(57)【要約】【課題】単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく昇降台を上昇させることができる多階式駐車装置を提供する。【解決手段】上部に駐車車両を搭載可能な昇降台５を備え、かつ、下端の連結部９を可回転的に連結した第一リンク１６を備えた伸縮リンク装置３と、前記第一リンク１６の長手方向の中間部にその可動要素側を連結し、かつ、前記伸縮リンク装置３を伸張または収縮駆動して前記昇降台５を上方階または下方階に保持可能な直動アクチュエータ４とを備えて伸縮リンク式昇降装置１を構成し、前記直動アクチュエータ４の制御装置２５に、前記伸縮リンク装置３における前記昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６を設けた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部に昇降台を備えた伸縮リンク装置と、前記伸縮リンク装置を伸張または収縮駆動して前記昇降台を上方位置または下方位置に保持する直動アクチュエータを備えた伸縮リンク式昇降装置において、
前記伸縮リンク装置は、一方端の連結部を可回転的に支持固定し、かつ、他方端に前記伸縮リンク装置のうちの他のリンクを連結した第一リンクを備え、前記第一リンクの中間部に前記直動アクチュエータの可動要素を連結し、前記直動アクチュエータの制御部に伸張後半では伸張初期よりも前記昇降台の速度を加速させる伸張速度加速部を設けたことを特徴とする伸縮リンク式昇降装置。
【請求項２】
前記第一リンクは、前記伸縮リンク装置の伸張状態で前記直動アクチュエータのほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンクに対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部を有し、前記直動アクチュエータの可動要素を前記中間突出部に連結したことを特徴とする請求項１に記載の伸縮リンク式昇降装置。
【請求項３】
上下方向に形成された複数階に、出入口と複数の格納スペースを形成し、前記出入口と前記格納スペースの間で、駐車車両が搭載可能なトレーを移動する多階式駐車装置において、
上部に前記駐車車両を搭載可能な昇降台を備え、かつ、下端の連結部を可回転的に連結した第一リンクを備えた伸縮リンク装置と、前記第一リンクの長手方向の中間部にその可動要素側を連結し、かつ、前記伸縮リンク装置を伸張または収縮駆動して前記昇降台を上方階または下方階に保持可能な直動アクチュエータとを備えて伸縮リンク式昇降装置を構成し、前記直動アクチュエータの制御装置に、前記伸縮リンク装置における前記昇降台を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部を設けたことを特徴とする多階式駐車装置。
【請求項４】
前記第一リンクは、前記伸縮リンク装置の伸張状態で前記直動アクチュエータのほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンクに対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部を有し、前記直動アクチュエータの可動要素を前記中間突出部に連結したことを特徴とする請求項３に記載の多階式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量物を昇降する伸縮リンク式昇降装置およびそれを駐車車両などの入出庫に用いた多階式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多階式駐車装置として、駐車車両の入出庫階と駐車車両を格納した格納階とを結ぶリフト装置を構成し、このリフト装置を使用して駐車車両を異なる階床間で移動する構成が知られている。例えば、特開２０１３−１７０４２３号公報（特許文献１）には、立設した一対のガイドレールと、このガイドレールに沿って昇降可能に案内すると共に駐車車両を搭載可能な昇降台と、リフト装置用モータと、リフト装置用モータによって回転する回転軸と、この回転軸に取り付けたスプロケットと、このスプロケットに掛けられて一端部を昇降台に、また他端部をバランス用ウェートに連結したチェーンとを備えたものが示されている。
【０００３】
そして、格納階には、所定の間隔で配置され、駐車車両を搭載可能なトレーを縦方向に案内する複数の縦方向走行レールと、この縦方向走行レールと直行するように所定間隔で配置され、かつトレーを横方向に案内する複数の横方向走行レールとを備え、マトリックス状に複数の格納スペースを形成した多階式駐車装置の場合、格納階の隅部に上述したリフト装置を配置するのが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７０４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された従来の多階式駐車装置は、駐車車両を上下階で移動する場合、ガイドレールを有したリフト装置に依存した構成であったため、全体構成が大掛かりで複雑になり、また入出庫時の移動のために時間が掛かってしまう。これに対して、リンク装置や油圧ピストンなどを使用した伸縮リンク式昇降装置の開発や、多階式駐車装置への適用が検討されているが、伸縮リンク式昇降装置の最上部に配置される昇降台の単位時間当たりの上昇速度が低下してしまうという課題が明らかになった。
【０００６】
本発明の目的は、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく昇降台を上昇させることができる伸縮リンク式昇降装置を提供することにある。
【０００７】
また本発明の他の目的は、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく昇降台を上昇させることができる多階式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による伸縮リンク式昇降装置は前記目的を達成するために、上部に昇降台を備えた伸縮リンク装置と、前記伸縮リンク装置を伸張または収縮駆動して前記昇降台を上方位置または下方位置に保持する直動アクチュエータを備えた伸縮リンク式昇降装置において、前記伸縮リンク装置は、一方端の連結部を可回転的に支持し、かつ、他方端に前記伸縮リンク装置のうちの他のリンク装置を連結した第一リンクを備え、前記第一リンクの中間部に前記直動アクチュエータの可動要素を連結し、前記直動アクチュエータの制御装置に、前記伸縮リンク装置の前記昇降台を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部を設けたことを特徴とする。
【０００９】
このような構成によれば、最上部に連結された昇降台を用いて物品を搬送移動する場合、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく上昇させることができるため、昇降台に搭載した物品を素早く他の階へと移動することができ、運搬管理を一層効率的に行うことができるようになる。
【００１０】
また本発明は上述の構成に加えて、前記第一リンクは、前記伸縮リンク装置の伸張状態で前記直動アクチュエータのほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンクに対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部を有し、前記直動アクチュエータの可動要素を前記中間突出部に連結したことを特徴とする。
【００１１】
このような構成によれば、直動アクチュエータの動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンクを収縮方向または伸張方向に駆動することができるため、ストロークの長い直動アクチュエータとしても、直動アクチュエータに必要な圧力を減らし、これを伸縮リンク装置の伸張後半で伸張初期よりも昇降台の速度を加速させるために活用することができる。
【００１２】
また本発明による多階式駐車装置は前記目的を達成するために、上下方向に形成された複数階に、出入口と複数の格納スペースを形成し、前記出入口と前記格納スペースの間で、駐車車両が搭載可能なトレーを移動する多階式駐車装置において、上部に駐車車両を搭載可能な昇降台を備え、かつ、下端の連結部を可回転的に連結した第一リンクを備えた伸縮リンク装置と、前記第一リンクの長手方向の中間部にその可動要素側を連結し、かつ、前記伸縮リンク装置を伸張または収縮駆動して前記昇降台を上方階または下方階に保持可能な直動アクチュエータを備えて伸縮リンク式昇降装置を構成し、前記直動アクチュエータの制御装置に、前記伸縮リンク装置の前記昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部を設けたことを特徴とする。
【００１３】
このような構成によれば、直動アクチュエータを伸張速度加速部によって制御すると、昇降台を用いて駐車車両を搬送移動する場合、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく上方へ移動させことができるため、昇降台に搭載した駐車車両を短時間で他の階へと移動することができ、短時間で効率的に駐車車両の移動を行うことができるようになる。
【００１４】
また本発明は上述の構成に加えて、前記第一リンクは、前記伸縮リンク装置の伸張状態で前記直動アクチュエータのほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンクに対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部を有し、前記直動アクチュエータの可動要素を前記中間突出部に連結したことを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、直動アクチュエータの動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンクを収縮方向または伸張方向に駆動することができるため、ストロークの長い直動アクチュエータとしても、直動アクチュエータに必要な圧力を減らし、これを伸縮リンク装置の伸張後半で伸張初期よりも昇降台の速度を加速させるために活用することができる。また、直動アクチュエータの動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンクを収縮方向または伸張方向に駆動することができるので、階床間で駐車車両を移動するために多階式駐車装置に使用する伸縮リンク装置の直動アクチュエータを効率的に使用することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の伸縮リンク式昇降装置によれば、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく昇降台を上昇させることができる伸縮リンク式昇降装置を得ることができる。
【００１７】
また本発明の多階式駐車装置によれば、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく昇降台を上昇させることができるので、昇降台に搭載した駐車車両を短時間で他の階へと移動することができ、短時間で効率的に駐車車両の移動を行うことができる多階式駐車装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例による伸縮リンク式昇降装置の収縮状態を示す側面図である。
【図２】図１に示した伸縮リンク式昇降装置の正面図である。
【図３】図１に示した伸縮リンク式昇降装置の伸張状態を示す側面図である。
【図４】図３に示した伸縮リンク式昇降装置の正面図である。
【図５】図３に示した伸縮リンク式昇降装置の要部である駆動部ユニットを拡大して示す平面図である。
【図６】図５に示した駆動部ユニットのブロック構成図である。
【図７】図３に示した伸縮リンク式昇降装置の動作説明図である。
【図８】通常時における第一リンクの伸張動作時の軌跡を示す動作軌跡図である。
【図９】通常時における昇降台の上昇移動時の軌跡を示す動作軌跡図である。
【図１０】図３に示した伸縮リンク式昇降装置の伸張動作時の軌跡を示す動作軌跡図である。
【図１１】本発明の他の実施例による伸縮リンク式昇降装置の要部である駆動部ユニットのブロック構成図である。
【図１２】本発明の他の実施例による多階式駐車装置を示す正面図である。
【図１３】図１２に示した多階式駐車装置の格納階を示す平面図である。
【図１４】図１３に示した格納階の要部拡大図である。
【図１５】図１２に示した多階式駐車装置における伸縮リンク式昇降装置の収納状態を示す側面図である。
【図１６】図１５に示した伸縮リンク式昇降装置の正面図である。
【図１７】図１２に示した多階式駐車装置における伸縮リンク式昇降装置の伸張状態を示す側面図である。
【図１８】本発明のさらに他の実施例による多階式駐車装置を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１および図２は、本発明の一実施例による伸縮リンク式昇降装置の収縮状態を示す側面図および正面図である。また図３および図４は、伸縮リンク式昇降装置の伸張状態を示す側面図および正面図である。
【００２１】
収縮状態の伸縮リンク式昇降装置１は、ベース２と、ベース２にその下部端の一方を連結された伸縮リンク装置３と、伸縮リンク装置３に伸張力または収縮力を与えるように固定側をベース２に連結し、かつ可動側を伸縮リンク装置３に連結した油圧ピストン装置などの直動アクチュエータ４と、伸縮リンク装置３の上部端の一方に連結されたガイド部５Ａを備えた昇降台５などを有している。
【００２２】
伸縮リンク装置３は、一対の伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂを有しており、両伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂの下方におけるベース２の近傍に図４に示すように空間部７が形成されている。この空間部７を利用して、一対の直動アクチュエータ４と、両直動アクチュエータ４を駆動制御する駆動部ユニット８が配置されている。この駆動部ユニット８の制御装置には、詳細を後述するように少なくとも伸張後半では伸張初期よりも伸張速度を加速させる伸張速度加速部を備えており、特徴的な伸張制御が行われる。
【００２３】
また両伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂは、それぞれ上下二段にＸ字状リンク機構を有した同一構成であり、共通連結軸６によって連結されており、ここでは、伸縮リンク装置３Ａについて説明する。
【００２４】
特に、伸張状態を示す図３から分かるように、伸縮リンク装置３Ａの下端部の一方は、連結軸９によってベース２に可回転的に連結されており、伸縮リンク装置３Ａの下端部の他方には可回転的なガイドローラ１０が取り付けられている。このガイドローラ１０は、ベース２に固定したガイド装置１１によってほぼ水平方向に往復移動可能に支持されている。
【００２５】
伸縮リンク装置３Ａは、直動アクチュエータ４から伸張駆動力を受けると、図３および図４に示すように伸張して昇降台５を所定の上方位置まで上昇させる。一方、直動アクチュエータ４から逆方向の収縮駆動力を受けると、図１および図２に示すように伸縮リンク装置３Ａを収縮して昇降台５を所定の下方位置まで下降させる。
【００２６】
図３に示すように伸縮リンク装置３Ａの下端部の一方は、連結軸９によってベース２に可回転的に連結されている。これに対して、伸縮リンク装置３Ａの下端部の他方にはガイドローラ１０が可回転的に取り付けられており、このガイドローラ１０は、ベース２に固定されたガイド装置１１によってほぼ水平方向に案内されるよう連結されている。伸縮リンク装置３Ａの上端部の一方は、連結部１２によって昇降台５に連結されている。これに対して、伸縮リンク装置３Ａの上端部の他方側にはガイドローラ１３が可回転的に取り付けられており、このガイドローラ１３は、昇降台５の下方部に形成されたガイド部５Ａによってほぼ水平方向に案内されるよう連結されている。
【００２７】
図４から分かるように、一対の伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂは、それぞれ平面上で収縮または伸張する構成であり、両者の対向部に形成されている空間部７に直動アクチュエータ４と駆動部ユニット８を配置するための空間部７が形成されている。この空間部７と直動アクチュエータ４および駆動部ユニット８の関係については、図７を用いて後述する。
【００２８】
また図３から分かるように伸縮リンク装置３Ａは、ほぼ同一構成の下部Ｘ字状リンク機構１４と上部Ｘ字状リンク機構１５とが上下に二段に連結されている。下部Ｘ字状リンク機構１４は、第一リンク１６と、第一リンク１６の中間部を連結軸６によって回動可能に連結された第二リンク１７とを有している。
【００２９】
上部Ｘ字状リンク機構１５は、下部Ｘ字状リンク機構１４とほぼ同様に構成され、第一リンク１６の上端に回動可能に連結された第一リンク１８と、第一リンク１８の中間部に中間軸１９によって回動可能に連結され、かつ第二リンク１７の上端に可回転的に連結された第二リンク２０とを有している。上述したように第一リンク１８の上端部は連結部１２によって昇降台５に連結され、第二リンク２０の上端部はガイドローラ１３によって昇降台５のガイド部５Ａに沿って水平方向に案内されるよう連結されている。
【００３０】
上述した第一リンク１６は、軸方向の中間部に連結軸６から離れる方向にほぼ直角に延びた中間突出部１６Ａを有した略ト字状に構成されている。中間突出部１６Ａの端部側には、駆動部ユニット８によって作動する直動アクチュエータ４の構成要素である可動軸４Ａの端部が連結されている。直動アクチュエータ４の固定要素のシリンダ側は、ベース２におけるガイド装置１１の近傍に可回転的に連結されている。直動アクチュエータ４の可動要素であるロッド側の可動軸４Ａは、連結軸９側に位置した下部Ｘ字状リンク機構１４における中間突出部１６Ａの端部側に連結されている。
【００３１】
上述したように伸縮リンク装置３Ａは、図４に示したように紙面の手前側と裏面側に所定距離を隔てて対向配置した一対の伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂを有しているため、図１に示した収縮状態また図４に示した伸張状態で明らかなように対を成す伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂ間には、空間部７が形成されている。この空間部７に上述した直動アクチュエータ４が一対配置されている。しかも、中間突出部１６Ａは、伸張状態の直動アクチュエータ４のほぼ配置軸線上で延びて形成されている。
【００３２】
図５は、ベース２上の空間部７を利用して構成した駆動部ユニット８の平面図である。
【００３３】
図３および図５に示すように、直動アクチュエータ４に駆動力を与える駆動部ユニット８は、ベース２上に配置されている。この駆動部ユニット８は、油圧ユニットとして構成した場合のモータ２１と、モータ２１によって駆動されるポンプ２２と、ポンプ２２から吐出される作動油の流量を調整したり流路を切り替えたりする弁装置２３と、オイルタンク２４などを備えている。
【００３４】
図６は、上述した駆動部ユニット８のブロック構成図である。
【００３５】
油圧ユニットにより構成された駆動部ユニット８の制御装置２５は、伸縮リンク式昇降装置１の制御装置に組み込まれて構成されており、通常構成の他に、駆動部ユニット８における伸張動作時に、少なくとも伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６と、この伸張速度加速部２６による制御を行うタイミングを検出するためのセンサ２７が追加されている。センサ２７は、種々の位置に設けることができるが、ここでは図３に示したガイドローラ１０の中心部に取り付けている。このセンサ２７は、詳細については後述するが、例えば伸縮リンク装置３の伸張時におけるガイドローラ１０が所定の位置にまで動作したときの検出信号によって伸張速度加速部２６による制御を開始させ、伸張動作終了位置にまで動作したときの検出信号によって伸張速度加速部２６による制御を完了させるようにしている。
【００３６】
次に、伸縮リンク式昇降装置１の伸張動作時における昇降台５の上昇特性について説明する。
【００３７】
図３に示したように伸縮リンク式昇降装置１は、一端を連結部９で可回転的に支持し、かつ、他端側に伸縮リンク装置３を連結した第一リンク１６を有し、この第一リンク１６の中間部に形成した中間突出部１６Ａに可動要素を連結した直動アクチュエータ４を有している。このような具体的な構成に限らず、一端を可回転的に支持し、かつ、他端側に伸縮リンク装置３を連結した第一リンク１６を有し、この第一リンク１６の中間部に可動要素を連結した直動アクチュエータ４を設けた場合、特徴的な伸張動作を行うことになる。
【００３８】
図７は、図３に示した下部Ｘ字状リンク機構１４の要部を拡大して示す動作説明図である。
【００３９】
実線で示す伸張状態の第一リンク１６は、連結軸９を中心にして斜めに起立されている。この第一リンク１６は、直動アクチュエータ４の反対側で、かつ第一リンク１６の軸方向に対してほぼ直行するように延びた中間突出部１６Ａを有して、全体として略ト字状に構成されている。直動アクチュエータ４は、可動要素であるロッド側の可動軸４Ａが中間突出部１６Ａの軸方向とほぼ同方向に延びた状態で連結部２８において連結されている。
【００４０】
第一リンク１６を含んだ下部Ｘ字状リンク機構１４を収縮状態にするために直動アクチュエータ４を作動させて、連結軸９を支点にして第一リンク１６を時計方向に回転させると、直動アクチュエータ４は、伸張状態における中心軸線上とほぼ同じ中心線上に沿って収縮しながら、点線で示した第一リンク１６Ｃの位置まで移動する。このとき点線で示した収縮状態で中間突出部１６ＡＣは、連結軸９を支点にして回転するため、第一リンク１６Ｃに対して上向きに延びた状態となる。
【００４１】
第一リンク１６の回転時、中間突出部１６Ａと可動軸４Ａの連結部２８は、伸張位置から収縮位置の連結部２８Ｃに達するまで、直動アクチュエータ４のほぼ軸線上をほぼ直線的に矢印方向に移動する。このような直線的な移動は、第一リンク１６を含んだ伸縮リンク装置３を伸張するときも同様であり、連結部２８Ｃは直動アクチュエータ４のほぼ軸線上をほぼ直線的に移動する。
【００４２】
従って、伸張状態にある直動アクチュエータ４と、収縮状態にある直動アクチュエータ４Ｃの比較から分かるように動作軸線は殆ど変化していない。このため、第一に、ストロークの長い直動アクチュエータ４としても、直動アクチュエータ４に必要な圧力を減らすことができる。また第二に、ベース２の上部に形成されて斜線で示した領域の空間部７を保持することができる。
【００４３】
こうして、第一リンク１６の伸張状態では、斜線で示した領域に空間部７が形成されることになり、同空間部７に直動アクチュエータ４を駆動する駆動部ユニット８を伸縮リンク装置３などと干渉することなく配置することができる。つまり、斜線で示した領域に相当する空間部７は伸張状態でも収縮状態でも殆ど変化しないため、直動アクチュエータ４が駆動部ユニット８と干渉することはない。また、第一リンク１６の回転は、図４などに示したように所定距離を隔てて対向配置した伸縮リンク装置３Ａ，３Ｂの構成平面上で行われるため、第一リンク１６などが駆動部ユニット８と干渉することもない。
【００４４】
一対の直動アクチュエータ４は、第一リンク１６に対して連結軸９を中心にした回転力を与えることができ、下部Ｘ字状リンク機構１４に対して伸張力を与えたり、収縮力を与えたりすることができる。この動きに合わせて、上方部に配置した昇降台５を上昇させたり、下降させたりすることできる。従って、昇降台５上に搭載した重量物を容易に上方部または下方部へと移動させることができる。
【００４５】
次に、伸縮リンク式昇降装置１の伸張動作時における昇降台５の上昇特性について説明する。
【００４６】
図８および図９は、通常時における第一リンク１６の伸張動作時の軌跡を示す動作軌跡図である。
【００４７】
図８に示すように直動アクチュエータ４の可動要素と、第一リンク１６の中間突出部１６Ａとの連結点２８の軌跡は、直動アクチュエータ４の角度はほぼ一定のままほぼ同軸上で移動するため、単位時間当たりの移動速度はほぼ等間隔Ａである。このため、第一リンク１６のリンク装置１４側の連結点２８の角速度Ｂもほぼ一定である。
【００４８】
これに対して、第一リンク１６は、その一端が連結軸９で可回転的に位置固定されているため、連結軸９を支点にして回転すると、自由端側である他端側の連結点２９は図９に示すように円弧状の動きとなる。これが上方部に存在する伸縮リンク装置３における他の類似構成部によって増幅されるため、最上部に連結された昇降台５は図９に示すように単位時間当たりの上昇速度Ｃが変化し、伸縮リンク式昇降装置１の伸張完了状態に近づく程、昇降台５の上昇速度Ｃｎが遅くなって行く。
【００４９】
しかし、第一リンク１６は、伸縮リンク式昇降装置１の伸張動作に伴って起立して行くので、伸縮リンク式昇降装置が伸張完了状態に近づく程、直動アクチュエータ４にかかる負荷は小さくなる。
【００５０】
そこで、先ず、図３および図９に示したように第二リンク１７の下端に取り付けたガイドローラ１０回転軸部にセンサ２７を取り付け、センサ２７の位置が伸縮リンク式昇降装置１における少なくとも伸張後半に相当する位置に達したことを検出するようにしている。次いで、同位置に達したときのセンサ２７からの信号を取り込んで、図６に示した伸張速度加速部２６を作動するようにしている。
【００５１】
伸張速度加速部２６は、直動アクチュエータ４によって作動する伸縮リンク式昇降装置１における少なくとも伸張後半で、伸張初期よりも速度を加速させるように弁装置２３の作動油吐出流量を増大して駆動部ユニット８に供給する。上述したように伸縮リンク式昇降装置１の伸張動作に伴って第一リンク１６は起立してゆき、伸縮リンク式昇降装置１が伸張完了状態に近づく程、直動アクチュエータ４にかかる負荷は小さくなるので、伸張速度加速部２６による制御を容易に行うことができる。
【００５２】
その後、センサ２７の位置が伸縮リンク式昇降装置１における制御終了位置に相当する位置に達したことを検出すると、この信号が取り込まれて伸張速度加速部２６による加速が停止される。
【００５３】
図１０は、伸張速度加速部２６によって制御されたときの第一リンク１６の伸張動作時の軌跡を示す動作軌跡図である。
【００５４】
伸張速度加速部２６によって制御されたときの第一リンク１６は、動作軌跡で示すように伸張し、最上部に連結された昇降台５は、単位時間当たりの上昇速度Ｃが殆ど変化せずに上昇される。このため、伸縮リンク式昇降装置１の昇降台５に搭載した重量物を素早く上方階へと移動することができ、運搬管理を一層効率的に行うことができるようになる。
【実施例２】
【００５５】
図１１は、本発明の他の実施例における伸縮リンク式昇降装置の要部を示すブロック構成図である。
【００５６】
図６に示した実施例では、駆動部ユニット８を油圧ユニットにより構成した場合を示したが、本実施例では駆動部ユニット８をパワーシンダーに置換して構成しており、同等物に同一符号を付けている。本実施例によっても、先の実施例の場合と同様の効果を得ることができる。
【００５７】
上述した実施例で伸縮リンク式昇降装置１は、一端を連結部９で可回転的に支持し、かつ、他端側に伸縮リンク装置３を連結した第一リンク１６を有し、この第一リンク１６の中間部に形成した中間突出部１６Ａに可動要素を連結した直動アクチュエータ４を有しているが、このような具体的な構成に限らず、一端を可回転的に支持し、かつ、他端側に伸縮リンク装置３を連結した第一リンク１６を有し、この第一リンク１６の中間部に可動要素を連結した直動アクチュエータ４を設けた構成に適用することができる。
【００５８】
また上述した実施例で伸張速度加速部２６は、図１０に示した伸縮リンク装置３における伸張動作と共に位置が変化する部分にセンサ２７を取り付けて、センサ２７が伸張動作の後半に入ったことを検出したとき、予め設定した所定の位置を経過したと判定し、その後の伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させるように伸張速度加速部２６での制御を行っている。しかし、伸張速度加速部２６としては、この種の構成に限らず、予め設定した動作プログラムに従って伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させるように制御することもできる。
【００５９】
以上説明したように本発明の伸縮リンク式昇降装置は、上部に昇降台５を備えた伸縮リンク装置３と、前記伸縮リンク装置３を伸張または収縮駆動して前記昇降台５を上方位置または下方位置に保持する直動アクチュエータ４を備えた伸縮リンク式昇降装置において、前記伸縮リンク装置３は、一方端の連結部９を可回転的に支持し、かつ、他方端に前記伸縮リンク装置３のうちの他のリンク装置を連結した第一リンク１６を備え、前記第一リンク１６の中間部に前記直動アクチュエータ４の可動要素を連結し、前記直動アクチュエータ４の制御装置２５に、前記伸縮リンク装置３の前記昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６を設けたことを特徴とする。
【００６０】
このような構成によれば、最上部に連結された昇降台５を用いて物品を搬送移動する場合、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく上昇させることができるため、昇降台５に搭載した物品を素早く他の階へと移動することができ、運搬管理を一層効率的に行うことができるようになる。
【００６１】
また本発明は上述の構成に加えて、前記第一リンク１６は、前記伸縮リンク装置３の伸張状態で前記直動アクチュエータ４のほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンク１６に対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部１６Ａを有し、前記直動アクチュエータ４の可動要素を前記中間突出部１６Ａに連結したことを特徴とする。
【００６２】
このような構成によれば、直動アクチュエータ４の動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンク１６を収縮方向または伸張方向に駆動することができるため、ストロークの長い直動アクチュエータ４としても、直動アクチュエータ４に必要な圧力を減らし、これを伸縮リンク装置における伸張後半では伸張初期よりも昇降台５の上昇速度を加速させるために効果的に活用することができる。
【実施例３】
【００６３】
図１２は、本発明における伸縮リンク式昇降装置を用いた多階式駐車装置の一部を示す断面図である。本実施例の多階式駐車装置で使用される伸縮リンク式昇降装置１は、先の実施例における構成と同一であるから、同等物に同一符号を付けて詳細な説明を省略し、多階式駐車装置との係わりについて説明する。
【００６４】
本多階式駐車装置は、出入口３０を備えた出入口階３１と、出入口階３１の下方階に構成した複数の格納階３２，３３と、出入口階３１と格納階３２，３３間でトレー３４または駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を移動する伸縮リンク式昇降装置１を有している。
【００６５】
伸縮リンク式昇降装置１の上部に設けられた昇降台５には、多階式駐車装置に適合させるためにトレー駆動装置が追加構成されている。図示のように駐車車両３５をトレー３４上に乗り込ませた後、伸張状態の伸縮リンク式昇降装置１を収縮して駐車車両３５を出入口階３１から格納階３２へ移動し、その後、昇降台５上のトレー駆動装置を用いて駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を格納階３２側へと移動させる。その後、格納階３２の床側に構成された床側トレー駆動装置と、トレー３４の裏面側に構成されて床側トレー駆動装置と対を成すトレー側従動装置を用いて、駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を所定位置の格納スペースへと格納する。
【００６６】
従来のこの種の構成における多階式駐車装置では、伸縮リンク式昇降装置１を使用することがなく、対を成すガイドレールを立設し、両ガイドレールに沿って昇降移動可能なリフト装置を構成し、リフト装置の昇降台上にトレーまたは駐車車両を搭載した状態のトレーを載せて、出入口階３１と格納階３２，３３間で移動させるようにしている。この種の構成は、ガイドレールによってリフト装置の構成が複雑化するが、伸縮リンク式昇降装置１を使用した場合、構成は簡単になる。
【００６７】
しかも、従来構成では、ガイドレールを有したリフト装置の構成位置の制約を受けるが、伸縮リンク式昇降装置１を使用した場合、この制約を縮小または解除することができる。次に、この点について説明する。
【００６８】
図１３および図１４は、図１２に示した多階式駐車装置の格納階を示す平面図および要部拡大図である。
【００６９】
トレー上に搭載した駐車車両を格納する格納階３２，３３は同一構成であり、ここでは格納階３２を代表して説明する。この格納階３２には、図における縦方向に３列、横方向に５列の格納スペース３６Ａ〜３６Ｚが形成されている。格納スペース３６Ｈを除く各格納スペース３６Ａ〜３６Ｇ，３６Ｉ〜３６Ｚには、駐車車両を搭載するトレーが配置された状態を示している。各格納スペース３６Ａ〜３６Ｇ，３６Ｉ〜３６Ｚには、複数の縦方向走行レール３８が所定の間隔で配置され、また縦方向走行レール３８と直行するように複数の横方向走行レール３９が所定間隔で配置されることによって、マトリックス状に敷設した走行レールが構成されている。
【００７０】
通常、各格納スペース３６Ａ〜３６Ｚのうちの少なくとも一つは、トレーが配置されていない空きスペースとされている。ここでは格納スペース３６Ｍを空きスペースとして図示しており、空きスペースであるために格納スペース３６Ｍの床面側に構成された床側トレー駆動装置４０が露出して表われている。
【００７１】
また、格納スペース３６Ｈは、上下方向に伸張および収縮可能な伸縮リンク式昇降装置１を配置するために使用され、下方の格納階３２には図１２に示したように伸縮リンク式昇降装置１を支持固定する収納部４１が形成され、上方の格納階３３には図１３に示したように伸縮リンク式昇降装置１の伸張時に上方部構成の一部が通過するための開口４２が形成されている。
【００７２】
開口４２によって上述した格納階３３の縦方向走行レール３８および横方向走行レール３９が分断されているが、伸縮リンク式昇降装置１の上部に配置した昇降台５の上面には、縦方向走行レール３８および横方向走行レール３９の分断部における連続性を保つように配置された分断部縦方向走行レール３８Ｈおよび分断部横方向走行レール３９Ｈが配置されている。また、昇降台５の上面の中央部には、床側トレー駆動装置４０と同一構成の昇降台側トレー駆動装置４３が構成されている。
【００７３】
また各格納スペース３６Ａ〜３６Ｚには、縦方向走行レール３８，３８Ｈと横方向走行レール３９，３９Ｈとによって囲まれた部分にそれぞれ床側トレー駆動装置４０と同一構成の図示しない床側トレー駆動装置がそれぞれ配置されている。一方、各トレーの下面側には、各床側トレー駆動装置４０の上方部に位置したとき対向し協働して移動するようにトレー側従動装置がそれぞれ構成されている。各床側トレー駆動装置４０および各トレー側従動装置を図示しない制御装置によって制御することによって、所定のトレーを任意の位置の格納スペースへと移動することができる構成となっている。
【００７４】
このとき、格納スペース３６Ｈから最初に移動できる他の格納スペース、または他の格納スペースから最後に格納スペース３６Ｈへと移動できるのは、図１３に示すように格納スペース３６Ｈに対して縦方向走行レール３８，３８Ｈおよび横方向走行レール３９，３９Ｈが連続的に付設された四方向の格納スペース３６Ｃ，３６Ｇ，３６Ｉ，３６Ｍである。
【００７５】
この説明から分かるように、図１２に示した伸縮リンク式昇降装置１は、図１３に示した各格納スペース３６Ａ〜３６Ｚのうちのどの位置にでも構成することができるが、外周部よりも中央側の位置に構成すると、トレー３４または駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を向かい入れたり、送り出したりする方向が多くなり、トレー３４における移動の自由度を拡大することができる。
【００７６】
例えば、格納スペース３６Ｈに伸縮リンク式昇降装置１を構成すると、出入口階３１でトレー３４上に駐車車両３５を乗り込ませ、伸縮リンク式昇降装置１を収縮した後、格納階３２の格納スペース３６Ｈから四方に位置した他の格納スペース３６Ｃ，３６Ｇ，３６Ｉ，３６Ｍのいずれかに移動させることができる。このように自由度が拡大するため、駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を所定の位置に素早く格納することができる。
【００７７】
実際に、駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４を移動させるときは、トレー３４の下部に位置した床側トレー駆動装置４０におけるモータを制御装置から制御することにより、トレー３４を隣接する格納スペースへとトレー３４を移動させ、その後、トレー３４と新たに対応関係となった他の床側トレー駆動装置４０におけるモータを制御装置から制御することにより、トレー３４を順次移動させ、最終的に所定の格納スペースへと移動することができる。
【００７８】
このようなトレー３４の移動は、入庫時に限らず、出庫時においても同様に行うことができる。出庫時には、上述した伸縮リンク式昇降装置１の構成位置の優位性によって、所定のトレー３４を図１３および図１４に示した格納スペース３６Ｈへと短時間で、かつ簡単に行えるようになる。何故なら、図１３において、上述したように格納スペース３６Ｈは格納階３３の中間部に形成されており、他の格納スペース３６Ａ〜３６Ｇ，３６Ｉ〜３６Ｚに位置したトレーを格納スペース３６Ｈへと移動させる場合、最終段階では格納スペース３６Ｃ，３６Ｇ，３６Ｉ，３６Ｍの四方向から格納スペース３６Ｈへとトレーを移動させることができるからである。
【００７９】
これは、格納スペース３６Ａのように格納階３３における角部に昇降路やガイドレールを備えたリフト装置を構成し、このリフト装置へとトレーを移動させる従来の構成と比較すると明らかである。このような従来構成の場合、最終段階では格納スペース３６Ｂと格納スペース３６Ｆとの二方向からしか格納スペース３６Ａへとトレーを移動させることができないので、トレー３４の移動が制限されて移動に時間を要してしまい効率が低下することになる。
【００８０】
図１５および図１６は、上述した伸縮リンク式昇降装置１の収納状態を拡大して示す側面図および正面図である。また図１７は、上述した伸縮リンク式昇降装置１の伸張状態を拡大して示す側面図である。
【００８１】
格納階３２の床面には収納部４１が形成され、図１５および図１６に示した格納状態では、収納部４１内に伸縮リンク式昇降装置１が格納されている。収縮状態の伸縮リンク式昇降装置１は、先の実施例の場合と同様であり、ベース２にその下部端の一方を連結された伸縮リンク装置３と、伸縮リンク装置３に伸張力または収縮力を与えるように固定側をベース２に連結し、かつ可動側を伸縮リンク装置３に連結した直動アクチュエータ４と、伸縮リンク装置３の上部端の一方に連結されたガイド部５Ａを備えた昇降台５と、直動アクチュエータ４を駆動制御するための駆動部ユニット８などを有して構成されている。
【００８２】
また伸縮リンク式昇降装置１は伸縮リンク装置３を有し、伸縮リンク装置３は第一リンク１６を有している。特に、伸張状態を示す図１７から分かるように下部側端を連結部９によって可回転的に支持した第一リンク１６は、軸方向の中間部に連結軸６から離れる方向にほぼ直角に延びた中間突出部１６Ａを有した略ト字状に構成されている。中間突出部１６Ａの端部側には、駆動部ユニット８によって作動する直動アクチュエータ４の構成要素である可動軸４Ａの端部が連結されている。直動アクチュエータ４の固定要素のシリンダ側は、ベース２のガイド装置１１近傍に可回転的に連結されている。直動アクチュエータ４の可動要素であるロッド側の可動軸４Ａは、連結軸９側に位置した下部Ｘ字状リンク機構１４における中間突出部１６Ａの端部側に連結されている。
【００８３】
図１７は、伸縮リンク式昇降装置１の伸張状態を示し、出入口階３１の出入口３０から侵入した駐車車両３５をトレー３４上に載せた状態を示している。
【００８４】
昇降台５の上面側には、床側トレー駆動装置４０と同じ構成の昇降台側トレー駆動装置４３と、昇降台側トレー駆動装置４３を包囲するように配置した分断部縦方向走行レール３８Ｈおよび分断部横方向走行レール３９Ｈが配置されている。このため、昇降台５の上にトレー３４が単独で、または駐車車両３５を搭載させた状態のトレー３４が乗せられると、昇降台側トレー駆動装置４３と、トレー３４の裏面側に構成されたトレー側従動装置とによってトレー３４を任意の格納スペース側へと移動させることができる。
【００８５】
このような伸縮リンク式昇降装置１を採用すると、従来のようなガイドレールを有するリフト装置を設けることなく、一台の伸縮リンク式昇降装置１を用いて入出庫階６１と複数階の格納階３２，３３を有する多階式駐車装置を構成することができる。
【００８６】
しかも、伸縮リンク式昇降装置１が伸張状態と、収縮状態と、中間状態で停止保持するように直動アクチュエータ４を駆動部ユニット８の制御装置２５によって制御すると、図１２および図１７に示したように出入口階３１と格納階３３間の一階床分で駐車車両３５を移動するだけなく、出入口階３１と格納階３２間の二階床分で駐車車両３５を移動できる伸縮リンク式昇降装置１とすることができ、これを用いた多階式駐車装置としては、全体の構成を簡素化することができる。
【００８７】
さらに、詳細については先の実施例で説明したように、直動アクチュエータ４の制御装置２５には、伸縮リンク装置３の昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６を設けているため、最上部に連結された昇降台５を用いて駐車車両３５を出入口階３１と格納階３２の間で移動する場合、単位時間当たりの上昇速度を低下させることがなく、昇降台５に搭載した駐車車両３５を素早く効率的に移動させることができる。
【００８８】
さらに、定常状態で伸縮リンク式昇降装置１が格納されている収納部４１の近傍には、一般的なリフト装置のように格納階３２，３３から出入口階３１の床部まで延び、かつ、昇降台５の動きを案内するガイドレールなどの構造物は存在しない。また昇降台５の収納状態または中間状態では、格納階３２，３３に存在する格納スペース間でのトレーの動きを制限するガイドレールのような構造物も存在しない。このため、同じ格納階の各格納スペース間での駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４またはトレー３４単体での移動が容易になり、同じ格納階での移動も短時間で効率的なものになる。
【００８９】
また上述したように図７に示した多階式駐車装置は、従来の昇降路とガイドレールを使用したリフト装置のように限られた位置に構成する必要がなくなり、図１３および図１４で説明したように伸縮リンク式昇降装置１を格納階の任意の格納スペース３６Ａ〜２６Zの一つに構成することができるようになる。
【００９０】
また本実施例においても、先の実施例で説明した伸縮リンク式昇降装置１を使用して多階式駐車装置を構成したため、直動アクチュエータ４の動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンク１６を収縮方向または伸張方向に駆動することができ、ストロークの長い直動アクチュエータ４としても、直動アクチュエータ４に必要な圧力を減らすことができる。このため、従来のリフト装置に比べて簡単な構成の伸縮リンク式昇降装置１を用いて、昇降台５に搭載した駐車車両３５を一階床分または二階床分だけ上下の階へと簡単に移動することができ、短時間で効率的な入出庫移動などを行うことができる。
【実施例４】
【００９１】
図１８は、本発明のさらに他の実施例による多階式駐車装置を示す断面図である。
【００９２】
先の実施例では駐車車両を格納する格納階３２，３３と出入口階３１を有し、最大で二階床分を移動する伸縮リンク式昇降装置１を使用したが、本実施例では一階床分だけを移動する伸縮リンク式昇降装置を複数台使用して多階式駐車装置を構成している。
【００９３】
本実施例の多階式駐車装置は、出入口３０を有する出入口階３１と、地下一階の格納階３３と、地下二階の格納階３２とを有しており、両格納階３２，３３には、図１２に示した先の実施例の場合と同様にトレー３４上に搭載した状態の駐車車両３５が分散した状態で格納されている。
【００９４】
地下一階の格納階３３における床４４には、収納部４５が形成され、この収納部４５の真上に位置する出入口階３１の床４６には開口４７が形成されている。収納部４５には、先の実施例と同様に構成された伸縮リンク式昇降装置１Ｂが伸張状態で配置されている。
【００９５】
地下二階の格納階３２における床４８にも、同様の収納部４９が形成され、この収納部４９の真上に位置する格納階３３の床４４にも開口５０が形成されている。この収納部４９には、先の実施例と同様に構成された他の伸縮リンク式昇降装置１Ａが収縮状態で配置されている。
【００９６】
上述した両伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂは、先の実施例で詳細に説明した伸縮リンク式昇降装置１と同一構成である。また、格納階３２における収納部４９、収納部４９の真上に形成された開口５０および伸縮リンク式昇降装置１Ａの構成と、格納階３３における収納部４５、収納部４５の真上に形成された開口４７および他の伸縮リンク式昇降装置１Ｂの構成とは同一構成である。ただし図示の例では、格納階３３における伸縮リンク式昇降装置１Ｂが伸張状態、格納階３２における伸縮リンク式昇降装置１Ａが収納状態として示している。
【００９７】
また、これらの伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂは、上下方向で重ならない位置の格納スペースにそれぞれ設けられている。格納スペースとは、先の実施例における図１３および図１４などで説明した格納スペース３６Ａ〜３６Ｚのことである。
【００９８】
格納階３２において、駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａまたはトレー３４Ａ単体は、格納階３２の床部に形成された格納スペース間を先の実施例の場合と同様に床側トレー駆動装置４０およびトレー側従動装置によって移動可能に構成されている。また格納階３３において、駐車車両３５Ｂを搭載した状態のトレー３４Ｂまたはトレー３４Ｂ単体は、格納階３３の床部に形成された格納スペース間を先の実施例の場合と同様に床側トレー駆動装置４０およびトレー側従動装置によって移動可能に構成されている。
【００９９】
出入口階３１と格納階３３間における駐車車両３５Ｂを搭載した状態のトレー３４Ｂまたはトレー３４Ｂ単体の移動は、伸縮リンク式昇降装置１Ｂによって行われる。また、格納階３２と格納階３３間における駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａまたはトレー３４Ａ単体の移動は、他の伸縮リンク式昇降装置１Ａによって行われる。これに対して、出入口階３１と格納階３２間における駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａまたはトレー３４Ａ単体の移動は、二台の伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂによって行われる。
【０１００】
各伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂは、二階床間に限って使用できる構成に限らず、三階床間に跨がって使用したり、利用階床間が異なる複数台を混在させたりしたものでも良い。
【０１０１】
次に、駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａを格納階３２から出入口階３１へ移動させる場合について簡単に説明する。
【０１０２】
図１８に示したように駐車車両３５を搭載した状態のトレー３４Ａを伸縮リンク式昇降装置１Ａの昇降台上に移動させた後、先の実施例で説明した直動アクチュエータ４に伸張指令が与えられる。すると、伸縮リンク式昇降装置１Ａが伸張され駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａが格納階３２から開口５０を通して格納階３３の床４４側に移動される。
【０１０３】
その前後、伸縮リンク式昇降装置１Ｂ上に駐車車両を搭載した状態のトレーが位置している場合は、このトレーを床側トレー駆動装置４０とトレー側従動装置を用いて移動させて、伸縮リンク式昇降装置１Ｂの昇降台上を空の状態とする。次いで、伸縮リンク式昇降装置１Ａの昇降台に載せられている駐車車両３５Ａを搭載した状態のトレー３４Ａを、昇降台側トレー駆動装置とトレー側従動装置を用いて、伸縮リンク式昇降装置１Ｂの昇降台上に移動させる。
【０１０４】
その後、伸縮リンク式昇降装置１Ｂを伸張させ、同トレー３４Ａを格納階３３から開口４７を通して出入口階３１の床４６側に移動させる。この状態で出入口３０の電動扉を開放させて運転手が駐車車両３５Ａに乗り込んで、自ら運転して出庫させる。入庫時の動作は、ほぼ逆となる。
【０１０５】
この出庫時には、二台の伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂを乗り継ぐことになるが、伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂはいずれも直動アクチュエータ４の制御装置２５に、図１７などで説明した伸縮リンク装置３の昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６を設けているため、最上部に連結された昇降台５における単位時間当たりの上昇速度を低下させることがなく、昇降台５に搭載した駐車車両３５Ａを素早く効率的に移動させることができる。
【０１０６】
上述したような構成の多階式駐車装置でも、先の実施例で説明したように伸縮リンク式昇降装置１Ａ，１Ｂを各格納スペースにおける移動に都合の良い中央部に位置した格納スペースに配置することができるので、効率的な移動を行うことができ、これも加味されて駐車車両３５Ａを素早く効率的に移動させることができる。
【０１０７】
上述した各実施例の説明から分かるように本発明の多階式駐車装置は、上方階と下方階を有して構成した多階式駐車装置であれば適用することができ、例えば、駐車車両３５を格納する格納階３２，３３の上方に駐車車両３５の出入口階３１を形成した構成に限らず、出入口階３１の上方に格納階３２，３３を形成した構成に適用することができる。また使用する伸縮リンク式昇降装置１は一台に限らず、昇降も一階床分に限らず使用することができる。さらに、ガイドレールを使用したリフト装置を排除するものではなく、リフト装置を有する多階式駐車装置に上述した伸縮リンク式昇降装置１を追加した構成など、種々の多階式駐車装置に適用することができる。また上述した実施例で用いた伸縮リンク装置３は、図示のパンタグラフ式の構成に限らず、種々のリンク構成のものを使用することができる。
【０１０８】
従って、本発明は、上下方向に形成された複数階に出入口と格納スペースとを形成し、前記出入口と前記格納スペースの間で、駐車車両が搭載可能なトレー３４を移動する多階式駐車装置であれば適用することができる。
【０１０９】
以上説明したように本発明は、上下方向に形成された複数階に、出入口と複数の格納スペース３６Ａ〜３６Ｚを形成し、前記出入口と前記格納スペースの間で、駐車車両が搭載可能なトレー３４を移動する多階式駐車装置において、上部に駐車車両を搭載可能な昇降台５を備え、かつ、下端の連結部９を可回転的に連結した第一リンク１６を備えた伸縮リンク装置３と、前記第一リンク１６の長手方向の中間部にその可動要素側を連結し、かつ、前記伸縮リンク装置３を伸張または収縮駆動して前記昇降台５を上方階または下方階に保持可能な直動アクチュエータ４を備えて伸縮リンク式昇降装置１を構成し、前記直動アクチュエータ４の制御装置２５に、前記伸縮リンク装置３の前記昇降台５を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させる伸張速度加速部２６を設けたことを特徴とする。
【０１１０】
このような構成によれば、直動アクチュエータ４を伸張速度加速部２６によって制御すると、昇降台５を用いて駐車車両を搬送移動する場合、単位時間当たりの上昇速度を低下させることなく上方へ移動させことができるため、昇降台５に搭載した駐車車両を短時間で他の階へと移動することができ、短時間で効率的に駐車車両の移動を行うことができるようになる。
【０１１１】
また本発明は上述の構成に加えて、前記第一リンク１６は、前記伸縮リンク装置３の伸張状態で前記直動アクチュエータ４のほぼ動作軸線方向に延び、かつ収縮状態で前記第一リンク１６に対してほぼ上向きに延びて位置する中間突出部１６Ａを有し、前記直動アクチュエータ４の可動要素を前記中間突出部１６Ａに連結したことを特徴とする。
【０１１２】
このような構成によれば、直動アクチュエータ４の動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンク１６を収縮方向または伸張方向に駆動することができるため、ストロークの長い直動アクチュエータ４としても、直動アクチュエータ４に必要な圧力を減らし、これを伸縮リンク装置における前記昇降台を伸張後半では伸張初期よりも速度を加速させるために効果的に活用することができる。また、直動アクチュエータ４の動作軸線を殆ど変化させることなく第一リンク１６を収縮方向または伸張方向に駆動することができるので、階床間で駐車車両を移動するために多階式駐車装置に使用する伸縮リンク装置３の直動アクチュエータ４を効率的に使用することができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１    伸縮リンク式昇降装置
３    伸縮リンク装置
４    直動アクチュエータ
５    昇降台
９    連結部
１６  第一リンク
１６Ａ  中間突出部
２５  制御装置
２６  伸張速度加速部
３４  トレー
３６Ａ〜３６Ｚ  格納スペース
【図１】
2018145592.tif 000003
【図２】
2018145592.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2018145592.tif 000016
【図１５】
2018145592.tif 000017
【図１６】
2018145592.tif 000018
【図１７】
2018145592.tif 000019
【図１８】
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