(57)【要約】【課題】  自車両の運転者に対してより適切に注意喚起する。【解決手段】  運転支援装置は、自車両情報取得手段と、物標情報取得手段と、線分状の予想経路を推定して当該予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、対象物標が存在すると判定された場合に要求信号を発生する注意喚起要求手段と、要求信号に応答して注意喚起する注意喚起手段と、自車両１００の前方に自車両１００が位置する道路用の信号機４０が存在するか否かを示す情報を含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、を備え、対象物標判定手段は、車速ＳＰＤvが車速閾値ＳＰＤvth以下であり、且つ、信号機４０が存在することを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、予想経路の長さを短くする。【選択図】  図７
2018106355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載された複数のセンサ装置を用いて、前記自車両の車速及び前記自車両のヨーレートに相関を有するパラメータを含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両に搭載された複数のセンサ装置を用いて、前記自車両の周辺に存在する物標の前記自車両に対する相対位置と、前記物標の進行方向と、前記物標の速度と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両が直進している場合に、前記自車両情報に基づいて、前記自車両から前記自車両の進行方向に延びる所定の長さの直線経路を予想経路として推定し、前記物標情報に基づいて前記予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備えた運転支援装置であって、
更に、前記自車両の前方に前記自車両が位置する道路用の信号機が存在するか否かを示す情報を含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段を備え、
前記対象物標判定手段は、
前記自車両情報取得手段により取得される前記自車両の前記車速が所定の車速閾値以下であるか否かを判定し、
前記車速が前記車速閾値より大きいと判定した場合、又は、前記信号機が存在しないことを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、前記予想経路の長さを第１長さに設定し、
前記車速が前記車速閾値以下であり、且つ、前記信号機が存在することを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、前記予想経路の長さを、前記第１長さよりも短い第２長さに設定する、
ように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が通過すると予想される経路（以下、単に「予想経路」と称する。）を物標が横切る可能性がある場合に、車両の運転者に注意喚起する機能を備えた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載され、車両の予想経路を物標が横切る可能性がある場合に、車両の運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている（以下では、運転支援装置が搭載された車両を「自車両」とも称する。）。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示された装置（以下、「従来装置」と称する。）は、自車両が後進する際に、自車両からその後方に延びており、所定の長さを有する直線経路を予想経路（特許文献１では警戒線と称されている。）として設定し、物標が時間閾値以内に当該予想経路を横切る可能性があると判定した場合、注意喚起（特許文献１では警戒動作と称されている。）を行う。
【０００４】
従来装置の構成は、自車両が前進する場合にも適用できると考えられる。この場合、従来装置は、自車両からその前方に延びており、所定の長さを有する直線経路を予想経路として設定し、物標が時間閾値以内に当該予想経路を横切る可能性があると判定した場合、注意喚起を行うことになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５４３５１７２号公報
【発明の概要】
【０００６】
ところで、予想径路の長さは、その予想径路の長さ以内の部分に物標が時間閾値以内に到達する場合に自車両が当該物標に衝突するか又は近距離まで接近する可能性がある適当な長さに設定されるべきである。
しかしながら、予想径路の長さが「自車両が一般的な速度で走行している場合に適した長さ」に設定されていると、例えば、自車両が信号待ちのために信号機の手前で停止している場合及び信号機の手前で停止するために減速しながら低速で走行している場合等においてはその長さは過剰に長く、その結果、不要な注意喚起が行われて、運転者に煩わしさを与える可能性がある。
【０００７】
本発明は、上述した問題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自車両の運転者に対してより適切に注意喚起することが可能な運転支援装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称する）は、
自車両（１００）に搭載された複数のセンサ装置（１１、１２、１３）を用いて、前記自車両（１００）の車速（ＳＰＤv）及び前記自車両（１００）のヨーレート（Ｙ）に相関を有するパラメータを含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両（１００）に搭載された複数のセンサ装置（１１、１２、１３、１４）を用いて、前記自車両（１００）の周辺に存在する物標の前記自車両（１００）に対する相対位置（Ｐ）と、前記物標の進行方向（ＴＤo）と、前記物標の速度（ＳＰＤo）と、を含む物標情報を取得する物標情報取得手段と、
前記自車両（１００）が直進している場合に、前記自車両情報に基づいて、前記自車両（１００）から前記自車両（１００）の進行方向（ＴＤv）に延びる所定の長さの直線経路を予想経路として推定し、前記物標情報に基づいて前記予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標である対象物標が存在するか否かを判定する対象物標判定手段と、
前記対象物標が存在すると判定された場合に前記自車両（１００）の運転者に対して注意喚起するための要求信号を発生する注意喚起要求手段と、
前記要求信号に応答して前記運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
を備える。
本発明装置は、更に、前記自車両（１００）の前方に前記自車両（１００）が位置する道路用の信号機（３０、４０）が存在するか否かを示す情報を含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段を備え、
前記対象物標判定手段は、
前記自車両情報取得手段により取得される前記自車両（１００）の前記車速（ＳＰＤv）が所定の車速閾値（ＳＰＤvth）以下であるか否かを判定し、
前記車速（ＳＰＤv）が前記車速閾値（ＳＰＤvth）より大きいと判定した場合、又は、前記信号機（３０、４０）が存在しないことを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、前記予想経路の長さを第１長さに設定し、
前記車速（ＳＰＤv）が前記車速閾値（ＳＰＤvth）以下であり、且つ、前記信号機（３０、４０）が存在することを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、前記予想経路の長さを、前記第１長さよりも短い第２長さに設定するように構成されている。
【０００９】
本発明装置によれば、車速が車速閾値より大きいと判定した場合、又は、信号機が存在しないことを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、予想経路の長さは第１長さに設定される。そして、車速が車速閾値以下であり、且つ、信号機が存在することを示す信号機情報が取得されたと判定した場合、予想経路の長さは第１長さよりも短い第２長さに設定される。ここで、車速が車速閾値以下であり、且つ、信号機が存在することを示す信号機情報が取得される場合は、自車両の状態が「自車両が信号待ちのために信号機の手前で停止している状態」又は「自車両が信号機の手前で停止するために減速しながら車速閾値以下の車速で走行している状態」の何れかである蓋然性が高い。本発明装置によれば、上記何れかの状態である蓋然性が高い場合は、予想経路の長さが第２長さに設定（短縮）される。このため、このような場合において予想経路の長さが過剰に長くなることを抑制でき、不要な注意喚起をしてしまう可能性を大幅に低減できる。従って、自車両の運転者に対してより適切に注意喚起することができる。
【００１０】
尚、上記説明においては、発明の理解を助けるために、第１実施形態に対応する発明の構成に対して、第１実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は前記符号によって規定される第１実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転支援装置（以下、「第１実施装置」と称する。）及び当該運転支援装置が適用される車両を示した図である。
【図２】第１実施装置がｎ周期目において自車両の周囲に設定する座標軸を示した図である。
【図３】ｎ−１周期目及びｎ周期目における自車両と物標との位置関係を示し、ｎ周期目における物標の物標情報の取得について説明するために用いる図である。
【図４】ｎ周期目における自車両と、自車両の周辺に存在する物標との道路上における位置関係を示し、自車両が車速閾値よりも大きい車速で走行している場合における対象物標の有無について説明するために用いる図である。
【図５】ｎ周期目における自車両と、自車両の周辺に存在する物標との道路上における位置関係を示し、自車両が信号機の手前で停止している場合における対象物標の有無について説明するために用いる図である。
【図６】ｎ周期目における自車両と、自車両の周辺に存在する物標との道路上における位置関係を示し、信号機が設置されていない道路を自車両が車速閾値以下の車速で走行している場合における対象物標の有無について説明するために用いる図である。
【図７】第１実施装置の運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２実施装置」と称する。）及び当該運転支援装置が適用される車両を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
以下、図面を参照しながら第１実施形態に係る運転支援装置（以下、「第１実施装置」と称する。）について説明する。第１実施装置は、図１に示した車両１００に適用される。車両１００は、図示しないエンジンを動力源とする自動車である。図１に示すように、第１実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０及び表示ＥＣＵ２０を備える。
【００１３】
ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＥＣＵ１０及びＥＣＵ２０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより、後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵは、１つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１４】
運転支援ＥＣＵ１０及び表示ＥＣＵ２０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介してデータ交換可能（通信可能）に接続されている。
【００１５】
車両１００は、車速センサ１１、車輪速センサ１２、ヨーレートセンサ１３、レーダーセンサ１４、カメラ１５及び表示装置２１を備える。センサ１１乃至１４及びカメラ１５は運転支援ＥＣＵ１０に接続されており、表示装置２１は表示ＥＣＵ２０に接続されている。なお、車両１００は、上記のセンサ以外に、車両１００の運転状態を検出する複数のセンサを備えているが、第１実施形態では、本明細書に開示する運転支援装置の構成に関わるセンサのみを説明する。
【００１６】
車速センサ１１は、車両１００の速度（車速）ＳＰＤv［km/h］を検出し、その車速ＳＰＤvを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ１１から受信した信号に基づいて所定の演算時間Ｔcal[s]の経過毎に車速ＳＰＤvを取得する。
【００１７】
車輪速センサ１２は、車両１００の左右の前輪（図示省略）及び後輪（図示省略）にそれぞれ設けられる。各車輪速センサ１２は、各車輪の回転速度ＷＳ[rps]を検出し、その回転速度ＷＳを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１２から受信した信号に基づいて演算時間Ｔcalの経過毎に各車輪の回転速度ＷＳを取得する。
【００１８】
ヨーレートセンサ１３は、車両１００の角速度（ヨーレート）Ｙ［°/sec］を検出し、そのヨーレートＹを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ１３から受信した信号に基づいて演算時間Ｔcalの経過毎にヨーレートＹを取得する。
【００１９】
レーダーセンサ１４は、車両１００の前端部の左端及び右端にそれぞれ設けられる。各レーダーセンサ１４は、車両１００の左斜め前方及び右斜め前方に向かって電波を送信する。その電波（以下、「送信波」と称する。）の到達範囲に他車両又は歩行者等の物体が存在する場合、送信波は、その物体によって反射される。各レーダーセンサ１４は、その反射された送信波（以下、「反射波」と称する。）を受信する。各レーダーセンサ１４は、送信波を表す信号及び反射波を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。以下では、上記電波の到達範囲に存在する物体を「物標」とも称する。
【００２０】
カメラ１５は、車両１００の前方の中央に設けられる。カメラ１５は、車両１００の前方を撮像し、撮像した画像データを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ１５から受信した信号に基づいて演算時間Ｔcalの経過毎に画像データを取得する。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ１０は、車両１００の予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標が存在するか否かを判定し（後述）、存在すると判定した場合、当該物標について車両１００の運転者の注意を喚起するための要求信号を発生し、当該要求信号を表示ＥＣＵ２０に送信する。
【００２２】
表示装置２１は、車両１００の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられたディスプレイ装置である。表示ＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から上記要求信号を受信すると、表示装置２１に指令信号を送信する。表示装置２１は、表示ＥＣＵ２０から指令信号を受信すると、運転者の注意を喚起するための表示を行う。なお、表示装置２１は、ヘッドアップディスプレイ及びセンターディスプレイ等であってもよい。
【００２３】
＜第１実施装置の作動の概要＞
次に、図２乃至図６を参照して第１実施装置の運転支援ＥＣＵ１０（以下、単に「ＥＣＵ１０」とも称する。）の作動の概要について説明する。ＥＣＵ１０は、車両１００の図示しないエンジンスイッチ（イグニッション・キー・スイッチ）がオンされると、そのエンジンスイッチがオフされるまで、演算時間Ｔcalの経過毎に、以下の作動を行う。即ち、ＥＣＵ１０は、自車両情報を取得し、自車両情報に基づいて車両１００の現在位置を原点とする座標軸を設定する。加えて、ＥＣＵ１０は、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定し、物標が存在すると判定した場合、物標の物標情報を取得する。更に、ＥＣＵ１０は、自車両情報に基づいて車両１００の予想経路を推定するとともに、物標情報に基づいて物標の予想経路を推定する。この予想経路は、車両１００が直進している（車速ＳＰＤvが０の場合も含む）と判定された場合に推定される。このため、ＥＣＵ１０は、予想経路として所定の長さの直線状の経路を推定する。
【００２４】
ＥＣＵ１０は、車両１００の状態に応じて予想経路の長さを変更する。即ち、ＥＣＵ１０は、車両１００の状態が「車両１００が信号待ちのために信号機の手前で停止している状態」又は「車両１００が信号機の手前で停止するために減速しながら低速で走行している状態」の何れかである蓋然性が高いか否かを判定する。当該蓋然性が低いと判定した場合、ＥＣＵ１０は、予想経路の長さを第１長さに設定する。当該蓋然性が高いと判定した場合、ＥＣＵ１０は、第１長さは予想経路の長さとしては過剰である判定して、予想経路の長さを第１長さよりも短い第２長さに設定（短縮）する。ＥＣＵ１０は、「設定された長さを有する予想経路を閾値時間以内に横切る可能性がある物標」を対象物標であると判定する。ＥＣＵ１０は、対象物標が存在すると判定した場合、当該対象物標について注意喚起を行い、対象物標が存在しないと判定した場合、注意喚起を行わない。以下、具体的に説明する。
【００２５】
なお、以下では、エンジンスイッチがオンされてからオフされるまでの期間を「エンジンオン期間」とも称する。更に、任意の要素ｅに関して、演算周期がｎ周期目の要素ｅをｅ(n)と表し、エンジンスイッチがオンされた時点をｎ＝０と規定する。なお、例えば、車両１００はハイブリッド車両又は電気自動車両であってもよい。この場合、これらの車両１００を走行可能な状態に設定する起動スイッチ（例えば、レディスイッチ）がオンであることは、エンジンスイッチがオンであることと同義であり、起動スイッチがオフであることは、エンジンスイッチがオフであることと同義である。
【００２６】
＜自車両情報の取得＞
ＥＣＵ１０は、センサ１１乃至１３から受信した信号に基づいて、車速ＳＰＤv(n)、車輪速ＷＳ(n)及びヨーレートＹ(n)を示す情報を自車両情報として取得し、そのＲＡＭに格納する。
【００２７】
＜座標軸の設定＞
ＥＣＵ１０は、自車両情報に基づいて車両１００の現在位置を原点とする座標軸を設定する。具体的には、図２に示すように、ＥＣＵ１０は、ｎ周期目の車両１００の前端部中央をｎ周期目の原点Ｏ(n)（０，０）とし、ｎ周期目の車両１００の進行方向ＴＤv(n)に沿ってｘ軸を設定し、原点Ｏ(n)を通り、当該進行方向ＴＤv(n)と直交する方向にｙ軸を設定する。ｘ軸は進行方向ＴＤv(n)を正方向として有し、ｙ軸は車両１００の左方向を正方向として有する。進行方向ＴＤv(n)は、ｎ周期目の車速ＳＰＤv(n)及びヨーレートＹ(n)から算出される。なお、進行方向ＴＤv(n)は、ｎ周期目の車輪速ＷＳ(n)及び旋回半径Ｒ(n)（即ち、車速ＳＰＤv(n)及びヨーレートＹ(n)に基づいて算出される値）から算出されてもよい。ＥＣＵ１０は、これらの座標軸を表す情報をそのＲＡＭに格納する。このｘｙ座標平面におけるｘ成分及びｙ成分の単位は[m]である。
【００２８】
＜画像データの取得＞
ＥＣＵ１０は、カメラ１５から受信した信号に基づいて、車両１００の前方を撮像した画像データを取得する。ＥＣＵ１０は、当該画像データをそのＲＡＭに格納する。
図４の例では、車両１００が位置する道路用の信号機３０及び信号機３４が青色に点灯しており、車両１００が道路を車速閾値（本例では３km/h）より大きい車速ＳＰＤv(n)で走行している。なお、当該道路と交差している交差路用の信号機３２及び信号機３６は赤色に点灯している。この場合、画像データには、車両１００の前方に存在する信号機３０を示す情報が含まれる。
図５の例では、車両１００が位置する道路用の信号機４０及び信号機４４が赤色に点灯しており、車両１００が停止線の手前で停止している（ＳＰＤv(n)＝０）。なお、交差路用の信号機４２及び信号機４６は青色に点灯している。この場合、画像データには、車両１００の前方に存在する信号機４０を示す情報が含まれる。
図６の例では、車両１００は、信号機が設置されていない道路を車速閾値ＳＰＤvth以下の車速ＳＰＤvで走行している。この場合、画像データには信号機を示す情報は含まれない。
【００２９】
＜物標情報の取得＞
ＥＣＵ１０は、各レーダーセンサ１４から受信した信号に基づいて、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、物標が存在すると判定した場合、車両１００から物標までの距離及び車両１００に対する物標の方位を取得する。ＥＣＵ１０は、物標のｎ周期目の距離及び方位から、車両１００のｎ周期目の位置（即ち、原点Ｏ(n)）に対する物標のｎ周期目の相対位置Ｐ(n)の座標（ｘ(n)，ｙ(n)）を算出する。加えて、ＥＣＵ１０は、図３に示すように、以下の手順で物標の一例である物標２００のｎ周期目の進行方向ＴＤo(n)及び速度ＳＰＤo(n)[km/h]を算出する。なお、図３では、ｎ周期目における車両１００及び物標２００を実線で示し、ｎ−１周期目における車両１００及び物標２００を破線で示している。
【００３０】
[物標の進行方向ＴＤoの算出]
まず、ＥＣＵ１０は、下記式(1)、式(2)に則って、ｎ周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n)の位置ベクトルｐ(n)及びｎ−１周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n-1)の位置ベクトルｐ(n-1)を算出する。
ｐ(n)＝（ｘ(n)，ｙ(n)）…(1)
ｐ(n-1)＝（ｘ(n-1)，ｙ(n-1)）…(2)
上記式(1)及び式(2)から明らかなように、位置ベクトルｐ(n)の成分はｎ周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n)の座標に等しく、位置ベクトルｐ(n-1)の成分はｎ−１周期目の物標２００の相対位置Ｐ(n-1)の座標に等しい。即ち、位置ベクトルｐ(n)は、ｎ周期目の原点Ｏ(n)を始点とするベクトルであり、位置ベクトルｐ(n-1)は、ｎ−１周期目の原点Ｏ(n-1)を始点とするベクトルであるため、両者のベクトルは始点が異なる。従って、ＥＣＵ１０は、下記式(3)に則って、位置ベクトルｐ(n-1)を、ｎ周期目の原点Ｏ(n)を始点とする位置ベクトルｐc(n-1)に変換する。
ｐc(n-1)＝ｐ(n-1)−Ｏ(n-1)Ｏ(n)…(3)
ここで、ベクトルＯ(n-1)Ｏ(n)は、ｎ−１周期目の原点Ｏ(n-1)からｎ周期目の原点Ｏ(n)までのベクトルである。このベクトルＯ(n-1)Ｏ(n)は、ｎ−１周期目における車両１００の車速ＳＰＤv(n-1)に演算時間Ｔcalを乗じた値を大きさに持ち、ｎ−１周期目の進行方向ＴＤv(n-1)を向きに持つベクトルである。
【００３１】
ＥＣＵ１０は、下記式(4)に則って式(1)から式(3)を減算することにより、ｎ−１周期目からｎ周期目までの物標２００の変位方向を算出する。
ｐ(n)−ｐc(n-1)＝ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)…(4)
ＥＣＵ１０は、式(4)により表される物標の変位方向を、ｎ周期目における物標２００の進行方向ＴＤo(n)として算出する。
【００３２】
[物標の速度ＳＰＤoの算出]
次に、ＥＣＵ１０は、下記式(5)に則ってｎ周期目における物標２００の速度ＳＰＤo(n)を算出する。なお、abs{Ｘ}は、ベクトルＸの大きさを示す。
ＳＰＤo(n)＝abs{ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)}／Ｔcal…(5)
即ち、ＥＣＵ１０は、ｎ−１周期目からｎ周期目までの物標２００の変位量（abs{ｐ(n)−ｐ(n-1)＋Ｏ(n-1)Ｏ(n)}）を演算周期Ｔcalで除した値を、ｎ周期目における物標２００の速度ＳＰＤo(n)として算出する。
ＥＣＵ１０は、物標の相対位置Ｐ(n)の座標、物標の進行方向ＴＤo(n)及び物標の速度ＳＰＤo(n)を、物標情報としてそのＲＡＭに格納する。なお、各レーダーセンサ１４が同一物標により反射された信号をＥＣＵ１０に出力する場合、ＥＣＵ１０は、それらの信号に基づいて当該同一物標についての物標情報を取得する。
【００３３】
＜車両１００の左側予想経路及び右側予想経路の推定＞
ＥＣＵ１０は、車両１００の前端部の左端ＯＬ(n)（図４乃至図６参照）が通過すると予想される予想経路（左側予想経路）と、車両１００の前端部の右端ＯＲ(n)（図４乃至図６参照）が通過すると予想される予想経路（右側予想経路）と、をそれぞれ推定する。  ＥＣＵ１０は、左側及び右側予想経路を推定するに際し、まず、下記式(6)及び式(7)に則って左側予想経路式ｆＬ(n)及び右側予想経路式ｆＲ(n)を算出する。なお、ｗは車両１００の幅（ｙ軸方向の長さ）を表す。ｗはＥＣＵ１０が搭載される予定の車両ごとに予め設定されている。
左側予想経路式ｆＬ(n)：ｙ＝ｗ／２（ｘ≧０）…(6)
右側予想経路式ｆＲ(n)：ｙ＝−ｗ／２（ｘ≧０）…(7)
【００３４】
即ち、ＥＣＵ１０は、左側予想経路式ｆＬ(n)を、車両１００の左端ＯＬ(n)から車両１００の進行方向ＴＤv(n)に延びる半直線の式として算出する。加えて、ＥＣＵ１０は、右側予想経路式ｆＲ(n)を、車両１００の右端ＯＲ(n)から車両１００の進行方向ＴＤv(n)に沿って延びる半直線の式として算出する。ＥＣＵ１０は、各予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)をそのＲＡＭに格納する。
【００３５】
ＥＣＵ１０は、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の左側予想経路を、左側予想経路式ｆＬ(n)によって表される直線のうち、車両１００から第１長さ（本例では７m。図４及び図６の太実線並びに図５の太破線参照。）までの部分（即ち、０≦ｘ(n)≦７の範囲）として算出する。加えて、ＥＣＵ１０は、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の右側予想経路を、右側予想経路式ｆＲ(n)によって表される直線のうち、車両１００から第１長さ（本例では７m。図４及び図６の太実線並びに図５の太破線参照。）までの部分（即ち、０≦ｘ(n)≦７の範囲）として算出する。第１長さは、発明者らの検討に基づいて設定された長さであり、車両１００が道路を一般的な速度で走行している場合の予想経路の長さとして最適であると決定された長さである。即ち、左側及び右側予想経路を推定する際は、ＥＣＵ１０は、車両１００の車速ＳＰＤv(n)に関わらず、その長さを第１長さに設定する。
【００３６】
＜物標の予想経路の推定＞
ＥＣＵ１０は、物標情報に基づいて、物標が通過すると予想される予想経路を推定する。ＥＣＵ１０は、ｘｙ座標平面におけるｎ周期目の物標の予想経路を表す予想経路式ｇ(n)を、物標の相対位置Ｐ(n)から物標の進行方向ＴＤo(n)に延びる半直線の式として算出する。
図４に示す物体Ａ乃至物体Ｃ、図５に示す物体Ｄ乃至物体Ｆ及び図６に示す物体Ｇは、ｎ周期目の車両１００の各レーダーセンサ１４によって送信された電波の到達範囲に存在する物体（即ち、物標）である。図４乃至図６の例では、ＥＣＵ１０は、ｎ周期目の物標情報に基づいて、物標Ａ乃至物標Ｇのそれぞれの相対位置Ｐa(n)乃至相対位置Ｐg(n)から、それぞれの進行方向ＴＤoa(n)乃至進行方向ＴＤog(n)（図４乃至図６の矢印参照）に延びる予想経路式ｇa(n)乃至予想経路式ｇg(n)をそれぞれ算出する（以下、予想経路式ｇ(n)を、単に「式ｇ(n)」とも称する。）。ＥＣＵ１０は、各式ｇa(n)乃至式ｇg(n)をそのＲＡＭに格納する。
【００３７】
＜交差条件及び交点Ｑの座標の算出＞
ＥＣＵ１０は、物標の式ｇ(n)(図４乃至図６の例において、式ｇa(n)乃至式ｇg(n)のそれぞれ）によって表される直線が、車両１００の左側予想経路式ｆＬ(n)によって表される直線と右側予想経路式ｆＲ(n)によって表される直線の両方と交差しているという交差条件が成立しているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、交差条件が成立していると判定した場合、当該物標を交差条件を満たす物標として抽出する。
加えて、ＥＣＵ１０は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される直線のうち、抽出された物標の式ｇ(n)によって表される直線が最初に交差するほうの直線との交点Ｑ(n)の座標を算出する。一方、ＥＣＵ１０は、交差条件が成立していないと判定した場合、当該物標を抽出しない。ＥＣＵ１０は、抽出結果及び交点Ｑ(n)の座標を当該物標に関連付けてそのＲＡＭに格納する。上記の説明から明らかなように、物標の式ｇ(n)によって表される直線が上記２つの直線の一方としか交差していない場合（即ち、車両１００の進行方向ＴＤv(n)と交差する進行方向ＴＤo(n)を有する物標の相対位置Ｐ(n)が、上記２つの直線の間に位置している場合）、交差条件は成立しない。
【００３８】
図４の例では、物標Ａについての式ｇa(n)によって表される直線は、車両１００の左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち左側予想経路式ｆＬ(n)によって表される直線と点Ｑa(n)で最初に交差している。加えて、物標Ｂについての式ｇb(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち右側予想経路式ｆＲ(n)によって表される直線と点Ｑb(n)で最初に交差している。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ａ及び物標Ｂについては交差条件が成立していると判定し、物標Ａ及び物標Ｂを交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、ＥＣＵ１０は、物標Ａについて交点Ｑa(n)の座標を算出し、物標Ｂについて交点Ｑb(n)の座標を算出する。
一方、物標Ｃについての式ｇc(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される直線の何れとも交差していない。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｃについては交差条件が成立していないと判定し、物標Ｃを抽出しない。
【００３９】
図５の例では、物標Ｄについての式ｇd(n)によって表される直線は、車両１００の左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち左側予想経路式ｆＬ(n)によって表される直線と点Ｑd(n)で最初に交差している。加えて、物標Ｅについての式ｇe(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち右側予想経路式ｆＲ(n)によって表される直線と点Ｑe(n)で最初に交差している。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｄ及び物標Ｅについては交差条件が成立していると判定し、物標Ｄ及び物標Ｅを交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、ＥＣＵ１０は、物標Ｄについて交点Ｑd(n)の座標を算出し、物標Ｅについて交点Ｑe(n)の座標を算出する。
一方、物標Ｆについての式ｇf(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される直線の何れとも交差していない。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｆについては交差条件が成立していないと判定し、物標Ｆを抽出しない。
【００４０】
図６の例では、物標Ｇについての式ｇg(n)によって表される直線は、左側及び右側予想経路式ｆＬ(n)及びｆＲ(n)によって表される両方の直線と交差し、且つこれらの直線のうち右側予想経路式ｆＲ(n)によって表される直線と点Ｑg(n)で最初に交差している。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｇについては交差条件が成立していると判定し、物標Ｇを交差条件を満たす物標として抽出する。加えて、ＥＣＵ１０は、物標Ｇについて交点Ｑg(n)の座標を算出する。
【００４１】
＜距離ｄの算出及び第１長さ条件＞
ＥＣＵ１０は、物標が上記交差条件を満たす物標として抽出された場合、車両１００から当該物標についての交点Ｑ(n)までの距離ｄ(n)［m］を算出する。ＥＣＵ１０は、交点Ｑ(n)が左側予想経路上に位置している場合、距離ｄ(n)を、車両１００の左端ＯＬ(n)から交点Ｑ(n)までの距離として算出し、交点Ｑ(n)が右側予想経路上に位置している場合、距離ｄ(n)を、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑ(n)までの距離として算出する。ＥＣＵ１０は、当該距離ｄ(n)を物標に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
加えて、ＥＣＵ１０は、当該距離ｄ(n)が、車両１００の各予想経路の第１長さ（本例では７m）以下であるという第１長さ条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ＥＣＵ１０は、車両１００の車速ＳＰＤv(n)に関わらず、交差条件を満たす全ての物標について、第１長さ条件が成立するか否かを判定する。第１長さ条件が成立していると判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を第１長さ条件を満たす物標として抽出する。一方、第１長さ条件が成立していないと判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を抽出しない。ＥＣＵ１０は、抽出結果を物標に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
【００４２】
図４の例では、交差条件を満たす物標として抽出された物標Ａ及び物標Ｂのうち、物標Ａについては、車両１００の左端ＯＬ(n)から交点Ｑa(n)までの距離ｄa(n)は左側予想経路の長さ（図４の太実線参照。）以下である。加えて、物標Ｂについては、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑb(n)までの距離ｄb(n)は右側予想経路の長さ（図４の太実線参照）以下である。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ａ及び物標Ｂの何れについても第１長さ条件が成立していると判定し、これらの物標を第１長さ条件を満たす物標として抽出する。
【００４３】
図５の例では、交差条件を満たす物標として抽出された物標Ｄ及び物標Ｅのうち、物標Ｅについては、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑe(n)までの距離ｄe(n)は右側予想経路の長さ（図５の太破線参照。）以下である。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｅについては第１長さ条件が成立していると判定し、物標Ｅを第１長さ条件を満たす物標として抽出する。
一方、物標Ｄについては、車両１００の左端ＯＬ(n)から交点Ｑd(n)までの距離ｄd(n)は左側予想経路の長さ（図５の太破線参照。）を超過している。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｄについては第１長さ条件は成立していないと判定し、物標Ｄを抽出しない。
【００４４】
図６の例では、交差条件を満たす物標として抽出された物標Ｇについて、車両１００の右端ＯＲ(n)から交点Ｑg(n)までの距離ｄg(n)は右側予想経路の長さ（図６の太実線参照。）以下である。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｇについて第１長さ条件が成立していると判定し、物標Ｇを第１長さ条件を満たす物標として抽出する。
【００４５】
＜時間ｔの算出及び時間条件＞
ＥＣＵ１０は、物標が上記第１長さ条件を満たす物標として抽出された場合、当該物標が予想経路に到達すると予想される時間ｔ(n)を算出する。ＥＣＵ１０は、時間ｔ(n)を、「物標の相対位置Ｐ(n)から交点Ｑ(n)までの長さ」を「物標の速度ＳＰＤo(n)」で除することにより算出する。ＥＣＵ１０は、当該時間ｔ(n)を物標に関連付けてそのＲＡＭに格納する。加えて、ＥＣＵ１０は、当該時間ｔ(n)が閾値時間（本例では４秒）以下であるという時間条件が成立しているか否かを判定する。時間条件が成立していると判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を時間条件を満たす物標として抽出する。一方、時間条件が成立していないと判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を抽出しない。ＥＣＵ１０は、抽出結果をそのＲＡＭに格納する。
【００４６】
図４の例では、ＥＣＵ１０は、第１長さ条件を満たす物標として抽出された物標Ａ及び物標Ｂについて、時間ｔa(n)及び時間ｔb(n)をそれぞれ算出する。時間ｔa(n)は、物標Ａの相対位置Ｐa(n)から交点Ｑa(n)までの長さを物標Ａの速度ＳＰＤoa(n)で除することにより算出される。時間ｔb(n)も同様の方法で算出される。例えば、時間ｔa(n)＝６秒、時間ｔb(n)＝３秒の場合、時間ｔb(n)は閾値時間以下であるため、ＥＣＵ１０は、物標Ｂについては時間条件が成立していると判定し、物標Ｂを時間条件を満たす物標として抽出する。一方、時間ｔa(n)は閾値時間を超過しているため、ＥＣＵ１０は、物標Ａについては時間条件が成立していないと判定し、物標Ａを抽出しない。
【００４７】
図５の例では、ＥＣＵ１０は、第１長さ条件を満たす物標として抽出された物標Ｅについて、時間te(n)を算出する。時間ｔe(n)も、上記と同様の方法で算出される。例えば、時間ｔe(n)＝２秒の場合、時間ｔe(n)は閾値時間以下であるため、ＥＣＵ１０は、物標Ｅについて時間条件が成立していると判定し、物標Ｅを時間条件を満たす物標として抽出する。
【００４８】
図６の例では、ＥＣＵ１０は、第１長さ条件を満たす物標として抽出された物標Ｇについて、時間tg(n)を算出する。時間ｔg(n)も、上記と同様の方法で算出される。例えば、時間ｔg(n)＝４秒の場合、時間ｔg(n)は閾値時間以下であるため、ＥＣＵ１０は、物標Ｇについて時間条件が成立していると判定し、物標Ｇを時間条件を満たす物標として抽出する。
【００４９】
＜車速条件＞
ＥＣＵ１０は、物標が時間条件を満たす物標として抽出された場合、車両１００の車速ＳＰＤv(n)が、所定の車速閾値ＳＰＤvth（本例では３km/h）以下であるという車速条件が成立しているか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車速条件の判定結果をそのＲＡＭに格納する。
図４の例では、車速ＳＰＤv(n)は車速閾値ＳＰＤvthより大きいため、ＥＣＵ１０は、車速条件が成立していないと判定する。
図５及び図６の例では、車速ＳＰＤv(n)は車速閾値ＳＰＤvth以下であるため、ＥＣＵ１０は、車速条件が成立していると判定する。
【００５０】
＜信号機の存在有無＞
ＥＣＵ１０は、車速条件が成立していると判定した場合、取得された画像データを解析して信号機の検出を試みる。信号機を検出した場合、ＥＣＵ１０は、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機が存在すると判定する。一方、信号機を検出しなかった場合、ＥＣＵ１０は、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機は存在していないと判定する。ＥＣＵ１０は、当該判定結果をそのＲＡＭに格納する。ＥＣＵ１０は、車速条件が成立していないと判定した場合、信号機の存在有無の判定を行わない。なお、車速条件の成立可否の判定と信号機の存在有無の判定は、順不同である。後者の判定が先に実行される場合、信号機が存在すると判定された場合にのみ、車速条件の成立可否の判定が行われる。
【００５１】
図４の例では、車速条件が成立していないと判定されたため、ＥＣＵ１０は、信号機の存在有無の判定を行わない。
図５の例では、車速条件が成立していると判定されたため、ＥＣＵ１０は、画像データを解析して信号機の検出を試みる。ＥＣＵ１０は、信号機４０を検出して、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機（信号機４０）が存在すると判定する。
図６の例では、車速条件が成立していると判定されたため、ＥＣＵ１０は、画像データを解析して信号機の検出を試みる。ＥＣＵ１０は、信号機を検出せず、従って、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機は存在していないと判定する。
【００５２】
＜第２長さ条件＞
ＥＣＵ１０は、信号機が存在すると判定した場合（即ち、車速条件が成立し、且つ、信号機が存在すると判定した場合）、車両１００の状態が「車両１００が信号待ちのために信号機の手前で停止している状態」又は「車両１００が信号機の手前で停止するために減速しながら低速（車速閾値ＳＰＤvth以下の車速ＳＰＤv(n)）で走行している状態」の何れかである蓋然性が高いと判定して、各予想経路の長さを第１長さよりも短い第２長さ（本例では３m。図５の太実線参照。）に設定（短縮）する。以下では、前者の状態を「信号前停止状態」とも称し、後者の状態を「信号前減速状態」とも称する。
加えて、ＥＣＵ１０は、時間条件を満たす物標として抽出された物標について、その距離ｄ(n)が、車両１００の各予想経路の第２長さ以下であるという第２長さ条件が成立しているか否かを判定する。即ち、車速条件が成立し、且つ、信号機が存在すると判定した場合、ＥＣＵ１０は、第１長さ条件と第２長さ条件の２種類の長さ条件の成立可否を判定する。第２長さ条件が成立していると判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を「第２長さ条件を満たす物標」として抽出する。一方、第２長さ条件が成立していないと判定した場合、ＥＣＵ１０は、当該物標を抽出しない。ＥＣＵ１０は、抽出結果を物標に関連付けてそのＲＡＭに格納する。
【００５３】
これに対し、車速条件が成立していないと判定した場合又は信号機が存在していないと判定した場合、ＥＣＵ１０は、車両１００の状態が信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性は低いと判定して、予想経路の長さを第１長さに維持する。即ち、上記の第２長さ条件についての判定は行わない。
【００５４】
なお、第２長さは発明者らの検討に基づいて設定された長さであり、車両１００が道路を車速閾値ＳＰＤvth以下の車速ＳＰＤvで走行している場合の予想経路の長さとして最適であると決定された長さである。第１実施装置では、第２長さは、一般的な交差点における、停止線から横断歩道を介して交差路に至るまでの距離よりも短く設定されている（図５の太実線参照）。なお、第２長さは３mに限られず、例えば、３m乃至５mの間の任意の値であってもよい。
【００５５】
図４の例では、車速条件が成立していないと判定されたため、ＥＣＵ１０は、各予想経路の長さを第１長さ（図４に太実線で示す長さ。本例では７m。）に維持し、第２長さ条件についての判定は行わない。
図５の例では、信号機が存在すると判定されたため、ＥＣＵ１０は、各予想経路の長さを第２長さ（図５に太実線で示す長さ。本例では３m。）に設定（短縮）する。そして、時間条件を満たす物標として抽出された物標Ｅについて、第２長さ条件が成立しているか否かを判定する。物標Ｅについての距離ｄe(n)は、短縮された右側予想経路の長さ（図５に太実線で示す長さ）を超過している。このため、ＥＣＵ１０は、物標Ｅについては第２長さ条件は成立していないと判定し、物標Ｅを抽出しない。
図６の例では、信号機が存在していないと判定されたため、ＥＣＵ１０は、各予想経路の長さを第１長さ（図６に太実線で示す長さ。本例では７m。）に維持し、第２長さ条件についての判定は行わない。
【００５６】
＜注意喚起＞
ＥＣＵ１０は、車速条件が成立していないと判定した場合又は信号機が存在していないと判定した場合、時間条件を満たす物標として抽出された物標を、「第１長さを有する左側及び又は右側予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標（対象物標）」であると判定して、当該対象物標について注意喚起を行う。一方、交差条件、第１長さ条件又は時間条件を満たす物標として抽出された物標がない場合、ＥＣＵ１０は、対象物標はないと判定して、注意喚起を行わない。
これに対し、ＥＣＵ１０は、車速条件が成立し、且つ、信号機が存在すると判定した場合、第２長さ条件を満たす物標として抽出された物標を、「第２長さを有する左側及び又は右側予想経路を時間閾値以内に横切る可能性がある物標（対象物標）」であると判定して、当該対象物標について注意喚起を行う。一方、交差条件、第１長さ条件、時間条件又は第２長さ条件を満たす物標として抽出された物標がない場合、ＥＣＵ１０は、対象物標はないと判定して、注意喚起を行わない。
【００５７】
図４の例では、車速条件が成立していないと判定されたため、ＥＣＵ１０は、時間条件を満たす物標として抽出された物標Ｂを対象物標であると判定して物標Ｂについて注意喚起を行う。一方、物標Ａは時間条件を満たしておらず、物標Ｃは交差条件を満たしていないため、ＥＣＵ１０は、これらの物標は対象物標ではないと判定して注意喚起を行わない。
図５の例では、車速条件が成立し、且つ、信号機が存在すると判定されたが、物標Ｄは第１長さ条件を満たしておらず、物標Ｅは第２長さ条件を満たしておらず、物標Ｆは交差条件を満たしていないため、ＥＣＵ１０は、これらの物標は対象物標ではないと判定して注意喚起を行わない。
図６の例では、信号機が存在していないと判定されたため、ＥＣＵ１０は、時間条件を満たす物標として抽出された物標Ｇを対象物標であると判定して物標Ｇについて注意喚起を行う。
【００５８】
＜第１実施装置の具体的作動＞
次に、第１実施装置の具体的な作動について説明する。第１実施装置のＥＣＵ１０のＣＰＵは、エンジンオン期間中、図７にフローチャートにより示したルーチンを演算時間Ｔcalの経過毎に実行するようになっている。このルーチンは、車両１００が直進していると判定された場合に行われる。なお、車両１００が直進しているか否かは、例えば、左前輪の車輪速ＷＳ(n)と右前輪の車輪速ＷＳ(n)との差分、ヨーレートＹ(n)、操舵角及び横加速度の何れかに基づいて判定することができる。以下では、ＥＣＵ１０のＣＰＵを単に「ＣＰＵ」と称し、ｎ周期目においてＣＰＵが実行するルーチンを説明する。
【００５９】
ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０１乃至ステップ７０３の処理を順に行う。
ステップ７０１：ＣＰＵは、上述したようにして車両１００の自車両情報（車速ＳＰＤv(n)、車輪速ＷＳ(n)、ヨーレートＹ(n)等）を取得し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
ステップ７０２：ＣＰＵは、ステップ７０１で取得された自車両情報に基づいて車両１００の進行方向ＴＤv(n)を決定する。更に、ＣＰＵは、上述したようにして座標軸（ｘ軸及びｙ軸）を設定し、当該座標軸を表す情報を運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
ステップ７０３：ＣＰＵは、上述したようにして車両１００の前方を撮像した画像データを取得し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
【００６０】
次いで、ＣＰＵはステップ７０４に進んで、車両１００の周辺に物標が存在するか否かを判定する。物標が存在しないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０４にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３４に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、物標が存在すると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７０４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７０６乃至ステップ７１０の処理を順に行う。
【００６１】
ステップ７０６：ＣＰＵは、上述したようにして物標の物標情報（物標の相対位置Ｐ(n)の座標、進行方向ＴＤo(n)及び速度ＳＰＤo(n)）を取得し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する（式(4)及び式(5)参照）。
ステップ７０８：ＣＰＵは、ｘｙ座標平面における車両１００の左側予想経路式ｆＬ(n)及び右側予想経路式ｆＲ(n)を算出し、運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する（式(6)及び式(7)参照）。ＣＰＵは、左側予想経路式ｆＬ(n)の０≦ｘ(n)≦７の範囲を左側予想経路として推定し、右側予想経路式ｆＬ(n)の０≦ｘ(n)≦７の範囲を右側予想経路として推定する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、ステップ７０６で取得された物標情報を有する物標の中から任意の一つの物標を選択し、その選択した物標（以下、「選択物標」とも称する。）のｘｙ座標平面における予想経路を推定する（別言すれば、予想経路式ｇ(n)を算出する）。ＣＰＵは、当該予想経路式ｇ(n)を当該選択物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。なお、ＣＰＵは、ステップ７１０から後述するステップ７３０までの処理を、選択物標毎に個別に行う（後述するステップ７３２を参照。）。
【００６２】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７１２に進み、ステップ７１０で選択した物標について交差条件が成立しているか否かを判定する。交差条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７１２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７１４及びステップ７１６の処理を順に行う。
【００６３】
ステップ７１４：ＣＰＵは、ステップ７１２で交差条件が成立していると判定した物標について、その式ｇ(n)によって表される直線が、左側及び右側予想経路式ｆＬ１(n)及びｆＲ１(n)によって表される直線のうち、最初に交差するほうの直線との交点Ｑ(n)の座標を算出し、当該座標を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
ステップ７１６：ＣＰＵは、車両１００から、ステップ７１４で算出された交点Ｑ(n)までの距離ｄ(n)を算出し、当該距離ｄ(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
【００６４】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７１８に進み、ステップ７１６で算出された距離ｄ(n)を用いて、ステップ７１２で交差条件が成立していると判定された物標について、第１長さ条件（ｄ(n)≦各予想経路の第１長さ（本例では７m））が成立しているか否かを判定する。第１長さ条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７１８にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７２０の処理を行う。
【００６５】
ステップ７２０：ＣＰＵは、上述したようにして、物標が交点Ｑ(n)に到達すると予想される時間ｔ(n)を算出し、当該時間ｔ(n)を当該物標に関連付けて運転支援ＥＣＵのＲＡＭに格納する。
【００６６】
次いで、ＣＰＵは、ステップ７２２に進み、ステップ７２０で算出された時間ｔ(n)を用いて、ステップ７１８で第１長さ条件が成立していると判定された物標について、時間条件（ｔ(n)≦閾値時間（本例では４s））が成立しているか否かを判定する。時間条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７２２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７２４に進む。
【００６７】
ステップ７２４では、ＣＰＵは、ステップ７０１で取得された自車両情報に基づいて、車速条件（車速ＳＰＤv(n)≦車速閾値ＳＰＤvth（本例では３km/h））が成立しているか否かを判定する。車速条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７２４にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７２５に進む。
【００６８】
ステップ７２５では、ＣＰＵは、ステップ７０３で取得された画像データを解析して信号機の検出を試みる。信号機を検出した場合、ＣＰＵは、車両１００の前方に車両１００が位置する道路用の信号機が存在すると判定するとともに、車両１００の状態が信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性が高いと判定し、ステップ７２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７２６に進む。
【００６９】
ステップ７２６では、ＣＰＵは、ステップ７１６で算出された距離ｄ(n)を用いて、ステップ７２２で時間条件が成立していると判定された物標について、第２長さ条件（ｄ(n)≦各予想経路の第２長さ（本例では３m））が成立しているか否かを判定する。第２長さ条件が成立していると判定した場合、ＣＰＵは、当該物標は、第２長さを有する左側及び／又は右側予想経路を閾値以内に横切る可能性がある物標（即ち、対象物標）であると判定して、ステップ７２６にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下のステップ７２８の処理を行う。
【００７０】
ステップ７２８：ＣＰＵは、選択物標に対しての要求信号を発生し、当該要求信号を表示ＣＰＵに送信する。これにより、表示装置２１によって選択物標に対する注意喚起が実行される。その後、ＣＰＵは、後述するステップ７３２に進む。
【００７１】
一方、ＣＰＵは、ステップ７２４にて車速条件が成立しないと判定した場合又はステップ７２５にて信号機は存在していないと判定した場合、車両１００の状態が信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性は低いと判定するとともに、選択物標は、第１長さを有する左側及び／又は右側予想経路を閾値以内に横切る可能性がある物標（即ち、対象物標）であると判定して、ステップ７２４又はステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定し、上述したステップ７２８に進む。即ち、ＣＰＵは、車速条件が成立しないと判定した場合又は信号機は存在していないと判定した場合、ステップ７２６の処理を行わずに直接ステップ７２８に進む。
【００７２】
これに対し、ステップ７１２にて交差条件が成立していないと判定した場合、ステップ７１８にて第１長さ条件が成立していないと判定した場合、ステップ７２２にて時間条件が成立していないと判定した場合、又は、「ステップ７２４にて車速条件が成立していると判定され、且つ、ステップ７２５にて信号機が存在すると判定された場合（ステップ７２４にてＹｅｓ且つステップ７２５にてＹｅｓ）においてステップ７２６にて第２長さ条件が成立していない」と判定した場合、ＣＰＵは、選択物標が車両１００の予想経路を閾値以内に横切る可能性は極めて低いと判定して、ステップ７１２、ステップ７１８、ステップ７２２及びステップ７２６の何れかにて「Ｎｏ」と判定し、以下のステップ７３０の処理を行う。
【００７３】
ステップ７３０：ＣＰＵは、選択物標に対しての要求信号を発生しない。このため、選択物標に対する表示装置２１による注意喚起は行われない。その後、ＣＰＵは、以下のステップ７３２に進む。
【００７４】
ステップ７３２では、ＣＰＵは、上述したステップ７１０以降の処理が、ステップ７０６で取得された物標情報を有する物標の全てに対して実行されたか否かを判定する。上記処理が全ての物標に対してはまだ実行されていないと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７３２にて「Ｎｏ」と判定してステップ７１０に戻り、残りの物標に対してステップ７１０以降の処理を繰り返す。なお、例えば、ある物標Ａに対する注意喚起がステップ７２８の処理によって行われているときに、物標Ａと異なる物標Ｂについてステップ７３０の処理が行われても、物標Ａに対する注意喚起は継続して行われる。更に、例えば、物標Ａに対する注意喚起がステップ７２８の処理によって行われているときに、物標Ｂについてステップ７２８の処理が行われる場合、物標Ａ及び物標Ｂの両方に対して注意喚起が行われる。即ち、注意喚起を実行するか否かの判定は物標毎に個別に行われる。
一方、上記処理が全ての物標に対して実行されたと判定した場合、ＣＰＵは、ステップ７３２にて「Ｙｅｓ」と判定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７３４に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７５】
第１実施装置の作用効果について説明する。第１実施装置によれば、車速ＳＰＤv(n)が車速閾値ＳＰＤvthより大きいと判定した場合、又は、信号機が存在しないと判定した（即ち、信号機が存在しないことを示す信号機情報が取得されたと判定した）場合、予想経路の長さは第１長さに設定される。そして、車速ＳＰＤv(n)が車速閾値ＳＰＤvth以下であり、且つ、信号機が存在すると判定した（即ち、信号機が存在することを示す信号機情報が取得されたと判定した）場合、予想経路の長さは第１長さよりも短い第２長さに設定される。ここで、車速ＳＰＤv(n)が車速閾値ＳＰＤvth以下であり、且つ、信号機が存在する場合は、車両１００の状態が「車両１００が信号待ちのために信号機の手前で停止している状態（図５参照）」又は「車両１００が信号機の手前で停止するために減速しながら車速閾値ＳＰＤvth以下の車速ＳＰＤv(n)で走行している状態」の何れかである蓋然性が高い。第１実施装置によれば、上記何れかの状態である蓋然性が高い場合は、予想経路の長さが第２長さに設定（短縮）される。このため、このような場合において予想経路の長さが過剰に長くなることを抑制でき、不要な注意喚起をしてしまう可能性を大幅に低減できる。従って、車両１００の運転者に対してより適切に注意喚起することができる。
【００７６】
（第１実施形態の変形例）
次に、第１実施形態の変形例に係る運転支援装置（以下、「第１変形装置」と称する。）について説明する。第１変形装置では、「予想経路の長さを第２長さに設定（短縮）するか否かの判定基準」の一部を構成する「信号機情報の種類」が第１実施装置と異なっている。即ち、第１実施装置は、画像データを解析して信号機の存在有無を判定した。このため、「信号機の存在有無を示す情報」が「信号機情報」に相当していた。しかしながら、第１変形装置は、画像データを解析して信号機を検出した場合、信号機が赤色であるか否かを判定する。このため、第１変形装置では、「信号機が赤色であるか否かを示す情報」が「信号機情報」に相当する。第１変形装置は、判定結果を運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
【００７７】
第１変形装置は、車速条件が成立しており、且つ、信号機が赤色であると判定した場合、車両１００の状態が信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性が極めて高いと判定して、予想経路の長さを第２長さ（本例では３m）に設定（短縮）する。一方、第１変形装置は、車速条件が成立していないと判定した場合又は信号機が赤色ではない（即ち、黄色または青色）と判定した場合、車両１００の状態は、信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性は低いと判定して、予想経路の長さを第１長さに維持する。
【００７８】
第１変形装置によっても、第１実施装置と同様の作用効果を奏することができる。加えて、第１変形装置では、信号機の存在有無だけではなく、信号機の色が赤色であるか否かを判定する。信号機の存在有無だけを判定する構成では、例えば、車速条件が成立しており、且つ、信号機が青色の場合にも、予想経路の長さが第２長さに設定（短縮）される。しかしながら、この場合、信号機が青色であるため、車両１００は加速して将来的にその車速ＳＰＤv(n)が車速閾値ＳＰＤvthを超える可能性がある。車両１００の状態が将来的にこのような状態に変化する可能性がある場合、予想経路の長さは第１長さに維持されることが好ましい。第１変形装置では、車速条件が成立していても信号機が青色の場合は予想経路の長さは第１長さに維持される。このため、第１変形装置によれば、信号機の存在有無だけを判定する構成と比較して、車両１００の状態が信号前停止状態又は信号前減速状態の何れかである蓋然性が高いか否かをより正確に判定することができる。
【００７９】
（第２実施形態）
次に、図８を参照して第２実施形態に係る運転支援装置（以下、「第２実施装置」と称する。）について説明する。第２実施装置は、図８に示した車両１００に適用される。車両１００は、第１実施形態におけるカメラ１５の代わりに、無線通信機（車載器）１６を備える。無線通信機１６は運転支援ＥＣＵ１０に接続されている。
【００８０】
無線通信機１６は、道路の主要箇所（例えば交差点）に設置された路側機５０と無線通信（路車間通信）を行う。無線通信機１６は、路側機５０の通信距離圏内に入った場合、路側機５０から信号機の存在有無を示す信号機情報を取得し、信号機情報を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。運転支援ＥＣＵ１０は、無線通信機１６から受信した信号に基づいて、所定の演算時間Ｔcal[s]の経過毎に信号機情報を取得する。
【００８１】
ＥＣＵ１０は、取得した信号機情報が信号機が存在することを示す情報であるか否かを判定する。信号機情報が信号機が存在することを示す情報である場合、ＥＣＵ１０は、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機が存在すると判定する。一方、信号機情報が信号機が存在しないことを示す情報である場合、ＥＣＵ１０は、車両１００の前方には車両１００が位置する道路用の信号機が存在しないと判定する。ＥＣＵ１０は、判定結果をそのＲＡＭに格納する。
【００８２】
ＥＣＵ１０は、車速条件が成立しており、且つ、信号機が存在すると判定した場合、予想経路の長さを第２長さ（本例では３m）に設定（短縮）する。一方、車速条件が成立していないと判定した場合又は信号機が存在しないと判定した場合、予想経路の長さを第１長さに維持する。ＥＣＵ１０は、設定された長さの予想経路を閾時間以内に横切る可能性がある物標（対象物標）が存在すると判定した場合、当該対象物標について注意喚起を行い、対象物標が存在しないと判定した場合、注意喚起を行わない。この構成によっても、第１実施装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００８３】
（第２実施形態の変形例）
次に、第２実施形態の変形例に係る運転支援装置（以下、「第２変形装置」と称する。）について説明する。第２変形装置では、「予想経路の長さを第２長さに設定（短縮）するか否かの判定基準」の一部を構成する「信号機情報の種類」が第１実施装置と異なっている。即ち、第２実施装置は、信号機情報として、信号機の存在有無を示す情報を路側機５０から取得した。しかしながら、第２変形装置は、信号機情報として、信号機の色を示す情報を路側機５０から取得する。第２変形装置は、信号機が赤色であることを示す情報を取得した場合、当該信号機が赤色であると判定し、信号機が黄色又青色はであることを示す情報を取得した場合、当該信号機が赤色ではないと判定する。第２変形装置は、判定結果を運転支援ＥＣＵ１０のＲＡＭに格納する。
【００８４】
第２変形装置は、車速条件が成立しており、且つ、信号機が赤色であると判定した場合、予想経路の長さを第２長さ（本例では３m）に設定（短縮）する。一方、第２変形装置は、車速条件が成立していないと判定した場合又は信号機が赤色ではない（即ち、黄色又は青色）と判定した場合、予想経路の長さを第１長さに維持する。第２変形装置によれば、第１変形装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００８５】
以上、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００８６】
例えば、上記の実施装置及び変形装置では、車速条件が成立しており、且つ、信号機が存在すると判定した（又は、信号機の色が赤色であると判定した）場合に、予想経路の長さを第２長さに短縮した。しかしながら、予想経路の長さを短縮する判定基準はこれに限られない。例えば、車両１００は、ＧＰＳ及び地図情報を備えていてもよい。そして、ＧＰＳを用いた自己位置推定により車両１００の現在位置が交差点の手前の所定領域内であると推定され、且つ、車速条件が成立すると判定された場合に、予想経路の長さを第２長さに短縮する構成であってもよい。
なお、地図情報に信号機の有無が記録されている場合は、ＧＰＳ及び当該地図情報を用いて信号機の存在有無の判定が行われてもよい。
【００８７】
加えて、運転支援装置は、レーダーセンサ１４の代わりに、或いは、レーダーセンサ１４に加えて、カメラ１５、若しくは、無線通信機１６及び路側機５０を用いて物標情報を取得してもよい。
【００８８】
更に、運転支援装置は、表示ＥＣＵ２０及び表示装置２１の代わりに、警報ＥＣＵ及びブザーを備えていてもよい。具体的には、警報ＥＣＵは、通信・センサ系ＣＡＮ９０を介して運転ＥＣＵ１０にデータ交換可能に接続されており、ブザーは、警報ＥＣＵに接続されている。警報ＥＣＵは、ＥＣＵ１０から注意喚起要求信号を受信すると、ブザーに指令信号を送信する。ブザーは、警報ＥＣＵから指令信号を受信すると、運転者の注意を喚起するための警報を発する。この構成によっても上記の実施装置及び変形装置と同様の作用効果を奏することができる。
【００８９】
更に、運転支援装置は、左側予想経路と右側予想経路の２つの予想経路を推定する代わりに、１つ又は３つ以上の予想経路を推定する構成であってもよい。予想経路は、車両１００の左端ＯＬ及び右端ＯＲが通過すると予想される経路（即ち、左側予想経路及び右側予想経路）に限られない。例えば、予想経路は、車両１００の位置Ｏが通過すると予想される経路であってもよい。或いは、左側予想径路は、車両１００の左端ＯＬから第１所定距離だけ更に左方向に乖離した点が通過すると予想される経路であってもよく、右側予想径路は、車両１００の右端ＯＲから第２所定距離だけ更に右方向に乖離した点が通過すると予想される経路であってもよい。
【００９０】
更に、運転支援装置は、左側通行の道路を走行する車両だけではなく、右側通行の道路を走行する車両に搭載されてもよい。
【００９１】
更に、運転支援装置は、ヨーレートセンサ１３が検出した値をヨーレートＹとして用いる代わりに、横加速度及び車速ＳＰＤvから推定された値をヨーレートＹとして用いてもよいし、操舵角及び車速ＳＰＤvから推定された値をヨーレートＹとして用いてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１０：運転支援ＥＣＵ、１１：車速センサ、１２：車輪速センサ、１３：ヨーレートセンサ、１４：レーダーセンサ、１５：カメラ、１６：無線通信機、２０：表示ＥＣＵ、２１：表示装置、３０，３２，３４，３６：信号機、４０，４２，４４，４６：信号機、５０：路側機、９０：通信・センサ系ＣＡＮ、１００：車両
【図１】
2018106355.tif 000003
【図２】
2018106355.tif 000004
【図３】
2018106355.tif 000005
【図４】
2018106355.tif 000006
【図５】
2018106355.tif 000007
【図６】
2018106355.tif 000008
【図７】
2018106355.tif 000009
【図８】
2018106355.tif 000010