(57)【要約】【課題】  ビーコン電波を利用して移動体の位置特定を行いつつ当該移動体の走行を制御する移動体制御システムにおいて、当該位置特定のためのモデルを移動体毎に作成することなく、共通的なモデルにより任意の移動体の走行を制御すること。【解決手段】  走行路（１０４）の周辺に設置された複数のビーコン送信機（１０６）からのビーコン電波を受信するビーコン受信手段（３００）を備えた移動体（１０２）と、前記ビーコン受信手段におけるビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布に基づいて前記移動体の位置を特定するモデルを生成するモデル生成手段（４１６）と、現在の前記ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布と前記モデルとに基づいて前記移動体が現在走行するエリアを特定しつつ前記移動体の走行を制御する走行制御手段（４２０）と、を備える。【選択図】図１
2018147081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が走行する走行路の周辺に配置された複数のビーコン送信機と、
前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するビーコン受信手段を備えた移動体と、
前記ビーコン受信手段により受信される前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波のビーコン電波受信強度に基づいて前記移動体の位置を特定するためのモデルを生成するモデル生成手段と、
前記移動体の走行を制御する走行制御手段と
を備え、
前記モデルは、前記ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布から前記移動体が走行するエリアを特定するものであって、
前記走行制御手段は、前記ビーコン電波受信強度の現在の時系列測定値の分布と、前記モデルと、に基づいて、前記移動体が現在走行するエリアを特定しつつ、前記移動体の走行を制御する、
移動体制御システム。
【請求項２】
前記走行路のルート及び当該走行路を含む周囲の３次元形状の情報を含んだ地図情報を記憶する記憶手段を備え、
前記地図情報は、前記走行路を周囲の３次元形状特徴に基づいて分割したエリアの情報と、当該エリアについての前記３次元形状特徴の情報と、を含み、
前記走行制御手段は、前記エリアについての前記３次元形状特徴の情報にも基づいて、前記移動体の走行を制御する、
請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項３】
前記移動体は、当該移動体の周辺の環境に存在する障害物を検知する検知手段を備え、
前記走行制御手段は、前記検知手段が検知した障害物の情報にも基づいて、前記移動体の走行を制御する、
請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
【請求項４】
前記モデルは、当該モデルの生成に用いられた前記移動体とは異なる任意の前記移動体において用いられて、当該任意の前記移動体の走行が制御される、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項５】
前記走行制御手段は、前記移動体の走行距離及び走行方向に基づくオドメトリにも基づいて、前記移動体の走行を制御する、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項６】
前記走行制御手段は、前記移動体の加速度、減速度、及び又は躍度が、それぞれ所定の上限値を超えないように、前記移動体の速度及び又は速度の変化率を計画し、当該計画に従って、前記移動体の目標速度を決定する、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項７】
前記移動体は自動車である、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項８】
前記移動体は車椅子である、請求項１ないし６のいずれか一項に記載の移動体制御システム。
【請求項９】
移動体が走行する走行路の周辺に配置された複数のビーコン送信機と、
前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するビーコン受信手段を備えた移動体と、
前記ビーコン受信手段により受信される前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波のビーコン電波受信強度に基づいて前記移動体の位置を特定するためのモデルを生成するモデル生成手段と、
前記移動体の走行を制御する走行制御手段と
を備える移動体制御システムが実行する移動体制御方法であって、
前記モデルは、前記ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布から前記移動体が走行するエリアを特定するものであり、
前記モデル生成手段により前記モデルを生成するステップと、
前記ビーコン受信手段により、前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するステップと、
前記走行制御手段により、前記受信するステップで受信した前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波の受信強度である現在のビーコン電波受信強度の、時系列測定値の分布と、前記モデルと、に基づいて、前記移動体が現在走行するエリアを特定するステップと、
前記走行制御手段により、前記特定するステップにより特定した前記移動体が現在走行するエリアに基づき、前記移動体の走行を制御するステップと、
を有する、
移動体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行を制御する移動体制御システムに関し、特に、走路周辺に設置されたビーコン送信機から発出される信号により移動体の位置を特定して当該移動体の走行を制御する移動体制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行路に描画されたライン（白線等）を検知し、当該白線に沿ったライントレースを行うことで車両を自動走行させるシステムが知られている（特許文献１参照）。また、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により自車両位置を特定しつつ、地図上で特定される道路に沿って車両を自動走行させるシステムも知られている。
【０００３】
しかしながら、ライントレースを用いたシステムでは、自車両位置を検知することなくラインにのみ依拠して自動走行が行われるため、白線のかすれ等によりラインから逸脱した場合には、システム自身が車両を元の走路へ戻すことは困難である。また、ＧＮＳＳを用いたシステムでは、電波受信環境の悪い場所（例えば屋内や地下の駐車場、あるいはトンネル等）では、自車両位置を適切に特定することができず、適切な自動走行を行うことが困難となる。あるいは、ＧＮＳＳ電波環境が良好な場所であっても、ＧＮＳＳと慣性航法とを併用するシステムでは、例えば複数階で構成される建物駐車場の各階をつなぐ螺旋状走路等では、慣性航法による位置特定が困難となり得る。
【０００４】
一方、走路エリア内に複数のビーコン送信機を例えば一定間隔で設置し、走行する車両によりこれらビーコン送信機からの電波を受信することで車両の位置を特定しつつ当該車両の自動走行制御を行うシステムが知られている。このシステムでは、車両が受信した電波の受信強度が所定の閾値を超えたときに、当該電波の発信元であるビーコン送信機に接近したものと判断することで、当該車両の位置が特定される。
【０００５】
しかしながら、ビーコン（あるいはＷｉ−ＦｉアクセスポイントやＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）発信機からの電波等）を用いた従来のシステムでは、車両ごとにビーコン電波を受信する受信装置（端末装置）の感度に違いがある場合には、電波受信強度が車両毎に異なるものとなることから、ビーコン電波から位置を特定するためのモデルを車両ごと（又は車両に搭載された端末装置毎）に作成しなければならない（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
また、建物や壁等の障害物による電波反射がある場所では、ビーコン電波の反射や、自車両の駆動装置の放射電磁波が反射されることによって生ずる当該放射電磁波とビーコン電波との干渉によって、ビーコン電波の受信強度の測定値に誤差が生じ、位置特定が困難となる場合もあり得る。さらに、上記従来のシステムでは、電波受信強度が所定の閾値を超える位置まで車両が当該ビーコンに接近したときに、初めて自車両位置が特定されるため、ビーコンの配置の態様（例えば、ビーコン配置位置における走行路の形状（カーブや屈曲など））によっては、自動走行制御における速度の変化や加速度、減速度の変化が急峻なものとなって車両乗員の快適性を損なう結果となり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２０９６４１号公報
【特許文献２】特開２０１６−１７０００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記背景より、走行路に配されたビーコン送信機からのビーコン電波を用いて移動体の位置特定を行いつつ当該移動体の走行を制御する移動体制御システムにおいて、当該位置特定のためのモデルを移動体毎に作成することなく、共通的なモデルにより任意の移動体の走行を制御することが望まれている。また、そのような共通的なモデルは、走行路周辺の壁等の障害物による電波反射があっても適切に現在位置を特定し得るものであって、且つ、ビーコン送信機の直前での急峻な速度変化や加速度変化の発生しないスムーズな走行を実現し得るものであることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一の態様は、移動体が走行する走行路の周辺に配置された複数のビーコン送信機と、前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するビーコン受信手段を備えた移動体と、前記ビーコン受信手段により受信される前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波のビーコン電波受信強度に基づいて前記移動体の位置を特定するためのモデルを生成するモデル生成手段と、前記移動体の走行を制御する走行制御手段と、を備える移動体制御システムである。当該システムにおいて、前記モデルは、前記ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布から前記移動体が走行するエリアを特定するものであって、前記走行制御手段は、前記ビーコン電波受信強度の現在の時系列測定値の分布と、前記モデルと、に基づいて、前記移動体が現在走行するエリアを特定しつつ、前記移動体の走行を制御する。
本発明の他の態様によると、前記走行路のルート及び当該走行路を含む周囲の３次元形状の情報を含んだ地図情報を記憶する記憶手段を備え、前記地図情報は、前記走行路を周囲の３次元形状特徴に基づいて分割したエリアの情報と、当該エリアについての前記３次元形状特徴の情報と、を含み、前記走行制御手段は、前記エリアについての前記３次元形状特徴の情報にも基づいて、前記移動体の走行を制御する。
本発明の他の態様によると、前記移動体は、当該移動体の周辺の環境に存在する障害物を検知する検知手段を備え、前記走行制御手段は、前記検知手段が検知した障害物の情報にも基づいて、前記移動体の走行を制御する。
本発明の他の態様によると、前記モデルは、当該モデルの生成に用いられた前記移動体とは異なる任意の前記移動体において用いられて、当該任意の前記移動体の走行が制御される。
本発明の他の態様によると、前記走行制御手段は、前記移動体の走行距離及び走行方向に基づくオドメトリにも基づいて、前記移動体の走行を制御する。
本発明の他の態様によると、前記走行制御手段は、前記移動体の加速度、減速度、及び又は躍度が、それぞれ所定の上限値を超えないように、前記移動体の速度及び又は速度の変化率を計画し、当該計画に従って、前記移動体の目標速度を決定する。
本発明の他の態様によると、前記移動体は自動車である。
本発明の更に他の態様によると、前記移動体は車椅子である。
本発明の他の態様は、移動体が走行する走行路の周辺に配置された複数のビーコン送信機と、前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するビーコン受信手段を備えた移動体と、前記ビーコン受信手段により受信される前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波のビーコン電波受信強度に基づいて前記移動体の位置を特定するためのモデルを生成するモデル生成手段と、前記移動体の走行を制御する走行制御手段と、を備える移動体制御システムが実行する移動体制御方法である。前記モデルは、前記ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布から前記移動体が走行するエリアを特定するものであり、且つ、当該移動体制御方法は、前記モデル生成手段により前記モデルを生成するステップと、前記ビーコン受信手段により、前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波を受信するステップと、前記走行制御手段により、前記受信するステップで受信した前記複数のビーコン送信機からのビーコン電波の受信強度である現在のビーコン電波受信強度の、時系列測定値の分布と、前記モデルと、に基づいて、前記移動体が現在走行するエリアを特定するステップと、前記走行制御手段により、前記特定するステップにより特定した前記移動体が現在走行するエリアに基づき、前記移動体の走行を制御するステップと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動体制御システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示す移動体制御システムを構成する電動車椅子である移動体の構成を示す図である。
【図３】図２に示す移動体の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示す移動体制御システムを構成するサーバの構成を示す図である。
【図５】本移動体制御システムにおける、モデル学習の際に用いられる移動体の走行路の一例を示す図である。
【図６】図５に示す走行路を走行した際に計測される、ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布の一例である。
【図７】本移動体制御システムにおける移動体が学習モード動作において実行する、学習データ送信処理の手順を示すフロー図である。
【図８】本移動体制御システムにおけるサーバが学習モード動作において実行する、モデル学習処理の手順を示すフロー図である。
【図９】本移動体制御システムにおける移動体が運用モード動作において実行する、走行データ送信処理の手順を示すフロー図である。
【図１０】本移動体制御システムにおける移動体が運用モード動作において実行する、走行処理の手順を示すフロー図である。
【図１１】本移動体制御システムにおけるサーバが運用モード動作において実行する、走行制御処理の手順を示すフロー図である。
【図１２】図１１に示す走行制御処理において実行する、走行指示算出処理の手順を示すフロー図である。
【図１３】図１１に示す走行制御処理において実行する、走行指示算出処理の手順を示すフロー図である。
【図１４】本移動体制御システムの運用モード動作の一例を説明するための説明図である。
【図１５】本移動体制御システムに用いられ得る、自動車である移動体の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示す移動体におけるステレオカメラ等の配置の一例を示す図である。
【図１７】図１５に示す移動体が利用されるシーンの一例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る移動体制御システムの概要構成を示す図である。本移動体制御システム１００は、一つ又は複数の、電動車椅子である移動体１０２と、移動体１０２の走行路１０４の周辺に設置された複数のビーコン送信機１０６と、サーバ１１０と、を有する。また、各移動体１０２は、サーバ１１０と通信可能に接続された移動体制御装置１０８を備える。
【００１２】
なお、本実施形態では、一例として、移動体１０２は電動車椅子であるものとするが、本発明に係る移動体制御システムを構成する移動体は、これに限らず、自動車、電動カート、工場内の電動運搬車等、広く一般に駆動装置及び操舵装置を備える移動体であるものとすることができる。
【００１３】
ビーコン送信機１０６は、少なくとも互いの電波の到達範囲が重なる範囲ではそれぞれ異なる周波数を有するように、その送信周波数及び設置位置が設定されている。サーバ１１０は、各ビーコン送信機１０６の、送信周波数と設置位置座標（例えば緯度・軽度）とを記憶している。
【００１４】
移動体制御装置１０８は、移動体１０２の周辺に存在するビーコン送信機１０６の電波を受信し、当該受信した電波の周波数や受信強度の情報等を、所定の時間間隔でサーバ１１０へ送信する。また、移動体制御装置１０８は、サーバ１１０から目標車速及び目標操舵角の情報を受信して移動体１０２を走行させる。
【００１５】
サーバ１１０は、例えば、無線ネットワーク等を介して移動体制御装置１０８と接続されるクラウドサーバ、あるいは、移動体１０２の走行路１０４を備える施設の内部に設けられたサーバであるものとすることができる。
【００１６】
図２は、移動体１０２の構成を示す図である。移動体１０２は、左駆動輪２００を駆動する左駆動モータ２０４、及び右駆動輪２０２を駆動する右駆動モータ２０６を備える。左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６は、移動体１０２を移動させる駆動装置であると共に、互いの回転速度を互いに異なるものとすることにより移動体１０２を左右方向に転回させる操舵装置でもある。
【００１７】
また、本実施形態では、左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６は、それぞれ、所定の回転角だけ回転するごとに信号パルス（回転信号パルス）を出力する回転角センサ（不図示）を備えており、移動体制御装置１０８は、左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６からそれぞれ当該信号パルスを受信することにより、左駆動輪２００及び右駆動輪２０２が走行した距離をそれぞれ算出することができる。
【００１８】
更に、移動体１０２には、移動体１０２の前方の環境を撮影するステレオカメラ２０８と、乗員が目的地等を設定するための入力装置２１０が設けられている。入力装置２１０は、例えば、スイッチボックスや、地図表示とユーザからの入力とが可能なタッチパネルを備えた表示装置（例えば、タッチスクリーン・デバイスやスマートホン等）などとすることができる。
【００１９】
図３は、移動体１０２の構成を示すブロック図である。本実施形態では、入力装置２１０はスイッチボックスであり、学習スイッチ２１２と、走行スイッチ２１４と、目的地選択スイッチ２１６と、を備える。
【００２０】
本実施形態では、ユーザが移動体１０２を予め定められた複数の案内開始位置のいずれかに配置して学習スイッチ２１２をオンにすることで、移動体制御システム１００の学習モード動作が開始される。また、ユーザが移動体１０２を予め定められた複数の案内開始位置のいずれかに配置して走行スイッチ２１４をオンにすることで、移動体制御システム１００の運用モード動作が開始される。運用モード動作では、走行スイッチ２１４の操作の後、ユーザが目的地選択スイッチ２１６により目的地を選択することで、案内開始位置から当該選択した目的地までの自律走行制御が開始される。なお、目的地選択スイッチ２１６は、複数のスイッチで構成され、各スイッチには、予め定められた目的地（例えば“１号エレベータ前”、“食堂前”、“談話室前”等）が関連付けられており、いずれかのスイッチをオンすることにより、当該スイッチに対応する目的地が選択される。
【００２１】
移動体制御装置１０８は、ビーコン送信機１０６からの電波を受信するビーコン受信器３００と、サーバ１１０との通信を行うための、例えば無線通信器である通信器３０２と、処理装置３０４と、モータ駆動装置３０６と、を備える。
【００２２】
処理装置３０４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、ビーコン測定ユニット３１０と、入力情報取得ユニット３２０と、画像取得ユニット３３０と、駆動制御ユニット３４０と、オドメトリ情報取得ユニット３５０と、を有する。
【００２３】
処理装置３０４が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置３０４がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【００２４】
ビーコン測定ユニット３１０は、一定の時間間隔で、ビーコン受信器３００が移動体１０２周囲の各ビーコン送信機１０６から受信したビーコン電波の受信強度をビーコン電波毎（すなわち、受信したビーコン電波の周波数毎）に測定すると共に、それら測定値と測定時刻とを含むビーコン受信情報を、通信器３０２を介してサーバ１１０へ送信する。
【００２５】
入力情報取得ユニット３２０は、入力装置２１０が備える学習スイッチ２１２、走行スイッチ２１４、及び目的地選択スイッチ２１６のオン／オフ状態監視する。処理装置３０４は、学習スイッチ２１２がオンされたことを入力情報取得ユニット３２０により検知すると、自装置の識別ＩＤを付した学習開始要求信号を、通信器３０２を介してサーバ１１０へ送信すると共に、学習データ送信処理（後述）を実行する。また、処理装置３０４は、走行スイッチ２１４がオンされたことを入力情報取得ユニット３２０により検知すると、自装置の識別ＩＤを付した走行制御開始要求信号を、通信器３０２を介してサーバ１１０へ送信すると共に、走行データ送信処理及び走行処理（共に後述）を実行する。さらに、処理装置３０４は、目的地選択スイッチ２１６のいずれかがオンされたことを入力情報取得ユニット３２０により検知すると、オンされたスイッチに対応した目的地を示す目的地情報を、自装置の識別ＩＤを付して、サーバ１１０へ送信する。
【００２６】
なお、以下の説明においては、移動体１０２が信号やデータ、情報等を「送信する」及び「受信する」というときは、それぞれ、当該移動体１０２の移動体制御装置１０８が、これらの信号やデータ、情報等を送信し及び受信することを意味するものとする。また、特に断りのない限り、移動体１０２（すなわち、当該移動体１０２の移動体制御装置１０８）は、サーバ１１０へ信号やデータ、情報等を送信するときは、当該信号、データ、情報等に自装置の識別ＩＤを付して送信するものとし、サーバ１１０は、付された識別ＩＤにより、受信した信号、データ情報等の送信元である移動体１０２を特定するものとする。
【００２７】
また、以下の説明においては、特に断りのない限り、サーバ１１０は、特定の移動体１０２へ信号やデータ、情報等を送信するときは、送信先である当該特定の移動体１０２の自装置の識別ＩＤを付してそれらの信号、データ、情報等を送信するものとし、当該信号、データ、情報等を受信した移動体１０２は、それらに付された識別ＩＤが自装置の識別ＩＤと一致するときに、受信したそれらの信号、データ、情報等を自装置に向けて送信されたものとして処理するものとする。
【００２８】
画像取得ユニット３３０は、所定の時間間隔で、ステレオカメラ２０８から移動体１０２の前方周辺の撮影画像を取得し、当該取得した撮影画像を含む周辺画像情報をサーバ１１０へ送信する。
【００２９】
駆動制御ユニット３４０は、サーバ１１０から送信される目標車速及び目標操舵角に従ってモータ駆動装置３０６（後述）を介して左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６を制御し、移動体１０２を走行させる。また、駆動制御ユニット３４０は、サーバ１１０から停止指示を受信すると、モータ駆動装置３０６を介して左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６の回転を停止させ、移動体１０２の走行を停止する。
【００３０】
オドメトリ情報取得ユニット３５０は、左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６からそれぞれ回転信号パルスを受信し、所定の時間間隔で、それぞれの回転信号パルスの発生数から換算される左駆動輪２００の走行距離及び右駆動輪２０２の走行距離を、オドメトリ情報としてサーバ１１０へ送信する。
【００３１】
モータ駆動装置３０６は、駆動制御ユニット３４０からの指示に従い、左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６への通電を制御して、移動体１０２を走行又は停止させる。
【００３２】
図４は、サーバ１１０の構成を示す図である。サーバ１１０は、各移動体１０２の移動体制御装置１０８と直接又は間接に通信するための通信器４００と、処理装置４０２と、記憶装置４０４と、を備える。通信器４００は、例えば、移動体制御装置１０８と直接に通信する無線通信器、又は移動体制御装置１０８と直接に通信を行う他の無線通信装置（不図示）を介して当該移動体制御装置１０８と間接に通信を行うための、当該他の無線通信装置と無線通信又は有線通信を行う通信器であるものとすることができる。
【００３３】
記憶装置４０４は、ハードディスク装置や、ＤＶＤ、ＣＤＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の読み取り装置等により構成され、地図情報４５０、ビーコン情報４５２が予め記憶されている。
【００３４】
地図情報４５０には、移動体１０２の走行路のルートや形状、及び当該走行路を含む周辺の地形や建物等の３次元形状の情報が含まれる。また、移動体１０２の走行路は、所定の基準に基づいて予め複数のエリアに分割されて記憶されているものとする。上記所定の基準は、“進路側方に壁のない直進路エリア”、“進路右側方に壁のある直進路エリア”、“進路左側方に壁のある直進路エリア”、“壁のあるコーナ路エリア”、“壁のないコーナ路エリア”、“壁のある十字路”、“壁のない十字路”、等々、壁や障害物の存在の有無等の、対応するエリア内の３次元形状特徴を分類する基準とすることができる。
【００３５】
そして、各エリアは、各エリアに固有のエリア識別ＩＤと共に、当該エリアに応じた上記３次元形状特徴のいずれかを表すクラス（例えば、予め定義された、“進路側方に壁のない直進路エリア”、“進路右側方に壁のある直進路エリア”等を表す符号等）が関連付けられて、地図情報４５０に記憶されているものとする。なお、これらのエリアへの分割は、地図情報４５０から得られる３次元の地形情報（建物等の人工物の形状情報を含む）に基づいて、サーバ１１０の処理装置４０２が予め実行して、地図情報４５０の一部として記憶しておくものとすることができる。
【００３６】
ビーコン情報４５２には、ビーコン送信機１０６それぞれの送信周波数と設置位置座標（例えば緯度・軽度）とが記憶されている。
【００３７】
また、記憶装置４０４は、後述するモデル生成ユニット４１６が生成したモデルが、モデル・データベース（モデルＤＢ（Database））４５４として記憶される。
【００３８】
処理装置４０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するコンピュータであり、開始位置特定ユニット４１０と、経路決定ユニット４１２と、画像認識ユニット４１４と、モデル生成ユニット４１６と、現在位置特定ユニット４１８と、走行制御ユニット４２０と、を有する。
【００３９】
処理装置４０２が備える上記各ユニットは、コンピュータである処理装置４０２がプログラムを実行することにより実現され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて又はこれに加えて、上記各ユニットの全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【００４０】
開始位置特定ユニット４１０は、移動体１０２から学習開始要求信号又は走行制御開始要求信号を受信したときに、これらの信号に続いて当該移動体１０２から受信するビーコン受信情報に基づいて、複数の所定の案内開始位置のいずれの位置に当該移動体１０２が存在するかを特定する。
【００４１】
経路決定ユニット４１２は、移動体１０２から受信する目的地情報に基づき、当該移動体１０２の目的地を特定し、記憶装置４０４が記憶する地図情報４５０を参照して、開始位置特定ユニット４１０が特定した案内開始位置から上記目的地までの目標走行経路を決定する。
【００４２】
画像認識ユニット４１４は、移動体１０２から受信する周辺画像情報に含まれる画像に対して画像認識処理を行い、移動体１０２の進行方向の前方に対する障害物検知、及び当該移動体１０２の前側方に対する障害物検知を行う。ここで、移動体１０２の進行方向の前方とは、例えば、ステレオカメラ２０８の視線方向を中心として左右に所定の角度を有する視野範囲（前方視野範囲）をいい、進行方向の前側方とは、当該前方視野範囲の外側の左右の視野範囲（側方視野範囲）をいうものとする。また、障害物検知の実行頻度とは、例えば、単位時間当たりの実行回数をいう。
【００４３】
また、画像認識ユニット４１４は、当該移動体１０２の前方周辺の特徴物（例えば、電信柱、建物等）を抽出する。
【００４４】
モデル生成ユニット４１６は、移動体１０２から学習開始要求信号を受信したときに、モデル学習処理（後述）を実行し、移動体１０２から受信するビーコン受信情報等に基づいて、移動体１０２の走行時に当該移動体１０２が取得したビーコン電波受信強度の時系列測定値から当該移動体１０２が走行する走行路のエリアを特定するためのモデルを生成して、記憶装置４０４のモデルＤＢ４５４に記憶する。
【００４５】
より具体的には、後述する学習モード動作において、ユーザが移動体１０２を走行させる間、モデル生成ユニット４１６は、当該移動体１０２からビーコン受信情報、周辺画像情報、オドメトリ情報を所定の時間間隔で受信し、これらの情報及び地図情報４５０から移動体１０２が走行しているエリアを特定しつつ、移動体１０２が受信している各ビーコン電波の電波受信強度の時系列測定値のデータを記憶する。
【００４６】
そして、モデル生成ユニット４１６は、特定したエリア毎に、上記電波受信強度の時系列データから、そのとき走行しているエリアを特定するためのモデルを、例えば機械学習により生成する。より詳細には、モデル生成ユニット４１６は、特定したエリア毎に、当該エリアを走行したときの各ビーコン電波の電波受信強度の時系列測定値の変化の状態（更に詳細には、時間軸と受信強度軸から成る２次元座標における各ビーコン電波の電波受信強度の時系列測定値の分布（以下、「時間−電波受信強度分布」ともいう）の状態）から、各エリアにおける特徴的な分布を特定し、当該特徴的な分布を当該エリアを特定するためのモデルとする。
【００４７】
このような、各エリアにおける上記特徴的な分布の特定は、例えば、時間−電波受信強度分布についての、混合ガウス分布の最尤推定から得ることができる。また、当該最尤推定は、例えば期待値最大化（ＥＭ）アルゴリズムを用いて行うことができる。
【００４８】
図５は、モデル学習の際に用いられる、移動体１０２の走行路の一例を示す図である。図示の例では、移動体１０２の走行経路が、走行路１０４−１上に太線矢印５０２で示されている。そして、走行路１０４−１は、“両側方に壁のない直進路”のエリア５１０、５１４と、“前方に壁のあるコーナ路”のエリア５１２と、に分割されている。また、太線矢印５０２で示された走行経路の進行方向に沿って、当該進行方向の右側の走行路の境界部分に、ビーコン送信機１０６ａ、１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄが設置されている。
【００４９】
図６は、図５に示す走行経路５０２を走行した際に計測されたビーコン電波受信強度の時系列測定値の一例である。図６に示す３×４個のグラフは、それぞれ、縦軸が電波受信強度、横軸が時間である。また、図６に示す３×４個のグラフのうち、第１列の３つのグラフは、走行経路５０２に配されたビーコン送信機１０６ａからのビーコン電波の受信強度の時系列測定値の分布を示しており、左から順に、エリア５１０、５１２、５１４における分布を示している。同様に、第２、３、４列のグラフは、それぞれビーコン送信機１０６ｂ、１０６ｃ、１０６ｄからの電波受信強度の時系測定値の分布であり、左から順に、エリア５１０、５１２、５１４における分布を示している。
【００５０】
そして、図６のグラフ中に示した長円６００、６０２と６０４、及び６０６は、それぞれ、エリア５１０、５１２、５１４に特徴的な分布（すなわち、モデル）として特定されたガウス分布（平均値及び分散値で特定されている）を示している。なお、このように特定されるガウス分布は、同一エリアを走行する毎に得られる複数の混合ガウス分布解析の結果を組み合わせて更新していくことで、よりロバストなモデルとして機能することとなり得る。
【００５１】
図６の例では、“両側方に壁のない直進路”のエリア５１０、５１４の場合には、それぞれビーコン送信機１０６ａ、１０６ｄから遠ざかる際に特徴的な、受信強度が時間に対して直線的に低下していくデータ分布（図示の長円６００及び６０６で囲まれた部分の分布）がモデルとして生成される。
【００５２】
また、図６の例では、“前方に壁のあるコーナ路”のエリア５１２においては、ビーコン送信機１０６ｂ、１６０ｃからの電波が壁５３０により反射されて互いに干渉することにより、及び又は移動体１０２の左駆動モータ２０４、右駆動モータ２０６からの雑音電波が壁５３０により反射されてビーコン送信機１０６ｂ、１６０ｃのビーコン電波と干渉することにより、電波受信強度の時系列測定値の分布は、やや複雑な態様を示している。しかしながら、この分布に対して混合ガウス分布解析を実行することにより、ビーコン送信機１０６ｂ、１０６ｃのビーコン電波について、受信強度の時系列測定値における特徴的な分布（長円６０２及び６０４によりそれぞれ囲まれた部分の分布）が捉えられている。そして、この分布は、壁５３０の存在に起因して生じた電波干渉等の結果として得られる、エリア５１２に固有の分布であり、エリア５１２を特定するためのモデルとして使用することができる。
【００５３】
すなわち、上記のようにビーコン電波受信強度の時系列データから作成されるモデルは、ビーコン電波の受信強度の時間変化に着目するものであることから、移動体１０２間（より具体的には、各移動体１０２の移動体制御装置１０８の、各ビーコン受信器３００間）におけるビーコン電波の受信感度のばらつきに依存することのない、汎化性のあるモデルとなる。したがって、特定の移動体１０２を用いて作成したモデルを任意の複数の移動体１０２において共通的に用いて、これら移動体１０２の走行を自律的に制御することができる。
【００５４】
また、各ビーコン電波の電波受信強度の時間変化は、移動体１０２が現在走行しているエリアにおける壁の存在等の３次元形状特徴の結果（すなわち、そのような形状特徴に起因する電波干渉等の結果）として現れたものであることから、上記のように生成されるモデルは、当該エリアにおける３次元形状特徴の影響を含んだものとなる。
【００５５】
さらに、これらのモデルを用いてエリアを特定することで、ビーコン電波の受信強度が閾値以上であるか否かに基づいて位置特定を行う従来の技術に比べて、エリアへの進入や壁等の障害物への接近をより早期に検出し得るので、減速等をより早期に行って、移動体１０２をスムーズに走行させることができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、モデル生成ユニット４１６は、例えば、上記のように特定される分布を表す混合ガウス関数の平均値及び共分散値を、モデルを表すパラメータとして算出する。そして、モデル（即ち、当該算出した平均値及び共分散値）を、当該モデルが得られたエリア及び当該エリアの形状特徴を表すクラスに関連付けて、モデルＤＢ４５４に記憶する。
【００５７】
図４に戻り、現在位置特定ユニット４１８は、移動体１０２から走行制御開始要求信号を受信したときにサーバ１１０において実行される走行制御処理（後述）において、移動体１０２から受信するビーコン受信情報等と、モデルＤＢ４５４に記憶されたモデルとにより、移動体１０２が現在走行するエリア（現在エリア）及び当該移動体１０２の現在位置を特定する。
【００５８】
走行制御ユニット４２０は、走行制御処理（後述）において、現在位置特定ユニット４１８が特定した上記現在エリア及び現在位置と、地図情報４５０等と、に基づき、経路決定ユニット４１２が決定した目標走行経路に沿って移動体１０２を走行するための、当該移動体１０２に設定すべき目標車速及び目標操舵角を決定し、当該移動体１０２へ送信する。
【００５９】
次に、移動体制御システム１００の動作について説明する。
移動体制御システム１００は、モデルを生成する学習モード動作と、生成したモデルを用いて移動体１０２の走行を制御する運用モード動作と、の２つの動作モードで動作する。学習モード動作及び運用モード動作は、移動体１０２のユーザが入力装置２１０の学習スイッチ２１２又は走行スイッチ２１４をオンすることにより、当該移動体１０２が学習開始要求信号又は走行制御開始要求信号をサーバ１１０へ送信することで開始する。また、サーバ１１０は、電源が投入されると、少なくとも一つの移動体１０２から学習開始要求信号又は走行制御開始要求信号を受信するのを待機し、学習開始要求信号を受信したときは学習モード動作の処理を開始し、走行制御開始要求信号を受信したときは運用モード動作の処理を開始する。
以下、学習モード動作及び運用モード動作について順に説明する。
【００６０】
＜＜学習モード動作＞＞
まず、学習モード動作について説明する。学習モード動作は、ユーザが移動体１０２を所定の案内開始位置のいずれかに配置し、当該案内開始位置において、入力装置２１０の学習スイッチ２１２をオンすることにより開始する。当該学習スイッチ２１２のオン操作により、移動体１０２の移動体制御装置１０８は、学習データ送信処理の実行を開始する。学習データ送信処理では、移動体制御装置１０８は、まず、サーバ１１０へ学習開始要求信号を送信し、次に、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を開始する。ユーザは、移動体１０２を所望の経路に沿って走行させ、その間、当該移動体１０２の移動体制御装置１０８は、所定の時間間隔で、ビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報をサーバ１１０へ継続的に送信する。なお、学習モード動作における上記ユーザによる移動体１０２の走行は、例えば電動車椅子の分野における周知の技術を用い、駆動制御ユニット３４０に接続されたジョイスティック（不図示）を介して、電動車椅子である移動体１０２の搭乗者であるユーザが、前進、左折、右折等の指示を駆動制御ユニット３４０に与えることにより行うものとすることができる。あるいは、移動体１０２の搭乗者ではないユーザが移動体１０２を手で押しながら、当該移動体１０２を走行させるものとすることもできる。
【００６１】
サーバ１１０は、移動体１０２の移動体制御装置１０８から学習開始要求信号を受信したことに応じて、モデル学習処理を実行する。モデル学習処理では、サーバ１１０は、ユーザが移動体１０２を走行させている間、移動体１０２よりビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報を所定の時間間隔で受信する。そして、サーバ１１０は、移動体１０２から受信したそれらのビーコン受信情報、周辺画像情報、オドメトリ情報、及び記憶装置４０４が記憶する地図情報４５０に基づいて、移動体１０２が現在走行しているエリアを特定しつつ、移動体１０２から所定の時間間隔で受信したビーコン受信情報を当該特定したエリアと対応付けて、学習データとして記憶装置４０４に記憶する。
【００６２】
ユーザが移動体１０２の走行を終了して入力装置２１０の学習スイッチ２１２をオフにすると、移動体１０２の移動体制御装置１０８は学習終了要求信号をサーバ１１０へ送信すると共に、ビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を終了して、学習データ送信処理を終了する。学習終了要求信号を受信したサーバ１１０は、記憶装置４０４に記憶した学習データを参照し、上記特定されたエリア毎に、当該エリアに対応付けられたビーコン受信情報からビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布（時間−電波受信強度分布）を算出し、当該分布から当該エリアに特徴的な分布を、例えば機械学習により特定する。そして、当該特定した特徴的な分布のパラメータを、ビーコン電波受信強度の時系列データから当該エリアを特定するためのモデルとして、記憶装置４０４のモデルＤＢ４５４に記憶し、モデル学習処理を終了する。
以下、学習モード動作の際に移動体１０２の移動体制御装置１０８が実行する学習データ送信処理、及び学習モード動作の際にサーバ１１０が実行するモデル学習処理について、順に説明する。
【００６３】
＜学習データ送信処理＞
まず、移動体１０２の移動体制御装置１０８が実行する学習データ送信処理の手順について、図７に示すフロー図にしたがって説明する。本処理は、ユーザが移動体１０２を所定の案内開始位置のいずれかに配置し、当該案内開始位置において、入力装置２１０の学習スイッチ２１２をオンすることにより開始する。
【００６４】
処理を開始すると、移動体制御装置１０８の処理装置３０４は、自装置の識別ＩＤを付した学習開始要求信号を、通信器３０２を介してサーバ１１０へ送信する（Ｓ１００）。また、処理装置３０４は、サーバ１１０への、ビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を開始する（Ｓ１０２）。具体的には、移動体制御装置１０８は、ビーコン測定ユニット３１０により、所定の時間間隔で、ビーコン受信器３００を介して移動体１０２の周囲に存在する各ビーコン送信機１０６からビーコン電波を受信し、ビーコン電波毎（すなわち、周波数の異なる電波毎に）に当該ビーコン電波の受信強度を、そのビーコン電波の周波数と当該受信強度を測定した時刻に関連付けて、ビーコン受信情報としてサーバ１１０へ送信する。
【００６５】
また、移動体制御装置１０８は、画像取得ユニット３３０により、所定の時間間隔で、ステレオカメラ２０８が撮影した画像を取得し、当該取得した時刻に関連付けて、周辺画像情報としてサーバ１１０へ送信する。さらに、移動体制御装置１０８は、オドメトリ情報取得ユニット３５０により、所定の時間間隔で、当該時間間隔の間に左駆動モータ２０４及び右駆動モータのそれぞれから受信した回転パルスの数から左駆動輪２００及び右駆動輪２０２のそれぞれの走行距離を算出し、当該算出した時刻に関連付けて、オドメトリ情報としてサーバ１１０へ送信する。
【００６６】
次に、処理装置３０４は、入力装置２１０の学習スイッチ２１２がオフされたか否かを判断し（Ｓ１０４）、オフされていないときは（Ｓ１０４、Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻ってオフされるのを待機する。その間、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信は、継続している。
【００６７】
一方、入力装置２１０の学習スイッチ２１２がオフされたときは（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）、処理装置３０４は、学習終了要求信号をサーバ１１０へ送信すると共に（Ｓ１０６）、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を停止した後（Ｓ１０８）、処理を終了する。
【００６８】
〔モデル学習処理〕
次に、サーバ１１０が行うモデル学習処理の手順について、図８に示すフロー図に従って説明する。本処理は、サーバ１１０が移動体１０２から学習開始要求信号を受信したときに開始し、当該学習開始要求信号に付された識別ＩＤにより特定される移動体１０２を対象として実行される。また、学習開始要求信号を複数の移動体１０２から受信したときは、それらの学習開始要求信号の送信元である複数の移動体１０２のそれぞれを対象として、並行に又は順次に、個別に実行される。ただし、以下においては、冗長な記載を避けて理解を容易にするため、一つの移動体１０２についてのモデル学習処理について記載する。
【００６９】
なお、サーバ１１０の処理装置４０２は、移動体１０２から学習開始要求信号を受信した後は、以下のモデル学習処理と並行して、当該移動体１０２からビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報を、それぞれ所定の時間間隔で継続的に受信して、モデル学習処理の実行に用いる。また、処理装置４０２は、モデル学習処理と並行して、移動体１０２から受信した周辺画像情報に対し、画像認識ユニット４１４により画像認識処理を行って、周辺画像に写りこんだ壁等の障害物を認識し及び特徴物を抽出し、モデル学習処理の実行に用いる。
【００７０】
モデル学習処理を開始すると、サーバ１１０のモデル生成ユニット４１６は、移動体１０２から受信したビーコン受信情報、周辺画像情報、オドメトリ情報、及び記憶装置４０４が記憶する地図情報４５０により、移動体１０２が現在走行しているエリアを特定し（Ｓ２００）、当該エリアを走行している際に移動体１０２から所定の時間間隔で受信したビーコン受信情報を、当該特定したエリアに関連付けて、学習データとして記憶装置４０４に記憶する（Ｓ２０２）。なお、上述したように、地図情報４５０には、移動体１０２の走行路を区分する各エリアの情報が、予め記憶されているものとする。
【００７１】
次に、モデル生成ユニット４１６は、移動体１０２から学習終了要求信号を受信したか否かを判断し（Ｓ２０４）、受信していないときは（Ｓ２０４，Ｎｏ）、ステップＳ２００に戻って処理を繰り返す。一方、学習終了要求信号を受信したときは（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）、モデル生成ユニット４１６は、特定したエリア毎に、ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布から当該エリアに特徴的な分布を特定し（Ｓ２０６）、当該特定した特徴的な分布のパラメータを、対応するエリアのモデルとして、記憶装置４０４のモデルＤＢ４５４に記憶して（Ｓ２０８）、処理を終了する。
【００７２】
なお、本実施形態では、ユーザが移動体１０２を走行させ、当該走行中において取得されるビーコン受信情報等に基づいてサーバ１１０がモデルを作成するものとしたが、これに限らず、例えば移動体１０２が利用されていない夜間等に、サーバ１１０が、移動体１０２を自動走行させ、当該自動走行中にビーコン受信情報等を取得してモデルを作成するものとしてもよい。当該自動走行は、例えば、サーバ１１０が、モデルが生成されていないエリアを含む走行経路を探索し、移動体１０２から受信する周辺画像情報、及び地図情報４５０等に基づき、移動体１０２へ目標車速及び目標操舵角を所定の時間間隔で送信することで、上記探索した走行経路に沿って移動体１０２を走行させて行うものとすることができる。
【００７３】
＜＜運用モード動作＞＞
次に、運用モード動作について説明する。運用モード動作は、ユーザが、移動体１０２を所定の案内開始位置のいずれかに配置し、当該案内開始位置において、入力装置２１０の走行スイッチ２１４をオンすることにより開始する。当該走行スイッチ２１４のオン操作により、移動体１０２の移動体制御装置１０８は、走行データ送信処理及び走行処理の実行を開始する。走行データ送信処理では、移動体制御装置１０８は、まず、自装置の識別ＩＤを付して走行制御開始要求信号をサーバ１１０へ送信し、次に、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を開始する。一方、走行処理では、移動体制御装置１０８は、現在の車速及び操舵角（走行処理の開始時点では車速はゼロである）を維持しつつ、サーバ１１０から目標車速及び目標操舵角を受信する毎に、当該受信した目標車速及び目標操舵角が実現されるように左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６の回転を制御して移動体１０２を走行させる。また、移動体制御装置１０８は、サーバ１１０から停止指示を受信すると、左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６の回転を制御して移動体１０２を停止させる。
【００７４】
サーバ１１０は、移動体１０２から走行制御開始要求信号を受信したことに応じて、走行制御処理を開始する。走行制御処理では、サーバ１１０は、移動体１０２から受信するビーコン受信情報及び目的地情報に基づき、移動体１０２が現在配されている案内開始位置、及び目的地を特定して、当該案内開始位置から目的地に至るまでの目標走行経路を決定する。そして、移動体１０２から所定の時間間隔で受信するビーコン受信情報からビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布を算出し、モデルＤＢ４５２が記憶するモデルを参照して、移動体１０２が現在走行するエリア（現在エリア）を特定すると共に当該移動体１０２の現在位置を特定する。
【００７５】
また、サーバ１１０は、上記特定した現在エリア及び現在位置、並びに地図情報４５０等に基づき、上記決定した目標走行経路に沿って移動体１０２を走行させるための目標車速及び目標操作角を算出して、移動体１０２へ送信する。
【００７６】
また、サーバ１１０は、目的地を含むエリアを現在エリアとして特定したときは、移動体１０２に停止指示を送信する。
【００７７】
以下、運用モード動作の際に移動体１０２の移動体制御装置１０８が実行する走行データ送信処理及び走行処理、並びに運用モード動作の際にサーバ１１０が実行する走行制御処理について、順に説明する。
【００７８】
＜走行データ送信処理＞
まず、移動体１０２の移動体制御装置１０８が実行する走行データ送信処理について、図９に示すフロー図に従って説明する。本処理は、ユーザが移動体１０２を所定の案内開始位置のいずれかに配置し、当該案内開始位置において、入力装置２１０の走行スイッチ２１４をオンすることに応じて、後述する走行処理と共に開始する。
【００７９】
走行データ送信処理を開始すると、移動体制御装置１０８の処理装置３０４は、自装置の識別ＩＤを付した走行制御開始要求信号を、通信器３０２を介してサーバ１１０へ送信する（Ｓ３００）。また、処理装置３０４は、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を開始する（Ｓ３０２）。これらの情報の送信は、具体的には図７のステップＳ１０２における処理と同様である。
【００８０】
次に、処理装置３０４は、入力装置２１０の走行スイッチ２１４がオフされたか否かを判断し（Ｓ３０４）、オフされていないときは（Ｓ３０４、Ｎｏ）、ステップＳ３０４に戻ってオフされるのを待機する。その間、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信は継続している。一方、走行スイッチ２１４がオフされたときは（Ｓ３０４、Ｙｅｓ）、処理装置３０４は、走行制御終了要求信号をサーバ１１０へ送信すると共に（Ｓ３０６）、サーバ１１０へのビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報の送信を停止した後（Ｓ３０８）、本処理を終了する。
【００８１】
＜走行処理＞
次に、移動体１０２の移動体制御装置１０８が実行する走行処理について、図１０に示すフロー図に従って説明する。本処理は、ユーザが移動体１０２を所定の案内開始位置のいずれかに配置し、当該案内開始位置において入力装置２１０の走行スイッチ２１４をオンすることに応じて、上述した走行データ送信処理と共に開始する。
【００８２】
走行処理を開始すると、処理装置３０４の駆動制御ユニット３４０は、まず、現在の車速及び現在の操舵角を維持しつつ（走行処理の開始時点では車速はゼロである）、サーバ１１０から目標車速及び目標操舵角を受信したか否かを判断し（Ｓ４００）、受信していないときは（Ｓ４００、Ｎｏ），サーバ１１０から停止指示を受信したか否かを判断する（Ｓ４０２）。そして、停止指示を受信していないときは（Ｓ４０２、Ｎｏ）、ステップＳ４００に戻って目標車速、目標操舵角、及び停止指示を受信するのを待機する。
【００８３】
一方、サーバ１１０から目標車速及び目標操舵角を受信したときは（Ｓ４００、Ｙｅｓ）、駆動制御ユニット３４０は、受信した目標車速及び目標操舵角を実現するために左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６に設定すべき目標回転数をそれぞれ算出してモータ駆動装置３０６に出力する（Ｓ４０４）。モータ駆動装置３０６は、駆動制御ユニット３４０が出力した左駆動モータ２０４及び右駆動モータについての目標回転数に基づき、左駆動モータ２０４及び右駆動モータのそれぞれの回転数がそれぞれの目標回転数と一致するように、左駆動モータ２０４及び右駆動モータへの通電を制御する（Ｓ４０６）。
【００８４】
そして、駆動制御ユニット３４０は、処理をステップＳ４００に戻し、現在の車速及び現在の操舵角を維持しつつ（すなわち、モータ駆動装置３０６に、左駆動モータ２０４及び右駆動モータの現在の回転数を維持させつつ）、サーバ１１０から新たに目標車速及び目標操舵角又は停止指示を受信するのを待機する。
【００８５】
一方、ステップＳ４０２においてサーバ１１０から停止信号を受信したときは（Ｓ４０２、Ｙｅｓ）、駆動制御ユニット３４０は、モータ駆動装置３０６に指示して左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６の回転数をゼロにして、移動体１０２を停止させる（Ｓ４０８）。続いて、駆動制御ユニット３４０は、入力装置２１０の走行スイッチ２１４がオフになったか否かを判断し（Ｓ４１０）、オフになったときは（Ｓ４１０、Ｙｅｓ）、走行処理を終了する。一方、走行スイッチ２１４がオフになっていないときは（Ｓ４１０、Ｎｏ）、ステップＳ４１０に戻って走行スイッチ２１４がオフになるのを待機する。
【００８６】
なお、上述の走行処理では、移動体１０２が停止した後に、走行スイッチ２１４がオフされることで走行処理が終了するものとしたが、これに代えて又はこれに加えて、停止指示を受信した後か否かにかかわらず、移動体１０２が走行中においても、走行スイッチ２１４がオフされたときに移動体１０２の走行を停止して走行処理を終了するものとすることができる。この場合には、駆動制御ユニット３４０は、所定の減速度で左駆動モータ２０４及び右駆動モータ２０６の回転数を減少させるようにモータ駆動装置３０６に指示を与えて移動体１０２を停止させるものとすることができる。
【００８７】
〔走行制御処理〕
次に、サーバ１１０が行う走行制御処理の手順について、図１１に示すフロー図に従って説明する。
【００８８】
本走行制御処理は、処理装置４０２が一つ又は複数の移動体１０２から走行制御開始要求信号を受信したことに応じて開始し、当該走行制御開始要求信号を送信した一つ又は複数の移動体１０２について、並行に且つ個別に実行される。ただし、以下においては、冗長な記載を避けて理解を容易にするため、一つの移動体１０２についての走行制御処理について記載する。
【００８９】
なお、サーバ１１０の処理装置４０２は、移動体１０２から走行制御開始要求信号を受信した後は、以下の走行制御処理と並行して、当該移動体１０２からビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報を、それぞれ所定の時間間隔で継続的に受信して、走行制御処理の実行に用いる。また、処理装置４０２は、走行制御処理と並行して、移動体１０２から受信した周辺画像情報に対し、画像認識ユニット４１４により画像認識処理を行って、周辺画像に写りこんだ壁等の障害物を認識し及び特徴物を抽出し、走行制御処理の実行に用いる。
【００９０】
走行制御処理の実行を開始すると、処理装置４０２は、まず、制御対象である移動体１０２からビーコン受信情報を受信し、開始位置特定ユニット４１０により、移動体１０２の現在位置である案内開始位置を特定する（Ｓ５００）。より具体的には、開始位置特定ユニット４１０は、走行制御開始要求信号に続いて移動体１０２から送信されるビーコン受信情報に基づいて、移動体１０２が受信しているビーコン電波のうち最も受信強度の強いビーコン電波の周波数を特定する。そして、記憶装置４０４が記憶するビーコン情報４５２を参照して、当該特定した周波数を持つビーコン送信機１０６の位置を特定し、当該特定したビーコン送信機１０６の位置に最も近い所定の案内開始位置を、移動体１０２の現在位置として特定する。
【００９１】
次に、処理装置４０２は、移動体１０２から目的地情報を受信して目的地を特定し（Ｓ５０２）、経路決定ユニット４１２により、当該特定した目的地と、ステップＳ５００で特定した案内開始位置と、に基づいて、記憶装置４０４が記憶する地図情報４５０を参照して、当該案内開始位置から当該目的地までの目標走行経路を決定する（Ｓ５０４）。
【００９２】
次に、処理装置４０２の走行制御ユニット４２０は、目標走行経路と地図情報４５０とを参照して、移動体１０２に目標走行経路に沿った走行を開始させるための目標車速及び目標操舵角を算出し、当該算出した目標車速及び目標操舵角を移動体１０２へ送信して、目標走行経路に沿った移動体１０２の走行を開始する（Ｓ５０６）。なお、走行開始時点において移動体１０２の前面が向いている方向は、例えば、移動体１０２から受信した周辺画像情報から画像認識ユニット４１４が抽出する案内開始位置周辺の特徴物（電信柱、建物等）と、地図情報４５０に示されている特徴物と、を対比することにより判断するものとすることができる。
【００９３】
次に、処理装置４０２の現在位置特定ユニット４１８は、移動体１０２から所定の時間間隔で受信するビーコン受信情報から、ビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布（時間−電波受信強度分布）を算出する（Ｓ５０８）。そして、現在位置特定ユニット４１８は、当該算出した測定値の分布に基づき、記憶装置４０４のモデルＤＢ４５２が記憶するモデルを参照して、移動体１０２が現在走行するエリア（現在エリア）を特定すると共に（Ｓ５１０）、当該移動体１０２の現在位置を特定する（Ｓ５１２）。ここで、移動体１０２の現在位置の特定は、上記特定した現在エリア、並びに移動体１０２からの周辺画像情報についての画像認識ユニット４１４における画像認識結果、及び又は移動体１０２からのオドメトリ情報に基づいて、行うものとすることができる。
【００９４】
次に、走行制御ユニット４２０は、上記特定した現在エリアが目的地を含むエリアであるか否かを判断し（Ｓ５１４）、目的地を含むエリアであるときは（Ｓ５１４、Ｙｅｓ）、移動体１０２に停止指示（例えば、ゼロに設定した目標車速）を送信する（Ｓ５１６）。続いて、走行制御ユニット４２０は、移動体１０２から走行制御終了要求信号を受信したか否かを判断し（Ｓ５１８）、受信していないときは（Ｓ５１８，Ｎｏ）、ステップＳ５１８に戻って走行制御終了要求信号の受信を待機し、一方、走行制御終了要求信号を受信したときは（Ｓ５１８、Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００９５】
一方、ステップＳ５１４において、上記特定した現在エリアが目的地を含むエリアでないときは（Ｓ５１４、Ｎｏ）、走行制御ユニット４２０は、移動体１０２に送信すべき目標操舵角及び目標車速を算出する走行指示算出処理（後述）を実行する（Ｓ５２０）。そして、算出した目標操舵角及び目標車速を移動体１０２へ送信し（Ｓ５２２）、ステップＳ５０８に戻って処理を繰り返す。なお、処理装置４０２は、ステップＳ５０８の処理が所定の時間間隔Δｔ１（例えば１００ｍｓ）で繰り返されるように、ステップＳ５２２の処理終了からステップＳ５０８の処理開始までの時間を、例えばサーバ１１０が備えるタイマ（不図示）を用いて調整するものとする。
【００９６】
＜走行指示算出処理＞
次に、図１１のステップＳ５２０の走行指示算出処理について、図１２、図１３のフロー図に従って説明する。
処理を開始すると、走行制御ユニット４２０は、地図情報４５０が記憶する現在エリアのクラスを参照し、現在エリアが進行方向に壁のないエリアであるか否かを判断する（図１２のＳ６００）。そして、進行方向に壁のないエリアであるときは（Ｓ６００、Ｙｅｓ）、画像認識ユニット４１４に対し、移動体１０２からの周辺画像情報についての画像認識に関して、移動体１０２の進行方向の前方に対する障害物検知の実行頻度と前側方に対する障害物検知の実行頻度とを同じとするよう指示する（Ｓ６０２）。
【００９７】
次に、走行制御ユニット４２０は、地図情報４５０が記憶する現在エリアのクラスを参照し、現在エリアが直進路（例えば、所定値以上の曲率半径を有する走行路部分。以下同様。）のエリアであるか否かを判断し（Ｓ６０４）、直進路のエリアであるときは（Ｓ６０４、Ｙｅｓ）、移動体１０２の現在位置、目標走行経路の形状、現在エリアのクラスからえら得る形状特徴、移動体１０２から受信するオドメトリ情報、及び又は画像認識ユニット４１４における前側方の障害物検知の結果に基づいて、移動体１０２に設定すべき舵角を算出し、当該算出した舵角を目標操舵角に設定すると共に（Ｓ６０６）、目標車速を、予め定めた直進路用の所定車速に設定して（Ｓ６０８）、処理を終了する。
【００９８】
一方、現在エリアが直進路のエリアでないとき、すなわち、コーナ路（屈曲する走行路部分）又はカーブ路（例えば、所定値未満の曲率半径を有する走行路部分。以下同様）のエリアであるときは（Ｓ６０４、Ｎｏ）、移動体１０２の現在位置、目標走行経路の形状、及び又は移動体１０２から受信するオドメトリ情報、並びに現在の車速、及びスムーズな走行のための予め定めた加速度／減速度（及び又は躍度（ジャーク、jerk））の所定の上限値、に基づいて、当該上限値を超えない範囲において、現在エリア内の走行路（すなわち、コーナ路又はカーブ路）をスムーズに走行するための軌道及び当該軌道上の各点で実現すべき車速（計画車速）を算出し（Ｓ６１０）、当該算出した軌道に沿って走行するために現在設定すべき舵角及び車速を目標操舵角及び目標車速に設定して（Ｓ６１２）、処理を終了する。
【００９９】
また、一方、ステップＳ６００において、現在エリアが進行方向に壁のあるエリアであるときは（Ｓ６００、Ｎｏ）、画像認識ユニット４１４に対し、移動体１０２からの周辺画像情報についての画像認識に関して、移動体１０２の進行方向の前方に対する障害物検知の実行頻度を前側方に対する障害物検知の実行頻度より高くする（例えば２倍とする）よう指示する（図１３のＳ６２０）。
【０１００】
そして、走行制御ユニット４２０は、地図情報４５０が記憶する現在エリアのクラスを参照し、現在エリアが直進路のエリアであるか否かを判断し（Ｓ６２２）、直進路のエリアであるときは（Ｓ６２２、Ｙｅｓ）、現在エリアは、当該エリア内で走行路が終端する終端路のエリアであるものとして、画像認識ユニット４１４における画像認識結果から得られる前方の壁までの距離、現在の車速、及びスムーズな停止を行うための、予め定めた所定の減速度上限値、に基づいて、当該上限値を超えない範囲内において、前方の壁の手前でスムーズに停止するための軌道及び当該軌道上の各点で実現すべき車速を算出し（Ｓ６２４）、当該算出した軌道に沿って走行するために現在設定すべき舵角及び車速を目標操舵角及び目標車速として設定して（Ｓ６２６）、処理を終了する。
【０１０１】
一方、ステップＳ６２２において現在エリアが直進路のエリアではなく、コーナ路又はカーブ路のエリアであるときは（Ｓ６２２、Ｎｏ）、移動体１０２の現在位置、画像認識ユニット４１４における前方の障害物検知の結果から得られる前方の壁までの距離、目標走行経路の形状、及び又は移動体１０２から受信するオドメトリ情報、並びに現在の車速、及びスムーズな転回とするための予め定めた加速度／減速度（及び又は躍度（ジャーク、jerk））の所定の上限値、に基づいて、当該上限値を超えない範囲内において、現在エリア内の走行路をスムーズに走行するための軌道及び当該軌道上の各点で実現すべき車速（計画車速）を算出し（Ｓ６２８）、当該算出した軌道に沿って走行するために現在設定すべき舵角及び車速を目標操舵角及び目標車速として設定して（Ｓ６３０）、処理を終了する。
【０１０２】
上記処理により、現在走行するエリアのエリア特徴（例えば、壁の存在等）に基づき、当該エリアにおける移動体１０２の走行が滑らかなものとなるように、当該移動体１０２の速度を調整し、及び又は当該移動体１０２の速度の変化率（減速度や加速度）等を調整することができる。
【０１０３】
図１４は、運用モード動作の一例を説明するための説明図である。図示の例では、駐車場１４００の図示左脇の縁石１４０２が始まる部分に所定の案内開始位置１４０４が設けられている。また、案内開始位置１４０４の近傍の縁石１４０２の脇にビーコン送信機１０６−１が配置されている。
【０１０４】
案内開始位置１４０４からエレベータ前位置１４１０までの間には、走行路１０４−２（図示点線）が設けられており、走行路１０４−２に沿ってビーコン送信機１０６−２、１０６−３、１０６−４、１０６−５、１０６−６、１０６−７が配されている。走行路１０４−２は、案内開始位置１４０４から図示左方向へ延び、ビーコン送信機１０６−２の位置で右に折れ、ビーコン送信機１０６−３が配されたエントランス１４１４を抜け、進行方向前方に存在する壁１４１８の手前の、ビーコン送信機１０６−４が設置された付近で左に折れた後、ビーコン送信機１０６−５、１０６−６が配された部分を直進して、ビーコン送信機１０６−７が配されたエレベータ前位置１４１０に達する。
【０１０５】
また、走行路１０４−２は、図示破線で示す“両側方に壁のない直進路”のエリア１４５１、“前方に壁のないコーナ路”のエリア１４５２、“両側方に壁のない直進路”のエリア１４５３、“側方に障害物のある直進路”のエリア１４５４、“前方に壁のあるコーナ路”のエリア１４５５、“両側方に壁のない直進路”のエリア１４５６、及び“前方に壁のある直進路”のエリア１４５７に分割されている。
【０１０６】
そして、図４に示す建物１４０６や走行路１０４−２等の配置の情報、及びエリア１４５１等の情報は、サーバ１１０が備える地図情報４５０に予め記憶されており、ビーコン送信機１０６−１等のそれぞれの送信周波数及び配置位置は、ビーコン情報４５２に記憶されているものとする。また、運用モード動作に先立って、移動体１０２及びサーバ１１０を上述した学習モードで動作させることにより、エリア１４５１等についてのモデルが生成されて、サーバ１１０のモデルＤＢ４５４に記憶されているものとする。
【０１０７】
ユーザが移動体１０２を案内開始位置１４０４へ移動して、当該移動体１０２の入力装置２１０が備える走行スイッチ２１４をオンにすると、移動体１０２及びサーバ１１０は上述した運用モード動作を開始する。ユーザが移動体１０２の入力装置２１０を用いて建物１４０６のエレベータ１４０８の前のエレベータ前位置１４１０を目的地として入力すると、当該目的地を示す目的地情報がサーバ１１０へ送信される。
【０１０８】
サーバ１１０は、移動体１０２から受信するビーコン受信情報から、ビーコン送信機１０６−１の電波の受信強度が最も強いことを検知し、移動体１０２の現在位置が、ビーコン送信機１０６−１近傍の案内開始位置１４０４であることを確認する（図１１のステップＳ５００）。サーバ１１０は、移動体１０２から受信した目的地情報に基づき、案内開始位置１４０４からエレベータ前位置１４１０までの目標走行経路１４１６を決定する（図１１のステップＳ５０２、Ｓ５０４）。
【０１０９】
そして、サーバ１１０は、移動体１０２の移動体制御装置１０８へ目標車速及び目標操舵角を送信することにより目標走行経路１４１６に沿って移動体１０２の走行を開始する（図１１のステップＳ５０６）。また、サーバ１１０は、移動体１０２に走行に伴って当該移動体１０２からビーコン情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報を所定の時間間隔で受信する。
【０１１０】
そして、サーバ１１０は、移動体１０２の走行につれて、移動体１０２から受信するビーコン受信情報に基づいて算出されるビーコン電波受信強度の時系列測定値の分布（時間−電波受信強度分布）と、モデルと、に基づいて、移動体１０２が走行するエリア１４５１、１４５２、．．．、を次々と現在エリアとして特定すると共に（図１１のステップＳ５０８、Ｓ５１０）、当該特定したエリア並びに周辺画像情報及びオドメトリ情報に基づいて、移動体１０２の現在位置を次々の特定する（図１１のステップＳ５１２）。そして、サーバ１１０は、目標走行経路１４１６、上記特定した移動体１０２の現在位置、及び上記特定したエリアに関連付けられているクラス（例えば進行方向前方における壁の存在等の、各エリアについての３次元形状特徴の表現）の情報等に基づいて、目標車速及び目標操舵角を所定の時間間隔で算出して、移動体１０２の走行を制御する（図１１のステップＳ５２０、５２２）。
【０１１１】
さらに、サーバ１１０は、上記特定した現在エリアが目的地であるエレベータ前位置１４１０を含むエリアであるときは（図１１のステップＳ５１４、Ｙｅｓ）、移動体１０２へ停止指示を送信したのち（図１１のステップｓ５１６）、移動体１０２から走行制御終了要求信号を受信するのを待って、走行制御処理を終了する（図１１のステップＳ５１８）。
【０１１２】
〔変形例〕
次に、移動体制御システム１００の変形例について説明する。
上述した実施形態においては、一例として、移動体１０２が電動車椅子であるものとした。ただし、上述したように、本発明に係る移動体制御システムを構成する移動体は、これに限らず、自動車、電動カート、工場内の電動運搬車等、広く一般に駆動装置及び操舵装置を備える移動体であるものとすることができる。
【０１１３】
以下、上述した電動車椅子である移動体１０２に代えて用いることのできる、自動車である移動体１０２´の例を説明する。
【０１１４】
図１５は、自動車である移動体１０２´の構成を示すブロック図である。なお、図１５において、図３に示す移動体１０２の構成要素と同じ構成要素については、図３における符号と同じ符号を用いるものとし、上述した図３についての説明を援用する。
【０１１５】
移動体１０２´は、車輪を駆動する駆動装置１５００と、制動装置１５０２と、操舵装置１５０４と、センサ群１５０６と、を備える。センサ群１５０６は、車速センサ、走行距離センサ、ヨーレートセンサ等を含む。また、移動体１０２´は、ステレオカメラ１５０８と、乗員が指示やデータを入力するための入力装置１５１０と、移動体制御装置１５１２と、を備える。
【０１１６】
図１６は、移動体１０２´における、ステレオカメラ１５０８、入力装置１５１０、移動体制御装置１５１２の配置の一例を示す図である。ステレオカメラ１５０８は、例えば前方バンパー付近に設けられており、移動体１０２´の前方の環境を撮影する。また、移動体制御装置１５１２は、例えば、自動車である移動体１０２´が備える電子制御装置（ＥＣＵ、Electronic Control Unit）の一つとして構成されており、エンジンルーム内に配される。また、入力装置１５１０は、例えば、車載ナビゲーション装置の一部として、車室内に配される。
【０１１７】
移動体制御装置１５１２は、図３に示す移動体制御装置１０８と同様の構成を有するが、モータ駆動装置３０６を備えず、処理装置３０４に代えて処理装置１５１４を備える点が異なる。
【０１１８】
処理装置１５１４は、処理装置３０４と同様の構成を有するが、駆動制御ユニット３４０及びオドメトリ情報取得ユニット３５０に代えて、駆動制御ユニット１５４０及びオドメトリ情報取得ユニット１５５０を有する点が異なる。
【０１１９】
駆動制御ユニット１５４０及びオドメトリ情報取得ユニット１５５０は、ビーコン測定ユニット３１０や入力情報取得ユニット３２０等と同様  に、コンピュータである処理装置１５１４がプログラムを実行することにより実現される。これに代えて又はこれに加えて、駆動制御ユニット１５４０及びオドメトリ情報取得ユニット１５５０の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。
【０１２０】
駆動制御ユニット１５４０は、サーバ１１０から送信される目標車速及び目標操舵角に従って駆動装置１５００、制動装置１５０２、及び操舵装置１５０４を制御し、移動体１０２´を走行させる。また、駆動制御ユニット１５４０は、サーバ１１０から停止指示を受信すると、駆動装置１５００及び制動装置１５０２を制御して移動体１０２´の走行を停止する。
【０１２１】
オドメトリ情報取得ユニット１５５０は、所定の時間間隔で、センサ群１５０６を構成する各センサからのセンサ出力に基づき、移動体１０２´の走行方向及び走行距離を算出し、当該算出した走行方向及び走行距離を、オドメトリ情報としてサーバ１１０へ送信する。
【０１２２】
図１７は、移動体制御システム１００を構成する移動体１０２´が利用されるシーンの一例として、建物内の駐車場での利用について説明するための説明図である。図１７には、複数の階で構成された建物内駐車場の一つの階が示されている。自動車である移動体１０２´は入口ゲート１７００から進入する。この階には、それぞれ１８台の自動車の駐車スペースを含む図示一点鎖線で囲まれた３つの駐車エリア１７０２、１７０４、１７０６があり、図示左下には、他の階の駐車上へ移動するためのカーブ路で構成された、図１に示す走行路１０４の一部としての移動路１７０８を備える。
【０１２３】
入口ゲート１７００の手前にはビーコン送信機１０６−２１が配置され、駐車エリア１７０２、１７０４、１７０６の周囲には、図示のようにビーコン送信機１０６−２２〜４５が配置されている。また、移動路１７０８に沿って、ビーコン送信機１０６−４６〜４９が配置されている。
【０１２４】
さらに、駐車エリア１７０２、１７０４、１７０６の間等に設けられた（図１に示す走行路１４の一部としての）移動体１０２´の走行路は、図示破線で示す複数のエリアで区分されており、各エリアは当該エリアの形状特徴を表すクラスが関連付けられて、サーバ１１０が備える地図情報４５０に記憶されている。例えば、エリア１７２０は“右側方に壁のある、左折可能な分岐路”、エリア１７２２は“右側方に壁、左側方に立ち入り禁止区域のある直進路”、エリア１７２４は“前方に壁のあるコーナ路”、エリア１７２６は“左右側方に壁のあるカーブ路”、等のクラスが関連付けられて記憶されている。
【０１２５】
サーバ１１０のモデルＤＢ４５４には、予め学習モード動作が実行されることにより、図示破線で示すエリアのそれぞれについてのモデルが記憶される。
【０１２６】
ここでは、さらに、移動路１７０８により移動する先の階においても、図１７と同様の駐車スペース及び走行路が構成され、同様のエリアに分割されて、当該分割されたエリアの情報及びモデルがサーバ１１０により記憶されているものとする。また、サーバ１１０は、駐車管理システムの分野における周知の方法により、（例えば各駐車エリア１７０２等を撮影するカメラの画像から）どの階のどの駐車スペースが空いているかの情報を取得しているものとする。
【０１２７】
上記の構成において、移動体１０２´の乗員が、当該移動体１０２´を入口ゲート１７００の前（図示の移動体１０２´の位置）で停止して、移動体１０２´に備えられた入力装置１５１０の走行スイッチ（不図示）をオンにすると、サーバ１１０及び移動体１０２´の移動体制御装置１５１２は、運用モード動作を開始する。
【０１２８】
サーバ１１０は、移動体１０２´からのビーコン受信情報により、移動体１０２´がビーコン送信機１０６−２１の直近の入口ゲート１７００の位置にあることを確認し、当該入口ゲート前から、空いている駐車スペースまでの目標走行経路を決定する。その後、サーバ１１０は、移動体１０２´から、ビーコン受信情報、周辺画像情報、及びオドメトリ情報を所定の時間間隔で受信し、モデルＤＢ４５４に記憶されているモデルを用いてエリアを特定すると共に、移動体１０２´の現在位置を特定しつつ、目標走行経路に沿って移動体１０２´を、目標とする駐車スペースの前まで走行させて、動作を終了する。
【０１２９】
その後、移動体１０２´は、乗員により、又は例えば移動体１０２´が備える自動駐車支援システム等により、空いている駐車スペースに停車される。
【０１３０】
なお、図１７は、自動車である移動体１０２´を含む移動体制御システム１００が利用されるシーンの一例であって、当該利用は図１７に示すシーンには限定されない。例えば、トンネル内にビーコン送信機１０６を配し、運用モード動作により、サーバ１１０が、当該トンネル内において移動体１０２´の走行を制御するものとすることもできる。この場合には、例えば当該トンネルの入口及び出口を案内開始位置及び目的地として用いることができ、例えば移動体１０２´は、当該移動体１０２´の周囲環境の明るさの変化や光のスペクトラムの変化から当該移動体１０２´がトンネル入り口に達したか否かを判断するための光センサを備えるものとすることができる。
【０１３１】
以上、説明したように、本実施形態の移動体制御システム１００では、移動体１０２の走行路の周辺に複数のビーコン送信機１０６が備えられ、移動体１０２は、走行の際に各ビーコン電波の受信強度を所定の時間間隔で取得する。そして、学習モード動作においては、例えばサーバ１１０は、移動体１０２が取得した上記ビーコン電波の受信強度の時間変化（例えば、上述したビーコン電波受信強度の時系列測定値の時間−電波受信強度分布）から当該移動体１０２が走行する走行路のエリアを特定するためのモデルを生成して記憶する。
【０１３２】
一方、運用モード動作においては、移動体１０２は、ビーコン電波の受信強度を所定の時間間隔で取得し、サーバ１１０は、当該取得された受信強度から算出されるビーコン電波受信強度の時間変化（例えば、上述したビーコン電波受信強度の時系列測定値の時間−電波受信強度分布）に基づき、上記モデルを参照して、移動体１０２が現在走行するエリアを特定しつつ、当該移動体１０２の走行を、目標走行経路に沿って自律的に制御する。
【０１３３】
上記のようにビーコン電波受信強度の時系列データから作成されるモデルは、ビーコン電波の受信強度の時間変化に着目するものであることから、移動体１０２間におけるビーコン電波の受信感度のばらつきに依存せず、当該モデルを任意の複数の移動体１０２において共通的に用いて、これら移動体１０２の走行を自律的に制御することができる。
【０１３４】
また、各ビーコン電波の電波受信強度の時間変化は、移動体１０２が現在走行しているエリアにおける壁の存在等の３次元形状特徴の結果（特に、当該形状特徴に起因する電波干渉等の結果）として現れたものであることから、上記のように生成されるモデルは、当該エリアにおける３次元形状特徴の情報を含んだものとなる。
【０１３５】
さらに、これらのモデルを用いてエリアを特定することで、ビーコン電波の受信強度が閾値以上であるか否かに基づいて位置特定を行う従来の技術に比べて、エリアへの進入や壁等の障害物への接近をより早期に検出できるので、減速等をより早期に行って移動体１０２をスムーズに走行させることができる。
【０１３６】
なお、上述した実施形態及びその変形例において、入力装置２１０、１５１０は、スマートホンやポータブルＰＣ等の、通信機能を有する多機能携帯端末であるものとするこことができる。また、入力装置２１０、１５１０として多機能携帯端末や車載ナビゲーション装置等を用いる場合には、当該多機能携帯端末や車載ナビゲーション装置等が備えるタッチパネル付き表示装置等に地図を表示してもよい。
【０１３７】
この場合には、ユーザが、当該表示される地図上で移動体１０２の現在位置や目的地を入力して、当該現在位置を案内開始位置として学習モード動作や運用モード動作を行うことができる。また、この場合には、学習モード動作において、上記表示装置に表示される地図上でユーザがエリアを入力することで、当該入力されたエリアの情報がサーバ１１０へ送信され、当該情報に基づいてモデル生成ユニット４１６において移動体１０２が現在走行するエリア（現在エリア）が特定されるものとすることができる。
【０１３８】
また、上記実施形態においては予め地図情報４５０に記憶された各エリアのクラスから、現在エリアにおける壁の存在当の３次元形状特徴が判断されるものとした。しかしながら、上述したように、各エリアにおいて取得される時間−電波受信強度分布は、そのエリアにおける壁の存在等の３次元形状特徴の結果（すなわち、そのような形状特徴に起因する電波干渉等の結果）として現れるものである。したがって、本実施形態のように、予め各エリアのクラスを地図情報４５０に記憶しておくのではなく、各エリアにおけるモデルが表す時間−電波受信強度分布の特徴的な分布態様から、当該エリアにおける壁の存在有無等の３次元形状特徴が把握されて、運用モード動作が行われるものとすることもできる。
【０１３９】
また、サーバ１１０の処理装置４０２が備えるユニットや当該ユニットが備える機能は、移動体制御システム１００の中（すなわち、サーバ１１０又は移動体１０２）に存在すればよく、例えばサーバ１１０の処理装置４０２が備えるユニットの一部又はユニットの機能の一部を移動体１０２の処理装置３０４に備えるものとすることもできる。
【０１４０】
例えば、処理装置４０２は、移動体１０２の走行制御は行わず、モデルの生成を行って、当該生成したモデルを移動体１０２に配信することのみを行うものとし、各移動体１０２の移動体制御装置１０８が、それぞれ、上記モデルの配信（例えば、少なくとも移動体１０２が現在走行している場所周辺のエリアについてのモデルの配信）を受けて、対応する移動体１０２の走行制御を行うものとしてもよい。この場合には、現在位置特定ユニット４１８及び走行制御ユニット４２０は、処理装置４０２ではなく処理装置３０４に存在するものとすることができ、更に、移動体１０２は、地図情報４５０、ビーコン情報４５２、モデルＤＢ４５４を記憶する記憶装置を備えるものとすることができる。
【０１４１】
なお、上述した実施形態において、ビーコン受信器３００は、ビーコン受信手段を構成し、モデル生成ユニット４１６は、モデル生成手段を構成する。また、現在位置特定ユニット４１８及び走行制御ユニット４２０は、走行制御手段を構成し、記憶装置４０４は、記憶手段を構成する。また、画像認識ユニット４１４は、移動体１０２の周辺の環境に存在する障害物を検知する検知手段を構成する。
【符号の説明】
【０１４２】
１００・・・移動体制御システム、１０２、１０２´・・・移動体、１０４・・・走行路、１０６・・・ビーコン送信機、１０８、１５１２・・・移動体制御装置、１１０・・・サーバ、２００・・・左駆動輪、２０２・・・右駆動輪、２０４・・・左駆動モータ、２０６・・・右駆動モータ、２０８、１５０８・・・ステレオカメラ、２１０、１５１０・・・入力装置、２１２・・・学習スイッチ、２１４・・・走行スイッチ、２１６・・・目的地選択スイッチ、３００・・・ビーコン受信器、３０２、４００・・・通信器、３０４、４０２、１５１４・・・処理装置、３０６・・・モータ駆動装置、３１０・・・ビーコン測定ユニット、３２０・・・入力情報取得ユニット、３３０・・・画像取得ユニット、３４０、１５４０・・・駆動制御ユニット、３５０、１５５０・・・オドメトリ情報取得ユニット、４０４・・・記憶装置、４１０・・・開始位置特定ユニット、４１２・・・経路決定ユニット、４１４・・・画像認識ユニット、４１６・・・モデル生成ユニット、４１８・・・現在位置特定ユニット、４２０・・・走行制御ユニット、４５０・・・地図情報、４５２ビーコン情報、４５４・・・モデルＤＢ、５１０−５１４、１４５１−１４５７、１７２０−１７２６・・・エリア、５３０、１４１８・・・壁、１４００・・・駐車場、１４０２・・・縁石、１４０４・・・案内開始位置、１４０６・・・建物、１４０８・・・エレベータ、１４１０・・・エレベータ前位置、１４１４・・・エントランス、１４１６・・・目標走行経路、１５００・・・駆動装置、１５０２・・・制動装置、１５０４・・・操舵装置、１５０６・・・センサ群、１７００・・・入口ゲート、１７０２、１７０４、１７０６・・・駐車エリア、１７０８・・・移動路。
【図１】
2018147081.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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