(57)【要約】【課題】車体とドアとの間の各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付精度の向上を図ったドア組付方法を提供する。【解決手段】ドア開口部に対するドアの正規組付状態で車体とドアとの間にパーティング隙間を形成することになるドア開口部の少なくとも前後端縁の位置と、ドアの前後端縁の位置を、車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測点データとして取得する。ドア開口部側の実測点データ位置に相当するＣＡＤ基準点データを実測点データ位置に補正し、この補正したＣＡＤ基準点データ位置を組付目標位置として各パーティング隙間の大きさを管理しつつ、ドア組付ロボットによるドア開口部へのドアの組み付けを実行する。【選択図】図７
2018192549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア組付ロボットのハンドに支持させたドアを前記ドア組付ロボットの自律動作により車体のドア開口部に組み付ける方法であって、
前記ドア開口部に対する前記ドアの正規組付状態で前記車体と前記ドアとの間にパーティング隙間を形成することになる前記ドア開口部の少なくとも前後端縁の位置と、前記ドアの前後端縁の位置を、前記車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データとして取得し、
少なくとも前記ドア開口部側の実測データ位置に相当する設計基準データを前記実測データ位置に補正し、
この補正した設計基準データ位置を組付目標位置として前記各パーティング隙間の大きさを管理しつつ、前記ドア組付ロボットによる前記ドア開口部への前記ドアの組み付けを実行することを特徴とする自動車のドア組付方法。
【請求項２】
前記ドアはサイドドアであって且つフロントドアとリアドアとを備えていて、
請求項１での計測による実測データの取得に代えて、
前記フロントドア側のフロントドア開口部および前記リアドア側のリアドア開口部に対する前記各ドアの正規組付状態で前記車体と前記各ドアとの間にパーティング隙間を形成することになる前記フロントドア開口部の前端縁の位置と、前記リアドア開口部の後端縁の位置、前記フロントドアの前端縁の位置、および前記リアドアの後端縁の位置のほか、双方のドア同士の間にパーティング隙間を形成することになる前記フロントドアの後端縁の位置と、前記リアドアの前端縁の位置を、前記車体および各ドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データとして取得することを特徴とする請求項１に記載の自動車のドア組付方法。
【請求項３】
前記ドア組付ロボットによる前記各ドア開口部への前記各ドアの組み付けを実行するドア組付工程の上流側に、車体計測工程とドア計測工程とをそれぞれに備えていて、
前記車体計測工程では、前記フロントドア開口部の前端縁の位置と前記リアドア開口部の後端縁の位置をそれぞれ計測して車体側実測データを取得し、
前記ドア計測工程では、前記フロントドアおよび前記リアドアにおけるドア本体の前後端縁の位置をそれぞれ計測してドア側実測データを取得することを特徴とする請求項２に記載の自動車のドア組付方法。
【請求項４】
前記車体側実測データは、前記フロントドア開口部の前端縁および前記リアドア開口部の後端縁それぞれの複数の計測ポイントでの実測データであり、
前記ドア側実測データは、前記フロントドアにおけるドア本体の前端縁および前記リアドアにおけるドア本体の後端縁のうち前記各ドア開口部側の計測ポイントと前後のパーティング隙間を隔てて対向する複数の計測ポイントでの実測データのほか、前記フロントドアにおけるドア本体の後端縁および前記リアドアにおけるドア本体の前端縁のうち双方のドア同士の間に形成されるパーティング隙間を隔てて互いに対向する複数の計測ポイントでの実測データであり、
前記設計基準データは、少なくとも前記車体側の複数の計測ポイントでの設計上の基準となるデータであることを特徴とする請求項３に記載の自動車のドア組付方法。
【請求項５】
前記車体側実測データにあわせて少なくとも前記車体側の設計基準データを補正するステップと、
前記補正した設計基準データを基準に前記正規組付状態にあると仮定した場合の前記各ドア開口部に対する各ドアの位置を補正するステップと、
前記車体側実測データと前記補正位置でのドアの実測データとに基づいて、前記正規組付状態にあると仮定した場合の前記三つのパーティング隙間の大きさを算出するステップと、
前記三つのパーティング隙間の大きさが互いに均等となるように前記各ドアの少なくとも前後方向位置をさらに補正するステップと、
を含んでいることを特徴とする請求項４に記載の自動車のドア組付方法。
【請求項６】
前記各ドア開口部に前記ドアを組み付けるのに必要な前記ドア組付ロボットでのロボット側補正量を、前記補正後の各ドアの位置データに基づいて算出するステップと、
前記ロボット側補正量に基づいて前記ドア組付ロボットのティーチングデータを補正するステップと、
前記補正後のティーチングデータに基づいて前記ドア組付ロボットを自律動作させて、前記各ドアを前記車体側のドア開口部に組み付けるステップと、
をさらに含んでいることを特徴とする請求項５に記載の自動車のドア組付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車のドア組付方法に関し、特に自動車の生産ラインにおいて塗装が施される前の車体に対してドアを組み付ける方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の自動車のドア組付方法として例えば特許文献１に記載されたものが提案されている。特許文献１に記載された自動車のドア組付方法では、組付ロボットのロボットハンドに支持させたドアを車体に向けて移動させて、ドア側に設けた第１ヒンジを車体側に設けた第２ヒンジに係合させる際に、共通の非接触式検出手段にて第１ヒンジの中心の位置座標および第２ヒンジの中心の位置座標をそれぞれ検出して、これらの検出した位置座標と予め記憶された位置座標との偏差を算出し、この偏差に基づいて、車体に向けての組付ロボットによるドアの移動経路を補正するようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９６４２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車の車体に対するドアの建付精度（建付誤差の大小）を評価する上では、特許文献１に記載されているような第１，第２ヒンジ同士の係合精度もさることながら、ドア組付後の車体とドアとの間に形成されるパーティング部での隙間や面差（段差）の大きさにも大きく依存することになる。
【０００５】
例えばサイドドアとしてフロントドアとリアドアとを有するいわゆる４ドア車の場合、車体に対する各ドアの正規組付状態では、フロントドアの前端部やリアドアの後端部のほか、フロントドアとリアドアとの間のパーティング部にそれぞれ不可避的に隙間が形成される。そして、特に車両の外観品質の観点からは、各パーティング部での隙間の大きさが均等であり、且つ各パーティング部での面差もないことが望ましい。
【０００６】
しかしながら、上記のようにドア側および車体側に予め設けた第１，第２ヒンジ同士の係合精度のみに着目した特許文献１に記載の技術では、各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付精度の向上には寄与することができず、なおも改善の余地を残している。
【０００７】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、特に車体とドアとの間の各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付精度の向上を図った自動車のドア組付方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では、車体にドアを組み付ける前に、車体側のドア開口部に対するドアの正規組付状態で前記車体と前記ドアとの間にパーティング隙間を形成することになる前記ドア開口部の少なくとも前後端縁の位置と、前記ドアの前後端縁の位置を、前記車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データとして取得するものとする。
【０００９】
そして、少なくとも前記ドア開口部側の実測データ位置に相当する設計基準データを前記実測データ位置に補正する。
【００１０】
その上で、補正した設計基準データ位置を組付目標位置として前記各パーティング隙間の大きさを管理しつつ、ドア組付ロボットによる前記ドア開口部への前記ドアの組み付けを実行するものとした。
【００１１】
なお、前記ドア組付ロボットによるドア開口部へのドアの組み付け後に、例えばドア側に予め付帯させてあるドアヒンジを車体側に締結固定するものとする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車体側およびドア側の実測データにあわせるかたちでその実測データ位置に相当する設計基準データを補正して、その補正後の設計基準データを組付目標位置としていわゆる現物合わせのかたちでドアの組み付けを行うことにより、車体とドアとの間に形成される各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付調整までも行えることになる。そのため、建付誤差が著しく小さくなると共に、いわゆる車両側面の見栄えに特化した建付精度が向上し、特に車両の外観品質向上の上で優れたものとなる。
【００１３】
また、車体にドアを組み付ける前に、車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データを取得するようにしているので、データ補正に必要な演算を事前に行うことができ、組付ロボットによりドア開口部へドアを組み付ける際のサイクルタイムに影響を与えることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る自動車のドア組付方法の第１の実施の形態を示す図で、ドア組付工程とその前後の工程を含む自動車の生産ラインの要部の工程説明図。
【図２】図１に示したドア組付工程の概略を示す説明図。
【図３】図１に示したボデイインライン計測工程の概略を示す平面説明図。
【図４】ボデイインライン計測工程での計測ポイントを示すボデイの側面図。
【図５】図１に示したドア計測工程の概略を示す説明図。
【図６】ドア計測工程でのフロントドアおよびリアドアの計測ポイントを示す各ドアの側面図。
【図７】ボデイおよび各ドアの計測データの取得からドアの組み付け実行までの一連の手順を示すフローチャート。
【図８】ボデイおよび各ドアの設計基準データであるＣＡＤ基準点データ位置を示すボデイの側面説明図。
【図９】ボデイ側および各ドア側の実測点データ位置（計測ポイント）を示す模式的な説明図。
【図１０】ボデイ側の実測点データ位置とＣＡＤ基準点データ位置との相対位置関係を示す模式的な説明図。
【図１１】ボデイ側のＣＡＤ基準点データ位置とフロントドアおよびリアドア側の実測点データ位置との関係を示す模式的な説明図。
【図１２】ボデイ側の実測点データ位置とフロントドアおよびリアドア側の実測点データ位置との関係を示す模式的な説明図。
【図１３】ボデイに対するフロントドアおよびリアドアの正規組み付け後のボデイの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１以下の図面は本発明に係る自動車のドア組付方法を実施するためのより具体的な第１の形態を示していて、特に図１は自動車の車体組立工程の概略を示している。なお、ここでの自動車の車体としては、一例としてサイドドアであるフロントドアとリアドアとを有するいわゆる４ドア車のものを想定している。
【００１６】
周知のように、自動車の車体の骨格となるボデイはフロアメイン工程やボデイメイン工程を経ることで組み立てられ、ボデイメイン工程を経た車体としてのボデイがメタルライン工程に投入される。ここでは、メタルライン工程に投入されたボデイは、そのメタルライン工程の初期工程であるところの図１に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１にて各部の計測が行われる。
【００１７】
ボデイインライン計測工程Ｓｔ１を経たボデイは次の左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３に順次投入される。右側ドア組付工程Ｓｔ２では、ボデイに対して例えば右側のリアドアおよびフロントドアの順に各ドアが組み付けられる。さらに、左側ドア組付工程Ｓｔ３では、ボデイに対して例えば左側のリアドアおよびフロントドアの順に各ドアが組み付けられる。なお、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での作業内容は後述する。また、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１は、メタルライン工程の初期工程ではなく、ボデイメイン工程の末期工程として設定されていても良い。
【００１８】
図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３を経たボデイは建付精度計測工程Ｓｔ４に投入され、ボデイと各ドアとのパーティング部での隙間や面差（段差）を主とした建付精度（建付誤差）の自動計測が行われる。建付精度計測工程Ｓｔ４を経たボデイは、メタルライン工程のうち後段のフード組付工程、フロントフェンダ組付工程およびトランクリッド組付工程等の他のメタル部品組付工程に順次投入されることになる。なお、建付精度計測工程Ｓｔ４で収集したデータは、例えば各車両ごとの建付精度保証のために使用される。
【００１９】
図１に示したメタルライン工程の一部である左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３とは別に、ドアサブライン工程として右側ドア組立工程Ｓｔ５および左側ドア組立工程Ｓｔ６がそれぞれ設定されている。右側ドア組立工程Ｓｔ５では、右側のフロントドアおよびリアドアのそれぞれについて、予め所定形状にプレス成形されているドアウタパネルとドアインナパネルとのヘミング結合により組み立てられ、さらにドアヒンジの組み付けまでも行われる。左側ドア組立工程Ｓｔ６においても同様のドア組立作業が行われる。
【００２０】
そして、右側ドア組立工程Ｓｔ５で組み立てられた右側のフロントドアおよびリアドアはメタルライン工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に、左側ドア組立工程Ｓｔ６で組み立てられた左側のフロントドアおよびリアドアは同じくメタルライン工程の左側ドア組付工程Ｓｔ３にそれぞれ投入されて、それぞれボデイに対して組み付けられることになる。
【００２１】
例えば、図１に示した左側ドア組付工程Ｓｔ３では、フロントドアおよびリアドアごとに独立したドア組付ロボットのほか、同じくフロントドアおよびリアドアごとに独立したねじ締めロボットが用意されている。ドア組付ロボットはそのアームの先端に例えば図２に示すような枠状のハンド１を有していて、このハンド１でドアＤｒ（図２ではリアドアを示している。）を把持した上で車体としてのボデイＢに組み付けることになる。なお、左右のドア組付工程Ｓｔ２，ＳＴ３での作業内容は後述する。
【００２２】
図１に示した右側ドア組立工程Ｓｔ５と右側ドア組付工程Ｓｔ２との間、および左側ドア組立工程Ｓｔ６と左側ドア組付工程Ｓｔ３との間に、それぞれに右側ドア計測工程Ｓｔ７または左側ドア計測工程Ｓｔ８が設定されている。そして、右側ドア組付工程Ｓｔ２および左側ドア組付工程Ｓｔ３に該当するそれぞれのドアが投入される前に、右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８において該当するドア単体の状態で各ドアの各部の計測が行われる。なお、左右のドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での作業内容は後述する。
【００２３】
図３は図１に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１の平面的な概略を示していて、図４は車体としてのボデイＢの左側面図を示している。
【００２４】
図３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１には、ボデイＢをはさんでその両側に例えば多関節型の４台の計測用ロボット３〜６が用意されている。各計測用ロボット３〜６のアーム７の先端には、例えば三次元の位置データを取得可能な非接触光学式のセンサを主要素とする計測ヘッド８が支持されている。これらの４台の計測用ロボット３〜６のうち、前側の計測用ロボット３，５は、図４に示したボデイＢの各フロントドア開口部Ｏｆのうちフロントフェンダ側の前端部側での計測を分担していて、後側の計測用ロボット４，６は、リアドア開口部Ｏｒの後端部側での計測を分担している。
【００２５】
そして、図１に示したボデイメイン工程を経ることで組み立てられたボデイＢが、図示を省略したコンベヤによって図３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１まで搬送される。ボデイインライン計測工程Ｓｔ１に投入されたボデイＢが図示を省略した位置決め装置により位置決めされると、各計測用ロボット３〜６の自律動作により計測ヘッド８を動かして、ボデイＢの各部の計測が行われる。なお、この計測の時点では、ボデイＢに対してフロントフェンダは組み付けられていない。また、各計測用ロボット３〜６での計測ヘッド８の支持形態は、後述する図５のものと同様である。
【００２６】
ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測に際しては、最初に図４に示すボデイＢのうちフロントピラーの下部に相当する位置であって、且つフロントドア開口部Ｏｆの前端部におけるフロントドア用の上下のドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２を計測する。ここでは、例えば上下それぞれに二つで一組のドアヒンジ取付穴のうち上下各一つのドアヒンジ取付穴の位置をドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２として計測してその位置データを取得する。なお、このドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の計測は、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１よりも前の別の工程で行っても良い。
【００２７】
また、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測として、図４に示すボデイＢのうちフロントピラーの下部に相当する位置であって、且つフロントドア開口部Ｏｆの前端縁の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ1，Ｐ2，Ｐ3を計測してそれぞれの位置データを取得する。同様に、リアドア開口部Ｏｒ側についても、リアドア開口部ＯｒのうちリアフェンダＦｒ側の後端縁であって、且つフロントドア開口部Ｏｆ側の計測ポイントＰ1，Ｐ2，Ｐ3とほぼ同等高さの上下方向の三箇所の計測ポイントＰ11，Ｐ12，Ｐ13を計測してそれぞれの位置データを取得する。なお、右側のボデイ側面での計測についても上記と同様である。また、以上のような実際の計測によって得られる位置データ（ドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の位置データを含む。）は三次元の位置データ（実測データ）であって、以下、計測ポイントＰ1，Ｐ2，Ｐ3とおよびＰ11，Ｐ12，Ｐ13の位置データをボデイＢ側の実測点データという。
【００２８】
その一方、図１に示した右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８を代表して、左側ドア計測工程Ｓｔ８の概略を図５に示している。また、図６は図４に示したボデイＢの前後のドア開口部Ｏｆ，Ｏｒに組み付けられるべきフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒをそれぞれ示している。
【００２９】
図５は左側ドア計測工程Ｓｔ８のうちでもリアドアＤｒの計測状況を示していて、この左側ドア計測工程Ｓｔ８では、フロントドアＤｆ用およびリアドアＤｒ用ごとに独立した計測用ロボット９が用意されている。これらの計測用ロボット９は、先に述べたボデイインライン計測工程Ｓｔ１のものと同様であって、アーム１０の先端には、上記と同様の計測ヘッド１１が支持されている。そして、左側ドア組立工程Ｓｔ６で組み立てられたリアドアＤｒが左側ドア計測工程Ｓｔ８の位置決め治具１２上に位置決めされると、計測用ロボット９の自律動作によりリアドアＤｒの各部の計測が行われる。なお、左側ドア計測工程Ｓｔ８でのフロントドアＤｆの計測のほか、右側ドア計測工程Ｓｔ７でのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの計測についても、基本的に上記と同様である。
【００３０】
右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８での計測ヘッド１１による計測は、図６に示すとおりとする。すなわち、図６に示す左側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの側面視において、フロントドアＤｆについては、ドアサッシュＳを除いたドア本体Ｍｄの外板面（ドアウタパネル）の前端縁および後端縁であって、且つボデイＢ側の計測ポイントＰ1〜Ｐ3とほぼ同等高さ位置の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ21，Ｐ22，Ｐ23およびＰ31，Ｐ32，Ｐ33を計測してそれぞれの位置データを取得する。
【００３１】
なお、フロントドアＤｆにおけるドア本体Ｍｄの前端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆの正規組付状態において、フロントフェンダの後端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｆでの所定のパーティング隙間Ｇｆを隔てて対向することになる部位である。また、フロントドアＤｆにおけるドア本体Ｍｄの後端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの前端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｃでの所定のパーティング隙間Ｇｃを隔てて対向することになる部位である。
【００３２】
同様に、リアドアＤｒについても、ドア本体Ｍｄの外板面の前端縁および後端縁であって、且つボデイＢ側の計測ポイントＰ1〜Ｐ3とほぼ同等高さ位置の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ41，Ｐ42，Ｐ43およびＰ51，Ｐ52，Ｐ53を計測してそれぞれの位置データを取得する。なお、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの前端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、フロントドアＤｆの後端縁と図１３に示したパーティング部Ｐｃでの所定のパーティング隙間Ｇｃを隔てて対向することになる部位である。また、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの後端縁は、ボデイＢへの少なくともリアドアＤｒの正規組付状態において、リアドア開口部Ｏｒの後端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｒでの所定のパーティング隙間Ｇｒを隔てて対向することになる部位である。
【００３３】
このようなフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒについての計測は、右側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの計測ポイントについても上記と同様である。また、以上のような実際の計測によって得られる位置データは三次元の位置データ（実測データ）であって、以下、フロントドアＤｆ側およびリアドアＤｒ側の実測点データという。
【００３４】
図１に示したように、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測作業を終えたボデイＢが後工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に投入されるのと同期して、右側ドア計測工程Ｓｔ７での作業を終えた右側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒも右側ドア組付工程Ｓｔ２に順次投入される。さらに、右側ドア組付工程Ｓｔ２でのドア組付作業を終えたボデイＢがその後工程の左側ドア組付工程Ｓｔ３に投入されるのと同期して、左側ドア計測工程Ｓｔ８での作業を終えた左側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒも左側ドア組付工程Ｓｔ３に順次投入されることになる。
【００３５】
左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３での概略は図２に示したとおりであって、例えば同図の左側ドア組付工程Ｓｔ３では、図示を省略したドア組付ロボットがそのアームの先端に枠状のハンド１を有している。ハンド１は、複数の吸着パッド２や図示を省略した複数のフィンガー等を用いて、例えば図１に示した左側ドア組付工程Ｓｔ３のドア受け治具に投入されたドアＤｒ（図２ではリアドアを示している。）を把持することになる。
【００３６】
そして、後述するボデイインライン計測工程Ｓｔ１や左右のドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での計測結果に基づくドア組付ロボットの起動指令を受けて、ドア組付ロボットはボデイＢのうち該当するリアドアドア開口部に対して、ドア閉止状態となるようにハンド１で把持しているリアドアＤｒを位置決めして組み付けることになる。さらに、ドア組付ロボットのハンド１がリアドア開口部に位置決めしたドアＤｒを解放する前に、図示外のねじ締めロボットが起動して、ナットランナーにてドアＤｒに予め付帯しているドアヒンジをボデイＢ側に堅固にねじ締め固定することになる。なお、以上のようなドア組付ロボットやねじ締めロボットを主要素とする設備構成および作業内容は、左側のフロントドアＤｆの組み付けのほか、図１に示した右側ドア組付工程Ｓｔ２においても基本的に同様である。
【００３７】
ここで、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測作業を終えたボデイＢが後工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に投入されるまでの時間、および左右の各ドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での作業を終えた左右のそれぞれのドアＤｆ，Ｄｒが左右の各ドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３に投入されるまでの時間を利用して、先に述べたようなボデイＢ側の実測点データや各ドアＤｆ，Ｄｒ側の実測点データ等に基づいて次のような演算処理が実行される。
【００３８】
図７は上記演算処理の処理手順を示すフローチャートであり、図８〜１３は上記の演算処理の過程を模式的に示している。特に図８は図４に示したボデイＢに対して図６に示したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒがそれぞれ正規組付状態で組み付けられたと想定した場合の側面図を示している。また、図９は図４に示したボデイＢ側の計測ポイントＰ1〜Ｐ3，Ｐ11〜Ｐ13を二重丸印「◎」の表示で、図６に示したフロントドアＤｆ側の計測ポイントＰ21〜Ｐ23，Ｐ31〜Ｐ33、およびリアドアＤｒ側の計測ポイントＰ41〜Ｐ43，Ｐ51〜Ｐ53を黒塗り丸印「●」の表示でそれぞれ模式的に示している。
【００３９】
図７および図９に示したように、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１において、ボデイＢ単体の状態におけるフロントドア開口部Ｏｆ側の三箇所の計測ポイントＰ1〜Ｐ3の実測点データのほか、同じくボデイＢ単体の状態におけるリアドア開口部Ｏｒ側の三箇所の計測ポイントＰ11〜Ｐ13の実測点データを既に取得していることは先に述べたとおりである（図７のステップＳ１）。
【００４０】
同様にして、左右の各ドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８において、フロントドアＤｆの外板面における前後端縁の各三箇所の合計六箇所の各計測ポイントＰ21〜Ｐ23およびＰ31〜Ｐ33の実測点データのほか、リアドアＤｒの外板面における前後端縁の各三箇所の合計六箇所の各計測ポイントＰ41〜Ｐ43およびＰ51〜Ｐ53の実測点データを既に取得していることも先に述べたとおりである（図７のステップＳ２，Ｓ３）。
【００４１】
その一方、図９に示したボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ1〜Ｐ3およびＰ11〜Ｐ13での設計基準値、すなわちボデイＢ側の各計測ポイントＰ1〜Ｐ3およびＰ11〜Ｐ13に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データは既知である。このボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ1〜Ｐ3およびＰ11〜Ｐ13に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データをボデイＢ側のＣＡＤ基準点データと称する。
【００４２】
同様に、図９に示したフロントドアＤｆにおける複数の計測ポイントＰ21〜Ｐ23およびＰ31〜Ｐ33に対応する基準位置のほか、リアドアＤｒにおける複数の計測ポイントＰ41〜Ｐ43およびＰ51〜Ｐ53に対応する基準位置でのそれぞれの設計基準値としてのＣＡＤによる設計上の位置データも既知である。
【００４３】
つまり、それぞれがＣＡＤデータ通りに組み立てられていると仮定した場合のボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒとの相対位置関係、すなわちＣＡＤデータ通りに組み立てられていると仮定した場合のボデイＢに対するＣＡＤデータ通りのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付位置も既知である。これらの各ドアＤｆ，Ｄｒの複数の計測ポイントＰ21〜Ｐ23，Ｐ31〜Ｐ33，Ｐ41〜Ｐ43，Ｐ51〜Ｐ53に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データを、フロントドアＤｆ側およびリアドアＤｒ側のＣＡＤ基準点データと称する。なお、ここでのＣＡＤ基準点データもいずれも三次元の位置データである。
【００４４】
そこで、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、ボデイＢにおける前側の複数の計測ポイントＰ1〜Ｐ3とそれにパーティング隙間Ｐｃ（図１３参照）を隔てて隣接することになるフロントドアＤｆの前端縁での複数の計測ポイントＰ21〜Ｐ23に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き丸印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ1，Ｑ2，Ｑ3を付して示している。
【００４５】
同様に、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、ボデイＢにおける後側の複数の計測ポイントＰ11〜Ｐ13とそれにパーティング隙間Ｐｒを隔てて隣接することになるリアドアＤｒの後端縁での複数の計測ポイントＰ51〜Ｐ53に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き○印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ11，Ｑ12，Ｑ13を付して示している。
【００４６】
さらに、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、フロントドアＤｆの後端縁での複数の計測ポイントＰ31〜Ｐ33とそれにパーティング隙間Ｐｃを隔てて隣接することになるリアドアＤｒの前端縁での複数の計測ポイントＰ41〜Ｐ43に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き○印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ21，Ｑ22，Ｑ23を付して示している。
【００４７】
図１０は図８に示したＣＡＤ基準点データ位置と図９に示したボデイＢ側の実測点データ位置（計測ポイント）とを合成した模式図を示している。図７および図１０に示すように、ここでは、ボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒとの相対位置関係をデータ上で補正するべく、ボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ1〜Ｐ3およびＰ11〜Ｐ13での実測点データを基準に、それらに対応する基準点Ｑ1〜Ｑ3，Ｑ11〜Ｑ13およびＱ21〜Ｑ23のＣＡＤ基準点データを補正する（図７のステップＳ４）。
【００４８】
すなわち、ボデイＢ側の計測ポイントＰ1〜Ｐ3およびＰ11〜Ｐ13での実測点データを基準に、この実測点データに対してボデイＢ側の基準点Ｑ1〜Ｑ3、Ｑ11〜Ｑ13のＣＡＤ基準点データが一致するように、ボデイＢのＣＡＤ基準点データを補正する。同時に、それに併せて、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒ側のＣＡＤ基準点データも補正する。これらの補正後のＣＡＤ基準点データが各ドアのＤｆ，Ｄｒの組付目標位置となる。なお、図１０ではＣＡＤ基準点データの補正方向として前向きと上向きの白抜き矢印を付しているが、これは一例にすぎない。また、図１０ではボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。
【００４９】
このことは、ＣＡＤ基準点データを基準にフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置を決めるのではなく、逆にボデイＢ側の実測点データを基準にボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒのそれぞれのＣＡＤ基準点データを補正していることから、事後的には、ボデイメイン工程での組立時の寸法公差を有するボデイＢに対して、同じくドア組立時の寸法公差を有するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒをいわゆる現物合わせのかたちで組み付けることを意味している。
【００５０】
図１１は、図９の一部と図１０とを合成して、上記のように補正したＣＡＤ基準点データ位置と、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒ側のそれぞれの実測点データ位置との関係を模式的に示している。ここでは、基準点Ｑ1〜Ｑ3，Ｑ11〜Ｑ13，Ｑ21〜Ｑ23での補正後のＣＡＤ基準点データに対して、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒにおける各計測ポイントＰ21〜Ｐ23，Ｐ31〜Ｐ33，Ｐ41〜Ｐ43，Ｐ51〜Ｐ５3での実測点データを一致させるべく、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置補正量を算出して、各実測点データを持つフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置を補正する（図７のステップＳ５）。なお、図１１においてもボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。
【００５１】
ここでの各ドアＤｆ，ＤｒのＣＡＤ基準点データおよび実測点データも三次元の位置データであり、したがって、各ドアＤｆ，Ｄｒの前後方向および上下方向での位置の補正のみならず、車幅方向での位置も補正される。このことは、各ドアＤｆ，Ｄｒの二次元平面的な位置の補正のみならず、各ドアＤｆ，Ｄｒの三次元的な姿勢の補正も意味している。なお、図１１では、各ドアＤｆ，Ｄｒの位置補正方向に前向きと上向きの白抜き矢印を付しているが、これは一例にすぎず、上記のように車幅方向での位置も補正されることがある。
【００５２】
また、図１１での車幅方向での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正は、後述する図１３に示すように、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態を想定したボデイＢの側面視において、フロントフェンダの後端縁とフロントドアＤｆの前端縁との間、フロントドアＤｆの後端縁とリアドアＤｒの前端縁との間、およびリアドアＤｒの後端縁とリアフェンダの前端縁との間の各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの建付誤差としての面差（段差）の解消に寄与することになる。
【００５３】
すなわち、図１１での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正は、双方のドアＤｆ，Ｄｒの外板面が互いに面一で且つ平行となって、ボデイＢと双方のドアＤｆ，Ｄｒの間や双方のドアＤｆ，Ｄｒ同士の間での建付誤差としての面差（段差）が限りなく小さくなるように考慮されることになる。
【００５４】
なお、図１１での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正に際しては、先に述べたフロントドアＤｆにおける上下のドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２（図４参照）の実測点データを考慮するものとし、各ドアＤｆ，Ｄｒの位置補正量は、ドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の寸法公差の最大値を最大限度とすることが望ましい。
【００５５】
さらに、図１２に示すように、図９に示したボデイＢ側の各計測ポイントＰ1〜Ｐ3，Ｐ11〜Ｐ13での実測点データと、図１１に示した各ドアＤｆ，Ｄｒの補正後の位置データとに基づいて、図１３に示した各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを算出する。すなわち、図１２のほか図１３に示すように、ボデイＢに対するフロントフェンダ、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態を想定して、フロントフェンダとフロントドアＤｆとの間、フロントドアＤｆとリアドアＤｒとの間、さらにはリアドアＤｒとリアフェンダＦｒとの間の各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを算出する（図７のステップＳ６）。なお、図１２でもボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。
【００５６】
この場合において、フロントドアＤｆの前端縁との間に前側のパーティング隙間Ｇｆを形成することになるフロントフェンダについては、未だボデイＢに対して組み付けられておらず、図１，３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１においても、実際のフロントフェンダの後端縁についてはその実測点データを取得していない。そこで、フロントフェンダとフロントドアＤｆとの間のパーティング隙間Ｇｆの大きさを特定するためのフロントフェンダの後端縁の位置データについては、ボデイＢ側の計測ポイントＰ1〜Ｐ3を基準に補正したと仮定した場合のフロントフェンダの後端縁の設計基準値であるＣＡＤデータうち、フロントドアＤｆ側の計測ポイントＰ21〜Ｐ23とパーティング隙間Ｇｆを隔てて対向する位置のデータを使用するものとする。
【００５７】
そして、ボデイＢの側面視での三本のパーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒについて、それぞれのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを互いに均等なものとするのに必要なフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの前後方向での位置補正量を算出して、先に一度補正したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒのそれぞれの位置をさらに算出し直す（図７のステップＳ７）。なお、ボデイＢに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの三次元的な位置補正は先に実施されているので、ここでは、あくまでボデイＢの側面視での三本のパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを均等にするのに必要な位置補正であり、よって各ドアＤｆ，Ｄｒの前後方向、すなわち図１２の矢印ａ方向での位置補正による新たな位置の算出で済むことになる。
【００５８】
こうして算出された各ドアＤｆ，Ｄｒごとの補正後の位置データは図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３における各ドア組付ロボットの制御系に転送される。各ドア組付ロボットの制御系では、補正した各ドアＤｆ，Ｄｒの位置データに基づく各ドアＤｆ，Ｄｒの位置を実現するのに必要な各ドア組付ロボットごとのロボット側補正量を算出する（図７のステップＳ８）。さらに、算出したロボット側補正量に基づいて、ボデイＢに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの組み付けのために予め教示されて記憶されている各ドア組付ロボットごとのティーチングデータを補正する（図７のステップＳ９）。
【００５９】
この後、図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３にボデイＢが順次投入されて、且つボデイＢに組み付けるべき各ドアＤｆ，Ｄｒの準備ができた段階で、各ドア組付ロボットは図２に示したようなハンド１で把持している例えばリアドアＤｒのボデイＢに対する組付作業を逐次実行することになる（図７のステップＳ１０）。さらに、先に説明したように、各ドア組付ロボットによって該当するドアＤｆ，Ｄｒが組み付けられると、各ドアＤｆ，Ｄｒに付帯しているドアヒンジがねじ締めロボットによってボデイＢに対してねじ締め固定されることになる。
【００６０】
以上により、図４に示したボデイＢに対して同じく図６に示したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒがそれぞれ組み付けられた場合には、図１３に示すように、ボデイＢの側面視における三本のパーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒのそれぞれのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさは、観者に何ら違和感を与えることのない均等幅のものとなる。
【００６１】
このように、本実施の形態によれば、ボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒの設計基準データであるＣＡＤ基準データを基準に各ドアＤｆ，ＤｒをボデイＢに組み付ける従来の一般的な組付方法とは発想を変えて、ボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒの実測点データにあわせるかたちで対応するＣＡＤ基準点データを実測位置や実測姿勢に補正し、その補正後のＣＡＤ基準点データを組付目標位置として各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさや面差を管理しつつ、ボデイＢ側のドア開口部Ｏｆ，Ｏｒに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの組み付けを行うものである。
【００６２】
したがって、ボデイＢと各ドアＤｆ，Ｄｒとをいわゆる現物合わせのかたちで位置の修正等を行って組み付けることになるので、ボデイＢと各ドアＤｆ，Ｄｒとの間に形成される各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさや面差の大きさに着目した建付調整までも同時に行えることになる。そのため、建付誤差が著しく小さいものとなって、いわゆる車両側面の見栄えに特化した建付精度が向上し、特に車両の外観品質向上の上で優れたものとなる。
【００６３】
また、ボデイＢに各ドアＤｆ，Ｄｒを組み付ける前に、それらのボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測点データを取得するようにしているので、データ補正に必要な演算を事前に行うことができ、ドア組付ロボットにより各ドア開口部Ｏｆ，Ｏｒへ該当するドアＤｆ，Ｄｒを組み付ける際のサイクルタイムに影響を与えることがない。その結果として各ドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３でのサイクルタイムの冗長化を招くことがない。
【００６４】
ここで、上記実施の形態では、いわゆる４ドア型車の場合を例にとって説明したが、２ドア型車や、観音開き方式のドアを有する車両にも本発明を適用することができることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６５】
Ｂ…ボデイ（車体）
Ｄｆ…フロントドア
Ｄｒ…リアドア
Ｏｆ…フロントドア開口部
Ｏｒ…リアドア開口部
Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒ…パーティング部
Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒ…パーティング隙間
Ｓｔ１…ボデイインライン計測工程（車体計測工程）
Ｓｔ２…右側ドア組付工程
Ｓｔ３…左側ドア組付工程
Ｓｔ７…右側ドア計測工程
Ｓｔ８…左側ドア計測工程
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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