(57)【要約】【課題】豆腐の損傷を防ぎ、異物を発生させることなく、高精度に豆腐の切断ができる豆腐の切断装置及び豆腐のパック詰め装置を提供する。【解決手段】豆腐の切断装置は、豆腐Ｔ２に当接して位置決めする位置決め部材３５と、位置決め部材の豆腐と当接する領域の高さ範囲内で水平移動自在に配置された水平カッタ６５と、水平カッタ６５を水平に駆動するカッタ駆動部と、を備える。位置決め部材３５は、水平カッタの切断方向の終端に配置される。カッタ駆動部は、垂直断面が波形である水平カッタ６５を位置決め部材３５に向けて略当接するまで移動させ、豆腐Ｔ２を水平に切断する。【選択図】図３
2018192619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
陸上の水平面上に載置された豆腐を切断する豆腐の切断装置であって、
前記豆腐の側面に当接して前記豆腐を位置決めする位置決め部材と、
前記位置決め部材の前記豆腐と当接する領域の高さ範囲内で水平移動自在に配置された水平カッタと、
前記水平カッタを水平に駆動するカッタ駆動部と、
前記豆腐が載置される前記水平面を有し、水平移動自在なシャッタ板と、
前記シャッタ板を、前記豆腐が載置される豆腐支持位置から、前記豆腐支持位置とは離れた非支持位置までの間で進退駆動するシャッタ板駆動部と、
を備え、
前記位置決め部材は、前記豆腐を挟んで一対が配置され、一方は前記水平カッタの切断方向の終端側に配置され、前記切断方向の始端側に配置された他方には、水平方向に沿って開口するスリットが形成され、
前記カッタ駆動部は、前記スリットに挿通させた状態の前記水平カッタを前記一方の位置決め部材に向けて略当接するまで移動させて前記豆腐を水平分割豆腐とし、
前記水平カッタは、垂直断面が波形であることを特徴とする豆腐の切断装置。
【請求項２】
前記シャッタ板の水平面上で前記水平カッタにより水平方向に切断される前記水平分割豆腐の下方に配置され、前記シャッタ板の前記非支持位置への移動により前記シャッタ板から落下する前記水平分割豆腐を通過させて、前記水平分割豆腐を垂直方向に切断し、賽の目状の豆腐にする格子状の切断刃を有する垂直カッタを備えることを特徴とする請求項１に記載の豆腐の切断装置。
【請求項３】
前記垂直カッタは、水平断面が波形であることを特徴とする請求項２に記載の豆腐の切断装置。
【請求項４】
前記スリットは、前記水平カッタと同じ波形形状の開口を有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の豆腐の切断装置。
【請求項５】
前記位置決め部材は、前記シャッタ板の前記水平面に配列された複数の前記豆腐を、該豆腐の配列方向に直交する方向から挟む一対の部材から成り、一方の前記部材は前記水平カッタの切断方向の終端側に配置され、前記切断方向の始端側に配置された他方の前記部材には、複数の前記豆腐の配列方向の全幅よりも広い前記スリットが形成され、
前記カッタ駆動部は、複数の前記豆腐の各々を、一回の前記水平カッタの水平移動により前記水平分割豆腐にすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の豆腐の切断装置。
【請求項６】
前記水平カッタは、複数の前記豆腐の配列方向の全幅よりも広い刃渡りを有することを特徴とする請求項５に記載の豆腐の切断装置。
【請求項７】
前記水平カッタは、前記配列方向の端部を折り曲げて垂設した折り曲げ部を有することを特徴とする請求項６に記載の豆腐の切断装置。
【請求項８】
前記水平カッタは、先端が凹凸状の櫛歯形の刃を有し、個々の凸状の刃のみが前記スリットを挿通して、前記豆腐を切断することを特徴とする請求項５に記載の豆腐の切断装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の豆腐の切断装置と、
前記豆腐支持位置の前記シャッタ板の直下に配置され、包装パックを供給する包装パック供給部と、
少なくとも前記カッタ駆動部及び前記シャッタ板駆動部を駆動制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記カッタ駆動部を制御して、前記スリットに挿通させた状態の前記水平カッタを、前記水平カッタの切断方向の終端側に配置された前記位置決め部材に向けて略当接するまで水平に移動させて前記豆腐を水平に切断した前記水平分割豆腐にし、前記シャッタ板駆動部を制御して、前記シャッタ板を前記豆腐支持位置から前記非支持位置に移動させて前記水平分割豆腐を前記シャッタ板から落下させ、前記包装パックに収納することを特徴とする豆腐のパック詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、豆腐の切断装置及び豆腐のパック詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
豆腐等の材料を所定サイズの立方体形状に切断する加工装置として、例えば、特許文献１，２に開示された装置が知られている。特許文献１の加工装置は、搬送コンベヤ上の所定の高さ位置に水平刃を設置している。これにより、搬送コンベヤがシート状の豆腐等を水平搬送する際に、搬送される豆腐等が水平刃によって複数枚に水平切断される。また、特許文献２の加工装置は、釣糸が水平に張られた釣糸製切断子を、釣糸が豆腐の高さの中間レベルになるようにパック内の豆腐側面の間隙に進入させる。そして、釣糸の高さを保持したまま、釣糸製切断子を豆腐中で水平移動させる。これにより、パック内の豆腐が上下方向に二分割される。
特許文献３には、豆腐のパック陸詰め装置が記載されている。このパック詰め装置は、一対の位置決めプレートによって豆腐を把持し、搬送コンベア上の所定位置に配置された包装パックの位置に搬送する。そして、包装パックの位置で把持された豆腐を包装パックに落下させることにより、豆腐を包装パックに陸上で収納させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６５１２８号公報
【特許文献２】特開２０００−１３５０６４号公報
【特許文献３】特開２０１２−１４０１５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の加工装置では、豆腐が搬送コンベヤ上に載置された状態のまま搬送されるため、複数の水平刃の抵抗によって水平切断時に豆腐自体が撓むことがある。豆腐が撓むと切断位置にずれが生じ、切断後の豆腐の形状が乱れる。そのため、均一な形状に安定して豆腐を切断することが難しくなる。また、豆腐を一度に賽の目状に切断すると、豆腐の切断片がバラバラになりやすく、包装パックに整然と収納することが困難になる。一方、特許文献２の加工装置では、切断刃に１本の釣糸を用いるため、釣糸が切れた場合には豆腐に異物が混入する可能性がある。異物混入を避けるため、太い糸を用いることもできるが、その場合には豆腐の切断面が粗くなる。
また、水平切断と垂直切断（格子切断）により豆腐を賽の目状に切断する場合、これらの切断を同じ位置で行うと、加工ライン上での豆腐の停止時間が長くなり、スループットを高めることが困難となる。
【０００５】
そこで本発明は、豆腐の損傷を防ぎ、異物を発生させることなく、高精度に豆腐の切断ができる豆腐の切断装置及び豆腐のパック詰め装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は下記構成からなる。
（１）  陸上の水平面上に載置された豆腐を切断する豆腐の切断装置であって、
前記豆腐の側面に当接して前記豆腐を位置決めする位置決め部材と、
前記位置決め部材の前記豆腐と当接する領域の高さ範囲内で水平移動自在に配置された水平カッタと、
前記水平カッタを水平に駆動するカッタ駆動部と、
前記豆腐が載置される前記水平面を有し、水平移動自在なシャッタ板と、
前記シャッタ板を、前記豆腐が載置される豆腐支持位置から、前記豆腐支持位置とは離れた非支持位置までの間で進退駆動するシャッタ板駆動部と、
を備え、
前記位置決め部材は、前記豆腐を挟んで一対が配置され、一方は前記水平カッタの切断方向の終端側に配置され、前記切断方向の始端側に配置された他方には、水平方向に沿って開口するスリットが形成され、
前記カッタ駆動部は、前記スリットに挿通させた状態の前記水平カッタを前記一方の位置決め部材に向けて略当接するまで移動させて前記豆腐を水平分割豆腐とし、
前記水平カッタは、垂直断面が波形であることを特徴とする豆腐の切断装置。
（２）  前記シャッタ板の水平面上で前記水平カッタにより水平方向に切断される前記水平分割豆腐の下方に配置され、前記シャッタ板の前記非支持位置への移動により前記シャッタ板から落下する前記水平分割豆腐を通過させて、前記水平分割豆腐を垂直方向に切断し、賽の目状の豆腐にする格子状の切断刃を有する垂直カッタを備えることを特徴とする（１）に記載の豆腐の切断装置。
（３）  前記垂直カッタは、水平断面が波形であることを特徴とする（２）に記載の豆腐の切断装置。
（４）  前記スリットは、前記水平カッタと同じ波形形状の開口を有する（１）〜（３）のいずれか一つに記載の豆腐の切断装置。
（５）  前記位置決め部材は、前記シャッタ板の前記水平面に配列された複数の前記豆腐を、該豆腐の配列方向に直交する方向から挟む一対の部材から成り、一方の前記部材は前記水平カッタの切断方向の終端側に配置され、前記切断方向の始端側に配置された他方の前記部材には、複数の前記豆腐の配列方向の全幅よりも広い前記スリットが形成され、
前記カッタ駆動部は、複数の前記豆腐の各々を、一回の前記水平カッタの水平移動により前記水平分割豆腐にすることを特徴とする（１）〜（４）のいずれか一つに記載の豆腐の切断装置。
（６）  前記水平カッタは、複数の前記豆腐の配列方向の全幅よりも広い刃渡りを有することを特徴とする（５）に記載の豆腐の切断装置。
（７）  前記水平カッタは、前記配列方向の端部を折り曲げて垂設した折り曲げ部を有することを特徴とする（６）に記載の豆腐の切断装置。
（８）  前記水平カッタは、先端が凹凸状の櫛歯形の刃を有し、個々の凸状の刃のみが前記スリットを挿通して、前記豆腐を切断することを特徴とする（５）に記載の豆腐の切断装置。
（９）  （１）〜（８）のいずれか一つに記載の豆腐の切断装置と、
前記豆腐支持位置の前記シャッタ板の直下に配置され、包装パックを供給する包装パック供給部と、
少なくとも前記カッタ駆動部及び前記シャッタ板駆動部を駆動制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記カッタ駆動部を制御して、前記スリットに挿通させた状態の前記水平カッタを、前記水平カッタの切断方向の終端側に配置された前記位置決め部材に向けて略当接するまで水平に移動させて前記豆腐を水平に切断した前記水平分割豆腐にし、前記シャッタ板駆動部を制御して、前記シャッタ板を前記豆腐支持位置から前記非支持位置に移動させて前記水平分割豆腐を前記シャッタ板から落下させ、前記包装パックに収納することを特徴とする豆腐のパック詰め装置。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の豆腐の切断装置によれば、豆腐の損傷を防ぎ、異物を発生させることなく、高精度に豆腐の切断が行える。また、本発明の豆腐のパック詰め装置によれば、陸上において、水平分割された豆腐や賽の目状に切断された豆腐を包装パックに高速かつ高効率で整然と収納することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態を説明するための図で、豆腐のパック詰め装置の模式的な構成図である。
【図２】豆腐のパック詰め装置の豆腐位置決め部、上流側水平切断部、下流側水平切断部の概略的な構成を示す斜視図である。
【図３】豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図４】豆腐の水平切断装置によって豆腐供給ラインから豆腐を位置決めする様子を示す工程説明図である。
【図５】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は豆腐の水平切断装置によって豆腐を水平切断する様子を示す工程説明図である。
【図６】（Ａ），（Ｂ）は水平分割豆腐を包装パックに収納する様子を示す工程説明図である。
【図７】第１の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図８】第２の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図９】第３の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１０】第４の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１１】第５の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１２】第６の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１３】第７の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１４】第８の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１５】第９の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１６】図１５に示す波形水平カッタにおけるＡ部の拡大断面図である。
【図１７】第１０の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１８】第１１の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図１９】第１２の変形例の豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２０】垂直カッタを含む豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２１】垂直カッタを含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２２】垂直カッタを含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２３】垂直カッタを含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２４】垂直カッタを含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【図２５】水平切断装置の他の変形例の要部を模式的に示す説明図である。
【図２６】水平切断装置の更に他の変形例の要部を模式的に示す説明図である。
【図２７】水平切断装置の更に他の変形例の要部を模式的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態を説明するための図で、豆腐のパック詰め装置の模式的な構成図である。なお、図１に示す豆腐のパック詰め装置は一例であって、本発明は図示構成例に限らない。
【００１０】
＜豆腐のパック詰め装置の構成＞
豆腐のパック詰め装置１００（以下、パック詰め装置と呼称する）は、陸上において、豆腐供給ライン１１の水平面上に供給された豆腐Ｔ１，Ｔ２を位置決めし、図中一点鎖線Ｐで示す豆腐搬送方向に沿って水平搬送する。この水平搬送中に豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断する。そして、切断された水平分割豆腐を、包装パック供給部１３に配置された包装パック１５に向けて落下させる。これにより、水平に分割された水平分割豆腐が包装パック１５に収納される。また、水平分割豆腐を包装パック１５に向けて落下させる際に、水平分割豆腐を更に垂直方向に切断して賽の目状豆腐として、包装パック１５に収納される形態としてもよい。
【００１１】
上記のパック詰め装置１００は、キャリア１７と、キャリア駆動部１９と、シャッタ板駆動部２３と、を備えている。
【００１２】
キャリア１７は、豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断する水平切断装置２００を搭載する。キャリア１７は、豆腐Ｔ１，Ｔ２を把持する豆腐供給ライン１１上の豆腐供給位置から、包装パック供給部１３の上方位置までの間を、キャリア駆動部１９によって搬送される。豆腐供給ライン１１からシャッタ板２１までの間には、板やコンベヤ等の乗り移り用搬送路２２が配置されている。
【００１３】
乗り移り用搬送路２２は、前後の搬送路と段差なく配置されてもよいが、豆腐供給ライン１１の搬送面より低く、シャッタ板２１の載置面よりも高い位置に搬送面が配置されることが好ましい。また、搬送面には、水やエア等が吹き出す吹き出し孔が多数設けられていてもよい。これにより、豆腐供給ライン１１の豆腐Ｔ１，Ｔ２をスムーズにシャッタ板２１上へ移動させることができる。
【００１４】
キャリア駆動部１９は、キャリア１７の上部に設けられたフック部１８をコンベヤベルト２０に固定して、コンベヤベルト２０を駆動することによってキャリア１７を水平移動させる。
【００１５】
シャッタ板駆動部２３は、シャッタ板２１と、シャッタ板２１を水平に進退駆動する水平動アクチュエータ６７とを備える。シャッタ板２１は、水平切断装置２００の下方に配置されて豆腐Ｔ１，Ｔ２が載置される水平面を有する。
【００１６】
また、シャッタ板２１は、豆腐Ｔ１，Ｔ２が載置される豆腐支持位置に配置され、豆腐Ｔ１，Ｔ２をだるま落としの要領で落下させて包装パック１５，１５に収納するときに、豆腐支持位置とは離れた非支持位置まで水平移動される。そして、シャッタ板２１は、豆腐Ｔ１，Ｔ２を包装パック１５，１５に収納した後に、再び豆腐支持位置に復帰される。
【００１７】
このパック詰め装置１００では図示を省略しているが、シャッタ板２１と包装パック供給部１３の包装パック１５との間に、後述するような、豆腐Ｔ１，Ｔ２を垂直方向に切断する垂直カッタが近接して配置される形態であってもよい。
【００１８】
この垂直カッタは、上方側に鋭利な刃先加工（いわゆる“しのぎ”を形成）をして、シャッタ板２１と包装パック１５との間に配置する構成に限らず、シャッタ板２１の上方から豆腐Ｔ１，Ｔ２を切断する構成であってもよい。すなわち、垂直カッタは、豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断した後に垂直に切断する構成であればよく、その配置場所は任意であってよい。また、図示はしないが、垂直カッタの外周に、落下する水平分割豆腐を案内するガイドを設けてもよい。
【００１９】
次に水平切断装置２００について説明する。
水平切断装置２００は、一対の豆腐Ｔ１，Ｔ２を把持して位置決めする豆腐位置決め部２５と、豆腐Ｔ１を切断する上流側水平切断部２７と、豆腐Ｔ２を切断する下流側水平切断部２９とを備える。
【００２０】
（豆腐位置決め部）
豆腐位置決め部２５は、キャリア１７にシリンダが接続された上下動アクチュエータ３１と、上下動アクチュエータ３１のピストンロッドが接続された中央フレーム３３と、副水平動アクチュエータ３７と、上流側位置決めプレート（位置決め部材）３９とを有する。また、豆腐位置決め部２５は、キャリア１７にシリンダが接続された上下動アクチュエータ４７と、上下動アクチュエータ４７のピストンロッドが接続された下流側フレーム４５と、副水平動アクチュエータ４３と、下流側位置決めプレート（位置決め部材）４１とを有する。
【００２１】
豆腐位置決め部２５の位置決めプレート３９，４１は、豆腐の把持強さを、適宜、強め〜弱めに調整できる。この把持強さは、弱め、又は殆ど把持せずに接する程度にして、豆腐を位置決めする場合もある。
【００２２】
中央フレーム３３は、豆腐搬送方向Ｐに沿って併設された一対の垂下部を有する。豆腐搬送方向Ｐの下流側の垂下部には、一対の豆腐Ｔ１，Ｔ２の対面し合う側面の間に挿入されるスペーサプレート３５が接続されている。
【００２３】
スペーサプレート３５は、豆腐Ｔ１，Ｔ２の側面に当接して豆腐Ｔ１，Ｔ２を位置決めし、上流側位置決めプレート３９，下流側位置決めプレート４１との間で豆腐Ｔ１，Ｔ２を支持する。なお、図示しないが、スペーサプレート３５に代えて、豆腐Ｔ１の下流側に位置決めプレートを設け、豆腐Ｔ２の上流側に位置決めプレートを設けた形態であってもよい。
【００２４】
豆腐搬送方向Ｐの上流側の垂下部には、副水平動アクチュエータ３７が接続されている。副水平動アクチュエータ３７は、そのピストンロッドの先端に、スペーサプレート３５に対面する上流側位置決めプレート３９が接続されている。
【００２５】
上流側位置決めプレート３９は、副水平動アクチュエータ３７の駆動によって、スペーサプレート３５に向けて進退移動可能であり、一方の豆腐Ｔ１をスペーサプレート３５との間で把持することで位置決めする。なお、豆腐を把持状態にすることは、特に豆腐を水平搬送する場合や、落下させる場合に有効であるが、逆に水平切断の場合は豆腐を歪めてしまい、切断精度が低下することがある。そのため、水平切断時は把持の強さを緩め、豆腐に軽く接する程度に位置決め状態にしておくことが好ましい。
【００２６】
下流側フレーム４５には、副水平動アクチュエータ４３が接続され、副水平動アクチュエータ４３のピストンロッドの先端に、スペーサプレート３５に対面する下流側位置決めプレート４１が接続されている。
【００２７】
下流側位置決めプレート４１は、副水平動アクチュエータ４３の駆動によって、スペーサプレート３５に向けて進退移可能であり、他方の豆腐Ｔ２をスペーサプレート３５との間で把持することで位置決めする。
【００２８】
（上流側水平切断部）
上流側水平切断部２７は、上下動アクチュエータ５１と、上流側フレーム５３と、上流側水平動アクチュエータ５５（カッタ駆動部）と、上流側水平カッタ５７と、を備える。
【００２９】
上下動アクチュエータ５１は、シリンダがキャリア１７に接続され、ピストンロッドが上流側フレーム５３に接続されて、上流側フレーム５３を昇降駆動する。これは上流側から豆腐供給ライン１１や乗り移り用搬送路２２により搬送されてくる豆腐類に、上流側の水平カッタ５７を干渉させないためである。その干渉の恐れがなければ、上下動アクチュエータ５１は不要であり、キャリア１７に固定された支持部を上下動アクチュエータ５１に代えて配置してもよい。
【００３０】
上流側フレーム５３の下部には、上流側水平動アクチュエータ５５が設けられている。上流側水平動アクチュエータ５５は、ピストンロッドに上流側水平カッタ５７が接続され、上流側水平カッタ５７を、切断方向の始端側から、切断方向の終端側に配置されたスペーサプレート３５に向けて進退移動自在に支持している。
【００３１】
上流側水平カッタ５７は、アルミやステンレス鋼板等の金属板であり、豆腐Ｔ１の側面（図１の紙面垂直方向の側面）の水平幅と等しい又は水平幅より広い刃渡りが下流端に設けられている。これにより、豆腐Ｔ１の水平断面の全てに上流側水平カッタ５７の刃渡りの部分を当接させることができる。
【００３２】
（下流側水平切断部）
下流側水平切断部２９は、支持部６１と、下流側水平動アクチュエータ（カッタ駆動部）６３と、下流側水平カッタ６５と、を備える。
【００３３】
支持部６１の上端はキャリア１７に接続され、支持部６１の下端には下流側水平動アクチュエータ６３が設けられている。下流側水平動アクチュエータ６３は、ピストンロッドに下流側水平カッタ６５が接続され、下流側水平カッタ６５を切断方向の終端側に配置されたスペーサプレート３５に向けて進退移動自在に支持している。
【００３４】
下流側水平カッタ６５は、上流側水平カッタ５７と同様に、アルミやステンレス鋼板等の金属板であり、豆腐Ｔ２の側面（図１の紙面垂直方向の側面）の水平幅と等しい又は水平幅より広い刃渡りが上流端に設けられている。これにより、豆腐Ｔ２の水平断面の全てに下流側水平カッタ６５の刃渡りの部分を当接させることができる。
【００３５】
各水平カッタ５７，６５の刃先が突き当たるスペーサプレート３５には、刃先の当たりを和らげる樹脂やゴムを設けてもよく、突き当たる箇所に凹状溝を設けてもよい。スペーサプレート３５の代わりに、位置決めプレートを設けた場合には、貫通孔となるスリットを形成し、刃先がそのスリットを少し挿通するようにしてもよい。その場合、金属同士の接触を防ぎ、刃先の損傷を防ぐことができる。また、水平カッタ５７，６５は、鋭利なしのぎ加工が刃先に施されている。また、豆腐との摩擦抵抗を低くするため、水平カッタ５７，６５を１ｍｍ以下の薄い板材で構成し、更に、カッタ表面に各種表面加工（フッ素樹脂コーティング等）を施してもよい。
【００３６】
（シャッタ板駆動部）
シャッタ板駆動部２３は、シャッタ板２１と、水平動アクチュエータ６７と、これらを支持する吊り下げアーム７１と、を有する。特に、包装パック１５が異なる製品種類が複数存在する場合は、複数の包装パック供給部１３を並列させて配置する。例えば、パックサイズの異なる製品種類に応じて、包装パック供給部１３を並列に設ける。その場合、シャッタ板駆動部２３のシャッタ板２１を、各製品種類に応じた包装パック供給部１３の上方の所定位置に移動させる。
【００３７】
なお、図示しないが、シャッタ板駆動部２３、シャッタ板２１、水平動アクチュエータ６７と、これらを支持する吊り下げアーム７１を上流側と下流側に２組設けてもよい。その場合、豆腐Ｔ１と豆腐Ｔ２の下方に配置したシャッタ板を別々に開閉動作させることで、豆腐Ｔ１と豆腐Ｔ２を個別に落下させることができる。
【００３８】
また、豆腐落下時に、包装パック１５を上昇させて豆腐を収容し、収容後に下降させる、豆腐収容前の包装パック１５内に水を入れる、などの落下衝撃緩和手段を適宜設けてもよい。
【００３９】
また、水平動アクチュエータ６７によるシャッタ駆動の代用又は併用として、回転駆動型の開閉式のシャッタ板を用いることもできる。回転駆動型の開閉式のシャッタ板は、豆腐の下方に配置され、回転動アクチュエータによるシャッタ板の回転動作によって包装パックの上方に開口部を出現させたり、閉塞させたりする。このシャッタ板は、一枚のシャッタ板であっても、複数枚のシャッタ板であってもよい。また、水平動アクチュエータ６７と回転動アクチュエータとを協働させ、シャッタ板を水平動と上下動とを組み合わせて駆動してもよい。
【００４０】
さらに、シャッタ板の下方で、豆腐の落下経路に沿って、落下する豆腐を包装パックに導く落下ガイド板を備えた構成としてよい。
【００４１】
シャッタ板２１は、スペーサプレート３５と上流側位置決めプレート３９及び下流側位置決めプレート４１との間に把持された豆腐Ｔ１，Ｔ２の下方に、水平移動自在に配置される。
【００４２】
水平動アクチュエータ６７は、ピストンロッドにシャッタ板２１が接続され、シャッタ板２１を水平移動させる。これにより、把持された豆腐Ｔ１，Ｔ２の下方で、シャッタ板２１を出没自在にできる。
【００４３】
吊り下げアーム７１は、下端部に水平動アクチュエータ６７が接続され、上端部にはキャリア駆動部１９に併設されたボールネジ式又はラック＆ピニオン式の軸６９に上端部が支持される。
【００４４】
なお、ここでいう豆腐とは、パック1個に入る１丁分として一辺の寸法が２０〜１５０ｍｍ、高さが１０〜１００ｍｍの略立方体（略正六面体）ないしは略直方体である。この豆腐としては、好ましくは一辺が５０〜１２０ｍｍ、高さが２０〜８０ｍｍの略立方体（略正六面体）ないしは略直方体であることが好ましい。賽の目に切断した賽の目状豆腐としては、一辺の寸法が１０〜５０ｍｍの略立方体（略正六面体）ないしは略直方体である。
【００４５】
また豆腐の破断力は０．２〜２０Ｎ／ｍ２（約２０〜２０００ｇｆ／ｃｍ２）であり、狭持性や食感等の条件上、好ましくは、０．４〜１０Ｎ／ｍ２（約４０〜１０００ｇｆ／ｃｍ２）である。本構成によるパック詰め対象の豆腐は、一般的な木綿豆腐、ソフト木綿豆腐、焼き豆腐、堅豆腐、絹ごし豆腐、ソフト豆腐や、柔らかなプリン状豆腐、それらの冷凍用豆腐や凍結乾燥用豆腐等も対象としている。生揚げや絹生揚げや油揚げの生地など豆腐の２次加工製品の生地切断にも本構成の豆腐の切断装置が適用できる。
【００４６】
本構成の各アクチュエータで示される駆動源は、例えばエアシリンダや電動シリンダのようなリニアアクチュエータ等であり、直線往復駆動させ、位置決め可能な駆動源であれば特に限定しない。また、駆動源の種類としては、リニアアクチュエータを用いたクランク式や、ロータリーエンコーダ等の角度制御機能や各種減速機やインバータ制御付きのモータやサーボモータ等の直結式や、ベルトやチェーンを用いたモータ動力伝達方式、ロータリーアクチュエータ等を利用した直線駆動機構等が挙げられる。ただし、本構成の駆動源は、これらに限定されるものではない。
【００４７】
また、図示は省略するが、上記の各アクチュエータは、駆動制御部から出力される駆動信号に基づいて駆動される。駆動制御部は、ＣＰＵ、メモリ、各アクチュエータの駆動ドライバ等を備え、予め作成されたプログラム、シーケンスに基づいて、又は操作盤等から入力された指示に基づいて、各アクチュエータを統括して駆動する。
【００４８】
図２は、豆腐のパック詰め装置１００の豆腐位置決め部２５、上流側水平切断部２７、下流側水平切断部２９の概略的な構成を示す斜視図である。スペーサプレート３５、上流側位置決めプレート３９、下流側位置決めプレート４１は、複数の豆腐Ｔ１，Ｔ２が１丁毎に略等間隔に配列される配列方向に沿って延設されている。
【００４９】
上流側位置決めプレート３９には、水平方向に沿って開口して、上流側水平カッタ５７が挿通される矩形状のスリット７５が形成されている。また、下流側位置決めプレート４１にも同様に、水平方向に沿って開口して、下流側水平カッタ６５が挿通される矩形状のスリット７７が形成されている。
【００５０】
スリット７５，７７は、上流側位置決めプレート３９及び下流側位置決めプレート４１の豆腐Ｔ２と当接する領域の高さ範囲内に形成される。したがって、スリット７５，７７に挿通される上流側水平カッタ５７及び下流側水平カッタ６５は、豆腐Ｔ１，Ｔ２の高さ範囲内で豆腐Ｔ１，Ｔ２側に突出し、豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断する。
【００５１】
なお、図示例においては、上流側水平カッタ５７、下流側水平カッタ６５は、一つの豆腐Ｔ１，Ｔ２に対してそれぞれ一枚を配置しているが、これに限らない。例えば、各位置決めプレート３９，４１に垂直方向に並ぶ複数列のスリットを設け、複数枚の水平カッタで一斉に豆腐Ｔ１，Ｔ２を切断する構成にしてもよい。また、一枚の水平カッタを、複数のスリットへ順次に挿通して豆腐Ｔ１，Ｔ２を切断する構成にしてもよい。これらの場合、３層以上に分割された水平分割豆腐が得られる。各位置決めプレート３９，４１は、水平カッタ５７，６５の水平切断後の退避時にはストッパとなって、水平切断後の豆腐の位置ずれを防止する。
【００５２】
次に、上記構成のパック詰め装置１００により、一つの豆腐を水平方向に切断して包装パックに収納する機構を更に詳細に説明する。図３は、豆腐の水平切断装置の要部を模式的に示す説明図である。図示例では、各部の構成を下流側水平切断部２９について説明するが、上流側水平切断部２７についても同様の構成である。
【００５３】
図３に示すように、図中矢印Ｄ１方向に搬送された豆腐Ｔ２は、前述のスペーサプレート３５と、下流側位置決めプレート４１との間に位置決めされる。豆腐Ｔ２の下方における包装パック１５との間には、シャッタ板２１が配置された状態になっている。
【００５４】
スペーサプレート３５と位置決めプレート４１との間に豆腐Ｔ２を位置決めした状態としたまま、位置決めプレート４１に形成されたスリット７７に、下流側水平カッタ６５を水平に挿入する（図中矢印Ｄ２）。そして、下流側水平カッタ６５をスペーサプレート３５に突き当てた後、下流側水平カッタ６５を水平に引き戻す（図中矢印Ｄ３）。この動作により、豆腐Ｔ２は水平に二分割される。
【００５５】
次に、水平二分割された豆腐Ｔ２を、スペーサプレート３５と下流側位置決めプレート４１との間に把持したまま、シャッタ板２１を水平に移動させて（図中矢印Ｄ４）、豆腐Ｔ２の下方から退避させる。すると、豆腐Ｔ２はだるま落としの要領で自重により落下して、包装パック１５内に収納される。又は、シャッタ板２１を退避させて下流側位置決めプレート４１をスペーサプレート３５から離間させることで、強制的に豆腐Ｔ２を落下させてもよい。
【００５６】
豆腐Ｔ２の収納された包装パック１５は、図中矢印Ｄ５に向けて搬送され、次の新たな包装パックが豆腐Ｔ２の落下位置に配置される。
【００５７】
＜パック詰め装置による豆腐の把持、搬送、水平切断、パック詰めの手順＞
次に、上記構成のパック詰め装置１００による豆腐の搬送、水平切断、パック詰め工程について説明する。図４は豆腐の水平切断装置２００によって豆腐供給ライン１１から豆腐を位置決めする様子を示す工程説明図である。
【００５８】
（把持・位置決め工程）
図示しない駆動制御部は、キャリア駆動部１９を駆動して、図４に示すようにキャリア１７を豆腐供給ライン１１側に移動させる。そして、豆腐供給ライン１１上に所定間隔で載置された豆腐Ｔ１，Ｔ２の直上にスペーサプレート３５が配置される位置で移動を停止する。次いで、上下動アクチュエータ３１を下降させて豆腐Ｔ１とＴ２との間にスペーサプレート３５を挿入する。
【００５９】
そして、駆動制御部は、副水平動アクチュエータ３７，４３を駆動して、上流側位置決めプレート３９及び下流側位置決めプレート４１をスペーサプレート３５に向けて移動させる。
【００６０】
これにより、豆腐供給ライン１１上の豆腐Ｔ１は、対面し合う二側面がスペーサプレート３５と上流側位置決めプレート３９との間に把持され、水平方向に位置決めされる。また、豆腐Ｔ２も同様に、対面し合う二側面がスペーサプレート３５と下流側位置決めプレート４１との間に把持され、水平方向に位置決めされる。なお、豆腐Ｔ１，Ｔ２を把持する力は、弱めに設定することで、豆腐の歪みや損傷が生じることを抑制できる。
【００６１】
（搬送工程、水平切断工程）
次に、駆動制御部は、キャリア駆動部１９を駆動して、キャリア１７を包装パック供給部に向けて移動させる。図５（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）は豆腐の水平切断装置２００によって豆腐を搬送する様子を示す工程説明図である。
【００６２】
図５（Ａ）に示すように、駆動制御部は、キャリア１７を水平移動させて、豆腐Ｔ１，Ｔ２を豆腐供給ライン１１上から、乗り移り用搬送路２２上を通過させて、シャッタ板２１上に移し替える。更にキャリア１７を水平移動させ、豆腐Ｔ１，Ｔ２の下方にシャッタ板２１が配置された状態のまま、豆腐Ｔ１，Ｔ２を滑走させるように搬送する。
【００６３】
そして、図５（Ｂ）に示すように、駆動制御部は、キャリア１７の移動中に上流側水平動アクチュエータ５５と下流側水平動アクチュエータ６３とを同時又は順次に駆動して、上流側水平カッタ５７と下流側水平カッタ６５とをスペーサプレート３５に向けて移動させる。
【００６４】
すなわち、駆動制御部は、上流側水平カッタ５７を、上流側位置決めプレート３９に形成されたスリット７５に挿通させた状態で水平移動させ、スペーサプレート３５に突き当てる。また、駆動制御部は、下流側水平カッタ６５を、下流側位置決めプレート４１に形成されたスリット７７に挿通させた状態で水平移動させ、スペーサプレート３５に突き当てる。これにより、各水平カッタ５７，６５がスリット７５，７７によってガイドされながら、豆腐Ｔ１，Ｔ２が水平に切断される。
【００６５】
豆腐Ｔ１，Ｔ２の水平切断後、駆動制御部は、上流側水平動アクチュエータ５５と下流側水平動アクチュエータ６３とを同時又は順次に駆動して、上流側水平カッタ５７と下流側水平カッタ６５とをスペーサプレート３５から離間させる。そして、上流側水平カッタ５７及び下流側水平カッタ６５が、スリット７５、７７から抜き取られ、豆腐Ｔ１，Ｔ２が水平に切断された水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａとなる。
【００６６】
上記の各水平カッタ５７，６５をスペーサプレート（後述の位置決めプレートに突き当てる場合は位置決めプレート）３５に突き当てる動作は、各水平カッタ５７，６５の刃先が突き当て先のスペーサプレート３５の表面に略当接した状態となる。
【００６７】
ここでいう水平カッタ５７，６５の「略当接」とは、
（１）水平カッタ５７，６５の刃先がスペーサプレート３５の表面に接触した状態
（２）装置・部材の各寸法の製造誤差等に起因して僅かな隙間を有する状態
（３）水平カッタ５７，６５の先端がスペーサプレート３５に突き当たる直前、又は所定の隙間を意図的に残した状態で止めて（いわゆる「寸止め」の状態）、豆腐にわずかな未切断の部分を残す状態、の各状態を含むものとする。
【００６８】
以下の説明において、水平カッタ５７，６５（後述するナイフ状カッタ９１（図１７），９２Ａ（図１８），９２Ｂ（図１９）についても同様）の「当接」又は「略当接」とは、上記（１）〜（３）の意味を含むものとする。特に（３）の状態の場合、水平カッタの先端の損傷を防ぐことができる。また、その場合に豆腐に僅かな未切断の部分が生じるが、その後の豆腐の取扱いで自然に切れて目立たない程度になる。
【００６９】
（パック詰め工程）
次に、駆動制御部は、水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａをそれぞれ包装パック１５に収納する。図６（Ａ），（Ｂ）は水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａを包装パック１５に収納する様子を示す工程説明図である。
【００７０】
駆動制御部は、図６（Ａ）に示すように、水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａを包装パック供給部１３の上方まで搬送する。そして駆動制御部は、図６（Ｂ）に示すように、水平動アクチュエータ６７を駆動して、シャッタ板２１を水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａが載置される豆腐支持位置から、この豆腐支持位置とは離れた非支持位置まで水平移動させる。つまり、水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａの下からシャッタ板２１を引き抜く。
【００７１】
すると、水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａは、各位置決めプレート３９，４１に案内されながら、だるま落としの要領で落下して、包装パック供給部１３に用意された包装パック１５，１５にそれぞれ収容される。位置決めプレート３９，４１は、落下時の水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａの側面を案内することで、包装パック１５，１５の位置へ正確に落下させることを可能にする。
【００７２】
また、駆動制御部は、豆腐の大きさや形状等によっては、シャッタ板２１の駆動と同期して副水平動アクチュエータ３７，４３を駆動して、各位置決めプレート３９，４１と、スペーサプレート３５との間の水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａの把持を強制解除してもよい。
【００７３】
次に、駆動制御部は、包装パック供給部１３を駆動して、水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２aの収容された包装パック１５，１５を搬送方向下流側に搬送し、新たな包装パック１５，１５を豆腐位置決め部２５の下方に配置する。搬送方向下流側に搬送され包装パック１５，１５に収納された水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２aは、別途設けられた垂直カッタで賽の目に切断されて、その下流工程で包装される。
【００７４】
＜豆腐のパック詰め装置１００及び豆腐の水平切断装置２００による効果＞
上記構成の豆腐のパック詰め装置１００、及び豆腐の水平切断装置２００によれば、上流側位置決めプレート３９とスペーサプレート３５との間、及び下流側位置決めプレート４１とスペーサプレート３５との間に豆腐Ｔ１，Ｔ２がそれぞれ把持される。そして、豆腐Ｔ１，Ｔ２は、それぞれ二側面を把持された状態で、把持方向に沿って上流側水平カッタ５７及び下流側水平カッタ６５により水平に切断される。
【００７５】
そのため、豆腐Ｔ１，Ｔ２は、各位置決めプレート３９，４１とスペーサプレート３５との間で軽く拘束された状態で位置決めされた上で切断され、切断によって豆腐Ｔ１，Ｔ２の姿勢や位置が変化することがない。
【００７６】
切断時に豆腐Ｔ１，Ｔ２の姿勢や位置が変化しないため、切断後の水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａの切断面は、豆腐Ｔ１，Ｔ２の底面及び下面と高い精度で平行になる。そのため、水平切断後の個々の水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａが、正確な直方体となり、豆腐Ｔ１，Ｔ２の形状に欠けを生じさせることがない。
【００７７】
また、上流側水平カッタ５７及び下流側水平カッタ６５は、把持された豆腐Ｔ１，Ｔ２の二側面の水平幅より広い刃渡りを有するため、各水平カッタ５７，６５による一回の水平移動動作によって、豆腐Ｔ１，Ｔ２を一度に切断できる。そのため、豆腐の水平切断の処理能力が高められ、しかも、釣糸式等に比べて水平切断後の水平分割豆腐Ｔ１ａ，Ｔ２ａの切断面が滑らかとなる。
【００７８】
また、本構成においては、豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断する工程と、垂直に切断する工程とを、それぞれを異なる位置で別々の動作で実施している。また、後述の通り、シャッタ板下方に備える垂直カッタを設けた場合、豆腐Ｔ１，Ｔ２を水平に切断した後、パック詰めの直前で垂直に切断するため、賽の目状となった後の賽の目状豆腐（サイコロ状豆腐ともいう）を移動させる距離と時間を最小限にできる。そのため、切断直後に整列された状態の賽の目状豆腐を、配列を乱すことなく整然とパック詰めでき、賽の目状豆腐を連続的に高効率で量産できる。なお、豆腐を垂直に切断する具体的手法については、後に詳細に説明する。
【００７９】
更に、駆動制御部は、上記した豆腐Ｔ１，Ｔ２の水平切断を、キャリア１７が移動する間に実施している。このため、豆腐Ｔ１，Ｔ２を静止状態で切断する場合よりも、豆腐のパック詰め工程のスループットを高めることができる。
【００８０】
＜水平切断装置の他の構成例＞
次に、上記構成の豆腐の水平切断装置における他の構成例を順次説明する。
（第１の変形例）
図７は、第１の変形例の豆腐の水平切断装置２１０の要部を模式的に示す説明図である。なお、以降の説明においては、図３と共通する部材に対しては、共通の符号を付与することで、その部材の説明を簡単化又は省略する。また、上流側水平切断部２７と下流側水平切断部２９の構成は、前述したように等価な構成である。そのため、以下に記す下流側位置決めプレート４１は上流側位置決めプレート３９、下流側水平カッタ６５は上流側水平カッタ５７、スリット７７はスリット７５、豆腐Ｔ２は豆腐Ｔ１に読み替えることができる。
【００８１】
本構成の水平切断装置２１０は、前述の図３に示す水平切断装置２００の構成に加えて、一対の側方規制板８１，８３を備える。側方規制板８１，８３は、スペーサプレート３５と下流側位置決めプレート４１との間で挟持される豆腐Ｔ２の二側面に直交する他の二側面の位置を規制する位置決め部材である。
【００８２】
一対の側方規制板８１，８３は、スペーサプレート３５と下流側位置決めプレート（以降、位置決めプレートと略称する）４１と同様に豆腐Ｔ２の側面に当接して、豆腐Ｔ２の水平方向の動きを規制する。
【００８３】
本構成の水平切断装置２１０によれば、スペーサプレート３５と位置決めプレート４１に加えて、一対の側方規制板８１，８３を設けることにより、豆腐Ｔ２の側面が四方から押し当てられる。これにより、下流側水平カッタ（以降、水平カッタと略称する）６５による豆腐Ｔ２の水平切断時に、水平面内における切断方向と交差する方向の豆腐Ｔ２の変形や位置ずれを防止できる。よって、豆腐Ｔ２をより高い精度で水平に切断できる。
【００８４】
（第２の変形例）
図８は、第２の変形例の豆腐の水平切断装置２２０の要部を模式的に示す説明図である。
【００８５】
本構成の水平切断装置２２０は、前述の図３に示す水平切断装置２００のスペーサプレート３５に、下流側水平カッタ６５の先端が挿入される直線状の凹溝８５が水平方向に沿って形成されている。その他の構成は、前述の水平切断装置２００と同様である。
【００８６】
本構成の水平切断装置２２０によれば、豆腐Ｔ２の水平切断時に、水平カッタ６５の先端が凹溝８５内に挿入される。すなわち、水平カッタ６５の先端は、スペーサプレート３５の下流側側面と面一となる位置より更に先の位置まで延出される。
【００８７】
よって、豆腐Ｔ２は、位置決めプレート４１側の側面から、スペーサプレート３５側の下流側側面までを確実に切断でき、切り残しを生じることがない。なお、凹溝８５は、スペーサプレート３５の表裏面を貫通する貫通孔であってもよい。
【００８８】
本構成における水平カッタ６５の先端の刃先は、スペーサプレート３５に形成された凹溝８５の底面に略当接する。この略当接状態には、前述したように、僅かな隙間や所定の隙間が残る状態が含まれる。また、水平カッタ６５は、スペーサプレート３５の厚み内における凹溝８５の内周面、貫通孔の場合はその内周面に略当接した状態となる。
【００８９】
（第３の変形例）
図９は、第３の変形例の豆腐の水平切断装置２３０の要部を模式的に示す説明図である。
【００９０】
本構成の水平切断装置２３０は、前述の図３に示す水平切断装置２００の豆腐Ｔ２の上面に当接する垂直位置決めプレート（垂直位置決め部材）８７と、垂直位置決めプレート８７を垂直方向に駆動する垂直動アクチュエータ８９と、を備えている。その他の構成は、前述の水平切断装置２００と同様である。
【００９１】
本構成の水平切断装置２３０は、豆腐Ｔ２の水平切断時に、スペーサプレート３５と位置決めプレート４１との間に挟持された豆腐Ｔ２を、垂直位置決めプレート８７により豆腐Ｔ２を垂直方向に位置決めする。
【００９２】
豆腐Ｔ２の底面は、シャッタ板２１に当接しており、水平カッタ６５は、垂直位置決めプレート８７とシャッタ板２１との間に豆腐Ｔ２を歪が少ないように弱めに挟み込んだ状態で、豆腐Ｔ２を水平方向に切断する。
【００９３】
本構成の水平切断装置２３０によれば、豆腐Ｔ２が水平カッタ６５により水平に切断される際に、豆腐Ｔ２が切断面の垂直方向に位置決めされる。これにより、切断時における豆腐Ｔ２の垂直方向の変形が抑制され、豆腐Ｔ２の垂直切断位置がより正確に定まる。よって、豆腐Ｔ２は、より均等な厚みに切断される。
【００９４】
（第４の変形例）
図１０は、第４の変形例の豆腐の水平切断装置２４０の要部を模式的に示す説明図である。
【００９５】
本構成の水平切断装置２４０は、前述の図９に示す水平切断装置２３０の構成に加えて、位置決め部材である一対の側方規制板８１，８３を設けている。その他の構成は、前述の水平切断装置２３０と同様である。
【００９６】
本構成の水平切断装置２４０によれば、スペーサプレート３５、位置決めプレート４１、一対の側方規制板８１，８３により豆腐Ｔ２の側面全周が囲まれる。また、シャッタ板２１と垂直位置決めプレート８７により豆腐Ｔ２の上下面が垂直方向に位置決めされる。
【００９７】
その結果、豆腐Ｔ２は、側面の四面と上下面との全ての面が固定された状態で水平カッタ６５により切断され、厚みの均一性が更に向上する。
【００９８】
（第５の変形例）
図１１は、第５の変形例の豆腐の水平切断装置２５０の要部を模式的に示す説明図である。本変形例は、豆腐のいずれかの一つの側面を、位置決め部材が存在しない無支持側面としている。
【００９９】
本構成の水平切断装置２５０は、前述の図３に示す水平切断装置２００の位置決めプレート４１を省略し、図７に示す水平切断装置２１０と同様の、位置決め部材である一対の側方規制板８１，８３を備える。その他の構成は、前述の水平切断装置２００と同様である。
【０１００】
つまり、豆腐Ｔ２の水平カッタ６５に臨む側面を除いた他の三面の側面が、スペーサプレート３５、側方規制板８１，８３により囲まれている。
【０１０１】
本構成の水平切断装置２５０によれば、スペーサプレート３５，側方規制板８１，８３で囲まれる領域内に豆腐Ｔ２が収容され、豆腐Ｔ２の水平面内の位置が規制される。したがって、水平カッタ６５をスペーサプレート３５に向けて移動して、豆腐Ｔ２を水平に切断する際に、豆腐Ｔ２の位置がずれることがない。よって、豆腐Ｔ２を高精度で切断することができる。
【０１０２】
（第６の変形例）
図１２は、第６の変形例の豆腐の水平切断装置２６０の要部を模式的に示す説明図である。本変形例も、豆腐のいずれかの一つの側面を、位置決め部材が存在しない無支持側面としている。
【０１０３】
本構成の水平切断装置２６０は、前述の図１１に示す水平切断装置２５０に、水平カッタ６５の表裏面に対面するガイド板１２１，１２３を追加している。その他の構成は、前述の水平切断装置２５０と同様である。
【０１０４】
本構成の水平切断装置２６０によれば、ガイド板１２１，１２３により、豆腐Ｔ２の所望の切断高さ位置に水平カッタ６５を精度よく合わせることができる。また、ガイド板１２１，１２３に沿って水平カッタ６５が案内されるため、水平カッタ６５を高精度に水平移動させることができる。その結果、豆腐Ｔ２の水平切断面の平行度が一層高められる。また、水平カッタ６５が退避状態であっても、水平カッタ６５の先端は、そのガイド板１２１，１２３の範囲内に配置されるようにして、豆腐側へ挿入する際の挿入動作を補助することもできる。
【０１０５】
（第７の変形例）
図１３は、第７の変形例の豆腐の水平切断装置２７０の要部を模式的に示す説明図である。
【０１０６】
本構成の水平切断装置２７０は、前述の図１２に示す水平切断装置２６０に、位置決めプレート４１を追加し、この位置決めプレート４１のスリット７７の上下にガイド板１２１，１２３を配置している。その他の構成は、前述の水平切断装置２６０と同様である。
【０１０７】
本構成の水平切断装置２７０によれば、ガイド板１２１，１２３により、スリット７７の位置に水平カッタ６５を精度よく合わせることができ、ガイド板１２１，１２３に沿って水平カッタ６５を高精度に水平移動させることができる。これにより、豆腐Ｔ２の水平切断面の平行度が一層高められる。更に、位置決めプレート４１とスペーサプレート３５，及び側方規制板８１，８３により豆腐Ｔ２の側面四面が位置決めされるため、豆腐Ｔ２の変形を防止しつつ高精度で水平切断が行える。
【０１０８】
（第８の変形例）
図１４は、第８の変形例の豆腐の水平切断装置２８０の要部を模式的に示す説明図である。本変形例は、豆腐に位置決め部材のない無支持側面を設けた構成であって、豆腐に接触する位置決め部材の数を最少にしている。
【０１０９】
本構成の水平切断装置２８０は、前述の図３に示す水平切断装置２００の位置決めプレート４１を省略している。その他の構成は、前述の水平切断装置２００と同様である。
【０１１０】
本構成の水平切断装置２８０によれば、豆腐Ｔ２の切断方向の先方側にスペーサプレート３５が配置され、スペーサプレート３５に水平カッタ６５を突き当てることで豆腐Ｔ２を水平に切断できる。これにより、必要最低限のシンプルな構成となり、洗浄箇所が減少し、清浄性の高い衛生状態を維持することが容易となる。以て、メンテナンス性が向上して、ランニングコストも低減できる。
【０１１１】
（第９の変形例）
図１５は、第９の変形例の豆腐の水平切断装置２９０の要部を模式的に示す説明図である。前述した豆腐の水平切断装置の水平カッタ６５は、いずれも垂直断面が矩形状の平板状カッタである。水平カッタ６５は、上記した平板状に限らず、例えば、図１５に示すように、垂直断面が波形である波形水平カッタ９５であってもよい。図１６は図１５に示す波形水平カッタ９５におけるＡ部の拡大断面図である。なお、豆腐の切断面を波刃にすることによって、豆腐Ｔ２の切断面を波形にでき、昔の手作り感があり、豆腐に調味液が絡みやすく、火が通りやすい豆腐が得られる。
【０１１２】
水平カッタ６５として波形水平カッタ９５を用いる場合、位置決めプレート４１のスリット７８も波形水平カッタ９５と同様の波形形状にするか、波の振幅より幅広いスリットにする。スリット７８が波形形状である場合には、波形水平カッタ９５がスリット７８に沿った幅方向へずれることを防止できる。
【０１１３】
釣糸式では波形の水平切断は難しいが、本構成では容易に波形に切断できる。また、水平切断を波形断面にすることによって、包装パック１５に落下させて収納する際に上下の水平分割豆腐が噛み合うようになり、包装パック１５の中で横ずれしにくい。特に賽の目状豆腐の場合、輸送中に揺らされても、包装パックの中で踊りにくく（遊動しにくく）、整然と並び見栄えの良い商品とすることができる。
【０１１４】
（第１０の変形例）
図１７は、第１０の変形例の豆腐の水平切断装置３００の要部を模式的に示す説明図である。
【０１１５】
本構成の水平切断装置３００は、前述の図３に示す水平切断装置２００の水平カッタ６５の代わりに、狭幅で細長のナイフ状カッタ９１を備える。その他の構成は、前述の水平切断装置２００と同様である。
【０１１６】
ナイフ状カッタ９１は、カッタ短軸方向の幅が豆腐の側面の水平幅より狭く、カッタ長軸方向に沿って刃先を有する。また、ナイフ状カッタ９１は、カッタ駆動機構９３に接続され、駆動制御部がカッタ駆動機構９３を駆動して豆腐Ｔ２を水平に切断する。
【０１１７】
ナイフ状カッタ９１による豆腐Ｔ２の水平切断方向の終端側に、豆腐Ｔ２の側面に当接する位置決め部材としての側方規制板８１を設けてある。なお、図示例のカッタ駆動機構９３は一例であって、他の周知の駆動機構を使用できる。
【０１１８】
駆動制御部は、ナイフ状カッタ９１を、図１７に示すＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４に沿って移動させる。Ｐ１の移動工程では、ナイフ状カッタ９１を原点位置からスリット７７に挿通させ、豆腐Ｔ２に向けて前進させる。
【０１１９】
このＰ１の移動工程では豆腐Ｔ２に当接せず、豆腐Ｔ２の側面と、ナイフ状カッタ９１の刃渡り部とが少し離れて平行となる位置（切断開始位置）につく。次に、Ｐ２の移動工程でナイフ状カッタ９１の刃先が豆腐Ｔ２の側面に当接し、切断開始位置から対向する側面の終端位置までナイフ状カッタ９１が一方向に移動する。このときの１回の移動動作によって、滑らかで綺麗な豆腐の切断面が得られる。また、ナイフ状カッタ９１の形状を、前述の波形水平カッタ９５のように刃渡りに沿った波形にすれば、豆腐の断面を波形等の凹凸断面に綺麗に形成でき、豆腐に調味料がよく絡むようになる。
【０１２０】
また、Ｐ１の移動工程で、ナイフ状カッタ９１の先端で豆腐Ｔ２を切断しながら前進させ、Ｐ２の移動工程で、前進方向と直交する方向へナイフ状カッタ９１を移動させることで豆腐Ｔ２を水平切断してもよい。その場合のＰ２の移動工程は、少なくとも豆腐の幅からナイフ状カッタ９１の幅を引いた長さ以上の距離とする。
【０１２１】
Ｐ３の移動工程では、ナイフ状カッタ９１を後退させる。Ｐ４の工程では、ナイフ状カッタ９１を水平移動させて原点位置に戻す。
【０１２２】
駆動制御部は、これら各工程を、カッタ駆動機構９３の駆動制御により実行させる。
【０１２３】
Ｐ２の水平切断する工程においては、ナイフ状カッタ９１により豆腐Ｔ２を切断する際、側方規制板８１が、豆腐Ｔ２に作用する切断方向の先方側に押される力を受け止める。これにより、豆腐Ｔ２が切断方向に沿って歪んだり位置ズレしたり移動することを防止できる。
【０１２４】
本構成によれば、水平カッタのサイズを小さくして切断抵抗を抑えることできるため、豆腐の歪みが少なく正確に切断できるとともに、カッタを清浄に維持するためのメンテナンス性を良化できる。また、カッタ駆動機構９３の駆動制御により豆腐Ｔ２の切断位置に応じて切断速度を変更する等、プログラマブルに豆腐Ｔ２を切断でき、豆腐Ｔ２に応じた最適な切断が容易に行える。更に、本構成では引き切り式の切断状態に近くなり、押し切り式の刃よりも豆腐の切断面が綺麗になる。
【０１２５】
（第１１の変形例）
図１８は、第１１の変形例の豆腐の水平切断装置３１０の要部を模式的に示す説明図である。
【０１２６】
本構成の水平切断装置３１０は、前述の図１４に示す水平切断装置２８０の水平カッタ６５の代わりに、狭幅で細長のナイフ状カッタ９２Ａを備える。その他の構成は、前述の水平切断装置２８０と同様である。
【０１２７】
ナイフ状カッタ９２Ａは、豆腐Ｔ２を水平切断し、スペーサプレート３５に当接した後、そのまま豆腐Ｔ２の切断開始側に戻る。このとき、豆腐Ｔ２の切断面を崩すことをより確実に避ける場合は、例えば、ナイフ状カッタ９２Ａをスペーサプレート３５に当接させた後、又は当接させる直前に、スペーサプレート３５を一旦上昇させ、ナイフ状カッタ９２Ａにより豆腐Ｔ２を一方向に切り抜く。豆腐Ｔ２の切り抜き後、前述同様にして豆腐Ｔ２を包装パック１５に落下させて収納し、その後にナイフ状カッタ９２Ａを定位置に戻すようにする。
【０１２８】
本構成によれば、引き切り式の切断状態に近くなり、押し切り式の刃よりも豆腐の切断面が綺麗になる。また、切断抵抗が小さく、豆腐の歪みが少ないので、正確に切断できる。
【０１２９】
（第１２の変形例）
図１９は、第１２の変形例の豆腐の水平切断装置３２０の要部を模式的に示す説明図である。
【０１３０】
本構成の水平切断装置３２０は、前述の図１８に示す水平切断装置３１０のナイフ状カッタ９２Ａの切断方向を変更したナイフ状カッタ９２Ｂを配置している。これに伴い、切断方向の終端側に側方規制板８１を設けている。その他の構成は、前述の水平切断装置３１０と同様である。
【０１３１】
本構成によっても、ナイフ状カッタ９２Ｂによる切断により、引き切り式の切断状態に近くなり、押し切り式の刃よりも豆腐の切断面が綺麗で、切断抵抗が小さく豆腐の歪みが少なく正確に切断できる。
【０１３２】
＜垂直カッタの構成例＞
次に、垂直カッタの構成例を順次説明する。
（垂直カッタの第１の構成例）
図２０は垂直カッタ４００を含む豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【０１３３】
垂直カッタ４００は、スペーサプレート３５と位置決めプレート４１との間に把持される豆腐Ｔ２の下方で、シャッタ板２１と包装パック１５との間に配置される。シャッタ板２１と垂直カッタ４００及び包装パック１５とは、図示例では説明のために離間した状態で示しているが、実際は互いに近接して配置されている。また、図示しない駆動源が垂直カッタ４００及び包装パック１５をシャッタ板２１に対して相対的に昇降動作させて、それぞれを近接した位置に配置する構成にしてもよい。
【０１３４】
図示例の垂直カッタ４００は、複数の帯状平板１１１が平面視で格子状に配置された格子状の切断刃として構成されている。各帯状平板１１１の交差部は、帯状平板１１１が互いに直交しており、帯状平板１１１により囲まれた複数の矩形状空間１１３が画成されている。
【０１３５】
帯状平板１１１の上部には切断刃の刃先が形成され、鋭利なしのぎ加工が施されている。また、格子状の切断刃の豆腐の通過抵抗を低くするため、帯幅（高さ）の小さい刃としたり、各種表面加工（フッ素樹脂コーティング等）を施したりしてもよい。
【０１３６】
上記構成において、豆腐の水平切断装置２００のスペーサプレート３５と位置決めプレート４１との間に把持された水平分割された豆腐Ｔ２は、シャッタ板２１を退避させることで下方に落下する。このとき、スペーサプレート３５と位置決めプレート４１によって、豆腐Ｔ２の姿勢をそのまま維持しつつガイドされて落下する。また、スペーサプレート３５と位置決めプレート４１との把持は、豆腐Ｔ２の落下時に解除してもよい。
【０１３７】
落下した豆腐Ｔ２は、豆腐Ｔ２の直下に配置された垂直カッタ４００によって垂直方向に分断される。賽の目状に分割された豆腐は、そのまま落下して、包装パック１５に収納される。
【０１３８】
本構成の垂直カッタ４００によれば、豆腐Ｔ２が水平方向に分断された後に、同じ位置で一連の動作として垂直カッタ４００によって垂直方向に分断される。これら各工程は、一度の切断処理で行えて効率が良く、処理能力も高められる。しかも、賽の目状となった各豆腐を、その配列状態を乱さずに整然と包装パック１５に収納できる。なお、垂直カッタの外周の側方（四方）に、落下する豆腐Ｔ２を包装パック１５に導くための落下案内板を備えてもよい。
【０１３９】
（垂直カッタの第２の構成例）
図２１は垂直カッタ４００を含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【０１４０】
本構成は、図２０に示す豆腐のパック詰め装置の水平切断装置２００の代わりに、図９に示す豆腐の水平切断装置２３０を用いている。その他の構成は、図２０に示すパック詰め装置と同様である。
【０１４１】
本構成によれば、豆腐Ｔ２が落下する際、垂直動アクチュエータ８９の駆動により、垂直位置決めプレート８７を下方に押し下げることで、トコロテン突き器の要領で、豆腐Ｔ２が初速度や加速度を有して均等にかつ確実に、下方へ勢いよく落下させることができる。これにより、落下途中の豆腐Ｔ２の姿勢変化と撓みを抑制した状態で、垂直カッタ４００に豆腐Ｔ２を供給できる。よって、豆腐の高精度かつ高速の切断が行え、高い寸法精度で賽の目状の豆腐が得られる。
【０１４２】
なお、図示しないが、垂直位置決めプレート８７を厚みのある部材（例えば樹脂板）の下方に、格子状垂直刃が入り込む切り込みを設けることで、切断された賽の目状豆腐を更に確実に押し切り、パックに落下させることが可能である。
【０１４３】
（垂直カッタの第３の構成例）
図２２は垂直カッタ４１０を含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【０１４４】
本構成は、図２０に示す垂直カッタ４００の代わりに、帯状の波形板１１５を平面視で格子状に配置した構成の垂直カッタ４１０を用いている。その他の構成は、図２０に示すパック詰め装置と同様である。
【０１４５】
本構成の垂直カッタ４１０によれば、波形板１１５によって豆腐Ｔ２が平面視で波形に切断され、側面が波形の切断面を有する複数の豆腐が得られる。なお、前述の第９の変形例（図１５）の通り波形水平刃と組み合わせることで、賽の目豆腐の波面数を増やすことができる。その結果、豆腐に調味液が絡みやすくなり、調理適性を一層高めることができる。また、輸送中に揺らされても、包装パックの中で踊りにくく（遊動しにくく）、整然と並び見栄えの良い商品とすることができる。
【０１４６】
（垂直カッタの第３の構成例）
図２３は垂直カッタ４２０を含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【０１４７】
本構成は、図２０に示すシャッタ板２１と包装パック１５との間に垂直カッタ４００を配置する代わりに、複数の帯状平板を平面視で格子状に配置した垂直カッタ４２０を包装パック１５の底面に配置している。なお、本構成においては、図示しないが、垂直カッタ４２０をパック内に出し入れする駆動機構を備えている。
【０１４８】
本構成によれば、豆腐Ｔ２を包装パック１５内に落下させるだけで、豆腐Ｔ２を垂直に分割できる。つまり、豆腐Ｔ２の垂直方向の切断が包装パック１５内で行えるため、包装パック１５内で豆腐Ｔ２が賽の目状となり、切断後の豆腐の配列が乱れることがない。これにより、賽の目状の豆腐を整然とパック詰めすることができる。図示しない駆動機構は、最後に垂直カッタ４２０をパック内から取り出して所定の位置に戻り、再び次のパック内に垂直カッタ４２０を設置する。
【０１４９】
（垂直カッタの第４の構成例）
図２４は垂直カッタ４３０を含む他の豆腐のパック詰め装置の要部を模式的に示す説明図である。
【０１５０】
本構成は、図２０に示す垂直カッタ４００の代わりに、複数本のワイヤ１１７を平面上で縦横に格子状に張って形成した垂直カッタ４３０を用いている。その他の構成は、図２０に示すパック詰め装置と同様である。
【０１５１】
ワイヤ１１７は、格子状に組まれ、交差箇所を補強すれば比較的強度が高まり、破断のリスクは軽減する。ワイヤ１１７は、繰り返し行われる豆腐の切断に対して十分な強度を有し、錆や腐食が発生しにくい細線部材からなる。ワイヤ１１７としては、例えば、ステンレス細線、殺菌性を有する銅線等の金属線（糸）の他、ポリアミド、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン等の樹脂材料を含む樹脂線材（糸材）、等の樹脂をコーティングした金属線や、これらを組み合わせた線材等が挙げられる。
【０１５２】
また、ワイヤ１１７は、複数本数が格子状に構成され、交差部を溶接や結束する等の固定手段によって、破断しにくく、異物混入の恐れを少なくしている。可能な限り細い線材を用いれば、豆腐の切断面を綺麗にできる。反対に、螺旋状のワイヤを用いて略波形の断面を形成したり、太めのワイヤを用いたりすれば、豆腐の断面を少し粗くすることや、適度な凹凸を豆腐の断面に付けることが可能となり、豆腐に調味液等が絡みやすくなる。
【０１５３】
本構成によれば、落下する豆腐に接触する部位が、一平面上に配置されたワイヤ１１７に限られるため、豆腐が垂直カッタ４３０を通過する際の抵抗が少なくて済む。このため、豆腐の垂直分割数が多い場合でも確実に包装パック１５内に豆腐が落下し、ワイヤ１１７上に豆腐が詰まることがない。
【０１５４】
また、垂直カッタ４３０のカッタとして、加工が容易なワイヤ１１７を用いることにより、分割様式、切断個数、切断方向等のカッタの設計変更が容易になる。その結果、豆腐の切断パターンを所望のパターンに容易に変更できる。
【０１５５】
＜水平切断装置の他の変形例＞
以上説明した豆腐の水平切断装置は、一つの水平カッタ５７，６５、ナイフ状カッタ９１，９２が、それぞれ一つの豆腐を切断する構成である。しかし、水平切断装置は上記構成に限らず、一つの水平カッタにより複数個の豆腐を一度に切断する構成であってもよい。
【０１５６】
図２５は、水平切断装置の他の変形例における要部を模式的に示す説明図である。本構成の豆腐の水平切断装置３３０は、スペーサプレート３５と上流側位置決めプレート３９との間に、複数の豆腐（図示例では一例としてそれぞれ３つの豆腐）Ｔ１−１，Ｔ１−２，Ｔ１−３が、スペーサプレート３５に沿って等間隔に配列されている。同様に、スペーサプレート３５と下流側位置決めプレート４１との間に、複数の豆腐Ｔ２−１，Ｔ２−２，Ｔ２−３が、スペーサプレート３５に沿って等間隔に配列されている。
【０１５７】
これら複数の豆腐Ｔ１−１，Ｔ１−２，Ｔ１−３、及びＴ２−１，Ｔ２−２，Ｔ２−３は、一つの上流側水平カッタ５７又は下流側水平カッタ６５により一度に切断される。つまり、上流側水平カッタ５７の先端は、複数の豆腐Ｔ１−１，Ｔ１−２，Ｔ１−３の配列方向の全幅よりも広い刃渡りを有し、上流側位置決めプレート３９のスリット７５は、上記豆腐の配列全幅（側面の水平長さの合計）よりも広い。下流側水平カッタ６５の先端も同様に、複数の豆腐Ｔ２−１，Ｔ２−２，Ｔ２−３の配列方向の全幅よりも広い刃渡りを有し、スリット７７は豆腐の配列全幅（側面の水平長さの合計）よりも広い。
【０１５８】
なお、上記の各水平カッタ５７，６５は、ナイフ型で刃幅の狭いもので、複数の豆腐を順次、引き切りする形態であってもよい（図１７参照）。また、各水平カッタ５７，６５の先端やスリット７５，７７は、個々の豆腐に相応する複数の刃やスリットを設けて一斉に動作するようにしてもよい。
【０１５９】
また、図２６に水平切断装置の更に他の変形例である水平切断装置３４０における要部を模式的に示すように、水平カッタ６５Ａは、その先端が凹凸状（櫛歯形）の1枚刃であってもよく、凸部のみスリット７７を挿通して豆腐を水平切断してもよい。いずれにせよ、複数の豆腐Ｔ１−１，Ｔ１−２，Ｔ１−３や、Ｔ２−１，Ｔ２−２，Ｔ２−３の配列全幅により広い刃渡りであればよい。
【０１６０】
更に、図２７に水平切断装置３５０の更に他の変形例における要部を模式的に示すように、水平カッタ６５Ｂを薄板材で形成し、強度確保のため端部を折り曲げて垂設し、各端部を断面Ｌ字型にした構成としてもよい。この場合には、水平カッタ６５Ｂを薄肉にできるため、豆腐の切断面がより綺麗になる。
【０１６１】
上記構成の水平切断装置３３０，３４０，３５０によれば、一回の水平カッタ６５Ａの水平移動により、複数の豆腐を一度に切断できる。そのため、個々の豆腐にそれぞれ水平カッタを設ける必要がなく、水平切断装置の機構を簡単化できる。
【０１６２】
以上説明したように、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、実施形態の各構成を相互に組み合わせることや、明細書の記載、並びに周知の技術に基づいて、当業者が変更、応用することも本発明の予定するところであり、保護を求める範囲に含まれる。
【０１６３】
また、上述した各水平切断装置、垂直カッタ、及びこれらを備えたパック詰め装置の構成例は、図１に示す豆腐のパック詰め装置１００を前提に説明したが、この図示例の構成に限定されることはない。また、上記した各構成例の水平カッタや垂直カッタの刃は、その表面加工や断面形状等、特に限定するものではない。
【符号の説明】
【０１６４】
１１  豆腐供給ライン
１３  包装パック供給部
１５  包装パック
１７  キャリア
１９  キャリア駆動部
２１  シャッタ板
２３  シャッタ板駆動部
２５  豆腐位置決め部
２７  上流側水平切断部
２９  下流側水平切断部
３１  上下動アクチュエータ
３５  スペーサプレート
３７  副水平動アクチュエータ
３９  上流側位置決めプレート（位置決め部材）
４１  下流側位置決めプレート（位置決め部材）
４３  副水平動アクチュエータ
４７  上下動アクチュエータ
５５  上流側水平動アクチュエータ
５７  上流側水平カッタ
６３  下流側水平動アクチュエータ
６５  下流側水平カッタ
６７  水平動アクチュエータ
７５，７７，７８  スリット
８１，８３  側方規制板（位置決め部材）
８５  凹溝
８７  垂直位置決めプレート（垂直位置決め部材）
８９  垂直動アクチュエータ
９１  棒状カッタ
９３  カッタ駆動部
９５  波形水平カッタ
１００  豆腐のパック詰め装置
１１１  帯状平板
１１３  直方体空間
１１５  帯状波板
１１７  ワイヤ
２００、２１０，２２０，２３０，２４０，２５０，２６０，２７０，２８０，２９０，
３００，３１０，３２０，３３０，３４０，３５０  豆腐の水平切断装置
４００，４１０，４２０，４３０  垂直カッタ
Ｔ１，Ｔ２  豆腐
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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