(57)【要約】【課題】駐車区画を示す２本の区画線の車両側端部同士が区画線の方向に沿ってずれている場合でも区画線の車両側端部が領域内に含まれる関心領域を設定することができる区画線検出技術を提供する。【解決手段】区画線検出装置は、検出部と、生成部と、位置算出部と、端点座標算出部と、を備える。検出部は、カメラ撮影画像から第１，２の区間線を検出する。生成部は、第１，２の区間線に対応する第１，２の基準線を生成する。位置算出部は、第１，２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する。端点座標算出部は、目標駐車位置と第１，２の基準線の平均方向と第１，２の基準線の各端点間の方向とに基づいて第１，２の基準線の各端点座標を算出する。検出部は、端点座標算出部によって算出された第１，２の基準線の各端点座標に基づいて関心領域を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区間線及び第２の区間線を検出する検出部と、
前記第１の区間線の車両側端部に対応する端点を有し前記第１の区間線に平行な第１の基準線及び前記第２の区間線の車両側端部に対応する端点を有し前記第２の区間線に平行な第２の基準線を生成する生成部と、
前記第１の基準線の端点及び方向並びに前記第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、
前記目標駐車位置と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向とに基づいて前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標を算出する端点座標算出部と、を備え、
前記検出部は、前記端点座標算出部によって算出された前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定することを特徴とする区画線検出装置。
【請求項２】
前記端点座標算出部は、
前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に前記目標駐車位置から車両側に向かって所定長離れている中点座標を算出し、
前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と垂直な方向に前記中点座標から前記第１の基準線側に向かって前記第１の基準線の端点と前記第２の基準線との距離の半分離れている第１の座標を算出し、
前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と垂直な方向に前記中点座標から前記第２の基準線側に向かって前記第１の基準線の端点と前記第２の基準線との距離の半分離れている第２の座標を算出し、
前記第２の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向に延びる直線と、前記第１の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に延びる直線との交点である第３の座標を算出し、
前記第１の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向に延びる直線と、前記第２の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に延びる直線との交点である第４の座標を算出し、
前記第３の座標と前記目標駐車位置との距離が前記第４の座標と前記目標駐車位置との距離より小さい場合、前記第３の座標を前記第１の基準線の端点座標とし、前記第２の座標を前記第２の基準線の端点座標とし、
前記第３の座標と前記目標駐車位置との距離が前記第４の座標と前記目標駐車位置との距離より大きい場合、前記第４の座標を前記第２の基準線の端点座標とし、前記第１の座標を前記第１の基準線の端点座標とすることを特徴とする請求項１に記載の区画線検出装置。
【請求項３】
前記関心領域は、前記端点座標算出部によって算出された前記第１の基準線の端点座標に基づいて設定される第１の関心領域と、前記端点座標算出部によって算出された前記第２の基準線の端点座標に基づいて設定される第２の関心領域と、を含み、
前記第１の関心領域と前記第２の関心領域とは互いに分離していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の区画線検出装置。
【請求項４】
前記第１の関心領域の上面視面積及び前記第２の関心領域の上面視面積はそれぞれ、前記車両の上面視面積より小さいことを特徴とする請求項３に記載の区画線検出装置。
【請求項５】
前記第１の基準線及び前記第２の基準線に関連する情報を外部に出力する出力部を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
【請求項６】
前記出力部は、前記目標駐車位置の座標と、前記車両の前後方向に対する前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向の角度と、を前記第１の基準線及び前記第２の基準線に関連する情報として外部に出力する請求項５に記載の区画線検出装置。
【請求項７】
車両の周辺を撮影するカメラと、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の区画線検出装置と、を備えることを特徴とする区画線検出システム。
【請求項８】
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区間線及び第２の区間線を検出する検出工程と、
前記第１の区間線の車両側端部に対応する端点を有し前記第１の区間線に平行な第１の基準線及び前記第２の区間線の車両側端部に対応する端点を有し前記第２の区間線に平行な第２の基準線を生成する生成工程と、
前記第１の基準線の端点及び方向並びに前記第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出工程と、
前記目標駐車位置と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各方向と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向とに基づいて前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標を算出する端点座標算出工程と、
前記端点座標算出工程で算出された前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する工程と、を備えること特徴とする区画線検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車区画を示す区画線を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車区画を示す区画線をカメラ撮影画像から検出し、検出した区画線に基づいて駐車目標位置を設定する駐車支援装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１で提案されている駐車支援装置は、車両が２本の区画線の各端部に基づいて駐車目標位置を一旦設定した後、車両が２本の区画線から所定距離を越えて離れている状態では検出範囲（関心領域）を設定せず、車両１０１が図１０に示すように駐車区画の奥側に進んだ状態になって２本の区画線１０２及び１０３の各端部１０４及び１０５が検出範囲（関心領域）１０６及び１０７に含まれる。なお、検出範囲（関心領域）とは、駐車支援装置が駐車区画を検出することができる範囲のことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１２４３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で提案されている駐車支援装置では、駐車目標位置が一旦設定された後、２本の区画線１０２及び１０３の各端部１０４及び１０５が再度検出されるまで駐車目標位置が修正されないので、２本の区画線１０２及び１０３の各端部１０４及び１０５が再度検出された時点での修正量が大きくなり修正が困難あるいは不可能になるおそれがあった。
【０００５】
また、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリアでは、図１１に示すように２本の区画線１０２及び１０３の端部１０４及び１０５同士が区画線１０２及び１０３の方向に沿ってずれている場合がある。この場合、車両１０１が図１１に示す位置よりも駐車区画のさらに奥側に進まなければ、２本の区画線１０２及び１０３の各端部１０４及び１０５が駐車区画を検出する検出範囲（関心領域）１０６及び１０７に含まれないので、２本の区画線１０２及び１０３の各端部１０４及び１０５が再度検出された時点での駐車目標位置の修正量がより一層大きくなる可能性が高い。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑み、駐車区画を示す２本の区画線の車両側端部同士が区画線の方向に沿ってずれている場合でも区画線の車両側端部が領域内に含まれる関心領域を設定することができる区画線検出技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る区画線検出装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、前記第１の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第１の区画線に平行な第１の基準線及び前記第２の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第２の区画線に平行な第２の基準線を生成する生成部と、前記第１の基準線の端点及び方向並びに前記第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出部と、前記目標駐車位置と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向とに基づいて前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標を算出する端点座標算出部と、を備え、前記検出部は、前記端点座標算出部によって算出された前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する構成（第１の構成）である。なお、複数の線の平均方向は、各線の正規化された方向ベクトルの総和を正規化して得られるベクトルで定義することができる。例えば、前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向を示す正規化された方向ベクトルは、前記第１の基準線の方向を示す正規化された方向ベクトルと前記第２の基準線の方向を示す正規化された方向ベクトルとの和を正規化して得られるベクトルである。
【０００８】
また、上記第１の構成の区画線検出装置において、前記端点座標算出部は、前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に前記目標駐車位置から車両側に向かって所定長離れている中点座標を算出し、前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と垂直な方向に前記中点座標から前記第１の基準線側に向かって前記第１の基準線の端点と前記第２の基準線との距離の半分離れている第１の座標を算出し、前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向と垂直な方向に前記中点座標から前記第２の基準線側に向かって前記第１の基準線の端点と前記第２の基準線との距離の半分離れている第２の座標を算出し、前記第２の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向に延びる直線と、前記第１の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に延びる直線との交点である第３の座標を算出し、前記第１の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向に延びる直線と、前記第２の座標を通り前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向に延びる直線との交点である第４の座標を算出し、前記第３の座標と前記目標駐車位置との距離が前記第４の座標と前記目標駐車位置との距離より小さい場合、前記第３の座標を前記第１の基準線の端点座標とし、前記第２の座標を前記第２の基準線の端点座標とし、前記第３の座標と前記目標駐車位置との距離が前記第４の座標と前記目標駐車位置との距離より大きい場合、前記第４の座標を前記第２の基準線の端点座標とし、前記第１の座標を前記第１の基準線の端点座標とする構成（第２の構成）であってもよい。なお、前記第３の座標と前記目標駐車位置との距離が前記第４の座標と前記目標駐車位置との距離と等しい場合には、前記第３の座標を前記第１の基準線の端点座標とし、前記第２の座標を前記第２の基準線の端点座標としてもよく、前記第４の座標を前記第２の基準線の端点座標とし、前記第１の座標を前記第１の基準線の端点座標としてもよい。
【０００９】
また、上記第１又は第２の構成の区画線検出装置において、前記関心領域は、前記端点座標算出部によって算出された前記第１の基準線の端点座標に基づいて設定される第１の関心領域と、前記端点座標算出部によって算出された前記第２の基準線の端点座標に基づいて設定される第２の関心領域と、を含み、前記第１の関心領域と前記第２の関心領域とは互いに分離している構成（第３の構成）であってもよい。
【００１０】
また、上記第３の構成の区画線検出装置において、前記第１の関心領域の上面視面積及び前記第２の関心領域の上面視面積はそれぞれ、前記車両の上面視面積より小さい構成（第４の構成）であってもよい。
【００１１】
また、上記第１〜第４いずれかの構成の区画線検出装置において、前記第１の基準線及び前記第２の基準線に関連する情報を外部に出力する出力部を備える構成（第５の構成）であってもよい。
【００１２】
また、上記第５の構成の区画線検出装置において、前記出力部は、前記目標駐車位置の座標と、前記車両の前後方向に対する前記第１の基準線及び前記第２の基準線の平均方向の角度と、を前記第１の基準線及び前記第２の基準線に関連する情報として外部に出力する構成（第６の構成）であってもよい。
【００１３】
本発明に係る区画線検出システムは、車両の周辺を撮影するカメラと、上記第１〜第６いずれかの構成の区画線検出装置と、を備える構成（第７の構成）である。
【００１４】
本発明に係る区画線検出方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、前記第１の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第１の区画線に平行な第１の基準線及び前記第２の区画線の車両側端部に対応する端点を有し前記第２の区画線に平行な第２の基準線を生成する生成工程と、前記第１の基準線の端点及び方向並びに前記第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する位置算出工程と、前記目標駐車位置と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各方向と前記第１の基準線及び前記第２の基準線の各端点間の方向とに基づいて前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標を算出する端点座標算出工程と、前記端点座標算出工程で算出された前記第１の基準線の端点座標及び前記第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する工程と、を備える構成（第８の構成）である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の区画線検出技術によれば、目標駐車位置と第１の基準線及び第２の基準線の平均方向のみならず、第１の基準線及び第２の基準線の各端点間の方向にも基づいて第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標が算出され、第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域が設定される。これにより、駐車区画を示す２本の区画線の車両側端部同士が区画線の方向に沿ってずれている場合でも区画線の車両側端部が領域内に含まれる関心領域を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】区画線検出装置の構成例を示す図
【図２】駐車区画の上面図
【図３】区画線検出ＥＣＵの動作例を示すフローチャート
【図４】区画線と基準線との関係を示す上面図
【図５】目標駐車位置の算出手順を示すフローチャート
【図６】基準線と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図
【図７】基準線の端点座標の算出手順を示すフローチャート
【図８】目標駐車位置と基準線の端点座標との関係を示す上面図
【図９Ａ】基準線と関心領域との関係を示す上面図
【図９Ｂ】基準線の端点座標の補正を行わなかった場合の基準線と関心領域との関係を示す上面図
【図１０】特許文献１における区画線と関心領域との関係を示す上面図
【図１１】特許文献１における区画線と関心領域との関係を示す上面図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」と呼ぶ。
【００１８】
また、本実施形態では、区画線検出装置を搭載している車両の特定点を原点とした座標系（ワールド座標系）を用いる。車両の特定点は、車両の前端から後方向に有効長（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れており、且つ、車両の左右方向の中央である点としている。そして、車両の前後方向をＺ軸方向（後方向がＺ軸の正方向）とし、車両の左右方向をＸ軸方向（左方向がＸ軸の正方向）としている。
【００１９】
＜１．区画線検出装置の構成＞
図１は、区画線検出装置の構成例を示す図である。区画線検出装置の一例である区画線検出ＥＣＵ（Electric Control Unit）１は、撮影部２に接続されるとともに、車両制御ＥＣＵ３などにＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク４を介して接続される。そして、区画線検出ＥＣＵ１及び撮影部２によって区画線検出システムが構成される。
【００２０】
撮影部２は、３つのカメラ２１〜２３を備える。カメラ２１は車両の後端に設けられる。このため、カメラ２１をバックカメラ２１とも呼ぶ。バックカメラ２１の光軸は上面視で車両の前後方向に沿っている。バックカメラ２１は車両の後方向を撮影する。バックカメラ２１の取付位置は、車両の左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。
【００２１】
カメラ２２は車両の左側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２２を左サイドカメラ２２とも呼ぶ。左サイドカメラ２２の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。左サイドカメラ２２は車両の左方向を撮影する。カメラ２３は車両の右側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２３を右サイドカメラ２３とも呼ぶ。右サイドカメラ２３の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。右サイドカメラ２３は車両の右方向を撮影する。
【００２２】
本実施形態では区画線検出ＥＣＵ１が各カメラ２１〜２３の撮影画像を取得するが、撮影部２から左サイドカメラ２２及び右サイドカメラ２３を除いて区画線検出ＥＣＵ１がバックカメラ２１の撮影画像のみを取得する構成にしてもよい。
【００２３】
区画線検出ＥＣＵ１は、映像取得部１０と、検出部１１と、生成部１２と、位置算出部１３と、端点座標算出部１４と、を備える。区画線検出ＥＣＵ１は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、区画線検出ＥＣＵ１が映像取得部１０、検出部１１、生成部１２、位置算出部１３、及び端点座標算出部１４として動作するために必要なコンピュータプログラム及びデータを不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。
【００２４】
映像取得部１０は、各カメラ２１〜２３からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した時間的に連続した撮影画像（取得した映像）がアナログの場合には、映像取得部１０は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。
【００２５】
検出部１１は、映像取得部１０から出力される撮影画像から駐車区画を示す第１の区画線及び第２の区画線をエッジ抽出などの画像処理を利用して検出する。第１の区画線及び第２の区画線は駐車場の路面に白線などで描かれている。図２（ａ）〜（ｄ）にそれぞれ例示する駐車区画の上面図では、グレーの点線Ｄ１で囲った部分が第１の区画線として検出され、グレーの点線Ｄ２で囲った部分が第２の区画線として検出される。
【００２６】
検出部１１は、１回目の検出では撮影画像の全領域を関心領域（区画線を検出することができる範囲）とし、２回目以降の検出では端点座標算出部１４によって算出される第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する。
【００２７】
生成部１２は、第１の区画線に対応する第１の基準線及び第２の区画線に対応する第２の基準線を生成する。
【００２８】
位置算出部１３は、第１の基準線の端点及び方向並びに第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する。
【００２９】
端点座標算出部１４は、第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標を算出する。算出手法の詳細については後述する。
【００３０】
車両制御ＥＣＵ３は、ドライバーによる操作に従って例えば車両の向きや速度等を制御し、車載ネットワーク４を介して区画線検出ＥＣＵ１から送られてくる情報に従って例えば車両の向き等を制御する。
【００３１】
区画線検出ＥＣＵ１の生成部１２及び位置算出部１３は、第１の基準線及び第２の基準線に関連する情報を車両制御ＥＣＵ３に出力する機能を有している。本実施形態では、生成部１２は車両の前後方向に対する第１の基準線及び第２の基準線の平均方向の角度を出力し、位置算出部１３は目標駐車位置の座標を車両制御ＥＣＵ３に出力する。これにより、例えば車両を駐車区画に移動させるときに車両の向き（ステアリングの舵角）を車両制御ＥＣＵ３が自動制御することができる。
【００３２】
＜２．区画線検出装置の動作＞
図３は、区画線検出装置の一例である区画線検出ＥＣＵ１の動作例を示すフローチャートである。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントが発生すると、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を開始する。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントとしては、例えば、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。なお、区画線検出ＥＣＵ１の動作開始と同時に撮影部２も動作を開始する。
【００３３】
まず、検出部１１が第１の区画線及び第２の区画線の検出を試みる（ステップＳ１）。なお、上述した通り、１回目の検出では撮影画像の全領域が関心領域であり、２回目以降の検出では端点座標算出部１４によって算出される第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域が設定される。
【００３４】
第１の区画線及び第２の区画線が検出されると、生成部１２が第１の区画線に対応する第１の基準線及び第２の区画線に対応する第２の基準線を生成する（ステップＳ２）。具体的には、生成部１２は、第１の区画線の車両側端部に対応する端点を有し第１の区画線に平行な第１の基準線及び第２の区画線の車両側端部に対応する端点を有し第２の区画線に平行な第２の基準線を生成する。したがって、例えば図４（ａ）に示すように第１の区画線の車両側端部Ｅ１と第２の区画線の車両側端部Ｅ２とが第１の区画線及び第２の区画線の方向にずれていない場合、第１の基準線ＬＮ１の端点ＥＰ１と第２の基準線ＬＮ２の端点ＥＰ２とは第１の区画線及び第２の区画線の方向にずれていない。一方、例えば図４（ｂ）に示すように第１の区画線の車両側端部Ｅ１と第２の区画線の車両側端部Ｅ２とが第１の区画線及び第２の区画線の方向にずれている場合、第１の基準線ＬＮ１の端点ＥＰ１と第２の基準線ＬＮ２の端点ＥＰ２とは第１の区画線及び第２の区画線の方向にずれている。
【００３５】
ステップＳ２に続くステップＳ３において、位置算出部１３が第１の基準線の端点及び方向並びに第２の基準線の端点及び方向に基づいて目標駐車位置を算出する。ステップＳ３の具体的な処理内容について図５に示すフローチャート及び図６に示す上面図を参照して説明する。
【００３６】
まず、位置算出部１３は、第１の基準線の方向に第１の基準線の端点ＥＰ１から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れている第１の座標Ａ１を算出する（ステップＳ３＿１）。次に、位置算出部１３は、第２の基準線の方向に第２の基準線の端点ＥＰ２から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０離れている第２の座標Ａ２を算出する（ステップＳ３＿２）。
【００３７】
次に、位置算出部１３は、第１の基準線の方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の基準線側に向かって第１の基準線の端点ＥＰ１と第２の基準線との距離Ｗの半分離れている第３の座標Ａ３を算出し、第１の基準線の方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の基準線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第４の座標Ａ４を算出する（ステップＳ３＿３）。さらに、位置算出部１３は、第２の基準線の方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の基準線側に向かって距離Ｗの半分離れている第５の座標Ａ５を算出し、第２の基準線の方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の基準線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第６の座標Ａ６を算出する（ステップＳ３＿４）。
【００３８】
そして、位置算出部１３は、第３の座標Ａ３〜第６の座標Ａ６のうち２点間距離が最小になる２つの座標を選択し（ステップＳ３＿５）、選択した２つの座標のうち車両に近い方の座標（原点との距離が小さい方の座標）を目標駐車位置の座標とし（ステップＳ３＿６）、目標駐車位置の座標の算出処理を終了する。
【００３９】
図５に示すフローチャートの処理によって、目標駐車位置の座標を第１の区画線及び第２の区画線の車両側端部（駐車区画の入り口）から駐車区画の奥行き方向に有効長Ｌ０だけ奥に入り、且つ第１の区画線及び第２の区画線の中央である位置にすることができる。
【００４０】
図３に戻って、目標駐車位置の座標の算出処理が終了した後の動作について説明する。ステップＳ３に続くステップＳ４において、端点座標算出部１４が第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標を算出する。ステップＳ４の具体的な処理内容について図７に示すフローチャート及び図８に示す上面図を参照して説明する。
【００４１】
まず、端点座標算出部１４は、第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の平均方向に目標駐車位置Ａ０から車両側に向かって有効長Ｌ０離れている中点座標Ｐｗを算出する（ステップＳ４＿１）。
【００４２】
次に、端点座標算出部１４は、第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の平均方向と垂直な方向に中点座標Ｐｗから第１の基準線ＬＮ１側に向かって第１の基準線ＬＮ１の端点ＥＰ１と第２の基準線ＬＮ２との距離Ｗの半分離れている第１の基準線ＬＮ１の端点座標Ｐ１を算出する（ステップＳ４＿２）。
【００４３】
次に、端点座標算出部１４は、第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の平均方向と垂直な方向に中点座標Ｐｗから第２の基準線ＬＮ２側に向かって距離Ｗの半分離れている第２の基準線ＬＮ２の端点座標Ｐ２を算出する（ステップＳ４＿３）。
【００４４】
次に、端点座標算出部１４は、第２の基準線ＬＮ２の端点座標Ｐ２を通り第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の各端点間（端点ＥＰ１及びＥＰ２間）の方向に延びる直線と、第１の基準線ＬＮ１の端点座標Ｐ１を通り第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の平均方向に延びる直線との交点である第１の基準線ＬＮ１の補正した端点座標Ｐ１’を算出する（ステップＳ４＿４）。
【００４５】
次に、端点座標算出部１４は、第１の基準線ＬＮ１の端点座標Ｐ１を通り第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の各端点間の方向に延びる直線と、第２の基準線ＬＮ２の端点座標Ｐ２を通り第１の基準線ＬＮ１及び第２の基準線ＬＮ２の平均方向に延びる直線との交点である第２の基準線ＬＮ２の補正した端点座標Ｐ２’を算出する（ステップＳ４＿５）。
【００４６】
それから、端点座標算出部１４は、第１の基準線ＬＮ１の補正した端点座標Ｐ１’と目標駐車位置の座標Ａ０との距離Ｌ１を算出し（ステップＳ４＿６）、第２の基準線ＬＮ２の補正した端点座標Ｐ２’と目標駐車位置の座標Ａ０との距離Ｌ２を算出し（ステップＳ４＿７）、距離Ｌ１が距離Ｌ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ４＿８）。なお、本実施形態とは異なり、距離Ｌ１が距離Ｌ２より小さいか否かで場合分けを行ってもよい。
【００４７】
距離Ｌ１が距離Ｌ２以下である場合、第１の基準線ＬＮ１の補正した端点座標Ｐ１’を第１の基準線ＬＮ１の端点座標として採用し、第２の基準線ＬＮ２の端点座標Ｐ２を第２の基準線ＬＮ２の端点座標として採用し（ステップＳ４＿９）、端点座標の算出処理を終了する。
【００４８】
一方、距離Ｌ１が距離Ｌ２より大きい場合、第２の基準線ＬＮ２の補正した端点座標Ｐ２’を第２の基準線ＬＮ２の端点座標として採用し、第１の基準線ＬＮ１の端点座標Ｐ１を第１の基準線ＬＮ１の端点座標として採用し（ステップＳ４＿１０）、端点座標の算出処理を終了する。
【００４９】
上述した端点座標の算出処理によると、目標駐車位置と第１の基準線及び第２の基準線の平均方向のみならず、第１の基準線及び第２の基準線の各端点間の方向にも基づいて第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標が算出される。そして、第１の区画線及び第２の区画線の２回目以降の検出において、第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域が設定される。これにより、駐車区画を示す２本の区画線の車両側端部同士が区画線の方向に沿ってずれている場合でも区画線の車両側端部が領域内に含まれる関心領域を設定することができる。
【００５０】
また、上述した端点座標の算出処理によると、第１の区画線の車両側端部と第２の区画線の車両側端部とが第１の区画線及び第２の区画線の方向にずれている場合とずれていない場合を区別することなく、同一の算出処理によって端点座標を算出することができる。
【００５１】
また、上述した端点座標の算出処理によると、２つの補正した端点座標のうち目標駐車位置との距離が小さい方のみを端点座標として採用している（ステップＳ４＿８〜Ｓ４＿１０参照）。これにより、上述したステップＳ３＿６における目標駐車位置の座標決定処理との整合がとれる。具体的には、目標駐車位置の座標を通り第１の基準線と垂直な直線と第１の基準線との交点から第１の基準線の補正した端点座標までの距離が有効長Ｌ０を越えない場合に第１の基準線の補正した端点座標が採用され、目標駐車位置の座標を通り第２の基準線と垂直な直線と第２の基準線との交点から第２の基準線の補正した端点座標までの距離が有効長Ｌ０を越えない場合に第２の基準線の補正した端点座標が採用されることになる。これにより、第１の基準線の端点座標を狙い通り第１の区画線の車両側端部に近い位置に設定でき、第２の基準線の端点座標を狙い通り第２の区画線の車両側端部に近い位置に設定できる。
【００５２】
図３に戻って、端点座標の算出処理が終了した後の動作について説明する。ステップＳ４に続くステップＳ５において、検出部１１は、端点座標算出部１４によって算出される第１の基準線の端点座標及び第２の基準線の端点座標に基づいて関心領域を設定する。これにより、関心領域の範囲を狭くすることができるので、検出部１１での誤検出を低減することができる。
【００５３】
検出部１１は、例えば図９Ａに示すように、端点座標算出部１４によって算出される第１の基準線ＬＮ１の端点座標Ｐ１又はＰ１’を内包する第１の関心領域Ｒ１を設定し、端点座標算出部１４によって算出される第２の基準線ＬＮ２の端点座標Ｐ２又はＰ２’を内包する第２の関心領域Ｒ２を設定する。
【００５４】
図９Ａに示す例では、第１の関心領域Ｒ１と第２の関心領域Ｒ２が互いに分離している。これにより、関心領域の範囲をより一層狭くすることができるので、検出部１１での誤検出をより一層低減することができる。そして、検出部１１での誤検出を効果的に低減するために、第１の関心領域Ｒ１の上面視面積及び第２の関心領域Ｒ２の上面視面積はそれぞれ、少なくとも車両の上面視面積よりも小さくしておくことが望ましい。また、図９Ａに示す例では、第１の関心領域Ｒ１の上面視形状を長方形とし、第１の関心領域Ｒ１の長手方向を第１の基準線ＬＮ１の方向と一致させ、第２の関心領域Ｒ２の上面視形状を長方形とし、第２の関心領域Ｒ２の長手方向を第２の基準線ＬＮ２の方向と一致させている。この形状の工夫によっても第１の関心領域Ｒ１の上面視面積及び第２の関心領域Ｒ２の上面視面積の低減を図っている。
【００５５】
なお、仮に上述したステップＳ４＿４〜Ｓ４＿１０を実施しなかった場合、端点座標算出部１４によって算出される第１の基準線ＬＮ１の端点座標は必ず座標Ｐ１となり、端点座標算出部１４によって算出される第２の基準線ＬＮ２の端点座標は必ず座標Ｐ２となるので、図９Ｂに示すような状態となって、検出部１１が２回目以降の検出において、第１の区画線を検出できない事態に陥るおそれがある。
【００５６】
ステップＳ５に続くステップＳ６において、区画線検出ＥＣＵ１は、区画線検出ＥＣＵ１の終了イベントが発生しているか否かを確認する。区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントとしては、例えば、目標駐車位置の座標と原点との距離が略零である所定値以下になったこと、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジから他のレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。
【００５７】
区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していなければ、ステップＳ１に戻る。一方、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していれば、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を終了する。
【００５８】
なお、ステップＳ６を実施する代わりに、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生しているか否かを区画線検出ＥＣＵ１がフローチャートの動作中常時監視し、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生すれば直ちにフローチャートの動作を終了するようにしてもよい。この場合、ステップＳ５の処理が終わるとステップＳ１に戻るようにすればよい。
【００５９】
＜３．留意事項＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００６０】
例えば、区画線検出ＥＣＵ１が、第１の基準線及び第２の基準線に関連する情報を表示装置に出力し、その表示装置がカメラ映像に第１の基準線及び第２の基準線を重畳して表示してもよい。この重畳表示によって車両のドライバーは駐車区画を明確に認識することができる。
【００６１】
また、第１の基準線の方向と第２の基準線の方向とは完全に一致しているという仮定の下、第１の基準線の方向又は第２の基準線の方向を第１の基準線及び第２の基準線の平均方向とみなして、区画線検出ＥＣＵ１が各種処理を実行してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  区画線検出ＥＣＵ
１０  映像取得部
１１  検出部
１２  生成部
１３  位置算出部
１４  端点座標算出部
２  撮影部
２１〜２３  カメラ
３  車両制御ＥＣＵ
４  車載ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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