(57)【要約】【課題】滅菌領域に医療従事者が触れることを未然に抑止することが可能な、医療用観察装置、および状態通知方法を提供する。【解決手段】滅菌領域に対応する部分と滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定する判定部と、接近状態の判定結果に基づいて、接近状態であることを通知させる通知制御部とを備える、医療用観察装置が、提供される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
滅菌領域に対応する部分と前記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定する判定部と、
前記接近状態の判定結果に基づいて、前記接近状態であることを通知させる通知制御部と、
を備える、医療用観察装置。
【請求項２】
観察対象を撮像する撮像デバイスを含む撮像部を備え、
前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持され、
前記滅菌領域に対応する部分は、前記撮像デバイスと前記アームの少なくとも一部分とを含む部分である、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記医療用観察装置の動作状態に基づいて、前記接近状態を判定する処理を行う、請求項２に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記判定部は、
前記医療用観察装置の動作状態が、前記撮像デバイスの位置および姿勢が固定される固定状態である場合に、前記接近状態を判定する処理を行い、
前記医療用観察装置の動作状態が、前記固定状態でない場合には、前記接近状態を判定する処理を行わない、請求項３に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記滅菌領域に対応する部分は、医療用滅菌カバーで覆われる部分である、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記距離が設定されている第１の閾値以下の場合、または、前記距離が前記第１の閾値よりも小さい場合に、前記接近状態であると判定する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記距離は、前記滅菌領域に対応する部分に設けられる、１または２以上の距離センサにより検出される、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記通知制御部は、前記接近状態であることを視覚的に通知させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記接近状態であることを聴覚的に通知させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記判定部は、前記滅菌領域に対応する部分に設けられる、１または２以上の接触センサの検出結果に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接触した接触状態をさらに判定し、
前記通知制御部は、前記接触状態の判定結果に基づいて、前記接触状態であることをさらに通知させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１１】
前記判定部は、前記医療用観察装置の動作状態に基づいて、前記接触状態を判定する処理を行う、請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１２】
前記判定部は、前記接触センサの検出結果が示す検出値が設定されている第２の閾値より大きい場合、または、前記検出値が前記第２の閾値以上である場合に、前記接触状態であると判定する、請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１３】
前記通知制御部は、前記接触状態であることを視覚的に通知させる、請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１４】
前記通知制御部は、前記接触状態であることを聴覚的に通知させる、請求項１０に記載の医療用観察装置。
【請求項１５】
通知内容を通知する通知デバイスを含む通知部をさらに備える、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１６】
滅菌領域に対応する部分と前記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定するステップと、
前記接近状態の判定結果に基づいて、前記接近状態であることを通知させるステップと、
を有する、医療用観察装置により実行される状態通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置、および状態通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、例えば脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」と示す。
【０００３】
また、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置では、滅菌状態を確保するために、ドレープと呼ばれる医療用滅菌カバーがかけられた状態で使用される場合が多い。このような中、医療用滅菌カバーに関する技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−７２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置では、滅菌状態を確保するために医療用滅菌カバーがかけられた状態で使用される場合が多い。光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置において、医療用滅菌カバーで覆われている部分は、滅菌状態が確保されている領域（以下、「滅菌領域」と示す。）となる。
【０００６】
医療従事者の顔や頭などの滅菌状態が確保されていない部位が、滅菌領域に触れてしまった場合、医療従事者は、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置を、新しい医療用滅菌カバーで覆い直す必要がある。上記のような新しい医療用滅菌カバーで覆い直す事態が生じると、一時的に手術が中断することとなり、手術効率の低下を招く。また、新しい医療用滅菌カバーが使用されることによって、コストの増大が懸念される。
【０００７】
本開示では、滅菌領域に医療従事者が触れることを未然に抑止することが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置、および状態通知方法を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、滅菌領域に対応する部分と上記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、上記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定する判定部と、上記接近状態の判定結果に基づいて、上記接近状態であることを通知させる通知制御部と、を備える、医療用観察装置が、提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、滅菌領域に対応する部分と上記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、上記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定するステップと、上記接近状態の判定結果に基づいて、上記接近状態であることを通知させるステップと、を有する、医療用観察装置により実行される状態通知方法が、提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、滅菌領域に医療従事者が触れることを未然に抑止することができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の一例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る医療用観察装置に設けられるセンサ（センサ群）の一例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る医療用観察装置に設けられるセンサ（センサ群）の他の例を示す説明図である。
【図６】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の一例を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の一例を示す流れ図である。
【図９】本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の他の例を説明するための説明図である。
【図１０】本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の他の例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る状態通知方法
２．本実施形態に係るプログラム
【００１５】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る状態通知方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る状態通知方法について説明する。
【００１６】
なお、以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が電子撮像式の医療用観察装置である場合を主に例に挙げるが、本実施形態に係る医療用観察装置は、電子撮像式の医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、光学式の医療用観察装置であってもよい。本実施形態に係る医療用観察装置が光学式の医療用観察装置である場合であっても、後述する本実施形態に係る状態通知方法を適用することが可能である。
【００１７】
［１］医療用観察システムの構成
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の一例を示す説明図である。医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。
【００１８】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００１９】
例えば、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行う制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２０】
制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”など、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行うことが可能な任意の機器が、挙げられる。また、制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２１】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する医療用観察装置１００における状態通知方法に係る処理が、行われる。また、本実施形態に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【００２３】
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。以下では、上記医療行為を受ける対象の患者が撮像された撮像画像などの、本実施形態に係る医療用観察装置が撮像した撮像画像を、「医療用撮像画像」と示す。
【００２４】
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
【００２５】
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
【００２６】
以下、医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【００２７】
［１−１］表示装置２００
表示装置２００は、医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像（動画像、または、複数の静止画像。以下、同様とする。）や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、３Ｄ表示が可能な構成であってもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、制御装置（図示せず）によって制御される。
【００２８】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、例えば、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
【００２９】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。
【００３０】
例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００３１】
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３２】
［１−２］医療用観察装置１００
医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００のユーザの一例）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００３３】
まず、図１を参照して、医療用観察装置１００のハードウェア構成の一例について、説明する。
【００３４】
医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６と、センサ（センサ群）とを備える。
【００３５】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３６】
プロセッサ（図示せず）は、後述する制御部として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００３７】
記録媒体（図示せず）は、後述する記憶部として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、第１の閾値（後述する）を示すデータや第２の閾値（後述する）を示すデータなどの本実施形態に係る状態通知方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００３８】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００３９】
［１−２−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
【００４０】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００４１】
［１−２−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００４２】
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００４３】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
【００４４】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００４５】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４６】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
【００４７】
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
【００４８】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００４９】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００５０】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００５１】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００５２】
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００５３】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００５４】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００５５】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００５６】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００５７】
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
【００５８】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００５９】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００６０】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００６１】
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
【００６２】
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
【００６３】
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
【００６４】
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００６５】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
【００６６】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００６７】
［１−２−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の制御装置（図示せず）によって制御される。
【００６８】
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００６９】
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
【００７０】
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００７１】
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
【００７２】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００７３】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００７４】
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【００７５】
撮像部材１２０は、１対の撮像素子を有する構成、すなわち、いわゆるステレオカメラとして機能する構成であってもよい。撮像部材１２０には、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）を含む、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００７６】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
【００７７】
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００７８】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
【００７９】
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大倍率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
【００８０】
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
【００８１】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００８２】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００８３】
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
【００８４】
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
【００８５】
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
【００８６】
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けれられていなくてもよい。
【００８７】
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００８８】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
【００８９】
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示される。
【００９０】
［１−２−４］センサ（センサ群）
センサ（センサ群）は、医療用観察装置１００が備えるセンシングのためのデバイスである。
【００９１】
本実施形態に係るセンサとしては、例えば、ＴＯＦ（Time  of  Flight）方式などの任意の方式で物体との間の距離を測定することが可能な、距離センサが挙げられる。
【００９２】
距離センサは、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に、１または２以上設けられ、滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離を測定する。１または２以上の距離センサは、例えば、滅菌領域に対応する部分の全周囲に存在する物体との距離が測定されるように配置される。なお、１または２以上の距離センサのセンシング範囲は、例えば、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定されうる。
【００９３】
ここで、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分としては、“撮像デバイス１０６とアーム１０４の少なくとも一部分とを含む部分”が、挙げられる。“撮像デバイス１０６とアーム１０４の少なくとも一部分とを含む部分”とは、例えば、“撮像デバイス１０６、およびアーム１０４全体”または、“撮像デバイス１０６、およびアーム１０４の一部”である。“撮像デバイス１０６、およびアーム１０４の一部”としては、例えば、“撮像デバイス１０６、およびアーム１０４のリンク１１２ａ、１１２ｂまでの部分”や、“撮像デバイス１０６、およびアーム１０４のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃまでの部分”などが、挙げられる。
【００９４】
なお、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分は、上記に示す例に限られない。例えば、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分は、医療用観察装置１００全体であってもよい。
【００９５】
上述したように、医療用観察装置１００では、例えば、医療用滅菌カバーで覆われている部分が滅菌領域となる。医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分としては、医療用滅菌カバーで覆われる部分が、該当する。つまり、上記“撮像デバイス１０６とアーム１０４の少なくとも一部分とを含む部分”は、医療用滅菌カバーが医療用観察装置１００を覆っている範囲によって、変わりうる。
【００９６】
また、上述したように、本実施形態に係る医療用観察装置は、光学式の医療用観察装置であってもよい。本実施形態に係る医療用観察装置が光学式の医療用観察装置である場合には、少なくとも光学式の医療用観察装置において医療用滅菌カバーで覆われている部分が、光学式の医療用観察装置における滅菌領域に対応する部分となる。そして、本実施形態に係る医療用観察装置が光学式の医療用観察装置である場合には、上記医療用滅菌カバーで覆われている部分の周辺に存在する物体との距離が測定されるように、距離センサを含む本実施形態に係るセンサ（センサ群）が、設けられる。
【００９７】
なお、本実施形態に係るセンサは、距離センサに限られない。
【００９８】
例えば、医療用観察装置１００は、ひずみゲージなどの、接触したことを任意の方式で直接的に検出することが可能な接触センサであってもよい。また、本実施形態に係る接触センサは、例えば、加速度センサなどの動きセンサであってもよい。動きセンサが接触センサとして機能する場合、検出された動きによって接触したことが推定される。
【００９９】
接触センサは、例えば、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に、１または２以上設けられ、滅菌領域に対応する部分に対する物体の接触を検出する。なお、接触センサは、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に設けられることに限られず、滅菌領域に対応する部分に対する物体の接触を検出することが可能な、医療用観察装置１００における任意の位置に設けられていてもよい。
【０１００】
図４は、本実施形態に係る医療用観察装置１００に設けられるセンサ（センサ群）の一例を示す説明図であり、距離センサが医療用観察装置１００に設けられている例を示している。図４では、医療用観察装置１００における医療用滅菌カバーＳＣで覆われている部分、すなわち、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分を示している。
【０１０１】
図４に示す医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分には、距離センサＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３、…という複数の距離センサが設けられる。距離センサそれぞれは、有線または無線で、後述する制御部として機能するプロセッサと接続され、当該プロセッサは、距離センサそれぞれから取得される検出結果に基づいて、後述する本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行う。
【０１０２】
なお、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に設けられる距離センサの位置、および距離センサの数が、図４に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１０３】
図５は、本実施形態に係る医療用観察装置１００に設けられるセンサ（センサ群）の他の例を示す説明図であり、距離センサおよびひずみゲージ（接触センサの一例。以下、同様とする。）が医療用観察装置１００に設けられている例を示している。図５では、図４と同様に、医療用観察装置１００における医療用滅菌カバーＳＣで覆われている部分、すなわち、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分を示している。
【０１０４】
図５に示す医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分には、図４に示す例と同様に、距離センサＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３、…という複数の距離センサが設けられる。距離センサそれぞれは、図４に示す例と同様に、有線または無線で、後述する制御部として機能するプロセッサと接続される。
【０１０５】
また、図５に示す医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分には、ひずみゲージＳＳ１、ＳＳ２…という複数のひずみゲージが設けられる。ひずみゲージそれぞれは、有線または無線で、後述する制御部として機能するプロセッサと接続され、当該プロセッサは、ひずみゲージそれぞれから取得される検出結果に基づいて、後述する本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行う。
【０１０６】
なお、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に設けられる距離センサの位置、および距離センサの数が、図５に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に設けられるひずみゲージの位置、およびひずみゲージの数が、図５に示す例に限られないことは、言うまでもない。さらに、上述したように、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に設けられる接触センサは、ひずみゲージに限られない。
【０１０７】
医療用観察装置１００は、例えば図１、図３〜図５を参照して示したハードウェア構成を有する。
【０１０８】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１、図３〜図５を参照して示した構成に限られない。
【０１０９】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【０１１０】
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【０１１１】
また、図１、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【０１１２】
また、図４、図５に示す距離センサやひずみゲージなどのセンサ（センサ群）は、本実施形態に係る医療用観察装置とは別体のセンサ（センサ群）であってもよい。
【０１１３】
次に、図１に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図６は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１１４】
医療用観察装置１００は、例えば、アーム部１５２と、撮像部１５４と、通信部１５６と、検出部１５８と、通知部１６０と、制御部１６２とを備える。
【０１１５】
アーム部１５２は、アーム１０４で構成され、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
【０１１６】
撮像部１５４は、撮像デバイス１０６で構成され、観察対象を撮像する。撮像部１５４における撮像は、例えば制御部１６２によって制御される。
【０１１７】
通信部１５６は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５６は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５６における通信は、例えば制御部１６２によって制御される。
【０１１８】
検出部１５８は、医療用観察装置１００が備える検出手段であり、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理に係る検出値を取得する。
【０１１９】
検出部１５８は、例えば１または２以上の距離センサを含んで構成される。検出部１５８を構成する距離センサは、“滅菌領域に対応する部分と滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離”を示す検出値を取得する。
【０１２０】
また、検出部１５８は、例えば、１または２以上の接触センサをさらに含んで構成されていてもよい。検出部１５８を構成する接触センサは、ひずみに応じて発生する電圧差（接触センサがひずみゲージである場合における検出値の一例）などの、接触に応じて発生する検出値を取得する。
【０１２１】
通知部１６０は、医療用観察装置１００が備える通知手段であり、本実施形態に係る状態通知方法に係る通知内容を外部に通知する。通知部１６０は、通知内容を通知する通知デバイスを含んで構成される。
【０１２２】
本実施形態に係る状態通知方法に係る通知内容としては、例えば、“滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している状態であること”と、“滅菌領域に対応する部分へ物体が接触した状態であること”との、一方または双方が、挙げられる。以下では、滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している状態を、「接近状態」と示す。また、以下では、滅菌領域に対応する部分へ物体が接触した状態を、「接触状態」と示す。
【０１２３】
通知部１６０は、例えば、視覚的な通知、聴覚的な通知、あるいは、これらの組み合わせによって、通知内容を通知する。
【０１２４】
通知部１６０は、例えば、１または２以上のランプ（通知デバイスの一例）を含んで構成され、通知内容に対応するランプが点灯することによって、通知内容を視覚的に通知する。通知内容に対応するランプが点灯することによって、術者などの医療従事者は、通知内容を視覚的に認識することができる。
【０１２５】
ランプが設けられる位置としては、例えば、アーム１０４部分や撮像デバイス１０６部分などが挙げられる。アーム１０４部分にランプが設けられる場合、ランプが設けられる位置は、滅菌領域に対応する部分であってもよいし、滅菌領域に対応する部分以外であってもよい。なお、ランプが設けられる位置が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１２６】
なお、通知部１６０を構成する通知内容を視覚的に通知するデバイスは、ランプに限られず、通知内容に対応する文字や画像（例えばアイコンなど）を表示させることが可能な、表示デバイス（通知デバイスの一例）であってもよい。表示デバイスが設けられる位置としては、例えばランプが設けられる位置と同様に、アーム１０４部分や撮像デバイス１０６部分などが挙げられる。
【０１２７】
また、通知部１６０は、例えば、スピーカなどの音声出力デバイス（通知デバイスの一例）を含んで構成され、通知内容に対応する音声（音楽も含む）を音声出力デバイスから出力することによって、通知内容を聴覚的に通知する。通知内容に対応する音声が音声出力デバイスから出力されることによって、術者などの医療従事者は、通知内容を聴覚的に認識することができる。
【０１２８】
音声出力デバイスは、例えば、医療用観察装置１００における任意の位置に設けられうる。
【０１２９】
通知部１６０における通知は、制御部１６２（より具体的には、後述する通知制御部）により制御される。
【０１３０】
なお、通知部１６０における通知は、上記に示す例に限られない。例えば、通知部１６０は、術者などの医療従事者が知覚することが可能な任意の方法によって、通知内容を通知することが可能である。
【０１３１】
制御部１６２は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１６２は、後述する状態通知方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１６２における状態通知方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
【０１３２】
より具体的には、制御部１６２は、例えば、撮像制御部１７０と、アーム制御部１７２と、表示制御部１７４と、判定部１７６と、通知制御部１７８とを有する。
【０１３３】
撮像制御部１７０は、撮像部１５４を構成する撮像デバイス１０６を制御する。撮像デバイス１０６の制御としては、例えば、少なくともズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）の制御を含む、ＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
【０１３４】
アーム制御部１７２は、アーム部１５２を構成するアーム１０４の駆動を制御する。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【０１３５】
表示制御部１７４は、例えば、表示制御信号と画像信号とを通信部１５６を構成する通信デバイス（図示せず）に伝達し、表示制御信号と画像信号とを表示装置２００に対して送信させることによって、表示装置２００における表示を制御する。なお、通信部１５６における通信の制御は、制御部１６２を構成する通信制御部（図示せず）により行われてもよい。
【０１３６】
また、表示制御部１７４は、後述する通知制御部１７８として機能してもよい。通知制御部１７８として機能する場合、表示制御部１７４は、後述する判定部１７６と連携して表示装置２００における表示を制御し、通知内容に対応する文字、画像、あるいはこれらの組み合わせを、表示装置２００の表示画面に表示させる。つまり、通知制御部１７８として機能する場合、表示制御部１７４は、通知内容（例えば、接近状態であることと、接触状態であることとの一方または双方）を視覚的に通知させる役目を果たす。
【０１３７】
判定部１７６は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理における、状態判定処理（後述する）を行う役目を果たし、“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”を、判定する。
【０１３８】
判定部１７６が判定する“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”としては、例えば、接近状態が挙げられる。また、判定部１７６は、“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”として、接触状態をさらに判定してもよい。
【０１３９】
判定部１７６における判定結果は、通知制御部１７８に伝達され、通知制御部１７８では、当該判定結果に対応する処理が行われる。また、表示制御部１７４が通知制御部１７８として機能する場合、判定部１７６における判定結果は、表示制御部１７４に伝達され、表示制御部１７４では、当該判定結果に基づいて、表示装置２００における表示を制御する。
【０１４０】
通知制御部１７８は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理における、通知制御処理（後述する）を行う役目を果たし、判定部１７６における判定結果に基づいて、判定結果に対応する通知内容を通知させる。
【０１４１】
判定部１７６において接近状態が判定される場合、通知制御部１７８は、下記の（ａ）に示すように、接近状態であることを通知させる。また、判定部１７６において接近状態および接触状態が判定される場合、通知制御部１７８は、下記の（ａ）に示すように接近状態であることを通知させ、下記の（ｂ）に示すように接触状態であることを通知させる。
【０１４２】
（ａ）判定部１７６において接近状態が判定される場合における、通知制御部１７８の処理の一例
判定部１７６において接近状態が判定される場合、通知制御部１７８は、接近状態の判定結果に基づいて、接近状態であることを通知させる。
【０１４３】
通知制御部１７８は、例えば、通知部１６０を構成する通知デバイスを制御することによって、接近状態であることを通知部１６０に通知させる。
【０１４４】
一例を挙げると、通知制御部１７８は、通知部１６０を構成する“接近状態であることを点灯することにより示すランプ”（通知デバイスの一例）に対して当該ランプを点灯させるための信号を伝達することによって、当該ランプを点灯させて、接近状態であることを視覚的に通知させる。他の例を挙げると、通知制御部１７８は、通知部１６０を構成する音声出力デバイス（通知デバイスの一例）に対して、“接近状態であることを示す音声”を示す音声信号を伝達することによって、当該音声出力デバイスから“接近状態であることを示す音声”を出力させて、接近状態であることを聴覚的に通知させる。さらに、通知制御部１７８は、上記ランプを点灯させること、および上記音声出力デバイスから音声を出力させることによって、視覚的かつ聴覚的に接近状態であることを通知させてもよい。
【０１４５】
また、通知制御部１７８は、例えば、表示装置２００などの外部の表示デバイスや、外部の音声出力デバイスなどの、外部の通知デバイスを制御することによって、接近状態であることを外部の通知デバイスに通知させることも可能である。表示装置２００などの外部の表示デバイスに、接近状態であることを通知させる場合、表示制御部１７４が、通知制御部１７８の役目を果たしてもよい。
【０１４６】
一例を挙げると、通知制御部１７８は、表示制御信号と、“接近状態であることを示す文字、画像など”を示す画像信号とを、外部の表示デバイスに対して送信させることによって、外部の表示デバイスの表示画面に画像信号に対応する通知内容を表示させて、接近状態であることを視覚的に通知させる。他の例を挙げると、通知制御部１７８は、外部の音声出力デバイスに対して、“接近状態であることを示す音声”を示す音声信号を送信させることによって、当該外部の音声出力デバイスから“接近状態であることを示す音声”を出力させて、接近状態であることを聴覚的に通知させる。さらに、通知制御部１７８は、上記外部の表示デバイスの表示画面に表示させること、および上記外部の音声出力デバイスから音声を出力させることによって、視覚的かつ聴覚的に接近状態であることを通知させてもよい。
【０１４７】
つまり、通知制御部１７８は、例えば、視覚的な方法と聴覚的な方法との一方または双方によって、接近状態であることを通知させる。なお、通知制御部１７８は、術者などの医療従事者が身に付けている振動デバイス（外部の通知デバイスの一例）を振動させることなど、医療従事者が知覚することが可能な任意の通知方法によって、接近状態であることを通知させることも可能である。
【０１４８】
（ｂ）判定部１７６において接近状態および接触状態が判定される場合における、通知制御部１７８の処理の一例
判定部１７６において接近状態が判定される場合、通知制御部１７８は、上記（ａ）に示すように、接近状態の判定結果に基づいて、接近状態であることを通知させる。また、判定部１７６において接触状態がさらに判定される場合、通知制御部１７８は、接触状態の判定結果に基づいて、接触状態であることをさらに通知させる。
【０１４９】
通知制御部１７８は、例えば、通知部１６０を構成する通知デバイスを制御することによって、接触状態であることを通知部１６０に通知させる。
【０１５０】
一例を挙げると、通知制御部１７８は、通知部１６０を構成する“接触状態であることを点灯することにより示すランプ”（通知デバイスの一例）に対して当該ランプを点灯させるための信号を伝達することによって、当該ランプを点灯させて、接触状態であることを視覚的に通知させる。他の例を挙げると、通知制御部１７８は、通知部１６０を構成する音声出力デバイス（通知デバイスの一例）に対して、“接触状態であることを示す音声”を示す音声信号を伝達することによって、当該音声出力デバイスから“接触状態であることを示す音声”を出力させて、接触状態であることを聴覚的に通知させる。さらに、通知制御部１７８は、上記ランプを点灯させること、および上記音声出力デバイスから音声を出力させることによって、視覚的かつ聴覚的に接触状態であることを通知させてもよい。
【０１５１】
また、通知制御部１７８は、例えば、表示装置２００などの外部の表示デバイスや、外部の音声出力デバイスなどの、外部の通知デバイスを制御することによって、接触状態であることを外部の通知デバイスに通知させることも可能である。表示装置２００などの外部の表示デバイスに、接触状態であることを通知させる場合、表示制御部１７４が、通知制御部１７８の役目を果たしてもよい。
【０１５２】
一例を挙げると、通知制御部１７８は、表示制御信号と、“接触状態であることを示す文字、画像など”を示す画像信号とを、外部の表示デバイスに対して送信させることによって、外部の表示デバイスの表示画面に画像信号に対応する通知内容を表示させて、接触状態であることを視覚的に通知させる。他の例を挙げると、通知制御部１７８は、外部の音声出力デバイスに対して、“接触状態であることを示す音声”を示す音声信号を送信させることによって、当該外部の音声出力デバイスから“接触状態であることを示す音声”を出力させて、接触状態であることを聴覚的に通知させる。さらに、通知制御部１７８は、上記外部の表示デバイスの表示画面に表示させること、および上記外部の音声出力デバイスから音声を出力させることによって、視覚的かつ聴覚的に接触状態であることを通知させてもよい。
【０１５３】
つまり、通知制御部１７８は、例えば、視覚的な方法と聴覚的な方法との一方または双方によって、接触状態であることを通知させる。なお、通知制御部１７８は、術者などの医療従事者が身に付けている振動デバイス（外部の通知デバイスの一例）を振動させることなど、医療従事者が知覚することが可能な任意の通知方法によって、接触状態であることを通知させることも可能である。
【０１５４】
制御部１６２は、例えば、判定部１７６および通知制御部１７８（または、表示制御部１７４、判定部１７６、および通知制御部１７８）を有することにより、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１６２は、例えば、撮像制御部１７０、アーム制御部１７２、および表示制御部１７４を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【０１５５】
なお、制御部１６２の構成は、図６に示す例に限られない。
【０１５６】
例えば、制御部１６２は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【０１５７】
医療用観察装置１００は、例えば図６に示す構成によって、後述する本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行う。
【０１５８】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の構成は、図６に示す構成に限られない。
【０１５９】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図６に示す撮像制御部１７０、アーム制御部１７２、表示制御部１７４、判定部１７６、および通知制御部１７８のうちの１または２以上を、制御部１６２とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１６０】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を実現するための構成は、図６に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の切り分け方に応じた構成をとることが可能である。
【０１６１】
また、本実施形態に係る医療用観察装置が光学式の医療用観察装置である場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、撮像部１５４を備えていなくてもよい。
【０１６２】
また、例えば、通信部１５６と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５６を備えていなくてもよい。
【０１６３】
また、例えば、制御部１６２が、検出部１５８と同様の機能、構成を有する外部のセンサ（センサ群）の検出結果に基づいて状態判定処理（後述する）を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、検出部１５８を備えていなくてもよい。
【０１６４】
また、表示装置２００などの外部の通知デバイスにより通知が行われる場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、通知部１６０を備えていなくてもよい。
【０１６５】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１６２を備えていなくてもよい。
【０１６６】
ここで、制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１６２と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備えるアーム部１５２や撮像部１５４などの各構成要素における動作を制御する。制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【０１６７】
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１６２の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１６８】
［２］本実施形態に係る状態通知方法
次に、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理について、説明する。以下では、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を医療用観察装置１００（より具体的には、例えば医療用観察装置１００を構成する制御部１６２）が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理は、制御装置（図示せず）により行われてもよい。
【０１６９】
［２−１］本実施形態に係る状態通知方法の概要
上述したように、医療従事者の顔や頭などの滅菌状態が確保されていない部位が、滅菌領域に触れてしまった場合、医療従事者は、光学式の医療用観察装置や電子撮像式の医療用観察装置を、新しい医療用滅菌カバーで覆い直す必要がある。そして、上述したように、新しい医療用滅菌カバーで覆い直す事態が生じると、手術効率の低下を招き、また、新しい医療用滅菌カバーが使用されることによって、コストの増大が懸念される。
【０１７０】
そこで、医療用観察装置１００は、“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”を、判定する（状態判定処理）。ここで、医療用観察装置１００が判定する“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”としては、上述したように、接近状態（滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している状態）が、挙げられる。また、上述したように、医療用観察装置１００は、接触状態（滅菌領域に対応する部分へ物体が接触した状態）を判定してもよい。
【０１７１】
そして、医療用観察装置１００は、“滅菌領域に対応する部分と物体との関係に関する状態”の判定結果に対応する通知内容を通知させる（通知制御処理）。医療用観察装置１００は、例えば上述したように、視覚的な通知、聴覚的な通知、あるいは、これらの組み合わせなどによって、通知内容を通知する。
【０１７２】
本実施形態に係る状態通知方法に係る処理として、上記状態判定処理、および上記通知制御処理が行われることによって、術者などの医療従事者は、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に近づいていることを、認識することができる。よって、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理が行われることにより、手術中に、術者などの医療従事者が頭などの滅菌状態が確保されていない部位を、誤って医療用滅菌カバーに接触させてしまうことを、未然に抑止することができる。
【０１７３】
したがって、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理が行われることによって、滅菌領域に医療従事者が触れることを未然に抑止することができる。
【０１７４】
また、滅菌領域に医療従事者が触れることが未然に抑止されることにより、医療用観察装置１００を新しい医療用滅菌カバーで覆い直す事態が生じることも抑止される。よって、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理が行われることによって、手術効率の低下が防止され、また、医療用滅菌カバーに係るコストの増大も防止される。
【０１７５】
さらに、医療用観察装置１００が、接触状態を判定して接触状態であることを通知する場合には、術者などの医療従事者は、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に接触してしまったことを、認識することができる。よって、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理が行われることによって、医療従事者が知らぬうちに医療用観察装置１００が滅菌状態が確保されていない状態となることを、確実に防止することができる。
【０１７６】
なお、医療用観察システム１０００を構成する医療用観察装置が、図１に示すような電子撮像式の医療用観察装置である場合、電子撮像式の医療用観察装置を用いるユーザ（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、医療用観察システム１０００を構成する医療用観察装置が電子撮像式の医療用観察装置である場合には、医療用観察システム１０００を構成する医療用観察装置が光学式の医療用観察装置である場合よりも、医療従事者における滅菌状態が確保されていない部位が、滅菌領域に触れてしまう可能性がより高いと考えられる。
【０１７７】
上述したように、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理が行われる場合には、術者などの医療従事者は、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に近づいていることと、医療用観察装置１００における滅菌領域に対応する部分に接触してしまったこととをそれぞれ認識することが可能である。よって、医療用観察システム１０００を構成する医療用観察装置が、図１に示すような電子撮像式の医療用観察装置である場合であっても、手術中に、術者などの医療従事者が頭などの滅菌状態が確保されていない部位を、誤って医療用滅菌カバーに接触させてしまうことを、未然に抑止することができる。また、仮に、医療従事者が誤って医療用滅菌カバーに接触させてしまった場合であっても、医療従事者が知らぬうちに医療用観察装置１００が滅菌状態が確保されていない状態となることを、確実に防止することができる。
【０１７８】
［２−２］本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の一例
次に、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理について、より具体的に説明する。
【０１７９】
［２−２−１］状態通知方法に係る処理の第１の例：接近状態であることを通知する場合における処理
（１）状態判定処理
医療用観察装置１００は、“滅菌領域に対応する部分と滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離”に基づいて、接近状態であるかを判定する。医療用観察装置１００では、例えば判定部１７６により状態判定処理が行われる。以下では、接近状態であるかを判定する処理を「接近状態を判定する処理」と示す場合がある。
【０１８０】
医療用観察装置１００は、例えば、図４に示す距離センサＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３、…のような、複数の距離センサそれぞれから得られる検出結果から、“滅菌領域に対応する部分と滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離”を特定する。距離の特定に係る演算は、距離センサで行われてもよいし、制御部１６２として機能するプロセッサ（図示せず）で行われてもよい。以下では、“滅菌領域に対応する部分と滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離”を、単に「物体との距離」と示す場合がある。
【０１８１】
医療用観察装置１００は、特定された物体との距離と、設定されている第１の閾値とを比較することによって、接近状態であるかを判定する。設定されている第１の閾値は、例えば５０［ｍｍ］などの予め設定されている固定値であってもよいし、医療従事者などの医療用観察システム１０００を利用する者の操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。
【０１８２】
医療用観察装置１００は、物体との距離が設定されている第１の閾値以下の場合（または、当該距離が当該第１の閾値よりも小さい場合）に、接近状態であると判定する。また、医療用観察装置１００は、物体との距離が設定されている第１の閾値より大きい場合（または、当該距離が当該第１の閾値以上である場合）には、接近状態であると判定しない。
【０１８３】
また、医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて、接近状態を判定する処理を行ってもよい。
【０１８４】
後述するように、医療用観察装置１００は、接近状態であると判定された場合に接近状態であることを通知させる。つまり、“医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて接近状態を判定する処理を行うかを判定すること”は、“医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて通知を行う状態であるかを判定すること”に該当する。
【０１８５】
一例を挙げると、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００の動作状態が撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態である場合に、接近状態を判定する処理を行う。医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４の動作モードが固定モードである場合に、動作状態が固定状態であるとして、接近状態を判定する処理を行う。
【０１８６】
また、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合には、接近状態を判定する処理を行わない。医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合など、アーム１０４の動作モードが固定モード以外の動作モードである場合に、動作状態が固定状態でないとして、接近状態を判定する処理を行わない。
【０１８７】
ここで、アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合など、アーム１０４の動作モードが固定モード以外の動作モードである場合、術者などの医療従事者が、意図的に医療用観察装置１００に触れて操作を行う可能性が高い。また、医療従事者が意図的に医療用観察装置１００に触れようとする際に、接近状態が通知されると、医療従事者が接近状態の通知を煩わしく感じてしまう恐れがある。
【０１８８】
上記のように、医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合に接近状態を判定する処理を行わないことによって、医療従事者が意図的に医療用観察装置１００に触れようとするときに接近状態が通知されてしまうことが、防止される。よって、医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合に接近状態を判定する処理を行わないことによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。
【０１８９】
（２）通知制御処理
医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理における接近状態の判定結果に基づいて、接近状態であることを通知させる。医療用観察装置１００では、例えば通知制御部１７８（または、表示制御処理部１７４）により通知制御処理が行われる。
【０１９０】
医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理において接近状態であると判定された場合に、接近状態であることを通知させる。また、医療用観察装置１００は、例えば、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理において接近状態であると判定されない場合には、何らの通知も行わせない。なお、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理において接近状態であると判定されない場合に、医療用観察装置１００が接近状態でないことを示す通知を行うことが可能であることは、言うまでもない。
【０１９１】
医療用観察装置１００は、例えば、通知部１６０を構成する通知デバイスと、表示装置２００などの外部の通知デバイスとの一方または双方を制御することによって、接近状態であることを、視覚的に、聴覚的に、あるいはこれらの組み合わせなどによって、通知させる。なお、医療用観察装置１００は、術者などの医療従事者が身に付けている振動デバイス（外部の通知デバイスの一例）を振動させることなど、医療従事者が知覚することが可能な任意の通知方法によって、接近状態であることを通知させることも可能である。
【０１９２】
図７は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の一例を説明するための説明図であり、接近状態であることが視覚的に通知された例を示している。
【０１９３】
医療用観察装置１００は、例えば図７に示すように、接近状態であることを示す通知オブジェクトＡＯを、表示装置２００の表示画面に表示させることによって、接近状態であることを通知させる。
【０１９４】
なお、接近状態であることを視覚的に通知させる例は、図７に示す例に限られない。例えば、上述したように、医療用観察装置１００は、接近状態であることを示すアイコン（画像の一例）を表示させることや、接近状態であることを点灯することにより示すランプを点灯させることなどによって、接近状態であることを通知させることが可能である。
【０１９５】
医療用観察装置１００は、例えば上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理、および上記（２）に示す第１の例に係る通知制御処理を行うことによって、接近状態であることを判定し、接近状態であることを通知させる。
【０１９６】
次に、第１の例に係る状態通知方法に係る処理の一例を説明する。図８は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の一例を示す流れ図であり、医療用観察装置１００が、接近状態であることを通知する場合における処理の一例を示している。
【０１９７】
医療用観察装置１００は、通知を行う状態であるか否かを判定する（Ｓ１００）。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態である場合に、通知を行う状態であると判定する。上述したように、ステップＳ１００の処理は、医療用観察装置１００が医療用観察装置１００の動作状態に基づいて接近状態を判定する処理を行うかを判定する処理に、該当する。
【０１９８】
ステップＳ１００において通知を行う状態であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、通知を行う状態であると判定されるまで処理を進めない。
【０１９９】
また、ステップＳ１００において通知を行う状態であると判定された場合、医療用観察装置１００は、物体との距離を取得する（Ｓ１０２）。ここで、ステップＳ１０２における物体との距離の取得には、“１または２以上の距離センサが定期的／非定期的に検出している距離の検出結果のうち、直近に検出された検出結果に基づいて距離を得ること”（受動的な距離の取得の一例）と、“制御部１６２として機能するプロセッサ（図示せず）などが１または２以上の距離センサを動作させ、その結果得られた検出結果に基づいて距離を得ること”（能動的な距離の取得の一例）とが、含まれる。また、上述したように、距離の特定に係る演算は、距離センサで行われてもよいし、制御部１６２として機能するプロセッサ（図示せず）で行われてもよい。
【０２００】
医療用観察装置１００は、ステップＳ１０２において取得された距離が第１の閾値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０４）。なお、ステップＳ１０４において、医療用観察装置１００は、ステップＳ１０２において取得された距離が第１の閾値以上であるか否かを判定してもよい。
【０２０１】
ステップＳ１０４において取得された距離が第１の閾値よりも大きいと判定された場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
【０２０２】
また、ステップＳ１０４において取得された距離が第１の閾値よりも大きいと判定されない場合、医療用観察装置１００は、通知部１６０を構成する通知デバイスと、表示装置２００などの外部の通知デバイスとの一方または双方を制御することによって、接近状態であることを通知する（Ｓ１０６）。
【０２０３】
接近状態であることを通知する場合、医療用観察装置１００は、例えば図８に示す処理を行う。なお、接近状態であることを通知する場合における処理が、図８に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２０４】
［２−２−２］状態通知方法に係る処理の第２の例：接近状態であること、および接触状態であることを通知する場合における処理
（Ｉ）状態判定処理
医療用観察装置１００は、接近状態であることと、接触状態であることとをそれぞれ判定する。つまり、第２の例に係る状態判定処理では、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理に加えて、接触状態であるかがさらに判定される。医療用観察装置１００では、例えば判定部１７６により状態判定処理が行われる。
【０２０５】
医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理と同様に、物体との距離に基づいて、接近状態であるかを判定する。また、医療用観察装置１００は、上記（１）に示す第１の例に係る状態判定処理と同様に、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて、接近状態を判定する処理を行ってもよい。
【０２０６】
また、医療用観察装置１００は、例えば、図５に示すひずみゲージＳＳ１、ＳＳ２…のような、滅菌領域に対応する部分に設けられる、１または２以上の接触センサの検出結果に基づいて、接触状態を判定する。
【０２０７】
医療用観察装置１００は、接触センサの検出結果が示す検出値と、設定されている第２の閾値とを比較することによって、接触状態であるかを判定する。接触センサの検出結果が示す検出値としては、例えば、ひずみに応じて発生する電圧差（接触センサがひずみゲージである場合における検出値の一例）や、加速度（接触センサが加速度センサである場合における検出値の一例）などが、挙げられる。設定されている第２の閾値は、予め設定されている固定値であってもよいし、医療従事者などの医療用観察システム１０００を利用する者の操作などに基づいて変更可能な可変値であってもよい。
【０２０８】
医療用観察装置１００は、接触センサの検出結果が示す検出値が設定されている第２の閾値より大きい場合（または、当該検出値が当該第２の閾値以上の場合）に、接触状態であると判定する。また、医療用観察装置１００は、接触センサの検出結果が示す検出値が設定されている第２の閾値以下の場合（または、当該検出値が当該第２の閾値より小さい場合）には、接触状態であると判定しない。
【０２０９】
また、医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて、接触状態を判定する処理を行ってもよい。
【０２１０】
後述するように、医療用観察装置１００は、接触状態であると判定された場合に接触状態であることを通知させる。つまり、“医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて接触状態を判定する処理を行うかを判定すること”は、“医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態に基づいて通知を行う状態であるかを判定すること”に該当する。
【０２１１】
一例を挙げると、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態である場合に、接触状態を判定する処理を行う。医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４の動作モードが固定モードである場合に、動作状態が固定状態であるとして、接触状態を判定する処理を行う。
【０２１２】
また、医療用観察装置１００は、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合には、接触状態を判定する処理を行わない。医療用観察装置１００は、例えば、アーム１０４の動作モードがフリーモードである場合など、アーム１０４の動作モードが固定モード以外の動作モードである場合に、接触状態を判定する処理を行わない。
【０２１３】
上述したように、アーム１０４の動作モードが固定モード以外の動作モードである場合、術者などの医療従事者が、意図的に医療用観察装置１００に触れて操作を行う可能性が高い。また、医療従事者が意図的に医療用観察装置１００に触れようとする際に、接触状態が通知されると、医療従事者が接触状態の通知を煩わしく感じてしまう恐れがある。
【０２１４】
上記のように、医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合に接触状態を判定する処理を行わないことによって、医療従事者が意図的に医療用観察装置１００に触れようとするときに接触状態が通知されてしまうことが、防止される。よって、医療用観察装置１００が、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態でない場合に接触状態を判定する処理を行わないことによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。
【０２１５】
（ＩＩ）通知制御処理
医療用観察装置１００は、接近状態であることと、接触状態であることとを、それぞれ通知させる。つまり、第２の例に係る状態判定処理では、上記（２）に示す第１の例に係る通知制御処理に加えて、接近状態であることを通知させる。医療用観察装置１００では、例えば通知制御部１７８（または、表示制御処理部１７４）により通知制御処理が行われる。
【０２１６】
医療用観察装置１００は、上記（２）に示す第１の例に係る通知制御処理と同様に、上記（Ｉ）に示す第２の例に係る状態判定処理における接近状態の判定結果に基づいて、接近状態であることを通知させる。
【０２１７】
医療用観察装置１００は、上記（Ｉ）に示す第２の例に係る状態判定処理において接触状態であると判定された場合に、接触状態であることを通知させる。また、医療用観察装置１００は、例えば、上記（Ｉ）に示す第２の例に係る状態判定処理において接触状態であると判定されない場合には、何らの通知も行わせない。なお、上記（Ｉ）に示す第２の例に係る状態判定処理において接触状態であると判定されない場合に、医療用観察装置１００が接触状態でないことを示す通知を行うことが可能であることは、言うまでもない。
【０２１８】
医療用観察装置１００は、例えば、通知部１６０を構成する通知デバイスと、表示装置２００などの外部の通知デバイスとの一方または双方を制御することによって、接触状態であることを、視覚的に、聴覚的に、あるいはこれらの組み合わせなどによって、通知させる。なお、医療用観察装置１００は、術者などの医療従事者が身に付けている振動デバイス（外部の通知デバイスの一例）を振動させることなど、医療従事者が認識することが可能な任意の通知方法によって、接触状態であることを通知させることも可能である。例えば、接近状態であることと接触状態であることとをそれぞれ振動により触覚的に通知する場合、医療用観察装置１００は、振動のさせ方を変える。
【０２１９】
図９は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の他の例を説明するための説明図であり、接触状態であることが視覚的に通知された例を示している。
【０２２０】
医療用観察装置１００は、例えば図９に示すように、接触状態であることを示す通知オブジェクトＡＯを、表示装置２００の表示画面に表示させることによって、接触状態であることを通知させる。
【０２２１】
なお、接触状態であることを視覚的に通知させる例は、図９に示す例に限られない。
【０２２２】
例えば、上述したように、医療用観察装置１００は、接触状態であることを示すアイコン（画像の一例）を表示させることや、接触状態であることを点灯することにより示すランプを点灯させることなどによって、接触状態であることを通知させることが可能である。
【０２２３】
また、接触状態であることを視覚的に通知させる場合、医療用観察装置１００は、物体が接触した滅菌領域に対応する部分を、視覚的に通知してもよい。医療用観察装置１００は、例えば、“医療用観察装置１００の３Ｄモデル上において、物体が接触した滅菌領域に対応する部分に色を付すこと”などによって、物体が接触した滅菌領域に対応する部分を、視覚的に通知する。物体が接触した滅菌領域に対応する部分は、例えば、接触状態であると判定された際に用いられた検出値に対応する接触センサが設けられている位置によって、推定される。
【０２２４】
医療用観察装置１００は、例えば上記（Ｉ）に示す第２の例に係る状態判定処理、および上記（ＩＩ）に示す第２の例に係る通知制御処理を行うことによって、接近状態であることおよび接触状態であることをそれぞれ判定し、判定された状態を通知させる。
【０２２５】
次に、第２の例に係る状態通知方法に係る処理の一例を説明する。
【０２２６】
接近状態であることを通知する場合、医療用観察装置１００は、例えば図８に示す処理を行う。
【０２２７】
図１０は、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理の他の例を示す流れ図であり、医療用観察装置１００が、接触状態であることを通知する場合における処理の一例を示している。図１０では、接触センサがひずみゲージである場合における処理の一例を示している。
【０２２８】
医療用観察装置１００は、図８に示すステップＳ１００と同様に、通知を行う状態であるか否かを判定する（Ｓ２００）。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００の動作状態が固定状態である場合に、通知を行う状態であると判定する。上述したように、ステップＳ２００の処理は、医療用観察装置１００が医療用観察装置１００の動作状態に基づいて接触状態を判定する処理を行うかを判定する処理に、該当する。
【０２２９】
ステップＳ２００において通知を行う状態であると判定されない場合、医療用観察装置１００は、通知を行う状態であると判定されるまで処理を進めない。
【０２３０】
また、ステップＳ２００において通知を行う状態であると判定された場合、医療用観察装置１００は、ひずみの検出値を取得する（Ｓ２０２）。ここで、ステップＳ２０２におけるひずみの検出値の取得には、例えば、１または２以上のひずみゲージが常時検出しているひずみの検出結果を示す検出値のうち、直近に検出された検出値を得ること”（受動的なひずみの検出値の取得の一例）と、“制御部１６２として機能するプロセッサ（図示せず）などが１または２以上のひずみゲージを動作させ、その結果得られた検出結果を示す検出値を得ること”（能動的なひずみの検出値の取得の一例）とが、含まれる。
【０２３１】
医療用観察装置１００は、ステップＳ２０２において取得されたひずみの検出値が第２の閾値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ２０４）。なお、ステップＳ２０４において、医療用観察装置１００は、ステップＳ２０２において取得されたひずみの検出値が第２の閾値以上であるか否かを判定してもよい。
【０２３２】
ステップＳ２０４において取得されたひずみの検出値が第２の閾値よりも大きいと判定されない場合、医療用観察装置１００は、ステップＳ２００からの処理を繰り返す。
【０２３３】
また、ステップＳ２０４において取得されたひずみの検出値が第２の閾値よりも大きいと判定された場合、医療用観察装置１００は、通知部１６０を構成する通知デバイスと、表示装置２００などの外部の通知デバイスとの一方または双方を制御することによって、接触状態であることを通知する（Ｓ２０６）。
【０２３４】
接触状態であることを通知する場合、医療用観察装置１００は、例えば図１０に示す処理を行う。なお、接触状態であることを通知する場合における処理が、図１０に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０２３５】
［２−２−３］状態通知方法に係る処理の第３の例：接触状態であることを通知する場合における処理
なお、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理は、上記［２−２−１］に示す第１の例に係る処理と、上記［２−２−２］に示す第２の例に係る処理とに限られない。例えば、医療用観察装置１００は、接触状態であることを判定し、判定された接触状態を通知させてもよい。
【０２３６】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラム（例えば、状態判定処理、および通知制御処理など、本実施形態に係る状態通知方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、滅菌領域に医療従事者が触れることを未然に抑止することができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る状態通知方法に係る一連の処理が行われる。
【０２３７】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る制御装置）として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る状態通知方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
【０２３８】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２３９】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２４０】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２４１】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２４２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
滅菌領域に対応する部分と前記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定する判定部と、
前記接近状態の判定結果に基づいて、前記接近状態であることを通知させる通知制御部と、
を備える、医療用観察装置。
（２）
観察対象を撮像する撮像デバイスを含む撮像部を備え、
前記撮像デバイスは、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームにより支持され、
前記滅菌領域に対応する部分は、前記撮像デバイスと前記アームの少なくとも一部分とを含む部分である、（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記判定部は、前記医療用観察装置の動作状態に基づいて、前記接近状態を判定する処理を行う、（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記判定部は、
前記医療用観察装置の動作状態が、前記撮像デバイスの位置および姿勢が固定される固定状態である場合に、前記接近状態を判定する処理を行い、
前記医療用観察装置の動作状態が、前記固定状態でない場合には、前記接近状態を判定する処理を行わない、（３）に記載の医療用観察装置。
（５）
前記滅菌領域に対応する部分は、医療用滅菌カバーで覆われる部分である、（１）〜（４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（６）
前記判定部は、前記距離が設定されている第１の閾値以下の場合、または、前記距離が前記第１の閾値よりも小さい場合に、前記接近状態であると判定する、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（７）
前記距離は、前記滅菌領域に対応する部分に設けられる、１または２以上の距離センサにより検出される、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（８）
前記通知制御部は、前記接近状態であることを視覚的に通知させる、（１）〜（７）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（９）
前記通知制御部は、前記接近状態であることを聴覚的に通知させる、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１０）
前記判定部は、前記滅菌領域に対応する部分に設けられる、１または２以上の接触センサの検出結果に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接触した接触状態をさらに判定し、
前記通知制御部は、前記接触状態の判定結果に基づいて、前記接触状態であることをさらに通知させる、（１）〜（９）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１１）
前記判定部は、前記医療用観察装置の動作状態に基づいて、前記接触状態を判定する処理を行う、（１０）に記載の医療用観察装置。
（１２）
前記判定部は、前記接触センサの検出結果が示す検出値が設定されている第２の閾値より大きい場合、または、前記検出値が前記第２の閾値以上である場合に、前記接触状態であると判定する、（１０）または（１１）に記載の医療用観察装置。
（１３）
前記通知制御部は、前記接触状態であることを視覚的に通知させる、（１０）〜（１２）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１４）
前記通知制御部は、前記接触状態であることを聴覚的に通知させる、（１０）〜（１３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１５）
通知内容を通知する通知デバイスを含む通知部をさらに備える、（１）〜（１４）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１６）
滅菌領域に対応する部分と前記滅菌領域に対応する部分の周辺に存在する物体との距離に基づいて、前記滅菌領域に対応する部分へ物体が接近している接近状態であるかを判定するステップと、
前記接近状態の判定結果に基づいて、前記接近状態であることを通知させるステップと、
を有する、医療用観察装置により実行される状態通知方法。
【符号の説明】
【０２４３】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２２    筒状部材
１２４    ズームスイッチ
１２６    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１５２    アーム部
１５４    撮像部
１５６    通信部
１５８    検出部
１６０    通知部
１６２    制御部
１７０    撮像制御部
１７２    アーム制御部
１７４    表示制御部
１７６    判定部
１７８    通知制御部
２００    表示装置
１０００    医療用観察システム
ＯＰ    術者
ＰＡ    患者
ＦＳ    フットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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