(57)【要約】【課題】油温低下による位置偏差量の増加の場合に、適切なオーバーライドを設定して、生産効率を向上する。  【解決手段】ダイを備えた下部テーブルに対しパンチを備えた上部テーブルを移動させてワークの加工を行う加工機を油圧駆動回路により油圧駆動するための油圧制御方法であって、油圧駆動回路が、上部テーブルを上下に駆動する油圧ラムシリンダに対する油の流入流出を調整するための比例弁を有し、その比例弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、上部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続く場合、油低温時と判断し、上部テーブルの指定された基本速度に所定のオーバーライドを加味して、その指定基本速度を減少させる。【選択図】 図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダイを備えた下部テーブルとパンチを備えた上部テーブルとを相対的に移動させてワークの加工を行う加工機を油圧駆動回路により油圧駆動するための油圧制御方法であって、
前記油圧駆動回路が、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを上下に駆動する油圧ラムシリンダに対する油の流入流出を調整するための弁を有し、
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続く場合、油低温時と判断し、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの指定された基本速度に所定のオーバーライドを加味することを特徴とする油圧制御方法。
【請求項２】
所定のオーバーライドを加味することにより、前記指令された基本速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを移動させた時の所定時間後の前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置である指令現在位置と実位置との差である位置偏差を調整することを特徴とする請求項１に記載の油圧制御方法。
【請求項３】
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超えない場合、正常と判断することを特徴とする請求項１あるいは２に記載の油圧制御方法。
【請求項４】
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続かない場合、異常と判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の油圧制御方法。
【請求項５】
前記基本速度に所定のオーバーライドが加味されることにより、前記基本速度が、前記オーバーライドの値に基づいて減少されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の油圧制御方法。
【請求項６】
ダイを備えた下部テーブルとパンチを備えた上部テーブルとを相対的に移動させてワークの加工を行う加工機において、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを上下に駆動する油圧ラムシリンダに対する油の流入流出を調整するための弁を有する油圧駆動回路を制御するための油圧制御装置であって、
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続く場合、油低温時と判断し、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの指定された基本速度に所定のオーバーライドを加味することを特徴とする油圧制御装置。
【請求項７】
前記油圧制御装置が、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの目標位置、最高速度、加減速度等から基本速度信号を得る基本速度生成部と、前記基本速度生成部で得られた基本速度信号にオーバーライドを加味して指令速度信号を得るオーバーライド部と、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルに設けられたリニアスケールで得られた前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置信号を微分して実速度信号を得る微分計算部と、前記オーバーライド部からの指令速度信号と前記微分計算部からの実速度信号とを比較して速度差信号を生成する速度比較部と、前記速度比較部からの速度差信号に基づいて、速度指令通りの速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルをスライド動作させる電流値を生成する指令電流生成部と、前記指令電流生成部からの電流値を所定のＭａｘ電流閾値と比較して監視する電流監視部と、前記微分計算部からの実速度信号を所定の速度閾値と比較して監視する速度監視部と、前記電流監視部および前記速度監視部からの信号に基づいて、アラーム信号およびオーバーライド信号を生成するアラームオーバーライド監視部と、を有することを特徴とする請求項６に記載の油圧制御装置。
【請求項８】
所定のオーバーライドを加味することにより、前記指令された基本速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを移動させた時の所定時間後の前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置である指令現在位置と実位置との差である位置偏差を調整することを特徴とする請求項６あるいは７に記載の油圧制御装置。
【請求項９】
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超えない場合、正常と判断することを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の油圧制御装置。
【請求項１０】
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続かない場合、異常と判断することを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の油圧制御装置。
【請求項１１】
前記基本速度に所定のオーバーライドが加味されることにより、前記基本速度が、前記オーバーライドの値に基づいて減少されることを特徴とする請求項６〜１０のいずれかに記載の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベンディングマシン等の加工機において、ワークを曲げ加工するスライドを駆動制御するための油圧制御方法及び油圧制御装置に係り、特に、スライドの指令位置と実位置との位置偏差が溜まった状態で、適切なオーバーライドを設定することができる油圧制御方法及び油圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベンディングマシンにおいては、ワークを曲げ加工するスライドを駆動制御するために油圧制御装置が設けられており、その油圧制御において、スライドの指令現在位置と実位置との差である位置偏差が通常量より溜まった状態が生じる場合がある。
【０００３】
このような位置偏差が溜まった状態で動作させると制御できる速度以上のエネルギーを持って動作させているため、異常速度で動作する可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１―５８０９５号
【特許文献２】特開平９―２１５１４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ベンディングマシンにおいて、スライドの動きが悪いことで位置偏差が通常以上に溜まった場合、そのＮＣ装置は、原因が油の低温なのか油圧機器の異常なのか判断できないため、位置偏差量が正常移動時より多い時は、危険状態を回避させるために、一律にアラームを発生させていた。
【０００６】
しかしながら、油温低下による位置偏差量の増加でもアラーム発生となってしまうので、油温低下による位置偏差量の増加の場合でも、アラームを避けるために暖機運転を行わなければならず、生産効率が著しく悪くなっていた。
【０００７】
すなわち、暖機運転をすると機械を立ち上げてもすぐに機械を使用できず、生産性が落ちてしまう欠点があった。
【０００８】
本発明は、上記した事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、油温低下による位置偏差量の増加の場合に、指令速度に適切なオーバーライドを設定することにより、生産効率を向上させることができる加工機の油圧制御方法及び油圧制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上述の問題を解決するためのものであり、請求項１に係る発明は、ダイを備えた下部テーブルとパンチを備えた上部テーブルとを相対的に移動させてワークの加工を行う加工機を油圧駆動回路により油圧駆動するための油圧制御方法であって、
前記油圧駆動回路が、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを上下に駆動する油圧ラムシリンダに対する油の流入流出を調整するための弁を有し、
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続く場合、油低温時と判断し、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの指定された基本速度に所定のオーバーライドを加味することを特徴とする油圧制御方法である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、所定のオーバーライドを加味することにより、前記指令された基本速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを移動させた時の所定時間後の前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置である指令現在位置と実位置との差である位置偏差を調整することを特徴とする請求項１に記載の油圧制御方法である。
【００１１】
請求項３に係る発明は、前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超えない場合、正常と判断することを特徴とする請求項１あるいは２に記載の油圧制御方法である。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続かない場合、異常と判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の油圧制御方法である。
【００１３】
請求項５に係る発明は、前記基本速度に所定のオーバーライドが加味されることにより、前記基本速度が、前記オーバーライドの値に基づいて減少されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の油圧制御方法である。
【００１４】
請求項６に係る発明は、ダイを備えた下部テーブルとパンチを備えた上部テーブルとを相対的に移動させてワークの加工を行う加工機において、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを上下に駆動する油圧ラムシリンダに対する油の流入流出を調整するための弁を有する油圧駆動回路を制御するための油圧制御装置であって、
前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続く場合、油低温時と判断し、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの指定された基本速度に所定のオーバーライドを加味することを特徴とする油圧制御装置である。
【００１５】
請求項７に係る発明は、前記油圧制御装置が、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの目標位置、最高速度、加減速度等から基本速度信号を得る基本速度生成部と、前記基本速度生成部で得られた基本速度信号にオーバーライドを加味して指令速度信号を得るオーバーライド部と、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルに設けられたリニアスケールで得られた前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置信号を微分して実速度信号を得る微分計算部と、前記オーバーライド部からの指令速度信号と前記微分計算部からの実速度信号とを比較して速度差信号を生成する速度比較部と、前記速度比較部からの速度差信号に基づいて、速度指令通りの速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルをスライド動作させる電流値を生成する指令電流生成部と、前記指令電流生成部からの電流値を所定のＭａｘ電流閾値と比較して監視する電流監視部と、前記微分計算部からの実速度信号を所定の速度閾値と比較して監視する速度監視部と、前記電流監視部および前記速度監視部からの信号に基づいて、アラーム信号およびオーバーライド信号を生成するアラームオーバーライド監視部と、を有することを特徴とする請求項６に記載の油圧制御装置である。
【００１６】
請求項８に係る発明は、所定のオーバーライドを加味することにより、前記指令された基本速度で前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルを移動させた時の所定時間後の前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの位置である指令現在位置と実位置との差である位置偏差を調整することを特徴とする請求項６あるいは７に記載の油圧制御装置である。
【００１７】
請求項９に係る発明は、前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超えない場合、正常と判断することを特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の油圧制御装置である。
【００１８】
請求項１０に係る発明は、前記弁を駆動する電流値が、所定の閾値を超え、前記上部テーブルあるいは前記下部テーブルの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が所定期間続かない場合、異常と判断することを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の油圧制御装置である。
【００１９】
請求項１１に係る発明は、前記基本速度に所定のオーバーライドが加味されることにより、前記基本速度が、前記オーバーライドの値に基づいて減少されることを特徴とする請求項６〜１０のいずれかに記載の油圧制御装置である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、油温低下による位置偏差量の増加の場合に、適切なオーバーライドを設定することができるので、生産効率が著しく向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明による油圧制御方法が実施された加工機（ベンディングマシン）の概略図である。
【図２】図１に示したベンディングマシン１における油圧駆動回路の概略構成図である。
【図３】パンチを備えた上部テーブル５のスライド動作の説明図である。
【図４】図３に示した上部テーブル５のスライド動作に伴う油圧駆動回路１０の動作の説明図である。
【図５】図１に示したＮＣ装置７における油圧制御装置の機能ブロック図である。
【図６】ベンディングマシン１における油圧駆動回路１０の動作のフローチャートである。
【図７】図６に示すステップ１１１における油圧制御のための指令演算処理のフローチャートである。
【図８】図５に示した油圧制御装置における各信号値の変化のグラフであり、（ａ）は正常時であり、（ｂ）は異常時であり、（ｃ）は油低温時である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本発明による油圧制御方法が実施された加工機（ベンディングマシン）の概略図である。
【００２３】
図１に示すように、このベンディングマシン１は、油圧駆動回路の油圧制御を行うことにより、ダイを備えた下部テーブル３に対して、パンチを備えた上部テーブル５を下降させてワークの曲げ加工を行うようになっており、その油圧駆動回路を制御するためのＮＣ装置７を有している。
【００２４】
図２は、図１に示したベンディングマシン１における油圧駆動回路の概略構成図である。
【００２５】
図２に示すように、この油圧駆動回路１０は、油タンク１１と、上部テーブル５を上下に駆動する第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５に対する油の流入流出を調整するため、油タンク１１と第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５との間に配設された第１および第２の比例弁１７、１９と、油タンク１１と第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５に接続された切替弁２１および第１および第２のパイロット弁２３、２５とを有している。
【００２６】
第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５は、上部テーブル５の両側に配置され、それぞれ第１の入出口１３ａ、１５ａおよび第２の入出口１３ｂ、１５ｂを有し、第１および第２の比例弁１７、１９の切替動作により油の流入流出が調整され、油圧により上部テーブル５を上下に駆動する。
【００２７】
なお、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２の比例弁１７、１９を介して、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５へ供給され、切替弁２１を介して、第１および第２のパイロット弁２３、２５へ供給される。
【００２８】
次に、図３および図４を参照して、油圧駆動回路１０の動作について説明する。
【００２９】
図３は、パンチを備えた上部テーブル５のスライド動作の説明図であり、図４は、図３に示した上部テーブル５のスライド動作に伴う油圧駆動回路１０の動作の説明図である。
【００３０】
図３に示すように、上部テーブル５のスライド動作Ｓは、急閉じ状態Ｓ１と、曲げ状態Ｓ２と、開き状態Ｓ３とからなり、曲げ状態Ｓ２は、第１の曲げ状態Ｓ２ａと第２の曲げ状態Ｓ２ｂとからなる。
【００３１】
図３に示す急閉じ状態Ｓ１では、図４（ａ）に示すように、切替弁２１をオフ状態に切替えることで第１および第２のパイロット弁２３、２５が第２の状態に切替えられる。
【００３２】
それにより、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２の比例弁１７、１９を介して、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第１の入出口１３ａ、１５ａへ供給されると共に、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第２の入出口１３ｂ、１５ｂより、油が第１および第２の比例弁１７、１９を介して、油タンク１１へ排出され、切替弁２１を介して、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２のパイロット弁２３、２５へ供給される。
【００３３】
これにより、油タンク１１より、多量の油が第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５へ吸い込まれ、上部テーブル５が、下方へ急速にスライド動作される。
【００３４】
図３に示す曲げ状態Ｓ２では、図４（ｂ）に示すように、切替弁２１がオン状態に切替えられて、第１および第２のパイロット弁２３、２５が第１の状態になる。
【００３５】
それにより、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２の比例弁１７、１９を介して、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第１の入出口１３ａ、１５ａへ供給されると共に、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第２の入出口１３ｂ、１５ｂより、油が第１および第２の比例弁１７、１９を介して、油タンク１１へ排出され、切替弁２１を介しての第１および第２のパイロット弁２３、２５への油の供給はストップされる。
【００３６】
これにより、油タンク１１よりの油が第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５へ送り込まれると共に、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５から油タンク１１への油の逆流が阻止され上部テーブル５が、さらに下方へスライド動作され、ワークの曲げ加工が行われる。
【００３７】
図３に示す開き状態Ｓ３では、図４（ｃ）に示すように、切替弁２１がオフ状態に切替えられて、第１および第２のパイロット弁２３、２５が第２の状態になる。
【００３８】
それにより、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２の比例弁１７、１９を介して、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第２の入出口１３ｂ、１５ｂへ供給されると共に、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５の第１の入出口１３ａ、１５ａより、油が第１および第２の比例弁１７、１９を介して、油タンク１１へ排出され、切替弁２１を介して、油タンク１１よりの油は、油圧モータ３１により、第１および第２のパイロット弁２３、２５へ供給される。
【００３９】
これにより、第１および第２の油圧ラムシリンダ１３、１５よりの油が油タンク１１へ排出され、上部テーブル５が、上方へスライド動作される。
【００４０】
次に、図１に示したＮＣ装置７における油圧制御装置について説明する。
【００４１】
図５は、図１に示したＮＣ装置７における油圧制御装置の機能ブロック図である。
【００４２】
図５に示すように、この油圧制御装置は、上部テーブル５の目標位置、最高速度、加減速度等から基本速度信号を得る基本速度生成部３３と、基本速度生成部３３で得られた基本速度信号にオーバーライドを加味して指令速度信号を得るオーバーライド部３５と、上部テーブル５に設けられたリニアスケール３７で得られた上部テーブル５の位置信号を微分して実速度信号を得る微分計算部３９と、オーバーライド部３５からの指令速度信号と微分計算部３９からの実速度信号とを比較して速度差信号を生成する速度比較部４１と、速度比較部４１からの速度差信号に基づいて、速度指令通りの速度で上部テーブル５をスライド動作させる電流値を生成する指令電流生成部４３と、指令電流生成部４３からの電流値を所定のＭａｘ電流閾値と比較して監視する電流監視部４５と、微分計算部３９からの実速度信号を所定の速度閾値と比較して監視する速度監視部４７と、電流監視部４５および速度監視部４７からの信号に基づいて、アラーム信号およびオーバーライド信号を生成するアラームオーバーライド監視部４９とを有している。
【００４３】
なお、指令電流生成部４３からの電流値は、第１および第２の比例弁１７、１９（図５では、一方のみ図示）へ送られ、油の流量が制御される。
【００４４】
また、アラームオーバーライド監視部４９からのオーバーライド信号は、オーバーライド部３５へ送られ、オーバーライドが加味され、アラーム信号は、図示しないアラーム装置に送られ、そのアラーム信号により、ベンディングマシン１の加工動作が停止されると共に、アラームが発生される。
【００４５】
次に、図６を参照し、ベンディングマシン１における油圧駆動回路１０の動作について説明する。
【００４６】
図６は、ベンディングマシン１における油圧駆動回路１０の動作のフローチャートである。
【００４７】
まず、図６のステップ１０１において、作業者により、ベンディングマシン１の電源がオンされると、ステップ１０３において、ＮＣ装置７の準備が完了したか否かが判断され、準備が完了すると、ステップ１０５において、油圧モータ３１がオンされたか否かが判断され、オンされている場合、ステップ１０７において、上部テーブル５の原点復帰運転がスタートされたか否かが判断される。
【００４８】
原点復帰運転がなされた場合、ステップ１０９において、作業者により、上部テーブル５を下降スライドさせる閉じフットがオンされたか否かが判断され、作業者により閉じフットがオンされた場合、ステップ１１１において、本願発明の特徴となる油圧制御方法を含む、閉じ動作における指令演算による油圧制御が行われる。
【００４９】
なお、このステップ１１１における指令演算による油圧制御については、後で詳しく説明する。
【００５０】
次に、ステップ１１３において、作業者により、上部テーブル５を上降スライドさせる開きフットがオンされたか否かが判断され、作業者により開きフットがオンされた場合、ステップ１１５において、開き動作における指令演算による油圧制御が行われる。
【００５１】
なお、このステップ１１５における指令演算による油圧制御についても、後で詳しく説明する。
【００５２】
次に、図７〜図９を参照して、指令演算による油圧制御について説明する。
【００５３】
図７は、図６に示すステップ１１１における油圧制御のための指令演算処理のフローチャートである。
【００５４】
まず、ステップ１１１の閉じ動作における指令演算が開始されると、図７のステップ２０１において、油圧制御装置の基本速度生成部３３により、目標値、最高速度、加減速度等から基本速度指令信号が生成され、その基本速度指令信号は、オーバーライド部３５へ送られ、ステップ２０３において、オーバーライド部３５により、基本速度指令信号から指令速度信号が計算される。
【００５５】
ここでは、オーバーライド部３５によるオーバーライドの加味を行われず、オーバーライド部３５よりの指令速度信号に基づき、指令電流生成部４３を介して、第１および第２の比例弁１７、１９により油の流量が制御され、上部テーブル５が下降される。
【００５６】
次に、ステップ２０５において、上部テーブル５に設けられたリニアスケール３７が読み込まれ、微分計算部３９により、上部テーブル５の位置信号から実速度信号が算出され、ステップ２０７において、速度比較部４１により、オーバーライド部３５からの指令速度信号と微分計算部３９からの実速度信号とが比較され、速度差信号が生成され、ステップ２０９において、指令電流生成部４３により、速度比較部４１からの速度差信号に基づいて電流値が生成される。
【００５７】
次に、ステップ２１１において、電流監視部４５による指令電流生成部４３よりの電流値と所定の電流閾値との比較結果に基づいて、アラームオーバーライド監視部４９により、指令電流生成部４３よりの電流値が所定の電流閾値を超えているか否かが判断され、超えていない場合、正常として指令演算処理を終了する。
【００５８】
ここで、所定の電流閾値は、例えば、第１および第２の比例弁１７、１９のＭａｘ電流の９０％等に設定されており、図８（ａ）に示すように、指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１が、そのＭａｘ電流閾値Ｃ２を超えていない場合は、正常であり、実速度Ｓ３は、速度指令Ｓ１に追随する。
【００５９】
図８は、図５に示した油圧制御装置における各信号値の変化のグラフであり、（ａ）は正常時であり、（ｂ）は異常時であり、（ｃ）は油低温時である。
【００６０】
次に、ステップ２１１において指令電流生成部４３よりの電流値が所定の電流閾値を超えている場合、ステップ２１３において、アラームオーバーライド監視部４９により、指令電流生成部４３よりの電流値が所定の電流閾値を超え、かつ微分計算部３９からの実速度が、所定の速度閾値を超えた状態が一定期間続くか否かが判断され、その状態が一定期間続かない場合、ステップ２１７において、異常として、アラーム信号が図示しないアラーム装置に送られ、そのアラーム信号により、ベンディングマシン１の加工動作が停止されると共に、アラームが発生される。
【００６１】
ここで、一定期間は、正常時には実速度が追従する期間であり、例えば、２ｍｓｅｃに設定される。
【００６２】
また、所定の速度閾値は、例えば、指令速度の70％（仮閾値）等に設定されており、図８（ｂ）に示すように、指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１がＭａｘ電流閾値Ｃ２を超え、かつ、微分計算部３９からの実速度Ｓ３が、所定の速度閾値Ｓ２を超えた状態が一定期間続かない場合、異常であり、実速度Ｓ３は、速度指令Ｓ１に追随しない。
【００６３】
すなわち、指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１が電流閾値Ｃ２を超えているにもかかわらず、実速度Ｓ３が、所定の速度閾値Ｓ２を超えなかったり、所定の速度閾値Ｓ２を超えても、その状態が一定期間続かず、所定の速度閾値Ｓ２を割ってしまうような状態（図８（ｂ））では、異常と判断し、故障等として、加工動作を停止して、アラームを発生する。
【００６４】
次に、ステップ２１１において指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１が所定の電流閾値Ｃ２を超えており、ステップ２１３において微分計算部３９からの実速度Ｓ３が、所定の速度閾値Ｓ２を超えた状態が一定期間続く場合、ステップ２１５において、アラームオーバーライド監視部４９により、オーバーライドが記録される。
【００６５】
アラームオーバーライド監視部４９においてオーバーライドが記録されると、その記録されたオーバーライド信号が、オーバーライド部３５へ送られ、そのオーバーライド信号に基づいて、基本速度生成部３３で得られた基本速度信号にオーバーライドが加味されて指令速度信号となる。
【００６６】
ここで、所定の速度閾値Ｓ２は、例えば、指令速度の70％（仮閾値）等に設定されており、図８（ｃ）に示すように、指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１がＭａｘ電流閾値Ｃ２を超え、かつ、微分計算部３９からの実速度Ｓ３が、所定の速度閾値Ｓ２を超えた状態が一定期間Ｔ以上続く場合、油低温時であり、実速度Ｓ３は、指令速度Ｓ１に達しないまま移動する。
【００６７】
すなわち、油の低温等の原因により、指令電流生成部４３よりの電流値Ｃ１がＭａｘ電流閾値Ｃ２を超えて、実速度Ｓ３が、所定の速度閾値Ｓ２を超える状態が一定期間続く場合、指令速度Ｓ１で上部テーブル５を下降スライドした時のＮ時間後の上部テーブル５の位置である指令現在位置と実位置との差である位置偏差ＬＡがどんどん増えてしまい、余計な移動力が溜まっていってしまい、何かの拍子に、突発的に速度指令より実速度が上回り、異常速度で動作する可能性があった。
【００６８】
このような状態で、図８（ｃ）に示すように、アラームオーバーライド監視部４９において、例えば、９０％のオーバーライドが記録されると、その９０％のオーバーライド信号に基づいて、基本速度生成部３３で得られた基本速度信号にオーバーライドが加味された指令速度信号となるので、指令速度Ｓ１が、１０％分下がる。すなわち、基本速度にオーバーライド９０％が加味されることにより、基本速度が、オーバーライドの値に基づいて１０％分減少される。
【００６９】
そのように速度指令が抑制されることにより、油低温時等における位置偏差が少なくなり、適切な値となるので、上述した油低温時等による問題点が解決される。
【００７０】
以上のように、本実施形態によれば、正常時の状態と異常時の状態と油低温時の状態とを自動的に判断して適切な対処を行うので、油低温時に生じる従来の問題点が解決され、異常動作の危険性を回避することができる。
【００７１】
なお、Ｍａｘ電流閾値Ｃ２の値や速度閾値Ｓ２の値やオーバーライドの値（％）や一定期間Ｔの値等は、その加工装置の特性に合わせて自由に設定される。
【００７２】
また、上記実施形態では、ダイを備えた下部テーブル３に対して、パンチを備えた上部テーブル５を下降させてワークの曲げ加工を行う場合について説明したが、パンチを備えた上部テーブル５に対して、ダイを備えた下部テーブル３を上昇させてワークの曲げ加工を行う場合にも適応できる。
【００７３】
この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【符号の説明】
【００７４】
１…ベンディングマシン
３…下部テーブル
５…上部テーブル
７…ＮＣ装置
１０…油圧駆動回路
１１…油タンク
１３、１５…油圧ラムシリンダ
１７、１９…比例弁
２３、２５…パイロット弁
３１…油圧モータ
３３…基本速度生成部
３５…オーバーライド部
３７…リニアスケール
３９…微分計算部
４１…速度比較部
４３…指令電流生成部
４５…電流監視部
４７…速度監視部
４９…アラームオーバーライド監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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