(57)【要約】【課題】自車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる自動ブレーキシステムを提供する。【解決手段】自車両の停車時に自車両後方からの衝突が検出又は予測される場合に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキシステムは、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出し、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、自動ブレーキ制御を禁止する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方からの衝突を検出又は予測する後方衝突検出手段と、自車両の停車時に前記後方衝突検出手段によって衝突が検出又は予測される場合に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、
自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出する後部座席乗員検出手段を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合、前記自動ブレーキ制御を禁止する、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。
【請求項２】
自車両後方から接近する後方対象物を検出すると共に後方対象物の速度を検出する後方対象物検出手段を備え、
前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出されると共に前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物の速度が所定速度以上である場合、前記自動ブレーキ制御を禁止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項３】
自車両後方から接近する後方対象物を検出すると共に後方対象物の大きさを検出する後方対象物検出手段を備え、
前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出されると共に前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物の大きさが所定大きさ以上である場合、前記自動ブレーキ制御を禁止する、
ことを特徴する請求項１に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項４】
自車両後方から接近する後方対象物である後方車両を検出すると共に後方車両の種類を検出する後方対象物検出手段を備え、
前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方車両による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合、前記後方対象物検出手段によって検出される後方車両の種類に基づいて前記自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する、
ことを特徴する請求項１に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項５】
自車両前方の信号機又は踏切を検出する信号機・踏切検出手段を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記信号機・踏切検出手段によって自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合においても、前記自動ブレーキ制御を行う、
ことを特徴する請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自動ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ブレーキシステムに関し、特に自車両後方からの衝突時に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、自車両後方から接近する後方車両による後面衝突時などの車両衝突時に、ブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に自車両のブレーキ手段（自動ブレーキ装置）を作動させる自動ブレーキ制御を行い、自車両に制動力を発生させる自動ブレーキシステムを備えたものが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、車両衝突時にブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に車輪に制動力を発生させる自動ブレーキ制御を行い、エアバッグ展開時にはエアバック非展開時よりも車輪の制動力を大きくする自動ブレーキシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−００２９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動ブレーキシステムを備えた車両では、自車両が停車した状態で自車両後方からの衝突時に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御を行うことで、衝突によって自車両が車体前方側に移動して二次衝突が生じることを抑制することが可能である。
【０００６】
しかしながら、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで自車両が車体前方側に移動することを抑制する場合、自動ブレーキ制御を行わない場合に比して衝突エネルギを吸収する車体後部の変形が大きくなることから、自車両の後部座席に乗員が存在する場合には車体後部の変形を抑制して後部座席の乗員の安全性を向上させることが望まれる。
【０００７】
そこで、本発明は、自車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる自動ブレーキシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。
【０００９】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、自車両後方からの衝突を検出又は予測する後方衝突検出手段と、自車両の停車時に前記後方衝突検出手段によって衝突が検出又は予測される場合に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出する後部座席乗員検出手段を備え、前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合、前記自動ブレーキ制御を禁止することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、自車両後方から接近する後方対象物を検出すると共に後方対象物の速度を検出する後方対象物検出手段を備え、前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出されると共に前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物の速度が所定速度以上である場合、前記自動ブレーキ制御を禁止することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、自車両後方から接近する後方対象物を検出すると共に後方対象物の大きさを検出する後方対象物検出手段を備え、前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出されると共に前記後方対象物検出手段によって検出される後方対象物の大きさが所定大きさ以上である場合、前記自動ブレーキ制御を禁止することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、自車両後方から接近する後方対象物である後方車両を検出すると共に後方車両の種類を検出する後方対象物検出手段を備え、前記後方衝突検出手段は、前記後方対象物検出手段によって検出される後方車両による自車両後方からの衝突を検出又は予測し、前記自動ブレーキ制御手段は、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合、前記後方対象物検出手段によって検出される後方車両の種類に基づいて前記自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４の何れか１項に記載の発明において、自車両前方の信号機又は踏切を検出する信号機・踏切検出手段を備え、前記自動ブレーキ制御手段は、前記信号機・踏切検出手段によって自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合、前記後部座席乗員検出手段によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合においても、前記自動ブレーキ制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が検出又は予測される場合に自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御を行う自動ブレーキシステムは、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出し、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、自動ブレーキ制御を禁止する。
【００１５】
これにより、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができる。したがって、自車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００１６】
また、請求項２に記載の発明によれば、後部座席に乗員が存在することが検出されると共に後方対象物の速度が所定速度以上である場合、自動ブレーキ制御を禁止することにより、後方対象物の速度が所定速度以上である場合は衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなるので、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を禁止することで車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００１７】
後方対象物の速度が所定速度未満である場合は衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができるので、後部座席に乗員が存在する場合においても自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００１８】
また、請求項３に記載の発明によれば、後部座席に乗員が存在することが検出されると共に後方対象物の大きさが所定大きさ以上である場合、自動ブレーキ制御を禁止することにより、後方対象物の大きさが所定大きさ以上である場合は衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなるので、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を禁止することで車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００１９】
後方対象物の大きさが所定大きさ未満である場合は衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができるので、後部座席に乗員が存在する場合においても自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００２０】
また、請求項４に記載の発明によれば、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、後方車両の種類に基づいて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定することにより、後方車両が、衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなる種類の場合に自動ブレーキ制御を禁止するように決定することで、後方車両による車両後方からの衝突時に車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００２１】
後方車両が、衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができる種類の場合は自動ブレーキ制御を行うように決定することで、後方車両による車両後方からの衝突時に、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明によれば、自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出される場合においても、自動ブレーキ制御を行うことにより、車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側へ移動して信号機のある交差点や線路内などに進入して二次衝突が生じることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステムの構成を示す図である。
【図２】自車両後方から接近する後方車両を示す図である。
【図３】自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第３実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第４実施形態に係る自動ブレーキシステムを説明するための説明図である。
【図７】本発明の第５実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第６実施形態に係る自動ブレーキシステムを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステムの構成を示す図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１は、自車両の車速を検出する車速センサ２と、自車両の衝突を検出する衝突センサ３と、自車両後方から接近する後方対象物を検出する後方対象物検出センサ４と、運転者によるブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダルセンサ５と、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出する後部座席乗員検出センサ６とを備えている。
【００２６】
車速センサ２は、自車両の車速を検出し、車速がゼロである停車時であるか否かを検出するように構成されている。衝突センサ３は、自車両の車体前後方向の加速度を検出する加速度センサであり、自車両後方からの衝突を検出するように構成されている。
【００２７】
後方対象物検出センサ４は、ミリ波レーダやレーザレーダなどが用いられ、車体後方側に配置されて自車両の停車時に自車両後方から接近する後方車両である後方対象物を検出すると共に後方対象物の自車両からの距離、速度及び大きさなどを検出するように構成されている。
【００２８】
図２は、自車両後方から接近する後方車両を示す図である。図２に示すように、後方対象物検出センサ４は、自車両の停車時に、自車両後方から接近する後方車両３０を検出すると共に後方車両３０の自車両２０からの距離Ｌ１、速度Ｖ１及び大きさ、具体的には車幅Ｗ１などを検出するようになっている。
【００２９】
後部座席乗員検出センサ６は、自車両の後部座席に設けられたシートベルトが装着されているか否か、具体的にはシートベルトのバックルにタングプレートが係合されているか否かを検出し、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出するように構成されている。後部座席乗員検出センサ６は、これに限定されるものでなく、後部座席に配設した圧力センサによって後部座席に乗員が存在するか否かを検出するように構成することも可能である。
【００３０】
自動ブレーキシステム１はまた、運転者によるブレーキペダルの操作時にブレーキペダルの踏込量に応じて所定のブレーキ圧が供給されて自車両に制動力を発生させるブレーキ手段としてのブレーキ装置８を備えている。ブレーキ装置８はまた、自車両の停車時に自車両後方から接近する後方車両によって衝突される場合、自動的に所定のブレーキ圧（自動ブレーキ圧）が供給されて自車両に制動力を発生させるようになっている。
【００３１】
自動ブレーキシステム１には、ブレーキ装置８の作動などを含む自車両に関係する構成を総合的に制御するコントロールユニット１０が備えられている。コントロールユニット１０には、車速センサ２、衝突センサ３、後方対象物検出センサ４、ブレーキペダルセンサ５、後部座席乗員検出センサ６などからの信号が入力され、コントロールユニット１０は、これらの信号などに基づいてブレーキ装置８の作動などの各種制御を行うようになっている。なお、コントロールユニット１０は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
【００３２】
コントロールユニット１０は、車速センサ２によって検出される自車両の車速がゼロである停車時に、衝突センサ３によって自車両後方からの衝突が検出される場合、ブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に自車両のブレーキ装置８に所定のブレーキ圧を供給してブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う。
【００３３】
本実施形態では、自車両の停車時に後方車両による自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席乗員検出センサ６によって後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席乗員検出センサ６によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合は後方対象物検出センサ４によって検出される衝突が検出された時における後方車両の速度に応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する。
【００３４】
コントロールユニット１０は、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、衝突が検出された時における後方車両の速度が２０ｋｍなどの所定速度未満である場合には自動ブレーキ制御を行い、衝突が検出された時における後方車両の速度が前記所定速度以上である場合には自動ブレーキ制御を禁止する。
【００３５】
図３は、自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。図３に示すように、コントロールユニット１０には先ず、各種信号が読み込まれ（ステップＳ１）、自車両の車速、後方車両による自車両後方からの衝突の有無、自車両後方から接近する後方車両の自車両からの距離、速度及び大きさ、ブレーキペダルの踏込量、自車両の後部座席の乗員の有無などが読み込まれる。
【００３６】
そして、自車両の車速がゼロである停車時であるか否かが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２での判定結果がノー（ＮＯ）の場合、ステップＳ１〜Ｓ２が繰り返されるが、ステップＳ２での判定結果がイエス（ＹＥＳ）の場合、停車時に自車両後方から接近する後方車両との衝突である自車両後方からの衝突が検出されたか否かが判定される（ステップＳ３）。
【００３７】
ステップＳ３での判定結果がノーの場合、ステップＳ１〜Ｓ３が繰り返されるが、ステップＳ３での判定結果がイエスの場合、自車両の後部座席に乗員が存在することが検出されたか否かが判定される（ステップＳ４）。
【００３８】
ステップＳ４での判定結果がノーの場合、すなわち自車両の後部座席に乗員が存在することが検出されていないと判定される場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ７）。
【００３９】
一方、ステップＳ４での判定結果がイエスの場合、すなわち自車両の後部座席に乗員が存在することが検出されたと判定される場合、衝突が検出された時における後方車両の速度が２０ｋｍ／ｈなどの所定速度以上であるか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００４０】
ステップＳ５での判定結果がノーの場合、すなわち後方車両の速度が所定速度未満である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ７）。
【００４１】
一方、ステップＳ５での判定結果がイエスの場合、すなわち後方車両の速度が所定速度以上である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を禁止する（ステップＳ６）。
【００４２】
本実施形態では、後部座席に乗員が存在しない場合や後部座席に乗員が存在する場合においても後方車両の速度が所定速度未満である場合は自動ブレーキ制御を行い、後部座席に乗員が存在すると共に後方車両の速度が所定速度以上である場合は自動ブレーキ制御を禁止しているが、後方車両の速度に基づいて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定することなく、後部座席に乗員が存在しない場合には自動ブレーキ制御を行い、後部座席に乗員が存在する場合には自動ブレーキ制御を禁止するようにすることも可能である。
【００４３】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステム１は、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が検出される場合に自動的に自車両のブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出し、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、自動ブレーキ制御を禁止する。
【００４４】
これにより、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができる。したがって、自車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００４５】
また、後部座席に乗員が存在することが検出されると共に後方車両の速度が所定速度以上である場合、自動ブレーキ制御を禁止することにより、後方車両の速度が所定速度以上である場合は衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなるので、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を禁止することで車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００４６】
後方車両の速度が所定速度未満である場合は衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができるので、後部座席に乗員が存在する場合においても自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００４７】
図４は、本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。第２実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１において自車両後方からの衝突を検出することに代えて自車両後方からの衝突を予測するものであり、同様の構成については説明を省略する。
【００４８】
第２実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、コントロールユニット１０は、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が予測される場合、ブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に自車両のブレーキ装置８に所定のブレーキ圧を供給してブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う。
【００４９】
本実施形態では、自車両の停車時に後方対象物検出センサ４によって検出される後方車両の自車両からの距離と速度とに基づいて、後方車両の自車両からの距離を後方車両の速度で除した自車両と後方車両とが衝突するまでの衝突予測時間を算出すると共に、衝突予測時間が、予め設定された２秒などの衝突予測判定時間以下である場合に自車両後方からの衝突を予測するようになっている。
【００５０】
コントロールユニット１０はまた、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が予測される場合、後部座席乗員検出センサ６によって後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席乗員検出センサ６によって後部座席に乗員が存在することが検出される場合は後方対象物検出センサ４によって検出される衝突が予測された時における後方車両の速度に応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する。
【００５１】
図４に示すように、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、ステップＳ２での判定結果がイエスの場合、停車時に自車両後方から接近する後方車両との衝突である自車両後方からの衝突が予測されたか否かが判定され（ステップＳ１３）、衝突予測時間が衝突予測判定時間以下であるか否かが判定される。
【００５２】
ステップＳ１３での判定結果がノーの場合、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ１３が繰り返されるが、ステップＳ１３での判定結果がイエスの場合、自車両の後部座席に乗員が存在することが検出されたか否かが判定される（ステップＳ４）。
【００５３】
ステップＳ４での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突が予測された時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ７）。一方、ステップＳ４での判定結果がイエスの場合、自車両後方からの衝突が予測された時における後方車両の速度が２０ｋｍ／ｈなどの所定速度以上であるか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００５４】
ステップＳ５での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突が予測された時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ７）、ステップＳ５での判定結果がイエスの場合、自車両後方からの衝突が予測された時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を禁止する（ステップＳ６）。
【００５５】
本実施形態では、後方車両の自車両からの距離を後方車両の速度で除した衝突予測時間が、衝突予測判定時間以下である場合に自車両後方からの衝突を予測しているが、後方車両の自車両からの距離が所定距離であるときに後方車両の速度が所定速度以上である場合に自車両後方からの衝突を予測するようにすることも可能である。
【００５６】
本実施形態ではまた、自車両後方からの衝突が予測された時に自動ブレーキ制御を行っているが、自車両後方からの衝突が予測された時から衝突予測時間が経過するまでに自動ブレーキ制御を開始するようにしてもよい。
【００５７】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が予測される場合に自車両のブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い、自車両の後部座席に乗員が存在するか否かを検出し、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、自動ブレーキ制御を禁止する。
【００５８】
これにより、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができ、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００５９】
図５は、本発明の第３実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。第３実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１において後方車両の速度を判定することに代えて後方車両の大きさを判定するものであり、同様の構成については説明を省略する。
【００６０】
第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両の停車時に後方車両による自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席に乗員が存在することが検出される場合は後方対象物検出センサ４によって検出される後方車両の大きさに応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する。
【００６１】
コントロールユニット１０は、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、後方車両３０の大きさ、具体的には車幅Ｗ１（図２参照）が２ｍなどの所定大きさ未満である場合には自動ブレーキ制御を行い、後方車両３０の大きさＷ１が前記所定大きさ以上である場合には自動ブレーキ制御を禁止する。
【００６２】
図５に示すように、第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、ステップＳ４での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行うが（ステップＳ７）、ステップＳ４での判定結果がイエスの場合には、後方車両の大きさが２ｍなどの所定大きさ以上であるか否かが判定される（ステップＳ２５）。
【００６３】
ステップＳ２５での判定結果がノーの場合、すなわち後方車両の大きさが所定大きさ未満である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ７）、ステップＳ２５での判定結果がイエスの場合、すなわち後方車両の大きさが所定大きさ以上である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を禁止する（ステップＳ６）。
【００６４】
本実施形態では、自車両の停車時に自車両後方からの衝突を検出しているが、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムのように自車両後方からの衝突を予測するようにすることも可能である。
【００６５】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両２０の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができ、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００６６】
また、後部座席に乗員が存在することが検出されると共に後方車両の大きさが所定大きさ以上である場合、自動ブレーキ制御を禁止することにより、後方車両の大きさが所定大きさ以上である場合は衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなるので、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を禁止することで車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００６７】
後方車両の大きさが所定大きさ未満である場合は衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができるので、後部座席に乗員が存在する場合においても自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００６８】
図６は、本発明の第４実施形態に係る自動ブレーキシステムを説明するための説明図である。第４実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第３実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいて後方車両の大きさを判定することに代えて後方車両の種類を判定するものであり、同様の構成については説明を省略する。
【００６９】
第４実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両の停車時に後方車両による自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席に乗員が存在することが検出される場合は後方車両の種類に応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する。
【００７０】
本実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、図６に示すように、自車両後方の画像を撮像するＣＣＤカメラなどのバックカメラ９が備えられ、コントロールユニット１０は、バックカメラ９によって撮像された自車両後方の画像に基づいて自車両の停車時に自車両後方から接近する後方車両の種類を検出するように構成されている。
【００７１】
コントロールユニット１０は、自車両２０の停車時に、バックカメラ９によって撮像された自車両後方の画像に基づいて、図６（ａ）に示すように後方車両３０が乗用車であるか、図６（ｂ）に示すように後方車両３０がトラックであるかを検出するように構成されている。
【００７２】
コントロールユニット１０はまた、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出される場合には、後方車両の種類が乗用車である場合には自動ブレーキ制御を行い、後方車両の種類がトラックである場合には自動ブレーキ制御を禁止する。
【００７３】
本実施形態では、自車両の停車時に自車両後方からの衝突を検出しているが、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムのように自車両後方からの衝突を予測するようにすることも可能である。
【００７４】
このように、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、後方車両の種類に基づいて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定することにより、後方車両が、衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなる種類の場合に自動ブレーキ制御を禁止するように決定することで、後方車両による車両後方からの衝突時に車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００７５】
後方車両が、衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができる種類の場合は自動ブレーキ制御を行うように決定することで、後方車両による車両後方からの衝突時に、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００７６】
図７は、本発明の第５実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。第５実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１において後方車両の速度が所定速度以上であるか否かを判定することに代えて後方車両の衝突エネルギが所定値以上であるか否かを判定するものであり、同様の構成については説明を省略する。
【００７７】
第５実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両の停車時に後方車両による自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席に乗員が存在することが検出される場合は後方車両の衝突エネルギに応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかを決定する。
【００７８】
本実施形態では、コントロールユニット１０は、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、後方対象物検出センサ４によって検出される後方車両の大きさ、具体的には車幅と、衝突が検出された時における後方車両の速度とに基づいて、後方車両３０の衝突エネルギとして後方車両の運動エネルギを算出するようになっている。
【００７９】
具体的には、後方車両の車幅が２ｍなどの所定大きさ未満である場合には後方車両の車両重量が第１所定値であるとし、後方車両の車幅が前記所定大きさ以上である場合には後方車両の車両重量が第１所定値より重い第２所定値であるとし、後方車両の車両重量と衝突が検出された時における後方車両の速度とに基づいて後方車両の衝突エネルギとして運動エネルギを算出するようになっている。
【００８０】
コントロールユニット１０はまた、後部座席に乗員が存在することが検出される場合、後方車両の衝突エネルギが予め設定された所定値未満である場合には自動ブレーキ制御を行い、後方車両の衝突エネルギが前記所定値以上である場合には自動ブレーキ制御を禁止する。前記所定値は、車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができる値に適宜設定される。
【００８１】
図７に示すように、第５実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、ステップＳ４での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行うが（ステップＳ７）、ステップＳ４での判定結果がイエスの場合には、後方車両の衝突エネルギが算出され（ステップＳ３５）、後方車両の衝突エネルギが所定値以上であるか否かが判定される（ステップＳ３６）。
【００８２】
ステップＳ３６での判定結果がノーの場合、すなわち後方車両の衝突エネルギが所定値未満である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ７）、ステップＳ３６での判定結果がイエスの場合、すなわち後方車両の衝突エネルギが所定値以上である場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を禁止する（ステップＳ６）。
【００８３】
本実施形態では、自車両の停車時に自車両後方からの衝突を検出しているが、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムのように自車両後方からの衝突を予測するようにすることも可能である。かかる場合には、衝突が予測された時における後方車両の速度を用いて、後方車両の衝突エネルギを算出され、算出された後方車両の衝突エネルギに応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかが決定される。
【００８４】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができ、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００８５】
また、後部座席に乗員が存在することが検出されると共に後方車両の衝突エネルギが所定値以上である場合、自動ブレーキ制御を禁止することにより、後方車両の衝突エネルギが所定値以上である場合は衝突エネルギが大きく車体後部の変形が大きくなるので、自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を禁止することで車体後部の変形を抑制することができ、後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００８６】
後方車両の衝突エネルギが所定値未満である場合は衝突エネルギが小さく車体後部が大きく変形することなく衝突エネルギを吸収することができるので、後部座席に乗員が存在する場合においても自車両後方からの衝突時に自動ブレーキ制御を行うことで、自車両の車体前方側への移動を抑制することができると共に車体後部によって衝突エネルギを吸収して後部座席の乗員の安全性を確保することができる。
【００８７】
図８は、本発明の第６実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。第６実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１においてさらに自車両前方の信号機又は踏切が検出されるか否かを判定するものであり、同様の構成については説明を省略する。
【００８８】
第６実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両の停車時に後方車両による自車両後方からの衝突が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出されない場合は自動ブレーキ制御を行うが、後部座席に乗員が存在することが検出される場合は自車両前方の信号機又は踏切が検出されるか否かを判定する。
【００８９】
本実施形態に係る自動ブレーキシステムでは、自車両前方の画像を撮像するＣＣＤカメラなどのフロントカメラが備えられ、コントロールユニット１０は、フロントカメラによって撮像された自車両前方の画像に基づいて自車両の停車時に自車両前方の信号機及び踏切を検出するように構成されている。なお、自車両前方の信号機及び踏切の検出は、これに限定されるものでなく、ＧＰＳ（全地球測位システム）を用い、コントロールユニット１０において、ＧＰＳによる自車両の現在位置とカーナビゲーションシステムの地図情報とを照合して自車両前方の信号機及び踏切を検出するように構成することも可能である。
【００９０】
コントロールユニット１０は、自車両の停車時に自車両後方からの衝突が検出される場合に後部座席に乗員が存在することが検出される場合、自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合は自動ブレーキ制御を行い、自車両前方の信号機又は踏切が検出されない場合は、衝突が検出された時における後方車両の速度が２０ｋｍなどの所定速度未満である場合には自動ブレーキ制御を行い、衝突時における後方車両の速度が前記所定速度以上である場合には自動ブレーキ制御を禁止する。
【００９１】
図８に示すように、第６実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、ステップＳ４での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行うが（ステップＳ７）、ステップＳ４での判定結果がイエスの場合には、自車両前方の信号機又は踏切が検出されるか否かが判定される（ステップＳ４５）。
【００９２】
ステップＳ４５での判定結果がイエスの場合、すなわち自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ７）、ステップＳ４５での判定結果がノーの場合、すなわち自車両前方の信号機又は踏切が検出されてない場合、衝突が検出された時における後方車両の速度が２０ｋｍ／ｈなどの所定速度以上であるか否かが判定される（ステップＳ５）。
【００９３】
ステップＳ５での判定結果がノーの場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い（ステップＳ７）、ステップＳ５での判定結果がイエスの場合、自車両後方からの衝突時に自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を禁止する（ステップＳ６）。
【００９４】
本実施形態では、自車両の停車時に自車両後方からの衝突を検出しているが、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムのように自車両後方からの衝突を予測するようにすることも可能である。かかる場合には、衝突が予測された時における後方車両の速度に応じて自動ブレーキ制御を行うか禁止するかが決定される。
【００９５】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、自車両後方からの衝突時に、後部座席に乗員が存在しない場合は自動ブレーキ制御を行うことで自車両の車体前方側への移動を抑制することができ、後部座席に乗員が存在する場合は自動ブレーキ制御を禁止することで自動ブレーキ制御を行う場合に比して車体後部の変形を抑制することができ、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることができる。
【００９６】
また、自車両前方の信号機又は踏切が検出される場合、後部座席に乗員が存在することが検出される場合においても、自動ブレーキ制御を行うことにより、車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側へ移動して信号機のある交差点や線路内などに進入して二次衝突が生じることを防止することができる。
【００９７】
第６実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１においてさらに自車両前方の信号機又は踏切が検出されるか否かを判定するようにしているが、前述した第２〜５実施形態に係る自動ブレーキシステムについても同様にさらに自車両前方の信号機又は踏切が検出されるか否かを判定するようにしてもよい。
【００９８】
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明によれば、自車両後方からの衝突時に、自車両が車体前方側に移動することを抑制しつつ後部座席に乗員が存在する場合に後部座席の乗員の安全性を向上させることが可能となるから、車両の安全技術の分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【０１００】
１  自動ブレーキシステム
２  車速センサ
３  衝突センサ
４  後方対象物検出センサ
６  後部座席乗員検出センサ
８  ブレーキ装置
９  バックカメラ
１０  コントロールユニット
２０  自車両
３０  後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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