(57)【要約】【課題】ドライバの死角に入っている人に対して警告表示をする。【解決手段】車両に設けられた表示装置と、車両外に存在する対象人物が車両のドライバの死角に入っているか否かを判定する判定部と、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して警告を表示するように前記ＨＵＤ装置を制御する表示制御部と、を備える車両の表示システムが提供される。この構成により、ドライバの死角に入っている人に対して警告表示をすることが可能となる。【選択図】図１
2018156175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた表示装置と、
車両外に存在する対象人物が前記車両のドライバの死角に入っているか否かを判定する判定部と、
前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して警告を表示するように前記表示装置を制御する表示制御部と、
を備えることを特徴とする、車両の表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して前記死角に入っていることを知らせるように前記表示装置を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記ドライバに対して警告を表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする、請求項１に記載の車両の表示システム。
【請求項４】
前記車両が後進することを判定する後進判定部を備え、
前記表示制御部は、前記車両が後進する場合に、前記車両のリアガラスに表示を行うように前記表示装置を制御することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の車両の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記リアガラスにバックガイド又は前記対象人物が接近していることを表示するように前記表示装置を制御することを特徴とする、請求項４に記載の車両の表示システム。
【請求項６】
車両に設けられた表示装置を有する車両の表示システムの制御方法であって、
車両外に存在する対象人物が前記車両のドライバの死角に入っているか否かを判定するステップと、
前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して警告を表示するように前記表示装置を制御するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の表示システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の表示システム及び車両の表示システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記の特許文献１には、死角に人体が検知されたときは、運転者に対して警告音が発信される運転車両周辺監視装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１-１８７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両外を通行している人物などは、車両のドライバが自身の位置を把握していると思い込んでいる場合がある。このような場合、車両外の人物は、車両が停止することを前提として、車両に接近して通行しようとする場合がある。
【０００５】
しかしながら、車両外の人物がドライバの死角に入っている場合は、ドライバがその人物の位置を把握することができないため、人物と車両の距離が近くなり、人物が車両に接触してしまう可能性がある。
【０００６】
一方、特許文献１に記載された技術は、ドライバに対して警告を行うことを想定するのみであり、車両外の人物は、自身がドライバの死角に入っていることを認識することは困難である。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ドライバの死角に入っている人に対して警告表示をすることが可能な、新規かつ改良された車両の表示システム及び車両の表示システムの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両に設けられた表示装置と、車両外に存在する対象人物が前記車両のドライバの死角に入っているか否かを判定する判定部と、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して警告を表示するように前記表示装置を制御する表示制御部と、を備える、車両の表示システムが提供される。
【０００９】
前記表示制御部は、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して前記死角に入っていることを知らせるように前記表示装置を制御するものであっても良い。
【００１０】
また、前記表示制御部は、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記ドライバに対して警告を表示するように前記表示装置を制御するものであっても良い。
【００１１】
また、前記車両が後進することを判定する後進判定部を備え、前記表示制御部は、前記車両が後進する場合に、前記車両のリアガラスに表示を行うように前記表示装置を制御するものであっても良い。
【００１２】
また、前記表示制御部は、前記リアガラスにバックガイド又は前記対象人物が接近していること表示するように前記表示装置を制御するものであっても良い。
【００１３】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両に設けられた表示装置を有する車両の表示システムの制御方法であって、車両外に存在する対象人物が前記車両のドライバの死角に入っているか否かを判定するステップと、前記対象人物が前記死角に入っている場合に、前記対象人物に対して警告を表示するように前記表示装置を制御するステップと、を備える、車両の表示システムの制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ドライバの死角に入っている人に対して警告表示をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の表示システムの構成を示す模式図である。
【図２】自発光中間膜を用いたＨＵＤ装置を示す模式図である。
【図３】ドライバセンサがドライバを撮影している状態を示す模式図である。
【図４】ドライバの死角となる領域を示す模式図である。
【図５】ＨＵＤ装置による表示例を示す模式図である。
【図６】ＨＵＤ装置による表示例を示す模式図である。
【図７】ＨＵＤ装置による表示例を示す模式図である。
【図８】車両の表示システムで行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の表示システム１０００の構成を示す模式図である。車両の表示システム１０００は、基本的には自動車などの車両に構成されるシステムである。図１に示すように、車両の表示システム１０００は、車外センサ１００、ドライバセンサ２００、着座センサ３００、制御装置４００、ＨＵＤ装置５００、スピーカ６００、シート振動部６１０、シフトポジションセンサ６２０、操舵角センサ６３０、を有して構成されている。
【００１８】
車外センサ１００は、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ等から構成され、自車両周辺の人や車両などの位置、速度を測定する。車外センサ１００がステレオカメラから構成される場合、ステレオカメラは、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等の撮像素子を有する左右１対のカメラを有して構成され、車両外の外部環境を撮像し、撮像した画像情報を制御装置４００へ送る。一例として、ステレオカメラは、色情報を取得可能なカラーカメラから構成され、車両のフロントガラスの上部に設置される。
【００１９】
ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置５００は、人間の視野に直接情報を映し出す表示装置であって、自動車のフロントガラスやリアガラスなどのガラス上に実像を表示する。ＨＵＤは虚像を表示する装置が一般的に知られているが、本実施形態では、実像を映し出す表示装置を用いる。ＨＵＤ装置５００は、実像を表示しているため、視野角がほぼ３６０°あり、車内外から表示を視認することが可能である。
【００２０】
ＨＵＤ装置５００として、より具体的には、図２に示すような自発光中間膜５１０を用いる装置を用いることができる。この場合、車両のフロントガラス、リアガラス等において、表裏の２枚のガラス５２０で挟むように自発光中間膜５１０を配置する。自発光中間膜５１０には発光材料が含まれており、車内に設置するプロジェクター５３０からレーザ光を照射すると、照射された部分が発光し、文字や画像が表示される。表示物は全角度からの視認性を有し、運転席以外の席や、車両外部からも視認することができる。なお、ＨＵＤ装置５００は、自発光タイプのデバイスを車両のガラスに配置することで構成することもできる。この場合、例えば有機ＥＬ素子を用いた透明スクリーン、または透過型液晶装置等を用いることもできる。また、表示デバイスとして、ＨＵＤ装置５００以外のデバイスを用いても良く、例えばインパネに設置した大型液晶装置やＬＥＤ表示装置などを用いても良い。なお、以下では、表示装置として車両の窓部（ガラス）に表示を行うＨＵＤ装置５００を例に挙げて説明するが、本発明に係る表示装置はこれに限定されるものではなく、車両の内部又は外部に設けられた表示装置の全ての態様を含む。例えば、本実施形態に係る表示装置は、車両外部の窓部以外（ボディーなど）に設けられていても良く、車両内部の窓部以外（インパネ、座席など）に設けられていても良い。また、車両の内部に設けられた表示装置と車両の外部に設けられた表示装置は一体であっても良いし、別体であっても良い。
【００２１】
ドライバセンサ２００は、カメラ、視線センサ、モーションセンサ等から構成され、ドライバ（運転者）の頭や腕の動き、視線方向などを測定する。ドライバセンサ２００がカメラから構成される場合、カメラが撮像した画像を画像処理することで、頭や腕の動き、視線方向などを取得する。ドライバセンサ２００が視線センサから構成される場合、角膜反射法などの方法により視線検出を行う。着座センサ３００は、車両内の各座席に設けられ、座席に人が座ったか否かを判定する。スピーカ６００は、ＨＵＤ装置５００によって車両の内外へ警告を表示する際に、車両の内外へ警告音を発生させる。シート振動部６１０は、車両の座席に設けられ、ＨＵＤ装置５００によって車両内へ警告を表示する際に、座席を振動することでドライバ、同乗者へ警告を行う。
【００２２】
制御装置４００は、車外センサ１００、ドライバセンサ２００等が検出した情報に基づいて、ＨＵＤ装置５００による表示を制御する。このため、制御装置４００は、環境情報取得部４０２、ドライバ情報取得部４０４、ドライバ状態判定部４０６、環境状態判定部４０７、死角領域取得部４０８、シフト位置判定部４１０、ＨＵＤ制御部（表示制御部）４１４を有している。なお、制御装置４００の各構成要素は、回路（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）によって構成されることができる。
【００２３】
環境情報取得部４０２は、車外センサ１００を構成するステレオカメラの左右１組のカメラによって撮像した左右１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって対象物までの距離情報を生成して取得することができる。同時に、環境情報取得部４０２は、画像情報から被写体の位置情報を取得することができる。また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した距離情報に対して、周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め設定しておいた三次元的な立体物データ等と比較することにより、立体物データや白線データ等を検出する。これにより、制御装置４００は、人物、他車両、一時停止の標識、停止線、ＥＴＣゲートなどを認識することもできる。
【００２４】
また、環境情報取得部４０２は、三角測量の原理によって生成した人物、他車両との距離情報を用いて、人物や他車両との距離の変化量、相対速度を算出することができる。距離の変化量は、単位時間ごとに検知されるフレーム画像間の距離を積算することにより求めることができる。また、相対速度は、単位時間ごとに検知される距離を当該単位時間で割ることにより求めることができる。
【００２５】
このように、環境情報取得部４０２は、車外センサ１００から得られる車両外の画像情報を取得して画像分析処理を行い、画像情報を分析して車両外の環境情報を取得する。
【００２６】
図３は、ドライバセンサ２００がカメラから構成される場合に、ドライバセンサ２００がドライバを撮影している状態を示す模式図である。図３に示すように、ドライバセンサ２００は、一例としてステアリングコラムの上部に設置される。
【００２７】
ドライバセンサ２００がカメラから構成される場合、ドライバセンサ２００によって撮影された画像は、制御装置４００に入力される。ドライバ情報取得部４０４は、入力画像からエッジ検出、顔検出等の画像処理技術を用いてドライバの顔領域を取得し、顔領域に基づいて顔向きを取得する。ドライバ状態判定部４０６は、顔向きに基づいてドライバが脇見をしているか否かを判定する。また、ドライバ情報取得部４０４は、目、鼻、口など顔の各部位の特徴点の位置情報を検知し、ドライバ状態判定部４０６は、位置情報に基づいて眠気、居眠りなど前方不注意の可能性などドライバの状態を判定することもできる。
【００２８】
具体的には、画像情報から得られるドライバの顔領域に基づいて、ドライバの顔向きを取得する。ドライバの顔領域は、目、鼻、口など顔の各部位の特徴点の位置情報から設定できる。また、顔向きは、一例として、正面から見た時の目の間隔を基準とし、この基準と画像情報から得られる目の間隔とを比較することで推定することができる。画像情報から得られる目の間隔が基準値よりも小さい程、顔向きが正面から横向きにずれていると判断できる。
【００２９】
制御装置４００の環境状態判定部４０７は、環境情報取得部４０２が取得した環境情報に基づいて、車両外の環境情報を判定する。特に、環境状態判定部４０７は、車両外の対象として人物の状態を判定することができ、その人物がドライバの死角に入ったか否かを判定することができる。後述するように、死角領域推定部４０８は、ドライバのアイポイントＥＰと構造物８７０の位置を示す車両データに基づいて死角の領域Ｒを推定する。
【００３０】
ＨＵＤ制御部（表示制御部）４１４は、ＨＵＤ装置５００による表示を制御する。ＨＵＤ制御部（表示制御部）４１４は、ドライバ状態判定部４０６、環境状態判定部４０７の判定結果に基づいて、ＨＵＤ装置５００による表示を制御することができる。
【００３１】
本実施形態では、車外センサ１００により、車両周辺に人物が存在することが検出され、その人物がドライバの死角に入っている位置に存在する場合、死角に入っている人物に対してＨＵＤ装置５００を用いて車外表示を出すことにより、その人物にドライバの死角に入っていることを知らせる。これにより、対象となる人物は、ドライバの死角に入っていることを認識することができ、車両の動きにより注意を払うことができる。
【００３２】
また、ドライバに対しても、死角に入っている人物の位置、方向を車内表示し、ドライバに対して注意を促す。これにより、ドライバは、死角に入っている人物の位置、方向を認識することができ、死角に入っている人物を注意して運転を行うことができる。
【００３３】
また、後退時には、バックガイド（軌跡表示）、および人や他車両などの障害物が接近していることを示す警告（ソナー表示）をリアガラス上に表示する。これにより、ドライバの監視負担を軽減することができる。
【００３４】
図４は、ドライバの死角となる領域Ｒを示す模式図である。先ず、ドライバセンサ２００から取得した画像情報に基づいて、ドライバ情報取得部４０４がドライバの目の位置（アイポイント（ＥＰ））を取得する。なお、ドライバセンサ２００をステレオカメラから構成することで、アイポイントＥＰをより正確に取得することが可能である。なお、アイポイントＥＰの位置として、想定される平均的な値を固定値として設定しても良い。ドライバのアイポイントＥＰが定まると、図４に示すように、予め取得しておいた車両データから死角の領域Ｒを推定することができる。
【００３５】
より詳細には、車両データとして、図４に示すように、車両８００のピラー、窓枠などの構造物８７０の位置が予め取得されている。図４に示すように、アイポイントＥＰの位置と構造物８７０の輪郭を結ぶ直線Ｌを求めることで、死角の領域Ｒが求まる。死角の領域Ｒの推定は、死角領域推定部４０８が行う。
【００３６】
一方、車外センサ１００から取得した画像情報に基づいて、環境情報取得部４０２が車両周辺の人物の位置を取得する。そして、環境状態判定部４０７が死角の領域Ｒと人物の位置が重なるか否かを判定し、両者が重なる場合は、人物がドライバの死角に入っていると判定する。
【００３７】
図５〜図７は、ＨＵＤ装置５００による表示例を示す模式図である。ここでは、一例として、車両８００が後進している場合について説明する。なお、車両８００が後進しているか否かの判定は、シフトポジションセンサ６２０の検出値に基づいて、シフト位置判定部４１０が行う。
【００３８】
図５は、車内の運転席、助手席からリアガラス８１０を見た状態を示す模式図である。図５に示すように、車内からはリアガラス８１０を通して車外を歩行する人物９００が視認される。人物９００は、車両後方の死角の領域Ｒに向かって歩いている。また、リアガラス８１０には、バックガイド８２０（軌跡）が表示される。なお、バックガイド８２０は、操舵角センサ６３０が検出したステアリングホイールの操舵角に基づいてＨＵＤ制御部４１４がＨＵＤ装置５００の表示を制御することで、表示される。
【００３９】
図６は、図５の状態から人物９００が死角の領域Ｒに入った状態を示している。図６に示すように、人物９００が死角に入ると、リアガラス８１０には、車内向けに注意喚起を促す表示８３０が表示される。表示８３０は、死角に入っている歩行者が存在することと、歩行者の位置とを矢印の表記で示している。この際、「死角に入っている歩行者がいます！」等の表示を行うことで、死角に入っている歩行者が存在することを明示しても良い。
【００４０】
図７は、図６に示した状態を車外から見た状態を示す模式図である。図７に示すように、車両８００のリアガラス８１０には、死角に入っている人物９００に対して注意喚起を促す表示８４０（「後退注意」）が表示される。また、リアガラス８１０には、表示８４０とともに、バックガイド８２０、車内に注意喚起を促す表示８３０が表示される。
【００４１】
従って、車両８００の内部のドライバまたは同乗者は、車内向けの表示８３０を視認することで、死角に入っている人物９００が存在することを認識できる。なお、ドライバはルームミラーで表示８３０を視認することもできる。特に、表示８３０により人物９００の位置が矢印で示されるため、ドライバは矢印の方向への旋回に特に注意を払うことができ、死角に入っている人物９００を考慮した後進が可能である。
【００４２】
また、車両外に存在し、車両８００の死角に入っている人物９００は、車外向けの表示８４０を視認することで、後進する車両８００に対して注意を払うことができる。また、車外向けの表示８４０をする際に、「ドライバの死角に入っています！」のように表記を行うことで、人物９００はドライバの死角に入っていることを認識できる。これにより、死角に入っている人物９００は、後進する車両８００の動きに対してより注意を払うようになるため、車両８００との接触などを確実に回避することが可能である。
【００４３】
更に、リアガラス８１０にはバックガイド８２０が表示されるため、ドライバは、バックガイド８２０に従って所望の位置に車両８００を進めることができる。
【００４４】
次に、図８のフローチャートに基づいて、本実施形態に係る車両の表示システム１０００で行われる処理について説明する。図８に示す処理は、制御装置４００の各構成要素によって行われ、所定の制御周期毎に繰り返し行われる。先ず、ステップＳ１０では、シフト位置判定部４１０が、シフトレバー（ギヤ）がリバース（後進）に入ったか否かを判定し、シフトレバーがリバースに入った場合はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、リアガラス８１０にバックガイド８２０やソナー表示を表示する。
【００４５】
次のステップＳ１４では、ドライバの死角に人物９００がいるか否かを判定し、ドライバの死角に人物９００が入っている場合はステップＳ１６へ進む。ステップＳ１６では、リアガラス８１０上に、人物９００が死角に入っている位置、方向を示す表示８３０を車内向けに表示する。次のステップＳ１８では、車外の人物９００に対して注意喚起を促す表示８４０を表示する。
【００４６】
次のステップＳ２０では、シフトレバーがリバースから変更されたか否かを判定し、リバースから変更された場合はステップＳ２２へ進む。ステップＳ２２では、リアガラス８１０上への表示を終了する。ステップＳ２２の後は処理を終了する（ＥＮＤ）。一方、ステップＳ２０でシフトレバーがリバースから変更されていない場合は、リアガラス８１０上への表示を終了することなく現制御周期での処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４７】
また、ステップＳ１０でシフトレバーがリバースに入っていない場合は、ステップＳ２４へ進む。シフトレバーがリバースに入っていない場合も、人物９００がドライバの死角に入っている場合は、シフトレバーがリバースに入っている場合と同様の処理が行われる。ステップＳ２４では、ドライバの死角に人物９００が入っているか否かを判定し、ドライバの死角に人物９００が入っている場合はステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６では、車両８００のガラス上に、人物９００が死角に入っている位置、方向を示す表示８３０を車内向けに表示する。この際、シフトレバーがリバースに入っておらず、車両は後進していないため、フロントガラスやサイドガラスに表示を行うようにしても良い。次のステップＳ２８では、車外の人物９００に対して注意喚起を促す表示８４０を車両８００のガラス上に表示する。シフトレバーがリバースに入っていない場合は、人物９００の位置、車両８００の進行方向などに応じて、フロントガラス、サイドガラス、リアガラス８１０などのガラスの適切な位置に表示が行われる。
【００４８】
一方、ステップＳ２４でドライバの死角に人物９００が入っていない場合はステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、車外への表示８４０は行わない。ステップＳ２８，Ｓ３０の後は本制御周期での処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４９】
以上説明したように本実施形態によれば、車両８００の外の人物９００がドライバの死角の領域に入っている場合は、人物９００に対する警告を車両８００のガラスの表示するようにしたため、車両外の人物９００に対して注意を促すことができる。また、車両８００の外の人物９００がドライバの死角の領域に入っている場合は、ドライバに対する警告を車両８００のガラスの表示するようにしたため、ドライバに対して注意を促すことができる。
【００５０】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００５１】
４０７    環境状態判定部
４１０    シフト位置判定部
４１４    ＨＵＤ制御部
５００    ＨＵＤ装置
【図１】
2018156175.tif 000003
【図２】
2018156175.tif 000004
【図３】
2018156175.tif 000005
【図４】
2018156175.tif 000006
【図５】
2018156175.tif 000007
【図６】
2018156175.tif 000008
【図７】
2018156175.tif 000009
【図８】
2018156175.tif 000010