(57)【要約】【課題】第１，第２制御装置が誤ってリセットされるのを抑制する。【解決手段】第１，第２制御装置を相互に監視するための監視システムにおいて、第１，第２制御装置は、それぞれ、相手側の制御装置の異常を検知したときに、相手側の制御装置についての基準リセット要求信号に適合するリセット要求信号を監視リセット部に出力し、監視リセット部は、第１，第２制御装置からの相手側の制御装置のリセット要求信号が基準リセット要求信号に適合しているときに、その相手側の制御装置をリセットさせる。【選択図】図１
2018116473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１，第２制御装置を相互に監視するための監視システムであって、
前記第１，第２制御装置の監視を行なうと共に前記第１，第２制御装置をリセットさせる監視リセット部を備え、
前記第１，第２制御装置は、それぞれ、相手側の制御装置の異常を検知したときに、前記相手側の制御装置についての基準リセット要求信号に適合するリセット要求信号を前記監視リセット部に出力し、
前記監視リセット部は、前記第１，第２制御装置からの前記相手側の制御装置の前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているときに前記相手側の制御装置をリセットさせる、
監視システム。
【請求項２】
請求項１記載の監視システムであって、
前記基準リセット要求信号は、所定パルス列の信号である、
監視システム。
【請求項３】
請求項２記載の監視システムであって、
前記所定パルス列は、第１所定数のパルス，所定時間，第２所定数のパルスの順のパルス列である、
監視システム。
【請求項４】
請求項２または３記載の監視システムであって、
前記監視リセット部は、前記リセット要求信号のパルス数をカウント値としてカウントするカウント部と、前記カウント値が所定値以上のときに、前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているとみなして前記相手側の制御装置をリセットさせるリセット指示部と、を備える、
監視システム。
【請求項５】
請求項２または３記載の監視システムであって、
前記リセット信号は、ＬｏレベルまたはＨｉレベルの電圧信号であり、
前記監視リセット部は、前記リセット要求信号に緩変化処理を施して処理後電圧を生成する緩変化処理部と、前記処理後電圧が上下限判定閾値の範囲内で所定時間に亘って継続しているときに、前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているとみなして前記相手側の制御装置をリセットさせるリセット指示部と、を備える、
監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システムに関し、詳しくは、第１，第２制御装置を相互に監視するための監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の監視システムとしては、メインマイクロコンピュータおよびサブマイクロコンピュータを相互に監視するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この監視システムでは、サブマイクロコンピュータは、メインマイクロコンピュータからの第１パルス信号を入力して第１パルス信号の周波数を算出し、その周波数が第１正常周波数範囲から逸脱したときにメインマイクロコンピュータにリセット信号を送信してメインマイクロコンピュータをリセットさせる。また、メインマイクロコンピュータは、サブマイクロコンピュータからの第２パルス信号を入力して第２パルス信号の周波数を算出し、その周波数が第２正常周波数範囲から逸脱したときにサブマイクロコンピュータにリセット信号を送信してサブマイクロコンピュータをリセットさせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０２６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の監視システムでは、メインマイクロコンピュータおよびサブマイクロコンピュータのうちの一方のマイクロコンピュータが異常である場合、他方のマイクロコンピュータからのパルス信号の周波数が正常周波数範囲内であるか否かに拘わらずに周波数が正常周波数範囲から逸脱していると判定し、他方のマイクロコンピュータを誤ってリセットさせてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の監視システムは、第１，第２制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の監視システムは、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の監視システムは、
第１，第２制御装置を相互に監視するための監視システムであって、
前記第１，第２制御装置の監視を行なうと共に前記第１，第２制御装置をリセットさせる監視リセット部を備え、
前記第１，第２制御装置は、それぞれ、相手側の制御装置の異常を検知したときに、前記相手側の制御装置についての基準リセット要求信号に適合するリセット要求信号を前記監視リセット部に出力し、
前記監視リセット部は、前記第１，第２制御装置からの前記相手側の制御装置の前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているときに前記相手側の制御装置をリセットさせる、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の監視システムでは、第１，第２制御装置は、それぞれ、相手側の制御装置の異常を検知したときに、相手側の制御装置についての基準リセット要求信号に適合する（一致する）リセット要求信号を監視リセット部に出力する。監視リセット部は、第１，第２制御装置からの相手側の制御装置のリセット要求信号が基準リセット要求信号に適合しているときに、その相手側の制御装置をリセットさせる。このようにすることにより、第１，第２制御装置のうちの一方の制御装置が異常であるときに、その一方の制御装置から監視リセット部に出力される相手側（他方）の制御装置のリセット要求信号は、基準リセット要求信号に適合しない（一致しない）と考えられる。これにより、一方の制御装置が異常であるときに、それに起因して相手側の制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することができる。
【０００９】
こうした本発明の監視システムにおいて、前記基準リセット要求信号は、所定パルス列の信号であるものとしてもよい。この場合、前記所定パルス列は、第１所定数のパルス，所定時間，第２所定数のパルスの順のパルス列であるものとしてもよい。これらのようにすれば、第１，第２制御装置のうちの一方の制御装置が異常であるときに、その一方の制御装置から監視リセット部に出力される相手側（他方）の制御装置のリセット要求信号が基準リセット要求信号により適合しないようにすることができる。
【００１０】
基準リセット要求信号を所定パルス列の信号とする本発明の監視システムにおいて、前記監視リセット部は、前記リセット要求信号のパルス数をカウント値としてカウントするカウント部と、前記カウント値が所定値以上のときに、前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているとみなして前記相手側の制御装置をリセットさせるリセット指示部と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、カウント部とリセット指示部とにより、リセット要求信号が基準リセット要求信号に適合しているとみなしたときに、相手側の制御装置をリセットさせることができる。この場合、前記監視リセット部は、前記リセット要求信号のパルス周期を監視する周期監視部を更に備え、前記カウント部は、前記周期監視部による監視結果に基づいて、前記リセット要求信号のパルス数を前記カウント値としてカウントするか否かを判定するものとしてもよい。
【００１１】
また、基準リセット要求信号を所定パルス列の信号とする本発明の監視システムにおいて、前記リセット信号は、ＬｏレベルまたはＨｉレベルの電圧信号であり、前記監視リセット部は、前記リセット要求信号に緩変化処理を施して処理後電圧を生成する緩変化処理部と、前記処理後電圧が上下限判定閾値の範囲内で所定時間に亘って継続しているときに、前記リセット要求信号が前記基準リセット要求信号に適合しているとみなして前記相手側の制御装置をリセットさせるリセット指示部と、を備えるものとしてもよい。こうすれば、緩変化処理部とリセット指示部とにより、リセット要求信号が基準リセット要求信号に適合しているとみなしたときに、相手側の制御装置をリセットさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施例としての監視システム２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】第２マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図３】監視マイコン処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
【図４】基準第１リセット要求信号を示す説明図である。
【図５】第１リセット要求信号の一例を示す説明図である。
【図６】変形例の監視システム１２０の構成の概略を示す構成図である。
【図７】変形例の監視システム２２０の構成の概略を示す構成図である。
【図８】変形例の監視システム３２０の構成の概略を示す構成図である。
【図９】第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知したときの監視システム２２０の動作の一例を示す説明図である。
【図１０】第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知したときの監視システム３２０の動作の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の一実施例としての監視システム２０の構成の概略を示す構成図である。図示するように、監視システム２０は、第１，第２モータ１０，１１を駆動制御する第１，第２制御装置としての第１，第２マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）３０，４０を相互に監視するための監視システムとして構成されており、第１，第２マイコン３０，４０に加えて、監視リセット部としての監視マイコン５０を備える。この監視システム２０は、第１，第２モータ１０，１１と、第１，第２モータ１０，１１を駆動する第１，第２インバータ１２，１３と、第１，第２インバータ１２，１３を介して第１，第２モータ１０，１１と電力をやりとりするバッテリ１４と、を備える電気自動車やハイブリッド自動車に搭載されている。なお、第１，第２モータ１０，１１は、同期発電電動機として構成されている。また、監視マイコン５０に代えて、監視ＩＣを用いるものとしてもよい。
【００１５】
第１，第２マイコン３０，４０および監視マイコン５０は、それぞれ、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ，データを一時的に記憶するＲＡＭ，入出力ポート，通信ポートを備える。第１，第２マイコン３０，４０および監視マイコン５０は、互いに通信ポートを介して接続されている。
【００１６】
第１，第２マイコン３０，４０には、第１，第２モータ１０，１１の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサからの回転位置θｍ１，θｍ２や、第１，第２モータ１０，１１の各相に流れる電流を検出する電流センサからの相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２などが入力ポートを介して入力されている。第１，第２マイコン３０からは、第１，第２インバータ１２，１４の複数のスイッチング素子へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【００１７】
第１，第２マイコン３０，４０は、それぞれ、機能ブロックとして、第２，第１マイコン監視部３２，４２と、第２，第１マイコンリセット要求部３４，４４と、を備える。ここで、第２，第１マイコン監視部３２，４２は、第２，第１マイコン４０，３０を監視する（正常か異常かを判定する）。第２，第１マイコンリセット要求部３４，４４は、第２，第１マイコン監視部３２，４２による第２，第１マイコン４０，３０の監視結果（判定結果）に基づく第２，第１リセット要求信号（第２，第１マイコン４０，３０についてのリセット要求信号）を監視マイコン５０に出力する。第２，第１リセット要求信号は、それぞれ、論理レベルにおけるＬｏレベルまたはＨｉレベルの電圧信号である。
【００１８】
監視マイコン５０は、機能ブロックとして、第１，第２マイコンリセット判定部５１，５２と、第１，第２マイコンリセット制御部５３，５４と、を備える。ここで、第１，第２マイコンリセット判定部５１，５２は、それぞれ、第１，第２マイコンリセット要求部４４，３４からの第１，第２リセット要求信号に基づいて第１，第２マイコン３０，４０をリセットさせるか否かを判定する。第１，第２マイコンリセット制御部５３，５４は、第１，第２マイコンリセット判定部５１，５２による判定結果に基づく第１，第２リセット指示信号（第１，第２マイコン３０，４０についてのリセット指示信号）を第１，第２マイコン３０，４０に出力する。第１，第２リセット指示信号は、それぞれ、論理レベルにおけるＨｉレベルまたはＬｏレベルの電圧信号である。この第１，第２リセット指示信号がＬｏレベルのときに、それぞれ、第１，第２マイコン３０，４０がリセット（再起動）する。
【００１９】
こうして構成された実施例の監視システム２０では、第１，第２マイコン３０，４０は、それぞれ、第１，第２インバータ１２，１３の複数のスイッチング素子をスイッチング制御することによって第１，第２モータ１０，１１を駆動制御する際に、以下の（Ａ１）〜（Ａ７）の処理を実行する。
（Ａ１）第１，第２モータ１０，１１の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２や各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２を取得する処理
（Ａ２）第１，第２モータ１０，１１の回転子の回転位置θｍ１，θｍ２を電気角θｅ１，θｅ２に変換する処理
（Ａ３）第１，第２モータ１０，１１の電気角θｅ１，θｅ２を用いて第１，第２モータ１０，１１の各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，Ｉｕ２，Ｉｖ２をｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ１，Ｉｑ１，Ｉｄ２，Ｉｑ２に座標変換（三相二相変換）する処理
（Ａ４）第１，第２モータ１０，１１のトルク指令Ｔｍ１＊，Ｔｍ２＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｑ１＊，Ｉｄ２＊，Ｉｑ２＊を設定する処理
（Ａ５）ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ１，Ｉｑ１，Ｉｄ２，Ｉｑ２および電流指令Ｉｄ１＊，Ｉｑ１＊，Ｉｄ２＊，Ｉｑ２＊を用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊，Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊を設定する処理
（Ａ６）ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ１＊，Ｖｑ１＊，Ｖｄ２＊，Ｖｑ２＊を各相の電圧指令Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊，Ｖｕ２＊，Ｖｖ２＊，Ｖｗ２＊に座標変換（二相三相変換）する処理
（Ａ７）各相の電圧指令Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊，Ｖｕ２＊，Ｖｖ２＊，Ｖｗ２＊を用いて第１，第２インバータ１２，１３用のＰＷＭ信号を生成して第１，第２インバータ１２，１３に出力する処理
【００２０】
次に、こうして構成された実施例の監視システム２０の動作について説明する。第１マイコン３０，４０は、それぞれ第１，第２マイコン処理ルーチンを実行し、監視マイコン５０は、監視マイコン処理ルーチンを実行する。これらのルーチンは、繰り返し実行される。図２に第２マイコン処理ルーチンの一例を示し、図３に監視マイコン処理ルーチンの一例を示し、以下、順に説明する。なお、第１マイコン処理ルーチンについては、第２マイコン処理ルーチンと同様に考えることができる。
【００２１】
図２の第２マイコン処理ルーチンが実行されると、第２マイコン４０は、定期処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、第２マイコン４０により実行される定期処理としては、例えば、上述の（Ａ１）〜（Ａ７）の処理に加えて、第１マイコン３０との通信処理などを挙げることができる。
【００２２】
続いて、定期処理が正常に終了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、定期処理が正常に終了しなかったと判定されたときには、第１マイコンリセット要求部４４により、第１リセット要求信号（第１マイコン３０についてのリセット要求信号）のＬｏ／Ｈｉレベルを切り替えずに（反転させずに保持して）、本ルーチンを終了する。
【００２３】
ステップＳ１１０で定期処理が正常に終了したと判定されたときには、第１マイコン監視部４２により、第１マイコン３０が正常であるか異常であるかを判定する（ステップＳ１２０）。このステップＳ１２０の処理は、例えば、各センサや第１マイコン３０から第１モータ１０の電気角θｅ１や各相の相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１，トルク指令Ｔｍ１＊を取得し、電気角θｅ１や相電流Ｉｕ１，Ｉｖ１に基づいて第１モータ１０の出力トルクＴｍ１を推定し、トルク指令Ｔｍ１＊と出力トルクＴｍ１とを比較して第１モータ１０が正常に駆動制御されているか否かを判定することにより、行なうことができる。第１マイコン監視部４２により第１マイコン３０が正常であると判定されたときには、第１マイコンリセット要求部４４により、第１リセット要求信号のＬｏ／Ｈｉレベルを切り替えずに、本ルーチンを終了する。
【００２４】
ステップＳ１２０で第１マイコン監視部４２により第１マイコン３０が異常であると判定されたときには、第１マイコンリセット要求部４４により、第１リセット要求信号のＬｏ／Ｈｉレベルの切替タイミングか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、切替タイミングは、第１リセット要求信号が後述の基準第１リセット要求信号に適合する（一致する）ように定められる。
【００２５】
ステップＳ１３０で切替タイミングでないと判定されたときには、第１マイコンリセット要求部４４により、第１リセット要求信号のＬｏ／Ｈｉレベルを切り替えずに、本ルーチンを終了する。一方、切替タイミングであると判定されたときには、第１マイコンリセット要求部４４により、第１リセット要求信号のＬｏ／Ｈｉレベルを切り替えて（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。
【００２６】
したがって、第２マイコン４０は、第１マイコン監視部４２により第１マイコン３０の異常を判定（検知）しているときには、第１マイコンリセット要求部４４により上述の切替タイミングで第１リセット要求信号のＬｏ／Ｈｉレベルを切り替えることにより、第１リセット要求信号を基準第１リセット要求信号に適合する（一致する）信号とする。同様に、第１マイコン３０は、第２マイコン監視部３２により第２マイコン４０の異常を判定（検知）しているときには、第２リセット要求信号を基準第２リセット要求信号に適合する信号とする。
【００２７】
ここで、基準第１，第２リセット要求信号について説明する。基準第１リセット要求信号は、第１マイコン３０および監視マイコン５０のそれぞれの図示しないＲＯＭに記憶されており、基準第２リセット要求信号は、第２マイコン４０および監視マイコン５０のそれぞれの図示しないＲＯＭに記憶されている。実施例では、基準第１，第２リセット要求信号として、図４の基準第１，第２リセット要求信号（互いに同一の信号）を用いるものとした。図４中、所定時間Δｔａ（横軸の目盛りの間隔）は、第１，第２マイコン３０，４０のそれぞれによる定期処理の実行に要する時間（互いに同一の時間）であり、例えば、２ｍｓｅｃや２．５ｍｓｅｃ，３ｍｓｅｃなどである。ここで、第１マイコン３０により実行される定期処理としては、第２マイコン４０により実行される定期処理と同様に、例えば、上述の（Ａ１）〜（Ａ７）の処理に加えて、第２マイコン４０との通信処理などを挙げることができる。なお、第１，第２マイコン３０，４０のそれぞれによる定期処理の実行に要する時間や基準第１，第２リセット要求信号について、互いに異なるものとしてもよいのは勿論である。
【００２８】
基準第１，第２リセット要求信号は、図４に示すように、所定パルス列の信号、具体的には、パルス番号０の１個のパルス，所定時間Ｔａ１，パルス番号１〜Ｎａ（Ｎａ≧２）のＮａ個のパルスの順のパルス列の信号である。パルス番号０〜Ｎａの各パルスは、信号のＬｏレベルからＨｉレベルへの切り替わり（立ち上がり）とＨｉレベルからＬｏレベルへの切り替わり（立ち下がり）とにより生成される。また、パルス番号０〜Ｎａの各パルスの時間（信号がＨｉレベルの時間）およびパルス番号１〜Ｎａの連続する２つのパルスの各周期（立ち上がりの間隔）は、何れも所定時間Δｔａの２倍である。所定時間Ｔａ１は、パルス番号０のパルスとパルス番号１のパルスとの間隔であり、例えば、所定時間Δｔａの１５倍や１８倍，２１倍などを用いることができる。値Ｎａは、例えば、７や１０，１３などを用いることができる。なお、図４の所定時間Ｔａ２は、パルス番号１のパルスの立ち上がりからパルス番号Ｎａのパルスの立ち上がりまでの時間であり、「Δｔａ×（Ｎａ−１）×２」となる。
【００２９】
次に、図３の監視マイコン処理ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、監視マイコン５０は、第１マイコンリセット判定部５１により、第１判定条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３００）。ここで、第１判定条件は、第２マイコン４０の第１マイコンリセット要求部４４からの第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合している（一致している）か否かを判定するための条件である。そして、第１判定条件が成立していると判定されたときには、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合しているか否かを判定する（ステップＳ３０２，Ｓ３０４）。
【００３０】
第１判定条件が成立しているか否かの判定は、例えば、第１リセット要求信号について、以下の（Ｂ１），（Ｂ２）の条件が共に成立しているか否かを判定することにより、行なうことができる。
（Ｂ１）パルス番号０のパルスの立ち上がりから時間（Δｔａ＋Ｔａ１＋Ｔａ２）が経過している条件
（Ｂ２）パルスの生成が継続している（最新のパルスの立ち上がりとその直前のパルスの立ち上がりとの間隔が所定時間Δｔａの２倍に等しい）条件
【００３１】
第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合しているか否かの判定は、例えば、第１リセット要求信号について、以下の（Ｃ１），（Ｃ２）の条件が共に成立しているか否かを判定することにより、行なうことができる。
（Ｃ１）パルス番号０のパルスの立ち上がりとパルス番号１のパルスの立ち上がりとの間隔が時間（Δｔａ＋Ｔａ１）に等しい条件
（Ｃ２）パルス番号０のパルスの立ち上がりから時間（Δｔａ＋Ｔａ１＋Ｔａ２）が経過したタイミングとパルス番号Ｎａのパルスの立ち上がりのタイミングとが等しい条件
【００３２】
ステップＳ３００で第１判定条件が成立していないと判定されたときや、ステップＳ３００で第１判定条件が成立していると判定されたがステップＳ３０２，Ｓ３０４で第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していないと判定されたときには、第１マイコンリセット制御部５３により、第１リセット指示信号（第１マイコン３０についてのリセット指示信号）をＨｉレベルとする（ステップＳ３１０）。なお、ステップＳ３０２，Ｓ３０４で第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していないと判定されたときには、その後に第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知したときに備えて、上述の条件（Ｂ２）が成立しなくなったときなどにパルス番号をリセットするものとしてもよい。
【００３３】
ステップＳ３００で第１判定条件が成立していると判定され、且つ、ステップＳ３０２，Ｓ３０４で第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していると判定されたときには、第１マイコンリセット制御部５３により、第１リセット指示信号をＬｏレベルとする（ステップＳ３２０）。
【００３４】
このようにして、第１リセット指示信号がＨｉレベルからＬｏレベルに切り替わったときに、第１マイコン３０がリセットを開始する（再起動を開始する）。そして、第１リセット指示信号がＬｏレベルで保持されている間に亘って、第１マイコン３０がリセットを継続し、その後に、第１リセット指示信号がＬｏレベルからＨｉレベルに切り替わると、第１マイコン３０が復帰する（再起動を完了させる）。なお、第１リセット指示信号がＬｏレベルからＨｉレベルに切り替わるときとしては、上述の条件（Ｂ２）が成立しなくなったことによってステップＳ３００で第１判定条件が成立しなくなったときを考えることができる。
【００３５】
続いて、第２マイコンリセット判定部５２により、第２判定条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３３０）。ここで、第２判定条件は、第１マイコン３０の第２マイコンリセット要求部３４からの第２リセット要求信号が基準第２リセット要求信号に適合しているか否かを判定するための条件である。そして、第２判定条件が成立していると判定されたときには、第２リセット要求信号が基準第２リセット要求信号に適合しているか否かを判定する（ステップＳ３３２，Ｓ３３４）。このステップＳ３３０〜Ｓ３３４の判定処理は、ステップＳ３００〜Ｓ３０４の判定処理と同様に行なうことができる。
【００３６】
ステップＳ３３０で第２判定条件が成立していないと判定されたときや、ステップＳ３３０で第２判定条件が成立していると判定されたがステップＳ３３２，Ｓ３３４で第２リセット要求信号が基準第２リセット要求信号に適合していないと判定されたときには、第２マイコンリセット制御部５４により、第２リセット指示信号をＨｉレベルとして（ステップＳ３４０）、本ルーチンを終了する。
【００３７】
ステップＳ３３０で第２判定条件が成立していると判定され、且つ、ステップＳ３３２，Ｓ３３４で第２リセット要求信号が基準第２リセット要求信号に適合していると判定されたときには、第２マイコンリセット制御部５４により、第２リセット指示信号をＬｏレベルとして（ステップＳ３５０）、本ルーチンを終了する。
【００３８】
このようにして、第２リセット指示信号がＨｉレベルからＬｏレベルに切り替わったときに、第２マイコン４０がリセットを開始する（再起動を開始する）。そして、第２リセット指示信号がＬｏレベルで保持されている間に亘って、第２マイコン４０がリセットを継続し、その後に、第２リセット指示信号がＬｏレベルからＨｉレベルに切り替わると、第２マイコン４０が復帰する（再起動を完了させる）。
【００３９】
実施例では、第２マイコン４０が異常であるときには、第２マイコン４０から監視マイコン５０に出力される第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合しない（一致しない）と考えられる。これにより、第２マイコン４０が異常であるときに、それに起因して第１マイコン３０が誤ってリセットされるのを抑制することができる。しかも、基準第１リセット要求信号として、所定のパルス列の信号を用いることにより、更に、所定パルス列の信号として、１個のパルス，所定時間Ｔａ１，Ｎａ個のパルスの順のパルス列の信号を用いることにより、第２マイコン４０が異常であるときに、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号により適合しないようにすることができる。なお、第２マイコン４０が異常であるときに、第１マイコン３０の第２マイコン監視部３２によって第２マイコン４０の異常が検知されると、第２マイコンリセット要求部３４によって基準第２リセット要求信号に適合する第２リセット要求信号が出力される。そして、監視マイコン５０の第２マイコンリセット判定部５２によって第２リセット要求信号が基準第２リセット要求信号に適合していると判定されると、第２マイコンリセット制御部５４によって第２リセット指示信号がＬｏレベルとされる。これにより、第２マイコン４０がリセットする。第１マイコン３０が異常であるときについても、同様に考えることができる。
【００４０】
図５は、第１リセット要求信号の一例を示す説明図である。図５では、値Ｎａとして１０を用いて、第１判定条件が成立しているか否かを上述の（Ｂ１），（Ｂ２）の条件を用いて判定し、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合しているか否かを上述の（Ｃ１），（Ｃ２）の条件を用いて判定するものとした。（Ｂ１），（Ｂ２）の条件を共に満たしているときにおいて、図５（ａ）の場合、（Ｃ１），（Ｃ２）の条件を共に満たすことから、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していると判定し、第１リセット指示信号をＬｏレベルとする。これにより、第１マイコン３０がリセットする。図５（ｂ）の場合、（Ｃ１）の条件を満たすが（Ｃ２）の条件を満たさないことから、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していないと判定し、第１リセット指示信号をＨｉ信号で保持する。これにより、第１マイコン３０はリセットしない。図５（ｃ）の場合、（Ｃ１），（Ｃ２）の条件を何れも満たさないことから、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していないと判定し、第１リセット指示信号をＨｉ信号で保持する。これにより、第１マイコン３０はリセットしない。
【００４１】
以上説明した実施例の監視システム２０では、第１，第２マイコン３０，４０は、それぞれ、第２，第１マイコン監視部３２，４２によって第２，第１マイコン４０，３０の異常を判定した（検知した）ときには、第２，第１マイコンリセット要求部３４，４４から基準第２，第１リセット要求信号に適合する（一致する）第２，第１リセット要求信号を監視マイコン５０に出力する。監視マイコン５０は、第１，第２マイコンリセット判定部５１，５２により、第２，第１マイコンリセット要求部３４，４４からの第２，第１リセット要求信号が基準第２，第１リセット要求信号に適合しているか否かを判定し、適合しているときに第１，第２マイコン３０，４０をリセットさせる。このようにすることにより、例えば、第２マイコン４０が異常であるときに、第２マイコン４０から監視マイコン５０に出力される第１リセット要求信号は、基準第１リセット要求信号に適合しない（一致しない）と考えられる。これにより、第２マイコン４０が異常であるときに、それに起因して第１マイコン３０が誤ってリセットされるのを抑制することができる。第１マイコン３０が異常であるときについても、同様に考えることができる。即ち、第１，第２マイコン３０，４０のうちの一方のマイコンが異常であるときに、それに起因して相手側の制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することができるのである。
【００４２】
しかも、基準第１，第２リセット要求信号として、所定のパルス列の信号を用いる。更に、所定パルス列の信号として、１個のパルス，所定時間Ｔａ１，Ｎａ個のパルスの順のパルス列の信号を用いる。このようにすることにより、第２マイコン４０が異常であるときに、第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号により適合しないようにすることができる。第１マイコン３０が異常であるときについても同様である。
【００４３】
実施例の監視システム２０では、基準第１，第２リセット要求信号として、所定パルス列の信号、具体的には、１個のパルス，所定時間Ｔａ１，Ｎａ（Ｎａ≧２）個のパルスの順のパルス列の信号を用いるものとした。しかし、所定時間Ｔａ１よりも前のパルス数を１個でなく２個以上としたり、所定時間Ｔａ１よりも後のパルス数をＮａ個でなく１個としたり、所定時間Ｔａ１を有しないものとしたり、各パルスの時間や連続する２つのパルスの各周期をパルス番号に応じて異なるものとしたりしてもよい。
【００４４】
実施例の監視システム２０では、基準第１，第２リセット要求信号として、所定パルス列の信号を用いるものとした。しかし、第１，第２リセット要求信号が基準第１，第２リセット要求信号に適合しているか否かを判定することができれば、基準第１，第２リセット要求信号として、所定パルス列の信号以外の信号を用いるものとしてもよい。
【００４５】
実施例の監視システム２０では、監視マイコン５０は、第１判定条件が成立していないときや第１判定条件が成立しているが第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合していないときには、第１リセット指示信号をＨｉレベルとし、第１判定条件が成立しており且つ第１リセット要求信号が基準第１リセット要求信号に適合しているときには、第１リセット指示信号をＬｏレベルとする（第１マイコン３０をリセットさせる）ものとした。即ち、第１リセット指示信号をＨｉレベルからＬｏレベルに切り替えた後に、第１判定条件が成立しなくなると、直ちに第１リセット指示信号をＨｉレベルに切り替えるものとした。しかし、第１リセット指示信号をＨｉレベルからＬｏレベルに切り替えると、所定期間が経過するまでは、第１判定条件が成立しなくなったか否かに拘わらずに、第１リセット指示信号をＨｉレベルで保持するものとしてもよい。こうすれば、第１リセット指示信号が頻繁に切り替わるのを抑制することができる。
【００４６】
実施例の監視システム２０では、図１に示したように、第１，第２マイコン３０，４０に加えて、監視マイコン５０を備える構成とした。しかし、図６，図７，図８の変形例の監視システム１２０，２２０，３２０に示す構成としてもよい。以下、順に説明する。
【００４７】
図６の監視システム１２０について説明する。図６に示すように、監視システム１２０は、第１，第２マイコン３０，４０に加えて、監視マイコン１５０と、リセット指示マイコン１６０と、を備える。
【００４８】
監視マイコン１５０は、機能ブロックとして、第１，第２マイコンリセット制御部１５３，１５４を備える。第１，第２マイコンリセット制御部１５３，１５４は、それぞれ、図示しない電源から監視マイコン１５０に電力が供給されているときには、リセット指示マイコン１６０のＮＡＮＤ回路１６３，１６４に出力する第１，第２電源信号をＨｉレベルとし、監視マイコン１５０に電力が供給されていないときには、第１，第２電源信号をＬｏレベルとする。
【００４９】
リセット指示マイコン１６０は、機能ブロックとして、第１，第２マイコンリセット判定部１６１，１６２と、ＮＡＮＤ回路１６３，１６４と、を備える。
【００５０】
第１，第２マイコンリセット判定部１６１，１６２は、それぞれ、監視システム２０の監視マイコン５０の第１，第２マイコンリセット判定部５１，５２と同様に、第２，第１マイコン４０，３０の第１，第２マイコンリセット要求部４４，３４からの第１，第２リセット要求信号が基準第１，第２リセット要求信号に適合しているか否かを判定する。そして、適合していないと判定したときには、ＮＡＮＤ回路１６３，１６４に出力する第１，第２リセット判定信号（第１，第２マイコン３０，４０についてのリセット判定信号）をＬｏレベルとし、適合していると判定したときには、第１，第２リセット判定信号をＨｉレベルとする。
【００５１】
ＮＡＮＤ回路１６３，１６４は、それぞれ、第１，第２マイコンリセット制御部１５３，１５４からの第１，第２電源信号と第１，第２マイコンリセット判定部１６１，１６２からの第１，第２リセット判定信号とが共にＨｉレベルのときには、第１，第２マイコン３０，４０に出力する第１，第２リセット指示信号をＬｏレベルとし、それ以外のときには、第１，第２リセット指示信号をＨｉレベルとする。第１，第２リセット指示信号がＬｏレベルのときに、それぞれ、第１，第２マイコン３０，４０がリセットする。
【００５２】
こうした監視システム１２０の構成とする場合でも、実施例の監視システム２０の構成とした場合と同様に、第１，第２マイコン３０，４０のうちの一方のマイコンが異常であるときに、それに起因して相手側の制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することができる。
【００５３】
次に、図７の監視システム２２０について説明する。図７に示すように、監視システム２２０は、第１，第２マイコン３０，４０に加えて、上述の監視マイコン１５０と、ウォッチドッグタイマ（ＷＤＴ）２６１，２６２と、カウンタ２６３，２６４と、規定回数判定回路２６５，２６６と、ＡＮＤ回路２６７，２６８と、ＮＡＮＤ回路２６９，２７０と、を備える。
【００５４】
ウォッチドッグタイマ２６１，２６２は、それぞれ、第１，第２マイコンリセット要求部４４，３４からの第１，第２リセット要求信号のパルスの周期を監視する。そして、カウンタ２６３，２６４およびＡＮＤ回路２６７，２６８に出力する第１，第２パルス継続信号を、第１，第２リセット要求信号のパルスの周期（最新のパルスとその直前のパルスとの間隔）が時間（Δｔａ＋Ｔａ１）（図４参照）のときにＬｏレベルからＨｉレベルに切り替え、その後にパルスの周期が所定時間Δｔａ（図４参照）であればＨｉレベルを保持し、パルスの周期が所定時間ΔｔａでなくなるとＬｏレベルに切り替える。
【００５５】
カウンタ２６３，２６４は、それぞれ、ウォッチドッグタイマ２６１，２６２からの第１，第２パルス継続信号がＬｏレベルのときには、第１，第２カウント値を値０で保持し、第１，第２パルス継続信号がＨｉレベルのときには、第１，第２リセット要求信号のパルス数を第１，第２カウント値としてカウントし、この第１，第２カウント値を規定回数判定回路２６５，２６６に出力する。
【００５６】
規定回数判定回路２６５，２６６は、それぞれ、カウンタ２６３，２６４からの第１，第２カウント値が第１，第２規定回数に至ったか否かを判定する。そして、第１，第２カウント値が第１，第２規定回数未満のときには、ＡＮＤ回路２６７，２６８に出力する第１，第２規定回数判定信号をＬｏレベルとし、第１，第２カウント値が第１，第２規定回数以上のときには、第１，第２規定回数判定信号をＨｉレベルとする。
【００５７】
ＡＮＤ回路２６７，２６８は、それぞれ、ウォッチドッグタイマ２６１，２６２からの第１，第２パルス継続信号と規定回数判定回路２６５，２６６からの第１，第２規定回数判定信号とが共にＨｉレベルのときには、ＮＡＮＤ回路２６９，２７０に出力する第１，第２リセット判定信号をＨｉレベルとし、それ以外のときには、第１，第２リセット判定信号をＬｏレベルとする。なお、第１，第２リセット判定信号をＬｏレベルからＨｉレベルに切り替えることは、第１，第２リセット要求信号が基準第１，第２リセット要求信号に適合している（とみなせる）ことを意味する。
【００５８】
ＮＡＮＤ回路２６９，２７０は、それぞれ、第１，第２マイコンリセット制御部１５３，１５４からの第１，第２電源信号とＡＮＤ回路２６７，２６８からの第１，第２リセット判定信号とが共にＨｉレベルのときには、第１，第２マイコン３０，４０に出力する第１，第２リセット指示信号をＬｏレベルとし、それ以外のときには、第１，第２リセット指示信号をＨｉレベルとする。第１，第２リセット指示信号がＬｏレベルのときに、それぞれ、第１，第２マイコン３０，４０がリセットする。
【００５９】
図９は、第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知したときの監視システム２２０の動作の一例を示す説明図である。第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知すると、第１マイコンリセット要求部４４が基準第１リセット要求信号に適合する第１リセット要求信号の出力を開始する。ウォッチドッグタイマ２６１は、第１リセット要求信号のパルスの周期が所定時間Ｔａ１であると判定したときに（時刻ｔ１１）、第１パルス継続信号をＬｏレベルからＨｉレベルに切り替える。これにより、カウンタ２６３は、第１リセット要求信号のパルス数を第１カウント値としてカウントを開始する。その後、ウォッチドッグタイマ２６１は、第１リセット要求信号のパルスの周期が所定時間Δｔａであれば、第１パルス継続信号をＨｉレベルで保持する。そして、規定回数判定回路２６５は、第１カウント値が第１規定回数以上に至ると（時刻ｔ１２）、第１規定回数判定信号をＬｏレベルからＨｉレベルに切り替える。これにより、第１パルス継続信号および第１規定回数判定信号が共にＨｉレベルとなり、ＡＮＤ回路２６７からの第１リセット判定信号がＬｏレベルからＨｉレベルに切り替わり、ＮＡＮＤ回路２６９からの第１リセット指示信号がＬｏレベルに切り替わり、第１マイコン３０がリセットする。
【００６０】
こうした監視システム２２０の構成とする場合でも、実施例の監視システム２０の構成とした場合と同様に、第１，第２マイコン３０，４０のうちの一方のマイコンが異常であるときに、それに起因して相手側の制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することができる。なお、ウォッチドッグタイマ２６１，２６２やカウンタ２６３，２６４，規定回数判定回路２６５，２６６，ＡＮＤ回路２６７，２６８，ＮＡＮＤ回路２６９，２７０は、汎用ＩＣを用いてハードウェアとして実現するものとしてもよいし、同様の機能をマイコンなどによってソフトウェアとして実現するものとしてもよい。
【００６１】
次に、図８の監視システム３２０について説明する。図８に示すように、監視システム３２０は、第１，第２マイコン３０，４０に加えて、上述の監視マイコン１５０と、緩変化処理部３６１，３６２と、比較判定部３６３，３６４と、ＮＡＮＤ回路３６５，３６６と、を備える。
【００６２】
緩変化処理部３６１，３６２は、それぞれ、第２，第１マイコン４０，３０の第１，第２マイコンリセット要求部４４，３４からの第１，第２リセット要求信号（Ｌｏ／Ｈｉレベルの電圧）に対して緩変化処理（なまし処理やレート処理）を施して第１，第２処理後電圧を生成して比較判定部３６３，３６４に出力する。
【００６３】
比較判定部３６３，３６４は、それぞれ、緩変化処理部３６１，３６２からの第１，第２処理後電圧が第１，第２上下限判定閾値の範囲内か否かを判定する。そして、第１，第２処理後電圧が第１，第２上下限判定閾値の範囲外のときや第１，第２処理後電圧が第１，第２上下限判定閾値の範囲内でも所定時間に亘って継続していないときには、ＮＡＮＤ回路３６５，３６６に出力する第１，第２リセット判定信号をＬｏレベルとし、処理後電圧が上下限判定閾値の範囲内で所定時間に亘って継続しているときには、第１，第２リセット判定信号をＨｉレベルとする。第１，第２上限判定閾値は、Ｈｉレベルの電圧よりも若干低い電圧として定められ、第１，第２下限判定閾値は、Ｌｏレベルの電圧よりも若干高い電圧として定められる。なお、第１，第２リセット判定信号をＬｏレベルからＨｉレベルに切り替えることは、第１，第２リセット要求信号が基準第１，第２リセット要求信号に適合している（とみなせる）ことを意味する。
【００６４】
ＮＡＮＤ回路３６５，３６６は、それぞれ、第１，第２マイコンリセット制御部１５３，１５４からの第１，第２電源信号と比較判定部３６３，３６４からの第１，第２リセット判定信号とが共にＨｉレベルのときには、第１，第２マイコン３０，４０に出力する第１，第２リセット指示信号をＬｏレベルとし、それ以外のときには、第１，第２リセット指示信号をＨｉレベルとする。第１，第２リセット指示信号がＬｏレベルのときに、それぞれ、第１，第２マイコン３０，４０がリセットする。
【００６５】
図１０は、第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知したときの監視システム３２０の動作の一例を示す説明図である。第２マイコン４０の第１マイコン監視部４２が第１マイコン３０の異常を検知すると、第１マイコンリセット要求部４４が基準第１リセット要求信号に適合する第１リセット要求信号の出力を開始する。比較判定部３６３は、処理後電圧が上下限判定閾値の範囲内で所定時間に亘って継続しているときに（時刻ｔ２１）、第１リセット判定信号をＬｏレベルからＨｉレベルに切り替える。これにより、ＮＡＮＤ回路３６５からの第１リセット指示信号がＬｏレベルに切り替わり、第１マイコン３０がリセットする。
【００６６】
こうした監視システム３２０の構成とする場合でも、実施例の監視システム２０の構成とした場合と同様に、第１，第２マイコン３０，４０のうちの一方のマイコンが異常であるときに、それに起因して相手側の制御装置が誤ってリセットされるのを抑制することができる。なお、緩変化処理部３６１，３６２や比較判定部３６３，３６４，ＮＡＮＤ回路３６５，３６６は、汎用ＩＣを用いてハードウェアとして実現するものとしてもよいし、同様の機能をマイコンなどによってソフトウェアとして実現するものとしてもよい。
【００６７】
実施例の監視システム２０は、第１，第２モータ１０，１１を駆動制御する第１，第２マイコン３０，４０を相互に監視する監視システムとして構成されるものとしたが、モータ以外の機器を駆動制御する２つの制御装置（マイコン）を相互に監視する監視システムとして構成されるものとしてもよい。また、実施例の監視システム２０は、電気自動車やハイブリッド自動車に搭載されるものとしたが、これら以外の車両や船舶，航空機などの移動体に搭載されるものとしてもよいし、建設設備などの移動しない設備に搭載されるものとしてもよい。
【００６８】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、第１マイコン３０が「第１制御装置」に相当し、第２マイコン４０が「第２制御装置」に相当し、監視マイコン５０が「監視リセット部」に相当する。
【００６９】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００７０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、監視システムの製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１０  第１モータ、１１  第２モータ、１２  第１インバータ、１３  第２インバータ、１４  バッテリ、２０，１２０，２２０，３２０  監視システム、３０  第１マイコン、３２  第２マイコン監視部、３４  第２マイコンリセット要求部、４０  第２マイコン、４２  第１マイコン監視部、４４  第１マイコンリセット要求部、５０，１５０  監視マイコン、５１  第１マイコンリセット判定部、５２  第２マイコンリセット判定部、５３，１５３  第１マイコンリセット制御部、５４，１５４  第２マイコンリセット制御部、１６０  リセット指示マイコン、１６１  第１マイコンリセット判定部、１６２  第２マイコンリセット判定部、１６３，１６４  ＮＡＮＤ回路、２６１，２６２  ウォッチドッグタイマ(ＷＤＴ）、２６３，２６４  カウンタ、２６５，２６６  規定回数判定回路、２６７，２６８  ＡＮＤ回路、２６９，２７０  ＮＡＮＤ回路、３６１，３６２  緩変化処理部、３６３，３６４  比較判定部、３６５，３６６  ＮＡＮＤ回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018116473.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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