(57)【要約】【課題】所定の動作の失敗発生に関する判定結果の出力により発生する作業の無駄を低減し得る判定装置等の提供。【解決手段】判定装置は、機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と前記動作の失敗に係る失敗数との入力が行われる入力部と、前記成功数と前記失敗数との所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う判定部と、前記判定による判定結果の出力を行う出力部と、を備える。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と前記動作の失敗に係る失敗数との入力が行われる入力部と、
前記成功数と前記失敗数との所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う判定部と、
前記判定による判定結果の出力を行う出力部と、
を備える、判定装置。
【請求項２】
前記判定部が、前記変化値を、第一の動作数の連続した前記動作からなる第一の動作群についての前記関数値である第一の値と、第二の動作数の、前記第一の動作群の各前記動作よりも前に行われた前記動作を含む連続した前記動作からなる第二の動作群について導出された前記関数値である第二の値と、から導出する、請求項１に記載された判定装置。
【請求項３】
前記第一の動作群と前記第二の動作群とが重ならない、請求項２に記載された判定装置。
【請求項４】
前記第一の値が前記第一の動作群における前記失敗数であり、前記第二の値が前記第二の動作群における前記失敗数である、請求項２又は請求項３に記載された判定装置。
【請求項５】
前記変化値が、前記第一の値を前記第二の値により除したものである、請求項２乃至請求項４のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項６】
前記基準値が、第一の期間について導出された複数の前記変化値の平均値から導出される、請求項１乃至請求項５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項７】
前記基準値が、第三の期間についての、前記成功数と前記失敗数とから導出される、請求項１乃至請求項６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【請求項８】
前記導出部が、直近の前記平均値から前記基準値を導出する、請求項６に記載された判定装置。
【請求項９】
前記導出部が、直近の累積の前記成功数と、直近の累積の前記失敗数とから前記基準値を導出する、請求項７に記載された判定装置。
【請求項１０】
前記種類が複数存在し、前記導出部は前記値の導出を前記種類ごとに行い、前記判定部は前記判定を前記種類ごとに行う、請求項１乃至請求項９のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装置の異常を判定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
基体上の所定の位置に部品を設置する搭載装置や搬送装置が、種々の生産現場で用いられている。
【０００３】
例えば、部品を基板の所定位置に搭載する搭載機は、一般的に、搭載ヘッドの先端に取り付けられる吸着部（吸着ノズル）で部品を吸着、搬送する（特許文献１参照）。近年は基板上に搭載される部品の微細化が進んでおり、また、コネクタ部品などの異形部品について、表面実装技術（ＳＭＴ（ｓｕｒｆａｃｅ−ｍｏｕｎｔ  ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ））により基板上に設置するための搭載が行われることもある。そのため、近年は、吸着の困難度が上がって来ており、吸着の失敗が発生する頻度が高まっている。しかしながら、生産コスト削減のため、失敗の発生に対応する作業者を増員することは難しい。そのため、近年は、失敗の発生から復旧させるまでの時間をいかに短縮するかが重要になっている。
【０００４】
ここで、特許文献２及び３は、作業者に対し、必要に応じた優先度を付けて作業指示をする方法を開示する。
【０００５】
特許文献２が開示する方法は、工程別記録データベースに生産履歴データを蓄積する。そして、当該方法は、蓄積した生産履歴データから停止見込時間を算出することで、優先度を定める。
【０００６】
一方、特許文献３が開示する方法は、作業計画立案装置にて、必要な作業を実行する時間とその作業内容に合わせた準備をする時間を算出、計画する。これにより、当該方法は、必要に応じたタイミングで必要な作業を通知することができるとされている。
【０００７】
ここで、特許文献４は、実装設備を管理する制御装置から、部品を補充する旨の補充通知を取得して表示し、実装作業の品質に関する情報を、補充通知を取得するタイミングで制御装置から取得して表示する携帯端末を開示する。
【０００８】
また、特許文献５は、部品実装機を構成する機器に取り付けられたＩＣタグから受信した信号により前記機器の位置を特定し、前記機器のＩＣタグから、前記機器のメンテナンス情報を読みだすメンテナンス方法を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−１５１５７４号公報
【特許文献２】特開２００８−１１２８２２号公報
【特許文献３】特開平６−０４５７５３号公報
【特許文献４】特開２００６−７２６４３号公報
【特許文献５】特開２００６−１０８３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
一般的な搭載機は、前述の吸着の失敗が発生した際には、複数回のリトライ動作（繰り返し動作）を行う。
【００１１】
ここで、我々の検討によると搭載機における吸着動作の失敗には次の２種類がある。
【００１２】
１種類目（以下、「第一種」という）の失敗は、搬送装置の精度による失敗である。失敗の種類が第一種である場合には、失敗が発生しても、再度吸着を試行すると、問題なく吸着が行われる場合が多い。すなわち、第一種の失敗は、単発的に発生するものであり、失敗の発生による時間的な損失が小さい。そのため、第一種の失敗は、作業者等による故障等対応の必要のない、正常範囲の動作の中で発生する失敗であると考えることができる。
【００１３】
２種類目（以下、「第二種」という）の失敗は、搬送装置の精度によらない、個別の原因により発生する失敗である。第二種の失敗は、例えば、吸着部の前記部品を吸着する部分への異物の付着等による失敗である。第二種の失敗が発生した場合は、そのまま放置すると、失敗の発生が継続することが多い。すなわち、第二種の失敗の場合は、失敗の発生を通知された作業者等が前述の個別の原因を取り除く対応が必要な失敗である。
【００１４】
ここで、特許文献２の方法を適用した場合は、停止見込時間の算出により優先度が定められ、停止見込み時間に応じた作業者等への通知が行われる。しかしながら、停止見込み時間は必ず定められるので、前述の第一種の失敗の場合も、必要ない無駄な通知が行われる。
【００１５】
また、特許文献３の方法を適用した場合は、計画から逸脱して吸着失敗が発生したタイミングで作業者等に改善指摘がなされる。しかしながら、当該指摘は失敗の種類に関係なく行われるので、前述の第一種の失敗の場合にも行われ、作業者における不要な対応が必要になる。
【００１６】
上記のような作業者等の動作の無駄をなくすためには、第二種の失敗が発生したことをいち早く検知し、作業者等に通知等をすることが必要である。
【００１７】
上述の課題は、前述の吸着動作に限らず、機器が行う一般的な動作について成立する課題である。
【００１８】
本発明は、所定の動作の失敗発生に関する判定結果の出力により発生する作業の無駄を低減し得る判定装置等の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明の判定装置は、機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と前記動作の失敗に係る失敗数との入力が行われる入力部と、前記成功数と前記失敗数との所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う判定部と、前記判定による判定結果の出力を行う出力部と、を備える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の判定装置等は、所定の動作の失敗発生に関する判定結果の出力により発生する作業の無駄を低減し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第一実施形態の判定システムの構成例を表す概念図である。
【図２】判定装置の構成例を表す概念図である。
【図３】処理部が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図４】失敗変化率と累積ウエハ処理枚数との関係例を表す図である。
【図５】通知判定に必要な情報を導出する処理の処理フロー例を表す概念図である。
【図６】通知判定の処理フロー例を表す概念図である。
【図７】Ｓ１０３の処理を表す概念図である。
【図８】Ｓ２０２の処理とＳ２０６の処理の間に挿入する処理を表す概念図である。
【図９】Ｓ１２２の処理とＳ１２４の処理の間に挿入する処理を表す概念図である。
【図１０】実施形態の最小限の構成を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
＜第一実施形態＞
第一実施形態は、通知を行うか否かの判定対象の動作の種類が一つの場合の判定システムに関する実施形態である。
［構成と動作］
図１は、第一実施形態の判定システムの例である判定システム１００の構成を表す概念図である。
【００２３】
判定システム１００は、搬送装置２０１と判定装置１０１とを備える。
【００２４】
搬送装置２０１は、ある部品を所定の位置から他の位置に搬送する装置である。当該部品は、例えば、リールやトレイに格納されている。そして、搬送装置２０１は、当該部品を、所定の位置に設置されたリールやトレイから、基体上に固定されたウエハ上の決められた位置に搬送し、設置する。
【００２５】
搬送装置２０１は、当該部品を搬送する際に、搬送装置２０１が備える図示しない吸着部において当該部品を真空吸着する。そして、搬送装置２０１は、当該吸着部を図示しない搬送部により所定の地点に移動させる。そして、搬送装置２０１は、前記吸着部に吸着された前記部品を目的地に移動させる。そして、搬送装置２０１が、前記部品の前記吸着部における吸着を停止すると、前記部品が目的地に設置される。
【００２６】
上述の動作を行う搬送装置の構成例は、特許文献１をはじめとして多くの文献に開示がある。従い、ここでは、上述の動作を行う搬送装置の構成の詳細の説明を省略する。
【００２７】
搬送装置２０１は、前記搬送の際に、前記部品の吸着に失敗が生じることがある。そして、吸着の当該失敗には、次の２種類が存在する。
【００２８】
第一種の失敗は、搬送装置２０１に確率的に存在する失敗である。
【００２９】
特に、前記部品の設置の動作が高速で実行される場合には、前記部品の吸着姿勢の乱れや運搬中の部品のずれが生じやすい。第一種の失敗は上記原因により生じるものと考えられる。上記原因は、搬送装置の精度により確率的に発生するものである。そのため、第１種類の失敗は確率的に発生する。そして、失敗の種類が第一種である場合には、失敗が発生しても、再度吸着を試行すると、問題なく吸着が行われる場合が多いことが経験により理解されている。すなわち、第一種の失敗は、単発的に発生するものである。すなわち、第一種の失敗は、失敗の発生による時間的な損失が小さい。
【００３０】
従い、第一種の失敗は、作業者等の故障対応の必要のない、正常範囲の動作の中で発生する失敗であると考えることができる。
【００３１】
第二種の失敗は、搬送装置の精度によらない、個別の原因により発生する失敗である。
【００３２】
当該個別の原因は、例えば、前記吸着部の前記部品を吸着する部分への異物の付着や前記吸着部の変形である。あるいは、当該原因は、例えば、前記吸着部に吸着される前記部品の被吸着部分の異常や前記吸着部内部を真空にする真空動作の異常である。あるいは、当該原因は、例えば、前記吸着部を移動させる前記搬送部の異常や前記吸着部や前記搬送部の動作を制御する制御系の異常である。
【００３３】
上記個別の原因による第二種の失敗の場合は、そのまま放置した場合、失敗が継続し続けることが多い。すなわち、第二種の失敗の場合は、失敗の発生を通知された人やロボット等（以下、「人等」という）が、前述の個別の原因を取り除く対応が必要である。
【００３４】
搬送装置２０１は、所定のタイミングごとに、一つ前のタイミングからそのタイミングまでの期間に行った吸着動作の回数と当該期間に発生した吸着失敗の回数とを、判定装置１０１に送付する。当該タイミングは、例えば、各ウエハへの各部品の設置が完了した後のタイミングである。
【００３５】
搬送装置２０１は、一つ前のタイミングからそのタイミングまでに行った吸着動作の回数が定まっている場合は、搬送装置２０１は、当該期間に発生した吸着失敗の回数のみを、判定装置１０１に送付しても構わない。
【００３６】
判定装置１０１は、搬送装置２０１から送られた吸着動作の回数と失敗の回数とを記録する。
【００３７】
そして、判定装置１０１は、吸着動作の回数と失敗の回数から、人等へ通知を行うかについての判定である通知判定を行う。当該判定は、前述の第二種の失敗が発生している可能性が高いかについての判定である。前述のように第二種の失敗が発生している場合は、人等による失敗原因を取り除く作業が必要な場合が多いので、第二種の失敗が発生している可能性が高い場合は、人等に通知する必要があるためである。当該判定の具体的動作例については、図２及び図３を参照して後述する。
【００３８】
判定装置１０１は、人等への通知を行うことを判定した場合は、所定の通知を行う。当該通知例については、図２の説明の中で後述する。
【００３９】
図２は、図１に表す判定装置１０１の例である判定装置１０１ａの構成を表す概念図である。
【００４０】
判定装置１０１ａは、処理部１１１と、記録部１１６と、出力部１２１とを備える。
【００４１】
処理部１１１には、所定のタイミング（第一タイミング）で、図１に表す搬送装置２０１から失敗数情報が送られる。当該失敗数情報には、一つ前の第一タイミングからその第一タイミングまでの期間に行った吸着動作の回数と当該期間に発生した吸着失敗の回数とが含まれる。
【００４２】
処理部１１１は、送られた吸着動作の回数と当該期間に発生した吸着失敗の回数と当該第一タイミングを表す情報とを組み合わせた情報を、記録部１１６に記録させる。当該吸着動作の回数は、吸着動作を正常に終了した回数（以下、「成功数」という。）である。また、当該吸着失敗の回数は、前述の吸着部が前記部品の吸着に失敗した回数（以下、「失敗数」という。）である。
【００４３】
処理部１１１は、搬送装置２０１から送られた前記失敗数情報から、前述の通知判定を行う。前記通知判定に用いられる前記失敗数情報には、過去に搬送装置２０１から送られたものが含まれる。
【００４４】
処理部１１１が行う通知判定の方法は例えば以下の通りである。
【００４５】
困難度Ｐｎは、例えば図示しない演算装置により導出され、記録部１１６に格納される。
【００４６】
前記演算装置は、過去の累積成功数Ｍｎと累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓとから吸着動作についての困難度Ｐｎを導出する。困難度Ｐｎは、例えば、Ｐｎ＝（Ｍｎ＋Ｍｎ＿ｍｓ）／Ｍｎ（…式１）で表されるものを用いる。
【００４７】
式１を用いた場合、仮にＭｎ＝１０００、Ｍｎ＿ｍｓ＝５０とすると、Ｐｎ＝１０５０／１０００＝１．０５になる。
【００４８】
処理部１１１が、上記方法により困難度Ｐｎを導出しても構わない。
【００４９】
処理部１１１は、最新の失敗変化率αｍを導出する。失敗変化率αｍは、例えば、αｍ＝Ａｍ／Ａｍ−１で表される。ここで、失敗数Ａｍは、最新の失敗数情報に含まれる失敗数である。また、失敗数Ａｍ−１は一つ前の失敗数情報に含まれる失敗数である。処理部１１１は、導出した最新の失敗変化率を記録部１１６に記録させる。
【００５０】
次に、処理部１１１は、失敗変化率の平均値αａｖを導出する。平均値αａｖは、各タイミングにおいて導出した失敗変化率の平均値である。
【００５１】
そして、処理部１１１は、αｍ＞αａｖ×Ｐｎ（…式２）かについての判定を行う。
【００５２】
処理部１１１は、αｍ＞αａｖ×Ｐｎであることを判定した場合は、出力部１２１に、人等への通知を指示する。
【００５３】
式２による判定は、失敗変化率αｍが基準値を超えたかについての判定である。そして、当該基準値として失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値を用いた場合に、主として前述の第二種の失敗の発生が生じたときに通知を行わせられることは、経験により理解された事象である。すなわち、当該基準値として失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値を用いた場合には、前述の一番目の失敗の発生により通知が行われる確率を低減できる。
【００５４】
出力部１２１は、処理部１１１から指示を受けた場合には、所定の通知を行う。
【００５５】
当該通知は、例えば、図示しない表示部への表示である。その場合の当該表示は、例えば、図示しないディスプレイへの表示や、図示しない表示ランプの点灯や点滅である。
【００５６】
前記通知は、あるいは、図示しないスピーカによる、音情報や音声情報の発生でもよい。
【００５７】
前記通知は、あるいは、通信回線を通じての所定の通信装置への通知情報の送付でもよい。その場合の当該通知情報は、例えば、電子メールによる通知情報である。
【００５８】
記録部１１６は、処理部１１１及び出力部１２１が行う上記処理に必要なプログラムや情報を予め保持する。記録部１１６は、また、処理部１１１又は出力部１２１が指示する情報を記録する。記録部１１６は、また、処理部１１１又は出力部１２１が指示する情報を、指示された送付先である処理部１１１又は出力部１２１に送付する。
【００５９】
前述の、式２による判定は、前記通知が必要か否かについての判定である。最新の失敗変化率αｍが、失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値を上回る場合には、最新の失敗変化率が、過去の失敗変化率と比べて、はっきりと増加したことを表す。そして、その失敗変化率の明確な増加は、前述の第二種の失敗の発生を強く推定させる。そのため、処理部１１１及び出力部１２１に人等への通知を行わせるのである。
［処理フロー例］
図３は、図２に表す処理部１１１が行う処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００６０】
図３においては、過去の累積成功数Ｍｎと累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓとから吸着動作についての困難度Ｐｎは予め導出され、図２に表す記録部１１６が保持しているものとする。
【００６１】
処理部１１１は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図３に表す処理を開始する。
【００６２】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０１の処理として、図１に表す搬送装置２０１から失敗数情報を受けたかについての判定を行う。
【００６３】
処理部１１１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２の処理を行う。
【００６４】
一方、処理部１１１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【００６５】
処理部１１１は、Ｓ２０２の処理を行う場合は、同処理として、前記失敗数情報に含まれる成功数及び失敗数を、それまでに失敗数情報を受けた回数と関連付けて、記録部１１６に記録させる。
【００６６】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０６の処理として、Ｓ２０２の処理により記録部１１６に記録させた成功数及び失敗数から失敗変化率αｍを導出する。そして、処理部１１１は、同処理として、導出した失敗変化率αｍを、記録部１１６に記録させる。
【００６７】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０７の処理として、Ｓ２０２の処理により記録部１１６に記録させた成功数及び失敗数と、過去に受けた失敗数情報に含まれる成功数及び失敗数とから、失敗変化率の平均値αａｖを導出する。そして、処理部１１１は、同処理として、導出した平均値αａｖを、記録部１１６に記録させる。
【００６８】
次に、処理部１１１は、Ｓ１２１ａの処理として、最新の失敗変化率αｍを読み込む。
【００６９】
そして、処理部１１１は、Ｓ１２２ａの処理として、最新の、失敗変化率の平均値αａｖを読み込む。
【００７０】
そして、処理部１１１は、Ｓ１２４ａの処理として、最新の失敗変化率αｍが、最新の、失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値より大きいかについての判定を行う。
【００７１】
処理部１１１は、Ｓ１２４の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０４の処理を行う。
【００７２】
一方、処理部１１１は、Ｓ１２４の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０８の処理を行う。
【００７３】
処理部１１１は、Ｓ２０８の処理を行う場合は、同処理として、図３に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部１１１は、当該判定を、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【００７４】
処理部１１１は、Ｓ２０８の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図３に表す処理を終了する。
【００７５】
一方、処理部１１１は、Ｓ２０８の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
［具体例］
次に、図２に表す処理部１１１が行う処理の動作の具体例を説明する。
【００７６】
図４は、図１に表す判定装置１０１が導出する失敗変化率と搬送装置２０１が処理した累積ウエハ処理枚数との関係例を表す図である。
【００７７】
図４においては、図１に表す搬送装置２０１は、所定の部品を、決められた場所からウエハ上のある位置に搬送して設置する装置である。当該ウエハ上の位置は複数ある。すなわち、搬送装置２０１は所定の複数回の前記設置が成功すると、設置後のウエハを移動させ、次のウエハについて同様の設置動作を行う。
【００７８】
そして、搬送装置２０１は、一枚のウエハについての複数の前記部品の設置動作が成功するごとに、前述の失敗数情報を処理部１１１に送ることを前提とする。
【００７９】
図４に表す例では、累積ウエハ処理枚数がｍ−１までの間は、各累積ウエハ処理枚数における失敗変化率は、失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値以下である。そのため、図３に表すＳ１２４ａの処理による判定結果はｎｏとなり、前述の通知は行われない。
【００８０】
そして、累積ウエハ処理枚数がｍになると、失敗変化率は、失敗変化率の平均値αａｖに困難度Ｐｎを乗じた値を上回る。そのため、図３に表すＳ１２４ａの処理による判定結果はｙｅｓになる。そして、図３に表すＳ１０４の処理により、処理部１１１は、図２に表す出力部１２１に対し、通知情報の出力を指示する。当該指示を受けた出力部１２１は、通知を行う。
【００８１】
図４に表す累積ウエハ処理枚数ｍにおける失敗変化率のように、失敗変化率が失敗変化率の平均値αａｖを顕著に上回ったということは、主として前述の第二種の失敗が発生していることを意味する。そこで、判定装置１０１は人等に通知を行う。通知を受けた人等は、図１に表す搬送装置２０１を調べ、実際に第二種の失敗が発生していた場合には、その原因を取り除く等の措置を取る。
［効果］
第一実施形態の判定システムにおいては、失敗変化率が、過去の累積成功数と累積失敗数とから導出した困難度から導出した基準値を上回ったことを判定したときに、通知を行う。失敗変化率が、失敗変化率の平均値を顕著に上回ることが、主に前述の第二種の失敗が発生していることを意味することは、経験により理解されている。そのため、前記判定装置は、通知の必要のない前述の第一種の失敗の発生による通知を行う確率を低減できる。すなわち、前記判定装置は、所定の処理の失敗発生に関する判定結果の出力により発生する作業の無駄を低減し得る。
＜第二実施形態＞
第二実施形態は、図１に表す搬送装置２０１が行う、通知判定の対象動作に複数の種類がある場合についての実施形態である。以下の説明において、当該複数の種類の各々に対応する場合を「ケース」ということにする。当該ケースは、例えば、吸着対象（搬送対象）の部品の種類が複数存在するときの当該各々の種類に対応するものである。前記ケースは、あるいは、例えば、吸着部の種類が複数存在するときの当該種類の各々に対応するものである。前記ケースは、あるいは、例えば、吸着以外の動作も、通知判定の対象とするときに、吸着以外の当該動作に対応するものである。
［構成と動作］
第二実施形態の判定システムの構成例は図１に表すものである。また、判定装置１０１の構成例は図２に表すものである。
【００８２】
図１に表す第二実施形態の判定システム１００及び図２に表す判定装置１０１ａの動作例については、処理フロー例の項において説明する。
［処理フロー例］
図５は、図２に表す処理部１１１が行う、通知判定に必要な各情報を導出する処理の処理フロー例を表す概念図である。
【００８３】
図５乃至図７において、図１に表す搬送装置２０１は、前記ケースの各々についての前記成功数及び前記失敗数を、所定のタイミングごとに、失敗数情報に格納して、処理部１１１に送付するものとする。
【００８４】
また、図５においては、過去の累積成功数Ｍｎと累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓとから吸着動作についての困難度Ｐｎは予め導出され、図２に表す記録部１１６が保持しているものとする。
【００８５】
処理部１１１は、例えば、外部からの開始情報の入力により、図５に表す処理を開始する。
【００８６】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０１の処理として、図１に表す搬送装置２０１から失敗数情報を受けたかについての判定を行う。
【００８７】
処理部１１１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ２０２ａの処理を行う。
【００８８】
一方、処理部１１１は、Ｓ２０１の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【００８９】
処理部１１１は、Ｓ２０２ａの処理を行う場合は、同処理として、前記ケースの各々についての、成功数及び失敗数を、同処理の時点で前記失敗数情報を過去に受けた回数と関連付けて、記録部１１６に記録させる。
【００９０】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０６ａの処理として、前記ケースの各々について、前述の失敗変化率αｍを導出する。そして、処理部１１１は、同処理として、導出した失敗変化率αｍを、記録部１１６に記録させる。
【００９１】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０７ａの処理として、前記ケースの各々について、前述の、失敗変化率の平均値αａｖを導出する。そして、処理部１１１は、同処理として、導出した平均値αａｖを、記録部１１６に記録させる。
【００９２】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０８の処理として、図５に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部１１１は、当該判定を、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【００９３】
処理部１１１は、Ｓ２０８の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図５に表す処理を終了する。
【００９４】
一方、処理部１１１は、Ｓ２０８の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ２０１の処理を再度行う。
【００９５】
図６は、図２に表す処理部１１１が行う通知判定の処理フロー例を表す概念図である。
【００９６】
処理部１１１は、例えば、外部からの開始情報の入力の有無により、図６に表す処理を開始する。
【００９７】
そして、処理部１１１は、Ｓ１００の処理として、所定のタイミングであるかについての判定を行う。当該タイミングは、例えば、図５に表すＳ２０８の処理が開始されるタイミングである。
【００９８】
処理部１１１は、Ｓ１００の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０１の処理を行う。
【００９９】
一方、処理部１１１は、Ｓ１００の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１００の処理を再度行う。
【０１００】
処理部１１１は、Ｓ１０１の処理を行う場合は、同処理として、ケースリストを初期化する。ここで、ケースリストは、前述のケース（前記通知対象の動作についての複数の種類の各々に対応する場合）についてのリストである。前記ケースリストは、図２に表す記録部１１６が予め保持している。初期状態のケースリストは、すべての前記ケースを格納している。前記初期化は、ケースリストをその初期状態にする処理である。
【０１０１】
次に、処理部１１１は、Ｓ１０２の処理として、ケースリストに格納されているケースの一つを選択する。
【０１０２】
そして、処理部１１１は、Ｓ１０３の処理として、前述の通知を行うかについての判定を行う。Ｓ１０３の処理の内容は、図７を参照して後述する。
【０１０３】
処理部１１１は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０４の処理を行う。
【０１０４】
一方、処理部１１１は、Ｓ１０３の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０５の処理を行う。
【０１０５】
処理部１１１は、Ｓ１０４の処理を行う場合は、図２に表す出力部１２１に対し、通知情報の出力指示を行う。処理部１１１は、当該出力指示に、選択しているケースを特定する情報の出力指示を含めても構わない。そして、処理部１１１は、Ｓ１０５の処理を行う。
【０１０６】
処理部１１１は、Ｓ１０５の処理を行う場合は、同処理として、ケースリストに格納されたケースから、Ｓ１０２の処理により選択したケースを削除する。
【０１０７】
そして、処理部１１１は、Ｓ１０６の処理として、ケースリストにケースが格納されているかについての判定を行う。
【０１０８】
処理部１１１は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、Ｓ１０２の処理を再度行う。
【０１０９】
処理部１１１は、Ｓ１０６の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１０７の処理を行う。
【０１１０】
処理部１１１は、Ｓ１０７の処理を行う場合は、同処理として、図６に表す処理を終了するかについての判定を行う。処理部１１１は、当該判定を、例えば、外部からの終了情報の入力の有無を判定することにより行う。
【０１１１】
処理部１１１は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図６に表す処理を終了する。
【０１１２】
一方、処理部１１１は、Ｓ１０７の処理による判定結果がｎｏの場合は、Ｓ１００の処理を再度行う。
【０１１３】
図７は、図６に表すＳ１０３の処理を表す概念図である。
【０１１４】
処理部１１１は、図６に表すＳ１０２の処理の次に、Ｓ１２１の処理として、直近の図６に表すＳ１０２の処理により選択したケースについての、最新の失敗変化率αｍを読み込む。
【０１１５】
そして、処理部１１１は、Ｓ１２２の処理として、当該ケースについての、最新の、失敗変化率の平均値αａｖを読み込む。
【０１１６】
次に、処理部１１１は、Ｓ１２３の処理として、選択したケースについての、困難度Ｐｎを読み込む。
【０１１７】
そして、処理部１１１は、Ｓ１２４の処理として、最新の失敗変化率αｍが、最新の、失敗変化率の平均値αａｖに最新の、困難度Ｐｎを乗じた値より大きいかについての判定を行う。
【０１１８】
処理部１１１は、Ｓ１２４の処理による判定結果がｙｅｓの場合は、図６に表すＳ１０４の処理を行う。
【０１１９】
一方、処理部１１１は、Ｓ１２４の処理による判定結果がｎｏの場合は、図６に表すＳ１０５の処理を行う。
［具体例］
以下に説明する具体例においては、図１に表す搬送装置２０１が、各種電子部品を、はんだ接続するために、電子基板上の所定の位置に搬送する搭載機である場合についての例である。
【０１２０】
搭載機が搬送する部品のサイズは１．０×０．５×０．５ｍｍの角チップ部品から３０．０×３０．０ｍｍのＱＦＰ部品まで様々である。ここで、ＱＦＰはＱｕａｄ  Ｆｌａｔ  Ｐａｃｋａｇｅの略である。
【０１２１】
定型サイズのチップ系部品や、小さいサイズのパッケージ部品はリール梱包されたものである。搬送装置２０１は、リール梱包されたものについては、周囲の梱包を取り除いたリールから、電子基板上の所定の位置に搬送する。
【０１２２】
コネクタ部品や中型以上のパッケージ部品はトレイ梱包されたものである。搬送装置２０１は、トレイ梱包されたものについては、周囲の梱包を取り除いたトレイから、電子基板上の所定の位置に搬送する。
【０１２３】
まず、印刷機が、前記電子基板上に形成されたの対象電極パッドにはんだ印刷を行う。そして、印刷したはんだ量が規格値内であることをはんだ印刷検査機が判定したとする。すると、搭載機は、前述の各種部品を該当箇所に搭載機により搭載する。その後、プロファイル規格値を満足する条件に設定されたリフロー炉に、部品搭載済みの基板が投入される。そして、前記はんだは溶融し、その後の冷却により、前述の各種部品は前記電子基板に半田付けされる。前記電子部品が半田付けされた前記電子基板は、外観検査機により検査される。
【０１２４】
前記搬送動作時において、搭載機は、前記部品をリール又はトレイの収納箇所からピックアップした後、基板まで運搬する。前記ヘッドには部品をピックアップするための吸着ノズルが設置される。当該吸着ノズルとしては、前記部品の種類ごとに異なるものが用いられる。前記吸着ノズルは、前記部品の種類ごとに設定された情報により前記ヘッドに自動的に取り付けられ又は交換される。ノズルは、真空引きにより部品をノズル先端に吸着することができる。
【０１２５】
前記搭載機は、前記吸着後に、吸着した前記部品の正誤判定を行うための認識動作を行う。
【０１２６】
そして、前記搭載機は、前記ノズルを基板上の部品搭載対象箇所まで移動させ、前記ノズルを設定値高さまで降下させる。そして、前記搭載機は、真空引きをオフにする。これにより、前記部品は対象とする位置に搭載される。
【０１２７】
前記搭載機は、これら一連の動作の成功又は失敗の実績を記録する。そして、前記搭載機は、記録した実績を所定のタイミングで、図１に表す判定装置１０１に対して出力する。前記実績は動作名称等の動作識別情報毎に分類されている。
【０１２８】
図１に表す判定装置１０１は、前記実績に係る情報から、前記部品の種類ごとの困難度Ｐｎを算出する。当該困難度Ｐｎは過去の実績によりロット単位で算出されている。
【０１２９】
ここで、ある部品についての、基板１枚あたりの搬送の成功数をＭｎ、搬送の失敗数をＭｎ＿ｍｓとする。すると前述のように、困難度ＰｎはＰｎ＝（Ｍｎ＋Ｍｎ＿ｍｓ）／Ｍｎと表される。
【０１３０】
ここで、Ｍｎ＝３６００００、Ｍｎ＿ｍｓ＝５０でありＰｎ＝３６００５０／３６００００＝１．０００１３８８９であったとする。累積ウエハ処理枚数ｍはｍ＝１００でありｍが９９から１００の失敗発生変化率はα１００＝１８／２＝９．０であったとする。また、失敗変化率の平均値αａｖは、αａｖ＝２．１０００４３５３であったとする。すると、αａｖ×Ｐｎ＝２．１０００４３５３×１．０００１３８８９＜９．０となる。これにより、図７に表すＳ１２４の処理により、前述の第二種の動作失敗が発生した旨の判定が行われる。そして、図６に表すＳ１０４の処理により、人等に対する通知が行われる。
【０１３１】
以上より、前記搭載機は、前述の第二種の失敗が発生し始めたことを早期に検知し、人等にアラームを通知する。
［効果］
第二実施形態の判定システムは、第一実施形態の判定システムの備える構成を備え、第一実施形態の判定システムが行う処理を含む処理を行うことから、まず、第一実施形態の判定システムと同様の効果を奏する。
【０１３２】
それに加え、第二実施形態の判定システムは、搬送システムが行う対象とする複数の種類の動作のそれぞれの種類について、第一実施形態と同様の動作を行う。そのため、第二実施形態の判定システムは、搬送システムが行う対象とする複数の種類の動作の各々の種類について、第一実施形態の判定システムと同様の効果を奏する。
＜第三実施形態＞
第三実施形態は、判定装置が困難度Ｐｎを更新する判定システム等に関する実施形態である。
［構成例と動作例］
第三実施形態の判定システムの構成例は図１に表すものである。また、判定装置１０１の構成例は図２に表すものである。
【０１３３】
また、図１に表す第三実施形態の判定システム１００及び図２に表す判定装置１０１ａの動作例は、以下を除いて、第一実施形態の判定システム１００及び図２に表す判定装置１０１ａの動作例と同じである。ただし、以下の説明と第一実施形態の判定システム１００及び判定装置１０１ａの動作例の説明とが矛盾する場合は、以下の説明を優先とする。
【０１３４】
処理部１１１は、一つ前の第一タイミングにおいて導出した累積成功数Ｍｎ−１に、最新の第一タイミングにおいて処理部１１１から送られた成功数Ｍｍを加算し、最新の累積成功数Ｍｎを導出する。処理部１１１は、導出した最新の累積成功数Ｍｎを記録部１１６に記録させる。
【０１３５】
次に、処理部１１１は、一つ前の第一タイミングにおいて導出した累積失敗数Ｍｎ−１＿ｍｓに、最新の第一タイミングにおいて処理部１１１から送られた失敗数Ｍｍ＿ｍｓを加算し、最新の累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓを導出する。処理部１１１は、導出した最新の累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓを記録部１１６に記録させる。
【０１３６】
そして、処理部１１１は、過去における累積成功数Ｍｎと累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓとから、その吸着動作についての困難度Ｐｎを導出する。困難度は、例えば、Ｐｎ＝（Ｍｎ＋Ｍｎ＿ｍｓ）／Ｍｎ（式１）で表されるものを用いる。
【０１３７】
処理部１１１は、最新の困難度Ｐｎを記録部１１６に記録させる。
［処理フロー例］
第三実施形態の処理部１１１が行う処理の処理フロー例は、図５に表すＳ２０２ａの処理とＳ２０６ａの処理の間に図８に表す処理を挿入したものである。第三実施形態の処理部１１１が行う処理の処理フロー例は、また、図７に表すＳ１２３の処理を図９に表す処理で置き換えたものである。
【０１３８】
図８は、Ｓ２０２ａの処理とＳ２０６ａの処理の間に挿入する処理を表す概念図である。
【０１３９】
処理部１１１は、図５に表すＳ２０２ａの処理の次にＳ２０３の処理として、前記ケースの各々について、前述の累積成功数Ｍｎを導出する。処理部１１１は、導出した累積成功数Ｍｎを、記録部１１６に記録させる。
【０１４０】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０４の処理として、前記ケースの各々について、前述の累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓを導出する。処理部１１１は、導出した累積失敗数Ｍｎ＿ｍｓを、記録部１１６に記録させる。
【０１４１】
そして、処理部１１１は、Ｓ２０５の処理として、前記ケースの各々について、前述の困難度Ｐｎを導出する。処理部１１１は、導出した困難度Ｐｎを、記録部１１６に記録させる。
【０１４２】
そして、処理部１１１は、図５に表すＳ２０６ａの処理を行う。
【０１４３】
処理部１１１は、図８に表す処理に代えて、所定の吸着動作数単位ごとの（例えば処理をした基板ごとの）困難度Ｐｎｋ（ｋ＝１  ｔｏ  ｍ）を導出し、過去に導出した困難度Ｐｎｋの平均値を最新の困難度として導出しても構わない。ここで、ｍは、累積の吸着動作数単位の数（累積処理枚数等）である。
【０１４４】
処理部１１１は、また、予め困難度Ｐｎｉｎｉが導出されている場合において、困難度Ｐｎｉｎｉの導出後の過去に導出した各困難度Ｐｎｋ及び困難度Ｐｉｎｉの平均値を最新の困難度として導出しても構わない。
【０１４５】
図９は、図７に表すＳ１２２の処理とＳ１２４の処理の間に挿入する処理を表す概念図である。
【０１４６】
処理部１１１は、図７に表す１２２の処理の次に、Ｓ１２３ａの処理として、選択したケースについての、最新の困難度Ｐｎの読み込みを行う。
【０１４７】
そして、処理部１１１は、図７に表すＳ１２４の処理を行う。
［効果］
第三実施形態の判定システムは、第二実施形態の判定システムの備える構成を備え、第二実施形態の判定システムが行う処理を含む処理を行うことから、まず、第二実施形態の判定システムと同様の効果を奏する。
【０１４８】
それに加え、第三実施形態の判定システムは、より新しい累積成功数と累積失敗数とから導出した困難度により困難度の更新を行う。そのため、第三実施形態の判定システムは、より正確な判定結果を、通知を行うかについての判定結果に反映させ得る。
【０１４９】
なお、以上の実施形態の説明において、通知判定の対象動作は、主として、物品の吸着又は当該吸着をともなう当該物品の運搬であるが、前記動作は、当該吸着又は当該運搬に限定されない。動作は、人等による対応が不要な第一種の失敗と、人等による対応が必要な第二種の失敗との、２種類の失敗が生じ得る機器による動作であればよい。
【０１５０】
さらに、以上の実施形態の説明においては、通知判定の対象動作の種類が複数ある場合には、複数の種類の対象動作それぞれについて通知判定を行う例を説明した。しかしながら、それら複数の種類の対象動作の動作失敗数に係る失敗変化率の平均を用いて通知判定を行っても構わない。その例を以下説明する。
【０１５１】
図１に表す搬送装置２０１は、部品群のウエハへの搭載動作を完了するごとに、ウエハを、部品群の搭載されていない新しいものに交換し、次の部品群の新しいウエハへの搭載動作を行うものであるとする。そして、搬送装置２０１は、ウエハを交換するごとに、搭載動作についての失敗数情報を判定装置１０１に送付する。
【０１５２】
当該失敗数情報には、あるウエハへの搭載動作に係る三つのケースのそれぞれについての失敗数と成功数とが格納されている。ここで、「ケース」の説明は第二実施形態の冒頭に記述した通りである。
【０１５３】
当該三つのケースは、一つには、吸着した部品が正しいものであるかを確認する動作に関するものである。また、前記三つのケースは、二つには、吸着動作に関するものである。また、前記三つのケースは、三つには、吸着すべき部品が正しく存在するかを判定する動作に関するものである。
【０１５４】
判定装置１０１は、三つのケースの各々について、困難度Ｐｎ、最新の失敗変化率αｍ及び最新の失敗変化率の平均値αａｖを導出する。
【０１５５】
そして、判定装置１０１は、困難度Ｐｎ、最新の失敗変化率αｍ及び最新の失敗変化率の平均値αａｖのそれぞれについて、三つのケースの平均値を導出する。
【０１５６】
そして、判定装置１０１は、導出した、困難度Ｐｎの平均値と、最新の失敗変化率αｍの平均値と、最新の失敗変化率の平均値αａｖの平均値と、を用いて、式２による通知判定を行う。
【０１５７】
判定装置１０１は、異なる種類の処理についての上記のようなまとめた処理を行うことにより、通知を行う回数の低減を図り、作業者による通知対応の工数負担を低減し得る。
【０１５８】
図１０は、以上説明した各実施形態の最小限の構成である判定装置１０１ｘの構成を表すブロック図である。
【０１５９】
判定装置１０１ｘは、入力部１１１ａｘと、判定部１１１ｃｘと、出力部１２１ｘとを備える。
【０１６０】
入力部１１１ａｘには、図示しない機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と前記動作の失敗に係る失敗数との入力が行われる。
【０１６１】
判定部１１１ｃｘは、前記成功数と前記失敗数との所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う。
【０１６２】
出力部１２１ｘは、前記判定による判定結果の出力を行う。
【０１６３】
判定装置１０１ｘは、前記時間変化が前記基準値を超えたか否かの出力を行う。前記時間変化は、前記失敗の発生の増加の傾向を表す値である。その、前記基準値として適当な値を選択することにより、前記時間変化が前記基準値を超えたことが、主に前述の第二種の失敗の発生を意味することになる。そのため、判定装置１０１ｘは、通知の必要のない前述の第一種の失敗の発生による通知を行う確率を低減できる。すなわち、判定装置１０１ｘは、所定の動作の失敗発生に関する判定結果の出力により発生する作業の無駄を低減し得る。
【０１６４】
そのため、判定装置１０１ｘは、前記構成により、［発明の効果］の項に記載した効果を奏する。
【０１６５】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で更なる変形、置換、調整を加えることができる。例えば、各図面に示した要素の構成は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【０１６６】
また、前記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記述され得るが、以下には限られない。
【０１６７】
（付記Ａ１）
機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と前記動作の失敗に係る失敗数との入力が行われる入力部と、
前記成功数と前記失敗数との所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う判定部と、
前記判定による判定結果の出力を行う出力部と、
を備える、判定装置。
【０１６８】
（付記Ａ２）
前記判定部が、前記変化値を、第一の動作数の連続した前記動作からなる第一の動作群についての前記関数値である第一の値と、第二の動作数の、前記第一の動作群の各前記動作よりも前に行われた前記動作を含む連続した前記動作からなる第二の動作群について導出された前記関数値である第二の値と、から導出する、付記Ａ１に記載された判定装置。
【０１６９】
（付記Ａ３）
前記第一の動作数と前記第二の動作数とが等しい、付記Ａ２に記載された判定装置。
【０１７０】
（付記Ａ４）
前記第一の動作群と前記第二の動作群とが重ならない、付記Ａ２又は付記Ａ３に記載された判定装置。
【０１７１】
（付記Ａ５）
前記第一の値が前記第一の動作群における前記失敗数であり、前記第二の値が前記第二の動作群における前記失敗数である、付記Ａ２乃至付記Ａ４のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７２】
（付記Ａ６）
前記変化値が、前記第一の値を前記第二の値により除したものである、付記Ａ２乃至付記Ａ５のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７３】
（付記Ａ７）
前記入力が前記機器から行われる、付記Ａ１乃至付記Ａ６のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７４】
（付記Ａ８）
前記入力が、所定の動作単位ごとに行われる。付記Ａ１乃至付記Ａ７のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７５】
（付記Ａ９）
前記動作が基板に対して行われるものであり、前記動作単位が、前記動作を行った基板である、付記Ａ８に記載された判定装置。
【０１７６】
（付記Ａ１０）
前記基準値が、第一の期間について導出された複数の前記変化値の平均値から導出される、付記Ａ１乃至付記Ａ９のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７７】
（付記Ａ１１）
前記基準値が、第二の期間について導出された、前記動作の困難さを表す値から導出される、付記Ａ１乃至付記Ａ１０のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７８】
（付記Ａ１２）
前記基準値が、第三の期間についての、前記成功数と前記失敗数とから導出される、付記Ａ１乃至付記Ａ１１のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１７９】
（付記Ａ１３）
前記基準値が、前記第三の期間についての、前記成功数と前記失敗数との和を前記成功数で除した値を前記平均値に乗じた値である、付記Ａ１２に記載された判定装置。
【０１８０】
（付記Ａ１４）
前記導出部が、前記基準値を導出する、付記Ａ１乃至付記Ａ１３うちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１８１】
（付記Ａ１５）
前記導出部が、直近の前記平均値から前記基準値を導出する、付記Ａ１４に記載された判定装置。
【０１８２】
（付記Ａ１６）
前記導出部が、直近の累積の前記成功数と、直近の累積の前記失敗数とから前記基準値を導出する、付記Ａ１４又は付記Ａ１５に記載された判定装置。
【０１８３】
（付記Ａ１７）
前記基準値が、直近の累積の前記成功数と直近の累積の前記失敗数前記成功数との和を、直近の累積の前記成功数で除したものに、直近の前記平均値に乗じたものである、付記Ａ１６に記載された判定装置。
【０１８４】
（付記Ａ１８）
前記動作が搬送である、付記Ａ１乃至付記Ａ１７のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１８５】
（付記Ａ１９）
前記動作が物品の吸着である、付記Ａ１乃至付記Ａ１８のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１８６】
（付記Ａ２０）
前記種類が複数存在し、前記導出部は前記値の導出を前記種類ごとに行い、前記判定部は前記判定を前記種類ごとに行う、付記Ａ１乃至付記Ａ１９のうちのいずれか一に記載された判定装置。
【０１８７】
（付記Ｂ１）
付記Ａ１乃至付記Ａ１８のうちのいずれか一つの判定装置と、前記機器とを備える、判定システム。
【０１８８】
（付記Ｂ２）
前記機器が搬送装置である、付記Ｂ１に記載された判定システム。
【０１８９】
（付記Ｂ３）
前記機器が半田付け装置である、付記Ｂ１又は付記Ｂ２に記載された判定システム。
【０１９０】
（付記Ｃ１）
入力された、機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と、前記動作の失敗に係る失敗数と、の所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行い、
前記判定による判定結果の出力を行う、
判定方法。
【０１９１】
（付記Ｄ１）
入力された、機器が行った所定の種類の動作についての、前記動作の成功に係る成功数と、前記動作の失敗に係る失敗数と、の所定の関数の関数値の時間変化を表す変化値が、所定の基準値を超えたかの判定を行う処理と、
前記判定による判定結果の出力を行う処理と、
をコンピュータに実行させる、判定プログラム。
【符号の説明】
【０１９２】
１００    判定システム
１０１、１０１ａ、１０１ｘ    判定装置
１１１    処理部
１１１ａｘ    入力部
１１１ｃｘ    判定部
１２１ｘ    出力部
１１６    記録部
１２１    出力部
２０１    搬送装置
【図１】
2018156979.tif 000003
【図２】
2018156979.tif 000004
【図３】
2018156979.tif 000005
【図４】
2018156979.tif 000006
【図５】
2018156979.tif 000007
【図６】
2018156979.tif 000008
【図７】
2018156979.tif 000009
【図８】
2018156979.tif 000010
【図９】
2018156979.tif 000011
【図１０】
2018156979.tif 000012