(57)【要約】【課題】車両等に設置されたカメラに付着する異物を取り除く技術を提供する。【解決手段】車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出する画像認識部と、前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第１除去処理を行わせ、前記第１除去処理の後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記第１除去処理とは異なる、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第２除去処理を行わせる、異物除去制御装置とする。【選択図】図１
2018116159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出する画像認識部と、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第１除去処理を行わせ、前記第１除去処理の後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記第１除去処理とは異なる、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第２除去処理を行わせる、
異物除去制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１除去処理を行わせた後、所定期間経過後に、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記車両の運転者に情報を出力する出力装置に、前記レンズに前記異物が付着している旨を出力する、
請求項１に記載の異物除去制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第２除去処理の後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記車両の運転者に情報を出力する出力装置に、前記レンズに前記異物が付着している旨を出力する、
請求項１に記載の異物除去制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１除去処理または前記第２除去処理の内容を、前記カメラの用途に応じて変更する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の異物除去制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の運転者の視線方向が前記車両に搭載されるディスプレイの方向である場合に、前記第１除去処理、及び、前記第２除去処理を行わせる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の異物除去制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両の運転者の視線方向が前記車両に搭載されるディスプレイの方向でない場合に、前記第１除去処理、及び、前記第２除去処理を行わせる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の異物除去制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両の運転者の視線方向が前記車両に搭載されるディスプレイの方向である場合に、前記第１除去処理、及び、前記第２除去処理を継続して行わせる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の異物除去制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出し、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御し、
前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第１除去処理を行わせ、前記第１除去処理の後、前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記第１除去処理とは異なる、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第２除去処理を行わせる、
ことを実行する異物除去制御方法。
【請求項９】
コンピュータが、
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出し、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御し、
前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第１除去処理を行わせ、前記第１除去処理の後、前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記第１除去処理とは異なる、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第２除去処理を行わせる、
ことを実行するための異物除去制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異物除去制御装置、異物除去制御方法、及び、異物除去制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等の車両室内のカーナビゲーションシステム等のディスプレイに、車両の外側に設置されたカメラが撮影した画像を表示して、車両の運転者等が車両外の状況を確認できるシステムがある。また、車両の外側に設置されたカメラが撮影した画像を利用して、白線検知、静止物検知、接近物検知等を行うシステムがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願２００３−２０９７２２号公報
【特許文献２】国際公開第２０１４／００７２９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の外側に設置されたカメラのレンズ（表面）に、雨滴、泥、雪などの異物が付着すると、車両外の状況を確認できなくなったり、白線等を検知できなくなったりするため、付着した異物（付着物ともいう）を取り除くことが求められる。カメラのレンズの表面に異物が付着した場合に、レンズの表面から異物を取り除く手法として、カメラブロワー（圧縮した空気をレンズに吹き付ける）、ウォッシャー（水をレンズにかける）、カメラワイパー（ワイパーで異物を掻き取る）などの方法がある。これらのほとんどの方法が、運転者がカメラが撮影した画像内に異物を確認して、異物を取り除く操作を行うものである。車両の運転者は、車両の運転に集中することが求められるため、カメラに付着した異物は、運転者による操作をすることなく、取り除かれることが望ましい。
【０００５】
本発明は、車両等に設置されたカメラに付着する異物を取り除く技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、以下の手段を採用する。
即ち、第１の態様は、
車両に搭載されるカメラで撮影された画像から前記カメラのレンズに付着する異物を検出する画像認識部と、
前記レンズへ空気を噴出する空気噴出部と、前記レンズへ液体を噴出する液体噴出部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を検出した場合、前記空気噴出部を制御して前記空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第１除去処理を行わせ、前記第１除去処理の後、前記画像認識部が前記レンズに付着する前記異物を再び検出した場合、前記第１除去処理とは異なる、前記空気噴出部を制御して空気を噴出させる、または、前記液体噴出部を制御して前記液体を噴出させる第２除去処理を行わせる、
異物除去制御装置とする。
開示の態様は、プログラムが情報処理装置によって実行されることによって実現されてもよい。即ち、開示の構成は、上記した態様における各手段が実行する処理を、情報処理装置に対して実行させるためのプログラム、或いは当該プログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体として特定することができる。また、開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を情報処理装置が実行する方法をもって特定されてもよい。開示の構成は、上記した各手段が実行する処理を行う情報処理装置を含むシステムとして特定されてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両等に設置されたカメラに付着する異物を取り除くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態の異物除去制御装置を含むシステムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、カメラ、ブロワー、ウォッシャーの配置例を示す図である。
【図３】図３は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図４】図４は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例１を示す図である。
【図５】図５は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例２を示す図である。
【図６】図６は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、発明の構成は、開示の実施形態の具体的構成に限定されない。発明の実施にあたって、実施形態に応じた具体的構成が適宜採用されてもよい。
【００１０】
〈実施形態〉
（構成例）
図１は、本実施形態の異物除去制御装置を含むシステムの構成例を示す図である。図１に示す当該システム１は、乗用車等の車両に搭載され、異物除去制御装置１０、出力装置２０、カメラ３０、ブロワー４０、ウォッシャー５０を含む。異物除去制御装置１０は、車両の外側に搭載されるカメラ３０の表面に付着する異物の除去を、ブロワー４０、ウォッシャー５０等を使用して、制御する。異物には、雨滴、泥、雪などが含まれる。本実施形態の異物除去制御装置１０は、制御部１１、情報取得部１２、画像認識部１３、ブロワー制御部１４、ウォッシャー制御部１５を含む。また、異物除去制御装置１０は、車両のシフトレバー１１０、レーダＥＣＵ１２０、車速センサ１３０、加速度センサ１４０、室内カメラ１５０に接続される。また、異物除去制御装置１０は、出力装置２０、カメラ３０、ブロワー４０、ウォッシャー５０に接続される。ブロワー４０は、空気噴出部の一例である。ウォッシャー５０は、液体噴出部の一例である。
【００１１】
制御部１１は、異物除去動作を行うための演算処理を行う制御手段である。制御部１１は、情報取得部１２により異物除去制御装置１０が搭載される車両に関する情報等を取得する。制御部１１は、画像認識部１３により車両の外側に設置されるカメラ３０が撮影した画像からカメラ３０のレンズに付着する異物を検出する。制御部１１は、ブロワー制御部１４及びウォッシャー制御部１５によりブロワー４０及びウォッシャー５０を使用してカメラ３０のレンズに付着した異物を除去する。制御部１１、ブロワー制御部１４、ウォッシャー制御部１５は、一体化して、１つの制御部として動作してもよい。また、制御部１１、情報取得部１２、画像認識部１３、ブロワー制御部１４、ウォッシャー制御部１５は、一体化して、１つの制御部として動作してもよい。
【００１２】
情報取得部１２は、異物除去制御装置１０が搭載される車両の状態等の情報を取得する
。情報取得部１２は、シフトレバー１１０からシフトレバーポジション、レーダＥＣＵ１２０から物標等の検出状況、車速センサ１３０から車両の速度、加速度センサ１４０から車両の加速度、室内カメラ１５０から運転者の視線方向等を取得する。情報取得部１２が取得する情報は、これらに限定されるものではない。情報取得部１２は、車両に設置される温度センサによって車両内外の温度や、車両に設置されるマイクによって車両内外の騒音レベルを取得してもよい。情報取得部１２は、車両の制御ユニットに接続されてこれらの情報を取得してもよい。情報取得部１２は、取得した情報を記憶手段に格納する。
【００１３】
画像認識部１３は、車両の外側に設置されるカメラ３０が撮影した画像を取得する。画像認識部１３は、カメラ３０が撮影した画像から、カメラ３０のレンズに付着した異物を検出する。画像認識部１３は、周知の画像認識技術により、カメラ３０のレンズに付着した異物を検出する。具体的には、画像認識部１３は、レンズに付着した異物の位置、異物の種類等を検出しうる。画像認識部１３は、例えば、撮影した画像において、所定期間、同位置に存在する物体をレンズに付着した異物として検出する。また、画像認識部１３は、例えば、異物と検出した物体の色彩等により異物の種類を特定する。
【００１４】
ブロワー制御部１４は、カメラ３０の周囲に設置されるブロワー４０に対する、圧縮空気の噴出を制御する。ブロワー４０は、カメラ３０のレンズの表面に圧縮空気を噴出することができる。ブロワー制御部１４は、ブロワー４０から噴出する圧縮空気の量や期間を制御する。
【００１５】
ウォッシャー制御部１５は、カメラ３０の周囲に設置されるウォッシャー５０に対する、水や洗浄液等の液体の噴出を制御する。ウォッシャー５０は、カメラ３０のレンズの表面に水や洗浄液等の液体を噴出することができる。ウォッシャー制御部１５は、ウォッシャー５０から噴出する水や洗浄液等の液体の量や期間を制御する。
【００１６】
出力装置２０は、カメラ３０で撮影された画像等を出力する。出力装置２０は、ディスプレイ、スピーカ等である。車両の搭載されるカーナビゲーションシステムのディスプレイ等が、出力装置２０として使用されてもよい。ディスプレイは、車両の運転席から視認できる位置に設置される。
【００１７】
カメラ３０は、車両の外側に設置され、車両の周辺の状況を撮影する撮影手段である。カメラ３０にはレンズが含まれ、レンズの表面は外気にさらされている。よって、例えば、車両の周辺で、雨が降った場合には、レンズの表面に雨滴が付着しうる。車両には、複数のカメラ３０が設置されてもよい。
【００１８】
ブロワー４０は、カメラ３０の周囲に設置され、ブロワー制御部１４の指示に基づいて、カメラ３０のレンズの表面に圧縮空気を噴出する。ブロワー４０は、圧縮空気の噴射口である噴射ノズルを含む。噴射ノズルの先端は、カメラ３０のレンズの表面に向けられる。ブロワー４０は、圧縮空気を格納するタンク、圧縮空気を噴射するポンプを含む。ポンプにより圧縮空気がタンクから吸引され噴射ノズルから噴出される。
【００１９】
ウォッシャー５０は、カメラ３０の周囲に設置され、ウォッシャー制御部１５の指示に基づいて、カメラ３０のレンズの表面に水や洗浄液等の液体を噴出する。ウォッシャー５０は、液体の噴射口である噴射ノズルを含む。噴射ノズルの先端は、カメラ３０のレンズの表面に向けられる。ウォッシャー５０は、液体を格納するタンク、液体を噴射するポンプを含む。ポンプにより液体がタンクから吸引され噴射ノズルから噴出される。
【００２０】
ブロワー４０及びウォッシャー５０は、カメラ３０毎に設置される。ブロワー４０及びウォッシャー５０は、カメラ３０が撮影する画像に写らない位置に設置される。ブロワー
４０及びウォッシャー５０は、一体化してもよい。さらに、カメラ３０、ブロワー４０及びウォッシャー５０は、一体化してもよい。
【００２１】
図２は、カメラ、ブロワー、ウォッシャーの配置例を示す図である。図２のように、ブロワー４０及びウォッシャー５０は、カメラ３０のレンズの表面の周囲に配置される。ブロワー４０及びウォッシャー５０の噴射の範囲は、レンズの表面のほぼ全域を含む。また、ブロワー４０及びウォッシャー５０の噴射ノズルは、可動式で、特定の領域に圧縮空気や液体を噴射できるものであってもよい。ブロワー４０及びウォッシャー５０は、噴射ノズルを共通化して、一体化してもよい。
【００２２】
シフトレバー１１０は、車両のギア等を変更するレバーである。シフトレバー１１０のポジションが、例えば、「Ｒ（リバース）」である場合、車両は後退する。シフトレバー１１０のポジションは、情報取得部１２によって取得される。
【００２３】
レーダＥＣＵ１２０は、車両の周囲の物標を検出し、車両の周囲の物標と車両との距離等の演算等を行う電子制御ユニット（Electric Control Unit）である。レーダＥＣＵ１
２０は、マイクロ波やカメラ３０等が撮影した画像等を使用して、物標との距離等の演算を行う。カメラ３０に異物が付着すると物標の検出等が正確に行えなくなるおそれがある。
【００２４】
車速センサ１３０は、車両の走行速度を検出するセンサである。車速センサ１３０は、例えば、タイヤの回転角、タイヤの半径等により、車速を検出し、出力する。
【００２５】
加速度センサ１４０は、車両の加速度を検出し、出力するセンサである。
【００２６】
室内カメラ１５０は、車両の室内を撮影するカメラである。室内カメラ１５０は、例えば、車両の運転者の視線方向を検出する。
【００２７】
図３は、情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。図３に示す情報処理装置９０は、一般的なコンピュータの構成を有している。異物除去制御装置１０は、図３に示すような情報処理装置９０を用いることによって、実現される。図３の情報処理装置９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、記憶部９３、入力部９４、出力部９５、通信制御部９６を有する。これらは、互いにバスによって接続される。メモリ９２及び記憶部９３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。情報処理装置のハードウェア構成は、図３に示される例に限らず、適宜構成要素の省略、置換、追加が行われてもよい。
【００２８】
情報処理装置９０は、プロセッサ９１が記録媒体に記憶されたプログラムをメモリ９２の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
【００２９】
プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）である。
【００３０】
メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。メモリ９２は、主記憶装置とも呼ばれる。
【００３１】
記憶部９３は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスク
ドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、記憶部９３は、リムーバブルメデ
ィア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital 
Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。記憶部９３は、二次記憶装置とも呼ばれる。
【００３２】
記憶部９３は、各種のプログラム、各種のデータ及び各種のテーブルを読み書き自在に記録媒体に格納する。記憶部９３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。記憶部９３に格納される情報は、メモリ９２に格納されてもよい。また、メモリ９２に格納される情報は、記憶部９３に格納されてもよい。
【００３３】
オペレーティングシステムは、ソフトウェアとハードウェアとの仲介、メモリ空間の管理、ファイル管理、プロセスやタスクの管理等を行うソフトウェアである。オペレーティングシステムは、通信インタフェースを含む。通信インタフェースは、通信制御部９６を介して接続される他の外部装置等とデータのやり取りを行うプログラムである。外部装置等には、例えば、他の情報処理装置、外部記憶装置等が含まれる。
【００３４】
入力部９４は、キーボード、ポインティングデバイス、ワイヤレスリモコン、タッチパネル等を含む。また、入力部９４は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。
【００３５】
出力部９５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パ
ネル、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示装置、プリンタ等の出力装置を含む。また、出力部９５は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。
【００３６】
通信制御部９６は、他の装置と接続し、情報処理装置９０と他の装置との間の通信を制御する。通信制御部９６は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボード、無線通信のための無線通信回路、有線通信のための通信回路である。ＬＡＮインタフェースボードや無線通信回路は、インターネット等のネットワークに接続される。
【００３７】
（動作例１）
図４は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例１を示す図である。図４の動作フローは、異物除去制御装置１０を搭載する車両から異物除去制御装置１０に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやＥＶ（Electric Vehicle）システムであればシステム電源がオンになった場合、図４の動作フローが開始される。
【００３８】
Ｓ１０１では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、情報取得部１２が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。所定の状態とは、例えば、シフトレバー１１０が「Ｒ（リバース）」のポジションである場合、レーダＥＣＵ１２０で所定の物体を検出した場合、車両が発進した場合、その他の重要な場合である。重要な場合とは、例えば、車両が、カメラ３０が撮影した画像を利用して、運転者に何らかの情報を伝える可能性がある場合である。車両の情報が所定の状態である場合（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、処理がＳ１０２に進む。車両の情報が所定の状態でない場合（Ｓ１０１；ＮＯ）、処理がＳ１０１を繰り返す。所定の状態でない場合、異物の除去をしなくてもよいからである。
【００３９】
Ｓ１０２では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、画像認識部１３にカメラ３０で画像を撮影することを指示する。画像認識部１３は、カメラ３０で、画像を撮影する。カメラ３０で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複数の静止画であってもよい。画像認識部１３は、カメラ３０が撮影した画像にレンズに付
着する異物が存在するか否かを判定する。画像認識部１３は、異物の存在の判定を、例えば、周知の画像認識技術により、行う。カメラ３０のレンズに異物が存在する場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、処理がＳ１０３に進む。カメラ３０のレンズに異物が存在しない場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、処理が終了する。
【００４０】
Ｓ１０３では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、第１除去動作として、ブロワー制御部１４に対し、第１所定量の圧縮空気を、第１所定期間、ブロワー４０に噴出させることを指示する。ブロワー制御部１４は、ブロワー４０に、第１所定期間、第１所定量の圧縮空気を噴出させる。ブロワー４０は、第１所定期間、第１所定量の圧縮空気を、カメラ３０に向けて噴出する。
【００４１】
Ｓ１０４では、制御部１１は、画像認識部１３にカメラ３０で、再度、画像を撮影することを指示する。画像認識部１３は、カメラ３０で、画像を撮影する。カメラ３０で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複数の静止画であってもよい。画像認識部１３は、カメラ３０が撮影した画像にレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。即ち、Ｓ１０２で検出された異物が第１除去動作によって除去されたか否かを判定する。カメラ３０のレンズに異物が存在する場合（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、処理がＳ１０５に進む。カメラ３０のレンズに異物が存在しない場合（Ｓ１０４；ＮＯ）、処理が終了する。ここで検出する異物は、Ｓ１０２で検出した異物の位置と同じ位置、かつ、異物の種類と同じ種類の異物であってもよい。Ｓ１０２で検出された異物がＳ１０３の第１除去動作で除去されなかった場合に、Ｓ１０５の第２除去動作をするためである。
【００４２】
Ｓ１０５では、制御部１１は、第２除去動作として、ブロワー制御部１４に対し、第２所定量の圧縮空気を、第２所定期間、ブロワー４０に噴出させることを指示する。ここで、第２所定量は第１所定量よりも大きく、第２所定期間は第１所定期間よりも長い。ブロワー制御部１４は、ブロワー４０に、第２所定期間、第２所定量の圧縮空気を噴出させる。ブロワー４０は、第２所定期間、第２所定量の圧縮空気を、カメラ３０に向けて噴出する。第２所定期間は、第１所定期間以下であってもよい。より短時間により多くの空気を噴出することで、噴出する圧縮空気の圧力を高くすることができる。第２除去動作により、ブロワー制御部１４は、カメラ３０のレンズに対して、第１除去動作よりも強く圧縮空気を噴出させることができる。
【００４３】
Ｓ１０６では、制御部１１は、画像認識部１３にカメラ３０で、再度、画像を撮影することを指示する。画像認識部１３は、カメラ３０で、画像を撮影する。カメラ３０で撮影する画像は、静止画であっても動画であってもよい。撮影する画像は、複数の静止画であってもよい。画像認識部１３は、カメラ３０が撮影した画像にレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。即ち、Ｓ１０４で検出された異物が第２除去動作によって除去されたか否かを判定する。カメラ３０のレンズに異物が存在する場合（Ｓ１０６；ＹＥＳ）、処理がＳ１０７に進む。カメラ３０のレンズに異物が存在しない場合（Ｓ１０６；ＮＯ）、処理が終了する。ここで検出する異物は、Ｓ１０４で検出した異物の位置と同じ位置、かつ、異物の種類と同じ種類の異物であってもよい。Ｓ１０４で検出された異物がＳ１０５の第２除去動作で除去されなかった場合に、Ｓ１０７の第３除去動作をするためである。
【００４４】
Ｓ１０７では、制御部１１は、第３除去動作として、ウォッシャー制御部１５に対し、第３所定量の液体（水又は洗浄液）を、第３所定期間、ウォッシャー５０に噴出させることを指示する。ウォッシャー制御部１５は、ウォッシャー５０に、第３所定期間、第３所定量の液体を噴出させる。ウォッシャー５０は、第３所定期間、第３所定量の液体を、カメラ３０に向けて噴出する。これにより、ウォッシャー制御部１５は、カメラ３０のレン
ズに対して、第１除去動作及び第２除去動作より強力な除去動作をさせることができる。
【００４５】
これにより、一連の除去動作が終了する。異物除去制御装置１０は、カメラ３０のレンズに付着した異物を除去するために、異物除去の状況に応じて３種類の除去動作を行う。終了後、処理は、再度、Ｓ１０１に戻ってもよい。ブロワー４０で圧縮空気が噴出される代わりに、ウォッシャー５０で液体が噴出されてもよいし、ウォッシャー５０で液体が噴出される代わりに、ブロワー４０で圧縮空気が噴出されてもよい。
【００４６】
（変形例１）
第２除去動作、または、第３除去動作として、制御部１１は、ウォッシャー制御部１５を介して、第４所定量の液体を、第４所定期間、ウォッシャー５０に噴出させた後、第５所定期間経過後、ブロワー制御部１４を介して、第６所定量の圧縮空気を、第６所定期間、ブロワー４０に噴出させてもよい。これにより、より確実に、異物除去を行うことができる。
【００４７】
制御部１１は、Ｓ１０７の第３除去動作後に、再度、異物が存在するか否かの判定を行い、異物が依然として存在する場合に、出力装置２０に、異物を除去できなかった旨の表示をさせてもよい。また、制御部１１は、出力装置２０に、異物を除去できなかった旨を示す音声や、音響を出力させてもよい。これにより、車両の運転者は、異物除去動作によって、異物を除去できなかったことを認識して、車両を安全な位置に停車させるなどして、自力で（タオルなどで）、カメラ３０に付着した異物を除去することができる。
【００４８】
制御部１１は、車両にブロワー４０やウォッシャー５０が存在しない場合に、Ｓ１０２などの処理によって異物を検出したとき、出力装置２０に、カメラ３０のレンズに異物が存在する旨の表示をさせてもよい。また、制御部１１は、出力装置２０に、異物が存在する旨を示す音声や音響を出力させてもよい。これにより、車両の運転者は、車両にブロワー４０やウォッシャー５０が存在しなくても、カメラ３０のレンズに異物が存在することを認識して、車両を安全な位置に停車させるなどして、自力で（タオルなどで）、カメラ３０に付着した異物を除去することができる。当該異物の存在の通知は、異物が付着したときだけでなく、異物が所定時間以上存在するときに行ってもよい。また、異物の存在の通知は、異物の付着箇所に背景画像がない（空間周波数が低い）場合に、より強い注意喚起（目立つ警告表示、大音量等）を行ってもよい。
【００４９】
制御部１１は、Ｓ１０３の第１除去動作として、ブロワー４０に所定回数の圧縮空気の噴射またはウォッシャー５０に所定回数の液体の噴射をさせてもよい。さらに、制御部１１は、第１除去動作の所定時間後に、Ｓ１０４の異物の存在の判定を行ってもよい。このとき、異物が依然として存在する場合には、出力装置２０に、カメラ３０のレンズに異物が存在する旨の表示や音声等の出力をさせてもよい。これにより、ブロワー４０やウォッシャー５０の動作回数を減少させることで、ブロワー４０やウォッシャー５０の耐久性を確保することができる。
【００５０】
制御部１１は、各除去動作において、異物の種類によって、圧縮空気や液体の噴出量や期間、回数、噴出圧を変更してもよい。例えば、異物が除去されやすい雨滴の場合に、噴出量、期間、回数、噴出圧を減らし、異物が除去されにくい泥の場合に、噴出量、期間、回数、噴出圧を増やす。
【００５１】
制御部１１は、各除去動作において、カメラ３０の用途によって、圧縮空気や液体の噴出量や期間、回数、噴出圧を変更してもよい。例えば、高い信頼性が要求されるカメラ３０（例えば、センシングに使用されるカメラ）に異物が付着した場合に、噴出量、期間、回数、噴出圧を増やす。これにより、高い信頼性が要求されるカメラ３０の異物がより除
去されやすくなる。
【００５２】
制御部１１は、Ｓ１０１の動作において、所定の状態を、運転者の視線方向が車両内の（カーナビゲーションシステム等の）ディスプレイの方向である場合としてもよい。即ち、制御部１１は、情報取得部１２が室内カメラ１５０から取得した運転者の視線方向が、ディスプレイの方向である場合に、所定の状態であると判断する。運転者の視線方向が、ディスプレイの方向であるときに、カメラ３０のレンズに異物が付着していると、カメラ３０で撮影された画像を、運転者が認識することができないからである。
【００５３】
制御部１１は、運転者の視線方向が車両内のディスプレイの方向である間、異物の存在の判定（Ｓ１０２等）と、異物が付着していた場合の異物除去動作（Ｓ１０３等）とを、繰り返してもよい。
【００５４】
また、制御部１１は、Ｓ１０１の動作において、所定の状態を、運転者の視線方向が車両内の（カーナビゲーションシステム等の）ディスプレイの方向でない場合としてもよい。即ち、制御部１１は、情報取得部１２が室内カメラ１５０から取得した運転者の視線方向が、ディスプレイの方向でない場合に、所定の状態であると判断する。運転者にカメラ３０のレンズの異物除去動作を見せる必要はなく、運転者の視線方向がディスプレイの方向であるときにカメラ３０のレンズの異物除去動作をすると、運転者が異物の除去作業を見ることになるからである。
【００５５】
制御部１１は、所定時間毎に、運転者の視線方向の情報を取得するようにしてもよい。このとき、制御部１１は、最後に取得した運転者の視線の情報に基づいて、異物の検出をするか（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、否か（Ｓ１０１；ＮＯ）の判定をしてもよい。これにより、運転者の視線方向の情報を継続して取得しなくても、異物除去動作を継続して行うことができる。
【００５６】
車両に複数のカメラ３０が存在する場合に、制御部１１は、いずれか１つのカメラ３０において、異物が検出された場合に、すべてのカメラにおいて、異物除去動作を行ってもよい。１つのカメラ３０で異物が検出された場合には、他のカメラ３０にも異物が付着しているおそれがあるからである。また、ブロワー４０やウォッシャー５０による異物除去動作は、動作音が発生する。複数のカメラ３０で同時に異物除去動作が行われると、より大きな動作音が発生するおそれがある。そこで、各カメラ３０における異物除去動作のタイミングを重ならないようにずらすことができる。カメラ３０による異物除去動作の動作音を抑制することができる。
【００５７】
（動作例２）
図５は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例２を示す図である。図５の動作フローは、異物除去制御装置１０を搭載する車両から異物除去制御装置１０に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやＥＶシステムであればシステム電源がオンになった場合、図５の動作フローが開始される。ここでは、異物の位置、大きさ、種類に基づいて、異物除去動作を変化させる。
【００５８】
Ｓ２０１では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、情報取得部１２が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。Ｓ２０１の動作は、図４のＳ１０１の動作と同様である。
【００５９】
Ｓ２０２では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、画像認識部１３を介して、カメ
ラ３０のレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。Ｓ２０２の動作は、図４のＳ１０２の動作と同様である。
【００６０】
Ｓ２０３では、異物除去制御装置１０の画像認識部１３は、Ｓ１０２で検出した異物の、カメラ３０で撮影した画像における位置、大きさ、種類を検出する。画像認識部１３は、異物の位置、大きさ、種類のうち少なくとも１つを検出する。画像認識部１３は、周知の画像認識方法により、異物の位置、大きさ、種類を検出することができる。画像における異物の位置は、例えば、異物の画像における座標で表される。また、ブロワー４０やウォッシャー５０の噴出ノズルの位置は既知であるため、異物の座標と噴出ノズルの位置とから異物と噴出ノズルとの距離が容易に求められる。また、異物の大きさは、画像に占める異物である画素の割合、画素の数、異物の面積等によって表される。異物の種類は、周知の画像認識方法によって、判別することができる。例えば、異物の種類は、異物の色などによって判別される。異物の種類には、雨滴、泥、雪等がある。
【００６１】
Ｓ２０４では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、異物の除去動作として、ブロワー制御部１４またはウォッシャー制御部１５に対し、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧で、ブロワー４０に圧縮空気またはウォッシャー５０に液体を噴出させることを指示する。制御部１１は、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧を、異物と噴出ノズルとの距離、異物の大きさ、異物の種類のうち少なくとも１つに基づいて、決定する。制御部１１は、異物と噴出ノズルとの距離が長いほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部１１は、異物の大きさが大きいほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部１１は、異物の種類がレンズにこびりつきやすいものほど、噴出させる量、期間、回数、噴出圧を大きくする。制御部１１は、例えば、異物の種類が雨滴である場合は、こびりつきにくいもの、異物の種類が泥である場合は、こびりつきやすいものと判定する。
【００６２】
これにより、一連の除去動作が終了する。異物除去制御装置１０は、カメラ３０のレンズに付着した異物を除去するために、異物の状態に応じた除去動作を行う。終了後、処理は、再度、Ｓ２０１に戻ってもよい。これにより、異物の状況に応じた異物除去動作を行うことができる。
【００６３】
（変形例２）
制御部１１は、Ｓ２０４の異物の除去動作において、圧縮空気や液体の噴出回数が多くなるに連れて、噴出量を徐々に減少させてもよい。このとき、噴出される圧縮空気や液体の量を節約することができる。
【００６４】
制御部１１は、図４の例と同様に、異物検出（Ｓ２０２）及び異物除去動作（Ｓ２０４）を複数回繰り返してもよい。このとき、制御部１１は、異物検出（Ｓ２０２）の後に、異物の位置、大きさ、種類を検出（Ｓ２０３）してもよい。また、制御部１１は、２回目に検出された異物の大きさが１回目に検出された異物の大きさの１０％以上であった場合に、２回目の除去動作を行い、３回目に検出された異物の大きさが１回目に検出された異物の大きさの５％以上であった場合に、３回目の除去動作を行ってもよい。これにより、１回目に検出された異物の９０％超が除去された場合には２回目以降の除去動作が行われず、１回目に検出された異物の９５％超が除去された場合には３回目の除去動作が行われなくなる。
【００６５】
また、制御部１１は、２回目に検出された異物の位置が画像の中心から第１距離の範囲内である場合に、２回目の除去動作を行い、３回目に検出された異物の位置が画像の中心から第１距離より短い第２距離の範囲内である場合に、３回目の除去動作を行ってもよい。これにより、画像の中心から第１距離の範囲内に異物がない場合には２回目以降の除去
動作が行われず、画像の中心から第２距離の範囲内に異物がない場合には３回目の除去動作が行われない。画像の中心部分は、画像の周辺部分より重要であると考えられるため、画像の中心部分の異物が除去されない場合に、繰り返し、異物除去動作を行う。これにより、画像の中心部分を優先して異物の除去動作が行われる。
【００６６】
制御部１１は、車両の外部の温度が所定値以下（例えば、０℃以下）である場合に、異物除去動作における噴出量を減らしてもよい。また、制御部１１は、検出した異物が所定の雪（例えば、サラサラ雪）である場合、異物除去動作における噴出量を減らしてもよい。圧縮空気や液体の凍結のおそれがあるからである。サラサラ雪は、例えば、気温−５℃以下で降る雪である。車両の外部の温度（気温）は、車両に予め設置される温度センサによって取得され得る。
【００６７】
（動作例３）
図６は、車両に設置されるカメラにおける異物除去の動作フローの例３を示す図である。図６の動作フローは、異物除去制御装置１０を搭載する車両から異物除去制御装置１０に電力が供給された場合に実行される動作フローである。車両の駆動源が作動状態、例えば、駆動源が内燃機関であればイグニッションスイッチがオンになった場合、ハイブリッドシステムやＥＶシステムであればシステム電源がオンになった場合、図６の動作フローが開始される。ここでは、異物除去動作を他の音の発生時に行う。
【００６８】
Ｓ３０１では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、情報取得部１２が取得した車両の情報が所定の状態であるか否か判定する。Ｓ３０１の動作は、図４のＳ１０１の動作と同様である。
【００６９】
Ｓ３０２では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、画像認識部１３を介して、カメラ３０のレンズに付着する異物が存在するか否かを判定する。Ｓ３０２の動作は、図４のＳ１０２の動作と同様である。
【００７０】
Ｓ３０３では、制御部１１は、情報取得部１２が取得する車両の情報のうち、音が発生する動作が行われているか否かを判定する。音が発生する動作が行われている場合（Ｓ３０３；ＹＥＳ）、処理がＳ３０４に進む。音が発生する動作が行われていない場合（Ｓ３０３；ＮＯ）、Ｓ３０３の処理を繰り返す。音が発生する動作は、例えば、バック警告音が発生するシフトレバー１１０のポジションが「Ｒ（リバース）」に入れられる動作、クラクション音が発生するクラクションボタンが押される動作などである。音が発生する動作には、車両外または車両内の騒音レベルが所定値以上である場合を含んでもよい。騒音レベルは、情報取得部１２を介して、車両の外側または車両の内側に設置されるマイク等の入力手段によって取得される。
【００７１】
Ｓ３０４では、異物除去制御装置１０の制御部１１は、異物の除去動作として、ブロワー制御部１４またはウォッシャー制御部１５に対し、所定量、所定期間、所定回数、所定噴出圧で、ブロワー４０に圧縮空気またはウォッシャー５０に液体を噴出させることを指示する。当該異物除去動作は、Ｓ３０３の音が発生する動作に合わせて行われる。音が発生する動作に合わせて行うことで、異物除去動作で発生する音を気にならなくすることができる。異物除去制御装置１０の制御部１１は、圧縮空気や液体を噴射させる量を、通常よりも多めにしてもよい。
【００７２】
これにより、異物除去制御装置１０は、異物除去動作で発生する音を、他の動作で発生する音に紛れさせることができる。
【００７３】
（その他）
異物除去制御装置１０は、マニュアル操作、つまり、車両の運転者等により所定の操作がされた場合に、上記のような、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力の何れかの制御で除去処理を行ってもよい。なお、異物除去制御装置１０は、車両の運転者によるマニュアル操作がされ、かつ、画像認識によりレンズに付着する異物を検出した場合に、当該除去処理を行ってもよい。
【００７４】
異物除去制御装置１０は、マニュアル操作が所定期間内に連続して行われた場合に、回数に応じて、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を変更してもよい。例えば、マニュアル操作の回数が増えるほど、噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を増すようにする。なお、異物除去制御装置１０は、１回目のマニュアル操作、つまり、前回のマニュアル操作より所定期間以上経過した後のマニュアル操作に対して、自動除去処理の１回目と噴出させる空気又は液体の所定の量、期間、回数、圧力を同じとしてもよい。
【００７５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。また、各構成例等は、可能な限りにおいて、組み合わされて実施され得る。
【００７６】
〈コンピュータ読み取り可能な記録媒体〉
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００７７】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体内には、ＣＰＵ、メモリ等のコンピュータを構成する要素を設け、そのＣＰＵにプログラムを実行させてもよい。
【００７８】
また、このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＤＡＴ、８mmテープ、メモリカード等がある。
【００７９】
また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【００８０】
１        システム
１０          異物除去制御装置
１１            制御部
１２            情報取得部
１３            画像認識部
１４            ブロワー制御部
１５            ウォッシャー制御部
２０          出力装置
３０          カメラ
４０          ブロワー
５０          ウォッシャー
１１０          シフトレバー
１２０          レーダＥＣＵ
１３０          車速センサ
１４０          加速度センサ
１５０          室内カメラ
【図１】
2018116159.tif 000003
【図２】
2018116159.tif 000004
【図３】
2018116159.tif 000005
【図４】
2018116159.tif 000006
【図５】
2018116159.tif 000007
【図６】
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