(57)【要約】      （修正有）【課題】物標の位置の特定方法が切り替えられた場合に誤った注意喚起がなされてしまう可能性を低減できる車両用注意喚起装置を提供する。【解決手段】注意喚起ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から第１物標情報を、レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒから第２物標情報を取得し、第１物標情報及び第２物標情報に基づいて物標の位置及び相対速度を特定するフュージョン方法及び第１物標情報に基づいて物標の位置及び相対速度を特定するカメラ単独方法の何れかを選択的に用いて物標の位置を特定する。注意喚起ＥＣＵは、物標の位置及び物標の移動方向の少なくとも一方並びに車両状態情報に基づいて障害物を抽出し、障害物が自車両の先端領域に到達するまでの余裕時間を算出する。注意喚起ＥＣＵは、余裕時間が閾値以下である障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示する。【選択図】図１
2018106334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の領域の画像をカメラセンサにより撮影し、撮影した画像に基づいて、物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を含む第１物標情報を取得する第１物標情報取得部と、
前記自車両の周辺の領域にレーダーセンサにより電波を放射し、当該レーダーセンサにより前記電波の反射波を受信し、当該反射波に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を含む第２物標情報を取得する第２物標情報取得部と、
前記第１物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位を特定し且つ前記第２物標情報に基づいて前記物標と前記自車両との間の距離を特定することによって前記物標の位置を特定するとともに前記第２物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する速度である相対速度を特定するフュージョン方法、並びに、前記第１物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を特定することによって前記物標の位置を特定するとともに当該特定した距離に基づいて前記相対速度を算出するカメラ単独方法、の何れかを選択的に用いて、前記物標の位置及び前記相対速度を特定する物標情報特定部と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記物標情報特定部によって特定された物標の位置及び当該物標の位置の推移に基づく物標の移動方向の少なくとも一方に基づいて前記自車両に衝突する可能性が高い障害物を抽出する障害物抽出部と、
前記抽出された障害物が前記自車両の前端部を含む先端領域に到達するまでの余裕時間を、前記物標情報特定部により特定された前記物標と前記自車両との間の距離と前記相対速度とに基づいて算出する余裕時間算出部と、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面を表示可能な表示部と、
前記余裕時間が閾値以下である障害物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する画面を前記注意喚起画面として前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えた車両用注意喚起装置であって、
前記物標情報特定部が前記カメラ単独方法を用いて前記物標の位置及び前記相対速度を特定している場合に前記第１物標情報及び前記第２物標情報が第１条件を満たしたとき、前記物標情報特定部が用いる方法を前記カメラ単独方法から前記フュージョン方法に切り替え、且つ、
前記物標情報特定部が前記フュージョン方法を用いて前記物標の位置及び前記相対速度を特定している場合に前記第１物標情報及び前記第２物標情報が第２条件を満たしたとき、前記物標情報特定部が用いる方法を前記フュージョン方法から前記カメラ単独方法に切り替える、
切替部を更に備え、
前記表示制御部は、
前記切替部によって前記物標情報特定部が用いる方法が前記フュージョン方法から前記カメラ単独方法に切り替えられた時点から第１所定時間が経過するまで、前記カメラ単独方法を用いて前記位置及び前記相対速度が特定された物標に対する前記注意喚起画面の表示を禁止し、
前記切替部によって前記物標情報特定部が用いる方法が前記カメラ単独方法から前記フュージョン方法に切り替えられた時点から第２所定時間が経過するまで、前記フュージョン方法を用いて前記位置及び前記相対速度が特定された物標に対する前記注意喚起画面の表示を禁止する、
ように構成された車両用注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用注意喚起装置であって、
前記第２所定時間は前記第１所定時間よりも短く設定された、
車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラセンサにより取得された第１物標情報及びレーダーセンサにより取得された第２物標情報に基づいて自車両と衝突する可能性がある障害物を抽出し、表示部を使って障害物に対するドライバーの注意を喚起する車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の車両用注意喚起装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する）は、ミリ波レーダー及びステレオカメラの２つの検出手段を備える。更に、従来装置は、２つの検出手段による検出結果を用いて物標の自車両に対する方位及び物標と自車両との間の距離を特定することによって物標の位置を特定する。加えて、従来装置は、これらの特定された物標の方位及び位置を用いてドライバーの注意を喚起すべき物標を特定するようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０８４０３４号公報（段落００１２及び００１４等参照）
【発明の概要】
【０００４】
ところで、一般に、ミリ波レーダーを含むレーダーセンサは、ステレオカメラよりも自車両と物標との距離（以下、「相対距離」とも称呼する。）を精度よく検出できる。従って、注意喚起を行うか否かを決定する際に使用される相対距離にはレーダーセンサにより測定された相対距離が使用されることが望ましい。一方、ステレオカメラは、レーダーセンサよりも、自車両に対する物標の方位を精度よく検出できる。従って、注意喚起を行うか否かを決定する際に使用される物標の方位にはステレオカメラにより測定された方位を優先して使用することが望ましい。即ち、レーダーセンサの検出結果とステレオカメラの検出結果との両方に基づいて物標の位置（相対距離及び方位）を特定することが好ましい。このような「レーダーセンサの検出結果とステレオカメラの検出結果の両方を用いて物標の位置を特定する方法」は「フュージョン方法」と称呼される場合がある。
【０００５】
ところが、例えば、歩行者が自車両から遠い位置に居る場合、その歩行者によるレーダーの反射波の強度は弱いので、レーダーセンサがその歩行者を見失う場合がある。こうした場合、レーダーセンサの検出結果が得られないので、ステレオカメラの検出結果のみに基づいて物標の位置（相対距離及び方位）を特定する「カメラ単独方法」が使用される。
【０００６】
しかしながら、フュージョン方法からカメラ単独方法へ（又はその逆へ）と物標の位置の特定（取得）方法が切り替えられる場合、レーダーセンサの物標位置の検出精度及びステレオカメラの物標位置の検出精度の違いに起因して、切替直前の物標の位置と切替直後の物標の位置とが大きく変化してしまう可能性がある。この場合、物標の自車両に対する移動方向及び／又は物標の位置の変化量に基づいて算出される相対速度等の推定精度が低下するので、自車両に衝突する可能性が低い物標を注意喚起すべき障害物として誤って検出する事態が生じ、その結果、誤った注意喚起がなされてしまう可能性がある。
【０００７】
本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、物標の位置の特定方法が切り替えられた場合に誤った注意喚起がなされてしまう可能性を低減できる車両用注意喚起装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の車両用注意喚起装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
自車両の周辺の領域の画像をカメラセンサ（１１）により撮影し、撮影した画像に基づいて、物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を含む第１物標情報を取得する第１物標情報取得部（１０及びステップ５０５）と、
前記自車両の周辺の領域にレーダーセンサ（１２Ｃ及び１２Ｌ，１２Ｒ）により電波を放射し、当該レーダーセンサにより前記電波の反射波を受信し、当該反射波に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を含む第２物標情報を取得する第２物標情報取得部（１０及びステップ５１０）と、
前記第１物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位を特定し且つ前記第２物標情報に基づいて前記物標と前記自車両との間の距離を特定することによって前記物標の位置を特定するとともに前記第２物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する速度である相対速度を特定するフュージョン方法（ステップ６１５）、並びに、前記第１物標情報に基づいて前記物標の前記自車両に対する方位及び前記物標と前記自車両との間の距離を特定することによって前記物標の位置を特定するとともに当該特定した距離に基づいて前記相対速度を算出するカメラ単独方法（ステップ６４５）、の何れかを選択的に用いて、前記物標の位置及び前記相対速度を特定する物標情報特定部（１０及びステップ５１５）と、
前記自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部（１３、１０及びステップ５２０）と、
前記物標情報特定部によって特定された物標の位置及び当該物標の位置の推移に基づく物標の移動方向の少なくとも一方に基づいて、前記自車両に衝突する可能性が高い障害物を抽出する障害物抽出部（１０及びステップ５７０）と、
前記抽出された障害物が前記自車両の前端部を含む先端領域に到達するまでの余裕時間を、前記物標情報特定部により特定された前記物標と前記自車両との間の距離と前記相対速度とに基づいて算出する余裕時間算出部（１０及びステップ５８０）と、
ドライバーの視線を誘導する注意喚起画面（７０）を表示可能な表示部（２０）と、
前記余裕時間が閾値以下である障害物の方向に前記ドライバーの視線を誘導する画面を前記注意喚起画面として前記表示部に表示させる表示制御部（１０、ステップ５８５及びステップ５９０）と、
を備える。
【０００９】
更に、本発明装置は、
前記物標情報特定部が前記カメラ単独方法を用いて前記物標の位置及び前記相対速度を特定している場合に前記第１物標情報及び前記第２物標情報が第１条件（「フュージョン開始条件」）を満たしたとき（ステップ６４０「Ｙｅｓ」）、前記物標情報特定部が用いる方法を前記カメラ単独方法から前記フュージョン方法に切り替え（ステップ６５０）、且つ、
前記物標情報特定部が前記フュージョン方法を用いて前記物標の位置及び前記相対速度を特定している場合に前記第１物標情報及び前記第２物標情報が第２条件（「カメラ単独開始条件」）を満たしたとき（ステップ６１０「Ｙｅｓ」）、前記物標情報特定部が用いる方法を前記フュージョン方法から前記カメラ単独方法に切り替える（ステップ６２０）、
切替部（１０、ステップ６０５乃至ステップ６２０、ステップ６４０及びステップ６５０）を更に備える。
【００１０】
更に、本発明装置においては、
前記表示制御部は、
前記切替部によって前記物標情報特定部が用いる方法が前記フュージョン方法から前記カメラ単独方法に切り替えられた時点から第１所定時間（「所定時間Ｔ１」）が経過するまで（ステップ５４０「Ｎｏ」）、前記カメラ単独方法を用いて前記位置及び前記相対速度が特定された物標に対する前記注意喚起画面の表示を禁止し（ステップ５４３）、
前記切替部によって前記物標情報特定部が用いる方法が前記カメラ単独方法から前記フュージョン方法に切り替えられた時点から第２所定時間（「所定時間Ｔ２」）が経過するまで（ステップ５６０「Ｎｏ」）、前記フュージョン方法を用いて前記位置及び前記相対速度が特定された物標に対する前記注意喚起画面の表示を禁止する（ステップ５４３）、
ように構成される。
【００１１】
本発明装置によれば、フュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた時点から第１所定時間（所定時間Ｔ１）が経過するまで、カメラ単独方法を用いて位置及び相対速度が特定された物標に対する注意喚起画面の表示が禁止される。同様に、カメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた時点から第２所定時間（所定時間Ｔ２）が経過するまで、フュージョン方法を用いて位置及び相対速度が特定された物標に対する注意喚起画面の表示が禁止される。
【００１２】
これによって、レーダーセンサの物標位置の検出精度及びステレオカメラの物標位置の検出精度の違いに起因して、切替直前の物標の位置と切替直後の物標の位置とが大きく変化しても、自車両に衝突する可能性が低い物標に対して誤った注意喚起がなされる可能性を低減できる。
【００１３】
本発明の一態様において、前記第２所定時間は前記第１所定時間よりも短く設定される（図４の「所定時間Ｔ１」及び「所定時間Ｔ２」）。
【００１４】
この態様によれば、カメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた場合に新たな注意喚起画面の表示が禁止される第２所定時間が、フュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合に新たな注意喚起画面の表示が禁止される第１所定時間より短く設定されている。このため、ドライバーは、物標位置の検出精度がカメラ単独方法よりも高いフュージョン方法を用いて正確に位置が特定された物標に対する注意喚起画面をいち早く視認できる。
【００１５】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号及び／又は名称を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件を前記符号及び／又は名称によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したレーダーセンサ及びカメラセンサの取付位置の説明図である。
【図３】図３は、図１に示したレーダーセンサの検知領域の説明図である。
【図４】図４は、物標の位置特定方法が切り替えられた場合のタイミングチャートである。
【図５】図５は、図１に示した注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図５に示した物標位置特定処理で注意喚起ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、注意喚起画面の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施形態に係る車両用注意喚起装置が搭載された車両は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼される。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態の車両用注意喚起装置（以下、「本実施装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。本実施装置は自車両に搭載され、自車両のドライバー（運転者）に自車両と衝突する可能性が高い障害物に対する注意を喚起する装置（即ち、障害物への注意喚起を行う装置）である。本実施装置は注意喚起ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵとＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶装置とを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００１９】
本実施装置は、更に、カメラセンサ１１、前方レーダーセンサ１２Ｃ、前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒ、車両状態センサ１３及び表示器２０を備える。注意喚起ＥＣＵ１０は、これらと接続されている。
【００２０】
カメラセンサ１１は、自車両前方の領域を撮影する車載ステレオカメラ、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。
【００２１】
車載ステレオカメラは所定時間が経過する毎に撮影した画像を表す画像信号を画像処理装置に送信する。
【００２２】
画像処理装置は、受信した画像信号に基づき、撮影領域に存在する物標の有無を判定する。画像処理装置は、物標が存在すると判定した場合、その物標の自車両に対する方位（方向）及び物標と自車両との間の距離（即ち、相対距離）を算出するとともに、物標の種類（歩行者、二輪車及び自動車等）をパターンマッチングによって識別する。物標と自車両との間の距離は、車載ステレオカメラが撮影した左画像と右画像の視差に基づいて算出される。この車載ステレオカメラによる物標の位置（相対距離及び方位）の測定によると、物標の自車両に対する方位の検出精度は高く、物標と自車両との間の距離の検出精度は低い。
【００２３】
カメラセンサ１１は、物標の位置（即ち、相対距離及び方位）を示す情報及び物標の種類を示す情報を所定時間が経過する毎に注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。注意喚起ＥＣＵ１０は、入力された物標情報に含まれる物標の位置を示す情報に基づいて物標の位置の推移を特定することができる。そして、注意喚起ＥＣＵ１０は、特定した物標の位置の推移に基づいて物標の自車両に対する速度（即ち、相対速度）及び相対的な移動軌跡を把握することができる。
【００２４】
前方レーダーセンサ１２Ｃは、図２に示すように、自車両のフロントバンパーＦＢの車幅方向中心位置に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｒは、フロントバンパーＦＢの右コーナー部に設けられている。前側方レーダーセンサ１２Ｌは、フロントバンパーＦＢの左コーナー部に設けられている。以下、前方レーダーセンサ１２Ｃ及び前側方レーダーセンサ１２Ｌ，１２Ｒを「レーダーセンサ１２」と総称する。
【００２５】
レーダーセンサ１２は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射する。ミリ波の放射範囲内に物標が存在する場合、物標はレーダーセンサ１２から放射されたミリ波を反射する。レーダーセンサ１２は、その反射波を受信し、その反射波に基づいて、自車両と物標との間の距離（即ち、相対距離）、物標の自車両に対する方位及び物標の自車両に対する速度（即ち、相対速度）等を検出する。
【００２６】
前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域は、図３に示すように、車両前後軸（車両中心線ＣＬ）から、左右方向に±θ１deg（０deg＜θ１＜９０deg）の範囲である。なお、図３においては、車両前後軸の前方側が０degと規定され、且つ、前方レーダーセンサ１２Ｃの左方向の範囲の図示が省略されている。従って、前方レーダーセンサ１２Ｃは、主に、自車両前方の物標を検知する。一方、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ２deg（９０deg＜θ２＜１８０deg）、左方向に−θ３deg（０deg＜θ３＜９０deg）である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｒは、主に、自車両右側方の物標を検知する。前側方レーダーセンサ１２Ｌの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ１２Ｒの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ１２Ｌは、主に、自車両左側方の物標を検知する。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ１２Ｃ，１２Ｌ，１２Ｒは、所定時間が経過する毎に物標の位置情報（自車両と物標と間の距離及び物標の自車両に対する方位）及び物標の相対速度を検知し、所定時間が経過する毎にその検知した位置情報及び相対速度を注意喚起ＥＣＵ１０に送信する。従って、注意喚起ＥＣＵ１０は、レーダーセンサ１２から送られてくる情報に基づいて、物標の自車両に対する相対速度及び相対的な移動軌跡を把握することができる。
【００２７】
カメラセンサ１１によって検知された「物標の自車両との距離（相対距離）及び物標の自車両に対する方位」に関する情報を「第１物標情報」と称呼し、レーダーセンサ１２によって検知された「物標の自車両との距離（相対距離）及び物標の自車両に対する方位、並びに、相対速度に関する情報」を「第２物標情報」と称呼する。
【００２８】
車両状態センサ１３は、自車両の走行進路を推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１３は、自車両の車体速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ１３は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を注意喚起ＥＣＵ１０に出力する。
【００２９】
注意喚起ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される車速、及び、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の車幅方向の中心点の（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点）が向かっている走行進路を走行予測進路として推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路は円弧状となる。更に、注意喚起ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路（即ち、走行予測進路）であると推定する。なお、注意喚起ＥＣＵ１０は、走行予測進路を、自車両が旋回しているか直進しているかに依らず、自車両から走行予測進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
【００３０】
表示器２０は、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」と称呼する。）である。ＨＵＤは、自車両内の各種ＥＣＵ及びナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域（表示領域）に映し出す。注意喚起ＥＣＵ１０は、後述する注意喚起対象物が検知された場合、注意喚起画面７０（図７を参照。）の表示指令をＨＵＤに送信する。これにより、ＨＵＤは、表示領域の一部を使って、注意喚起対象物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面７０を表示する。注意喚起画面については後に詳述する。
【００３１】
なお、表示器２０はＨＵＤに特に限定されない。即ち、表示器２０は、ＭＩＤ（Ｍｕｌｔｉ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、及び、ナビゲーション装置のタッチパネル等であってもよい。ＭＩＤは、スピードメータ、タコメータ、フューエルゲージ、ウォーターテンペラチャーゲージ、オド／トリップメータ、及び、ウォーニングランプ等のメータ類を集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。
【００３２】
（作動の概要）
本実施装置は、カメラセンサ１１からの第１物標情報及びレーダーセンサ１２からの第２物標情報の両方に基づいて物標の位置等を特定する方法（フュージョン方法）、及び、第１物標情報のみに基づいて物標の位置等を特定する方法（カメラ単独方法）、を選択的に用いて、物標の位置を特定する
【００３３】
フュージョン方法によれば、物標の自車両に対する方位は第１物標情報（即ち、カメラセンサ１１からの物標情報）に基づいて特定され、物標と自車両との間の距離は第２物標情報（即ち、レーダーセンサ１２からの物標情報）に基づいて特定される。一方、カメラ単独方法によれば、物標の自車両に対する方位及び物標と自車両との間の距離はともに第１物標情報（即ち、カメラセンサ１１からの物標情報）に基づいて特定される。なお。フュージョン方法において、物標の自車両に対する方位が、第１物標情報（即ち、カメラセンサ１１からの物標情報）及び第２物標情報（即ち、レーダーセンサ１２からの物標情報）の両方に基づいて特定されてもよい。
【００３４】
第１物標情報に基づく物標の自車両に対する方位はカメラセンサ１１が撮影した画像に基づいて特定される。このため、第１物標情報に基づく自車両に対する方位の検出精度は高い。
【００３５】
第１物標情報に基づく物標と自車両との間の距離（相対距離）は、車載ステレオカメラであるカメラセンサ１１が撮影した左画像及び右画像における視差に基づいて特定される。一方、第２物標情報に基づく物標と自車両との間の距離は、レーダーセンサ１２によって放射された電波の反射波の遅延（放射から反射波の受信までの時間）に基づいて特定される。このため、第１物標情報に基づく物標と自車両との間の距離の検出精度は、第２物標情報に基づく物標と自車両との間の距離の検出精度よりも低い。
【００３６】
即ち、第１物標情報に含まれる物標の自車両に対する方位の検出精度は相対的に高いが、第１物標に含まれる物標と自車両との間の距離の検出精度は相対的に低い。一方、第２物標情報に含まれる「物標と自車両との間の距離及び物標の相対速度」の検出精度は相対的に高いが、第２物標情報に含まれる物標の自車両に対する方位の検出精度は相対的に低い。
【００３７】
従って、フュージョン方法によれば、物標の相対距離及び方位は共に精度良く特定される。一方、カメラ単独方法によれば、物標の方位は精度良く特定されるが、物標の相対距離は若干低い精度にて特定される。
【００３８】
図４に示すように、本実施装置が時刻ｔａにおいてフュージョン方法を用いて物標の位置を特定していると仮定する。この場合、本実施装置は、新たに第１物標情報及び第２物標情報を取得する毎に、第１物標情報及び第２物標情報がカメラ単独開始条件（「第２条件」と称呼する場合もある。）を満たすか否かを判定する。図４に示す時刻ｔ１において「カメラ単独開始条件」が成立した場合、本実施装置は物標の位置の特定方法をフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替える。なお、カメラ単独開始条件の詳細については後述する。
【００３９】
物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合、物標の方位についてはフュージョン方法と同じく第１物標情報に基づいて特定される。しかし、自車両と物標との間の距離についてはフュージョン方法と異なり第１物標情報に基づいて特定される。
【００４０】
従って、物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法へ（又は、その逆へ）切り替えられた場合、物標と自車両との間の距離の特定方法が前回（切替え直前）までの特定方法と異なる。このため、「物標の位置特定方法の切替直前に特定されていた物標と自車両との間の距離」から「物標の位置特定方法の切替直後に特定された物標と自車両との間の距離」が大きく変化してしまう可能性がある。換言すれば、物標の位置特定方法の切替直後の物標の位置が切替直前の物標の位置から大きく変化してしまう可能性がある。
【００４１】
一方、本実施装置は、第１物標情報及び／又は第２物標情報に基づいて検出される物標の中から自車両と衝突する可能性が高い物標（自車両と異常接近する物標を含む。）を障害物として抽出する。更に、本実施装置は、障害物が所定条件（注意喚起条件）を満たす場合、当該障害物が存在する方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面７０（図７を参照。）を表示する（即ち、注意喚起を実施する。）。
【００４２】
上述した障害物を抽出する処理では、物標の位置の時系列データを用いて物標の移動方向が算出され、その算出された物標の移動方向に基づいて障害物が抽出される。このため、上述したように、物標の位置特定方法の切替直後に物標の位置が大きく変化した場合、算出される物標の移動方向が不正確になる。よって、注意喚起の対象とはならない物標が、注意喚起の対象となる可能性がある障害物として抽出されてしまう可能性がある。
【００４３】
更に、上述したように、本実施装置は、注意喚起の対象となる可能性がある物標として抽出された障害物が所定条件を満たす場合、注意喚起画面７０を表示することにより、注意喚起を行う。この所定条件は、本実施装置において、余裕時間（衝突所要時間）ＴＴＣ（Time to collision）が閾値（閾値時間）Ｔ１ｔｈ以下となったときに成立する条件である。
【００４４】
この余裕時間（衝突所要時間）ＴＴＣは、以下の時間ＴＴＣ１及び時間ＴＴＣ２の何れかである。
・障害物が自車両と衝突すると予測される時点までの時間ＴＴＣ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両の側方を通り抜ける可能性のある障害物が自車両に最接近する時点までの時間ＴＴＣ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００４５】
余裕時間ＴＴＣは、自車両と障害物との距離（相対距離）を自車両に対する障害物の速度（相対速度）によって除することにより算出される。即ち、余裕時間ＴＴＣは、障害物と自車両とが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における障害物が「自車両の先端領域」に到達するまでの時間である。自車両の先端領域は、自車両の車体の前端部の左端から一定距離αだけ左側に位置する点と、自車両の車体の前端部の右端から一定距離αだけ右側に位置する点と、を結んだ線分により表される領域である。障害物がその障害物の移動方向に基づいて自車両の先端領域に到達しないと判定される場合、余裕時間ＴＴＣは無限大（実際には、閾値時間Ｔ１ｔｈよりも十分に大きい値）に設定される。
【００４６】
一方、第１物標情報（即ち、カメラセンサ１１からの物標情報）は相対速度を含んでいないので、カメラ単独方法を使用している場合、所定時間前の第１物標情報に含まれる物標の相対距離と最新の第１物標情報に含まれる物標の相対距離との変化量に基づいて相対速度が算出される。同様に、物標の位置の特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合においても、物標の相対速度は、所定時間前の第２物標情報に含まれる物標の相対距離と最新の第１物標情報に含まれる物標の相対距離との変化量に基づいて算出されざるを得ない。このため、物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合に物標の位置が大きく変化すると、物標の相対速度が急に大きな値になるように算出されることがある。この場合、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下となって注意喚起が誤って実施されてしまう可能性がある。
【００４７】
そこで、本実施装置は、図４に示すように、時刻ｔ１において物標の位置の特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合、その時点（即ち、時刻ｔ１）から所定時間Ｔ１が経過する時点（即ち、時刻ｔｂ）まで、カメラ単独方法を用いて位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０（即ち新たな注意喚起画面７０）の表示を禁止する。これによって、上述した事態の発生を防止できる。
【００４８】
カメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１が経過した後、本実施装置は、カメラ単独方法を用いて特定した物標の位置に基づいて自車両に衝突する可能性が高い物標を障害物として抽出し、抽出した障害物が所定条件を満たせば、当該障害物の方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面７０（図７を参照。）を表示する。
【００４９】
図４においては、本実施装置は、時刻ｔ２で取得した第１物標情報及び第２物標情報がフュージョン開始条件（「第１条件」と称呼する場合もある。）を満たすと判定すると、物標の位置特定方法をカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替える。なお、フュージョン開始条件の詳細は後述する。
【００５０】
物標の位置特定方法がカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた直後においても、上述したように、「切替直前に特定されていた物標と自車両との間の距離」と「切替直後に特定された物標と自車両との間の距離」とが大きく変化してしまう可能性がある。この場合、物標の移動方向が正確に算出されないので、注意喚起の対象とは成り得ない物標が注意喚起の対象として選択される可能性がある。そこで、本実施装置は、時刻ｔ２において物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合、その時点（即ち、時刻ｔ２）から所定時間Ｔ２が経過する時点（即ち、時刻ｔｃ）まで、フュージョン方法を用いて位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０（即ち新たな注意喚起画面７０）の表示を禁止する。
【００５１】
（具体的作動）
注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、注意喚起ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図５にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図５に示すルーチンは、注意喚起画面７０（図７を参照。）を表示するためのルーチンである。
【００５２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、カメラセンサ１１から第１物標情報を読み取る。次いで、ＣＰＵはステップ５１０に進み、レーダーセンサ１２から第２物標情報を読み取る。
【００５３】
次に、ＣＰＵはステップ５１５に進み、物標の位置を特定する物標位置特定処理を実行する。実際には、ＣＰＵはステップ５１５に進むと、図６にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【００５４】
即ち、ＣＰＵはステップ５１５に進むと、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、現時点における物標の位置特定方法を示す情報がフュージョン方法を示すか否かを判定する。なお、物標の位置特定方法を示す情報はカメラ単独方法及びフュージョン方法の何れかを示す。更に、物標の位置特定方法を示す情報は、自車両の図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフからオンに変更されたとき、便宜上、フュージョン方法を示すように設定される。
【００５５】
物標の位置特定方法を示す情報がフュージョン方法である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進む。ＣＰＵは、ステップ６１０にて、「ステップ５０５で読み取った第１物標情報及びステップ５１０で読み取った第２物標情報」がカメラ単独開始条件を満たすか否かを判定する。
【００５６】
カメラ単独開始条件の詳細について説明する。カメラ単独開始条件は、第１物標情報の検出結果と第２物標情報の検出結果とに許容以上の相違が生じたことに起因して、物標の位置の特定方法をフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替える必要性が生じた場合に成立する条件である。即ち、カメラ単独開始条件は、第１物標情報の検出結果と第２物標情報の検出結果とに許容以上の相違が生じたことを検出したときに成立する条件である。
【００５７】
より詳細には、カメラ単独開始条件は次の（１）及び（２）の少なくとも一方が成立したときに成立する条件である。（１）及び（２）の少なくとも一方が成立する場合、ＣＰＵはステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。
（１）第１物標情報で検出されている物標が第２物標情報で検出されていない場合（換言すると、カメラセンサ１１により検出されている物標がレーダーセンサ１２により検出されない場合）。
（２）第１物標情報で検出されている物標の位置と第２物標情報で検出されている物標の位置とが所定範囲内でない場合（換言すると、カメラセンサ１１により検出されている物標の相対距離とレーダーセンサ１２により検出されている同じ物標の相対距離との差が閾値距離以上であるか、及び／又は、カメラセンサ１１により検出されている物標の方位とレーダーセンサ１２により検出されている同じ物標の方位との差が閾値角度以上である場合）。
【００５８】
ここで、上記カメラ単独開始条件が成立する場合の三つの例について説明する。
一つ目の例は、レーダーセンサ１２が、ミリ波帯の電波の反射強度が弱い物標（例えば歩行者）からの反射波を受信できなくなった場合である。この場合、第１物標情報で検出されている物標が第２物標情報で検出されなくなり、上記（１）が成立し、カメラ単独開始条件が成立する。このような状況は、ミリ波帯の反射強度が弱い物標が遠距離に存在する場合に特に発生しやすい。
【００５９】
二つ目の例は、第１物標情報で一つの物標として検出されている物標が、第２物標情報で複数の物標として検出されている場合である。例えば、全長又は車幅が長い車両が第２物標情報で複数の物標として検出されてしまう。この場合、第１物標情報で検出されている一つの物標に対応する物標が第２物標情報で検出されていないと判定され、上記（１）が成立する。なお、この場合、第１物標情報で検出されている一つの物標の位置と第２物標情報で検出されている複数の物標のうちの一つの物標の位置とが所定範囲内にないと判定されて、上記（２）が成立する場合もある。
【００６０】
三つ目の例は、第１物標情報で複数の物標として検出されている物標が、第２物標情報で一つの物標として検出されている場合である。例えば、近距離に存在する複数の物標が第２物標情報で一つの物標として検出されてしまう。この場合、第１物標情報で検出されている一つの物標が第２物標情報で検出されていないと判定され、上記（１）が成立する。なお、この場合、第１物標情報で検出されている複数の物標のうち一つの物標の位置と第２物標情報で検出されている一つのの物標の位置とが所定範囲内にないと判定されて、上記（２）が成立する場合もある。
【００６１】
ステップ５０５にて読み取った第１物標情報及びステップ５１０にて読み取った第２物標情報がカメラ単独開始条件を満たさない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５に進む。
【００６２】
ステップ６１５にて、ＣＰＵは、フュージョン方法を用いて物標の位置（相対距離及び方位）を特定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了して図５のステップ５２０に進む。より詳細には、ＣＰＵは、物標の自車両に対する方位を第１物標情報に基づいて特定し、物標と自車両との間の距離（相対距離）を第２物標情報に基づいて特定する。
【００６３】
次に、ステップ５２０にて、ＣＰＵは、車両状態センサ１３が取得した車両状態情報を読み取り、ステップ５２５に進む。
【００６４】
ステップ５２５にて、ＣＰＵは、ステップ５２０にて読み取った車両状態情報に基づいて、上述したように走行予測進路を推定し、ステップ５３０に進む。
【００６５】
ステップ５３０にて、ＣＰＵは、カメラ単独切替フラグが「１」に設定されているか否かを判定する。カメラ単独切替フラグは、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた時点（物標の位置特定方法がフュージョン方法である場合にカメラ単独開始条件が成立した時点）にて「１」に設定される（後述する図６のステップ６３０を参照。）。カメラ単独切替フラグは、「１」に設定されてから所定時間Ｔ１が経過した時点（後述する図５のステップ５４５を参照。）、又は、「１」に設定されてから所定時間Ｔ１が経過する前に物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられる時点（物標の位置特定方法がカメラ単独方法である場合にフュージョン開始条件が成立した時点であり、後述する図６のステップ６５５を参照。）にて「０」に設定されるフラグである。
【００６６】
カメラ単独切替フラグが「１」に設定されていない場合、ステップ５３０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ５５０に進む。ステップ５５０にて、ＣＰＵは、フュージョン切替フラグが「１」に設定されているか否かを判定する。
【００６７】
フュージョン切替フラグは、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた時点（物標の位置特定方法がカメラ単独方法である場合にフュージョン開始条件が成立した時点）にて「１」に設定される（後述する図６のステップ６６０を参照。）。フュージョン切替フラグは、「１」に設定されてから所定時間Ｔ２が経過した時点（後述する図５のステップ５６５を参照。）、又は、「１」に設定されてから所定時間Ｔ２が経過する前に物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられる時点（物標の位置特定方法がフュージョン方法である場合にカメラ単独開始条件が成立した時点であり、後述する図６のステップ６２５を参照。）にて「０」に設定されるフラグである。
【００６８】
フュージョン切替フラグが「１」に設定されていない場合、ステップ５５０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ５７０に進む。ステップ５７０にて、ステップＣＰＵは、ステップ５１５にて特定した物標の位置と、ステップ５２５にて推定した走行予測進路と、に基づいて、自車両に衝突する可能性のある物標（自車両に極めて接近する物標を含む。）を障害物として抽出する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点が向かっている走行進路を中心走行予測進路として推定する。更に、ＣＰＵは、走行予測進路として、自車両の車体の前端部の左端から一定距離αだけ左側に位置する点が通過する左側走行予測進路と、自車両の車体の前端部の右端から一定距離αだけ右側に位置する点が通過する右側走行予測進路と、を中心走行予測進路に基づいて推定する。更に、ＣＰＵは、左側走行予測進路と右側走行予測進路との間の領域を走行予測進路領域として特定する。
【００６９】
そして、ＣＰＵは、今回の本ルーチンのステップ５１５で特定された物標の位置、及び過去数回の本ルーチンのステップ５１５で特定された物標の位置に基づいて、物標の移動軌跡を算出（推定）する。更に、ＣＰＵは、算出した物標の移動軌跡に基づいて、物標の自車両に対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵは、走行予測進路領域と、自車両と物標との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標の自車両に対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域内に既に存在している物標と、走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差すると予測される物標と、を自車両に衝突する可能性のある物標（即ち、障害物）として抽出する。
【００７０】
以下、ステップ５７０の処理について、より詳細に述べる。
ＣＰＵは、自車両の前方の物標を「第１物標情報及び／又は第２物標情報」に基づいて検出した場合、その物標が、走行予測進路領域内にあるか否か及び走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前方とは、前方レーダーセンサ１２Ｃの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、ステップ５１５にて特定された物標の位置が走行予測進路領域内にあれば、当該物標が走行予測進路領域内にあると判断する。更に、ＣＰＵは、ステップ５１５にて特定された物標の位置からの当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域及び自車両の先端領域と交差する場合、当該物標が「走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差する」と判断する。
【００７１】
そして、ＣＰＵは、その物標が「走行予測進路領域内にあるか又は走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろう」と判定した場合、その物標が歩行者であるとカメラセンサ１１が判別していたとき、その歩行者を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
【００７２】
更に、ＣＰＵは、自車両の前側方で物標を検出した場合、その物標が走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろうか否かを判定する。この場合、自車両の前側方とは、前側方レーダーセンサ１２Ｌ及び１２Ｒの検知領域を指す。具体的には、ＣＰＵは、前側方で検出された物標のステップ５１５にて特定された位置から当該物標の移動方向に伸びる直線が走行予測進路領域及び自車両の先端領域と交差する場合、当該物標が走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろうと判断する。そして、ＣＰＵは、その物標が走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろうと判定した場合、その物標が歩行者、二輪車及び自動車等の何れであるかを区別することなく、その物標を自車両に衝突する可能性のある障害物として抽出する。
【００７３】
なお、上述したように、ＣＰＵは、左側走行予測進路を「自車両の前端部の左端から一定距離αだけ更に左側に位置する点が通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路を「自車両の前端部の右端から一定距離αだけ更に右側に位置する点が通過する進路」として推定している。このため、ＣＰＵは、自車両の左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標（歩行者及び二輪車等）も、「走行予測進路領域内にあるか又は走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差するであろう」と判断する。従って、ＣＰＵは、自車両の左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標も障害物として抽出できる。
【００７４】
以上から理解されるように、ステップ５７０の処理によって抽出される障害物は、自車両の前方に存在する歩行者、自車両の側方から自車両の左右の走行予測進路に交差した後に自車両の先端領域に交差するように接近してくる移動体、及び、自車両の側方を通り抜ける可能性のある移動体等が含まれる。
【００７５】
次に、ＣＰＵは、ステップ５７５に進み、ステップ５７０にて少なくとも一つの障害物が抽出されたか否かを判定する。
【００７６】
ステップ５７０において障害物が一つも抽出されていない場合、ドライバーの注意を喚起すべき障害物が存在しない。この場合、ＣＰＵはステップ５７５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面７０（図７を参照。）は表示されない。
【００７７】
一方、ステップ５７０にて少なくとも一つの障害物が抽出された場合、ＣＰＵは、ステップ５７５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５８０に進む。
【００７８】
ステップ５８０にて、ＣＰＵは、ステップ５７０の処理で抽出された障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣを算出する。余裕時間ＴＴＣは上述したとおりの時間である。
【００７９】
上述したように、余裕時間ＴＴＣは、障害物が現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定して算出される。従って、余裕時間ＴＴＣの計算には障害物の相対速度を取得する必要がある。
【００８０】
ここで、現在の物標の位置の特定方法を示す情報がフュージョン方法である場合（即ち、現時点においてフュージョン方法により物標の位置が特定されている場合）、ＣＰＵは、障害物の相対速度として、レーダーセンサ１２からの第２物標情報に含まれる相対速度を余裕時間ＴＴＣの計算に用いることができる。一方、現在の物標の位置の特定方法を示す情報がカメラ単独方法である場合（即ち、現時点においてカメラ単独方法により物標の位置が特定されている場合）、ＣＰＵは、障害物の相対速度をカメラセンサ１１からの第１物標情報に基づいて算出し、その算出した相対速度を余裕時間ＴＴＣの計算に用いる。
【００８１】
具体的には、現在の物標の位置の特定方法を示す情報がカメラ単独方法である場合、ＣＰＵは、前回本ルーチンを実行したときに読み取った第１物標情報における当該障害物と自車両との間の距離（以下、前回距離と称呼する。）をＲＡＭから読み出す。なお、ＣＰＵは、第１物標情報及び第２物標情報を取得したとき、それらをＲＡＭに記憶する。更に、ＣＰＵは、今回ステップ５０５で読み取った第１物標情報における当該障害物と自車両との間の距離（以下、今回距離と称呼する。）を特定する。そして、ＣＰＵは、前回距離から今回距離を減算した値を、前回距離を取得した時刻から今回距離を取得した時刻までの時間で除算して、障害物の自車両に対する相対速度を算出する。
【００８２】
なお、余裕時間ＴＴＣは、ドライバーが自車両と障害物との衝突（異常接近を含む。）を回避するために自車両を操作することができる時間を表す。つまり、余裕時間ＴＴＣは、緊急度合を表すパラメータであって、注意喚起の必要度合に相当する。即ち、余裕時間ＴＴＣが小さいほど注意喚起の必要度合は大きくなり、余裕時間ＴＴＣが大きいほど注意喚起の必要度合は小さくなる。
【００８３】
次に、ＣＰＵはステップ５８５に進み、ステップ５８０にて算出した障害物のそれぞれの余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。更に、ＣＰＵは、このステップ５８５にて余裕時間ＴＴＣが所定の閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が少なくとも一つ存在するか否かを判定する。
【００８４】
余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が存在しない場合（即ち、所定条件を満たす障害物が存在しない場合）、注意喚起画面７０（図７を参照。）を表示する注意喚起を実施する必要がない。この場合、ＣＰＵはステップ５８５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、注意喚起画面７０（図７を参照。）は表示されない。即ち、注意喚起は実施されない。
【００８５】
これに対し、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が少なくとも一つ存在する場合（即ち、所定条件を満たす障害物が存在する場合）、ＣＰＵは、ステップ５８５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５９０に進む。ステップ５９０にて、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物（注意喚起対象物）が存在する方向にドライバーの視線を誘導する注意喚起画面７０（図７を参照。）を表示器２０に表示することにより注意喚起を実施し、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８６】
ここで、注意喚起画面７０の詳細について図７を用いて説明する。表示器２０の表示領域は、自車両のフロントガラスのドライバー席前方の領域に設けられている。この表示領域の中心線は、図７の一点鎖線により示されている。当該中心線は説明の都合上図示しているが、実際の表示領域には表示されない。表示領域の中心線は車両中心線ＣＬ（図３を参照。）に対応する。表示領域の中心線より左側の領域は自車両の前方周辺の左領域に対応し、表示領域の中心線より右側の領域は自車両の前方周辺の右領域に対応する。
【００８７】
注意喚起画面７０では、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物の方向にドライバーの視線を誘導する視線誘導アイコン７１が表示される。なお、本明細書において、視線誘導アイコン７１は、表示要素又は視線誘導マークとも称呼される場合がある。
【００８８】
視線誘導アイコン７１は、三つの円弧が一列に並ぶ形状である。視線誘導アイコン７１は、表示領域の中心線上の所定の位置Ｐ０を中心に左右方向に±９０degの範囲で放射状に表示される。三つの円弧の弧の長さは、所定の位置Ｐ０から遠くなるにつれて短くなる。これらの三つの円弧は、位置Ｐ０に近いものから順番に点灯されていく。視線誘導アイコン７１は、中心線と直交する水平線のうち位置Ｐ０から右側に伸びる直線から、当該水平線のうち位置Ｐ０から左側に伸びる直線までの角度範囲（１８０deg）を１５等分した角度（１２deg）単位で表示可能である。図７では、視線誘導アイコン７１が表示可能な位置（軸線）を点線で示すが、この点線は実際の表示領域には表示されない。
【００８９】
図７に示す例では、視線誘導アイコン７１は、表示領域の中心線から右側に１８degの方向を指し、この方向に「余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下となった障害物（注意喚起対象物）」が存在することを示す。ドライバーの視線が視線誘導アイコン７１の指す方向に誘導されることによって、ドライバーの注意喚起対象物に対する注意が喚起される。ＣＰＵは、図５のステップ５９０に進んだとき、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下の障害物（注意喚起対象物）の方向（方位）に基づいて視線誘導アイコン７１が指す方向を決定し、その方向に沿って視線誘導アイコン７１が表示されるように表示器（ＨＵＤ）２０に表示指令を送信する。
【００９０】
なお、余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が複数存在する場合、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが最小である障害物を選択する。そして、ＣＰＵは、余裕時間ＴＴＣが最小である障害物が存在する方向を指す視線誘導アイコン７１を含む注意喚起画面７０を表示する。
【００９１】
ところで、現在の物標の位置特定方法を示す情報がフュージョン方法である場合にステップ５０５にて読み取った第１物標情報及びステップ５１０にて読み取った第２物標情報がカメラ単独開始条件を満たしたと仮定する。この場合、ＣＰＵはステップ５１５に進んだときに図６のステップ６１０に進み、当該ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２０に進む。カメラ単独開始条件が成立する場合とは、第１物標情報及び第２物標情報が上記（１）及び（２）の少なくとも一方を満たす場合である。この場合、物標の位置の特定にフュージョン方法を用いることができず、カメラ単独方法を用いて物標の位置が特定されなければならない。従って、ＣＰＵは、ステップ６２０にて、物標の位置特定方法を示す情報をカメラ単独方法に設定し（切り替え）、ステップ６２５に進む。
【００９２】
ステップ６２５にて、ＣＰＵは、フュージョン切替フラグを「０」に設定し、ステップ６３０に進む。上述したように、フュージョン切替フラグは、物標の位置特定方法がカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ２が経過する時点までの間、又は、物標の位置特定方法がカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ２が経過する前にカメラ単独方法に切り替えられる時点まで「１」に設定される。従って、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２が経過する前に物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた場合、フュージョン切替フラグが「１」に設定されたままであるので、ＣＰＵはステップ６２５にてフュージョン切替フラグを「０」に設定する。
【００９３】
ステップ６３０にて、ＣＰＵは、カメラ単独切替フラグを「１」に設定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、第１切替タイマを初期化し（即ち、第１切替えタイマを「０」に設定（クリア）し）、ステップ６４５に進む。第１切替タイマは、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられてから経過した時間を計測するタイマである（後述するステップ５３５を参照。）。
【００９４】
ステップ６４５にて、ＣＰＵは、カメラ単独方法を用いて物標の位置を特定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了して図５のステップ５２０に進む。より詳細には、ＣＰＵは、物標の自車両に対する方位を第１物標情報に基づいて特定し、且つ、物標と自車両との間の距離を第１物標情報に基づいて特定する。
【００９５】
上述したステップ６３０にてカメラ単独切替フラグが「１」に設定されると、ＣＰＵは、図５のステップ５３０に進んだとき、そのステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進む。ステップ５３５にて、ＣＰＵは、現在の第１切替タイマの値に「１」を加算した値を第１切替タイマの値に代入して、ステップ５４０に進む。
【００９６】
ステップ５４０にて、ＣＰＵは、第１切替タイマの値が閾値ＴＭ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。第１切替タイマの値が閾値ＴＭ１ｔｈ以上である場合とは、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１が経過している場合である。
【００９７】
第１切替タイマの値が閾値ＴＭ１ｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４３に進み、前回本ルーチンを実行したときに表示器２０に表示されていた画面をそのまま表示する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。即ち、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１（閾値ＴＭ１ｔｈに相当する時間）が経過するまでは、ＣＰＵはステップ５７０以降の処理を行わないので、カメラ単独方法によって位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０の表示が禁止される。
【００９８】
物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた直後に、カメラ単独方法によって位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０の表示が禁止される理由について説明する。カメラ単独方法に切り替えた直後においては、物標と自車両との間の距離が第１物標情報に基づいて特定される。フュージョン方法では、この距離は第２物標情報に基づいて特定されている。このため、カメラ単独方法に切り替えた直後の物標と自車両との間の距離が、第２物標情報に基づいて特定されていた前回の距離から大きく変化してしまう。
【００９９】
これによって、物標の移動方向が正確に算出されないので、ステップ５７０における障害物の抽出精度が低くなる。更に、物標の位置特定方法がカメラ単独方法である場合、物標の自車両に対する相対速度が、物標と自車両との間の距離の変化量に基づいて算出される。このため、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた直後においては、物標の自車両に対する相対速度も正確に算出されないことになる。従って、障害物の余裕時間ＴＴＣも正確に算出されない。
【０１００】
このように、障害物の抽出精度が低下し、且つ、障害物の余裕時間ＴＴＣが正確に算出されない状態で、注意喚起対象物が特定され、且つ、注意喚起画面７０が表示されると、この注意喚起画面７０では、自車両と衝突する可能性が低い物標に対してドライバーの視線を誘導してしまう可能性が高い。その結果、ドライバーの混乱を招く可能性がある。
【０１０１】
そこで、本実施装置では、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ１が経過するまでの期間、カメラ単独切替フラグが「１」に設定される。それにより、図５のステップ５７０乃至ステップ５９０の処理によって注意喚起画面７０が表示されることはなく、ステップ５４３にて前回の画面が表示される。この結果、上述した問題の発生を防止でき、ドライバーが混乱する可能性を低減できる。
【０１０２】
一方、第１切替タイマの値が閾値ＴＭ１ｔｈ以上となったとき（即ち、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ１が経過したとき）、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４５に進む。ステップ５４５にてＣＰＵはカメラ単独切替フラグを「０」に設定して、ステップ５５０に進む。
【０１０３】
ステップ５５０にて、ＣＰＵは、フュージョン切替フラグが「１」に設定されているか否かを判定する。ここでは、フュージョン切替フラグが「１」に設定されていないと仮定する。即ち、現時点の物標の位置特定方法がカメラ単独方法のままであると仮定する。この場合、ステップ５５０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定し、ステップ５７０以降に進む。従って、ＣＰＵは、第１物標情報に基づいて障害物を抽出するとともに、余裕時間ＴＴＣを算出し、その余裕時間ＴＴＣを用いて注意喚起対象物があるか否かを判定し、更に、注意喚起対象物があると判定した場合には注意喚起を行う。なお、上述したように、この場合の余裕時間ＴＴＣの算出に用いる障害物の相対速度は、前回の第１物標情報における障害物と自車両との間の距離及び今回の第１物標情報における障害物と自車両との間の距離に基づいて算出される。
【０１０４】
物標の位置特定方法を示す情報がカメラ単独方法に設定された状態においてＣＰＵがステップ５１５に進むと、ＣＰＵは図６のステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４０に進むようになる。
【０１０５】
ステップ６４０にて、ＣＰＵは、ステップ５０５で読み取った第１物標情報及びステップ５１０で読み取った第２物標情報がフュージョン開始条件を満たすか否かを判定する。
【０１０６】
フュージョン開始条件の詳細について説明する。フュージョン開始条件は、第１物標情報の検出結果と第２物標情報の検出結果との許容以上の相違が解消されたことに起因して、物標の位置特定方法をカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えることが可能な場合に成立する条件である。
【０１０７】
より詳細には、フュージョン開始条件は、次の条件が成立したときに成立する条件である。次の条件が成立する場合、ＣＰＵはステップ６４０で「Ｙｅｓ」と判定する。
・第２物標情報で新たな物標が検出され、この第２物標情報により示される当該物標の位置が第１物標情報で検出されている物標の位置と所定範囲内である場合（換言すると、カメラセンサ１１により検出されている物標の相対距離とレーダーセンサ１２により検出されている同じ物標の相対距離との差が閾値距離未満であり、且つ、カメラセンサ１１により検出されている物標の方位とレーダーセンサ１２により検出されている同じ物標の方位との差が閾値角度未満である場合）。
【０１０８】
ここで、フュージョン開始条件が成立する場合の例について説明する。
「ミリ波帯の電波の反射強度が弱い物標」からの反射波をレーダーセンサ１２が受信できなくなり、カメラ単独開始条件の（１）が成立して、物標の位置の特定方法がカメラ単独方法に切り替えられたと仮定する。この場合、自車両と「ミリ波帯の電波の反射強度が弱い物標」との間の距離が近くなると、当該物標からの反射波をレーダーセンサ１２が受信できるようになる。このとき、上述したフュージョン開始条件が成立する。
【０１０９】
更に、第１物標情報で検出されている一つの物標が第２物標情報で複数の物標として検出されていることに起因して、カメラ単独開始条件の（１）又は（２）が成立して、カメラ単独方法に切り替えられたと仮定する。この場合、第１物標情報で検出されている一つの物標が第２物標情報で一つの物標と検出されると、上述したフュージョン開始条件が成立する。
【０１１０】
同様に、第１物標情報で複数の物標として検出されている物標が、第２物標情報で一つの物標として検出されていることに起因して、カメラ単独開始条件の（１）又は（２）が成立して、カメラ単独方法に切り替えられたと仮定する。この場合、第２物標情報で一つの物標として検出していた物標が複数の物標として検出されると、上述したフュージョン開始条件が成立する。
【０１１１】
物標の位置特定方法を示す情報がカメラ単独方法に設定された状態において、「図５のステップ５０５にて読み取った第１物標情報及びステップ５１０にて読み取った第２物標情報」がフュージョン開始条件を満たさない場合、ＣＰＵはステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進む。
【０１１２】
ステップ６４５にて、ＣＰＵは、カメラ単独方法を用いて物標の位置を特定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了して図５のステップ５２０に進む。ＣＰＵは、ステップ５２０にて車両状態情報を読み取り、ステップ５２５にて走行予測進路を推定し、ステップ５３０に進む。
【０１１３】
ここでは、カメラ単独切替フラグもフュージョン切替フラグも設定されていない。よって、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定し、更に、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ５７０以降に進む。この結果、カメラセンサ１１によって検知された第１物標情報に基づいて、障害物が抽出され、その障害物の余裕時間ＴＴＣが算出される。更に、算出された余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が存在する場合、注意喚起画面７０が表示される。
【０１１４】
この状態において、「ステップ５０５にて読み取った第１物標情報及びステップ５１０にて読み取った第２物標情報」がフュージョン開始条件を満たすと、ＣＰＵは図６のステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵは、物標の位置特定方法を示す情報をフュージョン方法に設定し、ステップ６５５に進む。ステップ６５５にて、ＣＰＵは、カメラ単独切替フラグを「０」に設定し、ステップ６６０に進む。
【０１１５】
なお、上述したように、カメラ単独切替フラグは、物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ１が経過する時点までの間、又は、物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ１が経過する前にフュージョン方法に切り替えられる時点まで「１」に設定される。従って、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１が経過する前に物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた場合、カメラ単独切替フラグが「１」に設定されたままであるので、ステップ６５５にて「０」に設定する。
【０１１６】
次に、ＣＰＵは、ステップ６６０にてフュージョン切替フラグを「１」に設定して、ステップ６６５に進み、第２切替タイマを初期化し（即ち、第２切替えタイマを「０」に設定（クリア）し）、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、フュージョン方法を用いて物標の位置を特定して、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図５のステップ５２０に進む。
【０１１７】
ステップ５２０にて、ＣＰＵは、車両状態情報を読み取り、ステップ５２５に進み、走行予測進路を推定して、ステップ５３０に進む。この場合、カメラ単独切替フラグは「０」に設定されているので、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ５５０に進む。図６のステップ６６０にてフュージョン切替フラグが「１」に設定されているので、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５５５に進む。
【０１１８】
ステップ５５５にて、ＣＰＵは、現在の第２切替タイマの値に「１」を加算した値を第２切替タイマの値に代入して、ステップ５６０に進む。
【０１１９】
ステップ５６０にて、ＣＰＵは、第２切替タイマの値が閾値ＴＭ２ｔｈ以上であるか否かを判定する。第２切替タイマの値が閾値ＴＭ２ｔｈ以上である場合とは、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２が経過している場合である。
【０１２０】
第２切替タイマの値が閾値ＴＭ２ｔｈ未満である場合、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４３に進み、前回本ルーチンを実行したときに表示器２０に表示されていた画面をそのまま表示して、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。即ち、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２（閾値ＴＭ２ｔｈに相当する時間）が経過するまでは、ＣＰＵはステップ５７０以降の処理を行わないので、フュージョン方法によって位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０の表示が禁止される。
【０１２１】
物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた直後に、フュージョン方法によって位置が特定された物標に対する注意喚起画面７０の表示が禁止される理由について説明する。フュージョン方法に切り替えた直後においては、物標と自車両との間の距離が第２物標情報に基づいて特定される。カメラ単独方法では、この距離は第１物標情報に基づいて特定されている。このため、フュージョン方法に切り替えた直後の物標と自車両との間の距離が、第１物標情報に基づいて特定されていた前回の距離から大きく変化してしまう。
【０１２２】
これによって、物標の移動方向が正確に算出されないので、ステップ５７０における障害物の抽出精度が低くなる。なお、物標の位置特定方法がフュージョン方法である場合、物標の自車両に対する相対速度は、第２物標情報に含まれる検出精度の高い相対速度を利用できる。このため、障害物の余裕時間ＴＴＣは正確に算出できる。従って、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた直後、余裕時間ＴＴＣは正確に算出できる。しかしながら、上述したように、障害物の抽出精度が低下してしまうから、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた直後においては誤った注意喚起がなされる可能性が高い。
【０１２３】
このため、フュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２が経過するまで、図５のステップ５７０にて障害物が抽出されず、ステップ５４３にて前回の画面が表示されるようになっている。
【０１２４】
一方、第２切替タイマの値が閾値ＴＭ２ｔｈ以上となったとき（即ち、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた時点から所定時間Ｔ２が経過したとき）、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６５に進む。ステップ５６５にて、ＣＰＵは、フュージョン切替フラグを「０」に設定して、ステップ５７０以降に進む。この結果、第１物標情報及び第２物標情報の両方に基づいて、障害物が抽出され、その障害物の余裕時間ＴＴＣが算出される。更に、算出された余裕時間ＴＴＣが閾値Ｔ１ｔｈ以下である障害物が存在する場合、注意喚起画面７０が表示される。
【０１２５】
以上、説明したように、本実施装置は、物標の位置特定方法をフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えてから所定時間Ｔ１が経過するまで、新たな注意喚起画面７０の表示を禁止し、前回の画面の表示を継続する。更に、本実施装置は、物標の位置特定方法をカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えてから所定時間Ｔ２が経過するまで、新たな注意喚起画面７０の表示を禁止し、前回の画面の表示を継続する。これによって、不正確な注意喚起画面７０の表示を防止できるので、ドライバーの混乱を防止できる。
【０１２６】
更に、所定時間Ｔ２は、「物標の位置特定方法の切替前後の物標の位置の変化」が物標の移動方向の算出に影響しなくなる時間に設定される。但し、物標の位置特定方法がフュージョン方法である所定時間Ｔ２の期間において、物標の自車両に対する相対速度は、物標の位置の時系列データに基づくことなく、レーダーセンサ１２から送られてくる第２物標情報に基づいて即座に特定可能である。これに対し、物標の位置特定方法がカメラ単独方法である場合、物標の自車両に対する相対速度は、物標の位置の時系列データに基づいて算出される。このため、所定時間Ｔ１は「物標の位置特定方法の切替前後の物標の位置の変化」が「物標の移動方向」の算出及び「物標の自車両に対する相対速度」の算出の両方に影響しなくなる時間を考慮して設定されなければならない。以上のことから、所定時間Ｔ１は所定時間Ｔ２より長く設定されている。即ち、所定時間Ｔ２は所定時間Ｔ１より短く設定されている。これによって、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられた場合、検出精度の高い方法で位置及び相対速度が特定された物標に対する注意喚起画面７０がいち早く表示される。
【０１２７】
次に、図４に示す時刻ｔａ、時刻ｔ１、時刻ｔｂ、時刻ｔ２及び時刻ｔｃで実行される処理について簡単に説明する。
【０１２８】
時刻ｔａでは、物標の位置特定方法はフュージョン方法であり、時刻ｔａで読み取られる第１物標情報及び第２物標情報はカメラ単独開始条件を満たさず、カメラ単独切替フラグ及びフュージョン切替フラグの何れも設定されていない。
【０１２９】
この場合、ＣＰＵは、図５のステップ５１５に進んだとき、図６のステップ６０５に進み、そのステップ６０５て「Ｙｅｓ」と判定し、且つ、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ６１５に進み、フュージョン方法を用いて物標の位置を特定する。その後、ＣＰＵは、図５のステップ５２０及びステップ５２５を順に実行して、ステップ５３０に進む。
【０１３０】
この場合、カメラ単独切替フラグは設定されていないので、ステップ５３０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定して、ステップ５５０に進む。更に、フュージョン切替フラグは設定されていないので、ステップ５５０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定して、ステップ５７０以降に進む。この結果、ＣＰＵは、フュージョン方法により取得された物標情報に基づいて注意喚起（注意喚起画面７０の表示）の必要性を判定し、その判定結果に応じて注意喚起を行う。
【０１３１】
図４に示した例においては、時刻ｔ１が到来したときにカメラ単独開始条件が満たされる。この段階においては、物標の位置特定方法はフュージョン方法である。従って、ＣＰＵは、図５のステップ５１５に進んだとき、図６のステップ６０５に進み、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進む。そして、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０乃至ステップ６３５の処理を行い、ステップ６４５に進む。この結果、物標の位置特定方法を示す情報がカメラ単独方法に設定され、フュージョン切替フラグが「０」に設定される。なお、時刻ｔ１直前においてフュージョン切替フラグは「０」であるから、ステップ６２５の処理は確認的に実施される。更に、カメラ単独切替フラグが「１」に設定され、第１切替タイマが初期化される。加えて、カメラ単独方法により物標の位置が特定される。この結果、ＣＰＵが図５のステップ５２０以降に進んでステップ５３０に進んだとき、ＣＰＵはそのステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ５３５に進む。ステップ５３５にて、ＣＰＵは第１切替タイマの値に「１」を加算して、ステップ５４０に進む。時刻ｔ１ではカメラ単独開始条件が成立した直後であるので、物標の位置特定方法がカメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１が経過していない。このため、ＣＰＵはステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４３に進み、時刻ｔ１の直前で表示されていた注意喚起画面７０を表示する。
【０１３２】
図４に示す時刻ｔｂが到来したときに、時刻ｔ１でカメラ単独方法に切り替えられてから所定時間Ｔ１が経過する。したがって、ＣＰＵは、ステップ５３５にて第１切替タイマの値に「１」を加算してステップ５４０に進み、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４５を経由して、ステップ５５０に進む。フュージョン切替フラグは「１」に設定されていないので、ステップ５５０にてＣＰＵは「Ｎｏ」と判定して、ステップ５７０以降に進む。この結果、ＣＰＵは、カメラ単独方法により取得された物標情報に基づいて注意喚起（注意喚起画面７０の表示）の必要性を判定し、その判定結果に応じて注意喚起を行う。
【０１３３】
図４に示す時刻ｔ２が到来したときにフュージョン開始条件が満たされる。この段階においては、物標の位置特定方法はカメラ単独方法である。従って、ＣＰＵは、図５のステップ５１５に進んだとき、図６のステップ６０５に進み、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０に進む。そして、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６５０乃至ステップ６６５の処理を行い、ステップ６１５に進む。この結果、物標の位置特定方法を示す情報がフュージョン方法に設定され、カメラ単独切替フラグが「０」に設定される。なお、時刻ｔ２直前においてカメラ単独切替フラグは「０」であるから、ステップ６５５の処理は確認的に実施される。更に、フュージョン切替フラグが「１」に設定され、第２切替タイマが初期化される。加えて、フュージョン方法により物標の位置が特定される。この結果、ＣＰＵが図５のステップ５２０以降に進んでステップ５５０に進んだとき、ＣＰＵはそのステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ５５５に進む。ステップ５５５にて、ＣＰＵは第２切替タイマの値に「１」を加算して、ステップ５６０に進む。時刻ｔ２ではフュージョン開始条件が成立した直後であるので、物標の位置特定方法がフュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２が経過していない。このため、ＣＰＵはステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４３に進み、時刻ｔ２の直前で表示されていた注意喚起画面７０を表示する。
【０１３４】
図４に示す時刻ｔｃが到来したときに、時刻ｔ２でフュージョン方法に切り替えられてから所定時間Ｔ２が経過する。したがって、ＣＰＵは、ステップ５５５にて第２切替タイマの値に「１」を加算してステップ５６０に進み、ステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６５を経由して、ステップ５７０以降に進む。この結果、ＣＰＵは、フュージョン方法により取得された物標情報に基づいて注意喚起（注意喚起画面７０の表示）の必要性を判定し、その判定結果に応じて注意喚起を行う。
【０１３５】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、物標の位置特定方法がフュージョン方法からカメラ単独方法に切り替えられた場合の所定時間Ｔ１と、物標の位置特定方法がカメラ単独方法からフュージョン方法に切り替えられた場合の所定時間Ｔ２と、が同じ時間であってもよい。
【０１３６】
更に、視線誘導アイコン７１は、上述したドライバーの視線を誘導する各機能を有する範囲において、任意にデザインされ得る。
【０１３７】
更に、ステップ５７０においては、ＣＰＵは、前方レーダーセンサ１２Ｃが検出した物標から障害物を抽出する場合、物標が歩行者であるか否かにかかわらず、「走行予測進路領域内にあるか又は走行予測進路領域に将来的に進入し且つ自車両の先端領域と交差すると予測される」物標を障害物として抽出してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１０…注意喚起ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１２Ｃ…前方レーダーセンサ、１２Ｌ，１２Ｒ…前側方レーダーセンサ、１３…車両状態センサ、２０…表示器
【図１】
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【図２】
2018106334.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2018106334.tif 000007
【図６】
2018106334.tif 000008
【図７】
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