(57)【要約】【課題】、駐車方向をより正しく算定することができる「駐車方向算定装置及び運転支援システム」を提供する。【解決手段】前進直後の後進が発生したならば、駐車するまでの間、自動車が前進した走行距離と後進した走行距離とを記録する。そして、駐車が発生したならば、後進した走行距離の総和が車長Ｌよりも大きくない場合と、前進した走行距離の総和が後進した走行距離の総和よりも大きい場合には、自動車は前進駐車を行っていると判定し、後進した走行距離の総和が車長Ｌよりも大きく、後進した走行距離の総和が前進した走行距離の総和よりも大きい場合には、自動車は後進駐車を行っていると判定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載される駐車方向算定装置であって、
前進走行していた前記自動車が後進を開始してから駐車する迄の間、前記自動車が前進して走行した距離である前進距離と、前記自動車が後進して走行した距離である後進距離とを記録する走行距離記録手段と、
前記自動車が駐車した後に、記録されている前進距離の総和が記録されている後進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定し、記録されている後進距離の総和が記録されている前進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として後進駐車を算定する方向算定手段とを有することを特徴とする駐車方向算定装置。
【請求項２】
自動車に搭載される駐車方向算定装置であって、
前進走行していた前記自動車が後進を開始してから駐車する迄の間、前記自動車が前進して走行した距離である前進距離と、前記自動車が後進して走行した距離である後進距離とを記録する走行距離記録手段と、
前記自動車が駐車した後に、記録されている前進距離の総和が記録されている後進距離の総和より大きい場合と、記録されている後進距離の総和が前記自動車の車長より小さい場合とに、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定し、記録されている後進距離の総和が前記自動車の車長より大きく、かつ、記録されている後進距離の総和が記録されている前進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として後進駐車を算定する方向算定手段とを有することを特徴とする駐車方向算定装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の駐車方向算定装置であって、
前記方向算定手段は、前進走行していた前記自動車が後進を開始することなく駐車した場合に、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定することを特徴とする駐車方向算定装置。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の駐車方向算定装置であって、
少なくとも前記自動車のギアポジションがパーキングであり、前記自動車が車速が所定期間以上０であるときに前記駐車の発生を検出する駐車検出手段を有することを特徴とする駐車方向算定装置。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載の駐車方向算定装置を備えた運転支援システムであって、
前記方向算定手段は、前記自動車の駐車時に算定した前記自動車の駐車方向を、前記自動車の発進時まで保持し、
当該運転支援システムは、前記自動車の発進の際に、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への前記自動車の発進を抑制する誤方向発進抑制手段を備えていることを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項５記載の運転支援システムであって、
前記誤方向発進抑制手段は、前記自動車の発進の際に、前記自動車のギアポジションが、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への進行用のギアのポジションとなったときに、警告を出力することを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項５記載の運転支援システムであって、
前記誤方向発進抑制手段は、前記自動車の発進の際に、前記自動車のギアポジションが、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への進行用のギアのポジションとなったときに、前記自動車の発進を抑止することを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の誤方向への発進を防止する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の誤方向への発進を防止する技術としては、駐車前に最後に所定距離以上走行していた方向を駐車方向として記憶し、次回の車両発進の際に、駐車方向と同方向に発進することを抑制する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。
【０００３】
すなわち、この技術では、駐車前に最後に所定距離以上走行していた方向が前進方向であった場合に駐車方向を前進駐車であると判定し、駐車前に最後に所定距離以上走行していた方向が後進方向であった場合に駐車方向を後進駐車であると判定する。そして、次回の車両発進の際に、記憶されている駐車方向と同じ方向（前進駐車であれば前進方向、後進駐車であれば後進方向）に進むギアで発進することを抑止している。
【０００４】
ここで、これらの技術では、上記所定距離を、車長の１／２（引用文献１）、２.５ｍ（引用文献２）としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７-  ９０９５０号公報
【特許文献２】特開２０１３-１４１９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
運転者が、細かな車両の切り返しを繰り返して駐車を行った場合、駐車前に最後に所定距離以上走行していた方向が駐車方向と一致しなくなる場合がある。たとえば、所定距離を２.５ｍとした場合に、図８に示すように、前進してきた車両が地点Ｓから５ｍ後進し、その後３ｍ前進し、さらに２ｍ後進して地点Ｐで後進駐車した場合には、３ｍの前進が駐車前の最後の所定距離以上の走行となるため、後進駐車を行っているにも関わらず、駐車方向が前進駐車であると判定されてしまうこととなる。
【０００７】
そして、このような場合には、駐車方向と同方向に発進することを抑制することができなくなるため、適正に車両の誤方向への発進を防止することができなくなる。
そこで、本発明は、駐車方向をより正しく算定すること、及び、より適正に車両の誤方向への発進を防止することを課題とする
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される駐車方向算定装置に、前進走行していた前記自動車が後進を開始してから駐車する迄の間、前記自動車が前進して走行した距離である前進距離と、前記自動車が後進して走行した距離である後進距離とを記録する走行距離記録手段と、前記自動車が駐車した後に、記録されている前進距離の総和が記録されている後進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定し、記録されている後進距離の総和が記録されている前進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として後進駐車を算定する方向算定手段とを備えたものである。
【０００９】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される駐車方向算定装置に、前進走行していた前記自動車が後進を開始してから駐車する迄の間、前記自動車が前進して走行した距離である前進距離と、前記自動車が後進して走行した距離である後進距離とを記録する走行距離記録手段と、前記自動車が駐車した後に、記録されている前進距離の総和が記録されている後進距離の総和より大きい場合と、記録されている後進距離の総和が前記自動車の車長より小さい場合に、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定し、記録されている後進距離の総和が前記自動車の車長より大きく、かつ、記録されている後進距離の総和が記録されている前進距離の総和より大きい場合に、前記自動車の駐車方向として後進駐車を算定する方向算定手段とを備えたものである。
【００１０】
ここで、以上の駐車方向算定装置は、前記方向算定手段において、前進走行していた前記自動車が後進を開始することなく駐車した場合に、前記自動車の駐車方向として前進駐車を算定するように構成してもよい。
【００１１】
また、以上の駐車方向算定装置には、少なくとも前記自動車のギアポジションがパーキングであり、前記自動車が車速が所定期間以上０であるときに前記駐車の発生を検出する駐車検出手段を備えるようにしてもよい。
【００１２】
また、前記課題達成のために、本発明は、以上の駐車方向算定装置を備えた運転支援システムも提供する。ここで、当該運転支援システムにおいて、前記方向算定手段は、前記自動車の駐車時に算定した前記自動車の駐車方向を、前記自動車の発進時まで保持する。また、当該運転支援システムには、前記自動車の発進の際に、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への前記自動車の発進を抑制する誤方向発進抑制手段を備える。
【００１３】
ここで、このような運転支援システムは、前記誤方向発進抑制手段において、前記自動車の発進の際に、前記自動車のギアポジションが、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への進行用のギアのポジションとなったときに、警告を出力するように構成してもよい。
【００１４】
または、このような運転支援システムは、前記誤方向発進抑制手段において、前記自動車の発進の際に、前記自動車のギアポジションが、前記方向算定手段が保持している前記自動車の駐車方向と同じ方向への進行用のギアのポジションとなったときに、前記自動車の発進を抑止するように構成してもよい。
【００１５】
以上のような駐車方向算定装置によれば、前進走行していた前記自動車が駐車位置への移動の過程において行った後進の開始時点から、当該自動車が駐車する迄の間に前記自動車が前進して走行した距離の総和と、前記自動車が後進して走行した距離の総和との関係を考慮して、自動車の駐車方向を算定するので、運転者が駐車位置への移動の過程において複数回の切り返しなどを行った場合等でも、駐車方向をより正しく算定することができる。また、したがって、このような駐車方向算定装置を、車両の誤方向への発進を防止する運転支援システムに備えることにより、より適正に車両の誤方向への発進を防止することができるようになる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、駐車方向をより正しく算定すること、及び、より適正に車両の誤方向への発進を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る駐車方向登録処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る駐車方向算定処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る駐車方向算定処理による駐車方向の算定例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る駐車方向算定処理による駐車方向の算定例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る駐車方向算定処理による駐車方向の算定例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る誤方向発進抑制処理を示すフローチャートである。
【図８】従来の駐車方向の判定例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る運転支援システムの構成を示す。
運転支援システムは自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、運転支援装置１、警報装置２、電源供給状態センサ３、エンジン状態センサ４、ギア状態センサ５、車速センサ６、サイドブレーキ状態センサ７を備えている。また、運転支援装置１は、自動車のエンジン、変速器、ブレーキ、舵角などの制御と状態監視とを行う、自動車のＥＣＵ１０に接続している。
【００１９】
ここで、電源供給状態センサ３は、自動車からのアクセサリ電源（ＡＣＣ）の供給の有無を検出し、エンジン状態センサ４は、自動車のエンジンの稼働中／停止中の状態を検出し、ギア状態センサ５は自動車の変速器のギアポジションを検出し、車速センサ６は自動車の車輪の回転数を示す回転パルスを出力し、サイドブレーキ状態センサ７は自動車のサイドブレーキによる制動の有無を検出する。
【００２０】
なお、運転支援装置１が、自動車のエンジンの稼働中／停止中の状態の情報や、自動車の変速器のギアポジションの情報や、自動車の車輪の回転数の情報や、自動車のサイドブレーキによる制動の有無の情報をＥＣＵ１０から取得できる場合には、これら情報を運転支援装置１においてＥＣＵ１０から取得するようにし、当該情報を取得するセンサを省略してもよい。
【００２１】
次に、このような構成において運転支援装置１は、駐車方向登録処理を実行する。
図２に、この駐車方向登録処理の手順を示す。
図示するように、駐車方向登録処理において運転支援装置１は、自動車の駐車の発生と（ステップ２０２）と、自動車の走行距離Ｔｈ(Ｔｈはたとえば１５ｍまたは車長の３倍）以上の前進直後の後進の発生（ステップ２０４）とを監視する。
【００２２】
ここで、自動車の駐車の発生の検出は、ギア状態センサ５がギアポジションとしてＰ（パーキング）またはＮ（ニュートラル）を検出し、かつ、エンジン状態センサ４が自動車のエンジンの停止を検出している状態が発生したときに、自動車の駐車の発生を検出したり、ギア状態センサ５がギアポジションとしてＰ（パーキング）またはＮ（ニュートラル）を検出し、かつ、電源供給状態センサ３が自動車のＡＣＣの供給の停止を検出している状態が発生したときに、自動車の駐車の発生を検出したり、ギア状態センサ５がギアポジションとしてＰ（パーキング）またはＮ（ニュートラル）を検出し、かつ、サイドブレーキ状態センサ７がサイドブレーキによる制動有を検出している状態が発生したときに、自動車の駐車の発生を検出したり、ギア状態センサ５がギアポジションとしてＰ（パーキング）を検出し、かつ、車速センサ６が出力する回転パルスより求まる車速が所定期間以上０である状態が発生したときに、自動車の駐車の発生を検出したりすること等により行う。
【００２３】
また、自動車の前進と後進の識別はギア状態センサ５が検出する自動車の変速器のギアポジションから求まり、走行距離は、車速センサ６が出力する回転パルスより求まる。
また、前進直後の後進とは、前進後に駐車することなく行った後進を指す。
そして、自動車の駐車が発生した場合には（ステップ２０２）、後述する駐車方向算定処理を実行し前回駐車時駐車方向を登録する（ステップ２１２）。そして、後述する前進／後進別走行距離の記憶を消去して（ステップ２１４）、ステップ２０２からの処理に戻る。
一方、自動車の走行距離Ｔｈ(Ｔｈはたとえば１５ｍまたは車長の３倍）以上の前進直後の後進が発生した場合には（ステップ２０４）、前進／後進別走行距離の記録を開始する（ステップ２０６）。
【００２４】
ここで、前進／後進別走行距離とは、自動車が前進した走行距離と後進した走行距離とをそれぞれ表すものである。
そして、以降、走行距離Ｔｈ(Ｔｈはたとえば１５ｍまたは車長の３倍）以上の前進の発生（ステップ２０８）と、自動車の駐車の発生（ステップ２１０）とを監視する。
そして、走行距離Ｔｈ以上の前進が発生した場合には（ステップ２０８）、自動車は駐車せずに通常走行を再開したものと見なして前進／後進別走行距離の記憶を消去して（ステップ２１４）、ステップ２０２からの処理に戻る。
【００２５】
一方、自動車の駐車が発生した場合には（ステップ２１０）、後述する駐車方向算定処理を実行し前回駐車時駐車方向を登録する（ステップ２１２）。そして、前進／後進別走行距離の記憶を消去して（ステップ２１４）、ステップ２０２からの処理に戻る。
ここで、以上の駐車方向登録処理のステップ２１２において行う駐車方向算定処理について説明する。
図３に、この駐車方向算定処理の手順を示す。
駐車方向登録処理において運転支援装置１は、まず、記録されている前進／後進別走行距離が示す後進した走行距離の総和が、予め登録されている自動車の車長Ｌ超であるかどうかを調べる（ステップ３０２）。なお、ステップ３０２では、前進／後進別走行距離が記憶されていない場合には、前進／後進別走行距離が示す後進した走行距離の総和が自動車の車長Ｌ超でないと判定する。
【００２６】
そして、前進／後進別走行距離が示す後進した走行距離の総和が、自動車の車長Ｌ超でない場合には（ステップ３０２）、自動車は前進駐車を行っていると判定し、前進駐車を前回駐車時駐車方向として登録し（ステップ３０８）、駐車方向算定処理を終了する。
【００２７】
一方、記録されている前進／後進別走行距離が示す後進した走行距離の総和が、予め登録されている自動車の車長Ｌ超である場合（ステップ３０２）、記録されている前進／後進別走行距離が示す前進した走行距離の総和が、記録されている前進／後進別走行距離が示す後進した走行距離の総和より大きいかどうかを調べる（ステップ３０４）。
【００２８】
そして、前進した走行距離の総和が後進した走行距離の総和より大きい場合には（ステップ３０４）、自動車は前進駐車を行っていると判定し、前進駐車を前回駐車時駐車方向として登録し（ステップ３０８）、駐車方向算定処理を終了する。
【００２９】
一方、前進した走行距離の総和が後進した走行距離の総和より大きくない場合には（ステップ３０４）、自動車は後進駐車を行っていると判定し、後進駐車を前回駐車時駐車方向として登録し（ステップ３０６）、駐車方向算定処理を終了する。
【００３０】
以上、運転支援装置１が行う駐車方向登録処理、駐車方向算定処理について説明した。
ここで、以上のような駐車方向登録処理、駐車方向算定処理の処理例を示す。
いま、図４ａに示すように、前進してきた自動車がそのまま前進で駐車区域内に進入して位置Ｐに駐車した場合、後進が発生していないので前進／後進別走行距離が記録されない。そして、前進／後進別走行距離が記録されていないことより、自動車は前進駐車を行っていると判定され、前進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
【００３１】
次に。図４ｂに示すように、前進してきた自動車がそのまま前進で駐車区域内に進入し、地点Ｓで少し後進して駐車位置を修正して位置Ｐに駐車した場合、前進／後進別走行距離としては地点Ｓから地点Ｐまでの後進４０１の走行距離のみが記録される。
【００３２】
そして、この場合、後進した走行距離の総和は、車長Ｌよりも小さいので、自動車は前進駐車を行っていると判定され、前進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
次に、図４ｃに示すように、前進してきた自動車が地点Ｓから一旦後進して自動車の向きを調整した後に、前進で駐車区域内に進入し位置Ｐに駐車した場合、前進／後進別走行距離としては地点Ｓから地点Ｐまでに行った後進４１１の走行距離と前進４１２の走行距離が記録される。
【００３３】
そして、この場合には、後進した走行距離の総和は車長Ｌよりも大きくなるが、前進した走行距離の総和が後進した走行距離の総和よりも大きくなるので、自動車は前進駐車を行っていると判定され、前進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
【００３４】
次に、図５ａに示すように、前進してきた自動車が地点Ｓから後進して駐車区域内に進入し位置Ｐに駐車した場合、前進／後進別走行距離としては地点Ｓから地点Ｐまでに行った後進５０１の走行距離のみが記録される。
【００３５】
そして、この場合には、後進した走行距離の総和は車長Ｌよりも大きく、後進した走行距離の総和が前進した走行距離の総和よりも大きくなるので、自動車は後進駐車を行っていると判定され、後進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
【００３６】
次に、図５ｂに示すように、前進してきた自動車が地点Ｓから後進した後、再度前進して向きを調整し、その後後進して駐車区域内に進入した後、少し前進して位置Ｐに駐車した場合、前進／後進別走行距離としては地点Ｓから地点Ｐまでに行った後進５１１、前進５１２、後進５１３、前進５１４の走行距離が記録される。
【００３７】
そして、この場合には、後進した走行距離の総和は車長Ｌよりも大きく、後進した走行距離の総和が前進した走行距離の総和よりも大きくなるので、自動車は後進駐車を行っていると判定され、後進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
【００３８】
次に、図６に示すように、先に図８に示した場合と等しく、前進してきた自動車が地点Ｓから５ｍ後進した後、再度３ｍ前進して向きを調整し、その後２ｍ後進して駐車区域内に進入し位置Ｐに駐車した場合、前進／後進別走行距離が表す後進した走行距離の総和は７ｍとなり、前進した走行距離の総和は３ｍとなる。
したがって、後進した走行距離の総和は車長Ｌよりも大きく、かつ、後進した走行距離の総和が前進した走行距離の総和よりも大きいので、自動車は後進駐車を行っていると判定され、後進駐車が前回駐車時駐車方向として登録される。
【００３９】
以上のように本実施形態によれば、前進走行していた前記自動車が駐車位置への移動の過程において行った後進の開始時点から、当該自動車が駐車する迄の間に前記自動車が前進して走行した距離の総和と、前記自動車が後進して走行した距離の総和との関係を考慮して、自動車の駐車方向を算定するので、運転者が駐車位置への移動の過程において複数回の切り返しなどを行った場合等でも、駐車方向をより正しく算定することができる。
【００４０】
以下、運転支援装置１が行う誤方向発進抑制処理について説明する。
図７に、この誤方向発進抑制処理の手順を示す。
図示するように、運転支援装置１は誤方向発進抑制処理において、自動車の発進前状態の発生を監視する（ステップ７０２）。
ここで、発進前状態の発生の検出は、電源供給状態センサ３が自動車のＡＣＣの供給の開始を検出したときや、エンジン状態センサ４がエンジンの始動を検出したときや、サイドブレーキ状態センサ７がサイドブレーキの制動の解除を検出したときに、発進前状態の発生を検出すること等により行う。
【００４１】
そして、自動車が発進前状態となったならば（ステップ７０２）、前回駐車時駐車方向が登録されているかどうかを調べ（ステップ７０４）、登録されていない場合には、「進む方向に合ったギアにシフトして発進して下さい」等といった発進方向の注意を喚起する音声出力を警報装置２から出力し（ステップ７２０）、ステップ７０２からの処理に戻る。
【００４２】
一方、前回駐車時駐車方向が登録されている場合には、登録されている前回駐車時駐車方向と逆の方向への進行用のギアでの発進の発生と（ステップ７０６）と、ギアポジションの登録されている前回駐車時駐車方向と同じ方向への進行用のギアのポジションへの変化の発生（ステップ７０８）とを監視する。
【００４３】
なお、登録されている前回駐車時駐車方向が前進駐車であれば、ギアＲが前回駐車時駐車方向と逆の方向への進行用のギアであり、マニュアルミッションのギア１、２、３、..や、オートマチックミッションのＤや２やＬが前回駐車時駐車方向と同じの方向への進行用のギアとなる。また、登録されている前回駐車時駐車方向が後進駐車であれば、マニュアルミッションのギア１、２、３、..や、オートマチックミッションのＤや２やＬが前回駐車時駐車方向と逆の方向への進行用のギアであり、ギアＲが前回駐車時駐車方向と同じの方向への進行用のギアとなる。
【００４４】
また、発進の有無は、車速センサ６が出力する回転パルスが表す車速等より検出することができる。
そして、登録されている前回駐車時駐車方向と逆の方向への進行用のギアでの発進が発生した場合には（ステップ７０６）、前回駐車時駐車方向の登録を消去し（ステップ７１８）、ステップ７０２からの処理に戻る。
【００４５】
一方、ギアポジションの登録されている前回駐車時駐車方向と同じ方向への進行用のギアへの変化が発生した場合には（ステップ７０８）、自動車の発進を抑止する（ステップ７１０）と共に、警報装置２から警報を出力する（ステップ７１２）。
【００４６】
ここで、自動車の発進の抑止は、ＥＣＵ１０に、アクセル操作を無効化させたりギアポジションをニュートラルにシフトさせる発進抑止動作を行わせることなどにより行う。
また、警報の出力は、警報装置２から警告音を出力したり、「発進方向が間違っている可能性があります。もう一度ギアを確認してください」等といった音声により警告を出力することにより行う。
【００４７】
そして、運転者の抑止解除操作の発生を待ち（ステップ７１４）、抑止解除操作が発生したらなば、ＥＣＵ１０に発進抑止動作を終了させて、ＥＣＵ１０の運転者の運転操作に応じた自動車の制御を再開させた上で（ステップ７１６）、前回駐車時駐車方向の登録を消去し（ステップ７１８）、ステップ７０２からの処理に戻る。
【００４８】
ここで、ステップ７１４では、運転者によるギアポジションのシフト操作を抑止解除操作として受け付けるようにしてもよいし、別途設けた抑止解除スイッチなどの操作を抑止解除操作として受け付けるようにしてもよい。
【００４９】
以上、運転支援装置１が行う誤方向発進抑制処理について説明した。
以上、本発明の実施形態について説明した。
【符号の説明】
【００５０】
１…運転支援装置、２…警報装置、３…電源供給状態センサ、４…エンジン状態センサ、５…ギア状態センサ、６…車速センサ、７…サイドブレーキ状態センサ、１０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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