(57)【要約】【課題】操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を簡単に行うことができる産業車両の提供にある。【解決手段】車体に設けられ、操舵輪２６を有する操舵輪ユニットを備え、操舵輪ユニットは、操舵輪２６を駆動する操舵用モータ２４を備えた固定部と、固定部に対して可動する可動部と、操舵輪２６の操舵角を検出する操舵角センサ３０と、備え、操舵角センサ３０と接続され、操舵用モータ２４を制御する制御装置３１を備える。可動部に設けた一対のドグ３７と、固定部に設けられ、一対のドグ３７を検知するドグセンサ３８と、を備える。制御装置３１は、ドグセンサ３８により一対のドグ３７がそれぞれ検出されるように、操舵用モータ２４を制御して操舵し、ドグセンサ３８が一対のドグ３７をそれぞれ検出したときの操舵角に基づき、操舵輪２６の実際の操舵角と操舵角センサ３０による操舵角を一致させる。【選択図】  図３
2018030462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けられ、操舵輪を有する操舵輪ユニットを備え、
前記操舵輪ユニットは、
前記車体に固定され、前記操舵輪を駆動する操舵駆動装置を備えた固定部と、
前記操舵輪の操舵とともに前記固定部に対して可動する可動部と、
前記操舵輪の操舵角を検出する操舵角センサと、備え、
前記操舵角センサと接続され、前記操舵駆動装置を制御する制御装置を備える産業車両において、
前記可動部に設けた一対の被検知体と、
前記車体又は前記固定部に設けられ、前記制御装置と接続され、前記一対の被検知体を検知する検知センサと、を備え、
前記制御装置は、前記検知センサにより前記一対の被検知体がそれぞれ検出されるように、前記操舵駆動装置を制御して前記操舵輪を操舵し、
前記検知センサが前記一対の被検知体をそれぞれ検出したときの操舵角に基づき、前記操舵輪の実際の操舵角と前記操舵角センサによる操舵角を一致させることを特徴とする産業車両。
【請求項２】
前記検知センサは非接触式センサであることを特徴とする請求項１記載の産業車両。
【請求項３】
前記検知センサは、前記固定部に設けられたことを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、産業車両に関し、特に、操舵輪を有する操舵輪ユニットが車体に設けられた産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両に関する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示されたフォークリフトが知られている。特許文献１に開示されたフォークリフトは、ノブ付きハンドルのフォークリフトにおいて、ハンドルすなわちノブの原点位置をより正確に検出するための構成を備えている。
【０００３】
別の従来技術としては、例えば、特許文献２に開示された産業車両の操舵制御装置を挙げることができる。特許文献２に開示された産業車両の操舵制御装置は、ハンドルや操舵輪の角度を検出するセンサを作業者が度々調整しなくとも、操舵フィーリングを良好に保てるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１３２３３６号公報
【特許文献２】特開２００７−１８６０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２は、ノブの原点位置をより正確に検出、あるいは、ハンドルや操舵輪の角度を検出するセンサを作業者が度々調整しなくとも、操舵フィーリングを保つという有人のフォークリフトを対象としている。つまり、遠隔操作される無人フォークリフトは対象外である。ところで、産業車両では、有人、無人に関わらず、操舵輪の操舵角を検出する操舵角センサを備える場合があり、操舵角センサにより検出される操舵角は、操舵輪の実際の操舵角と一致しないことがある。この場合、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を行う必要があるが、この調整作業は煩雑であるという問題がある。特に、操舵角センサを交換した後には、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を必ず行う必要があり、作業者にとっては煩雑な調整作業を強いられることになる。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を簡単に行うことができる産業車両の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体に設けられ、操舵輪を有する操舵輪ユニットを備え、前記操舵輪ユニットは、前記車体に固定され、前記操舵輪を駆動する操舵駆動装置を備えた固定部と、前記操舵輪の操舵とともに前記固定部に対して可動する可動部と、前記操舵輪の操舵角を検出する操舵角センサと、備え、前記操舵角センサと接続され、前記操舵駆動装置を制御する制御装置を備える産業車両において、前記可動部に設けた一対の被検知体と、前記車体又は前記固定部に設けられ、前記制御装置と接続され、前記一対の被検知体を検知する検知センサと、を備え、前記制御装置は、前記検知センサにより前記一対の被検知体がそれぞれ検出されるように、前記操舵駆動装置を制御して前記操舵輪を操舵し、前記検知センサが前記一対の被検知体をそれぞれ検出したときの操舵角に基づき、前記操舵輪の実際の操舵角と前記操舵角センサによる操舵角を一致させることを特徴とする。
【０００８】
本発明では、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を行うとき、まず、検知センサが一方の被検知体を検知するまで操舵輪を操舵し、検知センサが一方の被検知体を検知したときに検出する操舵角センサの操舵角を記憶させる。次に、検知センサが他方の被検知体を検知するまで操舵輪を操舵し、検知センサが他方の被検知体を検知したときに検出する操舵角センサの操舵角を記憶させる。制御装置は、検知センサが一対の被検知体を検知したときの操舵角に基づき、操舵輪の実際の操舵角と操舵角センサによる操舵角を一致させる。その結果、操舵輪の操舵によって操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を行うことができる。
【０００９】
また、上記の産業車両において、前記検知センサは非接触式センサである構成としてもよい。
この場合、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業以外の通常走行における操舵時において被検知体と検知センサは互いに接触しない。このため、被検知体および検知センサの負担が軽減される。
【００１０】
また、上記の産業車両において、前記検知センサは、前記固定部に設けられた構成としてもよい。
この場合、検知センサが被検知体を設けた同じ操舵輪ユニットに設けられることなり、車体に検知センサを設ける場合と比較すると、検知センサは可動部に設けた被検知体を確実に検知することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操舵角センサにより検出される操舵角と操舵輪の実際の操舵角とを一致させる調整作業を簡単に行うことができる産業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るフォークリフトを示す側面図である。
【図２】本実施形態に係るフォークリフトを示す平面図である。
【図３】本実施形態に係るフォークリフトの電気的構成を説明する説明図である。
【図４】操舵角センサとしてのポテンショメータの回転角と電圧値の関係を示すグラフ図である。
【図５】（ａ）はドライブユニットにおける旋回ギヤの平面図であり、（ｂ）はドライブユニットにおけるドグセンサを示す要部側面図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は操舵角センサの交換後に操舵輪の原点位置を設定するための手順を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本実施形態に係るフォークリフトについて図面を参照して説明する。本実施形態のフォークリフトは、リーチ式の無人フォークリフトである。
【００１４】
図１、図２に示すように、フォークリフト１０の車体１１の前部には、左右一対のリーチレグ１２が設けられている。各リーチレグ１２の先端部には、前輪１３Ｌ、１３Ｒがそれぞれ支持されている。図１では左のリーチレグ１２と左の前輪１３Ｌのみが示される。両リーチレグ１２の間には、荷役装置１４が備えられており、荷役装置１４は前後方向へのリーチ動作を行えるように支持されている。荷役装置１４のリーチ動作は、車体１１の後部に設けられたリーチシリンダ（図示せず）の作動により行われる。
【００１５】
荷役装置１４は、左右のリーチレグ１２に支持されたアウタマスト１５と、アウタマスト１５に昇降可能に支持されたインナマスト１６とを備えている。インナマスト１６には、リフトサポート１７が昇降可能に支持されている。リフトサポート１７の前面には、左右一対のフォーク１８が支持されている。フォーク１８の上端は、フォーク１８のティルト動作を可能とするようにリフトサポート１７に軸支されている。従って、フォーク１８は前後に傾動可能である。フォーク１８の上方には、リフトブラケット１９が備えられている。アウタマスト１５の後方にはインナマスト１６を昇降させるリフトシリンダ２０が固定されている。
【００１６】
図２に示すように、車体１１後部の左側には、ドライブユニット２１が設けられている。本実施形態のドライブユニット２１は操舵輪ユニットに相当する。車体１１の後部の右側には、キャスタ輪２２が支持されている。ドライブユニット２１は図示しないサスペンション機構を備えており、車体１１に対して変位可能である。
【００１７】
図３に示すように、ドライブユニット２１は、走行用モータ２３と、操舵用モータ２４と、モータ支持部材２５と、操舵輪２６と、操舵輪支持部材２７と、を備えている。走行用モータ２３は走行駆動源として操舵輪２６に回転力を伝達する。走行用モータ２３の回転軸（図示せず）の軸心は鉛直方向である。操舵用モータ２４は操舵輪２６の操舵のために駆動する操舵駆動装置に相当する。操舵用モータ２４の回転軸（図示せず）の軸心は鉛直方向であり、走行用モータ２３の回転軸心と平行である。走行用モータ２３および操舵用モータ２４は電動モータであり、モータ支持部材２５に支持されている。モータ支持部材２５は車体１１と連結されている。走行用モータ２３、操舵用モータ２４およびモータ支持部材２５は、ドライブユニット２１における固定部に相当する。
【００１８】
図３に示すように、操舵輪２６は、モータ支持部材２５の下方にて操舵輪支持部材２７に支持されている。操舵輪支持部材２７は、モータ支持部材２５に対して回転可能である。操舵輪支持部材２７の回転軸心は、走行用モータ２３の駆動軸（図示せず）の軸心と同軸である。操舵輪支持部材２７は旋回ギヤ２８を備えている。旋回ギヤ２８の軸心は、走行用モータ２３の駆動軸の回転軸心と同軸である。操舵用モータ２４の回転軸には旋回ギヤ２８と噛み合う駆動ギヤ２９が備えられている。操舵輪支持部材２７の内部には、走行用モータ２３の回転力を操舵輪２６に伝達する伝達機構（図示せず）が設けられている。操舵輪２６、操舵輪支持部材２７および旋回ギヤ２８は、ドライブユニット２１における可動部に相当する。
【００１９】
走行用モータ２３の駆動により操舵輪２６が駆動されることにより、フォークリフト１０は路面Ｆを走行する。操舵用モータ２４の駆動により操舵輪２６の操舵角が変更され、フォークリフト１０の進路は操舵輪２６の操舵角に応じて変更される。モータ支持部材２５における操舵用モータ２４の近傍には、操舵角センサ３０が設けられている。操舵角センサ３０は操舵輪２６の操舵角を検出する。操舵角センサ３０はポテンショメータである。操舵角センサ３０がポテンショメータであることから、図４に示すように、横軸のポテンショメータの回転角と縦軸の電圧とは比例する。本実施形態では、横軸の回転角は０から最大角３５０°に設定されており、回転角１７５°を操舵輪２６の原点位置（操舵角０°）として設定している。ポテンショメータの回転角に比例して出力される電圧値が変動する構成である。従って、操舵角センサ３０から出力される電圧値が操舵輪２６の操舵角を示す信号として出力される。
【００２０】
車体１１には、フォークリフト１０の各部を制御する制御装置３１が搭載されている。図３に示すように、制御装置３１は、演算処理部（ＣＰＵ）３２、記憶部（ＲＯＭ）３３、記憶部（ＲＡＭ）３４、モータ駆動回路３５、３６を備えている。演算処理部３２は各種のプログラムを実行する機能を有している。記憶部３３は各種のプログラムを記憶する機能を有し、記憶部３４は演算処理された各種データを一時的に記憶する機能を有している。モータ駆動回路３５は、走行用モータ２３と電気的に接続されており、演算処理部３２からの出力指令値に応じた電流を走行用モータ２３へ出力する。モータ駆動回路３６は、操舵用モータ２４と電気的に接続されており、演算処理部３２からの出力指令値に応じた電流を操舵用モータ２４へ出力する。
【００２１】
制御装置３１は操舵角センサ３０と電気的に接続されている。操舵角センサ３０は検出された操舵輪２６の操舵角の信号を制御装置３１へ伝達する。制御装置３１では操舵角センサ３０からの信号を受けて、操舵輪２６の操舵角が認識される。制御装置３１は操舵駆動装置である操舵用モータ２４を制御する。
【００２２】
本実施形態のフォークリフト１０は無人フォークリフトであることから、車体１１には管理装置（図示せず）との間にて無線通信する通信装置（図示せず）が搭載されている。通信装置は制御装置３１と接続されており、通信装置と制御装置３１との間では相互に通信される。管理装置は、フォークリフト１０と離れた場所に設けられており、操縦オペレータ又は予め設定された運行プログラムに基づいてフォークリフト１０に指令を出す機能を有する。管理装置には、操舵角を含む各種データを表示するモニターが備えられている。
【００２３】
本実施形態では、図３に示すように、ドライブユニット２１における旋回ギヤ２８には、一対のドグ３７が取り付けられている。図５（ａ）に示すように、一対のドグ３７は、旋回ギヤ２８の周縁において旋回ギヤ２８の回転軸心Ｐを挟む位置に設けられている。本実施形態では、相対する一対のドグ３７の間の角度は１８０°である。一対のドグ３７は旋回ギヤ２８の回転に伴って変位する。図５（ａ）に示す角度θは、旋回ギヤ２８の旋回可能な範囲を示している。直線Ｓは、フォークリフト１０が直進時の操舵輪２６の向きを示している。つまり、操舵輪２６が直線Ｓの向きと一致するとき、フォークリフト１０は直進することになる。なお、本明細書では一対のドグ３７を区別する場合には右のドグ３７を３７Ｒとし、左のドグ３７を３７Ｌと表記する。
【００２４】
モータ支持部材２５は、一対のドグ３７を検知するドグセンサ３８を備えている。図５（ｂ）に示すように、ドグセンサ３８は、ブラケット３９を介してモータ支持部材２５に固定されている。ドグセンサ３８は磁気センサ又は光学式センサ等の非接触式センサである。本実施形態のドグセンサ３８は、ドグセンサ３８に対向するドグ３７の３方を囲むように略Ｃ字状の形状を呈している。ドグセンサ３８は、制御装置３１と電気的に接続されており、ドグ３７がドグセンサ３８と対向する位置に達したとき、ドグセンサ３８はドグ３７を検知して検知信号を制御装置３１へ伝達する。制御装置３１は、ドグセンサ３８の検知信号を受けたときに操舵角センサ３０が検出した操舵角を記憶する。ドグ３７は被検知体に相当し、ドグセンサ３８は検知センサに相当する。
【００２５】
次に、本実施形態に係るフォークリフト１０の作用について説明する。具体的には、交換後の操舵角センサ３０の原点位置（操舵角０°）と操舵輪２６の実際の原点位置とを一致させて、制御装置３１に原点位置（操舵角０°）を認識させる手順について説明する。
【００２６】
操舵角センサ３０は作業者によって交換されるが、操舵角センサ３０を交換する際に、予め操舵輪２６を直線Ｓに向くように位置決めする。交換前に位置決めされた操舵輪２６の位置は、交換前の操舵角センサ３０の検出信号に基づいて直線Ｓを向く方向を原点位置（操舵角０°）である。
【００２７】
次に、作業者は操舵角センサ３０をドライブユニット２１から取り外し、新しい操舵角センサ３０をドライブユニット２１に取り付ける。このとき、操舵角センサ３０であるポテンショメータの回転角が原点位置（操舵角０°）に近くなるようにドライブユニット２１に取り付ける。新しい操舵角センサ３０と交換前に位置決めされた操舵輪２６との原点位置（操舵角０°）の設定はされていない。従って、制御装置３１は位置決めされた操舵輪２６の操舵角を正確に認識できない状態にある。そこで、本実施形態では、ドグセンサ３８が一対のドグ３７をそれぞれ検知するまで操舵輪２６を操舵させ、制御装置３１が、一対のドグ３７を検知したときの操舵角センサ３０が検出するそれぞれの操舵角に基づいて、操舵輪２６の原点位置（操舵角０°）を設定する。
【００２８】
図６（ａ）は、操舵角センサ３０の交換直後の旋回ギヤ２８の状態を示す。まず、操舵輪２６が位置決めされた状態から一方のドグ３７Ｌがドグセンサ３８に検知されるまで操舵輪２６を操舵する。図６（ａ）では、位置決めされた状態から一対のドグ３７Ｌを検知するまで操舵される回転角をＡとしている。
【００２９】
図６（ｂ）に示すように、一方のドグ３７Ｌがドグセンサ３８に検知されたとき、操舵角センサ３０が検出する操舵角の信号を制御装置３１へ伝達する。制御装置３１は、この操舵角を一時的に記憶する。一方のドグ３７Ｌがドグセンサ３８に検知された後、他方のドグ３７Ｒがドグセンサ３８に検知されるように操舵輪２６を反対方向へ操舵する。図６（ｂ）では、一方のドグ３７Ｌがドグセンサ３８に検知された後、他方のドグ３７Ｒがドグセンサ３８に検知されるまでの操舵される回転角をＢとしている。
【００３０】
図６（ｃ）に示すように、他方のドグ３７Ｒがドグセンサ３８に検知されたとき、操舵角センサ３０が検出する操舵角の信号を制御装置３１へ伝達する。制御装置３１は、この操舵角を一時的に記憶する。制御装置３１は、記憶された２つの操舵角に基づいて操舵輪２６の原点位置（操舵角０°）を算出する。算出された原点位置（操舵角０°）は交換後の操舵角センサ３０により検出された操舵角に基づいており、制御装置３１は、交換後の操舵角センサ３０の原点位置（操舵角０°）として認識することになる。原点位置（操舵角０°）の算出後、他方のドグ３７Ｒがドグセンサ３８に検知された状態に操舵された操舵輪２６を、算出された原点位置（操舵角０°）まで操舵させる。図６（ｃ）では、他方のドグ３７Ｒがドグセンサ３８に検知された後、原点位置（操舵角０°）まで操舵される回転角Ｃとしている。
【００３１】
図６（ｄ）に示すように、操舵輪２６が算出された原点位置（操舵角０°）まで操舵されると、実際の操舵輪２６の原点位置（操舵角０°）と制御装置３１が認識する原点位置（操舵角０°）は一致する。つまり、操舵輪２６の向きは直線Ｓの向きと正確に一致しており、操舵角センサ３０により検出される操舵角は０°を示す。なお、図６（ａ）〜図６（ｄ）では、説明の便宜上、操舵輪２６の向きを示す三角形のマーカを旋回ギヤ２８に表示している。
【００３２】
原点位置（操舵角０°）の算出についてさらに説明する。図４に示すように、例えば、交換後の操舵角センサ３０の原点位置が交換前に位置決めされた操舵輪２６の実際の原点位置（操舵角０°）と一致している場合について考える。交換前の位置決めされた状態から一方のドグ３７Ｌを検知するまでの回転角はＡ１である。一方のドグ３７が検知後に他方のドグ３７Ｒが検知されるまでの回転角はＢである。他方のドグ３７Ｒの検知後に原点位置に至るまでの回転角Ｃとなる。回転角Ｂは回転角Ａ１の２倍であり、回転角Ｃは回転角Ｂと等しい。
【００３３】
一方、交換後の操舵角センサ３０の原点位置（操舵角０°）が交換前に位置決めされた操舵輪２６の実際の原点位置（操舵角０°）と一致していない場合が考えられる。交換後の操舵角センサ３０の回転角が交換前に位置決めされた操舵輪２６の原点位置（操舵角０°）より小さい場合である。この場合、交換前の位置決めされた状態から一方のドグ３７Ｌを検知するまでの回転角はＡ２となる。一方のドグ３７Ｌの検知後に他方のドグ３７Ｒが検知されるまでの回転角はＢとなる。他方のドグ３７Ｒの検知後に原点位置（操舵角０°）に至るまでの回転角Ｃとなる。
【００３４】
また、交換後の操舵角センサ３０の回転角が交換前に位置決めされた操舵輪２６の実際の原点位置（操舵角０°）より大きい場合も考えられる。この場合、交換前の位置決めされた状態から一方のドグ３７Ｌを検知するまでの回転角はＡ３となる。一方のドグ３７Ｌの検知後に他方のドグ３７Ｒが検知されるまでの回転角はＢとなる。他方のドグ３７Ｒの検知後に原点位置（操舵角０°）に至るまでの回転角Ｃとなる。
【００３５】
交換後の操舵角センサ３０の原点位置（操舵角０°）が交換前に位置決めされた操舵輪２６の実際の原点位置（操舵角０°）と一致していない場合、回転角Ａは、例えば、回転角Ａ２、Ａ３と変動する。しかし、一方のドグ３７Ｌの検知後に他方のドグ３７Ｒが検知されるまで操舵される回転角Ｂは基本的には一定である。従って、回転角Ｂの中間値を原点位置（操舵角０°）とすればよい。しかし、本実施形態では、操舵角センサ３０の個体毎に生じる誤差等を解消するため、制御装置３１は、一方のドグ３７Ｌの検知時の操舵角と他方のドグ３７Ｒの検知時の操舵角に基づいて回転角Ｂを求め、回転角Ｂの中央値を原点位置（操舵角０°）の回転角を算出している。本実施形態では回転角１７５°が制御装置３１によって原点位置（操舵角０°）として算出される。
【００３６】
なお、操舵輪２６の操舵によって操舵角センサ３０により検出される操舵角と操舵輪２６の実際の操舵角とは一致することが好ましいが、予め設定した許容範囲では、操舵角センサ３０により検出される操舵角と操舵輪２６の実際の操舵角とは不一致でもよい。
【００３７】
本実施形態に係るフォークリフトは以下の作用効果を奏する。
（１）操舵角センサ３０により検出される操舵角と操舵輪２６の実際の操舵角とを一致させる調整作業を行うとき、まず、ドグセンサ３８が一方のドグ３７Ｌを検知するまで操舵輪２６を操舵する。ドグセンサ３８が一方のドグ３７Ｌを検知したときに検出する操舵角センサ３０の操舵角を制御装置３１に記憶させる。次に、ドグセンサが他方のドグ３７Ｒを検知するまで操舵輪２６を操舵し、ドグセンサ３８が他方のドグ３７Ｒを検知したときに検出する操舵角センサ３０の操舵角を制御装置３１に記憶させる。制御装置３１は、ドグセンサ３８が一対のドグ３７Ｒ、３７Ｌを検知したときの操舵角に基づき、操舵輪２６の実際の操舵角と操舵角センサ３０による操舵角を一致させる。操舵輪２６の操舵によって操舵角センサ３０により検出される操舵角と操舵輪２６の実際の操舵角とを一致させる調整作業を行うことができる。
【００３８】
（２）一対のドグ３７とドグセンサ３８は互いに非接触で検出することができる。
【００３９】
（３）ドグセンサ３８が一対のドグ３７を設けた同じドライブユニット２１に設けられるため、車体１１にドグセンサを設ける場合と比較すると、ドグセンサ３８は可動部に設けた一対のドグ３７を確実に検知することができる。ドグセンサ３８を固定部に設けることは、車体１１に対してドライブユニット２１が変位する場合では、一対のドグ３７の検知に対してより効果的である。
【００４０】
（４）一対のドグ３７の間の角度が十分に大きく設定されているので、回転角Ａ、Ｂを十分に大きく設定することができ、ドグセンサ３８による一対のドグ３７の検知に係る回転角の誤差の影響を小さくすることができる。
【００４１】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４２】
○  上記の実施形態では、産業車両としてのリーチ式の無人フォークリフトを例示したが、リーチ式に限定されない。フォークリフトは、リーチ機能を有さないカウンタバランス式のフォークリフトであってもよい。少なくとも、操舵輪を有する操舵輪ユニットを備え、操舵輪を駆動する操舵駆動装置を備えた固定部と、操舵輪の操舵とともに固定部に対して可動する可動部と、操舵輪の操舵角を検出する操舵角センサと、を備えたフォークリフトであればよい。
○  上記の実施形態では、検知センサとしてドグを非接触により検知するドグセンサとしたがこの限りではない。検知センサは、物理的な接触により検知する接触式のリミットスイッチであってもよい。この場合、通常の走行時における操舵の度に、リミットスイッチが被検出体と接触しないように、可動部において操舵角が大きくなる位置にリミットスイッチを設けることが好ましい。
○  上記の実施形態では、検知センサを操舵輪ユニットであるドライブユニットの可動部に設けるようにしたが、この限りではない。例えば、検知センサを車体に設けてもよい。
○  上記の実施形態では、被検知体を可動部の一部である旋回ギヤに設けるようにしたが、被検知体を設ける位置は旋回ギヤに限定されない。例えば、操舵輪支持部材に設けてもよく、可動部において被検知体を設けることが可能な部位であれば、被検知体を設ける位置は特に制限されない。
○  上記の実施形態では、一対のドグの間の角度を１８０°としたが、１８０°に限定する趣旨ではない。一対のドグの間の角度は、特に限定されないが、操舵角の誤差に対する影響を小さくするためには９０°以上とするなど、ドグ間の角度を一定の角度より大きくすることが好ましい。
○  上記の実施形態では、操舵輪ユニットとして、走行用モータを備えたドライブユニットを例示したが、操舵輪ユニットは、ドライブユニットのように走行用モータを備えなくてもよい。操舵輪ユニットは、少なくとも、操舵輪を有する操舵輪ユニットであればよい。
【符号の説明】
【００４３】
１０  フォークリフト
１１  車体
１２  リーチレグ
１４  荷役装置
１８  フォーク
２１  ドライブユニット
２２  キャスタ輪
２３  走行用モータ
２４  操舵用モータ
２６  操舵輪
２８  旋回ギヤ
３０  操舵角センサ
３１  制御装置
３７（３７Ｒ、３７Ｌ）  ドグ
３８  ドグセンサ
Ａ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ｂ、Ｃ  回転角
Ｓ  直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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