(57)【要約】【課題】操舵角センサの中立点を精度よく検出可能な中立点検出装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され、車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサ２１により検出値として取得し、その検出値により操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置１０であって、車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部１１と、車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部１２と、操舵角センサ２１の検出値を取得する操舵角取得部１３と、直線判定部１１が道路が直線であると判定し、且つ、直進判定部１２が車両が道路に沿って直進していると判定した場合に、操舵角取得部１３が取得した検出値に基づいて、操舵角センサ２１の中立点を検出する検出部１４と、を備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサ（２１）により検出値として取得し、その検出値により前記操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置（１０）であって、
前記車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部（１１）と、
前記車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部（１２）と、
前記操舵角センサの検出値を取得する操舵角取得部（１３）と、
前記直線判定部が前記道路が直線であると判定し、且つ、前記直進判定部が前記車両が前記道路に沿って直進していると判定した場合に、前記操舵角取得部が取得した前記検出値に基づいて、前記操舵角センサの中立点を検出する検出部（１４）と、を備える中立点検出装置。
【請求項２】
前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
前記直線判定部は、前記道路の曲率が曲率閾値よりも小さい場合に、前記道路が直線であると判定し、
前記曲率閾値は、曲率が前記曲率閾値である道路を前記車両が走行した場合に、前記操舵角が前記許容誤差よりも小さくなる値として定められている、請求項１に記載の中立点検出装置。
【請求項３】
前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
前記直進判定部は、前記車両の前記道路に対して直交する方向への速度を示す横速度が速度閾値よりも小さいことを示す場合に、前記車両が前記道路に沿って直進していると判定し、
前記速度閾値は、前記車両の進行方向と前記道路とのなす角度が前記許容誤差よりも小さくなる前記横速度の値に基づいて定められている、請求項１に記載の中立点検出装置。
【請求項４】
前記操舵制御システムにおいて、前記検出値により前記操舵装置を制御するうえで前記検出値に対して許容誤差が予め定められており、
前記直進判定部は、前記車両の進行方向と前記道路とのなす角度が角度閾値よりも小さい場合に、前記車両が前記道路に沿って直進していると判定し、
前記角度閾値は、前記許容誤差よりも小さい値として定められている、請求項１に記載の中立点検出装置。
【請求項５】
前記直線判定部は、前記道路に描かれた走行区画線が直線であることを検出した場合に、前記道路が直線であると判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の中立点検出装置。
【請求項６】
車両に搭載され、その車両の操舵装置の操舵角を制御する操舵制御システムであって、
前記操舵角を検出値として取得する操舵角センサ（２１）と、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の中立点検出装置（１０）と、
前記操舵角センサが取得した前記検出値を前記中立点検出装置が判定した前記中立点により補正する補正部（１５）と、
前記補正部により補正された前記検出値を用いて前記操舵装置を制御する制御装置（３０）と、を備える操舵制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御システムに適用される中立点検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路に描かれた走行区画線を検知し、車両が車線から逸脱しないように操舵装置を制御する車線逸脱抑制制御が行われている。この制御では、車両が道路の曲率に沿うように制御すべく、操舵装置の操舵角を操舵角センサで検出し、操舵角が目標値となるようにフィードバック制御を行っている。
【０００３】
このようにフィードバック制御を行ううえで、操舵角センサの中立点がずれている場合、すなわち、操舵角センサの検出値が実際の操舵角とずれている場合、道路の曲率に対して過剰な操舵角となるように制御を行ったり、道路の曲率に対して過小な操舵角となったりするおそれがある。
【０００４】
このような課題を解決するものとして、特許文献１に記載の中立点学習装置がある。特許文献１に記載の中立点学習装置では、ヨーレートセンサの検出値が車両が直進していることを示している場合に、操舵角センサの検出値を操舵角センサの中立点としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３２０６５３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の中立点学習装置では、車線変更時等、操舵操作を繰り返し行うような場合において、実際には操舵操作が行われているにもかかわらず、ヨーレートセンサの検出値が一時的に直進状態を表すことがある。したがって、操舵角センサの中立点の検出精度は低下する。また、ヨーレートセンサの検出値は、車両の加減速状態や、路面状況等に応じて変化するものであるため、ヨーレートセンサの検出値が直進状態を示していたとしても、車両が実際に直進しているとは限らない。すなわち、操舵角センサの中立点を判定するうえで、誤差が生ずるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、操舵角センサの中立点を精度よく検出可能な中立点検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両に搭載され、前記車両の操舵装置の操舵角を操舵角センサにより検出値として取得し、その検出値により前記操舵装置を制御する操舵制御システムに適用される中立点検出装置であって、前記車両が走行する道路が直線であるかを判定する直線判定部と、前記車両が前記道路に沿って直進しているかを判定する直進判定部と、前記操舵角センサの検出値を取得する操舵角取得部と、前記直線判定部が前記道路が直線であると判定し、且つ、前記直進判定部が前記車両が前記道路に沿って直進していると判定した場合に、前記操舵角取得部が取得した前記検出値に基づいて、前記操舵角センサの中立点を検出する検出部と、を備える。
【０００９】
車両が走行する道路が直線であったとしても、車両が道路に沿って直進していない場合には、車線変更の途中であったり、道路を横切ったりするような、操舵操作を伴う運転がなされている場合が多く、操舵角センサの中立点を求めるうえで、操舵角センサの検出値が安定しない。また、道路が曲線である場合には、道路の曲率を精度よく求めることが困難であり、且つ、道路と車両との相対角度の検知精度が低くなるために、車両が道路に沿って走行しているか否かの判定が困難である。この点、上記構成では、道路が直線である場合に操舵角センサの中立点の判定を行うため、車両が道路に沿って直進しているか否かの判定を精度よく行うことができる。そして、車両がその道路に沿って直進している場合に操舵角センサの中立点の判定を行うため、車両が操舵操作を伴わない走行を行っている場合に、操舵角センサの中立点の判定を行うことができる。したがって、操舵角センサの中立点をより精度よく求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】操舵制御システムの構成を示す図である。
【図２】車両が道路の直線区間を道路に沿って走行する場合を示す図である。
【図３】図２の場合の操舵角センサの検出値を示しており、（ａ）は誤差が無い場合であり、（ｂ）は誤差がある場合である。
【図４】車両が道路の曲線区間を道路に沿って走行する場合を示す図である。
【図５】図４の場合の操舵角センサの検出値を示しており、（ａ）は誤差が無い場合であり、（ｂ）は誤差がある場合である。
【図６】道路が直線であり、且つ、車両が道路に沿って走行している場合を示す図である。
【図７】道路が直線であり、且つ、車両が道路に沿って走行していない場合を示す図である。
【図８】道路が曲線であり、且つ、車両が道路に沿って走行している場合を示す図である。
【図９】道路が曲線であり、且つ、車両が道路に沿って走行していない場合を示す図である。
【図１０】中立点検出装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施形態＞
本実施形態に係る中立点検出装置を有する操舵制御システムは、車両に搭載され、車両の操舵装置を制御する。
【００１２】
図１に示すように、操舵制御システムは、中立点検出装置１０、各種センサ装置２１〜２３、操舵制御装置３０を含んで構成されている。各種センサ装置としては、操舵角センサ２１、撮像装置２２、及び車速センサ２３を備えている。
【００１３】
操舵角センサ２１は、車両の室内に設けられたステアリングホイールの回転軸に取り付けられており、その回転軸の中立点θ０からの回転角を操舵角θとして検出する。
【００１４】
撮像装置２２は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等である。撮像装置２２は、自車の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影された画像を表す画像データを生成する。この撮像装置２２は、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定の撮影角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。
【００１５】
車速センサ２３は、車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、その回転軸の回転速度に基づいて、車両の速度である車速Ｖを算出する。
【００１６】
操舵制御装置３０は、操舵角センサ２１の検出値を用いて、操舵装置を制御する。具体的には、操舵制御装置３０には、車両の前輪の角度の目標値が入力され、現在の前輪の角度との差が算出される。目標値は、車両が道路に沿って走行するうえで必要な角度であり、車速センサ２３から取得する車速Ｖと、曲率Ｃとを変数として求まる値である。現在の前輪の角度は、操舵角θをオーバーウォールギア比により除算することで求まる。
【００１７】
前輪の角度の目標値と現在の前輪の角度との差は、誤差量として算出され、この誤差量により、操舵装置を制御するうえで用いるフィードバック制御量を算出する。このフィードバック制御量は、誤差量の絶対値が大きくなるほど大きくなる値であり、誤差量をゼロに近づける方向へと操舵装置を回転させる制御が行われる。
【００１８】
なお、操舵制御装置３０により操舵装置を制御するうえで、操舵角センサ２１により検出される操舵角θと、実際の操舵角との間にずれが生じていれば、フィードバック制御を行ったとしても、前輪の角度の目標値と現在の前輪の角度との差が収束しない場合がある。そのため、フィードバック制御を行った場合、前輪の角度の目標値と現在の前輪の角度との差を十分に収束させることが可能な値として、許容誤差が予め定められている。この許容誤差は、例えば、操舵角θの値において３°として規定されている。また、この許容誤差は、操舵角θの値に対してではなく、前輪角に対して規定されていてもよい。
【００１９】
このように操舵制御装置３０が操舵装置を制御するうえで、操舵角センサ２１の中立点θ０にずれが生じていれば、車両が走行区画線に沿って走行するように操舵装置を制御することが、困難となる場合が生ずる。
【００２０】
まず、図２に示すように、道路に描かれた一対の走行区画線５１，５２が直線であり、車両４０がその走行区画線５１，５２により区画される道路に沿って走行している場合について説明する。操舵角センサ２１の中立点θ０にずれが生じていない場合、すなわち中立点θ０が０°である場合には、図３（ａ）に示すように、操舵角θは０°として検出される。一方、操舵角センサ２１の中立点θ０にずれが生じている場合、例えば中立点θ０が２０度である場合には、図３（ｂ）に示すように、操舵角θは２０°として検出される。
【００２１】
図４に示すように、道路に描かれた一対の走行区画線５１，５２が曲線であり、車両４０がその走行区画線５１，５２により区画される道路に沿って走行していれば、操舵装置は道路の曲率Ｃと車速Ｖとに応じて操作される。操舵角センサ２１が検出する操舵角θは、操舵角センサ２１の中立点θ０にずれが生じていない場合、すなわち中立点θ０が０°である場合には、図５（ａ）に示すように、操舵角θは４５°として検出される。一方、操舵角センサ２１の中立点θ０にずれが生じている場合、例えば中立点θ０が２０度である場合には、図５（ｂ）に示すように、操舵角θは６５°として検出される。
【００２２】
以上説明したように、中立点θ０がずれている場合には、操舵角センサ２１の検出値が実際の操舵角θよりも大きくなる場合もあれば、小さくなる場合もある。操舵角センサ２１の検出値が実際の操舵角θよりも大きくなれば、操作装置の制御を行ううえで、必要な操舵角θに到達しづらくなる。一方、操舵角センサ２１の検出値が実際の操舵角θよりも小さくなれば、操舵装置の制御を行ううえで、必要な操舵角θよりも大きな操舵角θとなるおそれがある。
【００２３】
そこで、本実施形態に係る操舵制御システムが備える中立点検出装置１０は、中立点θ０を検出し、操舵制御装置３０は、その中立点θ０の値を用いて制御を行う。図１の説明に戻り、中立点検出装置１０は、直線判定部１１及び直進判定部１２を備えている。
【００２４】
直線判定部１１は、車両が走行する道路が直線であるか否かを判定する。具体的には、撮像装置２２から取得した画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから区画線の候補とするエッジ点を抽出する。その抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、特徴点を繋げることにより区画線の形状を認識し、これを区画線情報とする。そして、一対の区画線を認識した場合に、認識された区画線情報に基づいて区画線の形状に近似する円弧の曲率半径Ｒを求める。そして、その曲率半径の逆数をとり、曲率Ｃを算出する。この際に、曲率Ｃを求めるうえで、一対の区画線のそれぞれについて曲率Ｃを求め、その平均値を道路の曲率Ｃとすればよい。
【００２５】
このようにして曲率Ｃが算出されれば、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも小さいか否かを判定する。この曲率閾値Ｃｔｈは、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈである道路を車両が走行した場合に、操舵角θが許容誤差よりも小さくなる値としている。直線判定部１１は、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも小さい場合に、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出する条件を満たすと判定する。
【００２６】
直進判定部１２は、車両４０が道路に沿って直進しているか否かを判定する。まず、車両４０の進行方向４１と走行区画線５１，５２とのなす角度φを算出すべく、撮像装置２２から取得した画像における、左右方向の中心線と走行区画線５１，５２との角度を算出する。続いて、その角度を、車両４０の進行方向４１と走行区画線５１，５２とのなす角度φに換算する。そして、車速センサ２３から取得した車速Ｖに角度φの正弦を乗算し、道路に対して直交する方向への速度である横速度Ｖｙを算出する。なお、道路に沿った方向への速度である縦速度Ｖｘは、車速Ｖに角度φの余弦を乗算することにより求められる。
【００２７】
直進判定部１２は、このようにして算出した横速度Ｖｙと、速度閾値Ｖｙｔｈとを比較する。この速度閾値Ｖｙｔｈは、車両４０の進行方向４１と走行区画線５１，５２とのなす角度φが許容誤差よりも小さくなる横速度Ｖｙに基づいて定められる値である。すなわち、車速センサ２３から取得した車速Ｖの値が大きくなるほど、速度閾値Ｖｙｔｈの値も大きくなる。直進判定部１２は、横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さい場合に、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出する条件を満たすと判定する。
【００２８】
図６は、直線判定部１１が道路が直線であると判定し、直進判定部１２が車両４０が道路に沿って直進していると判定する場合を示している。この場合には、車両４０を道路に沿わせるようにすべく操舵装置が作動させられるため、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出するうえで好ましい場面であるといえる。図６に示すように、車両４０が道路に沿って走行していれば、縦速度Ｖｘは車速Ｖと概ね等しくなり、横速度Ｖｙはゼロに近い値をとる。すなわち、横速度Ｖｙは速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さくなり、直進判定部１２は、車両４０が道路に沿って直進していると判定する。中立点φ０を検出する条件を満たすと判定する。
【００２９】
図７は、直線判定部１１が道路が直線であると判定し、直進判定部１２が車両４０が道路に沿って直進していないと判定する場合を示している。図７に示すような、車両４０が道路に沿わずに走行する場面とは、例えば、車線変更の途中であったり、道路を横切ったりするような、操舵装置の操作を伴う走行を行っている場合が多い。すなわち、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出するうえで、好ましくない操作が行われている可能性が高い。図７に示すように、車両４０が道路に沿って走行していなければ、縦速度Ｖｘは、車両４０と走行区画線５２との角度φが小さくなるほど小さくなり、横速度Ｖｙは、車両４０と走行区画線５２との角度φが大きくなるほど大きくなる。横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さければ、直進判定部１２は、車両４０が道路に沿って直進していないと判定する。
【００３０】
図８は、直線判定部１１が道路が直線でないと判定し、直進判定部１２が車両４０が道路に沿って直進していると判定する場合を示している。道路が直線でない場合、道路に描かれた走行区画線５１，５２は俯瞰視点から撮像されるため、曲率Ｃの算出を精度よく行うことは困難であり、また、道路の曲率Ｃが一定でない場合もある。すなわち、算出した曲率Ｃと実際の曲率Ｃとに差が生ずる可能性がある。加えて、操舵角センサ２１の中立点θ０を求めるうえで、車両４０が道路に沿って走行しているか否かを判定する必要があるが、道路が曲線である場合には、車両４０と走行区画線５１，５２との角度φを精度よく求めることが困難である。したがって、道路の曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも大きい場合には、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出する条件を満たさないと判定する。
【００３１】
図９は、直線判定部１１が道路が曲線であると判定し、直進判定部１２が車両４０が道路に沿って直進していないと判定する場合を示している。この場合には、車両４０は車線変更の途中であったり、道路を横切ったりしている。また、道路の曲率Ｃを精度よく求めることが困難であり、車両４０と走行区画線５１，５２との角度φの精度も低下する。したがって、操舵角センサ２１の中立点θ０を検出する条件を満たさないと判定する。
【００３２】
図１の説明に戻り、操舵角取得部１３は、操舵角センサ２１の検出値である操舵角θを所定時間ごとに取得し、取得した操舵角θを中立点検出部１４へ送信する。中立点検出部１４は、直線判定部１１が道路が直線であると判定し、直進判定部１２が車両４０が道路に沿って走行していると判定した場合、操舵角取得部１３から取得した操舵角θに基づいて、操舵角センサ２１の中立点θ０を求める。この中立点θ０を求めるうえで、所定期間において、検出された操舵角θの値を一時的に記憶しておき、検出された操舵角θの値の平均値を中立点θ０としてもよいし、操舵角θの瞬時値を中立点θ０としてもよい。そして、検出した中立点θ０の値を図示しない記憶装置に記憶させ、中立点θ０の値を操舵角補正部１５へ送信する。
【００３３】
操舵角補正部１５では、操舵角取得部１３から操舵角θの値を取得するとともに、中立点検出部１４から操舵角センサ２１の中立点θ０の値を取得する。そして、操舵角θから中立点θ０を減算することで、操舵角θの補正値を得る。得られた補正値は操舵制御装置３０へ入力され、操舵制御装置３０は、その補正値を用いて操舵装置のフィードバック制御を行う。
【００３４】
なお、操舵角補正部１５を中立点検出装置１０に設ける代わりに、操舵制御装置３０に設けるものとしてもよい。
【００３５】
以上説明した中立点検出装置１０で実行される一連の処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０のフローチャートに係る処理は、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。
【００３６】
まず、ステップＳ１０１にて撮像装置２２から道路画像を取得し、ステップＳ１０２にて車速センサ２３から車速Ｖを取得する。続くステップＳ１０３では、取得した道路画像に基づいて道路の曲率Ｃを算出する。ステップＳ１０４では、車両４０の横速度Ｖｙを算出する。具体的には、車速Ｖに、車両４０の進行方向４１と走行区画線５１，５２とのなす角度φの正弦を乗算することで、横速度Ｖｙを算出する。
【００３７】
曲率Ｃ及び横速度Ｖｙが求まれば、ステップＳ１０５へ進み、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも小さいか否かを判定する。ステップＳ１０５で肯定判定した場合、すなわち、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも小さい場合には、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さいか否かを判定する。ステップＳ１０６で肯定判定した場合、すなわち、横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さい場合には、ステップＳ１０７へ進む。ステップＳ１０７では、カウンタ値ｔに加算を行い、続くステップＳ１０８では、カウンタ値ｔが最大値ｔｍａｘに到達したか否かを判定する。ステップＳ１０８において否定判定した場合、すなわち、カウンタ値ｔが最大値ｔｍａｘに到達していない場合、そのまま一連の処理を終了する。一方、ステップＳ１０８にて肯定判定した場合、すなわち、カウンタ値ｔが最大値ｔｍａｘに到達した場合、ステップＳ１０９へ進む。
【００３８】
ステップＳ１０９では、操舵角センサ２１により検出されている操舵角θの値を中立点θ０として記憶装置に記憶させる。この、ステップＳ１０９の処理では、所定期間、例えばカウンタ値ｔのカウント開始からカウンタ値ｔが最大値ｔｍａｘに到達するまでの期間において、検出された操舵角θの値を一時的に記憶しておき、検出された操舵角θの値の平均値を中立点θ０としてもよい。そして、ステップＳ１１０へ進み、カウンタ値ｔをリセットし、一連の処理を終了する。
【００３９】
また、ステップＳ１０５にて否定判定した場合、及び、ステップＳ１０６にて否定判定した場合にも、ステップＳ１１０へ進み、カウンタ値ｔをリセットし、一連の処理を終了する。
【００４０】
一方、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６にて否定判定した場合に、ただちにステップＳ１１０へは進まず、所定周期に亘って否定判定が継続した場合に、ステップＳ１１０へ進むものとしてもよい。
【００４１】
上記構成により、本実施形態に係る中立点検出装置１０は、以下の効果を奏する。
【００４２】
・車両４０が走行する道路が直線であったとしても、車両４０が道路に沿って直進していない場合には、車線変更の途中であったり、道路を横切ったりするような、操舵操作を伴う運転がなされている場合が多く、操舵角センサ２１の中立点θ０を求めるうえで、操舵角センサ２１の検出値が安定しない。また、道路が曲線である場合には、道路の曲率Ｃを精度よく求めることが困難であり、且つ、道路と車両４０との相対角度の検知精度が低くなるために、車両４０が道路に沿って走行しているか否かの判定が困難である。この点、本実施形態では、道路が直線である場合に操舵角センサ２１の中立点θ０の判定を行うため、車両４０が道路に沿って直進しているか否かの判定を精度よく行うことができる。そして、車両４０がその道路に沿って直進している場合に操舵角センサ２１の中立点θ０の判定を行うため、車両４０が操舵操作を伴わない走行を行っている場合に、操舵角センサ２１の中立点θ０の判定を行うことができる。したがって、操舵角センサ２１の中立点θ０をより精度よく求めることができる。
【００４３】
・曲率閾値Ｃｔｈとして、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈである道路を前記車両が走行した場合に操舵角θが許容誤差よりも小さくなる値を用いているため、曲率閾値Ｃｔｈよりも曲率Ｃが小さく且つ曲率Ｃがゼロではない道路に基づいて操舵角θの中立点θ０の判定を行ったとしても、中立点θ０を許容誤差よりも小さくすることができる。
【００４４】
・道路が直線であるかを判定するうえで、曲率Ｃが曲率閾値Ｃｔｈよりも小さいか否かを判定するものとしているため、中立点θ０の取得機会を増やすことができる。
【００４５】
・速度閾値Ｖｙｔｈとして、車両４０の進行方向４１と道路とのなす角度φが許容誤差よりも小さくなる値を用いているため、速度閾値Ｖｙｔｈよりも横速度Ｖｙが小さく且つ横速度Ｖｙがゼロではない場合に操舵角θの中立点θ０の判定を行ったとしても、中立点θ０を許容誤差よりも小さくすることができる。
【００４６】
・車両４０が道路に沿って直進しているか否かを判定するうえで、横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さいか否かを判定するものとしているため、中立点θ０の取得機会を増やすことができる。
【００４７】
＜変形例＞
・実施形態では、一対の走行区画線５１，５２を検出して道路が直線であるかの判定を行うものとした。この点、一本の走行区画線を検出して道路が直線であるかの判定を行うものとしてもよい。この場合には、車両４０が走行区画線から離れすぎていれば、車両４０がその走行区画線に沿うように走行しているかの判定が困難である。そのため、車両４０と走行区画線との横方向の距離が所定距離以内である場合に、その走行区画線が直線であるかの判定、及び、車両４０が走行区画線に沿って直進しているかの判定を行えばよい。
【００４８】
・実施形態では、一対の走行区画線５１，５２を検出して道路の曲率Ｃを求めるものとした。この点、道路脇に設けられたガードレール等の構造物や、道路と路肩や歩道等との段差等を検出し、構造物や段差等の車両４０側の端部が直線を構成しているかを判定するものとしてもよい。また、この場合には、撮像装置２２で構造物や段差を検出する代わりに、レーダ装置等で構造物や段差を検出するものとしてもよい。
【００４９】
・実施形態では、一対の走行区画線５１，５２を検出して道路の曲率Ｃを求めるものとした。この点、車両４０が備えるナビゲーション装置等に記憶された地図データに含まれる道路の曲率Ｃを用いて、道路が直線であるかの判定を行うものとしてもよい。
【００５０】
・車両４０が道路に沿って直進しているか否かの判定を、ＧＰＳ信号等によって取得した車両４０の位置情報と、ナビゲーション装置等に記憶された地図データとを用いて行うものとしてもよい。
【００５１】
・実施形態では、横速度Ｖｙが速度閾値Ｖｙｔｈよりも小さいか否かを判定することで、車両４０が道路に沿って直進しているかを判定した。この点、車両４０の進行方向４１と走行区画線５１，５２とのなす角度φが角度閾値φｔｈよりも小さいか否かを判定することで、車両４０が道路に沿って直進しているかを判定してもよい。
【００５２】
・実施形態では、直線判定部１１が曲率Ｃに基づいて道路が直線であるか否かを判定するものとした。この点、曲率Ｃの逆数である曲率半径Ｒに基づいて道路が直線であるかを判定するものとしてもよい。この場合には、曲率半径Ｒが曲率半径閾値Ｒｔｈよりも大きい場合に、道路が直線であると判定すればよい。なお、曲率半径閾値Ｒｔｈは、曲率Ｃと同様に、操舵制御における許容誤差に基づいて定められる値である。
【符号の説明】
【００５３】
１０…中立点検出装置、１１…直線判定部、１２…直進判定部、１３…操舵角取得部、１４…中立点検出部、１５…操舵角補正部、２１…操舵角センサ、３０…操舵制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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