(57)【要約】【課題】自律走行する床処理装置の動作方法を提供する。【解決手段】床処理装置１の記録装置２が床処理装置１の環境３の記録を時間間隔と関係付けて記録し、その記録が画面４上にて床処理装置１のユーザに表示される。エラー状態の最適な修正を可能とするために、記録が格納され、かつ規定された環境イベント及び／又は床処理装置の装置状態が発生した場合に引き続いて、格納された記録から一定時間枠の部分シーケンスが抽出され、画面４に表示される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行する床処理装置（１）の動作方法であって、前記床処理装置（１）の記録装置（２）が、前記床処理装置（１）の環境（３）における記録を時間間隔と関係付けて記録し、かつ、その記録が床処理装置（１）のユーザに対して画面（４）にて表示される、前記床処理装置（１）の動作方法において、
前記記録が格納され、そして規定された環境イベント及び／又は前記床処理装置（１）の装置状態が発生した場合に引き続いて、格納された前記記録から一定時間枠の部分シーケンスが抽出され前記画面（４）に表示されることを特徴とする床処理装置の動作方法。
【請求項２】
自律走行する前記床処理装置の予定された進行動作が中断又は停止させられたとき、規定された前記装置状態が発生することを特徴とする請求項１に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項３】
規定された前記環境イベント及び／又は前記装置状態が、前記環境（３）における前記床処理装置（１）の行き詰まり状態、前記床処理装置（１）の駆動輪のブロッキング、規定された最小値未満のバッテリ状態、及び／又は、ソフトウェアの欠陥状態からなることを特徴とする請求項１又は２に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項４】
前記部分シーケンスが、外部モバイル機器（５）の画面（４）に表示されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項５】
前記部分シーケンスの表示後に、ユーザが前記床処理装置（１）を手動で遠隔制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項６】
前記環境イベント及び／又は前記装置状態に対する対応のための複数のオプション（１１）が前記画面（４）に表示され、引き続き、ユーザが少なくとも１つのオプション（１１）を選択することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項７】
ユーザが、表示された部分シーケンスに対する対応において前記床処理装置（１）の装置アクションを制御し、
その場合ユーザは、前記床処理装置（１）の走行動作を遠隔制御し、前記床処理装置（１）のセンサ及び／又は外部センサを起動及び／又は停止させ、かつ／又は前記床処理装置（１）の床処理要素（６）を起動させると共に、
装置アクションが実行される間、前記記録装置（２）を用いて記録が記録され、かつ／又は前記環境（３）が照らされることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項８】
前記記録装置(２)が０．１〜５秒の時間間隔で画像を記録して前記画像が画像シーケンスに組み合わされること、及び／又は、前記記録装置（２）が毎秒１画像から毎秒２５画像の画像周波数でビデオを記録することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項９】
前記記録が、少なくとも５秒から６０秒までの時間間隔で格納されることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の床処理装置の動作方法。
【請求項１０】
自律走行する床処理装置（１）であって、前記床処理装置（１）の環境（３）の記録を時間間隔と関係付けて記録するための記録装置（２）と、前記記録を格納するための評価及び制御ユニットとを備えた前記床処理装置（１）において、
前記評価及び制御ユニットが、規定された環境イベント及び／又は前記床処理装置（１）の装置状態が発生した場合に引き続いて、前記環境（３）の記録から一定時間枠の部分シーケンスを抽出すると共に前記部分シーケンスを画面（４）に表示するように構成されていることを特徴とする床処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行する床処理装置の動作方法に関し、床処理装置の記録装置が、床処理装置の環境の記録を時間間隔と関係付けて記録し、その記録は画面にて床処理装置のユーザのために表示される。
【０００２】
本発明はさらに、床処理装置の環境の記録を時間間隔と関係付けて記録するための記録装置と、記録を格納するための評価及び制御ユニットとを有する自律走行する床処理装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
床処理装置及びその動作方法は、従来公知である。床処理装置の記録装置は、例えば、床処理装置の環境の画像シーケンス及び／又はビデオを記録するカメラからなる。記録は、例えば、床処理装置又はＰＣやモバイル機器等の外部装置の画面に表示される。
【０００４】
例えば、特許文献１は、ロボットを遠隔制御するための直感的なユーザインタフェースを備えた移動ロボットを開示している。ユーザは、移動ロボットを走行させるべき環境内の目標領域を、タッチスクリーンを用いて特定することができる。移動ロボットは、環境を記録するためのカメラを具備する。
【０００５】
さらに、特許文献２は、画像取得装置と、画像取得装置の記録を表示するための画面とを備えた移動掃除機を開示している。その場合、画面がタッチを検知し、検知されたタッチに応じて制御ユニットが、選択された場所への移動掃除機の動きを制御する。
【０００６】
このような移動装置の動作中、移動装置が例えば障害物の間に挟まれたりするなど、環境内で行き詰まることがあり、ユーザの補助無しにはこの状況から抜け出すことができなくなることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第０１／８４２６０号パンフレット
【特許文献２】国際公開第２０１５／１８３００５号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した従来技術に鑑み、本発明は、自律走行する床処理装置の動作方法を改善することを目的とし、特に、例えば環境内での行き詰まり等の床処理装置のエラー状態の修正を簡素化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明は、記録が格納され、そして規定された環境イベント及び／又は床処理装置の装置状態が発生した場合、引き続いて、格納された記録から一定時間枠の部分シーケンスが抽出されて画面に表示されることを提示する。
【００１０】
本発明においては、例えば床処理装置の進行動作中における床処理装置の環境をそれぞれ示す複数の画像からなる画像シーケンス及び／又はビデオが、時系列的に記録される。画像シーケンス及び／又はビデオは格納され、そして必要に応じて、床処理装置のエラー状態を評価するために、例えばエラー状態の前に床処理装置が曝された状況の情報を得るために用いられる。このために、エラー状態の発生前の所定の時間セグメントを含む部分シーケンスが、格納された記録から抽出される。この部分シーケンスが画面に表示されることによってユーザが視ることができ、そして適用可能な場合は、エラー状態を修正するためにエラーの発生前の時間セグメントを解析する。例えば、家庭用ロボット等の床処理装置が作業サイクル中に、例えばベッド、ソファ、チェスト等の家具の下で、閾値により又は障害物によりアクセスが困難な場所で行き詰まってしまうことがある。特にカメラである床処理装置の記録装置は、床処理装置の作業サイクル中、床処理装置の環境の記録を、好適には走行方向において記録する。記録は、個々の画像からなることができ、それらはその後画像シーケンス又はビデオに組み合わされる。その記録は、ロボット内のメモリ領域、インターネットサーバ上、又は、無線ネットワークを介して通信可能な記憶装置に格納され、その記録は、必要なメモリ容量を低減するために周期的に上書きされるか又は削除されることが好適である。少なくとも所定の期間、記録が存在することが重要であり、それにより床処理装置のエラー状態の原因に関する情報を提供する。エラー状態が発生した場合、記録における一定時間枠の部分シーケンスが抽出され、画面に表示されることによって、床処理装置のユーザは、エラー状態の発生直前の床処理装置の状況を視覚的に認識することができる。これによりユーザは、床処理装置の動作を、特にその進行動作も評価することができ、エラー状態の原因に関する情報を得ることができる。ユーザは、床処理装置の動作中、常にそれをモニタリングする必要は無く、先行する状況に関する情報を意図的に得ることができ、すなわちエラー状態が実際に起こったときに得ることができる。例えば、一定時間枠の部分シーケンスは、エラー状態の発生の６０秒前までの時間セグメントを含むことができ、それによってユーザは、エラー状態の発生前の最後の６０秒に何が起きたかに関する情報を与えられる。このようにしてユーザは、例えば、究極的に障害物同士の間で行き詰まることとなった状況を床処理装置がどのようにして解消するかを見出すことができる。より長い又はより古い部分シーケンスをそれぞれ抽出することも当然可能である。
【００１１】
規定された装置状態は、個々の場合においては規定された環境イベントもまた、特に自律走行する床処理装置の予定された進行動作が中断又は停止させられたときに発生する。自律走行する床処理装置は、通常、例えば記憶されたマップや環境の計測に基づいて予め計算された経路に従う。しかしながら、進行動作が予め計算された経路無しで行われることも可能である。例えば、次の障害物の検知又は次の障害物との衝突が起きるまで進行動作を行い、それが起きたならば、装置はお決まりのパターンでその動作を反転させかつ／又は回転して引き続き新たな進行動作を開始する、という形態である。
【００１２】
この構成において、上述した規定された装置状態もまた、異なるイベント又は異なる状況からなるものとすることができる。床処理装置はまた、駆動輪が床に対して何ら力を掛けられない場合は、その進行動作をそれ以上行うことができない。これは、例えば十分な摩擦が無い場合や、１つの駆動輪又は適用可能な場合は複数の駆動輪が空回りする場合、すなわち床に接触していない場合に起こり得る。さらに、床処理装置がカーペット縁等の障害物と絡み合って進行動作をそれ以上行えなかったり、予定された進行動作から大きく逸脱した進行動作を行うことも起こり得る。大きく逸脱した進行動作を、一定時間枠の部分シーケンスの形態でその後に抽出して画面に表示できる装置状態とすることができる。より一般的にいえば、床処理装置に対して外部から又は内部で作用することにより床処理装置の予めプログラミングされた挙動の適切な継続を妨げるような状況とすることができる。
【００１３】
規定された環境イベント及び／又は装置状態は、特に、環境内での床処理装置の行き詰まり状態、床処理装置の駆動輪のブロッキング、規定された最小値未満のバッテリ状態、及び／又は、ソフトウェアの欠陥状態からなるものでもよい。床処理装置の評価及び制御ユニットがこのような環境イベント及び／又はこのような装置状態を検知すると直ちに、一定時間枠の部分シーケンスの抽出が開始され、記録の部分シーケンスがユーザに対して画面に表示される。上述したもの以外に、床処理装置の円滑かつ自動的な動作を妨げる環境イベント又は装置状態も当然に考えられる。記録の部分シーケンスの表示により、ユーザは、どのようにして床処理装置が環境内の例えば障害物同士の間で行き詰まったか、床処理装置の駆動輪がなぜブロッキングされたか、なぜバッテリ状態が例えば予想したよりも極度に低い充電状態を示すのか、かつ／又は、どのようにソフトウェアの欠陥状態が床処理装置の動作中に現れるのかに関する情報を得ることができる。部分シーケンスを画面に表示させることになる規定された環境イベント又は装置状態は、床処理装置のユーザにより規定されるか、又は、床処理装置の評価及び制御ユニットに製造者により予め規定されることができる。装置状態はまた、例えば、床処理要素の状態又は床処理装置の別のアクセサリの状態として規定することもできる。例えば、掃除ブラシのブロッキング状態、車輪のブロッキング状態、機能しなくなったセンサ、ハウジング部品の損傷等である。
【００１４】
部分シーケンスが、外部モバイル機器の画面に表示されることが提示される。外部モバイル機器は、例えば、モバイルフォン、ラップトップ、タブレットＰＣ、ローカルコンピュータ等とすることができる。結果的に、部分シーケンスは、床処理装置の専用画面に表示されず、床処理装置から離れているユーザの別の機器に表示される。好適には、この外部モバイル機器は、床処理装置を遠隔制御することもできる。外部モバイル機器上での表示により、床処理装置のユーザは、現時点で床処理装置の環境内に滞在していないときも、現在の状態又はエラー状態の発生理由に関する情報を得ることができる。この場合、床処理装置から外部モバイル機器への部分シーケンスの送信は、ＷＬＡＮ、ブルートゥース（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ等を介して実行できることが好適である。外部モバイル機器が、床処理装置と同じホームネットワーク内に位置していないとき、その送信を、インターネットを介して、好適には床処理装置の製造者のサーバを介して行ってもよい。部分シーケンスを外部モバイル機器の画面に表示するために、部分シーケンスの意図的取得を可能とするアプリケーションを外部モバイル機器にインストールすることが推奨される。この場合、そのアプリケーションは、部分シーケンスの表示がユーザにより手動で開始されるか又は床処理装置のエラー状態が発生したとき常に自動的に表示されるように設定できることが、好適である。前者の場合、ユーザは、エラー状態の発生を外部モバイル機器のアプリケーションにより通知される。その後ユーザは、部分シーケンスを画面に表示するべきか否かを決定することができる。部分シーケンスを表示するためにユーザは、例えば、そのタッチスクリーン上のボタンを押すことにより、対応する要求を外部モバイル機器に入力しなければならない。
【００１５】
部分シーケンスの表示後、ユーザが手動で床処理装置を遠隔制御することが提示される。ユーザが環境イベント又は床処理装置の装置状態に関する情報を取得した後、特に環境イベント又は装置状態の原因に関する情報を取得した後、ユーザが、環境イベント又は装置状態をそれぞれ修正し又は変更するために手動で床処理装置を制御することによって、床処理装置の妨げとならない操作が可能である。遠隔制御は、上述した外部モバイル機器を用いて、特に遠隔制御機能をもつアプリケーションがインストールされたユーザのモバイル機器を用いて実行されることが好適である。ユーザは、手動遠隔制御により床処理装置を行き詰まり状態から取り外し、床処理装置を充電ステーション等へと操作することが可能である。手動遠隔制御を実行するために、ユーザは、例えばモバイル機器の遠隔制御機能を開始することができる。それに替えて、手動遠隔制御が、部分シーケンスの表示中及び／又は表示後に直ちに起動されることも可能である。
【００１６】
環境イベント及び／又は装置状態に対する対応のための複数のオプションが画面に表示され、それに引き続きユーザが、少なくとも１つのオプションを選択するることが提示される。結果的に、環境イベント又は装置状態を修正するために適切なオプションがユーザに対して提案される。選択されたオプションは、例えば、床処理装置を環境内の行き詰まった位置から取外す、床処理装置の充電バッテリの充電プロセスを開始させる、障害物を取り除く等の床処理装置の動作、機能又は作用を含むことができる。オプションは、床処理装置及び／又は外部モバイル機器の画面に表示することができる。特に、ユーザは、選択されたオプションに対応するアクションを実行するために画面上のボタンをクリックすることができる。例えば、ユーザが画面上で選択することができる表示されたオプションは、「床処理装置の手動制御」、「衝撃センサの停止」、「ブラシの降下」、「掃除の続行」、「エラーの削除」等を含むことができる。
【００１７】
ユーザが、表示された部分シーケンスに応じて床処理装置の装置アクションを制御することが提示される。これに関して、ユーザが例えば、床処理装置の走行動作を遠隔制御し、床処理装置のセンサ及び／又は外部センサを起動及び／又は停止させ、床処理装置の床処理要素を起動させる等である。従って、ユーザによる床処理装置の制御のオプションは、単に床処理装置の操作機能を含むのではなく、センサ及び／又はブラシ等の床処理要素を制御するためのオプションも含み、それらの使用又は非使用が個々の状況に対して支援効果を奏することができる。ユーザは、先ず、環境イベント及び／又は装置状態を理解するために、表示された部分シーケンスを視ることができる。それに続いて、ユーザは、床処理装置を修正モードへと切り替えることができ、その中でユーザは、床処理装置を手動制御することができる。この場合、その制御が、床処理装置を用いた障害物の移動を含むことができ、これは、好適には床処理装置の衝撃センサの停止と落下センサの起動とを伴うことによって、床処理装置は、環境内でこの障害物を移動させるために、干渉する障害物に対して走行することができる。さらに、床処理要素を、その意図された用途以外の目的で使用することもできる。例えば、床処理装置のブラシが、床処理サイクル中の通常の回転方向とは反対方向にゆっくりと回転可能であることによって、床処理装置がそれ自体を行き詰まった位置から取り外すことができる。この場合、床処理装置の行き詰まりを、ブラシの駆動部で計測される電流に基づいても検知できる可能性がある。さらに、記録装置又は別のセンサの電流検知範囲は通常そのような逆転動作を許容しないが、それ以前の走行方向が逆転するように床処理装置を制御することができる。この場合、床処理装置の後方領域にある距離センサ及び／又はカメラ等の別のセンサをさらに起動することができる。さらに、床処理装置を、床処理装置の環境内に設けられた外部センサと接続することも可能である。そのセンサは、例えば、部屋のモニタリングの目的で環境内に設置されたカメラからなるものでもよい。
【００１８】
さらに、床処理装置の遠隔制御を、外部機器のアプリケーションを用いて起動しなければならないようにすることが可能である。この場合、そのアプリケーションと床処理装置が、任意の暗号化キーを用いて接続されることによって、これら２つの機器のみが互いに通信することができる。記録における表示される部分シーケンスの送信は、好適には暗号化形態で生じる。さらに、データ通信サービスが、例えばタッチＩＤ等のパスワードにより保護されたそれ以前の接続に付加されることによって、これらの機器の一方が失われたならばデータ通信サービスを用いることができなくなる。床処理装置の製造者又は第三者は、基本的には、部分シーケンスを表示するために表示機能を利用することができない。
【００１９】
記録が記録装置を用いて記録され、かつ／又は、装置アクションの実行中に環境が照らされることが可能である。環境イベント又は装置のエラー状態を修正するために床処理装置を制御する間、ユーザは、環境のリアルタイムの記録に支援されて床処理装置をモニタリングすることができ、装置アクションを制御できる。この場合、さらに環境が照らされることによって最適な記録が得られる。例えば、床処理装置のＬＥＤ又は別の照明要素をこの目的のために起動することができる。
【００２０】
記録装置が約０．１〜５秒の時間間隔で画像を記録してそれらの画像が画像シーケンスに組み合わされること、及び／又は、記録装置がおよそ毎秒１画像〜毎秒２５画像の画像周波数でビデオを記録することが提示される。従って、床処理装置の記録装置は、予め設定された間隔で環境の記録を生成する。記録が画像シーケンスからなる場合、画像が規則的間隔で、例えば０．５秒、１秒、２秒そして５秒までの間隔で記録でき、それに引き続いて映画のようなシーケンスに組合せ可能であることが好適である。それに替えて、記録がビデオからなることも可能であり、その画像周波数は、およそ毎秒１画像〜毎秒２５画像である。これに関して、画像シーケンスの画像について示した時間間隔とビデオの画像周波数は、好適例として挙げただけであり、他の時間間隔及び画像周波数も当然に用いることができる。しかしながら、実際の適用においては、床処理装置のエラー状態発生前の状況を情報的な形態で、そして妥当なメモリ容量によりユーザに対して示すためには、上述した時間間隔及び画像周波数が特に有利であることが判明している。
【００２１】
記録が少なくとも５秒から６０秒までの時間間隔で格納されることが提示される。環境イベント又は装置状態の発生前の例えば５秒から２０秒までの時間枠を有する部分シーケンスを、格納された記録から抽出することが、特に好適である。最大の部分シーケンスは、格納された時間間隔に対応し、例えば６０秒までである。古い記録は周期的に上書きされるか削除されるので、メモリ容量を超えることはない。
【００２２】
上述した方法に加えて、本発明はさらに、自律走行する床処理装置を提示し、床処理装置は、床処理装置の環境の記録を時間間隔と関係付けて記録するための記録装置と、記録を格納するための評価及び制御ユニットとを有し、評価及び制御ユニットは、規定された環境イベント及び／又は床処理装置の装置状態が発生した場合、引き続いて、環境の記録から一定時間枠の部分シーケンスを抽出し、この部分シーケンスを画面に表示するように構成されている。
【００２３】
本発明の自律走行する床処理装置は、上述した本発明の方法を実行するように構成されている。床処理装置の環境内の状況を、記録装置を用いて記録でき、上述した環境イベント及び／又は床処理装置の装置状態が発生した場合は部分的に抽出できることによって、規定された部分シーケンスを画面に表示することができる。この部分シーケンスに基づいて、床処理装置のユーザは、床処理装置のエラー状態を識別して是正することができる。すなわち、環境イベントを修正し及び／又は床処理装置の装置状態を変更することができることによって、床処理装置の妨げられないかつ／又はエラーの無い動作が可能である。このために、床処理装置はさらに、床処理装置と外部機器とからなるセットの意味において、ユーザの外部機器と通信により接続することもできる。その場合、部分シーケンスを、床処理装置から離れた場所で表示することができ、床処理装置を遠隔制御するために外部機器を用いることもできる。外部機器の画面又は床処理装置の画面は、環境イベント又は装置状態に対応するための複数のオプションを表示するように構成することができる。ユーザは、表示されたボタン等を押すことによりオプションを選択することができ、それにより選択されたオプションに対応するアクションを開始することができる。この場合、床処理装置の評価及び制御ユニットは、床処理装置の装置アクションを制御するように構成することができ、例えば床処理装置の走行動作を制御するように、床処理装置及び／又は外部機器のセンサを起動及び／又は停止するように、かつ／又は、ブラシ等の床処理装置の床処理要素を起動するように構成することができる。好適には、記録装置が、所定の時間間隔で画像を記録するか、かつ／又は、ビデオを記録し、そしてこの記録を予め設定された時間間隔で格納することによってそれらから部分シーケンスを抽出できるように構成されている。
【００２４】
その他の点では、床処理装置の動作方法に関して上述した特徴は、このような自律走行する床処理装置にも適用される。
【００２５】
自律走行する床処理装置は、例えば、吸引掃除ロボット及び／又は拭き掃除ロボット等の掃除装置からなるものでもよい。当然に、例えば研磨装置や研削装置等の異なる床処理装置並びに芝刈りロボット等からなるものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の自律走行床処理装置を示す。
【図２】図２は、時系列の第１時点における床処理装置の環境を示す。
【図３】図３は、時系列のその後の時点における床処理装置の環境を示す。
【図４】図４は、画面を備えた外部モバイル機器を示し、その画面上に部分シーケンスの画像が表示されている。
【図５】図５は、提示されたオプションを備えた外部モバイル機器を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引掃除ロボットの形態で実施された床処理装置１を示す。床処理装置１は、ナビゲーション及び自己位置認識ユニットを有し、それに補助されることにより床処理装置１は環境３内で自律的に走行することができる。ナビゲーション及び自己位置認識ユニットは、この場合例えば三角測量装置（図示せず）である距離計測装置９を有し、それを用いて床処理装置１の環境３内における障害物７及び壁８からの距離を計測することができる、さらに、ナビゲーション及び自己位置認識ユニットは、通常、オドメトリ計測装置（図示せず）も有し、それは床処理装置１の車輪に設けられ、走行した距離を計測する。
【００２８】
図示の床処理装置１はさらに、掃除対象面を処理するために機能する複数の床処理要素６を備え、すなわち床処理装置１のハウジングの下方から側方に突出し特に環境３の表面と壁８との間の移行領域を掃除するために機能する側方ブラシと、床処理装置１の下方に配置され掃除対象面に対して作用するべく機能する剛毛ローラの形態の床処理要素６（破線で示されている）とを備えている。床処理装置１はさらに、記録装置２を備えており、この場合は、規定された時間間隔で環境３の画像を記録することができるカメラからなる。床処理装置１はさらに、床処理装置１のハウジングの周方向部分に沿って形成されたバンパー１０を備えている。バンパー１０は、バンパー１０に対する衝撃を検知することができる衝撃センサすなわち接触センサに接続されている。床処理装置１の図示しない評価及び制御ユニットは、床処理装置作業、この場合は床領域の掃除を実行することができるように環境３内で床処理装置１を制御する。評価及び制御ユニットはさらに、記録装置２、床処理要素６及び距離計測装置９を制御する。
【００２９】
床処理装置１は、この場合はスマートフォンからなる外部モバイル機器５とのデータ通信リンクを有する。モバイル機器５は、タッチスクリーンの形態の画面４を備えている。この場合、床処理装置１とモバイル機器５は無線で互いに接続されている。例えば、モバイル機器５と床処理装置１は、ユーザのホームネットワークに接続されている。
【００３０】
図２及び図３はそれぞれ、時系列において異なる２つの時点における床処理装置１が置かれている環境３の空間的状況を示している。環境３は、複数の障害物７と、環境３を規定する壁８とを含む。この場合、障害物７は、テーブルと４つの椅子とを具備する座席の領域からなる。
【００３１】
図２に示す状況によれば、床処理装置１は、環境３の部屋内に走行し、テーブル下の床領域を掃除するために障害物７に向かって進む。床処理装置１及び障害物７は、表示の便宜上、図示された実際寸法ではないが、いずれにしても上述した方法の機能はそれにより制限されない。
【００３２】
図３に示した状況では、床処理装置１が障害物７の下方の領域に到達し、すなわち座席配置のテーブルの下方に到達している。このプロセスにおいて、床処理装置１は同時に多数の障害物７、すなわち２つの椅子の脚と１つのテーブルの脚に遭遇する。床処理装置１は、これらの障害物７の間に挟まることになり、床処理装置１はもはや自分でこの状況から抜け出すことができなくなる。従って、装置状態が行き詰まり状態であるというエラーが、床処理装置１の動作中に発せられる。
【００３３】
床処理装置１の進行動作中、記録装置２すなわち床処理装置１のカメラは、床処理装置１の視点から、例えば０．５秒間隔で環境３の画像を記録し、記録された画像をメモリに格納する。この場合、それらの画像は３０秒間メモリ内に格納され、この３０秒間の経過後、新たに記録された画像により上書きされる。図３における床処理装置１の行き詰まり状態において、床処理装置１の評価及び制御ユニットは、環境３内の床処理装置１の現在位置に関する情報を含むメッセージと、格納された画像の部分シーケンスとをユーザのモバイル機器に送信する。この場合、記録の部分シーケンスが、エラー発生前の最後の３０秒に限定され、すなわち画像は、メモリ内にまだ存在している時間間隔に対応する。同様に、エラー発生前の最大利用可能な格納された期間よりも短い部分シーケンスを規定しかつ抽出することも可能である。評価及び制御ユニットは、モバイル機器５にインストールされたアプリケーションに送信し、そこで、これらの画像は画像シーケンスに組み合わされてモバイル機器５の画面４にてユーザに対して表示される。エラーの場合、表示は自動的に開始されることもでき、又は、ユーザの要求により開始されることもできる。
【００３４】
図４は、モバイル機器５の画面４上の画像シーケンスの２つ画像を例示している。実際のアプリケーションにおいては、画像シーケンスは多数の画像を含むことが好適である。これに替えて、多数の画像を組み合わせたビデオを表示することも有利である。画像シーケンス又はビデオはそれぞれ、床処理装置１がどのようにして行き詰まり状態を解消できるかに関する情報と共に床処理装置１のユーザに提供される。ユーザは、エラー発生の直前の走行方向に関する情報と共に、床処理装置１の周囲の障害物７に関する情報を受け取る。
【００３５】
画像シーケンス又はビデオが再生された後、複数のオプション１１がモバイル機器５の画面４に表示される。これらのオプション１１は、図５に示されている。オプション１１は、床処理装置がエラー状態を修正するために実行可能なアクションの選択肢を有する。図５に示したオプションは、各々の意味で解釈されるべきではなく、むしろ１つの可能な選択肢を記述している。他のオプション１１を設けることもできることはいうまでもない。
【００３６】
この場合、オプション１１には、床処理装置１の手動制御、バンパー１０の背後に配置されている床処理装置１の衝撃センサの停止、床処理装置１の床処理要素の降下すなわちブラシの降下、床処理装置１を用いた掃除サイクルの続行と共に、ユーザが例えば障害物７の間の行き詰まり状態から床処理装置１を手動で取外して別の場所に置くことができるように移動評価及び制御ユニットからのエラーの削除が含まれる。
【００３７】
この例において、ユーザが例えば「衝撃センサの停止」と「掃除の続行」のオプションを選択する。それに続いて、評価及び制御ユニットが床処理装置１の衝撃センサを停止させ、床処理装置１に掃除サイクルを続行するように制御する。床処理装置１は、ここでは障害物７に対して走行するが、バンパー１０に割り当てられた衝撃センサが停止させられているので、床処理装置１は障害物７等を感知せず、例えば椅子である障害物７の１つが置かれている前方に走行し、そして床処理装置１自体が行き詰まり状態から抜け出すことができる。その後、掃除サイクルが自動的に続行され、床処理装置１は、ナビゲーション及び自己位置認識ユニットにより特定された走行経路に沿うことができる。
【００３８】
上述したオプション１１に替えて、ユーザが、オプション１１の「手動制御」を選択することも可能であり、その場合、引き続きモバイル機器５の画面４が表示を示し、ユーザは、画面４に表示された例えば「上へ」、「下へ」及び「左へ」の矢印を作動することにより床処理装置１を手動制御できる。これらの矢印によりユーザは、床処理装置１を行き詰まった位置から、例えば後方に取り外すことができる。手動制御中、記録装置２が環境３を記録し続けることが好適である。これらの記録は、ライブ画像又はライブビデオの形態で表示することができる。加えて、照明要素が環境３を照らすことができる。
【００３９】
さらに、ユーザが、オプション１１の「ブラシの降下」を選択することもできる。それに応じて、床処理装置１は、掃除対象面に向かって傾けられ、前方への進行動作を実行することでそのハウジングの隅領域を用いて障害物７を滑り抜けることができる。同様に、オプション１１の「エラーの削除」を選択することにより、評価及び制御ユニット内のエラーメッセージを単純に削除することもできる。この場合、ユーザは、例えばくさび状の状態から床処理装置１を持ち上げ、それを環境３の何もない面に置く。
【符号の説明】
【００４０】
１  床処理装置
２  記録装置
３  環境
４  画面
５  モバイル機器
６  床処理要素
７  障害物
８  壁
９  距離計測装置
１０  バンパー
１１  オプション
【図１】
2018156649.tif 000003
【図２】
2018156649.tif 000004
【図３】
2018156649.tif 000005
【図４】
2018156649.tif 000006
【図５】
2018156649.tif 000007