(57)【要約】【課題】近接物体を検出して、上部テーブルの下降を停止させることができるプレスブレーキを提供する。【解決手段】複数の近接センサ４０は、下部テーブル２０の前面側に左右方向に並べて配置され、下部テーブル２０へと接近した近接物体を検出する。制御装置５０は、オペレータがワークＷを曲げ加工する作業を行うとき、下部テーブル２０に対するワークＷの左右方向の位置と、ワークＷの左右方向の幅に応じた第１の必要幅と、オペレータが作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅とに基づいて、下部テーブル２０の左右方向に所定の幅を有する作業エリアを設定する。制御装置５０は、複数の近接センサ４０のうち、作業エリアの外側に位置する近接センサを監視エリアに位置する近接センサと決定する。制御装置５０は、監視エリアに位置する近接センサ４０のいずれかが近接物体を検出したら、上部テーブル１０の下降を停止させるよう処理する。【選択図】図１
2018001207.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチを保持するための上部テーブルと、
ダイを保持するための下部テーブルと、
前記下部テーブルの前面側に左右方向に並べて配置され、前記下部テーブルへと接近した近接物体を検出する複数の近接センサと、
少なくとも一人のオペレータが、前記上部テーブルを前記下部テーブルへと下降させて、前記ダイの上に配置されたワークを前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げ加工する作業を行うとき、前記下部テーブルに対する前記ワークの左右方向の位置と、前記ワークの左右方向の幅に応じた第１の必要幅と、前記オペレータが前記作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅とに基づいて、前記下部テーブルの左右方向に所定の幅を有する作業エリアを設定する作業エリア設定部と、
前記複数の近接センサのうち、前記作業エリアの外側に位置する近接センサを監視エリアに位置する近接センサと決定する決定部と、
前記オペレータによる前記作業時に、前記監視エリアに位置する近接センサのいずれかが近接物体を検出したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう処理する下降停止処理部と、
を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記作業エリア設定部は、前記第１の必要幅が前記第２の必要幅よりも広ければ、前記ワークの左右方向の位置と前記第１の必要幅とに基づいて前記作業エリアを設定し、前記第２の必要幅が前記第１の必要幅よりも広ければ、前記ワークの左右方向の位置と前記第２の必要幅とに基づいて前記作業エリアを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記作業エリア設定部は、前記ワークの幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第１の必要幅とし、前記オペレータが一人であるとき、前記オペレータの肩幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第２の必要幅とすることを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
前記作業エリア設定部は、前記ワークの幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第１の必要幅とし、前記オペレータが二人であるとき、二人のオペレータそれぞれの肩幅と、前記二人のオペレータの間隔と、前記二人のオペレータそれぞれの外側の所定の余裕量とを合計した幅を前記第２の必要幅とすることを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項５】
パンチを保持するための上部テーブル及びダイを保持するための下部テーブルを備えるプレスブレーキを制御する制御装置が、少なくとも一人のオペレータが、前記上部テーブルを前記下部テーブルへと下降させて、前記ダイの上に配置されたワークを前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げ加工する作業を行うとき、前記下部テーブルに対する前記ワークの左右方向の位置と、前記ワークの左右方向の幅に応じた第１の必要幅と、前記オペレータが前記作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅とに基づいて、前記下部テーブルの左右方向に所定の幅を有する作業エリアを設定し、
前記制御装置が、前記下部テーブルの前面側に左右方向に並べて配置され、前記下部テーブルへと接近した近接物体を検出する複数の近接センサのうち、前記作業エリアの外側に位置する近接センサを監視エリアに位置する近接センサと決定し、
前記オペレータによる前記作業時に、前記監視エリアに位置する近接センサのいずれかが近接物体を検出したら、前記制御装置が、前記上部テーブルの下降を停止させる
ことを特徴とするプレスブレーキの制御方法。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１の必要幅が前記第２の必要幅よりも広ければ、前記ワークの左右方向の位置と前記第１の必要幅とに基づいて前記作業エリアを設定し、前記第２の必要幅が前記第１の必要幅よりも広ければ、前記ワークの左右方向の位置と前記第２の必要幅とに基づいて前記作業エリアを設定することを特徴とする請求項５に記載のプレスブレーキの制御方法。
【請求項７】
前記制御装置は、前記ワークの幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第１の必要幅とし、前記オペレータが一人であるとき、前記オペレータの肩幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第２の必要幅とすることを特徴とする請求項５または６に記載のプレスブレーキの制御方法。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ワークの幅に所定の余裕量を加えた幅を前記第１の必要幅とし、前記オペレータが二人であるとき、二人のオペレータそれぞれの肩幅と、前記二人のオペレータの間隔と、前記二人のオペレータそれぞれの外側の所定の余裕量とを加えた幅を前記第２の必要幅とすることを特徴とする請求項５または６に記載のプレスブレーキの制御方法。
【請求項９】
プレスブレーキの前方領域を、作業者が位置することが予定される作業エリアと、前記作業エリア以外の監視エリアとに分けた場合における、前記監視エリアに侵入する物体を検出する検出装置を備えることを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項１０】
前記検出装置が前記監視エリアに侵入する物体を検出したとき、ワークの曲げ加工の動作を停止させることを特徴とする請求項９に記載のプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属の板材であるワークを曲げ加工するプレスブレーキは、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルとを備える。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、ダイの上に配置されたワークをパンチとダイとで挟んで折り曲げる。
【０００３】
プレスブレーキは、上部テーブルが下降してワークを曲げ加工するときに、上部テーブルと下部テーブルとの間に手等の侵入物が侵入したことが検出されると、上部テーブルの下降を停止させる安全装置を備える（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５９７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記のような安全装置は、オペレータ以外の人がプレスブレーキに近付いただけでは上部テーブルの下降を停止させることができない。プレスブレーキの安全性をさらに向上させるために、オペレータ以外の人等の近接物体を検出して、上部テーブルの下降を停止させることができるプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法が求められる。
【０００６】
本発明はこのような要望に対応するため、プレスブレーキへの近接物体を検出して、上部テーブルの下降を停止させることができるプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、パンチを保持するための上部テーブルと、ダイを保持するための下部テーブルと、前記下部テーブルの前面側に左右方向に並べて配置され、前記下部テーブルへと接近した近接物体を検出する複数の近接センサと、少なくとも一人のオペレータが、前記上部テーブルを前記下部テーブルへと下降させて、前記ダイの上に配置されたワークを前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げ加工する作業を行うとき、前記下部テーブルに対する前記ワークの左右方向の位置と、前記ワークの左右方向の幅に応じた第１の必要幅と、前記オペレータが前記作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅とに基づいて、前記下部テーブルの左右方向に所定の幅を有する作業エリアを設定する作業エリア設定部と、前記複数の近接センサのうち、前記作業エリアの外側に位置する近接センサを監視エリアに位置する近接センサと決定する決定部と、前記オペレータによる前記作業時に、前記監視エリアに位置する近接センサのいずれかが近接物体を検出したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう処理する下降停止処理部とを備えることを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【０００８】
本発明は、パンチを保持するための上部テーブル及びダイを保持するための下部テーブルを備えるプレスブレーキを制御する制御装置が、少なくとも一人のオペレータが、前記上部テーブルを前記下部テーブルへと下降させて、前記ダイの上に配置されたワークを前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げ加工する作業を行うとき、前記下部テーブルに対する前記ワークの左右方向の位置と、前記ワークの左右方向の幅に応じた第１の必要幅と、前記オペレータが前記作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅とに基づいて、前記下部テーブルの左右方向に所定の幅を有する作業エリアを設定し、前記制御装置が、前記下部テーブルの前面側に左右方向に並べて配置され、前記下部テーブルへと接近した近接物体を検出する複数の近接センサのうち、前記作業エリアの外側に位置する近接センサを監視エリアに位置する近接センサと決定し、前記オペレータによる前記作業時に、前記監視エリアに位置する近接センサのいずれかが近接物体を検出したら、前記制御装置が、前記上部テーブルの下降を停止させることを特徴とするプレスブレーキの制御方法を提供する。
【０００９】
本発明は、プレスブレーキの前方領域を、作業者が位置することが予定される作業エリアと、前記作業エリア以外の監視エリアとに分けた場合における、前記監視エリアに侵入する物体を検出する検出装置を備えることを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法よれば、プレスブレーキへの近接物体を検出して、上部テーブルの下降を停止させることができる。よって、プレスブレーキの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態のプレスブレーキの全体構成を示す斜視図である。
【図２】下部テーブルに配置されている複数の近接センサの位置を説明するための概念図である。
【図３】拡散反射型近接センサの概略的な構成例を示すブロック図である。
【図４】一実施形態のプレスブレーキを制御する制御装置の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図５】一実施形態のプレスブレーキの動作、及び、一実施形態のプレスブレーキの制御方法を示すフローチャートである。
【図６】図５におけるステップＳ１の製品加工プログラムの作成処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図７】図５におけるステップＳ３の作業エリアの算出処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図８】図５におけるステップＳ６の監視エリアの近接センサの決定処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図９】図５におけるステップＳ１４の上部テーブルの下降の緊急停止処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図１０】図５におけるステップＳ１５の緊急停止解除処理の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図１１】一人作業の場合で、ワークの曲げ幅がオペレータの肩幅と比較して狭い場合を示す概念図である。
【図１２】一人作業の場合で、ワークの曲げ幅がオペレータの肩幅と比較して広い場合を示す概念図である。
【図１３】二人作業の場合で、ワークの曲げ幅が二人のオペレータが作業するのに必要な幅よりも狭い場合を示す概念図である。
【図１４】二人作業の場合で、ワークの曲げ幅が二人のオペレータが作業するのに必要な幅よりも広い場合を示す概念図である。
【図１５】ワークの曲げ幅の中央の位置が下部テーブルの中央位置と一致しているときの作業エリア及び監視エリアの設定状態を示す概念図である。
【図１６】ワークの曲げ幅の中央の位置が下部テーブルの中央位置よりも右側にずれているときの作業エリア及び監視エリアの設定状態を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、プレスブレーキの概略的な構成を説明する。プレスブレーキは、上部テーブル１０と、下部テーブル２０とを備える。上部テーブル１０は、左右に設けた油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒによって、上下動するように構成されている。油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒは、油圧モータ（図示せず）の回転が双方向回転ポンプ（図示せず）に伝達されることによって駆動される。
【００１３】
上部テーブル１０には上部金型ホルダ１２が取り付けられ、下部テーブル２０には下部金型ホルダ２２が取り付けられている。上部金型ホルダ１２にはパンチＴｐが装着され、下部金型ホルダ２２にはダイＴｄ及び図示されていないダイホルダが装着されている。プレスブレーキは、下部テーブル２０の奥側にバックゲージ３０を備える。
【００１４】
ダイＴｄの上には金属の板材であるワークＷが配置されている。実際には、図示を省略しているオペレータが手でワークＷを把持して、ワークＷをダイＴｄの上に配置する。このとき、バックゲージ３０は、ワークＷを曲げる位置からワークＷの奥側端部までの距離（フランジ寸法）に応じた位置に位置決めされている。そこで、オペレータは、ワークＷをバックゲージ３０に突き当てるようにして、ダイＴｄの上にワークＷを配置する。
【００１５】
この状態で上部テーブル１０を下部テーブル２０へと下降させて、ダイＴｄの上に配置されたワークＷをパンチＴｐとダイＴｄとで挟み、パンチＴｐをダイＴｄへと押し込めば、ワークＷが曲げ加工される。
【００１６】
下部テーブル２０の前面側の上端部近傍には、複数の近接センサ４０１〜４０８が左右方向に並べて取り付けられている。近接センサ４０１〜４０８の全体、または、いずれかの任意の近接センサを近接センサ４０と称することとする。近接センサ４０１〜４０８は設置面と平行に一列に配置されている。ここでは近接センサ４０の数を８個としているが、個数は任意である。近接センサ４０の数は多い方がよい。近接センサ４０は、一例として、拡散反射型近接センサである。
【００１７】
図２に示すように、近接センサ４０１〜４０８は、それぞれ、下部テーブル２０を前面側から見たとき、位置Ｄ１〜Ｄ８に設けられている。位置Ｄ１〜Ｄ８は、下部テーブル２０の左端部からの距離を示す。近接センサ４０１〜４０８は、等間隔に配置されている。下部テーブル２０の左右方向の中央位置を20ctrとする。中央位置20ctrも、下部テーブル２０の左端部からの距離を示す。
【００１８】
拡散反射型近接センサである近接センサ４０は、概略的に、図３に示すように構成される。図３において、近接センサ４０には、後述する制御装置５０より電力Ｅｐが供給されている。近接センサ４０は、投光回路4010と、投光素子4020と、投光用のレンズ4030と、受光用のレンズ4040と、受光素子4050と、受光回路4060とを有する。受光回路4060には、受光感度を調整するための可変抵抗4070が接続されている。
【００１９】
投光素子4020が投光した光が物体１００に照射されると、受光素子4050は物体１００で拡散して反射する光（拡散反射光）の一部を受光する。受光回路4060は、受光素子4050が拡散反射光を受光することによって、検出信号Ｓdetを出力する。物体１００が存在しなければ、受光素子4050は拡散反射光を受光せず、検出信号Ｓdetを出力しない。物体１００は、人であってもよいし、人以外であってもよい。よって、下部テーブル２０に配置された近接センサ４０１〜４０８は、下部テーブル２０へと接近した人等の近接物体を検出することができる。
【００２０】
図１に戻り、制御装置５０は、プレスブレーキの全体を制御する。制御装置５０は、ＮＣ装置と称されるコンピュータ機器であってもよい。制御装置５０には、ディスプレイ６１と各種のスイッチ（ボタン）を含む操作部６２とを有する操作ペンダント６０が接続されている。制御装置５０には、上部テーブル１０を下降させる閉フットスイッチ７１と上部テーブル１０を上昇させる開フットスイッチ７２とを有するフットスイッチ７０が接続されている。
【００２１】
図４に示すように、制御装置５０は、ＰＣボード５１、ＮＣボード５２、ラダーボード５３、Ｉ／Ｏボード５４及び５５を有する。
【００２２】
ＰＣボード５１は、中央処理装置（ＣＰＵ）５１１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）アプリケーションプログラムを記憶しているメモリ５１２とを有する。ＣＰＵ５１１は、ＨＭＩアプリケーションプログラムの実行によって、ディスプレイ６１に文字または画像情報を表示させる。
【００２３】
後に詳述するように、ＣＰＵ５１１は、ＨＭＩアプリケーションプログラムの実行によって、ワークＷを曲げ加工する各工程の作業エリアを算出して、各工程の作業エリアを示すデータをＮＣボード５２に供給する。作業エリアとは、プレスブレーキの前方領域の、作業者が位置することが予定されるエリアである。
【００２４】
ＮＣボード５２は、中央処理装置（ＣＰＵ）５２１と、プレスブレーキの各部の動作を制御するファームウェアを記憶しているメモリ５２２とを有する。後に詳述するように、ＣＰＵ５２１は、ファームウェアの実行によって、各工程で、複数の近接センサ４０のうちのいずれの近接センサ４０が作業エリアの外側である監視エリア内に位置する近接センサ４０であるかを決定する。
【００２５】
ＣＰＵ５２１は、ファームウェアの実行によって、ワークＷの曲げ加工時に、監視エリア内の近接センサ４０が検出信号Ｓdetを出力するか否かを監視する。ＣＰＵ５２１は、監視エリア内のいずれかの近接センサ４０が検出信号Ｓdetを出力したら、ワークＷの曲げ加工の動作を停止させる。ＣＰＵ５２１は、後述する所定の操作がなされたときに、ワークＷの曲げ加工の動作を再起動する。
【００２６】
Ｉ／Ｏボード５４は、閉フットスイッチ７１、開フットスイッチ７２、及び、操作部６２の各種のスイッチからの操作入力信号を取り込んでラダーボード５３に供給する。操作部６２は、油圧モータスイッチ６２１、運転開始スイッチ６２２、緊急停止スイッチ６２３、強制開スイッチ６２４、一人／二人切換スイッチ６２５等を有する。
【００２７】
Ｉ／Ｏボード５５は、近接センサ４０１〜４０８からの検出信号Ｓdetを取り込んでラダーボード５３に供給する。ラダーボード５３は、操作入力信号及び検出信号ＳdetをＮＣボード５２に供給する。ラダーボード５３は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）と称されるコンピュータで構成することができる。
【００２８】
図５に示すフローチャートを用いて、本実施形態のプレスブレーキの動作、及び、本実施形態のプレスブレーキの制御方法を説明する。図５は、オペレータの動作と、ＰＣボード５１によって実行されるＨＭＩアプリケーションプログラムによる処理と、ＮＣボード５２によって実行されるファームウェアによる処理との全体を示している。
【００２９】
ＰＣボード５１は、ステップＳ１にて、製品加工プログラムを作成する。ステップＳ１の具体的な手順については後述する。オペレータは、ステップＳ２にて、一人／二人切換スイッチ６２５を操作して、ワークＷの曲げ加工を一人で作業するか二人で作業するかを選択する。一人作業か二人作業かの選択情報は、メモリ５１２に保持される。
【００３０】
ＰＣボード５１は、ステップＳ３にて、ワークＷを曲げ加工する各工程での作業エリアを算出する。ステップＳ３の具体的な手順については後述する。各工程での作業エリアを示すデータは、ＮＣボード５２に供給されてメモリ５２２に保持される。
【００３１】
オペレータは、ステップＳ４にて、油圧モータスイッチ６２１をオンする。すると、油圧モータがオン（回転）する。オペレータは、ステップＳ５にて、運転開始スイッチ６２２をオンする。すると、プレスブレーキがワークＷを曲げ加工する運転を開始する。プレスブレーキの運転開始により、ＮＣボード５２は、バックゲージ３０を最初の工程に対応する位置へと移動させる。バックゲージ３０の位置は、バックゲージ３０の前側端部の位置（Ｌ軸の位置）、下部テーブル２０の幅方向の位置（Ｙ軸の位置）、高さ方向の位置（Ｚ軸の位置）を含む。
【００３２】
ＮＣボード５２は、ステップＳ６にて、現在の工程での監視エリアの近接センサ４０を決定する。ステップＳ６の具体的な手順については後述する。ＮＣボード５２は、ステップＳ７にて、閉フットスイッチ７１がオンされたか否かを判定する。閉フットスイッチ７１がオンされなければ（NO）、ＮＣボード５２は処理をステップＳ６に戻す。
【００３３】
閉フットスイッチ７１がオンされれば（YES）、ＮＣボード５２は、ステップＳ８にて、監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出したか否かを判定する。監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出したと判定しなければ（NO）、ＮＣボード５２は、ステップＳ９にて、上部テーブル１０を下降させる。
【００３４】
ＮＣボード５２は、ステップＳ１０にて、現在の工程でのワークＷの曲げ加工（製品加工）が完了したか否かを判定する。製品加工が完了していなければ（NO）、ＮＣボード５２は、処理をステップＳ８に戻し、ステップＳ８〜Ｓ１０の処理を繰り返す。ＮＣボード５２がステップＳ８〜Ｓ１０の処理を繰り返すことにより、オペレータが閉フットスイッチ７１をオンして上部テーブル１０の下降を開始すると、監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出したか否かが継続的に判定される。
【００３５】
製品加工が完了すれば（YES）、ＮＣボード５２は、ステップＳ１１にて、上部テーブル１０を上昇させる。ＮＣボード５２は、ステップＳ１２にて、次の工程があるか否かを判定する。次の工程があれば（YES）、ＮＣボード５２は、ステップＳ１３にて、次の工程に進行させ、バックゲージ３０を次の工程に対応する位置へと移動させ、処理をステップＳ６へと戻す。次の工程がなければ、ＮＣボード５２は処理を終了させる。
【００３６】
一方、ＮＣボード５２がステップＳ８にて監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出したと判定すれば、ＮＣボード５２は、ステップＳ１４にて、上部テーブル１０の下降を緊急停止させる処理を実行する。近接センサ４０及びＮＣボード５２は、監視エリアに侵入する物体を検出する検出装置として機能している。ステップＳ１４の具体的な手順については後述する。ＮＣボード５２は、ステップＳ１５にて、上部テーブル１０の下降の緊急停止を解除する処理を実行し、処理をステップＳ４へと戻す。
【００３７】
図６を用いて、ステップＳ１の製品加工プログラムの作成処理の詳細を説明する。製品加工プログラムの作成処理を開始すると、オペレータは、ステップS101にて、ワークＷの材料データを入力する。材料データは、ワークＷの材質及び板厚を含む。オペレータは、ステップS102にて、金型データを入力する。金型データは、パンチＴｐ、ダイＴｄ、及びダイホルダの各データを含む。
【００３８】
オペレータは、ステップS103にて、各工程の加工ワークデータを入力する。加工ワークデータは、ワークＷを曲げるときのフランジ寸法、曲げ角度、曲げ幅、曲げ中心位置の各データを含む。
【００３９】
曲げ幅とは、ワークＷを曲げるときの左右方向の幅である。曲げ中心位置とは、下部テーブル２０の幅方向の中央に対する曲げ幅の中央の位置である。曲げ幅の中央の位置を下部テーブル２０の幅方向の中央に一致させると、曲げ中心位置は０である。曲げ幅の中央の位置を下部テーブル２０の幅方向の中央から所定の距離だけずらしたとすると、その所定の距離が曲げ中心位置となる。
【００４０】
ＰＣボード５１は、ステップS104にて、プレスブレーキを動作させるための各工程のＮＣ制御データを生成する。具体的には、ＰＣボード５１は、ワークＷの材料データ、金型データ、加工ワークデータに基づいて、バックゲージ３０をどのように動かし、上部テーブル１０をワークＷの上面から下方へとどの程度下降させるか等のプレスブレーキを制御するためのＮＣ制御データを生成する。ＮＣ制御データは、機械制御コードで構成することができる。
【００４１】
各工程のＮＣ制御データが製品加工プログラムである。ＰＣボード５１は、ステップS104にて各工程のＮＣ制御データを生成したら、製品加工プログラムの作成処理を終了させる。
【００４２】
図７を用いて、ステップＳ３の各工程での作業エリアの算出処理の詳細を説明する。作業エリアの算出処理を開始すると、ＰＣボード５１は、ステップS301にて、ＮＣ制御データを読み込み、ステップS302にて、各工程のＮＣ制御データのうちの１つの工程データを読み込む。ＰＣボード５１は、ステップS303にて、二人作業が選択されているか否かを判定する。ＰＣボード５１は、二人作業が選択されていなければ（NO）（即ち、一人作業が選択されていれば）、ステップS304〜S306の処理を実行し、二人作業が選択されていれば（YES）、ステップS307〜S309の処理を実行する。
【００４３】
ここで、図１１〜図１４を用いて、ワークＷの曲げ幅とオペレータ１１０の幅との関係が取り得るパターンを説明する。図１１〜図１４は、上部テーブル１０を省略し、オペレータ１１０がワークＷを加工しようとしている状態を上方から見た概念図である。ワークＷの曲げ幅をＢ０、オペレータ１１０の幅を肩幅Ｈ０とする。
【００４４】
図１１は、一人作業の場合で、曲げ幅Ｂ０がオペレータ１１０の肩幅Ｈ０と比較して狭い場合を示している。曲げ幅Ｂ０に左右の余裕量Ｂ０Ｌ及びＢ０Ｒを加えた幅を必要幅Ｂ１とする。肩幅Ｈ０に左右の余裕量Ｈ０Ｌ及びＨ０Ｒを加えた幅を一人作業必要幅Ｈ１とする。
【００４５】
余裕量Ｂ０Ｌ及びＢ０Ｒと余裕量Ｈ０Ｌ及びＨ０Ｒとは同じであっても異なっていてもよく、所定の距離に設定されていればよい。余裕量Ｈ０Ｌ及びＨ０Ｒは、余裕量Ｂ０Ｌ及びＢ０Ｒよりも広く設定しておくのがよい。
【００４６】
図１１に示すように、必要幅Ｂ１が一人作業必要幅Ｈ１よりも狭い場合、オペレータ１１０がワークＷを加工しようとするときに必要な左右方向の幅は一人作業必要幅Ｈ１となる。例えば、肩幅Ｈ０を７０ｃｍとし、余裕量Ｈ０Ｌ及びＨ０Ｒを２５ｃｍとすると、一人作業必要幅Ｈ１は１２０ｃｍとなる。
【００４７】
図１２は、一人作業の場合で、曲げ幅Ｂ０がオペレータ１１０の肩幅Ｈ０と比較して広い場合を示している。この場合、オペレータ１１０がワークＷを加工しようとするときに必要な左右方向の幅は必要幅Ｂ１となる。
【００４８】
図１３は、二人作業の場合で、曲げ幅Ｂ０が二人のオペレータ１１０が作業するのに必要な幅よりも狭い場合を示している。左側に位置しているオペレータ１１０をオペレータ１１０Ｌ、右側に位置しているオペレータ１１０をオペレータ１１０Ｒとする。オペレータ１１０が二人の場合、オペレータ１１０Ｌの肩幅Ｈ０と、オペレータ１１０Ｒの肩幅Ｈ０と、左側の余裕量Ｈ０Ｌと、右側の余裕量Ｈ０Ｒと、オペレータ１１０Ｌ及び１１０Ｒの間隔Ｈ０Ｃとを合計した幅を二人作業必要幅Ｈ２とする。
【００４９】
図１３においては、オペレータ１１０Ｌ及び１１０ＲがワークＷを加工しようとするときに必要な左右方向の幅は二人作業必要幅Ｈ２となる。例えば、肩幅Ｈ０を７０ｃｍとし、余裕量Ｈ０Ｌ及びＨ０Ｒを２５ｃｍ、間隔Ｈ０Ｃを３０ｃｍとすると、必要幅Ｈ２は２２０ｃｍとなる。
【００５０】
図１４は、二人作業の場合で、曲げ幅Ｂ０が二人のオペレータ１１０が作業するのに必要な幅よりも広い場合を示している。この場合、オペレータ１１０Ｌ及び１１０ＲがワークＷを加工しようとするときに必要な左右方向の幅は必要幅Ｂ１となる。
【００５１】
図７に戻り、一人作業が選択されているとき、ＰＣボード５１は、ステップS304にて、曲げ幅Ｂ０に左右の余裕量Ｂ０Ｌ及びＢ０Ｒを加えた必要幅Ｂ１が一人作業必要幅Ｈ１より広いか否かを判定する。必要幅Ｂ１が一人作業必要幅Ｈ１より広くなければ（NO）、図１１の状態であり、ＰＣボード５１は、ステップS305にて、一人作業必要幅Ｈ１を作業エリアの幅と決定する。必要幅Ｂ１が一人作業必要幅Ｈ１より広ければ（YES）、図１２の状態であり、ＰＣボード５１は、ステップS306にて、必要幅Ｂ１を作業エリアの幅と決定する。
【００５２】
二人作業が選択されているとき、ＰＣボード５１は、ステップS307にて、曲げ幅Ｂ０に左右の余裕量Ｂ０Ｌ及びＢ０Ｒを加えた必要幅Ｂ１が二人作業必要幅Ｈ２より広いか否かを判定する。必要幅Ｂ１が二人作業必要幅Ｈ２より広くなければ（NO）、図１３の状態であり、ＰＣボード５１は、ステップS308にて、二人作業必要幅Ｈ２を作業エリアの幅と決定する。必要幅Ｂ１が二人作業必要幅Ｈ２より広ければ（YES）、図１４の状態であり、ＰＣボード５１は、ステップS309にて、必要幅Ｂ１を作業エリアの幅と決定する。
【００５３】
ステップS305、S306、S308、S309で作業エリアの幅が決定したら、ＰＣボード５１は、ステップS310にて、作業エリアの左端の位置と右端の位置とを算出する。
【００５４】
図１５及び図１６を用いて、作業エリアの左端の位置と右端の位置とをどのように算出するかを説明する。図１５及び図１６は、図１１に示すパターンである場合を例としている。ワークＷの曲げ幅Ｂ０の曲げ中心位置をＢＰとすると、図１５は曲げ幅Ｂ０の中央の位置を下部テーブル２０の中央位置20ctrと一致させて曲げ中心位置ＢＰが０である場合を示している。図１６は、曲げ幅Ｂ０の中央の位置を下部テーブル２０の中央位置20ctrよりも右側にずらして、所定の値の曲げ中心位置ＢＰとなっている場合を示している。
【００５５】
中心位置ＢＰを示す値は、曲げ幅Ｂ０の中央の位置を下部テーブル２０の中央位置20ctrよりも右側にずらした場合を正、曲げ幅Ｂ０の中央の位置を下部テーブル２０の中央位置20ctrよりも左側にずらした場合を負とする。
【００５６】
図１５及び図１６において、下部テーブル２０の幅内で一人作業必要幅Ｈ１の範囲が作業エリア２０Ａとなる。下部テーブル２０の幅内で作業エリア２０Ａの外側が監視エリア２０Ｂとなる。作業エリア２０Ａの幅は、ワークＷの曲げ幅Ｂ０に基づく必要幅Ｂ１、一人作業必要幅Ｈ１、二人作業必要幅Ｈ２のいずれかであり、幅Ｗ２０Ａと一般化する。
【００５７】
ＰＣボード５１は、式（１）及び（２）により、それぞれ、作業エリア２０Ａの左端の位置２０ＡＬと右端の位置２０ＡＲとを算出する。作業エリア２０Ａの左端の位置２０ＡＬ及び右端の位置２０ＡＲは、下部テーブル２０の左端部からの距離を示す。
【００５８】
２０ＡＬ＝20ctr−Ｗ２０Ａ／２＋ＢＰ    …（１）
２０ＡＲ＝20ctr＋Ｗ２０Ａ／２＋ＢＰ    …（２）
【００５９】
図７に戻り、ＰＣボード５１は、ステップS311にて、全工程での作業エリア２０Ａの幅の決定と、左端の位置２０ＡＬ及び右端の位置２０ＡＲの位置の算出が完了したか否かを判定する。完了していなければ（NO）、ＰＣボード５１は、処理をステップS302に戻し、
ステップS302以降の処理を繰り返す。完了していれば（YES）、ＰＣボード５１は作業エリアの算出処理を終了する。作業エリア２０Ａの左端の位置２０ＡＬ及び右端の位置２０ＡＲを示すデータはＮＣボード５２に供給されてメモリ５２２に保持される。
【００６０】
以上の説明より分かるように、ＰＣボード５１（ＨＭＩアプリケーションプログラム）は、下部テーブル２０の左右方向に所定の幅を有する作業エリア２０Ａを設定する作業エリア設定部として機能している。作業エリア設定部は、下部テーブル２０に対するワークＷの左右方向の位置を示す曲げ中心位置ＢＰと、ワークの幅（曲げ幅Ｂ０）に応じた第１の必要幅（必要幅Ｂ１）と、オペレータ１１０が作業を行うために必要な左右方向の第２の必要幅（一人作業必要幅Ｈ１または二人作業必要幅Ｈ２）とに基づいて、作業エリア２０Ａを設定する。
【００６１】
作業エリア設定部は、第１の必要幅が第２の必要幅よりも広ければ、曲げ中心位置ＢＰと、第１の必要幅とに基づいて作業エリア２０Ａを設定すればよい。作業エリア設定部は、第２の必要幅が第１の必要幅よりも広ければ、曲げ中心位置ＢＰと、第２の必要幅とに基づいて作業エリア２０Ａを設定すればよい。
【００６２】
作業エリア設定部は、曲げ幅Ｂ０に所定の余裕量を加えた幅を第１の必要幅とすればよい。オペレータ１１０が一人であれば、作業エリア設定部は、オペレータ１１０の肩幅に所定の余裕量を加えた幅を第２の必要幅とすればよい。オペレータが二人であれば、作業エリア設定部は、二人のオペレータ１１０それぞれの肩幅と、二人のオペレータ１１０の間隔と、二人のオペレータ１１０それぞれの外側の所定の余裕量とを合計した幅を第２の必要幅とすればよい。
【００６３】
作業エリア設定部は、上記の各余裕量、オペレータ１１０の肩幅、オペレータ１１０の間隔として、予め設定した固定値を用いればよい。オペレータ１１０が、操作部６２を操作して、上記の各余裕量、オペレータ１１０の肩幅、オペレータ１１０の間隔として可変値を入力してもよい。
【００６４】
図８を用いて、ステップＳ６の監視エリアの近接センサ４０の決定処理の詳細を説明する。監視エリアの近接センサ４０の決定処理を開始すると、ＮＣボード５２は、ステップS601にて、センサ番号がセンサ数以下であるか否かを判定する。近接センサ４０１〜４０８のセンサ番号をそれぞれ１〜８とする。ＮＣボード５２は、ステップS601にて、まずセンサ番号１から判定を開始する。
【００６５】
センサ番号１はセンサ数８以下であるから（YES）、ＮＣボード５２は、ステップS602にて、近接センサ４０（ここでは近接センサ４０１）の位置は作業エリア２０Ａの左端の位置２０ＡＬよりも左に位置するか否かを判定する。近接センサ４０の位置が位置２０ＡＬよりも左に位置していれば（YES）、ＮＣボード５２は、ステップS603にて、近接センサ４０１は監視エリア２０Ｂ内の近接センサ４０であると決定する。
【００６６】
近接センサ４０の位置が位置２０ＡＬよりも左に位置していなければ（NO）、ＮＣボード５２は、ステップS604にて、近接センサ４０（ここでは近接センサ４０１）の位置は作業エリア２０Ａの右端の位置２０ＡＲよりも右に位置するか否かを判定する。近接センサ４０の位置が位置２０ＡＲよりも右に位置していれば（YES）、ＮＣボード５２は、ステップS605にて、近接センサ４０１は監視エリア２０Ｂ内の近接センサ４０であると決定する。
【００６７】
近接センサ４０の位置が位置２０ＡＲよりも右に位置していなければ（NO）、ＮＣボード５２は、ステップS606にて、センサ番号に１を加算して、処理をステップS601に戻す。次のステップS601〜S605の処理でセンサ番号２である近接センサ４０２が監視エリア２０Ｂ内の近接センサ４０であるか否かが決定される。同様にして、残りの近接センサ４０３〜４０８も監視エリア２０Ｂ内の近接センサ４０であるか否かが決定される。
【００６８】
センサ番号が９になると、ＮＣボード５２は、ステップS601にて、センサ番号９はセンサ数８以下ではないと判定し（NO）、ＮＣボード５２は、監視エリアの近接センサ４０の決定処理を終了する。
【００６９】
以上の説明より分かるように、ＮＣボード５２（ファームウェア）は、複数の近接センサ４０のうち、作業エリア２０Ａの外側に位置する近接センサ４０を監視エリア２０Ｂに位置する近接センサ４０と決定する決定部として機能している。
【００７０】
図９を用いて、ステップＳ１４の上部テーブル１０の下降の緊急停止処理の詳細を説明する。緊急停止処理を開始すると、ＮＣボード５２は、ステップS141にて油圧モータをオフし、ステップS142にて上部テーブル１０の下降を停止させる。このように上部テーブル１０の下降を緊急停止させたら、ＰＣボード５１は、ステップS143にて、ディスプレイ６１に所定のメッセージを表示させて、緊急停止処理を終了させる。
【００７１】
ＰＣボード５１は、ディスプレイ６１に、一例として「人が近付いたため緊急停止しました。」のようなメッセージを表示させる。本実施形態が、オペレータ以外の人等のプレスブレーキに近付く近接物体を検出することを目的とする場合には、ＰＣボード５１は、ディスプレイ６１に上記のようなメッセージを表示させるのがよい。
【００７２】
本実施形態は、プレスブレーキに近付く近接物体を検出することを目的とせず、次のようことを目的としてもよい。図１５を例にすれば、オペレータがワークＷを曲げ加工するときの適切な作業位置は、パンチＴｐ及びダイＴｄと正対する中央位置20ctr近傍の位置である。ところが、オペレータが中央位置20ctrから右または左に大きくそれた位置からワークＷを曲げ加工しようとしたとする。
【００７３】
このような場合でも、本実施形態のプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法によれば、監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出することになり、上部テーブル１０は下降しないか、下降を開始した後に緊急停止する。即ち、本実施形態は、オペレータが適切な作業姿勢で作業をしていないときに、オペレータに適切な作業姿勢で作業するように促すことを目的とすることも可能である。
【００７４】
本実施形態が、オペレータに適切な作業姿勢で作業するように促すことを目的とする場合には、ＰＣボード５１は、ディスプレイ６１に、一例として「適切な作業姿勢で作業してください。」のようなメッセージを表示させればよい。
【００７５】
以上の説明より分かるように、ＮＣボード５２（ファームウェア）は、オペレータによる作業時に、監視エリア２０Ｂに位置する近接センサ４０のいずれかが近接物体を検出したら、上部テーブル１０の下降を停止させるよう処理する下降停止処理部として機能している。
【００７６】
図１０を用いて、ステップＳ１５の緊急停止解除処理の詳細を説明する。緊急停止解除処理を開始すると、オペレータは、ステップS151にて、強制開スイッチ６２４をオンする。すると、ＮＣボード５２は、強制開スイッチ６２４をオンしている間だけ、増幅器（図示せず）に外部強制指令を与えて双方向回転ポンプを回して上部テーブル１０を開端（最上位）まで移動させる。オペレータは、ステップS152にて、操作部６２を操作して、ディスプレイ６１へのメッセージの表示をリセットする。すると、ＰＣボード５１は、ディスプレイ６１に表示されたメッセージを消去して、緊急停止解除処理を終了させる。
【００７７】
その後、オペレータが、ステップＳ４にて油圧モータスイッチ６２１をオンし、ステップＳ５にて運転開始スイッチ６２２をオンすれば、ステップＳ７での閉フットスイッチ７１がオンによってワークＷの曲げ加工を再開することができる。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態のプレスブレーキの動作、及び、本実施形態のプレスブレーキの制御方法によれば、オペレータが各工程において作業エリア内でワークＷの曲げ加工の作業を行い、オペレータ以外の人等がプレスブレーキに近付かなければ、監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出しない。よって、ワークＷの曲げ加工は中断することなく実行される。
【００７９】
また、本実施形態のプレスブレーキの動作、及び、本実施形態のプレスブレーキの制御方法によれば、オペレータ以外の人等がプレスブレーキに近付けば、監視エリアの近接センサ４０が近接物体を検出して、上部テーブルの下降を停止させることができる。よって、プレスブレーキの安全性を向上させることができる。
【００８０】
本実施形態のプレスブレーキの動作、及び、本実施形態のプレスブレーキの制御方法によれば、オペレータが作業エリアから外れて作業しようとした場合も同様に、上部テーブルの下降を停止させることができる。よって、オペレータに適切な作業姿勢で作業するように促すことができる。
【００８１】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。本実施形態のプレスブレーキ及びプレスブレーキの制御方法を用いる目的は、本発明の権利範囲を限定する要素となるものではない。
【符号の説明】
【００８２】
１０  上部テーブル
２０  下部テーブル
４０，４０１〜４０８  近接センサ
５０  制御装置
５１  ＰＣボード（作業エリア設定部）
５２  ＮＣボード（決定部，下降停止処理部）
５３  ラダーボード
５４，５５  Ｉ／Ｏボード
Ｔｄ  ダイ
Ｔｐ  パンチ
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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