(57)【要約】【課題】移動体からの通信途絶に対して、精度の高い予測を行うと共に、予測した動的データを共有することで、シームレスな他の制御プログラムへの引き継ぎを実現する。【解決手段】通信途絶があった場合、該当するＤＭ管理制御装置１６で当該車両１８の走行状態を予測し、かつ、共有するＤＭ管理制御装置１６へ予測データを送信することで、見掛け上、時間的に途切れることなく、車両データを取得することになり、適正な車両制御データを各車両１８へ送信し、かつ、衝突警告プログラムの精度を維持することができる。予測データを用いた運転支援プログラム実行部６４でのプログラム実行状態をプログラム実行状態抽出復元部７４で復元し、ＤＭを共有する他のＤＭ管理制御装置１６へ送信することで、受信したＤＭ管理制御装置１６側でのプログラムの引継ぎがシームレスに行われ、通常と同様に、衝突警告等の運転支援を行うことができる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体から通信機能によって受信した動的データを、予め静的データが格納されたデータベースに格納すると共に、前記データベースに格納された静的データと動的データとに基づいて生成される、それぞれの移動体を制御するための制御データ、又は前記データベースに格納された静的データと動的データとから得られる、それぞれの移動体の周辺に関するデータを通信機能で送信する制御手段と、
前記通信機能の通信状態を監視する監視手段と、
前記監視手段で、通信途絶した特定の移動体を検出した場合に、通信途絶前の特定の移動体の動的データと、当該特定の移動体の周囲に存在する他の移動体の動的データとの相関情報に基づいて、前記特定の移動体の動的データを予測する予測手段と、
前記予測手段で予測した動的データの予測データを、前記データベースに格納する格納手段と、
を有する情報管理制御装置。
【請求項２】
複数の前記情報管理制御装置のデータベースにおいて、
前記移動体の動的データを共有すると共に、前記通信途絶した特定の移動体の予測データを共有することを特徴とする請求項１記載の情報管理制御装置。
【請求項３】
前記制御手段による前記通信途絶した特定の移動体の制御データを生成する処理の処理実行状態情報を抽出する抽出手段をさらに有し、
前記抽出手段で抽出した処理実行状態情報を、前記予測データと共に共有することを特徴とする請求項２記載の情報管理制御装置。
【請求項４】
前記移動体が、道路を走行する車両であり、
地図データ、地図上の変化データ、及び車両から受信する車両データとで、静的データ及び動的データに分類されて管理されるダイナミックマップが構築され、
前記制御手段が、
データベースに格納されたダイナミックマップを参照することで、前記車両に対して、運転支援のための車両制御データを生成して送信することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項記載の情報管理制御装置。
【請求項５】
前記移動体が、道路を走行する車両であり、
地図データ、地図上の変化データ、及び車両から受信する車両データとで、静的データ及び動的データに分類されて管理されるダイナミックマップが構築され、
前記制御手段が、
データベースに格納されたダイナミックマップを参照することで、前記車両に対して、前記車両の周辺に関するデータを送信することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項記載の情報管理制御装置。
【請求項６】
前記地図データを細分化したそれぞれの領域毎に、異なる情報管理制御装置で車両の走行状態を管理し、前記車両が領域を跨いで移動する場合に、
前記領域が重複する移行領域の走行中に、重複する領域を管理する情報管理制御装置で、車両の走行状態に関する情報を受け渡す引継ぎ制御を実行し、
前記引継ぎ制御の実行中に発生する車両との通信途絶中の車両データを、引継ぎ元の情報管理制御装置で予測し、引継ぎ先の移情報管理制御装置へ送信することを特徴とする請求項４記載の情報管理制御装置。
【請求項７】
移動体に搭載された情報管理制御装置であって、
複数の移動体から通信機能によって受信した動的データを、予め静的データが格納されたデータベースに格納する制御手段と、
前記通信機能の通信状態を監視する監視手段と、
前記監視手段で、通信途絶した特定の移動体を検出した場合に、通信途絶前の特定の移動体の動的データと、当該特定の移動体の周囲に存在する他の移動体の動的データとの相関情報に基づいて、前記特定の移動体の動的データを予測する予測手段と、
前記予測手段で予測した動的データの予測データを、前記データベースに格納する格納手段と、
を有する情報管理制御装置。
【請求項８】
複数の移動体に搭載された複数の前記情報管理制御装置のデータベースにおいて、
前記移動体の動的データを共有すると共に、前記通信途絶した特定の移動体の予測データを共有することを特徴とする請求項７記載の情報管理制御装置。
【請求項９】
コンピュータを、
請求項１〜請求項８の何れか１項記載の情報管理制御装置の各手段として機能させる、
情報管理制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め定めた領域内を移動する移動体の運行を支援するための情報を管理する情報管理制御装置、情報管理制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、特定領域内での移動体の位置及び移動、例えば、路車間（路面と車両との間）で情報を送受信して、運転を支援する運転支援システムとして、ダイナミックマップ（以下、「ＤＭ」という場合がある。）を用いたシステムが開発されている。
【０００３】
ダイナミックマップでは、例えば、道路や建物といった時間変化の少ない情報を含む高精度の三次元デジタル地図（静的データ）に、車両の走行状態（車両データ）、交通事故情報、渋滞情報、及び天候情報等、更新精度の高い情報（動的データ）を組み込んで利用する。
【０００４】
ダイナミックマップでは、例えば、管轄する領域内を走行する車両から、通信手段を介して、ダイナミックマップの動的データの一部となる車両データを逐一取得してデータベースに格納し、ダイナミックマップの静的データである地図データや、車両データ以外の動的データと関連付けながら解析することで、リアルタイムに有用な運転支援に関する情報（車両制御データ）を配信することができる。
【０００５】
言い換えれば、ダイナミックマップにおける動的データを取得するための手段、すなわち、通信手段の通信が途絶えると、リアルタイムに有用な運転支援ができない場合がある。
【０００６】
特許文献１には、自車両の進路を横切る他車両を対象として運転支援を行うに際し、他車両を検知できなくなった場合であっても、運転者に対して他車両に関する情報を告知する運転支援装置が開示されている。
【０００７】
特許文献１の運転支援装置では、インフラ通信途切れが起こった場合や対向車の検知ミスが起こった場合、他車両が検知できなくなった直前の車速及び交差点までの距離から他車両の位置を推定することにより運転支援を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１２−２１２２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、引用文献１の運転支援装置を含む従来の運転支援システムでは、予測情報源が、通信途絶直前であるため、道路形状、周囲の車両の挙動、個人特性（運転者に依存する車両個体の特性）等の影響が考慮されず、予測情報の精度が低下する。
【００１０】
また、例えば、ＤＭを用いた運転支援システムが、複数の領域に分割されて独自に運転支援を実行する場合、それぞれの領域単位で動的データ（車両データ）を共有し合うと共に、領域が重複する車両の移行領域において、制御プログラム（例えば、運転支援プログラム）を引き継ぐことで、総合的に広域な領域での運転支援システムを構築する場合がある。
【００１１】
このような広域運転支援システムにおいて、何れかの領域において、車両から受ける動的データの通信が途絶すると、動的データ（車両データ）の共有ができないため、シームレスな運転支援プログラムの引き継ぎができない。
【００１２】
本発明は上記事実を考慮し、移動体からの通信途絶に対して、精度の高い予測を行うことができる情報管理制御装置、情報管理制御プログラムを得ることが目的である。
【００１３】
また、上記目的に加え、予測した動的データを共有することで、シームレスな他の制御プログラムへの引き継ぎを実現することができる情報管理制御装置、情報管理制御プログラムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、複数の移動体から通信機能によって受信した動的データを、予め静的データが格納されたデータベースに格納すると共に、前記データベースに格納された静的データと動的データとに基づいて生成される、それぞれの移動体を制御するための制御データ、又は前記データベースに格納された静的データと動的データとから得られる、それぞれの移動体の周辺に関するデータを通信機能で送信する制御手段と、前記通信機能の通信状態を監視する監視手段と、前記監視手段で、通信途絶した特定の移動体を検出した場合に、通信途絶前の特定の移動体の動的データと、当該特定の移動体の周囲に存在する他の移動体の動的データとの相関情報に基づいて、前記特定の移動体の動的データを予測する予測手段と、前記予測手段で予測した動的データの予測データを、前記データベースに格納する格納手段と、を有する情報管理制御装置である。
【００１５】
本発明によれば、制御手段では、複数の移動体から通信機能によって受信した動的データを、予め静的データが格納されたデータベースに格納すると共に、データベースに格納された静的データと動的データとに基づいて生成される、それぞれの移動体を制御するための制御データ、又はデータベースに格納された静的データと動的データとから得られる、それぞれの移動体の周辺に関するデータを通信機能で送信する。
【００１６】
上記制御手段による制御中に、監視手段で通信途絶した特定の移動体を検出した場合に、通信途絶前の特定の移動体の動的データと、当該特定の移動体の周囲に存在する他の移動体の動的データとの相関情報に基づいて、特定の移動体の状態を予測し、予測した動的データに代わる予測データをデータベースに格納する。
【００１７】
これにより、見掛け上、時間的に途切れることなく、制御手段による制御の精度を維持しつつ、継続可能となる。
【００１８】
本発明において、複数の前記情報管理制御装置のデータベースにおいて、
前記移動体の動的データを共有すると共に、前記通信途絶した特定の移動体の予測データを共有することを特徴とする。
【００１９】
予測データを共有することで、共有先での制御においても、見掛け上、時間的に途切れることなく、制御手段による制御の精度を維持しつつ、継続可能となる。
【００２０】
本発明において、前記制御手段による前記通信途絶した特定の移動体の制御データを生成する処理の処理実行状態情報を抽出する抽出手段をさらに有し、前記抽出手段で抽出した処理実行状態情報を、前記予測データと共に共有することを特徴とする。
【００２１】
予測データに加え、抽出手段で復元した処理実行状態情報を、前記予測データと共に共有することで、共有元と共有先との間で、シームレスな制御が可能となる。
【００２２】
本発明において、前記移動体が、道路を走行する車両であり、地図データ、地図上の変化データ、及び車両から受信する車両データとで、静的データ及び動的データに分類されて管理されるダイナミックマップが構築され、前記制御手段が、データベースに格納されたダイナミックマップを参照することで、前記車両に対して運転支援のための車両制御データを生成して送信することを特徴とする。
【００２３】
また、前記移動体が、道路を走行する車両であり、地図データ、地図上の変化データ、及び車両から受信する車両データとで、静的データ及び動的データに分類されて管理されるダイナミックマップが構築され、前記制御手段が、データベースに格納されたダイナミックマップを参照することで、前記車両に対して、前記車両の周辺に関するデータを送信することを特徴とする。
【００２４】
本発明の予測データの作成、及び予測データの共有は、車両の運転支援システムに有用に活用することができる。例えば、衝突警告制御において、遅滞なくかつ、精度の高い警告を行うことができる。また、車両の周辺に関するデータを認識することができる。
【００２５】
本発明において、前記地図データを細分化したそれぞれの領域毎に、異なる情報管理制御装置で車両の走行状態を管理し、前記車両が領域を跨いで移動する場合に、前記領域が重複する移行領域の走行中に、重複する領域を管理する情報管理制御装置で、車両の走行状態に関する情報を受け渡す引継ぎ制御を実行し、前記引継ぎ制御の実行中に発生する車両との通信途絶中の車両データを、引継ぎ元の情報管理制御装置で予測し、引継ぎ先の移情報管理制御装置へ送信することを特徴とする。
【００２６】
例えば、車両の運転支援システムにおいて、複数の情報管理制御装置を連携させて、広域の地図上での運転支援を実行する場合、引継ぎが必須となる。
【００２７】
車両が移行領域の走行中に、重複する領域を管理する情報管理制御装置で、車両の走行状態に関する情報を受け渡す引継ぎ制御を実行する。
【００２８】
引継ぎ制御の実行中に発生する車両との非通信状態（通信途絶と同等の情報）の車両データを、引継ぎ元の情報管理制御装置で予測し、引継ぎ先の移情報管理制御装置へ送信することで、シームレスな制御の引継ぎが可能となる。
【００２９】
本発明は、コンピュータを、情報管理制御装置の各手段として機能させる、情報管理制御プログラムである。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明した如く本発明では、移動体からの通信途絶に対して、精度の高い予測を行うことができる。
【００３１】
また、上記効果に加え、予測した動的データを共有することで、シームレスな他の制御プログラムへの引き継ぎを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】第１の実施の形態に係るダイナミックマップ（ＤＭ）制御システムの全体図である。
【図２】ダイナミックマップ１２ＤＭの階層構造を示す斜視図である。
【図３】第１の実施の形態に係るダイナミックマップ制御システムに適用されるＤＭ管理制御装置（エッジサーバ）の制御ブロック図である。
【図４】第１の実施の形態に係るＤＭ管理制御装置における車両に対する運転支援制御を実行するための機能ブロック図である。
【図５】第１の実施の形態に係り、それぞれのＤＭ管理制御装置で実行される運転支援プログラム（衝突警告）実行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図５のステップ１０４で実行され、車間距離予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図５のステップ１０４で実行され、加減速度予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図５のステップ１０４で実行され、個体特性予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】第１の実施の形態の実施例（実施例１）を示す走行路の斜視図である。
【図１０】第２の実施の形態に係るＤＭ管理制御装置における車両に対する運転支援制御を実行するための機能ブロック図である。
【図１１】第２の実施の形態の実施例（実施例２）示す走行路の斜視図である。
【図１２】第１の実施の形態及び第２の実施の形態の双方に適用可能な実施例（実施例３）を示す走行路の斜視図である。
【図１３】第１の実施の形態及び第２の実施の形態の双方に適用可能な実施例（実施例４）を示す走行路の斜視図（前半）である。
【図１４】第１の実施の形態及び第２の実施の形態の双方に適用可能な実施例（実施例４）を示す走行路の斜視図（後半）である。
【図１５】図１３及び図１４の車両走行状態に沿った引継ぎ制御の通信プロトコルである。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
「第１の実施の形態」
図１には、第１の実施の形態に係るダイナミックマップ（ＤＭ）を用いた運転支援システムの構造が示されている。
【００３４】
運転支援システムは、クラウドコンピュータ１０のデータベース１２に格納されたダイナミックマップ１２ＤＭを、複数（図１では、３台を図示）のＤＭ管理制御装置（エッジサーバ）１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃに展開し、それぞれのＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃで独立して、例えば、運転支援制御プログラムが起動する。なお、ＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃは、ダイナミックマップ１２ＤＭの全ての領域を網羅するように設けられており、これらを区別せずに総称する場合は、ＤＭ管理制御装置１６という。
【００３５】
図１に示される如く、ダイナミックマップ１２ＤＭ上には、複数（ここでは、３個）の領域１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃが設定されている。領域１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃには、それぞれＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃが管轄して、車両１８の運転支援を実行する。すなわち、ＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃの運転支援制御プログラムの実行により、それぞれの領域１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃに存在する車両１８との間で通信（情報の送受信）が実行される。
【００３６】
なお、領域１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは、例えば、直径約２Ｋｍの範囲（狭域）であり、ダイナミックマップ１２ＤＭの全ての領域（広域）を網羅するものであり、これらを区別せず、総称する場合は、領域１４という。
【００３７】
運転支援システムでは、例えば、領域１４内を走行する車両１８から当該領域１４を管轄するＤＭ管理制御装置１６へ、車両１８の走行に関するデータ（車両データ）が送信される、また、ＤＭ管理制御装置１６では、例えば、衝突警告プログラムが実行され、当該ＤＭ管理制御装置１６から車両１８へ、衝突警告を含む車両制御データが送信される。
【００３８】
領域１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは、それぞれ一部がダイナミックマップ１２ＤＭを共有するように重複されている。この重複された領域は、移行領域２０として設定されており、例えば、車両１８が、ＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃの各領域を別領域へ移動するとき、移動前後のＤＭ管理制御装置１６において、運転支援制御の引き継ぎ（ハンドオーバ）制御プログラムが実行される領域となる（詳細後述）。
【００３９】
（ダイナミックマップ階層構造）
ここで、クラウドコンピュータ１０のデータベース１２に格納されたダイナミックマップ１２ＤＭは、階層構造となっている。図２を用いて、ダイナミックマップ１２ＤＭの階層構造の詳細について説明する。
【００４０】
図２（Ａ）は、ダイナミックマップ１２ＤＭを階層毎に展開した展開図、図２（Ｂ）は、各階層が組み合わされて構築されたダイナミックマップ１２ＤＭの完成図である。
【００４１】
図２（Ａ）に示される如く、ダイナミックマップ１２ＤＭは、最下層が静的データ階層２２である。静的データ階層２２の上層には、当該静的データ階層２２の直上層から順に、準静的データ階層（以下、本実施の形態では、「第１動的データ階層２４Ａ」という）、準動的データ階層（以下、本実施の形態では、「第２動的データ階層２４Ｂ」という）、動的データ階層（以下、本実施の形態では、「第３動的データ階層２４Ｃ」という）が配置されている。なお、第１動的データ階層２４Ａ、第２動的データ階層２４Ｂ、第３動的データ階層２４Ｃを総称する場合、動的データ階層２４という。
【００４２】
なお、データ階層において、「静的」か「動的」かの区別は特に確定的なものではなく、本実施の形態では、純然たる地図データを静的データ階層２２とし、それ以外の階層（準静的データ階層、準動的データ階層、及び動的データ階層）を一括りとして動的データ階層２４と定義するが、この括りは限定されるものではない。
【００４３】
静的データ階層２２及び動的データ階層２４は、経時的な変化（変動）度合いに応じて区分されており、それぞれの階層に対して予め定めた期間以内で情報が更新される。
【００４４】
静的データ階層２２は、道路・交差点情報２６が主体の地図情報であり、基本的に変化が最も少ない情報である。例えば、静的データ階層２２に属する情報の更新期間として、１ヶ月以内に設定される。
【００４５】
第１動的データ階層２４Ａは、ランドマーク（構造物）情報２８、標識・信号情報３０が主体の情報であり、静的データ階層２２よりは変化が多いが、動的データ階層２４の中では、最も変化が少ない情報である。例えば、第１動的データ階層２４Ａに属する情報の更新期間として、１時間以内に設定される。
【００４６】
第２動的データ階層２４Ｂは、雨、霧等の天候情報３２、事故情報３４、及び道路規制・渋滞情報３６が主体の情報であり、第１動的データ階層２４Ａの変化よりも多い情報である。例えば、第２動的データ階層２４Ｂに属する情報の更新期間として、１分以内に設定される。
【００４７】
第３動的データ階層２４Ｃは、車両１８の走行情報、信号機３８の動作情報が主体の情報であり、最も変化が多く、リアルタイムに情報を更新する必要がある情報である。例えば、第３動的データ階層２４Ｃに属する情報の更新期間として、１秒以内に設定される。
【００４８】
第３動的データ階層２４Ｃにおける車両１８には、制御主体となる自車両１８Ａが含まれる。
【００４９】
なお、ダイナミックマップ１２ＤＭを構成する各データ階層に設定される情報の属性は、上記に限定されるものではない。例えば、ランドマーク２８は、静的データ階層２２としてもよい。また、広域の天候情報は第１動的データ階層２４Ａとし、狭域の天候情報は第２動的データ階層２４Ｂとしてもよい。また、階層数も限定されるものではない。
【００５０】
（運転支援制御）
図３は、第１の実施の形態に係る運転支援システムに適用されるＤＭ管理制御装置（エッジサーバ）１６の制御ブロック図である。
【００５１】
ＤＭ管理制御装置１６は、マイクロコンピュータ４０を備えている。マイクロコンピュータ４０は、ＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４、ＲＯＭ４６、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）４８、及びこれらを接続するデータバスやコントロールバス等のバス５０を備える。
【００５２】
マイクロコンピュータ４０のＩ／Ｏ４８には、対車両通信Ｉ／Ｆ５２、領域間連携通信Ｉ／Ｆ５４、及びＤＭ情報通信Ｉ／Ｆ５６が接続されている。
【００５３】
対車両通信Ｉ／Ｆ５２は、それぞれのＤＭ管理制御装置１６が管轄する領域１４内を走行している各車両１８との間で、無線通信（車両データ受信、車両制御データ送信）を行うためのインターフェイスである。
【００５４】
領域間連携通信Ｉ／Ｆ５４は、ＤＭ管理制御装置１６間でダイナミックマップ１２ＤＭを共有する場合に、他のＤＭ管理制御装置１６との間でエッジサーバプラットフォーム５８を介して通信が実行され、自身の領域１４での車両データを送受信するためのインターフェイスである。なお、車両１８の領域１４間の引継ぎの際の通信も実行される。
【００５５】
ＤＭ情報通信Ｉ／Ｆ５６は、エッジサーバプラットフォーム５８及びインターネット６０を介してクラウドコンピュータ１０との間で、ダイナミックマップ１２ＤＭのデータの送受信を行うためのインターフェイスである。
【００５６】
また、マイクロコンピュータ４０のＩ／Ｏ４８には、データベース６２が接続されており、クラウドコンピュータ１０からダウンロードしたダイナミックマップ１２ＤＭが一時的に格納されるようになっている。
【００５７】
図４は、ＤＭ管理制御装置１６における車両１８に対する運転支援プログラムを実行するための機能ブロック図である。なお、各ブロックは、ＤＭ管理制御装置１６のハード構成を限定するものではない。
【００５８】
ＤＭ管理制御装置１６は、運転支援プログラム実行部６４が設けられている。運転支援プログラム実行部６４は、運転支援プログラムに基づき、データベース６２に一時的に格納されているダイナミックマップ１２ＤＭを参照しながら、車両データ解析処理６４Ａ、各種状況判定処理６４Ｂ、車両制御データ生成処理６４Ｃの各処理が実行される。
【００５９】
運転支援プログラム実行部６４は、通信部６６に接続されている。通信部６６には、対車両通信機能６６Ａ、領域間連携通信機能６６Ｂ、及びＤＭ情報通信機能６６Ｃを備えている。
【００６０】
対車両通信機能６６Ａでは、運転支援プログラム実行部６４による制御の下、車両１８との通信で、車両データ受信、及び車両制御データ送信を実行する。
【００６１】
領域間連携通信機能６６Ｂでは、複数のＤＭ管理制御装置１６間で、情報の共有を図るための通信を実行する。
【００６２】
なお、運転支援プログラムの一部又は全部を車両側で実行し、ＤＭ管理制御装置１６から車両へは、ダイナミックマップ１２ＤＭの静的データと動的データとから得られる、送信対象車両の周辺に関するデータを送信するようにしてもよい。
【００６３】
ＤＭ情報通信機能６６Ｃでは、クラウドコンピュータ１０からダイナミックマップ１２ＤＭを定期的に更新する。
【００６４】
（通信途絶対応）
ここで、ＤＭ管理制御装置１６において、車両１８との通信は、無線であること、車両１８が移動体であること等の理由で、他の通信手段よりも通信機能が途絶える（以下、通信途絶という場合がある）可能性が高い。
【００６５】
通信途絶が発生すると、当該通信途絶が発生した以降の車両１８からの車両データの取得が困難となり、車両１８の走行情報が不明確となって、適正な車両制御データを送信できない場合が発生する。
【００６６】
さらに、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有している他のＤＭ管理制御装置１６では、車両１８の引継ぎの際に、適正な車両データが共有できない事態が発生する。
【００６７】
そこで、第１の実施の形態のＤＭ管理制御装置１６では、対車両通信機能６６Ａの通信状態を監視し、通信途絶が発生した場合に、通信途絶の車両１８を特定すると共に、当該特定した車両１８に関与する他の車両１８の走行状態（動的データ階層２４の状態）、及び道路形状（静的データ階層２２の状態）に基づき、予測データを生成するようにした。
【００６８】
また、予測データをダイナミックマップ１２ＤＭを共有するＤＭ管理制御装置１６へ通知するようにした。
【００６９】
すなわち、図４に示される如く、通信部６６の対車両通信機能６６Ａは、通信状態監視部６８に接続されている。通信状態監視部６８では、対車両通信機能６６Ａでの各車両１８との通信状態を監視し、通信途絶の有無を判定する。
【００７０】
なお、車両１８との通信は、無線通信であるため、一時的かつ短時間の通信途絶が発生する可能性があるため、通信途絶と判定するための条件を予め設定しておくことが好ましい。例えば、条件としては、一定期間以上通信途絶が継続した場合に通信途絶を判定するといった条件が考えられる。なお、条件は、車両の通信途絶前の車速、ダイナミックマップ１２ＤＭ上の位置、周辺車両との間隔等の情報で補正するようにしてもよい。
【００７１】
また、通信が継続されていても、前回取得した車両データによる解析結果と、今回取得した車両データによる解析結果とが、所定以上乖離している場合（例えば、位置の変化が大きい場合）は、ノイズ発生と判断し、通信途絶と同等の状況と判定してもよい。
【００７２】
通信状態監視部６８は、通信途絶対象特定部７０に接続されており、通信途絶と判定された車両１８を特定する（特定車両ｎ）。
【００７３】
通信途絶対象特定部７０は、予測部７２に接続され、特定車両ｎの走行状態の予測データを生成し、データベース６２へ送出する。これにより、データベース６２に格納されている情報には、通信途絶によって発生する車両データの時間的な途切れがなくなる。
【００７４】
また、予測部７２は、通信部６６の領域間連携通信機能６６Ｂを介して、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有する他のＤＭ管理制御装置１６へ予測データを送信する。すなわち、言い換えれば、他のＤＭ管理制御装置１６で通信途絶が発生することで生成された共有先の予測データを、通信部６６の領域間連携通信機能６６Ｂで受信した場合は、当該共有先の予測データは、データベース６２へ格納されることになる。
【００７５】
以下に第１の実施の形態の作用を、図５〜図８のフローチャートに従い説明する。
【００７６】
図５は、それぞれのＤＭ管理制御装置１６で実行される運転支援プログラム（衝突警告）実行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００７７】
ステップ１００では、領域１４内の各車両１８の車両データを取り込む。次のステップ１０２では、通信途絶の有無を判定する。このステップ１０２で、「通信途絶有り」と判定された場合は、ステップ１０４へ移行して、予測処理制御（詳細後述）を実行し、ステップ１０６へ移行する。
【００７８】
また、ステップ１０２で、「通信途絶無し」と判定された場合は、ステップ１０６へ移行する。従って、ステップ１０６での処理時は、通信途絶があった場合であっても、見掛け上、車両データは時間的に途切れることなく取得していることになる。
【００７９】
ステップ１０６では、データベース６２から、ＤＭ（ダイナミックマップ）データを読み込み、次いで、ステップ１０８へ移行して車両データ、ＤＭデータ（動的データ及び静的データ）による解析が実行され、ステップ１１０へ移行する。
【００８０】
ステップ１１０では、ステップ１０８での解析の結果で、運転支援（ここでは、衝突警告）の要否を判定する。
【００８１】
次のステップ１１２では、ステップ１１０での判定において、衝突警告が必要か否かを判断し、否定判定された場合は、警告の必要が無いため、ステップ１００へ戻り、上記工程を繰り返す。
【００８２】
また、ステップ１１２で肯定判定された場合は、警告の必要が有るため、ステップ１１４へ移行して、衝突警告を促す車両制御データを生成し、ステップ１１６へ移行する。
【００８３】
ステップ１１６では、警告対象車両へ車両制御データを送信し、ステップ１００へ移行し、上記工程を繰り返す。
【００８４】
図６〜図８は、図５のステップ１０４で実行される予測処理制御例であり、図６〜図８では、それぞれ予測するためのパラメータが異なっている。
【００８５】
（車間距離予測）
図６は、図５のステップ１０４で実行され、車間距離予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００８６】
ステップ１２０では、通信途絶した車両１８を特定し（特定車両ｎ）、次いでステップ１２２へ移行して、ＤＭデータ（動的データ）を取り込み、ステップ１２４へ移行する。
【００８７】
ステップ１２４では、Ｎ台の車両１８に対して、過去ｔ秒間における、前方走行車両１８との車間距離の平均値ａ１〜ａＮを算出する。
【００８８】
次のステップ１２６では、特定車両ｎと、前方走行車両１８が車間距離ａｎになると仮定して、特定車両ｎの予測位置ｐを前方走行車両１８との直線距離で推定する。
【００８９】
次のステップ１２８では、ＤＭデータ（静的データ）を取り込み、次いでステップ１３０へ移行して道路形状（静的データ）により、予測位置ｐを補正し、ステップ１３２へ移行する。
【００９０】
ステップ１３２では、予測位置ｐに基づき、データベース６２に一時格納されているＤＭデータを書き替え、ステップ１３４へ移行する。
【００９１】
ステップ１３４では、ＤＭデータを共有している他のＤＭ管理制御装置１６が存在するか否かを判断し、肯定判定された場合は、ステップ１３６へ移行して、予測位置ｐを共有先のＤＭ管理制御装置１６へ送信し、このルーチンは終了する。また、ステップ１３４で否定判定された場合は、このルーチンは終了する。
【００９２】
（加減速度予測）
図７は、図５のステップ１０４で実行され、加減速度予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００９３】
ステップ１４０では、通信途絶した車両１８を特定し（特定車両ｎ）、次いでステップ１４２へ移行して、ＤＭデータ（動的データ）を取り込み、ステップ１４４へ移行する。
【００９４】
ステップ１４４では、Ｎ台の車両１８に対して、過去ｔ秒間における、前方走行車両１８が加減速したときの後続車両１８の加減速度の変化ｄ１〜ｄＮを算出する。
【００９５】
次のステップ１４６では、前方走行車両１８の加減速に従って、特定車両ｎの加減速度がｄｎになると仮定して、特定車両ｎの予測位置ｐを前方走行車両１８との直線距離で推定する。
【００９６】
次のステップ１４８では、ＤＭデータ（静的データ）を取り込み、次いでステップ１５０へ移行して道路形状（静的データ）により、予測位置ｐを補正し、ステップ１５２へ移行する。
【００９７】
ステップ１５２では、予測位置ｐに基づき、データベース６２に一時格納されているＤＭデータを書き替え、ステップ１５４へ移行する。
【００９８】
ステップ１５４では、ＤＭデータを共有している他のＤＭ管理制御装置１６が存在するか否かを判断し、肯定判定された場合は、ステップ１５６へ移行して、予測位置ｐを共有先のＤＭ管理制御装置１６へ送信し、このルーチンは終了する。また、ステップ１５４で否定判定された場合は、このルーチンは終了する。
【００９９】
（個体特性予測）
図８は、図５のステップ１０４で実行され、個体特性予測に基づく予測処理制御ルーチンを示すフローチャートである。
【０１００】
ステップ１６０では、通信途絶した車両１８を特定し（特定車両ｎ）、次いでステップ１６２へ移行して、ＤＭデータ（動的データ）を取り込み、ステップ１６４へ移行する。
【０１０１】
ステップ１６４では、Ｎ台の車両１８を運転する運転者に対して、過去ｔ秒間における、ドライバモデルｍ１〜ｍＮを構築する。
【０１０２】
ドライバモデルとは、例えば、前方走行車両１８との車間距離、加減速タイミング等を学習したデータである。
【０１０３】
次のステップ１６６では、前方走行車両１８のドライバモデルｍｎに従って、特定車両ｎが動作すると仮定して、特定車両ｎの予測位置ｐを前方走行車両１８との直線距離で推定する。
【０１０４】
次のステップ１６８では、ＤＭデータ（静的データ）を取り込み、次いでステップ１７０へ移行して道路形状（静的データ）により、予測位置ｐを補正し、ステップ１７２へ移行する。
【０１０５】
ステップ１７２では、予測位置ｐに基づき、データベース６２に一時格納されているＤＭデータを書き替え、ステップ１７４へ移行する。
【０１０６】
ステップ１７４では、ＤＭデータを共有している他のＤＭ管理制御装置１６が存在するか否かを判断し、肯定判定された場合は、ステップ１７６へ移行して、予測位置ｐを共有先のＤＭ管理制御装置１６へ送信し、このルーチンは終了する。また、ステップ１７２で否定判定された場合は、このルーチンは終了する。
【０１０７】
なお、上記図６で示した車間距離予測、図７で示した加減速度予測、及び図８で示した個体特性予測は、何れか１つを選択して予測してもよいし、２以上を組み合わせて予測してもよい。
【０１０８】
第１の実施の形態によれば、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有する複数のＤＭ管理制御装置１６において、何れかの領域１４で車両１８との通信途絶があった場合、該当するＤＭ管理制御装置１６で当該車両１８の走行状態を予測し、かつ、共有するＤＭ管理制御装置１６へ予測データを送信することで、見掛け上、時間的に途切れることなく、車両データを取得することになり、適正な車両制御データを各車両１８へ送信することができる。
【０１０９】
（実施例１）
図９は、第１の実施の形態の実施例（実施例１）であり、２つのＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ間において、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有している場合に、通信途絶が発生したことを想定した実施例を示す走行路の斜視図である。
【０１１０】
図９（Ａ）に示される如く、通常時では、ＤＭ管理制御装置１６Ａが管轄する領域１４Ａには、車両１８として、３台の車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃが、走行しており、それぞれの車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃから車両データＡ、Ｂ、Ｃを受信している（図９（Ａ）の＊１参照）。
【０１１１】
通常は、この受信した車両データＡ、Ｂ、Ｃは、共有するＤＭ管理制御装置１６Ｂへ送信する（図９（Ａ）の＊２参照）。
【０１１２】
ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、当該ＤＭ管理制御装置１６Ｂが管轄する領域１４Ｂを走行している車両Ｍｄに対して、ＤＭ管理制御装置１６Ａから取得した車両データＡ、Ｂ、Ｃを有効に活用することができる。
【０１１３】
ここで、図９（Ｂ）に示される如く、車両Ｍｃとの通信が途絶えた場合（通信途絶発生）、ＤＭ管理制御装置１６では、車両Ｍｃの車両データを予測して、予測データＣ’を生成する（図９（Ｂ）の＊３参照）。
【０１１４】
また、予測データを、共有するＤＭ管理制御装置１６Ｂへ送信する（図９（Ｂ）の＊４参照）。
【０１１５】
これにより、ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、見掛け上、通常時と同様に、当該ＤＭ管理制御装置１６Ｂが管轄する領域１４Ｂを走行している車両Ｍｄに対して、ＤＭ管理制御装置１６Ａから取得した車両データＡ、Ｂ、Ｃを有効に活用することができる。
「第２の実施の形態」
以下に本発明の第２の実施の形態について説明する。
【０１１６】
なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一構成については、同一の符号を付して、その構成の説明を省略する。
【０１１７】
第２の実施の形態の特徴は、通信途絶があった場合に、該当するＤＭ管理制御装置１６で実行した制御プログラム（ここでは、衝突警告プログラム）を、共有するＤＭ管理制御装置１６においても継続することを特徴としている。
【０１１８】
図１０に示される如く、第２の実施の形態のＤＭ管理制御装置１６では、プログラム実行状態抽出復元部７４が設けられている。プログラム実行状態抽出復元部７４は、通信途絶対象特定部７０で通信途絶があった車両が特定されると、運転支援プログラム実行部６４にアクセスして、現在のプログラム実行状態を抽出して共有するＤＭ管理制御装置１６へ送信すると共に、共有先のＤＭ管理制御装置１６から受信する通信途絶した特定車両の予測データに基づく処理となるようにプログラムを復元する。
【０１１９】
第２の実施の形態によれば、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有する複数のＤＭ管理制御装置１６において、何れかの領域１４で車両１８との通信途絶があった場合、該当するＤＭ管理制御装置１６で当該車両１８の走行状態を予測し、かつ、共有するＤＭ管理制御装置１６へ予測データを送信することで、見掛け上、時間的に途切れることなく、車両データを取得することになり、適正な車両制御データを各車両１８へ送信し、かつ、衝突警告プログラムの精度を維持することができる。
【０１２０】
また、予測データを用いた運転支援プログラム実行部６４でのプログラム実行状態をプログラム実行状態抽出復元部７４で抽出し、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有する他のＤＭ管理制御装置１６へ送信する共に、共有先のＤＭ管理制御装置１６から受信する通信途絶した特定車両の予測データに基づく処理となるようにプログラムを復元することで、受信側のＤＭ管理制御装置１６でのプログラムの引継ぎがシームレスに行われ、迅速性が要求される運転支援システムにおいて、通信途絶があっても、通常と同様に、衝突警告等の運転支援を行うことができる。
【０１２１】
（実施例２）
図１１は、第２の実施の形態の実施例（実施例２）であり、２つのＤＭ管理制御装置１６Ａ、１６Ｂ間において、ダイナミックマップ１２ＤＭを共有している場合に、通信途絶が発生したことを想定した実施例を示す走行路の斜視図である。
【０１２２】
図１１（Ａ）に示される如く、通常時では、ＤＭ管理制御装置１６Ａが管轄する領域１４Ａには、車両１８として、３台の車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃが、走行しており、それぞれの車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃから車両データＡ、Ｂ、Ｃを受信している（図１１（Ａ）の＊５参照）。
【０１２３】
通常は、この受信した車両データＡ、Ｂ、Ｃは、共有するＤＭ管理制御装置１６Ｂへ送信する（図１１（Ａ）の＊６参照）。
【０１２４】
ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、当該ＤＭ管理制御装置１６Ｂが管轄する領域１４Ｂを走行している車両Ｍｄから車両データＤを受けており、当該車両データＤと、ＤＭ管理制御装置１６Ａから取得した車両データＡ、Ｂ、Ｃを解析することで、車両Ｍｄに対して、車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃの衝突（接近）を警告することができる（図１１（Ａ）の＊７参照）。
【０１２５】
ここで、図１１（Ｂ）に示される如く、車両Ｍｃとの通信が途絶えた場合（通信途絶発生）、ＤＭ管理制御装置１６では、車両Ｍｃの車両データを予測して、予測データＣ’を生成する（図１１（Ｂ）の＊８参照）。
【０１２６】
また、予測データを、共有するＤＭ管理制御装置１６Ｂへ送信する（図１１（Ａ）の＊９参照）。
【０１２７】
これにより、ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、見掛け上、通常時と同様に、車両データＤと、車両データＡ、Ｂ、Ｃ’とを解析することで、車両Ｍｄに対して、車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃの衝突（接近）を警告することができる（図１１（Ａ）の＊１０参照）。
【０１２８】
（実施例３）
図１２は、第１の実施の形態及び第２の実施の形態の双方に適用可能な実施例（実施例３）であり、ダイナミックマップ１２ＤＭを含む管理制御装置を、各車両１８に配置した実施例を示す走行路の斜視図である。
【０１２９】
図１２に示される如く、領域１４Ａに車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃが走行中、車両Ｍｂに通信途絶を発生した場合、当該車両Ｍａ、Ｍｃ、Ｍｄは、ダイナミックマップ１２ＤＭの静的データ及び動的データ、並びに、領域１４Ａの各車両の走行状態に基づき、車両Ｍｂの車両データＢの予測データＢ’を生成する。
【０１３０】
このとき、車両Ｍｄは、共有する別の領域１４Ｂであるため、重複する領域を走行している車両Ｍｃを介して、車両Ｍｂの車両データ情報を受けて、予測データＢ’を生成することができる。
【０１３１】
一方、当該車両Ｍｂは、車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｄの車両データＡ、Ｂ、Ｃの予測データＡ’、Ｂ’、Ｄ’生成する。
【０１３２】
これにより、例えば、車両Ｍｄにおいては、領域１４Ａの車両Ｍａ、Ｍｂ、Ｍｃの車両データ（予測データを含む）を取得することができ、適正に、衝突警告を行うことができる。
【０１３３】
（実施例４）
図１３〜図１５は、第２の実施の形態の双方に適用可能な実施例（実施例４）であり、車両１８が、複数のＤＭ管理制御装置１６間を行き来するときの引継ぎ制御プログラムを実行するときに発生する、通信途絶中の車両の走行状態を予測する実施例を示す走行路の斜視図である。
【０１３４】
図１３及び図１４は、車両１８が移行領域２０を通過して、領域１４Ａから領域１４Ｂへ向けて走行するときの、引継ぎ制御の流れを示している。
【０１３５】
また、図１５は、図１３及び図１４の車両走行状態に沿った引継ぎ制御の通信プロトコルを示しており、以下に説明する通信の流れに対応している。
【０１３６】
図１３（Ａ）に示される如く、車両１８は、ＤＭ管理制御装置１６Ａが管轄する領域１４Ａの中を走行しており、ＤＭ管理制御装置１６Ａとの間で車両データ及び車両制御データの通信が実行される。
【０１３７】
図１３（Ｂ）に示される如く、車両１８が、ＤＭ管理制御装置１６Ａ及び１６Ｂのそれぞれの領域１４Ａ及び１４Ｂが重複する移行領域２０に到達すると、ＤＭ管理制御装置１６ＡからＤＭ管理制御装置１６Ｂに対して、引継ぎ要求通知を出力すると共に、実行状態を送信する。
【０１３８】
図１３（Ｃ）に示される如く、ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、ＤＭ管理制御装置１６Ａから引継ぎ要求通知を受けると、引継ぎ制御プログラム２を起動し、起動後に、実行情報をリストアする。
【０１３９】
図１３（Ｄ）に示される如く、ＤＭ管理制御装置１６Ｂが引継ぎ制御プログラム２を起動すると、ＤＭ管理制御装置１６ＢからＤＭ管理制御装置１６Ａに対して、準備完了通知を出力する。この通知を受けてＤＭ管理制御装置１６Ａは、車両１８に対して、領域切替要求を出力する。
【０１４０】
図１４（Ａ）に示される如く、領域切替要求通知を受けた車両１８は、ＤＭ管理制御装置１６Ｂに対して、接続要求を行う。
【０１４１】
このとき、車両１８とＤＭ管理制御装置１６Ａとの通信が途絶えるため、ＤＭ管理制御装置１６Ａでは、車両１８の予測データを生成し、ＤＭ管理制御装置１６Ｂの引継ぎ制御プログラムに対して、引継ぎ制御プログラムの予測実行状態を送信する。
【０１４２】
これにより、ＤＭ管理制御装置１６Ｂでは、引継ぎ制御プログラム２により、予測実行状態を抽出、リストアすることができる。
【０１４３】
図１４（Ｂ）に示される如く、ＤＭ管理制御装置１６Ｂと車両１８との間で接続を確立させ、車両１８をＤＭ管理制御装置１６Ｂが管轄する引継ぎが完了する。
【０１４４】
図１４（Ｃ）に示される如く、車両１８は、ＤＭ管理制御装置１６Ｂが管轄する領域１４Ｂの中を走行しており、ＤＭ管理制御装置１６Ｂとの間で車両データ及び車両制御データの通信が実行される。
【符号の説明】
【０１４５】
１０    クラウドコンピュータ
１２    データベース
１２ＤＭ    ダイナミックマップ
１６（１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ）    ＤＭ管理制御装置（エッジサーバ）
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ    領域
１８    車両
１８Ａ    自車両
２０    移行領域
２２    静的データ階層
２４Ａ    第１動的データ階層（準静的データ階層）
２４Ｂ    第２動的データ階層（準動的データ階層）
２４Ｃ    第３動的データ階層（動的データ階層）
２６    道路・交差点情報
２８    ランドマーク（構造物）情報
３０    標識・信号情報
３２    天候情報
３４    事故情報
３６    道路規制・渋滞情報
３８    信号機
４０    マイクロコンピュータ
４２    ＣＰＵ
４４    ＲＡＭ
４６    ＲＯＭ
４８    入出力ポート（Ｉ／Ｏ）
５０    バス
５２    対車両通信Ｉ／Ｆ
５４    領域間連携通信Ｉ／Ｆ
５６    ＤＭ情報通信Ｉ／Ｆ
５８    エッジサーバプラットフォーム
６０    インターネット
６２    データベース
６４    運転支援プログラム実行部（制御手段）
６４Ａ    車両データ解析処理
６４Ｂ    各種状況判定処理
６４Ｃ    車両制御データ生成処理
６６    通信部
６６Ａ    対車両通信機能
６６Ｂ    領域間連携通信機能
６６Ｃ    ＤＭ情報通信機能
６８    通信状態監視部（監視手段）
７０    通信途絶対象特定部
７２    予測部（予測手段、格納手段）
【図１】
2018106504.tif 000003
【図２】
2018106504.tif 000004
【図３】
2018106504.tif 000005
【図４】
2018106504.tif 000006
【図５】
2018106504.tif 000007
【図６】
2018106504.tif 000008
【図７】
2018106504.tif 000009
【図８】
2018106504.tif 000010
【図９】
2018106504.tif 000011
【図１０】
2018106504.tif 000012
【図１１】
2018106504.tif 000013
【図１２】
2018106504.tif 000014
【図１３】
2018106504.tif 000015
【図１４】
2018106504.tif 000016
【図１５】
2018106504.tif 000017