(57)【要約】      （修正有）【課題】作業機用のアクチュエータから排出される圧油により発生する圧損の低下を図りうる油圧回路制御システムを提供する。【解決手段】第１アクチュエータ１２および第１方向切換弁１４を接続する第１管路Ｌ１２と、第２アクチュエータ２２および第２方向切換弁２４を接続する第２管路Ｌ２２との連通状態および遮断状態を切り換える第１切換弁４１および第２切換弁４２が油圧回路に設けられる。第１アクチュエータ１２に操作があり、第２アクチュエータ２２に操作がない場合またはこれと同等の場合、第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれが遮断位置から連通位置に切り替えられる。各切換弁４１、４２の当該切換タイミングが同時または相互に異なるように制御される。【選択図】図２
2018035826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧回路と制御装置とを備えている油圧回路制御システムであって、
前記油圧回路が、
第１作業機を作動させる第１アクチュエータと、
前記第１アクチュエータの作動方向を切り換える第１方向切換弁と、
前記第１アクチュエータを操作するための第１操作レバーと、
前記第１アクチュエータおよび前記第１方向切換弁を接続する第１管路と、
第２作業機を作動させる第２アクチュエータと、
前記第２アクチュエータの作動方向を切り換える第２方向切換弁と、
前記第２アクチュエータを操作するための第２操作レバーと、
前記第２アクチュエータおよび前記第２方向切換弁を接続する第２管路と、
前記第２管路の前記第２アクチュエータ側に設けられ、当該第２管路の前記第２アクチュエータとの接続を遮断するとともに当該第２管路と前記第１管路とを連通する第１連通状態および前記第１管路および前記第２管路が相互に遮断されている遮断状態とを切り換える第１切換弁と、
前記第２管路の前記第２方向切換弁側に設けられ、当該第２管路の前記第２方向切換弁との接続を遮断するとともに当該第２管路と前記第１管路とを連通する第２連通状態および前記第１管路および前記第２管路が相互に遮断されている遮断状態とを切り換える第２切換弁と、を備え、
前記制御装置が、前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーのそれぞれの検出信号に基づいて前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示の有無を判定し、
前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があった場合、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれを遮断位置から連通位置に切り替え、かつ、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの遮断位置から連通位置への切り換えタイミングを制御することを特徴とする油圧回路制御システム。
【請求項２】
請求項１記載の油圧回路制御システムにおいて、
前記制御装置が、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があり、かつ、前記第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合、前記第２切換弁よりも先に前記第１切換弁を励磁状態に制御し、前記第２切換弁よりも先に前記第１切換弁を遮断位置から連通位置に切り換えることを特徴とする油圧回路制御システム。
【請求項３】
請求項１記載の油圧回路制御システムにおいて、
前記制御装置が、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があり、かつ、前記第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合、前記第１切換弁および前記第２切換弁を非励磁状態に制御し、前記第１切換弁および前記第２切換弁を遮断位置に維持することを特徴とする油圧回路制御システム。
【請求項４】
請求項２または３記載の油圧回路制御システムにおいて、
前記所定の姿勢が、前記第１作業機に対する前記第２作業機の相対姿勢を含んでいることを特徴とする油圧回路制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の作業機を作動させるためのアクチュエータ等を備えている油圧回路およびその制御装置を備えている油圧回路制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ブーム付き作業機械の長尺ブームモードから短尺ブームモードへの転換時に、作業機用油圧アクチュエータに対する管路を大径化することなく、圧損を小さくして流量を増加させることができる技術的手法が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０９２７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、油圧ポンプから作業機（作業機）を作動させるための油圧アクチュエータまでの管路の長さに応じた圧損に関してはなおも改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、作業機用のアクチュエータから排出される圧油により発生する圧損の低下を図りうる油圧回路制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の油圧回路制御システムは、油圧回路と制御装置とを備えている油圧回路制御システムであって、前記油圧回路が、第１作業機を作動させる第１アクチュエータと、前記第１アクチュエータの作動方向を切り換える第１方向切換弁と、前記第１アクチュエータを操作するための第１操作レバーと、前記第１アクチュエータおよび前記第１方向切換弁を接続する第１管路と、第２作業機を作動させる第２アクチュエータと、前記第２アクチュエータの作動方向を切り換える第２方向切換弁と、前記第２アクチュエータを操作するための第２操作レバーと、前記第２アクチュエータおよび前記第２方向切換弁を接続する第２管路と、前記第２管路の前記第２アクチュエータ側に設けられ、当該第２管路の前記第２アクチュエータとの接続を遮断するとともに当該第２管路と前記第１管路とを連通する第１連通状態および前記第１管路および前記第２管路が相互に遮断されている遮断状態とを切り換える第１切換弁と、前記第２管路の前記第２方向切換弁側に設けられ、当該第２管路の前記第２方向切換弁との接続を遮断するとともに当該第２管路と前記第１管路とを連通する第２連通状態および前記第１管路および前記第２管路が相互に遮断されている遮断状態とを切り換える第２切換弁と、を備え、前記制御装置が、前記第１操作レバーおよび前記第２操作レバーのそれぞれの検出信号に基づいて前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示の有無を判定し、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があった場合、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれを遮断位置から連通位置に切り替え、かつ、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの遮断位置から連通位置への切り換えタイミングを制御することを特徴とする。
【０００７】
本発明の油圧回路制御システムによれば、第１アクチュエータに操作がある一方、第２アクチュエータに操作がない場合、または第２アクチュエータの動作が対応する管路の油圧変動による影響をさほど受けないような操作がある場合、第２管路の第２アクチュエータ側に設けられている第１切換弁が遮断位置から連通位置に切り換えられ、第１管路と第２管路とが遮断状態から第１連通状態に切り換えられる。さらに、第２管路の第２方向切換弁側に設けられている第２切換弁が遮断位置から連通位置に切り換えられ、第１管路と第２管路とが遮断状態から第２連通状態に切り換えられる。「第１連通状態」は、第２管路の第２アクチュエータとの接続を遮断するとともに第２管路と第１管路とを連通する状態である。「第２連通状態」は、第２管路の第２方向切換弁との接続を遮断するとともに第２管路と第１管路とを連通する状態である。これにより、第１アクチュエータから第１管路に送られる圧油の一部が第１切換弁を介して第２管路に送られ、当該一部の油圧が第２切換弁を介して再び第１管路に送られるので、当該第１管路における圧損の低減が図られる。
【０００８】
また、第１切換弁の遮断位置から連通位置への切換タイミングと、第２切換弁の遮断位置から連通位置への切換タイミングとのそれぞれが制御される。すなわち、両者が同時になるように制御されるほか、前者が後者よりも先または後になるように制御される。これにより、第１管路および第２管路の間の圧油の流通態様が様々な態様に制御されうる。
【０００９】
本発明の油圧回路制御システムにおいて、前記制御装置が、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があり、かつ、前記第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合、前記第２切換弁よりも先に前記第１切換弁を励磁状態に制御し、前記第２切換弁よりも先に前記第１切換弁を遮断位置から連通位置に切り換えることが好ましい。
【００１０】
当該構成の油圧回路制御システムによれば、第１切換弁が連通位置にない状況で第２切換弁が連通位置に切り換えられること、ひいては第２アクチュエータのヘッド側から第２管路に流出した圧油が遮断位置にある第１切換弁および連通位置にある第２切換弁を経由して第１管路に流出することが回避される。よって、このような圧油流出により第２アクチュエータによる第２作業機の姿勢保持が困難となり、その姿勢が所定の姿勢から変化する事態が回避される。
【００１１】
本発明の油圧回路制御システムにおいて、前記制御装置が、前記第１切換弁および前記第２切換弁のそれぞれの切換指示があり、かつ、前記第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合、前記第１切換弁および前記第２切換弁を非励磁状態に制御し、前記第１切換弁および前記第２切換弁を遮断位置に維持することが好ましい。
【００１２】
当該構成の油圧回路制御システムによれば、第２アクチュエータのヘッド側から第２管路および第２切換弁を経由して圧油が第１管路に流出することが回避される。よって、このような圧油流出により第２アクチュエータによる第２作業機の姿勢保持が困難となり、その姿勢が所定の姿勢から変化する事態が回避される。
【００１３】
本発明の油圧回路制御システムにおいて、前記所定の姿勢が、前記第１作業機に対する前記第２作業機の相対姿勢を含んでいることが好ましい。
【００１４】
当該構成の油圧回路制御システムによれば、前記のような圧油流出により第２アクチュエータによる第２作業機の、第１作業機に対する相対的な姿勢の保持が困難となり、その姿勢が所定の姿勢から変化する事態が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態としての油圧回路制御システムの構成説明図。
【図２】本発明の一実施形態としての油圧回路制御システムの機能説明図。
【図３】本発明の一実施形態としての油圧回路の制御方法に関する説明図。
【図４Ａ】アタッチメント（第２作業機）の一の姿勢に関する説明図。
【図４Ｂ】アタッチメント（第２作業機）の他の姿勢に関する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（構成）
図１に示されている本発明の第１実施形態としての油圧回路制御システムは、油圧回路および制御装置５０を備えている。油圧回路は、第１アクチュエータ１２と、第２アクチュエータ２２と、第１アクチュエータ１２の作動方向を切り換える第１方向切換弁１４と、第２アクチュエータ２２の作動方向を切り換える第２方向切換弁２４と、第１アクチュエータ１２を操作するための第１操作レバー１４２と、第２アクチュエータ２２を操作するための第２操作レバー２４２と、第１アクチュエータ１２および第１方向切換弁１４を接続する第１管路Ｌ１１、Ｌ１２と、第２アクチュエータ２２および第２方向切換弁２４を接続する第２管路Ｌ２１、Ｌ２２と、第１切換弁４１および第２切換弁４２と、第１電磁切換弁４１２と、第２電磁切換弁４２２と、をさらに備えている。
【００１７】
第１アクチュエータ１２は、第１作業機（たとえば圧砕機）を作動させるための油圧シリンダにより構成されている。第２アクチュエータ２２は、第２作業機（たとえばアーム）を作動させるための油圧シリンダにより構成されている。
【００１８】
第１方向切換弁１４は、油圧ポンプ４０から送り出される圧油の供給態様が第１操作レバー１４２により制御されることによって３つの位置（左側位置、中央位置および右側位置）に制御される。第１方向切換弁１４が左側位置に制御されることにより、第１油圧ポンプ１６から送り出される圧油が一方の第１管路Ｌ１１を通じて第１アクチュエータ１２にその第１のポートから流入し、第１アクチュエータ１２の第２のポートから流出した圧油が他方の第１管路Ｌ１２を通じてタンクＴに流れる。第１方向切換弁１４が右側位置に制御されることにより、第１油圧ポンプ１６から送り出される圧油が他方の第１管路Ｌ１２を通じて第１アクチュエータ１２にその第２のポートから流入し、第１アクチュエータ１２の第１のポートから流出した圧油が一方の第１管路Ｌ１１を通じてタンクＴに流れる。第１方向切換弁１４が中央位置に制御されることにより、第１管路Ｌ１１およびＬ１２の圧油の流れが遮断される。
【００１９】
第１方向切換弁１４を左側位置に制御し、第１アクチュエータ１２を第１の方向に作動させるための第１操作レバー１４２の検知信号として、油圧センサＳ１１の検知信号が制御装置５０に入力される。第１方向切換弁１４を右側位置に制御し、第１アクチュエータ１２を第２の方向に作動させるための第１操作レバー１４２の検知信号として、油圧センサＳ１２の検知信号が制御装置５０に入力される。
【００２０】
第２方向切換弁２４は、油圧ポンプ４０から送り出される圧油の供給態様が第２操作レバー２４２により制御されることによって３つの位置（左側位置、中央位置および右側位置）に制御される。第２方向切換弁２４が右側位置に制御されることにより、第２油圧ポンプ２６から送り出される圧油が一方の第２管路Ｌ２１を通じて第２アクチュエータ２２にその第１のポートから流入し、第２アクチュエータ２２の第２のポートから流出した圧油が他方の第２管路Ｌ２２を通じてタンクＴに流れる。第２方向切換弁２４が左側位置に制御されることにより、第２油圧ポンプ２６から送り出される圧油が他方の第２管路Ｌ２２を通じて第２アクチュエータ２２にその第２のポートから流入し、第２アクチュエータ２２の第１のポートから流出した圧油が一方の第２管路Ｌ２１を通じてタンクＴに流れる。第２方向切換弁２４が中央位置に制御されることにより、第２管路Ｌ２１およびＬ２２の圧油の流れが遮断される。
【００２１】
第２方向切換弁２４を右側位置に制御し、第２アクチュエータ２２を第１の方向に作動させるための第２操作レバー２４２の検知信号として、油圧センサＳ２１の検知信号が制御装置５０に入力される。第２方向切換弁２４を左側位置に制御し、第２アクチュエータ２２を第２の方向に作動させるための第２操作レバー２４２の検知信号として、油圧センサＳ２２の検知信号が制御装置５０に入力される。
【００２２】
第１切換弁４１は、第２管路Ｌ２２の第２アクチュエータ２２側に設けられている。第１切換弁４１は、第１管路Ｌ１２において第１方向切換弁１４に対してよりも第１アクチュエータ１２に対して近くに配置されている。同様に第１切換弁４１は、第２管路Ｌ２２において第２方向切換弁２４に対してよりも第２アクチュエータ２２に対して近くに配置されている。
【００２３】
第１切換弁４１は、油圧ポンプ４０から送り出される圧油の供給態様が第１電磁切換弁４１２により制御されることによって２つの位置（左側位置および右側位置）に制御される。第１切換弁４１が右側位置（連通位置）に制御されることにより、第２管路Ｌ２２の第２アクチュエータ２２との接続を遮断するとともに第２管路Ｌ２２と第１管路Ｌ１２とを連通する第１連通状態に制御される。その一方、第１切換弁４１が左側位置（遮断位置）に制御されることにより、第１管路Ｌ１２および第２管路Ｌ２２が、それぞれの連通状態を維持しながら相互に遮断されている遮断状態に制御される。
【００２４】
第２切換弁４２は、第２管路Ｌ２２の第２方向切換弁２４側に設けられている。第２切換弁４２は、第１管路Ｌ１２において第１切換弁４１よりも第１アクチュエータ１２から遠くに配置されている。同様に第２切換弁４２は、第２管路Ｌ２２において第１切換弁４１よりも第２アクチュエータ２２から遠くに配置されている。第１電磁切換弁４１２から第１切換弁４１までの回路長は、第２電磁切換弁４２２から第２切換弁４２までの回路長よりも長い。第１切換弁４１と第１アクチュエータ１２（または第２アクチュエータ２２）との距離は、第１切換弁４１と第２切換弁４２との距離よりも短くてもよい。第２切換弁４２と第１アクチュエータ１２（または第２アクチュエータ２２）との距離は、第１切換弁４１と第１方向切換弁１４との距離よりも短くてもよい。
【００２５】
第２切換弁４２は、第１切換弁４１と同様に、油圧ポンプ４０から送り出される圧油の供給態様が第２電磁切換弁４２２により制御されることによって２つの位置（左側位置および右側位置）に制御される。第２切換弁４２が右側位置（連通位置）に制御されることにより、第２管路Ｌ２２の第２方向切換弁２４との接続を遮断するとともに第２管路Ｌ２２と第１管路Ｌ１２とを連通する第２連通状態に制御される。その一方、第２切換弁４２が左側位置（遮断位置）に制御されることにより、第１管路Ｌ１２および第２管路Ｌ２２が、それぞれの連通状態を維持しながら相互に遮断されている遮断状態に制御される。
【００２６】
制御装置５０は、コンピュータ（演算処理装置（ＣＰＵ（マルチプロセッサなど））、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ）およびＩ／Ｏ回路等により構成されている。）により構成されている。制御装置５０は、第１操作レバー１４２および第２操作レバー２４２のそれぞれの検出信号に基づいて第１切換弁４１および第２切換弁４２の切換指示の有無を判定するように設計またはプログラムされている（判定装置としての機能を有している）。制御装置５０は、第１切換弁４１および第２切換弁４２の切換指示があった場合、制御装置５０より第１電磁切換弁４１２および第２電磁切換弁４２２を励磁状態に制御して（右側位置へ切替える指令を与えて）油圧ポンプ４０から送り出される圧油により第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれを左側位置から右側位置に変位させるように設計またはプログラムされている（弁切換制御装置としての機能を有している）。
【００２７】
（機能）
第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれにより、第１アクチュエータ１２に対して接続されている第１管路Ｌ１２および第２アクチュエータ２２に対して接続されている第２管路Ｌ２２が遮断状態に制御され、第１方向切換弁１４および第２方向切換弁２４のそれぞれが中央位置に制御されている状態における制御装置５０の機能について説明する（図１参照）。この状態で、油圧センサＳ１１の出力信号により表わされる、第１アクチュエータ１２を第１の方向（たとえば圧砕機の開き方向）に作動させる第１操作レバー１４２の検知信号ＰＩ１が第１基準値Ｐａを超えているか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ１０２）。この際、第１方向切換弁１４が中央位置から左側位置に切り換えられる（図２参照）。なお、続く図３／ＳＴＥＰ１０４の判定後に、第１方向切換弁１４が中央位置から左側位置に切り換えられてもよい。
【００２８】
当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳ）、油圧センサＳ２１、Ｓ２２の出力信号により表わされる、第２アクチュエータ２２を第１の方向（たとえばバケットの掘削方向）または第２の方向（たとえばバケットの放出方向）に作動させる第２操作レバー２４２の検知信号ＰＩ２が第２基準値Ｐｂ未満であるか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ１０４）。
【００２９】
当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、制御装置５０から第１電磁切換弁４１２を非励磁状態から励磁状態に切り替え、第１切換弁４１が遮断位置（図１参照）から連通位置（図２参照）に切り換えられる（図３／ＳＴＥＰ１０６）。
【００３０】
上記判定結果のいずれかが否定的である場合（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＮＯ、ＳＴＥＰ１０４‥ＮＯ）、図３／ＳＴＥＰ１０２以降の処理が繰り返される。
【００３１】
制御装置が、第２作業機の姿勢に応じた姿勢センサ（図示略）の出力信号に基づき、第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当するか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ１０８）。「所定の姿勢」は、例えば、第２管路Ｌ２２がタンクＴに連通している場合、第２作業機の自重によって第２アクチュエータ２２による第２作業機の姿勢保持が困難または姿勢が変化してしまう蓋然性が高くなるような一または複数の姿勢を意味する。
【００３２】
図４Ａおよび図４Ｂに示されている建設機械における所定の姿勢に関して説明する。この建設機械は、クローラが装着された下部走行体６０２と、下部走行体６０２の上部に旋回自在に搭載されるとともにキャブ（運転室）が設けられた上部旋回体６０１と、を備えている。建設機械は、上部旋回体６０１に対してブームフットピンを介して起伏可能に連結されている第１ブーム６１と、第１ブーム６１の先端部に第１ブームトップピンを介して回動可能に取り付けられている第２ブーム６２（またはアーム（第１作業機））と、を有する連結ブームと、第２ブーム６２の先端部に第２ブームトップピンを介して回動可能に取り付けられているアタッチメント６４（第２作業機）と、を備えている。
【００３３】
第１ブーム６１は、第１ブームシリンダの伸縮に応じて、ブームフットピンの軸線回りに回動して起伏動作（上げ下げ）を行う。第２ブーム６２は、第２ブームシリンダの伸縮に応じて、第１ブームトップピンの軸線回りに回動する。アタッチメント６４は、アタッチメント６４および第２ブーム６２に対して回動可能に連結されているアタッチメントシリンダ（第２アクチュエータ２２）の伸縮に応じて、第２ブームトップピンの軸線回りに回動する。
【００３４】
ブームフットピンには、建設機械の本体座標系における第１ブーム６１の角度θ１に応じた信号を制御装置５０に対して出力する第１ブーム角度センサが設けられている。第１ブームトップピンには、第１ブーム座標系における第２ブーム６２の角度θ２に応じた信号を制御装置５０に対して出力する第２ブーム角度センサが設けられている。第２ブームトップピンとは異なる箇所に、第２ブーム座標系におけるアタッチメント６４の角度θ４に応じた信号を制御装置５０に対して出力するアタッチメント角度センサが設けられている。当該角度センサの出力は、アタッチメント６４の姿勢または第２ブーム６２に対する相対姿勢が所定の姿勢に該当するか否かの判定に際して用いられる。
【００３５】
図４Ａに示されているように、第１ブーム６１がほぼ鉛直方向に延在するように起立し、第２ブーム６２がその先端部が後端部よりもやや下方になるように水平方向に対してやや傾斜し、かつ、アタッチメント６４がその先端部が後端部よりも第１ブーム６１に対して近くなるように鉛直方向に対してやや傾斜している状態について考える。この状態で、第２切換弁４２が連通位置にあって第２管路Ｌ２２がタンクＴに連通している場合、第２アクチュエータ２２のヘッド側の圧力はタンク圧（ほぼ０）となっており、アタッチメント６４（第２作業機）の自重に応じて第２アクチュエータ２２のヘッド側からタンクＴに圧油が流れ込むため、第２ブームトップピンの軸線回りに、図４Ａにおいて時計回りに回動するようにアタッチメント６４の姿勢が変化する蓋然性が高い（図４Ａ／黒矢印参照）。よって、この状態におけるアタッチメント６４の姿勢（または第２ブーム６２に対する相対姿勢）は「所定の姿勢」に該当する。
【００３６】
図４Ｂに示されているように、第１ブーム６１および第２ブーム６２のそれぞれがほぼ鉛直方向に延在するように起立し、かつ、アタッチメント６４がその先端部が後端部よりもやや下方になるように水平方向に対してやや傾斜している状態について考える。この状態で、アタッチメント６４は、第２ブームトップピンの軸線回りに反時計回りに回動する方向に自重が作用している（図４Ｂ／黒矢印参照）。しかるに、この場合、第２アクチュエータ２２のヘッド側ではなくロッド側の油圧でアタッチメント６４を支持する方向となる（図４Ｂ／白矢印参照）。このため、第２切換弁４２が連通位置にあって第２管路Ｌ２２がタンクＴに連通していても、アタッチメント６４（第２作業機）の自重が作用する側ではないので、アタッチメント６４の姿勢が前記のように変化する蓋然性は低い。
【００３７】
よって、この状態におけるアタッチメント６４の姿勢（または第２ブーム６２に対する相対姿勢）は「所定の姿勢」には該当しない。
【００３８】
第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当すると判定された場合（図３／ＳＴＥＰ１０８‥ＹＥＳ）、第１電磁切換弁４１２が非励磁状態に切り替えられてから（または第１切換弁４１の遮断位置から連通位置への切り換えが開始されてから）、所定時間τが経過したか否かがさらに判定される（図３／ＳＴＥＰ１１０）。所定の姿勢が複数種類存在する場合、所定時間τが所定の姿勢の種類ごとに予め定められ、制御装置５０を構成する記憶装置に保存された上で、当該所定の姿勢の種類に応じた所定時間τが当該判定に用いられてもよい。
【００３９】
そして、所定時間τが経過したと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ１１０‥ＹＥＳ）、制御装置５０が第２電磁切換弁４２２を非励磁状態から励磁状態に切り替え、第２切換弁４２が遮断位置（図１参照）から連通位置（図２参照）に切り換えられる（図３／ＳＴＥＰ１１２）。また、第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当しないと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ１０８‥ＮＯ）、所定時間τの経過を待たずただちに、制御装置５０が第２電磁切換弁４２２を非励磁状態から励磁状態に切り替え、第２切換弁４２が遮断位置（図１参照）から連通位置（図２参照）に切り換えられる（図３／ＳＴＥＰ１１２）。
【００４０】
（効果）
本発明の一実施形態としての油圧回路制御システムによれば、第１アクチュエータ１２に操作があり（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳ）、これと対をなす第２アクチュエータ２２に操作がない場合またはこれと同等の場合（図３／ＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ）、第１管路Ｌ１２と第２管路Ｌ２２とが第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれが遮断位置（図１参照）から連通位置（図２参照）に切り替えられる（図３／ＳＴＥＰ１０６および１１２）。第２管路Ｌ２２は第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれの上流側および下流側で遮断される。これにより、第１アクチュエータ１２の第２のポートから第１管路Ｌ１２に送られる圧油が第１切換弁４１を介して第２管路Ｌ２２に送られ、さらに第２管路Ｌ２２から第２切換弁４２を介して第１管路Ｌ１２に戻された上で第１方向切換弁１４を介してタンクＴに送られるので、当該第１管路Ｌ１２における圧損の低減が図られる。
【００４１】
また、第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれの切換指示があり（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳおよびＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ参照）、かつ、第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合（図３／ＳＴＥＰ１０８‥ＹＥＳ参照）、第２電磁切換弁４２２よりも先に第１電磁切換弁４１２が励磁状態に制御され（図３／ＳＴＥＰ１０６参照）、第２切換弁４２よりも先に第１切換弁４１が遮断位置から連通位置に切り換えられる（図３／ＳＴＥＰ１１０および１１２参照）。これにより、第１切換弁４１が遮断位置にはなく第２管路Ｌ２２が遮断されていない状況で、第２切換弁４２が連通位置に切り換えられること、ひいては第２アクチュエータ２２に連通する第２管路Ｌ２２から圧油が第２切換弁４２を経由して第１管路Ｌ１２に流出することが回避される。よって、このような圧油流出により第２アクチュエータ２２による第２作業機の姿勢保持が困難となり、その姿勢が所定の姿勢から変化する事態が回避される。
【００４２】
（本発明の他の実施形態）
前記実施形態においては、第１切換弁４１の遮断位置から連通位置への切換タイミングが、第２切換弁４２の遮断位置から連通位置への切換タイミングよりも先になるように制御されたが（図３／ＳＴＥＰ１０６→ＳＴＥＰ１１２参照）、他の実施形態として、第１切換弁４１の遮断位置から連通位置への切換タイミングが、第２切換弁４２の遮断位置から連通位置への切換タイミングよりも先または同時になるように制御されてもよい。
【００４３】
前記実施形態において、第２作業機の姿勢判定処理（図３／ＳＴＥＰ１０８参照）が省略され、第２作業機の姿勢とは無関係に、第１切換弁４１の遮断位置から連通位置への切換タイミングに対する、第２切換弁４２の遮断位置から連通位置への切換タイミングが異なるように制御されてもよく、かつ、両者の時間差が制御されてもよい。
【００４４】
制御装置５０が、第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれの切換指示があり（図３／ＳＴＥＰ１０２‥ＹＥＳおよびＳＴＥＰ１０４‥ＹＥＳ参照）、かつ、第２作業機の姿勢が所定の姿勢に該当する場合（図３／ＳＴＥＰ１０８‥ＹＥＳ参照）、第１電磁切換弁４１２および第２電磁切換弁４２２を非励磁状態に制御し、第１切換弁４１および第２切換弁４２を遮断位置に維持してもよい。
【００４５】
これにより、第２アクチュエータ２４に連通する第２管路Ｌ２２から圧油が第２切換弁４２を経由して第１管路Ｌ１２に流出することが回避される。よって、このような圧油流出により第２アクチュエータ２４による第２作業機の姿勢保持が困難となり、その姿勢が所定の姿勢から変化する事態が回避される。
【００４６】
前記実施形態としての油圧回路制御システムにおいて、油圧センサＳ１２の出力信号により表わされる、第１アクチュエータ１２を第２の方向（たとえば圧砕機の閉じ方向）に作動させる第１操作レバー１４２の検知信号ＰＩ１が第１基準値Ｐａを超え、かつ、第２アクチュエータ２２を第１の方向（たとえばバケットの掘削方向）または第２の方向に作動させる第２操作レバー２４２の検知信号ＰＩ２が第２基準値Ｐｂ未満である場合、第１切換弁４１および第２切換弁４２のそれぞれが遮断位置から連通位置に切り換えられ、かつ、第１方向切換弁１４が左側位置ではなく右側位置に制御されてもよい。
【００４７】
これにより、第１油圧ポンプ１６から第１管路Ｌ１２に送られる圧油の一部が第２管路Ｌ２２に送られ、再び第１管路Ｌ１２に戻った後、第１アクチュエータ１２の第２のポートに送られるので、当該第１管路Ｌ１２における圧損の低減が図られる。
【符号の説明】
【００４８】
１２‥第１アクチュエータ、１４‥第１方向切換弁、１４２‥第１操作レバー、１６‥第１油圧ポンプ、２２‥第２アクチュエータ、２４‥第２方向切換弁、２４２‥第２操作レバー、２６‥第２油圧ポンプ、４０‥油圧ポンプ、４１‥切換弁（第１切換弁）、４２‥第２切換弁、４１２‥第１電磁切換弁、４２２‥第２電磁切換弁、５０‥制御装置、６１‥第１ブーム、６２‥第２ブーム、６４‥アタッチメント、Ｌ１１、Ｌ１２‥第１管路、Ｌ２１、Ｌ２２‥第２管路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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