置Ｐ１と退避位置Ｐ２との間で移動させる。操作部材４０は、操作レバー４１と、ストッパ４２と、弾性支持部４３と、を有する。操作レバー４１は、棒状であって、軸部材３１の下部に取り付けられる。操作レバー４１は、軸部材３１を中心としてθ方向に回転可能である。従って、操作レバー４１をθ方向に回転させることにより、軸部材３１を介して規制部材３０をθ方向に回動させることができる。
【００２５】
操作レバー４１は、移載装置５０のアーム部５１によって操作される。アーム部５１の下面には、２つのローラ５２が形成されている。各ローラ５２は、それぞれの操作レバー４１に当接可能に配置される。ローラ５２が操作レバー４１に当接した状態で、アーム部５１を出し入れの方向に移動させることにより、操作レバー４１をθ方向に回転させることが可能である。なお、操作レバー４１に接触する部分としてローラ５２を用いることに限定されず、例えば、突出部であってもよい。ただし、ローラ５２を用いることにより、操作レバー４１の操作時における摩擦を低減して、操作レバー４１を円滑に操作することができる。
【００２６】
また、操作レバー４１は、位置決め部材２０の下方であって、移載装置５０のアーム部５１が収容物Ｍを出し入れする際の経路よりも下方に配置される。これにより、アーム部５１の高さを調整することにより、収容物Ｍを出し入れする高さと、操作レバー４１を操作する高さとを区別することができ、アーム部５１による収容物Ｍの出し入れ時に誤って操作レバー４１を操作することを防止できる。
【００２７】
ストッパ４２は、操作レバー４１のθ方向への回転量を規制する。ストッパ４２は、進出側当接部４２ａと、退避側当接部４２ｂとを有する。操作レバー４１は、進出側当接部４２ａと退避側当接部４２ｂとの間をθ方向に移動可能である。規制部材３０が退避位置Ｐ２から進出位置Ｐ１へ向けてθ方向に回動する場合、進出位置Ｐ１を超えないように操作レバー４１が進出側当接部４２ａに当接する。一方、規制部材３０が進出位置Ｐ１から退避位置Ｐ２へ向けてθ方向に回動する場合、退避位置Ｐ２を超えて回動しないように操作レバー４１が退避側当接部４２ｂに当接する。
【００２８】
弾性支持部４３は、操作レバー４１を弾性的に支持する。弾性支持部４３は、弾性部材４３ａと、接続端４３ｂ及び４３ｃとを有する。弾性部材４３ａは、例えば、コイルスプリング等の弾性変形可能な部材が用いられる。接続端４３ｂは、操作レバー４１に接続される。接続端４３ｃは、軸部材３１よりも外側（側面部１２、１３側）の接続部２３に接続される。接続部２３は、支持部２１の下面から突出して形成されている。
【００２９】
弾性部材４３ａは、一端が上記した接続部２３に接続されるため、操作レバー４１が進出側当接部４２ａに当接する際、または退避側当接部４２ｂに当接する際、に最も収縮した状態となり、他の回転位置では伸長した状態となる。従って、弾性部材４３ａは、操作レバー４１が進出側当接部４２ａまたは退避側当接部４２ｂに当接した状態を弾性力によって保持する。これにより、規制部材３０は、進出位置Ｐ１または退避位置Ｐ２のいずれかに配置された状態が保持され、搬送容器１００に揺れあるいは振動が生じたときでも、規制部材３０が不用意に回動して進出位置Ｐ１または退避位置Ｐ２から移動することを防止できる。
【００３０】
図２は、搬送容器１００に収容物Ｍを移載する移載システムＳＹＳの一例を示す図である。図２に示すように、移載システムＳＹＳは、移載装置５０と、収容物搬送装置６０と、容器搬送装置７０と、制御装置８０と、を備える。移載装置５０は、搬送容器１００に対して収容物Ｍの受け渡しを行う。移載装置５０は、アーム部５１と、ローラ５２と、本体部５３と、検出部５４と、収容物検出部５５と、を有する。アーム部５１は、収容物Ｍを載置可能な板状体であり、昇降駆動部５１ａにより昇降可能に設けられる。アーム部５１の昇降により、収容物搬送装置６０との間で収容物Ｍの受け渡しが可能となっている。ローラ５２は、先に説明したようにアーム部５１の下面側に形成される。本体部５３は、不図示の駆動部によって水平方向に移動可能である。
【００３１】
収容物搬送装置６０は、例えばローラコンベア等により収容物Ｍを搬送可能である。容器搬送装置７０は、例えばローラコンベア等により搬送容器１００を搬送可能である。制御装置８０は、移載装置５０、及び収容物搬送装置６０及び容器搬送装置７０の動作を統括的に制御する。
【００３２】
検出部５４は、規制部材３０が進出位置Ｐ１及び退避位置Ｐ２のいずれに配置されているかを検出する。検出部５４は、例えば、アーム部５１に設けられるが、これに限定されず、例えば、本体部５３に設けられてもよい。検出部５４は、発光部及び受光部を有する。発光部は、搬送容器１００の内部に向けて検出光Ｌ１を射出する。受光部は、光反射部２４（図１参照）で反射された検出光Ｌ１を受光する。検出部５４は、受光部で検出した受光信号を制御装置８０に送信する。制御装置８０は、検出部５４からの受光信号の有無によって収容物Ｍの移載を続行するか否かを判断してもよい。
【００３３】
収容物検出部５５は、収容物Ｍが収容部１８に載置されているか否かを検出する。収容物検出部５５は、アーム部５１に設けられてもよいし、本体部５３に設けられてもよい。収容物検出部５５は、発光部及び受光部を有する。発光部は、搬送容器１００の収容部１８に向けて検出光Ｌ２を射出する。受光部は、光反射部２５（図１参照）で反射された検出光Ｌ１を受光する。収容物検出部５５は、受光部で検出した受光信号を制御装置８０に送信する。制御装置８０は、収容物検出部５５からの受光信号の有無によって収容物Ｍの移載を続行するか否かを判断してもよい。
【００３４】
図３は、検出部５４における検出動作の一例を示す図である。図３（Ａ）に示すように、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置される場合、発光部から出射した検出光Ｌ１は規制部材３０によって遮られる。この場合、検出光Ｌ１は光反射部２４に到達しない。したがって、受光部が検出光Ｌ１を受光しないので、検出部５４は、受光信号を制御装置８０に送信しない。制御装置８０は、検出部５４から検出光Ｌ１を検出した旨の受光信号が送信されない場合、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されていると判断する。なお、規制部材３０は、検出光Ｌ１を反射しないように、反射防止膜あるいは粗面加工などが施されてもよい。
【００３５】
また、収容物検出部５５は、収容部１８に収容物Ｍが載置されている場合、発光部から出射した検出光Ｌ２は収容物Ｍによって遮られる。この場合、検出光Ｌ２は光反射部２５に到達しない。したがって、受光部が検出光Ｌ２を受光しないので、収容物検出部５５は、受光信号を制御装置８０に送信しない。制御装置８０は、収容物検出部５５から検出光Ｌ２を検出した旨の受光信号が送信されない場合、収容部１８に収容物Ｍが載置されていると判断する。なお、収容物Ｍの側面は、検出光Ｌ２を反射しないように、反射防止膜あるいは粗面加工などが施されてもよい。
【００３６】
次に、図３（Ｂ）に示すように、規制部材３０が退避位置Ｐ２に配置される場合、検出部５４の発光部から出射された検出光Ｌ１は、光反射部２４に到達する。その結果、検出光Ｌ１は、光反射部２４により反射されて受光部に到達する。これにより、検出部５４は、受光部が検出光Ｌ１を受光したことによって、検出光Ｌ１を検出した旨の受光信号を制御装置８０（図２参照）に送信する。制御装置８０は、検出部５４からの受光信号を受信した場合、規制部材３０が退避位置Ｐ２に配置されていると判断する。また、収容部１８に収容物Ｍが載置されていない場合、収容物検出部５５の発光部から出射された検出光Ｌ２は、光反射部２５に到達する。その結果、検出光Ｌ２は、光反射部２５により反射されて受光部に到達する。これにより、収容物検出部５５は、受光部が検出光Ｌ２を受光したことによって、検出光Ｌ２を検出した旨の受光信号を制御装置８０に送信する。制御装置８０は、収容物検出部５５からの受光信号を受信した場合、収容部１８に収容物Ｍが載置されていないと判断する。
【００３７】
次に、図２に示す移載システムＳＹＳの動作を説明する。移載システムＳＹＳの各動作は、制御装置８０により制御される。図３は、収容物Ｍを搬送容器１００に収容する動作の一例を示すフローチャートである。以下に説明する動作は、収容物Ｍの移載方法の実施形態の一例である。なお、収容物Ｍを搬送容器１００に収容する際、予め、搬送容器１００の規制部材３０を退避位置Ｐ２に配置させておく。なお、操作レバー４１が弾性部材４３ａの弾性力により退避側当接部４２ｂに当接した状態に保持されるので、規制部材３０は、退避位置Ｐ２に保持される。
【００３８】
先ず、図３に示すように、搬送容器１００内に収容物Ｍがあるか否かを確認する（ステップＳ０１）。制御装置８０が収容物検出部５５の受光信号を受信しない場合、すなわち搬送容器１００内に収容物Ｍがある場合（ステップＳ０１のＹＥＳ）、エラーとして搬送動作を停止する（ステップＳ０２）。搬送容器１００の収容部１８には既に収容物Ｍが載置されおり、この収容部１８に収容物Ｍを移載することはできない。なお、搬送動作を停止する場合、音あるいは光の点滅等により作業者に警告等を発してもよい。
【００３９】
次に、制御装置８０が収容物検出部５５からの受光信号を受信した場合、すなわち搬送容器１００内に収容物Ｍがない場合（ステップＳ０１のＮＯ）、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されているか否かを確認する（ステップＳ０３）。ステップＳ０３において、制御装置８０は、アーム部５１の高さを、例えば、検出部５４が規制部材３０を検出可能な高さに設定し、この状態で検出部５４を駆動して、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されているか否かを確認してもよい。制御装置８０は、検出部５４から受光信号を受信したか否かにより規制部材３０が進出位置Ｐ１にあるか否かを判断する。
【００４０】
規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されていると判断した場合、すなわち、制御装置８０が検出部５４からの受光信号を受信しない場合（ステップＳ０３のＹＥＳ）、エラーとして搬送動作を停止する（ステップＳ０２）。なお、搬送動作を停止する場合、音あるいは光の点滅等により作業者に警告等を発してもよい。また、この警告等に応じて、例えば、作業者が手動により規制部材３０を退避位置Ｐ２に移動させてもよい。
【００４１】
規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されていないと判断した場合、すなわち、制御装置８０が検出部５４からの受光信号を受信した場合（ステップＳ０３のＮＯ）、アーム部５１に収容物Ｍを載置する（ステップＳ０４）。制御装置８０は、収容物Ｍが収容物搬送装置６０の所定位置にあることを確認して移載装置５０のアーム部５１を上昇させ、収容物Ｍを収容物搬送装置６０から持ち上げる。これにより、アーム部５１に収容物Ｍが載置される。アーム部５１の上面には複数の位置決めピンが設けられており、この位置決めピンが収容物Ｍの底面に設けられた溝部に入り込んだ状態となる。これにより、収容物Ｍはアーム部５１上において位置決めされる
【００４２】
次に、制御装置８０は、アーム部５１の高さを所定高さ（例えば、検出部５４を規制部材３０に併せた高さ）に設定する。なお、搬送容器１００内に収容物Ｍがあるか否か、及び規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されているか否かを確認することは任意である。したがって、図３のフローチャートにおいてステップＳ０１及びステップＳ０２は実施されなくてもよい。
【００４３】
次に、ステップＳ０４の後、図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を収容部１８に挿入する（ステップＳ０５）。制御装置８０は、移載装置５０の本体部５３を水平移動させることにより（図２参照）、アーム部５１を水平に移動させる。また、制御装置８０は、位置決め部材２０の上方であって、平面視で収容物Ｍが位置決め部材２０で囲まれた部分に収まるようにアーム部５１の挿入位置を調整する。なお、この位置にアーム部５１を配置した場合、平面視においてローラ５２が操作レバー４１よりも背面部１４側に位置する。また、アーム部５１の高さは、支持レベルＨ１に設定される。支持レベルＨ１は、載置面２１ａよりも上方となる高さ位置である。
【００４４】
次に、アーム部５１を下降させて収容物Ｍを載置面２１ａに載置する（ステップＳ０６）。制御装置８０は、アーム部５１を支持レベルＨ１から下降させ、図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を中間レベルＨ２に配置させる。中間レベルＨ２は、アーム部５１の上面が載置面２１ａよりも低く、かつローラ５２が操作レバー４１よりも高くなる位置である。アーム部５１が支持レベルＨ１から中間レベルＨ２に下降する間に、収容物Ｍは、載置面２１ａに載置される。
【００４５】
次に、アーム部５１を下降させて操作レベルＨ３に配置する（ステップＳ０７）。制御装置８０は、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を中間レベルＨ２から操作レベルＨ３に下降させる。操作レベルＨ３は、中間レベルＨ２の下方の位置であり、ローラ５２が操作レバー４１に当接可能となる位置である。アーム部５１が操作レベルＨ３にある場合、ローラ５２は操作レバー４１よりも搬送容器１００の背面部１４側に配置される。
【００４６】
次に、アーム部５１を搬送容器１００から退出させて規制部材３０を進出位置Ｐ１に配置させる（ステップＳ０８）。制御装置８０は、移載装置５０を水平方向に移動させることにより（図２参照）、アーム部５１を搬送容器１００から退出させる。このとき、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ローラ５２が操作レバー４１を開口部１６側に引っ張るように移動する。これにより、操作レバー４１は、軸部材３１を中心としてθ方向に回転する。
【００４７】
操作レバー４１の回転に伴い、規制部材３０は、θ方向に回動して退避位置Ｐ２から進出位置Ｐ１に移動する。なお、操作レバー４１は進出側当接部４２ａに当接し、弾性部材４３ａの弾性力によってその位置が保持される。従って、規制部材３０は、進出位置Ｐ１に保持された状態となる。規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されることにより、収容物Ｍは上方への移動が規制部材３０によって規制される。このため、搬送容器１００の揺れまたは振動などによって収容物Ｍが載置面２１ａ（収容部１８の所定位置）から外れることを防止できる。
【００４８】
次に、アーム部５１の退出を停止させる（ステップＳ０９）。制御装置８０は、アーム部５１が操作レバー４１をローラ５２で操作した後（規制部材３０を進出位置Ｐ１に配置した後）、アーム部５１の退出を停止させる。
【００４９】
次に、アーム部５１を上昇させて中間レベルＨ２に配置させる（ステップＳ１０）。制御装置８０は、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を上昇させて中間レベルＨ２に配置させ、アーム部５１のローラ５２を操作レバー４１と干渉しない位置に配置する。
【００５０】
次に、アーム部５１を搬送容器１００から退出させる（ステップＳ１１）。アーム部５１は、中間レベルＨ２に配置されているので、収容物Ｍあるいは操作レバー４１と干渉することなく搬送容器１００から退出可能である。以上により、収容物Ｍを搬送容器１００に収容する動作が完了する。なお、収容物Ｍの移載を完了した後、検出部５４により規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されているか否かを確認してもよい。このとき、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されていないと確認された場合、制御装置８０は警告等を発してもよい。ただし、このような収容物Ｍの移載後の確認を行うか否かは任意である。
【００５１】
続いて、収容物Ｍを搬送容器１００から搬出する動作を説明する。図１０は、移載システムＳＹＳによって収容物Ｍを搬送容器１００から搬出する動作の一例を示すフローチャートである。以下の説明は、搬送容器１００に収容物Ｍが収容された状態、つまり、上記ステップＳ１１を行った後の状態（規制部材３０を進出位置Ｐ１に配置した状態）から収容物Ｍを搬出する場合を例に挙げて説明する。
【００５２】
先ず、移載装置５０のアーム部５１を操作レベルＨ３の高さに配置する（ステップＳ２１）。制御装置８０は、図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、移載装置５０のアーム部５１を上昇または下降させて、アーム部５１を操作レベルＨ３の高さに配置させる。なお、このステップＳ２１に先だって、検出部５４により規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されているか否かを確認してもよい。制御装置８０は、規制部材３０が進出位置Ｐ１に配置されていない場合、警告等を発してもよい。
【００５３】
次に、アーム部５１を搬送容器１００内に挿入して、規制部材３０を退避位置に配置させる（ステップＳ２２）。制御装置８０は、図１２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を搬送容器１００内に挿入させ、ローラ５２により操作レバー４１を挿入方向に押す。これにより、操作レバー４１は、軸部材３１を中心としてθ方向に回転する。
【００５４】
アーム部５１の挿入により、操作レバー４１がθ方向に背面部１４側に向けて回転し、退避側当接部４２ｂに当接して弾性部材４３ａの弾性力によってその位置が保持される。この操作レバー４１の回転に伴い、規制部材３０は、同じくθ方向に回動して進出位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に配置される。規制部材３０を退避位置Ｐ２に配置することにより、収容物Ｍの上方が開放される。このため、収容物Ｍを上方に移動させることが可能となる。
【００５５】
次に、アーム部５１の挿入を停止させる（ステップＳ２３）。制御装置８０は、予め設定された距離を移載装置５０の本体部５３（図２参照）が移動したことを確認して本体部５３の移動を停止させる。これにより、アーム部５１は、図１２（Ａ）及び（Ｂ）に示す位置で停止する。なお、操作レバー４１は、退避側当接部４２ｂに当接して弾性部材４３ａの弾性力によって保持される。これにより、規制部材３０は、退避位置Ｐ２に配置された状態が保持される。なお、このステップＳ２３に続いて、検出部５４によって規制部材３０が退避位置Ｐ２にあることを確認してもよい。
【００５６】
次に、アーム部５１を上昇させて中間レベルＨ２の高さに配置する（ステップＳ２４）。制御装置８０は、図１３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１を上昇させ、ローラ５２が操作レバー４１と干渉しない高さに配置する。
【００５７】
次に、アーム部５１を背面部１４側に向けてさらに挿入する（ステップＳ２５）。制御装置８０は、図１４（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、収容物Ｍを支持可能な位置までアーム部５１を挿入する。アーム部５１は、上記したステップＳ２４で中間レベルＨ２の高さにあるので、ローラ５２が操作レバー４１と接触せずに移動する。
【００５８】
次に、アーム部５１を上昇させてアーム部５１の上面に収容物Ｍを載置させる（ステップＳ２６）。制御装置８０は、アーム部５１を中間レベルＨ２から支持レベルＨ１に向けて上昇させる。アーム部５１が上昇する途中において、載置面２１ａに載置されている収容物Ｍを持ち上げることにより、図１５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、アーム部５１に収容物Ｍを載置させることができる。
【００５９】
次に、収容物Ｍを載置したアーム部５１を搬送容器１００から退出させる（ステップＳ２７）制御装置８０は、移載装置５０の本体部５３を移動させて、搬送容器１００からアーム部５１退出させる。なお、ステップＳ２７に続いて、アーム部５１を下降させることにより、アーム部５１に載置された収容物Ｍを収容物搬送装置６０の所定位置（例えば、搬送用のローラ上）に移載することができる。以上により、収容物Ｍを搬送容器１００から搬出する動作が完了する。
【００６０】
このように、本実施形態に係る搬送容器１００は、規制部材３０を退避位置Ｐ２に配置することにより収容物Ｍの出し入れが可能となる。また、規制部材３０を進出位置Ｐ１に配置することにより、搬送容器１００の搬送中などにおいて、搬送容器１００の揺れまたは振動などによって収容物Ｍが収容部１８から外れることを容易かつ確実に防止することができる。また、上記では、図４及び図１０の各ステップを制御装置８０により行っているが、これに限定されず、図４及び図１０のステップの一部または全部をオペレータによる手動操作で行ってもよい。
【００６１】
以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、搬送容器１００に備える位置決め部材２０は、図示した形状に限定されず、搬送容器１００を水平方向に保持可能な任意の形状を適用することができる。
【００６２】
また、上記した実施形態は、規制部材３０が軸部材３１を中心としてθ方向に回動する構成を記載しているが、これに限定されない。例えば、規制部材３０が水平方向にスライド可能であってもよい。この場合、操作レバー４１の回転によって規制部材３０をスライドさせる任意の機構が適用される。
【００６３】
また、上記した実施形態では、アーム部５１に検出部５４が配置された構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、検出部５４の発光部及び受光部の一方または双方が移載装置５０の本体部５３に設けられてもよいし、搬送容器１００に設けられてもよい。
【００６４】
また、上記した実施形態では、検出部５４から出射する検出光Ｌを進出位置Ｐ１で遮り、かつ、退避位置Ｐ２で検出光Ｌの通過を許容する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、進出位置Ｐ１で検出光Ｌが規制部材３０により反射されて検出部５４の受光部で受光し、退避位置Ｐ２で検出光Ｌの反射を防止または抑制する構成であってもよい。また、検出部５４は、進出位置Ｐ１及び退避位置Ｐ２の両方を検出することに限定されず、いずれか一方を検出可能でもよい。
【００６５】
また、上記した実施形態では、操作部材４０が移載装置５０のアーム部５１によって操作させる構成を例に挙げて説明したが、これに限定されず、操作部材４０を操作するための装置がアーム部５１と別に設けられてもよい。また、上記した実施形態では、操作部材４０を操作することにより規制部材３０を進出位置Ｐ１及び退避位置Ｐ２に配置する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されず、例えばし、規制部材３０を直接移動させる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
Ｈ１・・・支持レベル
Ｈ２・・・中間レベル
Ｈ３・・・操作レベル
Ｍ・・・収容物
Ｐ１・・・進出位置
Ｐ２・・・退避位置
Ｌ・・・検出光
１０・・・本体部
１６・・・開口部
１８・・・収容部
２０・・・位置決め部材
２１ａ・・・載置面
２４、２５・・・光反射部
３０・・・規制部材
３１・・・軸部材
４０・・・操作部材
４１・・・操作レバー
４３・・・弾性支持部
４３ａ・・・弾性部材
５０・・・移載装置
５１・・・アーム部
５２・・・ローラ
５４・・・検出部
５５・・・収容物検出部
６０・・・収容物搬送装置
７０・・・容器搬送装置
８０・・・制御装置
１００・・・搬送容器
【図１】
2018030632.tif 000003
【図２】
2018030632.tif 000004
【図３】
2018030632.tif 000005
【図４】
2018030632.tif 000006
【図５】
2018030632.tif 000007
【図６】
2018030632.tif 000008
【図７】
2018030632.tif 000009
【図８】
2018030632.tif 000010
【図９】
2018030632.tif 000011
【図１０】
2018030632.tif 000012
【図１１】
2018030632.tif 000013
【図１２】
2018030632.tif 000014
【図１３】
2018030632.tif 000015
【図１４】
2018030632.tif 000016
【図１５】
2018030632.tif 000017