(57)【要約】【課題】故障した車両が移動不可能である場合であっても、他の車両の走行に与える影響を低減する技術を提供する。【解決手段】駐車場の車両走行制御システムは、少なくとも第１無線通信回路及び第２無線通信回路を介して、少なくとも第１車両及び第２車両を走行制御する。駐車場の車両走行制御システムは、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させる：駐車領域に第１車両が停車し、駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１無線通信回路を備え、第１の進行方向に沿った第１の一方向について障害物までの第１の距離を計測可能であり、前記第１の進行方向に沿った前記第１の一方向と反対の第２の一方向について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能な第１車両と、
第２無線通信回路を備え、第２の進行方向に対して直交する方向について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能な第２車両と、
第３車両と、を有し、
少なくとも前記第１無線通信回路及び前記第２無線通信回路を介して、少なくとも前記第１車両及び前記第２車両を走行制御する駐車場の車両走行制御システムであって、
駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に所定の距離走行させた後に停止させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より小さい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させない、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記所定の状態は、走行可能な状態である、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記第３車両は、第３無線通信回路を備え、
前記第３車両は、前記第３無線通信回路を介して、前記第３車両の状態を出力可能である、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記第３車両は、外部から走行制御が可能である、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
固定的に設置された第４無線通信回路と、
前記第４無線通信回路と通信可能なサーバと、を備えた、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記サーバが、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記第１車両は、少なくとも複数の車両で構成される、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムであって、
前記駐車領域は、少なくとも第１駐車領域と第２駐車領域を備え、
前記通路領域は、前記第１駐車領域と前記第２駐車領域の間に配置され、
前記第１車両は、前記第１駐車領域及び前記第２駐車領域の少なくとも一方に駐車可能である、
駐車場の車両走行制御システム。
【請求項１１】
第１無線通信回路を備え、第１の進行方向に沿った第１の一方向について障害物までの第１の距離を計測可能であり、前記第１の進行方向に沿った前記第１の一方向と反対の第２の一方向について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能な第１車両と、
第２無線通信回路を備え、第２の進行方向に対して直交する方向について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能な第２車両と、
第３車両と、を有し、
少なくとも前記第１無線通信回路及び前記第２無線通信回路を介して、少なくとも前記第１車両及び前記第２車両を走行制御する駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に所定の距離走行させた後に停止させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１３】
請求項１１又は請求項１２に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より小さい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させない、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１４】
請求項１１から１３のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記所定の状態は、走行可能な状態である、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１５】
請求項１１から１４のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記第３車両は、第３無線通信回路を備え、
前記第３車両は、前記第３無線通信回路を介して、前記第３車両の状態を出力可能である、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１６】
請求項１１から１５のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記第３車両は、外部から走行制御が可能である、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１７】
請求項１１から１６のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
固定的に設置された第４無線通信回路と、
前記第４無線通信回路と通信可能なサーバと、を備えた、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記サーバが、
前記駐車領域に前記第１車両が停車し、
前記駐車領域と隣接する前記通路領域に前記第３車両が、前記第１車両の前記第１の進行方向上に停車し、前記駐車領域に停車している前記第１車両が前記所定の状態であり、前記通路領域に停車している前記第３車両が前記所定の状態でない場合で、かつ、
前記第１車両が計測する前記第１の距離が前記第２車両の前記所定の幅より小さく、前記第１車両が計測する前記第１の距離と前記第２の距離の和が、前記第２車両の前記所定の幅より大きい場合、
前記第１車両を、前記第１の進行方向に沿って前記第３車両から離れる方向に走行させ、
前記第２車両を、前記第１車両と前記第３車両の間を走行させる、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項１９】
請求項１１から１８のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記第１車両は、少なくとも複数の車両で構成される、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【請求項２０】
請求項１１から１９のいずれか１項に記載の駐車場の車両走行制御システムの制御方法であって、
前記駐車領域は、少なくとも第１駐車領域と第２駐車領域を備え、
前記通路領域は、前記第１駐車領域と前記第２駐車領域の間に配置され、
前記第１車両は、前記第１駐車領域及び前記第２駐車領域の少なくとも一方に駐車可能である、
駐車場の車両走行制御システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車場の車両走行制御システム、および駐車場の車両走行制御システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動バレットパーキングでは、入場ゲートにおいて乗員が車両から降車し、車両が自動運転制御によって駐車場内の駐車スペースに自動的に駐車する。駐車中に故障あるいは接触によって車両が通路に立ち往生する場合、当該車両に続いて入場する他の車両が通行できなくなり、駐車場の運用管理に支障をきたすおそれがある。このような状況を避けるために、故障した車両を退避位置まで自動走行させる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２３０６４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、故障した車両が移動不可能である場合であっても、他の車両の走行に与える影響を低減する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様の駐車場の車両走行制御システムは、第１車両と、第２車両と、第３車両と、を有する。第１車両は、第１無線通信回路を有し、第１の進行方向に沿った第１の一方向について障害物までの第１の距離を計測可能であり、第１の進行方向に沿った第１の一方向と反対の第２の一方向について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能である。第２車両は、第２無線通信回路を有し、第２の進行方向に対して直交する方向について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能である。駐車場の車両走行制御システムは、少なくとも第１無線通信回路及び第２無線通信回路を介して、少なくとも第１車両及び第２車両を走行制御する。駐車場の車両走行制御システムは、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させる：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【０００６】
本開示の別の一態様は駐車場の車両走行制御システムの制御方法である。駐車場の車両走行制御システムは、第１車両と、第２車両と、第３車両と、を有する。第１車両は、第１無線通信回路を有し、第１の進行方向に沿った第１の一方向について障害物までの第１の距離を計測可能であり、第１の進行方向に沿った第１の一方向と反対の第２の一方向について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能である。第２車両は、第２無線通信回路を有し、第２の進行方向に対して直交する方向について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能である。駐車場の車両走行制御システムは、少なくとも第１無線通信回路及び第２無線通信回路を介して、少なくとも第１車両及び第２車両を走行制御する。制御方法は、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させる：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、故障した車両が移動不可能である場合であっても、他の車両の走行に与える影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態に係る車両走行制御システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、図１の故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４の構成を示す図である。
【図３】図３は、図１の管理サーバ３０の構成を示す図である。
【図４】図４は、図２の制御部における処理概要を示す図である。
【図５】図５は、図２の制御部からの指示がなされた後の経路を示す図である。
【図６】図６は、図２の指示部における処理概要を示す図である。
【図７】図７は、図１の車両走行制御システムによる制御手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図１の車両走行制御システムによる移動ルートの生成手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、図１の車両走行制御システムによる別の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施の形態の説明に先立ち、従来の技術における問題点を簡単に説明する。故障した車両が移動不可能である場合、退避位置まで自動走行させることができない。そのため、駐車場の管理者あるいは修理事業者が車両を退避させるまで、駐車場が使用できない。
【００１１】
また、本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施の形態は、外部から走行制御が可能な車両の駐車場における走行を制御する駐車場の車両走行制御システムに関する。駐車場の車両走行制御システムにおいて、入庫しようとする車両（以下「入庫車両」という）は、例えば、駐車場の入出庫ゲートで乗員を降車させ、当該車両と通信可能な管理サーバからの駐車スペースに関する指示を受けつけると、当該駐車スペースへの駐車を実行する。前述のごとく、駐車する際に車両が故障により通路に停止してしまい、かつ当該車両が移動不可能であれば、他の車両の走行に影響を与える。このような影響を低減するために、実施の形態に係る駐車場の車両走行制御システムは、故障した車両（以下、「故障車両」という）の周辺に駐車している車両（以下、「駐車車両」という）を移動させることによって、駐車車両と故障車両との間に他の車両が走行するための経路を形成する。なお、このような制御は、管理サーバが行うこともできるし、同様な制御を故障車両、駐車車両、または入庫車両のうちいずれかの車両が行うこともできる。
【００１２】
図１は、実施の形態に係る車両走行制御システム１００の構成を示す。車両走行制御システム１００は、管理サーバ３０、入出庫端末３２を含むとともに、駐車場１０を管理対象とする。なお、管理サーバ３０と駐車場１０とは物理的に離れていてもよい。駐車場１０には、駐車スペース１２と総称される第１駐車スペース１２ａから第１４駐車スペース１２ｎ、入出庫ゲート１４が設けられる。また、故障車両２０、駐車車両２２と総称される第１駐車車両２２ａから第９駐車車両２２ｉ、入庫車両２４が含まれる。故障車両２０、駐車車両２２、入庫車両２４は、いずれも自動運転制御が可能な車両であり、同様の構成を有する。
【００１３】
ここでは、まず、車両走行制御システム１００における車両の駐車手順を説明する。車両は、駐車場１０に進入する際に入出庫ゲート１４において停止する。そのときの車両は、入庫車両２４のように示される。入出庫ゲート１４において停止した車両から乗員が降車することによって、車両は無人になる。乗員は、入出庫ゲート１４の近傍に設置された入出庫端末３２を操作する。入出庫端末３２は、乗員が情報を入力するためのインタフェースを有し、乗員はそれを操作することによって、駐車させようとする車両の情報を入力する。ここでは、説明を明瞭にするために、車両自体を識別するための識別情報、車両の無線通信機能でのアドレスとして使用される識別情報は共通であるとし、これを車両ＩＤ（identifier）とよぶ。つまり、乗員は、入出庫端末３２に車両ＩＤを入力する。これに続いて、乗員は、入出庫端末３２に駐車開始の指示を入力する。
【００１４】
入出庫端末３２は、ネットワークを介して管理サーバ３０に接続される。管理サーバ３０は、駐車場１０における複数の駐車スペース１２における駐車状況を管理する。例えば、管理サーバ３０は、第１駐車スペース１２ａ〜第５駐車スペース１２ｅ、第８駐車スペース１２ｈ〜第１０駐車スペース１２ｊ、第１２駐車スペース１２ｌに、第１駐車車両２２ａ〜第５駐車車両２２ｅ、第６駐車車両２２ｆ〜第８駐車車両２２ｈ、第９駐車車両２２ｉが配置されることを管理する。一方、管理サーバ３０は、第６駐車スペース１２ｆ、第７駐車スペース１２ｇ、第１１駐車スペース１２ｋ、第１３駐車スペース１２ｍ、第１４駐車スペース１２ｎには駐車車両２２が配置されておらず、空き駐車スペースとなっていることも管理する。
【００１５】
管理サーバ３０は、入出庫端末３２から車両ＩＤと駐車開始の指示を受けつけると、管理している駐車状況を確認して空き駐車スペース１２の１つを特定する。管理サーバ３０は、入出庫ゲート１４から、特定した空き駐車スペース１２までの経路が示された経路情報を生成する。経路情報は、例えば、経路に一定間隔で並べられる位置座標の集合体として示される。管理サーバ３０は、無線通信機能を有し、無線通信機能を使用して、車両の通信部に経路情報を送信する。車両の通信部は無線通信機能を実行可能であり、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に対応する。前述のごとく、車両の無線通信機能のアドレスは車両ＩＤなので、経路情報の宛先は車両ＩＤに設定される。以下では、説明を明瞭するために、通信部を省略し、車両が信号を送信したり、信号を受信したりするように説明する。
【００１６】
車両は、管理サーバ３０からの経路情報を受信する。また、車両は、前述のごとく、自動運転制御機能を有する。自動運転制御機能として公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。車両は、受信した経路情報にしたがって自動運転制御によって走行し、空き駐車スペース１２への駐車を実行する。なお、管理サーバ３０は、空き駐車スペース１２の位置情報を車両に送信し、車両が、入出庫ゲート１４から、特定した空き駐車スペース１２までの経路が示された経路情報を生成してもよい。駐車スペース１２に駐車された車両は駐車車両２２に相当する。
【００１７】
このような駐車手順において、車両が経路情報にしたがって空き駐車スペース１２に向かって走行している場合、あるいは車両が空き駐車スペース１２の近傍で駐車のための走行を実行している場合、車両が故障によって通路で停止してしまうことがある。停止した車両が故障車両２０に相当する。ここで、故障車両２０は、エンジントラブル等によって移動不可能であるとするので、故障車両２０によって通路の一部が塞がれてしまう。そのとき、次の車両が入庫車両２４として入出庫ゲート１４に停止しても、入庫車両２４は、故障車両２０によって塞がれた通路を通過できず、駐車できなくなってしまう。このような状況おいて、入庫車両２４を空き駐車スペース１２に駐車させるために、車両走行制御システム１００は、次のような処理を実行する。
【００１８】
図２は、故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４の構成を示す図である。前述したように、故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４は、いずれも自動運転制御が可能な車両であり、同様の構成を有する。車両である故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４は、無線通信部８０、第１距離計測部９０、第２距離計測部９２、自動運転制御部９４、車両データ取得部９６、走行指示部９８を含む。車両である故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４は、所定の幅と長さを有するものとする。
【００１９】
無線通信部８０は、ベースバンド部（base band部：ＢＢ部）８２、無線周波数部（radio frequency部：ＲＦ部）８４、アンテナ８６を含む。無線通信部８０は、例えば、管理サーバ３０と無線通信を行う。また、別の例では、無線通信部８０は、管理サーバ３０を介さず、他の車両（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４のうち、自車両でないもの）と直接、無線通信を行ってもよい。ベースバンド部８２は、送信するデータの符号化と変調処理を行いベースバンド周波数の送信信号を生成する。また、ベースバンド部８２は、無線周波数部８４が生成したベースバンド周波数の受信信号の復調処理と復号化を行う。さらに、ベースバンド部８２は、無線通信に関する信号処理を行う。無線周波数部８４は、ベースバンド部８２の生成したベースバンド周波数の送信信号を無線周波数の送信信号に変換して、アンテナ８６を介して無線送信する。また、無線周波数部８４は、アンテナ８６を介して無線周波数の受信信号を受信して、ベースバンド周波数の受信信号に変換し、ベースバンド部８２に出力する。
【００２０】
第１距離計測部９０は、車両である故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４の進行方向に沿った向きについて障害物までの距離を計測する。第２距離計測部９２は、車両の進行方向に沿った向きと反対向きについて障害物までの距離を計測する。第１距離計測部９０および第２距離計測部９２は、具体的には、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー等を用いることができる。車両の進行方向とは、車両の前進方向であり、車両の進行方向と反対向きは、車両の後退方向である。
【００２１】
自動運転制御部９４は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両である故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４の行動を決定する。具体的に説明すると、自動運転制御部９４は、走行指示部９８から入力した制御コマンド、あるいは各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両（故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４）のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。
【００２２】
車両データ取得部９６は、車両である故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４の各種情報を取得して、無線通信部８０を介して管理サーバ３０に送信する。具体的には、例えば、車両データ取得部９６は、第１距離計測部９０および第２距離計測部９２が計測した距離を取得して、管理サーバ３０に送信する。また、例えば、車両データ取得部９６は、自動運転制御部９４が収集した各種ＥＣＵからの各種情報を取得して、管理サーバ３０に送信する。また、例えば、車両データ取得部９６は、自動運転制御部９４から車両（故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４）が正常か正常でないか（すなわち、故障しているか）の情報を取得して、管理サーバ３０に送信する。
【００２３】
さらに、管理サーバ３０が制御を行わず、同様な制御を故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４のうちいずれかの車両が行う場合は、車両データ取得部９６が、管理サーバ３０を介さず、無線通信部８０を介して、直接、他の車両に各種情報を送信するようにすることもできる。
【００２４】
走行指示部９８は、管理サーバ３０が制御を行う場合は、管理サーバ３０から無線通信部８０を介して車両（故障車両２０、駐車車両２２、または入庫車両２４）の自動運転制御のための制御コマンドを受信する。走行指示部９８は、受信した制御コマンドを、自動運転制御部９４に入力する。
【００２５】
これに対して、管理サーバ３０が制御を行わない場合は、走行指示部９８が、管理サーバ３０を介さず、無線通信部８０を介して、直接、他の車両の各種情報を取得するようにすることもできる。この場合、後述する車両走行制御システム１００の制御を行うために、走行指示部９８は、制御コマンドを、自車の自動運転制御部９４に入力するだけでなく、管理サーバ３０を介さず、無線通信部８０を介して、直接、他の車両の自動運転制御部９４にも送信する。また、この制御コマンドを無線通信部８０を介して受信した他の車両の自動運転制御部９４は、この制御コマンドをその自動運転制御部９４に入力する。
【００２６】
なお、上記説明では、車両データ取得部９６、走行指示部９８を個別の構成として説明したが、車両データ取得部９６および走行指示部９８は、無線通信部８０または無線通信部８０のベースバンド部８２の一部として構成されてもよい。
【００２７】
図３は、管理サーバ３０の構成を示す。管理サーバ３０は、通信部４０、管理部４２、制御部４４を含む。制御部４４は、第１取得部５０、特定部５２、要求部５４、第２取得部５６、導出部５８、選択部６０、指示部６２を含む。通信部４０は、図１の入出庫端末３２と通信するとともに、各車両と通信する。前述のごとく、各車両は無線通信機能に対応しているので、通信部４０もそれに対応した無線通信機能を有する。一方、入出庫端末３２との通信は、無線通信であってもよく、有線通信であってもよい。通信部４０には公知の技術が使用されればよい。
【００２８】
管理部４２は、通信部４０と接続され、前述のごとく、駐車場１０における複数の駐車スペース１２における駐車状況を管理する。また、管理部４２は、通信部４０を介して、車両ＩＤと駐車開始の指示を受けつけると、駐車状況から１つの空き駐車スペース１２を特定するとともに、特定した空き駐車スペース１２に駐車するための経路情報を生成する。管理部４２は、車両ＩＤと経路情報を通信部４０に出力し、通信部４０は、車両ＩＤを宛先として経路情報を送信する。また、管理部４２は、特定した空き駐車スペース１２に車両が駐車されるので、駐車スペース１２と車両ＩＤとを組み合わせて記憶する。これによって空き駐車スペース１２が駐車済の駐車スペース１２に変更される。管理部４２の処理は、これまで説明した通りである。以下では、図１のごとく、駐車場１０の通路に故障車両２０が生じた場合の処理を説明する。
【００２９】
第１取得部５０は、通信部４０を介して、故障車両２０からの位置情報を取得する。なお、故障車両２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））等に対応した位置取得機能を有し、これによって取得した位置情報を、故障を通知するための信号に含めて管理サーバ３０に送信している。第１取得部５０は、故障車両２０の位置情報を特定部５２に出力する。
【００３０】
特定部５２は、故障車両２０の位置情報をもとに、管理部４２を参照することによって、故障車両２０の周辺に駐車している複数の駐車車両２２を特定する。例えば、特定部５２は、図１のように故障車両２０の位置情報によって示された位置を中心にして一定の半径を有する対象円１６を設定する。ここで、一定の半径は、駐車場１０における駐車の対象とされる車両の最大の車幅にされる。特定部５２は、管理部４２において管理される駐車状況をもとに、対象円１６内に含まれる駐車車両２２を、故障車両２０の周辺に駐車している複数の駐車車両２２として特定する。ここでは、第２駐車車両２２ｂ、第３駐車車両２２ｃ、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈが特定される。図３に戻る。特定部５２は、特定した駐車車両２２の車両ＩＤを要求部５４に通知する。
【００３１】
要求部５４は、特定部５２において特定された複数の駐車車両２２のそれぞれに対して、第１距離と第２距離の報告を要求するための要求信号を生成する。ここで、第１距離は、駐車車両２２と故障車両２０との間の距離であり、第２距離は、駐車車両２２が故障車両２０から離れる方向に移動可能な距離である。各要求信号の宛先は、特定部５２において特定された駐車車両２２の車両ＩＤである。要求部５４は、要求信号を通信部４０に出力する。通信部４０は、要求信号を各駐車車両２２に送信する。なお、駐車車両２２は駐車中であっても、無線通信機能は動作する。
【００３２】
第２取得部５６は、要求信号に対する応答として、通信部４０を介して、各駐車車両２２からの第１距離と第２距離を取得する。図４は、制御部４４における処理概要を示す。これは、図１の故障車両２０の近傍を拡大した図である。なお、図面を明瞭にするために駐車スペース１２の枠線は省略する。要求信号の宛先となる駐車車両２２は、第２駐車車両２２ｂ、第３駐車車両２２ｃ、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈである。第２駐車車両２２ｂ、第３駐車車両２２ｃ、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈは、故障車両２０の方に前側を向けている。第２駐車車両２２ｂは、センサ、ソナー等を搭載しており、駐車中でもこれを動作させることによって、第１距離７０と第２距離７２を測定する。ここで、第２距離７２は、現在位置から後退できる距離に相当する。第３駐車車両２２ｃ、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈに対しても、第１距離７０と第２距離７２が同様に測定される。図３に戻る。第２取得部５６は、各駐車車両２２に対する第１距離７０と第２距離７２を導出部５８に出力する。
【００３３】
導出部５８は、第２取得部５６から、各駐車車両２２に対する第１距離７０と第２距離７２を受けつける。導出部５８は、第２取得部５６において第１距離７０と第２距離７２を受けつけた複数の駐車車両２２と、故障車両２０との間に２つの経路を形成する。２つの経路は故障車両２０を異なった方向から避けるように形成される。図４においては、故障車両２０の左側を通過する第１経路７４と、故障車両２０の右側を通過する第２経路７６とが形成される。第１経路７４と第２経路７６を形成するために、管理部４２における駐車状況が使用されてもよい。
【００３４】
ここで、第１経路７４には、第２駐車車両２２ｂ、第３駐車車両２２ｃが駐車されており、それらと故障車両２０との間に形成される。導出部５８は、第１経路７４に対して、第２駐車車両２２ｂにおける第１距離７０と第２距離７２とを加算することによって第３距離を導出するとともに、第３駐車車両２２ｃにおける第１距離７０と第２距離７２とを加算することによって第３距離を導出する。導出部５８は、第２駐車車両２２ｂに対する第３距離と、第３駐車車両２２ｃに対する第３距離のうち、最小の第３距離を第１経路７４の経路幅として導出する。
【００３５】
また、第２経路７６には、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈが駐車されており、それらと故障車両２０との間に形成される。導出部５８は、第２経路７６に対して、第７駐車車両２２ｇにおける第１距離７０と第２距離７２とを加算することによって第３距離を導出するとともに、第８駐車車両２２ｈにおける第１距離７０と第２距離７２とを加算することによって第３距離を導出する。導出部５８は、第７駐車車両２２ｇに対する第３距離と、第８駐車車両２２ｈに対する第３距離のうち、最小の第３距離を第２経路７６の経路幅として導出する。導出部５８は、第１経路７４の経路幅と第２経路７６の経路幅を選択部６０に出力する。
【００３６】
選択部６０は、導出部５８において導出した経路幅をもとに第１経路７４と第２経路７６から１つを選択する。ここで、第１経路７４の経路幅が第２経路７６の経路幅よりも大きい場合、選択部６０は第１経路７４を選択する。一方、第１経路７４の経路幅が第２経路７６の経路幅よりも小さい場合、選択部６０は第２経路７６を選択する。なお、第２経路７６と第１経路７４とが同一である場合、選択部６０は、経路に含まれる駐車車両２２の数が少ない方の経路を選択する。さらに、駐車車両２２の数が同数である場合、選択部６０は、各経路における第２距離７２の合計が小さい方の経路を選択する。選択部６０は、選択した経路およびその経路幅を指示部６２に通知する。
【００３７】
指示部６２は、選択部６０において選択した１つの経路の経路幅と、当該経路を通過予定の車両の車幅とを比較する。ここで、当該経路を通過予定の車両の車幅は、図１の入出庫ゲート１４付近に設けられたカメラで撮像された入庫車両２４の画像が管理サーバ３０に送られ、指示部６２において画像を解析することによって取得される。あるいは、対象円１６の半径と同様に、駐車場１０における駐車の対象とされる車両の最大の車幅とされてもよい。指示部６２は、経路幅が車幅よりも広い場合、当該経路に駐車している駐車車両２２に対して、故障車両２０から離れる方向に移動させるための指示信号を生成する。例えば、図４の第２経路７６が選択された場合、指示信号は、第７駐車車両２２ｇと第８駐車車両２２ｈに後退を指示する。ここで、移動距離は、例えば、各駐車車両２２の第２距離７２とされる。なお、第２距離７２まで移動しなくても、経路幅が車幅よりも広くなる場合、指示部６２は、経路幅が車幅よりも広くなるような第２距離７２よりも小さい距離を指示信号において指定してもよい。指示部６２は、通信部４０を介して、当該経路に駐車している駐車車両２２に指示信号を送信する。
【００３８】
管理サーバ３０からの指示信号を受信した駐車車両２２は、駐車中でも自動運転制御を実行することによって、指示信号に含まれた距離だけ指示された方向に移動する。例えば、図４の第７駐車車両２２ｇと第８駐車車両２２ｈは、それぞれの第２距離７２だけ後退する。図５は、制御部４４からの指示がなされた後の経路を示す。これは、図４と同様に示されているが、第７駐車車両２２ｇと第８駐車車両２２ｈが後退することによって、入庫車両２４が通過可能な第２経路７６が形成される。入庫車両２４は、第２経路７６を通過することによって、図１の第６駐車スペース１２ｆに駐車可能になる。
【００３９】
一方、指示部６２は、経路幅が車幅以下である場合、当該経路に駐車している駐車車両２２に対して、空き駐車スペース１２への移動を指示するための指示信号を生成する。この場合、指示部６２は、管理部４２における駐車状況を確認し、空き駐車スペース１２を特定する。また、指示部６２は、管理部４２における経路情報の生成と同様に、経路に接する現在の駐車スペース１２から、特定した空き駐車スペース１２への経路情報を生成する。指示部６２は、通信部４０を介して、当該経路に駐車している駐車車両２２に指示信号を送信する。
【００４０】
管理サーバ３０からの指示信号を受信した駐車車両２２は、駐車中でも自動運転制御を実行することによって、指示信号に含まれた経路情報に沿って移動することによって、新たな空き駐車スペース１２に移動して駐車する。例えば、第２経路７６において、第７駐車車両２２ｇと第８駐車車両２２ｈが、図１の第９駐車スペース１２ｉと第１０駐車スペース１２ｊから移動して、第１３駐車スペース１２ｍと第１４駐車スペース１２ｎに駐車する。その結果、入庫車両２４が通過可能な広さに、第２経路７６の経路幅が広がる。
【００４１】
ここでは、図６を使用しながら、駐車車両２２を空き駐車スペース１２に移動させるための処理を説明する。図６は、指示部６２における処理概要を示す。故障車両２０、第２駐車車両２２ｂ、第３駐車車両２２ｃ、第７駐車車両２２ｇ、第８駐車車両２２ｈは、図１と同様に示される。また、入庫車両２４が走行する方向は、走行方向１８と示される。また、移動対象となる駐車車両２２は２台であるとする。空き駐車スペース１２への駐車車両２２の移動を決定した場合、指示部６２は、前述のごとく、空き駐車スペース１２を特定する。
【００４２】
走行方向１８に沿って、故障車両２０の通過前の位置と通過後の位置のいずれにも空き駐車スペース１２が存在する場合、指示部６２は、故障車両２０との距離が離れている駐車車両２２から順番に移動させる。故障車両２０の通過前の位置と通過後の位置のいずれにも空き駐車スペース１２が存在する場合とは、第１駐車スペース１２ａと第８駐車スペース１２ｈとの少なく一方が空いており、かつ第４駐車スペース１２ｄと第１１駐車スペース１２ｋとの少なく一方が空いていることを示す。
【００４３】
指示部６２は、故障車両２０との距離、つまり第１距離７０が大きい方の駐車車両２２を空き駐車スペース１２に移動させるための経路情報を生成し、通信部４０を介して、経路情報が含まれた指示信号を駐車車両２２に送信する。駐車車両２２は、受信した指示信号に含まれた経路情報に沿って移動することによって、新たな空き駐車スペース１２に移動して駐車する。これに続いて、指示部６２は、残りの駐車車両２２を空き駐車スペース１２に移動させるための経路情報を生成し、通信部４０を介して、経路情報が含まれた指示信号を残りの駐車車両２２に送信する。残りの駐車車両２２は、受信した指示信号に含まれた経路情報に沿って移動することによって、新たな空き駐車スペース１２に移動して駐車する。
【００４４】
一方、走行方向１８に沿って、故障車両２０の通過前の位置と通過後の位置のいずれか一方のみに空き駐車スペース１２が存在する場合、指示部６２は、当該空き駐車スペース１２からの距離が近い駐車車両２２から順番に移動させる。故障車両２０の通過前の位置と通過後の位置のいずれか一方のみに空き駐車スペース１２が存在する場合とは、第１駐車スペース１２ａと第８駐車スペース１２ｈが空いているか、第４駐車スペース１２ｄと第１１駐車スペース１２ｋが空いているかのいずれか一方を示す。
【００４５】
指示部６２は、空き駐車スペース１２からの距離が近い駐車車両２２を空き駐車スペース１２に移動させるための経路情報を生成し、通信部４０を介して、経路情報が含まれた指示信号を駐車車両２２に送信する。駐車車両２２は、受信した指示信号に含まれた経路情報に沿って移動することによって、新たな空き駐車スペース１２に移動して駐車する。これに続いて、指示部６２は、残りの駐車車両２２を空き駐車スペース１２に移動させるための経路情報を生成し、通信部４０を介して、経路情報が含まれた指示信号を残りの駐車車両２２に送信する。残りの駐車車両２２は、受信した指示信号に含まれた経路情報に沿って移動することによって、新たな空き駐車スペース１２に移動して駐車する。これは、空き駐車スペース１２からの距離が遠い駐車車両２２を先に移動させると、駐車車両２２が走行する経路幅が狭く、移動できない可能性があるからである。
【００４６】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（central processing system）、メモリ、その他のＬＳＩ（large-scale integration）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。例えば、これらの機能ブロックは、専用のＩＣ（integrated circuit）、ＬＳＩなどの物理的な回路として実現することもできる。
【００４７】
以上の構成による車両走行制御システム１００の動作を説明する。図７は、車両走行制御システム１００による制御手順を示すフローチャートである。第１取得部５０は、故障車両２０の位置情報を取得する（Ｓ１０）。特定部５２は、故障車両２０の周辺の駐車車両２２を特定する（Ｓ１２）。要求部５４は、各駐車スペース１２に第１距離７０と第２距離７２の送信を要求する（Ｓ１４）。第２取得部５６は、各駐車車両２２の第１距離７０と第２距離７２を取得する（Ｓ１６）。導出部５８は、各駐車車両２２の第３距離を導出し（Ｓ１８）、第１経路７４と第２経路７６の経路幅を導出する（Ｓ２０）。選択部６０は、一方の経路を選択する（Ｓ２２）。経路幅＞車幅である場合（Ｓ２４のＹ）、指示部６２は、後退地点を設定し（Ｓ２６）、後退を指示する（Ｓ２８）。一方、経路幅＞車幅でない場合（Ｓ２４のＮ）、指示部６２は、空き駐車スペース１２を検索し（Ｓ３０）、経路情報を生成する（Ｓ３２）。指示部６２は移動を指示する（Ｓ３４）。
【００４８】
図８は、車両走行制御システム１００による移動ルートの生成手順を示すフローチャートである。指示部６２は、２台の空き駐車スペース１２を検索する（Ｓ５０）。通過前と通過後に駐車スペース１２がある場合（Ｓ５２のＹ）、指示部６２は、故障車両２０との距離が離れている駐車車両２２から順番に移動させる（Ｓ５４）。一方、通過前と通過後に駐車スペース１２がない場合（Ｓ５２のＮ）、指示部６２は、空き駐車スペース１２からの距離が近い駐車車両２２から順番に移動させる（Ｓ５６）。
【００４９】
なお、図７、８の制御手順の説明では、管理サーバ３０が車両（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４）と無線通信を行って制御を行う例を主に説明したが、車両同士（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４）が、管理サーバ３０を介さず、他の車両（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４のうち、自車両でないもの）と直接、無線通信を行って同様な制御を行うこともできる。
【００５０】
図９は、車両走行制御システム１００による別の制御手順を示すフローチャートである。図９の制御手順の説明では、車両同士（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４）が、管理サーバ３０を介さず、他の車両（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４のうち、自車両でないもの）と直接、無線通信を行って制御を行う例を主に説明する。具体的な一例として、入庫車両２４が、管理サーバ３０を介さず、故障車両２０および駐車車両２２と直接、無線通信を行って制御を行う例を主に説明する。
【００５１】
図９の制御手順は、例えば、入庫車両２４が入出庫ゲート１４において停止することにより、開始する。入庫車両２４が入出庫ゲート１４において停止した時点では、入庫車両２４は、駐車場１０内に故障車両２０または駐車車両２２が停車しているか否か分からず、また、駐車場１０内に停車している各車両が故障車両２０なのか駐車車両２２なのかも分からない。
【００５２】
そこで、まず、入庫車両２４の走行指示部９８が、無線通信部８０を介して駐車場１０内の車両に車両の位置情報と状態情報を要求し、無線通信部８０を介して駐車場１０内の車両に車両から位置情報と状態情報を受信する（Ｓ７２）。状態情報は、車両が正常であることを示す情報および車両が故障していること示す情報の少なくとも一方を含む。また、状態情報は、車両が走行していることを示す情報および車両が停車していることを示す情報の少なくとも一方を含む。
【００５３】
次に、入庫車両２４の走行指示部９８が、駐車場１０内の通路領域に故障車両２０が停車しているか否か判断する（Ｓ７４）。故障車両２０であることは、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が故障していることを示す情報が含まれていること、または、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が正常であることを示す情報が含まれていないことにより判断することができる。車両が停車していることは、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が停車していることを示す情報が含まれていること、または、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が走行していることを示す情報が含まれていないことにより判断することができる。通路領域とは、駐車場１０内の駐車スペース１２と駐車スペース１２の間の領域、または、駐車場１０内の駐車スペース１２でない領域である。例えば、図１の駐車場１０の場合は、通路領域は、第１駐車スペース１２ａ〜第７駐車スペース１２ｇの領域と、第８駐車スペース１２ｈ〜第１４駐車スペース１２ｎの領域の間の領域である。通路領域であることは、駐車場１０内の車両から受信した車両の位置情報から判断することができる。駐車場１０内の通路領域に故障車両２０が停車している場合は、ステップＳ７６の処理を行う（Ｓ７４のＹＥＳ）。駐車場１０内の通路領域に故障車両２０が停車していない場合は、処理を終了する（Ｓ７４のＮＯ）。
【００５４】
ステップＳ７６において、入庫車両２４の走行指示部９８が、駐車領域に駐車車両２２が停車しているか否か判断する。駐車領域とは、駐車場１０内の駐車スペース１２の領域のことである。駐車領域であることは、駐車場１０内の車両から受信した車両の位置情報から判断することができる。車両が停車していることは、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が停車していることを示す情報が含まれていること、または、駐車場１０内の車両から受信した状態情報に車両が走行していることを示す情報が含まれていないことにより判断することができる。駐車領域に停車している車両は、駐車車両２２であると判断できる。駐車領域に駐車車両２２が停車している場合は、ステップＳ７８の処理を行う（Ｓ７６のＹＥＳ）。駐車領域に駐車車両２２が停車していない場合は、処理を終了する（Ｓ７６のＮＯ）。
【００５５】
ステップＳ７８において、入庫車両２４の走行指示部９８が、故障車両２０が駐車領域に停車している駐車車両２２の前方であるか否か判断する。すなわち、
駐車車両２２の進行方向上の駐車領域と隣接する通路領域に、故障車両２０が停車しているか否か判断する。このことは、駐車場１０内の駐車車両２２から受信した駐車車両２２の位置情報と、駐車場１０内の故障車両２０から受信した故障車両２０の位置情報とから判断することができる。故障車両２０が駐車領域に停車している駐車車両２２の前方である場合は、ステップＳ８０の処理を行う（Ｓ７８のＹＥＳ）。故障車両２０が駐車領域に停車している駐車車両２２の前方でない場合は、処理を終了する（Ｓ７８のＮＯ）。
【００５６】
ステップＳ８０において、入庫車両２４の走行指示部９８が、駐車領域に停車している駐車車両２２が正常か否か判断する。駐車車両２２が正常であることは、駐車場１０内の駐車車両２２から受信した状態情報に車両が故障していることを示す情報が含まれていないこと、または、駐車場１０内の駐車車両２２から受信した状態情報に車両が正常であることを示す情報が含まれていることにより判断することができる。駐車領域に停車している駐車車両２２が正常である場合は、ステップＳ８２の処理を行う（Ｓ８０のＹＥＳ）。駐車領域に停車している駐車車両２２が正常でない場合は、処理を終了する（Ｓ８０のＮＯ）。
【００５７】
ステップＳ８２において、入庫車両２４の走行指示部９８が、無線通信部８０を介して駐車領域に停車している駐車車両２２に、第１距離と第２距離を計測するよう要求する。第１距離とは、駐車車両２２から駐車車両２２の前方の障害物までの距離である。第２距離とは、駐車車両２２から駐車車両２２の後方の障害物までの距離である。この要求を受信した駐車車両２２は、第１距離計測部９０で計測した第１距離の情報と第２距離計測部９２で計測した第２距離の情報を、無線通信部８０を介して入庫車両２４に送信する。そして、入庫車両２４が、駐車領域に停車している駐車車両２２の第１距離の情報と第２距離の情報を受信する（Ｓ８２）。
【００５８】
次に、入庫車両２４の走行指示部９８が、第１の距離が入庫車両２４の幅より小さいか否か判断する（Ｓ８４）。第１の距離が入庫車両２４の幅より小さい場合は、ステップＳ８６の処理を行う（Ｓ８４のＹＥＳ）。第１の距離が入庫車両２４の幅より小さくない場合は、処理を終了する（Ｓ８４のＮＯ）。
【００５９】
ステップＳ８６において、入庫車両２４の走行指示部９８が、第１の距離と第２の距離の和が入庫車両２４の幅より大きいか否か判断する（Ｓ８６）。第１の距離と第２の距離の和が入庫車両２４の幅より大きい場合は、ステップＳ８８の処理を行う（Ｓ８６のＹＥＳ）。第１の距離と第２の距離の和が入庫車両２４の幅より大きくない場合は、ステップＳ９２の処理を行う（Ｓ８６のＮＯ）。
【００６０】
ステップＳ８８において、入庫車両２４の走行指示部９８が、無線通信部８０を介して駐車領域に停車している駐車車両２２に、故障車両２０から離れる方向に走行するよう要求する。この要求を受信した駐車車両２２は、故障車両２０から離れる方向に走行する。また、駐車車両２２は、走行した後、障害物に衝突しないように停車する。
【００６１】
次に、入庫車両２４の走行指示部９８が、入庫車両２４の自動運転制御部９４に、駐車領域に停車している駐車車両２２と、故障車両２０の間を走行するよう、指示する。そして、入庫車両２４は、自動運転制御部９４の制御により、駐車領域に停車している駐車車両２２と、故障車両２０の間を走行し（Ｓ９０）、処理を終了する。
【００６２】
これに対して、ステップＳ９２では、入庫車両２４は、駐車領域に停車している駐車車両２２と、故障車両２０の間を走行しない。すなわち、入庫車両２４は、駐車領域に停車している駐車車両２２と、故障車両２０の間を走行しないように経路を変更する。例えば、当初予定していた駐車スペース１２を変更して、別の駐車スペース１２に駐車するよう、経路を変更する。
【００６３】
なお、図９の制御手順の説明では、具体的な一例として、入庫車両２４が、管理サーバ３０を介さず、故障車両２０および駐車車両２２と直接、無線通信を行って制御を行う例を主に説明したが、管理サーバ３０が車両（故障車両２０、駐車車両２２、および入庫車両２４）と無線通信を行って同様な制御を行うこともできる。さらに、故障車両２０または駐車車両２２が、管理サーバ３０を介さず、他の車両と直接、無線通信を行って制御を行って同様な制御を行うこともできる。
【００６４】
本開示の実施の形態によれば、故障車両の周辺に駐車している複数の駐車車両との間に経路を形成するように駐車車両を移動させるので、入庫車両を通過させることができる。また、入庫車両が通過するので、故障車両が移動不可能である場合であっても、他の車両の走行に与える影響を低減できる。故障車両の周辺に駐車している複数の駐車車両のそれぞれから第１距離と第２距離とを取得するので、各駐車車両に対する第３距離を導出できる。また、第３距離をもとに経路の経路幅を導出するので、経路を形成することが有効であるかを駐車車両を移動させる前に判定できる。
【００６５】
また、最小の第３距離を経路の経路幅として導出するので、車両が経路を通過可能であるかを判定できる。また、経路幅が車幅以下である場合、駐車車両に対して空き駐車スペースへの移動を指示するので、経路幅を車幅より広くできる。また、経路幅が車幅よりも広くなるので、入庫車両を通過させることができる。また、空き駐車スペースの配置に応じて、移動させる駐車車両の順番を変えるので、効率的に経路を形成できる。
【００６６】
実施の形態の駐車場の車両走行制御システム１００は、第１車両（例えば、駐車車両２２）と、第２車両（例えば、入庫車両２４）と、第３車両（例えば、故障車両２０）と、を有する。第１車両（例えば、駐車車両２２）は、第１無線通信回路（例えば、駐車車両２２の無線通信部８０）を有し、第１の進行方向（例えば、駐車車両２２の進行方向）に沿った第１の一方向（例えば、前方）について障害物までの第１の距離を計測可能であり、第１の進行方向に沿った第１の一方向と反対の第２の一方向（例えば、後方）について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能である。第２車両（例えば、入庫車両２４）は、第２無線通信回路（例えば、入庫車両２４の無線通信部８０）を有し、第２の進行方向（例えば、入庫車両２４の進行方向）に対して直交する方向（例えば、入庫車両２４の進行方向に対して水平面内で直交する方向、すなわち、横方向）について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能である。駐車場の車両走行制御システムは、少なくとも第１無線通信回路及び第２無線通信回路を介して、少なくとも第１車両及び第２車両を走行制御する。駐車場の車両走行制御システムは、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させる：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態（例えば、正常な状態）であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合（例えば、故障している状態）で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【００６７】
この態様によると、故障車両の周辺に駐車している複数の駐車車両との間に経路を形成するように駐車車両を移動させるので、故障車両が移動不可能である場合であっても、他の車両の走行に与える影響を低減できる。
【００６８】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に所定の距離走行させた後に停止させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させてもよい：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【００６９】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させないようにしてもよい：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−３）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より小さい場合。
【００７０】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、所定の状態は、走行可能な状態であってもよい。
【００７１】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、第３車両は、第３無線通信回路（例えば、故障車両２０の無線通信部８０）を有してもよく、第３車両は、第３無線通信回路を介して、第３車両の状態を出力可能であってもよい。
【００７２】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、第３車両は、外部から走行制御が可能であってもよい。
【００７３】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、固定的に設置された第４無線通信回路（例えば、入出庫端末３２の無線通信部）と、第４無線通信回路と通信可能なサーバ（例えば、管理サーバ３０）と、を有してもよい。
【００７４】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、次の場合、サーバ（例えば、管理サーバ３０）が、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させてもよい：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【００７５】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、第１車両は、複数の車両（例えば、第１駐車車両２２ａと第２駐車車両２２ｂ）で構成されてもよい。
【００７６】
また、駐車場の車両走行制御システム１００は、駐車領域は、少なくとも第１駐車領域と第２駐車領域を有し、通路領域は、第１駐車領域と第２駐車領域の間に配置され、第１車両は、第１駐車領域及び第２駐車領域の少なくとも一方に駐車可能であってもよい。
【００７７】
実施の形態の駐車場の車両走行制御システム１００の制御方法は、駐車場の車両走行制御システムを制御する。駐車場の車両走行制御システム１００は、第１車両（例えば、駐車車両２２）と、第２車両（例えば、入庫車両２４）と、第３車両（例えば、故障車両２０）と、を有する。第１車両（例えば、駐車車両２２）は、第１無線通信回路（例えば、駐車車両２２の無線通信部８０）を有し、第１の進行方向（例えば、駐車車両２２の進行方向）に沿った第１の一方向（例えば、前方）について障害物までの第１の距離を計測可能であり、第１の進行方向に沿った第１の一方向と反対の第２の一方向（例えば、後方）について障害物までの第２の距離を計測可能であり、外部から走行制御が可能である。第２車両（例えば、入庫車両２４）は、第２無線通信回路（例えば、入庫車両２４の無線通信部８０）を有し、第２の進行方向（例えば、入庫車両２４の進行方向）に対して直交する方向（例えば、入庫車両２４の進行方向に対して水平面内で直交する方向、すなわち、横方向）について所定の幅を有し、外部から走行制御が可能である。駐車場の車両走行制御システムは、少なくとも第１無線通信回路及び第２無線通信回路を介して、少なくとも第１車両及び第２車両を走行制御する。制御方法は、次の場合、第１車両を、第１の進行方向に沿って第３車両から離れる方向に走行させ、第２車両を、第１車両と第３車両の間を走行させる：
（１−１）駐車領域に第１車両が停車し、
（１−２）駐車領域と隣接する通路領域に第３車両が、第１車両の第１の進行方向上に停車し、
（１−３）駐車領域に停車している第１車両が所定の状態（例えば、正常な状態）であり、
（１−４）通路領域に停車している第３車両が所定の状態でない場合（例えば、故障している状態）で、かつ、
（２−１）第１車両が計測する第１の距離が第２車両の所定の幅より小さく、
（２−２）第１車両が計測する第１の距離と第２の距離の和が、第２車両の所定の幅より大きい場合。
【００７８】
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７９】
実施の形態において、駐車車両２２は第１距離７０と第２距離７２を測定し、第２取得部５６は、駐車車両２２から第１距離７０と第２距離７２を受けつける。しかしながらこれに限らず例えば、駐車場１０にカメラ等が設置されており、カメラで撮像した画像を画像認識することによって、各駐車車両２２に対する第１距離７０と第２距離７２が導出されてもよい。第２取得部５６は、そのような第１距離７０と第２距離７２を受けつけてもよい。本変形例によれば、駐車車両２２での処理を簡易にできる。
【００８０】
実施の形態において、駐車車両２２は、故障車両２０の方に前側を向けており、後方への移動が示された指示信号を受信する。しかしながらこれに限らず例えば、駐車車両２２は、故障車両２０の方に後側を向けており、前方への移動が示された指示信号を受信してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本開示は、駐車場の車両走行制御システム、および駐車場の車両走行制御システムの制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００８２】
１０  駐車場
１２  駐車スペース
１２ａ  第１駐車スペース
１２ｂ  第２駐車スペース
１２ｃ  第３駐車スペース
１２ｄ  第４駐車スペース
１２ｅ  第５駐車スペース
１２ｆ  第６駐車スペース
１２ｇ  第７駐車スペース
１２ｈ  第８駐車スペース
１２ｉ  第９駐車スペース
１２ｊ  第１０駐車スペース
１２ｋ  第１１駐車スペース
１２ｌ  第１２駐車スペース
１２ｍ  第１３駐車スペース
１２ｎ  第１４駐車スペース
１４  入出庫ゲート
１６  対象円
１８  走行方向
２０  故障車両
２２  駐車車両
２２ａ  第１駐車車両
２２ｂ  第２駐車車両
２２ｃ  第３駐車車両
２２ｄ  第４駐車車両
２２ｅ  第５駐車車両
２２ｆ  第６駐車車両
２２ｇ  第７駐車車両
２２ｈ  第８駐車車両
２２ｉ  第９駐車車両
２４  入庫車両
３０  管理サーバ
３２  入出庫端末
４０  通信部
４２  管理部
４４  制御部
５０  第１取得部
５２  特定部
５４  要求部
５６  第２取得部
５８  導出部
６０  選択部
６２  指示部
７０  第１距離
７２  第２距離
７４  第１経路
７６  第２経路
８０  無線通信部
８２  ベースバンド部（ＢＢ部）
８４  無線周波数部（ＲＦ部）
８６  アンテナ
９０  第１距離計測部
９２  第２距離計測部
９４  自動運転制御部
９６  車両データ取得部
９８  走行指示部
１００  車両走行制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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