(57)【要約】【課題】ユーザのプログラミングの労力を低減することができるプログラム生成装置を提供する。【解決手段】ユーザにより入力されたワークＷの加工形状に応じて、ワークＷの加工を行うようにワイヤ放電加工機１２を制御するとともに、ワークＷの加工により生じる中子ＣをワークＷに固着させるようにワイヤ放電加工機１２を制御する加工プログラムを生成する加工プログラム生成部５２ｃと、を有するプログラム生成装置４２であって、中子処理プログラム生成部５２ｄは、入力されたワークＷの加工形状に応じて、中子Ｃに衝撃を与えて中子ＣをワークＷから除去するようにロボットを制御する中子処理プログラムを生成する。【選択図】図３
2018075699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにより操作されることにより、ワークの加工形状を入力する入力部と、
入力された前記ワークの加工形状に応じて、前記ワークの加工を行うようにワイヤ放電加工機を制御するとともに、前記ワークの加工により生じる中子を前記ワークに固着させるように前記ワイヤ放電加工機を制御する加工プログラムを生成するプログラム生成部と、
を有するプログラム生成装置であって、
前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて、前記中子に衝撃を与えて前記中子を前記ワークから除去するようにロボットを制御する中子処理プログラムを生成するプログラム生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載のプログラム生成装置であって、
入力された前記ワークの加工形状と、前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子の形状を画面に表示する表示部を設け、
前記入力部は前記ユーザに操作されることにより、前記表示部の前記画面上に表示された前記中子の上において任意の位置を指定し、
前記プログラム生成部は、前記入力部により指定された任意の位置を中子処理位置として設定し、前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成するプログラム生成装置。
【請求項３】
請求項１に記載のプログラム生成装置であって、
前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子の形状の重心を中子処理位置として設定し、前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成するプログラム生成装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のプログラム生成装置であって、
前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子が複数であるときには、前記中子毎に前記中子処理位置を設定し、前記中子毎の前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成するプログラム生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤ放電加工機を制御するプログラムを生成するプログラム生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワークの内側部分をなす中子の任意の領域にワイヤ電極の成分を付着させてワークに中子を保持させるようにワイヤ放電加工機を制御するための加工プログラムを生成するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４４３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワイヤ放電加工機による荒加工が終了した後に、ワークから中子を除去する中子処理が行われる。中子処理は、ワークに保持されている中子にロボットにより衝撃を与えることによって行われる。しかし、特許文献１の技術では、ロボットに中子処理を行わせるプログラムは生成されないため、ユーザはロボットに中子処理を行わせるためのプログラムを別途作成する必要があり、ユーザのプログラミングの労力が過大であった。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、ユーザのプログラミングの労力を低減することができるプログラム生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様は、ユーザにより操作されることにより、ワークの加工形状を入力する入力部と、入力された前記ワークの加工形状に応じて、前記ワークの加工を行うようにワイヤ放電加工機を制御するとともに、前記ワークの加工により生じる中子を前記ワークに固着させるように前記ワイヤ放電加工機を制御する加工プログラムを生成するプログラム生成部と、を有するプログラム生成装置であって、前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて、前記中子に衝撃を与えて前記中子を前記ワークから除去するようにロボットを制御する中子処理プログラムを生成する。この構成により、ユーザのプログラミングの労力を低減することができる。
【０００７】
本発明の態様は、入力された前記ワークの加工形状と、前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子の形状を画面に表示する表示部を設け、前記入力部は前記ユーザに操作されることにより、前記表示部の前記画面上に表示された前記中子の上において任意の位置を指定し、前記プログラム生成部は、前記入力部により指定された任意の位置を中子処理位置として設定し、前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成してもよい。これにより、ユーザは簡単な操作で中子処理位置を指定することができ、プログラム生成部は中子処理位置においてロボットにより中子処理を行うプログラムを生成することができる。
【０００８】
本発明の態様は、前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子の形状の重心を中子処理位置として設定し、前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成してもよい。これにより、ユーザにより中子処理位置を入力することなく、自動で中子処理位置が設定され、プログラム生成部は中子処理位置においてロボットにより中子処理を行うプログラムを生成することができる。
【０００９】
本発明の態様は、前記プログラム生成部は、入力された前記ワークの加工形状に応じて求められる前記中子が複数であるときには、前記中子毎に前記中子処理位置を設定し、前記中子毎の前記中子処理位置において前記中子に衝撃を与えるように、前記ロボットを制御する中子処理プログラムを生成してもよい。これにより、複数の中子に対してロボットに中子処理を行わせるプログラムを生成することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザによるプログラミングの労力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ワイヤ放電加工機を有するワイヤ放電加工システムの模式図である。
【図２】一次加工済みのワークの例を示す模式図である。
【図３】プログラム生成装置のブロック図である。
【図４】図４Ａは、中子処理位置を設定する前の表示部の画面の表示例を示す図である。図４Ｂは、中子処理位置を設定した後の表示部の画面の表示例を示す図である。
【図５】処理装置において行われるプログラム生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】メインプログラム生成部、加工プログラム生成部および中子処理プログラム生成部において行われるプログラム生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】メインプログラム生成部により生成されるメインプログラムの例を示す図である。
【図８】加工プログラム生成部により生成される加工プログラムの例を示す図である。
【図９】中子処理プログラム生成部により生成される中子処理プログラムの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係るプログラム生成装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１３】
［ワイヤ放電加工システムの全体構成］
図１はワイヤ放電加工機１２を有するワイヤ放電加工システム１０の模式図である。図２は一次加工済みのワークＷの例を示す模式図である。ワイヤ放電加工システム１０は、ワイヤ放電加工機１２、ロボット１４および数値制御装置１６を有している。ワイヤ放電加工機１２およびロボット１４は、ベース５６上に設置されている。
【００１４】
ワイヤ放電加工機１２は、加工液中で、ワイヤ電極１８とワークＷとで形成される極間に電圧を印加して放電することで、ワークＷに対して放電加工を施す工作機械である。ワイヤ電極１８の材質は、例えば、タングステン系、銅合金系、黄銅系等の金属材料である。一方、ワークＷの材質は、例えば、鉄系材料、超硬材料等の金属材料である。
【００１５】
ワイヤ放電加工機１２は、放電加工の際に使用される脱イオン水、油等の加工液を貯留可能な加工槽２０を有している。加工槽２０内にはワークＷが設置されるワークテーブル２２が配置されている。また、加工槽２０の側面部分には自動で昇降する昇降扉３２が設けられている。ワークテーブル２２は、図示しないサーボモータにより、Ｘ軸方向、Ｘ軸に直交するＹ軸方向に移動可能に設けられている。加工槽２０内であって、ワークテーブル２２の上方、下方には、ワイヤ電極１８を案内するワイヤガイド２４が配置されている。なお、図１では、ワークテーブル２２の下方に配置されているワイヤガイド２４は図示していない。ベース５６に設置される各装置の外周は壁３０によって囲繞されている。ワイヤ放電加工機１２は、ワイヤ電極１８に電圧を印加しつつ、ワークＷが設置されたワークテーブル２２を移動させることにより、ワークＷを任意の形状に加工する。
【００１６】
ワイヤ放電加工機１２は、ワークＷの一次加工時に生じる中子Ｃを、ワークＷに保持させる中子保持機能を有する。一次加工ではワイヤ放電加工機１２は、図２に示すようにワイヤ電極１８がワークＷの開始孔３４からアプローチ経路３６を通り、形状線４０を一周した後に、アプローチ経路３６を再び経由して開始孔３４に戻る。ワイヤ放電加工機１２は、形状線４０上の任意の複数の箇所において、ワイヤ電極１８の成分を溶着して、中子ＣをワークＷに固着させることによって中子ＣをワークＷに保持させる。図２では、固着位置３８ａ〜３８ｄを４か所設けた例を示しているが、固着位置３８ａ〜３８ｄの数は限定しない。なお、以下では、固着位置３８ａ〜３８ｄを固着位置３８と記載する。
【００１７】
ロボット１４は、アーム１４ａと、アーム１４ａの先端に取り付けられた着脱可能なエンドエフェクタ１４ｂを有する多関節ロボットである。ロボット１４は、エンドエフェクタ１４ｂによって、ワークＷを把持する等の様々な作業を行うことができる。ロボット１４は、アーム１４ａの関節を動かすことにより、エンドエフェクタ１４ｂを任意の位置に移動させることができる。ロボット１４は、ワークストッカ２６に貯蔵されている加工前のワークＷをエンドエフェクタ１４ｂにより把持し、ワークテーブル２２に取り付ける。さらに、ロボット１４は、一次加工済みのワークＷをエンドエフェクタ１４ｂによりワークテーブル２２から取り外し、ワークＷを中子処理領域２８に設置する。ロボット１４は、ワークＷに対して中子処理を行う。中子処理は、ロボット１４のエンドエフェクタ１４ｂによって、ワークＷに保持されている中子Ｃに衝撃を与えて、中子ＣをワークＷから除去する処理である。
【００１８】
数値制御装置１６は、加工プログラムおよび中子処理プログラムに応じて、ワイヤ放電加工機１２、ロボット１４を制御する制御信号を生成し、ワイヤ放電加工機１２、ロボット１４に制御信号を出力する。加工プログラムおよび中子処理プログラは、外部のコンピュータ４４上で生成されて数値制御装置１６に送られる。
【００１９】
［プログラム生成装置］
図３はプログラム生成装置４２のブロック図である。プログラム生成装置４２は、ユーザによりワークＷの加工形状が入力され、入力されたワークＷの加工形状に応じてワイヤ放電加工機１２、ロボット１４を制御する加工プログラムおよび中子処理プログラムを生成する。プログラム生成装置４２は、コンピュータ４４、入力部４６、表示部４８を有している。
【００２０】
コンピュータ４４は、例えばパーソナルコンピュータ等である。コンピュータ４４には、入力部４６、表示部４８が接続されている。入力部４６は、ユーザが操作することにより文字、位置の指定または図等を入力することができるデバイスであって、例えばキーボード、マウス等である。表示部４８は画面に文字や画像を表示することができるデバイスであって、例えば液晶ディスプレイ等である。コンピュータ４４は、主記憶装置５０、処理装置５２、補助記憶装置５４を有している。主記憶装置５０は、例えばＲＡＭ等である。処理装置５２はＣＰＵ等であり、形状作成部５２ａ、メインプログラム生成部５２ｂ、加工プログラム生成部５２ｃおよび中子処理プログラム生成部５２ｄを有している。補助記憶装置５４は、例えば磁気ディスク、光学ディスク等である。
【００２１】
主記憶装置５０は、処理装置５２に対して入出力される情報を一時記憶する。処理装置５２に入出力される情報は全て主記憶装置５０を経由するが、以下の説明では、処理装置５２に入出力される情報が主記憶装置５０を経由する旨の記載は省略する。処理装置５２は、入力部４６から入力される情報や、補助記憶装置５４内に記憶されているプログラム等に基づいて、様々な演算処理を行う。補助記憶装置５４は、前述のように処理装置５２において実行されるプログラムの他、各種情報を記憶する。
【００２２】
形状作成部５２ａは、ワークＷの加工形状を作成する。形状作成部５２ａは、ユーザにより操作される入力部４６より入力されたワークＷの加工形状の情報を読み込む。ワークＷの加工形状の情報は、例えば、ユーザがマウスにより表示部４８上のアイコンをクリックすることにより直線形状や曲線形状等が選択され、ユーザがキーボードにより直線形状の長さや曲線形状の半径の情報、寸法公差の情報等が入力される。形状作成部５２ａは、読み込んだワークＷの加工形状の情報からワークＷの加工形状を作成する。形状作成部５２ａが作成するワークＷの加工形状には、寸法公差の情報が付加されている。さらに形状作成部５２ａは、作成したワークＷの加工形状から中子Ｃの形状を作成する。
【００２３】
形状作成部５２ａは、作成したワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を表示部４８の画面上に表示させるように制御信号を演算して表示部４８に出力し、表示部４８は制御信号に基づきワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を画面上に表示する。形状作成部５２ａは作成したワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を補助記憶装置５４に出力し、補助記憶装置５４は形状作成部５２ａから出力されたワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を記憶する。
【００２４】
メインプログラム生成部５２ｂは、数値制御装置１６によりワイヤ放電加工機１２およびロボット１４を制御するメインプログラムを生成する。メインプログラムは、ワークＷをワークテーブル２２に取り付けるようにロボット１４を制御する指令、ワークＷをワークテーブル２２から取り外すようにロボット１４を制御する指令、加工プログラムの呼び出し指令等からなるプログラムである。
【００２５】
加工プログラム生成部５２ｃは、数値制御装置１６によりワイヤ放電加工機１２およびロボット１４を制御する加工プログラムを生成する。加工プログラム生成部５２ｃは、加工回数設定部５３ａおよび固着位置設定部５３ｂを有している。
【００２６】
加工回数設定部５３ａは、ワークＷを加工する加工回数を設定する。加工回数設定部５３ａは、ワークＷの寸法公差に応じて加工回数を設定する。または、ユーザが入力部４６を操作することにより回数を入力し、加工回数設定部５３ａは入力された回数を加工回数として設定するようにしてもよい。例えば、加工回数が３回に設定されると、ワークＷに対して一次加工（荒加工）、二次加工（中仕上げ加工）、三次加工（仕上げ加工）を行うこととなる。
【００２７】
固着位置設定部５３ｂは、ワークＷに中子Ｃを保持させる際に、ワイヤ電極１８の成分を溶着させる固着位置３８を設定する。固着位置設定部５３ｂは、補助記憶装置５４に記憶されているワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を入力し、入力した中子Ｃの形状の重心等に応じて、最適な固着位置３８を設定する。表示部４８の画面上に表示されたワークＷの加工形状および中子Ｃの形状に対して、ユーザが入力部４６を操作することにより位置を指定し、固着位置設定部５３ｂは指定された位置を固着位置３８として設定するようにしてもよい。
【００２８】
加工プログラム生成部５２ｃは、補助記憶装置５４から読み込んだワークＷの加工形状および中子Ｃの形状と、加工回数設定部５３ａにおいて設定された加工回数と、固着位置設定部５３ｂにおいて設定された固着位置３８とに応じて加工プログラムを生成する。加工プログラム生成部５２ｃは生成した加工プログラムを補助記憶装置５４に出力し、補助記憶装置５４は加工プログラム生成部５２ｃから出力された加工プログラムを記憶する。
【００２９】
中子処理プログラム生成部５２ｄは、数値制御装置１６によりワイヤ放電加工機１２およびロボット１４を制御する中子処理プログラムを生成する。中子処理プログラム生成部５２ｄは、中子処理位置設定部５３ｃを有している。
【００３０】
中子処理位置設定部５３ｃは、ロボット１４が中子Ｃに衝撃を与える中子処理位置５８を設定する。図４Ａは、中子処理位置５８を設定する前の表示部４８の画面の表示例を示す図である。図４Ｂは、中子処理位置５８を設定した後の表示部４８の画面の表示例を示す図である。
【００３１】
中子処理位置設定部５３ｃは、補助記憶装置５４に記憶されているワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を読み込む。中子処理位置設定部５３ｃは、入力したワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を表示部４８の画面上に表示させるように制御信号を演算して表示部４８に出力し、表示部４８は制御信号に基づきワークＷの加工形状および中子Ｃの形状を画面上に表示する（図４Ａ）。
【００３２】
ユーザは、入力部４６を操作することにより、表示部４８の画面上に表示された中子Ｃ上の任意の位置を中子処理位置５８として指定する。中子処理位置設定部５３ｃは、ユーザにより指定された位置を中子処理位置５８として設定する。中子処理位置設定部５３ｃは、ユーザにより指定された中子処理位置５８を示す印を、表示部４８の画面上に表示させるように制御信号を演算して表示部４８に出力し、表示部４８は制御信号に基づき中子処理位置５８を示す印を画面上に表示する（図４Ｂ）。中子処理位置設定部５３ｃは、読み込んだ中子Ｃの形状の重心を計算し、計算した重心を中子処理位置５８として設定してもよい。ここで言う中子Ｃの重心とは、図４Ｂに示すように形状線４０により区画される形状の平面上の重心を示す。
【００３３】
中子処理プログラム生成部５２ｄは、補助記憶装置５４から読み込んだワークＷの加工形状および中子Ｃの形状と、中子処理位置設定部５３ｃにおいて設定された中子処理位置５８に応じて中子処理プログラムを生成する。中子処理プログラム生成部５２ｄは生成した中子処理プログラムを補助記憶装置５４に出力し、補助記憶装置５４は中子処理プログラム生成部５２ｄから出力された中子処理プログラムを記憶する。
【００３４】
［プログラム生成処理］
図５は処理装置５２において行われるプログラム生成処理の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
ステップＳ１では、形状作成部５２ａによりワークＷの加工形状を作成し、ステップＳ２へ移行する。ステップＳ２では、加工回数設定部５３ａによりワークＷの加工回数を設定し、ステップＳ３へ移行する。
【００３６】
ステップＳ３では、処理装置５２により中子Ｃを保持するか否かの判定がされ、中子Ｃを保持するときにはステップＳ４に移行し、中子Ｃを保持しないときにはステップＳ７へ移行する。中子Ｃを保持するか否かの判定は、作成されたワークＷの加工形状からワークＷの加工時に中子Ｃが生じるか否かにより行われる。つまり、処理装置５２は、ワークＷの加工時に中子Ｃが生じるときには中子Ｃを保持すると判定し、ワークＷの加工時に中子Ｃが生じないときには中子Ｃを保持しないと判定する。また、ユーザが入力部４６を操作することにより、中子Ｃを保持するか否かを入力することによって、この判定を行ってもよい。
【００３７】
ステップＳ４では、固着位置設定部５３ｂにより固着位置３８を設定し、ステップＳ５へ移行する。ステップＳ５では、処理装置５２により中子Ｃを除去するか否かが判定され、中子Ｃを除去するときにはステップＳ６へ移行し、中子Ｃを除去しないときにはステップＳ７へ移行する。ユーザが入力部４６を操作することにより、ロボット１４に中子処理を行わせるか否かを入力し、処理装置５２はユーザが入力した情報に基づき中子Ｃを除去するか否かの判定を行う。なお、中子処理を可能なロボット１４により中子処理を行わない場合には、作業員がハンマー等を用いて中子Ｃに衝撃を与えることにより中子Ｃを除去する。
【００３８】
ステップＳ６では、中子処理位置設定部５３ｃにより中子処理位置５８を設定し、ステップＳ７へ移行する。ステップＳ７では、メインプログラム生成部５２ｂ、加工プログラム生成部５２ｃおよび中子処理プログラム生成部５２ｄにより、メインプログラム、加工プログラムおよび中子処理プログラムを生成し、プログラム生成処理を終了する。
【００３９】
図６は、メインプログラム生成部５２ｂ、加工プログラム生成部５２ｃおよび中子処理プログラム生成部５２ｄにおいて行われるプログラム生成処理の流れを示すフローチャートである。図６は、加工回数が３回に設定されているときのプログラム生成処理の例を示す。
【００４０】
ステップＳ１１では、メインプログラムを生成してステップＳ１２へ移行する。ステップＳ１２では、ワイヤ放電加工機１２に対してワークＷを一次加工するように制御するためのプログラム（一次加工プログラム）を生成して、ステップＳ１３へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１３では、図５のステップＳ５において、中子処理をすると判定されたか否かを判定し、中子処理をすると判定されているときにはステップＳ１４へ移行し、中子処理をしないと判定されているときにはステップＳ２０へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１４では、変数ｎに１を代入して、ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ１５では、番号ｎの中子Ｃに対して中子処理位置５８が設定されているか否かを判定し、番号ｎの中子Ｃに対して中子処理位置５８が設定されているときにはステップＳ１６へ移行し、番号ｎの中子Ｃに対して中子処理位置５８が設定されていないときにはステップＳ１８へ移行する。例えば図２に示すように、１つのワークＷには複数の中子Ｃが生じる加工がなされることがある。各中子Ｃには「１」から順に形状番号が振られており、番号ｎの中子Ｃとは、「ｎ」の番号が振られた中子Ｃを示す。
【００４３】
ステップＳ１６では、エンドエフェクタ１４ｂを番号ｎの中子Ｃの中子処理位置５８に移動させるようにロボット１４を制御するためのコマンドを生成し、ステップＳ１７へ移行する。ステップＳ１７では、エンドエフェクタ１４ｂにより、中子Ｃに衝撃を与えて、中子処理を行うためのコマンドを生成し、ステップＳ１８へ移行する。
【００４４】
ステップＳ１８では、変数ｎの値が中子Ｃの数と一致したか否かを判定し、変数ｎの値が中子Ｃの数と一致したときにはステップＳ２０へ移行し、変数ｎの値が中子Ｃの数と一致しないときにはステップＳ１９へ移行する。
【００４５】
ステップＳ１９では、変数ｎをインクリメントして、ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ２０では、ワイヤ放電加工機１２に対してワークＷを二次加工するように制御するためのプログラム（二次加工プログラム）を生成して、ステップＳ２１へ移行する。ステップＳ２１では、ワイヤ放電加工機１２に対してワークＷを三次加工するように制御するためのプログラム（三次加工プログラム）を生成して、プログラム生成処理を終了する。
【００４６】
［加工プログラム例］
図７はメインプログラム生成部５２ｂにより生成されるメインプログラムの例を示す図である。図８は加工プログラム生成部５２ｃにより生成される加工プログラムの例を示す図である。図９は中子処理プログラム生成部５２ｄにより生成される中子処理プログラムの例を示す図である。図７、図８、図９には、行番号として「Ｌ１：」、「Ｌ２：」等を付しているが、これは以下の説明のために付した行番号であり、実際のプログラムに記載されるものではない。以下、各行に記載されたプログラムを解説する。
【００４７】
（メインプログラム）
Ｌ１：ワークテーブル２２を、ワークＷを交換するための位置に移動させるようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム５０９９を呼び出す。ワーク交換位置とは、例えば、図１において加工槽２０内の左下の位置である。
Ｌ２：ロボット１４が、ワークストッカ２６に貯蔵されている加工前のワークＷをエンドエフェクタ１４ｂにより把持し、ワークテーブル２２に取り付ける。
Ｌ３：ワークＷの加工を行うようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム５０００（加工プログラム）を呼び出す。
Ｌ４：ワークテーブル２２を、ワーク交換位置に移動させるようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム５０９９を呼び出す。
Ｌ５：ロボット１４が、加工後のワークＷをエンドエフェクタ１４ｂにより把持してワークテーブル２２から取り外し、ワークストッカ２６に格納する。
Ｌ６：メインンプログラムを終了する。
【００４８】
（加工プログラム）
Ｌ１１：昇降扉３２を閉める。
Ｌ１２：加工槽２０に加工液を貯留する。
Ｌ１３：加工準備をＯＮにする。
Ｌ１４：ワークＷの一次加工を行うようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム１０００を呼び出す。
Ｌ１５：中子処理を行うようにロボット１４を制御するサブプログラム５０９０（中子処理プログラム）を呼び出す。
Ｌ１６：ワークＷの二次加工を行うようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム２０００を呼び出す。
Ｌ１７：ワークＷの三次加工を行うようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム３０００を呼び出す。
Ｌ１８：加工処理サブプログラムを終了する。
【００４９】
（中子処理プログラム）
Ｌ２１：ワークテーブル２２を、ワーク交換位置に移動させるようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム５０９９を呼び出す。
Ｌ２２：ロボット１４が、ワークＷをエンドエフェクタ１４ｂにより把持してワークテーブル２２から取り外し、中子処理領域２８に移動する。
Ｌ２３：ワークテーブル２２にワークＷが設置されていると仮定した状態で、ワイヤ電極１８が形状１の中子Ｃの中子処理位置５８に位置するようにワークテーブル２２を移動する。
Ｌ２４：機械座標におけるワークテーブル２２のＸ軸の現在位置を、アドレス＃５００にストアする。
Ｌ２５：アドレス＃５００の値を１０倍して、アドレス＃５００にストアする。
Ｌ２６：ロボット１４と通信を行うアドレスＤ８２１４にアドレス＃５００の値をストアする。
Ｌ２７：機械座標におけるワークテーブル２２のＹ軸の現在位置を、アドレス＃５０１にストアする。
Ｌ２８：アドレス＃５０１の値を１０倍して、アドレス＃５０１にストアする。
Ｌ２９：ロボット１４と通信を行うアドレスＤ８２１６にアドレス＃５０１の値をストアする。
Ｌ３０：機械座標におけるワークテーブル２２のＺ軸の現在位置を、アドレス＃５０２にストアする。
Ｌ３１：アドレス＃５０２の値を１０倍して、アドレス＃５０２にストアする。
Ｌ３２：ロボット１４と通信を行うアドレスＤ８２１８にアドレス＃５０２の値をストアする。
Ｌ３３：ロボット１４によりエンドエフェクタ１４ｂを中子処理領域２８に設置されているワークＷの中子処理位置５８に移動する。この中子処理位置５８は、Ｌ２４、Ｌ２７、Ｌ３０において、保存された機械座標におけるワークテーブル２２の現在位置を、中子処理領域２８に設置されている中子Ｃ上の位置に変換した位置である。これにより、エンドエフェクタ１４ｂにより中子Ｃの中子処理位置５８に衝撃を与え、中子Ｃを除去する。
Ｌ３４：ワークテーブル２２にワークＷが設置されていると仮定した状態で、ワイヤ電極１８が形状２の中子Ｃの中子処理位置５８に位置するようにワークテーブル２２を移動する。
（以下、各中子Ｃに対して中子処理を行うようにＬ２４〜Ｌ３３と同様のプログラムが生成される。）
Ｌ３５：ワークテーブル２２を、ワーク交換位置に移動させるようにワイヤ放電加工機１２を制御するサブプログラム５０９９を呼び出す。
Ｌ３６：ロボット１４が、ワークＷをエンドエフェクタ１４ｂにより把持して中子処理領域２８から取り出し、ワークテーブル２２に取り付ける。
Ｌ３７：中子処理サブプログラムを終了する。
【００５０】
［作用効果］
ワイヤ放電加工システム１０では、ワークテーブル２２上のワークＷを自動で交換するロボット１４が搭載されている。ロボット１４は、作業員が手動で行っていた中子処理も行うことができる。従来のプログラム生成装置では、ワークＷの加工形状を入力すると、図７や図８に示すメインプログラムおよび加工プログラムを自動で生成することはできるが、中子処理プログラムは自動で生成することができなかった。そのため、従来ではユーザが中子処理プログラムを作成していた。
【００５１】
中子処理プログラムでは、中子処理位置５８を設定する必要がある。中子処理位置５８は、ワークＷにおける中子Ｃの位置や形状に応じて決められる。従来では中子処理プログラムを作成する前に、ユーザは加工プログラムを解析してワークＷにおける中子Ｃの位置や形状を把握する必要があった。そのため、ユーザの労力が過大であり、また加工プログラムを解析する必要があるため、高度な知識が必要であった。
【００５２】
そこで本実施の形態では、処理装置５２の中子処理プログラム生成部５２ｄにおいて、ユーザにより入力されたワークＷの形状に応じて中子処理プログラムを生成するようにした。これにより、中子処理プログラムが自動で生成されるため、ユーザによるプログラミングの労力を低減し、効率よくプログラムを生成することができる。また、高度な知識を有しないユーザであっても、ロボット１４に中子処理をさせるためのプログラムを生成することができる。
【００５３】
また本実施の形態では、表示部４８の画面上に表示された中子Ｃ上の任意の位置をユーザが入力部４６によって指定することによって、中子処理位置設定部５３ｃにおいて中子処理位置５８が設定され、中子処理プログラム生成部５２ｄは、入力された中子処理位置５８において中子Ｃに衝撃を与えるように、ロボット１４を制御するプログラムを生成する。これにより、ユーザは簡単な操作で中子処理位置５８を指定することができ、中子処理プログラム生成部５２ｄは中子処理位置５８においてロボット１４により中子処理を行うプログラムを生成することができる。
【００５４】
また本実施の形態では、中子処理位置設定部５３ｃは、入力した中子Ｃの形状の重心を計算し、計算した重心を中子処理位置５８とし、中子処理プログラム生成部５２ｄは、設定された中子処理位置５８において中子Ｃに衝撃を与えるように、ロボット１４を制御するプログラムを生成する。これにより、ユーザにより中子処理位置５８を入力することなく、自動で中子処理位置５８が設定され、中子処理プログラム生成部５２ｄは中子処理位置５８においてロボット１４により中子処理を行うプログラムを生成することができる。
【００５５】
また本実施の形態では、中子処理プログラム生成部５２ｄは、複数の中子Ｃに対して、それぞれの中子処理位置５８において中子Ｃに衝撃を与えるように、ロボット１４を制御するプログラムを生成する。これにより、複数の中子Ｃに対してロボット１４に中子処理を行わせるプログラムを生成することができる。
【００５６】
［他の実施の形態］
以上、本発明の実施の形態に基づいて説明してきたが、各発明の具体的な構成は実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…ワイヤ放電加工システム            １２…ワイヤ放電加工機
１４…ロボット                          ４２…プログラム生成装置
４６…入力部                            ４８…表示部
５２ｃ…加工プログラム生成部            ５２ｄ…中子処理プログラム生成部
Ｃ…中子                                Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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