(57)【要約】【課題】無人飛行機が、ユーザが意図しない方向に飛行してしまうことを低減可能にし、無人飛行機の飛行方向を操作する操作性を向上させる仕組みを提供すること。【解決手段】  無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムであって、前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段と、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段と、前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムであって、
前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段と、
前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段と、
前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とするシステム。
【請求項２】
ユーザが操作する前記操作部の位置情報を取得する操作位置取得手段と、
飛行中の前記無人飛行機の位置情報を取得する飛行位置取得手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記操作位置取得手段により取得された位置情報と、前記飛行位置取得手段により取得された位置情報とに従って、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
飛行中の前記無人飛行機の方位角を取得する飛行方位角取得手段を更に備え、
前記決定手段は、前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角と、前記飛行方位角取得手段により取得された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記無人飛行機の離陸時の位置情報を取得する離陸位置取得手段と、
飛行中の前記無人飛行機の位置情報を取得する飛行位置取得手段と、
を備え、
前記特定手段は、前記離陸位置取得手段により取得された位置情報と、前記飛行位置取得手段により取得された位置情報とに従って、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定することを特徴とする請求項１又は３に記載のシステム。
【請求項５】
無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムにおける制御方法であって、
前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付工程と、
前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定工程と、
前記受付工程により受け付けた飛行方向と、前記特定工程により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項６】
無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムで読み取り実行可能なプログラムであって、
前記システムを、
前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段と、
前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段と、
前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、及びその制御方法、プログラムに関し、特に、無人飛行機が、ユーザが意図しない方向に飛行してしまうことを低減可能にし、無人飛行機の飛行方向を操作する操作性を向上させることが可能な仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、プロポーショナルシステム（略称：プロポ）と呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。
【０００５】
特許文献１には、撮影対象物に対して自動で飛行する無人航空機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５‐１１３１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来、ユーザは、ドローンの正面の向きを確認できる位置であれば（ドローンとユーザが近距離であれば）、ユーザは、飛行中のドローンを見ながら、プロポーショナルシステムを操作することで、ユーザが望む方向にドローンを飛行させ易いが、ユーザが、ドローンの正面の向きを確認できない位置であれば（ドローンとユーザが遠く離れているのであれば）、ユーザは、飛行中のドローンを見ても、ドローンの正面の向きを確認できないため、プロポーショナルシステムを操作しても、ユーザが望む方向にドローンを飛行させることが難しくなってしまい、操作性が低下してしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、無人飛行機が、ユーザが意図しない方向に飛行してしまうことを低減可能にし、無人飛行機の飛行方向を操作する操作性を向上させる仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムであって、前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段と、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段と、前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムにおける制御方法であって、前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付工程と、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定工程と、前記受付工程により受け付けた飛行方向と、前記特定工程により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定工程と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、無人航空機の飛行方向を操作する操作部をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムで読み取り実行可能なプログラムであって、前記システムを、前記操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段と、前記操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段と、前記受付手段により受け付けた飛行方向と、前記特定手段により特定された方位角とに従って、前記無人航空機の飛行方向を決定する決定手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人飛行機が、ユーザが意図しない方向に飛行してしまうことを低減可能にし、無人飛行機の飛行方向を操作する操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。
【図２】無人航空機１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図１の送信機１０２、及び情報処理装置１０１に適用可能なハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】送信機１０２の操作部の操作説明図（Ａ）と、ドローンの側面図（Ｂ）と、ドローンの上面図（Ｃ）との一例を示す図である。
【図５】ユーザが送信機１０２を用いてドローンを操作して飛行させている状態の上面図の一例である。
【図６】ユーザからドローンを見た方向がドローンの正面方向ではない場合のドローンの上面図である。
【図７】本システムの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本システムの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
【００１５】
図１は、本実施形態におけるシステムの構成の一例を示す図である。
【００１６】
本実施形態のシステムは、ドローン等の無人航空機（無人飛行体や無人飛行機とも言う）１０３と、無人航空機１０３の飛行の、ユーザからの操作指示を受け付けて、その操作内容を無人航空機１０３に送信する送信機１０２とが、ネットワーク１０４を介して相互に通信可能に有線又は無線で接続されている。
【００１７】
図１に示すシステムは、本発明の、無人航空機の飛行方向を操作する操作部（操作指示部３１５）をユーザが操作することにより、無人航空機の飛行方向を決定するシステムの適用例である。
【００１８】
無人航空機１０３は、ドローンや、無人飛行機、ＵＡＶとも呼ばれる無人航空機であり、送信機１０２からの指示に従って飛行する無人の航空機である。送信機１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。本実施例では、ドローンを無人航空機の適用例として説明する。
【００１９】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０３の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２０】
無人航空機１０３は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２１】
送信機１０２は、無人航空機１０３の飛行を制御するためのプロポーショナルシステムである。
【００２２】
送信機１０２は、無人航空機１０３の飛行方向の指示をユーザ操作により受け付ける操作指示部３１５（ａ）、操作指示部３１５（ｂ）を備えている。
【００２３】
また、送信機１０２は、操作指示部３１５（ａ）、操作指示部３１５（ｂ）を介して指示を受け付けた飛行方向の補正を行う操作補正モードか、指示を受け付けた飛行方向の補正を行わないモードかを切り替える操作モード切替ボタン１０５を備えている。この操作モード切替ボタン１０５は、動作モードを切り替える切替手段として機能する。
【００２４】
また、送信機１０２は、スマートフォンやタブレットＰＣ（タブレット端末）などの情報処理装置１０１と相互に通信可能に接続されている。この情報処理装置１０１には、ディスプレイ３１０を備えており、無人航空機１０３のカメラで撮影された映像をディスプレイ３１０に表示することができる。
【００２５】
また、この情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで情報処理装置１０１の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。
【００２６】
図１では、送信機１０２と情報処理装置１０１とがそれぞれ別筐体として図示しているが、情報処理装置１０１の機能を送信機１０２に組み込み、送信機１０２と情報処理装置１０１とをあわせて送信機１０２又は情報処理装置１０１とすることができる。
【００２７】
また、無人航空機１０３も、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することで無人航空機１０３の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができる。
【００２８】
ユーザは、操作指示部３１５（ａ）、操作指示部３１５（ｂ）などの操作部を操作して、無人航空機１０３への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、送信機１０２は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機１０３に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機１０３は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、送信機１０２は、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機１０３に送信して、当該無人航空機１０３の飛行を操作する。
【００２９】
また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機１０３に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。送信機１０２は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。このように、送信機１０２は、操作部で操作された操作指示内容をカメラに送信して、カメラのレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作を操作する。
【００３０】
次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０３のハードウェア構成について説明する。
【００３１】
図２は、無人航空機１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００３２】
なお、図２に示す無人航空機１０３のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００３３】
フライトコントローラ２００は、無人航空機１０３の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３４】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３５】
また、外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０３の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３６】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３７】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３８】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０３が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００３９】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４０】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４１】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４２】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４３】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０３の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４４】
センサ２６０は、無人航空機１０３の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０３はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、コンパス、ＩＭＵ（コンパスやジャイロなどが入ってるセンサ）、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０３の姿勢や移動を制御する。
【００４５】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０３が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０３の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４６】
本発明の無人航空機１０３が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００４７】
次に、図３を用いて図１の送信機１０２、及び情報処理装置１０１に適用可能なハードウェア構成の一例について説明する。
【００４８】
図３は、図１の送信機１０２、及び情報処理装置１０１に適用可能なハードウェア構成の一例を示す図である。
【００４９】
まず、情報処理装置１０１のハードウェア構成について説明する。
【００５０】
図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００５１】
３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００５２】
また、３０５は入力コントローラで、入力部３０９からの入力を制御する。入力部３０９は、ドローンから送信される各データや、情報処理装置１０１が備えているＧＰＳ受信機からの信号など入力する部として機能する。また、入力部３０９は、タッチパネルのディスプレイ３１０からの入力を受け付ける部としても機能する。
【００５３】
３０６は、ビデオコントローラで、ディスプレイ３１０等の表示器への表示を制御する。
【００５４】
３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ（ＳＤカード等）等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００５５】
３０８は、通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００５６】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ディスプレイ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００５７】
次に、送信機１０２のハードウェア構成について説明する。
【００５８】
図３において、３１２はＣＰＵで、送信機１０２のシステムバスに接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、送信機１０２は、ＲＡＭ３１３等のメモリを備えており、ＣＰＵ３１２の制御プログラムや、各種処理を実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００５９】
３１４は、通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して、情報処理装置１０１や無人航空機１０３などの外部機器と相互に通信可能に接続するものである。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００６０】
また、図３の操作指示部３１５（スティック）は、図１に示した操作指示部３１５（ａ）、操作指示部３１５（ｂ）である。また、図３の操作モード切替ボタン１０５は、図１に示した操作モード切替ボタン１０５である。
【００６１】
送信機１０２と情報処理装置１０１とをあわせて送信機１０２又は情報処理装置１０１とすることができる。
【００６２】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、ＲＡＭ等のメモリに記憶されＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等もメモリに格納されている。
【００６３】
次に、図４を用いて、送信機１０２の操作指示部３１５（ａ）、操作指示部３１５（ｂ）の操作により、ドローンがどのように飛行するかについて説明する。
【００６４】
図４は、送信機１０２の操作部の操作説明図（Ａ）と、ドローンの側面図（Ｂ）と、ドローンの上面図（Ｃ）との一例を示す図である。
【００６５】
図４（Ａ）に示す通り、操作指示部３１５（ａ）のスティックを上方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンの前方（正面方向）にドローンが飛行する。また、操作指示部３１５（ａ）のスティックをした下方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンの後方（背面方向）にドローンが飛行する。また、操作指示部３１５（ａ）のスティックを右方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンが右旋回移動するようにドローンが飛行する。また、操作指示部３１５（ａ）のスティックを左方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンが左旋回移動するようにドローンが飛行する。
【００６６】
また、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを上方向に傾けると、図４（Ｂ）に示すように、ドローンが重力方向上側に向かって上昇するようにドローンが飛行する。また、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを下方向に傾けると、図４（Ｂ）に示すように、ドローンが重力方向下側に向かって下降するようにドローンが飛行する。また、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを右方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンの右方向にドローンが飛行する。操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けると、図４（Ｃ）に示すように、ドローンの左方向にドローンが飛行する。
【００６７】
次に、図５を用いて、ユーザがドローンを操作して飛行させている様子について説明する。
【００６８】
図５は、ユーザが送信機１０２を用いてドローンを操作して飛行させている状態の上面図の一例である。
【００６９】
図５（Ａ）は、ユーザからドローンを見た方向がドローンの正面方向である場合のドローンの上面図である。
【００７０】
すなわち、ユーザも、ドローンの前方も同一方向（北方向）を向いており、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを右方向に傾けたら、ドローンの前方に対して右方向（東方向）に飛行する。また、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けたら、ドローンの前方に対して左方向（西方向）に飛行する。
【００７１】
図５（Ｂ）は、ユーザからドローンを見た方向がドローンの正面方向ではない場合のドローンの上面図である。
【００７２】
すなわち、図５（Ｂ）に示すドローンの正面方向は、北東の方向を向いている。すなわち、ユーザとドローンとが同一方向を向いていない。そのため、この状態で、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを右方向に傾けたら、ドローンの前方に対して右方向（東南方向）に飛行する。また、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けたら、ドローンの前方に対して左方向（北西方向）に飛行する。そのため、ユーザは、ドローンの正面の向きを確認できる位置であれば（ドローンとユーザが近距離であれば）、ユーザは、飛行中のドローンを見ながら、操作指示部３１５を操作することで、ユーザが望む方向にドローンを飛行させ易いが、ユーザが、ドローンの正面の向きを確認できない位置であれば（ドローンとユーザが遠く離れているのであれば）、ユーザは、飛行中のドローンを見ても、ドローンの正面の向きを確認できないため、操作指示部３１５を操作しても、ユーザが望む方向にドローンを飛行させることが難しくなってしまう。ここで、ドローンの正面は、操作指示部３１５の操作を行う基準（０°）となる向きである。
【００７３】
そのため、本発明では、例えば、図５（Ｂ）に示すように、ユーザとドローンとが同一方向を向いていない状態であっても、図６に示すように、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを右方向に傾けたら、ドローンをユーザから見て右方向（東方向）に飛行させるようにする。また、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けたら、ドローンをユーザから見て左方向（西方向）に飛行させるようにする。また、ユーザが、操作指示部３１５（ａ）のスティックを上方向に傾けたら、ドローンをユーザから見た方向（北方向）に飛行させるようにする。
【００７４】
図６は、ユーザからドローンを見た方向がドローンの正面方向ではない場合のドローンの上面図である。
【００７５】
図６に示すように、ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１の位置情報は、経度：Ｘ１、緯度：Ｙ１であり、この情報は、情報処理装置１０１のＧＰＳ受信機を用いて特定され取得される。また、飛行中のドローンの位置情報は、経度：Ｘ２、緯度：Ｙ２であり、この情報は、ドローンのＧＰＳユニット２５０を用いて特定され取得される。
【００７６】
そして、ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１の位置情報と、飛行中のドローンの位置情報とから、ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１から飛行中のドローンを見た方向（ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１の位置から、飛行中のドローンの位置への直線方向）の方角（方位角）を算出して特定することができる。図６の例では、ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１から飛行中のドローンを見た方向（ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１の位置から、飛行中のドローンの位置への直線方向）の方角は北であり、方位角は、０°である。
【００７７】
また、ドローンには、ドローンの前方（正面方向）の方角（方位角）を計測するためのセンサとして、コンパス、ＩＭＵが搭載されている。そのため、そのセンサからドローンの前方（正面方向）の方角（方位角）を取得することができる。図６の例では、ドローンの前方（正面方向）の方角は、北東であり、方位角は、４５°である。
【００７８】
そのため、ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１から飛行中のドローンを見た方向（ユーザ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１の位置から、飛行中のドローンの位置への直線方向）の方位角（０°）から、ドローンの前方（正面方向）の方位角（４５°）との差である４５°だけ、操作指示部３１５の操作による、ドローンの左右前後方向への飛行指示を補正して、補正した方向に、ドローンを飛行させる。例えば、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けたら、ドローンの左方向（北西方向）に飛行させるのではなく、北西方向から、４５°だけ飛行方向を左回転側に補正して、ドローンをユーザから見て左方向（西方向）に飛行させるようにする。
【００７９】
次に、図７を用いて、本システムの制御処理の一例について説明する。
【００８０】
図７は、本システムの制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
図７に示すＳ７０１〜Ｓ７０６に示す各ステップの処理は、送信機１０２（又は情報処理装置１０１）のＣＰＵがメモリに記録されているプログラムによる制御に従って実行するものである。
【００８２】
また、図７に示すＳ７０７〜Ｓ７１６に示す各ステップの処理は、ドローン（無人航空機１０３）のＣＰＵがメモリに記録されているプログラムによる制御に従って実行するものである。
【００８３】
送信機１０２は、ユーザにより、操作モード切替ボタン１０５が押下されると、操作補正モードとして動作する。また、送信機１０２は、再度、ユーザにより、操作モード切替ボタン１０５が押下されると、操作補正モードが解除され操作補正しないモードとして動作する。
【００８４】
送信機１０２は、ユーザにより、操作指示部３１５（ａ）（ｂ）のスティックの操作を受け付け、ドローンをどこの方向に飛行させるかの操作指示を受け付ける（Ｓ７０１）。
【００８５】
Ｓ７０１、Ｓ７０７は、本発明の、操作部により操作指示された飛行方向を受け付ける受付手段の適用例である。
【００８６】
そして、送信機１０２は、現在の動作モードが、操作補正モードであるか、操作補正しないモードであるかを判定する（Ｓ７０２）。
【００８７】
現在の動作モードが、操作補正モードであると判定された場合（Ｓ７０２：ＹＥＳ）には、処理をＳ７０３に移行し、現在の動作モードが、操作補正しないモードであるであると判定された場合（Ｓ７０２：ＮＯ）には、処理をＳ７０５に移行する。
【００８８】
送信機１０２は、現在の動作モードが、操作補正モードであると判定された場合（Ｓ７０２：ＹＥＳ）、送信機１０２のＧＰＳ受信部（情報処理装置１０１のＧＰＳ受信部）からの信号をもとに、送信機１０２の現在位置の位置情報（緯度、経度）を取得する（Ｓ７０３）。Ｓ７０３は、ユーザが操作する操作部の位置情報を取得する操作位置取得手段の適用例である。
【００８９】
そして、送信機１０２は、Ｓ７０２で操作指示を受け付けた操作指示内容と、Ｓ７０３で取得した位置情報をドローンに送信する（Ｓ７０４）。ここで操作指示内容とは、例えば、ユーザにより指示された、ドローンの正面方向、右方向、後方、左方向の何れかを示す情報である。
【００９０】
また、送信機１０２は、現在の動作モードが、操作補正しないモードであるであると判定された場合（Ｓ７０２：ＮＯ）には、Ｓ７０２で操作指示を受け付けた操作指示内容をドローンに送信する（Ｓ７０５）。ここでは、送信機１０２の位置情報をドローンに送信しない。
【００９１】
そして、送信機１０２は、ユーザにより、終了指示を受け付けた否かを判定し、終了指示を受け付けたら（ＹＳ）、処理を終了し、終了指示を受け付けていないと判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ７０１に戻す。
【００９２】
ドローン（無人航空機１０３）は、送信機１０２から、Ｓ７０４で送信された操作指示内容、及び位置情報、あるいは、Ｓ７０５で送信された操作指示内容を受信する（Ｓ７０７）。
【００９３】
そして、ドローンは、Ｓ７０７で位置情報を取得したか否かを判定することにより、現在の動作モードが、操作補正モードであるか、操作補正しないモードであるかを判定する（Ｓ７０８）。
【００９４】
そして、ドローンは、現在の動作モードが、操作補正モードであると判定された場合には（ＹＳ）、処理をＳ７０９に移行し、一方、現在の動作モードが、操作補正しないモードであると判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ７１５に移行する。
【００９５】
ドローンは、Ｓ７０９において、ドローンに搭載されているＧＰＳユニット２５０から、ドローンの位置情報（緯度、経度）を取得する（Ｓ７０９）。Ｓ７０９は、飛行中の無人飛行機の位置情報を取得する飛行位置取得手段の適用例である。
【００９６】
そして、Ｓ７０７で受信した送信機１０２の位置情報と、Ｓ７０９で受信したドローンの位置情報から、ユーザ又は送信機１０２からドローンを見た方角（方位角）を算出して特定する（Ｓ７１０）。Ｓ７１０、Ｓ８０４は、操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する特定手段の適用例である。Ｓ７１０の特定手段は、操作位置取得手段により取得された位置情報と、飛行位置取得手段により取得された位置情報とに従って、操作部から前記無人飛行機への方位角を特定する。
【００９７】
ここでの算出方法は、どのような算出方法であってもよい。
【００９８】
例えば、Ｓ７０７で受信した送信機１０２（地点Ａ）の経度と緯度をそれぞれｘ１、ｙ１とし、Ｓ７０９で受信したドローン（地点Ｂ）の経度と緯度をそれぞれｘ２、ｙ２とし、地点Ａからみた地点Ｂの方位角は、以下の計算を行うことで算出することができる。以下の式にそれぞれ、ｘ１，ｙ１、ｘ２、ｙ２の値を代入し、θ［ラジアン］を算出する。
θ［ラジアン］＝ａｒｃｔａｎ２（ｃｏｓ（ｙ２）×ｓｉｎ（ｘ２−ｘ１），ｃｏｓ（ｙ１）×ｓｉｎ（ｘ２）−ｓｉｎ（ｙ１）×ｃｏｓ（ｙ２）×ｃｏｓ（ｘ２−ｘ１））
ここで、θ［ラジアン］が０よりも小さい場合には、θ＋２πの値をθ［ラジアン］とする。そして、ここで得られたθ［ラジアン］をθ［ラジアン］×１８０／πの式に代入することで、地点Ａからみた地点Ｂの方位角θ（北を０°、東を９０°、南を１８０°、西を２７０°とする東回りの角度）を算出することができる。
【００９９】
次に、ドローンは、Ｓ７１１において、ドローンのセンサ２６０に含まれるコンパス又は、ＩＭＵから、ドローンの前方の方位角を取得する（Ｓ７１１）。Ｓ７１１は、飛行中の前記無人飛行機の方位角を取得する飛行方位角取得手段の適用例である。ドローンの前方の方位角は、操作指示部３１５の操作を行う基準（０°）となる向きである。
【０１００】
そして、ドローンは、Ｓ７１０で特定された方位角と、Ｓ７１１で取得された方位角との差の値（角度）を算出する（Ｓ７１２）。
【０１０１】
そして、ドローンは、Ｓ７０７で取得した操作指示内容が、ドローンの正面方向、右方向、後方、左方向の何れかであるかを確認する。ドローンには、ドローンの正面方向を０°、右方向を９０°、後方を１８０°、左方向を２７０°として設定されている。そのため、ドローンは、当該操作指示内容（正面方向、右方向、後方、左方向のいずれか）に対応する、ドローンの正面方向を０°とする飛行方向の角度（正面方向０°、右方向９０°、後方１８０°、左方向２７０°のいずれか）を特定する。そして、ここで特定されたドローンの角度の方向から、Ｓ７１２で算出された角度だけ、左回転側に補正した角度を飛行方向として決定する（Ｓ７１３）。Ｓ７１４は、本発明の、Ｓ７０７の受付手段により受け付けた飛行方向と、Ｓ７１０の特定手段により特定された方位角とに従って、無人航空機の飛行方向を決定する決定手段の適用例である。Ｓ７１４の決定手段は、受付手段により受け付けた飛行方向と、特定手段により特定された方位角と、飛行方位角取得手段により取得された方位角とに従って、無人航空機の飛行方向を決定する。
【０１０２】
そして、ドローンは、Ｓ７１３で決定された飛行方向に飛行するようにプロペラ２１３を制御して、飛行させる（Ｓ７１４）。
【０１０３】
そのため、例えば、図６の例で示したように、飛行中のドローンの前方（正面方向）の方角は、北東であり、方位角は、４５°である場合に、ユーザが、操作指示部３１５（ｂ）のスティックを左方向に傾けたら、ドローンの左方向（北西方向）に飛行させるのではなく、北西方向から、４５°だけ飛行方向を左回転側に補正して、ドローンをユーザから見て左方向（西方向）に飛行させるようにすることができ、ユーザは、直感的な操作でドローンを簡易に操作することができる（操作性を向上させることができる）。
【０１０４】
また、ドローンは、Ｓ７１５において、Ｓ７０７で取得した操作指示内容が、ドローンの正面方向、右方向、後方、左方向の何れかであるかを確認する。ドローンには、ドローンの正面方向を０°、右方向を９０°、後方を１８０°、左方向を２７０°として設定されている。そのため、ドローンは、当該操作指示内容（正面方向、右方向、後方、左方向のいずれか）に対応する、ドローンの正面方向を０°とする飛行方向の角度（正面方向０°、右方向９０°、後方１８０°、左方向２７０°のいずれか）を特定する。そして、ここで特定されたドローンの角度の方向を飛行方向として決定して、当該決定された飛行方向に飛行するようにプロペラ２１３を制御して、飛行させる（Ｓ７１５）。
【０１０５】
ドローンは、Ｓ７１４、又はＳ７１５の処理を実行すると、処理をＳ７１６に移行する。
【０１０６】
ドローンは、Ｓ７１６において、ユーザからの終了指示を受け付けた場合には（ＹＳ）、処理を終了し、終了指示を受け付けていないと判定された場合には（ＮＯ）、処理をＳ７０７に戻す。
【０１０７】
次に、図８を用いて、図７の変形例について説明する。
【０１０８】
図７では、送信機１０２の位置情報と、ドローンの位置情報とに従って、ユーザ又は送信機１０２からドローンを見た方角（方位角）を算出したが、図８では、ドローンが飛び立つ離陸時の位置情報をドローンが離陸時に取得して、その位置情報を、ユーザ又は送信機１０２の位置情報として判定する。
【０１０９】
そのため、図８では、図７と同じステップについては説明を省略し、図７と異なるステップについてのみ説明する。図８のステップのうち、図７と同じステップについては、同一の符号を付している。
【０１１０】
Ｓ８０１では、送信機１０２は、Ｓ７０２で操作指示を受け付けた操作指示内容と、操作補正モードを示す情報をドローンに送信する（Ｓ８０１）。そして、ドローンは、無人飛行機の離陸時の位置情報を取得する（離陸位置取得手段）。
【０１１１】
そして、Ｓ８０２では、ドローン（無人航空機１０３）は、送信機１０２から、Ｓ８０１で送信された操作指示内容、及び操作補正モードを示す情報、あるいは、Ｓ７０５で送信された操作指示内容を受信する（Ｓ８０２）。
【０１１２】
そして、ドローンは、Ｓ８０２で操作補正モードを示す情報を取得したか否かを判定することにより、現在の動作モードが、操作補正モードであるか、操作補正しないモードであるかを判定する（Ｓ８０３）。
【０１１３】
ドローンは、Ｓ８０４において、ドローンが離陸時に取得した、ドローンが離陸時の位置情報の位置情報と、Ｓ７０９で受信したドローンの位置情報から、ドローンの離陸時の位置、ユーザ又は送信機１０２の位置からドローンを見た方角（方位角）を算出して特定する（Ｓ８０４）。Ｓ８０４は、本発明の特定手段の適用例であり、離陸位置取得手段により取得された位置情報と、飛行位置取得手段により取得された位置情報とに従って、操作部から無人飛行機への方位角を特定する。
【０１１４】
また、ドローンは、Ｓ８０５において、Ｓ８０４で特定された方位角と、Ｓ７１１で取得された方位角との差の値（角度）を算出する（Ｓ８０５）。
【０１１５】
このように、ドローンが飛び立つ離陸時の位置情報をドローンが離陸時に取得して、その位置情報を、ユーザ又は送信機１０２の位置情報として判定に用いるため、ドローンの離陸時の位置、ユーザ又は送信機１０２の位置から飛行中のドローンを見た方角（方位角）を算出することができ、送信機１０２、又は情報処理装置１０１にＧＰＳ受信機を備えなくてもよくなる。
【０１１６】
図７に示すＳ７１０〜Ｓ７１３の処理をドローンで実行するように説明したが、送信機１０２が、ドローンからドローンの位置情報を取得して、その位置情報と、送信機１０２の位置情報に従って、Ｓ７１０の処理を実行することもできる。また、送信機１０２が、ドローンからドローンの前方の方位角の情報を取得して、Ｓ７１２の処理、及び、Ｓ７１３の処理を実行し、決定された飛行方向に飛行させるようにドローンに指示するようにすることもできる。
【０１１７】
図８についても同様に、送信機１０２が、離陸時のドローンの位置情報、及び現在のドローンの位置情報をドローンから取得して、Ｓ８０４の処理を実行することもできる。また、送信機１０２が、ドローンからドローンの前方の方位角の情報を取得して、Ｓ８０５の処理、及び、Ｓ７１３の処理を実行し、決定された飛行方向に飛行させるようにドローンに指示するようにすることもできる。
【０１１８】
以上、本発明によると、無人飛行機が、ユーザが意図しない方向に飛行してしまうことを低減可能にし、無人飛行機の飛行方向を操作する操作性を向上させる仕組みを提供することができる。
【０１１９】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１２０】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１２１】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１２２】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１２３】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１２４】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１２５】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１２６】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１２７】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１２８】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１２９】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１３０】
１０１  情報処理装置
１０２  送信機
１０３  ドローン（無人飛行機、無人飛行体）
１０４  ネットワーク
【図１】
2018142246.tif 000003
【図２】
2018142246.tif 000004
【図３】
2018142246.tif 000005
【図４】
2018142246.tif 000006
【図５】
2018142246.tif 000007
【図６】
2018142246.tif 000008
【図７】
2018142246.tif 000009
【図８】
2018142246.tif 000010