(57)【要約】【課題】車両の第１外形位置と第２外形位置との認識を支援できる車両用走行支援装置および制御装置を提供する。【解決手段】車両用走行支援装置１６は、第１可視光照射装置３５と、第２可視光照射装置３６とを備えている。第１可視光照射装置は、第１外形位置１４ａを乗員に示す。第２可視光照射装置は、第２外形位置１２ａを乗員に示す。第１外形位置は、車両１０の第１所定高さ位置Ｐ１における車幅方向の最外形位置である。第２外形位置は、車両の第２所定高さ位置Ｐ２における車幅方向の最外形位置である。第１外形位置と第２外形位置とは互いに異なる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の第１所定高さ位置における車幅方向に対する前記車両の一方側の最外形位置である第１外形位置を乗員に示す第１手段と、
前記車両の前記第１所定高さ位置と異なる第２所定高さ位置における車幅方向に対する前記車両の前記一方側の最外形位置である第２外形位置を前記乗員に示す第２手段と、を備え、
前記第１手段と前記第２手段が示す車幅方向に対する最外形位置は互いに異なることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
前記第１手段と前記第２手段とは、同時に実行されることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記第１手段は、
前記第１外形位置を示すために前記車両の外部に可視光を照射する第１可視光照射装置であり、
前記第２手段は、
前記第２外形位置を示すために前記車両の外部に可視光を照射する第２可視光照射装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記第１可視光照射装置の光軸と前記第２可視光照射装置の光軸とは互いに向きが異なり、
前記第１可視光照射装置の光軸と前記第２可視光照射装置の光軸の少なくとも一方が、前記車両の前後方向に沿う直線に対して下方に傾斜することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
前記第２外形位置が前記第１外形位置より車幅方向において内側に位置し、
前記第２所定高さ位置が前記第１所定高さ位置より上下方向において下方に位置し、
前記第２可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿う直線に対して下方に傾斜され、
前記第１可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿うように設定されることを特徴とする請求項４に記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記第１所定高さ位置は、前記車両のドアミラーの高さ位置であり、
前記第２所定高さ位置は、前記ドアミラーより下方の高さ位置であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
車両が走行しているか否かを判定する走行判定手段と、
前記走行判定手段により、前記車両が走行していると判定された時にのみ、車両用走行支援装置に備えた第１手段および第２手段の少なくとも一方を実行する制御手段と、
を備えること特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行支援装置および制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両用走行支援装置として、例えばドアミラーにレーザ発光手段を搭載し、車体外側面の前後方向延長線上の路面にレーザ光を照射し、レーザ光で車体の外側幅を示すものが知られている。この車両用走行支援装置によれば、車両の走行中に、車両前方に照射したレーザ光で、ドアミラーを含めない車両の外形位置を認識できる。よって、車両の路肩への幅寄せや障害物との接触を防ぐことができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１０９５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両は、通常、ドアミラーを含めた車両の第１外形位置と、ドアミラーを含めない車両第２外形位置とを有する。よって、車両の運転中に、車両を路肩の間近まで幅寄せするときや、車両が狭い道路（以下、狭路という）ですれ違うときなどの状況に応じて、第１外形位置を認識する必要があるのか、第２外形位置を認識する必要があるのかは異なる。
【０００５】
一方、特許文献１の車両用走行支援装置は、車両側面の前後方向延長線上の路面にレーザ光を照射してレーザ光で車両の第２外形位置を示すものである。よって、ドアミラーを含めた車両の第１外形位置をレーザ光で認識することはできない。すなわち、ドアミラーを含めた車両の第１外形位置と、ドアミラーを含めない車両の第２外形位置とを、レーザ光に基づいて臨機応変に認識できない。このため、路肩間近（ギリギリ）の幅寄せや、狭路のすれ違いなどの際に、レーザ光に頼ることができない。すなわち、レーザ光に頼らないで、第１外形位置や第２外形位置を認識しながら車両を走行する必要がある。
【０００６】
そこで、この発明は、車両の第１外形位置と第２外形位置との認識を支援できる車両用走行支援装置および制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載した発明の車両用走行支援装置は、車両（例えば、実施形態の車両１０）の第１所定高さ位置（例えば、実施形態の第１所定高さ位置Ｐ１）における車幅方向に対する前記車両の一方側の最外形位置である第１外形位置（例えば、実施形態の第１外形位置１４ａ）を乗員（例えば、実施形態の乗員４２）に示す第１手段（例えば、実施形態の第１可視光照射装置３５）と、前記車両の前記第１所定高さ位置と異なる第２所定高さ位置（例えば、実施形態の第２所定高さ位置Ｐ２）における車幅方向に対する前記車両の前記一方側の最外形位置である第２外形位置（例えば、実施形態の第２外形位置１２ａ）を前記乗員に示す第２手段（例えば、実施形態の第２可視光照射装置３６）と、を備え、前記第１手段と前記第２手段が示す車幅方向に対する最外形位置は互いに異なることを特徴とする。
【０００８】
このように、車両は、第１外形位置と第２外形位置とを備える。第１外形位置は、第１所定高さ位置における車両の一方側の最外形位置である。第２外形位置は、第２所定高さ位置における車両の一方側の最外形位置である。第１外形位置と第２外形位置とは、車幅方向において互いに異なる。また、第１外形位置を第１手段で乗員に示し、第２外形位置を第２手段で乗員に示すようにした。
よって、第１手段と第２手段との２つの手段の支援により、車両の第１外形位置と第２外形位置とを乗員が認識できる。例えば、第１外形位置をドアミラーの最外形位置、第２外形位置を車体（ボディ）の最外形位置とする。この場合、ドアミラーの最外形位置と車体の最外形位置とを、第１手段と前記第２手段とで乗員が認識できる。
【０００９】
ここで、例えば、第１外形位置が第２外形位置より車幅方向外側に突出している車両の場合、障害物として第１外形位置に影響を与えるものが考えられる。この障害物の場合には、第１外形位置を第１手段で認識して、認識した第１外形位置を基準として車両を幅寄せすることが可能になる。
一方、障害物として第２外形位置にのみ影響を与えるものが考えられる。この障害物の場合には、第２外形位置を第２手段で認識して、認識した第２外形位置を基準として最大限まで車両を幅寄せすることが可能になる。
このように、第１手段と第２手段との２つの手段を備えることにより、車両の状況に応じて、第１外形位置や第２外形位置を臨機応変に選択して認識できる。これにより、車両が遭遇する外部環境に応じて、車両を最適な状態に保つことができる。
【００１０】
請求項２に記載した発明は、前記第１手段と前記第２手段とは、同時に実行されることを特徴とする。
【００１１】
このように、第１手段および第２手段を同時に実行することにより、第１手段と第２手段との２つの手段を用いて（すなわち、２つの手段の支援により）、第１外形位置と第２外形位置とを乗員が確実に認識できる。これにより、車両が遭遇する外部環境に応じて、車両を最適な状態に保つことができる。
【００１２】
請求項３に記載した発明は、前記第１手段は、前記第１外形位置を示すために前記車両の外部（例えば、実施形態の車両の外部３７）に可視光（例えば、実施形態の第１レーザ光３８）を照射する第１可視光照射装置（例えば、実施形態の第１可視光照射装置３５）であり、前記第２手段は、前記第２外形位置を示すために前記車両の外部に可視光（例えば、実施形態の第２レーザ光４５）を照射する第２可視光照射装置（例えば、実施形態の第２可視光照射装置３６）であることを特徴とする。
【００１３】
このように、車両の外部に可視光を照射することにより、乗員の視野内において、外部の障害物や、障害物の近傍に可視光を直接照射できる。よって、乗員は車両を運転しながら、車両が障害物に接触する可能性があるかどうか判断し易い。
【００１４】
請求項４に記載した発明は、前記第１可視光照射装置の光軸（例えば、実施形態の第１可視光照射装置の光軸３８ａ）と前記第２可視光照射装置の光軸（例えば、実施形態の第２可視光照射装置の光軸４５ａ）とは互いに向きが異なり、前記第１可視光照射装置の光軸と前記第２可視光照射装置の光軸の少なくとも一方が、前記車両の前後方向に沿う直線（例えば、実施形態の第２直線４７）に対して下方に傾斜することを特徴とする。
【００１５】
このように、第１可視光照射装置の光軸と第２可視光照射装置の光軸との向きを変えることにより、それぞれの可視光の照射位置を変えることができる。よって、例えば、近い位置に照射された指標により現在の車両位置を認識でき、遠い距離に照射された指標により将来の車両位置を認識できる。これにより、乗員は、現在の車両位置と、将来の車両位置との両方の位置関係を把握できるので車両を運転し易くできる。
【００１６】
請求項５に記載した発明は、前記第２外形位置が前記第１外形位置より車幅方向において内側に位置し、前記第２所定高さ位置が前記第１所定高さ位置より上下方向において下方に位置し、前記第２可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿う直線に対して下方に傾斜され、前記第１可視光照射装置の光軸は、前記車両の前後方向に沿うように設定されることを特徴とする。
【００１７】
このように、第２外形位置を第１外形位置より車幅方向内側に配置した。第２所定高さ位置を第１所定高さ位置より下方に配置した。また、第２可視光照射装置の光軸を下方に傾斜させた。よって、第２外形位置を示す可視光を路面に照射できる。これにより、乗員は、可視光を眼で見て車両の車幅間隔を認識でき、車両の走行位置を常に把握できる。
一方、第１可視光照射装置の光軸を車両の前後方向に沿うように設定した。よって、第１外形位置を示す可視光が障害物に映らない状態において、障害物は第１外形位置の障害とならない。これにより、第２外形位置を基準として障害物の間近まで最大限に車両を幅寄せできる。
【００１８】
請求項６に記載した発明は、前記第１所定高さ位置は、前記車両のドアミラー（例えば、実施形態のドアミラー１４）の高さ位置であり、前記第２所定高さ位置は、前記ドアミラーより下方の高さ位置であることを特徴とする。
【００１９】
このように、第１所定高さ位置をドアミラーの高さ位置とし、第２所定高さ位置をドアミラーより下方の高さ位置とした。これにより、ドアミラーよりも低い障害物（例えば、道路のガードレールや道路の側溝）に対して、第２外形位置を基準として障害物の間近まで最大限に車両を幅寄せできる。
【００２０】
上記の課題を解決するために、請求項７に記載した発明の制御装置は、車両（例えば、実施形態の車両１０）が走行しているか否かを判定する走行判定手段（例えば、実施形態の走行判定手段６１）と、前記走行判定手段により、前記車両が走行していると判定された時にのみ、車両用走行支援装置に備えた第１手段（例えば、実施形態の第１可視光照射装置３５）および第２手段（例えば、実施形態の第２可視光照射装置３６）の少なくとも一方を実行する制御手段（例えば、実施形態の制御手段６２）と、を備えること特徴とする。
【００２１】
このように、走行判定手段で車両が走行していると判定された時にのみ、制御手段で第１手段および第２手段の少なくとも一方を実行するようにした。これにより、乗員が必要とするタイミング（すなわち、車両の走行中）に第１手段と第２手段とを実行することにより、無駄な電力消費を削減できる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、第１外形位置を第１手段で乗員に示し、第２外形位置を第２手段で乗員に示すようにした。これにより、第１手段と第２手段との２つの手段の支援により、第１外形位置と第２外形位置とを乗員が認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置および制御装置を備えた車両を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置および制御装置を備えた車両を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置および制御装置を備えた車両を示す正面図である。
【図４】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置および制御装置を備えた車両を運転席から見た状態を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置および制御装置を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態における車両用走行支援装置の制御装置で第１レーザ光および第２レーザ光を照射する例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図面において、矢印ＦＲは車両の前方、矢印ＵＰは車両の上方、矢印ＬＨは車両の左側方を指すものとする。
なお、車両１０は、略左右対称な部材で構成されているので、以下、左側の各構成部材について説明して右側の各構成部材の説明を省略する。
図１、図２に示すように、車両１０は、車体（ボディ）１２と、左ドアミラー１４と、車両用走行支援装置１６と、車両用走行支援装置１６の制御装置１８と、左前輪２１と、左後輪２２とを備える。
以下、左ドアミラー１４を「ドアミラー１４」と略記する。左前輪２１を「前輪２１」と略記する。左後輪２２を「後輪２２」と略記する。
車体１２の前下部に前輪２１が支持されている。車体１２の後下部に後輪２２が支持されている。
【００２５】
車体１２は、前開口部２４を開閉可能な前サイドドア２５と、後開口部２６を開閉可能な後サイドドア２７とを備えている。前開口部２４は、乗員の乗降や、荷物の出し入れに利用される。後開口部２６は、乗員の乗降や、荷物の出し入れに利用される。
前サイドドア２５の前部２５ａにはドアミラー１４が取り付けられている。
【００２６】
図３、図４に示すように、ドアミラー１４は、第１外形位置１４ａを有する。第１外形位置１４ａは、車両１０の第１所定高さ位置Ｐ１における車幅方向に対する車両の一方側の最外形位置である。第１所定高さ位置Ｐ１は、例えば、道路３１からの高さ寸法がＨ１に設定されている。第１所定高さ位置Ｐ１は、ドアミラー１４の高さ位置を示し、乗員４２の眼より下方に位置する。
第１外形位置１４ａは、車幅方向の中心３３から車幅方向の幅寸法がＷ１に設定されている。第１外形位置１４ａは、ドアミラー１４の最外側の部位を示す。
【００２７】
車体１２は、第２外形位置１２ａを有する。第２外形位置１２ａは、車両１０の第２所定高さ位置Ｐ２における車幅方向に対する車両の一方側の最外形位置である。また、第２外形位置１２ａは、前輪２１および後輪２２より車幅方向外側に位置する。第２所定高さ位置Ｐ２は、ドアミラー１４より下方の高さ位置を示し、乗員４２の眼より下方に位置する。
第２所定高さ位置Ｐ２は、例えば、道路３１からの高さ寸法がＨ２に設定されている。第２所定高さ位置Ｐ２は、第１所定高さ位置Ｐ１と高さが異なる位置に位置する。
【００２８】
例えば、第２所定高さ位置Ｐ２の高さ寸法Ｈ２は、第１所定高さ位置Ｐ１の高さ寸法Ｈ１より小さい。すなわち、第２所定高さ位置Ｐ２は、第１所定高さ位置Ｐ１より上下方向において下方に位置している。また、第２所定高さ位置Ｐ２は、上下方向において、前輪２１、後輪２２の上方に位置している。
このように、第２所定高さ位置Ｐ２は、前輪２１、後輪２２の上方で、かつ、ドアミラー１４の下方に位置する。
【００２９】
第２外形位置１２ａは、車幅方向の中心３３から車幅方向の幅寸法がＷ２に設定されている。第２外形位置１２ａの幅寸法がＷ２は、第１外形位置１４ａの幅寸法Ｗ１より小さく設定されている。換言すれば、第２外形位置１２ａは、第１外形位置１４ａより車幅方向において内側（車幅方向の中心３３側）に位置している。
【００３０】
車両用走行支援装置１６は、ドアミラー１４に設けられている。車両用走行支援装置１６は、第１可視光照射装置３５と、第２可視光照射装置３６とを備えている。第１可視光照射装置３５は、例えばドアミラー１４の最外側部（すなわち、第１外形位置１４ａ）に設けられ、車両１０の外部３７前方に第１レーザ光３８を照射するように構成されている。
第１可視光照射装置３５は、例えば、レーザ出力部から出力された第１レーザ光３８が集光レンズで集光され、集光された第１レーザ光３８が照射される。
【００３１】
図１、図２、図４に示すように、第１レーザ光３８の光軸３８ａは、第１可視光照射装置３５から車両１０の前後方向に延びる第１直線４６に沿うように設定されている。詳しくは、第１レーザ光３８の光軸３８ａは、上下方向において第１直線４６に沿うように水平に設定され、車幅方向において第１直線４６に沿うように設定されている。
よって、第１レーザ光３８は、車幅方向において第１外形位置１４ａを示している。第１レーザ光３８は、車両１０の外部３７前方に照射されている。これにより、運転中の乗員４２は、第１レーザ光３８を眼で容易に見ることができ、目視した第１レーザ光３８により第１外形位置１４ａを容易に認識できる。
【００３２】
このように、車両１０は、例えば、車体１２の最外形位置（すなわち、第２外形位置１２ａ）より車幅方向に対して外側に位置するドアミラー１４が備えられている。この場合、ドアミラー１４の最外形位置（すなわち、第１外形位置１４ａ）を第１可視光照射装置３５で示すことでドアミラー１４を含めた車両１０の車幅を認識できる。これにより、障害物とドアミラー１４との接触を防止することができる。
【００３３】
第２可視光照射装置３６は、例えばドアミラー１４のうち、車幅方向において第２外形位置１２ａ（図３参照）に相当する部位に設けられている。すなわち、第２可視光照射装置３６は、第１可視光照射装置３５より車幅方向内側に設けられている。
第２可視光照射装置３６は、車両１０の外部３７前方に第２レーザ光４５を照射するように構成されている。
【００３４】
第２可視光照射装置３６は、例えば、レーザ出力部から出力された第２レーザ光４５が集光レンズで集光され、集光された第２レーザ光４５が、ポリゴンミラーで反射される。ポリゴンミラーは一定の速度で回転されている。ポリゴンミラーで反射された第２レーザ光４５が照射される。
【００３５】
第２レーザ光４５の光軸４５ａは、第１レーザ光３８の光軸３８ａと照射方向の向きが互いに異なるように設定されている。具体的には、第２レーザ光４５の光軸４５ａは、上下方向において、第２可視光照射装置３６から車両１０の前後方向に延びる第２直線４７に対して下方に傾斜角θ１だけ傾斜されている。また、第２レーザ光４５の光軸４５ａは、車幅方向において第２直線４７に沿うように設定されている。
【００３６】
第２レーザ光４５の光軸４５ａが車幅方向において第２直線４７に沿うように設定されることにより、第２レーザ光４５は、車幅方向において第２外形位置１２ａを示している。
また、第２レーザ光４５は、車両１０の外部３７前方に照射されている。さらに、第２レーザ光４５の光軸４５ａが第２直線４７に対して下向きに傾斜角θ１だけ傾斜されている。よって、ポリゴンミラーで反射された第２レーザ光４５が道路３１に所定の長さ寸法Ｌ１で直線状に表示される。これにより、乗員４２は第２レーザ光４５を眼で容易に確認できる。すなわち、運転中の乗員４２は、第２レーザ光４５を眼で容易に見ることができ、目視した第２レーザ光４５により第２外形位置１２ａを容易に認識できる。
【００３７】
このように、車体１２の最外形位置（すなわち、第２外形位置１２ａ）を第２レーザ光４５で示すことにより、ドアミラー１４を含めない車両１０の車幅を認識できる。これにより、車体１２とガードレール５１などの障害物との接触を回避することができる。また、道路３１の側溝などに前輪２１や後輪２２が落ちることを未然に防ぐことができる。
【００３８】
ここで、第１レーザ光３８が示す車幅方向に対する最外形位置（第１外形位置１４ａ）と、第２レーザ光４５が示す車幅方向に対する最外形位置（第２外形位置１２ａ）とは、互いに異なる。また、第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６とは、同時に実行（作動）される。
よって、第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６から、第１レーザ光３８および第２レーザ光４５がそれぞれ同時に照射される。これにより、運転中の乗員４２は、第１レーザ光３８と第２レーザ光４５とを同時に眼で見ることができ、互いに異なる第１外形位置１４ａおよび第２外形位置１２ａの両位置を容易に認識できる。
【００３９】
このように、車両１０は、図３、図４に示すように、第１外形位置１４ａと第２外形位置１２ａとを備えている。第１外形位置１４ａは、第１所定高さ位置Ｐ１における車両１０の一方側の最外形位置である。第２外形位置１２ａは、第２所定高さ位置Ｐ２における車両の一方側の最外形位置である。第１外形位置１４ａと第２外形位置１２ａとは、車幅方向において互いに異なる。また、第１外形位置１４ａを第１レーザ光３８で乗員４２に示し、第２外形位置１２ａを第２レーザ光４５で乗員４２に示すようにした。
よって、第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６との２つの可視光照射装置３５，３６を用いて（すなわち、２つの可視光照射装置３５，３６の支援により）、第１外形位置１４ａと第２外形位置１２ａとを乗員４２が認識できる。
【００４０】
さらに、第１可視光照射装置３５の光軸３８ａと第２可視光照射装置３６の光軸４５ａとの向きを変えることにより、第１レーザ光３８や第２レーザ光４５の照射位置を変えることができる。よって、例えば、近い位置に照射された指標により現在の車両１０位置を認識でき、遠い距離に照射された指標により将来の車両１０位置を認識できる。これにより、乗員４２は、現在の車両１０位置と、将来の車両１０位置との両方の位置関係を把握できるので車両１０を運転し易くできる。
【００４１】
また、車両１０の外部３７前方に第１レーザ光３８や、第２レーザ光４５を照射することにより、乗員４２の視野内において、外部３７の障害物や障害物の近傍にレーザ光３８，４５を直接の照射できる。これにより、乗員４２は車両１０を運転しながら、車両１０が障害物に接触する可能性があるかどうか判断し易い。
【００４２】
また、第２外形位置１２ａは第１外形位置１４ａより車幅方向内側に配置されている。さらに、第２所定高さ位置Ｐ２が第１所定高さ位置Ｐ１より下方に配置されている。加えて、第２レーザ光４５の光軸４５ａを下方に傾斜させた。よって、第２外形位置１２ａを示す第２レーザ光４５を道路３１に直線状に照射できる。これにより、乗員４２は、第２レーザ光４５を眼で見て車両１０の車幅間隔を認識でき、車両１０の走行位置を常に把握できる。
一方、第１レーザ光３８の光軸３８ａを車両１０の前後方向に沿うように設定した。よって、第１外形位置１４ａを示す第１レーザ光３８が障害物に映らない状態において、障害物は第１外形位置１４ａの障害とならない。これにより、第２外形位置１２ａを基準として障害物の間近まで最大限に車両１０を幅寄せできる。
【００４３】
このように、実施形態の車両用走行支援装置１６によれば、一例として、車両１０は、第１外形位置１４ａが第２外形位置１２ａより車幅方向外側に突出されている。この車両１０の場合、第１外形位置１４ａに影響を与える障害物が考えられる。この障害物の場合には、乗員４２は、第１外形位置１４ａを第１レーザ光３８で認識して、認識した第１外形位置１４ａを基準として車両１０を幅寄せすることが可能になる。
【００４４】
一方、障害物として第２外形位置１２ａにのみ影響を与えるガードレール５１などが考えられる。ガードレール５１の高さ寸法Ｈ３は、第１外形位置１４ａの高さ寸法Ｈ１より小さく、第２外形位置１２ａの高さ寸法Ｈ２より大きい。すなわち、ガードレール５１はドアミラー１４よりも低い。
よって、障害物がガードレール５１の場合には、第２外形位置１２ａを第２レーザ光４５で認識して、認識した第２外形位置１２ａを基準として最大限まで車両１０を幅寄せすることが可能になる。この場合、ドアミラー１４は、ガードレール５１に干渉することなく、ガードレール５１の上方に位置する。
【００４５】
また、その他の例として、ドアミラー１４よりも低い障害物として、道路３１の側溝などが挙げられる。道路３１の側溝の場合にも、第２外形位置１２ａを基準として側溝の間近まで最大限に車両１０を幅寄せできる。
なお、前輪２１および後輪２２は、第２外形位置１２ａは、前輪２１および後輪２２より車幅方向内側に位置している。
【００４６】
このように、第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６とを同時に実行することにより、ドアミラー１４には接触しないが車体１２には接触してしまう障害物（例えば、ガードレール５１）に対して障害物の近くまで車両１０を幅寄せできる。具体的には、ガードレール５１のある道路３１で停車する際、運転に不慣れな人でも容易に幅寄せをして停車することができる。
その他の例として、車両１０が交通量の多い場所で停車する場合や、車両１０が狭路ですれ違う場合などにおいても、第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６とは有効である。
【００４７】
以上説明したように、第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６との２つの可視光照射装置３５，３６を備えることにより、車両１０が遭遇する外部状況に応じて、第１外形位置１４ａや第２外形位置１２ａを臨機応変に選択して認識できる。これにより、車両１０が遭遇する外部環境に応じて、車両１０を最適な状態に保つことができる。
【００４８】
図５に示すように、車両用走行支援装置１６の制御装置１８は、走行判定手段６１と、制御手段６２とを備えている。走行判定手段６１は、車両１０が走行しているか否かを判定する機能を備えている。走行判定手段６１は、車両１０が走行していると判定された場合、走行判定信号を制御手段６２に伝える。
【００４９】
制御手段６２は、走行判定手段６１から伝えられた判定信号に基づいて第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６に作動信号を伝える。
第１可視光照射装置３５は、制御手段６２から伝えられた作動信号に基づいて第１レーザ光３８を照射する。第２可視光照射装置３６は、制御手段６２から伝えられた作動信号に基づいて第２レーザ光４５を照射する。
【００５０】
つぎに、車両用走行支援装置１６の制御装置１８で第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６から第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を照射する例を図６のフローチャートで説明する。
ステップ０１において、車両１０が走行しているか否かを走行判定手段６１で判定する。車両１０が走行していないと判定した場合、ステップ０１において、車両１０が走行しているか否かの判定を走行判定手段６１で繰り返し判定する。
【００５１】
一方、車両１０が走行していると走行判定手段６１が判定した場合、ステップ０２において、走行判定信号が制御手段６２に伝えられる。
走行判定信号が制御手段６２に伝えられることにより、制御手段６２から第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６に作動信号が伝える。
第１可視光照射装置３５は、制御手段６２から伝えられた作動信号に基づいて第１レーザ光３８を照射する。第２可視光照射装置３６は、制御手段６２から伝えられた作動信号に基づいて第２レーザ光４５を照射する。
【００５２】
このように、走行判定手段６１で車両が走行していると判定された時にのみ、制御手段６２で第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６を実行するようにした。これにより、乗員４２が必要とするタイミング（すなわち、車両の走行中）に第１可視光照射装置３５と第２可視光照射装置３６とを実行することにより、無駄な電力消費を削減できる。
【００５３】
また、第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６から第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を同時に照射することにより、第１外形位置１４ａと第２外形位置１２ａとを乗員４２が確実に認識できる。これにより、車両１０が遭遇する外部環境に応じて、車両１０を最適な状態に保つことができる。
【００５４】
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記実施形態では、第１手段として第１可視光照射装置３５を例示し、第２手段として第２可視光照射装置３６を例示したが、これに限らない。その他の例として、モニター、カーナビゲーション（カーナビ）、ヘッドアップディスプレイなどに第１外形位置１４ａや第２外形位置１２ａを表示することも可能である。
この場合においても、実施形態と同様に、車両１０が遭遇する外部状況に応じて、第１外形位置１４ａや第２外形位置１２ａを臨機応変に選択して認識できる。これにより、車両１０が遭遇する外部環境に応じて、車両１０を最適な状態に保つことができる。
【００５５】
また、前記実施形態では、走行判定手段６１により車両１０が走行していると判定された場合に、第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６から第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を同時に照射する例について説明したが、これに限らない。その他の例として、走行判定手段６１により車両１０が走行していると判定された場合に、第１可視光照射装置３５および第２可視光照射装置３６から第１レーザ光３８および第２レーザ光４５の少なくとも一方を照射するように構成することも可能である。
【００５６】
さらに、前記実施形態では、可視光としてとして第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を例示したが、これに限らない。その他の例として、レーザ光と同様の指向性や収束性を備えた可視光を用いることも可能である。
【００５７】
また、前記実施形態では、第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を同時に照射する例について説明したが、これに限らない。その他の例として、第１レーザ光３８および第２レーザ光４５を交互に照射することも可能である。
【００５８】
さらに、前記実施形態では、第１レーザ光３８の光軸３８ａを水平に設定し、第２レーザ光４５の光軸４５ａを下向きに傾斜させた例について説明したが、これに限らない。第１レーザ光３８の光軸３８ａや第２レーザ光４５の光軸４５ａの照射方向の向きは適宜選択が可能である。例えば、第１レーザ光３８の光軸３８ａを下向きに傾斜させ、第２レーザ光４５の光軸４５ａを水平に設定することも可能である。
【００５９】
また、前記実施形態では、第１外形位置１４ａをドアミラー１４の車幅方向において最外形位置とする例について説明したが、これに限定しない。その他の例として、例えば第１外形位置１４ａをドアミラー１４の上端側の最外形位置に設定してもよい。これにより、ミラー上部と接触する可能性のある障害物を回避できる。
【００６０】
さらに、前記実施形態では、車両１０の最外形位置を第１外形位置１４ａとして、第１外形位置１４ａを示すように可視光を照射する例について説明したが、これに限定しない。その他の例として、例えばドアミラー１４の輪郭（すなわち、ドアミラー１４の外形）を示すように可視光を照射してもよい。ドアミラー１４の輪郭を認識することにより、障害物を一層容易に回避できる。
【００６１】
また、前記実施形態では、第１外形位置１４ａをドアミラー１４の最外形位置とし、第２外形位置１２ａを車体１２の最外形位置とした車両１０に本発明を適用する例について説明したが、これに限らない。その他の例として、第１外形位置、第２外形位置の両方を車体１２の最外形位置とする車両に本発明を適用させることも可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０……車両
１２……車体
１２ａ…第２外形位置
１４……左ドアミラー（ドアミラー）
１４ａ…第１外形位置
１６……車両用走行支援装置
１８……制御装置
３５……第１可視光照射装置（第１手段）
３６……第２可視光照射装置（第２手段）
３７……車両の外部
３８……第１レーザ光（可視光）
３８ａ…第１レーザ光の光軸
４２……乗員
４５……第２レーザ光（可視光）
４５ａ…第２レーザ光の光軸
４７……第２直線（車両の前後方向に沿う直線）
６１……走行判定手段
６２……制御手段
Ｐ１……第１所定高さ位置
Ｐ２……第２所定高さ位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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