(57)【要約】【課題】第１扉および第２扉からなる車両のバックドアを速やかに閉じることのできる車両バックドアの制御装置を提供する。【解決手段】バックドア１２は、上扉２０と下扉３０とからなる両開き構造であり、且つ閉じた状態での上扉２０と下扉３０との召し合わせ部１２Ａが下扉３０よりも上扉２０が後方側に配置される態様でオーバーラップする構造である。車両１０は、上扉２０の移動位置を検出する位置センサ１６と、下扉３０の移動位置を検出する位置センサ１７とを有する。電子制御装置１８は、バックドア１２を閉じ駆動する場合に、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御を実行するとともに、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において下扉３０が上扉２０よりも先行するように上扉２０を一時的に待機させる待機制御を実行する。【選択図】図３
2018145634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１駆動部によって開閉駆動される第１扉と第２駆動部によって開閉駆動される第２扉とからなる両開き構造であり、且つ閉じた状態での前記第１扉と前記第２扉との召し合わせ部が前記第２扉よりも前記第１扉が後方側に配置される態様でオーバーラップする構造の車両バックドアに適用されて、同車両バックドアを閉じ駆動する車両バックドアの制御装置であって、
前記第１扉の移動位置を検出する第１検出部と、
前記第２扉の移動位置を検出する第２検出部と、
前記車両バックドアを閉じ駆動する場合に、前記第１検出部により検出される移動位置に基づく前記第１扉の閉じ駆動と前記第２検出部により検出される移動位置に基づく前記第２扉の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御を実行するとともに、前記同時駆動制御による前記第１扉の閉じ駆動の途中において、前記第２扉が前記第１扉よりも先行するように同第１扉を一時的に待機させる待機制御を実行する制御部と、
を備える車両バックドアの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定移動位置で前記第１扉の移動を一時的に停止する制御を前記待機制御として実行する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、前記第１扉の移動位置が前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときにおいて前記第１扉の移動速度を一時的に減速する制御を前記待機制御として実行する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、前記待機制御の実行時における前記第１扉の移動速度を、同待機制御の実行前に前記第１検出部によって検出された前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出された前記第２扉の移動位置とに基づき設定する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、前記待機制御の実行期間を、同待機制御の実行前に前記第１検出部によって検出された前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出された前記第２扉の移動位置とに基づき設定する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、少なくとも前記第２扉の移動位置が前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときに、前記待機制御を実行する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【請求項７】
請求項１〜５のうちのいずれか１項に記載の車両バックドアの制御装置において、
前記制御部は、前記第１検出部によって検出される前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出される前記第２扉の移動位置との関係が、仮に前記同時駆動制御を実行した場合に前記第１扉が前記第２扉に先行して閉じる関係になるときに前記待機制御を実行する
ことを特徴とする車両バックドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後部に設けられた両開き構造のバックドアを閉じ駆動する車両バックドアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のバックドアを第１扉と第２扉とからなる両開き構造にすることが実用されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載のバックドアは、上側の第１扉と下側の第２扉とからなる上下分割構造であり、閉じられた状態で第１扉と第２扉とがオーバーラップする部分（いわゆる召し合わせ部）が第２扉よりも第１扉が後方に配置された構造である。
【０００３】
また、こうしたバックドアに、開閉駆動のための駆動部（例えばモータ）を設けることも実用されている。特許文献１に記載の制御装置では、駆動部が第１扉のみに設けられている。そして、この制御装置では、手動操作によって第２扉が閉じられていることを条件に、駆動部による第１扉の閉じ駆動が許可される。これにより、召し合わせ部において第２扉の上端が第１扉の下端によって遮られることなく、第１扉および第２扉からなるバックドアを閉じることが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５３４７２４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、第１扉および第２扉に各別にモータなどの駆動部を設けることが考えられる。この場合には、先に第２扉を駆動して閉じた上で、第１扉を駆動して閉じることにより、召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られることなく、バックドアを閉じることが可能になる。ただし、この場合にはバックドアを閉じる操作に時間がかかってしまう。
【０００６】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、第１扉および第２扉からなる車両のバックドアを速やかに閉じることのできる車両バックドアの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための車両バックドアの制御装置は、第１駆動部によって開閉駆動される第１扉と第２駆動部によって開閉駆動される第２扉とからなる両開き構造であり、且つ閉じた状態での前記第１扉と前記第２扉との召し合わせ部が前記第２扉よりも前記第１扉が後方側に配置される態様でオーバーラップする構造の車両バックドアに適用されて、同車両バックドアを閉じ駆動する車両バックドアの制御装置であって、前記第１扉の移動位置を検出する第１検出部と、前記第２扉の移動位置を検出する第２検出部と、前記車両バックドアを閉じ駆動する場合に、前記第１検出部により検出される移動位置に基づく前記第１扉の閉じ駆動と前記第２検出部により検出される移動位置に基づく前記第２扉の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御を実行するとともに、前記同時駆動制御による前記第１扉の閉じ駆動の途中において、前記第２扉が前記第１扉よりも先行するように同第１扉を一時的に待機させる待機制御を実行する制御部と、を備える。
【０００８】
上記構成によれば、バックドアの閉じ駆動に際して、第１扉の閉じ駆動と第２扉の閉じ駆動とが同時に実行されるため、第２扉を閉じた後に第１扉の閉じ駆動を開始する装置と比較して、第１扉および第２扉からなる車両バックドアを速やかに閉じることができる。しかも、第２扉を第１扉よりも先行させるために同第１扉を一時的に待機させる待機制御が実行されるため、第１扉の閉じ駆動と第２扉の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られることなくバックドアを閉じることができる。
【０００９】
上記制御装置において、前記制御部は、前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定移動位置で前記第１扉の移動を一時的に停止する制御を前記待機制御として実行することが好ましい。
【００１０】
上記構成では、第１扉が第２扉に先行した状態から第２扉が第１扉に先行した状態に切り替えるべく第１扉を一時的に待機させる場合に、それら第１扉と第２扉とが衝突してしまう移動位置の範囲（衝突ゾーン）がある。そして、そうした衝突ゾーンに第１扉や第２扉が侵入する前に、第２扉が第１扉に先行した状態になっていないと、車両バックドアの召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られる状態になってしまう。
【００１１】
上記構成によれば、第１扉が第２扉に先行している場合に、衝突ゾーンの手前の所定移動位置で第１扉の移動が一時的に停止されるため、車両バックドアの召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られることなく、第２扉を第１扉に先行させることができる。このように上記構成によれば、衝突ゾーンに侵入する前に、第１扉の移動を一時的に停止させて、第２扉を第１扉に先行させることができるようになる。
【００１２】
上記制御装置において、前記制御部は、前記第１扉の移動位置が前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときにおいて前記第１扉の移動速度を一時的に減速する制御を前記待機制御として実行する。
【００１３】
上記構成によれば、第１扉が第２扉に先行している場合に、衝突ゾーンの手前の所定範囲で第１扉の移動速度が減速されるため、車両バックドアの召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られることなく、第２扉を第１扉に先行させることができる。このように上記構成によれば、衝突ゾーンに侵入する前に、第１扉の移動速度を一時的に減速させて、第２扉を第１扉に先行させることができるようになる。
【００１４】
上記制御装置において、前記制御部は、前記待機制御の実行時における前記第１扉の移動速度を、同待機制御の実行前に前記第１検出部によって検出された前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出された前記第２扉の移動位置とに基づき設定することが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、第２扉に対する第１扉の先行度合いが大きいときには、待機制御の実行時における第１扉の移動速度を遅くすることにより、第１扉を第２扉に着実に先行させてバックドアを閉じることができる。その一方で、第２扉に対する第１扉の先行度合いが比較的小さいときには、待機制御の実行時における第１扉の移動速度を速くすることによって、待機制御を早期に終了させてバックドアを早期に閉じることができる。このように上記構成によれば、状況に応じて待機制御の実行時における第１扉の移動速度を定めて第２扉を第１扉に先行させることができるため、好適にバックドアを閉じることができる。
【００１６】
上記制御装置において、前記制御部は、前記待機制御の実行期間を、同待機制御の実行前に前記第１検出部によって検出された前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出された前記第２扉の移動位置とに基づき設定することが好ましい。
【００１７】
上記構成によれば、第２扉に対する第１扉の先行度合いが大きいとき、すなわち第２扉を第１扉に先行させるために長い時間を要するときには、待機制御の実行期間（第１扉の減速期間）を長くすることにより、第２扉を第１扉に対して着実に先行させてバックドアを閉じることができる。その一方で、第２扉に対する第１扉の先行度合いが比較的小さいとき、すなわち第２扉を第１扉に先行させるためにさほど時間を要しないときには、待機制御の実行期間を短くすることにより、待機速度を早期に終了させてバックドアを早期に閉じることができる。このように上記構成によれば、状況に応じて待機制御の実行期間を定めて第２扉を第１扉に先行させることができるため、好適にバックドアを閉じることができる。
【００１８】
上記制御装置において、前記制御部は、少なくとも前記第２扉の移動位置が前記第１扉と前記第２扉とが衝突するおそれのある衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときに、前記待機制御を実行する。
【００１９】
上記構成によれば、第２扉の移動位置が上記衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときに第１扉を待機させることによって、第１扉と第２扉とを衝突させることなく、第１扉が第２扉に先行した状態から第２扉が第１扉に先行した状態に切り替えることができる。これにより、第２扉が第１扉に先行した状態でそれら第１扉および第２扉を衝突ゾーンに侵入させることが可能になるため、車両バックドアの召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【００２０】
上記制御装置において、前記制御部は、前記第１検出部によって検出される前記第１扉の移動位置と前記第２検出部によって検出される前記第２扉の移動位置との関係が、仮に前記同時駆動制御を実行した場合に前記第１扉が前記第２扉に先行して閉じる関係になるときに前記待機制御を実行することが好ましい。
【００２１】
上記構成によれば、第１扉の移動位置と第２扉の移動位置との関係に基づいて、仮に同時駆動制御の実行を継続した場合に第１扉が第２扉に先行して閉じてしまう状況であることを把握することができる。そして、そうした状況である場合に第１扉を一時的に待機させることにより、第２扉を第１扉に先行させて閉じることが可能になるため、車両バックドアの召し合わせ部において第２扉の端部が第１扉の端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、第１扉および第２扉からなる車両のバックドアを速やかに閉じることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態のバックドアの制御装置が設けられた車両の斜視図。
【図２】バックドアが開かれた状態の車両後部の斜視図。
【図３】第１実施形態の制御装置の電気回路構造を示すブロック図。
【図４】（ａ）〜（ｇ）は第１実施形態の閉駆動制御の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は上扉と下扉と衝突ゾーンとの関係を模式的に示す略図。
【図６】第１実施形態の閉駆動制御の実行手順を示すフローチャート。
【図７】（ａ）〜（ｇ）は第２実施形態の閉駆動制御の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図８】待機速度の算出に用いるＡマップのマップ構造を示す略図。
【図９】上扉と下扉と衝突ゾーンとの関係を模式的に示す略図。
【図１０】第２実施形態の閉駆動制御の実行手順を示すフローチャート。
【図１１】第３実施形態の閉駆動制御の実行手順を示すフローチャート。
【図１２】待機位置範囲の算出に用いるＢマップのマップ構造を示す略図。
【図１３】特定の関係であることの判断に用いるＣマップのマップ構造を示す略図。
【図１４】第４実施形態の閉駆動制御の実行手順を示すフローチャート。
【図１５】他の実施形態の閉駆動制御の実行手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（第１実施形態）
以下、車両バックドアの制御装置の第１実施形態について説明する。
図１および図２に示すように、車両１０には、その後部開口部１１を開閉するバックドア１２が設けられている。このバックドア１２は、上側に配置された第１扉としての上扉２０と下側に配置された第２扉としての下扉３０とからなる両開き構造のドアである。
【００２５】
上扉２０の上部はヒンジ（図示略）を介して後部開口部１１の内縁上部に取り付けられている。上扉２０は、このヒンジを介して回動して車両１０の外方および上方に開くようになっている。上扉２０には、同上扉２０を下扉３０に固定するためのロック機構２１が取り付けられている。このロック機構２１の作動を通じて、上扉２０は後部開口部１１を閉じる位置（全閉位置）になった状態（図１に示す状態）で下扉３０に固定される。
【００２６】
上扉２０における全閉位置で車両１０外壁を構成する部分には、同上扉２０を自動的に開く際に操作される上扉開スイッチ２２（図１）と、上扉２０を手動で開く際に操作されてロック機構２１によるロックを解除するロック解除スイッチ２３とが取り付けられている。また、上扉２０における全閉状態で下扉３０と対向する部分には、同上扉２０を自動的に閉じる際に操作される上扉閉スイッチ２４（図２）が取り付けられている。
【００２７】
下扉３０の下部はヒンジ（図示略）を介して後部開口部１１の内縁下部に取り付けられている。下扉３０は、このヒンジを介して回動して車両１０の外方および下方に開くようになっている。車体１３には、下扉３０を固定するためのロック機構１４が設けられている。このロック機構１４の作動を通じて、下扉３０は後部開口部１１を閉じる位置（全閉位置）になった状態（図１に示す状態）で車体１３に固定される。
【００２８】
下扉３０における全閉位置で上扉２０と対向する部分には、下扉３０を自動的に開く際に操作される下扉開スイッチ３１（図２）と、下扉３０を自動的に閉じる際に操作される下扉閉スイッチ３２と、下扉３０を手動で開く際に操作されてロック機構１４によるロックを解除するロック解除レバー３３とが取り付けられている。
【００２９】
バックドア１２の上扉２０および下扉３０が合わさる部分（召し合わせ部１２Ａ［図１］）は、上扉２０の上端部が下扉３０の下端部よりも車両１０の後方側に配置された状態で、それら上扉２０と下扉３０とが車両１０の前後方向においてオーバーラップする構造になっている。
【００３０】
また、車両１０内部（例えば、運転席近傍）には、上扉２０および下扉３０を共に自動的に閉じる際に操作される両扉閉スイッチ１５が取り付けられている。
図２および図３に示すように、車両１０には、上扉２０を開閉駆動するための第１駆動部２５が設けられている。この第１駆動部２５は、上扉２０に常時連結されたリンクアーム２６と、車体１３に固定されて同リンクアーム２６を回転作動させるモータ２７とを有している。そして、モータ２７の作動制御を通じて、リンクアーム２６を一方向に回転させると上扉２０が開く方向に駆動され、リンクアーム２６を他方向に回転させると上扉２０が閉じる方向に駆動される。
【００３１】
また第１駆動部２５は、モータ２７およびリンクアーム２６が連結された状態と連結されない状態とを切り替えるためのクラッチ部２８（図３）を有している。そして、両扉閉スイッチ１５や上扉開スイッチ２２、上扉閉スイッチ２４がオン操作されたとき、すなわち第１駆動部２５によって上扉２０を駆動するときにはクラッチ部２８が連結状態にされる。これにより、モータ２７とリンクアーム２６とが連結されて、第１駆動部２５による上扉２０の自動開閉が可能になる。一方、各スイッチ１５，２２，２４がオン操作されないときにはクラッチ部２８は非連結状態にされる。そのため、このときロック解除スイッチ２３を操作してロック機構２１による上扉２０のロックを解除することにより、上扉２０を手動操作によって開閉することが可能になる。
【００３２】
図３に示すように、車両１０には、下扉３０を開閉駆動するための第２駆動部３５が設けられている。この第２駆動部３５は、下扉３０に常時連結されたギヤ機構３６と、車体１３に固定されて同ギヤ機構３６を作動させるモータ３７とを有している。そして、モータ３７の作動制御を通じて、ギヤ機構３６を一方向に作動させると下扉３０が開く方向に駆動され、ギヤ機構３６を他方向に作動させると下扉３０が閉じる方向に駆動される。
【００３３】
また第２駆動部３５は、モータ３７およびギヤ機構３６を連結した状態と連結しない状態とを切り替えるクラッチ部３８（図３）を有している。そして、両扉閉スイッチ１５や下扉開スイッチ３１、下扉閉スイッチ３２がオン操作されたとき、すなわち第２駆動部３５によって下扉３０を駆動するときにはクラッチ部３８が連結状態にされる。これにより、モータ３７とギヤ機構３６とが連結されて、第２駆動部３５による下扉３０の自動開閉が可能になる。一方、各スイッチ１５，３１，３２がオン操作されていないときにはクラッチ部３８は非連結状態にされる。そのため、このときロック解除レバー３３を操作してロック機構１４による下扉３０のロックを解除することにより、下扉３０を手動操作によって開閉することが可能になる。
【００３４】
なお車両１０では、上扉２０や下扉３０を手動操作によって開閉することが可能であるため、バックドア１２が開かれた状態であるときにおいて上扉２０や下扉３０が最も開き側の移動位置（全開位置）になっているとは限らず、全開位置と全閉位置との間の中間位置になることもある。
【００３５】
車両１０には、上扉２０の移動位置ＰＵ（具体的には、リンクアーム２６の回動位置）を検出する第１検出部としての位置センサ１６と、下扉３０の移動位置ＰＬ（具体的には、ギヤ機構３６の作動位置）を検出する第２検出部としての位置センサ１７とが設けられている。また、車両１０には、例えばマイクロコンピュータを備えて構成される制御部としての電子制御装置１８が設けられている。この電子制御装置１８には、各スイッチの出力信号や各センサの出力信号が取り込まれている。電子制御装置１８は、それら出力信号をもとに各種の演算を行い、その演算結果に基づいて各ロック機構１４，２１や各駆動部２５，３５の作動制御を実行する。
【００３６】
ここで、両扉閉スイッチ１５のオン操作によってバックドア１２が自動的に閉じられる場合には、下扉３０を駆動して全閉位置まで閉じた後に上扉２０を駆動して全閉位置まで閉じることにより、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなく、バックドア１２を閉じることが可能になる。しかしながら、この場合にはバックドア１２を閉じる操作に時間がかかってしまう。
【００３７】
そこで本実施形態では、図４に駆動態様の一例を示すように、両扉閉スイッチ１５（同図（ａ））がオン操作されてバックドア１２を閉じ駆動する際には（時刻ｔ１１）、上扉２０（同図（ｅ））の閉じ駆動と下扉３０（同図（ｂ））の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御の実行を開始するようにしている。具体的には、図５（ａ）に示すように、以下の（動作Ａ）と（動作Ｂ）とが同時に開始される。
【００３８】
（動作Ａ）クラッチ部２８（同図（ｆ））を連結状態にした上で、上扉移動位置ＰＵ（図４（ｅ））に基づくモータ２７（同図（ｇ））の作動制御を実行して、上扉２０を閉じ駆動する。
【００３９】
（動作Ｂ）クラッチ部３８（同図（ｃ））を連結状態にした上で、下扉移動位置ＰＬ（同図（ｂ））に基づくモータ３７（同図（ｄ））の作動制御を実行して、下扉３０を閉じ駆動する。
【００４０】
こうした同時駆動制御を実行することにより、下扉３０を全閉位置まで閉じた後に上扉２０の閉じ駆動を開始する装置と比較して、上扉２０および下扉３０からなるバックドア１２を速やかに閉じることが可能になる。
【００４１】
図５（ａ）中に斜線で示すように、本実施形態のバックドア１２では、上扉２０が下扉３０に先行した状態から下扉３０が上扉２０に先行した状態に切り替わる場合に、それら上扉２０と下扉３０とが衝突してしまう移動位置の範囲（衝突ゾーンＲ）がある。そして、バックドア１２を閉じ駆動する際には、そうした衝突ゾーンＲに上扉２０や下扉３０が侵入する前に下扉３０が上扉２０に先行した状態になっていないと、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られる状態になって同バックドア１２を閉じることができなくなってしまう。
【００４２】
この点をふまえて、本実施形態では、図４に駆動態様の一例を示すように、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において（時刻ｔ１２〜ｔ１３）、下扉３０が上扉２０よりも先行するように同上扉２０を一時的に待機させる待機制御が実行される。具体的には、衝突ゾーンＲの手前の所定停止位置ＰＳで上扉２０の移動が一時的に停止される。なお、所定停止位置ＰＳとしては、衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも若干（例えば、上扉２０の揺動角度で数度）開き側の移動位置が予め定められている。
【００４３】
これにより、図５（ｂ）に示すように、上扉２０が下扉３０に先行している場合であっても、上扉２０が衝突ゾーンＲの手前の所定停止位置ＰＳになると、モータ２７の駆動が停止されて上扉２０の移動が一時的に停止されるようになる。そのため、図５（ｂ）中に矢印で示すように、衝突ゾーンＲの手前で、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなく、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。このように本実施形態によれば、衝突ゾーンＲに侵入する前に、上扉２０の移動を一時的に停止させて、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。
【００４４】
そして、下扉３０が上扉２０に先行した状態であれば、それら上扉２０および下扉３０が衝突ゾーンＲに侵入した場合であっても、バックドア１２の閉じ駆動に際して召し合わせ部１２Ａで下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることはない。換言すれば、下扉３０を上扉２０に先行させることにより、バックドア１２を閉じ駆動する際に、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られるようになる上扉移動位置ＰＵの範囲や下扉移動位置ＰＬの範囲は無くなる。
【００４５】
本実施形態では、図４に示すように、このようにして下扉３０を上扉２０に先行させた後に（時刻ｔ１３）、上扉２０の閉じ駆動（詳しくは、モータ２７の駆動）が再開されて同時駆動制御が実行される。これにより、図５（ｃ）に示すように、下扉３０を上扉２０に先行させた状態で上扉２０および下扉３０が衝突ゾーンＲを通過するようになる。そのため、このとき上扉２０の閉じ駆動（時刻ｔ１３〜ｔ１４）と下扉３０の閉じ駆動（時刻ｔ１３〜ｔ１５）とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができるようになる。
【００４６】
以下、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときにおいて上扉２０および下扉３０を共に閉じ駆動する制御（閉駆動制御）の実行手順について詳細に説明する。
図６は閉駆動制御の実行手順を示している。同図のフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置１８によって実行される。なお、この閉駆動制御は、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵが所定停止位置ＰＳよりも開き側の位置あるいは所定停止位置ＰＳであることを条件に実行される。
【００４７】
図６に示すように、この処理では先ず、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたか否かが判断される（ステップＳ１０１）。そして、両扉閉スイッチ１５がオン操作されていない場合には（ステップＳ１０１：ＮＯ）、以下の処理は実行されない。
【００４８】
そして、両扉閉スイッチ１５がオン操作されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、下扉移動位置ＰＬが全閉位置でない場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、クラッチ部３８が連結状態にされるとともにモータ３７の駆動が開始されて、下扉３０の閉じ駆動が開始される（ステップＳ１０３）。
【００４９】
また、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときには（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、上扉移動位置ＰＵが全閉位置ではないため（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上扉移動位置ＰＵが前記所定停止位置ＰＳではないことを条件に（ステップＳ１０５：ＮＯ）、上扉２０の閉じ駆動が開始される（ステップＳ１０６）。すなわち、このときクラッチ部２８が連結状態にされるとともにモータ２７の駆動が開始されて、同時駆動制御の実行が開始される。
【００５０】
その後、上扉移動位置ＰＵが所定停止位置ＰＳになると（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前である場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、クラッチ部２８が連結状態のままでモータ２７の駆動が停止されて、上扉２０の閉じ駆動が一時的に停止される（ステップＳ１０８）。すなわち、この場合には待機制御の実行が開始される。
【００５１】
その後において本処理が繰り返し実行されて、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲに入ると（ステップＳ１０７：ＮＯ）、下扉３０が上扉２０に先行した状態になったとして、モータ２７の駆動が開始されて上扉２０の閉じ駆動が再開される（ステップＳ１０６）。
【００５２】
そして、その後に下扉移動位置ＰＬが全閉位置になると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、クラッチ部３８が非連結状態にされるとともにモータ３７の駆動が停止されて、下扉３０の閉じ駆動が停止される（ステップＳ１０９）。このときロック機構１４が作動して下扉３０は車体１３に固定されるようになる。
【００５３】
また、上扉移動位置ＰＵが全閉位置になると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、クラッチ部２８が非連結状態にされるとともにモータ２７の駆動が停止されて、上扉２０の閉じ駆動が停止される（ステップＳ１１０）。そして、このときロック機構２１が作動して上扉２０は下扉３０に固定されるようになる。これにより、バックドア１２は閉状態になる。
【００５４】
なお、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときに（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、下扉移動位置ＰＬが全閉位置である場合には（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、クラッチ部３８は非連結状態のままでモータ３７の駆動は開始されず、下扉３０は全閉位置のままになる（ステップＳ１０９）。
【００５５】
また、上扉移動位置ＰＵが所定停止位置ＰＳになったときに（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、下扉移動位置ＰＬが既に衝突ゾーンＲに入っている場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、上扉２０の閉じ駆動を一時的に停止させる必要はないとして、上扉２０の閉じ駆動が実行される（ステップＳ１０６）。すなわち、この場合には待機制御は実行されない。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
（１）バックドア１２を閉じ駆動する場合に、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御を実行するようにした。そのため、下扉３０を閉じた後に上扉２０の閉じ駆動を開始する装置と比較して、上扉２０および下扉３０からなるバックドア１２を速やかに閉じることができる。しかも、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において、下扉３０が上扉２０よりも先行するように同上扉２０の移動を一時的に停止させる待機制御を実行するようにした。そのため、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができる。
【００５７】
（２）待機制御の実行を通じて、衝突ゾーンＲの手前の所定停止位置ＰＳで上扉２０の移動を一時的に停止させるようにした。そのため、衝突ゾーンＲに侵入する前に、上扉２０の移動を一時的に停止させて、下扉３０を上扉２０に先行させることができる。
【００５８】
（３）下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前の位置であるときに待機制御を実行するようにした。これにより、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前であるときに上扉２０を待機させることができるため、上扉２０と下扉３０とを衝突させることなく、上扉２０が下扉３０に先行した状態から下扉３０が上扉２０に先行した状態に切り替えることができる。したがって、下扉３０が上扉２０に先行した状態でそれら上扉２０および下扉３０を衝突ゾーンＲに侵入させることができるため、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【００５９】
（第２実施形態）
以下、車両バックドアの制御装置の第２実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、以下では第１実施形態と同一機能の構成には同一の符号を付して示し、その詳細な説明は割愛する。
【００６０】
本実施形態と第１実施形態とは、待機制御の実行態様のみが異なる。第１実施形態の待機制御では、上扉２０の閉じ駆動を衝突ゾーンＲ手前の所定停止位置ＰＳにおいて一時的に停止させるようにしているのに対して、本実施形態の待機制御では、上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲ手前の所定範囲であるときに上扉２０の移動速度を一時的に減速させるようにしている。
【００６１】
以下、本実施形態の待機制御について詳しく説明する。
本実施形態では、図７に閉駆動制御の一例を示すように、時刻ｔ２１における両扉閉スイッチ１５のオン操作後の同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において、上扉移動位置ＰＵ（同図（ｅ））が衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるときには（時刻ｔ２２〜ｔ２３）、上扉２０の移動速度を一時的に減速させる待機制御が実行される。
【００６２】
本実施形態では、上扉移動位置ＰＵについての所定範囲として、衝突ゾーンＲの手前の一定の範囲（例えば、衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも上扉２０の揺動角度で数度だけ開き側の移動位置から、同移動位置よりも更に上記揺動角度で数度だけ開き側の移動位置までの範囲）が予め定められている。そして、この所定範囲における上扉２０の移動速度（待機速度ＶＳ）は、両扉閉スイッチ１５（同図７（ａ））をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬ（同図７（ｂ））に基づいてＡマップ（図８参照）から算出（設定）される。
【００６３】
なお本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果から、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンの手前の所定範囲であるときにおいて待機制御が実行されて下扉３０が上扉２０に先行するようになる関係が予め求められている。この下扉移動位置ＰＬについての所定範囲は、例えば衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも下扉３０の揺動角度で数度だけ開き側の移動位置から、同移動位置よりも更に上記揺動角度で数度だけ開き側の移動位置までの範囲である。そして、そうした関係（具体的には、両扉閉スイッチ１５をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬと上記所定範囲における上扉２０の移動速度［待機速度ＶＳ］との関係）がＡマップとして予め電子制御装置１８に記憶されている。このＡマップから算出される待機速度ＶＳは、具体的には、図８にＡマップのマップ構造を示すように、下扉移動位置ＰＬに対する上扉移動位置ＰＵの閉じ方向への先行度合いが大きいときほど低い速度になる。
【００６４】
本実施形態によれば、こうした待機制御が実行されるため、図９に一例を示すように、上扉２０が下扉３０に先行している場合であっても、上扉２０が衝突ゾーンＲの手前の所定範囲になると、モータ２７の駆動態様が切り替えられて上扉２０の移動速度が一時的に減速されるようになる。このとき下扉移動位置ＰＬは衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるため、上扉２０と下扉３０とを衝突させることなく、上扉２０が下扉３０に先行した状態から下扉３０が上扉２０に先行した状態に切り替えることができる。したがって、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなく、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。このように本実施形態によれば、衝突ゾーンＲに侵入する前に、上扉２０の移動速度を一時的に減速させて、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。
【００６５】
本実施形態の車両１０では、上扉２０や下扉３０を手動操作によって開閉することが可能であるため、バックドア１２が開かれた状態であるときにおいて上扉移動位置ＰＵや下扉移動位置ＰＬが全開位置になっているとは限らず、全開位置と全閉位置との間の中間位置になっていることがある。そのため、仮に待機制御の実行時における上扉２０の移動速度を予め定めた一定速度にすると、下扉移動位置ＰＬに対する上扉移動位置ＰＵの閉じ方向への先行度合いが大きい状況、言い換えれば下扉３０を上扉２０に先行させるために長い時間を要する状況に合わせて上記移動速度を設定せざるを得なくなる。そして、この場合には、上扉移動位置ＰＵに対する下扉移動位置ＰＬの閉じ方向への先行度合いが小さいときに、上扉２０の移動速度が不要に遅くなって上扉２０を待機させる期間が長くなってしまい、バックドア１２を閉じる操作に時間がかかってしまう。
【００６６】
この点、本実施形態では、待機制御の実行時における上扉２０の移動速度（待機速度ＶＳ）が、同待機制御の実行前において両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づき設定される。これにより、下扉３０に対する上扉２０の閉じ方向への先行度合いが大きいとき、すなわち下扉３０を上扉２０に先行させるために長い時間を要するときには、待機速度ＶＳを遅くすることによって上扉２０を待機させる期間を長くして、下扉３０を上扉２０に着実に先行させることができる。その一方で、下扉３０に対する上扉２０の先行度合いが比較的小さいとき、すなわち下扉３０を上扉２０に先行させるためにさほど時間を要しないときには、待機速度ＶＳを速くすることによって待機制御を早期に終了することができる。このように本実施形態によれば、状況に応じて待機速度ＶＳを定めて下扉３０を上扉２０に先行させることができる。
【００６７】
そして、図７に示すように、このようにして下扉３０を上扉２０に先行させた後には（時刻ｔ２３以降）、モータ２７（同図（ｇ））の駆動態様が切り替えられて上扉２０の移動速度の減速が解除される。この場合には、クラッチ部２８（同図（ｆ））が連結状態でのモータ２７の駆動による上扉２０の閉じ駆動（時刻ｔ２３〜ｔ２４）と、クラッチ部３８（同図（ｃ））が連結状態でのモータ３７（同図（ｄ））の駆動による下扉３０の閉じ駆動（時刻ｔ２３〜ｔ２５）とを同時に実行する前記同時駆動制御が実行される。これにより、下扉３０を上扉２０に先行させた状態で上扉２０および下扉３０が衝突ゾーンＲを通過するようになる（図５（ｃ）参照）。そのため、このとき上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができる。
【００６８】
以下、本実施形態の閉駆動制御の実行手順について詳細に説明する。
図１０は閉駆動制御の実行手順を示している。同図のフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置１８によって実行される。なお、この閉駆動制御は、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵが所定範囲よりも開き側の位置あるいは所定範囲であることを条件に実行される。
【００６９】
図１０に示すように、この処理では、両扉閉スイッチ１５がオン操作されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、算出フラグがオフ操作されていることを条件に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、両扉閉スイッチ１５をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づいてＡマップから待機速度ＶＳが算出される（ステップＳ２０２）。その後、算出フラグがオン操作される（ステップＳ２０３）。なお、上記算出フラグは、閉駆動制御の実行を通じてバックドア１２が閉じられたときにオフ操作されるフラグである。本処理では、この算出フラグを利用したステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理を通じて、両扉閉スイッチ１５がオン操作されてバックドア１２の閉じ駆動が開始されたときに一度だけ待機速度ＶＳが算出されるようになっている。
【００７０】
その後、下扉移動位置ＰＬが全閉位置でない場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、下扉３０の閉じ駆動が開始される（ステップＳ１０３）。
また、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときには（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、上扉移動位置ＰＵが全閉位置ではないため（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上扉２０の閉じ駆動が開始される。上扉移動位置ＰＵが前記所定範囲の手前である場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになる態様でモータ２７の作動制御が実行されて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。この場合には、同時駆動制御の実行が開始される。
【００７１】
その後、上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲの手前の所定範囲になると（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、上扉２０の移動速度が待機速度ＶＳになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ２０５）。この場合には待機制御の実行が開始される。
【００７２】
その後において本処理が繰り返し実行されて、上扉移動位置ＰＵが所定範囲を通過すると（ステップＳ２０４：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。すなわち、この場合には待機制御の実行が停止される。
【００７３】
そして、その後に下扉移動位置ＰＬが全閉位置になると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、下扉３０の閉じ駆動が停止される（ステップＳ１０９）。また、上扉移動位置ＰＵが全閉位置になると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、上扉２０の閉じ駆動が停止されるとともに（ステップＳ１１０）、算出フラグがオフ操作される（ステップＳ２０６）。このときバックドア１２は閉じられた状態になる。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
（４）バックドア１２を閉じ駆動する場合に、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とを同時に実行する同時駆動制御を実行するようにした。そのため、下扉３０を閉じた後に上扉２０の閉じ駆動を開始する装置と比較して、上扉２０および下扉３０からなるバックドア１２を速やかに閉じることができる。しかも、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において、下扉３０が上扉２０よりも先行するように同上扉２０の移動速度を一時的に減速させる待機制御を実行するようにした。そのため、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができる。
【００７５】
（５）待機制御の実行を通じて、衝突ゾーンＲの手前の所定範囲で上扉２０の移動速度を一時的に減速させるようにした。これにより、衝突ゾーンＲに侵入する前に、上扉２０の移動を一時的に減速させて待機させることができるため、下扉３０を上扉２０に先行させることができる。したがって、下扉３０が上扉２０に先行した状態でそれら上扉２０および下扉３０を衝突ゾーンＲに侵入させることができ、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【００７６】
（６）待機速度ＶＳを、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいて設定するようにした。これにより、状況に応じて待機速度ＶＳを定めて下扉３０を上扉２０に先行させることができるため、好適にバックドア１２を閉じることができる。
【００７７】
（７）下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるときに待機制御を実行するようにした。これにより、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前であるときに上扉２０を待機させることができるため、上扉２０と下扉３０とを衝突させることなく、上扉２０が下扉３０に先行した状態から下扉３０が上扉２０に先行した状態に切り替えることができる。したがって、下扉３０が上扉２０に先行した状態でそれら上扉２０および下扉３０を衝突ゾーンＲに侵入させることができる。
【００７８】
（第３実施形態）
以下、車両バックドアの制御装置の第３実施形態について、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明する。なお、以下では第１実施形態および第２実施形態と同一機能の構成には同一の符号を付して示し、その詳細な説明は割愛する。
【００７９】
本実施形態と第１実施形態および第２実施形態とは待機制御の実行態様のみが異なる。詳しくは、本実施形態の待機制御では、第２実施形態の待機制御と同様に、上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲ手前の所定範囲であるときに上扉２０の移動速度が一時的に減速される。ただし、本実施形態の待機制御では、両扉閉スイッチ１５の操作時における上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づいて上扉２０の移動速度を減速する期間（待機位置範囲ＴＳ）が算出（設定）される。ちなみに、第２実施形態の待機制御では、両扉閉スイッチ１５の操作時における上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づいて上扉２０の移動速度（待機速度ＶＳ）が算出される。
【００８０】
以下、本実施形態の待機制御について詳しく説明する。
本実施形態では、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲの手前の所定範囲（待機位置範囲ＴＳ）であるときには、上扉２０の移動速度を一時的に減速させる待機制御が実行される。また、本実施形態では、待機位置範囲ＴＳにおける上扉２０の移動速度（待機速度ＶＡ）として、一定の速度が予め定められている。なお、この待機速度ＶＳは同時閉駆動制御の実行時における上扉２０の移動速度（通常速度ＶＢ）よりも低い速度が定められている。そして本実施形態では、上記待機位置範囲ＴＳが、両扉閉スイッチ１５をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づいてＢマップ（図１２参照）から算出される。
【００８１】
図１１は本実施形態の閉駆動制御の実行手順を示している。同図のフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置１８によって実行される。なお、この閉駆動制御は、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵが待機位置範囲ＴＳの設定される位置範囲であること、あるいは同位置範囲よりも開き側の位置であることを条件に実行される。
【００８２】
図１１に示すように、本処理では、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときに（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、算出フラグがオフ操作されていることを条件に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、両扉閉スイッチ１５をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいてＢマップから待機位置範囲ＴＳが算出される（ステップＳ３０１）。
【００８３】
なお本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果から、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるときにおいて待機制御が実行されて下扉３０が上扉２０に先行するようになる関係が予め求められている。下扉移動位置ＰＬの所定範囲は、例えば衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも下扉３０の揺動角度で数度だけ開き側の移動位置から、同移動位置よりも更に上記揺動角度で数度だけ開き側の移動位置までの範囲である。そして、そうした関係（具体的には、両扉閉スイッチ１５をオン操作したときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬと上扉２０を待機速度ＶＡで閉じ駆動する期間［待機位置範囲ＴＳ］との関係）がＢマップとして予め電子制御装置１８に記憶されている。このＢマップから算出される待機位置範囲ＴＳは、具体的には、図１２にＢマップのマップ構造を示すように、下扉移動位置ＰＬに対する上扉移動位置ＰＵの閉じ方向への先行量が大きいときほど狭くなる。本処理では、こうした待機位置範囲ＴＳの算出が、算出フラグを利用した処理（図１１のステップＳ２０１，Ｓ２０３，Ｓ２０６，Ｓ３０１）を通じて、両扉閉スイッチ１５がオン操作されてバックドア１２の閉じ駆動が開始されたときに一度だけ実行される。
【００８４】
また、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときには（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、上扉移動位置ＰＵが全閉位置ではないため（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上扉２０の閉じ駆動が開始される。上扉移動位置ＰＵが上記待機位置範囲ＴＳの手前である場合には（ステップＳ３０２：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになる態様でモータ２７の作動制御が実行されて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。この場合には、同時駆動制御の実行が開始される。
【００８５】
その後、上扉移動位置ＰＵが待機位置範囲ＴＳになると（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、上扉２０の移動速度が待機速度ＶＡになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ３０３）。この場合には待機制御の実行が開始される。
【００８６】
その後において本処理が繰り返し実行されて、上扉移動位置ＰＵが待機位置範囲ＴＳを通過すると（ステップＳ３０２：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。すなわち、この場合には待機制御の実行が停止される。
【００８７】
本実施形態によれば、こうした待機制御が実行されるため、上扉２０が下扉３０に先行している場合であっても、上扉２０が衝突ゾーンＲの手前の待機位置範囲ＴＳになると、モータ２７の駆動態様が切り替えられて上扉２０の移動速度が一時的に減速されるようになる（図９参照）。このとき下扉移動位置ＰＬは衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるため、上扉２０と下扉３０とを衝突させることなく、上扉２０が下扉３０に先行した状態から下扉３０が上扉２０に先行した状態に切り替えることができる。したがって、衝突ゾーンＲの手前で、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなく、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。このように本実施形態によれば、衝突ゾーンＲに侵入する前に、上扉２０の移動速度を一時的に減速させて、下扉３０を上扉２０に先行させることができるようになる。
【００８８】
本実施形態の車両１０では、上扉２０や下扉３０を手動操作によって開閉することが可能であるため、バックドア１２が開かれた状態であるときにおいて上扉移動位置ＰＵや下扉移動位置ＰＬが全開位置になっているとは限らず、全開位置と全閉位置との間の中間位置になっていることがある。そのため、仮に待機制御の実行期間（待機位置範囲ＴＳ）を予め定めた一定期間にすると、下扉移動位置ＰＬに対する上扉移動位置ＰＵの閉じ方向への先行度合いが大きい状況、言い換えれば下扉３０を上扉２０に先行させるために長い時間を要する状況に合わせて上記実行期間を設定せざるを得なくなる。そして、この場合には、上扉移動位置ＰＵに対する下扉移動位置ＰＬの閉じ方向への先行度合いが小さいときに、上記実行期間が不要に長くなってしまい、バックドア１２を閉じる操作に時間がかかってしまう。
【００８９】
この点、本実施形態では、待機制御の実行期間（待機位置範囲ＴＳ）が、同待機制御の実行前において両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づき設定される。これにより、下扉３０に対する上扉２０の閉じ方向への先行度合いが大きいとき、すなわち下扉３０を上扉２０に先行させるために長い時間を要するときには、待機位置範囲ＴＳ（上扉２０の減速期間）を長くして、下扉３０を上扉２０に着実に先行させることができる。その一方で、下扉３０に対する上扉２０の先行度合いが比較的小さいとき、すなわち下扉３０を上扉２０に先行させるためにさほど時間を要しないときには、待機位置範囲ＴＳを短くすることによって待機制御を早期に終了することができる。このように本実施形態によれば、状況に応じて待機位置範囲ＴＳを定めて下扉３０を上扉２０に先行させることができる。
【００９０】
そして、このようにして下扉３０を上扉２０に先行させた後には、モータ２７の駆動態様が切り替えられて上扉２０の移動速度の減速が解除される。この場合には、同時駆動制御が実行される。これにより、下扉３０を上扉２０に先行させた状態で上扉２０および下扉３０が衝突ゾーンＲを通過するようになる（図５（ｃ）参照）。そのため、このとき上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができる。
【００９１】
以上説明したように、本実施形態によれば、先の（４），（５），（７）に記載の効果と同様の効果に加えて、以下の（８）に記載の効果が得られる。
（８）待機位置範囲ＴＳを、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいて設定するようにした。これにより、状況に応じて待機位置範囲ＴＳを定めて下扉３０を上扉２０に先行させることができるため、好適にバックドア１２を閉じることができる。
【００９２】
（第４実施形態）
以下、車両バックドアの制御装置の第４実施形態について、先の第１〜第３実施形態との相違点を中心に説明する。なお、以下では第１〜第３実施形態と同一機能の構成には同一の符号を付して示し、その詳細な説明は割愛する。
【００９３】
本実施形態と第１〜第３実施形態とは待機制御の実行態様のみが異なる。詳しくは、本実施形態の待機制御では、第２および第３実施形態の待機制御と同様に、上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲ手前の所定範囲であるときに上扉２０の移動速度が一時的に減速される。
【００９４】
ただし、本実施形態の待機制御では、上扉移動位置ＰＵが所定範囲であるときに、同上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が仮に同時駆動制御を実行した場合に上扉２０が下扉３０に先行して閉じてしまう関係（特定の関係）であるか否かが判断される。そして、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係である場合には、上扉２０の移動速度を減速する待機制御が実行される一方、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係ではない場合には、待機制御が実行されずに上扉２０の移動速度は減速されない。
【００９５】
以下、本実施形態の待機制御について詳しく説明する。
本実施形態では、上扉移動位置ＰＵについての所定範囲として、衝突ゾーンＲの手前の一定の範囲（例えば、衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも上扉２０の揺動角度で数度だけ開き側の移動位置から、同移動位置よりも更に上記揺動角度で数度だけ開き側の移動位置までの範囲）が予め定められている。また本実施形態では、待機制御を実行する場合における上扉２０の移動速度（待機速度ＶＡ）として、一定の速度が予め定められている。
【００９６】
そして、本実施形態では、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において上扉移動位置ＰＵが衝突ゾーンＲの手前の所定範囲であるときに、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づき、Ｃマップ（図１３参照）から、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係であるか否かが判定される。
【００９７】
本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果から、同時駆動制御を実行した場合に上扉２０が下扉３０に先行して閉じてしまう上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係や、同時駆動制御を実行した場合に下扉３０が上扉２０に先行して閉じるようになる上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が予め求められている。そして、それら関係がＣマップとして予め電子制御装置１８に記憶されている。Ｃマップに基づく判断では、具体的には、図１３にＣマップのマップ構造を示すように、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が、上扉２０に対する下扉３０の閉じ方向への先行度合いが小さい関係や上扉２０が下扉３０に先行している関係（図中右側の領域ＡＲ２）である場合には、特定の関係であると判断される。一方、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が上扉２０に対する下扉３０の閉じ方向への先行度合いが大きい関係（図中左上の領域ＡＲ１）である場合には、特定の関係ではないと判断される。
【００９８】
本実施形態によれば、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいてＣマップから、仮に同時駆動制御の実行を継続した場合に上扉２０が下扉３０に先行して閉じてしまう状況であることを把握することができる。そして、そうした状況である場合に待機制御を実行して上扉２０を一時的に待機させることにより、下扉３０を上扉２０に先行させて閉じることができるため、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【００９９】
そして、このようにして下扉３０を上扉２０に先行させた後には、モータ２７の駆動態様が切り替えられて上扉２０の移動速度の減速が解除される。この場合には同時駆動制御が実行される。これにより、下扉３０を上扉２０に先行させた状態で上扉２０および下扉３０が衝突ゾーンＲを通過するようになる（図５（ｃ）参照）。そのため、このとき上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とが同時に実行されるとはいえ、召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉の下端部によって遮られることなくバックドア１２を閉じることができる。
【０１００】
以下、本実施形態の閉駆動制御の実行手順について詳細に説明する。
図１４は閉駆動制御の実行手順を示している。同図のフローチャートに示される一連の処理は、所定周期毎の処理として、電子制御装置１８によって実行される。なお、この閉駆動制御は、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときの上扉移動位置ＰＵが所定範囲であること、あるいは所定範囲よりも開き側の位置であることを条件に実行される。
【０１０１】
図１４に示すように、この処理では、両扉閉スイッチ１５がオン操作されると（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、下扉移動位置ＰＬが全閉位置でない場合には（ステップＳ１０２：ＮＯ）、下扉３０の閉じ駆動が開始される（ステップＳ１０３）。
【０１０２】
また、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときには（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、上扉移動位置ＰＵが全閉位置ではないため（ステップＳ１０４：ＮＯ）、上扉２０の閉じ駆動が開始される。
【０１０３】
上扉移動位置ＰＵが前記所定範囲の手前である場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになる態様でモータ２７の作動制御が実行されて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。この場合には、同時駆動制御の実行が開始される。
【０１０４】
その後、上扉移動位置ＰＵが所定範囲になると（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいてＣマップから、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係であるか否かが判断される（ステップＳ４０１）。そして、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係である場合には（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、上扉２０の移動速度が待機速度ＶＡになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ４０２）。この場合には待機制御の実行が開始される。
【０１０５】
その後において本処理が繰り返し実行されて、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係でなくなると（ステップＳ４０１：ＮＯ）、上扉２０の移動速度が通常速度ＶＢになるように、モータ２７の作動態様が切り替えられて、上扉２０が閉じ駆動される（ステップＳ１０６）。すなわち、この場合には待機制御の実行が停止される。
【０１０６】
その後、下扉移動位置ＰＬが全閉位置になるまでの間（ステップＳ１０４：ＮＯ、且つステップＳ２０４：ＮＯまたはステップＳ４０１：ＮＯ）、通常速度ＶＢでの上扉２０の閉じ駆動が継続される（ステップＳ１０６）。そして、その後に下扉移動位置ＰＬが全閉位置になると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、下扉３０の閉じ駆動が停止される（ステップＳ１０９）。また、上扉移動位置ＰＵが全閉位置になると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、上扉２０の閉じ駆動が停止される（ステップＳ１１０）。このときバックドア１２は閉じられた状態になる。
【０１０７】
本実施形態によれば、先の（４）および（５）に記載の効果に加えて、以下の（７）に記載する効果が得られる。
（７）上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいてＣマップから、仮に同時駆動制御の実行を継続した場合に上扉２０が下扉３０に先行して閉じてしまう状況であることを把握することができる。そして、そうした状況である場合に待機制御を実行して上扉２０の移動速度を一時的に減速させることにより、下扉３０を上扉２０に先行させて閉じることができるため、バックドア１２の召し合わせ部１２Ａにおいて下扉３０の上端部が上扉２０の下端部によって遮られる状態になることを回避することができる。
【０１０８】
＜変形例＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・第１実施形態における所定停止位置ＰＳは、上扉２０についての衝突ゾーンＲの手前の移動位置であって全開位置ではない移動位置であれば、任意に変更可能である。
【０１０９】
・第２実施形態における待機速度ＶＳは、両扉閉スイッチ１５が操作されたときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づき算出することに限らず、上扉移動位置ＰＵが所定範囲の手前の所定位置ＰＵ１になったときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づき算出するようにしてもよい。この場合には、所定位置ＰＵ１として、上扉移動位置ＰＵについての所定範囲よりも開き側の任意の移動位置を予め定めておけばよい。
【０１１０】
・第２実施形態の閉駆動制御（図１０）において待機速度ＶＳの算出に用いるＡマップ（図８参照）に、全ての領域において待機速度ＶＳが通常速度ＶＢよりも低い速度になる関係を定めることの他、一部の領域（例えば図８の左上の領域）において待機速度ＶＳが通常速度ＶＢと等しくなる関係を定めることもできる。
【０１１１】
・第３実施形態における待機位置範囲ＴＳは、両扉閉スイッチ１５が操作されたときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づき算出することに限らず、上扉移動位置ＰＵが所定範囲の手前の所定位置ＰＵ２になったときの上扉移動位置ＰＵおよび下扉移動位置ＰＬに基づき算出するようにしてもよい。この場合には、所定位置ＰＵ２として、上扉移動位置ＰＵについての所定範囲よりも開き側の任意の移動位置を予め定めておけばよい。
【０１１２】
・第３実施形態の閉駆動制御（図１１）において待機位置範囲ＴＳの算出に用いるＢマップ（図１２参照）に、全ての領域において待機位置範囲ＴＳが算出される関係（Ｔｓ＞０）を定めることの他、一部の領域（例えば図１２の左上の領域）においては待機位置範囲ＴＳが設定されないになる関係（Ｔｓ＝０）を定めることもできる。
【０１１３】
・各実施形態において、待機制御が実行される下扉移動位置ＰＬの位置範囲を、衝突ゾーンＲの手前の範囲に設定することに限らず、衝突ゾーンＲを含む位置範囲に設定することもできる。この場合、例えば第１実施形態では、閉駆動制御（図６）のステップＳ１０７の処理において、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲ内の所定位置ＰＬ１よりも開き側の位置であるか否かを判断するようにすればよい。なお、所定位置ＰＬ１としては、衝突ゾーンＲにおける最も開き側の移動位置よりも若干（例えば、下扉３０の揺動角度で数度）閉じ側の移動位置などを定めることができる。また第２〜第４実施形態では、閉駆動制御において用いられる演算マップ（第２実施形態ではＡマップ［図８］、第３実施形態ではＢマップ［図１２］、第４実施形態ではＣマップ［図１３］）に、下扉移動位置ＰＬが衝突ゾーンＲに侵入するまで待機制御の実行が継続されるようになる関係を予め定めるようにすればよい。こうした構成によれば、下扉３０が衝突ゾーンＲに侵入するまでの間、上扉２０を衝突ゾーンＲの手前で待機させることができるため、下扉３０を上扉２０に着実に先行させた状態にしたうえで、それら上扉２０および下扉３０を衝突ゾーンＲに侵入させることができる。
【０１１４】
・各実施形態において、下扉３０の閉じ駆動時における移動速度は、例えば全閉位置に近づくに連れて低く速度になるように設定したり、衝突ゾーンＲの手前では高い速度に設定するとともに衝突ゾーンＲでは低い速度に設定したりするなど、任意に変更可能である。
【０１１５】
・各実施形態において、同時駆動制御の実行時における上扉２０の移動速度は、例えば全閉位置に近づくに連れて低い速度になるように設定したり、衝突ゾーンＲの手前では高い速度に設定するとともに衝突ゾーンＲでは低い速度に設定したりするなど、任意に変更可能である。要は、待機速度の実行時における上扉２０の移動速度が、待機制御の非実行時における上扉２０の移動速度よりも低い速度になればよい。
【０１１６】
・各実施形態における待機制御の実行時に、待機制御の非実行時と比較して、下扉３０の閉じ方向への移動速度を増速するようにしてもよい。
・各実施形態において、両扉閉スイッチ１５の配設位置は任意に変更可能である。また、両扉閉スイッチ１５以外の各スイッチ２２，２３，２４，３１，３２の配設位置も任意に変更することができる。
【０１１７】
・第１実施形態にかかる制御装置と第２〜第４実施形態にかかる制御装置のうちの少なくとも一つとを組み合わせて実施してもよい。例えば、下扉３０に対する上扉２０の閉じ方向への先行度合いが大きいときには上扉２０の移動を一時的に停止する待機制御（第１実施形態）を実行する一方、下扉３０に対する上扉２０の閉じ方向への先行度合いが比較的小さいときには上扉２０の移動速度を一時的に減速する待機制御（第２〜第４実施形態）を実行することができる。
【０１１８】
・第２実施形態にかかる制御装置と第３実施形態にかかる制御装置とを組み合わせて実施してもよい。こうした構成では、例えば両扉閉スイッチ１５のオン操作時における上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいて待機速度ＶＳと待機位置範囲ＴＳとが算出されるとともに、それら待機速度ＶＳおよび待機位置範囲ＴＳをもとに待機制御が実行される。
【０１１９】
・第４実施形態にかかる制御装置と第２実施形態にかかる制御装置とを組み合わせて実施したり、第４実施形態にかかる制御装置と第３実施形態にかかる制御装置とを組み合わせて実施したり、第２〜第４実施形態にかかる制御装置を組み合わせて実施したりすることができる。こうした構成によれば、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係が特定の関係であることがＣマップから判断されるときに、上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとの関係をもとに待機速度ＶＳや待機位置範囲ＴＳを可変設定しつつ待機制御を実行することができる。
【０１２０】
・各実施形態において、閉駆動制御を次のように実行してもよい。図１５に示すように、この閉駆動制御では、両扉閉スイッチ１５がオン操作されると（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、両扉閉スイッチ１５のオン操作時における上扉移動位置ＰＵと下扉移動位置ＰＬとに基づいて、上扉２０の閉じ駆動パターンと下扉３０の閉じ駆動パターンとが算出される（ステップＳ５０２）。なお、上記閉じ駆動パターンとしては、各実施形態の閉駆動制御において上扉２０が移動するパターンや下扉３０が移動するパターンを採用することができる。そして、ステップＳ５０２の処理で定められた閉じ駆動パターンの通りに上扉２０や下扉３０が移動するように、クラッチ部２８，３８およびモータ２７，３７の作動が制御されて、上扉２０および下扉３０が閉じ駆動される（ステップＳ５０３）。こうした構成によっても、同時駆動制御による上扉２０の閉じ駆動の途中において、下扉３０が上扉２０よりも先行するように同上扉２０を一時的に待機させる待機制御を実行することができる。
【０１２１】
・各実施形態の同時駆動制御において、両扉閉スイッチ１５がオン操作されたときに、上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とを同時に開始することに限らず、若干ずれたタイミングで上扉２０の閉じ駆動と下扉３０の閉じ駆動とを開始するようにしてもよい。
【０１２２】
・第１駆動部２５の構成は、上扉２０を開閉駆動することのできる構成であれば任意に変更することができる。また第２駆動部３５の構成は、下扉３０を開閉駆動することのできる構成であれば任意に変更することができる。そうした構成としては、例えば筒体および同筒体に一端が挿入された円柱体を有して内部に送りねじが形成された機構部と、円柱体を回転駆動するアクチュエータとを備える構成を採用することができる。
【０１２３】
・右扉と左扉とからなる両開き構造であり、且つ閉じた状態での右扉と左扉との召し合わせ部が右扉および左扉の一方が他方よりも後方側に配置される態様でオーバーラップする構造の車両バックドアにも、各実施形態の制御装置は適用可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１０…車両、１１…後部開口部、１２…バックドア、１２Ａ…召し合わせ部、１３…車体、１４…ロック機構、１５…両扉閉スイッチ、１６…位置センサ、１７…位置センサ、１８…電子制御装置、２０…上扉、２１…ロック機構、２２…上扉開スイッチ、２３…ロック解除スイッチ、２４…上扉閉スイッチ、２５…第１駆動部、２６…リンクアーム、２７…モータ、２８…クラッチ部、３０…下扉、３１…下扉開スイッチ、３２…下扉閉スイッチ、３３…ロック解除レバー、３５…第２駆動部、３６…ギヤ機構、３７…モータ、３８…クラッチ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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