(57)【要約】【課題】先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置が先行する走行装置の走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができるように走行ルートを設定できる走行制御装置を提供する。【解決手段】複数の自律走行車両（２０）を制御する走行制御装置（１）において、経路情報に基づいて、自律走行車両（２０）の走行ルートを生成する走行ルート生成部（１０３１）と、自律走行車両（２０）からの生存信号を受信する生存信号受信部（１０３２）と、生存信号が途絶えた場合に、生存信号が受信されない自律走行車両（２０）の影響領域を判定する影響領域判定部（１０３３）と、影響領域の一部が生存する他の自律走行車両（２０）の走行ルートに含まれないように各自律走行装置（２０）の走行ルートを再生成する走行ルート再生成部と、を備えることを特徴とするものである。【選択図】図３
2018116627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、
経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、
前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、
前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、
前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記走行装置からの生存信号が所定期間受信されない場合は、前記走行装置が走行したとする距離を推定してその範囲を影響領域として登録することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行装置からの生存信号が一定時間受信されているときに、前記走行装置の予定の移動が検出されていない場合は、前記走行装置が走行したとする距離を推定してその範囲を影響領域として登録することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記走行装置自体が影響領域として登録された後に、生存信号が所定期間受信された場合は、正常状態に遷移したと判断して、前記影響領域の情報を削除することを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行装置からの生存信号が一定時間受信されて、前記走行装置の移動の増加が検出される場合は、登録されている影響領域を縮小して更新することを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項６】
天候予測情報を取得して、天候状態が継続または悪化傾向にある場合は、前記影響領域の範囲を拡大し、天候状態が改善方向にある場合は、前記影響領域の範囲を短縮するように調整することを特徴とする請求項３または５に記載の走行制御装置。
【請求項７】
複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、
経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、
前記走行装置の走行ルートを地図上に表示する表示手段と、
前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、
前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、
前記判定手段により得られた影響領域を、前記走行ルートが表示される地図上に表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置により制御可能な走行装置であって、
当該走行装置の走行を制御する制御部と、
生存信号を発信する生存信号発信手段と、
を備え、
前記走行制御装置として、請求項１から７のうちの何れか一項に記載の走行制御装置を備えることを特徴とする走行装置。
【請求項９】
複数の走行装置と、前記走行装置の走行を制御する走行制御装置とを備えて、前記複数の走行装置の走行を制御する走行装置制御システムであって、
前記走行装置は、経路情報に基づいて予め設定された走行ルートに沿って自律走行が可能に当該走行装置の走行を制御する制御部と、生存信号を発信する生存信号発信手段と、を備え、
前記走行制御装置として、請求項１から７のうちの何れか一項に記載の走行制御装置を用いることを特徴とする走行装置制御システム。
【請求項１０】
複数の走行装置の走行を制御する走行制御方法であって、
経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成工程と、
前記走行装置から発信された生存信号を受信する受信工程と、
前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定工程と、
前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成工程と、
を備えることを特徴とする走行制御方法。
【請求項１１】
複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置の走行制御プログラムであって、
コンピュータにより、
経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成機能と、
前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信機能と、
前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定機能と、
前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成機能と、
を実現することを特徴とする走行制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、走行装置、走行制御システム、走行制御方法及び走行制御プログラムに係り、特に、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置、走行装置、走行制御システム、走行制御方法及び走行制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行車両等の走行装置（移動体）の進行方向の周辺情報（測距情報など）を取得し、この周辺情報に基づいて走行装置の周囲に存在する障害物を障害物センサ等によって検出して自律走行を可能にする自律走行装置の技術が知られている。
【０００３】
そして、自律走行装置に対して走行経路を指示する際には、マニュアル運転により指示を行なうようにしたり、管理装置により指示を行なうようにしたりしている。
【０００４】
例えば、複数台の車両を管理して、共通のルートにて走行制御する場合に、先行した車両が駆動停止した場合に同一ルートを次の車両がそのまま通ると再び駆動停止となる可能性があるため、回避する必要がある。
【０００５】
従来技術として、例えば、確定した経路を走行中の第２の無人車が、異常により走行不能になった第１の無人車に邪魔されて動けない場合は、第１の無人車に干渉する走行区間を通行禁止に設定し、第１の無人車を迂回する経路を新たに設定する、また、走行不能状態の無人車により他の無人車の走行を妨げる無人車がある場合は、やむを得ず妨害状態となっている無人車を一時的に待機状態であるものとして、これを他の無人車の運行を妨げない位置に退避させるようにした無人搬送車運行制御装置が開示されている（特許文献１を参照。）
【０００６】
このように構成することで、走行不能状態の無人車を迂回する経路が可能である場合は、その経路に変更した走行が可能であり、走行不能状態の無人車により他の無人車の走行を妨げる無人車がある場合は、やむをえず妨害状態となっている無人車を一時的に待機状態であるものとして、これを他の無人車の運行を妨げない位置に退避させることが可能であり、よって、異常発生による搬送能力の低下を最低限に抑えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−３１２２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１の無人搬送車運行制御装置では、新たに設定された経路を走行する際に、確定している経路において第１の無人車がいつの時点で走行不能になったのかが分らないため、次に走行する無人車が、第１の無人車の走行不能となった原因に遭遇する虞があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、複数の走行装置（走行車両）の走行を制御するときに、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置が先行する走行車両の走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができるように走行ルートを設定できる走行制御装置、走行装置、走行制御システム、走行制御方法及び走行制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するための本発明に係る走行制御装置、走行装置、走行制御システム、走行制御方法及び走行制御プログラムは、次の通りである。
【００１１】
本発明は、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明は、前記走行車両からの生存信号が所定期間（所定時間）受信されない場合は、前記走行装置が走行したとする距離を推定してその範囲（領域）を影響領域（一時的な情報）として登録することが好ましい。
【００１３】
また、本発明は、前記走行装置からの生存信号が一定時間受信されているときに、前記走行装置の予定の移動（移動量）が検出されていない場合は、前記走行装置が走行したとする距離を推定してその範囲（領域）を影響領域（一時的な情報）として登録することが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、前記走行装置自体が影響領域として登録された後に、生存信号が所定期間受信された場合は、正常状態に遷移したと判断して、前記影響領域の情報を削除することが好ましい。
【００１５】
また、本発明は、前記走行装置からの生存信号が一定時間受信されて、前記走行装置の移動の増加が検出される場合は、登録されている影響領域を縮小して更新することが好ましい。
【００１６】
また、本発明は、天候予測情報を取得して、天候状態が継続または悪化傾向にある場合は、前記影響領域の範囲を拡大し、天候状態が改善方向にある場合は、前記影響領域の範囲を短縮するように調整することが好ましい。
【００１７】
また、本発明は、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置の走行ルートを地図上に表示する表示手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記判定手段により得られた影響領域を、前記走行ルートが表示される地図上に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とするものである。
【００１８】
また、本発明は、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置により制御可能な走行装置であって、当該走行装置の走行を制御する制御部と、生存信号を発信する生存信号発信手段と、を備え、前記走行制御装置として、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることを特徴とするものである。
【００１９】
また、本発明は、複数の走行装置と、前記走行装置の走行を制御する走行制御装置とを備えて、前記複数の走行装置の走行を制御する走行装置制御システムであって、前記走行装置の構成として、経路情報に基づいて予め設定された走行ルートに沿って自律走行が可能に当該走行装置の走行を制御する制御部と、生存信号を発信する生存信号発信手段と、を備え、前記走行制御装置として、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることを特徴とするものである。
【００２０】
また、本発明は、複数の走行装置の走行を制御する走行制御方法であって、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成工程と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する受信工程と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定工程と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成工程と、を備えることを特徴とするものである。
【００２１】
また、本発明は、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置の走行制御プログラムであって、コンピュータにより、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成機能と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信機能と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定機能と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成機能と、を実現させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の走行制御装置によれば、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置の走行ルートを先行する走行装置が走行不能な影響領域を含まないように設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【００２３】
また、本発明の走行制御装置によれば、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置において、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置の走行ルートを地図上に表示する表示手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記判定手段により得られた影響領域を、前記走行ルートが表示される地図上に表示する表示制御手段と、を備えることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、前記走行装置が走行不能な影響領域を地図上に表示するようにしたので、追従する走行装置の走行ルートと前記影響領域の位置関係を容易に確認することができる。
【００２４】
また、本発明の走行装置によれば、複数の走行装置の走行を制御する走行制御装置により制御可能な走行装置であって、当該走行装置の走行を制御する制御部と、生存信号を発信する生存信号発信手段と、を備え、前記走行制御装置として、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置の走行ルートを先行する走行装置が走行不能な影響領域を含まないように設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【００２５】
また、本発明の走行装置制御システムによれば、複数の走行装置と、前記走行装置の走行を制御する走行制御装置とを備えて、前記複数の走行装置の走行を制御する走行装置制御システムであって、前記走行装置の構成として、経路情報に基づいて予め設定された走行ルートに沿って自律走行が可能に当該走行装置の走行を制御する制御部と、生存信号を発信する生存信号発信手段と、を備え、前記走行制御装置として、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成手段と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信手段と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定手段と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成手段と、を備えることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置の走行ルートを先行する走行装置が走行不能な影響領域を含まないように設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【００２６】
また、本発明の走行制御方法によれば、複数の走行装置の走行を制御する走行制御方法であって、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成工程と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する受信工程と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定工程と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成工程と、を備えることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置の走行ルートを先行する走行装置が走行不能な影響領域を含まないように設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【００２７】
また、本発明の走行制御プログラムによれば、複数の走行装置の走行を制御する制御部を備えた走行制御装置の走行制御プログラムにおいて、コンピュータにより、前記制御部を、経路情報に基づいて、前記走行装置が自律走行を行なうための各走行装置の走行ルートを生成する走行ルート生成機能と、前記走行装置から発信された生存信号を受信する生存信号受信機能と、前記生存信号が途絶えた場合に、前記生存信号に基づいて、前記生存信号が受信されない走行装置の影響領域を判定する判定機能と、前記影響領域の少なくとも一部が生存する他の走行装置の走行ルートに含まれないように各走行装置の走行ルートを再生成する走行ルート再生成機能と、を実現させることで、先行している走行装置が走行不能となった場合に、追従する走行装置の走行ルートを先行する走行装置が走行不能な影響領域を含まないように設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態に係る走行制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】前記走行制御システムを構成する走行車両の全体の構成を示す説明図である。
【図３】前記走行制御システムの構成する走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】前記走行制御システムを構成する走行車両の構成を示すブロック図である。
【図５】前記走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図６】（ａ）前記走行制御システムにおける走行車両の影響領域を算出するアルゴリズムを説明するフローチャート、（ｂ）前記走行車両の影響領域を算出するアルゴリズムのその他の例を説明するフローチャートである。
【図７】前記走行制御システムにおける障害物情報を反映するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図８】前記走行制御システムにおけるルールセットを更新するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図９】前記走行制御システムにおけるにおける自律走行車両の走行ルートを地図上に更新した一例を示す説明図である。
【図１０】前記走行制御システムにおける自律走行車両に用いられる基本的な自動走行ルートの模式図を示す説明図である。
【図１１】第２実施形態に係る走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る走行制御システムの構成する走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】前記走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図１４】前記走行制御システムにおける例外補正のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【図１５】前記走行制御システムにおける自律走行車両に設定された走行ルートに障害物情報を反映させて設定される実施例１の走行ルートの模式図を示す説明図である。
【図１６】前記自律走行車両に設定された走行ルートに障害物情報を反映させて設定される実施例２の走行ルートの模式図を示す説明図である。
【図１７】第８実施形態に係る走行制御システムにおける天候による障害物の影響領域を調整するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１実施形態）
以下、本発明の自律走行車両制御装置を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、第１実施形態に係る走行制御システムの構成を示すブロック図、図２は前記走行制御システムを構成する走行車両の全体の構成を示す説明図、図３は前記走行制御システムの構成する走行制御装置の構成を示すブロック図、図４は前記走行制御システムを構成する走行車両の構成を示すブロック図である。
【００３０】
第１実施形態に係る走行制御システム１は、図１，図２に示すように、複数の自律走行車両（走行装置）２０（２０ａ，２０ｂ）と、自律走行車両２０の走行を管理する車両管理装置１０とを含み、車両管理装置１０により、経路情報に基づいて走行車両が自律走行を行なうための走行ルートを生成し、その走行ルートに基づいて、自律走行車両２０が走行するように管理される走行制御システムであって、本発明に係る特徴的な走行車両と走行制御装置とを備える走行制御システムを採用することを特徴とするものである。
【００３１】
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両や野外の特定されたエリア内の監視を行なう自律型監視車両などが知られている。
【００３２】
第１実施形態に係る車両管理装置１０は、無線により自律走行車両２０に通信にて接続される図示しない外部サーバ内に設けられている。
【００３３】
第１実施形態に係る自律走行車両２０は、図２に示すように、周辺情報取得センサ２２と、車体（装置本体）２３と、走行するためのタイヤ２５と、緩衝部材として機能するバンパー２７と、を備えて構成されている。
【００３４】
周辺情報取得センサ２２には、レーザ式センサが用いられている。
レーザ式センサは、発光部よりレーザを照射し、対象物の表面において反射された反射光を受光部にて検知することで、発光から受光までの時間に基づき対象物までの距離を測距する。
【００３５】
周辺情報取得センサ２２は、図２に示すように、自律走行車両２０の車体２３の前方に配置されている。すなわち、周辺情報取得センサ２２により自律走行車両２０の進行方向の周辺情報を取得することができる。符号２２ａは検出領域を示す。
【００３６】
次に、第１実施形態の車両管理装置１０および自律走行車両２０の特徴的な構成についてブロック図を参照して説明する。
【００３７】
第１実施形態の車両管理装置１０は、図３に示すように、主に、情報管理部１０１と、車両状態管理部１０２と、制御指示部１０３と、周辺情報記憶部１０４と、車両情報記憶部１０５と、第１通信部１０６と、第２通信部１０７とを備えて構成されている。
【００３８】
情報管理部１０１は、主に周辺情報記憶部１０４に収納された周辺情報を管理する。周辺情報記憶部１０４は、車両の周辺情報取得センサ２２などにより取得される周辺情報として、主に動画情報１４１、音声情報１４２、静止画情報１４３などが収納されている。
【００３９】
車両状態管理部１０２は、主に車両情報記憶部１０５に収納された車両に係わる車両情報を管理する。車両情報記憶部１０５は、主に、メンテナンスに関するサービス情報１５１、車両状態に関する車両情報１５２、走行ルートに関するルート管理情報１５３、自律走行車両が走行するための地図情報１５４、走行上で障害となる障害物情報１５６などが収納されている。
【００４０】
制御指示部１０３は走行制御装置として機能するものであり、情報管理部１０１における周辺情報や車両状態管理部１０２における車両情報などに基づき、自律走行車両２０の走行を制御する指示を行なう。
【００４１】
第１実施形態では、制御指示部１０３の特徴的な構成として、さらに、走行ルート生成部１０３１と、生存信号受信部１０３２と、影響領域判定部１０３３と、障害物情報送信部１０３４と、を備えている。
【００４２】
走行ルート生成部１０３１は、自律走行車両２０が自律走行を行なうための走行ルートを生成する。
生存信号受信部１０３２は、自律走行車両２０から発信された生存信号を受信する。
影響領域判定部１０３３は、自律走行車両２０からの生存信号に基づいて、それぞれの自律走行車両２０の走行ルートにおける影響領域を判定する。
障害物情報送信部１０３４は、自律走行車両２０からの生存信号が受信されない場合に、生存信号が受信されない自律走行車両２０の影響領域を障害物情報としてその他の自律走行車両２０に送信する。
【００４３】
第１通信部１０６は、無線により自律走行車両２０に通信可能に接続されている。
第２通信部１０７は、インターネットを介して外部サーバや外部機器に接続されて、外部より各種の情報を取得可能となっている。
【００４４】
第１実施形態の自律走行車両２０は、図４に示すように、主に、車両管理部２０１と、駆動制御部２０２と、姿勢制御部２０３と、位置情報制御部２０４と、障害物検知部２０５、メディア制御部２０６と、通信部２０７とを備えて構成されている。
【００４５】
車両管理部２０１は走行制御装置として機能するものであり、動制御部２０２によりパワートレイン２１１による駆動を制御するとともに、姿勢制御部２０３により、傾きセンサ２１２による車両の傾き状態やモーションセンサ２１３による車両の向き・進行方向（動作状態）に基づき、車両の姿勢を制御する。
【００４６】
また、車両管理部２０１は、位置情報制御部２０４によりＧＰＳ２１４、ＬＩＤＡＲセンサ２１５による得られる位置情報とその周辺情報に基づき車両の位置を制御する。
【００４７】
また、車両管理部２０１は、メディア制御部２０６により取得したマイク２１７、カメラ２１８による音声情報や映像情報に基づき、障害物検知部２０５により、走行において障害となる障害物を検知する。
【００４８】
また、車両管理部２０１は、メディア制御部２０６に接続されたスピーカ２１６を介し、障害物を検知した際に音声出力可能となっている。
【００４９】
第１実施形態では、車両管理部２０１の特徴的な構成として、さらに、走行制御部２０１１と、生存信号送信部２０１２と、走行ルート再生成部２０１３と、を備えている。
【００５０】
走行制御部２０１１は、走行ルート、すなわち、走行ルート生成部１０３１により生成された各自の走行ルートに従って走行する。
生存信号送信部２０１２は、自律走行車両２０が運転中に車両管理装置１０に所定の時間の間隔で生存信号を送信する。
走行ルート再生成部２０１３は、障害物情報を受信した場合には、障害物情報が走行ルート（各自の走行ルート）に含まれないように走行ルートを再生成する。
【００５１】
次に、第１実施形態の走行制御システム１における走行車両を管理するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図５は第１実施形態に係る走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【００５２】
図５に示すように、走行制御システム１による走行車両の管理が開始されると、車両管理装置１０において、走行している自律走行車両２０（２０ａ，２０ｂ）から発信されるビーコン信号（生存信号）を受信する（ステップＳ１０１）。
【００５３】
そして、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信したか否かが判定される（ステップＳ１０２）。
【００５４】
ステップＳ１０２において、ビーコン信号を受信したと判定された場合は、自律走行車両２０のステータス（例えば、車両の傾斜状態、速度など）を確認する（ステップＳ１０３）。そして、自律走行車両２０の状態が更新される（ステップＳ１０４）。
【００５５】
一方、ステップＳ１０２において、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信していないと判定された場合は、その時点までの間に受信した正常時の車両のビーコン信号の受信情報を抽出する（ステップＳ１０５）。そして、正常受信時の最新のタイムスタンプを取り出して、移動距離を判定して、影響領域を算出する（ステップＳ１０６）。
【００５６】
そして、地図データ上に一時的な障害物データとして登録する（ステップＳ１０７）。そして、影響のありそうな車両が従うルールセットの更新を行ない（ステップＳ１０８）、その走行ルートの状態が更新される（ステップＳ１０９）。
このようにして、自律走行車両２０の走行ルートの管理が行なわれる。
【００５７】
次に、走行制御システム１の走行車両の管理におけるステップＳ１０６の影響領域を算出するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図６の（ａ）は第１実施形態の走行制御システムにおける走行車両の影響領域を算出するアルゴリズムを説明するフローチャート、（ｂ）は前記走行車両の影響領域を算出するアルゴリズムのその他の例を説明するフローチャートである。
【００５８】
図６（ａ）に示すように、走行制御システム１による影響領域の算出が開始されると、ビーコン信号が受信されたか否かが判定される（ステップＳ１０６１）。
【００５９】
ステップＳ１０６１において、ビーコン信号が受信されなかった場合は、前回の正常受信時のタイムスタンプを抽出し（ステップＳ１０６２）、経過時間と移動速度から自律走行車両２０の推定移動距離が算出される（ステップＳ１０６３）。そして、自律走行車両２０の前回の正常時の受信位置から推定移動距離を半径とした同心円状にオブジェクトを生成する（ステップＳ１０６４）。
【００６０】
すなわち、ビーコン信号が受信されない場合は、自律走行車両２０に致命的な事故や故障が発生していると判断して、自律走行車両２０を含む広い範囲を影響領域に設定する。
【００６１】
一方、ステップＳ１０６１において、ビーコン信号が受信されている場合は、現在位置とは異なる位置である直近のタイムスタンプを抽出して（ステップＳ１０６６）、自律走行車両２０の移動距離が算出される（ステップＳ１０６７）。そして、自律走行車両２０の移動前後間の位置を含むオブジェクトを生成する（ステップＳ１０６８）。
【００６２】
すなわち、ビーコン信号が受信されている場合は、自律走行車両２０の移動０のときは、できるだけピンポイントの障害物として処理する。例えば、自律走行車両２０がぬかるみ等にはまったり、転倒したりして移動できない状態を想定している。
【００６３】
また、影響領域を算出するアルゴリズムのその他の例として、図６（ｂ）に示すように、ステップＳ１０６１において、ビーコン信号が受信されなかった場合に、前回の正常時のタイムスタンプを抽出して（ステップＳ１０６２）、自律走行車両２０の推定移動距離が算出され（ステップＳ１０６３）、自律走行車両２０の移動推測位置から推定移動距離を半径とした同心円状にオブジェクトを生成する（ステップＳ１０６５）、というように構成してもよい。
【００６４】
次に、走行制御システム１の走行車両の管理におけるステップＳ１０７の障害物情報を反映するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図７は第１実施形態の走行制御システムにおける障害物情報を反映するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【００６５】
図７に示すように、走行制御システム１による障害物情報を反映する処理が開始されると、地図データがあるか否かが判定される（ステップＳ１０７１）。
【００６６】
ステップＳ１０７１において、地図データがあると判定されると、障害物の位置座標がチェックされる（ステップＳ１０７２）。そして、地図データ上に障害物を反映するべきか否かが障害物情報が該当する地図データのエリア内に含まれるかどうかにより判定される（ステップＳ１０７３）。
【００６７】
ステップＳ１０７３において、障害物が地図データのエリア内に含まれていると判定された場合は、障害物情報を地図データに付与する（ステップＳ１０７４）。そして、ステップＳ１０７１に戻る。
【００６８】
一方、ステップＳ１０７１において、地図データへのエリア反映の必要がないと判定されると、障害物情報を反映する処理は終了する。
【００６９】
すなわち、走行ルートに係る地図データを参照して、障害物の座標位置が地図データに含まれる場合は、その障害物の情報を全て地図データに付与する処理を行なう。
【００７０】
次に、走行制御システム１の走行車両の管理におけるステップＳ１０８のルールセットを更新するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図８は第１実施形態の走行制御システムにおけるルールセットを更新するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【００７１】
図８に示すように、走行制御システム１によるルールセットを更新する処理が開始されると、車両データがあるか否かが判定され、管理下にある車両の分だけ以下の処理を繰り返す（ステップＳ１０８１）。
【００７２】
ステップＳ１０８１において、車両データがあると判定されると、自律走行車両２０の走行ルートがチェックされる（ステップＳ１０８２）。そして、走行ルート上にステップＳ１０７にて追加された分の障害物が含まれているか否かが判定される（ステップＳ１０８３）。
【００７３】
ステップＳ１０８３において、障害物が含まれていると判定された場合は、障害物情報を走行ルート情報に付与する（ステップＳ１０８４）。そして、ステップＳ１０８１に戻る。
【００７４】
一方、ステップＳ１０８１において、車両データがないと判定されると、障害物情報を反映する処理は終了する。
【００７５】
すなわち、車両が従うルールセットを参照して、障害物の座標位置がルート情報に含まれる場合は、そのルート情報を更新し、それに基づくルールセットの更新処理を行なう。
【００７６】
ここで、ルールセットの更新について図面を参照して具体的に説明する。
図９は第１実施形態の走行制御システムにおけるにおける自律走行車両の走行ルートを地図上に更新した一例を示す説明図である。
【００７７】
走行制御システム１における車両データとして、図９に示すように、ビーコン信号を受信できなかった車両を自律走行車両２０ａ、ビーコン信号を受信できた車両を自律走行車両２０ｂとしている。そして、自律走行車両２０ｂが走行するように設定された走行ルートを走行ルート２０ｂＲとしている。
【００７８】
また、自律走行車両２０ａの影響領域、すなわち他の自律走行車両２０の走行ルートに影響を及ぼしそうな領域を影響領域２０ａａとして、停止した自律走行車両２０ａを中心に半径Ｒａの円形状の領域を障害物（障害領域）としている。
【００７９】
自律走行車両２０ｂの走行ルート上に障害物が含まれていると判定された場合は、障害物情報として影響領域２０ａａを走行ルート情報に付与して、影響領域２０ａａを回避するように設定された新たな走行ルート２０ｂＲ０１に更新されたルールセットに更新される。
【００８０】
ここで、走行制御システム１における自律走行車両２０のルールセットについて説明する。図１０は第１実施形態の走行制御システムにおける自律走行車両に用いられる基本的な自動走行ルートの模式図を示す説明図である。
【００８１】
走行制御システム１における自律走行車両２０の走行ルートは、図１０に示すように、地図情報（マップ）ｍに自律走行車両２０の縮小画像２０ｓ、走行ルート２０Ｒ等が付加されている。走行ルート２０Ｒ上には、動作ポイント（ウェイポイント）Ｐ１〜Ｐ１３が設定されている。
【００８２】
自律走行車両２０の縮小画像２０ｓの付近には、自律走行車両２０の動作状態を示す動作表示ｓ１が表示される。
【００８３】
動作ポイントＰ１〜Ｐ１３は、各々の動作ポイントにおいて自律走行車両２０が特定の処理を実行するように設定したものである。例えば、動作ポイントＰ３では、「左サイド映像を撮影する。センサ情報を格納する。」という処理を実行するように設定される。
【００８４】
このように、走行制御システム１では、予め設定されたルールセットに基づいて自律走行車両２０により監視走行を行なうようにされている。
【００８５】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、複数の自律走行車両２０（２０ａ，２０ｂ）と、自律走行車両２０を管理する車両管理装置１０と、を含む走行制御システム１において、車両管理装置１０の構成として、走行ルート生成部１０３１と、生存信号受信部１０３２と、影響領域判定部１０３３と、障害物情報送信部１０３４と、を備え、自律走行車両２０の構成として、走行制御部２０１１と、生存信号送信部２０１２と、走行ルート再生成部２０１３と、を備えることで、複数の自律走行車両２０の走行の制御を行なう走行制御装置として機能させて、先行している自律走行車両２０ａが走行不能となった場合に、追従する自律走行車両２０ｂが先行する自律走行車両２０ａが走行不能な影響領域を含まないように走行ルートを設定するようにしたので、走行不能となった原因に遭遇することなく安全に走行することができる。
【００８６】
なお、第１実施形態の走行制御システム１では、車両管理装置１０の制御指示部１０３の構成として、走行ルート生成部１０３１と、生存信号受信部１０３２と、影響領域判定部１０３３と、を備え、自律走行車両２０の車両管理部２０１の構成として、走行ルート再生成部２０１３を備えることで、複数の自律走行車両２０の走行の制御を行なう走行制御装置を構成しているが、本発明に係る走行制御装置の構成は、このような構成に限定されるものではない。
【００８７】
例えば、変形例１として、走行制御装置の構成として、車両管理装置１０側に、走行ルート生成部と、生存信号受信部と、影響領域判定部と、走行ルート再生成部と、を備え、車両管理装置１０において再生成した走行ルートを、他の自律走行車両２０に送信するようにしてもよい。
【００８８】
また、変形例２として、走行制御装置の構成として、他の自律走行車両（例えば、特定した自律走行車両）２０側に、走行ルート生成部と、生存信号受信部と、影響領域判定部と、走行ルート再生成部と、を備えて、その自律走行車両２０を車両管理装置として機能するように構成して、その自律走行車両２０において再生成した走行ルートを、別の自律走行車両２０に送信するようにしてもよい。
【００８９】
また、変形例３として、走行制御装置の構成として、車両管理装置１０側に、生存信号受信部と、影響領域判定部と、を備え、他の自律走行車両２０側に、走行ルート再生成部を備えて、車両管理装置１０側の影響領域判定部による判定結果を他の自律走行車両２０に送信して、他の自律走行車両２０側の走行ルート再生成部より走行ルートを再生成するようにしてもよい。
【００９０】
さらに、変形例４として、走行制御装置の構成として、車両管理装置１０側に、生存信号受信部を備え、自律走行車両２０側に、走行ルート生成部と、影響領域判定部と、走行ルート再生成部と、を備えて、自律走行車両２０側の影響領域判定部により停止した自律走行車両２０の影響領域を判定して、走行ルート再生成部より走行ルートを再生成するようにしてもよい。
【００９１】
上述したように、走行制御システム１において、自律走行車両２０の走行制御を行なう走行制御装置として機能させるための構成要件（走行ルート生成部、生存信号受信部、影響領域判定部、走行ルート再生成部など）は、自律走行車両２０側と車両管理装置１０側との何れか備えるものであってよい。
【００９２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照して説明する。
図１１は第２実施形態に係る走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【００９３】
なお、第２実施形態における走行制御システムについて、システムの構成は第１実施形態の走行制御システム１の構成と同様な構成を備えるものとして、走行制御システム１を参照することで説明を省略する。
【００９４】
第２実施形態の走行制御システムは、第１実施形態の走行制御システム１において自律走行車両２０の稼動状態を判定する際に、ビーコン信号を受信しているか否かの判定に加えて、ビーコン信号を受信しているにもかかわらず、自律走行車両２０が移動していない場合の処理を追加したことを特徴とするものである。
【００９５】
以下に、第２実施形態の走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
【００９６】
図１１に示すように、走行制御システムによる走行車両の管理が開始されると、車両管理装置１０において、走行している自律走行車両２０（２０ａ，２０ｂ）から発信されるビーコン信号（生存信号）を受信する（ステップＳ２０１）。
【００９７】
そして、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信したか否かが判定される（ステップＳ２０２）。
【００９８】
ステップＳ２０２において、ビーコン信号を受信したと判定された場合は、ステップＳ２０３に進み、ビーコン信号が回復したものか否かが判定される。
【００９９】
ステップＳ２０３において、ビーコン信号が回復したものであると判定された場合は、障害物として設定された自律走行車両２０が回復したことを検出して（ステップＳ２０４）、障害物がなくなった状態の走行経路が更新される（ステップＳ２０７）。
【０１００】
一方、ステップＳ２０３において、ビーコン信号が回復したものではない、すなわち、継続して受信したものであると判定された場合は、自律走行車両２０のステータス（例えば、車両の傾斜状態、速度など）を確認して（ステップＳ２０５）、運転状態であって同じ位置であるか否かが判断される（ステップＳ２０６）。
【０１０１】
ステップＳ２０６において、運転状態であって同じ位置ではない（移動している）と判断された場合は、正常状態であり、その経路状態が更新される（ステップＳ２０７）。
【０１０２】
また、ステップＳ２０６において、運転状態であって同じ位置である（移動していない）と判断された場合は、ステップＳ２１４に進む。
【０１０３】
一方、ステップＳ２０２において、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信していないと判定された場合は、自律走行車両２０の運転が停止して、経路上の障害物となってしまったと判断され、その障害物が走行経路の情報に反映されているか否かが判定される（ステップＳ２１０）。
【０１０４】
ステップＳ２１０において、当該障害物が走行ルートの情報に反映されていないと判定された場合は、タイマを開始する（ステップＳ２１１）。これはビーコン信号が一時的に停止しているだけか否かを判定するために用いられる。そして、タイマが満了したか否かが判定される（ステップＳ２１２）。
【０１０５】
ステップＳ２１２において、タイマが満了していないと判定された場合は、ビーコン信号が回復したか否かが判定される（ステップＳ２１３）。
【０１０６】
ステップＳ２１３において、ビーコン信号が回復したと判断された場合、即ちタイマが満了するまでの間にビーコン信号が再開された場合には、走行制御処理は終了する。
【０１０７】
一方、ステップＳ２１３において、ビーコン信号が回復していないと判断された場合は、ステップＳ２１２に戻る。
【０１０８】
ステップＳ４１２において、タイマが満了したと判定された場合は、正常時の車両のビーコン信号の受信情報を抽出する（ステップＳ２１４）。そして、正常だった時の最新のタイムスタンプを取り出して、移動距離を判定して、影響領域を算出する（ステップＳ２１５）。
【０１０９】
そして、図９に示すよう、地図データ上に一時的な障害物データとして登録する（ステップＳ２１６）。そして、影響のありそうな車両が従うルールセットの更新を行ない（ステップＳ２１７）、その走行ルート状態が更新される（ステップＳ２１８）。
このようにして、走行制御が実行される。
【０１１０】
一方、ステップＳ２１０において、当該障害物が走行ルートの情報に反映されたと判定された場合は、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されたか否かが判定される（ステップＳ２２０）。
【０１１１】
ステップＳ２２０において、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されたと判定された場合は、ステップＳ２１２に進む。一方、ステップＳ２２０において、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されていないと判定された場合は、そのまま走行制御の処理は終了する。このようにして、自律走行車両２０の走行ルートの管理が行なわれる。
【０１１２】
なお、ステップＳ２１５の影響領域を算出するアルゴリズム、ステップＳ２１６の障害物情報を反映するアルゴリズム、ステップＳ２１７のルールセットを更新するアルゴリズムについては、第１実施形態の走行制御システム１と同様に行なわれる。
【０１１３】
以上のように構成したので、第２実施形態によれば、走行制御システムにおいて、自律走行車両２０の稼動状態を判定する際に、ビーコン信号を受信しているか否かの判定に加えて、ビーコン信号を受信しているにもかかわらず、自律走行車両２０が移動していない場合の処理を追加したことで、走行不能になった自律走行車両２０の情報を正確に走行ルートに反映することができる。
【０１１４】
また、第２実施形態では、自律走行車両２０の生存確認において、受信したビーコン信号が継続しているものなのか、発信停止後に再び受信したものなのかを判定するようにしたので、自律走行車両２０の運転状態を正確に管理することができる。
【０１１５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。
図１２は第３実施形態に係る走行制御システムの構成する走行制御装置の構成を示すブロック図、図１３は第３実施形態に係る走行制御システムにおける走行車両を管理するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【０１１６】
なお、第３実施形態における走行制御システム３について、システムの構成は第１実施形態の走行制御システム１の構成と同様な構成を備えるものとして、同一の構成や機能を備えるものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【０１１７】
第３実施形態に係る走行制御システム３は、図１２に示すように、複数の自律走行車両２０の走行を管理する走行制御装置３１０を備え、走行制御装置３１０により、経路情報に基づいて走行車両が自律走行を行なうための走行ルートを生成し、その走行ルートに基づいて、自律走行車両２０が走行するように管理される走行制御システムであって、走行制御装置３１０を構成する制御指示部３０３の構成として、走行ルート生成部１０３１と、生存信号受信部１０３２と、影響領域判定部１０３３と、障害物情報送信部１０３４とに加えて、さらに、例外補正部３０３５を備えることを特徴とするものである。
【０１１８】
例外補正部３０３５は、障害物となる自律走行車両２０の影響領域の補正を行なうもので、障害領域が重なる場合に不必要な領域を削除したり、影響領域の調整を行なう機能を備えている。
【０１１９】
以下に、第３実施形態の走行制御システム３における走行車両を管理するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
【０１２０】
図１３に示すように、走行制御システム３による走行車両の管理が開始されると、車両管理装置１０において、走行している自律走行車両２０（２０ａ，２０ｂ）から発信されるビーコン信号（生存信号）を受信する（ステップＳ３０１）。
【０１２１】
そして、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信したか否かが判定される（ステップＳ３０２）。
【０１２２】
ステップＳ３０２において、ビーコン信号を受信したと判定された場合は、ステップＳ３０３に進み、ビーコン信号が回復したものか否かが判定される。
【０１２３】
ステップＳ３０３において、ビーコン信号が回復したものであると判定された場合は、障害物として設定された自律走行車両２０が回復したことを検出して（ステップＳ３０４）、障害物がなくなった状態の走行経路が更新される（ステップＳ３０７）。
【０１２４】
一方、ステップＳ３０３において、ビーコン信号が回復したものではない、すなわち、継続して受信したものであると判定された場合は、自律走行車両２０のステータス（例えば、車両の傾斜状態、速度など）を確認して（ステップＳ３０５）、運転状態であって同じ位置であるか否かが判断される（ステップＳ３０６）。
【０１２５】
ステップＳ３０６において、運転状態であって同じ位置ではない（移動している）と判断された場合は、正常状態であり、その経路状態が更新される（ステップＳ３０７）。
【０１２６】
また、ステップＳ３０６において、運転状態であって同じ位置である（移動していない）と判断された場合は、ステップＳ３１４に進む。
【０１２７】
一方、ステップＳ３０２において、生存信号受信部１０３２においてビーコン信号を受信していないと判定された場合は、自律走行車両２０の運転が停止して、経路上の障害物となってしまったと判断され、その障害物が走行経路の情報に反映さたか否かが判定される（ステップＳ３１０）。
【０１２８】
ステップＳ３１０において、当該障害物が走行ルートの情報に反映されていないと判定された場合は、タイマが開始する（ステップＳ３１１）。そして、タイマが満了したか否かが判定される（ステップＳ３１２）。
【０１２９】
ステップＳ３１２において、タイマが満了していないと判定された場合は、ビーコン信号が回復したか否かが判定される（ステップＳ３１３）。
【０１３０】
ステップＳ３１３において、ビーコン信号が回復したと判断された場合は、走行制御処理は終了する。
【０１３１】
一方、ステップＳ３１３において、ビーコン信号が回復していないと判断された場合は、ステップＳ３１２に戻る。
【０１３２】
ステップＳ３１２において、タイマが満了したと判定された場合は、正常時の車両のビーコン信号の受信情報を抽出する（ステップＳ３１４）。そして、正常だった時の最新のタイムスタンプを取り出して、移動距離を判定して、影響領域を算出する（ステップＳ３１５）。
【０１３３】
そして、例外補正部３０３５において、障害物情報が付加されたときに、障害領域が重なる場合に不必要な領域を削除したり、事実上影響のない影響領域の調整を行なう（ステップＳ３１６）。
【０１３４】
例外補正部３０３５における補正処理は、例えば、障害物情報を地図データにマップさせたときに、障害領域同士が重なる不必要な領域を削除したり、傾斜面の傾斜状態（傾斜角度）を判定して走行不能な領域である場合に、その領域と重なる不必要な領域を削除したりする補正を実施する。また、自律走行車両２０が走行可能な領域を空けた通路を設定する処理も含まれる。
【０１３５】
そして、地図データ上に一時的な障害物データとして登録する（ステップＳ３１７）。そして、影響のありそうな車両が従うルールセットの更新を行ない（ステップＳ３１８）、その走行ルート状態が更新される（ステップＳ３１９）。
このようにして、走行制御が実行される。
【０１３６】
一方、ステップＳ３１０において、当該障害物が走行ルートの情報に反映されたと判定された場合は、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されたか否かが判定される（ステップＳ３２０）。
【０１３７】
ステップＳ３２０において、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されたと判定された場合は、ステップＳ３１２に進む。一方、ステップＳ３２０において、障害物が走行ルートに反映された状態が更新されていないと判定された場合は、そのまま走行制御の処理は終了する。このようにして、自律走行車両２０の走行ルートの管理が行なわれる。
【０１３８】
なお、ステップＳ３１５の影響領域を算出するアルゴリズム、ステップＳ３１６の障害物情報を反映するアルゴリズム、ステップＳ３１７のルールセットを更新するアルゴリズムについては、第１実施形態の走行制御システム１と同様に行なわれる。
【０１３９】
次に、走行制御システム３の走行車両の管理におけるステップＳ３１６の例外補正のアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図１４は第３実施形態の走行制御システムにおける例外補正のアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【０１４０】
図１４に示すように、走行制御システム３による例外補正の処理が開始されると、一時的に記録された障害物情報が地図データ上に読み出され（ステップＳ４１６１）、障害物情報が登坂不可能地点と重なっているか否かが判定される（ステップＳ４１６２）。
【０１４１】
なお、ステップＳ４１６２では、自律走行車両２０が登坂可能な高度であるか否か（高度判定）も判定される（高度判定）。これにより高い位置（場所）は削除される。
【０１４２】
ステップＳ４１６２において、障害物情報が登坂不可能地点と重なっていると判定された場合は、障害物情報の重なり部分を除去して（ステップＳ４１６３）、ステップＳ４１６４に進む。
【０１４３】
一方、ステップＳ４１６２において、障害物情報が登坂不可能地点と重なっていなと判定された場合は、そのままステップＳ４１６４に進む。
【０１４４】
ステップＳ４１６４では、走行可能な経路があるか否かが判定される。ステップＳ４１６４において、走行可能な経路があると判定された場合は、経路部分を障害物情報から除去する（ステップＳ４１６５）。そして、補正された障害物情報を一時的に記憶部に格納する（ステップＳ４１６６）。
【０１４５】
一方、ステップＳ４１６４において、走行可能な経路がないと判定された場合は、ステップＳ４１６６に進み、補正された障害物情報を一時的に記憶部に格納する。
このようにして、例外補正の処理は終了する。
【０１４６】
ここで、第３実施形態の走行制御システム３により、先行する自律走行車両２０ａが不動状態となって障害物として処理された場合の、後続する自律走行車両２０ｂの走行ルートにその障害物情報を地図データに反映した例を図面を参照して説明する。
図１５は第３実施形態に係る走行制御システムにおける自律走行車両に設定された走行ルートに障害物情報を反映させて設定される実施例１の走行ルートの模式図を示す説明図、図１６は前記自律走行車両に設定された走行ルートに障害物情報を反映させて設定される実施例２の走行ルートの模式図を示す説明図である。
【０１４７】
（実施例１）
走行制御システム３により複数の自律走行車両２０を用いて監視走行を行なう場合は、それぞれ予め設定されたルールセットに基づいて監視走行が行なわれる。
【０１４８】
実施例１では、先行した自律走行車両２０ａが後続する自律走行車両２０ｂに影響を及ぼす領域で走行不能となった場合に、図１５に示すように、地図情報（マップ）ｍ１において自律走行車両２０ｂの走行ルート２０ｂＲ１に自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ１の情報を付加する。そして、自律走行車両２０ｂの走行に影響が及ばない範囲で新たな走行ルート２０ｂＲ１１，２０ｂＲ１２が設定される。
【０１４９】
具体的には、自律走行車両２０ａは、登坂不可能な傾斜面（等高線にて表示）ｍ１１と障害物（建物）ｍ１２との間で走行不能となっている。
自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ１は、傾斜面ｍ１１と障害物ｍ１２との間の自律走行車両２０ａを中心とした半径Ｒａ１の円形状の領域となる。
【０１５０】
自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ１は、一部が傾斜面ｍ１１と障害物１２と重なって侵入不可領域とされる。
【０１５１】
障害物ｍ１３は、回避するようにルート設定される。また、障害物ｍ１２と障害物ｍ１３との隙間ｍ１４は、自律走行車両２０ｂの両側部の障害物検知にかからない経路があるか否かが判定され、ルールセット更新時に選択、判定される。
【０１５２】
このようにして、傾斜面ｍ１１、障害物ｍ１２，ｍ１３の障害物情報に加えて、自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ１の障害物情報に基づき、自律走行車両２０ｂの走行ルート２０ｂＲ１１，２０ｂＲ１２が設定される。
【０１５３】
（実施例２）
実施例２では、先行した自律走行車両２０ａが後続する自律走行車両２０ｂに影響を及ぼす領域で走行不能となった場合、図１６に示すように、地図情報（マップ）ｍ２において自律走行車両２０ｂの走行ルート２０ｂＲ１に自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ２の情報を付加する。そして、自律走行車両２０ｂの走行に影響が及ばない範囲で新たな走行ルート２０ｂＲ１３が設定される。
【０１５４】
具体的には、自律走行車両２０ａは、登坂不可能な傾斜面（等高線にて表示）ｍ２１と障害物（建物）ｍ２２との間で走行不能となっている。
自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ２は、傾斜面ｍ２１と障害物ｍ２２との間の自律走行車両２０ａを中心とした半径Ｒａ２の円形状の領域となる。
【０１５５】
自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ２は、一部が傾斜面ｍ２１と障害物ｍ２２と重なって侵入不可領域とされる。影響領域２０ａａ２の障害物ｍ２２より外側は影響領域外とされる。
【０１５６】
障害物ｍ２３は、回避するようにルート設定される。また、障害物ｍ２２と障害物ｍ２３との隙間ｍ２４は、走行通路が整備されて、天候に左右されないため、走行可能と判定される。
【０１５７】
このようにして、傾斜面ｍ２１、障害物ｍ２２，ｍ２３の障害物情報に加えて、自律走行車両２０ａの影響領域２０ａａ２の障害物情報に基づき、自律走行車両２０ｂの走行ルート２０ｂＲ１３が設定される。
【０１５８】
以上のように構成したので、第３実施形態によれば、走行制御システム３において、走行制御装置３１０を構成する制御指示部３０３の構成として、走行ルート生成部１０３１と、生存信号受信部１０３２と、影響領域判定部１０３３と、障害物情報送信部１０３４と、に加えて、さらに、例外補正部３０３５を備えることで、障害物の影響領域を状況に応じて部分的に削除したり、走行可能な領域としたりすることにより、障害物の影響領域を明確にすることができる。これにより、障害物に対応した自律走行車両２０ｂの走行ルートの設置を容易に行うことができる。
【０１５９】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。
第４実施形態の走行制御システムは、自律走行車両２０の状態の判定を、ビーコン信号の受信状態に加えて、自律走行車両２０のステータスに対応して障害物となっているか否かを判定することを特徴としている。
【０１６０】
前述の第２実施形態では、自律走行車両２０の状態の判定を、ビーコン信号の受信状態に加えて、自律走行車両２０が移動しているか否かを判定することで、障害物となっているか否かを判定している。
【０１６１】
第４実施形態では、自律走行車両２０の状態の判定を、ビーコン信号の受信状態に加えて、自律走行車両２０のステータスとして車両の傾斜状態や移動速度に基づいて、事実上障害物となっているか否かを判定する。
【０１６２】
このように構成することで、第４実施形態によれば、稼動運転中（生存中）の自律走行車両２０の状態が安定して監視走行を行える状態であるか、または、走行不能になりつつある状態であるかを正確に管理することができる。
【０１６３】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。
第５実施形態の走行制御システムは、障害物情報が付与されて自律走行車両２０のルールセットが更新される場合は、更新期間を設定し、所定期間経過後には自動的に前記障害物が除去されたと判断して、障害物情報が除去された状態にルールセットを更新することを特徴とする。
【０１６４】
このように構成することで、第５実施形態によれば、障害物となった自律走行車両２０が回収されないことはないので、確実に回収される期間を設定して、その所定期間が経過後に、ユーザの手間をとらせることなく、容易に障害物情報が除去された状態にルールセットを更新することができる。
【０１６５】
（第６実施形態）
次に、第６実施形態について説明する。
第６実施形態の走行制御システムは、走行不能となった自律走行車両２０の障害物情報が登録された後に、前記自律走行車両２０からのビーコン信号の受信のタイミング、再起動によるビーコン信号の再受信のタイミング、または、利用者による新たな障害物情報が反映されたときに、障害物が除去された（前記自律走行車両２０が正常な状態に遷移した）と判断して、障害物情報が除去された状態にルールセットを更新することを特徴とする。
【０１６６】
このように構成することで、第６実施形態によれば、障害物となった自律走行車両２０が回収されたこと、または復帰したことを容易に判断でき、確実に障害物情報が除去された状態にルールセットを更新することができる。
【０１６７】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。
第７実施形態の走行制御システムは、走行不能となった自律走行車両２０からのビーコン信号が一定時間受信されて、前記自律走行車両２０の移動の増加が検出される場合は、登録されている障害物情報の領域を縮小して更新することを特徴とする。
【０１６８】
このように構成することで、第７実施形態によれば、走行不能となった自律走行車両２０の障害物情報に応じて影響領域を狭くできるので監視領域を広くすることができる。
【０１６９】
（第８実施形態）
次に、第８実施形態について説明する。
第８実施形態の走行制御システムは、天候予測情報を取得して、天候状態が継続または悪化傾向にある場合は、自律走行車両２０による障害物情報の影響領域を拡大し、天候状態が改善方向にある場合は、障害物情報の影響領域を短縮するように調整することを特徴とする。
【０１７０】
走行制御システムは、自律走行車両２０による監視走行を行なう場合、天候状態によって周辺環境の状態が変化するため、周辺環境の変化に対応して障害物による影響領域を調整するようにしている。
【０１７１】
第８実施形態では、走行制御システムにおいて、天候が悪くなると周辺環境（路面状況、視界状況）に影響を及ぼすために、障害物による影響領域を拡大する方向に調整するようにしている。
【０１７２】
具体的には、天候状態が、設定時点よりも悪天候（降雨、降雪、霧、濃霧など）になっている場合、悪天候になることが予想される場合、悪天候の状態が継続することが予想される場合等においては、障害物による影響領域を拡大する方向に調整する。
悪天候おいては、センサ感度や精度への影響や走行路面に悪影響が及ぶことが考えられるため、障害物による影響領域を拡大することが好ましい。
【０１７３】
また、天候状態が、設定時点よりも良好になっている場合、天候が良好になることが予想される場合、天候が好転してから時間が経過している場合、天候が好転してから気温が上昇している場合等においては、障害物による影響領域を縮小する方向に調整する。
天候が良くなると、視界が良好になり、悪い走行路面が回復する等で、監視走行を行なう周辺環境が良好になるため、障害物による影響領域を縮小することが好ましい。
【０１７４】
なお、雨上がり時に気温が上昇して霧やもやが発生するなど、特別な状態になる場合は、例外的な処理を行なうようにしてもよい。
【０１７５】
また、影響領域の調整は、拡大、縮小の何れの調整においても段階的に行なうようにしてもよい。
【０１７６】
次に、第８実施形態の走行制御システムにおける天候による障害物の影響領域を調整するアルゴリズムについてフローチャートに沿って説明する。
図１７は第８実施形態に係る走行制御システムにおける天候による障害物の影響領域を調整するアルゴリズムを説明するフローチャートである。
【０１７７】
図１７に示すように、走行制御システムによる走行車両の管理が開始されると、走行制御装置において、現在時の天気予報を提供する天気予報Ｗｅｂサービスを起動する（ステップＳ８０１）。そして、現在時の天気予報に関する格納情報があるか否かが判定される（ステップＳ８０２）。
【０１７８】
ステップＳ８０２において、現在時の天気予報に関する格納情報があると判定された場合は、格納情報の格納データを取得して（ステップＳ８０３）、ステップＳ８０５に進む。
【０１７９】
一方、ステップＳ８０２において、現在時の天気予報に関する格納情報がないと判定された場合は、将来時の天気予報Ｗｅｂサービスを起動する（ステップＳ８０４）。そして、ステップＳ８０５に進む。
【０１８０】
ステップＳ８０５では、天候が悪天候になる（または、悪天候が継続する）か否かが判定される。
【０１８１】
ステップＳ８０５において、格納情報がある場合は、過去の天気情報と現在の天気情報とが比較対象となる。また、将来の天候予測をする場合は、現在の天気情報と未来の天気情報とが比較対象となる。
【０１８２】
ステップＳ８０５において、天候が悪天候になる（または、悪天候が継続する）と判定された場合は、障害物による影響領域を拡大するように調整して（ステップＳ８０６）、拡大された影響領域の情報を格納する（ステップＳ８０９）。影響領域の拡大処理は段階的に行なわれる。
【０１８３】
一方、ステップＳ８０５において、天候が悪天候にならない（または、悪天候が継続しない）と判定された場合は、天候が好転するか否かが判定される（ステップＳ８０７）。
【０１８４】
ステップＳ８０７において、天候が好転すると判定された場合は、影響領域を縮小するように調整して（ステップＳ８０８）、縮小された影響領域の情報を格納する（ステップＳ８０９）。影響領域の縮小処理は段階的に行なわれる。障害物が解消された場合は、影響領域は「０」となる。
【０１８５】
一方、ステップＳ８０７において、天候が好転しないと判定された場合は、設定された当初の影響領域の情報が格納される（ステップＳ８０９）。
このようにして、予測される天候に応じて障害物による影響領域が調整される。
【０１８６】
次に、天候予測情報の取得について説明する。
天候予測情報は、インターネットを介して外部機関より取得することが可能である。
例えば、天気予報Ｗｅｂサービスを利用して、位置座標、時刻を入力して、その地点における天気予報を入手することができる。
【０１８７】
第８実施形態では、天候予測情報は、現時点での天候（現在）と、現時点より前の天候（過去）と、後の予報と、を含んだ情報とする。前回の情報は、時刻情報とともに参照可能に記憶部に収納される。天候の判断は、例えば、「雨」から「曇り」（または「晴れ」）に移る場合は、改善方向にあると判断される。
【０１８８】
以上のように構成したので、第８実施形態によれば、走行制御システムにおいて、天候予測情報を取得して、天候状態が継続または悪化傾向にある場合は、自律走行車両２０による障害物情報の影響領域を拡大し、天候状態が改善方向にある場合は、障害物情報の影響領域を短縮するように調整することで、天候状態により影響を考慮して、監視走行を効率良く安全に行うことができる。
【０１８９】
なお、上述した実施形態においては、走行制御システムとして、複数の自律走行車両２０と、自律走行車両２０の走行を管理する車両管理装置１０とを備えた走行制御システムについて説明したが、例えば、自律走行を行なう走行装置自体が走行制御装置として機能する構成であってもよく、装置単体で走行制御を行なう走行装置を複数用いて、それぞれの車両情報や周辺情報を共有して、各々走行装置の監視走行を制御するようにしてもよい。
【０１９０】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１９１】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１９２】
１，３，  走行制御システム
１０，３１０  車両管理装置
２０，２０ａ，２０ｂ  自律走行車両（走行装置）
２０Ｒ，２０ｂＲ，２０ｂＲ０１，２０ｂＲ１，
２０ｂＲ１１，２０ｂＲ１２，２０ｂＲ１３  走行ルート（走行経路）
２０ａａ，２０ａａ１，２０ａａ２  影響領域
１０３，３０３  制御指示部（走行制御装置）
２０１  車両管理部（走行制御装置）
１０３１  走行ルート生成部（走行ルート生成手段）
１０３２  生存信号受信部（生存信号受信手段）
１０３３  影響領域判定部（影響領域判定手段）
１０３４  障害物情報送信部（障害物情報送信手段）
２０１１  走行制御部（走行手段）
２０１２  生存信号送信部（生存信号送信手段）
２０１３  走行ルート再生成部（走行ルート再生成手段）
３０３５  例外補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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