(57)【要約】【課題】専用の回路構成を別途設けることなく、還流機構の異常をより精度よく検出することが可能なブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】実施形態によるブレーキ制御装置は、たとえば、モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制するアンチロック制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、車輪の回転速度を検出する第１センサと、マスタシリンダの圧力を検出する第２センサと、の出力値を取得する取得部と、アンチロック制御が実行されている場合に、第１センサおよび第２センサの出力値に基づいて、車輪の回転速度の変化と、マスタシリンダの圧力の変動レベルと、を監視し、監視結果に基づいて、還流機構の異常を判定する判定部と、を備える。【選択図】図２
2018083591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制するアンチロック制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、
前記車輪の回転速度を検出する第１センサと、前記マスタシリンダの圧力を検出する第２センサと、の出力値を取得する取得部と、
前記アンチロック制御が実行されている場合に、前記第１センサおよび前記第２センサの出力値に基づいて、前記車輪の回転速度の変化と、前記マスタシリンダの圧力の変動レベルと、を監視し、監視結果に基づいて、前記還流機構の異常を判定する判定部と、
を備える、ブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記監視結果に基づいて、前記車輪の回転速度が低下した後上昇しない状態が第１時間を超えて継続し、かつ、前記マスタシリンダの圧力の変動レベルが第１レベル未満の状態が第２時間を超えて継続していると判定した場合に、前記還流機構に異常があると判定する、
請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記取得部は、前記還流機構の振動を検出する第３センサの出力値をさらに取得し、
前記判定部は、前記アンチロック制御が実行されている場合に、前記第３センサの出力値に基づいて、前記還流機構の振動の変動レベルをさらに監視し、監視結果に基づいて、前記還流機構の異常を判定する、
請求項１または２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記監視結果に基づいて、前記還流機構の振動の変動レベルが第２レベル未満の状態が第３時間を超えて継続しているとさらに判定した場合に、前記還流機構に異常があると判定する、
請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記還流機構に異常があると判定された場合に、当該異常の発生を運転者に通知する通知部をさらに備える、
請求項１〜４のいずれか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制するアンチロック制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、
前記車輪の回転速度を検出する第１センサと、前記マスタシリンダの圧力を検出する第２センサと、前記還流機構の振動を検出する第３センサと、の出力値を取得する取得部と、
前記アンチロック制御が実行されている場合に、前記第１センサ、前記第２センサ、および前記第３センサの出力値に基づいて、前記車輪の回転速度の変化と、前記マスタシリンダの圧力の変動レベルと、前記還流機構の振動の変動レベルと、の３つの情報を監視し、当該３つの情報のうちの少なくとも２つの監視結果に基づいて、前記還流機構の異常を判定する判定部と、
を備える、ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、アンチロック制御の実行中に還流機構の異常を検出する技術が検討されている。アンチロック制御とは、モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制する制御である。
【０００３】
従来では、還流機構に用いられるモータの電圧を監視することで、モータの異常（つまり還流機構の異常）を検出していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１６５０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような従来技術では、モータの電圧を監視するための専用の回路構成を別途設けることが必要になるとともに、電圧のばらつきやノイズなどの影響で、異常を精度よく検出することができない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題の一つは、専用の回路構成を別途設けることなく、還流機構の異常をより精度よく検出することが可能なブレーキ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によるブレーキ制御装置は、たとえば、モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制するアンチロック制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、車輪の回転速度を検出する第１センサと、マスタシリンダの圧力を検出する第２センサと、の出力値を取得する取得部と、アンチロック制御が実行されている場合に、第１センサおよび第２センサの出力値に基づいて、車輪の回転速度の変化と、マスタシリンダの圧力の変動レベルと、を監視し、監視結果に基づいて、還流機構の異常を判定する判定部と、を備える。これにより、たとえばモータの電圧を監視するための専用の回路構成を別途設けることなく、第１センサおよび第２センサの出力値に基づいて、還流機構の異常をより精度よく検出することができる。
【０００８】
上記のブレーキ制御装置において、たとえば、判定部は、監視結果に基づいて、車輪の回転速度が低下した後上昇しない状態が第１時間を超えて継続し、かつ、マスタシリンダの圧力の変動レベルが第１レベル未満の状態が第２時間を超えて継続していると判定した場合に、還流機構に異常があると判定する。これにより、還流機構が正常に動作している場合のアンチロック制御では通常起こらないこと（車輪の回転速度が低下した後上昇しない状態が第１時間を超えて継続し、かつ、マスタシリンダの圧力の変動レベルが第１レベル未満の状態が第２時間を超えて継続すること）を検出することで、還流機構の異常を容易かつ確実に判定することができる。
【０００９】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、取得部は、還流機構の振動を検出する第３センサの出力値をさらに取得し、判定部は、アンチロック制御が実行されている場合に、第３センサの出力値に基づいて、還流機構の振動の変動レベルをさらに監視し、監視結果に基づいて、還流機構の異常を判定する。これにより、第３センサの出力値をさらに用いて、還流機構の異常をさらに精度よく検出することができる。
【００１０】
また、上記のブレーキ制御装置において、たとえば、判定部は、監視結果に基づいて、還流機構の振動の変動レベルが第２レベル未満の状態が第３時間を超えて継続しているとさらに判定した場合に、還流機構に異常があると判定する。これにより、還流機構が正常に動作している場合のアンチロック制御では通常起こらないこと（還流機構の振動の変動レベルが第２レベル未満の状態が第３時間を超えて継続すること）をさらに検出することで、還流機構の異常を容易かつ確実に判定することができる。
【００１１】
また、上記のブレーキ制御装置は、たとえば、還流機構に異常があると判定された場合に、当該異常の発生を運転者に通知する通知部をさらに備える。これにより、還流機構に異常が発生した場合にその旨を速やかに運転者に通知することができる。
【００１２】
さらに、本発明の他の態様によるブレーキ制御装置は、たとえば、モータおよび当該モータにより駆動されるポンプを含む還流機構を、ホイールシリンダ側からマスタシリンダ側へのフルードの還流を断続的に行うように制御することで、車両の制動中に車輪のロックが継続するのを抑制するアンチロック制御を実行可能なブレーキ制御装置であって、車輪の回転速度を検出する第１センサと、マスタシリンダの圧力を検出する第２センサと、還流機構の振動を検出する第３センサと、の出力値を取得する取得部と、アンチロック制御が実行されている場合に、第１センサ、第２センサ、および第３センサの出力値に基づいて、車輪の回転速度の変化と、マスタシリンダの圧力の変動レベルと、還流機構の振動の変動レベルと、の３つの情報を監視し、当該３つの情報のうちの少なくとも２つの監視結果に基づいて、還流機構の異常を判定する判定部と、を備える。これにより、たとえばモータの電圧を監視するための専用の回路構成を別途設けることなく、第１センサ、第２センサ、および第３センサの出力値に基づいて、還流機構の異常をより精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態によるブレーキ制御装置の制御対象であるブレーキ装置の概略的構成を示した例示的な構成図である。
【図２】図２は、実施形態によるブレーキ制御装置の機能的構成を示した例示的なブロック図である。
【図３】図３は、実施形態においてアンチロック制御中に還流機構に異常が発生した場合の各種センサの出力値の変化を説明するための例示的なタイミングチャートである。
【図４】図４は、実施形態によるブレーキ制御装置がアンチロック制御中に実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態によるブレーキ制御装置が実行する異常判定処理の詳細を示した例示的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１５】
図１は、実施形態によるブレーキ制御装置１００（図１には不図示、後述する図２参照）の制御対象であるブレーキ装置の概略的構成を示した例示的な構成図である。このブレーキ装置は、たとえば四輪の車両に設けられる。なお、実施形態の技術は、四輪の車両以外の一般的な車両にも適用可能である。
【００１６】
図１に例示されるように、実施形態によるブレーキ装置は、前輪である車輪２ＦＬおよび２ＦＲと、後輪である車輪２ＲＬおよび２ＲＲと、の両方に制動力（摩擦制動トルク）を付与することが可能に構成された液圧ブレーキ１を備える。液圧ブレーキ１は、圧力発生部３２と、ホイールシリンダ３８ＦＬ、３８ＦＲ、３８ＲＬおよび３８ＲＲと、圧力調整部３４ＦＬ、３４ＦＲ、３４ＲＬおよび３４ＲＲと、還流機構３７と、を備える。なお、以下では、簡単化のため、車輪２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬおよび２ＲＲを総称して車輪２と記載し、ホイールシリンダ３８ＦＬ、３８ＦＲ、３８ＲＬおよび３８ＲＲを総称してホイールシリンダ３８と記載し、圧力調整部３４ＦＬ、３４ＦＲ、３４ＲＬおよび３４ＲＲを総称して圧力調整部３４と記載する場合がある。
【００１７】
圧力発生部３２は、車両の運転者によるブレーキペダル３１の操作に応じた圧力（液圧）を発生させる機構である。ホイールシリンダ３８ＦＬ、３８ＦＲ、３８ＲＬおよび３８ＲＲは、それぞれ、摩擦制動部材を加圧することで車輪２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、および２ＲＲに制動力を付与する機構である。圧力調整部３４ＦＬ、３４ＦＲ、３４ＲＬおよび３４ＲＲは、それぞれ、ホイールシリンダ３８ＦＬ、３８ＦＲ、３８ＲＬおよび３８ＲＲに与えられる液圧を調整する機構である。還流機構３７は、液圧を発生させる媒体としてのフルード（作動流体）を上流側に、すなわちホイールシリンダ３８側から圧力発生部３２側に還流させる機構である。
【００１８】
圧力発生部３２は、マスタシリンダ３２ａと、リザーバタンク３２ｂと、を備える。マスタシリンダ３２ａは、ブレーキペダル３１の操作（踏み込み）に伴って押し込まれることで、リザーバタンク３２ｂから補充されるフルードを２つの吐出ポートに吐出する。これら２つの吐出ポートは、それぞれ、開状態と閉状態とを電気的に切り替え可能な電磁弁３３を介して、フロント側の圧力調整部３４ＦＲおよびリヤ側の圧力調整部３４ＲＬと、フロント側の圧力調整部３４ＦＬおよびリヤ側の圧力調整部３４ＲＲと、に接続される。電磁弁３３は、ブレーキ制御装置１００（後述する図２参照）の制御に基づいて開閉する。
【００１９】
圧力調整部３４は、開状態と閉状態とを電気的に切り替え可能な電磁弁３５および３６を有している。電磁弁３５および３６は、電磁弁３３と、リザーバ４１と、の間に設けられている。電磁弁３５は、電磁弁３３に接続され、電磁弁３６は、リザーバ４１に接続されている。
【００２０】
電磁弁３５および３６は、ブレーキ制御装置１００（後述する図２参照）の制御に基づいて開閉することで、ホイールシリンダ３８で発生する圧力を、昇圧したり、維持したり、減圧したりすることが可能である。なお、ホイールシリンダ３８ＦＬは、圧力調整部３４ＦＬの電磁弁３５および３６の間に接続され、ホイールシリンダ３８ＦＲは、圧力調整部３４ＦＲの電磁弁３５および３６の間に接続されている。また、ホイールシリンダ３８ＲＬは、圧力調整部３４ＲＬの電磁弁３５および３６の間に接続され、ホイールシリンダ３８ＲＲは、圧力調整部３４ＲＲの電磁弁３５および３６の間に接続されている。
【００２１】
還流機構３７は、リザーバ４１と、ポンプ３９と、モータ４０と、を備える。リザーバ４１は、フルードを一時的に貯蔵する。ポンプ３９は、モータ４０によって駆動されることで、フルードをホイールシリンダ３８側からマスタシリンダ３２ａ側に汲み上げる。なお、図１の例では、リザーバ４１およびポンプ３９は、圧力調整部３４ＦＲおよび３４ＲＬの組み合わせと、圧力調整部３４ＦＬおよび３４ＲＲの組み合わせと、に対応してそれぞれ１つずつ設けられている。
【００２２】
さらに、液圧ブレーキ１には、車両の各種状態量を検出するセンサとして、スピードセンサ５１と、液圧センサ５２と、加速度センサ５３（図１には不図示）と、が設けられている。スピードセンサ５１は、車輪２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、および２ＲＲの各々の回転速度を検出する。液圧センサ５２は、マスタシリンダ３２ａで発生する圧力を検出する。加速度センサ５３は、車両に加わる加速度（減速度）を検出する。なお、加速度センサ５３により検出される加速度には、還流機構３７の振動に起因する加速度も含まれる。還流機構３７の振動に起因する加速度と、それ以外の要因に起因する加速度とは、振動の周波数によって判別可能である。
【００２３】
ここで、実施形態による液圧ブレーキ１は、ブレーキ制御装置１００（後述する図２参照）の制御に基づいて、アンチロック制御を実現するように構成されている。アンチロック制御とは、ホイールシリンダ３８側からマスタシリンダ３２ａ側へのフルードの還流を断続的に行うように還流機構３７を制御することで、車両の制動中に車輪２のロックが継続するのを抑制する制御である。これにより、たとえば急な制動時や、路面抵抗が比較的低い路面上での制動時などにおいて発生しうる車輪２のスリップを抑制することができる。
【００２４】
ところで、上記のようなアンチロック制御では、還流機構３７が正常に動作することが求められるため、還流機構３７の異常の有無を判定することが重要となる。この点において、従来では、たとえば、還流機構３７に用いられるモータ４０の電圧を監視することで、モータ４０の異常を検出する技術が提案されている。しかしながら、このような従来技術では、電圧のばらつきやノイズなどの影響で、異常を精度よく検出することができない場合がある。また、このような従来技術では、モータ４０の電圧を監視するための専用の回路構成を別途設けることが必要となる。
【００２５】
そこで、実施形態によるブレーキ制御装置１００は、以下に説明するような構成により、専用の回路を別途設けることなく、上述したスピードセンサ５１、液圧センサ５２、および加速度センサ５３といった各種センサの出力値に基づいて、還流機構３７の異常をより精度よく検出する。
【００２６】
図２は、実施形態によるブレーキ制御装置１００の機能的構成を示した例示的なブロック図である。ブレーキ制御装置１００は、たとえば、プロセッサやメモリなどといった通常のコンピュータと同様のハードウェアを備えたブレーキＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）の一部を構成する。
【００２７】
図２に例示されるように、ブレーキ制御装置１００は、制御部１０１と、取得部１０２と、判定部１０３と、通知部１０４、を備える。これらの機能的構成は、たとえば、ブレーキ制御装置１００のプロセッサがメモリに格納された種々のプログラムを実行した結果として実現される。なお、実施形態では、これらの機能的構成の一部または全部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。
【００２８】
制御部１０１は、車両の制動時に、上述したアンチロック制御を実行する。取得部１０２は、上述したスピードセンサ５１や、液圧センサ５２、加速度センサ５３などといった各種センサの出力値を取得する。判定部１０３は、アンチロック制御の実行中に取得部１０２により取得される各種センサの出力値に基づいて、還流機構３７の異常を判定（検出）する。通知部１０４は、還流機構３７に異常があると判定された場合に、当該異常の発生（および異常に対する対応方針の指示）を、車両内に設けられるディスプレイやスピーカなど（いずれも不図示）を介して運転者に通知する。
【００２９】
より具体的に、判定部１０３は、アンチロック制御が実行されている場合に、スピードセンサ５１と、液圧センサ５２と、加速度センサ５３と、の出力値に基づいて、車輪２の回転速度の変化と、マスタシリンダ３２ａの圧力の変動レベルと、還流機構３７の振動の変動レベルと、の３つの情報を監視する。そして、判定部１０３は、これら３つの情報のうちの少なくとも２つの監視結果に基づいて、還流機構３７の異常を判定する。
【００３０】
すなわち、上述したように、アンチロック制御では、車輪２のロックが抑制されるように、還流機構３７により、ホイールシリンダ３８側のフルードがマスタシリンダ３２ａ側に断続的に汲み上げられる。したがって、還流機構３７に異常が無ければ、車輪２の回転速度が低下した後上昇しない、という事態は発生せず、マスタシリンダ３２ａの圧力が全く変動しない、という事態も発生しない。同様に、還流機構３７に異常が無ければ、ポンプ３９およびモータ４０の振動を含んだ（車両の）加速度が加速度センサ５３により検出されることになるので、加速度センサ５３の出力値からポンプ３９およびモータ４０の振動に対応した周波数成分が無くなる、という事態が発生することはない。
【００３１】
したがって、実施形態による判定部１０３は、次の（ａ）〜（ｃ）のうちの少なくとも２つの条件が成立した場合に、還流機構３７に異常があると判定する。（ａ）は、車輪２の回転速度が低下した後上昇しない状態が一定時間（第１時間）を超えて継続することであり、（ｂ）は、マスタシリンダ３２ａの圧力の変動レベルが閾値（第１レベル）未満の状態が一定時間（第２時間）を超えて継続することであり、（ｃ）は、還流機構３７の振動の変動レベルが閾値（第２レベル）未満の状態が一定時間（第３時間）を超えて継続することである。
【００３２】
実施形態では、上記した３つの条件（ａ）〜（ｃ）のうちの２つのみを考慮して異常を判定する場合、より早いタイミングで異常を判定することが可能になり、上記した３つの条件（ａ）〜（ｃ）の全てを考慮して異常を判定する場合、より確実に異常を判定することが可能になる。
【００３３】
以上の構成により、実施形態による判定部１０３は、アンチロック制御中の各種センサの出力値が、たとえば以下のタイミングチャートに沿って変化した場合に、還流機構３７に異常があると判定する。
【００３４】
図３は、実施形態におけるアンチロック制御中に還流機構３７に異常が発生した場合の各種センサの出力値の変化を説明するための例示的なタイミングチャートである。図３において、Ｌ１は、車両の速度の時間変化を表し、Ｌ２は、車輪２の回転速度（スピードセンサ５１の出力値）の時間変化を表す。また、Ｌ３は、アンチロック制御の有無（ＯＮ／ＯＦＦ）の時間変化を表し、Ｌ４は、モータ４０の回転数の時間変化を表す。また、Ｌ５は、マスタシリンダ３２ａの圧力（液圧センサ５２の出力値）の時間変化を表す。なお、図３では、簡単化のため、加速度センサ５３の出力値の時間変化の図示が省略されている。
【００３５】
図３の例は、ブレーキペダル３１の踏み込み操作によってアンチロック制御が発動する場合を想定しているため、車両の速度は、時間経過とともに徐々に低下する（Ｌ１参照）。
【００３６】
ここで、図３の例では、タイミングｔ１で、アンチロック制御がＯＮになる（Ｌ３参照）。アンチロック制御がＯＮになると、還流機構３７のモータ４０の駆動が開始し、モータ４０の回転数が上昇する（Ｌ４参照）。前述したように、アンチロック制御において、還流機構３７（モータ４０およびポンプ３９）は、ホイールシリンダ３８側からマスタシリンダ３２ａ側へフルードを断続的に還流するように動作する。したがって、図３の例では、タイミングｔ１において、車輪２の回転速度が振動しながら徐々に減少し始め（Ｌ２参照）、マスタシリンダ３２ａの圧力が振動し始める（Ｌ５参照）。
【００３７】
ところで、図３の例では、タイミングｔ２において、モータ４０の回転数が急激に低下している。このような回転数の急激な低下は、モータ４０に異常（たとえば断線など）が発生した場合に起こる事象である。
【００３８】
モータ４０に異常が発生すると、アンチロック制御がＯＮになっていても、ホイールシリンダ３８側からマスタシリンダ３２ａ側へのフルードの断続的な還流が停止する。フルードの断続的な還流が停止すると、車輪２の回転速度と、マスタシリンダ３２ａの圧力と、の振動が停止する。したがって、図３の例では、タイミングｔ２以降、車輪２の回転速度は、急激に低下した後上昇しない状態となり（Ｌ２参照）、マスタシリンダ３２ａの圧力は、一定値のまま変動しない状態となる（Ｌ５参照）。
【００３９】
なお、上述したように、図３では、簡単化のため、加速度センサ５３の出力値の変化の図示を省略しているが、フルードの断続的な還流が停止すると、加速度センサ５３の出力値から還流機構３７の振動に対応した周波数成分が無くなることは、言うまでもない。
【００４０】
このように、アンチロック制御中に還流機構３７に異常が発生すると、各種センサ（スピードセンサ５１、液圧センサ５２、および加速度センサ５３）の出力値の時間変化の仕方が変化する。したがって、実施形態による判定部１０３は、前述したように、各種センサの出力値の変化を監視し、監視結果に基づいて、アンチロック制御中における還流機構３７の異常の有無を判定（検出）する。
【００４１】
次に、実施形態によるブレーキ制御装置１００の動作についてより詳細に説明する。
【００４２】
図４は、実施形態によるブレーキ制御装置１００がアンチロック制御中に実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。
【００４３】
図４の処理フローでは、まず、Ｓ１において、取得部１０２は、各種センサ（スピードセンサ５１、液圧センサ５２、および加速度センサ５３）の出力値を取得する。
【００４４】
そして、Ｓ２において、判定部１０３は、Ｓ１で取得された出力値を監視する。
【００４５】
そして、Ｓ３において、判定部１０３は、Ｓ２における監視結果に基づいて、還流機構３７の異常判定を実行する。以下、このＳ３で実行される異常判定処理についてより詳細に説明する。
【００４６】
図５は、実施形態によるブレーキ制御装置１００が実行する異常判定処理（上記のＳ３の処理）の詳細を示した例示的なフローチャートである。
【００４７】
図５に例示されるように、異常判定処理では、まず、Ｓ１１において、判定部１０３は、次の（ａ）〜（ｃ）のうち少なくとも２つが成立するか否かを判断する。ここで、（ａ）は、車輪２のスリップが改善しない状態、より具体的には車輪２の回転速度が低下した後上昇しない状態が一定時間（第１時間）を超えて継続することである。（ｂ）は、マスタシリンダ３２ａの圧力の変動が変動しない状態、より具体的にはマスタシリンダ３２ａの圧力の変動レベルが閾値（第１レベル）未満の状態が一定時間（第２時間）を超えて継続することである。（ｃ）は、還流機構３７の振動が振動していない状態、より具体的には還流機構３７の振動の変動レベルが閾値（第２レベル）未満の状態が一定時間（第３時間）を超えて継続することである。
【００４８】
Ｓ１１において、（ａ）〜（ｃ）のうち少なくとも２つが成立すると判断された場合、Ｓ１２に処理が進む。そして、Ｓ１２において、判定部１０３は、異常あり、すなわち還流機構３７に異常が存在すると判定する。
【００４９】
一方、Ｓ１１において、（ａ）〜（ｃ）のうち少なくとも２つが成立しないと判断された場合、Ｓ１３に処理が進む。そして、Ｓ１３において、判定部１０３は、異常なし、すなわち還流機構３７に異常が存在しないと判定する。
【００５０】
Ｓ１２またはＳ１３の処理が終了すると、異常判定処理が終了し、図４のＳ４に処理が戻る。
【００５１】
図４に戻り、Ｓ４において、判定部１０３は、Ｓ３の判定結果が異常ありであるか否か、すなわち図５の異常判定処理においてＳ１２の処理が実行されたか、またはＳ１３の処理が実行されたか、を判断する。
【００５２】
図５の異常判定処理においてＳ１２の処理が実行された場合、図４のＳ３の判定結果が異常ありであると判断され、Ｓ５に処理が進む。そして、Ｓ５において、通知部１０４は、還流機構３７の異常の発生（および当該異常に対する対応方針の指示）を、車両内に設けられるディスプレイやスピーカなど（いずれも不図示）を介して運転者に通知する。そして、処理が終了する。
【００５３】
一方、図５の異常判定処理においてＳ１３の処理が実行された場合、図４のＳ３の判定結果が異常なしであると判断され、Ｓ５の処理が実行されることなく、そのまま処理が終了する。
【００５４】
以上説明したように、実施形態による判定部１０３は、アンチロック制御が実行されている場合に、スピードセンサ５１、液圧センサ５２、および加速度センサ５３の出力値に基づいて、車輪２の回転速度の変化と、マスタシリンダ３２ａの圧力の変動レベルと、還流機構３７の振動の変動レベルと、の３つの情報を監視し、当該３つの情報のうちの少なくとも２つの監視結果に基づいて、還流機構３７の異常を判定する。これにより、たとえばモータ４０の電圧を監視するための専用の回路を別途設けることなく、スピードセンサ５１、液圧センサ５２、および加速度センサ５３の出力値に基づいて、還流機構３７の異常をより精度よく検出することができる。
【００５５】
なお、上述した実施形態では、スピードセンサ５１と、液圧センサ５２と、加速度センサ５３と、の３つのセンサが設けられた構成を例示した。しかしながら、実施形態の技術は、加速度センサ５３が設けられていない構成にも適用可能である。この場合、スピードセンサ５１と、液圧センサ５２と、の２つの出力値の監視結果に基づいて、還流機構３７の異常が判定される。つまり、この場合、２つの出力値の監視結果に基づいて、車輪２の回転速度が低下した後上昇しない状態が第１時間を超えて継続し、かつ、マスタシリンダ３２ａの圧力の変動レベルが第１レベル未満の状態が第２時間を超えて継続していると判定された場合に、還流機構３７に異常があると判定される。
【００５６】
また、上述した実施形態では、還流機構３７の振動を検出するセンサとして、車両に加わる加速度を検出する加速度センサ５３を例示した。しかしながら、還流機構３７の振動は、加速度センサ５３以外のセンサ、たとえば車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサによっても検出可能である。したがって、実施形態では、加速度センサ５３に替えてヨーレートセンサを設け、当該ヨーレートセンサの出力値を監視することで、上述した（ｃ）の条件が成立するか否かを判定してもよい。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲ  車輪
３２ａ  マスタシリンダ
３７  還流機構
３８ＦＬ、３８ＦＲ、３８ＲＬ、３８ＲＲ  ホイールシリンダ
３９  ポンプ
４０  モータ
５１  スピードセンサ（第１センサ）
５２  液圧センサ（第２センサ）
５３  加速度センサ（第３センサ）
１００  ブレーキ制御装置
１０２  取得部
１０３  判定部
１０４  通知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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