(57)【要約】【課題】自律走行している無人移動体を遠隔操縦装置によって交差点で折曲させる場合において、遠隔操縦装置における操作のタイミングの適不適にかかわらず、交差点で無人移動体を折曲させることができ、その結果、遠隔操縦の容易化を実現することが可能である無人移動体の制御方法を提供する。【解決手段】特に指示がない場合には、それまで走行してきた走行経路に継続し易い走行経路に沿って半自律走行車１を自律走行させ、交差点Ｃで折曲させる場合には、交差点Ｃ近傍において、遠隔操縦装置２のカーソルスティック５１の操作によって、ディスプレー４０の画像４０ａ上でガイドＧを所望する方向に移動させる。半自律走行車１では、遠隔操縦装置２における画像４０ａ上のガイドＧの位置が、画像座標系あら世界座標系に変換され、これにより局所地図Ｍ上に反映された目標Ｔに向かって移動する。【選択図】図５
2018147158.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動領域内を撮像する遠隔操縦用カメラを搭載した自律移動可能な無人移動体の移動を遠隔操縦装置によりコントロールする無人移動体の制御方法であって、
前記遠隔操縦装置は、操作部及び前記遠隔操縦用カメラで得た移動領域内の画像を映し出す表示部を有し、
前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像には、前記操作部からの操舵指令に基づいて該画像上で移動するガイドが表示され、
前記無人移動体は、該無人移動体の自己位置データ及び前記移動領域内の地形データを取得して、前記自己位置データ及び移動領域内の前記地形データに基づいて走行可能域，走行不能域及び未計測域を含む前記移動領域の世界座標系の局所地図を作成する機能と、前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像上を移動する画像座標系の前記ガイドの位置を世界座標系に変換して前記局所地図上に目標として反映させる機能と、前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能と、前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能と、前記道なり経路に基づいて作成した前記複数の最適経路候補の中から最適経路を選択する機能を有し、
前記遠隔操縦装置の前記操作部の操作によって前記表示部の画像上で前記ガイドを所望する方向に移動させることで、前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する前記最適経路上を前記無人移動体に移動させる無人移動体の制御方法。
【請求項２】
前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能において、前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に障害物が存在する場合には、該障害物を避けて前記最適経路候補を作成する請求項１に記載の無人移動体の制御方法。
【請求項３】
前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能において、前記局所地図上に反映させた前記目標が前記走行可能域にない場合には、該走行可能域における前記目標近傍まで前記道なり経路を作成する請求項１又は２に記載の無人移動体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動可能な無人移動体移動を遠隔操縦装置によりコントロールする際の無人移動体の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記したような自律移動可能な無人移動体の制御方法としては、例えば、特許文献１に記載されたものがある。
【０００３】
走行機構が装備された無人移動体には、遠隔操縦用カメラと、移動領域内の地形データを取得するレーザセンサやステレオカメラ等の外界計測部と、自己位置及び方位を取得するＧＰＳや姿勢制御用バーチカルジャイロ等の自己位置データ取得部と、車両制御用コンピュータと、自律移動用コンピュータが搭載されている。
【０００４】
車両制御用コンピュータには自己位置データ取得部が接続されており、この自己位置データ取得部で取得した各種情報を遠隔操縦装置に送信する機能を有していると共に、この遠隔操縦装置から送信される操舵指令に基づいて、走行機構を作動、停止させる機能を有している。
【０００５】
一方、自律移動用コンピュータには外界計測部が接続されており、この外界計測部で取得した測距データを遠隔操縦装置に送信する機能を有している。
【０００６】
この場合、遠隔操縦装置は、遠隔操縦用カメラで得た画像を映し出すディスプレーと、遠隔操作部と、車両制御用コンピュータ及び自律移動用コンピュータとデータのやり取りをする制御部を具備している。
【０００７】
無人移動体に搭載された車両制御用コンピュータは、自己位置データ及び移動領域内の地形データに基づいて、走行可能域，走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成し、そして、この局所地図に基づいて、無人移動体の自己位置から連続する走行可能域を抽出して走行経路を生成する。
【０００８】
つまり、オペレータから遠隔操縦装置の遠隔操作部を介して新規の操舵指令が出されない場合において、無人移動体は、車両制御用コンピュータ及び自律移動用コンピュータに制御されて、車両制御用コンピュータが生成した走行経路上を自律移動することとなる。
【０００９】
一方、例えば、交差点等の分岐点で無人移動体を折曲させる場合には、ディスプレーに映し出された分岐点の画像を見ながら、オペレータが遠隔操縦装置の遠隔操作部を操作する。
【００１０】
無人移動体側では、この新規の操舵指令を得た時点で、車両制御用コンピュータが操舵指令に対応した無人移動体の円弧状の予測経路を生成するのに続いて、この予測経路の進行方向の左右に複数のクロソイド経路を作成した後、予測経路及び複数のクロソイド経路の中から最適経路を選択するので、無人移動体は、車両制御用コンピュータ及び自律移動用コンピュータに制御されて、車両制御用コンピュータが生成した最適経路上を自律移動することとなる。なお、クロソイド経路とは、クロソイド曲線（曲率を一定の割合で変化させていったときに描かれる軌跡）に沿う経路である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特許5666327号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところが、上記した無人移動体の制御方法によれば、遠隔操縦装置によって交差点等の分岐点で無人移動体を折曲させる場合において、ディスプレーに映し出された分岐点の画像を見ながら行う操作のタイミングが適切でないと、例えば、操作のタイミングが早すぎると、最適経路が生成されているにもかかわらず、最適経路手前の走行不能域に接触してしまい、その結果、分岐点で無人移動体を折曲させることができないという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
【００１３】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、自律走行している無人移動体を遠隔操縦装置によって交差点等の分岐点で折曲させる場合において、遠隔操縦装置における操作のタイミングの適不適にかかわらず、分岐点で無人移動体を折曲させることができ、その結果、遠隔操縦の容易化を実現することが可能である無人移動体の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の請求項１に係る発明は、移動領域内を撮像する遠隔操縦用カメラを搭載した自律移動可能な無人移動体の移動を遠隔操縦装置によりコントロールする無人移動体の制御方法であって、前記遠隔操縦装置は、操作部及び前記遠隔操縦用カメラで得た移動領域内の画像を映し出す表示部を有し、前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像には、前記操作部からの操舵指令に基づいて該画像上で移動するガイドが表示され、前記無人移動体は、該無人移動体の自己位置データ及び前記移動領域内の地形データを取得して、前記自己位置データ及び移動領域内の前記地形データに基づいて走行可能域，走行不能域及び未計測域を含む前記移動領域の世界座標系の局所地図を作成する機能と、前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像上を移動する画像座標系の前記ガイドの位置を世界座標系に変換して前記局所地図上に目標として反映させる機能と、前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能と、前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能と、前記道なり経路に基づいて作成した前記複数の最適経路候補の中から最適経路を選択する機能を有し、前記遠隔操縦装置の前記操作部の操作によって前記表示部の画像上で前記ガイドを所望する方向に移動させることで、前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する前記最適経路上を前記無人移動体に移動させる構成としている。
【００１５】
また、本発明の請求項２に係る無人移動体の制御方法は、前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能において、前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に障害物が存在する場合には、該障害物を避けて前記最適経路候補を作成する構成としている。
【００１６】
さらに、本発明の請求項３に係る無人移動体の制御方法は、前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能において、前記局所地図上に反映させた前記目標が前記走行可能域にない場合には、該走行可能域における前記目標近傍まで前記道なり経路を作成する構成としている。
【００１７】
本発明に係る無人移動体の制御方法は、道路がある環境下において用いるものであり、舗装道路、未舗装道路及び路肩が十分に整備されていないような道路のいずれの道路がある環境下にも適用可能である。
【００１８】
本発明に係る無人移動体の制御方法において、無人移動体の進行方向における地形の凹凸の情報を取得する外界計測部としては、例えば、水平ラインスキャンタイプの１軸レーザレンジファインダが少なくとも一組あれば事足りるが、断面的な勾配データしか得ることができないデメリットを補うべく、ステレオカメラを使用したり、無人移動体の最低地上高（約２０ｃｍ）以上の起立障害物を検出するレーザレンジファインダを使用したりすることが望ましい。
そして、走行経路を作成するうえで必要な刻々変化する自己位置及び方位を求める手段としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）や、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit;慣性計測装置）やデッドレコニング（Dead Reckoning）を用いることができる。
【００１９】
本発明の請求項１に係る無人移動体の制御方法において、遠隔操縦装置の表示部には、無人移動体の遠隔操縦用カメラで得た移動領域内の画像が映し出されている。そして、この表示部の画像には、操作部からの操舵指令に基づいて画像上を移動するガイドが表示されている。
【００２０】
本発明の請求項１に係る無人移動体の制御方法において、オペレータから特に指示がない場合には、それまで走行してきた走行経路に継続し易い走行経路が進行方向の地形の凹凸の情報に基づいて局所地図上で抽出されるので、無人移動体は自律走行することとなる。
【００２１】
一方、このように自律走行する無人移動体を交差点等の分岐点で折曲させる場合には、オペレータによる遠隔操縦装置の操作部の操作によって、表示部の画像上でガイドを所望する方向に移動させることで、無人移動体に対して進む方向を指示する。
【００２２】
無人移動体側では、遠隔操縦装置の表示部の画像上を移動する画像座標系のガイドの位置を世界座標系に変換し、これにより局所地図上に反映された目標に向かって移動する。
【００２３】
つまり、遠隔操縦装置の表示部を介して行う操作部のオペレータによる簡単な操作によって、無人移動体の移動方向を適切に指示し得ることとなり、その結果、例えば、市街地のような右左折の多い場所を移動している無人移動体に対しても、移動方向を適切に指示し得ることとなる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の請求項１に係る無人移動体の制御方法では、例えば、自律移動している無人移動体を遠隔操縦装置によって交差点等の分岐点で折曲させる場合において、遠隔操縦装置における操作のタイミングの適不適にかかわらず、分岐点で無人移動体を折曲させることができ、その結果、遠隔操縦の容易化を実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２５】
加えて、局所地図上に作成された道なり経路に基づいて作成された複数の経路候補の中から最適経路を選択させて移動させるようにしているので、無人移動体を滑らかに移動させることができるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２６】
また、本発明の請求項２に係る無人移動体の制御方法において、複数の最適経路候補の中から選択される最適経路を当然のごとく障害物を避けて作成することができ、本発明の請求項３に係る無人移動体の制御方法では、目標の近傍まで道なり経路が作成されるので、無人移動体を停止させることなく目標の近傍まで移動させることが可能であると共に、この間の遠隔操縦装置を操るオペレータの負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施例による無人移動体の制御方法の概要を示すシステム構成説明図である。
【図２】図１における無人移動体としての半自律走行車の概略構成説明図である。
【図３】図１における無人移動体の制御機器の接続ブロック図である。
【図４】図１における無人移動体の制御方法に採用される座標変換の概念を示す説明図である。
【図５】図１における無人移動体の制御方法の動作フローチャートである。
【図６】図１における無人移動体をコントロールする遠隔操縦装置の表示部に映し出されている交差点認識画像説明図である。
【図７】図５の動作フローチャートにおける局所地図作成ステップ以降に対応した処理要領説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１〜図７は、本発明の一実施例による無人移動体の制御方法を示しており、この無人移動体の制御方法は、図１に示すように、携帯型の遠隔操縦装置２で、無人移動体１の移動をコントロールするのに用いられるものとなっている。
【００２９】
この実施例において、無人移動体１は、自律して走行可能な半自律走行車１であり、図２及び図３に示すように、車両制御用コンピュータ１０及びこの車両制御用コンピュータ１０とＬＡＮ１１を介して接続される自律移動用コンピュータ３０によって制御されるようになっている。
【００３０】
車両制御用コンピュータ１０の入力側には、アンテナ１２と接続する無線ＬＡＮ１３及び遠隔操縦用カメラ１４が入出力回路１５を介して接続されていると共に、自己位置データ取得部としてのＧＰＳ１６と、姿勢制御用のバーチカルジャイロ１７と、移動速度測定用の車速パルス１８がシリアル回線を介して接続されている。
【００３１】
また、車両制御用コンピュータ１０の出力側には、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３が接続されており、モータドライバ２１とアクチュエータ２２，２３と車輪２４とで走行機構２０を構成している。
【００３２】
車両制御用コンピュータ１０は、ＧＰＳ１６やバーチカルジャイロ１７で取得した各種情報をＬＡＮ１１，無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して携帯型の遠隔操縦装置２に送信する機能を有していると共に、遠隔操縦装置２から送信される操舵指令に基づいて、モータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動、停止させる機能を有している。
【００３３】
一方、自律移動用コンピュータ３０の入力側には、進行方向における地形の凹凸の近距離情報取得に適した外界計測部を構成する自律移動用のレーザセンサ３１と、遠距離で且つ広角情報取得に適した自律移動用のステレオカメラ３２と、最低地上高(約２０ｃｍ)以上の起立した障害物を検出する障害物用のレーザセンサ３３が接続されており、この自律移動用コンピュータ３０は、レーザセンサ３１や自律移動用のステレオカメラ３２や障害物用のレーザセンサ３３で取得した自律移動に必要な外界計測データを演算処理してＬＡＮ１１を介して遠隔操縦装置２に送信する機能を有している。
【００３４】
この実施例において、遠隔操縦用カメラ１４から取得した画像データは、入出力回路１５を介して車両制御用コンピュータ１０に入力されてデータ圧縮処理された後に、無線ＬＡＮ１３及びアンテナ１２を介して遠隔操縦装置２に送信されるようにしているが、上記画像データは、車両制御用コンピュータ１０を介さずに遠隔操縦用カメラ１４から直接送信されるようにしてもよい。
【００３５】
携帯型の遠隔操縦装置２は、半自律走行車１の遠隔操縦用カメラ１４で得た画像を映し出すディスプレー（表示部）４０と、操作部５０と、車両制御用コンピュータ１０及び自律移動用コンピュータ３０とＬＡＮ１１を介してデータのやり取りをする制御部６０を具備している。
【００３６】
ディスプレー４０は、図示しないＣＰＵやキーボード６１やアンテナ６２とともに制御部６０に一体的に配置されており、この制御部６０は、オペレータＰの腰部に装着可能となっている。
一方、操作部５０は、カーソルスティック５１と、速度指示レバー５２と、制御部６０に対して各種情報を送信する図示しない送信部を具備している。
この場合、図１に拡大して示すように、ディスプレー４０の画像４０ａには、操作部５０のカーソルスティック５１を倒す操作（操舵指令）によって画像４０ａ上で移動するガイドＧが設定されている。
【００３７】
このディスプレー４０の画像４０ａ上のガイドＧは、画像４０ａを見ながら半自律走行車１を遠隔操作する際のカーソルスティック５１の操作を支援するものであり、具体的には、ディスプレー４０に映し出されている画像４０ａ上の半自律走行車１を向かわせたい位置（図１矢印の先端部付近）にガイドＧが移動するようにカーソルスティック５１を操作する。
【００３８】
なお、ディスプレー４０がタッチパネルである場合には、上記したカーソルスティック５１を倒す操作入力に代えて、ペンや指による画像上での線引き操作入力とすることが可能である。
【００３９】
この場合、半自律走行車１に搭載された上記車両制御用コンピュータ１０には、外界計測部であるレーザセンサ３１や自律移動用のステレオカメラ３２や障害物用のレーザセンサ３３で取得されて自律移動用コンピュータ３０で演算処理された外界計測データが入力される。
【００４０】
そして、この車両制御用コンピュータ１０は、自律移動用コンピュータ３０で演算処理された外界計測データに基づいて走行可能域，走行不能域及び未計測域の判定処理を行うデータ解析部１０Ａと、このデータ解析部１０Ａでの判定結果に基づいて走行可能域，走行不能域及び未計測域を含む局所地図を作成する局所地図作成部１０Ｂと、この局所地図作成部１０Ｂで作成した局所地図に基づいて、上記ＧＰＳ１６等の自己位置データ取得部で取得した自己位置から連続する走行可能域を抽出して、走行可能域地図を作成する走行可能域地図生成部１０Ｃと、この走行可能域地図生成部１０Ｃで作成した走行可能域地図に基づいて、走行経路を作成する走行経路生成部１０Ｄを備えており、この作成した走行可能域地図内の走行経路及び走行速度に従って、走行機構２０であるモータドライバ２１を介して操舵用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を作動させるようになっている。
【００４１】
また、この車両制御用コンピュータ１０は、座標変換部１０Ｅを備えており、携帯型の遠隔操縦装置２から送信される操舵指令、すなわち、遠隔操縦装置２のディスプレー４０の画像４０ａ上を移動する画像座標系のガイドＧの位置を世界座標系に変換して算出し、世界座標系の局所地図に目標として反映させるようになっている。
【００４２】
なお、図４に示すように、半自律走行車１の向きを軸とした座標系（Ｘ：進行方向，Ｙ：左，Ｚ：上）の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、若しくは鳥瞰地図（Ｘ，Ｙ，０）上で観測されたデータが、ディスプレー４０の画像４０ａ上のどの画素（ｘ，ｙ）に相当するかは、以下の対応画素計算式で求めることができる。
【００４３】
【数１】
2018147158.tif 000003
【００４４】
この際、変数名Ａはカメラパラメータであり、画像上の光軸中心Ｃｘ，Ｃｙ、焦点距離ｆｘ，ｆｙにより、以下のように表される。
【００４５】
【数２】
2018147158.tif 000004
【００４６】
また、Ｒは半自律走行車１の進行軸座標系と遠隔操縦用カメラ１４の画像平面座標系（右：ｘ，下：ｙ，手前：ｚ）とを変換する行列式であり、パラメータＲｘ，Ｒｙ，Ｒｚにより以下のように求まる。
【００４７】
【数３】
2018147158.tif 000005
【００４８】
パラメータＲｘは半自律走行車１と遠隔操縦用カメラ１４との間のロール方向ずれ角度により、また、パラメータＲｙは半自律走行車１からの遠隔操縦用カメラ１４の仰角により、さらに、パラメータＲｚは遠隔操縦用カメラ１４の半自律走行車１からのヨー方向ずれによる回転により、それぞれ以下のようになる。
【００４９】
【数４】
2018147158.tif 000006
【数５】
2018147158.tif 000007
【数６】
2018147158.tif 000008
【００５０】
さらに、ｔは半自律走行車１の中心から見た遠隔操縦用カメラ１４の設置位置であり、半自律走行車１の中心からの遠隔操縦用カメラ１４の設置位置におけるオフセット位置ｔｘ，ｔｙ，ｔｚより、以下のように求まる。
【００５１】
【数７】
2018147158.tif 000009
【００５２】
上記車両制御用コンピュータ１０において、例えば、半自律走行車１の走行中に、オペレータＰから特に指示がない場合には、上記局所地図に基づいて走行経路生成部１０Ｄで作成される走行経路に沿って走行させるべく制御するようになっている。
【００５３】
ここで、上記車両制御用コンピュータ１０は、局所地図作成部１０Ｂで作成した局所地図及び目標点に基づいて、道なり経路を作成する道なり経路生成部１０Ｆを備えており、例えば、交差点で右左折させる指示がオペレータＰから出された場合には、局所地図上で道なり経路生成部１０Ｆにより作成される道なり経路に基づいた最適な経路を走行させるべく制御するようになっている。
【００５４】
そこで、上記車両制御用コンピュータ１０にコントロールされて走行経路に沿って走行する半自律走行車１を交差点で折曲させる際の制御要領を具体的に説明する。
【００５５】
まず、走行中の半自律走行車１では、図５に示すように、ステップＳ１において、レーザセンサ３１や自律移動用のステレオカメラ３２や障害物用のレーザセンサ３３等の外界計測部により地形データ（測距データ）が取得されてこれらの地形データが自律移動用コンピュータ３０で演算処理されると共に、ステップＳ２において、ＧＰＳ１６等の自己位置データ取得部により自己位置データが取得され、ステップＳ３において、これらの地形データ及び自己位置データに基づいて、走行可能域，走行不能域及び未計測域を含む局所地図が随時作成（更新）される。
【００５６】
ここで、図６に示すように、直進する半自律走行車１を、例えば、交差点Ｃで左折させる場合には、遠隔操縦装置２のディスプレー４０に映し出される局所地図Ｍの画像４０ａ上において、半自律走行車１を向かわせたい位置（仮想線で示す）にガイドＧが移動するようにカーソルスティック５１を操作する。なお、遠隔操縦装置２のディスプレー４０には、局所地図Ｍの画像４０ａ及び遠隔操縦用カメラ１４で得た画像が互いに半透明な状態で重ね合わせて表示されるが、図６では局所地図Ｍの画像４０ａのみを示す。
【００５７】
そして、ステップＳ４において、このカーソルスティック５１の操作による操舵指令が車両制御用コンピュータ１０で取得されると、ステップＳ５において、遠隔操縦装置２のディスプレー４０における画像４０ａ上のガイドＧの位置（画像座標系）が、座標変換部１０Ｅにより世界座標系に変換されて算出され、図７に示すように、世界座標系の局所地図Ｍ上に目標Ｔとして反映される。
【００５８】
次いで、ステップＳ６において、道なり経路生成部１０Ｆにより半自律走行車１の自己位置から局所地図Ｍ上に反映させた目標Ｔに向けて連続する道なり経路Ｒ１が作成されるのに続いて、ステップＳ７において、局所地図Ｍ上に作成された道なり経路Ｒ１の進行方向に向かって左右方向側で且つ走行不能域に重なる不適切経路ＮＧＲにならない範囲に最適経路候補としてのクロソイド経路Ｒ２が複数作成される。
【００５９】
この際、車両制御用コンピュータ１０の道なり経路生成部１０Ｆは、道なり経路Ｒ１の進行方向に向かって左右方向側に障害物が存在する場合において、この障害物を避けて複数のクロソイド経路Ｒ２を作成する。
【００６０】
この後、ステップＳ８において、道なり経路Ｒ１に基づいて作成された複数のクロソイド経路Ｒ２の中から、経路の直線度（速度を落とさずに曲がれる度合）や障害である道端からの距離等の要素を総合的に判断して、最適経路ＲＢが道なり経路生成部１０Ｆにより選択され、半自律走行車１は、最適経路ＲＢを通って局所地図Ｍ上の目標Ｔに向けて移動することとなる。
【００６１】
なお、遠隔操縦装置２のディスプレー４０に映し出される局所地図Ｍの画像４０ａ上において、走行可能域から外れた場所にガイドＧを移動させて、局所地図Ｍの走行可能域から外れた場所に目標Ｔが設定されるようにした場合は、道なり経路生成部１０Ｆにおいて、走行可能域における目標Ｔの近傍までの道なり経路Ｒ１を作成する。
【００６２】
上記した実施例では、オペレータＰから特に指示がない場合において、それまで走行してきた走行経路に継続し易い走行経路が、測距データに基づいて局所地図上で抽出されるので、半自律走行車１は走行経路に沿って滑らかに自律走行することとなる。
【００６３】
このように自律走行する半自律走行車１を交差点Ｃで折曲させる場合には、交差点Ｃ近傍において、遠隔操縦装置２のカーソルスティック５１の操作によって、ディスプレー４０の画像４０ａ上でガイドＧを所望する方向に移動させると、この半自律走行車１では、遠隔操縦装置２のディスプレー４０における画像４０ａ上のガイドＧの位置（画像座標系）が、座標変換部１０Ｅにより世界座標系に変換されて算出され、これにより局所地図Ｍ上に目標Ｔとして反映される。
【００６４】
そして、半自律走行車１の自己位置から局所地図Ｍ上に反映させた目標Ｔに向けて連続する道なり経路Ｒ１に基づいて作成した複数のクロソイド経路Ｒ２の中から、経路の直線度（速度を落とさずに曲がれる度合）や障害である道端からの距離等の要素が総合的に判断されて、最適経路ＲＢが選択されるようにしているので、半自律走行車１を目標Ｔに向けて滑らかに移動させ得ることとなる。
【００６５】
つまり、遠隔操縦装置２のディスプレー４０を介して行うカーソルスティック５１の操作のタイミングの適不適にかかわらず、半自律走行車１を目標Ｔに向けて移動させ得ることとなり、すなわち、遠隔操縦の容易化を実現し得ることとなり、半自律走行車１を操るオペレータＰの負担の軽減が図られることとなる。
【００６６】
また、上記した実施例において、道なり経路Ｒ１の進行方向に向かって左右方向側に障害物が存在する場合には、車両制御用コンピュータ１０の道なり経路生成部１０Ｆによって、この障害物を避けて複数のクロソイド経路Ｒ２が作成されるので、複数のクロソイド経路Ｒ２の中から選択される最適経路ＲＢも当然のごとく障害物を避けて作成されることとなる。
【００６７】
さらに、上記した実施例において、局所地図Ｍの走行可能域から外れた場所に目標Ｔが設定されるようにした場合には、道なり経路生成部１０Ｆによって走行可能域における目標Ｔの近傍までの道なり経路Ｒ１が作成されるので、半自律走行車１を徐行させたり停止させたりすることなく目標Ｔの近傍まで走行させ得ることとなり、その結果、この状況においても遠隔操縦装置２を操るオペレータの負担の軽減が図られることとなる。
【００６８】
上記した実施例では、車両制御用コンピュータ１０が、データ解析部１０Ａと、局所地図作成部１０Ｂと、走行可能域地図生成部１０Ｃと、走行経路生成部１０Ｄと、座標変換部１０Ｅと、道なり経路生成部１０Ｆを備えていて、自律移動用コンピュータ３０が、外界計測データの演算処理を行うものとしているが、これに限定されるものではなく、例えば、車両制御用コンピュータ１０に外界計測データの演算処理を行わせたり、自律移動用コンピュータ３０に局所地図の作成や道なり経路の作成を行わせたりしてもよい。
【００６９】
また、上記した実施例では、無人移動体が半自律走行車１である場合を示したが、これに限定されるものではなく、無人移動体が自律歩行するロボットであってもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１      半自律走行車（無人移動体）
２      遠隔操縦装置
１４    遠隔操縦用カメラ
４０    ディスプレー（表示部）
４０ａ  画像
５１    カーソルスティック（操作部）
Ｃ      交差点（分岐点）
Ｇ      ガイド
Ｍ      局所地図
Ｒ１    道なり経路
Ｒ２    クロソイド経路（最適経路候補）
ＲＢ    最適経路
Ｔ      目標
【図１】
2018147158.tif 000010
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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