(57)【要約】【課題】作業走行の中断が生じても、適切な作業走行の再開が可能となる作業走行管理システムを提供する。【解決手段】作業走行管理システムは、作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部６０２と、中断情報記録部６０２から中断情報を抽出する中断情報抽出部６０４と、抽出された中断情報を表示する情報表示部４０と、中断情報に基づいて、中断された作業走行を再開するための再開情報を生成して情報表示部４０に表示させる再開情報生成部６０５と、再開情報に基づいて作業車の作業走行を実施する作業走行制御部５０とを備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムであって、
前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、
前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、
抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、
前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、
前記再開情報に基づいて、前記作業車の作業走行を実施する作業走行制御部と、
を備えた作業走行管理システム。
【請求項２】
前記中断情報は中断履歴情報として最新のものから時系列で前記情報表示部に表示される請求項１に記載の作業走行管理システム。
【請求項３】
前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置とが含まれている請求項１または２に記載の作業走行管理システム。
【請求項４】
前記走行経路は、複数の直線経路部分と、前記直線経路部分の端部同士をつなぐＵターン経路部分とから構成され、前記中断情報には、前記走行経路、及び当該中断時に前記作業車が走行していた前記直線経路部分の識別データが含まれている請求項１から３のいずれか一項に記載の作業走行管理システム。
【請求項５】
前記再開情報には作業中断位置が含まれ、当該再開情報の前記情報表示部での表示の際に、前記作業地における前記作業中断位置がシンボル表示される請求項１から４のいずれか一項に記載の作業走行管理システム。
【請求項６】
前記作業車が作業走行を再開する作業再開位置を決定する再開位置決定部が備えられ、当該再開情報の前記情報表示部での表示の際に、前記作業地における前記作業再開位置がシンボル表示される請求項５に記載の作業走行管理システム。
【請求項７】
前記作業再開位置を変更する再開位置編集部が備えられている請求項６に記載の作業走行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行経路に沿って作業地を自動走行する作業車では、作業走行の途中で、燃料切れなどの車両理由や作業容量の制限（収穫物の収容制限、作業地投与材の補充）などの作業理由が生じると、作業走行が一旦中断される。そして、そのような理由を解消すべく特定場所に移動した後、再び、中断した位置に戻って、作業走行が再開される。
【０００３】
特許文献１による作業車では、苗植付け作業の途中において、補助作業位置（苗補給位置）への移動指令に基づいて現在位置している現在作業位置から補助作業位置に移動する。苗補給が完了すると、現在作業位置への復帰指令に伴って補助作業位置から現在作業位置へ移動する。この作業車の制御系では、作業地における作業車の補助作業位置の情報は予め記憶されており、作業地内の作業走行での車体位置が検出され、補助作業位置の記憶情報と車体位置検出情報とに基づいて、補助作業位置への移動指令が与えられると作業車を現在位置している現在作業位置から補助作業位置へ移動させる。現在作業位置への復帰指令が与えられると作業車を補助作業位置から現在作業位置へ移動させる。その際、作業走行中における補助作業位置への移動指令は手動式移動指令スイッチに対する手動操作によって指示され、補助作業位置から現在作業位置への復帰指令は手動式復帰指令手段としての復帰指令スイッチに対する手動操作によって指示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１５４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
燃料切れなどの理由以外でも、作業地が広大な場合、作業車による作業走行が複数日数に及ぶことになり、当該作業地に対する作業走行が途中で中断され、作業車は保管場所に戻され、翌日再び作業地に向かい、中断された作業走行を再開することになる。また、緊急に他の作業地に移動しなければならない事態が生じたり、作業車にトラブルが生じたりすると、作業車は、現在行われている作業走行を中断し、一旦作業地を出る。その後、中断しなければならない問題が解決された段階で、作業車は、作業地に戻り、中断された作業走行を再開することになる。第１の作業地での作業走行を中断し、第２の作業地で作業走行を行い、再び第１の作業地に戻って作業走行が再開されるような場合や、複数の作業地にわたって、作業走行の中断が行われた場合では、従来の中断再開制御では、処理不可能である。また、従来の中断再開制御では、作業中断後に、作業中断点以外の場所から作業走行を再開することなどは考慮されていなかった。
【０００６】
このような実情に鑑み、本発明の目的は、作業走行の中断が生じても、適切な作業走行の再開が可能となる作業走行管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による、走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する作業走行管理システムは、前記作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、前記中断情報記録部から前記中断情報を抽出する中断情報抽出部と、抽出された前記中断情報を表示する情報表示部と、前記中断情報に基づいて、中断された前記作業走行を再開するための再開情報を生成して前記情報表示部に表示させる再開情報生成部と、前記再開情報に基づいて、前記作業車の作業走行を実施する作業走行制御部とを備えている。
なお、この発明で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも１つが行われている状態、さらにはそのような作業走行の一時的な停止状態が含まれている。
【０００８】
この構成によれば、作業走行の中断が発生すると、中断された作業走行に関する情報である中断情報が記録される。中断された作業走行を再開する際には、記録されている中断情報がディスプレイ等で表示されるので、ユーザは、表示された中断情報から再開したい作業走行を決定することができる。再開したい作業走行が決定されると、当該作業走行に関する情報が再開情報として表示されるので、ユーザは作業走行の再開に関する情報を確認することができる。これにより、ユーザが所望する作業走行の再開が簡単に設定され、実施できる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記中断情報は中断履歴情報として最新のものから時系列で前記情報表示部に表示される。この構成では、中断された作業走行が複数あれば、最新のものから表示されるので、再開すべき作業走行の選択が容易となる。
【００１０】
中断された作業走行を再開するためには、中断されるまでに行われていた作業走行の内容と、作業走行が中断された位置つまり作業走行が再開されるべき位置が重要である。特に、作業走行の内容に作業地を特定する記述が含まれていると、走行作業を再開しなければならない場所の誤りや見逃しが回避される。さらに、作業走行の内容に作業走行を規定する作業パラメータ（作業幅や作業速度など）が含まれていると、間違った作業パラメータを設定することが回避される。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記中断情報には、中断された作業走行の内容と、当該中断時の前記作業車の位置とが含まれている。
【００１１】
この作業車は、作業地に対して生成された走行経路に沿って自動走行するので、作業走行を再開する際にも、前回の作業で用いられた走行経路が流用できると、新たに走行経路を生成する必要がなく、好都合である。さらに、圃場作業などによく用いられる、長い直線走行をＵターン走行でつなぐ作業走行が用いられている場合、直線走行に用いられている直線経路部分のうち、作業走行が中断された直線経路部分がわかっていると、作業走行の再開がスムーズに実施される。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記走行経路は、複数の直線経路部分と、前記直線経路部分の端部同士をつなぐＵターン経路部分とから構成され、前記中断情報には、前記走行経路、及び当該中断時に前記作業車が走行していた前記直線経路部分の識別データが含まれている。
【００１２】
必ずしも作業走行の中断位置から作業走行を再開するのが最適であるとは限らない。作業中断位置が、作業地の中央である場合、作業車をそのような作業中断位置まで移動させてから作業走行を再開させるより、作業車の現在位置から無理なく近づける位置を起点として作業走行を再開させたいという要望もある。作業走行の再開をどこから行うかどうかは、基本的には、作業中断位置も考慮してユーザが判断することが重要である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記再開情報には作業中断位置が含まれ、当該再開情報の前記情報表示部での表示の際に、前記作業地における前記作業中断位置がシンボル表示される。この表示から、ユーザは作業走行の再開位置を容易に把握することができる。
【００１３】
走行経路に沿った作業走行に不慣れなユーザや、作業地の地形に疎いユーザにとっては、作業走行の再開する適切な位置を決定するのが困難な場合がある。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記作業車が作業走行を再開する作業再開位置を決定する再開位置決定部が備えられ、当該再開情報の前記情報表示部での表示の際に、前記作業地における前記作業再開位置がシンボル表示される。シンボル表示された作業再開位置がユーザによって承認されると、作業走行制御部は、当該位置から作業走行を再開する。シンボル表示された作業再開位置がユーザにとって承認できない場合を考慮して、この作業再開位置変更する再開位置編集部が備えられることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】１つの圃場に対して、作業走行の中断と再開とを含む作業走行の実施の例を説明する説明図である。
【図２】作業車の一例であるトラクタの側面図である。
【図３】作業走行管理システムとして機能する制御機能部を含む、トラクタの制御系の機能ブロック図である。
【図４】作業走行管理システムによる、作業走行の中断と再開とを含む作業走行の流れの一例を説明する説明図である。
【図５】中断された作業走行を再開する際に、タッチパネル４０のディスプレイ部に表示される画面の遷移を示す画面遷移図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図を用いて、作業車による作業走行の中断と再開とを管理する、本発明による作業走行管理システムの実施形態の１つを説明する。この実施形態では、図１に示すように、作業車は、車体１に作業装置３０を装備した自動走行可能なトラクタであり、作業地としての圃場に設定された走行経路に沿って作業走行する。ここでは、走行経路は、平行で延びる長い直線経路部分と、隣接する前記直線経路部分の端部同士をつなぐＵターン経路部分とからなる。図１では、トラクタは、圃場の約半分を自動走行で作業走行した後、地点Ｐｘで、作業走行を中断し、圃場を退出している。退出したトラクタは、手動走行で別の圃場等に向かい、そこで、作業走行等を行い、その後、作業走行を中断した圃場に戻り、作業走行を再開する。その際、トラクタは、地点Ｐｘから作業走行を再開するのではなく、地点Ｐｘを含む直線経路部分の既作業側の端部から再開するのが好ましい。これは、自動走行のための目標走行経路は、直線経路部分の途中の部分より、直線経路部分の端部の方が容易かつ確実に検出できるからである。図１では、当初の作業走行を行った走行経路が細線で示され、作業再開後の走行経路が太線で示されている。
【００１６】
図２に示されているように、このトラクタは、前輪１１と後輪１２とによって支持された車体１の中央部に運転室２０が設けられている。車体１の後部には油圧式の昇降機構３１を介してロータリ耕耘装置である作業装置３０が装備されている。前輪１１は操向輪として機能し、その操舵角を変更することでトラクタの走行方向が変更される。前輪１１の操舵角は操舵機構１３の動作によって変更される。操舵機構１３には自動操舵のための操舵モータ１４が含まれている。手動走行の際には、前輪１１の操舵は運転室２０に配置されているステアリングホイール２２の操作によって行われる。運転室２０には、ユーザによる指令を受け付けるとともにユーザに情報を提供する汎用端末４が装備されている。トラクタのキャビン２１には、衛星測位モジュール８０が設けられている。衛星測位モジュール８０の構成要素として、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信するための衛星用アンテナがキャビン２１の天井領域に取り付けられている。なお、この衛星測位モジュール８０は、衛星航法を補完するために、ジャイロ加速度センサや磁気方位センサを組み込んだ慣性航法モジュールと組み合わせて使用することも可能である。そのような慣性航法モジュールは、衛星測位モジュール８０とは別の場所に設けてもよい。
【００１７】
図３には、このトラクタに構築されている制御系が示されている。この実施形態の制御系は、グラフィカルユーザインターフェースを備えた汎用端末４である第１制御ユニットと、トラクタの車体１や作業装置３０の制御を行う制御ユニット５と、自動走行時におけるトラクタの走行開始と走行停止とを外部から無線で制御するためのリモコン８４とを備えている。本発明による作業走行管理システムの多くの機能は、実質的には、作業走行管理モジュール６０としてモジュール化され、汎用端末４に組み込まれている。
【００１８】
汎用端末４は、作業走行管理モジュール６０以外に、圃場データ入力部６１、自動走行のための走行経路を生成する走行経路生成部６２を備えている。さらに、汎用端末４は、タッチパネル４０や通信制御部４１など、一般的なコンピュータシステムの諸機能も備えている。汎用端末４は、車載ＬＡＮ、無線通信、有線通信などによって、制御ユニット５とデータ交換可能に接続されている。さらに、汎用端末４は、遠隔地の管理センタＫＳに構築された管理コンピュータ１００とも、無線回線やインターネットを通じて、データ交換可能である。また、汎用端末４をタブレットコンピュータや携帯電話などで構成し、トラクタの制御系とデータ交換可能に接続すれば、汎用端末４をトラクタの外に持ち出して、使用することも可能である。
【００１９】
この実施形態では、圃場の地図上の位置や圃場を取り巻く農道等の配置などを含む圃場情報が、管理コンピュータ１００の圃場情報格納部１０１に格納されており、この圃場情報は、作業すべき圃場を見つけ出すために必要となる。管理コンピュータ１００は、指定された圃場での作業内容を記述した作業計画書を管理している作業計画管理部１０２も備えている。汎用端末４は、管理コンピュータ１００にアクセスし、圃場情報格納部１０１から圃場情報を、そして作業計画管理部１０２から作業計画書をダウンロードすることができる。あるいは、汎用端末４は、ＵＳＢメモリなどの記録媒体を通じて圃場情報や作業計画書を入力することも可能である。
【００２０】
走行経路生成部６２は、作業対象となる圃場の外形を示す圃場外形データを圃場データ入力部６１から受け取り、ワーキングメモリエリアに展開する。この圃場外形データで規定される圃場に、自動走行のための走行経路を生成する。走行経路を生成するための機能として、回経路決定機能、基準直線決定機能、内側経路決定機能などが、実質的にコンピュータプログラムの起動により実現される。この実施形態では、走行経路生成部６２は、複数の直線経路部分と、前記直線経路部分の端部同士をつなぐＵターン経路部分とから構成される走行経路（直線往復走行経路とも呼ばれる）を生成する。
【００２１】
周回経路決定機能により、圃場の外周領域を周回走行するための周回走行経路が決定される。外周領域はトラクタがＵターン走行する領域でもある。トラクタがＵターン走行で要求される外周領域の幅は、トラクタの作業幅と適正旋回半径とに基づいて、算出される。トラクタの周回回数が算出される。つまり、トラクタの作業幅（正確にはオーバーラップ幅を考慮した作業幅）の整数倍（周回数）の値が、Ｕターン走行で必要な外周領域の幅を上回るように、周回数が決定される。この決定された周回数に基づいて実際の外周領域の幅が決定される。一般的な耕耘作業では、２周から３周の周回走行経路に相当する領域が外周領域として設定される。外周領域の内側の領域が、実質的に直進での作業走行が行われる中央領域となる。
【００２２】
基準直線決定機能により、圃場の基準辺に平行に延びるとともに、所定間隔で中央領域を埋め尽くす基準直線が決定される。この基準直線は、中央領域における走行経路のベースとなる。このような基準直線の決定は、内側走行経路を生成するための前処理である。その際、圃場の基準辺として、一般的には、圃場の外形が作り出す近似多角形の最長辺が採用される。図１に示されたような作業地（圃場）では、外形が近似的な四角形であり、その最長辺が基準辺として選択される。この基準辺に平行で、かつ作業幅で中央領域を埋め尽くす直線が、基準直線として設定される。次いで、内側経路決定機能により、中央領域内の基準直線が直進経路である直線経路部分とされ、各直線経路部分をＵターン経路でつなぐことで連続した内側走行経路が生成される。
【００２３】
トラクタは、農道から出入口を通過して圃場に進入し、内側走行経路の始端まで移動する。内側走行経路の始端を検出することで、内側走行経路に沿った自動走行での作業走行が開始される。内側走行経路の終端は、周回走行経路の始端と接続されているので、内側走行経路に沿った作業走行後は、周回走行経路に移行して、周回走行経路の沿った作業走行が行われる。周回走行経路に沿った自動走行が終了すれば、出入口を通って圃場から退出する。トラクタの出入口を通過する走行は、運転者が乗り込んで手動走行で行ってもよいし、リモコン走行あるいは自動走行を行ってもよい。
【００２４】
図３に示すように、トラクタの制御系の中核要素である制御ユニット５には、入出力インタフェースとして機能する、出力処理部７、入力処理部８、通信処理部７０が備えられている。出力処理部７は、トラクタに装備されている、車両走行機器群７１、作業装置機器群７２、報知デバイス７３などと接続している。車両走行機器群７１には、操舵モータ１４や、図示されていないが変速機構やエンジンユニットなど車両走行のために制御される機器が含まれている。作業装置機器群７２には、作業装置３０の駆動機構や、作業装置３０を昇降させる昇降機構３１などが含まれている。報知デバイス７３には、ディスプレイやランプやスピーカが含まれている。報知デバイス７３は、走行注意事項や自動操舵走行での目標走行経路からの外れなど、注意情報や警告情報を運転者や監視者に報知するために用いられる。なお、これらの報知は、汎用端末４を通じて行うことも可能である。通信処理部７０は、制御ユニット５で処理されたデータを管理コンピュータ１００に送信するとともに、管理コンピュータ１００から種々のデータを受信する機能を有する。さらに、通信処理部７０は、リモコン８４からのリモコン指令を入力する。
【００２５】
入力処理部８は、衛星測位モジュール８０、走行系検出センサ群８１、作業系検出センサ群８２、自動／手動切替操作具８３などと接続している。走行系検出センサ群８１には、エンジン回転数や変速状態などの走行状態を検出するセンサが含まれている。作業系検出センサ群８２には、作業装置３０の位置や傾きを検出するセンサ、作業負荷などを検出するセンサなどが含まれている。自動／手動切替操作具８３は、自動操舵で走行する自動走行モードと手動操舵で走行する手動操舵モードとのいずれかを選択するスイッチである。
【００２６】
さらに、制御ユニット５には、作業走行制御部５０、自車位置算出部５４、走行経路設定部５５、報知部５６が備えられている。自車位置算出部５４は、衛星測位モジュール８０から送られてくる測位データに基づいて、自車位置を算出する。算出された自車位置は、汎用端末４にも送られる。
【００２７】
作業走行制御部５０には、走行制御部５１と作業制御部５２が備えられている。車両走行機器群７１を制御する走行制御部５１には、このトラクタが自動走行（自動操舵）と手動走行（手動操舵）の両方で走行可能に構成されているため、手動走行制御部５１１と自動走行制御部５１２とが含まれている。手動走行制御部５１１は、運転者による操作に基づいて車両走行機器群７１を制御する。自動走行制御部５１２は、走行経路設定部５５で設定された走行経路と自車位置との間の方位ずれ及び位置ずれを算出し、自動操舵指令を生成する。この自動操舵指令は、出力処理部７を介して操舵モータ１４に出力される。さらに、自動走行制御部５１２は、リモコン８４からの停止指令に基づいてトラクタを停止させるとともに、リモコン８４からの開始指令に基づいてトラクタの走行を開始させる。作業制御部５２は、作業装置３０の動きを制御するために、作業装置機器群７２に制御信号を与える。報知部５６は、運転者や監視者に必要な情報を報知するための報知信号（表示データや音声データ）を生成して、計器パネルに組み込まれた報知デバイス７３に与える。
【００２８】
走行経路設定部５５は、走行経路生成部６２によって生成された手動走行経路（手動走行用走行経路）と自動走行経路（自動走行用走行経路）を汎用端末４から通信処理部７０を介して受け取り、トラクタの目標走行経路として設定する。
【００２９】
トラクタの中断と再開とを含む作業走行を管理する作業走行管理モジュール６０には、中断発生検知部６０１、中断情報記録部６０２、作業走行管理データベース６０３、中断情報抽出部６０４、再開情報生成部６０５、表示データ生成部６０６、再開位置決定部６０７、再開位置編集部６０８が含まれている。次に、図４と図５を用いて、作業走行管理モジュール６０の機能を説明する。図４は、図１で示したような、作業走行の中断と再開とを含む作業走行の流れを説明する説明図である。図５は、中断された作業走行を再開する際に、タッチパネル４０のディスプレイ部に表示される画面の遷移を示す画面遷移図である。
【００３０】
中断発生検知部６０１は、走行経路に沿った自動走行から走行経路を離脱する手動走行への移行や作業走行の中断指令などに基づいて、手動走行トラクタの作業走行の中断を検知し、作業中断発生を中断情報記録部６０２に伝える。中断情報記録部６０２は、作業中断発生に応答して、作業走行の中断を表す中断情報を生成して、作業走行管理データベース６０３に記録する。中断情報には、作業中断された圃場ＩＤを含む圃場情報、中断された作業走行の内容（作業種、作業幅、オーバーラップ量、車速、エンジン回転数など）を含む作業走行情報、作業中断された日時、作業中断された地点Ｐｘの自車位置である作業中断位置、作業中断された走行経路部分（直線経路部分）を示す経路部分ＩＤ（識別データの一種）、などが含まれる。中断情報は、作業走行の中断が発生する毎に作業走行管理データベース６０３に記録される。
【００３１】
作業走行管理データベース６０３に記録されている中断情報は、中断情報抽出部６０４により、任意のキーワード、例えば中断日時や圃場を用いて抽出される。中断された作業走行を再開する場合には、再開対象となる圃場において、作業走行管理モジュール６０のアプリケーションプログラムを実行させる。その際、情報表示部としてのタッチパネル４０のディスプレイ部に表示される最初の画面には、「再開」ボタンｂ１が表示されている（図５の＃０１参照）。この「再開」ボタンｂ１をクリックすれば、当該圃場で中断された作業走行の一覧リストが、中断履歴情報として、時系列で表示される（図５の＃０２参照）。その際、作業走行管理データベース６０３に記録されている中断情報は、表示データ生成部６０６によって、タッチパネル４０のディスプレイ部のための画面データに変換される。トラクタが、作業走行を中断した圃場以外の場所に存在している場合には、全ての圃場において中断された作業走行の一覧リストが表示される。
【００３２】
対応する中断情報を一覧リストから選んで、クリックすることにより、中断された作業走行の詳細が中断作業詳細画面として表示される（図５の＃０３参照）。この中断作業詳細画面には、中断された作業走行の内容とともに、再開対象となる圃場と、この圃場に設定された走行経路、及びシンボル表示された作業中断位置（図５では黒丸）が含まれている。
【００３３】
実際に作業走行を再開する場合には、この画面上に表示されている「次へ」ボタンｂ２をクリックすることにより、図５に示すような再開情報としての再開点誘導画面が表示される（図５の＃０４参照）。この再開点誘導画面は、再開情報生成部６０５によって生成される。
【００３４】
再開点誘導画面は、中断された作業走行を再開するための再開情報として用いられるので、この画面を通じて、再開位置決定部６０７が、トラクタの作業再開位置を決定する。作業再開位置のデフォルトは、実際の作業中断地点ではなく、作業中断地点を通る走行経路の直線経路部分の端部（始端）となっている。これは、直線経路部分の途中の部分より、直線経路部分の端部の方が、目標走行経路の検出が容易で、自動走行への移行がスムーズに行われるからである。このデフォルトの作業再開位置は、タッチパネル４０の「推奨」ボタンｂ３をクリックすることで、再開位置シンボルマーク（例えば、トラクタのシンボル図案）の表示をもって示される。
【００３５】
作業中断から作業再開まで長時間あいている場合、以前の作業の効果が薄れており、最初から作業走行しなければならないし、他のトラクタなどにより作業走行が行われていた場合には、当該作業走行の中断地点から作業を再開しなければならないので、作業再開位置の最終的な決定はユーザに委ねる必要がある。このために、再開位置編集部６０８が備えられており、この再開位置編集部６０８を通じてデフォルトの作業再開位置が変更される。作業再開位置の編集作業は、タッチパネル４０の再開点誘導画面に表示されている再開位置シンボルマークをドラッグアンドドロップ操作することで、実現される。再開位置編集部６０８による編集結果を示す編集データは、再開位置決定部６０７に与えられる。
【００３６】
再開位置決定部６０７によって最終的に決定された作業再開位置は、作業走行制御部５０及び走行経路設定部５５に与えられる。作業走行制御部５０には、自車位置算出部５４からの自車位置及び走行経路設定部５５からの目標走行経路に基づいて、走行制御指令と作業制御指令が出力され、作業走行が再開される。
【００３７】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、圃場データ入力部６１、走行経路生成部６２、作業走行管理モジュール６０が、汎用端末（第１制御ユニット）４に構築されていたが、これらの機能部は、制御ユニット５または管理コンピュータ１００あるいはその両方に構築することができる。また、作業走行管理モジュール６０を構成する各機能部も制御ユニット５または管理コンピュータ１００あるいはその両方に構築することも可能である。例えば、作業走行管理モジュール６０の中断情報記録部６０２、作業走行管理データベース６０３、中断情報抽出部６０４、再開情報生成部６０５を管理コンピュータ１００に構築して、汎用端末４と管理コンピュータ１００とのデータ交換によって、上述した作業中断と作業再開とを実現してもよい。あるいは、管理コンピュータ１００などの外部システムとのデータ交換を行わずに、この作業走行管理システムを、作業車の制御系における閉じられたシステム（スタンドアローン）として実現してもよい。
（２）作業車の自動走行を監視している監視者が有する携帯端末からの作業中断指令に基づいて、中断発生検知部６０１が作業中断を検知するような構成を採用してもよい。
（３）上述した実施形態では、作業走行する走行経路は、実質的に、直進経路と各直進経路同士をつなぐＵターン経路とからなる内側走行経路と、圃場の外周領域を周回走行するための周回走行経路とから構成されていたが、これに代えて、圃場を渦巻き状に走行する渦巻き走行経路やその他の走行経路を採用してもよい。
（４）上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置３０を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などの、作業走行管理にも本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明は、走行経路に沿って自動走行可能な作業車の作業走行の管理に適用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
４      ：汎用端末
４０    ：タッチパネル（情報表示部）
５４    ：自車位置算出部
６      ：作業走行管理モジュール
６０    ：作業走行管理モジュール
６０１  ：中断発生検知部
６０２  ：中断情報記録部
６０３  ：作業走行管理データベース
６０４  ：中断情報抽出部
６０５  ：再開情報生成部
６０６  ：表示データ生成部
６０７  ：再開位置決定部
６０８  ：再開位置編集部
６１    ：圃場データ入力部
６２    ：走行経路生成部
８０    ：衛星測位モジュール
１００  ：管理コンピュータ
１０１  ：圃場情報格納部
１０２  ：作業計画管理部
５      ：制御ユニット
５０    ：作業走行制御部
５１１  ：手動走行制御部
５１２  ：自動走行制御部
Ｐｘ    ：地点（中断地点）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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