(57)【要約】【課題】無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車の提供にある。【解決手段】車体１１と、車体１１に備えられた電動モータ２０と、車体１１に搭載され、電動モータ２０を制御するコントローラ２２と、コントローラ２２を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えたコンテナ用無人搬送車１０において、非常停止装置は、車体１１の側面に設けられ、レーザー光Ｌへの干渉による遮光を検出する光軸センサ３１と、光軸センサ３１による遮光の検出に基づき電動モータ２０への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、車体１１は、光軸センサ３１にて延びるレーザー光Ｌの位置が表示される表示部３４を備えた。【選択図】  図１
2018147310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に備えられた走行用駆動部と、
前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、
前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、
前記非常停止装置は、
前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、
前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、
前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記光軸は、前記車体の前後方向に延びていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記遮光型検出器は、複数の前記光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサであることを特徴とする請求項１又は２記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて、コンテナ運搬専用の無人搬送車によりコンテナを運搬することが提案されている。コンテナを搭載可能とする無人搬送車は、大型の無人搬送車（例えば、全長が１５．０ｍ、幅３．０ｍ、高さ２．０ｍ以上）である。この種の無人搬送車では、コンテナ搬送の効率向上のため、高速走行によるコンテナ搬送が求められていることから、最高速度は２５ｋｍ／ｈ程度まで向上されている場合もある。
【０００３】
一方、無人搬送車の車体側部の前後には、非常停止手段としての非常停止ボタンがそれぞれ設けられている。これらの非常停止ボタンのいずれかが作業者により押されると、無人搬送車の駆動部を制御する制御部を介さずに駆動部の電源を直接遮断することが可能である。この種の非常停止手段は、関係法令およびＪＩＳ規格等により無人搬送車に対して要求されている条件である。
【０００４】
無人搬送車の非常停止に関係する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された潜り込み式無人搬送車の非常停止装置を挙げることができる。特許文献１では、ワゴンの下に潜り込ませて、その状態でワゴンを搬送する潜り込み式無人搬送車が開示されている。ワゴンの前端および後端には非常停止ボタンおよびバンパーが設けられている。例えば、非常停止ボタンが押されると、無人搬送車内に設けられた停止制御手段は無人搬送車を非常停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２９１７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、コンテナを運搬する無人搬送車は、特許文献１に開示された無人搬送車と比較すると著しく大型であり、無人搬送車の非常停止のために、作業者が走行中の車体に接近して非常停止ボタンに直接触れることは困難である。しかも、大型の無人搬送車が高速で走行するほど、非常停止ボタンに直接触れる困難性は高くなる。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられた走行用駆動部と、前記車体に搭載され、前記走行用駆動部を制御する制御部と、前記制御部を介さずに走行中の非常停止を可能とする非常停止装置と、を備えた無人搬送車において、前記非常停止装置は、前記車体の側面に設けられ、投光素子および受光素子を有する遮光型検出器と、前記遮光型検出器による遮光の検出に基づき前記走行用駆動部への電力供給を遮断する開閉器と、を備え、前記車体は、前記遮光型検出器にて延びる光軸の位置が表示される表示部を備えていることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、走行中の無人搬送車から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての長い棒材を光軸へ干渉させて遮光させると、遮光型検出器が遮光を検知する。遮光型検出器が遮光を検出すると、開閉器は走行用駆動部への電力供給を遮断するため、無人搬送車は制御部を介さずに非常停止する。従って、無人搬送車を非常停止させる場合、光軸へ干渉物を干渉させて遮光することにより、無人搬送車に触れることなく離れた位置にて無人搬送車を非常停止させることができる。また、表示部により光軸の位置が表示されているため、作業者は車体において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。
【００１０】
また、上記の無人搬送車において、前記光軸は、前記車体の前後方向に延びている構成としてもよい。
この場合、光軸が前後方向に延びることから、遮光型検出器における発光部および受光部に塵埃が堆積することはない。よって、堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
【００１１】
また、前記遮光型検出器は、複数の前記光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサである構成としてもよい。
この場合、多光軸エリアセンサを用いることにより、車体の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、無人搬送車に触れることなく、無人搬送車から離れた位置にて無人搬送車の非常停止を可能とする無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の底面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の正面図である。
【図４】コンテナ用無人搬送車の制御ブロック図である。
【図５】コンテナ用無人搬送車の要部を拡大した拡大側面図である。
【図６】コンテナ用無人搬送車の電力回路の要部を示す回路図である。
【図７】干渉物としての係止具の斜視図である。
【図８】（ａ）は本発明の第２の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は同側面図である。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るコンテナ用無人搬送車の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車について図面を参照して説明する。本実施形態のコンテナ用無人搬送車は、港湾設備としてのコンテナターミナルにおいて船舶とコンテナヤードとの間にてコンテナの荷役を受けてコンテナを搬送する。
【００１５】
図１に示すように、コンテナ用無人搬送車１０の車体１１は、荷としてのコンテナＣを支持する荷台１２を備えている。車体１１の下部前側には左右一対の前輪１３を備え、車体１１の下部後側には左右一対の後輪１４が備えられている。
【００１６】
荷台１２は、４０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（以下「４０ｆｔコンテナ」と表記する）Ｃを支持可能である。また、２０ｆｔ（フィート）の規格のコンテナ（図示せず、以下「２０ｆｔコンテナ」と表記する）の場合、荷台１２は前後に２台の２０ｆｔコンテナを支持することが可能である。車体１１の全長は４０ｆｔコンテナの全長に合わせた長さとなっている。
【００１７】
車体１１の幅方向の縁部付近には、荷台１２に対するコンテナＣの幅方向の位置ずれを規制する複数のストッパ１５が備えられている。また、車体１１の前部および後部には、荷台１２に搭載されるコンテナＣの長さ方向の位置ずれを規制するストッパ１６がそれぞれ設けられている。車体１１の前部および後部にそれぞれ設けられるストッパ１６は、４０ｆｔコンテナＣに対応可能である。
【００１８】
前輪１３および後輪１４について説明すると、車体１１に対して水平方向に旋回自在の旋回支持部１７が設けられている。図２、図３に示すように、旋回支持部１７の下端には、車軸（図示せず）およびデフ機構（図示せず）を収容する軸ケース１８が連結されている。車軸の両端にはタイヤ１９がそれぞれ取り付けられており、前輪１３および後輪１４は、２本のタイヤ１９を備えるダブルタイヤ構造となっている。軸ケース１８には走行用の電動モータ２０が設けられている。電動モータ２０は走行用駆動部に相当する。２本のタイヤ１９の間において電動モータ２０の長手方向がほぼ水平となるように、電動モータ２０は軸ケース１８に対して固定されている。電動モータ２０の回転力はデフ機構を介して車軸に伝達される。従って、全ての車輪（前輪１３および後輪１４）には、走行のための駆動力が対応する電動モータ２０からそれぞれ伝達される。本実施形態では電動モータ２０としてサーボモータが用いられている。
【００１９】
図３に示すように、各旋回支持部１７の上部には、操舵機構２１がそれぞれ連結されている。操舵機構２１は、図示されないが旋回支持部１７を旋回させるための操舵用の電動モータおよび減速機を備えている。従って、前輪１３および後輪１４は操舵機構２１の作動により互いに独立して操舵可能である。本実施形態では、前輪１３および後輪１４の最大操舵角度は、直進走行時の操舵角度を０度としたとき、右方向に９０度以上、左方向に９０度以上に設定されている。従って、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、右方向に０〜９０度以上であって左方向に０〜９０度以上である。つまり、前輪１３および後輪１４の操舵可能な操舵角度は、直進走行時の操舵角度０度に対して左右方向にそれぞれ９０度以上に設定されている。
【００２０】
車体１１には、コンテナ用無人搬送車１０の各部を制御するコントローラ２２が搭載されている。図４に示すように、コントローラ２２は、演算処理部２３と、記憶部２４および通信部２５を備えている。演算処理部２３は各種のプログラムを実行や各種のデータ処理を行う。記憶部２４は各種のプログラムを実行や各種のデータを記憶する。通信部２５は、地上側に設置された上位のコンピュータ（図示せず）との通信を行う。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０は、上位のコンピュータからの指令に基づいてコンテナターミナルにおいて走行したり所定の位置に停止したりする。上位のコンピュータはコンテナターミナルにおけるコンテナ用無人搬送車１０の運行状況を把握するほか、コンテナターミナルの荷役状況を把握する。
【００２１】
本実施形態では、コントローラ２２は各電動モータ２０の駆動を制御するモータドライバ２６と接続されており、モータドライバ２６に指令する機能を有する。モータドライバ２６は、コントローラ２２の指令に応じた電力を電動モータ２０へ供給する。従って、コントローラ２２は、モータドライバ２６へ指令することにより、電動モータ２０の駆動制御により車速制御を行うことができる。コントローラ２２は、例えば、高速走行（２５ｋｍ／ｈ）のためのモータドライバ２６への指令と、低速走行（０．５ｋｍ／ｈ）するための指令のほか、加速又は減速の指令をモータドライバ２６に対して伝達することできる。コントローラ２２は制御部に相当する。
【００２２】
また、本実施形態では、コントローラ２２は各操舵機構２１と接続されており、各操舵機構２１はコントローラ２２の指令に基づいて対応する車輪を操舵する。各車輪は対応する操舵機構２１により互いに独立して操舵される。コントローラ２２は、直進走行する場合には、前輪１３および後輪１４の操舵角度が０度となるように各操舵機構２１を制御する。また、コントローラ２２は、カーブとなっている経路を通過する場合には、前輪１３および後輪１４のカーブの経路に対応するために必要な操舵角度となるように各操舵機構２１を制御する。また、本実施形態では、車体１１の向きを変更せずに斜めに走行したり、車体１１の向きを変更せず車体１１の幅方向へ走行したりするように各操舵機構２１が制御される。
【００２３】
図１、図２に示すように、車体１１の底部における前部および後部には、路面に埋設されたマーカーＭを読み取る位置検出センサ２７が備えられている。位置検出センサ２７はマーカーＭを読み取ることにより位置検出を行う。本実施形態のマーカーＭは磁気マーカーであり、これらのマーカーＭにはマーカー毎のＩＤ情報（Ｘ、Ｙ座標の位置情報）が保持されている。複数のマーカーＭが路面に埋設されることで、例えば、コンテナターミナルにおいてコンテナ用無人搬送車１０の走行経路が形成される。位置検出センサ２７はコントローラ２２と接続されている。コントローラ２２は、位置検出センサ２７の検出信号に基づいてコンテナ用無人搬送車１０の位置を認識する。
【００２４】
ところで、本実施形態のコンテナ用無人搬送車１０は、走行中のコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための非常停止装置を備えている。非常停止装置は、車体１１の左右の側面に設けた遮光型検出器としての光軸センサ３１と、光軸センサ３１による遮光の検出に基づき電動モータ２０への電力供給を遮断する電磁開閉器３５と、を備えている。非常停止装置の作動により、コントローラ２２を介さずにコンテナ用無人搬送車１０が非常停止される。
【００２５】
本実施形態の光軸センサ３１は、透過型の光軸センサであり、図１、図２に示すように、レーザー光Ｌを投光する投光素子３２Ａを有する投光部３２、投光部３２からのレーザー光Ｌを受光する受光素子３３Ａを有する受光部３３と、を備えている。投光部３２は、車体１１の側面における後端付近に設けられている。受光部３３は、車体１１の側面における前端付近に設けられている。従って、光軸としてのレーザー光Ｌは車体１１の前後方向に延びている。投光部３２と受光部３３との間にて、レーザー光Ｌが遮られると、光軸センサ３１は遮光を検知する。図２、図３に示すように、光軸センサ３１は車体１１の左右の側面にそれぞれ備えられている。
【００２６】
本実施形態では、図１、図５に示すように、車体１１は、光軸センサ３１にて延びるレーザー光Ｌの位置が表示される表示部３４を備えている。図５に示すように、表示部３４は、赤色矢印３４Ａ、黄色領域部３４Ｂおよび赤色ライン部３４Ｃを有する。さらに、表示部３４の中央付近には「非常停止」を意味する「ＥＭＡＥＲＧＥＮＣＹ  ＳＴＯＰ」が文字表記されている。表示部３４は、非常停止を行う作業者に対して光軸センサ３１において遮光可能な位置を直感的に認識させるため、赤色と黄色と組み合わせた良く目立つ配色となっている。表示部３４は塗装または車体１１に貼着可能なカッティングシート材によって構成すればよい。なお、図５では、レーザー光Ｌは図示を省略している。
【００２７】
次に、開閉器としての電磁開閉器３５について説明する。図６に示すように、電磁開閉器３５は、開閉可能な接点４１と接点４１を開閉するための励磁コイル４２とを備えたコンタクタである。本実施形態の電磁開閉器３５は電力回路において車載バッテリ４３とモータドライバ２６との間に設けられている。電磁開閉器３５は、励磁コイル４２が通電により励磁されると接点４１を閉じて車載バッテリ４３から電動モータ２０へ通電する。励磁コイル４２の励磁が解消されると、電磁開閉器３５は、接点４１を開いて車載バッテリ４３から電動モータ２０への通電を遮断する。本実施形態では、車体１１の左右の側面に２個の光軸センサ３１を備えており、２個の投光部３２は直列に接続され、２個の受光部３３は直列接続されるとともに２個の投光部３２とは並列に接続されている。さらに、２個の受光部３３は、励磁コイル４２と直列接続されている。２個の光軸センサ３１のいずれかにおいてレーザー光Ｌが遮られて遮光が検知されると、励磁コイル４２の励磁が解消される回路となっている。
【００２８】
図６に示す電力回路には、励磁コイル４２と受光部３３との間に並列接続されたスイッチ４４、４５を備えている。スイッチ４４を開閉するための励磁コイル４６が受光部３３と直列接続されている。励磁コイル４６の励磁によりスイッチ４４は閉じる。従って、スイッチ４４および励磁コイル４６はリレーを構成する。スイッチ４４は励磁コイル４６の励磁が解除されない限り閉じた状態を維持するが、一度、励磁コイル４６の励磁が解除されると、開いた状態を維持する。つまり、一度、光軸センサ３１が遮光を検知すると、光軸センサ３１にて遮光が検知されない状態に復帰しても、スイッチ４４は閉じることはない。つまり、スイッチ４４および励磁コイル４６は自己保持回路を構成している。
【００２９】
スイッチ４５は、常開のスイッチであり、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から走行可能な状態に復帰させるための復帰用のスイッチである。励磁コイル４６の励磁が解除されている状態では、スイッチ４４が開いているが、スイッチ４５を操作して閉じることにより、励磁コイル４６は励磁され、スイッチ４４は閉じて通電状態となる。また、通電により励磁コイル４２も励磁されるため、接点４１は閉じて電磁開閉器３５は通電状態となり、コンテナ用無人搬送車１０は走行可能な状態に復帰される。スイッチ４５は、車体１１に設けられ、作業者が直接操作可能なボタンである。
【００３０】
次に、図７に示す係止具４７について説明する。係止具４７は、小型船舶を引き寄せるために用いられるボートフックである。本実施形態では、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させるための干渉物として用いられる。係止具４７は、伸縮式のポール部４８とポール部４８の先端部に取り付けられたフック部４９を備えている。係止具４７は、ポール部４８を伸長した場合は、２ｍ以上の長さとなる。フック部４９は鉤状に形成されている。係止具４７におけるフック部４９を設けた先端部と反対側となる端部は、作業者が把持する部位である。
【００３１】
次に、コンテナ用無人搬送車１０の非常停止について説明する。コンテナ用無人搬送車１０は、走行経路におけるマーカーＭを読み取りつつ、現在位置を確認しながら走行経路走行する。コンテナ用無人搬送車１０が走行しているとき、励磁コイル４２が励磁されており、電磁開閉器３５は通電状態にある。このとき、励磁コイル４６は励磁されてスイッチ４４は閉じて通電されている。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３５およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給される。
【００３２】
通常に走行しているコンテナ用無人搬送車１０を、作業者が何らかの理由により意図的に非常停止させる場合、作業者は伸長させた係止具４７のフック部４９を、レーザー光Ｌに干渉させてレーザー光Ｌを遮る。係止具４７のレーザー光Ｌへの干渉により、光軸センサ３１は遮光を検出する。
【００３３】
光軸センサ３１が遮光を検出すると、励磁コイル４２、４６の励磁が解消される。励磁コイル４２の励磁が解消されることにより、電磁開閉器３５の接点４１が開いて通電が遮断され、電動モータ２０は停止する。電動モータ２０の停止により、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止する。励磁コイル４６の励磁が解消されることによりスイッチ４４が開く。このため、光軸センサ３１において係止具４７による遮光が解消しても、励磁コイル４２、４６が励磁されることはない。このように、係止具４７を用いて非常停止装置を作動させることにより、コントローラ２２を介さずに電動モータ２０への通電を直接遮断し、コンテナ用無人搬送車１０は非常停止される。従って、仮にコントローラ２２が故障したり、コントローラ２２において実行されるプログラムに不具合が発生したりしていたとしても、光軸センサ３１の遮光の検出によって確実かつ速やかな非常停止が可能である。
【００３４】
コンテナ用無人搬送車１０を非常停止の状態から通常の走行が可能な状態に切り替えるためには、作業者の操作によりスイッチ４５を閉じればよい。スイッチ４５を閉じることにより、励磁コイル４２、４６が励磁され、電磁開閉器３５の接点４１が閉じられるとともに、スイッチ４４が閉じられる。スイッチ４４が閉じることにより、スイッチ４５が開いても、励磁コイル４２、４６の励磁を継続することが可能である。このため、車載バッテリ４３の電力は電磁開閉器３５およびモータドライバ２６を介して電動モータ２０へ供給可能である。
【００３５】
本実施形態に係るコンテナ用無人搬送車１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）走行中のコンテナ用無人搬送車１０から離れた位置にて、作業者が、例えば、干渉物としての係止具４７を光軸センサ３１のレーザー光Ｌへ干渉させて遮光させると、光軸センサ３１が遮光を検知する。光軸センサ３１が遮光を検出すると、電磁開閉器３５は電動モータ２０への電力供給を遮断するため、コンテナ用無人搬送車１０はコントローラ２２を介さずに非常停止する。従って、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させる場合、光軸センサ３１のレーザー光Ｌへ干渉物を干渉させて遮光することにより、コンテナ用無人搬送車１０に触れることなく離れた位置にてコンテナ用無人搬送車１０を非常停止させることができる。また、表示部３４により車体１１の側面におけるレーザー光Ｌの位置が目立つように表示されているため、作業者は車体１１において遮光可能な位置を直感的に認識することができる。
【００３６】
（２）光軸センサ３１におけるレーザー光Ｌは、車体１１の前後方向に延びていることから、光軸センサ３１における投光部３２における投光素子３２Ａおよび受光部３３における受光素子３３Ａに塵埃が堆積することはない。よって、光軸センサ３１に堆積した塵埃が遮光することはなく、堆積した塵埃を原因とした誤作動による非常停止は生じない。
【００３７】
（３）自己保持回路が電力回路に含まれているため、光軸センサ３１が、遮光を検出した後に遮光されない状態に復帰しても、電磁開閉器３５は通電を遮断し、電力が電動モータ２０へ供給されず、非常停止の状態を保つことができる。
【００３８】
（４）コンテナ用無人搬送車１０の非常停止は、光軸センサ３１におけるレーザー光Ｌへの干渉により遮光すればよいから、係止具４７以外の干渉物を用いてレーザー光Ｌに干渉することができる。例えば、ボール等を干渉物とした干渉物の投擲によってレーザー光Ｌを遮り、コンテナ用無人搬送車１０を非常停止させることも可能である。
【００３９】
（５）車体１１の側面において後端付近から前端付近までレーザー光Ｌが投光されているため、車体１１の前後方向にわたって干渉可能な範囲を設定することができる。従って、作業者は、車体１１の側面における前後方向の長い範囲にわたってレーザー光Ｌに対する干渉が可能であり、遮光し易い。また、光軸センサ３１は車体１１における左右の側面合わせて２個で済み、製作コストを抑制することができる。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、光軸センサの構成が第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００４１】
図８（ａ）に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車５０では、車体１１の左右の側面に２個の光軸センサ３１がそれぞれ配置されている。一方の光軸センサ３１は、車体１１の側面の前端付近に備えられ、他方の光軸センサ３１は、車体１１の側面の後端付近に備えられている。車体１１の前後に設けられた光軸センサ３１は、投光部３２および受光部３３を備えており、レーザー光Ｌを前方へ向けて投光するように、投光部３２および受光部３３が側面に設けられている。本実施形態の光軸センサ３１は、レーザー光Ｌの投光距離を除き、第１の実施形態の光軸センサ３１と同一構成である。
【００４２】
図８（ｂ）に示すように、車体１１の側面には、光軸センサ３１にて延びるレーザー光Ｌの位置を表示する表示部５１がそれぞれ備えられている。表示部５１は第１の実施形態の表示部３４と寸法差を除き同一構成である。図示はされないが、表示部５１は、第１の実施形態の表示部３４と同様に赤色矢印、黄色領域部および赤色ライン部を有する。
【００４３】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）〜（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、車体１１の側面の前後にわたってレーザー光を投光できない場合であっても、車体１１の側面における前端付近および後端付近にレーザー光を投光することができる。
【００４４】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る無人搬送車について説明する。本実施形態では、複数の光軸が平行に延びるように配設された多光軸エリアセンサを用いる点で第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と共通する構成については、第１の実施形態の説明を援用し、同じ符号を用いる。
【００４５】
図９に示すように、本実施形態のコンテナ用無人搬送車６０では、多光軸エリアセンサ６１が車体１１の側面に配置されている。多光軸エリアセンサ６１は、複数の投光素子６２Ａが等間隔に配設された投光部６２と、複数の投光素子６２Ａと対となる複数の受光素子６３Ａが等間隔に配設された受光部６３とを備えている。投光素子６２Ａは第１の実施形態の投光素子３２Ａと同一構成であり、受光素子６３Ａは第１の実施形態の受光素子３３Ａと同一構成である。
【００４６】
投光部６２は車体１１の側面において荷台１２近傍に設けられ、受光部６３は投光部６２の下方に位置するように車体１１の側面に設けられている。従って、多光軸エリアセンサ６１における複数のレーザー光Ｌは、平行に延びるように配設され、鉛直方向の下方へ向かう。多光軸エリアセンサ６１は、車体１１の側面において前後にわたって遮光可能な広範囲の領域を設定する。
【００４７】
本実施形態では、車体１１は、多光軸エリアセンサ６１にて延びるレーザー光Ｌの位置が表示される表示部６４を備えている。図９に示すように、表示部６４は、赤色矢印６４Ａ、黄色領域部６４Ｂおよび赤色ライン部６４Ｃを有する。さらに、表示部６４の中央付近には「ＥＭＡＥＲＧＥＮＣＹ  ＳＴＯＰ」が文字表記されている。表示部６４の配色は、第１の実施形態の表示部３４と同じである。
【００４８】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（３）、（４）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態では、多光軸エリアセンサ６１を用いることにより、車体１１の側面を遮光可能な広範囲な領域とすることができ、干渉物による遮光がより容易となる。
【００４９】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００５０】
○  上記の実施形態では、遮光型検出器として透過型の光軸センサを用いたが、この限りではない。遮光型検出器は、例えば、投光素子および受光素子が一体化された投受光部とレーザー光を反射する反射板とを備えた回帰反射型の光軸センサを用いてもよい。回帰反射型の光軸センサの場合、投受光部から出て反射板から戻ってくるレーザー光が干渉物により遮られると、遮光が検出される。また、投受光部を備え反射板を備えない拡散反射型の光軸センサを用いてもよい。拡散反射型の光軸センサの場合、レーザー光が干渉物により遮られると、干渉物にて反射した光が投受光部にて受光されることで遮光が検出される。
○  上記の実施形態では、光軸が車体の前後方向又は上下方向に延びるとしたが、光軸が延びる方向は、前後方向、上下方向に限らない。光軸は、例えば、前後方向に対して傾斜する方向に延びてもよい。
○  上記の実施形態では、作業者が干渉物としてボートフックを用いる例について説明したが、干渉物はボートフックに限定されない。干渉物は遮光型検出器における光軸を遮ることが可能な干渉物であれば自由に用いることができる。
○  上記の実施形態では、電力回路において電動モータへの電力を供給・遮断する手段としての開閉器を車載バッテリとモータドライバとの間に設けたが、開閉器の位置はこの限りではない。例えば、電力回路において走行用駆動部としての電動モータとモータドライバの間に設けてもよい。この場合、三相の配線を遮断可能な開閉器が用いられる。
○  上記の実施形態では、車体に表示部を設けたが、車体に加えて遮光型検出器に表示部の一部を設けるようにしてもよい。また、表示部の配色は黄色と赤色の組み合わせ以外であってもよい。表示部は、車体において非常停止の遮光が可能な領域として把握できるように、他の部位と比較して目立つようにデザインされていればよく、例えば、配色だけでなく図形、文字、模様の組み合わせであってもよい。
○  上記の実施形態では、走行用駆動部として電動モータの例について説明したが、走行用駆動部は電動モータに限定されない。走行用駆動部は、例えば、油圧モータと油圧モータの駆動するための電気的要素とを組み合わせた構成であってもよい。電気的要素としては、例えば、油圧モータへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電動モータおよびブレーキ手段としての油圧電磁バルブである。この場合、走行時には電動モータへの電力供給により電動モータが駆動され、電動モータによって駆動される油圧ポンプが作動油を油圧モータへ供給する。作動油の供給を受けて油圧モータが駆動され、無人搬送車が走行する。走行時においては、ブレーキ手段としての油圧電磁バルブに対する電力供給により、油圧電磁バルブは、油圧配管における作動油が自由に流れるブレーキ解除の状態を保つ。一方、無人搬送車を非常停止させる場合には、非常停止装置を作動させ、油圧ポンプを駆動する電動モータへの電力供給を遮断し、油圧電磁バルブへの電力供給を遮断する。電動モータへの電力供給の遮断により、油圧モータへの作動油の供給が停止され、さらに、油圧電磁バルブへの電力供給の遮断により、油圧電磁バルブは作動油の流れを止めて油圧ブレーキに対して制動するブレーキ状態となる。その結果、無人搬送車は非常停止する。なお、油圧に代えて空気圧を利用した空気圧モータを有する走行用駆動部としてもよい。
○  上記の実施形態では、無人搬送車としてのコンテナ用無人搬送車の例について説明したが、この限りではない。本発明は、コンテナ用無人搬送車以外の全ての無人搬送車に適用可能であるが、無人搬送車が大型化するほどその効果は大きくなる。
【符号の説明】
【００５１】
１０、５０、６０  無人搬送車
１１  車体
１３  前輪
１４  後輪
２０  電動モータ（走行用駆動部としての）
２２  コントローラ（制御部としての）
３１  光軸センサ（遮光型検出器としての）
３２、６２  投光部
３２Ａ、６２Ａ  投光素子  
３３、６３  受光部
３３Ａ、６３Ａ  受光素子
３４、５１、６４  表示部
３４Ａ、６４Ａ  赤色矢印
３４Ｂ、６４Ｂ  黄色領域部
３４Ｃ、６４Ｃ  赤色ライン部
３５  電磁開閉器（開閉器としての）
４７  係止具
６１  多光軸エリアセンサ
Ｃ  ４０ｆｔコンテナ
Ｍ  マーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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