(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる、移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置を提供すること。【解決手段】移動体２０は、基地側制御装置３２から移動制御データを受信する移動体側受信部２２と、移動体２０を自律移動させる移動体側制御装置２３と、移動体側誘導装置２４とを備える。移動体側誘導装置２４は、移動体現在位置取得部２４ａと、移動体側送信部２４ｄとを備える。基地側制御システム３０は、基地側誘導装置３１と、基地側制御装置３２とを備える。基地側誘導装置３１は、移動体現在位置を受信する基地側受信部３１ａと、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを生成する基地側誘導制御部３１ｂと、移動制御データを出力する出力部３１ｃとを備える。【選択図】図１
2018147412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムであって、
前記移動体は、
前記移動体の移動力を生成する移動機構と、
前記基地側制御システムの基地側制御装置から、前記移動体を移動させるための移動制御データを第１周波数による無線にて受信する移動体側受信部と、
前記移動体側受信部が受信した移動制御データに基づいて前記移動機構を制御することにより、前記移動体を自律移動させる移動体側制御装置と、
移動体側誘導装置とを備え、
前記移動体側誘導装置は、
前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、
前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を、第２周波数にて無線送信する移動体側送信部とを備え、
前記基地側制御システムは、
基地側誘導装置と、
前記基地側制御装置とを備え、
前記基地側誘導装置は、
前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、
前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置を前記第２周波数にて無線にて受信する基地側受信部と、
前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、
前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを前記基地側制御装置に出力する出力部とを備え、
前記基地側制御装置は、
前記出力部から出力された前記移動制御データの入力を受ける入力部と、
前記入力部が受けた前記移動制御データを、前記第１周波数にて無線にて送信する基地側送信部とを備える、
移動体無線制御システム。
【請求項２】
前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置を備え、
前記移動体側誘導装置は、前記追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、
前記移動体側誘導装置の前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信し、
前記基地側誘導装置の前記基地側受信部は、前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置及び前記追尾対象現在位置を無線にて受信し、
前記基地側誘導装置の前記基地側誘導制御部は、前記基地側受信部にて受信された前記追尾対象現在位置を前記移動体移動先位置として、前記移動制御データを生成する、
請求項１に記載の移動体無線制御システム。
【請求項３】
前記第１周波数と前記第２周波数とを相互に異なる周波数とした、
請求項１又は２に記載の移動体無線制御システム。
【請求項４】
前記基地側制御装置は、トレーナ端子を備え、
前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置の前記トレーナ端子に出力する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体無線制御システム。
【請求項５】
移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記移動体に取り付けられる移動体側誘導装置であって、
前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、
前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を無線送信する移動体側送信部とを備え、
前記移動体送信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を無線送信する、
移動体側誘導装置。
【請求項６】
前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、
前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信する、
請求項５に記載の移動体側誘導装置。
【請求項７】
移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記基地側制御システムに設けられる基地側誘導装置であって、
前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、
前記移動体に設けられた移動体側誘導装置から、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を受信する基地側受信部であって、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する基地側受信部と、
前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、
前記基地側制御システムに設けられた基地側制御装置であって、前記移動制御データを前記第１周波数にて無線にて送信する前記基地側制御装置に対して、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを出力する出力部とを備えた、
基地側誘導装置。
【請求項８】
前記基地側受信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する、
請求項７に記載の基地側誘導装置。
【請求項９】
前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置が備えるトレーナ端子に出力する、
請求項７又は８に記載の基地側誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線飛行体（ドローン、マルチコプター）を、地上の基地側における送信機（プロポーショナル送信機）からの遠隔無線制御により操作することが行われている。この無線飛行体は、複数のプロペラ、各プロペラの回転制御を行うＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、及びフライトコントローラを備えて構成されている。フライトコントローラには、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、気圧高度計等が設けられている。そして、フライトコントローラが、ＧＰＳ受信機にて受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて自己の現在位置（経度及び緯度）を特定し、当該特定した現在位置と自己に予め設定されている飛行予定ルートとに基づいて、飛行予定ルートを飛行するようにＥＳＣを介して各プロペラを制御することで、無線飛行体が自律飛行を行うことが可能になっている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８８８０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、無線飛行体の利用目的によっては、無線飛行体の飛行中に、飛行予定ルートを状況に応じて修正し、修正した飛行予定ルートを無線飛行体に送信することで、状況に応じて異なる飛行予定ルートを無線飛行体に自律飛行させたい場合が生じ得る。このような利用目的としては、例えば、野生動物のように移動ルートが予め定まっていないものを無線飛行体で自動的に追尾することが挙げられる。
【０００５】
しかしながら、無線飛行体を無線制御するための通常の送信機には、無線飛行体の現在位置を無線飛行体から受信できる機能を有するものはあるが、この現在位置に基づいて飛行予定ルートを送信することはできなかった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、無線飛行体の如き各種の移動体の飛行予定ルートを送信することで、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる、移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の移動体無線制御システムは、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムであって、前記移動体は、前記移動体の移動力を生成する移動機構と、前記基地側制御システムの基地側制御装置から、前記移動体を移動させるための移動制御データを第１周波数による無線にて受信する移動体側受信部と、前記移動体側受信部が受信した移動制御データに基づいて前記移動機構を制御することにより、前記移動体を自律移動させる移動体側制御装置と、移動体側誘導装置とを備え、前記移動体側誘導装置は、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を、第２周波数にて無線送信する移動体側送信部とを備え、前記基地側制御システムは、基地側誘導装置と、前記基地側制御装置とを備え、前記基地側誘導装置は、前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置を前記第２周波数にて無線にて受信する基地側受信部と、前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを前記基地側制御装置に出力する出力部とを備え、前記基地側制御装置は、前記出力部から出力された前記移動制御データの入力を受ける入力部と、前記入力部が受けた前記移動制御データを、前記第１周波数にて無線にて送信する基地側送信部とを備える。
【０００８】
請求項２に記載の移動体無線制御システムは、請求項１に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置を備え、前記移動体側誘導装置は、前記追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、前記移動体側誘導装置の前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信し、前記基地側誘導装置の前記基地側受信部は、前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置及び前記追尾対象現在位置を無線にて受信し、前記基地側誘導装置の前記基地側誘導制御部は、前記基地側受信部にて受信された前記追尾対象現在位置を前記移動体移動先位置として、前記移動制御データを生成する。
【０００９】
請求項３に記載の移動体無線制御システムは、請求項１又は２に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記第１周波数と前記第２周波数とを相互に異なる周波数とした。
【００１０】
請求項４に記載の移動体無線制御システムは、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記基地側制御装置は、トレーナ端子を備え、前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置の前記トレーナ端子に出力する。
【００１１】
請求項５に記載の移動体側誘導装置は、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記移動体に取り付けられる移動体側誘導装置であって、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を無線送信する移動体側送信部とを備え、前記移動体送信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を無線送信する。
【００１２】
請求項６に記載の移動体側誘導装置は、請求項５に記載の移動体側誘導装置において、前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信する。
【００１３】
請求項７に記載の基地側誘導装置は、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記基地側制御システムに設けられる基地側誘導装置であって、前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、前記移動体に設けられた移動体側誘導装置から、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を受信する基地側受信部であって、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する基地側受信部と、前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、前記基地側制御システムに設けられた基地側制御装置であって、前記移動制御データを前記第１周波数にて無線にて送信する前記基地側制御装置に対して、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを出力する出力部とを備えた。
【００１４】
請求項８に記載の基地側誘導装置は、請求項７に記載の基地側誘導装置において、前記基地側受信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する。
【００１５】
請求項９に記載の基地側誘導装置は、請求項７又は８に記載の基地側誘導装置において、前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置が備えるトレーナ端子に出力する。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の移動体無線制御システムによれば、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを生成し、この移動制御データを無線にて送信することができるので、移動体移動先位置を移動体に対して手動操作時と同様に随時送信しつつ、この移動体移動先位置に基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００１７】
請求項２に記載の移動体無線制御システムによれば、追尾対象現在位置を移動体移動先位置として、移動制御データを生成するので、移動体の飛行予定ルートを追尾対象に向かうルートとして手動操作時と同様に随時送信しつつ、この追尾対象に向かうルートに基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体によって追尾対象を簡易かつ安全に自律追尾させることが可能になる。
【００１８】
請求項３に記載の移動体無線制御システムによれば、第１周波数と第２周波数とを相互に異なる周波数としたので、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で受信して移動制御データを生成できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００１９】
請求項４に記載の移動体無線制御システムによれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機が有するトレーナ端子を利用して移動制御データを送信機に入力できるので、送信機が有するトレーナ機能を用いて移動体に対する移動制御データの送信を行うことができ、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。つまり、単に、無線飛行体の現在位置を無線飛行体から基地側にテレメトリー機能（双方向通信機能）を用いて送信し、この現在位置に基づいて飛行予定ルートを適宜修正し、修正した飛行予定ルートを送信機から無線飛行体に送信するためには、既存の送信機にこのような機能を付加する改良等を行うことも考えられるが、既存の送信機を改良等することはコスト面で不利である。これに対して、本発明によれば、既存の送信機をそのまま利用しつつ、無線飛行体の現在位置に基づいて飛行予定ルートを手動操作時と同様に随時送信しつつ、この飛行予定ルートに基づく自律的な移動を移動体に行わせることが可能になる。
【００２０】
請求項５に記載の移動体側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で送信できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００２１】
請求項６に記載の移動体側誘導装置によれば、追尾対象現在位置を送信できるので、移動体によって追尾対象を簡易かつ安全に自律追尾させることが可能になる。
【００２２】
請求項７に記載の基地側誘導装置によれば、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを無線にて送信することができるので、移動体移動先位置を移動体に対して手動操作時と同様に随時送信しつつ、この移動体移動先位置に基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００２３】
請求項８に記載の基地側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で受信できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００２４】
請求項９に記載の基地側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機が有するトレーナ端子を利用して移動制御データを送信機に入力できるので、送信機が有するトレーナ機能を用いて移動体に対する移動制御データの送信を行うことができ、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動体無線制御システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図２】移動体側誘導制御処理のフローチャートである。
【図３】基地側誘導制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置の実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２７】
（概要）
最初に、本実施の形態に係る移動体無線制御システム、移動体側誘導装置、及び基地側誘導装置の概要について説明する。移動体無線制御システムは、移動体を無線制御するシステムである。
【００２８】
「移動体」とは、無線操作により移動可能な装置であり、その移動領域は陸上、空中、水上、水中、又はこれらの組み合わせ領域のいずれであってもよく、無人と有人のいずれであってもよい。例えば、移動体としては、陸上を移動する移動体（四輪車、二輪車、トラクター、又は芝刈り機を含む）、空中を移動する移動体（ドローンの如き飛行体、飛行機、又はヘリコプターを含む）、水上を移動する移動体（船舶、ボート、又はジェットスキーを含む）、水中を移動する移動体（潜水艦、又は水中用ドローンを含む）、あるいは陸上及び水上を移動する移動体（水陸両用車を含む）が該当する。
【００２９】
この移動体の利用目的は任意であり、例えば、移動、レジャー、貨物の搬送、人間の追跡や探索（例えば、山間部や海上における遭難者の探索）、野生動物（例えば、熊、鹿、猿、猪）の追跡や追い払い、田畑の耕作、田畑への農薬散布を挙げることができる。
【００３０】
以下では、移動体が無線式飛行体（ドローン、マルチコプター）であり、人里及びその付近に出没した野生動物を追尾対象とし、この追尾対象を移動体で追尾して山に追い払うことを利用目的とする場合について説明する。
【００３１】
（構成）
次に、移動体無線制御システムの構成例について説明する。図１は、本実施の形態に係る移動体無線制御システムの電気的構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る移動体無線制御システム１は、追尾対象現在位置取得装置１０、移動体２０、及び基地側制御システム３０を備えて構成されている。
【００３２】
（構成−追尾対象現在位置取得装置）
追尾対象現在位置取得装置１０は、移動体２０の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得手段である。この追尾対象現在位置取得装置１０は、例えば、電池、ＧＰＳ受信機、記憶部、及び通信機（いずれも図示省略）を内蔵した首輪（ＧＰＳ首輪）として構成されている。そして、追尾対象現在位置取得装置１０は、追尾対象に取り付けられて一体的に移動し、ＧＰＳ受信機で取得した追尾対象現在位置を所定間隔で通信手段にて第３周波数で無線送信する。また、追尾対象現在位置取得装置１０は、ＧＰＳ受信機で所定間隔で取得した追尾対象現在位置を記憶部にログデータとして記憶し、追尾対象現在位置受信部よりログ送信コマンドを受信した場合には、記憶部に記憶されているログデータを通信機にて第３周波数で無線送信する。
【００３３】
この追尾対象現在位置取得装置１０は、自己に設定された送信モードに応じて、追尾対象現在位置を送信する。「送信モード」とは、追尾対象現在位置取得装置１０における信号の送信間隔を規定するためのモードであり、本実施の形態においては、「長間隔送信モード」と「短間隔送信モード」の２つのモードがある。「長間隔送信モード」は、追尾対象現在位置取得装に内蔵されている電池の容量を節約するため、信号の送信間隔を比較的長間隔（例えば、１２時間間隔）に設定するモードであり、デフォルトのモードである。「短間隔送信モード」とは、追尾対象をリアルタイムに追移するために必要な間隔で信号をする送信間隔であって、信号の送信間隔を長間隔送信モードの送信間隔よりも短い送信間隔（例えば、１秒間隔）に設定するモードである。この送信モードは、基地側受信部３１ａから移動体側送信部２４ｄに送信され、さらに追尾対象現在位置受信部２４ｃから追尾対象現在位置取得装置１０に送信された「送信モード切り替えコマンド」によって切り替えることができる。
【００３４】
（構成−移動体）
次に、移動体２０の構成について説明する。この移動体２０は、移動機構２１、移動体側受信部２２、移動体側制御装置２３、及び移動体側誘導装置２４を備えて構成されている。なお、特記する場合を除いて、移動体２０は、公知の無線式飛行体（ドローン）と同様に構成することができ、特に、移動機構２１、移動体側受信部２２、移動体側制御装置２３は、それぞれ公知の無線式飛行体（ドローン）における移動機構、ＲＣ受信機、フライトコントローラと同様に構成することができる。
【００３５】
（構成−移動体−移動機構）
移動機構２１は、移動体２０の移動力を生成する手段であり、複数のＤＣモータ（例えば、ブラシレスＤＣモータやコアレスＤＣモータ）２１ａ、各ＤＣモータ２１Ａの回転軸に取り付けられたプロペラ２１ｂ、及び各ＤＣモータ２１Ａに電気的に接続されたＥＳＣ２１ｃを備えて構成されている。そして、ＥＳＣ２１Ｃによって各ＤＣモータ２１Ａの回転数を制御することにより、各プロペラ２１ｂの回転数を制御して、移動体２０の移動力を生成すると共に、移動体２０の移動方向及び移動量を制御する。
【００３６】
（構成−移動体−移動体側受信部）
移動体側受信部２２は、基地側制御システム３０の後述する基地側制御装置３２から、移動体２０を移動させるための移動制御データを第１周波数による無線にて受信して移動体側制御装置２３に出力する手段である。
【００３７】
（構成−移動体−移動体側制御装置）
移動体側制御装置２３は、移動体側受信部２２が受信した移動制御データに基づいて移動機構２１を制御することにより、移動体２０を自律移動させる手段である。この移動体側制御装置２３は、ＧＰＳ衛星（図示省略）からのＧＰＳ電波に基づいて移動体２０の現在位置（移動体２０の現在の緯度及び経度。以下、移動体現在位置）を特定するＧＰＳ受信機、移動体２０の現在姿勢を検知するジャイロセンサ、及び移動体２０の現在高度を検知する気圧高度計（いずれも図示省略）を内蔵している。
【００３８】
そして、移動体側制御装置２３は、移動体側受信部２２が受信した移動制御データによって特定される移動体２０の移動先位置（以下、移動体移動先位置）と、ＧＰＳ受信機にて特定された移動体２０の現在位置とに基づいて、移動体２０を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるために必要な各プロペラ２１ｂの回転数を公知のロジックで算定し、当該算定結果に基づいてＥＳＣ２１Ｃを制御する。また、移動体側制御装置２３は、移動体側受信部２２が受信した移動制御データによって特定される移動体２０の移動先高度（以下、移動体移動先高度）と、ＧＰＳ受信機又は気圧高度計にて検知した移動体２０の現在高度（以下、移動体現在高度）とに基づいて、移動体２０を移動体現在高度から移動体移動先高度に移動させるために必要な各プロペラ２１ｂの回転数を公知のロジックで算定し、当該算定結果に基づいてＥＳＣ２１Ｃを制御する。さらに、移動体側制御装置２３は、ジャイロセンサにて検知した移動体２０の現在姿勢に基づいて、移動体２０を所定の安定姿勢で移動させるために必要な各プロペラ２１ｂの回転数を公知のロジックで算定し、当該算定結果に基づいてＥＳＣ２１Ｃを制御する。例えば、移動体側制御装置２３は、移動体２０を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための各プロペラ２１ｂの回転数と、移動体２０を移動体現在高度から移動体移動先高度に移動させるための各プロペラ２１ｂの回転数と、移動体２０を安定姿勢で移動させるための各プロペラ２１ｂの回転数とを、同時に算定し、これらの回転数を統合した単一の回転数を算定し、この単一の回転数に基づいてＥＳＣ２１Ｃを制御する。このような制御を行うことで、移動体２０を移動体移動先位置及び移動体移動先高度に向けて安定姿勢で自律移動させることが可能になる。ただし、このような自律移動に関する制御は、公知の無線式飛行体のフライトコントローラによる自律移動制御と同様に行うことができる。
【００３９】
（構成−移動体−移動体側誘導装置）
移動体側誘導装置２４は、移動体２０の誘導を行うために移動体２０に取り付けられたアップリンク装置である。この移動体側誘導装置２４は、移動体現在位置取得部２４ａ、移動体現在方位取得部２４ｂ、追尾対象現在位置受信部２４ｃ、移動体側送信部２４ｄ、及び移動体側誘導制御部２４ｅを備えて構成されている。
【００４０】
（構成−移動体−移動体側誘導装置−移動体現在位置取得部）
移動体現在位置取得部２４ａは、ＧＰＳ受信機と同様に構成され、ＧＰＳ衛星（図示省略）からのＧＰＳ電波に基づいて移動体現在位置を特定する移動体現在位置取得部２４ａである。
【００４１】
（構成−移動体−移動体側誘導装置−移動体現在方位取得部）
移動体現在方位取得部２４ｂは、移動体２０の現在の方位（以下、移動体現在方位）を検知する方位センサである。
【００４２】
（構成−移動体−移動体側誘導装置−追尾対象現在位置受信部）
追尾対象現在位置受信部２４ｃは、追尾対象である野生動物の首に予め取り付けられた後述する追尾対象現在位置取得装置１０から送信される、追尾対象の現在位置（以下、追尾対象現在位置）を示すＧＰＳ信号を受信して移動体側誘導制御部２４ｅに出力する。また、追尾対象現在位置受信部２４ｃは、追尾対象現在位置取得装置１０から送信されるＧＰＳ信号の電波強度（ＲＳＳＩ）を公知の方法で特定し、当該特定した電波強度を移動体側誘導制御部２４ｅに出力する。
【００４３】
（構成−移動体−移動体側誘導装置−移動体側送信部）
移動体側送信部２４ｄは、移動体現在位置取得部２４ａにて取得された移動体現在位置及び電波強度を、第２周波数にて無線送信する手段である。
【００４４】
（構成−移動体−移動体側誘導装置−移動体側誘導制御部）
移動体側誘導制御部２４ｅは、移動体現在位置取得部２４ａ、移動体現在方位取得部２４ｂ、追尾対象現在位置受信部２４ｃ、及び移動体側送信部２４ｄを制御する移動体側誘導制御手段であり、例えばマイコンと当該マイコンにインストールされたプログラムによって構成されている。
【００４５】
なお、移動体２０に対する移動体側誘導装置２４の具体的な取付方法は任意であるが、例えば、移動体現在位置取得部２４ａ、移動体現在方位取得部２４ｂ、追尾対象現在位置受信部２４ｃ、移動体側送信部２４ｄ、及び移動体側誘導制御部２４ｅを１つの筐体に収容して移動体側誘導装置２４をユニット化し、この移動体側誘導装置２４をネジや固定帯等の任意の固定具にて移動体２０のフレーム等に固定することにより、移動体側誘導装置２４を移動体２０に固定して、移動体２０と一体的に移動させる。
【００４６】
（構成−基地側制御システム）
次に、基地側制御システム３０の構成について説明する。この基地側制御システム３０は、移動体２０を無線制御する手段であり、基地側誘導装置３１及び基地側制御装置３２を備えて構成されている。この基地側制御システム３０は、ユーザが移動体２０を制御する位置（基地又は基地局であり、通常は地上の固定位置であるが、地上や固定位置に限定されない）に配置されている。
【００４７】
（構成−基地側制御システム−基地側誘導装置）
まず、基地側誘導装置３１の構成について説明する。この基地側誘導装置３１は、移動体２０を誘導するための移動体移動先位置や移動体移動先高度を基地側において特定するための基地側誘導手段であり、基地側受信部３１ａ、基地側誘導制御部３１ｂ、及び出力部３１ｃを備えて構成されている。
【００４８】
（構成−基地側制御システム−基地側誘導装置−基地側受信部）
基地側受信部３１ａは、移動体側誘導装置２４の移動体側送信部２４ｄから第２周波数にて無線送信された移動体現在位置及び電波強度を受信する手段である。
【００４９】
（構成−基地側制御システム−基地側誘導装置−基地側誘導制御部）
基地側誘導制御部３１ｂは、移動体側誘導装置２４の移動体側送信部２４ｄから送信される信号に基づいて移動体２０を誘導する基地側誘導制御手段であり、例えば公知のパーソナルコンピュータ（ノートパソコンやタブレットコンピュータを含む）と当該パーソナルコンピュータにインストールされたプログラムによって構成されている。この基地側誘導制御部３１ｂは、入力部（キーボード、マウス等）、出力部（ディスプレイ、スピーカ等）、記憶部、及び制御部（いずれも図示省略）を備えている。特に、記憶部は、移動体２０の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段（地図ＤＢ）として機能する。この地図データの種類等は任意であり、インターネット経由で提供されている地図データを利用してもよいが、インターネット環境がなくても利用可能な地図データ（例えば、国土地理院の５０ｍメッシュの全国地図データ）を用いてもよい。
【００５０】
（構成−基地側制御システム−基地側誘導装置−出力部）
出力部３１ｃは、基地側誘導制御部３１ｂからの移動制御データを基地側制御装置３２の入力部３２ａへの出力信号に変換する信号変換出力手段である。
【００５１】
（構成−基地側制御システム−基地側制御装置）
次に、基地側制御装置３２の構成について説明する。この基地側制御装置３２は、飛行体の飛行制御を無線にて行うための無線送信手段である。なお、基地側誘導装置３１は、特記する場合を除いて、公知の無線式飛行体（ドローン）を無線制御するための公知の送信機（プロポーショナル送信機）と同様に構成することができる。例えば、基地側制御装置３２は、比例制御（プロポーショナル制御）にて制御を行うものであり、２本の操作スティック（図示省略）、入力部３２ａ及び基地側送信部３２ｂを備えて構成されている。
【００５２】
操作スティックは、前後方向及び左右方向を含む３６０°方向に傾けることが可能なもので、前方は上昇、後方は下降、左方向は左移動（左ロール）、右方向は右移動（右ロール）のように、傾ける方向に応じて移動体２０を操作する操作手段である。操作スティックは、前後方向及び左右方向を含む３６０°方向に傾けることが可能なもので、前方は前進（前ピッチ）、後方は後退（後ピッチ）、左方向は左旋回（左ラダー、左ヨー）、右方向は右旋回（右ラダー、右ヨー）のように、傾ける方向に応じて移動体２０を操作する操作手段である。
【００５３】
入力部３２ａは、基地側誘導装置３１の出力部３１ｃから出力された移動制御データの入力を受ける入力手段である。例えば、入力部３２ａは、トレーナ端子として構成されている。このトレーナ端子は、トレーナ信号の入力を受ける入力手段であり、後述するトレーナモードにおいては当該トレーナ信号による制御信号が、操作スティックの操作による制御信号よりも優先して、移動体２０に送信される。
【００５４】
基地側送信部３２ｂは、第１周波数にて無線信号を送信する送信手段である。この基地側送信部３２ｂは、入力部３２ａが受けた移動制御データを、第１周波数にて無線にて送信する。
【００５５】
（周波数）
次に、無線通信に使用される無線の周波数について説明する。基地側制御システム３０の基地側制御装置３２から移動体２０の移動体側受信部２２への無線通信（ダウンリンク）は、第１周波数で行われる。この第１周波数としては、移動体２０に信号を遠隔送信できる限り任意の周波数を選択することができるが、高速の移動体２０をリアルタイムで制御するためには送信休止時間が不要であって連続送信が許可されている周波数を選択することが好ましく、例えば、２．４ＧＨｚ帯を選択することが好ましい。特に、２．４ＧＨｚ帯は、混信に比較的強い通信方式(スペクトラム拡散方式)が採用されていることや、比較的小型なアンテナにより送受信が可能であるという利点を有することから、ラジコン電波として一般的な周波数である。なお、日本においては、２．４ＧＨｚ帯を利用する基地側制御装置３２としては、技術基準適合証明や工事設計認証により合格した市販のプロポーショナル送信機を、無線免許不要で利用することが可能である。
【００５６】
また、移動体側誘導装置２４の移動体側送信部２４ｄから基地側誘導装置３１の基地側受信部３１ａへの無線通信（アップリンク）は、第２周波数で行われる。この第２周波数としては、移動体２０からデータを遠隔受信できる限り任意の周波数を選択することができるが、高速の移動体２０をリアルタイムで制御するためには送信休止時間が不要であって連続送信が許可されている周波数を選択することが好ましい。つまり、テレメトリー機能によって無線通信する場合、米国（周波数：９１５ＭＨｚ帯）や欧州（周波数：８６８ＭＨｚ帯）においては、送信時間制限がない連続通信を行うことが認められているのに対して、日本（周波数：９２０ＭＨｚ帯）においては、送信休止時間を設けることが必要となっている。このため、日本においては、テレメトリー機能による連続通信を行うことができず、高速で移動する無線飛行体から基地に現在位置をリアルタイムで受信できないことから、テレメトリー機能を用いて飛行予定ルートを変更することが実際には困難である。そこで、第２周波数としては、送信休止時間が不要であって連続送信が許可されている周波数を選択することが好ましく、例えば、特定小電力通信規格の４２９ＭＨｚ帯を選択することが好ましい。特に、４２９ＭＨｚ帯は、回折性があるために障害物に強いことや、比較的小型なアンテナにより送受信が可能であるという利点を有する。また、移動体側誘導装置２４から基地側誘導装置３１への送信に加えて、基地側誘導装置３１から移動体側誘導装置２４に送信を行うことが可能となるように、全二重通信や半二重通信が可能な周波数を選択することが好ましく、この点においても、半二重通信が可能な４２９ＭＨｚ帯は好適である。なお、日本においては、４２９ＭＨｚ帯を利用する無線装置としては、技術基準適合証明や工事設計認証により合格した市販の無線装置を、無線免許不要で利用することが可能である。
【００５７】
また、追尾対象現在位置取得装置１０から移動体側誘導装置２４の追尾対象現在位置受信部２４ｃへの無線通信は、第３周波数で行われる。この第３周波数としては、移動体２０からデータを遠隔受信できる限り任意の周波数を選択することができるが、例えば、特定小電力通信規格の１５０ＭＨｚ帯を選択することが好ましい。
【００５８】
なお、本実施の形態において「受信部」及び「送信部」との表記は、説明の便宜上のものであり、それぞれ送信機能や受信機能のみを有する意味に限定されず、それぞれ送受信機能を有し得る。
【００５９】
（処理）
次に、移動体無線制御システム１で行われる処理について説明する。ここでは、処理の概要について説明した後、移動体側誘導制御部２４ｅで行われる移動体側誘導制御処理と、基地側誘導制御部３１ｂで行われる基地側誘導制御処理について詳細に説明する。
【００６０】
（処理−概要）
最初に、処理の概要について説明する。移動体２０及び基地側制御システム３０への電源投入後、移動体２０と基地側制御装置３２を相互にバインドする等の公知のセッティングを行った後、ユーザが基地側制御装置３２を用いた公知の手動操作を行うことで、移動体２０を自律移動可能高度まで上昇させる。この際、基地側制御装置３２のトレーナスイッチ（図示省略）をＯＦＦに切り替えておくことで、基地側制御装置３２を用いた手動操作を、基地側誘導装置３１の出力部３１ｃからの信号よりも優先させ、仮に基地側誘導装置３１から何らかの信号が出力部３１ｃから出力された場合においても、この信号の影響を受けることなく、手動操作を行うことが可能になる。なお、手動操作を行うのは、立木の枝等に対して移動体２０が接触することを回避するためであり、この必要性がない場合には、最初から自律移動を行うようにしてもよい。
【００６１】
次いで、移動体２０を第１自律移動させる。ここで「第１自律移動」とは、予め決められた予定移動ルートを移動体２０に自律的に移動させることである。具体的には、基地側制御装置３２のトレーナスイッチをＯＮに切り替えることで、基地側制御装置３２を用いた手動操作よりも、基地側誘導装置３１の出力部３１ｃからの信号を優先させる。そして、基地側誘導制御部３１ｂに予め設定しておいた予定移動ルートを特定するデータを、出力部３１ｃを介して基地側制御装置３２の入力部３２ａに出力する。なお、自律移動に異常があった場合等には、トレーナスイッチをＯＦＦにすることで、基地側制御装置３２を用いた手動操作を優先させる初期状態に即座に戻すことができるので、異常対応も即時に行うことが可能である。
【００６２】
予定移動ルートとしては、追尾対象が居ると予測されている領域を巡回するルートを設置する。この予定移動ルートを特定するデータの設定方法は任意であるが、例えば、基地側誘導制御部３１ｂのディスプレイに、基地側誘導制御部３１ｂの記憶部に記憶させた地図データに基づいて地図を表示させ、この地図上に、移動体２０の移動先位置である複数のウェイポイントの緯度、経度、及び高度を、移動体２０の移動開始位置（テイクオフポイント）から近い順に基地側誘導制御部３１ｂに設定していく。
【００６３】
このように設定され出力された予定移動ルートを特定するデータは、基地側制御装置３２の基地側送信部３２ｂから移動制御データとして送信され、移動体側受信部２２にて受信される。そして、このように受信された移動制御データに基づいて移動体側制御装置２３がＥＳＣ２１Ｃを制御することで、移動体２０が予定移動ルートを自律移動する。なお、予定移動ルートを特定する移動制御データを出力部３１ｃを介して基地側制御装置３２の入力部３２ａに出力するタイミングは、移動体２０の移動速度やウェイポイントの設定間隔を考慮して行うことが好ましく、例えば、移動体２０の移動速度が３６Ｋｍ／ｈ（＝１０ｍ／秒）であり、ウェイポイントの設定間隔が３０ｍである場合には、３秒間隔で次順のウェイポイントの移動制御データを出力する。
【００６４】
このような処理によって移動体２０が予定移動ルートを自律移動している間、移動体現在位置取得部２４ａによって取得された移動体現在位置と、移動体現在方位取得部２４ｂによって取得された移動体現在方位は、移動体側送信部２４ｄから基地側受信部３１ａに送信され、基地側誘導制御部３１ｂに出力される。基地側誘導制御部３１ｂは、移動体現在位置及び移動体現在方位を、ディスプレイに表示させた地図に重畳表示する。例えば、所定色（一例として青色）の矢印を、移動体現在位置に対応する位置で、かつ、移動体現在方位に対応する方向で、地図に重畳表示する。このことにより、ユーザは、移動体現在位置及び移動体現在方位をリアルタイムに簡易かつ正確に把握することができる。
【００６５】
また、移動体２０が予定移動ルートを自律移動している間、基地側受信部３１ａから移動体側送信部２４ｄに送信モード切り替えコマンドを送信すると、追尾対象現在位置受信部２４ｃが送信モード切り替えコマンドを送信する。そして、移動体２０が追尾対象の電波受信範囲に入った状態で、このように送信モード切り替えコマンドが送信された場合、この送信モード切り替えコマンドが追尾対象現在位置取得装置１０により受信され、送信モードがデフォルトの長間隔送信モードから短間隔送信モードに切り替えられる。このことにより、追尾対象現在位置取得装置１０から追尾対象現在位置が短い送信間隔で送信されることになり、追尾対象現在位置が移動体２０に受信され易くなる。
【００６６】
このような状態において、追尾対象現在位置取得装置１０から送信されている追尾対象現在位置が、移動体側誘導装置２４の追尾対象現在位置受信部２４ｃによって受信される。またこの際。追尾対象現在位置取得装置１０から送信されるＧＰＳ信号の電波強度が特定される。これら追尾対象現在位置及び電波強度は、移動体側送信部２４ｄを介して送信され、基地側誘導装置３１の基地側受信部３１ａによって受信され、基地側誘導制御部３１ｂに出力される。基地側誘導制御部３１ｂは、追尾対象現在位置を、ディスプレイに表示させた地図に重畳表示する。例えば、所定色（一例として赤色）の矢印を、追尾対象現在位置に対応する位置で地図に重畳表示する。このことにより、ユーザは、追尾対象現在位置をリアルタイムに簡易かつ正確に把握することができる。なお、このように追尾対象現在位置が基地側誘導制御部３１ｂに出力された際、基地側誘導制御部３１ｂは、スピーカからビープ音等を出力することで、追尾対象現在位置が特定されたことをユーザに報知してもよい。また、基地側誘導制御部３１ｂは、電波強度をグラフ（例えば、横軸を基地から追尾対象現在位置までの距離、縦軸を電波強度とするグラフ）に表示する。このことにより、ユーザは、電波強度をリアルタイムに簡易かつ正確に把握することができ、この電波強度に基いて移動体現在位置から追尾対象現在位置までの距離を特定することもできる。
【００６７】
追尾対象現在位置が特定された場合、移動体２０の第１自律移動を解除し、第２自律移動させる。ここで「第２自律移動」とは、追尾対象現在位置に応じて変更した移動ルートを移動体２０に自律的に移動させることである。具体的には、ユーザは、地図に重畳表示された移動体現在位置及び移動体現在方位と追尾対象現在位置とを参照しつつ、移動体２０によって追尾対象を効果的に追尾するための新規の移動ルートを決定し、当該新規の移動ルートに対応する新規な複数のウェイポイントの緯度、経度、及び高度を、移動体２０の移動体現在位置から近い順に基地側誘導制御部３１ｂに設定していく。あるいは、基地側誘導制御部３１ｂが、移動体現在位置及び移動体現在方位と追尾対象現在位置とに基づいて、公知のルート決定ロジックを用いて、新規な複数のウェイポイントの設定を自動的に行うようにしてもよい。
【００６８】
そして、このように設定された新規の移動ルートを特定する移動制御データは、基地側制御装置３２の基地側送信部３２ｂから送信され、移動体側受信部２２にて受信される。そして、このように受信された移動制御データに基づいて移動体側制御装置２３がＥＳＣ２１Ｃを制御することで、第１自律移動が解除されると共に、第２自律移動として移動体２０が新規な移動ルートを自律移動する。以降、移動体２０が移動することに伴って移動体現在位置及び移動体現在方位が変わる毎に、かつ、追尾対象が移動することに伴って追尾対象現在位置が変わる毎に、同様に新規の移動ルートが特定されて移動体２０を第２自律移動させることで、移動体２０によって追尾対象を自律的に追尾移動させることが可能になる。
【００６９】
そして、移動体２０のプロペラ２１ｂの回転音に驚いた追尾対象が、移動体２０から離れる方向に移動することで、追尾対象を山に追い込むことが可能になる。あるいは、移動体２０に、追尾対象を威嚇するための威嚇音（ＡＥ波、追尾対象自身が発する警戒音、猛禽類の羽音等）を出力する機能（例えば、威嚇音を記憶したＳＤカードの如き記録媒体と、威嚇音を出力するスピーカ等）を持たせておき、基地側誘導制御部３１ｂ及び基地側制御装置３２を介してコマンドを出力することで、威嚇音を出力させるようにしてもよい。この際、移動体２０を追尾対象に一層近づけるために、移動体２０の高度を下げた方がよい場合には、移動体２０の第２自律移動を解除し、移動体２０を手動操作してその高度を下げてもよい。具体的には、基地側制御装置３２のトレーナスイッチをＯＦＦに切り替えることで、基地側制御装置３２を用いた手動操作を、基地側誘導装置３１の出力部３１ｃからの信号よりも優先させた上で、基地側制御装置３２を用いて移動体２０を下降させる。
【００７０】
このようにして追尾対象を山に追い込んだ後、任意の時間経過後に、移動体２０を移動開始位置に帰還させる。具体的には、基地側受信部３１ａから移動体側送信部２４ｄに送信モード切り替えコマンドを送信すると、追尾対象現在位置受信部２４ｃが送信モード切り替えコマンドを送信する。そして、この送信モード切り替えコマンドが追尾対象現在位置取得装置１０により受信され、送信モードが短間隔送信モードからデフォルトの長間隔送信モードに切り替えられ、それ以降の電池の容量がセーブされる。また、移動体２０を手動操作してその高度を下げている場合には、基地側制御装置３２を用いて移動体２０を自律移動可能高度まで再び上昇させる。その後、基地側制御装置３２のトレーナスイッチをＯＮに切り替え、移動体２０を第１自律移動させる。この際には、予定移動ルートとして、移動体現在位置から移動開始位置の上空位置に至るルートを、上記と同様に基地側誘導制御部３１ｂに設定し、この移動ルートを特定する移動制御データを、出力部３１ｃから入力部３２ａに入力し、さらに基地側制御装置３２の基地側送信部３２ｂから送信して、移動体側受信部２２にて受信させる。
【００７１】
そして、移動体２０が移動開始位置の上空位置まで移動した後、移動体２０の第１自律移動を解除し、移動体２０を手動操作してその高度を下げて移動開始位置に着地させる。具体的には、基地側制御装置３２のトレーナスイッチをＯＦＦに切り替えることで、基地側制御装置３２を用いた手動操作を、基地側誘導装置３１の出力部３１ｃからの信号よりも優先させた上で、基地側制御装置３２を用いて移動体２０を下降させる。これにて一連の処理が終了する。
【００７２】
（処理−移動体側誘導制御処理）
次に、移動体側誘導制御部２４ｅで行われる移動体側誘導制御処理について詳細に説明する。図２は、移動体側誘導制御処理のフローチャートである。この処理は、移動体側誘導制御部２４ｅへの電源投入後、移動体側誘導制御部２４ｅによって自動的に開始される。なお、以下では、ステップを「Ｓ」と略記する。なお、図示は省略するが、この処理の開始直後に、関連するメモリやパラメータの初期化処理が行われる。
【００７３】
ＳＡ１において、移動体側誘導制御部２４ｅは、移動体現在位置取得部２４ａから移動体現在位置を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合には（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、この移動体現在位置を自己の送信バッファ（図示省略）に格納する（ＳＡ２）。また、ＳＡ３において、移動体側誘導制御部２４ｅは、追尾対象現在位置取得装置１０から追尾対象現在位置受信部２４ｃが、追尾対象現在位置を受信したか否かを判定し、受信したと判定した場合には（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、自己の送信バッファに追尾対象現在位置を格納する（ＳＡ４）。また、ＳＡ５において、移動体側誘導制御部２４ｅは、移動体現在方位取得部にて取得された移動体現在方位を自己の送信バッファ（図示省略）に格納する。
【００７４】
次いで、ＳＡ６において、移動体側誘導制御部２４ｅは、基地側誘導装置３１からコマンドを受信したか否かを判定する。そして、コマンドを受信したと判定した場合には（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、ＳＡ７において、当該コマンドがコンパスキャリブレーションコマンドであるか否かを判定し、コンパスキャリブレーションコマンドであると判定した場合には（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、コンパスキャリブレーションを開始する（ＳＡ８）。ここで、「コンパスキャリブレーションコマンド」とは、コンパスキャリブレーションの開始を指示するコマンドであり、「コンパスキャリブレーション」とは、移動体現在方位取得部の方位校正を行うことを意味する。このコンパスキャリブレーションの具体的な方法は公知の方法を適用することができ、例えば、フライトコントローラにコンパスキャリブレーション信号を送り、飛行体を同一地点において水平面内において３６０°回転させ、回転中の各位置における磁気を移動体現在方位取得部にて測定することで、方位を校正する。
【００７５】
また、ＳＡ７において、コンパスキャリブレーションコマンドではないと判定した場合には（ＳＡ７、Ｎｏ）、ＳＡ９において、当該コマンドが上記した送信モード切り替えコマンドであるか否かを判定し、送信モード切り替えコマンドであると判定した場合には（ＳＡ９、Ｙｅｓ）、ＳＡ１０において、送信モード切り替えコマンドを追尾対象現在位置受信部２４ｃから送信する。このことにより、追尾対象現在位置取得装置１０の送信モードを、長間隔送信モードと短間隔送信モードに択一的に切り替えることができる。
【００７６】
次いで、ＳＡ６においてコマンドを受信していないと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、ＳＡ９においてコマンドが送信モード切り替えコマンドではないと判定した場合（ＳＡ９、Ｎｏ）、あるいはＳＡ８若しくはＳＡ１０を終了した場合には、ＳＡ１１において、その時点で自己の送信バッファに格納されている移動体現在位置、移動体現在方位、及び追尾対象現在位置を移動体側送信部２４ｄから送信する。このことにより、これらのデータを基地側受信部３１ａを介して受信した基地側誘導制御部３１ｂにおいて、移動体２０の誘導等を行うことが可能になる。その後、ＳＡ１に戻り、以降同様に、ＳＡ１〜ＳＡ１１を繰り返し、移動体側誘導制御部２４ｅへの電源が遮断された時点で、移動体側誘導制御処理が終了する。
【００７７】
（処理−基地側誘導制御処理）
最後に、基地側誘導制御部３１ｂで行われる基地側誘導制御処理について詳細に説明する。図３は、基地側誘導制御処理のフローチャートである。この処理は、基地側誘導制御部３１ｂへの電源投入後、基地側誘導制御部３１ｂによって自動的に開始される。なお、図示は省略するが、この処理の開始直後に、関連するメモリやパラメータの初期化処理が行われる。
【００７８】
ＳＢ１において、基地側誘導制御部３１ｂは、基地側受信部３１ａにおいて無線信号を受信したか否かを判定し、信号を受信したと判定した場合には（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、ＳＢ２において、当該受信できた信号が、移動体現在位置及び移動体現在方位であるか否かを判定する。そして、移動体現在位置及び移動体現在方位であると判定した場合には（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、基地側誘導制御部３１ｂは、ＳＢ３において、受信した移動体現在位置及び移動体現在方位に基づいて、自己のディスプレイに表示させた地図に重畳表示している移動体現在位置及び移動体現在方位を更新する。このことにより、ユーザは、移動体現在位置及び移動体現在方位をリアルタイムで把握することが可能になる。
【００７９】
ここで、ユーザは、上記したように、地図に重畳表示された移動体現在位置及び移動体現在方位と追尾対象現在位置とを参照しつつ、新規の移動ルートを基地側誘導制御部３１ｂに設定する。あるいは、この設定を自動で行う場合には、基地側誘導制御部３１ｂは、移動体現在位置及び移動体現在方位と追尾対象現在位置とに基づいて、公知のルート決定ロジックを用いて、新規な複数のウェイポイントの設定を自動的に行う。
【００８０】
また、ＳＢ２において、受信できた信号が移動体現在位置及び移動体現在方位ではないと判定された場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、ＳＢ４において、基地側誘導制御部３１ｂは、受信できた信号が電波強度であるか否かを判定する。そして、電波強度であると判定した場合には（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、基地側誘導制御部３１ｂは、ＳＢ５において、受信した電波強度に基づいて、自己のディスプレイに表示させた電波強度のグラフを更新する。このことにより、ユーザは、電波強度をリアルタイムで把握することが可能になる。
【００８１】
また、ＳＢ４において、受信できた信号が電波強度ではないと判定された場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、ＳＢ６において、基地側誘導制御部３１ｂは、受信できた信号が追尾対象現在位置であるか否かを判定する。そして、追尾対象現在位置であると判定した場合には（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、基地側誘導制御部３１ｂは、ＳＢ７において、受信した追尾対象現在位置に基づいて、自己のディスプレイに表示させた地図に重畳表示している追尾対象現在位置を更新する。このことにより、ユーザは、追尾対象現在位置をリアルタイムで把握することが可能になる。なお、図３においては、説明の便宜上、受信できた信号が移動体現在位置及び移動体現在方位ではないと判定された場合に、受信できた信号が追尾対象現在位置であるか否かを判定するものとしているが、図２について説明したように、これら移動体現在位置及び移動体現在方位と追尾対象現在位置を同時に受信することもあるため、受信できた信号が移動体現在位置及び移動体現在方位であると判定した後、移動体現在位置及び移動体現在方位の更新後に、ＳＢ６の判定を行うようにしてもよい。
【００８２】
また、ＳＢ１において、信号を受信していないと判定した場合には（ＳＢ１、Ｎｏ）、ＳＢ８において、前回の信号の受信から所定時間（例えば１秒）以上が経過したか否かを判定し、所定時間が経過したと判定した場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、基地側誘導制御部３１ｂは、移動体２０に何らかの異常が発生した可能性があるため、ユーザに対する警告出力を行う（ＳＢ９）。この警告出力の具体的な方法及び内容は任意であるが、例えば、ディスプレイに「前回の無線データの受信から所定時間以上が経過しました。飛行体に何らかの異常が発生した可能性があります」の如き文字メッセージを出力してもよく、あるいは、当該メッセージを合成音声等によってスピーカから出力してもよい。
【００８３】
このような警告出力のあと、基地側誘導制御部３１ｂは、中立信号を出力する（ＳＢ１０）。「中立」とは、移動体２０を現在位置に維持することであり、移動体２０がマルチコプターである場合には、現在位置でホバリングさせることを意味する。このため、基地側誘導制御部３１ｂは、中立信号を出力部３１ｃを介して入力部３２ａに出力させ、基地側送信部３２ｂを介して移動体２０を中立に制御する。このような制御を行うのは、飛行体に何らかの異常が発生した可能性がある場合には、移動体２０を現在位置に留めることで、異常の悪化や紛失等を防止するためである。そして、ユーザは、ディスプレイの地図上に重畳表示されている移動体現在位置を参考に、移動体２０を回収する。
【００８４】
一方、ＳＢ８において、所定時間が経過していないと判定した場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、あるいは、ＳＢ３、ＳＢ５、ＳＢ７、若しくはＳＢ１０の終了後、基地側誘導制御部３１ｂは、送信コマンド（送信モード切り替えコマンド又はコンパスキャリブレーションコマンド）があるか否かを判定し（ＳＢ１１）、送信コマンドがあると判定した場合には（ＳＢ１１、Ｙｅｓ）、基地側受信部３１ａを介して第２周波数で送信コマンドを送信する（ＳＢ１２）。例えば、ユーザがＳＢ１１以前に所定方法で送信コマンドを基地側誘導制御部３１ｂに入力した場合には、送信コマンドがあると判定して送信する。このことにより、移動体２０にコンパスキャリブレーションを行わせたり、追尾対象現在位置取得装置１０の送信モードを切り替えたりすることが可能になる。その後、ＳＢ１に戻り、以降同様に、ＳＢ１〜ＳＢ１２を繰り返し、基地側誘導制御部３１ｂの電源が遮断された時点で、基地側誘導制御処理が終了する。
【００８５】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを生成し、この移動制御データを無線にて送信することができるので、移動体移動先位置を移動体に対して手動操作時と同様に随時送信しつつ、この移動体移動先位置に基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００８６】
また、追尾対象現在位置を移動体移動先位置として、移動制御データを生成するので、移動体の飛行予定ルートを追尾対象に向かうルートとして手動操作時と同様に随時送信しつつ、この追尾対象に向かうルートに基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体によって追尾対象を簡易かつ安全に自律追尾させることが可能になる。
【００８７】
また、第１周波数と第２周波数とを相互に異なる周波数としたので、基地側制御装置３２を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で受信して移動制御データを生成できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００８８】
また、基地側制御装置３２を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機が有するトレーナ端子である入力部３２ａを利用して移動制御データを送信機に入力できるので、送信機が有するトレーナ機能を用いて移動体に対する移動制御データの送信を行うことができ、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【００８９】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００９０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。
【００９１】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。本出願における「システム」とは、複数の装置によって構成されたものに限定されず、単一の装置によって構成されたものを含む。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。
【００９２】
例えば、基地側誘導制御部３１ｂを、公知のコンピュータとマイコン（及びこれら各々にインストールされたプログラム）を組み合わせて構成してもよい。また、基地側誘導装置３１と基地側制御装置３２を部分的又は全体的に統合したり、移動体側制御装置２３、移動体側受信部２２、及び移動体側誘導装置２４を部分的又は全体的に統合したりしてもよい。特に、移動体側制御装置２３と移動体側誘導装置２４については、電源を共有化したり、ＧＰＳ受信機能（移動体現在位置取得機能）を共有化したり、方位検知機能（移動体現在方位取得機能）を共有化してもよい。ただし、上記実施の形態のように、基地側誘導装置３１を基地側制御装置３２から独立的に構成することで、公知の送信機によって構成された基地側制御装置３２に対して基地側誘導装置３１を接続するだけで、基地側制御システム３０を容易かつ安価に構成することが可能になる。また、上記実施の形態のように、移動体側誘導装置２４を移動体側制御装置２３から独立的に構成することで、公知のフライトコントローラによって構成された移動体側制御装置２３をそのまま維持しつつ、移動体２０に移動体側誘導装置２４を容易かつ安価に付加することが可能になる。
【００９３】
（形状、数値、構造、時系列について）
各実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。例えば、特記しない場合においても、上記実施の形態に記載されている事項と、変形例に記載されている事項とを任意に組み合わせてもよい。
【００９４】
（利用目的について）
利用目的が、移動体２０の移動管理であり、追尾対象の現在位置の取得が不要な場合には、追尾対象現在位置取得装置１０や追尾対象現在位置取得部２４ｃは省略してもよい。あるいは、利用目的が、複数の追尾対象を追尾することである場合には、追尾対象現在位置取得装置１０や追尾対象現在位置取得部２４ｃをそれぞれ複数設けてもよい。
【００９５】
（位置検知について）
移動側制御装置２３で取得され移動体側受信部２３及び基地側送信部３２ｂを順次介して基地側制御装置３２に移動体現在位置が送信されてくる場合、この移動体現在位置を基地側制御装置３２に設けた出力部（図示省略）と基地側誘導装置３１に設けた入力部（図示省略）を順次介して、基地側制御装置３２から基地側誘導装置３１に出力するようにし、この移動体現在位置に基づいて、基地側誘導制御部における表示や移動制御データの生成を行うようにしてもよい。この場合には、移動体側誘導装置２４の機能の一部又は全部や、基地側受信部３１ａを省略することができる。
【００９６】
移動体２０や追尾対象の現在位置の取得は、上記実施の形態のようなＧＰＳ衛星を利用した取得以外にも、例えば、追尾対象現在位置取得装置１０から受信した電波の電界強度に基づいて行ってもよい。あるいは、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＰＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ  ＧＰＳ：干渉測位方式）を用いて、現在位置精度を高めるようにしてもよい。例えば、ＲＴＫ−ＧＰＳを用いる場合には、移動体２０の電波受信範囲における既知の位置に設置した基準局においてＧＰＳ電波を受信し、位置補正データを連続送信可能な周波数帯（例えば１２００ＭＨｚ）で送信し、移動体現在位置取得部２４ａにおいて当該位置補正データとＧＰＳ電波を受信することで、移動体２０の現在位置を高精度で特定するようにしてもよい。
【００９７】
（周波数について）
上記の説明において数値にて示した周波数はあくまで例示であり、他の周波数を採用してもよい。例えば、上記実施の形態においては、第１周波数、第２周波数、第３周波数を相互に異なる周波数帯としているが、混信を防止できる限りにおいて、これらの一部又は全てを相互に同一周波数帯としてもよい。なお、本実施の形態において「受信部」及び「送信部」との表記は、説明の便宜上のものであり、それぞれ送信機能や受信機能のみを有する意味に限定されず、それぞれ送受信機能を有し得る。
【００９８】
（信号送受信経路について）
例えば、上記説明した信号送受信経路以外の経路を採用することもでき、例えば、移動体側誘導装置２４と基地側誘導装置３１との送受信経路や、基地側制御装置３２と移動体側受信部２２との送受信経路としては、これら各装置の間に中継システムを介在させた経路を用いてもよい。このような中継システムとしては、地上、空中（大気圏及び成層圏を含む）、あるいは水上等に配置した中継システムを利用することができる。
【００９９】
（飛行ルートについて）
上記実施の形態においては、移動体側誘導装置２４から基地側誘導装置３１に対して送信された移動体現在位置や追尾対象現在位置に基づいて、ユーザが新規の移動ルートを決定して基地側誘導制御部３１ｂに設定したり、基地側誘導制御部３１ｂが新規の移動ルートを自動的に設定したりする例について説明したが、この他の方法により新規の移動ルートを基地側誘導制御部３１ｂに設定することも可能である。例えば、以前の飛行ルートを基地側誘導装置３１の記憶部に記憶しておき、次の飛行時に当該飛行ルートを記憶部から呼び出して新規の移動ルートとして設定してもよく、この場合には、以前の飛行ルートを再現するように移動体を飛行させることができ、例えば、一定の巡回ルートが決まっているようなケースにおいて容易かつ正確に移動ルートを設定することが可能になる。
【０１００】
（コマンドについて）
基地側受信部３１ａから移動体側送信部２４ｄに第２周波数で無線送信するコマンドとしては、上述した送信モード切り替えコマンドやコンパスキャリブレーションコマンド以外にも、任意のコマンドを送ることができ、例えば、追尾対象に対して警戒音を出力させるコマンドや、追尾対象に対してゴム弾等を発射させるコマンドを送るようにしてもよい。また、移動体側誘導装置２４を制御するためのコマンドに限らず、その他の移動体の各部（移動体側受信部２２や移動体側制御装置２３を含む）を制御するためのコマンドを送るようにしてもよい。
【０１０１】
〔付記〕
付記１の移動体無線制御システムは、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムであって、前記移動体は、前記移動体の移動力を生成する移動機構と、前記基地側制御システムの基地側制御装置から、前記移動体を移動させるための移動制御データを第１周波数による無線にて受信する移動体側受信部と、前記移動体側受信部が受信した移動制御データに基づいて前記移動機構を制御することにより、前記移動体を自律移動させる移動体側制御装置と、移動体側誘導装置とを備え、前記移動体側誘導装置は、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を、第２周波数にて無線送信する移動体側送信部とを備え、前記基地側制御システムは、基地側誘導装置と、前記基地側制御装置とを備え、前記基地側誘導装置は、前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置を前記第２周波数にて無線にて受信する基地側受信部と、前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを前記基地側制御装置に出力する出力部とを備え、前記基地側制御装置は、前記出力部から出力された前記移動制御データの入力を受ける入力部と、前記入力部が受けた前記移動制御データを、前記第１周波数にて無線にて送信する基地側送信部とを備える。
【０１０２】
付記２の移動体無線制御システムは、付記１に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置を備え、前記移動体側誘導装置は、前記追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、前記移動体側誘導装置の前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信し、前記基地側誘導装置の前記基地側受信部は、前記移動体側誘導装置から、前記移動体現在位置及び前記追尾対象現在位置を無線にて受信し、前記基地側誘導装置の前記基地側誘導制御部は、前記基地側受信部にて受信された前記追尾対象現在位置を前記移動体移動先位置として、前記移動制御データを生成する。
【０１０３】
付記３の移動体無線制御システムは、付記１又は２に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記第１周波数と前記第２周波数とを相互に異なる周波数とした。
【０１０４】
付記４の移動体無線制御システムは、付記１から３のいずれか一項に記載の移動体無線制御システムにおいて、前記基地側制御装置は、トレーナ端子を備え、前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置の前記トレーナ端子に出力する。
【０１０５】
付記５の移動体側誘導装置は、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記移動体に取り付けられる移動体側誘導装置であって、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を取得する移動体現在位置取得部と、前記移動体現在位置取得部にて取得された移動体現在位置を無線送信する移動体側送信部とを備え、前記移動体送信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を無線送信する。
【０１０６】
付記６の移動体側誘導装置は、付記５に記載の移動体側誘導装置において、前記移動体の追尾対象の現在位置である追尾対象現在位置を取得し、当該取得した追尾対象現在位置を無線にて送信するために、前記追尾対象に取り付けられた追尾対象現在位置取得装置から、前記追尾対象現在位置を無線にて受信する追尾対象現在位置受信部を備え、前記移動体側送信部は、前記追尾対象現在位置受信部にて受信した前記追尾対象現在位置を、前記第２周波数にて無線にて送信する。
【０１０７】
付記７の基地側誘導装置は、移動体を基地側制御システムによって無線制御する移動体無線制御システムにおいて、前記基地側制御システムに設けられる基地側誘導装置であって、前記移動体の移動領域の地図データを格納する地図データ格納手段と、前記移動体に設けられた移動体側誘導装置から、前記移動体の現在位置である移動体現在位置を受信する基地側受信部であって、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する基地側受信部と、前記地図データ格納手段に格納された前記地図データと、前記基地側受信部にて受信された前記移動体現在位置と、所定方法で取得された前記移動体の移動先位置である移動体移動先位置とに基づいて、前記移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための前記移動制御データを生成する基地側誘導制御部と、前記基地側制御システムに設けられた基地側制御装置であって、前記移動制御データを前記第１周波数にて無線にて送信する前記基地側制御装置に対して、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを出力する出力部とを備えた。
【０１０８】
付記８の基地側誘導装置は、付記７に記載の基地側誘導装置において、前記基地側受信部は、前記移動体を移動させるための移動制御データを前記基地側制御システムから前記移動体が無線にて受信する第１周波数とは異なる第２周波数にて、移動体現在位置を受信する。
【０１０９】
付記９の基地側誘導装置は、付記７又は８に記載の基地側誘導装置において、前記出力部は、前記基地側誘導制御部にて生成された前記移動制御データを、前記基地側制御装置が備えるトレーナ端子に出力する。
【０１１０】
〔付記の効果〕
付記１に記載の移動体無線制御システムによれば、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを生成し、この移動制御データを無線にて送信することができるので、移動体移動先位置を移動体に対して手動操作時と同様に随時送信しつつ、この移動体移動先位置に基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１１】
付記２に記載の移動体無線制御システムによれば、追尾対象現在位置を移動体移動先位置として、移動制御データを生成するので、移動体の飛行予定ルートを追尾対象に向かうルートとして手動操作時と同様に随時送信しつつ、この追尾対象に向かうルートに基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体によって追尾対象を簡易かつ安全に自律追尾させることが可能になる。
【０１１２】
付記３に記載の移動体無線制御システムによれば、第１周波数と第２周波数とを相互に異なる周波数としたので、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で受信して移動制御データを生成できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１３】
付記４に記載の移動体無線制御システムによれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機が有するトレーナ端子を利用して移動制御データを送信機に入力できるので、送信機が有するトレーナ機能を用いて移動体に対する移動制御データの送信を行うことができ、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１４】
付記５に記載の移動体側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で送信できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１５】
付記６に記載の移動体側誘導装置によれば、追尾対象現在位置を送信できるので、移動体によって追尾対象を簡易かつ安全に自律追尾させることが可能になる。
【０１１６】
付記７に記載の基地側誘導装置によれば、移動体を移動体現在位置から移動体移動先位置に移動させるための移動制御データを無線にて送信することができるので、移動体移動先位置を移動体に対して手動操作時と同様に随時送信しつつ、この移動体移動先位置に基づく自律的な移動を移動体に行わせることができ、移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１７】
付記８に記載の基地側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機の第１周波数による移動体の制御に影響を与えることなく、移動体現在位置を第２周波数で受信できるので、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【０１１８】
付記９に記載の基地側誘導装置によれば、基地側制御装置を既存の送信機によって構成した場合においても、この送信機が有するトレーナ端子を利用して移動制御データを送信機に入力できるので、送信機が有するトレーナ機能を用いて移動体に対する移動制御データの送信を行うことができ、既存の送信機を利用して移動体を簡易かつ安全に自律移動させることが可能になる。
【符号の説明】
【０１１９】
１  移動体無線制御システム
１０  追尾対象現在位置取得装置
２０  移動体
２１  移動機構
２１ａ  ＤＣモータ
２１ｂ  プロペラ
２１ｃ  ＥＳＣ
２２  移動体側受信部
２３  移動体側制御装置
２４  移動体側誘導装置
２４ａ  移動体現在位置取得部
２４ｂ  移動体現在方位取得部
２４ｃ  追尾対象現在位置受信部
２４ｄ  移動体側送信部
２４ｅ  移動体側誘導制御部
３０  基地側制御システム
３１  基地側誘導装置
３１ａ  基地側受信部
３１ｂ  基地側誘導制御部
３１ｃ  出力部
３２  基地側制御装置
３２ａ  入力部
３２ｂ  基地側送信部
【図１】
2018147412.tif 000003
【図２】
2018147412.tif 000004
【図３】
2018147412.tif 000005