(57)【要約】【課題】互いに並列接続される複数の電池モジュールを備える電池パックにおいて、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続した後、各電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させようとするとき、電池モジュール間に大きな還流電流が流れることを抑制する。【解決手段】正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２に再接続した後、各電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させようとするとき、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒと他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏとの差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離すとともに、他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ、直列接続される電池及びスイッチを有し、互いに並列接続される複数の電池モジュールと、
前記複数の電池モジュールのうち、異常になった電池モジュールが有するスイッチを遮断させることにより、前記異常になった電池モジュールを他の電池モジュールから切り離す制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記他の電池モジュールが有する電池の充電中において、前記異常になった電池モジュールが正常に戻り、その正常に戻った電池モジュールを前記他の電池モジュールに再接続した後、前記正常に戻った電池モジュールが有する電池及び前記他の電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させようとするとき、前記正常に戻った電池モジュールが有する電池の充電率及び前記他の電池モジュールが有する電池の充電率から前記正常に戻った電池モジュールが有する電池の開回路電圧及び前記他の電池モジュールが有する電池の開回路電圧を推定し、前記正常に戻った電池モジュールが有する電池の開回路電圧と前記他の電池モジュールが有する電池の開回路電圧との差分が閾値以上であると、前記正常に戻った電池モジュールを前記他の電池モジュールから切り離すとともに、前記他の電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させる
ことを特徴とする電池パック。
【請求項２】
請求項１に記載の電池パックであって、
前記制御部は、前記差分が前記閾値よりも小さいと、前記正常に戻った電池モジュールを前記他の電池モジュールから切り離さない
ことを特徴とする電池パック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電池パックに関する。
【背景技術】
【０００２】
既存の電池パックとして、互いに並列接続される複数の電池モジュールを備え、複数の電池モジュールのうちのある電池モジュールが異常になった場合に、その異常になった電池モジュールを他の電池モジュールから切り離して、他の電池モジュールのみで負荷への電力供給を継続するものがある。
【０００３】
このように構成される電池パックでは、電池モジュール間の電圧差が増加すると、その電圧差の増加に伴って、電池モジュール間に流れる還流電流も増加する。そのため、異常になった電池モジュールが正常に戻り、その正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続するとき、ヒューズや電池の定格電流よりも大きい還流電流が電池モジュールに流れ続けると、ヒューズが溶断したり、電池が劣化したりするおそれがある。
【０００４】
そこで、正常に戻った電池モジュールと他の電池モジュールとの間の電圧差に対応する還流電流を抑えるために、正常に戻った電池モジュールが有する電池の電圧と他の電池モジュールが有する電池の電圧とが同じ電圧または略同じ電圧になったときに、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続することが考えられる。
【０００５】
関連する技術として、例えば、特許文献１及び特許文献２がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２１２０２０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１８７８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、他の電池モジュールが有する電池の充電中において、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続した後、各電池モジュールが有する電池の充電が終了して、各電池に電流が流れなくなる場合、電池に流れていた電流や電池の内部抵抗に応じて各電池の電圧が変動することで、正常に戻った電池モジュールが有する電池の変動後の電圧と、他の電池モジュールが有する電池の変動後の電圧とが互いに異なり、正常に戻った電池モジュールと他の電池モジュールとの間に還流電流が流れるおそれがある。また、その還流電流がヒューズや電池の定格電流よりも大きいと、ヒューズが溶断したり、電池が劣化したりするおそれがある。
【０００８】
そこで、本発明の一側面に係る目的は、互いに並列接続される複数の電池モジュールを備える電池パックにおいて、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続した後、各電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させようとするとき、電池モジュール間に大きな還流電流が流れることを抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る一つの形態である電池パックは、複数の電池モジュールと、制御部とを備える。
複数の電池モジュールは、それぞれ、直列接続される電池及びスイッチを有し、互いに並列接続される。
【００１０】
制御部は、複数の電池モジュールのうち、異常になった電池モジュールが有するスイッチを遮断させることにより、異常になった電池モジュールを他の電池モジュールから切り離す。
【００１１】
また、制御部は、他の電池モジュールが有する電池の充電中において、異常になった電池モジュールが正常に戻り、その正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続した後、正常に戻った電池モジュールが有する電池及び他の電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させようとするとき、正常に戻った電池モジュールが有する電池の充電率及び他の電池モジュールが有する電池の充電率から正常に戻った電池モジュールが有する電池の開回路電圧及び他の電池モジュールが有する電池の開回路電圧を推定し、正常に戻った電池モジュールが有する電池の開回路電圧と他の電池モジュールが有する電池の開回路電圧との差分が閾値以上であると、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールから切り離すとともに、他の電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、互いに並列接続される複数の電池モジュールを備える電池パックにおいて、正常に戻った電池モジュールを他の電池モジュールに再接続した後、各電池モジュールが有する電池への電力供給を停止させようとするとき、電池モジュール間に大きな還流電流が流れることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態の電池パックの一例を示す図である。
【図２】制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】ＳＯＣ−ＯＣＶ曲線の一例及び充電中の電池の電圧変動例を示す図である。
【図４】制御部の動作の他の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。
図１は、実施形態の電池パックの一例を示す図である。
図１に示す電池パック１は、例えば、電動フォークリフトやプラグインハイブリッドカーなどの車両に搭載され、互いに並列接続される複数の電池モジュール２と、各電池モジュール２と充電器Ｃｈとの間に設けられるメインスイッチＳＷｍと、記憶部３と、制御部４とを備えている。
【００１５】
各電池モジュール２は、それぞれ、電池Ｂと、スイッチＳＷと、ヒューズＨＵと、電流検出部２１と、温度検出部２２と、監視部２３とを備えている。
電池Ｂは、直列接続される複数の二次電池（例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、または電気二重層コンデンサ）により構成される。なお、電池Ｂは、１つの二次電池により構成されてもよい。
【００１６】
スイッチＳＷは、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）などの半導体リレーや電磁式リレーにより構成され、電池Ｂに直列接続されている。
【００１７】
スイッチＳＷが導通すると、そのスイッチＳＷを有する電池モジュール２の電池ＢはスイッチＳＷが導通している他の電池モジュール２の電池Ｂと並列接続される。
スイッチＳＷが遮断すると、そのスイッチＳＷを有する電池モジュール２の電池ＢはスイッチＳＷが導通している他の電池モジュール２の電池Ｂから切り離される。
【００１８】
ヒューズＨＵは、スイッチＳＷに直列接続されている。ヒューズＨＵの定格電流を超える大きな電流が所定時間以上継続して電池モジュール２に流れることでヒューズＨＵが溶断すると、その電池モジュール２は他の電池モジュール２から切り離される。なお、図１に示す例では、スイッチＳＷ及びヒューズＨＵが電池Ｂのマイナス端子側に接続されているが、スイッチＳＷ及びヒューズＨＵが電池Ｂのプラス端子側に接続されてもよい。
【００１９】
電流検出部２１は、例えば、ホール素子やシャント抵抗により構成され、電池Ｂ、スイッチＳＷ、及びヒューズＨＵに流れる電流を検出する。
温度検出部２２は、例えば、サーミスタにより構成され、電池Ｂの温度または電池Ｂの周辺温度を検出する。
【００２０】
監視部２３は、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）により構成され、電池Ｂの電圧を検出する。また、監視部２３は、制御部４から送られてくる指示により、スイッチＳＷの導通または遮断を制御する。また、監視部２３は、電池Ｂの電圧、電流検出部２１により検出される電流、及び、温度検出部２２により検出される温度を示す電池状態情報を制御部４に送る。
【００２１】
メインスイッチＳＷｍは、例えば、ＭＯＳＦＥＴなどの半導体リレーや電磁式リレーにより構成されている。
メインスイッチＳＷｍが導通すると、スイッチＳＷが導通している電池モジュール２が有する電池Ｂと充電器Ｃｈとが互いに接続される。
【００２２】
メインスイッチＳＷｍが遮断すると、スイッチＳＷが導通している電池モジュール２が有する電池Ｂが充電器Ｃｈから切り離される。
メインスイッチＳＷｍが導通しているときで、かつ、充電器Ｃｈから電池パック１へ電力が供給されているとき、または、不図示の負荷Ｌｏから電池パック１へ回生電力が供給されているとき、スイッチＳＷが導通している電池モジュール２が有する電池Ｂが充電され、その電池Ｂの電圧が上昇する。
【００２３】
また、メインスイッチＳＷｍが導通しているときで、かつ、電池パック１から不図示の負荷Ｌｏへ電力が供給されているとき、スイッチＳＷが導通している電池モジュール２が有する電池Ｂが放電され、その電池Ｂの電圧が下降する。
【００２４】
記憶部３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などにより構成され、後述するＳＯＣ−ＯＣＶ曲線などを記憶している。
制御部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）など）により構成され、電池Ｂの充放電制御を行う。
【００２５】
また、制御部４は、電池状態情報に示される電圧、電流、及び温度のうちの少なくとも１つが異常閾値以上であると、その電池状態情報の送り元の電池モジュール２が異常であると判断し、電池状態情報に示される電圧、電流、及び温度がいずれも異常閾値よりも小さいと、その電池状態情報の送り元の電池モジュール２が正常であると判断する。
【００２６】
また、制御部４は、異常になった電池モジュール２が有するスイッチＳＷを遮断させることで、その電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離す。
図２は、制御部４の動作の一例を示すフローチャートである。
【００２７】
まず、制御部４は、充電プラグＰｇが電池パック１のコネクタＣｏに接続されたことを検知し、充電器Ｃｈから送られている充電開始指示を受け取ると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、電池Ｂの充電制御を開始する（Ｓ２２）。
【００２８】
例えば、制御部４は、充電器Ｃｈから送られてくる電流値を上限値とする電流指令値を充電器Ｃｈへ送り充電器Ｃｈから電池Ｂへ供給される電力を制御することにより、電池Ｂの充電制御を行う。
【００２９】
次に、制御部４は、電池パック１の充電が終了したと判断すると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、電池Ｂへの電力供給を停止させる（Ｓ２４）。
例えば、制御部４は、電池Ｂの充電率がユーザなどにより設定された目標値になると、または、充電器Ｃｈから送られてくる充電終了指示を受け取ることにより、または、ユーザにより充電プラグＰｇが電池パック１のコネクタＣｏから引き抜かれることを検知することにより、電池Ｂの充電が終了したと判断する。
【００３０】
また、例えば、制御部４は、充電器Ｃｈへ送る電流指令値をゼロにすることにより、または、メインスイッチＳＷｍを遮断させることにより、電池Ｂへの電力供給を停止させる。即ち、電池Ｂへの充電を停止させる。
【００３１】
一方、制御部４は、電池パック１の充電が終了していないと判断しているとき（Ｓ２３：Ｎｏ及びＳ２５：Ｎｏ、または、Ｓ２３：Ｎｏ、Ｓ２５：Ｙｅｓ、Ｓ２６：Ｎｏ、及びＳ２７：Ｎｏ）、異常になっていた電池モジュール２が正常に戻り、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの電圧（閉回路電圧ＣＣＶｏ）が、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの電圧（開回路電圧ＯＣＶｒ）と同じまたは略同じ電圧になると（Ｓ２５：Ｙｅｓ及びＳ２６：Ｙｅｓ）、正常に戻った電池モジュール２が有するスイッチＳＷを導通させることにより、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２に再接続させる（Ｓ２８）。
【００３２】
なお、閉回路電圧ＣＣＶｏは、他の電池モジュール２が複数存在する場合、それら他の電池モジュール２が有する電池Ｂの閉回路電圧ＣＣＶｏの平均の電圧とする。
また、制御部４は、異常になっていた電池モジュール２が正常に戻った後（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、閉回路電圧ＣＣＶｏが開回路電圧ＯＣＶｒと同じまたは略同じ電圧になる前に、電池Ｂの充電が終了したと判断すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させる（Ｓ２４）。
【００３３】
また、制御部４は、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２に再接続させた後（Ｓ２８）、電池パック１の充電が終了したと判断すると（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏを推定する（Ｓ３０）。
【００３４】
例えば、制御部４は、再接続時から電池パック１の充電終了時までの間において、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂに流れる電流の積算値を電流積算値ΔＩｒ［Ａｈ］とし、Ｓ３０において、ＳＯＣ［％］＝（（正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの充電開始時の容量［Ａｈ］＋電流積算値ΔＩｒ［Ａｈ］）／電池Ｂの満充電容量［Ａｈ］）×１００を計算し、その計算結果を、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｒとする。
【００３５】
また、制御部４は、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電開始時から電池パック１の充電終了時までの間において、他の電池モジュール２に流れる電流の積算値を電流積算値ΔＩｏ［Ａｈ］とし、Ｓ３０において、ＳＯＣ［％］＝（（他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電開始時の容量［Ａｈ］＋電流積算値ΔＩｏ［Ａｈ］）／電池Ｂの満充電容量［Ａｈ］）×１００を計算し、その計算結果を、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｏとする。なお、充電率ＳＯＣｒとＳＯＣｏは、充電開始時の開回路電圧から充電開始時の充電率を求め、ＳＯＣ［％］＝充電開始時の充電率＋（電流積算値［Ａｈ］／電池Ｂの満充電容量［Ａｈ］）×１００を計算して求めてもよい。
【００３６】
また、制御部４は、Ｓ３０において、図３（ａ）に示す電池Ｂの充電率と開回路電圧との対応関係を示すＳＯＣ−ＯＣＶ曲線を参照し、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｒに対応する開回路電圧を、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒとして推定する。
【００３７】
また、制御部４は、Ｓ３０において、図３（ａ）に示す電池Ｂの充電率と開回路電圧との対応関係を示すＳＯＣ−ＯＣＶ曲線を参照し、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｏに対応する開回路電圧を、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏとして推定する。
【００３８】
また、図２に示すフローチャートにおいて、制御部４は、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒと、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏとの差分ΔＯＣＶを求め（Ｓ３１）、その差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させた後（Ｓ３３）、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離す（Ｓ３４）。
【００３９】
なお、閾値Ｖｔｈは、例えば、閾値Ｖｔｈ＝（ヒューズＨＵが溶断するおそれがあるときに電池Ｂに流れる電流、または、電池Ｂが劣化するおそれがあるときに電池Ｂに流れる電流）×（正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂの内部抵抗の合成抵抗）を計算することにより求めてもよい。
【００４０】
一方、制御部４は、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈよりも小さいと（Ｓ３２：Ｎｏ）、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させた後（Ｓ２４）、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離さない。
【００４１】
なお、図２に示す制御部４の動作の一例では、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させた後（Ｓ３３）、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離す（Ｓ３４）構成であるが、図４に示す制御部４の動作の他の例のように、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離した後（Ｓ３４）、他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させる（Ｓ３３）ように構成してもよい。
【００４２】
このように、Ｓ３３とＳ３４を入れ替えることにより、還流電流が流れ続ける時間をより短縮することができる。
また、ステップＳ２３、Ｓ２７、Ｓ２９において充電終了の判断は、これから充電が終了されると判断する場合であってもよい。例えば、ユーザにより充電器の充電停止ボタンが押された場合が想定される。その場合、制御部４は、充電器Ｃｈから充電終了指示を受信し、充電が終了されると判断する。
【００４３】
また、ステップＳ２４、Ｓ３３の電力供給を停止させる動作は、ステップＳ２３、またはＳ２７、またはＳ２９に含まれることで省略されてもよい。つまり、この場合であっても、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離すとともに、他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させることができる。
【００４４】
ここで、例えば、図３（ｂ）に示すように、電池パック１の充電開始時（時刻ｔ０）において、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒが、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの閉回路電圧ＣＣＶｏよりも大きい場合を想定する。
【００４５】
まず、制御部４は、時刻ｔ１において、閉回路電圧ＣＣＶｏが開回路電圧ＯＣＶｒと同じまたは略同じ電圧になると、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２に再接続させる。
【００４６】
その後、制御部４は、時刻ｔ２において、電池パック１の充電が終了したと判断し、そのときに推定した開回路電圧ＯＣＶｒと開回路電圧ＯＣＶｏとの差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離すとともに、少なくとも他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させる。
【００４７】
このように、実施形態の電池パック１では、他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電中において、異常になった電池モジュール２が正常に戻り、その正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２に再接続した後、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させようとするとき、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｒ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂの充電率ＳＯＣｏから正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒ及び他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏを推定し、正常に戻った電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｒと他の電池モジュール２が有する電池Ｂの開回路電圧ＯＣＶｏとの差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上であると、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離すとともに、他の電池モジュール２が有する電池Ｂへの電力供給を停止させる構成である。
【００４８】
これにより、正常に戻った電池モジュール２が他の電池モジュール２に再接続した後、各電池Ｂへの電力供給が停止して、電池Ｂに流れていた電流や電池Ｂの内部抵抗に応じて各電池Ｂの電圧が変動し、開回路電圧ＯＣＶｒと開回路電圧ＯＣＶｏとが互いに異なったとしても、開回路電圧ＯＣＶｒと開回路電圧ＯＣＶｏとの差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈ以上である場合、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離すことができるため、ヒューズＨＵや電池Ｂの定格電流よりも大きい還流電流が、正常に戻った電池モジュール２と他の電池モジュール２との間に流れることを防止することができる。
【００４９】
また、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈよりも小さい場合では、正常に戻った電池モジュール２と他の電池モジュール２との間に差分ΔＯＣＶに応じた還流電流が流れるが、その還流電流をヒューズＨＵや電池Ｂの定格電流よりも小さくすることができる。
【００５０】
すなわち、実施形態の電池パック１によれば、電池モジュール２間に大きな還流電流が流れることを抑制することができるため、ヒューズＨＵが溶断したり電池Ｂが劣化したりすることを抑えることができる。
【００５１】
また、実施形態の電池パック１では、差分ΔＯＣＶが閾値Ｖｔｈよりも小さいと、正常に戻った電池モジュール２を他の電池モジュール２から切り離さない構成である。
これにより、電池パック１の充電中において、電池パック１全体の容量を増加させる機会を増やすことができる。
【００５２】
また、本発明は、上記実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  電池パック
２  電池モジュール
３  記憶部
４  制御部
２１  電流検出部
２２  温度検出部
２３  監視部
Ｃｈ  充電器
Ｂ  電池
ＳＷ  スイッチ
ＳＷｍ  メインスイッチ
ＨＵ  ヒューズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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