(57)【要約】【課題】  一定周期での点検作業に伴う稼働率の低下を阻止する。【解決手段】  実施形態に係る医用画像診断装置は、保持手段、駆動手段、第１エンコーダ、第２エンコーダ及び検出手段を備えている。前記保持手段は、Ｘ線発生部及びＸ線検出器を、回動軸を中心に回動可能に保持する。前記駆動手段は、駆動モータと動力伝達機構を有し、前記駆動モータの回転力を、前記動力伝達機構を介して前記回動軸に伝達することにより、前記保持手段を回動させる。前記第１エンコーダは、前記駆動モータの回転を検出する。前記第２エンコーダは、前記回動軸の回動を検出する。前記検出手段は、前記第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち前記第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて前記動力伝達機構の異常を検出する。【選択図】図１
2018083070.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線発生部及びＸ線検出器を、回動軸を中心に回動可能に保持する保持手段と、
駆動モータと動力伝達機構を有し、前記駆動モータの回転力を、前記動力伝達機構を介して前記回動軸に伝達することにより、前記保持手段を回動させる駆動手段と、
前記駆動モータの回転を検出する第１エンコーダと、
前記回動軸の回動を検出する第２エンコーダと、
前記第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち前記第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて前記動力伝達機構の異常を検出する検出手段と、
を具備する医用画像診断装置。
【請求項２】
前記第１のパルスは、前記第１パルス信号のうちの先頭パルスであり、
前記第２のパルスは、前記第２パルス信号のうちの先頭パルスである
請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項３】
前記時間差を示す差分値の履歴を保存する履歴保存手段と、
前記差分値が基準値を超えたとき、前記履歴保存手段内の前記基準値を超える前における前記時間差と、前記基準値を超えた後における前記時間差との間の変化に基づいて、前記基準値を超えた原因が経時変化であるか又は突発事象であるかを判定する判定手段と、
前記判定の結果を出力する出力手段と
を備えた請求項１又は請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項４】
前記判定の結果が経時変化を示す場合において、前記保持手段の回動中のＸ線撮影により得られるＸ線画像の画質が高いとき、前記Ｘ線撮影の実行を許可する許可手段と、
前記Ｘ線画像の画質が低いとき、前記Ｘ線撮影の実行を阻止する第１阻止手段と、
を備えた請求項３に記載の医用画像診断装置。
【請求項５】
前記判定の結果が突発事象を示すとき、前記Ｘ線撮影を阻止する第２阻止手段、
を備えた請求項４に記載の医用画像診断装置。
【請求項６】
前記判定の結果が突発事象を示すとき、前記保持手段の回動後のＸ線撮影によりＸ線画像を得る場合については前記駆動手段を縮退運転で且つ減速して動作するように制限する制限手段、
を備えた請求項３に記載の医用画像診断装置。
【請求項７】
前記判定手段は、所定の画像撮影シーケンスに従ってＸ線撮影を実行するオートモード中に、又は操作者の操作に応じて動作するマニュアルモード中に前記判定を実行し、
前記制限手段は、前記オートモード又は前記マニュアルモードからダウンモードに移行して前記制限を実行し、
前記ダウンモードは、前記基準値を超えた差分値が得られた回動軸に対する動作を停止し、且つ他の回動軸に対する動作を可能とするモードである、請求項６に記載の医用画像診断装置。
【請求項８】
前記検出手段に代えて、計測手段を備え、
前記計測手段は、
前記第１エンコーダから出力された第１パルス信号のパルス数を前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のパルス数に換算することにより、換算パルス数を得る換算部と、
前記回動の開始角度及び終了角度に対応して前記保持手段に加わる重力の方向に起因する微小回転を示すパルス数を含まないように、前記換算パルス数を補正する補正部と、
前記補正された換算パルス数と、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のパルス数との差分値を、前記動力伝達機構のガタ量に対応する値として計測する差分値計測部と、
を備えた請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の医用画像診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医用画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医用画像診断装置は、通常、被検体に対して好適な位置や方向からのＸ線撮影を可能とするため、Ｘ線発生部及びＸ線検出器などの撮像系を保持する保持装置を所定方向に移動又は回動可能な駆動系を備えている。駆動系は、駆動モータの回転力をベルト、ギア及びチェーン等による動力伝達機構を介して回動軸に伝達する回動機構部を有している。
【０００３】
このような駆動系は、駆動モータ側の回転数と、負荷側の回動軸の回転数の理論値との差分により、一定量の位置ずれや暴走などの異常が検出されると、この異常がエラー表示によって操作者に通知される。この場合、回動軸の動作が不可となり、検査や治療の続行が中止される。しかる後、エラー原因が除去されると、回動軸の動作が可能となり、次の検査が実行可能となる。
【０００４】
一方、エラー表示されない場合であっても、駆動系は、動力伝達機構の各部に緩みや、隙間などで生じる動きのガタがあると、モータ動作の追従性が低下し、回動軸による位置決め動作に支障が生じてしまう。このため、駆動系では、装置の状態や使用頻度とは無関係に、一定の周期で点検作業が実施される。点検作業では、装置のカバーが取り外され、動力伝達機構各部のゆるみやガタ量が目視で実測されて適宜、調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１７０８２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のような医用画像診断装置は、通常は特に問題ないが、本発明者の検討によれば、装置が良好な状態で且つ少ない使用頻度の場合でも、一定の周期で点検作業が実施されるため、装置の稼働率を低下させてしまう可能性が考えられる。
【０００７】
目的は、一定周期での点検作業に伴う稼働率の低下を阻止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係る医用画像診断装置は、保持手段、駆動手段、第１エンコーダ、第２エンコーダ及び検出手段を備えている。
【０００９】
前記保持手段は、Ｘ線発生部及びＸ線検出器を、回動軸を中心に回動可能に保持する。
【００１０】
前記駆動手段は、駆動モータと動力伝達機構を有し、前記駆動モータの回転力を、前記動力伝達機構を介して前記回動軸に伝達することにより、前記保持手段を回動させる。
【００１１】
前記第１エンコーダは、前記駆動モータの回転を検出する。
【００１２】
前記第２エンコーダは、前記回動軸の回動を検出する。
【００１３】
前記検出手段は、前記第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち前記第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて前記動力伝達機構の異常を検出する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の構成を示す模式図である。
【図２】図２は、同実施形態における医用画像診断装置の構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、同実施形態における駆動系の構成例を示す模式図である。
【図４】図４は、同実施形態における各エンコーダのパルス信号の波形図である。
【図５】図５は、同実施形態におけるギアバックラッシュ量の経時変化及び突発事象による変化を比較して示す模式図である。
【図６】図６は、第２の実施形態に係る医用画像診断装置のガタ量の補正を説明するための模式図である。
【図７】図７は、同実施形態におけるガタ量の補正を説明するための模式図である。
【図８】図８は、同実施形態におけるガタ量の補正を説明するための模式図である。
【図９】図９は、第３の実施形態における医用画像診断装置の全体動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図１０は、同実施形態における位置情報の読み取り処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１１は、同実施形態におけるログ出力処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１２は、第４の実施形態における医用画像診断装置の制御機能を説明するための模式図である。
【図１３】図１３は、同実施形態における駆動系の動作を説明するための模式図である。
【図１４】図１４は、同実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１５は、第５の実施形態に係る医用画像診断装置及びその周辺構成を示す模式図である。
【図１６】図１６は、同実施形態におけるログ情報を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、各実施形態について図面を用いて説明する。尚、以下の実施形態では、Ｘ線発生部及びＸ線検出器（撮像系）がその端部に装着された床置きＣアームを保持部とする循環器用の医用画像診断装置について述べるが、これに限定されるものではなく、例えば、保持部は天井吊りのＣアームやΩアームであってよく、又、循環器診断と消化器診断に対応した汎用の医用画像診断装置であっても構わない。「医用画像診断装置」は、「Ｘ線診断装置」と読み替えてもよい。また、以下の実施形態の「時間差」が「パルス数の差」に対応することから、特許請求の範囲に記載の「時間差」は、「パルス数の差」を包含している。補足すると、第１のパルスと第２のパルスとの時間差としては、所定の動作範囲内における第１パルス信号のパルス数と第２パルス信号のパルス数との差を用いてもよい。例えば、時間差“ゼロ”は、第１パルス信号における１秒間に１０度分のパルス数と、第２パルス信号における１秒間に１０度分のパルス数との差“ゼロ”として検出してもよい。時間差がゼロでない場合、第１パルス信号における１秒間のパルス数と、第２パルス信号における１秒間のパルス数との差がゼロでない。
【００１６】
＜第１の実施形態＞
図１及び図２は、第１の実施形態に係る医用画像診断装置の構成を示す模式図及び斜視図であり、図３は同装置における駆動系の構成例を示す模式図である。医用画像診断装置１００は、被検体１５０に対しＸ線を照射すると共に被検体１５０を透過したＸ線を検出して投影データを生成するＸ線撮影部１と、投影データに基づいて画像データを生成する画像生成回路６と、得られた画像データを表示するディスプレイ７と、Ｘ線撮影部１のＸ線発生部２及びＸ線検出器３（撮像系）を保持し被検体１５０の周囲で所定方向に移動あるいは回動させる保持部を備えた保持装置８と、被検体１５０を載置した天板を所定方向へ移動させる寝台部９を備えている。
【００１７】
更に、医用画像診断装置１００は、保持装置８及び寝台部９の各々に設けられた後述の各種移動機構部に対し駆動信号を供給する機構駆動部１０と、保持部及びこの保持部に取り付けられた撮像系の位置情報や寝台部９に設けられた天板の位置情報を検出する位置情報検出部１１と、記憶回路１２と、処理回路１３と、警報発生部１４と、被検体情報の入力、Ｘ線照射条件を含むＸ線撮影条件の設定、各種コマンド信号の入力等を行なう入力インタフェース１５と、上述の各ユニットを統括的に制御して被検体１５０に対し安全かつ効率のよいＸ線撮影を可能にするシステム制御回路１６を備えている。
【００１８】
Ｘ線撮影部１は、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出器３、投影データ生成回路４及び高電圧発生部５を備え、被検体１５０を透過したＸ線量に基づいて投影データを生成する機能を有している。
【００１９】
Ｘ線発生部２は、天板９１上に載置された被検体１５０に照射するＸ線を発生する。Ｘ線発生部２は、Ｘ線管と、Ｘ線管から照射されたＸ線に対してＸ線錘（コーンビーム）を形成するＸ線絞り器を備えている。Ｘ線管は、Ｘ線を発生する真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された電子を高電圧によって加速させてタングステン陽極に衝突させＸ線を発生させる。Ｘ線絞り器は、Ｘ線管と被検体１５０の間に位置し、Ｘ線管から照射されたＸ線ビームを所定の照射視野のサイズに絞り込む。
【００２０】
Ｘ線検出器３は、被検体１５０を透過したＸ線を検出する。このようなＸ線検出器３としては、Ｘ線を直接電荷に変換するものと、光に変換した後、電荷に変換するものとが使用可能であり、ここでは前者を例に説明するが後者であっても構わない。即ち、本実施形態に係るＸ線検出器３は、被検体１５０を透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する平面検出器と、この平面検出器に蓄積された電荷を読み出すための駆動パルスを生成するゲートドライバを備えている。
【００２１】
平面検出器は、微小な検出素子を２次元的に配列して構成され、各々の検出素子は、Ｘ線を感知し入射Ｘ線量に応じて電荷を生成する光電膜と、この光電膜に発生した電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサと、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷を所定のタイミングで読み出すＴＦＴ（薄膜トランジスタ）（何れも図示せず）を備えている。そして、蓄積された電荷はゲートドライバが供給する駆動パルスによって順次読み出される。
【００２２】
次に、投影データ生成回路４は、平面検出器から行単位あるいは列単位でパラレルに読み出された電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器と、この電荷・電圧変換器の出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、デジタル変換されたパラレル信号を時系列的なシリアル信号に変換するパラレル・シリアル変換器を備えている。
【００２３】
高電圧発生部５は、Ｘ線管の陰極から発生する熱電子を加速するために、陽極と陰極の間に印加する高電圧を発生させる高電圧発生器と、システム制御回路１６から供給される指示信号に従い、高電圧発生器における管電流、管電圧、照射時間、照射タイミング等のＸ線照射条件を制御するＸ線制御部を備えている。
【００２４】
画像生成回路６は、図示しない投影データ記憶回路と画像演算回路を備える。投影データ記憶回路は、Ｘ線撮影部１の投影データ生成回路４から供給される時系列的な投影データを順次保存して２次元投影データを生成する。一方、画像演算回路は、投影データ記憶回路にて生成された２次元投影データに対しフィルタリング処理等の画像処理を行なって画像データを生成し、更に、得られた複数の画像データに対し合成処理や減算（サブトラクション）処理等を行なう。このような画像生成回路６は、例えば、２次元のＸ線透視像や、３次元のＤＳＡ（Digital Subtraction Angiography）画像、３次元のＬＣＩ（Low Contrast Imaging）画像、Ｘ線断層像などといった所望のＸ線画像を生成可能となっている。
【００２５】
ディスプレイ７は、医用画像などを表示するディスプレイ本体と、ディスプレイ本体に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ本体と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、画像生成回路６の画像演算回路から供給される画像データに被検体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成し、得られた表示データに対しＤ／Ａ変換とＴＶフォーマット変換を行なってディスプレイ本体に表示する。
【００２６】
一方、機構駆動部１０は、撮像系を所望の方向へ移動させるために保持装置８に設けられた各種移動機構部に対して駆動信号を供給する撮像系移動機構駆動部１０１と、被検体１５０を載置した天板を所望の方向へ移動させるために寝台部９に設けられた移動機構部に対し駆動信号を供給する天板移動機構駆動部１０２と、撮像系移動機構駆動部１０１及び天板移動機構駆動部１０２を制御する機構駆動制御部１０３を備えている。機構駆動制御部１０３は、例えば、システム制御回路１６から供給される制御情報に基づいて撮像系移動機構駆動部１０１を制御し、保持部に取り付けられた撮像系の移動あるいは回動を減速させる機能を有している。
【００２７】
次に、保持装置８及び寝台部９の構成とこれらを構成する各ユニットの移動あるいは回動につき図２を用いて説明する。図２は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出器３（撮像系）がその端部に取り付けられたＣアームを保持部８１とする保持装置８と被検体１５０が載置された天板９１を有する寝台部９を示しており、この図では、以下の説明を容易にするために被検体１５０の体軸方向（即ち、天板９１の長手方向）をｙ軸、保持部（Ｃアーム）８１を保持するスタンド８３の中心軸（回動軸）方向をｚ軸、ｙ軸及びｚ軸と直交する方向をｘ軸としている。
【００２８】
即ち、一方の端部（下端部）にＸ線発生部２が、又、他の端部（上端部）にＸ線検出器３が対向して取り付けられた保持部８１は、保持部ホルダ８２を介してスタンド８３に保持され、保持部ホルダ８２の側面には保持部８１が矢印ａの方向に対してスライド自在に取り付けられている。一方、保持部ホルダ８２は、スタンド８３に対し矢印ｂの方向に回動自在に取りつけられ、この保持部ホルダ８２の回動に伴って保持部８１もｘ軸を中心として回動する。又、保持部８１の端部には撮像系がｅ方向に対しスライド自在に取り付けられている。そして、ａ方向に対する保持部８１のスライド、ｂ方向に対する保持部ホルダ８２の回動及びｅ方向に対する撮像系のスライドにより、保持部８１の端部に取り付けられた撮像系を天板９１に載置された被検体１５０に対して任意の位置及び方向に設定することができる。このような保持部８１及び保持部ホルダ８２は、Ｘ線発生部２及びＸ線検出器３を、回動軸ｘを中心に回動可能に保持する保持手段を構成している。
【００２９】
一方、床面１６０に配置された床旋回アーム８４の一方の端部は、床面１６０に対して回動軸ｚ１（第１の回動軸）で回動自在に取り付けられ、床旋回アーム８４の他の端部にはスタンド８３が、回動軸ｚ２（第２の回動軸）を中心に回動自在に取り付けられている。この場合、床旋回アーム８４の回動軸ｚ１及びスタンド８３の回動軸ｚ２は何れもｚ方向に対して設定される。
【００３０】
即ち、保持部８１の両端部に取り付けられた撮像系の位置情報は、保持部ホルダ８２に対する保持部８１のスライド移動距離、保持部ホルダ８２のｂ方向に対する回動角度、床旋回アーム８４のｄ方向に対する回動角度及びスタンド８３のｃ方向に対する回動角度、保持部８１に対する撮像系のスライド移動距離によって一義的に決定される。
【００３１】
従って、保持部８１、保持部ホルダ８２、スタンド８３及び床旋回アーム８４を所定方向へ移動あるいは回動させるために機構駆動部１０の撮像系移動機構駆動部１０１から保持装置８の各種移動機構部（即ち、保持部８１をスライド移動させる保持部スライド機構部、保持部ホルダ８２をｂ方向へ回動させる保持部ホルダ回動機構部、スタンド８３をｃ方向へ回動させるスタンド回動機構部、床旋回アーム８４をｄ方向へ回動させる床旋回アーム回動機構部及び撮像系をｅ方向へスライドさせる撮像系スライド機構部）の各々へ供給される駆動信号を検出（例えば、駆動パルス数を計数）することにより撮像系の位置情報を検出することが可能となる。また、寝台部９の寝台９２には、被検体１５０を載置した天板９１を体軸方向（ｆ方向）へ水平移動させるための水平移動機構部とｇ方向へ垂直移動させるための垂直移動機構部が設けられている。
【００３２】
なお、本実施形態では、駆動信号による位置検出に代えて、駆動信号により駆動される駆動モータの回転を検出する第１エンコーダの出力と、負荷側の回動軸の回動を検出する第２エンコーダの出力とに基づいて、撮像系の位置情報を検出している。補足すると、回動機構部は、図３に一例を示すように、駆動モータmtrの回転力を第１ベルトvlt1、ウォーム減速機wrg、第１タイミングベルトプーリtvp1、第２ベルトvlt2及び第２タイミングベルトプーリtvp2等による動力伝達機構を介して回動軸ｅに伝達する。図３に示す例の場合、回動軸ｅの回動に応じて、図示しないＸ線検出器３が回動軸ｅを中心に回動する。
【００３３】
この種の回動機構部では、駆動側の駆動モータ（サーボモータ）mtrには、第１エンコーダenc1が内蔵されている。負荷側の回動軸の近傍には、第２エンコーダ（外部エンコーダ）enc2が設けられている。このように、駆動側及び負荷側の各エンコーダenc1，enc2 により回転又は回動を検出する構成は、いずれの回動軸に関しても同様である。例えば、保持部ホルダ回動機構部は、駆動モータの回転力を、少なくとも歯車を含む動力伝達機構を介して回動軸に伝達することにより、保持部８１を保持する保持部ホルダ８２をｂ方向へ回動させる。このような保持部ホルダ回動機構部についても、駆動モータの回転を検出する第１エンコーダと、回動軸の回動を検出する第２エンコーダとが設けられている。第１エンコーダは、駆動モータの回転の検出結果に応じて、パルス列からなる第１パルス信号を出力する。第１パルス信号は、撮像系移動機構駆動部１０１を介して位置情報検出部１１に供給される。第２エンコーダは、回動軸の回転の検出結果に応じて、パルス列からなる第２パルス信号を出力する。第２パルス信号は、撮像系移動機構駆動部１０１を介して位置情報検出部１１に供給される。なお、「エンコーダ」は「位置検出センサ」と読み替えてもよい。
【００３４】
位置情報検出部１１は、保持装置８の各種移動機構部から検出された各々のパルス信号を撮像系移動機構駆動部１０１を介して受け取り、各々のパルス信号に基づいて保持部８１及びこの保持部８１に取り付けられた撮像系の位置情報を検出する。
【００３５】
ここで、位置情報検出部１１は、位置情報の検出に並行して、動力伝達機構のガタ量などを計測するための第１計測回路１１ａ又は第２計測回路１１ｂを有している。なお、本実施形態では、第１計測回路１１ａを有する場合を例に挙げて述べる。
【００３６】
第１計測回路１１ａは、第１エンコーダenc1から出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、第２エンコーダenc2から出力された第２パルス信号のうち当該第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差を示す差分値を、動力伝達機構のゆるみ及びガタ量に対応する値として計測する。具体的には例えば、第１のパルスは、第１パルス信号のうちの先頭パルスであるとしてもよく、第２のパルスは、当該第２パルス信号のうちの先頭パルスであるとしてもよい。この場合、第１計測回路１１ａは、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、第１エンコーダenc1から出力された第１パルス信号の先頭パルスと、第２エンコーダenc2から出力された第２パルス信号の先頭パルスとの時間差Δｔを示す差分値を、動力伝達機構のゆるみ及びガタ量に対応する値として計測する。時間差Δｔは、２つの先頭パルスの立上りの間隔を、図示しないクロックパルスをカウントして計測してもよく、第１パルス信号の各パルスをカウントして計測してもよい。なお、時間差Δｔに代えて、例えば、クロックパルスのカウント値、又は第１パルス信号の各パルスのカウント値を用いてもよい。また、図４は、両パルス信号のパルス列に含まれる先頭パルス同士の立上りの時間差Δｔを模式的に示すものであり、図示したパルス幅及びパルス間隔には限定されない。また、第１のパルス及び第２のパルスは、互いに対応するパルスであればよいので、それぞれ先頭パルスに限定されない。
【００３７】
第２計測回路１１ｂは、重力の方向に基づくパルス数の補正を含み、パルス数の差分を計測するものであるが、具体的には第２の実施形態で述べる。
【００３８】
第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂは、第１パルス信号又は第２パルス信号を反転動作させて差分値を求めてもよく、モータ出力電流やトルクと関連付けて差分値を求めてもよい。この場合、実際の動作パターンや負荷に合わせた差分値の管理が可能となる。
【００３９】
また、第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂは、第１パルス信号及び第２パルス信号から得られた時間差又は差分値を、各エンコーダのパルス値の積算や動作速度と関連付けて処理回路１３に出力してもよい。この場合、差分値、パルス値の積算及び動作速度を関連付けた履歴が記憶回路１２に保存されるため、駆動系のゆるみ、ガタ、隙間以外の動作の異常検出も可能となる。
【００４０】
このような第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂは、例えば、プログラムを記録したＲＯＭ（図示せず）と、ＲＯＭ内のプログラムを実行するプロセッサ（図示せず）とにより実装可能となっている。例えば、第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂは、処理回路１３の機能として実装してもよい。
【００４１】
更に、位置情報検出部１１は、天板移動機構駆動部１０２から寝台部９の各種移動機構部の各々に供給される駆動信号に基づいて寝台部９に設けられた天板９１の位置情報を検出する。
【００４２】
記憶回路１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など電気的情報を記録するメモリと、それらメモリに付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路とを備えている。記憶回路１２は、システム制御回路１６及び処理回路１３に実行されるプログラムと、処理回路１３から書き込まれた差分値の履歴を保存している。差分値の履歴は、例えば回動軸（又は保持部）毎に、差分値及び日時を関連付けた情報である。例えば差分値に対応する値がギアバックラッシュ量を表す場合、差分値の履歴は、図５に示す如き、グラフに表示される。グラフの縦軸のギアバックラッシュ量は、第１計測回路１１ａ又は第２計測回路１１ｂにより得られた差分値に相当するパルス数を、長さに換算したものである。グラフの横軸は、日時の履歴を年月として表記したものである。グラフ内のサンプルＡ，Ｂは、回動軸（又は回動機構部）に対応する。グラフ内の点検要否判定の基準値は、経年変化又は突発事象を判定するトリガとなる値の一例であり、記憶回路１２に保存されている。「経年変化」は「経時変化」の一例である。
【００４３】
処理回路１３は、記憶回路１２内の処理プログラムを呼び出し実行することにより、プログラムに対応するログ機能１３ａ、判定機能１３ｂ及び出力機能１３ｃを実現するプロセッサである。また、処理回路１３は、前述したログ機能１３ａ、判定機能１３ｂ及び出力機能１３ｃに加え、第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂの機能を実現するプロセッサとして実装してもよい。この場合、処理回路１３は、例えば、第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて動力伝達機構の異常を検出する。なお、図１においては単一の処理回路１３にてログ機能１３ａ、判定機能１３ｂ及び出力機能１３ｃが実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１３を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現するものとしても構わない。ここでいう各機能は、第１計測回路１１ａ及び第２計測回路１１ｂの機能を含んでもよい。
【００４４】
ここで、ログ機能１３ａは、医用画像診断装置１００の動作記録を記憶回路１２に保存する機能である。このような動作記録は、例えば、位置情報検出部１１、システム制御回路１６及び処理回路１３から提供される。例えば、ログ機能１３ａは、第１計測回路１１ａ（又は第２計測回路１１ｂ）から差分値を受けると、差分値に日時を関連付けて、差分値の履歴を記憶回路１２に保存する機能である。
【００４５】
判定機能１３ｂは、差分値が基準値を超えたとき、記憶回路１２内の基準値を超える前における時間差と、当該基準値を超えた後における時間差との間の変化に基づいて、当該基準値を超えた原因が経時変化であるか又は突発事象であるかを判定する機能である。
【００４６】
判定機能１３ｂは、例えば差分値が基準値を超えたとき、記憶回路１２内の、基準値を超える直前の差分値と、基準値を超えたときの差分値との変化率に基づいて、基準値を超えた原因が経年変化であるか又は突発事象であるかを判定する機能としてもよい。判定機能１３ｂは、判定結果をログ情報としてログ機能１３ａに提供することにより、日時及び判定結果を含むログ情報を記憶回路１２に保存してもよい。
【００４７】
出力機能１３ｃは、処理回路１３による処理結果を出力する機能である。例えば、出力機能１３ｃは、判定機能１３ｂによる判定の結果を出力する。このような処理結果や判定結果の出力先としては、例えば、ディスプレイ７、警報発生部１４及びシステム制御回路１６が適用可能となっている。また、出力機能１３ｃは、入力インタフェース１５からのアクセスに応じて記憶回路１２内のログ情報を出力可能となっている。
【００４８】
なお、出力機能１３ｃは、ＩｎｎｅｒＶｉｓｉｏｎ（登録商標）等の遠隔保守システムを用い、インターネット回線等を利用して装置メーカのコールセンタ等に判定結果を出力してもよい。この場合、判定結果に応じて、コールセンタ等から連絡を受けた技術者が修理作業を開始できるので、より効率的に保守を行うことができる。
【００４９】
警報発生部１４は、例えば、図示しないブザー又はスピーカを備え、処理回路１３又はシステム制御回路１６から受けたエラー出力に基づいて、警報音を発生する。
【００５０】
入力インタフェース１５は、関心領域（ＲＯＩ）の設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インタフェース１５は、システム制御回路１６に接続されており、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換し、システム制御回路１６へと出力する。なお、本明細書において入力インタフェース１５はマウス、キーボードなどの物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号をシステム制御回路１６へ出力する電気信号の処理回路も入力インタフェース１５の例に含まれる。
【００５１】
システム制御回路１６は、図示しないプロセッサとメモリを備え、入力インタフェース１５にて入力あるいは設定された上述の各種情報がメモリに保存される。そして、プロセッサは、これらの入力情報や設定情報に基づいて医用画像診断装置１００の各ユニットを統括的に制御し、被検体１５０に対し安全かつ効率のよいＸ線撮影を行なう。
【００５２】
これに加え、システム制御回路１６は、エラー発生時に、処理回路１３の判定結果が経時変化又は突発事象のいずれを示すかに基づいて、Ｘ線撮影を許可、阻止又は制限する機能をもっている。例えば判定結果が経時変化を示す場合、保持装置８の回動機構部は、摩耗してガタ量が増えており、安全性には問題ないが、性能が落ちている状況にある。判定結果が突発事象を示す場合、保持装置８の回動機構部は、ダメージを受けている可能性があり、部品が破損して脱落する可能性がある。従って、システム制御回路１６は、判定結果が経時変化を示す場合、安全性に問題ないことからＸ線撮影を許可し、落ちた性能に応じてＸ線撮影を許可又は阻止する。また、システム制御回路１６は、判定結果が突発事象を示す場合、ダメージを受けている可能性があることからＸ線撮影を阻止又は制限する。
【００５３】
次に、以上のように構成された医用画像診断装置の動作を説明する。  
被検体１５０のＸ線撮影に先立ち、医用画像診断装置１００の操作者は、入力インタフェース１５より被検体情報の入力やＸ線照射条件の設定を行ない、更に、保持装置８の保持部（Ｃアーム）８１に取り付けられた撮像系や被検体１５０が載置された寝台部９の天板９１を所定の位置（初期位置）に移動／回動させる。
【００５４】
このとき、位置情報検出部１１は、上述の天板９１及び撮像系の移動／回動に際し機構駆動部１０の天板移動機構駆動部１０２から寝台部９の水平移動機構部及び垂直移動機構部に供給される駆動信号に基づいて天板９１の初期位置情報を検出する。
【００５５】
一方、撮像系移動機構駆動部１０１から保持装置８の保持部スライド機構部、保持部ホルダ回動機構部、スタンド回動機構部、床旋回アーム回動機構部及び撮像系スライド機構部の各々に供給される駆動信号に基づいて保持部８１及びこの保持部８１に取り付けられた撮像系の駆動モータが回転する。各回動機構部では、駆動モータの回転力を、少なくとも歯車を含む動力伝達機構を介して回動軸に伝達することにより、保持装置８を回動させる。スライド機構部も同様に、駆動モータの回転力を、少なくとも歯車を含む動力伝達機構を介して伝達することにより、保持部８１又は撮像系をスライドさせる。
【００５６】
また、保持装置８の回動機構部の各々は、駆動信号により駆動される駆動モータの回転を検出する第１エンコーダから出力された第１パルス信号と、負荷側の回動軸の回動を検出する第２エンコーダから出力された第２パルス信号とを、撮像系移動機構駆動部１０１を介して位置情報検出部１１に供給する。
【００５７】
位置情報検出部１１は、供給された第１パルス信号及び第２パルス信号に基づいて、初期位置情報を検出する。同様に、位置情報検出部１１は、撮像系の移動に応じて撮像系移動機構駆動部１０１から供給された第１パルス信号及び第２パルス信号と、保持部８１及び撮像系の初期位置情報とに基づき、移動中の保持部８１及び撮像系の位置情報を検出する。
【００５８】
このような初期位置情報及び位置情報の検出に並行して、位置情報検出部１１内の第１計測回路１１ａは、動力伝達機構のガタ量などを計測する。
【００５９】
具体的には、第１計測回路１１ａは、第１パルス信号の先頭パルスと、第２パルス信号の先頭パルスとの時間差Δｔを示す差分値を、動力伝達機構のゆるみ及びガタ量に対応する値として計測する。計測された差分値は、処理回路１３に送出される。
【００６０】
処理回路１３は、ログ機能１３ａにより、第１計測回路１１ａから差分値を受けると、差分値に日時を関連付けて、差分値の履歴を記憶回路１２に保存する。
【００６１】
このようにして、保持装置８の移動又は回動に伴う位置情報の検出に並行して、差分値の履歴が記憶回路１２に保存される。
【００６２】
次に、操作者は、入力インタフェース１５においてＸ線透視の開始コマンドを入力することにより被検体１５０に対するＸ線透視を開始し、このときＸ線撮影部１及び画像生成回路６によって生成される透視画像データの観測下にて撮像系を所望位置に向けて移動させる。
【００６３】
次いで、Ｘ透視画像データの観察下にて撮像系の低速度移動／回動を行ない、この撮像系が被検体１５０の所望位置に設定されたならば入力インタフェース１５において撮像系の移動／回動を停止させるためのコマンド信号とＸ線撮影を開始するためのコマンド信号を入力する。
【００６４】
そして、これらのコマンド信号を受信したシステム制御回路１６は、予め設定されたＸ線撮影条件に基づいて被検体１５０に対するＸ線撮影を実行する。
【００６５】
これらＸ線透視及びＸ線撮影の際にも、前述同様に、保持装置８の移動又は回動に伴う位置情報の検出に並行して、差分値の履歴が記憶回路１２に保存される。
【００６６】
これに加え、処理回路１３は、判定機能１３ｂにより、当該差分値と基準値とを比較し、当該差分値が基準値を超えたとき、記憶回路１２内の、基準値を超える直前の差分値と、基準値を超えたときの差分値との変化率を算出する。また、処理回路１３は、判定機能１３ｂにより、算出した変化率に基づいて、基準値を超えた原因が経年変化であるか又は突発事象であるかを判定する。具体的には、基準値を超えた原因は、変化率がしきい値以下の場合には経年変化であると判定され、変化率がしきい値を超えた場合には突発事象であると判定される。また、原因に応じて、技術者により、点検作業の内容が判断される。
【００６７】
例えば、図５に示す状況では、サンプルＡは、２０１５年１１月に基準値を超えた原因が通常使用状態における経年変化であると判定され、点検が必要となる。
【００６８】
サンプルＢは、２０１５年６月に基準値を超えた原因が偶発的な突発事象であると判定され、点検が必要となる。
【００６９】
サンプルＡの場合、通常使用状態での経年劣化のため、通常のバックラッシュの調整作業で対応可能と判断される。
【００７０】
サンプルＢの場合は、衝撃荷重等による過負荷状態で基準値を超えたため、通常のバックラッシュの調整作業のみの対応は不可能となり、当該機構部の強度に関連する部品全てを点検する必要があると判断される。なお、図５では、２０１５年７月以降も高いバックラッシュ量を維持する例を示しているが、実際には、突発事象の発生から数時間後には全ての部品の点検作業を実施し、低いバックラッシュ量に調整される。
【００７１】
しかる後、処理回路１３は、出力機能１３ｃにより、判定の結果をディスプレイ７、警報発生部１４及びシステム制御回路１６に出力する。
【００７２】
ディスプレイ７は、判定の結果を表示する。警報発生部１４は、判定の結果に応じて、警報音を出力する。システム制御回路１６は、判定の結果に応じて、Ｘ線撮影や、保持装置８の移動又は回動を制限する。
【００７３】
上述したように本実施形態によれば、駆動モータと動力伝達機構を有し、駆動モータの回転力を、動力伝達機構を介して回動軸に伝達することにより、保持手段を回動させる。第１エンコーダが駆動モータの回転を検出する。第２エンコーダが回動軸の回動を検出する。ここで、第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて動力伝達機構の異常を検出する。
【００７４】
従って、本実施形態によれば、従来の一定周期での目視による点検作業が不要となるので、一定周期での点検作業に伴う稼働率の低下を阻止することができる。具体的には例えば、第１エンコーダから出力された第１パルス信号の先頭パルスと、第２エンコーダから出力された第２パルス信号の先頭パルスとの時間差を示す差分値を、動力伝達機構のゆるみ及びガタ量に対応する値として計測する。
【００７５】
なお、上記説明においては、第１パルス信号の先頭パルスと第２パルス信号との時間差に基づいて、ゆるみ及びガタ量を評価する例を記載したが、必ずしも先頭パルス同士の時間差を用いなくても良い。例えば、第１パルス信号の先頭パルスと第２パルス信号との時間差に基づいて、ゆるみ及びガタ量を評価することもできる。すなわち、第１パルス信号のうちのパルスと、これに対応する第２パルス信号のうちのパルスとを用いることができる。
【００７６】
これに加え、本実施形態によれば、上述した差分値の履歴を保存する。ここで、差分値が基準値を超えたとき、基準値を超える前における時間差と、当該基準値を超えた後における時間差との間の変化に基づいて、当該基準値を超えた原因が経時変化であるか又は突発事象であるかを判定する。具体的には例えば、基準値を超える直前の差分値と、基準値を超えたときの差分値との変化率に基づいて、基準値を超えた原因が経時変化であるか又は突発事象であるかを判定し、判定の結果を出力する。
【００７７】
このように、差分値の履歴を管理し、基準値を超える前後の時間差の変化又は差分値の変化率を捕捉することで、差分値が基準値を超えたときの原因が、通常の経年劣化によるものか、衝突等の突発事象によるものかを判定できる。従って、原因に応じた適切な保守点検やサービスの運用管理を実行することができる。これにより、可能な限り、医用画像診断装置１００の使用を停止させずに撮影、透視下での治療を続行させることができる。また、従来不可能であった装置の状態に合わせた適切な点検処置を施せるようになるので、保守管理を効率的に行うことができる。
【００７８】
なお、第１の実施形態は、動力伝達機構のゆるみ及びガタ量の点検に加え、ブレーキの点検を用いてもよい。具体的には、負荷側にブレーキを掛けた状態で、駆動モータに駆動信号を入力し、負荷側の回動軸の回動を第２エンコーダにより検出する。
【００７９】
詳しくは、ブレーキを掛けた状態で駆動モータに駆動信号を入力し、第２エンコーダから第２パルス信号が出力されたか否かを判定する。なお、第２パルス信号が出力されると、負荷軸の回動軸が回動したことになる。
【００８０】
判定の結果、負荷側の回動軸が動いた場合、ブレーキが効いていないため、点検が必要なことをディスプレイ７から表示する。一方、負荷側の回動軸が動かなかった場合、駆動モータの電流値を徐々に電流値を上げて、負荷軸に変動がないことを確認する。このとき、設定した閾値以下で負荷軸が動いてしまった場合には、ブレーキ力が弱まっている証拠なので、点検が必要なことをディスプレイ７から出力する。
【００８１】
このようなブレーキの点検の例は、以下の各実施形態にも同様に適用できる。
【００８２】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係る医用画像診断装置について図１を参照して説明する。  
第２の実施形態は、第１の実施形態の変形例であり、パルス信号の時間差を計測する第１計測回路１１ａに代えて、重力の方向に基づくパルス数の補正を含み、パルス数の差分を計測する第２計測回路１１ｂを有する構成となっている。パルス数は、パルスの個数である。他の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００８３】
ここで、第２計測回路１１ｂは、換算部、補正部及び差分値計測部を備える。概算部は、第１パルス信号のパルス数を第２パルス信号のパルス数に換算することにより、換算パルス数を得る。補正部は、回動の開始角度及び終了角度に対応して保持部８１及び保持部ホルダ８２に加わる重力の方向に起因する微小回転を示すパルス数を含まないように、当該換算パルス数を補正する。差分値計測部は、当該補正された換算パルス数と、第２パルス信号のパルス数との差分値を、動力伝達機構のガタ量に対応する値として計測する。
【００８４】
補足すると、Ｃアームなどを有する多軸回転形の保持装置８では、図６に示すように、アームの巻上げ領域での重力方向ＣＣＷと、巻下げ領域での重力方向ＣＷとが逆転することから、アームの回動軸に加わる微小なガタ量の方向が逆転する。このため、単純に、駆動モータ側の第１パルス信号のパルス数と、負荷側の回動軸の第２パルス信号のパルス数との差分検出だけでは、回動軸の正確なガタ量を測定できなくなる。
【００８５】
これに対し、第２計測回路１１ｂでは、重力方向を変化させる回動軸の位置情報に応じて当該軸の差分値を演算処理する。例えば、重力方向が上下反転しまう回動軸においては、重力方向の回動軸の位置情報を基に、当該回動軸のガタ量の計測値を重力方向に応じて補正（微小なガタ量を加減算）して差分値を算出する。これにより、姿勢変化の影響を排除した正確な管理を可能としている。
【００８６】
次に、以上のように構成された医用画像診断装置におけるガタ量の計測動作について図７及び図８の模式図を用いて説明する。以下の説明は、（１）保持部８１を直立状態から傾ける時の例、（２）巻下げ運転時の例、（３）巻上げ運転時の例について述べる。また、図７及び図８中、保持部８１は、互いに対向するＸ線発生部２及びＸ線検出器３の中心軸（一点鎖線）に対応する。
【００８７】
（１）保持部８１を直立状態から傾ける時の例：０°〜３０°区間での計測例
保持部８１は、図７（ａ）に示すように、Ｘ線発生部２とＸ線検出器３とを結ぶ直線と、鉛直線とのなす角θが０°の状態（θ＝０：直立状態）にあるとする。このとき、駆動側の第１ギアｇ１と、第１ギアｇ１に駆動される負荷側の第２ギアｇ２との間には、例えば２パルス分のバックラッシュθｂが存在する。すなわち、直立状態での動き始め時には、第１ギアｇ１と第２ギアｇ２との間に、隙間（θｂ）がある。
【００８８】
次に、図７（ｂ）に示すように、この直立状態から保持部８１を時計方向に３０°傾けたとする。傾けた後には、第１ギアｇ１と第２ギアｇ２との間に隙間（θｂ）がない。
【００８９】
従って、保持部８１を０°から３０°まで傾けた時、第２エンコーダは、以下のパルス数の第２パルス信号を出力する。
【００９０】
第２パルス信号のパルス数＝初動パルス数＋回動角度分のパルス数
＝２パルス＋３０°分のパルス数
すなわち、第２パルス信号のパルス数は、本来の回動角度（３０°）分のパルス数に加え、動き始めのバックラッシュ分（ガタ、すべり分）の２パルスが追加されている。
【００９１】
一方、第１エンコーダは、駆動側の第１ギアｇ１の回転に応じて、３０°分のパルス数の第１パルス信号を出力する。
【００９２】
従って、第２計測回路１１ｂは、第１パルス信号のパルス数（３０°分のパルス数）を第２パルス信号のパルス数に換算することにより、換算パルス数を得る。
【００９３】
また、第２計測回路１１ｂは、回動の開始角度（０°）及び終了角度（３０°）に対応して保持部８１及び保持部ホルダ８２に加わる重力の方向に起因する微小回転を示すパルス数を含まないように、当該換算パルス数を補正する。なお、０°〜３０°区間の場合、重力の方向に起因するパルス数がないので、補正しない。
【００９４】
第２計測回路１１ｂは、当該補正された換算パルス数（３０°分のパルス数）と、第２パルス信号のパルス数（２パルス＋３０°分のパルス数）との差分値（２パルス）を、動力伝達機構のガタ量に対応する値として計測する。なお、第２計測回路１１ｂは、この２パルスの差分値をガタ量に換算した値を、差分値として計測してもよい。いずれにしても、計測された差分値は、処理回路１３に送出される。
【００９５】
以下、前述同様に、処理回路１３は、差分値の履歴を記憶回路１２に保存する処理、判定機能１３ｂ及び出力機能１３ｃによる処理を実行する。
【００９６】
（２）巻下げ運転時の例：３０°〜６０°区間での計測例
保持部８１は、図８（ａ）に示すように、Ｘ線発生部２とＸ線検出器３とを結ぶ直線と、鉛直線とのなす角θが３０°の状態（θ＝３０：傾き状態）にあるとする。このとき、駆動側の第１ギアｇ１と、負荷側の第２ギアｇ２との間には、例えば２パルス分のバックラッシュθｂが存在する。すなわち、傾き状態での動き始め時には、第１ギアｇ１と第２ギアｇ２との間に、隙間（θｂ）がある。
【００９７】
次に、図８（ｂ）に示すように、この傾き状態から保持部８１を時計方向に１５°を超えて３０°以下の範囲で傾けたとする（４５°＜θ≦６０°）。傾けた後には、保持部８１の自重に起因して負荷側の第２ギアｇ２が微小回転して２パルス分傾いてしまう。また、第１ギアｇ１と第２ギアｇ２との間に隙間（θｂ）がない。
【００９８】
従って、保持部８１を３０°傾けた状態から１５°を超えて３０°以下の範囲で傾けた時（４５°＜θ≦６０°）、第２エンコーダは、以下のパルス数の第２パルス信号を出力する。
【００９９】
第２パルス信号のパルス数＝初動パルス数＋回動角度分のパルス数−重力による微小回転分のパルス数
＝２パルス＋３０°分のパルス数−２パルス
すなわち、第２パルス信号のパルス数は、動き始めのバックラッシュ分（ガタ、すべり分）の２パルスが、重力による微小回転分の２パルスにより相殺されてしまう。このため、重力による微小回転分の２パルスを含まないように、補正が必要である。
【０１００】
一方、第１エンコーダは、駆動側の第１ギアｇ１の回転に応じて、３０°分のパルス数の第１パルス信号を出力する。
【０１０１】
従って、第２計測回路１１ｂは、第１パルス信号のパルス数（３０°分のパルス数）を第２パルス信号のパルス数に換算することにより、換算パルス数を得る。
【０１０２】
また、第２計測回路１１ｂは、回動の開始角度（３０°）及び終了角度（例、６０°）に対応して保持部８１及び保持部ホルダ８２に加わる重力の方向（ＣＷ）に起因する微小回転を示すパルス数（−２パルス）を含まないように、当該換算パルス数を（−２パルス）補正する。
【０１０３】
第２計測回路１１ｂは、当該補正された換算パルス数（３０°分のパルス数−２パルス）と、第２パルス信号のパルス数（２パルス＋３０°分のパルス数−２パルス）との差分値（２パルス）を、動力伝達機構のガタ量に対応する値として計測する。なお、第２計測回路１１ｂは、この２パルスの差分値をガタ量に換算した値を、差分値として計測してもよい。いずれにしても、計測された差分値は、処理回路１３に送出される。
【０１０４】
以下、前述同様に、処理回路１３は、差分値の履歴を記憶回路１２に保存する処理、判定機能１３ｂ及び出力機能１３ｃによる処理を実行する。
【０１０５】
上述したように本実施形態によれば、第１パルス信号のパルス数を第２パルス信号のパルス数に換算することにより、換算パルス数を得る。また、回動の開始角度及び終了角度に対応して保持手段（保持部８１及び保持部ホルダ８２）に加わる重力の方向に起因する微小回転を示すパルス数を含まないように、当該換算パルス数を補正する。また、当該補正された換算パルス数と、第２パルス信号のパルス数との差分値を、動力伝達機構のガタ量に対応する値として計測する。
【０１０６】
従って、重力の方向に起因する微小回転を含まないように補正することから、第１の実施形態の作用効果に加え、計測時の姿勢に応じて、より正確にガタ量を計測することができる。
【０１０７】
また、本実施形態によれば、モータエンコーダと回動軸（負荷側）エンコーダとの差分値に加え、計測時の姿勢（重力方向）などの別の制御パラメータと組合せた補正を行うことにより、実際の動作負荷に応じた機構系のガタ量を計測できる。このため、より正確で精度の高い保守管理が可能となる。なお、別の制御パラメータとしては、駆動モータの出力トルクや電流値と組み合わせてもよい。
【０１０８】
また、本実施形態は、以下のように変形してもよい。すなわち、ガタ量に対応する差分値が重力の方向に起因する微小回転の誤差を含む場合に、上述した補正に代えて、差分値の履歴を保存しない構成に変形してもよい。例えば、処理回路１３としては、Ｘ線発生部２とＸ線検出器３とを結ぶ直線と、重力の方向に一致する鉛直線とのなす角が３０度以下の状態から回動を開始し、当該なす角が４５度を超えて６０度以下の状態で回動を停止したとき、値としての差分値を記憶回路１２に保存しない構成に変形してもよい。このように変形しても、差分値の履歴保存される差分値から、重力の方向に起因する微小回転の影響を除去することができるので、より正確で精度の高い保守管理が可能となる。
【０１０９】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係る医用画像診断装置について説明する。  
第３の実施形態は、第１又は第２の実施形態の具体例であり、全体の制御フロー、位置情報の読み取りフロー及びログの出力フローを示している。
【０１１０】
これに伴い、医用画像診断装置１００は、全体の制御フロー、位置情報の読み取りフロー及びログの出力フローを実行する中で、第１及び第２の実施形態に述べた動作を実行する構成となっている。
【０１１１】
次に、以上のように構成された医用画像診断装置の各フローについて図９乃至図１１を用いて説明する。
【０１１２】
医用画像診断装置１００は、操作者の操作により、図９に示すように、ＣＰＵやＰＷＢを初期化した後（ステップＳＴ１）、ステップＳＴ２〜ＳＴ９を繰り返し実行する。
【０１１３】
すなわち、ステップＳＴ１の後、イベント入力_GetEvent（ステップＳＴ２）、各軸位置情報の入力_GetAxis（ステップＳＴ３）、エラー検出処理_ErrControl（ステップＳＴ４）、動作モード別の制御_ModeSel（ステップＳＴ５）、絞り制御_ColliCtrl（ステップＳＴ６）、動作制限（干渉制御）_MoveCtrl（ステップＳＴ７）、各イベント出力_PutEvent（ステップＳＴ８）、モニタリング表示_PutInfo（ステップＳＴ９）といった各処理が繰り返し実行される。
【０１１４】
また、ステップＳＴ５における動作モードとしては、サービス_SRVC（ステップＳＴ５−０）、ダウン_DOWN（ステップＳＴ５−１）、調整_DIAG（ステップＳＴ５−２）、オーバーライド_OVRD（ステップＳＴ５−３）、タッチセンサ_SAFE（ステップＳＴ５−４）、マニュアル_MANU（ステップＳＴ５−５）、オート_AUTO（ステップＳＴ５−６）、ランニング（デモ）_DEMO（ステップＳＴ５−７）がある。
【０１１５】
ステップＳＴ５−０のサービスモードは、サービスマンが用いるモードである。
【０１１６】
ステップＳＴ５−１のダウンモードは、縮退運転を実行するモードである。ダウンモードでは、例えば、どこかにエラーが発生している場合、エラーが発生した軸を停止させ、他の軸を動作させる。これは、全ての軸を止めると、被検体に入れたカテーテル等をブラインドで引き抜く必要があるので、限定的に検査を続行させる方が好ましいからである。
【０１１７】
このようなダウンモードは、例えば、オートモード又はマニュアルモードでエラーが発生すると、当該エラーが発生したモードから移行されて実行される。また例えば、ダウンモードは、基準値を超えた差分値が得られた回動軸に対する動作を停止し、且つ他の回動軸に対する動作を可能とするモードでもある。
【０１１８】
ステップＳＴ５−２の調整モードは、点検、調整時のモードであり、例えば、バックラッシュの調整に関係するモードである。
【０１１９】
ステップＳＴ５−３のオーバーライドモードは、干渉領域に入って停止した保持部８１を、コンソールのオーバーライドスイッチの操作により、警報音を出しながらゆっくり動かすときのモードである。
【０１２０】
ステップＳＴ５−４のタッチセンサモードは、Ｘ線発生部２、Ｘ線検出器３及び保持部８１に付いている接触安全スイッチが接触して検出信号を出力しているときに、当該回動軸を停止させたり、当該回動軸の接触から離れる方向に自動で動かすといった特殊なモードである。
【０１２１】
ステップＳＴ５−５のマニュアルモードは、操作者による操作レバーの操作により、ラジコンのように保持部８１等を動作させるモードである。
【０１２２】
ステップＳＴ５−６のオートモードは、番号を選択して、メモリされたプログラムに従って、動作させるモードである。このようなオートモードでは、例えば、選択された所定の画像撮影シーケンスに従ってＸ線撮影を実行する。
【０１２３】
ステップＳＴ５−７のランニング（デモ）モードは、実演用に、所定の動作を実行させるモードである。
【０１２４】
以上のような各モードのうち、例えば、所定の画像撮影シーケンスに従ってＸ線撮影を実行するオートモード中に、又は操作者の操作に応じて動作するマニュアルモード中に処理回路１３が判定を実行する。処理回路１３は、判定の結果が突発事象を示すとき、オートモード又はマニュアルモードからダウンモードに移行して、Ｘ線撮影や回動軸の回動などの制限を実行する。このとき、ダウンモードは、基準値を超えた差分値が得られた回動軸に対する動作を停止し、且つ他の回動軸に対する動作を可能とするように機能する。
【０１２５】
次に、ステップＳＴ３の各軸位置情報の入力について述べる。
【０１２６】
医用画像診断装置１００は、図１０に示すように、ステップＳＴ３の位置情報読み取り処理を実行する（ステップＳＴ３−１〜ＳＴ３−４）。
【０１２７】
内部エンコーダとも呼ばれる第１エンコーダは、駆動信号により駆動される駆動モータの回転を検出し、検出結果に応じたパルス列の第１パルス信号を、撮像系移動機構駆動部１０１を介して位置情報検出部１１に入力する（ステップＳＴ３−１）。
【０１２８】
負荷エンコーダとも呼ばれる第２エンコーダは、負荷側の回動軸の回動を検出し、検出結果に応じたパルス列の第２パルス信号を、撮像系移動機構駆動部１０１を介して位置情報検出部１１に入力する（ステップＳＴ３−２）。
【０１２９】
位置情報検出部１１は、第１パルス信号のパルス数（生値）を位置情報に換算すると共に、第２パルス信号のパルス数（生値）を位置情報に換算する正規化処理を実行する（ステップＳＴ３−３）。位置情報の２つの正規化値は、処理回路１３に送出される。
【０１３０】
処理回路１３は、受けた２つの正規化値に、時間及び動作イベントを付加してログ情報を生成する（ステップＳＴ３−４）。
【０１３１】
このようなステップＳＴ３−１〜ＳＴ３−４の処理を各軸について実行すると、ステップＳＴ３が完了する。
【０１３２】
次に、ステップＳＴ８の各イベント出力のうち、ログ出力について述べる。
【０１３３】
医用画像診断装置１００は、図１１に示すように、ステップＳＴ８の一部として、ログ出力処理を実行する（ステップＳＴ８−１〜ＳＴ８−２）。
【０１３４】
処理回路１３は、ステップＳＴ３−４で得られた各軸のログ情報を所定のフォーマットに変換する（ステップＳＴ８−１）。また、処理回路１３は、変換されたログ情報を記憶回路１２に出力する（ステップＳＴ８−２）。
【０１３５】
上述したように本実施形態によれば、所定の画像撮影シーケンスに従ってＸ線撮影を実行するオートモード中に、又は操作者の操作に応じて動作するマニュアルモード中に判定を実行する。また、オートモード又はマニュアルモードからダウンモードに移行して制限を実行する。ここで、ダウンモードは、基準値を超えた差分値が得られた回動軸に対する動作を停止し、且つ他の回動軸に対する動作を可能とするモードである。
【０１３６】
従って、本実施形態によれば、第１又は第２の実施形態の作用効果に加え、エラー発生時に、オードモード又はマニュアルモードからダウンモードに円滑に移行して動作することができる。これにより、可能な限り、医用画像診断装置１００の使用を停止させずに撮影、透視下での治療を続行させることができる。
【０１３７】
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態に係る医用画像診断装置について図１２及び図１３を用いて説明する。  
第４の実施形態は、第１乃至第３の各実施形態の具体例であり、システム制御回路１６において、処理回路１３の判定結果が経時変化又は突発事象のいずれを示すかに基づいて、Ｘ線撮影を許可、阻止又は制限する機能を詳細にしたものである。
【０１３８】
ここで、システム制御回路１６は、第１阻止機能、許可機能、第２阻止機能及び制限機能をもっている。なお、判定結果が経時変化を示す場合、保持装置８の回動機構部は、摩耗してガタ量が増えており、安全性には問題ないが、性能が落ちている状況にある。判定結果が突発事象を示す場合、保持装置８の回動機構部は、ダメージを受けている可能性があり、部品が破損して脱落する可能性がある。
【０１３９】
これに伴い、第１阻止機能は、判定の結果が経時変化を示す場合において、保持装置８の回動中のＸ線撮影により得られるＸ線画像の画質が低いとき、Ｘ線撮影の実行を阻止する機能である。図１２中、経年変化時（サンプルＡ）の列で、３Ｄ−ＬＣＩ撮影が阻止の対象となる。
【０１４０】
許可機能は、判定の結果が経時変化を示す場合において、当該Ｘ線画像の画質が高いとき、Ｘ線撮影の実行を許可する機能である。図１２中、経年変化時（サンプルＡ）の列で、回転ＤＳＡ撮影及び３Ｄ−ＤＳＡ撮影が許可の対象となる。図１３中、経年変化時（サンプルＡ）の列が許可の対象となる。
【０１４１】
第２阻止機能は、判定の結果が突発事象を示すとき、Ｘ線撮影を阻止する機能である。図１２中、突発事象（サンプルＢ）の列で、回転ＤＳＡ撮影、３Ｄ−ＤＳＡ撮影及び３Ｄ−ＬＣＩ撮影が阻止の対象となる。
【０１４２】
制限機能は、判定の結果が突発事象を示すとき、保持部８１の回動後のＸ線撮影によりＸ線画像を得る場合については保持装置８の各回動機構部の動作内容を制限する機能である。この場合、制限機能は、例えば、各回動機構部を縮退運転で且つ減速して動作するように制限する。図１２中、突発事象（サンプルＢ）の列で、動作速度、動作範囲及び加減速制御パラメータが制限の対象となる。この場合、動作速度は、減速される。動作範囲は、エラー発生時の重力方向の領域の範囲内でのみ動作可能に制御される。加減速制御パラメータは、加減速時間を長くするように制御される。図１３中、突発事象（サンプルＢ）の列が制限の対象となる。
【０１４３】
他の構成は、第１乃至第３の各実施形態と同様である。
【０１４４】
次に、以上のように構成された医用画像診断装置の動作について図１４のフローチャートを用いて説明する。
【０１４５】
いま、前述同様に、処理回路１３は、判定機能１３ｂにより、当該差分値と基準値とを比較し、当該差分値が基準値を超えたことにより、差分エラーが発生したとする（ステップＳＴ５１）。
【０１４６】
このとき、処理回路１３は、前述同様に、基準値を超える直前の差分値と、基準値を超えたときの差分値との変化率を算出する。また、処理回路１３は、判定機能１３ｂにより、算出した変化率に基づいて、基準値を超えた原因が経年変化であるか又は突発事象であるかを判定する（ステップＳＴ５２）。この判定結果は、処理回路１３からシステム制御回路１６に送出される。
【０１４７】
システム制御回路１６は、判定の結果が経時変化を示すとき、当該Ｘ線画像の画質が低い場合にはＸ線撮影の実行を許可し、通常動作可能とする（ステップＳＴ５３）。
【０１４８】
一方、ステップＳＴ５２の判定の結果が突発事象を示すとき、システム制御回路１６は、Ｘ線撮影を阻止する。ここで、システム制御回路１６は、エラー発生時の動作モード情報を参照し（ステップＳＴ５４）、通常動作可能か否かを判定する（ステップＳＴ５５）。例えば、動作モードがマニュアルモードであって、動作速度が低速動作（１０°／ｓｅｃ）の場合、通常動作可能と判定し、通常動作を可能とする（ステップＳＴ５６）。
【０１４９】
他方、例えば、動作モードがオートモードであって、３Ｄ−ＤＳＡ撮影の動作速度が高速動作（５０°／ｓｅｃ）の場合、通常動作不可と判定し、動作を制限する（ステップＳＴ５７）。
【０１５０】
また、いずれにしてもステップＳＴ５１でエラーが発生しているので、点検が必要なことはディスプレイ７に表示される。
【０１５１】
上述したように本実施形態によれば、判定の結果が経時変化を示すときに、回転ＤＳＡ撮影及び３Ｄ−ＤＳＡ撮影の実行を許可し、高精度に動作する３Ｄ−ＬＣＩ撮影の実行を阻止する。判定の結果が突発事象を示すとき、Ｘ線撮影を阻止する。判定の結果が突発事象を示すとき、保持手段の回動後のＸ線撮影によりＸ線画像を得る場合については駆動手段を縮退運転で且つ減速して動作するように制限する。
【０１５２】
従って、第４の実施形態によれば、経時変化、突発事象、といった状況に応じて、Ｘ線撮影を阻止、許可又は制限するので、保守作業着手までの間、より適切な制御を実現できる。
【０１５３】
補足すると、状況に応じて回動軸の加減速時間や、モータ出力制限値などの制御パラメータを変更して、制御方法の設定パラメータをディスプレイ７のＵＩに表示した上で自動的または、選択的に値を変えられるようにしてもよい。これにより、装置の致命的な損傷による操作者、被検体への危害防止や、被検体の不要被曝防止等の第三者危害を防止するとともに、極力装置をダウンさせることなく、撮影、検査等の中断を回避して臨床行為を続行させることができる。
【０１５４】
また、画像撮影シーケンスや動作条件に応じた動作、撮影の制限や、動作の縮退運転を実現することで画像診断や、透視下での治療検査を中断させることなく、暴走、落下事故を未然に防止できる。また、撮影に適さない動作状況での診断不能な撮影による不要被曝を排除し、被検者、操作者に対する安全性を向上させると同時に、装置の致命的な損傷を防止することができる。
【０１５５】
＜第５の実施形態＞
次に、第５の実施形態に係る医用画像診断装置及びその周辺構成について図１５及び図１６を用いて説明する。  
第５の実施形態は、第１乃至第４の各実施形態の変形例であり、主に、操作者やサービスマンに対するログの表示や通知に関する形態である。なお、第５の実施形態は、既存技術において表示又は通知されるログとは異なり、表示又は通知されるログ情報が、例えば、適宜、図１６に示す項目を含んでいる。また、「サービスマン」は、「カスタマーエンジニア」と呼んでもよい。
【０１５６】
これに伴い、医用画像診断装置１００は、操作者による入力インタフェース１５の操作に応じて、処理回路１３が記憶回路１２からログ情報を読み出してディスプレイ７に表示可能となっている。
【０１５７】
これに加え、医用画像診断装置１００は、図１５に示すように、入力インタフェース１５がコネクタを介して外部機器２０に接続可能となっている。外部機器２０は、例えばパーソナルコンピュータ等の如き、情報端末であり、サービスマンの操作に応じて、コネクタ及びシステム制御回路１６を介して処理回路１３にアクセスし、記憶回路１２からログ情報を読み出してディスプレイ２１に表示可能となっている。これにより、外部機器２０は、サービスマンの操作に応じて、例えば動作軸毎に、動力伝達機構の調整前の差分値と、動力伝達機構の調整後の差分値とをそれぞれディスプレイ２１に表示させることができる。また、外部機器２０は、動力伝達機構の異常が検出された後、動作軸を動かしながら動力伝達機構の調整中に、差分値をリアルタイムに表示させてもよい。これに限らず、外部機器２０は、サービスマンの操作に応じて、ログ情報の全ての項目の値をディスプレイ２１に表示させることができる。
【０１５８】
また、医用画像診断装置１００は、ネットワークＮｗを介して遠隔保守システム３０に通信可能な通信インタフェース１７を更に備えている。
【０１５９】
通信インタフェース１７は、処理回路１３に制御され、有線、無線又はその両方にて外部装置と通信するための回路である。外部装置は、例えば、遠隔保守システム３０である。
【０１６０】
遠隔保守システム３０は、例えばＩｎｎｅｒＶｉｓｉｏｎＴＭ等の如きシステムであり、ネットワークＮｗを介して医用画像診断装置１００のログ情報を収集する。また、遠隔保守システム３０は、収集したログ情報を、図示しないディスプレイに表示可能となっている。ログ情報の表示中、遠隔保守システム３０は、監視者の操作に基づき、サービスマンを医用画像診断装置１００の設置場所に派遣させるためのメッセージ（電子メール等）を装置メーカのコールセンタ等に出力可能となっている。遠隔保守システム３０は、少なくとも動力伝達機構の異常が通知されればよいので、必ずしも動作軸毎の差分値がディスプレイに表示されなくてもよい。
【０１６１】
このようなログ情報は、前述同様に、処理回路１３により生成され、記憶回路１２に保存される。ここで、ログ情報は、図１６に示すように、時間、動作イベント、動作軸、正規化値、正規化値の差分値、パルス数（生値）、パルス数の差分値、サービス調整完了、ダウンモード、操作及びモータ出力ログを含んでいる。なお、ログ情報としては、医用画像診断装置１００を一意的に識別する識別子（装置ＩＤ）を更に含んでもよい。
【０１６２】
「時間」は、年、月、日、時、分及び秒を含む時間情報である。「時間」は「日時」と呼んでもよい。
【０１６３】
「動作イベント」は、ステップＳＴ１〜ＳＴ９の各々の動作イベントの名称である。「動作イベント」は、ステップＳＴ５の各々の動作モードの名称を含む。
【０１６４】
「動作軸」は、動作対象の軸を識別する軸識別子である。「動作軸」は「電動動作軸」と呼んでもよい。「動作軸」は、Ｃアームの動作軸のように、動作時に装置の姿勢が変わるような大きい動作軸に限らない。例えば、「動作軸」は、Ｘ線絞り器の動作軸のように、動作時に装置の姿勢が変わらないような小さい動作軸を含む。すなわち、「動作軸」は、駆動モータの回転力が動力伝達機構を介して伝達される全ての動作軸を対象とする。
【０１６５】
「正規値Enc（内）」は、第１パルス信号のパルス数（生値）を位置情報に換算して得られた値である。「正規値Enc（負荷）」は、第２パルス信号のパルス数（生値）を位置情報に換算して得られた値である。
【０１６６】
「正規化値の差分値」は、「正規値Enc（内）」と「正規値Enc（負荷）」との差分を示す値である。
【０１６７】
「パルス数（生値）Enc（内）」は、第１パルス信号のパルス数（生値）である。「パルス数（生値）Enc（負荷）」は、第２パルス信号のパルス数（生値）である。
【０１６８】
「パルス数の差分値」は、「パルス数（生値）Enc（内）」と「パルス数（生値）Enc（負荷）」との差分を示す値である。
【０１６９】
「サービス調整完了」は、サービス調整が完了したことを示す情報であり、差分値が調整されたことを意味している。
【０１７０】
「ダウンモード」は、ダウンモードの実行中であることを示す情報である。
【０１７１】
「操作」は、入力インタフェース１５の操作内容を示す情報であり、ステップＳＴ１〜ＳＴ９の各々の動作イベントを実行する操作を示している。「操作」は、ステップＳＴ５の各々の動作モードを実行する操作を含む。
【０１７２】
「モータ出力ログ」は、駆動モータの出力又は負荷に関する値であり、例えば、駆動モータの出力トルク、電流値又は電圧値などが使用可能となっている。なお、駆動モータの出力トルク、電流値及び電圧値は、図示しないトルク計、電流計及び電圧計により計測される。「モータ出力ログ」の値は、動作軸の機械抵抗が増加して動作軸が動きにくくなると、過大になる傾向がある。このため、「モータ出力ログ」の値は、動作軸の機械系の異常を示す指標として使用される。
【０１７３】
なお、図１６に示したログ情報は、一例であり、これに限定されない。すなわち、ログ情報は、図１６に示した各項目に限らず、適宜、項目を追加・変更してもよい。また、記憶回路１２に保存したログ情報は、少なくとも一部の項目の値をディスプレイに表示すればよく、全ての項目の値を表示する必要はない。
【０１７４】
他の構成は、第３の実施形態と同様である。
【０１７５】
次に、以上のように構成された医用画像診断装置におけるログ情報の表示動作について説明する。以下の説明は、（Ａ）操作者に対するディスプレイ７への表示、（Ｂ）監視者に対する遠隔保守システム３０のディスプレイへの表示、（Ｃ）サービスマンに対する外部機器２０のディスプレイ２１への表示、の例について述べる。また、各例において、医用画像診断装置１００は、ステップＳＴ３−１〜ＳＴ３−４，ＳＴ８−１〜ＳＴ８−２と同様の処理により、図１６に示した如き、ログ情報を生成して記憶回路１２に保存するものとする。また、各例の表示画面としては、例えば、図１６に示した如き、表形式を用いて所望の項目のログ情報を表示する形態とすればよい。
【０１７６】
（Ａ）操作者に対するディスプレイ７への表示
いま、処理回路１３は、前述同様に、基準値を超えた原因が経時変化であるか又は突発事象であるかを判定し、この判定の結果をディスプレイ７に表示させるとする。システム制御回路１６は、判定の結果に応じて、Ｘ線撮影や、保持装置８の移動又は回動を制限する。
【０１７７】
このとき、処理回路１３は、操作者による入力インタフェース１５の操作に応じて、記憶回路１２からログ情報を読み出してディスプレイ７に表示させる。ここで、表示されるログ情報としては、例えば、「動作軸」と、動力伝達機構の調整前の「差分値」とがある。また、処理回路１３は、差分値に限らず、差分値の算出に用いた２つのパルス数（生値）又は２つの正規化値をディスプレイ７に表示させてもよい。また、処理回路１３は、「ダウンモード」や「モータ出力ログ」をディスプレイ７に更に表示させてもよい。いずれにしても、操作者に対しては、サービスマンによる調整前のログ情報が表示される。
【０１７８】
（Ｂ）監視者に対する遠隔保守システム３０のディスプレイへの表示
処理回路１３は、前述同様に、基準値を超えた原因の判定結果をディスプレイ７に表示させると共に、記憶回路１２内の現在のログ情報を通信インタフェース１７及びネットワークＮｗを介して遠隔保守システム３０に通知するとする。
【０１７９】
遠隔保守システム３０は、通知されたログ情報をディスプレイに表示する。表示されるログ情報は、例えば、「動作軸」、「差分値」及び「ダウンモード」のように、少なくとも動力伝達機構が異常であることが分かる情報を含めばよく、「パルス数（生値）」、「操作」、「モータ出力ログ」といった詳細な情報を含む必要はない。ログ情報の表示中、遠隔保守システム３０は、監視者の操作に基づき、サービスマンを医用画像診断装置１００の設置場所に派遣させるためのメッセージを装置メーカのコールセンタ等に出力する。コールセンタ等では、このメッセージに基づき、サービスマンを医用画像診断装置１００の設置場所に派遣させる。サービスマンは、外部機器２０を携帯し、医用画像診断装置１００の設置場所を訪れて、動作軸の動力伝達機構のゆるみやガタ量を調整する。動力伝達機構の調整中、次の（Ｃ）に示すように、ログ情報が外部機器２０のディスプレイ２１に表示される。
【０１８０】
（Ｃ）サービスマンに対する外部機器２０のディスプレイ２１への表示
外部機器２０は、サービスマンの操作に応じて、コネクタ及びシステム制御回路１６を介して処理回路１３にアクセスし、記憶回路１２からログ情報を読み出してディスプレイ２１に表示させる。例えば、外部機器２０は、サービスマンの操作に応じて、例えば動作軸毎に、動力伝達機構の調整前の差分値と、動力伝達機構の調整後の差分値とをそれぞれディスプレイ２１に表示させる。
【０１８１】
また、外部機器２０は、動力伝達機構の異常が検出された後、動作軸を動かしながら動力伝達機構の調整中に、差分値をリアルタイムに表示させてもよい。動作軸は、差分値が得られるように動作される。差分値が得られる動作としては、所定の動作、往復動作及び任意の動作が適宜、使用可能となっている。
【０１８２】
また、外部機器２０は、差分値に限らず、差分値の算出に用いた２つのパルス数（生値）又は２つの正規化値をディスプレイ２１に表示させることができる。また、外部機器２０は、２つの値と、差分値に限らず、動作イベント又は動作モードの名称をディスプレイ２１に更に表示させてもよい。
【０１８３】
また、外部機器２０は、エンコーダの値や差分値、動作モードの名称に限らず、駆動モータの出力又は負荷に関する値をディスプレイ２１に更に表示させてもよい。この場合、例えば、対象の動作軸について、駆動モータのトルクと、パルス数（生値）の差分値とを関連付けて表示することができる。
【０１８４】
これらに限らず、外部機器２０は、サービスマンの操作に応じて、ログ情報の全ての項目のうち、所望の項目の値をディスプレイ２１に表示させることができる。
【０１８５】
上述したように本実施形態によれば、操作者、監視者又はサービスマンの操作に応じて、医用画像診断装置１００、遠隔保守システム３０又は外部機器２０のそれぞれのディスプレイ７，２１に、ログ情報のうちの必要な情報を表示させることができる。
【０１８６】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、駆動モータの回転力を、動力伝達機構を介して回動軸に伝達することにより、保持手段を回動させる。第１エンコーダが駆動モータの回転を検出する。第２エンコーダが回動軸の回動を検出する。ここで、第１エンコーダから出力された第１パルス信号のうちの第１のパルスと、第２エンコーダから出力された第２パルス信号のうち第１のパルスに対応する第２のパルスとの時間差に基づいて動力伝達機構の異常を検出する。
【０１８７】
これにより、従来の一定周期での目視による点検作業が不要となるので、一定周期での点検作業に伴う稼働率の低下を阻止することができる。
【０１８８】
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、CPU（central processing unit）、GPU(Graphics Processing Unit)、或いは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ））、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。
【０１８９】
一実施形態における保持部８１及び保持部ホルダ８２は、特許請求の範囲における保持手段の一例である。一実施形態における保持部ホルダ回動機構部は、特許請求の範囲における駆動手段の一例である。一実施形態における第１計測回路１１ａ、処理回路１３は、特許請求の範囲における検出手段の一例である。一実施形態における記憶回路１２、ログ機能１３ａ及び処理回路１３は、特許請求の範囲における履歴保存手段の一例である。一実施形態における判定機能１３ｂ及び処理回路１３は、特許請求の範囲における判定手段の一例である。一実施形態における出力機能１３ｃ及び処理回路１３は、特許請求の範囲における出力手段の一例である。一実施形態におけるシステム制御回路１６は、特許請求の範囲における許可手段、第１阻止手段、第２阻止手段及び制限手段の一例である。一実施形態における第２計測回路１１ｂは、特許請求の範囲における計測手段の一例である。
【０１９０】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１９１】
１…Ｘ線撮影部、２…Ｘ線発生部、３…Ｘ線検出器、４…投影データ生成回路、５…高電圧発生部、６…画像生成回路、７，２１…ディスプレイ、８…保持装置、９…寝台部、１０…機構駆動部、１１…位置情報検出部、１１ａ…第１計測回路、１１ｂ…第２計測回路、１２…記憶回路、１３…処理回路、１３ａ…ログ機能、１３ｂ…判定機能、１３ｃ…出力機能、１４…警報発生部、１５…入力インタフェース、１６…システム制御回路、１７…通信インタフェース、１８…処理回路、２０…外部機器、８１…保持部、８２…保持部ホルダ、８３…スタンド、８４…床旋回アーム、９１…天板、９２…寝台、１００…医用画像診断装置、１０１…撮像系移動機構駆動部、１０２…天板移動機構駆動部、１０３…機構駆動制御部、１５０…被検体、１６０…床面、mtr…駆動モータ、enc1…第１エンコーダ、enc2…第２エンコーダ、ｇ１，ｇ２…歯車、ＣＣＷ，ＣＷ…重力の方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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