(57)【要約】【課題】精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置を提供する【解決手段】本発明のブレ補正装置１００は、光学部材１Ｂ，６のブレを補正するブレ補正装置１００において、光学部材１Ｂ，６の角速度を検出する角速度センサ１２と、角速度センサ１２の出力信号の基準値を演算する基準値演算部３４と、入力した被写体像光に基づき、連続するフレームごとの画像信号を生成する撮像素子３と、前画像信号を基に、フレームの間の画像の動きベクトルを演算する動きベクトル演算部４１と、動きベクトルを基に、基準値を補正する基準値補正部４２と、角速度センサ１２の出力信号及び補正後の基準値を基に、光学部材１Ｂ，６をブレ補正させるために移動させる光学素子の目標位置を演算する目標位置演算部３６と、を備え、目標位置演算部３６は、撮像素子３の露光中は、露光前における補正後の基準値を基に、目標位置を演算すること、を特徴とする。【選択図】図２
2018116288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラボディに取り付ける交換レンズで、
被写体からの光が入射し、前記被写体の像を形成する光学系と、
前記光学系の一部であって、前記被写体の像のブレを補正するために駆動可能なブレ補正光学系と、
前記交換レンズの動きを検出し信号を出力する検出部と、
前記カメラボディの撮像素子で撮像された前記被写体の像から算出された動きベクトルを前記カメラボディから受信する受信部と、
前記検出部から出力される前記信号の基準値を、前記信号を基に演算する基準値演算部と、
前記カメラボディによる撮像指示後は、前記撮像指示の第１時間前から前記撮像指示までに演算された、前記動きベクトルを用いて補正された前記基準値である補正基準値に基づいた値を演算し、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記ブレ補正光学系の目標位置を演算する目標位置演算部と、
を有する交換レンズ。
【請求項２】
請求項１に記載の交換レンズであって、
前記目標位置演算部は、前記基準値の演算を開始してから第２時間経過後に前記撮影指示があると、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記ブレ補正光学系の目標位置を演算し、前記基準値の演算を開始してから第２時間経過前に前記撮影指示があると、前記検出部から出力される前記信号と前記基準値とにより前記ブレ補正光学系の目標位置を演算する交換レンズ。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の交換レンズであって、
前記目標位置演算部は、前記カメラボディによる前記撮像指示前は、前記基準値を前記動きベクトルを用いて補正した前記補正基準値と前記検出部から出力される前記信号とにより前記ブレ補正光学系の目標位置を演算する交換レンズ。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記光学系の焦点距離が長いと前記第１時間を短くする、
交換レンズ。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記動きベクトルの分解能が小さいと前記第１時間を短くする、
交換レンズ。
【請求項６】
被写体からの光が入射し、前記被写体の像を形成する光学系を有する交換レンズを取り付けるためのレンズ取り付け部と、
前記光学系で形成された前記被写体の像を撮像し、前記被写体の像のブレを補正するために駆動可能な撮像素子と、
前記撮像素子で撮像された前記被写体像から動きベクトルを算出する動きベクトル演算部と、
前記撮像素子を備える撮像装置の動きを検出し、信号を出力する検出部と、
前記検出部のから出力される前記信号の基準値を、前記信号を基に演算する基準値演算部と、
ユーザが前記撮像装置の撮像を指示するための操作部と、
前記撮像の指示後は、前記撮像の指示の第１時間前から前記撮像指示までに算出された、前記動きベクトルを用いて補正された前記基準値である補正基準値に基づいた値を演算し、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記撮像素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、
を有する撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像装置であって、
前記目標位置演算部は、前記基準値の演算を開始してから第２時間経過後に前記撮影指示があると、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記撮像素子の目標位置を演算し、前記基準値の演算を開始してから第２時間経過前に前記撮影指示があると、前記検出部から出力される前記信号と前記基準値とにより前記撮像素子の目標位置を演算する撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
角速度センサ（ジャイロ）の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて、基準値を補正する技術が提案されている。
また、ブレ補正レンズが可動端に到達することを防ぐ為に、センタバイアス処理を行う場合があるが、特許文献１では、センタバイアス量の大きさに応じて、ジャイロ基準値の補正ゲインを変更する技術も提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３６０１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、動きベクトル情報を用いて基準値を補正する場合、動きベクトル情報は、半押し中のみしか得ることができないため、露光中は、通常の基準値演算に切換えざるを得ない。
この為、露光中の基準値は、半押し中に対して悪化してしまう場合もあり、基準値補正の効果が薄れてしまう、という課題がある。
本発明の課題は、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の交換レンズは、カメラボディに取り付ける交換レンズで、被写体からの光が入射し、前記被写体の像を形成する光学系と、前記光学系の一部であって、前記被写体の像のブレを補正するために駆動可能なブレ補正光学系と、前記交換レンズの動きを検出し信号を出力する検出部と、前記カメラボディの撮像素子で撮像された前記被写体の像から算出された動きベクトルを前記カメラボディから受信する受信部と、前記検出部から出力される前記信号の基準値を、前記信号を基に演算する基準値演算部と、前記カメラボディによる撮像指示後は、前記撮像指示の第１時間前から前記撮像指示までに演算された、前記動きベクトルを用いて補正された前記基準値である補正基準値に基づいた値を演算し、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記ブレ補正光学系の目標位置を演算する目標位置演算部と、を有する構成とした。
本発明の撮像装置は、被写体からの光が入射し、前記被写体の像を形成する光学系を有する交換レンズを取り付けるためのレンズ取り付け部と、前記光学系で形成された前記被写体の像を撮像し、前記被写体の像のブレを補正するために駆動可能な撮像素子と、前記撮像素子で撮像された前記被写体像から動きベクトルを算出する動きベクトル演算部と、前記撮像素子を備える撮像装置の動きを検出し、信号を出力する検出部と、前記検出部のから出力される前記信号の基準値を、前記信号を基に演算する基準値演算部と、ユーザが前記撮像装置の撮像を指示するための操作部と、前記撮像の指示後は、前記撮像指示の第１時間前から前記撮像指示までに算出された、前記動きベクトルを用いて補正された前記基準値である補正基準値に基づいた値を演算し、前記検出部から出力される前記信号と前記補正基準値に基づいた値とにより前記撮像素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、を有する構成とした。
なお、上記構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。
【図２】第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。
【図４】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。
【図５】基準値補正演算を示すフローチャートである。
【図６】角速度（ω５）が加わった場合の、角速度基準値ω０の演算結果を示したものである。
【図７】焦点距離が異なる場合の角速度基準値波形（半押し中）を示すグラフである。
【図８】平均値を取得する時間Ｔ１と、焦点距離との関係を示した図である。
【図９】平均値を取得する時間Ｔ１と、分解能との関係を示した図である。
【図１０】平均値を取得する時間Ｔ１と、分解能及び焦点距離との関係を示した図である。
【図１１】時刻ｔ０時点で、基準値演算を開始した場合の波形例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒（光学部材）１Ｂとを備えている。
【０００９】
カメラ筐体１Ａは、カメラＣＰＵ２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９、サブミラー１９ａ及びシャッタ２０を備えている。
【００１０】
カメラＣＰＵ２Ａは、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置の一部を構成する。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【００１１】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
【００１２】
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１３】
背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
【００１４】
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。ミラー１９の後方には、サブミラー１９ａが設けられており、被写体光をＡＦセンサ１６に導いている。
【００１５】
レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群（光学素子）６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構（光学素子駆動部）９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。
【００１６】
レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。
【００１７】
ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１８】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。
【００１９】
図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。
【００２０】
カメラＣＰＵ２Ａは、撮像素子３、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、（Ｘ軸は、カメラの正位置での撮像素子３の受光面の水平方向の軸、Ｙ軸は、鉛直方向の軸である）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００２１】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値（補正角速度基準値）を演算する。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。
【００２２】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００２３】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。
【００２４】
撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。実際には、図１の構成で動きベクトルを得るためには、ミラーアップし、スルー画（ライブビュー）を得て、撮像素子３に光（像）が届いた状態で演算する。
【００２５】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル（第１動きベクトル）を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。実際には、像の動きから手振れ相当の動きベクトルの演算を行う。
【００２６】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３８においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。
また、本実施形態においては、スイッチ部４６が設けられており、撮像素子３の露光前はＡ側に接続され、減算部（基準値補正部）４２により基準値補正量が減算された基準値が、減算部４３において減算に用いられる。
また、撮像素子３の露光中はＢ側に接続され、露光直前における補正後の基準値の所定時間の平均値が、減算部４３において減算に用いられる。
【００２７】
次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。
【００２８】
カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチ４５が押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。
【００２９】
角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。
【００３０】
基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。
【００３１】
図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。
【００３２】
ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００３３】
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。
【００３４】
図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。
【００３５】
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００３６】
センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。
【００３７】
次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。
【００３８】
受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ（１＋β）／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ
【００３９】
また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。
【００４０】
Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ  ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
【００４１】
Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（Ｓ０１６）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。
【００４２】
ここで、動きベクトル情報を用いて角速度基準値を補正するが、動きベクトル情報は、半押し中のみしか得ることができない。このため、露光中は、補正を行わない基準値演算に切換える。
【００４３】
説明のために、まず、比較形態について説明する。図６は、角速度（ω５）が加わった場合の、角速度基準値ω０の演算結果を示したものである。
破線で示したω０１は、角速度情報のみを用いて補正を行わなかった場合の基準値を演算した結果を示す。
一点鎖線のω０２は、露光前は動きベクトル情報を用いて補正を行うが、露光後は補正を行わない場合の基準値の結果である。
図中、時刻ｔ１は、レリーズスイッチが押された時刻である。
ｔ１以前では、角速度基準値ω０２は、補正を行わない場合のω０１に対してより真値に近い値をとっている。しかし、ｔ１以降は、ω０１に対しての改善は僅かとなっている。
また、補正後露光中の基準値(露光前のみ補正)は、半押し中に対して悪化してしまう場合があることを示しており、比較形態においては、基準値補正の効果が薄れてしまう、という課題がある。
【００４４】
本実施形態では、上記比較形態の課題を解決するため、露光中の基準値ω０３Ａは、露光直前の基準値ω０３Ｂを基に設定する。具体的には、露光中の基準値ω０３Ａは、露光直前のω０３Ｂの所定時間Ｔ１内の平均値を用いる。
この処理により、露光中においても、より真値に近いω０値をとることが可能となり、防振性能が向上する。
【００４５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して、平均値を取得するための所定時間Ｔ１を、焦点距離により変更する。それ以外は同様であるので同様な部分の説明は省略する。
本実施形態において、平均値を取得するための所定時間Ｔ１を、焦点距離により変更する理由は以下の通りである。
図７は、焦点距離が異なる場合の角速度基準値波形（半押し中）を示すグラフである。
図示するように、角速度基準値を補正するシステムにおいては、動きベクトル情報を用いて、焦点距離が長い場合（ω０_ｆ＝長）と焦点距離が短い場合（ω０_ｆ＝短）に比べて補正効果が高い傾向にある。これは、焦点距離が長いほど、微小なω０誤差も動きベクトル情報として検出できる為である。
【００４６】
また、第１実施形態に示した様に、露光中の基準値をレリーズ直前の値とする場合、焦点距離が短い場合の方が、焦点距離が長い場合に対して、誤差が大きくなる確率が増すことになる。
図８は、平均値を取得する時間Ｔ１と、焦点距離との関係を示した図である。本実施形態では、焦点距離が短い場合には、図８に示すように平均値を取得する所定時間Ｔ１を長めに設定する。
これによって、より誤差の少ない値をとることができる。
【００４７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第１実施形態に対して、平均値を取得するための所定時間Ｔ１を、動きベクトルの検出分解能によって変更する。それ以外は同様であるので同様な部分の説明は省略する。
図９は、平均値を取得する時間Ｔ１と、分解のとの関係を示した図である。本実施形態では、分解能が高い場合には、図９に示すように平均値を取得する所定時間Ｔ１を長めに設定する。理由は、第２実施形態と同様である。
これによって、より誤差の少ない値をとることができる。
【００４８】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態は、第１実施形態に対して、平均値を取得するための所定時間Ｔ１を、焦点距離と分解能に応じて変更する点が異なる。それ以外は同様であるので同様な部分の説明は省略する。
図１０は、平均値を取得する時間Ｔ１と、分解能及び焦点距離との関係を示した図である。本実施形態では、分解能が高い場合には、図１０に示すように平均値を取得する所定時間Ｔ１を長めに設定する。そして、焦点距離が長いほど図１０に示すように平均値を取得する所定時間Ｔ１を長めに設定する。
これによって、より誤差の少ない値をとることができる。
【００４９】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。第５実施形態は、第１実施形態に対して、角速度基準値の演算時間が所定時間Ｔ２以上である場合のみ、露光中の基準値を、所定時間：Ｔ１間の平均値とする点が異なる。それ以外は同様であるので同様な部分の説明は省略する。
基準値演算時間がＴ２に満たない場合は、基準値演算処理（図４のＬＰＦ処理）により、露光中の基準値を演算する。
これは、基準値演算は、時定数の大きな（ｆｃ＝０．１［Ｈｚ］程度）ＬＰＦ処理により演算しているため、基準値演算が収束するためにはある程度の時間が必要となるからである。
基準値演算が収束しきっていない場合に、前述の処理（露光中の基準値を一定とする）を行った場合、むしろ、誤差を悪化させてしまう場合がある。このため、演算時間により露光中処理を切換える必要がある。
【００５０】
以下に演算開始直後の基準値演算結果の一例を示す。
図１１は、時刻ｔ０時点で、基準値演算を開始した場合の波形例である。動きベクトル情報を用いる事で、基準値の収束性も改善されているが、それでも、安定するまでに、時間がかかっている（Ｔ２）。この為、ｔ０〜ｔ１間にレリーズされた場合に、実施形態１〜４に記載した処理を行うと、むしろ誤差を悪化させてしまう場合もある。
そこで、実施形態１〜４の処理を実施する際は、基準値の演算時間が、所定時間Ｔ２以上経過している場合にのみ行うこととする。
また、実施形態２〜３と同様の理由により、所定時間Ｔ２は、焦点距離、動きベクトル検出分解能によって変更してもよい。
【００５１】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
本実施形態では、ブレ補正レンズ群を移動させることによりブレ補正を行う形態について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像素子を移動させることによりブレ補正を行うものであっても良く、またブレ補正レンズ群と撮像素子とを移動させることによりブレ補正を行うものであっても良い。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５２】
１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２１：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：センタバイアス除去部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、１００，２００：ブレ補正装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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