(57)【要約】【課題】本発明は、画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合にその変化が「沢山の人」の存在によるものなのか、外乱によるものなのか、判定することができる画像処理装置とプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】「沢山の人」の存在によって画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合には増加領域外乱度と減少領域外乱度が低く抑えられ、外乱によって画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合には増加領域外乱度と減少領域外乱度として高い値が算出される。よって、画素値の増加領域又は画素値の減少領域が広範囲に渡る場合に、それが「沢山の人」によるものか「外乱」によるものか精度よく判断することができる。【選択図】図１
2018106366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１画像の後に撮影された第２画像を前記第１画像と比較して、画素値が増加した領域である増加領域ごとに、前記増加領域が外乱により生じた確度である増加領域外乱度を算出し、得られた増加領域外乱度の総和を算出する増加領域外乱度算出部と、
前記第２画像を前記第１画像と比較して、画素値が減少した領域である減少領域ごとに、前記減少領域が外乱により生じた確度である減少領域外乱度を算出し、得られた減少領域外乱度の総和を算出する減少領域外乱度算出部と、
前記増加領域外乱度の総和と、前記減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えたときに、前記第１画像と前記第２画像の組み合わせは画像処理に適さないと判定する判定部と、を備え、
前記増加領域外乱度の総和は、前記増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め前記合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなり、
前記減少領域外乱度の総和は、前記減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め前記合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記増加領域外乱度算出部は、前記増加領域の面積が大きくなるほど大きい前記増加領域外乱度を与えるテーブルを用いて、前記増加領域ごとに前記増加領域外乱度を算出し、
前記減少領域外乱度算出部は、前記減少領域の面積が大きくなるほど大きい前記減少領域外乱度を与えるテーブルを用いて、前記減少領域ごとに前記減少領域外乱度を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記増加領域外乱度算出部は、前記増加領域の面積を累乗した値を前記増加領域外乱度とし、
前記減少領域外乱度算出部は、前記減少領域の面積を累乗した値を前記減少領域外乱度とすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記増加領域外乱度算出部は、前記増加領域の外周が小さいほど前記増加領域外乱度を高め、
前記減少領域外乱度算出部は、前記減少領域の外周が小さいほど前記減少領域外乱度を高めることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記増加領域外乱度算出部と前記減少領域外乱度算出部は、前記第１画像と前記第２画像を予め定められた複数の画素を構成要素とするブロックの集合体に分割し、前記ブロックごとに前記増加領域又は前記減少領域であるか否か判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記増加領域外乱度算出部は、画素値の平均値が増加した前記ブロックを増加領域とし、
前記減少領域外乱度算出部は、画素値の平均値が減少した前記ブロックを減少領域とすることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記増加領域外乱度算出部は、画素値が増加した画素の数が閾値を超えた前記ブロックを増加領域とし、
前記減少領域外乱度算出部は、画素値が減少した画素の数が閾値を超えた前記ブロックを減少領域とすることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記増加領域外乱度算出部は、画素値が増加した画素の数から、画素値が減少した画素の数を減算した値が、予め定められた値より大きい前記ブロックを増加領域とし、
前記減少領域外乱度算出部は、画素値が減少した画素の数から、画素値が増加した画素の数を減算した値が、予め定められた値より大きい前記ブロックを減少領域とすることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記増加領域外乱度の総和は、前記増加領域の数が多いほど、前記増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め前記合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなり、
前記減少領域外乱度の総和は、前記減少領域の数が多いほど、前記減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め前記合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
第１画像の後に撮影された第２画像を前記第１画像と比較して、画素値が増加した領域である増加領域ごとに、前記増加領域が外乱により生じた確度である増加領域外乱度を算出し、得られた増加領域外乱度の総和を、前記増加領域外乱度の総和が、前記増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め前記合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなるように算出する処理と、
前記第２画像を前記第１画像と比較して、画素値が減少した領域である減少領域ごとに、前記減少領域が外乱により生じた確度である減少領域外乱度を算出し、得られた減少領域外乱度の総和を、前記減少領域外乱度の総和が、前記減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め前記合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなるように算出する処理と、
前記増加領域外乱度の総和と、前記減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えたときに、前記第１画像と前記第２画像の組み合わせは画像処理に適さないと判定する処理と、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理装置と画像処理に用いるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、動画像を形成する２つの画像である第１画像と第２画像を取得し、画素を表す特徴値の増加領域の面積と特徴値の減少領域の面積との偏り度合いを表す偏り度を算出することが開示されている。この偏り度に基づいて、第１画像と第２画像が画像処理に適するか否かを判定する。これによりわずかな面積の外乱であっても外乱を適切に検知することができるので、画像処理に適さない画像の組み合わせを高精度で判定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１３９７１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
動画像をデジタル計算機で処理し、その動画像に含まれる人を検知する画像処理装置がある。そのような画像処理装置においては、連続して撮影された第１画像と第２画像を比較することで人を検知する。具体的には、第１画像と第２画像を比較して画素値が変化した部分を検出し人を検出する。しかしながら、外乱によって生じた画素値の変化を人として検知すると誤検知となってしまう。外乱を含む画像は人を検出するための画像処理に適さない画像と判定しなければならない。
【０００５】
外乱は、例えば、照明が点滅したり、消灯していた照明が点灯したり、カメラ内部の処理で明るさを増幅したり減少させたりした場合に生じる。したがって、外乱は画像の広範囲に画素値の変化を及ぼすことが多い。そこで、画像の広範囲に及ぶ画素値の変化が見出された場合は、その画像は画像処理に適さない画像と判定することが考えられる。
【０００６】
しかしながら、例えば部屋全体に人がいる場合には、本来であれば「沢山の人がいる」ことを検知しなければならないが、広範囲に及ぶ画素の変化が生じるので外乱であると誤判断されていた。画素値の変化が広範囲にわたる場合に、その変化が「沢山の人」の存在によるものなのか、外乱によるものなのか、判定する技術が必要となっていた。
【０００７】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合にその変化が「沢山の人」の存在によるものなのか、外乱によるものなのか、判定することができる画像処理装置とプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の発明に係る画像処理装置は、第１画像の後に撮影された第２画像を該第１画像と比較して、画素値が増加した領域である増加領域ごとに、該増加領域が外乱により生じた確度である増加領域外乱度を算出し、得られた増加領域外乱度の総和を算出する増加領域外乱度算出部と、該第２画像を該第１画像と比較して、画素値が減少した領域である減少領域ごとに、該減少領域が外乱により生じた確度である減少領域外乱度を算出し、得られた減少領域外乱度の総和を算出する減少領域外乱度算出部と、該増加領域外乱度の総和と、該減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えたときに、該第１画像と該第２画像の組み合わせは画像処理に適さないと判定する判定部と、を備える。そして、該増加領域外乱度の総和は、該増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め該合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなり、該減少領域外乱度の総和は、該減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め該合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなることを特徴とする。
本願の発明に係るプログラムは、第１画像の後に撮影された第２画像を該第１画像と比較して、画素値が増加した領域である増加領域ごとに、該増加領域が外乱により生じた確度である増加領域外乱度を算出し、得られた増加領域外乱度の総和を、該増加領域外乱度の総和が、該増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め該合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなるように算出する処理と、該第２画像を該第１画像と比較して、画素値が減少した領域である減少領域ごとに、該減少領域が外乱により生じた確度である減少領域外乱度を算出し、得られた減少領域外乱度の総和を、該減少領域外乱度の総和が、該減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め該合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなるように算出する処理と、該増加領域外乱度の総和と、該減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えたときに、該第１画像と該第２画像の組み合わせは画像処理に適さないと判定する処理と、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、画素値が増加した増加領域と画素値が減少した減少領域の面積が小さい場合に増加領域外乱度と減少領域外乱度が低く抑えられ、増加領域と減少領域の面積が大きい場合に増加領域外乱度と減少領域外乱度として高い値が算出される。よって、画素値の増加領域又は画素値の減少領域が広範囲に渡る場合に、それが「沢山の人」によるものか「外乱」によるものか精度よく判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る画像処理装置のブロック図である。
【図２】実施の形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１画像、第２画像および画素値増減マップの例を示す図である。
【図４】実施の形態に係る画像処理装置をハードウェアで実現した構成と、ソフトウェアで実現した構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態に係る画像処理装置とプログラムについて図面を参照して説明する。同じ又は対応する構成要素には同じ符号を付し、説明の繰り返しを省略する場合がある。
【００１２】
実施の形態．
図１は、実施の形態に係る画像処理装置のブロック図である。画像処理装置は、増加領域外乱度算出部１２と、減少領域外乱度算出部１４を備えている。増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４には、動画像を構成する画像が次々に送信される。図１には、第１画像と第２画像が増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４に送信されたことが示されている。第１画像と第２画像は動画像を構成する連続する２つの画像である。
【００１３】
増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４の出力が判定部２０に送信される。判定部２０では、増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４の出力から、第１画像と第２画像の組み合わせが画像処理に適するか否かを判定する。判定結果は、制御部２２に送信される。制御部２２は、判定部２０で第１画像と第２画像の組み合わせが画像処理に適すると判定された場合にはこれらの画像で人の検知を行い、検知結果に応じて照明を制御する。他方、制御部２２は、判定部２０で第１画像と第２画像の組み合わせが画像処理に適さないと判定された場合にはこれらの画像で人の検知を行わない。
【００１４】
図２は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置の動作を示すフローチャートである。このフローチャートに沿って画像処理装置の動作を詳しく説明する。
【００１５】
（画像取得）
まず、ステップＳ１において、第１画像と第２画像がカメラから増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４に送信される。第１画像と第２画像は動画像を構成する２枚の画像である。第１画像が先に撮影された画像であり、第２画像は第１画像の後に撮影された画像である。例えば、第１画像と第２画像は、数分の１秒又は数十分の１秒の間隔で取得した２枚の画像である。図３には、第１画像と第２画像の例が示されている。第１画像は、黒い領域Ｒ１、領域Ｒ１の中の白い領域Ｒ２、および領域Ｒ１の右側の白い領域Ｒ３を備えている。第２画像は、三角形の白い領域Ｒ４、領域Ｒ４の隣の黒い領域Ｒ５、領域Ｒ５の中の白い領域Ｒ６、および領域Ｒ５の隣の白い領域Ｒ７を備えている。
【００１６】
(増加領域と減少領域)
次いで、ステップＳ２に処理を進める。ステップＳ２では、増加領域外乱度算出部１２が、第２画像を第１画像と比較して、画素値が増加した領域である増加領域を特定する。照明が点滅したり、消灯していた照明が点灯したり、カメラ内部の処理で明るさを増幅したり減少させたりしたことにより外乱がある場合には、少数の大きな増加領域が特定される。それに対し、「沢山の人」が存在しそれらの人が個々に動いた場合には多数の小さな増加領域が特定される。
【００１７】
さらにステップＳ２では、減少領域外乱度算出部１４が、第２画像を第１画像と比較して、画素値が減少した領域である減少領域を特定する。照明が点滅したり、点灯していた照明が消灯したり、カメラ内部の処理で明るさを増幅したり減少させたりしたことにより外乱がある場合には、少数の大きな減少領域が特定される。それに対し、「沢山の人」が存在しそれらの人が個々に動いた場合には多数の小さな減少領域が特定される。
【００１８】
図３には、画素値増減マップが示されている。画素値増減マップは増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４で作成される。画素値増減マップは、第２画像を第１画像と比較して、画素値が増加した部分である増加領域と、画素値が減少した部分である減少領域を特定するマップである。図３には、２つの増加領域Ｉ１、Ｉ２と、１つの減少領域Ｄ１が示されている。
【００１９】
ステップＳ２において、画素ごとに増加領域、減少領域、又は増加領域でも減少領域でもない領域を特定すると計算量が多くなり好ましくないことがある。そこで、増加領域外乱度算出部１２と減少領域外乱度算出部１４は、第１画像と第２画像を予め定められた複数の画素を構成要素とするブロックの集合体に分割し、ブロックごとに増加領域又は減少領域であるか否か判定することとしてもよい。これにより、計算量を少なくすることができる。例えば、横方向に１０画素、縦方向に１０画素を有する合計１００個の画素から構成される領域を１つのブロックとすることができる。
【００２０】
ブロックごとに増加領域又は減少領域であるか否か判定する具体的方法として３種類の方法が考えられる。第１の方法は、増加領域外乱度算出部１２はブロック内の画素値の平均値が増加した場合にそのブロックを増加領域とし、減少領域外乱度算出部１４はブロック内の画素値の平均値が減少した場合にそのブロックを減少領域とするものである。ノイズによってごく少数の画素において画素値が上がったり下がったりする場合がある。ブロック内の画素値の平均値を計算することで、ノイズによる影響を相殺する効果を期待することができる。
【００２１】
第２の方法は、増加領域外乱度算出部１２はブロック内で画素値が増加した画素の数が閾値を超えた場合にそのブロックを増加領域とし、減少領域外乱度算出部１４はブロック内で画素値が減少した画素の数が閾値を超えた場合にそのブロックを減少領域とするものである。この方法によれば、仮にノイズによりブロック内の１画素で画素値が減少しても、当該ブロック内の複数の画素で画素値が上昇した場合に増加領域であるとの判断ができる。また、ノイズによりブロック内の１画素で画素値が増加した場合でも、当該ブロック内の複数の画素で画素値が減少した場合に減少領域であるとの判断ができる。
【００２２】
第３の方法は、増加領域外乱度算出部１２はブロック内で画素値が増加した画素の数から画素値が減少した画素の数を減算した値が予め定められた値より大きい場合にそのブロックを増加領域とする。また、減少領域外乱度算出部１４は、ブロック内で画素値が減少した画素の数から画素値が増加した画素の数を減算した値が予め定められた値より大きい場合にそのブロックを減少領域とする。この方法も、ノイズによる影響を低減することができるものである。
【００２３】
(増加領域外乱度と減少領域外乱度)
次いで、ステップＳ３に処理を進める。ステップ３では、増加領域外乱度算出部１２が、増加領域ごとに、増加領域外乱度を算出し、得られた増加領域外乱度の総和を算出する。増加領域外乱度は増加領域が外乱により生じた確度を表すものである。上述のとおり、外乱がある場合には少数の大きな増加領域が発生し、「沢山の人」が存在しそれらの人が個々に動いた場合には多数の小さな増加領域が発生するという考えに基づき、増加領域の面積が大きいほど大きい増加領域外乱度を付与する。したがって、大きい増加領域外乱度を付与された増加領域は外乱によって生じた蓋然性が高い。逆に、小さい増加領域外乱度を付与された増加領域は外乱によって生じた蓋然性が低く人の動きによって生じた蓋然性が高い。
【００２４】
外乱により少数の大きな増加領域が発生した場合の増加領域外乱度の総和は、「沢山の人」が存在しそれらの人が個々に動いたことで多数の小さな増加領域が発生した場合の増加領域外乱度の総和よりも大きくする。例えば、外乱により面積の大きい増加領域が幾つか生じたときの増加領域の面積の総和と、「沢山の人」の動きにより面積の小さい増加領域が多数生じたときの増加領域の面積の総和が等しい場合、前者の増加領域外乱度の総和が後者の増加領域外乱度の総和より大きくなるようにする。言い換えれば、増加領域外乱度の総和は、増加領域の面積の合計である合計増加面積を求め、その合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくする。増加領域外乱度の総和は、増加領域の数が多いほど、合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくなることが好ましい。これにより、「沢山の人」が動いて面積の小さい増加領域が多数生じたときの増加領域外乱度の総和を小さくすることができる。
【００２５】
さらに、ステップＳ３では、減少領域外乱度算出部１４が減少領域ごとに減少領域外乱度を算出し得られた減少領域外乱度の総和を算出する。減少領域外乱度は、減少領域が外乱により生じた確度を表す。大きい減少領域外乱度を付与された減少領域は外乱によって生じた蓋然性が高い。逆に小さい減少領域外乱度を付与された減少領域は人の動きによって生じた蓋然性が高い。減少領域外乱度の算出方法は、上述の増加領域外乱度の「増加」を「減少」に読み替えた内容である。すなわち、減少領域外乱度の総和は、減少領域の面積の合計である合計減少面積を求め合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくする。減少領域外乱度の総和は、減少領域の数が多いほど、合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくなることが好ましい。
【００２６】
増加領域外乱度と減少領域外乱度の具体的な計算方法は様々考えられるので、幾つか例示する。例えば、増加領域外乱度算出部１２は、増加領域の面積が大きくなるほど大きい増加領域外乱度を与えるテーブルを用いて、増加領域ごとに増加領域外乱度を算出してもよい。また、減少領域外乱度算出部１４は、減少領域の面積が大きくなるほど大きい減少領域外乱度を与えるテーブルを用いて、減少領域ごとに減少領域外乱度を算出することとしてもよい。例えば、増加領域又は減少領域の面積がＡ１未満なら外乱度Ｓ１を与え、当該面積がＡ１以上Ａ２未満なら外乱度Ｓ１より大きい外乱度Ｓ２を与え、当該面積がＡ２以上なら外乱度Ｓ２より大きい外乱度Ｓ３を与えることとしてもよい。テーブルを用いることで算出処理を簡素化できる。
【００２７】
別の算出方法もある。増加領域外乱度算出部１２は、増加領域の面積を複数回掛け合わせた値を増加領域外乱度としてもよい。すなわち、面積を底とし、１より大きい自然数を指数（または冪指数）とした累乗を、増加領域外乱度としてもよい。減少領域外乱度算出部１４は、減少領域の面積を複数回掛け合わせた値を減少領域外乱度としてもよい。すなわち、面積を底とし、１より大きい自然数を指数（または冪指数）とした累乗を、減少領域外乱度としてもよい。さらに、前記の累乗計算において、指数は自然数だけでなく実数であってもよい。ただし、指数は１よりおおきくなければならない。これは、増加領域外乱度の総和を、増加領域の面積の合計である合計増加面積を求めその合計増加面積について算出した増加領域外乱度より小さくし、また、減少領域外乱度の総和を、減少領域の面積の合計である合計減少面積を求めその合計減少面積について算出した減少領域外乱度より小さくするためである。
【００２８】
いずれにしても、増加領域の面積が大きいほど大きい増加領域外乱度を付与し、減少領域の面積が大きいほど大きい減少領域外乱度を付与する。このことを数式で表すと、以下のとおりである。
増加領域数：ｎ
第ｉ増加領域の面積：Ａｉ（ｉ＝１、２、…ｎ）
第ｉ増加領域の外乱度：Ｓｉ（ｉ＝１、２、…ｎ）
任意のｉ、ｊ、ｋについて、Ａｋ＝Ａｉ＋Ａｊならば、Ｓｋ＞Ｓｉ＋Ｓｊが成立する。
なお、１を増加領域の面積又は減少領域の面積で除算した値を増加領域外乱度又は減少領域外乱度としたり、増加領域の面積又は減少領域の面積の平方根を増加領域外乱度又は減少領域外乱度としたりすることはない。
【００２９】
ところで、例えば円形に近い第１増加領域と、第１増加領域と同じ面積であり第１増加領域よりも外周が長い細長い形状の第２増加領域を想定する。この場合、第１増加領域は外乱によって生じた蓋然性が高いが、第２増加領域は人が動いたことで生じた蓋然性が高い。すなわち、同じ面積の２つの増加領域があった場合、それらの外周に応じて増加領域外乱度を増減させることが好ましい。そこで、増加領域外乱度算出部１２は増加領域ごとに外周を求め、その外周が小さいほど増加領域外乱度を高めることが好ましい。減少領域についても同じ議論が成立するので、減少領域外乱度算出部１４は、減少領域ごとに外周を求め、その外周が小さいほど減少領域外乱度を高めることが好ましい。
【００３０】
増加領域および減少領域の外周を、増加領域外乱度および減少領域外乱度に反映させる具体的手段は様々考えられるので幾つか例示する。例えば、ある面積を有する増加領域の増加領域外乱度はその増加領域の外周が短いほど大きくし、かつ、その増加領域の面積が大きいほど大きくする。この場合、外周が短く面積が大きい増加領域に対し大きい増加領域外乱度が付与される。例えば、外周の長さと増加領域外乱度を対応させたテーブルを利用して増加領域外乱度を算出することができる。あるいは、１を外周で除算した値を面積から算出した外乱度に加えた値を増加領域外乱度とすることもできる。こうすると、先ほど説明した等しい面積を有する第１増加領域と第２増加領域について、第１増加領域の増加領域外乱度が第２増加領域の増加領域外乱度より大きくなる。
【００３１】
増加領域の外周を増加領域外乱度に反映させる技術を数式で表すと以下のとおりである。
増加領域数：ｎ
第ｉ増加領域の面積：Ａｉ（ｉ＝１、２、…ｎ）
第ｉ増加領域の外周：Ｂｉ（ｉ＝１、２、…ｎ）
第ｉ増加領域の外乱度：Ｓｉ（ｉ＝１、２、…ｎ）
任意のｉ、ｊについて、Ａｉ＝Ａｊ、Ｂｉ＜Ｂｊならば、Ｓｉ＞Ｓｊであり、
かつ、Ａｉ＞Ａｊ、Ｂｉ＝ＢｊならばＳｉ＞Ｓｊである。
なお、減少領域についても同様に計算することができる。
【００３２】
増加領域の面積に応じて増加領域外乱度を定めるだけでなく、上述のように増加領域の外周も考慮して増加領域外乱度を算出すると外乱度の精度を高めることができる。例えば、増加領域の面積に応じて増加領域外乱度を計算し、増加領域の外周から増加領域外乱度を計算し、これらを足し合わせたり、これらの積を計算したりして、総和を求める前の増加領域外乱度としてもよい。
【００３３】
(判定部による判定)
ステップＳ４では、増加領域外乱度算出部１２から増加領域外乱度の総和が判定部２０に送信され、減少領域外乱度算出部１４から減少領域外乱度の総和が判定部２０に送信される。そして、判定部２０は、増加領域外乱度の総和と、減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えたときに、第１画像と第２画像の組み合わせは画像処理に適さないと判定する。この場合、ステップＳ５に進み、判定部２０が第１画像と第２画像の組み合わせは人検知に適さないとの判定結果を制御部２２に送信する。これを受けて制御部２２は第１画像と第２画像の組み合わせによる人検知を行わない。他方、判定部２０は、増加領域外乱度の総和と減少領域外乱度の総和との和が予め定められた値を超えない場合、第１画像と第２画像の組み合わせは画像処理に適するとの判定結果を制御部２２に送信する。これを受けて制御部２２は第１画像と第２画像の組み合わせによる人検知を行い、検知結果に基づき照明を制御する。
【００３４】
このように、本発明の実施の形態に係る画像処理装置によれば、「沢山の人」の存在によって画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合には、増加領域外乱度と減少領域外乱度が低く抑えられる。これに対し、外乱によって画像の広範囲で画素値の変化が見出された場合には、増加領域外乱度と減少領域外乱度として高い値が算出される。よって、増加領域又は減少領域が広範囲に渡る場合に、それが「沢山の人」によるものか「外乱」によるものか精度よく判断することができる。本画像処理装置を、動体の在否を判定する装置と組み合わせて使用することで、動体の在否を判定する際の過誤を軽減することができる。
【００３５】
人を追跡し人がいるところを照明で照らす従来の照明装置では、人が部屋の入り口付近から入ってくると当該入り口付近の人を検知しその人の周辺を照明で照らす。その後、沢山の人が部屋に入ってきて増加領域と減少領域が増加すると外乱であると判断し人検知しなくなる。人検知をしなくなった状況下で、人が部屋の奥に進んだ場合、当然ながら部屋の奥の部分は照明が点灯しない。これに対し、本発明の実施の形態に係る画像処理装置によれば、「沢山の人」が部屋に入ってもそれが外乱ではなく「沢山の人」であると判定できるのでこの問題を解消できる。
【００３６】
（変形例）
本発明の実施の形態に係る画像処理装置はその特徴を失わない範囲で様々な変形が可能である。本発明の実施の形態では、第２画像を第１画像と比較して画素値が増加した領域を増加領域とし、画素値が減少した領域を減少領域とした。「画素値が増加した領域」とは、画素値の平均値など画素値から特定の算出方法によって算出された値が増加した領域を含む広い概念である。「画素値が減少した領域」とは、画素値の平均値など画素値から特定の算出方法によって算出された値が減少した領域を含む広い概念である。
【００３７】
単純に画素値が増加した領域を増加領域とし、画素値が減少した領域を減少領域とすると、ノイズによって画素値が増減した画素が増加領域又は減少領域と判定されてしまう。そこで、画素値の増加量が閾値以上となった領域を増加領域とし、画素値の減少量が閾値以上となった領域を減少領域とすると、ノイズによる誤検出を防止できる。例えば画素値が１０以上増加した領域を増加領域とし、画素値が１０以上減少した領域を減少領域とする。また、上述のとおり、第１画像と第２画像を、複数の画素を包含するブロックに分割しブロックごとに増加領域であるか減少領域であるか判定することもノイズ対策に有効である。
【００３８】
図４は、本発明の実施の形態に係る画像処理装置をハードウェアで実現した構成と、ソフトウェアで実現した構成を示す図である。図４の上段にハードウェアで実現された画像処理装置が示され、図４の下段にソフトウェアで実現された画像処理装置が示されている。第１画像と第２画像は受信装置３０又は受信装置４０によって受信される。増加領域外乱度算出部１２、減少領域外乱度算出部１４、判定部２０及び制御部２２の各機能は、処理回路によって実現される。処理回路は専用のハードウェアで構成された処理回路３２であっても、メモリ４４に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ４２（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰともいう）であってもよい。増加領域外乱度算出部１２、減少領域外乱度算出部１４、判定部２０及び制御部２２の各機能を実現するプログラムは１つのプログラムであってもよいし複数のプログラムから構成されてもよい。そのようなプログラムは例えばネットワーク経由で配信される。
【００３９】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路３２は、例えば単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。図１の各部の機能それぞれを処理回路３２で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
【００４０】
処理回路がＣＰＵの場合、各部の機能はソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述されメモリ４４に格納される。処理回路はメモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部機能を実現する。プログラムは各部の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
【００４１】
なお、各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１２  増加領域外乱度算出部、  １４  減少領域外乱度算出部、  ２０  判定部、  ２２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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