(57)【要約】【課題】簡素な構成で障害物の検知精度を向上できる障害物検知装置を提供する。【解決手段】障害物検知装置２０において、推定部２２は、車両に搭載された撮像装置１０により撮像された車両周辺の画像に基づいて、画像内の各点の３次元位置を推定する。検知部２４は、推定部２２で推定された３次元位置のうち、基準面からの高さが閾値より高い位置に障害物を検知する。設定部２６は、検知部２４が障害物を検知する際の閾値を設定する。設定部２６は、車両の駐車を支援する駐車支援装置３０が、検知部２４で検知された障害物の位置に基づいて車両を駐車させる駐車エリアを探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、車両が駐車支援装置３０で探索された駐車エリアに向かって移動して駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定する。【選択図】図１
2018156222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像に基づいて、画像内の各点の３次元位置を推定する推定部と、
推定部で推定された３次元位置のうち、基準面からの高さが閾値より高い位置に障害物を検知する検知部と、
前記検知部が障害物を検知する際の閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、車両の駐車を支援する駐車支援装置が、前記検知部で検知された障害物の位置に基づいて車両を駐車させる駐車エリアを探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、車両が前記駐車支援装置で探索された駐車エリアに向かって移動して駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定する、
ことを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
車両が駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離は、駐車エリアの探索時に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離より短い、
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記設定部は、車両から、第２の値の閾値を用いて前記検知部で検知された障害物までの距離が、車両が駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離より短い場合、閾値を第２の値より小さい値に変更する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検知する障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置で撮像された画像に基づいて路面境界を検知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、撮像された画像の解像度が遠方になるほど粗くなることに着目し、レーザーレーダーを用いて対象物までの距離を検出し、検出された距離に応じて路面境界の検知に用いられる閾値を変更し、検知精度の低下を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
コストなどの観点からレーザーレーダーを用いない構成が望まれる場合がある。しかし、レーザーレーダーを用いない場合には距離を検出できないので、距離に応じた閾値の変更が困難であり、検知精度が低下する恐れがある。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡素な構成で障害物の検知精度を向上できる障害物検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の障害物検知装置は、車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像に基づいて、画像内の各点の３次元位置を推定する推定部と、推定部で推定された３次元位置のうち、基準面からの高さが閾値より高い位置に障害物を検知する検知部と、検知部が障害物を検知する際の閾値を設定する設定部と、を備える。設定部は、車両の駐車を支援する駐車支援装置が、検知部で検知された障害物の位置に基づいて車両を駐車させる駐車エリアを探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、車両が駐車支援装置で探索された駐車エリアに向かって移動して駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡素な構成で障害物の検知精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の駐車支援システムによる駐車支援動作を説明する図である。
【図３】図１の駐車支援システムの動作モードＭ１の処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の駐車支援システムの動作モードＭ２の処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の駐車支援システムの動作モードＭ３の処理を示すフローチャートである。
【図６】図１の駐車支援システムの動作モードＭ４の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、一実施形態に係る駐車支援システム１の構成を示すブロック図である。駐車支援システム１は、自動車などの車両に設けられ、撮像装置１０と、位置情報取得部１６と、障害物検知装置２０と、駐車支援装置３０と、ブレーキセンサ４０と、操舵角センサ４２と、車速センサ４４と、ステアリングアクチュエータ５０と、ブレーキ５２と、アクセル５４と、表示装置６０とを備える。
【００１１】
撮像装置１０は、前方カメラ１２と、後方カメラ１４とを有する。前方カメラ１２は、車両の前方に搭載された単眼カメラであり、自車両の前方の画像を繰り返し撮像し、撮像された画像の画像データを障害物検知装置２０に出力する。後方カメラ１４は、自車両の後方に搭載された単眼カメラであり、自車両の後方の画像を繰り返し撮像し、撮像された画像の画像データを障害物検知装置２０に出力する。
位置情報取得部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、自車両の現在位置を取得する。
【００１２】
障害物検知装置２０は、撮像装置１０により撮像された画像に基づいて自車両周辺の障害物を検知し、検知結果を駐車支援装置３０に出力する。障害物検知装置２０は、推定部２２と、検知部２４と、設定部２６とを有する。
【００１３】
推定部２２は、撮像装置１０により異なるタイミングで撮像された複数の画像に基づいて、自車両を基準位置として画像内の各点の３次元位置を推定する。基準位置は、例えば、路面での自車両の後輪車軸中心を原点とすることができる。３次元位置の推定には、周知のＳｆＭ（Structure from Motion）技術を用いることができる。
【００１４】
検知部２４は、推定部２２で推定された３次元位置のうち、基準面（例えば、路面）からの高さが閾値より高い位置に、障害物が存在することを検知する。検知部２４が検知する障害物は、静止物である。なお、検知部２４は、周知の技術により、人物と移動物体も検知してもよい。
【００１５】
設定部２６は、検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離が、駐車支援装置３０の動作モードによって異なることを利用して、動作モード毎に検知部２４の閾値を設定する。設定部２６の詳細は後述する。
【００１６】
ブレーキセンサ４０は、ブレーキペダルの位置を検知し、検知した位置を駐車支援装置３０に出力する。操舵角センサ４２は、車輪の操舵角を検知し、検知した操舵角を駐車支援装置３０に出力する。車速センサ４４は、自車両の速度を検知し、検知した車速を駐車支援装置３０に出力する。
【００１７】
ステアリングアクチュエータ５０は、駐車支援装置３０の制御に従って、ステアリングを駆動する。ブレーキ５２は、駐車支援装置３０の制御に従って、自車両を減速させる。アクセル５４は、駐車支援装置３０の制御に従って、自車両を加速させる。
【００１８】
表示装置６０は、車室内に設置される液晶ディスプレイなどを含み、駐車支援装置３０の制御に従って、駐車支援に関連する文字情報および画像情報などを表示する。
【００１９】
駐車支援装置３０は、自車両の駐車を支援する。駐車支援装置３０は、駐車エリア探索部３１と、目標位置決定部３２と、経路作成部３３と、車両制御部３４と、衝突危険性判定部３５とを備える。
【００２０】
駐車支援装置３０の各部の詳細について、図１に加えて図２も参照して、以下に説明する。図２は、図１の駐車支援システム１による駐車支援動作を説明する図である。図２は、複数の駐車区画線Ｌ１で区画された駐車場の平面図を示す。駐車支援システム１は、自車両１００に搭載されており、動作モードＭ１〜Ｍ４で動作する。図２には、動作モードＭ１〜Ｍ４のそれぞれにおける自車両１００の走行経路が矢印で示されている。
【００２１】
（動作モードＭ１）
動作モードＭ１では、自車両１００の低速走行中に、自車両１００を駐車させる駐車エリアＡ１の探索が行われる。動作モードＭ１の動作は、運転者が駐車支援の開始操作を行った場合に開始されてもよいし、自車両１００の前進中に常時行われてもよい。ここでは、運転者が自車両１００を運転すると想定するが、自動運転でもよい。自車両１００の速度は、例えば、２０ｋｍ／ｈ以下である。
【００２２】
障害物検知装置２０は、前方カメラ１２により撮像された自車両１００の前方の画像に基づいて、障害物を検知する。駐車エリア探索部３１が駐車エリアＡ１を探索する場合に、設定部２６は、閾値を第１の値に設定する。第１の値は、例えば、３０ｃｍである。そのため、検知部２４は、高さ３０ｃｍ以上の障害物として、壁１１０、および、既に駐車されている他車両１２０などを検知する。
【００２３】
検知部２４は、自車両１００の前方の検知範囲Ｄ１の障害物を検知する。駐車エリアＡ１を探索するため、および、駐車エリアＡ１に駐車するための後退開始目標位置Ｐ１まで移動可能なクリアランスを確認するため、駐車エリアＡ１の探索時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、例えば、約１０ｍ前後である。
【００２４】
撮像装置１０により撮像された画像において、撮像装置１０からの距離が遠い物体ほど、その物体の画像の大きさが小さく、その物体の画像を構成する画素数が少ない。そのため、距離が遠い物体ほど、その物体の画像を構成する１画素が表す長さは長い。よって、距離が遠い物体ほど、高さ推定誤差が大きい。そこで、検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離が長くなるほど、閾値が大きく設定される。
【００２５】
駐車エリア探索部３１は、検知部２４で検知された障害物の位置に基づいて、自車両１００を駐車させる駐車エリアＡ１を探索する。駐車エリアＡ１は、検知部２４で検知された障害物が存在しない、自車両１００が収まるサイズを有するエリアである。
【００２６】
目標位置決定部３２は、探索された駐車エリアＡ１に関する後退開始目標位置Ｐ１を決定する。経路作成部３３は、自車両１００の現在位置から後退開始目標位置Ｐ１までの前進経路を作成する。
【００２７】
衝突危険性判定部３５は、検知部２４で検知された障害物の位置に基づいて、前進経路に沿って自車両１００が移動可能なクリアランスがあるか確認する。クリアランスがある場合、駐車エリア探索部３１は、駐車エリアＡ１を決定する。クリアランスがない場合、駐車エリア探索部３１、経路作成部３３および衝突危険性判定部３５は、以上と同様の処理を再び行い、クリアランスがある他の駐車エリアを探索する。
【００２８】
（動作モードＭ２）
動作モードＭ１で駐車エリアＡ１が決定された場合に、駐車支援システム１は、自車両１００を後退開始目標位置Ｐ１まで移動させる動作モードＭ２で動作する。
【００２９】
障害物検知装置２０は、前方カメラ１２により撮像された自車両１００の前方の画像に基づいて、障害物を検知する。設定部２６は、閾値を第３の値に設定する。第３の値は、第１の値より小さく、例えば、１５ｃｍである。そのため、検知部２４は、高さ１５ｃｍ以上の障害物を検知する。
【００３０】
自車両１００を後退開始目標位置Ｐ１まで移動させるときに検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、自車両１００から後退開始目標位置Ｐ１付近までの距離であり、駐車エリアＡ１の探索時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離より短い。
【００３１】
衝突危険性判定部３５は、検知部２４で検知された障害物の情報に基づいて、障害物への衝突可能性の有無を判定する。検知部２４で検知された障害物が前進経路付近に存在せず、自車両１００が後退開始目標位置Ｐ１まで前進可能な場合、車両制御部３４は、前進経路に沿って自車両１００を前進させる。車両制御部３４は、ブレーキセンサ４０、操舵角センサ４２および車速センサ４４などから各種の情報を取得し、ステアリングアクチュエータ５０、ブレーキ５２およびアクセル５４などを制御して、経路作成部３３で作成された前進経路に沿って自車両１００を操作する。
【００３２】
自車両１００の所定位置Ｑ１が後退開始目標位置Ｐ１に到達した場合、車両制御部３４は自車両１００を停止させる。自車両１００の所定位置Ｑ１は、図２では自車両１００の前端部であるが、特に限定されない。
【００３３】
検知部２４で検知された障害物が前進経路付近に存在するため、自車両１００が後退開始目標位置Ｐ１まで前進不可能な場合、衝突危険性判定部３５は、車両制御部３４に自車両１００を停止させる。
【００３４】
（動作モードＭ３）
動作モードＭ２で自車両１００が後退開始目標位置Ｐ１に到達した場合に、駐車支援システム１は、駐車目標位置Ｐ３を設定するための動作モードＭ３で動作する。
【００３５】
障害物検知装置２０は、後方カメラ１４により撮像された自車両１００の後方の画像に基づいて、障害物を検知する。設定部２６は、閾値を第１の値に設定する。駐車目標位置Ｐ３の設定時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、自車両１００から駐車エリアＡ１の最も遠い位置までの距離であり、例えば、約１０ｍ前後である。駐車目標位置Ｐ３の設定時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、駐車エリアＡ１の探索時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離とほぼ等しい。
【００３６】
自車両１００から駐車エリアＡ１までの間および駐車エリアＡ１内に、検知部２４で検知された障害物が存在せず、駐車可能な場合、車両制御部３４は、動作モードＭ１より低い速度、例えば、約５ｋｍ／ｈで自車両１００を後進させる。
【００３７】
目標位置決定部３２は、撮像された画像における駐車区画線Ｌ１の位置に基づいて、駐車エリアＡ１内の自車両１００が収まる領域に駐車目標エリアＡ２を決定し、駐車目標エリアＡ２における自車両１００の所定位置Ｑ１に対応する位置に駐車目標位置Ｐ３を決定する。経路作成部３３は、所定の操舵量の場合において、自車両１００の現在位置から駐車目標位置Ｐ３に向かう駐車経路を作成する。作成された駐車経路が駐車目標位置Ｐ３に達する場合、即ち駐車経路が成立した場合、駐車経路が決定される。
【００３８】
現在の自車両１００の向きでは、作成された駐車経路が駐車目標位置Ｐ３に達せず、駐車経路が成立しない場合がある。駐車経路が成立していない場合、車両制御部３４は自車両１００を操舵して後進させ、経路作成部３３は、駐車経路を再び作成する。操舵および後進により、駐車経路が成立可能な自車両１００の向きになりうる。
【００３９】
自車両１００から駐車エリアＡ１までの間および駐車エリアＡ１内に、検知部２４で検知された障害物が存在し、駐車不可能な場合、衝突危険性判定部３５は、車両制御部３４に自車両１００を停止させる。
【００４０】
（動作モードＭ４）
動作モードＭ３で駐車経路が成立した場合に、駐車支援システム１は、自車両１００を自動駐車させる動作モードＭ４で動作する。
【００４１】
障害物検知装置２０は、後方カメラ１４により撮像された自車両１００の後方の画像に基づいて、障害物を検知する。設定部２６は、閾値を第１の値に設定する。
【００４２】
自車両１００から駐車エリアＡ１までの間および駐車エリアＡ１内に、検知部２４で検知された障害物が存在せず、駐車可能な場合、車両制御部３４は、自車両１００の所定位置Ｑ１が駐車目標位置Ｐ３に到達するまで、駐車経路に沿って自車両１００を後進させる。車両制御部３４は、動作モードＭ１より低い速度、例えば、約５ｋｍ／ｈで自車両１００を後進させる。
【００４３】
自車両１００が駐車エリアＡ１に向かって移動して駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合、設定部２６は、閾値を第２の値に設定する。第２の値は、第１の値および第３の値より小さく、例えば、５ｃｍである。自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいたことは、位置情報取得部１６によって取得された自車両１００の現在位置に基づいて判定することができる。
【００４４】
図２の例では、動作モードＭ３から動作モードＭ４に移行した直後の、自車両１００の所定位置Ｑ１が位置Ｐ２に達したとき、自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいている。これ以降、検知部２４は、第２の値以上の高さの障害物として、例えば、縁石や石などを検知する。
【００４５】
自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、自車両１００から駐車エリアＡ１の最も遠い位置までの距離であり、例えば、約５ｍ前後である。自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、駐車エリアＡ１の探索時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離、および、自車両１００を後退開始目標位置Ｐ１まで移動させるときに検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離より短い。
【００４６】
動作モードＭ４では、自車両１００が一定距離移動するのに要する時間が動作モードＭ１より長いので、画像処理に利用できる時間が長くなる。そこで、設定部２６は、自車両１００から、第２の値の閾値を用いて検知部２４で検知された障害物までの距離が、自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離より短い場合、閾値を第２の値より小さい値、例えば、３ｃｍに変更する。これ以降、検知部２４は、３ｃｍ以上の高さの石などを新たに障害物として検知する。
【００４７】
自車両１００の所定位置Ｑ１が駐車目標位置Ｐ３に到達した場合、車両制御部３４は自車両１００を停止させる。
【００４８】
自車両１００から駐車エリアＡ１までの間および駐車エリアＡ１内に、検知部２４で検知された障害物が存在し、駐車不可能な場合、衝突危険性判定部３５は、車両制御部３４に自車両１００を停止させる。閾値が第２の値または第２の値より小さい値に変更された後、動作モードＭ１とＭ３では検知できなかった、高さが第１の値未満の障害物を検知できるので、検知精度を向上できる。
【００４９】
障害物検知装置２０と駐車支援装置３０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００５０】
次に、以上の構成による駐車支援システム１の動作を説明する。図３は、図１の駐車支援システム１の動作モードＭ１の処理を示すフローチャートである。
【００５１】
設定部２６は、閾値を第１の値に設定し（Ｓ１０）、推定部２２は、撮像された画像内の各点の３次元位置を推定し（Ｓ１２）、検知部２４は、障害物を検知する（Ｓ１４）。駐車エリア探索部３１は、検知された障害物に基づいて駐車エリアＡ１を探索する（Ｓ１６）。目標位置決定部３２は、探索された駐車エリアＡ１に関する後退開始目標位置Ｐ１を算出する（Ｓ１８）。経路作成部３３は、前進経路を作成する（Ｓ２０）。衝突危険性判定部３５は、クリアランスを確認する（Ｓ２２）。クリアランスがある場合（Ｓ２４のＹ）、駐車エリア探索部３１は、駐車エリアＡ１を決定する（Ｓ２６）。クリアランスがない場合（Ｓ２４のＮ）、Ｓ１２に戻る。
【００５２】
図４は、図１の駐車支援システム１の動作モードＭ２の処理を示すフローチャートである。設定部２６は、閾値を第３の値に設定し（Ｓ４０）、推定部２２は、撮像された画像内の各点の３次元位置を推定し（Ｓ４２）、検知部２４は、障害物を検知する（Ｓ４４）。後退開始目標位置Ｐ１まで前進可能な場合（Ｓ４６のＹ）、車両制御部３４は、自車両１００を前進させる（Ｓ４８）。自車両１００が後退開始目標位置Ｐ１に到達していない場合（Ｓ５０のＮ）、Ｓ４２に戻る。自車両１００が後退開始目標位置Ｐ１に到達した場合（Ｓ５０のＹ）、車両制御部３４は自車両１００を停止させる（Ｓ５２）。Ｓ４６で後退開始目標位置Ｐ１まで前進不可能な場合（Ｓ４６のＮ）、Ｓ５２に移る。
【００５３】
図５は、図１の駐車支援システム１の動作モードＭ３の処理を示すフローチャートである。設定部２６は、閾値を第１の値に設定し（Ｓ７０）、推定部２２は、撮像された画像内の各点の３次元位置を推定し（Ｓ７２）、検知部２４は、障害物を検知する（Ｓ７４）。駐車可能な場合（Ｓ７６のＹ）、車両制御部３４は、自車両１００を後進させる（Ｓ７８）。目標位置決定部３２は、駐車目標位置Ｐ３を決定する（Ｓ８０）。経路作成部３３は、駐車経路を作成する（Ｓ８２）。駐車経路が成立した場合（Ｓ８４のＹ）、処理を終了する。駐車経路が成立していない場合（Ｓ８４のＮ）、Ｓ７２に戻る。Ｓ７６において駐車不可能な場合（Ｓ７６のＮ）、車両制御部３４は自車両１００を停止させる（Ｓ８６）。
【００５４】
図６は、図１の駐車支援システム１の動作モードＭ４の処理を示すフローチャートである。設定部２６は、閾値を第１の値に設定し（Ｓ１００）、推定部２２は、撮像された画像内の各点の３次元位置を推定し（Ｓ１０２）、検知部２４は、障害物を検知する（Ｓ１０４）。駐車可能な場合（Ｓ１０６のＹ）、車両制御部３４は、駐車経路に沿って自車両１００を後進させる（Ｓ１０８）。自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいていない場合（Ｓ１１０のＮ）、Ｓ１０２に戻る。自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合（Ｓ１１０のＹ）、設定部２６は、閾値を第２の値に設定する（Ｓ１１２）。自車両１００が駐車目標位置Ｐ３に到達していない場合（Ｓ１１４のＮ）、Ｓ１０２に戻る。自車両１００が駐車目標位置Ｐ３に到達した場合（Ｓ１１４のＹ）、車両制御部３４は自車両１００を停止させる（Ｓ１１６）。Ｓ１０６で駐車不可能な場合（Ｓ１０６のＮ）、Ｓ１１６に移る。
【００５５】
このように、本実施形態によれば、駐車エリア探索部３１が駐車エリアＡ１を探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、自車両１００が探索された駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定する。ここで、自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離は、駐車エリアＡ１の探索時に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離より短い。よって、レーザーレーダーなどの測距装置を別に設けることなく、障害物が遠いほど障害物の高さ推定誤差が大きくなることを考慮した適切な閾値を設定できる。従って、簡素な構成で障害物の検知精度を向上できる。
【００５６】
なお、本実施形態は、駐車エリアＡ１に着目すると、駐車エリア探索部３１が駐車エリアＡ１を探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、駐車エリアＡ１内の障害物を検知し、自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定し、駐車エリアＡ１内の障害物を検知するとも言える。従って、簡素な構成で駐車エリアＡ１内における障害物の検知精度を向上できる。
【００５７】
また、自車両１００から、第２の値の閾値を用いて検知部２４で検知された障害物までの距離が、自車両１００が駐車エリアＡ１に所定距離まで近づいた場合に検知部２４が障害物を検知すべき最大の距離より短い場合、閾値を第２の値より小さい値に変更する。これにより、閾値をより適切な値に設定できる。従って、障害物の検知精度をより向上できる。
【００５８】
以上、本発明について、実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５９】
例えば、前方カメラ１２と後方カメラ１４は、それぞれ単眼カメラである一例について説明したが、それぞれステレオカメラとして構成されていてもよい。
【００６０】
動作モードＭ１〜Ｍ４において、駐車エリアを探索する方法、駐車目標位置Ｐ３を決定する方法、前進経路および駐車経路を作成する方法、ならびに、前進経路および駐車経路に沿って自車両１００を操作する方法としては、既知の各種の方法を用いることができる。
【００６１】
動作モードＭ２〜Ｍ４では、運転者が自車両１００を運転してもよい。この場合、動作モードＭ４では、駐車支援装置３０は、運転者が駐車経路に沿って自車両１００を運転できるよう、画像や音声によって駐車を支援する。動作モードＭ２〜Ｍ４では、検知部２４で障害物が検知された場合、画像や音声などによって運転者に通知すればよい。この変形例では、駐車支援システム１の構成を簡素化できる。
【００６２】
本発明の一態様は、次の通りである。
【００６３】
［項目１］
車両に搭載された撮像装置により撮像された車両周辺の画像に基づいて、画像内の各点の３次元位置を推定する推定部と、
推定部で推定された３次元位置のうち、基準面からの高さが閾値より高い位置に障害物を検知する検知部と、
前記検知部が障害物を検知する際の閾値を設定する設定部と、
を備え、
前記設定部は、車両の駐車を支援する駐車支援装置が、前記検知部で検知された障害物の位置に基づいて車両を駐車させる駐車エリアを探索する場合に、閾値を第１の値に設定し、車両が前記駐車支援装置で探索された駐車エリアに向かって移動して駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に、閾値を第１の値より小さい第２の値に設定する、
ことを特徴とする障害物検知装置。
この態様によると、測距装置を別に設けることなく、障害物が遠いほど障害物の高さ推定誤差が大きくなることを考慮した適切な閾値を設定できる。従って、簡素な構成で障害物の検知精度を向上できる。
【００６４】
［項目２］
車両が駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離は、駐車エリアの探索時に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離より短い、
ことを特徴とする項目１に記載の障害物検知装置。
この場合、駐車エリアの探索時と、車両が駐車エリアに所定距離まで近づいた場合とにおいて、それぞれに適した距離の障害物を検知できる。
【００６５】
［項目３］
前記設定部は、車両から、第２の値の閾値を用いて前記検知部で検知された障害物までの距離が、車両が駐車エリアに所定距離まで近づいた場合に前記検知部が障害物を検知すべき最大の距離より短い場合、閾値を第２の値より小さい値に変更する、
ことを特徴とする項目１または２に記載の障害物検知装置。
この場合、閾値をより適切な値に設定できる。従って、障害物の検知精度をより向上できる。
【符号の説明】
【００６６】
１…駐車支援システム、１０…撮像装置、１６…位置情報取得部、２０…障害物検知装置、２２…推定部、２４…検知部、２６…設定部、３０…駐車支援装置、３１…駐車エリア探索部、３２…目標位置決定部、３３…経路作成部、３４…車両制御部、３５…衝突危険性判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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