(57)【要約】【課題】事前の作業なしに、作業効率と作業者の安全性の向上を図る。【解決手段】ロボットシステム（１）の制御装置（２０）は、停止部２２によってロボットが停止したときのロボットの停止位置を記録する位置記録部（２３）と、位置記録部によって記録されたロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部（２４）とを含む。さらに、制御装置（２０）は、作成されたロボットの停止位置の分布に応じて、ロボットの動作速度を変更する速度変更部（２５）を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者（１１）とロボット（１０）とが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステム（１）であって、
前記ロボットを制御する制御装置（２０）を具備し、
該制御装置は、
前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部（２２）と、
該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部（２３）と、
該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部（２４）と、
該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度変更部（２５）とを含むロボットシステム。
【請求項２】
複数の前記ロボットと、
該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク（５０）とを具備し、
前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、
前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク（５０）と、
前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置（３０）とを具備し、
前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、
該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、
該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
作業者（１１）とロボット（１０）とが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステム（１）であって、
前記ロボットを制御する制御装置（２０）を具備し、
該制御装置は、
前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部（２２）と、
該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部（２３）と、
該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部（２４）と、
該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作経路を変更する経路変更部（２８）とを含むロボットシステム。
【請求項５】
複数の前記ロボットと、
該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク（５０）とを具備し、
前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、
前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、
前記複数の制御装置を互いに接続するネットワーク（５０）と、
前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置（３０）とを具備し、
前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、
該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、
該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む請求項４に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産現場において作業者とロボットとを混在して配置し、生産作業を作業者とロボットとに分担させる協働ロボットシステムが開発されている。作業者の安全を確保するために、作業者とロボットとの間に安全柵を配置する場合がある。しかしながら、安全柵を配置すると作業の遅延を招くので、近年では、安全柵を用いることのない協働ロボットシステムが提案されている。
【０００３】
特許文献１においては、作業者の安全を確保するために、ロボットが作業者に接近または接触すると、検出された外力に応じてロボットを停止させている。また、特許文献２においては、作業者またはロボットが所定領域に進入した場合に、ロボットの動作速度を制限している。このように、特許文献１および特許文献２においては作業者の安全を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第5927284号公報
【特許文献２】特開2007-283450号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１などにおいてロボットが停止した場合はロボットの動作を再開する操作が必要であり、ロボットの作業効率を上げるためには、ロボットは可能な限り停止しないことが望ましい。
【０００６】
また、ロボットと作業者とが意図せずに接触した場合には、作業者が作業ミスを起こす可能性が高い。このため、ロボットと作業者とが頻繁に接触すると、作業効率と安全性とが低下する。さらに、特許文献２では、操作者が、安全センサ等を用いて、所定領域を事前に明確に定義する必要がある。このような事前の作業は、煩雑で時間もかかる。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、事前の作業を必要とすることなしに、作業効率と作業者の安全性の向上を図ることのできる協働ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を具備し、該制御装置は、前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部と、該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部と、該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作速度を変更する速度変更部とを含むロボットシステムが提供される。
２番目の発明によれば、１番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
３番目の発明によれば、１番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
４番目の発明によれば、作業者とロボットとが同時に進入可能な協働動作領域を有するロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を具備し、該制御装置は、前記ロボットにかかる外力が所定の制限値を超えた場合に、前記ロボットを停止させる停止部と、該停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの停止位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記ロボットの停止位置の分布を作成する位置分布作成部と、該位置分布作成部によって作成された前記ロボットの停止位置の分布に応じて、前記ロボットの動作経路を変更する経路変更部とを含むロボットシステムが提供される。
５番目の発明によれば、４番目の発明において、複数の前記ロボットと、該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークとを具備し、前記複数の制御装置のうちの一つの制御装置の位置記録部によって記録された前記停止位置は前記ネットワークを介して他の制御装置に伝達されるようになっており、前記他の制御装置の位置分布作成部は、前記一つの制御装置の位置記録部に記録された前記ロボットの停止位置および前記他の制御装置の位置記録部に記録された他のロボットの停止位置のうちの少なくとも一方の分布を作成する。
６番目の発明によれば、４番目の発明において、複数の前記ロボットおよび該複数の前記ロボットを制御する複数の前記制御装置と、前記複数の制御装置を互いに接続するネットワークと、前記複数の前記ロボットが配置された工場を管理する管理装置とを具備し、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの位置記録部によって記録された前記位置は前記ネットワークを介して前記管理装置に伝達されるようになっており、該管理装置は、前記複数の制御装置のうちのそれぞれの停止部によって、前記ロボットが停止したときの前記ロボットの停止位置または前記ロボットの位置及び姿勢を記録する位置記録部と、該位置記録部によって記録された前記複数のロボットの停止位置のそれぞれの分布を作成する位置分布作成部と、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
１番目の発明においては、ロボットの動作速度が、停止の多い領域で低下するので、人間がロボットに意図せずに接触してロボットが停止するのを避けられる。ロボットを停止させる必要がないので、ロボットの作業効率が低下するのを避けられる。また、動作速度を低下させるために、事前の準備をする必要がない。
２番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
３番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
４番目の発明においては、ロボットの動作速度が、停止の多い領域で低下するので、人間がロボットに意図せずに接触してロボットが停止するのを避けられる。ロボットを停止させる必要がないので、ロボットの作業効率が低下するのを避けられる。また、動作経路を変更するために、事前の準備をする必要がない。
５番目の発明においては、一つの制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
６番目の発明においては、制御装置の位置分布作成部の負荷を下げられる。
【００１０】
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれら目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明解になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明における人間協調ロボットシステムの基本構成を示す図である。
【図２】Ｘ方向およびＹ方向におけるロボットの移動を示す図である。
【図３】速度制限領域の設定および経路の変更を説明するための図である。
【図４】Ｘ方向およびＹ方向におけるロボットの移動を示す他の図である。
【図５】複数の人間協調ロボットシステムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
図１は本発明における人間協調ロボットシステムの基本構成を示す図である。図１に示されるように、人間協調ロボットシステム１は、ロボット１０と、ロボット１０を制御する制御装置２０と、人間１１とを主に含んでいる。ロボット１０は人間１１の近傍に配置されているので、人間協調ロボットシステム１においては、ロボット１０と人間１１とが作業空間を共有して協調作業を行うことができる。
【００１３】
ロボット１０は、例えば六軸多関節ロボットであり、ワークＷを把持することのできるハンドＨをその先端に備えている。そして、外力センサＳがハンドＨとロボットアームの先端との間においてロボット１０に内蔵されている。ロボット１０は図１に示されるのとは異なる構成でもよく、外力センサＳがロボット１０の他の場所に内蔵されていてもよい。外力センサＳは、ロボット１０に作用する外力を検出するものとする。
【００１４】
図１に示される制御装置２０はデジタルコンピュータであり、ロボット１０を動作させる所定の動作プログラム２６を含んでいる。動作プログラム２６はメモリ、例えばＲＯＭに記録されるものとする。制御装置２０は、外力センサＳにより検出された外力を所定の制限値と比較する比較部２１と、外力が所定の制限値を超えた場合に、ロボット１０を停止させる停止部２２とを含んでいる。停止部２２は、ロボット１０への電源を遮断する電源遮断部であってもよい。
【００１５】
さらに、制御装置２０は、停止部２２によってロボット１０が停止したときのロボットの停止位置またはロボット１０の停止位置及び姿勢を記録する位置記録部２３を含んでいる。位置記録部２３はメモリ、例えばＲＡＭなどである。
【００１６】
さらに、制御装置２０は、位置記録部２３によって記録されたロボット１０の停止位置の分布を作成する位置分布作成部２４を含んでいる。さらに、制御装置２０は、位置分布作成部２４によって作成されたロボット１０の停止位置の分布に応じて、ロボット１０の動作速度を自動的に変更する速度変更部２５を含んでいる。位置分布作成部２４および速度変更部２５としての機能は、制御装置２０のＣＰＵが有するものとする。制御装置２０の後述する他の構成要素も概ね同様である。
【００１７】
さらに、図１に示されるように、制御装置２０は動作プログラム２６の内容に応じてロボット１０の動作経路を作成する経路作成部２７を含んでいる。さらに、制御装置２０は、位置分布作成部２４によって作成されたロボット１０の停止位置の分布に応じて、ロボット１０の動作経路を自動的に変更する経路変更部２８を含んでいる。
【００１８】
ロボット１０は経路作成部２７により作成された動作経路に沿って移動する。ロボット１０の移動時には、外力センサＳの出力値が比較部２１に所定の制御周期で供給される。比較部２１は、外力センサＳの出力値が供給されるたびに、出力値を所定の制限値と比較する。そして、外力センサＳの出力値が所定の制限値よりも大きい場合には、ロボット１０が人間１１または外部の障害物に接触したと判断される。このような場合には、停止部２２がロボット１０を停止させると共に、そのときのロボット１０の停止位置および／または姿勢が位置記録部２３に記録される。なお、ロボット１０の停止位置はロボットに内蔵されたモータＭに取付けられたエンコーダＥから分かるものとする。
【００１９】
このような処理が少なくとも一回行われると、位置分布作成部２４は、ロボット１０の複数の停止位置の分布を作成する。図２はＸ方向およびＹ方向におけるロボットの移動を示す図である。図２においては、横軸はＸ方向を示すと共に、縦軸はＹ方向を示している。なお、以下の説明では、ロボット１０がＸＹ平面を移動したものとして説明するが、ＹＺ平面、ＸＺ平面についても概ね同様である。
【００２０】
さらに、図２に示される複数の円はロボット１０の停止位置を示しており、このような停止位置の分布は位置分布作成部２４により作成される。また、図２に示される実線Ａは、経路作成部２７により作成されたロボット１０の動作経路である。
【００２１】
そして、位置分布作成部２４は、停止位置の分布に基づいて、一つまたは複数の速度制限領域を設定する。具体的には、図２に示されるように、位置分布作成部２４は停止位置が集中する箇所に、ロボット１０の動作速度が制限される領域Ｒ１を設定する。そして、位置分布作成部２４は、ロボット１０の動作速度がさらに制限される領域Ｒ２を領域Ｒ１の周囲に設定する。
【００２２】
一つの実施形態においては、領域Ｒ１におけるロボット１０の動作速度は指令速度の２０％であり、領域Ｒ２におけるロボット１０の動作速度は指令速度の５０％である。当然のことながら、各領域Ｒ１、Ｒ２における動作速度を変更してもよい。
【００２３】
図３は速度制限領域の設定などを説明するための図である。図３には、位置分布作成部２４により作成されたロボット１０の停止位置の分布がＸ方向およびＹ方向に関して示されている。
【００２４】
図３に示されるように、ロボット１０の停止位置はＸ方向およびＹ方向に関して正規分布を呈している。図３におけるＸｍおよびＹｍは、複数の停止位置についてのＸ座標およびＹ座標のそれぞれの平均値である。そして、ＸσおよびＹσはＸ方向およびＹ方向における標準偏差である。
【００２５】
ここで、速度変更部２５は、ロボット１０のＸ座標がＸｍ−Ｘσ〜Ｘｍ＋Ｘσにあるときには、ロボット１０のＸ方向における速度を指令速度の５０％に設定する。さらに、速度変更部２５は、ロボット１０のＸ座標がＸｍ−２Ｘσ〜Ｘｍ−ＸσおよびＸｍ＋ＸσＸ〜Ｘｍ＋２Ｘσにあるときには、ロボット１０のＸ方向における速度を指令速度の２０％に設定する。
【００２６】
同様に、速度変更部２５は、ロボット１０のＹ座標がＹｍ−Ｙσ〜Ｙｍ＋Ｙσにあるときには、ロボット１０のＹ方向における速度を指令速度の５０％に設定する。さらに、速度変更部２５は、ロボット１０のＹ座標がＹｍ−２Ｙσ〜Ｙｍ−ＹσおよびＹｍ＋ＹσＹ〜Ｙｍ＋２Ｙσにあるときには、ロボット１０のＹ方向における速度を指令速度の２０％に設定する。
【００２７】
図２に示される領域Ｒ１、Ｒ２は、このように停止位置の平均値Ｘｍ、Ｙｍおよび標準偏差Ｘσ、Ｙσに基づいて設定される。次いで、ロボット１０を動作させると、ロボット１０の動作速度は、停止が多かった領域で低下される。従って、人間１１がロボット１０に意図せずに接触してロボット１０が停止するのを避けることができる。さらに、本発明では、ロボット１０を停止させていないので、ロボット１０の作業効率が低下するのを避けられる。
【００２８】
さらに、少なくとも一つの停止位置が求まれば、領域Ｒ１を設定できる。そして、停止位置の数が増えると、領域Ｒ１、Ｒ２を設定でき、これら領域の精度も高まる。本発明においては、このような動作速度を低下させる領域を設定するために、事前の準備をする必要がほとんどなく、操作者に有利である。
【００２９】
なお、図示しない実施形態においては、領域Ｒ２の設定を省略してもよい。あるいは、三つ以上の領域を設定してもよい。その場合に各領域において設定される速度は、平均値Ｘｍ、Ｙｍに近づくほど小さくなるものとする。さらに、０より大きい係数ｋを用いて、Ｘｍ−ｋ・Ｘσ〜Ｘｍ＋ｋ・Ｘσ、およびＹｍ−ｋ・Ｙσ〜Ｙｍ＋ｋ・Ｙσの領域を速度を低下させる領域として設定してもよい。
【００３０】
図４はＸ方向およびＹ方向におけるロボットの移動を示す他の図である。図４には、ロボットの動作経路Ａに加えて、変更された新たな動作経路Ａ’が示されている。この動作経路Ａ’は、経路変更部２８によって、停止位置の平均値Ｘｍ、Ｙｍおよび標準偏差Ｘσ、Ｙσに基づいて動作経路Ａから作成される。
【００３１】
具体的には、経路変更部２８が、図３におけるロボット１０のＸ座標がＸｍ−Ｘσ〜Ｘｍ＋Ｘσにある領域をロボット１０が通過できない領域として設定する。同様に、経路変更部２８は、図３におけるロボット１０のＹ座標がＹｍ−Ｙσ〜Ｙｍ＋Ｙσにある領域をロボット１０が通過できない領域として設定する。
【００３２】
次いで、経路変更部２８は、ロボット１０が通過できない領域を避けるように、新たな経路Ａ’を作成する（図４を参照されたい）。図４における元の経路Ａは「−Ｙ方向」に湾曲している。新たな経路Ａ’は、元の経路Ａの湾曲部分から概ね同方向に突出するように作成される。
【００３３】
そして、ロボット１０を動作させると、ロボット１０は、停止が多かった領域を避けて移動することになる。従って、人間１１がロボット１０に意図せずに接触してロボット１０が停止するのを避けることができる。さらに、本発明では、ロボット１０を停止および減速させていないので、ロボット１０の作業効率が低下するのを避けられる。
【００３４】
前述したのと同様に、少なくとも一つの停止位置が求まれば、経路Ａ’を設定できる。そして、停止位置の数が増えると、経路Ａ’の精度も高まる。本発明においては、このような経路Ａ’を設定するために、事前の準備をする必要がほとんどなく、操作者に有利である。なお、図４に示される実施形態においても、Ｘｍ−ｋ・Ｘσ〜Ｘｍ＋ｋ・Ｘσ、およびＹｍ−ｋ・Ｙσ〜Ｙｍ＋ｋ・Ｙσの領域をロボット１０が通過できない領域として設定してもよい。
【００３５】
ところで、図５は複数の人間協調ロボットシステムの構成を示す図である。図５においては、二つの制御装置２０ａ、２０ｂと、これら制御装置２０ａ、２０ｂにそれぞれ接続されたロボット１０ａ、１０ｂとが示されている。図５に示される制御装置２０ａ、２０ｂは比較部２１ａ、２１ｂ、位置記録部２３ａ、２３ｂ、および位置分布作成部２４ａ、２４ｂを備えている。図面には示さないものの、二つの制御装置２０ａ、２０ｂは、図１に示される他の要素、例えば停止部なども備えているものとする。
【００３６】
図５から分かるように、二つの制御装置２０ａ、２０ｂはネットワーク５０により互いに接続されている。さらに、管理装置３０がネットワーク５０に接続されている。管理装置３０は、例えば工場に配置された複数のロボットの全てを管理する装置である。図示されるように、管理装置３０は、前述したのと同様な位置記録部３３および位置分布作成部３４を備えている。なお、さらに多数の制御装置がネットワーク５０に接続されていてもよい。
【００３７】
前述したように、それぞれの制御装置２０ａ、２０ｂの比較部２１ａ、２１ｂによる比較の結果、ロボット１０ａ、１０ｂが停止された場合には、ロボット１０ａ、１０ｂの停止位置などが位置記録部２３ａ、２３ｂにそれぞれ記録される。
【００３８】
例えば、制御装置２０ａの位置記録部２３ａに記録されたロボット１０ａの停止位置などは、ネットワーク５０を通じて、他の制御装置２０ｂの位置記録部２３ｂおよび／または管理装置３０の位置記録部３３に供給される。
【００３９】
ロボット１０ａ、１０ｂの構成などが同一である場合には、他の制御装置２０ｂの位置分布作成部２４ｂは、供給されたロボット１０ａの停止位置および位置記録部２３ｂに予め記録されたロボット１０ｂの停止位置に基づいて、停止位置の分布を作成する。この場合には、停止位置の数が増えることになるので、精細な停止位置の分布を作成することができる。その結果、速度変更部２５による速度の低下、および経路変更部２８による経路の変更をより正確に行えることが分かるであろう。
【００４０】
あるいは、他の制御装置２０ｂの位置分布作成部２４ｂは、ロボット１０ａの停止位置の分布およびロボット１０ｂの停止位置の分布を別々に作成してもよい。これにより、一方の制御装置の負荷を減らすことができる。このことは、ロボット１０ａ、１０ｂの構成などが同一でない場合に特に有利である。なお、ロボット１０ｂの停止位置を制御装置２０ａの位置記録部２３ａに供給する場合も概ね同様の処理を行うことができる。
【００４１】
同様に、管理装置３０の位置記録部３３が、供給されたロボット１０ａの停止位置に基づいて、停止位置の分布を作成してもよい。さらに、ロボット１０ａの停止位置およびロボット１０ｂの停止位置を管理装置３０の位置記録部３３に供給して、位置分布作成部３４がロボット１０ａ、１０ｂのそれぞれの停止位置の分布を作成してもよい。当然のことながら、位置分布作成部３４がロボット１０ａ、１０ｂについて共通の停止位置の分布を作成してもよい。
【００４２】
これら停止位置の分布は制御装置２０ａ、２０ｂに供給されて、各制御装置における速度変更部２５および／または経路変更部２８にて前述したように使用される。この場合には、各制御装置２０ａ、２０ｂの位置分布作成部２４ａ、２４ｂの負荷を低下させられるのが分かるであろう。
【００４３】
典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、前述した変更および種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
【符号の説明】
【００４４】
１    人間協調ロボットシステム
１０、１０ａ、１０ｂ    ロボット
２０、２０ａ、２０ｂ    制御装置
２１、２１ａ、２１ｂ    比較部
２２    停止部
２３、２３ａ、２３ｂ    位置記録部
２４、２４ａ、２４ｂ    位置分布作成部
２５    速度変更部
２６    動作プログラム
２７    経路作成部
２８    経路変更部
３０    管理装置
３３    位置記録部
３４    位置分布作成部
５０    ネットワーク
【図１】
2018075679.tif 000003
【図２】
2018075679.tif 000004
【図３】
2018075679.tif 000005
【図４】
2018075679.tif 000006
【図５】
2018075679.tif 000007