(57)【要約】      （修正有）【課題】微妙な操作を生徒に学習させることができる無人航空機の操作学習装置、その方法及びプログラムを提供する。【解決手段】無人機３０は、教師コントローラー１からの操作信号を受信して、操作信号に応じた動作を実施する。教師コントローラー１の操作信号は、生徒コントローラー５０にも受信される。教師コントローラー１は教師が操作する無人航空機の操作装置の一例であり、生徒コントローラー５０は操作学習装置の一例である。教師コントローラー１は、無人機３０の操作を指導する教師によって操作される。生徒コントローラー５０は、無人機３０の操作を学習する生徒によって保持される。教師コントローラー１の筐体２には、操作部としてのスティック４及び６が配置され、矢印Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２方向に操作することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機の操作学習装置であって、
モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信手段と、
前記操作信号に応じて動作し、前記操作を再現する再現手段と、
を有する無人航空機の操作学習装置。
【請求項２】
前記操作信号は、教師が操作する前記無人航空機の操作装置から送信される請求項１に記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項３】
前記操作学習装置が受信する前記操作信号は、前記教師が操作する前記操作装置が前記無人航空機に対して送信する信号と同一である請求項２に記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項４】
前記無人航空機の動作を示す画像と、
前記動作を実行するための前記操作信号と、
を受信する請求項１に記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項５】
前記教師による前記無人航空機の操作を画像撮影したものが前記画像である請求項４に記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項６】
前記操作学習装置において生徒に再現した前記モデルとなる操作を伝える操作伝達部は、前記無人航空機の操作装置の操作部と略同一の外観を有しており、前記操作学習装置の操作伝達部には、前記無人航空機の操作装置の操作部の操作に対応して駆動するモーターが接続されている請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項７】
前記操作学習装置は、前記操作信号を拡大する操作信号調整手段を有し、前記モデルとなる操作を拡大して、前記操作を再現することができるようになっている請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の無人航空機の操作学習装置。
【請求項８】
無人航空機の操作学習方法であって、
モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信ステップと、
前記操作信号に応じて動作し、前記操作を再現する再現ステップと、
を有する無人航空機の操作学習方法。
【請求項９】
無人航空機の操作学習装置を制御するコンピュータを、
モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信手段、及び、
前記操作信号に応じて動作し、前記操作を再現する再現手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機の操作学習装置、その方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型無人航空機（ドローンとも呼ばれる）が利用されている。ところで、小型無人航空機は、「プロポ」と呼ばれる無線コントローラーによって、動作が制御される。無線コントローラーは、操作者による操作部（例えば、ジョイスティック）の操作を示す信号（「操作信号」と呼ぶ。）を小型無人航空機に送信する。小型無人航空機は、受信した操作信号に基づいてモーターを制御して、操作者が意図した動作を実施するようになっている。このような無線コントローラーによる小型無人航空機の操作を行うためには、相応の習熟が必要である。これに対して、鉛直方向に吊るした紐を貫通させた模型ヘリコプターを使用して、操作の練習をする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２９０３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の技術において練習可能な動きは主として上昇と下降であるが、小型無人航空機の動きは上昇と下降に限らない。この点、例えば、教師が保持する無線コントローラーと生徒が保持する無線コントローラーをケーブルで接続しておいて、生徒の無線コントローラーによる小型無人航空機の操作に問題がある場合には、教師の無線コントローラーに切り替える、というような指導方法が行われている。しかし、小型無人航空機の動作に比べて、無線コントローラーの操作部（例えば、ジョイスティック）の動きは小さいから、操作部の操作は微妙である。また、例えば、小型無人飛行機が単純に下降しているように見える場合であっても、無線コントローラーにおいては、上昇と下降の操作を極めて短時間に繰り返していることもある。このため、教師による口頭の指導や、教師の操作を生徒に見せるだけでは、生徒が微妙な操作を学習することは困難である。
【０００５】
本発明はかかる問題の解決を試みたものであり、微妙な操作を生徒に学習させることができる無人航空機の操作学習装置、その方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第一の発明は、無人航空機の操作学習装置であって、モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信手段と、前記操作信号に応じて動作し、前記操作を再現する再現手段と、を有する無人航空機の操作学習装置である。
【０００７】
第一の発明の構成によれば、無人航空機の操作学習装置は、操作信号を受信して、その操作信号に応じて動作し、操作を学習者に伝えることができる。すなわち、生徒は、教師の操作を見たり、教師から口頭によるアドバイスを受けるという間接的な方法ではなくて、教師による操作を操作信号を介して直接認識することができる。これにより、微妙な操作を生徒に学習させることができる。
【０００８】
第二の発明は、第一の発明の構成において、前記操作信号は、教師が操作する前記無人航空機の操作装置から送信される無人航空機の操作学習装置である。
【０００９】
第三の発明は、第二の発明の構成において、  前記操作学習装置が受信する前記操作信号は、前記教師が操作する前記操作装置が前記無人航空機に対して送信する信号と同一である無人航空機の操作学習装置である。
【００１０】
第四の発明は、第一の発明の構成において、前記無人航空機の動作を示す画像と、前記動作を実行するための前記操作信号と、を受信する無人航空機の操作学習装置である。
【００１１】
第五の発明は、第四の発明の構成において、前記教師による前記無人航空機の操作を画像撮影したものが前記画像である無人航空機の操作学習装置である。
【００１２】
第六の発明は、第一の発明乃至第五の発明のいずれかの構成において、前記操作学習装置において生徒に再現した前記モデルとなる操作を伝える操作伝達部は、前記無人航空機の操作装置の操作部と略同一の外観を有しており、前記操作学習装置の操作伝達部には、前記無人航空機の操作装置の操作部の操作に対応して駆動するモーターが接続されている無人航空機の操作学習装置である。
【００１３】
第七の発明は、第一の発明乃至第六の発明のいずれかの構成において、前記操作学習装置は、前記操作信号を拡大する操作信号調整手段を有し、前記モデルとなる操作を拡大して、前記操作を再現することができるようになっている無人航空機の操作学習装置である。
【００１４】
第八の発明は、無人航空機の操作学習方法であって、モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信ステップと、前記操作信号に応じて動作し、前記操作を学習者に伝える伝達ステップと、を有する無人航空機の操作学習方法である。
【００１５】
第九の発明は、無人航空機の操作学習装置を制御するコンピュータを、モデルとなる操作に対応する操作信号を受信する操作信号受信手段、及び、前記操作信号に応じて動作し、前記操作を学習者に伝える伝達手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、無人航空機の微妙な操作を生徒に学習させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態の作用を示す概略図である。
【図２】教師コントローラーと生徒コントローラーの外観を示す概略図である。
【図３】教師コントローラーの内部構造を示す概略図である。
【図４】生徒コントローラーの内部構造を示す概略図である。
【図５】教師コントローラーの機能構成を示す概略図である。
【図６】生徒コントローラーの機能構成を示す概略図である。
【図７】教師コントローラーの動作を示すフローチャートである。
【図８】生徒コントローラーの動作を示すフローチャートである。
【図９】画像表示装置の外観を示す概略図である。
【図１０】画像表示装置の機能構成を示す概略図である。
【図１１】画像表示装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態（以下、実施形態）について詳細に説明する。以下の説明においては、同様の構成には同じ符号を付し、その説明を省略又は簡略する。なお、当業者が適宜実施できる構成については説明を省略し、本発明の基本的な構成についてのみ説明する。
【００１９】
＜第一の実施形態＞
図１に示す無人機３０は、無人航空機の一例である。無人機３０は、教師コントローラー１からの操作信号を受信して、操作信号に応じた動作を実施する。教師コントローラー１の操作信号は、生徒コントローラー５０にも受信される。教師コントローラー１は教師が操作する無人航空機の操作装置の一例であり、生徒コントローラー５０は操作学習装置の一例である。教師コントローラー１は、無人機３０の操作を指導する教師によって操作される。生徒コントローラー５０は、無人機３０の操作を学習する生徒によって保持される。教師コントローラー１の筐体２には、操作部としてのスティック４及び６が配置され、矢印Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２方向に操作することができる。
【００２０】
教師コントローラー１は、スティック４が矢印Ｙ１方向に倒されると無人機３０が前進するための操作信号を送信し、矢印Ｙ２方向に倒されると無人機３０が後進するための操作信号を送信するようになっている。教師コントローラー１は、スティック４が矢印Ｘ１方向に倒されると無人機３０が左回りするための操作信号を、スティック４が矢印Ｘ２方向に倒されると無人機３０が右回りするための操作信号を、スティック６が矢印Ｙ１方向に倒されると無人機３０が上昇するための操作信号を、スティック６が矢印Ｙ２方向に倒されると無人機３０が下降するための操作信号を、スティック６が矢印Ｘ１方向に倒されると無人機３０が左方向に移動するための操作信号を、スティック６が矢印Ｘ２方向に倒されると無人機３０が右方向に移動するための操作信号を送信する。スティック４及び６が倒される角度によって、前進、後進、上昇、下降、左移動、右移動の速度や、右回り及び左回りの程度が規定される。
【００２１】
生徒コントローラー５０の筐体５２には、スティック５４及び５６が配置されている。スティック５４及び５６は、操作部伝達部の一例であり、上述のスティック４及び６と略同一の外観を有する。教師コントローラー１のスティック４及び６が操作されると、その操作に対応した操作信号が送信され、無人機３０に受信されるとともに、生徒コントローラー５０にも受信される。そして、生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６は、受信した操作信号に応じて、教師コントローラー１のスティック４及び６と同様の動作を実行するようになっている。例えば、図２に示すように、教師コントローラー１のスティック６が矢印Ｘ２方向に倒されると、生徒コントローラー５０のスティック５６も矢印Ｘ２方向に倒れるようになっている。すなわち、教師コントローラー１のスティック４及び６の操作が、生徒コントローラー５０において再現される。生徒が生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６に指を置いておくと、スティック５４及び５６が教師コントローラー１のスティック４及び６と同様の動作を行う。教師コントローラー１のスティック４及び６、教師の指によって操作されるから、生徒の指は、生徒コントローラー５０において、教師の指の動きと略同一の動きを実行することになる。これにより、微妙な操作を生徒に学習させることができる。
【００２２】
生徒コントローラー５０においては、操作信号を拡大することができるようになっており、教師コントローラー１のスティック４及び６の動作が地小さく、微妙なものであっても、生徒が明確に認識することができる。例えば、生徒が学習の初期においては、拡大率を大きく設定して、教師の操作を明確に認識することができるようにし、学習の進捗に連れて、徐々に拡大率を小さくして、学習が十分に進んだ段階では、拡大率を１にして、スティック４及び６と同一の動作を生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６に実施させるようにすることによって、効果的な学習が可能になる。
【００２３】
無人機３０は、筐体３２を有する。筐体３２には、無人機３０の各部を制御するコンピュータ、自律飛行装置、無線通信装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した測位装置、慣性センサー、気圧センサー、バッテリー等が配置されている。また、筐体３２には、固定装置４２を介して、カメラ４４が配置されている。カメラ４４は、可視光カメラ、または、近赤外線カメラであるが、切り替え可能なハイブリッドカメラであってもよい。固定装置４２は、カメラ４４による撮影画像のぶれを最小化し、かつ、カメラ４４の光軸を任意の方向に制御することができる３軸の固定装置（いわゆる、ジンバル）である。
【００２４】
筐体３２には、丸棒状のアーム３４が接続されている。各アーム３４にはモーター３６が接続されており、各モーター３６はプロペラ３８が接続されている。各モーター３６は、直流モーター（ＤＣモーター）である。各モーター３６は、筐体３２内の自律飛行装置によってそれぞれ独立して制御され、無人機３０を上下水平方向の移動や空中での停止（ホバリング）及び姿勢制御を自在に行うことができるようになっている。
【００２５】
アーム３４には保護枠４０が接続され、プロペラ３８が外部の物体に直接接触することを防止している。アーム３４及び保護枠４０は、例えば、炭素繊維強化プラスチックで形成されており、強度を保ちつつ、軽量に構成されている。
【００２６】
図３を参照して、教師コントローラー１のスティック４の構造について説明する。スティック６の構造はスティック４と同様であるから、説明を省略する。スティック４は、回転軸１６に接続されており、矢印Ｙ１方向（紙面手前から奥への方向）、矢印Ｙ２方向（紙面奥から手前への方向）へ回転する。回転軸１６は、軸受（ベアリング）１２及び１４に回転可能に保持されている。軸受１２及び１４は、中間部材２２と接続されており、中間部材２２は、回転軸２０を中心に、矢印Ｘ１及びＸ２方向に回転するようになっている。回転軸２０は、軸受１８に回転可能に保持されている。スティック４の矢印Ｙ１及びＹ２方向への回転は、軸受１２の近傍に配置された可変抵抗器（図示せず）からの出力電圧として、ケーブル３２を介して、制御装置３０に伝わるようになっている。スティック４の矢印Ｘ１及びＸ２方向への回転は、軸受１８の近傍に配置された可変抵抗器（図示せず）からの出力電圧として、ケーブル３２を介して、制御装置３４に伝わるようになっている。なお、スティック４及び６の可動メカニズムは、図３の形態に限らず、２軸に動作可能なものであれば足り、例えば、実開平６−２６１３３に記載されたものも適用可能である。
【００２７】
図４を参照して、生徒コントローラー５０のスティック５４の構造について説明する。スティック５６の構造はスティック５４と同様であるから、説明を省略する。スティック５４は、サーボモーター６４の回転軸６８に接続されており、矢印Ｙ１方向（紙面手前から奥への方向）、矢印Ｙ２方向（紙面奥から手前への方向）へ回転する。回転軸６８の一方の端部は軸受６６に保持されている。サーボモーター６４及び軸受６６は、中間部材７４と接続されている。中間部材７４は、サーボモーター７０の回転軸７２に接続されており、矢印Ｘ１及びＸ２方向に回転するようになっている。サーボモーター６４及び７０は、それぞれ、ケーブル７６及び７８によって、制御装置６２に接続されている。
【００２８】
教師コントローラー１の制御装置３０は、スティック４及び６が操作されると、操作されたスティック４及び６と操作の方向や操作された回転量を示す信号を無人機３０を操作するための操作信号に変換し、操作信号を送信する。無人機３０は操作信号を受信し、無人機３０の各モーター３６は、その操作信号に対応する回転を実施する。また、操作信号は、生徒コントローラー５０の制御装置６２にも受信される。制御装置６２は、操作信号とスティック５４及び５６の動きとの関連を示すデータを有しており、操作信号に対応して、サーボモーター６４及び７０を作動させ、スティック５４及び５６を動かす。ここで、教師コントローラー１のスティック４及び６の動きと操作信号との関連を示すデータは、操作信号とスティック５４及び５６の動きとの関連を示すデータと等しい。このため、操作信号を介して、教師コントローラー１のスティック４及び６と、生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６は、同様の動きを実行する。
【００２９】
図５を参照して、教師コントローラー１の機能構成を説明する。図５に示すように、教師コントローラー１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００、記憶部１０２、信号生成部１０４、無線通信部１０６、有線通信部１０８、及び、電源部１１０を有する。
【００３０】
教師コントローラー１は、信号生成部１０４によって、スティック４及び６の操作に応じた操作信号を生成する。スティック４及び６の操作と操作信号の関連を示すデータは、記憶部１０２に格納されている。
【００３１】
教師コントローラー１は、無線通信部１０６によって、操作信号を無人機３０に送信可能になっている。また、教師コントローラー１は、有線通信部１０８によって、生徒コントローラー５０へ操作信号を送信可能になっている。
【００３２】
電源部１１０は、例えば、交換可能な可充電電池であり、教師コントローラー１の各部に電力を供給するようになっている。
【００３３】
図６を参照して、生徒コントローラー５０の機能構成を説明する。図６に示すように、生徒コントローラー５０は、ＣＰＵ２００、記憶部２０２、信号変換部２０４、通信部２０６、モーター制御部２０８、及び、電源部２１０を有する。
【００３４】
生徒コントローラー５０は、通信部２０６によって、教師コントローラー１から操作信号を受信可能になっている。通信部２０６は、操作信号受信手段の一例である。
【００３５】
生徒コントローラー５０は、信号変換部２０４によって、教師コントローラー１から受信した操作信号をサーボモーター６４及び７０を制御する制御信号に変換する。具体的には、信号変換部２０４は、記憶部２０２に格納されている操作信号とサーボモーター６４及び７０の回転との関連を示すデータを参照して、サーボモーター６４及び７０を制御する制御信号に変換する。操作信号とサーボモーター６４及び７０の回転との関連を示すデータは、操作信号とスティック５４及び５６との関連を示すデータでもある。操作信号とサーボモーター６４及び７０の回転との関連を示すデータは、教師コントローラー１のスティック４及び６の動きと、生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６の動きが同様になるように規定されている。
【００３６】
記憶部２０２には、操作信号調整プログラムが格納されている。ＣＰＵ２００と操作信号調整プログラムは、操作信号調整手段の一例である。生徒コントローラー５０は、操作信号調整プログラムによって、教師コントローラー１から受信した操作信号を拡大及び／または縮小する。生徒コントローラー５０は、教師コントローラー１のスティック４及び６の動作をより大きくしてスティック５４及び５６を動作させることができる。これにより、教師コントローラー１のスティック４及び６の動作が小さく、微妙なものであったとしても、生徒コントローラー５０においてその動作が拡大されるから、生徒は明確に認識することができる。拡大率は、例えば、１００％〜５００％（１倍〜５倍）の範囲で設定することができる。拡大率を１００％（１倍）に設定した場合には、操作信号の拡大は行なわれず、生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６は、教師コントローラー１のスティック４及び６と同一の動きを実施する。拡大率を２００％（２倍）に設定した場合には、例えば、教師コントローラー１のスティック４が５°（度）の角度だけ右に回転移動した場合には、生徒コントローラー５０のスティック５４は１０°（度）の角度だけ右に回転する。
【００３７】
生徒コントローラー５０のモーター制御部２０８は、上述の制御信号によって、サーボモーター６４及び７０の動作を制御する。サーボモーター６４及び７０が動作することによって、スティック５４及び５６も動作する。モーター制御部２０８は、再現手段の一例である。
【００３８】
以下、教師コントローラー１及び生徒コントローラー５０の動作を、図７及び図８のフローチャートを参照して説明する。教師コントローラー１は、教師によるスティック４及び６の操作を認識すると（図７のステップＳＴ１）、そのスティック操作に対応する操作信号を生成し（ステップＳＴ２）、無人機１及び生徒コントローラー５０に送信する（ステップＳＴ３）。
【００３９】
生徒コントローラー５０は、操作信号を受信すると（図８のステップＳＴ１０１）、操作信号に基づいてサーボモーター６４及び７０を駆動させる（ステップＳＴ１０２）。これにより、生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６は、教師コントローラー１のスティック４及び６と同様の動きを再現する。ステップＳＴ１０１は操作信号受信ステップの一例であり、ステップＳＴ１０２は再現ステップの一例である。再現ステップにおいては、生徒コントローラー５０における操作信号の倍率の設定によって、教師コントローラー１と同一の動作及び動作を再現することもできるし、拡大した動作として再現することもできる。
【００４０】
＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、第一の実施形態と異なる部分について、説明する。
【００４１】
第二の実施形態においては、図９に示すように、ゴーグル３００を使用する。ゴーグル３００は、生徒が頭部に着用して使用するものであり、本体３０２には、画像表示部３０４及び３０６、及び、固定バンド３０８が配置されている。生徒は、頭部を固定バンド３０８と本体３０２の間に挟むことで、ゴーグル３００を頭部に固定する。生徒の両眼は、それぞれ、画像表示３０４及び３０６を覗くことができる位置に配置される。
【００４２】
図１０を参照して、ゴーグル３００の機能構成を説明する。図１０に示すように、ゴーグル３００は、ＣＰＵ３０２、記憶部３０４、信号取得部３０６、通信部３０８、画像制御部３１０、及び、電源部３１２を有する。
【００４３】
画像情報は、記憶部３０４に格納されている。画像には、無人機３０が動く様子が映し出されている。記憶部３０４にはまた、画像中の無人機３０の動きに対応する操作信号が、無人機３０の動きと紐づけされて格納されている。
【００４４】
ゴーグル３００は、画像制御部３１０によって、画像表示部３０４及び３０６に表示する画像を制御する。画像には、無人機１が飛行する様子が映し出されている。ゴーグル３００は、信号取得部３０６によって、記憶部３０４から画像中の無人機３０の動きに対応する操作信号を取得する。
【００４５】
ゴーグル３００は、通信部３０８によって、操作信号を生徒コントローラー５０に送信可能になっている。ゴーグル３００と生徒コントローラー５０の間の通信は、有線でもよいし、無線でもよい。
【００４６】
電源部３１２は、例えば、交換可能な可充電電池であり、ゴーグル３００の各部に電力を供給するようになっている。
【００４７】
以下、ゴーグル３００の動作を、図１１のフローチャートを参照して説明する。ゴーグル３００は、画像情報を取得すると（図１１のステップＳＴ２０１）、その画像情報に含まれる無人機３０の動きに対応する操作信号を取得し（ステップＳＴ２０２）、その画像情報に示される画像を画像表示部３０４及び３０６に表示するとともに、操作信号を生徒コントローラー５０に送信する（ステップＳＴ２０３）。
【００４８】
生徒コントローラー５０のスティック５４及び５６は、操作信号に対応する動作を実施するから、生徒はゴーグル３００の画像に示される無人機３０の動作に対応する操作を追体験することができる。
【００４９】
上述の画像情報と操作信号とを関連づけた情報は、例えば、実施形態１の教師コントローラーによって無人機３０を操作したときの無人機３０の画像を記録しておき、一方で、教示コントローラーによる操作信号を記録しておく。そして、画像を操作信号と紐づけすることで生成することができる。これにより、生徒は、教師とともに学習した操作を、ゴーグル３００を使用して、何度でも復習することができる。
【００５０】
ゴーグル３００が格納する画像情報と関連づけられた操作信号は、教師による操作信号に限らず、例えば、無人航空機のレースにおける入賞者の無人機３０の画像と操作信号を関連づけたものを使用してもよい。これにより、一流の操作者の操作を学習することができる。
【００５１】
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５２】
１  教師コントローラー
５０  生徒コントローラー
４，６，５４，５６  スティック
６４，７０  サーボモーター
３００  無人機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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