(57)【要約】【課題】複数の自走式掃除機により部屋の掃除が行われる構成にあって、居住者等のユーザが掃除機により煩わしさを感じてしまうのを抑制することができる掃除機制御システムを提供する。【解決手段】建物１０の一階部分１１には複数の自走式掃除機２０が設けられている。一階部分１１では、それら複数の自走式掃除機２０により複数の部屋１４〜１８を掃除対象として掃除が行われる。建物１０には、複数の自走式掃除機２０を制御する掃除機制御システムが設けられている。掃除機制御システムは、コントローラを備える。コントローラは、各部屋１４〜１８ごとに居住者が不在となる不在時間帯を判定し、その判定結果に基づいて複数の自走式掃除機２０に各部屋１４〜１８の掃除を行わせる際の掃除スケジュールを作成する。そして、コントローラは、その作成した掃除スケジュールに従って、各自走式掃除機２０に部屋１４〜１８の掃除を行わせる掃除処理を実施する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自走式掃除機が設けられ、それら複数の自走式掃除機により複数の部屋を掃除対象として掃除が行われる建物に適用され、
前記複数の自走式掃除機を制御する掃除機制御システムであって、
前記各部屋ごとにユーザが不在となる不在時間帯を判定する不在時判定手段と、
前記不在時判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の自走式掃除機に前記各部屋の掃除を行わせる際の掃除スケジュールを作成する掃除スケジュール作成手段と、
前記掃除スケジュール作成手段により作成された掃除スケジュールに従って、前記各自走式掃除機に前記部屋の掃除を行わせる掃除処理を実施する掃除機制御手段と、
を備えることを特徴とする掃除機制御システム。
【請求項２】
前記不在時判定手段による判定の結果、所定の時間帯においてユーザが不在となる前記部屋である不在部屋が複数存在している場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定する優先部屋判定手段を備え、
前記掃除スケジュール作成手段は、前記優先部屋判定手段により前記優先部屋があると判定された場合には、その優先部屋に対しては前記所定の時間帯において前記各自走式掃除機のうち複数の自走式掃除機を割り当てるよう前記掃除スケジュールを作成することを特徴とする請求項１に記載の掃除機制御システム。
【請求項３】
前記優先部屋判定手段は、前記不在時判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の不在部屋の一部に前記所定の時間帯の直後にユーザが在室することになる部屋が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋が含まれている場合に当該部屋を前記優先部屋として判定することを特徴とする請求項２に記載の掃除機制御システム。
【請求項４】
前記掃除スケジュール作成手段は、前記優先部屋判定手段により前記優先部屋が含まれていないと判定された場合に、前記複数の不在部屋にそれぞれ前記自走式掃除機を割り当てるよう前記掃除スケジュールを作成することを特徴とする請求項２又は３に記載の掃除機制御システム。
【請求項５】
前記掃除機制御手段による前記掃除処理が実施されている場合において、ユーザの帰宅時刻を取得する取得手段と、
その取得手段により取得したユーザの帰宅時刻に基づき、いずれかの前記部屋において前記不在時間帯に変更が生じるか否かを判定する不在時間変更判定手段と、
前記不在時間変更判定手段により前記不在時間帯に変更が生じると判定された場合に、その変更に応じて、前記掃除スケジュールを再作成するスケジュール再作成手段と、
を備え、
前記掃除機制御手段は、前記再作成した掃除スケジュールに基づいて、前記各自走式掃除機に前記部屋の掃除を行わせることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の掃除機制御システム。
【請求項６】
前記各部屋ごとに、部屋内における人の有無を検知する人検知手段が設けられ、
前記掃除機制御手段は、前記自走式掃除機により掃除中の前記部屋に人がいることが前記人検知手段により検知された場合に、当該自走式掃除機による当該部屋の掃除を終了させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の掃除機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、住宅等の建物では、部屋の掃除を行うに際し自走式の掃除機が用いられる場合がある。特許文献１には、かかる自走式掃除機を建物内に複数台設け、それら複数台の自走式掃除機を制御することで部屋の掃除を効率よく行うようにした掃除機制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４７０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のシステムでは、複数の自走式掃除機により部屋の掃除が行われるため、それらの掃除機が居住者にとって邪魔になる等、掃除機により居住者が煩わしさを感じてしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、複数の自走式掃除機により部屋の掃除が行われる構成にあって、居住者等のユーザが掃除機により煩わしさを感じてしまうのを抑制することができる掃除機制御システムを提供することを主たる目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、第１の発明の掃除機制御システムは、複数の自走式掃除機が設けられ、それら複数の自走式掃除機により複数の部屋を掃除対象として掃除が行われる建物に適用され、前記複数の自走式掃除機を制御する掃除機制御システムであって、前記各部屋ごとにユーザが不在となる不在時間帯を判定する不在時判定手段と、前記不在時判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の自走式掃除機に前記各部屋の掃除を行わせる際の掃除スケジュールを作成する掃除スケジュール作成手段と、前記掃除スケジュール作成手段により作成された掃除スケジュールに従って、前記各自走式掃除機に前記部屋の掃除を行わせる掃除処理を実施する掃除機制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、掃除対象となる各部屋ごとにユーザが不在となる不在時間帯が判定され、その判定の結果に基づいて、複数の自走式掃除機に各部屋の掃除を行わせる際の掃除スケジュールが作成される。そして、その作成された掃除スケジュールに従って、各自走式掃除機による部屋の掃除が行われる。この場合、ユーザが部屋に不在である不在時間帯を狙って当該部屋の掃除を行うことができるため、ユーザのいる部屋で自走式掃除機による掃除が行われるのを回避することができる。これにより、複数の自走式掃除機により部屋の掃除が行われる構成にあって、ユーザが自走式掃除機により煩わしさを感じてしまうのを抑制することができる。
【０００８】
第２の発明の掃除機制御システムは、第１の発明において、前記不在時判定手段による判定の結果、所定の時間帯においてユーザが不在となる前記部屋である不在部屋が複数存在している場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定する優先部屋判定手段を備え、前記掃除スケジュール作成手段は、前記優先部屋判定手段により前記優先部屋があると判定された場合には、その優先部屋に対しては前記所定の時間帯において前記各自走式掃除機のうち複数の自走式掃除機を割り当てるよう前記掃除スケジュールを作成することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、所定の時間帯においてユーザが不在となる不在部屋が複数存在している場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かが判定され、判定の結果、優先部屋が含まれている場合には、その優先部屋に対しては各自走式掃除機のうち複数の自走式掃除機を割り当てるよう掃除スケジュールが作成される。これにより、優先部屋については掃除を速やかに終わらせることができる。
【００１０】
第３の発明の掃除機制御システムは、第２の発明において、前記優先部屋判定手段は、前記不在時判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の不在部屋の一部に前記所定の時間帯の直後にユーザが在室することになる部屋が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋が含まれている場合に当該部屋を前記優先部屋として判定することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、所定の時間帯における複数の不在部屋の一部に、所定の時間帯の直後にユーザが在室することになる部屋が含まれている場合には、その部屋が優先部屋として判定される。これにより、複数の不在部屋の中にユーザが帰宅した直後に使用する部屋が含まれている場合には、その部屋を優先部屋として掃除することができるため、ユーザの部屋の使用に間に合わせて掃除を終わらせることができる。
【００１２】
第４の発明の掃除機制御システムは、第２又は第３の発明において、前記掃除スケジュール作成手段は、前記優先部屋判定手段により前記優先部屋が含まれていないと判定された場合に、前記複数の不在部屋にそれぞれ前記自走式掃除機を割り当てるよう前記掃除スケジュールを作成することを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、複数の不在部屋に優先部屋が含まれていない場合には、複数の不在部屋にそれぞれ自走式掃除機を割り当てるよう掃除スケジュールが作成される。例えば、各不在部屋を掃除するに際しては、各不在部屋に対して順に複数の自走式掃除機を割り当てることが考えられる。ただその場合、各自走式掃除機がそれぞれ不在部屋間を移動する必要があるため、その移動に際しエネルギを消費することになってしまう。その点、上記の構成によれば、各自走式掃除機がそれぞれ割り当てられた不在部屋を掃除するだけでよいため、不在部屋間を移動する必要がなく、その分省エネを図ることが可能となる。
【００１４】
第５の発明の掃除機制御システムは、第１乃至第４のいずれかの発明において、前記掃除機制御手段による前記掃除処理が実施されている場合において、ユーザの帰宅時刻を取得する取得手段と、その取得手段により取得したユーザの帰宅時刻に基づき、いずれかの前記部屋において前記不在時間帯に変更が生じるか否かを判定する不在時間変更判定手段と、前記不在時間変更判定手段により前記不在時間帯に変更が生じると判定された場合に、その変更に応じて、前記掃除スケジュールを再作成するスケジュール再作成手段と、を備え、前記掃除機制御手段は、前記再作成した掃除スケジュールに基づいて、前記各自走式掃除機に前記部屋の掃除を行わせることを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、自走式掃除機による部屋の掃除が実施されている場合において、ユーザの帰宅時刻が取得手段により取得され、その取得された帰宅時刻に基づきいずれかの部屋で不在時間帯に変更が生じるか否かが判定される。そして、ユーザの帰宅が予定より早まる等して、不在時間帯に変更が生じる場合には、その変更に応じて掃除スケジュールが再作成され、その再作成された掃除スケジュールに基づき各自走式掃除機による部屋の掃除が行われる。この場合、ユーザの都合で帰宅時刻が変更になった場合でも、ユーザが掃除機により煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００１６】
第６の発明の掃除機制御システムは、第１乃至第５のいずれかの発明において、前記各部屋ごとに、部屋内における人の有無を検知する人検知手段が設けられ、前記掃除機制御手段は、前記自走式掃除機により掃除中の前記部屋に人がいることが前記人検知手段により検知された場合に、当該自走式掃除機による当該部屋の掃除を終了させることを特徴とする。
【００１７】
居住者等のユーザが予定に反して早く帰宅したりした場合には、自走式掃除機により部屋を掃除中であるにも関わらず、その部屋にユーザが入ってきてしまう場合が想定される。そこで本発明では、このような点に鑑みて、自走式掃除機により掃除中の部屋に人が存在することが人検知手段により検知された場合には、自走式掃除機による当該部屋の掃除を終了させることとしている。これにより、仮に掃除中の部屋にユーザが入ってしまった場合でも、ユーザが掃除機により煩わしさを感じてしまうのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】掃除機制御システムが設けられた建物を示す概略図。
【図２】一階部分の間取りを示す平面図。
【図３】掃除機制御システムの電気的構成を示す図。
【図４】掃除機制御処理の流れを示すフローチャート。
【図５】各居住者の行動スケジュールを示す図。
【図６】各部屋における不在時間帯を示す図。
【図７】作成した掃除スケジュールを示す図。
【図８】再作成した掃除スケジュールを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、建物内に部屋の掃除を行う自走式掃除機が複数台設けられ、それら複数台の自走式掃除機を制御する掃除機制御システムについて具体化している。図１はその掃除機制御システムが設けられた建物を示す概略図である。なお、本実施形態では、建物に、居住者として両親（父親及び母親）とその子供とが居住していることを想定している。
【００２０】
図１に示すように、住宅等の建物１０は、一階部分１１と二階部分１２とを有する二階建てとなっている。一階部分１１には、自走式掃除機２０（掃除ロボット）が複数台設けられ、具体的には３台設けられている。一階部分１１においてはこれら複数台の自走式掃除機２０により複数の部屋Ｋ１を掃除対象として掃除が行われるものとなっている。これに対して、二階部分１２には、自走式掃除機２０が１台だけ設けられている。二階部分１２においては、この１台の自走式掃除機２０により一の部屋Ｋ２を掃除対象として掃除が行われるものとなっている。
【００２１】
建物１０には、一階部分１１及び二階部分１２の各自走式掃除機２０を制御する掃除機制御システムが設けられている。掃除機制御システムは、これら各自走式掃除機２０を統括制御するホームサーバ３０を備える。ホームサーバ３０は、例えば二階部分１２に設けられ、壁等に取り付けられている。なお、建物１０にホームエネルギ管理システム（ＨＥＭＳ）が導入されている場合には、そのＨＥＭＳのモニタをホームサーバ３０として用いるようにしてもよい。
【００２２】
続いて、建物１０の一階部分１１の間取りについて図２を用いながら説明する。図２は一階部分１１の間取りを示す平面図である。
【００２３】
図２に示すように、一階部分１１には、部屋として、玄関１３、リビング１４、ダイニング１５、キッチン１６、主寝室１７及び子供部屋１８（子供用寝室）が設けられている。玄関１３には玄関口２１が設けられており、その玄関口２１には玄関ドア２２が設けられている。玄関ドア２２には、当該ドア２２を施解錠する施解錠装置２３が設けられている。施解錠装置２３は、玄関ドア２２を電気的に施解錠する電気錠からなる。施解錠装置２３は、居住者が所持する電子キー２５（図３参照）を用いて施解錠することが可能となっている。また、本施解錠装置２３は、居住者が建物１０に帰宅する帰宅時だけでなく、建物１０から外出する外出時にも、電子キー２５を用いて施解錠されるものとなっている。
【００２４】
一階部分１１では、玄関１３を除く各部屋、すなわちリビング１４、ダイニング１５、キッチン１６、主寝室１７及び子供部屋１８がそれぞれ自走式掃除機２０による掃除対象の部屋Ｋ１となっている。これらの部屋Ｋ１（１４〜１８）はいずれも床面高さが同じとされ、それにより、これら各部屋Ｋ１に自走式掃除機２０が移動（行き来）可能となっている。
【００２５】
一階部分１１に設けられた各自走式掃除機２０はいずれも同じ構成からなる。自走式掃除機２０は、充電可能なバッテリ３６（図３参照）を有しており、そのバッテリ３６に蓄えられた電力を用いて走行するものとなっている。また、自走式掃除機２０は、ゴミを吸引する吸引部（図示略）と、吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部３７（図３参照）とを有している。ゴミ収容部３７は紙製のゴミパックからなり、所定量のゴミを収容可能となっている。なお、図示は省略するが、一階部分１１には、自走式掃除機２０のバッテリ３６を充電するための充電ポイント（充電装置）が設けられ、その充電ポイントでバッテリ３６の充電が行われるものとなっている。
【００２６】
ここで、一階部分１１においては、上述したように、複数の自走式掃除機２０により掃除が行われるため、それらの掃除機２０が居住者の邪魔になってしまう等、居住者が掃除機２０により煩わしさを感じてしまうおそれがある。そこで本掃除機制御システムでは、一階部分１１において、居住者がかかる煩わしさを感じてしまうのを抑制すべく、特徴的な構成を設けている。以下においては、その特徴的な構成について図２に加え図３を用いながら説明する。図３は、掃除機制御システムの電気的構成を示す図である。
【００２７】
図２に示すように、一階部分１１には、掃除対象の各部屋Ｋ１（１４〜１８）にそれぞれ人検知センサ２６が設けられている。人検知センサ２６は、それが設置された部屋Ｋ１に人が存在することを検知するセンサである。これら人検知センサ２６のうち、人検知センサ２６ａがリビング１４に設けられ、人検知センサ２６ｂがダイニング１５に設けられ、人検知センサ２６ｃがキッチン１６に設けられ、人検知センサ２６ｄが主寝室１７に設けられ、人検知センサ２６ｅが子供部屋１８に設けられている。なお、各人検知センサ２６ａ〜２６ｅは部屋Ｋ１（１４〜１８）の壁や天井等を利用して取り付けられている。また、各人検知センサ２６（２６ａ〜２６ｅ）がそれぞれ人検知手段に相当する。
【００２８】
図３に示すように、ホームサーバ３０は、周知のパーソナルコンピュータ等を用いて構成されている。ホームサーバ３０は、コントローラ３１と通信部３２とを備え、コントローラ３１に対して通信部３２が接続されている。コントローラ３１は、ＣＰＵ等を有する周知のマイクロコンピュータを備えて構成され、記憶部３３を有している。
【００２９】
コントローラ３１には、各人検知センサ２６ａ〜２６ｅがそれぞれ接続されている。コントローラ３１には、これら各人検知センサ２６ａ〜２６ｅから逐次検知結果が入力される。
【００３０】
コントローラ３１には、施解錠装置２３を制御する施解錠コントローラ２７が接続されている。施解錠コントローラ２７は、周知のマイクロコンピュータを有してなり、施解錠装置２３と一体で設けられている。また、施解錠コントローラ２７は、居住者の所持する電子キー２５との間で無線通信可能な通信機能を有している。
【００３１】
電子キー２５には、識別情報としてのＩＤコード情報が記憶されている。詳しくは、各居住者の電子キー２５にはそれぞれ、居住者ごとに異なるＩＤコード情報が記憶されている。一方、施解錠コントローラ２７には、各居住者の電子キー２５に記憶された各ＩＤコード情報に対応するＩＤコードがそれぞれ記憶されている。ここで、玄関ドア２２付近で居住者により電子キー２５による解錠操作がされると（例えば電子キー２５の解錠釦が押されると）、電子キー２５よりＩＤコード情報が送信される。この送信されたＩＤコード情報が施解錠コントローラ２７により受信されると、施解錠コントローラ２７はその受信したＩＤコード情報が同コントローラ２７に記憶されたＩＤコードと一致するか否かの判定（認証）を行う。そして、施解錠コントローラ２７は、その認証の結果に基づいて、施解錠装置２３を施解錠制御する。
【００３２】
施解錠コントローラ２７は、電子キー２５からのＩＤコード信号に基づき、施解錠装置２３による施解錠がいずれの居住者により行われたかを判定する。また、施解錠コントローラ２７は、その施解錠がいつ行われたかについても判定する。つまり、施解錠コントローラ２７は、施解錠装置２３の施解錠がどの居住者によりいつ行われたかを判定する。そして、施解錠コントローラ２７は、その判定結果（つまり、どの居住者によりいつ施解錠が行われたかに関する結果）を居住者の施解錠情報としてコントローラ３１に都度出力する。
【００３３】
コントローラ３１は、施解錠コントローラ２７から出力された居住者の施解錠情報を入力すると、その施解錠情報に基づき、どの居住者がいつ帰宅又は外出したかを判定する。そして、コントローラ３１は、その判定結果を居住者の帰宅／外出情報として記憶部３３に都度記憶する。なお、居住者の帰宅／外出情報が当該居住者の行動履歴情報に相当する。
【００３４】
コントローラ３１は、いずれかの居住者が帰宅したと判定した場合に、各人検知センサ２６ａ〜２６ｅからの検知結果に基づいて、その居住者が各部屋Ｋ１のうちいずれの部屋Ｋ１に在室しているかを逐次（例えば１分おきに）検出する。そして、コントローラ３１は、居住者の在室が検出された部屋Ｋ１をその検出された時刻（例えば時間帯）と対応付けて都度記憶部３３に記憶する。これにより、記憶部３３には、居住者がいつどの部屋Ｋ１に在室しているかに関する在室履歴情報が各居住者ごとに記憶される。なお、居住者の在室履歴情報が当該居住者の行動履歴情報に相当する。
【００３５】
コントローラ３１は、記憶部３３に記憶された各居住者の在室履歴情報に基づき、各部屋Ｋ１ごとに居住者が不在となる不在時間帯を判定（予測）する。また、コントローラ３１は、その判定（予測）された各部屋Ｋ１における不在時間帯に基づき、それら各部屋Ｋ１の掃除を各自走式掃除機２０にどのような手順で行わせるかに関する掃除スケジュールを作成する。
【００３６】
通信部３２は、各自走式掃除機２０との間で無線通信が可能となっている。各自走式掃除機２０は、いずれも周知のマイクロコンピュータを有してなる掃除機コントローラ３５を内蔵しており、その掃除機コントローラ３５は、通信部３２との間で無線通信可能な通信部３５ａを有している。この場合、コントローラ３１は、各通信部３２，３５ａを介して掃除機コントローラ３５と無線通信が可能となっている。
【００３７】
コントローラ３１は、上記作成した掃除スケジュールに関する掃除スケジュール情報を通信部３２を通じて各自走式掃除機２０に送信する。この場合、その送信された掃除スケジュール情報が自走式掃除機２０の掃除機コントローラ３５により受信されると、掃除機コントローラ３５は、その受信した掃除スケジュール情報に基づいて、自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせる。
【００３８】
なお、掃除機コントローラ３５には、予め各部屋Ｋ１の間取りに関する間取り情報が記憶され、掃除機コントローラ３５は、その間取り情報に基づき自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせる。
【００３９】
掃除機コントローラ３５は、自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除がどの程度進捗したかに関する掃除進捗情報を都度コントローラ３１側に送信する。これにより、コントローラ３１側では、その掃除進捗情報を受信することで、自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除の進捗状況を都度把握することが可能となっている。
【００４０】
掃除機コントローラ３５は、バッテリ３６とゴミ収容部３７とにそれぞれ接続されている。掃除機コントローラ３５は、バッテリ３６の充電量（残量）を算出する機能を有しており、その算出したバッテリ残量情報を都度コントローラ３１に送信する。また、掃除機コントローラ３５は、ゴミ収容部３７の空き容量を算出する機能を有しており、その算出した空き容量情報を都度コントローラ３１に送信する。これにより、コントローラ３１側では、それら各情報を受信することで、バッテリ３６の充電量（残量）とゴミ収容部３７の空き容量とを都度把握することが可能となっている。なお、バッテリ残量情報と空き容量情報とは自走式掃除機２０の掃除能力（掃除性能）に関する掃除能力情報に相当する。
【００４１】
ホームサーバ３０の通信部３２は、インターネット等の外部ネットワーク４１を介して携帯電話会社の基地局４２と接続されている。この場合、コントローラ３１は、通信部３２及び基地局４２を介して各居住者が携帯する携帯電話機４３との間で通信可能とされている。携帯電話機４３は、例えばスマートフォンからなり、ＧＰＳ機能を有している。そのため、携帯電話機４３は、ＧＰＳ衛星から発信される信号（ＧＰＳ信号）を受信することで自身の位置情報、ひいては携帯電話機４３を所持する居住者の位置情報を取得することが可能となっている。
【００４２】
携帯電話機４３により取得された居住者の位置情報は必要に応じて携帯電話機４３からコントローラ３１に送信される。具体的には、コントローラ３１は、必要に応じて居住者の携帯電話機４３にリクエスト信号を送信し、そのリクエスト信号が携帯電話機４３により受信されると、携帯電話機４３よりリクエスト信号の応答として居住者の位置情報がコントローラ３１に送信される。これにより、コントローラ３１側では、その位置情報を受信することで、居住者が外出中であっても居住者の位置を把握することが可能となっている。また、コントローラ３１は、携帯電話機４３から受信した外出中の居住者の位置情報に基づき、その居住者が帰宅する帰宅時刻を算出（取得）する機能を有している。
【００４３】
次に、コントローラ３１により実行される掃除機制御処理の内容について図４を用いながら説明する。図４は、掃除機制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、１日１回所定の開始時刻（例えば午前８時）になったことをトリガとして開始される。
【００４４】
図４に示すように、まずステップＳ１１では、本日（本処理を行う日）が平日であるか休日であるかを判定する。
【００４５】
ステップＳ１２では、記憶部３３から各居住者の行動履歴情報（帰宅／外出情報及び在室履歴情報）を読み出して取得する。この場合、ステップＳ１１にて本日が平日と判定された場合には、記憶部３３から平日における各居住者の行動履歴情報を読み出し、ステップＳ１１にて本日が休日と判定された場合には、記憶部３３から休日における各居住者の行動履歴情報を読み出す。なお、行動履歴情報の読み出しに際しては、例えば最新の１ヶ月分の行動履歴情報を読み出す。
【００４６】
ステップＳ１３では、ステップＳ１２で取得した各居住者の行動履歴情報に基づき、各居住者の行動スケジュールを判定（予測）する行動スケジュール判定処理を行う。図５には、その判定した各居住者の行動スケジュールが例示されている。なお、図５に示す行動スケジュールは、平日における各居住者の行動履歴情報に基づき判定されたものとなっている。したがって、図５には平日における各居住者の行動スケジュールが示されている。
【００４７】
図５の例では、父親は、朝時間帯（９：００〜１２：００）、昼時間帯（１２：００〜１６：００）及び夕方時間帯（１６：００〜１９：００）には会社に出かけて外出中であり、夜時間帯（１９：００〜２４：００）には会社から帰宅して夕食や家族団らん等のためリビング１４又はダイニング１５に在室し、深夜時間帯（２４：００〜）には就寝のため主寝室１７に在室するスケジュールとなっている。また、母親は、朝時間帯には家事のためダイニング１５又はキッチン１６に在室し、昼時間帯にはテレビ観賞等のためリビング１４に在室し、夕方時間帯には夕食の準備のためキッチン１６に在室し、夜時間帯には夕食や家族団らん、夕食の片付け等のためリビング１４、ダイニング１５又はキッチン１６に在室し、深夜時間帯には就寝のため主寝室１７に在室するスケジュールとなっている。また、子供は、朝時間帯及び昼時間帯には学校に出かけて外出中であり、夕方時間帯には学校から帰宅してテレビ観賞等のためリビング１４に在室し、夜時間帯には夕食や家族団らん等のためリビング１４又はダイニング１５に在室し、深夜時間帯には就寝のため子供部屋１８に在室するスケジュールとなっている。なお、図５では説明の便宜上、各居住者（父親、母親及び子供）が部屋Ｋ１（１４〜１８）に在室する在室時間帯にドットハッチを付して示している。
【００４８】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で判定した各居住者の行動スケジュールに基づいて、各部屋Ｋ１（１４〜１８）ごとに居住者が不在となる不在時間帯を判定（予測）する不在時判定処理を行う。図６には、その判定した各部屋Ｋ１における不在時間帯が示されている。なお、図６に示す各部屋Ｋ１の不在時間帯は、図５に示す各居住者の行動スケジュールに基づき判定されたものとなっている。したがって、図６では、平日における各部屋Ｋ１の不在時間帯が示されている。
【００４９】
図６の例では、リビング１４について朝時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ居住者が不在となる不在時間帯となっている。また、ダイニング１５については昼時間帯と夕方時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ不在時間帯となっており、キッチン１６については昼時間帯と深夜時間帯とがそれぞれ不在時間帯となっている。また、主寝室１７及び子供部屋１８については深夜時間帯を除く各時間帯がそれぞれ不在時間帯となっている。なお、図６（後述する図７及び図８も同様）では説明の便宜上、各部屋Ｋ１（１４〜１８）において居住者が在室する在室時間帯にドットハッチを付して示している。
【００５０】
ステップＳ１５では、上記不在時判定処理（ステップＳ１４）よる判定の結果、所定の時間帯において居住者が不在となる部屋Ｋ１（以下、不在部屋という）が複数存在する場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定する優先部屋判定処理を行う。本処理では、所定の時間帯において複数の不在部屋が存在する場合に、それら複数の不在部屋の一部に所定の時間帯の直後に居住者が在室することになる部屋Ｋ１が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋Ｋ１が含まれている場合にその部屋Ｋ１を優先部屋として判定する。
【００５１】
図６の例では、朝時間帯（所定の時間帯に相当）において複数の不在部屋（リビング１４、主寝室１７、子供部屋１８）が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に朝時間帯の直後の昼時間帯に居住者（詳しくは母親）が在室する部屋Ｋ１（リビング１４）が含まれている。そのため、この場合には、朝時間帯においてリビング１４を優先部屋として判定する。また、昼時間帯（所定の時間帯に相当）にも複数の不在部屋（ダイニング１５、キッチン１６、主寝室１７、子供部屋１８）が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に昼時間帯の直後の夕方時間帯に居住者（詳しくは母親）が在室する部屋Ｋ１（キッチン１６）が含まれている。そのため、この場合には、昼時間帯においてキッチン１６を優先部屋として判定する。また、夕方時間帯（所定の時間帯に相当）にも複数の不在部屋（ダイニング１５、主寝室１７、子供部屋１８）が存在しており、それら複数の不在部屋の一部に夕方時間帯の直後の夜時間帯に居住者（詳しくは父親、母親、子供）が在室する部屋Ｋ１（ダイニング１５）が含まれている。そのため、この場合には、夕方時間帯においてダイニング１５を優先部屋として判定する。
【００５２】
なお、夜時間帯にも複数の不在部屋（主寝室１７，子供部屋１８）が存在しているが、これら各不在部屋１７，１８にはいずれも夜時間帯の直後の深夜時間帯に居住者が在室することとなっている。したがって、夜時間帯においては複数の不在部屋１７，１８のいずれもが優先部屋となってはいない。
【００５３】
ステップＳ１６では、上記不在時判定処理（ステップＳ１４）による判定結果に基づいて、各部屋Ｋ１の掃除をどのような手順で各自走式掃除機２０に行わせるかに関する掃除スケジュールＳを作成する掃除スケジュール作成処理を行う。本処理では、上記優先部屋判定処理（ステップＳ１５）により所定の時間帯において優先部屋が含まれていると判定された場合に、その優先部屋に対しては所定の時間帯において各自走式掃除機２０のうち複数の自走式掃除機２０を割り当てるよう掃除スケジュールＳを作成する。図７には、その作成した掃除スケジュールＳが例示されている。なお、図７に示す掃除スケジュールＳは、図６に示す各部屋Ｋ１の不在時間帯に基づき判定されたものとなっている。したがって、図７では、平日における掃除スケジュールＳが示されている。
【００５４】
図７の例では、朝時間帯においてリビング１４が優先部屋と判定されているため、朝時間帯においてはリビング１４に各自走式掃除機２０のうち複数（具体的には３台すべて）の自走式掃除機２０が割り当てられている。また、昼時間帯においてはキッチン１６が優先部屋と判定されているため、キッチン１６に各自走式掃除機２０のうち複数（具体的には２台）の自走式掃除機２０が割り当てられている。また、夜時間帯においてはダイニング１５が優先部屋と判定されているため、ダイニング１５に各自走式掃除機２０のうち複数（具体的には２台）の自走式掃除機２０が割り当てられている。
【００５５】
なお、昼時間帯と夕方時間帯とにおいては２台の自走式掃除機２０がキッチン１６及びダイニング１５にそれぞれ割り当てられるため、残りの１台の自走式掃除機２０については掃除を行わずに待機する待機状態となる。この待機状態時に当該自走式掃除機２０を充電スポットに移動させてバッテリ３６の充電を行うようにしてもよい。
【００５６】
夜時間帯においては、主寝室１７に２台の自走式掃除機２０が割り当てられ、子供部屋１８に１台の自走式掃除機２０が割り当てられている。夜時間帯においては、主寝室１７と子供部屋１８という複数の不在部屋１７，１８が存在しているが、上述したように、これら複数の不在部屋１７，１８はいずれも優先部屋とはなっていない。そこで、このように優先部屋が存在しない夜時間帯において、本実施形態では、複数の不在部屋１７，１８にそれぞれ自走式掃除機２０を割り当てるようにしている。これら複数の不在部屋１７，１８への各自走式掃除機２０の割り当てに際しては（つまり各不在部屋１７，１８にそれぞれ何台ずつ自走式掃除機２０を割り当てるかにあたっては）、各不在部屋１７，１８の床面積（詳しくは掃除対象の床面積）や、各自走式掃除機２０の能力情報（バッテリ残量情報、空き容量情報）に基づき割り当てを行うことが考えられる。
【００５７】
ステップＳ１７では、ステップＳ１６で作成した掃除スケジュールＳに従って、各自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせる掃除処理を行う。本処理では、各自走式掃除機２０に通信部３２より掃除開始信号を送信するとともに掃除スケジュールＳに関する掃除スケジュール情報を送信する。各自走式掃除機２０への掃除スケジュール情報の送信に際してはまず、上記掃除スケジュールＳに基づいて、各自走式掃除機２０ごとにいつの時間帯にどの部屋Ｋ１を掃除するのか掃除機２０ごとの個別スケジュールを作成する。そして、その作成した各掃除機２０ごとの個別スケジュールをそれぞれ掃除スケジュール情報として各自走式掃除機２０に送信する。
【００５８】
送信された操作開始信号及び掃除スケジュール情報が自走式掃除機２０の掃除機コントローラ３５により受信されると、同コントローラ３５は受信した掃除スケジュール情報に従って、自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を実施させる。これにより、各自走式掃除機２０により部屋Ｋ１の掃除が掃除スケジュールＳに従って行われる。
【００５９】
ステップＳ１８では、上記掃除処理（ステップＳ１７）の実施時において、外出中の居住者の帰宅時刻を取得する帰宅時刻取得処理を行う。この処理では、まず外出中の居住者（具体的には父親及び子供）の所持する携帯電話機４３に通信部３２を通じてリクエスト信号を送信し、そのリクエスト信号の応答として当該携帯電話機４３より送信される居住者の位置情報を受信する。そして、その受信した居住者の位置情報に基づいて、当該居住者の帰宅する帰宅時刻を算出（取得）する。
【００６０】
ステップＳ１９では、上記ステップＳ１８において取得した外出中の居住者の帰宅時刻に基づいて、その居住者の帰宅時刻に変更があるか否かを判定する。換言すると、取得した居住者の帰宅時刻に基づいて、いずれかの部屋Ｋ１で居住者の不在となる不在時間帯に変更が生じるか否かを判定する。例えば、父親の帰宅時刻（帰宅予定時刻）は当初１９：００であったが（図５や図６参照）、その帰宅時刻に変更があるか否かを判定する。居住者の帰宅時刻に変更がない場合にはステップＳ２２に進み、居住者の帰宅時刻に変更がある場合にはステップＳ２０に進む。
【００６１】
ステップＳ２０では、居住者の帰宅時刻に変更がある場合、換言すると、いずれかの部屋Ｋ１において居住者の不在となる不在時間帯に変更が生じる場合に、その変更に応じて掃除スケジュールＳを再作成する掃除スケジュール再作成処理を行う。図８には、その再作成された掃除スケジュールＳが例示されている。なお、以下においては、再作成された掃除スケジュールＳを（ステップＳ１６で作成された）先の掃除スケジュールＳと区別するため、掃除スケジュールＳａとする。
【００６２】
図８の例では、父親の帰宅時刻（帰宅予定時刻）が当初１９：００であったが（図５や図６参照）、ステップＳ１８にて取得した父親の帰宅時刻が１８：００であり父親の帰宅が早まったことを想定している。つまり、図８の例では、父親の帰宅時刻が早まったことに伴い、それに応じて掃除スケジュールＳａが再作成されたものとなっている。また、図８の例では、父親の帰宅が早まったことが夕方時間帯（例えば１６：３０頃）に判定された（わかった）ことを想定しており、このため、夕方時間帯以後の掃除スケジュール（のみ）が再作成されている。
【００６３】
図８の例では、父親の帰宅時刻が早まった関係で、父親が帰宅直後に在室するダイニング１５において不在時間帯に変更が生じている。つまり、ダイニング１５においては当初１２：００〜１９：００が不在時間帯であったが、これが変更されて、１２：００〜１８：００が不在時間帯となっている。そして、かかる不在時間帯の変更に応じて、夕方時間帯にダイニング１５に割り当てられる自走式掃除機２０の台数が２台から３台に変更されている（増やされている）。つまり、夕方時間帯においてはもともとダイニング１５に２台の自走式掃除機２０が割り当てられ、残りの１台の自走式掃除機２０については待機状態とされる掃除スケジュールＳであったが（図７参照）、これが変更されて、待機状態の１台の自走式掃除機２０もダイニング１５に割り当てられて計３台の自走式掃除機２０によりダイニング１５を掃除する掃除スケジュールＳａとなっている。
【００６４】
ステップＳ２１では、ステップＳ２０で再作成された掃除スケジュールＳａに基づいて、各自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせる。具体的には、本ステップでは、再作成された掃除スケジュールＳａに基づいて、各自走式掃除機２０ごとにいつの時間帯にどの部屋Ｋ１を掃除するのか各掃除機２０ごとの個別スケジュールを再作成し、その再作成した各掃除機２０ごとの個別スケジュールをそれぞれ再掃除スケジュール情報として各自走式掃除機２０に送信する。
【００６５】
送信された再掃除スケジュール情報が自走式掃除機２０の掃除機コントローラ３５により受信されると、同コントローラ３５はその再掃除スケジュール情報に基づいて、自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせる。これにより、各自走式掃除機２０により部屋Ｋ１の掃除が再作成された掃除スケジュールＳａに従って行われる。
【００６６】
ステップＳ２２では、掃除スケジュールＳ（Ｓａ）に基づく各自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除が終了したか否かを判定する。この判定は、自走式掃除機２０の掃除機コントローラ３５から送信される掃除進捗情報に基づいて行う。各自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除が終了した場合には本処理を終了する。各自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除がまだ終了していない場合にはステップＳ１８に戻る。
【００６７】
なお、各自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除が終了した後、各自走式掃除機２０を充電スポットに移動させてバッテリ３６の充電を行うようにしてもよい。
【００６８】
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
【００６９】
掃除対象の各部屋Ｋ１ごとに居住者（ユーザに相当）が不在となる不在時間帯を判定し、その判定結果に基づいて、複数の自走式掃除機２０に各部屋Ｋ１の掃除を行わせる際の掃除スケジュールＳを作成した。そして、その作成した掃除スケジュールＳに従って、各自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせるようにした。この場合、居住者が部屋Ｋ１に不在である不在時間帯を狙って当該部屋Ｋ１の掃除を行うことができるため、居住者のいる部屋で自走式掃除機２０による掃除が行われるのを回避することができる。これにより、複数の自走式掃除機２０により部屋Ｋ１の掃除が行われる構成にあって、居住者が自走式掃除機２０により煩わしさを感じてしまうのを抑制することができる。
【００７０】
所定の時間帯（具体的には朝時間帯、昼時間帯、夕方時間帯）において居住者が不在となる不在部屋が複数存在している場合に、それら複数の不在部屋の中に優先して掃除を行う必要のある優先部屋が含まれているか否かを判定し、判定の結果、優先部屋が含まれている場合には、その優先部屋に対しては各自走式掃除機２０のうち複数の自走式掃除機２０を割り当てるよう掃除スケジュールＳを作成した。これにより、優先部屋については掃除を速やかに終わらせることができる。
【００７１】
所定の時間帯における複数の不在部屋の一部に所定の時間帯の直後に居住者が在室することになる部屋Ｋ１が含まれているか否かを判定し、判定の結果、当該部屋Ｋ１が含まれている場合に、その部屋Ｋ１（具体的には、朝時間帯においてはリビング１４、昼時間帯においてはキッチン１６、夕方時間帯においてはダイニング１５）を優先部屋として判定するようにした。これにより、不在部屋の中に居住者が帰宅した直後に使用する部屋Ｋ１が含まれている場合には、その部屋Ｋ１を優先部屋として掃除することができるため、居住者の部屋Ｋ１の使用に間に合わせて掃除を終わらせることができる。
【００７２】
所定の時間帯（具体的には夜時間帯）において複数の不在部屋に優先部屋が含まれていない場合には、それら複数の不在部屋にそれぞれ自走式掃除機２０を割り当てるよう掃除スケジュールＳを作成した。例えば、各不在部屋を掃除するに際しては、各不在部屋に対して順に複数の自走式掃除機２０を割り当てることが考えられる。ただその場合、各自走式掃除機２０がそれぞれ不在部屋間を移動する必要があるため、その移動に際しバッテリ３６の充電電力を消費することになってしまう。その点、上記の構成によれば、各自走式掃除機２０がそれぞれ割り当てられた不在部屋を掃除するだけでよいため、不在部屋間を移動する必要がなく、その分省エネを図ることが可能となる。
【００７３】
掃除処理（ステップＳ１７）の実施時において、居住者の所持する携帯電話機４３から送信される当該居住者の位置情報に基づき当該居住者の帰宅時刻を算出（取得）し、その取得した帰宅時刻に基づきいずれかの部屋Ｋ１で居住者が不在となる不在時間帯に変更が生じるか否かを判定するようにした。そして、不在時間帯に変更が生じると判定された場合には、その変更に応じて掃除スケジュールＳａを再作成し、その再作成した掃除スケジュールＳａに基づき各自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を行わせるようにした。この場合、居住者（具体的には父親）の都合で居住者の帰宅時刻が早まる等して変更になった場合でも、居住者が自走式掃除機２０により煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００７４】
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
【００７５】
（１）コントローラ３１が、人検知センサ２６ａ〜２６ｅからの検知結果に基づいて、自走式掃除機２０により掃除中の部屋Ｋ１に人がいるか否かを判定し、判定の結果、当該掃除中の部屋Ｋ１に人がいる場合に自走式掃除機２０による当該部屋Ｋ１の掃除を終了させるようにしてもよい。例えば、コントローラ３１が、自走式掃除機２０により掃除中の部屋Ｋ１に人がいると判定した場合に、当該自走式掃除機２０の掃除機コントローラ３５に掃除終了信号を送信するようにする。そして、その掃除終了信号が掃除機コントローラ３５により受信されると、同コントローラ３５が当該自走式掃除機２０に部屋Ｋ１の掃除を終了させるようにすることが考えられる。この場合、居住者が予定に反し早く帰宅する等して掃除中の部屋Ｋ１に入ってしまった場合でも、その居住者が掃除機２０により煩わしさを感じてしまうのを回避することができる。
【００７６】
なお、上記のように、自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除を途中で終了させた場合には、当該部屋Ｋ１の掃除がまだ終了していない旨を掃除仕掛情報として記憶部３３に記憶するようにしてもよい。その場合、例えば、その記憶部３３に記憶された掃除仕掛情報に基づいて、掃除スケジュールを（再）作成することが考えられる。
【００７７】
（２）上記実施形態では、所定時間帯において居住者が不在となる不在部屋が複数存在する場合において、それら複数の不在部屋の一部に所定時間帯の直後の時間帯に居住者が在室することになる部屋Ｋ１が含まれている場合に、その部屋Ｋ１を優先部屋と判定するようにしたが、優先部屋の判定の仕方は必ずしもこれに限らない。
【００７８】
例えば、上記（１）で説明したように、記憶部３３に掃除仕掛情報が記憶されている場合に、その掃除仕掛情報に基づいて複数の不在部屋の中に掃除途中の部屋Ｋ１（仕掛部屋）が含まれているか否かを判定し、判定の結果、仕掛部屋が含まれている場合に、その仕掛部屋を優先部屋と判定するようにしてもよい。その場合、掃除途中の部屋Ｋ１について掃除を速やかに終わらせることができる。
【００７９】
（３）上記実施形態では、各居住者の行動履歴情報に基づいて各居住者の行動スケジュールを判定し、その判定した各居住者の行動スケジュールに基づき各部屋Ｋ１ごとの不在時間帯を判定したが、各部屋Ｋ１における不在時間帯を判定する方法は必ずしもこれに限らない。例えば、ホームサーバ３０に、各居住者ごとに部屋Ｋ１の利用に関する部屋利用予定情報（いつの時間帯にどの部屋Ｋ１を利用するかに関する情報）を入力する入力部を設け、その入力部に入力された各居住者の部屋利用予定情報に基づき、部屋Ｋ１ごとの不在時間帯を判定するようにしてもよい。
【００８０】
（４）不在時判定処理による判定の結果、すべての部屋Ｋ１（換言すると建物１０内）において居住者が不在となる不在時間帯（全部屋不在時間帯）が存在する場合に、その不在時間帯においてのみ各自走式掃除機２０を部屋Ｋ１に割り当てるよう掃除スケジュールを作成するようにしてもよい。その場合、すべての居住者が建物１０内に不在である場合にのみ自走式掃除機２０による部屋Ｋ１の掃除が行われるため、居住者が自走式掃除機２０により煩わしさを感じてしまうのを確実に回避することができる。
【００８１】
（５）上記実施形態では、外出中の居住者の所持する携帯電話機４３より送信される居住者の位置情報に基づいて、当該居住者の帰宅する帰宅時刻を算出（取得）するようにしたが、帰宅時刻を取得する方法は必ずしもこれに限らない。例えば、外出中の居住者の入力操作に基づき携帯電話機４３より居住者の帰宅時刻がメール等で送信された場合に、その送信された帰宅時刻を受信することで当該帰宅時刻を取得してもよい。
【００８２】
また、居住者が電車やバス等の交通機関を利用して外出する場合には、その交通機関に乗り降りする際に用いるＩＣカード定期券に記録される改札の通過記録に基づいて、居住者の帰宅時刻を算出（取得）するようにしてもよい。また、居住者が自家用車で外出する場合には、その自家用車に搭載されたＧＰＳ機能付きのナビゲーションシステムより取得される自家用車の位置情報に基づき、居住者の帰宅時刻を算出（取得）するようにしてもよい。
【００８３】
（６）上記実施形態では、自走式掃除機２０による掃除対象の部屋Ｋ１がリビング１４、ダイニング１５、キッチン１６、主寝室１７、子供部屋１８となっていたが、掃除対象の部屋Ｋ１は必ずしもこれら５つの部屋１４〜１８に限定する必要はない。例えば、掃除対象の部屋Ｋ１にさらに玄関１３を含めるようにしてもよい。また、掃除対象の部屋Ｋ１を設定（変更）するための設定部を設けてもよい。そうすれば、掃除したい部屋だけを自走式掃除機２０に掃除させることができる。
【００８４】
（７）上記実施形態では、ホームサーバ３０に内蔵されたコントローラ３１により掃除機制御処理（図４）を行ったが、かかる制御処理を自走式掃除機２０（例えばいずれか一の自走式掃除機２０）に内蔵されたコントローラ３５により行ってもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１０…建物、１４…リビング、１５…ダイニング、１６…キッチン、１７…主寝室、１８…子供部屋、２０…自走式掃除機、２６…人検知手段としての人検知センサ、３０…ホームサーバ、３１…不在時判定手段、優先部屋判定手段、掃除スケジュール作成手段及び掃除機制御手段としてのコントローラ、Ｋ１…部屋。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018075167.tif 000009
【図８】
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