(57)【要約】【課題】自動運転に際し、ＧＮＳＳ衛星からの信号を用いて測位されたそれぞれの現在位置を用いて車両間の位置関係を検出する場合に比して、より精度よく車両間の位置関係を検出することが可能な通信装置を提供する。【解決手段】自動運転装置Ａにおいて、測位用マーカに対する自動運転装置Ａの相対位置と、相対位置の検出に用いられた測位用マーカを識別するための地物ＩＤと、を含む装置位置データを外部に送信する。そして、外部の他の自動運転装置Ａから送信された装置位置データを受信し、その装置位置データと、自動運転装置Ａの相対位置と、地図データベースＭＤＢと、に基づき、他の自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出する。【選択図】図３
2018106344.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地物に対する通信装置の相対位置を示す第１相対位置情報と、前記第１地物を識別する第１地物識別情報と、を含む装置位置情報を送信する送信手段と、
第２地物に対する他通信装置の相対位置を示す第２相対位置情報と、前記第２地物を識別する第２地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記他通信装置から受信する受信手段と、
前記他装置位置情報と、前記第１相対位置情報と、前記第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を検出する検出手段と、
を備える通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信装置において、
前記装置位置情報には、前記通信装置を識別する装置識別情報が含まれていることを特徴とする通信装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の通信装置において、
前記第１相対位置情報には、前記第１地物に対する前記通信装置の鉛直方向の位置を示す鉛直位置情報が含まれていることを特徴とする通信装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記検出手段は、
前記第２地物と、前記第１地物のうちの一の地物と、が同一である場合、当該同一の地物の位置を示す地物位置情報を前記地図情報から抽出する抽出手段と、
前記抽出された地物位置情報と、前記同一の地物に対する前記通信装置の前記相対位置を示す相対位置情報と、前記他装置位置情報と、に基づいて前記位置関係を検出する位置関係検出手段と、
を備える通信装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記検出手段は、
前記第２地物識別情報により識別される前記第２地物と、前記第１地物と、が異なる場合、前記第１地物の位置を示す第１地物位置情報と、前記第２地物の位置を示す第２地物位置情報と、をそれぞれ前記地図情報から抽出する抽出手段と、
各前記抽出された第１地物位置情報及び第２地物位置情報に基づいて前記第１地物の位置と前記第２地物の位置との関係を検出し、当該検出された関係と、前記通信装置の前記装置位置情報と、前記他装置位置情報と、に基づいて前記位置関係を検出する位置関係検出手段と、
を備える通信装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、複数の前記第１地物に対する前記通信装置の前記相対位置をそれぞれ示す相対位置情報と、当該各相対位置の検出に用いられた各前記第１地物をそれぞれ識別する前記第１地物識別情報と、を含む前記装置位置情報を送信し、
前記検出手段は、前記受信した他装置位置情報と、前記通信装置の各前記相対位置と、各前記第１地物識別情報を含む前記地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出する通信装置。
【請求項７】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、複数の前記第１地物との関係における前記通信装置の一の位置と、前記複数の前記第１地物のいずれか一つの位置と、の間の関係を示す前記第１相対位置情報と、前記いずれか一つの前記第１地物を識別する前記第１地物識別情報と、を含む前記装置位置情報を送信し、
前記検出手段は、前記他装置位置情報と、前記通信装置の前記一の位置と、前記第１地物識別情報を含む前記地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出することを特徴とする通信装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、前記他通信装置において当該他通信装置の前記相対位置を検出させる前記第２地物を識別する前記第２地物識別情報を当該他通信装置に送信し、
前記受信手段は、前記第２地物識別情報により識別される前記第２地物に対する前記他通信装置の前記相対位置の検出結果を受信し、
前記検出手段は、前記受信した検出結果と、前記通信装置の前記相対位置と、前記第２地物識別情報を含む地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出することを特徴とする通信装置。
【請求項９】
送信手段と、受信手段と、検出手段と、を備える通信装置において実行される通信方法であって、
第１地物に対する通信装置の相対位置を示す第１相対位置情報と、前記第１地物を識別する第１地物識別情報と、を含む装置位置情報を前記送信手段により送信する送信工程と、
第２地物に対する他通信装置の相対位置を示す第２相対位置情報と、前記第２地物を識別する第２地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記受信手段により前記他通信装置から受信する受信工程と、
前記他装置位置情報と、前記第１相対位置情報と、前記第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を前記検出手段により検出する検出工程と、
を含む通信方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の通信装置として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、通信装置、通信方法及びプログラムの技術分野に属する。より詳細には、外部との通信が可能な通信装置及び当該通信装置において実行される通信方法並びに当該通信装置において用いられるプログラムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両等の移動体間での無線通信による情報の授受を伴った、当該移動体の自動運転に関する研究開発が盛んに行われている。この自動運転では一般に、例えば前後して移動している移動体間の位置関係を検出することが必要となる。また移動体の周辺にある地物（施設や信号機等）に関する情報を収集することも、上記自動運転の実現には必要な技術である。これらの技術を開示した先行技術文献としては、例えば下記特許文献１が挙げられる。
【０００３】
このとき下記特許文献１に開示されている技術では、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星又はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの信号に基づいて車両の位置を測位する第１測位部と、過去の車両の位置の測位結果と、車両の速度情報とを用いて、車両の位置を測位する第２測位部と、第１測位部又は第２測位部の測位結果から得られる変数解を用いて、車両の位置を測位する第３測位部と、を備え、各測位部のうち測位処理を実際に実行する測位部を選択する場合に選択した測位部の測位結果の信頼性が所定基準値より低い場合に、別の測位部を選択して測位処理を実行させる構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２８７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような構成を備える特許文献１に開示されている技術では、各測位部による測位結果の基礎となるのは、上記いずれかの衛星からの信号の測位データである。よって、例えばトンネル内等において当該信号の受信自体ができない場合や、周囲の高層建築等の影響を受けるいわゆるマルチパスが発生している場合は、それらにより測位自体ができないか、或いは測位結果に大きな誤差が含まれてしまうという問題点があった。そしてこの問題点は、結果的に車両間の位置関係が正確に検出できないことになり、自動運転を有効に実行できないという問題点に繋がる。
【０００６】
そこで本願は、上記の各問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、自動運転に際し、航法衛星からの信号を用いた測位部を用いて車両の現在位置を検出する場合に比して、より精度よく車両間の位置関係を検出することが可能な通信装置及び当該通信装置において実行される通信方法並びに当該通信装置において用いられる通信用プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、第１地物に対する通信装置の相対位置を示す第１相対位置情報と、前記第１地物を識別する第１地物識別情報と、を含む装置位置情報を送信する送信手段と、第２地物に対する他通信装置の相対位置を示す第２相対位置情報と、前記第２地物を識別する第２地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記他通信装置から受信する受信手段と、前記他装置位置情報と、前記第１相対位置と、前記第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を検出する検出手段と、を備える。
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項９に記載の発明は、送信手段と、受信手段と、検出手段と、を備える通信装置において実行される通信方法であって、第１地物に対する通信装置の相対位置を示す第１相対位置情報と、前記第１地物を識別する第１地物識別情報と、を含む装置位置情報を前記送信手段により送信する送信工程と、第２地物に対する他通信装置の相対位置を示す第２相対位置情報と、前記第２地物を識別する第２地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記受信手段により前記他通信装置から受信する受信工程と、前記他装置位置情報と、前記第１相対位置情報と、前記第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を前記検出手段により検出する検出工程と、を含む。
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１０に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の通信装置として機能させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る通信装置の概要構成を示すブロック図である。
【図２】実施例に係る自動運転システムの概要構成を示すブロック図である。
【図３】実施例に係る自動運転装置の概要構成を示すブロック図である。
【図４】実施例に係る地図データベースの内容等を例示する図であり、（ａ）は実施例に係る測位用マーカを例示する図であり、（ｂ）は当該地図データベースを例示する図である。
【図５】実施例に係る通信処理を示すフローチャートであり、（ａ）は実施例に係る送信処理を示すフローチャートであり、（ｂ）は実施例に係る位置関係検出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。なお図１は、実施形態に係る通信装置の概要構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、実施形態に係る通信装置Ｓ１は、送信手段１と、受信手段２と、検出手段３と、を備えて構成されている。
【００１３】
この構成において通信装置Ｓ１の送信手段１は、第１地物に対する通信装置の相対位置を示す第１相対位置情報と、第１地物を識別する第１地物識別情報と、を含む装置位置情報を送信する。
【００１４】
一方通信装置Ｓ１の受信手段２は、第２地物に対する他通信装置Ｓ２の相対位置を示す第２相対位置情報と、第２地物を識別する第２地物識別情報と、を含む他装置位置情報を他通信装置Ｓ２から受信する。
【００１５】
そして通信装置Ｓ１の検出手段３は、受信手段２により受信した他装置位置情報と、第１相対位置情報と、第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき、通信装置Ｓ１と他通信装置Ｓ２との位置関係を検出する。
【００１６】
以上説明したように、実施形態に係る通信装置Ｓ１の動作によれば、通信装置Ｓ１は、当該通信装置Ｓ１についての第１相対位置情報及び第１地物識別情報を含む装置位置情報を送信すると共に、他通信装置Ｓ２から送信された他装置位置情報を受信する。そして、受信した他装置位置情報と、自らの相対位置と、第１地物識別情報を含む地図情報と、に基づき、他通信装置Ｓ２との間の位置関係を検出する。よって、通信装置Ｓ１又は他通信装置Ｓ２に搭載された例えばＧＮＳＳ衛星からの信号を用いて測位されたそれぞれの現在位置を用いて相互の位置関係を検出する場合に比して、より精度よく、相互の位置関係を検出することができる。
【実施例】
【００１７】
次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図５を用いて説明する。なお、図２は実施例に係る自動運転システムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係る自動運転装置の概要構成を示すブロック図である。また、図４は実施例に係る地図データベースの内容等を例示する図であり、図５は実施例に係る通信処理を示すフローチャートである。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る通信装置Ｓ１又は他通信装置Ｓ２における各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該通信装置Ｓ１又は他通信装置Ｓ２における各構成部材と同一の部材番号を用いている。
【００１８】
以下に説明する実施例は、複数の車両にそれぞれ搭載されており且つ実施例に係る自動運転装置を用いて、各車両間の無線通信により必要なデータの授受を当該車両間で行いつつ、それぞれの車両において自動運転を行う自動運転システムに実施形態を適用した場合の実施例である。
【００１９】
図２に示すように、実施例に係る自動運転システムＳＳは、自動運転装置Ａ１、自動運転装置Ａ２、…、自動運転装置Ａｎ（ｎは自然数）がそれぞれ搭載されている車両Ｍ１、車両Ｍ２、…、車両Ｍｎ間で無線通信により必要なデータの授受を行いつつ、各自動運転装置Ａ１、自動運転装置Ａ２、…、自動運転装置Ａｎにより、車両Ｍ１、車両Ｍ２、…、車両Ｍｎの自動運転の制御を行う。
【００２０】
なお、実施例に係る自動運転装置Ａ１、自動運転装置Ａ２、…、自動運転装置Ａｎの構成は基本的に同一である。そして以下の説明において、自動運転装置Ａ１、自動運転装置Ａ２、…、自動運転装置Ａｎに共通の事項について説明する場合、これらを纏めて「自動運転装置Ａ」と称する。また以下の説明において、車両Ｍ１、車両Ｍ２、…、車両Ｍｎに共通の事項について説明する場合、これらを纏めて「車両Ｍ」と称する。
【００２１】
次に、具体的に図３に示すように、実施例に係る各車両Ｍに各々搭載されている自動運転装置Ａのそれぞれは、インターフェース１と、ＣＰＵ、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる自動運転制御部３と、超音波センサ、レーダーセンサ又は画像センサ等であるセンサ１０と、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等からなる記録部１１と、タッチパネル、操作ボタン又はリモコン等からなる操作部１２と、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ１３と、により構成されている。なお上記自動運転制御部３は、上記ＣＰＵ等を構成するロジック回路等によりハードウェア的に構成されていてもよいし、後述する実施例に係る通信処理を示すフローチャートに相当するプログラムを当該ＣＰＵで読み出して実行することにより、ソフトウェア的に実現されるものであってもよい。また上記の構成において、上記インターフェース１が実施形態に係る送信手段１及び受信手段２の一例にそれぞれ相当し、上記自動運転制御部３が、実施形態に係る検出手段３の一例、本願に係る「抽出手段」の一例、及び本願に係る「位置関係検出手段」の一例にそれぞれ相当する。
【００２２】
この自動運転装置Ａの構成においてセンサ１０は、自動運転制御部３の制御の下、自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍが移動している道路脇等にあり且つ予め指定（設定）されている地物に対する、当該自動運転装置Ａの相対位置を検出する。このとき検出される相対位置は、例えば、当該地物と当該自動運転装置Ａとの距離やそれらの間の高低差により表される相対位置である。
【００２３】
ここで実施例に係る上記地物とは、例えば、上記道路脇又は道路の上部或いは道路内にある特徴的な施設（建物）や交通標識、目立つ植栽、又は看板等であって、基本的に固定設置されており、且つ上記相対位置を検出する際の基準と成り得るとして予め設定されている地物をいう。なお以下の説明において、実施例に係る上記相対位置を検出するための地物を「測位用マーカ」と称する。このときセンサ１０及び自動運転制御部３は、超音波又はミリ波等の電波の送信、レーザ光の照射、或いは画像撮像により測位マーカに対する上記相対位置を検出し、その検出結果を例えば一時的に上記ＲＡＭに記憶する。なおセンサ１０及び自動運転制御部３は、上記相対位置に、測位マーカに対する鉛直方向の位置をも含ませて検出する。その後自動運転制御部３は、当該自動運転制御部３を含む自動運転装置Ａを他の自動運転装置Ａから識別するための装置識別データと、上記相対位置の検出に用いた測位用マーカを他の測位用マーカから識別するための地物ＩＤ（即ち測位用マーカＩＤ）と、を、当該相対位置の検出結果に付し、自動運転装置Ａの装置位置データとして、インターフェース１を介して他の自動運転装置Ａに送信する。このときインターフェース１は、自動運転制御部３の制御の下、上記装置位置データを、その時点で受信可能な他の自動運転装置Ａに送信する。なお以下の説明において、上記他の自動運転装置Ａを、自動運転制御部３を含む自動運転装置Ａに対して単に「自動運転装置Ａｘ」と称する。
【００２４】
次に、上記記録部１１に記録されている地図データベースＭＤＢの構成について説明する。このとき、地図データベースＭＤＢの説明に合わせて、実施例に係る相対位置の検出に用いられる地物である上記測位用マーカ、及び当該相対位置の検出結果に付して送信される上記地物ＩＤを説明する。
【００２５】
先ず、実施例に係る上記測位用マーカは、図４（ａ）に例示するように、車両Ｍが移動する道路Ｒの脇又は当該道路内或いは道路Ｒの上方に、測位用マーカＯ１乃至測位用マーカＯ１２等として予め設定されている。なお以下の説明において、図４（ａ）に例示する測位用マーカＯ１乃至測位用マーカＯ１２に共通の事項を説明する場合、単に「測位用マーカＯ」と称する。そして地図データベースＭＤＢには、自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍの走行制御に用いられる地図データ（即ち、例えば車両が走行可能な道路領域や車線等の位置や形状（線形）等のデータ）が記録されている。これに加えて地図データベースＭＤＢには、図４（ｂ）に例示するように、各測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤに関連付けて、各測位用マーカＯの位置を示すデータ（道路上又は道路からの相対位置、或いは緯度／経度のデータ等）と、各測位用マーカＯの高度を示す高度データ（単位はメートル）と、その測位マーカＯの属性を示す属性データと、が記録されている。このとき図４（ｂ）に示す例では、測位用マーカＯ１乃至測位用マーカＯ１２の各々に対して、地物ＩＤ「Ｋ１」乃至地物ＩＤ「Ｋ１２」がそれぞれ関連づけられている。また各測位用マーカＯに対応する上記属性データには、例えば、その測位用マーカＯとしての地物の形状や色、或いは模様等を示す情報が、地物としての名称等を示す情報等と共に含まれている。この属性データは、センサ１０による相対位置の検出において、それが関連付けられている測位用マーカＯを、測位用マーカＯではない地物又は他の測位用マーカＯから識別するためのデータである。
【００２６】
そしてセンサ１０及び自動運転制御部３は、属性データを参照して測位用マーカＯを識別しつつ、自動運転制御部３が備えられた自動運転装置Ａの当該測位用マーカＯに対する相対位置を検出する。この相対位置は、例えば、自動運転制御部３が備えられた自動運転装置Ａと当該測位用マーカＯとの距離、自動運転装置Ａの位置から見た当該測位用マーカＯの方向と自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍの移動方向とのなす角度、及び自動運転装置Ａの位置から見た当該測位用マーカＯの仰角として、高度データを参照しつつ鉛直方向の位置を含めて検出される。
【００２７】
これらにより自動運転制御部３は、上記装置識別データと、上記地物ＩＤと、を、当該測位用マーカＯに対する相対位置の検出結果に付し、自動運転装置Ａの装置位置データとして、インターフェース１を介して、その時点で受信可能な自動運転装置Ａｘに送信する。
【００２８】
一方インターフェース１は、自動運転装置Ａｘが送信した上記装置位置データを、自動運転制御部３の制御の元に受信する。そして自動運転制御部３は、受信した自動運転装置Ａｘの上記装置位置データと、当該自動運転制御部３自体がセンサ１０を用いて検出した上記相対位置と、に基づいて、上記自動運転装置Ａｘと、当該自動運転装置Ａと、の間の位置関係を検出する。
【００２９】
その後自動運転制御部３は、検出された位置関係に基づき、例えば、上記自動運転装置Ａｘが搭載されている車両Ｍｘに対して当該自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍを追随させるといった自動運転を制御する。
【００３０】
次に、自動運転制御部３及びセンサ１０を中心として実行される実施例に係る通信処理について、具体的に図３乃至図５を用いて説明する。なお、実施例に係る通信処理は、自動運転装置Ａによる自動運転制御処理の一環として、例えば予め設定されたタイミングにおいて、又は定期的に、自動運転制御処理の図示しないメインルーチンに対する例えば割込処理として実行される処理である。また実施例に係る通信処理は、図５（ａ）にフローチャートを示す送信処理と、図５（ｂ）にフローチャートを示す位置検出処理と、により構成されており、それぞれの処理が例えば上記割込処理として実行される。
【００３１】
先ず、対応するフローチャートを図５（ａ）に示す実施例に係る送信処理が開始されると、自動運転制御部３は初めに、当該自動運転制御部３が備えられた自動運転装置Ａのいずれかの測位用マーカＯに対する相対位置を検出するタイミングが到来したか否かを監視する（ステップＳ１）。ステップＳ１の監視において、当該相対位置を検出するタイミングが到来しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、自動運転制御部３は後述するステップＳ４に移行する。一方ステップＳ１の監視において、当該相対位置を検出するタイミングが到来した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、自動運転制御部３は、センサ１０を使用して上記距離、上記角度及び上記仰角からなる上記相対位置を検出する（ステップＳ２）。その後自動運転制御部３は、当該検出された相対位置を示す相対位置データに対して、当該自動運転制御部３を含む自動運転装置Ａを自動運転装置Ａｘから識別するための上記装置識別データと、上記相対位置の検出に用いた測位用マーカの地物ＩＤと、を付して、その時点で受信可能な自動運転装置Ａｘに送信する（ステップＳ３）。
【００３２】
その後自動運転制御部３は、例えば自動運転装置Ａの電源がオフとされたこと等により、実施例に係る送信処理を終了するか否かを判定し（ステップＳ４）、当該送信処理を終了する場合は（ステップＳ４：ＹＥＳ）、そのまま送信処理を終了して例えば元の上記メインルーチンに移行する。一方ステップＳ４の判定において、引き続き実施例に係る送信処理を継続する場合（ステップＳ４：ＮＯ）、自動運転制御部３は、上記ステップＳ１に戻って上述してきた処理を繰り返す。
【００３３】
次に、対応するフローチャートを図５（ｂ）に示す実施例に係る位置検出処理が開始されると、自動運転制御部３は初めに、自動運転装置Ａｘ（他の自動運転装置Ａ）のいずれかから、その自動運転装置Ａｘの上記装置位置データを受信したか否かを監視する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の監視において、当該装置位置データを自動運転装置Ａｘから受信していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、自動運転制御部３は後述するステップＳ１３に移行する。一方ステップＳ１０の監視において、当該装置位置データを自動運転装置Ａｘから受信した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、自動運転制御部３は、当該新たに受信した装置位置データと、当該自動運転制御部３自体がセンサ１０を用いて検出した上記相対位置と、に基づいて、上記自動運転装置Ａｘと、当該自動運転装置Ａと、の間の位置関係を検出する（ステップＳ１１）。
【００３４】
ここで上記ステップＳ１１において、新たに自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれる測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤと、当該自動運転制御部３自体において相対位置の検出に用いられた測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤと、が同一である場合がある。これは例えば、自動運転装置Ａｘが搭載されている車両Ｍｘと自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍとの間の距離が比較的近い等の理由により、図４（ａ）に例示される車両Ｍ３と車両Ｍ２とが同一の測位用マーカＯ６に対する相対位置を検出している場合である。即ち、自動運転装置Ａは自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれる測位用マーカＯと、その受信時に自動運転装置Ａが検出できる測位用マーカＯと、が同一か異なるかを判定し、それらが同一の場合には、当該同一の地物ＩＤにより識別される位置の測位用マーカＯに対する自動運転装置Ａｘ及び自動運転装置Ａそれぞれの相対位置が取得できていることになる。そこで自動運転制御部３は、当該同一の地物ＩＤにより識別される測位用マーカＯの位置を示す位置データを上記地図データベースＭＤＢから読み出し、その位置データと、当該同一の地物ＩＤにより識別される位置の測位用マーカＯに対する各相対位置と、に基づき、いわゆる三角法等を用いて、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出する。このとき、異なる測位用マーカＯに対する相対位置を用いる場合よりも、同一の測位用マーカＯに対する相対位置を用いた方が自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出するステップ（処理）が少なくて済むことになる。また、異なる測位用マーカＯの位置関係の要素を加味する必要がなくなるため、その分、測位精度も上がることになる。
【００３５】
なお、自動運転装置Ａのセンサ１０が同時に検出し得る測位用マーカＯが複数ある場合もあり得るが、そのセンサ１０が現在検出し得る複数の測位用マーカＯの中の一つが自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれる測位用マーカＯと同一であった場合には、自動運転装置Ａがその測位用マーカＯを選んでその相対位置を検出することで、以降は上記と同様の処理を行えば、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出できる。
【００３６】
これに対して、新たに自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれる測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤと、当該自動運転制御部３自体において相対位置の検出に用いられた測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤと、が異なる場合もある。これは例えば、図４（ａ）に例示される車両Ｍ３が測位用マーカＯ６に対する相対位置を検出し、車両Ｍ４が測位用マーカＯ５に対する相対位置を検出している場合である。この場合には、自動運転装置Ａｘが搭載されている車両Ｍｘと自動運転装置Ａが搭載されている車両Ｍとの間の距離が遠い等の理由により、異なる位置の各測位用マーカＯに対する自動運転装置Ａｘ及び自動運転装置Ａ各々の相対位置がそれぞれ取得できていることになる。そこで自動運転制御部３は、当該異なる位置の各測位用マーカＯの位置をそれぞれ示す位置データを上記地図データベースＭＤＢから読み出し、当該各位置データにより示される各測位用マーカＯの位置関係と、当該異なる位置の測位用マーカＯに対する自動運転装置Ａｘ及び自動運転装置Ａそれぞれの相対位置と、に基づき、三角法等を複数組み合わせて用いて、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出する。
【００３７】
その後自動運転制御部３は、検出された位置関係を用いた種々の自動運転制御を行う（ステップＳ１２）。
【００３８】
次に自動運転制御部３は、例えば自動運転装置Ａの電源がオフとされたこと等により、実施例に係る位置検出処理を終了するか否かを判定し（ステップＳ１３）、当該位置検出処理を終了する場合は（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、そのまま位置検出処理を終了して例えば元の上記メインルーチンに移行する。一方ステップＳ１３の判定において、引き続き実施例に係る送信処理を継続する場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、自動運転制御部３は、上記ステップＳ１０に戻って上述してきた処理を繰り返す。
【００３９】
以上説明したように、実施例に係る通信処理によれば、自動運転装置Ａは、測位用マーカＯに対する当該自動運転装置Ａの相対位置及び地物ＩＤを含む装置位置データを外部に送信すると共に、外部の自動運転装置Ａｘから送信された装置位置データを受信する。そして、受信した装置位置データと、自らの相対位置と、地物ＩＤを含む地図データベースＭＤＢと、に基づき、自動運転装置Ａｘとの間の位置関係を検出する。よって、例えばＧＮＳＳ衛星等からの信号を用いて測位されたそれぞれの現在位置を用いて相互の位置関係を検出する場合に比して、より精度よく、相互の位置関係を検出することができる。
【００４０】
また、外部に送信される装置位置データにその送信元の自動運転装置Ａを識別するための装置識別データが更に含まれるので、送信元の自動運転装置Ａを識別しつつ、自動運転装置Ａ間の位置関係を検出することができる。
【００４１】
更に、測位用マーカＯに対する相対位置に自動運転装置Ａの鉛直方向の位置が含まれているので、自動運転装置Ａと、装置位置データの送信元たる自動運転装置Ａｘと、の間の位置関係を、鉛直方向を含めて三次元的に検出することができる。
【００４２】
このとき、自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれている地物ＩＤにより識別される測位用マーカＯと、自動運転装置Ａの相対位置の検出に用いられ測位用マーカＯと、が同一である場合、自動運転制御部３は、その測位用マーカＯの位置を示す一の位置データと、自動運転装置Ａの相対位置と、自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれている相対位置と、に基づいて、自動運転装置Ａと自動運転装置Ａｘとの間の位置関係を検出する。よって、一の測位用マーカＯについての位置データを用いて簡易な処理で自動運転装置Ａ間の位置関係を検出することができる。
【００４３】
一方、自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれている地物ＩＤにより識別される測位用マーカＯと、自動運転装置Ａの相対位置の検出に用いられ測位用マーカＯと、が異なる場合、自動運転制御部３は、各測位用マーカＯそれぞれの位置の関係と、自動運転装置Ａの相対位置と、自動運転装置Ａｘから受信した装置位置データに含まれている相対位置と、に基づいて、自動運転装置Ａと自動運転装置Ａｘとの間の位置関係を検出する。よって、相対位置の検出に用いられた測位用マーカＯが異なる場合でも、自動運転装置Ａと自動運転装置Ａｘとの間の位置関係を検出することができる。
[変形例]
次に、実施形態に係る複数の変形例について説明する。
【００４４】
（１）第１変形例
上述した実施例に係る通信処理では、一の測位用マーカＯと一の自動運転装置Ａとの間で相対位置を検出し、当該相対位置を含む装置位置データを複数の自動運転装置Ａ間で授受する構成とした。これに対して第１変形例としては、複数の測位用マーカＯに対する相対位置を一の自動運転装置Ａにおいてそれぞれ検出し、当該各検出に用いられた測位用マーカＯをそれぞれ識別するための地物識ＩＤを含む装置位置データを複数の自動運転装置Ａ間で授受する構成する。そして、自動運転装置Ａｘから当該装置位置データを受信した自動運転装置Ａでは、受信した装置位置データと、自動運転装置Ａと複数の測位用マーカＯとの間の各相対位置と、各地物ＩＤを含む地図データベースＭＤＢと、に基づき、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出するように構成する。
【００４５】
このような第１変形例に係る通信処理によれば、複数の測位用マーカＯとの関係により、より精度よく、自動運転装置Ａ間の位置関係を検出することができる。
【００４６】
（２）第２変形例
次に第２変形例として、上述した第１変形例においては、複数の測位用マーカＯとの間における相対位置をそれぞれ含む装置位置データを複数の自動運転装置Ａ間で授受する構成としたが、これ以外に、自動運転装置Ａｘは複数の測位用マーカＯとの間における各相対位置に基づく一の位置と、当該複数の測位用マーカＯのうちのいずれか一つと、の間における相対位置を改めて検出し、当該改めて検出された相対位置と、当該複数の測位用マーカＯのうちのいずれか一つを識別するための地物ＩＤと、を含む装置位置データを自動運転装置Ａに送信するように構成してもよい。このとき、複数の測位用マーカＯとの間における各相対位置に基づく一の位置としては、例えば、複数の測位用マーカＯとの間における各相対位置を結ぶ図形の中心、又は当該中心に対して予め設定された重み付けを付けた位置等を用いればよい。
【００４７】
このような第２変形例に係る通信処理によれば、複数の測位用マーカＯとの関係における自動運転装置Ａｘの一の位置に基づいて、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出するので、自動運転装置Ａｘのセンサ１０が測定誤差を持つ場合でも、複数の測位用マーカＯとの関係により（即ち、複数の相対的な測位位置データに対して所定の統計処理を施して用いることで）、より精度よく、自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出することができる。なお、自動運転装置Ａｘ自体の位置検出に上記複数の測位用マーカＯとの関係を用いてもよい。
【００４８】
（３）第３変形例
次に第３変形例として、自動運転装置Ａから自動運転装置Ａｘにおいていずれかの測位用マーカＯに対する当該自動運転装置Ａｘの相対位置を検出させる測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤを当該自動運転装置Ａｘに送信し、その送信された地物ＩＤにより識別される測位用マーカＯに対する自動運転装置Ａｘの相対位置を含む装置位置データを自動運転装置Ａｘから受信し、その受信した装置位置データと、自動運転装置Ａの相対位置と、地物ＩＤを含む地図データベースＭＤＢと、に基づき、自動運転装置Ａｘと自動運転装置Ａとの間の位置関係を検出するように構成してもよい。
【００４９】
このような第３変形例に係る通信処理によれば、その相対位置を検出させる際に使用させる測位用マーカＯを識別するための地物ＩＤを自動運転装置Ａｘに送信し、それを用いた相対位置を含む装置位置データを自動運転装置Ａｘから受信して自動運転装置Ａと自動運転装置Ａｘとの間の位置関係を検出するので、自動運転装置Ａが自ら主導することで効率的に当該位置関係を検出することができる。
【００５０】
なお上述した実施例では、移動体としての車両Ｍに搭載されている自動運転装置Ａ間の位置関係を検出する場合に実施形態を適用したが、これ以外に、移動体としての二輪車、自転車又は人と共に移動する装置間の位置関係を検出する場合に実施形態を適用してもよい。
【００５１】
また、図５にそれぞれ示したフローチャートに相当するプログラムを、光ディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係る自動運転制御部３として機能させることも可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１    送信手段（インターフェース）
２    受信手段
５    検出手段（自動運転制御部）
１０    センサ
１１    記録部
ＭＤＢ    地図データベース
Ａ、Ａ１、Ａ２、Ａｎ    自動運転装置
Ｍ１、Ｍ２、Ｍｎ    車両
ＮＷ    ネットワーク
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６、Ｏ７、Ｏ８、Ｏ９、Ｏ１０、Ｏ１１、Ｏ１２    測位用マーカ
Ｓ１    通信装置
Ｓ２    他通信装置
ＳＳ    自動運転システム
【図１】
2018106344.tif 000003
【図２】
2018106344.tif 000004
【図３】
2018106344.tif 000005
【図４】
2018106344.tif 000006
【図５】
2018106344.tif 000007