(57)【要約】【課題】管体の内表面の広範囲にわたる部位について短時間で効率良く下地処理を行うことのできる管体内下地処理装置を提供することを課題としている。【解決手段】軸線２ａを鋼管（管体）Ｐの中心線に沿って移動する案内装置２と、案内装置２の先端側に配置された作業装置３とを備え、作業装置３は、案内装置２の先端部に取り付けられた回転駆動部４と、回転駆動部４の回転出力軸４ａに連結されて軸線２ａを中心にするようにして回転駆動される回転体５と、先端部が主柱ａの円筒内周面に対して離接する方向に移動するように、基端部が揺動支持ピン５３を介して回転体５に連結されたアーム６と、アーム６の先端部に取り付けられた下地処理工具７とを有しており、揺動支持ピン５３は、回転体５の回転中心線５ａから放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されていることを特徴とする。【選択図】図３
2018075642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
断面円形状の金属製の管体を有する管体構造物における当該管体の内表面の下地処理に用いられる管体内下地処理装置であって、
前記管体内に挿入され、軸線を当該管体の中心線に対応する位置に案内する脚部を有する案内装置と、
この案内装置における前記管体内に先に挿入される側である先端側に配置された作業装置とを備えてなり、
前記作業装置は、回転駆動部と、この回転駆動部の回転出力軸に連結されて前記案内装置の前記軸線を中心にするようにして回転駆動される回転体と、先端部が前記管体の円筒内周面に対して離接する方向に移動可能なように、基端部が揺動支持ピンを介して前記回転体に揺動自在に連結されたアームと、このアームの先端部に取り付けられ、当該先端部から先端側に突出するように設けられた下地処理工具とを有しており、
前記揺動支持ピンは、前記回転体の回転中心線から放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されていることを特徴とする管体内下地処理装置。
【請求項２】
前記揺動支持ピンは、前記回転中心線回りに所定の間隔をおいて複数設けられていることを特徴とする請求項１に記載の管体内下地処理装置。
【請求項３】
前記揺動支持ピンは、その軸線が前記回転体の回転中心線を中心とする円の接線方向を向いていることを特徴とする請求項１又は２に記載の管体内下地処理装置。
【請求項４】
前記アームには、揚力発生部が設けられており、
前記揚力発生部は、前記アームが前記回転体の先端側に存在する状態において、前記回転中心線回りの前記回転体の回転に基づいて相対的に生じる空気の流れの方向に対して、この流れの方向とは逆方向に向かって前記回転中心線から少なくとも遠ざかる方向に傾斜する迎角を有するもので構成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の管体内下地処理装置。
【請求項５】
前記アームが前記回転中心線に沿うように案内装置の先端側に延在した状態において、当該アームの基端部を前記回転体に所定の力で保持する一時保持手段が当該回転体及び当該アームの基端部の少なくとも一方に設けられていることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の管体内下地処理装置。
【請求項６】
前記アームは、基端側に位置する第１のアームと、先端側に位置する第２のアームとを備えた構成になっており、
前記第１のアームは、その基端部が前記揺動支持ピンを介して前記回転体に揺動自在に連結され、その先端部が前記第２のアームの基端部と回動ピンを介して回動自在に連結されており、
前記第２のアームの先端部には、当該先端部から先端側に突出するように前記下地処理工具が設けられており、
前記回動ピンは、その軸線が揺動支持ピンの軸線に直交する平面に沿う方向であって、前記第１のアームの延在する方向に略直交する方向を向いていることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の管体内下地処理装置。
【請求項７】
前記回転駆動部における前記回転出力軸は、エアモータによって回転駆動されるようになっており、
前記エアモータの近傍には、当該エアモータの給気口側の空気流路及び当該エアモータの排気口側の空気流路の少なくとも一方の空気流路に対応する位置に電磁弁が配置されており、
前記電磁弁は、前記空気流路の閉塞及び開放が可能に構成されていることを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の管体内下地処理装置。
【請求項８】
前記下地処理工具に対して前記案内装置の基端側の方向に位置するように配置され、当該下地処理工具に対応する前記管体の前記内表面の部分を少なくとも照明する方向に向けられた第１照明手段及び当該内表面の部分を少なくとも撮影する方向に向けられた第１カメラを備えていると共に、前記第１照明手段及び前記第１カメラに対して前記案内装置の基端側の方向に位置するように配置され、当該配置された位置より前記案内装置の基端側の方向に位置する前記管体の前記内表面を少なくとも照明する方向に向けられた第２照明手段及び当該内表面を少なくとも撮影する方向に向けられた第２カメラを備えていることを特徴とする請求項１〜７何れかに記載の管体内下地処理装置。
【請求項９】
前記第１照明手段及び前記第１カメラを備えた第１撮影装置と、前記第２照明手段及び前記第２カメラを備えた第２撮影装置は、前記案内装置の前記軸線に対応する線を中心として周方向に複数等分される各位置に設けられており、
前記複数の第１及び第２カメラの少なくとも一つの映像をモニターに表示する撮影制御装置を備えていることを特徴とする請求項８に記載の管体内下地処理装置。
【請求項１０】
前記撮影制御装置は、前記複数の第１撮影装置及び前記複数の第２撮影装置の少なくとも一方について前記周方向に順次切り換えることによって、前記複数の第１カメラの映像及び前記複数の第２カメラの映像の少なくとも一方の映像をモニターに順次表示する自動表示切換回路を有していることを特徴とする請求項９に記載の管体内下地処理装置。
【請求項１１】
前記撮影制御装置は、前記複数の第１撮影装置及び前記複数の第２撮影装置の中から所定の撮影装置を手動で選択して、その選択した撮影装置におけるカメラの映像をモニターに表示する手動表示切換回路を備えていることを特徴とする請求項９又は１０に記載の管体内下地処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属製の管体を有する管体構造物における当該管体の内表面の下地処理を行うための管体内下地処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、円筒状の鋼管（金属製の管体）を有する鋼管鉄塔（管体構造物）としては、その鋼管を複数連結することで長尺に構成された主柱を複数基（例えば４基）備えたものが知られている。主柱の内外の面は例えば溶融亜鉛メッキによる防錆処理が施されているが、その主柱の内表面（即ち鋼管の内表面）については外方からの目視による検査が困難なこともあって、予め塗装を施すことにより防錆効果を更に高めておきたい場合がある。その場合には、主柱の内表面に付着した埃等の異物を除去したり、当該内表面を粗面化したり、また錆が発生している場合はその錆を除去する等の下地処理を行った上で、その内表面に対して塗装を施すことになる。
【０００３】
主柱の内表面の下地処理については、例えば特許文献１に示すような管体内除錆装置を主柱内に挿入し、この管体内除錆装置を管体内下地処理装置として使用することにより行うことが可能である。
【０００４】
即ち、上記管体内除錆装置を用いた管体内下地処理装置は、主柱の中心線に沿って移動可能に構成された案内装置と、この案内装置の先端側に設けられた複数のリンクを有するアームと、そのアームの先端部に設けられた回転砥石部（除錆部）とを備えており、上記回転砥石部により、主柱における内方に突出する部分等を含めた内表面に付着した異物の除去、当該内表面の粗面化、錆が発生している場合にはその錆の除去等の下地処理を行うことができる。
【０００５】
しかも、上記管体内下地処理装置においては、アームが複数のリンクに基づいて屈曲可能に構成されていることから、そのアームの先端部に設けた回転砥石部を主柱内の種々の位置に移動することができ、当該主柱の内表面におけるあらゆる部位の埃の除去、内表面の粗面化、錆の除去等の下地処理を、極めて的確に行うことができるという利点がある。
【０００６】
しかしながら、上記管体内下地処理装置においては、主柱の内表面における広範囲にわたる部位を全体的に下地処理するような場合には回転砥石部をアームの屈曲機能を利用して順次移動しなければならないことから、短時間で効率良く下地処理を行うことが難しいという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−０８９２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、管体の内側に表れる面（即ち、内表面）の広範囲にわたる部位について短時間で効率良く下地処理を行うことのできる管体内下地処理装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、断面円形状の金属製の管体を有する管体構造物における当該管体の内表面の下地処理に用いられる管体内下地処理装置であって、前記管体内に挿入され、軸線を当該管体の中心線に対応する位置に案内する脚部を有する案内装置と、この案内装置における前記管体内に先に挿入される側である先端側に配置された作業装置とを備えてなり、前記作業装置は、前記案内装置の先端部に取り付けられた回転駆動部と、この回転駆動部の回転出力軸に連結されて前記案内装置の前記軸線を中心にするようにして回転駆動される回転体と、先端部が前記管体の円筒内周面に対して離接する方向に移動可能なように、基端部が揺動支持ピンを介して前記回転体に揺動自在に連結されたアームと、このアームの先端部に取り付けられ、当該先端部から先端側に突出するように設けられた下地処理工具とを有しており、前記揺動支持ピンは、前記回転体の回転中心線から放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されていることを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記揺動支持ピンは、前記回転中心線回りに所定の間隔をおいて複数設けられていることを特徴としている。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記揺動支持ピンは、その軸線が前記回転体の回転中心線を中心とする円の接線方向を向いていることを特徴としている。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記アームには、揚力発生部が設けられており、前記揚力発生部は、前記アームが前記回転体の先端側に存在する状態において、前記回転中心線回りの前記回転体の回転に基づいて相対的に生じる空気の流れの方向に対して、この流れの方向とは逆方向に向かって前記回転中心線から少なくとも遠ざかる方向に傾斜する迎角を有するもので構成されていることを特徴としている。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４の何れかに記載の発明において、前記アームが前記回転中心線に沿うように案内装置の先端側に延在した状態において、当該アームの基端部を前記回転体に所定の力で保持する一時保持手段が当該回転体及び当該アームの基端部の少なくとも一方に設けられていることを特徴としている。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れかに記載の発明において、前記アームは、基端側に位置する第１のアームと、先端側に位置する第２のアームとを備えた構成になっており、前記第１のアームは、その基端部が前記揺動支持ピンを介して前記回転体に揺動自在に連結され、その先端部が前記第２のアームの基端部と回動ピンを介して回動自在に連結されており、前記第２のアームの先端部には、当該先端部から先端側に突出するように前記下地処理工具が設けられており、前記回動ピンは、その軸線が揺動支持ピンの軸線に直交する平面に沿う方向であって、前記第１のアームの延在する方向に略直交する方向を向いていることを特徴としている。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６の何れかに記載の発明において、前記回転駆動部における前記回転出力軸は、エアモータによって回転駆動されるようになっており、前記エアモータの近傍には、当該エアモータの給気口側の空気流路及び当該エアモータの排気口側の空気流路の少なくとも一方の空気流路に対応する位置に電磁弁が配置されており、前記電磁弁は、前記空気流路の閉塞及び開放が可能に構成されていることを特徴としている。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７の何れかに記載の発明において、前記下地処理工具に対して前記案内装置の基端側の方向に位置するように配置され、当該下地処理工具に対応する前記管体の前記内表面の部分を少なくとも照明する方向に向けられた第１照明手段及び当該内表面の部分を少なくとも撮影する方向に向けられた第１カメラを備えていると共に、前記第１照明手段及び前記第１カメラに対して前記案内装置の基端側の方向に位置するように配置され、当該配置された位置より前記案内装置の基端側の方向に位置する前記管体の前記内表面を少なくとも照明する方向に向けられた第２照明手段及び当該内表面を少なくとも撮影する方向に向けられた第２カメラを備えていることを特徴としている。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の発明において、前記第１照明手段及び前記第１カメラを備えた第１撮影装置と、前記第２照明手段及び前記第２カメラを備えた第２撮影装置は、前記案内装置の前記軸線に対応する線を中心として周方向に複数等分される各位置に設けられており、前記複数の第１及び第２カメラの少なくとも一つの映像をモニターに表示する撮影制御装置を備えていることを特徴としている。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の発明において、前記撮影制御装置は、前記複数の第１撮影装置及び前記複数の第２撮影装置の少なくとも一方について前記周方向に順次切り換えることによって、前記複数の第１カメラの映像及び前記複数の第２カメラの映像の少なくとも一方の映像をモニターに順次表示する自動表示切換回路を有していることを特徴としている。
【００１９】
請求項１１に記載の発明は、請求項９又は１０に記載の発明において、前記撮影制御装置は、前記複数の第１撮影装置及び前記複数の第２撮影装置の中から所定の撮影装置を手動で選択して、その選択した撮影装置におけるカメラの映像をモニターに表示する手動表示切換回路を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載の発明によれば、先端部が管体の円筒内周面に対して離接する方向に移動可能なように、基端部が揺動支持ピンを介して回転体に揺動自在に連結されたアームと、このアームの先端部に取り付けられ、当該先端部から先端側に突出するように設けられた下地処理工具とを有し、揺動支持ピンは回転体の回転中心線に対して放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されているので、例えば上下に延在する管体内に管体内下地処理装置を挿入した上で、回転体を所定の方向に回転駆動することにより、アームも回転体の回転中心線を中心にして旋回するように回転することになる。そうすると、アーム及び下地処理工具等に遠心力が生じ、この遠心力によって、アームが揺動支持ピンを支点にして管体の円筒内周面に向かう方向に揺動し、下地処理工具が当該円筒内周面に当接することになる。このため、管体の円筒内周面としての内表面に付着した埃等の異物の除去、当該内表面の粗面化、錆が発生している場合にはその錆の除去等の下地処理を行うことができる。この状態で案内装置を管体の中心線に沿って移動することにより、その移動した範囲の管体の円筒内周面の全体を満遍なくかつ効率よく下地処理することができる。
【００２１】
また、管体の円筒内周面から内方に突出するようなリブ等の凸部が存在する場合には、回転体の回転速度に基づいてアームの揺動支持ピン回りの角度を所定の角度に調整し、案内装置を管体の中心線に沿って移動することにより、その凸部の上面の下地処理も行うことができる。即ち、上記凸部の上面における内方の縁部に下地処理工具が当たるようにアームの角度を調整した上で、案内装置を徐々に凸部側に移動することにより、下地処理工具が凸部上面における内方の縁部から外方の縁部まで自動的に移動することになるので、当該凸部の上面全体についても下地処理を効率良く行うことができる。
【００２２】
以上のように、管体の円筒内周面としての当該管体の内側に表れる面（即ち、内表面）、及び凸部を有する場合にはその凸部の上面としての管体の内側に表れる面（即ち、内表面）について短時間で効率よく下地処理することができる。即ち、管体の内表面の広範囲にわたる部位について短時間で効率良く下地処理を行うことができる。
【００２３】
請求項２に記載の発明によれば、揺動支持ピンが回転体の回転中心線回りに所定の間隔をおいて複数設けられているので、各揺動支持ピンに設けられたアーム及びこれに設けられた下地処理工具により、更に短時間で効率よく下地処理を行うことができる。
【００２４】
請求項３に記載の発明によれば、揺動支持ピンの軸線が回転体の回転中心線を中心とする円の接線方向を向いているので、アーム等に生じる遠心力の方向が揺動支持ピンに直交する方向となる。従って、当該遠心力を下地処理工具から管体の円筒内周面としての管体の内表面に効率良く作用させることができるので、下地処理の効率の向上を図ることができる。
【００２５】
請求項４に記載の発明によれば、揚力発生部がアームに設けられており、その揚力発生部はアームが回転体の先端側に存在する状態において、回転中心線回りの回転体の回転に基づいて相対的に生じる空気の流れの方向に対して、この流れの方向とは逆方向に向かって回転中心線から少なくとも遠ざかる方向に傾斜する迎角を有するものとなっているので、空気から受ける流体力によっても、アームが揺動支持ピンを支点にして管体の円筒内周面に向かう方向に揺動することになる。即ち、遠心力と流体力とを合計した力に基づいて、下地処理工具を管体の円筒内周面に押し付けることができるので、更に効率良く、下地処理を行うことができる。
【００２６】
請求項５に記載の発明によれば、アームが回転中心線に沿うように案内装置の先端側に延在した状態において、当該アームの基端部を回転体に所定の力で保持する一時保持手段が回転体及びアームの基端部の少なくとも一方に設けられているので、斜めや横方向に延在する管体内に管体内下地処理装置を挿入した場合でも、当該アームを回転中心線に沿う方向に維持することが可能となる。この状態で回転体を回転することにより、アーム等に作用する遠心力（揚力発生部を有するものにあっては流体力を加えた力）に基づく力が一時保持手段による保持力を超えた時点で、アームが管体の円筒内周面の方向に揺動し、下地処理工具が管体の円筒内周面に圧接した状態になる。従って、斜め等に延在する管体内の部位について下地処理を行う際の操作性の向上を図ることができる。
【００２７】
請求項６に記載の発明によれば、アームが第１のアームと第２のアームとで構成され、第１のアームの基端部が揺動支持ピンを介して回転体に揺動自在に連結され、第１のアームの先端部と第２のアームの基端部とが回動ピンを介して回動自在に連結されており、回動ピンの軸線が揺動支持ピンの軸線に直交する平面に沿う方向であって、第１のアームの延在する方向に略直交する方向を向いているので、第２のアームについては、その先端部に設けた下地処理工具が管体の円筒内周面に当接した際に、第１のアームに対して回転方向の後方に所定の角度傾いた状態となることが可能になる。このため、第１のアーム及び第２のアームは、管体の内径が所定の範囲内であれば、第１のアーム、第２のアーム等に作用する遠心力（揚力発生部を有するものにあっては流体力を加えた力）により、揺動支持ピンを支点にして、回転中心線に対してほぼ直交する方向（揚力発生部を有するものにあっては直交する方向以上の方向）に移動することも可能になる。
【００２８】
即ち、上下方向に延在する管体に挿入した場合には、第１のアーム、第２のアーム、下地処理工具等に作用する遠心力によって、回転中心線に対して直交する方向に近い状態まで、当該第１のアーム、第２のアーム及び下地処理工具を移動することができる。アームに揚力発生部を有する場合には、回転中心線に対して直交する方向を超える状態まで、当該第１のアーム、第２のアーム及び下地処理工具を移動することができる。従って、管体の円筒内周面にリブ等の凸部が存在する場合でも、この凸部の下面に近接する管体の円筒内周面についても下地処理することができるという利点がある。また、凸部の下面についても、その外縁側（管体の円筒内周面に近い側）の部分の下地処理が可能になる。
【００２９】
そして、管体が例えば下方に向かって段状に拡径している場合には、その段状に形成された部分の下面（即ち、内表面）や、その下面に近接する管体の内周面（即ち、内表面）についても下地処理が可能である。このため、管径が下方に向かって複数段、段状に拡大するように構成された管体の場合でも、管体の上端部から本発明の管体内下地処理装置を挿入することで、当該管体の内表面を確実に下地処理することができる。しかも、第１のアームの長さによってほぼ決まる最小径から第１のアーム及び第２のアームの合計長さによってほぼ決まる最大径まで、内径が大きく変化するような管体に対しても、その内表面の下地処理を一種類の管体内下地処理装置で行うことができるという利点がある。
【００３０】
請求項７に記載の発明によれば、エアモータの給気口側の空気流路及び排気口側の空気流路の少なくとも一方の空気流路に対応する位置に電磁弁が設けられているので、少なくとも一方の空気流路を電磁弁で閉塞することにより、エアモータの給気口側に駆動用の空気の圧力が作用しても、エアモータが作動することがない。しかもこの場合は、例えば所定の高圧の空気を供給する空気圧源から給気口までの空気流路が長い場合であっても、その空気流路に空気が流れていない状態においては圧力損失が発生することがないので、当該空気圧源で設定された所定の空気の圧力（即ち、元圧）がエアモータの近傍まで作用することになる。
【００３１】
即ち、電磁弁が給気口側の空気流路に対応する位置にのみ設けられている場合には、エアモータの近傍の電磁弁の位置まで上記空気圧源の元圧が作用することになる。また、電磁弁が排気口側の空気流路に対応する位置にのみ設けられている場合には、給気口からエアモータ内及び排気口を介してこの排気口側の電磁弁の位置まで上記空気圧源の元圧が作用することになる。更に、電磁弁が給気口側及び排気口側の空気流路に対応する位置に設けられている場合には、いずれか一方の電磁弁の位置まで上記空気圧源の元圧が作用するようにすることができる。
【００３２】
このため、給気口側の空気流路に対応する位置にのみ設けた電磁弁を閉から開にした場合は、当該電磁弁の直前位置まで高圧となっていた空気がエアモータに一気に流入し、当該エアモータに所定のトルクが発生することになるので、回転出力軸が所定の角加速度をもって回転し始めることになる。即ち、回転出力軸は、所定の時間で所定の回転状態になる。
【００３３】
また、排気口側の空気流路に対応する位置にのみ設けた電磁弁を閉から開にした場合は、エアモータ内に既に充満している高圧空気が排気口から一気に流出することになるので、その電磁弁の開放と同時にエアモータに所定のトルクが発生し、回転出力軸が所定の時間で所定の回転状態になる。
【００３４】
更に、給気口側及び排気口側の双方に電磁弁を設けた場合は、各電磁弁の開放のタイミングを調整することにより、電磁弁を給気口側の空気流路にのみ設けた場合と、排気口側の空気流路にのみ設けた場合との双方の性能を発揮させることができる。また、回転出力軸を駆動する際には排気口側の電磁弁のみで制御（即ち、メータアウト制御）し、当該回転出力軸を停止する際には給気口側の電磁弁のみで制御（即ち、メータイン制御）するように構成することにより、回転出力軸を所定の時間で所定の回転状態に立ち上げることができると共に、当該回転出力軸の停止時のショックを緩和することもできる。
【００３５】
また、アームは回転出力軸と共に回転することになるが、当該アームに作用する遠心力はその回転出力軸の角速度の２乗に比例することになる。そして、その角速度は給気口側及び排気口側のいずれの電磁弁を開放した場合も所定の時間で所定の回転状態になるので、電磁弁を開放した後、所定の時間でアームに所定の遠心力が作用することになる。従って、エアモータを駆動後、下地処理工具が管体の円筒内周面に達するまでの時間を所定の時間内に収めることができるので、下地処理の能率を向上させることができる。
【００３６】
なお、回転出力軸の最高角速度については、上述した空気圧源に備えられた例えば流量調整弁からエアモータに供給する空気の流量を当該流量調整弁で調整することにより、所定の値に設定することができる。
【００３７】
また、回転開始後、所定の時間でアームに所定の遠心力を作用させることができるので、当該アームを回転中心線に沿うように安定的に保持する一時保持手段が設けられている場合でも、当該一時保持手段の保持力に抗して、当該アームを管体の円筒内周面側にスムーズに揺動させることができるという利点がある。
【００３８】
請求項８に記載の発明によれば、管体の内表面が下地処理工具によって処理される状況を第１照明手段及び第１カメラで確認しながら、その下地処理作業を行うことができる。従って、管体の内表面について必要十分な下地処理をすることができるという利点がある。
【００３９】
また、第２照明手段及び第２カメラによって、管体内下地処理装置の基端方向に位置する管体の内表面を撮影することができるので、例えば管体内に突出部がある場合でも、その突出部に引っ掛かるのを避けながら管体内下地処理装置を管体から引き抜くことができる。
【００４０】
従って、下地処理の作業の高効率化を図ることができる。
【００４１】
請求項９に記載の発明によれば、第１撮影装置及び第２撮影装置が周方向に等分された状態で複数設けられているので、管体の内表面について周方向の全体にわたる撮影が可能になる。そして、第１カメラの映像及び第２カメラの映像の少なくとも一つの映像をモニターに表示する撮影制御装置が設けられているので、管体の内表面における周方向の任意の部分についてモニターで確認することができ、下地処理を過不足なく行うことができる。
【００４２】
請求項１０に記載の発明によれば、撮影制御装置の自動表示切換回路が複数の第１撮影装置について周方向に順次切り換えるように構成されている場合には、管体の内表面についての下地処理工具による処理状況を、その内表面における周方向の全体にわたるように、モニターで確認することができるという利点がある。
【００４３】
また、撮影制御装置の自動表示切換回路が複数の第２撮影装置について周方向に順次切り換えるように構成されている場合には、管体内下地処理装置の基端方向に位置する管体の内表面について、その周方向の全体にわたるように、モニターで確認することができる。
【００４４】
更に、撮影制御装置の自動表示切換回路が複数の第１撮影装置及び第２撮影装置について周方向に順次切り換えるように構成されている場合には、下地処理工具側の管体の内表面及び案内装置の基端方向側の管体の内表面について、その周方向の全体にわたるように、モニターで確認することができる。この場合、下地処理工具側の映像についてはモニター画面の下半分側に表示し、案内装置の基端方向側の映像についてはモニター画面の上半分側に表示することも可能である。また、下地処理工具側及び案内装置の基端方向側のそれぞれの映像について、それぞれ専用のモニターに表示するようにしてもよい。
【００４５】
請求項１１に記載の発明によれば、撮影制御装置の手動表示切換回路によって、複数の第１及び第２カメラの中から所定のカメラを手動で選択することができるので、管体の内表面のうち特定部分の映像を継続してモニターに表示することができる。このため、例えば錆の発生部分等のように下地処理が特に重要な部分については、確実に下地処理がなされたことをモニターで確認することができる利点がある。なお、２以上の所定のカメラを手動で選択し、それらの映像をモニターに表示することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態として示したの正面図である。
【図２】同管体内下地処理装置における案内装置を示す要部破断正面図である。
【図３】同管体内下地処理装置における作業装置を示す図であって、案内装置の先端部に取り付けられた状態を示す要部破断正面図である。
【図４】同管体内下地処理装置における作業装置の要部破断正面図である。
【図５】同管体内下地処理装置における作業装置を示す図であって、（ａ）は図４のＶＡ−ＶＡ線に沿う断面図であり、（ｂ）はアームが遠心力等により開いた後の状態を示す図４のＶＢ矢視図である。
【図６】同管体内下地処理装置における作業装置の回転体を示す図であって、（ａ）は底面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ矢視図であり、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図７】同管体内下地処理装置における作業装置の第１のアームを示す図であって（ａ）は正面図であり、（ｂ）は揺動支持ピン回りに所定角度揺動した後の状態の正面図であり、（ｃ）は（ａ）のＣ矢視図であり、（ｄ）は（ａ）のＤ矢視図であり、（ｅ）は（ａ）のＥ矢視拡大図であり、（ｆ）は（ａ）のＦ−Ｆ線に沿う拡大断面図である。
【図８】同管体内下地処理装置における作業装置の第１のアームと第２のアームとの連結部を示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図であり、（ｃ）は（ｂ）のＣ矢視図である。
【図９】同管体内下地処理装置における作業装置の第２のアームを示す図であって、（ａ）は正面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図であり、（ｃ）は（ｂ）のＣ矢視図であり、（ｄ）は超鋼バーとは異なる下地処理工具の例として示したワイヤブラシの正面図であり、（ｅ）は（ｄ）のＥ矢視図である。
【図１０】同管体内下地処理装置の作用を示す要部正面図である。
【図１１】同管体内下地処理装置の作用を示す要部正面図であって、下方に向かって段状に拡径された鋼管に対して、その拡径直下部分の鋼管等について下地処理が可能であることを示す要部正面図である。
【図１２】同管体内下地処理装置におけるエアモータ近傍部分についての他の例を示す要部正面説明図であって、（ａ）はエアモータの近傍における給気ホースに対応する位置に電磁弁を設けた例を示す要部正面説明図であり、（ｂ）はエアモータの近傍における排気ホースに対応する位置に電磁弁を設けた例を示す要部正面説明図であり、（ｃ）はエアモータの近傍における給気ホース及び排気ホースのそれぞれに対応する位置に電磁弁を設けた例を示す要部正面説明図である。
【図１３】同管体内下地処理装置における作業装置のアームについての他の例を示す図であって、（ａ）は回転体の要部、アーム及び下地処理工具を示す正面図あり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線に沿う拡大断面図であり、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ線に沿う拡大断面図である。
【図１４】同管体内下地処理装置におけるカメラ等備えた部分に関する他の例を示す要部破断正面図である。
【図１５】同カメラ等備えた部分に関する他の例を示す図であって、図１４のXV−XV線に沿う断面図である。
【図１６】内表面の下地処理を行うための主柱（鋼管）を有する鋼管鉄塔を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４７】
本発明の一実施形態としての管体内下地処理装置について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００４８】
この実施形態で示す管体内下地処理装置１は、図１〜図１４に示すように、断面円形状の金属製の管体としての鋼管Ｐを軸方向に連結することによって形成された主柱ａを有する鋼管鉄塔（管体構造物）（図１４参照）における当該支柱ａ（鋼管Ｐ）の内側に表れる面（内表面）の下地処理に用いられるものとなっている。なお、主柱ａの内外面には溶融亜鉛メッキが施されている。
【００４９】
この管体内下地処理装置１は、図１に示すように、主柱ａの上方開口端に設けた蓋ｈ（図１４参照）を開いた上でその上方開口端から当該主柱ａ内に挿入され、軸線２ａを当該主柱ａの中心線（即ち、鋼管Ｐの中心線）に対応する位置に案内する脚部２２を有する案内装置２と、この案内装置２における主柱ａ内に先に挿入される側である先端側に配置された作業装置３とを備えている。
【００５０】
作業装置３は、図３に示すように、案内装置２の先端部に取り付けられた回転駆動部４と、この回転駆動部４の回転出力軸４ａに連結されて案内装置２の軸線２ａを中心にするようにして回転駆動される回転体５と、先端部が主柱ａ（鋼管Ｐ）の円筒内周面に対して離接する方向に移動可能なように、基端部が揺動支持ピン５３を介して回転体５に揺動自在に連結されたアーム６と、このアーム６の先端部に取り付けられ、その先端側に突出するように設けられた下地処理工具７とを有している。
【００５１】
以下に、更に詳細に説明する。即ち、この例で示す鋼管鉄塔は、図１４に示すように、複数基（例えば４基）の主柱ａを腹材ｅ等で連結したもので構成されている。各主柱ａは、複数の鋼管Ｐをフランジ継手部ｆによって接続することにより連続する一本のものに構成されている。なお、鋼管Ｐは、上方に位置するに従って、径の細いものが採用されている。フランジ継手部ｆは、通常は隣接する鋼管Ｐ同士を連通する開口を有するものであるが、主柱ａの傾斜角度が変化する部位のフランジ継手部ｆ１、ｆ２については隣接する鋼管Ｐ内を仕切る鉄板ｇ（図１参照）が存在するものもある。
【００５２】
即ち、フランジ継手部ｆ１、ｆ２は、図１に示すように、その内部が鉄板ｇによって仕切られて閉塞された構造になっている場合がある。このような鉄板ｇが存在する場合には、当該フランジ継手部ｆ１、ｆ２より下方の主柱ａの内表面の状況を確認することができない。このため、例えば図１０に示すように、プラズマ切断機等の溶断手段（図示せず）を用いて、鉄板ｇの中央部に所定の径の貫通孔ｇ１をあけることにより、フランジ継手部ｆ１、ｆ２より下方の主柱ａの内表面の状況の確認を可能にしている。
【００５３】
なお、貫通孔ｇ１を形成することにより、鉄板ｇは内方に突出するリブｇとして残ることなり、貫通孔ｇ１の縁部がリブｇの内方端ｇ１となる。即ち、鋼管Ｐの円筒内周面には、フランジ継手部ｆ１、ｆ２が内方に突出した部分としての凸部や、リブｇによる凸部等が存在し得ることになる。即ち、この例においては、上記円筒内周面、フランジ継手部ｆ１、ｆ２の内方に表れる面及びリブｇの内方に表れる面が鋼管Ｐあるいは主柱ａの内表面に該当する。
【００５４】
また、案内装置２は、図１及び図２に示すように、直線状に長く延在する円筒状の外殻部２１を有すると共に、その基端部（上端部）にワイヤ１１の接続部２１ａが設けられている。そして、外殻部２１の軸心が上述した軸線２ａに対応するものとなっている。また、案内装置２には、その軸線２ａを主柱ａの中心線に対応する位置に保持しながら、当該主柱ａの中心線に沿って案内装置２自体を移動自在に支持する脚部２２が少なくとも一組設けられている（この例では軸線２ａの方向に所定の間隔をおいて３組設けられている）。
【００５５】
各組みにおける脚部２２は、外殻部２１の外周面を周方向にほぼ三等分する各位置（三等分以上の各位置であってもよい。）に配置されている。その各位置に配置された脚部２２は、図２に示すように、その基端部（上端部）２２ａから先端部までの全体が外殻部２１内に収納可能になっていると共に、その基端部２２ａを支点にして、その先端部が主柱ａの円筒内周面に対して離接する方向に揺動駆動されるようになっている。この場合、外殻部２１内には、図２に示すように、基端部２２ａを支点にして脚部２２を揺動駆動する揺動駆動機構２３が設けられている。
【００５６】
揺動駆動機構２３は、ステッピングモータ等からなるモータ２３ａと、このモータ２３ａから出力される回転運動を直線運動に変換するねじ機構２３ｂと、このねじ機構２３ｂによって直線方向に駆動されるラックギヤ２３ｃと、このラックギヤ２３ｃに噛み合う３つのピニオンギヤ２３ｄを備えた構成になっている。そして、各ピニオンギヤ２３ｄに各脚部２２の基端部２２ａが固定されており、モータ２３ａの回転角度によって制御される各ピニオンギヤ２３ｄの回転角度に応じた角度で各脚部２２が揺動駆動されるようになっている。
【００５７】
即ち、各脚部２２は、各ピニオンギヤ２３ｄの回転角度に応じて、全体が円筒状の外殻部２１内に収納された状態になったり、その先端部が種々の径の主柱ａの円筒内周面に当接した状態になったりするようになっている。また、各脚部２２の先端部には、主柱ａ（鋼管Ｐ）の円筒内周面に当接し、当該円筒内周面に沿って主柱ａの中心線に沿う方向に円滑に移動することを可能にする転輪２２ｂが設けられている。
【００５８】
案内装置２の先端部には、図３及び図４に示すように、軸線２ａと同軸状にパイプ８１を保持する継手部８が設けられている。継手部８には、パイプ８１の周囲に対応する部位に、カメラ８２及び照明手段８３が設けられている。
【００５９】
カメラ８２は、下地処理工具７による主柱ａの内表面の下地処理状況を確認可能なように、その光軸８２ａの方向が設定されていると共に、視野角が設定されたものとなっている。この場合、カメラ８２は、軸線２ａの回りに１８０°間隔をおいた各位置に配置されており、主柱ａの内表面を３６０°にわたって認識することが可能になっている。照明手段８３は、ＬＥＤによって構成されたものであり、各カメラ８２の間に配置されており、少なくともカメラ８２の視野角の範囲における主柱ａの内表面を照明することが可能なように配光されている。
【００６０】
回転駆動部４は、パイプ８１及び継手部８を介して案内装置２の先端部に取り付けられたケーシング４０を有しており、このケーシング４０内にエアモータ４０１が設けられている。エアモータ４０１は、その出力軸が軸線２ａと同軸状に配置された回転出力軸４ａを有するものとなっている。また、エアモータ４０１に接続された給気ホース（空気流路）４０１ａ及び排気ホース（空気流路）４０１ｂについては、ケーシング４０内からパイプ８１を通り案内装置２内に導かれた上で、主柱ａの上方開口端から導き出されるようになっている。なお、排気ホース４０１ｂを設けずに、エアモータ４０１の排気を主柱ａ内にそのまま排出するように構成してもよい。
【００６１】
ケーシング４０は、案内装置２の外殻部２１とほぼ同径の円筒状の外殻部４０ａを有し、その外殻部４０ａの基端部及び先端部のそれぞれに基端カバー４０ｂ及び先端カバー４０ｃが固定されている。基端カバー４０ｂは、パイプ８１に同軸状に連結されていると共に、当該パイプ８１内とケーシング４０内とを連通するようになっている。先端カバー４０ｃは、軸線２ａと同軸状に形成された貫通孔部を有し、この貫通孔部でベアリング４０２を保持するようになっている。ベアリング４０２は、後述する回転体５の軸部５１を回転自在に保持することで、回転体５の回転中心線５ａを、案内装置２の軸線２ａと同軸状に保持するようになっている。
【００６２】
揺動支持ピン５３は、図５及び図６に示すように、回転体５の回転中心線５ａから放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されていると共に、回転中心線５ａを中心とする円の周方向に一定の間隔をおいて４つ（複数）設けられている。なお、揺動支持ピン５３は、一つでもよいが、揺動支持ピン５３の重心位置が回転中心線５ａに対応した位置となるように、２以上の複数設けることが好ましい。また、複数の揺動支持ピン５３を合計したものの重心位置が回転中心線５ａに対応する位置となるのであれば、各揺動支持ピン５３は、回転中心線５ａから放射方向に異なる間隔をおいた位置に設けてもよく、また回転中心線５ａを中心として周方向に異なる間隔をおいた位置に設けてもよく、更に回転中心線５ａに沿う方向に位置をずらして設けてもよい。
【００６３】
また、各揺動支持ピン５３は、その軸線５３ａが回転中心線５ａを中心とする円の接線方向に向けられている。
【００６４】
アーム６には、図７等に示すように、揚力発生部６１ａが設けられている。この揚力発生部６１ａは、図４及び図７（ａ）に示すように、アーム６が回転体５の先端側に存在する状態において、回転中心線５ａ回りに回転体５が回転することに基づいて生じる相対的な空気の流れの方向ｑに対して、この流れの方向ｑ（図７（ｆ）参照）とは逆方向に向かって回転中心線５ａから少なくとも遠ざかる方向に傾斜する迎角αを有する平面状の底面６１ｂを有するもので構成されている。
【００６５】
また、揚力発生部６１ａの上面６１ｃは、底面６１ｂと平行な平面によって形成されており、当該揚力発生部６１ａの断面は、上面６１ｃ及び底面６１ｂをそれぞれ上底及び下底とする台形状に形成されており、左右の各側面６１ｄと底面６１ｂとのなす角度が鋭角に形成されている。即ち、アーム６が回転中心線５ａ回りに回転した際に、揚力発生部６１ａに生じる空気抵抗が小さなものとなっている。なお、上記空気の流れの方向ｑは、回転中心線５ａを中心とする円であって底面６１ｂの幅方向の中心点を通る円の当該中心点における接線方向でありかつ底面６１ｂに向かう方向としている。迎角αは、流れの方向ｑと底面６１ｂとのなす角度である。
【００６６】
また、アーム６は、図３〜図７に示すように、基端側に位置する第１のアーム６１と、先端側に位置する第２のアーム６２とを備えた構成になっている。第１のアーム６１は、その基端部が揺動支持ピン５３を介して回転体５に揺動自在に連結されている。また、第１のアーム６１は、図８に示すように、その先端部が第２のアーム６２の基端部に回動ピン６０を介して回動自在に連結されている。第２のアーム６２の先端部には、図９に示すように、当該先端部から先端側に突出するように上述の下地処理工具７が設けられている。なお、上述した揚力発生部６１ａは、図７等に示すように、第１のアーム６１に形成されたものとなっている。
【００６７】
回動ピン６０は、図５（ｂ）及び図８に示すように、その軸線６０ａが揺動支持ピン５３の軸線５３ａに直交する平面に沿う方向であって、第１のアーム６１の延在する方向に略直交する方向を向いたものとなっている。この回動ピン６０は、円筒部６０ｂと、その一端部に形成された鍔部６０ｃとを備えており、ビス６０ｄ及びナット６０ｅによって第１のアーム６１の先端部に固定されている。
【００６８】
第２のアーム６２には、図９に示すように、その基端部に、回動ピン６０の円筒部６０ｂに回転自在に嵌合する貫通孔６２ａが形成されている。また、第２のアーム６２の先端部には、下地処理工具７のシャンク７ａを挿入した状態に保持する孔６２ｂが形成されている。この孔６２ｂは、第２のアーム６２の先端面から当該第２のアーム６２の軸方向に延在するように形成されている。また、第２のアーム６２には、孔６２ｂの軸方向の途中の位置にねじ孔が形成されており、このねじ孔にシャンク７ａを固定するための止めネジ６２ｃが設けられている。
【００６９】
また、第１のアーム６１の先端部には、図８（ａ）に示すように、当該第１のアーム６１及び第２のアーム６２が直線状に延在した状態から回転体５の回転方向Ｆに１０°まで回動することを可能にする第１のストッパ６１ｓが設けられていると共に、当該第１のアーム６１及び第２のアーム６２が直線状に延在した状態から回転体５の回転方向Ｆと反対の方向に１２０°まで回動することを可能にする第２のストッパ６１ｔが設けられている。
【００７０】
一方、回転体５は、図６に示すように、基端側に位置する軸部５１と、先端側に位置する円板部５２を備えた構成になっている。軸部５１は、図４に示すように、エアモータ４０１の出力軸として設けられた回転駆動部４の回転出力軸４ａにチャック４１を介して当該回転出力軸４ａに同軸状に連結されている。円板部５２は軸部５１と同軸状に形成されている。
【００７１】
また、円板部５２には、図６に示すように、その先端面側から凹状に形成された円形凹部５２ｂ及び４つの溝部５２ｃが形成されている。円形凹部５２ｂは、回転中心線５ａと同軸状の円筒状の内周面を有する凹部によって形成されている。各溝部５２ｃは、回転中心線５ａを中心として周方向に４等分する各位置にあって、当該回転中心線５ａから放射方向に延在するように形成されている。この場合、各溝部５２ｃは、円形凹部５２ｂから円板部５２の外周縁まで一定の幅で直線状に形成されている。そして、各溝部５２ｃの幅方向を貫くように、上述した揺動支持ピン５３が設けられている。各揺動支持ピン５３の軸線５３ａの方向は、回転中心線５ａから放射する方向に対して直交する方向となっている。
【００７２】
揺動支持ピン５３は、先端部に雄ネジ部５３ｂを有し、中間部に平行ピン部５３ｃを有するビス状のもので構成されており、雄ネジ部５３ｂが溝部５２ｃの一方の側面に形成されたねじ孔にねじ込まれて固定された際に、平行ピン部５３ｃが溝部５２ｃの全幅にわたって横断した状態となるようになっている。また、円板部５２には、揺動支持ピン５３の頭部の近傍に、当該揺動支持ピン５３の抜け止め用のビス５２ｄが固定されている。
【００７３】
そして、アーム６の基端部であって第１のアーム６１の基端部は、図５（ａ）に示すように、溝部５２ｃに挿入可能な幅に形成されていると共に、図７（ａ）に示すように、揺動支持ピン５３の平行ピン部５３ｃに回動自在に嵌合する貫通孔６１ｅが形成されている。また、第１のアーム６１の基端部には、第１のアーム６１が回転中心線５ａに沿うように延在した状態において、溝部５２ｃ内から円形凹部５２ｂ内に飛び出すように形成された偏出部６１ｆが形成されている。
【００７４】
偏出部６１ｆは、その基端側の面に凹部が形成されており、その凹部にビスで固定された鉄等の強磁性体からなる吸着板片６１ｇを有している。第１のアーム６１は、吸着板片６１ｇによって、基端面が平面状に形成されたものとなっている。この場合、吸着板片６１ｆは、第１のアーム６１が回転中心線５ａに沿うように延在した状態において、円形凹部５２ｂの底面に当接するようになっている。
【００７５】
一方、円板部５２には、円形凹部５２ｂの底面における各吸着板片６２ｄが当接する部位に、一時保持手段としての磁石５２ｅが設けられている。磁石５２ｅは、Ｎ極又はＳ極の平面状の吸着面が円形凹部５２ｂの底面に対して同一面状となるように円板部５２に埋め込まれたものとなっている。この場合、磁石５２ｅは、アーム６が回転中心線５ａに沿うように案内装置２の先端側に延在した状態において、吸着板片６１ｇを所定の磁気力で吸着することで、当該アーム６の基端部を所定の力で一時的に保持し、当該アーム６が揺動支持ピン５３回りに自由に回動するのを防止するようになっている。なお、上記磁気力は、回転体５の回転速度が所定の値に達した際に、アーム６等に作用する遠心力に基づいて吸着板片６１ｇの部位が磁石５２ｅから離れる方向に受ける力より小さなものとなっている。
【００７６】
下地処理工具７は、図９（ａ）〜（ｃ）に示すように、超鋼バーからなるものであり、シャンク７ａの先端部に、当該シャンク７ａと同軸状に形成された回転楕円体状の刃部７ｂを備えたものとなっている。なお、刃部７ｂとしては、全体が円柱状に形成されたもの、円柱の先端部が半球状に丸められた形状のもの、先端に向かってテーパ状に形成されたもの、球状に形成されたもの等を用いることが可能である。また、図９（ｄ）及び（ｅ）に示すように、ワイヤブラシからなる下地処理工具７１を用いてもよい。この下地処理工具７１は、シャンク７１ａの先端部にブラシ部７１ｂが固定されたもので構成されている。ブラシ部７１ｂは、複数の金属製の線材を断面円形状に束ねたもので構成されている。線材の金属としては、真鍮、銅、鋼、ステンレス等が用いられる。線材を束ねたブラシ部７１ｂの断面の形状としては、円形以外の例えば楕円形や多角形状であってもよい。また、真鍮、銅等の比較的柔らかい金属による線材を用いた下地処理工具７１については、埃等の付着物の除去等に適しており、鋼、ステンレス等の比較的硬い金属による線材を用いた下地処理工具７１については、内表面の粗面化や錆の除去等に適している。
【００７７】
上記のように構成された管体内下地処理装置１においては、先端部が主柱ａの円筒内周面に対して離接する方向に移動可能なように、基端部が揺動支持ピン５３を介して回転体５に揺動自在に連結されたアーム６と、このアーム６の先端部に取り付けられ、当該先端部から先端側に突出するように設けられた下地処理工具７とを有し、揺動支持ピン５３は回転体５の回転中心線５ａに対して放射方向に所定の間隔をおいた位置に配置されているので、上下に延在する主柱ａ内に管体内下地処理装置１を挿入した上で、回転体５を所定の回転方向Ｆに回転駆動することにより、アーム６も回転体５の回転中心線５ａを中心にして旋回するように回転することになる。そうすると、アーム６及び下地処理工具７等に遠心力が生じ、この遠心力によって、アーム６が揺動支持ピン５３を支点にして主柱ａの円筒内周面に向かう方向に揺動し、下地処理工具７が主柱ａの円筒内周面に当接することになる。このため、主柱ａの円筒内周面に付着した埃等の異物の除去、当該円筒内周面の粗面化、錆が発生している場合にはその錆の除去等の下地処理を行うことができる。この状態で案内装置２を主柱ａの中心線に沿って移動することにより、その移動した範囲の主柱ａの円筒内周面の全体を満遍なくかつ効率よく下地処理することができる。
【００７８】
また、図１０に示すように、主柱ａの内方に突出するリブｇが存在する場合には、回転体５の回転速度に基づいてアーム６の揺動支持ピン５３回りの角度を所定の角度に調整し、下地処理工具７の刃部７ｂ（あるいは下地処理工具７１のブラシ部７１ｂ）をリブｇの上面の内方端ｇ１近傍に位置させた状態で、案内装置２を主柱ａの中心線に沿って下方に移動することにより、そのリブｇの上面全体の下地処理を行うことができる。即ち、上記リブｇの上面の内方端ｇ１近傍に下地処理工具７の刃部７ｂ（あるいは下地処理工具７１のブラシ部７１ｂ）が当たるようにアーム６の角度を調整した上で、案内装置２を徐々にリブｇに向けて移動することにより、下地処理工具７の刃部７ｂ（あるいは下地処理工具７１のブラシ部７１ｂ）がリブｇの上面における内方縁部から外方縁部まで自動的に移動することになるので、当該リブｇの上面全体の下地処理を効率良く行うことができる。
【００７９】
以上のように、主柱ａの円筒内周面としての内表面及びリブｇの上面としての内表面の広範囲にわたる部位を短時間で効率よく下地処理することができる。
【００８０】
しかも、揺動支持ピン５３が回転体５の回転中心線５ａ回りに所定の間隔をおいて４つ設けられているので、各揺動支持ピン５３に設けられた全部で４つのアーム６及び下地処理工具７により、更に短時間で効率よく下地処理することができる。
【００８１】
また、揺動支持ピン５３の軸線５３ａが回転体５の回転中心線５ａを中心とする円の接線方向を向いているので、アーム６等に生じる遠心力の方向が揺動支持ピン５３に直交する方向となる。従って、当該遠心力を下地処理工具７から主柱ａの円筒内周面に効率良く作用させることができるので、この点からも下地処理の効率の向上を図ることができる。
【００８２】
更に、揚力発生部６１ａがアーム６に設けられており、その揚力発生部６１ａは回転体５の回転に基づいて相対的に生じる空気の流れ方向ｑに対して、この流れの方向ｑとは逆方向に向かって回転中心線５ａから遠ざかる方向に傾斜する迎角αを有するものとなっているので、空気から受ける流体力によっても、アーム６が揺動支持ピン５３を支点にして主柱ａの円筒内周面に向かう方向に揺動することになる。即ち、遠心力と流体力とを合計した力に基づいて、下地処理工具７を主柱ａの円筒内周面に押し付けることができるので、更に効率良く、下地処理を行うことができる。
【００８３】
一方、アーム６が回転中心線５ａに沿うように案内装置２の先端側に延在した状態において、当該アーム６の基端部を回転体５に所定の力で保持する磁石５２ｅが当該回転体５に設けられているので、例えば斜めや横方向に延在する主柱ａ内に管体内下地処理装置１を挿入した場合でも、当該アーム６を回転中心線５ａに沿う方向に維持することが可能となる。この状態で回転体５を回転することにより、アーム６等に作用する遠心力及び流体力に基づく力が磁石５２ｅによる保持力を超えた時点で、アーム６が主柱ａの円筒内周面の方向に揺動し、下地処理工具７が主柱ａの円筒内周面に圧接した状態になる。従って、斜め等に延在する主柱ａ内の部位について下地処理を行う際の操作性の向上を図ることができる。
【００８４】
また、アーム６が第１のアーム６１と第２のアーム６２とで構成され、第１のアーム６１の基端部が揺動支持ピン５３を介して回転体５に揺動自在に連結され、第１のアーム６１の先端部と第２のアーム６２の基端部とが回動ピン６０を介して回動自在に連結されており、回動ピン６０の軸線６０ａが揺動支持ピン５３の軸線５３ａに直交する平面に沿う方向であって、第１のアーム６１の延在する方向に略直交する方向を向いているので、第２のアーム６２については、その先端部に設けた下地処理工具７が主柱ａの円筒内周面に当接した際に、図５（ｂ）に示すように、第１のアーム６１に対して回転方向Ｆの後方に所定の角度傾いた状態となることが可能になる。このため、第１のアーム６１及び第２のアーム６２は、主柱ａの内径が所定の範囲内であれば、第１のアーム６１、第２のアーム６２等に作用する遠心力及び揚力発生部６１ａに発生する流体力により、揺動支持ピン５３を支点にして、回転中心線５ａに対してほぼ直交する方向又はそれ以上の上方に傾く方向に移動することも可能になる。
【００８５】
即ち、上下方向に延在する主柱ａに挿入した場合には、第１のアーム６１、第２のアーム６２、下地処理工具７等に作用する遠心力等によって、回転中心線５ａに対して直交する方向に近い状態又はそれ以上に、当該第１のアーム６１、第２のアーム６２及び下地処理工具７を揺動移動させることができる。従って、図１０に示すように、主柱ａ内に突出する突起物としてのリブｇの下面に近接するフランジ継手部ｆ１の内面（鋼管Ｐの円筒内周面からリブｇ等の凸部が突出している場合にはその凸部の下面に近接する鋼管Ｐの円筒内周面）の下地処理を行うことができるという利点がある。また、リブｇの下面についても、その外縁側の部分について下地処理を行うことが可能になる。
【００８６】
また、図１１に示すように、例えばフランジ継手部ｆ１、ｆ１の下側の鋼管Pがそのフランジ継手部ｆ１、ｆ１の上側の鋼管Pより径が拡大している場合には、フランジ継手部ｆ１、ｆ１及び上下の鋼管Pによって構成された管体としての主柱ａが下方に向かって段状に拡径された状態になる。この場合、管体における段状に形成された部分の下面（内表面）ｆ１ａや、その下面ｆ１ａに近接する内周面（内表面）ｆ１ｂは上方及び下方のフランジ継手部ｆ１、ｆ１によって形成されることになるが、これらの下面ｆ１ａの外周部や内周面ｆ１ｂについても下地処理が可能である。
【００８７】
このため、管径が下方に向かって複数段、段状に拡大するように構成された主柱ａの場合でも、主柱ａの上方開口端から蓋ｈ（図１４参照）を開けて当該主柱ａ内に管体内下地処理装置１を挿入することで、当該主柱ａの内表面を確実に下地処理することができる。しかも、第１のアーム６１の長さによってほぼ決まる最小径から第１のアーム６１及び第２のアーム６２の合計長さによってほぼ決まる最大径まで、内径が大きく変化する主柱ａに対しても、その内表面の下地処理を一種類の管体内下地処理装置１によって行うことができるという利点がある。
【００８８】
なお、上記実施形態においては、磁石５２ｅを回転体５に設け、吸着板片６１ｇをアーム６の基端部に設けた例を示したが、磁石をアーム６の基端部に設け、吸着板片を回転体５に設けるように構成してもよい。また、磁石で吸着する相手側の回転体５又はアーム６の基端部が磁性体で形成されている場合には、吸着板片を設けないものであってもよい。この場合、磁石（一時保持手段）は回転体５及びアーム６の基端部の少なくとも一方に設けられていればよい。
【００８９】
また、エアモータ４０１の近傍には、図１２に示すように、当該エアモータ４０１の給気口４０１１につながる空気流路としての給気ホース４０１ａに対応する位置や、当該エアモータ４０１の排気口４０１２につながる空気流路としての排気ホース４０１ｂに対応する位置にそれぞれ電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂを配置するように構成してもよい。
【００９０】
即ち、図１２（ａ）は給気口４０１１側の給気ホース４０１ａに対応する位置にのみ電磁弁４０３Ａを設けた例を示しており、図１２（ｂ）は排気口４０１２側の排気ホース４０１ｂに対応する位置にのみ電磁弁４０３Ｂを設けた例を示しており、図１２（ｃ）は給気ホース４０１ａ及び排気ホース４０１ｂのそれぞれに対応する位置に電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂを設けた例を示している。
【００９１】
これらの例の場合、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂは、エアモータ４０１における給気口４０１１及び排気口４０１２の位置に直接取り付けられた状態になっており、当該エアモータ４０１に最も近い位置において、給気ホース４０１ａ及び排気ホース４０１ｂの流路を開閉することが可能になっている。ただし、これらの電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂについては、給気口４０１１や排気口４０１２から少し離れているが、当該給気口４０１１や排気口４０１２の近傍の給気ホース４０１ａ及び排気ホース４０１ｂの位置にそれぞれ設けるように構成してもよい。なお、排気ホース４０１ｂを設けずに、エアモータ４０１の排気を排気口４０１２から主柱ａ内に排出するように構成している場合には、図１２（ｂ）、（ｃ）に示すように、電磁弁４０３Ｂを排気口４０１２に直接設けることになる。但し、その場合のエアモータ４０１の排気は、排気口４０１２から電磁弁４０３Ｂを介して主柱ａ内に排出されることになる。
【００９２】
そして、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂは、ソレノイドに電圧が印加されていない中立位置において、給気ホース４０１ａや、排気ホース４０１ｂのそれぞれの流路を閉塞状態に保持し、ソレノイドに電圧が印加されたときにそれぞれの流路を開放するように構成されている。なお、エアモータ４０１は、図示しない空気圧源から供給された高圧空気が給気口４０１１から当該エアモータ４０１内に流入し、排気口４０１２から流出することにより、回転出力軸４ａが準方向（図５に示す回転方向Ｆ）に回転する。
【００９３】
上記のように、エアモータ４０１の近傍の給気ホース４０１ａ及び排気ホース４０１ｂの少なくとも一方の位置に電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂが設けられている場合には、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂのいずれかが閉じている限り、エアモータ４０１の給気口４０１１側に高圧空気が作用しても、当該エアモータ４０１が作動することがなく、回転出力軸４ａが回転することがない。しかもこの場合は、空気圧源から給気口４０１１までの流路が長い場合であっても、その流路に空気が流れていない限り圧力損失が発生することがないので、当該空気圧源で設定された所定の空気の圧力（即ち、元圧）がエアモータ４０１の近傍部分まで作用することになる。
【００９４】
即ち、図１２（ａ）に示すように、電磁弁４０３Ａのみが給気口４０１１の近傍に設けられている場合には、当該電磁弁４０３Ａの位置まで空気圧源の元圧が作用することになる。また、図１２（ｂ）に示すように、電磁弁４０３Ｂのみが排気口４０１２の近傍に設けられている場合には、給気口４０１１からエアモータ４０１内及び排気口４０１２を介して電磁弁４０３Ｂの位置まで空気圧源の元圧が作用することになる。更に、図１２（ｃ）に示すように、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂの双方が給気口４０１１及び排気口４０１２のそれぞれの近傍に設けられている場合には、いずれか一方の電磁弁を開又は閉にすることによって、電磁弁４０３Ａの位置又はエアモータ４０１内等を介して電磁弁４０３Ｂの位置まで空気圧源の元圧を作用させることができる。
【００９５】
このため、図１２（ａ）に示すように、電磁弁４０３Ａのみを給気口４０１１側に設けた場合において、当該電磁弁４０３Ａを閉から開に切り換えると、電磁弁４０３Ａの直前位置まで既に空気圧源の元圧（例えば、１．５〜２Ｋｇ／ｃｍ２）となっている高圧空気がエアモータ４０１に一気に流入し、当該エアモータ４０１に所定のトルクが発生することになるので、回転出力軸４ａが所定の角加速度をもって回転を開始し、これによって吸着板片６１ｇが磁石５２ｅから引き離された状態になると共に、回転出力軸４ａが所定の時間で所定の回転状態になる。そして、鋼管内面の下地処理を実施する場合、さらに高速回転にするために空気圧源の元圧（例えば、３〜４Ｋｇ／ｃｍ２）を上げることにより、回転出力軸４ａが大きな角加速度をもって回転し、下地処理工具７が主柱ａの円筒内周面に当接することになる。このため、主柱ａの円筒内周面に付着した埃等の異物の除去、当該円筒内周面の粗面化、錆が発生している場合にはその錆の除去等の下地処理を行うことができる。
【００９６】
また、図１２（ｂ）に示すように、電磁弁４０３Ｂのみを排気口４０１２側に設けた場合において、当該電磁弁４０３Ｂを閉から開に切り換えると、エアモータ４０１内に既に充満している高圧空気が排気口４０１２から一気に流出することになるので、当該エアモータ４０１に所定のトルクが発生し、回転出力軸４ａが所定の角加速度をもって回転を開始し、これによって吸着板片６１ｇが磁石５２ｅから引き離された状態になると共に、回転出力軸４ａが所定の時間で所定の回転状態になる。そして、鋼管内面の下地処理を実施する場合、さらに高速回転にするために空気圧源の元圧（例えば、３〜４Ｋｇ／ｃｍ２）を上げることにより、回転出力軸４ａが大きな角加速度をもって回転し、下地処理工具７が主柱ａの円筒内周面に当接することになる。このため、主柱ａの円筒内周面に付着した埃等の異物の除去、当該円筒内周面の粗面化、錆が発生している場合にはその錆の除去等の下地処理を行うことができる。
【００９７】
更に、図１２（ｃ）に示すように、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂのそれぞれを給気口４０１１側及び排気口４０１２側に設けた場合は、電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂの何れか一方を開状態とし、他方を閉状態とした上で、その他方を閉から開に切り換えることにより、電磁弁４０３Ａのみを給気口４０１１側に設けた場合と、電磁弁４０３Ｂのみを排気口４０１２側に設けた場合との双方の作用効果を奏することができる。即ち、回転出力軸４ａが所定の高速回転となるまでの立ち上がり時間を２段階に調整することが可能になる。また、回転出力軸４ａを駆動する際には排気口４０１２側の電磁弁４０３Ｂのみで制御（即ち、メータアウト制御）し、当該回転出力軸４ａを停止する際には給気口４０１１側の電磁弁４０３Ａのみで制御（即ち、メータイン制御）するように構成することにより、回転出力軸４ａを所定の時間で所定の回転状態に立ち上げることができると共に、当該回転出力軸４ａの停止時のショックを緩和することもできる。
【００９８】
また、アーム６は回転出力軸４ａと同速度で回転することになるが、当該アーム６に作用する遠心力はその回転出力軸４ａの角速度の２乗に比例することになる。そして、その角速度は、給気口４０１１側に電磁弁４０３Ａのみを設けた場合も、排気口４０１２側に電磁弁４０３Ｂのみを設けた場合も、給気口４０１１側及び排気口４０１２側のそれぞれに電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂを設けた場合も、所定の時間で所定の回転状態になる。即ち、回転出力軸４ａの回転開始後、所定の時間でアーム６に所定の遠心力が作用することになる。従って、エアモータ４０１の駆動開始から下地処理工具７が鋼管Ｐの円筒内周面等に達するまでの時間を所定の時間内に収めることができ、下地処理の能率を向上させることができる。
【００９９】
また、給気口４０１１側に電磁弁４０３Ａのみを設けた場合も、排気口４０１２側に電磁弁４０３Ｂのみを設けた場合も、給気口４０１１側及び排気口４０１２側のそれぞれに電磁弁４０３Ａ、４０３Ｂを設けた場合も、回転出力軸４ａの回転開始後、所定の時間でアーム６に所定の遠心力を作用させることができるので、当該アーム６を回転中心線５ａに沿うように保持する磁石５２ｅの吸引力に抗して、当該アーム６を鋼管Ｐの円筒内周面側にスムーズに揺動させることができる利点もある。
【０１００】
なお、回転速度が立ち上がる過渡状態からその回転速度が定常状態に達した後の回転出力軸４ａの角速度については、空気圧源から流出する空気の流量を図示しない流量調整弁で調整することで、所定の値に設定することができる。
【０１０１】
また、上記実施形態においては、アーム６を第１のアーム６１及び第２のアーム６２により構成した例を示したが、当該アーム６については、図１３に示すように、直線状に延在する一つの部材によって構成したものであってもよい。第１のアーム６１及び第２のアーム６２で示した構成要素と共通する要素については、図１３において図１０等の符号と同一の符号を付して示すことで説明を省略する。また、アーム６以外の構成は、上述した実施形態で示したものと共通する。
【０１０２】
上記のように構成された一部材よりなるアーム６を備えた管体内下地処理装置１においても、上述した第１のアーム６１及び第２のアーム６２を有するアーム６を備えた管体内下地処理装置１と同様の作用効果を奏する。但し、一部材よりなるアーム６の場合は、図１０に示すリブｇの下面や、この下面に対して下方に隣接するフランジ継手部ｆ１の内周面の部分や、図１１に示す段部の下面ｆ１ａや、その下面ｆ１ａに対して下方に隣接するフランジ継手部ｆ１の内周面ｆ１ｂの部分についての下地処理は困難になる。
【０１０３】
更に、カメラ８２及び照明手段８３は、案内装置２の先端部における継手部８に設けた例を示したが、これらのカメラ８２及び照明手段８３については、より近くで下地処理工具７による下地処理の状況が確認可能なように、回転駆動部４における先端側の部位に設けるように構成してもよい。
【０１０４】
そして更に、照明手段８３及びカメラ８２については、図１４及び図１５に示すように、回転駆動部４の上方位置に、斜め下方（下地処理工具７に対応する主柱ａ（鋼管Ｐ）の内表面の部分を少なくとも照明及び撮影する方向）及び斜め上方（案内装置２の基端側の方向に位置する管体の内表面を少なくとも照明及び撮影する方向）の撮影が可能なように設けてもよい。この場合、照明手段８３及びカメラ８２は、下位継手部８０１及び上位継手部８０２のそれぞれに設けられることによって、斜め下方及び斜め上方の撮影が可能になっている。なお、下位継手部８０１に設けられた照明手段８３及びカメラ８２は第１照明手段８３ａ及び第１カメラ８２ａと同義であり、上位継手部８０２に設けられた照明手段８３及びカメラ８２は第２照明手段８３ｂ及び第２カメラ８２ｂと同義である。
【０１０５】
下位継手部８０１は、所定の厚さの円盤状に形成されたものであり、回転駆動部４の上端部における基端カバー４０ｂの上に同軸状に取り付けられるようになっている。この下位継手部８０１の外周部近傍には、周方向に４等分する各位置に、第１カメラ８２ａの収納孔８ａが設けられている。この収納孔８ａは、下位継手部８０１における基端カバー４０ｂ側を向く下面に開口し、この開口部によって第１カメラ８２ａによる斜め下方の撮影を可能にしている。即ち、下位継手部８０１における各収納孔８ａに設けられた第１カメラ８２ａによって、主柱ａの内表面や、下地処理工具７による主柱ａの内表面の下地処理状況等が確認可能になっている。
【０１０６】
更に、下位継手部８０１の下面には、各収納孔８ａに近接した位置であって、当該下位継手部８０１の半径方向の中心寄りの位置に、第１照明手段８３ａが設けられている。各第１照明手段８３ａは、この例では３つのＬＥＤによって構成されている。
【０１０７】
そして、回転駆動部４の外殻部４０ａには、各第１カメラ８２ａ及び第１照明手段８３ａに対応する位置に、第１照明手段８３ａから発した光を主柱ａの内表面側等に反射する反射板８５が設けられている。各反射板８５は、下位継手部８０１の下面において、各第１照明手段８３ａ及び第１カメラ８２ａを、下位継手部８０１の中心寄りの位置側から台形状の凹状に囲むように形成されている。そして、各反射板８５は、下位継手部８０１の下面から先端カバー４０ｃに至るようにほぼ一定の幅で延在し、かつ先端カバー４０ｃに向けて漸次浅くなるように形成されている。なお、先端カバー４０ｃの上面位置における各反射板８５の深さは、ほぼ零となっている。
【０１０８】
一方、上位継手部８０２は、下位継手部８０１と同一の形状に形成されており、当該下位継手部８０１の下面に対応する面が上方に向けられた状態で、当該下位継手部８０１上に同軸状に重ねられた状態で連結されるようになっている。即ち、上位継手部８０２の上面が下位継手部８０１の下面に対応するように上下対象となっていると共に、第２照明手段８３ｂ及び第２カメラ８２ｂが第１照明手段８３ａ及び第１カメラ８２ａと上下対象となるように設けられている。また、下位継手部８０１及び上位継手部８０２の外周面は円筒状の外板８４によって覆われている。外板８４は、化粧板や保護板等として機能すると共に、下位継手部８０１及び上位継手部８０２を同軸状に連結する部材として機能するようになっている。
【０１０９】
そして、上位継手部８０２は、連結用ケーシング８０によって案内装置２に同軸状に連結されている。連結用ケーシング８０は、案内装置２の外殻部２１とほぼ同径の円筒状の外殻部８０ａを有し、その外殻部８０ａの基端部が案内装置２の先端カバー２０ａに連結されている。また、連結用ケーシング８０は、その外殻部８０ａの先端部に先端カバー８０ｂが設けられており、この先端カバー８０ｂが上位継手部８０２に同軸状に連結されるようになっている。
【０１１０】
連結用ケーシング８０の外殻部８０ａには、上位継手部８０２における各第２照明手段８３ｂ及び第２カメラ８２ｂに対応する位置に、第２照明手段８３ｂから発した光を主柱ａの内表面側等に反射する反射板８０ｃが設けられている。各反射板８０ｃは、上位継手部８０２の上面において、各照明手段８３及びカメラ８２を、上位継手部８０２の中心寄りの位置側から台形状の凹状に囲むように形成されている。そして、各反射板８０ｃは、上位継手部８０２の上面から先端カバー２０ａに至るようにほぼ一定の幅で延在し、かつ先端カバー２０ａに向けて漸次浅くなるように形成されている。なお、先端カバー２０ａの下面位置における反射板８０ｃの深さは、ほぼ零になっている。
【０１１１】
ここで、周方向に４等分する各位置に設けられた第１照明手段８３ａ及び第１カメラ８２ａのセットを第１撮影装置とし、第２照明手段８３ｂ及び第２カメラ８２ｂのセットを第２撮影装置とすると、これらの第１及び第２撮影装置は、撮影用制御部（図示せず）によって制御されるようになっている。なお、４セットの第１撮影装置によって、主柱ａの内表面を周方向に漏れなく写し出すことが可能になっている。第２撮影装置についても同様である。
【０１１２】
撮影制御装置は、自動表示切換回路と、手動表示切換回路の少なくとも２種類の表示切換回路が選択可能に構成されている。更に、自動表示切換回路は、第１の自動表示切換回路及び第２の自動表示切換回路の何れかに切り換え可能に構成されている。
【０１１３】
第１の自動表示切換回路に切り換えた状態においては、下位継手部８０１に設けられた４セットの第１撮影装置における第１照明手段８３ａ及び第１カメラ８２ａがすべてＯＮ状態になると共に、各第１カメラ８２ａで撮影された映像が順次切り換えられて一台のモニターに表示されるようになっている。この場合、各カメラ８２の映像は、所定の時間間隔をおいて、下位継手部８０１における周方向の一定の方向に順次切り換えられることになる。
【０１１４】
第２の自動表示切換回路に切り換えた状態においても、第１の自動表示切換回路の場合と同様に、上位継手部８０２に設けられた４セットの第２撮影装置における第２照明手段８３ｂ、第２カメラ８２ｂ及びモニター等が制御される。モニターについては、第１の自動表示切換回路の場合も、第２の自動表示切換回路の場合も同じものが用いられる。
【０１１５】
また、撮影制御装置は、上記第１の自動表示切換回路及び第２の自動表示切換回路の双方が同時に機能する第３の自動表示切換回路への切り換えを可能にするものであってもよい。この場合、モニターが一台である場合は、そのモニターの画面を例えば上下に分割して、下側に下位継手部８０１の各第１カメラ８２ａの映像を表示し、上側に上位継手部８０２の各第２カメラ８２ｂの映像を表示することが可能である。また、下位継手部８０１の各第１カメラ８２ａの映像のみを表示するモニター及び上位継手部８０２の各第２カメラ８２ｂの映像のみを表示するモニターをそれぞれ専用に設けるようにしてもよい。
【０１１６】
手動表示切換回路に切り換えた状態においては、下位継手部８０１及び上位継手部８０２における４セットずつの第１撮影装置及び第２撮影装置にうち、特定の１セットの撮影装置の照明手段８３及びカメラ８２を選択してＯＮ状態にすると共に、その特定のカメラ８２の映像を一台のモニターに表示することが可能になっている。即ち、手動表示切換回路は、作業者が特定の例えば一つのカメラ８２を選択することで、その映像をモニターに表示することが可能になっている。但し、２以上のセットの撮影装置を選択して、２以上のカメラの映像をモニターに表示するように構成してもよい。この場合のモニターについては、一画面を複数に分割して表示するようにしても、複数のモニターを用いて表示するようにしてもよい。
【０１１７】
上記のように照明手段８３、カメラ８２及び撮影制御装置等を備えた場合には、例えば第１の自動表示切換回路に切り換えることにより、主柱ａの内表面を下地処理する様子を当該内表面の全周にわたって一台のモニターで確認することができる。しかも、手動表示切換回路によって、特定のカメラ８２に切り換えることにより、主柱ａの内表面における特定の部分を入念に監視しながら下地処理をすることができる利点もある。
【０１１８】
また、管体内下地処理装置１の全体を例えば引き上げる際には、第２の自動表示切換回路に切り換えることにより、主柱ａ内の上方を確認することができる。従って、主柱ａ内に上述したリブｇが突出している場合でも、当該リブｇに引っ掛かるのを防止しながら、管体内下地処理装置１を主柱ａ内から引き上げることができる。
【０１１９】
更に、第３の自動表示切換回路に切り換えることにより、主柱ａの内表面の下地処理部分や、主柱ａの内表面の上方部分を、モニター（一台でも二台以上でも可）で同時に確認することができるので、管体内下地処理装置１を例えば上方に移動しながら安全に主柱ａの内表面について下地処理ができるという利点がある。
【０１２０】
従って、照明手段８３、カメラ８２及び撮影制御装置等を備えることにより、主柱ａ内の下地処理の高効率化を図ることができる。
【０１２１】
なお、下位継手部８０１及び上位継手部８０２については一体のもので構成してもよい。
【符号の説明】
【０１２２】
１  管体内下地処理装置
２  案内装置
２ａ  軸線
３  作業装置
４  回転駆動部
４ａ  回転出力軸
５  回転体
５ａ  回転中心線
６  アーム
７、７１  下地処理工具
２２  脚部
５２ｅ  磁石（一時保持手段）
５３  揺動支持ピン
５３ａ  軸線
６０  回動ピン
６０ａ  軸線
６１  第１のアーム
６１ａ  揚力発生部
６２  第２のアーム
８２  カメラ
８２ａ  第１カメラ
８２ｂ  第２カメラ
８３  照明手段
８３ａ  第１照明手段
８３ｂ  第２照明手段
４０１  エアモータ
４０１ａ  給気ホース（空気流路）
４０１ｂ  排気ホース（空気流路）
４０３Ａ、４０３Ｂ  電磁弁
４０１１  給気口
４０１２  排気口
ａ  主柱
ｑ  流れの方向
Ｐ  鋼管（管体）
α  迎角
【図１】
2018075642.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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