(57)【要約】【課題】利用者が配車を簡単に要求することができる有人無人兼用車および配車システムを提供する。【解決手段】有人無人兼用車であるフォークリフト１は、路面上を走行する車両本体と、車両本体の周囲を撮影して画像データを生成するカメラ２０Ａ，２０Ｂと、画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに利用者の顔または目の向きを検知し、その顔または目の向きが車両本体に向けられているか否かを判定する画像解析装置３０と、画像解析装置３０によって顔または目の向きが車両本体に向けられていると判定されたとき、利用者の元へ車両本体を走行させる制御装置４０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上を走行する車両本体と、
前記車両本体に設けられ、当該車両本体の周囲を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記車両本体に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定されたとき、前記利用者の元へ当該車両本体を走行させる制御装置とを備える
ことを特徴とする有人無人兼用車。
【請求項２】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる
ことを特徴とする請求項１に記載の有人無人兼用車。
【請求項３】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
ことを特徴とする請求項２に記載の有人無人兼用車。
【請求項４】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の位置を検知するとともに、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定し、
前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる
ことを特徴とする請求項２または３に記載の有人無人兼用車。
【請求項５】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、
前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる
ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の有人無人兼用車。
【請求項６】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備える
ことを特徴とする請求項５に記載の有人無人兼用車。
【請求項７】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定されたとき、前記利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する配車装置とを備える
ことを特徴とする配車システム。
【請求項８】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する
ことを特徴とする請求項７に記載の配車システム。
【請求項９】
前記有人無人兼用車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項７または８に記載の配車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車、および、利用者の元へ有人無人兼用車を配車する配車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
利用者の手動操作により動作する有人運転モードと、利用者の手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。有人無人兼用車に利用者が搭乗する際には、利便性の観点から、その利用者による配車の要求に応じて、無人運転モードで動作している有人無人兼用車が利用者の元へ移動してくることが好ましい。
【０００３】
利用者が配車を要求する構成としては、例えば特許文献２に記載されるように、利用者が携帯端末を操作することで、その携帯端末から車または配車管理センターに配車を要求し、携帯端末から配車要求を直接受け付けた車、または配車管理サーバから配車の指示を受け付けた車が、自律走行して利用者の元へ移動する構成を採用することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１０４１７号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、利用者が携帯端末を操作して配車を要求する構成では、携帯端末を操作することが煩わしいという問題や、利用者が携帯端末を紛失した場合には配車を要求することができないという問題がある。
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、利用者が配車を簡単に要求することができる有人無人兼用車および配車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の有人無人兼用車は、路面上を走行する車両本体と、前記車両本体に設けられ、当該車両本体の周囲を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記車両本体に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定されたとき、前記利用者の元へ当該車両本体を走行させる制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の有人無人兼用車は、請求項１に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の有人無人兼用車は、請求項２に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の有人無人兼用車は、請求項２または３に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の位置を検知するとともに、当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定し、前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の有人無人兼用車は、請求項２〜４のいずれか一項に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の有人無人兼用車は、請求項５に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決するため、請求項７に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定されたとき、前記利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に記載の配車システムは、請求項７に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して当該有人無人兼用車を配車することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に記載の配車システムは、請求項７または８に記載の配車システムにおいて、前記有人無人兼用車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、利用者が配車を簡単に要求することができる有人無人兼用車および配車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図２】（Ａ）・（Ｂ）同実施形態に係る配車要求場所の一例を示す斜視図である。
【図３】同実施形態に係る有人無人兼用車の概略構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る配車システムの概要図である。
【図５】同実施形態に係る配車システムの概略構成を示すブロック図である。
【図６】変形例に係る有人無人兼用車の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
図１〜３を参照しながら、本発明の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、第１実施形態に係る配車システムＳは、複数のフォークリフト１を備えており、本実施形態に係る配車システムＳにおいては、利用者Ｈからの配車の要求をフォークリフト１が直接受け付ける。
【００１９】
フォークリフト１は、搭乗者（すなわちフォークリフト１に搭乗している利用者）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。配車の要求を受け付けたフォークリフト１は、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Ｈの迎車のために利用者Ｈの元（利用者Ｈ近傍の迎車位置Ｑ）へ移動する。
【００２０】
フォークリフト１は、路面上を走行する車両本体１０と、車両本体１０に設けられたカメラ２０Ａ，２０Ｂとを備えている。カメラ２０Ａ，２０Ｂは、車両本体１０の周囲を撮影して画像データを生成するビデオカメラであって、カメラ２０Ａは車両本体１０の前方を撮影し、カメラ２０Ｂは車両本体１０の後方を撮影する。カメラ２０Ａ，２０Ｂの少なくとも一方は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈを撮影することで、利用者Ｈの画像データを生成する。
【００２１】
図２（Ａ）および（Ｂ）は、利用者Ｈが配車要求場所Ｐの特定位置Ｒに立っている状態を示す斜視図であり、特定位置Ｒの目印であるマークＭの一例を示している。
図２に示すように、例えば、特定位置Ｒは、所定の径を有する円形領域内の位置であり、路面には、利用者Ｈに対して特定位置Ｒを示すマークＭが設けられている。図２（Ａ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの外周に沿った形状（すなわち閉じた形状）を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの内方に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。また、図２（Ｂ）に示すように、例えば、マークＭが特定位置Ｒの中央を示す形状を有している場合は、利用者Ｈは、マークＭの近傍に立つことで特定位置Ｒに位置することができる。
【００２２】
図３は、フォークリフト１の機能ブロック図を示している。
図３に示すように、フォークリフト１は、カメラ２０Ａ，２０Ｂで生成された画像データを解析する画像解析装置３０と、画像解析装置３０による解析結果に基づいて車両本体１０の走行を制御する制御装置４０とを備えている。
【００２３】
画像解析装置３０は、カメラ２０Ａ，２０Ｂで生成された画像データに基づいて、利用者Ｈの存在を認識するとともに利用者Ｈの位置と顔または目の向きとを検知し、検知した利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられているか否かを判定するとともに、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。また、画像解析装置３０は、検知した顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定し、かつ、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定したとき、画像データに基づいて利用者Ｈが予め定められた適格者（配車を要求することを許可された者）であるか否かを認証する。画像解析装置３０は、位置検知部３１と、特定位置判定部３２と、視線検知部３３と、凝視判定部３４と、顔データ抽出部３５と、特定顔データ記憶部３６と、認証部３７とを備えている。
【００２４】
位置検知部３１は、画像データから利用者Ｈの位置とマークＭの位置とを検知する。特定位置判定部３２は、位置検知部３１によって検知された利用者Ｈの位置と、位置検知部３１によって検知されたマークＭの位置との比較を行って、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであることを判定する。具体的には、例えば、位置検知部３１によって図２（Ａ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、利用者Ｈの位置とマークＭの位置とが重なっているとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。また、例えば、位置検知部３１によって図２（Ｂ）に示すマークＭの位置が検知された場合は、特定位置判定部３２は、マークＭの位置から利用者Ｈの位置までの距離が所定距離未満であるとき、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定する。
【００２５】
視線検知部３３は、画像データから利用者Ｈの顔または目の向きを検知することで利用者Ｈの視線を検知する。凝視判定部３４は、視線検知部３３によって検知された視線がカメラ２０Ａ，２０Ｂに向けられているとき、利用者Ｈが車両本体１０を凝視している（すなわち、利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられている）と判定する。
【００２６】
顔データ抽出部３５は、画像データから利用者Ｈの顔に係る顔データを抽出する。特定顔データ記憶部３６は、適格者の顔に係る特定顔データを記憶している。認証部３７は、顔データ抽出部３５で抽出された顔データと、特定顔データ記憶部３６に記憶されている特定顔データとの比較を行って、各データの一致度が高ければ利用者Ｈが適格者であることを認証する。
【００２７】
制御装置４０は、画像解析装置３０の凝視判定部３４によって利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、画像解析装置３０の特定位置判定部３２によって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、画像解析装置３０の認証部３７によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈの元（迎車位置Ｑ）へ車両本体１０を走行させる。また、制御装置４０は、フォークリフト１が荷役作業中である場合、すなわち車両本体１０が荷物を支持している場合には、荷物の搬送完了後（荷置き後）に利用者Ｈの元へ車両本体１０を走行させる。
【００２８】
以上のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立った状態でフォークリフト１を凝視すると、そのフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。そして、利用者Ｈは、迎車位置Ｑに到着したフォークリフト１に搭乗し、無人運転モードから有人運転モードに切り替えることによって、フォークリフト１を操作して荷役作業を行うことが可能である。
【００２９】
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）画像解析装置３０によって検知された利用者Ｈの顔または目の向きが、車両本体１０に向けられていると判定されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、フォークリフト１を凝視するだけで配車を要求することができる。したがって、本発明の配車システムＳにおいては、利用者Ｈがフォークリフト１の配車を簡単に要求することができる。
【００３０】
（２）利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、配車を要求することを許可された適格者でない者がフォークリフト１を凝視した場合には、フォークリフト１を配車しないようにすることができる。すなわち、関係者以外の者の配車の要求を受け付けないようにすることができる。
【００３１】
（３）利用者Ｈの顔データと適格者の特定顔データとの比較を行って利用者Ｈが適格者であることが認証される。このため、利用者Ｈが適格者であるか否かの認証を詳細に行うことができる。
【００３２】
（４）利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１が配車される。このため、利用者Ｈが特定位置Ｒ以外の位置でフォークリフト１を意図せずに凝視した場合には、フォークリフト１を配車しないようにすることができる。
【００３３】
（第２実施形態）
図４および図５を参照しながら、本発明の第２実施形態について説明する。
図４に示すように、第２実施形態に係る配車システムＳは、複数のフォークリフト１と、カメラ２と、画像解析装置３と、配車装置４と、無線通信装置５とを備えている。本実施形態においては、利用者Ｈからの配所の要求を配車装置４が受け付け、配車システムＳは、配車装置４から配車信号をフォークリフト１に送信することで、所定の配車要求場所Ｐに居る利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車する。
【００３４】
フォークリフト１は、配車装置４から配車信号を受信したとき、荷役作業中であれば当該作業終了後に、荷役作業中でなければ直ちに、利用者Ｈの迎車のために利用者Ｈの元（利用者Ｈ近傍の迎車位置Ｑ）へ移動する。
【００３５】
カメラ２は、配車要求場所Ｐを撮影するように建屋の天井に設けられた全方位カメラであって、配車要求場所Ｐを撮影して画像データを生成する。カメラ２は、配車要求場所Ｐに存在する利用者Ｈと無人走行モードで動作しているフォークリフト１を撮影することで、利用者Ｈおよびフォークリフト１の画像データを生成する。
【００３６】
画像解析装置３は、カメラ２で生成された画像データに基づいて、利用者Ｈおよびフォークリフト１の存在を認識するとともに利用者Ｈの位置と顔または目の向きとフォークリフト１の位置を検知し、検知した利用者Ｈの顔または目の向きがフォークリフト１に向けられているか否かを判定するとともに、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かを判定する。また、画像解析装置３は、検知した顔または目の向きがフォークリフト１に向けられていると判定し、かつ、検知した利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定したとき、画像データに基づいて利用者Ｈが予め定められた適格者であるか否かを認証する。画像解析装置３は、第１実施形態の画像解析装置３０と同様の構成を備えている。以下、第１実施形態と相違する構成を説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【００３７】
位置検知部３１は、画像データから利用者Ｈの位置とマークＭの位置とフォークリフト１の位置とを検知する。視線検知部３３は、画像データから利用者Ｈの顔または目の向きを検知することで利用者Ｈの視線を検知する。凝視判定部３４は、位置検知部３１によって検知された利用者Ｈおよびフォークリフト１の位置と、視線検知部３３によって検知された視線とに基づいて、利用者Ｈがフォークリフト１を凝視していると判定する。具体的には、凝視判定部３４は、検知された利用者Ｈの顔または目の向きが、検知された利用者Ｈの位置からフォークリフト１の位置への向きと一致するとき、利用者Ｈがフォークリフト１を凝視していると判定する。
【００３８】
配車装置４は、画像解析装置３によって利用者Ｈの顔または目の向きがフォークリフト１に向けられていると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈの元（迎車位置Ｑ）へフォークリフト１を配車する。すなわち、配車装置４は、利用者Ｈがフォークリフト１を凝視していない場合、利用者Ｈが特定位置Ｒに居ない場合、および、利用者Ｈが適格者であると認証されなかった場合には、フォークリフト１を配車しない。配車装置４は、フォークリフト１を配車する際に、利用者Ｈが凝視していると判定されたフォークリフト１、すなわち利用者Ｈの顔または目の向きによって選択されたフォークリフト１に、利用者Ｈの元へ移動されるための配車信号を送信する。
【００３９】
無線通信装置５は、フォークリフト１と無線通信可能な場所に設けられており、配車装置４とフォークリフト１との通信を中継することで、配車装置４から送信された配車信号をフォークリフト１に無線で送信する。
【００４０】
以上のように構成された配車システムＳにおいても、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが特定位置Ｒに立った状態でフォークリフト１を凝視すると、そのフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。したがって、上記（１）〜（４）に記載の効果が得られる。
【００４１】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。
【００４２】
・第１実施形態において、フォークリフト１は１台のカメラを備えていてもよい。この場合、１台のカメラは、広範囲を撮影するために全方位カメラであることが好ましい。また、第２実施形態において、配車システムＳは、２台以上のカメラを備えてもよく、利用者Ｈを撮影するカメラとフォークリフト１を撮影するカメラが異なっていてもよい。
【００４３】
・利用者Ｈの位置が特定位置Ｒであるか否かが判定されることなく、フォークリフト１を配車することもできる。すなわち、利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０またはフォークリフト１に向けられていると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車することもできる。
【００４４】
・画像解析装置３０は、画像データに基づいて利用者Ｈの動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定してもよく、制御装置４０は、画像解析装置３０によって利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、画像解析装置３０によって検知された利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、画像解析装置３によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈの元へ車両本体１０を走行させてもよい。同様に、画像解析装置３は、利用者Ｈの動作を検知するとともに当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定してもよく、配車装置４は、利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、利用者Ｈの動作が特定挙動であると判定され、かつ、利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、フォークリフト１を配車してもよい。図６は、本変形例に係る画像解析装置３０の機能ブロック図を示している。
【００４５】
図６に示すように、上記変形例に係る画像解析装置３０は、位置検知部３１および特定位置判定部３２に代えて、上肢動作検知部３８と、特定挙動判定部３９とを備えている。
上肢動作検知部３８は、画像データから利用者Ｈの上肢の少なくとも一部の動作を検知する。特定挙動判定部３９は、上肢動作検知部３８によって検知された動作が手または腕を継続して頭よりも高く上げる挙手動作であるとき、その動作を配車要求のための特定挙動として判定する。同変形例では、制御装置４０は、画像解析装置３０の凝視判定部３４によって利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０に向けられていると判定され、かつ、画像解析装置３０の特定挙動判定部３９によって利用者Ｈの動作が特定挙動として判定され、かつ、画像解析装置３０の認証部３７によって利用者Ｈが適格者であると認証されたとき、利用者Ｈの元へ車両本体１０を走行させる。したがって、この変形例のように構成された配車システムＳにおいては、配車を要求することが許可された適格者である利用者Ｈが配車要求場所Ｐで手または腕を上げた状態でフォークリフト１を凝視すると、そのフォークリフト１が利用者Ｈに対して配車される。
【００４６】
上記変形例では以下の効果が得られる。
（５）利用者Ｈは、携帯端末等を操作することなく、カメラ２に写る任意の位置で手または腕を上げながらフォークリフト１を凝視することによって、フォークリフト１の配車を要求することができる。
【００４７】
（６）利用者Ｈの動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、その動作が配車要求のための特定挙動として判定される。このため、利用者Ｈが配車要求のための動作を行っていることを容易に検出することができる。
【００４８】
・顔データと特定顔データとを比較することなく、利用者Ｈが適格者であることを認証することもできる。例えば、利用者Ｈの服装の色、帽子の色、ヘルメットの色、または、これらの組み合わせを識別することで、利用者Ｈが適格者であることを認識することもできる。
【００４９】
・利用者Ｈの顔または目の向きが車両本体１０またはフォークリフト１に向けられていると判定されたとき、利用者Ｈが適格者であるか否かが認証されることなく、利用者Ｈに対してフォークリフト１を配車することもできる。
【符号の説明】
【００５０】
１  フォークリフト（有人無人兼用車）
２  カメラ
３  画像解析装置
４  配車装置
５  無線通信装置
２０Ａ，２０Ｂ  カメラ
３０  画像解析装置
３１  位置検知部
３２  特定位置判定部
３３  視線検知部
３４  凝視判定部
３５  顔データ抽出部
３６  特定顔データ記憶部
３７  認証部
３８  上肢動作検知部
３９  特定挙動判定部
４０  制御装置
Ｈ  利用者
Ｐ  配車要求場所
Ｒ  特定位置
Ｑ  迎車位置
Ｓ  配車システム
【図１】
2018156569.tif 000003
【図２】
2018156569.tif 000004
【図３】
2018156569.tif 000005
【図４】
2018156569.tif 000006
【図５】
2018156569.tif 000007
【図６】
2018156569.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月15日(2018.2.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面上を走行する車両本体と、
前記車両本体に設けられ、当該車両本体の周囲を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記車両本体に向けられているか否かを判定し、前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記利用者の位置を検知するとともに当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる制御装置とを備える
ことを特徴とする有人無人兼用車。
【請求項２】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、
前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、
前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の有人無人兼用車。
【請求項３】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、
前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる
ことを特徴とする請求項１または２に記載の有人無人兼用車。
【請求項４】
前記画像解析装置は、
前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、
検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備える
ことを特徴とする請求項３に記載の有人無人兼用車。
【請求項５】
有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、
所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記画像データに基づいて、利用者および前記有人無人兼用車の存在を認識するとともに当該利用者の位置と顔または目の向きと当該有人無人兼用車の位置とを検知し、当該顔または目の向きが当該有人無人兼用車に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、
前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定されたとき、前記利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する配車装置とを備える
ことを特徴とする配車システム。
【請求項６】
前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、
前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する
ことを特徴とする請求項５に記載の配車システム。
【請求項７】
前記有人無人兼用車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備える
ことを特徴とする請求項５または６に記載の配車システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の有人無人兼用車は、路面上を走行する車両本体と、前記車両本体に設けられ、当該車両本体の周囲を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者の存在を認識するとともに当該利用者の顔または目の向きを検知し、当該顔または目の向きが前記車両本体に向けられているか否かを判定し、前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記利用者の位置を検知するとともに当該位置が予め定められた特定位置であるか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記位置が前記特定位置であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させる制御装置とを備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、請求項２に記載の有人無人兼用車は、請求項１に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の顔に係る顔データを抽出する顔データ抽出部と、前記適格者の顔に係る特定顔データを記憶している特定顔データ記憶部と、前記顔データと前記特定顔データとの比較を行って前記利用者が前記適格者であることを認証する認証部とを備えることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、請求項３に記載の有人無人兼用車は、請求項１または２に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者の動作を検知するとともに、当該動作が予め定められた特定挙動であるか否かを判定し、前記制御装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記車両本体に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記動作が前記特定挙動であると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者の元へ当該車両本体を走行させることを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項４に記載の有人無人兼用車は、請求項３に記載の有人無人兼用車において、前記画像解析装置は、前記画像データから前記利用者の上肢の少なくとも一部の動作を検知する上肢動作検知部と、検知された前記動作が手または腕を上げる挙手動作であるとき、当該動作を前記特定挙動として判定する特定挙動判定部とを備えることを特徴とする。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記課題を解決するため、請求項５に記載の本発明の配車システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車と、所定の配車要求場所を撮影するように設けられ、当該配車要求場所を撮影して画像データを生成するカメラと、前記画像データに基づいて、利用者および前記有人無人兼用車の存在を認識するとともに当該利用者の位置と顔または目の向きと当該有人無人兼用車の位置とを検知し、当該顔または目の向きが当該有人無人兼用車に向けられているか否かを判定する画像解析装置と、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定されたとき、前記利用者に対して当該有人無人兼用車を配車する配車装置とを備えることを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また、請求項６に記載の配車システムは、請求項５に記載の配車システムにおいて、前記画像解析装置は、前記画像データに基づいて前記利用者が予め定められた適格者であるか否かを認証し、前記配車装置は、前記画像解析装置によって前記顔または目の向きが前記有人無人兼用車に向けられていると判定され、かつ、前記画像解析装置によって前記利用者が前記適格者であると認証されたとき、当該利用者に対して当該有人無人兼用車を配車することを特徴とする。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、請求項７に記載の配車システムは、請求項５または６に記載の配車システムにおいて、前記有人無人兼用車に前記利用者の元へ移動させるための配車信号を無線で送信する無線通信装置をさらに備えることを特徴とする。