(57)【要約】【課題】造形精度が高い３Ｄプリンタシステムを提供すること。【解決手段】材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置と、前記３Ｄプリンタに接続される１つ以上の情報処理装置とを有する３Ｄプリンタシステムは、前記造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する吸引部と、前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得部と、前記力に基づいて、前記被吸引物を吸引する吸引力を決定する決定部を有する。【選択図】図１
2018083372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置と、前記３Ｄプリンタに接続される１つ以上の情報処理装置とを有する３Ｄプリンタシステムであって、
前記造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する吸引部と、
前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得部と、
前記力に基づいて、前記被吸引物を吸引する吸引力を決定する決定部と
を備える３Ｄプリンタシステム。
【請求項２】
前記被吸引物の状態を検出する検出部を更に備え、
前記状態に基づいて、前記吸引力を調整する請求項１に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項３】
前記吸引部は、
複数箇所で、前記被吸引物を吸引する請求項１又は２に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項４】
前記吸引部は、前記複数箇所のそれぞれの箇所で前記被吸引物の状態を検出し、
前記複数箇所のそれぞれの箇所ごとに、前記吸引力を設定する請求項３に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項５】
前記吸引力は、前記積層における層に対して設定される請求項１乃至４のいずれか１項に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項６】
前記吸引力は、所定の層間隔ごとに設定される請求項５に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項７】
前記取得部は、前記造形物を製造する温度、前記材料の特性及び前記造形物の形状を示すデータに基づいて、前記力を計算する請求項１乃至６のいずれか１項に記載の３Ｄプリンタシステム。
【請求項８】
材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置とに接続される情報処理装置であって、
前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得部と、
前記力に基づいて、前記造形物の下に置かれる被吸引物を前記吸引装置に吸引させる吸引力を決定する決定部と
を備える情報処理装置。
【請求項９】
材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置と、前記３Ｄプリンタに接続される１つ以上の情報処理装置とを有する３Ｄプリンタシステムが行う情報処理方法であって、
前記吸引装置が、前記造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する吸引手順と、
前記情報処理装置が、前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得手順と、
前記情報処理装置が、前記力に基づいて、前記被吸引物を吸引する吸引力を決定する決定手順と
を含む情報処理方法。
【請求項１０】
材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置と、前記３Ｄプリンタに接続される１つ以上の情報処理装置とを有するコンピュータに情報処理方法を実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータが、前記造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する吸引手順と、
前記コンピュータが、前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得手順と、
前記コンピュータが、前記力に基づいて、前記被吸引物を吸引する吸引力を決定する決定手順と
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３Ｄプリンタシステム、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）等のデータに基づいて生成されるスライスデータ等を用いて、３次元に造形を行う方法が知られている。
【０００３】
そして、３次元に造形を行うため、造形に用いる材料が加熱される。具体的には、造形において、まず、材料が加熱されて、加熱された材料が塗布される。そして、塗布されると、材料は、冷却する。そのため、造形において、材料には、温度変化による熱収縮が発生する場合が多い。この熱収縮によって、材料には、反り等となる力が加わる。そこで、材料の下に、シートを敷き、シートを吸引することで、反り等を防ぐ方法が知られている（例えば、特許文献１等参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、吸引する力が不十分であると、材料に反り等が発生し、造形精度が低くなるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑み、造形精度を高くすることができる３Ｄプリンタシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一態様における、材料を積層して造形物を製造する３Ｄプリンタと、前記造形物を吸引する吸引装置と、前記３Ｄプリンタに接続される１つ以上の情報処理装置とを有する３Ｄプリンタシステムは、
前記造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する吸引部と、
前記造形物を造形している際に、前記材料に発生する力を取得する取得部と、
前記力に基づいて、前記被吸引物を吸引する吸引力を決定する決定部と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
造形精度が高い３Ｄプリンタシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムの一例を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムが用いるスライスデータの例を示す概略図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムによる造形物の製造例を示す概略図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成図の一例を示す概略図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタのハードウェア構成図の一例を示す概略図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る制御装置の一例を説明するブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る熱膨張によって発生する「反り」の一例を示す模式図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る被吸引物の使用例を示す模式図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムによる全体処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る吸引例を示す模式図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る吸引を行う箇所の座標の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
３Ｄプリンタシステムは、例えば、以下のような全体構成である。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムの一例を示す概略図である。例えば、３Ｄプリンタシステム１は、情報処理装置の例であるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１０と、３Ｄプリンタ２０とを有する全体構成である。
【００１２】
３Ｄプリンタ２０は、ＰＣ１０等から入力される、いわゆるスライスデータ等に基づいて、材料を吐出して各層を形成する。例えば、造形物は、以下のように製造される。
【００１３】
図２は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムが用いるスライスデータの例を示す概略図である。例えば、図２（Ａ）に示すような造形物ＰＤを製造する例で以下説明する。造形物ＰＤの形状等は、３ＤデータＤ３、いわゆるソリッドデータ等によって示される。すなわち、ＰＣ１０は、３ＤデータＤ３が入力されると、造形物ＰＤの形状等を把握する。
【００１４】
ＰＣ１０は、３ＤデータＤ３が示す造形物をＺ軸（図では、上下方向である。）において、所定の間隔で輪切りにしてスライスデータＳＤを生成する。したがって、スライスデータＳＤは、造形物ＰＤの各断面を示すデータとなる。以下、図２（Ａ）に示すように、造形物ＰＤをＮ層に輪切りにする例で説明する。この例では、スライスデータＳＤは、図２（Ｂ）に示すようなデータとなる。具体的には、スライスデータＳＤは、図示する例では、図２（Ｂ）に示すように、第１層Ｌ１乃至第Ｎ層ＬＮのそれぞれの層を示すデータである。
【００１５】
図２（Ｂ）に示すようなスライスデータＳＤが入力されると、３Ｄプリンタは、スライスデータＳＤが示す各層を形成し、形成された各層を積層して造形物ＰＤを製造する。図示する例では、まず、３Ｄプリンタは、図２（Ｃ）に示すように、スライスデータＳＤに基づいて、第１層Ｌ１を形成する。続いて、３Ｄプリンタは、図２（Ｄ）に示すように、あらかじめ形成した第１層Ｌ１の上に、スライスデータＳＤに基づいて、第２層Ｌ２を形成する。このように、図におけるＺ軸において上方向（以下「積層方向ＬＤ」という。）に、３Ｄプリンタは、積層して造形物ＰＤを製造する。
【００１６】
なお、積層方向ＬＤに積層する間隔、いわゆる積層ピッチは、あらかじめ３Ｄプリンタに設定できるとする。積層する間隔が細かいほど、３Ｄプリンタは、造形物ＰＤを滑らかに製造することができる。
【００１７】
また、３Ｄプリンタは、材料を吐出して各層を形成する。なお、材料は、フィラメント等である。フィラメントは、例えば、ＡＢＳ（ａｃｒｙｌｏｎｉｔｒｉｌｅ  ｂｕｔａｄｉｅｎｅ  ｓｔｙｒｅｎｅ）樹脂又はＰＬＡ（ｐｏｌｙｌａｃｔｉｃ  ａｃｉｄ）樹脂等である。また、フィラメントは、熱可塑性である。したがって、材料は、３Ｄプリンタから吐出される際には、加熱され、高温である。吐出後、材料は、空冷等によって冷却されると、固まる。このような性質を利用して、３Ｄプリンタは、例えば、以下のように、積層して造形物を製造する。
【００１８】
図３は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムによる造形物の製造例を示す概略図である。すなわち、製造方法は、いわゆるＦＤＭ（登録商標）（Ｆｕｓｅｄ  Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌｉｎｇ、熱溶解積層法）方式である。なお、製造方法は、マテリアルジェット（Ｍａｔｅｒｉａｌ  Ｊｅｔｔｉｎｇ）等の方式でもよい。
【００１９】
図示するように、３Ｄプリンタは、加熱して溶けた材料ＭＴをスライスデータに基づいて吐出して形成する。そして、３Ｄプリンタは、冷却されて固まった層の上に、次の層を形成して造形物を製造する。このように、３Ｄプリンタは、ステージ１０４上に、各層を積層して造形物を製造する。
【００２０】
３Ｄプリンタ２０（図１）は、例えば、以上のようにして造形物を製造する装置である。図１に戻り、３Ｄプリンタ２０及びＰＣ１０は、例えば、以下のようなハードウェア構成の装置である。
【００２１】
（情報処理装置のハードウェア構成例）
図４は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成図の一例を示す概略図である。ＰＣ１０は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、ＨＤＤ(Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ)５０５、ディスプレイ５０８、ネットワークＩ／Ｆ（ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５０９、キーボード５１１、マウス５１２、メディアドライブ５０７、光学ドライブ５１４、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）Ｉ／Ｆ５１５、及び、これらを電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等のバスライン５１０を備えている。
【００２２】
ＣＰＵ５０１は、ＰＣ１０全体の動作を制御する。ＲＯＭ５０２は、ＩＰＬ（Ｉｎｉｔｉａｌ  Ｐｒｏｇｒａｍ  Ｌｏａｄｅｒ）等のＣＰＵ５０１の駆動に用いられるプログラムを記憶している。ＲＡＭ５０３は、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。ＨＤ５０４は、プログラム、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）及び各種データを記憶する。ＨＤＤ５０５は、ＣＰＵ５０１の制御にしたがってＨＤ５０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ネットワークＩ／Ｆ５０９は、ネットワークを利用してデータ通信するためのインタフェースである。キーボード５１１は、文字、数値、各種指示等をユーザが入力するための複数のキーを備えた装置である。マウス５１２は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動等をユーザが入力するための装置である。メディアドライブ５０７は、フラッシュメモリ等の記録メディア５０６に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。光学ドライブ５１４は、着脱可能な記録媒体の一例としての光学ディスク（ＣＤ―Ｒｅａｄ―Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＶＤ、ブルーレイ等）５１３に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。ディスプレイ５０８は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字又は画像等の各種情報を表示する。ディスプレイ５０８は、プロジェクタ等でもよい。ＵＳＢＩ／Ｆ５１５は、ＵＳＢケーブルやＵＳＢメモリ等を接続するインタフェースである。
【００２３】
（３Ｄプリンタのハードウェア構成例）
図５は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタのハードウェア構成図の一例を示す概略図である。例えば、３Ｄプリンタ２０は、本体フレーム１２０の内部に、チャンバー１０３を備える。そして、チャンバー１０３の内部は、３次元に造形物を造形するための処理空間となっており、その処理空間内、すなわち、チャンバー１０３の内部には、載置台としてのステージ１０４が設けられる。このステージ１０４上に、造形物が製造される。
【００２４】
チャンバー１０３の内部におけるステージ１０４の上方には、造形手段としての造形ヘッド１１０が設けられる。また、造形ヘッド１１０は、その下方に、フィラメントを吐出する吐出ノズル１１５を有する。なお、本実施形態では、造形ヘッド１１０上に４つの吐出ノズル１１５が設けられているが、吐出ノズル１１５の数は、任意である。また、造形ヘッド１１０には、各吐出ノズル１１５に供給されるフィラメントを加熱する発熱手段としての造形材料加熱手段であるヘッド加熱装置１１４が設けられる。
【００２５】
フィラメントは、例えば、細長いワイヤー形状であり、巻き回された状態で３Ｄプリンタ２０にセットされる。そして、フィラメント供給装置１０６によって、造形ヘッド１１０上の各吐出ノズル１１５へフィラメントがそれぞれ供給される。なお、フィラメントは、吐出ノズル１１５ごとに異なる種類であってもよいし、同じ種類でもよい。また、本実施形態において、３Ｄプリンタ２０は、フィラメント供給装置１０６により供給されるフィラメントをヘッド加熱装置１１４で加熱溶融する。次に、３Ｄプリンタ２０は、溶融状態のフィラメントを所定の吐出ノズル１１５から押し出すようにして吐出する。そして、３Ｄプリンタ２０は、吐出によってステージ１０４上に層を順次積層して、造形物を製造する。
【００２６】
なお、造形ヘッド１１０上の吐出ノズル１１５には、サポート材が供給される場合がある。このサポート材は、造形材料のフィラメントとは異なる材料で形成される場合が多い。また、サポート材は、製造後、フィラメントで形成された造形物から除去される。このサポート材も、フィラメントと同様に、ヘッド加熱装置１１４で加熱溶融される。次に、溶融状態のサポート材が、所定の吐出ノズル１１５から押し出されるように吐出されて、層状に順次積層される。
【００２７】
造形ヘッド１１０は、装置の左右方向に延びるＸ軸駆動機構１０１に対し、そのＸ軸駆動機構１０１の長手方向（Ｘ軸方向）に沿って移動可能に保持される。また、造形ヘッド１１０は、Ｘ軸駆動機構１０１による駆動力により、装置の左右方向（Ｘ軸方向）へ移動することができる。一方で、Ｘ軸駆動機構１０１の両端は、それぞれ、装置の前後方向に延びるＹ軸駆動機構１０２に対し、そのＹ軸駆動機構１０２の長手方向（Ｙ軸方向）に沿ってスライド移動可能に保持される。また、Ｘ軸駆動機構１０１がＹ軸駆動機構１０２の駆動力によってＹ軸方向に沿って移動することにより、造形ヘッド１１０は、Ｙ軸方向に沿って移動することができる。
【００２８】
本実施形態においては、チャンバー１０３の内部（処理空間）に、チャンバー１０３内を加熱する加熱手段としてのチャンバー用ヒータ１０７が設けられる。本実施形態においては、ＦＤＭ方式等で製造するため、チャンバー１０３内の温度が目標温度に維持された状態で、製造が行われるのが望ましい。そのため、本実施形態では、製造を開始する前に、あらかじめチャンバー１０３内の温度を目標温度まで昇温させる予熱処理を行う。例えば、チャンバー用ヒータ１０７は、予熱処理中、チャンバー１０３内を目標温度付近まで昇温させるために、チャンバー１０３内を加熱する。一方で、製造中、チャンバー用ヒータ１０７は、チャンバー１０３内の温度を目標温度付近に維持するために、チャンバー１０３内を加熱する。なお、チャンバー用ヒータ１０７の動作は、制御装置１００によって制御される。
【００２９】
図６は、本発明の一実施形態に係る制御装置の一例を説明するブロック図である。例えば、制御装置１００には、図示するように、各装置が接続される。Ｘ軸ポジション検知機構１１１は、造形ヘッド１１０（図５）のＸ軸方向位置を検知する装置である。そして、Ｘ軸ポジション検知機構１１１による検知結果は、制御装置１００に送られる。次に、制御装置１００は、送られる検知結果に基づいて、Ｘ軸駆動機構１０１を制御して、造形ヘッド１１０を目標のＸ軸方向位置に移動させる。
【００３０】
同様に、本実施形態においては、Ｙ軸ポジション検知機構１１２は、Ｘ軸駆動機構１０１のＹ軸方向位置（造形ヘッド１１０のＹ軸方向位置）を検知する装置である。そして、Ｙ軸ポジション検知機構１１２による検知結果は、制御装置１００に送られる。次に、制御装置１００は、送られる検知結果に基づいて、Ｙ軸駆動機構１０２を制御して、Ｘ軸駆動機構１０１上にある造形ヘッド１１０（図５）を目標のＹ軸方向位置に移動させる。
【００３１】
さらに、本実施形態においては、Ｚ軸ポジション検知機構１１３は、ステージ１０４（図５）のＺ軸方向位置を検知する装置である。そして、Ｚ軸ポジション検知機構１１３による検知結果は、制御装置１００に送られる。次に、制御装置１００は、送られる検知結果に基づいて、Ｚ軸駆動機構１２３を制御して、ステージ１０４を目標のＺ軸方向位置に移動させる。
【００３２】
制御装置１００は、以上のようにして、造形ヘッド１１０及びステージ１０４の移動制御を行うことにより、チャンバー１０３（図５）内における造形ヘッド１１０と、ステージ１０４との相対的な３次元位置を、目標の３次元位置に移動させることができる。
【００３３】
また、制御装置１００は、ステージ加熱装置１０５又はチャンバー用ヒータ１０７を制御して、所定の箇所の温度を上昇させるように制御する。一方で、制御装置１００は、装置内冷却装置１０８を制御して所定の箇所の温度を下降させるように制御する。制御装置１００は、以上のようにして、製造における温度を制御する。
【００３４】
他にも、図５に示すように、３Ｄプリンタ２０には、ノズル清掃装置１０９が設けられる。ノズル清掃装置１０９は、吐出ノズル１１５の吐出口を清掃する。このようにして、ノズル清掃装置１０９は、吐出ノズル１１５に付着する吐出物の残り等を除去する。
【００３５】
また、図５に示すように、３Ｄプリンタ２０は、吸引装置３０を含む構成である。なお、吸引装置３０は、３Ｄプリンタ２０の外部に接続される装置でもよい。吸引装置３０は、例えば、コンプレッサ等である。吸引装置３０は、チューブＴＵ等の吸引装置３０を接続させる装置を介してステージ１０４に接続される。そして、ステージ１０４には、チューブＴＵ等を接続させるための空洞がある。このようにして、吸引装置３０は、ステージ１０４に置かれるシートＳＨ等の被吸引物を吸引する。なお、制御装置１００は、吸引装置３０が被吸引物を吸引する力、すなわち、吸引力を制御する。
【００３６】
また、シートＳＨは、図示するように、ステージ１０４上に敷かれる被吸引物の例である。造形物を構成する各層は、積層されるに従って、上の方にある層において発生する熱収縮による力により、下の方にある層が上方向に、引っ張られる。すなわち、熱収縮によって、いわゆる「反り」が発生する場合がある。
【００３７】
このように、「反り」が発生し、「反り」による力が、材料と、ステージ１０４とを吸着する吸着力を上回ると、造形物が反り上がる現象が起きる。図示すると、例えば、以下のような現象である。
【００３８】
図７は、本発明の一実施形態に係る熱膨張によって発生する「反り」の一例を示す模式図である。まず、３Ｄプリンタは、例えば、図７（Ａ）に示すように、材料を吐出して、第１層Ｌ１を形成する。そして、第１層Ｌ１は、形成後、冷却されるため、温度差により、熱収縮ＨＣが発生する場合が多い。したがって、第１層Ｌ１は、形成後、図示する方向に、熱収縮ＨＣによる力が発生する。次に、３Ｄプリンタは、図７（Ａ）に示すように、熱収縮ＨＣ後の第１層Ｌ１の上に、第２層Ｌ２を形成する。
【００３９】
第２層Ｌ２も同様に、図７（Ｂ）に示すように、形成後、冷却されるため、熱収縮ＨＣが発生する場合が多い。したがって、第２層Ｌ２は、形成後、図示する方向に、熱収縮ＨＣによる力が発生する。さらに、図７（Ｂ）に示すように、熱収縮ＨＣ後の第２層Ｌ２の上に、第３層Ｌ３が形成される。
【００４０】
第３層Ｌ３も同様に、図７（Ｃ）に示すように、形成後、冷却されるため、熱収縮ＨＣが発生する場合が多い。以上のように、上の層に熱収縮ＨＣが発生すると、熱収縮ＨＣによって発生する力は、下の層にも及ぶ場合が多い。具体的には、図７（Ｃ）に示すように、第３層Ｌ３に、熱収縮ＨＣが発生すると、熱収縮ＨＣによって発生する力は、第１層Ｌ１及び第２層Ｌ２にも及ぶ場合が多い。そして、熱収縮ＨＣによって発生する力は、各層を上方向に反らせる力となる。
【００４１】
さらに、熱収縮ＨＣによって発生する力が、材料と、ステージ１０４（図５）とを吸着させる吸着力を上回ると、「反り」によって、例えば、図７（Ｄ）に示すように、各層は、上方向に反る状態となる。そこで、例えば、以下のように、シートＳＨ（図５）を用いる。
【００４２】
図８は、本発明の一実施形態に係る被吸引物の使用例を示す模式図である。例えば、シートＳＨは、製造の際、図示するように、ステージ１０４の上に置かれ、かつ、造形物の下に敷かれる。
【００４３】
このようにすると、吸引装置による吸引力ＳＵＰが発生すると、ステージ１０４と、シートＳＨとの間が真空になるため、シートＳＨがステージ１０４に固定される。したがって、吸引力ＳＵＰによって、シートＳＨ及び造形物に発生する「反り」を抑えることができる。
【００４４】
なお、被吸引物は、フィラメント等、すなわち、造形物の材料と同じ物質であるのが望ましい。被吸引物と、材料とが同じ物質であると、温度が同じであれば、同じような熱収縮が起きる場合が多い。そのため、シートＳＨ及び材料に発生する「反り」が同じような傾向になる場合が多い。ゆえに、被吸引物と、材料とが同じ物質であると、より「反り」を抑えることができる。
【００４５】
図５に戻り、３Ｄプリンタ２０は、図示するように、センサＳＥＮを有する構成であるのが望ましい。センサＳＥＮは、例えば、気圧センサ、フォトインタラプタ又は歪みセンサ等である。すなわち、センサＳＥＮは、シートＳＨがステージ１０４に固定されているか否か等の状態を検出できる装置である。
【００４６】
例えば、センサＳＥＮが気圧センサである場合には、シートＳＨと、ステージ１０４との間の圧力を計測することで、センサＳＥＮは、シートＳＨがステージ１０４に固定されているか否かの状態を検出できる。さらに、センサＳＥＮがフォトインタラプタである場合には、シートＳＨと、ステージ１０４との間に光が通る隙間があるか否かを検出することで、センサＳＥＮは、シートＳＨがステージ１０４に固定されているか否かの状態を検出できる。なお、センサＳＥＮは、シートＳＨの状態を検出できるセンサであれば、上記以外の種類であってもよい。
【００４７】
以上のように、センサＳＥＮがあると、３Ｄプリンタ２０は、シートＳＨがステージ１０４に固定されているか否か、すなわち、「反り」によってシートＳＨがステージ１０４から浮き上がった状態であるか否かを検出できる。以下、３Ｄプリンタ２０がセンサＳＥＮを備える構成を例に説明する。
【００４８】
（全体処理例）
図９は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムによる全体処理の一例を示すシーケンス図である。まず、３Ｄプリンタシステム１は、製造前にステップＳ０１乃至ステップＳ０４の処理を行う。
【００４９】
（３Ｄデータの入力例）（ステップＳ０１）
ステップＳ０１では、ＰＣ１０は、３Ｄデータを入力する。３Ｄデータを入力すると、ＰＣ１０は、例えば、図２（Ａ）に示すように、造形物ＰＤの形状等を把握することができる。なお、３Ｄデータは、造形物ＰＤの形状等を示すデータであれば、データの形式は、どのような形式でもよい。具体的には、３Ｄデータは、例えば、ＣＡＤで生成されるＣＡＤデータ又はＳＴＬデータ等である。
【００５０】
（スライスデータの生成例）（ステップＳ０２）
ステップＳ０２では、ＰＣ１０は、スライスデータを生成する。また、スライスデータは、ステップＳ０１で入力される３Ｄデータに基づいて生成される。具体的には、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すように、ＰＣ１０は、３Ｄデータが示す造形物ＰＤを所定の間隔でスライスしてスライスデータＳＤを生成する。なお、所定の間隔は、あらかじめＰＣ１０に設定される。
【００５１】
また、スライスデータＳＤは、３Ｄプリンタ２０に送られる。なお、スライスデータＳＤが送られるタイミングは、図示するタイミングに限られない。例えば、スライスデータＳＤは、他のデータと一緒に送られる等でもよい。
【００５２】
（材料に発生する力の取得例）（ステップＳ０３）
ステップＳ０３では、ＰＣ１０は、材料に発生する力を取得する。具体的には、ステップＳ０３では、ＰＣ１０は、材料に発生する力、すなわち、例えば、図７に示すような「反り」を発生させる力を計算する。
【００５３】
例えば、ＰＣ１０は、材料の種類等に基づいて特定される線膨張係数等の材料の特性と、造形物ＰＤの形状を示す３Ｄデータと、３Ｄプリンタ２０に設定される造形物ＰＤを製造する温度とに基づいて、材料に発生する力を計算する。
【００５４】
材料に発生する力は、材料が吐出される際の温度、すなわち、加熱中の材料の温度と、吐出後の材料の温度、すなわち、冷却後の材料の温度との温度差による熱収縮によって発生する力である。そのため、温度差が大きいと、材料に発生する力は、大きくなる場合が多い。したがって、計算には、加熱中の材料の温度及び冷却後の材料の温度が用いられる。
【００５５】
なお、それぞれの温度には、３Ｄプリンタに設定される温度又は温度センサ等によって計測される温度等が用いられる。また、材料が吐出される際の温度は、材料の種類等によって３Ｄプリンタに設定される値である。また、冷却後の温度は、チャンバー用ヒータの設定値等によって定まる。
【００５６】
また、材料に発生する力は、造形物の形状に影響される場合がある。例えば、造形物の縦横比等は、材料に発生する力に影響する場合が多い。具体的には、縦横比が大きい、すなわち、造形物の縦と横（Ｘ軸及びＹ軸方向）の長さが大きく異なる場合には、材料に発生する力は、大きくなる場合が多い。なお、縦横比が大きい直方体の造形物である場合には、造形物は、長手方向から反り始める傾向がある。例えば、縦横比は、３ＤデータのＸ軸及びＹ軸方向のそれぞれの長さ等に基づいて特定される。
【００５７】
さらに、材料に発生する力は、造形物の各層の厚みに影響される場合がある。具体的には、１層あたりの材料に発生する力は、層の体積が大きい、すなわち、層が厚いほど大きくなる場合が多い。例えば、厚みは、３ＤデータのＺ軸方向の長さ等に基づいて特定される。
【００５８】
なお、材料に発生する力の取得方法は、計算による方法に限られない。例えば、材料に発生する力は、歪みセンサ等による計測によって取得されてもよい。
【００５９】
（吸引力の決定例）（ステップＳ０４）
ステップＳ０４では、ＰＣ１０は、吸引力を決定する。例えば、吸引力は、層ごとに決定される。具体的には、ＰＣ１０は、吸引装置３０（図５）による吸引力をステップＳ０３で取得される材料に発生する力に基づいて、下記（表１）のようなスケジュールを示すデータ（以下「スケジュールデータ」という。）を生成する。
【００６０】
【表１】
2018083372.tif 000003
上記（表１）において、「層」は、図２（Ｂ）に示す各層を特定する層番号等である。なお、上記（表１）では、「Ｌ０」は、材料を吐出する前、すなわち、シートＳＨ（図８）のみがステージ１０４（図８）上にある状態という。
【００６１】
また、上記（表１）において、「材料に発生する力」は、ステップＳ０３で取得される計算結果等である。例えば、上記（表１）のような力が発生すると計算された例で以下説明する。
【００６２】
さらに、上記（表１）において、「吸引力」は、吸引装置３０（図５）による吸引力ＳＵＰ（図８）である。すなわち、スケジュールデータが示す「吸引力」で吸引するように、吸引装置３０は、吸引力を調整する。
【００６３】
「吸引力」は、例えば、「材料に発生する力」を累積して設定される値である。まず、シートＳＨをステージに固定する吸引力を「１００」とする。すなわち、上記（表１）における「Ｌ０」の「吸引力」は、シートＳＨを吸引する値として、３Ｄプリンタにあらかじめ設定される値である。
【００６４】
上記（表１）では、「吸引力」は、下の層の「吸引力」に「材料に発生する力」を加算して計算される。具体的には、「Ｌ１」の「吸引力」は、「１００＋４０＝１４０」である。同様に、「Ｌ２」の「吸引力」は、「１４０＋３０＝１７０」である。さらに、「Ｌ３」の「吸引力」は、「１７０＋５０＝２２０」である。例えば、このようにして、それぞれの「吸引力」が設定される。
【００６５】
上記（表１）に示すように、「吸引力」は、積層される「層」に対して設定されるのが望ましい。
【００６６】
ＰＣ１０は、例えば、以上のようにしてスケジュールデータを生成する。次に、ＰＣ１０は、生成したスケジュールデータを３Ｄプリンタ２０に送る。
【００６７】
以上のような処理が製造前に行われる。続いて、３Ｄプリンタシステム１は、以下のようにして造形物を製造する。なお、以下の説明では、３Ｄプリンタシステム１が第０層乃至第２層の３つの層を製造する例で説明する。また、製造は、「製造前」の処理で送られるスケジュールデータ及びスライスデータに基づいて行われる。以下、上記（表１）のようなスケジュールデータを用いる例で説明する。
【００６８】
（第０層用の吸引力の設定例）（ステップＳ０５）
ステップＳ０５では、３Ｄプリンタ２０は、第０層Ｌ０用の吸引力を設定する。具体的には、３Ｄプリンタ２０は、スケジュールデータに基づいて、上記（表１）における「Ｌ０」の「吸引力」、すなわち、「１００」を設定する。
【００６９】
次に、３Ｄプリンタ２０は、現行設定されている「吸引力」の設定値と、新たに設定するスケジュールデータに基づく設定値とを比較する。第０層Ｌ０の場合には、現行設定されている「吸引力」の設定値は、初期値である。初期値は、あらかじめ設定される値であり、例えば、「０」である。
【００７０】
比較の結果、３Ｄプリンタ２０は、大きい方の値を設定する。具体的には、現行設定されている「吸引力」の設定値が「０」であり、かつ、スケジュールデータが示す「Ｌ０」の「吸引力」の設定値が「１００」であるため、この例では、３Ｄプリンタ２０は、「１００」の「吸引力」となるように設定する。
【００７１】
また、３Ｄプリンタ２０は、スケジュールデータが示す値を吸引装置による駆動力に変換する処理等を行ってもよい。変換は、あらかじめ入力される変換表又は変換式等に基づいて行われる。
【００７２】
（設定値に基づく吸引例）（ステップＳ０６）
ステップＳ０６では、３Ｄプリンタ２０は、設定値に基づいて吸引を行う。具体的には、この例では、ステップＳ０５によって、「１００」の「吸引力」が設定されるため、３Ｄプリンタ２０は、「１００」の「吸引力」でシートＳＨ（図５）を吸引する。
【００７３】
第０層Ｌ０は、材料を吐出しない層であるため、３Ｄプリンタ２０は、シートＳＨを吸引する設定を行い、第０層Ｌ０を終了する。次に、３Ｄプリンタ２０は、例えば、以下のように、第１層Ｌ１の形成を行う。
【００７４】
（第１層用の吸引力の設定例）（ステップＳ０７）
ステップＳ０７では、３Ｄプリンタ２０は、第１層Ｌ１用の吸引力を設定する。具体的には、３Ｄプリンタ２０は、スケジュールデータに基づいて、上記（表１）における「Ｌ１」の「吸引力」、すなわち、「１４０」を設定する。
【００７５】
第１層Ｌ１用の設定は、例えば、第０層Ｌ０と同様に行われる。具体的には、まず、３Ｄプリンタ２０は、現行設定されている「吸引力」の設定値と、新たに設定するスケジュールデータに基づく設定値とを比較する。この例では、ステップＳ０５で「１００」が設定されるため、現行設定されている「吸引力」の設定値は、「１００」である。一方で、新たに設定するスケジュールデータに基づく設定値は、上記（表１）の「Ｌ１」の「吸引力」に入力される「１４０」である。したがって、比較の結果、「１４０」の方が大きい値であるため、ステップＳ０６では、３Ｄプリンタ２０は、「１４０」の「吸引力」となるように設定する。
【００７６】
（設定値に基づく吸引例）（ステップＳ０８）
ステップＳ０８では、３Ｄプリンタ２０は、設定値に基づいて吸引を行う。具体的には、この例では、ステップＳ０７によって、「１４０」の「吸引力」が設定されるため、３Ｄプリンタ２０は、「１４０」の「吸引力」で吸引する。
【００７７】
（第１層の形成例）（ステップＳ０９）
ステップＳ０９では、３Ｄプリンタ２０は、スライスデータに基づいて第１層Ｌ１を形成する。また、図示するように、ステップＳ０９は、ステップＳ０８と並列して行う。すなわち、この例では、３Ｄプリンタ２０は、「１４０」の「吸引力」で吸引し、かつ、第１層Ｌ１を形成する。
【００７８】
（状態の検出結果に基づく吸引力の調整例）（ステップＳ１０）
図５に示すように、３Ｄプリンタ２０がセンサＳＥＮを備える構成である場合には、センサＳＥＮによるシートの状態の検出結果に基づいて、「吸引力」は、調整されるのが望ましい。調整は、例えば、以下のように行われる。
【００７９】
ステップＳ１０では、３Ｄプリンタ２０は、状態の検出結果に基づいて、「吸引力」を調整する。すなわち、「反り」によってシートがステージから剥がれた状態になったと、センサＳＥＮによって、検出されたとする。このような場合には、３Ｄプリンタ２０は、ステップＳ０８で設定した「１４０」の「吸引力」を調整する。
【００８０】
調整の際に、どのように「吸引力」を変更するかは、あらかじめ３Ｄプリンタ２０に設定できる。例えば、調整方法は、設定値を２倍にする等である。具体的には、この例では、「吸引力」の設定値は、「１４０×２＝２８０」に調整される。なお、調整方法は、２倍の値に変更するに限られず、他の方法でもよい。
【００８１】
このように、状態の検出結果に基づいて、「吸引力」が調整されると、３Ｄプリンタ２０は、製造中に「吸引力」を変更し、「反り」の発生をより抑制することができる。
【００８２】
以下、センサＳＥＮによって第１層の形成中に、シートがステージから剥がれた状態になったと検出され、「吸引力」の設定値が、「２８０」に調整された例で説明する。
【００８３】
以上のようにして、３Ｄプリンタ２０は、第１層Ｌ１を形成し、第１層Ｌ１を形成する処理を終了する。次に、３Ｄプリンタ２０は、例えば、以下のように、第２層Ｌ２の形成を行う。
【００８４】
（第２層用の吸引力の設定例）（ステップＳ１１）
ステップＳ１１では、３Ｄプリンタ２０は、第２層Ｌ２用の吸引力を設定する。具体的には、３Ｄプリンタ２０は、スケジュールデータに基づいて、上記（表１）における「Ｌ２」の「吸引力」、すなわち、「１７０」を設定する。
【００８５】
第２層Ｌ２用の設定は、例えば、第０層Ｌ０及び第１層Ｌ１と同様に行われる。具体的には、まず、３Ｄプリンタ２０は、現行設定されている「吸引力」の設定値と、新たに設定するスケジュールデータに基づく設定値とを比較する。この例では、ステップＳ１０で「２８０」が設定されるため、現行設定されている「吸引力」の設定値は、「２８０」である。一方で、新たに設定するスケジュールデータに基づく設定値は、上記（表１）の「Ｌ２」の「吸引力」に入力される「１７０」である。
【００８６】
したがって、この例では、比較の結果、「２８０」の方が大きい値であるため、ステップＳ１１では、３Ｄプリンタ２０は、「２８０」の「吸引力」となるように設定、すなわち、ステップＳ１０で設定された設定値を維持する。
【００８７】
（設定値に基づく吸引例）（ステップＳ１２）
ステップＳ１２では、３Ｄプリンタ２０は、設定値に基づいて吸引を行う。具体的には、この例では、ステップＳ１１によって、「２８０」の「吸引力」が設定されるため、３Ｄプリンタ２０は、「２８０」の「吸引力」で吸引する。
【００８８】
（第２層の形成例）（ステップＳ１３）
ステップＳ１３では、３Ｄプリンタ２０は、スライスデータに基づいて第２層Ｌ２を形成する。また、図示するように、ステップＳ１３は、ステップＳ１２と並列して行う。すなわち、この例では、３Ｄプリンタ２０は、「２８０」の「吸引力」で吸引し、かつ、第２層Ｌ２を形成する。
【００８９】
なお、以降、すなわち、第３層以上の層が同様に更に形成されてもよい。
【００９０】
また、第２層Ｌ２以降において、ステップＳ１０のように、センサによる検出及び検出結果に基づく調整が行われてもよい。
【００９１】
他にも、スケジュールデータによって設定される値は、補正されてもよい。例えば、上記第２層Ｌ２の形成のように、下の層、すなわち、この例では、第１層Ｌ１の形成において、ステップＳ１０のように、「吸引力」の設定値が調整される場合等がある。このような場合には、これ以降のスケジュールデータに入力されている値が補正されて大きな値に変更されてもよい。具体的には、図示するように、第１層Ｌ１用の「吸引力」が「２８０」に調整された場合には、「１７０」の値が、３Ｄプリンタ２０によって補正されてもよい。このように、補正がされると、「吸引力」が調整されても、３Ｄプリンタ２０は、より適した設定を行うことができる。
【００９２】
さらに、スケジュールデータに入力される「吸引力」の値は、現行設定されている「吸引力」の設定値に加算する値でもよい。すなわち、スケジュールデータに入力される「吸引力」の値は、いわゆる相対値でもよい。具体的には、例えば、スケジュールデータに、第２層Ｌ２用の「吸引力」として、「＋３０」の設定値が入力されてもよい。このように、相対値がスケジュールデータに入力されている場合には、３Ｄプリンタ２０は、ステップＳ１１において、スケジュールデータに基づいて、「吸引力」が現行設定されている「吸引力」より「＋３０」増加するように設定する。このように、「吸引力」の値は、相対値による設定でもよい。
【００９３】
なお、「吸引力」は、各層において、常に一定でなくともよい。例えば、３Ｄプリンタ２０は、「吸引力」をＸ軸及びＹ軸の座標によって変化させてもよい。
【００９４】
（機能構成例）
図１０は、本発明の一実施形態に係る３Ｄプリンタシステムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。例えば、３Ｄプリンタシステム１は、図示するように、入力部１Ｆ１と、スライスデータ生成部１Ｆ２と、取得部１Ｆ３と、決定部１Ｆ４と、製造部１Ｆ５と、吸引部１Ｆ６とを備える。また、図示するように、３Ｄプリンタシステム１は、検出部１Ｆ７を更に備えるのが望ましい。
【００９５】
入力部１Ｆ１は、３ＤデータＤ３等のデータを入力する。例えば、入力部１Ｆ１は、ＵＳＢＩ／Ｆ５１５（図４）又はネットワークＩ／Ｆ５０９（図４）等によって実現される。
【００９６】
スライスデータ生成部１Ｆ２は、３ＤデータＤ３等に基づいて、スライスデータＳＤを生成する。例えば、スライスデータ生成部１Ｆ２は、ＣＰＵ５０１（図４）等によって実現される。
【００９７】
なお、スライスデータ生成部１Ｆ２は、製造に用いられるデータ又はパラメータ等を算出してもよい。例えば、スライスデータ生成部１Ｆ２は、造形ヘッド１１０（図５）を移動させる軌跡、移動速度及び材料の吐出量等をスライスデータＳＤに基づいて算出してもよい。すなわち、スライスデータ生成部１Ｆ２は、いわゆる造形データ等を生成してもよい。なお、造形データは、ＦＤＭ方式では、「ツールパス」等と呼ばれる場合もある。このように、スライスデータ生成部１Ｆ２は、スライスデータＳＤに基づいて、３Ｄプリンタを制御させるデータ等を生成してもよい。
【００９８】
取得部１Ｆ３は、造形物を造形している際に、材料に発生する力を取得する。例えば、取得部１Ｆ３は、ＣＰＵ５０１（図４）等によって実現される。
【００９９】
決定部１Ｆ４は、取得部１Ｆ３が取得する力に基づいて、シートＳＨ（図５）等の被吸引物を吸引する吸引力を決定する。例えば、取得部１Ｆ３は、ＣＰＵ５０１（図４）等によって実現される。なお、決定部１Ｆ４が決定した決定結果は、例えば、上記（表１）における「吸引力」等である。すなわち、決定部１Ｆ４によって、例えば、上記（表１）に示すようなスケジュールデータＳＨＤが生成される。
【０１００】
製造部１Ｆ５は、スライスデータ生成部１Ｆ２が生成するスライスデータＳＤに基づいて、材料を吐出造形物を製造する。例えば、製造部１Ｆ５は、図５に示す各装置等によって実現される。
【０１０１】
吸引部１Ｆ６は、製造部１Ｆ５によって製造される造形物の下に置かれる被吸引物を吸引する。例えば、吸引部１Ｆ６は、図５に示す吸引装置３０及びチューブＴＵ等によって実現される。
【０１０２】
３Ｄプリンタシステム１は、まず、入力部１Ｆ１によって、３ＤデータＤ３等を入力すると、図２に示すように、造形物ＰＤの形状等を把握することができる。次に、３Ｄプリンタシステム１は、スライスデータ生成部１Ｆ２により、入力部１Ｆ１が入力した３ＤデータＤ３に基づいて、スライスデータＳＤ等のデータを生成する。このように、スライスデータＳＤ等のデータが生成されると、３Ｄプリンタシステム１は、例えば、図３に示すように、材料を積層して造形物ＰＤを製造することができる。
【０１０３】
次に、３Ｄプリンタシステム１は、取得部１Ｆ３によって、例えば、図７に示すような「反り」に基づく、材料に発生する力を取得する。また、取得部１Ｆ３によって行われる取得手順は、例えば、ステップＳ０３（図９）に示すような計算等である。このように、材料に発生する力が取得されると、取得結果は、例えば、上記（表１）に示すスケジュールデータＳＨＤにおける「材料に発生する力」のようになる。
【０１０４】
そして、３Ｄプリンタシステム１は、決定部１Ｆ４によって、取得部１Ｆ３によって取得された材料に発生する力等に基づいて、吸引部１Ｆ６による吸引力を決定する。例えば、決定部１Ｆ４によって行われる決定手順は、例えば、ステップＳ０４（図９）に示すような処理である。すなわち、決定部１Ｆ４は、材料に発生する力等に基づいて、上記（表１）に示すスケジュールデータＳＨＤにおける「吸引力」のように決定する。
【０１０５】
続いて、３Ｄプリンタシステム１は、製造部１Ｆ５によって造形物ＰＤを製造する際に、スケジュールデータＳＨＤに基づいて、吸引部１Ｆ６により、シート等の被吸引物を吸引する。例えば、図７に示すように、製造において、材料の熱膨張により、熱収縮ＨＣが発生する場合が多い。そのため、熱収縮ＨＣにより「反り」等の現象が発生する場合が多い。このように、「反り」が発生すると、造形物ＰＤが変形してしまうため、ユーザが意図した形状に造形物ＰＤが製造されない、すなわち、造形精度が低くなる原因となりやすい。
【０１０６】
そこで、「反り」を抑制するため、３Ｄプリンタシステム１は、吸引部１Ｆ６により、吸引が行われると、図７に示すような「反り」の現象を抑制できる。ただし、吸引は、コンプレッサ等の吸引装置を用いるため、吸引力が強いと、吸引の際に振動が発生する場合がある。このような振動があると、造形精度が低くなる場合がある。他にも、吸引力が強いと、吸引装置による騒音又は消費電力も大きくなる場合がある。
【０１０７】
一方で、吸引力が低いと、「反り」による力が、吸引力を上回りやすくなる。したがって、吸引力が低いと、「反り」が発生しやすくなり、造形精度が低くなる原因となりやすい。また、「反り」による力は、製造が進むにつれて大きくなる場合が多い。
【０１０８】
したがって、吸引力は、例えば、層ごと、すなわち、製造の進捗に合わせて、各層の条件等に基づいて、スケジュールデータＳＨＤのように、設定されるのが望ましい。このようにすると、３Ｄプリンタシステム１は、適した吸引力で吸引を行うことができる。そのため、３Ｄプリンタシステム１は、「反り」を抑制し、造形精度を高くすることができる。
【０１０９】
（第２実施形態）
第２実施形態では、３Ｄプリンタシステムは、例えば、第１実施形態と同様の全体構成、すなわち、図１に示す構成等で実現される。したがって、第１実施形態と同様の構成には、同一の符号を付し、以下説明を省略する。以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。
【０１１０】
第２実施形態では、３Ｄプリンタシステムは、複数箇所で吸引を行う点が第１実施形態と異なる。例えば、以下のように、吸引が行われる。
【０１１１】
図１１は、本発明の第２実施形態に係る吸引例を示す模式図である。例えば、図示するように、シートＳＨが４箇所で吸引される例で説明する。なお、吸引される箇所は、４箇所でなくともよい。
【０１１２】
以下、図示するように、第１箇所Ｐ１、第２箇所Ｐ２、第３箇所Ｐ３及び第４箇所Ｐ４で吸引が行われるとする。すなわち、吸引装置は、第１箇所Ｐ１、第２箇所Ｐ２、第３箇所Ｐ３及び第４箇所Ｐ４のそれぞれの箇所に、チューブＴＵ（図８）等を介して、それぞれの箇所で吸引を行う。
【０１１３】
なお、図示するように、第１箇所Ｐ１を中心とする領域を「第１エリアＥＲ１」とする。同様に、第２箇所Ｐ２を中心とする領域を「第２エリアＥＲ２」とする。また、第３箇所Ｐ３を中心とする領域を「第３エリアＥＲ３」とする。さらに、第４箇所Ｐ４を中心とする領域を「第４エリアＥＲ４」とする。各エリアで吸引するそれぞれの吸引力は、それぞれ別個に設定できるのが望ましい。すなわち、第２実施形態では、スケジュールデータは、例えば、下記（表２）のように生成されるのが望ましい。
【０１１４】
【表２】
2018083372.tif 000004
上記（表２）は、上記（表１）と比較すると、「材料に発生する力」が、エリアごとに取得されている点が異なる。そして、上記（表２）は、それぞれの「材料に発生する力」に基づいて、それぞれの「吸引力」が、層ごと、かつ、エリアごとに別個に設定される。
【０１１５】
上記（表２）のように、エリアごとに別個に「吸引力」を取得するには、ＰＣは、吸引を行う箇所、すなわち、第１箇所Ｐ１、第２箇所Ｐ２、第３箇所Ｐ３及び第４箇所Ｐ４のそれぞれの位置を認識するのが望ましい。例えば、位置は、以下のように、座標によって、特定される。
【０１１６】
図１２は、本発明の第２実施形態に係る吸引を行う箇所の座標の一例を示す模式図である。例えば、図における左下を原点とし、原点座標（０，０）とする。このような座標系では、例えば、第１箇所Ｐ１の位置は、（２５，２０）の座標とされる。
【０１１７】
また、吸引装置の仕様等に基づいて、吸引範囲ＳＵＰＥが特定できる。例えば、第３エリアＥＲ３における吸引範囲ＳＵＰＥは、図示するように、第３箇所Ｐ３を中心に、（Ｘ±２５）及び（Ｙ±２０）が範囲となる。このように、第１箇所Ｐ１、第２箇所Ｐ２、第３箇所Ｐ３及び第４箇所Ｐ４の位置及びそれぞれの吸引力が及ぶ範囲が特定できると、例えば、下記（表３）のように、３Ｄプリンタシステムは、各エリアにおけるそれぞれの吸引範囲を特定することができる。
【０１１８】
【表３】
2018083372.tif 000005
上記（表３）のようなデータがあると、ＰＣは、吸引を行う各箇所のそれぞれの位置及び各エリアにおけるそれぞれの吸引範囲を特定することができる。
【０１１９】
このように、３Ｄプリンタシステムは、吸引力をエリアごとに、異なる設定とすることができる。すなわち、３Ｄプリンタシステムは、造形物の形状等に基づいて、材料に発生する力が強い箇所等は、強い吸引力で吸引するようにする。一方で、３Ｄプリンタシステムは、材料に発生する力が弱い箇所等は、弱い吸引力で吸引するようにする。このようにすると、全体を一括して吸引する場合等と比較して、３Ｄプリンタシステムは、消費するエネルギーを少なくすることができる。
【０１２０】
また、３Ｄプリンタシステムは、センサをエリアごとに有する構成であるのが望ましい。すなわち、３Ｄプリンタシステムは、第１エリアＥＲ１において造形物の状態を検出する第１センサを有する。同様に、３Ｄプリンタシステムは、第２エリアＥＲ２において造形物の状態を検出する第２センサを有する。また、３Ｄプリンタシステムは、第３エリアＥＲ３において造形物の状態を検出する第３センサを有する。３Ｄプリンタシステムは、第４エリアＥＲ４において造形物の状態を検出する第４センサを有する。つまり、図１１に示すように、４つのエリアに分割される場合には、各エリアにおいて、それぞれ別個にセンサがあり、合計４つのセンサがある構成であるのが望ましい。
【０１２１】
このように、各エリア用のセンサがあると、３Ｄプリンタシステムは、エリアごとに、造形物の状態を検出できる。すなわち、３Ｄプリンタシステムは、ステップＳ１０（図９）をエリアごとに行うことができる。具体的には、各エリアにおいて、造形物がステージから剥がれた状態となったと検出されると、３Ｄプリンタシステムは、状態に基づいて、エリアごとに、それぞれの吸引力を調整できる。
【０１２２】
なお、吸引を行う箇所は、例えば、第１箇所Ｐ１、第２箇所Ｐ２、第３箇所Ｐ３及び第４箇所Ｐ４のように、被吸引物の隅を吸引できる位置であるのが望ましい。製造は、シートＳＨの中心に近い箇所で行われる場合が多い。そして、「反り」は、シートＳＨの中心箇所から離れた位置、すなわち、隅となる位置で発生しやすい。また、吸引力は、同心円状に発生しやすい。したがって、図示するように、吸引を行う箇所が、被吸引物の隅を吸引できる位置であると、３Ｄプリンタシステムは、より「反り」を抑制することができる。
【０１２３】
（その他の実施形態）
スケジュールデータは、上記（表１）及び上記（表２）のように生成されるに限られない。例えば、上記（表１）に示すスケジュールデータは、例えば、下記（表４）のように生成されてもよい。
【０１２４】
【表４】
2018083372.tif 000006
上記（表１）と比較すると、上記（表４）に示すスケジュールデータは、１０層ごとに、「吸引力」が入力されている点が異なる。すなわち、スケジュールデータは、上記（表４）のように、所定の層間隔ごとに、「吸引力」を設定するように、生成されてもよい。なお、所定の層間隔は、あらかじめ設定できるとする。以下、所定の層間隔が「１０層」である例で説明する。
【０１２５】
上記（表４）のようなスケジュールデータが送られると、３Ｄプリンタシステムは、第１層Ｌ１乃至第１０層Ｌ１０を「３５０」の吸引力で吸引し、造形物を製造する。なお、「３５０」は、「１００＋２５×１０＝３５０」と計算された例である。
【０１２６】
次に、３Ｄプリンタシステムは、第１１層Ｌ１１乃至第２０層Ｌ２０を「６５０」の吸引力で吸引し、造形物を製造する。なお、「６５０」は、「３５０＋３５×１０＝６５０」と計算された例である。
【０１２７】
続いて、３Ｄプリンタシステムは、第２１層Ｌ２１乃至第３０層Ｌ３０を「１１５０」の吸引力で吸引し、造形物を製造する。なお、「１１５０」は、「６５０＋５０×１０＝１１５０」と計算された例である。
【０１２８】
このように、３Ｄプリンタシステムは、吸引力を所定の層間隔ごとに設定するスケジュールデータを用いてもよい。このようにして、吸引力を所定の層間隔ごとに設定するようにすると、３Ｄプリンタシステムは、材料に発生する力及び吸引力等を計算する計算コストを少なくすることができる。
【０１２９】
他にも、例えば、本実施形態では、材料が主に樹脂等であると説明したが、３Ｄプリンタシステムは、人、動物又は植物等の細胞を吐出して造形することもできる。例えば、３Ｄプリンタシステムは、細胞で何らかの器官を製造したり、又は、細胞シート等を製造したりすることができる。
【０１３０】
例えば、上記に説明した処理例は、情報処理装置による処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割して説明した例である。したがって、処理単位の分割の仕方又は名称は、説明した処理と異なってもよい。具体的には、情報処理装置による処理は、処理内容に応じて更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。
【０１３１】
また、例えば、情報処理装置が有する機能の一部を３Ｄプリンタが有してもよい。
【０１３２】
なお、本発明に係る各処理の全部又は一部は、アセンブラ等の低水準言語、Ｃ言語等の高水準言語等で記述されるコンピュータに情報処理方法を実行させるためのプログラムによって実現されてもよい。すなわち、プログラムは、情報処理装置又は１以上の情報処理装置を含む情報処理システム等のコンピュータに各処理を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０１３３】
また、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記憶して頒布することができる。なお、記録媒体は、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フレキシブルディスク、ブルーレイディスク等の光ディスク、ＳＤ（登録商標）カード又はＭＯ等である。さらに、プログラムは、電気通信回線を通じて頒布することができる。
【０１３４】
さらに、情報処理システムは、ネットワーク等によって相互に接続される２以上の情報処理装置を有し、各種処理の全部又は一部を複数の情報処理装置が仮想化、分散、並列、又は冗長してそれぞれ処理を行ってもよい。
【０１３５】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３６】
１  ３Ｄプリンタシステム
１０  ＰＣ
２０  ３Ｄプリンタ
３０  吸引装置
Ｄ３  ３Ｄデータ
ＳＤ  スライスデータ
ＳＥＮ  センサ
ＳＨ  シート
ＭＴ  材料
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１３７】
【特許文献１】米国特許第５９３９００８号明細書
【図１】
2018083372.tif 000007
【図２】
2018083372.tif 000008
【図３】
2018083372.tif 000009
【図４】
2018083372.tif 000010
【図５】
2018083372.tif 000011
【図６】
2018083372.tif 000012
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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