(57)【要約】【課題】電極端子の中心位置を精度良く認識することができる認識装置、及び認識方法を提供する。【解決手段】認識装置５は、電極端子１３を撮像して端子画像を取得する撮像部７と、端子画像に基づいて中心位置を認識する認識部８と、を備える。認識部８は、端子画像の画像処理により電極端子１３のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出処理と、第１抽出処理により抽出された輪郭に基づいて電極端子１３のそれぞれの中心位置Ｐを認識する第１認識処理と、第１認識処理により認識された中心位置の互いの相対関係に基づいて、中心位置が誤認識された電極端子１３である誤認識端子を検出する検出処理と、検出処理により誤認識端子が検出された場合に、端子画像の画像処理により誤認識端子の別の輪郭Ｆを抽出する第２抽出処理と、第２抽出処理により抽出された別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識処理と、を実行する。【選択図】図３
2018116488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電池セルの電極端子の中心位置を認識するための認識装置であって、
前記電極端子を撮像して端子画像を取得する撮像部と、
前記端子画像に基づいて前記中心位置を認識する認識部と、を備え、
前記電池セルは、前記電極端子が第１方向に沿って並ぶように配列されており、
前記認識部は、
前記端子画像の画像処理により前記電極端子のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出処理と、
前記第１抽出処理により抽出された前記輪郭に基づいて前記電極端子のそれぞれの前記中心位置を認識する第１認識処理と、
前記第１認識処理により認識された前記中心位置の互いの相対関係に基づいて、前記中心位置が誤認識された前記電極端子である誤認識端子を検出する検出処理と、
前記検出処理により前記誤認識端子が検出された場合に、前記端子画像の画像処理により前記誤認識端子の別の輪郭を抽出する第２抽出処理と、
前記第２抽出処理により抽出された前記別の輪郭に基づいて前記誤認識端子の前記中心位置を再認識する第２認識処理と、を実行する、
認識装置。
【請求項２】
前記第１抽出処理及び前記第２抽出処理は、前記画像処理により前記端子画像の陰影に応じた点群を抽出することによって前記点群により構成される前記輪郭を抽出する処理であって、
前記認識部は、前記第１抽出処理において、複数の前記点群が抽出された場合に、前記複数の点群から予め保持する輪郭モデルとの一致度が最も高い一の点群を前記輪郭として抽出すると共に、前記第２抽出処理において、前記複数の点群から前記輪郭モデルとの一致度が前記一の点群の次に高い別の点群を前記別の輪郭として抽出する、
請求項１に記載の認識装置。
【請求項３】
前記認識部は、前記検出処理において、複数の前記中心位置の近似直線を算出すると共に、前記近似直線からの前記中心位置の乖離の度合いに応じて前記誤認識端子を検出する、
請求項１又は２に記載の認識装置。
【請求項４】
前記認識部は、前記検出処理において、前記中心位置が前記近似直線から前記電極端子の寸法の１０％以上乖離している場合に、当該中心位置が誤認識であると判定して前記誤認識端子を検出する、
請求項３に記載の認識装置。
【請求項５】
前記認識部は、前記検出処理において、前記第１方向に沿った第１直線が前記端子画像内に認識できる場合には、前記近似直線を算出するときに前記第１直線の傾きを利用する、
請求項３又は４に記載の認識装置。
【請求項６】
前記電池セルは、前記第１方向及び前記第１方向に交差する第２方向に沿って前記電極端子が並ぶように配列されており、
前記認識部は、前記検出処理において、前記第２方向に沿って並ぶ前記中心位置を結ぶ複数の基準線を算出すると共に、前記基準線の傾きに応じて前記誤認識端子を検出する、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項７】
前記認識部は、前記検出処理において、前記第２方向に沿った第２直線が前記端子画像内に認識できるときには、前記第２直線の傾きと前記基準線の傾きとの比較結果に応じて前記誤認識端子を検出する、
請求項６に記載の認識装置。
【請求項８】
前記電極端子を照明する照明部をさらに備え、
前記撮像部は、前記検出処理において前記誤認識端子が検出された場合に、前記端子画像の撮像と異なる条件により前記電極端子が照明された状態において前記電極端子を撮像して別の端子画像を取得し、
前記認識部は、前記第２抽出処理において、前記端子画像としての前記別の端子画像の画像処理により前記別の輪郭を抽出する、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の認識装置。
【請求項９】
複数の電池セルの電極端子の中心位置を認識するための認識方法であって、
前記電極端子を撮像して端子画像を取得する撮像工程と、
前記端子画像に基づいて前記中心位置を認識する認識工程と、を備え、
前記電池セルは、前記電極端子が第１方向に沿って並ぶように配列されており、
前記認識工程は、
前記端子画像の画像処理により前記電極端子のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出工程と、
前記第１抽出工程において抽出された前記輪郭に基づいて前記電極端子のそれぞれの前記中心位置を認識する第１認識工程と、
前記第１認識工程において認識された前記中心位置の互いの相対関係に基づいて、前記中心位置が誤認識された前記電極端子である誤認識端子を検出する検出工程と、
前記検出工程において前記誤認識端子が検出された場合に、前記端子画像の画像処理により前記誤認識端子の別の輪郭を抽出する第２抽出工程と、
前記第２抽出工程において抽出された前記別の輪郭に基づいて前記誤認識端子の前記中心位置を再認識する第２認識工程と、を有する、
認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、認識装置、及び認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、組電池が記載されている。この組電池は、互いに積層された複数の電池セルと、電池セルの電圧を検出する回路基板と、回路基板を取り付ける回路基板固定部と、回路基板固定部材に配置された配線部と、を備えている。配線部は、隣接する電池セルの電極端子を接続するバスバーと、可撓性配線部を介してバスバーに接続されたリードフレームと、を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５４３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の組電池といった電池モジュールにあっては、バスバーやハーネスの丸端子を、例えばナット等の締結部材により電池セルの電極端子に締結する場合がある。その場合には、予め配列された複数の電池セルの電極端子に対して、バスバーや丸端子を挿通した状態において、締結部材を締結する。この締結作業を自動化するためには、複数の電池セルの電極端子の中心位置を精度良く認識することが求められる。
【０００５】
本発明は、電極端子の中心位置を精度良く認識することができる認識装置、及び認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る認識装置は、複数の電池セルの電極端子の中心位置を認識するための認識装置であって、電極端子を撮像して端子画像を取得する撮像部と、端子画像に基づいて中心位置を認識する認識部と、を備え、電池セルは、電極端子が第１方向に沿って並ぶように配列されており、認識部は、端子画像の画像処理により電極端子のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出処理と、第１抽出処理により抽出された輪郭に基づいて電極端子のそれぞれの中心位置を認識する第１認識処理と、第１認識処理により認識された中心位置の互いの相対関係に基づいて、中心位置が誤認識された電極端子である誤認識端子を検出する検出処理と、検出処理により誤認識端子が検出された場合に、端子画像の画像処理により誤認識端子の別の輪郭を抽出する第２抽出処理と、第２抽出処理により抽出された別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識処理と、を実行する。
【０００７】
本発明に係る認識装置においては、撮像部が電極端子を撮像して取得した端子画像に基づいて認識部が電極端子の中心位置を認識する。認識部は、電極端子の中心位置を認識する第１認識処理と、認識された電極端子の互いの中心位置に基づいて、中心位置が誤認識された誤認識端子を検出する検出処理と、を実行する。そして、誤認識端子が検出された場合には、認識部は、誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識処理を実行する。認識部は、第１認識処理においては、端子画像の画像処理により抽出した複数の電極端子のそれぞれの輪郭に基づいて電極端子の中心位置を認識し、第２認識処理においては、端子画像の画像処理により抽出した誤認識端子の別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する。このため、一の輪郭が電極端子の実際の輪郭に対応せず中心位置の誤認識が生じても、当該一の輪郭とは異なる輪郭に基づいて電極端子の中心位置が再認識される。したがって、複数の電池セルの電極端子の中心位置を精度良く認識することができる。
【０００８】
本発明に係る認識装置において、第１抽出処理及び第２抽出処理は、画像処理により端子画像の陰影に応じた点群を抽出することによって点群により構成される輪郭を抽出する処理であって、認識部は、第１抽出処理において、複数の点群が抽出された場合に、複数の点群から予め保持する輪郭モデルとの一致度が最も高い一の点群を輪郭として抽出すると共に、第２抽出処理において、複数の点群から輪郭モデルとの一致度が一の点群の次に高い別の点群を別の輪郭として抽出してもよい。
【０００９】
一般に、予め保持する輪郭モデルとの一致度が最も高い点群から構成される輪郭が、電極端子の実際の輪郭に対応して適切である場合が多い。したがって、この構成によれば、第２抽出処理よりも先に実行される第１抽出処理において、適切な輪郭が抽出されやすい。一方で、例えば電極端子の凹凸に応じて端子画像の電極端子内に陰影が発生している場合等には、輪郭モデルとの一致度が最も高い点群から構成される輪郭が電極端子の実際の輪郭に対応していない場合がある。この場合であっても、この構成によれば、第２抽出処理において、輪郭モデルとの一致度が次点である別の点群から構成される別の輪郭に基づいて精度良く中心位置を認識できる。
【００１０】
本発明に係る認識装置において、認識部は、検出処理において、複数の中心位置の近似直線を算出すると共に、近似直線からの中心位置の乖離の度合いに応じて誤認識端子を検出してもよい。この場合、近似直線に基づいて確実に誤認識端子を検出できる。
【００１１】
本発明に係る認識装置において、認識部は、検出処理において、中心位置が近似直線から電極端子の寸法の１０％以上乖離している場合に、当該中心位置が誤認識であると判定して誤認識端子を検出してもよい。この場合、電極端子の中心位置の認識を、電極端子の寸法の１０％未満の精度によって行うことができる。
【００１２】
本発明に係る認識装置において、認識部は、検出処理において、第１方向に沿った第１直線が端子画像内に認識できる場合には、近似直線を算出するときに第１直線の傾きを利用してもよい。この場合、近似直線の算出を容易化することができる。
【００１３】
本発明に係る認識装置において、電池セルは、第１方向及び第１方向に交差する第２方向に沿って電極端子が並ぶように配列されており、認識部は、検出処理において、第２方向に沿って並ぶ中心位置を結ぶ複数の基準線を算出すると共に、基準線の傾きに応じて誤認識端子を検出してもよい。この場合、第２方向に交差する方向についての誤認識を検出しやすい。
【００１４】
本発明に係る認識装置において、認識部は、検出処理において、第２方向に沿った第２直線が端子画像内に認識できるときには、第２直線の傾きと基準線の傾きとの比較結果に応じて誤認識端子を検出してもよい。この場合、誤認識端子を精度良く検出することができる。
【００１５】
本発明に係る認識装置において、電極端子を照明する照明部をさらに備え、撮像部は、検出処理において誤認識端子が検出された場合に、端子画像の撮像と異なる条件により電極端子が照明された状態において電極端子を撮像して別の端子画像を取得し、認識部は、第２抽出処理において、端子画像としての別の端子画像の画像処理により別の輪郭を抽出してもよい。この場合、誤認識端子の別の輪郭を抽出するための第２抽出処理においては、第１抽出処理の端子画像とは異なる照明条件下における端子画像の画像処理により電極端子の輪郭を抽出する。したがって、第１抽出処理の端子画像からは適切な輪郭を抽出することが困難な場合であっても、第２抽出処理において適切な輪郭が抽出され得る。
【００１６】
本発明に係る認識方法は、複数の電池セルの電極端子の中心位置を認識するための認識方法であって、電極端子を撮像して端子画像を取得する撮像工程と、端子画像に基づいて中心位置を認識する認識工程と、を備え、電池セルは、電極端子が第１方向に沿って並ぶように配列されており、認識工程は、端子画像の画像処理により電極端子のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出工程と、第１抽出工程において抽出された輪郭に基づいて電極端子のそれぞれの中心位置を認識する第１認識工程と、第１認識工程において認識された中心位置の互いの相対関係に基づいて、中心位置が誤認識された電極端子である誤認識端子を検出する検出工程と、検出工程において誤認識端子が検出された場合に、端子画像の画像処理により誤認識端子の別の輪郭を抽出する第２抽出工程と、第２抽出工程において抽出された別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識工程と、を有する。
【００１７】
本発明に係る認識方法においては、電極端子を撮像して取得した端子画像に基づいて、電極端子の中心位置を認識する。中心位置を認識する認識工程は、電極端子の中心位置を認識する第１認識工程と、認識された電極端子の互いの中心位置に基づいて、中心位置が誤認識された誤認識端子を検出する検出工程と、を有する。そして、誤認識端子が検出された場合には、認識工程において、誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識工程を実行する。第１認識工程においては、端子画像の画像処理により抽出した複数の電極端子のそれぞれの輪郭に基づいて電極端子の中心位置を認識し、第２認識工程においては、端子画像の画像処理により抽出した誤認識端子の別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する。このため、一の輪郭が電極端子の実際の輪郭に対応せず中心位置の誤認識が生じても、当該一の輪郭とは異なる輪郭に基づいて電極端子の中心位置が再認識される。したがって、複数の電池セルの電極端子の中心位置を精度良く認識することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、電極端子の中心位置を精度良く認識することができる認識装置、及び認識方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、電池モジュールを示す平面図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る認識装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態に係る認識方法の主要な工程を示すフローチャートである。
【図４】図４の（ａ），（ｂ），（ｃ）は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図５】図５の（ａ），（ｂ）は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図６】図６の（ａ），（ｂ）は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図８】図８は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図９】図９は、第１実施形態に係る認識方法の各工程を説明するための図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態に係る認識方法の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第２実施形態に係る認識方法の検出工程を説明するための図である。
【図１２】図１２は、変形例を示す図である。
【図１３】図１３は、変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係る認識装置、及び認識方法について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一の要素同士、或いは相当する要素同士には、互いに同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。なお、各図において、第１方向Ｄ１、第２方向Ｄ２、及び、第３方向Ｄ３により規定される３次元直交座標系Ｓを用いる場合がある。
【００２１】
まず、本実施形態に係る認識装置、及び認識方法が適用される電池モジュールについて説明する。図１は、電池モジュールを示す平面図である。図１に示されるように、電池モジュール１は、配列体２と、拘束部材３と、弾性体４と、を備えている。配列体２は、第１方向Ｄ１に沿って配列された複数（例えば７個〜１３個）の電池セル１１を有している。
【００２２】
電池セル１１は、例えばリチウムイオン二次電池等の非水電解質二次電池である。電池セル１１は、例えば略直方体形状をなす中空のケース１２と、ケース１２内に収容された電極組立体（不図示）と、を含む。
【００２３】
電池セル１１は、ケース１２の頂面１２ｓに突設された一対の電極端子１３を有している。電池セル１１は、一対の電極端子１３が、第１方向Ｄ１に交差する第２方向Ｄ２に沿って並ぶように配置されている。一対の電極端子１３の一方は、電極組立体の正極に接続された正極端子であり、一対の電極端子１３の他方は、電極組立体の負極に接続された負極端子である。電池セル１１は、第１方向Ｄ１に沿って正極側の電極端子１３と負極側の電極端子１３とが交互に並ぶように配列されている。したがって、ここでは、電池セル１１は、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に沿って電極端子１３が並ぶように配列されている。
【００２４】
互いに隣接する電池セル１１の間には、電池セル１１を別部品（例えば外部筐体等）に熱的に接続するための伝熱プレート（不図示）が介在されている。また、電池セル１１には、セルホルダ２１が取り付けられている。セルホルダ２１は、例えば樹脂によって一体成型された枠体２２を有している。枠体２２は、電池セル１１のケース１２の側面のうち、電池セル１１の配列方向の側面を除いた各側面に沿うように、ケース１２に嵌め合されている。
【００２５】
拘束部材３は、配列体２に対して電池セル１１の配列方向（第１方向Ｄ１）に沿って拘束荷重を付加することにより、複数の電池セル１１を一体化する。拘束部材３は、例えば一対のエンドプレート３１と、エンドプレート３１同士を締結する締結部材３２とを備えている。エンドプレート３１には、ブラケット３５が取り付けられている。電池モジュール１は、ブラケット３５を介し、外部筐体等に対して固定される。なお、エンドプレート３１とブラケット３５とは、互いに一体的に形成されていてもよい。
【００２６】
締結部材３２は、例えば長尺のボルト３３と、ボルト３３に螺合されるナット３４とを含む。ボルト３３は、例えばエンドプレート３１の外縁部分においてエンドプレート３１に挿通されている。各ボルト３３の端部にエンドプレート３１の外側からナット３４が螺合されることで、電池セル１１、弾性体４、及び伝熱プレートが挟持されて一体化されると共に拘束荷重が付加される。
【００２７】
また、電池モジュール１は、複数のバスバー１４と、複数のハーネス１５と、を備えている。バスバー１４は、第１方向Ｄ１に沿って互いに隣り合う２つの電極端子１３同士を電気的に接続する。上述したように、電池セル１１は、第１方向Ｄ１に沿って正極側の電極端子１３と負極側の電極端子１３とが交互に並ぶように配列されている。バスバー１４は、互いに隣接する電池セル１１の正極側及び負極側の両方の電極端子１３に接続される。これにより、バスバー１４は、電池セル１１を直列に接続している。
【００２８】
ハーネス１５は、一例として、電池セル１１の電圧を監視するために用いられる。ハーネス１５の先端側には、接続端子１６が設けられている。複数のハーネス１５は、電極端子１３に接続された接続端子１６のそれぞれから延在している。ハーネス１５の基端側は、例えば、電池モジュール１の外側に配置された制御装置（不図示）に電気的に接続されている。接続端子１６は、バスバー１４上に配置された状態において、ナットＮによりバスバー１４と共に電極端子１３に固定（締結）される。また、接続端子１６が設けられていない電極端子１３についても、ナットＮが取り付けられ、バスバー１４が締結される。
【００２９】
このように、予め配列されている電極端子１３に対してナットＮを締結する作業の自動化を図る際には、電極端子１３の中心位置を事前に認識する必要がある。以下では、電極端子１３の中心位置を認識するための認識装置及び認識方法の一例について説明する。
【００３０】
［第１実施形態］
図２は、本実施形態に係る認識装置の機能的な構成を示すブロック図である。図２に示されるように、認識装置５は、照明部６と、撮像部７と、認識部８と、を備えている。
【００３１】
照明部６は、電極端子１３を照明する。照明部６は、例えば、閃光を発するフラッシュや、連続的に所定量の光を発する電球、蛍光灯、ＬＥＤ等のライトを含む。また、照明部６は、認識部８の制御により（又はオペレータの作業により）種々の照明条件（例えば、照明の角度や明るさ等）のもとで照明することができる。
【００３２】
撮像部７は、電極端子１３を撮像して端子画像（例えば後述する端子画像Ｇ）を取得する。撮像部７は、例えば、照明部６による種々の照明条件下で照明された電極端子１３をそれぞれ撮像することができる。撮像部７による撮像は、例えば、認識部８による制御により行われる。撮像部７は、取得した端子画像を認識部８に出力する。なお、撮像部７は、例えば、可視光カメラ等のカメラである。
【００３３】
認識部８は、照明部６及び撮像部７のそれぞれと相互に通信可能とされている。認識部８は、撮像部７から端子画像を入力する。認識部８は、端子画像に基づいて電極端子１３の中心位置を認識する。そのために、認識部８は、記憶部８１、照明制御部８２、撮像制御部８３、第１抽出部８４、第１認識部８５、検出部８６、第２抽出部８７、及び、第２認識部８８を有している。認識部８は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含むコンピュータを主体として構成される。認識部８の各部の機能、及び各処理は、例えば、そのコンピュータにおいて所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００３４】
記憶部８１は、例えば、撮像部７からの端子画像Ｇを記憶する。また、記憶部８１は、後述する電極端子１３の輪郭モデルを記憶する。
【００３５】
照明制御部８２は、照明部６による電極端子１３の照明を制御する。具体的には、照明制御部８２は、照明部６の照明条件を制御する。一例として、照明制御部８２は、照明部６の制御により、電極端子１３の照明を開始又は停止させたり、電極端子１３の照明の角度や明るさ等を調整したりする。
【００３６】
撮像制御部８３は、撮像部７による電極端子１３の撮像を制御する。例えば、撮像制御部８３は、撮像部７により電極端子１３を撮像させたり、それにより得られた端子画像を認識部８に出力させたりする。
【００３７】
第１抽出部８４は、端子画像の画像処理により電極端子１３のそれぞれの輪郭を抽出する第１抽出処理を実行する。第１抽出処理は、画像処理により端子画像の陰影に応じた点群を抽出することによって、点群により構成される輪郭を抽出する処理である。また、第１抽出部８４は、複数の点群が抽出された場合に、複数の点群から予め記憶部８１が保持する輪郭モデル（例えば後述する輪郭モデルＭ）との一致度が最も高い一の点群を電極端子１３の輪郭として抽出する。第１抽出処理の詳細については後述する。
【００３８】
第１認識部８５は、第１抽出処理により抽出された輪郭に基づいて電極端子１３のそれぞれの中心位置（例えば後述する中心位置Ｐ）を認識する第１認識処理を実行する。第１認識処理の詳細については後述する。
【００３９】
検出部８６は、第１認識処理により認識された中心位置の互いの相対関係に基づいて、中心位置が誤認識された電極端子１３である誤認識端子を検出する検出処理を実行する。より具体的には、検出部８６は、例えば、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ複数の中心位置の近似直線（例えば後述する近似直線Ｌｐ）を算出すると共に、近似直線からの中心位置の乖離の度合いに応じて誤認識端子を検出することができる。
【００４０】
このとき、検出部８６は、例えば、中心位置が近似直線から電極端子１３の寸法の１０％以上乖離している場合に、当該中心位置が誤認識であると判定して誤認識端子を検出することができる。なお、検出部８６は、第１方向Ｄ１に沿った直線（例えば後述する直線Ｌ１）が端子画像内に認識できる場合には、近似直線を算出するときに当該直線の傾きを利用することができる。検出処理の詳細については後述する。
【００４１】
第２抽出部８７は、検出処理により誤認識端子が検出された場合に、端子画像の画像処理により誤認識端子の別の輪郭を抽出する第２抽出処理を実行する。第２抽出処理は、画像処理により端子画像の陰影に応じた点群を抽出することによって、点群により構成される輪郭を抽出する処理である。第２抽出処理においては、複数の点群から輪郭モデルとの一致度が第１抽出処理により抽出された一の点群の次に高い別の点群を、別の輪郭として抽出する。第２抽出処理の詳細については後述する。
【００４２】
第２認識部８８は、第２抽出処理により抽出された別の輪郭に基づいて誤認識端子の中心位置を再認識する第２認識処理を実行する。第２認識処理の詳細については後述する。
【００４３】
引き続いて、図３のフローチャート及び他の図面を参照し、第１実施形態に係る認識方法及び上記の認識部８の各処理の詳細について説明する。図３は、第１実施形態に係る認識方法の主要な工程を示すフローチャートである。図３に示されるように、この認識方法においては、まず、端子画像を取得する（工程Ｓ１０１、撮像工程）。より具体的には、この工程Ｓ１０１においては、認識部８の制御のもとで、撮像部７が電極端子１３を撮像し、図４に示されるような端子画像Ｇを取得する。このとき、照明部６は、必要に応じて、認識部８の制御のもとで（或いはオペレータの操作に応じて）、電極端子１３を照明することができる。
【００４４】
図４は、端子画像の例を示す図である。なお、端子画像Ｇは、複数の電極端子１３を含む広範囲の画像であるが、図４においては端子画像Ｇの単一の電極端子１３を含む一部の範囲のみを図示している。図４に示されるように、端子画像Ｇにおいては、電極端子１３における相対的に明るい部分が白色となり、電極端子１３における相対的に暗い部分が黒色となる。すなわち、端子画像Ｇにおいては、陰影が生じている。一例として、端子画像Ｇのうちの図４の（ａ）に示される電極端子１３においては、その端面が比較的平坦であり、電極端子１３内には陰影が生じていない。一方で、図４の（ｂ），（ｃ）に示される電極端子１３においては、電極端子１３の端面の凹凸等に起因して電極端子１３内にも陰影が生じている。
【００４５】
続く工程では、認識部８が、工程Ｓ１０１により撮像部７により取得された端子画像Ｇに基づいて、電極端子１３の中心位置Ｐを認識する（認識工程）。認識工程について詳述する。ここでは、まず、図５に示されるように、第１抽出部８４が、第１抽出処理として、端子画像Ｇの画像処理により、端子画像Ｇの陰影に応じた点群Ｔを抽出する（工程Ｓ１０２、第１抽出工程）。ここでは、第１抽出部８４は、端子画像Ｇの対象範囲Ｒ内における白色部分と黒色部分との境界に沿って点群Ｔを抽出する。
【００４６】
したがって、例えば、図５の（ａ）に示されるように、電極端子１３の端面が比較的平坦である場合には電極端子１３内に陰影が生じないため、電極端子１３の実際の輪郭に沿った点群Ｔ１のみが点群Ｔとして抽出される（以下、この場合を「第１の場合」という）。一方で、図５の（ｂ）に示されるように、電極端子１３の端面の凹凸に応じて電極端子１３内に陰影が生じている場合、電極端子１３の実際の輪郭に沿った点群Ｔ２と、電極端子１３内の陰影の影響を受けた別の点群Ｔ３との複数の点群が、点群Ｔとして抽出される（以下、この場合を「第２の場合」という）がある。なお、ここでは、全ての電極端子１３について、点群Ｔを抽出する。
【００４７】
第１の場合には、第１抽出部８４は、図６の（ａ）に示されるように、第１抽出処理として、点群Ｔ１から構成される輪郭Ｆ１を輪郭Ｆとして抽出する（工程Ｓ１０３、第１抽出工程）。一方、第２の場合には、第１抽出部８４は、第１抽出処理として、図６の（ｂ）に示されるように、複数の点群Ｔ（ここでは点群Ｔ２及び点群Ｔ３）のうち、予め記憶部８１に保持された輪郭モデルＭとの一致度が最も高い点群Ｔ３に応じた輪郭Ｆ３を、輪郭Ｆとして抽出する（工程Ｓ１０３、第１抽出工程）。ここでは、全ての電極端子１３に対して同様に輪郭Ｆを抽出する。
【００４８】
続く工程においては、第１認識部８５が、第１認識処理として、工程Ｓ１０３において抽出された輪郭Ｆに基づいて電極端子１３のそれぞれの中心位置Ｐを認識する（工程Ｓ１０４、第１認識工程）。第１認識部８５は、例えば、輪郭Ｆ１から当該輪郭Ｆ１の中心位置を算出し、取得した値を電極端子１３の中心位置Ｐとして認識する。ここでは、全ての電極端子１３に対して同様に中心位置Ｐを認識する。
【００４９】
続いて、検出部８６が、検出処理として、中心位置Ｐの互いの相対関係に基づいて、中心位置Ｐが誤認識された電極端子１３である誤認識端子を検出する（検出工程）。より具体的には、まず、検出部８６は、図７に示されるように、検出処理として、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ電極端子１３のそれぞれの中心位置Ｐの近似直線Ｌｐを算出する（工程Ｓ１０５、検出工程）。
【００５０】
続いて、検出部８６は、工程Ｓ１０５において算出された近似直線Ｌｐからの中心位置Ｐの乖離の度合いに応じて中心位置Ｐの誤認識を検出する（工程Ｓ１０６、検出工程）。すなわち、ここでは、検出部８６は、検出処理として、例えば、中心位置Ｐが近似直線Ｌｐから電極端子１３の寸法（例えば、直径ｄ）の１０％以上乖離している場合に、中心位置Ｐの誤認識を検出する。以下では、中心位置Ｐが近似直線Ｌｐから乖離している距離を乖離幅という。
【００５１】
例えば、図８に示される３つの中心位置Ｐのうち、第１方向Ｄ１における電池モジュール１の一端部１ａ側の電極端子１３（電極端子１３ａ）の中心位置Ｐ（中心位置Ｐａ）の乖離幅Ｂａは、電極端子１３の直径ｄの１０％以上である。したがって、検出部８６は、電極端子１３ａを誤認識端子Ｗとして検出する。一方、第１方向Ｄ１における電極端子１３ａの隣に位置する電極端子１３（電極端子１３ｂ）の中心位置Ｐ（中心位置Ｐｂ）の乖離幅Ｂｂは、電極端子１３の直径ｄの１０％未満である。したがって、検出部８６は、電極端子１３ｂを誤認識端子Ｗとして検出しない。ここでは、全ての電極端子１３について、同様の処理が行われる。
【００５２】
続く工程では、検出部８６は、誤認識端子Ｗが検出されたか否かの判定を行う（工程Ｓ１０７）。上記の例では、例えば電極端子１３ａについて、誤認識端子Ｗとして検出されている。したがって、この場合には、工程Ｓ１０７の判定の結果は「ＹＥＳ」となり、一連の処理は工程Ｓ１０８へと進む。
【００５３】
したがって、続く工程では、第２抽出部８７が、検出工程により誤認識端子Ｗが検出された場合に、第２抽出処理として、端子画像Ｇの画像処理により、誤認識端子Ｗの別の輪郭Ｆを抽出する（工程Ｓ１０８、第２抽出工程）。ここでは、第２抽出部８７は、工程Ｓ１０２において抽出された点群Ｔから構成される輪郭Ｆを抽出する。すなわち、第２抽出部８７は、第２抽出処理として、複数の点群Ｔから輪郭モデルＭとの一致度が工程Ｓ１０３において抽出された一の点群Ｔの次に高い別の点群Ｔを、別の輪郭Ｆとして抽出する。
【００５４】
例えば、上記の第２の場合においては、第２抽出部８７は、図９に示されるように、複数の点群Ｔ（ここでは点群Ｔ２及び点群Ｔ３）のうち、予め記憶部８１に保持された輪郭モデルＭとの一致度が点群Ｔ３の次に高い点群Ｔ２により構成される輪郭Ｆ２を、輪郭Ｆとして抽出する。
【００５５】
続く工程においては、第２認識部８８が、第２認識処理として、工程Ｓ１０８において抽出された輪郭Ｆに基づいて誤認識端子Ｗのそれぞれの中心位置Ｐを再認識する（工程Ｓ１０９、第２認識工程）。第２認識部８８は、例えば、図９に示される輪郭Ｆ２から当該輪郭Ｆ２の中心位置を算出し、取得した値を電極端子１３の中心位置Ｐとして認識する。
【００５６】
なお、工程Ｓ１０７の判定の結果が、誤認識端子Ｗが検出されなかったことを示す結果である場合（工程Ｓ１０７：ＮＯ）、処理を終了する。例えば、上記の例では、電極端子１３ｂについて誤認識端子Ｗとして検出されていない。したがって、この場合には処理を終了する。以上によって、第１実施形態に係る認識方法及び上記の認識部８の各処理が終了する。その後、この認識された中心位置Ｐを、例えば、ナットＮの締結作業を行う締結装置（例えばナットランナー及びその制御部）に送信する。
【００５７】
以上説明した第１実施形態に係る認識装置５においては、撮像部７が電極端子１３を撮像して取得した端子画像Ｇに基づいて認識部８が電極端子１３の中心位置Ｐを認識する。認識部８は、電極端子１３の中心位置Ｐを認識する第１認識処理と、認識された電極端子１３の互いの中心位置Ｐに基づいて、中心位置Ｐが誤認識された誤認識端子Ｗを検出する検出処理と、を実行する。そして、誤認識端子Ｗが検出された場合には、認識部８は、誤認識端子Ｗの中心位置Ｐを再認識する第２認識処理を実行する。認識部８は、第１認識処理においては、端子画像Ｇの画像処理により抽出した複数の電極端子１３のそれぞれの輪郭Ｆに基づいて電極端子１３の中心位置Ｐを認識し、第２認識処理においては、端子画像Ｇの画像処理により抽出した誤認識端子Ｗの別の輪郭Ｆに基づいて誤認識端子Ｗの中心位置Ｐを再認識する。このため、一の輪郭Ｆが電極端子１３の実際の輪郭に対応せず中心位置Ｐの誤認識が生じても、当該一の輪郭Ｆとは異なる輪郭Ｆに基づいて電極端子１３の中心位置Ｐが再認識される。したがって、複数の電池セル１１の電極端子１３の中心位置Ｐを精度良く認識することができる。
【００５８】
また、認識装置５において、第１抽出処理及び第２抽出処理は、画像処理により端子画像Ｇの陰影に応じた点群Ｔを抽出することによって点群Ｔにより構成される輪郭Ｆを抽出する処理である。そして、認識部８は、第１抽出処理において、複数の点群Ｔが抽出された場合に、複数の点群Ｔから予め保持する輪郭モデルＭとの一致度が最も高い一の点群Ｔを輪郭Ｆとして抽出すると共に、第２抽出処理において、複数の点群Ｔから輪郭モデルＭとの一致度が一の点群Ｔの次に高い別の点群Ｔを別の輪郭Ｆとして抽出する。
【００５９】
一般に、予め保持する輪郭モデルＭとの一致度が最も高い点群Ｔから構成される輪郭Ｆが、電極端子１３の実際の輪郭に対応して適切である場合が多い。したがって、この構成により、第２抽出処理よりも先に実行される第１抽出処理において、適切な輪郭Ｆが抽出されやすい。一方で、例えば電極端子１３の凹凸に応じて端子画像Ｇの電極端子内に陰影が発生している場合等には、輪郭モデルＭとの一致度が最も高い点群Ｔから構成される輪郭Ｆが電極端子１３の実際の輪郭に対応していない場合がある。この場合であっても、この構成によれば、第２抽出処理において、輪郭モデルＭとの一致度が次点である別の点群Ｔから構成される別の輪郭Ｆに基づいて精度良く中心位置Ｐを認識できる。
【００６０】
また、認識装置５において、認識部８は、検出処理において、複数の中心位置Ｐの近似直線Ｌｐを算出すると共に、近似直線Ｌｐからの中心位置Ｐの乖離の度合いに応じて誤認識端子Ｗを検出する。これにより、近似直線Ｌｐに基づいて確実に誤認識端子Ｗを検出できる。
【００６１】
また、認識装置５において、認識部８は、検出処理において、中心位置Ｐが近似直線Ｌｐから電極端子１３の寸法（ここでは、直径）の１０％以上乖離している場合に、当該中心位置Ｐが誤認識であると判定して誤認識端子Ｗを検出する。これにより、電極端子１３の中心位置Ｐの認識を、電極端子１３の寸法の１０％未満の精度によって行うことができる。
【００６２】
また、第１実施形態に係る認識方法においては、電極端子１３を撮像して取得した端子画像Ｇに基づいて、電極端子１３の中心位置Ｐを認識する。中心位置Ｐを認識する認識工程は、電極端子１３の中心位置Ｐを認識する第１認識工程（工程Ｓ１０４）と、認識された電極端子１３の互いの中心位置Ｐに基づいて、中心位置Ｐが誤認識された誤認識端子Ｗを検出する検出工程（工程Ｓ１０５、工程Ｓ１０６、及び工程Ｓ１０７）と、を有する。そして、誤認識端子Ｗが検出された場合には、認識工程において、誤認識端子Ｗの中心位置Ｐを再認識する第２認識工程（工程Ｓ１０９）を実行する。工程Ｓ１０４においては、端子画像Ｇの画像処理により抽出した複数の電極端子１３のそれぞれの輪郭Ｆに基づいて電極端子１３の中心位置Ｐを認識し、工程Ｓ１０９においては、端子画像Ｇの画像処理により抽出した誤認識端子Ｗの別の輪郭Ｆに基づいて誤認識端子Ｗの中心位置Ｐを再認識する。このため、一の輪郭Ｆが電極端子１３の実際の輪郭に対応せず中心位置Ｐの誤認識が生じても、当該一の輪郭Ｆとは異なる輪郭Ｆに基づいて電極端子１３の中心位置Ｐが再認識される。したがって、複数の電池セル１１の電極端子１３の中心位置Ｐを精度良く認識することができる。
【００６３】
［第２実施形態］
引き続いて、第２実施形態に係る認識装置について説明する。第２実施形態に係る認識装置は、第１実施形態に係る認識装置５と同様の構成を備えている。したがって、第２実施形態に係る認識装置も、認識装置５と称する。第２実施形態に係る認識装置５は、認識部８の検出部８６が実行する検出処理において、第１実施形態に係る認識装置５と相違している。以下、相違点の詳細について説明する。
【００６４】
検出部８６は、第１実施形態と同様に、第１認識処理により認識された中心位置Ｐの互いの相対関係に基づいて、中心位置Ｐが誤認識された電極端子１３である誤認識端子Ｗを検出する検出処理を実行する。ただし、ここでは、検出部８６は、第２方向Ｄ２に沿って並ぶ複数（例えば２つ）の中心位置Ｐを結ぶ複数の基準線（例えば、後述する基準線Ｌｑ）を算出すると共に、基準線の傾きに応じて誤認識端子Ｗを検出する。なお、検出部８６は、第２方向Ｄ２に沿った直線（例えば後述する直線Ｌ２）が端子画像Ｇ内に認識できる場合には、誤認識端子Ｗを検出するときに当該直線を利用することができる。
【００６５】
続いて、図１０のフローチャート及び図１１を参照し、第２実施形態に係る認識方法及び上記の検出部８６が実行する検出処理の詳細について説明する。図１０は、第２実施形態に係る認識方法の主要な工程を示すフローチャートである。図１１は、第２実施形態に係る認識方法の検出工程を説明するための図である。
【００６６】
図１０に示されるように、第２実施形態に係る認識方法は、工程Ｓ１０５、工程Ｓ１０６、及び工程Ｓ１０７に代えて、工程Ｓ２０１、工程Ｓ２０２、及び工程Ｓ２０３を備えている点において第１実施形態と相違している。以下、相違点の詳細について説明する。
【００６７】
工程Ｓ２０１、工程Ｓ２０２、及び工程Ｓ２０３においては、検出部８６が、検出処理として、中心位置Ｐの互いの相対関係に基づいて、中心位置Ｐが誤認識された電極端子１３である誤認識端子Ｗを検出する（検出工程）。具体的には、まず、検出部８６は、図１１に示されるように、検出処理として、複数の電池セル１１のそれぞれに対して、第２方向Ｄ２に沿って並ぶ一対の電極端子１３の中心位置Ｐを結ぶ基準線Ｌｑを算出する（工程Ｓ２０１、検出工程）。
【００６８】
ここでは、１つの電池セル１１の正極端子及び負極端子が、一対の電極端子１３として第２方向Ｄ２に沿って並んでいる（そのように電池セル１１が配列されている）。したがって、ここでは、検出部８６は、検出処理として、電池セル１１ごとに、その一対の電極端子１３の中心位置Ｐを結ぶ基準線Ｌｑを算出する。
【００６９】
続いて、検出部８６が、検出処理として、工程Ｓ２０１において算出された基準線Ｌｑの傾きに応じて誤認識端子Ｗを検出する（工程Ｓ２０２、検出工程）。ここでは、検出部８６は、複数の基準線Ｌｑのうち、一の基準線Ｌｑの傾きが他の複数の基準線Ｌｑの傾きと異なるときは、当該一の基準線Ｌｑを結ぶ中心位置Ｐの少なくとも一方が誤認識であると判定して誤認識端子Ｗを検出する。
【００７０】
例えば、図１１に示される７本の基準線Ｌｑのうち、第１方向Ｄ１における電池モジュール１の一端部１ａ側の一対の電極端子１３（電極端子１３ａ）の中心位置Ｐ（中心位置Ｐａ）を結ぶ基準線Ｌｑ（基準線Ｌａ）の傾きは、当該一対の電極端子１３ａを除く、他の一対の電極端子１３の中心位置Ｐをそれぞれ結ぶ複数の基準線Ｌｑの傾きと異なっている。したがって、検出部８６は、一対の電極端子１３ａの中心位置Ｐａのうち少なくとも一方が誤認識されていると判定する。
【００７１】
そのうえで、検出部８６は、一対の電極端子１３ａの中心位置Ｐａのそれぞれに対して第１方向Ｄ１に沿って隣り合う中心位置Ｐと、当該中心位置Ｐａとの距離を計測することにより、一対の電極端子１３の中心位置Ｐａうちいずれの中心位置Ｐａが誤認識されているかを検出する。ここでは、電池セル１１における第２方向Ｄ２の一端部１１ａ側の電極端子１３ａの中心位置Ｐａが、予め記憶部８１に保持されている中心位置間の基準距離よりも十分に小さいため、当該電極端子１３ａを誤認識端子Ｗとして検出する。一方、電池セル１１における第２方向Ｄ２の他端部１１ｂ側の電極端子１３ａの中心位置Ｐａは、基準距離と略一致するため、当該電極端子１３ａを誤認識端子Ｗとして検出しない。
【００７２】
さらに、第１方向Ｄ１における電池モジュール１の他端部１ｂ側の一対の電極端子１３（電極端子１３ｂ）の中心位置Ｐ（中心位置Ｐｂ）を結ぶ基準線Ｌｑ（基準線Ｌｂ）の傾きは、他の電極端子１３の一対の電極端子１３の中心位置Ｐを結ぶ複数の基準線Ｌｑの傾きと同様であり、基準線Ｌａに対してのみ異なっている。したがって、検出部８６は、当該一対の電極端子１３ｂを誤認識端子Ｗとして検出しない。
【００７３】
続く工程では、検出部８６は、誤認識端子Ｗが検出されたか否かの判定を行う（工程Ｓ２０３）。上記の例では、例えば１つの電極端子１３ａについて、誤認識端子Ｗとして検出されている。したがって、この場合には、工程Ｓ２０３の判定の結果は「ＹＥＳ」となり、一連の処理は工程Ｓ１０８へと進む。以降は第１実施形態と同様である。
【００７４】
一方、工程Ｓ２０３の判定の結果が、誤認識端子Ｗが検出されなかったことを示す結果である場合（工程Ｓ２０３：ＮＯ）、処理を終了する。例えば、上記の例では、電極端子１３ｂについて誤認識端子Ｗとして検出されていない。したがって、この場合には処理を終了する。以上によって、第２実施形態に係る認識方法及び上記の認識部８の各処理が終了する。
【００７５】
以上説明した第２実施形態に係る認識装置５によっても、第１実施形態に係る認識装置５と同様に、複数の電池セル１１の電極端子１３の中心位置Ｐを精度良く認識することができる。特に、第２実施形態に係る認識装置５においては、電池セル１１は、第１方向Ｄ１及び第１方向Ｄ１に交差する第２方向Ｄ２に沿って電極端子１３が並ぶように配列されており、認識部８は、検出処理において、第２方向Ｄ２に沿って並ぶ中心位置Ｐを結ぶ複数の基準線Ｌｑを算出すると共に、基準線Ｌｑの傾きに応じて誤認識端子Ｗを検出する。これにより、第２方向Ｄ２に交差する方向（例えば、第１方向Ｄ１）についての誤認識を検出しやすい。
【００７６】
以上の実施形態は、本発明に係る認識装置、及び、認識方法の一実施形態を説明したものである。したがって、本発明に係る認識装置、及び、認識方法は、上記の認識装置５、及び、認識方法に限定されない。本発明に係る認識装置、及び、認識方法は、各請求項の要旨を変更しない範囲において、上記の認識装置５、及び、認識方法を任意に変更したものとすることができる。
【００７７】
例えば、上記の第１実施形態の工程Ｓ１０５において、検出部８６は、検出処理として、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ電極端子１３のそれぞれの中心位置Ｐから近似直線Ｌｐを算出した。このとき、図１２に示されるように、第１方向Ｄ１に沿った直線（第１直線）Ｌ１が端子画像Ｇ内に認識できる場合には、近似直線Ｌｐの算出に直線Ｌ１の傾きを利用してもよい。なお、直線Ｌ１は、ここでは、電池セル１１（電池モジュール１）が固定する被固定体（例えば電池パックの筐体）５０の被固定面５０ｓである。
【００７８】
また、上記の第２実施形態の工程Ｓ２０２において、検出部８６は、検出処理として、第２方向Ｄ２に沿って並ぶ複数の基準線Ｌｑのうち、一の基準線Ｌｑの傾きが他の複数の基準線Ｌｑの傾きと異なるときに、当該一の基準線Ｌｑを結ぶ中心位置Ｐの少なくとも一方が誤認識であると判定して誤認識端子Ｗを検出した。しかしながら、検出部８６は、図１３に示されるように、第２方向Ｄ２に沿った直線（第２直線）Ｌ２が端子画像Ｇ内に認識できる場合には、直線Ｌ２の傾きと基準線Ｌｑの傾きとの比較結果に応じて誤認識端子Ｗを検出してもよい。この構成により、誤認識端子Ｗを精度良く検出することができる。なお、直線Ｌ２は、例えば、エンドプレート３１の拘束面３１ｓである。
【００７９】
また、上記の各実施形態の工程Ｓ１０８において、第２抽出部８７は、第２抽出処理として、工程Ｓ１０１において取得された端子画像Ｇの画像処理を行ったが、工程Ｓ１０１において取得された端子画像Ｇを用いなくてもよい。例えば、撮像部７は、誤認識端子Ｗが検出された場合に、工程Ｓ１０１において取得した端子画像Ｇの撮像と異なる条件により電極端子１３が照明された状態において電極端子１３を撮像して別の端子画像Ｇを取得してもよい。このとき、認識部８の第２抽出部８７は、第２抽出処理として、工程Ｓ１０８において、端子画像Ｇとしての当該別の端子画像Ｇの画像処理により別の輪郭Ｆを抽出してもよい。これにより、誤認識端子Ｗの別の輪郭Ｆを抽出するための第２抽出処理においては、第１抽出処理の端子画像Ｇとは異なる照明条件下における端子画像Ｇの画像処理により電極端子１３の輪郭Ｆを抽出する。したがって、第１抽出処理の端子画像Ｇからは適切な輪郭Ｆを抽出することが困難な場合であっても、第２抽出処理において適切な輪郭Ｆが抽出され得る。
【００８０】
また、上記の各実施形態において、検出部８６が、２回目以降の検出処理として、工程Ｓ１０９において再認識された中心位置Ｐについての誤認識をさらに検出するようにしてもよい。
【００８１】
また、記憶部８１が保持する輪郭モデルＭとしては、予め基準となる輪郭モデルを保持していてもよいし、初回の第１抽出処理として、工程Ｓ１０３において点群Ｔから構成した輪郭Ｆを輪郭モデルＭとして記憶してもよい。また、記憶部８１は、複数の輪郭モデルＭを保持していてもよい。この場合、工程Ｓ１０８において、第２抽出部８７は、第２抽出処理として、第１抽出処理において用いた輪郭モデルＭ及び点群Ｔのセットとは別の輪郭モデルＭ及び点群Ｔのセットを用いて、別の輪郭Ｆを抽出してもよい。
【００８２】
さらに、認識部８は、上記の第１実施形態、及び第２実施形態の処理を相互に任意に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【００８３】
１…電池モジュール、５…認識装置、６…照明部、７…撮像部、８…認識部、１１…電池セル、１３，１３ａ，１３ｂ…電極端子、８４…第１抽出部、８５…第１認識部、８６…検出部、８７…第２抽出部、８８…第２認識部、ｄ…直径（寸法）、Ｄ１…第１方向、Ｄ２…第２方向、Ｆ，Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３…輪郭、Ｇ…端子画像、Ｌ１…直線（第１直線）、Ｌ２…直線（第２直線）、Ｌｐ…近似直線、Ｌｑ…基準線、Ｍ…輪郭モデル、Ｐ，Ｐａ，Ｐｂ…中心位置、Ｔ，Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３…点群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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