(57)【要約】      （修正有）【課題】一定時間ごとに信号を送信するシステムにおいて、一定時間の経過を待たずに臨時に信号を送信する。【解決手段】制御装置は一定時間ごとに制御信号を送信する定期実行部と、定期実行部とは異なるタイミングで臨時に制御信号を送信する臨時実行部と、臨時実行部が制御信号を送信すると定期実行部が制御信号を送信するタイミングを変更させ臨時実行部が制御信号を送信してから一定時間ごとに定期実行部に制御信号を送信させるタイミング変更部とを備える。監視装置は制御信号を受信する通信部と、複数のタイムスロットのそれぞれにおいて通信部が制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部と、複数回の制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、複数受信タイムスロットにおける制御信号の２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定し、基準時刻を修正基準時刻とする臨時処理部とを備える。【選択図】図２
2018156450.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御信号を送信する制御装置、および前記制御信号を受信する監視装置を備える制御システムであって、
前記制御装置は、
一定時間ごとに前記制御信号を送信する定期実行部と、
前記定期実行部とは異なるタイミングで臨時に前記制御信号を送信する臨時実行部と、
前記臨時実行部が前記制御信号を送信すると前記定期実行部が前記制御信号を送信するタイミングを変更させ、前記臨時実行部が前記制御信号を送信してから前記一定時間ごとに前記定期実行部に前記制御信号を送信させるタイミング変更部とを備え、
前記監視装置は、
前記制御信号を受信する通信部と、
予め設定された基準時刻から前記一定時間ごとに区切られた期間である複数のタイムスロットを設定する定期処理部と、
前記複数のタイムスロットのそれぞれにおいて前記通信部が前記制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部と、
前記複数のタイムスロットのいずれかにおいて前記通信部が前記制御信号を複数回受信すると、複数回の前記制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、前記複数受信タイムスロットにおける前記制御信号の２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定し、前記基準時刻を前記修正基準時刻とする臨時処理部とを備える制御システム。
【請求項２】
一定時間ごとに制御信号を送信する定期実行部と、
前記定期実行部とは異なるタイミングで臨時に前記制御信号を送信する臨時実行部と、
前記臨時実行部が前記制御信号を送信すると前記定期実行部が前記制御信号を送信するタイミングを変更させ、前記臨時実行部が前記制御信号を送信してから前記一定時間ごとに前記定期実行部に前記制御信号を送信させるタイミング変更部とを備える制御装置。
【請求項３】
制御信号を受信する通信部と、
予め設定された基準時刻から一定時間ごとに区切られた期間である複数のタイムスロットを設定する定期処理部と、
前記複数のタイムスロットのそれぞれにおいて前記通信部が前記制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部と、
前記複数のタイムスロットのいずれかにおいて前記通信部が前記制御信号を複数回受信すると、複数回の前記制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、前記複数受信タイムスロットにおける前記制御信号の２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定し、前記基準時刻を前記修正基準時刻とする臨時処理部とを備える監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の監視装置において、
前記臨時処理部は、前記修正基準時刻を、前記複数受信タイムスロットにおける１回目の受信時刻よりも遅く前記制御信号の２回目の受信時刻よりも早い時刻に設定する監視装置。
【請求項５】
請求項３に記載の監視装置において、
前記臨時処理部は、前記複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻が、前記定期処理部により前記修正基準時刻から前記一定時間ごとに区切られた期間として新たに設定されるタイムスロットにおける真ん中の時刻になるように前記修正基準時刻を設定する監視装置。
【請求項６】
請求項３に記載の監視装置において、
前記制御信号に基づいて行われる周期制御の許容遅れ時間をＴＬとするとき、
前記臨時処理部は、前記複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻をＲ２で表し、前記修正基準時刻をＴ２で表し、前記一定時間をＴ１で表すと以下の式１により前記修正基準時刻を設定する監視装置。
Ｔ２＝Ｒ２＋ＴＬ−Ｔ１・・・・式１
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システム、制御装置、および監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の装置がネットワークにより接続されるシステムであって、一定時間ごとに信号を送信し、その信号を受信した装置が受信した情報を用いて各種処理を行うシステムが知られている。特許文献１には、複数のノードの故障を監視する電子制御ユニットであって、複数のノードが１回以上メッセージを送信する略一定時間毎に、複数のノードの通信有無を監視して、前記略一定時間内に通信が検出されないノードを、通信が検出されない順位情報と共に記録する通信途絶検出手段を有し、前記通信途絶検出手段は、所定期間毎に、前記略一定時間内に通信が検出されないノードと前記順位情報の記録を行うことを特徴とする電子制御ユニットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８６６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
原則として一定時間ごとに信号が送信されるシステムにおいて、一定時間の経過を待たずに臨時に信号を送信することが望まれる場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による監視システムは、制御信号を送信する制御装置、および前記制御信号を受信する監視装置を備える制御システムであって、前記制御装置は、一定時間ごとに前記制御信号を送信する定期実行部と、前記定期実行部とは異なるタイミングで臨時に前記制御信号を送信する臨時実行部と、前記臨時実行部が前記制御信号を送信すると前記定期実行部が前記制御信号を送信するタイミングを変更させ、前記臨時実行部が前記制御信号を送信してから前記一定時間ごとに前記定期実行部に前記制御信号を送信させるタイミング変更部とを備え、前記監視装置は、前記制御信号を受信する通信部と、予め設定された基準時刻から前記一定時間ごとに区切られた期間である複数のタイムスロットを設定する定期処理部と、前記複数のタイムスロットのそれぞれにおいて前記通信部が前記制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部と、前記複数のタイムスロットのいずれかにおいて前記通信部が前記制御信号を複数回受信すると、複数回の前記制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、前記複数受信タイムスロットにおける前記制御信号の２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定し、前記基準時刻を前記修正基準時刻とする臨時処理部とを備える。
本発明の第２の態様による制御装置は、一定時間ごとに制御信号を送信する定期実行部と、前記定期実行部とは異なるタイミングで臨時に前記制御信号を送信する臨時実行部と、前記臨時実行部が前記制御信号を送信すると前記定期実行部が前記制御信号を送信するタイミングを変更させ、前記臨時実行部が前記制御信号を送信してから前記一定時間ごとに前記定期実行部に前記制御信号を送信させるタイミング変更部とを備える。
本発明の第３の態様による監視装置は、制御信号を受信する通信部と、予め設定された基準時刻から一定時間ごとに区切られた期間である複数のタイムスロットを設定する定期処理部と、前記複数のタイムスロットのそれぞれにおいて前記通信部が前記制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部と、前記複数のタイムスロットのいずれかにおいて前記通信部が前記制御信号を複数回受信すると、複数回の前記制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、前記複数受信タイムスロットにおける前記制御信号の２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定し、前記基準時刻を前記修正基準時刻とする臨時処理部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、原則として一定時間ごとに信号を送信するシステムにおいて、一定時間の経過を待たずに臨時に信号を送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】制御システム１を搭載する車両２の全体構成図
【図２】制御システム１の構成図
【図３】通信タイミングを説明する模式図。図３（ａ）は臨時通信がない場合の通信タイミングを示す図、図３（ｂ）は臨時通信がある場合の通信タイミングを示す図
【図４】タイムスロットを説明する模式図。図４（ａ）は前輪基準時刻が変更されない場合のタイムスロットを示す図、図４（ｂ）は前輪基準時刻が変更される場合のタイムスロットを示す図
【図５】定期指令実行部１１０の動作を示すフローチャート
【図６】臨時指令実行部１２０の動作を示すフローチャート
【図７】指令タイミング変更部１３０の動作を示すフローチャート
【図８】異常検知部２１０の動作を示すフローチャート
【図９】定期スロット処理部２２０の動作を示すフローチャート
【図１０】臨時スロット処理部２３０の動作を示すフローチャート
【図１１】時間当たりの通信量を示す模式図。図１１（ａ）は臨時の制御信号の出力がない場合、図１１（ｂ）は臨時の制御信号を出力し次の制御信号の出力が従来どおりの場合、図１１（ｃ）は臨時の制御信号を出力し指令タイミング変更部１３０により次の制御信号の出力が変更される場合
【図１２】仮に前輪基準時刻が変更されない場合に異常検知部２１０が異常を誤検出する状況を示す図
【図１３】変形例１における修正基準時刻の算出を示す図
【図１４】変形例３における修正基準時刻の算出を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―実施の形態―
以下、図１〜図１２を参照して、制御システムの実施の形態を説明する。
（車両の構成）
図１は制御システム１を搭載する車両２の全体構成図である。車両２は、制御システム１と、障害物を検知する障害物センサ９１と、衝突防止演算装置９２と、車両２の運転者により操作されるブレーキペダルに付随するブレーキペダル信号出力装置９５と、前輪制動装置９６と、後輪制動装置９７と、前輪回転センサ９８と、後輪回転センサ９９とを備える。制御システム１は、指令ＥＣＵ１００と、前輪制動ＥＣＵ２００と、後輪制動ＥＣＵ３００とを備える。ユーザが車両２のイグニションキースイッチをＯＮにすると、車両２に搭載される上述したそれぞれの機器に電源が供給され、略同時に動作を開始する。
【０００９】
障害物センサ９１は、たとえばレーザレンジファインダー、超音波センサ、または画像センサである。障害物センサ９１は高い頻度で車両２の周囲環境情報を取得し、センサ情報を衝突防止演算装置９２に出力する。衝突防止演算装置９２はたとえば電子制御装置であり、不図示のＣＰＵ，ＲＯＭ，およびＲＡＭを備える。衝突防止演算装置９２は、障害物センサ９１などから入力された情報に基づき障害物との衝突の可能性を演算し、衝突の可能性があると判断するとただちに指令ＥＣＵ１００に緊急停止指令を出力する。衝突防止演算装置９２は、衝突の可能性がないと判断する場合は指令ＥＣＵ１００に対して何ら出力を行わない。ブレーキペダル信号出力装置９５は運転者の操作によるブレーキペダルの踏込量を指令ＥＣＵ１００に出力する電子制御装置である。ブレーキペダル信号出力装置９５はブレーキペダルの踏込量を常に即座に出力する。
【００１０】
前輪制動装置９６は、車両２の前輪に備えられる制動装置、たとえばディスクブレーキである。前輪制動装置９６は前輪制動ＥＣＵ２００の動作指令に基づき動作し、たとえば前輪制動ＥＣＵ２００の動作指令により不図示の油圧回路が動作すると、前輪制動装置９６を構成するブレーキパッドをブレーキロータに押さえつけて制動力を生じさせる。後輪制動装置９７は、車両２の後輪に備えられる制動装置であり、後輪制動ＥＣＵ３００の動作指令に基づき動作する点以外は前輪制動装置９６と同様である。前輪回転センサ９８は前輪の回転数を検出して指令ＥＣＵ１００に出力する。後輪回転センサ９９は後輪の回転数を検出して指令ＥＣＵ１００に出力する。前輪回転センサ９８および後輪回転センサ９９は後述する制御システム１の定期通信周期に比べて高頻度に出力を行う。
【００１１】
（制御システムの構成）
図２は制御システム１の構成図である。指令ＥＣＵ１００、前輪制動ＥＣＵ２００、および後輪制動ＥＣＵ３００はいずれも予め定められた定期通信周期で通信を行うが、制御システム１が衝突防止演算装置９２またはブレーキペダル信号出力装置９５から信号を受信するとただちに通信が行われる。本実施の形態では、この定期通信周期を１０ｍｓとして説明する。詳しくは後述するが、前輪制動ＥＣＵ２００は指令ＥＣＵ１００から受信する制御信号を用いてフィードバック制御を行い、前輪制動装置９６に動作指令を出力する。後輪制動ＥＣＵ３００は前輪制動ＥＣＵ２００から受信する後輪用制御信号を用いてフィードバック制御を行い、後輪制動装置９７に動作指令を出力する。定期通信周期はこのフィードバック制御が対象とする装置などの特性に基づき定められた周期である。たとえばフィードバック制御を定期通信周期よりも短い制御周期とすることは可能であるが、次の２点の問題が生じうる。第１に、制御の効果がないものとして過修正となり、整定時間の増大の恐れがある。第２に、操作量の変更が観測量に十分に反映される前に次の制御量を決定することになり消費電力を増大させる。また、たとえばフィードバック制御を定期通信周期よりも長い制御周期とすると、整定時間の延長や応答の発散などの問題が生じる。
【００１２】
（指令ＥＣＵの構成）
指令ＥＣＵ１００、前輪制動ＥＣＵ２００、および後輪制動ＥＣＵ３００は、いずれも電子制御装置（Electronic Control Unit; ECU）であり、それぞれがタイマ機能を内蔵するＣＰＵ，ＲＯＭ，およびＲＡＭを備える。ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより後述する機能を実現する。ただし後述する機能の一部、または全部をハードウエア回路により実現してもよい。
【００１３】
指令ＥＣＵ１００は、定期指令実行部１１０と、臨時指令実行部１２０と、指令タイミング変更部１３０と、第１通信部１４０とを備える。指令ＥＣＵ１００は、衝突防止演算装置９２、ブレーキペダル信号出力装置９５、前輪回転センサ９８、および後輪回転センサ９９から信号を受信する。指令ＥＣＵ１００の不図示のＲＡＭには指令基準時刻が格納される。指令基準時刻は定期指令実行部１１０から参照され、指令タイミング変更部１３０により書き換えられる。指令基準時刻は、グリニッジ標準時間で表されてもよいが、本実施の形態では車両２のイグニションキースイッチがＯＮにされてからの経過時間で表す。指令基準時刻の初期値には、起動時の時刻である「０．０００秒」が設定される。
【００１４】
定期指令実行部１１０は、定期通信周期が経過するごとに前輪制動ＥＣＵ２００へ制御信号を出力する。たとえば定期指令実行部１１０は、現在時刻が指令基準時刻から定期通信周期の整数倍が経過した時刻であるか否かを判断し、肯定判断をすると制御信号を出力する。この制御信号には、前輪制動ＥＣＵ２００および後輪制動ＥＣＵ３００がフィードバック制御を行うために必要となる前輪回転センサ９８の出力、および後輪回転センサ９９の出力が含まれる。
【００１５】
臨時指令実行部１２０は、衝突防止演算装置９２およびブレーキペダル信号出力装置９５の少なくとも一方からの信号を受信すると、ただちに前輪制動ＥＣＵ２００へ制御信号を出力する。指令タイミング変更部１３０は、臨時指令実行部１２０が制御信号を出力するとＲＡＭに格納されている指令基準時刻を現在時刻に書き換える。これにより、定期指令実行部１１０が制御信号を送信するタイミングを変更させ、臨時指令実行部１２０が制御信号を送信してから一定時間ごとに定期指令実行部１１０に制御信号を送信させるようにする。定期指令実行部１１０が通信を行うタイミングについて図３を用いて後に説明する。第１通信部１４０はたとえばＣＡＮ（Controller Area Network）のインタフェース装置であり、前輪制動ＥＣＵ２００と通信を行う。
【００１６】
（前輪制動ＥＣＵの構成）
前輪制動ＥＣＵ２００は、異常検知部２１０と、定期スロット処理部２２０と、臨時スロット処理部２３０と、第２通信部２４０と前輪制御部２５０とを備える。前輪制動ＥＣＵ２００のＲＡＭには前輪基準時刻が格納される。前輪基準時刻は定期スロット処理部２２０から参照され、臨時スロット処理部２３０により書き換えられる。前輪基準時刻は、グリニッジ標準時間で表されてもよいが、本実施の形態では車両２のイグニションキースイッチがＯＮにされてからの経過時間で表す。前輪基準時刻の初期値には、起動時の時刻から所定の時間、たとえば定期通信周期の半分の時間が経過した時刻である「０．００５秒」が設定される。
【００１７】
異常検知部２１０は、定期スロット処理部２２０および臨時スロット処理部２３０により定められるある期間において、一度も指令ＥＣＵ１００から制御指令を受信しない場合に異常が発生したと判断する。本実施の形態では、異常検知部２１０が異常を検知するそれぞれの期間を「タイムスロット」と呼ぶ。異常検知部２１０は、それぞれのタイムスロットの開始時刻を定期スロット処理部２２０から伝達され、あるタイムスロットの開始時刻から次のタイムスロットの開始時刻までの期間を１つのタイムスロットとする。タイムスロットの具体例は図４を用いて後に説明する。異常検知部２１０が異常を検知した場合の異常検知部２１０の動作は本実施の形態では特に限定しないが、たとえば異常検知部２１０は車両２に内蔵される不図示の他の機器に異常を伝達してもよいし、前輪制動装置９６を動作させてもよい。
【００１８】
定期スロット処理部２２０は、ＲＡＭに格納された前輪基準時刻から定期通信周期の経過によりタイムスロットを区切り異常検知部２１０に伝達する。具体的には定期スロット処理部２２０は、前輪基準時刻に定期通信周期の整数倍を加えたそれぞれの時刻をタイムスロットの区切りとすることで、前輪基準時刻から一定の定期通信周期ごとに区切られた期間であるタイムスロットを設定する。たとえばＮ個目のタイムスロットの開始時刻であるＴＳ（Ｎ）は、前輪基準時刻をＦＴ，定期通信周期ＰＴとすると式１のようにあらわされる。
ＴＳ（Ｎ）＝ＦＴ＋ＰＴｘＮ・・・（１）
【００１９】
臨時スロット処理部２３０は、いずれかのタイムスロットにおいて第２通信部２４０が制御信号を複数回受信すると、そのタイムスロットにおける２回目の受信時刻に基づき修正基準時刻を設定する。以下では、第２通信部２４０が制御信号を複数回受信したタイムスロットを「複数受信タイムスロット」と呼ぶ。修正基準時刻の具体的な決定方法は以下のとおりである。すなわち、複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻が、新たに設定するタイムスロットの真ん中の時刻となるように修正基準時刻を設定する。そして臨時スロット処理部２３０は、ＲＡＭに格納される前輪基準時刻を修正基準時刻に書き換える。この書き換えにより、これ以後に定期スロット処理部２２０が出力するタイムスロットの開始時刻は、書き換えられた前輪基準時刻に基づくものとなる。
【００２０】
なお修正基準時刻の設定において、制御信号の送信、伝送、受信に一切の遅れがないと仮定すれば、新たに設定するタイムスロットの開始直後や終了間際となるように設定することも考えられる。しかし、指令ＥＣＵ１００や前輪制動ＥＣＵ２００の内部の他の処理や通信路の問題によりわずかな遅れが生じることが考えられる。そのような場合に毎回異常と判断されると煩雑なので、このようなことが生じないように制御信号をタイムスロットの真ん中の時刻に受信するように修正基準時刻を設定する。
【００２１】
第２通信部２４０はたとえばＣＡＮインタフェースであり、指令ＥＣＵ１００および後輪制動ＥＣＵ３００と通信を行う。前輪制御部２５０は、指令ＥＣＵ１００から受信した制御信号に基づき前輪と後輪における制動力の分配を計算する。そして前輪制御部２５０は、その計算結果に基づき前輪の制動力を制御するとともに、後輪制動ＥＣＵ３００に後輪制御信号を出力して後輪の制動力を制御させる。前輪制御部２５０による上述した制動力の分配の計算、および後輪制動ＥＣＵ３００への後輪制御信号の出力は、指令ＥＣＵ１００から制御信号を受信すると即座に実行される。前輪制御部２５０は、前輪の制動力の制御には、制御信号に含まれる前輪回転センサ９８の出力を用いたフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、前輪制動装置９６への動作指令、たとえば前輪制動装置９６へ供給する油圧の圧力を操作量とし、前輪の回転数を制御量とし、前輪回転センサ９８の出力をフィードバック量とするものである。
【００２２】
後輪制動ＥＣＵ３００は、第３通信部３４０と、後輪制御部３５０とを備える。第３通信部３４０はたとえばＣＡＮインタフェースであり、前輪制動ＥＣＵ２００と通信を行う。後輪制御部３５０は、第３通信部３４０が前輪制動ＥＣＵ２００から後輪制御信号を受信すると、後輪制御信号に基づき後輪制動装置９７を制御する。後輪制御部３５０は、後輪の制動力の制御には、後輪制御信号に含まれる後輪回転センサ９９の出力を用いたフィードバック制御を行う。このフィードバック制御は、後輪制動装置９７への動作指令、たとえば後輪制動装置９７へ供給する油圧の圧力を操作量とし、後輪の回転数を制御量とし、後輪回転センサ９９の出力をフィードバック量とするものである。
【００２３】
（通信タイミング）
図３は通信タイミングを説明する模式図である。図３（ａ）は初期状態、すなわち臨時通信がない場合の通信タイミングを示す図、図３（ｂ）は臨時通信があり通信タイミングが変更される場合の通信タイミングを示す図である。図３において、図示左から右へと時間が経過しており、小さい目盛りは１ｍｓを表している。また図３において、白抜きの四角は当初から予定されていた通信タイミングを示し、ハッチングされた四角は変更された通信タイミングを示す。なお図３において通信タイミングを示す四角の時間方向の長さが１ｍｓになっているが、作図上の便宜であり実際の通信の長さはこれに限定されない。
【００２４】
図３（ａ）に示す初期状態では、指令基準時刻が「０．０００秒」である。そして定期通信周期が１０ｍｓなので、指令基準時刻から１０ｍｓの整数倍が経過した時間である５６．１２０秒、５６．１３０秒、５６．１４０秒、５６．１５０秒に定期通信が予定されている（符号３１１〜３１４）。ここで、指令ＥＣＵ１００が５６．１３３秒に衝突防止演算装置９２から信号を受信すると、図３（ｂ）に示すように臨時指令実行部１２０はただちに制御信号を出力する（符号３２１）。すると、指令タイミング変更部１３０は指令基準時刻を現在時刻である「５６．１３３秒」に書き換えるので、それ以後に定期指令実行部１１０が定期通信を行う時刻は、５６．１４３秒（符号３２２）、５６．１５３秒（符号３２３）、・・となる。すなわち、臨時通信が行われると臨時通信の行われた時刻から定期通信周期が経過するごとに定期通信が行われる。
【００２５】
（タイムスロット）
図４は、タイムスロットを説明する模式図であり、図３にタイムスロットを示す図形を追記している。図４（ａ）は初期状態、すなわち前輪基準時刻が変更されない場合のタイムスロットを示す図、図４（ｂ）は前輪基準時刻が変更される場合のタイムスロットを示す図である。図４において、図示左から右へと時間が経過しており、小さい目盛りは１ｍｓを表している。図４において、符号４１１〜符号４１４など、角カッコの開きまたは閉じを９０度回転させた記号は、タイムスロットの期間を示す。たとえばタイムスロット４１２は、５６．１２５秒以降であり５６．１３５秒未満の期間である。なお、図示の都合によりタイムスロット４１１〜４１４の間に空きがあるが、それぞれの期間は切れ目なく連続している。
【００２６】
図４（ａ）に示す初期状態では、前輪基準時刻が「０．００５秒」である。そして定期通信周期が１０ｍｓなので、前輪基準時刻から１０ｍｓの整数倍が経過した時刻である５６．１１５秒、５６．１２５秒、５６．１３５秒、５６．１４５秒、５６．１５５秒、などがタイムスロットの区切りとなる。なおこのようにタイムスロットが設定された場合に、図４（ａ）において白抜きの四角で示すタイミングで制御信号を受信すると、それぞれのタイムスロットで制御信号が受信されるので異常検知部２１０は異常を検知しない。
【００２７】
図４（ｂ）では、前輪制動ＥＣＵ２００はタイムスロット４１２において制御信号を２回受信している。そのため、２回目の受信時刻である５６．１３３秒が新たに設定されるタイムスロットの真ん中の時間となるように修正基準時刻を決定する。具体的には、２回目の受信時刻である５６．１３３秒から定期通信周期の半分である５ｍｓを差し引いた時刻である、５６．１２８秒を修正基準時刻として決定する。そしてこの修正基準時刻から１０ｍｓの整数倍が経過した時刻である５６．１３８秒、５６．１４８秒などを新たなタイムスロットの区切りとしてタイムスロット４２１〜４２３を設定する。なお図３において説明したように、臨時通信が行われると指令ＥＣＵ１００のそれ以後の制御信号の送信タイミングが変化するが、図４を参照して説明したように前輪制動ＥＣＵ２００はその送信側のタイミング変更に対応して監視を継続することができる。
【００２８】
―フローチャート―
（定期指令実行部の動作）
図５は、定期指令実行部１１０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、指令ＥＣＵ１００に備えられる不図示のＣＰＵである。定期指令実行部１１０は動作を開始するとステップＳ５１１を実行する。ステップＳ５１１では、ＣＰＵは指令基準時刻から定期通信周期の整数倍が経過したか否かを判断する。ＣＰＵはこの判断において肯定判断する場合はステップＳ５１２に進み、否定判断する場合はステップＳ５１１を再度実行する。ステップＳ５１２では、ＣＰＵは前輪制動ＥＣＵ２００に制御信号を出力してステップＳ５１１に戻る。
【００２９】
（臨時指令実行部の動作）
図６は、臨時指令実行部１２０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、指令ＥＣＵ１００に備えられる不図示のＣＰＵである。臨時指令実行部１２０は動作を開始するとステップＳ５２１を実行する。ステップＳ５２１では、ＣＰＵは衝突防止演算装置９２から信号を受信したか否かを判断し、肯定判断する場合はステップＳ５２２に進み、否定判断する場合はステップＳ５２３に進む。ステップＳ５２２では、ＣＰＵは前輪制動ＥＣＵ２００に制御信号を出力してステップＳ５２１に戻る。ステップＳ５２３では、ブレーキペダル信号出力装置９５から信号を受信したか否かを判断し、肯定判断する場合はステップＳ５２２に進み、否定判断する場合はステップＳ５２１に戻る。
【００３０】
（指令タイミング変更部の動作）
図７は、指令タイミング変更部１３０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、指令ＥＣＵ１００に備えられる不図示のＣＰＵである。指令タイミング変更部１３０は動作を開始するとステップＳ５３１を実行する。ステップＳ５３１では、ＣＰＵは臨時指令実行部１２０が制御信号を出力したか否かを判断し、肯定判断する場合はステップＳ５３２に進み、否定判断する場合はステップＳ５３１を再度実行する。ステップＳ５３２では、不図示のＲＡＭに格納された指令基準時刻を現在時刻に書き換えてステップＳ５３１に戻る。これにより、以降の処理では定期指令実行部１１０が図５のステップＳ５１２で制御信号を送信するタイミングが変更される。すなわち、指令タイミング変更部１３０がステップＳ５３２の処理を実行すると、臨時指令実行部１２０が制御信号を送信した時刻が以降の指令基準時刻とされて、その時刻から定期通信周期が経過するごとに定期指令実行部１１０が制御信号を送信するようになる。その結果、定期指令実行部１１０が制御信号を送信するタイミングは、臨時指令実行部１２０から制御信号が送信される前のものから変更される。指令タイミング変更部１３０は、このようにして、定期指令実行部１１０が制御信号を送信するタイミングを変更させる。
【００３１】
（異常検知部の動作）
図８は、異常検知部２１０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、前輪制動ＥＣＵ２００に備えられる不図示のＣＰＵである。異常検知部２１０は動作を開始するとステップＳ６０１とステップＳ６０３を並列に実行する。ステップＳ６０１では、ＣＰＵは、定期スロット処理部２２０から時刻情報を受信したか否かを判断する。時刻情報を受信したと判断する場合はステップＳ６０２に進み、時刻情報を受信していないと判断する場合はステップＳ６０１を再度実行する。ステップＳ６０２ではＣＰＵは、その時刻情報を次のタイムスロットの開始時刻としてＲＡＭに保存してステップＳ６０１に戻る。このようにステップＳ６０１〜Ｓ６０２の処理は、受信した時刻情報を用いて次のタイムスロットの開始時刻を更新するものである。仮にステップＳ６０３以下の処理をメイン処理と考えると、ステップＳ６０１〜Ｓ６０２の処理は、次のタイムスロットの開始時刻をバックグラウンドで更新するものであると言える。
【００３２】
ステップＳ６０３ではＣＰＵは、指令ＥＣＵ１００から制御信号を受信したか否かを判断し、肯定判断する場合はステップＳ６０４に進み、否定判断する場合はステップＳ６０７に進む。なおステップＳ６０３において肯定判断されるのは、いずれかのタイムスロットで１回目に制御信号を受信したと判断する場合である。ステップＳ６０４ではＲＡＭに保存されている次のタイムスロットの開始時刻を参照し、現在時刻が次のタイムスロットの開始時刻に到達したか否かを判断する。ＣＰＵはステップＳ６０４を肯定判断する場合はステップＳ６０３に戻り、否定判断する場合はステップＳ６０５に進む。なおステップＳ６０４を肯定判断される場合とは、タイムスロットの終了間際に制御信号を受信し、異常ではないと判断される場合である。
【００３３】
ステップＳ６０５では、さらに制御信号を受信したか否かを判断する。換言するとステップＳ６０５では、現在のタイムスロットにおいて２回目に制御信号を受信したか否かを判断する。ＣＰＵはステップＳ６０５を肯定判断する場合はステップＳ６０６に進み、否定判断する場合はステップＳ６０５に進む。なお本ステップにおいて否定判断される場合とは、現在のタイムスロットにおいて制御信号を少なくとも１回受信し、タイムスロットの終了を待っている場合である。ステップＳ６０６ではＣＰＵは、２回目の制御信号を受信したので臨時スロット処理部２３０に通知してステップＳ６０４に戻る。
【００３４】
ステップＳ６０３において否定判断されると実行されるステップＳ６０７では、現在時刻が次のタイムスロットの開始時刻に到達したか否かを判断する。ＣＰＵはステップＳ６０７を肯定判断する場合はステップＳ６０３に戻り、否定判断する場合はステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８では一度も制御信号を受信することなく次のタイムスロットの開始時刻を迎えたので、アラート、すなわち警告を出力してステップＳ６０３に戻る。
【００３５】
（定期スロット処理部の動作）
図９は、定期スロット処理部２２０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、前輪制動ＥＣＵ２００に備えられる不図示のＣＰＵである。定期スロット処理部２２０は動作を開始するとステップＳ６１１を実行する。ステップＳ６１１ではＣＰＵは、算出時刻をゼロ、ループカウンタｉを「１」に設定してステップＳ６１２に進む。ステップＳ６１２ではＣＰＵは、現在時刻が算出時刻を超えたか否かを判断し、肯定判断をする場合はステップＳ６１３に進み、否定判断をする場合はステップＳ６１２を再度実行する。ステップＳ６１３ではＣＰＵは、算出時刻を前輪基準時刻に定期通信周期のｉ倍を加えた値として算出する。続くステップＳ６１４ではＣＰＵは、ループカウンタｉをインクリメント、すなわち「１」増加させる。続くステップＳ６１５では、異常検知部２１０にステップＳ６１３において算出した算出時刻を出力することで、異常検知部２１０が異常検知を行う期間であるタイムスロットを設定し、ステップＳ６１２に戻る。この算出時刻の情報は、異常検知部２１０により、前述のように図８のステップＳ６０１において受信される。
【００３６】
（臨時スロット処理部の動作）
図１０は、臨時スロット処理部２３０の動作を示すフローチャートである。以下に示す各ステップの実行主体は、前輪制動ＥＣＵ２００に備えられる不図示のＣＰＵである。臨時スロット処理部２３０は動作を開始するとステップＳ６２１を実行する。ステップＳ６２１ではＣＰＵは、異常検知部２１０から通知を受信したか否かを判断し、肯定判断する場合はステップＳ６２２に進み、否定判断する場合はステップＳ６２１を再度実行する。続くステップＳ６２２ではＣＰＵは、修正基準時刻を現在時刻から定期通信周期の半分を引いた時刻として算出する。続くステップＳ６２３ではＣＰＵは、不図示のＲＡＭに格納した前輪基準時刻をステップＳ６２２において算出した修正基準時刻に書き換える。続くステップＳ６２４ではＣＰＵは、定期スロット処理部２２０に動作指令を出力してステップＳ６２１に戻る。
【００３７】
−異常検知部の動作例−
図４（ｂ）を参照して異常検知部２１０の動作例を説明する。５６．１２５秒から開始するタイムスロット４１２が開始した時点では、次のタイムスロットの開始時刻として５６．１３５秒がＲＡＭに格納されている。タイムスロット４１２において、開始時刻から５６．１３０秒までは制御信号を受信しないので、Ｓ６０３：ＮＯ、Ｓ６０７：ＮＯの判断を繰り返す。そして５６．１３０秒に１回目の制御信号を受信するので、Ｓ６０３：ＹＥＳと判断し、まだ次のタイムスロットの開始時刻ではないので、Ｓ６０４：ＮＯと判断する。そして、まだ次の制御信号は受信していないのでＳ６０５：ＮＯと判断してＳ６０４に戻る。すなわち５６．１３３秒まではＳ６０４：ＮＯ、Ｓ６０５：ＮＯを繰り返す。そして５６．１３３秒に２回目の制御信号を受信するのでＳ６０４：ＮＯ、Ｓ６０５：ＹＥＳと判断してＳ６０６を実行して臨時スロット処理部２３０に通知する。
【００３８】
この通知を受けた臨時スロット処理部２３０は、修正基準時刻を５６．１２８秒と算出して（図１０のＳ６２２）前輪基準時刻を書き換える（Ｓ６２３）。さらに臨時スロット処理部２３０は、定期スロット処理部２２０に動作指令を出力する（Ｓ６２４）。すると定期スロット処理部２２０は、この動作指令を受けて動作を開始し（図９のＳ６１６：ＹＥＳ）、書き換えられた前輪基準時刻を用いて次のタイムスロットの開始時刻を５６．１３８秒と算出する（Ｓ６１３）。そして定期スロット処理部２２０は、この時刻を異常検知部２１０に出力する。
【００３９】
異常検知部２１０は、ステップＳ６０３以下と並列に動作しているステップＳ６０１〜Ｓ６０２において定期スロット処理部２２０が出力する時刻を受信して次のタイムスロットの開始時刻として保存する。したがって、ステップＳ６０６が実行される直前には次のタイムスロットの開始時刻は５６．１３５秒であったが、ステップＳ６０６の実行が契機になり次のタイムスロットの開始時刻は５６．１３８秒に書き換えられる。そのため、異常検知部２１０はステップＳ６０６の実行が完了すると５６．１３８秒まではＳ６０４：ＮＯ、Ｓ６０５：ＮＯの判断を繰り返す。そして５６．１３８秒にステップＳ６０４において肯定判定をし、ステップＳ６０３に戻る。
【００４０】
その後、定期スロット処理部２２０が前回の算出時刻を超えたと判断して（図９、Ｓ６１２：ＹＥＳ）、次の算出時刻を５６．１４８秒と算出して異常検知部２１０に出力する（Ｓ６１５）。この時刻が次のタイムスロットの開始時刻として保存される（図８、Ｓ６０２）。図４（ｂ）において５６．１３８秒には制御信号を受信しないので、異常検知部２１０はＳ６０３において否定判定をし、上述のとおり５６．１４８秒に更新された、次のタイムスロットの開始時刻に到達していないのでＳ６０７を否定判定してＳ６０３に戻る。
【００４１】
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）指令ＥＣＵ１００は、一定時間ごとに制御信号を送信する定期指令実行部１１０と、定期指令実行部１１０とは異なるタイミングで臨時に制御信号を送信する臨時指令実行部１２０と、臨時指令実行部１２０が制御信号を送信すると定期指令実行部１１０が制御信号を送信するタイミングを変更させ、臨時指令実行部１２０が制御信号を送信してから一定時間ごとに定期指令実行部１１０に前記制御信号を送信させる指令タイミング変更部１３０とを備える。
【００４２】
そのため指令ＥＣＵ１００は、臨時に制御信号を出力した場合に、その臨時の通信のタイミングを起点として一定時間ごとに制御信号を出力することができる。本実施の形態ではこの制御信号にはフィードバック制御に用いられる観測量が含まれるので、緊急ブレーキなどにより臨時に制御信号が出力された場合でも、その直後から適切にフィードバックループを機能させることができる。したがって、原則として指令ＥＣＵ１００が一定時間ごとに制御信号を送信する制御システム１において、一定時間の経過を待たずに、指令ＥＣＵ１００から制御信号を送信することが可能となる。仮に臨時に制御信号を出力した後に従来のタイミングで次の制御信号を出力すると以下の問題がある。すなわち、臨時に出力された制御信号に基づき制御量が決定されるが、従来のタイミングで制御信号を出力すると観測量が十分に変化しない状態で次の制御量を決定することになり、消費電力の増大や整定時間の長期化を招く。
【００４３】
図３を用いて具体的に説明すると、符号３２１のタイミングで臨時に制御信号が出力された場合に、従来どおり符号３１３のタイミングで制御信号を出力すると、符号３２１の制御信号に基づいて出力した操作量の影響が観測量に十分に反映されていない。しかし指令ＥＣＵ１００は指令タイミング変更部１３０を有するので、符号３２２のタイミングで次の制御信号を出力する。すなわち指令ＥＣＵ１００は、操作量の影響が十分に反映された観測量を含む制御信号を出力することができる。なお、従来のタイミングで出力を１回省略し、符号３２１のタイミングの次に符号３１４のタイミングで制御信号を出力した場合は、観測量が得られる間隔が長くなり前輪制御部２５０のフィードバック制御に悪影響を及ぼす。
【００４４】
さらに指令ＥＣＵ１００は、指令タイミング変更部１３０の働きにより臨時に制御信号を出力した後は、定期通信周期に相当する時間が経過するまでは次の制御信号を出力しないので、時間あたりの通信量のピークを低減することができる。一般に、臨時に制御信号を出力する場合は何らかの問題が生じている、もしくは問題を回避するために活発な演算が行われている。そのため指令ＥＣＵ１００と前輪制動ＥＣＵ２００との通信路が他の機器と共有されている場合、たとえば同一のＣＡＮに指令ＥＣＵ１００と前輪制動ＥＣＵ２００を含む複数の機器が接続されている場合は、臨時に制御信号が出力されるタイミング付近ではＣＡＮの通信帯域が圧迫される。ここで、指令ＥＣＵ１００が従来のタイミングで制御信号を出力すると、他の機器によりすでに圧迫されている通信帯域をさらに圧迫することになり望ましくない。しかし指令ＥＣＵ１００は指令タイミング変更部１３０を備えるので、臨時に制御信号を出力した次の制御信号は、定期通信周期に相当する時間が経過した後になるので、通信帯域の圧迫を抑制することができる。
【００４５】
図１１は、時間当たりの通信量を示す模式図である。図１１（ａ）は臨時の制御信号の出力がない場合、図１１（ｂ）は臨時の制御信号を出力し次の制御信号の出力が従来どおりの場合、図１１（ｃ）は臨時の制御信号を出力し指令タイミング変更部１３０により次の制御信号の出力が変更される場合、をそれぞれ示す。図１１において白抜きの四角は当初から予定されていた通信タイミングを示し、斜線でハッチングされた四角は臨時に行われた通信のタイミングを示し、横線のハッチングは変更された通信のタイミングを示し、破線の四角は変更により通信が行われなくなったタイミングを示す。
【００４６】
臨時の制御信号の出力がない図１１（ａ）の場合は、時間当たりの通信量のピークはＴＦ１である。臨時の制御信号の出力があるが従来どおりに次の制御信号が出力される図１１（ｂ）の場合は、臨時の制御信号による通信量と次の制御信号の通信量とが合わさって破線で示すように合成され、時間当たりの通信量のピークがＴＦ１よりも大きいＴＦ２となる。しかし臨時の制御信号の出力があっても指令タイミング変更部１３０により次の制御信号の出力が変更される図１１（ｃ）の場合は、時間当たりの通信量のピークがＴＦ１に抑制される。
【００４７】
（２）前輪制動ＥＣＵ２００は、制御信号を受信する第２通信部２４０と、予め設定されて不図示のＲＡＭに格納された前輪基準時刻から一定時間ごとに区切られた期間である複数のタイムスロットを設定する定期スロット処理部２２０と、複数のタイムスロットのそれぞれにおいて第２通信部２４０が制御信号を受信しない場合に異常を検知する異常検知部２１０とを備える。前輪制動ＥＣＵ２００はさらに、いずれかのタイムスロットにおいて第２通信部２４０が制御信号を複数回受信すると、複数回の制御信号の受信が行われたタイムスロットを複数受信タイムスロットとして、その複数受信タイムスロットにおける制御信号の２回目の受信時刻に基づき算出時刻を算出し（図９のステップＳ６１３）、ＲＡＭに格納された前輪基準時刻を算出した算出時刻に書き換える臨時スロット処理部２３０とを備える。
【００４８】
そのため前輪制動ＥＣＵ２００は、一定時間ごとに制御信号を出力するだけでなく、臨時に制御信号を出力した場合にその臨時の通信のタイミングを起点として一定時間ごとに制御信号を出力する指令ＥＣＵ１００の出力が一定時間ごとに行われているかを確認することができる。したがって、原則として指令ＥＣＵ１００が一定時間ごとに制御信号を送信する制御システム１において、一定時間の経過を待たずに、指令ＥＣＵ１００から制御信号を送信することが可能となる。仮に前輪制動ＥＣＵ２００が臨時スロット処理部２３０を備えず、前輪基準時刻が変更されない場合には、異常検知部２１０が異常を誤検出する恐れがある。すなわち、指令基準時刻と前輪基準時刻の相違およびわずかな通信の遅れが原因となり、指令ＥＣＵ１００が正常に動作しているにもかかわらず、前輪制動ＥＣＵ２００が設定しているタイムスロット内では一度も制御信号の受信が行われず、指令ＥＣＵ１００に問題が生じたと誤検出する場合がある。以下に図示して詳述する。
【００４９】
図１２は、仮に前輪基準時刻が変更されない場合に異常検知部２１０が異常を誤検出する状況を示す図である。図１２における記号は図３および図４と同様である。ただし図１２における破線は、異常検知部２１０が認識したタイムスロットと制御信号の組み合わせを示している。たとえば異常検知部２１０は、符号７２１で示す制御信号は、タイムスロット７１０において受信したと認識している。この例では前輪基準時刻が変更されないので、タイムスロットは固定されている。すなわち図１２におけるタイムスロット７１０〜７１５は、５６．１２５秒、５６．１３５秒、５６．１４５秒・・・を区切りとしている。
【００５０】
図１２に示す例では、指令ＥＣＵ１００は定期指令実行部１１０が符号７２２で示す制御信号を出力したしばらく後に、臨時指令実行部１２０により符号７２３で示す臨時の制御信号を出力した。この臨時の制御信号は５６．１４４秒に受信されたので、異常検知部２１０はタイムスロット７１１において２つの制御信号を受信したと判断するが、前輪基準時刻が変更されないため、タイムスロット７１２以降の区切りも変更されない。一方、指令ＥＣＵ１００では、指令タイミング変更部１３０の動作により指令基準時刻が書き換えられ、定期的な制御信号の出力タイミングが変更される。その結果、定期指令実行部１１０が次に出力した制御信号を第２通信部２４０が５６．１５４秒で受信すると、異常検知部２１０はこの制御信号をタイムスロット７１２において受信されたと認識する。続いて、定期指令実行部１１０がさらに次に出力した制御信号が通信の遅れにより５６．１６５秒に受信されると、異常検知部２１０はこの制御信号をタイムスロット７１４と対応付けて認識する。すなわち異常検知部２１０は、わずかの通信遅れにも関わらず、タイムスロット７１３では一度も制御信号を受信していないと判断してエラーを検出する。また、符号７２７で示す制御信号もわずかに遅れたので、異常検知部２１０はタイムスロット７１５では一度も制御信号を受信していないと判断してエラーを検出する。
【００５１】
このように、仮に前輪制動ＥＣＵ２００が臨時スロット処理部２３０を備えない場合には、指令ＥＣＵ１００により臨時の制御信号が出力された以後の定期的な制御信号がわずかに遅れるだけで異常検知部２１０により異常が検知される。しかし前輪制動ＥＣＵ２００は臨時スロット処理部２３０を備えるのでこのような問題が生じず、指令ＥＣＵ１００の動作の異常を適切に監視することができる。
【００５２】
（３）臨時スロット処理部２３０は、複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻が、算出時刻から一定時間ごとに区切られた期間として新たに設定されるタイムスロットにおける真ん中の時刻になるように算出時刻を設定する。換言すると、複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻から定期通信周期の半分を差し引いた時刻を算出時刻とする。そのため、定期的な制御信号がわずかに遅れた場合における異常検知部２１０のエラー検知を抑制することができる。
【００５３】
（４）制御システム１は、指令ＥＣＵ１００と前輪制動ＥＣＵ２００とを備える。制御システム１は、臨時に制御信号を出力した場合でも定期通信周期が経過するまで次の制御信号を出力せず、適切なフィードバック制御を行うことができ、さらに制御信号の出力タイミングの変化に対応した監視を行うことができる。
【００５４】
（変形例１）
上述した実施の形態では、臨時スロット処理部２３０は複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻が、新たに設定するタイムスロットの真ん中の時刻となるように修正基準時刻を設定した。そのため指令ＥＣＵ１００による制御信号の送信がわずかに遅れても、異常検知部２１０は異常を検出しない利点を有する。しかし換言すると、定期通信周期の半分の時間までは遅れを許容する、もしくは指令ＥＣＵ１００が突然動作を停止した場合に、制御信号が本来送信されるべき時刻から定期通信周期の半分の時間が経過した後でなければ異常を判断できない。このような制御信号の遅れや、異常検出の遅れが許容されないアプリケーションも考えられる。そのようなアプリケーションでは、臨時スロット処理部２３０の動作を以下のように変更する。
【００５５】
すなわち臨時スロット処理部２３０は、修正基準時刻Ｔ２を以下の式２のように算出してもよい。なお以下では、許容される制御信号の遅れや許容される異常検出の遅れを「周期制御の許容遅れ時間」と呼ぶ。
Ｔ２＝Ｒ２＋ＴＬ−Ｔ１・・・・（２）
ただし式２においてＲ２は複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻、ＴＬは周期制御の許容遅れ時間、Ｔ１は定期通信周期である。
【００５６】
図１３は、変形例１における修正基準時刻の算出を示す図である。図１３に示す例は図４（ｂ）を修正したものであり、特に説明しない点は図４（ｂ）と同様である。タイムスロット４１２において、ハッチングで示す２回目の制御信号が５６．１３３秒に受信された。このとき許容遅れ時間ＴＬを３ｍｓとすると、定期通信周期は１０ｍｓなので、上記式２においてＲ２＝５６．１３３、ＴＬ＝０．００３、Ｔ１＝０．０１０として、修正基準時刻Ｔ２は以下の式３のように算出される。
Ｔ２＝５６．１３３＋０．００３−０．０１０＝５６．１２６・・・・（３）
【００５７】
この変形例１によれば、周期制御の許容遅れ時間に基づいて修正基準時刻を決定し、適切に異常検知部２１０に異常を検知させることができる。
【００５８】
（変形例２）
上述した実施の形態では、臨時スロット処理部２３０は複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻から定期通信周期の半分を差し引いた時刻を算出時刻とした。しかし、複数受信タイムスロットにおける２回目の受信時刻に定期通信周期の半分を加えた時刻を算出時刻としてもよい。すなわち図１０のステップＳ６２２における式に含まれる「−」を「＋」に変更してもよい。この場合は、図９のステップＳ６１７において変数ｉを「１」ではなくゼロで初期化する。
【００５９】
（変形例３）
臨時スロット処理部２３０は、修正基準時刻を複数受信タイムスロットにおける１回目の受信時刻よりも遅く制御信号の２回目の受信時刻よりも早い時刻に設定してもよい。さらに、複数受信タイムスロットを短縮して複数受信タイムスロットの終了時刻を修正基準時刻とし、修正基準時刻から次のタイムスロットを開始させてもよい。この場合は全てのタイムスロットが時間的に切れ目なく連続することになる。
【００６０】
図１４は変形例３における修正基準時刻の算出を示す図である。図１４に示す例は図４（ｂ）を修正したものであり、特に説明しない点は図４（ｂ）と同様である。複数受信タイムスロットであるタイムスロット４１２において、制御信号は５６．１３０秒と５６．１３３秒に受信されている。臨時スロット処理部２３０は、修正基準時刻を複数受信タイムスロットにおける１回目の受信時刻よりも遅く制御信号の２回目の受信時刻よりも早い時刻に設定する。たとえば、２回目の受信時刻よりも所定の時間だけ早い時刻、または１回目の受信時刻と２回目の受信時刻を所定の比率で分割する時刻とする。さらに定期通信周期を考慮して、たとえば定期通信周期の四分の一の時間だけ２回目の受信時刻よりも早い時刻としてもよい。
【００６１】
図１４に示す例では、修正基準時刻は５６．１３２秒に設定された。そしてこの修正基準時刻にしたがい、タイムスロット４１２を短縮して５６．１３２秒の直前までのタイムスロット４１２Ａとする。そして、次のタイムスロット４２１Ｂの開始時刻を５６．１３２秒とする。
【００６２】
この変形例３によれば、全てのタイムスロットを時間的に切れ目なく連続させることができる。また、各タイムスロットにおいて少なくとも１回は制御信号を受信することになり、異常検知部２１０の動作に一貫性を持たせることができる。
【００６３】
（変形例４）
衝突防止演算装置９２は、衝突の可能性がないと判断する場合に指令ＥＣＵ１００に対してその旨を伝達してもよい。この場合は、指令ＥＣＵ１００は衝突の可能性がある旨の信号を受信した場合のみ臨時に制御信号を出力する。また指令ＥＣＵ１００は、ブレーキペダル信号出力装置９５の出力に基づき臨時に制御信号を出力するのは、ブレーキペダルの踏込量が所定量以上の場合、または踏込量の変化量が所定の割合以上である場合のみとしてもよい。換言するとこの場合に指令ＥＣＵ１００は、急ブレーキが踏まれたと判断する場合に臨時に制御信号を出力する。
【００６４】
（変形例５）
指令ＥＣＵ１００を構成する定期指令実行部１１０、臨時指令実行部１２０、および指令タイミング変更部１３０を１つに統合してもよい。前輪制動ＥＣＵ２００を構成する異常検知部２１０、定期スロット処理部２２０、および臨時スロット処理部２３０を１つに統合してもよいし、さらに前輪制御部２５０を統合してもよい。
【００６５】
（変形例６）
前輪駆動ＥＣＵ２００から前輪制御部２５０を除く構成、すなわち、異常検知部２１０と、定期スロット処理部２２０と、臨時スロット処理部２３０と、第２通信部２４０とを備える、指令ＥＣＵ１００の出力を監視する専用のＥＣＵが設けられてもよい。制御システム１は、後輪制御ＥＣＵ３００を備えなくてもよい。後輪制御ＥＣＵ３００は、異常検知部２１０と、定期スロット処理部２２０と、臨時スロット処理部２３０とをさらに備えてもよい。
【００６６】
プログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは不図示の不揮発性メモリに格納されていてもよい。また、それぞれのＥＣＵが不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースとそれぞれのＥＣＵが利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
上述した変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１  …制御システム
１００…指令ＥＣＵ
１１０…定期指令実行部
１２０…臨時指令実行部
１３０…指令タイミング変更部
２００…前輪制動ＥＣＵ
２１０…異常検知部
２２０…定期スロット処理部
２３０…臨時スロット処理部
２４０…第２通信部
【図１】
2018156450.tif 000003
【図２】
2018156450.tif 000004
【図３】
2018156450.tif 000005
【図４】
2018156450.tif 000006
【図５】
2018156450.tif 000007
【図６】
2018156450.tif 000008
【図７】
2018156450.tif 000009
【図８】
2018156450.tif 000010
【図９】
2018156450.tif 000011
【図１０】
2018156450.tif 000012
【図１１】
2018156450.tif 000013
【図１２】
2018156450.tif 000014
【図１３】
2018156450.tif 000015
【図１４】
2018156450.tif 000016