(57)【要約】【課題】高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができる危険予知注意喚起システムを提供する。【解決手段】危険予知注意喚起システム１００は、作業者の危険を予知して注意喚起を行うシステムであって、作業者に装着されるセンサモジュール１１０と、高さ位置計測部１２１と、高所作業判定部１２２と、平面位置計測部１３１と、危険領域判定部１３２と、作業装備判定部１４１と、作業内容判定部１５１と、注意喚起部１６１と、第１データベースＤＢ１と、第２データベースＤＢ２とを備える。危険予知注意喚起システム１００は、その処理内容に応じた報知を行う報知手段としての端末装置１７０と、作業者の状況を表示する表示装置１８０と、センサモジュール１１０との通信を中継するゲートウェイ装置１９０（通信手段の一部）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の危険を予知して注意喚起を行う危険予知注意喚起システムであって、
前記作業者に装着され、少なくとも高さセンサを有するセンサモジュールと、
前記センサモジュールと通信する通信手段と、
前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの高さ位置を管理する管理システム本体と、
前記管理システム本体からの信号により前記作業者への注意喚起を行う報知手段と
を備え、
前記管理システム本体は、前記センサモジュールの高さ位置が危険高さである場合に、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする危険予知注意喚起システム。
【請求項２】
請求項１記載の危険予知注意喚起システムにおいて、
前記センサモジュールが前記作業者の作業装備の複数箇所に装着され、
前記管理システム本体は、複数の前記センサモジュールの高さ位置の関係により、前記作業者の作業装備の使用の状態を判定し、該判定結果に基づいて、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする危険予知注意喚起システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の危険予知注意喚起システムにおいて、
前記センサモジュールは、平面位置センサをさらに有し、
前記管理システム本体は、前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの平面位置が危険領域となる場合に、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする危険予知注意喚起システム。
【請求項４】
請求項３記載の危険予知注意喚起システムにおいて、
前記管理システム本体は、前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの高さ位置と平面位置との関係から前記作業者の作業内容を特定し、該作業内容に応じて、前記報知手段を介して該作業者に行う注意喚起の内容を変更することを特徴とする危険予知注意喚起システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の危険を予知して注意喚起を行う危険予知注意喚起システム
に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の危険予知注意喚起システムとしては、下記特許文献１に示すように、作業者の位置情報を取得し、該位置が立入禁止領域であるかを監視するシステムが開示されている（特許文献１段落［００８１］−［００８２］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８７８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に示す危険予知注意喚起システムでは、高さ位置が考慮されないことから、単に作業者が立入禁止領域に入っているのみが判断され、安全作業上、本来最優先されるべき、高所作業の監視が不十分であるとの問題があった。
【０００５】
以上の事情に鑑みて、本発明は、高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができる危険予知注意喚起システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明危険予知注意喚起システムは、作業者の危険を予知して注意喚起を行う危険予知注意喚起システムであって、
前記作業者に装着され、少なくとも高さセンサを有するセンサモジュールと、
前記センサモジュールと通信する通信手段と、
前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの高さ位置を管理する管理システム本体と、
前記管理システム本体からの信号により前記作業者への注意喚起を行う報知手段と
を備え、
前記管理システム本体は、前記センサモジュールの高さ位置が危険高さである場合に、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする。
【０００７】
第１発明の危険予知注意喚起システムによれば、作業者に装着されたセンサモジュールにより作業者の高さ位置が危険高さであるかを判定することで、安全作業上、本来最優先されるべき、高所作業の監視を簡易な構成で十分に行うことができる。
【０００８】
このように、第１発明の危険予知注意喚起システムによれば、高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができる。
【０００９】
第２発明の危険予知注意喚起システムは、第１発明において、
前記センサモジュールが前記作業者の作業装備の複数箇所に装着され、
前記管理システム本体は、複数の前記センサモジュールの高さ位置の関係により、前記作業者の作業装備の使用の状態を判定し、該判定結果に基づいて、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする。
【００１０】
第２発明の危険予知注意喚起システムによれば、単に、作業者の高さ位置を把握するだけでは、高所作業の安全確保が十分にされているかは不明であるところ、例えば、ヘルメットや安全帯のフック位置やベルトなど、作業者の作業装備の複数箇所にセンサモジュールを装着することで、該複数のセンサモジュールの高さ位置の関係から作業装備が正しく使用されているかを判定することができる。
【００１１】
このように、第２発明の危険予知注意喚起システムによれば、作業者の高さ位置に加えて、作業装備の使用状態から高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができる。
【００１２】
第３発明の危険予知注意喚起システムは、第１または第２発明において、
前記センサモジュールは、平面位置センサをさらに有し、
前記管理システム本体は、前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの平面位置が危険領域となる場合に、前記報知手段を介して前記作業者に注意喚起を行うことを特徴とする。
【００１３】
第３発明の危険予知注意喚起システムによれば、センサモジュールに平面位置センサを搭載させることで、高さ位置に基づく高所作業の監視に加えて、危険エリア（予め設定あされた危険エリアのほか、クレーン等の危険対象物の周辺エリア）への侵入等を併せて監視することができる。
【００１４】
このように、第３発明の危険予知注意喚起システムによれば、高所作業の監視に加えて危険エリアの監視を簡易かつ確実に実現することができる。
【００１５】
第４発明の危険予知注意喚起システムは、第３発明において、
前記管理システム本体は、前記通信手段を介して取得した前記センサモジュールの高さ位置と平面位置との関係から前記作業者の作業内容を特定し、該作業内容に応じて、前記報知手段を介して該作業者に行う注意喚起の内容を変更することを特徴とする。
【００１６】
第４発明の危険予知注意喚起システムによれば、単に、作業者の高さ位置や平面的な位置に基づいて注意喚起の報知を行うと、報知が頻繁に成されて煩雑となり得るところ、センサモジュールの高さ位置（作業装備に複数のセンサモジュールが装着されている場合には複数の高さ位置）と平面位置との関係から作業者の作業内容を特定し、該作業内容に応じて、報知内容を変更することで、作業内容に応じた具体的な危険性に鑑みた適切な注意喚起を行うことができる。
【００１７】
このように、第４発明の危険予知注意喚起システムによれば、高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができると共に、作業内容に応じた具体的な危険性に鑑みた危険予知注意喚起を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態の危険予知注意喚起システムの全体構成を示すシステム構成図。
【図２】図１の危険予知注意喚起システムの処理内容を示すフローチャート。
【図３】図２のフローチャートにおける処理内容を示す説明図。
【図４】図１の危険予知注意喚起システムの処理内容を示すフローチャート。
【図５】図１の危険予知注意喚起システムの処理内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１を参照して、本実施形態のモータアセンブリの構成について説明する。
【００２０】
危険予知注意喚起システム１００は、作業者の危険を予知して注意喚起を行うシステムであって、作業者に装着されるセンサモジュール１１０と、高さ位置計測部１２１と、高所作業判定部１２２と、平面位置計測部１３１と、危険領域判定部１３２と、作業装備判定部１４１と、作業内容判定部１５１と、注意喚起部１６１と、第１データベースＤＢ１と、第２データベースＤＢ２とを備える。
【００２１】
また、危険予知注意喚起システム１００は、その処理内容に応じた報知を行う報知手段としての端末装置１７０と、作業者の状況を表示する表示装置１８０と、センサモジュール１１０との通信を中継するゲートウェイ装置１９０（通信手段の一部）とを備える。
【００２２】
まず、センサモジュール１１０は、少なくとも高さ位置と平面位置が計測可能な計測モジュールであって、固有のＩＤが付されて、図示しない危険予知注意喚起システム１００の通信手段（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標））との間で計測データ等のデータ通信が可能となっている。
【００２３】
センサモジュール１１０は、作業者の作業装備の１箇所（例えば、腰ベルト）または複数の箇所（例えば、安全帯（フック位置）、ヘルメット、腰ベルト等）に装着される。
【００２４】
本実施形態では、センサモジュール１１０の高さ位置計測は、気圧センサとしての機能を有することにより気圧変化により計測しているが、これに限定されるものではなく、レザー計測により定期的に床面との距離を計測することにより、高さ位置を計測するようにしてもよい。
【００２５】
また、センサモジュール１１０の平面位置センサとしての平面位置計測は、屋内ＧＰＳ、すなわち、作業環境内に設置された複数の通信アクセスポイント（ＷｉＦｉアクセスポイント、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）アクセスポイント等）との無線測位により、平面位置が計測される。
【００２６】
なお、センサモジュール１１０は、その他のセンサ機能として、例えば、加速度、ジャイロ、地磁気、照度、カラー、温度、紫外線等のセンサを併せて搭載してもよい。
【００２７】
次に、システム本体として構成される、高さ位置計測部１２１と、高所作業判定部１２２と、平面位置計測部１３１と、危険領域判定部１３２と、作業装備判定部１４１と、作業内容判定部１５１と、注意喚起部１６１と、第１データベースＤＢ１と、第２データベースＤＢ２とについて、順に説明する。
【００２８】
まず、高さ位置計測部１２１は、センサモジュール１１０から送信された高さ位置データ（本実施形態では気圧値）から、高さ位置を算出する。
【００２９】
高所作業判定部１２２は、高さ位置計測部１２１により算出された高さ位置が、予め設定された高さ閾値を超えているか否か判定する。
【００３０】
平面位置計測部１３１は、センサモジュール１１０から送信された平面位置データ（屋内ＧＰＳデータ）から、作業者の作業環境内での平面位置を特定する。
【００３１】
危険領域判定部１３２は、平面位置計測部１３１により測定された平面位置が、設定されている危険領域内か否か判定する。
【００３２】
作業装備判定部１４１は、複数のセンサモジュール１１０が作業者の作業装備に装着されている場合に、これらの高さ位置計測部１２１により算出された高さ位置の関係から作業者の作業装備の状態（正しいか正しくないか）を判定する。
【００３３】
作業内容判定部１５１は、高さ位置計測部１２１により算出されたセンサモジュール１１０の高さ位置（複数のセンサモジュール１１０の場合には、複数のセンサモジュール１１０の高さ位置）と、平面位置計測部１３１により特定されたセンサモジュール１１０平面位置とから、その作業者の作業内容を特定する。
【００３４】
注意喚起部１６１は、高さ位置計測部１２１により算出されたセンサモジュール１１０の高さ位置と、平面位置計測部１３１により特定されたセンサモジュール１１０平面位置と、作業装備判定部１４１に判定された作業者の作業装備の状態（正しいか正しくないか）とに基づいて、注意喚起のための報知内容を決定すると共に、作業内容判定部１５１により特定された作業者の作業内容から、報知内容を変更（補正）する。
【００３５】
第１データベースＤＢ１は、各種設定値を保存するデータベースであって、例えば、高さ位置が高所であるか否かの高所判定閾値や、平面位置における危険領域の規定範囲や、危険レベルに応じた注意喚起レベル（内容）などが保存されている。
【００３６】
第２データベースＤＢ２は、作業者情報を保存するデータベースであって、例えば、各作業者に装着されているセンサモジュール１１０のＩＤのほか、センサモジュール１１０から送信された各種計測データ、システム本体において算出され高さ位置および特定された平面位置、作業装備、作業内容が時系列順に保存されている。
【００３７】
以上がシステム本体における構成であり、以下、この他の危険予知注意喚起システム１００の構成について説明する。
【００３８】
端末装置１７０は、システム本体とネットワーク接続されたスマートフォン等の端末装置であり、音のほか光、振動等により、作業者に注意喚起の報知を行う。
【００３９】
表示装置１８０は、作業環境全体（例えば、工場の場内）状況を作業者毎の状態として表示するディスプレイである。具体的に、表示装置１８０には、作業環境全体が第１データベースＤＢ１に保存された領域（危険領域）ごとに区画され、それぞれの区画に存在している作業員が作業者ＩＤと位置を特定するように表示される。
【００４０】
ゲートウェイ装置１９０は、システム本体が備える通信手段（例えば、ＷｉＦｉ）とセンサモジュール１１０との通信を中継するゲートウェイとしての機能を有する。なお、本実施形態では、スマートフォンによりゲートウェイ装置１９０を構成している。
【００４１】
以上が本実施形態の危険予知注意喚起システム１００の構成であり、かかる危険予知注意喚起システム１００のシステム本体は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のハードウェアにより構成され、上記処理部１２１〜１２２、１３１〜１３２、１４１、１５１、１６１、ＤＢ１、ＤＢ２による処理を実行するプログラムをメモリ（不図示）に記憶保持し、そのプログラムを実行することにより、上記制御処理を実行するための演算装置（シーケンサ）として機能する。  次に、図２〜図５を参照して、以上のように構成された危険予知注意喚起システム１００による処理内容について説明する。
【００４２】
まず、図２を参照して、作業者がセンサモジュール１１０を作業装備の一箇所（例えば、腰ベルト）に装着している場合で、高さ位置に基づく注意喚起を行う場合について説明する。
【００４３】
まず、危険予知注意喚起システム１００は、高さ位置計測部１２１により、センサモジュール１１０から取得した高さ位置データ（気圧データ）を取得し、取得した高さ位置データから、当該センサモジュール１１０の高さ位置を算出する（ＳＴＥＰ１２１／図２）。
【００４４】
具体的に、高さ位置の算出は、床面の気圧データに対する高さ方向の気圧変化の関係曲線を参照することにより、高さ位置を算出することができる。
【００４５】
次に、高所作業判定部１２２は、ＳＴＥＰ１２１で算出した高さ位置が、予め設定された高所閾値を超えるか否か判定する（ＳＴＥＰ１２２／図２）。
【００４６】
そして、高所作業閾値を超えない場合には（ＳＴＥＰ１２２でＮＯ／図２）、ＳＴＥＰ１２１にリターンして高さ位置の計測を繰り返す一方、高所作業閾値を超えている場合には（ＳＴＥＰ１２２でＹＥＳ／図２）、注意喚起部１６１により、前回報知からの経過時間を管理する報知カウンタがカウントアップされているか判定される（ＳＴＥＰ１２３／図２）。
【００４７】
そして、報知カウンタがカウントアップされていない場合には（ＳＴＥＰ１２３でＮＯ／図２）、ＳＴＥＰ１２１にリターンして高さ位置の計測を繰り返す一方、報知カウンタがカウントアップしている場合には（ＳＴＥＰ１２３でＹＥＳ／図２）、注意喚起部１６１により、高所作業に対応した注意喚起レベルが決定される（ＳＴＥＰ１２４／図２）。
【００４８】
次いで、注意喚起部１６１は、ＳＴＥＰ１２４で決定した注意喚起レベルの報知処理を実行する（ＳＴＥＰ１２５／図２）。具体的には、該当する作業者の端末装置１７０に対して、高所作業の注意喚起レベルに応じた音・光、振動を報知する信号を送信する。
【００４９】
さらに、注意喚起部１６１は、表示装置１８０において、当該センサモジュール１１０を装着する作業者を高所作業に該当する表示で強調表示する（ＳＴＥＰ１２６／図２）。
【００５０】
ここで、図３を参照して、報知カウンタを用いた注意喚起のパターンについて説明する。図３は、横軸を時間、縦軸をセンサモジュールの高さとして、その作業者の高さ変化を時系列的に示したものである。
【００５１】
図３Ａに示すように、センサモジュール１１０の高さ位置が高くなっていき、時刻ｔ１で高所閾値Ｈを超えると、このタイミングで注意喚起レベルが決定されて報知処理が実行される（ＳＴＥＰ１２４、１２５／図２）。
【００５２】
一方で、図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、センサモジュール１１０の高さ位置が高所閾値Ｈを超える／越えないを繰り返す場合には、最初に時刻ｔ１で高所閾値Ｈを超えたタイミングで注意喚起レベルが決定されて報知処理が実行され（ＳＴＥＰ１２４、１２５／図２）、図３Ｂに示すように、次に高所閾値Ｈを超えるまでの時間Δｔ＝ｔ３−ｔ２が報知カウンタのカウントアップ時間Ｔより大きい場合は、再度、時刻ｔ３で注意喚起レベルが決定されて報知処理が実行され（ＳＴＥＰ１２４、１２５／図２）。
【００５３】
一方、図３Ｃのように、次に高所閾値Ｈを超えるまでの時間Δｔ＝ｔ３−ｔ２が報知カウンタのカウントアップ時間Ｔより小さい場合は、カウント時間Ｔが経過するまで、時刻ｔ３（同様にカウントアップしていない場合にはｔ５でも）、再度、報知処理が実行されることがない。
【００５４】
このように、本実施形態の危険予知注意喚起システムによれば、作業者に装着されたセンサモジュール１１０により作業者の高さ位置が危険高さであるかを判定することで、安全作業上、本来最優先されるべき、高所作業の監視を簡易な構成で実現することができる。
【００５５】
なお、本実施形態において、高所閾値が１つである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、複数の高さ位置に高所閾値を設定し、高さが高くなるほど、注意喚起レベルを引き上げ、端末装置からの報知内容を注意喚起レベルに応じて引き上げるようにしてもよい。
【００５６】
次に、図４を参照して、作業者がセンサモジュール１１０を作業装備の一箇所（例えば、腰ベルト）に装着している場合で、平面位置に基づく注意喚起を行う場合について説明する。なお、当該平面位置に基づく注意喚起処理は、高さ位置に基づく注意喚起処理と直列または並列に処理される。
【００５７】
まず、危険予知注意喚起システム１００は、平面位置計測部１３１により、センサモジュール１１０から屋内ＧＰＳデータを取得し、取得した屋内ＧＰＳデータから、当該センサモジュール１１０の作業環境内での平面位置を特定する（ＳＴＥＰ１３１／図４）。
【００５８】
次に、危険領域判定部１３２は、クレーン等の危険対象物の位置を同様に、危険対象物の屋内ＧＰＳデータを取得し、取得した屋内ＧＰＳデータから、危険対象物の作業環境内での平面位置を特定する（ＳＴＥＰ１３２／図４）。
【００５９】
そして、危険領域判定部１３２は、ＳＴＥＰ１３２で特定した危険対象物の平面位置に対して、その周囲の一定の範囲を危険対象物危険領域として設定する（ＳＴＥＰ１３３／図４）。危険対象物危険領域は、第１データベースＤＢ１に予め保存された危険領域に加えて、設定される危険領域である。
【００６０】
次に、危険領域判定部１３２は、ＳＴＥＰ１３３で設定された危険対象物危険領域内および第１データベースＤＢ１に保存された危険領域内に、ＳＴＥＰ１３１で特定したセンサモジュール１１０の平面位置が入っているか否かを判定する（ＳＴＥＰ１３４／図４）。
【００６１】
そして、いずれの危険領域内にも入っていない場合には（ＳＴＥＰ１３４でＮＯ／図４）、ＳＴＥＰ１３１にリターンして平面位置の特定を繰り返す一方、いずれかの危険領域内に入っている場合には（ＳＴＥＰ１３４でＹＥＳ／図４）、注意喚起部１６１により、前回報知からの経過時間を管理する報知カウンタがカウントアップされているか判定される（ＳＴＥＰ１３５／図４）。なお、報知カウンタのカウントアップについては、先の実施例（ＳＴＥＰ１２３／図２および図３参照）の同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００６２】
そして、報知カウンタがカウントアップされていない場合には（ＳＴＥＰ１３５でＮＯ／図４）、ＳＴＥＰ１３１にリターンして平面位置の特定を繰り返す一方、報知カウンタがカウントアップしている場合には（ＳＴＥＰ１３５でＹＥＳ／図４）、注意喚起部１６１により、危険対象物危険領域または／および危険領域に対応した注意喚起レベルが決定される（ＳＴＥＰ１３６／図４）。
【００６３】
次いで、注意喚起部１６１は、ＳＴＥＰ１３６で決定した注意喚起レベルの報知処理を実行する（ＳＴＥＰ１３７／図４）。具体的には、該当する作業者の端末装置１７０に対して、危険対象物危険領域または／および危険領域の注意喚起レベルに応じた音・光、振動を報知する信号を送信する。
【００６４】
さらに、注意喚起部１６１は、表示装置１８０において、当該センサモジュール１１０を装着する作業者を危険対象物危険領域または／および危険領域に該当する表示で強調表示する（ＳＴＥＰ１３８／図４）。
【００６５】
このように、本実施形態の危険予知注意喚起システムによれば、作業者に装着されたセンサモジュール１１０により、（高さ位置に基づく高所作業の監視に加えて）作業者の平面位置が危険対象物危険領域内または／および危険領域内であるかを判定することで、危険エリア（予め設定あされた危険エリアのほか、クレーン等の危険対象物の周辺エリア）への侵入等を併せて監視することができる。
【００６６】
なお、本実施形態において、危険領域がそれぞれ１つである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、複数のエリアに危険レベルの異なる危険領域を設定し、危険レベルが高くなるほど、注意喚起レベルを引き上げ、端末装置からの報知内容を注意喚起レベルに応じて引き上げるようにしてもよい。
【００６７】
同様に、危険対象物危険領域も、複数の危険対象物の種類に応じて、異なる範囲の危険対象物危険領域および危険レベルを設定し、危険レベルが高くなるほど、注意喚起レベルを引き上げ、端末装置からの報知内容を注意喚起レベルに応じて引き上げるようにしてもよい。
【００６８】
次に、図５を参照して、作業者がセンサモジュール１１０を作業装備の複数の箇所（本実施形態では、ヘルメットおよび安全帯フック位置）に装着している場合で、ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａと、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂにより、作業者の高さ位置、平面位置および作業装備の使用状態に基づく注意喚起を行う場合について説明する。
【００６９】
まず、危険予知注意喚起システム１００は、高さ位置計測部１２１により、センサモジュール１１０Ａ，１１０Ｂから取得した高さ位置データ（気圧データ）を取得し、取得した高さ位置データから、ヘルメットおよび安全帯のフックの高さ位置を算出する（ＳＴＥＰ１４１／図５）。
【００７０】
次に、危険予知注意喚起システム１００は、平面位置計測部１３１により、センサモジュール１１０Ａ，１１０Ｂから屋内ＧＰＳデータを取得し、取得した屋内ＧＰＳデータから、ヘルメットおよび安全帯のフックの作業環境内での平面位置を特定する（ＳＴＥＰ１４２／図５）。
【００７１】
次に、危険予知注意喚起システム１００は、作業装備判定部１４１により、ＳＴＥＰ１４１で算出したヘルメットおよび安全帯のフックの高さ位置およびその経時変化を取得することで、作業装備の使用状態を判定する（ＳＴＥＰ１４３／図５）。
【００７２】
例えば、作業装備判定部１４１は、ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａの高さ位置が、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置よりも高くなっている場合には、ヘルメットが作業者の頭部に装着されていると判定する。
【００７３】
また、作業装備判定部１４１は、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置の経時変化がない（ほとんど無い）場合には、安全帯が転落防止のために取り付けられていると判定する。安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置の経時変化が、（ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａの高さ位置の経時変化と同様の波形で）揺らいでいる場合には、安全帯が転落防止のために取り付けられていない（作業者と一体になっている）と判定する。
【００７４】
このように本実施形態の危険予知注意喚起システムによれば、単に、作業者の高さ位置を把握するだけでは、高所作業の安全確保が十分にされているかは不明であるところ、ヘルメットや安全帯のフック位置など、作業者の作業装備の複数箇所にセンサモジュールを装着することで、該複数のセンサモジュールの高さ位置の関係から作業装備の使用状態、すなわち作業装備が正しく使用されているかを判定することができる。
【００７５】
次に、作業内容判定部１５１は、ＳＴＥＰ１４１で算出したヘルメットおよび安全帯のフックの高さ位置と、ＳＴＥＰ１４２で特定したヘルメットおよび安全帯のフックの平面位置とに基づいて、当該作業者の作業内容を特定する（ＳＴＥＰ１４４）。
【００７６】
例えば、作業内容判定部１５１は、ＳＴＥＰ１４２で特定したヘルメットおよび安全帯のフックの平面位置が、工場内で変圧器が配置される危険領域内であって、ヘルメットおよび安全帯のフックの高さ位置が、床面に対して、変圧器の高さに相当する高さ位置となっている場合には、当該作業者の作業内容は変圧器上部での高所作業であると特定する。
【００７７】
なお、作業内容判定部１５１による作業内容の特定では、ＳＴＥＰ１４３で作業装備判定部１４１により特定された作業装備の使用状態も参酌して、当該作業者の作業内容を特定するようにしてもよい。
【００７８】
次に、高所作業判定部１２２は、ＳＴＥＰ１４１で算出した高さ位置が、予め設定された高所閾値を超えるか否か判定する（ＳＴＥＰ１４５／図５）。
【００７９】
そして、高所作業閾値を超えている場合には（ＳＴＥＰ１４５でＹＥＳ／図５）、危険指標をインクリメントする（ＳＴＥＰ１４６／図５）。高所作業閾値を超えない場合には（ＳＴＥＰ１４５でＮＯ／図５）、ＳＴＥＰ１４６をスキップする。
【００８０】
なお、ここで危険指標は、注意喚起レベルを決定するための指標値である。
【００８１】
次に、危険領域判定部１３２は、第１データベースＤＢ１に保存された危険領域内（危険対象物危険領域を設定する場合には危険対象物危険領域内）に、ＳＴＥＰ１４２で特定したセンサモジュール１１０Ａ，１１０Ｂの平面位置が入っているか否かを判定する（ＳＴＥＰ１４７／図５）。
【００８２】
そして、危険領域内（危険対象物危険領域を設定する場合には危険対象物危険領域内）に入っている場合には（ＳＴＥＰ１４７でＹＥＳ／図５）、危険指標をインクリメントする（ＳＴＥＰ１４８／図５）。危険領域内（危険対象物危険領域を設定する場合には危険対象物危険領域内）に入っていない場合には（ＳＴＥＰ１４７でＮＯ／図５）、ＳＴＥＰ１４８をスキップする。
【００８３】
次に、作業装備判定部１４１は、ＳＴＥＰ１４３で判定した作業装備の使用状態が正しいか否かを判定する（ＳＴＥＰ１４９／図５）。
【００８４】
例えば、作業装備判定部１４１は、高所作業である場合において（ＳＴＥＰ１４５でＹＥＳ）、ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａの高さ位置が、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置よりも高くなっている、かつ、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置の経時変化がない（ほとんど無い）場合には、ヘルメットおよび安全帯が正しく装着されていると判定する。
【００８５】
一方で、高所作業であるにもかかわらず（ＳＴＥＰ１４５でＹＥＳ）、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置の経時変化が、（ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａの高さ位置の経時変化と同様の波形で）揺らいでいる場合には、安全帯が正しく取り付けられていないと判定する。
【００８６】
また、高所作業でない場合でも（ＳＴＥＰ１４５でＮＯ）、ヘルメットに装着されたセンサモジュール１１０Ａの高さ位置が、安全帯のフック位置に装着されたセンサモジュール１１０Ｂの高さ位置と概ね同じ場合には、工場内においてヘルメットが正しく装着されていないと判定する。
【００８７】
そして、作業装備の使用状態が正しい場合には（ＳＴＥＰ１４９でＹＥＳ／図５）、作業内容判定部１５１は、ＳＴＥＰ１４４で特定した作業内容に応じて、危険指標を調整する（ＳＴＥＰ１５０）。
【００８８】
具体的には、高所作業であっても（ＳＴＥＰ１４５でＹＥＳ）、その作業内容が危険性が低い場合には、ＳＴＥＰ１４６，１４８で算出される危険指標を減算するように調整する一方、危険領域内でない場合でも（ＳＴＥＰ１４７でＮＯ）、その作業内容が比較的危険性が高い場合には、ＳＴＥＰ１４６，１４８で算出される危険指標を加算するように調整する。
【００８９】
次に、注意喚起部１６１により、前回報知からの経過時間を管理する報知カウンタがカウントアップされているか判定される（ＳＴＥＰ１５１／図５）。
【００９０】
そして、前回報知からの経過時間を管理する報知カウンタがカウントアップされていない場合には（ＳＴＥＰ１５１でＮＯ／図５）、ＳＴＥＰ１４１にリターンする一方、報知カウンタがカウントアップされている場合には（ＳＴＥＰ１５１でＹＥＳ／図５）、注意喚起部１６１により注意喚起レベルが決定される（ＳＴＥＰ１５２／図５）。
【００９１】
ここで、注意喚起部１６１は、危険指標に対応した注意喚起レベル、さらに、作業装備の装着が正しくない場合には（ＳＴＥＰ１４９でＮＯ／図５）、その内容に応じた注意喚起レベルが決定される。
【００９２】
次いで、注意喚起部１６１は、ＳＴＥＰ１５２で決定した注意喚起レベルの報知処理を実行する（ＳＴＥＰ１５３／図５）。具体的には、該当する作業者の端末装置１７０に対して、危険対象物危険領域または／および危険領域の注意喚起レベルに応じた音・光、振動を報知する信号を送信する。
【００９３】
さらに、注意喚起部１６１は、表示装置１８０において、当該センサモジュール１１０を装着する作業者を危険対象物危険領域または／および危険領域に該当する表示で強調表示する（ＳＴＥＰ１５４／図５）。
【００９４】
本実施形態の危険予知注意喚起システム１００によれば、単に、作業者の高さ位置や平面的な位置に基づいて注意喚起の報知を行うと、報知が頻繁に成されて煩雑となり得るところ、センサモジュール１１０Ａ，１１０Ｂの高さ位置と平面位置との関係から作業者の作業内容を特定し（ＳＴＥＰ１４４）、該作業内容に応じて危険指標を調整することで（ＳＴＥＰ１５０）報知内容を変更する（ＳＴＥＰ１５２）。これにより、作業内容に応じた具体的な危険性に鑑みた適切な注意喚起を行うことができる。
【００９５】
このように、本実施形態の危険予知注意喚起システム１００によれば、高所作業の監視を簡易かつ確実に実現することができると共に、作業内容に応じた具体的な危険性に鑑みた危険予知注意喚起を行うことができる。
【００９６】
なお、本実施形態において、センサモジュール１１０は、危険予知注意喚起システム１００のシステム本体とダイレクトに通信を行ってもよく、または間接に通信ネットワークを介して通信を行ってもよい。さらに、センサモジュール１１０は、管理者端末（スマートフォンやタブレット）との間で近距離無線通信（ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）やＢｅａｃｏｎ等）を介して、システム本体と通信可能に構成されてもよい。
【００９７】
また、本実施形態において、注意喚起は、各作業者が携帯する端末装置（スマートフォン）を介して、例えば警告音が報知される場合について説明したが、これに限定されるものではなく、管理者端末（スマートフォンやタブレット）や管理者ＰＣがある場合には、管理者端末や管理者ＰＣに警告音およびメールが送信されるようにしてもよい。この場合には、例えば、高所作業の終了等に応じて、管理者端末や管理者ＰＣに作業終了のメールが配信されることが望ましい。
【００９８】
さらに、本実施形態において、センサモジュール１１０の平面位置センサとしての平面位置計測は、屋内ＧＰＳ、すなわち、作業環境内に設置された複数の通信アクセスポイント（ＷｉＦｉアクセスポイント、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）アクセスポイント等）との無線測位により平面位置が計測される場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、工場内に複数のＢｅａｃｏｎを設置し、Ｂｅａｃｏｎからの位置情報の提供によりセンサモジュール１１０の平面位置を計測するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１００…危険予知注意喚起システム、１１０（１１０Ａ，１１０Ｂ）…センサモジュール、１２１…高さ位置計測部、１２２…高所作業判定部、１３１…平面位置計測部、１３２…危険領域判定部、１４１…作業装備判定部、１５１…作業内容判定部、１６１…注意喚起部、１７０…端末装置（報知手段）、１８０…表示装置、ＤＢ１…第１データベース、ＤＢ２…第２データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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