(57)【要約】【課題】ロボットと制御装置が無線によって接続する音声対話システムにおいて、無用な接続を抑制する。【解決手段】ユーザとの音声対話に用いられる音声入出力装置であって、前記ユーザが発した音声を取得する音声入力手段と、前記音声に対する応答を生成する制御装置との間の接続を制御する接続制御手段と、取得された前記音声を前記制御装置に送信し、前記音声に対する応答を前記制御装置から受信して出力する対話制御手段と、を有し、前記接続制御手段は、前記制御装置との間で、音声を伝送する音声チャネルの接続と、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルの接続をそれぞれ確立し、前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザとの音声対話に用いられる音声入出力装置であって、
前記ユーザが発した音声を取得する音声入力手段と、
前記音声に対する応答を生成する制御装置との間の接続を制御する接続制御手段と、
取得された前記音声を前記制御装置に送信し、前記音声に対する応答を前記制御装置から受信して出力する対話制御手段と、
を有し、
前記接続制御手段は、前記制御装置との間で、音声を伝送する音声チャネルの接続と、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルの接続をそれぞれ確立し、
前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断する、
音声入出力装置。
【請求項２】
前記音声チャネルおよび前記データチャネルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格によって接続され、かつ、前記音声チャネルは、音声プロファイルを利用して接続される、
請求項１に記載の音声入出力装置。
【請求項３】
前記データチャネルは、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格によって接続される、
請求項２に記載の音声入出力装置。
【請求項４】
前記音声チャネルによる接続は、前記音声プロファイルによる接続と、前記音声プロファイルを介したオーディオ接続の二種類の接続からなり、
前記接続制御手段は、前記音声プロファイルによる接続と、前記ＢＬＥによる接続の双方が完了したのちに、前記制御装置からの前記オーディオ接続を受け入れ、
前記ＢＬＥによる接続が確立してから所定の時間以内に前記オーディオ接続が完了しない場合に、前記ＢＬＥによる接続を切断する、
請求項３に記載の音声入出力装置。
【請求項５】
前記音声プロファイルは、ハンズフリープロファイル（ＨＦＰ）である、
請求項２から４のいずれかに記載の音声入出力装置。
【請求項６】
ユーザが発した音声を取得し、前記音声に対する応答を音声によって出力する音声入出力装置が、前記応答の生成を行う制御装置に対して行う無線接続方法であって、
前記制御装置から要求があった場合に、前記制御装置との間で、音声を伝送する音声チャネルの接続と、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルの接続をそれぞれ確立し、かつ、
前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断する、
無線接続方法。
【請求項７】
オーディオインタフェースと、制御装置と、からなる音声対話システムであって、
前記オーディオインタフェースは、
ユーザが発した音声を取得して前記制御装置に送信し、前記音声に対する応答を前記制御装置から受信して出力する第一の制御手段を有し、
前記制御装置は、
前記オーディオインタフェースから受信した音声に基づいて前記応答を生成し、前記オーディオインタフェースに送信する第二の制御手段を有し、
前記オーディオインタフェースおよび前記制御装置の間は、音声を伝送する音声チャネルと、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルによって接続され、
前記オーディオインタフェースは、前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断する、
音声対話システム。
【請求項８】
前記音声チャネルおよび前記データチャネルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格によって接続され、かつ、前記音声チャネルは、音声プロファイルを利用して接続される、
請求項７に記載の音声対話システム。
【請求項９】
前記データチャネルは、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格によって接続される、
請求項８に記載の音声対話システム。
【請求項１０】
前記音声チャネルによる接続は、前記音声プロファイルによる接続と、前記音声プロファイルを介したオーディオ接続の二種類の接続からなり、
前記制御装置は、前記音声プロファイルによる接続と、前記ＢＬＥによる接続の双方が完了したのちに前記オーディオ接続を開始し、
前記オーディオインタフェースは、前記ＢＬＥによる接続が確立してから所定の時間以内に前記オーディオ接続が完了しない場合に、前記ＢＬＥによる接続を切断する、
請求項９に記載の音声対話システム。
【請求項１１】
前記音声プロファイルは、ハンズフリープロファイル（ＨＦＰ）である、
請求項８から１０のいずれかに記載の音声対話システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声によって人と対話する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人と対話をすることによって様々な情報を提供するロボットが開発されている。例えば、特許文献１には、マイクによって入力された音声をネットワーク上で処理し、入力に対する応答を音声で返すコミュニケーションロボットが開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載のシステムでは、対話サーバが音声を生成すると同時に、ロボットの動作を決定し、音声と、ロボットの動きを表すデータ（モーションデータ）を当該ロボットに送信している。これにより、ロボットに対して、関節などの可動部を動かしてアクションをさせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０１３３５１号公報
【特許文献２】特開２０１２−０３８１０２号公報
【特許文献３】特開２０１４−１６０９１０号公報
【特許文献４】特開２０１４−１９２７９１号公報
【特許文献５】特開２０１５−１７７５１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
コミュニケーションロボットの分野では、コストを削減するため、インタフェースであるロボットが、制御装置（例えば、スマートフォンなどの携帯型コンピュータ）と無線通信を行い、制御装置側において音声の認識や応答の生成を行うという構成が一般的となっている。ロボットと制御装置との接続には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線規格が多く利用される。
一方、ロボットと制御装置との接続に汎用的な無線接続規格を利用した場合、当該規格を利用する無関係な機器がロボットに接続を試みてしまうという問題が発生する。
【０００６】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、ロボットと制御装置が無線によって接続する音声対話システムにおいて、無用な接続を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る音声入出力装置は、ユーザとの音声対話に用いる装置である。
具体的には、前記ユーザが発した音声を取得する音声入力手段と、前記音声に対する応答を生成する制御装置との間の接続を制御する接続制御手段と、取得された前記音声を前記制御装置に送信し、前記音声に対する応答を前記制御装置から受信して出力する対話制御手段と、を有し、前記接続制御手段は、前記制御装置との間で、音声を伝送する音声チャネルの接続と、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルの接続をそれぞれ確立し、前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る音声入出力装置は、音声入出力機能を有し、制御装置と通信を行うことでユーザとの対話を行うインタフェース装置である。本発明に係る音声入出力装置は、取得した音声を制御装置に送信し、制御装置から、当該音声に対する応答（例えば、応答とな
る音声データ）を取得して出力する。
【０００９】
接続制御手段は、音声を伝送する音声チャネルと、音声以外の他のデータを伝送するデータチャネルの二つのチャネルによって、音声入出力装置と制御装置との間の接続を確立する。音声チャネルは、音声の伝送に特化したチャネルであり、データチャネルは、音声以外のデータの伝送に特化したチャネルである。音声以外のデータとは、例えば、音声入出力装置を制御するデータである。例えば、音声入出力装置が可動部を有するロボットである場合、当該可動部を動作させるための命令がデータチャネルによって伝送される。
【００１０】
また、接続制御手段は、データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に音声チャネルによる接続が完了しない場合に、制御装置が正当な通信相手ではないと判定し、データチャネルを切断する。すなわち、接続相手である制御装置が、データチャネルと音声チャネルを同時に接続するという正当な手続きを踏まない限り、接続を行うことができない。
かかる構成によると、同じ無線通信規格を利用する無関係な装置からの接続があった場合に、当該無用な接続を解消することができる。
【００１１】
また、前記音声チャネルおよび前記データチャネルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格によって接続され、かつ、前記音声チャネルは、音声プロファイルを利用して接続されることを特徴としてもよい。
【００１２】
音声入出力装置と制御装置は、互いにペアリングされた状態で近距離通信を行うため、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる接続が適している。また、制御装置にスマートフォンなどを用いることができ、かつ、消費電力を抑えることができるという利点がある。また、音声プロファイルを利用することで、遅延の少ない発話をさせることができる。
【００１３】
また、前記データチャネルは、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈＬｏｗＥｎｅｒｇｙ（ＢＬＥ）規格によって接続されることを特徴としてもよい。
【００１４】
データ通信用のチャネルとしてＢＬＥを利用することで、消費電力を抑え、装置の連続動作時間を長くすることができる。
【００１５】
また、前記音声チャネルによる接続は、前記音声プロファイルによる接続と、前記音声プロファイルを介したオーディオ接続の二種類の接続からなり、前記接続制御手段は、前記音声プロファイルによる接続と、前記ＢＬＥによる接続の双方が完了したのちに、前記制御装置からの前記オーディオ接続を受け入れ、前記ＢＬＥによる接続が確立してから所定の時間以内に前記オーディオ接続が完了しない場合に、前記ＢＬＥによる接続を切断することを特徴としてもよい。
【００１６】
音声プロファイルによって事前に接続された機器が存在する場合、ＢＬＥによる接続とは無関係なタイミングで自動的にオーディオ接続が行われてしまう場合がある。
そこで、タイミングを一致させるため、ＢＬＥによる接続が確立してからオーディオ接続を待ち受ける。これにより、同一の機器が確実にデータチャネルと音声チャネルを設けることができるようになる。
【００１７】
また、前記音声プロファイルは、ハンズフリープロファイル（ＨＦＰ）であることを特徴としてもよい。
【００１８】
ハンズフリープロファイル（ＨＦＰ）は、携帯電話やヘッドセット間などで用いられる、電話の発着信や通話を行うためのプロファイルである。当該プロファイルを利用するこ
とで、双方向の音声通信を行うことができる。
【００１９】
また、本発明に係る無線接続方法は、
ユーザが発した音声を取得し、前記音声に対する応答を音声によって出力する音声入出力装置が、前記応答の生成を行う制御装置に対して行う無線接続方法であって、前記制御装置から要求があった場合に、前記制御装置との間で、音声を伝送する音声チャネルの接続と、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルの接続をそれぞれ確立し、かつ、前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る音声対話システムは、
オーディオインタフェースと、制御装置と、からなる音声対話システムであって、前記オーディオインタフェースは、ユーザが発した音声を取得して前記制御装置に送信し、前記音声に対する応答を前記制御装置から受信して出力する第一の制御手段を有し、前記制御装置は、前記オーディオインタフェースから受信した音声に基づいて前記応答を生成し、前記オーディオインタフェースに送信する第二の制御手段を有し、前記オーディオインタフェースおよび前記制御装置の間は、音声を伝送する音声チャネルと、前記音声以外のデータを伝送するデータチャネルによって接続され、前記オーディオインタフェースは、前記データチャネルの接続が確立してから所定の時間以内に前記音声チャネルによる接続が完了しない場合に、前記データチャネルを切断することを特徴とする。
【００２１】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を含む音声入出力装置または音声対話システムとして特定することができる。また、前記音声入出力装置が行う無線接続方法、音声対話システムが行う音声対話方法として特定することもできる。上記処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ロボットと制御装置が無線によって接続する音声対話システムにおいて、無用な接続を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第一の実施形態に係る音声対話システムのシステム構成図である。
【図２】ロボット１０を説明する図である。
【図３】ロボット１０と制御装置２０との接続を説明する図である。
【図４】制御装置２０に対する不正な接続を説明する図である。
【図５】第一の実施形態による接続フローを説明する図である。
【図６】ロボット１０、制御装置２０、サーバ装置３０間のデータフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。
本実施形態に係る音声対話システムは、ユーザが発した音声を取得して音声認識を行い、認識結果に基づいて応答文を生成することでユーザとの対話を行うシステムである。
【００２５】
（システム構成）
図１は、実施形態に係る音声対話システムのシステム構成図である。本実施形態に係る音声対話システムは、ロボット１０と、制御装置２０と、サーバ装置３０から構成される。
【００２６】
ロボット１０は、スピーカやマイク、カメラ等を有しており、ユーザとのインタフェースを担う手段である。ロボット１０は、人型やキャラクター型であってもよいし、他の形
状であってもよい。
制御装置２０は、ロボット１０を用いてユーザとの対話を行う装置である。また、サーバ装置３０は、制御装置２０から送信された要求に応じて、ユーザに提供する応答（応答文）を生成する装置である。
本実施形態では、ロボット１０はユーザインタフェースとしてのみ機能し、発話内容の認識、応答文の生成、その他の処理など、システム全体を制御する処理は制御装置２０およびサーバ装置３０が行う。
【００２７】
まず、ロボット１０について説明する。
ロボット１０は、音声入力部１１、近距離通信部１２、音声出力部１３、動作制御部１４から構成される。
【００２８】
音声入力部１１は、ユーザが発した音声を取得する手段である。具体的には、内蔵されたマイクを用いて、音声を電気信号（以下、音声データ）に変換する。取得した音声データは、後述する近距離通信部１２を介して制御装置２０へ送信される。
【００２９】
近距離通信部１２は、制御装置２０と近距離無線通信を行う手段である。本実施形態では、近距離通信部１２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格を利用して通信を行う。近距離通信部１２は、ペアリング先となる制御装置２０に関する情報を記憶しており、簡便な処理で接続を行うことができる。なお、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格は、ＩＥＥＥ８０２．１５．１とも呼ばれる。
【００３０】
音声出力部１３は、ユーザに提供する音声を出力する手段である。具体的には、内蔵されたスピーカを用いて、制御装置２０から送信された音声データを音声に変換する。
【００３１】
動作制御部１４は、ロボット１０が有する複数の可動部に内蔵されたアクチュエータを駆動させることで、ロボット１０の動作を制御する手段である。具体的には、制御装置２０から送信された命令に基づいて、例えば手、肩、肘、足などの関節に配置されたアクチュエータを駆動させることで、ロボット１０に所定のリアクションをさせる。
また、動作制御部１４は、アクチュエータの動作定義（どのような命令に対して、どのアクチュエータをどのように動かすか）を記憶しており、制御装置２０から送信された命令に基づいてアクチュエータを駆動させる。
なお、可動部は、例えば図２で示したように、関節ごとに設けられてもよいし、車輪など、関節以外の箇所に設けられてもよい。
また、ロボット１０が行うリアクションは、可動部以外を用いたものであってもよい。例えば、光（ライト）の明滅などによって行ってもよい。
【００３２】
次に、制御装置２０について説明する。制御装置２０は、ロボット１０の制御を行う装置であって、典型的にはモバイルコンピュータ、携帯電話、スマートフォンなどの小型のコンピュータである。制御装置２０は、ＣＰＵ、主記憶装置、補助記憶装置を有する情報処理装置として構成することができる。補助記憶装置に記憶されたプログラムが主記憶装置にロードされ、ＣＰＵによって実行されることで、図１に図示した各手段が機能する。なお、図示した機能の全部または一部は、専用に設計された回路を用いて実行されてもよい。
【００３３】
制御装置２０は、近距離通信部２１、制御部２２、通信部２３から構成される。
近距離通信部２１が有する機能は、前述した近距離通信部１２と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３４】
制御部２２は、ロボット１０から音声を取得し、当該取得した音声に対する応答を取得
する手段である。具体的には、ロボット１０から取得した音声を、通信部２３を介してサーバ装置３０（いずれも後述）に送信し、対応する応答文をサーバ装置３０から受信する。また、音声合成機能によって、応答文を音声データに変換し、ロボット１０に送信する。また、ロボット１０に送信された音声は、音声出力部１３を介してユーザに提供される。これにより、ユーザは、自然言語による会話を行うことができる。
【００３５】
また、制御部２２は、取得した応答文に基づいてロボットの駆動命令を生成し、ロボット１０に送信する。これにより、発話に合わせてロボットがリアクションを行えるようになる。駆動命令の生成は、例えば、応答文を分類した結果に基づいて行うことができる。例えば、サーバ装置３０が応答文を生成する際に、応答の種別を表すデータを付加し、当該種別に基づいて駆動命令を生成してもよい。また、応答の種別は、制御部２２が応答文を解析することで取得してもよい。
応答の種別は、例えば、喜怒哀楽などの擬似的な感情別に設けられたものであってもよいし、「出会い」「別れ」「回答」「共感」「質問」など、会話のシーンや発話の種別ごとに分類されたものであってもよい。応答の種別に対応する駆動命令は、制御部２２が予め記憶している。
【００３６】
通信部２３は、通信回線（例えば無線ＬＡＮや携帯電話網）を介してネットワークにアクセスすることで、サーバ装置３０との通信を行う手段である。
【００３７】
サーバ装置３０は、送信された音声を認識したうえで、ユーザに提供する応答文を生成する装置であり、通信部３１、音声認識部３２、応答生成部３３からなる。
通信部３１が有する機能は、前述した通信部２３と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３８】
音声認識部３２は、ロボットが有する音声入力部１１が取得した音声に対して音声認識を行い、テキストに変換する手段である。音声認識は、既知の技術によって行うことができる。例えば、音声認識部３２には、音響モデルと認識辞書が記憶されており、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とをマッチングさせることで音声認識を行う。認識結果は、応答生成部３３へ送信される。
【００３９】
応答生成部３３は、音声認識部３２から取得したテキストに基づいて、ユーザに提供する応答文を生成する手段である。提供する応答文は、例えば、事前に記憶された対話シナリオ（対話辞書）に基づくものであってもよいし、データベースやウェブを検索して得られた情報に基づくものであってもよい。詳細な処理内容については後述する。
応答生成部３３が取得した情報は、制御装置２０へテキスト形式で送信され、その後、合成音声に変換され、ロボット１０を介してユーザに向けて出力される。
【００４０】
サーバ装置３０も、ＣＰＵ、主記憶装置、補助記憶装置を有する情報処理装置として構成することができる。補助記憶装置に記憶されたプログラムが主記憶装置にロードされ、ＣＰＵによって実行されることで、図１に図示した各手段が機能する。なお、図示した機能の全部または一部は、専用に設計された回路を用いて実行されてもよい。
【００４１】
（ロボットと制御装置間の通信）
次に、ロボット１０と制御装置２０との間における情報の送受信方法について説明する。
ロボット１０と制御装置２０との間では、（１）ロボットから制御装置へ送信される音声データ、（２）制御装置からロボットへ送信される音声データ、（３）制御装置からロボットへ送信される駆動命令の三種類のデータが送受信される。
【００４２】
本実施形態では、ロボット１０と制御装置２０との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続による二つのコネクションを張り、音声と駆動命令を同時に送信する。
【００４３】
図３は、ロボット１０と制御装置２０との接続シーケンスの一例である。なお、本例では、ロボット１０は、接続先として制御装置２０の情報を有しているものとする。すなわち、ペアリングが完了しているものとする。
両者が未接続状態にある場合、ロボット１０は、周期的に（例えば１秒周期で）制御装置２０を検索し、制御装置２０を発見すると、ＨＦＰ（Hands-Free Profile）による接続を開始する。ＨＦＰとは、音声の伝送に特化したプロファイルであり、これを利用することで、双方向の音声伝送が可能になる。なお、本実施形態では、ロボット１０がＨＦＰにおけるハンズフリーユニットに対応し、制御装置２０がオーディオゲートウェイに対応する。
【００４４】
接続リクエストが制御装置２０によって受け入れられると、各種初期化処理が実行される。ここでは、ノイズリダクション機能の設定（ＮＲＥＣ）、スピーカ音量の設定（ＶＧＳ）、マイクゲイン設定（ＶＧＭ）などが行われる。なお、ＨＦＰによる初期化処理には若干の時間がかかるため、ロボット１０や制御装置２０が、平行して他の処理を行うようにしてもよい。ＨＦＰによる接続が完了すると、実際に音声を伝送するチャネルを設けるためのオーディオ接続を行い、これにより、ロボット１０と制御装置２０との間で音声チャネルが開通した状態となる。
【００４５】
次に、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）によってデータチャネルを設ける処理を行う。
ＢＬＥでは、サービスを提供するデバイスが、周囲に存在を知らせる処理（アドバタイズ）を行い、これを検知したデバイスが接続を行うという特徴を有している。
本実施形態では、ＨＦＰによる接続が完了した後、ロボット１０がアドバタイズ動作（アドバタイズパケットの送信）を開始する。また、制御装置２０が、ＢＬＥ接続を行うためのスキャン動作を開始する。
【００４６】
制御装置２０が、ロボット１０から送信されたアドバタイズパケットを検知すると、接続要求を発行する。
音声チャネルとデータチャネルの双方を設ける場合、このように、ＨＦＰによる接続をまず行い、接続が完了したタイミングでＢＬＥによる接続処理に移行するという方法がある。このようにすることで、音声チャネルおよびデータチャネルの二本のコネクションを自動的に張ることができるようになる。
【００４７】
ここで問題となるのが、ロボット１０から送信されたアドバタイズパケットを検知した他の装置（制御装置２０以外の装置）が、ロボット１０に対して接続要求を発行してしまうおそれがあるという点である。
例えば、図４に示したように、制御装置２０以外の他のデバイスがアドバタイズパケットを検知し、接続を試みてしまう場合がある。このような場合、ロボット１０は、ＨＦＰ接続を行っている相手と、ＢＬＥ接続を行っている相手が異なることを認識することができないため、制御装置２０とロボット１０との間のデータ通信ができなくなり、正常な動作ができなくなる。
【００４８】
そこで、本実施形態では、図３に示した処理を図５のように変更する。変更点は以下の通りである。なお、図５における点線は、図３に示した処理と同一であることを表す。
（１）制御装置２０は、ＨＦＰによるオーディオ接続を、ＢＬＥによる接続が完了した後で開始する
一般的な手法では、ＨＦＰによる接続と同時にオーディオ接続が行われるが、本実施形態では、ＢＬＥによる接続の完了を待ってからオーディオ接続を行う。
（２）ロボット１０は、ＢＬＥによる接続が完了した後で、ＨＦＰによるオーディオ接続の有無を監視し、所定の時間以内にオーディオ接続が完了した場合にのみ、ＢＬＥによる接続を維持する
すなわち、所定の時間以内にオーディオ接続が完了しない場合は当該ＢＬＥ接続を切断する。
【００４９】
このように、本実施形態に係るロボット１０は、相手方のデバイスからＢＬＥ接続があり、かつ、所定の時間を経過してもオーディオ接続が確立されない場合に、不正な接続がなされたとみなし、当該デバイスとの接続を切断する。
制御装置２０以外の他のＢｌｕｅｔｏｏｔｈデバイスは、ＢＬＥによる接続と、ＨＦＰを介したオーディオ接続の双方が必要であることを認識していないため、仮にアドバタイズパケットに反応して接続を試みたとしても、短時間で当該接続が破棄される。すなわち、正当な手続きによって接続を試みる装置以外からの接続を拒否し、正当な装置からの要求のみを受け入れることができるようになる。
【００５０】
（音声対話処理）
次に、接続が確立したあとの音声対話処理について、処理内容およびデータの流れを説明するフロー図である図６を参照しながら説明する。
【００５１】
まず、ステップＳ１１で、ロボット１０が有する音声入力部１１が、マイクを通してユーザが発話した音声を取得する。取得した音声は音声データに変換され、ＨＦＰによるオーディオ接続を介して、制御装置２０が有する制御部２２へ送信される。また、制御部２２は、取得した音声データを、サーバ装置３０が有する音声認識部３２へ送信する。
【００５２】
次に、音声認識部３２が、取得した音声データに対して音声認識を行い、テキストに変換する（ステップＳ１２）。音声認識の結果得られたテキストは、応答生成部３３へ送信される。次に、応答生成部３３が、ユーザから得られた発話の内容に基づいて応答を生成する（ステップＳ１３）。
【００５３】
前述したように、応答文は、自装置が有する対話辞書（対話シナリオ）を用いて生成してもよいし、外部にある情報ソース（データベースサーバやウェブサーバ）を用いて生成してもよい。生成された応答文は、制御装置２０へ送信され、制御部２２によって音声データに変換される（ステップＳ１４）。
【００５４】
ステップＳ１５では、制御部２２が、取得した応答文に基づいて、駆動命令を生成する。音声データと駆動命令は、それぞれ、ＨＦＰによるオーディオ接続と、ＢＬＥによる接続を介して、同一のタイミングでロボット１０へ送信され、音声データの再生と駆動が同時に行われる（ステップＳ１６）。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態に係る音声対話システムは、ＨＦＰによる接続を用いて音声の伝送を行い、同時に、ＢＬＥによる接続を用いて駆動命令の伝送を行う。
これにより、双方向での音声の伝送をリアルタイムに行うことができ、かつ、通信速度が要求されないデータ通信にＢＬＥを用いることで、消費電力を抑えることができる。
また、ＢＬＥによる接続があった後で、所定の時間以内にＨＦＰによるオーディオコネクションが確立しない場合に、当該ＢＬＥによる接続を切断するため、ＢＬＥを利用する他の機器からの無用な接続を解消することができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、ＢＬＥを用いて駆動命令を伝送したが、データ通信用のプロファイルを利用してもよい。例えば、ＳＰＰ（Serial Port Profile）などを利用すること
も可能である。また、ＨＦＰの代わりにＨＳＰ（Head Set Profile）などを利用してもよ
い。
【００５７】
（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
【００５８】
例えば、実施形態の説明では、サーバ装置３０が音声認識を行ったが、音声認識を行う手段を制御装置２０に持たせてもよい。また、実施形態の説明では、応答文の生成を対話サーバ２０で行ったが、応答文の生成を制御装置２０が行うようにしてもよい。また、実施形態の説明では、応答文に基づいて制御装置２０が駆動命令を生成したが、駆動命令の生成をサーバ装置３０が行うようにしてもよい。
【００５９】
また、実施形態の説明では、近距離通信部１２および２１が、ＨＦＰによる接続と、ＢＬＥによる接続の双方を行ったが、プロファイルごとにハードウェアを分けてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０・・・ロボット
１１・・・音声入力部
１２，２１・・・近距離通信部
１３・・・音声出力部
１４・・・動作制御部
２０・・・制御装置
２２・・・制御部
２３，３１・・・通信部
３０・・・サーバ装置
３２・・・音声認識部
３３・・・応答生成部
【図１】
2018186469.tif 000003
【図２】
2018186469.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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