(57)【要約】【課題】操作部を容易に人為操作することができるアシストスーツが要望されている。【解決手段】アシストスーツは、作業者の背部に装着される本体部と、本体部から作業者の横方を通って前側に延びると共に、作業者の大腿部に作用することにより作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置５と、を備えており、脚アシスト装置５における作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の上下限値変更スイッチ２６、電源スイッチ２８、及び駆動モード切替スイッチ２９が配置されている。【選択図】図３
2018001298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の背部に装着される本体部と、
前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に作用することにより前記作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
前記脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の操作部が配置されているアシストスーツ。
【請求項２】
左右一対の前記脚アシスト装置を備えており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち右側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第一操作部が配置されており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち左側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第二操作部が配置されている請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項３】
前記操作部は、主電源を入切操作する電源操作部である請求項１に記載のアシストスーツ。
【請求項４】
前記脚アシスト装置の作動範囲の上限値である脚アシスト上限値と前記脚アシスト装置の作動範囲の下限値である脚アシスト下限値を設定する脚アシスト上下限値設定部と、
前記脚アシスト上下限値設定部に対して前記脚アシスト上限値と前記脚アシスト下限値の変更を指令する人為操作式の脚アシスト変更指令操作部と、を備えている請求項１から３の何れか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項５】
前記脚アシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値又は前記脚アシスト下限値に設定する請求項４に記載のアシストスーツ。
【請求項６】
前記脚アシスト装置の作動範囲のうち上限側の領域を脚アシスト上限側領域とし、前記脚アシスト装置の作動範囲のうち下限側の領域を脚アシスト下限側領域とし、
前記脚アシスト上下限値設定部は、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト上限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値に設定し、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト下限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト下限値に設定する請求項５に記載のアシストスーツ。
【請求項７】
前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
前記ウインチ装置の作動範囲の上限値であるウインチアシスト上限値と前記ウインチ装置の作動範囲の下限値であるウインチアシスト下限値を設定するウインチアシスト上下限値設定部と、
前記ウインチアシスト上下限値設定部に対して前記ウインチアシスト上限値と前記ウインチアシスト下限値の変更を指令する人為操作式のウインチアシスト変更指令操作部と、を備えている請求項１から６の何れか一項に記載のアシストスーツ。
【請求項８】
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記ウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値又は前記ウインチアシスト下限値に設定する請求項７に記載のアシストスーツ。
【請求項９】
前記ウインチ装置の作動範囲のうち上限側の領域をウインチアシスト上限側領域とし、前記ウインチ装置の作動範囲のうち下限側の領域をウインチアシスト下限側領域とし、
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト上限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値に設定し、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト下限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト下限値に設定する請求項８に記載のアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の動作をアシストするアシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなアシストスーツとして、例えば、特許文献１に記載のアシストスーツ（文献では「パワーアシストスーツ」）が既に知られている。特許文献１に記載のパワーアシストスーツは、下肢に装着可能な下肢部パーツと、上肢に装着可能な上肢部パーツと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のアシストスーツでは、上肢部パーツにおける作業者の背部に、人為操作式の操作部（文献では「操作スイッチ」）が位置しているため、作業者がアシストスーツを装着した状態で、操作部に手が届き難く、操作部を人為操作するのが容易ではない。
【０００５】
上記状況に鑑み、操作部を容易に人為操作することができるアシストスーツが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、
作業者の背部に装着される本体部と、
前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に作用することにより前記作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
前記脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の操作部が配置されていることにある。
【０００７】
本特徴構成によれば、操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で操作部に手が届き易く、操作部を容易に人為操作することができる。
【０００８】
さらに、本発明において、
左右一対の前記脚アシスト装置を備えており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち右側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第一操作部が配置されており、
前記左右一対の脚アシスト装置のうち左側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第二操作部が配置されていると好適である。
【０００９】
本特徴構成によれば、第一操作部が作業者の右横方に位置すると共に、第二操作部が作業者の左横方に位置することになる。ここで、比較的使用頻度の高い操作部を第一操作部とし、比較的使用頻度の低い操作部を第二操作部とすれば、右利きの作業者に適したレイアウトを実現することができる。
【００１０】
さらに、本発明において、
前記操作部は、主電源を入切操作する電源操作部であると好適である。
【００１１】
本特徴構成によれば、比較的使用頻度の高い電源操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で電源操作部に手が届き易く、電源操作部を容易に人為操作することができる。
【００１２】
さらに、本発明において、
前記脚アシスト装置の作動範囲の上限値である脚アシスト上限値と前記脚アシスト装置の作動範囲の下限値である脚アシスト下限値を設定する脚アシスト上下限値設定部と、
前記脚アシスト上下限値設定部に対して前記脚アシスト上限値と前記脚アシスト下限値の変更を指令する人為操作式の脚アシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。
【００１３】
本特徴構成によれば、作業者が自身の体格や作業形態に合わせて、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を変更することができる。
【００１４】
さらに、本発明において、
前記脚アシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値又は前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。
【００１５】
本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を実際に作動させて、脚アシスト装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置が脚アシスト上限値や脚アシスト下限値に設定されるため、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。
【００１６】
さらに、本発明において、
前記脚アシスト装置の作動範囲のうち上限側の領域を脚アシスト上限側領域とし、前記脚アシスト装置の作動範囲のうち下限側の領域を脚アシスト下限側領域とし、
前記脚アシスト上下限値設定部は、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト上限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値に設定し、
前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト下限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。
【００１７】
本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、脚アシスト上下限値設定部が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値又は脚アシスト下限値に設定する。これにより、作業者が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を容易に変更することができる。
【００１８】
さらに、本発明において、
前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
前記ウインチ装置の作動範囲の上限値であるウインチアシスト上限値と前記ウインチ装置の作動範囲の下限値であるウインチアシスト下限値を設定するウインチアシスト上下限値設定部と、
前記ウインチアシスト上下限値設定部に対して前記ウインチアシスト上限値と前記ウインチアシスト下限値の変更を指令する人為操作式のウインチアシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。
【００１９】
本特徴構成によれば、作業者が自らの体格や作業形態に合わせて、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を変更することができる。
【００２０】
さらに、本発明において、
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記ウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値又は前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。
【００２１】
本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を実際に作動させて、ウインチ装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置がウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値に設定されるため、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。
【００２２】
さらに、本発明において、
前記ウインチ装置の作動範囲のうち上限側の領域をウインチアシスト上限側領域とし、前記ウインチ装置の作動範囲のうち下限側の領域をウインチアシスト下限側領域とし、
前記ウインチアシスト上下限値設定部は、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト上限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値に設定し、
前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト下限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。
【００２３】
本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態でウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、ウインチアシスト上下限値設定部がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値又はウインチアシスト下限値に設定する。これにより、作業者がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】作業者がアシストスーツを装着した状態を示す右側面図である。
【図２】作業者がアシストスーツを装着した状態を示す背面図である。
【図３】アシストスーツを示す平面図である。
【図４】制御ブロックを示す図である。
【図５】脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。
【図６】脚アシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。
【図７】ウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、図１に示す矢印Ｆの方向を「前側」、矢印Ｂの方向を「後側」、図２に示す矢印Ｌの方向を「左側」、矢印Ｒの方向を「右側」とする。
【００２６】
〔アシストスーツの全体構成〕
図１から図３に示すように、アシストスーツは、本体部１と、左右一対のアーム部２と、左右一対のハンド部３と、ウインチ装置４と、左右一対の脚アシスト装置５と、を備えている。
【００２７】
〔本体部〕
本体部１は、作業者の背部に装着されている。本体部１には、作業者の腰部に巻き付けられる腰ベルト６及び作業者の肩に掛けられる左右一対の肩ベルト７が取り付けられている。腰ベルト６が作業者の腰部に巻き付けられると共に、左右一対の肩ベルト７が作業者の肩に掛けられることにより、本体部１が作業者の背部に装着されている。本体部１には、主電源としてのバッテリ８及び制御部９が設けられている。
【００２８】
〔ウインチ装置〕
ウインチ装置４は、本体部１の後面に取り付けられている。ウインチ装置４は、ウインチワイヤ１０を巻き取り巻き戻し可能である。ウインチ装置４は、リールケース１１と、ウインチモータ１２と、伝動ケース１３と、を備えている。リールケース１１には、ウインチワイヤ１０が巻き付けられるリール４Ａ（図４参照）が内装されている。ウインチモータ１２は、リール４Ａを回転駆動する。伝動ケース１３には、ウインチモータ１２の回転駆動力をリール４Ａに伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。
【００２９】
ウインチモータ１２は、モータブレーキ（図示省略）を有している。当該モータブレーキは、ウインチモータ１２の駆動時に解除状態となり、ウインチモータ１２の停止時に制動状態となる。本実施形態では、ウインチモータ１２の停止時において、ウインチワイヤ１０が巻き戻されないように、前記モータブレーキによってウインチワイヤ１０を保持するようにしている。
【００３０】
〔アーム部〕
アーム部２は、本体部１から作業者の上方を通って前側に延びている。具体的には、アーム部２は、本体部１の左右両側部から作業者の肩部の上方を通って前上がりの傾斜姿勢で前側に延びている。左右一対のアーム部２の左右間隔は、アーム部２が前側に延びるに従って徐々に大きくなっている。アーム部２の先端部には、ウインチワイヤ１０が巻き掛けられるプーリ１４が設けられている。ウインチワイヤ１０は、プーリ１４に巻き掛けられた状態でアーム部２の先端部から垂れ下がっている。
【００３１】
〔ハンド部〕
ハンド部３は、アーム部２の先端部からウインチワイヤ１０を介して吊り下げられている。ハンド部３は、持ち上げ対象物（図示省略）に取り付けられた状態で作業者の持ち手となる。右側のハンド部３には、人為操作式の上昇スイッチ１５が設けられている。左側のハンド部３には、人為操作式の下降スイッチ１６が設けられている。
【００３２】
上昇スイッチ１５は、復帰型のスイッチであり、作業者が上昇スイッチ１５を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、右手で右側のハンド部３を持った状態で右手の親指で上昇スイッチ１５を押し操作することができる。
【００３３】
下降スイッチ１６は、復帰型のスイッチであり、作業者が下降スイッチ１６を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、左手で左側のハンド部３を持った状態で左手の親指で下降スイッチ１６を押し操作することができる。
【００３４】
〔脚アシスト装置〕
脚アシスト装置５は、作業者の大腿部に作用することにより作業者が立ち上がる動作をアシストする。脚アシスト装置５は、脚アシストモータ１７と、伝動ケース１８と、脚アーム１９と、脚ベルト２０と、を備えている。
【００３５】
脚アシストモータ１７は、脚アーム１９を揺動駆動する。伝動ケース１８は、本体部１から作業者（作業者の腰部）の横方を通って前側に延びている。伝動ケース１８には、脚アシストモータ１７の揺動駆動力を脚アーム１９に伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。脚アーム１９は、伝動ケース１８の前端部に左右方向に延びる軸心Ｘ周りで揺動可能に支持されている。脚アーム１９には、作業者の大腿部に巻き付けられる脚ベルト２０が取り付けられている。
【００３６】
左側の伝動ケース１８のうち横外側部には、左スイッチ配置部２５Ｌが設けられている。左スイッチ配置部２５Ｌには、上下限値変更スイッチ２６（本発明に係る「操作部」、「第二操作部」、「脚アシスト変更指令操作部」、「ウインチアシスト変更指令操作部」に相当）及び上下限値表示部２７が設けられている。すなわち、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６及び上下限値表示部２７が配置されている。なお、上下限値変更スイッチ２６及び上下限値表示部２７については、詳しくは後述する。
【００３７】
右側の伝動ケース１８のうち横外側部には、右スイッチ配置部２５Ｒが設けられている。右スイッチ配置部２５Ｒには、電源スイッチ２８（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」、「電源操作部」に相当）、駆動モード切替スイッチ２９（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」に相当）、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が設けられている。すなわち、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が配置されている。なお、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１については、詳しくは後述する
【００３８】
〔ウインチ装置の作動範囲、脚アシスト装置の作動範囲〕
図１に示すように、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１は、ハンド部３の昇降範囲に対応している。そして、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１の上限値をウインチアシスト上限値Ｕ１とし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１の下限値をウインチアシスト下限値Ｌ１としている。また、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしている。なお、図１に示すウインチ装置４の作動範囲Ｒ１は、例示であり、多少変更してもよい。
【００３９】
脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２は、脚アーム１９の揺動範囲に対応している。そして、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２の上限値を脚アシスト上限値Ｕ２とし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２の下限値を脚アシスト下限値Ｌ２としている。また、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしている。なお、図１に示す脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２は、例示であり、多少変更してもよい。
【００４０】
〔制御部〕
図４に示すように、アシストスーツは、ウインチ装置４及び脚アシスト装置５の作動を制御するために、制御部９と、ポテンショメータ３２・３３・３４と、回転数センサ３５・３６・３７と、ウインチモータドライバ２２と、左脚アシストモータドライバ２３と、右脚アシストモータドライバ２４と、を備えている。制御部９とウインチモータドライバ２２、左脚アシストモータドライバ２３及び右脚アシストモータドライバ２４とは、ＣＡＮ通信等の車内通信によって相互通信可能である。制御部９には、上昇スイッチ１５、下降スイッチ１６、上下限値変更スイッチ２６、電源スイッチ２８、駆動モード切替スイッチ２９、上下限値表示部２７、電源表示部３０及び駆動モード表示部３１が接続されている。
【００４１】
ポテンショメータ３２は、左側の脚アーム１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ３３は、右側の脚アーム１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ３４は、リール４Ａの回転角度を検出する。
【００４２】
回転数センサ３５は、左側の脚アシストモータ１７の回転数を検出する。回転数センサ３６は、右側の脚アシストモータ１７の回転数を検出する。回転数センサ３７は、ウインチモータ１２の回転数を検出する。
【００４３】
ウインチモータドライバ２２は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてウインチモータ１２を駆動する。左脚アシストモータドライバ２３は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて左側の脚アシストモータ１７を駆動する。右脚アシストモータドライバ２４は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて右側の脚アシストモータ１７を駆動する。
【００４４】
制御部９は、電源部３８と、駆動部３９と、駆動モード切替部４０と、脚アシスト上下限値設定部４１と、ウインチアシスト上下限値設定部４２と、脚アシスト異常判定部４３と、ウインチアシスト異常判定部４４と、を備えている。電源部３８は、電源スイッチ２８の指令に応じてバッテリ８の電力を各種装置に供給する。駆動部３９は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６の指令に応じてウインチモータドライバ２２や左脚アシストモータドライバ２３、右脚アシストモータドライバ２４に駆動指令を行う。
【００４５】
駆動モード切替部４０は、駆動モード切替スイッチ２９の指令に応じてアシストスーツの駆動モードを切り替える。本実施形態では、アシストスーツの駆動モードとして、上級者の使用に適した上級モード、初級者の使用に適した初級モード及び練習を行うのに適した練習モードを想定している。ただし、アシストスーツの駆動モードは、これらに限定するものではない。
【００４６】
脚アシスト上下限値設定部４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を設定する。脚アシスト上下限値設定部４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を変更可能なモード（脚アシスト上下限値変更モード）を有している。
【００４７】
ウインチアシスト上下限値設定部４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を設定する。ウインチアシスト上下限値設定部４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を変更可能なモード（ウインチアシスト上下限値変更モード）を有している。
【００４８】
脚アシスト異常判定部４３は、回転数センサ３５・３６の検出値に基づいて脚アーム１９の揺動角度を算出（推定）すると共に、当該算出した揺動角度とポテンショメータ３２・３３の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ３２・３３の異常と判断して、脚アシスト装置５によるアシストを停止する。
【００４９】
ウインチアシスト異常判定部４４は、回転数センサ３７の検出値に基づいてリール４Ａの回転角度を算出（推定）すると共に、当該算出した回転角度とポテンショメータ３４の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ３４の異常と判断して、ウインチ装置４によるアシストを停止する。
【００５０】
上下限値変更スイッチ２６は、脚アシスト上下限値設定部４１に対して脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２の変更を指令すると共に、ウインチアシスト上下限値設定部４２に対してウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１の変更を指令する人為操作式のスイッチである。電源スイッチ２８は、主電源（バッテリ８からの電力の供給）を入切操作する人為操作式のスイッチである。駆動モード切替スイッチ２９は、アシストスーツの駆動モードを切替操作する人為操作式のスイッチである。
【００５１】
上下限値表示部２７は、ＬＥＤ（例えば、二つ）を備えおり（図３参照）、脚アシスト上下限値変更モード又はウインチアシスト上下限値変更モードに応じて二つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。電源表示部３０は、ＬＥＤ（例えば、一つ）を備えており（図３参照）、電源スイッチ２８の入切操作に応じてＬＥＤが点灯する。駆動モード表示部３１は、ＬＥＤ（例えば、三つ）を備えており（図３参照）、アシストスーツの駆動モードに応じて三つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。
【００５２】
〔制御部とモータドライバとの相互監視機能〕
制御部９（駆動部３９）がモータドライバ２２・２３・２４に駆動指令を送信すると、当該駆動指令を受信したモータドライバ２２・２３・２４は、モータ１２・１７・１７を駆動すると共に、当該駆動指令の内容及びモータ駆動状況（トルク、回転数）を制御部９に返信する。そして、制御部９は、事前に自身が送信した駆動指令の内容と返信された駆動指令の内容とが相違する場合は、モータドライバ２２・２３・２４に対して駆動停止指令を送信すると共に、作業者からの操作を受け付けない。
【００５３】
モータドライバ２２・２３・２４は、制御部９（駆動部３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてモータ１２・１７・１７を駆動するところ、制御部９（駆動部３９）からモータドライバ２２・２３・２４に駆動指令が送信される周期は、予め設定されている。そして、当該設定された周期通りに制御部９（駆動部３９）から駆動指令が送信されていない場合は、モータドライバ２２・２３・２４は、異常と判断してモータ１２・１７・１７を駆動しない。この場合、モータドライバ２２・２３・２４は、モータ１２・１７・１７の出力を徐々に減少させてもよい。
【００５４】
〔脚アシスト上下限値変更モード、ウインチアシスト上下限値変更モード〕
次に、脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードについて、図５から図７を用いて説明する。
【００５５】
図５に示すように、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ２）。これに伴って、上下限値表示部２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。
【００５６】
更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ４）。これに伴って、上下限値表示部２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが消灯すると共に、上下限値表示部２７のうちウインチアシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。
【００５７】
更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ５）、ウインチアシスト上下限値変更モードから初期状態に戻る。これに伴って、上下限値表示部２７の全てのＬＥＤが消灯する。
【００５８】
図６に示すように、脚アシスト上下限値変更モードにおいて、作業者が脚アーム１９を任意の揺動位置に揺動させる（Ｓ２−１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６を押し操作して脚アーム１９を脚アシストモータ１７によって揺動させてもよいし、あるいは、脚アーム１９を人為的に揺動させてもよい。
【００５９】
そして、作業者が脚アーム１９を任意の揺動位置に揺動させた状態で上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ２−２）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕか脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ２−３）。
【００６０】
そして、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕに属している場合（Ｓ２−３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２に設定する（Ｓ２−４）。本実施形態では、前回の脚アシスト上限値Ｕ２に対して今回の脚アシスト上限値Ｕ２を上書きするようにしている。
【００６１】
一方、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌに属している場合（Ｓ２−３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト下限値Ｌ２に設定する（Ｓ２−５）。本実施形態では、前回の脚アシスト下限値Ｌ２に対して今回の脚アシスト下限値Ｌ２を上書きするようにしている。
【００６２】
図７に示すように、ウインチアシスト上下限値変更モードにおいて、作業者がリール４Ａを任意の回転位置に回転させる（Ｓ４−１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１５や下降スイッチ１６を押し操作してリール４Ａをウインチモータ１２によって回転させることができる。
【００６３】
そして、作業者がリール４Ａを任意の回転位置に回転させた状態で上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ４−２）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕかウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ４−３）。
【００６４】
そして、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕに属している場合（Ｓ４−３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１に設定する（Ｓ４−４）。本実施形態では、前回のウインチアシスト上限値Ｕ１に対して今回のウインチアシスト上限値Ｕ１を上書きするようにしている。
【００６５】
一方、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置がウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌに属している場合（Ｓ４−３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト下限値Ｌ１に設定する（Ｓ４−５）。本実施形態では、前回のウインチアシスト下限値Ｌ１に対して今回のウインチアシスト下限値Ｌ１を上書きするようにしている。
【００６６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６や上下限値表示部２７が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ２８や駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０、駆動モード表示部３１が配置されているが、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分に、電源スイッチ２８や駆動モード切替スイッチ２９、電源表示部３０、駆動モード表示部３１が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ２６や上下限値表示部２７が配置されていてもよい。また、左側の脚アシスト装置５における作業者の左横方に位置する部分や右側の脚アシスト装置５における作業者の右横方に位置する部分に配置するスイッチ等は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６７】
（２）上記実施形態では、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしているが、脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕと脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図６において、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置が中間領域に属している場合、脚アシスト上下限値設定部４１は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点における脚アーム１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２及び脚アシスト下限値Ｌ２の何れにも設定しないようにしてもよい。
【００６８】
（３）上記実施形態では、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしているが、ウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図７において、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置が中間領域に属している場合、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ２６を押し操作した時点におけるリール４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１及びウインチアシスト下限値Ｌ１の何れにも設定しないようにしてもよい。
【００６９】
（４）上記実施形態では、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わるが（Ｓ４）、これに代えて、上下限値変更スイッチ２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態からウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、ウインチアシスト上下限値変更モードから脚アシスト上下限値変更モードに切り替わるものでもよい（Ｓ４）。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、作業者の動作をアシストするアシストスーツに利用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  本体部
２  アーム部
３  ハンド部
４  ウインチ装置
５  脚アシスト装置
１０  ウインチワイヤ
２６  上下限値変更スイッチ（操作部、第二操作部、脚アシスト変更指令操作部、ウインチアシスト変更指令操作部）
２８  電源スイッチ（操作部、第一操作部、電源操作部）
２９  駆動モード切替スイッチ（操作部、第一操作部）
４１  脚アシスト上下限値設定部
４２  ウインチアシスト上下限値設定部
Ｌ１  ウインチアシスト下限値
Ｌ２  脚アシスト下限値
Ｒ１  ウインチ装置の作動範囲
Ｒ１Ｕ  ウインチアシスト上限側領域
Ｒ１Ｌ  ウインチアシスト下限側領域
Ｒ２  脚アシスト装置の作動範囲
Ｒ２Ｕ  脚アシスト上限側領域
Ｒ２Ｌ  脚アシスト下限側領域
Ｕ１  ウインチアシスト上限値
Ｕ２  脚アシスト上限値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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