(57)【要約】【課題】計測データを好適に圧縮することが可能なデータ圧縮装置を提供する。【解決手段】車載機１は、地物辞書データ２０を記憶しており、地物を計測範囲に含むライダ３０が出力する点群データを取得し、当該点群データを圧縮して圧縮データ２１として記憶する。このとき、車載機１は、地物辞書データ２０に登録されている地物に対応する点群データに対し、当該点群データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを生成する。そして、車載機１は、生成したパラメータを示すパラメータ情報を、テンプレートの識別情報と関連付けて圧縮データ２１として記憶する。【選択図】図４
2018116452.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部と、
計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部と、を備え、
前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成するデータ圧縮装置。
【請求項２】
前記圧縮部は、前記パラメータとして、前記計測装置により計測された地物の位置を表すパラメータと、前記テンプレートの大きさを調整するパラメータとを少なくとも生成する請求項１に記載のデータ圧縮装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記テンプレートごとに、生成すべきパラメータを規定する設定情報を記憶し、
前記圧縮部は、前記設定情報に基づき、前記地物に対応する計測データに対し、生成すべきパラメータを決定する請求項１または２に記載のデータ圧縮装置。
【請求項４】
前記取得部が取得した計測データを地物ごとに分割する分割部と、
前記分割部が分割した計測データごとに、対応するテンプレートを特定する特定部と、
をさらに備える請求項１〜３のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。
【請求項５】
前記計測装置は、移動体と共に移動し、前記移動体周辺に存在する地物の計測データを生成する請求項１〜４のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置が生成したパラメータと、当該パラメータに対応するテンプレートとを記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記パラメータと前記テンプレートとに基づき、計測データの近似データを生成する解凍部と、
を備えるデータ解凍装置。
【請求項７】
地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を有するデータ圧縮装置が実行する制御方法であって、
計測装置が出力する計測データを取得する取得工程と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮工程と、を有し、
前記圧縮工程は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成する制御方法。
【請求項８】
地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、
計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部
として前記コンピュータを機能させ、
前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成するプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データを圧縮又は解凍する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、大容量となる計測データを効率的に処理又は記憶する技術が知られている。例えば、特許文献１には、移動体に搭載されたレーザスキャナが出力した点群データの３次元ＣＧ表示の処理時間を短縮する技術が開示されている。また、特許文献２には、３次元データを圧縮する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５８７７２号公報
【特許文献２】特開２０１６−１１５３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動体に搭載されたレーザスキャナなどの計測装置の出力を保存する場合、データ量が膨大となるため、データを圧縮して保存することが好ましい。また、道路周辺に存在する地物の種類は一般的に限られているため、道路周辺に高頻度に存在する地物のデータを効率的に圧縮できると便宜である。
【０００５】
本発明は、例えば、上記のような課題を解決するためになされたものであり、計測データを好適に圧縮することが可能なデータ圧縮装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、データ圧縮装置であって、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部と、計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部と、を備え、前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成することを特徴とする。
【０００７】
請求項７に記載の発明は、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を有するデータ圧縮装置が実行する制御方法であって、計測装置が出力する計測データを取得する取得工程と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮工程と、を有し、前記圧縮工程は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成することを特徴とする。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部として前記コンピュータを機能させ、前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】データ圧縮システムの概略構成である。
【図２】車載機のブロック構成を示す。
【図３】地物辞書データ及びパラメータ決定ＤＢのデータ構造の一例を示す。
【図４】圧縮処理のフローチャートである。
【図５】解凍処理のフローチャートである。
【図６】変形例に係るデータ圧縮システムの概要を示す。
【図７】変形例に係るデータ圧縮システムの概要を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、データ圧縮装置は、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部と、計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部と、を備え、前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成する。
【００１１】
上記データ圧縮装置は、記憶部と、取得部と、圧縮部とを備える。記憶部は、地物の外形を表すテンプレートを記憶する。ここで、「地物」は、天然と人工にかかわらず地上にあるすべての物を指し、道路上に塗られた白線などの平面的な物も含む。「テンプレート」は、対象となる地物の典型的な外形（外観）を表すデータである。取得部は、計測装置が出力する計測データを取得する。圧縮部は、計測データを圧縮した圧縮データを生成する。ここで、圧縮部は、記憶部にテンプレートが記憶された地物に対応する計測データに対し、当該計測データを上述のテンプレートにより近似するためのパラメータを、圧縮データとして生成する。この態様によれば、データ圧縮装置は、テンプレートが記憶された地物の計測データを、当該テンプレートにより近似するためのパラメータにより表すことで、当該計測データを好適に圧縮することができる。この場合、圧縮された地物の計測データは、テンプレートとパラメータとに基づき近似的に復元可能となる。
【００１２】
上記データ圧縮装置の一態様では、前記圧縮部は、前記パラメータとして、前記計測装置により計測された地物の位置を表すパラメータと、前記テンプレートの大きさを調整するパラメータとを少なくとも生成する。この態様では、データ圧縮装置は、種々の位置に種々の大きさで特定種類の地物が存在する場合であっても、当該地物に対応するテンプレートとパラメータとにより好適に地物の計測データを圧縮することができる。
【００１３】
上記データ圧縮装置の他の一態様では、前記記憶部は、前記テンプレートごとに、生成すべきパラメータを規定する設定情報を記憶し、前記圧縮部は、前記設定情報に基づき、前記地物に対応する計測データに対し、生成すべきパラメータを決定する。この態様により、データ圧縮装置は、設定情報を参照することで、決定すべきパラメータを容易に把握することができる。
【００１４】
上記データ圧縮装置の他の一態様では、データ圧縮装置は、前記取得部が取得した計測データを地物ごとに分割する分割部と、前記分割部が分割した計測データごとに、対応するテンプレートを特定する特定部と、をさらに備える。この態様により、データ圧縮装置は、取得部が取得した計測データに対応するテンプレートを好適に特定することができる。
【００１５】
上記データ圧縮装置の他の一態様では、前記計測装置は、移動体と共に移動し、前記移動体周辺に存在する地物の計測データを生成する。一般に、移動体が移動する道路等の周辺に存在する地物は種類が限られているため、道路等の周辺に存在する地物のテンプレートを予め記憶しておくことが可能である。よって、この態様によれば、データ圧縮装置は、移動体周辺に存在する地物の計測データを、テンプレートを用いてパラメータ化して好適に圧縮することが可能である。
【００１６】
本発明の他の好適な実施形態によれば、データ解凍装置は、上記いずれか記載のデータ圧縮装置が生成したパラメータと、当該パラメータに対応するテンプレートとを記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶した前記組合せに基づき、計測データの近似データを生成する解凍部と、を備える。この態様によれば、データ解凍装置は、データ圧縮装置が生成したパラメータに基づき、圧縮前の計測データの近似データを好適に生成することができる。
【００１７】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を有するデータ圧縮装置が実行する制御方法であって、計測装置が出力する計測データを取得する取得工程と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮工程と、を有し、前記圧縮工程は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成する。データ圧縮装置は、この制御方法を実行することで、テンプレートが記憶された地物の計測データを好適に圧縮することができる。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態によれば、地物の外形を表すテンプレートを記憶する記憶部を参照するコンピュータが実行するプログラムであって、計測装置が出力する計測データを取得する取得部と、前記計測データを圧縮した圧縮データを生成する圧縮部として前記コンピュータを機能させ、前記圧縮部は、前記地物に対応する計測データに対し、当該計測データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを、前記圧縮データとして生成する。データ圧縮装置は、このプログラムを実行することで、テンプレートが記憶された地物の計測データを好適に圧縮することができる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２０】
［データ圧縮システムの概要］
図１は、本実施例に係るデータ圧縮システムの概略構成である。データ圧縮システムは、道路上を走行する車両と、車両と共に移動する車載機１とを備える。
【００２１】
車載機１は、車両に設置されたライダ（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、または、Ｌａｓｅｒ  Ｉｌｌｕｍｉｎａｔｅｄ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）３０を有する。そして、車載機１は、ライダ３０が出力する車両周辺の地物（図１では標識５０を含む）に関する点群データを圧縮し、記憶する。車載機１は、本発明における「データ圧縮装置」の一例である。
【００２２】
ライダ３０は、水平方向および垂直方向の所定の角度範囲に対してパルスレーザを出射することで、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置を示す３次元の点群データを生成する。この場合、ライダ３０は、照射方向を変えながらパルスレーザを出射する出射部と、照射したパルスレーザの反射光（散乱光）を受光する受光部と、受光部が出力する受光信号に基づく点群データを出力する出力部とを有する。点群データは、受光部が受光したパルスレーザに対応する照射方向と、上述の受光信号に基づき特定される当該パルスレーザの応答遅延時間とに基づき生成される。ライダ３０は、本発明における「計測装置」の一例であり、点群データは、本発明における「計測データ」の一例である。なお、ライダ３０は、水平方向および垂直方向の両方向において走査を行う代わりに、走査面が水平方向に対して斜めになるようにパルスレーザの出射方向が水平方向から傾けられていてもよい。
【００２３】
図２は、車載機１の機能的構成を示すブロック図である。車載機１は、主に、通信部１１と、記憶部１２と、センサ部１３と、入力部１４と、制御部１５と、出力部１６とを有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
【００２４】
通信部１１は、制御部１５の制御に基づき、他の装置とデータ通信を行う。記憶部１２は、制御部１５が実行するプログラムや、制御部１５が所定の処理を実行するのに必要な情報を記憶する。また、記憶部１２は、圧縮処理時に参照される地物辞書データ２０と、点群データが圧縮された後のデータである圧縮データ２１とを記憶する。地物辞書データ２０は、後述するように、各地物の外形を典型的に表したデータ（「テンプレート」とも呼ぶ。）を含む。また、記憶部１２は、経路案内又は自動運転に用いられる地図データをさらに記憶してもよい。
【００２５】
センサ部１３は、車両の状態を検出する内界センサ及び車両の周辺環境を認識するための外界センサから構成され、前述したライダ３０に加えて、車外風景を撮影するカメラ３１と、ＧＰＳ受信機３２と、ジャイロセンサ３３と、速度センサ３４などを含む。ＧＰＳ受信機３２、ジャイロセンサ３３、及び速度センサ３４等の出力は、例えば、車両の現在位置及び進行方向等を特定するのに用いられる。
【００２６】
入力部１４は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、出力部１６は、例えば、制御部１５の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
【００２７】
制御部１５は、プログラムを実行するＣＰＵなどを含み、車載機１の全体を制御する。本実施例では、制御部１５は、ライダ３０が出力する点群データを、地物辞書データ２０を参照して圧縮し、圧縮データ２１として記憶部１２に記憶させる。また、制御部１５は、センサ部１３の出力及び記憶部１２に記憶された地図データに基づき、経路案内又は／及び車両の自動運転制御などを行う。制御部１５は、本発明における「取得部」、「分割部」、「特定部」、「圧縮部」、及び本発明におけるプログラムを実行するコンピュータの一例である。
【００２８】
［地物辞書データ］
図３（Ａ）は、地物辞書データ２０のデータ構造を示す。図３（Ａ）に示すように、地物辞書データ２０は、テンプレートＤＢ２２と、パラメータ決定テーブル２３とを有する。
【００２９】
ここで、テンプレートＤＢ２２は、道路周辺に存在することが想定される各地物の典型的な３次元形状データであるテンプレートを記録したデータベースである。なお、同一種類の地物に対して複数の形状パターンが存在する場合には、それぞれの形状パターンに対応するテンプレートがテンプレートＤＢ２２に記録されている。
【００３０】
パラメータ決定テーブル２３には、テンプレートＤＢ２２に記録されたテンプレートごとに、決定すべきパラメータ等が記録されている。図３（Ｂ）は、パラメータ決定テーブル２３のデータ構造の一例を示す。図３（Ｂ）に示すパラメータ決定テーブル２３は、「テンプレート」、「地物種類」、及び「決定すべきパラメータ」の各項目を含む。
【００３１】
「テンプレート」の項目には、テンプレートＤＢ２２に登録されているテンプレートの識別情報が記録されている。「地物種類」の項目には、対応するテンプレートが表す地物種類の名称が記録されている。ここでは、複数の形状パターンを有する地物種類には、「ｘ」、「ｙ」などの記号が名称に付されており、これにより形状パターンの数だけレコードが設けられている。例えば、信号機の場合、「信号機ｘ」、「信号機ｙ」のレコードが設けられており、それぞれのレコードに「テンプレートＢ」と「テンプレートＣ」とが対応付けられている。
【００３２】
「決定すべきパラメータ」の項目には、対応する各テンプレートに対して決定すべきパラメータが規定されている。ここで、「基準座標」は、対象となる地物が存在する絶対的な位置座標を指定するパラメータであり、例えば、対象となる地物の中心座標を示すパラメータである。基準座標は、緯度、経度、標高等の絶対的な３次元座標により規定される。「法線座標」は、対象の地物が平面的な構造を有する地物（例えば道路標識）である場合に、当該平面的な構造の法線方向を示す座標のパラメータである。法線座標は、例えば基準座標を基準とした法線方向を示す３次元座標であってもよい。「スケール」は、対象のテンプレートを計測された地物の大きさに合わせるためのスケーリングに関するパラメータである。
【００３３】
なお、「決定すべきパラメータ」の項目には、「基準座標」、「法線座標」、「スケール」のパラメータの他、対象のテンプレートを対象の地物に合わせるために必要な種々のパラメータが規定されていてもよい。例えば、「決定すべきパラメータ」の項目には、縦幅、横幅、奥行きの比率を規定するパラメータ、繰り返し構造を有する場合の間隔を規定するパラメータ等が適宜規定されていてもよい。パラメータ決定テーブル２３は、本発明における「設定情報」の一例である。
【００３４】
［処理フロー］
（１）圧縮処理
図４は、本実施例において制御部１５が実行する圧縮処理のフローチャートの一例である。制御部１５は、図４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００３５】
まず、制御部１５は、ライダ３０が出力する点群データを取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御部１５は、ライダ３０が出射したパルスレーザが照射された物体の各点の車両を基準とした相対的な３次元座標を規定する点群データをライダ３０から取得する。この場合、好適には、制御部１５は、ステップＳ１０１で取得した点群データの各点の座標を、車両を基準とする相対的な３次元座標から、緯度、経度、標高等を基準とした絶対的な３次元座標に変換する。この場合、例えば、制御部１５は、センサ部１３の出力に基づき車両の位置及び進行方向を特定すると共に、記憶部１２に予め記憶されたライダ３０の設置角度の情報を読み出すことで、上述の座標変換処理を行う。
【００３６】
次に、制御部１５は、ステップＳ１０１で取得した点群データを地物ごとに分割する（ステップＳ１０２）。この場合、例えば、制御部１５は、地物ごとにパルスレーザに対する反射率が異なり、かつ、地物で反射されたパルスレーザの受光レベルは照射された地物の反射率に応じて地物ごとに異なると想定する。そして、制御部１５は、公知の領域分割手法等を適用し、点群データの各点の受光レベルに基づき、各点を地物ごとに分割する。他の例では、制御部１５は、カメラ３１が出力する画像の色情報に基づき、公知の画像認識処理を適用することで、点群データを地物ごとに分割し、かつ、分割した点群データが表す地物の種類を認識する。なお、制御部１５は、点群データの各点に対応する色情報を特定する場合、例えば、カメラ３１の撮影画像の２次元座標系と、ライダ３０が出力する点群データの３次元座標系とを予め対応付けたテーブルを参照することで、点群データの各点に対応する画像の画素を特定する。
【００３７】
次に、制御部１５は、ステップＳ１０２で分割した地物ごとの各点群データに対応するテンプレートＤＢ２２に記録されたテンプレートを特定する（ステップＳ１０３）。第１の例では、制御部１５は、地物ごとに分割した各点群データから特定される３次元形状とテンプレートＤＢ２２に記録された各テンプレートとの形状に関する類似度を、公知のパターンマッチング技術に基づき算出する。そして、制御部１５は、算出した類似度が最も高くなるテンプレートを特定する。なお、制御部１５は、類似度を算出する際に、各テンプレートのスケールの変更、姿勢の変更（回転操作を含む）などを適宜行ってもよい。第２の例では、制御部１５は、テンプレートＤＢ２２を参照することなく、ステップＳ１０２で分割した各点群データが表す地物を認識し、認識した地物に対応するテンプレートを特定する。この場合、例えば、制御部１５は、カメラ３１が出力する画像に基づき、各点群データに対応する地物の種類を公知の画像認識処理により認識し、当該地物の種類に対応するテンプレートを、パラメータ決定テーブル２３等を参照して特定する。
【００３８】
次に、制御部１５は、ステップＳ１０３で特定したテンプレートに対応するパラメータを決定する（ステップＳ１０４）。具体的には、まず、制御部１５は、ステップＳ１０３で特定したテンプレートに対応するパラメータ決定テーブル２３のレコードに記録された「決定すべきパラメータ」の項目を参照し、算出すべきパラメータの種類を決定する。そして、制御部１５は、算出すべき各パラメータを対象のテンプレートに適用して当該テンプレートの位置や大きさ等の調整を行った場合に、調整後のテンプレートと点群データが示す３次元形状とが最も近似するように、各パラメータの値を決定する。この場合、制御部１５は、例えば、公知のパターンマッチング技術に基づき、テンプレートと点群データの３次元形状との類似度が最大になるように、各パラメータの値を決定する。例えば、制御部１５は、パラメータの種類ごとに複数の候補値を予め記憶しておき、パラメータの各種類の候補値の全ての組合せに対して上述の類似度を算出し、当該類似度が最大となった組合せを、各パラメータの値として決定する。
【００３９】
そして、制御部１５は、ステップＳ１０３で特定したテンプレートの識別情報とステップＳ１０３で決定したパラメータの値に関する情報（単に「パラメータ情報」とも呼ぶ。）とを、圧縮データ２１として関連付けて記憶する（ステップＳ１０５）。この場合、制御部１５は、圧縮データ２１として３次元の点群データを記憶する必要がないため、ライダ３０が出力する３次元点群データを高い圧縮率により圧縮することができる。
【００４０】
その後、記憶部１２に記憶された圧縮データ２１は、例えば自動運転などに用いられる地図データを管理するサーバ装置に供給され、当該地図データの更新に用いられる。
【００４１】
（２）解凍処理
図５は、図４の圧縮処理により生成された圧縮データ２１に対する解凍処理の手順を示すフローチャートである。ここでは、一例として、記憶部１２に記憶された圧縮データ２１に対して制御部１５が解凍処理を行う場合について説明する。
【００４２】
まず、制御部１５は、圧縮データ２１を参照し、特定の地物に対するテンプレートの識別情報とパラメータ情報の組合せを抽出する（ステップＳ２０１）。例えば、制御部１５は、センサ部１３の出力に基づき認識した自車位置から所定距離以内に存在する地物に対応するテンプレートの識別情報とパラメータ情報の組合せを抽出する。この場合、例えば、制御部１５は、パラメータ情報に含まれる基準座標を参照し、テンプレートの識別情報とパラメータ情報の組合せに対応する地物の位置を特定することで、自車位置から所定距離以内に存在する地物を特定する。
【００４３】
次に、制御部１５は、ステップＳ２０２で抽出したテンプレートの識別情報とパラメータ情報の組合せに基づき、対象の地物の３次元データを近似的に復元する（ステップＳ２０２）。この場合、まず、制御部１５は、テンプレートの識別情報とパラメータ情報の組合せの各々に対し、テンプレートの識別情報からテンプレートを地物辞書データ２０のテンプレートＤＢ２２から抽出する。そして、制御部１５は、対応するパラメータ情報に含まれる基準座標及びスケール等のパラメータに基づき、抽出したテンプレートの位置調整及びスケーリング等を行うことで、各地物の３次元データを再構成する。
【００４４】
このように、制御部１５は、再び地物辞書データ２０を参照することで、地物辞書データ２０を用いて圧縮されたデータを近似的に復元させることができる。なお、この例では、車載機１は、本発明における「データ解凍装置」の一例である。
【００４５】
以上説明したように、本実施例に係る車載機１は、地物辞書データ２０を記憶しており、地物を計測範囲に含むライダ３０が出力する点群データを取得し、当該点群データを圧縮して圧縮データ２１として記憶する。このとき、車載機１は、地物辞書データ２０に登録されている地物に対応する点群データに対し、当該点群データを当該地物の外形を表すテンプレートにより近似するためのパラメータを生成する。そして、車載機１は、生成したパラメータを示すパラメータ情報を、テンプレートの識別情報と関連付けて圧縮データ２１として記憶する。これにより、車載機１は、ライダ３０が出力する点群データを好適に圧縮することができる。
【００４６】
［変形例］
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
【００４７】
（変形例１）
車載機１は、他の装置が地物辞書データ２０を参照して圧縮した圧縮データを、図５のフローチャートの処理に従い解凍し、解凍したデータを経路案内や自動運転などに用いてもよい。
【００４８】
図６は、サーバ装置４を経由して圧縮データの授受を行うデータ圧縮システムの構成例を示す。図６の例では、車載機１Ａは、図２に示す車載機１と同様の構成を有し、サーバ装置４は、車載機１Ａが生成した圧縮データを受信して記憶する。なお、図６では、車載機１Ａは、１台のみ図示されているが、実際には複数存在してそれぞれ異なる車両に搭載される。そして、車載機１Ａは、図４のフローチャートに従い圧縮データを生成し、生成した圧縮データをサーバ装置４へ供給する。車載機１Ｂは、少なくともテンプレートＤＢ２２を記憶しており、例えば、サーバ装置４に対して現在位置情報等を指定した所定の要求信号を送信することで、自車位置周辺の地物に対応する圧縮データをサーバ装置４から受信する。そして、車載機１Ｂは、図５のフローチャートに従い、地物辞書データ２０を参照することで解凍し、自車位置周辺の地物の３次元データを生成する。そして、車載機１Ｂは、生成した３次元データに従い、経路案内や車両の自動運転制御などを実行する。
【００４９】
このように、圧縮データを生成した装置とは別の装置が図５のフローチャートに従い当該圧縮データの解凍処理を行い、経路案内や車両の自動運転制御などの種々の用途に用いてもよい。なお、図６の例では、車載機１Ｂは、本発明における「データ解凍装置」の一例である。
【００５０】
（変形例２）
図４のフローチャートの処理を、車載機１とデータ通信が可能なサーバ装置が実行してもよい。図７は、本変形例に係るデータ圧縮システムの概要を示す。
【００５１】
図７に示すデータ圧縮システムは、車載機１とデータ通信を行うサーバ装置４を備える。なお、図７では車載機１が１つのみ図示されているが、実際には複数の車載機１がサーバ装置４とデータ通信を行う。サーバ装置４は、地物辞書データ２０と、圧縮データ２１とを備える。そして、サーバ装置４は、ライダ３０が出力する点群データを車載機１から受信する。この場合、サーバ装置４は、地物辞書データ２０を参照することで図４のフローチャートのステップＳ１０２〜Ｓ１０５を実行し、圧縮したデータを圧縮データ２１として記憶する。なお、サーバ装置４は、車載機１から車両の位置、進行方向、ライダ３０の設置角度等の情報をさらに受信し、これらの情報に基づき、車載機１から受信した点群データを、車両を基準とした相対的な三次元座標から絶対的な３次元座標に変換してもよい。これに代えて、サーバ装置４は、絶対的な３次元座標に変換後の点群データを車載機１から受信してもよい。
【００５２】
他の例では、図４のフローチャートの処理を、車載機１の代わりに車両の図示しない制御部（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が実行してもよい。この場合、車両の制御部は、ライダ３０を含む種々のセンサと電気的に接続し、所定の記憶部に記憶された地物辞書データ２０を参照することで、図４のフローチャートを実行する。そして、車両の制御部は、圧縮データ２１を生成し、記憶部へ記憶する。
【００５３】
（変形例３）
車載機１は、ライダ３０の出力を圧縮した圧縮データ２１を記憶する代わりに、カメラ３１の出力に基づき生成した３次元データを圧縮して記憶してもよい。
【００５４】
この場合、例えば、カメラ３１は、撮像素子を複数有する３次元計測カメラであり、制御部１５は、カメラ３１の出力に基づき、ＲＧＢ値を有する３次元データを生成する。そして、図４のフローチャートのステップＳ１０２〜Ｓ１０５を実行し、テンプレートの識別情報及びパラメータ情報の組合せにより構成される圧縮データ２１を生成する。このように、車載機１は、ライダ３０以外の外界センサの出力から得られた３次元データを対象に圧縮処理を行ってもよい。
【００５５】
（変形例４）
制御部１５は、外形が同一又は類似する地物（「外形共通地物」とも呼ぶ。）が所定距離以内に近接していると判断した場合、個々の地物のテンプレートの識別情報及びパラメータ情報の組合せを圧縮データ２１として記憶する代わりに、これらの相対位置関係を記憶してもよい。
【００５６】
例えば、外形共通地物の点群データを圧縮する場合、制御部１５は、基準とする１つの地物（「基準地物」とも呼ぶ。）のテンプレートの識別情報及びパラメータ情報と、基準地物から他の外形共通地物までの相対位置（例えば緯度経度の差）とを圧縮データ２１として記憶する。即ち、制御部１５は、基準地物に対してのみ、テンプレートの識別情報及びパラメータ情報を記憶し、他の外形共通地物については、基準地物からの相対位置の情報のみを圧縮データ２１として記憶する。なお、基準地物は、外形共通地物から無作為に選定されてもよく、所定の規則に基づき選定されてもよい。このようにすることで、制御部１５は、外形共通地物の個々のテンプレートの識別情報及びパラメータ情報を圧縮データ２１として記憶する場合と比較して、記憶すべき圧縮データ２１のデータ容量を削減することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  車載機
４  サーバ装置
１１  通信部
１２  記憶部
１３  センサ部
１４  入力部
１５  制御部
１６  出力部
２０  地物辞書データ
２１  圧縮データ
【図１】
2018116452.tif 000003
【図２】
2018116452.tif 000004
【図３】
2018116452.tif 000005
【図４】
2018116452.tif 000006
【図５】
2018116452.tif 000007
【図６】
2018116452.tif 000008
【図７】
2018116452.tif 000009