(57)【要約】【課題】ゲートを開く速さを制御できるコンクリートバケット制御装置を提供すること。【解決手段】設定値を入力する入力部と、前記入力部より入力された設定値に基づいてゲートを開く速さを制御する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定値を入力する入力部と、
前記入力部より入力された設定値に基づいてゲートを開く速さを制御する制御部と、
を備えるコンクリートバケット制御装置。
【請求項２】
前記入力部は、前記コンクリートバケット制御装置と物理的に離れた送信装置から送信された信号を受信することで前記設定値を入力する、
請求項１に記載のコンクリートバケット制御装置。
【請求項３】
前記受信した設定値に応じた前記ゲートを開く速度を表示する１以上の表示部を備える、
請求項２に記載のコンクリートバケット制御装置。
【請求項４】
前記送信装置は複数であり、
前記入力部は、前記送信装置のいずれか１つから送信される設定値を受信する、
請求項２又は請求項３に記載のコンクリートバケット制御装置。
【請求項５】
コンクリートバケット制御装置におけるコンクリートバケットの制御方法であって、
入力部が設定値を入力するステップと、
前記入力部より入力された設定値に基づいてゲートを開く速さを制御するステップと、
を備えるコンクリートバケット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンクリートバケット制御装置及びコンクリートバケット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ダムの建設現場において、コンクリート運搬用の設備として、ケーブルクレーンおよびコンクリートバケットが用いられている。コンクリートバケットは、ケーブルクレーンで懸吊され、コンクリート打設場所まで運搬される。
コンクリートバケットは、懸吊されたまま、打設場所に移動する。このため、コンクリートバケットは、操作者（オペレータ）がコンクリートバケットの移動を停止しても揺れ動く。また、コンクリートバケットを懸吊しているケーブルそのものが常に揺れているため、コンクリートバケットを静止させることは難しい。
このため、コンクリートバケットの揺れを制御するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用し、コンクリートバケット位置を把握して揺れを相殺するような、ケーブルクレーン制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２４０３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示すケーブルクレーン制御システムにあっては、揺れを設定許容範囲内に抑えるにすぎない。このため、オペレータは、ゲートを開く操作をするにあたって、コンクリートバケットの揺れを考慮し、タイミングを見計らって、目標地点にコンクリートが投下されるようにする必要がある。
実際にゲートが開く速さは、コンクリートバケットの種類、コンクリートバケットに積み込むコンクリートの容量などにより変わってくる。ゲートの開く速さがオペレータの感覚と異なると、タイミングが合わず、オペレータが意図した場所にコンクリートが投下されないことになってしまう。このため、オペレータは、ゲートを開く操作をする度に、タイミングを見計らうが、オペレータが慣れていないために、ゲートを開くまでの時間が長引き、作業時間が余計にかかってしまう、という問題がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、ゲートを開く速度を制御可能なコンクリートバケット制御装置、及びコンクリートバケット制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明にかかるコンクリートバケット制御装置は、設定値を入力する入力部と、前記入力部より入力された設定値に基づいてゲートを開く速さを制御する制御部とを備える。
【０００７】
また、上述した課題を解決するために、本発明にかかるコンクリートバケット制御方法は、設定値を入力するステップと、前記入力部より入力された設定値に基づいてゲートを開く速さを制御するステップと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
この発明にかかるコンクリートバケット制御装置によれば、オペレータがゲートを開く際の開閉速度を制御できる。この結果、オペレータは効率よく作業することができ、生産性の向上が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明にかかるコンクリートバケット制御装置の一実施形態の概要を示す概要図である。
【図２】本発明にかかるコンクリートバケットの外観を示す図である。
【図３】本発明にかかるコンクリートバケットのゲート開閉動作を説明するためのコンクリートバケット断面の模式図である。
【図４】本発明にかかるコンクリートバケットの操作装置を正面から見た外観を示す図である。
【図５】本発明にかかるコンクリートバケット制御装置の一実施形態における構成を示すブロック図である。
【図６】本発明にかかるコンクリートバケットのゲートが開く動作をする場合の処理流れを示すフローチャートである。
【図７】本発明にかかるコンクリートバケットのゲートが開く際の速さを変更する場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態によるコンクリートバケットの制御装置について図面を参照して説明する。図１は、本発明にかかるコンクリートバケットの制御装置の一実施形態を示す概念図である。
本発明の一実施形態によるコンクリートバケットの制御装置は、例えば、ダム建設現場１において、コンクリートを打設する際に使用される。
ダム建設現場１では、ケーブルクレーン１３に、コンクリートバケット１０を懸吊し、コンクリートを運搬する。コンクリートバケット１０は、コンクリート投入場所である、バッチャープラント１４と、コンクリート打設場所１５との間を何度も何度も往復し、ダム建設に必要なコンクリートを打設する。
操作室１２は、例えば、ケーブルクレーン１３設置場所付近に設置される。そして、オペレータは、操作室１２内で、コンクリートの投入、投下および運搬に必要な操作を行う。
【００１１】
図２は、本発明の一実施形態にかかる、コンクリートバケット１０の外観を示す外観図である。図２を用いて、コンクリートバケット１０の外観および主な用途を簡単に説明する。
【００１２】
コンクリートバケット１０は、懸吊可能なコンクリート運搬容器である。コンクリートバケット１０は、例えば、バケット本体１０１と、脚部１０３と、ゲート１１０とを有する。
バケット本体１０１は、コンクリートを入れる容器である。バケット本体１０１は、例えば、図２のような、略逆円錐台の形状の円筒の容器が用いられる。また、バケット本体１０１は、ダム打設に用いられる場合、例えば、上部の内径は約１．５メートル、高さは約３．０メートル、容量は約５．０立米（ｍ３）の容器となり、約１２トンのコンクリートを積載することができる。
脚部１０３は、バケット本体１０１にコンクリートを投入する際、コンクリートバケット１０を自立させるための脚（あし）である。脚部１０３は、例えば、円柱形状の枠組みから成り、バケット本体１０１を内包するように設置される。
ゲート１１０は、バケット本体１０１の内容物（コンクリート）を、バケット本体１０１底部より排出するための門扉（ゲート）である。ゲート１１０は、例えば、両開き扉であり、ゲート１１０を開く場合に左右の扉を同時に開くことで、バケット本体１０１の中心から、コンクリートを排出できる。
【００１３】
図３は、本発明の一実施形態にかかる、コンクリートバケット１０のゲート開閉動作を説明するための模式図である。図３を用いて、ゲート１１０の開閉動作を説明する。
図３に示すように、ゲート１１０には、空気圧により伸縮可能なエアシリンダー１１１の一端が取り付けられている。また、エアシリンダー１１１のもう一端は、ゲート制御部１１２と接続している。ゲート制御部１１２は、バケット本体１０１の側面に取付けられている。
【００１４】
ゲート制御部１１２は、エアシリンダー１１１の伸縮を制御する。そして、エアシリンダー１１１の伸縮により、ゲート１１０の開閉がなされる。ゲート制御部１１２が、エアシリンダー１１１を短縮すると、エアシリンダー１１１は、図３の矢印ａ１方向に動作する。すると、ゲート１１０は、図３の矢印ａ２方向に動き、ゲート１１０が開かれる。また、ゲート制御部１１２が、エアシリンダー１１１を伸長すると、ゲート１１０か開かれた場合と逆に動作し、ゲート１１０が開かれる。
また、ゲート制御部１１２は、本実施形態において、エアシリンダー１１１の伸縮制御する際の動作速度を制御する。例えば、ゲート制御部１１２が、ゆっくりとエアシリンダー１１１を短縮すれば、ゲート１１０はゆっくり開く。こうすることで、ゲート制御部１１２は、ゲート１１０の開閉速度を制御する。
【００１５】
図４は、本発明にかかるコンクリートバケットの操作装置１２０を正面から見た外観を示す図である。図４を用いて、操作装置１２０に対する操作内容および、操作装置１２０が表示する内容について、説明する。
【００１６】
操作装置１２０は、入力部１２２および表示部１２３を備える。操作装置１２０において、入力部１２２および表示部１２３は、オペレータが操作したり確認したりすることができる位置に設けられる。
入力部１２２は、開ボタン１２５、閉ボタン１２６、開速度設定ダイヤル１２７および、閉速度設定ダイヤル１２８が設置されている。また、表示部１２３には、ゲートの現在の開閉状況を示す表示１２３ａ、開操作の状況を示す表示１２３ｂおよび、閉操作の状況を示す表示１２３ｃがある。
オペレータからのゲートの開閉の操作は、開ボタン１２５または、閉ボタン１２６が押下されることで行われ、入力部１２２は、オペレータのゲートの開閉操作に関する信号を受け取る。また、開閉の速度設定は、オペレータが、開速度設定ダイヤル１２７または、閉速度設定ダイヤル１２８を回し、ダイヤルにある印とダイヤル周囲にある目盛の位置に合わせることで行われる。そして、入力部１２２は、オペレータからの開閉の速度設定に関する信号を受け取る。
図４では、開速度設定ダイヤル１２７の印は、左下の“ｓｌｏｗ”の文字が表示された目盛に合わされている。これは、開速度が最も遅いレベルに設定されていることを示している。また、図４では、閉速度設定ダイヤル１２８の印は、左下の“ｓｌｏｗ”の文字から、右下の“ｆａｓｔ”の文字側へ、４段階回した位置にある目盛に合わされ、閉速度は、最も遅い設定から４段階速いレベルに設定されていることを示している。
【００１７】
また、操作装置１２０は、表示部１２３を用いて、実際のゲート１１０の状況を表示する。表示部１２３には、表示１２３ａ、表示１２３ｂおよび、表示１２３ｃがある。表示１２３ａは、ゲートが現在開いているか閉じているかの状況を示す。表示１２３ｂは、実際にゲートが開く動作をする場合の動作状況および、実際にゲートに設定された開速度設定値を表示する。
表示部１２３は、表示１２３ａの、“ＣＬＯＳＥ”または、“ＯＰＥＮ”の文字を点灯させることによって、ゲートの開閉状況を示す。ゲートが閉じた状態から、開いた状態に移行中は、表示部１２３は、表示１２３ａの、“ＣＬＯＳＥ”の文字を点滅させる。また、ゲートが開いた状態から、閉じた状態に移行中の場合には、表示部１２３は、表示１２３ａの、“ＯＰＥＮ”の文字を点滅させる。
【００１８】
また、表示部１２３は、表示１２３ｂの“実行中”の文字を点灯させることによって、ゲートを開く動作が実行中であることを示す。ゲートを閉じる動作が実行中である場合についても同様に、表示部１２３は、表示１２３ｃの“実行中”の文字を点灯させる。
さらに、表示部１２３は、表示１２３ｂの*マークを幾つ点灯させるかによって、実際にゲート側に設定されている開速度レベルを示す。閉速度レベルの表示についても同様に、表示部１２３は、表示１２３ｃの*マークを、閉速度レベルに応じた数だけ点灯させる。
図４では、表示１２３ａの“ＣＬＯＳＥ”の文字が点灯され、“ＯＰＥＮ”の文字が消灯されており、ゲートは現在閉じられている状況であることを示している。また、図４では、表示１２３ｂの“実行中”の文字が消灯されている。これは、ゲートを開く動作が実行中ではないことを示している。また、表示１２３ｂの*マークが１つ点灯されていることから、ゲート開速度は、最も遅い速度に設定されていることを示している。さらに、表示１２３ｃの表示についても同様に、ゲートが閉じる動作が実行中ではなく、ゲート閉速度は７段階中４番目に遅い設定となっていることを示している。
【００１９】
図５は、本発明の一実施形態にかかるコンクリートバケット制御装置の構造を示すブロック図である。図５を用いて、コンクリートバケット制御装置を構成する構成要素について説明する。
【００２０】
＜操作装置１２０＞
まず、操作装置１２０の構成要素について説明する。操作装置１２０は、入力部１２２、表示部１２３および、通信部１２４を備える。
入力部１２２は、開ボタン１２５と、閉ボタン１２６と、開速度設定ダイヤル１２７と、閉速度設定ダイヤル１２８とを備える。
入力部１２２は、開ボタン１２５がオペレータによって押下されると、ゲートを開く旨を意味する信号を、表示部１２３および、通信部１２４に送信する。入力部１２２は、閉ボタン１２６が押下された場合も、同様に、その操作を意味する信号を、表示部１２３および、通信部１２４に送信する。
また、入力部１２２は、開速度設定ダイヤル１２７が回され、設定値が変更された場合、その設定された値を示す信号を、表示部１２３および、通信部１２４に送信する。閉速度設定ダイヤル１２８が回され設定値が変更された場合も同様に、その設定された値を示す信号を、通信部１２４に送信する。
【００２１】
表示部１２３は、通信部１２４から受信する信号に基づいて、ゲート開閉の動作状況を表示する。
表示部１２３は、通信部１２４を介して、コンクリートバケット１０側から、ゲートを開く動作が実行中であることを意味する信号を受信すると、受信信号に基づいて、ゲートを開く操作が実行中であることを表示する。具体的には、表示部１２３は、表示１２３ａの“ＣＬＯＳＥ”の文字を点滅させ、表示１２３ｂの“実行中”の文字を点灯させる。
また、表示部１２３は、通信部１２４を介して、コンクリートバケット１０側から、ゲートを開く動作が終了した旨の信号を受信すると、この旨を表示する。具体的には、表示部１２３は、表示１２３ａの、点滅させていた“ＣＬＯＳＥ”の文字を消灯させ、“ＯＰＥＮ”の文字を点灯させる。そして、表示部１２３は、表示１２３ｂの“実行中”の文字を消灯させる。
【００２２】
さらに、表示部１２３は、閉ボタン１２６が押されたことを意味する信号を受信した場合も同様に、表示１２３ａおよび、表示１２３ｃに、ゲートを閉じる操作が実行中であることを表示させる。
【００２３】
また、表示部１２３は、通信部１２４から受信する信号に基づいて、実際にゲート側に設定された、ゲートを開閉する際の速度の設定値を表示する。表示部１２３は、通信部１２４から、開速度設定に関する信号を受信すると、表示１２３ｂの＊マークを、受信した信号が意味するレベルの数だけ、点灯させる。こうすることで、表示部１２３は、開速度の設定値を表示する。
さらに、表示部１２３は、閉速度設定ダイヤル１２８の設定値が変更された場合も同様に、通信部１２４から受信した閉速度に関する信号に基づいた数だけ、表示１２３ｃの＊マークを点灯させることによって、閉速度の設定値を表示する。
【００２４】
通信部１２４は、コンクリートバケット１０と通信を行う。また、通信部１２４は、入力部１２２および、表示部１２３と接続され、コンクリートバケット１０側との信号のやりとりを仲介する。
通信部１２４は、入力部１２２より受信した、ゲート開閉操作開始および、ゲート開閉速度設定に関する信号を、コンクリートバケット１０側に送信する。また、通信部１２４は、コンクリートバケット１０側より受信した、ゲート開閉動作開始および終了を意味する信号と、ゲート開閉速度が設定されたことを意味する信号を表示部１２３へ通知する。
通信部１２４とコンクリートバケット側との間の通信方法は、例えば、４００ＭＨｚ（メガヘルツ）特定小電力無線局や、２．４ＧＨｚ（ギガヘルツ）小電力データ通信システム、または、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網を介した無線通信方式で行われてもよい。また、これらの無線方式とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを介した有線通信方式や、赤外線やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線を組み合わせた通信方式で行われてもよい。
【００２５】
＜コンクリートバケット１０側の構成要素＞
次に、コンクリートバケット１０側の構成要素について説明する。図５の右側に示している通り、バケット本体１０１には、エアシリンダー１１１および、ゲート制御部１１２が設置されている。ゲート制御部１１２は、エアシリンダー１１１を介して、ゲート１１０と接続され、ゲート１１０の開閉を制御する。
【００２６】
エアシリンダー１１１は、伸長および短縮が可能な円筒（シリンダー）である。エアシリンダー１１１は、円筒内部に圧縮空気を給気されることにより、伸長または短縮する。エアシリンダー１１１は、例えば、片方が閉鎖され、もう片方が開放された円筒と、その開放部から円筒内に嵌め込んだピストンと、ピストンからつながる棒（ロッド）と、円筒内部に圧縮空気を給気するための接続部とを備える。
また、エアシリンダー１１１は、円筒内にピストンで仕切られた２つの空間を有する。一方の空間は、円筒の閉鎖された部分とピストンにより密閉された空間（以下、閉鎖部側空間と称する。）であり、もう一方の空間は、ピストンとロッド部分とから成る空間（以下、ロッド側空間と称する。）である。そして、エアシリンダー１１１の閉鎖部側空間にある接続部から、圧縮空気が給気されると、エアシリンダー１１１のロッド側空間にある接続部から圧縮空気が排気される。すると、エアシリンダー１１１のピストンはロッド側空間の方に移動する。そして、エアシリンダー１１１のロッドはピストンの動きに従って移動する。これによって、エアシリンダー１１１は、ロッドが移動した分、伸長する。
また、エアシリンダー１１１のロッド側空間に圧縮空気が給気されると、閉鎖部側空間にある圧縮空気が排気される。これによって、エアシリンダー１１１のピストンおよびロッドは、閉鎖部側空間の方向に移動し、エアシリンダー１１１は、ロッドが移動した分、短縮する。
【００２７】
ゲート制御部１１２は、エアシリンダー１１１の伸長および、短縮する動作を制御することで、ゲート１１０の開閉を制御する制御部である。ゲート制御部１１２は、ゲート開閉動作および、開閉動作に伴うゲート開閉速度を制御する。ゲート制御部１１２は、エアバルブ１１３、エアタンク１１４、エアバルブコントローラ１１５および、通信部１１６を備える。
エアバルブ１１３は、圧縮空気の給気を調整するための弁（バルブ）である。エアバルブ１１３は、エアシリンダー１１１と、圧縮空気源であるエアタンク１１４との間に設置される。そして、エアバルブ１１３は、エアバルブコントローラ１１５より、バルブの開閉に関する制御信号を受信し、その受信した制御信号にしたがった動作を行う。
【００２８】
また、エアバルブ１１３は、エアシリンダー１１１の閉鎖部側空間およびロッド側空間へそれぞれ給気するためのポートと、圧縮空気源側のポートとを備える。また、エアバルブ１１３は、エアシリンダー１１１へ給気する圧縮空気の単位時間当たりの給気量を調整する機構（以下、スピードコントローラとも称する。）と、制御信号を受信する受信部を備える。スピードコントローラは、例えば、エアバルブ１１３のポートが、給気ポートとして用いられる場合は給気量を制限しないが、排気ポートとなった場合に、単位時間当たりの排気量を調整するような機構で、単位時間当たりの流量を制御する。
【００２９】
エアタンク１１４は、エアシリンダー１１１へ給気する圧縮空気を内蔵するタンクである。エアタンク１１４のエア取り出し口は、エアバルブ１１３の圧縮空気源ポートと接続される。エアタンク１１４は、圧縮空気を内蔵しても耐えられる圧力容器であり、例えば、エア取り出し口と、安全弁と、圧力計と、エア取り入れ口と、圧力スイッチとを備える。
エアタンク１１４の安全弁は、タンクの爆発や破損を防ぐ弁であり、必要以上にタンク内が高圧となった場合に弁体を開いてエアを排出する。また、エアタンク１１４の圧力スイッチは、タンク内の圧力が所定の上限値を上回った場合に閉じ、また、所定の下限設定値を下回った場合に開く。こうすることで、エアタンク１１４内部の圧力を所定の範囲内に保ち、必要以上にエア取り入れることができないようにする。
【００３０】
エアバルブコントローラ１１５は、操作装置１２０側の操作に応じて、エアバルブ１１３を制御するコントローラーである。エアバルブコントローラ１１５は、通信部１１６および、エアバルブ１１３と通信を行う。エアバルブコントローラ１１５は、通信部１１６から、ゲート開閉操作実行信号および、ゲート開閉速度設定信号など、ゲート開閉に関する信号を受信する。そして、通信部１１６から受信した、ゲート開閉に関する信号を、エアバルブ１１３へ送信する。
【００３１】
通信部１１６は、操作装置１２０側の通信部１２４と通信を行う。また、通信部１１６は、エアバルブコントローラ１１５および、ゲート１１０とも通信を行う。通信部１１６は、通信部１２４から受信した、ゲート操作に関する信号を、エアバルブコントローラ１１５へ送信する。さらに、通信部１１６は、ゲート１１０から受信した、ゲート開閉動作終了信号を、通信部１２４へ送信する。
ゲート１１０は、上述したとおり、エアシリンダー１１１と接続される。そして、ゲート１１０は、エアシリンダー１１１の短縮に伴って開動作を行い、また、エアシリンダー１１１の伸長に伴って、ゲート１１０の閉動作を行う。また、ゲート１１０は、通信部１１６と通信を行う。そして、ゲート１１０は、ゲート開閉動作が終了した場合に、その開閉動作が終了した旨の信号を通信部１１６へ送信する。
【００３２】
図６は、ゲート１１０が開くまでの流れを示すフローチャートである。図７は、ゲート１１０の開速度が変更される流れを示すフローチャートである。図６および、図７を用いて、コンクリートバケット１０がコンクリート打設場所１５にコンクリートを投下するまでの一連の動作について、説明する。
【００３３】
まず、コンクリート打設作業の前提として、コンクリート打設場所１５から離れた場所に操作室１２があるものとする。そして、操作室１２内の操作装置１２０から、ゲート操作に関する信号を送信することで、ゲート１１０が動作するものとする。
コンクリートバケット１０は、バッチャープラント１４で、コンクリートを投入される。そして、コンクリートバケット１０は、ケーブルクレーン１３で、コンクリート打設場所１５まで運搬される。コンクリートバケット１０がコンクリート打設場所１５まで運搬されると、ケーブルクレーン１３は、停止する。そして、コンクリート打設場所１５にいる合図者が、オペレータに向けて、コンクリート投下の合図を送るものとする。
コンクリートを投下したら、空になったコンクリートバケット１０は、ケーブルクレーン１３で、コンクリート打設場所１５からバッチャープラント１４まで移動する。ダム打設作業が終了するまで、この作業が繰り返し行われるものとする。
【００３４】
ここでは、図６に示すフローにしたがって、ゲート１１０が開くまでの流れを説明する。
最初、ゲート１１０は、閉じられている。このため、表示部１２３は、その旨を表示している。すなわち、表示部１２３は、ゲート状況を示す表示１２３ａに、“ＣＬＯＳＥ”の文字を点灯させ、“ＯＰＥＮ”の文字を消灯させている。また、表示部１２３は、表示１２３ｂおよび、表示１２３ｃの、“実行中”の文字を消灯させている（ステップＳ１）。
【００３５】
オペレータは、合図者からゲートを開くように合図を受けたら、開ボタン１２５を押す。こうすることにより、ゲート１１０を開く操作が行われる。このとき、コンクリートバケット１０は、ケーブルクレーン１３が停止しても、慣性力を受けて揺れ動き、さらにケーブル自体も揺れるため、完全に停止することは、ほぼない。このため、オペレータは、コンクリートバケット１０の揺れの状況を把握し、タイミングを見計らって、開ボタン１２５を押す必要がある。
【００３６】
オペレータによって、開ボタン１２５が押下されると、操作装置１２０からゲートを開く旨の信号が送信される。この信号は、操作装置１２０から、通信部１２４に送信される。通信部１２４に送信された信号は、コンクリ―トバケット１０側の通信部１１６を介して、エアバルブコントローラ１１５に受信される（ステップＳ２）。
【００３７】
エアバルブコントローラ１１５は、ゲートを開く旨の信号を受信すると、エアバルブ１１３のロッド側空間に給気するポートの弁（バルブ）を開く（ステップＳ４）。
エアバルブ１１３のロッド側空間に給気するポートの弁（バルブ）が開がれると、このポートを通じて、圧縮空気が流れ、エアシリンダー１１１のロッド側空間に圧縮空気が給気される。エアシリンダー１１１のロッド側空間に圧縮空気が給気されると、エアシリンダー１１１のロッドが、シリンダ本体側に収まるように動作しエアシリンダー１１１が短縮する（ステップＳ５）。
【００３８】
そして、エアシリンダー１１１が短縮すると、エアシリンダー１１１と接続されたゲートの一部が引っ張られることにより、ゲート１１０が開く。
ゲート１１０が開くと、ゲート１１０は、ゲートが開かれている最中であることを示す信号を、通信部１１６に送信する。この信号は、通信部１１６から、通信部１２４を介して、表示部１２３に送信される（ステップＳ６）。
表示部１２３は、通信部１２４からゲートが開かれている最中である旨を意味する信号を受信すると、ゲートを開く動作が実行中であることを示す表示を行う。表示部１２３は、表示１２３ａの“ＣＬＯＳＥ”の文字を点灯から点滅に変更させ、表示１２３ｂの“実行中”の文字を消灯から点灯に変更させる（ステップＳ９）。
【００３９】
ゲート１１０が開くと、バケット本体１０１に積載されたコンクリートが、ゲート１１０から排出される。ゲート１１０が完全に開かれた時、ゲート１１０は、ゲートが開かれたことを示す信号を、通信部１１６に送信する。この信号は、通信部１１６から、通信部１２４を介して、表示部１２３に送信される（ステップＳ８）。
【００４０】
表示部１２３は、通信部１２４から、ゲートが完全に開かれたことを示す信号を受信したら、ゲート１１０が開かれていることを示す表示を行う。表示部１２３は、表示１２３ａの“ＣＬＯＳＥ”の文字を点滅から消灯に変更させ、“ＯＰＥＮ”の文字を消灯から点灯に変更させる。また、表示部１２３は、点滅させていた、表示１２３ｂの“実行中”の文字を消灯させる。こうして、表示部１２３は、ゲートが開かれたことを示す表示を行う（ステップＳ１０）。そして、このフローチャートは終了する。
【００４１】
コンクリートが排出されたとき、オペレータは、コンクリートが落下した位置とコンクリートの投下した時の、コンクリートバケット１０の位置に基づいて、コンクリート投下場所が、目標とした投下場所からずれているか否かを確認することができる。
また、オペレータは、コンクリートが目標の落下位置からずれていた場合であって、自身が想定していた速度と実際にゲートが開く速度が異なる場合には、開速度設定ダイヤルを回し、開速度を変更できる。こうすることで、オペレータは、次回以降のコンクリート投下地点を、目標とした投下場所に近づけるように、調整することができる。
【００４２】
ここでは、図７に示すフローにしたがって、ゲート１１０の開速度を変更する流れを説明する。本フローの前提として、操作装置１２０には開速度設定ダイヤル１２７があり、ゲート開速度の設定は、開速度設定ダイヤル１２７を回し、所定の目盛に設定することで行われるものとする。そして、開速度設定ダイヤル１２７は、最も遅い速度に設定されているものとする。
【００４３】
まず、開速度設定ダイヤル１２７は、最も遅い速度に設定されている。このため、表示部１２３は、開操作の状況を示す表示１２３ｂの＊マークを１つ点灯させている（ステップＳ２１）。
開速度設定ダイヤル１２７が回され、例えば、もう1段階速い設定値に設定されたとする（ステップＳ２２）。
すると、その設定値に変更された旨の信号が、入力部１２２より、通信部１２４および、通信部１１６を介して、エアバルブコントローラ１１５に送信される（ステップＳ２３）。
【００４４】
そして、エアバルブコントローラ１１５は、エアバルブ１１３のスピードコントローラを制御し、ロッド側空間に圧縮空気を給気する場合の単位時間当たりの給気量を、もう1段階分増やし、この設定値に応じた量となるようにする。
こうすることで、次回以降、エアシリンダー１１１のロッド側空間に圧縮空気が給気された場合、今回よりも単位時間当たりの量が多く給気される。これにより、エアシリンダー１１１のロッドが、今回よりも速く動き、エアシリンダー１１１の短縮速度が速まる。そして、エアシリンダー１１１の短縮速度が速まることで、ゲート１１０が開く速度が、速くなる（ステップＳ２４）。
さらに、エアバルブコントローラ１１５は、エアバルブ１１３のスピードコントローラの設定値の変更が終了したら、通信部１１６に、その旨を意味する信号を送信する。この信号は、通信部１１６および、通信部１２４を介して、表示部１２３に送信される（ステップＳ２５）。
【００４５】
表示部１２３は、通信部１２４から、エアバルブ１１３のスピードコントローラの設定値が変更された旨の信号を受信したら、変更された設定値に対応するゲート開速度の値を表示する。すなわち、表示部１２３は、開速度設定値を示す表示１２３ｂの＊マークを２つ点灯させる（ステップＳ２６）。そして、このフローチャートは終了する。
【００４６】
以上説明したように、オペレータは、自身が慣れたタイミングに合わせたゲート開閉速度に設定して、ゲート開閉操作をすることができる。こうすることで、作業効率の向上が見込まれる。
打設作業は繰り返し作業の連続であり、１秒の短縮が生産性の向上に大きく関わってくる。もし、ゲートを開く速度が調整できず、オペレータが意図したタイミングと合わない場合、オペレータは、合図者から合図を受けた後、ゲートを開くタイミングを見計らう時間が長引いてしまう。このように、ゲートを開く操作をするまでに躊躇した結果、作業に時間がかかってしまう可能性がある。
【００４７】
例えば、一度に運搬可能なコンクリートの容量が５立米で、ダムの建設に必要なコンクリート容量が１００万立米である場合、オペレータは、合計２０万回ものゲート開閉操作を繰り返し行う。オペレータが、ゲートを開く操作をする度に、例えば、５秒間躊躇してしまうと仮定すると、約１００万秒の時間が余分にかかることになる。これは約２７８時間もの時間であり、１日８時間稼働させて作業する現場であると仮定すると、約３５日分の工期に相当する。
このように、ゲート開閉作業の効率化を図ることが、工期の短縮に直結する。このため、ゲート開閉速度を調節可能としたことで、工期の短縮、ひいては生産性の向上が期待できる。
【００４８】
本実施形態では、操作装置１２０からの操作に、開閉ボタンおよび、開閉速度設定ダイヤルを用いているが、これに限定されることはない。開閉ボタン等に代わって、オペレータが、容易に操作できるものであればよく、例えば、開ボタンおよび閉ボタンの２つ機能を併せて、１のスイッチやレバー等で操作するようにしてもよい。また、開閉速度設定ダイヤルは、段階的な設定ができる仕組みとしたが、これに限定されることはなく、アナログ的に滑らかに速度を変化できるようにしても良い。さらに、開閉速度設定ダイヤルを回す代わりに、例えば、プラスまたはマイナスのボタンを押下して設定するようにしてもよいし、スライドボリュームのようにつまみを左右にスライドさせて設定するようにしてもよい。
【００４９】
また、本実施形態では、操作装置１２０の表示は、表示１２３ａ、表示１２３ｂおよび表示１２３ｃの表示を設けているが、これに限定されることはない。オペレータが、容易に、ゲートの開閉動作状況および、ゲートに設定された速度レベルを把握できればよく、例えば、図、数値または、記号が表示されてもよいし、また、音が出力されるものであってもよい。
【００５０】
また、合図者が、オペレータの操作した開閉タイミングおよび開閉速度などの操作内容を把握できるようにしてもよい。この場合、操作装置１２０を複数設け、そのうち1台の操作装置１２０を携帯する。なお、合図者がゲート開閉操作を行わない場合、合図者が携帯する操作装置１２０については、入力部１２２を除外して表示装置として用いるようにすることもできる。
こうすることで、合図者とオペレータは、ゲートの状況および、開閉操作や速度設定がなされたタイミングを共有できる。これにより、合図者は、自身が合図を出したタイミングと、実際にゲートが開いたタイミングを把握できる。こうすることで、オペレータにとってゲートを開くタイミングが決定しやすくなるように考慮して合図を送ることができる。このため、さらに効率よく打設作業を行うことが可能となる。
【００５１】
さらに、本実施形態では、オペレータが、ゲート開閉操作および、開閉速度の設定を行っているが、これらを、合図者ができるようにしてもよい。この場合、例えば、合図者は、自身が携帯する操作装置１２０から、入力部１２２を介して操作内容を入力する。
また、この場合、オペレータと合図者が、ともに、各自の操作装置からゲート開閉の操作が可能となると、操作権限が明確にならない場合がある。このため、操作できる操作装置を、オペレータの操作する操作装置１２０又は合図者の操作する操作装置１２０のいずれか１つの操作装置に限定することが好ましい。
【００５２】
具体的には、オペレータ側の操作装置１２０に、オペレータ側の操作権限を、合図者側に設定する、あるいは、オペレータ側の操作装置１２０戻す指示するような操作権限変更ボタン等を設ける。そして、この操作権限変更ボタン等を押下することにより、オペレータ側又は合図者側のいずれか１つの操作装置１２０に、操作権限を限定する。
【００５３】
上述した実施形態におけるゲート開閉制御をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【００５４】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１…ダム建設現場、１０…コンクリートバケット、１２…操作室、１３…ケーブルクレーン、１４…バッチャープラント、１５…コンクリート打設場所、
１０１…バケット本体、１０３…脚部、１１０…ゲート、
１１１…エアシリンダー、１１２…ゲート制御部、１１３…エアバルブ、１１４…エアタンク、１１５…エアバルブコントローラ、１１６…通信部、
１２０…操作装置、１２２…入力部、１２３…表示部、１２４…通信部、１２５…開ボタン、１２６…閉ボタン、１２７…開速度設定ダイヤル、１２８…閉速度設定ダイヤル、１２３ａ〜１２３ｃ…表示。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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