(57)【要約】【課題】自動走行可能な作業車に装備された障害物センサが正常に動作していることを確認することができる技術の提供。【解決手段】自動走行可能な作業車に装備された１つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置は、障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第１報知部と、センサ試行開始の報知に応答して被検出障害物の検出に基づいて障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第２報知部とを備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行可能な作業車に装備された１つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置であって、
前記障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第１報知部と、
前記センサ試行開始の報知に応答して前記被検出障害物の検出に基づいて前記障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、
前記障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第２報知部と、
を備えたセンサ管理装置。
【請求項２】
全ての前記障害物センサの正常動作が確定されない場合、前記作業車の自動走行を禁止する請求項１に記載のセンサ管理装置。
【請求項３】
前記被検出障害物は人物であり、前記第１報知部は、人物が前記作業車の周りを回ることを要求する報知を行う請求項１または２に記載のセンサ管理装置。
【請求項４】
前記第２報知部は、正常動作が確定された前記障害物センサと正常動作が確定されていない前記障害物センサを識別可能に報知する請求項１から３のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
【請求項５】
前記第１報知部と前記第２報知部とは、共通の携帯可能なディスプレイユニットで構成されている請求項１から４のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
【請求項６】
全ての前記障害物センサの正常動作が確定された後、所定時間の間、前記障害物センサの正常動作判定が省略される請求項１から５のいずれか一項に記載のセンサ管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行可能な作業車に装備された１つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動走行可能な作業車は、走行時に衝突可能性のある障害物を非接触で検出する、障害物センサを備えており、障害物が検出されると、障害物との衝突を回避するために回避操舵や緊急停車が実行される。このため、障害物センサが正常に動作しない場合、自動走行を禁止する必要がある。
【０００３】
特許文献１による作業車には、障害物検知手段として障害物センサやカメラが配置されており、機体の前方、側方、後方に存在する障害物が検出される。障害物が検出されると、警報が発せられ、走行速度を低下させたり停止させたりする制御が実行される。さらに、キースイッチを操作してエンジンを始動した時、あるいは遠隔操作装置または運転席近傍に設けたチェックスイッチが操作されることで、自動走行を開始する前に自動的に障害物センサの異常チェックが行われる。この異常チェックでは、障害物センサが所定の出力電圧を出力しているか（異常電圧が出力されていないか）、短絡していないか、断線していないかがチェックされる。障害物センサに異常があると、そのセンサ名と異常内容がディスプレイに表示され、自動走行は許可されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２２２５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１による作業車では、障害物センサの動作不良の原因は、信号線の断線や短絡などの信号系の故障であると見なされており、動作不良の判定のために、センサ信号の状態等がチェックされる。しかしながら、超音波ソナーやレーザスキャナやカメラなどの障害物センサでは、その音波や光ビームの出入口に泥や雨水などが付着することなどの外部環境要因による動作不良も考えられる。このような外部環境要因による動作不良は、センサ信号の状態だけで判定することは、困難である。特に、作業車の場合、泥やほこりや雨水が障害物センサに付着することによる検出不良、霧や雨や雪による検出不良少なくない。このような外部環境要因による障害物センサの動作不良を回避するためには、障害物センサが適正に動作する環境が確保されているかどうかを判定することが、重要である。特許文献１による作業車などでは、そのような外部環境が適切であるかどうかを判定することは考慮されていない。
【０００６】
このような実情から、外部環境が適切な維持も含め、自動走行可能な作業車に装備された障害物センサが正常に動作していることを確認することができる技術が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による、自動走行可能な作業車に装備された１つ以上の障害物センサの正常動作を判定するセンサ管理装置は、前記障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることをユーザに要求するセンサ試行開始の報知を行う第１報知部と、前記センサ試行開始の報知に応答して前記被検出障害物の検出に基づいて前記障害物センサの正常動作判定を行う障害物センサ判定部と、前記障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を報知する第２報知部とを備えている。
【０００８】
この構成では、ユーザ（運転者や監視者）が、障害物センサの検出領域に、障害物センサが検出することができる被検出障害物を入れることで、実際に障害物センサが正常に動作するかどうかが確認可能である。このような実際的な障害物センサの試行により、不適切な外部環境による動作不良も含めて、障害物センサが機能するかどうかがチェック可能となる。しかも、その際、障害物センサ判定部による正常動作判定の結果が報知されるので、全ての障害物センサに対するチェックが確実に行われる。これにより、外部環境の適切な維持も含め、障害物センサが正常に動作していることを確認することができる。
【０００９】
本発明による好適な実施形態の１つでは、全ての前記障害物センサの正常動作が確定されない場合、前記作業車の自動走行が禁止される。この構成では、実際的な障害物センサの試行によって、全ての障害物センサの正常な動作が確認されたことを条件として、自動走行が許可されることになるので、障害物センサが正常に動作しないまま自動走行が行われる不都合が回避される。
【００１０】
ユーザが障害物センサの検出領域に被検出障害物を入れる作業を最も簡単に行う方法は、ユーザ自体が被検出障害物になることである。このため、本発明による好適な実施形態の１つでは、前記被検出障害物は人物であり、前記第１報知部は、人物が前記作業車の周りを回ることを要求する報知を行う。この構成では、人物が作業車の周りを回るだけで、実際的な障害物センサの動作チェックが行われるので、センサ試行処理が簡単かつ確実に行われる。作業車の周りを回る人物としては、この作業車を直接取り扱っているユーザ自身でもよいし、当該ユーザの作業を補助する作業補助者などユーザ以外の人物でもよい。
【００１１】
作業車の全周囲を監視するためには、多数の障害物センサが必要となる。したがって、多数の障害物センサの動作チェックを漏れなく行うためには、正常動作が確定された障害物センサと正常動作が未確定の障害物センサを識別可能にユーザに報知し、正常動作が未確定の障害物センサの検出領域に被検出障害物を位置させることが重要である。このため、本発明による好適な実施形態の１つでは、前記第２報知部は、正常動作が確定された前記障害物センサと正常動作が確定されていない前記障害物センサを識別可能に報知する。
【００１２】
障害物センサの動作チェックのため、ユーザが何らかのダミー障害物を障害物センサの検出領域に入れるか、あるいはユーザ自身が障害物センサの検出領域に進入した際に、そのユーザが手元で障害物センサ判定部による正常動作判定の結果を知ることができると好都合である。また、ユーザに対する報知は、画面を通じた視覚的な報知が分かり易くて便利である。そのような観点から、本発明による好適な実施形態の１つでは、前記第１報知部と前記第２報知部とは、共通の携帯可能なディスプレイユニットで構成されている。この構成では、第１報知部と第２報知部とが共通化されるので、コスト的にも有利である。
【００１３】
このような、ユーザの手をわずらわせる障害物センサの動作チェックが、作業を開始する毎に行われると、ユーザの負担が大きく、作業に遅れが生じる。このことから、所定時間を予め決めておき、当該動作チェックが頻繁に行われるのを回避することも重要である。このため、本発明による好適な実施形態の１つでは全ての前記障害物センサの正常動作が確定された後、所定時間の間、前記障害物センサの正常動作判定が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】走行経路に沿って自動走行可能な作業車の一例であるトラクタの側面図である。
【図２】トラクタに配備された障害物検出センサ群を示す、トラクタの概略平面図である。
【図３】トラクタの制御系を示す機能ブロック図である。
【図４】センサ管理装置による障害物センサの動作チェックの一例を示すフローチャートである。
【図５】センサ試行処理の開始をユーザに報知するタッチパネル画面図である。
【図６】センサ試行処理における各障害物センサの状態を表示するタッチパネル画面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、図面を用いて、本発明による自動走行可能な作業車の実施形態の１つを説明する。この実施形態では、作業車は、畦によって境界づけられた圃場（作業地）に対して作業走行を行うトラクタである。なお、この出願で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも１つが行われている状態、さらにはそのような走行作業の一時的な停止状態が含まれている。
【００１６】
図１に示されているように、このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に操縦部２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は操縦部２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって可能である。操縦部２０には、運転者に情報を提供する機能と、運転者からの情報を入力する機能とを有する汎用端末４が備えられている。トラクタのキャビン２１には、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）モジュールとして構成されている衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＮＳＳ信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、衛星航法を補完するために、衛星測位モジュール８０に、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールを組み合わせることも可能である。もちろん、慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール８０とは別の場所に設けてもよい。
【００１７】
図２に概略的に示すように、トラクタの車体１には、走行の障害となる障害物を検出する障害物センサ群７が配備されている。障害物センサ群７には、障害物センサとして、超音波ソナー７１、レーザスキャナ（ライダー）７２、カメラ７３が含まれている。超音波ソナー７１は、車体１の前後左右に２つずつ、合計８つ設けられており、車体１の付近のほぼ全周領域に存在する障害物を検出する。レーザスキャナ７２は、車体１の前後に１つずつ、合計２つ設けられており、車体１の前進方向及び後進方向に存在する障害物を検出する。カメラ７３は、車体１の前後左右に１つずつ、合計４つ設けられており、車体１の全周囲領域を撮影する。この実施形態では、カメラ７３は、車体１の周囲に存在する障害物を検出するだけに用いられるわけではない。４つのカメラ７３からの出力される撮影画像は、そのまま監視画像として、あるいは視点変換処理によって得られる俯瞰画像として用いられる。さらに、カメラ７３が顔認識機能を有する場合、顔認識機能を有し、撮影画像中に顔が認識されると、顔認識有りの属性情報がカメラ７３から出力される撮影画像のデータに付加される。
【００１８】
図３には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この実施形態の制御系には、汎用端末４で構成された第１制御ユニット、第２制御ユニット５、入出力信号処理ユニット６が含まれている。汎用端末４には、障害物センサ群７が正常に動作しているかどうかを、実際の被検出障害物（この実施形態では運転者自身が被検出障害物となる）を用いてチェックするセンサ試行処理を行う機能部が構築されている。第２制御ユニット５には、障害物センサ群７の検出結果を用いながら作業走行を制御する機能部が構築されている。入出力信号処理ユニット６には、トラクタの作業走行で取り扱われる入出力信号を処理する機能部が構築されている。汎用端末４と、第２制御ユニット５と、入出力信号処理ユニット６とは、互いに車載ＬＡＮによって接続されている。さらに、衛星測位モジュール８０も同じ車載ＬＡＮに接続されている。汎用端末４は、トラクタの外に持ち出し、入出力信号処理ユニット６を介して車載ＬＡＮと無線で接続することも可能である。
【００１９】
入出力信号処理ユニット６には、上述した障害物センサ群７が接続している。図３では、カメラ７３は、カメラ７３によって取得された撮影画像から監視画像を生成する処理など行う画像処理部７０を介して入出力信号処理ユニット６と接続している。この画像処理部７０は入出力信号処理ユニット６内に構築してもよいし、あるいはカメラ７３内に構築してもよい。画像処理部７０において、顔認識処理を行ってもよい。
【００２０】
入出力信号処理ユニット６には、そのほかに、車両走行機器群９１、作業装置機器群９２、報知デバイス群９３、自動／手動切替操作具９４、走行状態検出センサ群８１、作業状態検出センサ群８２が接続されている。車両走行機器群９１には、操舵モータ１４をはじめ、車両走行のために制御される変速機構やエンジンユニットなどに付属する制御機器が含まれている。作業装置機器群９２には、作業装置３０や昇降機構３１駆動するための制御機器が含まれている。報知デバイス群９３には、車速、エンジン回転数、燃料残量などの報知や運転者や監視者に作業走行上の注意を促すための報知を行うデバイスが含まれている。自動／手動切替操作具９４は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。例えば、自動操舵モードで走行中に自動／手動切替操作具９４を操作することで、手動操舵での走行に切り替えられ、手動操舵での走行中に自動／手動切替操作具９４を操作することで、自動操舵での走行に切り替えられる。走行状態検出センサ群８１には、操舵角やエンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業状態検出センサ群８２には、作業装置３０の姿勢、地上高さ、使用幅、などの使用形態を検出する使用形態検出センサが含まれている。
【００２１】
入出力信号処理ユニット６には、無線通信規格や有線通信規格を通じて外部のコンピュータとデータのやり取りを行う通信機能部も含まれているので、このトラクタの制御系は、遠隔地の管理センタ等に構築された管理コンピュータや、運転者や監視者が携帯するタブレットコンピュータやスマートフォン（モバイルフォン）などとデータ交換可能である。
【００２２】
第１制御ユニットである汎用端末４は、グラフィックユーザインタフェースとして機能するタッチパネル４３と、障害物センサ群７の正常または異常を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部４０と、表示情報生成部４１、センサ試行処理部４２とを備えている。この実施形態では、障害物センサ群７として、超音波ソナー７１、レーザスキャナ７２、カメラ７３が装備されているが、特に区別する必要がない場合には、共通的な名称として「障害物センサ」が用いられる。
【００２３】
タッチパネル４３は、グラフィックユーザインタフェースとして機能し、その表示パネル部は、センサ試行処理時において、障害物センサの検出領域に運転者が被検出障害物を位置することを要求するセンサ試行開始の報知を行う第１報知部として、さらに、センサ試行処理時において、障害物センサの正常動作の確認または未確認を報知する第２報知部として機能する。つまり、この実施形態では、汎用端末４のタッチパネル４３は、本発明の第１報知部と第２報知部とを兼用する、携帯可能なディスプレイユニットとして機能している。表示情報生成部４１は、タッチパネル４３の表示パネル部に表示される表示情報を生成する。センサ試行処理部４２は、後で詳しく説明するセンサ試行処理を実行する。すなわち、この実施形態では、本発明によるセンサ管理装置は、実質的に、汎用端末４によって構成されている。汎用端末４は、通信手段を車載ＬＡＮから無線通信に切り替え、トラクタ外部に持ち出し、第２制御ユニット５や障害物センサ群７との間でデータ交換することも可能である。
【００２４】
障害物センサ判定部４０は、センサ試行開始の報知に応答して、被検出障害物としての運転者の検出に基づいて各障害物センサの正常動作判定を行う。障害物センサの正常動作が確認されると、当該障害物センサの識別コードとともに正常動作が確認されたことを、センサ試行処理部４２及び表示情報生成部４１に伝える。
【００２５】
第２制御ユニット５は、作業走行制御部５０、走行経路設定部５３、自車位置算出部５４、作業走行指令生成部５５、障害物センサ処理部５６を備えている。走行経路設定部５３は、自動走行の走行目標経路となる走行経路を読み出し可能にメモリに展開する。走行経路は、トラクタ側で生成されてもよいし、別なコンピュータ上で生成されてからこの第２制御ユニット５に、ダウンロードされてもよい。自車位置算出部５４は、ＧＰＳ等を採用した衛星測位モジュール８０からの測位データに基づいて、車体１の地図上の座標位置を算出する。作業走行指令生成部５５は、自動走行時において、自車位置算出部５４からの自車位置と、走行経路設定部５３で設定された走行経路とのずれ量を求め、このずれ量を小さくするための走行指令（操舵指令や車速指令を含む）を生成する。
【００２６】
作業走行制御部５０には、走行制御部５１と作業制御部５２とが含まれている。走行制御部５１は、自動走行制御機能（自動走行モード）と手動走行制御機能（手動走行モード）を有する。自動走行モードが選択されると、走行制御部５１は、作業走行指令生成部５５からの走行指令に基づいて、車両走行機器群９１に制御信号を与える。作業制御部５２は、作業走行指令生成部５５からの作業指令に基づいて、作業装置機器群９２に制御信号を与える。手動走行モードが選択されると、運転者によるステアリングホイール２２の操作に基づく手動走行が行われる。同様に、作業制御部５２も、作業装置機器群９２を自動的に動作させる自動作業制御機能と、各種操作具を用いて手動で作業装置機器群９２を制御する手動作業制御機能とを有する。
【００２７】
障害物センサ処理部５６は、一日１回程度で、センサが正常動作するかどうかのセンサチェックを実行する。センサ試行処理部４２から全ての障害物センサの正常動作が確認されたことが通知されると、自動走行を許可する許可指令を作業走行制御部５０に与える。また、障害物センサ処理部５６は、全ての障害物センサの正常動作が確認されないと、つまり１つでも障害物センサの正常動作が未確認であれば、自動走行を禁止する禁止指令を作業走行制御部５０に与える。自動走行中及び手動作業中では、障害物センサ処理部５６は、障害物センサが車体１の走行方向に障害物を検出すると、車体１を停止させる停止指令または車速を減じる減速指令を作業走行制御部５０に与える。車体１の走行方向以外の周辺領域で障害物が検出された場合にも、車速を減じる減速指令を作業走行制御部５０に与えることもできる。障害物センサ処理部５６から作業走行制御部５０に何らかの指令が与えられる際には、同時に当該指令の内容が報知デバイス群９３を通じて報知される。手動走行中では、原則的には、障害物センサ群７による障害物の検出時には、その旨の報知は行われるが、走行そのものは許可される。但し、進行方向手前に障害物が検出された場合には、緊急停車が行われる。
【００２８】
次に、図４を用いて、一日１回程度で、このトラクタの障害物センサが正常に動作するかどうかを、実際の被検出障害物を用いてチェックするセンサチェックルーチンを説明する。ここでは、被検出障害物は運転者自身であるが、その他の作業補助者や作業管理者など運転者以外でもよい。
【００２９】
このセンサチェックは、一日１回程度行われるので、このルーチンが呼び出されると、前回のセンサチェックからの所定時間経過しているかどうかチェックされる（＃０１）。所定時間に代えて、日付管理を行い、今日１回行ったかどうかをチェックするようにしてもよい。所定時間が経過していなければ（＃０１でＹｅｓ分岐）、まず、自動走行を禁止する禁止指令が出される（＃０２）。次いで、センサ試行開始の報知が行われる（＃０３）。ここでのセンサ試行開始の報知は、図５に示すように、全ての障害物センサが運転者を被検出障害物として検出することができるように、汎用端末４のタッチパネル４３に「トラクタの周りを一周してください」と表示することである。
【００３０】
このセンサ試行開始の報知が行われると、運転者は、汎用端末４を取り外し、これを携帯してトラクタを降り、トラクタの周りを回る。同時に、センサ試行処理部４２は、センサ試行処理を実行する（＃０４）。センサ試行処理では、各障害物センサからの信号に基づいて、運転者を検出したかどうか判定される。運転者の存在を検出した障害物センサは、正常に動作していると見なされる。正常動作が確認された障害物センサを特定するため当該障害物センサの識別コードが記録される（＃０５）。この識別コードは、表示情報生成部４１に与えられる。
【００３１】
表示情報生成部４１は、正常動作が確認された障害物センサの識別コードから、正常動作が確認された障害物センサと正常動作が未確認な障害物センサを、識別可能に報知するため、図６で示されたような画面を表示させるための表示情報を生成し、タッチパネル４３にそのような画面を表示させる（＃０６）。この画面では、全ての障害物センサの配置を障害物センサのシンボル（単純な幾何図形、ここでは円で示されている）で示したトラクタの模式図が平面視で示されている。正常動作が確認された障害物センサのシンボルは、緑色で点滅ないしは点灯し、正常動作が未確認な障害物センサのシンボルは、赤色で点滅ないしは点灯する。運転者は、この画面表示を見て、正常動作が未確認な障害物センサがあれば、当該障害物センサの検出領域に入って、障害物センサが正常に動作するかどうかを、念入りにチェックすることができる。
【００３２】
センサ試行処理の間、センサ試行処理部４２は、正常動作が未確定の障害物センサが残っているかどうかチェックする（＃０７）。正常動作が未確定の障害物センサが残っていれば（＃０１でＹｅｓ分岐）、今回のセンサ試行処理の経過時間が制限時間を超えていないかどうかチェックする（＃０８）。経過時間が制限時間を超えていなければ（＃０８でＮｏ分岐）、センサ試行処理を続行するために、ステップ＃０４に戻る。
【００３３】
センサ試行処理の経過時間が制限時間を超えていれば（＃０８でＹｅｓ分岐）、正常動作が未確定の障害物センサが何らかの故障、あるいはセンサ表面が泥などの異物で汚されているなどが考えられるので、その旨を報知し（＃１１）、センサ異常発生処理に移行する（＃１２）。センサ異常発生処理では、トラブル解消の手順が表示される。トラブルが解消しない場合には、問題となる障害物センサの仕様を含むセンサ異常情報を最寄りのトラクタサービスセンタに連絡することができる。
【００３４】
ステップ＃０７で、正常動作が未確認の障害物センサが残っていない場合、つまり全ての障害物センサの正常動作が確認された場合（＃０７でＮｏ分岐）、ステップ＃０２で設定された自動走行を禁止する禁止指令が取り消され、自動運転を許可する許可指令が出され（＃２１）、このルーチンを終了する。
【００３５】
このルーチンの最初に行われる、前回のセンサチェックから所定時間が経過しているかどうかのチェック（＃０１）において、所定時間が経過していない場合（＃０１でＮｏ分岐）、センサチェックは不要であるとの報知が行われる（＃３１）。さらに、それにもかかわらず、運転者がセンサチェックを望む場合、汎用端末４のタッチパネル４３に表示された強制センサチェックボタンを押すことで（＃３２でＹｅｓ分岐）、センサチェックが強制的に行われるので、ステップ＃０２に移行する。強制センサチェックのボタンを押されずに、同様に表示されたキャンセルボタンを押すことで（＃３２でＮｏ分岐）、今回のセンサチェックは、行われずに、このルーチンを終了する。
【００３６】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、障害物センサとして、超音波ソナー７１、レーザスキャナ７２、カメラ７３が取り上げられたが、これ以外の障害物センサを採用してもよいし、超音波ソナー７１、レーザスキャナ７２、カメラ７３のうちのいずれか１または２つを採用してもよい。
（２）上述した実施形態では、運転者が、センサ試行処理の一環としてトラクタの周りを回る際、汎用端末４を持ち出していたが、トラクタに固定された端末に、この汎用端末４の機能を備えさせてもよい。また、この汎用端末４自体がトラクタに固定されたものであってもよい。さらには、運転者が携帯する携帯電話を汎用端末４の代わりに利用してもよい。この場合、少なくとも図６の画面を表示する第２報知部の機能は、携帯電話のディスプレイを用いた表示機能によって実現される。また、運転者に代わって作業補助者や作業管理者がトラクタの周りを回る場合には、作業補助者や作業管理者が携帯する携帯電話等を汎用端末４の代わりに利用してもよい。
（３）上述した実施形態では、第１報知部と第２報知部とは、いずれも、ディスプレイで構成され、画面表示の形態で情報が報知されている。これに代えて、第１報知部または第２報知部あるいはその両方が、視覚的報知機器または聴覚的報知機器で構成されてもよい。例えば、第１報知部はタッチパネル４３で構成し、第２報知部は、ランプ機器または音声報知機器で構成することが可能である。
（４）上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置３０を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
（５）上述した実施形態では、汎用端末（第１制御ユニット）４、第２制御ユニット５、入出力信号処理ユニット６は、車載ＬＡＮで接続されており、トラクタに備えられていたが、汎用端末４は、トラクタに装備されるのではなく、初めから運転者によって携帯され、トラクタの制御系と無線でデータ交換される、タブレットコンピュータやノート型コンピュータやスマートフォンなどのようなものであってもよい。
（６）図３で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、障害物センサを装備した自動走行可能な作業車に適用可能である。
【符号の説明】
【００３８】
６    ：入出力信号処理ユニット
４    ：汎用端末（第１制御ユニット）
４０  ：障害物センサ判定部
４１  ：表示情報生成部
４２  ：センサ試行処理部
４３  ：タッチパネル（第１報知部、第２報知部、ディスプレイユニット）
５    ：第２制御ユニット
５４  ：自車位置算出部
５６  ：障害物センサ処理部
７    ：障害物センサ群
７０  ：画像処理部
７１  ：超音波ソナー
７２  ：レーザスキャナ
７３  ：カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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