(57)【要約】【課題】電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与すること。【解決手段】本発明の電線保持構造体（７００）は、電線（Ｗ）と、電線束（Ｃ）を保持するクランプ（６３０）と、を備え、前記電線が、複数度周回して環形状とされ、前記クランプによって保持されて前記環形状が維持される。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線の一部を把持可能な把持機構と、
前記把持機構を駆動する駆動機構と、
前記電線を巻き取る電線巻取機構と、
前記電線巻取機構を回転駆動する回動機構と、
を備え、
前記電線巻取機構が、前記電線が巻き付けられる巻取盤と、前記巻取盤に設けられた、前記電線の先端部を保持するための電線クリップと、前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束を保持する保持部材と、を備え、
前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記回動機構が、前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で前記巻取盤を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線が巻き付けられ、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束を前記保持部材が保持する、
ことを特徴とする電線処理装置。
【請求項２】
当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構と、前記電線巻取機構と、前記回動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の電線処理装置。
【請求項３】
前記電線切断装置が、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構をさらに備え、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電線処理装置。
【請求項４】
前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、
前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、
前記電線クリップが、前記電線を挟持する方向が前記筒体の径方向に一致するよう前記切欠に収容され、取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の電線処理装置。
【請求項５】
前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の電線処理装置。
【請求項６】
前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の電線処理装置。
【請求項７】
電線の先端部を把持した把持機構を、当該電線の先端部を保持するための電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で当該電線クリップが設けられた巻取盤を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線を巻き付け、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束に保持部材を取り付ける、
ことを特徴とする電線処理方法。
【請求項８】
前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする請求項７に記載の電線処理方法。
【請求項９】
前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする請求項８に記載の電線処理方法。
【請求項１０】
前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の電線処理方法。
【請求項１１】
前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の電線処理方法。
【請求項１２】
電線と、
電線束を保持する保持部材と、
を備え、
前記電線が、複数度周回して環形状とされ、前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする電線保持構造体。
【請求項１３】
前記電線が、少なくとも３か所が前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする請求項１２に記載の電線保持構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線を加工するための電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤハーネスに用いられる電線を加工する過程において、複数の電線を電線保持バーに保持させることが特許文献１に開示されている。また、複数の電線保持バーを端子付電線の供給箇所に対して順次搬送することが特許文献２、３に開示されている。また、電線処理機により処理された電線を仕分ける電線仕分け装置、電線処理装置による処理後の電線を収容する電線収容装置に関して特許文献４、５に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−９２７８８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８７３６９号公報
【特許文献３】特開２０１３−１５２８５６号公報
【特許文献４】特開２０１２−１０４４２５号公報
【特許文献５】特開２０１１−２１６３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１〜５には、２ｍ程度の通常長さの電線を加工することを前提としたワイヤハーネスの製造技術について開示されている。通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合、作業者による手作業で行われる工程が生じており、この工程において生産性を向上させる余地がある。
【０００５】
上述の手作業で行われる工程の一例としては、次のものが挙げられる。すなわち、従来、電線をリールから引き出して所定長さの長尺電線に加工する工程は自働で行われるが、電線を加工する次の工程（被覆の剥ぎ取り、端子の圧着等）を行う自働機へは作業者が運搬している。作業者は、長尺電線を環状に周回するよう巻いて運搬に適した形状、サイズにしたうえで自働機に運搬している。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与する電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体に関する。
ことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電線処理装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  電線の一部を把持可能な把持機構と、
前記把持機構を駆動する駆動機構と、
前記電線を巻き取る電線巻取機構と、
前記電線巻取機構を回転駆動する回動機構と、
を備え、
前記電線巻取機構が、前記電線が巻き付けられる巻取盤と、前記巻取盤に設けられた、前記電線の先端部を保持するための電線クリップと、前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束を保持する保持部材と、を備え、
前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記回動機構が、前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で前記巻取盤を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線が巻き付けられ、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束を前記保持部材が保持する、
ことを特徴とする電線処理装置。
（２）  当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構と、前記電線巻取機構と、前記回動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする上記（１）の構成の電線処理装置。
（３）  前記電線切断装置が、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構をさらに備え、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする上記（２）の構成の電線処理装置。
（４）  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、
前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、
前記電線クリップが、前記電線を挟持する方向が前記筒体の径方向に一致するよう前記切欠に収容され、取り付けられている、
ことを特徴とする上記（１）から（３）のいずれか一つの構成の電線処理装置。
（５）  前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記（４）の構成の電線処理装置。
（６）  前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記（４）の構成の電線処理装置。
【０００８】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電線処理方法は、下記（７）〜（１１）を特徴としている。
（７）  電線の先端部を把持した把持機構を、当該電線の先端部を保持するための電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で当該電線クリップが設けられた巻取盤を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線を巻き付け、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束に保持部材を取り付ける、
ことを特徴とする電線処理方法。
（８）  前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする上記（７）の構成の電線処理方法。
（９）  前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする上記（８）の構成の電線処理方法。
（１０）  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記（７）から（９）のいずれか一つの構成の電線処理方法。
（１１）  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記（７）から（９）のいずれか一つの構成の電線処理方法。
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明に係る電線保持構造体は、下記（１２）、（１３）を特徴としている。
（１２）  電線と、
電線束を保持する保持部材と、
を備え、
前記電線が、複数度周回して環形状とされ、前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする電線保持構造体。
（１３）  前記電線が、少なくとも３か所が前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする上記（１２）に記載の電線保持構造体。
【００１０】
上記（１）の構成の電線処理装置、上記（７）の構成の電線処理方法、及び上記（１２）の構成の電線保持構造体によれば、電線が複数度周回して環形状とされ少なくとも３カ所がクランプによって保持されて環形状が維持される電線保持構造体が出来上がる。このように電線を保持する電線保持構造体によれば、通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合であっても、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して、作業者が運搬に適した形状、サイズに変形する必要がない。さらに、電線保持構造体の形状が環状に維持されているため、電線を加工する自働機へフックに掛けて電線保持構造体を搬送するなどすればよくなるため、電線保持構造体の搬送を自働化することも容易となる。
上記（２）、（３）の構成の電線処理装置、及び上記（８）、（９）の構成の電線処理方法によれば、本発明を実施する場合、電線切断装置として既存設備を用い、電線取出装置を新規設備を用いることが想定されるが、電線取出装置によって電線を電線保持構造体に加工する動作を行うことによって、様々な電線切断装置（既存設備）に本発明を適用することができる。
上記（４）の構成の電線処理装置によれば、電線クリップに電線の先端部を保持させたときに、筒体に巻き付けられた電線の各周回に並んだ状態で電線の先端部を配置することができる。
上記（５）の構成の電線処理装置、及び上記（１０）の構成の電線処理方法によれば、電線処理装置を上面視したときに電線の先端部以外の部分を電線送出機構が電線を送り出す直線上に位置した状態とすることができる。これにより、電線を巻取盤に巻き付ける際に各周回毎に電線が巻き付けられる位置のズレ量が抑制される。
上記（６）の構成の電線処理装置、及び上記（１１）の構成の電線処理方法によれば、電線の先端部を電線クリップに容易に押し込むことができる。
上記（１３）の構成の電線保持構造体によれば、複数箇所で電線束を保持することにより、より円形に近い環状に電線の形状を維持することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体によれば、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与するという効果を奏する。
【００１２】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明に係る実施形態の電線処理装置を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明に係る実施形態の電線切断装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す斜視図である。
【図４】図４は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の平面図である。
【図５】図５は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す平面図である。
【図６】図６は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を示す斜視図である。
【図７】図７は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を別の角度から視た示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明に係る実施形態の電線取出装置におけるマニピュレータの斜視図である。
【図９】図９は、本発明に係る実施形態の電線取出装置における、電線が巻回された電線巻取機構の斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明に係る実施形態の電線取出装置における、電線が巻回されていない電線巻取機構の斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明に係る実施形態の電線巻取機構における電線クリップの斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明に係る実施形態の電線巻取機構におけるクランプの斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明に係る実施形態の電線保持構造体の斜視図である。
【図１４】図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図１５】図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図１６】図１６（Ａ）及び図１６（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図１７】図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図１８】図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図１９】図１９（Ａ）及び図１９（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２０】図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２１】図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２２】図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２３】図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２４】図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２５】図２５（Ａ）及び図２５（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２６】図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２７】図２７（Ａ）及び図２７（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２８】図２８（Ａ）及び図２８（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図２９】図２９（Ａ）及び図２９（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３０】図３０（Ａ）及び図３０（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３１】図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３２】図３２（Ａ）及び図３２（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３３】図３３（Ａ）及び図３３（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３４】図３４（Ａ）及び図３４（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３５】図３５（Ａ）及び図３５（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３６】図３６（Ａ）及び図３６（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３７】図３７（Ａ）及び図３７（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３８】図３８（Ａ）及び図３８（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図３９】図３９（Ａ）及び図３９（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図４０】図４０（Ａ）及び図４０（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図４１】図４１（Ａ）及び図４１（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図４２】図４２（Ａ）及び図４２（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【図４３】図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００１５】
［電線処理装置の構成］
図１は、本発明に係る実施形態の電線処理装置を示す斜視図である。本発明に係る実施形態の電線処理装置１は、電線切断装置１０と、電線取出装置５０とによって構成される。電線切断装置１０は、リールに巻かれた電線から電線を引き出し、所定長に切断した電線を電線取出装置５０に供給する装置である。電線取出装置５０は、コンピュータにより制御されるマニピュレータによって、電線切断装置１０から供給された所定長の電線を、被覆の剥ぎ取り、端子の圧着等を行う自働機への運搬に適した形状、サイズに加工する装置である。
【００１６】
まず、電線切断装置１０について図２から図５を参照して詳細に説明する。図２は、本発明に係る実施形態の電線切断装置を示す斜視図である。図３は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す斜視図である。図４は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の平面図である。図５は、本発明に係る実施形態の電線切断装置の要部を拡大して示す平面図である。
【００１７】
電線切断装置１０は、第１電線ガイド１１０、第２電線ガイド１２０、第３電線ガイド１３０、電線送出機構１４０、電線把持機構１５０、回転機構１６０、電線切断機構１７０が支持台１８０に固定された構成となっている。
【００１８】
第１電線ガイド１１０は、電線切断装置１０に隣接して配置されるリール（図示せず。）に巻かれた電線を電線切断装置１０に案内する部材である。第１電線ガイド１１０は、図２に示されるように、周方向に沿って溝が形成された円盤部材１１１が複数個、支持台１８０に固定された構造となっている。複数の円盤部材１１１は、隣り合う溝が平行に並ぶよう一列に配置されている。リールに巻かれた電線は、複数個の円盤部材１１１のうちのいずれか１つに向かって引き出され、円盤部材１１１の溝にガイドされることによって電線切断装置１０に向かって配設される。
【００１９】
第２電線ガイド１２０は、第１電線ガイド１１０によって案内された電線を電線送出機構１４０に向かって案内する部材である。第２電線ガイド１２０は、図２及び図３に示されるように、断面が矩形である棒形状のガイド本体１２１が、第１電線ガイド１１０の円盤部材１１１が配置された方向と略平行に支持台１８０に固定されている。ガイド本体１２１には、該ガイド本体１２１を貫通するガイド孔１２２が複数形成されている。ガイド孔１２２は、ガイド本体１２１の長手方向に対して略垂直に、ガイド本体１２１に穿設されている。第１電線ガイド１１０によって案内された電線は、ガイド孔１２２に挿通され該ガイド孔１２２にガイドされることによって電線送出機構１４０に向かって配設される。
【００２０】
第３電線ガイド１３０は、第２電線ガイド１２０によって案内された電線を電線把持機構１５０に向かって案内する部材である。第３電線ガイド１３０は、図２及び図３に示されるように、断面が矩形である棒形状のガイド本体１３１が、第２電線ガイド１２０のガイド本体１２１の長手方向と略平行に支持台１８０に固定されている。ガイド本体１３１には、該ガイド本体１３１を貫通するガイド孔１３２が複数形成されている。ガイド孔１３２は、ガイド本体１３１の長手方向に対して略垂直に、ガイド本体１３１に穿設されている。第２電線ガイド１２０によって案内された電線は、ガイド孔１３２に挿通され該ガイド孔１３２にガイドされることによって電線把持機構１５０に向かって配設される。また、ガイド孔１３２それぞれは、第２電線ガイド１２０のガイド孔１２２と向かい合う位置に設けられている。このため、第２電線ガイド１２０と第３電線ガイド１３０の間に位置する電線は、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０に対して略垂直に配設される。
【００２１】
電線送出機構１４０は、電線把持機構１５０が位置する方向に向かって、すなわち電線切断装置１０における第１電線ガイド１１０とは反対方向に向かって、電線を送り出す機構である。具体的には、図３に示されるように、１つの環状のベルト１４２、及びベルト１４２の内周面に噛み合う複数のプーリー１４３によって構成される上側ベルトドライブ１４１と、１つのベルト１４５、及びベルト１４５の内周面に噛み合う複数のプーリー１４６によって構成される下側ベルトドライブ１４４と、によって構成される。上側ベルトドライブ１４１及び下側ベルトドライブ１４４は、ベルト１４２及びベルト１４５の一部が互いに接触しており、その接触している一部が、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０の間であって、向かい合うガイド孔１２２及びガイド孔１３２を結ぶ線分上に配設されている。このため、電線送出機構１４０は、第２電線ガイド１２０及び第３電線ガイド１３０の間に位置する電線をベルト１４２及びベルト１４５の互いに接触する一部によって挟み込むことができる。電線送出機構１４０は、電線を挟み込んだ状態で上側ベルトドライブ１４１及び下側ベルトドライブ１４４を反対方向に周回するよう駆動することにより、電線把持機構１５０が位置する方向に向かって電線を送り出すことができる。
【００２２】
電線把持機構１５０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて第３電線ガイド１３０から送り出された電線の一部を把持する機構である（把持機構と称されることがある。）。具体的には、図３に示されるように、電線が送り出される方向（以下、送り出し方向と称することがある。）の前方に位置する第１チャック１５１と、送り出し方向の後方に位置する第２チャック１５２と、によって構成される。第１チャック１５１及び第２チャック１５２はそれぞれ、電線を把持する接触面が第３電線ガイド１３０のガイド孔１３２の正面に位置している。このため、電線把持機構１５０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて送り出された電線を第１チャック１５１及び第２チャック１５２によって把持することができる。
【００２３】
回転機構１６０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて送り出し方向順方向に延びる電線の先端部を、送り出し方向逆方向に転換する機構である（駆動機構と称されることがある。）。具体的には、図３及び図４に示すように、回転機構１６０は、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に連結されており、第１チャック１５１とは所定距離離れて設定される回転軸Ｐを軸にして１８０度第１チャック１５１を回転させることができる。詳細は後述するが、回転機構１６０が電線を把持した状態の第１チャック１５１を１８０度回転させることにより（尚、このとき第２チャック１５２は電線を把持していない。）、第１チャック１５１により把持されている電線の先端部は、送り出し方向順方向から送り出し方向逆方向に向きを変えることができる。
【００２４】
電線切断機構１７０は、第３電線ガイド１３０によって案内されて第３電線ガイド１３０から送り出された電線を切断する機構である。具体的には、Ｖ字刃を有しＶ字刃の開口を上側に向けた下側刃が上方に移動する構成である。下側刃は、第３電線ガイド１３０と電線把持機構１５０の間に配設されている。第３電線ガイド１３０から電線を送り出すとき、下側刃は第３電線ガイド１３０から離れて配置される。このため、送り出される電線は下側刃の上方を通過して電線把持機構１５０における第１チャック１５１及び第２チャック１５２に向かう。一方、第３電線ガイド１３０から送り出された電線を切断するとき、下側刃は第３電線ガイド１３０に接近する。このため、下側刃が第３電線ガイド１３０から離れていたときに下側刃の上方を通過していた電線は、下側刃の接近により切断される。
【００２５】
支持台１８０は、第１電線ガイド１１０、第２電線ガイド１２０、第３電線ガイド１３０、電線送出機構１４０、電線把持機構１５０、回転機構１６０、電線切断機構１７０を所定箇所に固定するためのフレームである。
【００２６】
尚、図２から図５を参照して電線切断装置１０の一例を説明したが、本発明に係る電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体は、この電線切断装置１０の機構によって限定されるものではない。
【００２７】
続いて、電線取出装置５０について図６から図１２を参照して詳細に説明する。図６は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を示す斜視図である。図７は、本発明に係る実施形態の電線取出装置を別の角度から視た示す斜視図である。図８は、本発明に係る実施形態の電線取出装置におけるマニピュレータの斜視図である。図９は、本発明に係る実施形態の電線取出装置における、電線が巻回された電線巻取機構の斜視図である。図１０は、本発明に係る実施形態の電線取出装置における、電線が巻回されていない電線巻取機構の斜視図である。図１１は、本発明に係る実施形態の電線巻取機構における電線クリップの斜視図である。図１２は、本発明に係る実施形態の電線巻取機構におけるクランプの斜視図である。図１３は、本発明に係る実施形態の電線保持構造体の斜視図である。
【００２８】
電線取出装置５０は、マニピュレータ５１０、電線巻取機構５２０、クランプ収納棚５３０が支持台５４０に固定された構成となっている。
【００２９】
マニピュレータ５１０は、電線切断装置１０から所定長に切断された電線を受け取り、その電線を電線巻取機構５２０に引き渡す機構である。マニピュレータ５１０は、具体的には、図８に示されるように、３自由度を有するロボットアームであり、先端には挟み型のハンド５１１（把持機構と称されることがある。）が設けられ、他方、基台が支持台５４０に取り付けられている。マニピュレータ５１０は、３カ所の関節それぞれに設けられたモータ５１２を駆動することにより、作業空間内においてハンド５１１を任意の位置及び角度に移動させることを実現している（モータ５１２が駆動機構と称されることがある。）。マニピュレータ５１０は、詳細は後述するが、ハンド５１１を移動させて電線切断装置１０の電線把持機構１５０によって把持された電線をハンド５１１によって把持させて電線を受け取り、電線を把持した状態でハンド５１１を移動させて電線巻取機構５２０に電線を引き渡す。その後、再度、ハンド５１１を電線把持機構１５０に移動させて、ハンド５１１による受け取り及び引き渡しの一連の動作を繰り返し実施する。
【００３０】
電線巻取機構５２０は、マニピュレータ５１０から供給される電線を受け取り、電線を加工する自働機へ運搬することに適した形状、サイズに長尺電線を加工する機構である。電線巻取機構５２０は、概略的には、図６及び図７に示されるように、円盤形状の巻取盤５２１に、モータ５２２のトルクがプーリ５２３、ベルト５２４によって伝達され回転軸５２５が回転することによって、巻取盤５２１が回転する機構となっている。巻取盤５２１を回動させることによって、図９に示されるように、巻取盤５２１に電線を巻き付ける構造となっている。
【００３１】
図９及び図１０を参照し、巻取盤５２１の詳細な構造について説明する。巻取盤５２１は、図１０に示されるように、基台６１１が基礎になっている。基台６１１は、平板円形状であって中央に孔が形成されており、上述の回転軸５２５が基台６１１の孔を貫通する。基台６１１には、基台６１１の縁に沿って周回するように基台６１１の一方の面から突出する、円筒状の巻付リブ６１２が設けられている。巻付リブ６１２は、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠６１３が形成される。切欠６１３には、電線の先端部を把持する電線クリップ６２０が収容され、取り付けられている。電線クリップ６２０については後述する。
【００３２】
また、巻取盤５２１は、基台６１１の中央から基台６１１の径方向外向きに延びて巻付リブ６１２を横断し、巻付リブ６１２の外周面（巻き付けられる電線に接触する面）から突出する棒形状の連結体６１４を３本、有している。連結体６１４は、基台６１１の中央に位置する端部が上述の回転軸５２５に連結され、基台６１１の縁に位置する端部が基台６１１に連結されている。３本の連結体６１４は、基台６１１の巻付リブ６１２が設けられた一方の面を正面視したときに、等角度（１２０度）で配置されている。巻取盤５２１は、３つの連結体６１４を介して上述の回転軸５２５に基台６１１が連結されることによって、回転軸５２５の回転に伴い巻取盤５２１が回転する機構となっている。
【００３３】
また、連結体６１４は、基台６１１の縁に位置する端部の形状に特徴がある。すなわち、１つの連結体６１４の端部には、巻付リブ６１２が周回する方向に対して直交する方向に延設されたガイド板６１５が、距離を隔てて２つ、向かい合わせで設けられている。さらに、１つのガイド板６１５は、巻付リブ６１２の外周面（巻き付けられる電線に接触する面）から突出する箇所において、大突出片６１６、小突出片６１７、中突出片６１８が巻付リブ６１２の突出方向に並んでいる。大突出片６１６は、巻付リブ６１２の外周面からの突出長さが最も大きく、次いで、中突出片６１８が巻付リブ６１２の外周面からの突出長さが大きく、小突出片６１７が巻付リブ６１２の外周面からの突出長さが最も小さい。このため、巻付リブ６１２の外周面から突出する箇所においては、大突出片６１６及び中突出片６１８に両側を挟まれた凹部６１９が形成されている。凹部６１９は、図１０に示されるように、巻付リブ６１２に巻き付けられ電線をガイドする役割を果たし、このため、巻付リブ６１２に巻き付けられた電線の各周回が凹部６１９に集まり、束となった環状の電線束が形成される。また、連結体６１４は、向かい合わせで設けられた２つのガイド板６１５の間に形成された空間Ｓにクランプ６３０が収容される。クランプ６３０については後述する。
【００３４】
電線クリップ６２０は、マニピュレータ５１０から電線を受け取り、その電線の先端部を挟持する構造体である。電線クリップ６２０によって電線の先端部を保持することによって電線の先端部が巻取盤５２１に取り付けられ、これにより、巻取盤５２１が回転したときに巻付リブ６１２に電線を巻き付けることができる。電線クリップ６２０は、図１１に示されるように、電線を挟持する一対の挟持子６２１が取付台６２２に固定された構造となっている。一対の挟持子６２１は、挟持子６２１に対して被挟持物を押し込む方向（高さ方向）が、被挟持物を挟む方向（幅方向）及び厚み方向（奥行き方向）に比べて長く延びている。電線クリップ６２０を巻取盤５２１に取り付けるにあたっては、一対の挟持子６２１の高さ方向が巻付リブ６１２の突出方向に一致し、且つ、奥行き方向が巻付リブ６１２の周回方向に一致するよう取付台６２２を切欠６１３に収納し、固定する。このように固定された結果、一対の挟持子６２１が被挟持物を挟む方向（幅方向）は巻付リブ６１２の径方向に一致する。このように電線クリップ６２０を切欠６１３に取り付けることにより、図９に示されるように、電線クリップ６２０に電線の先端部を保持させたときに、巻付リブ６１２に巻き付けられた電線の各周回に並んだ状態で電線の先端部を配置することができる。
【００３５】
クランプ６３０は、一本の電線が周回して束となった環状の電線束を保持する保持部材である。クランプ６３０は、図１２に示されるように、箱形状の支持台６３１と、一端が支持台６３１に回動可能に支持され、他端にかけて膨らんだ膨出部６３３を有する一対のフリッパー６３２と、を有する。一対のフリッパー６３２は、互いの膨出部６３３が接触して閉じている閉状態と、互いの膨出部が離間して開いている開状態と、を取ることができる。一対のフリッパー６３２は、バネ等の弾性部材が連結されており、弾性部材による弾性力によって互いの膨出部６３３が接触して閉じた閉状態が維持されるようになっている。クランプ６３０は、一対のフリッパー６３２が閉状態にあるとき、支持台６３１の下端及び一対のフリッパー６３２の内側面によって囲まれる空間Ｔが形成される。クランプ６３０は、図９に示されるように、一本の電線が周回して束となった環状の電線束を空間Ｔに収容することにより、電線側を保持する。空間Ｔに環状の電線束を収容するにあたっては、閉状態にある一対のフリッパー６３２に対して互いの膨出部６３３が接触している接触箇所近傍に電線束を押し当てながら一対のフリッパー６３２を開き、そのまま電線束を空間Ｔに滑り込ませる。一対のフリッパー６３２は、空間Ｔに電線束を収容し易いよう、互いの膨出部６３３が接触している接触箇所から離れるにつれて膨出部６３３の外側面が広がるテーパ形状とされている。
【００３６】
クランプ６３０は、図９に示されるように、巻付リブ６１２に巻き付けられた環状の電線束に対して３個取り付けられて電線束を保持する。このとき、クランプ６３０それぞれは、２つのガイド板６１５の間に形成された空間Ｓそれぞれに収容される。このため、２つのガイド板６１５は、クランプ６３０の厚みよりも若干長い距離だけ離間している。３つのクランプ６３０それぞれを３つの空間Ｓに挿し込んで環状の電線束を３点で保持した後、電線クリップ６２０から電線の先端部を外し、環状の電線束を巻付リブ６１２から取り外す。このとき、巻付リブ６１２に対して環状の電線束を巻付リブ６１２の突出方向にスライドさせて巻付リブ６１２から取り外すが、その際、ガイド板６１５の中突出片６１８を超えてスライドさせるようにする。逆に言えば、中突出片６１８は、環状の電線束を巻付リブ６１２から取り外す際に電線束が乗り越えることができる程度の高さとされる。こうして巻付リブ６１２から取り外された環状の電線束が、図１３に示される。環状の電線束は、図１３のように、１本の電線を周回させて環状とし、環状となった電線束の３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持される。このように、電線と、クランプ６３０とによって構成され、１本の電線Ｗを複数度周回させて環状とし、環状となった電線束の３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持される電線を電線保持構造体７００と称する。以上が、電線巻取機構５２０の説明である。
【００３７】
クランプ収納棚５３０は、クランプ６３０を格納しておく棚である。クランプ収納棚５３０には、図６及び図７に示されるように、複数のクランプ６３０が厚み方向に積載される。
【００３８】
支持台５４０は、マニピュレータ５１０、電線巻取機構５２０及びクランプ収納棚５３０を所定箇所に固定するためのフレームである。
【００３９】
［電線処理装置の動作］
ここまでは、本発明に係る実施形態の電線処理装置の構成について詳細に説明した。以降では、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作について詳細に説明する。
【００４０】
［電線処理装置の動作の実施例１］
図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）から図３０（Ａ）及び図３０（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。各図における（Ａ）は、電線処理装置１を上面視したものであり、且つ電線処理装置１の動作に関係する主要部分を模式的に描いた平面図である。また、各図における（Ｂ）は、電線処理装置１を側面視したものであり、且つ電線処理装置１の動作に関係する主要部分を模式的に描いた側面図である。図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）から図３０（Ａ）及び図３０（Ｂ）は、電線処理装置１が１本の電線Ｗを加工する一連の過程が記載されており、各図はこの一連の過程における一動作が描かれている。電線処理装置１によるこの一連の過程を経た後、図１４及び図３０（Ａ）に示されるように、電線Ｗと、クランプ６３０とによって構成され、１本の電線Ｗを複数度周回させて環状とし、環状となった電線束Ｃの３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持された電線保持構造体７００が出来上がる。以下、電線処理装置１の動作について説明する。
【００４１】
電線処理装置１による前回の一連の過程が終了した後、電線切断装置１０は、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示されるように、前回の一連の過程のなかで電線切断機構１７０によって切断された電線Ｗの先端が電線切断機構１７０に留まっている状態である。また、電線取出装置５０は、電線巻取機構５２０の巻付リブ６１２が電線切断装置１０の電線送出機構１４０の正面に配置されており、これにより、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に巻付リブ６１２が位置することになる。
【００４２】
まず、電線送出機構１４０が、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示されるように、電線Ｗの先端部が電線把持機構１５０の第１チャック１５１及び第２チャック１５２を通過する程度まで電線Ｗを送り出す。尚、電線Ｗを送り出す際にプーリー１４３及びプーリー１４６の回転回数はカウントされており、これにより、図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ１は測定されている。
【００４３】
続いて、図１６（Ａ）及び図１６（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に閉動作をさせて電線Ｗを把持する。尚、図１６（Ｂ）において、第１チャック１５１が閉じている状態であることを表現するために、第１チャック１５１を示す枠内に斜線にてハッチングを施している。
【００４４】
続いて、図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）に示されるように、回転機構１６０が回転軸Ｐを軸にして時計周りに１８０度第１チャック１５１を回動させる。この第１チャック１５１の回動に追従させて、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す。図１７（Ａ）及び図１７（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ２も測定されていることを付言する。このとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す長さＬ２は、（図１３及び図３０（Ａ）に示される環状の電線Ｗの総延長未満であり、好ましくは、図１７（Ｂ）に示されるように自重によって垂れる電線Ｗが、電線処理装置１の設置面に接触せずに宙に浮く程度の長さである。回転機構１６０が電線を把持した状態の第１チャック１５１を１８０度回転させることにより、第１チャック１５１により把持されている電線の先端部は、送り出し方向順方向から送り出し方向逆方向に向きを変える。このように第１チャック１５１を反転させその後電線Ｗを送り出すことによって、電線送出機構１４０による電線Ｗの送り出しが妨げられない位置に第１チャック１５１を移動させている。また、電線Ｗの先端部の向きを反転させることによって、追って図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）を参照して説明する動作においてハンド５１１が電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０に挿し込むときに、ハンド５１１が電線Ｗの先端部を反転させる必要が無く、ハンド５１１の動きを抑えることができる。
【００４５】
続いて、図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第１チャック１５１の電線巻取機構５２０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第１チャック１５１によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。尚、図８６（Ｂ）において、ハンド５１１が閉じている状態であることを表現するために、ハンド５１１を示す枠内に斜線にてハッチングを施している。
【００４６】
続いて、図１９（Ａ）及び図１９（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第１チャック１５１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。
【００４７】
続いて、図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、巻付リブ６１２に隣接する位置であって電線切断装置１０が位置する側とは反対側の位置にハンド５１１を移動させる。このとき、ハンド５１１は、図２０（Ａ）に示されるように電線処理装置１を上面視したとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に位置し、且つ、図２０（Ｂ）に示されるように電線処理装置１を側面視したとき、電線クリップ６２０が位置する高さと略同じ高さに位置する。また、このハンド５１１の移動に追従させて、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す。図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ３も測定されていることを付言する。このようなハンド５１１及び電線送出機構１４０の動作によって、電線送出機構１４０からハンド５１１にかけての電線Ｗは、図２０（Ａ）に示されるように電線処理装置１を上面視したとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に位置し、且つ、図２０（Ｂ）に示されるように電線処理装置１を側面視したとき、ハンド５１１から延びる電線Ｗが巻付リブ６１２を迂回するよう巻付リブ６１２の下方（図２０（Ｂ）中向かって下）に向かって降下し、巻付リブ６１２の直下を過ぎたあたりから電線送出機構１４０に向かって上昇する。電線Ｗがこのような位置関係にあることによって、以後の動作によって電線Ｗを巻付リブ６１２に巻き付けるとき、巻付リブ６１２を周回する電線Ｗをガイド板６１５の凹部６１９に集めやすくなる。
【００４８】
続いて、図２１（Ａ）及び図２１（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、巻取盤５２１に設けられた電線クリップ６２０に隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０の一対の挟持子６２１の間に押し込む。このとき、図２１（Ａ）に示されるように、ハンド５１１をヨー方向に回転させて電線Ｗの先端部が一部、巻付リブ６１２の基台６１１とは反対側に一部突出させる。このようにハンド５１１をヨー方向に回転させて電線Ｗの先端部を巻付リブ６１２の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態でハンド５１１を電線クリップ６２０に向かって移動させることによって、図２１（Ａ）に示されるように電線処理装置１を上面視したときに電線Ｗの先端部以外の部分を電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に位置した状態を維持することができる。つまり、電線を巻取盤５２１に巻き付ける際に各周回毎に電線が巻き付けられる位置のズレ量が抑制される。さらに、図２１（Ｂ）に示されるように、ハンド５１１をピッチ方向に回転させて電線クリップ６２０の位置に応じた電線クリップ６２０の奥行き方向と電線Ｗの先端部が延びる方向とを一致させる（言い換えれば、電線クリップ６２０の一対の挟持子６２１が被挟持物を挟む方向と電線Ｗの先端部が延びる方向とを直交させる）。このようにピッチ方向に回転させて一対の挟持子６２１の挟む方向と電線Ｗの先端部が延びる方向とを直交させた状態でハンド５１１を電線クリップ６２０に向かって移動させることによって、電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０の挟持子６２１に容易に押し込むことができる。電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０の挟持子６２１に押し込むにあたっては、マニピュレータ５１０は、図２１（Ａ）中、電線クリップ６２０よりも左側にハンド５１１を一旦移動させ、その後、ハンド５１１を電線クリップ６２０に向かって右側に移動させる勢いを借りて電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０の挟持子６２１に押し込む。ハンド５１１を電線クリップ６２０に向かって移動させる際にハンド５１１が巻付リブ６１２に接触する場合には、ハンド５１１が巻付リブ６１２に接触する箇所が電線クリップ６２０の位置に応じて決まることから、その接触する所定箇所に切欠を設けることで対処することができる。尚、ハンド５１１に電線クリップ６２０の挟持子６２１を押し広げるための治具を設け、挟持子６２１を押し広げた状態でその内側に電線Ｗの先端部を収容するようにしてもよい。
【００４９】
続いて、図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、ハンド５１１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。
【００５０】
続いて、図２３（Ａ）及び図２３（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、ハンド５１１を初期位置に移動させる。
【００５１】
続いて、図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）に示されるように、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。巻取盤５２１は、図２４（Ｂ）において反時計周りに回転する。図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出すことをしないため、巻取盤５２１の回転によって、巻付リブ６１２の下方で弛んでいた電線Ｗが巻付リブ６１２に巻き付けられていく。こうして、図２５（Ａ）及び図２５（Ｂ）に示されるように、巻付リブ６１２の下端に電線Ｗが接触する程度の時点まで電線送出機構１４０に電線Ｗの送り出しをさせず、電線Ｗを巻付リブ６１２に巻き付けていく。
【００５２】
続いて、図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）に示されるように、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出している。図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ４も測定されていることを付言する。このとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す時間当たりの長さと、巻付リブ６１２の外周面に電線Ｗが巻き付けられる時間当たりの長さとが同じになるように、電線送出機構１４０は電線Ｗの送り出し量を、電線巻取機構５２０は巻取盤５２１の回転数を、それぞれ制御する。図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）は、巻取盤５２１が複数回回転して、電線Ｗが複数回にわたって巻付リブ６１２に巻き付けられた状態を示している。その後、４度の動作で送り出された長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４）の合計値が、所定長に達すると、電線送出機構１４０が電線Ｗの送り出しを停止し、電線巻取機構５２０が巻取盤５２１の回転を停止する。
【００５３】
続いて、図２７（Ａ）及び図２７（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて、電線Ｗを把持する。続けて、電線切断機構１７０の下側刃を第３電線ガイド１３０に接近させて、電線Ｗを切断する。
【００５４】
続いて、図２８（Ａ）及び図２８（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。続いて、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。続いて、回転機構１６０が回転軸Ｐを軸にして反時計回りに１８０度第１チャック１５１を回動させる。図２８（Ａ）及び図２８（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出すことをしない。巻取盤５２１の回転によって、電線Ｗは、図２７（Ａ）及び図２７（Ｂ）において電線把持機構１５０の第２チャック１５２に把持されていた他端部が巻付リブ６１２に巻き付けられていく。こうして、図２８（Ａ）及び図２８（Ｂ）に示されるように、所定長に切断された電線Ｗの総延長が巻付リブ６１２に巻き付けられる。
【００５５】
続いて、図２９（Ａ）及び図２９（Ｂ）に示されるように、巻付リブ６１２に巻き付けられた環状の電線束Ｃに対してクランプ６３０を３個取り付ける。このとき、ガイド板６１５の間に形成された空間Ｓにクランプ６３０を収容する。
【００５６】
続いて、図３０（Ａ）及び図３０（Ｂ）に示されるように、電線クリップ６２０から電線の先端部を外し、環状の電線束Ｃを巻付リブ６１２から取り外す。このとき、巻付リブ６１２に対して環状の電線束Ｃを巻付リブ６１２の突出方向にスライドさせて巻付リブ６１２から取り外す。環状の電線束Ｃは、図１３及び図３０（Ａ）のように、１本の電線を周回させて環状とし、環状となった電線束Ｃの３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持される。
【００５７】
以上、図１４（Ａ）から図３０（Ｂ）を参照して説明したように本発明に係る実施形態の電線処理装置は一本の電線Ｗを電線保持構造体７００へと加工する。電線保持構造体７００によれば、通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合であっても、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して、作業者が運搬に適した形状、サイズに変形する必要がない。さらに、電線保持構造体７００の形状が環状に維持されているため、電線を加工する自働機へフック等に掛けて電線保持構造体７００を搬送すればよくなるため、電線保持構造体７００の搬送を自働化することも容易となる。このように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与するという優れた効果を有する。
【００５８】
尚、上述した実施形態では、電線束Ｃの形状を環状に維持するためにクランプ６３０を用いる形態について説明したが、本発明は、クランプ６３０によって環状の電線束Ｃを保持するものに限られない。例えば、クランプ６３０の代わりに電線束Ｃにテープを巻き付けて、電線束Ｃの形状を環状に維持する様にしてもよい。要は、電線束Ｃの形状を環状のままに維持するための各種の部材を適用することができる。
【００５９】
また、上述した実施形態では、電線束Ｃの形状を環状に維持するためにクランプ６３０を３つ用いる形態について説明したが、本発明は、電線束Ｃを３か所で保持するものに限られない。電線束Ｃを１か所で保持する場合であっても、電線束Ｃの形状を環状に維持することはできる。一方で、電線束Ｃを複数箇所で保持する場合は、より円形に近い環状に電線束Ｃの形状を維持することができる。
【００６０】
［電線処理装置の動作の実施例２］
上述した［電線処理装置の動作の実施例１］では、マニピュレータ５１０が、図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）に示されるように巻取盤５２１に対して電線切断装置１０が位置する側とは反対側にハンド５１１を移動させ、その後、電線取出装置５０が電線Ｗを加工する形態について説明した。［電線処理装置の動作の実施例２］では、マニピュレータ５１０が巻取盤５２１に対して電線切断装置１０が位置する側とは同じ側にハンド５１１を移動させ、その後、電線取出装置５０が電線Ｗを加工する形態について説明する。
【００６１】
図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）から図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）は、本発明に係る実施形態の電線処理装置の動作の一例を説明する、当該電線処理装置が模式的に描かれた図である。各図における（Ａ）は、電線処理装置１を上面視したものであり、且つ電線処理装置１の動作に関係する主要部分を模式的に描いた平面図である。また、各図における（Ｂ）は、電線処理装置１を側面視したものであり、且つ電線処理装置１の動作に関係する主要部分を模式的に描いた側面図である。図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）から図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）は、電線処理装置１が１本の電線Ｗを加工する一連の過程が記載されており、各図はこの一連の過程における一動作が描かれている。電線処理装置１によるこの一連の過程を経た後、図１４に示されるように、電線Ｗと、クランプ６３０とによって構成され、１本の電線Ｗを複数度周回させて環状とし、環状となった電線束Ｃの３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持された電線保持構造体７００が出来上がる。以下、電線処理装置１の動作について説明する。
【００６２】
電線処理装置１による前回の一連の過程が終了した後、電線切断装置１０は、図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）に示されるように、前回の一連の過程のなかで電線切断機構１７０によって切断された電線Ｗの先端が電線切断機構１７０に留まっている状態である。また、電線取出装置５０は、電線巻取機構５２０の巻付リブ６１２が電線切断装置１０の電線送出機構１４０の正面に配置されており、これにより、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に巻付リブ６１２が位置することになる。
【００６３】
まず、電線送出機構１４０が、図３２（Ａ）及び図３２（Ｂ）に示されるように、電線Ｗの先端部が電線把持機構１５０の第２チャック１５２を通過する程度まで電線Ｗを送り出す。図３２（Ａ）及び図３２（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ１は測定されていることを付言する。
【００６４】
続いて、図３３（Ａ）及び図３３（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて電線Ｗを把持する。
【００６５】
続いて、図３４（Ａ）及び図３４（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、第２チャック１５２の電線巻取機構５２０側に隣接するようハンド５１１を移動させて、第２チャック１５２によって把持された電線をハンド５１１によって把持する。
【００６６】
続いて、図３５（Ａ）及び図３５（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。［電線処理装置の動作の実施例２］は、電線把持機構１５０の第１チャック１５１が動作に関与しない点で［電線処理装置の動作の実施例１］と異なり、したがって、電線の先端部に対して送り出し方向順方向から送り出し方向逆方向に向きを変える動作は行っていない。
【００６７】
続いて、図３６（Ａ）及び図３６（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、巻付リブ６１２に隣接する位置であって電線切断装置１０が位置する側と同じ側の位置にハンド５１１を移動させる。このとき、ハンド５１１は、図３６（Ａ）に示されるように電線処理装置１を上面視したとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に位置し、且つ、図３６（Ｂ）に示されるように電線処理装置１を側面視したとき、電線クリップ６２０が位置する高さと略同じ高さに位置する。また、このハンド５１１の移動に追従させて、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す。図３６（Ａ）及び図３６（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ２も測定されていることを付言する。このようなハンド５１１及び電線送出機構１４０の動作によって、電線送出機構１４０からハンド５１１にかけての電線Ｗは、図３６（Ａ）に示されるように電線処理装置１を上面視したとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す直線上に位置し、且つ、図３６（Ｂ）に示されるように電線処理装置１を側面視したとき、ハンド５１１から延びる電線Ｗが電線切断装置１０と電線取出装置５０の間でＵ字を描くように自重によって垂れている。電線Ｗがこのような位置関係にあることによって、以後の動作によって電線Ｗを巻付リブ６１２に巻き付けるとき、巻付リブ６１２を周回する電線Ｗをガイド板６１５の凹部６１９に集めやすくなる。
【００６８】
続いて、図３７（Ａ）及び図３７（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、巻取盤５２１に設けられた電線クリップ６２０に隣接するようハンド５１１を移動させて、ハンド５１１によって把持された電線Ｗの先端部を電線クリップ６２０の一対の挟持子６２１の間に押し込む。このとき、図３７（Ａ）に示されるように、ハンド５１１をヨー方向に回転させて電線Ｗの先端部が一部、巻付リブ６１２の基台６１１とは反対側に一部突出させる。さらに、図３７（Ｂ）に示されるように、ハンド５１１をピッチ方向に回転させて電線クリップ６２０の位置に応じた電線クリップ６２０の奥行き方向と電線Ｗの先端部が延びる方向とを一致させる（言い換えれば、電線クリップ６２０の一対の挟持子６２１が被挟持物を挟む方向と電線Ｗの先端部が延びる方向とを直交させる）。
【００６９】
続いて、図３８（Ａ）及び図３８（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、ハンド５１１に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。
【００７０】
続いて、図３９（Ａ）及び図３９（Ｂ）に示されるように、マニピュレータ５１０は、ハンド５１１を初期位置に移動させる。
【００７１】
続いて、図４０（Ａ）及び図４０（Ｂ）に示されるように、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。巻取盤５２１は、図４０（Ｂ）において時計周りに回転する。図４０（Ａ）及び図４０（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出すことをしないため、巻取盤５２１の回転によって、電線切断装置１０と電線取出装置５０の間で弛んでいた電線Ｗが巻付リブ６１２に巻き付けられていく。
【００７２】
続いて、図４１（Ａ）及び図４１（Ｂ）に示されるように、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。図４１（Ａ）及び図４１（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出している。図４１（Ａ）及び図４１（Ｂ）に示される動作によって電線Ｗが送り出された長さＬ３も測定されていることを付言する。このとき、電線送出機構１４０が電線Ｗを送り出す時間当たりの長さと、巻付リブ６１２の外周面に電線Ｗが巻き付けられる時間当たりの長さとが同じになるように、電線送出機構１４０は電線Ｗの送り出し量を、電線巻取機構５２０は巻取盤５２１の回転数を、それぞれ制御する。図４１（Ａ）及び図４１（Ｂ）は、巻取盤５２１が複数回回転して、電線Ｗが複数回にわたって巻付リブ６１２に巻き付けられた状態を示している。その後、３度の動作で送り出された長さ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）の合計値が、所定長に達すると、電線送出機構１４０が電線Ｗの送り出しを停止し、電線巻取機構５２０が巻取盤５２１の回転を停止する。
【００７３】
続いて、図４２（Ａ）及び図４２（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に閉動作をさせて、電線Ｗを把持する。続けて、電線切断機構１７０の下側刃を第３電線ガイド１３０に接近させて、電線Ｗを切断する。
【００７４】
続いて、図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）に示されるように、電線把持機構１５０の第２チャック１５２に開動作をさせて、把持していた電線Ｗを開放する。続いて、電線巻取機構５２０は、モータ５２２を駆動させて巻取盤５２１を回転させる。図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）に示される動作中、電線送出機構１４０は電線Ｗを送り出すことをしない。巻取盤５２１の回転によって、電線Ｗは、図４２（Ａ）及び図４２（Ｂ）において電線把持機構１５０の第２チャック１５２に把持されていた他端部が巻付リブ６１２に巻き付けられていく。こうして、図４３（Ａ）及び図４３（Ｂ）に示されるように、所定長に切断された電線Ｗの総延長が巻付リブ６１２に巻き付けられる。
【００７５】
以降は、［電線処理装置の動作の実施例１］にて図２９（Ａ）から図３０（Ｂ）を参照して説明した動作と同様、巻付リブ６１２に巻き付けられた環状の電線束Ｃに対してクランプ６３０を３個取り付け、電線クリップ６２０から電線の先端部を外し、環状の電線束Ｃを巻付リブ６１２から取り外す。こうして、環状の電線束Ｃは、図１３のように、１本の電線を周回させて環状とし、環状となった電線束Ｃの３点がクランプ６３０で保持されて環形状が維持される。
【００７６】
以上、図３１（Ａ）から図４３（Ｂ）を参照して説明したように本発明に係る実施形態の電線処理装置は一本の電線Ｗを電線保持構造体７００へと加工する。電線保持構造体７００によれば、通常長さの電線よりも長い長尺電線を用いてワイヤハーネスを製造する場合であっても、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して、作業者が運搬に適した形状、サイズに変形する必要がない。さらに、電線保持構造体７００の形状が環状に維持されているため、電線を加工する自働機へフック等に掛けて電線保持構造体７００を搬送すればよくなるため、電線保持構造体７００の搬送を自働化することも容易となる。このように、本発明に係る実施形態の電線処理装置及び電線処理方法、並びに電線処理装置及び電線処理方法に用いられる電線保持構造体によれば、電線を加工する自働機へ長尺電線を運搬するに際して生産性向上に寄与するという優れた効果を有する。
【００７７】
ここで、上述した本発明に係る電線処理装置、電線処理方法、及び電線保持構造体の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［１２］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  電線（Ｗ）の一部を把持可能な把持機構（第１チャック１５１、ハンド５１１）と、
前記把持機構を駆動する駆動機構（回転機構１６０、モータ５１２）と、
前記電線を巻き取る電線巻取機構（５２０）と、
前記電線巻取機構を回転駆動する回動機構（モータ５２２）と、
を備え、
前記電線巻取機構が、前記電線が巻き付けられる巻取盤（５２１）と、前記巻取盤に設けられた、前記電線の先端部を保持するための電線クリップ（６２０）と、前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束を保持する保持部材（クランプ６３０）と、を備え、
前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記回動機構が、前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で前記巻取盤を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線が巻き付けられ、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束（Ｃ）を前記保持部材が保持する、
ことを特徴とする電線処理装置（１）。
［２］  当該電線処理装置が、電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）と、前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）と、を備え、
前記電線切断装置が、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１）を備え、
前記電線取出装置が、前記把持機構としての第２の把持機構（ハンド５１１）と、前記第２の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第２の駆動機構（モータ５１２）と、前記電線巻取機構と、前記回動機構と、を備え、
前記第１の把持機構が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記第２の把持機構が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記第２の駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする上記［１］の構成の電線処理装置。
［３］  前記電線切断装置が、前記第１の把持機構を駆動する、前記駆動機構としての第１の駆動機構（回転機構１６０）をさらに備え、
前記第１の駆動機構が、前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする上記［２］の構成の電線処理装置。
［４］  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体（巻付リブ６１２）を備え、
前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠（６１３）が設けられ、
前記電線クリップが、前記電線を挟持する方向が前記筒体の径方向に一致するよう前記切欠に収容され、取り付けられている、
ことを特徴とする上記［１］から［３］のいずれか一つの構成の電線処理装置。
［５］  前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記［４］の構成の電線処理装置。
［６］  前記駆動機構が、前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記［４］の構成の電線処理装置。
［７］  電線（Ｗ）の先端部を把持した把持機構（第１チャック１５１、ハンド５１１）を、当該電線の先端部を保持するための電線クリップ（６２０）に向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させ、
前記電線クリップに前記電線の先端部が保持された状態で当該電線クリップが設けられた巻取盤（５２１）を回転させることによって、前記巻取盤に前記電線を巻き付け、
前記巻取盤に巻き付けられて環形状となった電線束（Ｃ）に保持部材（クランプ６３０）を取り付ける、
ことを特徴とする電線処理方法。
［８］  前記電線を所定長に切断して送り出す電線切断装置（１０）に備わる、前記把持機構としての第１の把持機構（第１チャック１５１）が、前記電線切断装置によって送り出される前記電線の先端部を該先端部が送り出される度に把持し、
前記電線切断装置から送り出される電線を受け取る電線取出装置（５０）に備わる、前記把持機構としての第２の把持機構（ハンド５１１）が、前記第１の把持機構が前記電線の先端部を把持する度に、該先端部を把持して前記電線を受け取り、
前記電線の先端部を把持した前記第２の把持機構を前記電線クリップに向かって移動させて、当該先端部を前記電線クリップに保持させる、
ことを特徴とする上記［７］の構成の電線処理方法。
［９］  前記第１の把持機構により把持されている前記電線の先端部の向きが送り出し方向順方向から逆方向に反転するよう前記第１の把持機構を駆動する、
ことを特徴とする上記［８］の構成の電線処理方法。
［１０］  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体（巻付リブ６１２）を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠（６１３）が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線の先端部を前記筒体の軸方向に直交する平面に対して傾けた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記［７］から［９］のいずれか一つの構成の電線処理方法。
［１１］  前記巻取盤が、前記電線が巻き付けられる円筒形状の筒体（巻付リブ６１２）を備え、前記筒体には、軸方向の上端から同方向下向きに窪む切欠（６１３）が設けられ、前記電線クリップが、前記切欠に収容され、取り付けられており、
前記電線の先端部を把持した前記把持機構を回転させて前記電線クリップが前記電線を挟持する方向と前記電線の先端部が延びる方向とを直交させた状態で、前記把持機構を前記電線クリップに向かって移動させる、
ことを特徴とする上記［７］から［９］のいずれか一つの構成の電線処理方法。
としている。
［１２］  電線（Ｗ）と、
電線束（Ｃ）を保持する保持部材（クランプ６３０）と、
を備え、
前記電線が、複数度周回して環形状とされ、前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする電線保持構造体（７００）。
［１３］  前記電線が、少なくとも３か所が前記保持部材によって保持されて前記環形状が維持される、
ことを特徴とする上記［１２］に記載の電線保持構造体。
【符号の説明】
【００７８】
１  電線処理装置
１０  電線切断装置
１１０  第１電線ガイド
１１１  円盤部材
１２０  第２電線ガイド
１２１  ガイド本体
１２２  ガイド孔
１３０  第３電線ガイド
１３１  ガイド本体
１３２  ガイド孔
１４０  電線送出機構
１４１  上側ベルトドライブ
１４２  ベルト
１４３  プーリー
１４４  下側ベルトドライブ
１４５  ベルト
１４６  プーリー
１５０  電線把持機構
１５１  第１チャック
１５２  第２チャック
１６０  回転機構
１７０  電線切断機構
１８０  支持台
５０  電線取出装置
５１０  マニピュレータ
５１１  ハンド
５１２  モータ
５２０  電線巻取機構
５２１  巻取盤
５２２  モータ
５２３  プーリ
５２４  ベルト
５２５  回転軸
５３０  クランプ収納棚
５４０  支持台
６１１  基台
６１２  巻付リブ
６１３  切欠
６１４  連結体
６１５  ガイド板
６１６  大突出片
６１７  小突出片
６１８  中突出片
６１９  凹部
６２０  電線クリップ
６２１  一対の挟持子
６２２  取付台
６３０  クランプ
６３１  支持台
６３２  一対のフリッパー
６３３  膨出部
７００  電線保持構造体
Ｓ、Ｔ  空間
【図１】
2018147810.tif 000003
【図２】
2018147810.tif 000004
【図３】
2018147810.tif 000005
【図４】
2018147810.tif 000006
【図５】
2018147810.tif 000007
【図６】
2018147810.tif 000008
【図７】
2018147810.tif 000009
【図８】
2018147810.tif 000010
【図９】
2018147810.tif 000011
【図１０】
2018147810.tif 000012
【図１１】
2018147810.tif 000013
【図１２】
2018147810.tif 000014
【図１３】
2018147810.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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