(57)【要約】【課題】タイマー処理による掃除運転を提供する一方で、より適時に掃除運転を行うことが可能な、極めて利便性の高い自律型電気掃除機を提案する。【解決手段】自律型電気掃除機１は、電気通信網３を通じて操作端末７との間で情報を通信する通信部３６と、時刻を計時する計時部４１と、掃除運転を開始する掃除開始時刻を記憶する記憶部３９と、時刻が掃除開始時刻の予め定める判断時間前になると、通信部３６を通じて操作端末７へ掃除運転を開始することを知らせる情報を送信する一方、操作端末７から通信部３６を通じて掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合には、掃除開始時刻を延期し、操作端末７から通信部３６を通じて掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合には、掃除開始時刻に掃除運転を行わない自律制御部３５と、を備えている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気通信網を通じて操作端末と情報を双方向に通信する通信部と、
時刻を計時する計時部と、
掃除運転を開始する掃除開始時刻を記憶する記憶部と、
前記時刻が前記掃除開始時刻の予め定める判断時間前になると、前記通信部を通じて前記操作端末へ前記掃除運転を開始することを知らせる情報を送信する一方、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除開始時刻を延期し、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除開始時刻に前記掃除運転を行わない制御部と、を備える自律型電気掃除機。
【請求項２】
前記制御部は、前記通信部から前記操作端末へ前記掃除運転を開始することを知らせる情報を送信させた後、前記掃除開始時刻までに前記掃除運転を延期させる指示を含む情報、または前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を未受信の場合には、前記掃除開始時刻に前記掃除運転を開始する請求項１に記載の自律型電気掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、前記掃除開始時刻に前記掃除運転を開始した後、
前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除運転を中断し、かつ前記掃除開始時刻を延期し、
前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除運転を中止する請求項１または２に記載の自律型電気掃除機。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合、前記掃除運転の開始を延期し、前記記憶部に記憶されている前記掃除開始時刻を更新する請求項１から３のいずれか１項に記載の自律型電気掃除機。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合、前記掃除運転の開始を延期し、前記記憶部に記憶されている前記掃除開始時刻を維持する請求項１から３のいずれか１項に記載の自律型電気掃除機。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合、前記掃除運転の開始を中止し、前記記憶部に記憶されている前記掃除開始時刻を消去する請求項１から５のいずれか１項に記載の自律型電気掃除機。
【請求項７】
前記制御部は、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合、前記掃除運転の開始を中止し、前記記憶部に記憶されている前記掃除開始時刻を維持する請求項１から５のいずれか１項に記載の自律型電気掃除機。
【請求項８】
前記制御部は、前記掃除運転を中断した場合、中断した前記掃除運転の続きから前記掃除運転を再開する請求項３から７のいずれか１項に記載の自律型電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は、自律型電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自機の情報を表すメッセージを外部に提供する自走式電子機器が知られている。この自走式電子機器は、電池残量の概要を表すメッセージと電池残量測定日時との組、静止画像を撮影した旨を表すメッセージおよび撮影日時との組、運転を開始した旨のメッセージと運転開始日時との組、および、衝突状況の概要を表すメッセージと衝突日時との組を動作履歴記憶部に格納する一方、端末装置の要求に応じて動作履歴記憶部に格納されている組を端末装置に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１４６３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
任意の時刻に掃除運転を開始するようタイマー処理を実行する自律型電気掃除装置が知られている。使用者は、居室を留守にする時間帯にタイマーを設定しておくことで、留守中に居室の掃除を終わらせておくことができる。このように、タイマー処理を実行可能な自律型電気掃除装置は、極めて利便性が高い。
【０００５】
ところで、自律型電気掃除機の掃除運転は、その走行経路の制御方法や、掃除場所の広さなどの条件に依拠するため、開始時刻を設定することは容易であっても、終了時刻を明らかにすることは難しい。
【０００６】
しかしながら、使用者の予定が変わってしまったため、自律型電気掃除機がタイマー処理の通りに掃除運転を行うことが、使用者の利便性を低下させる場合がある。
【０００７】
そこで、本発明は、タイマー処理による掃除運転を提供する一方で、より適時に掃除運転を行うことが可能な、極めて利便性の高い自律型電気掃除機を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機は、電気通信網を通じて操作端末と情報を双方向に通信する通信部と、時刻を計時する計時部と、掃除運転を開始する掃除開始時刻を記憶する記憶部と、前記時刻が前記掃除開始時刻の予め定める判断時間前になると、前記通信部を通じて前記操作端末へ前記掃除運転を開始することを知らせる情報を送信する一方、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を延期させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除開始時刻を延期し、前記操作端末から前記通信部を通じて前記掃除運転を中止させる指示を含む情報を受信した場合には、前記掃除開始時刻に前記掃除運転を行わない制御部と、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図。
【図２】本発明の実施形態に係る自律型移動体を示すブロック図。
【図３】本発明の実施形態に係る運転制御システムの操作端末を示すブロック図。
【図４】本発明の実施形態に係る運転制御システムの操作端末のＧＵＩの一例を示す図。
【図５】本実施形態に係る自律型電気掃除機のタイマー処理を示すフローチャート。
【図６】本実施形態に係る自律型電気掃除機のタイマー処理を示すフローチャート。
【図７】本実施形態に係る自律型電気掃除機のタイマー処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係る自律型電気掃除機の実施形態について図１から図７を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機を含む運転制御システムを示すシステム構成図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、運転制御システム２に通信可能に接続されている。
【００１３】
運転制御システム２は、電気通信網３に通信可能に接続されるサーバ４を経由して、遠隔操作端末５と自律型電気掃除機１との間で情報を双方向に通信する機能を提供する。また、運転制御システム２は、電気通信網３に接続されるサーバ４を経由して、構内端末６と自律型電気掃除機１との間で情報を双方向に通信する機能を提供する。なお、遠隔操作端末５および構内端末６を操作端末７と総称する。
【００１４】
電気通信網３は、外部ネットワーク８と、構内通信網９と、構内通信網９と外部ネットワーク８との間で情報を中継する中継通信機器１１と、を含んでいる。
【００１５】
構内通信網９は、中継通信機器１１を含む無線または有線の電気通信網である。自律型電気掃除機１および構内端末６は、構内通信網９に通信可能に接続されている。
【００１６】
外部ネットワーク８は、インターネット１３を含んでいる。中継通信機器１１、サーバ４、および遠隔操作端末５は、公衆電話網や携帯電話網などを介してインターネット１３に接続されている。
【００１７】
サーバ４は、自律型電気掃除機１と遠隔操作端末５との間で情報を仲介している。サーバ４は、インターネット１３を介して多数の自律型電気掃除機１と通信している。サーバ４は、多数の自律型電気掃除機１それぞれに識別子を付与している。自律型電気掃除機１の使用者は、サーバ４が提供する識別子によって、遠隔操作端末５と自宅の自律型電気掃除機１との間で双方向通信を確立する。
【００１８】
遠隔操作端末５は、公衆無線回線や携帯電話回線を介してインターネット１３に接続されている。遠隔操作端末５は、サーバ４と双方向通信する。（遠隔操作端末５は、自律型電気掃除機１の掃除運転開始指示、一時停止指示、および停止指示などの操作指示の入力を受け付ける。）（また、遠隔操作端末５は、運転中、一時停止中、および停止中など、自律型電気掃除機１の状態を通知する情報をサーバ４から取得して自律型電気掃除機１の状態を画面に出力する。）
【００１９】
自律型電気掃除機１は、いわゆるロボットクリーナである。自律型電気掃除機１は、居室内の被掃除面を全域に渡って自律移動して塵埃を捕集する。また、自律型電気掃除機１は、掃除運転の後、充電台２２へ帰巣して次の掃除運転を待機する。自律型電気掃除機１は、例えば赤外線通信によって充電台２２の相対的な位置を検出する。自律型電気掃除機１は、扁平な本体ケース２５、具体的には中空円盤形の本体ケース２５に覆われている。自律型電気掃除機１は、本体ケース２５内の二次電池２６の電力を消費して自律で移動する。
【００２０】
充電台２２は、居室内の被掃除面に設置されている。充電台２２は、本体ケース２５を接続または離脱可能である。充電台２２は、本体ケース２５が接続された状態で、商用交流電源から二次電池２６へ電力を導く電源コード２７を備えている。電源コード２７は、二次電池２６へ送電する電路である。
【００２１】
また、自律型電気掃除機１は、本体ケース２５が充電台２２に接続されて電源コード２７から二次電池２６への送電が可能になったか否かを判定する接続判定部２８を備えている。接続判定部２８は、接触式のセンサであっても良いし、非接触式のセンサであっても良い。
【００２２】
次に、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除機１について詳細に説明する。
【００２３】
図２は、本発明の実施形態に係る自律型移動体を示すブロック図である。
【００２４】
図２に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、本体ケース２５と、本体ケース２５の後部に設けられる塵埃容器２９と、本体ケース２５内に収容されて塵埃容器２９に流体的に接続される電動送風機３１と、被掃除面で本体ケース２５を移動させる移動部３２と、移動部３２を駆動させる駆動部３３と、駆動部３３を制御して被掃除面の本体ケース２５を自律で移動させる自律制御部３５と、電気通信網３を通じて操作端末７と情報を双方向通信する通信部３６と、自律制御部３５への指示入力を受け付ける入力部３７と、自律制御部３５が掃除運転を開始するときに、掃除運転を開始することを報知する報知部３８と、電動送風機３１、駆動部３３、および自律制御部３５で消費される電力を蓄える二次電池２６と、を備えている。
【００２５】
塵埃容器２９は、電動送風機３１が発生させる吸込負圧によって本体ケース２５の底面に設けられる吸込口（図示省略）から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器２９は、塵埃を濾過捕集するフィルタや、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離（直進する空気と塵埃との慣性力の差で塵埃と空気とを分離する分離方式）などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。
【００２６】
電動送風機３１は、二次電池２６の電力を消費して駆動し、塵埃容器２９から空気を吸い込んで吸込負圧を生じさせる。
【００２７】
移動部３２は、本体ケース２５の底面に配置される左右一対の駆動輪（図示省略）と、本体ケース２５の底面に配置されるキャスター（図示省略）と、を備えている。
【００２８】
駆動部３３は、一対の駆動輪のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部３３は、左右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動させる。
【００２９】
通信部３６は、中継通信機器１１との間で無線通信回線を確立する。通信部３６は、中継通信機器１１を介して操作端末７へ情報を送信する一方、中継通信機器１１を介して操作端末７から情報を受信する。
【００３０】
また、通信部３６は、中継通信機器１１を介して操作端末７へ掃除運転を開始することを知らせる情報（以下、「掃除開始通知情報」という。）を送信する一方、中継通信機器１１を介して操作端末７から掃除運転を延期させる指示を含む情報（以下、「運転延期指示情報」という。）および掃除運転を中止させる指示を含む情報（以下、「運転中止指示情報」という。）を受信する。
【００３１】
入力部３７は、本体ケース２５に設けられる例えばスイッチの他に、赤外線を利用して操作指示を自律制御部３５へ送信するリモートコントローラであっても良い。
【００３２】
二次電池２６は、電動送風機３１、駆動部３３、および自律制御部３５の電源であり、これらへ供給される電力を蓄えている。
【００３３】
報知部３８は、音声や警告音などの音、点灯や点滅などの光学的な表示によって、使用者や自律型電気掃除機１の周囲にいる第三者に掃除運転の開始を知らせる。報知部３８は、タイマー処理に従って掃除運転を開始する際にも、利用される。
【００３４】
自律制御部３５は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶部３９を備えている。自律制御部３５は、電動送風機３１および駆動部３３に電気的に接続されている。自律制御部３５は、入力部３７から取得する指示内容、および通信部３６から取得する情報に応じて電動送風機３１および駆動部３３を制御し、掃除を行う。
【００３５】
自律制御部３５が入力部３７から取得する指示内容は、自律型電気掃除機１の掃除運転の開始の指示、掃除運転の一時停止の指示、掃除運転の再開の指示、および掃除運転の停止の指示などを含んでいる。なお、掃除運転の再開の指示とは、掃除運転の一時停止中に取得する掃除運転の開始の指示と同義である。
【００３６】
また、自律制御部３５は、計時部４１を含んでいる。自律制御部３５は、自律型電気掃除機１の掃除運転をタイマー処理して使用者が所望する時刻に開始できる。自律型電気掃除機１の掃除運転を開始する時刻を、以下「掃除開始時刻ｔｓ」と呼ぶ。掃除開始時刻ｔｓは、自律制御部３５で実行される演算プログラムのパラメータとして記憶部３９に記憶されている。使用者は、入力部３７または操作端末７から任意の掃除開始時刻ｔｓを設定することができる。
【００３７】
掃除開始時刻ｔｓは、毎日１３：００のように日毎に設定されても良い。また、掃除開始時刻ｔｓは、月曜日１３：００、火曜日１４：００、水曜日１２：３０、木曜日１８：００、金曜日１６：００、土曜日−（設定なし）、日曜日−（設定なし）のように週を通して設定されても良い。さらに、掃除開始時刻ｔｓは、毎水曜日１３：００のように週毎に設定されても良い。掃除開始時刻ｔｓは、８月１０日１３：００のように日時で設定されても良い。
【００３８】
さらに、自律制御部３５は、計時部４１で計時される時刻、つまり現在時刻Ｔが掃除開始時刻ｔｓの予め定める判断時間Δｔ前になると、通信部３６を通じて操作端末７へ掃除開始通知情報を送信する。その後、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓを延期する。また、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を行わない。
【００３９】
図３は、本発明の実施形態に係る運転制御システムの操作端末を示すブロック図である。
【００４０】
図３に示すように、本実施形態に係る運転制御システム２の操作端末７（具体的には遠隔操作端末５および構内端末６）は、電気通信網３を介してサーバ４との間で情報を送受信する通信部５１と、それぞれの情報に対応するＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する表示部５２と、掃除運転を延期させる指示、および掃除運転を中止させる指示を含む指示の入力を受け付けて端末制御部５３へ伝達する操作部５５と、各部の動作を制御する端末制御部５３と、を備えている。
【００４１】
操作端末７は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、パソコン、携帯型ゲーム機など無線または有線でサーバ４と電気通信可能な機器である。
【００４２】
通信部５１は、電気通信網３を通じて自律型電気掃除機１と双方向通信する。通信部５１は、公衆電話網、携帯電話網、移動体通信網、衛星通信網などの通信網を利用して外部ネットワーク８に接続される。また、通信部５１は、例えば、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ、およびＩＥＥＥ８０２．１１ｂなど）や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）など近距離無線通信規格を利用して中継通信機器１１に接続される。
【００４３】
表示部５２は、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬパネル、およびプラズマディスプレイパネルなどである。表示部５２は、端末制御部５３の指示に応じて使用者に提示する各種のＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。
【００４４】
操作部５５は、例えば、タッチパネルおよびボタンスイッチなどである。
【００４５】
表示部５２および操作部５５は、ディスプレイとタッチパネルとを組み合わせた、いわゆるタッチスクリーンであっても良い。タッチスクリーンは、使用者に触れられた位置を検知して、その箇所の表示内容に応じた入力を受け付ける。
【００４６】
端末制御部５３は、操作端末７の各部の動作を制御している。端末制御部５３は、例えば、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えるコンピュータである。記憶装置には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などが用いられる。
【００４７】
端末制御部５３には、表示部５２を制御する表示制御部５６が含まれている。
【００４８】
図４は、本発明の実施形態に係る運転制御システムの操作端末のＧＵＩの一例を示す図である。
【００４９】
図４に示すように、本実施形態に係る操作端末７の表示部５２は、自律型電気掃除機１との間で送受信するそれぞれの情報に対応するＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。
【００５０】
具体的には、表示部５２は、ＧＵＩの一例として、掃除開始通知情報を表す掃除開始通知領域６１、掃除運転を延期させる指示を受け付ける運転延期指示入力領域６２、および掃除運転を中止させる指示を受け付ける運転中止指示入力領域６３を表示する。運転延期指示入力領域６２および運転中止指示入力領域６３は、操作部５５でもある。
【００５１】
図５および図６は、本実施形態に係る自律型電気掃除機のタイマー処理を示すフローチャートである。
【００５２】
なお、図５および図６は、自律型電気掃除機１が掃除運転を開始する前に処理される。また、図５および図６のタイマー処理は、図５の自律型電気掃除機１側の処理と、図６の操作端末７側の処理とに分かれて行われる。
【００５３】
図５に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１の自律制御部３５は、現在時刻が掃除開始時刻ｔｓの予め定める判断時間Δｔ前になると、通信部３６を通じて操作端末７へ掃除開始通知情報を送信する。その後、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓを延期する。また、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を行わない。
【００５４】
また、自律制御部３５は、通信部３６から操作端末７へ掃除開始通知情報を送信させた後、掃除開始時刻ｔｓまでに運転延期指示情報、または運転中止指示情報を未受信の場合には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始する。
【００５５】
具体的には、自律型電気掃除機１の自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓが設定されている場合（ステップＳ１  Ｙｅｓ）、現在時刻Ｔが掃除開始時刻ｔｓの予め定める判断時間Δｔ前になると（ステップＳ２  Ｙｅｓ）、通信部３６を通じて操作端末７へ掃除開始通知情報を送信する（ステップＳ３）。判断時間Δｔは、例えば使用者が操作端末７の掃除開始通知領域６１に掃除開始通知情報が通知された後、掃除運転を延期するか、中止するか、それとも実行するかを判断できる程度、例えば５分に設定される。
【００５６】
図６に示すように、操作端末７は、自律型電気掃除機１から掃除開始通知情報を受信すると（ステップＳ４  Ｙｅｓ）、掃除開始通知領域６１、運転延期指示入力領域６２、および運転中止指示入力領域６３を表示部５２に表示する（ステップＳ５）。
【００５７】
操作端末７は、操作部５５を監視する。つまり、操作端末７は、運転延期指示入力領域６２が掃除運転を延期させる指示を受け付けたか否か（ステップＳ６）、および運転中止指示入力領域６３が掃除運転を中止させる指示を受け付けたか否か（ステップＳ７）を判断する。
【００５８】
操作端末７は、運転延期指示入力領域６２が掃除運転を延期させる指示を受け付けた場合（ステップＳ６  Ｙｅｓ）、通信部５１を通じて自律型電気掃除機１へ運転延期指示情報を送信し（ステップＳ８）、掃除開始通知領域６１、運転延期指示入力領域６２、および運転中止指示入力領域６３を表示部５２から消去して（ステップＳ１０）ステップＳ４へ戻る。他方、操作端末７は、運転中止指示入力領域６３が掃除運転を中止させる指示を受け付けた場合（ステップＳ７  Ｙｅｓ）、通信部５１を通じて自律型電気掃除機１へ運転中止指示情報を送信し（ステップＳ９）、掃除開始通知領域６１、運転延期指示入力領域６２、および運転中止指示入力領域６３を表示部５２から消去して（ステップＳ１０）ステップＳ４へ戻る。
【００５９】
図５に示すように、自律制御部３５は、通信部３６から操作端末７へ掃除開始通知情報を送信させた後（ステップＳ３）、操作端末７から運転延期指示情報を受信したか否か（ステップＳ１１）、および操作端末７から運転中止指示情報を受信したか否かを監視する（ステップＳ１２）。また、自律制御部３５は、現在時刻Ｔが掃除開始時刻ｔｓになったか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００６０】
自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓまでに（ステップＳ１１  Ｎｏ）操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合（ステップＳ１２  Ｙｅｓ）には、掃除開始時刻ｔｓを延期する（ステップＳ１４）。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを更新しても良い。この場合、自律制御部３５は、掃除開始時間ｔｓを例えば１時間遅らせて再設定し、１時間後にステップＳ１から処理を再開する。また、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）にステップＳ１から処理を再開する。
【００６１】
また、自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓまでに（ステップＳ１１  Ｎｏ）操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合（ステップＳ１３  Ｙｅｓ）には、掃除開始時刻ｔｓになっても掃除運転を行わない（ステップＳ１５）。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を中止し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを消去しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）があれば、次回の掃除開始時間ｔｓにステップＳ１から処理を再開する。つまり、掃除開始時刻ｔｓが日毎に設定されている場合、次回の掃除開始時間ｔｓが消去され、次回のタイマー処理はなくなる。掃除開始時刻ｔｓが週を通して設定されている場合、次の日にタイマー処理が行われる。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を中止し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）にステップＳ１から処理を再開する。つまり、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持する場合と実質的に同じになる。
【００６２】
さらに、自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓまでに操作端末７から運転延期指示情報および運転中止指示情報を受信しない場合（ステップＳ１１  Ｙｅｓ）には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始する（ステップＳ１６）。
【００６３】
図７は、本実施形態に係る自律型電気掃除機のタイマー処理を示すフローチャートである。
【００６４】
なお、図７は、自律型電気掃除機１が掃除運転を開始した後に行われる。また、図７は、自律型電気掃除機１側の処理であって、図６の操作端末７側の処理とともに行われる。
【００６５】
図７に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除機１の自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始した後（図５、ステップＳ１６）、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合には、掃除運転を中断し、かつ掃除開始時刻を延期する。自律制御部３５は、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始した後（図５、ステップＳ１６）、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合には、掃除運転を中止する。
【００６６】
つまり、自律型電気掃除機１の自律制御部３５は、タイマー処理によって掃除運転を開始した後（図５、ステップＳ１６）、居室の掃除を終え、充電台２２に帰巣するまで（ステップＳ２１）、操作端末７から運転延期指示情報を受信したか否か（ステップＳ２２）、および操作端末７から運転中止指示情報を受信したか否かを監視する（ステップＳ２３）。
【００６７】
自律制御部３５は、掃除運転を開始した後、掃除運転を終えて充電台２２に帰巣するまで（ステップＳ２１  Ｎｏ）に操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合（ステップＳ２２  Ｙｅｓ）には、掃除運転を中断し（ステップＳ２４）、掃除開始時刻ｔｓを延期する（ステップＳ２５）。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを更新しても良い。この場合、自律制御部３５は、掃除開始時間ｔｓを例えば１時間遅らせて再設定し、１時間後にステップＳ１から処理を再開する。また、自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転延期指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）にステップＳ１から処理を再開する。自律制御部３５は、掃除運転を中断した場合、中断した掃除運転の続きから掃除運転を再開しても良いし、始めから掃除運転を行っても良い。中断した掃除運転の続きから掃除運転を再開する場合、自律型電気掃除機１は、掃除場所の広さや、掃除を済ませた箇所の記録を記憶部３９に記憶しておく。
【００６８】
また、自律制御部３５は、掃除運転を開始した後、充電台２２に帰巣するまでに（ステップＳ２１  Ｎｏ）操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合（ステップＳ２３  Ｙｅｓ）には、掃除運転を中止する（ステップＳ２６）。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を中止し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを消去しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）があれば、次回の掃除開始時間ｔｓにステップＳ１から処理を再開する。つまり、掃除開始時刻ｔｓが日毎に設定されている場合、次回の掃除開始時間ｔｓが消去され、次回のタイマー処理はなくなる。掃除開始時刻ｔｓが週を通して設定されている場合、次の日にタイマー処理が行われる。自律制御部３５は、操作端末７から通信部３６を通じて運転中止指示情報を受信した場合、掃除運転の開始を中止し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律制御部３５は、次に設定されている掃除開始時間ｔｓ（次回の掃除開始時間ｔｓ）にステップＳ１から処理を再開する。つまり、掃除運転の開始を延期し、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持する場合と実質的に同じになる。
【００６９】
さらに、自律制御部３５は、掃除運転が終了するまで、つまり充電台２２に帰巣するまでに操作端末７から運転延期指示情報および運転中止指示情報を受信しない場合（ステップＳ２１  Ｙｅｓ）には、掃除運転を終えて充電台２２に帰巣する。自律制御部３５は、掃除運転を終えて充電台２２に帰巣した場合、通信部３６から操作端末７へ掃除運転を終了したことを通知する情報を送信しても良い（図示省略）。操作端末７は、通信部５１を通じて自律型電気掃除機１から掃除運転を終了したことを通知する情報を受信した場合には（図示省略）、掃除開始通知領域６１、運転延期指示入力領域６２、および運転中止指示入力領域６３を表示部５２から消去して（ステップＳ１０）ステップＳ４へ戻る。
【００７０】
なお、自律制御部３５は、掃除運転を中断した場合（ステップＳ２４）も、掃除運転を中止した場合（ステップＳ２６）も、充電台２２に帰巣する（ステップＳ２７）。
【００７１】
本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓを延期し、操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を行わない。そのため、自律型電気掃除機１は、使用者の予定が変わって、自律型電気掃除機１がタイマー処理の通りに掃除運転を行うことが使用者の利便性を低下させる場合、使用者の意志でタイマー処理を延期または中止させることができる。
【００７２】
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、掃除開始時刻ｔｓまでに運転延期指示情報、または運転中止指示情報を未受信の場合には、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始する。そのため、自律型電気掃除機１は、タイマー処理の通りに掃除運転を行うことが使用者の便益に適う場合、使用者の意図通りにタイマー処理を行う。
【００７３】
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始した後、操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合には、掃除運転を中断し、かつ掃除開始時刻ｔｓを延期し、操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合には、掃除運転を中止する。そのため、自律型電気掃除機１は、掃除開始時刻ｔｓに掃除運転を開始した後であっても、使用者の予定が変わって、自律型電気掃除機１がタイマー処理の通りに掃除運転を行うことが使用者の利便性を低下させる場合、使用者の意志でタイマー処理を延期または中止させることができる。
【００７４】
さらにまた、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを更新しても良い。この場合、自律型電気掃除機１は、タイマー処理の再開を使用者に対話型で提供できる。
【００７５】
また、本実施形態に係る自律型電気掃除機１は、操作端末７から運転延期指示情報を受信した場合、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律型電気掃除機１は、初期の使用者の設定意図に沿ったタイマー処理を提供できる。
【００７６】
さらに、自律型電気掃除機１は、操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを消去しても良い。この場合、自律型電気掃除機１は、使用者が設定されたタイマー処理を恒久的に中止させる意図を反映できる。
【００７７】
さらにまた、自律型電気掃除機１は、操作端末７から運転中止指示情報を受信した場合、記憶部３９に記憶されている掃除開始時刻ｔｓを維持しても良い。この場合、自律型電気掃除機１は、使用者が設定されたタイマー処理を一時的に中止させる意図を反映できる。
【００７８】
また、自律型電気掃除機１は、掃除運転を中断した場合、中断した掃除運転の続きから掃除運転を再開しても良い。この場合、自律型電気掃除機１は、効率的な掃除運転を行い、低消費電力化に寄与できる。
【００７９】
したがって、本実施形態に係る自律型電気掃除機１によれば、タイマー処理による掃除運転を提供する一方で、より適時に掃除運転を行うことが可能であり、利便性が極めて向上する。
【００８０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８１】
１…自律型電気掃除機、２…運転制御システム、３…電気通信網、４…サーバ、５…遠隔操作端末、６…構内端末、７…操作端末、８…外部ネットワーク、９…構内通信網、１１…中継通信機器、１３…インターネット、２２…充電台、２５…本体ケース、２６…二次電池、２７…電源コード、２８…接続判定部、２９…塵埃容器、３１…電動送風機、３２…移動部、３３…駆動部、３５…自律制御部、３６…通信部、３７…入力部、３８…報知部、３９…記憶部、４１…計時部、５１…通信部、５２…表示部、５３…端末制御部、５５…操作部、５６…表示制御部、６１…掃除開始通知領域、６２…運転延期指示入力領域、６３…運転中止指示入力領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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