(57)【要約】【課題】姿勢を検知可能なセンサを搭載する情報処理端末に取り付けられるカメラモジュールにおいて、部品点数を削減できる技術を提供すること。【解決手段】装置に取り付けられたカメラの像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータの駆動量を較正するための方法が提供される。装置は、当該装置の姿勢の変化を検知するためのセンサを含む。上記の方法は、装置の予め定められた姿勢を反映させた指標をカメラで撮影して第１画像を生成するステップ（ステップＳ５２０）と、第１画像における指標の傾きを検出するステップ（ステップＳ５４０）と、指標の傾きに基づいて、センサの検知結果に応じて予め定められたアクチュエータの駆動量を補正するステップ（ステップＳ５５０，Ｓ５６０）とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置に取り付けられたカメラの像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータの駆動量を較正するための方法であって、
前記装置は、当該装置の姿勢の変化を検知するためのセンサを含み、
前記方法は、
前記装置の予め定められた姿勢を反映させた指標を前記カメラで撮影して第１画像を生成するステップと、
前記第１画像における前記指標の傾きを検出するステップと、
前記指標の傾きに基づいて、前記センサの検知結果に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を補正するステップとを備える、方法。
【請求項２】
前記センサは、ジャイロセンサを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記指標は、前記ジャイロセンサの軸方向を特定する形態である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記指標の傾きは、前記アクチュエータの軸の、前記ジャイロセンサの軸に対する傾きを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記カメラは、
撮像素子により構成されるイメージセンサと、
前記イメージセンサに光を結像させるためのレンズとを含み、
前記方法は、
前記第１画像を撮影した状態から前記アクチュエータを前記レンズまたは前記イメージセンサに作用させた後に、前記指標を前記カメラで撮影して第２画像を生成するステップと、
前記第１画像における前記指標の位置と、前記第２画像における前記指標の位置との差分を算出するステップと、
前記差分に基づいて、前記センサの検知結果に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を補正するステップとをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記アクチュエータの駆動量を補正することは、
メモリに格納される傾きと補正値とが互いに関連付けられたルックアップテーブルを参照して、前記指標の傾きに応じた補正係数を特定することと、
前記特定した補正係数に基づいて、前記センサの検知結果に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を補正することとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記アクチュエータの駆動量を補正することは、
メモリに格納される傾きと補正値との関係式を参照して、前記指標の傾きに応じた補正係数を特定することと、
前記特定した補正係数に基づいて、前記センサの検知結果に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を補正することとを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
装置に取り付けられたカメラの像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータの駆動量を較正するための方法であって、
前記装置は、当該装置の姿勢の変化を検知するためのジャイロセンサを含み、
前記カメラが取り付けられた装置を、前記アクチュエータの所定の軸まわり方向に揺らすステップと、
前記装置を揺らしている間に、前記所定の軸と略同方向に延在する第１方向、および前記第１方向と直交する第２方向に従う前記ジャイロセンサの出力の変化量を検出するステップと、
前記第１方向に従う前記ジャイロセンサの出力の変化量と、前記第２方向に従う前記ジャイロセンサの出力の変化量との比率に基づいて、前記ジャイロセンサの検知結果に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を補正するステップとを備える、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、カメラの像ぶれを補正するためのアクチュエータの駆動量を補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの像ぶれを補正する様々な技術が提案されている。例えば、特開２０１６−１７３５１７号公報（特許文献１）は、「像ブレ補正中のモータ制御量のうち、移動制御量を第１の補正係数で温度補正し、ブレ補正機構１１０を中心位置に保持するために用いられる保持制御量を第２の補正係数で温度補正する」像ぶれ補正装置を開示している（「要約」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７３５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、携帯電話端末、タブレット端末などをはじめ、様々なデバイスにカメラモジュールが搭載されている。また、このような情報処理端末は、カメラの高解像度化や多機能化が進むにつれて、搭載される部品点数も多くなっている。一方で、情報処理端末に対するユーザの軽量化の要求は強い。そのため、カメラモジュールを小型化するための技術が必要とされている。
【０００５】
本開示は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、姿勢を検知可能なセンサを搭載する情報処理端末に取り付けられるカメラモジュールにおいて、部品点数を削減できる技術を提供することである。
【０００６】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ある実施形態に従うと、装置に取り付けられたカメラの像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータの駆動量を較正するための方法が提供される。装置は、当該装置の姿勢の変化を検知するためのセンサを含む。上記の方法は、装置の予め定められた姿勢を反映させた指標をカメラで撮影して第１画像を生成するステップと、第１画像における指標の傾きを検出するステップと、指標の傾きに基づいて、センサの検知結果に応じて予め定められたアクチュエータの駆動量を補正するステップとを備える。
【発明の効果】
【０００８】
ある実施形態に従う、カメラの像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータの駆動量を較正するための方法は、当該カメラが姿勢の変化を検知可能なセンサを搭載する情報処理端末に取り付けられる場合において、当該カメラの部品点数を削減し得る。したがって、この方法は、カメラ（モジュール）の小型化および生産コスト低減を実現し得る。
【０００９】
開示された技術的特徴の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に従う技術の概要を説明するための図である。
【図２】実施形態１に従う検査システムの構成例について説明する図である。
【図３】ジャイロセンサの軸と、アクチュエータの軸とのずれを説明する図である。
【図４】アクチュエータの駆動量を補正するための補正係数について説明する図である。
【図５】実施形態１に従うアプリケーションプロセッサ（ＡＰ）が補正係数を算出する制御の流れ説明するためのフローチャートである。
【図６】ドライバＩＣ（Integrated  Circuit）が像ぶれを補正するための制御の流れを説明する図である。
【図７】実施形態１に従う像ぶれ補正の度合いを説明する図である。
【図８】軸ずれ角度θ１と、ぶれ量との関係を説明する図である。
【図９】変形例に従うチャートを説明する図である。
【図１０】他の変形例に従うチャートを説明する図である。
【図１１】アクチュエータの軸とイメージセンサの軸とのずれについて説明する図である。
【図１２】アクチュエータの軸と、イメージセンサの軸との軸ずれ角度θ２を特定するための方法を説明する図である。
【図１３】実施形態２に従うＡＰが補正係数を算出する制御の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１４】実施形態３に従う検査システムの構成例を説明する図である。
【図１５】実施形態３に従う軸ずれ角度の検出方法について説明する図である。
【図１６】実施形態３に従うＡＰが補正係数を算出する制御の流れ説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【００１２】
［Ａ．導入］
図１は、実施形態に従う技術の概要を説明するための図である。分図（Ａ）は、関連技術に従う情報処理端末１００Ｒの構成を説明する図である。分図（Ｂ）は、実施形態に従う情報処理端末１００の構成例を説明する図である。
【００１３】
分図（Ａ）を参照して、関連技術に従う情報処理端末１００Ｒは、メインボード１１０と、カメラモジュール１２０Ｒとを有する。メインボード１１０には、情報処理端末１００Ｒの姿勢の変化を検知するためのモーションセンサの一例としてジャイロセンサ１１５が取り付けられている。「姿勢」とは、デバイスが向いている方向（例えば、情報処理端末１００Ｒの縦方向，横方向，高さ方向）を指し示す。ジャイロセンサ１１５は、一例として、情報処理端末１００Ｒの縦方向および横方向の２軸まわりの角速度を検知可能に構成される。他の局面において、情報処理端末１００Ｒの姿勢の変化を検知するセンサの他の例として、地磁気センサを用いてもよい。カメラモジュール１２０Ｒは、当該モジュールの姿勢の変化を検知するためのジャイロセンサ１３０と、当該モジュールに含まれる撮像素子が取得する画像のぶれ（像ぶれ）を補正するためのアクチュエータ１４０とを含む。
【００１４】
ジャイロセンサ１３０と、アクチュエータ１４０とは、同じカメラモジュール１２０Ｒに設けられる。そのため、ある局面に従うカメラモジュール１２０Ｒの製造時に、ジャイロセンサ１３０のＸ軸，Ｙ軸が、アクチュエータ１４０の駆動方向であるＡＸ軸，ＡＹ軸にそれぞれ一致するようにこれらのデバイスがカメラモジュール１２０Ｒに配置される。
【００１５】
関連技術に従う情報処理端末１００Ｒは、Ｘ軸に従うジャイロセンサ１３０の出力（角速度）と、Ｙ軸に従うジャイロセンサ１３０の出力とに応じて予め定められた駆動量だけアクチュエータ１４０を駆動する。これにより、カメラモジュール１２０Ｒに含まれるレンズまたはセンサが像ぶれを打ち消すように移動する。この予め定められた駆動量は、ジャイロセンサ１３０の軸と、アクチュエータ１４０の軸とが一致することが前提となって設定されている。
【００１６】
情報処理端末１００Ｒは、測定対象が異なるものの、同一の機能を有する２つのジャイロセンサを有している。そのため、情報処理端末１００Ｒは、装置全体として部品点数が多くなり、生産コストが高くなり得る。
【００１７】
分図（Ｂ）を参照して、実施形態に従う情報処理端末１００は、カメラモジュール１２０内にジャイロセンサ１３０を有さない点において、関連技術に従う情報処理端末１００Ｒと相違する。
【００１８】
情報処理端末１００は、メインボード１１０（情報処理端末１００）に取り付けられたジャイロセンサ１１５の出力に従って、アクチュエータ１４０の駆動量を設定する。そのため、実施形態に従う情報処理端末１００は、カメラモジュール１２０内に別途ジャイロセンサ１３０を搭載する必要がない。
【００１９】
しかしながら、分図（Ｂ）に示されるように、カメラモジュール１２０が情報処理端末１００に対して傾いて取り付けられ得る。これは、カメラモジュール１２０が情報処理端末１００に対してビス止め等をされておらず、衝撃吸収性を有する柔らかい素材で包まれるように情報処理端末１００に取り付けられているからである。そのため、複数台の情報処理端末１００において、カメラモジュール１２０の情報処理端末１００に対する取り付け位置（傾き）には、個体差が生じ得る。一方、ジャイロセンサ１１５は、情報処理端末１００に対して略傾くことなくはんだ付けにより取り付けられる。
【００２０】
そのため、カメラモジュール１２０が情報処理端末１００に対して傾いて取り付けられると、ジャイロセンサ１１５の軸（Ｘ，Ｙ）と、アクチュエータ１４０の軸（ＡＸ，ＡＹ）とがずれる。このような状況において、情報処理端末１００は、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められた駆動量だけアクチュエータ１４０を駆動すると、精度よく像ぶれを補正できなくなる。その理由は、上述の通り、予め定められた駆動量は、ジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸とが一致することが前提に設定されているためである。
【００２１】
そこで、実施形態に従う情報処理端末１００は、カメラモジュール１２０外に設けられるジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸との傾き（ずれ量）を検出する。情報処理端末１００は、検出した傾きに基づいて、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正する。これにより、情報処理端末１００は、カメラモジュール１２０外に設けられるジャイロセンサ１１５をアクチュエータ１４０の制御に用いる場合であっても、正確に像ぶれを補正できる。以下に、アクチュエータ１４０の駆動量を補正する制御の詳細について説明する。
【００２２】
［Ｂ．実施形態１］
（ｂ１．検査システム２００）
図２は、実施形態１に従う検査システム２００の構成例について説明する図である。検査システム２００は、情報処理端末１００と、治具２６０と、モニタ２７０と、テストホスト２８０とを備える。
【００２３】
情報処理端末１００は、メインボード１１０と、カメラモジュール１２０とを含む。メインボード１１０は、画像メモリ２０５と、画像信号プロセッサ（ＩＳＰ：Image  Signal  Processor）２１０と、ジャイロセンサ１１５と、アプリケーションプロセッサ（ＡＰ：Application  Processor）２１５と、メモリ２１７と、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）２２０とを含む。Ｉ／Ｆ２２０は、画像メモリ２０５、ＩＳＰ２１０、ジャイロセンサ１１５、ＡＰ２１５、メモリ２１７および後述するＩ／Ｆ２５０に、電気的に接続されている。
【００２４】
情報処理端末１００は、カメラ（カメラモジュール１２０）を搭載し、さらに当該カメラ外に端末の姿勢を検知可能なセンサ（例えば、ジャイロセンサ）を搭載していればよい。情報処理端末１００は、例えば、スマートフォン、タブレット、監視カメラ、ネットワークカメラ、その他の端末であり得る。
【００２５】
ＩＳＰ２１０は、後述するイメージセンサ２２５が取得した画像データに対して画像処理を行なう。画像処理は、例えば、光学系の補正処理や、イメージセンサ２２５のばらつきなどから生じる傷補正などを含む。
【００２６】
画像メモリ２０５は、ＩＳＰ２１０が処理を行なった画像データを格納するように構成される。ジャイロセンサ１１５は、情報処理端末１００の姿勢の変化を検知するように構成される。ジャイロセンサ１１５は、一例として振動式であるとする。他の局面において、ジャイロセンサ１１５は、光学式であってもよい。
【００２７】
ＡＰ２１５は、後述する検査用Ｆ／Ｗ（ファームウェア）２９５を実行して、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を較正するための補正係数を決定する。メモリ２１７は、上記の補正係数の決定に用いられるルックアップテーブル２１９を格納する。
【００２８】
カメラモジュール１２０は、イメージセンサ２２５と、レンズ２３０と、アクチュエータ１４０Ｘ，１４０Ｙと、ドライバＩＣ（Integrated  Circuit）２４０と、メモリ２４５（例えば、フラッシュメモリ）と、Ｉ／Ｆ２５０とを含む。
【００２９】
イメージセンサ２２５は、直交する２方向に配列される複数の光電変換素子を含み、画像データを生成するように構成される。
【００３０】
アクチュエータ１４０Ｘは、レンズ２３０をＡＸ方向に駆動可能に構成される。アクチュエータ１４０Ｙは、レンズ２３０をＡＹ方向に駆動可能に構成される。以下、アクチュエータ１４０Ｘ，１４０Ｙを総称して「アクチュエータ１４０」とも言う。アクチュエータ１４０は、レンズ２３０を動かすことにより像ぶれを補正するように構成される（レンズシフト方式）。
【００３１】
なお、他の局面において、アクチュエータ１４０は、レンズ２３０に替えてイメージセンサ２２５を動かすことにより像ぶれを補正するように構成されてもよい（センサシフト方式）。
【００３２】
ドライバＩＣ２４０は、アクチュエータ１４０によるレンズ２３０の駆動量を制御する。ドライバＩＣ２４０は、ジャイロセンサ１１５の出力に基づいて、イメージセンサ２２５における像ぶれを補正するようにレンズ２３０を駆動する。
【００３３】
メモリ２４５は、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正するための補正係数（ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１）を格納する。
【００３４】
Ｉ／Ｆ２２０，２５０は、Ｉ２Ｃ（登録商標）、ＭＩＰＩ（登録商標）（Mobile  Industry  Processor  Interface）その他の端子を用いて実現される。
【００３５】
治具２６０は、情報処理端末１００を予め定められた姿勢で固定する。ジャイロセンサ１１５は、当該センサのＸ軸，Ｙ軸が、情報処理端末１００の長軸，短軸にそれぞれ一致するようにメインボード１１０に取り付けられる。
【００３６】
モニタ２７０は、チャート２７５を表示するように構成される。チャート２７５は、情報処理端末１００の予め定められた姿勢を反映させた指標として機能する。チャート２７５は、一例として、ジャイロセンサ１１５のＸ軸，Ｙ軸とに延在する直線を含む十字の形をしている。
【００３７】
テストホスト２８０は、マイコン２８５と、メモリ２９０とを含む。メモリ２９０は、例えば、不揮発性の記憶装置として機能する。メモリ２９０は、検査用Ｆ／Ｗ（ファームウェア）２９５を記憶する。
【００３８】
ある局面において、テストホスト２８０は、検査用Ｆ／Ｗ２９５を、メモリ２１７に転送し得る。ＡＰ２１５は、メモリ２１７から検査用Ｆ／Ｗ２９５をＲＡＭ（Random  Access  Memory）（図示しない）などに読み出して実行し得る。
【００３９】
（ｂ２．ジャイロセンサ１１５とアクチュエータ１４０との軸ずれ）
図３は、ジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸とのずれを説明する図である。分図（Ａ）は、ジャイロセンサ１１５の軸とアクチュエータ１４０の軸とが一致していることを示す図である。分図（Ｂ）は、ジャイロセンサ１１５の軸とアクチュエータ１４０の軸とがずれていることを示す図である。
【００４０】
実施形態１において、イメージセンサ２２５を構成する複数の光電変換素子が配列される方向は、アクチュエータ１４０の軸方向（すなわち、ＡＸ方向，ＡＹ方向）に一致するものとする。
【００４１】
分図（Ａ）および分図（Ｂ）に示される例において、イメージセンサ２２５は、情報処理端末１００が治具２６０に固定された状態において、モニタ２７０に表示されるチャート２７５を撮影している。
【００４２】
分図（Ａ）において、チャート２７５を形成する十字が延在する方向がイメージセンサ２２５の軸方向に一致している。上記の通り、チャート２７５を形成する十字方向は、ジャイロセンサ１１５の軸方向（Ｘ軸，Ｙ軸）に延在する。そして、イメージセンサ２２５の軸方向はアクチュエータ１４０の軸方向（ＡＸ軸，ＡＹ軸）に一致する。すなわち、分図（Ａ）に示される例において、アクチュエータ１４０の軸方向（ＡＸ軸，ＡＹ軸）は、ジャイロセンサ１１５の軸方向（Ｘ軸，Ｙ軸）に一致している。
【００４３】
ある局面において、ＡＰ２１５は、イメージセンサ２２５が撮影するチャート２７５を含む画像に基づいて、アクチュエータ１４０の軸方向がジャイロセンサ１１５の軸方向に一致しているか否かを判断する。
【００４４】
ＡＰ２１５は、画像に対しエッジ処理を行なうことにより、チャート２７５を検出する。ＡＰ２１５はさらに、チャート２７５における代表点Ｐ１，Ｐ２の座標を特定する。一例として、代表点Ｐ１，Ｐ２は、Ｙ軸に延在する直線の端部であるとする。ＡＰ２１５は、代表点Ｐ１，Ｐ２のＡＸ方向における位置が一致する場合、アクチュエータ１４０の軸方向がジャイロセンサ１１５の軸方向に一致していると判断し得る。
【００４５】
分図（Ｂ）において、チャート２７５を形成する十字が延在する方向が、イメージセンサ２２５の軸方向に対して一致していない（傾いている）。ある局面において、ＡＰ２１５は、代表点Ｐ１，Ｐ２の座標の差分情報（α，β）を導出する。ＡＰ２１５は、この差分情報に基づいて、イメージセンサ２２５の軸方向に対するチャート２７５の傾き角度θ１を算出する。より具体的には、ＡＰ２１５は、ａｔａｎ（arc  tangent）（β／α）を計算し、角度θ１を算出する。
【００４６】
上記の通り、チャート２７５を形成する十字方向は、ジャイロセンサ１１５の軸方向（Ｘ軸，Ｙ軸）に延在する。そして、イメージセンサ２２５の軸方向はアクチュエータ１４０の軸方向（ＡＸ軸，ＡＹ軸）に一致する。すなわち、イメージセンサ２２５の軸方向に対するチャート２７５の傾き角度θ１は、ジャイロセンサ１１５の軸方向と、アクチュエータ１４０の軸方向とがなす角度（すなわち、軸ずれ角度）を示す。
【００４７】
図４は、アクチュエータ１４０の駆動量を補正するための補正係数について説明する図である。図４に示される例において、ジャイロセンサ１１５の軸（Ｘ，Ｙ）と、アクチュエータ１４０の軸（ＡＸ，ＡＹ）とが角度θ１ずれている。
【００４８】
上述の通り、これらの軸がずれている状態において、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められた駆動量だけアクチュエータ１４０を駆動すると、正確に像ぶれを補正できない。予め定められた駆動量は、ジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸とが一致することが前提に設定されているためである。
【００４９】
そこで、ＡＰ２１５は、軸ずれ角度θ１に基づき、予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正するための補正係数を決定する。
【００５０】
図４を参照して、ＡＸ軸の成分は、Ｘ軸の成分にｃｏｓθ１を乗じた値からＹ軸の成分にｓｉｎθ１を乗じた値を差し引いた値である。ＡＹ軸の成分は、Ｘ軸の成分にｓｉｎθ１を乗じた値と、Ｙ軸の成分にｃｏｓθ１を乗じた値を足し合わせた値である。すなわち、ｓｉｎθ１と、ｃｏｓθ１とが定まると、ジャイロセンサ１１５の出力は、アクチュエータ１４０の軸方向に変換できる。したがって、ＡＰ２１５は、軸ずれ角度θ１に基づき、補正係数ｓｉｎθ１と、ｃｏｓθ１とを決定する。
【００５１】
ＡＰ２１５は、決定した補正係数を、Ｉ／Ｆ２２０を介してカメラモジュール１２０に出力する。カメラモジュール１２０は、この補正係数をメモリ２４５に格納する。
【００５２】
ドライバＩＣ２４０は、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められた前記アクチュエータの駆動量を、メモリ２４５に格納される補正係数を用いて補正する。より具体的には、ドライバＩＣ２４０は、予め定められた駆動量（Ｘ軸の成分，Ｙ軸の成分）に対し補正係数を乗じた値を加算または減算することにより、この駆動量をアクチュエータ１４０の軸方向に変換する。
【００５３】
（ｂ３．補正係数を算出する制御フロー）
図５は、実施形態１に従うＡＰ２１５が補正係数を算出する制御の流れ説明するためのフローチャートである。図５に示されるステップＳ５２０〜５６０において実行される処理は、ＡＰ２１５が検査用Ｆ／Ｗ２９５を実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子その他のハードウェアによって実行されてもよい。
【００５４】
ステップＳ５１０において、情報処理端末１００は、テストホスト２８０から、検査用Ｆ／Ｗ２９５をダウンロードして、メモリ２１７に格納する。ＡＰ２１５は、メモリ２１７から検査用Ｆ／Ｗ２９５を読み出して実行する。
【００５５】
ステップＳ５２０において、ＡＰ２１５は、Ｉ／Ｆ２２０，Ｉ／Ｆ２５０を介して画像を撮影する旨の指示をイメージセンサ２２５に対して出力する。これにより、イメージセンサ２２５は、ジャイロセンサ１１５の軸方向を特定可能に構成されるチャート２７５を含む画像データを生成する。イメージセンサ２２５は、生成した画像データをＩＳＰ２１０に出力する。ＩＳＰ２１０は、当該画像データに対して所定の画像処理を行ない、画像処理後の画像データを画像メモリ２０５に格納する。
【００５６】
ステップＳ５３０において、ＡＰ２１５は、画像メモリ２０５に格納される画像データに対しエッジ処理を行ない、チャート２７５を検出する。ＡＰ２１５はさらに、検出したチャート２７５から２つの代表点の座標を特定する。
【００５７】
ステップＳ５４０において、ＡＰ２１５は、特定した２点の座標に基づき、チャート２７５の傾き角度θ１（軸ずれ角度θ１）を算出する。
【００５８】
ステップＳ５５０において、ＡＰ２１５は、メモリ２１７に格納されるルックアップテーブル２１９を参照して、軸ずれ角度θ１に対応する補正係数ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１を決定する。この補正係数は、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を較正するための値である。ルックアップテーブル２１９は、図５に示されるように、角度と、当該角度に対応する正弦関数値と、余弦関数値とを互いに関連付けて保持する。
【００５９】
なお、他の局面において、ＡＰ２１５は、ルックアップテーブル２１９を用いず、既知の三角関数を計算するためのアプリケーションにより、軸ずれ角度θ１に対応する補正係数ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１を算出する構成であってもよい。
【００６０】
ステップＳ５６０において、ＡＰ２１５は、特定した補正係数をカメラモジュール１２０に出力する。カメラモジュール１２０は、入力された補正係数をメモリ２４５に格納する。
【００６１】
（ｂ４．像ぶれを補正する制御フロー）
図６は、ドライバＩＣ２４０が像ぶれを補正するための制御の流れを説明する図である。図６を参照して、ドライバＩＣ２４０は、減算器６０５，６４０，６５５と、オフセット６１０，６６０と、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ：High  Pass  Filter）６１５，６６５と、積分部６２０，６７０と、感度調整部６２５，６７５と、ｃｏｓ乗算部６３０，６８５と、ｓｉｎ乗算部６３５，６８０と、加算器６９０とを含む。
【００６２】
減算器６０５は、ジャイロセンサ１１５が出力するＸ軸方向まわりの角速度を示す電圧値から、オフセット６１０が出力するオフセット電圧を差し引く。オフセット６１０（およびオフセット６６０）の出力は、静止状態におけるジャイロセンサ１１５の出力に対応するものであって、製造段階において予め設定される。なお、他の局面において、オフセット６１０の出力は、温度に応じて可変され得る。オフセット６１０および減算器６０５の作用により、後述するＨＦＰ６１５におけるＤＣオフセット成分除去に要する時間（収束時間）が短縮され得る。
【００６３】
次に、ＨＰＦ６１５は、減算器６０５が出力する信号から、基準電圧に対するＤＣオフセット成分を除去する。積分部６２０は、ＨＰＦ６１５から入力される信号を積分する。感度調整部６２５は、積分部６２０の出力する信号の増幅処理を行なう。感度調整部６２５は、増幅した信号をｃｏｓ乗算器６３０とｓｉｎ乗算器６３５とに出力する。
【００６４】
ジャイロセンサ１１５が出力するＹ軸方向まわりの角速度に対しても、上記と同様の処理を行なう。そのため、減算器６５５、オフセット６６０、ＨＰＦ６６５、積分部６７０、および感度調整部６７５が実行する処理の説明は、繰り返さない。
【００６５】
ｃｏｓ乗算器６３０は、感度調整部６２５の出力に対してメモリ２４５に格納される補正係数ｃｏｓθ１を乗じて得られた値を減算器６４０に出力する。ｓｉｎ乗算器６３５は、感度調整部６２５の出力に対して補正係数ｓｉｎθ１を乗じて得られた値を加算器６９０に出力する。
【００６６】
ｓｉｎ乗算器６８０は、感度調整部６７５の出力に対して補正係数ｓｉｎθ１を乗じて得られた値を減算器６４０に出力する。ｃｏｓ乗算器６８５は、感度調整部６７５の出力に対して補正係数ｃｏｓθ１を乗じて得られた値を加算器６９０に出力する。
【００６７】
減算器６４０は、ｃｏｓ乗算器６３０の出力からｓｉｎ乗算器６８０の出力を差し引いた値をアクチュエータ１４０Ｘに出力する。加算器６９０は、ｓｉｎ乗算器６３５の出力と、ｃｏｓ乗算器６８５の出力とを足し合わせた値をアクチュエータ１４０Ｙに出力する。
【００６８】
上記によれば、検査システム２００によって補正係数を設定されたカメラモジュール１２０は、カメラモジュール１２０外のジャイロセンサ１１５を用いて像ぶれ補正を正確に行なうことができる。そのため、検査システム２００に従う検査方法（検査用Ｆ／Ｗ２９５）は、情報処理端末１００の部品点数を削減でき、情報処理端末１００の小型化、軽量化、生産コストの低減を実現し得る。
【００６９】
さらに、検査システム２００に従う検査方法は、従来行われていた加振によるジャイロセンサ１１５の感度調整工程を省略し得る。そのため、この検査方法は、加振装置を必要とせず、低コストでアクチュエータの駆動量を較正し得る。
【００７０】
加えて、当該方法は、ルックアップテーブルを参照して正確な三角関数値に基づく較正を実行し得る。そのため、当該方法は、精度よく像ぶれを補正し得る。
【００７１】
図７は、実施形態１に従う像ぶれ補正の度合いを説明する図である。図７の横軸は加振度合（角度）を示し、縦軸はぶれ量を示す。加振角度とは、イメージセンサ２２５が光量を取り込む時間（シャッター時間）において情報処理端末１００が傾く角度を表す。なお、図７において、ジャイロセンサ１１５の軸とアクチュエータ１４０の軸との軸ずれ角度θ１が３度であるとする。ぶれ量とは、ぶれによる被写体の広がり度合（ｐｉｘｅｌ）を表す。
【００７２】
図７に示されるように、実施形態１に従う像ぶれ補正方法（図６に示される制御）は、ぶれ補正なしの場合に比べて、ぶれ量を低減することができる。例えば、０．７度の加振の場合、ぶれ量が１．５ｐｉｘｅｌから１．０ｐｉｘｅｌ未満に低減される。
【００７３】
（ｂ４．変形例−その１）
上記の例において、ＡＰ２１５は、ルックアップテーブル２１９を参照して軸ずれ角度θ１に対応する補正係数を決定する構成であった。しかしながら、ルックアップテーブル２１９は、データ容量が大きく、情報処理端末１００のメモリ２１７に占める割合が大きくなり得る。一方、三角関数の演算により補正係数を決定する場合は、高性能な演算用のエンジン（ＡＰ２１５の処理能力）が必要となり得る。そこで、変形例に従うＡＰ２１５は、軸ずれ角度θ１から補正係数ｓｉｎθ１とｃｏｓθ１とを直線近似により算出する。
【００７４】
図８は、軸ずれ角度θ１と、ぶれ量との関係を説明する図である。なお、図８において、加振角度が１．５度であるとする。分布８１０は、軸ずれ角度θ１に対するＹ方向に従うぶれ量を表す。分布８２０は、軸ずれ角度θ１に対するＸ方向に従うぶれ量を表す。直線８３０は、分布８１０を直線近似した線である。直線８４０は、分布８２０を直線近似した線である。
【００７５】
図８に示されるように、軸ずれ角度θ１が３度未満の領域８５０においては、分布８１０と直線８３０の誤差、および分布８２０と直線８４０の誤差はほとんどない。そして、情報処理端末１００に対するカメラモジュール１２０の取り付けによって生じる軸ずれ角度θ１も、ほとんどの場合３度未満である。
【００７６】
したがって、変形例に従う情報処理端末は、微小角（例えば、３度未満）における正弦関数値の直線近似式と、余弦関数値の直線近似式とをメモリ２１７に格納する。変形例に従うＡＰ２１５（検査用Ｆ／Ｗ２９５）は、軸ずれ角度θ１を検出した後、これらの直線近似式に従い、補正係数ｓｉｎθ１と、ｃｏｓθ１とを算出する。
【００７７】
上記によれば、変形例に従う検査方法は、ルックアップテーブル２１９を必要とせずとも、簡易に補正係数を算出することができる。そのため、変形例に従う検査方法は、実施形態１に従う検査方法に比べて、より情報処理端末１００の生産コストを低減し得る。
【００７８】
（ｂ５．変形例−その２）
上記の例において、チャート２７５は、ジャイロセンサ１１５の軸を特定する十字の形であったが、チャート２７５の形状は十字に限られない。チャート２７５は、ジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸との軸ずれ角度θ１を特定できる形状であればよい。
【００７９】
図９は、変形例に従うチャート２７５Ａを説明する図である。図１０は、変形例に従うチャート２７５Ｂを説明する図である。図９に示されるように、円を複数組み合わせて構成されるチャート２７５Ａによっても、軸ずれ角度θ１は特定され得る。また、図１０に示されるように、ジャイロセンサ１１５のいずれか一方の軸方向を特定する矩形により構成されるチャート２７５Ｂによっても、軸ずれ角度θ１は特定され得る。
【００８０】
（ｂ６．変形例−その３）
上記の例において、情報処理端末１００は治具２６０に固定される構成であった。他の局面において、検査システムは、情報処理端末１００を撮影するカメラをさらに備える。ＡＰ２１５は、画像処理により情報処理端末１００の外径線を特定し、情報処理端末１００の長軸（すなわち、Ｘ軸）および短軸（すなわち、Ｙ軸）を特定する。これにより、モニタ２７０に、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向に延在するチャート２７５を表示し得る。この場合、検査システムは、情報処理端末１００を予め定められた姿勢で固定するための治具２６０を必要としない。
【００８１】
（ｂ７．変形例−その４）
上記の例において、チャート２７５はモニタ２７０に表示される構成であった。他の局面において、チャート２７５は、モニタ２７０ではなく、記録媒体（用紙など）に形成されていてもよい。
【００８２】
［Ｃ．実施形態２］
（ｃ１．アクチュエータ１４０とイメージセンサ２２５との軸ずれ）
図１１は、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とのずれについて説明する図である。イメージセンサ２２５の軸は、イメージセンサ２２５を構成する複数の光電変換素子が配列される方向である。
【００８３】
実施形態１では、アクチュエータ１４０の軸（ＡＸ，ＡＹ）とイメージセンサ２２５の軸（ＩＸ，ＩＹ）とが一致するものとしていた。しかしながら、カメラモジュール１２０の製造時におけるアクチュエータ１４０、イメージセンサ２２５の取り付け精度によっては、これらの軸がずれることもあり得る。
【００８４】
実施形態１に従うアクチュエータ１４０の駆動量の補正方法は、ジャイロセンサ１１５の出力をイメージセンサ２２５の軸方向に変換する。そのため、この方法は、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とがずれていた場合、像ぶれ補正を正確に行なうことができない。
【００８５】
そこで、実施形態２に従う検査方法は、アクチュエータ１４０の軸と、イメージセンサ２２５の軸との軸ずれ角度θ２を考慮して、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正する。
【００８６】
なお、実施形態２に従う検査システムの構成は、実施形態１に従う検査システム２００の構成と同じである。したがって、検査システムの構成の詳細な説明は繰り返さない。
【００８７】
図１２は、アクチュエータ１４０の軸と、イメージセンサ２２５の軸との軸ずれ角度θ２を特定するための方法を説明する図である。分図（Ａ）は、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とが一致していることを示す図である。分図（Ｂ）は、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とがずれていることを示す図である。
【００８８】
分図（Ａ）および分図（Ｂ）において、ドライバＩＣ２４０は、イメージセンサ２２５がチャート２７５を撮影して第１画像を生成した後に、レンズ２３０をアクチュエータ１４０の軸ＡＸ方向に移動させる。その後、イメージセンサ２２５は、チャート２７５を再び撮影して第２画像を生成する。
【００８９】
分図（Ａ）および分図（Ｂ）において、チャート１２１０は第１画像におけるチャート２７５に対応し、チャート１２２０は第２画像におけるチャート２７５に対応するものとする。
【００９０】
分図（Ａ）を参照して、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とが一致している場合、レンズ２３０をＡＸ方向に移動させる前後のチャート１２１０およびチャート１２２０のＩＹ方向に従う位置は一致する。一方、分図（Ｂ）を参照して、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸とがずれている場合、チャート１２１０およびチャート１２２０のＩＹ方向に従う位置がずれる。
【００９１】
実施形態２に従うＡＰ２１５（検査用Ｆ／Ｗ）は、チャート２７５における代表点Ｐｏｓの座標の変化量に基づいて、アクチュエータ１４０の軸とイメージセンサ２２５の軸との軸ずれ角度θ２を特定し得る。一例として、代表点Ｐｏｓは、Ｘ軸に延在する直線とＹ軸に延在する直線との交点であるとする。
【００９２】
ＡＰ２１５は、第１画像に含まれるチャート１２１０の代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ，Ｍ）を特定する。次に、ＡＰ２１５は、第２画像に含まれるチャート１２２０の代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ＋γ，Ｍ＋ω）を特定する。ＡＰ２１５はさらに、これらの座標の差分情報（γ，ω）を特定し、この差分情報に基づいて、軸ずれ角度θ２を算出する。より具体的には、ＡＰ２１５は、ａｔａｎ（ω／γ）を計算し、軸ずれ角度θ２を算出する。
【００９３】
（ｃ２．補正係数を算出する制御フロー）
図１３は、実施形態２に従うＡＰ２１５が補正係数を算出する制御の流れを説明するためのフローチャートである。図１３に示されるステップＳ１３２０〜１３９０において実行される処理は、ＡＰ２１５が実施形態２に従う検査用Ｆ／Ｗを実行することにより実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子その他のハードウェアによって実行されてもよい。なお、ＡＰ２１５は、図５のステップＳ５１０〜ステップＳ５５０の処理を実行することにより、ジャイロセンサ１１５の軸と、アクチュエータ１４０の軸との軸ずれ角度θ１を既に把握しているものとする。
【００９４】
ステップＳ１３１０において、ＡＰ２１５は、テストホスト２８０から、実施形態２に従う検査用Ｆ／Ｗをダウンロードしてメモリ２１７に格納する。ＡＰ２１５は、メモリ２１７から検査用Ｆ／Ｗを読み出して実行する。
【００９５】
ステップＳ１３２０において、ＡＰ２１５は、Ｉ／Ｆ２２０，Ｉ／Ｆ２５０を介してイメージセンサ２２５に対して画像を撮影する旨の指示を出力する。これにより、イメージセンサ２２５は、チャート２７５を撮影して第１画像を生成する。第１画像は、ＩＳＰ２１０により所定の画像処理を行なわれた後に、画像メモリ２０５に格納される。
【００９６】
ステップＳ１３３０において、ＡＰ２１５は、第１画像に対してエッジ処理を行ないチャート１２１０を特定する。ＡＰ２１５はさらに、チャート１２１０における代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ，Ｍ）を特定し、メモリ２１７またはＲＡＭ（不図示）に記憶する。
【００９７】
ステップＳ１３４０において、ＡＰ２１５は、Ｉ／Ｆ２２０，Ｉ／Ｆ２５０を介してレンズ２３０を動かす旨の指示をドライバＩＣ２４０に出力する。これによりドライバＩＣ２４０は、アクチュエータ１４０Ｘまたは１４０Ｙにより、レンズ２３０をＡＸ軸方向またはＡＹ軸方向に移動させる。
【００９８】
ステップＳ１３５０において、ＡＰ２１５は、イメージセンサ２２５に対して画像を撮影する旨の指示を出力する。これにより、イメージセンサ２２５は、チャート２７５を撮影して第２画像を生成する。第２画像は、画像メモリ２０５に格納される。
【００９９】
ステップＳ１３６０において、ＡＰ２１５は、ステップＳ１３３０と同様にして、第２画像に含まれるチャート１２２０の代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ＋γ，Ｍ＋ω）を特定して、特定した座標を示すデータをメモリ２１７またはＲＡＭ（不図示）に記憶する。
【０１００】
ステップＳ１３７０において、ＡＰ２１５は、第１画像における代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ，Ｍ）と、第２画像における代表点Ｐｏｓの座標（Ｎ＋γ，Ｍ＋ω）とに基づいて、差分情報（γ，ω）を特定する。ＡＰ２１５はさらに、差分情報に基づいて、軸ずれ角度θ２を算出する。
【０１０１】
ステップＳ１３８０において、ＡＰ２１５は、軸ずれ角度θ２と、既に特定した軸ずれ角度θ１とに基づいて、補正係数を特定する。より具体的には、ＡＰ２１５は、ジャイロセンサ１１５の軸に対してイメージセンサ２２５の軸がずれる方向（回転方向）と、イメージセンサ２２５の軸に対してアクチュエータ１４０の軸がずれる方向とが同じであるか否かを判断する。ＡＰ２１５は、これら軸がずれる方向が同じであると判断した場合、角度（θ１＋θ２）に対応する補正係数をルックアップテーブル２１９から特定する。一方、ＡＰ２１５は、これら軸がずれる方向が異なると判断した場合、角度（θ１−θ２）に対応する補正係数をルックアップテーブル２１９から特定する。
【０１０２】
ステップＳ１３９０において、ＡＰ２１５は、特定した補正係数をカメラモジュール１２０に出力する。カメラモジュール１２０は、入力された補正係数をメモリ２４５に格納する。
【０１０３】
上記によれば、実施形態２に従う検査方法は、アクチュエータ１４０の軸と、イメージセンサ２２５の軸との軸ずれも考慮して、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を較正できる。そのため、実施形態２に従う検査方法は、実施形態１に従う検査方法に比べて、より精度よく像ぶれを補正し得る。
【０１０４】
［Ｄ．実施形態３］
上記の実施形態に従う検査方法は、チャートを撮影した画像に基づいて、軸ずれ角度θ１（およびθ２）を算出し、この軸ずれ角度に基づいてアクチュエータ１４０の駆動量を補正するための補正係数を決定する構成であった。実施形態３に従う検査方法は、情報処理端末１００を加振して、その時に得られるジャイロセンサ１１５の出力（加振情報）に基づいて、アクチュエータ１４０の駆動量を補正するための補正係数を決定する。
【０１０５】
（ｄ１．検査システム１４００）
図１４は、実施形態３に従う検査システム１４００の構成例を説明する図である。なお、図２と同一符号を付している部分については同じであるため、その部分についての説明は繰り返さない。
【０１０６】
検査システム１４００は、加振装置１４１０を備える点、検査用Ｆ／Ｗ２９５に替えて検査用Ｆ／Ｗ１４２０がメモリ２９０に格納されている点、およびモニタ２７０を備えない点において、図２で説明した検査システム２００とは相違する。
【０１０７】
（ｄ２．ジャイロセンサ１１５とアクチュエータ１４０との軸ずれ）
図１５は、実施形態３に従う軸ずれ角度の検出方法について説明する図である。図１５の横軸は時間を、縦軸はジャイロセンサ１１５の出力（電圧をＡ／Ｄ変換した値）を示している。図１５の例において、加振台１４１０を用いて、情報処理端末１００をアクチュエータ１４０のＡＸ軸まわり（ヨー方向）に１度（ｄｅｇｒｅｅ）加振した場合のジャイロセンサ１１５の出力を示す。
【０１０８】
曲線１５１０は、Ｘ軸（ヨー方向）に従うジャイロセンサ１１５の出力を表す。曲線１５２０は、Ｙ軸（ピッチ方向）に従うジャイロセンサ１１５の出力を表す。曲線１５３０は、曲線１５２０に対してフィルタ処理（例えば、平滑化処理）を行なったデータを示す。ジャイロセンサ１１５のＸ軸方向は、アクチュエータ１４０のＡＸ軸方向と略同方向に延在する。
【０１０９】
ジャイロセンサ１１５の軸（Ｘ，Ｙ）と、アクチュエータ１４０の軸（ＡＸ，ＡＹ）とがずれている場合、ヨー方向の加振に対して、Ｘ軸に従うジャイロセンサ１１５の出力が減少する。さらに、Ｙ軸に従うジャイロセンサ１１５の出力が発生する。
【０１１０】
実施形態４に従う検査方法は、上記の性質を利用してジャイロセンサ１１５の軸とアクチュエータ１４０の軸との軸ずれ角度θ１を算出する。より具体的には、ＡＰ２１５は、曲線１５１０の振幅１５４０と、曲線１５３０の振幅１５５０とを算出する。次に、ＡＰ２１５は、振幅１５４０に対する振幅１５５０の比率を算出する。次に、ＡＰ２１５は算出した比率のａｔａｎを計算し、軸ずれ角度θ１を算出する。
【０１１１】
（ｄ３．補正係数を算出する制御フロー）
図１６は、実施形態３に従うＡＰ２１５が補正係数を算出する制御の流れ説明するためのフローチャートである。
【０１１２】
ステップＳ１６１０において、ＡＰ２１５は、テストホスト２８０から、検査用Ｆ／Ｗ１４２０をダウンロードしてメモリ２１７に格納する。ＡＰ２１５は、メモリ２１７から検査用Ｆ／Ｗを読み出して実行する。
【０１１３】
ステップＳ１６２０において、加振装置１４１０に固定された情報処理端末１００は、アクチュエータ１４０のＡＸ軸方向に加振される。なお、他の局面において、情報処理端末１００は、アクチュエータ１４０のＡＹ軸方向に加振されてもよい。
【０１１４】
ステップＳ１６３０において、ＡＰ２１５は、ジャイロセンサ１１５をイネーブルにして、ジャイロセンサ１１５の出力（加振情報）を取得する。ステップＳ１６４０において、ＡＰ２１５は、加振情報に対してフィルタ処理（例えば、平滑化処理）を施す。
【０１１５】
ステップＳ１６５０において、ＡＰ２１５は、フィルタ処理後の加振情報に基づいて、振幅を算出する。より具体的には、ＡＰ２１５は、Ｘ軸に従う加振情報の振幅と、Ｙ軸に従う加振情報の振幅とを算出する。
【０１１６】
ステップＳ１６６０において、ＡＰ２１５は、ステップＳ１６５０で算出したＸ軸に従う加振情報の振幅と、Ｙ軸に従う加振情報の振幅との比率に基づいて、軸ずれ角度θ１を算出する。
【０１１７】
ステップＳ１６７０において、ＡＰ２１５は、メモリ２１７に格納されるルックアップテーブル２１９を参照して、軸ずれ角度θ１に対応する補正係数ｓｉｎθ１，ｃｏｓθ１を特定する。この補正係数は、ジャイロセンサ１１５の出力に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を較正するための値である。
【０１１８】
ステップＳ１６８０において、ＡＰ２１５は、特定した補正係数をカメラモジュール１２０に出力する。カメラモジュール１２０は、入力された補正係数をメモリ２４５に格納する。
【０１１９】
上記によれば、検査システム１４００に従う検査方法は、加振装置を用いて、ジャイロセンサとアクチュエータとの軸ずれ角度を算出できる。一般的に、加振装置は、ジャイロセンサの感度調整を行なうために用いられている。そのため、この検査方法は、新たな設備投資を必要とせず、既存の設備を用いて、カメラモジュール１２０外のジャイロセンサ１１５を用いた場合に必要なアクチュエータ１４０の駆動量の補正（較正）を行なうことができる。
【０１２０】
以上の次第で、ある実施の形態に従うと、開示された技術的特徴は、例えば、以下のように要約され得る。
【０１２１】
［構成］
（構成１）
ある実施形態に従うと、情報処理端末１００に取り付けられたカメラモジュール１２０の像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータ１４０の駆動量を較正するための方法が提供される。情報処理端末１００は、当該情報処理端末１００の姿勢の変化を検知するためのジャイロセンサ１１５を含む。この方法は、情報処理端末１００の予め定められた姿勢を反映させたチャート２７５をイメージセンサ２２５で撮影して第１画像を生成するステップ（ステップＳ５２０）と、第１画像におけるチャート２７５の傾き（軸ずれ角度θ１）を検出するステップ（ステップＳ５４０）と、チャート２７５の傾きに基づいて、ジャイロセンサ１１５の検知結果に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正するステップ（ステップＳ５５０，Ｓ５６０）とを備える。
【０１２２】
（構成２）
（構成１）において、チャート２７５は、ジャイロセンサ１１５の軸方向（Ｘ，Ｙ）を特定する形態である。
【０１２３】
（構成３）
（構成１）において、チャート２７５の傾きは、アクチュエータ１４０の軸（ＡＸ，ＡＹ）の、ジャイロセンサ１１５の軸（Ｘ，Ｙ）に対する傾きを示す。
【０１２４】
（構成４）
（構成１）において、カメラモジュール１２０は、撮像素子により構成されるイメージセンサ２２５と、イメージセンサ２２５に光を結像させるためのレンズ２３０とを含む。上記の方法は、第１画像を撮影した状態からアクチュエータ１４０をレンズ２３０またはイメージセンサ２２５に作用させた後に、チャート２７５をイメージセンサ２２５で撮影して第２画像を生成するステップ（ステップＳ１３４０，ステップＳ１３５０）と、第１画像におけるチャート２７５（１２１０）の位置と、第２画像におけるチャート２７５（１２２０）の位置との差分を算出するステップ（ステップＳ１３７０）と、差分に基づいて、ジャイロセンサ１１５の検知結果に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正するステップ（ステップＳ１３８０）とをさらに備える。
【０１２５】
（構成５）
（構成１）において、アクチュエータ１４０の駆動量を補正することは、メモリ（２１７）に格納される傾きと補正値とが互いに関連付けられたルックアップテーブル２１９を参照して、チャート２７５の傾きに応じた補正係数を特定することと、特定した補正係数に基づいて、ジャイロセンサ１１５の検知結果に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正することとを含む。
【０１２６】
（構成６）
（構成１）において、アクチュエータ１４０の駆動量を補正することは、メモリ（２１７）に格納される傾きと補正値との関係式を参照して、チャート２７５の傾きに応じた補正係数を特定することと、特定した補正係数に基づいて、ジャイロセンサ１１５の検知結果に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正することとを含む。
【０１２７】
（構成７）
他の実施形態に従うと、情報処理端末１００に取り付けられたカメラモジュール１２０の像ぶれを補正するように構成されたアクチュエータ１４０の駆動量を較正するための方法が提供される。情報処理端末１００は、当該情報処理端末１００の姿勢の変化を検知するためのジャイロセンサ１１５を含む。カメラモジュール１２０が取り付けられた情報処理端末１００を、アクチュエータ１４０ＡＸ軸またはＡＹ軸まわり方向に揺らすステップ（ステップＳ１６２０）と、情報処理端末１００を揺らしている間に、所定の軸と略同方向に延在するＸ軸方向、およびＸ軸方向と直交するＹ軸方向に従うジャイロセンサ１１５の出力の変化量を検出するステップ（ステップＳ１６３０）と、Ｘ軸方向に従うジャイロセンサの出力の変化量と、Ｙ軸方向に従うジャイロセンサの出力の変化量との比率に基づいて、ジャイロセンサ１１５の検知結果に応じて予め定められたアクチュエータ１４０の駆動量を補正するステップ（ステップＳ６７０，Ｓ１６８０）とを備える。
【０１２８】
以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明者は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１２９】
１００  情報処理端末、１１０  メインボード、１１５，１３０  ジャイロセンサ、１２０，１２０Ｒ  カメラモジュール、１４０，１４０ＡＸ，１４０Ｘ，１４０Ｙ  アクチュエータ、２００，１４００  検査システム、２０５  画像メモリ、２１７，２４５  ＲＯＭ、２１９  ルックアップテーブル、２２５  イメージセンサ、２３０  レンズ、２６０  治具、２７０  モニタ、２７５  チャート、２８０  テストホスト、２８５  マイコン、２９０  メモリ。
【図１】
2018106038.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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