(57)【要約】【課題】滞在時間を短縮する技術を提供する。【解決手段】管理装置３００には、検出部３１０、制御部３３４が含まれる。制御部３３４は、移動可能な第１端末装置と、第１端末装置よりも移動範囲の狭い第２端末装置との間の通信を制御する。検出部３１０は、第１端末装置が移動によって目的地点に到着したことを検出する。制御部３３４は、検出部３１０が目的地点への到着を検出した場合、第１端末装置と第２端末装置との間の通信を終了させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な第１端末装置と、前記第１端末装置よりも移動範囲の狭い第２端末装置との間の通信を制御する制御部と、
前記第１端末装置が移動によって目的地点に到着したことを検出する検出部とを備え、
前記制御部は、前記検出部が目的地点への到着を検出した場合、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通信を終了させることを特徴とする管理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通話を制御し、
前記制御部は、前記第１端末装置と前記第２端末装置とのそれぞれにメッセージを出力させてから、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通話を終了させることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
目的地点に向かう車両の自動走行中に停止の指示を受けつける第１受付部と、
前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後、前記車両の自動走行の再開の指示を受けつける第２受付部と、
前記第１受付部が停止の指示を受けつけると前記車両の自動走行を停止させ、前記第２受付部が再開の指示を受けつけると前記車両の自動走行を再開させる制御部とを備え、
前記制御部は、（１）前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示も受けつけた場合、第１期間にわたって前記第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、（２）前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示を未受付である場合、第２期間にわたって前記第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、
前記制御部における第１期間は第２期間よりも長いことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させた場合、新たな目的地点に向かって自動走行を開始させることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
乗員の乗車地点と、前記乗員の識別情報との対応関係を記憶する記憶部と、
前記乗員が乗車した第１車両を乗車地点から目的地点までの往路に沿って自動走行させるとともに、前記乗員が乗車した第２車両を復路に沿って自動走行させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記乗員の識別情報をもとに、前記記憶部に記憶した対応関係から前記乗員の乗車地点を取得し、取得した乗車地点を復路の降車地点として設定させることを特徴とする管理装置。
【請求項６】
前記制御部における復路は、目的地点から開始されることを特徴とする請求項５に記載の管理装置。
【請求項７】
前記制御部における復路は、目的地点とは異なった地点から開始されることを特徴とする請求項５に記載の管理装置。
【請求項８】
複数の目的地点の候補を設定する設定部と、
前記設定部において設定した複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って車両を自動走行させる制御部と、
前記制御部が前記車両を自動走行させている間に、前記設定部において設定した複数の目的地点の候補のいずれかを目的地点として選択する指示を受けつける受付部とを備え、
前記制御部は、前記受付部が指示を受けつけた場合、選択された目的地点への経路に沿って前記車両を自動走行させることを特徴とする制御装置。
【請求項９】
車両を自動走行させる制御部と、
前記制御部が前記車両を自動走行させている間に、前記車両に乗車した乗員に関する情報の通信を実行する通信部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
前記通信部における乗員に関する情報は、乗員のバイタルチェックの結果であることを特徴とする請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
医師によって使用される第１端末装置から、前患者の診察終了が示された終了信号を受信する通信部と、
前記通信部において受信した終了信号をもとに、次に診察予定となっている患者を特定する管理部とを備え、
前記通信部は、前記管理部において特定した患者が移動中である場合、前記第１端末装置に対して、前記管理部において特定した患者によって使用される第２端末装置との対話の開始を促す画面を表示させるための指示を送信することを特徴とする管理装置。
【請求項１２】
患者が診察の後に次の処置を受ける場合、医師によって使用される端末装置から、当該患者の識別情報、次の処置の場所の情報が含まれた情報を受信する通信部と、
前記通信部において受信した情報をもとに、車両を診察室の近傍に呼び出す管理部と備え、
前記管理部は、前記車両を診察室の近傍に呼び出す際に、前記患者の識別情報、前記次の処置の場所の情報を前記通信部に送信させることを特徴とする管理装置。
【請求項１３】
前記次の処置は、検査であり、
前記次の処置の場所は、検査室であることを特徴とする請求項１２に記載の管理装置。
【請求項１４】
患者の診察が終了した場合、医師によって使用される端末装置から情報を受信する通信部と、
前記通信部において受信した情報をもとに、車両を診察室の近傍に呼び出す管理部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項１５】
車両が検査に向かう場合に、検査の方法を説明する画面をモニタに表示させる制御部を備え、
前記制御部は、車両が帰る場所に向かう場合に、薬の内容、飲み方のおさらいの画面を前記モニタに表示させることを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御技術に関し、特に車両を自動搬送させる管理装置および制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院に設置されている診察順番待ちシステムでは、診察受付や診察順番等を登録表示する。通常再来患者は、診察受付を行うと、診察室の前にある待合室などで呼出を待つ。複数の診察を受ける患者は、各科の順番表示などで自分の診察順番を知り該当する診察室に向かう。このような診察順番待ちシステムにおいて、障害などを有する患者の移動を容易にするために、電動車椅子装置が含まれる。電動車椅子装置は、診察カードの診察受付データとのＩ／Ｆ手段と、診察受付データおよび診察順番データなどを記診察管理サーバに送受信する送受信制御手段と、受診した診察順番データなどを表示出力する表示手段とを有する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１１３０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動車椅子装置に座った患者は、希望の診察室まで自動的に搬送される。このような患者に対して、診察の待ち時間および診察時間を短縮することによって、病院の滞在時間を短縮することが求められる。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、滞在時間を短縮する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の管理装置は、移動可能な第１端末装置と、第１端末装置よりも移動範囲の狭い第２端末装置との間の通信を制御する制御部と、第１端末装置が移動によって目的地点に到着したことを検出する検出部とを備える。制御部は、検出部が目的地点への到着を検出した場合、第１端末装置と第２端末装置との間の通信を終了させる。
【０００７】
本発明の別の態様は、制御装置である。この装置は、目的地点に向かう車両の自動走行中に停止の指示を受けつける第１受付部と、第１受付部が停止の指示を受けつけた後、車両の自動走行の再開の指示を受けつける第２受付部と、第１受付部が停止の指示を受けつけると車両の自動走行を停止させ、第２受付部が再開の指示を受けつけると車両の自動走行を再開させる制御部とを備える。制御部は、（１）第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示も受けつけた場合、第１期間にわたって第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、（２）第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示を未受付である場合、第２期間にわたって第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、制御部における第１期間は第２期間よりも長い。
【０００８】
本発明のさらに別の態様は、管理装置である。この装置は、乗員の乗車地点と、乗員の識別情報との対応関係を記憶する記憶部と、乗員が乗車した第１車両を乗車地点から目的地点までの往路に沿って自動走行させるとともに、乗員が乗車した第２車両を復路に沿って自動走行させる制御部とを備える。制御部は、乗員の識別情報をもとに、記憶部に記憶した対応関係から乗員の乗車地点を取得し、取得した乗車地点を復路の降車地点として設定させる。
【０００９】
本発明のさらに別の態様は、制御装置である。この装置は、複数の目的地点の候補を設定する設定部と、設定部において設定した複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って車両を自動走行させる制御部と、制御部が車両を自動走行させている間に、設定部において設定した複数の目的地点の候補のいずれかを目的地点として選択する指示を受けつける受付部とを備える。制御部は、受付部が指示を受けつけた場合、選択された目的地点への経路に沿って車両を自動走行させる。
【００１０】
本発明のさらに別の態様もまた、制御装置である。この装置は、車両を自動走行させる制御部と、制御部が車両を自動走行させている間に、車両に乗車した乗員に関する情報の通信を実行する通信部と、を備える。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、滞在時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例に係る病院の配置を示す図である。
【図２】実施例に係る自動搬送システムの構成を示す図である。
【図３】図３（ａ）−（ｂ）は、図２の呼出ステーションの配置と構造を示す図である。
【図４】図２の車両の構造を示す斜視図である。
【図５】図４の車両の構造を示す断面図である。
【図６】図４の車両の内部の構造を示す図である。
【図７】図２の呼出ステーションの構成を示す図である。
【図８】図２の車両の構成を示す図である。
【図９】図２の管理装置の構成を示す図である。
【図１０】図２の病院用端末装置の構成を示す図である。
【図１１】図２の自動搬送システムによる呼出手順を示すシーケンス図である。
【図１２】図２の自動搬送システムによる往路移動手順を示すシーケンス図である。
【図１３】図２の自動搬送システムによる移動停止手順を示すシーケンス図である。
【図１４】図２の自動搬送システムによる移動中診察手順を示すシーケンス図である。
【図１５】図２の自動搬送システムによる途中移動手順を示すシーケンス図である。
【図１６】図２の自動搬送システムによる復路移動手順を示すシーケンス図である。
【図１７】図９の管理装置による移動停止手順を示すフローチャートである。
【図１８】図９の管理装置による移動中診察手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。実施例は、病院に設けられる自動搬送システムに関する。自動搬送システムには、自動走行可能な車両が含まれ、車両は、乗車した患者に応じた診察室、検査室、院内薬局等に向かって走行する。前述のごとく、このような自動搬送システムにおいて、患者の病院滞在時間を短縮することが求められる。本実施例は、患者の病院滞在時間を短縮するために、患者の移動時間を効率的に利用する。例えば、診療の受付、診察の一部が移動中に実行される。
【００１５】
以下では、自動搬送システムの（１）全体構成を説明してから、（２）具体的処理を説明する。また、（２）具体的処理では、患者が、病院に到着してから、診察室、検査室、院内薬局を移動して、病院を出て行く流れを想定する。そのため、（２）具体的処理について、（２．１）呼出処理、（２．２）往路移動処理、（２．３）移動停止処理、（２．４）移動中診察処理、（２．５）途中移動処理、（２．６）復路移動処理の順に説明する。なお、病院における流れはこれに限定されないので、（２．１）から（２．６）の一部が省略されてもよく、順番が入れ替わってもよい。さらに、（２．１）から（２．６）以外の処理が追加されてもよい。
【００１６】
（１）全体構成
図１は、実施例に係る病院９００の配置を示す。病院９００は、病院棟９１０、駐車場９２０を含む。病院棟９１０内には、診察室、検査室、院内薬局、現金精算口等の複数の部屋が含まれ、複数の部屋のそれぞれには、病院用端末装置４００が配置される。そのため、病院棟９１０には複数の病院用端末装置４００が配置される。病院用端末装置４００は、例えば、診察室の医師、検査室の検査技師、院内薬局の薬剤師等によって操作される電子機器である。病院用端末装置４００の一例はＰＣ（パーソナルコンピュータ）であるが、操作する医師、検査技師、薬剤師等によって異なったインターフェイスを有していてもよい。また、病院棟９１０には、管理装置３００も配置される。管理装置３００は、後述のごとく、複数の病院用端末装置４００に接続されており、サーバに相当する。管理装置３００は、自動搬送システムにおける各種の処理を実行するが、それらの処理については後述する。
【００１７】
駐車場９２０は、病院棟９１０に隣接して設けられ、複数の自動車９３０を駐車可能である。自動車９３０は、例えば、病院９００に来院する患者を乗車させ、駐車場９２０に駐車される。呼出ステーション１００は、駐車場９２０に設けられ、駐車場９２０に駐車した自動車９３０から降車した患者が、病院棟９１０内を移動するために使用する車両２００を呼び出すための装置である。図１においては１つの呼出ステーション１００のみが示されるが、駐車場９２０には複数の呼出ステーション１００が設置される。また、図１においては１つの車両２００のみが示されるが、複数の車両２００が含まれてもよい。呼出ステーション１００によって呼び出される車両２００は、自動運転可能であり、自動走行される。車両２００および呼出ステーション１００は、管理装置３００を介して接続されており、呼出ステーション１００からの呼出は管理装置３００を介して車両２００に受信される。車両２００は、管理装置３００からの指示に応じて呼出ステーション１００の付近で患者を乗車させてから、診察室等に向かって走行する。
【００１８】
本実施例において、病院９００に到着した患者が車両２００に乗車する呼出ステーション１００の位置を「乗車地点」という。また、車両２００に乗車した患者が、病院棟９１０において向かう部屋を「目的地点」という。患者が診察室と検査室と院内薬局に向かう場合、複数の目的地点が設定される。さらに、車両２００に乗車した患者が、駐車場９２０に駐車した自動車９３０に戻るために、車両２００を降車する呼出ステーション１００の位置を「降車地点」という。ここで、降車地点は乗車地点と同一である。さらに、乗車地点からいずれかの目的地点に向かう経路を「往路」といい、いずれかの目的地点から降車地点に向かう経路を「復路」という。なお、往路における目的地点と、復路における目的地点とは異なっていてもよい。
【００１９】
図２は、実施例に係る自動搬送システム１０００の構成を示す。自動搬送システム１０００は、呼出ステーション１００、車両２００、管理装置３００、病院用端末装置４００、車両用端末装置５００、ネットワーク６００を含む。車両用端末装置５００は、車両２００に搭載され、車両２００とともに移動可能である。車両用端末装置５００は、車両２００に乗車される患者によって使用される。一方、病院用端末装置４００は、前述のごとく、病院棟９１０の部屋に配置されるので、車両用端末装置５００よりも移動範囲が狭い。ここで、「移動範囲が狭い」とは、移動しないを含む概念であり、移動範囲が狭い病院用端末装置４００とは、移動しない端末装置、例えば据え置き端末装置を含む概念である。病院用端末装置４００は、診察室の医師、検査室の検査技師、院内薬局の薬剤師等によって使用される。呼出ステーション１００、管理装置３００は前述の通りである。
【００２０】
呼出ステーション１００、管理装置３００、病院用端末装置４００、車両用端末装置５００は、ネットワーク６００を介して接続され、互いに通信可能である。ネットワーク６００は、無線ネットワークと有線ネットワークとの組合せによって構成されるが、車両用端末装置５００は無線ネットワークによって接続される。車両２００は、ネットワーク６００と直接接続されておらず、車両用端末装置５００を介して通信を実行する。しかしながら、説明を明瞭にするために、以下では、車両２００が通信を実行するように記載することもある。
【００２１】
図３（ａ）−（ｂ）は、呼出ステーション１００の配置と構造を示す。図３（ａ）は、駐車場９２０に配置される複数の呼出ステーション１００を示す。ここでは、第１呼出ステーション１００ａから第８呼出ステーション１００ｈまでの「８」つの呼出ステーション１００が配置されているが、呼出ステーション１００の数は「８」に限定されない。各呼出ステーション１００は、駐車場９２０において点在するように配置される。
【００２２】
図３（ｂ）は、呼出ステーション１００の構造を示す斜視図である。呼出ステーション１００は、ボタン１１０、ＩＤ読取部１１２、表示部１１４、スピーカ１１６を含む。ボタン１１０は、患者が車両２００を呼び出す場合に押し下げられる。表示部１１４では患者に対する案内および指示が表示され、スピーカ１１６では患者に対する案内および指示の音声が出力される。ＩＤ読取部１１２は、患者によって入力された患者ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を読み取る。患者ＩＤは患者を特定するための情報である。
【００２３】
図４は、車両２００の構造を示す斜視図である。車両２００は、前方にウインドシールド２１０を備え、ウインドシールド２１０の上方に車外モニタ５２６を備える。車外モニタ５２６には、患者の指名、患者ＩＤ等の患者を特定可能な情報が表示される。車両２００の外観は、図４に限定されない。
【００２４】
図５は、車両２００の構造を示す断面図である。前述のごとく、ウインドシールド２１０、車外モニタ５２６が前方に配置され、それらの後方にダッシュボード２１２が配置される。また、ダッシュボード２１２の上方には、車内モニタ５２４、カメラ５２０が配置される。さらに、ダッシュボード２１２から後方に向かって、前方座席２１４、後方座席２１６が順に配置される。例えば、患者は前方座席２１４に着座する。
【００２５】
図６は、車両２００の内部の構造を示す。車室の前方に配置されたダッシュボード２１２の前方にはウインドシールド２１０が配置される。ダッシュボード２１２の左側部分にはＩＤ読取部５１０、カードリーダ５１２、ホールドボタン５１４が配置される。なお、ＩＤ読取部５１０、カードリーダ５１２、ホールドボタン５１４は、ダッシュボード２１２の右側部分に配置されてもよい。ダッシュボード２１２の中央部分には車内モニタ５２４が配置される。車内モニタ５２４は、タッチパネルのディスプレイによって構成されているので、入力部５２２であるともいえる。車内モニタ５２４の下方にはマイク５１６が配置され、車内モニタ５２４の両側にはスピーカ５１８が配置され、車内モニタ５２４の上方にはカメラ５２０が配置される。
【００２６】
（２）具体的処理
自動搬送システム１０００に含まれる呼出ステーション１００、車両２００、管理装置３００、病院用端末装置４００の構成は、図７から図１０のように示される。図７は、呼出ステーション１００の構成を示す。呼出ステーション１００は、ボタン１１０、ＩＤ読取部１１２、表示部１１４、スピーカ１１６、制御部１１８、通信部１２０を含む。図８は、車両２００の構成を示す。車両２００は、自動運転制御装置２２０、位置センサ２２２、レーダ２２４、地図記憶部２２６、車両用端末装置５００を含む。車両用端末装置５００は、ＩＤ読取部５１０、カードリーダ５１２、ホールドボタン５１４、マイク５１６、スピーカ５１８、カメラ５２０、入力部５２２、車内モニタ５２４、車外モニタ５２６、測定部５２８、記憶部５３０、通信部５３２、制御部５３４を含む。
【００２７】
図９は、管理装置３００の構成を示す。管理装置３００は、検出部３１０、第１受付部３１２、第２受付部３１４、記憶部３１６、設定部３１８、第３受付部３２０、管理部３２４、入力部３２６、表示部３２８、マイク３３０、スピーカ３３２、制御部３３４、通信部３３６を含む。図１０は、病院用端末装置４００の構成を示す。病院用端末装置４００は、入力部４１０、表示部４１２、記憶部４１４、制御部４１６、通信部４１８を含む。ここでは、図７から図１０のように示された呼出ステーション１００、車両２００、管理装置３００、病院用端末装置４００の構成を、（２．１）呼出処理、（２．２）往路移動処理、（２．３）移動停止処理、（２．４）移動中診察処理、（２．５）途中移動処理、（２．６）復路移動処理に沿って説明する。
【００２８】
（２．１）呼出処理
図１１は、自動搬送システム１０００による呼出手順を示すシーケンス図である。呼出処理は、患者が呼出ステーション１００から車両２００を呼び出すための処理である。ステップＳ１０において、呼出ステーション１００のボタン１１０は、患者によって押し下げられるとともに、ステップＳ１２において、ＩＤ読取部１１２は、患者によって入力された患者ＩＤを読み取る。制御部１１８は、ボタン１１０の押し下げを検出すると、ＩＤ読取部１１２において読み取られた患者ＩＤを取得する。制御部１１８は、呼出ステーション１００が設置された位置の情報（以下、「呼出位置」という）と患者ＩＤとの組合せを通信部１２０から送信させる。ステップＳ１４において、通信部１２０は、呼出位置と患者ＩＤとの組合せを管理装置３００に送信する。
【００２９】
管理装置３００の通信部３３６は、呼出位置と患者ＩＤとの組合せを呼出ステーション１００から受信する。制御部３３４は呼出位置と患者ＩＤとの組み合わせを管理部３２４に出力する。管理部３２４は、各車両２００の位置情報を定期的に受信しており、各車両２００の走行状況を管理する。この走行状況には、車両２００が患者に使用されているか否かの情報も含まれる。また、管理部３２４は、患者に関する情報（以下、「患者情報」）、当該患者の予約に関する情報（以下、「予約情報」という）も管理する。ステップＳ１６において、管理部３２４は、呼出位置と患者ＩＤとの組合せを受けつけると、呼出位置の近くに存在する車両２００であって、かつ空車となっている車両２００を選択する。また、管理部３２４は、患者ＩＤに対応した患者情報を取得する。制御部３３４は、呼出位置、患者ＩＤ、患者情報が含まれた送迎指示を生成する。ステップＳ１８において、通信部３３６は、管理部３２４において選択された車両２００のＩＤ（以下、「車両ＩＤ」という）を宛先として、送迎指示を送信する。
【００３０】
宛先とされた車両ＩＤの車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、送迎指示を受信する。制御部５３４は、送迎指示に含まれた呼出位置への移動を自動運転制御装置２２０に指示する。ステップＳ２０において、自動運転制御装置２２０は、制御部５３４から受けつけた呼出位置である乗車地点に向かって車両２００の移動を開始させる。その際、位置センサ２２２は、車両２００の位置情報を取得して自動運転制御装置２２０に出力するとともに、レーダ２２４は、車両２００の周囲の障害物情報を検出して自動運転制御装置２２０に出力する。自動運転制御装置２２０は、位置センサ２２２からの位置情報と、レーダ２２４からの障害物情報とを使用するとともに、地図記憶部２２６に記憶された地図情報を参照することによって、車両２００を自動走行させる。なお、自動走行には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
【００３１】
制御部５３４は、送迎指示に含まれた患者情報から患者名を抽出する。ステップＳ２２において、車外モニタ５２６は患者名を表示する。ステップＳ２４において、自動運転制御装置２２０による自動走行によって、車両２００は乗車地点に到着する。患者は、車両２００の車外モニタ５２６に表示された患者名を確認することによって、乗車すべき車両２００を認識する。
【００３２】
（２．２）往路移動処理
図１２は、自動搬送システム１０００による往路移動手順を示すシーケンス図である。往路移動処理は、呼出処理に続いて、患者を乗車させた車両２００が乗車位置から目的地点に向かって移動するための処理である。ＩＤ読取部５１０が患者によって入力された患者ＩＤを読み取る。制御部５３４は、ＩＤ読取部５１０によって読み取られた患者ＩＤを取得する。ステップＳ４０において、制御部５３４は、取得した患者ＩＤと、送迎指示に含まれた患者ＩＤとを比較し、両者が一致した場合に乗車した患者を識別する。なお、患者の識別は、患者ＩＤの入力に限定されず、顔認証、指紋認証、その他の生態認証等によってなされてもよい。制御部５３４は、識別した結果を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ４２において、入力部５２２は、患者からの本人確認入力を受けつける。制御部５３４は、本人確認入力を受けつけると、送迎指示に含まれた患者情報と乗車地点を通信部５３２に出力する。ステップＳ４４において、通信部５３２は、患者情報と乗車地点を管理装置３００に送信する。
【００３３】
管理装置３００の通信部３３６は、患者情報と乗車地点を受信する。ステップＳ４６において、制御部３３４は、患者情報における患者ＩＤと乗車地点との対応関係を記憶部５３０に記憶させる。また、制御部３３４は、患者情報を管理部３２４に出力する。管理部３２４は、患者情報に対応した予約情報も管理しており、ステップＳ４８において、受けつけた患者情報に対応した予約情報を取得する。予約情報には、予約された診察室、検査室等が予約時間とともに示される。ステップＳ５０において、制御部３３４は、予約情報に含まれた診察室、検査室等のいずれかによって目的地点を特定する。ステップＳ５２において、通信部３３６は、目的地点を車両２００に送信する。これは、制御部３３４によって、患者が乗車した車両２００を乗車地点から目的地点までの往路に沿って自動走行させることに相当する。
【００３４】
車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、目的地点を受信する。制御部５３４は、目的地点を自動運転制御装置２２０に出力する。ステップＳ５４において、自動運転制御装置２２０は、制御部５３４から受けつけた目的地点を設定する。また、ステップＳ５６において、自動運転制御装置２２０は、目的地点に向かって移動開始させることによって、車両２００を自動走行させる。測定部５２８は、体重計、血圧計、体温計、心拍計等を含んでおり、ステップＳ５８において、車両２００の自動走行中に患者のバイタルチェックを実行する。制御部５３４は、測定部５２８での測定結果をバイタルチェック結果として受けつける。ステップＳ６０において、通信部５３２は、自動運転制御装置２２０が車両２００を自動走行させている間に、バイタルチェック結果と患者ＩＤを管理装置３００に送信する。バイタルチェック結果は、車両２００に乗車した患者に関する情報であるともいえる。ステップＳ６２において、管理装置３００の通信部３３６は、バイタルチェック結果と患者ＩＤとを受信する。制御部３３４は、バイタルチェック結果と患者ＩＤとの組合せを記憶部３１６に記憶させる。
【００３５】
（２．３）移動停止処理
図１３は、自動搬送システム１０００による移動停止手順を示すシーケンス図である。移動停止処理は、車両２００が自動走行している間に、車両２００に乗車した患者からの指示によって車両２００を停止させるための処理である。これは、例えば、トイレ、売店等に立ち寄るために、患者が一時的な降車を必要とする場合になされる。なお、停止の指示には、その場で停止するもののほか、トイレなど立ち寄りたい場所に移動後、その場所に停止することも含まれる。ステップＳ８０において、車両２００は、自動運転制御装置２２０による自動走行によって移動中である。ステップＳ８２において、車両２００に搭載された車両用端末装置５００の入力部５２２に患者から停止の指示が入力されることによって、制御部５３４は停止指示を受けつける。ステップＳ８４において、通信部５３２は、停止指示を管理装置３００に送信する。
【００３６】
管理装置３００の通信部３３６は、停止指示を受信する。第１受付部３１２は、目的地点に向かう車両２００の自動走行中に停止指示を受けつける。ステップＳ８６において、制御部３３４は、車両２００宛の停止指示を通信部３３６に送信させる。つまり、制御部３３４は、第１受付部３１２が停止指示を受けつけると車両２００の自動走行を停止させる。車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、停止指示を受信する。ステップＳ８７において、制御部５３４は停止指示を自動運転制御装置２２０に出力し、自動運転制御装置２２０は車両２００を停止させる。一方、ステップＳ８８において、管理装置３００の制御部３３４は、タイマを開始させる。そのとき、タイマの期間は第２期間に設定される。
【００３７】
ステップＳ９０において、車両２００に搭載された車両用端末装置５００のホールドボタン５１４が患者によって押し下げられることによって、制御部５３４は待機指示を受けつける。ここで、患者は、車両２００から一時的降車して、トイレ、売店等に立ち寄る。なお、患者は、ステップＳ８７の後に、ホールドボタン５１４を押し下げずに車両２００から一時的降車して、トイレ、売店等に立ち寄ってもよい。ステップＳ９２において、通信部５３２は、待機指示を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、待機指示を受信する。第１受付部３１２は、停止指示に続いて待機指示を受けつける。ステップＳ９４において、制御部３３４は、第１受付部３１２が待機指示を受けつけた場合、タイマの期間を第２期間から第１期間に変更する。第１期間は第２期間よりも長いので、これはタイマの期間を延長することに相当する。なお、第１受付部３１２が待機指示を受けつけない場合、タイマの期間は第２期間のままである。
【００３８】
第１期間あるいは第２期間のタイマが満了する前に、患者が車両２００に戻ってくる。ステップＳ９６において、車両２００に搭載された車両用端末装置５００の入力部５２２に患者から再開の指示が入力されることによって、制御部５３４は再開指示を受けつける。その際に、患者の認証がなされてもよい。ステップＳ９８において、通信部５３２は、再開指示を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、再開指示を受信する。第２受付部３１４は、第１受付部３１２が停止指示を受けつけた後、車両２００の自動走行の再開指示を受けつける。ステップＳ１００において、制御部３３４は、タイマを終了させる。また、ステップＳ１０２において、制御部３３４は、車両２００宛の再開指示を通信部３３６に送信させる。つまり、制御部３３４は、第２受付部３１４が再開指示を受けつけると車両２００の自動走行を再開させる。車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、再開指示を受信する。ステップＳ１０４において、制御部５３４は再開指示を自動運転制御装置２２０に出力し、自動運転制御装置２２０は車両２００の移動を再開させる。
【００３９】
なお、管理装置３００の制御部３３４は、第１受付部３１２が停止指示を受けつけた後に待機指示も受けつけた場合、第１期間にわたって第２受付部３１４が再開指示を受けつけなければ、目的地点に向かう車両２００の自動走行を中止させる。また、制御部３３４は、第１受付部３１２が停止指示を受けつけた後に待機指示を受けつけていない場合、第２期間にわたって第２受付部３１４が再開指示を受けつけなければ、目的地点に向かう車両２００の自動走行を中止させる。その結果、当該車両２００は、特定の患者を目的地点に搬送する状態から、当該患者を搬送するモードを終了し、次の患者の送迎を受付可能な状態に変わる。これに続いて、制御部３３４は、車両２００に対して、新たな目的地点に向かって自動走行を開始させる。そのため、制御部３３４は、通信部３３６を介して車両２００に新たな目的地点を送信する。
【００４０】
（２．４）移動中診察処理
図１４は、自動搬送システム１０００による移動中診察手順を示すシーケンス図である。移動中診察処理は、目的地点に向かう途中において、車両２００内で患者を診察するための処理である。診察の医師は、前患者の診察を終了する。ステップＳ１２０において、病院用端末装置４００の入力部４１０に医師から前患者の診察終了が入力されることによって、制御部４１６は前患者の診察終了を受けつける。制御部４１６は、前患者の診察終了を受けつけると、医師を特定するための情報（以下、「医師ＩＤ」という）、前患者の患者ＩＤが含まれた終了信号を生成する。ステップＳ１２２において、通信部４１８は、終了信号を管理装置３００に送信する。
【００４１】
管理装置３００の通信部３３６は、終了信号を受信する。制御部３３４は、終了信号を管理部３２４に出力する。管理部３２４において管理される予約情報は各医師にも対応づけられている。ステップＳ１２４において、管理部３２４は、終了信号から医師ＩＤと患者ＩＤを抽出し、予約情報から医師ＩＤに対応づけられた患者ＩＤであって、かつ抽出した患者ＩＤの中で、次に診察予定となっている患者ＩＤを特定する。また、ステップＳ１２６において、管理部３２４は、特定した患者ＩＤに対応づけられた車両ＩＤを特定する。これは、医師が次に診察予定の患者が乗車した車両２００を特定することに相当する。通信部３３６は、管理部３２４で特定した患者ＩＤ、車両ＩＤとが含まれた移動情報を生成する。ステップＳ１２８において、通信部３３６は、移動情報を病院用端末装置４００に送信する。
【００４２】
病院用端末装置４００の通信部４１８は、移動情報を受信する。ステップＳ１３０において、制御部４１６は、患者を搬送中である場合、移動情報に含まれた患者ＩＤに対応した患者とのビデオチャットの開始を促す画面を表示部４１２に表示させる。そのため、移動情報は、このような画面を表示させるための指示といえる。なお、患者が搬送中でなく、到着している場合には、後述のステップＳ１４０までスキップしてもよい。ステップＳ１３２において、病院用端末装置４００の入力部４１０に医師からビデオチャットの開始が入力されることによって、制御部４１６は開始入力を受けつける。制御部４１６は、開始入力を受けつけると、患者ＩＤ、車両ＩＤ、医師ＩＤが含まれた開始指示を生成する。ステップＳ１３４において、通信部４１８は、開始指示を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、開始指示を受信する。ステップＳ１３６において、制御部３３４は、車両２００宛の開始指示を通信部３３６に送信させる。
【００４３】
車両２００に搭載される車両用端末装置５００の通信部５３２は、開始指示を受信する。その結果、ステップＳ１３８において、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００との間のビデオチャットが開始される。つまり、管理装置３００の制御部３３４は、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００との間のビデオチャットを制御する。なお、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００との間の通信は、ビデオチャットに限定されず、音声通信であってもよい。ビデオチャットであっても音声通信であっても、患者と医師との間の通話が実行される。その結果、患者が車両２００に乗車して移動中であっても、医師による診察が実行される。なお、ビデオチャットにおいて、車両用端末装置５００のマイク５１６、スピーカ５１８、カメラ５２０、車内モニタ５２４が使用される。図１０においては省略されているが、これらの構成が病院用端末装置４００にも含まれる。
【００４４】
ステップＳ１４０において、車両２００の位置センサ２２２が取得した位置情報をもとに、自動運転制御装置２２０は目的地点に到着したことを検出する。制御部５３４は、目的地点への到着を示す到着通知を生成する。到着通知には車両ＩＤ、患者ＩＤが含まれる。ステップＳ１４２において、通信部５３２は、到着通知を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、到着通知を受信する。到着通知の受信によって、検出部３１０は、車両用端末装置５００が移動によって目的地点に到着したことを検出する。ステップＳ１４４において、管理部３２４は、到着通知に含まれた車両ＩＤ、患者ＩＤから、患者ＩＤに対応した患者のステータスを診察可能に変更する。これに応じて、ステップＳ１４６において、制御部３３４は、車両２００宛の応答を通信部３３６に送信させる。また、ステップＳ１４８において、制御部３３４は、病院用端末装置４００宛の到着通知を通信部３３６に送信させる。
【００４５】
車両用端末装置５００の通信部５３２は、応答を受信する。ステップＳ１５０において、制御部５３４は、ビデオチャットの終了を知らせるためのメッセージを車内モニタ５２４に表示させる。その後、ステップＳ１５２において、制御部５３４は、ビデオチャットを終了させる。一方、病院用端末装置４００の通信部４１８は、到着通知を受信する。ステップＳ１５４において、制御部４１６は、ビデオチャットの終了を知らせるためのメッセージを表示部４１２に表示させる。その後、ステップＳ１５６において、制御部４１６は、ビデオチャットを終了させる。つまり、管理装置３００の制御部３３４は、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００とのそれぞれにメッセージを出力させてから、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００との間のビデオチャットを終了させる。このように、車両２００による目的地点の到着のタイミングにおいて、医師による患者の診察が終了していなくても、ビデオチャットは終了する。なお、別の形態として、医師に到着と知らせ、ビデオチャットを終了し患者を診察室に呼び出すことを促す画面を医師の病院用端末装置４００に表示し、医師の指示でビデオチャットの終了であるステップＳ１５６、呼び出しステップＳ１５８に進んでもよい。
【００４６】
病院用端末装置４００の入力部４１０に医師から患者の呼出が入力されることによって、制御部４１６は患者の呼出を受けつける。制御部４１６は、患者の呼出を受けつけると、患者ＩＤ、車両ＩＤ、医師ＩＤが含まれた呼出信号を生成する。ステップＳ１５８において、通信部４１８は、呼出信号を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は呼出信号を受信する。ステップＳ１６０において、制御部３３４は、車両２００宛の呼出信号を通信部３３６に送信させる。
【００４７】
車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、呼出信号を受信する。ステップＳ１６２において、制御部５３４は、呼出信号に応じた呼出を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ１６４において、車両２００から患者は降車する。患者は、診察室に入り、ビデオチャットの続きから医師による診察を受ける。その後、制御部５３４は、車両ＩＤが含まれた空車情報を生成する。空車情報は、車両２００が空車になったことを示すための情報である。ステップＳ１６６において、通信部５３２は、空車情報を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、空車情報を受信する。ステップＳ１６８において、管理部３２４は、空車情報に含まれた車両ＩＤの車両２００を、配車可能な車両２００に追加登録する。
【００４８】
（２．５）途中移動処理
図１５は、自動搬送システム１０００による途中移動手順を示すシーケンス図である。途中移動処理は、病院棟９１０内において別の部屋に移動するための処理である。例えば、患者が診察の後に検査を受ける場合、診察室から検査室に移動するための処理である。これは、医師が、診察の結果、患者の検査が必要であると判断した場合に生じる。ステップＳ１８０において、医師によって使用される病院用端末装置４００の入力部４１０に検査情報が入力されることによって、制御部４１６は検査情報を受けつける。検査情報には、患者ＩＤ、検査室の情報が含まれる。検査室において、例えば、レントゲン、ＭＲＩ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ）等がなされる。ステップＳ１８２において、通信部４１８は、検査情報を管理装置３００に送信する。なお、患者の診察が終了した場合であって、かつ次に検査を受けない場合、検査情報には、患者ＩＤだけが含まれてもよい。
【００４９】
管理装置３００の通信部３３６は、検査情報を受信する。制御部３３４は、検査情報を管理部３２４に出力する。管理部３２４は、検査情報から患者ＩＤを抽出するとともに、患者ＩＤに対応したステータスより、患者が診察を受けている診察室を特定する。ステップＳ１８４において、管理部３２４は、特定した診察室の近くに存在する車両２００であって、かつ空車となっている車両２００を選択する。車両２００は、これまで患者が乗車していた車両２００とは別であってもよい。また、管理部３２４は、特定した診察室である送迎地点、検査室である目的地点、患者ＩＤ、患者情報が含まれた送迎指示を生成する。ステップＳ１８６において、通信部３３６は、管理部３２４において選択された車両２００の車両ＩＤを宛先として、送迎指示を送信する。
【００５０】
宛先とされた車両ＩＤの車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、送迎指示を受信する。制御部５３４は、送迎指示に含まれた送迎地点への移動を自動運転制御装置２２０に指示する。ステップＳ１８８において、自動運転制御装置２２０は、制御部５３４から受けつけた送迎地点に向かって車両２００の移動を開始させる。制御部５３４は、送迎指示に含まれた患者情報から患者名を抽出する。ステップＳ１９０において、車外モニタ５２６は患者名を表示する。ステップＳ１９２において自動運転制御装置２２０による自動走行によって、車両２００は送迎地点に到着する。患者は、車両２００の車外モニタ５２６に表示された患者名を確認することによって、乗車すべき車両２００を認識する。
【００５１】
ＩＤ読取部５１０が患者によって入力された患者ＩＤを読み取る。制御部５３４は、ＩＤ読取部５１０によって読み取られた患者ＩＤを取得する。ステップＳ１９４において、制御部５３４は、取得した患者ＩＤと、送迎指示に含まれた患者ＩＤとを比較し、両者が一致した場合に乗車した患者を識別する。制御部５３４は、識別した結果を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ１９６において、入力部５２２は、患者からの本人確認入力を受けつける。患者からの本人確認入力を受けつけると、制御部５３４は、自動運転制御装置２２０に目的地点を設定する。これに続いて、ステップＳ１９８において、自動運転制御装置２２０は、目的地点に向かって移動開始させることによって、車両２００を自動走行させる。その際、目的地点への移動後、目的地点で行う内容に応じた事前準備が車両２００内でなされてもよい。例えば、検査の内容に応じて、検査の方法を説明するビデオが車内モニタ５２４で表示される。これにより、検査技師が説明する時間を省略できる。
【００５２】
ステップＳ２００において、車両２００の位置センサ２２２が取得した位置情報をもとに、自動運転制御装置２２０は目的地点に到着したことを検出する。制御部５３４は、目的地点への到着を示す到着通知を生成する。ステップＳ２０２において、通信部５３２は、到着通知を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、到着通知を受信する。ステップＳ２０４において、管理部３２４は、到着通知に含まれた車両ＩＤ、患者ＩＤから、患者ＩＤに対応した患者のステータスを診察可能に変更する。ステップＳ２０６において、制御部３３４は、検査技師に使用される病院用端末装置４００宛の到着通知を通信部３３６に送信させる。
【００５３】
検査技師に使用される病院用端末装置４００の通信部４１８は、到着通知を受信する。ステップＳ２０８において、制御部４１６は、患者が診察可能であることを表示部４１２に表示させる。ステップＳ２１０において、車両２００から患者は降車する。患者は、検察室に入り、検査技師による検査を受ける。その後、制御部５３４は、車両ＩＤが含まれた空車情報を生成する。ステップＳ２１２において、通信部５３２は、空車情報を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、空車情報を受信する。ステップＳ２１４において、管理部３２４は、空車情報に含まれた車両ＩＤの車両２００を、配車可能な車両２００に追加登録する。
【００５４】
（２．６）復路移動処理
図１６は、自動搬送システム１０００による復路移動手順を示すシーケンス図である。復路移動処理は、その日に行う診察および検査をすべて終了した患者が乗車地点に戻るための処理であり、終了は管理装置３００で確認される。ここで、院内薬局に行くべきか否か、現金精算窓口に行くべきか否かは、患者だけが認識しているとする。患者は、車両に乗車する。ＩＤ読取部５１０が患者によって入力された患者ＩＤを読み取る。制御部５３４は、ＩＤ読取部５１０によって読み取られた患者ＩＤを取得する。ステップＳ２３０において、制御部５３４は、取得した患者ＩＤと、送迎指示に含まれた患者ＩＤとを比較し、両者が一致した場合に乗車した患者を識別する。制御部５３４は、識別した結果を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ２３２において、入力部５２２は、患者からの本人確認入力を受けつける。
【００５５】
患者からの本人確認入力を受けつけると、制御部５３４は、自動運転制御装置２２０に移動開始を指示する。ここで、制御部５３４は、管理装置３００からの通知によって、患者が診察および検査を終了していることを認識しているが、院内薬局に行くべきか、現金精算窓口に行くべきか、駐車場９２０に行くべきかを認識していない。そのため、管理装置３００の設定部３１８は、複数の目的地点の候補として、院内薬局、現金精算窓口、駐車場９２０を設定し、制御部３３４は、設定部３１８において設定した複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って移動することを車両２００に予め指示している。複数の目的地点の候補への共通の経路とは、院内薬局に向かう経路、現金精算窓口に向かう経路、駐車場９２０に向かう経路の共通の経路である。ステップＳ２３４において、自動運転制御装置２２０は、制御部３３４からの指示にしたがって、共通の経路に沿って移動開始させることによって、車両２００を自動走行させる。
【００５６】
制御部５３４は、行き先として、院内薬局、現金精算窓口、駐車場９２０を患者に選択させるための画面を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ２３６において、入力部５２２は、ユーザからの院内薬局の選択を受けつける。制御部５３４は、院内薬局が選択されたことを示す選択指示を生成する。ステップＳ２３８において、通信部５３２は、選択指示を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は、選択指示を受信する。第３受付部３２０は、制御部３３４が車両２００を自動走行させている間に選択指示を受けつける。選択指示は、設定部３１８において設定した複数の目的地点の候補のいずれかを目的地点として選択するための指示であるといえる。ステップＳ２４０において、制御部３３４は、第３受付部３２０が指示を受けつけた場合、選択された院内薬局を目的地点として設定する。ステップＳ２４２において、通信部３３６は、制御部３３４において設定された目的地点を車両２００に送信する。
【００５７】
車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、目的地点を受信する。制御部５３４は、目的地点を自動運転制御装置２２０に出力する。ステップＳ２４４において、自動運転制御装置２２０は、目的地点である院内薬局に向かって移動開始させることによって、車両２００を自動走行させる。ステップＳ２４６において、車両２００の位置センサ２２２が取得した位置情報をもとに、自動運転制御装置２２０は目的地点である院内薬局に到着したことを検出する。ここで、車両２００から管理装置３００に到着通知が送信されてもよい。患者は、車両２００を降車して院内薬局に立ち寄った後、車両２００に戻ってくる。これに続いて、自動運転制御装置２２０は、車両２００を自動走行させる。その際、院内薬局を除いた現金精算窓口、駐車場９２０の共通の経路が制御部３３４によって設定されてもよい。
【００５８】
制御部５３４は、行き先として、現金精算窓口、駐車場９２０を患者に選択させるための画面を車内モニタ５２４に表示させる。ステップＳ２４８において、入力部５２２は、ユーザからの駐車場９２０の選択を受けつける。制御部５３４は、駐車場９２０が選択されたことを示す選択指示を生成する。ステップＳ２５０において、通信部５３２は、選択指示を管理装置３００に送信する。管理装置３００の通信部３３６は選択指示を受信し、第３受付部３２０は選択指示を受けつける。ステップＳ２５２において、制御部３３４は、選択指示に含まれた患者ＩＤをもとに、記憶部３１６に記憶した対応関係から乗員の乗車地点を特定する。ステップＳ２５４において、通信部３３６は、目的地点として乗車地点を車両２００に送信する。これは、制御部３３４が、取得した乗車地点を復路の降車地点として車両２００に設定させることに相当する。ここで、院内薬局および現金精算窓口に立ち寄らない場合、診察室あるいは検査室から復路が開始されるが、院内薬局あるいは現金精算窓口に立ち寄らない場合、立ち寄った院内薬局あるいは現金精算窓口から復路が開始される。
【００５９】
車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は、目的地点を受信する。制御部５３４は、目的地点を自動運転制御装置２２０に出力する。ステップＳ２５６において、自動運転制御装置２２０は、目的地点である乗車地点に向かって移動開始させることによって、車両２００を復路に沿って自動走行させる。制御部５３４は、クレジットカードによる精算を患者に実行させるための画面を車内モニタ５２４に表示させる。カードリーダ５１２には、クレジットカードが挿入される。カードリーダ５１２は、クレジットカードの情報を取得して制御部５３４に出力する。ステップＳ２５８において、制御部３３４は、クレジットカードの情報をもとに支払処理情報を生成することによって、精算を実行する。ステップＳ２６０において、通信部５３２は、支払処理情報を管理装置３００に送信する。
【００６０】
管理装置３００の通信部３３６は、支払処理情報を受信する。制御部３３４は、外部に接続されたクレジットカード会社のサーバにアクセスすることによって決済処理を実行する。ステップＳ２６４において、通信部３３６は、制御部３３４による決済の完了を示す応答を車両２００に送信する。これらの処理の間も車両２００は走行しており、車両２００に搭載された車両用端末装置５００の通信部５３２は応答を受信する。さらに、乗車地点に向かう車両２００の移動中に、車内モニタ５２４は、薬の内容、飲み方のおさらいを説明するビデオを表示してもよい。ステップＳ２６６において、車両２００の位置センサ２２２が取得した位置情報をもとに、自動運転制御装置２２０は目的地点である乗車地点に到着したことを検出する。車両２００は乗車地点において停止し、患者は車両２００から降車する。さらに、患者は自動車９３０に乗車して、駐車場９２０から出て行く。
【００６１】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００６２】
以上の構成による自動搬送システム１０００の動作を説明する。図１７は、管理装置３００による移動停止手順を示すフローチャートである。これは、（２．３）移動停止処理における管理装置３００の動作を示す。第１受付部３１２は停止指示を受けつける（Ｓ２８０）。制御部３３４はタイマを開始する（Ｓ２８２）。第１受付部３１２が待機指示を受けつけた場合（Ｓ２８４のＹ）、制御部３３４は第１期間を設定する（Ｓ２８６）。一方、第１受付部３１２が待機指示を受けつけない場合（Ｓ２８４のＮ）、制御部３３４は第２期間を設定する（Ｓ２８８）。第２受付部３１４が再開指示を受けつけない場合（Ｓ２９０のＮ）、タイマが満了していなければ（Ｓ２９２のＮ）、ステップＳ２９０に戻る。タイマが満了した場合（Ｓ２９２のＹ）、制御部３３４は自動走行を中止する（Ｓ２９４）。第２受付部３１４が再開指示を受けつけた場合（Ｓ２９０のＹ）、処理は終了される。
【００６３】
図１８は、管理装置３００による移動中診察手順を示すフローチャートである。これは、（２．４）移動中診察処理における管理装置３００の動作を示す。制御部３３４は、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００との間でビデオチャットを開始させる（Ｓ３１０）。検出部３１０が目的地への到着を検出しなければ（Ｓ３１２のＮ）、待機する。検出部３１０が目的地への到着を検出すれば（Ｓ３１２のＹ）、制御部３３４は、車両用端末装置５００と病院用端末装置４００とにメッセージを表示させ（Ｓ３１４）、ビデオチャットを終了させる（Ｓ３１６）。
【００６４】
本発明の実施例によれば、目的地点に到着した場合に、車両用端末装置と病院用端末装置との間のビデオチャットを終了させるので、移動中だけビデオチャットを実行させることができる。また、移動中だけビデオチャットを実行させるので、移動中から診察を開始できる。また、移動中から診察が開始されるので、時間を有効に利用できる。また、時間が有効に利用されるので、病院の滞在時間を短縮できる。また、目的地点に到着した場合に、車両用端末装置と病院用端末装置との間のビデオチャットを終了させるので、ビデオチャットに続いて、対面した診察に移行できる。また、メッセージを出力させてから通信を終了させるので、患者と医師にビデオチャットの終了を予め知らせることができる。また、患者と医師にビデオチャットの終了を予め知らせるので、ビデオチャット終了の準備をさせることができる。また、ビデオチャット終了の準備をさせるので、対面した診察にスムーズに移行できる。
【００６５】
また、待機指示を受けつけたか否によって再開指示を受付可能な期間を変更するので、車両を無駄に停止させることを回避できる。また、待機指示を受けつけると第１期間を設定するので、車両に待機してもらいたい場合に車両が発進してしまう状況の発生を抑制できる。また、待機指示を受けつけなければ第２期間を設定するので、いつまでも車両が待機する状況の発生を抑制できる。また、いつまでも車両が待機する状況の発生が抑制されるので、車両の運行管理の効率が低下することを防止できる。また、車両の運行管理の効率が低下することが防止されるので、車両の到着を待つ時間を短縮できる。また、車両の到着を待つ時間が短縮されるので、病院の滞在時間を短縮できる。また、自動走行を中止させた場合、新たな目的地点に向かって自動走行を開始させるので、車両を有効に使用できる。
【００６６】
また、往路を設定する際に乗車地点と患者ＩＤとの対応関係を記憶し、記憶した乗車地点を復路の降車地点として設定するので、降車地点を自動的に取得できる。また、降車地点が自動的に取得されるので、患者が降車地点を忘れても降車地点に到着できる。また、患者が降車地点を忘れても降車地点に到着するので、降車地点を見つけるために迷う状況の発生を抑制できる。降車地点を見つけるために迷う状況の発生が抑制されるので、病院の滞在時間を短縮できる。また、目的地点から復路を開始させるので、最短経路で移動できる。また、最短経路で移動するので、病院の滞在時間を短縮できる。また、目的地点とは異なった地点から復路を開始させるので、経路を柔軟に設定できる。また、経路が柔軟に設定可能であるので、実用性を向上できる。
【００６７】
また、目的地点が設定される前に、複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って車両を自動走行させるので、停止時間を短くできる。また、停止時間が短くなるので、病院の滞在時間を短縮できる。また、車両を自動走行させている間に、乗員に関する情報の通信を実行するので、自動走行の期間を有効に活用できる。また、自動走行の期間が有効に活用されるので、病院の滞在時間を短縮できる。また、車両を自動走行させている間に、バイタルチェックの結果を送信するので、バイタルチェックの結果を停止してから送信することを回避できる。また、バイタルチェックの結果を停止してから送信することが回避されるので、病院の滞在時間を短縮できる。
【００６８】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。
（項目１−１）
移動可能な第１端末装置と、前記第１端末装置よりも移動範囲の狭い第２端末装置との間の通信を制御する制御部と、
前記第１端末装置が移動によって目的地点に到着したことを検出する検出部とを備え、
前記制御部は、前記検出部が目的地点への到着を検出した場合、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通信を終了させることを特徴とする管理装置。
【００６９】
この態様によると、目的地点に到着した場合に、第１端末装置と第２端末装置との間の通信を終了させるので、移動中だけ実行させる通信によって、滞在時間を短縮できる。
【００７０】
（項目１−２）
前記制御部は、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通話を制御し、
前記制御部は、前記第１端末装置と前記第２端末装置とのそれぞれにメッセージを出力させてから、前記第１端末装置と前記第２端末装置との間の通話を終了させることを特徴とする項目１−１に記載の管理装置。
【００７１】
この場合、メッセージを出力させてから通信を終了させるので、通信の終了を予め知らせることができる。
【００７２】
（項目２−１）
目的地点に向かう車両の自動走行中に停止の指示を受けつける第１受付部と、
前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後、前記車両の自動走行の再開の指示を受けつける第２受付部と、
前記第１受付部が停止の指示を受けつけると前記車両の自動走行を停止させ、前記第２受付部が再開の指示を受けつけると前記車両の自動走行を再開させる制御部とを備え、
前記制御部は、（１）前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示も受けつけた場合、第１期間にわたって前記第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、（２）前記第１受付部が停止の指示を受けつけた後に待機の指示を未受付である場合、第２期間にわたって前記第２受付部が再開の指示を未受付であれば、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させ、
前記制御部における第１期間は第２期間よりも長いことを特徴とする制御装置。
【００７３】
この態様によると、待機の指示を受けつけたか否によって再開の指示を受付可能な期間を変更するので、車両を無駄に停止させることを回避できる。
【００７４】
（項目２−２）
前記制御部は、目的地点に向かう車両の自動走行を中止させた場合、新たな目的地点に向かって自動走行を開始させることを特徴とする項目２−１に記載の制御装置。
【００７５】
この場合、自動走行を中止させた場合、新たな目的地点に向かって自動走行を開始させるので、車両を有効に使用できる。
【００７６】
（項目３−１）
乗員の乗車地点と、前記乗員の識別情報との対応関係を記憶する記憶部と、
前記乗員が乗車した第１車両を乗車地点から目的地点までの往路に沿って自動走行させるとともに、前記乗員が乗車した第２車両を復路に沿って自動走行させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記乗員の識別情報をもとに、前記記憶部に記憶した対応関係から前記乗員の乗車地点を取得し、取得した乗車地点を復路の降車地点として設定させることを特徴とする管理装置。
【００７７】
この態様によると、往路を設定する際に乗車地点と識別情報との対応関係を記憶し、記憶した乗車地点を復路の降車地点として設定するので、降車地点を自動的に取得できる。
【００７８】
（項目３−２）
前記制御部における復路は、目的地点から開始されることを特徴とする項目３−１に記載の管理装置。
【００７９】
この場合、目的地点から復路を開始させるので、最短経路で移動できる。
【００８０】
（項目３−３）
前記制御部における復路は、目的地点とは異なった地点から開始されることを特徴とする項目３−１に記載の管理装置。
【００８１】
この場合、目的地点とは異なった地点から復路を開始させるので、経路を柔軟に設定できる。
【００８２】
（項目４−１）
複数の目的地点の候補を設定する設定部と、
前記設定部において設定した複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って車両を自動走行させる制御部と、
前記制御部が前記車両を自動走行させている間に、前記設定部において設定した複数の目的地点の候補のいずれかを目的地点として選択する指示を受けつける受付部とを備え、
前記制御部は、前記受付部が指示を受けつけた場合、選択された目的地点への経路に沿って前記車両を自動走行させることを特徴とする制御装置。
【００８３】
この態様によると、目的地点が設定される前に、複数の目的地点の候補への共通の経路に沿って車両を自動走行させるので、停止時間を短くできる。
【００８４】
（項目５−１）
車両を自動走行させる制御部と、
前記制御部が前記車両を自動走行させている間に、前記車両に乗車した乗員に関する情報の通信を実行する通信部と、
を備えることを特徴とする制御装置。
【００８５】
この態様によると、車両を自動走行させている間に、乗員に関する情報の通信を実行するので、自動走行の期間を有効に活用できる。
【００８６】
（項目５−２）
前記通信部における乗員に関する情報は、乗員のバイタルチェックの結果であることを特徴とする項目５−１に記載の制御装置。
【００８７】
この場合、車両を自動走行させている間に、バイタルチェックの結果を送信するので、バイタルチェックの結果を停止してから送信することを回避できる。
【００８８】
（項目６−１）
医師によって使用される第１端末装置から、前患者の診察終了が示された終了信号を受信する通信部と、
前記通信部において受信した終了信号をもとに、次に診察予定となっている患者を特定する管理部とを備え、
前記通信部は、前記管理部において特定した患者が移動中である場合、前記第１端末装置に対して、前記管理部において特定した患者によって使用される第２端末装置との対話の開始を促す画面を表示させるための指示を送信することを特徴とする管理装置。
【００８９】
この態様によると、前患者の診察が終了すると、次の患者との対話が促されるので、時間を有効に使用できる。
【００９０】
（項目７−１）
患者が診察の後に次の処置を受ける場合、医師によって使用される端末装置から、当該患者の識別情報、次の処置の場所の情報が含まれた情報を受信する通信部と、
前記通信部において受信した情報をもとに、車両を診察室の近傍に呼び出す管理部と備え、
前記管理部は、前記車両を診察室の近傍に呼び出す際に、前記患者の識別情報、前記次の処置の場所の情報を前記通信部に送信させることを特徴とする管理装置。
【００９１】
この態様によると、患者の識別情報、次の処置の場所の情報を送信するので、当該患者を当該次の処置の場所まで車両ですみやかに搬送できる。
【００９２】
（項目７−２）
前記次の処置は、検査であり、
前記次の処置の場所は、検査室であることを特徴とする項目７−１に記載の管理装置。
【００９３】
この場合、次の処置の場所の情報として、検査室の情報を送信するので、当該患者を検査室まで車両ですみやかに搬送できる。
【００９４】
（項目７−３）
患者の診察が終了した場合、医師によって使用される端末装置から情報を受信する通信部と、
前記通信部において受信した情報をもとに、車両を診察室の近傍に呼び出す管理部と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【００９５】
この態様によると、患者の診察が終了した場合、車両を診察室の近傍に呼び出すので、当該患者を車両ですみやかに搬送できる。
【００９６】
（項目８−１）
車両が検査に向かう場合に、検査の方法を説明する画面をモニタに表示させる制御部を備え、
前記制御部は、車両が帰る場所に向かう場合に、薬の内容、飲み方のおさらいの画面を前記モニタに表示させることを特徴とする制御装置。
【００９７】
この態様によると、車両の内部で説明の画面を表示するので、車両外での説明の時間を短縮できる。
【００９８】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００９９】
実施例において、自動搬送システム１０００は病院９００に設けられる。しかしながらこれに限らず例えば、自動搬送システム１０００は病院９００以外の施設に設けられてもよい。その場合、患者は乗員であるといえる。本変形例によれば、本実施例の適用範囲を拡大できる。
【０１００】
本実施例において管理装置３００に備えられた機能の少なくとも一部が車両用端末装置５００に備えられてもよい。これらの機能は、制御装置としてまとめることも可能である。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【０１０１】
１００  呼出ステーション、  １１０  ボタン、  １１２  ＩＤ読取部、  １１４  表示部、  １１６  スピーカ、  １１８  制御部、  １２０  通信部、  ２００  車両、  ２１０  ウインドシールド、  ２１２  ダッシュボード、  ２１４  前方座席、  ２１６  後方座席、  ２２０  自動運転制御装置、  ２２２  位置センサ、  ２２４  レーダ、  ２２６  地図記憶部、  ３００  管理装置、  ３１０  検出部、  ３１２  第１受付部、  ３１４  第２受付部、  ３１６  記憶部、  ３１８  設定部、  ３２０  第３受付部、  ３２４  管理部、  ３２６  入力部、  ３２８  表示部、  ３３０  マイク、  ３３２  スピーカ、  ３３４  制御部、  ３３６  通信部、  ４００  病院用端末装置、  ４１０  入力部、  ４１２  表示部、  ４１４  記憶部、  ４１６  制御部、  ４１８  通信部、  ５００  車両用端末装置、  ５１０  ＩＤ読取部、  ５１２  カードリーダ、  ５１４  ホールドボタン、  ５１６  マイク、  ５１８  スピーカ、  ５２０  カメラ、  ５２２  入力部、  ５２４  車内モニタ、  ５２６  車外モニタ、  ５２８  測定部、  ５３０  記憶部、  ５３２  通信部、  ５３４  制御部、  ６００  ネットワーク、  ９００  病院、  ９１０  病院棟、  ９２０  駐車場、  ９３０  自動車、  １０００  自動搬送システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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