(57)【要約】      （修正有）【課題】赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる車載装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車載装置１００は、車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部１１と、車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する判定部２０と、事象が発生したと判定した場合、赤信号で車両が停止するまでの時間又は停止位置の少なくとも一つに関する停止情報を出力する出力部２１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置であって、
車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、
前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する判定部と、
該判定部で前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する出力部と
を備える車載装置。
【請求項２】
前記車両の位置情報及び速度情報並びに前記複数の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が各交差点に到達するまでの各到達時間を算出する到達時間算出部と、
各交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記各到達時間が経過した時点で赤信号である交差点を特定する交差点特定部と
を備え、
前記出力部は、
前記車両が前記交差点特定部で特定した交差点に到達するまでの到達時間を出力する請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記出力部は、
前記交差点特定部で特定した交差点の位置を出力する請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記出力部は、
前記交差点特定部で特定した交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項５】
前記車両の位置情報及び速度情報並びに所定の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、
前記所定の交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記到達時間が経過した時点で前記所定の交差点の信号灯器の灯色を特定する信号灯色特定部と、
該信号灯色特定部で特定した灯色及び前記信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で前記所定の交差点に到達するための推奨速度を算出する推奨速度算出部と
を備える請求項１に記載の車載装置。
【請求項６】
前記出力部は、
前記車両が前記推奨速度で走行した場合、前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を出力する請求項５に記載の車載装置。
【請求項７】
前記出力部は、
前記車両が前記推奨速度で走行し、赤信号で前記所定の交差点で停止した場合、赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する請求項５又は請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
車両の停止要求の操作を受け付ける受付部を備え、
前記判定部は、
前記受付部で前記操作を受け付けた場合、前記事象が発生したと判定する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項９】
ナビゲーション装置の操作履歴を取得する操作履歴取得部を備え、
前記判定部は、
前記操作履歴取得部で取得した操作履歴に基づいて前記事象が発生したか否かを判定する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車載装置。
【請求項１０】
コンピュータに、車載装置を制御させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、
前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する処理と、
前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する処理と、
前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する処理と、
前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する処理と
を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が停止した場合に、エンジンを停止させて（アイドリングストップ）、アイドリングによる排気ガスを抑制する装置が実用化されている。
【０００３】
また、アイドリングストップを効果的に実施するために、車両が信号待ちで停止したときに、下流の交差点までの距離及び下流の交差点の信号情報に基づいて車両が走行を開始するまでの停止時間を予測し、予測した停止時間に基づいてアイドリングストップの可否を判定するエンジン停止制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−５６７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の装置は、車両が停止したときの停止時間を予測するものであって、走行中の車両が次に何時停止することができるかを予測するものではない。車両を運転中に、運転者が運転以外の動作などを行うために車両を短時間だけ停止させたい場合がある。このようなときに、車両を駐車場などに停止させることもできるが、短い停止時間で対処することができる場合には、赤信号での停止を利用することも考えられる。しかし、車両の運転中に、赤信号で車両を停止させることができるか否かが分からない。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる車載装置及び該車載装置を制御させるためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車載装置は、車載装置であって、車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する判定部と、該判定部で前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する出力部とを備える。
【０００８】
本発明に係る車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報並びに前記複数の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が各交差点に到達するまでの各到達時間を算出する到達時間算出部と、各交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記各到達時間が経過した時点で赤信号である交差点を特定する交差点特定部とを備え、前記出力部は、前記車両が前記交差点特定部で特定した交差点に到達するまでの到達時間を出力する。
【０００９】
本発明に係る車載装置において、前記出力部は、前記交差点特定部で特定した交差点の位置を出力する。
【００１０】
本発明に係る車載装置において、前記出力部は、前記交差点特定部で特定した交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する。
【００１１】
本発明に係る車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報並びに所定の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、前記所定の交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記到達時間が経過した時点で前記所定の交差点の信号灯器の灯色を特定する信号灯色特定部と、該信号灯色特定部で特定した灯色及び前記信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で前記所定の交差点に到達するための推奨速度を算出する推奨速度算出部とを備える。
【００１２】
本発明に係る車載装置において、前記出力部は、前記車両が前記推奨速度で走行した場合、前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を出力する。
【００１３】
本発明に係る車載装置において、前記出力部は、前記車両が前記推奨速度で走行し、赤信号で前記所定の交差点で停止した場合、赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する。
【００１４】
本発明に係る車載装置は、車両を停止要求の操作を受け付ける受付部を備え、前記判定部は、前記受付部で前記操作を受け付けた場合、前記事象が発生したと判定する。
【００１５】
本発明に係る車載装置は、ナビゲーション装置の操作履歴を取得する操作履歴取得部を備え、前記判定部は、前記操作履歴取得部で取得した操作履歴に基づいて前記事象が発生したか否かを判定する。
【００１６】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車載装置を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する処理と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する処理と、前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する処理と、前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する処理とを実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施の形態の車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の車載装置が搭載された車両の走行状態の一例を示す模式図である。
【図３】本実施の形態の車載装置による交差点の特定方法の一例を示す説明図である。
【図４】本実施の形態の車載装置による停止情報の出力の一例を示す説明図である。
【図５】本実施の形態の車載装置の車両の速度を変えない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態の車載装置による推奨速度の算出方法の一例を示す説明図である。
【図７】本実施の形態の車載装置による停止情報の出力の他の例を示す説明図である。
【図８】本実施の形態の車載装置の車両の速度を変える場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の車載装置１００の構成の一例を示すブロック図である。車載装置１００は、装置全体を制御する制御部１０、車両情報取得部１１、交通情報取得部１２、ナビ情報取得部１３、操作部１４、撮像部１５、到達時間算出部１６、交差点特定部１７、信号灯色特定部１８、推奨速度算出部１９、判定部２０、及び出力部２１などを備える。
【００２０】
車両情報取得部１１は、車載装置１００が搭載された車両の位置情報及び速度情報を取得する。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置（距離及び方位など）でもよい。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システム（不図示）から所定時間経過の都度繰り返し取得することができる。速度情報は、車速センサ（不図示）から取得することができる。また、速度情報は、２地点の位置情報と当該２地点を移動するのに要した時間に基づいて算出することもできる。
【００２１】
交通情報取得部１２は、交差点情報取得部としての機能を有し、車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する。交差点の位置情報は、例えば、光ビーコン、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線機などの路側装置から取得することができる。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置でもよい。
【００２２】
交通情報取得部１２は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、サイクル長、スプリット、オフセット、各灯色（青、黄、赤など）の表示時間などを含む。信号情報は、交通信号制御機又は信号制御装置（いずれも不図示）などの路側装置から取得することができる
【００２３】
判定部２０は、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する。車両を停止させる事象とは、例えば、運転者が運転動作以外の動作（例えば、助手席又は後席の荷物などを取る動作、携帯電話機を操作する動作、着衣又は脱衣の動作、窓やミラーを拭く動作などを含む）を行うために車両を（比較的短時間、例えば、３０秒、１分など）停止させたいと思う事態である。
【００２４】
出力部２１は、例えば、センターディスプレイ、ＨＵＤ（Head-Up Display）、メータ等を備え、文字又は図表を出力することができる。また、出力部２１は、スピーカを備え、音声を出力することができる。
【００２５】
出力部２１は、判定部２０で車両を停止させる事象が発生したと判定した場合、赤信号での車両の停止に関する停止情報を出力する。停止情報は、車両が赤信号で停止する場合に、停止に関連する情報であり、例えば、停止するまでの時間（交差点までの到達時間）、停止位置、停止時間（赤信号の残余時間）などを含む。停止位置は、車両の現在地点からどの程度の位置（距離）で車両を停止できるかを表す情報であればよく、例えば、車両と停止可能な交差点との距離でもよく、走行方向の何番目の交差点であるかを示す情報でもよい。停止情報の出力は、文字又は図形などの表示でもよく音声による出力でもよい。
【００２６】
上述の構成により、運転者は、赤信号で停止するまでの時間又は距離の少なくとも一方を得ることができるので、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。また、車両を停止させる事象に対して、いつ対処することができるかが分かる。
【００２７】
次に、本実施の形態の車載装置１００の詳細について説明する。車両を赤信号で停止させる場合、車両の速度を変えずに走行する場合と、車両の速度を変えるように推奨する（推奨速度で走行する）場合とが考えられる。まず、車両の速度を変えずに走行する場合について説明する。
【００２８】
図２は本実施の形態の車載装置１００が搭載された車両の走行状態の一例を示す模式図である。図２に示すように、車両の走行方向に二つの交差点Ｓ１、Ｓ２が存在するとする。なお、図では便宜上交差点の数を二つとしたが、二つに限定されるものではない。交差点Ｓ１には、信号灯器ＳＧ１が設置され、交差点Ｓ２には、信号灯器ＳＧ２が設置されている。信号灯器ＳＧ１、ＳＧ２の信号情報は、サイクル長が１２１秒であり、灯色が青の表示時間が６０秒、灯色が黄の表示時間が１秒、灯色が赤の表示時間が６０秒であるとし、信号灯器ＳＧ１、ＳＧ２のオフセットは５秒であるとする。なお、オフセット５秒に限定されるものではない。
【００２９】
車両の速度は２０ｍ／秒とする。車両の現在位置から交差点Ｓ１の停止線までの距離を２００ｍ、車両の現在位置から交差点Ｓ２の停止線までの距離を４２０ｍ、交差点Ｓ１の入口から出口までの距離を２０ｍとする。
【００３０】
到達時間算出部１６は、車両の位置情報及び速度情報並びに複数の交差点の位置情報に基づいて、車両が各交差点に到達するまでの各到達時間を算出する。交差点に到達するまでの到達時間は車両と交差点との間の距離及び車両の速度に基づいて算出することができる。
【００３１】
図２の例では、車両が交差点Ｓ１に到達するまでの到達時間は１０秒となる。また、赤信号によって車両が交差点Ｓ１で停止しないという前提で、車両が交差点Ｓ２に到達するまでの到達時間は２１秒となる。
【００３２】
交差点特定部１７は、各交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から各到達時間が経過した時点で赤信号である交差点を特定する。
【００３３】
図３は本実施の形態の車載装置１００による交差点の特定方法の一例を示す説明図である。図３に示すように、現在の時点を０とすると、到達時間算出部１６で算出したように、車両が交差点Ｓ１（停止線）に到達するには１０秒後である。また、車両が交差点Ｓ２（停止線）に到達するには２１秒後である。
【００３４】
信号灯器ＳＧ１の現在の表示が青信号であり、残余時間（表示時間の残り）が１５秒であるとすると、交差点Ｓ１に車両が到達した時点（現在から１０秒後）での表示は青信号であり、残余時間は５秒となる。
【００３５】
車両が交差点Ｓ１に到達した時点で信号は青であるので、車両は交差点Ｓ１で停止することなく通過することになる。
【００３６】
信号灯器ＳＧ２の現在の表示が青信号であり、残余時間（表示時間の残り）が２０秒であるとすると（信号灯器ＳＧ１に対してオフセット５秒）、交差点Ｓ２に車両が到達した時点（現在から２１秒後）での表示は赤信号であり、赤信号の残余時間は６０秒となる。
【００３７】
上述のように、車両が交差点Ｓ１に到達する時点で交差点Ｓ１の信号灯器の灯色が青であり、車両が交差点Ｓ２に到達する時点で交差点Ｓ２の信号灯器の灯色が赤であるとすると、交差点特定部１７は交差点Ｓ２を特定する。交差点Ｓ２は、赤信号で停止可能な交差点である。
【００３８】
図４は本実施の形態の車載装置１００による停止情報の出力の一例を示す説明図である。なお、図４に例示する通知例（出力例）は、音声で出力してもよく、文字等を表示してもよい。
【００３９】
通知例１は、「２１秒後に停止できます」であり、停止することができるまでの時間を正確に通知する例である。また、通知例２は、「３０秒以内に停止できます」であり、停止することができるまでの時間を大凡の値（例えば、最大値）で通知する例である。
【００４０】
通知例１、２のように、出力部２１は、特定された交差点に車両が到達するまでの到達時間を停止情報として出力することができる。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、いつ停止することができるか（停止するまでの時間）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００４１】
通知例３は、「２つ目の交差点で停止できます」であり、停止することができる位置を交差点（何番目の交差点であるか）で通知する例である。また、通知例４は、「約４００ｍ先の交差点で停止できます」であり、停止することができる位置を距離で通知する例である。
【００４２】
通知例３、４のように、出力部２１は、特定された交差点の位置を停止情報として出力することができる。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、どこで停止することができるか（停止するまでの距離）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００４３】
通知例５は、「停止時間は６０秒です」である。通知例５のように、出力部２１は、特定された交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、車両が赤信号で停止した時点から赤信号の残余時間（すなわち、停止時間）を停止情報として出力することができる。これにより、運転者は、赤信号で停止したときの停止時間を知ることができ、運転動作以外の所望の動作を行うことができるか否かが分かる。
【００４４】
通知例６は、「現在の速度で走行して下さい」である。通知例６により、運転者は、現時点以降、どのように車両を運転すればよいかが分かり、確実に交差点で停止することができる。なお、通知例１〜６は一例であって、これらに限定されるものではない。また、通知例１〜６は、単独で出力してもよく、組み合わせて出力してもよい。
【００４５】
操作部１４は、受付部としての機能を有し、車両の停止要求の操作を受け付ける。例えば、運転者が車両を赤信号で停止させたいと思った場合、停止要求の操作を行うことができる。操作部１４は、スイッチでもよく、タッチパネルであってもよい。なお、操作部１４に専用のスイッチを二つ設け、一方の緊急スイッチは、運転者が直ちに車両を停止させたいと思うときに操作するようにし、他方の通常スイッチは、車両を停止させるまで時間的余裕があると思うときに操作するようにしてもよい。
【００４６】
判定部２０は、操作部１４で操作を受け付けた場合、車両を停止させる事象が発生したと判定する。これにより、運転者は、赤信号で車両を停止させたい場合、停止要求の操作を行うだけで、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００４７】
ナビ情報取得部１３は、操作履歴取得部としての機能を有し、ナビゲーション装置（不図示）の操作履歴を取得する。操作履歴は、例えば、運転者が行った操作のうち、完了せずに途中で中断したような操作とすることができる。
【００４８】
判定部２０は、ナビ情報取得部１３で取得された操作履歴に基づいて、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する。これにより、運転者が、ナビゲーション装置の操作を途中で中断した場合、運転者が特段の操作をしなくても、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。これにより、運転者に対する利便性が向上する。
【００４９】
撮像部１５は、車両の前方、車内（特に運転者など）を撮像することができるカメラ、及び画像処理部などを備える。例えば、撮像部１５で運転者の様子を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことにより、運転者が運転動作以外の動作（すなわち、車両を停止させたい事象）の有無を推測することができる。判定部２０は、撮像部１５での画像処理の結果に応じて、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定することができる。
【００５０】
図５は本実施の形態の車載装置１００の車両の速度を変えない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では便宜上、処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定し（Ｓ１１）、事象が発生していない場合（Ｓ１１でＮＯ）、ステップＳ１１の処理を続ける。事象が発生した場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部１０は、車両情報を取得し（Ｓ１２）、交差点情報を取得し（Ｓ１３）、信号情報を取得する（Ｓ１４）。
【００５１】
制御部１０は、車両の走行方向の各交差点に到達するまでの到達時間を算出し（Ｓ１５）、車両が交差点に到達する時点で赤信号である交差点を特定する（Ｓ１６）。制御部１０は、特定した交差点に車両が到達するまでの到達時間を、赤信号で停止できるまでの時間として出力する（Ｓ１７）。
【００５２】
制御部１０は、特定した交差点の位置を出力し（Ｓ１８）、特定した交差点にて赤信号で停止できる時間（停止時間）を出力する（Ｓ１９）。制御部１０は、車両を停止させる事象が消滅したか否かを判定する（Ｓ２０）。なお、例えば、車両が交差点の手前で停車した場合、運転者が通知をキャンセルする操作をした場合、車両が交差点で停止した場合、車両を停止させる事象が消滅したと判定することができる。
【００５３】
車両を停止させる事象が消滅していない場合（Ｓ２０でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ２０の処理を続け、車両を停止させる事象が消滅した場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、制御部１０は、停止情報の出力を終了し（Ｓ２１）、処理を終了する。
【００５４】
なお、上述の処理において、ステップＳ１７、Ｓ１８、Ｓ１９の処理は、いずれか一つ又はいずれか二つだけでもよい。
【００５５】
次に、車両の速度を変えるように推奨する（推奨速度で走行する）場合について説明する。本実施の形態の車載装置１００が搭載された車両の走行状態は、図２の例と同様であるとする。車両の現在の速度を６０ｋｍ／ｈ（１６．７ｍ／秒）とする。
【００５６】
図６は本実施の形態の車載装置１００による推奨速度の算出方法の一例を示す説明図である。図６の例では、交差点Ｓ１を所定の交差点としている。所定の交差点は、例えば、車両の走行方向に存在する複数の交差点のうち、最も距離が近い（直近の）交差点（例えば、所望の交差点）とすることができる。運転者が、できるだけ早く車両を停止させたい場合（例えば、緊急スイッチを操作した場合）には、直近の交差点を所定の交差点とすることができる。
【００５７】
到達時間算出部１６は、車両の位置情報及び速度情報並びに所定の交差点の位置情報に基づいて、車両が所定の交差点に到達するまでの到達時間を算出する。図６の例では、現在の時点を０とすると、車両が交差点Ｓ１（停止線）に到達するには１２秒後である。
【００５８】
信号灯色特定部１８は、所定の交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から到達時間が経過した時点で所定の交差点の信号灯器の灯色を特定する。図６の例では、車両が６０ｋｍ／ｈ（１６．７ｍ／秒）で走行した場合、交差点Ｓ１に到達した時点での灯色は青であり、現在の青信号の残余時間を１５秒とすると、車両が交差点Ｓ１に到達した時点での青信号の残余時間は３秒となる。すなわち、車両が現在の速度のまま走行すると、交差点Ｓ１において赤信号で停止することができない。
【００５９】
そこで、推奨速度算出部１９は、特定された灯色及び信号灯器の信号情報に基づいて、車両が赤信号で所定の交差点に到達するための推奨速度を算出する。例えば、所定の交差点に車両が到達したときの灯色が青であって、青の残り時間がｘ秒であったとする。また、黄信号の時間を１秒とする。車両が所定の交差点に到達する時間を（ｘ＋１）秒だけ遅らせることにより、車両は赤信号で停止することができる。推奨速度算出部１９は、到達時間が（ｘ＋１）秒だけ長くなる速度Ｖ２（＜Ｖ１）を推奨速度として算出する。
【００６０】
図６の例では、推奨速度を４０ｋｍ／ｈ（１１．１ｍ／秒）とすると、交差点Ｓ１に到達するまでの時間が１８秒となり、車両が交差点Ｓ１に到達して時点での灯色は赤であり、赤信号の残余時間は５８秒となる。すなわち、車両を４０ｋｍ／ｈで走行させることにより、交差点Ｓ１において赤信号で停止することが可能となる。なお、推奨速度は、元の速度より遅い場合に限定されるものではなく、元の速度より速い場合でもよい。
【００６１】
出力部２１は、推奨速度を停止情報として出力する。これにより、運転者が車両を推奨速度で走行させた場合、運転者は直近の交差点（所望の交差点）にて、できるだけ早いタイミングで車両を停止させることが可能となる。
【００６２】
図７は本実施の形態の車載装置１００による停止情報の出力の他の例を示す説明図である。通知例１は、「次の交差点で停止する推奨速度は４０ｋｍ／ｈです」である。推奨速度を通知することにより、現在の速度では、所定の交差点で停止することができなかったところ、推奨速度で運転することにより、直近の交差点（所望の交差点）にて、できるだけ早いタイミングで車両を停止させることが可能となる。
【００６３】
通知例２は、「１８秒後に停止できます」であり、停止することができるまでの時間を正確に通知する例である。また、通知例３は、「２０秒以内に停止できます」であり、停止することができるまでの時間を大凡の値（例えば、最大値）で通知する例である。
【００６４】
出力部２１は、車両が推奨速度で走行した場合、所定の交差点に到達するまでの到達時間を停止情報として出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、いつ停止することができるか（停止するまでの時間）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００６５】
通知例４は、「次の交差点で停止できます」であり、停止することができる位置を交差点（何番目の交差点であるか）で通知する例である。
【００６６】
通知例５は、「停止時間は約６０秒です」である。出力部２１は、車両が推奨速度で走行し、赤信号で所定の交差点で停止した場合、赤信号で停止した時点から赤信号の残余時間を停止情報として出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したときの停止時間を知ることができ、運転動作以外の所望の動作を行うことができるか否かが分かる。
【００６７】
図８は本実施の形態の車載装置１００の車両の速度を変える場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では便宜上、処理の主体を制御部１０として説明する。制御部１０は、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定し（Ｓ３１）、事象が発生していない場合（Ｓ３１でＮＯ）、ステップＳ３１の処理を続ける。事象が発生した場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、制御部１０は、車両情報を取得し（Ｓ３２）、交差点情報を取得し（Ｓ３３）、信号情報を取得する（Ｓ３４）。
【００６８】
制御部１０は、車両が所定の各交差点に到達するまでの到達時間を算出し（Ｓ３５）、車両が交差点に到達する時点で赤信号であるか否かを判定する（Ｓ３６）。到達時点で赤信号でない場合（Ｓ３６でＮＯ）、制御部１０は、赤信号で停止するための推奨速度を算出し（Ｓ３７）、算出した推奨速度を出力し（Ｓ３８）、後述のステップＳ３９の処理を行う。到達時点で赤信号である場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部１０は、ステップＳ３７、Ｓ３８の処理を行うことなく、後述のステップＳ３９の処理を行う。すなわち、車両の速度を変えなくても所定の交差点にて赤信号で停止できるので、推奨速度を算出する必要はない。
【００６９】
制御部１０は、所定の交差点に車両が到達するまでの到達時間を、赤信号で停止できるまでの時間として出力する（Ｓ３９）。制御部１０は、所定の交差点の位置を出力し（Ｓ４０）、所定の交差点にて赤信号で停止できる時間（停止時間）を出力する（Ｓ４１）。
【００７０】
制御部１０は、車両を停止させる事象が消滅したか否かを判定する（Ｓ４２）。車両を停止させる事象が消滅していない場合（Ｓ４２でＮＯ）、制御部１０は、ステップＳ４２の処理を続け、車両を停止させる事象が消滅した場合（Ｓ４２でＹＥＳ）、制御部１０は、停止情報の出力を終了し（Ｓ４３）、処理を終了する。
【００７１】
なお、上述の処理において、ステップＳ３９、Ｓ４０、Ｓ４１の処理は、いずれか一つ又はいずれか二つだけでもよい。
【００７２】
なお、上述の例において、推奨速度を算出する場合、撮像部１５で撮像した道路標識から制限速度を取得し、制限速度を考慮した推奨速度を通知することができる。なお、制限速度は、路側装置から取得するようにしてもよい。また、路側装置から交通流などの情報を取得し、交通流などを考慮して推奨速度を通知してもよい。
【００７３】
本実施の形態の車載装置１００の制御方法は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図５及び図８に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上で車載装置１００の制御方法を実現することができる。
【００７４】
本実施の形態に係る車載装置は、車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する交差点情報取得部と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する判定部と、該判定部で前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する出力部とを備える。
【００７５】
本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車載装置を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、前記車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する処理と、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する処理と、前記車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する処理と、前記事象が発生したと判定した場合、前記車両の位置情報及び速度情報、前記交差点の位置情報並びに前記信号情報に基づいて赤信号での前記車両の停止に関する停止情報を出力する処理とを実行させる。
【００７６】
車両情報取得部は、車載装置が搭載された車両の位置情報及び速度情報を取得する。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置でもよい。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムによって取得することができる。速度情報は、車速センサを用いて取得することができる。また、速度情報は、２地点の位置情報と当該２地点を移動するのに要した時間に基づいて算出することもできる。
【００７７】
交差点情報取得部は、車両の走行方向の１又は複数の交差点の位置情報を取得する。交差点の位置情報は、光ビーコン、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）無線機などの路側装置から取得することができる。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置でもよい。
【００７８】
信号情報取得部は、交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、サイクル長、スプリット、オフセット、各灯色（青、黄、赤など）の表示時間などを含む。
【００７９】
判定部は、車両を停止させる事象が発生したか否かを判定する。車両を停止させる事象とは、例えば、運転者が運転動作以外の動作（例えば、助手席又は後席の荷物などを取る動作、携帯電話機を操作する動作、着衣又は脱衣の動作、窓やミラーを拭く動作などを含む）を行うために車両を停止させたいと思う事態である。
【００８０】
出力部は、判定部で事象が発生したと判定した場合、赤信号での車両の停止に関する停止情報を出力する。停止情報は、車両が赤信号で停止する場合に、停止に関連する情報であり、例えば、停止するまでの時間（交差点までの到達時間）、停止する位置、停止時間（赤信号の残余時間）などを含む。停止位置は、車両の現在地点からどの程度の位置（距離）で車両を停止できるかを表す情報であればよく、例えば、車両と停止可能な交差点との距離でもよく、走行方向の何番目の交差点であるかを示す情報でもよい。停止情報の出力は、文字又は図形などの表示でもよく音声による出力でもよい。
【００８１】
上述の構成により、運転者は、赤信号で停止するまでの時間又は距離の少なくとも一方を得ることができるので、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００８２】
本実施の形態に係る車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報並びに前記複数の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が各交差点に到達するまでの各到達時間を算出する到達時間算出部と、各交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記各到達時間が経過した時点で赤信号である交差点を特定する交差点特定部とを備え、前記出力部は、前記車両が前記交差点特定部で特定した交差点に到達するまでの到達時間を出力する。
【００８３】
到達時間算出部は、車両の位置情報及び速度情報並びに複数の交差点の位置情報に基づいて、車両が各交差点に到達するまでの各到達時間を算出する。交差点に到達するまでの到達時間は車両と交差点との間の距離及び車両の速度に基づいて算出することができる。
【００８４】
交差点特定部は、各交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から各到達時間が経過した時点で赤信号である交差点を特定する。例えば、車両の走行方向に手前（上流側）から交差点Ｓ１、Ｓ２が存在するとする。車両が交差点Ｓ１に到達する時点で交差点Ｓ１の信号灯器の灯色が青であり、車両が交差点Ｓ２に到達する時点で交差点Ｓ２の信号灯器の灯色が赤であるとすると、交差点特定部は交差点Ｓ２を特定する。
【００８５】
出力部は、特定された交差点に車両が到達するまでの到達時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、いつ停止することができるか（停止するまでの時間）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００８６】
本実施の形態に係る車載装置において、前記出力部は、前記交差点特定部で特定した交差点の位置を出力する。
【００８７】
出力部は、特定された交差点の位置を出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、どこで停止することができるか（停止するまでの距離）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００８８】
本実施の形態に係る車載装置において、前記出力部は、前記交差点特定部で特定した交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する。
【００８９】
出力部は、特定された交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、車両が赤信号で停止した時点から赤信号の残余時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したときの停止時間を知ることができ、運転動作以外の所望の動作を行うことができるか否かが分かる。
【００９０】
本実施の形態に係る車載装置は、前記車両の位置情報及び速度情報並びに所定の交差点の位置情報に基づいて、前記車両が前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を算出する到達時間算出部と、前記所定の交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から前記到達時間が経過した時点で前記所定の交差点の信号灯器の灯色を特定する信号灯色特定部と、該信号灯色特定部で特定した灯色及び前記信号灯器の信号情報に基づいて、前記車両が赤信号で前記所定の交差点に到達するための推奨速度を算出する推奨速度算出部とを備える。
【００９１】
到達時間算出部は、車両の位置情報及び速度情報並びに所定の交差点の位置情報に基づいて、車両が所定の交差点に到達するまでの到達時間を算出する。所定の交差点は、例えば、車両の走行方向に存在する複数の交差点のうち、最も距離が近い（直近の）交差点（例えば、所望の交差点）とすることができる。運転者が、できるだけ早く車両を停止させたい場合には、所定の交差点で車両を停止するようにすることができる。
【００９２】
信号灯色特定部は、所定の交差点の信号灯器の信号情報に基づいて、現時点から到達時間が経過した時点で所定の交差点の信号灯器の灯色を特定する。例えば、車両の速度Ｖ１で走行した場合、所定の交差点に到達したときの灯色が青であったとする。
【００９３】
推奨速度算出部は、特定された灯色及び信号灯器の信号情報に基づいて、車両が赤信号で所定の交差点に到達するための推奨速度を算出する。例えば、所定の交差点に車両が到達したときの灯色が青であって、青の残り時間がｘ秒であったとする。また、黄信号の時間を１秒とする。車両が所定の交差点に到達する時間を（ｘ＋１）秒だけ遅らせることにより、車両は赤信号で停止することができる。推奨速度算出部は、到達時間が（ｘ＋１）秒だけ長くなる速度Ｖ２（＜Ｖ１）を推奨速度として算出する。
【００９４】
運転者が車両を推奨速度で走行させた場合、運転者は直近の交差点（所望の交差点）にて、できるだけ早いタイミングで車両を停止することが可能となる。
【００９５】
本実施の形態に係る車載装置において、前記出力部は、前記車両が前記推奨速度で走行した場合、前記所定の交差点に到達するまでの到達時間を出力する。
【００９６】
出力部は、車両が推奨速度で走行した場合、所定の交差点に到達するまでの到達時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したいときに、いつ停止することができるか（停止するまでの時間）を知ることができ、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【００９７】
本実施の形態に係る車載装置において、前記出力部は、前記車両が前記推奨速度で走行し、赤信号で前記所定の交差点で停止した場合、赤信号で停止した時点から該赤信号の残余時間を出力する。
【００９８】
出力部は、車両が推奨速度で走行し、赤信号で所定の交差点で停止した場合、赤信号で停止した時点から赤信号の残余時間を出力する。これにより、運転者は、赤信号で停止したときの停止時間を知ることができ、運転動作以外の所望の動作を行うことができるか否かが分かる。
【００９９】
本実施の形態に係る車載装置は、車両の停止要求の操作を受け付ける受付部を備え、前記判定部は、前記受付部で前記操作を受け付けた場合、前記事象が発生したと判定する。
【０１００】
受付部は、車両の停止要求の操作を受け付ける。例えば、運転者が車両を赤信号で停止させたいと思った場合、停止要求の操作を行うことができる。受付部は、スイッチでもよく、タッチパネルであってもよい。
【０１０１】
判定部は、受付部で操作を受け付けた場合、事象が発生したと判定する。これにより、運転者は、赤信号で車両を停止させたい場合、停止要求の操作を行うだけで、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【０１０２】
本実施の形態に係る車載装置は、ナビゲーション装置の操作履歴を取得する操作履歴取得部を備え、前記判定部は、前記操作履歴取得部で取得した操作履歴に基づいて前記事象が発生したか否かを判定する。
【０１０３】
操作履歴取得部は、ナビゲーション装置の操作履歴を取得する。操作履歴は、例えば、運転者が行った操作のうち、完了せずに途中で中断したような操作とすることができる。
【０１０４】
判定部は、取得された操作履歴に基づいて事象が発生したか否かを判定する。これにより、運転者が、ナビゲーション装置の操作を途中で中断した場合、特段の操作を行うことなく、赤信号で車両を停止させることが可能であることが分かる。
【０１０５】
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  制御部
１１  車両情報取得部
１２  交通情報取得部
１３  ナビ情報取得部
１４  操作部
１５  撮像部
１６  到達時間算出部
１７  交差点特定部
１８  信号灯色特定部
１９  推奨速度算出部
２０  判定部
２１  出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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