(57)【要約】【課題】車両の周辺の撮像画像を運転支援のための画像として充分に鮮明にすること。【解決手段】実施形態の車両周辺監視装置は、車両の周辺を撮像する撮像部から出力される周辺画像を取得する周辺画像取得部と、周辺画像の一部の領域に輪郭強調のフィルタ処理を実行するフィルタ処理部と、フィルタ処理が実行された周辺画像を表示部に表示する表示制御部と、を備える。【選択図】図４
2018006943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮像する撮像部から出力される周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記周辺画像の一部の領域に輪郭強調のフィルタ処理を実行するフィルタ処理部と、
前記フィルタ処理が実行された周辺画像を表示部に表示する表示制御部と、
を備える車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記車両の舵角を取得する舵角取得部をさらに備え、
前記フィルタ処理部は、前記周辺画像の一部の領域として、前記舵角に基づいた前記車両の各車輪の予測進路に対して、前記フィルタ処理を実行する、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記周辺画像は、前記車両の側方を表す側方画像を含んでおり、
前記フィルタ処理部は、前記舵角が所定値以上の場合、前記側方画像における、前記舵角に基づいた前記車両の各車輪の予測進路に対して、前記フィルタ処理を実行する、請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記周辺画像の一部の領域は、第１の領域と、前記第１の領域よりも前記車両から離れた場所に対応する第２の領域と、を含んでおり、
前記フィルタ処理部は、前記第１の領域に対して、前記第２の領域よりも強い輪郭強調のフィルタ処理を実行する、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記撮像部は、ステレオカメラであり、
前記フィルタ処理部は、前記ステレオカメラの視差に基づいて、前記周辺画像に対して、前記車両からの距離が近い部分を表す領域ほど、強い輪郭強調のフィルタ処理を実行する、請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援の技術として、車両に搭載されたカメラ等の撮像装置で車両の周辺を撮像し、その撮像結果である撮像画像データを表示することで運転支援を行う技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／０１０３４６号
【特許文献２】特開２０１６−２１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、車両の周辺の撮像画像データは、拡大や歪み補正等の処理を経てから表示されるため、凹凸がわかりにくい等、運転支援のための画像として充分に鮮明とは言えず、改善が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる車両周辺監視装置は、例えば、車両の周辺を撮像する撮像部から出力される周辺画像を取得する周辺画像取得部と、前記周辺画像の一部の領域に輪郭強調のフィルタ処理を実行するフィルタ処理部と、前記フィルタ処理が実行された周辺画像を表示部に表示する表示制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、周辺画像の一部の領域に輪郭強調のフィルタ処理を実行することで、凹凸がわかりやすくなる等、運転支援のための画像として充分に鮮明な周辺画像を実現することができる。
【０００６】
また、例えば、前記車両の舵角を取得する舵角取得部をさらに備え、前記フィルタ処理部は、前記周辺画像の一部の領域として、前記舵角に基づいた前記車両の各車輪の予測進路に対して、前記フィルタ処理を実行するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、周辺画像における車両の各車輪の予測進路の凹凸がわかりやすくなるので、運転者は進路を適切に決めることができる。
【０００７】
また、例えば、前記周辺画像の一部の領域は、前記車両の側方を表す側方画像を含んでおり、前記フィルタ処理部は、前記舵角が所定値以上の場合、前記側方画像における、前記舵角に基づいた前記車両の各車輪の予測進路に対して、前記フィルタ処理を実行するようにしてもよい。この構成によれば、車両の舵角が所定値以上の場合に、進行方向画像よりも予測進路を大きく表すことのできる側方画像において、予測進路の凹凸がわかりやすくなるので、運転者は進路を適切に決めることができる。
【０００８】
また、例えば、前記周辺画像は、第１の領域と、前記第１の領域よりも前記車両から離れた場所に対応する第２の領域と、を含んでおり、前記フィルタ処理部は、前記第１の領域に対して、前記第２の領域よりも強い輪郭強調のフィルタ処理を実行するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、周辺画像において、自車両に近い部分を表す領域ほど凹凸がわかりやすくなるので、遠近感（奥行き感）が強くなり、運転者がより運転しやすくなる。
【０００９】
また、例えば、前記撮像部は、ステレオカメラであり、前記フィルタ処理部は、前記ステレオカメラの視差に基づいて、前記周辺画像に対して、前記車両からの距離が近い部分を表す領域ほど、強い輪郭強調のフィルタ処理を実行するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、ステレオカメラの視差を利用することで、周辺画像において、自車両からの実際の距離に応じて、自車両に近い部分を表す領域ほど凹凸がわかりやすくなるので、遠近感（奥行き感）が強くなり、運転者がより運転しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置を搭載する車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置の一例が示されたブロック図である。
【図４】図４は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置のＥＣＵ内に実現される各構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置における後輪幅軌跡を算出する場合の算出例の説明図である。
【図６】図６（ａ）は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置において輪郭強調のフィルタ処理を実行する前の画像例を示す図である。図６（ｂ）は、車両の各車輪の予測進路に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【図７】図７（ａ）は、図６（ａ）と同様の図である。図７（ｂ）は、自車両に近い部分ほど強い輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【図８】図８（ａ）は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置において輪郭強調のフィルタ処理を実行する前の画像例を示す図である。図８（ｂ）は、進行方向画像と側方画像の両方において、車両の各車輪の予測進路に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置の画像処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施形態の車両周辺監視装置を車両１に搭載した例について説明する。本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、不図示）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、不図示）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよい。また、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載してもよいし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載してもよい。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１２】
図１は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置を搭載する車両１の車室２ａの一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図１に示されるように、本実施形態にかかる車体２は、乗員（不図示）が乗車する車室２ａを備えている。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、例えば、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。また、加速操作部５は、運転者の足下に配置されたアクセルペダルである。また、制動操作部６は、運転者の足下に配置されたブレーキペダルである。また、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。ただし、これらに限定されない。
【００１３】
また、車室２ａ内には、表示装置８や、音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）や、ＯＥＬＤ（Organic  Electro-Luminescent  Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、本実施形態では、例えば、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置において手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、例えば、表示装置８、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に配置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（不図示）を有していてもよい。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（不図示）を設けてもよい。また、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置の両方から音声を出力してもよい。また、本実施形態では、例えば、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、車両周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。
【００１４】
ここで、図２は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置を搭載する車両１の一例が示された平面図（俯瞰図）である。図１、図２に示されるように、本実施形態では、例えば、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆ（３）と、左右二つの後輪３Ｒ（３）とを有する。そして、例えば、前輪３Ｆのタイヤ角が操舵部４（ステアリングホイール）の操作に対応して変化（転舵）する。
【００１５】
ここで、図３は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置の一例が示されたブロック図である。操舵システム１２は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer  By  Wire）システム等である。操舵システム１２は、アクチュエータ１２ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補って、前輪３Ｆを操舵する。
【００１６】
また、本実施形態では、例えば、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、例えば４つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮像画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲（視野角）を撮影（撮像）することができる。また、撮像部１６は、路面を含む周辺の環境を撮像することができる方向に向けて設置されている。
【００１７】
本実施形態では、例えば、撮像部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃ（平面視での端部）に配置され、フロントグリル等に設けられている。また、撮像部１６ｂは、車体２の左側の端部２ｄに配置され、左側のドアミラー２ｇに設けられている。また、撮像部１６ｃは、車体２の後側の端部２ｅに配置され、リアトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。また、撮像部１６ｄは、車体２の右側の端部２ｆに配置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。なお、本実施形態は、撮像部１６の車載方法を制限するものではなく、撮像部１６は、車両１に対してフロント方向の撮像画像データ、左右サイド方向の撮像画像データ、リア方向の撮像画像データを取得できるように設置されればよい。
【００１８】
また、図３に示すように、ＥＣＵ１４（Electronic  Control  Unit）は、複数の撮像部１６で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、当該画像処理がなされた撮像画像データを表示装置８に表示させる。
【００１９】
また、周辺監視システム１００（車両周辺監視装置）では、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、加速度センサ２６等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、ブレーキシステム１８、操舵システム１２等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、加速度センサ２６等の検出結果を受け取ることができる。また、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２０】
ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ１４ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ１４ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行する。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。
【００２１】
ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた撮像画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される撮像画像データの画像処理（例えば合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合であってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積可能である。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等によって実現してもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２２】
ここで、図４は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置のＥＣＵ１４内に実現される各構成を示すブロック図である。図４に示されるように、ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現される各種モジュールを備える。ＣＰＵ１４ａは、本実施形態における表示制御に関連するモジュールとして、例えば、周辺画像取得部２７、舵角取得部２８、進路算出部３０、指標取得部３２、フィルタ処理部３３等を備える。
【００２３】
周辺画像取得部２７は、撮像部１６から出力される撮像画像データ（周辺画像）を取得する。舵角取得部２８は、車内ネットワーク２３を介して供給される舵角センサ１９の検出結果（車両１の舵角（操舵角））を取得する。進路算出部３０は、舵角取得部２８から提供された操舵角に基づいて、車両１の各車輪３の予測進路を算出する。
【００２４】
指標取得部３２は、舵角取得部２８から提供された操舵角に基づき、ＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置に記憶されている車両１の外形情報を示す指標を読み出す。車両１の外形情報を示す指標とは、例えば、車両１の車幅を示す情報や、車輪３の接地位置を示す情報、車両前方の距離を示す情報等である。指標の具体的な説明は後述する。
【００２５】
フィルタ処理部３３は、周辺画像の一部の領域に輪郭強調のフィルタ処理を実行する。フィルタ処理部３３は、例えば、周辺画像における各車輪３の予測進路（その周囲を含んでもよい。以下同様。）に対して、輪郭強調のフィルタ処理を実行する。なお、輪郭強調のフィルタ処理の計算例（ｎは係数）は、次の通りである。ただし、輪郭強調のフィルタ処理の計算手法は、この計算例に限定されない。
【数１】
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【００２６】
ここで、周辺画像は、車両１の進行方向を表す進行方向画像（例えば、図６の前方画像領域５０の画像）と、車両１の側方を表す側方画像（例えば、図６の右側方画像領域４８ａ、左側方画像領域４８ｂの画像）を含んでいる。例えば、舵角が所定値以上の場合、フィルタ処理部３３は、進行方向画像、側方画像の両方について、車輪３の予測進路に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行する。
【００２７】
また、フィルタ処理部３３は、周辺画像において、第１の領域に対して、第１の領域よりも車両１から離れた場所に対応する第２の領域よりも強い輪郭強調のフィルタ処理を実行するようにしてもよい（図７を用いて後述）。
【００２８】
また、撮像部１６は、ステレオカメラにより実現してもよい。その場合、フィルタ処理部３３は、そのステレオカメラの視差に基づいて、周辺画像に対して、車両１からの距離が近い部分を表す領域ほど、強い輪郭強調のフィルタ処理を実行するようにしてもよい。
【００２９】
表示制御部１４ｄは、フィルタ処理部３３による輪郭強調のフィルタ処理が実行された周辺画像を表示部（表示装置８等）に表示する（図９を用いて後述）。
【００３０】
なお、ＣＰＵ１４ａ内に実現される各モジュールは、上述したように機能ごとに個別に構成されてもよいし、複数の機能をまとめて一つのモジュールで実現してもよい。逆に機能をさらに細分化して実現してもよい。
【００３１】
次に、図５を用いて、後輪幅軌跡（予測進路）の算出手順の一例を説明する。図５は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置における後輪幅軌跡を算出する場合の算出例の説明図である。運転者が操舵部４（ステアリングホイール）を操作して前輪３Ｆの操舵角を変更した場合、前輪３Ｆの向き３Ｆａと直交する方向と、後輪３Ｒを支持する後輪車軸３８の延長方向との交点が車両１の旋回中心Ｇ１となる。つまり、車両１が前輪３Ｆの操舵角にしたがって旋回する場合、後輪車軸３８の中心点３８ａはこの旋回中心Ｇ１を中心とする円弧に沿って移動する。また、後輪３Ｒも旋回中心Ｇ１を中心とする円弧に沿って移動する。この原理にしたがって、進路算出部３０は、前輪３Ｆの操舵角に基づいて後輪３Ｒの後輪幅軌跡３６を算出することができる。
【００３２】
また、進路算出部３０は、車両１の前輪３Ｆの前輪幅軌跡（予測進路）を算出することもできる。そして、表示制御部１４ｄは、車両１の前方画像を撮像する撮像部１６ａから出力された前方撮像画像データに前輪幅軌跡を重畳表示することができる。前輪幅軌跡は、例えば、舵角取得部２８から提供される操舵角に基づいて、前輪３Ｆの向いている方向を示す指標として表示することができる。なお、前輪幅軌跡の表示長さは、重畳する前方画像上で例えば５ｍに相当する長さのように所定値としてもよいし、利用者が操作入力部１０を用いて適宜設定できるようにしてもよい。
【００３３】
なお、後輪３Ｒの向きは常に車両前後方向を向いているため、前輪３Ｆが操舵されて車両１が旋回する場合、前輪３Ｆの操舵角が小さい場合、後輪幅軌跡３６の旋回内側へのせり出し量は少なく、車両１の側部とほぼ重なり、認識し難い状態となる。また、車両１の側部から僅かにせり出した後輪幅軌跡３６は車両１の側部輪郭線との区別がし難くなるという煩わしさを利用者に与えてしまう場合もある。そこで、表示制御部１４ｄは、後輪車軸３８から提供される車両１の操舵角が所定値以上になった場合に、車両１の撮像部１６ｂ（撮像部１６ｄ）から提供された側方撮像画像データに後輪幅軌跡３６を重畳表示する。つまり、前輪３Ｆの操舵角がある程度大きくなり、後輪３Ｒの予測進路の表示の必要性が高まった場合に表示するようにしている。後輪幅軌跡３６の表示を開始する操舵角の所定値として、例えば、操舵角＝２７０°とすることができる。この場合、後輪幅軌跡３６は車両１の側部輪郭線から充分に離間して表示されるため、後輪３Ｒの予測進路の把握が容易になる。また、後輪幅軌跡３６が車両１の側部輪郭線と区別がし難くなるという煩わしさを利用者に与えてしまうことも抑制できる。
【００３４】
なお、操舵角＝２７０°未満の場合、後輪３Ｒはほぼ前輪３Ｆと同じ進路を通過すると考えられる。前述したように、表示制御部１４ｄは前輪３Ｆの前輪幅軌跡を前方画像上に重畳表示することができる。したがって、利用者は、操舵角が所定値未満で、後輪幅軌跡３６が表示されない場合でも前輪幅軌跡を確認することにより後輪３Ｒの予測進路を推測することができる。なお、進路算出部３０は、操舵角が所定値未満の場合に後輪幅軌跡３６の算出を行わなくてもよいし、操舵角が所定値未満の場合でも算出してもよい。所定値未満の場合に後輪幅軌跡３６の算出を行わない場合、ＣＰＵ１４ａの処理負荷を軽減することができる。逆に、常時算出する場合は、操舵角が所定値以上になった場合に迅速に重畳表示を実行することができる。なお、後輪幅軌跡３６の表示を開始する操舵角が２７０°というのは一例であり、操作入力部１０等を介して利用者が当該操舵角を適宜設定変更できるようにしてもよい。
【００３５】
また、操舵角が所定値未満で後輪幅軌跡３６が表示されない場合、表示制御部１４ｄは、車両１の外形情報を示す指標を撮像部１６ｂ（撮像部１６ｄ）が撮像した側方撮像画像データに重畳表示するようにしてもよい。車両１の外形情報を示す指標とは、前述したように、例えば、車両１の車幅を示す情報や、車輪３の接地位置を示す情報、車両前方の距離を示す情報等である。車両１の車幅を示す情報は、例えば、車幅を示す車幅線４０ａや当該車幅線４０ａから例えば０．３５ｍ車幅外方向にオフセットした車幅オフセット線４０ｂ等である。車幅線４０ａや車幅オフセット線４０ｂ等を表示することにより、車両１と周辺の関係、例えば接触の有無や間隔の是非を利用者に把握させやすくすることができる。また、車輪３の接地位置を示す接地線４２（図６参照）は、例えば車幅オフセット線４０ｂ上に表示され、車両１の車幅と車輪３の接地位置との対応付けがし易いように表示される。また、車両前方の距離を示す間隔線４４は、車両１の前方の端部２ｃを基準に例えば、一定間隔で複数本表示され、車両１の前方距離感覚を理解し易くしている。なお、間隔線４４の一部は、側方画面上に表示されてもよい。これらの指標は、車両１に対して固定の線であるため、常時表示していても利用者に煩わしさや違和感を与えにくい。
【００３６】
車幅線４０ａ、車幅オフセット線４０ｂ、接地線４２、間隔線４４等の指標は、後輪幅軌跡３６が表示されない場合、つまり操舵角が所定値未満の場合に、後輪幅軌跡３６に代えて表示するようにしてもよい。また、操舵角が所定値以上になり、後輪幅軌跡３６が表示された後も後輪車軸３８と併せて表示するようにしてもよい。指標と後輪幅軌跡３６を選択的にいずれか一方を表示する場合、それぞれの表示を際立たせることが可能になり、利用者に認識させやすくすることができる。一方、後輪幅軌跡３６が表示された後も指標を表示する場合、後輪３Ｒの予測進路と車両１の外形との関係を理解させやすくなるという効果がある。
【００３７】
次に、本実施形態の第１の画像例について説明する。図６（ａ）は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置において輪郭強調のフィルタ処理を実行する前の画像例を示す図である。図６（ｂ）は、車両１の各車輪３の予測進路に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【００３８】
図６（ａ）（ｂ）は、操舵角が所定値未満の場合の画像例である。図６（ａ）では、後輪幅軌跡３６は表示されず、右側方画像領域４８ａ及び左側方画像領域４８ｂには、車両１の外形情報を示す指標である車幅オフセット線４０ｂ、接地線４２、間隔線４４等が重畳表示されている。また、前方画像領域５０には、前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂと共に車幅オフセット線４０ｂや間隔線４４が重畳表示されている。また、右側方画像領域４８ａと左側方画像領域４８ｂとに挟まれた中央下部には、車両１の姿勢を示す姿勢シンボル５４を表示する姿勢シンボル表示領域５４ａが割り当てられている。
【００３９】
図６（ａ）の前方画像領域５０の表示によれば、前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂが表示されている。しかし、前方画像領域５０の画像全体が拡大や歪み補正等の処理を経てから表示されているため、前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂの部分についても、路面や路面上の物体の凹凸がわかりにくい等、運転支援のための画像として充分に鮮明とは言えない。
【００４０】
そこで、図６（ａ）の前方画像領域５０について、前輪幅軌跡５２ａとその周囲を含む領域６０ａと、前輪幅軌跡５２ｂとその周囲を含む領域６０ｂとに対して、フィルタ処理部３３による輪郭強調のフィルタ処理を実行したものが、図６（ｂ）である。このようにして、図６（ｂ）の前方画像領域５０によれば、周辺画像における予測進路（領域６０ａ、６０ｂ）の凹凸がわかりやすくなるので、運転者は進路を適切に決めることができる。なお、図６（ｂ）において、領域６０ａ、６０ｂは、おおよその領域を示すものであり、これに限定されない。例えば、周囲の幅は任意に設定可能である。
【００４１】
次に、本実施形態の第２の画像例について説明する。図７（ａ）は、図６（ａ）と同様の図である。図７（ｂ）は、自車両（車両１）に近い部分ほど強い輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【００４２】
図７（ａ）の前方画像領域５０の表示によれば、画像全体が拡大や歪み補正等の処理を経てから表示されているため、全体的に路面や路面上の物体の凹凸がわかりにくくて遠近感（奥行き感）が弱く、運転支援のための画像として充分に鮮明とは言えない。
【００４３】
そこで、図７（ａ）の前方画像領域５０について、フィルタ処理部３３によって次のフィルタ処理を行って、図７（ｂ）の前方画像領域５０とする。すなわち、車両１（自車両）に一番近い第１の領域６１に対して、一番強い輪郭強調のフィルタ処理を行う。また、車両１（自車両）に次に近い第２の領域６２に対して、第１の領域６１よりも弱い輪郭強調のフィルタ処理を行う。また、車両１（自車両）に次に近い第３の領域６３に対して、第２の領域６２よりも弱い輪郭強調のフィルタ処理を行う。その他の領域に対しては、輪郭強調のフィルタ処理を行わないものとしてもよいし、また、第３の領域６３よりも弱い輪郭強調のフィルタ処理を行ってもよい。
【００４４】
このようにして、図７（ｂ）の前方画像領域５０によれば、周辺画像において、車両１（自車両）に近い部分を表す領域ほど凹凸がわかりやすくなるので、遠近感（奥行き感）が強くなり、運転者がより運転しやすくなる。なお、図７（ｂ）において、領域６１、６２、６３は、おおよその領域を示すものであり、これに限定されない。例えば、領域の幅等は任意に設定可能である。
【００４５】
次に、本実施形態の第３の画像例について説明する。図８（ａ）は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置において輪郭強調のフィルタ処理を実行する前の画像例を示す図である。図８（ｂ）は、進行方向画像と側方画像の両方において、車両１の各車輪３の予測進路に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行した後の画像例を示す図である。
【００４６】
図８（ａ）（ｂ）は、操舵角が所定値以上の場合の画像例である。まず、図８（ａ）について、主に図６（ａ）との相違点を説明し、共通点の説明を適宜省略する。図８（ａ）では、表示装置８の表示領域の右の上端から下端までに右側方画像領域４８ａが割り当てられ、表示領域の左の上端から下端までに左側方画像領域４８ｂが割り当てられている。これは、右側方画像領域４８ａ及び左側方画像領域４８ｂに、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒ（一部）を表示するためである。そして、右側方画像領域４８ａには、後輪３Ｒから伸びる後輪幅軌跡３６と、前輪３Ｆから伸びる前輪幅軌跡３６ａとが重畳表示されている。後輪幅軌跡３６と前輪幅軌跡３６ａは、車輪から伸びている軌跡なので、運転者にとって予測進路であると認識しやすい。
【００４７】
また、右側方画像領域４８ａと左側方画像領域４８ｂとに挟まれた中央上部には、前方画像領域５０が割り当てられている。そして、前方画像領域５０には、前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂと共に車幅オフセット線４０ｂが重畳表示されている。
【００４８】
図８（ａ）の右側方画像領域４８ａの表示によれば、後輪幅軌跡３６と、前輪幅軌跡３６ａとが重畳表示されている。しかし、右側方画像領域４８ａの画像全体が拡大や歪み補正等の処理を経てから表示されているため、後輪幅軌跡３６と前輪幅軌跡３６ａの部分についても、路面や路面上の物体の凹凸がわかりにくい等、運転支援のための画像として充分に鮮明とは言えない。
【００４９】
そこで、図８（ａ）の右側方画像領域４８ａについて、後輪幅軌跡３６とその周囲を含む領域６５と、前輪幅軌跡３６ａとその周囲を含む領域６４とに対して、フィルタ処理部３３による輪郭強調のフィルタ処理を実行したものが、図８（ｂ）である。このようにして、図８（ｂ）の前方画像領域５０によれば、車両１の舵角が所定値以上の場合に、進行方向画像（前方画像領域５０の画像）よりも予測進路を大きく表すことのできる側方画像（右側方画像領域４８ａの画像）において、予測進路（領域６４、６５）の凹凸がわかりやすくなるので、運転者は進路を適切に決めることができる。なお、図８（ｂ）において、領域６４、６５は、おおよその領域を示すものであり、これに限定されない。例えば、周囲の幅は任意に設定可能である。また、図８（ａ）（ｂ）において、前輪幅軌跡３６ａや領域６４を表示しなくてもよい。
【００５０】
このように構成される周辺監視システム１００の画像処理の手順の一例を図９のフローチャートを用いて説明する。図９は、本実施形態にかかる車両周辺監視装置の画像処理の手順を示すフローチャートである。なお、図９のフローチャートに示す処理は、前方画像領域５０、右側方画像領域４８ａ、左側方画像領域４８ｂを表示する場合に、所定周期で繰り返し実行されるものとする。また、各撮像部１６、舵角センサ１９等は、所定の制御周期で継続的に検出データをＥＣＵ１４に提供しているものとする。
【００５１】
まず、右側方画像領域４８ａ、左側方画像領域４８ｂ、前方画像領域５０を含む表示装置８の表示が要求された場合、ＥＣＵ１４の周辺画像取得部２７は、車両１の周囲の撮像画像データを取得する（Ｓ１００）。続いて、舵角取得部２８は、舵角センサ１９の検出データに基づいて、現在の操舵角を取得する（Ｓ１０２）。また、指標取得部３２は、ＳＳＤ１４ｆから現在の操舵角に対応して表示すべき指標を読み出し（取得し）、表示制御部１４ｄに提供する（Ｓ１０４）。そして、表示制御部１４ｄは、前方画像領域５０に前方画像、右側方画像領域４８ａに右側方画像、左側方画像領域４８ｂに左側方画像を表示させると共に（Ｓ１０６）、各表示領域に指標情報を重畳表示させる（Ｓ１０８）。
【００５２】
また、進路算出部３０は、舵角取得部２８から提供される操舵角に基づいて前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂを算出して（Ｓ１１０）、表示制御部１４ｄは、算出された前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂを前方画像領域５０に重畳表示する（Ｓ１１２）。
【００５３】
さらに、進路算出部３０は、舵角取得部２８から提供される操舵角が所定値以上、例えば２７０°以上の場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、操舵角に基づいて、後輪幅軌跡３６を算出する（Ｓ１１６）。そして、表示制御部１４ｄは、算出された後輪幅軌跡３６を側方画像（右側方画像領域４８ａ、左側方画像領域４８ｂの画像）に重畳表示する（Ｓ１１８）。
【００５４】
Ｓ１１４の処理において、舵角取得部２８から提供される操舵角が所定値未満、例えば２７０°未満の場合（Ｎｏ）、Ｓ１２０に進む。
【００５５】
Ｓ１２０において、フィルタ処理部３３は、所定領域に対して輪郭強調のフィルタ処理を実行する。所定領域とは、例えば、図６（ｂ）における領域６０ａ、６０ｂ、図７（ｂ）における領域６１、６２、６３、図８（ｂ）における領域６０ａ、６０ｂ、６４、６５である。
【００５６】
なお、Ｓ１１８の処理で後輪幅軌跡３６を重畳表示する場合、Ｓ１０８の処理で重畳表示した指標情報を非表示としてもよい。このように、状況に応じて利用者に注目させたい表示内容を際立たせて表示させることにより、車両１の周辺の状況をより適切に利用者に認識させやすくすることができる。
【００５７】
また、Ｓ１２０の処理では、画像における前輪幅軌跡５２ａ、５２ｂ、車幅オフセット線４０ｂ、間隔線４４等を示す線については輪郭強調のフィルタ処理を実行しなくてもよい。
【００５８】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１…車両、３…車輪、３Ｆ…前輪、３Ｒ…後輪、８…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１４ｂ…ＲＯＭ、１４ｃ…ＲＡＭ、１４ｄ…表示制御部、１４ｆ…ＳＳＤ、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ…撮像部、２７…周辺画像取得部、２８…舵角取得部、３０…進路算出部、３２…指標取得部、３３…フィルタ処理部、４８ａ…右側方画像領域、４８ｂ…左側方画像領域、５０…前方画像領域、１００…周辺監視システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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