(57)【要約】【課題】自走式のサービス提供ロボット単独或いは固定式の検知手段によって利用者からのサービス提供要求を受け付ける場合に比べ、地上スペースを専有することなく、利用者からのサービス提供要求をより受け付けやすくするサービス提供システムを提供すること。【解決手段】サービス提供システム１０は、空中を浮遊する浮遊手段２０５と、利用者によるサービス提供要求を認識する認識手段２２１と、認識したサービス提供要求を送信する送信手段２２４と、を備える要求受付ロボット２０と、要求受付ロボットが送信したサービス提供要求を受信する受信手段４２２と、受信したサービス提供要求に応じ、サービス提供要求を行った利用者６０を目的地として自装置を移動させる移動手段４０５、４２０と、当該利用者に対してサービスを提供するサービス提供手段４０９、４２３と、を備えるサービス提供ロボット４０と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中を浮遊する浮遊手段と、利用者によるサービス提供要求を認識する認識手段と、認識したサービス提供要求を送信する送信手段と、を備える要求受付ロボットと、
前記要求受付ロボットが送信したサービス提供要求を受信する受信手段と、受信したサービス提供要求に応じ、サービス提供要求を行った利用者を目的地として自装置を移動させる移動手段と、当該利用者に対してサービスを提供するサービス提供手段と、を備えるサービス提供ロボットと、
を有するサービス提供システム。
【請求項２】
前記要求受付ロボットの浮遊手段は、推進手段と方向制御手段を備え、
前記要求受付ロボットは、利用者の位置に応じた運行計画にしたがって前記推進手段と方向制御手段を制御する制御手段を備える請求項１記載のサービス提供システム。
【請求項３】
前記運行計画は、前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求する困難度が高い利用者の存在する地点を優先して、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項２記載のサービス提供システム。
【請求項４】
前記運行計画は、サービス提供要求を発生させる可能性が高い利用者の存在する地点を優先して、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項２記載のサービス提供システム。
【請求項５】
前記運行計画は、前記サービス提供ロボットの運転行程表に基づいて、前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求することが可能であった時点からの経過時間が大きい利用者の存在する地点を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項３又は４記載のサービス提供システム。
【請求項６】
前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが稼働する場所を複数の領域に分割し、領域内の利用者が前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求する困難度が総合的に高い領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項３記載のサービス提供システム。
【請求項７】
前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが可能する場所を複数の領域に分割し、領域内の利用者がサービス提供要求を発生させる可能性が総合的に高い領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項４記載のサービス提供システム。
【請求項８】
前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが稼働する場所を複数の領域に分割し、領域毎に、領域内の利用者が前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求することが可能であった時点からの経過時間を総合し、全体として当該経過時間が大きい領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されている請求項６又は７記載のサービス提供システム。
【請求項９】
前記運行計画は、前記要求受付ロボットを運行させない除外領域を定めている請求項２から８いずれかに記載のサービス提供システム。
【請求項１０】
前記運行計画は、前記要求受付ロボットが運行可能な領域を定めている請求項２から８いずれかに記載のサービス提供システム。
【請求項１１】
自装置を浮遊させる浮遊手段と、
自装置を推進させる推進手段と、
方向制御手段と、
利用者の位置に応じた運行計画にしたがって前記推進手段と方向制御手段を制御する制御手段と、
利用者によるサービス提供要求を認識する認識手段と、
認識したサービス提供要求を送信する送信手段と、
を有する要求受付ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービス提供システムおよび要求受付ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、部屋の天井面や壁面に音声等の受信が可能なセンサユニットを配置し、ユーザから発せられるロボット呼び寄せ音声情報を検出した場合に、離れた場所にいるロボットをユーザのところに誘導するロボット誘導システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−４６９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、自走式のサービス提供ロボット単独或いは固定式の検知手段によって利用者からのサービス提供要求を受け付ける場合に比べ、地上スペースを専有することなく、利用者からのサービス提供要求をより受け付けやすくするサービス提供システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る本発明は、
空中を浮遊する浮遊手段と、利用者によるサービス提供要求を認識する認識手段と、認識したサービス提供要求を送信する送信手段と、を備える要求受付ロボットと、
前記要求受付ロボットが送信したサービス提供要求を受信する受信手段と、受信したサービス提供要求に応じ、サービス提供要求を行った利用者を目的地として自装置を移動させる移動手段と、当該利用者に対してサービスを提供するサービス提供手段と、を備えるサービス提供ロボットと、
を有するサービス提供システムである。
【０００６】
請求項２に係る本発明は、請求項１記載のサービス提供システムの発明に係り、前記要求受付ロボットの浮遊手段は、推進手段と方向制御手段を備え、前記要求受付ロボットは、利用者の位置に応じた運行計画にしたがって前記推進手段と方向制御手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に係る本発明は、請求項２記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求する困難度が高い利用者の存在する地点を優先して、前記要求受付ロボットを運行するように作成されていることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に係る本発明は、請求項２記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、サービス提供要求を発生させる可能性が高い利用者の存在する地点を優先して、前記要求受付ロボットを運行するように作成されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に係る本発明は、請求項３又は４記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記サービス提供ロボットの運転行程表に基づいて、前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求することが可能であった時点からの経過時間が大きい利用者の存在する地点を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項６に係る本発明は、請求項３記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが稼働する場所を複数の領域に分割し、領域内の利用者が前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求する困難度が総合的に高い領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項７に係る本発明は、請求項４記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが可能する場所を複数の領域に分割し、領域内の利用者がサービス提供要求を発生させる可能性が総合的に高い領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項８に係る本発明は、請求項６又は７記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記要求受付ロボットと前記サービス提供ロボットが稼働する場所を複数の領域に分割し、領域毎に、領域内の利用者が前記サービス提供ロボットに対してサービスの提供を直接要求することが可能であった時点からの経過時間を総合し、全体として当該経過時間が大きい領域を優先させて、前記要求受付ロボットを運行するように作成されているものである。
【００１３】
請求項９に係る本発明は、請求項２から８いずれかに記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記要求受付ロボットを運行させない除外領域を定めていることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０に係る本発明は、請求項２から８いずれかに記載のサービス提供システムの発明に係り、前記運行計画は、前記要求受付ロボットが運行可能な領域を定めていることを特徴とする。
【００１５】
請求項１１に係る本発明は、
自装置を浮遊させる浮遊手段と、
自装置を推進させる推進手段と、
方向制御手段と、
利用者の位置に応じた運行計画にしたがって前記推進手段と方向制御手段を制御する制御手段と、
利用者によるサービス提供要求を認識する認識手段と、
認識したサービス提供要求を送信する送信手段と、
を有する要求受付ロボッである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によれば、自走式のサービス提供ロボット単独或いは固定式の検知手段によって利用者からのサービス提供要求を受け付ける場合に比べ、地上スペースを専有することなく、利用者からのサービス提供要求をより受け付けやすくするサービス提供システムを提供できる。
【００１７】
請求項２に係る本発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、利用者の位置に応じて要求受付ロボットを運行することができる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、サービス提供ロボットに直接サービスの提供を要求しにくい利用者からのサービス提供要求に応じることが可能となる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加えて、サービス提供要求を行おう可能性が高い利用者の近くに要求受付ロボットを運行させることが可能となる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によれば、請求項３又は４記載の発明の効果に加えて、サービス提供要求を行おう可能性が高い利用者の近くに要求受付ロボットを運行させることが可能となる。
【００２１】
請求項６に係る本発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、サービス提供ロボットに対して直接サービスの提供を要求することが難しい利用者が多い領域のサービス提供要求に応じることが可能となる。
【００２２】
請求項７に係る本発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、サービス提供要求を行う可能性のある利用者が多い領域に要求受付ロボットを運行させることが可能となる。
【００２３】
請求項８に係る本発明によれば、請求項６又は７に記載の発明の効果と同様に、サービス提供要求を行う可能性利用者が多い領域に要求受け受けロボットを運行させることが可能となる。
【００２４】
請求項９に係る本発明によれば、請求項２から８のいずれかに記載の発明の効果に加えて、要求受付ロボットを、特定の場所を回避して運行させることが可能となる。
【００２５】
請求項１０に係る本発明によれば、請求項２から８のいずれかに記載の発明の効果に加えて、要求受付ロボットを、許可された領域のみを運行させることが可能となる。
【００２６】
請求項１１に係る本発明によれば、自走式のサービス提供ロボット単独或いは固定式の検知手段によって利用者からのサービス提供要求を受け付ける場合に比べ、地上スペースを専有することなく、利用者からのサービス提供要求をより受け付けやすくする要求受付ロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態のサービス提供システム１０の一例を示す説明図である。
【図２】実施形態における要求受付ロボット２０のハードウェア構成図である。
【図３】実施形態における要求受付ロボット２０の機能ブロック図である。
【図４】実施形態におけるサービス提供ロボット４０のハードウェア構成図である。
【図５】実施形態におけるサービス提供ロボット４０の機能ブロック図である。
【図６】実施形態におけるサービス提供ロボット４０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】ワークプレイス１００内の利用者とエリア分け、およびサービス提供ロボット４０の移動行程を示す説明図である。
【図８】サービス提供ロボット４０において作成されるユーザ配置表の一例を示す図である。
【図９】サービス提供ロボット行程表９００の一例を示す図である。
【図１０】サービス提供ロボット４０において作成されるコンタクト可否表１０００の一例を示す図である。
【図１１】サービス提供ロボット４０において作成されるコンタクト要求強度表１１００の一例を示す図である。
【図１２】サービス提供ロボット４０において作成されるエリア評価表１２００の一例を示す図である。
【図１３】サービス提供ロボット４０において作成されるロボット行程評価表１３００の一例を示す図である。
【図１４】要求受付ロボット２０における機体制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】利用者６０が要求受付ロボット２０から見て接触しにくいことがある場合の要求受付ロボット２０における制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】ワークプレイス１００内の障害物を示した３次元地図１６００を示す図である。
【図１７】図１６の３次元地図１６００からエリアを分断する障害物を抽出した図である。
【図１８】ワークプレイス１００を障害物に合わせて再分割した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の一実施形態のサービス提供システム１０を、図１を参照して説明する。本実施形態のサービス提供システム１０は、オフィスビルのフロア等の比較的大きな所定の領域（以下、ワークプレイスという）１００に配置される要求受付ロボット２０と、サービス提供ロボット４０と、アクセスポイント７０とを備えて構成される。アクセスポイント７０は、要求受付ロボット２０とサービス提供ロボット４０とを無線等でネットワーク接続している。また、このワークプレイス１００内には複数の利用者６０が存在し、業務を行っており、要求受付ロボット２０とサービス提供ロボット４０はこのワークプレイス１００内で稼働するものとする。
【００２９】
次に、図２、３を参照して、要求受付ロボット２０について説明する。図２は、要求受付ロボット２０のハードウェア構成図である。要求受付ロボット２０は、ワークプレイス１００内を浮遊しつつ移動し、ワークプレイス１００内の利用者６０からのサービス提供要求を受け付けるものである。図２に示すように、要求受付ロボット２０は、制御用マイクロプロセッサ２０１、メモリ２０２、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）やソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の記憶装置２０３、通信インタフェース２０４、気嚢２０５、推進装置２０６、方向制御装置２０７、画像センサ２０８、音声センサ２０９、位置センサ２１０を備えて構成され、それぞれ制御バス２１１に接続されている。
【００３０】
制御用マイクロプロセッサ２０１は、記憶装置２０３に記憶された制御プログラムに基づいて要求受付ロボット２０の各部の動作を制御統括する。メモリ２０２には、要求受付ロボット２０の画像センサ２０８が撮影した画像、音声センサ２０９が検出した音声データ、位置センサ２１０によって検出された現在位置の情報、利用者６０からのサービス提供要求に関する情報等が一時的に記憶される。記憶装置２０３には要求受付ロボット２０の各部を制御するための制御プログラムが記憶される。通信インタフェース２０４は、要求受付ロボット２０がアクセスポイント７０を介してサービス提供ロボット４０と通信を行うための通信制御を行う。
【００３１】
気嚢２０５は、要求受付ロボット２０をワークプレイス１００内において浮遊させるための浮遊手段であり、いわゆるガス袋で構成され、内部にはヘリウムガス等の空気よりも比重の軽い気体が封入されている。推進装置２０６はプロペラおよびモータを含む。方向制御装置２０７は方向舵を含む。
【００３２】
画像センサ２０８は、例えば気嚢２０５の下方に取り付けられたカメラで構成され、ワークプレイス１００内の様子、特に利用者６０を撮影し、撮影された画像はメモリ２０２に一時的に記憶される。音声センサ２０９は、マイクロフォンで構成され、利用者６０が発する音声を検知しメモリ２０２に一時的に記憶する。位置センサ２１０は、ＧＰＳ受信装置等で構成され、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して解析することにより現在位置を特定し、特定された位置情報はメモリ２０２に記憶される。或いは、位置センサ２１０は、ワークプレイス１００内の各所に設置されたビーコン発信機からの信号を受信する受信装置で構成され、受信したビーコン信号の強度を解析することにより、ワークプレイス１００内における現在位置を特定するようにしてもよい。
【００３３】
図３は、要求受付ロボット２０の機能ブロック図である。要求受付ロボット２０は、記憶装置２０３に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ２０１において実行することにより、図３に示されるように、機体制御部２２０、要求認識部２２１、要求送信部２２２、利用者認識部２２３、ユーザ位置送信部２２４、運行計画受信部２２５、運行計画記憶部２２６として機能する。
【００３４】
機体制御部２２０は、要求受付ロボット２０がワークプレイス１００内を浮遊しつつ、後述する、利用者の位置に応じた運行計画にしたがって移動するように推進装置２０６および方向制御装置２０７を制御する。
【００３５】
要求認識部２２１は、利用者６０が身振りや音声によってサービス提供要求を行った際に、利用者によるサービス提供要求を認識するとともに、要求されたサービスの内容、サービス提供要求を行った利用者６０を特定し、サービス提供要求を行った利用者６０の位置情報とともにメモリ２０２に一時的に記憶する。
【００３６】
要求送信部２２２は、要求認識部２２１において認識したサービス提供要求を送信する。具体的には、要求認識部２２１において特定されたサービス提供要求の情報、つまり要求されたサービスの内容、サービス提供要求を行った利用者６０の情報とその位置情報を、アクセスポイント７０を介してサービス提供ロボット４０に送信する。
【００３７】
利用者認識部２２３は、利用者６０がサービス提供要求を行わない場合であっても継続的に周囲の利用者６０がだれであるか、またその位置を特定し、後述のユーザ位置送信部２２４によりサービス提供ロボット４０に送信する。
【００３８】
ユーザ位置送信部２２４は、要求受付ロボット２０が所定の運行計画にしたがって移動中に利用者認識部２２３によって特定された移動経路付近に存在する利用者６０とその位置情報を、アクセスポイント７０を介してサービス提供ロボット４０に定期的に送信する。
【００３９】
運行計画受信部２２５は、後述するサービス提供ロボット４０から送信されてくる運行計画を受信する。この運行計画は、利用者の位置に応じて作成されるものであり、要求受付ロボット２０がどのような経路でワークプレイス１００内を移動するかについての経路情報を含む。この経路情報には要求受付ロボット行程表が含まれる。受信された運行計画は、運行計画記憶部２２６に記憶される。
【００４０】
次に、図４、５を参照して、本実施形態のサービス提供ロボット４０について説明する。サービス提供ロボット４０は、例えば、利用者に飲料を提供する自走式ベンディングマシーンであるが、物品を運搬する運搬ロボットといった、他のサービスを提供するものであってもよい。図４は、サービス提供ロボット４０のハードウェア構成図である。図４に示すように、サービス提供ロボット４０は、制御用マイクロプロセッサ４０１、メモリ４０２、記憶装置４０３、通信インタフェース４０４、移動装置４０５、画像センサ４０６、音声センサ４０７、位置センサ４０８、サービス提供装置４０９を備えて構成され、それぞれ制御バス４１０に接続されている。
【００４１】
制御用マイクロプロセッサ４０１は、記憶装置４０３に記憶された制御プログラムに基づいてサービス提供ロボット４０の各部の動作を制御統括する。メモリ４０２には画像センサ４０６が撮影した画像、音声センサ４０７が検出した音声データ、位置センサ４０８によって検出された現在位置の情報、利用者６０からのサービス提供要求に関する情報、要求受付ロボット２０から送信されてきたサービス提供要求に関する情報等が一時的に記憶される。記憶装置４０３には、サービス提供ロボット４０の各部を制御するための制御プログラムが記憶される。通信インタフェース４０４は、サービス提供ロボット４０がアクセスポイント７０を介して要求受付ロボット２０と通信を行うための通信制御を行う。
【００４２】
移動装置４０５は、タイヤ、モータ、方向制御装置、現在位置検出装置（それぞれ図示せず）を含み、後述する機体制御部において生成された機体制御情報に基づいてサービス提供ロボット４０を移動させる。
【００４３】
画像センサ４０６は、例えばカメラにより構成され、サービス提供ロボット４０が移動する際にワークプレイス１００内の様子、具体的にはワークプレイス１００内の壁や障害物、および利用者６０を撮影し、撮影された画像はメモリ４０２に一時的に記憶される。音声センサ４０７は、マイクロフォンであり、利用者６０が発する音声を検知し、メモリ４０２に一時的に記憶する。位置センサ４０８は、ＧＰＳ受信装置等で構成され、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して解析することに現在位置を特定し、特定された位置情報はメモリ４０２に記憶される。或いは、位置センサ４０８は、ワークプレイス１００内の各所に設置されたビーコン発信機からの信号を受信する受信装置で構成され、受信したビーコン信号の強度を解析することにより、ワークプレイス１００内における現在位置を特定するようにしてもよい。さらに、位置の特定は、画像センサ４０６によって撮影されたワークプレイス１００内の壁や障害物の画像と記憶装置４０３に予め記憶されたワークプレイス１００の地図とを後述する機体制御部が比較することによって行うようにしてもよい。
【００４４】
サービス提供装置４０９は、このサービス提供ロボット４０が飲料を提供するベンディングマシーンである場合には、飲料格納容器、飲料分配装置、容器提供装置、保温／保冷装置（それぞれ図示せず）から構成される飲料提供装置を含む。なお、サービス提供装置４０９は、飲料提供装置に限らず、物品を運搬或いは回収するための装置、プロジェクタ装置等、他のサービスを提供するための装置であってもよい。
【００４５】
図５は、サービス提供ロボット４０の機能ブロック図を示す。サービス提供ロボット４０は、記憶装置４０３に記憶されている制御プログラムを制御用マイクロプロセッサ４０１において実行することにより、図５に示されるように、機体制御部４２０、ユーザ検出部４２１、要求認識部４２２、サービス提供制御部４２３、運行計画作成部４２４、運行計画送信部４２５、運行計画データベース４２６として機能する。
【００４６】
機体制御部４２０は、後述するサービス提供ロボット行程表に基づいてワークプレイス１００内を巡回移動するように移動装置４０５を制御する。また、機体制御部４２０は、特定の利用者６０からのサービス提供要求を要求受付ロボット２０から受信した場合には、受信したサービス提供要求に応じ、サービス提供要求を行った利用者６０を目的地として自装置を移動させるように移動装置４０５を制御する。
【００４７】
ユーザ検出部４２１は、画像センサ４０６によって撮影された画像を解析することにより、サービス提供ロボット４０の近くにいる利用者６０を特定し、その位置を把握し、その情報を後述するユーザ配置表に反映させる。
【００４８】
要求認識部４２２は、画像センサ４０６や音声センサ４０７によって検出した情報を解析することにより、サービス提供ロボット４０の近くにいる利用者６０が手招き等の身振りや音声によるサービス提供要求を行っているかどうかを判断し、サービス提供要求を行っていると判断した場合には、その利用者６０の情報を特定するともに、要求されているサービスの内容を特定する。要求認識部４２２は、さらに、要求受付ロボット２０が送信したサービス提供要求を受信し、どの利用者６０がどの場所でどんなサービスを要求しているのかを特定する。
【００４９】
サービス提供制御部４２３は、サービス提供装置４０９を制御することによりサービス提供要求を行った利用者６０に対してサービスを提供する。サービス提供装置４０９が、例えば飲料提供装置である場合には、保温／保冷装置を制御し、飲料格納容器内の飲料を所定の温度に維持したり、サービス提供装置４０がサービス提供要求を行った特定の利用者６０の所へ移動した場合に、サービス提供装置４０の移動停止後に、容器提供装置から容器を排出するとともに飲料格納容器から容器へと所定飲料を注ぎ出し、利用者６０に対して飲料を提供したりする。
【００５０】
運行計画作成部４２４は、利用者の配置表とサービス提供ロボット行程表に基づいて、要求受付ロボット２０がどんな経路で移動すべきかを示す要求受付ロボット行程表を含む運行計画を作成する。この運行計画は、サービス提供ロボット４０に接触、つまり直接サービスの提供を要求する困難度が高い利用者の存在する地点を優先して、要求受付ロボット２０を運行させるものである。或いは、この運行計画は、サービス提供要求を発生させる可能性が高い利用者の存在する地点を優先して、要求受付ロボット２０を運行させるものである。要求受付ロボット行程表の作成方法については後述する。
【００５１】
運行計画送信部４２５は、運行計画作成部４２４において作成された要求受付ロボット行程表を、アクセスポイント７０を介して要求受付ロボット２０に送信する。
【００５２】
運行計画データベース４２６には、後述するユーザ配置表、サービス提供ロボット行程表、サービスロボットコンタクト可否表、エリア評価表、サービスロボット行程評価表、要求受付ロボット行程表が格納される。
【００５３】
次に、図６〜１１を参照して、本実施形態のサービス提供システム１０におけるサービス提供ロボット４０および要求受付ロボット２０の動作の流れを説明する。図６は、実施形態におけるサービス提供ロボット４０における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６のステップＳ６０１において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、ワークプレイス１００内の利用者６０の配置を示すユーザ配置表を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。このユーザ配置表は予め座席表等によって得られた情報に基づいて固定的に作成される。或いは、ユーザ配置表は、ワークプレイス１００内のそれぞれの座席に取り付けられた着座センサや、ワークプレイス１００内の各所に設置された人感センサ（図示せず）から受信した情報によってリアルタイムにワークプレイス１００における利用者６０の着座状況を把握して作成するようにしてもよい。
【００５４】
例えば、図７に示すように、ワークプレイス１００内に利用者Ａ〜Ｆがおり、それぞれ業務を行っているとする。ワークプレイス１００は複数の領域に分割される。例えば、図７に示すように、ワークプレイス１００は、４つのエリア１００−１〜１００−４に分けられており、利用者Ａはエリア１００−１に属し、利用者Ｂ、Ｃは、エリア１００−２に属し、利用者Ｄ、Ｅは、エリア１００−３に属し、利用者Ｆは、エリア１００−４に属している。この場合、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、図８に示すようなユーザ配置表８００を作成する。ユーザ配置表８００は、利用者Ａ〜Ｆの位置座標をそれぞれ示したものである。
【００５５】
次いで、図６のステップ６０２において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、サービス提供ロボット行程表を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。このサービス提供ロボット行程表は、このサービス提供システム１０を運用する管理者によって予め作成されたものであってもよい。例えば、図７に示すワークプレイス１００において、サービス提供ロボット４０は、地点Ｓを出発し、ワークプレイス１００内を時計回りに１周し、２２秒後に地点Ｓに戻る経路Ｒに沿って移動するものとする。このときの、時間経過とサービス提供ロボット４０との位置関係を示したものがサービス提供ロボット行程表９００であり、その一例が図９に示されている。
【００５６】
次いで、図６のステップＳ６０３において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、上述のユーザ配置表８００とサービス提供ロボット行程表に基づいてコンタクト可否表１０００を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。コンタクト可否表は、それぞれの利用者Ａ〜Ｆがそれぞれの時点においてサービス提供ロボット４０に接触することが可能かどうかを示すものである。例えば、サービス提供ロボット４０は、地点Ｓを出発してから４秒後に、地点（４、０）に存在しており、その際には利用者Ｂ、Ｃの両者が接触可能であるので、コンタクト可否表では、「○」印が付けられている。ここでいう「接触」とは、利用者６０がサービス提供ロボット４０に対して直接サービスの提供を要求できる位置関係にあるということである。具体的には、利用者６０がサービス提供ロボット４０に対して手招きをしたり音声でサービス提供要求を行ったりした際に、サービス提供ロボット４０がそれらの要求を受け付けることができる距離にあるという意味である。
【００５７】
次いで、図６のステップＳ６０４において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、上述のコンタクト可否表１０００に基づいてコンタクト要求強度表１１００を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。コンタクト要求強度表１１００は、それぞれの利用者６０がサービス提供要求を発生させる可能性がどれだけ高いかを数値で表したものである。例えば、各利用者６０がサービス提供ロボット４０に接触可能な時のコンタクト要求強度は「０」であるが、当該利用者がサービス提供ロボット４０に接触不可能になった時点からの経過時間に応じてコンタクト要求強度が上昇するように設定されている。その一例が図１１に示されている。或いは、コンタクト要求強度表１１００は、それぞれの利用者６０がサービス提供ロボット４０に接触する困難度の高さを数値で表すようにしてもよい。例えば、サービス提供ロボット４０から各利用者６０までの距離に基づいて数値で表してもよい。
【００５８】
図１１において、例えば、利用者Ａはサービス提供ロボット４０が地点Sを出発してから２秒後まではサービス提供ロボット４０に接触可能であったものの３秒後からは接触不可能となったため、１秒毎にコンタクト要求強度が「１」ずつ上昇し、サービス提供ロボット４０が地点Ｓを出発してから４秒後の時点では、コンタクト要求強度は「２」となっている。また、利用者Ｂは、サービス提供ロボット４０が地点Ｓを出発してから２秒後まではサービス提供ロボット４０に接触不可能であったものの３秒後からは接触可能となったので、４秒後の時点では、コンタクト要求強度は「０」となっている。
【００５９】
次いで、図６のステップＳ６０５において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、上述のコンタクト要求強度表１１００に基づいてエリア評価表１２００を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。エリア評価表１２００は、それぞれのエリア１００−１〜１００−４毎に存在する利用者のコンタクト要求強度を総合したものであり、ここでは、各エリア内の利用者のコンタクト要求強度を合計している。エリア評価表１２００の一例を図１２に示す。図１２においては、例えば、サービス提供ロボット４０が地点Ｓを出発してから４秒後の時点におけるエリア１００−１の評価値は「２」、エリア１００−２の評価値は「０」、エリア１００−３の評価値は２１０、エリア１００−４の評価値は「１０５」と算出される。エリア毎のコンタクト要求強度を総合することにより、エリア毎の、各エリア内の利用者６０がサービス提供ロボット４０に接触する困難度、或いは各エリア内の利用者６０がサービス提供要求を発生させる可能性の高さを総合的に比較できる。
【００６０】
次いで、図６のステップＳ６０６において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、上述のエリア評価表１２００に基づいてロボット行程評価表１３００を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。図１３にロボット行程評価表１３００の一例を示す。ロボット行程評価表１３００は、上述のエリア評価表の各エリアの評価値に基づいて優先順位を付したものであり、優先順位の高い場所が最もサービス提供要求が発生する可能性の高いエリアであることを示しており、要求受付ロボット２０を優先して運行すべきエリアであることを示している。例えば、サービス提供ロボット４０が地点Ｓを出発してから２秒後までは、エリア１００−２とエリア１００−３が優先度「１」であるが、３秒後にはエリア１００−３が優先度「１」、エリア１００−２とエリア１００−４が優先度「２」となり、４秒後以降はエリア１００−３のみが優先度「１」となっている。また、１５秒後〜２２秒後までは、エリア１００−２が優先度「１」であり、これらのエリアに要求受付ロボット２０を配置すべきであることが分かる。
【００６１】
次いで図６のステップＳ６０７において、ロボット行程評価表１３００に基づいて要求受付ロボット行程表を作成し、運行計画データベース４２６に記憶する。要求受付ロボット行程表は、要求受付ロボット２０を優先して派遣すべきエリアを時系列に示すもので、要求受付ロボット２０ワークプレイス１００内をどのような経路で移動すべきかを示すものである。
【００６２】
次いで、ステップＳ６０８において、サービス提供ロボット４０の機体制御部４２０は、運行計画データベース４２６に記憶されているサービス提供ロボット行程表９００（或いは経路Ｒ）に沿ってサービス提供ロボット４０が移動するように制御する。
【００６３】
ステップＳ６０９において、運行計画送信部４２５は、運行計画データベース４２６に記憶されている要求受付ロボット行程表を含む運行計画を要求受付ロボット２０に送信するとともに、要求受付ロボット２０がこの要求受付ロボット行程表にしたがってワークプレイス１００内を浮遊移動するように指示する。この運行計画に従えば、要求受付ロボット２０は、サービス提供ロボット４０が接触可能であった時点からの経過時間が大きい利用者の存在するエリアを優先させて運行される。
【００６４】
ステップＳ６１０において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、要求受付ロボット行程表を更新する必要があるか否かを判断する。具体的には、利用者６０から直接、或いは要求受付ロボット２０を介してサービス提供要求があった場合、ワークプレイス１００内の利用者６０の位置が変化した場合、或いは、ワークプレイス１００内に障害物がある等して計画していた経路でサービス提供ロボット４０が運行できなくなった場合に、要求受付ロボット行程表を更新する必要があると判断する。
【００６５】
ステップＳ６１０において、要求受付ロボット行程表を更新する必要があると判断した場合、ステップＳ６１１に進む。要求受付ロボット行程表を更新する必要がないと判断された場合には、ステップＳ６１５に進む。
【００６６】
ステップＳ６１１において、運行計画作成部４２４は、利用者６０の位置が変化している場合にはユーザ配置表８００を更新し、最新の利用者６０の位置をユーザ配置表８００に反映させる。なお、利用者６０の位置が変化していない場合には、ユーザ配置表８００の更新は行わず、ステップＳ６１２に進む。
【００６７】
ステップＳ６１２において、ステップＳ６１１において更新されたユーザ配置表８００に合わせてサービス提供ロボット行程表９００を更新、つまりサービス提供ロボット４０が移動する新たな経路を設定する。ユーザ配置表８００を更新する必要がなかった場合であっても、利用者６０から要求受付ロボット２０を介してサービス提供要求を受けたためにサービス提供ロボット４０が経路を変更してサービス提供要求を行った利用者６０に向かって移動を開始する場合や、利用者６０から直接サービス提供要求を受け付けた場合、或いは計画していた経路での運行ができなくなった場合にも、サービス提供ロボット行程表９００を更新し、サービス提供ロボット４０が移動する新たな経路を設定する。
【００６８】
ステップＳ６１３において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、更新されたユーザ配置表８００およびサービス提供ロボット行程表９００に基づいて、ロボット行程評価表１３００を更新する。これは、上述のステップＳ６０３〜ステップＳ６０６においてロボット行程評価表を作成したのと同様の方法で行うので、説明を省略する。
【００６９】
次いで、ステップＳ６１４において、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、更新されたロボット行程評価表１３００に基づいて要求受付ロボット行程表を更新する。つまり、ワークプレイス１００内において要求受付ロボット２０が移動すべき新たな経路を決定する。
【００７０】
ステップＳ６１５において、機体制御部４２０は、サービス提供ロボット４０の運行処理を終了するかを判断する。例えば、サービス提供ロボット４０が所定のロボット行程表に沿って目的地まで移動を終えた場合に処理を終了すると判断してもよい。処理を終了すると判断した場合には、機体制御部４２０はサービス提供ロボット４０の運転を停止するとともに、運行計画送信部４２５が要求受付ロボット２０に対して要求受付の終了指示を送信し、処理を終了する。
【００７１】
サービス提供ロボット４０の移動制御処理を終了しないと判断した場合には、ステップＳ６０８に戻り、サービス提供ロボット４０および要求受付ロボット２０の運転を継続する。なお、ステップＳ６１５における運行処理終了判定処理に際して、ステップＳ６１１〜ステップＳ６１４においてサービス提供ロボット行程表９００と要求受付ロボット行程表が更新されている場合には、サービス提供ロボット４０の移動制御処理を終了しないと判断してステップＳ６０８、Ｓ６０９の処理に戻り、機体制御部４２０は、更新されたサービス提供ロボット行程表９００に基づいてサービス提供ロボット４０を運行させるとともに運行計画送信部４２５が更新された要求受付ロボット行程表を要求受付ロボット２０に対して送信する。
【００７２】
次に、図１４を参照し、要求受付ロボット２０における機体制御処理の流れを説明する。図１４は、要求受付ロボット２０における機体制御処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１４０１において、要求受付ロボット２０の運行計画受信部２２５は、サービス提供ロボット４０から送信されてきた要求受付ロボット行程表を含む運行計画を受信し、運行計画記憶部２２６に記憶する。次いで、ステップＳ１４０２において、要求受付ロボット２０の機体制御部２２０は、運行計画記憶部２２６に記憶された運行計画に含まれる要求受付ロボット行程表にしたがって推進装置２０６および方向制御装置２０７を制御し、運行計画に含まれる経路に沿って要求受付ロボット２０が浮遊移動するようにする。
【００７３】
ステップＳ１４０３において、要求受付ロボット２０は、運行計画にしたがってワークプレイス１００内を浮遊移動しながら、画像センサ２０８と位置センサ２１０によってワークプレイス１００内の利用者６０とその位置を特定し、ユーザ位置送信部２２４によってサービス提供ロボット４０に送信する。
【００７４】
ステップＳ１４０４において、要求受付ロボット２０の要求認識部２２１は、画像センサ２０８や音声センサ２０９によって取得した情報を解析することにより自装置の付近に存在する利用者６０からサービス提供要求があるか否かを判断する。自装置の付近に存在するある利用者６０からサービス提供要求があったと判断した場合、ステップＳ１４０５に進み、要求認識部２２１は、その利用者６０が誰であるか、また、利用者６０の現在位置、および要求の内容を特定し、要求送信部２２２により、それらの情報を含むサービス提供要求情報をサービス提供ロボット４０に送信し、ステップＳ１４０６に進む。ステップＳ１４０４において、要求認識部２２１が利用者６０からのサービス提供要求がないと判断した場合にはステップＳ１４０６に進む。
【００７５】
ステップＳ１４０６において、機体制御部２２０は、要求受付ロボット２０の運転を終了するか否かを判断する。運転を終了すると判断した場合には、要求受付ロボット２０の運転を終了し、運転を終了しないと判断した場合には、ステップＳ１４０７に進む。
【００７６】
ステップＳ１４０７において、機体制御部２２０は、運行計画の変更があるか否かを判断する。これは具体的には、運行計画受信部２２５がサービス提供ロボット４０から運行計画変更の通知を受信したか否かに基づいて判断される。運行計画の変更がある場合には、ステップＳ１４０８に進み、運行計画受信部２２５が、更新された運行計画をサービス提供ロボット４０から再受信し、ステップS１４０２に戻る。ステップS１４０７において、運行計画受信部２２５が運行計画の変更がないと判断した場合には、ステップＳ１４０２に戻り、機体制御部２２０が運行計画記憶部２２６に記憶された運行計画にしたがって要求受付ロボット２０の推進装置２０６、方向制御装置２０７を制御し、ワークプレイス１００内の移動を継続する。
【００７７】
なお、上述した要求受付ロボット２０の制御方法においては、利用者６０が所定の位置にいる場合であってもうつむいている場合や、障害物がある場合、或いは要求受付ロボット２０から見て死角にいるような場合に、要求受付ロボット２０は利用者６０からのサービス提供要求を認識できない可能性がある。そのような場合であっても利用者６０からのサービス提供要求を確実に認識する制御方法について、図１５を参照して説明する。図１５は、利用者６０が要求受付ロボット２０から見て接触しにくいことがある場合の要求受付ロボット２０における制御処理を示すフローチャートである。
【００７８】
まず、サービス提供ロボット４０側の処理として、上述した図６のステップＳ６０９において、サービス提供ロボット４０は、運行計画として、要求受付ロボット行程表を要求受付ロボット２０に送信するとともに、運行計画データベース４２６に記憶されたユーザ配置表８００を要求受付ロボット２０に対して送信しておく。以下は要求受付ロボット２０側の処理である。図１５のステップＳ１５０１において、要求受付ロボット２０の運行計画受信部２２５は、要求受付ロボット行程表とユーザ配置表８００を含む運行計画を受信し、運行計画記憶部２２６に記憶する。また、要求受付ロボット２０の運行計画記憶部２２６には、利用者６０毎の、過去に要求受付ロボット２０が実際に利用者６０と接触を行うことができた要求受付ロボット６０の位置を記憶したコンタクト記録表が記憶されている。
【００７９】
ステップＳ１５０２において、要求受付ロボット２０の機体制御部２２０は、運行計画記憶部２２６に記憶された運行計画に含まれる要求受付ロボット行程表に基づいて推進装置２０６および方向制御装置２０７を制御し、運行計画に含まれる経路に沿って要求受付ロボット２０がワークプレイス１００内を浮遊移動するようにする。
【００８０】
ステップＳ１５０３において、要求受付ロボット２０の利用者認識部２２３は、位置センサ２１０によって検出された現在位置と、運行計画記憶部２２６に記憶されているユーザ配置表８００とを比較し、現在位置において接触可能であるはずの利用者６０を特定する。また、画像センサ２０８によって要求受付ロボット２０の周囲の状況を撮影し、利用者認識部２２３は撮影された画像を解析する。
【００８１】
ステップＳ１５０４において、要求受付ロボット２０の利用者認識部２２３は、要求受付ロボット２０が現在位置においてユーザ配置表８００により特定される利用者６０と実際に接触可能であるか否かを判定し、接触可能でないと判断した場合には、ステップＳ１５０５に進み。接触可能であると判断した場合は、ステップＳ１５０９に進む。
【００８２】
ステップＳ１５０５において、利用者認識部２２３は、運行計画記憶部２２６に記憶されているコンタクト記録表を参照し、コンタクト記録表に当該利用者６０と接触した実績を位置情報として記録した記録を探す。ステップＳ１５０６において、利用者認識部２２３は、コンタクト記録表に当該利用者６０との接触の記録があると判断した場合、ステップＳ１５０７に進む。
【００８３】
ステップＳ１５０７において、要求受付ロボット２０の機体制御部２２０は、コンタクト記録表に記録された当該利用者６０との過去の接触位置へと要求受付ロボット２０を移動させ、同時に、コンタクト記録表に記録されている当該利用者６０との接触位置に関する記録を抹消し、ステップＳ１５０３に戻り、当該利用者６０と実際に接触が可能か否かを判断する処理を再度実行する。
【００８４】
ステップＳ１５０６において、コンタクト記録表に当該利用者６０との接触の記録がないと判断された場合、ステップＳ１５０８に進む。ステップＳ１５０８において、機体制御部２２０は、要求受付ロボット２０を、未探索である別の位置に移動させ、次いでステップＳ１５０３に戻り、その新たな位置において当該利用者６０と実際に接触が可能であるか否かを判断する処理を再度実行する。
【００８５】
ステップＳ１５０４において、要求受付ロボット２０の利用者認識部２２３が、要求受付ロボット２０が現在位置においてユーザ配置表８００により特定される利用者６０と実際に接触可能であると判断した場合、ステップＳ１５０９に進み、当該利用者６０との接触が可能であった位置を運行計画記憶部２２６に記憶されているコンタクト記録表に記憶し、ステップＳ１５１０に進む。
【００８６】
ステップＳ１５１０において、利用者認識部２２３は、運行計画記憶部２２６に記憶されているワークプレイス１００内のすべての利用者６０について要求受付ロボット２０との実際の接触を行ったかどうかを判定し、まだ接触していない利用者６０がいればステップＳ１５０３に戻り、すべての利用者６０について接触の確認を行ったと判定された場合には、ステップＳ１５１１に進む。
【００８７】
ステップＳ１５１１において、機体制御部２２０は、運行計画記憶部２２６に記憶されている要求受付ロボット行程表に基づく移動処理を終了するか否かを判定し、終了しない場合にはステップＳ１５０１に戻り、終了する場合には要求受付ロボット２０を所定位置に移動させて移動制御を終了する。
【００８８】
なお、上記の説明においては、図７に示したようにワークプレイス１００を等しい広さのエリア１００−１〜１００−４に分割し、それぞれのエリア毎のコンタクト要求強度に応じて要求受付ロボット２０を移動させた場合を説明した。しかしながら、ワークプレイス１００内にパーティションやラック等が存在する場合には、それらが障害物となって、それぞれのエリア内に存在する利用者６０と接触できない場合がある。そこで、以下の例では、障害物を考慮してエリア分けを再調整することにより、それぞれのエリア内に存在するすべての利用者６０との接触を行うようにする。
【００８９】
図１６は、ワークプレイス１００内の障害物を示した３次元地図１６００を示す図である。３次元地図には、ワークプレイス１００内に、床面から一定の高さがある障害物１６０１〜１６０３の存在が登録されている。障害物は、例えばパーティションやラックである。３次元地図１６００は、サービス提供ロボット４０の運行計画データベース４２６にユーザ配置表８００とともに人為的に準備して記憶してもよいし、要求受付ロボット２０およびサービス提供ロボット４０がワークプレイス１００内を巡回移動しながら取得した情報に基づいて生成するようにしてもよい。
【００９０】
次いで、サービス提供ロボット４０の運行計画作成部４２４は、３次元地図１６００の障害物１６０１〜１６０３のうち、それぞれのエリアを分断しているものを抽出する。例えば、図１６のワークプレイス１００は、エリア１６００−１〜１６００−６にエリア分けされているものとする。図１６において、障害物１６０１はエリア１６００−２とエリア１６００−３の境界に位置しており、同様に障害物１６０２はエリア１６００−３とエリア１６００−６の境界に位置しているので、エリアを分断する障害物とはみなされない。一方、障害物１６０３はエリア１６００−５の内部に存在し、このエリア１６００−５を分断しているので、図１７に示すように、エリアを分断する障害物として抽出される。なお、図１７は、図１６の３次元地図１６００からエリアを分断する障害物を抽出して当初のエリア分けを示した地図に重ね合わせて示したものである。
【００９１】
運行計画作成部４２５は、障害物により分断されたエリアを隣接するエリアに併合し、新たなエリアとして記憶する。例えば、図１７において障害物１６０３によって分断されていたエリア１６００−５の図面上左側部分をエリア１６００−４に併合し、右側部分をエリア１６００−６に併合して新たなエリア１６００−５とし、図１８に示すような５つのエリア１６００−１〜１６００−５に再分割する。なお、エリアの併合によってエリアの広さが、要求受付ロボット２０が一度に認識できる広さの２倍を超える広さになった場合には、エリアをさらに再分割してもよい。
【００９２】
次いで、運行計画作成部４２４は、新たに再分割されたエリアに応じて運行計画データベース４２６に記憶されているエリア評価表１２００を作成し、このエリア評価表１２００にしたがってサービスロボット行程評価表１３００および要求受付ロボット行程表を作成し、更新された要求受付ロボット行程表を要求受付ロボット２０に送信する。要求受付ロボット２０は更新された要求受付ロボット行程表にしたがってワークプレイス１００内を浮遊移動することにより、ワークプレイス１００内に存在するすべての利用者６０との接触をとり、利用者６０からのサービス提供要求があった場合、それに応じる。
【００９３】
なお、ワークプレイス１００内において、要求受付ロボット２０がエアコンディショナ等の空調装置の吹き出し口付近や照明の近くを運行したり停泊したりするなら、それら空調装置や照明装置の機能に支障が生じる。したがって、サービス提供ロボット４０の運行計画データベース４２６の３次元地図に空調装置の吹き出し口や照明が設置されている位置を登録しておき、この位置を要求受付ロボット２０が停泊或いは運行させない除外領域として定めておき、要求受付ロボット２０がこの箇所に近づいた場合には、この除外領域を回避して他の近隣の箇所を運行或いは停泊するように制御してもよい。
【００９４】
或いは、運行計画データベース４２６の３次元地図に要求受付ロボット２０が運行可能な領域を登録しておき、要求受付ロボットがこの運行可能な領域のみを運行するように制御してもよい。
【００９５】
なお、上記実施形態においては、要求受付ロボット２０は、気嚢２０５と推進装置２０６および方向制御装置２０７を備えた例を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるわけではなく、翼とプロペラおよび方向制御装置を備えたいわゆる「ドローン」と呼ばれる軽飛行装置であってもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０    サービス提供システム
２０    要求受付ロボット
４０    サービス提供ロボット
６０    利用者
７０    アクセスポイント
１００    ワークプレイス
２０１    マイクロプロセッサ
２０２    メモリ
２０３    記憶装置
２０４    通信インタフェース
２０５    気嚢
２０６    推進装置
２０７    方向制御装置
２０８    画像センサ
２０９    音声センサ
２１０    位置センサ
２１１    制御バス
２２０    機体制御部
２２１    要求認識部
２２２    要求送信部
２２３    利用者認識部
２２４    ユーザ位置送信部
２２５    運行計画受信部
２２６    運行計画記憶部
４０１    マイクロプロセッサ
４０２    メモリ
４０３    記憶装置
４０４    通信インタフェース
４０５    移動装置
４０６    画像センサ
４０７    音声センサ
４０８    位置センサ
４０９    サービス提供装置
４２０    機体制御部
４２１    ユーザ検出部
４２２    要求認識部
４２３    サービス提供制御部
４２４    運行計画作成部
４２５    運行計画送信部
４２６    運行計画データベース
８００    ユーザ配置表
９００    サービス提供ロボット行程表
１０００    コンタクト可否表
１１００    コンタクト要求強度表１１００
１２００    エリア評価表
１３００    ロボット行程評価表
【図１】
2018147359.tif 000003
【図２】
2018147359.tif 000004
【図３】
2018147359.tif 000005
【図４】
2018147359.tif 000006
【図５】
2018147359.tif 000007
【図６】
2018147359.tif 000008
【図７】
2018147359.tif 000009
【図８】
2018147359.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018147359.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2018147359.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2018147359.tif 000017
【図１６】
2018147359.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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