(57)【要約】【課題】クラウドサービスにアクセスできない車両において、クラウドサービスの利益を享受可能とする。【解決手段】車両制御装置（１００）は、先行車と車車間通信をしつつ、該先行車に追従するように自車両（１）を走行させる追従走行制御を実施可能である。当該車両制御装置は、道路交通情報を受信する受信手段（１３）と、追従走行制御の実施中に、道路交通情報に基づいて自車両の走行経路上の渋滞が検知されたことを条件に、車車間通信を介して、現在の先行車がクラウド通信車であるか否かを判定する判定手段（１５３）と、現在の先行車がクラウド通信車でないと判定された場合、車車間通信を介して、自車両の周辺を走行する周辺車両からクラウド通信車に該当する車両を検知し、クラウド通信車に該当する車両が検知されたことを条件に、該検知された車両を新たな先行車として特定する特定手段（１５３）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を走行する先行車と車車間通信をしつつ、前記先行車に追従するように前記自車両を走行させる追従走行制御を実施可能な車両制御装置であって、
道路交通情報を受信する受信手段と、
前記追従走行制御の実施中に、前記受信された道路交通情報に基づいて前記自車両の走行経路上の渋滞が検知されたことを条件に、前記車車間通信を介して、現在の先行車がクラウドサービスにアクセス可能な車両であるクラウド通信車であるか否かを判定する判定手段と、
前記現在の先行車が前記クラウド通信車でないと判定された場合、前記車車間通信を介して、前記自車両の周辺を走行する周辺車両から前記クラウド通信車に該当する車両を検知し、前記クラウド通信車に該当する車両が検知されたことを条件に、前記検知された車両を新たな先行車として特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関し、特に、外部装置や他車両から通信により情報を取得する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置で用いられる技術として、例えば、ネットワークを介して取得された複数の車両各々に搭載されているドライブレコーダからの道路情報をビッグデータとして解析するとともに、車両側から要求がある場合に、該車両に搭載されたドライブレコーダに道路情報を送信するクラウド型の情報運用技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２１０７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クラウド型の情報運用技術を用いれば、車両をより安全に走行させることができる。しかしながら、クラウド型の情報にアクセス可能な車両の普及率が低い場合、特許文献１に記載の技術により得られる効果は限定的なものとなる。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、クラウド型の情報にアクセスできない車両において、クラウド型の情報を利用することができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両制御装置は、上記課題を解決するために、自車両の前方を走行する先行車と車車間通信をしつつ、前記先行車に追従するように前記自車両を走行させる追従走行制御を実施可能な車両制御装置であって、道路交通情報を受信する受信手段と、前記追従走行制御の実施中に、前記受信された道路交通情報に基づいて前記自車両の走行経路上の渋滞が検知されたことを条件に、前記車車間通信を介して、現在の先行車がクラウドサービスにアクセス可能な車両であるクラウド通信車であるか否かを判定する判定手段と、前記現在の先行車が前記クラウド通信車でないと判定された場合、前記車車間通信を介して、前記自車両の周辺を走行する周辺車両から前記クラウド通信車に該当する車両を検知し、前記クラウド通信車に該当する車両が検知されたことを条件に、前記検知された車両を新たな先行車として特定する特定手段と、を備える。
【０００７】
本発明の車両制御装置によれば、自車両の走行経路上の渋滞が検知された場合に、クラウド通信車を先行車とした追従走行制御を実施することができる。クラウド通信車は、クラウドサービスにより比較的精度の高い渋滞情報を受信していると考えられる。クラウド通信車が渋滞の最後尾に着く際には、比較的精度の高い渋滞情報に基づいた走行制御又は走行支援制御が行われることが期待される。このため、クラウド通信車を先行車として追従走行制御が実施されれば、自車両が渋滞の最後尾に着く際に、自車両の挙動をクラウド通信車の挙動と同様にすることができる。
【０００８】
以上の結果、当該車両制御装置によれば、クラウド通信車を先行車とした追従走行制御を実施することにより、間接的にクラウドサービスを利用することができる。
【０００９】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る追従先行車決定処理を示すフローチャートである。
【図３】道路交通状況の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の車両制御装置に係る実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。
【００１２】
（装置構成）
先ず、実施形態に係る車両制御装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、車両制御装置１００は、車両１に搭載されている。車両１は、クラウドサービスにアクセスできない車両である。車両制御装置１００は、例えばカメラ、レーダ等の外界センサ１１と、例えば車速センサ、加速度センサ等の内部センサ１２と、例えばＶＩＣＳ（登録商標）等により提供される道路交通情報を受信する受信部１３と、車車間通信部１４と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１５とを備えて構成されている。本実施形態では、車両１の各種電子制御用のＥＣＵ１５の機能の一部を、車両制御装置１００の一部として用いている。
【００１４】
車両制御装置１００の一部としてのＥＣＵ１５は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、ＣＡＣＣ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）部１５１、渋滞検知部１５２及び追従先行車決定部１５３を備えている。
【００１５】
ＣＡＣＣ部１５１は、車両１の前方を走行する先行車と車車間通信部１４を介した車車間通信をしつつ、該先行車に追従するように車両１を走行させる追従走行制御を実施可能に構成されている。尚、追従走行制御については、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１６】
渋滞検知部１５２は、受信部１３により受信された道路交通情報に基づいて、車両１の走行経路上の、車両１の現在地から所定距離（例えば１キロメートル）先の渋滞を検知する。
【００１７】
追従先行車決定部１５３は、ＣＡＣＣ部１５１により追従走行制御が実施されている際に、渋滞検知部１５２により渋滞が検知された場合、追従すべき先行車を決定する。追従先行車決定部１５３が実施する追従先行車決定処理について、図２のフローチャートを参照して具体的に説明する。
【００１８】
（追従先行車決定処理）
図２において、追従先行車決定部１５３は、ＣＡＣＣ部１５１による追従走行制御の実施中に渋滞検知部１５２により渋滞が検知されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定において、渋滞が検知されていないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図２に示す処理は終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒〜数百ミリ秒）経過後に、再びステップＳ１０１の処理が行われる。つまり、図３に示す処理は、所定時間で規定さえる周期により繰り返し行われる。
【００１９】
ステップＳ１０１の判定において、渋滞が検知されたと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、追従先行車決定部１５３は、車両１が現在の先行車がクラウド通信車（即ち、クラウドサービスにアクセス可能な車両）であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には例えば、追従先行車決定部１５３は、車車間通信部１４を介して、先行車から、クラウドサービスにアクセス可能であるか否かを示す情報を取得する。追従先行車決定部１５３は、取得された情報に基づいて、先行車がクラウド通信車であるか否かを判定する。
【００２０】
ステップＳ１０２の判定において、先行車がクラウド通信車であると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、追従先行車決定部１５３は、現在追従している車両を先行車として維持して（ステップＳ１０３）、図２に示す処理を終了する。その後、所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２１】
他方、ステップＳ１０２の判定において先行車がクラウド通信車ではないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、追従先行車決定部１５３は、車両１の周辺に、車両１が現在追従している車両以外の通信車（即ち、車両１と車車間通信可能な車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００２２】
ステップＳ１０４の判定において、通信車が存在しないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、上述したステップＳ１０３の処理が行われる。他方、ステップＳ１０４の判定において、通信車が存在すると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、追従先行車決定部１５３は、通信車がクラウド通信車であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００２３】
ステップＳ１０５の判定において、通信車がクラウド通信車ではないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、上述したステップＳ１０３の処理が行われる。他方、ステップＳ１０５の判定において、通信車がクラウド通信車であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、追従先行車決定部１５３は、クラウド通信車であると判定された通信車を、新たな先行車として特定して（ステップＳ１０６）、図２に示す処理を終了する。その後、所定時間経過後に、再びステップＳ１０１の処理が行われる。
【００２４】
次に、具体的な道路交通状況において、上述の追従先行車決定処理により、どのように先行車が決定されるかを、図３を参照して説明する。図３において、車両２は、クラウドサービスにアクセスできない車両であり、車両３は、クラウド通信車である。車両１は、車車間通信部１４を介して、車両２及び３各々と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ）が可能であるとする。
【００２５】
図３では、ＣＡＣＣ部１５１により、車両２を先行車として追従走行制御が実施されているものとする。このとき、車両１の前方で渋滞が発生しているものとする。例えば道路に設置されているビーコン及び受信部１３を介して受信された道路交通情報に基づいて、渋滞検知部１５２が渋滞を検知すると、追従先行車決定部１５３は、車車間通信部１４を介した車車間通信により、現在の先行車である車両２がクラウド通信車であるか否かを判定する（即ち、ステップＳ１０２の判定が行われる）。
【００２６】
車両２は、クラウド通信車ではないので、次に、追従先行車決定部１５３は、車両２以外の通信車が存在するか否かを判定する（即ち、ステップＳ１０４の判定が行われる）。車両３は、車両１と車車間通信が可能であるので、追従先行車決定部１５３は、車両２以外の通信車が存在すると判定する。
【００２７】
次に、追従先行車決定部１５３は、車両３がクラウド通信車であるか否かを判定する（即ち、ステップＳ１０５の判定が行われる）。車両３は、クラウド通信車であるので、追従先行車決定部１５３は、車両３を新たな先行車として特定する。
【００２８】
図３に示すように、新たな先行車として特定された車両３は、車両１が現在走行している車線とは異なる車線を走行している。車両１が自動運転されており、且つ、ＣＡＣＣ部１５１による追従走行制御が実施されている場合、車両３が新たな先行車として特定された後、車両１は自動的に車線変更され、車両３を先行車として追従走行制御が実施される。他方、車両１が運転者により運転されており、且つ、ＣＡＣＣ部１５１による追従走行制御が実施されている場合、車両３が新たな先行車として特定されると、運転者に対して、例えば車線変更を促す音声が発せられる及び／又は車線変更を促す画像が表示される。
【００２９】
（技術的効果）
クラウドサービスにより提供される道路交通情報（本実施形態では、渋滞情報）は、例えばＶＩＣＳ（登録商標）等により提供される道路交通情報に比べて精度が高い。このため、クラウド通信車が渋滞の最後尾に着く際には、クラウドサービスにより提供される道路交通情報に基づいて、クラウド通信車の減速が比較的早くから開始される。この結果、クラウド通信車は、安全に渋滞の最後尾に接近することができる。
【００３０】
上述した車両制御装置１００では、ＣＡＣＣ部１５１による追従走行制御の実施中に、渋滞検知部１５２により渋滞が検知された場合、車両１の周辺にクラウド通信車が存在すれば、クラウド通信車が先行車として決定される。クラウド通信車を先行車とした追従制御が実施されれば、渋滞の最後尾に着く際に、車両１もクラウド通信車に従って比較的早くから減速される。つまり、当該車両制御装置１００によれば、間接的にクラウドサービスを利用することができ、車両１の走行の安全性を向上させることができる。
【００３１】
実施形態に係る「追従先行車決定部１５３」は、本発明に係る「判定手段」及び「特定手段」の一例である。実施形態に係る「受信部１３」は、本発明に係る「受信手段」の一例である。
【００３２】
＜変形例＞
上述した実施形態では、先行車との車車間通信を前提とした追従走行制御が行われるが、該追従走行制御に代えて、車車間通信を用いない追従制御（所謂“Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＡＣＣ”）が行われてもよい。この場合、先行車がクラウド通信車であるか否かは（即ち、上述のステップＳ１０２の判定では）、次のように判定すればよい。
【００３３】
即ち、例えば外界センサ１１の検出結果に基づいて、先行車と、該先行車の直前を走行する先々行車との相対速度が一定以上乖離したことを条件に、先行車は先々行車を追従していないと判定し、先行車をクラウド通信車候補とする。その後、外界センサ１１の検出結果に基づいて、先行車の速度パターンを分析して、該速度パターンに無駄な加速が含まれていないことを条件に、先行車は渋滞への減速モードであると推定して、先行車をクラウド通信車と判定する。
【００３４】
或いは、車両１に予め「渋滞末尾へのアプローチ減速マップ」を格納しておき、外界センサ１１の検出結果に基づいて、先行車の速度パターンと上記減速マップとを比較して、乖離が一定以内であることを条件に、先行車は渋滞への減速モードであると推定して、先行車をクラウド通信車と判定する。
【００３５】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３６】
１、２、３…車両、１１…外界センサ、１２…内部センサ、１３…受信部、１４…車車間通信部、１５…ＥＣＵ、１５１…ＣＡＣＣ部、１５２…渋滞検知部、１５３…追従先行車決定部、１００…車両制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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