(57)【要約】【課題】  遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステム及び方法を提供すること。【解決手段】  この方法は、遠位端センサからデータを取得することと、取得データに対して収束を行うことであって、収束は取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、取得データがじょう乱されていないことを収束が示す場合には、取得データを用いてツールの位置を計算することと、取得データがじょう乱されていることを収束が示す場合には、少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、取得した付加データに対して収束を行い、取得した付加データを用いてツールの位置を計算することと、を含み得る。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するための方法であって、
前記遠位端センサからデータを取得することと、
前記取得データに対して収束を行うことであって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算することと、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記収束を行う工程が、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記収束を行う工程は、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することを更に含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ツールの位置をディスプレイスクリーン上に表示することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記取得データと干渉する磁界を別のツールから放出することを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記取得データが磁界データである、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステムであって、
ディスプレイ装置と、
プロセッサであって、
前記遠位端センサからデータを取得することと、
前記取得データに対して収束を行うことであって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算することと、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算することと、を行うように構成されているプロセッサと、を含む、システム。
【請求項８】
前記プロセッサが、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算するように更に構成されている、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定するように更に構成されている、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
ディスプレイスクリーンを更に含み、前記プロセッサは、前記ツールの位置を前記ディスプレイスクリーン上に表示するように更に構成されている、請求項７に記載のシステム。
【請求項１１】
別のツールを更に含み、前記プロセッサは、前記取得データと干渉する磁界を前記別のツールから取得するように更に構成されている、請求項７に記載のシステム。
【請求項１２】
前記取得データが磁界データである、請求項７に記載のシステム。
【請求項１３】
コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記命令は、コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに、
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールからデータを取得する工程であって、前記データは前記遠位端センサから取得される、工程と、
前記取得データに対して収束を行う工程であって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、工程と、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算する工程と、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算する工程と、を行わせる、コンピュータソフトウェア製品。
【請求項１４】
前記収束を行うことが、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することを含む、請求項１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１５】
前記収束を行うことは、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することを更に含む、請求項１４に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１６】
前記ツールの位置をディスプレイスクリーン上に表示することを更に含む、請求項１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１７】
前記取得データと干渉する磁界を別のツールから放出することを更に含む、請求項１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【請求項１８】
前記取得データが磁界データである、請求項１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステム及び方法が提示される。一実施形態では、本方法は、遠位端センサからデータを取得する工程と、取得データに対して収束を行う工程であって、収束は取得データがじょう乱されているか否かを示す工程と、取得データがじょう乱されていないことを収束が示す場合には、取得データを用いてツールの位置を計算する工程と、取得データがじょう乱されていることを収束が示す場合には、少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、取得した付加データに対して収束を行い、取得した付加データを用いてツールの位置を計算する工程と、を行うことができる。
【０００２】
一実施形態では、本方法は、取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することもできる。一実施形態では、本方法は、差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することもできる。一実施形態では、本方法は、ツールの位置をディスプレイスクリーン上に表示することもできる。
【０００３】
一実施形態では、本方法は、取得データと干渉する磁界を別のツールから取得することもできる。一実施形態では、取得データは磁界データである。
【０００４】
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステムは、ディスプレイ装置と、プロセッサであって、遠位端センサからデータを取得することと、取得データに対して収束を行うことであって、収束は取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、取得データがじょう乱されていないことを収束が示す場合には、取得データを用いてツールの位置を計算することと、取得データがじょう乱されていることを収束が示す場合には、少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、取得した付加データに対して収束を行い、取得した付加データを用いてツールの位置を計算することと、を行うように構成されているプロセッサと、を含むことができる。
【０００５】
一実施形態では、本システムは、取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することもできる。一実施形態では、本システムは、差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することもできる。一実施形態では、本システムは、ツールの位置を表示することができるディスプレイスクリーン又はモニタなどのディスプレイ装置を更に含むことができる。
【０００６】
一実施形態では、本システムは別のツールを更に含むことができ、プロセッサは、取得データと干渉する磁界を他のツールから取得するように更に構成されている。一実施形態では、取得データは磁界データである。
【０００７】
精度及び干渉に対する位置耐性を向上させるための近位位置センサを用いるためのコンピュータプログラム製品も提示される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
添付の図面と共に一例として与えられる以下の説明から、より詳細な理解が可能になる。
【図１】本発明の一実施形態によるシステムの概略図である。
【図２】本発明の一実施形態によるツールの遠位端の断面図である。
【図３】金属物体の存在下での本発明の別の実施形態によるツールの概略図である。
【図４】本発明の方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
医療用具、カテーテル、無線デバイス、有線デバイスなどのツールをナビゲートするために使用する磁気ナビゲーションシステムは、一般に、磁界を有するコイルを含み、各コイルはその独自の周波数を有する。システムはまた、空間内に１つ以上のセンサを含み、各センサは典型的に全てのコイル周波数を受信する。各コイルは、他のコイルに対して固有の周波数を有するので、センサによってどのコイルがどこにあるかを知ることができる。磁気システムは典型的に、特定のツールのナビゲーションに対して極めて正確であるが、本システムは他の磁気素子及び／又はデバイスからの干渉の影響を非常に受けやすい。例えば、システムによってナビゲートされている特定（第１）のツールとは異なる第２の磁気ツールを作動させるか又は使用すると、この第２のツールによって干渉が生じる。すなわち、第１のツールをセンサによってナビゲートしていて、第２のツールを第１のツールの付近に導入すると、第２のツールの磁界が第１のツールの磁界と干渉して、第１のツールの読み取り値が不正確になる。このような干渉及び不正確な読み取り値は、第１のツールのナビゲーションを中断するため問題である。そのため、第１のツールの位置を計算することはできるが、第１のツールの計算位置は有効ではない。第１のツールは、別の磁界からの干渉によって「じょう乱」されているため、第１のツールの正確な位置は分からない。代わりに、干渉が存在することだけが分かる。
【００１０】
このような磁気ナビゲーションシステムの１つは、ＣＡＲＴＯ（商標）（Ｂｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．（Ｄｉａｍｏｎｄ  Ｂａｒ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）により製造）において見ることができる。磁気ナビゲーションシステムでは、磁界は通常、磁界発生器からなる位置バッドによって生成される。磁気ナビゲーションシステムでは、磁気位置検知を用いて、患者の器官内のツールの遠位端の位置座標を決定することができる。この目的のために、コンソール又は位置パッド内の駆動回路が、磁界発生器を駆動して、患者の体内に磁界を生成する。典型的には、磁界発生器はコイルを含み、これらコイルは、患者の胴体の下の、患者の体外の既知の位置に置かれる。これらのコイルは、診査すべき患者の器官を含む既定の作業体積内に磁界を生成する。ツールの遠位端内部の磁界センサが、これらの磁界に応答して電気信号を生成する。信号プロセッサが、通常は位置座標及び姿勢座標の両方を含む遠位端部の位置座標を決定するために、これらの信号を処理する。この位置検知の方法は、上述のＣＡＲＴＯ（商標）システムに実装され、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、及び同第６，３３２，０８９号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号、及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳細に記載されており、その開示が全て参照により本明細書に組み込まれる。
【００１１】
特定のツール、例えばカテーテルを用いる処置の間、磁気ナビゲーションシステムによって、カテーテルの遠位センサの位置が、典型的には、ナビゲーションシステムにおいて可能になる主磁界を測定することによって決定される。これらの磁界測定値は典型的には特定のツールの遠位センサによって検知され、検知した測定値に対して収束が行われ、ツールは剛性がありツールに対する遠位センサの位置が既知であるためツールの位置（例えば位置及び向き）が決定される。磁気ナビゲーションシステムにおいて、磁界は典型的には、磁界発生器からなる位置バッドによって生成される。各磁界発生器は、特定の周波数で磁界を発する。一実施形態では、位置バッドの磁界発生器によって生成される位置磁界は、１５の周波数を発する。
【００１２】
しかし、遠位センサは、例えば金属干渉によってデータを受信することが困難な場合がある。任意の金属物体若しくは要素、又は任意の金属物体群が、干渉を生じさせる可能性があり、及び／又はセンサを不耐性にし、例えば、センサが不正確なデータをもたらすようにする可能性がある。遠位センサにおけるデータが収束しない場合、遠位センサの位置を決定することは困難であり、そのためカテーテルのナビゲーションが困難になる。
【００１３】
遠位センサの干渉問題及び不耐性を克服する本発明の解決策が提示される。本発明のシステムにおいて、２つ以上の付加的な近位センサをツール、例えばカテーテルチューブ上に配置することができる。これらのセンサは、遠位センサに加えて、主磁界の強度を測定することができる。遠位センサの位置が収束しない場合、付加的な近位センサの１つ以上を用いてツールの位置を決定して、より正確なナビゲーションを可能にすることができる。特に、近位センサの方が遠位センサよりも収束が良好であるかどうかを確認することができる。近位センサの方が収束が良好な場合、これは、遠位センサが磁気じょう乱を受けている（本来は完全に収束する）ことを示す。後述するように、収束は、「等級」又は数値であって、例えば閾値と比較して、それが理論磁界のどのくらい近くまで収束するかを決定することができる「等級」又は数値である。
【００１４】
したがって、本システムは、特定のセンサ（例えば、遠位センサ）からの磁気干渉があるときを検出し、他のセンサ（例えば、近位センサ）の１つ以上を選択して正確な測定を行う。したがって、本発明のシステムは、ツール上に複数のセンサを含み、収束をテストし、干渉を受けていないセンサに切り換えることができる。一実施形態では、収束は、受信した磁界の値から、特定の点又は位置にあると（較正に基づいて）想定される磁界の値を引いたものの二乗誤差（ＲＭＳＥ）の計算としてテストされる。
【００１５】
一実施形態では、データは変更することもできる。一実施形態では、少なくとも９つの読み取り値の収束がカテーテルの位置を示し、９つの読み取り値の各々は異なる周波数に由来する。９よりも少ない又は多い読み取り値を用いることができる。典型的には９より多い読み取り値が可能であるので、付加的な読み取り値をテストして、これらの付加的な磁界のうちの１つ以上が特定の位置に合うかどうかを決定することができる。そうであれば、その位置を良好に判定することができる。初期読み取り値と組み合わせた付加的な読み取り値のうち磁気位置に合うものが十分でない場合、その磁界はじょう乱されていると考えられ、すなわち、干渉を受けていると考えられる。一実施形態では、収束のために少なくとも９つの読み取り値が必要である。典型的には、複数のセンサからデータを収集し、このデータが一緒になる傾向があるか又は特定の点に集まる傾向があるかどうかを決定することによって、収束が行われる。一実施形態では、共役勾配法が収束アルゴリズムとして使用される。
【００１６】
遠位センサの干渉問題及び不耐性を克服する本発明の解決策が提示される。本発明のシステムでは、２つ以上の付加的な近位センサをツール、例えばカテーテルチューブ上に配置することができる。これらのセンサは、遠位センサに加えて、主磁界の強度を測定することができる。遠位センサの位置が収束しない場合、付加的な近位センサの１つ以上を用いてツールの位置を決定して、より正確なナビゲーションを可能にすることができる。したがって、本システムは、特定のセンサ（例えば、遠位センサ）からの磁気干渉があるときを検出し、他のセンサ（例えば、近位センサ）の１つ以上を選択して正確な測定を行う。したがって、本発明のシステムは、ツール上に複数のセンサを含み、収束をテストし、干渉を受けていないセンサに切り換えることができる。一実施形態では、収束は、受信した磁界の値から、特定の点又は位置にあると（較正に基づいて）想定される磁界の値を引いたものの二乗誤差（ＲＭＳＥ）の計算としてテストされる。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態によるシステムの概略図である。図１に示すように、本システムは、医療ツール１０（例えば、カテーテル、カテーテルチューブ等）、少なくともプロセッサ１４及びディスプレイ又はモニタ１６を含むワークステーション１２、カテーテルハブ１８、ＬＰドライバ２０、患者（頭部のみを示す）２２、ＷｉＦｉアンテナ２４、ＲＦ同期Ｔｘアンテナ２６、ＲＦ同期Ｒｘアンテナ２８、並びに位置バッド３０を含むことができる。医療ツール１０は、有線であっても無線であってもよい。一実施形態では、カテーテルハブ１８は、ナビゲートされる全てのセンサ３２、３４、３６からデータを受信し、ＬＰドライバ２０は位置パッド３０に電流を流し、電流によって、磁界発生器が磁界を生成することが可能になる。一実施形態では、カテーテルハブ１８は、ナビゲートされるツールから信号を受信するために、ＷｉＦｉアンテナ２４及びＲＦ同期Ｒｘアンテナ２８を含む。一実施形態では、ＬＰドライバ２０は、ＷｉＦｉアンテナ２４と、ＲＦ同期Ｔｘアンテナ２６と、を含んで、ＬＰドライバ２０が位置バッド３０に電流を送ることを可能にする。
【００１８】
磁界位置センサ３２、３４、３６の位置を決定することにより、ツール１０の遠位端の位置及び向きを確認することができる。ツール１０は、電磁場又は音場のような非イオン化場によって位置決め可能であってよい。上記のように、ツール１０の先端は、当該磁界用の送受信アンテナ（図示せず）を備え得る。非イオン化場用の送受信アンテナ（図示せず）を検査される患者に装着する。受信機又は送信機をこれらのアンテナに接続し、受信した磁界波を電気的位置又は画像信号に変換する。
【００１９】
位置バッド３０は、本発明の実施形態で使用され得る磁気トランスデューサの１つの種類であるコイル（図示せず）を含むことができる。「磁気トランスデューサ」とは、本特許出願の文脈において、また特許請求の範囲において、印加された電流に応答して磁界を発生させ、及び／又は、印加された磁界に応答して電気信号を出力する装置を意味するものである。本明細書の実施形態では、コイルを磁気トランスデューサとして使用しているが、代わりの実施形態では、当業者にとって明らかとなるように、他の種類の磁気トランスデューサを用いてもよい。
【００２０】
ワークステーション１２は、ディスプレイ１６に取り外し可能に接続することができる。ワークステーション１２はまた、１つ以上の医療ツール１０が接続可能なカテーテルハブ１８に取り外し可能に接続される。接続は、配線での接続若しくはＷｉＦｉ接続、又はその両方であってよい。カテーテル又はＥＮＴツールのようなツール１０は、患者の頭部２２を介してナビゲートすることができる。ワークステーション１２、ＬＰドライバ２０及びカテーテルハブ１８は別個の部品として示されているが、それらは全て別個の部品であってもよいし、単一部品にまとめられていてもよいし、より少ない部品として様々に組み合わせられてもよい。
【００２１】
図２は、本発明の一実施形態によるツール１０の遠位端の断面図である。図２に示すように、ツール１０は複数のセンサ３２、３４、３６を有している（３つのセンサを示しているが、３つを超える又はそれ未満のセンサを用いてもよい）。各センサは、位置バッド３０内のコイルから信号を受信することができる。また、コイルの１つ以上を、典型的には位置パッド３０内に配置される磁界発生器によって生成される磁界に応答して信号を出力するために用いてもよく、そのためそれらは位置検知コイルとして機能することができる。プロセッサ１４は、磁界発生器により規定される外部座標系でツール１０の遠位端１０の座標（位置及び配向）を測定するために、これら信号を処理する。
【００２２】
一実施形態では、プロセッサ１４は、ツール１０上のセンサ３２、３４、３６によって生成される信号データをカテーテルハブ１８を介して受信する。プロセッサ１４は、ツール１０の位置を決定するために、これらの信号データを処理する。この処理には、上記のように収束計算の分析を含めることができる。一実施形態では、特定位置における較正された磁界と、同一位置における実際の磁界（例えば、ガウス／アンペアで）と、の差が所定の閾値よりも小さいときに、収束を見出すことができる。例えば、方程式｜｜Ｂ＿較正−Ｂ＿実際｜｜＜閾値を用いて収束を決定できる。収束計算の結果は、ツール１０の遠位端の計算された位置である。
【００２３】
本発明は、体内でのツールの正確な位置決めを必要とする用途、特に、心臓及び身体のその他の器官の両方において侵襲性プローブを使用する治療及び診断用途において適用することができる。一例として、本発明のシステムにおいて実行される位置及び圧力検知のための装置及び技術は、カテーテル挿入シースの使用の誘導及び制御に応用することができる。もしシースの位置が適切に制御されず、その挿入において過剰な力が用いられると、シースが心臓壁又は血管組織を穿孔する可能性がある。この不測の事態は、シースの遠位先端の位置及びそこにかかる圧力を検知することにより防止できる。これに関して、本明細書で使用する「遠位先端」という用語には、プローブ本体に対して屈曲及び／又は変位する場合がある、プローブの遠位端におけるいかなる種類の構造体も含まれることを理解すべきである。
【００２４】
図３は、金属物体、例えば外部金属ツール３８の存在下でのツール１０の概略図である。前述したように、この物体３８に起因する干渉は、ツール１０の遠位端に近接したときに顕著となる。この干渉を克服するために、近位センサ３４、３６からのデータを用いて収束を計算することができる。また、センサ３２（遠位端センサ）からのデータは無視することができる。前述したように、収束計算の結果は、ツール１０の遠位端の計算された位置である。この計算はまず、遠位端センサ３２からのデータを用いて行う。しかし、遠位端センサ３２において干渉が判定された場合は、ツール１０上の他のセンサ３４、３６からのデータを用いて収束計算を行う。
【００２５】
図４は、本発明の方法のフローチャートである。一実施形態では、本方法は次のように進行することができる。工程Ｓ１では、ツール１０の遠位端センサ３２からデータを取得する。この取得データを用いて収束アルゴリズムを行う。
【００２６】
工程Ｓ２では、この取得データ（例えば、遠位端センサ３２から）がじょう乱されているか（例えば干渉があるか）否かを判定する。遠位端センサ３２からのデータがじょう乱されていない場合（Ｓ２＝ＮＯ）、工程Ｓ３において、取得データを用いてツール１０の位置を計算する。続けて工程Ｓ１で処理を行う。
【００２７】
遠位端センサ３２からのデータがじょう乱されている場合（Ｓ２＝ＹＥＳ）、工程Ｓ４において、ツール１０上の他のセンサ３４、３６からデータを取得する。工程Ｓ５では、他のセンサ３４、３６から取得したデータを分析し、非遠位端（非じょう乱）センサからのデータを用いて収束アルゴリズムを行う。工程Ｓ６では、非遠位端センサからの付加データを用いてツール１０の位置を計算する。
【００２８】
本明細書の開示に基づいて多くの変更例が可能であることを理解されたい。特徴及び要素が特定の組み合わせで上に説明されているが、各特徴又は要素は、他の特徴及び要素を用いずに単独で、又は他の特徴及び要素を用いて若しくは用いずに様々な組み合わせで使用されてよい。
【００２９】
提供される方法は、汎用コンピュータ、プロセッサ、又はプロセッサコアにおける実施を含む。好適なプロセッサとしては、例として、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来型プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連する１つ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）回路、任意のその他の種類の集積回路（ＩＣ）、及び／又は状態機械が挙げられる。このようなプロセッサは、処理されたハードウェア記述言語（ＨＤＬ）命令及びネットリスト等のその他の中間データ（このような命令は、コンピュータ可読媒体に記憶することが可能である）の結果を用いて製造プロセスを構成することにより、製造できる。このような処理の結果は、本明細書に記載の方法を実施するプロセッサを製造するための半導体製造プロセスで後に使用されるマスクワークとすることができる。
【００３０】
本明細書に提供される方法又はフローチャートは、汎用コンピュータ又はプロセッサによる実行のために非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に組み込まれるコンピュータプログラム、ソフトウェア、又はファームウェアにおいて実施することができる。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体の例としては、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、レジスタ、キャッシュメモリ、半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク、磁気光学媒体、並びに光学媒体、例えば、ＣＤ−ＲＯＭディスク及びデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）が挙げられる。
【００３１】
〔実施の態様〕
（１）  遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するための方法であって、
前記遠位端センサからデータを取得することと、
前記取得データに対して収束を行うことであって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算することと、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算することと、を含む、方法。
（２）  前記収束を行う工程が、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することを含む、実施態様１に記載の方法。
（３）  前記収束を行う工程は、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することを更に含む、実施態様２に記載の方法。
（４）  前記ツールの位置をディスプレイスクリーン上に表示することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（５）  前記取得データと干渉する磁界を別のツールから放出することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
【００３２】
（６）  前記取得データが磁界データである、実施態様１に記載の方法。
（７）  遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールの位置を決定するためのシステムであって、
ディスプレイ装置と、
プロセッサであって、
前記遠位端センサからデータを取得することと、
前記取得データに対して収束を行うことであって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、収束を行うことと、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算することと、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算することと、を行うように構成されているプロセッサと、を含む、システム。
（８）  前記プロセッサが、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算するように更に構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（９）  前記プロセッサは、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定するように更に構成されている、実施態様８に記載のシステム。
（１０）  ディスプレイスクリーンを更に含み、前記プロセッサは、前記ツールの位置を前記ディスプレイスクリーン上に表示するように更に構成されている、実施態様７に記載のシステム。
【００３３】
（１１）  別のツールを更に含み、前記プロセッサは、前記取得データと干渉する磁界を前記別のツールから取得するように更に構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１２）  前記取得データが磁界データである、実施態様７に記載のシステム。
（１３）  コンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータプログラム命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含み、前記命令は、コンピュータによって実行されると、前記コンピュータに、
遠位端センサと少なくとも１つの他のセンサとを有するツールからデータを取得する工程であって、前記データは前記遠位端センサから取得される、工程と、
前記取得データに対して収束を行う工程であって、前記収束は前記取得データがじょう乱されているか否かを示す、工程と、
前記取得データがじょう乱されていないことを前記収束が示す場合には、前記取得データを用いて前記ツールの位置を計算する工程と、
前記取得データがじょう乱されていることを前記収束が示す場合には、
前記少なくとも１つの他のセンサから付加データを取得し、
前記取得した付加データに対して前記収束を行い、
前記取得した付加データを用いて前記ツールの位置を計算する工程と、を行わせる、コンピュータソフトウェア製品。
（１４）  前記収束を行うことが、
前記取得データと、同一位置における実際の磁界と、の差を計算することを含む、実施態様１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１５）  前記収束を行うことは、
前記差が所定の閾値未満である場合に収束が示されていると判定することを更に含む、実施態様１４に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【００３４】
（１６）  前記ツールの位置をディスプレイスクリーン上に表示することを更に含む、実施態様１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１７）  前記取得データと干渉する磁界を別のツールから放出することを更に含む、実施態様１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
（１８）  前記取得データが磁界データである、実施態様１３に記載のコンピュータソフトウェア製品。
【図１】
2018192263.tif 000003
【図２】
2018192263.tif 000004
【図３】
2018192263.tif 000005
【図４】
2018192263.tif 000006
【外国語明細書】
2018192263000001.pdf