(57)【要約】      （修正有）【課題】床処理装置にエラー状態が生じた場合に、床処理装置を見つけることを容易にする床処理装置及びその動作方法を提案する。【解決手段】制御および評価ユニットは、床処理装置（１）の動作状態を監視し、床処理装置（１）のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号（２）の出力を開始する。エラー状態の間に特に単純で便利なやり方で床処理装置（１）を見つけるために、床処理装置（１）の光学式の信号出力デバイスは光の情報信号（２）を放射し、方向指示（５）を表す光の投射を生成する。方向指示（５）は、環境内で投射場所（８）から床処理装置（１）の現在の位置の方向に向く。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境内で自動走行する床処理装置（１）の動作方法であって、
制御および評価ユニットが、前記床処理装置（１）の動作状態を監視し、前記床処理装置（１）のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号（２）の出力を開始し、
前記床処理装置（１）の光学式の信号出力デバイス（３）が、光の情報信号（２）を放射し、方向指示（５）を表す光の投射を生成し、
前記方向指示（５）が、環境内で投射場所（８）から前記床処理装置（１）の現在の位置の方向に向く、
ことを特徴とする床処理装置の動作方法。
【請求項２】
前記床処理装置（１）が引っかかり、邪魔をされ、および／またはブロックされていること、充電式バッテリーの充電状態が定義された最小充電状態より低く低下したこと、および／または欠陥のあるソフトウェアの状態を、前記制御および評価ユニットが検出するとき、前記情報信号（２）が放射されることを特徴とする請求項１に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項３】
前記信号出力デバイス（３）が、エラー状態の検出直後に自動的に前記情報信号（２）を放射することを特徴とする請求項１または２に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項４】
エラー状態の場合には、前記制御および評価ユニットが、前記床処理装置（１）と通信でつながれている外部デバイス（６）に当該エラー状態に関するメッセージを送信し、
ユーザーが、手動で、前記外部デバイス（６）を用いて前記床処理装置（１）の前記信号出力デバイス（３）によって情報信号（２）の出力を開始する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項５】
前記制御および評価ユニットが、環境マップ（７）に基づいて前記床処理装置（１）の現在の位置と方向を検出し、前記床処理装置（１）の領域における環境情報を評価し、前記環境の投射場所（８）上に前記光の情報信号（２）を放射し、前記光の投射の大きさと方向に関して障害物（９）がなく、および／または鳥瞰図から見ることができることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項６】
前記制御および評価ユニットが、前記床処理装置（１）の複数の信号出力デバイス（３）から１つの信号出力デバイス（３）を選択し、
前記選択された信号出力デバイス（３）が、前記投射場所（８）に最も近い位置にある、
ことを特徴とする請求項５に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項７】
前記投射場所（８）上に前記情報信号（２）を放射するために、前記信号出力デバイス（３）が前記床処理装置（１）のハウジング（１０）に対して動かされ、および／または前記信号出力デバイス（３）の光源（１１）によって放射される前記情報信号（２）が光偏向装置によって偏向されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の床処理装置の動作方法。
【請求項８】
環境内で自動走行する床処理装置（１）であって、
前記床処理装置（１）の動作状態を監視し、前記床処理装置（１）のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号（２）の出力を開始するために設計された制御および評価ユニットを有し、
前記床処理装置（１）が、方向指示（５）を表す光の投射を生成する光の情報信号（２）を放射するために設計された光学式の信号出力デバイス（３）を有し、
前記方向指示（５）が、環境内で投射場所（８）から前記床処理装置（１）の現在の位置の方向に向く、
ことを特徴とする床処理装置。
【請求項９】
前記信号出力デバイス（３）が、複数の光源（１１）および／または可変絞りを持った光源（１１）を有することを特徴とする請求項８に記載の床処理装置。
【請求項１０】
前記信号出力デバイス（３）が前記床処理装置（１）のハウジング（１０）に対して動かされることができ、および／または前記放射された情報信号（２）を前記投射場所（８）上に偏向させるために、前記ハウジング（１０）に対して動かされることができる光偏向装置を前記信号出力デバイス（３）が有することを特徴とする請求項８または９に記載の床処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、環境内で自動走行する床処理装置の動作方法に関する。制御および評価ユニットは、床処理装置の動作状態を監視し、床処理装置のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号の出力を開始する。
【０００２】
また、本発明は、環境内で自動走行する床処理装置に関し、床処理装置の動作状態を監視し、床処理装置のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号の出力を開始するために設計された制御および評価ユニットを特徴とする。
【背景技術】
【０００３】
上記タイプの方法と床処理装置は、先行技術から公知である。
【０００４】
例えば、真空ロボットおよび／または拭き取りロボットの形の公知の床処理装置は、環境内で自動走行することができる。この目的のためにこれらのロボットはナビゲーションおよび自己位置取得ユニットを特徴とする。ナビゲーションおよび自己位置取得ユニットによって床処理装置の環境マップが生成されることができ、床処理装置の位置が検出されることができる。ナビゲーションおよび自己位置取得ユニットは、床処理装置が環境内で記録した測定データを読み出す。例えば、床処理装置は、それぞれ障害物からの距離と移動距離を検出する距離センサと走行距離計測センサを特徴とする。床処理装置は、生成された環境マップと現在記録されている測定データとに基づいて環境内で正しく自己判断することができる。
【０００５】
エラー状態が生じるとすぐに、すなわち例えば障害物の間で床処理装置が動かなくなったり、充電式バッテリーが過度に低い充電状態に達したり、またはソフトウェアの機能停止、例えばナビゲーションおよび自己位置取得ソフトウェアの機能停止が検出されたとき、ユーザーにエラー状態を知らせるために、床処理装置のユーザーに対して情報信号が出力される。情報信号は、通常、床処理装置にユーザーの注意を引き付ける連続音である。この音の情報信号に基づいて、ユーザーは、例えばベッド、キャビネット等の下のような目に見えない位置で床処理装置を基本的に見つけることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
けれども、連続音の出力は、特に周期的に起こるならば、床処理装置の環境にいるユーザーおよび／または他人に悪影響を及ぼすことができるという不利益を持つ。また、連続音が実際に周期的に出されるが、相対的に長い時間間隔を空けられていたならば、床処理装置を見つけることは困難である。大事なことを言い忘れていたが、聴覚障害者またはろう者が情報信号に気付くことは困難である。
【０００７】
従って、上述した先行技術に基づいて、本発明は、ユーザーにエラー状態を別の方法で知らせる床処理装置およびその動作方法を提供することを目的とする。本発明は、特に、エラー状態が生じた場合には床処理装置を見つけることを容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するために、本発明は、最初に自走式床処理装置の動作方法を提案する。床処理装置の光学式の信号出力デバイスは光の情報信号を放射し、方向指示を表す光の投射を生成する。方向指示は、環境内で投射場所から床処理装置の現在の位置の方向に向く。
【０００９】
本発明によれば、床処理装置のエラー状態はもはや連続音のような音の信号によって知らされるのではなく、むしろ信号出力デバイスによって床処理装置の環境内で投射場所に放射される光の情報信号によって知らされる。このような方法で、また、聴覚障害者またはろう者は床処理装置の現在の位置をとても容易に見つけることができる。エラー状態が、例えば前方に移動することから床処理装置を妨げるならば、ユーザーは光の情報信号をたどって、それによって床処理装置の位置に達することができる。光の情報信号は方向指示を含む。方向指示に基づいて、ユーザーは床処理装置が位置している場所の方向についての情報を得ることができる。例えば、方向指示は投射場所から床処理装置に向く矢印の表示を含む。その結果として、ユーザーは、単に矢印によって示される方向を見るだけで、また、ベッド、キャビネット等の下の床処理装置を見つけることができる。例えば、情報信号が放射される投射場所は、床エリアの部分、家具の前、壁の部分等であることができる。
【００１０】
さらに、床処理装置が引っかかり、邪魔をされ、および／またはブロックされていること、充電式バッテリーの充電状態が定義された最小充電状態より低く低下したこと、および／または欠陥のあるソフトウェアの状態を、制御および評価ユニットが検出するとき、情報信号が放射されることが提案される。これらのエラー状態は、環境内で前方へ移動すること、または床処理装置の最適な処理の成功から床処理装置を邪魔し、または妨げる。一方では、これらのエラー状態は、床処理装置がベッド、ソファー、化粧台等のような家具の下で動かなくなり、もはやそれ自体を取り除くことができない状態を含む。他方では、また、エラー状態は、床処理装置の駆動ユニットおよび／または駆動車輪がブロックされ、従って前進の動きを防がれ、または少なくとも邪魔される状況に関係する。さらに、また、実際には床処理装置を動かなくさせるのではなくて、床処理装置がこの状況からそれ自身を操縦することができないようにその前方への動きを邪魔する障害物によって床処理装置がブロックされることができる。これらのエラー状態は、対応する状況からユーザーが床処理装置を解放することを必要とする。例えば、他のエラー状態は、床処理装置の充電式バッテリーの過度に低い充電状態、または床処理装置の前進の動きおよび／または正しい動作を妨げる床処理装置の運用ソフトウェアにおけるエラーである。前述のリストは、決定的な意味で解釈されるべきではない。実際には、また、ユーザーの介入が、他の考えられるエラー状態の下で必要とされるか、または少なくとも提案されるかも知れない。
【００１１】
さらに、エラー状態の検出直後に、信号出力デバイスは自動的に情報信号を放射することができる。本実施形態によれば、床処理装置の制御および評価ユニットがエラー状態を検出するとすぐに、信号出力デバイスによって情報信号が放射される。床処理装置のユーザーは、情報信号を要求するためにいかなる手段も取る必要はない。実際、情報信号は、床処理装置の環境、例えば、床、壁、または家具に自動的に放射され、この環境内にいるユーザーは情報信号に気が付き、ユーザーの注意は床処理装置のエラー状態に引き付けられる。そのとき、ユーザーは、情報信号に含まれる方向指示に基づいて床処理装置の位置を決定し、床処理装置を見つけ、そのエラー状態を正すことができる。
【００１２】
あるいは、エラー状態の場合には、制御および評価ユニットが床処理装置と通信でつながれている外部デバイスにエラー状態に関するメッセージを送信し、ユーザーが手動で外部デバイスを用いて床処理装置の信号出力デバイスによって情報信号の出力を開始することが提案される。本実施形態によれば、情報信号は、床処理装置のエラー状態が検出されるとすぐに自動的に放射されるのではなくて、むしろ床処理装置のユーザーがこの結果に具体的な要求をする場合にのみ放射される。エラー状態が生じるならば、ユーザーは最初にメッセージによってエラー状態を告げられる。そのとき、ユーザーは光の情報信号が放射されるべきであるか否かを決定することができる。エラー状態に関係するメッセージは、携帯電話、タブレットコンピュータ、ラップトップ等のようなユーザーの携帯機器に有利に送信される。けれども、また、情報信号はローカルＰＣ、リモートサーバー等に送信されてもよい。従って、信号出力デバイスは、ユーザーによる具体的な要求でのみ動作する。これは、不必要または望まれていない光の投射に対してエネルギーを節約することを可能にする。ユーザーの外部デバイスは、床処理装置と通信でつながれており、ユーザーにエラー状態を知らせるアプリケーションを有する。これに関連して、メッセージがエラー状態の発生に関する情報を含むのみならず、また、エラー状態のタイプに関する情報、エラー状態を正すための提案、エラー状態が生じた時間に関する情報等のような付加的な情報を含むことが考えられる。次に、ユーザーが床処理装置を探すための準備ができている、および／または床処理装置の環境内にいるときにのみ、床処理装置の信号出力デバイスがその環境に情報信号を放射するように、ユーザーは情報信号の出力を開始する信号を外部デバイスのアプリケーションによって床処理装置に送信することができる。
【００１３】
さらに、制御および評価ユニットが、環境マップに基づいて床処理装置の現在の位置と方向を検出し、床処理装置の領域における環境情報を評価し、環境の投射場所上に光の情報信号を放射し、光の投射の大きさと方向に関して障害物がなく、および／または鳥瞰図から見ることができることが提案される。この実施形態は、床処理装置の環境の環境マップを生成する床処理装置のナビゲーションおよび自己位置取得ユニットに関連して特に適切である。この目的のために、床処理装置は、例えば距離測定デバイスおよび／またはオドメトリ測定デバイスの形で１つまたは複数のセンサを有することができる。その環境の環境マップは、部屋の境界、障害物等から測定された距離に基づいて生成されることができる。障害物および／または部屋の境界の位置はこの環境マップに記録される。制御および評価ユニットは、床処理装置自体によって生成されたこのマップ、または光の情報信号の投射のための適切な投射場所を決定するために他のデバイスによって床処理装置に送信された環境マップにアクセスすることができる。この目的を達成するために、制御および評価ユニットは、障害物がなく、および／または床処理装置のユーザーに見える投射場所を選択する。これに関連して、”障害物がない”は、さらに、一方では十分に目に見えるように光の情報信号を放射するために十分な大きさであり、他方では床の部分に立っているテーブル、椅子等のような他の障害物によって覆われない、床、壁、障害物等の部分に言及する。投射場所は、その環境に立っているユーザーがその投射場所を見ることができ、従ってまた、方向指示を認識できるように鳥瞰図から見えるべきである。
【００１４】
特に、制御および評価ユニットが床処理装置の複数の信号出力デバイスから１つの信号出力デバイスを選択し、選択された信号出力デバイスが投射場所に最も近い位置にあることが提案される。床処理装置は、例えばその床処理装置の外周に沿って配置された複数の信号出力デバイスを特徴とする。制御および評価ユニットは、複数の信号出力デバイスから、それぞれ最適な投射場所に最も近い位置にあるか、またはこの投射場所に情報信号を放射するために最も適切である１つまたは複数の信号出力デバイスを選択する。この目的のために、一方では方向指示を含む情報信号を放射するために適切な投射場所が決定され、他方では投射のために現在最も適切な信号出力デバイス、すなわち最適な位置にある信号出力デバイスが決定されることができるように、制御および評価ユニットは床処理装置の信号出力デバイスの位置と方向、およびその環境内での床処理装置の現在の位置と現在の方向に関する情報を持つ。
【００１５】
さらに、投射場所上に情報信号を放射するために、信号出力デバイスが床処理装置のハウジングに対して動かされ、および／または信号出力デバイスの光源によって放射される情報信号が光偏向装置によって偏向されることが提案される。例えば、環境の望ましい投射場所に情報信号を放射するために、信号出力デバイスは床処理装置のハウジング上に調節可能なブラケットで配置されることができる。あるいは、信号出力デバイスまたはその光源は床処理装置のハウジングに固く接続されるが、信号出力デバイスまたはその光源はそれぞれ回動可能なミラー、プリズム等のような光偏向装置と結びつけられる。偏向装置は、信号出力デバイスの光源からの情報信号を望ましい投射場所に向ける。
【００１６】
上述した床処理装置の動作方法に加えて、本発明は、さらに、環境内で自動走行し、制御および評価ユニットを有する床処理装置を提案する。制御および評価ユニットは、床処理装置の動作状態を監視し、床処理装置のエラ−状態を検出し、エラー状態が生じた場合には情報信号の出力を開始するために設計されている。床処理装置は、方向指示を表す光の投射を生成する光の情報信号を放射するために設計された光学式の信号出力デバイスを有する。方向指示は、環境内で投射場所から床処理装置の現在の位置の方向に向く。
【００１７】
提案される床処理装置は、上述した方法を実行するために設計される。床処理装置に向く方向指示を含む情報信号は、投射場所に放射される。この目的のために、床処理装置は、通常ＬＥＤまたはレーザーのような光源を少なくとも１つ含む光学式の信号出力デバイスを有する。光の情報信号に含まれる方向指示が床処理装置のユーザーによって認識されることができるように、信号出力デバイスは投射場所にそれぞれ光線または光円すいを放射するために設計される。光の投射を見ている間、ユーザーは方向に関する情報を受け取る。それは床処理装置の現在の位置を示す。例えば、方向指示は、投射場所から、例えば家具の下のように現在ユーザー等に見えない環境の部分にある床処理装置の方向に向く矢印である。
【００１８】
特に、信号出力デバイスが複数の光源を有すること、および／または信号出力デバイスが可変絞りを持った光源を有することが提案される。最初の場合、信号出力デバイスは、例えば方向指示を表示するために活性化されることができるＬＥＤアレイ、複数のＬＥＤを有することができる。それから、方向指示を含む情報信号が床処理装置のユーザーに認識可能となるように、信号出力デバイスによって生成された情報信号は、光学素子によって、望ましい投射場所に焦点を合され、コリメートされ、および/または偏向される。あるいは、信号出力デバイスは、異なる情報信号およびそこに含まれる方向指示を表示するために可変絞りが割り当てられる単一の光源のみを有していてもよい。例えば、絞りは、投射場所に放射される情報信号内の矢印の輪郭を生成する。
【００１９】
さらに、信号出力デバイスが床処理装置のハウジングに対して動かされることができ、および／または放射された情報信号を投射場所上に偏向させるために、ハウジングに対して動かされることができる光偏向装置を信号出力デバイスが有することが提案される。両方の例では、信号出力デバイスは、床処理装置のハウジングに対して信号出力デバイスまたは偏向装置を動かすこと、例えば回動させることによって異なる投射場所に情報信号を放射するために設計される。信号出力デバイスは、例えば床処理装置の可動ブラケットに取り付けられることができる。そのブラケットはモーター駆動で有利に動かされ、制御および評価ユニットによって活性化されることができる。ブラケットの移動のために、情報信号は異なる投射場所に放射されることができる。さらに、信号出力デバイスの光源は、また、例えば床処理装置のハウジングに固定して取り付けられ、光源によって放射される情報信号を望ましい投射場所上に向ける可動偏向装置と組み合わせて使用されることができる。可動偏向装置は、例えばミラー、プリズム等のような可動の光素子から成ることができる。
【００２０】
さらに、方法に関して上記で提案された特徴と長所は、また、本発明に係る床処理装置に適用される。特に、床処理装置は環境の環境マップを生成するナビゲーションおよび自己位置取得ユニットを特徴とする。制御および評価ユニットは環境マップの中で最適な投射場所を選択し、妥当な場合、さらに複数の可能性がある信号出力デバイスの中から望ましい投射場所上に情報信号を放射するのに適切であるものを選択することができる。
【００２１】
さらに、本発明は、床処理装置および床処理装置のユーザーの外部デバイスからなるセットを提案する。床処理装置と外部デバイスとは通信でつながれており、床処理装置の制御および評価ユニットは外部デバイスにエラー状態に関するメッセージを送信する。メッセージは例えば外部デバイスの画面に表示される。ユーザーは手動で外部デバイスを用いて床処理装置の信号出力デバイスによって情報信号の出力を開始することができる。従って、外部デバイスは、床処理装置のためにリモコン装置としての役目を果たす。また、床処理装置が現在ユーザーの位置から見えないならば、ユーザーが床処理装置を見つけてエラー状態を正すことができるように、床処理装置と外部デバイスから成るセットは設計される。
【００２２】
本発明は、以下に実施形態に関してより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】複数の障害物がある環境内での本発明に係る床処理装置を示す。
【図２】床処理装置の斜視図を示す。
【図３】エラー状態が生じている時の床処理装置を持った図１の環境を示す。
【図４】エラー状態の間の床処理装置の側面図を示す。
【図５】方向指示を表す光の投射を持った環境の部分を示す。
【図６】床処理装置のエラー状態の間に環境マップが表示される外部デバイスを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は、居住区域である環境を示す。この場合には例えば自走式真空ロボットの形で実現される床処理装置１は、その環境内に位置している。床処理装置１は、２つの清掃要素１３、すなわち床処理装置１のハウジング１０の下に配置されている剛毛ローラと、ハウジング１０の角領域に配置されており、特に床と壁の移行エリアを掃除することを可能にする側部ブラシとを特徴とする。さらに、床処理装置１は車輪１４を特徴とし、それはモーター駆動され、従ってその環境内で床処理装置１の前進動作に役立つ。
【００２５】
その環境は複数の障害物９を含む。この場合、障害物９は例えば部屋の境界、キャビネット、ベッド、および２つのナイトスタンドから成る。少なくとも障害物９のいくつかは床処理装置１がその前進動作の間にそれらの下を移動することができるような方法で設計されている。
【００２６】
床処理装置１は、（図示しない）ナビゲーションおよび自己位置取得ユニットを特徴とする。それは、例えば三角測量デバイスを含む距離測定デバイス１２からデータを読み出す。障害物９からの距離は、距離測定デバイス１２によって決定され、環境マップ７（図６参照）と結び付けられる。環境マップ７は、障害物９と床処理装置１の現在の位置とを含む。環境マップ７は、床処理装置１の前進動作の間に連続して更新される。ナビゲーションおよび自己位置取得ユニットは制御および評価ユニットと通信でつながれる。制御および評価ユニットは、床処理装置１の動作状態を監視し、床処理装置１のエラ−状態を検出し、エラー状態の場合には床処理装置１のユーザーにエラー状態を知らせる情報信号２の出力を開始することができる。
【００２７】
図２は、外側からの斜視図の形で床処理装置１を示す。床処理装置１は、ハウジング１０の外周に沿って配置された複数の信号出力デバイス３を特徴とする。この場合、各信号出力デバイス３は、アレイの形でお互いに隣接して、お互いの下に配置された複数の光源１１を含む。それぞれの信号出力デバイス３のある光源１１が光線を放射し、アレイによって放射された全部の情報信号２が市販のＬＥＤテレビにグラフィック表示の形で生成されるような方法で、それぞれの信号出力デバイス３の光源１１は制御および評価ユニットによって活性化されることができる。この場合、さらに、光の情報信号２に焦点を合わせ、そこに含まれる情報をユーザーに対して分かりやすくする光学素子が、光源に割り当てられることができる。図２には示されていないけれども、さらに、床処理装置１は、情報信号２の放射方向を変えることができるように、信号出力デバイス３に対して動かすことが可能なブラケットを特徴とする。
【００２８】
図３は、図１に示される環境を示し、床処理装置１は障害物９、この場合にはベッドの下で引っかかっている。引っかかりは、例えば、ベッドの下につるされており、床処理装置１とベッドの間の高さの差を変える薄い細長い板で作られたフレームのために起こる。この状況で、床処理装置１の制御および評価ユニットは、床処理装置１のエラ−状態、すなわち床処理装置１が引っかかっており、もはやそれ自身のパワーで前進動作を実行することができないことを検出する。床処理装置１のユーザーにこのエラー状態を知らせ、同時にユーザーに床処理装置１の現在の位置に関する情報を提供するために、床処理装置１の信号出力デバイス３は、環境の複数の投射場所８、この場合には例えばキャビネットおよび部屋の境界（壁）のような障害物９に、または床のエリアに情報信号２を放射する。床処理装置１から出る情報信号２は、床処理装置１を覆うベッドの外形の外側に延びる。このようにして、ユーザーの注意を情報信号２に引き付けることができる。
【００２９】
図４は、障害物９の下に、すなわちベッドの下にある床処理装置１を示す。ハウジング１０は障害物９と接触しており、床処理装置１がそれ自身の動力で前方へ移動することを、生じている摩擦力が妨げる。その結果として、障害物９の下で引っかかるために床処理装置１のエラー状態が起こる。例えば、動力を車輪１４に及ぼすとき床処理装置１の前進の動きが距離測定デバイス１２によって記録されないという事実のために、床処理装置１の制御および評価ユニットがエラーを検出した後で、制御および評価ユニットは信号出力デバイス３にそれぞれ環境へ情報信号２を放射するように促す。
【００３０】
図５は基本的に既に図３に示されたタイプの環境を示す。図５において、この場合に情報信号２は床に放射されている。その結果として、情報信号２がそれぞれ表示される、または目に見えるようにされる投射場所８が床に作られる。情報信号２は、方向指示５、この場合にはベッドの下にある床処理装置１の現在の位置の方向に向いた矢印を含む。あるいは、そのような情報信号２は、また、床の上または床のエリアの代わりに環境中の障害物９に放射されることができる。方向指示５を形成する矢印は複数の光線の投射から生じ、複数の光線は複数の光源１１を含む信号出力デバイス３のアレイから放射される。アレイ内の個々の光源１１の活性または非活性に依存して、異なる映像、特に方向指示が表示されることができる。さらに、情報信号２は、また、特別な色、ある時間間隔での点滅等を持つことができる。
【００３１】
また、データプロジェクターに相当する投射デバイスが、特に障害物９の上での投射、すなわち垂直の、または原則的に垂直の面上での投射のために床処理装置に与えられることができる。そこでは、また、望ましくは自動焦点が実現される。あるいは、映像のラインで組み立てられる映像が、また、複数のライン、好ましくはお互いの下に垂直に並んだ水平に向いたラインの中での可視波長の範囲のレーザーダイオードによって投影されることができる。
【００３２】
図６は、床処理装置１と組み合わせて使用されることができる外部デバイス６を示す。この場合には、外部デバイス６は、例えば床処理装置１によって生成される環境マップ７が表示される画面４を持った携帯電話から成る。外部デバイス６にインストールされたアプリケーションは、床処理装置１からエラー状態に関するメッセージを受け取り、床処理装置１の位置および／またはエラー状態の修正についての支援をユーザーに提供する。
【００３３】
例えば、床処理装置１のエラー状態の場合には、ユーザーが最初に外部デバイス６の上でエラー状態の発生に関するメッセージを受け取るように、床処理装置１を外部デバイス６と接続して使用することができる。床処理装置１の環境の環境マップ７は外部デバイス６の画面４上に表示される。そこでは、床処理装置１の現在の位置がその環境マップの中で他の物の間に示される。さらに、外部デバイス６にインストールされたアプリケーションは、エラー状態に反応することを可能にする複数のオプションの選択を提供する。他方、床処理装置１が引っかかっている位置から例えばジョイスティック制御によって操縦されるように、ユーザーは離れた位置からメニュー項目”手動制御”の下で床処理装置１を制御することができる。妥当な場合、また、障害物９の下の床処理装置１を取り除くことによってエラー状態を正すために、回転する清掃要素１３のような他の駆動要素が活性化されることができる。さらに、ユーザーはメニュー項目”光シグナル”を選択することができる。これは、床処理装置１の１つ以上の信号出力デバイス３によって情報信号２の出力を開始する。ユーザーがこの状況から床処理装置１を解放することができるように、情報信号２またはそこに含まれる方向指示５はそれぞれ床処理装置１の位置の方にユーザーを向ける。床処理装置１がユーザーによって解放された後で、床処理装置１の動作が再び開始されることができるようにユーザーは外部デバイス６上でボタン”エラー除去”を押すことができる。
【００３４】
障害物９の下の位置でユーザーに見えない床処理装置１を見つけるために、ユーザーは、情報信号２に含まれており、投射場所８から床処理装置１を動けなくしている障害物９（ベッド）の下に向く方向指示５に従う。
【符号の説明】
【００３５】
１   床処理装置
２   情報信号
３   信号出力デバイス
４   画面
５   方向指示
６   外部デバイス
７   環境マップ
８   投射場所
９   障害物
１０   ハウジング
１１   光源
１２   距離測定デバイス
１３   清掃要素
１４   車輪
【図１】
2018156644.tif 000003
【図２】
2018156644.tif 000004
【図３】
2018156644.tif 000005
【図４】
2018156644.tif 000006
【図５】
2018156644.tif 000007
【図６】
2018156644.tif 000008