(57)【要約】【課題】標高の変化、方位角の変化または緯度経度の変化に基づいて誤り測位解を検出および除去できるようにする。【解決手段】誤り検出部１１０は、移動体の標高と移動体の方位角と移動体の緯度経度とのいずれかを時刻毎に示す参照データを用いて、移動体の測位解を時刻毎に示す測位解データから、誤り測位解を検出する。誤り除去部１２０は、検出された誤り測位解を測位解データから除去する。具体的には、誤り検出部１１０は、標高の変化、方位角の変化または緯度経度の変化を対象物の運動性能限界能力と比較する。誤り検出部１１０は、変化が運動性能限界能力を超えている場合の測位解を誤り測位解と判定する。【選択図】図２
2018141684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の標高と前記移動体の方位角と前記移動体の緯度経度とのいずれかを時刻毎に示す参照データを用いて、前記移動体の測位解を時刻毎に示す測位解データから、誤り測位解を検出する誤り検出部
を備える誤り測位解検出装置。
【請求項２】
前記参照データは、前記移動体の標高を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて標高変化量を時刻毎に算出し、標高閾値より大きい標高変化量に対応する時刻である誤り時刻を特定し、前記測位解データに示される測位解のうち、前記誤り時刻の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項３】
前記参照データに示される複数の標高は、測位解が得られなかった時刻を境にして、複数の標高集団に分けられ、
前記誤り検出部は、前記誤り時刻の標高を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない標高を含む標高集団である誤り集団を特定し、前記誤り集団に対応する１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項２に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項４】
前記誤り検出部は、前記誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、前記測位開始時間帯における１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項２または請求項３に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項５】
前記参照データは、前記移動体の標高を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて標高変化量を測位解の特徴量として時刻毎に算出し、標高が誤っていると推定される測位解である標高誤り測位解を標高変化量に基づいて検出し、他の特徴量に基づいて他の誤り測位解を検出し、前記標高誤り測位解である測位解の誤り点数に標高重みを加え、前記他の誤り測位解である測位解の誤り点数に他の重みを加え、誤り閾値より高い誤り点数を有する測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項６】
前記誤り測位解検出装置は、前記誤り閾値を設定するための設定画面を表示する表示部を備え、
前記設定画面は、前記誤り閾値を選択するためのオプションボタンを備え、
前記オプションボタンは、前記誤り閾値を選択するための複数の選択肢を有する
請求項５に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項７】
前記参照データは、前記移動体の方位角を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて方位角変化量を時刻毎に算出し、方位角閾値より大きい方位角変化量に対応する時刻である誤り時刻を特定し、前記測位解データに示される測位解のうち、前記誤り時刻の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項８】
前記参照データに示される複数の方位角は、測位解が得られなかった時刻を境にして、複数の方位角集団に分けられ、
前記誤り検出部は、前記誤り時刻の方位角を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない方位角を含む方位角集団である誤り集団を特定し、前記誤り集団に対応する１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項７に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項９】
前記誤り検出部は、前記誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、前記測位開始時間帯における１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項７または請求項８に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１０】
前記参照データは、前記移動体の方位角を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて方位角変化量を測位解の特徴量として時刻毎に算出し、方位角が誤っていると推定される測位解である方位角誤り測位解を方位角変化量に基づいて検出し、他の特徴量に基づいて他の誤り測位解を検出し、前記方位角誤り測位解である測位解の誤り点数に方位角重みを加え、前記他の誤り測位解である測位解の誤り点数に他の重みを加え、誤り閾値より高い誤り点数を有する測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１１】
前記誤り測位解検出装置は、前記誤り閾値を設定するための設定画面を表示する表示部を備え、
前記設定画面は、前記誤り閾値を選択するためのオプションボタンを備え、
前記オプションボタンは、前記誤り閾値を選択するための複数の選択肢を有する
請求項１０に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１２】
前記参照データは、前記移動体の緯度経度を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて移動距離を時刻毎に算出し、オドメータによって得られた移動距離との差が距離閾値より長い移動距離に対応する時刻である誤り時刻を特定し、前記測位解データに示される測位解のうち、前記誤り時刻の測位解を前記誤り測位解と判定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１３】
前記参照データに示される複数の緯度経度は、測位解が得られなかった時刻を境にして、複数の緯度経度集団に分けられ、
前記誤り検出部は、前記誤り時刻の緯度経度を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない緯度経度を含む緯度経度集団である誤り集団を特定し、前記誤り集団に対応する１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１２に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１４】
前記誤り検出部は、前記誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、前記測位開始時間帯における１つ以上の測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１２または請求項１３に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１５】
前記参照データは、前記移動体の緯度経度を時刻毎に示し、
前記誤り検出部は、前記参照データを用いて移動距離を測位解の特徴量として時刻毎に算出し、緯度経度が誤っていると推定される測位解である緯度経度誤り測位解を移動距離に基づいて検出し、他の特徴量に基づいて他の誤り測位解を検出し、前記緯度経度誤り測位解である測位解の誤り点数に緯度経度重みを加え、前記他の誤り測位解である測位解の誤り点数に他の重みを加え、誤り閾値より高い誤り点数を有する測位解を前記誤り測位解として特定する
請求項１に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１６】
前記誤り測位解検出装置は、前記誤り閾値を設定するための設定画面を表示する表示部を備え、
前記設定画面は、前記誤り閾値を選択するためのオプションボタンを備え、
前記オプションボタンは、前記誤り閾値を選択するための複数の選択肢を有する
請求項１５に記載の誤り測位解検出装置。
【請求項１７】
移動体の標高と前記移動体の方位角と前記移動体の緯度経度とのいずれかを時刻毎に示す参照データを用いて、前記移動体の測位解を時刻毎に示す測位解データから、誤り測位解を検出する誤り検出部
としてコンピュータを機能させるための誤り測位解検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誤り測位解（ミスＦｉｘ）を除去するための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムによって得られる測位解、特にＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）と呼ばれる測位方法で得られる測位解の中には誤った結果を示すものがある。誤った結果を示す測位解はミスＦｉｘと呼ばれる。
【０００３】
ミスＦｉｘを判定する方法として、例えば、次のような方法がある。ミスＦｉｘの要因となる測位信号（例えば、電波強度が弱い信号）を除外して測位解を求める。また、測位衛星の配置を示す衛星配置情報と天空カメラによって得られる天空画像とを用いて、回折波または反射波となっていると予測される測位衛星の信号を除去して測位演算を行う。
しかし、これらの方法では、ＲＴＫが移動体の測位に適用された場合、ミスＦｉｘを十分に除去することができない。
ミスＦｉｘを十分に除去することができない場合、移動体の正しい測位結果を得ることができない。
さらに、ミスＦｉｘを十分に除去しようとした結果、正しい測位解も除去されてしまうと、測位率が低下してしまう問題がある。
【０００４】
特許文献１には、衛星配置情報に基づいてミスＦｉｘを除去するための技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５５８６２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、標高の変化、方位角の変化または緯度経度の変化に基づいて誤り測位解（ミスＦｉｘ）を検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の誤り測位解検出装置は、
移動体の標高と前記移動体の方位角と前記移動体の緯度経度とのいずれかを時刻毎に示す参照データを用いて、前記移動体の測位解を時刻毎に示す測位解データから、誤り測位解を検出する誤り検出部を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、標高の変化、方位角の変化または緯度経度の変化に基づいて誤り測位解（ミスＦｉｘ）を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１における計測車両３００の外観図。
【図２】実施の形態１における誤り測位解検出装置１００の構成図。
【図３】実施の形態１における誤り測位解検出方法のフローチャート。
【図４】実施の形態１における誤り検出処理（Ｓ１１０）のフローチャート。
【図５】実施の形態１における誤り時刻を示す図。
【図６】実施の形態１における標高集団を示す図。
【図７】実施の形態１における測位開始時間帯を示す図。
【図８】実施の形態２における誤り測位解検出方法のフローチャート。
【図９】実施の形態２における誤り検出処理（Ｓ２１０）のフローチャート。
【図１０】実施の形態２における誤り時刻を示す図。
【図１１】実施の形態２における方位角集団を示す図。
【図１２】実施の形態２における測位開始時間帯を示す図。
【図１３】実施の形態３における誤り測位解検出方法のフローチャート。
【図１４】実施の形態３における誤り検出処理（Ｓ３１０）のフローチャート。
【図１５】実施の形態３における誤り時刻を示す図。
【図１６】実施の形態３における方位角集団を示す図。
【図１７】実施の形態３における測位開始時間帯を示す図。
【図１８】実施の形態４における誤り測位解検出方法のフローチャート。
【図１９】実施の形態４における誤り検出処理（Ｓ４１０）のフローチャート。
【図２０】実施の形態４における測位解集団を示す図。
【図２１】実施の形態４における測位開始時間帯を示す図。
【図２２】実施の形態５における誤り測位解検出装置１００の構成図。
【図２３】実施の形態５における設定画面２００を示す図。
【図２４】実施の形態における除去前の軌跡および除去後の軌跡を示す図。
【図２５】実施の形態における疑わしい測位解を示す図。
【図２６】実施の形態における誤り測位解検出装置１００のハードウェア構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態および図面において、同じ要素および対応する要素には同じ符号を付している。同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。
【００１１】
実施の形態１．
移動体の標高が急激に変化しないという考えに基づいて誤り測位解を除去する形態について、図１から図７に基づいて説明する。
【００１２】
移動体は移動する物体である。具体的には、移動体は車両である。他の移動体の例として列車および船などが挙げられる。
移動体には、移動体の位置、姿勢および移動距離を計測するための機器が取り付けられている。具体的には、移動体には、受信機、ＩＭＵ（慣性計測装置）およびオドメータなどが取り付けられている。受信機は、測位衛星から発信される測位信号を受信して移動体の位置を測位する。ＩＭＵは、移動体の姿勢を計測する。オドメータは、移動体が移動した距離を計測する。
【００１３】
図１に、移動体の具体例である計測車両３００の外観を示す。
計測車両３００には、受信機３０１とＩＭＵ３０２とレーザスキャナ３０３とオドメータ３０４とが取り付けられている。
【００１４】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２に基づいて、誤り測位解検出装置１００の構成を説明する。
誤り測位解検出装置１００は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。
【００１５】
プロセッサ９０１は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ９０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。メモリ９０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置９０３に保存される。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、またはフラッシュメモリである。補助記憶装置９０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ９０２にロードされる。
【００１６】
誤り測位解検出装置１００は、誤り検出部１１０と誤り除去部１２０といったソフトウェア要素を備える。ソフトウェア要素はソフトウェアで実現される要素である。
【００１７】
補助記憶装置９０３には、コンピュータを誤り検出部１１０と誤り除去部１２０として機能させるための誤り測位解検出プログラムが記憶されている。誤り測位解検出プログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、誤り測位解検出プログラムを実行する。
誤り測位解検出プログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。
【００１８】
メモリ９０２はデータを記憶する記憶部１９１として機能する。但し、他の記憶装置が、メモリ９０２の代わりに、又は、メモリ９０２と共に、記憶部１９１として機能してもよい。
【００１９】
誤り測位解検出装置１００は、プロセッサ９０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ９０１の役割を分担する。
【００２０】
誤り測位解検出プログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体にコンピュータ読み取り可能に記憶することができる。不揮発性の記憶媒体は、一時的でない有形の媒体である。
【００２１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
誤り測位解検出装置１００の動作は誤り測位解検出方法に相当する。また、誤り測位解検出方法の手順は誤り測位解検出プログラムの手順に相当する。
【００２２】
図３に基づいて、誤り測位解検出方法を説明する。
ステップＳ１１０において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて測位解データから誤り測位解を検出する。参照データおよび測位解データは記憶部１９１に記憶されている。
【００２３】
測位解データは、移動体の測位解を時刻毎に示すデータである。測位解データに示される測位解は、移動体に取り付けられた計測機器によって得られたデータを用いて標定された値である。測位解は、移動体の位置および姿勢を示す。
移動体の位置は、移動体が位置する地点の緯度、経度および標高で表される。緯度および経度はＸＹＺ座標系におけるＸＹ座標に相当し、標高はＸＹＺ座標におけるＺ座標に相当する。
移動体の姿勢は、移動体の回転角、仰角および方位角で表される。回転角はＸＹＺ座標系におけるＸ軸回りの角度に相当し、仰角はＸＹＺ座標系におけるＹ軸回りの角度に相当し、方位角はＸＹＺ座標系におけるＺ軸回りの角度に相当する。
【００２４】
参照データは、誤り測位解を検出するために参照されるデータである。
測位解データの一部が参照データとして利用される。
具体的には、参照データは、移動体の標高を時刻毎に示すデータである。
【００２５】
ステップＳ１２０において、誤り除去部１２０は、ステップＳ１１０で検出された誤り測位解を測位解データから除去する。
誤り測位解は、誤っていると推定される測位解である。
【００２６】
誤り測位解検出方法によって、誤り測位解を含まない測位解データが得られる。
【００２７】
図４に基づいて、誤り検出処理（Ｓ１１０）を説明する。
ステップＳ１１１において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて標高変化量を時刻毎に算出する。
標高変化量は、移動体の標高の変化量である。
【００２８】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻における標高変化量を以下のように算出する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の時刻における移動体の標高を参照データから抽出する。抽出された標高を対象の標高という。
次に、誤り検出部１１０は、前の時刻における移動体の標高を参照データから抽出する。抽出された標高を前の標高という。
そして、誤り検出部１１０は、対象の標高と前の標高との差を算出する。算出される差が、対象の時刻における標高変化量である。
【００２９】
ステップＳ１１２において、誤り検出部１１０は誤り時刻を特定する。
誤り時刻は、標高閾値より大きい標高変化量に対応する時刻である。
標高閾値は、前の時刻から対象の時刻までの間に移動体が移動することが可能な標高差として決められた値である。
【００３０】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、標高閾値＝静止閾値＋（移動速度×単位変化量×時刻間隔）を計算することによって標高閾値を算出する。静止閾値は、移動体が静止している場合において許容される標高変化量として決められた値である。移動速度は、対象の時刻における移動体の速度であり、速度データから抽出される。速度データは、移動体の速度を時刻毎に示すデータであり、記憶部１９１に記憶されている。単位変化量は、単位速度（例えば、時速１キロメートル）当たりの標高変化量として決められた値である。時刻間隔は、前の時刻から対象の時刻までの時間である。但し、標高閾値は固定値であってもよい。
そして、誤り検出部１１０は、対象の時刻における標高変化量を標高閾値と比較する。
対象の時刻における標高変化量が標高閾値より大きい場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であると判定する。
対象の時刻における標高変化量が標高閾値以下である場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻でないと判定する。
【００３１】
ステップＳ１１３において、誤り検出部１１０は、測位解データに示される測位解のうち、誤り時刻の測位解を誤り測位解として特定する。
【００３２】
ステップＳ１１１からステップＳ１１３によって、誤り時刻の測位解が誤り測位解として特定される。
図５において、時刻Ｔ５における標高変化量ＡＣ５および時刻Ｔ１０における標高変化量ＡＣ１０は標高閾値を超えている。つまり、時刻Ｔ５および時刻Ｔ１０が誤り時刻である。したがって、時刻Ｔ５の測位解および時刻Ｔ１０の測位解が誤り測位解として特定される。
【００３３】
図４に戻り、ステップＳ１１４から説明を続ける。
ステップＳ１１４において、誤り検出部１１０は誤り集団を特定する。
誤り集団は、誤り時刻の標高を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない標高を含む標高集団である。標高集団は１つ以上の標高である。
時間閾値は、測位環境があまり変わらないと推定される時間の長さである。例えば、測位環境とは可視衛星の数である。可視衛星とは、移動体から見える測位衛星、つまり、移動体との間に移動体を遮蔽する物が存在しない測位衛星である。
参照データに示される複数の標高は、測位解が得られなかった時刻を境にして複数の標高集団に分けられる。
【００３４】
具体的には、誤り検出部１１０は誤り集団を以下のように特定する。
まず、誤り検出部１１０は、測位解データを参照して非測位時刻を特定する。非測位時刻は測位解が得られなかった時刻である。
次に、誤り検出部１１０は、参照データに示される複数の標高を非測位時刻を境にして複数の標高集団に分ける。
そして、誤り検出部１１０は、それぞれの標高集団が誤り集団であるか判定する。
【００３５】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の標高集団が誤り集団であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の標高集団に含まれる標高の個数を算出する。算出された個数を対象個数という。
次に、誤り検出部１１０は、対象個数を個数閾値と比較する。個数閾値は、時間閾値に対応する個数として決められた値である。時間閾値が１０秒であり、０．１秒間隔で測位が行われた場合、個数閾値は１００個（＝１０／０．１）である。
そして、対象個数が個数閾値より少ない場合、誤り検出部１１０は、対象の標高集団が誤り集団であると判定する。
また、対象個数が個数閾値以上である場合、誤り検出部１１０は、対象の標高集団が誤り集団でないと判定する。
【００３６】
ステップＳ１１５において、誤り検出部１１０は、誤り集団に対応する１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
誤り集団に対応する１つ以上の測位解とは、誤り集団に対応する時間帯における１つ以上の測位解である。
【００３７】
ステップＳ１１４およびステップＳ１１５によって、誤り集団に対応する１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図６において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までのそれぞれの時刻と時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までのそれぞれの時刻で測位解が得られているものとする。また、時刻Ｔ８で測位解が得られていないものとする。
その場合、時刻Ｔ１から時刻Ｔ１１までの１０個の標高は、時刻Ｔ８を境にして、標高集団Ｇ１と標高集団Ｇ２とに分けられる。標高集団Ｇ１は時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までの７つの標高であり、標高集団Ｇ２は時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの標高である。
標高集団Ｇ１は誤り時刻Ｔ５の標高を含んでおり、標高集団Ｇ２は誤り時刻Ｔ１０の標高を含んでいる。
時間閾値に対応する個数閾値が５つであるものとする。
標高集団Ｇ１に含まれる標高の個数（７つ）は個数閾値（５つ）より多いため、標高集団Ｇ１は誤り集団ではない。
一方、標高集団Ｇ２に含まれる標高の個数（３つ）は個数閾値（５つ）より少ないため、標高集団Ｇ２は誤り集団である。
したがって、標高集団Ｇ２に対応する３つの測位解、すなわち、時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００３８】
図４に戻り、ステップＳ１１６から説明を続ける。
ステップＳ１１６において、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
測位開始時間帯は、測位開始時刻から始まり、且つ、一定の時間長を有する時間帯である。測位開始時刻は、測位が開始された時刻である。具体的には、測位開始時刻は、最初の測位解が得られた時刻である。
【００３９】
具体的には、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、ステップＳ１１２で特定された誤り時刻から先頭の誤り時刻を選択する。
次に、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯を算出する。
そして、誤り検出部１１０は、先頭の誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
【００４０】
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、処理はステップＳ１１７に進む。
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれない場合、誤り検出処理（Ｓ１１０）は終了する。
【００４１】
ステップＳ１１７において、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯における１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
【００４２】
ステップＳ１１６およびステップＳ１１７によって、誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図７において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの時間帯が測位開始時間帯ＳＰである。測位開始時間帯ＳＰには誤り時刻Ｔ５が含まれる。したがって、測位開始時間帯ＳＰにおける５つの測位解、すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの５つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００４３】
誤り検出処理（Ｓ１１０）によって、誤り時刻の測位解、誤り集団に対応する１つ以上の測位解および誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として検出される。
【００４４】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
移動体の標高が急激に変化しないという考えに基づいて誤り測位解を除去することができる。
【００４５】
実施の形態２．
移動体の進行方向が急激に変化しないという考えに基づいて誤り測位解を除去する形態について、主に実施の形態１と異なる点を図８から図１２に基づいて説明する。
【００４６】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
誤り測位解検出装置１００の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。
但し、記憶部１９１には、姿勢データが記憶されている。
姿勢データは、移動体の姿勢を時刻毎に示すデータである。
【００４７】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図８に基づいて、誤り測位解検出方法を説明する。
ステップＳ２１０において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて測位解データから誤り測位解を検出する。
測位解データの一部が参照データとして利用される。
具体的には、参照データは、移動体の方位角を時刻毎に示すデータである。移動体の方位角は、移動体が進んでいる方向を特定する。
【００４８】
ステップＳ２２０において、誤り除去部１２０は、ステップＳ２１０で検出された誤り測位解を測位解データから除去する。
【００４９】
誤り測位解検出方法によって、誤り測位解を含まない測位解データが得られる。
【００５０】
図９に基づいて、誤り検出処理（Ｓ２１０）を説明する。
ステップＳ２１１において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて方位角変化量を時刻毎に算出する。
方位角変化量は、移動体の方位角の変化量である。
【００５１】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻における方位角変化量を以下のように算出する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の時刻における移動体の方位角を参照データから抽出する。抽出された方位角を対象の方位角という。
次に、誤り検出部１１０は、前の時刻における移動体の方位角を参照データから抽出する。抽出された方位角を前の方位角という。
そして、誤り検出部１１０は、対象の方位角と前の方位角との差を算出する。算出される差が、対象の時刻における方位角変化量である。
【００５２】
ステップＳ２１２において、誤り検出部１１０は誤り時刻を特定する。
誤り時刻は、方位角閾値より大きい方位角変化量に対応する時刻である。
方位角閾値は、前の時刻から対象の時刻までの間に移動体が向きを変えることが可能な方位角差として決められた値である。
【００５３】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であるか以下のように判定する。
誤り検出部１１０は、対象の時刻における方位角変化量を方位角閾値と比較する。
対象の時刻における方位角変化量が方位角閾値より大きい場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であると判定する。
対象の時刻における方位角変化量が方位角閾値以下である場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻でないと判定する。
【００５４】
ステップＳ２１３において、誤り検出部１１０は、測位解データに示される測位解のうち、誤り時刻の測位解を誤り測位解として特定する。
【００５５】
ステップＳ２１１からステップＳ２１３によって、誤り時刻の測位解が誤り測位解として特定される。
図１０において、時刻Ｔ５における方位角変化量ＤＣ５および時刻Ｔ１０における方位角変化量ＤＣ１０は方位角閾値を超えている。つまり、時刻Ｔ５および時刻Ｔ１０が誤り時刻である。したがって、時刻Ｔ５の測位解および時刻Ｔ１０の測位解が誤り測位解として特定される。
【００５６】
図９に戻り、ステップＳ２１４から説明を続ける。
ステップＳ２１４において、誤り検出部１１０は誤り集団を特定する。
誤り集団は、誤り時刻の方位角を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない方位角を含む方位角集団である。方位角集団は１つ以上の方位角である。
時間閾値は、測位環境があまり変わらないと推定される時間である。例えば、測位環境とは可視衛星の数である。
参照データに示される複数の方位角は、測位解が得られなかった時刻を境にして複数の方位角集団に分けられる。
【００５７】
具体的には、誤り検出部１１０は誤り集団を以下のように特定する。
まず、誤り検出部１１０は、測位解データを参照して非測位時刻を特定する。非測位時刻は測位解が得られなかった時刻である。
次に、誤り検出部１１０は、参照データに示される複数の方位角を非測位時刻を境にして複数の方位角集団に分ける。
そして、誤り検出部１１０は、それぞれの方位角集団が誤り集団であるか判定する。
【００５８】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の方位角集団が誤り集団であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の方位角集団に含まれる方位角の個数を算出する。算出された個数を対象個数という。
そして、誤り検出部１１０は、対象個数を個数閾値と比較する。個数閾値は、時間閾値に対応する個数として決められた値である。
対象個数が個数閾値より少ない場合、誤り検出部１１０は、対象の方位角集団が誤り集団であると判定する。
対象個数が個数閾値以上である場合、誤り検出部１１０は、対象の方位角集団が誤り集団でないと判定する。
【００５９】
ステップＳ２１５において、誤り検出部１１０は、誤り集団に対応する１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
誤り集団に対応する１つ以上の測位解とは、誤り集団に対応する時間帯における１つ以上の測位解である。
【００６０】
ステップＳ２１４およびステップＳ２１５によって、誤り集団に対応する１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図１１において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までのそれぞれの時刻と時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までのそれぞれの時刻で測位解が得られているものとする。また、時刻Ｔ８で測位解が得られていないものとする。
その場合、時刻Ｔ１から時刻Ｔ１１までの１０個の方位角は、時刻Ｔ８を境にして、方位角集団Ｇ１と方位角集団Ｇ２とに分けられる。方位角集団Ｇ１は時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までの７つの方位角であり、方位角集団Ｇ２は時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの方位角である。
方位角集団Ｇ１は誤り時刻Ｔ５の方位角を含んでおり、方位角集団Ｇ２は誤り時刻Ｔ１０の方位角を含んでいる。
時間閾値に対応する個数閾値が５つであるものとする。
方位角集団Ｇ１に含まれる方位角の個数（７つ）は個数閾値（５つ）より多いため、方位角集団Ｇ１は誤り集団ではない。
一方、方位角集団Ｇ２に含まれる方位角の個数（３つ）は個数閾値（５つ）より少ないため、方位角集団Ｇ２は誤り集団である。
したがって、方位角集団Ｇ２に対応する３つの測位解、すなわち、時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００６１】
図９に戻り、ステップＳ２１６から説明を続ける。
ステップＳ２１６において、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
測位開始時間帯は、測位開始時刻から始まり、且つ、一定の時間長を有する時間帯である。測位開始時刻は、測位が開始された時刻である。具体的には、測位開始時刻は、最初の測位解が得られた時刻である。
【００６２】
具体的には、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、ステップＳ２１２で特定された誤り時刻から先頭の誤り時刻を選択する。
次に、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯を算出する。
そして、誤り検出部１１０は、先頭の誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
【００６３】
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、処理はステップＳ２１７に進む。
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれない場合、誤り検出処理（Ｓ２１０）は終了する。
【００６４】
ステップＳ２１７において、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯における１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
【００６５】
ステップＳ２１６およびステップＳ２１７によって、誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図１２において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの時間帯が測位開始時間帯ＳＰである。測位開始時間帯ＳＰには誤り時刻Ｔ５が含まれる。したがって、測位開始時間帯ＳＰにおける５つの測位解、すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの５つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００６６】
誤り検出処理（Ｓ２１０）によって、誤り時刻の測位解、誤り集団に対応する１つ以上の測位解および誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として検出される。
【００６７】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
移動体の進行方向が急激に変化しないという考えに基づいて誤り測位解を除去することができる。
【００６８】
＊＊＊他の構成＊＊＊
誤り検出部１１０は、速度閾値より早い速度の時刻を特定し、特定した時刻の測位解を測位解データから選択し、選択された測位解の中から誤り測位解を検出してもよい。静止時に得られる方位角の変化は大きいので、静止時の正しい測位解が誤り測位解として除去されることを避けることが可能となる。速度閾値より早い速度の時刻は速度データを用いることによって特定することが可能である。速度データは、移動体の速度を時刻毎に示すデータであり、記憶部１９１に記憶されている。
誤り検出部１１０は、移動体の速度に基づいて方位角閾値を決めてもよい。具体的には、速度と方位角閾値とを互いに対応付けた閾値テーブルが記憶部１９１に記憶され、誤り検出部１１０は、対象の時刻における速度に対応付けられた方位角閾値を閾値テーブルから選択する。遅い速度に対応付けられた方位角閾値は大きく、早い速度に対応付けられた方位角閾値は小さい。静止時に得られる方位角の変化は大きいので、静止時の正しい測位解が誤り測位解として除去されることを避けることが可能となる。
【００６９】
実施の形態３．
緯度経度に基づいて算出される移動距離はオドメータによって得られる移動距離とほぼ一致するはずであるという考えに基づいて誤り測位解を除去する形態について、主に実施の形態１と異なる点を図１３から図１７に基づいて説明する。
【００７０】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
誤り測位解検出装置１００の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。
【００７１】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１３に基づいて、誤り測位解検出方法を説明する。
ステップＳ３１０において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて測位解データから誤り測位解を検出する。
測位解データの一部が参照データとして利用される。
具体的には、参照データは、移動体の緯度経度を時刻毎に示すデータである。
【００７２】
ステップＳ３２０において、誤り除去部１２０は、ステップＳ３１０で検出された誤り測位解を測位解データから除去する。
【００７３】
誤り測位解検出方法によって、誤り測位解を含まない測位解データが得られる。
【００７４】
図１４に基づいて、誤り検出処理（Ｓ２１０）を説明する。
ステップＳ３１１において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて移動体の移動距離を時刻毎に算出する。
【００７５】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻における移動距離を以下のように算出する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の時刻における移動体の緯度経度を参照データから抽出する。抽出された緯度経度によって特定さえる地点を対象の地点という。
次に、誤り検出部１１０は、前の時刻における移動体の緯度経度を参照データから抽出する。抽出された緯度経度によって特定される地点を前の地点という。
そして、誤り検出部１１０は、前の地点から対象の地点までの距離を算出する。算出される距離が、対象の時刻における移動距離である。
【００７６】
ステップＳ３１２において、誤り検出部１１０は誤り時刻を特定する。
誤り時刻は、オドメータによって得られた移動距離との差が距離閾値より長い移動距離に対応する時刻である。
距離閾値は、オドメータによって計測される移動距離の誤差として決められた距離である。
【００７７】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、オドメータデータから対象の時刻の計測距離と前の時刻の計測距離とを取得し、対象の時刻の計測距離と前の時刻の計測距離との差を算出する。算出された差を基準距離という。オドメータデータは、計測距離を時刻毎に示すデータであり、記憶部１９１に記憶されている。計測距離は、オドメータによって計測された距離である。
次に、誤り検出部１１０は、対象の時刻における移動距離と対象の時刻における基準距離との差を算出する。算出された差を距離差という。
そして、誤り検出部１１０は、距離差を距離閾値と比較する。
距離差が距離閾値より長い場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻であると判定する。
距離差が距離閾値以下である場合、誤り検出部１１０は、対象の時刻が誤り時刻でないと判定する。
【００７８】
ステップＳ３１３において、誤り検出部１１０は、測位解データに示される測位解のうち、誤り時刻の測位解を誤り測位解として特定する。
【００７９】
ステップＳ３１１からステップＳ３１３によって、誤り時刻の測位解が誤り測位解として特定される。
図１５において、時刻Ｔ５における移動距離ＴＤ５および時刻Ｔ１０における方位角変化量ＴＤ１０は方位角閾値を超えている。つまり、時刻Ｔ５および時刻Ｔ１０が誤り時刻である。したがって、時刻Ｔ５の測位解および時刻Ｔ１０の測位解が誤り測位解として特定される。
【００８０】
図１４に戻り、ステップＳ２１４から説明を続ける。
ステップＳ３１４において、誤り検出部１１０は誤り集団を特定する。
誤り集団は、誤り時刻の緯度経度を含み、且つ、時間閾値に対応する個数より少ない緯度経度を含む緯度経度集団である。緯度経度集団は１つ以上の緯度経度である。
時間閾値は、測位環境があまり変わらないと推定される時間である。例えば、測位環境とは可視衛星の数である。
参照データに示される複数の緯度経度は、測位解が得られなかった時刻を境にして複数の緯度経度集団に分けられる。
【００８１】
具体的には、誤り検出部１１０は誤り集団を以下のように特定する。
まず、誤り検出部１１０は、測位解データを参照して非測位時刻を特定する。非測位時刻は測位解が得られなかった時刻である。
次に、誤り検出部１１０は、参照データに示される複数の緯度経度を非測位時刻を境にして複数の緯度経度集団に分ける。
そして、誤り検出部１１０は、それぞれの緯度経度集団が誤り集団であるか判定する。
【００８２】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の緯度経度集団が誤り集団であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の緯度経度集団に含まれる緯度経度の個数を算出する。算出された個数を対象個数という。
そして、誤り検出部１１０は、対象個数を個数閾値と比較する。個数閾値は、時間閾値に対応する個数として決められた値である。
対象個数が個数閾値より少ない場合、誤り検出部１１０は、対象の緯度経度集団が誤り集団であると判定する。
対象個数が個数閾値以上である場合、誤り検出部１１０は、対象の緯度経度集団が誤り集団でないと判定する。
【００８３】
ステップＳ３１５において、誤り検出部１１０は、誤り集団に対応する１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
誤り集団に対応する１つ以上の測位解とは、誤り集団に対応する時間帯における１つ以上の測位解である。
【００８４】
ステップＳ３１４およびステップＳ３１５によって、誤り集団に対応する１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図１６において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までのそれぞれの時刻と時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までのそれぞれの時刻で測位解が得られているものとする。また、時刻Ｔ８で測位解が得られていないものとする。
その場合、時刻Ｔ１から時刻Ｔ１１までの１０個の緯度経度は、時刻Ｔ８を境にして、緯度経度集団Ｇ１と緯度経度集団Ｇ２とに分けられる。緯度経度集団Ｇ１は時刻Ｔ１から時刻Ｔ７までの７つの緯度経度であり、緯度経度集団Ｇ２は時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの緯度経度である。
緯度経度集団Ｇ１は誤り時刻Ｔ５の緯度経度を含んでおり、緯度経度集団Ｇ２は誤り時刻Ｔ１０の緯度経度を含んでいる。
時間閾値に対応する個数閾値が５つであるものとする。
緯度経度集団Ｇ１に含まれる緯度経度の個数（７つ）は個数閾値（５つ）より多いため、緯度経度集団Ｇ１は誤り集団ではない。
一方、緯度経度集団Ｇ２に含まれる緯度経度の個数（３つ）は個数閾値（５つ）より少ないため、緯度経度集団Ｇ２は誤り集団である。
したがって、緯度経度集団Ｇ２に対応する３つの測位解、すなわち、時刻Ｔ９から時刻Ｔ１１までの３つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００８５】
図１４に戻り、ステップＳ３１６から説明を続ける。
ステップＳ３１６において、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
測位開始時間帯は、測位開始時刻から始まり、且つ、一定の時間長を有する時間帯である。測位開始時刻は、測位が開始された時刻である。具体的には、測位開始時刻は、最初の測位解が得られた時刻である。
【００８６】
具体的には、誤り検出部１１０は、誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、ステップＳ３１２で特定された誤り時刻から先頭の誤り時刻を選択する。
次に、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯を算出する。
そして、誤り検出部１１０は、先頭の誤り時刻が測位開始時間帯に含まれるか判定する。
【００８７】
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれる場合、処理はステップＳ３１７に進む。
誤り時刻が測位開始時間帯に含まれない場合、誤り検出処理（Ｓ３１０）は終了する。
【００８８】
ステップＳ３１７において、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯における１つ以上の測位解を誤り測位解として特定する。
【００８９】
ステップＳ３１６およびステップＳ３１７によって、誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として特定される。
図１７において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの時間帯が測位開始時間帯ＳＰである。測位開始時間帯ＳＰには誤り時刻Ｔ５が含まれる。したがって、測位開始時間帯ＳＰにおける５つの測位解、すなわち、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの５つの測位解が誤り測位解として特定される。
【００９０】
誤り検出処理（Ｓ３１０）によって、誤り時刻の測位解、誤り集団に対応する１つ以上の測位解および誤り時刻を含んだ測位開始時間帯における１つ以上の測位解が誤り測位解として検出される。
【００９１】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
緯度経度に基づいて算出される移動距離はオドメータによって得られる移動距離とほぼ一致するはずであるという考えに基づいて誤り測位解を除去することができる。
【００９２】
＊＊＊他の構成＊＊＊
誤り検出部１１０は、速度閾値より遅い速度の時刻を特定し、特定した時刻の測位解を測位解データから選択し、選択された測位解の中から誤り測位解を検出してもよい。高速時にオドメータによって計測される移動距離の誤差は大きいので、高速時の正しい測位解が誤り測位解として除去されることを避けることが可能となる。速度閾値より遅い速度の時刻は速度データを用いることによって特定することが可能である。速度データは、移動体の速度を時刻毎に示すデータであり、記憶部１９１に記憶されている。
誤り検出部１１０は、移動体の速度に基づいて距離閾値を決めてもよい。具体的には、速度と距離閾値とを互いに対応付けた閾値テーブルが記憶部１９１に記憶され、誤り検出部１１０は、対象の時刻における速度に対応付けられた距離閾値を閾値テーブルから選択する。遅い速度に対応付けられた距離閾値は小さく、早い速度に対応付けられた距離閾値は大きい。高速時にオドメータによって計測される移動距離の誤差は大きいので、高速時の正しい測位解が誤り測位解として除去されることを避けることが可能となる。
【００９３】
実施の形態４．
複数種類の特徴量に基づいて誤り測位解を除去する形態について、主に実施の形態１から実施の形態３までの形態と異なる点を、図１８から図２１に基づいて説明する。
【００９４】
実施の形態１で説明した標高変化量、実施の形態２で説明した方位角変化量および実施の形態３で説明した移動距離は、測位解が有する特徴量の一例である。
【００９５】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
誤り測位解検出装置１００の構成は、実施の形態１から実施の形態３までの形態における構成（図２参照）と同じである。
【００９６】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１８に基づいて、誤り測位解検出方法を説明する。
ステップＳ４１０において、誤り検出部１１０は、参照データを用いて測位解データから誤り測位解を検出する。
測位解データの一部が参照データとして利用される。
具体的には、参照データは、移動体の標高と移動体の方位角と移動体の緯度経度とを時刻毎に示すデータである。
【００９７】
ステップＳ４２０において、誤り除去部１２０は、ステップＳ４１０で検出された誤り測位解を測位解データから除去する。
【００９８】
誤り測位解検出方法によって、誤り測位解を含まない測位解データが得られる。
【００９９】
図１９に基づいて、誤り検出処理（Ｓ４１０）を説明する。
ステップＳ４１１において、誤り検出部１１０は標高誤り解を検出する。標高誤り解は、標高が誤っていると推定される測位解である。
具体的には、誤り検出部１１０は、図４の誤り検出処理（Ｓ１１０）を実行する。図４の誤り検出処理（Ｓ１１０）によって検出される誤り測位解が標高誤り解である。
【０１００】
ステップＳ４１２において、誤り検出部１１０は方位角誤り解を検出する。方位角誤り解は、方位角が誤っていると推定される測位解である。
具体的には、誤り検出部１１０は、図９の誤り検出処理（Ｓ２１０）を実行する。図９の誤り検出処理（Ｓ２１０）によって検出される誤り測位解が方位角誤り解である。
【０１０１】
ステップＳ４１３において、誤り検出部１１０は緯度経度誤り解を検出する。緯度経度誤り解は、緯度経度が誤っていると推定される測位解である。
具体的には、誤り検出部１１０は、図１４の誤り検出処理（Ｓ３１０）を実行する。図１４の誤り検出処理（Ｓ３１０）によって検出される誤り測位解が緯度経度誤り解である。
【０１０２】
ステップＳ４１４において、誤り検出部１１０は衛星数誤り解を検出する。
衛星数誤り解は、可視衛星数が少ない時刻に対応する測位解である。可視衛星数は、測位解が得られた時刻における可視衛星の数であり、測位解が有する特徴量の一例である。
【０１０３】
具体的には、誤り検出部１１０は、測位解毎に測位解が衛星数誤り解であるか以下のように判定する。
まず、誤り検出部１１０は、対象の測位解に対応する時刻の可視衛星数を観測データから取得する。観測データは、可視衛星数を時刻毎に示すデータであり、移動体に取り付けられた受信機によって得られ、記憶部１９１に記憶されている。
そして、誤り検出部１１０は、可視衛星数を衛星数閾値と比較する。衛星数閾値は、高い精度を有する測位解を得るために必要な可視衛星の数として決められた値である。
可視衛星数が衛星数閾値より少ない場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解が衛星誤り解であると判定する。
可視衛星数が衛星数閾値以上である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解が衛星誤り解でないと判定する。
【０１０４】
ステップＳ４１４の処理は、可視衛星数が十分でない状況では測位解の精度が低いという考えに基づいている。
【０１０５】
ステップＳ４１５において、誤り検出部１１０は集団誤り解を検出する。
集団誤り解は、少ない測位解から成る測位解集団に含まれる測位解である。集団解数は、測位解が属する測位解集団に含まれる測位解の数であり、測位解が有する特徴量の一例である。
【０１０６】
具体的には、誤り検出部１１０は、集団誤り解を以下のように検出する。
まず、誤り検出部１１０は、測位解データに含まれる複数の測位解を、測位解が得られなかった時刻を境にして、複数の測位解集団に分ける。
次に、誤り検出部１１０は、測位解集団毎に測位解集団に含まれる測位解の数を算出する。算出される数が集団解数である。
次に、誤り検出部１１０は、それぞれの測位解集団が誤り集団であるか判定する。集団解数が解数閾値より少ない測位解集団が誤り集団である。解数閾値は、測位環境があまり変わらないと推定される時間の長さに対応する集団解数である。
そして、誤り検出部１１０は、誤り集団に属する測位解を集団誤り解として特定する。
【０１０７】
図２０において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの５つの測位解と時刻Ｔ７から時刻Ｔ１０までの４つの測位解とが得られている。一方、時刻Ｔ６の測位解は得られていない。したがって、時刻Ｔ１から時刻１０までの９個の測位解は、時刻Ｔ１から時刻Ｔ５までの測位解集団Ｇ１と、時刻Ｔ７から時刻Ｔ１０までの測位解集団Ｇ２とに分けられる。解数閾値が５つであるものとする。測位解集団Ｇ１に含まれる測位解の数（５つ）は解数閾値（５つ）以上であるため、測位解集団Ｇ１に含まれる測位解は集団誤り解ではない。一方、測位解集団Ｇ２に含まれる測位解の数（４つ）は解数閾値（５つ）より少ないため、測位解集団Ｇ２に含まれる測位解は集団誤り解である。つまり、時刻Ｔ６から時刻Ｔ１０までの４つの測位解が集団誤り解である。
【０１０８】
ステップＳ４１５の処理は、可視衛星数が十分でないため一定時間以上連続して測位解を得ることができない状況では測位解の精度が低いという考えに基づいている。
【０１０９】
ステップＳ４１６において、誤り検出部１１０は時間帯誤り解を検出する。
時間帯誤り解は、測位開始時間帯に含まれる時刻の測位解である。測位時間帯は、測位解が得られた時間帯であり、測位解が有する特徴量の一例である。
具体的には、誤り検出部１１０は、測位開始時間帯における１つ以上の測位解を時間帯誤り解として特定する。
【０１１０】
図２１において、測位開始時間帯ＳＰは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ８までの時間帯である。したがって、時刻Ｔ１から時刻Ｔ８までの８つの測位解が時間帯誤り解である。
【０１１１】
ステップＳ４１６の処理は、測位が開始された直後に得られる測位解の精度は低いという考えに基づいている。
【０１１２】
ステップＳ４１７において、誤り検出部１１０は、ステップＳ４１１からステップＳ４１６までの処理の結果に基づいて、測位解毎に誤り点数を算出する。
誤り点数は、測位解が誤っていると推定される程度を示す点数である。測位解の誤り点数が高いほど測位解が誤っている可能性が高い。
【０１１３】
具体的には、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数を以下のように算出する。誤り点数の初期値を０点とする。
まず、誤り検出部１１０は、対象の測位解が標高誤り解であるか判定する。対象の測位解が標高誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に標高重みを足す。標高重みは、標高誤り解に与えられる誤り点数である。
次に、誤り検出部１１０は、対象の測位解が方位角誤り解であるか判定する。対象の測位解が方位角誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に方位角重みを足す。方位角重みは、方位角誤り解に与えられる誤り点数である。
次に、誤り検出部１１０は、対象の測位解が緯度経度誤り解であるか判定する。対象の測位解が緯度経度誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に緯度経度重みを足す。緯度経度重みは、緯度経度誤り解に与えられる誤り点数である。
次に、誤り検出部１１０は、対象の測位解が衛星数誤り解であるか判定する。対象の測位解が衛星数誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に衛星数重みを足す。衛星数重みは、衛星数誤り解に与えられる誤り点数である。
次に、誤り検出部１１０は、対象の測位解が集団誤り解であるか判定する。対象の測位解が集団誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に集団重みを足す。集団重みは、集団誤り解に与えられる誤り点数である。
そして、誤り検出部１１０は、対象の測位解が開始誤り解であるか判定する。対象の測位解が時間帯誤り解である場合、誤り検出部１１０は、対象の測位解の誤り点数に時間帯重みを足す。時間帯重みは、時間帯誤り解に与えられる誤り点数である。
【０１１４】
それぞれの重みは、特徴量の種類の優先度に応じて決められる。
例えば、標高変化量、方位角変化量、移動距離の順に優先度が高く、可視衛星数、集団解数および測位時間帯の優先度が低いものとする。この場合、標高変化量、方位角変化量、移動距離の順に重みが高く、可視衛星数、集団解数および測位時間帯の重みが低い。例えば、標高重みが２０点であり、方位角重みが１５点であり、緯度経度重みが１０点であり、衛星数重み、集団重みおよび時間帯重みが５点である。
【０１１５】
ステップＳ４１８において、誤り検出部１１０は、誤り閾値より高い誤り点数を有する測位解を誤り測位解として特定する。
誤り閾値は、誤り測位解が有する誤り点数として決められた点数である。
【０１１６】
誤り閾値は、誤り測位解を検出する精度に応じて決められる。
誤り測位解の検出漏れを減らしたい場合、誤り閾値を低い点数（例えば、１１点）にするとよい。この場合、誤り測位解の誤検出が増える可能性がある。誤検出とは、正しい測位解が誤り測位解として検出されてしまう事象である。
誤り測位解の検出漏れを減らしつつ誤り測位解の誤検出を減らしたい場合、誤り閾値を中程度の点数（例えば、１９点）にするとよい。
誤り測位解の誤検出を減らしたい場合、誤り閾値を高い点数（例えば、２６点）にするとよい。この場合、誤り測位解の検出漏れが増える可能性がある。
【０１１７】
誤り検出処理（Ｓ４１０）によって、誤り閾値より高い誤り点数を有する測位解が誤り測位解として検出される。
【０１１８】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
複数種類の特徴量に基づいて誤り測位解を除去することができる。その結果、正しい測位解の除去を避けつつ誤り測位解の除去率を高めることが可能となる。
【０１１９】
＊＊＊他の構成＊＊＊
複数種類の特徴量の組み合わせは、標高変化量と方位角変化量と移動距離と可視衛星数と集団解数と測位時間帯とのうちの一部から成る組み合わせであってもよい。また、他の種類の特徴量を組み合わせに含めてもよい。
【０１２０】
実施の形態５．
誤り閾値を選択する形態について、主に実施の形態４と異なる点を図２２および図２３に基づいて説明する。
【０１２１】
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２２に基づいて、誤り測位解検出装置１００の構成を説明する。
誤り測位解検出装置１００は、誤り検出部１１０と誤り除去部１２０との他に、誤り閾値設定部１３０をソフトウェア要素として備える。
誤り測位解検出プログラムは、誤り検出部１１０と誤り除去部１２０と誤り閾値設定部１３０としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【０１２２】
誤り測位解検出装置１００は、実施の形態１で説明したハードウェアの他に、入出力インタフェース９０４を備える。
【０１２３】
入出力インタフェース９０４は入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース９０４はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。ＵＳＢはＵｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓの略称である。
【０１２４】
入出力インタフェース９０４は、画像などをディスプレイに表示する表示部１９２として機能すると共に、入力を受け付ける受付部１９３として機能する。
【０１２５】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
誤り測位解検出方法は、実施の形態４における方法（図１８および図１９参照）と同じである。
【０１２６】
但し、誤り検出処理（Ｓ４１０）のステップＳ４１８（図１９参照）で使用される誤り閾値は以下のように設定される。
まず、表示部１９２は、誤り閾値を設定するための設定画面２００をディスプレイに表示する。
図２３において、設定画面２００は、チェックボックス２０１とオプションボタン２０２と保存ボタン２０３といったＧＵＩ（グラフィカルユーザインタフェース）を備えている。
チェックボックス２０１は、誤り測位解を除去するか否かを選択するためのチェックボックスである。チェックボックス２０１にチェックマークが付けられた場合、誤り測位解を除去する機能が有効になる。つまり、誤り検出部１１０の機能および誤り除去部１２０の機能が有効になる。
オプションボタン２０２は、誤り閾値を選択するためのオプションボタンである。オプションボタン２０２は「低」「中」「高」といった複数の選択肢を有する。
保存ボタン２０３は、オプションボタン２０２によって選択された選択肢に対応する誤り閾値をステップＳ４１８（図１９参照）で使用される誤り閾値として設定するためのボタンである。
【０１２７】
保存ボタン２０３が押下された場合、受付部１９３は、オプションボタン２０２によって選択された選択肢を受け付ける。
【０１２８】
そして、誤り閾値設定部１３０は、受け付けられた選択肢に対応する誤り閾値をステップＳ４１８（図１９参照）で使用される誤り閾値として記憶部１９１に記憶する。
【０１２９】
具体的には、誤り閾値設定部１３０および記憶部１９１は以下のように動作する。
記憶部１９１には、それぞれの選択肢に対応する誤り閾値が記憶されている。選択肢「低」に対応する誤り閾値は高い点数であり、選択肢「中」に対応する誤り閾値は中程度の点数であり、選択肢「高」に対応する誤り閾値は低い点数である。
誤り閾値設定部１３０は、受け付けられた選択肢に対応する誤り閾値を選択し、選択された誤り閾値をステップＳ４１８（図１９参照）で使用される誤り閾値として記憶部１９１に記憶する。
【０１３０】
＊＊＊実施の形態５の効果＊＊＊
誤り閾値を選択できるため、正しい測位解の除去を避けつつ誤り測位解の除去率を高めることが可能となる。
【０１３１】
＊＊＊実施の形態のまとめ＊＊＊
実施の形態１から実施の形態３では、移動体としてあり得ない動きを示す測位解を除去する方法を説明した。
例えば、自動車を測位して複数の測位解が得られた。そして、それぞれの測位解を点で表して結果、図２４の（１）に示す軌跡が得られた。測位解の時間間隔は０．１秒である。破線で囲った３点が示す軌跡は、他の点が示す軌跡から５０センチメートルずれている。０．３秒の間に自動車のハンドルを切って戻すことは不可能であるから、破線で囲った３点は、自動車としてあり得ない動きを示していると言える。自動車が何かに乗り上げ又は窪みにはまったとしても、破線で囲った３点が示す動きはあり得ない。したがって、これら３点に対応する３つの測位解が誤り測位解として除去される。その結果、図２４の（２）に示すように、自動車としてあり得ない動きを含まない軌跡が得られる。
【０１３２】
実施の形態４では、疑わしさに応じて測位解に重み付けを行い、除去する測位解を重み閾値を用いて決める方法を説明した。実施の形態５では、重み閾値を選択するためのユーザインタフェースを説明した。
重み閾値は移動体の運動能力に応じて決めるとよい。例えば、移動体が電車であれば、移動体の質量は大きい。また、移動体は線路の上を走行する。そのため、移動体は滑らかに運動するはずである。したがって、重み閾値を低くして測位解の判定を厳しくするとよい。例えば、移動体の速度が速い場合、重み閾値を高くして測位解の判定を緩くするとよい。
可視衛星の数が少ないときに得られた測位解および測位が開始された直後に得られた測位解は疑わしい。図２５において、破線で囲った３点は、測位が開始された直後に得られた測位解であるので疑わしい。疑わしい測位解を除去したい場合、重み閾値を低くして測位解の判定を厳しくするとよい。
重み閾値を調整することによって、正しい測位解の除去を避けつつ誤り測位解の除去率を高めることができる。
【０１３３】
各実施の形態において、ＧＰＳ（測位装置）が搭載された物体（例えば、車、船または飛行機）が物理原則的にあり得ない動きをするようなＲＴＫ測位結果が異常として検出される。
判定の閾値は、測位装置が搭載されている物体の運動能力によって規定される。例えば、トラックと４ＷＳ（４  Ｗｈｅｅｌ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）のスポーツカーとでは判定基準が異なる。
物理原則的とは、物体が持っている重量、エンジンパワー、推進機関（タイヤおよびスクリューなど）の能力によって決まるものである。具体的には、一定以上より早く加速したり、曲がったり、上昇したりすることがないことを物理原則的という。
基本の考えとして、物理原則を超えたような移動がＲＴＫにより行われる場合をミスＦｉｘと判定する。
誤り検出部１１０は、標高の変化、方位角の変化または緯度経度の変化を対象物の運動性能限界能力と比較する。誤り検出部１１０は、変化が運動性能限界能力を超える場合の測位解を誤り測位解と判定する。
【０１３４】
＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
実施の形態において、誤り測位解検出装置１００の機能はハードウェアで実現してもよい。
図２６に、誤り測位解検出装置１００の機能がハードウェアで実現される場合の構成を示す。
誤り測位解検出装置１００は処理回路９９０を備える。処理回路９９０はプロセッシングサーキットリともいう。
処理回路９９０は、誤り検出部１１０と誤り除去部１２０と誤り閾値設定部１３０とを実現する専用の電子回路である。
例えば、処理回路９９０は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。ＧＡはＧａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称であり、ＡＳＩＣはＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略称であり、ＦＰＧＡはＦｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略称である。
【０１３５】
誤り測位解検出装置１００は、処理回路９９０を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路９９０の役割を分担する。
【０１３６】
誤り測位解検出装置１００の機能は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせで実現してもよい。つまり、一部の機能がソフトウェアで実現され、残りの機能がハードウェアで実現されてもよい。
【０１３７】
実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１００  誤り測位解検出装置、１１０  誤り検出部、１２０  誤り除去部、１３０  誤り閾値設定部、１９１  記憶部、１９２  表示部、１９３  受付部、２００  設定画面、２０１  チェックボックス、２０２  オプションボタン、２０３  保存ボタン、３００  計測車両、３０１  受信機、３０２  ＩＭＵ、３０３  レーザスキャナ、３０４  オドメータ、９０１  プロセッサ、９０２  メモリ、９０３  補助記憶装置、９０４  入出力インタフェース、９９０  処理回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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