(57)【要約】  【課題】  従来の田植機においては、自動走行制御を禁止することができない。  【解決手段】  車体１０を走行させる走行装置３０と、苗を圃場へ植付ける、車体１０へ取付けられた植付装置１００と、車体１０を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラー３００と、を備え、苗の植付作業が実行されていない場合においては、自動走行制御を禁止する田植機である。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（１０）を走行させる走行装置（３０）と、
移植物を圃場へ植付ける、前記車体（１０）へ取付けられた植付装置（１００）と、
前記車体（１０）を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラー（３００）と、
を備え、
前記移植物の植付作業が実行されていない場合においては、前記自動走行制御を禁止することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記圃場を整地する整地装置（６０）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記整地装置（６０）が動作していない場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記搬送装置（２００）が動作していない場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）と、
前記搬送装置（２００）の動作状態を検出する搬送動作検出装置（２１０）と、
前記搬送動作検出装置（２１０）を洗浄する洗浄装置（２２０）と、
を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記洗浄装置（２２０）が動作していない場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）と、
前記搬送装置（２００）の動作状態を検出する搬送動作検出装置（２１０）と、
を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記搬送動作検出装置（２１０）が前記搬送装置（２００）のオン状態を検出していない場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
次工程の前記植付作業の目安となるマークを前記圃場へ形成する、前記車体（１０）へ収納可能に取付けられたマーカー（８０）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記マーカー（８０）が前記マークを前記圃場へ形成しないように収納されている場合であることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項７】
前記車体（１０）へ取付けられたエンジン（２０）を備え、
前記植付作業が実行されており、前記自動走行制御が実行されている場合においては、所定の事象が発生しているとき、前記所定の事象の発生が外部に報知され、前記エンジン（２０）のエンジン回転数があらかじめ定められた回転数になるように減少させられることを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の作業車両。
【請求項８】
前記車体（１０）へ取付けられたＧＰＳ装置（４００）と、
前記ＧＰＳ装置（４００）の受信電波レベルを検出する受信電波レベル検出装置（４１０）と、
を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記受信電波レベル検出装置（４１０）があらかじめ定められた電波レベルを超える前記受信電波レベルを検出していないときであることを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記圃場の畦際が表示される圃場マップを生成する、前記車体（１０）へ脱着可能に取付けられたタブレット端末装置（５００）を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記車体（１０）の畦際接近レベルがあらかじめ定められた接近レベルを超えているときであることを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記車体（１０）の車体傾斜レベルを検出する車体傾斜レベル検出装置（６００）を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記車体傾斜レベル検出装置（６００）があらかじめ定められた傾斜レベルを超える前記車体傾斜レベルを検出しているときであることを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項１１】
車体（１０）を走行させる走行装置（３０）と、
移植物を圃場へ植付ける、前記車体（１０）へ取付けられた植付装置（１００）と、
前記車体（１０）を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラー（３００）と、
前記車体（１０）へ取付けられたＧＰＳ装置（４００）と、
前記圃場が表示される圃場マップを格納するメモリ（５１０）と、
を備え、
前記車体（１０）のＧＰＳ位置が前記圃場マップに表示される前記圃場の範囲の外にある場合においては、前記自動走行制御を禁止することを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体を走行させる走行装置と、苗を圃場へ植付ける、車体へ取付けられた植付装置と、を備えた田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような田植機は、車体を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０１０３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、本発明者は、ある場合においては、自動走行制御を禁止することが望ましいと考えている。
【０００６】
たとえば、本発明者は、植付作業が実行されない、圃場外の路上走行においては、作業者の判断に応じた安全な手動走行が確実に行われるように、自動走行制御を禁止することが望ましいと考えている。
【０００７】
しかしながら、本発明者は、従来の田植機においては自動走行制御を禁止することができないことに気付いた。
【０００８】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、安全性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、車体（１０）を走行させる走行装置（３０）と、
移植物を圃場へ植付ける、前記車体（１０）へ取付けられた植付装置（１００）と、
前記車体（１０）を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラー（３００）と、
を備え、
前記移植物の植付作業が実行されていない場合においては、前記自動走行制御を禁止することを特徴とする作業車両である。
【００１０】
第２の本発明は、前記圃場を整地する整地装置（６０）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記整地装置（６０）が動作していない場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１１】
第３の本発明は、前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記搬送装置（２００）が動作していない場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１２】
第４の本発明は、前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）と、
前記搬送装置（２００）の動作状態を検出する搬送動作検出装置（２１０）と、
前記搬送動作検出装置（２１０）を洗浄する洗浄装置（２２０）と、
を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記洗浄装置（２２０）が動作していない場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１３】
第５の本発明は、前記移植物を前記植付装置（１００）へ搬送する搬送装置（２００）と、
前記搬送装置（２００）の動作状態を検出する搬送動作検出装置（２１０）と、
を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記搬送動作検出装置（２１０）が前記搬送装置（２００）のオン状態を検出していない場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１４】
第６の本発明は、次工程の前記植付作業の目安となるマークを前記圃場へ形成する、前記車体（１０）へ収納可能に取付けられたマーカー（８０）を備え、
前記植付作業が実行されていない場合とは、前記マーカー（８０）が前記マークを前記圃場へ形成しないように収納されている場合であることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１５】
第７の本発明は、前記車体（１０）へ取付けられたエンジン（２０）を備え、
前記植付作業が実行されており、前記自動走行制御が実行されている場合においては、所定の事象が発生しているとき、前記所定の事象の発生が外部に報知され、前記エンジン（２０）のエンジン回転数があらかじめ定められた回転数になるように減少させられることを特徴とする第１から第６の何れかの本発明の作業車両である。
【００１６】
第８の本発明は、前記車体（１０）へ取付けられたＧＰＳ装置（４００）と、
前記ＧＰＳ装置（４００）の受信電波レベルを検出する受信電波レベル検出装置（４１０）と、
を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記受信電波レベル検出装置（４１０）があらかじめ定められた電波レベルを超える前記受信電波レベルを検出していないときであることを特徴とする第７の本発明の作業車両である。
【００１７】
第９の本発明は、前記圃場の畦際が表示される圃場マップを生成する、前記車体（１０）へ脱着可能に取付けられたタブレット端末装置（５００）を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記車体（１０）の畦際接近レベルがあらかじめ定められた接近レベルを超えているときであることを特徴とする第７の本発明の作業車両である。
【００１８】
第１０の本発明は、前記車体（１０）の車体傾斜レベルを検出する車体傾斜レベル検出装置（６００）を備え、
前記所定の事象が発生しているときとは、前記車体傾斜レベル検出装置（６００）があらかじめ定められた傾斜レベルを超える前記車体傾斜レベルを検出しているときであることを特徴とする第７の本発明の作業車両である。
【００１９】
第１１の本発明は、車体（１０）を走行させる走行装置（３０）と、
移植物を圃場へ植付ける、前記車体（１０）へ取付けられた植付装置（１００）と、
前記車体（１０）を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラー（３００）と、
前記車体（１０）へ取付けられたＧＰＳ装置（４００）と、
前記圃場が表示される圃場マップを格納するメモリ（５１０）と、
を備え、
前記車体（１０）のＧＰＳ位置が前記圃場マップに表示される前記圃場の範囲の外にある場合においては、前記自動走行制御を禁止することを特徴とする作業車両である。
【発明の効果】
【００２０】
第１の本発明により、移植物の植付作業が実行されていない場合においては、自動走行制御を禁止するので、安全性を向上させることが可能である。
【００２１】
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、植付作業が実行されていない場合とは、整地装置（６０）が動作していない場合であるので、安全性の向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２２】
第３の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、植付作業が実行されていない場合とは、搬送装置（２００）が動作していない場合であるので、安全性の向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２３】
第４の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、植付作業が実行されていない場合とは、洗浄装置（２２０）が動作していない場合であるので、安全性の向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２４】
第５の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、植付作業が実行されていない場合とは、搬送動作検出装置（２１０）が搬送装置（２００）のオン状態を検出していない場合であるので、安全性の向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２５】
第６の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、植付作業が実行されていない場合とは、マーカー（８０）がマークを圃場へ形成しないように収納されている場合であるので、安全性の向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２６】
第７の本発明により、第１から第６の何れかの本発明の効果に加えて、植付作業が実行されており、自動走行制御が実行されている場合においては、所定の事象が発生しているとき、所定の事象の発生が外部に報知され、エンジン（２０）のエンジン回転数があらかじめ定められた回転数になるように減少させられるので、安全性をさらに向上させることが可能である。
【００２７】
第８の本発明により、第７の本発明の効果に加えて、所定の事象が発生しているときとは、受信電波レベル検出装置（４１０）があらかじめ定められた電波レベルを超える受信電波レベルを検出していないときであるので、安全性のさらなる向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２８】
第９の本発明により、第７の本発明の効果に加えて、所定の事象が発生しているときとは、車体（１０）の畦際接近レベルがあらかじめ定められた接近レベルを超えているときであるので、安全性のさらなる向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００２９】
第１０の本発明により、第７の本発明の効果に加えて、所定の事象が発生しているときとは、車体傾斜レベル検出装置（６００）があらかじめ定められた傾斜レベルを超える車体傾斜レベルを検出しているときであるので、安全性のさらなる向上にともなう構成の複雑化を回避することが可能である。
【００３０】
第１１の本発明により、車体（１０）のＧＰＳ位置が圃場マップに表示される圃場の範囲の外にある場合においては、自動走行制御を禁止するので、安全性を向上させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明における実施の形態の田植機の左側面図
【図２】本発明における実施の形態の田植機の上面図
【図３】本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図
【図４】本発明における実施の形態の田植機の車体右側の洗浄液タンク近傍の正面図
【図５】本発明における実施の形態の田植機の回転センサー近傍の右側面図
【図６】（ａ）本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ近傍の左側面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ近傍の背面図、（ｃ）本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ近傍の右側面図
【図７】本発明における実施の形態の田植機の搬送モーター近傍の左側面図
【図８】本発明における実施の形態の田植機の車体右側のマーカー近傍の上面図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００３３】
はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。
【００３４】
ここに、図１は本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植機の上面図であり、図３は本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図である。
【００３５】
図１および２においては、８条植えの乗用型ポット苗用田植機が示されており、植付装置１００は４個の植付部１１０を有し、それぞれの植付部１１０は左右一対の２個のロータリ植付杆１１１を有する。そして、理解を容易にするために、車体左側のマーカー８０については、二つの状態が同時に示されている。
【００３６】
本実施の形態の田植機は本発明における作業車両の一例であり、本実施の形態の苗は本発明における移植物の一例である。
【００３７】
最初に説明されるのは、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。したがって、本実施の形態の田植機が、苗の植付作業が実行されていない場合においては、自動走行制御を禁止する点などについては、後に詳細に説明する。
【００３８】
運転ユニット５０は、エンジンカバー２１の上方に設けられた座席５２を有する。
【００３９】
座席５２の前方には、前輪３１を操作するための操舵ハンドル５１が設けられている。そして、エンジンカバー２１の左右両側には、水平なステップフロア５３が設けられている。さらに、操舵ハンドル５１の左右両側には、予備苗載台１０１が設けられている。
【００４０】
走行装置３０は、車体１０を走行させる装置である。
【００４１】
整地装置６０は、圃場を整地する装置である。
【００４２】
マーカー８０は、次工程の植付作業の目安となるマークを圃場へ形成する、車体１０へ収納可能に取付けられたマーカーである。
【００４３】
植付装置１００は、苗を圃場へ植付ける、車体１０へ取付けられた装置である。
【００４４】
搬送装置２００は、苗を植付装置１００へ搬送する装置である。
【００４５】
植付装置１００は、植付装置昇降機構９０を介して車体１０の後側へ取付けられている。施肥装置７０の本体は、車体１０の上側へ取付けられている。
【００４６】
メインフレーム１１へ取付けられたエンジン２０の回転動力は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）機構４２などを介してトランスミッション機構４３の副変速装置などへ伝達される。トランスミッション機構４３において変速された回転動力は、走行装置３０の前輪３１および後輪３２などにおいて利用される走行動力と、植付装置１００の植付部１１０などにおいて利用される外部取出動力と、に分離される。
【００４７】
走行動力の一部は左右の前輪ファイナルケースへ伝達されて左右一対の前輪３１を駆動し、走行動力の残りが左右の後輪ギヤケースへ伝達されて左右一対の後輪３２を駆動する。そして、左の後輪ギヤケースへ伝達された走行動力の一部は、整地ローター駆動軸へ伝達されて整地ローター６１を駆動する。
【００４８】
搬送動作検出装置２１０は、搬送装置２００の動作状態を検出する装置である。
【００４９】
洗浄装置２２０は、搬送動作検出装置２１０を洗浄する装置である。
【００５０】
コントローラー３００は、車体１０を所定のルートに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行するコントローラーである。
【００５１】
受信電波レベル検出装置４１０は、車体１０へ取付けられたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置４００の受信電波レベルを検出する装置である。
【００５２】
タブレット端末装置５００は、圃場の畦際が表示される圃場マップを生成する、車体１０へ脱着可能に取付けられた装置である。
【００５３】
メモリ５１０は、圃場が表示される圃場マップを格納するメモリである。
【００５４】
車体傾斜レベル検出装置６００は、車体１０の車体傾斜レベルを検出する装置である。
【００５５】
（Ａ）本実施の形態の田植機が、苗の植付作業が実行されていない場合においては、自動走行制御を禁止する点について詳細に説明する。
【００５６】
典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳ装置４００による位置情報に基づいて、直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートとして生成され、車体１０はこのような所定のルートに沿って自動的に走行させられる。車体１０が次工程の目標経路に移動する畦際旋回は、自動走行制御が牽制され、旋回指示ボタンなどによる作業者の指示に基づいて手動的に行われてもよいし、半自動的に行われてもよい。
【００５７】
本実施の形態においては、自動走行制御は、自動走行制御モードが自動走行制御モード指示スイッチ３１０によりオンされているときに、実行される。
【００５８】
もちろん、自動走行制御モード指示スイッチ３１０は搭載されておらず、自動走行制御は、禁止されない限り、常に実行されてもよい。
【００５９】
さて、直進アシスト制御として機能するこのような自動走行制御は便利であるが、ある場合においては、自動走行制御モードがオンされていても、自動走行制御を禁止することが望ましい。
【００６０】
たとえば、植付作業が実行されない、圃場外の路上走行においては、作業者の判断に応じた安全な手動走行が確実に行われるように、自動走行制御を禁止することが望ましい。
【００６１】
そして、植付作業が実行されない、ティーチング経路の設定にともなう方位記憶のための圃場内の空植走行においても、作業者の判断に応じた正確な手動走行が確実に行われるように、自動走行制御を禁止することが望ましい。
【００６２】
そこで、本実施の形態の田植機は、苗の植付作業が実行されていない場合においては、自動走行制御を禁止する。
【００６３】
本実施の形態においては、植付作業が実行されていない場合とは、整地装置６０が動作していない場合である。
【００６４】
そして、本実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、検出された整地装置６０の動作状態を整地動作検出装置６２から報告される。
【００６５】
たとえば、整地動作検出装置６２は４個の回転センサーを利用して４個の整地ローター６１のオンオフ状態を検出し、直進アシスト制御は、少なくとも１個の整地ローター６１のオン状態が検出されている場合において許可され、４個の整地ローター６１のオフ状態が検出されている場合において禁止される。
【００６６】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。すなわち、４個の植付部１１０の内、植付作業を実行するべき植付部１１０は部分条クラッチ機構を利用して選択され、選択されていない植付部１１０に対応する整地ローター６１はオフされている。したがって、直進アシスト制御は、少なくとも１個の植付部１１０に対応する整地ローター６１がオンされている場合において許可され、そうでなければ禁止される。
【００６７】
要するに、コントローラー３００が整地装置６０の動作状態を直接的にも間接的にも制御しない構成においてはもちろん、コントローラー３００が整地装置６０の動作状態を直接的または間接的に制御する構成においても、直接的または間接的に検出された整地装置６０の動作状態はコントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよい。
【００６８】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、作業者の指示を整地ローター６１の整地手動指示スイッチから受取ってもよい。
【００６９】
要するに、コントローラー３００が作業者の指示を受取って整地装置６０の動作状態を直接的または間接的に制御する構成においては、整地装置６０の動作状態はコントローラー３００により自ずから認識されているので、直接的または間接的に検出された整地装置６０の動作状態は、コントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよいが、コントローラー３００に報告されなくてもよい。
【００７０】
これらの実施の形態においては、自動走行制御は、植付作業が実行されていない場合であると見なされる整地装置６０が動作していない場合において禁止される。したがって、自動走行制御が圃場から圃場への移動時または畦道走行時などにおいて実行されてしまう恐れは、ほとんどない。
【００７１】
（Ａ１ａ）なお、植付作業が実行されていない場合とは、搬送装置２００が動作していない場合である、別の実施の形態も、考えられる。
【００７２】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、検出された洗浄液ポンプ２２１の動作状態を洗浄動作検出装置２２５から報告されてもよい。
【００７３】
たとえば、図４および５に示されているように、洗浄動作検出装置２２５は通電センサーを利用して洗浄液ポンプ２２１のオンオフ状態を検出し、直進アシスト制御は、洗浄液ポンプ２２１のオン状態が検出されている場合において許可され、洗浄液ポンプ２２１のオフ状態が検出されている場合において禁止される。
【００７４】
ここに、図４は本発明における実施の形態の田植機の車体右側の洗浄液タンク２２２近傍の正面図であり、図５は本発明における実施の形態の田植機の回転センサー２１１近傍の右側面図である。
【００７５】
図５において中央近傍に描かれている回転センサー２１１の回転部の回転動作、または回転動作に関連するその他の動作が正常に検出されないことは、ポット苗の苗トレイ１０２が何らかの理由で詰まっていることを示唆する。
【００７６】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。すなわち、４個の植付部１１０に対応する、ポット苗が入った使用前の４枚の苗トレイ１０２は搬送装置２００の搬送路２０４に沿って搬送され、ポット苗が取出された使用後の苗トレイ１０２は苗トレイ回収装置２３０により回収される。搬送装置２００の搬送モーター２０１は、苗トレイ１０２の送りローラーを間欠的に動かすモーターであってもよいし、苗トレイ１０２の送り孔に係合する繰出フックを上下方向において間欠的に動かすモーターであってもよい。左右一対の洗浄液タンク２２２の洗浄液は、電動式の洗浄液ポンプ２２１により洗浄液チューブ２２４を通って送液され、洗浄液ノズル２２３から欠株センサーとして機能する搬送動作検出装置２１０の回転センサー２１１に向かって噴出される。１個の洗浄液ポンプ２２１により、洗浄液ポンプ２２１が取付けられているメインタンクとして機能する車体右側の洗浄液タンク２２２の洗浄液が洗浄液チューブ端部２２４ａを通って送液されるのみならず、サブタンクとして機能する車体左側の洗浄液タンク２２２の洗浄液も洗浄液チューブ端部２２４ｂ、洗浄液ポンプ２２１および洗浄液チューブ端部２２４ａをこの順番に通って送液されるので、部品点数が削減される。そして、植付作業が実行されている場合においては、回転センサー２１１は泥などの異物が付着しないように洗浄される。回転センサー２１１を植付作業時に洗浄するための洗浄液ポンプ２２１は、田植機仕様によっては搭載されない整地装置６０とは異なって標準的に搭載されるので、動作状態の監視対象として好適である。
【００７７】
この実施の形態においては、植付作業が実行されていない場合とは、洗浄装置２２０が動作していない場合である。
【００７８】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、検出された搬送スイッチ２０２の動作状態を搬送動作検出装置２１０から報告されてもよい。
【００７９】
たとえば、図６に示されているように、搬送動作検出装置２１０は４個の通電センサーを利用して４個の搬送スイッチ２０２のオンオフ状態を検出し、直進アシスト制御は、少なくとも１個の搬送スイッチ２０２のオン状態が検出されている場合において許可され、４個の搬送スイッチ２０２のオフ状態が検出されている場合において禁止される。
【００８０】
ここに、図６（ａ）は本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ２０２近傍の左側面図であり、図６（ｂ）は本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ２０２近傍の背面図であり、図６（ｃ）は本発明における実施の形態の田植機の搬送スイッチ２０２近傍の右側面図である。
【００８１】
図６（ｃ）における視線の向きは、図５における視線の向きと一致しているとみなされる。
【００８２】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。すなわち、４個の植付部１１０の内、植付作業を実行するべき植付部１１０は部分条クラッチ機構を利用して選択され、選択されていない植付部１１０に対応する搬送スイッチ２０２はオフされたままである。したがって、直進アシスト制御は、少なくとも１個の植付部１１０に対応する、箱状の苗トレイ１０２を矢印Ｘ１〜Ｘ３の向きに送るための箱送りスイッチとして機能する搬送スイッチ２０２が規定時間間隔に応じて間欠的にオンされている場合において許可され、そうでなければ禁止される。搬送モーター２０１および搬送スイッチ２０２は、田植機仕様によっては搭載されない整地装置６０とは異なって標準的に搭載されるので、動作状態の監視対象として好適である。
【００８３】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、検出された搬送モーター２０１の動作状態を回転センサー２１１から報告されてもよい。
【００８４】
たとえば、図５に示されているように、搬送動作検出装置２１０は４個の回転センサー２１１を利用して４個の搬送モーター２０１のオンオフ状態を検出し、直進アシスト制御は、少なくとも１個の搬送モーター２０１のオン状態が検出されている場合において許可され、４個の搬送モーター２０１のオフ状態が検出されている場合において禁止される。
【００８５】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。すなわち、４個の植付部１１０の内、植付作業を実行するべき植付部１１０は部分条クラッチ機構を利用して選択され、選択されていない植付部１１０に対応する搬送モーター２０１はオフされたままである。したがって、直進アシスト制御は、少なくとも１個の植付部１１０に対応する搬送モーター２０１が規定時間間隔に応じて間欠的にオンされている場合において許可され、そうでなければ禁止される。搬送モーター２０１および回転センサー２１１は、田植機仕様によっては搭載されない整地装置６０とは異なって標準的に搭載されるので、動作状態の監視対象として好適である。
【００８６】
これらの実施の形態においては、植付作業が実行されていない場合とは、搬送動作検出装置２１０が搬送装置２００のオン状態を検出していない場合である。
【００８７】
要するに、コントローラー３００が搬送装置２００の動作状態を直接的にも間接的にも制御しない構成においてはもちろん、コントローラー３００が搬送装置２００の動作状態を直接的または間接的に制御する構成においても、直接的または間接的に検出された搬送装置２００の動作状態はコントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよい。
【００８８】
ある実施の形態においては、図７に示されているように、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、作業者の指示を搬送モーター２０１の搬送手動指示スイッチ２０３から受取ってもよい。
【００８９】
ここに、図７は、本発明における実施の形態の田植機の搬送モーター２０１近傍の左側面図である。
【００９０】
要するに、コントローラー３００が作業者の指示を受取って搬送装置２００の動作状態を直接的または間接的に制御する構成においては、搬送装置２００の動作状態はコントローラー３００により自ずから認識されているので、直接的または間接的に検出された搬送装置２００の動作状態は、コントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよいが、コントローラー３００に報告されなくてもよい。
【００９１】
これらの実施の形態においては、自動走行制御は、植付作業が実行されていない場合であると見なされる搬送装置２００が動作していない場合において禁止される。したがって、自動走行制御が圃場から圃場への移動時または畦道走行時などにおいて実行されてしまう恐れは、ほとんどない。
【００９２】
（Ａ１ｂ）また、植付作業が実行されていない場合とは、マーカー８０がマークを圃場へ形成しないように収納されている場合である、別の実施の形態も、考えられる。
【００９３】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、検出されたマーカー８０の収納状態をマーカー収納検出装置８２から報告されてもよい。
【００９４】
たとえば、図８に示されているように、マーカー収納検出装置８２は２個の接触センサーを利用して左右一対の２個のマーカー８０の収納状態を検出し、直進アシスト制御は、２個のマーカー８０両方の収納状態が検出されていない場合において許可され、２個のマーカー８０両方の収納状態が検出されている場合において禁止される。
【００９５】
ここに、図８は、本発明における実施の形態の田植機の車体右側のマーカー８０近傍の上面図である。
【００９６】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。すなわち、マーカー８０は、マーカーステイ８１へ取付けられた、手動的に回動されるフロントマーカーである。マーカー収納検出装置８２の接触センサーは、マーカー折畳支点部の車体内側位置Ｐ１へ取付けられたプッシュオンスイッチであってもよいし、マーカー折畳支点部の車体外側位置Ｐ２へ取付けられたプッシュオフスイッチであってもよい。マーカー８０は、田植機仕様によっては搭載されない整地装置６０とは異なって標準的に搭載されるので、動作状態の監視対象として好適である。
【００９７】
要するに、コントローラー３００がマーカー８０の収納状態を直接的にも間接的にも制御しない構成においてはもちろん、コントローラー３００がマーカー８０の収納状態を直接的または間接的に制御する構成においても、直接的または間接的に検出されたマーカー８０の収納状態はコントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよい。
【００９８】
ある実施の形態においては、コントローラー３００は、植付作業が実行されていない場合に自動走行制御を禁止するといった場面も想定して、作業者の指示をマーカー回動モーターの回動手動指示スイッチから受取ってもよい。
【００９９】
要するに、コントローラー３００が作業者の指示を受取ってマーカー８０の収納状態を直接的または間接的に制御する構成においては、マーカー８０の収納状態はコントローラー３００により自ずから認識されているので、直接的または間接的に検出されたマーカー８０の収納状態は、コントローラー３００に報告され自動走行制御を禁止するために利用されてもよいが、コントローラー３００に報告されなくてもよい。
【０１００】
これらの実施の形態においては、自動走行制御は、植付作業が実行されていない場合であると見なされるマーカー８０が収納されている場合において禁止される。したがって、自動走行制御が圃場から圃場への移動時または畦道走行時などにおいて実行されてしまう恐れは、ほとんどない。
【０１０１】
（Ａ２）なお、本実施の形態の田植機が、車体１０のＧＰＳ位置が圃場マップに表示される圃場の範囲の外にある場合においては、自動走行制御を禁止する、別の実施の形態も、考えられる。
【０１０２】
このような別の実施の形態においても、植付作業が実行されない、圃場外の路上走行においては、作業者の判断に応じた安全な手動走行が確実に行われる。
【０１０３】
（Ｂ）植付作業が実行されており、自動走行制御が実行されている場合においては、所定の事象が発生しているとき、所定の事象の発生が外部に報知され、車体１０へ取付けられたエンジン２０のエンジン回転数があらかじめ定められた回転数になるように減少させられる点について詳細に説明する。
【０１０４】
本実施の形態においては、所定の事象が発生しているときとは、受信電波レベル検出装置４１０があらかじめ定められた電波レベルを超える受信電波レベルを検出していないときである。
【０１０５】
警報が手動旋回開始を報知するためのブザーまたはランプなどを有する報知装置７００を利用して外部に出力された後、実行されていた自動走行制御は休止される。
【０１０６】
そして、エンジン回転数は、エンジン２０への燃料供給を自動的に減少させることができる電動式のアクセル機構４１を利用してアイドリング回転数になるように減少させられる。
【０１０７】
ある実施の形態においては、ＨＳＴ出力回転数が電動式のＨＳＴ機構４２を利用して減少させられてもよい。しかしながら、電動式のＨＳＴ機構４２は田植機仕様によっては搭載されない機構であるが、電動式のアクセル機構４１は田植機仕様にかかわらず標準的に搭載される機構であって制御対象として好適である。
【０１０８】
ある実施の形態においては、エンジン回転数は、自動走行制御モードが自動走行制御モード指示スイッチ３１０によりオフされない限り、エンジン２０が停止されてゼロになるように減少させられてもよい。しかしながら、エンジン回転数がゼロになるように減少させられると、植付作業を再開するための手動復帰が完了するまでに必要な時間は長くなることがあるが、エンジン回転数がゼロではないアイドリング回転数になるように減少させられると、手動復帰が完了するまでに必要な時間はあまり長くならない。
【０１０９】
さらに、エンジン回転数が減少させられると同時に、後輪サイドクラッチ機構４４はオフされる。
【０１１０】
後輪サイドクラッチ機構４４は、タイヤに付着した泥が落下しやすいように、旋回内側の後輪３２へトランスミッション装置により伝達される走行動力を断続的にオンオフするための油圧制御機構であり、田植機仕様にかかわらず標準的に搭載されるので、制御対象として好適である。
【０１１１】
前輪３１が駆動されていても、後輪３２が駆動されていなければ、大きなパワーが必要な圃場内の走行は不可能であるので、後輪サイドクラッチ機構４４がオフされると車体１０は停止する。
【０１１２】
受信電波レベル検出装置４１０があらかじめ定められた電波レベルを超える受信電波レベルを検出していないときには、警報が出力された後、自動走行制御は休止され、エンジン回転数が減少させられると同時に、後輪サイドクラッチ機構４４はオフされるので、安全性が向上する。
【０１１３】
（Ｂ１）なお、所定の事象が発生しているときとは、車体１０の畦際接近レベルがあらかじめ定められた接近レベルを超えているときである、別の実施の形態も、考えられる。
【０１１４】
このような別の実施の形態においても、たとえば、車体１０から畦際までの距離が８メートルより小さくなったときには、警報が出力された後、自動走行制御は休止され、エンジン回転数が減少させられると同時に、後輪サイドクラッチ機構４４はオフされる。
【０１１５】
したがって、車体１０が畦際に乗込んでしまう恐れはほとんどないので、安全性が向上する。
【０１１６】
（Ｂ２）また、所定の事象が発生しているときとは、車体傾斜レベル検出装置６００があらかじめ定められた傾斜レベルを超える車体傾斜レベルを検出しているときである、別の実施の形態も、考えられる。
【０１１７】
このような別の実施の形態においても、たとえば、車体１０の水平面に対する傾斜角度が１０度より大きくなったときには、警報が出力された後、自動走行制御は休止され、エンジン回転数が減少させられると同時に、後輪サイドクラッチ機構４４はオフされる。
【０１１８】
したがって、車体１０が畦際に乗上げて傾斜してしまう恐れはほとんどないので、安全性が向上する。
【０１１９】
（Ｃ）左右一対の２個の圃場深度センサーにより検出される、車体右側および車体左側の深度が相異なる、またはあらかじめ定められた深度を超えるとき、デフロックはオンされる点について説明する。
【０１２０】
上述されたように、典型的な自動走行制御においては、ＧＰＳ装置４００による位置情報に基づいて、直線状のティーチング経路に平行な複数の目標経路が所定のルートとして生成され、車体１０はこのような所定のルートに沿って自動的に走行させられる。
【０１２１】
そこで、直進アシスト制御が実行されている場合においては、車体右側および車体左側の深度が相異なる、またはあらかじめ定められた深度を超えるとき、デフロックはオンされる。
【０１２２】
すると、デファレンシャルギアは機能せず、左右一対の後輪３２は同じ回転数で駆動されるので、車体１０の直進精度は高くなり、施肥装置７０による施肥における肥料重複散布植付区間および肥料無散布植付区間は発生しにくくなり、植付精度も高くなる。
【０１２３】
そして、操舵ハンドル５１の操舵角度センサーによる操舵情報、またはＧＰＳ装置４００による位置情報などに基づいて、植付部１１０が有する左右一対の２個のロータリ植付杆１１１の回転は、車体１０の直進精度に応じて僅かに相異ならせられてもよい。
【０１２４】
すると、車体１０の向きの変動を吸収することにより、２個のロータリ植付杆１１１により植付けられる対応する２本の苗の位置を直進方向に関しては一致させることができるので、横から見たこれら２本の苗の位置は真直ぐに揃い、将来における収穫作業は容易に実行される。
【０１２５】
（Ｄ）本実施の形態の田植機の無人自動植付作業について説明する。
【０１２６】
無人自動植付作業においては不要となる座席５２などのユニットは、車体１０から取外される。
【０１２７】
そして、車体前後方向における前輪３１と後輪３２との間の距離はおよそ１メートルであり、ＧＰＳ装置４００は十分な受信電波レベルが確保されるように車体１０のルーフトップ中央部へ取付けられる。
【０１２８】
カメラおよびランプなどが、車体１０のフロント側部へ取付けられてもよい。
【０１２９】
圃場内の走行は上述された自動走行制御により行われ、圃場外の走行は無線式のリモートコントローラーを利用して遠隔走行制御により行われる。
【０１３０】
苗および肥料などの資材を収納する、前方へ引出し可能なドロワー式の資材収納部は、車体１０のフロント部へ取付けられる。
【０１３１】
コンベア後部が苗タンクへ接続された、予備苗をドローンなどの無人飛行体により自動的に補給するための４個のベルトコンベアが、４個の植付部１１０に対応してステップフロア５３の上部に設けられていてもよい。
【０１３２】
現在の有人植付作業または半自動植付作業においては困難である連続植付が実現され、植付作業の省力化および効率化が促進される。
【産業上の利用可能性】
【０１３３】
本発明における作業車両は、安全性を向上させることができ、田植機などの作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１３４】
１０  車体
１１  メインフレーム
２０  エンジン
２１  エンジンカバー
３０  走行装置
３１  前輪
３２  後輪
４１  アクセル機構
４２  ＨＳＴ機構
４３  トランスミッション機構
４４  後輪サイドクラッチ機構
５０  運転ユニット
５１  操舵ハンドル
５２  座席
５３  ステップフロア
６０  整地装置
６１  整地ローター
６２  整地動作検出装置
７０  施肥装置
８０  マーカー
８１  マーカーステイ
８２  マーカー収納検出装置
９０  植付装置昇降機構
１００  植付装置
１０１  予備苗載台
１０２  苗トレイ
１１０  植付部
１１１  ロータリ植付杆
２００  搬送装置
２０１  搬送モーター
２０２  搬送スイッチ
２０３  搬送手動指示スイッチ
２０４  搬送路
２１０  搬送動作検出装置
２１１  回転センサー
２２０  洗浄装置
２２１  洗浄液ポンプ
２２２  洗浄液タンク
２２３  洗浄液ノズル
２２４  洗浄液チューブ
２２５  洗浄動作検出装置
２３０  苗トレイ回収装置
３００  コントローラー
３１０  自動走行制御モード指示スイッチ
４００  ＧＰＳ装置
４１０  受信電波レベル検出装置
５００  タブレット端末装置
５１０  メモリ
６００  車体傾斜レベル検出装置
７００  報知装置
【図１】
2018186760.tif 000003
【図２】
2018186760.tif 000004
【図３】
2018186760.tif 000005
【図４】
2018186760.tif 000006
【図５】
2018186760.tif 000007
【図６】
2018186760.tif 000008
【図７】
2018186760.tif 000009
【図８】
2018186760.tif 000010