(57)【要約】【課題】簡単な構造でありながら操作感に優れて、離れた場所にあるパラレルリンクロボットの操作を可能にするパラレルリンクロボットシステムを提供する。【解決手段】パラレルリンクロボットを複数有したパラレルリンクロボットシステムであって、各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある各アクチュエータ５１ａ、５２ａの回転位置検出部２１ａ、２２ａからの位置信号が等しくなるように、かつ、同系列にある各アクチュエータ５１ａ、５２ａのトルク検出部４１ａ、４２ａからのトルク信号の和がゼロになるように、それぞれ演算して各アクチュエータへの制御指令信号を生成して出力する演算部１３０と、この制御指令信号を受けて各アクチュエータ５１ａ、５２ａを駆動する駆動回路部１２１ａ、１２２ａと、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に固定され、モータ部と、前記モータ部の回転位置を検出する回転位置検出部と、前記モータ部の出力軸のトルクを検出するトルク検出部と、をそれぞれ有する複数のアクチュエータと、
前記各アクチュエータに揺動可能及び規制された角度範囲で回転可能なジョイントを介して連結された複数のアームと、
前記複数のアームに連結され、直交三軸方向に移動可能な移動部と、
を備えたパラレルリンクロボットを複数台有したパラレルリンクロボットシステムであって、
前記各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある前記各アクチュエータの前記回転位置検出部からの全ての位置信号が等しくなるように、かつ、
前記各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある前記各アクチュエータの前記トルク検出部から２つのトルク信号を組み合わせて、その全組合せそれぞれにおいてその和がゼロになるように、それぞれ演算して前記各アクチュエータへの制御指令信号を生成して出力する演算部と、
前記演算部からの前記制御指令信号を受けて前記各アクチュエータを駆動する駆動回路部と、
を有することを特徴とするパラレルリンクロボットシステム。
【請求項２】
前記各アクチュエータの前記モータ部が、波動減速機を備えたものであることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項３】
前記各アクチュエータの前記トルク検出部が、歪みゲージによってトルクを検出することを特徴とする請求項１又は２に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項４】
前記各パラレルリンクロボットの制御用の原点位置が、前記各アクチュエータに加わるトルクが最大となる時の前記各アームの位置近傍で設定されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項５】
前記演算部が、前記各パラレルリンクロボットの前記駆動回路部と離間して設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【請求項６】
前記演算部が、前記各パラレルリンクロボットの前記駆動回路部と併設されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットの１つであるパラレルリンクロボットを用いたシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パラレルリンクロボットの機構は、ロボットを固定する基台と、基台に固定されたアクチュエータと、アクチュエータの可動部に揺動及び規制された角度範囲で回転可能なジョイントを介して連結されたアームと、アームに連結されエンドエフェクタなどの作用部材が取り付けられて直交三軸方向へ移動可能な移動部（トラベリング部）からなる。
【０００３】
作業環境等の事由により離れた場所にあるパラレルリンクロボットを遠隔にて動かすことが必要となる場合がある。その際は専用操作盤などの操作スイッチなどでパラレルリンクロボットを遠隔操作をしなくてはならないことから、位置の設定はもとよりロボットを微妙な力の印加によって細かく操作することが難しかった。
【０００４】
そこで操作性の向上のため、パラレルリンクロボットの移動部に取り付けられているエンドエフェクタを直接操作して、人の手によって操作及び動きを教示する方法が提案されている。しかし安全のためにアクチュエータの駆動モータのサーボ電源を切って行う必要があって、しかも実機で行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２０１１／１１４７２３号公報
【特許文献２】特開２０１３−１３２７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、モータのサーボ電源を切ることによって生ずるパラレルリンクロボットのアームや移動部材及びエンドエフェクタの重量の影響を懸架手段でキャンセルする技術が公開されている。しかしながらこの懸架手段によりエンドエフェクタの配置に制約が生じる。
【０００７】
特許文献２では、エンドエフェクタの位置を手で加える力で動かせるようにするため、動力とリンク間にクラッチ機構を設けている。しかしこの方法ではメカ機構が増えて複雑になり、重量及びコストも増大する。そして  特許文献１、  特許文献２の方法を適用して離れた場所にて操作及び教示を行うことはいずれにおいても困難である。
【０００８】
そこで発明者らは、同じ構造のパラレルリンクロボットを複数台用いてこれを繋いで協調動作をさせる方法にて開発を行っている。しかしアクチュエータの回転角検出のみによる従来のパラレルリンクロボットを単純に繋ぐことでは、協調動作の計算が非常に難しく、計算時間が長くなったり計算が収束しなかったりすることから、操作感に優れた協調動作は実現困難であった。
【０００９】
本発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、非常に簡単な構造でありながら操作感に優れて、離れた場所にあるパラレルリンクロボットの操作を可能にするパラレルリンクロボットシステムを提供するのが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、
基台と、
基台に固定され、モータ部と、モータ部の回転位置を検出する回転位置検出部と、モータ部の出力軸のトルクを検出するトルク検出部と、をそれぞれ有する複数のアクチュエータと、
各アクチュエータに揺動可能及び規制された角度範囲で回転可能なジョイントを介して連結された複数のアームと、
複数のアームに連結され、直交三軸方向に移動可能な移動部と、
を備えたパラレルリンクロボットを複数台有したパラレルリンクロボットシステムであって、
各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある各アクチュエータの回転位置検出部からの全ての位置信号が等しくなるように、かつ、
各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある各アクチュエータのトルク検出部から２つのトルク信号を組み合わせて、その全組合せそれぞれにおいてその和がゼロになるように、それぞれ演算して各アクチュエータへの制御指令信号を生成して出力する演算部と、
演算部からの制御指令信号を受けて各アクチュエータを駆動する駆動回路部と、で構成されている。
【００１１】
請求項２に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、各アクチュエータのモータ部が、波動減速機を備えたもので構成されている。
【００１２】
請求項３に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、各アクチュエータのトルク検出部が、歪みゲージによってトルクを検出するように構成されている。
【００１３】
請求項４に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、
各パラレルリンクロボットの制御用の原点位置が、各アクチュエータに加わるトルクが最大となる時の各アームの位置近傍で設定されるように構成されている。
【００１４】
請求項５に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、
演算部が、各パラレルリンクロボットの駆動回路部と離間して設けられて構成されている。
【００１５】
請求項６に係るパラレルリンクロボットシステムは上記の目的を達成するために、
演算部が、各パラレルリンクロボットの駆動回路部と併設されて構成されている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、パラレルリンクロボットを駆動する各アクチュエータに回転位置検出部とトルク検出部を設けている。そして各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある各アクチュエータの回転位置検出部からの全ての位置信号が等しくなるように、かつ同位置の系列にある各アクチュエータのトルク検出部から２つのトルク信号を組み合わせた時その全組合せにおいてその和がそれぞれゼロになるように、演算部で演算し各アクチュエータへ指令を行っていることから、運動学や逆運動学の計算をする必要もなく、複数のパラレルリンクロボットのスムーズな協調動作を行うことができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、各アクチュエータにおいてバックラッシュが殆どないため、より滑らかな動作を実現することができる。また減速比を大きく取ることで、電源オフにおいてアーム位置がその場で保持されるため、移動部に取り付けられたエンドエフェクタが不用意に動かず破損等を防止できる。
【００１８】
請求項３に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、このアクチュエータの回転軸は軸に継続的な負荷が掛かって軸自体が時間に伴うクリープ変形を起こすことがあり、歪みゲージを用いて検出をすることで温度変化とクリープ変形に対する自己補償特性を付与することができる。したがって高精度かつ高安定な回転トルク検出が可能となることから、複数のパラレルリンクロボットの協調動作をより円滑なものにすることができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、制御用の原点座標が、各アクチュエータに加わるトルクが最大となる場所であることから、制御の演算を簡素化することができる。また複数のパラレルリンクロボットを扱う作業者等にとってもその状態を把握しやすいという利点がある。
【００２０】
請求項５に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、演算部が各パラレルリンクロボットと離間して設けられていることから、演算部が上位となって遠距離の遠隔操作にて協調動作を行う際にその信号遅延を均等化したレイアウトが可能となる。
【００２１】
請求項６に記載の発明のパラレルリンクロボットシステムによれば、演算部が各パラレルリンクロボットの駆動回路部と併設されていることから、数珠繋ぎにてパラレルリンクロボットを増やしていくことが可能となる。したがってパラレルリンクロボットを追加する際に近くにあるパラレルリンクロボットとケーブルを繋ぐだけで良く、増設が極めて容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの構成図
【図２】本発明の第１の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの一部の制御構成詳細図
【図３】本発明の第２の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの構成図
【図４】本発明の第２の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの原点位置での構成図
【図５】本発明の第１、第２の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの原点位置の一部の詳細図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明による実施形態について、図面を基に詳細な説明を行う。図１は本発明の第１の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの構成を示したものである。  また図２は図１の一部のアクチュエータと演算部１３０の制御構成詳細図である。
【００２４】
まずパラレルリンクロボットのメカニカルな部分から説明する。基台１はパラレルリンクロボットを支持固定する部材であって、フレームを組んだ構造物等に固定される。
【００２５】
アクチュエータ５１ａは、負荷側に例えばモータ（１１ａ、１２ａ）と波動減速機（３１ａ、３２ａ）を連結したモータ部と、モータ部の反負荷側にあって回転位置を検出して位置信号を出力する回転位置検出部（２１ａ、２２ａ）と、モータ部出力軸（１８１ａ、１８２ａ）のトルクを検出してトルク信号を出力するトルク検出部（４１ａ、４２ａ）とを有して構成されている。なおここで言うモータ部とは、モータ（１１ａ、１２ａ）と波動減速機を（３１ａ、３２ａ）合わせたものを指す。そしてアクチュエータ５１ａは、正逆両方向に細かく回るため、バックラッシュがない波動減速機を用いることが好ましい。回転位置検出部（２１ａ、２２ａ）はいわゆる光学式エンコーダであって、モータ部の回転位置を検出するものである。
【００２６】
一方トルク検出部（４１ａ、４２ａ）は、波動減速機（３１ａ、３２ａ）の出力に弾性変形をする起歪部を有した軸を連結し、その起歪部に歪みゲージを配置し、軸が変形した際の歪み量を電気信号に変換して取り出すものである。このアクチュエータ５１ａの回転軸は軸に継続的な負荷が掛かることから、軸自体が時間に伴うクリープ変形を起こすことがあり、磁歪方式や光学的に歪みを検出する方式では正確なトルク値が得られない場合がある。それらと比較して歪みゲージを用いて検出を行うと、温度変化とクリープ変形に対する自己補償特性を付与することができるので、高精度なトルク値が得られる。またアクチュエータは３個あって、基台１に固定されている。
【００２７】
アクチュエータ５１ａの出力には第１アーム６１ａが連結されていて、第１アーム６１ａにはボールジョイント９を介して略平行に２本並んだ棒状の第２アーム７１ａがそれぞれ連結されている。そして第２アーム７１ａはボールジョイント９を介して移動部８１に連結されている。これらのボールジョイント９により第２アーム７１ａと移動部８１は揺動可能及び規制された角度範囲で回転可能となっている。
【００２８】
基台１には３個のアクチュエータ５１ａ、５１ｂ、５１ｃが、１２０度の均等な角度間隔で固定されていて、アクチュエータ５１ｂ、５１ｃから移動部８１へのそれぞれの連結はアクチュエータ５１ａと同様である。
【００２９】
移動部８１は直交三軸方向に移動可能な板状の部材であって、ここに様々なエンドエフェクタ（不図示）が取り付けられる。したがって操作はこのエンドエフェクタを作業者が持って、移動部８１を動かして行うことになる。
【００３０】
３個のアクチュエータ５１ａ、５１ｂ、５１ｃからの検出信号（位置信号、トルク信号）は電気ケーブルにより駆動回路部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃが収納されたハウジングを経由し、さらに演算部１３０へ繋がる。その際、駆動回路部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃからの出力は、検出信号配線１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃによってそれぞれが独立して、演算部１３０内のトルク制御手段１４０及び位置制御手段１５０に送られる。ここで演算した後、各アクチュエータへの制御指令信号を制御指令出力手段１６０で生成し、駆動指令信号配線９１にて各駆動回路部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃに送信される。各駆動回路部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃではこの駆動指令信号に基いて、駆動配線１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃを経て、各アクチュエータ５１ａ、５１ｂ、５１ｃの駆動を行う。勿論配線は独立しているからといって別体の配線材を使用するという限定はなく、多芯の一本のケーブルで行うなどの方法であっても良い。
【００３１】
基台２にて支持されているもう一つのパラレルリンクロボットも構成、配線などは同一である。パラレルリンクロボットは天面から見た時、回転対称形をしていることから、２台のパラレルリンクロボットから組み合わせるアクチュエータ２個をまず選択してペアリングし、これを基に残りを幾何学的配置によってペアリングをする。そこで例えばアクチュエータ５１ａとアクチュエータ５２ａを選択すると、幾何学的配置で同位置となるのは、アクチュエータ５１ｂとアクチュエータ５２ｂ、及びアクチュエータ５１ｃとアクチュエータ５２ｃである。ゆえに２つのパラレルリンクロボットにおいて幾何学的配置で同位置の系列にあるアクチュエータ５１ａとアクチュエータ５２ａ、アクチュエータ５１ｂとアクチュエータ５２ｂ、アクチュエータ５１ｃとアクチュエータ５２ｃが、それぞれペアとなって、演算部１３０内のトルク制御手段１４０及び位置制御手段１５０にて演算が行われる。
【００３２】
さらに図２を参照してこのパラレルリンクロボットシステムについて説明する。ここでは説明を容易にするために、アクチュエータ５１ａとアクチュエータ５２ａに関係する制御の構成のみを示している。
【００３３】
アクチュエータ５１ａはモータ１１ａと、モータ１１ａの反負荷側にある回転位置検出部２１ａと、モータ１１ａの負荷側に連結された波動減速機３１ａと、波動減速機３１ａの出力、すなわちモータ部出力軸１８１ａに連結されたトルク検出部４１ａで構成されている。そしてアクチュエータ５１ａからの出力は第１アーム６１ａに接続されている。アクチュエータ５２ａも同様にモータ１２ａと、モータ１２ａの反負荷側にある回転位置検出部２２ａと、モータ１２ａの負荷側に連結された波動減速機３２ａと、波動減速機３２ａの出力、すなわちモータ部出力軸１８２ａに連結されたトルク検出部４２ａで構成されている。そしてアクチュエータ５２ａからの出力は第１アーム６２ａに接続されている。
【００３４】
回転位置検出部２１ａから出力される位置信号と、トルク検出部４１ａから出力されるトルク信号は、駆動回路部１２１ａがあるケーシングを中継として、演算部１３０に送信される。一方回転位置検出部２２ａから出力される位置信号と、トルク検出部４２ａから出力されるトルク信号は、駆動回路部１２２ａがあるケーシングを中継として、演算部１３０に送信される。
【００３５】
そしてこの２つのトルク信号は合算されて、トルク制御手段１４０にて演算が行われる。トルク制御手段１４０ではこの２つのトルク信号の和がゼロになるように、アクチュエータ５１ａを対象とした制御参照値と、アクチュエータ５２ａを対象とした制御参照値をそれぞれ生成する。一方２つの位置信号は減算されて、位置制御手段１５０にてこれがゼロとなるように、すなわち両者が等しくなるようにアクチュエータ５１ａを対象とした制御参照値と、アクチュエータ５２ａを対象とした制御参照値をそれぞれ生成する。これらそれぞれの制御参照値は例えば加速度値を用いることでモータの制御性能の向上を図り、ロバスト性の向上や振動の抑制が容易になる場合がある。
【００３６】
制御指令出力手段１６０は、トルク制御手段１４０及び位置制御手段１５０から出力される各制御参照値から、アクチュエータ５１ａを駆動する駆動回路部１２１ａへの制御指令信号と、アクチュエータ５２ａを駆動する駆動回路部１２２ａへの制御指令信号とを、それぞれ演算して出力する。駆動回路部１２１ａ、１２２ａはモータ１１ａ、１２ａに対して、制御指令信号を基に駆動配線１０１ａ、１０２ａを通じて電流制御によりそれぞれ駆動を行う。
【００３７】
図２ではアクチュエータ５１ａとアクチュエータ５２ａの２つでの演算の例を示したが、パラレルリンクロボットが３台繋がる時について、そして演算部１３０が駆動回路部に組み込まれた場合を、図３の第２の実施形態によって説明する。
【００３８】
図３では、３台のパラレルリンクロボットがあって、幾何学的配置で同位置となるのは、アクチュエータ５１ａとアクチュエータ５２ａとアクチュエータ５３ａ、  アクチュエータ５１ｂとアクチュエータ５２ｂとアクチュエータ５３ｃ、アクチュエータ５１ｃとアクチュエータ５２ｃとアクチュエータ５３ｃとである。
【００３９】
また各アクチュエータに一対一で対応する駆動回路部１２１ａ〜１２１ｃ、１２２ａ〜１２２ｃ、１２３ａ〜１２３ｃがそれぞれ設けられており、この駆動回路部が収納されているケーシングに演算部１３０が併設されている。３台のパラレルリンクロボットが繋がった場合、アクチュエータ５１ａ、５２ａ、５３ａそれぞれのトルク検出部からのトルク信号をそれぞれＴ１、Ｔ２、Ｔ３とすると、Ｔ１＋Ｔ２＝０、及びＴ２＋Ｔ３＝０となるようにトルク制御手段１４０は制御参照値を演算する。もちろんＴ１＋Ｔ２＝０及びＴ１＋Ｔ３＝０という組合せでも結果的にはＴ２＋Ｔ３＝０になることから、全ての組合せでその和がゼロになる演算を行う。すなわち各パラレルリンクロボットのうち幾何学的配置で同位置の系列にある各アクチュエータのトルク検出部から２つのトルク信号を組み合わせた時、その全組合せにおいてその和がゼロとするように制御参照値を算出すれば良い。
【００４０】
一方回転の位置に関しては、アクチュエータ５１ａ、５２ａ、５３ａそれぞれの回転位置検出部からの位置信号をそれぞれθ１、θ２、θ３とすると、それらが全て同じ値、θ１＝θ２＝θ３となるように位置制御手段１５０は制御参照値を算出する。
【００４１】
さらに各駆動回路部１２１ａ〜１２１ｃ、１２２ａ〜１２２ｃ、１２３ａ〜１２３ｃが収納されているケーシングに演算部１３０が併設されていることから、パラレルリンクロボットそれぞれを繋ぐのは、ロボット間接続配線１７１ａ〜１７１ｃ、１７２ａ〜１７２ｃとなる。ロボット間接続配線１７１ａ〜１７１ｃ、１７２ａ〜１７２ｃは演算部１３０内で分離された回路ブロックを繋ぐ配線である。また駆動回路部のケーシングに演算部１３０が併設されていても必ずしも全部を使用する必要はなく、例えば駆動回路部１２２ａ〜１２２ｃのケーシングにある演算部１３０をアクティブとして、駆動回路部１２１ａ〜１２１ｃ及び駆動回路部１２３ａ〜１２３ｃのケーシングにある演算部１３０は非アクティブにして、図３の中央の駆動回路部１２２ａ〜１２２ｃを中心として制御を行うなどの方法も可能である。このアクティブ、非アクティブの切替えは不図示のスイッチ等で容易に設定できる。勿論これを一本の多芯ケーブル等で繋ぐことは可能であり、その場合接続は非常に容易でシンプルとなる。そしてさらなるパラレルリンクロボットの増設も、既に協調制御が行われているパラレルリンクロボットのいずれかに接続すれば良いので、非常に容易である。
【００４２】
これに対して演算部１３０がパラレルリンクロボットから離間して配置され、図１のように演算部１３０を中心として、各パラレルリンクロボットがこれに並列に接続されるというツリー構成にして、これをさらにグループ化して複数段の階層構造にすることで、遠距離の遠隔操作にて協調動作を行う際でも、その信号遅延を均等化することで操作性の改善を図ることも可能となる。
【００４３】
図４は本発明の第２の実施形態によるパラレルリンクロボットシステムの各パラレルリンクロボットの制御用の原点位置での構成図である。各パラレルリンクロボットの制御をする際に、各アクチュエータのモータはサーボモータを使用していることから、回転位置検出部を併用した原点位置出しが必要である。そして本発明では実際に各アクチュエータに加わるトルクをトルク検出部で検出していることから、トルク値を使用した演算を行っている。その際、この原点の位置近傍において、このアクチュエータに加わるトルクが最大であるように設定すれば、実際にピックアンドプレイス等の操作が行われる時のトルク値はこれより小さいことになり、全てトルクを解放する領域での制御となるので、演算も容易で動作も円滑にしやすい。そしてこの原点位置では第１アームが水平位置近傍にあるので作業者が今このロボットがどの状態にあるかの判断がしやすいという利点がある。
【００４４】
実際の原点設定の方法を図５にて説明する。駆動回路部を収めたハウジングに設けられた不図示のスイッチによりアクチュエータ５１ａのモータ部のサーボがＯＮとなる。この時、基台１に固定されたフォトセンサ５が第１アーム６１ａと同軸に取り付けられた原点検出板６を検出しなければ、第１アーム６１ａを上昇させる向きにモータを回転させる。この後フォトセンサ５が原点検出板６を検出したら、モータを回転位置検出部にあるZ相を検出するまで逆転させ、検出した位置を原点とする。そしてこの時トルク信号をモニタリングしてトルク値が最大になるように第１アーム６１ａのアクチュエータ５１ａとの相対位置を調整する。これをアクチュエータ５１ｂ、５１ｃにおいても順次行って原点位置調整が行われる。
【００４５】
以上、本発明に関する実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されることではなく、種々の変形が可能である。
【００４６】
本発明によれば、各パラレルリンクロボットを繋いだ時に各アクチュエータは独立した接続形態であるため、相互干渉もなく、複雑な運動学、逆運動学の計算も不要であることから、応答性にも優れている。また遠隔による信号遅延に対しても考慮してレイアウト設計が可能であり、また一方でパラレルリンクロボットの増設も容易に実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の活用例として、遠隔にて作業を行う複数のパラレルリンクロボットへの適用が可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１、２、３  基台
４  ボールジョイント
５  フォトセンサ
６  原点検出板
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１３ａ、１３ｂ、１３ｃ  モータ
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２３ａ、２３ｂ、２３ｃ  回転位置検出部
３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３３ａ、３３ｂ、３３ｃ  波動減速機
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４２ａ、４２ｂ、４２ｃ、４３ａ、４３ｂ、４３ｃ  トルク検出部
５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５２ａ、５２ｂ、５２ｃ、５３ａ、５３ｂ、５３ｃ  アクチュエータ
６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６３ａ、６３ｂ、６３ｃ  第１アーム
７１ａ、７１ｂ、７１ｃ、７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７３ａ、７３ｂ、７３ｃ  第２アーム
８１、８２、８３  移動部
９１、９２、９３  駆動指令信号配線
１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ  駆動配線
１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃ、１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１３ａ、１１３ｂ、１１３ｃ  検出信号配線
１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃ  駆動回路部
１３０  演算部
１４０  トルク制御手段
１５０  位置制御手段
１６０  制御指令出力手段
１７１ａ、１７１ｂ、１７１ｃ、１７２ａ、１７２ｂ、１７２ｃ  ロボット間接続配線
１８１ａ、１８２ａ  モータ部出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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