(57)【要約】【課題】歩行者の把持力により移動方向を類推して移動する歩行支援装置を提供する。【解決手段】  この把持力検知装置及びこれを利用した移動方向類推方法は、歩行者の手のひらの把持力の分布を解析して、歩行者が歩行者の移動方向を判定すると、台座部に組み込まれた移動機構の駆動部が駆動する。つまり、歩行者の両手の把持力分布が台座部と歩行者の両足とを結んだ面内に収まるようにする。このように、この把持力検出装置及びこれを利用した移動方向類推方法は、歩行者の把持力の分布により移動方向を類推することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に延びており，歩行者が把持する把持部を上端部に設けた杖部と，この杖部の下端部が連結しており，駆動部を有する移動機構が組み込まれ，前記把持部を把持した前記歩行者の歩行に伴って移動する台座部と，前記把持部を把持して歩行する前記歩行者の両手の把持力を検知する検知装置と，この検知装置の出力に基づいて，前記歩行者の移動方向を前方向・後ろ方向・右曲がり・左曲がり・時計回り・反時計回りであると類推すると，前記把持部を把持している前記歩行者の移動方向に前記駆動部を駆動させる制御装置を備えていることを特徴とする歩行支援装置．
【請求項２】
前記制御装置は，前記検知装置の出力に基づいて前記歩行者の移動方向を類推しすることを特徴とする請求項１記載の歩行支援装置．
【請求項３】
前記検知装置は前記歩行者の前期把持部を把持する力を検知することを特徴とする請求項１又は２記載の歩行支援装置．
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は把持力検出装置及びこれを利用した歩行支援装置の移動方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】  特許文献１は従来の歩行支援装置を開示している。この歩行支援装置は、杖部と、杖部の下端部が連結した台座部と、制御装置とを備えている。杖部は上端部に３軸の力覚センサを取り付けている。この歩行支援装置は使用者の手から杖部にかかる力を力覚センサが検知する。力覚センサが検知した杖部にかかる力を台座部の接地面に対して水平方向の成分に分解する。そして、この力覚センサの方向により，歩行者の移動方向を類推して歩行支援装置が移動する．
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−５０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  しかし、特許文献１の歩行支援装置は６軸の力覚センサ１個での類推のため，歩行者が不自然な把持を行うことで移動方向を指定しているおそれがある．【０００５】  本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、歩行者の移動方向を正確に類推することができる把持力計測装置ならびに移動方向類推方法を提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明の歩行支援装置は、上下方向に延びており、歩行者が把持する把持部を上端部に設けた杖部と、この杖部の下端部が連結しており、駆動部を有する移動機構が組み込まれ、前記把持部を把持した前記歩行者の歩行に伴って移動する台座部と、前記把持部を把持して歩行する前記歩行者の両手の把持力を検知装置と、この検知装置の出力に基づいて、前記歩行者が移動する方向を類推すると、前記杖部を介して移動者が移動したい方向に移動するように前記駆動部を駆動する制御装置とを備えていることを特徴とする。【０００７】  また、本発明の移動方向類推方法は、本発明の歩行支援装置を利用して歩行者の移動補助を行うため、前記把持部を把持して歩行する前記歩行者の両手の把持力を前記検知装置が類推する類推工程と、この検知工程において前記検知装置が検知した前記歩行者の両手の把持力の分布について、前記歩行者が前進，後退，右回り，左回り，前期歩行支援装置を中心とした時計周り，反時計回りの方向への移動を特徴とする。【０００８】  この把持力検知装置及びこれを利用した移動方向類推方法は、歩行者の手のひらの把持力の分布を解析して、歩行者が歩行者の移動方向を判定すると、台座部に組み込まれた移動機構の駆動部が駆動する。つまり、歩行者の両手の把持力分布が台座部と歩行者の両足とを結んだ面内に収まるようにする。このように、この把持力検出装置及びこれを利用した移動方向類推方法は、歩行者の把持力の分布により移動方向を類推することができる。【０００９】  したがって、本発明の把持力検出装置及びこれを利用した移動方向類推方法は、歩行支援装置を動かく使用者の負担を大きく減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の歩行支援装置及び把持装置を示す概略図である。
【図２】実施例１の歩行支援装置を利用して歩行する歩行者を示す概略図である。
【図３】実施例１の歩行支援装置によって移動する状態を示す概略図である。
【図４】実施例１の実験結果を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】  本発明における好ましい実施の形態を説明する。
【００１２】  本発明の歩行支援装置において、前記把移動方向類推システムは、前記検知装置の出力に基づいて前記歩行者の把持力から移動方向を類推し、移動方向を判定し得る。この場合、歩行者の両手の把持位置を特定するため、歩行者の移動方向を確実に判定することができる。
【００１３】  本発明の把持力検知装置は前記歩行者の両手の把持力を検知し得る。この場合、力センサで１点の力を検知する検知装置でなく、面を検知する検知装置を利用し、その後のデータ処理を行い，把持力から移動方向を類推する。このため、歩行支援装置は、歩行者の意思通りに駆動部を適切に駆動することができ、歩行者の効率的な歩行支援を行うことができる。
【００１４】  次に、本発明の把持力検知装置及び移動方向類推方法を具体化した実施例１について、図面を参照しつつ説明する。
【実施例１】
【００１５】  実施例１の歩行支援装置は、図１に示すように、杖部１１、把持力検知装置である把持力分布センサ１３とを備えている。杖部１１は、上下方向に延びた棒状の杖部である。把持部１３は歩行支援装置を利用して歩行する歩行者が把持する。【００１６】  把持力検知装置１３を歩行者が把持して歩行支援装置を移動する．歩行者の移動方向の分類は前進，後退，右回り，左回り及び時計回り，反時計周りである．【００１７】  杖部１１および把持力検知装置１３は台座部３０の上面に取り付けられている．歩行支援装置は図２に示すように、歩行者の把持力の分布を解析して移動方向を類推する（図３参照）。これによって、全方向移動タイヤ３１が歩行者の移動したい方向に歩行支援装置全体を駆動させる．【００１８】  したがって、実施例１の歩行支援装置は、歩行者の歩行支援の効率化を実現するものである。【００１９】  次に、この把持力検知装置を利用して歩行者の移動方向類推方法について説明する。先ず、把持力検知部１３を把持して歩行する歩行者の両手の把持力の分布を図３のように計測する。【００２０】  その後、把持力の合計値から重心を算出し，その重心の位置が中心線からどの程度離れているか，右手および左手の把持力を解析する．これにより，前進，後退，右曲り，左曲りを判別することができる．また，左手と右手の把持力の差を算出することで，時計回り，反時計回りを判別することが可能である．【００２１】  前述のように本発明は歩行者の移動補助を行うものである．この効果として，前述実施例では，脳性麻痺の患者であれば，左右の把持力が異なるため，麻痺の度合の判別に使用することも可能である．【００２２】  本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例１に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。（１）実施例１では、移動方向を前後，右曲がり，左曲り，時計回り，反時計回りとしたが，それ以外の移動方法にも対応が可能である。（２）実施例１では、駆動部を有する移動機構として台座部にオムニホイールを搭載したが、他の移動機構であってもよい。
【符号の説明】
【００２３】  １０…杖部  １３…把持部  ３０…台座部  ３１…オムニホイール（駆動部を有する移動機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４−１】
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【図４−２】
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