(57)【要約】【課題】  注意喚起対象車両の存在を運転者に適切に認識させる。【解決手段】  ＢＳＭ・ＥＣＵは、運転者がサイドミラーによって視認できる視認可能範囲を推定する（Ｓ１４）。ＢＳＭ・ＥＣＵは、注意喚起対象車両の相対位置と視認可能範囲とに基づいて、注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っているか否かについて判定する（Ｓ１５）。ＢＳＭ・ＥＣＵは、注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っている場合には、表示パターンを視認可能車両表示に設定し、注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っていない場合には、表示パターンを視認不能車両表示に設定する（Ｓ１６，Ｓ１７）。ＢＳＭ・ＥＣＵは、設定した表示パターンで、注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を表示器に表示する（Ｓ１８，Ｓ１９）。【選択図】  図３
2018116516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後側方を走行している他車両であって、前記自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両を検出し、前記注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる車両の注意喚起装置において、
前記注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を取得する対象車両位置取得手段と、
運転者がサイドミラーによって自車両の後側方において視認できる範囲である視認可能範囲を推定する視認可能範囲推定手段と、
前記対象車両位置取得手段によって取得された前記相対位置と、前記視認可能範囲推定手段によって推定された視認可能範囲とに基づいて、前記注意喚起対象車両が前記視認可能範囲に存在する視認可能車両であるか、前記視認可能範囲に存在しない視認不能車両であるかについて判別する対象車両判別手段と、
前記視認可能車両と前記視認不能車両とを運転者が区別可能に、前記注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を平面視にて表す表示を表示器に表示する表示制御手段と
を備えた車両の注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の注意喚起装置において、
前記視認不能車両の相対位置を表す表示のほうが、前記視認可能車両の相対位置を表す表示に比べて、注意喚起レベルの高い表示態様に設定されている、車両の注意喚起装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両の注意喚起装置において、
前記表示制御手段は、前記視認可能範囲を平面視にて表す視認可能範囲表示を表示器に表示するとともに、前記視認可能車両を表わす表示マークを、少なくともその一部が前記視認可能範囲表示の中に入るように表示し、前記視認不能車両を表わす表示マークを前記視認可能範囲表示の外に表示するように構成されている、車両の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の後側方を走行している他車両であって、自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる車両の注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１等に提案されているように、自車両の走行する車線に隣接する車線を走行する他車両であって、サイドミラーに映らない死角領域を並走する他車両、および、死角領域よりも後方から自車両に接近する他車両の存在を運転者に知らせる注意喚起装置が知られている。これにより、死角領域に並走する他車両を含めて、自車両が車線変更する際に注意を要する他車両（注意喚起対象車両と呼ぶ）の存在を運転者に知らせることができる。こうした注意喚起装置は、例えば、ブラインドスポットモニタと呼ばれて実用化されている。ブラインドスポットモニタにおいては、注意喚起対象車両が検出されている場合、例えば、サイドミラーの一部の領域に設けられた表示器を点滅させて、注意喚起対象車両が存在していることを運転者に知らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０４３３号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、表示器の点滅等によって運転者に対して注意喚起をすることができるが、その注意喚起では、自車両の周囲のどの車両に対して行われているものかについて知ることができない。例えば、図１１に示すように、自車両Ｃ１のサイドミラーに映らない死角領域に一台の他車両Ｃ２、および、死角領域よりも後方のミラー視認領域に別の他車両Ｃ３が存在するケースを考える。このケースでは、運転者は、注意喚起装置が注意喚起しているのはミラー視認領域に存在する他車両Ｃ３であると勘違いして、死角領域の他車両Ｃ２の存在に気が付かないおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、注意喚起対象車両の存在を運転者に適切に認識させることを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の車両の注意喚起装置の特徴は、
自車両の後側方を走行している他車両であって、前記自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両を検出し、前記注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる車両の注意喚起装置において、
前記注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を取得する対象車両位置取得手段（１０，２０，Ｓ１１）と、
運転者がサイドミラーによって自車両の後側方において視認できる範囲である視認可能範囲を推定する視認可能範囲推定手段（１０，Ｓ１４）と、
前記対象車両位置取得手段によって取得された前記相対位置と、前記視認可能範囲推定手段によって推定された視認可能範囲とに基づいて、前記注意喚起対象車両が前記視認可能範囲に存在する視認可能車両であるか、前記視認可能範囲に存在しない視認不能車両であるかについて判別する対象車両判別手段（１０，Ｓ１５）と、
前記視認可能車両と前記視認不能車両とを運転者が区別可能に、前記注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を平面視にて表す表示を表示器に表示する表示制御手段（１０，Ｓ１６〜Ｓ１９）と
を備えたことにある。
【０００７】
本発明の車両の注意喚起装置は、自車両の後側方を走行している他車両であって、自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両を検出し、検出した注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる。例えば、注意喚起装置は、周辺センサを使って、自車両の後側方を走行している他車両のうちで、自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両を検出し、その注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる。注意喚起対象車両は、例えば、自車両の走行する車線に隣接する車線を走行する他車両であって、自車両のサイドミラーでは視認できない死角領域を並走する他車両、および、死角領域よりも後方から自車両に所定の接近レベル以上で接近する他車両である。
【０００８】
こうした注意喚起装置においては、注意喚起対象物の存在を運転者に適切に認識させる必要がある。そこで、注意喚起装置は、対象車両位置取得手段と、視認可能範囲推定手段と、対象車両判別手段と、表示制御手段とを備えている。
【０００９】
対象車両位置取得手段は、注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を取得する。視認可能範囲推定手段は、運転者がサイドミラーによって自車両の後側方において視認できる範囲である視認可能範囲を推定する。サイドミラーは、光学ミラーに限るものでは無く電子ミラーであってもよい。電子ミラーは、自車両の後側方を撮影するカメラと、カメラの撮影した映像を表示する表示器とを備え、表示器に表示される映像によって、運転者が、後ろを振り向かなくても、光学ミラーと同様に後側方の景色を認識できるようにした装置である。
【００１０】
視認可能範囲は、ミラーの角度、および、画角等によって推定することができる。加えて、光学ミラーの場合には、運転席のシートポジションに基づいて視認可能範囲を補正することによって、その推定精度を上げることもできる。また、電子ミラーにおいては、カメラの撮影画像の一部をトリミングして表示器に表示し、トリミング領域を変化させることによってミラー角度の調整（表示領域の調整）を行う構成である場合には、調整されたトリミング領域を視認可能範囲とすればよい。
【００１１】
対象車両判別手段は、対象車両位置取得手段によって取得された相対位置と、視認可能範囲推定手段によって推定された視認可能範囲とに基づいて、注意喚起対象車両が視認可能範囲に存在する視認可能車両であるか、視認可能範囲に存在しない視認不能車両であるかについて判別する。この場合、視認可能範囲の境界を跨ぐ位置に存在する注意喚起対象車両については、実質的に、運転者がサイドミラーによって認識できる位置に存在する車両であれば、視認可能車両であると判定すればよい。
【００１２】
表示制御手段は、視認可能車両と視認不能車両とを運転者が区別可能に、注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を平面視にて表す表示を表示器に表示する。従って、例えば、サイドミラーでは視認できない注意喚起対象車両（視認不能車両）と、サイドミラーによって視認できる注意喚起対象車両（視認可能車両)とが同時に存在する場合でも、運転者は、それらの存在を個々に適切に認識することができる。
【００１３】
この結果、本発明によれば、注意喚起対象車両の存在を運転者に適切に認識させることができる。
【００１４】
尚、注意喚起対象車両の自車両に対する相対位置を平面視にて表す表示は、正確な相対位置が表示される必要は無く、注意喚起対象車両が、自車両のすぐ近くに存在するのか、自車両から後方に離れた位置に存在するのかについて運転者が判別できる程度に、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置関係が表示されるものであればよい。また、注意喚起対象車両が同時に多数存在する場合には、その全部について相対位置が表示される必要は無く、例えば、自車両に近いものから所定数（複数、例えば、上位２つ）、表示されるようにすることもできる。
【００１５】
本発明の一側面の車両の注意喚起装置は、
前記視認不能車両の相対位置を表す表示のほうが、前記視認可能車両の相対位置を表す表示に比べて、注意喚起レベルの高い表示態様に設定されている(図７)ことにある。
【００１６】
本発明の一側面によれば、視認不能車両の相対位置を表す表示のほうが、視認可能車両の相対位置を表す表示に比べて、注意喚起レベルの高い表示態様にて表示される。例えば、視認不能車両の相対位置を表す表示が点滅し、視認可能車両の相対位置を表す表示が点灯するように表示態様を互いに異なるようにすることで、視認可能車両に比べて視認不能車両についての注意喚起レベルを高くするようにすることができる。また、視認不能車両の相対位置を表す表示を視認可能領域に入っていないことを表わす表示とし、視認可能車両の相対位置を表す表示を視認可能領域に入っていることを表わす表示とすることで、視認可能車両に比べて視認不能車両についての注意喚起レベルを高くするようにすることができる。
【００１７】
従って、本発明の一側面によれば、一層、適切に、注意喚起対象車両の存在を運転者に認識させることができる。
【００１８】
尚、視認不能車両の相対位置を表す表示、および、視認可能車両の相対位置を表す表示については、運転者が注意喚起対象であることを認識できるように表わされたマークによって表示されるとよい。
【００１９】
本発明の一側面の車両の注意喚起装置は、
前記表示制御手段は、前記視認可能範囲を平面視にて表す視認可能範囲表示を表示器に表示するとともに、前記視認可能車両を表わす表示マークを、少なくともその一部が前記視認可能範囲表示の中に入るように表示し、前記視認不能車両を表わす表示マークを前記視認可能範囲表示の外に表示するように構成されている（図５）ことにある。
【００２０】
本発明の一側面によれば、表示制御手段は、視認可能範囲を平面視にて表す視認可能範囲表示と、視認可能車両を表わす表示マークと、視認不能車両を表わす表示マークとを表示器に表示する。視認可能車両を表わす表示マークは、少なくともその一部が視認可能範囲表示の中に入るように表示され、視認不能車両を表わす表示マークは、視認可能範囲表示の外（例えば、自車両に接近した位置）に表示される。従って、サイドミラーでは視認できない注意喚起対象車両（視認不能車両）と、サイドミラーによって視認できる注意喚起対象車両（視認可能車両)とが同時に存在する場合でも、運転者は、一目で、それらの存在を個々に適切に認識することができる。
【００２１】
尚、表示器に表示される視認可能範囲は、視認可能範囲推定手段によって推定された視認可能範囲でもよいし、予め設定された視認可能範囲（固定範囲）であってもよい。また、視認可能車両を表わす表示マークについては、その全体が、常に視認可能範囲表示の中に入るように表示されてもよい。
【００２２】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成図である。
【図２】サイドミラーの正面図である。
【図３】ＢＳＭ制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図４】条件１における注意喚起対象エリアを表わす平面図である。
【図５】右表示器に表示される表示画面Ｄを表わす図である。
【図６】右表示器に表示される表示画面Ｄを表わす図である。
【図７】右表示器に表示される表示画面Ｄの変形例を表わす図である。
【図８】第２実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成図である。
【図９】第２実施形態における右表示器の表示エリアを表わす図である。
【図１０】右表示器に表示される表示画面Ｄを表わす図である。
【図１１】自車両と他車両との位置関係を表わす平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置について図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る車両の注意喚起装置の概略システム構成を表す。注意喚起装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に搭載される。注意喚起装置は、ブラインドスポットモニタ（Ｂlind  Ｓpot  Ｍonitor）と呼ばれ、自車両の後側方を走行している他車両であって、自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせる装置である。
【００２６】
注意喚起装置は、マイクロコンピュータを主要部として備えるブラインドスポットモニタＥＣＵ１０を備えている。以下、ブラインドスポットモニタＥＣＵ１０をＢＳＭ・ＥＣＵ１０と呼ぶ。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００２７】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０には、右後方周辺センサ２０Ｒ、左後方周辺センサ２０Ｌ、右ミラー角度センサ３０Ｒ、左ミラー角度センサ３０Ｌ、シートポジションセンサ４０、右表示器５０Ｒ、左表示器５０Ｌ、車速センサ６０、および、操舵角センサ７０に接続されている。
【００２８】
右後方周辺センサ２０Ｒは、車体の右後コーナー部に設けられたレーダセンサであり、左後方周辺センサ２０Ｌは、車体の左後コーナー部に設けられたレーダセンサである。右後方周辺センサ２０Ｒと左後方周辺センサ２０Ｌとは、検出領域が異なるだけで、互いに同じ構成である。以下、右後方周辺センサ２０Ｒと左後方周辺センサ２０Ｌとを区別する必要がない場合、両者を後方周辺センサ２０と呼ぶ。
【００２９】
この後方周辺センサ２０は、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、歩行者、自転車、建造物など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、立体物を検出する。
【００３０】
右後方周辺センサ２０Ｒは、車体の右後コーナー部から右斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域とし、左後方周辺センサ２０Ｌは、車体の左後コーナー部から左斜め後方に向けた中心軸に対して左右所定角度の範囲を立体物の検出領域としている。右後方周辺センサ２０Ｒの検出領域には、右サイドミラーＳＭＲでは映らない死角領域（右側死角領域）が含まれている。また、左後方周辺センサ２０Ｌの検出領域には、左サイドミラーＳＭＬでは映らない死角領域（左側死角領域）が含まれている。
【００３１】
後方周辺センサ２０は、検出した立体物に係る情報、例えば、自車両と立体物との相対位置（自車両に対する立体物の方向、および、自車両と立体物との距離）、および、自車両と立体物との相対速度等を表す情報（以下、後方周辺情報と呼ぶ）を所定時間の経過毎に検出し、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。本実施形態の注意喚起装置は、自車両が車線変更を行う際に注意喚起の対象となる注意喚起対象車両の存在を運転者に知らせることを目的としているため、以下、立体物を他車両と呼ぶ。
【００３２】
右ミラー角度センサ３０Ｒは、右サイドミラーＳＭＲの向きを表すミラー角度を検出し、検出したミラー角度を表す情報をＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。左ミラー角度センサ３０Ｌは、左サイドミラーＳＭＬの向きを表す左ミラー角度を検出し、検出したミラー角度を表す情報をＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。以下、右ミラー角度センサ３０Ｒと左ミラー角度センサ３０Ｌとを区別しない場合には、両者をミラー角度センサ３０と呼ぶ。
【００３３】
本実施形態の右サイドミラーＳＭＲおよび左サイドミラーＳＭＬは、光学ミラーである。以下、右サイドミラーＳＭＲと左サイドミラーＳＭＬとを区別しない場合には、それらをサイドミラーＳＭと呼ぶ。サイドミラーＳＭは、図示しないミラー角度調整装置によって、水平方向（横方向）と鉛直方向（縦方向）とに独立して向きを変えることができる。本実施形態のミラー角度センサ３０は、運転者がサイドミラーＳＭによって後側方を視認できる範囲を推定するため、その検出値がＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給される。
【００３４】
一般に、サイドミラーは、無限遠の位置（地平線の位置）が映るように調整される。このため、そのような調整範囲内であれば、サイドミラーの鉛直方向の向きが変化しても、運転者が後側方に存在する他車両を視認できる範囲（死角とならない範囲）は、それほど変わらない。一方、サイドミラーの水平方向の向きが変化すると、運転者が後側方に存在する他車両を視認できる範囲も大きく変化する。そこで、本実施形態においては、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ミラー角度センサ３０から、サイドミラーＳＭの水平方向の向きを表す情報を取得する。
【００３５】
ミラー角度センサ３０は、予め決められたサイドミラーＳＭの原点位置に対して、サイドミラーＳＭの鏡面の向いている水平方向の角度（水平視における角度：水平角度θｍと呼ぶ）を検出し、その検出結果である水平角度θをＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。
【００３６】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、運転者がサイドミラーＳＭによって視認できる範囲（視認可能範囲と呼ぶ）を推定するが、視認可能範囲は、サイドミラーＳＭの水平方向の角度に加えて、運転席のシートの前後位置、および、リクライニング角度によっても変化する。従って、これらのファクターを加味して視認可能範囲を推定することが好ましい。そこで、本実施形態においては、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、シートポジションセンサ４０の検出信号を取得する。図１において、符号Ａで示したグレーで表わされる範囲が、視認可能範囲である。
【００３７】
シートポジションセンサ４０は、運転席のシートの前後位置（例えば、運転席のシートが原点位置に対して前後方向に移動調整されている距離：調整距離Ｌｓと呼ぶ）、および、リクライニング角度（例えば、運転席のシートが原点位置に対して傾斜調整されている角度：調整角度θｓと呼ぶ）を検出し、その検出結果である調整距離Ｌｓおよび調整角度θｓをＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。
【００３８】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、サイドミラーＳＭが原点位置にセットされ、かつ、運転席のシートが原点位置にセットされている状態において推定される視認可能範囲を記憶している。特に、この状態において推定される視認可能範囲を、原点位置視認可能範囲と呼ぶ。この原点位置視認可能範囲は、サイドミラーＳＭの画角に応じた範囲となる。
【００３９】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、原点視認可能範囲と水平角度θｍとを用いて、原点視認可能範囲を水平角度θｍに応じて補正することにより、水平角度θｍに調整されたサイドミラーＳＭの視認可能範囲を算出する。例えば、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、水平角度θｍに応じて視認可能範囲を補正するための補正マップを予め記憶し、この補正マップを使って、水平角度θｍに応じた視認可能範囲を算出する。あるいは、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、複数通りの水平角度毎に、水平角度に対応する視認可能範囲を予め記憶し、ミラー角度センサ３９によって検出された水平角度θｍに最も近い水平角度に対応する視認可能範囲を選択する構成であってもよい。
【００４０】
更に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、水平角度θｍに応じて補正された視認可能範囲を、調整距離Ｌｓおよび調整角度θｓに基づいて補正することにより、最終的なサイドミラーＳＭの視認可能範囲を算出する。例えば、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、調整距離Ｌｓに応じて視認可能範囲を補正するための補正マップ、および、調整角度θｓに応じて視認可能範囲を補正するための補正マップを予め記憶し、これらの補正マップを使って、運転席のシートポジションに応じた視認可能範囲を算出する。この場合、調整角度θｓをシートの前後方向の距離に変換して、この変換された距離を調整距離Ｌｓに加減算し、加減算された調整距離Ｌｓ’を使って視認可能範囲を算出するようにしてもよい。
【００４１】
これにより、サイドミラーＳＭの水平角度θｍ、および、シートポジションＬｓ，θｓに応じた推定精度の高い視認可能範囲を算出することができる。尚、視認可能範囲は、図１に符号Ａで示すように、少なくとも平面視における範囲が特定されるものであればよい。
【００４２】
右表示器５０Ｒは、図２に示す位置で表されるように、右サイドミラーＳＭＲの鏡が設けられている領域の一部（車幅方向外側端：右端）に組み込まれている。左表示器５０Ｌは、左サイドミラーＳＭＬの鏡が設けられている領域の一部（車幅方向外側端：左端）に組み込まれている。左右のサイドミラーＳＭＲ，ＳＭＬが左右対称に設けられるように、右表示器５０Ｒおよび左表示器５０Ｌについても、左右対称位置に設けられる。右表示器５０Ｒと左表示器５０Ｌとは、互いに同じ構成である。以下、右表示器５０Ｒと左表示器５０Ｌとを区別する必要がない場合、両者を表示器５０と呼ぶ。
【００４３】
表示器５０は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０に接続され、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０から送信される表示指令に従って、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置を表示する。
【００４４】
車速センサ６０は、自車両の走行速度である車速を検出し、検出した車速を表す情報をＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。操舵角センサ７０は、操舵角を検出し、検出した操舵角を表す情報をＢＳＭ・ＥＣＵ１０に供給する。
【００４５】
次に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０によって実施されるブラインドスポットモニタ制御（ＢＳＭ制御と呼ぶ）について説明する。図３は、ＢＳＭ制御ルーチンを表す。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、所定の短い演算周期にてＢＳＭ制御ルーチンを繰り返し実施する。
【００４６】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＢＳＭ制御ルーチンを起動すると、ステップＳ１１において、左右の後方周辺センサ２０から送信される後方周辺情報（自車両の後方周辺に存在する他車両についての、自車両に対する相対位置、および、自車両に対する相対速度）を取得する。
【００４７】
続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、後方周辺情報に基づいて、後側方に他車両が存在するか否かについて判定する。つまり、自車両の走行している車線に隣接する車線を走行する他車両が存在するか否かについて判定する。例えば、自車両の走行してきた車線のカーブ形状は、車速センサ６０によって検出される車速、および、操舵角センサ７０によって検出される操舵角に基づいて推定することができる。従って、自車両の走行してきた車線の形状に基づいて、隣接車線の後方の形状を推定することができる。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、隣接車線の後方の形状に基づいて、自車両の後方を走行する他車両のなかから、隣接車線内を走行する他車両を判別することができる。尚、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、道路に形成された白線をカメラ等によって認識して隣接車線を検出してもよいし、ナビゲーション装置によって隣接車線を検出してもよい。
【００４８】
後側方に他車両が存在しない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＢＳＭ制御ルーチンを一旦終了する。そして、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、所定の短い演算周期にてＢＳＭ制御ルーチンを繰り返し実施する。
【００４９】
こうした処理が繰り返されて、ステップＳ１２において、後側方に他車両が検出された場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、検出された他車両が注意喚起対象車両であるか否かについて判定する。
【００５０】
注意喚起対象車両は、自車両が車線変更を行う際に注意喚起すべき車両である。具体的には、下記２つの条件が成立する他車両が注意喚起対象車両に該当する。
１．注意喚起対象エリアに一部でも入っている他車両。
２．自車両が車線変更した際に、自車両と衝突するまので予測時間が閾値未満となる他車両。
【００５１】
条件１における注意喚起対象エリアは、図４において符号ＲＲ，ＲＬで示すように、自車両に対する相対位置の範囲を予め設定したもので、例えば、車体左右側面から外側に０．５ｍ〜３．５ｍの範囲、前後方向については、車体後端の前方１ｍから後方４ｍの範囲に設定されている。この注意喚起対象エリアは、車両に適した範囲に設定されるもので、この範囲に限るものでは無い。この注意喚起対象エリアは、標準的な死角エリアに相当するもので固定エリアである。
【００５２】
また、条件２については、自車両と他車両とのあいだの距離、および、自車両に対する他車両の相対速度に基づいて演算される衝突予測時間（他車両が自車両に衝突するまでに要する予測時間：ＴＴＣ（Time  to  Collition））が閾値未満である場合に成立する。衝突予測時間ＴＴＣは、自車両と他車両とのあいだの距離を、自車両に対する他車両の相対速度で除算することによって算出される。この場合、衝突予測時間ＴＴＣは、自車両の走行位置を車線幅方向に１車線幅分ずらして、自車両が隣接車線を走行していると仮定して演算されるとよい。
【００５３】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、注意喚起対象車両が検出されていない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、つまり、条件１あるいは条件２が成立する他車両が存在しない場合、ＢＳＭ制御ルーチンを一旦終了した後、所定の短い演算周期にてＢＳＭ制御ルーチンを繰り返し実施する。一方、注意喚起対象車両が検出されている場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、つまり、条件１あるいは条件２が成立する他車両が存在している場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１４に進める。
【００５４】
ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、注意喚起対象車両が検出された方向（左右方向）のサイドミラーＳＭの視認可能範囲を推定する。注意喚起対象車両が、左右両方の隣接車線に存在する場合には、左右両方のサイドミラーＳＭの視認可能範囲が推定される。この視認可能範囲の推定は、上述したとおりである。尚、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ＢＳＭ制御ルーチンとは別に、ＢＳＭ制御ルーチンと並行して図示しない視認可能範囲推定ルーチンを実施し、ステップＳ１４において、視認可能範囲推定ルーチンで推定される視認可能範囲を読み込むようにしてもよい。
【００５５】
続いて、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５において、注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っているか否かについて判定する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置、および、その注意喚起対象車両の存在する方向(右または左)のサイドミラーＳＭの視認可能範囲に基づいて、上記の判定を行う。尚、視認可能範囲の境界を跨ぐ位置に存在する注意喚起対象車両については、実質的に、運転者がサイドミラーによって認識できる位置に存在する車両であれば、視認可能車両であると判定すればよい。
【００５６】
注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っている場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６において、その注意喚起対象車両についての表示パターンを視認可能車両表示に設定する。一方、注意喚起対象車両が視認可能範囲に入っていない場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７において、その注意喚起対象車両についての表示パターンを視認不能車両表示に設定する。以下、視認可能範囲に入っていると判定される注意喚起対象車両を視認可能車両と呼び、視認可能範囲に入っていないと判定される注意喚起対象車両を視認不能車両と呼ぶことがある。
【００５７】
尚、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、注意喚起対象車両が複数検出されている場合には、それぞれの注意喚起対象車両について表示パターンを設定する。つまり、注意喚起対象車両の一台ずつについて、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理を繰り返す。
【００５８】
こうして表示パターンを設定すると、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１８において、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置を平面視で表わす表示画面を作成し、ステップＳ１９において、その表示画面を、注意喚起対象車両の存在する方向(右あるいは左あるいは左右両方)の表示器５０に表示する。ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１９の処理が完了すると、ＢＳＭ制御ルーチンを一旦終了した後、所定の短い演算周期にてＢＳＭ制御ルーチンを繰り返し実施する。
【００５９】
ここで、表示器５０に表示される表示について説明する。図５は、右表示器５０Ｒに表示される表示画面Ｄを表わしている。この表示画面Ｄには、自車両を表わす表示マークＭ１と、注意喚起対象車両を表わす表示マークＭ２と、車線境界線(白線)を表わす表示マークＭＬとが表示される。更に、表示画面Ｄには、視認可能範囲（この例では、右サイドミラーＳＭＲにおける視認可能範囲）を表わす表示マークＭＡが表示される。
【００６０】
この表示画面Ｄでは、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置が表示される。このため、ステップＳ１６において表示パターンが視認可能車両表示に設定されている注意喚起対象車車両については、その表示マークＭ２が視認可能範囲に入る（表示マークＭ２の少なくとも１部が視認可能範囲ＭＡに入る）ように表示される。また、ステップＳ１７において表示パターンが視認不能車両表示に設定されている注意喚起対象車車両については、その表示マークＭ２が視認可能範囲に入らないように（自車両の表示マークＭ１に接近した位置に）表示される。
【００６１】
尚、表示画面Ｄに表示する表示マークＭ２については、自車両に対する正確な相対位置が表示される必要は無く、注意喚起対象車両が、自車両のすぐ近くに存在するのか、自車両から後方に離れた位置に存在するのかについて運転者が判別できる程度に、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置関係が表示されるものであればよい。
【００６２】
例えば、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、図６に示すように、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置を３通りに分け、注意喚起対象車両が視認不能車両である場合には、図６（ａ）で表わされる位置に表示マークＭ２を表示する。また、注意喚起対象車両が視認可能車両であって、自車両と注意喚起対象車両との間の前後方向の距離が、予め設定した閾値以下である場合には図６（ｂ）で表わされる位置に表示マークＭ２を表示し、閾値よりも大きい場合には図６（ｃ）で表わされる位置に表示マークＭ２を表示する。この例では、表示マークＭ２は、３通りの位置に表示されるが、２通りであってもよいし、４通り以上であってもよい。
【００６３】
また、表示マークＭＡの表わす視認可能範囲についても、ステップＳ１４で推定された視認可能範囲を忠実に表わす必要はなく、予め決められた標準的な範囲（固定範囲）を表わしていてもよい。その場合、注意喚起対象車両が視認可能車両であれば、その表示マークＭ２の少なくとも１部が表示マークＭＡに入るように表示マークＭ２の表示位置が決定される。尚、視認可能車両については、その表示マークＭ２の全体が、常に表示マークＭＡの中に入るように表示位置が決められるようにしてもよい。
【００６４】
また、注意喚起対象車両が同時に多数存在している場合には、自車両に近いものから設定数（複数であって、例えば、２台）の注意喚起対象車両について、その表示マークＭ２を表示すればよい。この場合、ステップＳ１３において、注意喚起対象車両を、その台数が設定数以下となるように絞り込むようにすればよい。
【００６５】
上述した例は、右表示器５０Ｒに表示される表示画面Ｄを表わすが、左表示器５０Ｌに表示される表示画面についても同様であって、右表示器５０Ｒに表示される表示画面Ｄと左右対称に表示されるものである。従って、左表示器５０Ｌに表示される表示画面では、自車両を表わす表示マークＭ１が右側車線に、注意喚起対象車両を表わす表示マークＭ２が左側車線に配置される。また、視認可能範囲を表わす表示マークＭＡは、左サイドミラーＳＭＬにおける視認可能範囲が表わされる。
【００６６】
こうした表示画面Ｄにおいては、リアルタイムで表示マークＭ２の位置が変化する。従って、運転者は、この表示画面Ｄを見ることによって、注意喚起対象車両の存在を、視認可能車両と視認不能車両とに区別して、リアルタイムで把握することができる。特に、同時に複数の注意喚起対象車両が存在している場合には、それらの位置関係までも一目で把握することができる。また、視認不能車両については、その表示マークＭ２を視認可能範囲を表わす表示マークＭＡの外に表示するため、視認可能車両に比べて、高い注意喚起レベルにて（強調して）運転者に対して注意喚起をすることができる。この結果、本実施形態の注意喚起装置によれば、注意喚起対象車両の存在を運転者に適切に認識させることができる。
【００６７】
尚、本実施形態においては、注意喚起対象車両が検出されている場合には、常時、上述した表示器５０の表示が行なわれるが、それに代えて、ウインカーが作動しているときにのみ、表示器５０の表示を行うようにしてもよい。ウインカーの作動の有無は、例えば、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０が、ウインカーランプ（ターンシグナルランプとも呼ばれる）の点滅モニタ信号を入力し、点滅モニタ信号がオンしていることを確認すればよい。この場合、ステップＳ１８とステップＳ１９との間に、ウインカーランプの点滅モニタ信号がオンしているか否かを判断するステップを追加して設け、このステップでウインカーランプの点滅モニタ信号がオンしていると判定した場合に、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１９に進め、ウインカーランプの点滅モニタ信号がオンしていないと判定した場合には、ステップＳ１９の処理をスキップしてＢＳＭ制御ルーチンを一旦終了すればよい。
【００６８】
あるいは、注意喚起対象車両が検出されている場合には、常時、上述した表示器５０の表示を行い、更に、ウインカーが作動しているときには、表示器５０の注意喚起レベルが高くなるように表示態様を切り替えるようにしてもよい。例えば、ウインカーが作動しているときには、ウインカーが作動していない通常時に比べて、表示器５０の表示を明るくする、あるいは、表示画面全体を点滅させるなどするとよい。
【００６９】
＜表示態様の変形例＞
上述した実施形態においては、表示画面Ｄに視認可能範囲を表わす表示マークＭＡと注意喚起対象車両を表わす表示マークＭ２とを重ねて表示することにより、つまり、視認可能車両については、その表示マークＭ２の少なくとも一部を表示マークＭＡ内に入るように表示し、視認不能車両については、その表示マークＭ２の全部を表示マークＭＡの外に表示することにより、運転者に視認可能車両と視認不能車両とを区別可能に表示する。この変形例では、図７に示すように、自車両の対する相対位置を表わす注意喚起対象車両の表示マークＭ２が、注意喚起対象車両が視認不能車両である場合には点滅表示にて表示され、注意喚起対象車両が視認可能車両である場合には点灯表示にて表示される。
【００７０】
この場合、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６において表示パターンを視認可能車両表示に設定した場合には、ステップＳ１８において、表示画面Ｄに表示させる表示マークＭ２を点灯表示に設定し、ステップＳ１７において表示パターンを視認不能車両表示に設定した場合には、ステップＳ１８において、表示画面Ｄに表示させる表示マークＭ２を点滅表示に設定する。
【００７１】
従って、運転者は、表示マークＭ２の表示の態様（点滅／点灯）によって、注意喚起対象車両が、視認可能車両であるか視認不能車両であるかについて区別することができる。特に、同時に複数の注意喚起対象車両が存在している場合には、それらの位置関係までも一目で把握することができる。また、視認不能車両については、視認可能車両に比べて注意喚起レベルの高い点滅表示（強調表示）にて表示マークＭ２が表示されるため、運転者に適切に注意喚起をすることができる。この結果、この表示態様の変形例においても、注意喚起対象車両の存在を運転者に適切に認識させることができる。
【００７２】
尚、表示マークＭ２の表示位置については、実施形態と同様に自車両に対する正確な相対位置が表示される必要は無く、注意喚起対象車両が、自車両に対して近い位置に存在するのか、自車両から後方に離れた位置に存在するのかについて運転者が判別できる程度に、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置関係が表示されるものであればよい。例えば、表示マークＭ２の位置は、複数通りに設定されるものでよい。また、表示マークＭ２の表示数についても実施形態と同様である。
【００７３】
＜表示器の変形例＞
上述した表示器５０は、サイドミラーＳＭの車幅方向外側のエリアを利用して設けられているが、必ずしもサイドミラーＳＭに設けられる必要はない。例えば、図１において破線にて示すように、車室内に設けられる表示器５１に表示画面Ｄを表示するようにしてもよい。表示器５１は、運転者がサイドミラーＳＭを見る方向と同じ方向に設けられていることが好ましい。例えば、表示器５１は、ピラー（Ａピラー）の車室内側に設けられていてもよい。また、表示器５１は、ダッシュボードの左右両側に設けられていてもよい。また、表示器５１は、左右のドアにおいてサイドミラーＳＭに近い位置に設けられていてもよい。また、表示器５１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイ（計器類の計測値および車両状態を表わす情報を表示するディスプレイ）を利用して設けられてもよい。その場合、マルチインフォーメーションディスプレイの左右両側に、それぞれ表示画面Ｄを表示する表示エリアを設ければよい。
【００７４】
＜第２実施形態＞
上述した実施形態およびその変形例（以下、これらをまとめて第１実施形態と呼ぶ）は、サイドミラーとして光学ミラーを備えた車両に適用される注意喚起装置であるが、サイドミラーとして電子ミラーを備えた車両に適用される注意喚起装置であってもよい。図８は、第２実施形態として電子ミラーを備えた車両に適用される注意喚起装置のシステム構成を表わす図である。
【００７５】
第２実施形態の注意喚起装置は、光学式のサイドミラーＳＭに代えて、電子ミラー１００を搭載している。この電子ミラー１００は、右サイドカメラ８０Ｒ、左サイドカメラ８０Ｌ、右表示器９０Ｒ、左表示器９０Ｌ、表示範囲調整操作器９２、および、カメラモニタリングＥＣＵ９５（以下、ＣＭ・ＥＣＵ９５と呼ぶ）から構成される。電子ミラーを用いて後方確認を可能としたシステムは、カメラモニタリングシステム（ＣＭＳ）とも呼ばれている。
【００７６】
右サイドカメラ８０Ｒは、自車両の右ドアあるいは右フェンダーに設けられ、自車両の後方右側を撮影する。左サイドカメラ８０Ｌは、自車両の左ドアあるいは左フェンダーに設けられ、自車両の後方左側を撮影する。カメラモニタリングＥＣＵ９５は、右サイドカメラ８０Ｒによって撮影された画像を右表示器９０Ｒに表示し、左サイドカメラ８０Ｌによって撮影された画像を左表示器９０Ｌに表示する表示制御装置である。以下、右サイドカメラ８０Ｒと左サイドカメラ８０Ｌとを区別する必要がない場合には、両者をサイドカメラ８０と呼ぶ。また、右表示器９０Ｒと左表示器９０Ｌとを区別する必要がない場合には、両者を表示器９０と呼ぶ。
【００７７】
右表示器９０Ｒは、車室内における運転者の右側に設けられ、左表示器９０Ｌは、車室内における運転者の左側に設けられる。表示器９０は、車室内において運転者が運転中に容易に視認できる位置に設けられればよい。例えば、表示器９０は、ダッシュボードの左右両側に設けられていてもよいし、左右のドアにそれぞれ設けられていてもよい。また、表示器９０は、ピラー（Ａピラー）に設けられていてもよい。また、表示器９０は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイの左右両側に設けられていてもよい。
【００７８】
ＣＭ・ＥＣＵ９５は、表示範囲調整操作器９２に接続されており、運転者が行なった表示範囲調整操作器９２の操作に応じて、左右のサイドカメラ８０によって撮影されたそれぞれの画像において表示器９０に表示する範囲を、左右独立して調整するように構成されている。つまり、サイドカメラ８０は、運転者の要求するさまざまな表示範囲に応えられる程度に広い範囲を撮影し、ＣＭ・ＥＣＵ９５は、サイドカメラ８０によって撮影された画像から、表示範囲調整操作器９２によって指定された範囲をトリミングして、そのトリミングした範囲を表示器９０に表示する。この表示器９０に表示される表示が視認可能範囲である。
【００７９】
ＣＭ・ＥＣＵ９５は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０と送受信可能に接続されている。ＣＭ・ＥＣＵ９５は、表示器９０に表示される表示範囲、つまり、視認可能範囲を表わす情報をＢＳＭ・ＥＣＵ１０に送信する。
【００８０】
表示器９０は、図９に示すように、メイン表示エリアＡｍとサブ表示エリアＡｓとを有する。図９は、右表示器９０Ｒの例を表わすが、左表示器９０Ｌについては、右表示器９０Ｒと左右対称の画面構成となっており、サブ表示エリアＡｓがメイン表示エリアＡｍに対して左側に配置される。ＣＭ・ＥＣＵ９５は、サイドカメラ８０によって撮影され、表示範囲調整操作器９２によって表示範囲が調整された画像を、このメイン表示エリアＡｍに表示する。従って、運転者は、このメイン表示エリアＡｍを見ることにより、従来の光学式のサイドミラーで視認できる景色と同様の後側方の景色を、後ろを振り向くことなく把握することができる。
【００８１】
一方、サブ表示エリアＡｓは、自車両に対する注意喚起対象車両の相対位置を平面視にて表示するための表示エリアである。ＣＭ・ＥＣＵ９５は、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０から送信された画像データを受信し、その画像データで表わされる表示画面をサブ表示エリアＡｓに表示する。このサブ表示エリアＡｓに表示される表示画面は、第１実施形態の表示画面Ｄと同様である。つまり、サブ表示エリアＡｓには、図５〜図７に示すような、表示画面Ｄが表示される。
【００８２】
この第２実施形態のＢＳＭ・ＥＣＵ１０においても図３に示すＢＳＭ制御ルーチンを実行する。この場合、ステップＳ１４における視認可能範囲の推定は、ＣＭ・ＥＣＵ９５から送信される視認可能範囲、つまり、表示範囲調整操作器９２によって表示範囲が調整された画像の表示範囲を読み込むことにより行われる。また、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、ステップＳ１９において、表示画面Ｄを表わす情報をＣＭ・ＥＣＵ９５に送信する。これにより、ＣＭ・ＥＣＵ９５は、表示器９０のサブ表示エリアＡｓに表示画面Ｄを表示する。尚、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０が、ＣＭ・ＥＣＵ９５を介さずに、直接、サブ表示エリアＡｓの表示を制御するようにしてもよい。
【００８３】
以上説明した第２実施形態においても、第１実施形態と同様の作用効果が得られる。
【００８４】
尚、第２実施形態においては、サイドカメラ８０によって撮影された画像を、表示範囲調整操作器９２によって指定された範囲でトリミングすることにより、視認可能範囲が設定される構成であるが、サイドカメラ８０の向きを水平方向および鉛直方向に調整する構成であってもよい。この場合には、第１実施形態と同様に、サイドカメラ８０の水平角度を検出して、その水平角度に応じた視認可能範囲を算出するようにすればよい。
【００８５】
以上、実施形態に係る車両の注意喚起装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００８６】
例えば、図５に示した表示画面Ｄにおいて、視認不能車両の表示マークＭ２を点滅表示させるようにしてもよい。これによれば、視認不能車両の存在を一層強調して運転者に知らせることができる。
【００８７】
また、例えば、自車両に対する注意喚起対象車両の相対速度(接近速度)の程度、あるいは、衝突予測時間ＴＴＣの程度を表わすマークを追加するようにしてもよい。例えば、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、相対速度の程度を３段階に設定し、図１０に示すように、相対速度が第１閾値以上である場合には、接近表示マークＭＳを高注意レベル、相対速度が第１閾値未満で第２閾値以上である場合には、接近表示マークＭＳを中注意レベル、相対速度が第２閾値未満である場合には、接近表示マークＭＳを低注意レベルに設定して、設定した注意レベルの接近表示マークＭＳを表示マークＭ２の前に表示する。あるいは、ＢＳＭ・ＥＣＵ１０は、衝突予測時間ＴＴＣの程度を３段階に設定し、衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値未満である場合には、接近表示マークＭＳを高注意レベル、衝突予測時間ＴＴＣが第１閾値以上で第２閾値未満である場合には、接近表示マークＭＳを中注意レベル、衝突予測時間ＴＴＣが第２閾値以上である場合には、接近表示マークＭＳを低注意レベルに設定して、設定した注意レベルの接近表示マークＭＳを表示マークＭ２の前に表示する。
【００８８】
また、例えば、本実施形態においては、後方周辺センサ２０としてレーダセンサを用いているが、それに代えて、他のセンサ、例えば、カメラセンサなどを用いることもできる。
【符号の説明】
【００８９】
１０…ブラインドスポットモニタＥＣＵ、２０Ｒ，２０Ｌ…後方周辺センサ、３０Ｒ，３０Ｌ…ミラー角度センサ、４０…シートポジションセンサ、５０Ｒ，５０Ｌ…表示器、６０…車速センサ、７０…操舵角センサ、８０Ｒ，８０Ｌ…サイドカメラ、９０Ｒ，９０Ｌ…表示器、９２…表示範囲調整操作器、９５…カメラモニタリングＥＣＵ、１００…電子ミラー、Ｄ…表示画面、Ｍ１，Ｍ２，ＭＡ，ＭＬ，ＭＳ…表示マーク。
【図１】
2018116516.tif 000003
【図２】
2018116516.tif 000004
【図３】
2018116516.tif 000005
【図４】
2018116516.tif 000006
【図５】
2018116516.tif 000007
【図６】
2018116516.tif 000008
【図７】
2018116516.tif 000009
【図８】
2018116516.tif 000010
【図９】
2018116516.tif 000011
【図１０】
2018116516.tif 000012
【図１１】
2018116516.tif 000013