(57)【要約】【課題】飛行体の目的地において災害が発生した場合に、飛行体において処理を安全に実行する。【解決手段】補助記憶装置１０４には、各地域の位置を示す位置情報と、災害が発生していないときにその地域における地上の様子を撮像した画像データとを対応付けて記憶している。この画像データは、災害が発生していないときに飛行中の飛行体２０が撮像した画像データであってもよいし、災害が発生していないときに各地域に配置された防災カメラ等が撮像した画像データであってもよい。遠隔制御装置１０は、飛行体２０がその目的地において撮像した場像データをその目的地の位置情報とともに取得し、この補助記憶装置１０４に記憶されている共通の位置情報に対応する画像データと比較して、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができるか否かを判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、
前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、
前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう遠隔制御する遠隔制御部と
を備えることを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項２】
前記安全確認部は、前記飛行体を前記目的地において飛行させたまま待機させて安全を確認する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項３】
前記安全確認部は、前記目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項４】
前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて安全を確認する
ことを特徴とする請求項３記載の遠隔制御装置。
【請求項５】
前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像の比較による安全確認ができない場合には、前記目的地以外で前記処理を行い得る代替地点において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて当該代替地点の安全を確認し、
前記遠隔制御部は、安全が確認された前記代替地点において前記処理を前記飛行体が実行するよう遠隔制御する
ことを特徴とする請求項４記載の遠隔制御装置。
【請求項６】
前記安全確認部は、前記飛行体が通信を行った無線通信網の無線基地局へと当該飛行体を移動させるよう前記遠隔制御部に指示して、安全を確認する
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御装置。
【請求項７】
前記飛行体が行う処理は、当該飛行体の着陸又は当該飛行体からの荷物の投下を含む
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項８】
飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、
前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、
前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう制御する制御部と
を備えることを特徴とする制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体を遠隔制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行体を制御する仕組みとして、例えば特許文献１には、広域かつ高速なデータ通信が可能な携帯電話網を用いたシステムが開示されている。このシステムでは、携帯電話網の無線基地局と通信可能なエリアの位置に基づいて飛行体の移動経路を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
飛行体は空中を飛行する物体であるから、例えば地震、津波、洪水、火災、落雷、豪雪、豪雨、暴風、台風等の災害が地上で発生した場合であっても、それらの災害に関わらず移動することができる。しかしながら、飛行体がその目的地において例えば着陸や荷物投下等の処理を行う場合には、その目的地における安全確認が必要となる。
【０００５】
そこで、本発明は、飛行体の目的地において災害が発生した場合に、飛行体において処理を安全に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう遠隔制御する遠隔制御部とを備えることを特徴とする遠隔制御装置を提供する。
【０００７】
前記安全確認部は、前記飛行体を前記目的地において飛行させたまま待機させて安全を確認するようにしてもよい。
【０００８】
前記安全確認部は、前記目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認するようにしてもよい。
【０００９】
前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて安全を確認するようにしてもよい。
【００１０】
前記安全確認部は、前記目的地において災害発生前後に撮像された画像の比較による安全確認ができない場合には、前記目的地以外で前記処理を行い得る代替地点において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて当該代替地点の安全を確認し、前記遠隔制御部は、安全が確認された前記代替地点において前記処理を前記飛行体が実行するよう遠隔制御するようにしてもよい。
【００１１】
前記安全確認部は、前記飛行体が通信を行った無線通信網の無線基地局へと当該飛行体を移動させるよう前記遠隔制御部に指示して、安全を確認するようにしてもよい。
【００１２】
前記飛行体が行う処理は、当該飛行体の着陸又は当該飛行体からの荷物の投下を含んでもよい。
【００１３】
また、本発明は、飛行体の目的地における災害発生を検知する災害発生検知部と、前記災害発生検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムを提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、飛行体の目的地において災害が発生した場合に、飛行体において処理を安全に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図。
【図２】飛行体２０のハードウェア構成を例示する図。
【図３】遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図。
【図４】遠隔制御装置１０の補助記憶装置１０４に記憶される情報を例示する図。
【図５】制御システム１の機能構成を例示する図。
【図６】制御システム１の動作を例示するシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．構成
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１の概要を例示する図である。制御システム１は、遠隔制御装置１０と、飛行体２０と、遠隔制御装置１０及び飛行体２０を通信可能に接続する無線通信網９０と、災害発生通知システム３０と、遠隔制御装置１０及び災害発生通知システム３０を通信可能に接続する通信網１００とを備えている。無線通信網９０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網９０は、複数の交換局（図示略）及び複数の無線基地局９１等の、相互に接続された各種通信設備を含む。飛行体２０は、例えばドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。飛行体２０は、空中を飛行して例えば荷物運搬等の処理を行う。遠隔制御装置１０は、無線通信網９０経由で飛行体２０の動作を遠隔制御する。災害発生通知システム３０は、例えば気象庁等の機関が運営する緊急地震速報システム等であり、地震、津波又は洪水等の災害が発生した場合にその災害が発生した地域や災害の規模等を含む災害発生情報を各所に通知する。通信網１００は、例えばＷＡＮ（Wide Area Network）等の所定の通信規格に従うネットワークである。無線通信網９０及び通信網１００は、単独の通信網ではなく、通信方式が異なる複数の通信網を相互接続したものであってもよい。なお、図１では、遠隔制御装置１０、飛行体２０及び災害発生通知システムをそれぞれ１つずつ示しているが、これらはそれぞれ複数であってもよい。
【００１７】
図２は、飛行体２０のハードウェア構成を例示する図である。飛行体２０は、ＣＰＵ２０１（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、補助記憶装置２０４、無線通信ＩＦ２０５、測位装置２０６、回転機構２０７、カメラ２０８及び処理機構２０９を有する。ＣＰＵ２０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、例えば飛行体２０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置２０４は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性の記憶装置であり、飛行体２０において用いられるプログラム及びデータ（後述する飛行体ＩＤ等）を記憶する。ＣＰＵ２０１がこのプログラムを実行することにより、飛行体２０はコンピュータ装置として機能し、後述する図５に示される機能が実現される。無線通信ＩＦ２０５は、所定の通信規格に従って無線基地局９１と無線通信を行うためのインターフェースである。測位装置２０６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットであり、飛行体２０の位置を検出する。回転機構２０７は、飛行体２０において浮力を発生させる手段であり、プロペラ、シャフト及びモータその他の駆動機構等を含む。飛行体２０は、回転機構２０７を駆動して空中に浮揚し、測位装置２０６によって測位された位置を用いて所定の経路上を飛行する。カメラ２０８はレンズ及び撮像素子を含み、撮像を行う。処理機構２０９は、飛行体２０が行う処理のための構成である。ここでは、飛行体２０が行う処理として荷物運搬処理を想定しており、処理機構２０９は、荷物を積載又は投下する機構である。
【００１８】
図３は、遠隔制御装置１０のハードウェア構成を例示する図である。遠隔制御装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、補助記憶装置１０４、及び通信ＩＦ１０５を有するコンピュータ装置である。ＣＰＵ１０１は、各種の演算を行うプロセッサである。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１がプログラムを実行する際のワークエリアとして機能する揮発性メモリある。ＲＯＭ１０２は、例えば遠隔制御装置１０の起動に用いられるプログラム及びデータを記憶した不揮発性メモリである。補助記憶装置１０４は、例えばＨＤＤ又はＳＳＤ等の不揮発性の記憶装置であり、遠隔制御装置１０において用いられるプログラム及びデータを記憶する。ＣＰＵ１０１がこのプログラムを実行することにより、後述する図５に示される機能が実現される。通信ＩＦ１０５は、所定の通信規格に従って飛行体２０又は災害発生通知システム３０と無線通信網９０又は通信網１００を介した通信を行うためのインターフェースである。
【００１９】
補助記憶装置１０４は、飛行体２０の経路に関する情報（日時、出発地及び目的地を含む経路上の位置）を記憶しているほか、情報災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができるか否かを判断するための情報を記憶している。図４は、補助記憶装置１０４に記憶される情報を例示する図である。図４に示すように、補助記憶装置１０４には、各地域の位置を示す位置情報と、災害が発生していないときにその地域において地上の様子を撮像した画像データとを対応付けて記憶している。この画像データは、災害が発生していないときに飛行中の飛行体２０が撮像した画像データであってもよいし、災害が発生していないときに各地域に配置された防災カメラ等が撮像した画像データであってもよい。遠隔制御装置１０は、飛行体２０がその目的地において撮像した場像データをその目的地の位置情報とともに取得し、この補助記憶装置１０４に記憶されている共通の位置情報に対応する画像データと比較して、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができるか否かを判断する。
【００２０】
図５は、制御システム１の機能構成を例示する図である。制御システム１は、移動部２１、処理部２２、撮像部２３、遠隔制御部１１、災害発生検知部１２及び安全確認部１３という各機能を実現する。図６の例では、移動部２１、処理部２２及び撮像部２３が飛行体２０に実装されており、遠隔制御部１１、災害発生検知部１２及び安全確認部１３が遠隔制御装置１０に実装されている。
【００２１】
移動部２１は飛行体２０の回転機構２０７、測位装置２０６及びＣＰＵ２０１によって実現され、処理部２２は飛行体２０の処理機構２０９及びＣＰＵ２０１によって実現され、撮像部２３は飛行体２０のカメラ２０８によって実現される。遠隔制御部１１は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１、通信ＩＦ１０５及び補助記憶装置１０４によって実現され、災害発生検知部１２は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１及び通信ＩＦ１０５によって実現され、安全確認部１３は遠隔制御装置１０のＣＰＵ１０１及び補助記憶装置１０４によって実現される。
【００２２】
飛行体２０において、移動部２１は、回転機構２０７を駆動することで、指示された経路を指示された速度及び高度で飛行体２０を移動させる。処理部２２は荷物の積載又は投下等の処理を行う。撮像部２３は飛行体２０の目的地において地上を撮像する。
【００２３】
遠隔制御装置１０において、災害発生検知部１２は、災害発生通知システム３０からの通知に基づいて、飛行体２０の目的地における災害発生を検知する。安全確認部１３は、災害発生検知部１２により飛行体２０の目的地において災害発生が検知された場合に、飛行体２０が目的地で処理を行っても安全であることを確認する。遠隔制御部１１は、飛行体２０の動作を遠隔制御する手段であり、例えば安全確認部１３により飛行体２０によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、目的地において飛行体２０がその処理を実行するよう遠隔制御する。安全確認部１３は、目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認するが、より具体的には、目的地において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて安全を確認する。この場合、安全確認部１３は、飛行体２０を目的地において飛行させたまま待機させて安全を確認する。
【００２４】
２．動作
図６は、制御システム１の動作を例示するシーケンス図である。飛行体２０に対しては、移動する日時、経路、速度、高度等を含む移動指示が予め与えられる。飛行体２０の移動部２１は、この移動指示に従い回転機構２０７を駆動することで、飛行体２０の移動を開始する（ステップＳ１１）。飛行体２０の移動部２１は、飛行体２０を識別するための飛行体ＩＤ、測位装置２０６によって測位された位置、及びその日時を定期的に遠隔制御装置１０に通知する（ステップＳ１２）。
【００２５】
遠隔制御装置１０の災害発生検知部１２は、災害発生通知システム３０からの通知を受け取ると、災害発生の位置と飛行体２０の経路に関する情報とを照合する。この照合の結果、飛行体２０の目的地における災害発生を検知すると（ステップＳ１３）、安全確認部１３は、飛行体２０に対して目的地に到着したら撮像を行うことを指示する（ステップＳ１４）。このとき、安全確認部１３は、飛行体２０が目的地に到着したら、その目的地において飛行したまま待機するよう指示する。
【００２６】
この撮像指示に応じて、飛行体２０の撮像部２３は、目的地に到着すると（ステップＳ１５）、地上の様子を撮像する（ステップＳ１６）。そして、撮像部２３は撮像した画像データをその撮像位置とともに、遠隔制御装置１０に送信する。このとき、飛行体２０は目的地において飛行したまま待機する。
【００２７】
遠隔制御装置１０の安全確認部１３は、飛行体２０がその目的地において撮像した場像データをその目的地の位置とともに取得し、補助記憶装置１０４に記憶されている画像データのうち、取得した位置と一致又は所定の類似範囲にある位置情報に対応する画像データと比較する（ステップＳ１７）。具体的には、安全確認部１３は、それぞれの画像について画像認識を行って、各画像に含まれるオブジェクト（物体）の形状の一致度を算出し、その一致度が閾値未満で類似する場合には、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができると判断し、また、その一致度が閾値以上離れている場合には、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができないと判断する（ステップＳ１８）。ここでいう画像の一致度は、例えば画像に含まれるオブジェクトとしての建物の形状又は地形の変化によって異なる。つまり、災害発生前後において地上の様子がそれほど変化していなければ、例えば荷物の投下や着陸等の処理を実行しても安全と判断され、災害発生前後において地上の様子が大きく変化していれば、処理を実行すると危険だと判断される。
【００２８】
遠隔制御部１１は、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができないと安全確認部１３が判断した場合には（ステップＳ１８；ＮＯ）、飛行体２０に対し処理を中止するよう指示する（ステップＳ１９）。一方、災害が発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができると安全確認部１３が判断した場合には（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、遠隔制御部１１は、飛行体２０に対し処理を実行するよう指示する（ステップＳ２０）。これらの指示に応じて、飛行体２０は、処理を中止して移動開始時点に戻るとか、或いは、処理を実行してから移動開始地点に戻る等の対応動作を行う（ステップＳ２１）。
【００２９】
本実施形態によれば、飛行体２０の目的地において災害発生前後で地上の様子がそれほど変化していなければ、例えば荷物の投下や着陸等の処理を実行しても安全と判断され、災害発生前後において地上の様子が大きく変化していれば、これらの処理を実行すると危険だと判断される。よって、飛行体２０の目的地において災害が発生した場合であっても、飛行体２０は処理を安全に実行することができる。また、この安全確認時において、飛行体２０は空中で待機しているので、飛行体２０が地上に発生した災害の影響を受けて危険に晒される可能性は小さい。
【００３０】
３．変形例
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち２つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
【００３１】
３−１．変形例１  
安全確認部１３は、目的地において災害発生前後に撮像された画像の比較による安全確認ができない場合には、目的地以外で処理を行い得る代替地点において災害発生前後に撮像された画像を比較した結果に基づいて当該代替地点の安全を確認し、遠隔制御部１１は、安全が確認された代替地点において処理を飛行体２０が実行するよう遠隔制御するようにしてもよい。ここでいう代替地は、例えば地上よりも高い位置に飛行体２０の着陸施設又は充電設備が用意されているような地域である。遠隔制御装置１０の安全確認部１３が、災害の発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができないと判断すると、遠隔制御部１１は、補助記憶装置１０４に記憶されている代替地群のうち、目的地に最も近い代替地を選択し、その代替に移動するよう飛行体２０に指示する。そして、安全確認部１３は、飛行体２０に対して代替地に到着したら撮像を行うことを指示する。このとき、安全確認部１３は、飛行体２０が代替地に到着したら、その代替地において飛行したまま待機するよう指示する。飛行体２０の撮像部２３は、代替地に到着すると地上の様子を撮像し、撮像した画像データをその撮像位置とともに、遠隔制御装置１０に送信する。遠隔制御装置１０の安全確認部１３は、飛行体２０がその代替地において撮像した画像データをその代替地の位置とともに取得し、補助記憶装置１０４に記憶されている画像データのうち、取得した位置と一致又は所定の類似範囲にある位置情報に対応する画像データと比較する。安全確認部１３が災害の発生した地域において飛行体２０が安全に処理を行うことができると判断すると、遠隔制御部１１は、飛行体２０に対し処理を実行するよう指示する。このようにすれば、目的地において処理が実行できなくても、代替地においてその処理を安全に実行することができる。
【００３２】
３−２．変形例２  
安全確認部１３は、目的地において撮像された画像に基づいて安全を確認すればよく、必ずしも飛行体２０が撮像した画像に基づく必要はない。例えば目的地に設置されている監視カメラ等の画像を災害発生前後で比較して安全確認を行ってもよい。このようにすれば、飛行体２０がカメラ２０８を備える必要がない。
【００３３】
３−３．変形例３  
安全確認部１３は、飛行体２０が通信を行った無線通信網９０の無線基地局９１へと飛行体２０を移動させるよう遠隔制御部１１に指示して、安全を確認するようにしてもよい。この無線基地局９１は、例えば地上よりも高い位置に飛行体２０の着陸施設又は充電設備が用意されているような無線基地局である。このような無線基地局９１に飛行体２０が移動してその着陸施設又は充電設備で待機すれば、飛行体２０が電池切れで墜落するようなおそれが無い。また、この無線基地局９１は、飛行体２０が既に飛行した経路上で通信を行ったことがある無線基地局であるから、災害が発生したとしても無線通信設備及び着陸施設又は充電設備が稼働している可能性が高く、飛行体２０はこの無線基地局に戻ることで、無線通信及び着陸又は充電が可能となる。
【００３４】
３−４．変形例４
飛行体２０が行う処理は、地上に対して行う処理であればどのようなものでもよく、例えば飛行体２０の着陸、飛行体２０からの荷物の投下、荷物の回収、点検作業、又は監視等を含む。
【００３５】
３−５．変形例５  
本発明に係る遠隔制御装置は、実施形態で説明したようにそれぞれの機能の全てを一体に備えた装置によっても実現可能であるし、それぞれの装置の機能を、さらに複数の装置に分散して実装したシステムであってもよい。
本発明をシステム全体で実装した場合、飛行体の目的地における災害発生を検知する検知部と、前記検知部により災害発生が検知された場合に、前記飛行体が前記目的地において処理を行っても安全であることを確認する安全確認部と、前記安全確認部により前記飛行体によって処理が行われても安全であることが確認された場合には、前記目的地において当該飛行体が当該処理を実行するよう制御する制御部とを備えることを特徴とする制御システムとなる。
【００３６】
３−６．変形例６
本発明における飛行体は、実施形態で例示した回転翼機のような飛行体に限定されず、空中を飛行するものであればどのようなものでもよい。
【００３７】
３−７．他の変形例
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００３８】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００３９】
本明細書で説明した実施形態の処理手順は、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。本明細書で説明した実施形態又は変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００４０】
本明細書で利用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に利用される。
【００４１】
本明細書で利用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事等を含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）等した事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００４２】
本明細書で利用する「に基づいて」「に応じて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」「のみに応じて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。「応じて」も同様である。また、「含む（including）」、「含んでいる（comprising）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で利用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において利用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。また、本開示の全体において、例えば、英語でのa, an, 及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００４３】
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令等は、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）等の有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波等の無線技術を利用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００４４】
「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で利用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を利用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギー等の電磁エネルギーを利用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。
【００４５】
本発明は、遠隔制御装置１０又は飛行体２０が行う情報処理方法、或いは、遠隔制御装置１０又は飛行体２０としてコンピュータを機能させるためのプログラムといった形態でも実施が可能である。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にする等の形態で提供されたりすることが可能である。このプログラムは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか又は他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能等を意味するよう広く解釈されるべきである。
【符号の説明】
【００４６】
１…制御システム、１０…遠隔制御装置、１１…遠隔制御部、１２…災害発生検知部、１３…安全確認部、２０…飛行体、２１…移動部、２２…処理部、２３…撮像部、３０…災害発生通知システム、９０…ネットワーク、９１…無線基地局、１００…ネットワーク、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＡＭ、１０３…ＲＯＭ、１０４…補助記憶装置、１０５…通信ＩＦ、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…補助記憶装置、２０５…無線通信ＩＦ、２０６…測位装置、２０７…回転機構、２０８…カメラ、２０９…処理機構。
【図１】
2018147424.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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