(57)【要約】【課題】走行台車の走行軌跡に沿ってホースを敷設する。【解決手段】走行可能に設けられた走行台車７と、走行台車７の走行方向Ｍに対して直交し水平方向に沿って延在する回転軸２Ａの周りに回転可能に設けられてホース１１が巻き取られる巻取ドラム２と、巻取ドラム２を回転させるドラム駆動装置３と、巻取ドラム２より送り出されたホース１１の上下位置を検出するホース位置検出部４と、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を所定の目標位置Ｓとする態様でドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速する制御装置５と、を備える。【選択図】図１
2018175433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能に設けられた走行台車と、
前記走行台車の走行方向に対して直交し水平方向に沿って延在する回転軸の周りに回転可能に設けられてホースが巻き取られる巻取ドラムと、
前記巻取ドラムを回転させるドラム駆動装置と、
前記巻取ドラムより送り出されたホースの上下位置を検出するホース位置検出部と、
前記ホース位置検出部により検出された前記ホースの上下位置に応じて前記ホースを所定の目標位置とする態様で前記ドラム駆動装置を制御して前記巻取ドラムの回転を加減速する制御装置と、
を備えるホース敷設装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記ホースの上下位置が上位置ほど前記巻取ドラムにおいて前記ホースを送り出す回転方向の正の速度または加速もしくは加速度を大きくし、前記ホースの上下位置が下位置ほど前記巻取ドラムにおいて前記ホースを送り出す回転方向の負の速度または加速もしくは加速度を大きくする態様で前記ドラム駆動装置を制御する請求項１に記載のホース敷設装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記ホース位置検出部において上下端からその間に設定する前記目標位置に同時に至るように走査した検出信号をそれぞれ取得し、先に検出した上下位置を優先する請求項１または２に記載のホース敷設装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ホース位置検出部において上下端から前記ホースが逸脱した場合、各端において設定されていた速度または加速もしくは加速度を超えるように前記ドラム駆動装置を制御する請求項１〜３のいずれか１つに記載のホース敷設装置。
【請求項５】
前記ホース位置検出部は、前記巻取ドラムの上方から前記ホースを上から送り出す形態において、前記走行台車が走行する走行面にて前記走行台車の前記ホースを送り出す側の端から送り出し方向に所定距離の位置に至る前記巻取ドラムの最大巻取径の上側位置の接線を基準とし、前記走行面から前記接線に交差する位置までの間を前記ホースの上下位置を検出する範囲とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のホース敷設装置。
【請求項６】
前記ホース位置検出部は、さらに、前記接線に交差する位置から前記巻取ドラムの最大巻取径の上端の高さまでを加えて前記ホースの上下位置を検出する範囲とする請求項５に記載のホース敷設装置。
【請求項７】
前記ホース位置検出部は、さらに、前記ホースを検出する下限を規制する下限規制部材が設けられ、前記下限規制部材までを前記ホースの上下位置を検出する下限の範囲とする請求項５または６に記載のホース敷設装置。
【請求項８】
前記走行台車を走行させる走行駆動装置を備え、
前記制御装置は、前記走行駆動装置による前記走行台車の速度に応じて前記ドラム駆動装置を制御して前記巻取ドラムの回転を加減速する請求項１〜７のいずれか１つに記載のホース敷設装置。
【請求項９】
前記走行台車を走行させる走行駆動装置を備え、
前記制御装置は、前記ホース位置検出部により検出された前記ホースの上下位置に応じて前記走行駆動装置を制御して前記走行台車の加速度を調整する請求項１〜７のいずれか１つに記載のホース敷設装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行台車に乗せたドラムに巻かれたホースを走行台車の走行と共に走行面に敷設するホース敷設装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、放水用のホースを給水設備から放水現場まで適正に配索することで遠隔で放水作業を行うことができる放水システムおよびホース配索方法について示されている。ホース配策方法は、給水現場から放水台車とホース台車を連動して放水現場まで走行させる工程と、放水台車を放水現場に配置してホースを繰出しながらホース台車を給水現場まで走行させる工程と、給水現場でホースをホース台車から外して給水設備に連結する工程と、を有する。放水システムは、放水装置を有する放水台車と、一端部が放水装置に連結された放水用のホースを収納可能であると共に繰り出し可能なホース台車と、ホース台車を自走可能とするホース台車駆動装置と、放水台車とホース台車とを連結可能であると共に連結解除可能な連結装置と、ホース台車駆動装置と連結装置を遠隔により操作可能な操作装置と、を有する。また、放水システムでは、ホース台車は、駆動装置により所定の速度で走行すると共に、ホース巻取装置により所定の速度で駆動装置と同期してホースを繰り出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２０５１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
台車が走行した走行面にホースを敷設する場合、台車が通ったところにホースが置かれていることが望ましい。具体的に、ホースは、敷設された後に通過した流体の圧力により移動し易く、曲がり角部分に引っ掛かって折れ曲がったり、弛みにより寄れ捻れなどキンクしたりすると、流体を流通させることが困難になる。従って、ホースは、曲がり角部に引っ掛かったり弛んだりしないように敷設されることが重要である。
【０００５】
上述したように、上記特許文献１においては、ホース台車は、駆動装置により所定の速度で走行すると共に、ホース巻取装置により所定の速度で駆動装置と同期してホースを繰り出すことが示されている。しかし、走行台車の走行ルートをホースの敷設状況に合うようにして走行軌跡に沿ってホースを敷設しようとしても、走行台車の走行速度に同期してホースを繰り出すことでは、走行面に凹凸があったり、ホース回転ドラムに巻き取られているホースの巻き取り量が変化したり、走行台車のタイヤが摩耗したりすると、ホースが曲がり角部に引っ掛かったり弛んだりすることを防止できないおそれがある。また、数百ｍレベルを敷設する場合は誤差が生じるため、ホースが曲がり角部に引っ掛かったり弛んだりすることを防止できないおそれがある。また、放水作業を行うような基幹水源を確保するようなホースは、例えば、２ｋｇ／ｍ程度で重く硬いもので、人が取り扱うなどの補助は容易ではない。
【０００６】
本発明は上述した課題を解決するものであり、走行台車の走行軌跡に沿ってホースを敷設することのできるホース敷設装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の一態様に係るホース敷設装置は、走行可能に設けられた走行台車と、前記走行台車の走行方向に対して直交し水平方向に沿って延在する回転軸の周りに回転可能に設けられてホースが巻き取られる巻取ドラムと、前記巻取ドラムを回転させるドラム駆動装置と、前記巻取ドラムより送り出されたホースの上下位置を検出するホース位置検出部と、前記ホース位置検出部により検出された前記ホースの上下位置に応じて前記ホースを所定の目標位置とする態様で前記ドラム駆動装置を制御して前記巻取ドラムの回転を加減速する制御装置と、を備える。
【０００８】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記制御装置は、前記ホースの上下位置が上位置ほど前記巻取ドラムにおいて前記ホースを送り出す回転方向の正の速度または加速もしくは加速度を大きくし、前記ホースの上下位置が下位置ほど前記巻取ドラムにおいて前記ホースを送り出す回転方向の負の速度または加速もしくは加速度を大きくする態様で前記ドラム駆動装置を制御することが好ましい。
【０００９】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記制御装置は、前記ホース位置検出部において上下端からその間であるおおよそ中央部に設定する前記目標位置に同時に至るように走査した検出信号をそれぞれ取得し、先に検出した上下位置を優先することが好ましい。
【００１０】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記制御装置は、前記ホース位置検出部において上下端から前記ホースが逸脱した場合、各端において設定されていた速度または加速もしくは加速度を超えるように前記ドラム駆動装置を制御することが好ましい。
【００１１】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記ホース位置検出部は、前記巻取ドラムの上方から前記ホースを上から送り出す形態において、前記走行台車が走行する走行面にて前記走行台車の前記ホースを送り出す側の端から送り出し方向に所定距離の位置に至る前記巻取ドラムの最大巻取径の上側位置の接線を基準とし、前記走行面から前記接線に交差する位置までの間を前記ホースの上下位置を検出する範囲とすることが好ましい。
【００１２】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記ホース位置検出部は、さらに、前記接線に交差する位置から前記巻取ドラムの最大巻取径の上端の高さまでを加えて前記ホースの上下位置を検出する範囲とすることが好ましい。
【００１３】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記ホース位置検出部は、さらに、前記ホースを検出する下限を規制する下限規制部材が設けられ、前記下限規制部材までを前記ホースの上下位置を検出する下限の範囲とすることが好ましい。
【００１４】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記走行台車を走行させる走行駆動装置を備え、前記制御装置は、前記走行駆動装置による前記走行台車の速度に応じて前記ドラム駆動装置を制御して前記巻取ドラムの回転を加減速することが好ましい。
【００１５】
また、本発明の一態様に係るホース敷設装置では、前記走行台車を走行させる走行駆動装置を備え、前記制御装置は、前記ホース位置検出部により検出された前記ホースの上下位置に応じて前記走行駆動装置を制御して前記走行台車の加速度を調整することが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ホース位置検出部により検出されたホースの上下位置に応じてホースを目標位置とするようにドラム駆動装置を制御して巻取ドラムの回転を加減速することで、ホースを目標位置に近づけるため、ホースが走行面の安定した位置に置かれて敷設される。この結果、走行台車の走行軌跡に沿ってホースを敷設することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置により敷設されるホースの説明図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置により敷設されるホースの説明図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置のホースの検出の説明図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置と共に用いられる放水装置の概略構成を示す側面図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置および放水装置によるホース敷設手順の説明図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置および放水装置によるホース敷設手順の説明図である。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置および放水装置によるホース敷設手順の説明図である。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態に係るホース敷設装置および放水装置によるホース敷設手順の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１９】
図１は、本実施形態に係るホース敷設装置の概略構成を示す側面図である。
【００２０】
本実施形態のホース敷設装置１は、巻取ドラム２と、ドラム駆動装置３と、ホース位置検出部４と、制御装置５と、バッテリ６と、走行台車７と、を有している。
【００２１】
巻取ドラム２は、ホース１１が巻き取られるもので、走行台車７のフレーム７Ａに対し取り付けられている。巻取ドラム２は、回転軸２Ａを有している。回転軸２Ａは、走行台車７のフレーム７Ａの上部に固定された支持台７Ａａに対して水平方向に沿って延在するように設けられている。巻取ドラム２は、この回転軸２Ａに支持されて当該回転軸２Ａの周りに回転可能に設けられている。回転軸２Ａは、走行台車７の直進時の移動する方向となる走行方向Ｍに対して直交する方向に延在している。従って、巻取ドラム２は、その回転方向Ｒが走行台車７の直進時の走行方向Ｍに沿うように設けられている。
【００２２】
ドラム駆動装置３は、巻取ドラム２を回転軸２Ａの周りに回転させるもので、巻取ドラム２が支持台７Ａａに対して回転可能に設けられた回転軸２Ａに固定されている場合は回転軸２Ａを回転させ、巻取ドラム２が支持台７Ａａに対して固定された回転軸２Ａに回転可能に設けられている場合は巻取ドラム２を回転させる。ドラム駆動装置３は、図には明示しないが、サーボモータ（サーボモータに限らず他の電動機やアクチュエータであってもよい）を有し、サーボモータの出力軸が減速機や回転伝達手段（歯車やチェーンなど）を介して回転軸２Ａまたは巻取ドラム２に接続されている。そして、ホース１１は、走行台車７の直進時の走行方向Ｍにおいて後方に送り出され、かつ巻取ドラム２の上側から送り出されている。従って、ホース１１を巻取ドラム２より送り出す場合にドラム駆動装置３は、巻取ドラム２を回転軸２Ａの周りに図１中で反時計回り方向に回転させ、一方でホース１１を巻取ドラム２に巻き戻す場合にドラム駆動装置３は、巻取ドラム２を回転軸２Ａの周りに図１中で時計回り方向に回転させる。
【００２３】
ホース位置検出部４は、巻取ドラム２より送り出されたホース１１の上下位置を検出するものである。ホース位置検出部４は、走行台車７の直進時の走行方向Ｍにおいて巻取ドラム２の後方に配置されている。ホース位置検出部４は、例えば、回転軸２Ａの延在方向で対向して巻取ドラム２より送り出されたホース１１を間に通すように設けられた投受光センサが上下方向に直線状で複数並列されて構成されている。従って、ホース１１が遮った投受光センサの上下位置がホース１１の上下位置として検出される。なお、ホース位置検出部４は、ＣＣＤ素子が上下方向に直線状で複数並列されたラインセンサカメラであってもよい。または、ホース位置検出部４は、上下方向に延在するレールと、レールに沿って移動する移動体と、移動体のレールにおける位置を検出するセンサと、を有して移動体がホース１１を支持する構成としてもよい。
【００２４】
ここで、ホース位置検出部４においてホース１１の上下位置を検出する範囲について説明する。図１に示すように、巻取ドラム２の上方からホース１１を上から送り出す形態において、走行台車７が走行する走行面Ｇにて、走行台車７におけるホース１１を送り出す側の端（走行方向Ｍの後方の端）から送り出し方向（走行方向Ｍに相当）に所定距離Ｄ１の位置Ｐを設定する。走行面Ｇの位置Ｐは、巻取ドラム２の上方から送り出されたホース１１が走行面Ｇに置かれた場合に、巻取ドラム２まで湾曲して垂れ下がって走行面Ｇで移動することなく安定した状態で敷設される位置である。位置Ｐの設定は、巻取ドラム２から送り出されるホース１１の高さ（巻取ドラム２に巻き取られたホース１１の最大巻取径の上端の高さ）に依存する。なお、このときに巻取ドラム２から送り出されるホース１１がホース位置検出部４で検出される上下位置が後に説明する目標位置Ｓとなる。
【００２５】
そして、ホース位置検出部４のホース１１の上下位置を検出する範囲は、ホース１１が巻取ドラム２に最も長く巻き取られている状態において、位置Ｐに至る最大巻取径の上側位置の接線Ｌ１を基準とする。具体的には、接線Ｌ１に対して上下方向に延在して設けられたホース位置検出部４が交差するように配置し、走行面Ｇから接線Ｌ１に交差する位置Ｑまでの間の高さＨ１をホース１１の上下位置を検出する範囲とする。この場合、ホース１１が位置Ｑを超えることを防止するため、ホース１１の上方への移動を規制する上限規制部材４Ａを位置Ｑに設けることが好ましい。また、ホース１１が位置Ｑを超えても位置を検出できるように、上下方向に延在して設けられたホース位置検出部４が接線Ｌ１に交差する位置Ｑよりも上方であって最大巻取径の上端の高さまでの間の高さＨａを高さＨ１に加えてもよい。このように高さＨａを高さＨ１に加えた場合も、ホース１１の上方への移動を規制する上限規制部材４Ａを高さＨａの上端位置に設けることが好ましい。
【００２６】
さらに、ホース位置検出部４の上下方向の検出範囲において、ホース１１の下方への移動を規制する下限規制部材４Ｂを設けることで、下限規制部材４Ｂの位置から位置Ｑまでの高さＨ２をホース位置検出部４のホース１１の上下位置を検出する範囲としてもよい。この場合、ホース１１が位置Ｑを超えることを防止するため、ホース１１の上方への移動を規制する上限規制部材４Ａを位置Ｑに設けることが好ましい。また、ホース１１が位置Ｑを超えても位置を検出できるように、上下方向に延在して設けられたホース位置検出部４が接線Ｌ１に交差する位置Ｑよりも上方であって最大巻取径の上端の高さまでの間の高さＨａを高さＨ２に加えてもよい。このように高さＨａを高さＨ２に加えた場合も、ホース１１の上方への移動を規制する上限規制部材４Ａを高さＨａの上端位置に設けることが好ましい。なお、ホース位置検出部４は、図１において上端が走行方向Ｍの後方に傾いて斜めに設けられている形態を示しているが、鉛直に設けられていても、上端が走行方向Ｍの前方に傾いて設けられていてもよい。
【００２７】
制御装置５は、走行台車７のフレーム７Ａに設けられ、例えば、コンピュータであり、図には明示しないが、演算処理装置や記憶装置などにより実現される。演算処理装置は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置は、ＲＯＭやＲＡＭのようなメモリおよびストレージを含む。演算処理装置は、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施する。記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムとしては、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を目標位置Ｓとする態様でドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速する。また、制御装置５は、走行台車７において後述する走行駆動装置８および操舵装置９の駆動を制御する。
【００２８】
バッテリ６は、走行台車７のフレーム７Ａに設けられ、ドラム駆動装置３および制御装置５に接続されて電力を供給する。なお、図１では、バッテリ６は、制御装置５を介してドラム駆動装置３に電力を供給するように示しているが、ドラム駆動装置３に直接接続されていてもよい。また、バッテリ６は、後述する走行駆動装置８、操舵装置９、および無線装置１０にも電力を供給する。
【００２９】
走行台車７は、フレーム７Ａに車輪７Ｂが設けられて、走行面Ｇ上を走行方向Ｍに移動可能に構成されている。走行台車７は、牽引車による牽引や作業車が人手で押すことにより移動することでもよいが、本実施形態では、自走可能に構成されている。このため、走行台車７は、走行駆動装置８と、操舵装置９と、無線装置１０と、を有している。
【００３０】
走行駆動装置８は、フレーム７Ａに設けられた、例えば、電動モータであり、車輪７Ｂ（本実施形態では走行方向Ｍの後方の車輪７Ｂ）を回転させるように駆動する。走行駆動装置８は、液圧式モータやエンジンなどを採用してもよい。
【００３１】
操舵装置９は、車輪７Ｂ（本実施形態では走行方向Ｍの前方の車輪７Ｂ）を操舵する。
【００３２】
無線装置１０は、走行駆動装置８や操舵装置９を無線で操作するためのものである。無線装置１０は、アンテナ１０Ａを有し、制御装置５に接続されて、作業者が操作する操作装置（図示せず）の操作に基づく操縦信号を制御装置５に送信する。制御装置５は、無線装置１０からの操縦信号に基づいて、走行駆動装置８や操舵装置９による車輪７Ｂの駆動を制御する。なお、無線装置１０を用いず、作業者が操作する操作装置の操縦信号を有線にて制御装置５に送信してもよい。
【００３３】
なお、走行台車７において、走行面Ｇ上を走行方向Ｍに移動可能にし、走行駆動装置８や操舵装置９により駆動される構成として、車輪７Ｂに限らず、例えば、クローラであってもよい。
【００３４】
以下、本実施形態のホース敷設装置１の動作について説明する。図２〜図７は、それぞれ本実施形態に係るホース敷設装置の動作を示すフローチャート図である。
【００３５】
図２を参照し、例えば、走行台車７が停止している状態から走行方向Ｍの前方に移動し始めたとする。このとき、ホース１１の巻取ドラム２から引き出された端部は、走行面Ｇに載置されている。また、巻取ドラム２は回転していない。そして、図２に示すように制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得する（ステップＳ１）。走行台車７が走行し始めると、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置でホース位置検出部４により検出される（ステップＳ２）。このような場合、制御装置５は、ホース１１を送り出す方向の巻取ドラム２の正の回転において正の加速でドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ３）。そして、制御装置５は、ステップＳ１に戻って検出されたホース１１の位置を取得し、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出されたままである場合は（ステップＳ２）、加速度を変えることなく正の加速のままとするようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ３）。また、制御装置５は、ステップＳ１に戻って検出されたホース１１の位置を取得し、ホース１１が目標位置Ｓである場合は（ステップＳ４）、ドラム駆動装置３を制御して加速しない（ステップＳ５）。また、制御装置５は、ステップＳ１に戻って検出されたホース１１の位置を取得し、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合は（ステップＳ６）、ホース１１を送り出す方向の巻取ドラム２の正の回転において負の加速でドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ７）。負の加速をすることは、巻取ドラム２の正の回転において減速することを意味する。そして、制御装置５は、ステップＳ１に戻って検出されたホース１１の位置を取得し、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出されたままである場合は（ステップＳ６）、加速度を変えることなく負の加速のままとするようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ７）。ここで、制御装置５は、ステップＳ７で負の加速により巻取ドラム２の回転が停止した場合において、さらにホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合は（ステップＳ６）、加速度を変えることなくさらに負の加速をするようにドラム駆動装置３を制御することになり、すなわち、巻取ドラム２を逆回転としてホース１１を巻き取る方向に巻取ドラム２を回転させる。また、走行台車７は、後方に後退することもあり、この場合であっても、制御装置５は、ホース位置検出部４による検出に基づいてドラム駆動装置３を制御する。その結果として、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出されたままとなる場合は、加速度を変えることなく負の加速で巻取ドラム２の回転が停止し、巻取ドラム２を逆回転としてホース１１を巻き取る方向に巻取ドラム２を回転させることになり得る。なお、上記動作において、「正の加速」とは、目標位置Ｓにおける現状の巻取ドラム２の回転速度よりも速い速度となるように加速することを意味し、「負の加速」とは、目標位置Ｓにおける現状の巻取ドラム２の回転速度よりも遅い速度となるように減速することを意味する。また、目標位置Ｓにおける巻取ドラム２の回転速度は、一定ではない。
【００３６】
このように、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を目標位置Ｓとする態様でドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速することで、ホース１１を目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれることとなり走行面Ｇで移動することなく安定した状態で敷設される。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設することができる。
【００３７】
図３では、基本の動作は図２と同様であるが、制御装置５は、ホース１１の上下位置が上位置ほど巻取ドラム２においてホース１１を送り出す回転方向の正の加速度を大きくする一方、ホース１１の上下位置が下位置ほど巻取ドラム２においてホース１１を送り出す回転方向の負の加速度を大きくするようにドラム駆動装置３を制御する。ここで、図３で示す動作において、制御装置５は、ホース位置検出部４において、目標位置Ｓよりも上方位置と下方位置とをそれぞれ２分割して目標位置Ｓに近い位置（上方位置の場合下側であり下方位置の場合上側）および遠い位置（上方位置の場合上側であり下方位置の場合下側）としている。目標位置Ｓよりも上方位置と下方位置とを分ける数は２つ以上であってもよく、無段階であってもよい。
【００３８】
図３を参照し、制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得し（ステップＳ１１）、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出され（ステップＳ１２）、かつ検出位置が目標位置Ｓに近い領域である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、正の加速を小さくしてドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ１４）。一方、制御装置５は、ステップＳ１３において、検出位置が目標位置Ｓの近くでなく遠い領域である場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、正の加速を大きくしてドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ１５）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓである場合は（ステップＳ１６）、ドラム駆動装置３を制御して加速をしない（ステップＳ１７）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出され（ステップＳ１８）、かつ検出位置が目標位置Ｓに近い領域である場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、負の加速を小さくしてドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ２０）。一方、制御装置５は、ステップＳ１９において、検出位置が目標位置Ｓの近くでなく遠い領域である場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、負の加速を大きくしてドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ２１）。
【００３９】
このように、ホース１１の上下位置が上位置ほどホース１１を送り出す巻取ドラム２の回転方向の正の加速度（正の速度または正の加速もしくは正の加速度）を大きくし、ホース１１の上下位置が下位置ほど負の加速度（負の速度または負の加速もしくは負の加速度）を大きくするようにドラム駆動装置３を制御することで、ホース１１をより早く目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれる精度が向上する。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設する効果を顕著に得ることができる。
【００４０】
図４では、基本の動作は図２や図３と同様であるが、ホース位置検出部４において上端からホース１１が逸脱した場合を想定している。ホース位置検出部４は、図１においてホース１１の上下位置を検出する範囲を高さＨ１，Ｈ２とし、下限規制部材４Ｂが設けられているが上限規制部材４Ａが設けられていない構成とされている。ホース位置検出部４において上端からホース１１が逸脱した場合は、制御装置５において、ホース位置検出部４からの検出信号が途絶えた場合である。
【００４１】
図４を参照し、制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得し（ステップＳ３１）、ホース１１がホース位置検出部４の上端から上方に逸脱した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ホース位置検出部４の上端で設定された正の加速以上の正の加速とするようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ３３）。一方、制御装置５は、ホース１１がホース位置検出部４の上端から上方に逸脱していない場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、検出位置に応じた加速とするように（図２または図３参照）ドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ３４）。
【００４２】
このように、ホース位置検出部４の上端からホース１１が逸脱した場合に、上端において設定されていた正の加速以上の正の加速にするように（上端において設定されていた正の速度または正の加速もしくは正の加速度を超える正の加速度に）ドラム駆動装置３を制御することで、ホース１１をより早く目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれる精度が向上する。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設する効果を顕著に得ることができる。
【００４３】
図５では、基本の動作は図２や図３と同様であるが、ホース位置検出部４において下端からホース１１が逸脱した場合を想定している。ホース位置検出部４は、図１においてホース１１の上下位置を検出する範囲を高さＨ２とし（高さＨａは加えても加えなくてもよい）、下限規制部材４Ｂが設けられておらず上限規制部材４Ａが設けられている構成とされている。ホース位置検出部４において下端からホース１１が逸脱した場合は、制御装置５において、ホース位置検出部４からの検出信号が途絶えた場合である。
【００４４】
図５を参照し、制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得し（ステップＳ４１）、ホース１１がホース位置検出部４の下端から下方に逸脱した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、ホース位置検出部４の下端で設定された負の加速以下の負の加速とするようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ４３）。一方、制御装置５は、ホース１１がホース位置検出部４の下端から上方に逸脱していない場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）、検出位置に応じた加速とするように（図２または図３参照）ドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ４４）。
【００４５】
このように、ホース位置検出部４の下端からホース１１が逸脱した場合に、下端において設定されていた負の加速以下の負の加速にするように（下端において設定されていた負の速度または負の加速もしくは負の加速度を超える負の加速度に）ドラム駆動装置３を制御することで、ホース１１をより早く目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれる精度が向上する。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設する効果を顕著に得ることができる。
【００４６】
図６では、基本の動作は図２や図３と同様であるが、走行台車７の速度に応じて巻取ドラム２の回転速度を加減速する。制御装置５は、走行駆動装置８の駆動を制御しており、走行台車７の速度の状態（現状の速度および加速しているか減速しているか）を取得することができ、この走行台車７の速度の状態に応じてドラム駆動装置３を制御する。ここで、図６で示す動作において、制御装置５は、ホース位置検出部４において、目標位置Ｓよりも上方位置と下方位置とをそれぞれ２分割して目標位置Ｓに近い位置（上方位置の場合下側であり下方位置の場合上側）および遠い位置（上方位置の場合上側であり下方位置の場合下側）としている。目標位置Ｓよりも上方位置と下方位置とを分ける数は２つ以上であってもよく、無段階であってもよい。
【００４７】
図６を参照し、制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得すると共に（ステップＳ５１）、走行台車７の速度を取得する（ステップＳ５２）。そして、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出された場合であって（ステップＳ５３）、かつ走行台車７が加速している場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の正の加速をしつつ正の加速度を増す（大きくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ５５）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出された場合であって（ステップＳ５３）、かつ走行台車７が減速している場合（ステップＳ５４：Ｎｏ、ステップＳ５６：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の正の加速をしつつ正の加速度を減らす（小さくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ５７）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出された場合であって（ステップＳ５３）、かつ走行台車７が加減速していない場合（ステップＳ５４：Ｎｏ、ステップＳ５６：Ｎｏ）、巻取ドラム２の回転の正の加速を大きくしつつ加速度の増減をしないようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ５８）。すなわち、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓより上方位置で検出されたことで巻取ドラム２の回転について正の加速をするが、そのうちで走行台車７が加速している場合は加速度を増し、走行台車７が減速している場合は加速度を減らし、走行台車７が加減速していない場合は加速度の増減をしない。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓである場合であって（ステップＳ５９）、かつ走行台車７が加速している場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の正の加速度を増す（大きくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ６１）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓである場合であって（ステップＳ５９）、かつ走行台車７が減速している場合（ステップＳ６０：Ｎｏ、ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の正の加速度を減らす（小さくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ６３）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓである場合であって（ステップＳ５９）、かつ走行台車７が加減速していない場合（ステップＳ６０：Ｎｏ、ステップＳ６２：Ｎｏ）、ドラム駆動装置３を制御して加速変化をしない（ステップＳ６４）。すなわち、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓであることで巻取ドラム２の回転について通常加速変化をしないが、そのうちで走行台車７が加速している場合は正の加速度を増し、走行台車７が減速している場合は正の加速度を減らし、走行台車７が加減速していない場合は加速度の加速変化をしない。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合であって（ステップＳ６５）、かつ走行台車７が加速している場合（ステップＳ６６：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の負の加速をしつつ負の加速度を減らす（小さくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ６７）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合であって（ステップＳ６５）、かつ走行台車７が減速している場合（ステップＳ６６：Ｎｏ、ステップＳ６８：Ｙｅｓ）、巻取ドラム２の回転の負の加速をしつつ負の加速度を増す（大きくする）ようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ６９）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合であって（ステップＳ６５）、かつ走行台車７が加減速していない場合（ステップＳ６６：Ｎｏ、ステップＳ６８：Ｎｏ）、巻取ドラム２の回転の負の加速をしつつ加速度の増減をしないようにドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ７０）。すなわち、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓより下方位置で検出されたことで巻取ドラム２の回転について負の加速をするが、そのうちで走行台車７が加速している場合は加速度を減らし、走行台車７が減速している場合は加速度を増し、走行台車７が加減速していない場合は加速度の増減をしない。
【００４８】
このように、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を目標位置Ｓとする態様でドラム駆動装置３を制御すると共に、走行台車７の加減速に応じて巻取ドラム２の加速度を増減する。つまり、走行台車７が単位時間当たり１ｍ走行するとして、目標位置Ｓでは巻取ドラム２から単位時間当たり１ｍ送り出す場合、ホース１１が目標位置Ｓより上方位置で検出されていて走行台車７が加速状態であれば、例えば巻取ドラム２から単位時間当たり１．１ｍ送り出すようにしつつ単位時間当たり０．０５ｍずつ増して送り出すようにし、走行台車７が減速状態であれば、例えば巻取ドラム２から単位時間当たり１．１ｍ送り出すようにしつつ単位時間当たり０．０５ｍずつ減らして送り出すようにする。また、走行台車７が単位時間当たり１ｍ走行するとして、目標位置Ｓでは巻取ドラム２から単位時間当たり１ｍ送り出す場合、ホース１１が目標位置Ｓより下方位置で検出されていて走行台車７が加速状態であれば、例えば巻取ドラム２から単位時間当たり０．９ｍ送り出すようにしつつ単位時間当たり０．０５ｍずつ増して送り出すようにし、走行台車７が減速状態であれば、例えば巻取ドラム２から単位時間当たり０．９ｍ送り出すようにしつつ単位時間当たり０．０５ｍずつ減らして送り出すようにする。このため、ホース１１を走行台車７の走行状態に合わせて目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれることとなり走行面Ｇで移動することなく安定した状態で敷設される。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設することができる。
【００４９】
図７では、基本の動作は図２や図３と同様であるが、巻取ドラム２の回転速度に応じて走行台車７の速度を加減速する。制御装置５は、走行駆動装置８の駆動を制御しており、巻取ドラム２の回転速度の状態（目標位置Ｓの上下位置）に応じて走行駆動装置８を制御する。
【００５０】
図７を参照し、制御装置５は、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の位置を取得する（ステップＳ７１）。そして、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも上方位置で検出された場合（ステップＳ７２）、巻取ドラム２の正の回転において正の加速でドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ７３）。さらに、制御装置５は、走行台車７の正の加速度を現在よりも小さくするように走行駆動装置８を制御する（ステップＳ７４）。すなわち、走行台車７を若干減速させる（または加速を制限する）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓである場合（ステップＳ７５）、ドラム駆動装置３を制御して加速変化をしない（ステップＳ７６）。さらに、制御装置５は、走行台車７の加速度を現在から変化させないように走行駆動装置８を制御する（ステップＳ７７）。また、制御装置５は、ホース１１が目標位置Ｓよりも下方位置で検出された場合（ステップＳ７８）、巻取ドラム２の正の回転において負の加速でドラム駆動装置３を制御する（ステップＳ７９）。さらに、制御装置５は、走行台車７の正の加速度を現在よりも大きくするように走行駆動装置８を制御する（ステップＳ８０）。すなわち、走行台車７を若干加速させる（または減速を制限する）。
【００５１】
このように、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を目標位置Ｓとする態様でドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速しつつ、走行駆動装置８を制御して走行台車７の加速度を調整することで、ホース１１をより早く目標位置Ｓに近づけるため、ホース１１が走行面Ｇの位置Ｐに置かれる精度が向上する。この結果、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設する効果を顕著に得ることができる。
【００５２】
なお、図７に示す実施形態では、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じて走行駆動装置８を制御して走行台車７の加速度を調整しているが、走行駆動装置８を制御せず、走行台車７の加減速を促す警報を作業者の操作装置に対して表示やアラームにより促してもよい。
【００５３】
図８および図９は、本実施形態に係るホース敷設装置により敷設されるホースの説明図である。図１０は、本実施形態に係るホース敷設装置のホースの検出の説明図である。
【００５４】
図８に示すように、本実施形態において用いられるホース１１は、流体を流通させた状態で円筒形状になるものを平坦に潰して巻取ドラム２に巻き取った形態とする。このため、巻取径が大きくならないようにホース１１を巻取ドラム２に巻き取ることができる。また、図９に示すように、本実施形態において用いられるホース１１は、数十ｍごと（例えば５０ｍごと）に円筒状の接続金具１２により着脱可能に設けられ、当該接続金具１２で接続して連続して（例えば、３００ｍ）巻取ドラム２に巻き取った形態とする。また、接続金具１２で接続されたホース１１の両端にも接続金具１２が設けられている。このため、接続金具１２で接続された単位で様々な長さでホース１１を敷設することができる。
【００５５】
ここで、ホース位置検出部４において、ホース１１を検出する際、ホース位置検出部４を通過するホース１１が捻れて上下に立った状態となった場合、この状態のホース１１の上端と下端の範囲で目標位置Ｓを基準とした位置が異なるため、上述した制御装置５の制御に影響を及ぼすおそれがある。同様に、ホース位置検出部４を接続金具１２が通過する場合も、接続金具１２の外径の上端と下端の範囲で目標位置Ｓを基準とした位置が異なるため、上述した制御装置５の制御に影響を及ぼすおそれがある。
【００５６】
このため、本実施形態のホース敷設装置１では、図１０に示すように、制御装置５は、ホース位置検出部４において上下端からその間であるおおよそ中央部に設定する目標位置Ｓに向かってそれぞれ走査した検出信号を取得するようにする。そして制御装置５は、先に検出した上下位置を優先する。このようにすることで、ホース位置検出部４を通過するホース１１が捻れて上下に立った状態となっても、接続金具１２がホース位置検出部４を通過する場合でも、目標位置Ｓを基準とした制御を行うことができる。なお、目標位置Ｓがホース位置検出部４の中央部に設定されている場合は走査速度を同じくし、ホース位置検出部４の上端からと下端からとを同期して目標位置Ｓに同時に至るようにする必要がある。また、目標位置Ｓがホース位置検出部４の中央部からずれている場合は、走査速度を同じくし、目標位置Ｓから遠い端から先に走査し始め、後から走査し始めた目標位置Ｓに近い端からの走査と双方が目標位置Ｓに同時に至るようにする必要がある。他に、目標位置Ｓがホース位置検出部４の中央部からずれている場合はホース位置検出部４の上端からと下端からとの走査速度を変えて目標位置Ｓに同時に至るようにする必要がある。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態のホース敷設装置１によれば、走行台車７の走行軌跡に沿ってホース１１を敷設することができる。敷設したホース１１は、災害時の基幹水源の確保や、生活水の確保を目的とした水道などに活用することができる。以下、上述したホース敷設装置１の他の適用例を説明する。
【００５８】
図１１は、本実施形態に係るホース敷設装置と共に用いられる放水装置の概略構成を示す側面図である。以下、上述したホース敷設装置１の放水装置１０１と共に用いられる実施形態について説明する。
【００５９】
図１１に示すように、ホース敷設装置１は、図１に示す構成と同様である。放水装置１０１は、放水台１０２と、放水駆動装置１０３と、制御装置１０５と、バッテリ１０６と、走行台車１０７と、を備える。
【００６０】
放水台１０２は、走行台車１０７のフレーム１０７Ａに設けられ、放水銃１０２Ａを有しており、ホース敷設装置１により敷設されるホース１１が接続金具１２を介して接続されることで放水銃１０２Ａから放水することができる。放水銃１０２Ａは、鉛直軸の周りに左右旋回可能に設けられていると共に、先端の向きを上下方向に移動可能に設けられている。
【００６１】
放水駆動装置１０３は、放水銃１０２Ａの左右旋回および上下移動を駆動する。放水駆動装置１０３は、図には明示しないが、サーボモータを有し、サーボモータの出力軸が減速機や回転伝達手段（歯車やチェーンなど）を介して旋回機構や上下移動機構に接続されている。
【００６２】
制御装置１０５は、走行台車１０７のフレーム１０７Ａに設けられ、例えば、コンピュータであり、図には明示しないが、演算処理装置や記憶装置などにより実現される。演算処理装置は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置は、ＲＯＭやＲＡＭのようなメモリおよびストレージを含む。演算処理装置は、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施する。記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムとしては、放水駆動装置１０３を制御して放水銃１０２Ａの向きを変える。また、制御装置１０５は、走行台車１０７において後述する走行駆動装置１０８および操舵装置１０９の駆動を制御する。
【００６３】
バッテリ１０６は、走行台車１０７のフレーム１０７Ａに設けられ、放水駆動装置１０３および制御装置１０５に接続されて電力を供給する。なお、図１１では、バッテリ１０６は、制御装置１０５を介して放水駆動装置１０３に電力を供給するように示しているが、放水駆動装置１０３に直接接続されていてもよい。また、バッテリ１０６は、後述する走行駆動装置１０８、操舵装置１０９、無線装置１１０、カメラ１１５、前方探知センサ１１６、およびＧＰＳセンサ１１７にも電力を供給する。
【００６４】
走行台車１０７は、フレーム１０７Ａに車輪１０７Ｂが設けられて、走行面Ｇ上を走行方向Ｍに移動可能に構成されている。走行台車１０７は、自走可能に構成されている。このため、走行台車１０７は、走行駆動装置１０８と、操舵装置１０９と、無線装置１１０と、カメラ１１５と、前方探知センサ１１６と、ＧＰＳセンサ１１７と、を有している。
【００６５】
走行駆動装置１０８は、フレーム１０７Ａに設けられた、例えば、電動モータであり、車輪１０７Ｂ（本実施形態では走行方向Ｍの後方の車輪１０７Ｂ）を回転させるように駆動する。走行駆動装置１０８は、液圧式モータやエンジンなどを採用してもよい。
【００６６】
操舵装置１０９は、車輪１０７Ｂ（本実施形態では走行方向Ｍの前方の車輪１０７Ｂ）を操舵する。
【００６７】
無線装置１１０は、走行駆動装置１０８や操舵装置１０９や放水駆動装置１０３を無線で操作するためのものである。無線装置１１０は、アンテナ１１０Ａを有し、制御装置１０５に接続されて、作業者が操作する操作装置２０１（図１２〜図１５参照）の操作に基づく操縦信号を制御装置１０５に送信する。制御装置１０５は、無線装置１１０からの操縦信号に基づいて、走行駆動装置１０８や操舵装置１０９による車輪１０７Ｂの駆動、および放水駆動装置１０３による放水銃１０２Ａの移動を制御する。なお、無線装置１１０を用いず、作業者が操作する操作装置２０１の操縦信号を有線にて制御装置１０５に送信してもよい。
【００６８】
なお、走行台車１０７において、走行面Ｇ上を走行方向Ｍに移動可能にし、走行駆動装置１０８や操舵装置１０９により駆動される構成として、車輪１０７Ｂに限らず、例えば、クローラであってもよい。
【００６９】
カメラ１１５は、走行方向Ｍの前方を撮影して画像を取得する。カメラ１１５で取得した画像は、制御装置１０５に入力され、無線装置１１０を通じて作業者に送信される。作業者は、画像に基づいて走行駆動装置１０８や操舵装置１０９や放水駆動装置１０３を駆動する操作を行う。
【００７０】
前方探知センサ１１６は、前方の障害物を検出する。前方探知センサ１１６で障害物が検出された信号は、制御装置１０５に入力され、無線装置１１０を通じて作業者に送信される。作業者は、障害物の検出に基づいて走行駆動装置１０８や操舵装置１０９や放水駆動装置１０３を駆動する操作を行う。
【００７１】
ＧＰＳセンサ１１７は、走行台車１０７の走行位置を取得する。ＧＰＳセンサ１１７で取得した走行位置は、制御装置１０５に入力され、無線装置１１０を通じて作業者に送信される。作業者は、走行位置に基づいて走行駆動装置１０８や操舵装置１０９や放水駆動装置１０３を駆動する操作を行う。
【００７２】
図１２〜図１５は、本実施形態に係るホース敷設装置および放水装置によるホース敷設手順の説明図である。
【００７３】
図１２において、操作装置２０１は、作業者により操作されるもので、制御装置２０２が接続されている。この制御装置２０２は、無線装置２０３が設けられている。無線装置２０３は、アンテナ２０３Ａを有している。操作装置２０１は、制御装置２０２に操作指令を送ることで、その操作指令を無線装置２０３により放水装置１０１の無線装置１１０を経由して制御装置１０５に出力が可能である。また、操作装置２０１は、制御装置２０２に操作指令を送ることで、その操作指令を無線装置２０３によりホース敷設装置１の無線装置１０を経由して制御装置５に出力が可能である。即ち、操作装置２０１は、放水装置１０１およびホース敷設装置１を遠隔により操作可能となっている。
【００７４】
ここで、放水装置１０１は、その後方にホース敷設装置１の後方がホース１１を介して接続される。ホース１１は、巻取ドラム２から引き出された一端に設けられた接続金具１２が放水装置１０１の接続金具１２に接続されている。また、ホース１１は、巻取ドラム２から送り出された他端に設けられた接続金具１２がポンプ車２０５に連結することができる。ポンプ車２０５は、運転操作することで走行可能な車両であって、車体２０５Ａの後部にタンク２０５Ｂが設けられている。すなわち、ホース敷設装置１が敷設するホース１１は、一端が放水装置１０１に接続され、他端がポンプ車２０５に接続されて、ポンプ車２０５から放水装置１０１に流体である水を供給することが可能とする。
【００７５】
図１２に示すように、操作装置２０１や制御装置２０２は、管理エリアＡ１における管理棟などに配置されている。ポンプ車２０５は、給水エリア（給水現場）Ａ２における所定の位置まで進入可能である。そして、放水装置１０１とホース敷設装置１は、遠隔操作により給水エリアＡ２の建物Ｂを避けて道路を走行し、放水エリア（放水現場）Ａ３まで移動する。放水エリアＡ３は、放水対象物Ｃがあり、例えば、高温雰囲気の火災現場、爆発などの危険性がある現場、放射線汚染区域である現場であり、作業者が近づくことが困難な現場である。
【００７６】
そして、図１３に示すように、給水エリアＡ２から放水装置１０１とホース敷設装置１を連動して放水エリアＡ３まで走行させ、放水装置１０１を放水エリアＡ３に配置してホース１１を敷設しながらホース敷設装置１を給水エリアＡ２まで走行させ、給水エリアＡ２でホース１１をポンプ車２０５に連結する工程とを有している。
【００７７】
このとき、ホース敷設装置１は、給水エリアＡ２から放水エリアＡ３まで走行した経路と同じ経路を通って放水エリアＡ３から給水エリアＡ２に戻る。そして、放水装置１０１とホース敷設装置１が放水エリアＡ２まで走行するとき、走行経路ＣＯに指標を付け、ホース敷設装置１がこの指標に基づいて給水エリアＡ２まで戻る。
【００７８】
放水装置１０１は、ホース１１を介してホース敷設装置１と連結されている。作業者は、操作装置２０１により放水装置１０１およびホース敷設装置１を走行させる。これにより、放水装置１０１およびホース敷設装置１は、給水エリアＡ２の各建物Ｂを避けるようにして道路を走行し、放水エリアＡ３まで移動する。放水装置１０１は、前方に向けて走行し、ホース敷設装置１は、後方に向けて走行することになる。放水装置１０１が走行するとき、放水装置１０１のカメラ１１５は、放水装置１０１の前方を撮影して画像を取得し、放水装置１０１の前方探知センサ１１６は、放水装置１０１の前方の障害物を認識し、放水装置１０１のＧＰＳセンサ１１７は、現在の走行位置を取得する。放水装置１０１の制御装置１０５は、前方の画像と前方の障害物と現在の走行位置を無線装置１１０から無線装置２０３を介して管理エリアＡ１の制御装置２０２に送る。作業者は、これらの情報に基づいて操作装置２０１を操作し、放水装置１０１の走行駆動装置１０８および操舵装置１０９の駆動を制御すると共に、当該放水装置１０１に追従するように、ホース敷設装置１の走行駆動装置８および操舵装置９の駆動を制御する。
【００７９】
ここで、ホース敷設装置１は、放水装置１０１に追従する走行時に、制御装置５において、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を所定の目標位置Ｓとするようにドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速する。ここで、目標位置Ｓは、図１１に示すように、ホース１１が放水装置１０１に接続されていることから、放水装置１０１から巻取ドラム２まで湾曲して垂れ下がっており、走行面Ｇに接触して引きずらない位置である。
【００８０】
図１３に示すように、放水装置１０１とホース敷設装置１が規制ラインＬＡを超えて放水エリアＡ３に到着すると、作業者は、操作装置２０１を操作して放水装置１０１を停止して放水対象物Ｃに向けて配置する。そして、図１４に示すように、作業者は、操作装置２０１を操作してホース敷設装置１を走行させ、規制ラインＬＡを超えて給水エリアＡ２まで戻すと共に、ホース１１を敷設する。ホース敷設装置１は、上述したように、制御装置５において、ホース位置検出部４により検出されたホース１１の上下位置に応じてホース１１を所定の目標位置Ｓ（図１参照）とするようにドラム駆動装置３を制御して巻取ドラム２の回転を加減速する。
【００８１】
ホース敷設装置１が給水エリアＡ２に戻り、ホース１１が放水エリアＡ３と給水エリアＡ２との間に敷設されると、図１５に示すように、給水エリアＡ２にて、作業者は、ホース１１の他端の接続金具１２をポンプ車２０５に連結する。そして、作業者は、操作装置２０１により放水装置１０１の放水銃１０２Ａを作動し、放水対象物Ｃに向けて放水を開始する。
【符号の説明】
【００８２】
１  ホース敷設装置
２  巻取ドラム
２Ａ  回転軸
３  ドラム駆動装置
４  ホース位置検出部
４Ａ  上限規制部材
４Ｂ  下限規制部材
５  制御装置
６  バッテリ
７  走行台車
７Ａ  フレーム
７Ａａ  支持台
７Ｂ  車輪
８  走行駆動装置
９  操舵装置
１０  無線装置
１０Ａ  アンテナ
１１  ホース
１２  接続金具
Ｓ  目標位置
【図１】
2018175433.tif 000003
【図２】
2018175433.tif 000004
【図３】
2018175433.tif 000005
【図４】
2018175433.tif 000006
【図５】
2018175433.tif 000007
【図６】
2018175433.tif 000008
【図７】
2018175433.tif 000009
【図８】
2018175433.tif 000010
【図９】
2018175433.tif 000011
【図１０】
2018175433.tif 000012
【図１１】
2018175433.tif 000013
【図１２】
2018175433.tif 000014
【図１３】
2018175433.tif 000015
【図１４】
2018175433.tif 000016
【図１５】
2018175433.tif 000017