(57)【要約】【課題】利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供する。【解決手段】配車システムＳは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能なフォークリフト１と、所定の配車要求場所Ｐを撮影するように設けられ、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成するカメラ２と、画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに当該利用者Ｈの動作を検知し、その動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置３と、画像解析装置３によって検知された動作が特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する配車装置４とを備える。【選択図】図１
2018156140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備える
ことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
ことを特徴とする請求項２に記載の配車システム。
【請求項４】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備える
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システム。
【請求項５】
前記配車装置は、
前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システム。
【請求項６】
前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用者が搭乗する際には、利便性の観点から、その利用者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作している有人無人兼用車が利用者の元へ移動してくることが好ましい。
【０００３】
利用者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車要求を直接受け付けた車、または配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用者の元へ移動する構成を採用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、利用者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、利用者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の配車システムは、請求項２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の配車システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の配車システムは、請求項１〜４のいずれか一項に記載の配車システムにおいて、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の配車システムは、請求項５に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、利用者が有人無人兼用車の配車を簡単に要求することができる配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】同実施形態に係る配車システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】変形例に係る配車システムの概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、配車システムＳは、複数のフォークリフト１と、カメラ２と、画像解析装置３と、配車装置４と、無線通信装置５と、報知装置６とを備えている。配車システムＳは、所定の配車要求場所Ｐに居る利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。
【００１６】
フォークリフト１は、搭乗者（すなわちフォークリフト１に搭乗している利用者）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。配車装置４から配車信号を受信したフォークリフト１は、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Ｈの迎車のために利用者Ｈの元（利用者Ｈ近傍の迎車位置Ｑ）へ移動する。
【００１７】
カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられており、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することで、利用者Ｈの画像データを生成する。
【００１８】
画像解析装置３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの動作を検知し、検知した動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する。また、画像解析装置３は、検知した動作が特定挙動であると判定したとき、特定挙動を行った利用者Ｈが予め定められた適格者（配車を要求することを許可された者）であるか否かを認証する。
【００１９】
配車装置４は、画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。すなわち、配車装置４は、利用者Ｈが特定挙動を行っていない場合、および、利用者Ｈが適格者であると認証されなかった場合には、フォークリフト１を配車しない。配車装置４は、フォークリフト１を配車する際に、複数のフォークリフト１から利用者Ｈの元へ速やかに移動させることが可能な１台のフォークリフト１（以下「特定車」という）を選択し、その特定車に配車信号を送信する。
【００２０】
無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４とフォークリフト１との通信を中継することで、配車装置４から送信された配車信号を特定車に無線で送信する。
【００２１】
報知装置６は、配車要求場所Ｐの近傍に設けられており、配車装置４がフォークリフト１を配車するとき、配車の要求を受け付けたことを視覚的手段または聴覚的手段により利用者Ｈに報知する。
【００２２】
図２は、画像解析装置３および配車装置４の機能ブロック図を示している。
図２に示すように、画像解析装置３は、上肢動作検知部３１と、特定挙動判定部３２と、顔データ抽出部３３と、特定顔データ記憶部３４と、認証部３５とを備えている。また、配車装置４は、車情報記憶部４１と、特定車選択部４２と、配車信号送信部４３とを備えている。
【００２３】
上肢動作検知部３１は、画像データから利用者Ｈの上肢の少なくとも一部の動作を検知する。特定挙動判定部３２は、上肢動作検知部３１によって検知された動作が手または腕を継続して頭よりも高く上げる挙手動作であるとき、その動作を配車要求のための特定挙動として判定する。
【００２４】
顔データ抽出部３３は、カメラ２で生成された画像データから利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３４は、適格者の顔に係る特定顔データを記憶している。認証部３５は、顔データ抽出部３３で抽出された顔データと、特定顔データ記憶部３４に記憶されている特定顔データとの比較を行って、各データの一致度が高ければ利用者Ｈが適格者であることを認証する。
【００２５】
車情報記憶部４１は、各フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報、および、各フォークリフト１から迎車位置Ｑまでの距離に係る情報を含む車情報を記憶している。特定車選択部４２は、特定挙動判定部３２によって利用者Ｈの動作が特定挙動として判定され、かつ、認証部３５によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、車情報記憶部４１に記憶されている車情報に基づき、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車される特定車を選択する。具体的には、特定車選択部４２は、荷物Ｎの搬送中ではなく迎車位置Ｑまでの距離が短いフォークリフト１を特定車として選択する。また、全てのフォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であれば、迎車位置Ｑまでの距離が最も短いフォークリフト１を特定車として選択する。配車信号送信部４３は、特定車選択部４２で選択された特定車に、利用者Ｈの元（迎車位置Ｑ）へ移動させるための配車信号を送信する。
【００２６】
以上のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが配車要求場所Ｐで手または腕を上げると、迎車位置Ｑに最も早く到着する蓋然性の高いフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、迎車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって、フォークリフト１を操作して荷役作業を行うことが可能である。
【００２７】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）画像解析装置３によって検知された利用者Ｈの動作が、手または腕を上げる特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、配車要求場所Ｐで手または腕を上げるだけで配車を要求することができる。したがって、本発明の配車システムＳにおいては、利用者Ｈがフォークリフト１の配車を簡単に要求することができる。
【００２８】
（２）利用者Ｈの動作が手または腕を上げる特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、配車を要求することを許可された適格者でない者が手または腕を上げた場合には、フォークリフト１を配車しないようにすることができる。すなわち、関係者以外の者の配車の要求を受け付けないようにすることができる。
【００２９】
（３）利用者Ｈの顔データと適格者の特定顔データとの比較を行って利用者Ｈが適格者であることが認証される。このため、利用者Ｈが適格者であるか否かの認証を詳細に行うことができる。
【００３０】
（４）利用者Ｈの動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、その動作が配車要求のための特定挙動として判定される。このため、利用者Ｈが配車要求のための動作を行っていることを容易に検出することができる。
【００３１】
（５）フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報を含む車情報に基づき、複数のフォークリフト１から利用者Ｈに対して配車される特定車が選択される。このため、利用者Ｈに対して、荷物Ｎを搬送していないフォークリフト１を速やかに配車することができる。
【００３２】
（６）配車システムＳは、特定車に配車信号を無線で送信する無線通信装置５を備えている。このため、無人運転モードで動作しているフォークリフト１に対して配車を容易に指示することができる。
【００３３】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００３４】
・図３に示すように、配車システムＳが、それぞれ異なる場所を撮影するように設けられた複数のカメラ２を備えていてもよい。図３に示す構成においては、配車要求場所Ｐ１を撮影するカメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、配車装置４は、配車要求場所Ｐ１に対応する迎車位置Ｑ１にフォークリフト１を配車する。また、配車要求場所Ｐ２を撮影するカメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、配車装置４は、配車要求場所Ｐ２に対応する迎車位置Ｑ２にフォークリフト１を配車する。この場合、特定車に送信される配車信号には、配車先の位置（すなわち迎車位置Ｑ１または迎車位置Ｑ２）に係る情報が含まれ、配車信号を受信したフォークリフト１は、配車信号に含まれる情報に基づいて迎車位置Ｑ１または迎車位置Ｑ２へ移動する。
【００３５】
・フォークリフト１が荷物Ｎの搬送中であるか否かの情報に基づかずに、利用者Ｈに対して配車される特定車を選択することもできる。すなわち、利用者Ｈに対して配車されるフォークリフト１を予め設定しておくこともできる。
【００３６】
・配車要求のための特定挙動として判定される動作は、手または腕を上げる動作に限定されない。例えば、利用者Ｈが手を叩く動作や、利用者Ｈが手または腕を振る動作を、配車要求のための特定挙動として判定することもできる。
【００３７】
・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。
【００３８】
・配車装置４は、画像解析装置３によって検知された動作が特定挙動であると判定されたとき、利用者Ｈが適格者であるか否かを認証することなく、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車してもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１  フォークリフト（有人無人兼用車）
２  カメラ
３  画像解析装置
４  配車装置
５  無線通信装置
６  報知装置
３１  上腕動作検知部
３２  特定挙動判定部
３３  顔データ抽出部
３４  特定顔データ記憶部
３５  認証部
４１  車情報記憶部
４２  特定車選択部
４３  配車信号送信部
Ｈ  利用者
Ｐ，Ｐ１，Ｐ２  配車要求場所
Ｑ，Ｑ１，Ｑ２  迎車位置
Ｓ  配車システム
【図１】
2018156140.tif 000003
【図２】
2018156140.tif 000004
【図３】
2018156140.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月4日(2018.4.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定するとともに、前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備える
ことを特徴とする配車システム。
【請求項２】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の配車システム。
【請求項３】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備える
ことを特徴とする請求項１または２に記載の配車システム。
【請求項４】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、
前記配車装置は、
前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、
前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、
前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備える
ことを特徴とする配車システム。
【請求項５】
前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項４に記載の配車システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定するとともに、前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、請求項２に記載の配車システムは、請求項１に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、請求項３に記載の配車システムは、請求項１または２に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項４に記載の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の動作を検知し、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって検知された前記動作が前記特定挙動であると判定されたとき、前記利用者に対して前記有人無人兼用車を配車する配車装置とを備え、前記配車装置は、前記有人無人兼用車が荷物の搬送中であるか否かの情報を含む車情報を記憶している車情報記憶部と、前記車情報に基づき、複数の前記有人無人兼用車から前記利用者に対して配車される特定車を選択する特定車選択部と、前記特定車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を送信する配車信号送信部とを備えることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項５に記載の配車システムは、請求項４に記載の配車システムにおいて、前記特定車に前記配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。