(57)【要約】【課題】スライドドアが開閉途中で停止される場合に、スライドドアの動作が振動することを抑制できる、電動スライドドア制御装置を提供する。【解決手段】スライドドア５の停止状態を保持する一時保持制御では、スライドドア２２の移動速度（ドア速度）が０になるように、スライドドア５の駆動源であるドアモータ２２に供給される電流が制御される。ドアモータ２２に付随してホールＩＣからなるモータ回転センサ２６が設けられており、ドア速度は、モータ回転センサ２６が出力するパルス信号から算出される。ドア速度が低下するほど、パルス信号のエッジ（立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ）の間隔が長くなり、ドア速度の算出周期も長くなる。パルス信号のエッジ間隔が所定時間未満である場合は、一時保持制御用のドア速度がパルス信号から算出されるドア速度とされ、エッジ間隔が所定時間以上である場合は、一時保持制御用のドア速度が０とされる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアをモータの駆動力で開閉可能な電動スライドドアのための制御装置であって、
前記スライドドアの移動に応じたパルス信号を出力するパルス出力手段と、
前記パルス出力手段が出力するパルス信号から前記スライドドアの移動速度を算出する速度算出手段と、
前記スライドドアが開閉途中で停止した状態を保持するために、前記スライドドアの移動速度が０になるように前記モータに供給される電流を制御する制御手段と、
前記パルス出力手段が出力するパルス信号のエッジの間隔が所定時間未満である場合、前記制御手段による制御に用いられる移動速度を前記速度算出手段により算出される移動速度とし、前記エッジの間隔が前記所定時間以上である場合、前記制御手段によるモータ電流制御に用いられる移動速度を０とする制御用移動速度設定手段とを含む、電動スライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動スライドドアのための制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワンボックスタイプやミニバンタイプの車両には、後部サイドドアに前後方向のスライドにより開閉するスライドドアが採用されており、オプションまたはグレードによっては標準で、そのスライドドアをモータの駆動力により開閉する機能、いわゆる電動スライドドア（パワースライドドア）が装備されている。
【０００３】
スライドドアの駆動機構の一例では、モータが電磁クラッチおよび減速機を介してプーリに接続されており、モータの駆動力によりプーリが回転されて、スライドドアに接続されているベルトが移動することにより、スライドドアが開方向および閉方向に移動（スライド）する。この駆動機構では、電磁クラッチの通電を制御することにより、スライドドアの移動速度を調節することができ、また、スライドドアの停止状態を維持することができる。電磁クラッチによりモータとプーリとを切り離せば、スライドドアを手動で開閉操作することが可能となる。
【０００４】
電磁クラッチを廃止して、クラッチレスの構成を採用することにより、駆動機構のコストの低減を図ることができる。ただし、クラッチレスの駆動機構では、モータとプーリ（スライドドア）とが常に接続されているので、スライドドアを手動で開閉操作可能にするには、モータのフリクションおよび減速機の減速比を低く設定せざるを得ない。そのため、坂道停車中にスライドドアが開閉途中で停止される場合などに、スライドドアが停止後に自重で移動しないように、モータへの通電を制御して、スライドドアの停止状態を維持する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２６６６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
スライドドアの停止状態を維持するため、本願発明者は、スライドドアの移動速度（ドア速度）の目標値を０に設定して、ドア速度が０となるようにモータに流れる電流をフィードバック制御することを考えた。
【０００７】
ドア速度は、たとえば、モータのモータ軸の回転に同期したパルス信号を出力するホールＩＣを設けて、そのホールＩＣから出力されるパルス信号の周期から求めることができる。ところが、ドア速度の低下に伴ってホールＩＣから出力されるパルス信号の周期が長くなり、ドア速度が新たに求められるまでの長い時間、前回求められたドア速度が制御に使用される。そのため、スライドドアが実際には停止しているにもかかわらず、ドア速度が０になるようにモータに電流が供給され、スライドドアの動作の振動が発生するおそれがある。
【０００８】
本発明の目的は、スライドドアが開閉途中で停止される場合に、スライドドアの動作が振動することを抑制できる、電動スライドドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するため、本発明に係る電動スライドドア制御装置は、スライドドアをモータの駆動力で開閉可能な電動スライドドアのための制御装置であって、スライドドアの移動に応じたパルス信号を出力するパルス出力手段と、パルス出力手段が出力するパルス信号からスライドドアの移動速度（ドア速度）を算出する速度算出手段と、スライドドアが開閉途中で停止した状態を保持するために、スライドドアの移動速度が０になるようにモータに供給される電流を制御する制御手段と、パルス出力手段が出力するパルス信号のエッジの間隔が所定時間未満である場合、制御手段によるモータ電流制御に用いられる移動速度を速度算出手段により算出される移動速度とし、エッジの間隔が所定時間以上である場合、制御手段による制御に用いられる移動速度を０とする制御用移動速度設定手段とを含む。
【００１０】
この構成によれば、スライドドアが開閉途中で停止した状態を保持するため、スライドドアの移動速度が０になるように、モータに供給される電流が制御（モータ電流制御）される。また、スライドドアの移動に応じたパルス信号を出力するホールＩＣなどのパルス出力手段が設けられており、パルス出力手段が出力するパルス信号からスライドドアの移動速度が算出される。スライドドアの移動速度が低下するほど、パルス信号のエッジ（立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ）の間隔が長くなるので、それに伴って、スライドドアの移動速度の算出周期も長くなる。モータ電流制御にパルス信号から算出される移動速度が使用される場合、移動速度の算出周期が長くなると、スライドドアが実際には停止しているにもかかわらず、先に算出された移動速度がモータ電流制御に使用されてしまう。
【００１１】
そのため、パルス信号のエッジの間隔が所定時間未満である場合は、モータ電流制御に使用される移動速度がパルス信号から算出される移動速度とされ、パルス信号のエッジの間隔が所定時間以上である場合は、モータ電流制御に使用される移動速度が０とされる。これにより、スライドドアが実際には停止しているにもかかわらず、０ではない移動速度に応じた電流がモータに供給されることを抑制できる。その結果、スライドドアが停止しきれずにその動作が振動することを抑制できる。
【００１２】
電動スライドドア制御装置は、速度算出手段により算出される移動速度からスライドドアの移動の加速度を算出する加速度算出手段と、スライドドアの開閉動作中に加速度算出手段により算出される加速度が判定閾値を超えた場合に、スライドドアと他部材との間で異物の挟み込みが発生したと判定する挟み込み判定手段と、パルス出力手段が出力するパルス信号のエッジの間隔にかかわらず、加速度算出手段による加速度の算出に用いられる移動速度を速度算出手段により算出される移動速度とする挟み込み判定用移動速度設定手段とをさらに含む構成であってもよい。
【００１３】
パルス信号のエッジの間隔が所定時間以上である場合に、スライドドアの加速度の算出に用いられる移動速度が０とされる構成では、スライドドアが緩やかに停止する際にも、移動速度が０ではない値から０に一気に低下するので、移動速度から算出されるスライドドアの加速度が大きな値となる。そのため、スライドドアが挟み込みではなく緩やかに停止したにもかかわらず、スライドドアと他部材との間で異物の挟み込みが発生したと誤判定されるおそれがある。
【００１４】
パルス信号のエッジの間隔が所定時間以上であっても、スライドドアの加速度の算出に用いられる移動速度がパルス信号から算出される移動速度とされる構成では、スライドドアの加速度を精度よく算出できるので、スライドドアが挟み込みではなく停止した場合に挟み込みが発生したと誤判定されることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、スライドドアが開閉途中で停止される場合に、スライドドアの動作が振動することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両の右側面図である。
【図２】スライドドアの開閉動作の制御に関する構成を示すブロック図である。
【図３】モータ電流センサ（ホールＩＣ）から出力されるパルス信号の波形例を示す図である。
【図４】スライドドアの開閉動作時におけるスライドドアの速度および加速度、ならびにドアモータに供給される電流の変化を示すグラフである。
【図５】一時保持処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１８】
＜車両の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両１の右側面図である。
【００１９】
車両１は、たとえば、ミニバンタイプの自動車である。図１には、車両１の右側面のみが示されているが、車両１の左右の両側面には、フロントドア開口２およびリヤドア開口３が形成されており、そのフロントドア開口２およびリヤドア開口３をそれぞれ開閉するヒンジドア４およびスライドドア５が設けられている。
【００２０】
ヒンジドア４は、その前端部に配置されたヒンジを支点とする揺動により、フロントドア開口２を開閉する。ヒンジドア４の外表面には、ヒンジドア４を開閉するために操作されるアウトドアハンドル６が設けられている。
【００２１】
スライドドア５は、図１に二点鎖線と実線とで示されるように、前後方向のスライドにより、リヤドア開口３を開閉する。スライドドア５の外表面には、スライドドア５を開閉するために操作されるアウトドアハンドル７が設けられている。
【００２２】
なお、図示されないが、ヒンジドア４およびスライドドア５の車室内側の面にも、それぞれヒンジドア４およびスライドドア５を開閉するために操作されるドアハンドル（インドアハンドル）が設けられている。以下の説明において、スライドドア５のアウトドアハンドル７とインドアハンドルとを区別する必要がないので、これらを総称して「ドアハンドル７」という。
【００２３】
＜電動スライドドア＞
図２は、スライドドア５の開閉動作の制御に関する構成を示すブロック図である。図３は、モータ電流センサ２５（ホールＩＣ）から出力されるパルス信号の波形例を示す図である。
【００２４】
車両１には、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が搭載されている。マイコンには、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ、データフラッシュ（フラッシュメモリ）などが内蔵されている。図２には、スライドドア５の開閉動作を制御するためのＥＣＵ（スライドドアＥＣＵ）１１のみが示されているが、車両１には、各部を制御するため、複数のＥＣＵが搭載されている。スライドドアＥＣＵ１１を含む複数のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。
【００２５】
スライドドア５には、電動スライドドア（パワースライドドア）が採用されており、スライドドア５は、手動での開閉はもちろん、電動での開閉が可能である。スライドドア５には、電動開閉のためのドアスライドユニット２１が設けられている。ドアスライドユニット２１には、ドアモータ２２およびスライド機構２３が含まれる。
【００２６】
スライド機構２３は、たとえば、ドアモータ２２の駆動力により回転されるプーリおよびプーリの回転に伴って走行移動するベルトなどを備え、ドアモータ２２の駆動力によりスライドドア５を前後方向にスライドさせる機構である。スライド機構２３は、その動力伝達経路上に電磁クラッチを備えない、いわゆるクラッチレスの構成を採用している。
【００２７】
ドアスライドユニット２１にはさらに、ドア位置センサ２４、モータ電流センサ２５およびモータ回転センサ２６が含まれる。
【００２８】
ドア位置センサ２４は、たとえば、スライドドア５の移動に伴って回転する回転体（ローラなど）に関連して設けられ、その回転体の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する。ドア位置センサ２４の検出信号は、スライドドアＥＣＵ１１に入力される。スライドドアＥＣＵ１１は、ドア位置センサ２４から入力されるパルス信号の数に基づいて、スライドドア５の位置を取得する。
【００２９】
モータ電流センサ２５は、ドアモータ２２に供給される電流に応じた検出信号を出力する。モータ電流センサ２５の検出信号は、スライドドアＥＣＵ１１に入力される。スライドドアＥＣＵ１１は、モータ電流センサ２５の検出信号からドアモータ２２に流れる電流値を取得する。
【００３０】
モータ回転センサ２６は、たとえば、ホールＩＣからなる。ドアモータ２２の回転軸（モータ軸）には、Ｎ極に着磁された部分とＳ極に着磁された部分とを回転方向に交互に有する円形磁石が取り付けられ、ホールＩＣは、円形磁石の着磁面に対向して配置される。ホールＩＣには、２個のホール素子が円形磁石の回転方向に間隔を空けて設けられている。これにより、ホールＩＣは、図３に示されるように、円形磁石の回転に伴って、互いに位相がずれ、それぞれホール素子に対向する位置における極性変化に応じて立ち上がりまたは立ち下がる（たとえば、Ｎ極からＳ極への変化に応じて立ち上がり、Ｓ極からＮ極への変化に応じて立ち下がる）Ａ相およびＢ相のパルス信号を出力する。スライドドアＥＣＵ１１は、ホールＩＣから出力されるパルス信号（モータ回転センサ２６の検出信号）からドア速度を算出する。ドア速度の算出については、後述する。
【００３１】
また、スライドドアＥＣＵ１１には、ドアハンドルスイッチ３１のオン／オフ信号が入力される。ドアハンドルスイッチ３１は、モーメンタリ動作式のスイッチであり、ドアハンドル７の操作がなされている間はオン信号を出力し、その操作がなされていない間はオフ信号を出力する。
【００３２】
たとえば、スライドドア５の全閉状態でドアハンドル７の操作がなされると、スライドドアＥＣＵ１１により、スライドドア５の位置および速度ならびにドアモータ２２に流れる電流（以下、「モータ電流」という。）の電流値などに基づいて、スライドドア５が開動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ２２に供給される電流が制御される。また、スライドドア５が全開状態でドアハンドル７の操作がなされると、スライドドアＥＣＵ１１により、スライドドア５の位置および速度ならびにモータ電流の電流値などに基づいて、スライドドア５が閉動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ２２に供給される電流が制御される。
【００３３】
図４は、スライドドア５の開閉動作時におけるスライドドア５の速度および加速度、ならびにドアモータ２２に供給される電流の変化を示すグラフである。
【００３４】
スライドドア５が全開／全閉位置から全閉／全開位置まで開閉動作する場合、モータ電流の立ち上がりに応じて、スライドドア５の加速度が上昇し、スライドドア５の速度（以下、「ドア速度」という。）が上昇する（ドア位置０−Ｐ１）。
【００３５】
モータ電流が一定まで立ち上がると、スライドドア５が一定の加速度で加速する（ドア位置Ｐ１−Ｐ２）。
【００３６】
ドア速度が所定速度に近づくと、ドア速度が一定に保持されるよう、モータ電流が下げられる（ドア位置Ｐ２−Ｐ３）。
【００３７】
ドア速度が所定速度に到達した後、スライドドア５がドア位置Ｐ３−Ｐ４の区間に位置する間は、ドア速度が所定速度に保持されるよう、ドアモータ２２にほぼ一定のモータ電流が供給される。
【００３８】
スライドドア５がドア位置Ｐ４に到達すると、モータ電流が下げられる。これにより、ドアモータ２２が減速し、ドア速度が低下する。スライドドア５が全閉／全開位置Ｐ５に到達すると、ドアモータ２２への電流の供給が停止される。
【００３９】
スライドドア５の開閉動作中に、スライドドア５と他部材（たとえば、ヒンジドア４またはＢピラーなど）との間で異物の挟み込みが発生した場合、ドア速度が急減し、スライドドア５の加速度が図４にハッチングを付して示される領域内の値に低下する。このスライドドア５の加速度の低下に応じて、ドア速度が所定速度に保持されるように、モータ電流が上げられるので、モータ電流の電流値が図４にハッチングを付して示される領域内の値に上昇する。
【００４０】
なお、スライドドア５の加速度は、スライドドア５が加速する場合に正の値をとり、スライドドア５が減速する場合に負の値をとる。スライドドア５の加速度の低下は、正の加速度が減少する場合および負の加速度が増大する場合を含む。
【００４１】
したがって、モータ電流の電流値が通常時よりも高く、スライドドア５の加速度が低下する傾向は、スライドドア５と他部材との間で異物の挟み込みが発生したことを意味する。これとは逆に、モータ電流の電流値が通常時よりも低く、スライドドア５の加速度が上昇する傾向は、ユーザがスライドドア５を素早く開閉させたい意図からドアハンドル７を操作してスライドドア５を加速させたことを意味する。
【００４２】
＜一時保持処理＞
図５は、一時保持処理の流れを示すフローチャートである。
【００４３】
スライドドア５の開閉動作中は、スライドドアＥＣＵ１１により、図５に示される一時保持処理が実行される。
【００４４】
一時保持処理では、スライドドア５が開閉動作の途中で停止した状態を一時的に保持する要因（以下、「一時保持要因」という。）が発生したか否かが判別される（ステップＳ１）。
【００４５】
一時保持要因には、たとえば、ドアハンドル７の操作およびスライドドア５と他部材との間での異物の挟み込みが含まれる。すなわち、スライドドア５の開閉動作の途中でドアハンドル７が操作されると、一時保持要因が発生したと判別される。また、スライドドア５の開閉動作の途中で挟み込み判定によりスライドドア５と他部材との間での異物の挟み込みが発生したと判定されると、一時保持要因が発生したと判別される。
【００４６】
挟み込み判定では、スライドドア５の加速度が加速度判定閾値（図４にハッチングを付して示される領域の上端の値）を下回り、かつ、モータ電流の電流値が電流判定閾値（図４にハッチングを付して示される領域の下端の値）を上回ると、スライドドアＥＣＵ１１により、スライドドア５と他部材との間での異物の挟み込みが発生したと判定される。
【００４７】
そのため、挟み込み判定には、スライドドア５の加速度が必要となる。スライドドア５の加速度は、ドア速度を微分することにより算出することができる。ドア速度は、スライド機構２３に含まれるプーリの径をＲとし、モータ回転センサ２６であるホールＩＣの極数をＮとし、モータ回転センサ２６から出力されるパルス信号の周期をＴとして、下記の式（１）に従って算出することができる。
【００４８】
ドア速度［ｍｍ／ｓ］＝π・Ｒ／（Ｎ／２）／Ｔ    ・・・（１）
ただし、π：円周率
【００４９】
モータ回転センサ２６から出力されるＡ相のパルス信号の周期は、Ａ相のパルス信号の立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでの時間およびＡ相のパルス信号の立ち下がりエッジから次の立ち下がりエッジまでの時間である。また、モータ回転センサ２６から出力されるＢ相のパルス信号の周期は、Ｂ相のパルス信号の立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでの時間およびＢ相のパルス信号の立ち下がりエッジから次の立ち下がりエッジまでの時間である。ドア速度の算出のため、Ａ相のパルス信号の周期とＢ相のパルス信号の周期とが交互に取得され、最新に取得された周期がドア速度の算出に用いられる周期Ｔとされる。たとえば、図３に示される波形例では、Ａ相の周期が最も新しく取得される周期であるから、この周期がドア速度算出用の周期Ｔ（＝Ｔｉ＋Ｔｉ＋１＋Ｔｉ＋２＋Ｔｉ＋３）とされる。
【００５０】
一時保持要因が発生していない場合（ステップＳ１のＮＯ）、スライドドア５が全開位置または全閉位置に達したか否かが判別される（ステップＳ２）。
【００５１】
スライドドア５が全開位置または全閉位置に達していなければ（ステップＳ２のＮＯ）、一時保持要因が発生したか否かが再び判別される（ステップＳ１）。これにより、一時保持要因が発生するか、または、スライドドア５が全開位置または全閉位置に達するまで、一時保持要因が発生したか否かの判別とスライドドア５が全開位置または全閉位置に達したか否かの判別とが繰り返される。
【００５２】
そして、一時保持要因が発生せずに、スライドドア５が全開位置または全閉位置に達すると（ステップＳ２のＹＥＳ）、一時保持処理が終了される。
【００５３】
一方、スライドドア５が全開位置または全閉位置に達するまでの間に、一時保持要因が発生した場合には（ステップＳ１のＹＥＳ）、スライドドア５を停止させて、スライドドア５が停止した状態を一時的に保持する一時保持制御が行われて（ステップＳ３）、一時保持処理が終了される。
【００５４】
一時保持制御では、たとえば、ＰＩＤ（Proportional-Integral-Derivative：比例−積分−微分）制御により、ドア速度が０に一致するようにモータ電流が制御される。具体的には、ドア速度の目標値が０に設定されて、その目標値である０と現在のドア速度Ｖｃとの偏差が求められ、比例動作、積分動作および微分動作により、その偏差に応じた制御指示値が設定される。そして、その制御指示値に基づいて、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、ドアモータ１２に供給される電流が制御される。
【００５５】
前述のとおり、上記の式（１）に従ってドア速度を算出することができる。一時保持制御では、式（１）に従って算出されるドア速度が用いられる場合と用いられない場合とがある。すなわち、式（１）に従ったドア速度の算出に用いられた周期ＴにおけるＡ相のパルス信号の最後のエッジとＢ相のパルス信号の最後のエッジとの時間間隔Ｔｉ＋３が取得される。そして、その時間間隔Ｔｉ＋３が所定時間（たとえば、１４０ｍｓｅｃ）未満である場合には、式（１）に従って算出されるドア速度が一時保持制御用のドア速度とされ、時間間隔Ｔｉ＋３が所定時間以上である場合には、式（１）に従って算出されるドア速度ではなく、一時保持制御用のドア速度が０とされる。
【００５６】
＜作用効果＞
以上のように、スライドドア５が開閉途中で停止した状態を保持するため、ドア速度が０になるようにモータ電流が制御（一時保持制御）される。ドア速度は、モータ回転センサ２６（ホールＩＣ）が出力するパルス信号から上記式（１）に従って算出することができる。ドア速度が低下するほど、パルス信号のエッジ（立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジ）の間隔が長くなるので、それに伴って、ドア速度の算出周期も長くなる。一時保持制御に式（１）に従って算出されるドア速度が常に使用される場合、ドア速度の算出周期が長くなると、スライドドア５が実際には停止しているにもかかわらず、先に算出されたドア速度が一時保持制御に使用される事態が生じる。
【００５７】
そのため、モータ回転センサ２６から出力されるパルス信号のエッジの時間間隔Ｔｉ＋３が所定時間未満である場合は、一時保持制御用のドア速度が式（１）に従って算出されるドア速度とされ、エッジの時間間隔Ｔｉ＋３が所定時間以上である場合は、一時保持制御用のドア速度が０とされる。これにより、スライドドア５が実際には停止しているにもかかわらず、０ではないドア速度に応じた電流がドアモータ２２に供給されることを抑制できる。その結果、スライドドア５が停止しきれずにその動作が振動することを抑制できる。
【００５８】
また、モータ回転センサ２６から出力されるパルス信号のエッジの時間間隔Ｔｉ＋３が所定時間以上である場合に、スライドドア５の加速度の算出に用いられるドア速度が常に０とされる構成では、スライドドア５が緩やかに停止する際にも、ドア速度が０ではない値から０に一気に低下するので、ドア速度から算出されるスライドドア５の加速度が大きな値となる。そのため、挟み込み判定では、スライドドア５が挟み込みではなく緩やかに停止したにもかかわらず、スライドドア５と他部材との間で異物の挟み込みが発生したと誤判定されるおそれがある。
【００５９】
パルス信号のエッジの間隔が所定時間以上であっても、挟み込み判定では、式（１）に従って算出されるドア速度がそのままスライドドア５の加速度の算出に用いられる。そのため、スライドドア５の加速度を精度よく算出でき、スライドドア５が挟み込みではなく停止した場合に挟み込みが発生したと誤判定されることを抑制できる。
【００６０】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００６１】
たとえば、前述の実施形態では、スライドドアＥＣＵ１１がそれ単独で１つのＥＣＵとして構成されているが、１つのＥＣＵにスライドドアＥＣＵ１１の機能と他のＥＣＵの機能とが組み込まれてもよい。
【００６２】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
５：スライドドア
１１：スライドドアＥＣＵ（電動スライドドア制御装置、速度算出手段、制御手段、制御用移動速度設定手段）
２２：ドアモータ
２６：モータ回転センサ（パルス出力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018141338.tif 000006
【図５】
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