(57)【要約】【課題】走行ルート上にサーバと通信できない場所が含まれる場合でも、運転支援や自動運転を支障なく継続可能とする。【解決手段】地図データ構造は、各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、を含んでいる。所定の地理的構造に対応する地図データを取得する場合、それに対応するグループ情報に基づいて、同時に取得すべき複数のメッシュデータが一度に取得される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データ構造であって、
各々が異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、
所定の地理的構造に対応して、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、
を含む地図データ構造。
【請求項２】
前記所定の地理的構造は、道路に対して設けられ、前記メッシュデータの受信が不能な通信不能状態をもたらす構造であることを特徴とする請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項３】
前記所定の地理的構造は、トンネル、連続する複数のトンネル、及び、地下道のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の地図データ構造。
【請求項４】
前記所定の地理的構造は、分岐を有しない道路の区間であることを特徴とする請求項１に記載の地図データ構造。
【請求項５】
前記所定の地理的構造は、橋、並びに、高速道路又は有料道路の隣接するインターチェンジ間の区間のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項４に記載の地図データ構造。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを、車両に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする送信装置。
【請求項７】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部を備え、
前記取得部は、前記グループ情報が示す複数のメッシュデータを同時に取得することを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援のために使用される地図データに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転支援や自動運転に適した地図データの開発が進んでいる。運転支援や自動運転に使用される地図データは、ナビゲーション装置などで使用される単なる地図表示のための地図データと比較してデータ容量が膨大である。このため、運転支援や自動運転のための地図データはサーバなどに保存され、車両側は必要に応じてサーバからダウンロードして使用することが想定される。特許文献１は、地図データ配信サーバに地図データを保存しておき、端末装置側で必要な部分の地図データをダウンロードする手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０１０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、例えばトンネル内や電波状況が悪い場所など、車両が走行する場所によっては、サーバと通信して地図データを受信できない場合が考えられる。このような場合には、運転支援や自動運転が実行できない。
【０００５】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、走行ルート上にサーバと通信できない場所が含まれる場合でも、運転支援や自動運転を支障なく継続可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、地図データ構造であって、異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応し、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、を含むことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る運転支援システムの構成を示す。
【図２】地図データのメッシュ構造の例を示す。
【図３】地図データの例を示す。
【図４】運転支援装置の構成を示す。
【図５】地図データ取得処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の好適な実施形態では、地図データ構造は、異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応し、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、を含む。
【０００９】
上記の地図データ構造は、異なるエリアに対応する複数のメッシュデータと、所定の地理的構造に対応し、同時に取得すべき複数のメッシュデータのグループを示すグループ情報と、を含んでいる。よって、車両側が所定の地理的構造に対応する地図データを取得する場合、それに対応するグループ情報に基づいて、同時に取得すべき複数のメッシュデータを一度に取得することができる。
【００１０】
上記の地図データ構造の一態様では、前記所定の地理的構造は、道路に対して設けられ、前記メッシュデータの受信が不能な通信不能状態をもたらす構造である。好適な例では、所定の地理的構造は、トンネル、連続する複数のトンネル、及び、地下道のうち少なくとも１つを含む。
【００１１】
上記の地図データ構造の他の一態様では、前記所定の地理的構造は、分岐を有しない道路の区間である。好適な例では、所定の地理的構造は、橋、並びに、高速道路又は有料道路の隣接するインターチェンジ間の区間のうち少なくとも１つを含む。
【００１２】
本発明の他の好適な実施形態では、送信装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、前記地図データを、車両に送信する送信部と、を備える。この送信装置により、上記の地図データを車両に送信して利用させることができる。
【００１３】
本発明の他の好適な実施形態では、運転支援装置は、上記の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部を備え、前記取得部は、前記グループ情報が示す複数のメッシュデータを同時に取得する。これにより、運転支援装置は、所定の地理的構造に対応する地図データを取得する場合、それに対応するグループ情報に基づいて、同時に取得すべき複数のメッシュデータを一度に取得することができる。
【実施例】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
［システム構成］
図１は、本発明を適用した運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ１０と、車両３に搭載された運転支援装置２０とを含む。サーバ１０と運転支援装置２０とは無線通信可能に構成されている。なお、図１においては説明の便宜上１つの車両３のみが示されているが、実際には多数の車両３がサーバ１０と通信する。
【００１５】
サーバ１０は、地図データを記憶しており、運転支援装置２０からの要求により車両３の現在位置周辺や走行ルート上の地図データを運転支援装置２０へ提供する。本実施例では、車両３の走行車線を考慮した運転支援が行われるため、地図データとしては、道路毎の情報を含む道路リンクデータに加えて、車線毎の情報を含む車線リンクデータが用意されている。具体的に、サーバ１０は、道路リンクデータ及び車線リンクデータを含む地図データを記憶した地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と記す）１１を有する。
【００１６】
［地図データ］
図２は、地図データのメッシュ構造の例を示す。地図データは、ある地域を複数のメッシュに分割してなる。図２は、ある地域を構成するメッシュＭ１１〜Ｍ４５を示す。具体的に、この地域には道路Ｒ１と、道路Ｒ２とが存在する。道路Ｒ１の一部にはトンネルＴ１が設けられている。また、道路Ｒ１は、トンネルＴ１の手前で道路Ｒ２に分岐している。
【００１７】
図３は、図２に示す地域の地図データの例を示す。地図データは、メッシュＩＤと、データと、グループＩＤとを含む。ここで、「メッシュＩＤ」は、図２に例示するような各メッシュを一意に示す識別情報である。「データ」は、地図データの実体のデータであり、例えば前述の道路リンクデータ、車線リンクデータなどを含む。「グループＩＤ」とは、複数のメッシュをグループとして一体的に扱う際に、そのグループを一意に示す識別情報である。
【００１８】
次に、グループについて詳しく説明する。車両３に搭載された運転支援装置２０は、基本的に、ユーザにより設定された走行ルートに従って運転支援を行う。このため、車両３の走行に伴い、常に走行ルート上の所定距離前方の地域の地図データをサーバ１０からダウンロードして運転支援装置２０内に記憶し、その地図データを利用して運転支援を行う。例えば、運転支援装置２０は、車両３の走行に伴い、走行ルート上の３ｋｍ前方のメッシュデータを順次ダウンロードして運転支援装置２０内に記憶しておく（以下、これを「通常ダウンロード」とも呼ぶ。）。
【００１９】
しかし、図２に示すように走行ルート上にトンネルＴ１がある場合、運転支援装置２０はトンネルＴ１内ではサーバ１０と通信ができないため、地図データを取得することができない。このため、通常ダウンロードでは、車両３がトンネルＴ１内に入った後に前方の地図データを取得することができなくなり、トンネルＴ１内での運転支援ができなくなってしまう。
【００２０】
そこで、本実施例では、トンネルＴ１など、サーバ１０との通信が不能となるような地理的構造については、地図データをグループ化し、まとめてダウンロードすることとする。具体的には、トンネルＴ１が属するメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３を１つのグループとして関連付けておく。仮にトンネルＴ１についてのグループのグループＩＤを「Ｔ１」とすると、図３に示すように、メッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３の地図データについては、グループＩＤ「Ｔ１」を付与しておく。そして、運転支援装置２０は、車両３がトンネルＴ１に進入する場合には、グループＩＤ「Ｔ１」を有する全てのメッシュの地図データ（以下、「メッシュの地図データ」を単に「メッシュデータ」とも呼ぶ。）をまとめてサーバ１０からダウンロードする。以下、この手法を「グループダウンロード」とも呼ぶ。こうすれば、車両がトンネルＴ１に進入する前に、運転支援装置２０はトンネルＴ１についての全てのメッシュデータを取得することができるので、車両３がトンネルＴ１に入った後も車両３の運転支援を継続することが可能となる。
【００２１】
なお、上記のようにトンネルＴ１に関してグループ化されたメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３のメッシュデータであっても、それらが個別に必要になった場合には、運転支援装置２０により個別にダウンロードして使用される。例えば、図２において、車両３が道路Ｒ１を南から北へ（図中の下から上へ）走行し、トンネルＴ１の手間の分岐点を道路Ｒ２方向に進む場合（即ち、トンネルＴ１を走行しない場合）には、運転支援装置２０は、通常ダウンロードにより、メッシュＭ３３、Ｍ３４、Ｍ３５のメッシュデータを順にダウンロードして運転支援を行う。即ち、メッシュＭ３３はトンネルＴ１のグループに属しているが、車両３がトンネルＴ１を通らず、メッシュＭ３３内の他の道路Ｒ２を通る場合には、メッシュＭ３３のメッシュデータはグループＴ１とは無関係に通常ダウンロードされ、使用される。
【００２２】
上記の例では、地図データをグループ化する対象となる地理的構造としてトンネルを挙げているが、これには限られない。例えば、地下道や山奥の道路など、サーバ１０との通信が不能なエリアについても同様に地図データをグループ化して管理してもよい。また、複数のトンネルが連続しており、トンネル間が短いようなエリアでは、トンネルを出てから次のトンネルに入るまでの区間で次のトンネル内で使用する地図データをダウンロードしきれないことがある。このような場合には、連続する複数のトンネルをまとめて１つのグループとし、地図データを管理するのがよい。複数の地下道が連続する場合も同様である。
【００２３】
また、上記の例は、サーバ１０との通信が不能となるような地理的構造について複数のメッシュデータをグループ化しているが、通信環境とは無関係に、走行ルート上に道路の分岐が無く、走行ルート上の所定区間を走行することが確実であるような場合には、その区間の地図データをグループ化して管理してもよい。例えば、ある道路の区間であって、複数のメッシュにまたがり、かつ、分岐を有しない区間については、地図データをグループ化して管理するのがよい。また、複数のメッシュにまたがり、かつ、途中に分岐を有しない橋についても地図データをグループ化して管理してもよい。さらには、高速道路や有料道路の隣接するインターチェンジの間の区間についても、その区間に含まれる複数の地図データをグループ化して管理してもよい。
【００２４】
［運転支援装置］
次に、運転支援装置２０について詳しく説明する。
（構成）
図４は、運転支援装置２０の構成を示す。運転支援装置２０は、車両３に搭載される。なお、運転支援装置２０は、車両３に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。
【００２５】
運転支援装置２０は、通信部２１と、測位部２２と、カメラ２３と、地図ＤＢ２４と、記憶部２５と、制御部２６と、表示部２７と、音声出力部２８とを備える。通信部２１は、無線通信によりサーバ１０と通信する。通信部２１は、主としてサーバ１０から地図データをダウンロードするために使用される。測位部２２は、ＧＰＳ受信機、自立型測位装置などを含み、車両３の現在位置を測位する。カメラ２３は、車両３の前部又は車室内のフロントガラス付近などに取り付けられ、車両３の前方を撮影する。
【００２６】
地図ＤＢ２４は、通信部２１を通じてサーバ１０からダウンロードされた地図データを記憶する。記憶部２５は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含み、運転支援装置２０を動作させるためのプログラムを記憶している。また、記憶部２５は、各種の処理を実行する際の作業メモリを提供する。
【００２７】
制御部２６は、運転支援装置２０の全体を制御する。具体的に、制御部２６は、サーバ１０から地図データをダウンロードする地図データ取得処理、及び、ダウンロードした地図データを用いて運転を支援する運転支援処理を実行する。運転支援処理により運転者に提供される情報は、表示部２７に表示されたり、音声出力部２８により音声メッセージとして出力される。
【００２８】
（地図データ取得処理）
次に、サーバ１０から地図データを取得する地図データ取得処理について説明する。図５は、地図データ取得処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置２０の制御部２６により、車両３の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。また、この地図データ取得処理を実行する前提として、ユーザが設定した目的地までの走行ルートが既に設定されているものとする。また、以下の例は、トンネルに関する地図データがグループ化されている場合の例である。
【００２９】
まず、制御部２６は、既に設定されている走行ルート上にトンネルが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０）。走行ルート上にトンネルが存在しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１３へ進む。一方、走行ルート上にトンネルが存在する場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部２６は車両３がトンネルに接近したか、より具体的には、トンネルまでの距離が所定距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３０】
車両３がトンネルに接近していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、処理はステップＳ１３へ進む。一方、車両３がトンネルに接近した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部２６は、通信部２１を介してサーバ１０へ接続し、そのトンネルのグループに属する全てのメッシュデータを取得する（ステップＳ１２）。即ち、制御部２６は、そのトンネルについてグループダウンロードを行う。例えば、車両３が図２に示すトンネルＴ１に接近している場合、制御部２６は、図３に示す地図データから、トンネルＴ１についてのグループＴ１に属するメッシュＭ１４、Ｍ２３、Ｍ２４及びＭ３３のメッシュデータをサーバ１０から取得する。そして、処理はステップＳ１５へ進む。
【００３１】
一方、走行ルート上にトンネルが無い場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、及び、走行ルート上にトンネルはあるが車両３がトンネルに未だ接近していない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部２６は、走行ルート上の前方のメッシュデータの取得タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１３）。即ち、制御部２６は、前述の通常ダウンロードにより、走行ルート上で車両３の現在位置から所定距離前方のメッシュデータを取得するタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００３２】
前方のメッシュデータの取得タイミングが到来していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、処理はステップＳ１５へ進む。一方、前方のメッシュデータの取得タイミングが到来した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部２６は、そのメッシュデータをサーバ１０から取得する（ステップＳ１４）。そして、処理はステップＳ１５へ進む。
【００３３】
ステップＳ１５では、制御部２６は、車両３が目的地に到着したか否かを判定する。車両３が目的地に到着していない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０へ戻る。一方、車両３が目的地に到着した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、処理は終了する。
【００３４】
なお、上記の例では、トンネルについて地図データがグループ化されている場合について、他の地理的構造について地図データがグループ化されている場合についても同様に運転処理を行うことができる。即ち、トンネル以外に、地下道、分岐を有しない道路の区間、橋、高速道路又は有料道路の隣接するインターチェンジ区間などの地理的構造について地図データがグループ化されている場合、運転支援装置２０は、それらを検出し（ステップＳ１０、Ｓ１１）、車両３がその地理的構造に近づいた場合に、対応するグループに属する全てのメッシュデータを取得すればよい（ステップＳ１２）。
【００３５】
［変形例］
上記の実施例では、サーバ１０からダウンロードした地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。
【符号の説明】
【００３６】
３  車両
１０  サーバ
１１  地図ＤＢ
２０  運転支援装置
２１  通信部
２６  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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