(57)【要約】【課題】車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知する自動ブレーキシステムを提供する。【解決手段】自車両周囲の障害物３０に自車両２０が衝突する可能性がある場合、障害物３０に自車両２０が衝突する前に自車両２０を停車させるように自動的に自車両２０のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物３０が車止めであるか否かを判定し、障害物３０が車止めであると判定される場合、車止めに自車両２０の車輪２４が衝突した後に自車両２０を停車させるようにブレーキ手段を作動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、
前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させる、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。
【請求項２】
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合に比して、前記ブレーキ手段の作動を開始する作動開始タイミングを遅らせる、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、自車両周囲の障害物を検出すると共に障害物の自車両からの距離と高さとを検出し、
前記車止め判定手段は、前記障害物検出手段によって検出された障害物の高さが所定高さより低い場合に障害物が車止めであると判定する、
ことを特徴する請求項１又は請求項２に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項４】
前記障害物検出手段は、自車両のリヤバンパに設置されて自車両後方の障害物を検出すると共に障害物の自車両のリヤバンパからの距離と高さとを検出し、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合、前記障害物検出手段によって検出される障害物の自車両のリヤバンパからの距離に基づいて障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させ、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記障害物検出手段によって検出される障害物の自車両のリヤバンパからの距離及び自車両のリヤバンパと後輪との距離に基づいて車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項５】
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させて自車両が停車した後に第１所定時間が経過したときに前記ブレーキ手段の作動を解除させ、自車両が停車した後に前記第１所定時間より短い第２所定時間が経過したときにアクセルペダルの操作が行われているときは前記第２所定時間が経過したときに前記ブレーキ手段の作動を解除させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の自動ブレーキシステム。
【請求項６】
自車両後方の障害物を検出する障害物検出手段と、後退時における運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、
前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させる、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。
【請求項７】
自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突するまでの距離が所定距離になるときに自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、
前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、
前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合に比して前記所定距離を短く設定し、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させる、
ことを特徴とする自動ブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ブレーキシステムに関し、特に障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、後退時などの走行時に自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に、ブレーキペダルの操作にかかわりなく自動的に自車両のブレーキ手段（自動ブレーキ装置）を作動させて、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるようにした自動ブレーキシステムを備えたものが知られている。
【０００３】
障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるものではないが、例えば特許文献１には、自車両を後退させて駐車車両に隣接する駐車空間に並列駐車する際に、自車両の走行が障害物に阻害されている状態である場合、自車両の後輪が駐車車両の駐車空間奥側の車輪より通路側であれば障害物が車止めでないと判定してトルクを上げる制御を行い、自車両の後輪が駐車車両の駐車空間奥側の車輪より駐車空間奥側であれば障害物が車止めであると判定して自動ブレーキ装置を作動させて自車両を停車させる制御を行うものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０７６６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１では、自車両を後退させて駐車する際に自車両の走行が障害物に衝突して阻害されている状態において、障害物が車止めである場合には自動ブレーキ装置を作動させて自車両を停車させているが、車止めでない障害物である場合には障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させることが望まれる。
【０００６】
一方、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合に自動ブレーキ装置を作動させて障害物に衝突する前に自車両を停車させる自動ブレーキシステムにおいて、障害物が車止めである場合に車止めに衝突する前に自車両を停車させると、その後に運転者は車止めに衝突する位置まで自車両を移動させることが必要となる。
【０００７】
また、車止めに衝突する前に自車両を停車させると、運転者は障害物である車止めを視認することができずに自車両が停車した原因がわからないこともあることから、車止めによって自車両が停車したことを運転者に報知することが望まれる。
【０００８】
そこで、本発明は、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる自動ブレーキシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したことを特徴とする。
【００１０】
まず、本願の請求項１に記載の発明は、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合に比して、前記ブレーキ手段の作動を開始する作動開始タイミングを遅らせることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記障害物検出手段は、自車両周囲の障害物を検出すると共に障害物の自車両からの距離と高さとを検出し、前記車止め判定手段は、前記障害物検出手段によって検出された障害物の高さが所定高さより低い場合に障害物が車止めであると判定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、前記請求項１から請求項３の何れか１項に記載の発明において、前記障害物検出手段は、自車両のリヤバンパに設置されて自車両後方の障害物を検出すると共に障害物の自車両のリヤバンパからの距離と高さとを検出し、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合、前記障害物検出手段によって検出される障害物の自車両のリヤバンパからの距離に基づいて障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させ、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記障害物検出手段によって検出される障害物の自車両のリヤバンパからの距離及び自車両のリヤバンパと後輪との距離に基づいて車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４の何れか１項に記載の発明において、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させて自車両が停車した後に第１所定時間が経過したときに前記ブレーキ手段の作動を解除させ、自車両が停車した後に前記第１所定時間より短い第２所定時間が経過したときにアクセルペダルの操作が行われているときは前記第２所定時間が経過したときに前記ブレーキ手段の作動を解除させることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、自車両後方の障害物を検出する障害物検出手段と、後退時における運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、運転者によるブレーキペダルの非操作時に前記障害物検出手段によって検出された障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突するまでの距離が所定距離になるときに自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキ制御手段とを備えた自動ブレーキシステムであって、前記障害物検出手段によって検出された障害物が車止めであるか否かを判定する車止め判定手段を備え、前記自動ブレーキ制御手段は、前記車止め判定手段によって障害物が車止めであると判定される場合、前記車止め判定手段によって障害物が車止めでないと判定される場合に比して前記所定距離を短く設定し、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本願の請求項１に記載の発明によれば、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させる。
【００１８】
これにより、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【００１９】
また、請求項２に記載の発明によれば、障害物が車止めであると判定される場合、障害物が車止めでないと判定される場合に比して、ブレーキ手段の作動を開始する作動開始タイミングを遅らせることにより、ブレーキ手段の作動開始タイミングの変更のみによって車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることができ、前記効果を有効に得ることができる。
【００２０】
また、請求項３に記載の発明によれば、障害物の高さが所定高さより低い場合に障害物が車止めであると判定することにより、比較的容易に障害物が車止めであるか否かの判定を行うことができ、前記効果を有効に得ることができる。
【００２１】
また、請求項４に記載の発明によれば、障害物が車止めでないと判定される場合には、障害物の自車両のリヤバンパからの距離に基づいて障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させ、障害物が車止めであると判定される場合には、障害物の自車両のリヤバンパからの距離及び自車両のリヤバンパと後輪との距離に基づいて車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させることにより、前記効果を具体的に実現することができる。
【００２２】
また、請求項５に記載の発明によれば、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させて自車両が停車した後に第１所定時間が経過したときにブレーキ手段の作動を解除させ、自車両が停車した後に第１所定時間より短い第２所定時間が経過したときにアクセルペダルの操作が行われているときは第２所定時間が経過したときにブレーキ手段の作動を解除させることにより、運転者がアクセルペダルの操作を行って車止めを乗り越えようとする意図を有する場合、運転者の意図に追従して車止めを乗り越えさせることができ、前記効果をより有効に奏することができる。
【００２３】
また、請求項６に記載の発明によれば、後退時に自車両後方の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させる。
【００２４】
これにより、後退時に障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めである場合には車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【００２５】
また、請求項７に記載の発明によれば、自車両周囲の障害物に自車両が衝突するまでの距離が所定距離になるときに自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ手段を作動させる自動ブレーキシステムは、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めでないと判定される場合に比して前記所定距離を短く設定し、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ手段を作動させる。
【００２６】
これにより、障害物が車止めでないと判定される場合には前記所定距離をゼロより大きい距離に設定し、障害物が車止めであると判定される場合には前記所定距離をゼロからマイナス数ｃｍ程度のマイナス値の距離に設定することで、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステムの構成を示す図である。
【図２】障害物検出センサの配置を示す図である。
【図３】自車両後方の走行路内の障害物の検出範囲を示す図である。
【図４】自車両を停車させる停車位置を説明するための説明図である。
【図５】自動ブレーキシステムの制御を説明するためのタイムチャートである。
【図６】自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
【００２９】
図１は、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステムの構成を示す図である。図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１は、運転者の操作により選択された自動変速機のレンジであるシフトレバーのレンジ、すなわちＰ（駐車）レンジ、Ｒ（後退走行）レンジ、Ｎ（中立）レンジ又はＤ（前進走行）レンジを検出するレンジセンサ２と、自車両の車速を検出する車速センサ３と、自車両の操舵角度を検出する舵角センサ４と、自車両周囲の障害物を検出する障害物検出センサ５と、運転者によるアクセルペダルの踏込量を検出するアクセルペダルセンサ６と、運転者によるブレーキペダルの踏込量を検出するブレーキペダルセンサ７とを備えている。
【００３０】
図２は、障害物検出センサの配置を示す図である。図２に示すように、障害物検出センサ５は、自車両２０の前方に配置されて自車両前方の障害物を検出する前方障害物検出センサ１１と、自車両２０の後方に配置されて自車両後方の障害物を検出する後方障害物検出センサ１６とから構成されている。
【００３１】
前方障害物検出センサ１１は、自車両２０の前輪より車体前方に配置されて車体の前端部分を構成するフロントバンパ２１に設置され、車体前部中央側に配置されて自車両２０の前部周辺の障害物を検出するフロントセンサ１２と、車体右前コーナー部に配置されて自車両２０の右前コーナー部周辺の障害物を検出する右フロントコーナーセンサ１３と、車体左前コーナー部に配置されて自車両２０の左前コーナー部周辺の障害物を検出する左フロントコーナーセンサ１４とを備えている。
【００３２】
前方障害物検出センサ１１は、フロントセンサ１２、右フロントコーナーセンサ１３及び左フロントコーナーセンサ１４によって自車両前方の障害物を検出すると共に障害物の自車両２０、具体的にはフロントバンパ２１の前端部分からの距離と路面からの高さとを検出するようになっている。
【００３３】
後方障害物検出センサ１６は、自車両２０の後輪より車体後方に配置されて車体の後端部分を構成するリヤバンパ２２に設置され、車体後部中央側に配置されて自車両２０の後部周辺の障害物を検出するバックセンサ１７と、車体右後コーナー部に配置されて自車両２０の右後コーナー部周辺の障害物を検出する右リヤコーナーセンサ１８と、車体左後コーナー部に配置されて自車両２０の左後コーナー部周辺の障害物を検出する左リヤコーナーセンサ１９とを備えている。
【００３４】
後方障害物検出センサ１６は、バックセンサ１７、右リヤコーナーセンサ１８及び左リヤコーナーセンサ１９によって自車両後方の障害物を検出すると共に障害物の自車両２０、具体的にはリヤバンパ２２の後端部分からの距離と路面からの高さとを検出するようになっている。
【００３５】
障害物検出センサ５として、超音波センサやレーダーセンサなどを用いることができ、自車両前方の画像を撮像するＣＣＤカメラなどのフロントカメラや自車両後方の画像を撮像するＣＣＤカメラなどのバックカメラなどを用いることも可能である。また、超音波センサ、レーダーセンサ及びＣＣＤカメラなどを組み合わせて用いることも可能である。
【００３６】
図３は、自車両後方の走行路内の障害物の検出範囲を示す図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、自動ブレーキシステム１では、後方障害物検出センサ１６によって自車両後方の走行路２５内の障害物を検出する検出範囲Ａ１が設定され、前記検出範囲Ａ１は、後退時に自車両２０が走行する自車両後方の走行路２５内において自車両２０からの距離、具体的にはリヤバンパ２２の後端部分からの距離が１０ｍなどの所定距離Ｌ１までの障害物を検出するように、且つ路面２６からの高さが路面２６の段差などより高い３ｃｍなどの第１所定高さＨ１から自車両２０の上端部分より高い２ｍなどの第２所定高さＨ２までの障害物を検出するように設定されている。
【００３７】
また、前方障害物検出センサ１１によって自車両前方の走行路内の障害物を検出する検出範囲が設定され、前記検出範囲は、前進時に自車両２０が走行する自車両前方の走行路内において自車両２０からの距離、具体的にはフロントバンパ２１の前端部分からの距離が１０ｍなどの所定距離までの障害物を検出するように、且つ路面２６からの高さが路面２６の段差などより高い３ｃｍなどの第１所定高さＨ１から自車両２０の上端部分より高い２ｍなどの第２所定高さＨ２までの障害物を検出するように設定されている。
【００３８】
自動ブレーキシステム１では、自車両前方及び自車両後方の走行路２５は、シフトレバーのレンジ、車速及び操舵角度に基づいて予測され、自車両前方の走行路内の障害物の検出範囲及び自車両後方の走行路２５内の障害物の検出範囲Ａ１に障害物が存在する場合に障害物が検出されるようになっている。
【００３９】
自動ブレーキシステム１はまた、運転者によるブレーキペダルの操作時にブレーキペダルの踏込量に応じて所定のブレーキ圧が供給されて自車両に制動力を発生させるブレーキ手段としてのブレーキ装置８を備えている。ブレーキ装置８はまた、運転者によるブレーキペダルの非操作時に自車両周囲の障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、自動的に第１ブレーキ圧（自動ブレーキ圧）が供給されて自車両に第１制動力を発生させて自車両を停車させるようになっている。自車両に第１制動力を発生させるように供給される第１ブレーキ圧として、好ましくは運転者によるブレーキペダルの最大踏込量に対応するブレーキ圧が設定される。
【００４０】
自動ブレーキシステム１には、ブレーキ装置８の作動などを含む自車両に関係する構成を総合的に制御するコントロールユニット１０が備えられている。コントロールユニット１０には、レンジセンサ２、車速センサ３、舵角センサ４、障害物検出センサ５、アクセルペダルセンサ６、ブレーキペダルセンサ７などからの信号が入力され、コントロールユニット１０は、これらの信号などに基づいてブレーキ装置８の作動などの各種制御を行うようになっている。なお、コントロールユニット１０は、マイクロコンピュータを主要部として構成されている。
【００４１】
コントロールユニット１０は、後退時に自車両後方の走行路内において検出範囲に障害物が検出されると、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物の路面からの高さが、図３（ｂ）に示すように、リヤバンパ２２の下端部分より低い路面２６から１５ｃｍなどの車止め判定所定高さＨ３より低い場合に障害物が車止めであると判定し、車止め判定所定高さＨ３以上である場合に障害物が車止めでないと判定する。このように、障害物の高さが所定高さより低い場合に障害物が車止めであると判定することにより、比較的容易に障害物が車止めであるか否かの判定を行うことができる。
【００４２】
コントロールユニット１０はまた、後退時における運転者によるブレーキペダルの非操作時に、自車両後方の障害物の自車両のリヤバンパからの距離及び自車両の車速に基づいて、自車両後方の障害物に自車両が衝突する可能性があるか否かを判定する。
【００４３】
コントロールユニット１０には、車速に応じて自車両後方の障害物に自車両が衝突する可能性があると判定する衝突判定距離が予め設定されて記憶され、衝突判定距離は、自車両２０の車速が大きくなるにつれて大きくなるように設定されている。そして、コントロールユニット１０では、障害物の自車両のリヤバンパからの距離が衝突判定距離以下になると、障害物に自車両が衝突する可能性があると判定する。なお、衝突判定距離は、後述する障害物が車止めでないと判定される場合に自車両を停車させるときの障害物の自車両からの距離である第１所定距離Ｌ１１と制動距離との和である距離に設定されている。
【００４４】
コントロールユニット１０はまた、後退時における運転者によるブレーキペダルの非操作時に障害物に自車両が衝突する可能性があると判定される場合に自動的にブレーキ装置８を作動させて自車両を停車させる停車位置を算出する。
【００４５】
図４は、自車両を停車させる停車位置を説明するための説明図である。コントロールユニット１０は、後退時に静止した自車両後方の障害物に接近する場合、図４（ａ）の二点鎖線で示すように、障害物３０が車止めでないと判定される場合には障害物３０に自車両２０のリヤバンパ２２が衝突するまでの距離が５０ｃｍなどのゼロより大きい第１所定距離Ｌ１１となる第１停車位置を算出し、図４（ｂ）の二点鎖線で示すように、障害物３０が車止めであると判定される場合には障害物３０に自車両２０の後輪２４が衝突するまでの距離が第１所定距離Ｌ１１より小さいゼロである第２所定距離Ｌ１２となる第２停車位置を算出する。なお、第２所定距離Ｌ１２として、ゼロからマイナス数ｃｍ程度のマイナス値の距離に適宜設定することができる。
【００４６】
そして、運転者によるブレーキペダルの非操作時に障害物３０に自車両２０が衝突する可能性がある場合、障害物３０が車止めでないと判定される場合には障害物３０の自車両２０のリヤバンパ２２からの距離Ｌ１０に基づいて第１停車位置に障害物３０に自車両２０のリヤバンパ２２が衝突する前に自車両２０を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させ、障害物３０が車止めであると判定される場合には障害物３０の自車両２０のリヤバンパ２２からの距離Ｌ１０及び自車両２０のリヤバンパ２２と後輪２４との距離Ｌ２に基づいて第２停車位置に車止めに自車両２０の後輪２４が衝突した後に自車両２０を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる。コントロールユニット１０には、自車両２０のリヤバンパ２２と自車両２０の後輪２４との距離が予め記憶されている。
【００４７】
図５は、自動ブレーキシステムの制御を説明するためのタイムチャートである。コントロールユニット１０は、ブレーキペダルの非操作時に、図５の破線で示すように、後退時に自車両後方の走行路内に静止した車止めでない障害物が存在する場合、障害物に自車両が衝突するまでの距離Ｌ１０が所定距離Ｌ１である時間ｔ１で障害物が検出され、衝突判定距離となる時間ｔ２で自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い、時刻ｔ３で障害物に自車両が衝突する前に障害物に自車両が衝突するまでの距離がゼロより大きい第１所定距離Ｌ１１となる第１停車位置に自車両を停車させる。
【００４８】
一方、図５の実線で示すように、後退時に自車両後方の走行路内に静止した車止めである障害物が存在する場合、障害物に自車両が衝突するまでの距離（Ｌ１０＋Ｌ２）が所定距離（Ｌ１＋Ｌ２）である時間ｔ１で障害物が検出され、衝突判定距離となる時間ｔ２よりブレーキ装置８の作動開始タイミングを遅らせた時間ｔ４で自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い、時刻ｔ５で障害物に自車両が衝突した後に障害物に自車両が衝突するまでの距離がゼロである第２所定距離Ｌ１２となる第２停車位置に自車両を停車させる。
【００４９】
本実施形態では、障害物が車止めであると判定される場合には車止めである障害物に自車両の後輪を衝突させる一方、障害物が車止めでないと判定される場合には障害物に自車両のリヤバンパを衝突させないように制御され、自車両を停車させる停車位置は、障害物が車止めであると判定される場合には、障害物が車止めでないと判定される場合に比して障害物に衝突するまでの距離が短く設定されている。
【００５０】
自動ブレーキシステム１では、障害物が車止めでないと判定される場合には障害物の自車両のリヤバンパからの距離Ｌ１０に基づいて障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように障害物の自車両からの距離Ｌ１０が第１所定距離Ｌ１１と制動距離Ｌ１０´との和である距離（Ｌ１０´＋Ｌ１１）となる時間ｔ２でブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自動的にブレーキ装置８を作動させ、障害物が車止めであると判定される場合には障害物の自車両のリヤバンパからの距離Ｌ１０及び自車両のリヤバンパと後輪との距離Ｌ２に基づいて車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるように障害物の自車両からの距離Ｌ１０が制動距離Ｌ１０´とゼロである第２所定距離Ｌ１２との和から自車両のリヤバンパと後輪との距離Ｌ２を減じた距離（Ｌ１０´＋Ｌ１２−Ｌ２）となる時間ｔ４で自動的にブレーキ装置８を作動させ、障害物が車止めであると判定される場合には、障害物が車止めでないと判定される場合に比してブレーキ装置８の作動開始タイミングを遅らせる。コントロールユニット１０には、自車両の車速に応じた制動距離Ｌ１０´が予め設定されて記憶されている。
【００５１】
図６は、自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。図６に示すように、後退時に運転者によるブレーキペダルの非操作時に自車両後方の障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキシステム１の制御動作は、コントロールユニット１０によって実行される。
【００５２】
コントロールユニット１０には、各種信号が読み込まれ、シフトレバーのレンジ、自車両の車速、自車両の操舵角度、障害物の自車両からの距離及び高さ、アクセルペダルの踏込量、ブレーキペダルの踏込量などが読み込まれる。そして、後退時であるか否かが判定される（ステップＳ１）。シフトレバーのレンジ及び自車両の車速に基づいて後退時であるか否かが判定される。
【００５３】
ステップＳ１での判定結果がノー（ＮＯ）の場合、ステップＳ１が繰り返されるが、ステップＳ１での判定結果がイエス（ＹＥＳ）の場合、自車両走行路内に障害物が検出されたか否かが判定される（ステップＳ２）。自車両の車速及び操舵角度に基づいて予測される自車両後方の走行路内に障害物が検出されたか否かが判定される。
【００５４】
ステップＳ２での判定結果がノーの場合、ステップＳ１〜Ｓ２が繰り返されるが、ステップＳ２での判定結果がイエスの場合、障害物が車止めであるか否かが判定され（ステップＳ３）、障害物の路面からの高さが車止め判定所定高さより低いか否かが判定される。ステップＳ３での判定結果がイエスの場合、障害物が車止めであるときの自車両の停車位置（第２停車位置）が算出され（ステップＳ４）、ステップＳ３での判定結果がノーの場合、障害物が車止めでないときの自車両の停車位置（第１停車位置）が算出される（ステップＳ５）。
【００５５】
そして、ブレーキペダルの踏込量に基づいてブレーキペダルの非操作時であるか否かが判定される（ステップＳ６）。ステップＳ６での判定結果がノーの場合、ステップＳ１〜Ｓ６が繰り返されるが、ステップＳ６での判定結果がイエスの場合、自車両後方の障害物に自車両が衝突する可能性があるか否かが判定される（ステップＳ７）。障害物の自車両のリヤバンパからの距離が衝突判定距離以下であるか否かが判定される。
【００５６】
ステップＳ７での判定結果がノーの場合、ステップＳ１〜Ｓ７が繰り返されるが、ステップＳ７での判定結果がイエスの場合、障害物が車止めであると判定されている場合には自車両の第２停車位置に、車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行い、障害物が車止めでないと判定されている場合には自車両の第１停車位置に、障害物に自車両のリヤバンパが衝突する前に自車両を停車させるようにブレーキ装置８に第１ブレーキ圧Ｐ１を供給して自動的にブレーキ装置８を作動させる自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ８）。
【００５７】
そして、自車両が停車したか否かが判定され（ステップＳ９）、ステップＳ９での判定結果がイエスになると、自車両の停車後に３秒などの所定時間が経過したか否かが判定される（ステップＳ１０）。ステップＳ１０での判定結果がイエスになると、自動ブレーキ制御を終了してブレーキ装置８の作動を解除する。
【００５８】
このように、自動ブレーキシステム１では、後退時にブレーキペダルの非操作時に自車両後方の障害物に衝突する可能性がある場合、障害物が車止めでないと判定される場合には障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両が衝突した後に自車両を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる。
【００５９】
本実施形態では、自車両の後退時に静止した自車両後方の障害物に接近する場合について衝突判定距離に基づいて自動ブレーキ制御などの制御を行っているが、自車両の後退時に移動する自車両後方の障害物に接近する場合についても同様に衝突判定距離に基づいて自動ブレーキ制御などの制御が行われる。
【００６０】
自動ブレーキシステム１では、前進時についても後退時と同様に、前進時に自車両前方の障害物に衝突する可能性がある場合、障害物が車止めでないと判定される場合には障害物に自車両、具体的にはフロントバンパが衝突する前に自車両を停車させるように、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両、具体的には前輪が衝突した後に自車両を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる。
【００６１】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステム１では、自車両周囲の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ装置８を作動させ、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ装置８を作動させる。
【００６２】
これにより、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【００６３】
また、自動ブレーキシステム１は、後退時に自車両後方の障害物に自車両が衝突する前に自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ装置８を作動させ、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ装置を作動させる。
【００６４】
これにより、後退時に障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めである場合には車止めに自車両の後輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【００６５】
また、障害物が車止めであると判定される場合、障害物が車止めでないと判定される場合に比して、ブレーキ装置８の作動を開始する作動開始タイミングを遅らせることにより、ブレーキ装置８の作動開始タイミングの変更のみによって車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることがでる。
【００６６】
また、自動ブレーキシステム１は、自車両周囲の障害物に自車両が衝突するまでの距離が所定距離になるときに自車両を停車させるように自動的に自車両のブレーキ装置８を作動させ、障害物が車止めであるか否かを判定し、障害物が車止めであると判定される場合、車止めでないと判定される場合に比して前記所定距離を短く設定し、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるように自動的にブレーキ装置８を作動させる。
【００６７】
これにより、障害物が車止めでないと判定される場合には前記所定距離をゼロより大きい距離に設定し、障害物が車止めであると判定される場合には前記所定距離をゼロからマイナス数ｃｍ程度のマイナス値の距離に設定することで、障害物に自車両が衝突する可能性がある場合、障害物が車止めであると判定される場合には車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させることができるので、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することができる。
【００６８】
前述した第１実施形態では、自車両の停車後に所定時間が経過したときに自動ブレーキ制御を終了してブレーキ装置８の作動を解除しているが、ブレーキ装置８の作動を解除する前に運転者が車止めを乗り越えようとする意図を有してアクセルペダルを操作している場合、運転者の意図に応じてブレーキ装置８の作動の解除を早めることも可能である。
【００６９】
図７は、本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムの制御を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態に係る自動ブレーキシステムは、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と同様の構成を備え、自車両の停車後にブレーキ装置８の作動を解除する作動解除タイミングが異なること以外は同様であるので、第１実施形態に係る自動ブレーキシステム１と異なる部分についてのみ説明する。
【００７０】
図７に示すように、第２実施形態に係る自動ブレーキシステムにおいても、ステップＳ９での判定結果がイエスの場合、自車両の停車後に３秒などの第１所定時間が経過したか否かが判定され（ステップＳ２３）、ステップＳ２３での判定結果がイエスになると、自動ブレーキ制御を終了してブレーキ装置８の作動を解除するが（ステップＳ１１）、本実施形態では、ステップＳ９での判定結果がイエスになると、自車両の停車後に第１所定時間より短い２秒などの第２所定時間が経過したか否かが判定され（ステップＳ２１）、ステップＳ２１での判定結果がイエスになると、障害物が車止めであると判定されている場合、第２所定時間が経過したときにアクセルペダルの操作が行われているか否かが判定される（ステップＳ２２）。
【００７１】
ステップＳ２２での判定結果がイエスの場合、車止めの高さが低く運転者が車止めを乗り越えようとする位置を有するものとして、自車両の停車後に第２所定時間が経過したときに、自動ブレーキ制御を終了してブレーキ装置８の作動を解除する（ステップＳ１１）。
【００７２】
一方、ステップＳ２２での判定結果がノーの場合には、自車両の停車後に第１所定時間が経過したか否かが判定され（ステップＳ２３）、ステップＳ２３での判定結果がイエスになると、自動ブレーキ制御を終了してブレーキ装置８の作動を解除する（ステップＳ２２）。
【００７３】
このように、本実施形態に係る自動ブレーキシステムは、車止めに自車両の車輪が衝突した後に自車両を停車させるようにブレーキ装置８を作動させて自車両が停車した後に第１所定時間が経過したときにブレーキ装置８の作動を解除させ、自車両が停車した後に第１所定時間より短い第２所定時間が経過したときにアクセルペダルの操作が行われているときは第２所定時間が経過したときにブレーキ装置８の作動を解除させることにより、運転者がアクセルペダルの操作を行って車止めを乗り越えようとする意図を有する場合、運転者の意図に追従して車止めを乗り越えさせることができる。
【００７４】
本発明は、例示された実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
以上のように、本発明に係る自動ブレーキシステムによれば、車止めでない障害物に衝突することを防止しつつ、車止めに自車両が衝突する前に自車両が停車することを防止して自車両が車止めとの衝突によって停車したことを運転者に報知することが可能となるから、車両の安全技術の分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【００７６】
１  自動ブレーキシステム
５  障害物検出センサ
８  ブレーキ装置
１０  コントロールユニット
１１  前方障害物検出センサ
１６  後方障害物検出センサ
２０  自車両
２１  フロントバンパ
２２  リヤバンパ
２４  後輪
３０  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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