(57)【要約】【課題】ユーザのロボットに対するアクションと、これに対するロボットのリアクションのログを収集することができる技術を提供すること【解決手段】本発明は、ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得手段を有するロボットである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得手段を有するロボット。
【請求項２】
前記ログ取得手段が取得したユーザログ及びレスポンスログを、サーバに送信するログ送信手段を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ユーザログは、センサにより取得して解析された、前記ロボットの周囲に存在するユーザの有無、ユーザの前記ロボットへの注視の有無、ユーザの性別、年代、感情、ユーザのロボットに対する発話、ユーザのロボットに対する接触の少なくともいずれかである
請求項１又は請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記レスポンスログは、ロボットのユーザに対する発話、動作の少なくともいずれかである
請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット。
【請求項５】
ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得処理をロボットに内蔵されたコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項６】
前記取得したユーザログ及びレスポンスログを、サーバに送信するログ送信処理を、ロボットに内蔵されたコンピュータに実行させる請求項５に記載のプログラム。
【請求項７】
前記ユーザログは、センサにより取得して解析された、前記ロボットの周囲に存在するユーザの有無、ユーザの前記ロボットへの注視の有無、ユーザの性別、年代、感情、ユーザのロボットに対する発話、ユーザのロボットに対する接触の少なくともいずれかである
請求項５又は請求項６に記載のプログラム。
【請求項８】
前記レスポンスログは、ロボットのユーザに対する発話、動作の少なくともいずれかである
請求項５から請求項７のいずれかに記載のプログラム。
【請求項９】
ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得手段を有するロボットと、
前記ユーザログ及び前記レスポンスログを受信し、ロボットに関する統計情報を生成する統計情報生成部を有するサーバと
を有するロボットシステム。
【請求項１０】
ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを受信し、ロボットに関する統計情報を生成する統計情報生成部を有するサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、プログラム、ロボットシステム及びサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人とコミュニケーションを図るロボット（例えば、人型ロボット）があり、特に、ロボットが自然なコミュニケーションを行える研究が盛んである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、実際にロボットが出荷され、ユーザがどのようにロボットに接しているかの情報を収集できていないのが実情である。例えば、ロボットに対して、ユーザが話しかける言葉はどのような言葉が多いのか、また、そのユーザの言葉に対してロボットは自然なリアクションを行っているのか等の情報を収集する手段がなかった。
【０００４】
その結果、ユーザのロボットに対するアクションに対するロボットのリアクションを適切に行うように改善することが行われていなかった。
【０００５】
例えば、ある人的な調査結果では、ユーザがロボットに話しかける言葉の中で最も多い言葉は「握手して」であった。しかし、ロボットを開発する側は、その「握手して」が一番多い言葉であることを入手する方法がなく、仮に、「握手して」が一番多い言葉であることの情報が得られれば、ロボットを開発する側は、ロボットが握手することができるアプリや、その代価としてのロボットの返答等の対応を行うことができるはずである。
【０００６】
そこで、本発明は、ユーザのロボットに対するアクションと、これに対するロボットのリアクションのログを収集することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得手段を有するロボットである。
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得処理をロボットに内蔵されたコンピュータに実行させるプログラムである。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得手段を有するロボットと、前記ユーザログ及び前記レスポンスログを受信し、ロボットに関する統計情報を生成する統計情報生成部を有するサーバとを有するロボットシステムである。
【００１０】
本発明の一態様は、ロボットに設けられたセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログと、前記ユーザに対して前記ロボットがユーザに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを受信し、ロボットに関する統計情報を生成する統計情報生成部を有するサーバである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ロボットユーザーの動向とこれに対してロボットがどのようなレスポンスをしたかのログが取れ、ロボットの改善を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は第１の実施の形態の概略を説明するための図である。
【図２】図２は第１の実施の形態におけるロボット１の具体的な構成を示す図である。
【図３】図３はログ記録部１４に記憶されたユーザログ及びレスポンスログの一例を示す図である。
【図４】図４は第２の実施の形態のブロック図である。
【図５】図５は蓄積されたログに基づいて、ログ統計部２０が生成した統計的資料の一例を示す図である。
【図６】図６は蓄積されたログに基づいて、ログ統計部２０が生成した統計的資料の一例を示す図である。
【図７】図７は蓄積されたログに基づいて、ログ統計部２０が生成した統計的資料の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の第１の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１は、第１の実施の形態の概略を説明するための図である。
【００１５】
本実施の形態では、ロボット１に設けられた各種のセンサにより検出されて解析されたユーザＡ，Ｂのユーザログと、ロボット１がユーザＡ，Ｂに対して行ったロボットのレスポンスのレスポンスログとを取得するログ取得部を有するロボット１について説明する。
【００１６】
本実施の形態の概略を説明すると、ロボット１は、ロボット１に設けられた各種のセンサにより、ロボット１の周りにいる人間（図１中では、ユーザＡ，Ｂ）のログ（どのようなユーザが存在しているのか、ロボットにタッチしたとか等）を取得する。尚、以下の説明では、このようなロボットの各種センサから得られるユーザの動向に関する情報をユーザログと記載する。
【００１７】
ロボット１に設けられるセンサの例としては、カメラ、マイク、バッテリセンサ、温度センサ、加速度センサ、タッチセンサ、動作エラー検出センサ等である。
【００１８】
各種のセンサにより検出されて解析されたユーザのユーザログの例としては、センサがカメラである場合、カメラで撮影された画像から得られるユーザの情報であり、ロボットの視界に存在するユーザの有無や、ユーザにロボット１が見られていた時間の長さ（注視時間）、ロボットの周囲に存在するユーザの男女の比率や年代、ユーザの顔などの表情が得られるユーザの感情等である。また、センサがマイクである場合、マイクで集音された音声から解析されたユーザログの例としては、ユーザに話しかけられた言葉などである。また、センサがロボット１の各部（ロボットの頭の頂部や手、腕など）に設けられたタッチセンサである場合、センサが設けられている部位に対するタッチの記録である。
【００１９】
ロボット１は、上記のような各種のセンサにより検出されて解析されたユーザログを取得する。
【００２０】
次に、ロボット１は、ユーザＡ，Ｂに対してロボット１が行ったリアクション又はレスポンスのレスポンスログを取得する。
【００２１】
ここで、レスポンスログとは、ロボット１の周囲に存在するユーザに対する動作（頭を下げたり、腕を上げる、握手する等である）や、ユーザがロボット１に話しかけた言葉に対する返答、ユーザのロボット１へのタッチに対するリアクション（頭を下げたり、腕を上げる、握手する等である）等のユーザに対するロボットの動作のログである。また、そのレスポンスログには、ユーザに対してロボットが何もリアクションを取らなかったというレスポンスログも含まれる。尚、以下の説明では、このように、ユーザに対してロボット１が行ったロボット１のリアクション又はレスポンスの動作のログを、レスポンスログと記載する。
【００２２】
このように取得されたユーザログ及びレスポンスログは、ロボット１内に記憶される。このとき、ログとして記憶される際に、ユーザがロボット１に対して行ったアクションのユーザログと、そのアクションに対するリアクション又はレスポンスのレスポンスログとを関連付けて記憶することが好ましい。
【００２３】
また、ロボット１に記憶されたユーザログ及びレスポンスログは、外部のサーバに定期的に報告するように構成しても良い。
【００２４】
続いて、第１の実施の形態におけるロボット１の具体的な構成を図２に示す。
【００２５】
図２中、ロボット１は、センサ１０と、解析部１１と、ロボット制御部１２と、ログ取得部１３と、ログ記録部１４とを備える。
【００２６】
センサ１０は、各種センサであり、例えば、音声を集音するマイク１０１、ロボット１の周辺の画像を撮影するカメラ１０２、ロボット１の各部（ロボットの頭の頂部や手、腕など）に設けられたタッチセンサ１０３等である。これらの集音された音や、撮影された画像、タッチの検出（状態）は、センシング情報として解析部１１に出力される。
【００２７】
解析部１１は、センサ１０からセンシング情報を受信する。そして、センシング情報を解析する。解析方法は、例えば、マイク１０１が集音した音声ならば、音声解析を行ってテキスト化する。カメラ１０２が撮影した画像ならば、その画像を解析して画像中のユーザの存在、存在するならば、そのユーザの性別、年齢、顔の表情等を解析する。ロボット１の各部（ロボットの頭の頂部や手、腕など）に設けられたタッチセンサ１０３が検出信号ならば、どこに設けられたタッチセンサが検出したか、また、そのタッチの強度等である。
【００２８】
ロボット制御部１２は、解析部１１の解析結果を受けて、ロボットにレスポンス（動作制御）を行わせるものである。例えば、解析されたユーザの音声に対する返答を行ったり、画像解析によりユーザの存在が検出された場合に、そのユーザに対して声をかけたり、頭部を下げて挨拶する動作を行ったり、ロボットの頭の頂部や手、腕などに対するユーザのタッチに対して頭部を下げる、握手を行う等のレスポンスを行わせるものである。例えば、ロボット制御部１２は、音声解析により、ユーザがロボットに対して「名前は？」と話しかけていると判定した場合、ユーザの「名前は？」に対するレスポンスとして「私はＡＡＡです。」とロボットに返答させる。また、ロボット制御部１２は、撮影画像の解析により、ロボット１の周囲にユーザが存在することが判明した場合、そのユーザに向けて「こんにちは」とロボットに発話させる。また、タッチセンサの検出信号が頭部をタッチされたことを示している場合、それに反応して、ロボット１の手を挙げる動作を行わせる等である。
【００２９】
ログ取得部１３は、解析部１１で解析された解析結果であるユーザログ及びロボット制御部１２で行われたレスポンスのレスポンスログを取得し、ログ記録部１４に記録する。その際、ユーザがロボット１に対して行ったアクションのユーザログと、そのアクションに対するリアクション又はレスポンスのレスポンスログとを関連付けてログ記録部１４に記録する。例えば、ユーザログ“音声「名前は？」”とレスポンスログ”音声「私はＡＡＡです。」”とを関連付けてログ記録部１４に記録する。また、ユーザログ“タッチセンサ「頭部」”とレスポンスログ”動作「右手を挙げる」”とを関連付けてログ記録部１４に記録する。このようにして、ログ取得部１３は、ロボットのログを取得して記録する。
【００３０】
図３は、ログ記録部１４に記憶されたユーザログ及びレスポンスログの一例を示す図である。図３のログでは、ユーザがロボット１に対して行ったアクションのユーザログと、そのアクションに対するリアクション又はレスポンスのレスポンスログとが対応付けられて記憶されている。そして、ユーザログはユーザの動作等を検出したセンサの種類及びそのセンシング情報の解析結果が記録される。また、レスポンスログはロボット１のリアクション又はレスポンスの種類及びその内容が記録される。一例としては、ユーザログ「マイク：名前は？」と、レスポンスログ「音声：名前は？」とが対応付けられて記憶されている。また、ユーザログ「カメラ：ユーザ有」と、レスポンスログ「音声：こんにちは」とが対応付けられて記憶されている。また、ユーザログ「タッチセンサ：頭部」と、レスポンスログ「動作：右手を挙げる」とが対応付けられて記憶されている。また、ユーザログ「カメラ：ユーザ有」と、レスポンスログ「無：無」とが対応付けられて記憶されている。尚、このようなロボット１が何らかの検出を行ったにもかかわらず、ロボットが反応しなかった場合もレスポンスログ「無：無」として記録される。
【００３１】
ログ記録部１４に蓄積されたユーザログ及びレスポンスログは、外部から要求により読み出すことができ、そのログにより、ロボットの改善を行うことができる。
【００３２】
本発明の第２の実施の形態を説明する。
【００３３】
本発明の第２の実施の形態は、ロボット１に記憶されたログを、予め定められた間隔で、外部のサーバ２に報告する例を説明する。図４は第２の実施の形態のブロック図である。
【００３４】
ロボット１は、ログ記録部１４に記録されたログを、サーバ２に送信するログ送信部１５を有する。ログ送信部１５は、予め定められ間隔で、ログ記録部１４からユーザログ及びレスポンスログを読み出し、サーバ２に送信する。
【００３５】
サーバ２は、ログ送信部１５からユーザログ及びレスポンスログを受信し、ユーザの求めに応じてそのユーザログ及びレスポンスログの統計情報を生成し、外部の出力部３に出力するログ統計部２０を有する。尚、出力部３は、例えば、ディスプレイ、プリンターに限られず、スマートフォンのような端末でも良い。
【００３６】
ログ統計部２０は、受信したユーザログ及びレスポンスログを蓄積し、日時毎や週毎、又は、性別、年代、感情等のカテゴリー毎に統計的な資料を作成する。
【００３７】
図５、６、７は、蓄積されたログに基づいて、ログ統計部２０が生成した統計的資料の一例である。図５は画像解析によるユーザの感情、性別、年代、注視時間のヒストグラムであり、図６はユーザの感情、性別、年代、注視時間の時間的な変化を示した図であり、図７はユーザの感情、性別、年代、注視時間の日ごとの割合を示した図である。
【００３８】
このように、ユーザログ及びレスポンスログを蓄積し、それから得られる統計資料により、ロボットの改善を行うことが出来る。
【００３９】
尚、上述した実施の形態では、各部をハードウェアで構成したが、上述した動作の処理を情報処理装置（ＣＰＵ）に行わせるプログラムによっても構成できる。
【００４０】
以上好ましい実施の形態をあげて本発明を説明したが、本発明は必ずしも上記実施の形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内において様々に変形し実施することが出来る。
【符号の説明】
【００４１】
１      ロボット
２      サーバ
３      出力部
１０    センサ
１１    解析部
１２    ロボット制御部
１３    ログ取得部
１４    ログ記録部
１５    ログ送信部
２０    ログ統計部
【図１】
2018001387.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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