(57)【要約】【課題】旋回操作の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供する。【解決手段】上部旋回体３と、上部旋回体３を駆動する旋回用電動機２１と、上部旋回体３の旋回操作が行われるレバー２６Ａと、を備え、旋回用電動機２１は、ＨＢコントローラ３０Ｂの制御の下、トルクが増加し始めてから最大値に到達するまでのレバー２６Ａのストローク量の全範囲内に、レバー２６Ａのストローク量の増加に対して相対的にトルクが増加しにくい第１範囲を含むトルク特性が実現される。【選択図】図３
2018141290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回体と、
前記旋回体を駆動する旋回駆動手段と、
前記旋回体の旋回操作が行われる操作レバーと、を備え、
前記旋回駆動手段は、トルクが増加し始めてから最大値に到達するまでの前記操作レバーのストローク量の全範囲内に、前記ストローク量の増加に対して相対的にトルクが増加しにくい第１範囲を含むトルク特性を有する、
ショベル。
【請求項２】
前記トルク特性は、前記全範囲における最初と最後のそれぞれに、前記第１範囲の両端に隣接する、前記ストローク量の増加に対して相対的にトルクが増加しやすい第２範囲を含む、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記旋回駆動手段のトルクは、前記全範囲における最初の前記第２範囲において、前記ストローク量の増加に対して、尻上がりに増加する
請求項２に記載のショベル。
【請求項４】
前記トルク特性は、前記全範囲の最後に、前記ストローク量の増加に対してトルクが尻すぼみで増加する範囲を含む、
請求項１乃至３の何れか一項に記載のショベル。
【請求項５】
前記旋回駆動手段のトルクは、前記ストローク量が増加しているか減少しているかに依らず、前記操作レバーのストローク量と１対１で連動する、
請求項１乃至４の何れか一項に記載のショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
旋回体を旋回させる旋回駆動手段（例えば、油圧モータや電動モータ等）のトルクが増加し始めてから最大値に到達するまでの操作レバーのストローク量の全範囲において、操作レバーのストローク量の増加に応じて、旋回駆動手段のトルクが一様に増加するショベルが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７０４７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ショベルは、多種多様な作業現場で利用されるため、想定される様々な作業シーンに対応可能なトルク特性を設定し、旋回操作の操作性を更に向上させることが望ましい。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、旋回操作の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
旋回体と、
前記旋回体を駆動する旋回駆動手段と、
前記旋回体の旋回操作が行われる操作レバーと、を備え、
前記旋回駆動手段は、トルクが増加し始めてから最大値に到達するまでの前記操作レバーのストローク量の全範囲内に、前記ストローク量の増加に対して相対的にトルクが増加しにくい第１範囲を含むトルク特性を有する、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、旋回操作の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの駆動系を中心とする構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図３】旋回用電動機のトルク特性の第１例を示す図である。
【図４】旋回用電動機のトルク特性の第２例を示す図である。
【図５】旋回用電動機のトルク特性の第３例を示す図である。
【図６】旋回用電動機のトルク特性の第４例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
まず、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベルの基本構成について説明をする。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るショベルの一例を示す側面図である。
【００１２】
本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。
【００１３】
下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ（図２参照）で油圧駆動されることにより、自走する。
【００１４】
上部旋回体３は、後述する旋回用電動機２１（図２参照）により電気駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１５】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。
【００１６】
キャビン１０は、上部旋回体３の前部左側に搭載され、その内部には、オペレータが着座する操縦席や後述する操作装置２６等が設けられる。
【００１７】
図２は、本実施形態に係るショベルの駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは細い実線でそれぞれ示される。
【００１９】
まず、本実施形態に係るショベルの油圧駆動系は、エンジン１１と、減速機１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等を含む。
【００２０】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、上部旋回体３の後部に搭載される。エンジン１１は、後述するエンジンコントローラ３０Ｃ（図３参照）による制御の下、予め設定される目標回転数で定回転する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンであり、減速機１３を介してメインポンプ１４、パイロットポンプ１５を駆動する。また、エンジン１１は、減速機１３を介して電動発電機１２を駆動し、電動発電機１２に発電させる。
【００２１】
減速機１３は、上部旋回体３の後部に搭載され、エンジン１１及び後述する電動発電機１２が接続される２つの入力軸と、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が直列に同軸接続される１つの出力軸を有する。減速機１３は、エンジン１１及び電動発電機１２の動力を所定の減速比でメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に伝達することができる。また、減速機１３は、エンジン１１の動力を所定の減速比で、電動発電機１２とメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５とに分配して伝達することができる。
【００２２】
メインポンプ１４は、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ライン１６を通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、エンジン１１、或いは、エンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するショベルコントローラ３０Ａによる制御の下、レギュレータ（不図示）が斜板の角度（傾転角）を制御することでピストンのストローク長を調整し、吐出流量（吐出圧）を制御することができる。
【００２３】
コントロールバルブ１７は、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ライン１６を介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ａ（右用），１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に供給可能に構成される。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁（方向切換弁）を含むバルブユニットである。
【００２４】
また、本実施形態に係る電気駆動系は、電動発電機１２と、旋回用電動機２１と、旋回減速機２４と、電流センサ２１ｓと、レゾルバ２２と、メカニカルブレーキ２３を含む。
【００２５】
電動発電機１２は、油圧駆動系に対するアシスト動力源であり、上部旋回体３の後部に搭載される。電動発電機１２は、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９を含む蓄電系１２０と接続され、インバータ１８Ａを介してキャパシタ１９や旋回用電動機２１から供給される三相交流電力で力行運転し、減速機１３を介してメインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。また、電動発電機１２は、エンジン１１により駆動されることにより発電運転を行い、発電電力をキャパシタ１９や旋回用電動機２１に供給することができる。電動発電機１２の力行運転と発電運転との切替制御は、後述するハイブリッドコントローラ（ＨＢコントローラ）３０Ｂによりインバータ１８Ａが駆動制御されることにより実現される。
【００２６】
旋回用電動機２１（旋回駆動手段の一例）は、下部走行体１と上部旋回体３とを接続する旋回機構２に設けられ、ＨＢコントローラ３０Ｂによる制御の下、上部旋回体３を旋回駆動する力行運転、及び回生電力を発生させて上部旋回体３を旋回制動する回生運転を行う。旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して蓄電系１２０に接続され、インバータ１８Ｂを介してキャパシタ１９や電動発電機１２から供給される三相交流電力により駆動される。また、旋回用電動機２１は、インバータ１８Ｂを介して、回生電力をキャパシタ１９や電動発電機１２に供給する。これにより、回生電力で、キャパシタ１９を充電したり、電動発電機１２を駆動したりすることができる。旋回用電動機２１の力行運転と回生運転との切替制御は、ＨＢコントローラ３０Ｂによりインバータ１８Ｂが駆動制御されることにより実現される。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。
【００２７】
旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａと接続され、旋回用電動機２１の出力（トルク）を所定の減速比で減速させることにより、トルクを増大させて、上部旋回体３を旋回駆動する。即ち、力行運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して、上部旋回体３を旋回駆動する。また、旋回減速機２４は、上部旋回体３の慣性回転力を増速させて旋回用電動機２１に伝達し、回生電力を発生させる。即ち、回生運転の際、旋回用電動機２１は、旋回減速機２４を介して伝達される上部旋回体３の慣性回転力により回生発電を行い、上部旋回体３を旋回制動する。
【００２８】
電流センサ２１ｓは、旋回用電動機２１の３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のそれぞれの電流を検出する。電流センサ２１ｓは、例えば、旋回用電動機２１とインバータ１８Ｂの間の電力経路に設けられる。電流センサ２１ｓは、旋回用電動機２１の３相それぞれの電流に対応する検出信号をＨＢコントローラ３０Ｂに送信する。
【００２９】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転位置（回転角）等を検出する。レゾルバ２２は、検出した回転角に対応する検出信号をＨＢコントローラ３０Ｂに送信する。
【００３０】
メカニカルブレーキ２３は、ＨＢコントローラ３０Ｂによる制御の下、上部旋回体３（具体的には、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａ）に対して、機械的に制動力を発生させ、上部旋回体３を旋回制動すると共に、上部旋回体３の停止状態を維持させる。
【００３１】
また、本実施形態に係るショベルの蓄電系１２０は、キャパシタ１９と、ＤＣバス１１０と、昇降圧コンバータ１００を含み、例えば、電気駆動系のインバータ１８Ａ，１８Ｂと共に、上部旋回体３の右側前部に搭載される。
【００３２】
キャパシタ１９は、電動発電機１２、旋回用電動機２１に電力を供給すると共に、電動発電機１２、旋回用電動機２１の発電電力を充電する蓄電装置の一例である。
【００３３】
ＤＣバス１１０は、インバータ１８Ａ，１８Ｂと昇降圧コンバータ１００との間に配設され、キャパシタ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間での電力の授受を制御する。
【００３４】
昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス１１０の電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える。昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス１１０の電圧検出値、キャパシタ１９の電圧検出値、及びキャパシタ１９の電流検出値に基づき、ＨＢコントローラ３０Ｂにより実現される。
【００３５】
また、本実施形態に係るショベルの操作系は、パイロットポンプ１５、操作装置２６、圧力センサ２９等を含む。
【００３６】
パイロットポンプ１５は、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、エンジン１１、或いはエンジン１１及び電動発電機１２により駆動される。
【００３７】
操作装置２６は、レバー２６Ａ，２６Ｂと、ペダル２６Ｃを含む。操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、各動作要素を駆動する各油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ａ，１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）や電動アクチュエータ（旋回用電動機２１等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６（レバー２６Ａ，２６Ｂ、及びペダル２６Ｃ）は、油圧ライン２７を介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置２６は、油圧ライン２８を介して圧力センサ２９に接続される。
【００３８】
圧力センサ２９は、上述の如く、油圧ライン２８を介して操作装置２６と接続され、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ２９は、ショベルコントローラ３０Ａに接続され、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じた圧力信号（圧力検出値）は、ショベルコントローラ３０Ａに入力される。
【００３９】
また、本実施形態に係るショベルの制御系は、ショベルコントローラ３０Ａ、ＨＢコントローラ３０Ｂ等を含む。
【００４０】
ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂを含む各種コントローラ（制御装置）と連携し、ショベルの駆動制御を行う。例えば、ショベルコントローラ３０Ａは、ＨＢコントローラ３０Ｂを中心とする各種コントローラとの双方向通信に基づき、ショベル全体（ショベルに搭載される各種機器）の動作を統合的に制御してよい（全体制御）。
【００４１】
ＨＢコントローラ３０Ｂは、ショベルコントローラ３０Ａから送信される各種情報（例えば、操作装置２６に対する操作状態に対応する圧力センサ２９の検出値を含む駆動指令等）に基づき、電気駆動系の駆動制御を行う。例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、インバータ１８Ａを駆動し、電動発電機１２の運転状態（力行運転及び発電運転）の切替制御を行う。また、例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、インバータ１８Ｂを駆動し、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転及び回生運転）の切替制御を行う。この際、ＨＢコントローラ３０Ｂは、例えば、電流センサ２１ｓ及びレゾルバ２２の検出値に基づき、旋回用電動機２１の速度制御及びトルク制御を行う。また、例えば、ＨＢコントローラ３０Ｂは、圧力センサ２９により検出される、操作装置２６の操作状態に対応する検出値に基づき、昇降圧コンバータ１００を駆動し、キャパシタ１９の充電状態と放電状態との切替制御を行う。
【００４２】
尚、ショベルコントローラ３０Ａ、ＨＢコントローラ３０Ｂ等の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはこれらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory），Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよい。
【００４３】
次に、図３〜図６を参照して、ハイブリッドコントローラ３０Ｂによる制御の下で実現される旋回用電動機２１の操作装置２６（レバー２６Ａ）における上部旋回体３の操作（旋回操作）に対するトルク特性について説明をする。以下、旋回操作は、レバー２６Ａ（操作レバーの一例）に対する操作により実現される前提で説明を進める。
【００４４】
図３は、本実施形態に係る旋回用電動機２１の旋回操作の操作量（ストローク量）Ｃに対するトルクＴの特性（トルク特性）の第１例（トルク特性３００）を示す図である。
【００４５】
図３に示すように本例に係る旋回用電動機２１の操作量Ｃに対するトルク特性３００（以下、単に旋回用電動機２１のトルク特性３００と称する）は、比較例に係るトルク特性３００Ｃ１（レバー２６Ａの操作量Ｃが増加する場合），３００Ｃ２（レバー２６Ａの操作量Ｃが減少する場合）と異なり、レバー２６Ａの操作量が増加しているか減少しているかに依らず、トルクＴがレバー２６Ａの操作量と１対１で対応する態様で連動する。具体的には、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対してトルクが最小値（ゼロ）で維持される不感帯区間Ｓ３１（レバー２６Ａの操作量Ｃがゼロから所定値Ｃ１（＞０）までの間の比較的小さい範囲）と、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、トルクＴが最小値（ゼロ）から最大トルクＴｍａｘまで増加する増加区間Ｓ３２（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ１から所定値Ｃ２（＞Ｃ１）までの間の中間の範囲）と、操作量Ｃの増加に対してトルクＴが最大トルクＴｍａｘに維持される最大トルク区間Ｓ３３（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ２（＜Ｃｍａｘ）から最大操作量Ｃｍａｘまでの間の比較的大きい範囲）を有する。
【００４６】
そのうちの増加区間Ｓ３２は、その始端及び終端に位置し、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対してトルクＴの増加が促進される（即ち、トルクＴが相対的に増加しやすい）増加促進区間Ｓ３２１（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ１から所定値Ｃ３（＞Ｃ１）までの間の範囲），Ｓ３２３（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ４（＞Ｃ３）から所定値Ｃ２（＞Ｃ４）までの間の範囲）と、増加促進区間Ｓ３２１，Ｓ３２３の間（即ち、レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ３から所定値Ｃ４までの間の範囲）に位置する、他の区間（増加促進区間Ｓ３２１，Ｓ３２３）よりもレバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルクＴの増加が抑制される増加抑制区間Ｓ３２２とを含む。即ち、本例に係る旋回用電動機２１のトルク特性３００は、トルクＴが増加し始めてから最大トルクＴｍａｘに到達するまでのレバー２６Ａの操作量Ｃの全範囲内に、操作量Ｃの増加に対して相対的にトルクＴが増加しにくい増加抑制区間Ｓ３２２（第１範囲の一例）を含む。
【００４７】
増加促進区間Ｓ３２１において、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が増加する態様のトルク曲線、即ち、下に凸の曲線形状を有する。そのため、増加促進区間Ｓ３２１において、旋回用電動機２１のトルクＴは、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、尻上がりに増加する。
【００４８】
一方、増加抑制区間Ｓ３２２において、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、増加促進区間Ｓ３２１の終端位置から不連続に変化し、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が非常に小さい状態で一定に維持される。即ち、増加抑制区間Ｓ３２２において、旋回用電動機２１のトルクＴは、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、非常に小さい略一定の増加率で増加する。そのため、増加抑制区間Ｓ３２２において、旋回用電動機２１のトルクＴは、ほとんど増加しない。
【００４９】
尚、増加抑制区間Ｓ３２２では、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率を略ゼロ（即ち、トルクＴが一定に維持される態様）にしてもよい。
【００５０】
他方、増加促進区間Ｓ３２３において、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、増加抑制区間Ｓ３２２の終端位置から不連続に変化し、増加促進区間Ｓ３２１と同様、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が比較的大きい状態になる。具体的には、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、増加促進区間Ｓ３２３の始端位置において、増加促進区間Ｓ３２１の終端位置と同様、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が比較的大きい状態にあると共に、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が減少しながら（即ち、上に凸の曲線形状で）、終端位置（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ２のとき）において、最大トルクＴｍａｘに到達する。即ち、増加促進区間Ｓ３２３において、旋回用電動機２１のトルクＴは、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対して、尻すぼみに増加しながら最大トルクＴｍａｘに到達する。
【００５１】
このように、本実施例では、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、旋回用電動機２１のトルクＴが最小値（ゼロ）から最大トルクＴｍａｘまで増加する増加区間Ｓ３２の中に、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が抑制される増加抑制区間Ｓ３２２を含む。即ち、旋回用電動機２１のトルク特性３００は、トルクＴが増加し始めてから最大トルクＴｍａｘに到達するまでのレバー２６Ａの操作量Ｃの全範囲内に、操作量Ｃの増加に対して相対的にトルクＴが増加しにくい増加抑制区間Ｓ３２２を含む。これにより、例えば、図３に示す比較例のトルク特性３００Ｃ１のように、レバー２６Ａの操作量の増加に応じて、増加促進区間Ｓ３２１におけるトルク増加率の状態（即ち、トルクＴが尻上がりに増加する状態）が継続する態様の場合、レバー２６Ａの中間域で旋回用電動機２１のトルクＴが最大トルクＴｍａｘに到達するところ、本実施例のトルク特性３００の場合、旋回用電動機２１のトルクＴが最大トルクＴｍａｘに到達するレバー２６Ａの操作量Ｃを最大操作量Ｃｍａｘに近づけることができるため、オペレータが旋回用電動機２１のトルクＴを調整できるレンジを広げることが可能となり、オペレータの操作性を向上させることができる。例えば、ショベルの押付け旋回作業時における押付けの対象（例えば、土砂等）に対する負荷に対応するトルクＴを調整したいような場面において、オペレータの操作性を向上させることができる。
【００５２】
また、本実施例では、旋回用電動機２１のトルクＴは、比較例に係るトルク特性３００Ｃ１，３００Ｃ２と異なり、レバー２６Ａの操作量が増加しているか減少しているかに依らず、レバー２６Ａの操作量Ｃと１対１で連動する。これにより、レバー２６Ａの操作量Ｃの変化に対してトルクＴが１対１で追従するため、オペレータの操作性を更に向上させることができる。例えば、ショベルの押付け旋回作業時において、押付けの対象が移動する等により急に反力が無くなったときに、レバー２６Ａを戻せば、レバー２６Ａの操作量Ｃが比較的大きい領域でも、操作量Ｃの減少に追従させて、直ぐに、トルクＴを低減させることができるため、勢い余って上部旋回体３が旋回し過ぎるような事態を抑制し、オペレータの操作性を向上させることができる。
【００５３】
また、本実施例では、増加抑制区間Ｓ３２２は、増加促進区間Ｓ３２１，Ｓ３２３の間のレバー２６Ａの操作量Ｃの中間域に位置する。これにより、レバー２６Ａの操作量Ｃの中間域において、オペレータは、旋回用電動機２１のトルクＴを調整し易くなる。また、レバー２６Ａの操作量Ｃが中間域の状態から更にトルクＴを必要とするような場合に、オペレータは、レバー２６Ａの操作量Ｃを増加させることにより、増加抑制区間Ｓ３２２から増加促進区間Ｓ３２３に移行するため、トルクＴの変化（増加）を実感し易くなり、この点からもオペレータの操作性を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施例では、増加区間Ｓ３２の終端に位置する増加促進区間Ｓ３２３において、レバー２６Ａの操作量Ｃに対する旋回用電動機２１のトルク増加率は、減少している。即ち、増加促進区間Ｓ３２３において、旋回用電動機２１のトルクＴは、尻すぼみで増加する。これにより、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じてトルク増加率が徐々に緩やかになり、旋回用電動機２１のトルクＴが最大トルクＴｍａｘに到達するレバー２６Ａの操作量Ｃを更に最大操作量Ｃｍａｘに近づけることができ、オペレータが旋回用電動機２１のトルクＴを調整できるレンジを更に広げることが可能となるため、オペレータの操作性を更に向上させることができる。
【００５５】
続いて、図４は、本実施形態に係る旋回用電動機２１の旋回操作の操作量Ｃに対するトルクＴの特性の第２例（トルク特性４００）を示す図である。以下、第１例と異なる部分を中心に説明する。
【００５６】
尚、本例における不感帯区間Ｓ４１及び最大トルク区間Ｓ４３は、第１例の不感帯区間Ｓ３１及び最大トルク区間Ｓ３３と同様であるため、説明を省略する。
【００５７】
図４に示すように、本実施例では、トルク特性４００は、第１例と同様、比較例に係るトルク特性３００Ｃ１，３００Ｃ２と異なり、レバー２６Ａの操作量が増加しているか減少しているかに依らず、トルクＴがレバー２６Ａの操作量と１対１で対応する態様で連動する。具体的には、旋回用電動機２１のトルク特性４００は、第１例と同様、不感帯区間Ｓ４１と最大トルク区間Ｓ４３との間に、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、トルクＴが最小値（ゼロ）から最大トルクＴｍａｘまで増加する増加区間Ｓ４２（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ１から所定値Ｃ２（＞Ｃ１）までの間の中間の範囲）を含む。
【００５８】
増加区間Ｓ４２は、上述の第１例（図３）と同様、増加区間Ｓ４２における始端及び終端に位置する増加促進区間Ｓ４２１，Ｓ４２３と、増加促進区間Ｓ４２１，Ｓ４２３の間に位置する増加抑制区間Ｓ４２２を含む。
【００５９】
一方、増加抑制区間Ｓ４２２は、上述の第１例（図３）と異なり、隣接する増加促進区間Ｓ４２１，Ｓ４２３との間で連続的に変化する。具体的には、図４に示すように、増加抑制区間Ｓ４２２は、増加抑制区間Ｓ４２２Ｂと、増加抑制区間Ｓ４２２Ｂの始端及び終端に隣接し、増加促進区間Ｓ４２１の終端位置及び増加促進区間Ｓ４２３の始端位置と増加抑制区間Ｓ４２２Ｂとの間で連続的な変化を実現する遷移区間Ｓ４２２Ａ，Ｓ４２２Ｃとを含む。これにより、増加促進区間Ｓ４２１，Ｓ４２３と増加抑制区間Ｓ４２２との間の変化が滑らかになるため、旋回用電動機２１のトルクＴの変化の唐突感を抑制することができる。
【００６０】
続いて、図５は、本実施形態に係る旋回用電動機２１の旋回操作の操作量Ｃに対するトルクＴの特性の第３例（トルク特性５００）を示す図である。以下、第１例等と異なる部分を中心に説明する。
【００６１】
尚、本例における不感帯区間Ｓ５１及び最大トルク区間Ｓ５３は、第１例の不感帯区間Ｓ３１及び最大トルク区間Ｓ３３と同様であるため、説明を省略する。
【００６２】
図５に示すように、本実施例では、トルク特性５００は、第１例等と同様、比較例に係るトルク特性３００Ｃ１，３００Ｃ２と異なり、レバー２６Ａの操作量が増加しているか減少しているかに依らず、トルクＴがレバー２６Ａの操作量と１対１で対応する態様で連動する。具体的には、旋回用電動機２１のトルク特性５００は、第１例等と同様、不感帯区間Ｓ５１と最大トルク区間Ｓ５３との間に、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、トルクＴがゼロから最大トルクＴｍａｘまで増加する増加区間Ｓ５２（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ１から所定値Ｃ２（＞Ｃ１）までの間の中間の範囲）を含む。
【００６３】
増加区間Ｓ５２は、その始端に位置し、レバー２６Ａの操作量Ｃに対する旋回用電動機２１のトルク増加率が増加する態様、即ち、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対して尻上がりにトルクＴが増加する態様で、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対してトルクＴの増加が促進される、第１例（図３の増加促進区間Ｓ３２１）と同様の増加促進区間Ｓ５２１（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ１から所定値Ｃ３までの間の範囲）と、その終端に位置し、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が抑制される増加抑制区間Ｓ５２２（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ３から所定値Ｃ２までの間の範囲）とを含む。
【００６４】
増加抑制区間Ｓ５２２は、レバー２６Ａの操作量Ｃに対する旋回用電動機２１のトルク増加率が減少していく態様、即ち、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に対して、トルクＴが尻すぼみで増加する態様で、トルクＴの増加を抑制する。具体的には、増加抑制区間Ｓ５２２では、旋回用電動機２１のトルクＴは、増加促進区間Ｓ５２１の終端位置からレバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が減少しながら（即ち、上に凸の曲線形状で）、終端位置（レバー２６Ａの操作量Ｃが所定値Ｃ２のとき）において、最大トルクＴｍａｘに到達する。これにより、増加抑制区間Ｓ５２２では、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク増加率が、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、緩やかになっていき、上述の第１例（図３）等と同様、旋回用電動機２１のトルクＴが最大トルクＴｍａｘに到達するレバー２６Ａの操作量Ｃを最大操作量Ｃｍａｘに近づけることができるため、オペレータが旋回用電動機２１のトルクＴを調整できるレンジを広げることが可能となり、オペレータの操作性を向上させることができる。
【００６５】
続いて、図６は、本実施形態に係る旋回用電動機２１の旋回操作の操作量Ｃに対するトルクＴの特性の第４例（トルク特性６００）を示す図である。以下、第１例等と異なる部分を中心に説明する。
【００６６】
図６に示すように、本実施例では、トルク特性６００は、比較例に係るトルク特性３００Ｃ１，３００Ｃ２と異なり、レバー２６Ａの操作量が増加しているか減少しているかに依らず、トルクＴがレバー２６Ａの操作量と１対１で対応する態様で連動する。具体的には、トルク特性６００は、第１例等と同様、不感帯区間Ｓ６１と、増加区間Ｓ６２と、最大トルク区間Ｓ６３とを含む。
【００６７】
一方、本実施例では、不感帯区間Ｓ６１において、旋回用電動機２１のトルクＴは、最小値として所定値Ｔ１（＞０）に維持されると共に、増加区間Ｓ６２において、レバー２６Ａの操作量Ｃの増加に応じて、最小値としての所定値Ｔ１から最大トルクＴｍａｘまで増加する。これにより、例えば、トルク特性がショベルの押付け作業時の制限トルクの特性として採用された場合、ショベルの押付け作業時において、レバー２６Ａの操作量Ｃが比較的小さい領域に戻されたときに、トルクＴがゼロになってしまうと、押付けの対象からの反力で上部旋回体３が押し返されてしまうところ、そのような事態を抑制することができる。
【００６８】
尚、本実施形態では、上部旋回体３を旋回用電動機２１で駆動する場合について説明したが、旋回用電動機２１の代わりに、例えば、油圧モータ（旋回駆動手段の他の例）により上部旋回体３を旋回駆動する構成であってもよい。この場合についても、油圧モータのトルク特性として、上述の図３〜図６に示すような実施例を適用することにより同様の作用効果を得ることができる。具体的には、例えば、操作装置２６（レバー２６Ａ）の二次側の圧力を減圧弁等によって調整する等の手法を適用することにより、レバー２６Ａの操作量Ｃに対するトルク特性を適宜調整してよい。
【００６９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
３  上部旋回体
２１  旋回用電動機（旋回駆動手段）
２６  操作装置
２６Ａ  レバー（操作レバー）
３００，４００，５００，６００  トルク特性
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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