(57)【要約】【課題】収容物を対象物内部の収容空間に生産性良く自動で配置することができる収容物配置装置を提供する。【解決手段】収容物配置装置１は、ステージ部４１と、ステージ部４１との間で収容物７０を挟持可能な挟持部４２とを含むチャック部４０と、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を調整して、ステージ部４１と挟持部４２との間で収容物７０を挟持自在とするアクチュエータ３５と、チャック部４０を移動させて対象物８０の開口部８１を通じて収容空間Ｓに対してチャック部４０を出し入れするアーム１２とを備えている。チャック部４０は、対象物８０の開口部８１を通過可能な形状を有している。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の収容空間に開口部を介して収容物を配置するための収容物配置装置であって、
ステージ部と、前記ステージ部との間で前記収容物を挟持可能な挟持部とを含み、前記対象物の前記開口部を通過可能な形状を有するチャック部と、
前記ステージ部と前記挟持部との間の離間距離を調整して、前記ステージ部と前記挟持部との間で前記収容物を挟持自在とする離間距離調整部と、
前記開口部を通じて前記収容空間に対して前記チャック部を出し入れする移動機構と
を備える、収容物配置装置。
【請求項２】
前記離間距離調整部は、
前記チャック部が前記対象物の外部にあるときに、前記ステージ部と前記挟持部との間の離間距離を小さくして前記収容物を挟持し、
前記チャック部が前記対象物の前記収容空間内にあるときに、前記ステージ部と前記挟持部との間の離間距離を大きくして前記収容物の挟持状態を解除する
ように構成される、請求項１に記載の収容物配置装置。
【請求項３】
前記ステージ部は、前記収容物が前記ステージ部と前記挟持部との間で挟持される際に前記収容物の変形をガイドする凹状の内面を有する、請求項１又は２に記載の収容物配置装置。
【請求項４】
前記チャック部を下方に傾斜させる傾斜機構をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の収容物配置装置。
【請求項５】
前記挟持部を前記収容物に接触させた状態で、前記挟持部の前記収容物との接触部分を前記ステージ部に対して相対的に移動させて前記収容物を前記ステージ部から離脱させる収容物離脱機構をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の収容物配置装置。
【請求項６】
前記収容物離脱機構は、前記チャック部を出し入れする方向に沿って前記挟持部を伸縮するように構成される、請求項５に記載の収容物配置装置。
【請求項７】
前記収容物離脱機構は、前記チャック部を出し入れする方向に沿って前記ステージ部を前記挟持部に対して移動するように構成される、請求項５に記載の収容物配置装置。
【請求項８】
前記収容物は、シート状の部材である、請求項１から７のいずれか一項に記載の収容物配置装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収容物を対象物内部の収容空間に配置するための収容物配置装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、靴の内部にはインナーソールが配置されているが、靴の製造過程においてインナーソールを靴の内部に配置する際には、靴の開口部からインナーソールを内部に挿入し、靴の内部でインナーソールを配置する必要がある（例えば、特許文献１参照）。これまで、このようにインナーソールを靴の内部に配置する作業は人間が行ってきた。しかしながら、一般的に、靴の開口部はインナーソールよりも小さいため、インナーソールを靴の内部に挿入してその位置を制御することは難しく、作業のスピードも遅いため、生産性が低いという問題がある。このような問題は、靴の内部にインナーソールを配置する場合に限らず、何らかの収容物が収容空間に配置された製品において、収容空間に通じる開口部が小さい場合にも同様に生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−８２６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、収容物を対象物内部の収容空間に生産性良く自動で配置することができる収容物配置装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、収容物を対象物内部の収容空間に生産性良く自動で配置することができる収容物配置装置が提供される。この収容物配置装置は、対象物の収容空間に開口部を介して収容物を配置するために用いられる。上記収容物配置装置は、ステージ部と、上記ステージ部との間で上記収容物を挟持可能な挟持部とを含むチャック部と、上記ステージ部と上記挟持部との間の離間距離を調整して、上記ステージ部と上記挟持部との間で上記収容物を挟持自在とする離間距離調整部と、上記開口部を通じて上記収容空間に対して上記チャック部を出し入れする移動機構とを備えている。上記チャック部は、上記対象物の上記開口部を通過可能な形状を有している。
【０００６】
このような構成によれば、離間距離調整部によってチャック部のステージ部と挟持部との間の離間距離を小さくすることにより、チャック部のステージ部と挟持部との間で収容物を挟持することができる。また、チャック部が対象物の開口部を通過可能な形状を有しているため、収容物を挟持したチャック部を移動機構によって開口部を通じて対象物の収容空間に導入することができる。このとき、収容物は変形してステージ部の内側に収容された状態となるので、収容物の寸法が対象物の開口部の寸法よりも大きい場合であっても収容物を対象物の収容空間に容易に導入することができる。
【０００７】
対象物の収容空間では、離間距離調整部によってチャック部のステージ部と挟持部との間の距離を大きくすることにより、チャック部による収容物の挟持状態を解除することができる。したがって、この状態で、チャック部を移動機構により開口部を通じて対象物の収容空間から出すことにより、収容物を対象物の収容空間に配置することが可能となる。これら一連の工程をすべて自動で行うことができるので、収容すべき収容物を収容物配置装置に連続的に供給することで、この収容物を対象物内部の収容空間に生産性良く連続的に配置することが可能となる。
【０００８】
上記離間距離調整部は、上記チャック部が上記対象物の外部にあるときに、上記ステージ部と上記挟持部との間の離間距離を小さくして上記収容物を挟持し、上記チャック部が上記対象物の上記収容空間内にあるときに、上記ステージ部と上記挟持部との間の離間距離を大きくして上記収容物の挟持状態を解除するように構成されてもよい。このような構成により、チャック部により収容物を対象物の外部で挟持して、対象物の収容空間内で収容物をチャック部から離脱させることができる。
【０００９】
上記ステージ部は、上記収容物が上記ステージ部と上記挟持部との間で挟持される際に上記収容物の変形をガイドする凹状の内面を有することが好ましい。このような構成のステージ部により、収容物を内面に沿って変形させてステージ部の内側に収容することができるので、収容物の寸法が対象物の開口部の寸法よりも大きい場合であっても収容物を対象物の収容空間に容易に導入することができる。
【００１０】
上記収容物配置装置は、上記チャック部を下方に傾斜させる傾斜機構をさらに備えていてもよい。このような傾斜機構により、対象物の収容空間内に収容物を配置することがより容易になる。
【００１１】
上記収容物配置装置は、上記挟持部を上記収容物に接触させた状態で、上記挟持部の上記収容物との接触部分を上記ステージ部に対して相対的に移動させて上記収容物を上記ステージ部から離脱させる収容物離脱機構をさらに備えていてもよい。このような収容物離脱機構により、対象物の収容空間内に収容物を配置することがより容易になる。この場合において、上記チャック部を出し入れする方向に沿って上記挟持部を伸縮するように上記収容物離脱機構を構成しても、あるいは、上記チャック部を出し入れする方向に沿って上記ステージ部を上記挟持部に対して移動するように上記収容物離脱機構を構成してもよい。
【００１２】
上記収容物は、例えば靴のインナーソールのようなシート状の部材であってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、収容物を対象物内部の収容空間に生産性良く連続的に配置することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態における収容物配置装置を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、図１に示す収容物配置装置を対象物とともに示す斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、図１に示す収容物配置装置のグリッパの動作を模式的に示す斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図１に示す収容物配置装置のグリッパの動作を模式的に示す斜視図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、図１に示す収容物配置装置のグリッパの動作を模式的に示す斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図４Ｅ】図４Ｅは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図４Ｆ】図４Ｆは、図１に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図５】図５は、本発明の他の実施形態における収容物配置装置を対象物とともに示す正面図である。
【図６Ａ】図６Ａは、図５に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図５に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図６Ｃ】図６Ｃは、図５に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図６Ｄ】図６Ｄは、図５に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図７】図７は、本発明のさらに他の実施形態における収容物配置装置を対象物とともに示す正面図である。
【図８Ａ】図８Ａは、図７に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図７に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、図７に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、図７に示す収容物配置装置の動作を模式的に示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る収容物配置装置の実施形態について図１から図８Ｄを参照して詳細に説明する。なお、図１から図８Ｄにおいて、同一又は相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。また、図１から図８Ｄにおいては、各構成要素の縮尺や寸法が誇張されて示されている場合や一部の構成要素が省略されている場合がある。
【００１６】
図１及び図２は、本発明の一実施形態における収容物配置装置１を模式的に示す斜視図である。例えば、この収容物配置装置１は、対象物８０（例えば靴など）の内部に形成された収容空間に収容物（例えばインナーソールなどのシート状の部材）を配置するために用いられるものである。対象物８０及び収容物の種類や大きさは特に限定されるものではないが、以下では、対象物８０としての靴の内部の収容空間に収容物としてインナーソールなどのシート状の部材（緩衝材）を配置する例を説明する。
【００１７】
図１及び図２に示すように、収容物配置装置１は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる支柱１０と、支柱１０の上部に設けられた回動部１１と、回動部１１に接続された伸縮自在のアーム１２と、アーム１２の先端部に接続されたグリッパ２０とを備えている。
【００１８】
回動部１１は、例えばサーボモータ（図示せず）を内蔵しており、Ｙ軸周りに回動するようになっている。回動部１１がＹ軸周りに回動することにより、回動部１１に接続されたアーム１２及びアーム１２に接続されたグリッパ２０が水平方向に対して傾斜するようになっている。このように、本実施形態における回動部１１は、アーム１２及びアーム１２に接続されたグリッパ２０を水平方向に対して傾斜させる傾斜機構としての機能を有する。
【００１９】
図１及び図２に示すように、アーム１２は、回動部１１に固定された固定部１２Ａと、固定部１２Ａに対して伸縮自在の伸縮部１２Ｂと、伸縮部１２Ｂに対して伸縮自在の伸縮部１２Ｃとを含んでいる。また、アーム１２は、伸縮部１２Ｂ，１２Ｃを駆動するアクチュエータ（図示せず）を内蔵している。伸縮部１２Ｂは固定部１２Ａの内側に収容可能となっており、伸縮部１２Ｃは伸縮部１２Ｂの内側に収容可能となっている。アーム１２内のアクチュエータは、固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂに収容された伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂから延出させることで、アーム１２を伸ばせるようになっている。図１は、アーム１２が水平方向（Ｘ方向）に最大限伸びた状態を示しており、図２は最大限縮んだ状態を示している。
【００２０】
図１に示すように、グリッパ２０は、アーム１２の先端部に固定された基部３０と、対象物８０内の収容空間に収容しようとする収容物を挟持するチャック部４０とを有している。チャック部４０は、基部３０の側面３１から＋Ｘ方向に延びるステージ部４１と、基部３０から＋Ｘ方向に延びる棒状の挟持部４２とを含んでいる。チャック部４０のステージ部４１は、基部３０の側面３１の下端近傍に接続されており、断面が略Ｕ字状の部材から構成される。このステージ部４１の上方に挟持部４２が配置されている。本実施形態では、挟持部４２がステージ部４１よりも＋Ｘ方向に長くなっているが、挟持部４２とステージ部４１の長短は問わない。
【００２１】
基部３０の側面３１には、図１の状態においてＺ方向に延びるスリット３２が形成されている。挟持部４２は、このスリット３２を通って基部３０の内部に配置されたアクチュエータ３５（図４Ａ〜図４Ｆ参照）に接続されている。このアクチュエータ３５は、挟持部４２を上下方向（Ｚ方向）に沿って移動させるように構成されている。アクチュエータ３５が、挟持部４２を下方に移動させてステージ部４１に近づけることにより、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離が小さくなり、ステージ部４１と挟持部４２との間に収容物を挟むことができる。また、アクチュエータ３５が、挟持部４２を上方に移動させてステージ部４１から離すことにより、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離が大きくなり、収容物の挟持状態を解除することができる。
【００２２】
次に、このような構成の収容物配置装置１を用いて、シート状の収容物（例えば、靴のインナーソール）を対象物８０の収容空間に配置する際の動作について図３Ａ〜図３Ｃ及び図４Ａ〜図４Ｆを参照して説明する。
【００２３】
まず、図３Ａに示すように、アーム１２及びステージ部４１を水平にした状態で、収容物７０をステージ部４１の上縁部４１Ａに載置する。そして、アクチュエータ３５によって、挟持部４２を下方に、すなわちステージ部４１に向かって移動させる。これにより、図３Ｂに示すように、挟持部４２とステージ部４１との間に位置する収容物７０の中央部分が挟持部４２によって下方に押される。そして、図３Ｂの状態からさらに挟持部４２を下降させると、図３Ｃに示すように、収容物７０がステージ部４１の内面４１Ｂ（図１参照）に沿って変形し、挟持部４２とステージ部４１との間に挟み込まれた状態となる（挟持状態）。
【００２４】
図４Ａはこの状態を示している。この後、後述するように、収容物配置装置１によって、チャック部４０により挟持した収容物７０を対象物８０内部の収容空間Ｓに挿入し、この収容空間Ｓ内に配置する。
【００２５】
図４Ａに示すように、対象物８０は載置台９０の傾斜面９１上に載置されている。載置台９０の傾斜面９１の端部には、上方に突出する突出部９２が設けられており、傾斜面９１上の対象物８０はこの突出部９２に係止されて傾斜面９１上に保持されている。対象物８０の内部には、収容物７０を収容する収容空間Ｓが形成されており、この収容空間Ｓは開口部８１を介して外部に連通している。なお、図４Ａ〜図４Ｆでは、理解を容易にするために、対象物８０と載置台９０とが断面で示されている。
【００２６】
図４Ａに示す状態で、回動部１１のサーボモータを駆動して回動部１１を回動し、図４Ｂに示すように、アーム１２及びグリッパ２０を下方に傾斜させる。このとき、アーム１２の延長線上に対象物８０の開口部８１及び収容空間Ｓが位置するまでアーム１２及びグリッパ２０を傾斜させる。この状態では、収容物７０はチャック部４０により挟持されているため、グリッパ２０が傾斜してもステージ部４１から滑り落ちることがない。
【００２７】
そして、図４Ｃに示すように、アーム１２内のアクチュエータを駆動することにより、伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂから延出させてアーム１２を伸ばす。ここで、グリッパ２０（チャック部４０及び基部３０）は、対象物８０の開口部８１を通過可能な寸法及び形状を有しており、アーム１２を伸ばすことにより、アーム１２の先端に接続されたグリッパ２０を開口部８１から収容空間Ｓ内に導入できるようになっている。このとき、チャック部４０により挟持された収容物７０は、チャック部４０のステージ部４１の内面４１Ｂに沿って変形しているため、開口部８１に引っ掛かることなく、チャック部４０とともに開口部８１を通って対象物８０の収容空間Ｓに導入される。したがって、アーム１２内のアクチュエータは、開口部８１を通じて収容空間Ｓに対してチャック部４０を出し入れする移動機構として機能する。
【００２８】
対象物８０の収容空間Ｓの所望の位置までチャック部４０を導入した後、図４Ｄに示すように、グリッパ２０のアクチュエータ３５を駆動することにより、チャック部４０の挟持部４２を上昇させる。これにより、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離が大きくなり、収容物７０の挟持状態が解除される。このとき、収容物７０が自重によりステージ部４１から滑り出て収容空間Ｓの壁８２に突き当たる。
【００２９】
次に、図４Ｅに示すように、アーム１２内のアクチュエータを駆動することにより、伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂの内側に収容してアーム１２を縮める。これによって、アーム１２の先端に接続されたグリッパ２０が開口部８１に向かって移動していくが、このときチャック部４０による収容物７０の挟持状態が解除されているため、収容物７０は自重によりステージ部４１の内面４１Ｂを滑って収容空間Ｓ内に留まる。
【００３０】
さらにアーム１２を縮めると、収容物７０がステージ部４１から完全に離脱し、グリッパ２０が開口部８１を通って対象物８０の外部に出る。これにより、図４Ｆに示すように、変形していた収容物７０の形状が元に戻って、対象物８０の収容空間Ｓにシート状の収容物７０が配置される。
【００３１】
本実施形態においては、グリッパ２０のアクチュエータ３５が、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を調整して、ステージ部４１と挟持部４２との間で収容物７０（収容物）を挟持自在とする離間距離調整部として機能する。より詳細には、グリッパ２０のアクチュエータ３５は、チャック部４０が対象物８０の外部にあるときに、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を小さくして収容物７０を挟持し、チャック部４０が対象物８０の収容空間Ｓ内にあるときに、ステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を大きくして収容物７０の挟持状態を解除するように構成されている。
【００３２】
上述した構成によれば、グリッパ２０のアクチュエータ３５によってチャック部４０のステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を小さくすることにより、チャック部４０のステージ部４１と挟持部４２との間で収容物７０を挟持することができる。また、チャック部４０が対象物８０の開口部８１を通過可能な形状を有しているため、収容物７０を挟持したチャック部４０をアーム１２内のアクチュエータによって開口部８１を通じて対象物８０の収容空間Ｓに導入することができる。このとき、収容物７０は変形してステージ部４１の内側に収容された状態となるので、収容物７０の幅が対象物８０の開口部８１の幅よりも大きい場合であっても収容物７０を対象物８０の収容空間Ｓに容易に導入することができる。
【００３３】
対象物８０の収容空間Ｓでは、グリッパ２０のアクチュエータ３５によってチャック部４０のステージ部４１と挟持部４２との間の離間距離を大きくすることにより、チャック部４０による収容物７０の挟持状態を解除することができる。したがって、この状態で、チャック部４０をアーム１２内のアクチュエータによって開口部８１を通じて対象物８０の収容空間Ｓから出すことにより、収容物７０を対象物８０の収容空間Ｓに配置することが可能となる。これら一連の工程をすべて自動で行うことができるので、収容すべき収容物７０を収容物配置装置１に連続的に供給することで、この収容物７０を対象物８０内部の収容空間Ｓに生産性良く連続的に配置することが可能となる。
【００３４】
また、上述の実施形態では、ステージ部４１の内面４１Ｂが凹状となっており、収容物７０がステージ部４１と挟持部４２との間で挟持される際にこの内面４１Ｂにより収容物７０の変形がガイドされるようになっている。なお、上述の実施形態では、ステージ部４１が略Ｕ字状の断面を有しているが、略Ｖ字状や略コ字状、半円状に形成することでステージ部４１の内面４１Ｂを凹状に形成してもよい。
【００３５】
上述の実施形態では、グリッパ２０全体が対象物８０の開口部８１を通過可能な寸法及び形状を有していたが、グリッパ２０のチャック部４０のみを収容空間Ｓに導入する構成の場合には、チャック部４０が対象物８０の開口部８１を通過可能な寸法及び形状を有していればよく、基部３０は対象物８０の開口部８１よりも大きな寸法及び形状を有していてもよい。
【００３６】
また、上述の実施形態では、収容物７０の挟持状態を解除するために、挟持部４２を最上部（図３Ａ参照）まで移動させているが、収容物７０の挟持状態を解除できるのであれば、挟持部４２をわずかに上昇させるだけでもよい。さらに、挟持部４２がステージ部４１に対して移動するように構成されているが、挟持部４２とステージ部４１との間の離間距離を調整できるのであれば、ステージ部４１が挟持部４２に対して移動してもよく、あるいはステージ部４１と挟持部４２の双方が移動するように構成してもよい。
【００３７】
また、上述の実施形態では、アーム１２内のアクチュエータによりグリッパ２０を移動させているが、グリッパ２０を固定し、対象物８０を移動させて収容物７０を収容空間Ｓに配置するように移動機構を構成してもよい。あるいは、グリッパ２０及び対象物８０の双方を移動させて収容物７０を収容空間Ｓに配置するように移動機構を構成してもよい。
【００３８】
上述の実施形態では、チャック部４０を傾斜させて収容物の自重を利用して収容物を対象物８０の収容空間Ｓに配置しているが、収容物の自重を利用せずに収容物を対象物８０の収容空間Ｓに配置できるのであれば、チャック部４０を下方に傾斜させる傾斜機構（回動部１１）は不要である。例えば、チャック部４０を傾斜させる傾斜機構に代えて、あるいはこれに加えて、挟持部４２の収容物との接触部分をステージ部４１に対して相対的に移動させて収容物をステージ部４１から離脱させる収容物離脱機構を設けてもよい。
【００３９】
図５は、このような収容物離脱機構を備えた収容物配置装置１０１を対象物８０とともに示す正面図である。図５に示すように、この収容物配置装置１０１は、挟持部４２をＸ方向に沿って伸縮可能なアクチュエータ１３５（例えばエアシリンダなど）を備えている。このアクチュエータ１３５はグリッパ２０の基部３０内に収容されており、アクチュエータ３５によって挟持部４２とともに上下方向（Ｚ方向）に移動するようになっている。挟持部４２を収容物に挟持又は接触させた状態で、このアクチュエータ１３５により挟持部４２を＋Ｘ方向に伸ばすことで、挟持部４２の収容物との接触部分がステージ部４１に対して相対的に移動し、収容物が挟持部４２との摩擦力によりステージ部４１から離脱するようになっている。
【００４０】
より具体的には、上述した実施形態と同様に、図６Ａに示すように、アクチュエータ３５によって挟持部４２を下降させることにより、収容物７０をステージ部４１と挟持部４２との間に挟み込む。この状態で、図６Ｂに示すように、アーム１２内のアクチュエータを駆動することにより、伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂから延出させてアーム１２を伸ばし、チャック部４０を対象物８０の開口部８１から収容空間Ｓに導入する。
【００４１】
そして、図６Ｃに示すように、アクチュエータ１３５によって挟持部４２を＋Ｘ方向に伸ばすとともに、アーム１２内のアクチュエータを駆動することにより伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂの内側に収容してアーム１２を縮める。このとき、挟持部４２を伸ばす速度とアーム１２を縮める速度とを同一することが好ましい。これにより、ステージ部４１と挟持部４２との間で挟持された収容物７０は、挟持部４２との摩擦力によりその位置に留まる。アーム１２を縮めることによってステージ部４１は−Ｘ方向に移動するため、図６Ｄに示すように、やがて収容物７０がステージ部４１から離脱し、対象物８０の収容空間Ｓ内で元の形状に戻る。このようにして、チャック部４０を傾斜させる傾斜機構を用いなくても、対象物８０の収容空間Ｓにシート状の収容物７０を容易に配置することができる。
【００４２】
なお、上記の例では、挟持部４２を伸ばすのと同時にアーム１２を縮めているが、挟持部４２と収容物との間の摩擦力が十分に大きければ、アーム１２を縮めなくても挟持部４２を伸ばすだけで収容物をステージ部４１から離脱させることができる。
【００４３】
図７は、収容物離脱機構の他の例を示すものである。図７に示す収容物配置装置２０１は、ステージ部４１をＸ方向に沿って移動可能なアクチュエータ２３５（例えばエアシリンダなど）を備えている。このアクチュエータ２３５はグリッパ２０の基部３０内に収容されている。挟持部４２を収容物に挟持又は接触させた状態で、このアクチュエータ２３５によりステージ部４１を−Ｘ方向に移動させることで、挟持部４２の収容物との接触部分がステージ部４１に対して相対的に移動し、収容物が挟持部４２との摩擦力によりステージ部４１から離脱するようになっている。
【００４４】
より具体的には、上述した実施形態と同様に、図８Ａに示すように、アクチュエータ３５によって挟持部４２を下降させることにより、収容物７０をステージ部４１と挟持部４２との間に挟み込む。この状態で、図８Ｂに示すように、アーム１２内のアクチュエータを駆動することにより、伸縮部１２Ｂ，１２Ｃをそれぞれ固定部１２Ａ及び伸縮部１２Ｂから延出させてアーム１２を伸ばし、チャック部４０を対象物８０の開口部８１から収容空間Ｓに導入する。
【００４５】
そして、図８Ｃに示すように、アクチュエータ２３５によってステージ部４１を−Ｘ方向に移動させる。これにより、ステージ部４１と挟持部４２との間で挟持された収容物７０は、挟持部４２との摩擦力によりその位置に留まるため、ステージ部４１を−Ｘ方向に移動することにより、図８Ｄに示すように、やがて収容物７０がステージ部４１から離脱し、対象物８０の収容空間Ｓ内で元の形状に戻る。このような機構によっても、対象物８０の収容空間Ｓにシート状の収容物７０を容易に配置することができる。
【００４６】
また、例えば、収容物の一部が収容空間Ｓの内面と接触して両者の間に生じた摩擦力により収容物をチャック部４０のステージ部４１から離脱させることができる場合には、チャック部４０を傾斜させる傾斜機構や上述した収容物離脱機構を設ける必要はない。
【００４７】
また、グリッパ２０の保持力を向上させるために、ステージ部４１及び／又は挟持部４２にゴムなどの補助部材を取り付けるようにしてもよい。
【００４８】
また、上述の実施形態では、収容物としてシート状の部材（緩衝材）を用いた例を説明したが、収容物の形態はこれに限られるものではない。また、収容物配置装置１の構成要素の形状や構成も図示のものに限られるものではなく、必要に応じて適宜変更できることは言うまでもない。
【００４９】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。
【００５０】
なお、本明細書において使用した用語「上部」、「上方」、「下方」、「下端」、その他の位置関係を示す用語は、図示した実施形態との関連において使用されているのであり、装置の相対的な位置関係によって変化するものである。
【符号の説明】
【００５１】
１      収容物配置装置
１０      支柱
１１      回動部
１２      アーム
１２Ａ    固定部
１２Ｂ，１２Ｃ    伸縮部
２０      グリッパ
３０      基部
３２      スリット
３５      アクチュエータ
４０      チャック部
４１      ステージ部
４１Ａ    上縁部
４１Ｂ    内面
４２      挟持部
７０      収容物
８０      対象物
８１      開口部
９０      載置台
９１      載置面
９２      突出部
１０１      収容物配置装置
１３５      アクチュエータ
２０１      収容物配置装置
２３５      アクチュエータ
Ｓ      収容空間
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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