(57)【要約】【課題】  物体に遮られることにより撮像装置で撮像対象物が撮影できない場合であっても、当該撮像対象物を撮像可能な仕組みを提供すること。【解決手段】  第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定可能な特定情報を管理し、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行い、第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、管理手段で管理する特定情報とを用いて、物体が第一の撮像装置による撮像対象物の撮像を遮るかを判定されることを条件に撮像対象物を遮らない位置から物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、
前記第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための特定情報を管理する管理手段と、
撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示手段と、
前記調整指示手段により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記特定情報には、前記第一の撮像装置により前記物体を撮影したときの当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整値と、当該第一の撮像装置の位置を示す位置情報とを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定情報に含まれる前記調整値が、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮りそうであることを示す所定の値であるかを判定する調整値判定手段を備え、
前記調整値判定手段により、前記調整値が所定の値であると判定されると、前記無人飛行機に対して前記撮像対象物に向けて飛行するように指示する飛行指示手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記撮像指示手段により前記物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行った後に、前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮らないと判定される場合には、前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を行わせる指示を前記第一の撮像装置に対して行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記管理手段で管理する前記特定情報を用いて、前記撮像対象物が前記物体から、前記第一の撮像装置により撮像可能な範囲に出てくる位置を特定する撮像対象特定手段と、
前記調整指示手段は、前記撮像対象特定手段により特定した位置を撮像するように、前記第一の撮像手段に対して調整指示を行うことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、
前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための特定情報を管理する管理手段を備え、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の調整指示手段が、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示工程と、
前記情報処理装置の判定手段が、前記調整指示工程により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定工程と、
前記情報処理装置の撮像指示工程が、前記判定工程により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示工程と
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項８】
第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定可するための特定情報を管理する管理手段を備え、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムあって、
前記情報処理装置を、
撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示手段と、
前記調整指示手段により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項９】
第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、
前記情報処理装置の取得手段が、前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得工程と、
前記情報処理装置の判定手段が、前記取得工程で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定工程と、
前記情報処理装置の撮像指示手段が、前記判定工程により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示工程と
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、
前記情報処理装置を、
前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラムに関し、特に、物体に遮られることにより撮像装置で撮像対象物が撮影できない場合であっても、当該撮像対象物を撮像可能な仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示す通り、ネットワークに接続可能であり、撮像対象物（被写体ともいう）を撮影するネットワークカメラ（撮像装置ともいう）が存在する。
【０００３】
特許文献１には、ネットワークカメラを用いて撮像対象物を撮影する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４０７８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ネットワークカメラを用いて撮像対象物を撮影する場合に、撮像対象物が移動して建物等の影に隠れてしまった場合、ネットワークカメラの死角に位置する当該撮像対象物を撮影できない恐れがあった。
【０００６】
本発明は、物体に遮られることにより撮像装置で撮像対象物が撮影できない場合であっても、当該撮像対象物を撮像可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、前記第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための特定情報を管理する管理手段と、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示手段と、前記調整指示手段により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための特定情報を管理する管理手段を備え、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の調整指示手段が、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示工程と、前記情報処理装置の判定手段が、前記調整指示工程により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定工程と、前記情報処理装置の撮像指示工程が、前記判定工程により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示工程とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定可するための特定情報を管理する管理手段を備え、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムあって、前記情報処理装置を、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う調整指示手段と、前記調整指示手段により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段として機能させることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置であって、前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の取得手段が、前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得工程と、前記情報処理装置の判定手段が、前記取得工程で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定工程と、前記情報処理装置の撮像指示手段が、前記判定工程により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示工程とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、第一の撮像装置に対して撮像指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記第一の撮像装置の位置を特定するための第１の特定情報と、当該第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定するための第２の特定情報と、当該第一の撮像装置の撮像対象である撮像対象物の位置を特定するための第３の特定情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した前記第１の特定情報と、前記第２の特定情報と、前記第３の特定情報とを用いて、前記第一の撮像装置により前記撮像対象物を撮像するときに、前記物体が当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記物体が前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う撮像指示手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、物体に遮られることにより撮像装置で撮像対象物が撮影できない場合であっても、当該撮像対象物を撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態における、ドローン制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】ドローン１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】ネットワークカメラ１０２のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】情報処理装置１０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図５】情報処理装置１０５の機能構成の一例を示す図である。
【図６】ネットワークカメラ１０２の死角に被写体が位置する場合における模式図の一例を示す図である。
【図７】ネットワークカメラ１０２の死角に被写体が位置する場合における情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【図８】パン（角度）データのデータテーブルの一例を示す図である。
【図９】チルト（角度）データのデータテーブルの一例を示す図である。
【図１０】レンズのフォーカス（距離）データのデータテーブルの一例を示す図である。
【図１１】ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７が死角に位置しているイメージ図の一例を示す図である。
【図１２】ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７がドローン１０１の映像に切り替わった後に、被写体１０７は死角を抜け、ネットワークカメラ１０２の映像に切り替わるイメージ図の一例を示す図である。
【図１３】ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７を情報処理装置１０５が被写体１０７の位置を予測して、被写体１０７が出てくる方向にネットワークカメラ１０２を向けるイメージ図の一例を示す図である。
【図１４】ネットワークカメラ１０２の死角に達しそうかを判定するイメージ図の一例を示す図である。
【図１５】ネットワークカメラ１０２の死角データのデータテーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態におけるドローン制御システムのシステム構成を示す図である。
【００１７】
本実施形態のドローン制御システムは、撮像装置（カメラ）１０３を備えたドローン１０１（無人飛行体や無人航空機や無人飛行機とも言う）、ネットワークカメラ１０２、中継ＢＯＸ１０４、情報処理装置１０５（以下、制御用コンピュータとも称する）、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１８】
また、ドローン１０１は、情報処理装置１０５により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。情報処理装置１０５からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００１９】
なお、ドローン１０１は、プロポ（不図示）により遠隔操縦も可能である。
【００２０】
この回転翼の回転数を増減させることで、ドローン１０１の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示すドローン１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２１】
また、ドローン１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明では無線で飛行するものとする。
ドローン１０１は、本発明における無人航空機や無人飛行機や無人飛行体の一例である。
【００２２】
ネットワークカメラ１０２は、例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。
【００２３】
ネットワークカメラ１０２は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２４】
中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０２やドローン１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
【００２５】
情報処理装置（制御用コンピュータ）１０５や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０２が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
【００２６】
また、複数のドローン１０１やネットワークカメラ１０２をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
【００２７】
情報処理装置１０５は、複数のドローン１０１やネットワークカメラ１０２を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、ドローン１０１やネットワークカメラ１０２を制御するための機器である。
【００２８】
ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本ドローン制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
【００２９】
情報処理装置１０５は、本発明の情報処理装置の適用例であり、撮像装置１０３を備えたドローン１０１に対して飛行動作の指示を行ったり、ネットワークカメラ１０２にＰＴＺ動作を行う指示を行ったりする。
【００３０】
そして、情報処理装置１０５は、操作卓１０６からネットワークカメラ１０２を操作する。パン・チルト操作により撮影方向が変化する。ズーム操作で画角が変わり、フォーカス操作でピントが合う。
【００３１】
そして、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の映像と同じ映像が取得できるようドローン１０１を移動させたり、撮像装置１０３の内蔵レンズをズーミングさせたりする。
【００３２】
情報処理装置１０５は、第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームを調整する指示を行い、第二の撮像装置を備えた無人飛行機に対して撮像にかかる動作の指示を行う情報処理装置の適用例である。
【００３３】
図２は、ドローン１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示すドローン１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３４】
フライトコントローラ２００はドローン１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３５】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３６】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、ドローン１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３７】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３８】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３９】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、ドローン１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００４０】
尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００４１】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００４２】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４３】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４４】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４５】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４６】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、ドローン１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４７】
センサ２６０は、ドローン１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。ドローン１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１がドローン１０１の姿勢や移動を制御する。
【００４８】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。ドローン１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によってドローン１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４９】
本発明のドローン１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００５０】
図３は、ネットワークカメラ１０２のハードウェアの構成の一例を示す図である。
【００５１】
ＣＰＵ３０１は、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００５２】
また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３０５には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、画像処理サーバ１０８の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００５３】
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５４】
メモリコントローラ（ＭＣ）３０６は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリやスマートメディア（登録商標）等の外部メモリ３０５へのアクセスを制御する。
【００５５】
カメラ部３０７は、画像処理部３０８と接続されており、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光セルによって光電変換を行った後、ＲＧＢ信号や補色信号を画像処理部３０８に対して出力する。
【００５６】
画像処理部３０８は、ＲＧＢ信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、ＹＣ信号処理を施して輝度信号Ｙとクロマ信号（以下、ＹＣ信号）を生成し、ＹＣ信号を所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧフォーマット、あるいはＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧフォーマット等）で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ３０５へ一時保管される。
【００５７】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）３０９は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ３０５に記憶された画像データは、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０９によって外部機器へ送信される。
【００５８】
図４は、情報処理装置１０５のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００５９】
ＣＰＵ４０１は、システムバス４０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
【００６０】
また、ＲＯＭ４０２あるいは外部メモリ４１１（記憶手段）には、ＣＰＵ４０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、情報処理装置の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００６１】
ＣＰＵ４０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ４０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００６２】
また、入力コントローラ４０５は、キーボードや不図示のマウス等のポインティングデバイス等の入力デバイス４０９からの入力を制御する。
【００６３】
ビデオコントローラ４０６は、ディスプレイ４１０等の表示器への表示を制御する。表示器の種類はＣＲＴや、液晶ディスプレイを想定するが、これに限らない。
【００６４】
メモリコントローラ４０７は、ブートプログラム、ブラウザソフトウエア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶するハードディスクやフレキシブルディスク或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の外部メモリ４１１へのアクセスを制御する。
【００６５】
通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）４０８は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いたインターネット通信等が可能である。
【００６６】
尚、ＣＰＵ４０１は、例えばＲＡＭ４０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ４１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ４０１は、ディスプレイ４１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００６７】
本発明の各端末が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ４１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ４０３にロードされることによりＣＰＵ４０１によって実行されるものである。
【００６８】
さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ４１１に格納されている。
【００６９】
図５は、情報処理装置１０５の機能構成の一例を示す図である。尚、図５に示す情報処理装置１０５の機能構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００７０】
情報処理装置１０５は機能部として、取得部５０１、管理部５０２、調整指示部５０３、判定部５０４、撮像指示部５０５、調整値判定部５０６、飛行指示部５０７、撮影対象特定部５０８を有する。
【００７１】
取得部５０１は、ネットワークカメラ１０２の位置を特定可能な情報と、ネットワークカメラ１０２で撮影可能な範囲内に存在する物体（以下、障害物とも称する）の位置を特定可能な情報と、ネットワークカメラ１０２の撮像対象である被写体１０７（以下、撮影対象物とも称する）の位置を特定可能な情報を取得する。
【００７２】
管理部５０２は、第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定可能な特定情報を管理する
【００７３】
調整指示部５０３は、被写体１０７を撮像すべく、ネットワークカメラ１０２に対して、ネットワークカメラ１０２のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う。
【００７４】
判定部５０４は、調整指示部５０３によりネットワークカメラ１０２に対して行った調整指示の内容と、管理部５０２で管理する特定情報とを用いて、物体がネットワークカメラ１０２による被写体１０７の撮像を遮るかを判定する。
【００７５】
撮像指示部５０５は、判定部５０４により物体がネットワークカメラ１０２による前記被写体１０７の撮像を遮ると判定されることを条件に、物体が被写体１０７を遮らない位置から物体を撮像する指示をドローン１０１に対して行う。
【００７６】
調整値判定部５０６は、特定情報に含まれる調整値が、物体が第一の撮像装置による被写体１０７の撮像を遮りそうであることを示す所定の値であるかを判定する。
【００７７】
飛行指示部５０７は、調整値判定部５０６により、調整値が所定の値であると判定されると、ドローン１０１に対して被写体１０７に向けて飛行するように指示する。
【００７８】
撮影対象特定部５０８は、管理部５０２で管理する特定情報を用いて、被写体１０７が物体から、ネットワークカメラ１０２により撮像可能な範囲に出てくる位置を特定する。
【００７９】
次に図６を用いて、ネットワークカメラ１０２の死角に被写体が位置する場合における模式図の一例を説明する。
【００８０】
図６は、定点のネットワークカメラ１０２をパン、チルト、又はズーム操作し、被写体１０７を撮影中、被写体１０７が建物等の影に隠れてしまった際、ドローンが被写体１０７を撮影し、ネットワークカメラ１０２の死角であった被写体１０７の撮影を可能にするものである。
【００８１】
図６の実施形態では、通常、ドローン１０１は、図６の（Ａ）の位置に停止（待機）しており、ネットワークカメラ１０２は、ユーザによる操作卓１０６の操作によるパン、チルト、又はズームの調整の指示に応じて動作する。
【００８２】
そして、被写体１０７がネットワークカメラ１０２の死角に達しそうになるとドローン１０１が被写体１０７に向かって飛行を開始する。死角に達しそうな時点で事前にドローン１０１が飛行する理由は、ネットワークカメラ１０２が死角に達した場合に、時間のズレがなく、ドローン１０１が撮像する映像を切り替えられるようにするためである。ネットワークカメラ１０２が死角に達すると、図６の（Ｂ）の位置から、ドローン１０１が被写体１０７を撮像する。
【００８３】
また、本実施例では、ドローン１０１は図６の（Ａ）のような待機場所にいるとするが、他の実施例としてネットワークカメラ１０２の操作開始と連動してドローンが被写体１０７の近くまで飛行して待機しておいてもよい。
【００８４】
次に図８〜図１０を用いて、パン（角度）データ、チルト（角度）データ、レンズのフォーカス（距離）データのデータテーブルを説明する。ネットワークカメラ１０２では、パン（角度）情報、チルト（角度）情報、レンズのフォーカス（距離）情報が取得できる。
【００８５】
図８〜図１０は、本発明の管理手段の適用例であり、前記第一の撮像装置で撮影可能な範囲内に存在する物体の位置を特定可能な特定情報を管理する。そして、前記特定情報には、前記第一の撮像装置により前記物体を撮影したときの当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整値と、当該第一の撮像装置の位置を示す位置情報とを含んでいる。
【００８６】
まず、図８は、パン（角度）データのデータテーブルの一例である。
【００８７】
本実施形態では、ネットワークカメラ１０２のパン部にポテンションメーターを内蔵し、位置情報を電圧で出力する。この電圧がネットワークカメラ１０２のＣＰＵに取り込まれＡＤ変換され００〜３６０の数値データ（角度データ）で管理される。ネットワークカメラ設置時に北方向に記憶させ、位置情報と北位置を関連させている。図８に示すデータテーブル８０１の例では角度データが０の場合は北、９０の場合は西、１８０の場合は南、２７０の場合は東、３６０の場合は北を示している。
【００８８】
図９は、チルト（角度）データのデータテーブルの一例である。
【００８９】
図９に示すデータテーブル９０１は、ネットワークカメラ１０２のチルト部にポテンションメーターを内蔵し、位置情報を電圧で出力する。この電圧がネットワークカメラ１０２のＣＰＵに取り込まれＡＤ変換され−９０〜＋９０の数値データ（角度データ）で管理される。図９の例では、角度データが０の場合は水平、ネットワークカメラ製造時には０は水平であると示している。
【００９０】
図１０は、レンズのフォーカス（距離）データのデータテーブルの一例である。
【００９１】
図１０に示すデータテーブル１００１は、ネットワークカメラ１０２のレンズフォーカス部にポテンションメーターを内蔵し、位置情報を電圧で出力する。この電圧値によってフォーカス位置を管理される。なお、本実施形態のデータテーブルにおいて、「ＩＮＦ」とは、「Ｉｎｆｉｎｉｔｅ」を意味しており、無限のことをいう。「ＦＡＲ端」とは、レンズのフォーカス位置がもうこれ以上無限側に行かないという無限の端を意味している。「ＮＥＡＲ端」とは、レンズのフォーカス位置がもうこれ以上至近側に行かないという至近の端を意味している。
【００９２】
図１１は、ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７が死角に位置しているイメージ図の一例を示す図である。
【００９３】
図１１では、ネットワークカメラ１０２はＡＡＡビルの屋上に設置する。そして、ＢＢＢ通りを走る被写体１０７を撮影する場合、被写体１０７が北に移動するとＮＮＮビルが障害物となって撮影できない状態を示す。
【００９４】
ここで、図１５を用いてネットワークカメラ１０２の死角データの一例を説明する。
図１５の１５０１は、ネットワークカメラ１０２が死角になるデータのデータテーブルの一例である。
ネットワークカメラ１０２とＮＮＮビルの距離１５０２を２５ｍとすると、ネットワークカメラ１０２のパン位置がＮＮＮビルを向いており（パンデータ１５０３が３００〜１０）、ネットワークカメラのチルト位置が下を向いており（チルトデータ１５０４が０〜−９０）、ネットワークカメラのフォーカス位置が遠距離である（フォーカスデータ１５０５が１８ｍ以上／６．８Ｖ以上）という条件を満たす場合、ネットワークカメラはＮＮＮビルの奥にある被写体を撮影しているが死角に達したと判定しドローン１０１に映像を切り替える。
【００９５】
なお、ネットワークカメラ１０２の死角を、ネットワークカメラ１０２の撮影角度と同じ角度でドローン１０１が撮影しても良いし、ネットワークカメラ１０２の撮影角度と違う角度からドローン１０１が撮影してよい。ドローン１０１は、ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮影している方向をネットワークカメラ１０２のパンデータとチルトデータとフォーカスデータから把握できるので、ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７を違う角度から撮影可能である。
【００９６】
図１２はネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７が死角に位置してドローン１０１の映像に切り替わった後に、被写体１０７は死角を抜け、ネットワークカメラ１０２の映像に切り替わるイメージ図の一例を示す図である。
【００９７】
図１２に示すように、ネットワークカメラ１０２の死角に位置していた被写体１０７がネットワークカメラ１０２の死角を抜け、ステップＳ７０７（ステップＳ７０７に関しては、後述する）にてネットワークカメラ１０２は被写体１０７を撮影できていると判定された場合には、ネットワークカメラ１０２の死角を抜けているためドローン１０１の映像からネットワークカメラ１０２に映像を切り替える。
【００９８】
図１３は、ネットワークカメラ１０２が撮影している被写体１０７が死角に位置している際、撮影の障害となっている建物のどの位置から出てくるかわからないときに、情報処理装置１０５が被写体１０７の出てくる位置を予測して、被写体１０７が出てくる方向にネットワークカメラ１０２を向けるイメージ図の一例を示す図である。
【００９９】
図１３に示すように、ネットワークカメラ１０２の死角に位置していた被写体１０７が、大きいビル（障害物）の影に隠れてしまいどの位置から出てくるかわからない場合には、情報処理装置１０５はドローン１０１の位置の推移から被写体１０７の位置の推移を予測することで、被写体１０７が出てくる方向にネットワークカメラ１０２を向けることができるようになる。
【０１００】
次に、図７を用いて、情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する動作の制御処理手順を説明する。
【０１０１】
図７は、ネットワークカメラ１０２の死角に被写体が位置する場合における情報処理装置１０５のＣＰＵ（制御手段）が実行する制御処理手順を示すフローチャートの一例を示す図である。
【０１０２】
最初に、情報処理装置１０５は、操作卓１０６からの回線接続指令により電話回線を介して出先のネットワークカメラ１０２の制御回線が確立する。操作卓１０６、ネットワークカメラ１０２は屋内、屋外どちらに存在してもよい。
【０１０３】
本実施形態では、ドローン１０１は内蔵バッテリを用いて飛行することを想定しており、飛行可能時間に限界があるため、ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮像できている間は、ドローン１０１は飛行しないことで、バッテリを節約することができる
【０１０４】
ステップＳ７０１では、情報処理装置１０５は、ユーザの操作卓１０６操作に従って、ネットワークカメラ１０２に撮影指示を行う。
【０１０５】
ステップＳ７０１は、本発明の調整指示手段の適用例であり、撮像対象物を撮像すべく、前記第一の撮像装置に対して、当該第一の撮像装置のパン、チルト、またはズームの調整指示を行う。
【０１０６】
ステップＳ７０２では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の死角に達しそうか否かを判定する。ここで、図１４を用いてネットワークカメラ１０２の死角に達しそうかの判定の例を説明する。
【０１０７】
図１４はネットワークカメラ１０２の死角に達しそうかを判定するイメージ図の一例を示す図である。
【０１０８】
図１４に示す例では、ネットワークカメラ１０２のチルト位置が下を向いている（チルトデータが０〜−９０）おり、ネットワークカメラ１０２のフォーカス位置が遠距離であり（フォーカスデータが１８ｍ以上／６．８Ｖ以上）、ネットワークカメラ１０２のパン位置が（パンデータが３００〜１０）であるときが死角である例を示す。
具体的には、ＮＮＮビル（以下、障害物とも称する）はネットワークカメラ１０２の死角（パンデータ３００〜１０）にある。その際に、例えば現在のネットワークカメラ１０２のパン位置が９０（西）の状態から、パン操作が行われパン位置が１０に近づく動き（時計回りの旋回動作）をしている場合、このままパン操作が続くとパン位置が１０に達し、撮影したい被写体１０７がＮＮＮビルの裏側に入ってしまう。この状態のときに、パンデータが２０に達した際にネットワークカメラ１０２の死角に達しそうと判定できる。
【０１０９】
ステップＳ７０２は、本発明の調整値判定手段の適用例であり、前記特定情報に含まれる前記調整値が、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮りそうであることを示す所定の値であるかを判定する。
【０１１０】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が死角に達しそうと判定した場合には（ステップＳ７０２：ＹＥＳ）、ステップＳ７０３に移行する。
【０１１１】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が死角に達しそうでないと判定した場合には（ステップＳ７０２：ＮＯ）、処理を終了する。
【０１１２】
ステップＳ７０３では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１に対して飛行開始を指示する。
【０１１３】
ステップＳ７０３は、本発明の飛行指示手段の適用例であり、前記調整値判定手段により、前記調整値が所定の値であると判定されると、前記無人飛行機に対して前記撮像対象物に向けて飛行するように指示する。
【０１１４】
そして、ステップＳ７０４では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が死角に達したか否かを判定する。死角に達したか否かの判定に関しては、図１１を用いて説明したとおりである。
【０１１５】
ステップＳ７０４は、本発明の判定手段の適用例であり、前記調整指示手段により前記第一の撮像装置に対して行った前記調整指示の内容と、前記管理手段で管理する前記特定情報とを用いて、前記物体が当該第一の撮像装置による当該撮像対象物の撮像を遮るかを判定する。
【０１１６】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が死角に達したと判定した場合には（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、ステップＳ７０５に移行する。
【０１１７】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が死角に達していないと判定した場合には（ステップＳ７０４：ＹＥＳ）、ステップＳ７０４に移行する。またフローには不図示だが、ドローン１０１に対して飛行開始を指示してから所定の時間が経過しても死角に達していない場合は、ドローン１０１を元の位置に戻すようにしてもよい。
【０１１８】
ステップＳ７０５では、情報処理装置１０５は、ドローン１０１は被写体１０７を撮影できているかを判定する。
【０１１９】
情報処理装置１０５は、ドローン１０１が被写体１０７を撮影できている場合には（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）、ステップＳ７０６に移行する。
【０１２０】
情報処理装置１０５は、ドローン１０１が被写体１０７を撮影できていない場合には（ステップＳ７０５：ＮＯ）、被写体１０７を撮影できるまで待機する。
【０１２１】
ステップＳ７０６では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が撮像している被写体１０７が死角に位置しているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に自動的に切り替える。
【０１２２】
ステップＳ７０６は、本発明の撮像指示手段の適用例であり、前記判定手段により前記物体が前記第一の撮像装置による前記撮像対象物の撮像を遮ると判定されることを条件に、当該物体が当該撮像対象物を遮らない位置から当該物体を撮像する指示を前記無人飛行機に対して行う。
【０１２３】
切り替える被写体の特定方法の一例としては、ネットワークカメラ１０２では、パン（角度）情報、チルト（角度）情報、レンズのフォーカス（距離）情報が取得できるため、取得したパン情報、チルト情報、レンズのフォーカス情報とネットワークカメラ１０２の位置から、ネットワークカメラ１０２で撮影している範囲（画角）や被写体１０７を特定し、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に切り替える。
【０１２４】
ステップＳ７０７では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が再び被写体１０７を撮影できているかを判定する。
【０１２５】
例えば、被写体１０７の速度と障害物の幅から被写体１０７が障害物の死角から出てくる時間が想定できるので、その時間に障害物の死角の終わりを位置する箇所にネットワークカメラ１０２を向けておくと、再度被写体１０７が撮影できていると判定（予測）できる。または、障害物の死角から被写体１０７が再度現れると予測される箇所を、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影する映像に切り替えている間にネットワークカメラ１０２にあらかじめ撮影させ、既知の画像解析技術を用いて、ネットワークカメラ１０２の撮影されている画像に、被写体が再度映ったことが特定できた場合に、再度ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮影できていると判定することができる。  
【０１２６】
ステップＳ７０７は、本発明の撮像対象特定手段の適用例であり、前記管理手段で管理する前記特定情報を用いて、前記撮像対象物が前記物体から、前記第一の撮像装置により撮像可能な範囲に出てくる位置を特定する。
【０１２７】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮影できている場合には（ステップＳ７０７：ＹＥＳ）、ステップＳ７０９に移行する。
【０１２８】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が被写体１０７を撮影できている場合には（ステップＳ７０７：ＮＯ）、ステップＳ７０８に移行する。
【０１２９】
ステップＳ７０８では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了するか否かを判定する。
【０１３０】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了する場合には（ステップＳ７０８：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１３１】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了しない場合には（ステップＳ７０８：ＮＯ）、ステップＳ７０７に移行する。
【０１３２】
ステップＳ７０９では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２が撮像できる位置に被写体１０７が位置しているため、ドローン１０１の撮像装置１０３で撮影からネットワークカメラ１０２で撮影する映像に自動的に切り替える。
【０１３３】
ステップＳ７１０では、情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了するか否かを判定する。
【０１３４】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了する場合には（ステップＳ７１０：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１３５】
情報処理装置１０５は、ネットワークカメラ１０２の撮影を終了しない場合には（ステップＳ７１０：ＮＯ）、ステップＳ７０２に移行する。
【０１３６】
このように、ネットワークカメラ１０２がパン、チルト、又はズームの調整を行い、ネットワークカメラ１０２の死角に達したにも関わらず、ドローン１０１が被写体１０７に近づき被写体１０７を撮影することで、ネットワークカメラの死角であった位置の映像を取得することができるようになる。
【０１３７】
第一の実施例では、パンデータとチルトデータとフォーカスデータで被写体１０７がネットワークカメラ１０２の死角を判定するが、第二の実施例では、ネットワークカメラ１０２と障害物と被写体１０７の位置情報を取得し（本発明における取得手段）、ネットワークカメラ１０２が死角に達するかを判定する。この判定は、第一の実施形態ではステップＳ７０４の処理にあたる。具体的には、ネットワークカメラ１０２の位置と障害物の位置を結ぶ線の延長線上に被写体１０７が位置する場合に、被写体１０７はネットワークカメラ１０２の死角に位置すると判定し（本発明における、判定手段）、被写体１０７の位置にドローン１０１を飛行させる（本発明における、撮像指示手段）。被写体１０７の位置情報は、被写体１０７のウェアラブル端末や携帯端末のＧＰＳ情報から取得する。
【０１３８】
本発明によれば、物体に遮られることにより撮像装置で撮像対象物が撮影できない場合であっても、当該撮像対象物を撮像することができる。
【０１３９】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１４０】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１４１】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１４２】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１４３】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１４４】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１４５】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１４６】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１４７】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１４８】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１４９】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１０１  ドローン
１０２  ネットワークカメラ
１０５  情報処理装置
【図１】
2018142907.tif 000003
【図２】
2018142907.tif 000004
【図３】
2018142907.tif 000005
【図４】
2018142907.tif 000006
【図５】
2018142907.tif 000007
【図６】
2018142907.tif 000008
【図７】
2018142907.tif 000009
【図８】
2018142907.tif 000010
【図９】
2018142907.tif 000011
【図１０】
2018142907.tif 000012
【図１１】
2018142907.tif 000013
【図１２】
2018142907.tif 000014
【図１３】
2018142907.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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