(57)【要約】【課題】車両が減速若しくは停止した状態から通常走行に復帰するときに、減速若しくは停止の要因に応じた適切な走行支援を行うことができる車両制御装置を提供する。【解決手段】走行速度制御部１１は、車両１の走行中に減速要因が生じたときに車両１を減速し、その後、減速要因に応じた解除条件が成立したときに、車両１の走行速度を上昇させる。走行復帰対処部１２は、解除条件が成立して、走行速度制御部１１により車両の走行速度の上昇が開始されたときに、車両１の加速度を上限加速度下に制限する加速度制限処理と、車両１に備えられた制動機構の応答性を下限応答レベル以上にする制動応答性増大処理とのうちの少なくともいずれか一方を実行する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行支援を行う車両制御装置であって、
前記車両の走行中に所定の減速要因が生じたときに前記車両を減速し、その後、前記減速要因に応じた解除条件が成立したときに、前記車両の走行速度を上昇させる走行速度制御部と、
前記解除条件が成立したときに、前記車両の加速度を所定加速度以下に制限する加速度制限処理と、前記車両に備えられた制動機構の応答性を所定応答レベル以上にする制動応答性増大処理とのうちの少なくともいずれか一方を実行する走行復帰対処部と
を備えていることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部を備え、
前記走行速度制御部は、前記走行環境認識部により認識された前記車両の走行環境に基づいて、前記減速要因が生じたか否かを判断することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が減速が必要な地点に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者による前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立したときに、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の走行速度を第１所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が減速が必要な地点に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者により前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立したときに、前記車両に備えられた制動機構により生じさせる制動力を第１所定制動力よりも大きくする処理を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が踏切に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者により前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記車両が踏切を通過する間、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の速度を第２所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項２から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が踏切に接近したことが認識されることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により踏切の遮断機が下りていることが認識されているときには、前記車両に備えられた制動機構を作動させて前記車両を停止状態に維持する処理を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両と接触する可能性がある障害物が認識されることであり、
前記解除条件は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなったときに、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の走行速度を第３所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項２から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両と接触する可能性がある障害物が認識されることであり、
前記解除条件は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなったときに、前記車両に備えられた制動機構により生じさせる制動力を第２所定制動力以上にする処理を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
請求項２から請求項８のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立した時に、前記走行環境認識部により前記車両が低摩擦の路面箇所に位置していると認識されたときには、前記車両の駆動輪の出力トルクを所定トルク以下に制限する処理を実行することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記走行速度制御部は、
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）により前記車両の走行速度を制御する機能を有し、
ＡＣＣによる前記車両の走行速度を制御しているときに、前記車両の運転者によりＡＣＣを解除する操作がなされて、ＡＣＣが解除された状態で前記車両が右折又は左折したときには、該右折又は左折が完了したときに、ＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を再開することを特徴とする車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記走行速度制御部は、
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）により前記車両の走行速度を制御する機能を有し、
ＡＣＣにより前記車両の走行速度を制御しているときに、前記減速要因が生じて前記車両を減速する前に、前記車両の運転者により減速操作がなされてＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を解除したときには、その後、前記解除条件が成立したときに、ＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を再開することを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行状況に応じて、車両の走行支援を行う車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された車両制御装置はブラインドコーナモニタシステムであり、車両が交差点の手前で減速して一時停止したときに、液晶ディスプレイの画面を、カーナビゲーション画面から、車両の前端中央に設けられたＢＣＭ（ブラインドコーナモニタ）カメラによる車両の左右方向の撮像画像の画面に切り替えている。
【０００４】
また、上記ブラインドコーナシステムは、一時停止した車両が走行を再開して走行速度が所定速度以上になったときに、液晶ディスプレイの画面をカーナビゲーション画面に戻している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１５６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載された車両制御装置では、交差点での車両の減速及び停止と走行再開に応じて、液晶ディスプレイの画面をＢＣＭカメラの撮像画像とナビゲーション画面とに切り替えることにより、運転者による画面切替えの操作を不要とする走行支援を行っているが、車両は、交差点以外の種々の要因によっても減速若しくは停止状態となる。
【０００７】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両が減速若しくは停止した状態から通常走行に復帰するときに、減速若しくは停止の要因に応じた適切な走行支援を行うことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両制御装置は、
車両の走行支援を行う車両制御装置であって、
前記車両の走行中に所定の減速要因が生じたときに前記車両を減速し、その後、前記減速要因に応じた解除条件が成立したときに、前記車両の走行速度を上昇させる走行速度制御部と、
前記解除条件が成立したときに、前記車両の加速度を所定加速度以下に制限する加速度制限処理と、前記車両に備えられた制動機構の応答性を所定応答レベル以上にする制動応答性増大処理とのうちの少なくともいずれか一方を実行する走行復帰対処部と
を備えていることを特徴とする。
【０００９】
かかる本発明によれば、走行速度制御部により、車両の減速要因が生じたときに車両が減速され、その後、減速要因に応じた解除条件が成立したときに車両の走行速度が上昇される。そして、解除条件が成立したときに、走行復帰対処部により、加速度制限処理と制動応答性増大処理とのうちの少なくともいずれか一方が実行される。加速度制限処理により、解除条件が成立して車両が加速を開始したときに車両が急加速することを抑制し、また、制動応答性増大処理により、解除条件が成立して車両が加速を開始したが、加速を中止する必要が生じたときに、車両を速やかに減速することを可能にすることで、解除条件が成立したときに、車両を通常走行状態に適切に復帰させることができる。
【００１０】
また、前記車両の走行環境を認識する走行環境認識部を備え、
前記走行速度制御部は、前記走行環境認識部により認識された前記車両の走行環境に基づいて、前記減速要因が生じたか否かを判断することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、走行環境認識部により認識される車両の走行環境の変化により、車両の減速要因の発生の有無を判断することができる。
【００１２】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が減速が必要な地点に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者による前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立したときに、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の走行速度を第１所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、車両が減速が必要な地点（見通しの悪いＴ字路等）に接近して減速した後、運転者により車両の加速操作がなされたときに、変速機のシフトアップ又は車両走行速度を制限することによって、Ｔ字路等への車両の飛び出しを防止することができる。
【００１４】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が減速が必要な地点に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者により前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立したときに、前記車両に備えられた制動機構により生じさせる制動力を第１所定制動力よりも大きくする処理を実行することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、車両が減速が必要な地点（見通しの悪いＴ字路等）に接近して減速した後、運転者により車両の加速操作がなされたときに、制動機構の制動力を大きくすることによって、車両がＴ字路等に進入した後に運転者が障害物を発見したときに、制動機構により車両を速やかに減速させることができる。
【００１６】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が踏切に接近したことが認識されることであり、
前記解除条件は、前記車両の運転者により前記車両の加速操作がなされることであり、
前記走行復帰対処部は、前記車両が踏切を通過する間、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の速度を第２所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、車両が踏切を通過している間に、車両の走行状態が不安定になることを防止することができる。
【００１８】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両が踏切に接近したことが認識されることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により踏切の遮断機が下りていることが認識されているときには、前記車両に備えられた制動機構を作動させて前記車両を停止状態に維持する処理を実行することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、踏切の遮断機が下りている間は、車両を停止状態に維持することによって、運転者による車両の停止操作を不要とすることができる。
【００２０】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両と接触する可能性がある障害物が認識されることであり、
前記解除条件は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなったときに、前記車両に備えられた変速機のシフトアップを禁止する処理と、前記車両の走行速度を第３所定速度以下に制限する処理とのうちの、少なくともいずれか一方を実行することを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、障害物が存在する状態から障害物が存在しない状態に移行した時に、車両が急加速することを防止することができる。
【００２２】
また、前記減速要因は、前記走行環境認識部により、前記車両と接触する可能性がある障害物が認識されることであり、
前記解除条件は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなることであり、
前記走行復帰対処部は、前記走行環境認識部により前記障害物が認識されなくなったときに、前記車両に備えられた制動機構により生じさせる制動力を第２所定制動力以上にする処理を実行することを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、障害物が存在する状態から障害物が存在しない状態に移行して、車両が加速を開始したが、道路に飛び出した歩行者のような新たな障害物が発生したときに、制動機構により車両を速やかに減速させることができる。
【００２４】
また、前記走行復帰対処部は、前記解除条件が成立した時に、前記走行環境認識部により前記車両が低摩擦の路面箇所に位置していると認識されたときには、前記車両の駆動輪の出力トルクを所定トルク以下に制限する処理を実行することを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、車両が低摩擦の路面箇所（道路標識がペイントされた箇所、マンホールが配置された箇所等）から加速して走行するときに、車両がスリップすることを防止することができる。
【００２６】
また、前記走行速度制御部は、
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）により前記車両の走行速度を制御する機能を有し、
ＡＣＣによる前記車両の走行速度を制御しているときに、前記車両の運転者によりＡＣＣを解除する操作がなされて、ＡＣＣが解除された状態で前記車両が右折又は左折したときには、該右折又は左折が完了したときに、ＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を再開することを特徴とする。
【００２７】
この構成によれば、車両の運転者がＡＣＣを解除して右折又は左折を行ったときに、右折又は左折が完了したときに、走行速度制御部によってＡＣＣによる車両の走行速度の制御が再開される。そのため、右折又は左折の終了時における運転者によるＡＣＣの復帰操作を不要とすることができる。
【００２８】
また、前記走行速度制御部は、
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）により前記車両の走行速度を制御する機能を有し、
ＡＣＣにより前記車両の走行速度を制御しているときに、前記減速要因が生じて前記車両を減速する前に、前記車両の運転者により減速操作がなされてＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を解除したときには、その後、前記解除条件が成立したときに、ＡＣＣによる前記車両の走行速度の制御を再開することを特徴とする。
【００２９】
この構成によれば、走行速度制御部により、減速要因に応じた車両の減速がなされる前に、減速要因に気付いた運転者が減速操作を行ったときには、解除条件が成立したときに、走行速度制御部によりＡＣＣによる車両の走行速度の制御が再開される。そのため、解除条件が成立した時の運転者によるＡＣＣの復帰操作を不要とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】車両制御装置が搭載された車両の説明図。
【図２】車両制御装置の制御ブロック図。
【図３】車両が停止した状態から走行を再開する際の走行支援処理のフローチャート。
【図４】車両が赤信号で停止した状態から、走行を再開する際の走行支援処理のフローチャート。
【図５】車両が一時停止標識で停止した状態から、走行を再開する際の走行支援処理のフローチャート。
【図６】車両が踏切で停止した状態から、走行を再開する際の走行支援処理のフローチャート。
【図７】車両が交差点で停止した状態から、走行を再開する際の走行支援処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の実施の形態について、図１〜図７を参照して説明する。
【００３２】
［１．車両制御装置の構成］
図１を参照して、前方を撮像する前方カメラ２、前側方（左前方及び右前方）を撮像する前側方カメラ３、前方に存在する物体の位置を検出する前方レーダ４、ステアリング７ａを含む操舵機構７、制動機構８、ナビゲーション装置３０、駆動機構４０（エンジン、電動機等）、変速機４１等を備えた車両１に搭載される。
【００３３】
操舵機構７は、車両１の車輪５１〜５４のうちの前輪（操舵輪）５１，５２の向きを変更する。制動機構８は、車輪５１〜５４の回転を制動して車両１を減速させる。駆動機構４０は、変速機４１を介して車両１の駆動輪を回転駆動する。車両制御装置１０は、車両１の全体的な作動を制御する。
【００３４】
次に、図２を参照して、車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された車両１の制御用プログラムをＣＰＵで実行することにより、走行速度制御部１１、走行復帰対処部１２、及び走行環境認識部１３として機能する。
【００３５】
車両制御装置１０には、前方カメラ２により撮像される車両１の前方の画像、前側方カメラ３により撮像される車両１の前側方の撮像画像、及び前方レーダ４により検出された物体の位置が入力される。また、車両制御装置１０には、車両１に備えられた車速センサ２０、ヨーレートセンサ２１、舵角センサ２２（操舵輪５１，５２の舵角を検出する）、トルクセンサ２３（ステアリング７ａに加えられている運転者による操作トルクを検出する）、アクセルペダルセンサ２４（図示しないアクセルペダルの操作状況を検出する）、及びブレーキペダルセンサ２５（図示しないブレーキペダルセンサの操作状況を検出する）による検出信号が入力される。
【００３６】
車両制御装置１０は、これらの検出信号に基づいて、操舵機構７、制動機構８、駆動機構４０、及び変速機４１等の作動を制御する。
【００３７】
また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、スピーカ５、表示器６、操舵機構７、制動機構８、ナビゲーション装置３０、駆動機構４０、及び変速機４１等の作動が制御される。ナビゲーション装置３０は、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット３１と、地図データが保持された地図データベース３２とを備えて、目的地までのルート案内を実行する。
【００３８】
走行速度制御部１１は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）により車両の走行速度を制御する機能を有し、運転者の選択操作に応じて、ＡＣＣのＯＮ（利用する状態）とＯＦＦ（利用しない状態）が切り替えられる。
【００３９】
走行速度制御部１１は、ＡＣＣがＯＮであるときは、運転者により設定された速度（クルーズ速度）で、前走車との車間を適切に維持しながら、車両１を走行させるＡＣＣ動作を行う。また、ＡＣＣがＯＦＦであるときには、走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作を行わずに、運転者によるアクセルべダル及びブレーキペダルの操作に応じて、車両１の走行速度を制御する。
【００４０】
［２．走行復帰支援処理］
走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作により車両１の走行速度を制御しているときに、走行環境認識部１３により種々の減速要因が認識されたときには、車両１を減速して停止させる処理を行う。そして、走行速度制御部１１は、各減速要因に応じて設定された解除条件が成立したときに車両１のＡＣＣ動作を再開するが、その際に、走行復帰対処部１２により、車両１の走行支援処理（走行復帰支援処理）が実行される。
【００４１】
本実施形態では、ＡＣＣ動作による車両１の減速要因として、（１）車両１の前方に接近した赤信号が認識されたとき、（２）車両１の前方に接近した一時停止標識が認識されたとき、（３）車両１の前方に接近した踏切が認識されたとき、（４）車両１と接触する可能性がある障害物が認識されたとき、（５）車両１が停止している路面箇所が低摩擦路面であることが認識されたとき、及び（６）車両１の前方に接近した交差点が認識されたとき、が設定されている。
【００４２】
走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作により車両１を走行させているときに、走行環境認識部１３により、上記（１）〜（６）のうちのいずれかの減速要因が認識されたときに、車両１を減速して停止させる。そして、図３〜図７に示したフローチャートによる処理を実行して、減速要因が解消されたときにＡＣＣ動作を再開する。
【００４３】
図３のＳＴＥＰ１は、走行環境認識部１３による処理である。走行環境認識部１３は、前方カメラ２による撮像画像、前側方カメラ３による撮像画像、前方レーダ４による物体の検出情報、ナビゲーション装置３０のＧＰＳユニット３１により検出される車両１の現在位置、ナビゲーション装置３０の地図ＤＢ３２に保持された車両１の現在位置の周囲の地図データ、通信装置９により受信された他車両からのデータ、通信装置９により受信されたビーコン信号（道路施設から送信される）等に基づいて、車両１の走行環境を認識する。
【００４４】
走行環境認識部１３は、車両１の走行環境として、車両１の前方道路の状況（信号機、道路標識、踏切等）、車両１の前方に存在する障害物（他車両、歩行者等）等を認識する。
【００４５】
次のＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ７は走行速度制御部１１による処理であり、ＳＴＥＰ１００、ＳＴＥＰ２００、ＳＴＥＰ３００、ＳＴＥＰ４００、ＳＴＥＰ５００、及びＳＴＥＰ６００は、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２による処理である。
【００４６】
先ず、ＳＴＥＰ２で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により赤信号が検出されたか否かを判断する。そして、赤信号が検出されたときはＳＴＥＰ１００に分岐し、赤信号が検出されなかったときにはＳＴＥＰ３に進む。ＳＴＥＰ１００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は、「赤信号対応処理」を実行する。「赤信号対応処理」については後述する。
【００４７】
ＳＴＥＰ３で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により一時停止標識が認識されたか否かを判断する。そして、一時停止標識が認識されたときはＳＴＥＰ２００に分岐し、一時停止標識が認識されなかったときにはＳＴＥＰ４に進む。ＳＴＥＰ２００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は、「一時停止対応処理」を実行する。「一時停止対応処理」については後述する。
【００４８】
ＳＴＥＰ４で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により踏切が認識されたか否かを判断する。そして、踏切が認識されたときはＳＴＥＰ３００に分岐し、踏切が認識されなかったときにはＳＴＥＰ５に進む。ＳＴＥＰ３００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は、「踏切対応処理」を実行する。「踏切対応処理」については後述する。
【００４９】
ＳＴＥＰ５で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により障害物が認識されたか否かを判断する。そして、障害物が認識されたときはＳＴＥＰ４００に分岐し、障害物が認識されなかったときにはＳＴＥＰ６に進む。ＳＴＥＰ４００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は「障害物対応処理」を実行する。「障害物対応処理」については後述する。
【００５０】
ＳＴＥＰ６で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により低摩擦路面が認識されたか否かを判断する。そして、低摩擦路面が認識されたときはＳＴＥＰ５００に分岐し、低摩擦路が認識されなかったときにはＳＴＥＰ７に進む。ＳＴＥＰ５００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は「低摩擦路面対応処理」を実行する。「低摩擦路面対応処理」については後述する。
【００５１】
ＳＴＥＰ７で、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により交差点が認識されたか否かを判断する。そして、交差点が認識されたときはＳＴＥＰ６００に分岐し、交差点が認識されなかったときにはＳＴＥＰ８に進む。ＳＴＥＰ６００で、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２は、「交差点対応処理」を実行する。「交差点対応処理」については後述する。
【００５２】
ＳＴＥＰ８に進んだ場合（上記（１）〜（６）の減速要因がいずれも認識されなかったとき）、走行速度制御部１１は、運転者によるアクセルペダルの操作に応じてＡＣＣ動作による車両１の走行制御を再開する。
【００５３】
なお、ＳＴＥＰ２〜ＳＴＥＰ７でＹＥＳとなる場合、走行速度制御部１１は、走行環境認識部１３により認識された対象に対して自動ブレーキ処理を行う。また、ＳＴＥＰ７で、走行環境認識部１３により交差点が認識されている場合、車両１が交差点を直進するときは自動ブレーキ処理は不要であるため、車両１が交差点を右折又は左折する際に自動ブレーキ処理が行われる。ここで、車両１が交差点を右折又は左折することは、例えば、車両１の目的地がナビゲーション装置３０に設定されている場合に、その目的地に至るまでの走行ルートから推定することができる。
【００５４】
［３．赤信号対応処理］
図４に示したフローチャートに従って、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２により実行される「赤信号対応処理」について説明する。
【００５５】
走行速度制御部１１は、ＳＴＥＰ１０１で、走行環境認識部１３に信号機の認識処理を実行させる。続くＳＴＥＰ１０２で、走行速度制御部１１は、赤信号が認識されたときはＳＴＥＰ１０１に分岐し、赤信号が認識されなかったときにはＳＴＥＰ１０３に進む。
【００５６】
ＳＴＥＰ１０３で、走行速度制御部１１は、青信号が認識されたか否かを判断する。そして、青信号が認識されたときはＳＴＥＰ１１０に分岐し、青信号が認識されなかったときにはＳＴＥＰ１０４に進んで処理を終了する。
【００５７】
ＳＴＥＰ１１０で、走行速度制御部１１は、ブレーキペダルセンサ２５により、ブレーキペダルの状態（ブレーキペダルが踏まれているか否か）を検出する。続くＳＴＥＰ１１１で、走行速度制御部１１は、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを判断する。そして、運転者がブレーキペダルを踏んでいるときはＳＴＥＰ１１０に分岐し、運転者がブレーキペダルを踏んでいないとき（運転者により加速操作がなされているとき）にはＳＴＥＰ１１２に進む。
【００５８】
ＳＴＥＰ１１２で、走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作再開の報知（スピーカ５からの報知音声の出力、表示器６への報知画面の表示等）を行い、次のＳＴＥＰ１１３でＡＣＣ動作を再開して車両１を発進させる。
【００５９】
続くＳＴＥＰ１１４は、走行復帰対処部１２による処理である。走行復帰対処部１２は、「走行復帰支援処理」として以下の（ａ）〜（ｄ）を実行する。
【００６０】
（ａ）車両１が発進した時点から第１所定時間Ｔ１が経過するまでの間、車両１の加速度を第１所定加速度Ａ１以下に制限する。
【００６１】
（ｂ）車両１が発進してから第１所定距離Ｌ１を走行するまでの間、車両１の加速度を第２所定加速度Ａ２以下に制限する。なお、第２所定加速度Ａ２は第１所定加速度と同一に設定してもよいし、異ならせてもよい。
【００６２】
（ｃ）車両１が発進した時点から第２所定時間Ｔ２が経過するまでの間、ＡＣＣ動作による自動ブレーキの応答性（応答速度）を第１所定応答レベルＲ１よりも高くする。第１所定応答レベルＲ１は、ＡＣＣ動作による通常走行時（クルーズ走行時）の応答性よりも高く設定されている。
【００６３】
（ｄ）車両１が発進してから第２所定距離Ｌ２を走行するまでの間、ＡＣＣ動作及び運転者の操作に応じた制動処理の応答速度を第２所定応答レベルＲ２よりも高くする。第２所定応答レベルＲ２は、ＡＣＣ動作による通常走行時の応答性よりも高く設定されている。なお、第２所定応答レベルは第１所定応答レベルと同一に設定してもよいし、異ならせてもよい。
【００６４】
（ａ）〜（ｄ）の処理は、全て実行してもよく、いずれかのみ、あるいはいくつかを組み合わせて実行してもよい。（ａ）、（ｂ）の処理は本発明の加速度制限処理に相当し、（ｃ）、（ｄ）の処理は本発明の制動応答性増大処理に相当する。
【００６５】
［４．一時停止対応処理］
次に、図５に示したフローチャートに従って、「一時停止対応処理」について説明する。
【００６６】
図５のＳＴＥＰ２０１で、走行速度制御部１１は、車速センサ２０等の検出状況に基づいて車両１の状態を検出する。続くＳＴＥＰ２０２で、走行速度制御部１１は、車両１が一時停止した（一時停止標識で停止した）か否かを判断し、一時停止したときはＳＴＥＰ２１０に進み、一時停止しなかったときにはＳＴＥＰ２０３に進んで処理を終了する。
【００６７】
なお、一時停止標識が設置された位置は、本発明の減速が必要な地点に相当する。
【００６８】
ＳＴＥＰ２１０で、走行速度制御部１１は、前側方カメラ３を起動し、前側方カメラ３の撮像画像を表示器６に表示する。ここで、表示器６には、通常はナビゲーション装置３０によるナビゲーション画面が表示されているため、ＳＴＥＰ２１０の処理によって、表示器６の画面がナビゲーション画面から前側方の撮像画面に切り替えられることになる。ＳＴＥＰ２１０の処理により、運転者による表示器６の画面切替え操作を不要とすることができる。
【００６９】
ＳＴＥＰ２１１で、走行速度制御部１１は、ブレーキペダルセンサ２５により、ブレーキペダルの状態（ブレーキペダルが踏まれているか否か）を検出する。続くＳＴＥＰ２１２で、走行速度制御部１１は、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを判断する。そして、運転者がブレーキペダルを踏んでいるときはＳＴＥＰ２１０に分岐し、運転者がブレーキペダルを踏んでいないときにはＳＴＥＰ２１３に進む。
【００７０】
ＳＴＥＰ２１３で、走行速度制御部１１は、表示器６の画面を、前側方の撮像画面からナビゲーション画面に切り替える。ＳＴＥＰ２１３の処理により、運転者による表示器６の画面切替え操作（ナビゲーション画面への復帰操作）を不要とすることができる。
【００７１】
ＳＴＥＰ２１４で、走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作再開の報知を行い、次のＳＴＥＰ２１５でＡＣＣ動作を再開して車両１を発進させる。
【００７２】
続くＳＴＥＰ２１６は、走行復帰対処部１２による処理である。走行復帰対処部１２は、「走行復帰支援処理」として、上述した（ａ）〜（ｄ）の処理に加えて、以下の（ｅ），（ｆ）の処理を実行する。
【００７３】
（ｅ）車両１が発進した時点から第３所定時間Ｔ３が経過するまでの間、車両１の走行速度を第１所定速度Ｖ１以下に制限する処理と、車両１の変速機４１のシフトアップを禁止する処理とのうちの少なくともいずれか一方を行う。
【００７４】
（ｆ）車両１が発進してから第３所定距離Ｌ３を走行するまでの間、車両１の走行速度を第２所定速度Ｖ２以下に制限する処理と、車両１の変速機４１のシフトアップを禁止する処理とのうちの少なくともいずれか一方を行う。なお、第２所定速度Ｖ２は第１所定速度Ｖ１と同一に設定してもよいし、異ならせてもよい。
【００７５】
（ｇ）車両１が発進した時点から第４所定時間Ｔ４が経過するまでの間、制動機構８による制動力を第１所定制動力Ｓ１以上に設定する。第１所定制動力Ｓ１は、ＡＣＣ動作による通常走行時（クルーズ走行時）の制動機構８による制動力よりも大きく設定されている。
【００７６】
（ｈ）車両１が発進してから第４所定距離Ｌ４を走行するまでの間、制動機構８による制動力を第２所定制動力Ｓ２以上に設定する。第２所定制動力Ｓ２は、ＡＣＣ動作による通常走行時（クルーズ走行時）の制動機構８による制動力よりも大きく設定されている。なお、第２所定制動力Ｓ２は第１所定制動力Ｓ１と同一でもよいし、異ならせてもよい。
【００７７】
（ｅ）〜（ｈ）の処理は、全て実行してもよく、いずれかのみ、或はいくつかを組み合わせて実行してもよい。
【００７８】
［５．踏切対応処理］
次に、図６に示したフローチャートに従って、「踏切対応処理」について説明する。
【００７９】
図６のＳＴＥＰ３０１で、走行速度制御部１１は、車速センサ２０等の検出状況に基づいて車両１の状態を検出する。続くＳＴＥＰ３０２で、走行速度制御部１１は、車両１が一時停止した（踏切の手前で停止した）か否かを判断し、一時停止したときはＳＴＥＰ３１０に進み、一時停止しなかったときにはＳＴＥＰ３０３に進んで処理を終了する。
【００８０】
ＳＴＥＰ３１０で、走行速度制御部１１は、ブレーキペダルセンサ２５により、ブレーキペダルの状態（ブレーキが踏まれているか否か）を検出する。続くＳＴＥＰ３１１で、走行速度制御部１１は、運転者がブレーキペダルを踏んでいるか否かを判断する。そして、運転者がブレーキペダルを踏んでいるときはＳＴＥＰ３１０に分岐し、運転者がブレーキペダルを踏んでいないときにはＳＴＥＰ３１２に進む。
【００８１】
ＳＴＥＰ３１２，ＳＴＥＰ３２０は、走行復帰対処部１２による処理である。走行復帰対処部１２は、ＳＴＥＰ３１２で踏切の遮断機が下りていることが走行環境認識部１３により認識されているか否かを判断する。そして、遮断機が下りていることが認識されたときはＳＴＥＰ３２０に分岐し、遮断機が下りていることが認識されなかったときにはＳＴＥＰ３１３に進む。
【００８２】
ＳＴＥＰ３２０で、走行復帰対処部１２は、制動機構８により車両１を停止状態に維持し、これにより、遮断機が下りている間の運転者によるブレーキ操作を不要としている。なお、走行環境認識部１３は、前方カメラ２の撮像画像、遮断機が下りている時に踏切から出力される警報音、遮断機が下りている時に踏切から送信されるビーコン信号の受信等によって、遮断機が下りていることを認識する。
【００８３】
ＳＴＥＰ３１３で、走行速度制御部１１は、変速機４１のシフトアップを制限したＡＣＣ動作開始の報知を行い、次のＳＴＥＰ３１４で変速機４１のシフトアップを制限したＡＣＣ動作を開始する。
【００８４】
続くＳＴＥＰ３１５は、走行復帰対処部１２による処理である。走行復帰対処部１２は、「走行復帰支援処理」として、上述した（ａ）〜（ｄ）と（ｅ），（ｆ）の処理を実行する。この場合、第１所定時間Ｔ１、第２所定時間Ｔ２、第３所定時間Ｔ３、第４所定時間Ｔ４、第１所定距離Ｌ１、第２所定距離Ｌ２、第３所定距離Ｌ３、第４所定距離Ｌ４、第１所定加速度Ａ１、第２所定加速度Ａ２、第１所定応答レベルＲ１、第２所定応答レベルＲ２、第１所定速度Ｖ１、第２所定速度Ｖ２、第１所定制動力Ｓ１、及び第２所定制動力Ｓ２の全て或は一部の設定を、踏切走行に適した値に変更してもよい。
【００８５】
次のＳＴＥＰ３１６で、走行速度制御部１１は、車両１が踏切を通過したことが走行環境認識部１３により認識されたか否かを判断する。そして、車両１が踏切を通過したときにＳＴＥＰ３１７に進む。ＳＴＥＰ３１７で、走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作復帰の報知を行い、ＳＴＥＰ３１８でＡＣＣ動作を再開してＳＴＥＰ３０３に進み、処理を終了する。
【００８６】
［６．障害物対応処理］
次に、走行環境認識部１３により車両１の前方に存在する障害物が認識された場合の処理は、上記［３．赤信号対応処理］と同様である。すなわち、走行速度制御部１１は、図４のＳＴＥＰ１０１〜ＳＴＥＰ１０３の処理に代えて、走行環境認識部１３により障害物が認識されなくなったか否かを判断する処理を行い、障害物が認識されなくなった時にＳＴＥＰ１１０〜ＳＴＥＰ１１４の処理を行う。
【００８７】
［７．低摩擦路面対応処理］
次に、走行環境認識部１３により車両１が停止している路面が低摩擦路面（標識がペイントされた箇所、マンホールが設置された箇所等の車両のスリップが生じ易い路面）であると認識された場合の処理も、上記［３．赤信号対応処理］と同様である。すなわち、走行速度制御部１１は、図４のＳＴＥＰ１０１〜ＳＴＥＰ１０３の処理に代えて、走行環境認識部１３により、車両１が停止している路面が低摩擦路面であるか否かを判断する処理を行い、低摩擦路面であると判断された場合は、ＳＴＥＰ１１０〜ＳＴＥＰ１１４の処理を行う。この場合、走行復帰対処部１２は、ＳＴＥＰ１１４で、以下の（ｉ）の処理をさらに行う。
【００８８】
（ｉ）駆動機構４０による駆動輪への出力トルクを所定トルクＴｒ１以下に制限する。
【００８９】
［８．交差点対応処理］
次に。図７に示したフローチャートに従って、走行速度制御部１１及び走行復帰対処部１２により実行される「交差点対応処理」について説明する。
【００９０】
走行速度制御部１１は、ＳＴＥＰ６０１で、走行環境認識部１３により、車両１の現在位置と交差点の認識処理を実行させる。続くＳＴＥＰ６０２で、走行速度制御部１１は、車両１が交差点に進入したか否かを判断する。そして、車両１が交差点に進入したときはＳＴＥＰ６１０に進み、車両１が交差点に進入していないときにはＳＴＥＰ６０３に進んで処理を終了する。
【００９１】
次のＳＴＥＰ６１０は走行復帰対処部１２による処理である。走行復帰対処部１２は、上記（ａ）〜（ｄ）の処理を実行する。
【００９２】
続くＳＴＥＰ６１１で、走行速度制御部１１は、ヨーレートセンサ２１、舵角センサ２２等の検出状況から運転者の操作を検出し、ＳＴＥＰ６１２で、車両１の右折又は左折が完了したか否かを判断する。そして、右折又は左折が完了したときはＳＴＥＰ６１３に進み、右折又は左折が完了していないときにはＳＴＥＰ６１１に進む。
【００９３】
ＳＴＥＰ６１３で、走行速度制御部１１は、ＡＣＣ動作再開の報知を行い、ＳＴＥＰ６１４でＡＣＣ動作による車両１の走行速度を再開してＳＴＥＰ６０３に進み、処理を終了する。
【００９４】
［９．他の実施形態］
上記実施形態では、走行速度制御部１１がＡＣＣ動作による自動ブレーキ処理により車両１が停止した状態から、運転者の操作に応じて車両１が走行を開始して、ＡＣＣ動作による車両１の走行制御を再開する場合について示したが、図３に示した「赤信号対応処理」、「一時停止対応処理」、「踏切対応処理」、「障害物対応処理」、「低摩擦路面対応処理」、及び「交差点対応処理」については、ＡＣＣ動作による自動ブレーキではなく、運転者の操作によるブレーキによって車両１が停止した場合についても、本発明の適用が可能である。この場合に認識処理後に運転者によるブレーキ操作があれば、その認識対象に対して減速する意図があることがわかるため、交差点において目的地に合わせて右折又は左折のために自動ブレーキ処理を行ったか否かを判定する必要もない。
【００９５】
車両１が完全に停止していない低速状態になった段階で、図３〜図７に示した走行復帰支援処理を行ってもよい。この場合は、車両１の走行速度が所定の判定速度以下になった時点でＡＣＣが解除され、図５のＳＴＥＰ２０２等における一時停止の条件が、判定速度以下に変更される。
【００９６】
また、ＡＣＣ動作による車両１の走行制御を実行しているときに、上記（１）〜（６）の減速要因が認識される前に、運転者が上記（１）〜（６）の減速要因に気付いて、ＡＣＣ動作による自動ブレーキがなされる前に、ブレーキ操作（減速操作）をして車両１を停止（手動停止）することが考えられる。この場合には、手動停止によりＡＣＣ動作が解除された後に、走行速度制御部１１により上記（１）〜（６）の減速要因が認識されることになるが、減速要因が解消した時点で、ＡＣＣ動作を再開するようにしてもよい。
【００９７】
また、加速操作として運転者がブレーキペダルを踏んでいないことを対象としているがこれに限られず、アクセルペダルの操作やＡＣＣの作動スイッチ操作を対象としてもよい。この場合、ブレーキペダルを踏んでいないことに比べて運転者が行う操作が増えるものの、走行速度を上昇させる制御において同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…車両（乗用車）、２…前方カメラ、３…前側方カメラ、４…前方レーダ、７…操舵機構、８…制動機構、９…通信装置、１０…車両制御装置、１１…走行速度制御部、１２…走行復帰対処部、１３…走行環境認識部、３０…ナビゲーション装置、３１…ＧＰＳユニット、３２…地図データベース、４０…駆動機構、４１…変速機。
【図１】
2018001962.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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