(57)【要約】【課題】歩行者の誤検知を防止すること。【解決手段】歩行者検知装置１０において、端末検知部１０５は、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末を検知し、歩行者判断部１０９は、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末の中から車両に乗っていると推定される携帯端末を除外し、除外した後の残りの携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する。【選択図】図２
2018116581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の周辺に存在する第一携帯端末を検知する検知部と、
前記第一携帯端末の中から車両に乗っていると推定される第二携帯端末を除外し、除外した後の残りの第三携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する判断部と、
を備える歩行者検知装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、近距離無線通信のペアリングが成功した携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、自装置に無線受信される受信情報に基づいて特定される携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項４】
前記受信情報は、前記第一携帯端末が車両に乗っているか否かを示すフラグを含み、
前記判断部は、前記フラグに従って前記第一携帯端末の中から前記第二携帯端末を推定する、
請求項３に記載の歩行者検知装置。
【請求項５】
前記受信情報は、自装置が設置される自車両と、他車両との間の無線通信によって前記他車両から自装置に受信され、かつ、携帯端末を一意に特定するユニーク情報を含み、
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、前記ユニーク情報によって特定される携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項３に記載の歩行者検知装置。
【請求項６】
前記受信情報は、車両を一意に特定するユニーク情報を含み、
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、前記ユニーク情報に対応付けられた携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項３に記載の歩行者検知装置。
【請求項７】
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち移動速度が閾値以上である携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項８】
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、自装置が設置される自車両との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値以上である携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項９】
前記判断部は、前記第一携帯端末のうち、自装置が設置される自車両の周辺に存在する他車両との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値以上である携帯端末を前記第二携帯端末と推定する、
請求項１に記載の歩行者検知装置。
【請求項１０】
携帯端末と歩行者検知装置とを備える歩行者検知システムであって、
前記携帯端末は、
前記歩行者検知装置へ情報を送信し、
前記歩行者検知装置は、
受信した前記情報に基づいて、自装置の周辺に存在する第一携帯端末を検知し、
前記第一携帯端末の中から車両に乗っていると推定される第二携帯端末を除外し、
除外した後の残りの第三携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する、
歩行者検知システム。
【請求項１１】
歩行者検知装置の周辺に存在する第一携帯端末を検知し、
前記第一携帯端末の中から車両に乗っていると推定される第二携帯端末を除外し、
除外した後の残りの第三携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する、
歩行者検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者検知装置、歩行者検知システム及び歩行者検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行者が持つ携帯端末と、車両内の運転者が持つ携帯端末、または、車両内に設置された無線装置とが互いに通信することで、歩行者の存在を運転者に通知する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０１１１３号公報
【特許文献２】特開２００１−１１６５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両内に存在する携帯端末と歩行者が持つ携帯端末とを区別していないため、車両内に存在する携帯端末を歩行者が持つ携帯端末と誤検知してしまうこと、つまり、歩行者の誤検知が発生してしまうことがある。
【０００５】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、歩行者の誤検知を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の態様では、歩行者検知装置は、検知部と、判断部とを有する。前記検知部は、自装置の周辺に存在する第一携帯端末を検知する。前記判断部は、前記第一携帯端末の中から車両に乗っていると推定される第二携帯端末を除外し、除外した後の残りの第三携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【発明の効果】
【０００７】
開示の態様によれば、歩行者の誤検知を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施例１の歩行者検知システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施例１の歩行者検知装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施例１の携帯端末の構成例を示す機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施例１の端末情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施例１の端末情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施例１の歩行者検知装置の処理の一例の説明に供するフローチャートである。
【図７】図７は、実施例１の携帯端末の処理の一例の説明に供するフローチャートである。
【図８】図８は、実施例２の歩行者検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本願の開示する歩行者検知装置、歩行者検知システム及び歩行者検知方法の実施例を図面に基づいて説明する。なお、この実施例により本願の開示する歩行者検知装置、歩行者検知システム及び歩行者検知方法が限定されるものではない。また、以下の実施例において同一の構成、及び、同一の処理を行うステップには同一の符号を付す。
【００１０】
［実施例１］
＜歩行者検知システムの構成＞
図１は、実施例１の歩行者検知システムの構成例を示す図である。図１において、歩行者検知システム１は、歩行者検知装置１０−１，１０−２と、携帯端末２０−１〜２０−４とを有する。
【００１１】
歩行者検知装置１０−１は車両ＣＲ１の中に設置され、歩行者検知装置１０−２は車両ＣＲ２の中に設置されている。また、携帯端末２０−１は、車両ＣＲ１の運転者がユーザであり、車両ＣＲ１の運転者に所持されているか、または、車両ＣＲ１の中に置かれている。つまり、携帯端末２０−１は、車両ＣＲ１の中に存在する。
【００１２】
一方で、携帯端末２０−２，２０−３，２０−４は、歩行者がユーザであり、歩行者に所持されている。つまり、携帯端末２０−２，２０−３，２０−４は、車両の外に存在する。
【００１３】
また、携帯端末２０−１〜２０−４は、歩行者検知装置１０−１から所定の距離内に存在するとともに、歩行者検知装置１０−２から所定の距離内に存在する。
【００１４】
以下では、歩行者検知装置１０−１，１０−２を区別しない場合には、歩行者検知装置１０と総称することがある。また、携帯端末２０−１〜２０−４を区別しない場合には、携帯端末２０と総称することがある。携帯端末２０の一例として、スマートフォンやタブレット等のスマートデバイスが挙げられる。
【００１５】
＜歩行者検知装置の構成＞
図２は、実施例１の歩行者検知装置の構成例を示す機能ブロック図である。図２において、歩行者検知装置１０は、アンテナ１０１と、第一通信部１０３と、端末検知部１０５と、端末情報記録部１０７と、歩行者判断部１０９とを有する。また、歩行者検知装置１０は、アンテナ１１１と、第二通信部１１３と、ペアリング部１１５と、アンテナ１１７と、第三通信部１１９と、他車両検知部１２１と、他車両情報記録部１２３とを有する。また、歩行者検知装置１０は、現在位置取得部１２５と、自車両情報生成部１２７とを有する。
【００１６】
第一通信部１０３は携帯端末２０と無線通信する。第一通信部１０３は、携帯端末２０からアンテナ１０１を介して端末情報を受信し、受信した端末情報を端末検知部１０５へ出力する。第一通信部１０３が用いる無線通信方式は、例えばWi-Fi（登録商標）方式である。端末情報の詳細は後述する。
【００１７】
端末検知部１０５は、第一通信部１０３から入力される端末情報に基づいて、歩行者検知装置１０の周辺（例えば、歩行者検知装置１０から半径１０メートル以内）に存在する携帯端末２０を検知し、検知した携帯端末２０の端末情報を端末情報記録部１０７へ出力する。端末検知部１０５は、現在位置取得部１２５から入力される位置情報に基づいて、歩行者検知装置１０から所定の距離内（例えば、歩行者検知装置１０から（つまり、自車両から）半径１０メートル以内）に存在する携帯端末２０を検知する。
【００１８】
端末情報記録部１０７は、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（以下では「検知端末」と呼ぶことがある）の端末情報を記録する。
【００１９】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７を参照し、端末情報記録部１０７に記録された端末情報に基づいて、検知端末の中から車両に乗っていると推定される携帯端末を除外し、除外した後の残りの携帯端末（以下では「残端末」と呼ぶことがある）を歩行者が所持している携帯端末と判断する。そして、歩行者判断部１０９は、残端末の端末情報を歩行者情報として歩行者検知装置１０の外部へ出力する。歩行者判断部１０９の動作及び処理の詳細は後述する。
【００２０】
第二通信部１１３は携帯端末２０と無線通信する。第二通信部１１３は、携帯端末２０からアンテナ１１１を介してペアリング要求及び端末情報を受信し、受信したペアリング要求及び端末情報をペアリング部１１５へ出力する。また、第二通信部１１３は、ペアリング部１１５から入力されるペアリング応答をアンテナ１１１を介して携帯端末２０へ送信する。第二通信部１１３が用いる無線通信方式は例えばBluetooth（登録商標）方式であり、第二通信部１１３の通信範囲は、第一通信部１０３の通信範囲より小さい。
【００２１】
ペアリング部１１５は、第二通信部１１３から入力されるペアリング要求及び端末情報に基づいて、歩行者検知装置１０と携帯端末２０とをペアリングする。ペアリング部１１５は、携帯端末２０とのペアリングに成功した場合、ペアリング応答を生成し、生成したペアリング応答を第二通信部１１３へ出力する。また、ペアリング部１１５は、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０（以下では「ペアリング端末」と呼ぶことがある）の端末情報を歩行者判断部１０９へ出力する。
【００２２】
第三通信部１１９は、車車間通信を行い、他車両に設置されている歩行者検知装置１０と無線通信する。例えば、車両ＣＲ１を他車両、車両ＣＲ２を自車両とした場合、車両ＣＲ２に設置されている歩行者検知装置１０−２の第三通信部１１９は、車両ＣＲ１に設置されている歩行者検知装置１０−１の第三通信部１１９と無線通信する。第三通信部１１９は、他車両に設置されている歩行者検知装置１０からアンテナ１１７を介して他車両情報を受信し、受信した他車両情報を他車両検知部１２１へ出力する。また、第三通信部１１９は、自車両情報生成部１２７から入力される自車両情報をアンテナ１１７を介して他車両へ送信する。第三通信部１１９が用いる無線通信方式は、例えばCSMA/CA方式であり、第三通信部１１９の通信範囲は、第一通信部１０３の通信範囲及び第二通信部１１３の通信範囲より大きい。
【００２３】
他車両検知部１２１は、第三通信部１１９から入力される他車両情報に基づいて、歩行者検知装置１０の周辺（例えば、歩行者検知装置１０から半径１００メートル以内）に存在する他車両を検知し、検知した他車両の他車両情報を他車両情報記録部１２３へ出力する。他車両検知部１２１は、現在位置取得部１２５から入力される位置情報に基づいて、歩行者検知装置１０から所定の距離内（例えば、歩行者検知装置１０から（つまり、自車両から）半径１００メートル以内）に存在する他車両を検知する。
【００２４】
他車両情報記録部１２３は、他車両検知部１２１で検知された他車両の他車両情報を記録する。
【００２５】
現在位置取得部１２５は、歩行者検知装置１０の現在位置（つまり、自車両の現在位置）を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を端末検知部１０５、他車両検知部１２１及び自車両情報生成部１２７へ出力する。現在位置取得部１２５は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を用いて歩行者検知装置１０の現在位置を取得する。また、現在位置取得部１２５は、例えば１秒周期で、歩行者検知装置１０の現在位置を取得する。
【００２６】
自車両情報生成部１２７は、現在位置取得部１２５から入力される位置情報に基づいて自車両情報を生成し、生成した自車両情報を歩行者判断部１０９及び第三通信部１１９へ出力する。
【００２７】
＜携帯端末の構成＞
図３は、実施例１の携帯端末の構成例を示す機能ブロック図である。図３において、携帯端末２０は、アンテナ２０１と、第二通信部２０３と、ペアリング部２０５と、現在位置取得部２０７と、端末情報生成部２０９と、移動速度算出部２１１と、通信制御部２１３と、第一通信部２１５と、アンテナ２１７とを有する。
【００２８】
第二通信部２０３は歩行者検知装置１０と無線通信する。第二通信部２０３は、歩行者検知装置１０からアンテナ２０１を介してペアリング応答を受信し、受信したペアリング応答をペアリング部２０５へ出力する。また、第二通信部２０３は、ペアリング部２０５から入力されるペアリング要求をアンテナ２０１を介して歩行者検知装置１０へ送信する。また、第二通信部２０３は、端末情報生成部２０９から入力される端末情報をアンテナ２０１を介して歩行者検知装置１０へ送信する。第二通信部２０３が用いる無線通信方式は例えばBluetooth（登録商標）方式であり、第二通信部２０３の通信範囲は、第一通信部２１５の通信範囲より小さい。
【００２９】
ペアリング部２０５は、ペアリング要求を生成し、生成したペアリング要求を第二通信部２０３へ出力する。また、ペアリング部２０５は、第二通信部２０３からペアリング応答が入力された場合、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功したと判断し、ペアリングに成功したことを示す信号（以下では「成功通知信号」と呼ぶことがある）を端末情報生成部２０９及び通信制御部２１３へ出力する。
【００３０】
現在位置取得部２０７は、携帯端末２０の現在位置を取得し、取得した現在位置を示す位置情報を端末情報生成部２０９及び移動速度算出部２１１へ出力する。現在位置取得部２０７は、例えば、ＧＰＳを用いて携帯端末２０の現在位置を取得する。また、現在位置取得部２０７は、例えば１秒周期で、携帯端末２０の現在位置を取得する。
【００３１】
端末情報生成部２０９は、現在位置取得部２０７から入力される位置情報、ペアリング部２０５から入力される成功通知信号、及び、移動速度算出部２１１から入力される移動速度に基づいて端末情報を生成し、生成した端末情報を第一通信部２１５、第二通信部２０３及びペアリング部２０５へ出力する。
【００３２】
移動速度算出部２１１は、現在位置取得部２０７から入力される位置情報（つまり、携帯端末２０の現在位置）の時系列的な推移に基づいて、携帯端末２０の移動速度を算出し、算出した移動速度を端末情報生成部２０９及び通信制御部２１３へ出力する。
【００３３】
通信制御部２１３は、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作の有無を制御する。通信制御部２１３は、自端末が歩行者が所持している携帯端末でないと判断した場合（つまり、自端末が車両に乗っている携帯端末であると判断した場合）には、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を停止させる。一方で、通信制御部２１３は、自端末が歩行者が所持している携帯端末であると判断した場合には、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を継続させる。
【００３４】
第一通信部２１５は歩行者検知装置１０と無線通信する。第一通信部２１５は、端末情報生成部２０９から入力される端末情報をアンテナ２１７を介して歩行者検知装置１０へ送信する。第一通信部２１５が用いる無線通信方式は、例えばWi-Fi（登録商標）方式である。また、第一通信部２１５による端末情報の送信周期は、例えば１秒である。
【００３５】
ここで、歩行者検知装置１０の第一通信部１０３と携帯端末２０の第一通信部２１５とが互いに無線通信し、歩行者検知装置１０の第二通信部１１３と携帯端末２０の第二通信部２０３とが互いに無線通信する。また、車両ＣＲ１に設置された歩行者検知装置１０−１の第三通信部１１９と車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２の第三通信部１１９とが互いに無線通信する。第一通信部１０３，２１５が用いる通信チャネルと、第二通信部１１３，２０３が用いる通信チャネルと、第三通信部１１９が用いる通信チャネルとは互いに異なる。
【００３６】
＜歩行者検知システムの動作例＞
以下、歩行者検知システムの動作例について、動作例１〜１０を挙げて説明する。
【００３７】
＜動作例１＞
歩行者検知装置１０において、端末情報記録部１０７には、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（つまり、歩行者検知装置１０から所定の距離内に存在する携帯端末２０）の端末情報が時系列に記録されている。端末情報記録部１０７に記録される端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤ（identification）と、携帯端末２０の現在位置を示す位置情報とから形成される。
【００３８】
ペアリング部１１５が携帯端末２０とのペアリングに成功した場合、ペアリング端末の端末情報がペアリング部１１５から歩行者判断部１０９へ入力される。ペアリング端末の端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤと、携帯端末２０の現在位置を示す位置情報とから形成される。
【００３９】
歩行者検知装置１０は車両内に設置されるため、Bluetooth（登録商標）方式等の近距離無線通信を行う第二通信部１１３，２０３による無線通信により歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０は、車両に乗っている携帯端末と推定される。
【００４０】
そこで、歩行者判断部１０９は、ペアリング端末の端末情報に含まれる端末ＩＤをキーにして、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報を検索する。そして、歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、ペアリング端末の端末ＩＤに一致する端末ＩＤを含む端末情報を特定して除外する。これにより、検知端末の中から自車両に乗っていると推定される携帯端末２０が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００４１】
このように、動作例１では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、近距離無線通信のペアリングが成功した携帯端末を自車両に乗っている携帯端末と推定する。
【００４２】
＜動作例２＞
歩行者検知装置１０において、端末情報記録部１０７には、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（つまり、歩行者検知装置１０から所定の距離内に存在する携帯端末２０）の端末情報が時系列に記録されている。端末情報記録部１０７に記録される端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤと、携帯端末２０の現在位置を示す位置情報（以下では「端末位置情報」と呼ぶことがある）とから形成される。
【００４３】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末ＩＤ毎に、端末位置情報の時系列的な推移に基づいて、携帯端末２０の移動速度を算出する。そして、歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、移動速度が閾値ＴＨ１以上である携帯端末２０の端末ＩＤを含む端末情報を特定して除外する。閾値ＴＨ１は、車両の移動速度としては妥当であるが、歩行者の移動速度としては妥当でない速度に設定され、例えば時速４０ｋｍに設定される。これにより、検知端末の中から自車両または他車両に乗っていると推定される携帯端末２０が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００４４】
このように、動作例２では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、移動速度が閾値以上である携帯端末を自車両または他車両に乗っている携帯端末と推定する。
【００４５】
＜動作例３＞
歩行者検知装置１０において、端末情報記録部１０７には、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（つまり、歩行者検知装置１０から所定の距離内に存在する携帯端末２０）の端末情報が時系列に記録されている。端末情報記録部１０７に記録される端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤと、端末位置情報とから形成される。
【００４６】
自車両情報生成部１２７は、自車両情報を生成し、生成した自車両情報を歩行者判断部１０９へ出力する。自車両情報は、例えば、生成日時と、歩行者検知装置１０が設置される自車両の車両ＩＤと、歩行者検知装置１０の現在位置（つまり、自車両の現在位置）を示す位置情報（以下では「自車両位置情報」と呼ぶことがある）とから形成される。
【００４７】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末ＩＤ毎に、端末位置情報の時系列的な推移に基づいて、携帯端末２０の移動速度及び移動方向を算出する。
【００４８】
一方で、歩行者判断部１０９は、自車両位置情報の時系列的な推移に基づいて、自車両の移動速度及び移動方向を算出する。
【００４９】
そして、歩行者判断部１０９は、現在位置、移動速度及び移動方向に基づいて端末情報と自車両情報とをマッチングし、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、自車両との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値ＴＨ２以上である携帯端末２０（つまり、マッチングに成功した携帯端末２０）の端末ＩＤを含む端末情報を特定して除外する。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００５０】
このように、動作例３では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０が設置される自車両との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値以上である携帯端末を自車両に乗っている携帯端末と推定する。
【００５１】
＜動作例４＞
携帯端末２０において、端末情報生成部２０９は、図４に示すように、生成日時と、自端末の端末ＩＤと、自端末の現在位置と、自端末が車両内に存在するか否かを示すフラグである「車両内存在フラグ」とから形成される端末情報を生成する。例えば、車両内存在フラグが‘０’の場合は自端末が車両内に存在しないことを示し、車両内存在フラグが‘１’の場合は自端末が車両内に存在することを示す。図４は、実施例１の端末情報の一例を示す図である。
【００５２】
ここで、歩行者検知装置１０は車両内に設置されるため、Bluetooth（登録商標）方式等の近距離無線通信を行う第二通信部１１３，２０３による無線通信により歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０は、車両に乗っている携帯端末と推定される。
【００５３】
そこで、携帯端末２０において、端末情報生成部２０９は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力された場合、端末情報の車両内存在フラグを‘１’に設定し、自端末が車両内に存在することを端末情報において示す。一方で、端末情報生成部２０９は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力されない場合は、端末情報の車両内存在フラグを‘０’に設定し、自端末が車両内に存在しないことを端末情報において示す。
【００５４】
端末情報生成部２０９によって生成された端末情報は第一通信部２１５からアンテナ２１７を介して歩行者検知装置１０へ送信される。
【００５５】
歩行者検知装置１０において、第一通信部１０３は図４に示す端末情報を携帯端末２０から受信し、端末検知部１０５は、第一通信部１０３から入力される端末情報に基づいて、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末２０を検知し、検知した携帯端末２０の端末情報を端末情報記録部１０７へ出力する。
【００５６】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、‘１’に設定された車両内存在フラグを含む端末情報（つまり、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０の端末情報）を特定して除外する。これにより、検知端末の中から自車両または他車両に乗っていると推定される携帯端末２０が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００５７】
このように、動作例４では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報に基づいて特定される携帯端末を自車両または他車両に乗っている携帯端末と推定する。また、動作例４では、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報は、検知端末が車両に乗っているか否かを示すフラグ（つまり、車両内存在フラグ）を含み、歩行者判断部１０９は、車両内存在フラグに従って検知端末の中から自車両または他車両に乗っている携帯端末を推定する。
【００５８】
＜動作例５＞
動作例５では、図１において、車両ＣＲ１に設置された歩行者検知装置１０−１と、車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２との間で車車間通信が行われる場合について説明する。また、車両ＣＲ１を他車両、車両ＣＲ２を自車両として説明する。
【００５９】
＜動作例５における歩行者検知装置１０−１の動作＞
動作例５において、車両ＣＲ１に設置された歩行者検知装置１０−１のペアリング部１１５は、携帯端末２０−１とのペアリングに成功した場合、携帯端末２０−１の端末ＩＤを含む端末情報を生成し、生成した端末情報を第三通信部１１９へ出力する。携帯端末２０−１から送信されるペアリング要求には携帯端末２０−１の端末ＩＤが含まれるため、ペアリング部１１５は、携帯端末２０−１とのペアリングに成功した場合、ペアリング要求から端末ＩＤを抽出して、携帯端末２０−１の端末ＩＤを含む端末情報を生成する。
【００６０】
第三通信部１１９は、ペアリング部１１５から入力された端末情報を車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２へ車車間通信によって送信する。
【００６１】
ここで、歩行者検知装置１０−１は車両ＣＲ１内（つまり、他車両内）に設置されるため、Bluetooth（登録商標）方式等の近距離無線通信を行う第二通信部１１３，２０３による無線通信により歩行者検知装置１０−１とのペアリングに成功した携帯端末２０−１は、車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っている携帯端末と推定される。よって、ペアリング部１１５から出力され、第三通信部１１９から車車間通信によって車両ＣＲ１から車両ＣＲ２へ送信される端末情報は、他車両である車両ＣＲ１に乗っている携帯端末２０−１の端末情報と推定される。
【００６２】
＜動作例５における歩行者検知装置１０−２の動作＞
動作例５において、車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２の端末情報記録部１０７には、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（つまり、自車両から所定の距離内に存在する携帯端末２０）の端末情報が時系列に記録されている。端末情報記録部１０７に記録される端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤと、端末位置情報とから形成される。
【００６３】
また、歩行者検知装置１０−２において、第三通信部１１９は、歩行者検知装置１０−１の第三通信部１１９から車車間通信によって端末情報（つまり、携帯端末２０−１の端末ＩＤを含む端末情報）を受信し、受信した端末情報を歩行者判断部１０９へ出力する。
【００６４】
歩行者判断部１０９は、第三通信部１１９から入力された端末情報（つまり、車車間通信によって受信された端末情報）に含まれる端末ＩＤをキーにして、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報を検索する。そして、歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、第三通信部１１９から入力された端末情報に含まれる端末ＩＤに一致する端末ＩＤを含む端末情報を特定して除外する。これにより、検知端末の中から車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っていると推定される携帯端末２０−１が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００６５】
このように、動作例５では、車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２の歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０−２に無線受信される端末情報に基づいて特定される携帯端末２０−１を車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っている携帯端末と推定する。また、歩行者検知装置１０−２に無線受信される端末情報は、歩行者検知装置１０−２（つまり、自装置）が設置される車両ＣＲ２（つまり、自車両）と車両ＣＲ１（つまり、他車両）との間の無線通信（つまり、車車間通信）によって車両ＣＲ１から歩行者検知装置１０−２に受信される。また、歩行者検知装置１０−２に無線受信される端末情報は、歩行者検知装置１０−１とのペアリングが成功した携帯端末２０−１の端末ＩＤを含む。端末ＩＤは、携帯端末２０を一意に特定するユニーク情報の一例である。そして、歩行者検知装置１０−２の歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０−２に無線受信される端末情報に含まれる端末ＩＤによって特定される携帯端末２０−１を車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っている携帯端末と推定する。
【００６６】
＜動作例６＞
歩行者検知装置１０は車両内に設置されるため、Bluetooth（登録商標）方式等の近距離無線通信を行う第二通信部１１３，２０３による無線通信により歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０は、車両に乗っている携帯端末と推定される。
【００６７】
そこで、携帯端末２０において、端末情報生成部２０９は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力された場合、図５に示すように、生成日時、自端末の端末ＩＤ及び自端末の現在位置に対して、自端末とのペアリングが成功した歩行者検知装置１０が設置された車両の車両ＩＤが付加された端末情報を生成し、生成した端末情報を第一通信部２１５へ出力する。図５は、実施例１の端末情報の一例を示す図である。つまり、図５に示す端末情報では、端末ＩＤと車両ＩＤとが互いに対応付けられている。車両ＩＤは、車両を一意に特定するユニーク情報の一例である。
【００６８】
ここで、歩行者検知装置１０から送信されるペアリング応答には歩行者検知装置１０が設置された車両の車両ＩＤが含まれるため、ペアリング部２０５は、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した場合、ペアリング応答から車両ＩＤを抽出し、抽出した車両ＩＤを含む成功通知信号を生成し、生成した成功通知信号を端末情報生成部２０９へ出力する。端末情報生成部２０９は、成功通知信号から車両ＩＤを抽出して図５に示す端末情報を生成する。
【００６９】
一方で、端末情報生成部２０９は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力されない場合は、生成日時と、自端末の端末ＩＤと、自端末の現在位置とから形成され、車両ＩＤを含まない端末情報を生成し、生成した端末情報を第一通信部２１５へ出力する。
【００７０】
端末情報生成部２０９によって生成された端末情報は第一通信部２１５からアンテナ２１７を介して歩行者検知装置１０へ送信される。
【００７１】
歩行者検知装置１０において、第一通信部１０３は図５に示す端末情報を携帯端末２０から受信し、端末検知部１０５は、第一通信部１０３から入力される端末情報に基づいて、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末２０を検知し、検知した携帯端末２０の端末情報を端末情報記録部１０７へ出力する。
【００７２】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、車両ＩＤを含む端末情報（つまり、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０の端末情報）を特定して除外する。これにより、検知端末の中から自車両または他車両に乗っていると推定される携帯端末２０が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００７３】
このように、動作例６では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報に基づいて特定される携帯端末を自車両または他車両に乗っている携帯端末と推定する。また、動作例６では、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報は、携帯端末２０とのペアリングが成功した歩行者検知装置１０が設置された車両の車両ＩＤを含み、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、車両ＩＤに対応付けられた携帯端末を自車両または他車両に乗っている携帯端末と推定する。
【００７４】
＜動作例７＞
動作例７では、図１において、車両ＣＲ１に設置された歩行者検知装置１０−１と、車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２との間で車車間通信が行われる場合について説明する。また、車両ＣＲ１を他車両、車両ＣＲ２を自車両として説明する。
【００７５】
＜動作例７における歩行者検知装置１０−１の動作＞
動作例７において、車両ＣＲ１に設置された歩行者検知装置１０−１の自車両情報生成部１２７は、自車両情報を生成し、生成した自車両情報を第三通信部１１９へ出力する。自車両情報は、例えば、生成日時と、車両ＣＲ１の車両ＩＤと、歩行者検知装置１０−１の現在位置（つまり、車両ＣＲ１の現在位置）を示す位置情報とから形成される。自車両情報生成部１２７での自車両情報の生成周期は、例えば１秒である。
【００７６】
第三通信部１１９は、自車両情報生成部１２７から入力された自車両情報を車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２へ車車間通信によって送信する。
【００７７】
＜動作例７における歩行者検知装置１０−２の動作＞
動作例７において、車両ＣＲ２に設置された歩行者検知装置１０−２の端末情報記録部１０７には、端末検知部１０５で検知された携帯端末２０（つまり、歩行者検知装置１０−２から所定の距離内に存在する携帯端末２０）の端末情報が時系列に記録されている。端末情報記録部１０７に記録される端末情報は、例えば、生成日時と、端末ＩＤと、端末位置情報とから形成される。
【００７８】
また、歩行者検知装置１０−２において、第三通信部１１９は、歩行者検知装置１０−１の第三通信部１１９から車車間通信によって車両ＣＲ１の自車両情報を受信し、受信した自車両情報を他車両検知部１２１へ出力する。
【００７９】
ここで、車両ＣＲ１は車両ＣＲ２に対する他車両に該当するため、動作例７における以下の説明では、歩行者検知装置１０−２の第三通信部１１９によって受信される、車両ＣＲ１の自車両情報を他車両情報と呼ぶことにする。
【００８０】
他車両検知部１２１は、第三通信部１１９から入力される他車両情報と、現在位置取得部１２５から入力される位置情報とに基づいて、歩行者検知装置１０−２から所定の距離内（つまり、車両ＣＲ２から所定の距離内）に存在する車両ＣＲ１を検知し、検知した車両ＣＲ１の他車両情報を他車両情報記録部１２３へ出力する。
【００８１】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７を参照し、端末情報記録部１０７に記録されている端末ＩＤ毎に、端末位置情報の時系列的な推移に基づいて、携帯端末２０の移動速度及び移動方向を算出する。
【００８２】
一方で、歩行者判断部１０９は、他車両情報記録部１２３を参照し、他車両情報記録部１２３に記録されている車両ＩＤ毎に、位置情報の時系列的な推移に基づいて、車両ＣＲ１を含む他車両の移動速度及び移動方向を算出する。
【００８３】
そして、歩行者判断部１０９は、現在位置、移動速度及び移動方向に基づいて端末情報と他車両情報とをマッチングし、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、他車両との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値ＴＨ２以上である携帯端末２０（つまり、マッチングに成功した携帯端末２０）の端末ＩＤを含む端末情報を特定して除外する。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００８４】
このように、動作例７では、歩行者検知装置１０−２の歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０−２に無線受信される他車両情報に基づいて特定される携帯端末を車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っている携帯端末と推定する。また、歩行者検知装置１０−２の歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０−２が設置される車両ＣＲ２（つまり、自車両）の周辺に存在する車両ＣＲ１（つまり、他車両）との間で、現在位置の相関、または、移動速度及び移動方向の相関が閾値以上である携帯端末を車両ＣＲ１（つまり、他車両）に乗っている携帯端末と推定する。
【００８５】
＜動作例８＞
携帯端末２０において、端末情報生成部２０９は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。端末情報生成部２０９は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上である場合、図４に示す端末情報の車両内存在フラグを‘１’に設定し、自端末が車両内に存在することを端末情報において示す。一方で、端末情報生成部２０９は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１未満である場合は、端末情報の車両内存在フラグを‘０’に設定し、自端末が車両内に存在しないことを端末情報において示す。
【００８６】
端末情報生成部２０９によって生成された端末情報は第一通信部２１５からアンテナ２１７を介して歩行者検知装置１０へ送信される。
【００８７】
歩行者検知装置１０において、第一通信部１０３は図４に示す端末情報を携帯端末２０から受信し、端末検知部１０５は、第一通信部１０３から入力される端末情報に基づいて、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末２０を検知し、検知した携帯端末２０の端末情報を端末情報記録部１０７へ出力する。
【００８８】
歩行者判断部１０９は、端末情報記録部１０７に記録されている端末情報の中から、‘１’に設定された車両内存在フラグを含む端末情報（つまり、移動速度が閾値ＴＨ１以上の携帯端末２０の端末情報）を特定して除外する。閾値ＴＨ１は、車両の移動速度としては妥当であるが、歩行者の移動速度としては妥当でない速度に設定され、例えば時速４０ｋｍに設定される。これにより、検知端末の中から自車両または他車両に乗っていると推定される携帯端末２０が特定されて除外される。そして、歩行者判断部１０９は、除外した後の残りの携帯端末２０を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【００８９】
このように、動作例８では、歩行者判断部１０９は、検知端末のうち、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報に基づいて特定される携帯端末を自車両または他車両に乗っている携帯端末と推定する。また、動作例８では、歩行者検知装置１０に無線受信される端末情報は、検知端末が車両に乗っているか否かを示すフラグ（つまり、車両内存在フラグ）を含み、歩行者判断部１０９は、車両内存在フラグに従って検知端末の中から自車両または他車両に乗っている携帯端末を推定する。
【００９０】
以上、動作例１〜８について説明した。歩行者検知装置１０は、以上の動作例１〜８のようにして、自装置の周辺に存在する携帯端末２０の中から車両に乗っていると推定される携帯端末２０を除外する。
【００９１】
＜動作例９＞
歩行者検知装置１０は車両内に設置されるため、Bluetooth（登録商標）方式等の近距離無線通信を行う第二通信部１１３，２０３による無線通信により歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０は、車両に乗っている携帯端末と推定される。
【００９２】
そこで、携帯端末２０において、通信制御部２１３は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力された場合は、自端末が車両に乗っている携帯端末であると判断し、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を停止させる。一方で、通信制御部２１３は、ペアリング部２０５から成功通知信号を入力されない場合は、自端末が歩行者が所持している携帯端末であると判断し、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を継続させる。
【００９３】
＜動作例１０＞
携帯端末２０において、通信制御部２１３は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。通信制御部２１３は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上である場合は、自端末が車両に乗っている携帯端末であると判断し、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を停止させる。一方で、通信制御部２１３は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１未満である場合は、自端末が歩行者が所持している携帯端末であると判断し、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を継続させる。
【００９４】
以上、動作例９，１０について説明した。携帯端末２０は、以上の動作例９，１０のようにして、自端末が車両に乗っていると推定される場合は、歩行者検知装置１０との通信を停止して端末情報の送信を止める。
【００９５】
＜歩行者検知装置の処理＞
図６は、実施例１の歩行者検知装置の処理の一例の説明に供するフローチャートである。
【００９６】
ステップＳ１１では、歩行者判断部１０９は、端末情報に車両ＩＤが含まれているか否かを判断する。端末情報に車両ＩＤが含まれている場合は（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７において、歩行者判断部１０９は、車両ＩＤに対応付けられた携帯端末を検知端末から除外する。
【００９７】
一方で、端末情報に車両ＩＤが含まれていない場合は（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１３において、歩行者判断部１０９は、歩行者検知装置１０と携帯端末２０とのペアリングが成功したか否かを判断する。ペアリングが成功した場合は（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、第三通信部１１９は、歩行者検知装置１０が設置される車両の車両ＩＤが付加された端末情報（図５）を車車間通信で他の歩行者検知装置１０へ送信する。ステップＳ１５の処理後、ステップＳ１７において、歩行者判断部１０９は、歩行者検知装置１０とのペアリングに成功した携帯端末２０を検知端末から除外する。
【００９８】
一方で、ペアリングが成功しない場合は（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１９において、歩行者判断部１０９は、自車両情報と端末情報とをマッチングする。自車両情報と端末情報とのマッチングが成功した場合は（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、第三通信部１１９は、歩行者検知装置１０が設置される車両の車両ＩＤが付加された端末情報（図５）を車車間通信で他の歩行者検知装置１０へ送信する。ステップＳ１５の処理後、ステップＳ１７において、歩行者判断部１０９は、マッチングに成功した携帯端末２０を検知端末から除外する。
【００９９】
一方で、自車両情報と端末情報とのマッチングに失敗した場合は（ステップＳ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２３において、歩行者判断部１０９は、他車両情報と端末情報とをマッチングする。他車両情報と端末情報とのマッチングが成功した場合は（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７において、歩行者判断部１０９は、マッチングに成功した携帯端末２０を検知端末から除外する。
【０１００】
一方で、他車両情報と端末情報とのマッチングに失敗した場合は（ステップＳ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２７において、歩行者判断部１０９は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上である場合は（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７において、歩行者判断部１０９は、移動速度が閾値ＴＨ１以上の携帯端末２０を検知端末から除外する。
【０１０１】
一方で、移動速度が閾値ＴＨ１以上である携帯端末２０が存在しない場合は（ステップＳ２７：Ｎｏ）、すべての検知端末の端末情報が歩行者情報として歩行者検知装置１０の外部へ出力される。
【０１０２】
＜携帯端末の処理＞
図７は、実施例１の携帯端末の処理の一例の説明に供するフローチャートである。
【０１０３】
ステップＳ５１では、端末情報生成部２０９は、歩行者検知装置１０と携帯端末２０とのペアリングが成功したか否かを判断する。ペアリングが成功した場合は（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ステップＳ５３において、第一通信部２１５は、車両ＩＤが付加された端末情報（図５）を歩行者検知装置１０へ送信する。
【０１０４】
一方で、ペアリングが成功しない場合は（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ステップＳ５５において、通信制御部２１３は、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１以上である場合は（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５７において、通信制御部２１３は、第一通信部２１５及び第二通信部２０３の動作を停止させて端末情報の送信を停止する。
【０１０５】
一方で、携帯端末２０の移動速度が閾値ＴＨ１未満である場合は（ステップＳ５５：Ｎｏ）、ステップＳ５９において、第一通信部２１５は、車両ＩＤが付加されていない端末情報を歩行者検知装置１０へ送信する。
【０１０６】
以上、実施例１について説明した。
【０１０７】
以上のように、実施例１では、歩行者検知装置１０は、端末検知部１０５と歩行者判断部１０９とを有する。端末検知部１０５は、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末を検知する。歩行者判断部１０９は、歩行者検知装置１０の周辺に存在する携帯端末の中から車両に乗っていると推定される携帯端末を除外し、除外した後の残りの携帯端末を歩行者が所持している携帯端末と判断する。
【０１０８】
こうすることで、歩行者の誤検知を防止することができる。また、歩行者の誤検知が防止されるため、同時に多数の歩行者が検知されることにより歩行者検知装置１０の後段の車両制御装置等において発生する、処理負荷の超過、誤警告、及び、誤った車両制御等を防止することができる。
【０１０９】
［実施例２］
＜歩行者検知装置のハードウェア構成＞
歩行者検知装置１０は、例えば、次のようなハードウェア構成により実現することができる。図８は、実施例２の歩行者検知装置のハードウェア構成例を示す図である。図８に示すように、歩行者検知装置１０は、ハードウェアの構成要素として、プロセッサ１０ａと、メモリ１０ｂと、Wi-Fi（登録商標）通信モジュール１０ｃと、Bluetooth（登録商標）通信モジュール１０ｄと、車車間通信モジュール１０ｅとを有する。プロセッサ１０ａの一例として、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit），ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor），ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等が挙げられる。また、歩行者検知装置１０は、プロセッサ１０ａと周辺回路とを含むＬＳＩ（Large  Scale  Integrated  circuit）を有しても良い。メモリ１０ｂの一例として、ＳＤＲＡＭ（Synchronous  Dynamic  Random  Access  Memory）等のＲＡＭ（Random  Access  Memory），ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ等が挙げられる。
【０１１０】
端末検知部１０５、歩行者判断部１０９、ペアリング部１１５、他車両検知部１２１、現在位置取得部１２５、及び、自車両情報生成部１２７は、例えばプロセッサ１０ａによって実現される。端末情報記録部１０７及び他車両情報記録部１２３は、例えばメモリ１０ｂによって実現される。第一通信部１０３は、例えばWi-Fi（登録商標）通信モジュール１０ｃによって実現される。第二通信部１１３は、例えばBluetooth（登録商標）通信モジュール１０ｄによって実現される。第三通信部１１９は、例えば車車間通信モジュール１０ｅによって実現される。
【０１１１】
また、歩行者検知装置１０での上記説明における各処理は、各処理に対応するプログラムをプロセッサ１０ａに実行させることによって実現しても良い。例えば、上記説明における各処理に対応するプログラムがメモリ１０ｂに記憶され、プログラムがプロセッサ１０ａによってメモリ１０ｂから読み出されて実行されても良い。
【０１１２】
［実施例３］
例えば、高速道路等の自動車専用道路には、通常、歩行者は存在しない。そこで、歩行者検知装置１０が設置された車両が所定の速度以上（例えば、時速８０ｋｍ以上）で走行中であるときは、端末検知部１０５は、歩行者検知装置１０が設置された車両が自動車専用道路を走行中であると判断して携帯端末２０の検知を停止しても良い。なお、自車両が自動車専用道路を走行中であるか否かの判断は、速度ではなく、自車両の位置情報と、自車両に搭載されているナビゲーション装置が有する地図情報とに基づいて行われても良い。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  歩行者検知装置
１０３  第一通信部
１０５  端末検知部
１０７  端末情報記録部
１０９  歩行者判断部
１１３  第二通信部
１１５  ペアリング部
１１９  第三通信部
１２１  他車両検知部
１２３  他車両情報記録部
１２５  現在位置取得部
１２７  自車両情報生成部
２０  携帯端末
２０３  第二通信部
２０５  ペアリング部
２０７  現在位置取得部
２０９  端末情報生成部
２１１  移動速度算出部
２１３  通信制御部
２１５  第一通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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