(57)【要約】      （修正有）【課題】車車間通信が継続中の先行車をロストした場合に短時間で再特定を行う先行車特定部を提供する。【解決手段】車両特定装置１００は、自車両の車載センサの検出結果に基づいて他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得部と、車車間通信により他車両通信情報を取得する他車両通信情報取得部と、他車両検出情報と他車両通信情報とに基づいて先行車を特定する先行車特定部と、車車間通信が継続した状態で車載センサが先行車をロストしたか否かを判定する先行車ロスト判定部と、先行車をロストした場合に、ロストした直前の先行車及び自車両の相対距離と継続している車車間通信で取得する先行車の車速と自車両の車速とに基づいて、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離を算出する推測相対距離算出部と、他車両検出情報における他車両及び自車両の相対距離と推測相対距離とに基づいて、先行車であった通信継続車両を再特定する再特定部とを備える。【選択図】図１
2018106406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車載センサの検出結果に基づいて、前記自車両に対する他車両の相対車速と前記自車両及び前記他車両の相対距離とを含む他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得部と、
車車間通信により前記自車両の周辺の他車両の車速を含む他車両通信情報を取得する他車両通信情報取得部と、
前記他車両検出情報取得部の取得した前記他車両検出情報と、前記他車両通信情報取得部の取得した前記他車両通信情報とに基づいて、前記自車両と車車間通信中の前記他車両の中から前記自車両の一つ前を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
前記自車両と前記先行車との前記車車間通信が継続した状態で前記車載センサが前記先行車をロストしたか否かを判定する先行車ロスト判定部と、
前記自車両の車速を認識する車速認識部と、
前記先行車ロスト判定部により前記先行車をロストしたと判定された場合に、前記先行車をロストした直前の前記他車両検出情報における前記先行車及び前記自車両の前記相対距離と、継続している前記車車間通信で取得する前記先行車の車速と、前記車速認識部の認識した前記自車両の車速とに基づいて、ロストした前記先行車及び前記自車両の推測相対距離を算出する推測相対距離算出部と、
前記他車両検出情報における前記他車両及び前記自車両の相対距離と前記推測相対距離とに基づいて、前記先行車であった通信継続車両を再特定する再特定部と、
を備える車両特定装置。
【請求項２】
前記再特定部は、前記他車両検出情報における前記自車両との相対距離と前記推測相対距離算出部の算出した前記推測相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である前記他車両が存在する場合、当該他車両を前記通信継続車両として再特定する、請求項１に記載の車両特定装置。
【請求項３】
前記再特定部は、前記他車両検出情報における前記自車両との前記相対距離と前記推測相対距離算出部の算出した前記推測相対距離との差分の絶対値が前記距離閾値以下である前記他車両が存在する場合であっても、継続している前記車車間通信で取得する前記先行車の車速から前記他車両検出情報に含まれる当該他車両の前記相対車速と前記車速認識部の認識した前記自車両の車速とを減じた差分の絶対値が速度閾値を超えているときには、当該他車両を前記通信継続車両として再特定しない、請求項２に記載の車両特定装置。
【請求項４】
前記再特定部は、継続している前記車車間通信で取得する前記先行車の車速に基づいて前記先行車をロストしたときからの前記先行車の走行距離を算出すると共に、前記車速認識部の認識した前記自車両の車速に基づいて前記先行車をロストしたときからの前記自車両の走行距離を算出し、
前記先行車の前記走行距離と前記自車両の前記走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、前記再特定を中止する、請求項１〜３のうち何れか一項に記載の車両特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両特定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周囲の他車両の特定に関する技術文献として、特開２００８-４６８２０号公報が知られている。この公報には、複数の車両により隊列を組んで走行する運行管理システムにおいて、自車両の前を走行する先行車が同じ車群に属している場合には車車間通信による隊列走行を行い、同じ車群に属していない場合には自車両の車載センサを用いた追従走行を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８-４６８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した運行管理システムにおいては、自車両と車車間通信を行っている複数の他車両の中から、自車両の前を走行する先行車を特定する必要がある。先行車の特定は、例えば、車車間通信により取得した他車両の通信情報（他車両が認識している他車両の車速の情報など）と、車載センサの検出結果から取得した先行車の検出情報（車載センサの検出した他車両の車速の情報など）とを照合することで行われる。
【０００５】
しかしながら、自車両と先行車との間に割り込み車両が割り込んで車載センサの検出が阻害されると、車車間通信が継続しているにも関わらず、先行車をロストして先行車の特定が解除されることがある。このような場合において、再び車車間通信により取得した他車両の通信情報と車載センサの検出結果から取得した他車両の検出情報との照合から、先行車であった他車両を再特定しようとすると時間が掛かると言う問題があった。
【０００６】
そこで、本技術分野では、車車間通信が継続中の先行車をロストした場合に短時間で再特定を行うことができる車両特定装置を提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両特定装置は、自車両の車載センサの検出結果に基づいて、自車両に対する他車両の相対車速と自車両及び他車両の相対距離とを含む他車両検出情報を取得する他車両検出情報取得部と、車車間通信により自車両の周辺の他車両の車速を含む他車両通信情報を取得する他車両通信情報取得部と、他車両検出情報取得部の取得した他車両検出情報と、他車両通信情報取得部の取得した他車両通信情報とに基づいて、自車両と車車間通信中の他車両の中から自車両の一つ前を走行する先行車を特定する先行車特定部と、自車両と先行車との車車間通信が継続した状態で車載センサが先行車をロストしたか否かを判定する先行車ロスト判定部と、自車両の車速を認識する車速認識部と、先行車ロスト判定部により先行車をロストしたと判定された場合に、先行車をロストした直前の他車両検出情報における先行車及び自車両の相対距離と、継続している車車間通信で取得する先行車の車速と、車速認識部の認識した自車両の車速とに基づいて、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離を算出する推測相対距離算出部と、他車両検出情報における他車両及び自車両の相対距離と推測相対距離とに基づいて、先行車であった通信継続車両を再特定する再特定部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両特定装置によれば、車車間通信が継続した状態で先行車をロストした場合に、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離を算出し、他車両検出情報における他車両及び自車両の相対距離と推測相対距離に基づいて、先行車であった通信継続車両を再特定するので、従来の手法により通信継続車両を特定する場合と比べて、短時間で再特定を行うことができる。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両特定装置において、再特定部は、他車両検出情報における自車両との相対距離と推測相対距離算出部の算出した推測相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両として再特定してもよい。
この車両特定装置によれば、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離との差分が距離閾値以下の相対距離の他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両（ロストした先行車）として再特定することで、短時間で再特定を行うことができる。
【００１０】
更に、本発明の一態様に係る車両特定装置において、再特定部は、他車両検出情報に含まれる自車両との相対距離と推測相対距離算出部の算出した推測相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在する場合であっても、継続している車車間通信で取得する先行車の車速から他車両検出情報に含まれる当該他車両の相対車速と車速認識部の認識した自車両の車速とを減じた差分の絶対値が速度閾値を超えているときには、当該他車両を通信継続車両として再特定しなくてもよい。
この車両特定装置によれば、ロストした先行車及び自車両の推測相対距離との差分が距離閾値以下の相対距離である他車両が存在する場合であっても、継続している車車間通信で取得する先行車の車速から他車両検出情報に含まれる当該他車両の相対車速と車速認識部の認識した自車両の車速とを減じた差分の絶対値が速度閾値を超えているときには再特定を行わない。これにより、この車両特定装置においては、通信継続車両（ロストした先行車）と異なる他車両を再特定してしまうことを避けることができる。
【００１１】
本発明の一態様に係る車両特定装置において、再特定部は、継続している車車間通信で取得する先行車の車速に基づいて先行車をロストした直前からの先行車の走行距離を算出すると共に、車速認識部の認識した自車両の車速に基づいて先行車をロストした直前からの自車両の走行距離を算出し、先行車の走行距離と自車両の走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、再特定を中止してもよい。
この車両特定装置によれば、先行車をロストした直前から自車両及び先行車（通信継続車両）の走行距離が長くなるほど、異なる他車両を誤って再特定してしまうリスクが高まることから、先行車をロストした直前からの自車両の走行距離と先行車の走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、再特定を中止することで、通信継続車両（ロストした先行車）と異なる他車両を再特定してしまうことを避けることができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明の一態様によれば、車車間通信が継続中の先行車をロストした場合に短時間で再特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る車両特定装置を示すブロック図である。
【図２】（ａ）先行車を特定している状況を示す平面図である。（ｂ）割り込み車両により先行車をロストした状況を示す平面図である。（ｃ）先行車であった通信継続車両の再特定を行う状況を示す平面図である。
【図３】先行車特定処理を示すフローチャートである。
【図４】再特定処理を示すフローチャートである。
【図５】再特定中止処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、一実施形態に係る車両特定装置を示すブロック図である。図１に示す車両特定装置１００は、乗用車などの車両（自車両）に搭載され、自車両の周囲の他車両の特定を行う。他車両の特定とは、車車間通信中の他車両と自車両の車載センサの検出した他車両とが同一車両であることを特定することである。車両特定装置１００による他車両の特定結果は、例えば、自動運転システム、運転支援システム、及びＣＡＣＣ［Cooperative Adaptive Cruise Control］システムにおいて利用される。
【００１６】
［車両特定装置の構成］
車両特定装置１００の構成について説明する。図１に示すように、車両特定装置１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、外部センサ１、車速センサ２、及び通信部３が接続されている。
【００１７】
外部センサ１は、自車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００１８】
カメラは、自車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、自車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、自車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、撮像画像の奥行き方向の情報（距離情報）も含まれている。なお、単眼カメラにおいても、周知の技術により撮像画像の奥行き方向の情報を得ることができる。
【００１９】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。なお、外部センサ１は、上述した車載センサに相当する。
【００２０】
車速センサ２は、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサ２としては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサ２は、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。 
【００２１】
通信部３は、他車両との間で車車間通信を行うための機器である。通信部３は、車車間通信により自車両の周囲の他車両から各種の情報を取得する。通信部３は、路車間通信及び無線ネットワーク（例えばインターネット、Vehicle  Information  and Communication  Systemなど）の通信が可能であってもよい。
【００２２】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、他車両検出情報取得部１１、他車両通信情報取得部１２、先行車特定部１３、先行車ロスト判定部１４、車速認識部１５、推測相対距離算出部１６、及び再特定部１７を有している。
【００２３】
他車両検出情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両の周囲の他車両に関する他車両検出情報を取得する。他車両検出情報は、自車両の外部センサ１の検出結果から得られた他車両の情報である。他車両検出情報には、自車両に対する他車両の相対車速と、自車両及び他車両の相対距離とが少なくとも含まれる。他車両検出情報には、自車両に対する他車両の方向、他車両の加速度、他車両の進行方向などが含まれていてもよい。
【００２４】
他車両通信情報取得部１２は、通信部３による他車両との車車間通信により、他車両通信情報を取得する。他車両通信情報は、他車両が自らの車載センサなどから認識している他車両の情報である。他車両通信情報には、他車両の車速（他車両が自ら認識している車速）が少なくとも含まれる。他車両通信情報には、他車両の加速度及び他車両のヨーレートが含まれてもよい。他車両通信情報取得部１２は、受信した情報に付与されている個別ＩＤで他車両を区別している。
【００２５】
先行車特定部１３は、自車両と車車間通信中の他車両の中から先行車を特定する。先行車とは、自車両と同じ走行車線上で自車両の一つ前を走行する他車両である。先行車特定部１３は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と他車両通信情報取得部１２の取得した他車両通信情報とに基づいて先行車を特定する。
【００２６】
先行車特定部１３は、他車両検出情報に基づいて自車両の一つ前を走行する先行車の情報を認識すると共に、他車両通信情報に基づいて自車両と車車間通信中の他車両の情報を認識する。先行車特定部１３は、認識した先行車の情報と車車間通信中の他車両の情報とを照合する。先行車特定部１３は、例えば、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化とを照合する。先行車特定部１３は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在する場合、車車間通信中の当該他車両を先行車として特定する。
【００２７】
なお、先行車特定部１３は、完全一致を求める必要はない。先行車特定部１３は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化との差分が所定範囲内である場合、一致したと判定してもよい。その他、先行車特定部１３は、他車両検出情報から認識した先行車の情報と車車間通信中の他車両の情報との照合結果に基づいて、周知の手法により、車車間通信中の他車両の中から先行車を特定してもよい。先行車特定部１３は、自車両及び他車両の相対距離の時間変化に基づいて先行車の特定を行ってもよい。
【００２８】
先行車ロスト判定部１４は、当該先行車と自車両との車車間通信が継続した状態で外部センサ（車載センサ）１が先行車をロストしたか否かを判定する。先行車ロスト判定部１４は、他車両検出情報及び他車両通信情報に基づいて上記の判定を行う。外部センサ１が先行車をロストしたとは、外部センサ１が先行車を検出できなくなったことを意味する。
【００２９】
ここで、図２（ａ）は、先行車を特定している状況を示す平面図である。図２（ａ）に、自車両Ｍ、自車両Ｍが走行する走行車線Ｒ１、走行車線Ｒ１に隣接する隣接車線Ｒ２、先行車Ｎ、及び割り込み車両Ｗを示す。先行車Ｎは、走行車線Ｒ１上で自車両Ｍの一つ前を走行する他車両である。割り込み車両Ｗは、隣接車線Ｒ２上で自車両Ｍと先行車Ｎの間に割り込むように車線変更を予定している他車両である。
【００３０】
図２（ａ）に示す状況において、自車両Ｍと先行車Ｎとは車車間通信を行っており、自車両Ｍの外部センサ１は先行車Ｎを検出している。図２（ａ）に示す状況において、先行車特定部１３は、車車間通信中の先行車Ｎを特定している。
【００３１】
続いて、図２（ｂ）は、割り込み車両Ｗにより先行車Ｎをロストした状況を示す平面図である。図２（ｂ）に、先行車Ｎをロストした直前における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌａを示す。図２（ｂ）に示すように、割り込み車両Ｗが自車両Ｍと先行車Ｎとの間に割り込み、自車両Ｍの外部センサ１の検出範囲が割り込み車両Ｗによって遮られると、外部センサ１は一時的に先行車Ｎをロストする。先行車ロスト判定部１４は、図２（ｂ）に示すような状況において、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま、外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定する。
【００３２】
車速認識部１５は、車速センサ２の検出結果に基づいて、自車両Ｍの車速を認識する。車速認識部１５は、一定周期で自車両Ｍの車速を認識している。
【００３３】
推測相対距離算出部１６は、先行車ロスト判定部１４により車車間通信が継続した状態で外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定された場合、ロストした先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。推測相対距離とは、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離の推測値である。推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報における先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離と、継続している車車間通信で取得する先行車Ｎの車速と、車速認識部１５の認識した自車両Ｍの車速とに基づいて、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。先行車Ｎをロストした直前とは、例えば、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎをロストしたと判定された直前の時点を意味する。なお、他車両通信情報取得部１２は、車車間通信により、個別ＩＤを付した先行車Ｎ（ロストした先行車Ｎ）の車速を継続して取得している。
【００３４】
ここで、図２（ｃ）は、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離の算出を行う状況を示す平面図である。図２（ｃ）に、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａ、先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐ、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌｓを示す。
【００３５】
推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報から、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａを認識する。推測相対距離算出部１６は、継続している車車間通信で取得する先行車Ｎの車速と自車両Ｍの車速とから、先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐを認識する。
【００３６】
図２（ｃ）に示すように、現時点における先行車Ｎと自車両Ｍとの相対距離Ｌｓは、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａと先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐとの和に相当する。そこで、推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の先行車Ｎ及び自車両Ｍの相対距離Ｌａと先行車Ｎをロストしてからの先行車Ｎと自車両Ｍの相対距離の変化量Ｌｐとの和を推測相対距離として算出する。
【００３７】
再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と、他車両通信情報取得部１２の取得した他車両通信情報と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とに基づいて、ロストした先行車Ｎの再特定を行う。
【００３８】
ここで、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示す状況においては、先行車Ｎと自車両Ｍの前に割り込み車両Ｗが割り込んだため、割り込み車両Ｗが自車両Ｍの一つ前を走行する新たな先行車となる。このため、以下の説明において、ロストした後の先行車Ｎを通信継続車両Ｎと呼ぶ。再特定部１７は、外部センサ１検出した他車両の中から先行車であった通信継続車両Ｎを再特定する。
【００３９】
再特定について図２（ｃ）を用いて説明する。図２（ｃ）に示す状況において、通信継続車両Ｎは、自車両Ｍの外部センサ１によって検出されている。すなわち、他車両検出情報取得部１１は、通信継続車両Ｎの情報を含む他車両検出情報を取得している。この状況において、再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報に含まれる他車両（通信継続車両Ｎであるか不明な他車両）と自車両Ｍとの相対距離と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とを比較する。
【００４０】
再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在するか否かを判定する。距離閾値は、予め設定された設定値（例えば１ｍ）である。再特定部１７は、自車両Ｍとの相対距離と推測相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両Ｎ（すなわちロストした先行車Ｎ）の候補車両として特定する。
【００４１】
再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両を特定した場合、他車両検出情報における通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速（自車両Ｍに対する通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速）及び自車両Ｍの車速に基づいて、通信継続車両Ｎの候補車両の車速を認識する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速とを比較する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である場合、当該他車両を通信継続車両Ｎとして再特定する。速度閾値は、予め設定された設定値（例えば５ｋｍ／ｈ）である。
【００４２】
一方、再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値を超えているとき、候補車両を通信継続車両Ｎとして再特定しない。
【００４３】
また、再特定部１７は、先行車ロスト判定部１４により車車間通信が継続した状態で外部センサ１が通信継続車両（先行車）Ｎをロストしたと判定された場合、再特定の中止の検討を行う。
【００４４】
具体的に、再特定部１７は、自車両Ｍの車速に基づいて先行車Ｎをロストした直前からの自車両Ｍの走行距離を認識すると共に、継続している通信継続車両Ｎの車速に基づいて先行車Ｎをロストした直前からの通信継続車両Ｎの走行距離を認識する。再特定部１７は、先行車Ｎをロストした直前からの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったか否かを判定する。再特定中止閾値は、予め設定された設定値である。再特定部１７は、先行車Ｎをロストした直前からの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、再特定を中止する。
【００４５】
再特定部１７は、先行車Ｎをロストした直前から自車両Ｍ及び通信継続車両Ｎの走行距離が長くなるほど、異なる他車両を通信継続車両Ｎとして再特定してしまうリスクが高まることから、先行車Ｎをロストした直前からの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、再特定を中止する。
【００４６】
［車両特定装置の処理］
以下、車両特定装置１００の処理について図面を参照して説明する。
【００４７】
〈先行車特定処理〉
図３は、先行車特定処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、例えば、自車両Ｍが他車両と車車間通信を行っている場合であって先行車Ｎを特定していない場合に実行される。
【００４８】
図３に示すように、車両特定装置１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、他車両検出情報取得部１１による他車両検出情報の取得、及び、他車両通信情報取得部１２による他車両通信情報の取得を行う。他車両検出情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、自車両Ｍの周囲の他車両に関する他車両検出情報を取得する。他車両通信情報取得部１２は、通信部３による他車両との車車間通信により、他車両通信情報を取得する。
【００４９】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、先行車特定部１３により一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在するか否かを判定する。先行車特定部１３は、他車両検出情報に基づいて自車両Ｍの一つ前を走行する先行車Ｎの車速の時間変化を認識すると共に、他車両通信情報に基づいて自車両Ｍと車車間通信中の他車両の車速の時間変化を認識する。先行車特定部１３は、認識した先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信中の他車両の車速の時間変化とを照合することで、上記判定を行う。
【００５０】
ＥＣＵ１０は、一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の先行車特定処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、一定時間における先行車の車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両が存在すると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１４に移行する。
【００５１】
Ｓ１４においてＥＣＵ１０は、先行車特定部１３により自車両Ｍと車車間通信中の他車両の中から先行車Ｎを特定する。先行車特定部１３は、一定時間における先行車Ｎの車速の時間変化と車車間通信から得た車速の時間変化が一致した他車両を先行車Ｎとして特定する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の先行車特定処理を終了する。
【００５２】
〈再特定処理〉
図４は、再特定処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、図３のＳ１４において先行車が特定された場合に実行される。
【００５３】
図４に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、先行車ロスト判定部１４により先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたか否かを判定する。先行車ロスト判定部１４は、他車両検出情報及び他車両通信情報に基づいて上記の判定を行う。
【００５４】
ＥＣＵ１０は、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の再特定処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、先行車Ｎと自車両Ｍとの車車間通信が継続したまま外部センサ１が先行車Ｎをロストしたと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００５５】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、推測相対距離算出部１６によりロストした先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。推測相対距離算出部１６は、先行車Ｎをロストした直前の他車両検出情報と車速認識部１５の認識した自車両Ｍの車速とに基づいて、先行車Ｎと自車両Ｍとの推測相対距離を算出する。
【００５６】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在するか否かを判定する。再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報に含まれる他車両と自車両Ｍとの相対距離と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とを比較することで上記の判定を行う。ＥＣＵ１０は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在すると判定されなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、今回の再特定処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両が存在すると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、当該他車両を先行車であった通信継続車両Ｎの候補車両として特定する。その後、ＥＣＵ１０は、Ｓ２６に移行する。
【００５７】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であるか否かを判定する。再特定部１７は、他車両検出情報における通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速（自車両Ｍに対する通信継続車両Ｎの候補車両の相対車速）及び自車両Ｍの車速に基づいて、通信継続車両Ｎの候補車両の車速を認識する。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と車車間通信を継続している通信継続車両Ｎの車速とを比較することで上記の判定を行う。
【００５８】
ＥＣＵ１０は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であると判定されなかった場合（Ｓ２６：ＮＯ）、今回の再特定処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０から処理を繰り返す。ＥＣＵ１０は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下であると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、Ｓ２８に移行する。
【００５９】
Ｓ２８において、ＥＣＵ１０は、再特定部１７により通信継続車両Ｎの候補車両を先行車であった通信継続車両Ｎとして特定する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の再特定処理を終了する。
【００６０】
〈再特定中止処理〉
図５は、再特定中止処理を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、図４の再特定処理が開始された場合（すなわち図３のＳ１４において先行車が特定された場合）に実行される。なお、図４のＳ２８における通信継続車両Ｎの再特定が行われた場合には、途中であっても再特定中止処理は終了される。
【００６１】
図５に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、再特定部１７により先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったか否かを判定する。再特定部１７は、自車両Ｍの車速に基づいて先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離を認識すると共に、継続している通信継続車両Ｎの車速に基づいて先行車Ｎをロストしたときからの通信継続車両Ｎの走行距離を認識する。再特定部１７は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和を算出することで上記の判定を行う。
【００６２】
ＥＣＵ１０は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の再特定中止処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ３０の処理を開始する。ＥＣＵ１０は、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になったと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。
【００６３】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、再特定を中止する。すなわち、ＥＣＵ１０は、図４の再特定処理を中止する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の再特定中止処理を終了する。
【００６４】
［車両特定装置の作用効果］
以上説明した一実施形態に係る車両特定装置１００によれば、車車間通信が継続した状態で先行車Ｎをロストした場合に、ロストした先行車（通信継続車両）Ｎ及び自車両Ｍの推測相対距離を算出し、他車両検出情報における他車両及び自車両Ｍの相対距離と推測相対距離に基づいて、先行車であった通信継続車両Ｎを再特定するので、従来の手法により通信継続車両Ｎを特定する場合と比べて、短時間で再特定を行うことができる。具体的に、車両特定装置１００によれば、ロストした先行車Ｎ及び自車両Ｍの推測相対距離との差分が距離閾値以下の相対距離の他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両Ｎとして再特定することで、短時間で再特定を行うことができる。
【００６５】
更に、車両特定装置１００によれば、ロストした先行車Ｎ及び自車両Ｍの推測相対距離との差分が距離閾値以下の相対距離である他車両が存在する場合であっても、継続している車車間通信で取得する通信継続車両Ｎの車速から他車両検出情報に含まれる当該他車両の相対車速と自車両Ｍの車速とを減じた差分の絶対値が速度閾値を超えているときには再特定を行わない。これにより、車両特定装置１００において、通信継続車両Ｎと異なる他車両を誤って再特定してしまうことを避けることができる。
【００６６】
また、車両特定装置１００によれば、先行車Ｎをロストしたときから自車両Ｍ及び通信継続車両Ｎの走行距離が長くなるほど、異なる他車両を誤って再特定してしまうリスクが高まることから、先行車Ｎをロストしたときからの自車両Ｍの走行距離と通信継続車両Ｎの走行距離との和が再特定中止閾値以上になった場合、再特定を中止することで、通信継続車両Ｎと異なる他車両を誤って再特定してしまうことを避けることができる。
【００６７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００６８】
再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値（例えば１ｍ）以下である他車両が複数存在する場合、当該複数の他車両のうち、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分が最も小さい他車両を通信継続車両Ｎの候補として特定してもよい。
【００６９】
再特定部１７は、再特定の信頼性を高めるため、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両が存在するか否かを判定してもよい。一定時間は、予め設定された設定値である。再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両が存在する場合、当該他車両を通信継続車両Ｎの候補車両として特定する。
【００７０】
同様に、再特定部１７は、再特定の信頼性を高めるため、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である状態が一定時間継続したか否かを判定してもよい。一定時間は、予め設定された設定値である。一定時間は、距離閾値の判定における一定時間と同じ時間であってもよく、異なる時間であってもよい。再特定部１７は、通信継続車両Ｎの候補車両の車速と通信継続車両Ｎの車速との差分の絶対値が速度閾値以下である状態が一定時間継続した場合、通信継続車両Ｎの候補車両を通信継続車両Ｎとして再特定する。
【００７１】
なお、再特定部１７は、必ずしも速度閾値の判定を行う必要はない。再特定部１７は、他車両検出情報取得部１１の取得した他車両検出情報と、推測相対距離算出部１６の算出した推測相対距離とに基づいて、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下である他車両を通信継続車両Ｎとして再特定してもよい。この場合、図４に示すフローチャートにおいてＳ２６は省略される。
【００７２】
或いは、上述のように、再特定部１７は、推測相対距離と自車両Ｍとの相対距離との差分の絶対値が距離閾値以下の状態を一定時間継続した他車両を通信継続車両Ｎとして再特定してもよい。
【００７３】
また、再特定部１７は、図５に示すような再特定中止処理を行わなくてもよい。
【００７４】
なお、先行車特定部１３による先行車Ｎのロストは、図２（ｂ）に示す状況の他、先行車Ｎが交差点を先に右左折した際に、後続して交差点を右左折する自車両Ｍの外部センサ１の検出範囲から先行車Ｎが一時的に外れる場合などにも発生する。この場合には、割り込み車両Ｗが存在しないため、自車両Ｍの一つ前を走行する先行車Ｎの入れ替わりは発生しない。
【符号の説明】
【００７５】
１…外部センサ、２…車速センサ、３…通信部、１０…ＥＣＵ、１１…他車両検出情報取得部、１２…他車両通信情報取得部、１３…先行車特定部、１４…先行車ロスト判定部、１５…車速認識部、１６…推測相対距離算出部、１７…再特定部、１００…車両特定装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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