(57)【要約】【課題】列車の直前の進路を含む領域に先行列車が存在している場合において列車の運行間隔を短縮することができる進路制御装置、列車制御システム、進路制御方法、および進路制御プログラムを提供すること。【解決手段】進路制御装置は、第１列車および第２の列車の位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、位置情報に基づいて、第１列車および第２の列車の進路を制御する進路制御部とを備える。進路制御部は、第１の列車が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域に第２の列車が存在している場合、第２の列車の移動状態に基づいて、第１の列車の制御対象進路への進路制御を連動制御装置へ要求する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路線の軌道上を走行する第１の列車および第２の列車の進路を制御する進路制御装置であって、
前記第１の列車および前記第２の列車の位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
前記位置情報に基づいて、前記第１の列車および前記第２の列車の進路を制御する進路制御部と、を備え、
前記進路制御部は、
前記第１の列車が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在している場合、前記第２の列車の移動状態に基づいて、前記第１の列車の前記制御対象進路への進路制御を連動制御装置へ要求する
ことを特徴とする進路制御装置。
【請求項２】
前記進路制御部は、
前記第２の列車の位置と速度とに基づき、前記第２の列車が前記制御対象進路から離脱する時間である離脱時間を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記離脱時間が前記制御対象進路を形成する転てつ器の転換に要する時間以内である場合に、前記進路制御を前記連動制御装置へ要求する要求部と、を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の進路制御装置。
【請求項３】
複数の転てつ器の各々の転換に要する時間を示す情報を記憶する記憶部を備え、
前記要求部は、
前記複数の転てつ器のうち前記制御対象進路を形成する転てつ器の転換に要する時間を示す情報を前記記憶部から取得し、前記離脱時間と比較する
ことを特徴とする請求項２に記載の進路制御装置。
【請求項４】
前記進路制御部は、
前記第２の列車の位置と速度とに基づき、前記第２の列車が停止可能な最短の位置を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された位置が前記制御対象進路を含む領域に含まれない場合に、前記進路制御を前記連動制御装置へ要求する要求部と、を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の進路制御装置。
【請求項５】
前記要求部は、
前記制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在し、かつ、前記制御対象進路が形成済である場合、前記第２の列車が前記制御対象進路から離脱してから前記進路制御を連動制御装置へ要求する
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか一つに記載の進路制御装置。
【請求項６】
前記進路制御部は、
前記第１の列車が前記制御対象進路よりも前の位置を走行し、かつ、前記制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在する場合、前記第１の列車の位置と速度とに基づき、前記第１の列車の前記進路制御を前記連動制御装置へ要求するか否かを決定する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の進路制御装置。
【請求項７】
前記進路制御部は、
前記第１の列車が前記制御対象進路よりも前の前記位置に到達する時間が、前記第２の列車が前記制御対象進路を含む領域から離脱する時間および前記制御対象進路を形成する転てつ器の転換に要する時間のうち長い方の時間以上である場合に、前記第１の列車の前記進路制御を前記連動制御装置へ要求する
ことを特徴とする請求項６に記載の進路制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一つの進路制御装置と、
前記連動制御装置と、を備え、
前記連動制御装置は、
前記進路制御装置から前記進路制御の要求があった場合に、前記第１の列車の前記制御対象進路を形成する転てつ器の転換を行い、前記転てつ器の転換が完了した場合に、前記第１の列車に前記制御対象進路への進行許可を与える信号を現示する
ことを特徴とする列車制御システム。
【請求項９】
路線の軌道上を走行する第１の列車および第２の列車の進路をコンピュータにより制御する進路制御方法であって、
前記第１の列車および前記第２の列車の位置を示す位置情報を取得する情報取得ステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１の列車および前記第２の列車の進路を制御する進路制御ステップと、を含み、
前記進路制御ステップは、
前記第１の列車が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在している場合、前記第２の列車の移動状態に基づいて、前記第１の列車の前記制御対象進路への進路制御を連動制御装置へ要求する
ことを特徴とする進路制御方法。
【請求項１０】
路線の軌道上を走行する第１の列車および第２の列車の位置を示す位置情報を取得する情報取得ステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１の列車および前記第２の列車の進路を制御する進路制御ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記進路制御ステップは、
前記第１の列車が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在している場合、前記第２の列車の移動状態に基づいて、前記第１の列車の前記制御対象進路への進路制御を連動制御装置へ要求する
ことを特徴とする進路制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、列車の進路を制御する進路制御装置、列車制御システム、進路制御方法、および進路制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路線の軌道上を走行する列車の進路を制御する進路制御装置が知られている。かかる進路制御装置は、列車の位置およびダイヤ情報に基づき、連動制御装置に進路制御情報を出力して連動制御装置に転てつ器および信号機を制御させ、列車の進路を確保する。
【０００３】
特許文献１には、ダイヤ情報に基づいて列車の現在位置から先行列車の現在位置にて定まる進路までを制御することで、列車の進路を可能な限り前方の進路まで確保して、列車の運行間隔を短縮する進路制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−３１５３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の進路制御装置は、列車の直前の進路を含む領域に先行列車が存在している場合、先行列車が進路から退出してから、列車の進路制御が行われる。かかる進路制御において転てつ器の転換が必要な場合、先行列車が進路から退出してから転てつ器の転換が行われ、転てつ器の転換後に信号機の制御が行われることになり、信号機が進行現示するまでに時間がかかってしまう。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、列車の直前の進路を含む領域に先行列車が存在している場合において列車の運行間隔を短縮することができる進路制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の進路制御装置は、路線の軌道上を走行する第１の列車および第２の列車の進路を制御する進路制御装置であって、前記第１の列車および前記第２の列車の位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、前記位置情報に基づいて、前記第１の列車および前記第２の列車の進路を制御する進路制御部とを備える。前記進路制御部は、前記第１の列車が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域に前記第２の列車が存在している場合、前記第２の列車の移動状態に基づいて、前記第１の列車の前記制御対象進路への進路制御を連動制御装置へ要求する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、列車の直前の進路を含む領域に先行列車が存在している場合において列車の運行間隔を短縮することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる列車制御システムの構成を示す図
【図２】実施の形態１にかかる軌道と複数の無線装置と転てつ器の配置との関係を示す図
【図３】実施の形態１にかかる軌道における場内進路および出発進路と、列車との関係の一例を示す図
【図４】実施の形態１にかかる進路制御装置の構成の一例を示す図
【図５】実施の形態１にかかる経路情報テーブルの一例を示す図
【図６】実施の形態１にかかる軌道におけるブロックと、出発進路と、場内進路との関係の一例を示す図
【図７】実施の形態１にかかる線路情報テーブルの一例を示す図
【図８】実施の形態１にかかるダイヤ情報の一部を示す図
【図９】実施の形態１にかかる機器状態情報テーブルの一例を示す図
【図１０】実施の形態１にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１１】実施の形態１にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１２】実施の形態１にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１３】実施の形態１にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１４】実施の形態１にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１５】実施の形態１にかかる進路制御部の進路制御処理の一例を示すフローチャート
【図１６】実施の形態１にかかる進路制御装置のハードウェア構成の一例を示す図
【図１７】実施の形態２にかかる列車制御システムにおける進路制御装置の構成の一例を示す図
【図１８】実施の形態２にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図１９】実施の形態２にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【図２０】実施の形態２にかかる進路制御部の進路制御処理の一例を示すフローチャート
【図２１】実施の形態３にかかる列車制御システムにおける進路制御装置の構成の一例を示す図
【図２２】実施の形態３にかかる進路制御部による進路制御を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる進路制御装置、列車制御システム、進路制御方法、および進路制御プログラムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる列車制御システム１の構成を示す図である。図１に示す列車制御システム１は、ＣＢＴＣ（Communication  Based  Train  Control）と呼ばれる無線列車制御システムであり、複数の車上装置１０と、複数の無線装置２０と、地上制御装置２１と、運行管理装置２２と、連動制御装置２３とを備える。
【００１２】
運行管理装置２２は、路線の軌道上を走行する複数の列車３０ａ〜３０ｄの運行を管理する装置であり、各列車３０ａ〜３０ｄの進路を制御する進路制御装置２６を含む。以下においては、運行管理装置２２のうち進路制御装置２６を説明し、運行管理装置２２のうち進路制御装置２６以外の説明は省略する。
【００１３】
複数の無線装置２０および地上制御装置２１は、ネットワーク２４を介して互いに通信可能に接続され、地上制御装置２１、進路制御装置２６および連動制御装置２３は、ネットワーク２５を介して互いに通信可能に接続される。ネットワーク２４，２５はイントラネットであるが、インターネット、またはイントラネットおよびインターネット以外のネットワークであってもよい。
【００１４】
図１に示す例では、列車制御システム１は、列車３０ａ〜３０ｄの運行を制御するが、列車制御システム１が制御する列車は列車３０ａ〜３０ｄに限定されず、列車３０ａ〜３０ｄの一部であってもよく、列車３０ａ〜３０ｄ以外の列車を含んでもよい。以下において、列車３０ａ〜３０ｄを列車３０と総称する場合がある。
【００１５】
列車３０には、車上装置１０が搭載されており、車上装置１０によって列車３０の走行が制御される。車上装置１０は、無線装置２０と無線通信を行う無線通信部１１と、列車３０を制御する列車制御部１２とを備える。
【００１６】
列車制御部１２は、列車３０の現在位置および速度を検出し、検出した現在位置および速度を示す位置情報を無線通信部１１へ出力する。無線通信部１１は、列車制御部１２から位置情報を取得し、取得した位置情報を含む無線信号を外部へ出力する。以下、列車３０の現在位置および速度を示す位置情報を列車位置情報と記載する。
【００１７】
列車制御部１２は、列車３０に設けられた不図示の回転検出器で検出された車輪回転数に基づき、列車３０の現在位置および速度を検出するが、列車３０に設けられた不図示のＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機から出力される位置情報に基づき、列車３０の現在位置および速度を検出することもできる。
【００１８】
無線通信部１１は、無線装置２０から送信される無線信号を受信し、無線信号に含まれる列車制御情報を列車制御部１２へ出力する。列車制御部１２は、無線通信部１１から列車制御情報を取得し、取得した列車制御情報に基づき、列車３０を制御する。
【００１９】
列車制御情報には、列車３０の経路情報、および停止位置情報が含まれる。経路情報は、列車３０が進行する経路を特定する情報を含む。停止位置情報は、列車３０が停止すべき停止限界位置を示す情報を含み、列車３０は経路内を停止限界位置まで進行することができる。停止限界位置は、経路内に先行列車および他の支障物が存在しない場合には、経路終端に設定される。また、出発進路または場内進路が進行現示でない場合には、停止限界位置は、進路の手前の位置に設定される。
【００２０】
複数の無線装置２０は、列車３０が走行する軌道に沿って配置される。図２は、実施の形態１にかかる軌道９０と複数の無線装置２０と転てつ器２７の配置との関係を示す図である。図２に示す例では、軌道９０に沿って配置された４つの無線装置２０が無線装置２０ａ〜２０ｄとして表されているが、無線装置２０の数は、４つに限られない。
【００２１】
また、図２に示す例では、軌道９０に配置された２つの転てつ器２７が転てつ器２７ａ，２７ｂとして表されているが、軌道９０に配置される転てつ器２７の数は、２つに限られない。なお、転てつ器２７は、物理的な転てつ器を１以上含む構成である。
【００２２】
図１に戻って、列車制御システム１の説明を続ける。無線装置２０は、列車３０に搭載された車上装置１０と地上制御装置２１との間で情報の送受信を中継する。例えば、無線装置２０は、列車３０の車上装置１０から送信される無線信号を受信し、無線信号に含まれる列車位置情報を地上制御装置２１へ送信する。また、無線装置２０は、無線装置２０の無線通信範囲内に存在する列車３０への列車制御情報を地上制御装置２１から取得した場合、取得した列車制御情報を含む無線信号を送信する。
【００２３】
地上制御装置２１は、無線装置２０から列車位置情報を取得し、取得した列車位置情報に基づいて、各列車３０の現在位置を取得し、また、後述するように列車制御情報を列車３０毎に生成する。地上制御装置２１は、各列車３０の列車位置情報および列車制御情報を含む列車情報を進路制御装置２６へ出力する。
【００２４】
進路制御装置２６は、地上制御装置２１から各列車３０の列車情報を取得する。進路制御装置２６は、取得した各列車３０の列車情報と、記憶しているダイヤ情報とに基づいて、列車３０がダイヤ情報に従った時間でダイヤ情報に従った進路を走行するように、各列車３０の進路制御情報を生成する。進路制御情報には、列車３０を特定する情報および進路を特定する情報が含まれる。進路制御装置２６は、生成した各列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。
【００２５】
連動制御装置２３は、進路制御装置２６から出力される進路制御情報を受信し、受信した進路制御情報に基づいて、転てつ器２７を制御して各列車３０の進路を形成する。具体的には、連動制御装置２３は、進路制御装置２６から出力される進路制御情報を受信し、受信した進路制御情報に基づいて、転てつ器２７の制御を行って各列車３０の進路を形成する。
【００２６】
また、連動制御装置２３は、進路制御装置２６から受信した各列車３０の進路制御情報に基づいて、各列車３０の信号情報を生成し、地上制御装置２１へ出力する。かかる信号情報は、進路への進行許可を与える信号を現示する進行現示を示す情報を含む。また、連動制御装置２３は、進路制御装置２６から進路制御情報が受信されない進路については、進路への進行許可を与えない信号を現示する停止現示を示す情報を含む信号情報を生成し、地上制御装置２１へ出力する。
【００２７】
なお、連動制御装置２３は、進路制御装置２６から受信した各列車３０の進路制御情報に基づいて、軌道９０に沿って配置された信号機の信号状態を制御して、各列車３０の進行を制御することもできる。また、進路を特定する情報と進路へ進行させるか否かを示す情報を進路制御情報に含ませることもでき、この場合、連動制御装置２３は、進路制御情報に基づいて、進行現示を示す情報および停止現示を示す情報のうち一方の情報を含む信号情報を生成することができる。
【００２８】
地上制御装置２１は、連動制御装置２３から送信される信号情報に基づいて、上述した列車制御情報を列車３０毎に生成する。地上制御装置２１は、列車３０の列車位置情報と信号情報とに基づいて、列車３０が走行可能な経路を示す経路情報を生成する。また、地上制御装置２１は、経路内に存在する先行列車および他の支障物に基づいて停止位置情報を生成し、生成した停止位置情報を経路情報および信号情報に加えることで、列車制御情報を生成することができる。
【００２９】
地上制御装置２１は、列車制御情報を列車３０が存在する領域を無線通信範囲に含む無線装置２０を介して列車３０の車上装置１０に送信する。例えば、地上制御装置２１は、図２に示す列車３０ａへの列車制御情報を、無線装置２０ａから列車３０ａの車上装置１０に送信させ、列車３０ｂへの列車制御情報を、無線装置２０ｂから列車３０ｂの車上装置１０に送信させる。
【００３０】
ここで、進路制御装置２６による進路制御について説明する。図３は、図２に示す軌道９０における場内進路１ＲＡ，１ＲＢおよび出発進路２Ｒ，３Ｒと、列車３０ａ〜３０ｃとの関係の一例を示す図である。図３に示す例では、列車３０ａは、場内進路１ＲＡ，１ＲＢの手前の停止限界位置付近で停止しており、列車３０ｂは、場内進路１ＲＡに位置しており、列車３０ｃは、場内進路１ＲＢに位置している。
【００３１】
列車３０ａの経路には、次の進路として場内進路１ＲＡが含まれるが、場内進路１ＲＡの内方には、先行列車として列車３０ｂが存在している。なお、進路の内方は、進路を構成する後述の特定区間側である。以下、列車３０ａが進路制御対象であるものとし、列車３０ａを制御対象列車３０ａと記載し、先行列車である列車３０ｂを先行列車３０ｂと記載する。なお、転てつ器２７ａは、場内進路１ＲＢを構成する方向に転換しているとし、転てつ器２７ａが場内進路１ＲＢから場内進路１ＲＡを構成する方向へ転換するために要する時間を転換時間Ｔｓｗとする。
【００３２】
進路制御装置２６は、先行列車３０ｂの列車位置情報に含まれる先行列車３０ｂの現在位置または後述する軌道回路からの情報に基づいて、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡの内方に存在していると判定する。進路制御装置２６は、制御対象列車３０ａが場内進路１ＲＡの外方に存在していると判定した場合、先行列車３０ｂの移動状態に基づいて、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進路制御を要求する進路制御情報を連動制御装置２３へ送信する。
【００３３】
具体的には、進路制御装置２６は、先行列車３０ｂの現在位置および速度に基づいて、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡから退出する時間である離脱時間Ｔｏｕｔを推定する。進路制御装置２６は、先行列車３０ｂの離脱時間Ｔｏｕｔと転てつ器２７ａの転換時間Ｔｓｗとを比較し、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内であるか否かを判定する。
【００３４】
進路制御装置２６は、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内であると判定した場合に、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進路制御を要求する進路制御情報を連動制御装置２３へ送信する。
【００３５】
連動制御装置２３は、進路制御装置２６から出力される進路制御情報に基づいて、転てつ器２７ａの場内進路１ＲＢを構成する方向から場内進路１ＲＡを構成する方向への転換を実行させ、制御対象列車３０ａの進路として場内進路１ＲＡを形成する。転てつ器２７ａの転換は、転換時間Ｔｓｗが経過した時に完了する。推定した離脱時間ＴｏｕｔがＴｏｕｔ≦Ｔｓｗである場合、転てつ器２７ａの転換が完了したとき、先行列車３０ｂの離脱時間Ｔｏｕｔは経過しており、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡから退出した状態となる。
【００３６】
そして、連動制御装置２３は、転てつ器２７ａの転換が完了した場合に、制御対象列車３０ａの信号情報を生成し、地上制御装置２１へ出力する。地上制御装置２１へ出力する信号情報は、進路への進行許可を与える信号を現示する進行現示を示す情報である。
【００３７】
地上制御装置２１は、連動制御装置２３から送信される信号情報に基づいて、制御対象列車３０ａの列車制御情報を生成し、生成した列車制御情報を無線装置２０経由で制御対象列車３０ａの車上装置１０へ送信する。制御対象列車３０ａの列車制御情報は、進行現示を示す情報であるため、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行が許可される。
【００３８】
このように、進路制御装置２６は、Ｔｏｕｔ≦Ｔｓｗである場合に、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進路制御を要求する進路制御情報を連動制御装置２３へ送信する。したがって、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡから退出する前に、転てつ器２７ａの転換が開始されることから、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行を早めることができる。
【００３９】
また、転てつ器２７ａの転換が完了した際には、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡから退出している。したがって、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡの内方に存在している状態で、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行が許可されることを防止できる。以下、進路制御装置２６についてさらに詳細に説明する。
【００４０】
図４は、実施の形態１にかかる進路制御装置２６の構成の一例を示す図である。図４に示すように、進路制御装置２６は、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３とを備える。通信部４１は、ネットワーク２５に接続され、ネットワーク２５を介して地上制御装置２１および連動制御装置２３との間で情報の送受信を行う。
【００４１】
記憶部４２は、制御部４３における制御処理に必要な各種の情報を記憶する。記憶部４２は、経路情報記憶部５１と、ダイヤ情報記憶部５２と、列車情報記憶部５３と、機器情報記憶部５４と、経路走行履歴記憶部５５とを備える。
【００４２】
経路情報記憶部５１は、経路情報テーブル７５および線路情報テーブル７６を記憶する。経路情報テーブル７５には、複数の単位経路に関する単位経路情報が含まれる。図５は、経路情報テーブル７５の一例を示す図である。図５に示す経路情報テーブル７５は、「経路ＩＤ」と、「進行方向」と、「ブロックＩＤ」と、「進路ＩＤ」とを関連付けた情報である。
【００４３】
「経路ＩＤ」は、単位経路毎に固有に割り当てられた識別情報である。単位経路は、１以上のブロックを含む経路の最小単位であり、複数の単位経路が組み合わされて列車３０の進行経路が形成される。ここで、ブロックは、軌道９０を区分けしたものであり、区間とも呼ばれる。
【００４４】
「進行方向」は、単位経路における列車３０の進行方向であり、「進行方向」には「上り」または「下り」のいずれかが設定される。図５に示す経路情報テーブル７５では、進行方向が下りの単位経路情報のみが示されているが、経路情報テーブル７５には進行方向が上りの単位経路情報も含まれる。以下においては、進行方向が下りである場合を説明するが、進行方向が上りである場合も同様の処理が行われる。
【００４５】
「ブロックＩＤ」は、単位経路に含まれるブロックに固有に割り当てられた識別情報である。「進路ＩＤ」は、進路毎に固有に割り当てられた識別情報であり、進路の種類には、場内進路と出発進路とがある。進路ＩＤが１ＲＡ，１ＲＢである進路は、駅場内へ進行するための場内進路であり、進路ＩＤが２Ｒ，３Ｒである進路は、駅から出発するための出発進路である。
【００４６】
図６は、軌道９０におけるブロックと、出発進路と、場内進路との関係の一例を示す図である。図６には、下り方面の軌道９０において、ブロックＩＤがＢ１０００〜Ｂ１０１４の１５個のブロックと、進路ＩＤが１ＲＡ，１ＲＢである２つの場内進路と、進路ＩＤが２Ｒ，３Ｒである２つの出発進路とが示されている。
【００４７】
２つの場内進路１ＲＡ，１ＲＢは、転てつ器２７ａに対する制御によって選択的に形成される。同様に、２つの出発進路２Ｒ，３Ｒは、転てつ器２７に対する制御によって選択的に形成される。なお、転てつ器２７ａ，２７ｂに対する制御には、転換、鎖錠、および解錠といった制御が含まれる。
【００４８】
図６に示す例では、ブロックＩＤがＢ１００２〜Ｂ１０１３Ｂまでのブロックが駅構内に位置するブロックであり、ブロックＩＤがＢ１０００，Ｂ１００１，Ｂ１０１４のブロックが駅構内よりも外に位置するブロックである。
【００４９】
経路情報テーブル７５の状態が図５に示す状態である場合、経路ＩＤがＲ１００１である経路は、ブロックＩＤがＢ１０００，Ｂ１００１であるブロックを含み、出発進路および場内進路を含まない。経路ＩＤがＲ１００２である経路は、ブロックＩＤがＢ１００４，Ｂ１００５，Ｂ１００８，およびＢ１００９のブロックと、進路ＩＤが１ＲＡである場内進路とを含む。
【００５０】
また、経路ＩＤがＲ１００３である経路は、ブロックＩＤがＢ１００３，Ｂ１００６，およびＢ１００７のブロックと、進路ＩＤが１ＲＢである場内進路とを含む。経路ＩＤがＲ１００４である経路は、ブロックＩＤがＢ１００１１〜Ｂ１０１４のブロックと、進路ＩＤが２Ｒである出発進路とを含む。経路ＩＤがＲ１００５である経路は、ブロックＩＤがＢ１０１０，Ｂ１０１３，およびＢ１０１４のブロックと、進路ＩＤが３Ｒである出発進路とを含む。
【００５１】
次に、経路情報記憶部５１に記憶される線路情報テーブル７６について説明する。図７は、線路情報テーブル７６の一例を示す図である。図７に示す線路情報テーブル７６は、「軌道回路ＩＤ」と、「ブロックＩＤ」とを関連付けた情報である。
【００５２】
「軌道回路ＩＤ」は、軌道回路毎に固有に割り当てられた識別情報である。軌道回路は、軌道９０の特定区間に列車３０が存在するかどうかを検知する回路である。軌道回路は、例えば、特定区間を構成する２本のレール間に電流を供給する電源と、特定区間を構成する２本のレールの間にコイルが設置されたリレーとを含み、リレーの状態に基づいて、特定区間での列車３０の存在を検出する。なお、軌道回路は、電源およびリレーを含む構成以外の構成であってもよい。
【００５３】
「ブロックＩＤ」は、図５に示す「ブロックＩＤ」と同じである。図７に示す例では、軌道回路ＩＤがＴ１００１である軌道回路は、ブロックＩＤがＢ１０００，Ｂ１００１であるブロックを特定区間として列車３０の存在を検出する。軌道回路ＩＤがＴ１００２である軌道回路は、ブロックＩＤがＢ１００２〜Ｂ１００５であるブロックを特定区間として列車３０の存在を検出する。同様に、軌道回路ＩＤがＴ１００３〜Ｔ１００５である各軌道回路も、設定された１以上のブロックを特定区間として列車３０の存在を検出する。
【００５４】
図４に示す経路情報記憶部５１は、図５に示す経路情報テーブル７５および図７に示す線路情報テーブル７６の他、ブロックＩＤとブロックの位置とを示す情報をブロックＩＤ毎に含むブロック情報テーブルを記憶する。ブロック情報テーブルに含まれるブロックの位置は、ブロックの緯度および経度を含む情報であり、ブロックの始端位置と終端位置とを含む。
【００５５】
ダイヤ情報記憶部５２は、ダイヤ情報を記憶する。図８は、ダイヤ情報の一部を示す図である。図８に示すダイヤ情報では、列車ＩＤがＣ１００１の列車３０ａの走行経路情報には、経路ＩＤがＲ１００１，Ｒ１００２およびＲ１００４である経路が含まれ、列車ＩＤがＣ１００２の列車３０ｂの走行経路情報には、経路ＩＤがＲ１００１，Ｒ１００３およびＲ１００５である経路が含まれる。
【００５６】
また、列車ＩＤがＣ１００３の列車３０ｃの走行経路情報には、経路ＩＤがＲ１００１，Ｒ１００２およびＲ１００４である経路が含まれる。なお、図８に示すダイヤ情報では、停車駅時間情報を含む一部の情報は省略されている。
【００５７】
図４に戻って記憶部４２の説明を続ける。記憶部４２の列車情報記憶部５３は、各列車３０の列車情報を記憶する。列車情報は、上述したように地上制御装置２１から通知される情報であり、列車位置情報および列車制御情報を含む。列車情報記憶部５３には、過去から現在までの列車情報が記憶される。
【００５８】
機器情報記憶部５４は、転てつ器２７の状態を示す情報を含む機器状態情報テーブル７７を記憶する。図９は、機器状態情報テーブル７７の一例を示す図である。図９に示す機器状態情報テーブル７７は、「進路ＩＤ」と「転てつ器状態」と「信号機状態」とが関連付けられた情報である。
【００５９】
「進路ＩＤ」は、図５に示す「進路ＩＤ」と同じある。「転てつ器状態」は、各転てつ器２７の状態を示しており、「００」は、「進路ＩＤ」で規定される進路への進行のために転換が必要なことを示し、「１１」は、「進路ＩＤ」で規定される進路への進行のために転換が必要ないことを示す。また、「信号機状態」は、信号機の状態を示しており、「０」は、「進路ＩＤ」で規定される進路へ現示が停止現示の状態であることを示し、「１」は、「進路ＩＤ」で規定される進路へ現示が進行現示の状態であることを示す。
【００６０】
また、機器情報記憶部５４には、転てつ器２７毎の転換時間Ｔｓｗを示す情報または転てつ器２７の種類毎の転換時間Ｔｓｗを示す情報が記憶される。
【００６１】
経路走行履歴記憶部５５は、各経路における走行履歴情報を列車３０毎に記憶する。経路走行履歴情報は、時刻毎に、各経路における列車３０の位置および速度を示す情報が関連付けられた情報である。
【００６２】
図４に戻って、進路制御装置２６の説明を続ける。進路制御装置２６の制御部４３は、情報取得部６１と、進路制御部６２とを備える。情報取得部６１は、地上制御装置２１から列車情報を取得し、取得した列車情報を列車情報記憶部５３に記憶する。
【００６３】
進路制御部６２は、ダイヤ情報記憶部５２に記憶されたダイヤ情報と、地上制御装置２１から受信した列車位置情報および列車制御情報とに基づいて、進路制御対象の列車３０があるか否かを判定する。具体的には、進路制御部６２は、地上制御装置２１から受信した列車位置情報で特定される列車３０の現在位置に基づいて、列車３０が存在するブロックを列車３０毎に判定する。また、進路制御部６２は、列車制御情報に基づいて、列車３０の現在の制御状態を判定する。
【００６４】
進路制御部６２は、列車３０が存在するブロックとダイヤ情報で規定される列車３０の経路と列車３０の現在の状態とから、列車３０が進路を制御すべき列車であるか否かを列車３０毎に判定する。以下、進路を制御すべき列車３０を制御対象列車３０と記載し、制御対象になる進路を制御対象進路と記載する。
【００６５】
進路制御部６２は、列車位置情報とダイヤ情報とに基づき、制御対象列車３０の制御対象進路を制御する進路制御情報を生成し、生成した進路制御情報を連動制御装置２３へ送信する。これにより、進路制御情報に基づく列車制御情報が地上制御装置２１および無線装置２０を介して制御対象列車３０の車上装置１０へ通知される。
【００６６】
制御対象列車３０の列車制御部１２は、無線通信部１１を介して列車制御情報を取得し、取得した列車制御情報に応じた処理を行う。具体的には、列車制御部１２は、取得した列車制御情報を不図示の表示部に表示することができ、制御対象列車３０の運転者は表示部に表示された列車制御情報に基づいて制御対象列車３０の走行を制御することができる。また、列車制御部１２は、取得した列車制御情報に基づいて、制御対象列車３０の走行を動的に制御することもできる。
【００６７】
進路制御部６２は、制御対象列車３０が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域ＲＸにおいて制御対象列車３０に先行する列車３０である先行列車３０が存在している場合、先行列車３０の移動状態に基づいて、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、制御対象列車３０の直前の進路である次の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。以下、進路制御部６２について詳細に説明する。
【００６８】
進路制御部６２は、取得部６３と、判定部６４と、推定部６５と、要求部６６とを備える。取得部６３は、記憶部４２に記憶された情報を読み出して取得する。具体的には、取得部６３は、各列車３０の列車情報、経路情報テーブル７５、線路情報テーブル７６、ダイヤ情報、および機器状態情報テーブル７７を取得する。
【００６９】
判定部６４は、取得部６３によって取得された情報に基づいて、列車３０が進路を制御すべき状態であるか否かを列車３０毎に判定する。具体的には、判定部６４は、列車情報に含まれる各列車３０の位置と、経路情報記憶部５１に記憶されたブロック情報テーブルとに基づいて、各列車３０が存在するブロックのブロックＩＤを判定する。
【００７０】
また、判定部６４は、ダイヤ情報に含まれる各列車３０の走行経路情報と、各列車３０が存在するブロックのブロックＩＤとに基づいて、各列車３０が進路を制御すべき状態であるか否かを判定する。判定部６４は、制御対象進路の手前の制御点に到達した列車３０を制御対象列車３０として判定する。
【００７１】
制御点は、制御対象進路の手前の特定区間に設定されており、列車３０が制御点に到達したか否かは、列車３０が存在するブロックが制御対象進路の手前の特定区間に含まれるか否かによって判定部６４によって判定される。判定部６４は、車上装置１０から通知された列車３０の位置に基づいて列車３０が特定の特定区間に到達したか否かを判定する。
【００７２】
制御対象進路が図６に示す場内進路１ＲＡである場合、図７に示す軌道回路ＩＤがＴ１００１である軌道回路が設けられた特定区間を制御点が設けられる特定区間とすることができる。この場合、判定部６４は、ブロックＩＤがＢ１０００のブロックに列車３０が到達した場合に、列車３０が制御点に到達したと判定することができる。
【００７３】
なお、判定部６４は、特定区間に設けられた軌道回路による列車３０の検出結果に基づいて、列車３０が制御点に到達したか否かを判定することができる。軌道回路は、制御対象進路の手前の特定区間の始端に列車３０が到達した場合に、列車３０が制御点に到達したことを検出する。軌道回路によって検出された情報は、地上制御装置２１または連動制御装置２３から進路制御装置２６へ通知される。判定部６４は、軌道回路によって検出された情報に基づいて、制御点に到達した列車３０を制御対象列車３０として判定する。
【００７４】
なお、制御点は、制御対象進路の手前の特定区間に代えて、制御対象進路の手前の特定のブロックであってもよい。特定のブロックは、制御対象進路の数個手前のブロックであり、制御対象進路が図６に示す場内進路１ＲＡである場合、特定のブロックは、例えば、図６に示すブロックＩＤがＢ１０００のブロックである。
【００７５】
また、判定部６４は、制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在しているか否かを判定する。「制御対象進路を含む領域ＲＸ」は、制御対象列車３０が次の進路に進行する場合に、制御対象列車３０の進行に影響が及ぶ可能性がある領域であり、制御対象進路に加え、制御対象進路に含まれる転てつ器２７によって形成される制御対象進路以外の進路を含む場合がある。
【００７６】
制御対象列車３０の制御対象進路が図６に示す場内進路１ＲＡである場合に、場内進路１ＲＡを含む領域ＲＸである領域ＲＸ１は、図６に示すブロックＩＤがＢ１００２，Ｂ１００４，Ｂ１００５，Ｂ１００８，およびＢ１００９のブロックを含む。先行列車３０が、図６に示すブロックＩＤがＢ１００２，Ｂ１００４，Ｂ１００５，Ｂ１００８，およびＢ１００９のブロックのいずれかに存在している場合に、判定部６４は、場内進路１ＲＡを含む領域ＲＸ１に先行列車３０が存在していると判定する。
【００７７】
また、制御対象列車３０の制御対象進路が図６に示す出発進路２Ｒである場合、出発進路２Ｒを含む領域ＲＸ２は、出発進路２Ｒおよび出発進路３Ｒを含む領域ＲＸである。先行列車３０が、図６に示すブロックＩＤがＢ１０１０〜Ｂ１０１３のブロックのいずれかに存在している場合に、判定部６４は、出発進路２Ｒを含む領域ＲＸ２に先行列車３０が存在していると判定する。
【００７８】
また、判定部６４は、制御対象列車３０の制御対象進路に含まれる転てつ器２７の転換が必要であるか否かを判定する。具体的には、判定部６４は、機器情報記憶部５４に記憶された機器状態情報テーブル７７に基づき、制御対象列車３０の制御対象進路を形成する転てつ器２７の転換が必要であるか否かを判定する。
【００７９】
機器状態情報テーブル７７が図９に示す状態であり、制御対象列車３０の制御対象進路が１ＲＡである場合、転てつ器状態は「００」であるため、判定部６４は、転てつ器２７の転換が必要であると判定する。
【００８０】
また、機器状態情報テーブル７７が図９に示す状態であり、制御対象列車３０の制御対象進路が１ＲＢである場合、転てつ器状態は「１１」であるため、判定部６４は、転てつ器２７の転換は必要ではないと判定する。
【００８１】
推定部６５は、判定部６４によって先行列車３０が制御対象進路を含む領域ＲＸに存在すると判定された場合、取得部６３によって取得された先行列車３０の位置および速度に基づいて、先行列車３０が制御対象進路から離脱するまでの時間である離脱時間Ｔｏｕｔを推定する。なお、推定部６５は、車上装置１０から送信される列車位置情報に先行列車３０の速度が含まれない場合、列車位置情報に含まれる先行列車３０の位置の変化から先行列車３０の速度を演算することができる。
【００８２】
推定部６５は、先行列車３０の位置と制御対象進路の終端位置との間の距離Ｌと、先行列車３０の速度Ｖとに基づいて、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することができる。例えば、推定部６５は、先行列車３０が等速であると判定した場合、Ｔｏｕｔ＝Ｌ÷Ｖを演算することで、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することができる。また、推定部６５は、先行列車３０の速度Ｖと、加速度Ａと、距離Ｌとに基づいて、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することもできる。
【００８３】
また、推定部６５は、制御対象進路における列車３０の過去の走行履歴に基づいて、先行列車３０の離脱時間Ｔｏｕｔを推定することができる。推定部６５は、経路走行履歴記憶部５５に記憶された経路走行履歴情報に基づいて、先行列車３０の位置および速度と一致または類似する位置および速度の過去の列車３０が制御対象進路から離脱した時間を離脱時間Ｔｏｕｔとすることができる。
【００８４】
また、推定部６５は、経路走行履歴記憶部５５に記憶された経路走行履歴情報から統計処理により、列車３０の位置および速度と離脱時間の平均値または最大値との関係を示すテーブルまたは演算式を示す情報を生成することができる。推定部６５は、生成したテーブルまたは演算式と先行列車３０の位置および速度とに基づいて、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することもできる。
【００８５】
なお、取得部６３によって取得される先行列車３０の位置は、先行列車３０の後端の位置であるが、推定部６５が離脱時間Ｔｏｕｔを推定することができればよく、先行列車３０の位置は、先行列車３０の後端の位置でなくてもよい。取得部６３によって取得された先行列車３０の位置が先行列車３０の後端の位置でない場合、推定部６５は、先行列車３０における位置検出器の位置に基づき、先行列車３０の後端の位置を演算することもできる。
【００８６】
また、推定部６５は、先行列車３０の車両の種別、先行列車３０の編成数、および先行列車３０の運転者の運転特性の少なくとも一つのパラメータに基づいて、先行列車３０の速度の変化または加速度の変化を推定することができる。推定部６５は、推定した速度の変化または加速度の変化と距離Ｌとに基づいて、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することもできる。
【００８７】
進路制御部６２は、先行列車３０の車上装置１０から地上制御装置２１を介して、先行列車３０の車両の種別、先行列車３０の編成数、および先行列車３０の運転者の運転特性を示す情報を取得することができる。また、先行列車３０の車両の種別、先行列車３０の編成数、および先行列車３０の運転者の運転特性を示す情報を記憶部４２に予め記憶しておき、推定部６５は、記憶部４２に記憶された情報と距離Ｌとに基づいて、離脱時間Ｔｏｕｔを推定することもできる。なお、運転者の運転特性は、列車３０に対する運転方法の特徴を含む。
【００８８】
また、進路制御部６２は、先行列車３０の重量をパラメータとして、先行列車３０の速度の変化または加速度の変化を推定することができる。先行列車３０の重量は、先行列車３０の車両の重量と乗客の重量とを含み、推定部６５は、先行列車３０の車上装置１０から地上制御装置２１を介して、先行列車３０の重量を示す情報を取得することができる。
【００８９】
要求部６６は、制御対象列車３０が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合、先行列車３０の移動状態および制御対象進路の形成状態に基づいて、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。
【００９０】
具体的には、要求部６６は、制御対象列車３０の制御対象進路に含まれる転てつ器２７の転換が必要であると判定部６４によって判定された場合、推定部６５によって推定された先行列車３０の離脱時間Ｔｏｕｔが転てつ器２７の転換に要する時間である転換時間Ｔｓｗ以内であるか否かを判定する。
【００９１】
そして、要求部６６は、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内である場合に、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。これにより、制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６から連動制御装置２３へ要求される。
【００９２】
このように、Ｔｏｕｔ≦Ｔｓｗである場合に、制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６から連動制御装置２３へ要求される。したがって、連動制御装置２３の制御によって転てつ器２７の転換が完了した時点において、制御対象列車３０の制御対象進路から先行列車３０が離脱した状態になる。そして、連動制御装置２３は、転てつ器２７の転換が完了してから、制御対象進路への進行許可を与える信号を現示する進行現示を示す情報を含む信号情報を地上制御装置２１および無線装置２０を介して制御対象列車３０へ通知する。
【００９３】
したがって、先行列車３０が制御対象進路から離脱した後に、制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６から連動制御装置２３へ要求される場合に比べ、制御対象列車３０の制御対象進路への進行許可が離脱時間Ｔｏｕｔ分短縮される。これにより、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【００９４】
また、機器情報記憶部５４には、上述したように、転てつ器２７毎の転換時間を示す情報または転てつ器２７の種類毎の転換時間Ｔｓｗを示す情報が記憶されており、要求部６６は、転てつ器２７毎または転てつ器２７の種類毎に異なる転換時間Ｔｓｗを用いることができる。
【００９５】
例えば、転てつ器２７ａの転換時間Ｔｓｗが「Ｔｓｗ１」であり、転てつ器２７ｂの転換時間Ｔｓｗが「Ｔｓｗ２」であるとする。この場合、要求部６６は、制御対象列車３０の制御対象進路を形成する転てつ器２７が転てつ器２７ａである場合、Ｔｓｗ＝Ｔｓｗ１とする。また、要求部６６は、制御対象列車３０の制御対象進路を形成する転てつ器２７が転てつ器２７ｂである場合、Ｔｓｗ＝Ｔｓｗ２とする。
【００９６】
このように、転てつ器２７毎または転てつ器２７の種類毎に異なる転換時間Ｔｓｗを用いることで、制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を精度よく短縮することができる。なお、要求部６６は、すべての転てつ器２７で共通する転換時間Ｔｓｗを用いることもできる。
【００９７】
また、要求部６６は、制御対象列車３０の制御対象進路に含まれる転てつ器２７の転換が必要ではないと判定部６４が判定した場合には、先行列車３０が制御対象進路から離脱してから、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。これにより、転換時間Ｔｓｗと離脱時間Ｔｏｕｔとの比較処理を省くことができ、処理負荷を軽減することができる。
【００９８】
判定部６４は、制御対象進路を含む領域ＲＸにおいて先行列車３０の存在が上述した軌道回路によって検出されたか否かを示す検出情報に基づいて先行列車３０が制御対象進路から離脱したか否かを判定することができる。軌道回路によって検出された情報は、地上制御装置２１または連動制御装置２３から進路制御装置２６へ通知される。進路制御装置２６の判定部６４は、地上制御装置２１または連動制御装置２３から通知される検出情報に基づいて、先行列車３０が制御対象進路から離脱したか否かを判定する。なお、判定部６４は、先行列車３０の列車位置情報に基づいて、先行列車３０が制御対象進路から離脱したか否かを判定することもできる。
【００９９】
ここで、制御対象列車３０が列車３０ａであるものとし、進路制御装置２６による列車３０ａの進路制御の一例について図１０〜図１４を参照して具体的に説明する。図１０〜図１４は、進路制御部６２による進路制御を説明するための図である。
【０１００】
以下においては、記憶部４２に記憶されている情報が図５、図７〜図９に示す状態であるとし、転てつ器２７ａは、場内進路１ＲＢを形成しており、転てつ器２７ｂは、出発進路２Ｒを形成しているものとする。また、列車３０ａを制御対象列車３０ａと記載し、列車３０ａに先行する列車３０ｂを先行列車３０ｂと記載し、制御対象列車３０ａは、列車ＩＤがＣ１００１である列車３０であるものとする。
【０１０１】
制御対象列車３０ａの走行経路は、図８に示すように、経路ＩＤがＲ１００１およびＲ１００２の経路を含む。各経路に含まれるブロックおよび進路は、図５に示す経路情報テーブル７５で規定されており、制御対象列車３０ａの走行経路には、ブロックＩＤがＢ１０００〜Ｂ１００２，Ｂ１００４，およびＢ１００５のブロックと、場内進路１ＲＡとが含まれる。
【０１０２】
図１０に示す状態では、場内進路１ＲＡの内方には、先行列車３０ｂが存在しており、場内進路１ＲＡに対応する進路制御情報は連動制御装置２３へ出力されていない。したがって、場内進路１ＲＡに対する信号情報として停止現示を示す信号情報が、連動制御装置２３から地上制御装置２１へ通知される。地上制御装置２１は、場内進路１ＲＡの手前の位置を示す情報を停止位置情報とする列車制御情報を生成して制御対象列車３０ａの車上装置１０に通知するので、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行が抑止される。
【０１０３】
進路制御部６２の推定部６５は、先行列車３０ｂが場内進路１ＲＡから離脱する時間である離脱時間Ｔｏｕｔ１を推定する。図１１に示すように、先行列車３０ｂの位置と制御対象進路の終端位置との間の距離Ｌを「Ｌ１」とし、かつ、先行列車３０ｂの速度Ｖ１が等速度であると判定した場合、Ｔｏｕｔ１＝Ｌ１÷Ｖ１を演算することで離脱時間Ｔｏｕｔ１を推定することができる。なお、推定部６５は、Ｔｏｕｔ１＝Ｌ１÷Ｖ１の演算に代えて、上述した他の推定方法によって離脱時間Ｔｏｕｔ１の推定を行うこともできる。
【０１０４】
進路制御部６２の要求部６６は、離脱時間Ｔｏｕｔ１が転てつ器２７ａの転換時間Ｔｓｗ１以内であるか否かを判定する。要求部６６は、Ｔｏｕｔ１≦Ｔｓｗ１である場合、制御対象列車３０ｂの進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。したがって、図１２に示すように、連動制御装置２３の制御によって転てつ器２７ａの転換および鎖錠が完了した時点で、場内進路１ＲＡから先行列車３０ｂが離脱した状態になる。
【０１０５】
地上制御装置２１は、連動制御装置２３によって転てつ器２７ａの転換および鎖錠が完了した場合、連動制御装置２から通知される信号情報を含む列車制御情報を生成して制御対象列車３０ａの車上装置１０に通知して、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行を許可する。これにより、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進行が可能となる。
【０１０６】
図１３に示す状態では、先行列車３０ｂは、場内進路１ＲＡから離脱して出発進路２Ｒに進行して出発進路２Ｒの内方に存在しており、列車３０ｃが発車時刻になって進路制御対象の列車３０となっている。以下、列車３０ｃを制御対象列車３０ｃと記載する。また、先行列車３０ｂは、制御対象列車３０ｃよりも先に発車する列車３０であるものとする。なお、先行列車３０は、制御対象列車３０に先行して走行している列車３０に限定されず、制御対象列車３０ｃよりも先に発車する列車３０を含む。
【０１０７】
進路制御部６２の推定部６５は、離脱時間Ｔｏｕｔ１の推定の場合と同様の処理によって、先行列車３０ｂが出発進路２Ｒから離脱する時間である離脱時間Ｔｏｕｔ２を推定する。進路制御部６２の要求部６６は、離脱時間Ｔｏｕｔ２が転てつ器２７ｂの転換時間Ｔｓｗ２以内であるか否かを判定する。
【０１０８】
要求部６６は、Ｔｏｕｔ２≦Ｔｓｗ２である場合、制御対象列車３０ｃの進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。したがって、図１４に示すように、連動制御装置２３の制御によって転てつ器２７ｂの転換および鎖錠が完了した時点で、出発進路２Ｒから先行列車３０ｂが離脱した状態になる。
【０１０９】
地上制御装置２１は、連動制御装置２３によって転てつ器２７ｂの転換および鎖錠が完了した場合、連動制御装置２３から通知される信号情報に基づく列車制御情報を生成して制御対象列車３０ｃの車上装置１０に通知して、制御対象列車３０ｃの出発進路３Ｒへの進行を許可する。これにより、制御対象列車３０ｃの出発進路３Ｒへの進行が可能となる。
【０１１０】
なお、判定部６４は、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力した後、取得部６３によって取得された情報に基づいて、先行列車３０が制御対象進路において急ブレーキをかけたか否かを判定することができる。
【０１１１】
判定部６４は、進路制御情報を連動制御装置２３へ出力した後に先行列車３０が制御対象進路において急ブレーキをかけたと判定した場合、先行列車３０が制御対象進路から離脱できないか否かを判定することができる。要求部６６は、先行列車３０が制御対象進路から離脱できないと判定部６４が判定した場合、制御対象列車３０の進路制御を停止させる要求を連動制御装置２３へ出力することができる。
【０１１２】
連動制御装置２３は、要求部６６から制御対象列車３０の進路制御を停止させる要求があった場合に、制御対象列車３０の制御対象進路への進行を現示する進行現示を示す信号情報を地上制御装置２１へ出力しない。これにより、制御対象列車３０の進路制御が停止される。
【０１１３】
また、要求部６６は、転てつ器２７の転換が完了していない状態で、先行列車３０が急ブレーキをかけたと判定部６４が判定した場合に、先行列車３０が制御対象進路から離脱できないか否かにかかわらず、制御対象列車３０の進路制御を停止させる要求を連動制御装置２３へ出力することもできる。
【０１１４】
つづいて、進路制御装置２６における進路制御部６２の動作を、フローチャートを用いて説明する。図１５は、実施の形態１にかかる進路制御部６２の進路制御処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１５】
進路制御部６２の取得部６３は、記憶部４２に記憶された情報を取得し、進路制御部６２の判定部６４は、取得部６３によって取得された情報に基づいて、各列車３０の位置を判定する（ステップＳ１０）。
【０１１６】
判定部６４は、ステップＳ１０において判定した各列車３０の位置に基づき、制御対象列車３０があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理において、判定部６４は、設定されている経路に含まれる進路の手前に設定された制御点に到達した列車３０を制御対象列車３０であると判定する。
【０１１７】
進路制御部６２の判定部６４は、制御対象列車３０があると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御対象列車３０の制御対象進路に含まれる転てつ器２７の転換が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。判定部６４は、転てつ器２７の転換が必要でないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１８）。
【０１１８】
また、判定部６４は、転てつ器２７の転換が必要であると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。進路制御部６２の推定部６５は、制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在していると判定部６４が判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに存在している先行列車３０の離脱時間Ｔｏｕｔを推定する（ステップＳ１４）。
【０１１９】
進路制御部６２の取得部６３は、記憶部４２から転換が必要な転てつ器２７の転換時間Ｔｓｗを示す情報を記憶部４２から取得する（ステップＳ１５）。進路制御部６２の要求部６６は、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。要求部６６は、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内であると判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、または先行列車３０が存在していないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ，ステップＳ１８：Ｎｏ）、制御対象列車３０の進路制御を要求する進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する（ステップＳ１７）。
【０１２０】
進路制御部６２は、ステップＳ１７の処理が終了した場合、ステップＳ１１において制御対象列車３０がないと判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内ではないと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、または先行列車３０が存在していると判定した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、図１５に示す処理を終了する。
【０１２１】
図１６は、実施の形態１にかかる進路制御装置２６のハードウェア構成の一例を示す図である。図１６に示すように、進路制御装置２６は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、インタフェース回路１０３とを備えるコンピュータを含む。
【０１２２】
プロセッサ１０１、メモリ１０２およびインタフェース回路１０３は、バス１０４によって互いにデータの送受信が可能である。進路制御装置２６において、経路情報記憶部５１、ダイヤ情報記憶部５２、列車情報記憶部５３、機器情報記憶部５４、および経路走行履歴記憶部５５はメモリ２０２によって実現される。通信部４１は、インタフェース回路１０３によって実現される。 
【０１２３】
プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶された進路制御プログラムを読み出して実行することによって、情報取得部６１および進路制御部６２の機能を実行する。プロセッサ１０１は、処理回路の一例であり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processer）、およびシステムＬＳＩ（Large  Scale  Integration）のうち一つ以上を含む。
【０１２４】
メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Enable  Program  Read  Only  Memory）をはじめとした不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルメモリ、光ディスク、コンパクトディスク、およびＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）のうち一つ以上を含む。
【０１２５】
以上のように、実施の形態１にかかる列車制御システム１は、進路制御装置２６と、連動制御装置２３とを備える。進路制御装置２６は、情報取得部６１と、進路制御部６２とを備える。情報取得部６１は、各列車３０の位置を示す位置情報を取得する。進路制御部６２は、位置情報に基づいて、各列車３０の進路を制御する。進路制御部６２は、第１の列車の一例である制御対象列車３０が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合、先行列車３０の移動状態に基づいて、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との運行間隔を短縮することができる。
【０１２６】
また、進路制御部６２は、推定部６５と、要求部６６とを備える。推定部６５は、先行列車３０の位置と速度とに基づき、先行列車３０が制御対象進路から離脱する時間である離脱時間Ｔｏｕｔを推定する。要求部６６は、推定部６５によって推定された離脱時間Ｔｏｕｔが転てつ器２７の転換に要する時間である転換時間Ｔｓｗ以内である場合に、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、先行列車３０が制御対象進路から離脱した後に制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６から連動制御装置２３へ要求される場合に比べ、制御対象列車３０の制御対象進路への進行許可が離脱時間Ｔｏｕｔ分短縮される。したがって、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１２７】
また、要求部６６は、制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在し、かつ、制御対象列車３０の制御対象進路が転てつ器２７によって形成済である場合、先行列車３０が制御対象進路から離脱してから、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、先行列車３０が制御対象進路から離脱した後に制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６から連動制御装置２３へ要求されるため、先行列車３０が制御対象進路を含む領域ＲＸに存在している状態で、制御対象列車３０が制御対象進路へ進行することを防止することができる。
【０１２８】
連動制御装置２３は、進路制御装置２６から制御対象列車３０の進路制御の要求があった場合に、制御対象列車３０の制御対象進路を形成する転てつ器２７の転換を行い、転てつ器２７の転換が完了して制御対象列車３０の制御対象進路が形成された場合に、制御対象列車３０に制御対象進路への進行許可を与える信号を現示する。これにより、転てつ器２７が転換された後に、制御対象列車３０を制御対象進路へ進行させることができる。
【０１２９】
実施の形態２．
実施の形態１では、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内である場合に、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求するが、実施の形態２では、先行列車３０が停止可能な最短の位置が制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれない場合に、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求する点で、実施の形態１と異なる。
【０１３０】
なお、実施の形態２における列車制御システムは、実施の形態１における列車制御システム１のうち、進路制御装置の処理が一部異なる。実施の形態２における進路制御装置は、進路制御部の処理が一部異なる以外は、実施の形態１における進路制御装置２６と同様の構成かつ同様の処理を行うことから、同一符号を用いることとし、実施の形態１と異なる処理について主に説明する。
【０１３１】
図１７は、実施の形態２にかかる列車制御システム１Ａにおける進路制御装置２６Ａの構成の一例を示す図である。図１７に示すように、進路制御装置２６Ａは、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３Ａとを備える。進路制御部６２Ａは、取得部６３と、判定部６４と、推定部６５Ａと、要求部６６Ａとを備える。
【０１３２】
推定部６５Ａは、判定部６４によって先行列車３０が制御対象進路を含む領域ＲＸに存在すると判定された場合、取得部６３によって取得された先行列車３０の位置Ｐおよび速度Ｖに基づいて、先行列車３０が停止可能な最短の位置である最短停止位置Ｐｓｔを推定する。なお、推定部６５Ａは、車上装置１０から送信される列車位置情報に先行列車３０の速度が含まれない場合、列車位置情報に含まれる先行列車３０の位置の変化から先行列車３０の速度を演算することができる。
【０１３３】
推定部６５Ａは、先行列車３０が等加速度で急制動する場合、先行列車３０の急制動直前の位置Ｐおよび速度Ｖと、急制動時の加速度Ａｓｔとに基づき、Ｐｓｔ＝Ｐ＋Ｖ２÷２Ａｓｔの演算を行うことで、最短停止位置Ｐｓｔを推定することができる。先行列車３０の位置Ｐおよび先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔは、先行列車３０の後端の位置である。なお、推定部６５Ａは、取得部６３によって取得される先行列車３０の位置が先行列車３０の後端の位置でない場合、先行列車３０における位置検出器の位置に基づき、先行列車３０の後端の位置を演算し、かかる演算結果に基づいて、最短停止位置Ｐｓｔを推定することができる。
【０１３４】
推定部６５Ａは、先行列車３０の車両の種別、先行列車３０の編成数、先行列車３０の運転者の運転特性、および先行列車３０の重量の少なくとも一つのパラメータに基づいて、先行列車３０の加速度Ａｓｔを推定することができる。推定部６５Ａは、先行列車３０が急制動した場合の先行列車３０の加速度Ａｓｔを推定することができる。なお、推定部６５Ａが推定する加速度Ａｓｔには、先行列車３０の加速度の変化を含んでもよい。
【０１３５】
なお、推定部６５Ａは、先行列車３０の車上装置１０から地上制御装置２１を介して、上述した各パラメータを取得して、先行列車３０の加速度を推定することができる。また、記憶部４２は、上述した各パラメータを予め記憶することができ、推定部６５Ａは、記憶部４２に記憶されたパラメータを取得して、先行列車３０の加速度を推定することができる。
【０１３６】
また、推定部６５Ａは、経路走行履歴記憶部５５に記憶された経路走行履歴情報から統計処理により、列車３０の位置および速度と最短停止位置Ｐｓｔの平均値または最大値との関係を示すテーブルまたは演算式を示す情報を生成することができる。推定部６５Ａは、生成したテーブルまたは演算式と先行列車３０の位置および速度とに基づいて、最短停止位置Ｐｓｔを推定することもできる。
【０１３７】
要求部６６Ａは、制御対象列車３０が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合、先行列車３０の移動状態に基づいて、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。
【０１３８】
具体的には、要求部６６Ａは、推定部６５Ａによって推定された先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれるか否かを判定する。要求部６６Ａは、推定部６５Ａによって先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれない場合に、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。これにより、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。
【０１３９】
このように、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれない場合、先行列車３０が制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに存在していても、制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。そのため、制御対象列車３０の制御対象進路から先行列車３０が離脱する前に、制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。
【０１４０】
したがって、先行列車３０が制御対象進路から離脱した後に制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される場合に比べ、制御対象列車３０の制御対象進路への進行許可が早期に実行される。これにより、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１４１】
また、要求部６６Ａは、推定部６５Ａによって先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれる場合、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力しない。したがって、先行列車３０が急制動した場合に、制御対象列車３０が進行した進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が停止している状態であることを避けることができる。
【０１４２】
また、要求部６６Ａは、制御対象列車３０の制御対象進路に含まれる転てつ器２７の転換が必要であると判定部６４によって判定された場合に、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれるか否かを判定することができる。要求部６６Ａは、転てつ器２７の転換が必要であり、かつ、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれない場合に、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力することができる。
【０１４３】
これにより、転てつ器２７の転換に要する時間である転換時間Ｔｓｗが経過した後に、制御対象列車３０に進行現示を示す情報を含む信号情報を制御対象列車３０へ連動制御装置２３から通知させることができる。したがって、制御対象列車３０の制御対象進路への進行許可を転換時間Ｔｓｗ分だけ早めることができ、制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１４４】
ここで、制御対象列車３０が列車３０ｃであるものとして、進路制御装置２６Ａによる列車３０ｃの進路制御の一例について図１８および図１９を参照して具体的に説明する。図１８および図１９は、進路制御部６２Ａによる進路制御を説明するための図である。図１８に示す状態は、図１２に示す状態と同じである。先行列車３０ｂは、場内進路１ＲＡ，１ＲＢを含む駅構内を通過する通過列車であり、駅構内を停止することなく移動する。なお、先行列車３０ｂは、通過列車に限定されない。
【０１４５】
進路制御部６２Ａの推定部６５Ａは、図１８に示す先行列車３０ｂの最短停止位置Ｐｓｔ１を推定する。図１９に示すように、先行列車３０の位置Ｐ１と速度Ｖ１とに基づき、最短停止位置Ｐｓｔ１を推定する。推定部６５Ａは、例えば、Ｐｓｔ１＝Ｐ１＋Ｖ１２÷２Ａｓｔ１の演算を行うことで、最短停止位置Ｐｓｔ１を推定することができる。
【０１４６】
要求部６６Ａは、推定部６５Ａによって推定された先行列車３０ｂの最短停止位置Ｐｓｔ１が制御対象列車３０ｃの制御対象進路である出発進路３Ｒを含む領域ＲＸ２に含まれるか否かを判定する。
【０１４７】
領域ＲＸ２は、制御対象列車３０ｃの出発進路３Ｒにおける進行に影響が及ぶ可能性がある領域ＲＸである。出発進路３Ｒは、出発進路２Ｒを形成する転てつ器２７ｂによって制御対象列車３０ｃの進行に影響が及ぶため、領域ＲＸ２は、出発進路３Ｒに加え、出発進路３Ｒに含まれる転てつ器２７ｂによって形成される出発進路２Ｒを含む。
【０１４８】
要求部６６Ａは、最短停止位置Ｐｓｔ１が場内進路１ＲＡを含む領域ＲＸ２に含まれない場合に、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。これにより、制御対象列車３０の場内進路１ＲＡへの進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。
【０１４９】
このように、制御対象列車３０ｃの制御対象進路を含む領域ＲＸ２に先行列車３０ｂが存在している状態で、先行列車３０ｂの最短停止位置Ｐｓｔ１が制御対象列車３０ａの制御対象進路を含む領域ＲＸ２に含まれないと推定された場合に、制御対象列車３０ａの場内進路１ＲＡへの進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。
【０１５０】
したがって、制御対象列車３０ｃの制御対象進路である出発進路２Ｒを含む領域ＲＸ２から先行列車３０ｂが離脱する前に、制御対象列車３０ｃの進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される。これにより、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０ｂとの間の運行間隔を短縮することができる。
【０１５１】
つづいて、進路制御装置２６Ａにおける進路制御部６２Ａの動作を、フローチャートを用いて説明する。図２０は、実施の形態２にかかる進路制御部６２Ａの進路制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図２０におけるステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２，およびＳ２５は、図１５に示すステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１３，およびＳ１７の処理と同じであり、以下においては説明を省略する。
【０１５２】
ステップＳ２２において、判定部６４によって先行列車３０があると判定された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、進路制御部６２Ａの推定部６５Ａは、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔを推定する（ステップＳ２３）。進路制御部６２Ａの要求部６６Ａは、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸ外であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【０１５３】
要求部６６Ａは、先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸ外であると判定した場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、または判定部６４によって先行列車３０がないと判定された場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御対象列車３０の進路制御を要求する進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する（ステップＳ２５）。
【０１５４】
ステップＳ２５の処理が終了した場合、制御対象列車３０がないと判定した場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、または先行列車３０の最短停止位置Ｐｓｔが制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域ＲＸ外でないと判定した場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、進路制御部６２Ａは、図２０に示す処理を終了する。
【０１５５】
また、実施の形態２にかかる進路制御装置２６Ａのハードウェア構成例は、図１６に示す進路制御装置２６と同じである。プロセッサ１０１は、記憶部４２として機能するメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、上述した情報取得部６１および進路制御部６２Ａの機能を実行することができる。
【０１５６】
以上のように、実施の形態２にかかる列車制御システム１Ａは、進路制御装置２６Ａと、連動制御装置２３とを備える。進路制御装置２６Ａは、情報取得部６１と、進路制御部６２Ａとを備える。進路制御部６２Ａは、第１の列車である制御対象列車３０が次に進行する進路である制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合、先行列車３０の移動状態に基づいて、制御対象列車３０の制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との運行間隔を短縮することができる。
【０１５７】
また、進路制御部６２Ａは、推定部６５Ａと、要求部６６Ａとを備える。推定部６５Ａは、先行列車３０の位置と速度とに基づき、先行列車３０が停止可能な最短の位置である最短停止位置Ｐｓｔを推定する。要求部６６Ａは、推定部６５Ａによって推定された最短停止位置Ｐｓｔが制御対象進路を含む領域ＲＸに含まれない場合に、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求する。これにより、先行列車３０が制御対象進路から離脱した後に制御対象列車３０の進路制御が進路制御装置２６Ａから連動制御装置２３へ要求される場合に比べ、制御対象列車３０の制御対象進路への進行許可が早期に実行される。したがって、制御対象列車３０の直前の進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在している場合において制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１５８】
実施の形態３．
実施の形態１，２では、制御対象進路の手前に設定された上述の制御点に到達した列車３０を制御対象列車３０として判定するが、実施の形態３では、予め設定された上述の制御点に到達する前の列車３０の位置および速度に基づいて、制御対象列車３０を判定する点が追加される点で、実施の形態１，２と異なる。なお、以下においては、実施の形態１と異なる点について説明するが、実施の形態２に上記追加点を適用することができる。
【０１５９】
図２１は、実施の形態３にかかる列車制御システム１Ｂにおける進路制御装置２６Ｂの構成の一例を示す図である。図２１に示すように、進路制御装置２６Ｂは、通信部４１と、記憶部４２と、制御部４３Ｂとを備える。進路制御部６２Ｂは、取得部６３と、判定部６４Ｂと、推定部６５Ｂと、要求部６６とを備える。
【０１６０】
判定部６４Ｂは、取得部６３によって取得された情報に基づいて、列車３０が進路を制御すべき状態であるか否かを列車３０毎に判定する。すなわち、判定部６４Ｂは、列車３０が制御対象列車３０であるか否かを判定する判定処理を行う。かかる判定処理は、図１５に示すステップＳ１１の処理である。
【０１６１】
判定部６４Ｂは、列車３０が制御対象進路よりも前の位置を走行し、かつ、制御対象進路を含む領域ＲＸに先行列車３０が存在する場合、列車３０の位置と速度とに基づき、列車３０が制御対象列車３０であるか否かを判定する。以下において、制御対象列車３０であるか否かを判定する列車３０を判定対象列車３０と記載する。
【０１６２】
具体的には、推定部６５Ｂは、判定対象列車３０の位置と速度とに基づき、判定対象列車３０が現時刻から予め設定された上述の制御点に到達するまでに要する時間である到達時間Ｔａｒを推定することができる。また、推定部６５Ｂは、推定部６５と同様の処理によって、先行列車３０の位置および速度に基づき、離脱時間Ｔｏｕｔを推定する。
【０１６３】
判定部６４Ｂは、領域ＲＸに含まれる転てつ器２７が転換に要する時間である転換時間Ｔｓｗを記憶部４２から読み出す。以下においては、離脱時間Ｔｏｕｔおよび転換時間Ｔｓｗのうち大きな方の時間を基準時間Ｔｃとする。かかる基準時間Ｔｃが経過した場合、先行列車３０は制御対象進路から離脱し、かつ、転てつ器２７の転換が完了している状態である。
【０１６４】
判定部６４Ｂは、到達時間Ｔａｒが基準時間Ｔｃ以上であるか否かを判定し、到達時間Ｔａｒが基準時間Ｔｃ以上である場合に、判定対象列車３０が制御対象列車３０であると判定する。要求部６６は、到達時間Ｔａｒが基準時間Ｔｃ以上であると判定部６４Ｂによって判定された場合に、制御対象列車３０が予め設定された制御点に到達する前に、制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。
【０１６５】
これにより、予め設定された制御点よりも前の位置を制御点とすることができ、制御対象列車３０が予め設定された制御点に到達したとき、連動制御装置２３によって制御対象進路への進行許可を与える信号を現示する進行現示を示す情報を含む信号情報が制御対象列車３０に通知されている。したがって、制御対象列車３０が予め設定された制御点に到達した後に制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する場合に比べ、制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１６６】
なお、判定部６４Ｂは、到達時間Ｔａｒが基準時間Ｔｃになった場合に、判定対象列車３０が制御対象列車３０であると判定することもできる。これにより、予め設定された制御点に到達したタイミングで進行現示を示す情報を含む信号情報を制御対象列車３０に通知することができる。この場合、離脱時間Ｔｏｕｔおよび転換時間Ｔｓｗのうち大きな方の時間に一定時間を加えた時間を基準時間Ｔｃとすることもできる。
【０１６７】
ここで、制御対象列車３０が列車３０ａであるものとして、進路制御装置２６Ｂによる列車３０ａの進路制御の一例について図２２を参照して具体的に説明する。図２２は、進路制御部６２Ｂによる進路制御を説明するための図であり、軌道回路ＩＤがＴ１００１を構成するブロックＩＤがＢ１０００のブロックの始端を上述した予め設定された基準点である基準点Ｐｒとしている。
【０１６８】
図２２に示す状態では、場内進路１ＲＡの内方には、先行列車３０ｂが存在しており、判定対象列車３０である列車３０ａが基準点Ｐｒに到達していないとする。判定部６４Ｂは、判定対象列車３０ａの位置と速度とに基づき、判定対象列車３０ａが現時刻から基準点Ｐｒに到達するまでに要する時間である到達時間Ｔａｒ１を推定する。また、推定部６５Ｂは、先行列車３０ｂの離脱時間Ｔｏｕｔを推定する。
【０１６９】
判定部６４Ｂは、領域ＲＸに含まれる転てつ器２７が転換に要する時間である転換時間Ｔｓｗを記憶部４２から読み出す。判定部６４Ｂは、到達時間Ｔａｒ１が、離脱時間Ｔｏｕｔおよび転換時間Ｔｓｗのうち大きい方の時間である基準時間Ｔｃ以上である場合に、判定対象列車３０ａが制御対象列車３０ａであると判定する。要求部６６は、到達時間Ｔａｒ１が基準時間Ｔｃ以上であると判定部６４Ｂによって判定された場合に、制御対象列車３０ａの進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する。
【０１７０】
以上のように、実施の形態３にかかる列車制御システム１Ｂは、進路制御装置２６Ｂと、連動制御装置２３とを備える。進路制御装置２６Ｂは、情報取得部６１と、進路制御部６２Ｂとを備える。進路制御部６２Ｂは、第１の列車である列車３０ａが制御対象進路よりも前の位置を走行し、かつ、制御対象進路を含む領域に第２の列車である列車３０ｂが存在する場合、列車３０ａの位置と速度とに基づき、列車３０ａの制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求するか否かを決定する。これにより、列車３０ａの直前の進路を含む領域に先行列車３０ｂが存在している場合において列車３０ａと列車３０ｂとの運行間隔を短縮することができる。
【０１７１】
また、進路制御部６２Ｂは、第１の列車である列車３０ａの到達時間Ｔａｒ１が、離脱時間Ｔｏｕｔおよび転換時間Ｔｓｗのうち長い方の時間である基準時間Ｔｃ以上である場合に、第１の列車である列車３０ａの制御対象進路への進路制御を連動制御装置２３へ要求する。到達時間Ｔａｒ１は、第１の列車である列車３０ａが制御対象進路よりも前の位置である基準点に到達する時間である。離脱時間Ｔｏｕｔは、第２の列車である列車３０ｂが制御対象進路を含む領域ＲＸから離脱する時間である。転換時間Ｔｓｗは、列車３０ａの制御対象進路を形成する転てつ器２７の転換に要する時間である。したがって、制御対象列車３０が予め設定された制御点に到達した後に制御対象列車３０の進路制御情報を連動制御装置２３へ出力する場合に比べ、制御対象列車３０と先行列車３０との間の運行間隔を短縮することができる。
【０１７２】
なお、上述した実施の形態１〜３では、列車制御システム１，１Ａ，１Ｂの例として、無線列車制御システムを説明したが、列車制御システム１，１Ａ，１Ｂは、無線列車制御システムに限定されない。
【０１７３】
また、実施の形態１〜３における進路制御部６２，６２Ａ，６２Ｂの機能をすべて備える進路制御部６２Ｃを進路制御装置に設けてもよい。この場合、進路制御部６２Ｃは、離脱時間Ｔｏｕｔが転換時間Ｔｓｗ以内である場合、および先行列車３０が停止可能な最短の位置が制御対象列車３０の制御対象進路を含む領域に含まれない場合のいずれかを満たす場合に、制御対象列車３０の進路制御を連動制御装置２３へ要求することができる。
【０１７４】
また、実施の形態１〜３における列車制御システム１，１Ａ，１Ｂでは、進路制御装置２６，２６Ａ，２６Ｂと連動制御装置２３とを分けて説明したが、進路制御装置２６，２６Ａ，２６Ｂは、連動制御装置２３の機能の一部または全部を含んでいてもよい。
【０１７５】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【０１７６】
１，１Ａ，１Ｂ  列車制御システム、１ＲＡ，１ＲＢ  場内進路、２Ｒ，３Ｒ  出発進路、１０  車上装置、１１  無線通信部、１２  列車制御部、２０，２０ａ〜２０ｄ  無線装置、２１  地上制御装置、２２  運行管理装置、２３  連動制御装置、２４，２５  ネットワーク、２６，２６Ａ，２６Ｂ  進路制御装置、２７，２７ａ，２７ｂ  転てつ器、３０，３０ａ〜３０ｄ  列車、４１  通信部、４２  記憶部、４３，４３Ａ，４３Ｂ  制御部、５１  経路情報記憶部、５２  ダイヤ情報記憶部、５３  列車情報記憶部、５４  機器情報記憶部、５５  経路走行履歴記憶部、６１  情報取得部、６２，６２Ａ，６２Ｂ  進路制御部、６３  取得部、６４，６４Ａ，６４Ｂ  判定部、６５，６５Ａ，６５Ｂ  推定部、６６，６６Ａ  要求部、７５  経路情報テーブル、７６  線路情報テーブル、７７  機器状態情報テーブル、９０  軌道。
【図１】
2018192880.tif 000003
【図２】
2018192880.tif 000004
【図３】
2018192880.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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