(57)【要約】【課題】作業機が作業を行った後の再作業を容易に指令することが可能な作業システムを提供する。【解決手段】作業システム１００は、作業機１に設けられた作業用アクチュエータ２６と、作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出するカメラ２１およびマイク２２等と、作業機１により所定の作業が行われた後に、検出されたユーザの態様に基づき再作業の要否を判定する再作業判定部１１と、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、再作業を行うように作業用アクチュエータ２６を制御するアクチュエータ制御部１５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動で作業を行う作業機を有する作業システムであって、
前記作業機に設けられた作業用アクチュエータと、
作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出するユーザ検出部と、
前記作業機により所定の作業が行われた後に、前記ユーザ検出部により検出されたユーザの態様に基づき再作業の要否を判定する再作業判定部と、
前記再作業判定部により再作業が必要と判定されると、再作業を行うように前記作業用アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えることを特徴とする作業システム。
【請求項２】
請求項１に記載の作業システムにおいて、
前記再作業判定部は、前記ユーザ検出部により検出されたユーザの態様に基づきユーザの作業満足度を推定する満足度推定部を有し、前記満足度推定部により推定された作業満足度が所定値以下のとき、再作業が必要であると判定することを特徴とする作業システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業システムにおいて、
前記ユーザ検出部により検出されたユーザの態様に基づき作業内容を決定する作業内容決定部をさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記再作業判定部により再作業が必要であると判定されると、前記作業内容決定部により決定された作業内容に応じた再作業を行うように前記作業用アクチュエータを制御することを特徴とする作業システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業システムにおいて、
前記ユーザ検出部は、前記作業機に設けられた撮像装置、集音装置および撮温装置の少なくとも１つを有することを特徴とする作業システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業システムにおいて、
前記作業機に設けられた走行用アクチュエータをさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記再作業判定部により再作業が必要であると判定されると、前記作業機が走行しながら再作業を行うように前記作業用アクチュエータと前記走行用アクチュエータとを制御することを特徴とする作業システム。
【請求項６】
請求項５に記載の作業システムにおいて、
前記作業機は、作業領域を自律走行しながら芝刈り作業を行う芝刈り機であることを特徴とする作業システム。
【請求項７】
自動で作業を行う作業機を用いて作業を行う作業方法であって、
作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出し、
検出されたユーザの態様に基づき、前記作業機により所定の作業が行われた後の再作業の要否を判定し、
再作業が必要と判定されると、再作業を行うように前記作業機に設けられた作業用アクチュエータを制御することを含むことを特徴とする作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動で作業を行うことが可能な作業機を有する作業システムおよび作業方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の作業機として、従来、エリアワイヤによって画定された作業領域を自律走行して芝刈り作業を行う作業機が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の作業機は、エリアワイヤを流れる電流によって生じる磁界強度を検出する磁気センサを有しており、磁気センサの検出値に基づき自己の位置を特定することで、芝の刈り残しがないように作業領域を満遍なく自律走行しながら作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１４８９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業機が作業を行った後の状態を、ユーザが満足しない場合がある。この場合、作業機に再作業を行わせる必要があるが、再作業を指令する手法については、上記特許文献１に何ら記載されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自動で作業を行う作業機を有する作業システムであり、作業機に設けられた作業用アクチュエータと、作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出するユーザ検出部と、作業機により所定の作業が行われた後に、ユーザ検出部により検出されたユーザの態様に基づき再作業の要否を判定する再作業判定部と、再作業判定部により再作業が必要と判定されると、再作業を行うように作業用アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。
【０００６】
本発明の他の態様は、自動で作業を行う作業機を用いて作業を行う作業方法であり、作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出し、検出されたユーザの態様に基づき、作業機により所定の作業が行われた後の再作業の要否を判定し、再作業が必要と判定されると、再作業を行うように作業機に設けられた作業用アクチュエータを制御することを含む。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、作業機が作業を行った後の再作業を必要に応じて容易に作業機に指令することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る作業システムの概略構成を示す図。
【図２】図１の作業システムの概略構成を示すブロック図。
【図３】図１の作業システムを構成する作業機により作業を行う作業領域の一例を示す平面図。
【図４】図２のＥＣＵで実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態に係る作業システムの動作の一例を示す図。
【図６】図１の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１〜図６を参照して本発明の実施形態に係る作業システムについて説明する。本発明の作業システムは種々の作業機に適用することができるが、以下では、特に自律走行しながら芝刈り作業を行うことが可能な芝刈り機に適用する例を説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る作業システム１００の概略構成を示す図であり、特に作業システム１００を構成する作業機（芝刈り機）１の概略構成を示す側面図である。図１に示すように、作業機１は、車体２と、左右一対の前輪３および後輪４とを備え、ユーザ自身が手で持って搬送可能な重量および寸法を有する。一例を挙げると、作業機１の全長は５００ｍｍ程度、全幅は３００ｍｍ程度、高さは３００ｍｍ程度である。
【００１１】
車体２の底面からは、地面（芝地）ＧＲに向けて回転軸５ａに支持された芝刈り用の円盤形状のブレード５が突設され、作業機１は、ブレード５の回転により、地面ＧＲを走行しながら芝刈り作業を行うことができる。車体２の前端部には、車体２に搭載されたバッテリ（図２）を充填するための充電端子６が設けられる。
【００１２】
図２は、作業機１（作業システム１００）の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、作業機１は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０と、ＥＣＵ１０にそれぞれ接続されたカメラ２１、マイク２２、サーモグラフィ２３、センサ群２４、スピーカ２５、作業用アクチュエータ２６、走行用アクチュエータ２７、通信ユニット２８、バッテリ２９、および充電ユニット３０とを有し、これらは全て車体２に設けられる。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【００１３】
カメラ２１、マイク２２およびサーモグラフィ２３は、それぞれユーザの生体情報を検出する生体情報検出部２０を構成する。すなわち、カメラ２１は、ユーザの顔を含む上半身を撮像し、ユーザの顔の表情や行動を検出する。マイク２２は、ユーザの発話した音声を取得する。マイク２２で取得した音声は、ＥＣＵ１０の音声認識部（不図示）で音声認識される。サーモグラフィ２３は、ユーザの顔の表面温度を検出する。生体情報検出部２０（２１〜２３）は、ユーザの挙動（言動）や表情等のユーザの態様を検出するために用いられる。
【００１４】
センサ群２４は、車幅方向に離間して配置された一対の磁気センサ２４ａを含み、磁気センサ２４ａにより磁界強度が検出される。なお、図示は省略するが、センサ群２４は、作業機１の高さ方向の軸線回りに生じる角速度を検出するＹａｗセンサ、作業機１に作用する加速度を検出するＧセンサ、作業機１の方位を検出する方位センサ、作業機１と障害物との接触の有無を検出する接触センサ、左右の後輪４の車輪速を検出する車輪速センサ、作業機１の位置を検出するＧＰＳセンサ、およびバッテリ２９の残電圧を検出する電圧センサ等も含む。スピーカ２５は、ユーザに対し音声を出力し、マイク２２とスピーカ２５とを設けることで作業機１はユーザと対話することができる。
【００１５】
作業用アクチュエータ２６は、回転軸５ａに連結された電動モータにより構成され、作業用アクチュエータ２６の駆動によりブレード５が回転駆動される。走行用アクチュエータ２７は、左右の後輪４の左右内側に配置されて、左右の後輪４を独立に駆動する一対の電動モータにより構成される。左右の後輪４の回転に速度差を生じさせることで、作業機１は任意の方向に旋回することができる。
【００１６】
通信ユニット２８は、送受信アンテナと、送受信アンテナを介して送受信した信号を処理する信号処理回路とを含み、通信ユニット２８を介して作業機１が外部機器（例えば同一の敷地内に配置された中継装置やサーバ、ユーザが携帯する携帯端末等）と無線で通信することができる。バッテリ２９は、作業機１の各電気部品に電力を供給するための電力源として用いられる。充電ユニット３０は、充電端子６とバッテリ２９とに接続され、充電端子６を介して充電ステーション（図３）で供給された電力をバッテリ２９に蓄電する。
【００１７】
以上のように構成された作業機１は、予め定められた作業領域内を自律走行して作業を行う。図３は、作業領域ＡＲの一例を示す平面図である。作業領域ＡＲは、予め庭に敷設（例えば地面から所定深さに埋設）されたエリアワイヤ７によって画定され、エリアワイヤ７により作業機１の走行範囲が規定される。エリアワイヤ７に電流が流されることで、作業領域ＡＲに磁界が発生する。作業領域ＡＲの磁界強度は、磁気センサ２４ａにより検出される。
【００１８】
磁界強度は、エリアワイヤ７からの距離に応じて変化する。ＥＣＵ１０は、磁気センサ２４ａからの信号に基づき、作業機１がエリアワイヤ７に到達したか否かを判定する。そして、エリアワイヤ７に到達したと判定すると、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、図３の矢印に示すように、作業機１を作業領域ＡＲの内側に向けて旋回させる。このようにＥＣＵ１０は、磁気センサ２４ａからの信号に応じて走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、これにより作業機１が作業領域ＡＲ内を自律走行する。このときＥＣＵ１０は、作業用アクチュエータ２６にも制御信号を出力し、これにより作業機１は、作業領域ＡＲ内を走行しながら自動的に芝刈り作業を行う。
【００１９】
エリアワイヤ７上には、バッテリ２９を充電するための充電ステーション８が配置される。作業時に、電圧センサ（センサ群２４）によってバッテリ２９の電圧不足が検出されると、ＥＣＵ１０は、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力し、例えばエリアワイヤ７に沿って作業機１を充電ステーション８まで帰還させ、バッテリ２９を充電する。バッテリ２９の充電が完了すると、ＥＣＵ１０は、走行用アクチュエータ２７に制御信号を出力して作業機１を充電ステーション８から離脱させ、その後、作業用アクチュエータ２６を駆動して作業を再開する。
【００２０】
なお、以上では、エリアワイヤ７を敷設して作業領域ＡＲを設定するとともに、磁気センサ２４ａからの信号により作業機１（ＥＣＵ１０）が作業領域ＡＲを認識しながら作業を行うようにしたが、作業領域の設定および認識の手法は上述したものに限らない。例えば、通信ユニット２８を介してＥＣＵ１０がビーコン信号等を受信し、この受信信号を用いて作業領域を認識することにより、作業領域で作業を行うようにしてもよい。予めＥＣＵ１０のメモリに作業領域のマップを記憶し、ＧＰＳセンサ等により自位置を検出しながら、作業領域で作業を行うようにしてもよい。すなわち、エリアワイヤ７以外の作業領域設定部を用いて作業領域を設定するとともに、磁気センサ以外の位置検出器を用いて作業領域を認識し、作業を行うようにしても良い。
【００２１】
ところで、作業領域ＡＲでの作業機１の作業が完了した場合に、芝の刈り残しがあったり芝の高さが不揃いであったりすると、ユーザは作業結果に満足しないおそれがある。この場合には、作業機１に再作業を行わせる必要があるが、ユーザの負担を軽減するためには、煩雑な設定操作による再作業を指令する手間を省いて、ユーザの作業満足度に応じて作業機１に自動的に再作業を実行させるように構成することが好ましい。この点を考慮して、本実施形態では以下のように作業機１を構成する。
【００２２】
図２に示すように、ＥＣＵ１０は、機能的構成として再作業判定部１１と、作業内容決定部１４と、アクチュエータ制御部１５とを有する。再作業判定部１１は、パターン記憶部１２と、満足度推定部１３とを有する。
【００２３】
パターン記憶部１２は、予めユーザの作業満足度と相関関係を有する表情、行動、音声および顔面温度の各パターンに対応するデータ、すなわち表情パターン、行動パターン、音声パターンおよび顔面温度パターンに対応するデータを記憶する。
【００２４】
表情パターンには、作業満足度が高いときに生じると予想される表情パターン（例えば喜びの表情）と、作業満足度が低いときに生じると予想される表情パターン（例えば怒りの表情）とが含まれる。パターン記憶部１２には、これら表情パターンに対応する画像データが記憶される。なお、喜びや怒りの表情は口角や目つきにより特徴付けられる。
【００２５】
行動パターンには、作業満足度が高いときに生じると予想される行動パターン（例えば首を縦に振る、あるいは親指を立てるなどの行動）と、作業満足度が低いときに生じると予想される行動パターン（例えば首や手を横に振る、あるいはユーザが芝を手で触るなどの行動）とが含まれる。パターン記憶部１２には、これら行動パターンに対応する画像データが記憶される。
【００２６】
音声パターンには、作業満足度が高いときに生じると予想される音声パターン（例えば「オッケー」などの音声）と、作業満足度が低いときに生じると予想される音声パターン（例えば「やり直し」などの音声）とが含まれる。パターン記憶部１２には、これら音声パターンに対応する音声データが記憶される。
【００２７】
顔面温度パターンには、作業満足度が高いときに生じると予想される顔面温度パターン（例えば平均または最大の顔面温度が所定温度以下である顔面温度分布）と、作業満足度が低いといに生じると予想される顔面温度パターン（例えば平均または最大の顔面温度が所定温度以上である顔面温度分布）が含まれる。パターン記憶部１２には、これら顔面温度パターンに対応する温度データが記憶される。
【００２８】
以上の各パターンには、予め作業満足度に対応するポイントが付与される。すなわち、作業満足度が高いパターンには＋１のポイント、低いパターンには−１のポイントが付与される。なお、作業満足度が大きいほどプラスのポイントを大きくし、作業満足度が低いほどマイナスのポイントを小さく（絶対値は大きく）してもよい。このようにパターン記憶部１２は、作業満足度に応じたユーザの態様を表す複数のパターン（作業満足度対応パターンと呼ぶ）をポイントとともに記憶する。
【００２９】
パターン記憶部１２は、さらに再作業の内容に対応した複数のパターン（作業内容対応パターンと呼ぶ）も記憶する。具体的には、再作業すべき領域を示す行動パターン、例えば東西南北や前後左右等の特定の方向を指先で示す行動や、作業領域全体を示す行動に対応する画像データが記憶される。さらに、再作業すべき領域を示す音声パターン、例えば東西南北や前後左右等の特定の方向を表す音声や、「全てやり直し」などの作業領域全体を表す音声に対応する音声データが記憶される。ユーザへの自動追従走行指令を示す行動パターン（例えば手招きする行動）に対応する画像データや、自動追従走行指令を示す音声パターン（例えば「私の後についてきなさい」などの音声）に対応する音声データも記憶される。
【００３０】
満足度推定部１３は、生体情報検出部２０からの信号に基づき、芝刈り作業が一旦完了した後の作業結果についてのユーザの作業満足度を推定する。より具体的には、生体情報検出部２０により検出されたユーザの表情、行動、音声、顔面温度と、パターン記憶部１２に記憶されたユーザの表情、行動、音声、顔面温度のパターン（作業満足度対応パターン）とを比較し、ユーザの態様がどの作業満足度対応パターンに当てはまるかを特定する。そして、特定された作業満足度対応パターンが有するポイントにより、作業満足度を数値化する。ユーザの態様が複数の作業満足度対応パターンに当てはまるときは、各作業満足度対応パターンが有するポイントを加算して、作業満足度を算出する。
【００３１】
作業満足度はユーザの感情を表す。したがって、満足度推定部１３は、ユーザの感情を推定することで作業満足度を推定してもよい。例えば、Plutchikの感情の輪を用いて、乗員感情を８つの基本感情（期待、喜び、受容、不安、驚き、悲しみ、嫌悪、怒り）と、隣り合う２つの感情の組み合わせによる応用感情とに分類し、カメラ２１やマイク２２からの信号に基づいて、ユーザの感情が感情の輪のいずれのパターンに当てはまるかを判定し、これにより作業満足度を推定するようにしてもよい。
【００３２】
再作業判定部１１は、満足度推定部１３で推定された作業満足度に応じて再作業の要否を判定する。例えば、推定された作業満足度が所定値（例えば−１）以下のとき、再作業が必要と判定する。
【００３３】
作業内容決定部１４は、生体情報検出部２０から入力された信号に基づき、再作業の内容を決定する。より具体的には、生体情報検出部２０により検出されたユーザの行動や音声と、パターン記憶部１２に記憶されたユーザの行動や音声のパターン（作業内容対応パターン）とを比較し、ユーザの態様がどの作業内容対応パターンに当てはまるかを特定する。そして、特定された作業内容対応パターンを、作業機１の作業内容として決定する。
【００３４】
アクチュエータ制御部１５は、作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７とに制御信号を出力し、作業領域ＡＲ内を自律走行しながら芝刈り作業を行うように作業機１の動作を制御する。さらに、一旦作業が完了した後には、生体情報検出部２０によりユーザの態様を検出可能な位置に作業機１が移動するように作業機１の走行動作を制御する。そして、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、作業機１が作業内容決定部１４で決定された作業を行うように、作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７とに制御信号を出力する。なお、再作業判定部１１により再作業が不要と判定されると、例えば充電ステーション８に帰還して充電を開始するなどの所定の作業完了動作を実行するように作業機１の動作を制御する。
【００３５】
図４は、予め記憶されたプログラムに従いＥＣＵ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば作業機１が自律走行して所定の作業を完了した後に開始される。
【００３６】
まず、ステップＳ１で、生体情報検出部２０によりユーザの態様、すなわちユーザの表情、行動、音声、顔面温度を検出し、その検出信号を読み込む。次いで、ステップＳ２で、満足度推定部１３での処理により、ステップＳ１の検出信号に基づきユーザの作業満足度を推定する。次いで、ステップＳ３で、再作業判定部１１での処理により、再作業が必要か否か、すなわち推定された作業満足度が所定値以下か否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、作業内容決定部１４での処理により、ステップＳ１の検出信号に基づき再作業の内容を決定する。次いでステップＳ５で、アクチュエータ制御部１５での処理により、決定された作業内容に応じた再作業を行うように作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７とに制御信号を出力する。再作業が完了するとステップＳ１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ３で再作業が不要と判定されると、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、アクチュエータ制御部１５での処理により、作業機１を充電ステーション８に帰還させるなどの所定の作業完了動作を実行し、一連の処理を終了する。
【００３９】
本実施形態に係る作業システム１００の動作をより具体的に説明する。図５は、作業システム１００の動作の一例を示す平面図である。作業機１は、作業領域ＡＲ内の芝刈り作業が完了すると、図５のＡ部に示すようにユーザ２００に接近してカメラ２１やマイク２２等の生体情報検出部２０によりユーザ２００の態様を検出する（ステップＳ１）。なお、ユーザ２００から作業機１に接近するようにしてもよい。
【００４０】
芝の刈り残しがある、あるいは芝の高さが不揃いである等により、ユーザ２００の作業満足度が所定値以下になると、作業機１は再作業が必要と判定し、ユーザ２００の言動（行動、音声）に基づき作業内容を決定する（ステップＳ３→ステップＳ４）。そして、作業機１は作業内容に応じて再作業を実行する（ステップＳ５）。例えばユーザ２００が所定の作業領域ＡＲ１を指で示す、あるいは所定の作業領域ＡＲ１を音声で指令した場合、作業機１は、自律走行しながらその作業領域ＡＲ１に移動し（図５のＢ部）、作業領域ＡＲ１で再作業を行う。
【００４１】
一方、ユーザ２００が作業機１に自動追従走行するように指令した場合、作業機１は、図５の点線矢印で示すユーザ２００の動きに追従し、所定の作業領域ＡＲ２まで移動する（図５のＣ部）。その後、ユーザ２００がその作業領域ＡＲ２での作業を指令すると、作業機１は、作業領域ＡＲ２で再作業を行う。なお、ユーザ２００が行動または音声で作業領域ＡＲ全体を再作業するように指令した場合、作業機１は作業領域ＡＲ全体を再作業する。
【００４２】
作業機１は、再作業完了後に再びユーザの態様を検出し、作業満足度を推定する（ステップＳ５→ステップＳ１→ステップＳ２）。作業満足度が所定値以下であれば、再び再作業を実行する。作業満足度が所定値を上回ると、作業完了動作を行い、作業を完了する（ステップＳ３→ステップＳ６）。
【００４３】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）自動で作業を行う作業機１を有する作業システム１００は、作業機１に設けられた作業用アクチュエータ２６と、作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出する生体情報検出部２０（カメラ２１、マイク２２およびサーモグラフィ２３）と、作業機１により所定の作業（自律走行しながらの芝刈り作業）が行われた後に、生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づき再作業の要否を判定する再作業判定部１１と、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、再作業を行うように作業用アクチュエータ２６を制御するアクチュエータ制御部１５と、を備える（図２）。
【００４４】
このように本実施形態に係る作業システム１００では、芝刈り作業が一旦行われた後の生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づき、作業機１自体が再作業の要否を判定し、その判定結果に応じて再作業を自動的に行う。これにより、ユーザが作業機１に再作業を指令するための煩雑な操作を別途行う必要がなく、必要に応じて作業機１に再作業を容易に実行させることができる。
【００４５】
（２）再作業判定部１１は、生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づきユーザの作業満足度を推定する満足度推定部１３を有し（図２）、満足度推定部１３により推定された作業満足度が所定値以下のとき、再作業が必要と判定する。このようにユーザの作業満足度に応じて再作業を行うように構成したので、ユーザが作業結果に満足しない場合に、作業機１に自動的に再作業を行わせることができ、その結果、ユーザの作業満足度を高めることができる。
【００４６】
（３）作業システム１００は、生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づき作業内容を決定する作業内容決定部１４をさらに備える（図２）。アクチュエータ制御部１５は、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、作業内容決定部１４により決定された作業内容に応じた再作業を行うように作業用アクチュエータ２６を制御する。この構成により、例えば作業領域ＡＲのうちの特定の作業領域ＡＲ１，ＡＲ２のみ再作業を行わせることが可能となり、再作業を効率よく行わせることができる。
【００４７】
（４）生体情報検出部２０として、作業機１にカメラ２１、マイク２２およびサーモグラフィ２３を設けるようにした（図２）。これによりユーザの表情、行動、音声、および顔面温度を認識することができる。したがって、ユーザの作業満足度を良好に推定することができ、再作業の要否を適確に判定することができる。
【００４８】
（５）作業システム１００は、作業機１に設けられた走行用アクチュエータ２７をさらに備える（図２）。アクチュエータ制御部１５は、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、作業機１が走行しながら再作業を行うように作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７とを制御する。このように作業機１を移動可能に構成することで、作業領域全般にわたって作業機１に自動的に作業を行わせることができる。
【００４９】
（６）作業システム１００を構成する作業機１を、作業領域ＡＲを自律走行しながら芝刈り作業を行う芝刈り機として構成する（図１）。このような作業機１にあっては、芝の刈り残し等が生じるおそれがあり、再作業が必要となる蓋然性が高まる。このため、本実施形態に係る作業システム１００を適用することの有用性が高い。
【００５０】
（７）自動で作業を行う作業機１を用いて作業を行う作業方法として、作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出し（ステップＳ１）、検出されたユーザの態様に基づき、作業機１により所定の作業が行われた後の再作業の要否を判定し（ステップＳ３）、再作業が必要と判定されると、再作業を行うように作業機１に設けられた作業用アクチュエータ２６を制御するようにした（ステップＳ５）。これにより、必要に応じて作業機１に再作業を容易に実行させることができる。
【００５１】
上記実施形態は、種々の形態に変形することができる。以下、変形例について説明する。図６は、図１の変形例としての作業システム１００Ａを示す図である。図６では、作業機１とサーバ１０１とが通信ユニットを介して互いに無線通信可能に構成される。このような構成によれば、作業機１のＥＣＵ１０が必要に応じてサーバ１０１からデータを取得することができる。したがって、ＥＣＵ１０の一部（例えばパターン記憶部１２）をサーバ１０１に設けることができる。
【００５２】
なお、上記実施形態では、撮像装置としてのカメラ２１、集音装置としてのマイク２２および撮温装置としてのサーモグラフィ２３により作業満足度に応じて変化するユーザの態様を検出するようにしたが、ユーザ検出部の構成はこれに限らない。例えば、撮像装置、集音装置および撮温装置の全てではなく、これらの少なくとも１つでユーザの態様、すなわちユーザの表情や言動等を検出するようにしてもよい。ユーザ検出部を作業機以外（例えば建造物の壁等）に設けてもよい。
【００５３】
上記実施形態では、生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づき満足度推定部１３がユーザの作業満足度を数値化して推定するようにしたが、単に作業満足度が得られたか否かを推定するようにしてもよく、満足度推定部の構成は上述したものに限らない。上記実施形態では、生体情報検出部２０により検出されたユーザの態様に基づき作業内容決定部１４が作業内容を決定するようにしたが、例えば満足度推定部で推定された作業満足度に応じて作業内容を決定するようにしてもよく、作業内容決定部の構成は上述したものに限らない。
【００５４】
上記実施形態では、作業機１により芝刈り作業が行われた後に、カメラ２１やマイク２２等により検出されたユーザの態様に基づき再作業判定部１１が再作業の要否を判定するようにしたが、再作業判定部の構成はこれに限らない。例えば、スピーカ２５からの音声出力によりユーザに「再作業は必要ですか？」などの質問を投げかけ、これに対するユーザの応答を音声認識して再作業の要否を判定するようにしてもよい。ユーザが誰かと会話している場合、その会話内容から再作業の要否を判定するようにしてもよい。作業機に日射センサ、温度湿度センサ、レインセンサ等のセンサを設け、これらセンサからの情報を勘案して再作業の要否を判定してもよい。
【００５５】
作業装置としてのブレード５が損傷している場合等、再作業判定部１１が再作業の要否を判定して作業機１が再作業を行ったにもかかわらず、ユーザの作業満足度が改善されない場合がある。この場合には、作業機１自体に何らかの不具合があると判断し、作業機１が通信ユニット２８を介してディーラーへ連絡して、メンテナンスを依頼するようにしてもよい。すなわち、再作業判定部は、再作業の要否だけでなく、メンテナンス依頼の要否等を判定するようにしてもよい。作業満足度に拘らず、ユーザの所定の態様が検出されたか否かにより再作業の要否を判定するようにしてよく、したがって、満足度推定部を省略することもできる。再作業を行うときは常に作業領域ＡＲの全体を行う等、再作業の内容を固定してもよく、したがって、作業内容決定部を省略することもできる。
【００５６】
上記実施形態では、再作業判定部１１により再作業が必要と判定されると、アクチュエータ制御部１５が作業用アクチュエータ２６と走行用アクチュエータ２７とを制御して再作業を行わせるようにしたが、少なくとも作業用アクチュエータを制御して再作業を行わせるように構成すればよく、アクチュエータ制御部の構成は上述したものに限らない。
【００５７】
上記実施形態では、移動式の芝刈り機を作業機１として用いたが、芝刈り機以外の移動式の作業機（例えば屋内で用いられる作業機）あるいは固定式の作業機（例えば散水機）を作業機として用いることができる。したがって、作業機に設けられる走行用アクチュエータおよび作業用アクチュエータの構成は上述したものに限らない。
【００５８】
すなわち、以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１  作業機、１１  再作業判定部、１３  満足度推定部、１４  作業内容決定部、１５  アクチュエータ制御部、２０  生体情報検出部、２１  カメラ、２２  マイク、２３  サーモグラフィ、２６  作業用アクチュエータ、２７  走行用アクチュエータ、１００、１００Ａ  作業システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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