(57)【要約】      （修正有）【課題】被搬送物を破損させることなく確実に搬送することができる、簡単な構造の搬送装置を提供する。その搬送装置を備えた包装装置を提供する。【解決手段】搬送装置１０は、被搬送物を押し出す押出部１１と、前記被搬送物に対する前記押出部１１の当接状態を変位させる制御部１２とを有する。制御部１２は、被搬送物の容器の形状、被搬送物の内容物に応じて、前記被搬送物に対する押出部１１の当接状態を変位させる。包装装置は、上記搬送装置１０を備える。【選択図】図２
2018083683.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物に対する当接状態に応じて変位自在な押出部を有する
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記被搬送物に対する前記押出部の当接状態を変位させる制御部を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記被搬送物の容器、前記被搬送物の容器に載置された内容物のいずれか一方又は両方に応じて、前記被搬送物に対する前記押出部の当接状態を変位させることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記被搬送物の質量を計量する質量計量部を有し、
前記制御部は、前記質量計量部により取得された前記被搬送物の質量に基づいて、前記被搬送物に対する前記押出部の当接状態を変位させることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記被搬送物の寸法を検知する検知部を有し、
前記制御部は、検知手段で検知された前記被搬送物の寸法に基づいて、前記被搬送物に対する前記押出部の当接状態を変位させることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記押出部は、被搬送物に対して当接する部分が、被搬送物の形状に合わせて変位するように柔軟性を有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記制御部は、被搬送物の質量を計量する質量計量部、又は被搬送物の寸法を検知する検知部からの信号に基づいて、正常に被搬送物を搬送することができないと判別した場合、前記押出部の動作を抑制制御することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記判別の結果を報知する処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
被搬送物の搬送条件である、被搬送物の寸法、被搬送物の質量、被搬送物の質量の上限下限値、被搬送物の向きの少なくとも１つ以上の情報と、搬送装置のスペック範囲を記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の搬送装置を備えた包装装置であって、
前記搬送装置から搬送された被搬送物を包装する包装部を有することを特徴とする包装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置、包装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
海外量販店の国内進出や、業務スーパーの出店が拡大し、従来のスーパーマーケットや個人店舗では取扱がほとんどなかった大型サイズの商品が登場している。生鮮食料品や冷凍食品などの重量物を大型トレーに載せて包装する作業や、加工品など大袋のものも含めて、検査ラインや包装値付けラインで搬送する機会が以前よりも増加傾向にある。
【０００３】
また、現状サイズの商品についても今までと同様に取り扱うため、被搬送物がさらに多品種少量となっている。同一商品の連続作業によって求められていた効率化を上回る多品種少量品をスムーズに切り替えて処理することができる搬送装置や包装装置等の需要がある。
【０００４】
ところで、商品を載せたトレーなどの容器をフィルムで包装する包装装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の包装装置は、内容物を載せたトレーが計量コンベアの搬送面に載置されると、重量検出器により重量を計量した後、搬送爪部によりトレーをリフタへ押し出し、リフタがトレーを、張設されたフィルムに押し上げて、折込板によりフィルムをトレーの下側に折り込むことで包装を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２１０５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の包装装置では、搬送爪部により被搬送物を押して搬送を行う際、例えば、被包装物（被搬送物）が大型で重量物のとき、被包装物の重心位置がずれているとき、内容物の盛付位置が偏っているとき等では、被搬送物の下側に搬送爪部が潜り込む、搬送する向きがずれる、被包装物（被搬送物）が転倒する、等の不具合が生じることがある。
【０００７】
被搬送物の下側への搬送爪部の潜り込み防止や転倒防止のために、例えば、無端ベルト等に設けられた搬送爪部の突起部を単純に高く形成した場合、突起部の旋回時に、突起部が前後工程の機器に衝突する虞がある。また、その衝突を回避する機構を前後工程の機器に設けた場合、その機器が複雑な構造となる虞がある。
【０００８】
また、従来の包装装置では、搬送爪部により内容物を載せたトレーを押し出す際に、内容物の盛り付け状態によっては、トレーの上端部に局所的に大きな力が加わり、トレーが大きく変形して破損する虞がある。
【０００９】
また、従来の包装装置の搬送装置では、楕円形や菱形などの変形トレーを搬送爪部で押し出す際に、規定の姿勢からずれた状態で搬送してしまう場合があった。
本発明の搬送装置は、被搬送物を規定された姿勢に修正すると共に、被搬送物を破損することなく確実に搬送することを目的とする。また、本発明によれば、上記搬送装置を備えた包装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の搬送装置は、少なくとも以下の構成を具備するものである。
被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物に対する当接状態に応じて変位自在な押出部を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の包装装置は、上記本発明に係る搬送装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の搬送装置は、被搬送物を破損させることなく確実に搬送することができる。
また、本発明の搬送装置は、被搬送物を規定された姿勢で搬送することができる。
また、本発明によれば、上記搬送装置を備えた包装装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置を有する包装装置の一例を示す概念図。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送装置の一例を示す概念図。
【図３】本発明の実施形態に係る搬送装置の概念図、（ａ）は傾斜した押出面を有する押出部の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）に示した例よりも傾斜角度が小さい押出面を有する押出部の一例を示す図、（ｃ）は傾斜角度が９０°の押出面を有する押出部の一例を示す図。
【図４】押出部とトレーの当接状態の一例を説明するための図、（ａ）は押出部の押出面の傾斜角度と、トレー端部の傾斜角度が略同じ角度の場合を示す図、（ｂ）が比較例の押出部とトレーの押出し角度が異なる場合を示す図。
【図５】本発明の一実施形態に係る搬送装置の押出部を説明するための概念図、（ａ）は中央部に設けられた剛性部とその両端に設けられた伸縮可能部を備えた押出部の一例を説明するための図、（ｂ）は可変型押出部の一例を説明するための図。
【図６】２箇所で支持された押出部の概念図。
【図７】本発明の実施形態に係る包装装置の電気的な機能ブロック図。
【図８】包装装置の検知部の概念図、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は被搬送物が規定の向きで搬送された状態を示す図、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は規定の向きに対してずれて載置された被搬送物の搬送された状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態に係る搬送装置は、被搬送物に対する当接状態に応じて変位自在な押出部を有する。包装装置は、上記搬送装置により搬送された被搬送物を包装する。
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係る搬送装置、及び包装装置を、図面を参照しながら説明する。本発明の実施形態は図示の内容を含むが、これのみに限定されるものではない。尚、以後の各図の説明で、既に説明した部位と共通する部分は同一符号を付して重複説明を一部省略する。
【００１６】
図１に示したように、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、搬送装置１０、包装部Ｐ、表示操作部Ｄなどを有し、搬送装置１０により搬送された被搬送物Ｗを、包装部Ｐで樹脂製フィルムなどの包装体により包装する。本実施形態では、包装装置の表示操作部Ｄは搬送装置の表示操作装置を兼ねている。本実施形態では、被搬送物として、トレー上に内容物（商品）を載置したものを採用する。尚、被搬送物としては、この実施形態に限られるものではない。
【００１７】
図２、図３に示したように、本発明の実施形態に係る搬送装置１０は、押出部１１と、制御部１２と、を有する。また、搬送装置１０は、押出部１１を移動させる移動機構を有する。詳細には、移動機構は、押出部１１に接続された動力伝達体としてのチェーン、ロープ、無端ベルトなどの無端可撓部材１４と、所定位置に配置され、無端可撓部材１４が架け渡される複数のプーリー１５と、無端可撓部材１４を回転駆動する駆動モータ１６と、等を有する。駆動モータ１６は制御部１２により制御される。
【００１８】
押出部１１は、載置面に載置された被搬送物Ｗに当接し、その被搬送物Ｗを所定の位置（次工程の行われる位置等）へ押し出す。押出部１１としては、例えば、板形状、櫛形状、網形状、紐形状など、各種形状の部材を採用することができる。また、押出部１１は、被搬送物に応じて、剛性を有する部材で構成されていてもよいし、柔軟性を有する部材で構成されていてもよい。具体的には、押出部１１は、被搬送物に対して当接する部分が、被搬送物の形状に合わせて変位するように柔軟性を有する材質で構成されていることが好ましい。
【００１９】
また、本発明の実施形態に係る搬送装置は、被搬送物が湾曲面、菱形などの所定の形状に形成されていた場合であっても、被搬送物に応じて、被搬送物に対する押出部１１の当接状態を変位するように制御部１２が制御するので、被搬送物の破損を抑制する、姿勢矯正を行う、等の効果を得ることができる。この押出部１１は搬送装置に対して着脱自在に構成されていてもよい。例えば、搬送装置の使用現場での被包装物（被搬送物）の特質に合わせた形状や、被搬送物の搬送条件に応じて、その条件に適した形状や材質の部材を予め準備しておき、適宜、所定のタイミングで交換してもよい。
【００２０】
被搬送物Ｗが載置される載置面１９は、摩擦抵抗の小さい滑面であってもよいし、図２、図３に示したように、ベルトコンベアの無端ベルトであってもよい。ベルトコンベアを採用した場合、所定の距離だけ離れて配置された一対の回転軸１９１、１９２に無端ベルト１９３が架け渡された構造を有する。ベルトコンベア駆動用モータ（不図示）により、無端ベルトの載置面１９が駆動方向に所定の速度で移動する。
【００２１】
チェーン、無端ベルト、ロープ等の無端可撓部材１４は、搬送装置の本体部（不図示）などに設けられた複数のプーリー１５に架け渡されている。図２、図３に示した例では、無端可撓部材１４は、矩形状の押出部１１の上端部１１ｕの一端部が、無端可撓部材１４１ｕに接続されており、押出部１１の下端部１１ｄの一端部が、無端可撓部材１４２ｄに接続されている。
【００２２】
無端可撓部材１４１ｕが架け渡されている複数のプーリー１５のうち、少なくとも１つは、駆動モータ１６（１６ｕ）により回転駆動される駆動プーリー１５Ｄである。
また、無端可撓部材１４２ｄが架け渡されている複数のプーリー１５のうち、少なくとも１つは、駆動モータ１６（１６ｄ）により回転駆動される駆動プーリー１５Ｄである。
【００２３】
尚、上述した実施形態では、搬送装置は、２つの駆動モータ１６（１６ｕ、１６ｄ）を備え、各駆動モータ１６（１６ｕ、１６ｄ）が無端可撓部材１４１ｕ、無端可撓部材１４２ｄをそれぞれ回転駆動したが、この実施形態に限られるものではない。
【００２４】
制御部１２は、被搬送物に関する搬送条件に応じて、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御を行う。この当接状態とは、被搬送物の当接面に対する、押出部１１の当接部分の相対的な角度などである。詳細には、制御部１２は、被搬送物Ｗに応じて、被搬送物Ｗの当接部分に掛かる力を分散するように、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を制御してもよい。具体的には、制御部１２は、被搬送物に応じて、被搬送物の当接面の角度と、押出部１１の当接面の角度が略同じ角度となるように、被搬送物に対する押出部１１の当接状態を制御する。押出部１１が被搬送物を押し出すとき、当接面が比較的大きい面積となり、当接面に掛かる力が分散して、圧力が小さくなる。すなわち、搬送装置１０は、被搬送物の搬送時、被搬送物の破損を防止することができる。
【００２５】
また、制御部１２は、例えば、被搬送物Ｗの所定の部分が大きい強度を有する場合、被搬送物に対する押出部１１の当接部分に掛かる圧力を局所的に集中させるように、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を制御してもよい。詳細には、制御部１２は、被搬送物Ｗに応じて、被搬送物の当接面に対する、押出部１１の当接部分の角度が比較的大きくなるように、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を制御する。具体的には、被搬送物の当接面に対する、押出部１１の当接部分の角度は、例えば、約４０°以上９０°以下の範囲内であることが好ましく、より好ましくは４５°以上８０°未満の範囲内である。すなわち、被搬送物の大きい強度を有する部分に、押出部１１を当接させて、押し出すことができ、他の部分への力が小さい状態で、被搬送物Ｗを押し出すことができる。
【００２６】
また、被搬送物Ｗの剛性や重心の位置に応じて、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を制御してもよい。
【００２７】
図２、図３に示した例では、搬送装置の押出部１１は、載置面１９上で、被搬送物の搬送方向に沿って上流側から下流側に移動することで、被搬送物を搬送方向の下流側に押し出した後、搬送路の下流側端部で、載置面１９よりも下方に略垂直方向に降下するように構成されている。また、押出部１１は、載置面１９よりも下側で、上記搬送方向に対して逆方向に、搬送路の上流側まで移動した後、載置面１９上の新たな被搬送物が、搬送路の上流側端部よりも下流側に位置したときに、載置面１９の下方から上方へ略垂直方向に上昇した後、物品の搬送方向に移動するように構成されている。
【００２８】
図３（ａ）に押出部１１の傾斜角度θ（搬送面を基準（０°）とした傾斜角度）がθａの場合（３０°＜θａ＜９０°）を示し、図３（ｂ）に押出部１１の傾斜角度θがθｂの場合（θｂ＜θａ）を示し、図３（ｃ）に押出部１１の傾斜角度θが９０°の場合を示す。
【００２９】
制御部１２は、被搬送物Ｗに応じて、例えば、図３（ａ）に示したように、押出部１１の下端部１１ｄが、押出部１１の上端部１１ｕよりも僅かに所定距離だけ搬送方向の下流側の位置（相対的位置）となるように、駆動モータ１６ｕ（１６）、駆動モータ１６ｄ（１６）により、無端可撓部材１４１ｕ、１４２ｄの回転速度制御や位相制御を行う。
また、図３（ｂ）に示した例では、押出部１１の下端部１１ｄが、押出部１１の上端部１１ｕから、上記図３（ａ）の例と比較して、約２倍の長さだけ、搬送方向の下流側の位置（相対的位置）となるように、制御部１２が、駆動モータ１６ｕ（１６）、駆動モータ１６ｄ（１６）により、無端可撓部材１４１ｕ、１４２ｄの回転速度制御や位相制御を行う。また、図３（ｃ）に示した例では、押出部１１の下端部１１ｄが、押出部１１の上端部１１ｕの下方に位置するように、制御部１２が、駆動モータ１６ｕ（１６）、駆動モータ１６ｄ（１６）により、無端可撓部材１４１ｕ、１４２ｄの回転速度制御や位相制御を行う。
尚、上記構成以外でも、押出部上端及び下端を係合し回動するものであればよい。
【００３０】
ところで、被搬送物Ｗとして、樹脂製トレーなどの容器９１に、食料品などの内容物９２が載置され、比較的重い内容物９２であった場合、押出部により被搬送物Ｗを搬送する搬送装置の動作を説明する。
図４（ｂ）に示した比較例の搬送装置では、押出部は、被搬送物Ｗの容器に対する当接面が垂直（傾斜角度が９０°）に規定されている。比較例の押出部１１ｓにより容器９１の傾斜側面部が押された場合、局所的に力が加わり大きく変形して破損する虞がある。
一方、本発明の実施形態に係る搬送装置は、図４（ａ）に示した例では、被搬送物の容器の傾斜側面部に応じて、容器の傾斜側面部の傾斜と略同じ傾斜角度となる当接面を有するように押出部の当接状態が制御される。すなわち、例えば、容器の中央に重い内容物が載置され、内容物と容器の傾斜側面部との間に隙間が形成されていたとしても、容器の当接部分が大きな当接面積となり、容器に加わる力が分散するので、容器搬送時の容器の破損を防止することができる。
【００３１】
ところで、一般的な食品用発泡トレーやダンボール等の被搬送物Ｗの形状は、平面視略矩形状であり、押出部に対する当接部分が平面的なものが多いが、それ以外に多角形や曲面で形成された被搬送物もある。多角形や曲面で形成された被搬送物Ｗは、上述した押出部１１の当接部分の角度変更により荷重分散、又は荷重集中により押出し搬送することでは、対応できないケースも推測される。
【００３２】
図５（ａ）に示した例では、搬送装置１０の押出部１１は、剛性部１１１と、その剛性部１１１の両端部に設けられた、伸縮及び復元性を有する部材（例えば、ストレチャブルな樹脂素材）で形成された伸縮可能部１１２とを有する。伸縮可能部１１２の端部は、上述した無端可撓部材に接続されている。また、剛性部１１１の当接面には緩衝部を設けることが好ましい。この図５（ａ）に示した搬送装置１０の押出部１１は、被搬送物と当接した場合、伸縮可能部１１２が当接時の押力により変位し、剛性部１１１は変形しないが、剛性部１１１に設けられた緩衝部により被搬送物Ｗに対する衝撃を低減するので、搬送時の被搬送物の破損を防止することができる。
【００３３】
また、図５（ｂ）に示した例では、搬送装置１０の押出部１１は、伸縮及び復元性を有する部材で形成された伸縮可能部１１３とを有する。伸縮可能部１１３の端部は、上述した無端可撓部材に接続されている。この図５（ｂ）に示した搬送装置１０の押出部１１は、被搬送物と当接した場合、多角形や曲面で形成された被搬送物Ｗの形状に応じて柔軟に変形し、その変形した状態で、搬送方向に被搬送物Ｗを搬送するので、搬送時の被搬送物Ｗの破損を防止することができる。
【００３４】
尚、図５（ａ）、図５（ｂ）には搬送装置１０の側面概念図を示したが、この図５（ａ）、図５（ｂ）は搬送装置１０の上面概念図としてもよく、搬送時の多種多様な被搬送物Ｗの破損を防止することができる。
【００３５】
図６は本発明の一実施形態に係る搬送装置の押出部１１の正面概念図である。図６に示した例では、押出部１１は、剛性の直線状部材１１Ｆで形成された矩形状の枠体に、対角線上に一本斜め部材１１Ｆｄが設けられた構造を有する。詳細には、押出部１１は、上端部１１ｕの左右端部のうち一方部分１１ｕＲのみを上記無端可撓部材などの駆動部と係合し、押出部１１の下端部１１ｄの左右端部のうち他方部分１１ｄＬのみを無端可撓部材などの駆動部と係合した構造を有する。
図６に示した搬送装置の押出部は、押出部の上端右端部に係合された無端可撓部材などの駆動部と、下端左端部に係合された無端可撓部材などの駆動部とで、移動可能に構成されているので、構成要素の部品点数が少ない簡単な構造で、安価な搬送装置を提供することができる。
【００３６】
図７は本発明の実施形態に係る搬送装置１０を備えた包装装置１００の電気的な機能ブロックである。包装装置１００は包装部Ｐを有する。搬送装置１０は、制御部１２（ＣＰＵ）、記憶部１７１、表示操作部Ｄ、通信用のインタフェース１７２（ＩＮＦ）、駆動部１７３、質量計量部１７４、検知部１７５、報知部１７６などを有する。上記各構成要素はバスなどにより電気的に接続されている。尚、制御部１２は、ラベルを発行する印字部の制御、ラベルを貼付する貼付装置の制御を行うが、説明を省略する。
【００３７】
包装部Ｐは、ＣＰＵ５２（包装部側制御部）、通信用のインタフェース５３（ＩＮＦ）、記憶部５４、機構駆動部５５、エレベータ駆動部５６、フィルム移送モータ５７、折込板駆動部５８等を有する。上記各構成要素はバスなどにより電気的に接続されている。
【００３８】
＜搬送装置１０＞
搬送装置１０の制御部１２は、搬送装置の各構成要素を統括的に制御する。制御部１２は、プログラムを実行することにより、搬送装置に本発明に係る各機能を実現する。
制御部１２は、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御を行う。
詳細には、例えば、制御部１２は、被搬送物Ｗの容器、被搬送物の容器に載置された内容物のいずれか一方又は両方に応じて、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御を行う。
【００３９】
また、制御部１２は、質量計量部１７４により取得された被搬送物Ｗの質量に基づいて、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御を行う。
【００４０】
また、制御部１２は、検知手段（検知部１７５）で検知された被搬送物Ｗの寸法に基づいて、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御を行う。
【００４１】
また、制御部１２は、質量計量部１７４、又は検知部１７５からの信号に基づいて、正常に被搬送物Ｗを搬送することができないと判別した場合、押出部１１の動作を抑制制御する。詳細には、制御部１２は、記憶部に記憶されている被搬送物に関する情報と、検知部が検知した被搬送物に関する情報を比較して、適正な搬送や包装が実行できるか否かを判別する。例えば、被搬送物の向きが異常（規定の向きと異なる）と判別した場合、制御部１２は、被搬送物の向きが許容範囲外のとき、被搬送物の搬送を停止する判別を行い、許容範囲内の場合、搬送を継続する判別を行う。また、制御部１２は、記憶部、質量計量部、検知部からの信号を総合的に判断して、正常動作、連続稼働に有効な判別を行ってもよい。
【００４２】
尚、次工程に選別装置やラベル貼付装置が設けられており、その装置により、エラー（被搬送物の向きが異常）に該当する被搬送物を除去できる場合、搬送装置の制御部が判別結果を次工程の上記装置の制御部へ出力してもよい。この搬送装置では、被搬送物の搬送を停止することなく、エラー解除の工数を必要とせず、被搬送物の搬送遅延や前工程からの（被搬送物の）滞留を防止することができる。
【００４３】
また、制御部１２は、上記判別結果を報知する制御を行う。報知方法としては、例えば、表示装置による画面表示、発音部による音声出力、振動発生装置による振動、発光装置（ライト）による発光、外部のコンピュータへの報知信号の出力、などを挙げることができる。報知される情報は、記憶部、計量部、検知部からの情報に基づいて、制御部が判別してその判別した結果を報知する。以下、具体例を説明する。
【００４４】
寸法のエラー報知としては、検知部による被搬送物の寸法（幅・奥行・高さ）と記憶部に記憶されている自装置（搬送装置）の搬送可能寸法値、及びトレー寸法など許容範囲を超過した場合に報知する。
【００４５】
質量のエラー報知としては、質量計量部からの計量信号と、記憶部に記憶されている情報に基づいて、被搬送物の質量が搬送装置の能力を超過する場合、又は、被搬送物の平均質量と上限下限値設定より、許容範囲外となった場合に、その旨を報知する。
【００４６】
搬送方向・異物検知のエラー報知としては、記憶部より記憶されている被搬送物の奥行と、検知部により検知された奥行が異なる場合や、被搬送物の幅と検知した奥行が合致した場合などに、搬送方向に関してエラー報知する。また、検知部が検知した寸法と被搬送物の寸法が完全に合致しない場合、異物が搬入されたことを報知する。また、押出部を変位させた状態で、被搬送物の姿勢が正常に矯正することができない、もしくは不十分の場合もその旨を報知する。
【００４７】
また、制御部は、検知機能として、光学センサの感知時間が両端のセンサで異なる場合、まっすぐに搬入されていない、幅、奥行き、高さの比率が異常の場合などもエラー報知に有効である。また、搬送装置の搬入・搬出口に検知センサを配置した場合、前工程からの姿勢の状況により押出部により被搬送物の姿勢を変更してもよい。検知部により、被搬送物を次工程へ送り出す場合の姿勢を確認することができる。制御部は、搬入口での被搬送物の姿勢が異常であり、エラー停止する場合、当接スピードを変更して姿勢補正を大きく実行してもよい。また、制御部は、検知部からの信号に基づいて、被搬送物の姿勢の向きのずれが許容範囲内であるか否かを判断する。
【００４８】
また、制御部は、記憶部に設定されていない被搬送物を搬送する場合、許容範囲以内であればエラー報知せず（動作を停止することなく）継続して搬送してもよい。包装装置の包装能力範囲であれば、被搬送物の幅・奥行比率が異常であっても、被搬送物に対して包装を完了し、エラー報知を行ってもよい。
【００４９】
また、制御部１２は、上記報知として、ラベル発行装置で、エラーマーク入りのラベルを発行したり、選別装置でエラー判別された被搬送物を除去処理してもよい。尚、制御部１２は、通常の故障などを報知してもよい。
【００５０】
記憶部１７１は、ＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置である。記憶部１７１は、搬送装置を制御するための制御プログラムを記憶する。また、記憶部１７１は、被搬送物の搬送条件である、被搬送物の寸法、被搬送物の質量、被搬送物の質量の上限下限値、被搬送物の向きなどの情報と、自装置（搬送装置）のスペック範囲、処理能力の値、各構成要素の故障回避許容数値、などを記憶する。
また、記憶部１７１は、被搬送物の個別の搬送条件（寸法・質量・搬送方向「向き」）などの情報を商品マスタとして記憶し、その他トレーマスタ（容器マスタ）など、商品マスタにて各商品にトレーマスタに記憶されたトレーを設定することで搬送条件に基づいて、制御部が押出部を変位させることができる。また、記憶部１７１は、自装置（搬送装置）のスペックもしくは処理能力の許容範囲も記憶されており、正常稼働に有効な情報を保持する。
【００５１】
表示操作部Ｄは、例えば、キーボードやタッチパネルからなる操作部、表示部を有し、各種データ及び指令の入力、又は制御部１２の指令に基づいて各種メッセージの表示を行う。
【００５２】
インタフェース１７２（ＩＮＦ）は、包装部Ｐと各種データ、指令などの通信を行うための回路である。
【００５３】
駆動部１７３は、駆動モータ１６などを有し、制御部１２の制御により押出部１１を駆動制御し、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる。
【００５４】
質量計量部１７４は、載置部に載置された被搬送物Ｗの質量を計量し、計量結果を示す信号を制御部１２に出力する。また、質量計量部１７４は、搬送可能質量の上限値に基づいて過負荷のエラーの検出や、記憶部の各商品の平均重量や上限下限値によるエラー検出を行うこともできる。
また、質量計量部１７４は、被搬送物の質量データを、搬送装置外部の質量計量装置から受信してもよい。包装ラインに搬送装置が設けられている場合、質量計量部１７４により得られた質量データを後工程の包装装置やラベル貼付装置へ出力してもよい。また、不定貫商品であればその質量を活用することもできる。
【００５５】
検知部１７５は、被搬送物Ｗの形状や寸法を検知し、検知結果を示す信号を制御部１２に出力する。検知部１７５は、例えば、光学センサからの信号や、撮像部により被搬送物を撮像して得られた画像を画像処理により分析することで、被搬送物Ｗの形状や寸法を検知する。詳細には、第１の検知手段として、被搬送物の寸法（幅・奥行・高さ）を検出する３つの検知部を有していてもよい。
被搬送物の幅を測定する検知部は、例えば、光学センサや、センタリング装置により幅を計測する。被搬送物の奥行を測定する検知部は、例えば、光学センサのＯＮ／ＯＦＦ通過時間と、搬送装置の押出部の搬送速度に基づいて、被搬送物の奥行を計測する。被搬送物の高さを測定する検知部は、例えば、光学センサのＯＮ／ＯＦＦ箇所により、被搬送物の高さを計測する。
【００５６】
尚、被搬送物の奥行きを測定する検知部は、被搬送物を測定して得られた信号と、記憶部に記憶されている被搬送物の奥行を示す情報と比較することで、被搬送物の傾きや、搬送方向を検知してもよい。また、被搬送物の奥行きを測定する検知部により測定された奥行寸法が、記憶部に記憶されている被搬送物の奥行寸法と比較して異なる場合、被搬送物の傾きを検知することができる。また、被搬送物の幅・奥行方向が規定の向きと異なるように載置された場合、載置面に載置された被搬送物の向きが規定の向きと異なることを検知することができる。具体的には、制御部は、幅・奥行・高さの検知部からの信号に基づいて総合判定することにより、規定の向きと異なる被搬送物を検知することができる。
【００５７】
詳細には、図８（ａ）、図８（ｂ）、図８（ｃ）に示したように、被搬送物Ｗが搬送方向に対して規定の向きに載置面上に載置された場合、被搬送物の奥行き寸法に応じた時間で、発光部１７５ａからの光が受光部１７５ｂ（検知部）で受光状態、又は非受光状態となる。しかし、図８（ｄ）、図８（ｅ）、図８（ｆ）に示したように、被搬送物Ｗが搬送方向に対して規定の向きと異なる向きで載置面上に載置された場合、発光部１７５ａと受光部１７５ｂの間を通過するのに比較的時間が掛るので、被搬送物の向きのずれを検知することができる。
【００５８】
第２の検知手段として、撮像部を設け、撮像部からの撮像データの画像解析により（以下：撮像処理）、被搬送物の幅・奥行・高さの情報に加え、内容物の状態（盛付状態や盛付食材）、色彩、使用トレーの間違い、等を検知してもよい。
【００５９】
第３の検知手段として、駆動部の負荷を検知することで、制御部１２は、押出部１１による被搬送物への押力を３段階などの多段階で制御してもよい。具体的には、第１段階の押力は、被搬送物が正常に搬送装置へ送り込まれた際に必要となる押力である。第２段階の押力は、第１段階の押力よりも大きく、被搬送物が異常な向きで載置面に載置された際に、被搬送物の姿勢矯正に要する押力、且つ被搬送物を損傷しない押力である。第３段階の押力は、第２段階の押力よりも大きく、被搬送物を損傷する危険性のある押力である。また、押出部の変位を制御する観点とは異なるが、制御部１２は、駆動装置の負荷に応じた押力（第４段階の押力）で押出部の駆動制御を行ってもよい。
【００６０】
＜包装部Ｐ＞
包装部ＰのＣＰＵ５２は、検知部１７５により検知された被搬送物のサイズなどに基づいて、フィルムなどの包装体により被搬送物を包装する制御を行う。
インタフェース５３（ＩＮＦ）は、搬送装置１０と各種データ、指令などの通信を行うための回路である。
【００６１】
記憶部５４は、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置であり、包装処理に関する各種データや、制御プログラムなどを記憶する。また、記憶部５４は、包装部Ｐのトレーマスタや包装条件、各被搬送物ごとの情報を商品マスタなどとして記憶する。また、記憶部５４は、搬送、及び包装に優先する事項を記憶することもできる。尚、トレーマスタは寸法情報や包装時のフィルム張の強さなどを記憶し、商品マスタは、不定貫、定貫商品問わず、質量や質量の上限下限範囲、トレー番号などを記憶する。
【００６２】
機構駆動部５５は、包装を実行する場合に包装部Ｐの各機構部を駆動するための回路である。
エレベータ駆動部５６は、搬送装置１０により搬送された被搬送物（被包装物）を、フィルムへ押し上げるエレベータを駆動する駆動モータなどである。
フィルム移送モータ５７は、フィルムを張設するためのモータなどである。
折込板駆動部５８は、フィルムを被搬送物（被包装物）の下側に折り込む折込板を駆動するためのモータなどである。
【００６３】
＜第１実施例＞
次に、搬送装置１０を有する包装装置１００の動作の一例を説明する。
【００６４】
多品種少量の被搬送物を搬送する場合、記憶部１７１から被搬送物のＰＬＵ品番を呼出し、搬入部としての載置部に被搬送物を載せる。操作者により呼出されたＰＬＵ品番に基づいて、記憶部は該被搬送物の搬送条件を制御部へ出力する。操作者が、該被搬送物を載置台に載置する。被搬送物が載置台にあることを、計量部の質量の安定信号や、幅を検知する検知部、もしくは、載置を検出する別の検知部により、制御部へ出力されると、制御部は搬入口から搬送路へ移動する指示を行う。
【００６５】
被搬送物が完全に搬送路へ押し込まれた状態になると、搬送路上流下方から、押出部１１が垂直方向に上昇する。押出部１１は上昇を完了すると、駆動部により被搬送物に当接する様に、搬送方向に向かって移動する。
【００６６】
また、制御部１２は記憶部からの情報に基づいて被搬送物と当接する部分の角度に変位する。押出部１１を変位する手段は、押出部１１上部と係合する駆動部と、押出部１１下部と係合する駆動部の移動距離を該角度にするために、相互にタイミングを図る。
例えば、押出部１１の上部と係合する駆動部の動作を遅らせることで、角度が生じる。押出部１１が被搬送物と当接した角度を保持しつつ、同じ速度で、押台紙部は搬出行へ向けて、被搬送物を押出す。搬送路下流から後工程への送り出しを完了した段階で、押出部１１は上部と係合する駆動部の速度を速めて、押出部１１を垂直に変位させる。両駆動部が協働して、押出部１１を搬送路下流から垂直に降下させる。
【００６７】
押出部１１が降下したのち、搬送路上流に向けて、押出部１１の上下の位置関係は変更しないで移動する。この旋回動作を繰り返すことで、次々に被搬送物を押出す。尚、ＰＬＵ品番の呼出しは、被搬送物の搬送順と数量を予約設定することで、毎回、ＰＬＵ品番を呼出さなくてもよい。
【００６８】
包装部Ｐは、搬送装置１０により搬送された被搬送物Ｗをエレベータ（リフタ）により、張設されたフィルムに押し上げて、折込板によりフィルムを被搬送物の下側に折り込むことで包装を行う。
【００６９】
＜第２実施例＞
食品工場など、盛付ラインから被包装物が包装装置を経由し、検査ラインや値付けラインへ流れていく場合、包装機の包装サイクルに合わせて被包装物を送り込む必要がある（以下：被包装物を商品等と記す）。
盛付ラインでトレーに内容物を盛付けると、下流のコンベアへ払い出される。盛り付けられた商品は、包装部Ｐへ供給される。包装部の直前には、アキュームレートコンベア（ソロバン状のローラコンベア）が配置される。アキュームレートコンベアは前工程からの被搬送物の搬送能力と後工程、例えば包装機の処理能力など考慮の上決定されている。アキュームレートコンベア下流のストッパに商品が押しあたると、後続の商品が送り込まれて、前の商品と接触した段階で、ローラが空回りする。ストッパは、包装サイクルに合わせて昇降し、間隔をあけて商品を包装機へ送り込む。包装部の前段でストッパが上昇した状態で、商品が停止しているタイミングでセンタリングを行ってもよい。商品が包装部Ｐに送り込まれたら、実施例１と同様に商品は搬送されて、包装機構内で包装されて後工程へ払い出される。以降は、値付けや金属検出などが後続する。
【００７０】
尚、質量計量部からの質量情報と、記憶部により記憶されている商品のグラム単価、トレー重量（いわゆる風袋）などに基づいて、商品の販売金額を算出し、ラベル発行装置へその情報を出力してもよいし、商品の金属検査品番を記憶することで、その品番を金属検出機へ送信し、品番切り替えを一斉に行ってもよい。
【００７１】
以上、説明したように、本発明の実施形態に係る搬送装置１０は、被搬送物を搬送する搬送装置であり、被搬送物Ｗに対する当接状態に応じて変位自在な押出部１１を有する。
すなわち、被搬送物を破損させることなく確実に搬送することができる搬送装置１０を提供することができる。また、被搬送物を規定された姿勢で搬送する搬送装置を提供することができる。詳細には、押出部１１が、被搬送物を搬送するために有効な形状に変位することにより、被搬送物としての重量物や変形物を損傷せずに搬送することができる。具体的には、押出部１１が、被搬送物に対して当接する部分が変位することで、被搬送物の特定部分へ集中荷重を回避することができ、被搬送物の損傷を防止することができる。また、搬送装置は、被搬送物を正確（丁寧）に搬送することができる。また、本発明の実施形態に係る搬送装置１０は、被搬送物Ｗに対する押出部１１の当接状態を変位させる制御部１２を有してもよい。
なお、押出部１１を変位させる制御は、手動または自動に限定されない。
【００７２】
また、本発明の実施形態に係る包装装置は、搬送装置１０により搬送された被搬送物を包装する包装部Ｐを有する。すなわち、搬送装置１０は、包装部Ｐへ被搬送物を正しい姿勢で搬送することができ、包装部Ｐにてきれいに被搬送物を包装することができる。
また、包装装置内部に搬送装置を設けた場合、スケールコンベア（駆動もしくはフリー）、又は手動可能な計量機能を有する載置台等の移動時に、被搬送物の姿勢を補正しながら包装部Ｐへ被搬送物を搬送することができる。
また、搬送装置の押出部が起立姿勢を保った状態で回動するように構成されているので、包装装置の機長を短くすることができ、小型の包装装置を提供することができる。また、上述したように、簡単な構造であるので、安価な包装装置を提供することができる。
【００７３】
また、本発明の実施形態に係る包装装置の搬送装置は、楕円形や菱形などの変形トレーの場合であっても、押出部１１の当接状態を変位させるように制御することで、正確な姿勢での搬送を行うことができる。また、搬送装置は、トレーの搬送姿勢を矯正することができる。また、搬送装置は、トレーの損傷を防止することができる。
【００７４】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
【００７５】
搬送異常時の処理について、包装装置は、被搬送物の搬送の向きが、例えば９０度だけ、規定の向きと異なっている場合であっても、それよりも大きい異常な角度で傾いていない限り、包装装置の搬送可能範囲内であれば、包装動作を停止しないでそのまま包装処理を続けてもよい。搬送異常を要因とする包装処理の停止から復帰までの時間を省くことができる。
【００７６】
また、搬送装置は、搬送方向と直交する押出部の下部に清掃部材を備え、清掃モード時に空運転することで、載置面を清掃するように構成されていてもよい。盛り付けた商品が搬送装置の載置面にこぼれたり、食品トレーの底面に商品の破片等が付着した場合であっても、載置面を容易に清掃することができる。
また、押出部が搬送路下部を移動中に、押出部にスポンジ状の清掃部材を装着する機構を設けることにより、載置面を清掃してもよい。
また、搬送装置は、アルコールなどの消毒液を載置面に噴射する噴射部を備えていてもよい。
【００７７】
また、上述した実施形態では、搬送装置を有する包装装置を説明したが、この実施形態に限られるものではない。例えば、本発明に係る搬送装置を単体で使用してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１０…搬送装置
１１…押出部
１２…制御部
１４…無端可撓部材
１５…プーリー
１６、１６ｄ、１６ｕ…駆動モータ（駆動部）
１９…載置面
９１…容器
９２…内容物
１００…包装装置
１４１ｕ、１４２ｄ…無端可撓部材
１７１…記憶部
１７３…駆動部（駆動モータ）
Ｐ…包装部
Ｗ…被搬送物
【図１】
2018083683.tif 000003
【図２】
2018083683.tif 000004
【図３】
2018083683.tif 000005
【図４】
2018083683.tif 000006
【図５】
2018083683.tif 000007
【図６】
2018083683.tif 000008
【図７】
2018083683.tif 000009
【図８】
2018083683.tif 000010