(57)【要約】【課題】搬送される表示パネルの種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能な搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システム１は、表示パネルを収容可能なトレイ３が載置されるトレイステージ７と、トレイステージ７に載置されたトレイ３からの表示パネルの搬出およびトレイステージ７に載置されたトレイ３への表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボット９とを備えるとともに、表示パネルの種類に応じて設定されるレシピに基づいて表示パネルの搬送を行っている。レシピには、トレイ３の中での表示パネルの収容位置の情報であるパネル位置情報と、表示パネルの大きさの情報であるパネルサイズ情報とが含まれている。【選択図】図１
2018006519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送および所定の処理装置から排出される前記表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行う搬送システムであって、
前記表示パネルを収容可能なトレイが載置されるトレイステージと、前記トレイステージに載置された前記トレイからの前記表示パネルの搬出および前記トレイステージに載置された前記トレイへの前記表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボットとを備えるとともに、前記表示パネルの種類に応じて設定されるレシピに基づいて前記表示パネルの搬送を行っており、
前記レシピには、前記トレイの中での前記表示パネルの収容位置の情報であるパネル位置情報と、前記表示パネルの大きさの情報であるパネルサイズ情報とが含まれていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記表示パネルに記録されたデータを読み取るデータ読取装置を備え、
前記レシピには、前記表示パネルにおける前記データの記録位置の情報であるデータ位置情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記トレイの大きさは、前記トレイに収容される前記表示パネルの種類にかかわらず一定であることを特徴とする請求項１または２記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶パネル等の表示パネルを搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯機器等で使用される液晶表示装置の組立ラインに組み込まれる搬送装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送装置は、５個の搬送ユニットを備えており、各搬送ユニットには、液晶表示装置の組立工程における各種の組立加工処理が割り当てられている。また、この搬送装置は、トレイに収容された液晶パネルを搬送ユニットに供給する自動ローダーを備えている（特許文献１の図１９参照）。自動ローダーは、搬送ユニット内の位置決め用治具に液晶パネルを自動で供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１２０９５６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の搬送装置では、自動ローダーは、たとえば、トレイから位置決め用治具へ液晶パネルを把持して搬送する搬送用のロボットを備えている。この搬送用のロボットには、一般に、トレイに収容される複数の液晶パネルのそれぞれの把持位置が予め教示される。この場合、トレイに収容される液晶パネルの大きさやトレイ内の液晶パネルの収容位置等が変わらなければ、トレイに収容される複数の液晶パネルのそれぞれの把持位置をロボットに１回教示すれば、トレイから位置決め用治具へ液晶パネルを把持して搬送することが可能になる。
【０００５】
しかしながら、組立ラインで組み立てられる液晶表示装置の種類が変わると、トレイに収容される液晶パネルの大きさが変わったり、トレイ内の液晶パネルの収容位置が変わったりして、ロボットによるトレイ内での液晶パネルの把持位置が変わることがある。この場合には、組立ラインで組み立てられる液晶表示装置の種類が変わったときに、トレイ内での液晶パネルの把持位置をロボットに教示しなければ、ロボットは、トレイ内で液晶パネルを適切に把持することができなくなって、トレイから位置決め用治具へ液晶パネルを搬送することができなくなる事態が生じうる。
【０００６】
そのため、組立ラインで組み立てられる液晶表示装置の種類が変わったときにトレイ内での液晶パネルの把持位置をロボットに教示しなければならず、組立ラインで組み立てられる液晶表示装置の種類が変わる際に生じる段取り作業（段取り替え）に時間がかかる。特に、組立ラインに多数の搬送装置が組み込まれている場合には、段取り替えに多大な時間が必要になる。
【０００７】
そこで、本発明の課題は、所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送や所定の処理装置から排出される表示パネルの搬送を行う搬送システムにおいて、搬送される表示パネルの種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能な搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送および所定の処理装置から排出される表示パネルの搬送の少なくともいずれか一方を行う搬送システムであって、表示パネルを収容可能なトレイが載置されるトレイステージと、トレイステージに載置されたトレイからの表示パネルの搬出およびトレイステージに載置されたトレイへの表示パネルの搬入の少なくともいずれか一方を行うロボットとを備えるとともに、表示パネルの種類に応じて設定されるレシピに基づいて表示パネルの搬送を行っており、レシピには、トレイの中での表示パネルの収容位置の情報であるパネル位置情報と、表示パネルの大きさの情報であるパネルサイズ情報とが含まれていることを特徴とする。
【０００９】
本発明の搬送システムは、表示パネルの種類に応じて設定されるレシピに基づいて表示パネルの搬送を行っており、レシピには、トレイの中での表示パネルの収容位置の情報であるパネル位置情報と、表示パネルの大きさの情報であるパネルサイズ情報とが含まれている。そのため、本発明では、たとえば、搬送システムの立上げ時に、トレイステージ側の座標系とロボット側の座標系との対応付けを行うためのロボットの教示作業を行えば、その後、段取り替えがあってロボットによるトレイ内での表示パネルの把持位置や把持解放位置が変わったときにロボットの教示作業を行わなくても、レシピに含まれるパネル位置情報とパネルサイズ情報とに基づいて、トレイに収容された表示パネルをロボットに適切に把持させて搬出したり、ロボットに把持されて搬入された表示パネルをトレイ内の適切な位置で解放させてトレイ内の適切な位置に収容したりすることが可能になる。
【００１０】
すなわち、本発明では、搬送システムで搬送される表示パネルの種類が変わるときのロボットの教示作業を不要とすることが可能になる。したがって、本発明では、搬送システムで搬送される表示パネルの種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能になる。
【００１１】
本発明において、搬送システムは、たとえば、表示パネルに記録されたデータを読み取るデータ読取装置を備え、レシピには、表示パネルにおけるデータの記録位置の情報であるデータ位置情報が含まれている。この場合には、搬送システムで搬送される表示パネルの種類に応じてデータの記録位置が変わるとともに、たとえば、ロボットによるトレイ内での表示パネルの把持位置や把持解放位置がデータの記録位置に応じて変わったり、トレイ内の表示パネルを把持する際のロボットの姿勢や把持している表示パネルをトレイ内で解放する際のロボットの姿勢がデータの記録位置に応じて変わったりしても、段取り替えの際にロボットの教示作業を行うことなく、レシピに含まるデータ位置情報に基づいて、トレイに収容された表示パネルをロボットに適切に把持させて搬出したり、ロボットに把持されて搬入された表示パネルをトレイ内の適切な位置で解放させてトレイ内の適切な位置に収容したりすることが可能になる。
【００１２】
本発明において、トレイの大きさは、トレイに収容される表示パネルの種類にかかわらず一定であることが好ましい。このように構成すると、トレイのサイズ情報がレシピに含まれていなくても、レシピに含まれるパネル位置情報とパネルサイズ情報とに基づいて、トレイに収容された表示パネルをロボットに適切に把持させて搬出したり、ロボットに把持されて搬入された表示パネルをトレイ内の適切な位置で解放させてトレイ内の適切な位置に収容したりすることが可能になる。したがって、レシピを簡素化することが可能になる。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明では、所定の処理装置に供給される表示パネルの搬送や所定の処理装置から排出される表示パネルの搬送を行う搬送システムにおいて、搬送される表示パネルの種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態にかかる搬送システムの側面図である。
【図２】図１のＥ−Ｅ方向から搬送システムを示す平面図である。
【図３】図２に示すトレイに液晶パネルが収容された状態を説明するための平面図である。
【図４】図１に示すロボットの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
（搬送システムの構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム１の側面図である。図２は、図１のＥ−Ｅ方向から搬送システム１を示す平面図である。図３は、図２に示すトレイ３に液晶パネル２が収容された状態を説明するための平面図である。図４は、図１に示すロボット９の斜視図である。
【００１７】
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。この搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２を搬送して、液晶パネル２に対して所定の処理を行う処理装置１５（図２参照）に液晶パネル２を供給する。すなわち、この搬送システム１は、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送する。搬送システム１では、複数種類の液晶パネル２の搬送が可能となっている。たとえば、搬送システム１では、４〜１５インチの中の複数種類の小型や中型の液晶パネル２の搬送が可能となっている。
【００１８】
搬送システム１は、液晶パネル２を収容可能なトレイ３を搬送する２個のコンベヤ４、５を備えている。コンベヤ４、５は、複数段に積み重なったトレイ３（すなわち、段積みされたトレイ３）を水平方向へ直線的に搬送する。たとえば、コンベヤ４、５は、２０段に段積みされたトレイ３を水平方向へ直線的に搬送する。また、搬送システム１は、トレイ３が載置される２個のトレイステージ６、７と、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７との間でトレイ３を搬送するロボット８と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を搬出するロボット９と、ロボット９から液晶パネル２を受け取って処理装置１５に供給する供給ユニット１０とを備えている。
【００１９】
以下の説明では、コンベヤ４、５によるトレイ３の搬送方向（図１等のＸ方向）を「前後方向」とし、上下方向（鉛直方向）と前後方向とに直交する方向（図１等のＹ方向）を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側（図１等のＸ１方向側）を「前」側とし、その反対側（図１等のＸ２方向側）を「後（後ろ）側」とし、左右方向の一方側（図２等のＹ１方向側）を「右」側とし、その反対側（図２等のＹ２方向側）を「左」側とする。本形態では、搬送システム１の後ろ側に処理装置１５が配置されている。また、トレイステージ６、７は、コンベヤ４、５よりも後ろ側に配置され、供給ユニット１０は、トレイステージ６、７よりも後ろ側に配置されている。
【００２０】
また、搬送システム１は、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１０とが設置される本体フレーム１１と、ロボット９が設置される本体フレーム１２とを備えている。本体フレーム１１の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されており、本体フレーム１１の上面に、コンベヤ４、５とトレイステージ６、７とロボット８と供給ユニット１０とが設置されている。本体フレーム１２は、略門型に形成された門型フレームであり、左右方向で本体フレーム１１の後端側部分を跨ぐように設置されている。ロボット９は、本体フレーム１２の上面部に設置されている。
【００２１】
液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。トレイ３も、長方形の平板状に形成されている。トレイ３には、液晶パネル２を収容可能となっており、トレイ３の上面には、液晶パネル２が収容される収容凹部が形成されている。トレイ３の大きさは、トレイ３に収容される液晶パネル２の大きさにかかわらず一定となっている。トレイ３に収容される液晶パネル２の枚数は、液晶パネル２の種類に応じて変わることがある。たとえば、トレイ３には、液晶パネル２の大きさに応じて、図３（Ａ）に示すように、２枚の液晶パネル２が収容されたり、図３（Ｂ）に示すように、４枚の液晶パネル２が収容されたり、図３（Ｃ）に示すように、８枚の液晶パネル２が収容されたりする。そのため、トレイ３に収容される液晶パネル２の収容位置は、液晶パネル２の種類に応じて変わることがある。なお、図２では、トレイ３に収容された液晶パネル２の図示を省略している。
【００２２】
液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、液晶パネル２の検査データ等のデータが記録されている。具体的には、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所に、検査データ等のデータが二次元コードや一次元コード等のコード２ａとして記録されている（図３Ａ）参照）。すなわち、液晶パネル２の、表示領域から外れた箇所には、光学的に読取可能なデータが記録されている。液晶パネル２におけるデータの記録位置（すなわち、コード２ａの位置）は、液晶パネル２の種類によって変わることがある。たとえば、コード２ａの位置は、液晶パネル２の種類によって、図３（Ａ）の実線で示す位置になったり、図３（Ａ）の破線で示す位置になったりする。なお、図３（Ｂ）、（Ｃ）では、コード２ａの図示を省略している。
【００２３】
コンベヤ４、５は、複数のローラを備えるローラコンベヤである。コンベヤ４とコンベヤ５とは、左右方向で隣接配置されている。コンベヤ４は、段積みされたトレイ３を後ろ側へ向かって搬送し、コンベヤ５は、段積みされたトレイ３を前側に向かって搬送する。コンベヤ４で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２が収容されている。一方、コンベヤ５で搬送されるトレイ３には、液晶パネル２は収容されておらず、コンベヤ５で搬送されるトレイ３は空トレイとなっている。なお、コンベヤ４、５は、ベルトコンベヤ等であっても良い。
【００２４】
コンベヤ４の前端側には、仮置き用の棚（図示省略）から作業者によって運ばれてきた段積み状態のトレイ３が載置される。コンベヤ４の前端側に載置された段積み状態のトレイ３は、後ろ側へ搬送され、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、後述のようにロボット８によって段ばらしされる。また、コンベヤ５の後端側には、後述のようにロボット８によって空のトレイ３が段積みされる。所定の段数までトレイ３が段積みされると、段積み状態のトレイ３は、前側に搬送される。コンベヤ５の前端側まで搬送された段積み状態のトレイ３は、作業者によって空トレイ用の棚まで運ばれる。
【００２５】
トレイステージ６、７には、１個のトレイ３が載置される。トレイステージ６、７は、本体フレーム１１に固定されている。トレイステージ６とトレイステージ７とは、左右方向において所定の間隔をあけた状態で配置されている。トレイステージ６、７の上面は、上下方向に直交する平面状に形成されている。トレイステージ６、７には、長方形の平板状に形成されるトレイ３の長辺の方向と前後方向とが一致するようにトレイ３が載置される。
【００２６】
ロボット８は、いわゆる３軸直交ロボットである。このロボット８は、門型に形成される本体フレーム２０と、本体フレーム２０に対して左右方向へのスライドが可能となるように本体フレーム２０に保持される可動フレーム２１と、可動フレーム２１に対して前後方向へスライドが可能となるように可動フレーム２１に保持される可動フレーム２２と、可動フレーム２２に対して上下方向へのスライドが可能となるように可動フレーム２２に保持される可動フレーム２３と、可動フレーム２３に取り付けられるトレイ把持部２４とを備えている。また、ロボット８は、可動フレーム２１を左右方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２２を前後方向へスライドさせる駆動機構と、可動フレーム２３を上下方向へスライドさせる駆動機構とを備えている。
【００２７】
本体フレーム２０は、左右方向でコンベヤ４、５を跨ぐように設置されている。可動フレーム２１は、本体フレーム２０の上面側に取り付けられている。可動フレーム２２は、可動フレーム２１の右側に取り付けられている。可動フレーム２３は、可動フレーム２２の後端側に取り付けられている。トレイ把持部２４は、可動フレーム２３の下端に取り付けられている。このトレイ把持部２４は、トレイ３を吸着する複数の吸着部を備えている。この吸着部は、ロボット８がトレイ３を搬送するときにトレイ３の上面に接触してトレイ３を真空吸着する。
【００２８】
ロボット８は、コンベヤ４からトレイステージ６、７へのトレイ３の搬送と、トレイステージ６、７からコンベヤ５へのトレイ３の搬送とを行う。具体的には、ロボット８は、コンベヤ４の後端側まで搬送された段積み状態のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７に１個ずつ搬送して、コンベヤ４上の段積み状態のトレイ３を段ばらしする。また、ロボット８は、空になった１個のトレイ３をトレイステージ６またはトレイステージ７からコンベヤ５の後端側に搬送して、コンベヤ５にトレイ３を段積みする。
【００２９】
ロボット９は、いわゆるパラレルリンクロボットである。このロボット９は、本体部２５と、本体部２５に連結される３本のレバー２６と、３本のレバー２６のそれぞれに連結される３個のアーム部２７と、３個のアーム部２７に連結されるヘッドユニット２８と、ヘッドユニット２８に取り付けられるパネル把持部２９とを備えている。本体部２５は、本体フレーム１２の上面部にぶら下がるように設置されている。また、本体部２５は、トレイステージ６、７の上方に配置されるとともに、ロボット８の本体フレーム２０よりも後ろ側に配置されている。
【００３０】
３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略等角度ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。すなわち、３本のレバー２６は、本体部２５の外周側へ略１２０°ピッチで略放射状に伸びるように本体部２５に連結されている。また、３本のレバー２６の基端側は、本体部２５に回動可能に連結されている。本体部２５とレバー２６との連結部には、レバー２６を回動させる減速機付きのモータ３０が配置されている。本形態のロボット９は、３本のレバー２６のそれぞれを回動させる３個のモータ３０を備えている。モータ３０の出力軸は、レバー２６の基端側に固定されている。
【００３１】
アーム部２７の基端側は、レバー２６の先端側に回動可能に連結されている。具体的には、アーム部２７は、互いに平行な直線状の２本のアーム３２を備えており、２本のアーム３２のそれぞれの基端側がレバー２６の先端側に回動可能に連結されている。ヘッドユニット２８は、３個のアーム部２７の先端側に回動可能に連結されている。すなわち、ヘッドユニット２８は、６本のアーム３２の先端側に回動可能に連結されている。ロボット９では、３個のモータ３０を個別に駆動することで、所定のエリア内において、上下方向、左右方向および前後方向の任意の位置へ、かつ、ヘッドユニット２８が一定の姿勢を保ったままの状態で（具体的には、パネル把持部２９が下側を向いたままの状態で）、ヘッドユニット２８を移動させることが可能になっている。
【００３２】
パネル把持部２９は、ヘッドユニット２８の下端に取り付けられている。このパネル把持部２９は、液晶パネル２を真空吸着する複数の吸着部を備えており、この吸着部によって液晶パネル２の上面を吸着することで液晶パネル２を把持する。また、ヘッドユニット２８の上端には、モータ３３が取り付けられている。パネル把持部２９は、モータ３３に連結されており、モータ３３の動力によって、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になっている。
【００３３】
ロボット９は、トレイステージ６に載置されたトレイ３またはトレイステージ７に載置されたトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。具体的には、ロボット９は、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３が空になるまでトレイ３から液晶パネル２を１枚ずつ搬出する。また、ロボット９は、トレイ３から搬出した液晶パネル２を後述のパネルステージ３８へ搬送する。
【００３４】
供給ユニット１０は、液晶パネル２に記録されたデータを読み取るデータ読取装置３６を備えている。データ読取装置３６は、コード２ａを読み取るカメラを備えている。また、供給ユニット１０は、データ読取装置３６で液晶パネル２のデータが読み取られる前に液晶パネル２の位置合わせをするアライメント装置３７を備えている。アライメント装置３７は、液晶パネル２が載置されるパネルステージ３８を備えており、トレイステージ６、７上のトレイ３からロボット９によって搬出された液晶パネル２は、パネルステージ３８に載置される。
【００３５】
また、供給ユニット１０は、データ読取装置３６でデータが読み取られた後の液晶パネル２を処理装置１５へ搬送するロボット３９と、処理装置１５へ搬送される液晶パネル２から静電気を除去するイオナイザー（静電気除去装置）４０と、アライメント装置３７で位置合わせされた後の液晶パネル２をロボット３９に向かって搬送する搬送装置４１と、アライメント装置３７で位置合わせされた液晶パネル２を搬送装置４１に搬送するロボット４２とを備えている。
【００３６】
供給ユニット１０では、アライメント装置３７で液晶パネル２が位置合わせされると、ロボット４２が搬送装置４１に液晶パネル２を搬送する。搬送装置４１は、ロボット３９に向かって液晶パネル２を搬送する。また、搬送装置４１は、ロボット３９に向かって液晶パネル２を搬送する際に、データ読取装置３６によって液晶パネル２のデータを読み取るために一次停止する。イオナイザー４０は、搬送装置４１の上方に配置されており、搬送装置４１で搬送される液晶パネル２の静電気を除去する。
【００３７】
以上のように構成された搬送システム１は、ネットワークを介して中継コンピュータ（ＣＩＭ−ＰＣ）に接続されており、この中継コンピュータは、ネットワークを介してホストコンピュータに接続されている。また、搬送システム１は、液晶パネル２の種類に応じて設定されるレシピに基づいて液晶パネル２の搬送を行う。
【００３８】
レシピには、トレイ３の中での液晶パネル２の収容位置の情報であるパネル位置情報と、液晶パネル２の大きさの情報であるパネルサイズ情報と、液晶パネル２におけるデータの記録位置（すなわち、コード２ａの位置）の情報であるデータ位置情報とが含まれている。パネル位置情報には、トレイ３に収容される各液晶パネル２の水平方向の座標（Ｘ座標およびＹ座標）が含まれている。パネルサイズ情報には、液晶パネル２の長辺方向の寸法、短辺方向の寸法および厚さが含まれている。データ位置情報には、コード２ａの水平方向の座標（Ｘ座標およびＹ座標）が含まれている。また、レシピには、トレイ３の大きさの情報であるトレイサイズ情報が含まれている。
【００３９】
なお、ホストコンピュータには、複数の搬送システム１が接続されており、レシピに含まれるパネル位置情報、パネルサイズ情報およびデータ位置情報等が修正されると、これらの情報の修正結果が複数の搬送システム１に反映される。
【００４０】
（ロボットの制御方法）
トレイステージ６、７側に設定される基準点に基づく座標系を第１座標系とし、ロボット９側に設定される基準点に基づく座標系（ロボット座標系）を第２座標系とすると、第１座標系と第２座標系とは、トレイステージ６、７側の所定の箇所をパネル把持部２９に教示することで予め対応付けられている。このロボット９の教示作業は、たとえば、搬送システム１の立上げ時に行われる。また、パネル位置情報に含まれるトレイ３内の各液晶パネル２のＸ座標、Ｙ座標、および、データ位置情報に含まれるコード２ａのＸ座標、Ｙ座標は、第１座標系を用いて表される座標である。なお、本形態では、トレイステージ６側の第１座標系とトレイステージ７側の第１座標系とが個別に設定されており、トレイステージ６側の第１座標系と第２座標系とが予め対応付けされるとともに、トレイステージ７側の第１座標系と第２座標系とが予め対応付けられている。
【００４１】
また、トレイステージ６、７上のトレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９が把持する位置をパネル把持部２９の目標到達位置とし、第１座標系を用いて表されるパネル把持部２９の目標到達位置の座標を第１座標とし、第２座標系を用いて表されるパネル把持部２９の目標到達位置の座標を第２座標とすると、パネル把持部２９の動作時には、レシピに含まれる情報に基づいて、ロボット９を制御する制御部４５（図４参照）に第１座標が入力される。制御部４５は、入力された第１座標を第２座標に変換し、第２座標に基づいて、パネル把持部２９の目標到達位置にパネル把持部２９を移動させる。目標到達位置まで移動したパネル把持部２９は、液晶パネル２を把持してパネルステージ３８まで搬送する。
【００４２】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、搬送システム１は、液晶パネル２の種類に応じて設定されるレシピに基づいて液晶パネル２の搬送を行っており、レシピには、パネル位置情報とパネルサイズ情報とが含まれている。パネル位置情報に含まれるトレイ３内の各液晶パネル２のＸ座標およびＹ座標は、第１座標系を用いて表される座標であるが、本形態では、トレイステージ６、７側の所定の箇所をパネル把持部２９に教示することで第１座標系と第２座標系とが予め対応付けられており、パネル把持部２９の動作時に、制御部４５は、レシピに含まれる情報に基づいて入力された第１座標を第２座標に変換し、第２座標に基づいてパネル把持部２９の目標到達位置にパネル把持部２９を移動させている。
【００４３】
そのため、本形態では、第１座標系と第２座標系との対応付けを行うためのロボット９の教示作業を行えば、その後、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の種類が変更される段取り替えがあってパネル把持部２９によるトレイ３内での液晶パネル２の把持位置が変わったときにロボット９の教示作業を行わなくても、レシピに含まれるパネル位置情報とパネルサイズ情報とに基づいて、トレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９に適切に把持させて搬出することが可能になる。すなわち、本形態では、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の種類が変わるときのロボット９の教示作業を不要とすることが可能になる。したがって、本形態では、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能になる。
【００４４】
また、本形態では、レシピにデータ位置情報が含まれているため、パネル把持部２９によるトレイ３内での液晶パネル２の把持位置がデータの記録位置に応じて変わったり、トレイ３内の液晶パネル２を把持する際のロボット９の姿勢がデータの記録位置に応じて変わったりしても、段取り替えの際にロボット９の教示作業を行うことなく、レシピに含まるデータ位置情報に基づいて、トレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９に適切に把持させて搬出することが可能になる。
【００４５】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００４６】
上述した形態では、ロボット９は、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送する搬送システム１に組み込まれているが、ロボット９は、処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する搬送システムに組み込まれても良い。この場合には、ロボット９は、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３への液晶パネル２の搬入を行う。また、この場合には、パネル把持部２９が把持している液晶パネル２をトレイステージ６、７上のトレイ３に収容するためにパネル把持部２９が液晶パネル２を解放する位置がパネル把持部２９の目標到達位置となる。
【００４７】
この場合であっても、段取り替えがあってパネル把持部２９によるトレイ３内での液晶パネル２の把持解放位置が変わったときにロボット９の教示作業を行うことなく、レシピに基づいて、パネル把持部２９に把持されて搬入された液晶パネル２をトレイ３内の適切な位置で解放させてトレイ３内の適切な位置に収容することが可能になる。すなわち、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の種類が変わるときのロボット９の教示作業を不要とすることが可能になり、その結果、搬送システム１で搬送される液晶パネル２の種類が変わるときの段取り替えの時間を短縮することが可能になる。
【００４８】
また、ロボット９は、処理装置１５に供給される液晶パネル２を搬送するとともに処理装置１５から排出される液晶パネル２を搬送する搬送システムに組み込まれても良い。この場合には、ロボット９は、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３からの液晶パネル２の搬出と、トレイステージ６、７に載置されたトレイ３への液晶パネル２の搬入とを行う。また、この場合には、トレイステージ６、７上のトレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９が把持する位置、または、パネル把持部２９が把持している液晶パネル２をトレイステージ６、７上のトレイ３に収容するためにパネル把持部２９が液晶パネル２を解放する位置がパネル把持部２９の目標到達位置となる。
【００４９】
上述した形態では、レシピにトレイサイズ情報が含まれているが、トレイ３の大きさは、トレイ３に収容される液晶パネル２の種類にかかわらず一定となっているため、トレイサイズ情報がレシピに含まれていなくても良い。この場合であっても、レシピに含まれるパネル位置情報とパネルサイズ情報とに基づいて、トレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９に適切に把持させて搬出することが可能になる。また、この場合には、レシピを簡素化することが可能になる。
【００５０】
上述した形態では、レシピにデータ位置情報が含まれているが、パネル把持部２９によるトレイ３内での液晶パネル２の把持位置がデータの記録位置に応じて変わったり、トレイ３内の液晶パネル２を把持する際のロボット９の姿勢がデータの記録位置に応じて変わったりしないのであれば、レシピにデータ位置情報が含まれていなくても良い。また、上述した形態では、トレイ３の大きさは、トレイ３に収容される液晶パネル２の種類にかかわらず一定となっているが、トレイ３に収容される液晶パネル２の種類に応じてトレイ３の大きさが変わっても良い。この場合には、トレイ３に収容された液晶パネル２をパネル把持部２９に適切に把持させて搬出することが可能となるように、トレイステージ６、７に載置されるトレイ３の位置の情報であるトレイ位置情報がレシピに含まれていても良い。
【００５１】
上述した形態では、トレイステージ６、７に１個のトレイ３が載置されているが、複数のトレイ３が互いに重ならないようにトレイステージ６、７に載置されても良い。また、上述した形態では、ロボット９は、パラレルリンクロボットであるが、ロボット９は、水平多関節ロボットであっても良い。また、上述した形態では、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２であるが、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。
【符号の説明】
【００５２】
１  搬送システム
２  液晶パネル（表示パネル）
３  トレイ
６、７  トレイステージ
９  ロボット
１５  処理装置
３６  データ読取装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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