(57)【要約】【課題】光コネクターと接続対象物とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】光コネクターと、前記光コネクターと接続される接続対象物との一方を保持する保持部を有するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、前記ロボットにより前記光コネクターと前記接続対象物とを接続し、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光コネクターと、前記光コネクターと接続される接続対象物との一方を保持する保持部を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットにより前記光コネクターと前記接続対象物とを接続し、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記接続対象物は、光量を測定可能な測定装置である請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記接続対象物は、光電変換を行う光電変換器である請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する前に、前記光コネクターと前記接続対象物との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行う請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、前記ロボットを制御する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記光コネクターと前記接続対象物とを撮像可能な撮像装置を備え、
前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくとも前記撮像装置により得られた画像データに基づいて、前記ロボットを制御する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記光の導通の確認は、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬し、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて行う請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記制御装置は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、前記ロボットが既に行った所定の作業を再度行うように前記ロボットを制御する請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記導通確認部は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する請求項７に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定する請求項７ないし１０のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記導通確認部を備える請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基台と、複数のアーム（リンク）を有するロボットアームとを備えるロボットが知られている。ロボットアームの隣り合う２つのアームのうちの一方のアームは、関節部を介して、他方のアームに回動可能に連結され、最も基端側（最も上流側）のアームは、関節部を介して、基台に回動可能に連結されている。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。また、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、着脱可能にハンド等が装着される。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
【０００３】
特許文献１には、光コネクターのフェルールの端面の検査を行う装置が開示されている。また、特許文献１には、検査を行うフェルールの取り付けや取り外しをロボットハンド機構（ロボットアーム）が行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−４２９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、光コネクターの光の導通を確認する工程を含む検査を行う場合、従来は、作業者が、光コネクターと、光量を測定可能な測定装置に設けられたアダプターとを手作業で接続し、検査を行っている。このため、検査において、多大な手間および労力を要するという問題がある。
【０００６】
なお、特許文献１には、検査を行うフェルールの取り付けや取り外しをロボットハンド機構が行うと記載されているだけであり、その特許文献１に記載のロボットハンド機構では、前記検査を行うことは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
本発明のロボットシステムは、光コネクターと、前記光コネクターと接続される接続対象物との一方を保持する保持部を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットにより前記光コネクターと前記接続対象物とを接続し、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えることを特徴とするロボットシステム。
【０００９】
これにより、光コネクターと接続対象物とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
【００１０】
本発明のロボットシステムでは、前記接続対象物は、光量を測定可能な測定装置であることが好ましい。
【００１１】
これにより、光コネクターと測定装置とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
【００１２】
本発明のロボットシステムでは、前記接続対象物は、光電変換を行う光電変換器であることが好ましい。
【００１３】
これにより、光コネクターと光電変換器とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
【００１４】
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する前に、前記光コネクターと前記接続対象物との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行うことが好ましい。
【００１５】
これにより、光コネクターや接続対象物の接続箇所に異物が付着している場合、その異物を除去することができる。
【００１６】
本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、前記ロボットを制御することが好ましい。
これにより、光コネクターと接続対象物との接続を適確に行うことができる。
【００１７】
本発明のロボットシステムでは、前記光コネクターと前記接続対象物とを撮像可能な撮像装置を備え、
前記制御装置は、前記光コネクターと前記接続対象物とを接続する際、少なくとも前記撮像装置により得られた画像データに基づいて、前記ロボットを制御することが好ましい。
これにより、光コネクターと接続対象物との接続を適確に行うことができる。
【００１８】
本発明のロボットシステムでは、前記光の導通の確認は、前記光コネクターと前記接続対象物との一方から他方に向けて光を伝搬し、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて行うことが好ましい。
これにより、光の導通の確認を適確に行うことができる。
【００１９】
本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、前記ロボットが既に行った所定の作業を再度行うように前記ロボットを制御することが好ましい。
【００２０】
これにより、前記既に行った所定の作業が不完全な場合、それを是正することが可能である。
【００２１】
本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定することが好ましい。
これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
【００２２】
本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定することが好ましい。
これにより、制御が簡素化され、また、光の導通検査を適確に行うことができる。
【００２３】
本発明のロボットシステムでは、前記導通確認部は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定することが好ましい。
これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
【００２４】
本発明のロボットシステムでは、前記制御装置は、前記導通確認部を備えることが好ましい。
【００２５】
これにより、制御装置が光の導通を確認することができ、別途、導通確認部を有する装置を設ける必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのブロック図である。
【図３】図１に示すロボットシステムのロボット、制御装置、パーソナルコンピューターのブロック図である。
【図４】光コネクターを示す斜視図である。
【図５】測定装置および光コネクターを示す斜視図である。
【図６】光コネクターおよび光発生装置を模式的に示す図である。
【図７】別の形態の光コネクターおよび電源を模式的に示す図である。
【図８】図１に示すロボットシステムが行う作業における制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明のロボットシステムの第２実施形態における光コネクター、測定装置、光電変換器および電源を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
＜第１実施形態＞
≪ロボットシステム≫
まず、本発明のロボットシステムの第１実施形態について説明する。
【００２９】
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す概略側面図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボット、制御装置、パーソナルコンピューターのブロック図である。図４は、光コネクターを示す斜視図である。図５は、測定装置および光コネクターを示す斜視図である。図６は、光コネクターおよび光発生装置を模式的に示す図である。図７は、別の形態の光コネクターおよび電源を模式的に示す図である。図８は、図１に示すロボットシステムが行う作業における制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【００３０】
なお、以下では、説明の便宜上、図１および図５中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（ハンド側）を「先端」と言う。
【００３１】
また、図１では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、ｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を図示している。本実施形態では、図１に示すｘ軸、ｙ軸およびｚ軸は、ベース座標系を示している。また、以下では、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」とも言い、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」とも言い、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」といい、＋ｘ軸方向に平行な方向を「＋ｘ軸方向」とも言い、−ｘ軸方向に平行な方向を「−ｘ軸方向」とも言い、＋ｙ軸方向に平行な方向を「＋ｙ軸方向」とも言い、−ｙ軸方向に平行な方向を「−ｙ軸方向」とも言い、＋ｚ軸方向に平行な方向を「＋ｚ軸方向」とも言い、−ｚ軸方向に平行な方向を「−ｚ軸方向」とも言う。
【００３２】
また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。本明細書において、「水平」とは、水平に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
【００３３】
図１および図２に示すロボットシステム１００は、光コネクター６１と、前記光コネクター６１と接続される接続対象物の一例である測定装置４７との一方を保持する保持部の一例であるハンド３０を有するロボット１と、ロボット１を制御する制御装置５とを備えている。
【００３４】
そして、ロボット１により光コネクター６１と測定装置４７とを接続し、光コネクター６１と測定装置４７との一方から他方に向けて光を伝搬した状態で、前記光の導通を確認する導通確認部を備えている。
【００３５】
これにより、光コネクター６１と測定装置４７とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。以下、詳細に説明する。
【００３６】
ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２と、撮像装置４３と、表示装置４５と、入力装置４６と、測定装置４７（検査装置）と、光発生装置４８と、クリーニング装置４９とを備えている。このロボットシステム１００は、例えば腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等を製造する製造工程、各種の検査工程等で用いることができる。なお、ロボットシステム１００の構成要素は、前記のうちのいくつかは、省略してもよい。すなわち、ロボットシステム１００は、少なくともロボット１および制御装置５を備えていればよい。
【００３７】
このロボットシステム１００は、本実施形態では、光コネクター組立体６の光コネクター６１と、接続対象物の一例である測定装置４７のアダプター４７１とを接続して光の導通を確認する作業を含む検査（導通検査）を行う。
【００３８】
〈ロボット〉
ロボット１は、本実施形態では、６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１は、基台１１０と、可動部１２３と、可動部１２３に設けられた力検出部２０とを有している（備えている）。可動部１２３は、基台１１０に接続されたロボットアーム（マニピュレーター）１０と、保持部（エンドエフェクター）の一例であるハンド３０とを有している。また、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部に設けられ、ハンド３０は、力検出部２０の先端部に設けられている。すなわち、力検出部２０は、ロボットアーム１０の先端部とハンド３０の基端部との間に配置されている。また、図２に示すように、ロボット１は、複数の駆動源１３０および複数のモータードライバー１２０を備えている。
【００３９】
図１に示すように、本実施形態では、ロボット１は、例えば床等の設置箇所７０に設置された作業台７１の上面である作業面７１０上に設置されている。また、作業台７１は、作業面７１０が水平面と平行になるように設置されている。
【００４０】
ロボットアーム１０は、第１アーム１１（アーム）と、第２アーム１２（アーム）と、第３アーム１３（アーム）と、第４アーム１４（アーム）と、第５アーム１５（アーム）と、第６アーム１６（アーム）とを備えている。第１アーム１１と第２アーム１２と第３アーム１３と第４アーム１４と第５アーム１５と第６アーム１６とは、基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１１は、作業面７１０上に取り付けられた基台１１０に接続されている。
【００４１】
基台１１０と第１アーム１１とは、関節を介して連結されており、第１アーム１１は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１まわりに回動可能となっている。また、第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節を介して連結されており、第２アーム１２は、第１アーム１１に対して水平方向に沿う第２回動軸Ｏ２まわりに回動可能となっている。また、第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節を介して連結されており、第３アーム１３は、第２アーム１２に対して水平方向に沿う第３回動軸Ｏ３まわりに回動可能となっている。また、第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節を介して連結されており、第４アーム１４は、第３アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３と直交した第４回動軸Ｏ４まわりに回動可能となっている。また、第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節を介して連結されており、第５アーム１５は、第４アーム１４に対して第４回動軸Ｏ４と直交した第５回動軸Ｏ５まわりに回動可能となっている。また、第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節を介して連結されており、第６アーム１６は、第５アーム１５に対して第５回動軸Ｏ５と直交した第６回動軸Ｏ６まわりに回動可能となっている。
【００４２】
また、基台１１０と第１アーム１１との間の関節、第１アーム１１と第２アーム１２との間の関節、第２アーム１２と第３アーム１３との間の関節、第３アーム１３と第４アーム１４との間の関節、第４アーム１４と第５アーム１５との間の関節、第５アーム１５と第６アーム１６との間の関節には、それぞれ、サーボモーター等のモーターおよび減速機を有する駆動源１３０が設けられている（図２参照）。すなわち、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）の駆動源１３０を有している。また、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）のモータードライバー１２０を有している。各アーム１１〜１６は、それぞれ、対応する駆動源１３０に電気的に接続されたモータードライバー１２０を介して制御装置５により制御される。以下、前記各関節を「各アーム１１〜１６の関節」とも言う。
【００４３】
また、各駆動源１３０には、例えば、エンコーダー等の角度センサー（図示せず）が設けられている。これにより、各駆動源１３０が有するモーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出することができる。
【００４４】
図１に示すように、第６アーム１６の先端部には、力検出部２０が着脱可能に取り付けられている。力検出部２０は、ハンド３０（可動部１２３）に加わる力やモーメントを検出する力検出器である。本実施形態では、力検出部２０として、互いに直交する３つの軸の軸方向の並進力成分Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚおよび３つの軸の軸周りの回転力成分（モーメント）Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚの６成分を検出することができる６軸力覚センサーを用いている。
【００４５】
また、図１に示すように、力検出部２０の先端部には、ハンド３０が着脱可能に取り付けられている。
【００４６】
この保持部（エンドエフェクター）の一例であるハンド３０は、対象物を保持する機器である。
【００４７】
対象物の「保持」とは、対象物の把持や吸着（負圧、磁力等による）等により対象物を固定的に支持することを言う。
【００４８】
したがって、本実施形態では、保持部は、ハンド３０であるが、本発明では、保持部は、これに限定されず、例えば、対象物を負圧で吸着する構成のもの、磁力で吸着する構成のもの等であってもよい。
【００４９】
〈制御装置〉
図１に示すように、本実施形態では、制御装置５は、設置箇所７０上に設置され、作業台７１の下方に位置している。この制御装置５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリーが内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。
【００５０】
図２に示すように、制御装置５は、導通確認部の機能を有する（導通確認部の一例である）制御部５１と、受付部５２と、記憶部５３とを備えている。
【００５１】
制御部５１は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、各アーム１１〜１６の駆動を担う各駆動源１３０の駆動、ハンド３０の駆動を担う駆動源（図示せず）の駆動等、各部を制御する。例えば、制御部５１は、力検出部２０および各駆動源１３０に設けられた角度センサー（図示せず）からの出力、すなわち、角度センサーから出力された検出結果（信号）に基づいて、各アーム１１〜１６、ハンド３０をそれぞれ独立して駆動させたり停止させたりすることができる。
【００５２】
また、制御部５１は、導通検査における各判断、各判定等を行う。
また、記憶部５３は、例えば、メモリー等で構成され、制御装置５が各制御（処理）を行うためのプログラム、データ、各検出部の検出結果等の各情報を記憶する。
【００５３】
また、受付部５２は、他の装置から送信された各データ等を受け付ける。この受付部５２により、例えば、ロボット１の教示のために必要なデータ（以下、「教示用データ（教示データ）」とも言う）を受け付けることも可能である。
【００５４】
このような制御装置５は、本実施形態では、ロボット１と別体で構成されている。この場合は、例えば、ロボット１と制御装置５とをケーブル（配線）で接続し、有線方式で通信を行うようにしてもよく、また、前記ケーブルを省略し、無線方式で通信を行うようにしてもよい。
【００５５】
なお、制御装置５は、前記ロボット１と別体の構成に限定されず、ロボット１にその一部または全部が内蔵されていてもよい。この場合は、例えば、制御装置５は、ロボット１の基台１１０内に内蔵することが可能である。
【００５６】
また、制御装置５には、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２と、撮像装置４３と、画面を有するモニターを備える表示装置４５と、マウスやキーボード等の入力装置４６と、測定装置４７と、光発生装置４８と、クリーニング装置４９とが、それぞれ接続（無線通信を含む）されている。なお、制御装置５には、タッチパネル等が接続されていてもよい。
【００５７】
〈他の装置〉
撮像装置４３は、例えば、ＣＣＤ等の撮像素子を備えている。この撮像装置４３の設置個所は、特に限定されない。撮像装置４３の設置個所とは、例えば、ロボット１の可動部１２３、作業台７１等が挙げられる。
【００５８】
また、図５に示すように、測定装置４７は、光の光量を測定する機能を有している。すなわち、測定装置４７は、光電変換を行う光電変換器（図示せず）を備えている。光電変換器は、光を受光し、受光した光の光量に応じた電流または電圧に変換する。また、測定装置４７は、光コネクター組立体６の光コネクター６１と接続可能なアダプター４７１を備えている。
【００５９】
また、図６に示すように、光発生装置４８は、光を発生する機能を有している。この光発生装置４８は、光コネクター組立体６の光コネクター６２と接続可能なアダプター４８１を備えている。
【００６０】
また、クリーニング装置４９は、清掃布（図示せず）を備えている。また、クリーニング装置４９は、前記清掃布の使用する部分を変更することが可能になっている。
【００６１】
また、図２に示すように、パーソナルコンピューター４１は、例えば、教示用データ等の各データを受け付ける受付部４１１を備えている。
【００６２】
また、ティーチングペンダント４２は、例えば、教示用データ等の各データを受け付ける受付部４２１を備えている。
【００６３】
なお、ビジョン制御（撮像装置４３により撮像して得られる画像データ）のアプリケーションや力制御のアプリケーション等の各アプリケーションは、制御装置５の記憶部５３と、パーソナルコンピューター４１の記憶部（図示せず）と、ティーチングペンダント４２の記憶部（図示せず）とのうちのいずれに記憶されていてもよい。
【００６４】
また、受付部は、制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２とのうちのいずれか２つが備えていてもよく、また、制御装置５と、パーソナルコンピューター４１と、ティーチングペンダント４２とのうちのいずれか１つが備えていてもよい。
【００６５】
なお、以下では、パーソナルコンピューター４１の受付部４１１が教示用データを受け付け、パーソナルコンピューター４１がジョブ（ＪＯＢ）を作成する場合を例に挙げて説明する。
【００６６】
まず、作業者が、入力装置４６を操作し、グラフィカルユーザーインターフェース（Graphical User Interface：ＧＵＩ）を介して（用いて）教示用データの入力の指示を行うと、パーソナルコンピューター４１の受付部４１１は、その教示用データを受け付ける。
【００６７】
パーソナルコンピューター４１は、教示用データと、教示点の情報とに基づいて、ジョブ（ＪＯＢ）を作成する。教示点の情報は、例えば、ティーチングペンダント４２等でロボット１を動作させて作成してもよく、また、ロボット１を動作させずに、パーソナルコンピューター４１やティーチングペンダント４２等で作成してもよい。
【００６８】
また、パーソナルコンピューター４１によって作成されるジョブは、制御装置５が読み込みできないフォーマット（コンピューター言語）である。そのため、パーソナルコンピューター４１は、ジョブを制御装置５に送信する前に、制御装置５が読み込みできるフォーマットにジョブをデコード（変換）する。なお、前記デコードしたデータは、ロボット１に対するコマンドを含んでいる。
【００６９】
そして、パーソナルコンピューター４１は、前記デコードしたデータを制御装置５に送信することにより、ロボット１に所定の動作（機能）を実行させる。すなわち、パーソナルコンピューター４１は、前記デコードしたデータを制御装置５に送信し、制御装置５は、前記デコードしたデータに基づいて、ロボット１を動作させる。
【００７０】
なお、前記パーソナルコンピューター４１が行った処理のすべてまたは一部は、他の処理部、例えば、ティーチングペンダント４２や制御装置５が行ってもよい。
以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。
【００７１】
〈ロボットシステム１００における制御の基本〉
図３に示すように、制御装置５は、ロボット１の制御を行う。すなわち、制御装置５は、導通検査（作業）において、各エンコーダーＥ、力検出部２０の出力、すなわち、各エンコーダーＥ、力検出部２０の検出結果に基づいて、ロボット１の動作を位置制御、力制御等で制御する。この場合、制御装置５は、図３に示すハードウェア資源がプログラムと協働することによりロボット１を制御する。
【００７２】
ここで位置制御（ＰＣ）とは、ロボット１が把持した所定の対象物、本実施形態では例えば光コネクター６１等の位置や姿勢に関する情報に基づいて、光コネクター６１を目標の位置に目標の姿勢になるように移動させるロボット１の動作の制御である。前記光コネクター６１に代えて、ロボットアーム１０の先端部や、ハンド３０でもよい。また、光コネクター６１の位置や姿勢に関する情報は、各駆動源１３０の各エンコーダーＥの出力、すなわち、各エンコーダーＥの検出結果に基づいて、求めることが可能である。
【００７３】
また、力制御とは、力検出部２０の出力、すなわち、力検出部２０の検出結果に基づいて、対光コネクター６１の位置や姿勢を変更したり、また、光コネクター６１を押したり、引っ張ったりするロボット１の動作の制御である。力制御には、例えば、インピーダンス制御（ＦＣ）と、フォーストリガー制御（ＦＴ）とが含まれている。
【００７４】
フォーストリガー制御では、力検出部２０により検出を行い、その力検出部２０により所定の力を検出するまで可動部１２３を移動（姿勢の変更も含む）、すなわち、動作させる。
【００７５】
インピーダンス制御は、倣い制御とも呼ばれている。まず、簡単に説明すると、インピーダンス制御では、可動部１２３の先端部に加わる力を可能な限り所定の力に維持、すなわち、力検出部２０により検出される所定方向の力を可能な限り目標値（０も含む）に維持するように可動部１２３（ロボット１）の動作を制御する。これにより、可動部１２３に対してインピーダンス制御を行うと、可動部１２３は、そのハンド３０で把持した光コネクター６１がアダプター４７１（対象物）に対し、前記所定方向について倣う動作を行う。以下、より詳しく説明する。
【００７６】
制御装置５は、各エンコーダーＥにより検出された各駆動源１３０のモーターの回転角度の組み合わせと、ロボット座標系におけるＴＣＰ（ツールセンターポイント）の位置との対応関係Ｕ１を記憶している。また、制御装置５は、ロボット１が行う作業の工程ごとに目標位置Ｓtと目標力ｆStの少なくともいずれか１つをコマンドに基づいて記憶する。目標位置Ｓtと目標力ｆStを引数（パラメーター）とするコマンドはロボット１が行う作業の工程ごとに設定される。
【００７７】
制御装置５は、設定された目標位置と目標力とがＴＣＰにて実現されるように、コマンドに基づいてロボット１の可動部１２３を制御する。目標力とは、可動部１２３の動作に応じて力検出部２０が検出すべき力である。ここで、後述するＳの文字は、ロボット座標系を規定する軸の方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）のなかのいずれか１個の方向を表すこととする。また、Ｓは、Ｓ方向の位置も表すこととする。例えば、Ｓ＝Ｘの場合、ロボット座標系にて設定された目標位置のＸ方向成分がＳt＝Ｘtと表記され、目標力のＸ方向成分がｆSt＝ｆXtと表記される。
【００７８】
制御装置５は、各モーターの回転角度Ｄaを取得すると、対応関係Ｕ１に基づいて、当該回転角度Ｄaをロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓ（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｕ，Ｖ，Ｗ）に変換する。また制御装置５は、ＴＣＰの位置Ｓと、力検出部２０の検出値とに基づいて、力検出部２０に現実に作用している作用力ｆSをロボット座標系において特定する。作用力ｆSの作用点は、ＴＣＰとは別に原点Ｏとして定義される。原点Ｏは、力検出部２０が力を検出している点に対応する。なお、制御装置５は、ロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓごとに、力検出部２０のセンサー座標系における検出軸の方向を規定した対応関係Ｕ２を記憶している。従って、制御装置５は、ロボット座標系におけるＴＣＰの位置Ｓと対応関係Ｕ２とに基づいて、ロボット座標系における作用力ｆSを特定できる。また、ロボットに作用するトルクは、作用力ｆSと、ツール接触点（ハンド３０と対象物の接触点）から力検出部２０までの距離とから算出することができ、図示されないｆSトルク成分として特定される。
【００７９】
制御装置５は、作用力ｆSに対して重力補償を行う。重力補償とは、作用力ｆSから重力に起因する力やトルクの成分を除去することである。重力補償を行った作用力ｆSは、ハンド３０に作用している重力以外の力と見なすことができる。
【００８０】
本実施形態におけるインピーダンス制御は、仮想の機械的インピーダンスを各モーターによって実現する能動インピーダンス制御である。制御装置５は、このようなインピーダンス制御を導通検査の所定の工程で適用する。インピーダンス制御では、目標力を後述する運動方程式に代入して各モーターの回転角度を導出する。制御装置５が各モーターを制御する信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）変調された信号である。
【００８１】
制御装置５は、目標力ｆStと作用力ｆSとをインピーダンス制御の運動方程式に代入することにより、力由来補正量ΔＳを特定する。力由来補正量ΔＳとは、ＴＣＰが機械的インピーダンスを受けた場合に、目標力ｆStとの力偏差ΔｆS（ｔ）を解消するために、ＴＣＰが移動すべき位置Ｓの大きさを意味する。下記の（１）式は、インピーダンス制御の運動方程式である。
【００８２】
ｍΔS（ｔ）’’＋ｄΔS（ｔ）’＋ｋΔS（ｔ）＝ΔｆS（ｔ）      ・・・（１）
（１）式の左辺は、ＴＣＰの位置Ｓの２階微分値に仮想慣性係数ｍを乗算した第１項と、ＴＣＰの位置Ｓの微分値に仮想粘性係数ｄを乗算した第２項と、ＴＣＰの位置Ｓに仮想弾性係数ｋを乗算した第３項とによって構成される。（１）式の右辺は、目標力ｆStから現実の力ｆを減算した力偏差ΔｆS（ｔ）によって構成される。（１）式における微分とは、時間による微分を意味する。ロボット１が行う工程において、目標力ｆStとして一定値が設定される場合もあるし、目標力ｆStとして時間の関数が設定される場合もある。
【００８３】
仮想慣性係数ｍはＴＣＰが仮想的に有する質量を意味し、仮想粘性係数ｄはＴＣＰが仮想的に受ける粘性抵抗を意味し、仮想弾性係数ｋはＴＣＰが仮想的に受ける弾性力のバネ定数を意味する。各係数ｍ，ｄ，ｋは方向ごとに異なる値に設定されてもよいし、方向に拘わらず共通の値に設定されてもよい。
【００８４】
そして、制御装置５は、対応関係Ｕ１に基づいて、ロボット座標系を規定する各軸の方向の動作位置を、各モーターの目標の回転角度である目標角度Ｄtに変換する。そして、制御装置５は、目標角度Ｄtから各モーターの現実の回転角度である各エンコーダーＥの出力（回転角度Ｄa）を減算することにより、駆動位置偏差Ｄe（＝Ｄt−Ｄa）を算出する。そして、制御装置５は、駆動位置偏差Ｄeに位置制御ゲインＫpを乗算した値と、現実の回転角度Ｄaの時間微分値である駆動速度との差である駆動速度偏差に、速度制御ゲインＫvを乗算した値とを加算することにより、制御量Ｄcを導出する。なお、位置制御ゲインＫpおよび速度制御ゲインＫvは、比例成分だけでなく微分成分や積分成分にかかる制御ゲインを含んでもよい。制御量Ｄcは、各モーターのそれぞれについて特定される。以上説明した構成により、制御装置５は、目標力ｆStとに基づいて可動部１２３をインピーダンス制御で制御することができる。
【００８５】
パーソナルコンピューター４１には、制御装置５に目標位置Ｓtと目標力ｆStとを引数とする実行プログラムを生成して制御装置５にロードするための教示用プログラムがインストールされている。
【００８６】
このロボットシステム１００は、本実施形態では、光コネクター組立体６と接続対象物とを接続し、光コネクター組立体６の導通検査を行う。
【００８７】
接続対象物は、本実施形態では、光量を測定可能な測定装置４７である。これにより、光コネクター６１と測定装置４７とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。
【００８８】
図４および図６に示すように、光コネクター組立体６は、光を導光する光ファイバー６４を内部に有するケーブル６３と、ケーブル６３の一端側に設けられた光コネクター６１と、ケーブル６３の他端側に設けられた光コネクター６２とを備えている。光コネクター６１は、先端側（一端側）に向って突出するフェルール６５を有し、そのフェルール６５の内部には、光ファイバー６４の端部が設けられている。光コネクター６２については、光コネクター６１と同様の構成であるので、その説明は省略する。なお、光コネクター６１と光コネクター６２の構成は、異なっていてもよい。
【００８９】
この導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体６の光コネクター６１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続し、光コネクター組立体６の光コネクター６２と、光発生装置４８のアダプター４８１とを接続する。そして、光発生装置４８により、光を発生し、測定装置４７により、光コネクター組立体６により伝搬される光の光量の測定を行う。また、制御装置５により、前記測定された光量に基づいて、「正常」、「異常」の判定等を行う。
【００９０】
以下、具体的に、ロボットシステム１００（ロボット）が行う光コネクター組立体６（光コネクター６１）の導通検査（作業）およびその導通検査において制御装置５等が行う制御について説明する。
【００９１】
まず、いくつかの特徴について簡単に説明する。
ロボット１は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを接続する前に、光コネクター６１と測定装置４７との少なくとも一方の接続箇所について、クリーニングを行う。これにより、光コネクター６１や測定装置４７の接続箇所に異物が付着している場合、その異物を除去することができる。
【００９２】
また、制御装置５は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを接続する際、少なくともインピーダンス制御を行って、ロボット１を制御する。これにより、光コネクター６１と測定装置４７との接続を適確に行うことができる。
【００９３】
また、ロボットシステム１００は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７とを撮像可能な撮像装置４３を備えている。他の構成例としては、制御装置５は、光コネクター６１と測定装置４７とを接続する際、少なくとも撮像装置４３により得られた画像データに基づいて、ロボット１を制御する。これにより、光コネクター６１と測定装置４７との接続を適確に行うことができる。
【００９４】
また、光の導通の確認は、光コネクター６１と接続対象物の一例である測定装置４７との一方から他方に向けて光を伝搬し、前記他方における光の光量を測定し、その測定結果に基づいて行う。これにより、光の導通の確認を適確に行うことができる。
【００９５】
また、制御装置５は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、ロボット１が既に行った所定の作業を再度行うようにロボット１を制御する。これにより、前記既に行った所定の作業が不完全な場合、それを是正することが可能である。
【００９６】
また、制御装置５は、導通確認部の一例である制御部５１を備えている。これにより、制御装置５が光の導通を確認することができ、別途、導通確認部を有する装置を設ける必要がない。なお、導通確認部は、他の装置、例えば、測定装置４７が備えていてもよい。
【００９７】
また、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、前記所定の作業を所定回数行った後において前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する。これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。
【００９８】
また、他の構成例としては、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値よりも小さい場合は、異常と判定する。これにより、制御が簡素化され、また、光の導通検査を適確に行うことができる。
【００９９】
また、導通確認部の一例である制御装置５の制御部５１は、測定された前記光量と閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上の場合は、正常と判定する。これにより、光の導通検査を適確に行うことができる。以下、詳細に説明する。
【０１００】
まず、導通検査を行う複数の光コネクター組立体６は、所定の位置に配置されたトレーや容器等に収納され、準備されている。
【０１０１】
図８に示すように、制御装置５の制御により（以下の説明では、この文言は省略する）、ロボット１は、ハンド３０により光コネクター組立体６の光コネクター６１を把持する（ステップＳ１０１）。
【０１０２】
そして、ロボット１は、光コネクター６１の先端側に突出している光ファイバー６４の端面（接続箇所）をクリーニングする（ステップＳ１０２）。このクリーニングは、クリーニング装置４９を用いて行う。具体的には、ロボット１は、クリーニング装置４９の清掃布に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を複数回（例えば、２回）擦り付ける。なお、測定装置４７のアダプター４７１についてもその接続箇所を同様にクリーニングする。
【０１０３】
次に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を確認する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３では、撮像装置４３により、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面を撮像し、その画像データに基づいて前記端面を確認する。なお、これに代えて、例えば、光ファイバー６４の端面検査装置を用いてもよい。
【０１０４】
次に、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面に汚れ等がないか否か、すなわち、異物が付着しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【０１０５】
ステップＳ１０４において、汚れ等がないと判断した場合は、図５に示すように、光コネクター６１を測定装置４７のアダプター４７１に接続する（ステップＳ１０５）。この場合、ロボット１は、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入し、アダプター４７１の最奥部に配置する。
【０１０６】
この光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作においては、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入する動作は、インピーダンス制御で制御され、光コネクター６１をアダプター４７１の最奥部に配置する動作は、フォーストリガー制御で制御される。フォーストリガー制御では、力検出部２０により予め設定された所定の力（目標力）が検出されると、ロボット１の光コネクター６１を挿入する動作を停止する。
【０１０７】
なお、前記光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作では、さらに、位置制御を行ってもよい。
【０１０８】
また、前記光コネクター６１をアダプター４７１に接続する動作において、光コネクター６１をアダプター４７１に挿入する動作では、前記インピーダンス制御に代えて、撮像装置４３により光コネクター６１とアダプター４７１（測定装置４７）とを撮像して得られた画像データに基づいて、ロボット１の制御を行ってもよい。また、この画像データに基づいて行う制御と前記インピーダンス制御とを併用してもよい。
【０１０９】
次に、図６に示すように、前記光コネクター６１と同様にして、光コネクター６２を光発生装置４８のアダプター４８１に接続する（図８には図示せず）。この場合、前記光コネクター６１と同様にして、光コネクター６２をアダプター４８１に接続する前に、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０４と同様の処理を行ってもよい。
【０１１０】
次に、光発生装置４８により、光を発生し、測定装置４７により、光コネクター組立体６により伝搬される光の光量の測定を行う（ステップＳ１０６）。その測定結果、すなわち、測定装置４７により測定された光量（測定値）を示すデータは、測定装置４７から制御装置５に送信される。
【０１１１】
次に、制御装置５は、測定装置４７により測定された光量と、予め設定された閾値とを比較し、前記光量が前記閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【０１１２】
ステップＳ１０７において、前記光量が前記閾値以上であると判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「正常」と判定する（ステップＳ１０８）。
【０１１３】
ここで、前記閾値は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記閾値の具体例としては、光発生装置４８で発生した光の光量の「９０％」等である。
【０１１４】
なお、前記ステップＳ１０７およびステップＳ１０８の処理は、それぞれ、制御装置５に限らず、他の装置、例えば、測定装置４７等が行ってもよい。
【０１１５】
また、ステップＳ１０７において、前記光量が前記閾値以上ではない（前記閾値よりも小さい）と判断した場合は、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の処理をＮ２回行ったか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【０１１６】
ステップＳ１１０において、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の処理をＮ２回行ったと判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「異常」と判定する（ステップＳ１１１）。
【０１１７】
ここで、前記Ｎ２は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記Ｎ２の具体例としては、「３」等である。
【０１１８】
なお、異常の原因としては、例えば、光コネクター６１の光ファイバー６４の端面に傷がある場合、前記端面に汚れ等の異物が付着している場合、光コネクター６１の規格が異なっている場合等が挙げられる。光コネクター６２についても同様である。
【０１１９】
また、前記ステップＳ１１０において、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０７の処理をＮ２回行っていないと判断した場合は、光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す（ステップＳ１１２）。この場合、ロボット１は、光コネクター６１をアダプター４７１から抜き出す（引き抜く）。
【０１２０】
この光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す動作においては、光コネクター６１をアダプター４７１から抜き出す動作は、フォーストリガー制御で制御される。
【０１２１】
なお、前記光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す動作では、さらに、位置制御を行ってもよい。
【０１２２】
前記ステップＳ１１２の後は、前記ステップＳ１０５に戻り、再度、前記ステップＳ１０５以降を実行する（リトライを行う）。
【０１２３】
なお、前記ステップＳ１１２の後は、前記ステップＳ１０５に代えて、前記ステップＳ１０２に戻るようにしてもよい。この場合、前記ステップＳ１０３、ステップＳ１０４および後述するステップＳ１０９は、省略してもよい。また、前記ステップＳ１１２の後に、前記ステップＳ１０５に戻る場合も、前記ステップＳ１０３、ステップＳ１０４および後述するステップＳ１０９は、省略してもよい。
【０１２４】
また、前記ステップＳ１０４において、汚れ等があると判断した場合は、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０４の処理をＮ１回行ったか否かを判断する（ステップＳ１０９）。
【０１２５】
ステップＳ１０９において、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０４の処理をＮ１回行ったと判断した場合は、光コネクター組立体６（光コネクター６１）は、「異常」と判定する（ステップＳ１１１）。
【０１２６】
ここで、前記Ｎ１は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜設定されるものである。前記Ｎ１の具体例としては、「３」等である。
【０１２７】
また、前記ステップＳ１０９において、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０４の処理をＮ１回行っていないと判断した場合は、前記ステップＳ１０２に戻り、再度、前記ステップＳ１０２以降を実行する（リトライを行う）。
【０１２８】
以上で、光コネクター組立体６の導通検査が完了する。
この導通検査の結果は、例えば、記憶部５３に記憶され、所定の装置に送信される。
【０１２９】
また、導通検査の結果は、例えば、表示装置４５により表示されるようになっていてもよい。
【０１３０】
また、測定された光量と閾値との比較や、「正常」、「異常」の判定等は、制御装置５に代えて、例えば、測定装置４７等の他の装置が行ってもよい。
【０１３１】
以上説明したように、ロボットシステム１００によれば、光の導通を確認する作業を含む導通検査を容易、迅速かつ適確に行うことができる。特に、光コネクター組立体６の光コネクター６１と測定装置４７のアダプター４７１とを接続する作業と、導通検査における各判断、判定をロボットシステム１００が行うので、作業効率が格段に向上する。
【０１３２】
（変形例１）
光コネクター組立体は、前記第１実施形態における光コネクター組立体６に限定されず、各種の器具を用いることができる。以下、光コネクター組立体の他の具体例について説明する。
【０１３３】
図７に示すように、光コネクター組立体３は、配線３４（電気配線）を内部に有するケーブル３３と、ケーブル３３の一端側に設けられた光コネクター３１と、ケーブル３３の他端側に設けられたコネクター３２（電気コネクター）とを備えている。光コネクター３１は、先端側（一端側）に向って突出するフェルール（図示せず）を有し、そのフェルールの内部には、光ファイバー（図示せず）が設けられている。また、前記フェルールの内部に設けられている光ファイバーと前記配線３４との間に光電変換を行う光電変換器３１１が設けられている。なお、図７では前記光電変換器３１１が光コネクター３１の内部に設けられている例を示したが、光コネクター３１の外部にあって、光コネクター３１と配線３４との間に設けられていてもよく、その場合は、光コネクター３１と光電変換器３１１とは光ファイバーで接続されている。
【０１３４】
また、電源８１は、電気（電圧または電流）を発生する機能を有している。この電源８１は、光コネクター組立体３のコネクター３２と接続可能なアダプター８１１を備えている。
【０１３５】
この光コネクター組立体３の導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体３の光コネクター３１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続し、光コネクター組立体６のコネクター３２と、電源８１のアダプター８１１とを接続する。そして、電源８１により、電気（電圧または電流）を発生し、測定装置４７の光電変換器３１１により光電変換を行ない、光コネクター組立体６により伝搬される光の光量を電圧または電流に変換して測定を行う。
【０１３６】
（変形例２）
光コネクター組立体６の光コネクター６１が締め付け金具を有している場合がある。この場合は、光コネクター６１と、測定装置４７のアダプター４７１とを接続する際は、ロボット１により、前記金具を回動させ、締め付ける。また、光コネクター６１をアダプター４７１から取り外す際は、ロボット１により、前記金具を前記とは逆方向に回動させ、緩める。
【０１３７】
＜第２実施形態＞
図９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態における光コネクター、測定装置、光電変換器および電源を模式的に示す図である。
【０１３８】
以下、第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１３９】
図９に示すように、第２実施形態では、接続対象物は、光電変換を行う光電変換器９である。これにより、光コネクター６１と光電変換器９とを接続して光の導通を確認する作業を容易かつ迅速に行うことができる。以下具体的に説明する。
【０１４０】
第２実施形態のロボットシステム１００は、光電変換器９について、導通検査を行う。
光電変換器９は、光コネクター組立体６の光コネクター６１と接続可能なアダプター９１を備えている。本実施形態では、光電変換器９は、送信（発光）専用の機器であり、「光トランスミッター」とも呼ばれており、電気（電圧または電流）を光に変換する。
【０１４１】
なお、光電変換器９は、前記の構成のものに限定されず、例えば、「光レシーバー」とも呼ばれている受信（受光）専用の機器、すなわち、光を電気（電圧または電流）に変換する機器でもよい。また、光電変換器９は、例えば、「光トランシーバー」とも呼ばれている受信および送信の両方を行う機器であってもよい。
【０１４２】
導通検査では、光コネクター組立体６と、測定装置８３と、電源８２とを用いる。測定装置８３は、測定装置４７と同様に、光電変換器（図示せず）と、光コネクター組立体６の光コネクター６２と接続可能なアダプター８３１とを備えている。また、電源８２は、着脱可能に、光電変換器９と電気的に接続可能である。
【０１４３】
光電変換器９の導通検査では、ロボットシステム１００は、ロボット１により、光コネクター組立体６の光コネクター６２と測定装置８３のアダプター８３１とを接続する。そして、ロボットシステム１００は、ロボット１により、導通検査を行う光電変換器９を電源８２に電気的に接続し、光コネクター組立体６の光コネクター６１と光電変換器９のアダプター９１とを接続し、第１実施形態と同様にして、光の導通を確認する。
【０１４４】
以上のような第２実施形態によっても、前述した実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【０１４５】
以上、本発明のロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１４６】
また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１４７】
また、前記実施形態では、光の導通の確認に用いる物理量は、光量であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、周波数（周期）等が挙げられる。
【０１４８】
また、前記実施形態では、可動部がロボットアームと保持部（ハンド）とで構成されている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、可動部は、これに限定されず、ロボットの移動可能な部分、すなわち、動くことが可能な部分であればよい。他の具体例としては、可動部は、さらに、ロボットアームおよび保持部以外の部品（部材）を有していてもよい。また、例えば、ロボットアームと力検出部と保持部とで構成される部分を可動部と捉えてもよく、また、ロボットアームを可動部と捉えてもよく、また、保持部を可動部と捉えてもよく、また、第１アーム〜第６アームのうち任意のアームを可動部と捉えてもよい。
【０１４９】
また、前記実施形態では、ロボットの基台の設置個所は、作業台であるが、本発明では、これに限定されず、この他、例えば、設置スペースにおける床、天井、壁、地上、移動可能な台車上等が挙げられる。
【０１５０】
また、本発明では、ロボットは、セル内に設置されていてもよい。この場合、ロボットの基台の設置個所としては、例えば、セルの床部、天井部、壁部、作業台等が挙げられる。
【０１５１】
また、前記実施形態では、ロボット（基台）が設置される平面（面）である設置面は、水平面と平行な平面（面）であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面（面）でもよく、また、鉛直面と平行な平面（面）であってもよい。
【０１５２】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、前記実施形態では、アーム（リンク）の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、アームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。この場合、例えば、前記実施形態のロボットにおいて、第２アームと第３アームとの間にアームを追加することにより、アームの数が７つのロボットを実現することができる。
【０１５３】
また、前記実施形態では、ロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボット（ロボット本体）は、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
【０１５４】
また、本発明では、ロボットは、他の形式のロボットであってもよい。具体例としては、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等の水平多関節ロボット等が挙げられる。また、ロボットは、例えば、保持部をｚ軸方向に移動させる第１移動機構と、保持部および第１移動機構をｘ軸方向に移動させる第２移動機構と、保持部、第１移動機構および第２移動機構をｙ軸方向に移動させる第３移動機構とを備える構成であってもよい。
【０１５５】
また、前記実施形態では、力検出部として、６軸力覚センサーを用いた場合を例に挙げて説明したが、本発明では、力検出部としては、これに限定されず、ロボットの構成、作業内容、第１対象物や第２対象物の形状等によっては、他の構成の力覚センサーを用いてもよい。
【０１５６】
また、前記実施形態では、力検出部は、ロボットアームの先端部に設けられている場合を例に挙げて説明したが、本発明では、これに限定されず、力検出部の設置箇所は、可動部にかかる力やモーメントを検出することが可能な箇所であれば如何なる箇所であってもよい。例えば、力検出部は、第６アームの基端部（第５アームと第６アームとの間）に設けられていてもよい。
【０１５７】
また、前記実施形態では、接続対象物は、検査装置、光電変換器であるが、本発明では、接続対象物は、これに限定されない。
【０１５８】
また、本発明では、「挿入」とは、嵌合（嵌入）、螺合（螺入）、接合および連結等を含む広い概念で用いられる。したがって、挿入部の構成によっては、「挿入」を「接合」、「連結」等と読み換えることができる。
【符号の説明】
【０１５９】
１…ロボット、５…制御装置、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、２０…力検出部、３０…ハンド、３…光コネクター組立体、３１…光コネクター、３１１…光電変換器、３２…コネクター、３３…ケーブル、３４…配線、４１…パーソナルコンピューター、４１１…受付部、４２…ティーチングペンダント、４２１…受付部、４３…撮像装置、４５…表示装置、４６…入力装置、４７…測定装置、４７１…アダプター、４８…光発生装置、４８１…アダプター、４９…クリーニング装置、５１…制御部、５２…受付部、５３…記憶部、６…光コネクター組立体、６１…光コネクター、６２…光コネクター、６３…ケーブル、６４…光ファイバー、６５…フェルール、７０…設置箇所、７１…作業台、８１…電源、８１１…アダプター、８２…電源、８３…測定装置、８３１…アダプター、９…光電変換器、９１…アダプター、１００…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…モータードライバー、１２３…可動部、１３０…駆動源、７１０…作業面、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｓ１０１〜Ｓ１１２…ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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