(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットの作業効率の低下を抑制できること。【解決手段】自律移動ロボットの制御方法において、第１の対象物を対応する第１の片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在するか否かを判定し（Ｓ１０４）、経路経路上に第２の対象物が存在すると判定した場合、第２の対象物の位置から該第２対象物に対応する第２の片付け場所まで移動させる移動経路を計画し、設定された所定位置から片付け場所までの移動経路を計画し、計画した第２の片付け場所までの移動経路、および、所定位置から片付け場所までの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定し（Ｓ１０５）、仮置き場所に第１の対象物を仮置きし（Ｓ１０６）、第２の対象物を第２の片付け場所へ片付け、その片付けた後、仮置きした第１の対象物を第１の片付け場所に片付ける。【選択図】図１４
2018147079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物と該対象物に対応付けられた片付け場所が設定された地図データを記憶する記憶手段と、該記憶手段の地図データ上で移動経路を計画する経路計画手段と、前記対象物を検出する検出手段と、を備え、該経路計画手段により計画された移動経路に従って移動し、前記検出手段により検出された対象物を前記地図データの片付け場所に移動させる自律移動ロボットの制御方法であって、
第１の前記対象物を対応する第１の前記片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の前記対象物が存在するか否かを判定するステップと、
前記経路経路上に第２の対象物が存在すると判定した場合、前記第２の対象物の位置から該第２の対象物に対応する第２の片付け場所まで移動させる移動経路を計画するステップと、
前記地図データ上に設定された少なくとも１つの所定位置から前記片付け場所までの移動経路を夫々計画するステップと、
前記地図データ上において、前記計画した第２の片付け場所までの移動経路、および、前記所定位置から片付け場所までの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定するステップと、
前記設定した仮置き場所に前記第１の対象物を仮置きし、前記第２の対象物を対応する前記第２の片付け場所へ片付けるステップと、
前記第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、前記仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付けるステップと、
を含む、自律移動ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路上に障害物が存在する場合に、障害物の経路外への除去を外部に依頼する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００９／０９０８０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記技術においては、経路上に障害物が存在する場合に外部に依頼する必要がある。この依頼の間、ロボットの作業が中断され、ロボットの作業効率が低下する虞がある。
【０００５】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、ロボットの作業効率の低下を抑制できる自律移動ロボットの制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
対象物と該対象物に対応付けられた片付け場所が設定された地図データを記憶する記憶手段と、該記憶手段の地図データ上で移動経路を計画する経路計画手段と、前記対象物を検出する検出手段と、を備え、該経路計画手段により計画された移動経路に従って移動し、前記検出手段により検出された対象物を前記地図データの片付け場所に移動させる自律移動ロボットの制御方法であって、
第１の前記対象物を対応する第１の前記片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の前記対象物が存在するか否かを判定するステップと、
前記経路経路上に第２の対象物が存在すると判定した場合、前記第２の対象物の位置から該第２の対象物に対応する第２の片付け場所まで移動させる移動経路を計画するステップと、
前記地図データ上に設定された少なくとも１つの所定位置から前記片付け場所までの移動経路を夫々計画するステップと、
前記地図データ上において、前記計画した第２の片付け場所までの移動経路、および、前記所定位置から片付け場所までの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定するステップと、
前記設定した仮置き場所に前記第１の対象物を仮置きし、前記第２の対象物を対応する前記第２の片付け場所へ片付けるステップと、
前記第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、前記仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付けるステップと、
を含む、自律移動ロボットの制御方法
である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロボットの作業効率の低下を抑制できる自律移動ロボットの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律移動ロボットの構成を示す外観図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】自律移動ロボットが部屋内を巡回し第１乃至第３の対象物を探索する状態を示す図である。
【図５】環境センサが最初に第１の対象物を検出した状態を示す図である。
【図６】移動経路上に移動の障害となる第２の対象物が存在する状態を示す図である。
【図７】（ａ）現在位置から棚Ｂまでの移動経路を示す図である。（ｂ）現在位置から棚Ｂまでの移動経路に対応するグリッドを示す図である。
【図８】（ａ）各所定位置から各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路を示す図である。（ｂ）各所定位置から各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路に対応するグリッドを示す図である。
【図９】仮置き場所候補領域のグリッドを示す図である。
【図１０】仮置き場所候補領域の中で棚Ａの最寄の仮置き場所を示す図である。
【図１１】仮置き場所へ第１の対象物を配置した状態を示す図である。
【図１２】棚Ｂへ第２の対象物を配置した状態を示す図である。
【図１３】棚Ｃへ第３の対象物を配置した状態を示す図である。
【図１４】自律移動ロボットの制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態に係る自律移動ロボットの一例であるロボットの構成について、図１を用いて説明する。図１は、本発明の実施形態１に係る自律移動ロボットの構成を示す外観図である。本実施形態１に係る自律移動ロボットは、例えば、片付けを行う対象物（以下、対象物）を予め設定された片付け場所に移動させ、対象物を片付け場所に片付ける作業を自律的に行う。
【００１０】
図２は、本発明の実施形態１に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る自律移動ロボット１は、ロボット本体２と、ロボット本体２を移動させる移動装置３と、物体を把持し移動させる把持操作装置４と、移動装置３及び把持操作装置４を制御する制御装置５と、環境センサ６と、を備えている。
【００１１】
移動装置３は、制御装置５からの制御信号に応じて、例えば、モータなどを駆動させることで複数の車輪を回転させ、ロボット本体２を所望の位置に移動させる。
【００１２】
把持操作装置４は、例えば、対象物を把持する把持部４１と、手首関節、肘関節、肩関節などの関節部４２を介して連結される複数のリンク４３と、各関節部４２を駆動するモータなどの複数のアクチュエータと、からなる多関節型アームとして構成されている。
【００１３】
制御装置５は、例えば、操作端末７を介して入力された操作信号に基づいて移動装置３及び把持操作装置４を制御することで、自律移動ロボット１に作業を実行させる。操作端末７は、例えば、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）、スマートフォンなどの携帯端末７である。操作端末７と制御装置５は、無線あるいは有線で通信接続されており、相互にデータの送受信を行う。
【００１４】
制御装置５は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａ、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ５ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）５ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ５ａ、メモリ５ｂ、及びインターフェイス部５ｃは、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１５】
環境センサ６は、検出手段の一具体例である。環境センサ６は、ロボット１周囲の対象物などの環境情報（距離情報、画像情報など）を検出する。環境センサ６は、例えば、ロボット１の頭部などに搭載されているが、これに限られない。環境センサ６は、ロボット１が動作する動作環境内に設置されていてもよい。さらに、環境センサ６は、ロボット１及び動作環境内に複数設けられていてもよい。環境センサ６は、例えば、カメラ（ＲＧＢ−Ｄカメラ、ステレオカメラ）、レーザレンジファインダ、超音波センサなどの距離センサである。
【００１６】
環境センサ６は、自律移動ロボット１が移動経路を移動する際の移動経路上の対象物などの障害物を検出する。環境センサ６は、検出した障害物などの環境情報を制御装置５に出力する。
【００１７】
制御装置５は、自律移動ロボット１が移動する移動経路を計画し、その移動経路に沿って自律移動ロボット１が移動するよう、移動装置３を制御する。もちろん、自律移動ロボット１は車輪型の移動ロボットに限らず、歩行型やその他の移動ロボットでもよい。制御装置５は、例えば、環境センサ６により検出された環境情報に基づいて、自律移動ロボット１の自己位置推定を行い、計画した移動経路に従って自律移動ロボット１を移動させる。
【００１８】
ところで、従来の自律移動ロボットは、対象物を設定された片付け場所に移動させ、片付け場所に片付ける際、別の対象物が障害となる場合もある。その場合、その対象物を片付け場所に片付けられず、自律移動ロボットの作業が中断され、作業効率が低下する虞がある。
【００１９】
これに対し、本実施形態１に係る制御装置５は、図３に示す如く、対象物と該対象物に対応付けられた片付け場所が設定された地図データを記憶する記憶部５１と、第１の対象物を対応する第１の片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在するか否かを判定する障害判定部５２と、障害判定部５２により経路経路上に第２の対象物が存在すると判定された場合、第２の対象物の位置（自律移動ロボット１が第２の対象物を把持した位置）から第２の対象物に対応する第２の片付け場所まで移動させる自律移動ロボット１の移動経路を計画し、地図データ上に設定された少なくとも１つの所定位置から片付け場所までの移動経路を夫々計画する経路計画部５３と、記憶部５１の地図データ上において、計画した第２の片付け場所までの移動経路、および、所定位置から片付け場所までの移動経路を計画した場合に予め定めておいた所定回数以上通過することとなる経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定する仮置き場所設定部５４と、設定した仮置き場所に第１の対象物を仮置きし、第２の対象物を対応する第２の片付け場所へ片付け、第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付けるように自律移動ロボット１を制御する制御部５５と、を備えている。
【００２０】
これにより、経路経路上に第２の対象物が存在し、障害となる場合でも、仮置き場所を設定し、設定した仮置き場所に第１の対象物を仮置きし、先に、第２の対象物を対応する第２の片付け場所へ片付け、第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付ける。したがって、第１の対象物を第１片付け場所に片付けられず、自律移動ロボット１の作業が中断されるということがないため、作業効率の低下を抑制できる。
【００２１】
記憶部５１は、記憶手段の一具体例である。記憶部５１は、例えば、上記ＲＯＭやＲＡＭなどで構成されている。地図データは、例えば、複数の格子状のグリッドにより構成されており、各対象物に対応付けられた各片付け場所が設定されている。
【００２２】
例えば、地図データにおいて、第１の対象物ａは、第１の片付け場所である棚Ａに対応付けられており、第２の対象物ｂは、第２の片付け場所である棚Ｂに対応付けられており、第３の対象物ｃは、第３の片付け場所である棚Ｃに対応付けられている。
【００２３】
経路計画部５３は、経路計画手段の一具体例である。経路計画部５３は、記憶部５１の地図データ上で自律移動ロボット１の移動経路を計画する。経路計画部５３は、記憶部５１の地図データに基づいて、例えば、周知の経路探索アルゴリズムを用いて、障害物などを回避した最短距離となる、自律移動ロボット１の移動経路を計画する。
【００２４】
制御部５５は、経路計画部５３により計画された移動経路に従って自律移動ロボット１が移動するように、移動装置３を制御することで、対象物を地図データの片付け場所である棚Ａ〜Ｃに移動させる。
【００２５】
例えば、図４に示す如く、自律移動ロボット１が、対象物の片付け作業を開始すると、制御部５５は、環境センサ６により検出された障害物などの情報に基づいて、部屋内等を巡回し第１乃至第３の対象物ａ〜ｃを探索するように自律移動ロボット１の移動装置３を制御する。
【００２６】
図５に示す如く、環境センサ６が、最初に第１の対象物ａを検出すると、制御部５５は環境センサ６により検出された第１の対象物ａを把持するように把持操作装置４を制御する。経路計画部５３は、その環境センサ６により検出された第１の対象物ａの情報と、記憶部５１の地図データと、に基づいて、現在位置から第１の対象物ａに対応付けられた第１の片付け場所までの移動経路を計画する。制御部５５は、経路計画部５３により計画された移動経路に従って自律移動ロボット１が移動するように、移動装置３を制御する。
【００２７】
この移動過程で、障害判定部５２は、例えば、環境センサ６により検出された対象物の情報に基づいて、第１の対象物ａを対応する棚（第１の片付け場所）Ａへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物ｂ（又は第３の対象物ｃ）が存在するか否かを判定する。図６に示す如く、棚Ａの前に第２の対象物ｂが存在するため、障害判定部５２は、環境センサ６により検出された対象物ｂの情報に基づいて、第１の対象物ａを棚Ａへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物ｂが存在すると判定する。
【００２８】
障害判定部５２は、棚Ａへの経路経路上に第２の対象物ｂが存在すると判定された場合、経路計画部５３は、図７（ａ）に示す如く、自律移動ロボット１が第２対象物ｂを把持した現在位置から第２の対象物ｂに対応する棚（第２の片付け場所）Ｂまで移動させる移動経路を計画する。
【００２９】
さらに、経路計画部５３は、障害判定部５２により棚Ａへの経路経路上に第２の対象物ｂが存在すると判定された場合、図８（ａ）に示す如く、地図データ上に設定された複数の所定位置Ｐ１〜Ｐ６から各棚（片付け場所）Ａ〜Ｃまでの移動経路を夫々計画する。なお、図８（ａ）において、設定された所定位置は６点であるが、これに限定されず、例えば、数十点〜数百点の所定位置が設定されてもよい。なお、設定される所定位置の数が増加するほど、対象物を対応する片付け場所に片付ける際に邪魔になり難い仮置き場所を精度よく設定できるが、経路計画時の計算量が増加する。したがって、精度と計算量が両立できる所定位置の数を実験的に求め設定されている。
【００３０】
経路計画部５３は、地図データ上に設定された各所定位置Ｐ１〜Ｐ６から、任意に選択した各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路を夫々計画する。
【００３１】
仮置き場所設定部５４は、記憶部５１の地図データ上において、経路計画部５３により計画された現在位置から棚Ｂまでの移動経路、および、各所定位置Ｐ１〜Ｐ６から各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定する。
【００３２】
例えば、初期状態において、地図データの自律移動ロボット１が移動可能な各グリッドには０（白抜き部）が設定され、障害物等が存在し自律移動ロボット１が移動不可能な各グリッドに１（斜線部）が設定されている。仮置き場所設定部５４は、図７（ｂ）に示す如く、記憶部５１の地図データ上において、経路計画部５３により計画された現在位置から棚Ｂまでの移動経路に対応する、グリッドに１（斜線部）を設定する。同様に、仮置き場所設定部５４は、図８（ｂ）に示す如く、各所定位置Ｐ１〜Ｐ６から各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路に対応するグリッドに、１（斜線部）を設定する。なお、所定回数は、例えば、自律移動ロボット１の経路となる可能性が高くなると思われる通過回数を予め実験的に求め、記憶部５１などに予め記憶されている。
【００３３】
仮置き場所設定部５４は、図９に示す如く、地図データにおいて０が設定されている各グリッドを仮置き場所になり得る仮置き場所候補領域（斜線部）に設定する。
【００３４】
仮置き場所設定部５４は、設定した仮置き場所候補領域の中から、例えば、図１０に示す如く、第１の対象物ａの現在位置から最寄りの位置を、第１の対象物ａの仮置き場所（斜線部）に設定する。仮置き場所設定部５４は、設定した仮置き場所候補領域の中から、第１の対象物ａを把持するアームの現在位置から最寄りの位置を、第１の対象物ａの仮置き場所に設定してもよい。これにより、迅速に、第１の対象物ａを仮置き場所に配置することができる。
【００３５】
仮置き場所設定部５４は、設定した仮置き場所候補領域の中から、第１の対象物ａに対応する棚（第１の片付け場所）Ａに最寄の位置を、第１の対象物ａの仮置き場所に設定してもよい。これにより、第１の対象物ａを仮置き場所から棚Ａに最短距離で片付けることができる。
【００３６】
制御部５５は、図１１に示す如く、環境センサ６により検出された障害物の情報に基づいて、仮置き場所設定部５４に設定された仮置き場所へ、第１の対象物ａを配置するように、自律移動ロボット１を制御する。
【００３７】
制御部５５は、環境センサ６により検出された第２の対象物ｂを把持するように把持操作装置４を制御する。経路計画部５３は、その環境センサ６により検出された第２の対象物ｂの情報と、記憶部５１の地図データと、に基づいて、第２の対象物ｂを把持した現在位置から第２の対象物ｂに対応付けられた棚Ｂまでの移動経路を計画する。制御部５５は、経路計画部５３により計画された移動経路に従って自律移動ロボット１が移動するように、移動装置３を制御する。
【００３８】
この移動過程で、障害判定部５２は、例えば、環境センサ６により検出された対象物の情報に基づいて、第２の対象物ｂを対応する棚Ｂへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第３の対象物ｃが存在するか否かを判定する。図１２に示す如く、棚Ｂの前に第３の対象物ｃが存在しないため、障害判定部５２は、環境センサ６により検出された情報に基づいて、第２の対象物ｂを棚Ｂへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第３の対象物ｃが存在しないと判定する。したがって、制御部５５は、環境センサ６により検出された障害物の情報に基づいて、棚Ｂへ、第２の対象物ｂを配置するように、把持操作装置４を制御する。
【００３９】
制御部５５は環境センサ６により検出された第３の対象物ｃを把持するように把持操作装置４を制御する。経路計画部５３は、記憶部５１の地図データに基づいて、現在位置から第３の対象物ｃに対応付けられた棚Ｃまでの移動経路を計画する。制御部５５は、経路計画部５３により計画された移動経路に従って自律移動ロボット１が移動するように、移動装置３を制御する。
【００４０】
この移動過程で、障害判定部５２は、例えば、環境センサ６により検出された対象物の情報に基づいて、第３の対象物ｃを対応する棚Ｃへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる対象物が存在するか否かを判定する。
【００４１】
ここで、第２対象物ｂは、対応する棚Ｂに配置されているため、障害となる対象物になることはない。一方で第１の対象物ａは、仮置き場所に配置されているが、仮置き場所は、上述の如く、現在位置から棚Ｃまでの移動経路、および、複数の所定位置から各棚Ａ〜Ｃまでの移動経路を計画した場合に、通過頻度の高い経路、を除いた場所に設定されている。したがって、棚Ｃまでの移動経路上に、仮置き場所が設定される可能性は非常に低いため、第１の対象物ａが障害となる可能性は非常に低い。
【００４２】
図１３に示す如く、棚Ｃの前に対象物が存在しないため、障害判定部５２は、環境センサ６により検出された情報に基づいて、第３の対象物ｃを棚Ｃへ移動させる移動経路上に該移動の障害となる対象物が存在しないと判定する。したがって、制御部５５は、環境センサ６により検出された障害物の情報に基づいて、棚Ｃへ、第３の対象物ｃを配置するように、移動装置３及び把持操作装置４を制御する。
【００４３】
図１４は、上述した自律移動ロボットの制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
自律移動ロボット１は、片付け作業を開始すると（ステップＳ１０１）、移動環境内の全領域を探索し、かつ、環境センサ６により検出された全対象物を対応する片付け場所に片付けたか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
【００４４】
自律移動ロボット１は、移動環境内の全領域を探索し、かつ、環境センサ６により検出された全対象物を対応する片付け場所に片付けたと判断した場合（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、本制御処理を終了する。一方、自律移動ロボット１は、移動環境内の全領域を探索し、かつ、環境センサ６により検出された全対象物を対応する片付け場所に片付けていないと判断した場合（ステップＳ１０２のＮＯ）、環境センサ６が対象物を検出したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００４５】
環境センサ６が第１の対象物を検出した場合、（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、障害判定部５２は、第１の対象物を対応する第１の片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。環境センサ６が第１の対象物を検出しない場合、（ステップＳ１０３のＮＯ）、上記（ステップＳ１０２）に戻る。
【００４６】
障害判定部５２は、移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在すると判定した場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、仮置き場所設定部５４は、記憶部５１の地図データ上において、経路計画部５３により計画された現在位置から第２の片付け場所までの移動経路、および、予め設定された各所定位置から各片付け場所までの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定する（ステップＳ１０５）。
【００４７】
制御部５５は、環境センサ６により検出された障害物の情報に基づいて、仮置き場所設定部５４に設定された仮置き場所へ、第１の対象物を配置するように、自律移動ロボット１を制御し（ステップＳ１０６）、上記（ステップＳ１０２）に戻る。
【００４８】
障害判定部５２は、移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付け、上記（ステップＳ１０２）に戻る。
【００４９】
以上、本実施形態に係る自律移動ロボット１の制御方法において、第１の対象物を対応する第１の片付け場所へ移動させる移動経路上に該移動の障害となる第２の対象物が存在するか否かを判定し、経路経路上に第２の対象物が存在すると判定した場合、自律移動ロボット１が第２の対象物を把持した現在位置から第２の対象物に対応する第２の片付け場所まで移動させる移動経路を計画し、地図データ上に設定された少なくとも１つの所定位置から片付け場所までの移動経路を夫々計画し、地図データ上において、計画した第２の片付け場所までの移動経路、および、所定位置から片付け場所までの移動経路を計画した場合に所定回数以上通過する経路、を除いた場所に、仮置き場所を設定し、設定した仮置き場所に第１の対象物を仮置きし、第２の対象物を対応する第２の片付け場所へ片付け、第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付ける。
【００５０】
これにより、経路経路上に第２の対象物が存在し、障害となる場合でも、仮置き場所を設定し、設定した仮置き場所に第１の対象物を仮置きし、先に、第２の対象物を対応する第２の片付け場所へ片付け、第２の対象物を第２の片付け場所へ片付けた後、仮置きした第１の対象物を対応する第１の片付け場所に片付ける。したがって、第１の対象物を第１片付け場所に片付けられず、自律移動ロボット１の作業が中断されるということがないため、作業効率の低下を抑制できる。
【００５１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００５２】
上記実施形態において、仮置き場所設定部５４は、設定した仮置き場所候補領域の中から、第１の対象物ａを把持している把持操作装置４の姿勢に基づいて、該把持操作装置４が第１の対象物ａを最も配置し易い位置を、第１の対象物ａの仮置き場所に設定してもよい。これにより、第１の対象物ａを仮置き場所に、効率的に配置することができる。
【００５３】
なお、記憶部５１の地図データにおいて、対象物の仮置き場所が予め設定されていてもよい。仮置き場所設定部５４は、記憶部５１に設定された地図データの仮置き場所の情報に基づいて、対象物の仮置き場所に設定してもよい。これにより、ユーザが意図した仮置き場所を設定できる。
【００５４】
仮置き場所設定部５４が、設定した仮置き場所候補領域内に仮置き場所を設定する際に、優先的に、予め設定された所定位置に仮置き場所を設定するように、所定位置に重み付けなどが設定されていてもよい。仮置き場所設定部５４が、設定した仮置き場所候補領域内に対象物の仮置き場所を設定し、設定した仮置き場所に他の対象物が配置されていた場合、記憶部５１などに予め設定された位置を、対象物の仮置き場所に設定してもよい。これにより、仮置き場所をより確実に設定できる。
【００５５】
上記実施形態において、制御部５５は、第１の対象物を仮置き場所に配置した後、第２の対象物を対応する第２の片付け場所に配置し、最寄の第３の対象物を対応する第３の片付け場所に配置し、最後に、第１の対象物ａを第１の片付き場所に配置するように自律移動ロボット１を制御しているが、これに限定されない。例えば、制御部５５は、第１の対象物ａを仮置き場所に配置した後、第２の対象物を対応する第２の片付け場所に配置し、第１の対象物ａを第１の片付き場所に配置し、最後に、第３の対象物を対応する第３の片付け場所に配置するように自律移動ロボット１を制御してもよい。制御部５５は、自律移動ロボット１の移動経路の和が最小となるように、第１及び第３の対象物のうちいずれを先に、対応する片付け場所に配置するかを決定してもよい。これにより、自律移動ロボット１は、対象物を最短の移動で片付けることができ、作業効率をより向上させることができる。
【００５６】
自律移動ロボット１が事前に環境内を移動し、各対象物の探索を行い、各対象物の位置を検出した後、検出した各対象物の位置に基づいて、各対象物を片付ける順番を決定してもよい。
【００５７】
本発明は、例えば、図１４に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００５８】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００５９】
プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００６０】
１  自律移動ロボット、２  ロボット本体、３  移動装置、４  把持操作装置、５  制御装置、７  操作端末、４１  把持部、４２  関節部、４３  リンク、５１  記憶部、５２  障害判定部、５３  経路計画部、５４  仮置き場所設定部、５５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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