(57)【要約】【課題】走行支援に関する操作を容易に行わせることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。【解決手段】車両制御システムにおいて、車両の乗員の操作を受け付ける第１のスイッチと、前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する実行部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員の操作を受け付ける第１のスイッチと、
前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する実行部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記実行部は、
前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部と、
前記自動運転よりも走行支援の程度が低い走行支援を実行する走行支援制御部と、
前記自動運転と前記走行支援とを切り替える切替部と、を備え、
前記切替部は、前記乗員による前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合において、
前記車両の自動運転が可能な場合には、前記自動運転制御部による前記車両の自動運転を実行させ、
前記自動運転が不可能な場合には、前記走行支援制御部による前記車両の走行支援を実行させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記実行部は、前記走行支援制御部による走行支援が実行可能な状態で、前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記車両の現在の走行速度を前記走行支援における前記車両の設定速度として設定し、所定のキャンセル操作が行われた後に再度前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させる、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記実行部は、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させることが可能な状態になってから所定時間が経過した場合、または、前記車両が現在走行している道路とは異なる種別の道路に移動した場合に、前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合の前記設定速度への復帰が不可能な状態にする、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記車両の設定速度の変更に関する前記乗員の操作を受け付ける第２のスイッチを更に備え、
前記走行支援制御部は、前記車両の走行支援の実行中に、前記第２のスイッチに対する操作に基づいて前記走行支援における設定速度の変更を行い、所定のキャンセル操作が行われた場合に、前記設定速度を変更前の設定速度に戻す、
請求項２から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記所定のキャンセル操作は、前記第２のスイッチに対する加速方向の操作を実行し、前記操作が確定するまでに前記第２のスイッチに対する減速方向の操作を行うものである、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記走行支援制御部は、前記第２のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けてから所定時間が経過した場合、または前記第２のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けている間に前記車両が車線変更を実行した場合に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定し、前記設定速度を変更前の設定速度に戻す、
請求項５または６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記走行支援制御部は、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援の実行中に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定された場合に、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援をキャンセルする、
請求項５から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記走行支援制御部は、前記第２のスイッチの移動量に基づいて、前記設定速度の変更幅を変更する、
請求項５から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記第２のスイッチは、トグルスイッチを含む、
請求項５から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記車両の自動運転または走行支援に関する情報を提示するインターフェース部を更に備える、
請求項２から１０のうち、いずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
車載コンピュータが、
第１のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付け、
前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する、
車両制御方法。
【請求項１３】
車載コンピュータに、
第１のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付けさせ、
前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行させる、
車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、目的地に到着するための走行経路に沿って、車両を自動運転により走行させる技術についての研究が進められている。これに関連して、自動運転区間で自動運転制御を行うか、或いは自動運転制御を行わずに手動運転を行うかをユーザが切り替えるスイッチを設け、スイッチ操作に基づいて車両の走行制御を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自動運転と手動運転とを切り替えるスイッチや、手動運転中における車速設定または前走車両との車間距離を設定する等の走行支援用のスイッチ等、運転制御に関する機能ごとにスイッチを設ける必要があった。そのため、スイッチの数が多くなり、操作がわかりづらくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、走行支援に関する操作を容易に行わせることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両の乗員の操作を受け付ける第１のスイッチ（４１、４６）と、前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する実行部（１２０、１３０、１４０、２１０）と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記実行部は、前記車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する自動運転制御部（１２０、１３０）と、前記自動運転よりも走行支援の程度が低い走行支援を実行する走行支援制御部（２１０）と、前記自動運転と前記走行支援とを切り替える切替部（１４０）と、を備え、前記切替部は、前記乗員による前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合において、前記車両の自動運転が可能な場合には、前記自動運転制御部による前記車両の自動運転を実行させ、前記自動運転が不可能な場合には、前記走行支援制御部による前記車両の走行支援を実行させるものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記実行部は、前記走行支援制御部による走行支援が実行可能な状態で、前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記車両の現在の走行速度を前記走行支援における前記車両の設定速度として設定し、所定のキャンセル操作が行われた後に再度前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合に、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させるものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記実行部は、前記走行支援における前記車両の走行速度を前記設定速度に復帰させることが可能な状態になってから所定時間が経過した場合、または、前記車両が現在走行している道路とは異なる種別の道路に移動した場合に、前記第１のスイッチの操作を受け付けた場合の前記設定速度への復帰が不可能な状態にするものである。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の設定速度の変更に関する前記乗員の操作を受け付ける第２のスイッチ（４２、４７）を更に備え、前記走行支援制御部は、前記車両の走行支援の実行中に、前記第２のスイッチに対する操作に基づいて前記走行支援における設定速度の変更を行い、所定のキャンセル操作が行われた場合に、前記設定速度を変更前の設定速度に戻すものである。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車両制御システムであって、前記所定のキャンセル操作は、前記第２のスイッチに対する加速方向の操作を実行し、前記操作が確定するまでに前記第２のスイッチに対する減速方向の操作を行うものである。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の車両制御システムであって、前記走行支援制御部は、前記第２のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けてから所定時間が経過した場合、または前記第２のスイッチによる前記設定速度の変更の操作を受け付けている間に前記車両が車線変更を実行した場合に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定し、前記設定速度を変更前の設定速度に戻すものである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項５から７のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記走行支援制御部は、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援の実行中に、前記所定のキャンセル操作が行われたと判定された場合に、前記車両の速度を前記設定速度に戻す走行支援をキャンセルするものである。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項５から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記走行支援制御部は、前記第２のスイッチの移動量に基づいて、前記設定速度の変更幅を変更するものである。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項５から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記第２のスイッチは、トグルスイッチ（４７）を含むものである。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、請求項２から１０のうち、いずれか１項に記載の車両制御システムであって、前記車両の自動運転または走行支援に関する情報を提示するインターフェース部（３０）を更に備えるものである。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、車載コンピュータが、第１のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付け、前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行する、車両制御方法である。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、車載コンピュータに、第１のスイッチにより車両の乗員の操作を受け付けさせ、前記第１のスイッチが操作された場合に、その時点で支援程度が最も大きい態様で走行支援を実行させる、車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１、１２および１３に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員に、走行支援に関する操作を容易に行わせることができる。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、車両制御システムは、乗員のスイッチ操作のみで、自動運転と走行支援とを切り替えることができるとともに、自動運転を優先した走行制御を行うことができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、乗員は、第１のスイッチ４１によって、走行支援が実行可能な状態における設定速度の設定や、設定速度への復帰等を簡単な操作で迅速に行うことができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、車両制御システムは、第１のスイッチによって、適切なタイミングで設定速度をクリアにすることができるため、乗員が意図せずに設定速度がクリアになることを抑制することができる。
【００２３】
請求項５から８に記載の発明によれば、車両制御システムは、第２のスイッチの操作内容や操作タイミングに応じて、設定速度の変更に対するキャンセル操作を行うことができる。したがって、乗員は、第２のスイッチを用いて、設定速度の変更および変更前の設定速度への復帰の操作を容易に行うことができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、乗員は、簡単なスイッチ操作で迅速に目的の設定速度に変更することができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明によれば、乗員は、シーソースイッチに比して第２のスイッチの移動量が視認しやすくなる。したがって、乗員は、意図する変更幅で車両の設定速度を変更することができる。
【００２６】
請求項１１に記載の発明によれば、乗員は、インターフェース部により、車両の走行支援の程度を容易に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態における車両システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】設定情報テーブル２２０の一例を示す図である。
【図５】実施形態におけるスイッチ４０の構成の一例を示す図である。
【図６】第２のスイッチ４２の操作の深さと、深さに基づく設定速度の変更幅との関係を説明するための図である。
【図７】スイッチ４５の構成の一例を示す図である。
【図８】自動運転の実行時にＨＭＩ３０の表示装置に提示される画面の一例を示す図である。
【図９】走行支援制御の実行時にＨＭＩ３０の表示装置に提示される画面の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】走行支援制御中におけるスイッチ操作に対する制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。
【００２９】
［全体構成］
図１は、実施形態における車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、スイッチ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行支援制御ユニット２００と、走行駆動力出力装置３００と、ブレーキ装置３１０と、ステアリング装置３２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３１】
実施形態において「車両制御システム」は、例えば、ＨＭＩ３０と、スイッチ４０と、自動運転制御ユニット１００と、走行支援制御ユニット２００と、を含む。ＨＭＩ３０は、「インターフェース部」の一例である。
【００３２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３４】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００３５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００３６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００３７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
【００３８】
スイッチ４０は、少なくとも１つの機械式スイッチであり、自車両Ｍ内の任意の箇所に配置される。例えば、スイッチ４０は、例えば、自車両Ｍのステアリングホイールのスポーク部またはホイール部に設けられる。また、スイッチ４０は、例えば、運転座席の側部や、アームレスト、ＨＭＩ３０の各種表示装置の設置位置の周辺に設けられてもよい。
【００３９】
スイッチ４０は、例えば、ボタンスイッチである。また、スイッチ４０は、スライドスイッチでもよく、シーソースイッチでもよく、トグルスイッチでもよく、ダイヤルスイッチでもよく、十字キーでもよい。また、スイッチ４０は、上述した各スイッチのうち一部または全部を組み合わせたスイッチでもよい。
【００４０】
スイッチ４０は、自動運転制御ユニット１００による自動運転、または走行支援制御ユニット２００による走行支援に関する操作を受け付ける。走行支援制御ユニット２００による走行支援とは、例えば、自動運転よりも走行支援の程度が低い走行支援である。
【００４１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００４２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４４】
車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００４５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置３００、ブレーキ装置３１０、およびステアリング装置３２０のうち一方または双方に出力される。
【００４６】
車室内カメラ９０は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。
【００４７】
［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１３０と、ＨＭＩ制御部１４０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１３０、およびＨＭＩ制御部１４０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。第１制御部１２０、第２制御部１３０、ＨＭＩ制御部１４０、および後述する走行支援制御部２１０のうち一部または全部は、「実行部」の一例である。また、第１制御部１２０および第２制御部１３０のうち一部または全部は、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、自車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実行する。ＨＭＩ制御部１４０は、「切替部」の一例である。
【００４８】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００４９】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５０】
また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００５１】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５２】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００５３】
［行動計画生成］
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、自車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、合流地点で自車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、自車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５４】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５５】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５６】
行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。また、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの走行支援の安全性や効率性の観点から、実行中の特定のイベントに対して設定変更が可能なタイミングに関する情報を生成してもよい。
【００５７】
第２制御部１３０は、例えば走行制御部１３１を備える。走行制御部１３１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置３００、ブレーキ装置３１０、およびステアリング装置３２０を制御する。
【００５８】
［ＨＭＩ制御］
ＨＭＩ制御部１４０は、スイッチ４０（例えば後述する第１のスイッチ）の操作を受け付けた場合に、自車両Ｍの走行状況に応じて、その時点で支援程度が最も大きい態様で、自車両Ｍの走行支援が実行されるように、第１制御部１２０、第２制御部１３０、および走行支援制御ユニット２００を制御する。例えば、ＨＭＩ制御部１４０は、スイッチ４０の操作を受け付けた場合であって、自車両Ｍに対する自動運転が実行可能である場合には、第１制御部１２０および第２制御部１３０に自動運転を実行させ、自動運転が実行不可能である場合には、走行支援制御ユニット２００に走行支援を実行させる。
【００５９】
また、ＨＭＩ制御部１４０は、自車両Ｍに対して実行されている自動運転または走行制御支援に関する情報を、ＨＭＩ３０により乗員に提示させる。
【００６０】
［走行支援制御ユニット］
走行支援制御ユニット２００は、例えば走行支援制御部２１０を備える。また、走行支援制御ユニット２００は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に設定情報テーブル２２０を保持している。走行支援制御部２１０は、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、走行支援制御部２１０は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００６１】
走行支援制御部２１０は、ＨＭＩ制御部１４０により走行支援制御を行う旨の指示を受け付けた場合に、乗員の手動運転に基づく走行支援を実行する。走行支援の一例としては、例えばＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）がある。この場合、走行支援制御部２１０は、ＡＤＡＳにおいて順次実行されるイベントを決定する。実行されるイベントとしては、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）イベント、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）イベント、衝突軽減ブレーキイベント、ＬＤＷ（Lane Departure Warning）イベントのうち、少なくとも１つが含まれる。走行支援の程度は、例えば実行可能なイベントの数が多いほど大きくなる。なお、実施形態における「走行支援」とは、以下に示す各イベントにおける制御のうち一部または全部を含む。
【００６２】
例えば、ＡＣＣイベントが実行された場合、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保つ走行支援を実行する。また、前走車両が存在しない場合、走行支援制御部２１０は、設定速度を維持して走行する。ＬＫＡＳイベントが実行された場合、走行支援制御部２１０は、ステアリング装置３２０によるステアリング制御を行い、現在の走行車線を維持しながら自車両Ｍを走行させる。
【００６３】
衝突軽減ブレーキイベントが実行された場合、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍの前走車両、対向車、歩行者等の障害物の検出結果から、障害物との衝突の危険性を判定する。そして、衝突の危険性があると判定された場合、走行支援制御部２１０は、危険性に関する情報を、画面表示や音声出力等の態様でＨＭＩ３０に提示させる。また、危険性に関する情報を提示させた後も、乗員による自車両Ｍの危険回避制御が行われない場合、走行支援制御部２１０は、自動的に走行駆動力出力装置３００による走行駆動力を抑え、ブレーキ装置３１０によりブレーキをかける等の走行支援を実行する。
【００６４】
ＬＤＷイベントが実行された場合、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍが走行車線から逸脱しようとする前に、その旨を示す情報を、画面表示や音声出力等の態様でＨＭＩ３０に提示させる。
【００６５】
上述した各イベントの実行時に必要となる設定情報は、設定情報テーブル２２０に格納されている。図４は、設定情報テーブル２２０の一例を示す図である。設定情報テーブル２２０は、例えば、走行支援制御において乗員が設定可能な項目と、その項目の設定内容とが互いに対応付けられている。乗員が設定可能な項目は、例えば、自車両Ｍの設定速度、前走車両との設定車間距離である。
【００６６】
また、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍの走行支援の実行中に、スイッチ４０により受け付けた操作内容に基づいて、設定速度や設定車間距離等の設定内容を設定情報テーブル２２０に格納したり、設定情報テーブル２２０の設定内容を変更してもよい。また、走行支援制御部２１０は、スイッチ４０により受け付けた操作内容に基づいて、設定情報テーブル２２０の設定内容に対応する走行支援を行ってもよい。
【００６７】
［スイッチ］
ここで、実施形態におけるスイッチ４０の具体例について説明する。図５は、実施形態におけるスイッチ４０の構成の一例を示す図である。図示の例では、ステアリングホイール８２のスポーク部８２Ａに、スイッチ４０が設けられている。スイッチ４０は、乗員がステアリングホイールを手で把持しながらスイッチ操作できる位置に設置されることが好ましい。スイッチ４０は、例えば、第１のスイッチ４１と、第２のスイッチ４２と、第３のスイッチ４３とを備える。
【００６８】
第１のスイッチ４１は、例えば、乗員による、図示のＺ方向に押下する操作を受け付けるスイッチである。また、第１のスイッチ４１は、乗員による、図示のＸ方向にスライドする操作を受け付けるスイッチでもよく、押下する操作またはスライドする操作を組み合わせた操作を受け付けるスイッチであってもよい。
【００６９】
第２のスイッチ４２は、例えば、シーソースイッチである。第２のスイッチ４２は、例えば、乗員のスイッチ操作の深さを検出可能である。
【００７０】
第３のスイッチ４３は、乗員による、図示のＺ方向に押下する操作を受け付けるスイッチである。
【００７１】
第１のスイッチ４１、第２のスイッチ４２、および第３のスイッチ４３は、それぞれ、乗員による操作を受け付けた後に、元の位置に戻す力を作用させるバネ等の付勢部材を備えていてもよい。
【００７２】
例えば、走行支援制御部２１０は、第１のスイッチ４１に対してなされた操作に基づいて、設定情報テーブル２２０に設定速度を格納する。この場合、走行支援制御部２１０は、例えば、走行支援が実行可能な状態であり、且つ、所定の条件が成立している状態において、第１のスイッチ４１の操作を受け付けた場合に、自車両Ｍの現在の走行速度を設定速度として、設定情報テーブル２２０に格納する。走行支援が実行可能な状態とは、走行支援の実行前後の状態でもよく、実行中の状態でもよい。所定の条件とは、例えば、自車両Ｍが所定速度（例えば、４０ｋｍ／ｈ）以上で走行している場合である。この場合、第１のスイッチ４１は、設定速度の設定機能として作用する。
【００７３】
また、走行支援制御部２１０は、設定速度が設定され、自車両Ｍが走行中の状態において、所定のキャンセル操作が行われた後に、再度第１のスイッチ４１の操作を受け付けた場合に、走行支援における自車両Ｍの走行速度を設定速度に復帰させる。ここでいう所定のキャンセル操作とは、例えば、乗員によるブレーキペダル等の運転操作子８０の操作を受け付けた場合でもよく、自車両Ｍ内に設置された所定のボタン（例えば、キャンセルボタン）が押された場合でもよい。この場合、第１のスイッチ４１は、設定速度への復帰機能として作用する。
【００７４】
また、走行支援制御部２１０は、例えば、第１のスイッチ４１の操作を受け付けた場合に復帰機能として自車両Ｍの走行速度を設定速度に復帰させることが可能な状態になってから所定時間が経過した場合に、設定情報テーブル２２０に格納された設定速度をクリアする。
【００７５】
また、走行支援制御部２１０は、第１のスイッチ４１の操作を受け付けた場合に復帰機能として自車両Ｍの走行速度を設定速度に復帰させることが可能な状態において、自車両Ｍが現在走行している道路とは異なる種別の道路に移動した場合に、設定情報テーブル２２０に格納された設定速度をクリアしてもよい。現在走行している道路とは異なる出別の道路に移動した場合とは、例えば、走行する道路が、一般道と高速道路とで変わった場合等である。走行支援制御部２１０は、例えば、自車両Ｍの現在位置に基づいて、第２地図情報６２等から道路種別等を取得する。
【００７６】
走行支援制御部２１０は、上述した設定速度のクリアにより、自車両Ｍの設定速度への復帰を不可能な状態にする。なお、走行支援制御部２１０は、上述した条件において、設定速度をクリアせずに、第１のスイッチ４１による操作内容を受け付けないことで、自車両Ｍの設定速度への復帰が不可能な状態にしてもよい。
【００７７】
これにより、乗員は、第１のスイッチ４１によって、走行支援が実行可能な状態における設定速度の設定や、設定速度への復帰等を簡単な操作で迅速に行うことができる。また、第１のスイッチ４１によって、適切なタイミングで設定速度をクリアにすることができるため、乗員が意図しない走行速度になることを抑制することができる。
【００７８】
また、走行支援制御部２１０は、第２のスイッチ４２に対してなされた操作に基づいて、設定情報テーブル２２０に格納された自車両Ｍの設定速度を変更する。また、走行支援制御部２１０は、設定速度の変更中に所定のキャンセル操作が行われた場合に、設定速度を変更前の設定速度に戻す。ここでいう所定のキャンセル操作とは、例えば、一方向に設定速度を変更する過程で、逆方向に設定速度を操作しようとする操作である。例えば、所定のキャンセル操作として、乗員による第２のスイッチ４２の操作によって設定速度の増加操作を受け付けた後、操作が確定するまでに、第２のスイッチ４２の操作によって設定速度の減少操作を受け付けた場合、走行支援制御部２１０は、設定速度を変更前の設定速度に戻す。
【００７９】
更に、走行支援制御部２１０は、第２のスイッチ４２による設定速度の変更の操作を受け付けてから所定時間が経過した場合、または、設定の変更を受け付けている間に自車両Ｍが車線変更を行った場合（例えば自車両Ｍの重心等が道路区画線を通過した場合）にも、所定のキャンセル操作が行われたと判定し、それまで第２のスイッチ４２により受け付けていた操作内容をキャンセルする。
【００８０】
また、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍの速度を設定速度に戻す走行支援をキャンセルした場合、キャンセルした時点における自車両Ｍの速度に基づいて、設定情報テーブル２２０の設定速度を変更してもよい。
【００８１】
また、走行支援制御部２１０は、第２のスイッチ４２により検出された操作の深さに基づいて、設定速度の変更幅（または割合）を変更してもよい。図６は、第２のスイッチ４２の操作の深さと、深さに基づく設定速度の変更幅との関係を説明するための図である。
【００８２】
第２のスイッチ４２は、乗員による操作により、プラス側スイッチ４２Ａとマイナス側スイッチ４２Ｂとの境界を支点Ｆとして、Ｚ軸まわりに回転可能な構造を有する。
【００８３】
図６の例において、乗員の操作によりマイナス側スイッチ４２ＢがＺ方向に押下され、マイナス側スイッチ４２Ｂの端部が高さｈ／２となった場合、走行支援制御部２１０は、押下されたマイナス側スイッチ４２Ｂの深さ（移動量）に基づいて、現在の設定速度を１［ｋｍ／ｈ］単位で減少させる制御を行う。
【００８４】
また、乗員によりマイナス側スイッチ４２Ｂが更にＺ方向に押下され、マイナス側スイッチ４２Ｂの端部が高さ０となった場合、走行支援制御部２１０は、押下されたマイナス側スイッチ４２Ｂの深さに基づいて、現在の設定速度を１０［ｋｍ／ｈ］単位で減少させる制御を行う。
【００８５】
また、走行支援制御部２１０は、マイナス側スイッチ４２Ｂと同様に、プラス側スイッチ４２Ａの端部の高さ（深さ）に応じて設定速度を１［ｋｍ／ｈ］単位または１０［ｋｍ／ｈ］単位で増加させる制御を行う。なお、設定速度の変更幅については、これに限定されるものではない。これにより、乗員は、走行中の自車両Ｍの設定速度を大幅に変更する必要が生じた場合にも、簡単な操作で迅速に目的の設定速度に変更することができる。設定速度を大幅に変更する必要が生じた場合とは、例えば、自車両Ｍの走行車線が一般道路から高速道路に変わった場合、高速道路から一般道路に変わった場合、走行車線の渋滞が解消された場合等である。
【００８６】
走行支援制御部２１０は、第３のスイッチ４３に対してなされた操作内容に基づいて、設定情報テーブル２２０の設定車間距離を変更する。例えば、走行支援制御部２１０は、乗員により第３のスイッチ４３が押下されるごとに、設定車間距離を、予め設定された短距離、中距離、長距離等の各距離のうち、いずれかに順次切り替える。
【００８７】
また、上記のスイッチ４０に代えて、以下に説明するスイッチ４５を備えてもよい。図７は、スイッチ４５の構成の一例を示す図である。スイッチ４５は、例えば、ステアリングホイール８２のスポーク部８２Ａ等に設けられてよい。
【００８８】
スイッチ４５は、例えば、第１のスイッチ４６と、第２のスイッチ４７と、第３のスイッチ４８とを備える。第１のスイッチ４６および第３のスイッチ４８は、上述した第１のスイッチ４１および第３のスイッチ４３と同様の構成であるため、ここでの具体的な説明は省略する。
【００８９】
第２のスイッチ４７は、例えば、トグルスイッチである。第２のスイッチ４７は、例えば突起部４７Ａを備える。第２のスイッチ４７は、乗員による、突起部４７Ａを可動領域４７Ｂの範囲で±Ｙ方向にスライドする操作を受け付けるスイッチである。第２のスイッチ４７は、例えば、突起部４７Ａの移動量を検出可能である。また、第２のスイッチ４７は、乗員による操作を受け付けた後に、突起部４７Ａに力が与えられていない場合に、突起部４７Ａを元の位置に戻す力を作用させるバネ等の付勢部材を備えていてもよい。
【００９０】
走行支援制御部２１０は、乗員により突起部４７Ａが−Ｙ方向にスライド操作されたことを受け付けた場合、現在の自車両Ｍの設定速度を減少させる制御を行う。また、走行支援制御部２１０は、第２のスイッチ４７により検出された突起部４７Ａの移動量に基づいて、設定速度の変更幅（または割合）を変更してもよい。
【００９１】
例えば、突起部４７Ａの−Ｙ方向への移動量（＞０）が閾値よりも小さい場合、走行支援制御部２１０は、現在の設定速度を１［ｋｍ／ｈ］単位で減少させる制御を行う。また、突起部４７Ａの−Ｙ方向への移動量が閾値以上である場合、走行支援制御部２１０は、現在の設定速度を１０［ｋｍ／ｈ］単位で減少させる制御を行う。
【００９２】
また、走行支援制御部２１０は、乗員により突起部４７ＡがＹ方向にスライド操作されたことを受け付けた場合、現在の自車両Ｍの設定速度を増加させる制御を行う。この場合、走行支援制御部２１０は、上述したように突起部４７Ａの移動量に応じて、変更幅を１［ｋｍ／ｈ］単位と１０［ｋｍ／ｈ］単位の２段階で変更してもよい。
【００９３】
このように、第２のスイッチ４７にトグルスイッチを用いることで、乗員は、突起部４７Ａの位置を視認することができ、設定速度の変更幅を容易に把握することができる。したがって、設定速度の設定時における誤操作等を抑制することができる。
【００９４】
走行駆動力出力装置３００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置３００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００９５】
ブレーキ装置３１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、走行支援制御部２１０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置３１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置３１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１３１から入力される情報、走行支援制御部２１０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置３１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。
【００９６】
ステアリング装置３２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１３１から入力される情報、走行支援制御部２１０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００９７】
［画面例］
次に、実施形態によるＨＭＩ制御部１４０の制御により、ＨＭＩ３０に提示される情報の一例について説明する。なお、以下の説明では、自動運転の実行時にＨＭＩ３０に提示される情報と、走行支援制御の実行時にＨＭＩ３０に提示される情報とを分けて説明する。
【００９８】
図８は、自動運転の実行時にＨＭＩ３０の表示装置に提示される画面の一例を示す図である。図８に示す表示画面６００は、走行情報表示領域６１０と、走行状態表示領域６２０とを有する。ＨＭＩ制御部１４０は、走行情報表示領域６１０に、自車両Ｍの走行に関する各種情報に関する情報等を含める。走行情報表示領域６１０に含める情報としては、例えば、自車両Ｍの運転モード（例えば、Ａｕｔｏ）６１１、自動運転時における自車両Ｍの速度および車間距離、シフトポジション、外気温度、および走行距離等がある。
【００９９】
また、ＨＭＩ制御部１４０は、走行状態表示領域６２０に、自車両Ｍの周囲の状態に関する情報等を含める。走行状態表示領域６２０に含める情報としては、例えば、自車両Ｍの現在位置を基準に第２地図情報６２から取得した自車両Ｍの周囲の地図画像、自車両Ｍに対応付けられた画像、および周辺車両ｍ１〜ｍ３に対応付けられた画像がある。
【０１００】
図９は、走行支援制御の実行時にＨＭＩ３０の表示装置に提示される画面の一例を示す図である。図９に示す表示画面７００は、例えば、走行情報表示領域７１０と、走行状態表示領域７２０とを有する。
【０１０１】
ＨＭＩ制御部１４０は、走行情報表示領域７１０に、自車両Ｍの走行に関する各種情報に関する情報等を含める。走行情報表示領域７１０に含める情報としては、例えば、自車両Ｍの運転モード（例えば、ＡＤＡＳ）７１１、現在の自車両Ｍの速度および車間距離、設定情報テーブル２２０の設定速度、設定車間距離、シフトポジション、外気温度、および走行距離等がある。また、走行状態表示領域７２０には、走行状態表示領域６２０と同様の内容が表示されている。
【０１０２】
このように、乗員は、図８および図９に示す走行情報表示領域６１０および走行情報表示領域７１０を見ることで、自車両Ｍの現状の支援程度を容易に把握することができる。また、走行支援制御の実行時に、走行情報表示領域７１０に設定情報を表示することで、乗員は、設定変更を行った場合にもその内容を容易に把握することができる。なお、ＨＭＩ制御部１４０は、図８および図９に示す情報をＨＭＩ３０のスピーカ等により音声出力してもよい。
【０１０３】
［車両制御処理］
以下、車両システム１による各種車両制御について説明する。図１０は、実施形態の車両制御処理の一例を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、所定周期で繰り返し実行される。
【０１０４】
まず、ＨＭＩ制御部１４０は、第１のスイッチ４１、４６による操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１００）。第１のスイッチ４１、４６による操作を受け付けた場合、ＨＭＩ制御部１４０は、自車両Ｍが自動運転を実行可能な状態か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【０１０５】
自動運転を実行可能な状態である場合、ＨＭＩ制御部１４０は、自車両Ｍが現在自動運転を実行中か否かを判定する（ステップＳ１０４）。現在自動運転が実行中である場合、ＨＭＩ制御部１４０は、既に自動運転が実行中である旨をＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ１０６）。また、現在自動運転が実行中でない場合、ＨＭＩ制御部１４０は、第１制御部１２０および第２制御部１３０に指示し、自車両Ｍの自動運転を実行させる（ステップＳ１０８）。
【０１０６】
また、ステップＳ１０２において、自車両Ｍが自動運転を実行可能な状態でない場合、ＨＭＩ制御部１４０は、走行支援制御部２１０に指示し、自動運転よりも走行支援の程度が低い走行支援を実行させる（ステップＳ１１０）。この場合、走行支援制御部２１０は、走行支援が実行可能な状態において、第１のスイッチ４１による操作を受け付けた場合に、所定の条件またはタイミング等に基づいて、設定速度の設定機能や設定速度への復帰等を行う。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
【０１０７】
次に、走行支援制御部２１０により自車両Ｍの走行支援制御が実行中のスイッチ４０、４５の操作に応じた制御処理について、フローチャートを用いて説明する。
【０１０８】
図１１は、走行支援制御中におけるスイッチ操作に対する制御処理の一例を示すフローチャートである。図１１の例において、まず、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍが走行支援制御中において、第２のスイッチ４２、４７の操作内容に基づき自車両Ｍの設定速度を変更する（ステップＳ２００）。次に、走行支援制御部２１０は、第２のスイッチ４２、４７の操作内容に対する所定のキャンセル操作を受け付けたか否かを判定する（スイッチＳ２０２）。
【０１０９】
操作内容に対するキャンセル操作を受け付けた場合、走行支援制御部２１０は、自車両Ｍの速度を設定情報テーブル２２０に格納された変更前の設定速度に戻して、走行支援を実行する（ステップＳ２０４）。また、操作内容に対するキャンセル操作を受け付けていない場合、走行支援制御部２１０は、受け付けた操作内容に基づいて設定情報テーブル２２０の設定速度を変更し、変更した設定速度で走行支援を実行する（ステップＳ２０６）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１０】
以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、車両制御システムは、乗員に、走行支援に関する操作を容易に行わせることができる。
【０１１１】
より具体的には、実施形態によれば、車両制御システムは、第１のスイッチに対する乗員のスイッチ操作のみで、自動運転と走行支援とを切り替えることができるとともに、自動運転を優先した走行制御を行うことができる。また、実施形態によれば、車両制御システムは、第２のスイッチの操作内容や操作タイミングに応じて、設定速度の変更に対するキャンセル操作を行うことができる。したがって、乗員は、第２のスイッチを用いて、設定速度の変更および変更前の設定速度への復帰の操作を容易に行うことができる。また、本実施形態によれば、乗員は、例えば、走行中の車両の設定速度を大幅に変更させる必要が生じた場合でも、簡単なスイッチ操作で迅速に目的の設定速度に変更することができる。
【０１１２】
また、実施形態によれば、第２のスイッチにトグルスイッチを用いることで、乗員は、シーソースイッチに比して第２のスイッチの移動量が視認しやすくなる。したがって、乗員は、意図する変更幅で自車両Ｍの設定速度を変更することができる。また、実施形態によれば、乗員は、ＨＭＩ３０により、車両の走行支援の程度を容易に把握することができる。
【０１１３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０、４５…スイッチ、４１、４６…第１のスイッチ、４２、４７…第２のスイッチ、４３、４８…第３のスイッチ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１３０…第２制御部、１３１…走行制御部、２００…走行支援制御ユニット、２１０…走行支援制御部、２２０…設定情報テーブル、３００…走行駆動力出力装置、３１０…ブレーキ装置、３２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両
【図１】
2018075873.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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