(57)【要約】【課題】乗員に自車後方の障害物の存在を知らせるために必要な警報機能を確保しつつ、必要以上の警報により乗員に与えうる煩わしさを低減すること。【解決手段】警報出力装置は、自車後方の第１障害物を検出するセンサ部と、シフトポジションがＲレンジであるときに、前記センサ部からの情報に基づいて、前記第１障害物の存在を乗員に知らせる警報を出力する警報出力部とを含み、前記警報出力部は、（１）自車後方の第１の所定領域内に前記第１障害物が存在する第１状態において、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音を出力状態とし、（２）停車状態であり、前記第１の所定領域内に前記第１障害物が存在せず、かつ、前記第１の所定領域よりも自車から遠い自車後方の第２の所定領域内において前記第１障害物が存在する第２状態において、第２の所定警報音については、所定時間だけ出力状態とした後に停止させるが、第２の所定警報表示については、前記第２の所定警報音よりも長い時間、出力状態とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車後方の第１障害物を検出するセンサ部と、
シフトポジションがＲレンジであるときに、前記センサ部からの情報に基づいて、前記第１障害物の存在を乗員に知らせる警報を出力する警報出力部とを含み、
前記警報出力部は、
自車後方の第１の所定領域内に前記第１障害物が存在する第１状態において、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音を出力状態とし、
停車状態であり、前記第１の所定領域内に前記第１障害物が存在せず、かつ、前記第１の所定領域よりも自車から遠い自車後方の第２の所定領域内に前記第１障害物が存在する第２状態において、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音を出力し、
前記第２状態において、前記警報出力部は、前記第２の所定警報音については、所定時間だけ出力状態とした後に停止させるが、前記第２の所定警報表示については、前記第２の所定警報音よりも長い時間、出力状態とする、警報出力装置。
【請求項２】
前記警報出力部は、更に、前記第１障害物が前記第１の所定領域に進入すると予測した場合に、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする、請求項１に記載の警報出力装置。
【請求項３】
前記警報出力部は、前記第１状態において、停車状態及び非停車状態のいずれにおいても、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする、請求項１又は２に記載の警報出力装置。
【請求項４】
前記警報出力部は、更に、非停車状態かつ前記第２の所定領域内に前記第１障害物が存在する第３状態において、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の警報出力装置。
【請求項５】
前記第１障害物は、人である、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の警報出力装置。
【請求項６】
前記センサ部は、画像センサにより形成され、
自車後方の人以外の第２障害物を含む所定の障害物を超音波を用いて検出する超音波センサ部を更に含み、
前記警報出力部は、更に、シフトポジションがＲレンジでありかつ前記超音波センサ部により前記所定の障害物が検出されている状態において、第３の所定警報音を出力状態とし、
前記警報出力部は、前記第１の所定警報音及び前記第２の所定警報音のいずれかが出力状態である場合、前記第３の所定警報音を出力状態とすることを禁止する、請求項５に記載の警報出力装置。
【請求項７】
前記センサ部は、画像センサにより形成され、
自車後方の人以外の移動体である第３障害物であって、所定体格以上の第３障害物を検出するレーダセンサ部を更に含み、
前記警報出力部は、更に、シフトポジションがＲレンジでありかつ自車の進行方向の延長線と前記第３障害物の進行方向の延長線との交点位置が自車位置に対して所定距離以内である第４状態において、第４の所定警報音を出力状態とし、
前記警報出力部は、前記第２状態かつ前記第４状態において、前記所定時間の経過に伴う前記第２の所定警報音の停止の後に、前記第４の所定警報音を出力状態とする、請求項５に記載の警報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、警報出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像センサで移動体を検出した場合、移動体の移動速度を算出し、移動体が自車の移動経路上に侵入してくる場合には、後方画像、左後方画像、右後方画像のうちの、当該侵入してくる側の画像に警報表示で重畳するとともに、侵入してくる側のスピーカから警報音を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2012-113605号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来技術では、乗員に自車後方の障害物の存在を知らせるために必要な警報機能を確保しつつ、必要以上の警報により乗員に与えうる煩わしさを低減することが難しい。例えば、停車状態では、障害物が自車後方の比較的遠くに存在するならば、警報音を出力し続けると乗員に煩わしさを与え易い。他方、かかる状況下で、警報音や警報表示を一切出力しないこととすると、自車後方に障害物が存在しないものと乗員に勘違いさせてしまう虞がある。
【０００５】
そこで、一側面によれば、本発明は、乗員に自車後方の障害物の存在を知らせるために必要な警報機能を確保しつつ、必要以上の警報により乗員に与えうる煩わしさを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１態様では、自車後方の第１障害物を検出するセンサ部と、
シフトポジションがＲレンジであるときに、前記センサ部からの情報に基づいて、前記第１障害物の存在を乗員に知らせる警報を出力する警報出力部とを含み、
前記警報出力部は、
自車後方の第１の所定領域内に前記第１障害物が存在する第１状態において、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音を出力状態とし、
停車状態であり、前記第１の所定領域内に前記第１障害物が存在せず、かつ、前記第１の所定領域よりも自車から遠い自車後方の第２の所定領域内に前記第１障害物が存在する第２状態において、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音を出力し、
前記第２状態において、前記警報出力部は、前記第２の所定警報音については、所定時間だけ出力状態とした後に停止させるが、前記第２の所定警報表示については、前記第２の所定警報音よりも長い時間、出力状態とする、警報出力装置が提供される。
【０００７】
かかる警報出力装置によれば、第１状態において、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音が出力状態とされるので、第１障害物が自車後方の比較的近い位置に存在する状況下で、必要な警報機能を確保できる。また、第２状態において、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音が出力され、第２の所定警報表示については、第２の所定警報音よりも長い時間、出力状態とされる。これにより、第１障害物が自車後方の比較的遠い位置に存在する状況下でも、視覚的な警報により必要な警報機能を確保できる。他方、第２状態においては、第２の所定警報音については、所定時間だけ出力状態とした後に停止されるので、音響的な警報が必要以上に継続することに起因して乗員に与えうる煩わしさを、低減できる。
【０００８】
第２態様では、前記警報出力部は、更に、前記第１障害物が前記第１の所定領域に進入すると予測した場合に、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする。
【０００９】
第２態様によれば、第１状態となる前に、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音を出力状態とすることができる。
【００１０】
第３態様では、前記警報出力部は、前記第１状態において、停車状態及び非停車状態のいずれにおいても、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする。
【００１１】
第３態様によれば、第１障害物が自車後方の比較的近い位置に存在する状況下では、停車状態及び非停車状態の如何にかかわらず、必要な警報機能を確保できる。
【００１２】
第４態様では、前記警報出力部は、更に、非停車状態かつ前記第２の所定領域内に前記第１障害物が存在する第３状態において、前記第１の所定警報表示及び前記第１の所定警報音を出力状態とする。
【００１３】
第４態様によれば、非停車状態では停車状態よりも警報の必要性が高いため、第３状態において、必要な警報機能を確保できる。
【００１４】
第５態様では、前記第１障害物は、人である。
【００１５】
第５態様によれば、自車後方の人（歩行者）の存在を自車の乗員に警報で気付かせることで、自車後方の人の安全を図ることができる。
【００１６】
第６態様では、前記センサ部は、画像センサにより形成され、
自車後方の人以外の第２障害物を含む所定の障害物を超音波を用いて検出する超音波センサ部を更に含み、
前記警報出力部は、更に、シフトポジションがＲレンジでありかつ前記超音波センサ部により前記所定の障害物が検出されている状態において、第３の所定警報音を出力状態とし、
前記警報出力部は、前記第１の所定警報音及び前記第２の所定警報音のいずれかが出力状態である場合、前記第３の所定警報音を出力状態とすることを禁止する。
【００１７】
第６態様によれば、超音波センサ部からの情報に基づく新たな警報機能を追加しつつ、歩行者の安全を優先した警報を実現できる。
【００１８】
第７態様では、前記センサ部は、画像センサにより形成され、
自車後方の人以外の移動体である第３障害物であって、所定体格以上の第３障害物を検出するレーダセンサ部を更に含み、
前記警報出力部は、更に、シフトポジションがＲレンジでありかつ自車の進行方向の延長線と前記第３障害物の進行方向の延長線との交点位置が自車位置に対して所定距離以内である第４状態において、第４の所定警報音を出力状態とし、
前記警報出力部は、前記第２状態かつ前記第４状態において、前記所定時間の経過に伴う前記第２の所定警報音の停止の後に、前記第４の所定警報音を出力状態とする。
【００１９】
第７態様によれば、レーダセンサ部からの情報に基づく新たな警報機能を追加した場合に、歩行者の安全を優先した警報を実現しつつ、第２の所定警報音を停止させた後に第４の所定警報音を出力できる。
【発明の効果】
【００２０】
一側面によれば、乗員に自車後方の障害物の存在を知らせるために必要な警報機能を確保しつつ、必要以上の警報により乗員に与えうる煩わしさを低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施例１に係る警報出力装置１の構成の一例を示す図である。
【図２】制御装置４０の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図３Ａ】警報判定領域の説明図である。
【図３Ｂ】第１の所定警報表示の説明図である。
【図４】制御装置４０により実行される画像センサ警報処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図５】自車後方における人の移動例を示す図である。
【図６】図５に示す移動例の場合の各状態のタイミングチャートである。
【図７】実施例２に係る警報出力装置１Ａの構成の一例を示す図である。
【図８】クリアランスソナー８６の検出領域とレーダセンサ８７の検出領域の一例の説明図である。
【図９】制御装置４０Ａの機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図１０】ソナー情報処理部４３により実行される処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図１１】レーダ情報処理部４４により実行される処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図１２Ａ】第３の所定警報表示の説明図である。
【図１２Ｂ】第３の所定警報表示の説明図である。
【図１２Ｃ】第４の所定警報表示の説明図である。
【図１３】警報調停部４２８により実行される処理の一例を示す概略フローチャートである。
【図１４】制御装置４０Ａの全体の動作例を示す概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００２３】
［実施例１］
図１は、実施例１に係る警報出力装置１の構成の一例を示す図である。
【００２４】
警報出力装置１は、車両に搭載される。警報出力装置１は、制御装置４０と、車載電子機器群８とを含む。以下、警報出力装置１が搭載される車両を「自車」と称する。
【００２５】
制御装置４０は、コンピュータにより形成される。例えば、制御装置４０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。図１は、制御装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１には、制御装置４０のハードウェア構成に関連付けて、車載電子機器群８が模式的に図示されている。
【００２６】
制御装置４０は、バス１９で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３、補助記憶装置１４、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５を含む。
【００２７】
有線送受信部２５は、ＣＡＮ（controller area network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車両ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。制御装置４０には、有線送受信部２５を介して、車載電子機器群８が接続される。尚、制御装置４０は、有線送受信部２５に加えて、通信インターフェース１７に接続される無線送受信部（図示せず）を備えてもよい。この場合、無線送受信部は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）部、ブルーツース（登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless-Fidelity）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。
【００２８】
車載電子機器群８は、音出力装置８０と、車速センサ８２と、ディスプレイ８３と、シフトポジションセンサ８８と、後方カメラ９０とを含む。
【００２９】
音出力装置８０は、警報音を出力する装置である。音出力装置８０は、ブザーやスピーカ等により実現できる。音出力装置８０は、複数個設けられてもよい。
【００３０】
車速センサ８２は、車速を表す車速情報を出力する。
【００３１】
ディスプレイ８３は、例えばタッチパネル式の液晶ディスプレイである。ディスプレイ８３は、自車のユーザ（乗員）が目視可能な位置に配置される。ディスプレイ８３は、自車内に固定されるディスプレイであるが、自車内に持ち込まれうる携帯端末のディスプレイであってもよい。この場合、携帯端末と制御装置４０との間の通信は、無線送受信部（例えばブルーツース通信部）を介して実現できる。
【００３２】
シフトポジションセンサ８８は、シフトポジション（シフトレンジ）を表す情報（以下、「シフトポジション情報」と称する）を出力する。
【００３３】
後方カメラ９０は、例えば、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide−Semiconductor）等の撮像素子を含む。後方カメラ９０は、自車後方の風景（シーン）を撮像する。尚、自車後方の風景とは、自車の後端部よりも後方側の風景であり、自車の車幅方向で自車よりも外側の風景を含んでもよい。
【００３４】
図２は、制御装置４０の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【００３５】
制御装置４０は、歩行者認識部４１と、警報出力部４２を備える。歩行者認識部４１及び警報出力部４２は、ＣＰＵ１１が記憶装置（例えばＲＯＭ１３）内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００３６】
歩行者認識部４１は、後方カメラ９０からの画像情報に基づいて、自車後方の歩行者（以下、単に「人」とも称する）を認識する人画像認識処理を行う。人画像認識処理における人の画像認識方法は、例えばパターンマッチングないしテンプレートマッチング等を用いることができる。歩行者認識部４１は、人を認識すると、認識した人の位置（自車に対する位置）を表す情報(以下、「人位置情報」と称する)を生成する。歩行者認識部４１は、後方カメラ９０と協動して、特許請求の範囲の「センサ部（画像センサ）」の一例を形成する。尚、歩行者認識部４１の機能は、後方カメラ９０内に内蔵されうるコンピュータにより実現されてもよい。
【００３７】
警報出力部４２は、シフトポジションがＲレンジであるときに、歩行者認識部４１からの処理結果（人位置情報）に基づいて、自車後方の人（歩行者）の存在を乗員に知らせる機能を有する障害物警報を出力する。シフトポジションがＲレンジであるか否かは、シフトポジションセンサ８８からのシフトポジション情報に基づいて判断できる。
【００３８】
警報出力部４２は、第１警報出力部４２１と、第２警報出力部４２２とを含む。警報出力部４２では、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれか一方だけを選択的に用いて、障害物警報が出力される。
【００３９】
第１警報出力部４２１は、自車後方の第１警報判定領域７１内に人が存在する状態（以下、「第１状態」と称する）において、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音（共に障害物警報の一例）を出力状態とする。第１警報判定領域７１は、図３Ａに示すように、第２警報判定領域７２よりも自車に近い。図３Ａに示す例では、第１警報判定領域７１は、車幅方向に長い矩形状の形態であり、例えば１ｍ×３ｍのサイズである。また、図３Ａに示す例では、第１警報判定領域７１は、自車の前後軸に幅方向の中心が設定される。第１状態は、第１警報判定領域７１の位置情報（既知）と、人位置情報との関係に基づいて検出できる。
【００４０】
第１の所定警報表示は、自車後方画像に重畳される。自車後方画像は、例えばシフトポジションがＲレンジであるときに、後方カメラ９０からの画像情報に基づき生成され、ディスプレイ８３に出力される。第１の所定警報表示は、人を模式的に表す人マークの形態(図３Ｂ参照)や、認識された人を囲む枠表示の形態等であってよい。図３Ｂには、自車後方画像７００上に重畳された人マーク７０が示される。第１の所定警報表示の出力状態では、人マーク７０は、点滅する態様や、点灯する態様、点滅後に点灯する態様等である。
【００４１】
第１の所定警報音は、第１の所定警報表示が出力されたことを乗員に音で知らせる機能（即ち、第１の所定警報表示へと乗員の視線を誘導する機能）と共に、乗員に音で警報状態を報知する機能を有する。第１の所定警報音は、音出力装置８０を介して出力される。第１の所定警報音は、例えば「ピピピッ…」等の警報音である。第１の所定警報音の出力状態では、音「ピピピッ」が、所定の間隔Δｐ１毎に出力される。所定の間隔Δｐ１は、一定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、所定の間隔Δｐ１は、時間の経過に伴って短くなってもよい。
【００４２】
第１警報出力部４２１は、更に、非停車状態かつ第２警報判定領域７２内に人が存在する状態（以下、「第３状態」と称する）においては、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音を出力する。第３状態は、例えば以下で説明する第２状態の検出方法と同様の考え方で検出できる。第１警報出力部４２１の更なる好ましい機能は後述する。
【００４３】
第２警報出力部４２２は、停車状態であり、第１警報判定領域７１に人が存在せず、かつ、第２警報判定領域７２内において人が存在する状態（以下、「第２状態」と称する）において、第２の所定警報表示（障害物警報の一例）を出力状態とするとともに、第２の所定警報音（障害物警報の一例）を所定時間ΔＴだけ出力状態とする。即ち、第２状態では、第２の所定警報音の出力状態は、所定時間ΔＴの経過後に、解除されて停止状態に移行するが、第２の所定警報表示の出力状態は、所定時間ΔＴの経過後も維持される。
【００４４】
第２状態は、例えば以下のように検出できる。第１警報判定領域７１に人が存在しない状態は、第１警報判定領域７１の位置情報（既知）と、人位置情報との関係に基づいて検出できる。第２警報判定領域７２内において人が存在することは、第２警報判定領域７２の位置情報（既知）と、人位置情報との関係に基づいて検出できる。また、停車状態は、車速センサ８２からの車速情報に基づいて検出できる。
【００４５】
第２警報判定領域７２は、図３Ａに示すように、第１警報判定領域７１よりも自車から遠い。図３Ａに示す例では、第２警報判定領域７２は、車幅方向に長い矩形状の形態であり、例えば２ｍ×３ｍのサイズである。また、図３Ａに示す例では、第２警報判定領域７２は、自車の前後軸に幅方向の中心が設定される。尚、図３Ａに示す例では、周辺領域７３が示される。周辺領域７３は、後方カメラ９０の画角内の領域である（周辺領域７３内の人などは乗員により自車後方画像を介して確認可能となる）。
【００４６】
第２の所定警報表示は、自車後方画像に重畳される。第２の所定警報表示は、第１の所定警報表示と同様、人を模式的に表す人マークの形態や、認識された人を囲む枠表示の形態等であってよい(図３Ｂ参照)。第２の所定警報表示の出力状態では、第２の所定警報表示は、点滅する態様や、点灯する態様、点滅後に点灯する態様等である。
【００４７】
第２の所定警報音は、第２の所定警報表示が出力されたことを乗員に音で知らせる機能（即ち、第２の所定警報表示へと乗員の視線を誘導する機能）を有する。第２の所定警報音は、音出力装置８０を介して出力される。第２の所定警報音は、第１の所定警報音と同様、例えば「ピピピッ…」等の警報音である。第２の所定警報音の出力状態では、音「ピピピッ」が、所定の間隔Δｐ２毎に出力される。所定の間隔Δｐ２は、第１の所定警報音に係る所定の間隔Δｐ１と同じであってもよいし、異なってもよい。異なる場合は、所定の間隔Δｐ２は、所定の間隔Δｐ１よりも長く設定される。第２警報判定領域７２の方が第１警報判定領域７１よりも自車から遠いので、その分だけ、第２の所定警報音の方が、第１の所定警報音よりも警報レベルが低くてよいためである。同様の観点から、音「ピピピッ」の音量は、第２の所定警報音は、第１の所定警報音と同じであってもよいし、第１の所定警報音よりも小さくてもよい。
【００４８】
所定時間ΔＴは、第２の所定警報音が必要以上に長くなり続けるのを防止しつつ、乗員に第２の所定警報表示が出力されていることに気付いてもらう観点から設定される適合値である。即ち、煩わしさの低減と、第２の所定警報表示の存在を知らせるための機能とを両立させる観点から設定される適合値である。所定時間ΔＴは、第２の所定警報音の機能（第２の所定警報表示へと乗員の視線を誘導する機能）が果たされる必要最小限の時間であってよく、例えば、３秒程度に設定される。
【００４９】
尚、第２警報出力部４２２は、一旦、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音を出力し始めると、その後、停車状態かつ第１警報判定領域７１に人が存在しない状態において、第２警報判定領域７２内に人が存在しなくなっても、所定時間ΔＴが経過するまで第２の所定警報表示及び第２の所定警報音を出力し続ける（即ち所定時間ΔＴが経過するまで第２の所定警報表示及び第２の所定警報音を出力状態とする）。第２警報出力部４２２の更なる好ましい機能は後述する。
【００５０】
実施例１の警報出力装置１によれば、上述したように、第２警報判定領域７２よりも自車に近い第１警報判定領域７１に人が存在する状態（第１状態）では、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音が出力状態とされる。従って、第１警報判定領域７１に人が存在する限り、基本的に（例えばシフトポジションがＲレンジでなくなった場合などを除き）、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音が出力され続けることになる。これにより、第１警報判定領域７１に人が存在する状態では、必要な警報機能を確保できる。尚、第１警報判定領域７１に人が存在する状態は、自車に近い位置に人がいる状態であるので、出力され続ける第１の所定警報音は、基本的に必要な警報であり、乗員に煩わしさを与えない可能性が高い。
【００５１】
また、実施例１の警報出力装置１によれば、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音は、停車状態であるか否かに関係なく出力状態とされる。これにより、第１状態では、停車状態であっても、自車に近い位置に人の存在を乗員に知らせることができる。
【００５２】
他方、実施例１の警報出力装置１によれば、停車状態であり、第１警報判定領域７１に人が存在せず、かつ、第２警報判定領域７２に人が存在する状態（第２状態）では、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音が出力される。第２状態では、第２の所定警報表示及び第２の所定警報音のうちの、第２の所定警報音だけが、所定時間ΔＴが経過すると停止される。これにより、第１状態よりも警報の必要性が相対的に低い第２状態では、第２の所定警報音を所定時間ΔＴだけ出力状態とすることで、第２の所定警報表示が出力されたことを乗員に知らせつつ、第２の所定警報音が所定時間ΔＴよりも長く出力される続けることによる不都合（乗員に与える煩わしさ）を低減できる。
【００５３】
また、実施例１の警報出力装置１によれば、第２状態では、所定時間ΔＴが経過しても（第２の所定警報音を停止させても）第２の所定警報表示が出力状態とされる（即ち第２の所定警報表示は継続して出力される）。ここで、第２の所定警報表示は、ディスプレイ８３に出力される表示であるので、乗員の視線方向によっては、乗員の目に入らない可能性がある（例えばディスプレイ８３がインストルメントパネルに配置されており、運転者が正面前方を見ているときは、運転者の目に入り難い）。この点で、第２の所定警報表示は、音である第２の所定警報音よりも警報機能は低いが、乗員に与えうる煩わしさも小さい。従って、第２の所定警報表示は出力し続けることで、第２警報判定領域７２内において人の存在を、乗員に継続して知らせる警報機能を確保しつつ、第２の所定警報音を出力し続ける場合に比べて煩わしさを低減できる。
【００５４】
また、実施例１の警報出力装置１によれば、第３状態では、第１の所定警報表示及び第１の所定警報音が出力される。ここで、人と自車との位置関係が同じであれば、非停車状態であるときの方が停車状態であるときよりも警報の必要性が高い。これにより、必要な警報機能を確保できる。
【００５５】
次に、図４乃至図６を参照して、警報出力装置１の動作例について説明する。
【００５６】
図４乃至図６では、一例として、第２の所定警報音は、出力の継続時間以外は、第１の所定警報音と同じであり、第２の所定警報表示は、第１の所定警報表示と同じであるとする。従って、図４乃至図６では、第１の所定警報音及び第２の所定警報音を区別せずに、「所定警報音」と称する場合がある。また、「所定警報音の出力状態」では、音「ピピピッ」が、所定の間隔Δｐ１毎に出力されるものとする。また、図４乃至図６では、第１の所定警報表示及び第２の所定警報表示を区別せずに、「所定警報表示」と称する場合がある。
【００５７】
図４は、制御装置４０により実行される画像センサ警報処理の一例を示す概略フローチャートである。例えばイグニッションスイッチがオンである間、所定周期毎に実行される。所定周期毎は、後方カメラ９０で得られる画像のフレーム周期に対応してよい。
【００５８】
ステップＳ４００では、警報出力部４２は、シフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４０１に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４４０に進む。
【００５９】
ステップＳ４０１では、歩行者認識部４１は、後方カメラ９０から画像情報を取得し、取得した画像情報に基づいて、人画像認識処理を行う。
【００６０】
ステップＳ４０２では、警報出力部４２は、ステップＳ４０１で得られる人画像認識処理の結果に基づいて、自車後方の第１警報判定領域７１に人が侵入するか否かを予測する。具体的には、警報出力部４２は、ステップＳ４０１で得られる人画像認識処理の結果に基づいて、自車後方の第１警報判定領域７１に人が交差するまでの時間Ｔ１を算出し、時間Ｔ１が所定閾値以下であるか否かを判定する。尚、ステップＳ４０１で人が認識されない場合は、ステップＳ４０２での判定結果は"ＮＯ"となる。また、第１警報判定領域７１内に人が既に存在する場合も、ステップＳ４０２での判定結果は"ＮＯ"となる。時間Ｔ１は、人位置情報に基づいて算出できる。例えば、複数時点の人位置情報に基づいて、自車に対する人の移動速度Ｖ１及び移動方向を算出し、人位置情報に基づく現在の人の位置と、移動速度Ｖ１及び移動方向と、第１警報判定領域７１の位置情報（既知）とに基づいて、第１警報判定領域７１内に人が位置するまでに要する時間を、時間Ｔ１として算出できる。所定閾値は、第１警報判定領域７１のサイズ等に依存するが、乗員が所定警報表示及び所定警報音に気付いて自車を停止させるまでにかかる時間に基づいて適合される適合値である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４１８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４０４に進む。
【００６１】
ステップＳ４０４では、警報出力部４２は、ステップＳ４０１で得られる人画像認識処理の結果に基づいて、第１状態を検出したか否かを判定する。第１状態の検出方法は、上述のとおりである。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４１８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４０６に進む。
【００６２】
ステップＳ４０６では、警報出力部４２は、ステップＳ４０１で得られる人画像認識処理の結果に基づいて、第２警報判定領域７２内において人が存在するか否かを判定する。第２警報判定領域７２内において人が存在するか否かの判定方法は、上述のとおりである。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４０８に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４３０に進む。
【００６３】
ステップＳ４０８では、警報出力部４２は、車速センサ８２からの車速情報に基づいて、停車状態であるか否かを判定する。停車状態の検出方法は、上述のとおりである。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４１０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１８に進む。
【００６４】
ステップＳ４１０では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１が"０"であるか否かを判定する。制御フラグＦ１の状態は、後述のように、所定警報表示及び所定警報音の出力の制御に用いられる。フラグＦ１の初期値は"０"である。
【００６５】
ステップＳ４１２では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１を"１"にセットする。
【００６６】
ステップＳ４１４では、警報出力部４２は、所定時間ΔＴでタイムアウトするタイマＴｍを起動する。
【００６７】
ステップＳ４１６では、警報出力部４２は、所定警報表示及び所定警報音を出力状態とする。所定警報表示及び所定警報音は、上述した通りである。
【００６８】
ステップＳ４１８では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１が"０"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４１２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１６に進む。
【００６９】
ステップＳ４２２では、警報出力部４２は、タイマＴｍがタイムアウトしたか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４２４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１６に進む。
【００７０】
ステップＳ４２４では、警報出力部４２は、所定警報音を停止し、所定警報表示を出力状態とする。即ち、警報出力部４２は、出力中の所定警報表示及び所定警報音のうちの、所定警報表示だけを継続して出力する。
【００７１】
ステップＳ４３０では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１が"１"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４３２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理はそのまま終了する。
【００７２】
ステップＳ４３２では、警報出力部４２は、タイマＴｍがタイムアウトしたか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４３４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ４１６に進む。
【００７３】
ステップＳ４３４では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１を"０"にリセットする。
【００７４】
ステップＳ４３６では、警報出力部４２は、共に出力状態の所定警報表示及び所定警報音を共に停止する。即ち、警報出力部４２は、所定警報表示及び所定警報音を停止状態に移行させる。
【００７５】
ステップＳ４４０では、警報出力部４２は、制御フラグＦ１を"０"にリセット又は"０"に維持する。また、警報出力部４２は、所定警報表示や所定警報音が出力状態であるとき、停止状態に移行させる。
【００７６】
図５及び図６は、図４の説明図である。図５は、自車後方における人の移動例を示す図である。図５には、●、及び●間を繋ぐ矢印で人の位置の履歴が示される。図６は、図５に示す移動例の場合に実現される図４に示す処理における各状態のタイミングチャートであり、上から順に、ステップＳ４０２の判定結果、ステップＳ４０４の判定結果、ステップＳ４０６の判定結果、警報表示の状態、及び警報音の状態を示す。各判定結果における"ＯＮ"は"ＹＥＳ（Ｔｒｕｅ）"に対応し、"ＯＦＦ"は"ＮＯ（Ｆａｌｓｅ）"に対応する。また、図６において、"警報表示"は、所定警報表示を表し、"警報音"は、所定警報音を表す。
【００７７】
図５及び図６に示す例では、自車は停止状態であるとする。人は、位置Ｐ０から周辺領域７３内に入り、第１警報判定領域７１に向かう。このとき、時刻ｔ０（位置Ｐ１）にてステップＳ４０２の判定結果が"ＹＥＳ"となり、所定警報表示及び所定警報音（第１の所定警報表示及び第１の所定警報音）が出力され始める。その後、人が時刻ｔ１（左側の位置Ｐ２）にて第１警報判定領域７１に入り、これに応じて、ステップＳ４０４の判定結果が"ＹＥＳ"となり（また、ステップＳ４０２の判定結果が"ＮＯ"となり）、所定警報表示及び所定警報音が引き続き出力される。その後、人が第１警報判定領域７１から出て（位置Ｐ３参照）、自車後方へと移動する（位置Ｐ４参照）。これに伴い、時刻ｔ２にて、ステップＳ４０４の判定結果が"ＮＯ"となり、所定警報表示及び所定警報音が停止される。
【００７８】
その後、人が時刻ｔ３（位置Ｐ５）にて第２警報判定領域７２に入り、これに応じて、ステップＳ４０６の判定結果が"ＹＥＳ"となり、所定警報表示及び所定警報音（第２の所定警報表示及び第２の所定警報音）が出力され始める。その後、人が第２警報判定領域７２内に存在する間に、所定時間ΔＴが経過し、所定時間ΔＴ後の時刻ｔ４にて、所定警報音が停止される。その後、人が第２警報判定領域７２から出る（位置Ｐ７参照）。これに伴い、時刻ｔ５にて、ステップＳ４０６の判定結果が"ＮＯ"となり、所定警報表示が停止される。
【００７９】
このように図４に示す処理によれば、第１警報判定領域７１内に人が交差するまでの時間Ｔ１が所定閾値以下である状態や、第１状態では、所定警報表示及び所定警報音（第１の所定警報表示及び第１の所定警報音）が出力状態とされる（図６の時刻ｔ０〜ｔ２参照）。これにより、自車に近い位置（即ち第１警報判定領域７１内の位置）に人がいる状態や該位置に近接している状態では、必要な警報機能を確保できる。
【００８０】
また、図４に示す処理によれば、第２状態では、所定時間ΔＴだけ所定警報音（第２の所定警報音）が出力状態とされる（ステップＳ４２２参照）（図６の時刻ｔ３〜ｔ４参照）。これにより、所定警報表示（第２の所定警報表示）が出力されたことを乗員に知らせつつ、所定警報音が所定時間ΔＴよりも長く出力される続けることによる不都合（乗員に与える煩わしさ）を低減できる。
【００８１】
また、図４に示す処理によれば、第２状態では、所定時間ΔＴが経過しても（所定警報音を停止させても）、所定警報表示（第２の所定警報表示）は継続して出力される（ステップＳ４２４参照）（図６の時刻ｔ４〜ｔ５参照）。これにより、第２状態において、所定警報表示が停止された後も、所定警報表示による警報機能を維持できる。
【００８２】
また、図４に示す処理によれば、第１警報判定領域７１内に人が交差するまでの時間Ｔ１が所定閾値以下である状態や、第１状態でなくても、非停車状態かつ第２警報判定領域７２に人が存在する状態では、所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされる。これにより、非停車状態では停車状態よりも警報機能を働かせることができる。
【００８３】
尚、図４に示す処理では、ステップＳ４０６の判定結果が"ＮＯ"であってもタイマＴｍがタイムアウトしていない間（即ち所定時間ΔＴが経過する前）は、ステップＳ４３２の判定結果が"ＮＯ"となりステップＳ４１６に進んで、所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされる。従って、例えば人が瞬間的に第２警報判定領域７２に入ってから、周辺領域７３へと出た場合でも、所定時間ΔＴだけは、所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされる。かかる場合に、所定警報表示及び所定警報音の出力を必要最小限に留めつつ、自車近傍に存在しうる人への注意喚起を維持できる。
【００８４】
尚、図４に示す処理では、ステップＳ４０２の判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ４１６にて所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされるが、これに限られない。例えば、ステップＳ４０２の判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、停車状態であるか否かが判定され、停車状態でない場合だけ、所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされることとしてもよい。
【００８５】
また、図４に示す処理では、ステップＳ４０４の判定結果が"ＹＥＳ"である間は、どのような長い時間経過したとしても、所定警報表示及び所定警報音が出力状態とされるが、これに限られない。ステップＳ４０４の判定結果が"ＹＥＳ"である場合でも、所定警報表示及び所定警報音の出力状態が所定時間ΔＴｔｈ以上継続した場合は、所定警報表示及び所定警報音が停止状態に移行されてもよい。この場合、所定時間ΔＴｔｈは、所定時間ΔＴよりも有意に長い。
【００８６】
［実施例２］
図７は、実施例２に係る警報出力装置１Ａの構成の一例を示す図である。実施例２の説明では、図４乃至図６を参照した上述した説明と同様、第１の所定警報音及び第２の所定警報音を区別せずに、「所定警報音」と称し、第１の所定警報表示及び第２の所定警報表示を区別せずに、「所定警報表示」と称する。
【００８７】
警報出力装置１Ａは、制御装置４０Ａと、車載電子機器群８Ａとを含む。
【００８８】
制御装置４０Ａは、コンピュータにより形成される。図７は、制御装置４０Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。図７には、制御装置４０Ａのハードウェア構成に関連付けて、車載電子機器群８Ａが模式的に図示されている。制御装置４０Ａのハードウェア構成は、上述した実施例１による制御装置４０と同一であり、説明を省略する。
【００８９】
車載電子機器群８Ａは、上述した実施例１による車載電子機器群８に対して、クリアランスソナー８６と、レーダセンサ８７とを更に含む点が異なる。
【００９０】
クリアランスソナー８６は、自車の後部の左右にそれぞれ設けられる。クリアランスソナー８６は、自車後方に超音波を送信し、超音波の反射波に基づいて、自車後方の障害物を検出する。クリアランスソナー８６は、障害物の検出結果に応じたソナー情報を出力する。ソナー情報は、障害物の位置（自車に対する位置）を表す情報を含む。
【００９１】
レーダセンサ８７は、自車の後部に設けられる。レーダセンサ８７は、超音波以外の検出波（例えばミリ波のような電磁波、又は、レーザー）を自車後方に向けて送信し、反射波に基づいて、自車後方の障害物を検出する。レーザーを用いる場合、レーダセンサ８７は、例えばLIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）である。レーダセンサ８７は、障害物の検出結果に応じたレーダ情報を出力する。レーダ情報は、障害物の位置（自車に対する位置）及び速度（自車に対する相対速度）を表す情報を含む。
【００９２】
図８は、クリアランスソナー８６の検出領域とレーダセンサ８７の検出領域の一例の説明図である。クリアランスソナー８６の検出領域５２は、第１警報判定領域７１及び第２警報判定領域７２の少なくともいずれか一方の少なくとも一部と重複する。図８の例では、検出領域５２は、第１警報判定領域７１の一部と重複するとともに、第２警報判定領域７２の一部と重複する。また、レーダセンサ８７の検出領域５４は、第１警報判定領域７１及び第２警報判定領域７２の少なくともいずれか一方の少なくとも一部と重複する。図８の例では、検出領域５４は、第１警報判定領域７１及び第２警報判定領域７２を包含する。尚、図８に示す各検出領域５２，５４は、あくまで一例である。従って、例えば検出領域５２に関して、クリアランスソナー８６を自車後部に４つ設けることで、第２警報判定領域７２を包含するように拡大されてもよい。
【００９３】
図９は、制御装置４０Ａの機能の一例を示す機能ブロック図である。制御装置４０Ａは、上述した実施例１による制御装置４０に対して、ソナー情報処理部４３と、レーダ情報処理部４４とを更に含み、警報出力部４２が、警報出力部４２Ａで置換された点が異なる。警報出力部４２Ａは、第３警報出力部４２３と、第４警報出力部４２４と、警報調停部４２８とを更に含む点が、上述した実施例１による警報出力部４２と異なる。
【００９４】
歩行者認識部４１、警報出力部４２Ａ、ソナー情報処理部４３、及びレーダ情報処理部４４は、ＣＰＵ１１が記憶装置（例えばＲＯＭ１３）内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。
【００９５】
ソナー情報処理部４３は、クリアランスソナー８６と協動して、特許請求の範囲の「超音波センサ部」の一例を形成する。図１０は、ソナー情報処理部４３により実行されるソナー情報処理の一例を示す概略フローチャートである。
【００９６】
ソナー情報処理部４３は、ソナー情報に基づいて、所定の障害物を検出した場合（ステップＳ１００２の"ＹＥＳ"）に、ソナーフラグを"１"にセットする（ステップＳ１００４）。他方、ソナー情報処理部４３は、所定の障害物を検出しない場合（ステップＳ１００２の"ＮＯ"）は、ソナーフラグを"０"にセットする（ステップＳ１００６）。所定の障害物は、所定回数以上連続した周期で検出される所定サイズ以上の障害物であり、人以外の障害物（第２障害物の一例）、例えば壁、他車等を含む。所定サイズは、ノイズの影響を無くすための閾値であり、所定サイズ以上であるか否かは、物体の反射点に係る点列データのサイズに基づいて判断できる。尚、所定サイズに依存して、人についても、所定の障害物として検出される場合はあり得る。
【００９７】
レーダ情報処理部４４は、レーダセンサ８７と協動して、特許請求の範囲の「レーダセンサ部」の一例を形成する。図１１は、レーダ情報処理部４４により実行されるレーダ情報処理の一例を示す概略フローチャートである。
【００９８】
レーダ情報処理部４４は、レーダ情報に基づいて、所定体格以上の移動体である障害物（以下、「移動障害物」と称する）（第３障害物の一例）を検出し（ステップＳ１１０２の"ＹＥＳ"）、かつ、自車の進行方向の延長線と移動障害物の進行方向の延長線との交点位置が自車位置から所定距離Ｄｔｈ以下である場合（ステップＳ１１０４の"ＹＥＳ"）に、レーダフラグを"１"にセットする（ステップＳ１１０６）。他方、レーダ情報処理部４４は、移動障害物を検出しない場合（ステップＳ１１０２の"ＮＯ"）や、自車の進行方向の延長線と移動障害物の進行方向の延長線との交点位置が自車位置から所定距離Ｄｔｈより遠い場合（ステップＳ１１０４の"ＮＯ"）は、レーダフラグを"０"にセットする（ステップＳ１１０８）。
【００９９】
所定体格とは、人以外よりも有意に大きい移動体（例えば他車）を検出するための閾値である。所定体格以上であるか否かは、検出波の反射点の集合のサイズに基づいて判断できる。所定距離Ｄｔｈは、移動障害物との接触などが生じない安全な停車を実現するように適合される閾値である。所定距離Ｄｔｈは、自車の速度が高いほど短くなる態様で可変されてもよい。
【０１００】
警報出力部４２Ａは、シフトポジションがＲレンジであるときに、歩行者認識部４１からの処理結果（人位置情報）、ソナー情報処理部４３からの処理結果、及び、レーダ情報処理部４４からの処理結果に基づいて、自車後方の人（歩行者）の存在や、人以外の物体（例えば壁や他車）の存在を乗員に知らせる機能を有する障害物警報を出力する。
【０１０１】
警報出力部４２Ａは、第１警報出力部４２１と、第２警報出力部４２２と、第３警報出力部４２３と、第４警報出力部４２４と、警報調停部４２８とを含む。尚、実施例２では、一例として、車載電子機器群８Ａに含まれる音出力装置８０は、例えばブザーであり、第１警報出力部４２１、第２警報出力部４２２、第３警報出力部４２３、及び第４警報出力部４２４間で共通に用いられる。
【０１０２】
第３警報出力部４２３は、警報調停部４２８による後述の調停フラグが"０"でありかつソナーフラグが"１"である状態（以下、「ソナー警報条件成立状態」と称する）において、所定時間ΔＴ３だけ、第３の所定警報表示及び第３の所定警報音（共に障害物警報の一例）を出力状態とする。所定時間ΔＴ３は、上述した所定時間ΔＴよりも有意に長く、実施例２では、一例として、ソナー警報条件成立状態の時間に対応する。他方、第３警報出力部４２３は、警報調停部４２８による後述の調停フラグが"１"である状態においては、ソナーフラグの状態の如何にかかわらず、第３の所定警報表示及び第３の所定警報音を停止状態とする。
【０１０３】
第３の所定警報表示は、例えば、図１２Ａに示すように、ディスプレイ８３の自車後方画像に重畳される所定の表示や、図１２Ｂに示すように、メータ内に出力される所定の表示である。図１２Ａに示す例では、第３の所定警報表示は、検出波と自車とを鳥瞰図で模した表示１２００を含み、表示１２００中の検出波を模した表示部分１２００ａ及び／又は１２００ｂが強調されることで出力される。図１２Ｂに示す例では、第３の所定警報表示は、同様、検出波を模した表示１２０１、１２０２を含み、表示１２０１及び／又は１２０２が強調されることで出力される。また、第３の所定警報音は、音出力装置８０を介して出力される。
【０１０４】
第３の所定警報音は、上述した所定警報音と同様、例えば「ピピピッ…」等の警報音である。第３の所定警報音の出力状態では、音「ピピピッ」が、所定の間隔Δｐ３毎に出力される。所定の間隔Δｐ３は、一定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、所定の間隔Δｐ３は、時間の経過に伴って短くなってもよい。尚、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報表示については出力しない構成であってもよい。実施例２では、一例として、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報表示については出力しない構成であるものとする。
【０１０５】
第４警報出力部４２４は、警報調停部４２８による後述の調停フラグが"０"でありかつレーダフラグが"１"である状態（以下、「レーダ警報条件成立状態」と称する）において、所定時間ΔＴ４だけ、第４の所定警報表示及び第４の所定警報音（共に障害物警報の一例）を出力状態とする。所定時間ΔＴ４は、上述した所定時間ΔＴよりも有意に長く、実施例２では、一例として、レーダ警報条件成立状態の時間に対応する。他方、第４警報出力部４２４は、警報調停部４２８による後述の調停フラグが"１"である状態においては、レーダフラグの状態の如何にかかわらず、第４の所定警報表示及び第４の所定警報音を停止状態とする。
【０１０６】
第４の所定警報表示は、例えば、サイドミラーに出力される所定の表示（図示せず）や、図１２Ｃに示すように、ディスプレイ８３の自車後方画像に重畳される所定の表示である。図１２Ｃに示す例では、第４の所定警報表示は、左右からの侵入を想起させる表示１２０４、１２０６を含み、移動障害物の進行方向に応じて表示１２０４又は１２０６が重畳される。また、第４の所定警報音は、音出力装置８０を介して出力される。第４の所定警報音は、上述した所定警報音と同様、例えば「ピピピッ…」等の警報音である。第４の所定警報音の出力状態では、音「ピピピッ」が、所定の間隔Δｐ４毎に出力される。所定の間隔Δｐ４は、一定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、所定の間隔Δｐ４は、時間の経過に伴って短くなってもよい。尚、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報表示については出力しない構成であってもよい。実施例２では、一例として、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報表示については出力しない構成であるものとする。
【０１０７】
図１３は、警報調停部４２８により実行される調停処理の一例を示す概略フローチャートである。
【０１０８】
警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態である場合（ステップＳ１３００の"ＹＥＳ"）に、調停結果フラグを"１"にセットする（ステップＳ１３０２）。他方、警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態でない場合（ステップＳ１３００の"ＮＯ"）に、調停結果フラグを"０"にセットする（ステップＳ１３０４）。
【０１０９】
このようにして警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態においては、第３の所定警報音及び第４の所定警報音のいずれについても出力状態とすることを禁止する。
【０１１０】
図１４は、制御装置４０Ａの全体の動作例を示す概略フローチャートである。
【０１１１】
ステップＳ１４００では、警報出力部４２Ａは、シフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１４０２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４２０に進む。
【０１１２】
ステップＳ１４０２では、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２が画像センサ警報処理を実行する。画像センサ警報処理は、図４に示したものと以下の点が異なる。即ち、図示を省略するが、ステップＳ４００及びステップＳ４４０が無くなり、ステップＳ４１２では、警報出力部４２Ａは、制御フラグＦ１を"１"にセットすることに加えて、第３の所定警報音及び第４の所定警報音を停止状態に維持又は移行させる。
【０１１３】
ステップＳ１４０４では、警報調停部４２８は、調停処理を行う。調停処理は、図１３に示した通りである。
【０１１４】
ステップＳ１４０６では、レーダ情報処理部４４は、レーダ情報に基づいて、レーダ情報処理を実行する。レーダ情報処理は、図１１に示した通りである。
【０１１５】
ステップＳ１４０８では、ソナー情報処理部４３は、ソナー情報に基づいて、ソナー情報処理を実行する。ソナー情報処理は、図１０に示した通りである。
【０１１６】
ステップＳ１４１０では、レーダ情報処理部４４は、調停フラグが"１"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、今回周期の処理はそのまま終了し、それ以外の場合は、ステップＳ１４１２に進む。
【０１１７】
ステップＳ１４１２では、第４警報出力部４２４は、レーダフラグが"１"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１４１４に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４１６に進む。
【０１１８】
ステップＳ１４１４では、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報音を出力状態とする。
【０１１９】
ステップＳ１４１６では、第３警報出力部４２３は、ソナーフラグが"１"であるか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１４１８に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理はそのまま終了する。
【０１２０】
ステップＳ１４１８では、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報音を出力状態とする。
【０１２１】
ステップＳ１４２０では、警報出力部４２Ａは、制御フラグＦ１を"０"にリセット又は"０"に維持する。制御フラグＦ１は、図４を参照して上述した通りであり、ステップＳ１４０２の処理に関連する。
【０１２２】
図１４に示す処理によれば、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態においては、第３の所定警報音及び第４の所定警報音のいずれについても出力状態とすることが禁止される。これにより、第３警報出力部４２３及び第４警報出力部４２４による新たな警報機能を追加しつつ、自車後方の人の安全を優先した警報を実現できる。
【０１２３】
また、図１４に示す処理によれば、警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態である場合に、調停結果フラグが"１"にセットされる。従って、所定警報音が停止状態に移行されたときにソナーフラグ又はレーダフラグが"１"である場合、調停フラグが"０"にリセットされることで（図１３参照）、第３警報出力部４２３又は第４警報出力部４２４による第３の所定警報音又は第４の所定警報音が出力状態となる。従って、例えば上述のように、第２状態では、第２の所定警報音の出力状態は、所定時間ΔＴの経過後に、解除されて停止状態に移行するが、この際に、例えばレーダフラグが"１"である場合、第４の所定警報音が出力状態となる。尚、この場合、第２の所定警報音と第４の所定警報音とが同じ音（「ピピピッ」）であれば、ユーザには、第２の所定警報音から第４の所定警報音への遷移は知覚されない。
【０１２４】
尚、図１４に示す処理では、第４の所定警報音が第３の所定警報音よりも優先されるが、これに限られない。例えば、ステップＳ１４１２及びステップＳ１４１４の組は、ステップＳ１４１６及びステップＳ１４１８の組と入れ替えられてもよい。
【０１２５】
実施例２の警報出力装置１Ａによれば、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２を備えることで、上述した実施例１と同様の効果が得られる。
【０１２６】
また、実施例２の警報出力装置１Ａによれば、クリアランスソナー８６やレーダセンサ８７からの各情報に基づく警報要求（ソナーフラグやレーダフラグが"１"になる状態）と、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態とが競合した場合に、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態を優先できる。これは、歩行者の安全の観点から、人の存在を乗員に知らせる方が有用であるためである。これにより、人と人以外の障害物が同時に異なるセンサ情報に基づき検出されている状況下でも、自車後方の人の安全を重視した警報態様を実現できる。
【０１２７】
尚、実施例２では、音出力装置８０は、第１警報出力部４２１、第２警報出力部４２２、第３警報出力部４２３、及び第４警報出力部４２４間で共通に用いられるが、これに限られない。例えば、第１の変形例として、音出力装置８０が異なる第１の音出力装置及び第２の音出力装置を含む場合、第１警報出力部４２１、第２警報出力部４２２、及び第４警報出力部４２４は、所定警報音及び第４の所定警報音を第１の音出力装置を介して出力し、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報音を第２の音出力装置を介して出力してもよい。この場合、例えば、所定警報音及び第４の所定警報音とは、同じ音（「ピピピッ」）であり、第３の所定警報音は、所定警報音に対して異なる音（例えば「ピピピッ」以外の音であり、「ピー」という連続音）である。この場合、ユーザは、音の相違に基づいて警報種類（クリアランスソナー８６に基づく警報と他の警報との間）を判別できる。かかる第１の変形例においては、更なる変形例として、図１４に示す処理では、ステップＳ１４０８、ステップＳ１４１６及びステップＳ１４１８は無くされ、シフトポジションがＲレンジであるときに、ステップＳ１４０８、ステップＳ１４１６及びステップＳ１４１８に対応する処理が、図１４に示す処理とは別に独立して（制御フラグＦ１の状態に依存せずに）実行されてもよい。この場合、第３の所定警報音は、所定警報音及び第４の所定警報音と同時に出力状態となる場合があり得る。
【０１２８】
また、第２の変形例として、音出力装置８０が異なる第１の音出力装置、第２の音出力装置、及び第３の音出力装置を含む場合、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２は、所定警報音を第１の音出力装置を介して出力し、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報音を第２の音出力装置を介して出力し、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報音を第３の音出力装置を介して出力してもよい。かかる第２の変形例においては、図１４に示す処理では、ステップＳ１４１２及びステップＳ１４１４の組と、ステップＳ１４１６及びステップＳ１４１８の組は、ステップＳ１４１０の判定結果が"ＮＯ"である場合に並列的に実行されてもよい。この場合、第３の所定警報音は、第４の所定警報音と同時に出力状態となる場合があり得る。或いは、かかる第２の変形例においては、更なる変形例として、警報調停部４２８が省略されてもよい。この場合、図１４に示す処理では、ステップＳ１４０４、ステップＳ１４１０が無くなり、ステップＳ１４１２及びステップＳ１４１４の組と、ステップＳ１４１６及びステップＳ１４１８の組は、それぞれ独立して実行される。この場合、第３の所定警報音及び第４の所定警報音は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２による所定警報音に対して異なる音（例えば「ピピピッ」以外の音であり、「ピー」という連続音）であってもよい。この場合、ユーザは、音の相違に基づいて警報種類を判別できる。また、この場合、第３の所定警報音及び第４の所定警報音は、更に、互いに異なる音であってもよい。
【０１２９】
また、実施例２では、クリアランスソナー８６及びレーダセンサ８７の双方が用いられるが、いずれか一方のみが用いられてもよい。例えば、クリアランスソナー８６のみが用いられる場合、レーダ情報処理部４４及び第４警報出力部４２４は不要となり、図１４に示す処理では、ステップＳ１４０６、ステップＳ１４１２、及びステップＳ１４１４が無くされる。また、レーダセンサ８７のみが用いられる場合、ソナー情報処理部４３及び第３警報出力部４２３は不要となり、図１４に示す処理では、ステップＳ１４０８、ステップＳ１４１６、及びステップＳ１４１８が無くされる。
【０１３０】
また、実施例２では、第３警報出力部４２３及び第４警報出力部４２４は、それぞれ、調停フラグの状態に依存して、第３の所定警報音及び第４の所定警報音を出力しているが、これに限られない。例えば、第３警報出力部４２３及び第４警報出力部４２４のうちの、第４警報出力部４２４だけが、調停フラグの状態に依存して、第４の所定警報音を出力することとしてもよい。この場合、音出力装置８０が異なる２つ以上の音出力装置を含み、第３の所定警報音は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音と同時に出力状態となる場合があり得る。この場合、第３の所定警報音は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２による所定警報音に対して異なる音（例えば「ピピピッ」以外の音であり、「ピー」という連続音）であってもよい。この場合、ユーザは、音の相違に基づいて警報種類を判別できる。
【０１３１】
また、実施例２では、上述したように、一例として、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報表示については出力せず、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報表示については出力しないが、これに限られない。例えば、第３警報出力部４２３は、第３の所定警報表示については、第３の所定警報音と同期して出力してもよいし、ソナーフラグが"１"である状態において調停フラグの状態に依存せずに出力してもよい。同様に、第４警報出力部４２４は、第４の所定警報表示については、第４の所定警報音と同期して出力してもよいし、レーダフラグが"１"である状態において調停フラグの状態に依存せずに出力してもよい。
【０１３２】
また、実施例２では、上述したように、一例として、警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報音の出力状態である場合に、調停結果フラグを"１"にセットするが、これに限られない。例えば、警報調停部４２８は、第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２のいずれかによる所定警報表示が出力状態である場合に、調停結果フラグを"１"にセットしてもよい。
【０１３３】
尚、上述した実施例２においては、シフトポジションがＲレンジでありかつレーダフラグが"１"である状態が特許請求の範囲の「第４状態の一例」の一例である。
【０１３４】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１３５】
例えば、上述した実施例１では、警報出力部４２による検出対象の障害物は人であったが、これに限られない。例えば、警報出力部４２による検出対象の障害物は、人に代えて又は加えて、人以外の障害物（壁、他車等）であってもよい。この場合、人以外の障害物に対して第１警報出力部４２１及び第２警報出力部４２２により同様の態様で所定警報表示や所定警報音が出力される。
【符号の説明】
【０１３６】
１、１Ａ  警報出力装置
８、８Ａ  車載電子機器群
４０、４０Ａ  制御装置
４１  歩行者認識部
４２、４２Ａ  警報出力部
４３  ソナー情報処理部
４４  レーダ情報処理部
４２１  第１警報出力部
４２２  第２警報出力部
４２３  第３警報出力部
４２４  第４警報出力部
４２８  警報調停部
７１  第１警報判定領域
７２  第２警報判定領域
７３  周辺領域
８０  音出力装置
８２  車速センサ
８３  ディスプレイ
８６  クリアランスソナー
８７  レーダセンサ
８８  シフトポジションセンサ
９０  後方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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