(57)【要約】【課題】操作者の操作負荷を低減することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置１の制御部５は、操作面２０に付加されて検出された荷重Ｆがオン判定しきい値ＴｈＯＮを超えて増加する増加区間Ｔｉでは検出された荷重Ｆに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させると共に変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる。また制御部５は、続いて検出された荷重Ｆが変化したオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを下回って減少する減少区間Ｔｄでは検出された荷重Ｆに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させると共に変化したオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させる【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作面になされたプッシュ操作のオンを判定するためのオン判定しきい値、及び前記プッシュ操作のオフを判定するためのオフ判定しきい値を有し、前記操作面に付加されて検出された荷重が前記オン判定しきい値を超えて増加する増加区間では検出された荷重に従って前記オン判定しきい値を変化させると共に変化した前記オン判定しきい値に従って前記オフ判定しきい値を変化させ、続いて検出された荷重が変化したオフ判定しきい値を下回って減少する減少区間では検出された荷重に従って前記オフ判定しきい値を変化させると共に変化した前記オフ判定しきい値に従って前記オン判定しきい値を変化させる判定部を備えた触覚呈示装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記オン判定しきい値と前記オフ判定しきい値との差分が予め定められた範囲内となるように前記オン判定しきい値及び前記オフ判定しきい値を連動して変化させる、
請求項１に記載の触覚呈示装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記増加区間では、検出された荷重を前記オン判定しきい値とし、前記減少区間では、検出された荷重を前記オフ判定しきい値とする、
請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記オン判定しきい値が最初のオン判定しきい値より小さくならないように、また前記オフ判定しきい値が最初のオフ判定しきい値より小さくならないように変化させる、
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【請求項５】
前記操作面に振動を付加する振動付加部を有し、
前記判定部は、前記プッシュ操作のオン及びオフに伴って前記操作面に振動を付加して触覚を呈示する、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の触覚呈示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、触覚呈示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、センサ基板と、センサ基板の上面となる操作面に設けられ、触覚により認識可能な操作基準と、操作基準を押下することで操作され、センサ基板の下に配置されたスイッチと、を備えた静電容量式ポインティングデバイスが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この静電容量式ポインティングデバイスのスイッチは、例えば、メタルドームやラバードームなどによって構成されるスイッチを用いることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７７０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし従来の静電容量式ポインティングデバイスは、操作面の押し下げ、つまりプッシュ操作がオン判定となる荷重が固定となるため、操作者によっては操作負荷が大きくなる可能性がある。
【０００６】
従って本発明の目的は、操作者の操作負荷を低減することができる触覚呈示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、操作面になされたプッシュ操作のオンを判定するためのオン判定しきい値、及びプッシュ操作のオフを判定するためのオフ判定しきい値を有し、操作面に付加されて検出された荷重がオン判定しきい値を超えて増加する増加区間では検出された荷重に従ってオン判定しきい値を変化させると共に変化したオン判定しきい値に従ってオフ判定しきい値を変化させ、続いて検出された荷重が変化したオフ判定しきい値を下回って減少する減少区間では検出された荷重に従ってオフ判定しきい値を変化させると共に変化したオフ判定しきい値に従ってオン判定しきい値を変化させる判定部を備えた触覚呈示装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、操作者の操作負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が配置された車両内部の一例を示す概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例であり、図１（ｃ）は、検出される荷重や操作面に付加される振動の一例について説明するための概略図である。
【図２】図２（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が検出する荷重の時間変化の一例を示すグラフであり、図２（ｂ）は、触覚呈示装置がプッシュ操作と判定する区間の一例を示すグラフであり、図２（ｃ）は、呈示される触覚呈示のタイミングの一例を示す概略図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る触覚呈示装置の主に増加区間における動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施の形態に係る触覚呈示装置の主に減少区間における動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、操作面になされたプッシュ操作のオンを判定するためのオン判定しきい値、及びプッシュ操作のオフを判定するためのオフ判定しきい値を有し、操作面に付加されて検出された荷重がオン判定しきい値を超えて増加する増加区間では検出された荷重に従ってオン判定しきい値を変化させると共に変化したオン判定しきい値に従ってオフ判定しきい値を変化させ、続いて検出された荷重が変化したオフ判定しきい値を下回って減少する減少区間では検出された荷重に従ってオフ判定しきい値を変化させると共に変化したオフ判定しきい値に従ってオン判定しきい値を変化させる判定部を備えて概略構成されている。
【００１１】
この触覚呈示装置は、オン判定しきい値及びオフ判定しきい値が検出された荷重に応じて変化するので、この構成を採用しない場合と比べて、操作者に適した判定しきい値を使用することができて操作者の操作負荷を低減することができる。
【００１２】
[実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
図１（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が配置された車両内部の一例を示す概略図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例であり、図１（ｃ）は、検出される荷重や操作面に付加される振動の一例について説明するための概略図である。図２（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置が検出する荷重の時間変化の一例を示すグラフであり、図２（ｂ）は、触覚呈示装置がプッシュ操作と判定する区間の一例を示すグラフであり、図２（ｃ）は、呈示される触覚呈示のタイミングの一例を示す概略図である。
【００１３】
図２（ａ）に示す「○」は、荷重Ｆが測定された時間を示しており、付された数字が検出された順番を示している。以下では、「○」に数字ｎが付されている場合を時間ｔｎと記載する。従って図２（ａ）は、時間ｔ１〜時間ｔ２２までに検出された荷重Ｆの一例が図示されている。
【００１４】
なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。さらに数値範囲を示す「Ａ〜Ｂ」は、Ａ以上Ｂ以下の意味で用いるものとする。
【００１５】
触覚呈示装置１は、例えば、図１（ａ）に示すように、車両８の運転席と助手席の間のフロアコンソール８０に配置されている。この触覚呈示装置１は、車両８に搭載されている電子機器に電気的に接続され、電子機器の表示部に表示されるカーソルなどを操作するように構成されている。車両８のセンターコンソール８１に配置された表示装置８５は、例えば、この電子機器の表示部として機能する。
【００１６】
この触覚呈示装置１は、図１（ａ）〜図１（ｃ）に示すように、操作面２０になされたプッシュ操作のオンを判定するためのオン判定しきい値ＴｈＯＮ、及びプッシュ操作のオフを判定するためのオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを有する判定部としての制御部５を備えて概略構成されている。
【００１７】
この制御部５は、図２（ａ）に示すように、操作面２０に付加されて検出された荷重Ｆがオン判定しきい値ＴｈＯＮを超えて増加する増加区間Ｔｉでは検出された荷重Ｆに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させると共に変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる。
【００１８】
また制御部５は、続いて検出された荷重Ｆが変化したオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを下回って減少する減少区間Ｔｄでは検出された荷重Ｆに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させると共に変化したオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させる。
【００１９】
また制御部５は、オン判定しきい値ＴｈＯＮとオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとの差分△Ｔｈが予め定められた範囲内となるようにオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを連動して変化させる。
【００２０】
つまり制御部５は、増加区間Ｔｉでは、検出された荷重Ｆをオン判定しきい値ＴｈＯＮとし、減少区間Ｔｄでは、検出された荷重Ｆをオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとするように構成されている。
【００２１】
さらに制御部５は、オン判定しきい値ＴｈＯＮが最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮより小さくならないように、またオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦより小さくならないように変化させるように構成されている。
【００２２】
この最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとは、例えば、図２（ａ）に示す時間ｔ１〜時間ｔ５の区間のように、デフォルトで記憶されている判定しきい値、言い換えるなら判定しきい値が変化する前、つまり検出された荷重Ｆがオン判定しきい値ＴｈＯＮを超える前に使用される判定しきい値の初期値を示している。
【００２３】
ここで触覚呈示装置１は、図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示すように、操作面２０に対するなぞり操作などを検出するタッチパッド２と、操作面２０に付加された荷重Ｆを検出する荷重センサ３と、操作面２０に振動を付加する振動付加部としてのアクチュエータ４と、を備えて概略構成されている。
【００２４】
制御部５は、プッシュ操作のオン及びオフに伴って操作面２０に振動を付加して触覚（触覚フィードバック）を呈示するように構成されている。アクチュエータ４は、例えば、図１（ｃ）に示すように、振動付加前の操作面２０の基準位置２００を基準として上下に操作面２０を振動させる。
【００２５】
（タッチパッド２の構成）
タッチパッド２は、例えば、操作者の体の一部や専用のペンで操作面２０に触れることにより、触れた操作面２０上の位置を検出するものである。本実施の形態では、操作指による操作について説明する。操作者は、例えば、図１（ｃ）に示すように、操作指９によって操作面２０に対してなぞり操作やタッチ操作などを行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。
【００２６】
タッチパッド２としては、例えば、抵抗膜方式、赤外線方式、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）方式、静電容量方式などのタッチパッドを用いることが可能である。本実施の形態のタッチパッド２は、一例として、静電容量方式のタッチパッドである。
【００２７】
タッチパッド２は、例えば、複数の駆動電極と複数の検出電極とが操作面２０の下方に絶縁性を保ちながら交差して配置されている。タッチパッド２は、例えば、駆動電極と検出電極との全ての組み合わせで走査を行って静電容量を読み出し、予め定められたしきい値以上の静電容量に基づいて操作面２０に接触する操作指の座標を算出する。そしてタッチパッド２は、例えば、算出した座標の情報である検出情報Ｓ１を走査周期に応じて周期的に生成して制御部５に出力する。なお座標は、例えば、操作面２０に設定されたＸＹ座標系における座標である。
【００２８】
（荷重センサ３の構成）
荷重センサ３は、例えば、タッチパッド２の裏面２１側に配置され、操作面２０に付加される荷重Ｆを検出するように構成されている。この荷重センサ３は、例えば、歪ゲージを用いて荷重を検出するものである。
【００２９】
荷重センサ３は、例えば、図２に示すように、検出周期Ｔで荷重Ｆを検出して荷重情報Ｓ２として制御部５に出力する。この荷重Ｆは、図１（ｃ）に示すように、操作面２０を押し下げる方向が正である。なお検出周期Ｔは、例えば、タッチパッド２の走査周期に合わせても良い。
【００３０】
（アクチュエータ４の構成）
アクチュエータ４は、例えば、ユニモルフ型又はバイモルフ型の圧電アクチュエータである。アクチュエータ４は、例えば、タッチパッド２の裏面２１側に配置されている。そしてアクチュエータ４は、図１（ｃ）に示すように、制御部５から入力する駆動信号Ｓ３に基づいて操作面２０を基準位置２００から上下に振動させて操作者に触覚フィードバックを呈示する。
【００３１】
（制御部５の構成）
制御部５は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部５が動作するためのプログラムと、変化前の最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦと、が格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果、検出された荷重Ｆ、変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦなどを格納する記憶領域として用いられる。また制御部５は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
【００３２】
オン判定しきい値ＴｈＯＮは、操作面２０になされたプッシュ操作のオンを判定するためのしきい値である。プッシュ操作は、図１（ｃ）に示すように、操作指９によって操作面２０を押し下げる操作であり、例えば、カーソルで選択したアイコンに割り当てられた機能の決定などに用いられる。また操作者は、例えば、地図画像のようにスクロール可能な画像において、スクロールしたい方向側にカーソルなどを移動させ、そして操作面２０を長押しすることで当該画像を押している間、地図画像をスクロールさせることができる。
【００３３】
またさらに操作者は、項目などをスクロールさせるため、スクロールの機能が割り当てられたアイコンを選択し、所望の画面が表示されるまで連続的なプッシュ操作を行うことができる。
【００３４】
図２（ｂ）に示す「ＥＮＴＥＲ」は、プッシュ操作による決定操作が判定された期間を示しており、オンからオフまでの期間とされている。図２（ｂ）では、オンが２回続けて判定された時間ｔ７からオフが判定された時間ｔ１１までの期間、及びオンが２回続けて判定された時間ｔ１５からオフが判定された時間ｔ１８までの期間である。
【００３５】
このように、制御部５は、検出された荷重Ｆが２回続けてオン判定しきい値ＴｈＯＮを超えると、オン判定するように構成されている。制御部５は、このオン判定により、オン判定とオフ判定を繰り返すようなチャタリングを抑制することが可能となる。
【００３６】
オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦは、プッシュ操作のオフを判定するためのしきい値である。図２（ａ）では、上述のように、オフ判定は、時間ｔ１１及び時間ｔ１８においてなされている。
【００３７】
制御部５は、例えば、図２（ａ）に示すように、増加区間Ｔｉにおいて検出された荷重Ｆに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させると共に変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる。なお連続して同じ荷重Ｆが検出された場合、例えば、増加区間Ｔｉの際は増加、減少区間Ｔｄの際は減少としている。
【００３８】
図２（ａ）では、検出された荷重Ｆは、時間ｔ６において最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮを超えている。そして検出された荷重Ｆは、時間ｔ９まで増加している。なお時間ｔ９における荷重Ｆは、時間ｔ８における荷重Ｆと同値であるものとする。
【００３９】
制御部５は、この増加区間Ｔｉにおいて、検出された荷重Ｆをオン判定しきい値ＴｈＯＮとする。具体的には、制御部５は、例えば、時間ｔ５から時間ｔ６の間に、検出された荷重Ｆが最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮを超えるので、時間ｔ６において検出された荷重Ｆが新たにオン判定しきい値ＴｈＯＮとされる。そして当該オン判定しきい値ＴｈＯＮの変化に伴って、オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが高くなるように変化する。
【００４０】
最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦは、一例として、最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮの半分の値となるようにされている。そして制御部５は、時間ｔ６においてオン判定しきい値ＴｈＯＮが検出された荷重Ｆとされると、当該オン判定しきい値ＴｈＯＮからの差分△Ｔｈの値にオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが変更される。
【００４１】
上述のように、最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦは、一例として、オン判定しきい値ＴｈＯＮの半分の値である。つまり最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮが、一例として、１Ｎである場合、オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが０．５Ｎである。差分△Ｔｈは、一例として、この際のオン判定しきい値ＴｈＯＮとオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦの差（例えば、０．５Ｎ）が最小値とされる。最小値は、僅かな荷重Ｆの変化でオン判定とオフ判定が繰り返されることを抑制するために設けられている。
【００４２】
なお差分△Ｔｈは、例えば、図２（ａ）に示すように、点線の矢印が最小値であり、一点鎖線の矢印が最大値である。最小値と最大値の間の差分△Ｔｈは、例えば、実線の矢印として図示している。
【００４３】
また差分△Ｔｈは、時間ｔ７〜時間ｔ１０、及び時間ｔ１４〜時間ｔ１７におけるオン判定しきい値ＴｈＯＮとオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦの差が予め定められた範囲の最大値となるようにされ、その結果、オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが変化する。
【００４４】
例えば、時間ｔ７や時間ｔ１４において、変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮの半分の値をオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとすると、プッシュ操作のオフが判定され難くなる。そこで制御部５は、変化したオン判定しきい値ＴｈＯＮと当該オン判定しきい値ＴｈＯＮの半分との差分が最大値を超えるような場合、差分△Ｔｈが最大値となるようにオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる。
【００４５】
差分△Ｔｈの最大値は、上述のように、オン判定しきい値ＴｈＯＮとオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとの差が大きくなりすぎて、オン判定の後にオフ判定が判定され難くなるのを抑制するために設けられている。そしてこの差分△Ｔｈの最大値は、一例として、差分△Ｔｈの最小値の１．５〜２．５倍程度であることが好ましい。本実施の形態の差分△Ｔｈの最大値は、一例として、差分△Ｔｈの最小値の２倍、つまり最小値が０．５Ｎである場合、１Ｎとされる。
【００４６】
従って制御部５は、オン判定しきい値ＴｈＯＮとオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとの差分△Ｔｈが予め定められた範囲、つまり０．５〜１Ｎの間に収まるようにオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを連動して変化させる。
【００４７】
また制御部５は、減少区間Ｔｄでは、検出された荷重Ｆに従ってオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させると共に変化したオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦに従ってオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させる。
【００４８】
制御部５は、減少区間Ｔｄである、時間ｔ１１〜時間ｔ１３、及び時間ｔ１８〜時間ｔ１９では、オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを検出された荷重Ｆの値とする。なお制御部５は、オン判定しきい値ＴｈＯＮが最初のオン判定しきい値ＴｈＯＮより小さくならないように、またオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦより小さくならないように変化させる。
【００４９】
なお時間ｔ１９では、時間ｔ１９における荷重Ｆをオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとすると、最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦよりも小さくなってしまうので、制御部５は、時間ｔ１９におけるオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦは、最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦとする。
【００５０】
制御部５は、図２（ａ）〜図２（ｃ）に示すように、プッシュ操作がオン判定されたことをトリガとして駆動信号Ｓ３を生成してアクチュエータ４に出力し、触覚フィードバックを呈示する。また制御部５は、プッシュ操作がオフ判定されたことをトリガとして駆動信号Ｓ３を生成してアクチュエータ４に出力し、触覚フィードバックを呈示する。
【００５１】
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図３及び図４のフローチャートに従って説明する。図３のフローチャートは、主に増加区間Ｔｉにおけるフローチャートの一例である。図４のフローチャートは、主に減少区間Ｔｄにおけるフローチャートの一例である。
【００５２】
（動作）
触覚呈示装置１の制御部５は、周期的にタッチパッド２から検出情報Ｓ１を取得すると共に荷重センサ３から荷重情報Ｓ２を取得する（Ｓｔｅｐ１）。
【００５３】
次に制御部５は、ＴｈＯＮ≦Ｆ（Ｆ：検出された荷重  ＴｈＯＮ：オン判定しきい値）が成立すると（Ｓｔｅｐ２：Ｙｅｓ）、オン判定が２回目であるか確認する。制御部５は、オン判定が連続して２回目である場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、駆動信号Ｓ３を生成してアクチュエータ４に出力して触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ４）。さらに制御部５は、検出情報Ｓ１に基づいて操作指９が検出された座標値とプッシュ操作がオン判定されたことを含む操作情報Ｓ４を生成して接続されている電子機器に出力する。
【００５４】
次に制御部５は、検出された荷重Ｆを新たなオン判定しきい値ＴｈＯＮとし、当該オン判定しきい値ＴｈＯＮに連動してオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる（Ｓｔｅｐ５）。この際、制御部５は、差分△Ｔｈが最小値と最大値の間の適切な判定しきい値となるようにオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦを変化させる。
【００５５】
次に制御部５は、検出された次の周期の荷重Ｆを取得する。制御部５は、Ｆ≦ＴｈＯＦＦが成り立つ場合（Ｓｔｅｐ６：Ｙｅｓ）、ＴｈＯＮ≦Ｆ成立後の初回のＦ≦ＴｈＯＦＦであるか否かを確認する。制御部５は、ＴｈＯＮ≦Ｆ成立後の初回のＦ≦ＴｈＯＦＦである場合（Ｓｔｅｐ７：Ｙｅｓ）、駆動信号Ｓ３を生成してアクチュエータ４に出力して触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ８）。さらに制御部５は、検出情報Ｓ１に基づいて操作指９が検出された座標値とプッシュ操作がオフ判定されたことを含む操作情報Ｓ４を生成して接続されている電子機器に出力する。
【００５６】
次に制御部５は、検出された荷重Ｆを新たなオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦに変化させると共に当該オフ判定しきい値ＴｈＯＦＦに応じてオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させる（Ｓｔｅｐ９）。この際、制御部５は、差分△Ｔｈが最小値と最大値の間の適切な判定しきい値となるようにオン判定しきい値ＴｈＯＮを変化させる。
【００５７】
次に制御部５は、検出された次の周期の荷重Ｆを取得する。そして制御部５は、検出された荷重Ｆが変化させる前の最初のオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦ（初期値）以上であるか確認する。制御部５は、ＴｈＯＦＦ（最初のオフ判定しきい値：初期値）≦Ｆが成り立つ場合（Ｓｔｅｐ１０：Ｙｅｓ）、図３のステップ１に処理を進める。
【００５８】
ここでステップ２において制御部５は、ＴｈＯＮ≦Ｆが成立しない場合（Ｓｔｅｐ２：Ｎｏ）、ステップ６に処理を進める。
【００５９】
またステップ３において制御部５は、ＴｈＯＮ≦Ｆの成立が１回目であった場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、ステップ５に処理を進める。
【００６０】
またステップ６において制御部５は、Ｆ≦Ｔｈｏｆｆが成り立たない場合（Ｓｔｅｐ６：Ｎｏ）、図３のステップ１に処理を進める。
【００６１】
またステップ７において制御部５は、ＴｈＯＮ≦Ｆ成立後の初回のＦ≦ＴｈＯＦＦでない場合（Ｓｔｅｐ７：Ｎｏ）、ステップ９に処理を進める。
【００６２】
さらにステップ１０において制御部５は、ＴｈＯＦＦ（最初のオフ判定しきい値：初期値）≦Ｆが成り立たない場合（Ｓｔｅｐ１０：Ｎｏ）、ＴｈＯＮ及びＴｈＯＦＦを初期値に戻し（Ｓｔｅｐ１１）、処理を終了する。
【００６３】
（実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、操作者の操作負荷を低減することができる。具体的には、触覚呈示装置１は、オン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが検出された荷重Ｆに応じて変化するので、この構成を採用しない場合と比べて、操作者に適した判定しきい値を使用することができて操作者の操作負荷を低減することができる。
【００６４】
触覚呈示装置１は、リアルタイムにオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが変化するので、この構成を採用しない場合と比べて、連続的にプッシュ操作を行った場合、最初のプッシュ操作の操作負荷よりも後のプッシュ操作の操作負荷が小さくなり、操作性が向上する。
【００６５】
触覚呈示装置１は、リアルタイムにオン判定しきい値ＴｈＯＮ及びオフ判定しきい値ＴｈＯＦＦが変化するので、この構成を採用しない場合と比べて、操作者ごとに適切な操作性を提供することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、この実施の形態は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、この実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、この実施の形態は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１…触覚呈示装置、２…タッチパッド、３…荷重センサ、４…アクチュエータ、５…制御部、８…車両、９…操作指、２０…操作面、２１…裏面、８０…フロアコンソール、８１…センターコンソール、８５…表示装置、２００…基準位置、ＴｈＯＮ…オン判定しきい値、ＴｈＯＦＦ…オフ判定しきい値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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