(57)【要約】      （修正有）【課題】歩行訓練において、訓練者自身が移動することなく常に掴まる場所がある歩行訓練装置での訓練から、実際の移動を伴う上に体重を預けられる安定的な支えがない通常の歩行路での訓練へスムーズに移行するための歩行訓練装置および歩行訓練補助具を提供する。【解決手段】無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミル１３１を備える歩行訓練装置１００であって、歩行訓練者が把持する把持部を備え、把持部は、歩行訓練者による歩行面側への加重を支持可能であると共に、歩行面に平行な成分を含む方向に移動できる歩行訓練装置を提供する。このような構成で擬似的な杖を実現することにより、訓練者は、トレッドミルを用いた脚部の訓練に平行して、杖を操る上体の訓練を行うことができる。【選択図】図１
2018175029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミルを備える歩行訓練装置であって、
歩行訓練者が把持する把持部を備え、
前記把持部は、前記歩行訓練者による前記歩行面側への加重を支持可能であると共に、前記歩行面に平行な成分を含む方向に移動できる歩行訓練装置。
【請求項２】
前記把持部は、前記把持部よりも前記歩行面側に設定された仮想点を中心とする仮想球の表面に沿って移動可能である請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記仮想点が前記歩行面上に位置するように、前記把持部の位置を調整できる請求項２に記載の歩行訓練装置。
【請求項４】
前記把持部は、前記歩行面に平行な成分を含む方向に直交する方向へも移動できる請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行訓練装置。
【請求項５】
前記把持部の移動の基準位置に前記把持部を引き戻す弾性部材を備える請求項１から４のいずれか１項に記載の歩行訓練装置。
【請求項６】
前記歩行訓練者による前記把持部の移動方向への加重を支えられるように前記把持部の移動可能範囲を規制する規制部材を備える請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行訓練装置。
【請求項７】
無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミルを備える歩行訓練装置に装着される歩行訓練補助具であって、
歩行訓練者が把持する把持部と、
前記歩行訓練装置に固定する固定部と
を備え、
前記把持部は、前記固定部を前記歩行訓練装置に固定した場合に、前記歩行訓練者による前記歩行面側への加重を支持可能であると共に、前記歩行面に平行な成分を含む方向に移動できる歩行訓練補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行訓練装置および歩行訓練補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行に障害を持つ人達が歩行機能を回復するための装置として、トレッドミルを備えた歩行訓練装置が知られている。トレッドミルは、回転ベルトを備えており、訓練者は、回転ベルトの上をその回転に合わせて歩行することで訓練を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１２８３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
訓練者は、歩行訓練装置の手すり等に掴まりながら、回転ベルトの上を歩いて訓練を行う。そして、訓練のステージが進むと歩行訓練装置の利用を終え、例えば廊下などの通常の歩行路での歩行訓練に移行する。しかし、自身が移動することなく常に掴まる場所がある歩行訓練装置での訓練から、実際の移動を伴う上に体重を預けられる安定的な支えがない通常の歩行路での訓練への移行には、高いハードルがある。
【０００５】
通常の歩行路での訓練は、杖を使う段階から始めることが多いが、手すりに掴まる動作と杖を使う動作には大きな違いがあり、訓練者は、杖を適切に用いて自身の体重を支えながら歩くことが難しく、不安を覚えることが多かった。歩行訓練装置での訓練の段階で杖を適切に操る訓練も行うことが望ましいが、歩行面が回転しているという性質から、訓練者は、杖を適切な位置に突くことができない。回転していない場所を選んで突こうとすれば不自然な姿勢となり、有効な訓練にはならない。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、歩行訓練者が通常の歩行路での歩行訓練に短期間でスムーズに移行するための歩行訓練装置および歩行訓練補助具を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様における歩行訓練装置は、無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミルを備える歩行訓練装置であって、歩行訓練者が把持する把持部を備え、把持部は、歩行訓練者による歩行面側への加重を支持可能であると共に、歩行面に平行な成分を含む方向に移動できる。
【０００８】
このような構成により、歩行訓練装置が擬似的な杖を備えることになり、歩行訓練者は、トレッドミルを用いた脚部の訓練に平行して、杖を操る上体の訓練を行うことができる。
【０００９】
上記の歩行訓練装置において、把持部は、把持部よりも歩行面側に設定された仮想点を中心とする仮想球の表面に沿って移動可能であるように構成すると良い。更に、仮想点が歩行面上に位置するように、把持部の位置を調整できるように構成すると良い。このような構成を採用することにより、より実際の杖に近い使用感を得ることができる。
【００１０】
上記の歩行訓練装置において、把持部は、上記の歩行面に平行な成分を含む方向に直交する方向へも移動できるように構成すると良い。このように構成すると、更に実際の杖に近い使用感を得ることができる。また、把持部の移動の基準位置に把持部を引き戻す弾性部材を備えるように構成すれば、より高度な安全性を確保することができる。また、歩行訓練者による把持部の移動方向への加重を支えられるように把持部の移動可能範囲を規制する規制部材を備えるように構成しても良い。このように規制部材を設ければ、実際の杖の機能としては存在しない、歩行訓練者が倒れる方向に対して荷重を支える機能を付与することができる。このような機能を付与することにより、歩行訓練装置での訓練から通常の歩行路での訓練への移行に対するハードルを下げることが期待できる。
【００１１】
本発明の第２の態様における歩行訓練補助具は、無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミルを備える歩行訓練装置に装着される歩行訓練補助具であって、歩行訓練者が把持する把持部と、歩行訓練装置に固定する固定部とを備え、把持部は、固定部を歩行訓練装置に固定した場合に、歩行訓練者による歩行面側への加重を支持可能であると共に、歩行面に平行な成分を含む方向に移動できる。
【００１２】
このような構成による歩行訓練補助具を擬似的な杖として歩行訓練装置に装着することにより、歩行訓練者は、トレッドミルを用いた脚部の訓練に平行して、杖を操る上体の訓練を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、歩行訓練者は、歩行訓練装置を用いた歩行訓練から通常の歩行路での歩行訓練に、短期間でスムーズに移行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態にかかる歩行訓練装置の概略斜視図である。
【図２】補助杖具の外観斜視図である。
【図３】補助杖具の分解斜視図である。
【図４】把持部の移動方向を説明する図である。
【図５】把持部の移動範囲を説明する図である。
【図６】他の実施例における補助杖具の移動方向を説明する図である。
【図７】更に他の実施例における補助杖具の移動方向を説明する図である。
【図８】参考例としての他の実施例における補助杖具の移動方向を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１６】
図１は、本実施形態にかかる歩行訓練装置１００の概略斜視図である。歩行訓練装置１００は、片麻痺などの障害を持つ障害者や脚力が衰えた高齢者である訓練者９００が、歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置１００は、主に、全体の骨格を成すフレーム１３０、トレッドミル１３１、補助杖具１１０、脚部補助装置１２０、制御部１３３を備える。
【００１７】
フレーム１３０は、床面に設置されるトレッドミル１３１上に立設されている。トレッドミル１３１は、無限軌道回転式の歩行面を有するトレッドミルであり、図示のモータにより歩行面としてのリング状のベルト１３２を回転させる。歩行訓練を行う訓練者９００は、ベルト１３２に乗り、ベルト１３２の移動に合わせて歩行動作を試みる。
【００１８】
フレーム１３０は、モータやセンサの制御を行う制御部１３３や、訓練の進捗状況等を表示する表示部１３８などを支持している。また、訓練者９００の頭上部付近で、ワイヤ１３４、１３６を巻き取ったり繰り出したりする引張部１３５、１３７を支持している。
【００１９】
脚部補助装置１２０は、訓練者９００の患脚に装着され、訓練者９００の歩行を補助する。例えば、膝関節の屈曲運動を補助するモータユニットを備えている。また、脚部補助装置１２０は、訓練者の足裏が受ける荷重を検出して制御部１３３へ出力する。脚部補助装置１２０は、上腿フレーム１２１を含み、上腿フレーム１２１には、ワイヤ１３４、１３６のそれぞれの端が固定されている。
【００２０】
引張部１３５は、訓練者９００より前方に設置されており、足裏の荷重に応じて生成される制御部１３３の指令により、ワイヤ１３４を巻き取ったり繰り出したりする。引張部１３７は、訓練者９００より後方に設置されており、同様に制御部１３３の指令によりワイヤ１３６を巻き取ったり繰り出したりする。これらを繰り返すことにより、上腿フレーム１２１を前方へ引き上げて訓練者９００の振り出し動作をアシストしたり、後方へ引き上げて訓練者９００の蹴り出し動作をアシストしたりする。制御部１３３は、引張部１３５、１３７を制御する他にも、ベルト１３２の回転移動や表示部１３８の表示なども制御する。
【００２１】
フレーム１３０は、図示するように、訓練者９００を取り囲むように構造化されており、補助杖具１１０を取り付ける取付バー１３０ａを含む。補助杖具１１０は、後に詳述するように、訓練者９００が把持することにより擬似的な杖として機能する。したがって、補助杖具１１０は、訓練者９００が把持可能なように取付バー１３０ａに装着される。取付バー１３０ａは、ベルト１３２の移動方向である前後方向に沿って伸延する棒状フレームであり、歩行訓練装置１００においてはフレーム１３０に対して固定された不動箇所である。取付バー１３０ａは、訓練者９００が補助杖具１１０を利用する訓練に至る前の段階では、訓練者９００が自身の体重を支えるために掴まる手すりとして機能する。
【００２２】
取付バー１３０ａは、訓練者９００の体格や姿勢に合わせて高さを調整できるように、骨格フレームから支持されている。具体的には、取付バー１３０ａを支える調整バー１３０ｂが、骨格フレームに立設された垂直バー１３０ｃに対して上下方向に複数箇所で位置調整ができるように、フック１３０ｄが設けられている。また、取付バー１３０ａは、補助杖具１１０の取付位置を前後方向に調整できるように、一定の直径の棒形状を成す。図１では、訓練者９００の右側の取付バー１３０ａに補助杖具１１０を装着した様子を示すが、左手で把持できる位置にも補助杖具１１０を装着可能なように、左側にも取付バー１３０ａ等が設けられている。
【００２３】
なお、図示するように、歩行訓練装置１００を設置する床面と平行な平面をｘｙ平面とし、ベルト１３２の移動方向をｘ方向とする。また、床面に対して垂直である鉛直方向をｚ軸とする。以下の説明における各図には、図１と同じ座標系を記して各部材の相対的な位置関係や向きを示す。
【００２４】
図２は、補助杖具１１０の外観斜視図である。補助杖具１１０は、訓練者９００が把持する把持部２００と、歩行訓練装置１００の不動箇所に装着する装着部４０１を含む不動部４００と、把持部２００と不動部４００を繋ぐ連結部３００とから成る。把持部２００は、不動部４００に対して相対的に移動できるように、連結部３００を介して不動部４００に連接されている。より具体的には、補助杖具１１０は、把持部２００が歩行面として機能するベルト１３２に平行な成分を含む方向に移動できるように、取付バー１３０ａに固定される。なお、把持部２００は、訓練者９００が握りやすいようにｚ軸周りにも回転可能であり、図２の様子は、図１の様子に比べて把持部２００が９０度回転した様子を表している。
【００２５】
補助杖具１１０の更に詳細な構成について説明する。図３は、補助杖具１１０の主要部品を分解して表す分解斜視図である。
【００２６】
把持部２００は、主に、グリップ２０１、シャフト２０２、グリッププレート２０３によって構成されている。グリップ２０１は、訓練者９００が直接的に把持する部品であり、例えばＣ字状に形成された樹脂の中央部に、グリップ性を高めるウレタンが巻き付けられている。グリッププレート２０３は、グリップ２０１とシャフト２０２を取り付けるプレートであり、例えばステンレス素材によって形成される。シャフト２０２は、鉛直方向に伸延する円柱状部品である。シャフト２０２は、円柱表面の一部が摺動面２０２ａとして円滑に形成されている。また、グリッププレート２０３に取り付けられる上端部とは反対側の下端部には、コイルスプリング３１０の一端を係止する係止部２０２ｂが設けられている。
【００２７】
連結部３００は、主に、コイルスプリング３１０、シャフトシリンダ３２０、球面スライダ３３０、コイルスプリング３４０によって構成されている。シャフトシリンダ３２０は、シャフト２０２と対向する上端側が円筒状に形成されており、球面スライダ３３０と対向する下端側が中実の円柱状に形成されている。円柱状に形成された下端側は、直径が若干小さく形成されており、嵌合軸３２０ｂとして機能する。
【００２８】
円筒状に形成された円筒空間内の下端には、コイルスプリング３１０の他端を係止する係止部が設けられており、コイルスプリング３１０の他端は、当該係止部に係止される。すなわち、コイルスプリング３１０は、一端でシャフト２０２に接続され、他端でシャフトシリンダ３２０に接続されている。そして、コイルスプリング３１０は、シャフトシリンダ３２０の円筒空間に収容される。
【００２９】
シャフト２０２のうち摺動面２０２ａが設けられた下端部は、摺動面２０２ａがシャフトシリンダ３２０の内周面３２０ａと上下方向に摺動可能なように、シャフトシリンダ３２０の円筒空間に収められる。このようにシャフト２０２とシャフトシリンダ３２０がコイルスプリング３１０の収縮力によって互いに引き合うように接続されることにより、把持部２００は、シャフトシリンダ３２０側へ付勢された状態となる。なお、シャフト２０２は、摺動面２０２ａの上端側に段差を有し、この段差がシャフトシリンダ３２０の上端面と干渉することで、シャフト２０２が規定された長さ以上に円筒空間に引き込まれることを防止している。シャフト２０２の段差がシャフトシリンダ３２０の上端面と接する状態が、把持部２００の鉛直方向における基準位置である。したがって、コイルスプリング３１０は、訓練者９００が操作しない場合に把持部２００を基準位置に引き戻す弾性部材としての機能を担う。
【００３０】
また、コイルスプリング３１０は、訓練者９００の引張りに対して伸びきらない程度の弾性力を有し、訓練者９００のグリップ操作により上側方向に過大な荷重をかけられたとしても、その荷重を受け止めることができる。換言すれば、コイルスプリング３１０は、訓練者９００が姿勢を崩しそうな場合に、主に垂直方向の荷重を受けて体を支える機能を担う。
【００３１】
球面スライダ３３０は、頂部を上向きにした浅くて厚みのあるすり鉢形状を成し、頂部にはシャフトシリンダ３２０の嵌合軸３２０ｂを嵌合させる嵌合孔３３０ａが設けられている。シャフトシリンダ３２０は、嵌合軸３２０ｂが嵌合孔３３０ａに嵌合され、球面スライダ３３０の下面側から取付ビス３３１によって固定されることにより、球面スライダ３３０と一体化される。球面スライダ３３０は、例えばナイロン樹脂によって形成される。
【００３２】
球面スライダ３３０は、コイルスプリング３４０の一端を係止する係止部３３０ｂを縁部端面に有する。係止部３３０ｂは例えば１２０度間隔で３箇所設けられている。すなわち、球面スライダ３３０の縁部端面には、放射方向に伸延するように３つのコイルスプリング３４０が接続されている。
【００３３】
不動部４００は、主に、カバー４１０、スプリング台４２０、上部ベース４３０、下部ベース４４０によって構成されている。上部ベース４３０、下部ベース４４０は、装着部４０１として機能する。
【００３４】
上部ベース４３０は、円柱体の一端面である上面が一定の曲率半径の球面形状に形成された形状を成す。球面形状の表面であるスライド受面４３０ａは、球面スライダ３３０が摺動する摺動面としての役割を担う。また、上部ベース４３０は、円柱体の他端面である下面に、取付バー１３１ａを挟み込むための半円柱状の固定溝４３０ｄが形成されている。上部ベース４３０は、例えばナイロン樹脂によって形成される。
【００３５】
スプリング台４２０は、上部ベース４３０のスライド受面４３０ａを周縁部で円環状に取り囲む部品である。スプリング台４２０は、ｚ軸方向に貫通するビス孔４２０ａが周縁部に１２０度間隔で設けられている。スライド受面４３０ａには、ビス孔４２０ａに対応する位置に下穴４３０ｂが設けられており、スプリング台４２０は、ビス孔４２０ａを貫通して下穴４３０ｂに螺合するビス４２１によってスライド受面４３０ａに固定される。
【００３６】
スプリング台４２０は、球面スライダ３３０がスライド受面４３０ａ上を摺動する場合の、球面方向における規制部材としての役割を担う。すなわち、スプリング台４２０は、訓練者９００のグリップ操作により球面の外側方向に過大な荷重をかけられたとしても、その荷重を受け止めて、球面スライダ３３０の移動を規制する。換言すれば、訓練者９００が姿勢を崩しそうな場合に、主に水平方向の荷重を受けて体を支える機能を担う。
【００３７】
スプリング台４２０の内周面には、球面スライダ３３０に取り付けられたコイルスプリング３４０の先端を係止する係止部が設けられている。球面スライダ３３０は、コイルスプリング３４０の弾性力により、スライド受面４３０ａ側に付勢されると共に、訓練者９００の操作が無い状態においてスライド受け面４３０ａの頂部で釣り合いを保つ。この釣り合い位置は、球面スライダ３３０の球面方向における基準位置である。コイルスプリング３４０は、把持部２００が操作されて球面スライダ３３０が移動した場合に、球面スライダ３３０を基準位置に引き戻す弾性部材としての機能を担う。
【００３８】
カバー４１０は、球面スライダ３３０のｚ軸方向への移動を規制する部材である。全体としては上部ベース４３０に倣う形状を成し、球面形状の頂部には、球面スライダ３３０に接続されたシャフトシリンダ３２０の移動を妨げないように、カバー開口４１０ａが設けられている。また、側面には、ビス孔４１０ｂが設けられている。上部ベース４３０の側面には、ビス孔４１０ｂに対応する位置に下穴４３０ｃが設けられており、カバー４１０は、ビス孔４１０ｂを貫通して下穴４３０ｃに螺合するビス４１１によって上部ベース４３０に固定される。
【００３９】
カバー４１０は、球面スライダ３３０がスライド受面４３０ａ上のいずれの位置にあっても球面スライダ３３０の一部を覆うので、訓練者９００のグリップ操作により上側方向に過大な荷重をかけられたとしても、その荷重を受け止めて、球面スライダ３３０の引き抜けを防止する。換言すれば、カバー４１０は、訓練者９００が姿勢を崩しそうな場合に、主に垂直方向の荷重を受けて体を支える機能を担う。
【００４０】
下部ベース４４０は、円柱形状を成し、一端面である上面に取付バー１３１ａを挟み込むための半円柱状の固定溝４４０ａが形成されている。下部ベース４４０は、例えばナイロン樹脂によって形成される。
【００４１】
下部ベース４４０は、円柱形状の軸方向であるｚ軸方向に貫通するように４つのボルト孔４４０ｂが設けられている。上部ベース４３０の下面には、ボルト孔４４０ｂに対応する位置に下穴が設けられており、下部ベース４４０は、ボルト孔４４０ｂを貫通して下穴に螺合する固定ボルト４４１によって上部ベース４３０に固定される。すなわち、上部ベース４３０の固定溝４３０ｄと下部ベース４４０の固定溝４４０ａが取付バー１３１ａを挟み込んで固定されるので、補助杖具１１０の全体が取付バー１３１ａに固定されることになる。
【００４２】
次に把持部２００の移動方向について説明する。図４は、把持部２００の移動方向を説明する図である。図４は、把持部２００と連結部３００と不動部４００の相対的な関係を簡易的に示す図であり、図３で説明した部品のいくつかを省いて示している。
【００４３】
まず、連結部３００は、スライド面３３０ｃがスライド受面４３０ａ上を摺動することにより、球面方向に移動可能である。スライド受面４３０ａは、図示するように、上凸の球面である。換言すると、スライド受面４３０ａは、把持部２００よりも床面側に設定された仮想点を中心とする仮想球の表面に沿う形状である。したがって、連結部３００に接続された把持部２００は、スライド受面４３０ａに倣って移動可能である。
【００４４】
そして、把持部２００は、摺動面２０２ａが内周面３２０ａに接して摺動することにより、鉛直方向に移動可能である。より正確には、シャフトシリンダ３２０は球面スライダ３３０に立設されているので、シャフト２０２の移動方向は、そのときの球面スライダ３３０の位置におけるスライド受面４３０ａの法線方向である。いずれにしても、把持部２００は、鉛直方向の成分を含むように移動可能である。このように、球面方向への移動と鉛直方向への移動が合成され、把持部２００は、一定空間内で三次元的に移動可能となる。
【００４５】
図５は、把持部２００の移動範囲を説明する図である。図は、トレッドミル１３１のベルト１３２に訓練者９００が乗って把持部２００のグリップ２０１を把持した様子を示す。
【００４６】
図においてグリップ２０１は、非荷重状態の基準位置にある。基準位置は、訓練者９００が把持しやすい位置となるように、装着部４０１の取付位置が調整される。特に、グリップ２０１を通る鉛直線とベルト１３２の歩行面とが交わる点Ｐが、グリップ２０１の球面方向への移動における仮想球の中心点となるように、取付位置が調整されることが好ましい。この場合の球面の曲率半径は、図示するようにｒ０である。このようにｒ０が定められると、グリップ２０１の球面方向の動きが、実際の杖を突いて歩行する場合の杖の把持部の動きとほぼ一致するので、実際の杖による歩行訓練へ移行するための訓練を行う良い環境となる。
【００４７】
補助杖具１１０がこのように設置されると、グリップ２０１は、点Ｐを中心としてＥｈｒの範囲で揺動可能となる。また、グリップ２０１は鉛直方向にＥｖｒの範囲で移動できるので、全体としてグリップ２０１が移動できる空間は、Ｅｈｒの範囲とＥｖｒの範囲で囲まれる斜線で示す空間となる。この空間は、Ｐｈｒの範囲とＰｖｒの範囲で囲まれる、訓練者９００が腕の移動程度で動かせる手の範囲（ドットで示す）に包含されることが好ましい。このようにグリップ２０１の移動範囲を規制すれば、訓練者９００は、姿勢を崩しそうになったときにグリップ２０１に体重を預けることができるので、転倒を免れやすい。移動範囲の規制は、図３を用いて説明したように、球面方向についてはスプリング台４２０やコイルスプリング３４０が、鉛直方向についてはカバー４１０やコイルスプリング３１０が、それぞれの移動方向への加重を支えることで実現される。
【００４８】
なお、補助杖具１１０は取付バー１３１ａに固定されているので、補助杖具１１０は、訓練者９００がグリップ２０１を床面方向へ押しつける加重（歩行面側への加重）も、もちろん受け止められる。訓練者９００は、グリップ２０１を床面方向に押しつけて体重を預けることで、足の振り出し動作や蹴り出し動作の労力を軽減することができる。
【００４９】
補助杖具１１０のいくつかの変形例について説明する。図６は、他の実施例における補助杖具５１０の移動方向を説明する図である。図６は、図４と同様に、把持部２００と連結部３００と不動部４００の相対的な関係を簡易的に示す図である。補助杖具５１０は、主に補助杖具１１０における球面スライダ３３０と上部ベース４３０の構成が、補助杖具１１０と異なる。
【００５０】
補助杖具５１０は、球面スライダ３３０の代わりに平面スライダ５１１を有する。平面スライダ５１１は、スライド面５１１ａが平面である。また、補助杖具５１０は、上部ベース４３０の代わりに上部ベース５１２を有する。上部ベース５１２の上面であるスライド受面５１２ａは、スライド面５１１ａが摺動する摺動面であり、平面である。
【００５１】
すなわち、把持部２００は、鉛直軸に直交するスライド面５１１ａに沿って、平面方向へ移動可能である。なお、鉛直方向へは、補助杖具１１０と同様に移動可能である。このような簡易的な構成であっても、実際の杖を突いて歩行する場合の杖の把持部の動きをある程度再現することができる。
【００５２】
図７は、更に他の実施例における補助杖具５３０の移動方向を説明する図である。図７は、図４と同様に、把持部２００と連結部３００と不動部４００の相対的な関係を簡易的に示す図である。補助杖具５３０は、主に連結部３００が把持部２００に固定されている点で、補助杖具１１０と異なる。
【００５３】
具体的には、補助杖具１１０におけるシャフトシリンダ３２０に対応するシャフトシリンダ５３１が、グリッププレート２０３に、スプリングコイル等を介在すること無く直接的に固定されている。つまり、把持部２００は、球面方向に移動可能であって、鉛直方向へは移動しない。このような簡易的な構成であっても、実際の杖の機能の一部である、平面方向への荷重を支える機能を再現することができる。
【００５４】
図８は、参考例としての他の実施例における補助杖具５２０の移動方向を説明する図である。図８は、図４と同様に、把持部２００と連結部３００と不動部４００の相対的な関係を簡易的に示す図である。補助杖具５２０は、主に連結部３００が不動部４００に固定されている点で、補助杖具１１０と異なる。
【００５５】
具体的には、補助杖具１１０におけるシャフトシリンダ３２０に対応するシャフトシリンダ５２１が、補助杖具１１０における上部ベース４３０に対応する上部ベース５２２に、固定して立設されている。つまり、把持部２００は、鉛直方向の一方向に移動可能であって、球面あるいは平面方向へは移動しない。平面方向へは移動しないので、実際の杖に比較すると使用感は低下するものの、上下方向への荷重を支える機能については再現することができる。
【００５６】
以上説明した各補助杖具は、把持部の移動範囲を規制する規制部材を備えている。規制部材は、スプリング台４２０のように、明確に移動範囲を取り囲む構成であっても良いし、コイルスプリング３１０のように、通常の荷重で想定される伸びの範囲が規制される移動範囲となるような弾性部材を利用しても良い。このように規制部材を設ければ、実際の杖の機能としては存在しない、訓練者９００が倒れる方向に対して荷重を支える機能を付与することができる。このような機能を付与することにより、歩行訓練装置での訓練から通常の歩行路での訓練への移行に対するハードルを下げることが期待できる。すなわち、訓練者９００は、歩行訓練装置での訓練の段階から杖を操る操作を徐々に体得することができるので、通常の歩行路における訓練へ移行した後には、スムーズに杖を使いこなせることが期待できる。
【００５７】
また、杖を操る操作を徐々に体得する観点からは、把持部を把持する移動空間においては移動範囲を規制しない補助杖具を用意しても良い。移動範囲を事実上規制しない構成であれば、より実際の杖の機能に近づけることができるので、移動範囲を規制する補助杖具による訓練の後に、移動範囲を規制しない補助杖具による訓練を行うと良い。ただし、移動範囲を規制しない補助杖具も、実際の杖と同様に、把持部の床面方向への加重は支えられるようにすることが望ましい。
【００５８】
また、補助杖具は、歩行訓練装置１００に着脱可能な歩行訓練補助具としてではなく、歩行訓練装置に固定的に装備されたものであっても構わない。この場合、不動部は、歩行訓練装置１００の不動部の一部として設けられていても良い。
【符号の説明】
【００５９】
１００  歩行訓練装置、１１０  補助杖具、１２０  脚部補助装置、１２１  上腿フレーム、１３０  フレーム、１３０ａ  取付バー、１３０ｂ  調整バー、１３０ｃ  垂直バー、１３０ｄ  フック、１３１  トレッドミル、１３２  ベルト、１３３  制御部、１３４、１３６  ワイヤ、１３５、１３７  引張部、１３８  表示部、２００  把持部、２０１  グリップ、２０２  シャフト、２０２ａ  摺動面、２０２ｂ  係止部、２０３  グリッププレート、３００  連結部、３１０  コイルスプリング、３２０  シャフトシリンダ、３２０ａ  内周面、３２０ｂ  嵌合軸、３３０  球面スライダ、３３０ａ  嵌合孔、３３０ｂ  係止部、３３０ｃ  スライド面、３３１  取付ビス、３４０  コイルスプリング、４００  不動部、４０１  装着部、４１０  カバー、４１０ａ  カバー開口、４１０ｂ  ビス孔、４１１  ビス、４２０  スプリング台、４２０ａ  ビス孔、４２１  ビス、４３０  上部ベース、４３０ａ  スライド受面、４３０ｂ、４３０ｃ  下穴、４３０ｄ  固定溝、４４０  下部ベース、４４０ａ  固定溝、４４０ｂ  ボルト孔、４４１  固定ボルト、５１０、５２０、５３０  補助杖具、５１１  平面スライダ、５１１ａ  スライド面、５１２  上部ベース、５１２ａ  スライド受面、５２１  シャフトシリンダ、５２２  上部ベース、５３１  シャフトシリンダ、９００  訓練者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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