(57)【要約】【課題】安全な情報提示を可能にする。【解決手段】情報表示システム（１０）は、ユーザ（９０）が装着可能であってユーザの視界（９１）内に情報を表示可能な装着型ディスプレイ（２０）と、監視対象に関する情報である監視対象情報を取得可能な監視対象情報取得部（３２）と、ユーザの視界内に監視対象情報を表示するための表示領域を設定する表示領域設定部（３５）と、監視対象情報の情報量が表示領域内に収まる場合は監視対象情報を表示領域内においてスクロールせずに表示し、監視対象情報の情報量が表示領域内に収まらない場合は監視対象情報を表示領域内においてスクロールして表示する表示制御部（３６）と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが装着可能であってユーザの視界内に情報を表示可能な装着型ディスプレイと、
監視対象に関する情報である監視対象情報を取得可能な監視対象情報取得部と、
ユーザの視界内に前記監視対象情報を表示するための表示領域を設定する表示領域設定部と、
前記監視対象情報の情報量が前記表示領域内に収まる場合は前記監視対象情報を前記表示領域内においてスクロールせずに表示し、前記監視対象情報の情報量が前記表示領域内に収まらない場合は前記監視対象情報を前記表示領域内においてスクロールして表示する表示制御部と、
を備える情報表示システム。
【請求項２】
前記表示領域設定部は、前記監視対象情報の情報量が予め設定された最大領域内に収まる場合は前記監視対象情報をスクロールせずに表示できるように前記監視対象情報の情報量に合わせて前記表示領域を設定し、前記監視対象情報の情報量が前記最大領域内に収まらない場合は前記表示領域を前記最大領域に設定する、
請求項１に記載の情報表示システム。
【請求項３】
前記監視対象情報は、危険の大小に応じて少なくとも危険度の大きい第１ランク情報と前記第１ランク情報よりも危険度の小さい第２ランク情報とに分類されており、
前記表示制御部は、前記第１ランク情報を常に表示すると共に、前記第２ランク情報の情報量が前記表示領域内に収まらない場合は前記第２ランク情報をスクロールして表示する、
請求項１又は２に記載の情報表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、スクロールによる前記第２ランク情報の表示を一定周期で繰り返して行うと共に、前記第２ランク情報の情報量が多くなるほど前記スクロールの周期を早くする、
請求項３に記載の情報表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記監視対象情報取得部が新規に取得した前記監視対象情報のうち少なくとも最新の監視対象情報をスクロールせずに所定期間表示する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の情報表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記監視対象情報取得部が取得した先の監視対象情報をスクロールせずに表示している最中に次の監視対象情報を取得した場合、前記次の監視対象情報を最新の監視対象情報としてスクロールせずに表示すると共に、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している他の監視対象情報に割り込ませてスクロールさせて表示する、
請求項５に記載の情報表示システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している前記他の監視対象情報に割り込ませて表示する際に、前記先の監視対象情報を前記他の監視対象情報の表示態様とは異なる態様で表示する、
請求項６に記載の情報表示システム。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記最新の監視対象情報の表示位置から離れる方向へ前記他の監視対象情報をスクロールさせると共に前記表示領域内に表示されている前記他の監視対象情報の最後尾に前記先の監視対象情報を割り込ませて、前記他の監視対象情報と共に前記先の監視対象情報をスクロールさせて表示する、
請求項６又は７に記載の情報表示システム。
【請求項９】
前記表示制御部は、前記最新の監視対象情報の表示位置に近づく方向へ前記他の監視対象情報をスクロールさせると共に前記表示領域内に表示されている前記他の監視対象情報の最後尾に前記先の監視対象情報を割り込ませて、前記他の監視対象情報と共に前記先の監視対象情報をスクロールさせて表示する、
請求項６又は７に記載の情報表示システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記表示領域内を不透明に表示する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の情報表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザの頭部に装着するタイプのディスプレイにより、ユーザの視界内に監視対象に関する情報を表示する情報表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの頭部に装着可能な頭部装着型ディスプレイいわゆるヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤと称する）を用いて、例えば仮想現実の画像や様々な情報を表示する技術が提案されている。この技術の適用として、例えばロボット等の作業領域内やその近傍で作業するユーザに対して、そのロボット等の安全に関する情報を提示するために、その安全に関する情報を、ユーザが装着したＨＭＤに表示することが想定される。これによれば、ユーザは、ティーチィングペンダントやタブレット端末等を覗き込むことなく視線を上げたまま、ロボット等の安全に関する情報を取得することができるようになるため、安全性の向上が図られる。
【０００３】
しかしながら、一般的なＨＭＤの多くは、ユーザの視界と重なる場所に透過型の表示部を配置し、その表示部に各種情報を表示させる構成である。この場合、表示部に表示される情報と、ユーザが表示部を通して見ている実景とが重なることになる。このため、例えば表示部に表示すべき情報が多い場合、情報を表示する領域を拡大することでより多くの情報を表示することができるが、表示部に表示された各種情報によってユーザの視界が遮られてしまう。一方で、情報を表示する領域を小さくすることで、視界の邪魔になることを抑制できるが、この場合、文字が小さくなって見難くなったり必要な情報を適切に表示出来なくなったりする。このように、情報の表示態様によっては、かえって安全性の低下が懸念される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２２８２０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装着型ディスプレイを用いてユーザに情報を提示するものにおいて、安全な情報提示が可能な情報表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）
請求項１の情報表示システムは、ユーザが装着可能であってユーザの視界内に情報を表示可能な装着型ディスプレイと、監視対象に関する情報である監視対象情報を取得可能な監視対象情報取得部と、ユーザの視界内に前記監視対象情報を表示するための表示領域を設定する表示領域設定部と、前記監視対象情報の情報量が前記表示領域内に収まる場合は前記監視対象情報を前記表示領域内においてスクロールせずに表示し、前記監視対象情報の情報量が前記表示領域内に収まらない場合は前記監視対象情報を前記表示領域内においてスクロールして表示する表示制御部と、を備える。
【０００７】
これによれば、視界内に表示する監視対象情報の情報量が多い場合であっても、視界内の表示領域を拡大して全ての監視対象情報を同時に表示する必要がない。そのため、監視対象情報の情報量が多い場合であっても、視界内が監視対象情報に埋められてしまって視界が遮られてしまうという事態を抑制することができる。すなわち、情報量の多い監視対象情報をスクロールして表示することにより、表示領域を極力小さくしつつ全ての監視対象情報を効率良く表示することができる。その結果、ユーザの視界を妨げ難く安全な情報提示が可能になる。
【０００８】
（請求項２）
請求項２の情報表示システムにおいて、前記表示領域設定部は、前記監視対象情報の情報量が予め設定された最大領域内に収まる場合は前記監視対象情報をスクロールせずに表示できるように前記監視対象情報の情報量に合わせて前記表示領域を設定し、前記監視対象情報の情報量が前記最大領域内に収まらない場合は前記表示領域を前記最大領域に設定する。
【０００９】
これによれば、監視対象情報の情報量が少ない場合には、その監視対象情報に合わせて表示領域を小さくすることができるため、ユーザの視界をより妨げ難くなる。更にこれによれば、表示領域は最大領域よりも大きくはならないため、ユーザに対して、視界が、最大領域以上は遮られないという安心感を与えることができる。これらの結果、更にユーザの視界を妨げ難くより安全な情報提示が可能になる。
【００１０】
（請求項３）
請求項３の情報表示システムにおいて、前記監視対象情報は、危険の大小に応じて少なくとも危険度の大きい第１ランク情報と前記第１ランク情報よりも危険度の小さい第２ランク情報とに分類されている。前記表示制御部は、前記第１ランク情報を常に表示すると共に、前記第２ランク情報の情報量が前記表示領域内に収まらない場合は前記第２ランク情報をスクロールして表示する。
【００１１】
これによれば、危険度の高い第１ランク情報は常に視界内に表示されているため、ユーザは、危険度の高い第１ランク情報について常に注意を払うことができる。また、危険度の低い第２ランク情報は、スクロールして表示されるため、監視対象情報の情報量が多い場合であっても表示領域を小さくすることができる。したがって、より危険度の高い情報を確認し易くしつつ全体として表示領域を小さくすることができ、その結果、ユーザの視界を妨げ難く、更に安全な情報提示が可能になる。
【００１２】
（請求項４）
請求項４の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、スクロールによる前記第２ランク情報の表示を一定周期で繰り返して行うと共に、前記第２ランク情報の情報量が多くなるほど前記スクロールの周期を早くする。これによれば、第２ランク情報の情報量が多くなった場合であっても、スクロールの１周期の期間を極力短くすることができる。したがって、ユーザは、スクロールされている第２ランク情報のうちある特定の情報を見たい場合に、目当ての情報を極力早く目にすることができる。
【００１３】
また、ユーザは、一定周期で繰り返し行われている第２ランク情報のスクロールの速度、つまり同一情報が再度表示されるまでの時間の長短によって、第２ランク情報の情報量の多さを推定できる。したがって、ユーザは、第２ランク情報の情報量を視覚により直感的に認識することができるため、便利である。
【００１４】
（請求項５）
請求項５の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記監視対象情報取得部が新規に取得した監視対象情報のうち少なくとも最新の監視対象情報をスクロールせずに所定期間表示する。これによれば、ユーザは、新規に追加された最新の監視対象情報については、他の監視対象情報とは区別して注意を払う期間を確保することができる。そのため、ユーザは、新規に追加された最新の監視対象情報についてより確実に注意を払うことができるため、更に安全な情報提示が可能になる。
【００１５】
（請求項６）
ここで、上記構成において、前記表示領域内に同時に表示できる監視対象情報の個数には制限があるため、前記監視対象情報取得部が、複数の新規の監視対象情報を短期間のうちに連続して取得すると、新規に取得した全ての監視対象情報を表示領域内に表示できなくなるおそれがある。
【００１６】
そこで、請求項６の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記監視対象情報取得部が取得した先の監視対象情報をスクロールせずに表示している最中に次の監視対象情報を取得した場合、前記次の監視対象情報を最新の監視対象情報としてスクロールせずに表示すると共に、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している他の監視対象情報に割り込ませてスクロールして表示する。
【００１７】
これによれば、前記監視対象情報取得部が、複数の新規の監視対象情報を短期間のうちに連続して取得した場合であっても、少なくとも最新の監視対象情報を、スクロールせずに表示領域内に表示することができる。これにより、ユーザは、少なくとも最新の監視対象情報については、他の監視対象情報と区別して注意を払うことができる。そして、最新の監視対象情報を取得する以前に取得された先の監視対象情報も、他の監視対象情報のスクロール表示に割り込ませて表示される。そのため、ユーザは、先の監視対象情報つまり直前まで最新の監視対象情報であった監視対象情報についても、スクロールしている表示を見ることで確認することができる。このように、本構成によれば、複数の新規の監視対象情報が期間のうちに連続して発生した場合であっても、ユーザは、これら新規の監視対象情報を確認することができ、その結果、更に安全な情報提示が可能になる。
【００１８】
（請求項７）
請求項７の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している他の前記監視対象情報に割り込ませて表示する際に、前記先の監視対象情報を前記他の監視対象情報の表示態様とは異なる態様で表示する。これによれば、ユーザは、他の監視対象情報のスクロール表示に割り込んだ先の監視対象情報と、以前からスクロール表示されていた他の監視対象情報とを、一見して区別し易くなる。したがって、ユーザは、スクロールによって表示されている監視対象情報の中からどれが新たに割り込んだ監視対象情報であるかを容易に把握することができ、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【００１９】
（請求項８）
請求項８の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記最新の監視対象情報の表示位置から離れる方向へ前記他の監視対象情報をスクロールさせると共に前記表示領域内に表示されている前記他の監視対象情報の最後尾に前記先の監視対象情報を割り込ませて、前記他の監視対象情報と共に前記先の監視対象情報をスクロールさせて表示する。
【００２０】
これによれば、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している他の前記監視対象情報に割り込ませて表示する際に、先の監視対象情報について、スクロールしない表示からスクロールされる表示へと連続的な見た目でスムーズに切り替えを行うことができる。このため、ユーザは、スクロールされている他の監視対象情報に割り込んだ先の監視対象情報が、直前までスクロールされずに表示されていた最新の監視対象情報であったことを認識し易くなる。これにより、ユーザは、スクロールにより表示されている先の監視対象情報、つまり割り込みがなければスクロールされずに表示される先の監視対象情報について注意を払い易くなり、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【００２１】
（請求項９）
これに対し、請求項９の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記最新の監視対象情報の表示位置に近づく方向へ前記他の監視対象情報をスクロールさせると共に前記表示領域内に表示されている前記他の監視対象情報の最後尾に前記先の監視対象情報を割り込ませて、前記他の監視対象情報と共に前記先の監視対象情報をスクロールさせて表示する。
【００２２】
これによれば、前記先の監視対象情報を既にスクロールさせて表示している他の前記監視対象情報に割り込ませて表示する際に、先の監視対象情報について、スクロールしない表示からスクロールされる表示へと非連続的な見た目で切り替えを行うことができる。このため、ユーザは、スクロールさせずに表示されている最新の監視対象情報が、先の監視対象情報から現在の最新の監視対象情報に切り替わったことを認識し易くなる。これにより、ユーザは、最新の監視対象情報により注意を払い易くなり、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【００２３】
（請求項１０）
請求項１０の情報表示システムにおいて、前記表示制御部は、前記表示領域内を不透明に表示する。これによれば、表示領域内に表示された監視対象情報が、表示領域の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができ、その結果、監視対象情報をより見易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態による情報表示システムの概略構成を模式的に示す図
【図２】第１実施形態による情報表示システムの電気的構成を模式的に示すブロック図
【図３】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、監視対象情報が非スクロール表示されている状態を示す図
【図４】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、監視対象情報がスクロール表示されている状態を示す図（その１）
【図５】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、監視対象情報がスクロール表示されている状態を示す図（その２）
【図６】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、監視対象情報がスクロール表示されている状態を示す図（その３）
【図７】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、新規情報が追加された状態を示す図
【図８】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、新規情報が第２ランク情報に組み込まれた状態を示す図（その１）
【図９】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、新規情報が第２ランク情報に組み込まれた状態を示す図（その２）
【図１０】第１実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示すもので、新規情報が第１ランク情報に組み込まれた状態を示す図
【図１１】第１実施形態について、ディスプレイ制御装置の制御部で実行される処理内容を示すフローチャート
【図１２】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その１）
【図１３】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その２）
【図１４】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その３）
【図１５】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その４）
【図１６】第２実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その５）
【図１７】第３実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その１）
【図１８】第３実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その２）
【図１９】第３実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その３）
【図２０】第３実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その４）
【図２１】第３実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その５）
【図２２】他の実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その１）
【図２３】他の実施形態について、表示部を透過してユーザに見える視界の一部及び記憶領域に記憶されている監視対象情報の一例を示す図（その２）
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の複数の実施形態について説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００２６】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１〜図１８を参照しながら説明する。
図１及び図２に示すように、情報表示システム１０は、監視対象である少なくとも１台この場合２台のロボット１１と、各ロボット１１に対応して設けられたロボットコントローラ１２と、安全装置１３と、いわゆるヘッドマウントディスプレイと称される頭部装着型ディスプレイ２０（以下、ＨＭＤ２０と称する）と、ディスプレイ制御装置３０と、を含んで構成されている。
【００２７】
以下の説明において、これら２台のロボット１１を区別する際には、第１ロボット１１１及び第２ロボット１１２と称する。また、第１ロボットロボット１１１及び第２ロボット１１２に対応するロボットコントローラ１２を、それぞれ第１ロボットコントローラ１２１及び第２ロボットコントローラ１２２と称する。
【００２８】
ロボット１１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットで構成されている。一般的な構成につき詳しい説明は省略するが、ロボット１１は、サーボモータにより駆動される６軸のアームを有し、第６軸アームの先端部に、例えばパレット内に収容されているワークを把持するためのハンド等を備えている。ロボット１１は、ロボットコントローラ１２に図示しない接続ケーブルを介して接続される。各軸のサーボモータは、このロボットコントローラ１２により制御される。
【００２９】
ロボットコントローラ１２は、図示しない制御回路やサーボ制御部、電源装置等を備えている。制御回路はマイコンを主体として構成されている。ロボットコントローラ１２は、予め記憶された動作プログラムや、図示しないティーチングペンダント等により設定された教示データ、各種パラメータ等に従って、サーボ制御部を介してロボット１１の各軸サーボモータを制御する。これにより、ロボットコントローラ１２は、ワークの組付け作業等を各ロボット１１に自動で実行させる。
【００３０】
各ロボットコントローラ１２は、それぞれ安全装置１３に通信可能に接続されている。安全装置１３は、ロボットコントローラ１２側から各ロボット１１の動作状態及び各ロボットコントローラ１２による制御状態を特定可能な各種の情報を取得可能に構成されている。そのため、安全装置１３は、ロボット１１のアームの回転角度やモータの通電状態等、ロボット１１の動作状態を示す動作情報及びコントローラ１２の制御状態を示す制御情報をリアルタイムで取得することができる。
【００３１】
また、安全装置１３は、各ロボットコントローラ１２から取得した各ロボット１１の情報に基づいて、ロボット１１の現在の形態つまり姿勢を３次元的にモデリングした３Ｄモデル画像データを生成することができる。また、安全装置１３は、各ロボット１１が設置されている領域、例えば工場内における基準位置を原点とした２次元座標系における各ロボット１１の座標つまりはロボット１１の設置位置も記憶している。
【００３２】
ＨＭＤ２０は、ユーザの頭部に装着可能な形態に構成されており、ユーザの視界内に各種情報を表示させることができる。ＨＭＤ２０は、両目を覆う両眼型、又は一方の目のみを覆う単眼型のいずれでも良いが、本実施形態は、ユーザの視界を奪い易い両眼型により適している。また、ＨＭＤ２０の形状は、眼鏡のように装着する眼鏡型や帽子のように装着する帽子型などが想定されるが、いずれも形状であっても良い。本実施形態のＨＭＤ２０は、眼鏡型を想定している。
【００３３】
ＨＭＤ２０は、図２にも示すように、表示部２１及びカメラ２２を有している。表示部２１は、ユーザがＨＭＤ２０を装着した状態において、そのユーザの視界と重なる位置に設けられている。本実施形態の場合、表示部２１は、眼鏡のレンズ部分に相当する部分であり、画像などの情報を表示することができるいわゆる透過型のディスプレイで構成されている。このため、ＨＭＤ２０に表示される画像は、ユーザの視界に重なって表示されることになる。換言すると、ユーザは、自身の目で見た現実の風景と、ＨＭＤ２０によって表示された仮想的な画像とを併せて見ることになる。
【００３４】
カメラ２２は、小型のＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成されており、ＨＭＤ２０に一体的に取り付けられている。このカメラ２２は、ユーザの顔の向きと一致するように、ＨＭＤ２０のフレームの一側部に設けられている。カメラ２２は、図１に示すように、ユーザ９０がＨＭＤ２０を頭部に装着した状態で、ユーザ９０の頭部正面が向いている方向の画像を撮像する。そのため、カメラ２２によって撮像される画像は、ユーザ９０の視界とほぼ同一の画角となっている。換言すると、カメラ２２は、ユーザ９０が見ている風景とほぼ同一の風景を撮像する。
【００３５】
なお、表示部２１は、透過型のディスプレイに限られず、非透過型のディスプレイで構成しても良い。この場合、ＨＭＤ２０は、カメラ２２で撮影した画像をリアルタイムで表示部２１に表示させることで、カメラ２２が撮影した風景をユーザに対し仮想的に提示、すなわちユーザの視界を表示部２１に再現すれば良い。また、ＨＭＤ２０は、表示部２１を有するものに限られず、仮想的な画像をユーザの網膜に直接投影する網膜投影型であっても良い。
【００３６】
ＨＭＤ２０は、ディスプレイ制御装置３０に無線又は有線で接続されている。なお、ディスプレイ制御装置３０は、ＨＭＤ２０と一体に構成されていても良い。図２に示すように、ディスプレイ制御装置３０は、マイクロコンピュータ等で構成された制御部３１を内蔵しており、ＨＭＤ２０の表示部２１に表示する画像データを送信したり、カメラ２２により撮影された画像データを受信したりする。また、ディスプレイ制御装置３０は、安全装置１３と有線又は無線通信が可能となっている。
【００３７】
図２に示すように、ディスプレイ制御装置３０は、制御部３１の他、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、表示領域設定部３５、及び表示制御部３６を有している。制御部３１は、例えばＣＰＵ３１１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリなどの記憶領域３１２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＨＤＭ２０の全体の制御を司っている。
【００３８】
記憶領域３１２は、情報表示プログラムを記憶している。制御部３１は、ＣＰＵ３１１において情報表示プログラムを実行することにより、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、表示領域設定部３５、及び表示制御部３６等を、ソフトウェア的に実現する。なお、これら監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、表示領域設定部３５、及び表示制御部３６は、例えば制御部３１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
【００３９】
監視対象情報取得部３２は、安全装置１３から、監視対象である各ロボット１１に関する情報として、監視対象情報をリアルタイムで取得することがでる。監視対象情報は、各ロボット１１の動作によって随時変化する情報等によって構成されている。例えば監視対象情報は、上述した３Ｄモデル画像データを含む各ロボット１１の動作状態を示す動作情報や、コントローラ１２の制御状態を示す制御情報を含んでいる。また、監視対象情報は、例えばユーザに対してロボット１１に関する警告や注意を提示するための警告注意情報等を含んでいる。
【００４０】
図３〜図１０では、監視対象情報取得部３２によって取得されて記憶領域３１２に記憶された監視対象情報４０の一例を概念的に示している。本実施形態の場合、例えば図３等に示すように、監視対象情報４０は、ユーザに与える危険の程度つまり危険の大小に応じて、第１ランク情報４１と第２ランク情報４２との少なくとも２つのランクに分類されている。第１ランク情報４１は、ユーザに与える危険度が高いものを示している。第２ランク情報４２は、第１ランク情報４１よりもユーザに与える危険度が小さいものを示している。
【００４１】
また、監視対象情報取得部３２は、安全装置１３から新規に取得した情報を、その分類が第１ランク情報４１又は第２ランク情報４２のいずれであるかに係わらず、取得してからの所定期間は新規情報４３に分類する。なお、本実施形態において、第１ランク情報４１は、「ＤＡＮＧＥＲ」の文字を付して表している。第２ランク情報４２は、「ＷＡＲＮＩＮＧ」の文字を付して表している。そして、新規情報４３は、「ＮＥＷ」の文字を付して表している。これら「ＤＡＮＧＥＲ」、「ＷＡＲＮＩＮＧ」、「ＮＥＷ」の文字は、各情報の種類を識別するための識別子である。
【００４２】
これら第１ランク情報４１、第２ランク情報４２、及び新規情報４３は、個別情報によって構成されている。監視対象情報取得部３２は、第１ランク情報４１、第２ランク情報４２、及び新規情報４３の各個別情報を、それぞれ取得順に記憶領域３１２に記憶する。例えば本実施形態において、第１ランク情報４１の各個別情報には、図３及び図１０等に示すように、Ｄ１、Ｄ２・・・の符号が付されている。この場合、Ｄ１が付された情報は、Ｄ２が付された情報よりも前に取得されたことを意味する。また、第２ランク情報４２の各個別情報には、図３及び図４等に示すように、Ｗ１、Ｗ２・・・の符号が付されている。この場合、Ｗ１が付された情報は、Ｗ２が付された情報よりも前に取得されたことを意味する。
【００４３】
本実施形態において、記憶領域３１２に記憶されている各個別情報が、ＨＭＤ２０の表示領域２１１内に表示される情報となる。例えば図３の例において、記憶領域３１２は、ＨＭＤ２０に表示される情報としてＤ１が付された第１ランク情報４１の個別情報と、Ｗ１、Ｗ２が付された第２ランク情報４２の個別情報とを記憶しているが、新規情報４３の個別情報は記憶していない。
【００４４】
図２に示す視界情報取得部３３は、ＨＭＤ２０を装着したユーザ９０の視界を特定するための視界情報を取得する処理を行うことができる。ユーザ９０の視界とは、ユーザ９０がＨＭＤ２０を装着した状態においてユーザ９０の目に映る風景を意味する。本実施形態の場合、ユーザ９０の視界とは、眼鏡のレンズ部分である表示部２１を通してユーザ９０の目に映る風景を意味する。視界情報取得部３３は、例えばカメラ２２で撮像した画像から、ユーザ９０の視界情報を取得する。本実施形態では、例えば図３等に示すように、カメラ２２の撮像範囲２２１及び表示部２１の領域を、ユーザ９０の視界９１と擬制している。
【００４５】
図２に示す監視対象識別部３４は、視界情報取得部３３で取得した視界情報に基づいてユーザ９０の視界９１内に存在する監視対象であるロボット１１を識別する処理を行うことができる。すなわち、監視対象識別部３４は、ユーザの視界９１内に存在する監視対象つまりロボット１１が、ロボット１１１、１１２のいずれであるかを識別つまり特定することができる。監視対象識別部３４は、例えば次のようにして各ロボット１１を識別することができる。すなわち、例えば各ロボット１１に、それぞれ個体を特定するためのマーカーを付しておく。そして、監視対象識別部３４は、カメラ２２で撮像された画像を基にロボット１１に付されたマーカーを認識することで、各ロボット１１を識別することができる。
【００４６】
また、他の方法としては、監視対象識別部３４は、例えば次のようにして各ロボット１１を識別することができる。すなわち、監視対象識別部３４は、安全装置１３から各ロボット１１の現在の３Ｄモデル画像データを取得する。そして、監視対象識別部３４は、各ロボット１１の３Ｄモデル画像データと、カメラ２２で撮像されたロボット１１の形態とを照合することで、各ロボット１１を識別することができる。この場合、監視対象情報取得部３２は、視界情報取得部３３及び監視対象識別部３４の処理により、ユーザの視界９１内に入ったロボット１１についての監視対象情報４０を選択的に取得するようにしても良い。
【００４７】
表示領域設定部３５は、例えば図３等に示すように、ユーザの視界９１内に監視対象情報４０を表示するための表示領域２１１を設定する処理を行うことができる。表示領域設定部３５は、監視対象情報取得部３２から取得した監視対象情報４０の情報量つまり記憶領域３１２に記憶されている現在の監視対象情報４０の情報量の大小に応じて、表示領域２１１をその情報量に適したサイズに設定する。
【００４８】
すなわち、まず、表示領域設定部３５は、図３に示すように、表示領域２１１を拡大することができる最大範囲つまり表示領域２１１の最大サイズとして、予め最大領域２１２を仮想的に設定する。最大領域２１２は、ユーザによって任意に設定されても良いし、メーカー等によって予め設定しておいても良い。また、視界９１内における最大領域２１２の位置は、固定であっても良いし、視界９１内の監視対象１１の位置に応じて変更するように構成しても良い。
【００４９】
次に、表示領域設定部３５は、監視対象情報取得部３２から取得した監視対象情報４０の情報量つまり記憶領域３１２に記憶されている現在の監視対象情報４０の情報量に応じて、表示領域２１１のサイズを設定する。この場合、現在の監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まるものであれば、表示領域設定部３５は、図３に示すように、現在の監視対象情報４０の情報量に合わせて、全ての監視対象情報４０が表示領域２１１内に表示されるようなサイズに表示領域２１１を設定する。したがって、この場合、表示領域２１１のサイズは、最大領域２１２のサイズ以下となる。現在の監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まるものでなければ、表示領域設定部３５は、図４等に示すように、表示領域２１１のサイズを最大領域２１２のサイズに設定する。
【００５０】
なお、本実施形態において、監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まるか否かとは、記憶領域３１２に記憶されている監視対象情報４０を所定のフォントサイズで全て同時に表示させた場合に、最大領域２１２内に収まるか否かということ、すなわち最大領域２１２からはみ出す部分が生じていないか否かということを意味している。
【００５１】
表示制御部３６は、図３〜図１０に示すように、表示領域設定部３５で設定された表示領域２１１内に、監視対象情報４０を構成する文字情報や数字、図形、記号情報等を表示する。本実施形態の場合、表示制御部３６は、表示領域２１１内を、例えば表示領域２１１内に表示される監視対象情報４０とは反対色で不透明に表示することで、表示領域２１１の後ろの実景を覆い隠している。これにより、表示領域２１１内に表示された監視対象情報４０が、表示領域２１１の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができるため、表示領域２１１内に表示された監視対象情報４０が見易くなる。なお、表示領域２１１は、監視対象情報４０を表示させるための領域であるため、表示制御部３６は、表示領域２１１を示す枠及び表示領域２１１内の色を、必ずしも表示する必要はない。
【００５２】
ここで、図３〜図１０において示された実線枠線４４、４５、４６は、記憶領域３１２に記憶されている監視対象情報４０のうち、表示制御部３６によってＨＭＤ２０の表示領域２１１に表示される情報を示している。この場合、記憶領域３１２に記憶されている監視対象情報４０のうち枠線４４、４５、４６で囲まれた情報が、表示領域２１１に表示される。
【００５３】
表示制御部３６は、図３に示すように、監視対象情報４０の情報量が表示領域２１１内に収まる場合、監視対象情報４０の全ての情報をスクロールさせることなく表示領域２１１内に同時に表示する。一方、図４に示すように、監視対象情報４０の情報量が表示領域２１１内に収まらない場合、つまり監視対象情報４０の一部が表示領域２１１から溢れてしまう場合、表示制御部３６は、図４〜図６等で示すように、記憶領域３１２に記憶されている監視対象情報４０の全部又は一部を表示領域２１１内において一定周期でスクロールして表示する。
【００５４】
ここで、本実施形態において「スクロールして表示」という用語と「スクロール表示」という用語とは同義である。そして、「スクロールして表示」及び「スクロール表示」は、表示領域２１１内に収まりきらない監視対象情報４０を、水平又は垂直にスライドさせて表示する表示態様を意味する。また、本実施形態において、「スクロールの周期」という用語と「スクロールの速度」という用語とは同義である。
【００５５】
本実施形態の場合、表示制御部３６は、監視対象情報４０の全部又は一部が視界９１の上方向へ流れるようにして、監視対象情報４０の全部又は一部をスクロールさせて表示する。すなわち、図４〜図６に示す例では、表示領域２１１内に表示される第２ランク情報４２の個別情報の数は５個で一定となっており、その５個の個別情報が順次切り替わるようにして表示される。そして全ての第２ランク情報４２の個別情報がスクロール表示されると、再び最初に戻って繰り返される。すなわち、本実施形態において、表示制御部３６は、第２ランク情報４２の個別情報を、一定周期で繰り返しスクロールさせて表示する。
【００５６】
この場合、スクロール表示の速度つまり上方向へ流れる監視対象情報４０の速度は、監視対象情報４０の情報量に係わらず一定にすることができる。なお、本実施形態では、スクロール表示に対し、スクロールしない表示態様つまり一定箇所に固定するようにして表示する表示態様を、非スクロール表示と称する。
【００５７】
表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２で取得した監視対象情報４０の情報量が減少し、その監視対象情報４０の表示が表示領域２１１内に収まるようになるまで、監視対象情報４０のスクロール表示を継続する。すなわち、監視対象情報取得部３２で取得した監視対象情報４０の情報量が減少し、その監視対象情報４０の表示が表示領域２１１内に収まるようになると、表示制御部３６は、監視対象情報４０のスクロール表示から非スクロール表示に切り替える。
【００５８】
本実施形態の場合、表示制御部３６は、監視対象情報４０のうち第１ランク情報４１及び新規情報４３を、図４〜図１０に示すように常に非スクロール表示で表示する。また、表示制御部３６は、監視対象情報４０のうち第２ランク情報４２を、必要に応じてつまり監視対象情報４０の情報量に応じてスクロール表示と非スクロール表示とを切り替えながら表示する。
【００５９】
すなわち、監視対象情報４０に第１ランク情報４１が含まれていれば、表示制御部３６は、監視対象情報４０の情報量に係わらず、第１ランク情報４１を表示領域２１１内にスクロールさせずに常に表示する。また、監視対象情報４０に第２ランク情報４２が含まれており、かつ、監視対象情報４０が最大領域２１２内に収まる場合、表示制御部３６は、第１ランク情報４１と共に第２ランク情報４２もスクロールさせずに表示領域２１１内に常に表示する。一方、監視対象情報４０に第２ランク情報４２が含まれているが、監視対象情報４０が最大領域２１２内に収まりきらない場合、表示制御部３６は、第２ランク情報４２をスクロールさせて表示領域２１１内に表示する。
【００６０】
また、監視対象情報取得部３２は、表示制御部３６の制御内容に係わらず、安全装置１３から随時、監視対象情報４０の取得を行っている。この場合、図６と図７とを対比して示すように、ユーザの視界９１が変わったりロボット１１の状態が変わったりすると、監視対象情報取得部３２は、記憶領域３１２に記憶されていない新規情報４３を取得する。すると、表示制御部３６は、図７に示すように、新規に取得された新規情報４３をスクロールさせずにつまり非スクロール表示で所定期間、表示領域２１１内に表示する。この場合、表示制御部３６は、新規に取得された新規情報４３が複数存在する場合は、少なくとも最新の新規情報４３つまり最後に取得された新規情報４３を、非スクロール表示で表示領域２１１内に表示する。
【００６１】
また、この場合、所定期間は、予めユーザの任意に設定しても良いし、メーカー等によって予め例えば１０秒〜１分程度の時間に設定しておいても良い。また、所定期間は、第２ランク情報４２のスクロール表示の周期に合わせて可変するように設定することもできる。例えば所定期間を第２ランク情報４２のスクロール表示の１周期に設定した場合、表示制御部３６は、第２ランク情報４２のスクロール表示が１周する期間、つまり第２ランク情報４２の各個別情報が１周して再び同一の位置に来るまでの期間、新規情報４３を非スクロール表示で常に表示する。
【００６２】
そして、表示制御部３６は、新規情報４３を所定期間、非スクロール表示で表示すると、その新規情報４３が第２ランク情報４２に属するものであれば、図８の白抜き矢印で示すように、新規情報４３を第２ランク情報４２の最後尾、この場合、個別情報Ｗ９として第２ランク情報４２に追加する。そして、表示制御部３６は、図９に示すように、追加された個別情報Ｗ９を含めて、第２ランク情報４２をスクロール表示する。つまり、新規情報４３が第２ランク情報４２に属するものである場合、表示制御部３６は、新規情報４３を所定期間非スクロール表示で表示した後、その新規情報４３を第２ランク情報４２のスクロール表示に組み込む。
【００６３】
一方、新規情報４３が第２ランク情報４２に属するものであれば、図１０の白抜き矢印で示すように、新規情報４３を第１ランク情報４１の最後尾、この場合、個別情報Ｄ２として第１ランク情報４１に追加する。そして、表示制御部３６は、図１０に示すように、追加された個別情報Ｄ２を含めて、第１ランク情報４１を非スクロール表示で表示する。
【００６４】
ここで、第２ランク情報４２のスクロール表示は、第２ランク情報４２の情報量に係わらず一定速度に設定することができる。この場合、第２ランク情報４２の情報量が少ないと、スクロール表示により第２ランク情報４２が１周する期間が短いため、新規情報４３が非スクロール表示されている時間も短い。しかし、第２ランク情報４２が１周する期間も短いため、ユーザは、新規情報４３が第２ランク情報４２に追加された後も、第２ランク情報４２に組み込まれた新規情報４３を、比較的頻繁に目にすることができる。
【００６５】
また、第２ランク情報４２のスクロール表示を一定速度にした場合、第２ランク情報４２の情報量が多いと、スクロール表示により第２ランク情報４２が１周する期間も長い。このため、ユーザは、新規情報４３が第２ランク情報４２に追加された後は、第２ランク情報４２に組み込まれた新規情報４３を目にする頻度が少なくなる。しかし、この場合、新規情報４３は、第２ランク情報４２に追加される前において、非スクロール表示されている時間が長い。したがって、この構成によれば、第２ランク情報４２の情報量の大小に係わらず、ユーザが新規情報４３を確認する時間を十分に確保することができる。
【００６６】
また、表示制御部３６は、スクロールによる第２ランク情報４２の表示を一定周期で繰り返して行っており、この場合、例えばスクロール表示する監視対象情報４０の情報量が多くなるほど、スクロールの速度を早くして１周期の期間を短くすることもできる。換言すれば、表示制御部３６は、スクロール表示する監視対象情報４０の情報量が少なくなるほど、スクロールの速度を遅くして１周期の期間を長くしても良い。これによれば、監視対象情報４０の情報量が多くなった場合であっても、スクロールの１周期の期間を極力短くすることができる。したがって、ユーザは、スクロールされている第２ランク情報４２のうちある特定の情報を見たい場合に、目当ての情報を極力早く目にすることができる。
【００６７】
また、ユーザは、繰り返し行われている第２ランク情報４２のスクロールの速度、つまり第２ランク情報４２について同一の個別情報が再度表示されるまでの時間の長短によって、第２ランク情報４２の情報量の多さを推定できる。したがって、ユーザは、第２ランク情報４２の情報量の大小つまり危険に関する情報の数の多さを視覚により直感的に認識することができるため、便利である。
【００６８】
次に、ディスプレイ制御装置３０の制御部３１において行われる制御フローについて、図１１も参照して説明する。制御部３１は、情報表示プログラムを実行すると、図１１の制御フローを実行する。制御部３１は、まず、ステップＳ１１において、監視対象情報取得部３２により監視対象情報４０の取得があったか否かを判断する。監視対象情報４０の取得が無い場合（ステップＳ１１でＮＯ）、制御部３１は、視界９１内に表示すべき監視対象情報４０が存在していないと判断し、ステップＳ１１へ処理を戻して繰り返す。
【００６９】
一方、監視対象情報４０の取得があった場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、制御部３１は、視界９１内に表示すべき監視対象情報４０が存在すると判断し、ステップＳ１２へ処理を移行させる。制御部３１は、ステップＳ１２において、取得した監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まるか否かを判断する。取得した監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まる場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、制御部３１は、表示領域設定部３５の処理により、表示領域２１１のサイズを、最大領域２１２のサイズ以下に設定する。
【００７０】
そして、制御部３１は、ステップＳ１４へ処理を移行させ、表示制御部３６の処理により、監視対象情報４０のうち第１ランク情報４１と第２ランク情報４２と新規情報４３とを、すなわち全ての監視対象情報４０を、非スクロール表示で表示領域２１１内に表示する。その後、ステップＳ１１へ処理を移行させ、ステップＳ１１以降を繰り返す。
【００７１】
一方、取得した監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まりきらない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、制御部３１は、表示領域設定部３５の処理により、表示領域２１１のサイズを、最大領域２１２のサイズと同一サイズに設定する。そして、制御部３１は、ステップＳ１５へ処理を移行させ、表示制御部３６の処理により、監視対象情報４０のうち第１ランク情報４１及び新規情報４３を非スクロール表示で表示領域２１１内に表示すると共に、第２ランク情報４２スクロール表示で表示領域２１１内に表示する。その後、ステップＳ１１へ処理を移行させ、ステップＳ１１以降を繰り返す。
【００７２】
以上説明した実施形態によれば、情報表示システム１０において、表示制御部３６は、監視対象情報４０の情報量が表示領域２１１内に収まる場合は、監視対象情報４０を表示領域２１１内においてスクロールせずに表示する。一方、表示制御部３６は、監視対象情報４０の情報量が表示領域２１１内に収まらない場合は、監視対象情報４０のうち第２ランク情報４２を表示領域２１１内においてスクロールして表示する。
【００７３】
これによれば、視界９１内に表示する監視対象情報４０の情報量が多い場合であっても、視界９１内の表示領域２１１を拡大して全ての監視対象情報４０を同時に表示する必要がない。そのため、監視対象情報４０の情報量が多い場合であっても、視界９１内が監視対象情報４０に埋められてしまって視界９１が遮られてしまうという事態を抑制することができる。すなわち、情報量の多い監視対象情報４０をスクロールして表示することにより、表示領域２１１を極力小さくしつつ全ての監視対象情報４０を効率良く表示することができる。その結果、ユーザ９０の視界９１を妨げ難く安全な情報提示が可能になる。
【００７４】
また、本実施形態において、表示領域設定部３５は、監視対象情報４０の情報量が予め設定された最大領域２１２内に収まる場合は監視対象情報４０をスクロールせずに表示できるように監視対象情報４０の情報量に合わせて表示領域２１１を設定する。そして、表示領域設定部３５は、監視対象情報４０の情報量が最大領域２１２内に収まらない場合は、表示領域２１１を最大領域２１２と同じサイズに設定する。
【００７５】
これによれば、監視対象情報４０の情報量が少ない場合には、その監視対象情報４０に合わせて表示領域２１１を小さくすることができるため、ユーザ９０の視界９１をより妨げ難くなる。更にこれによれば、表示領域２１１は最大領域２１２よりも大きくはならないため、ユーザ９０に対して、視界９１が最大領域２１２以上は遮られないという安心感を与えることができる。これらの結果、更にユーザ９０の視界９１を妨げ難くより安全な情報提示が可能になる。
【００７６】
また、本実施形態において、監視対象情報４０は、危険の大小に応じて少なくとも危険度の大きい第１ランク情報４１と、第１ランク情報４１よりも危険度の小さい第２ランク情報４２とに分類されている。表示制御部３６は、監視対象情報４０のうち危険度の高い第１ランク情報４１を常に表示する。そして、表示制御部３６は、第２ランク情報４２の情報量が表示領域２１１内に収まらない場合は、監視対象情報４０のうち危険度の比較的低い第２ランク情報４２をスクロールして表示する。
【００７７】
これによれば、危険度の高い第１ランク情報４１は常に視界９１内に表示されているため、ユーザ９０は、危険度の高い第１ランク情報４１について常に注意を払うことができる。また、危険度の低い第２ランク情報４２は、スクロールして表示されるため、監視対象情報４０の情報量が多い場合であっても表示領域２１１を小さくすることができる。したがって、より危険度の高い情報を確認し易くしつつ全体として表示領域２１１を小さくすることができ、その結果、ユーザ９０の視界９１を妨げ難く、更に安全な情報提示が可能になる。
【００７８】
ここで、表示制御部３６は、第２ランク情報４２の情報量が多くなるほどスクロールの速度を早くしても良い。これによれば、第２ランク情報４２の情報量が多くなった場合であっても、スクロールの１周期の期間を極力短くすることができる。したがって、ユーザ９０は、スクロールされている第２ランク情報４２のうちある特定の個別情報を見たい場合に、目当ての個別情報を極力早く目にすることができる。また、ユーザ９０は、スクロールの速度によって、第２ランク情報４２の情報量を視覚により直感的に認識することができるため、便利である。
【００７９】
また、本実施形態において、表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２が新規に取得した監視対象情報４０すなわち新規情報４３をスクロールせずに所定期間表示する。これによれば、ユーザ９０は、新規に追加された監視対象情報４０つまり新規情報４３については、他の監視対象情報４０とは区別して注意を払う期間を確保することができる。そのため、ユーザ９０は、新規情報４３についてより確実に注意を払うことができるため、更に安全な情報提示が可能になる。
【００８０】
また、本実施形態において、表示制御部３６は、表示領域２１１内を不透明に表示する。これによれば、表示領域２１１内に表示された監視対象情報４０が、表示領域２１１の後ろの実景に紛れ込む事を防ぐことができ、その結果、監視対象情報４０をより見易くすることができる。
【００８１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１２〜図１６を参照して説明する。
本実施形態では、監視対象情報４０の情報量が、最大領域２１２に設定された表示領域２１１内に収まっていないため、表示制御部３６が、記憶領域３１２に記憶されている監視対象情報４０のうち各第２ランク情報４２を一定周期でスクロール表示している状態を前提とする。
【００８２】
この場合、各第２ランク情報４２は、図１２の矢印Ａで示すように、視界９１の下方向へ流れるようにしてスクロール表示される。そして、表示領域２１１内において、「ＮＥＷ」の文字が付された最新の新規情報４３は、「ＷＡＲＮＩＮＧ」の文字が付された第２ランク情報４２の上側に表示されている。このため、各第２ランク情報４２は、最新の新規情報４３の表示位置から離れる方向へスクロールして表示されている。
【００８３】
なお、本実施形態の説明において、新規情報４３には、その取得順にＮ１、Ｎ２・・・の番号を付している。この場合、Ｎ１が付された新規情報４３は、Ｎ２が付された新規情報４３よりも前に取得されたことを意味する。そして、各新規情報４３のうち番号の最も大きいものが、最新の新規情報４３となる。以下の説明において、各新規情報４３の取得順を区別して示す場合には、新規情報４３（Ｎ１）、新規情報４３（Ｎ２）のように、括弧内に番号を付して表す。
【００８４】
また、本実施形態では、新規に取得された新規情報４３のうち、少なくとも最新の新規情報４３を、スクロールせずに所定期間表示する。この所定期間は、第１実施形態の所定期間と同様であり、例えば予めユーザの任意に設定しても良いし、メーカー等によって予め例えば１０秒〜１分程度の時間に設定しておいても良い。また、所定期間は、第２ランク情報４２のスクロール表示の周期に合わせて可変するように設定しても良い。
【００８５】
更に、本実施形態は、監視対象情報取得部３２が複数の新規情報４３を連続して取得した場合を想定している。本実施形態において、複数の新規情報４３が連続して取得されるとは、先の新規情報４３の取得から次の新規情報４３の取得までの期間が、最新の新規情報４３をスクロールさせずに表示するための上記所定期間が経過していないことを意味する。
【００８６】
ここで、上記第１実施形態において、表示領域２１１の最大サイズつまり最大領域２１２は予め設定されていることから、表示領域２１１内に同時に表示できる監視対象情報４１、４２、４３の個数には制限がある。このため、監視対象情報取得部３２が、複数の新規情報４３を短期間のうちに連続して取得すると、新規に取得した各新規情報４３の一部を表示領域２１１内に表示できなくなるおそれがある。
【００８７】
そこで、本実施形態において、表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２が取得した先の監視対象情報４３をスクロールせずに表示している最中つまり所定期間が経過する前に次の監視対象情報４３を取得した場合、次の監視対象情報４３を最新の監視対象情報としてスクロールせずに表示すると共に、先の監視対象情報４３を既にスクロールさせて表示している他の監視対象情報４２に割り込ませてスクロールして表示する。
【００８８】
すなわち、表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２が複数の新規情報４３を連続して取得した場合、現時点で最新となる新規情報４３を表示領域２１１内にスクロールさせずに表示し、最新の新規情報４３以外の新規情報４３を、第２ランク情報４２と共にスクロールさせて表示領域２１１内に表示する。なお、本実施形態では、図１２等に示すように、各第２ランク情報４２は、第２ランク情報４２であることを示す「ＷＡＲＮＩＮＧ」の文字の下側に、スクロール表示によって表示される。また、最新の新規情報４３は、最新の新規情報４３であることを示す「ＮＥＷ」の文字の下側に、非スクロール表示によって表示される。
【００８９】
具体的には、図１２に示すように、例えばまず、監視対象情報取得部３２が新規情報４３（Ｎ１）を取得すると、その新規情報４３（Ｎ１）は、記憶領域３１２に記憶される。このとき、記憶領域３１２には、新規情報４３（Ｎ１）以外の新規情報は記憶されていないため、この新規情報４３（Ｎ１）が現時点での最新の新規情報となる。すると、表示制御部３６は、図１２から図１３にかけて示すように、最新の新規情報４３（Ｎ１）を、非スクロール表示で表示領域２１１内に表示すると共に、各第２ランク情報４２をスクロール表示で表示領域２１１内に順次表示する。
【００９０】
次に、図１４に示すように、監視対象情報取得部３２が次の新規情報４３（Ｎ２）を取得すると、その新規情報４３（Ｎ２）は、記憶領域３１２に記憶されて、現時点での最新の新規情報となる。すると、表示制御部３６は、先の新規情報４３（Ｎ１）と最新の新規情報４３（Ｎ２）とを置き換えて、最新の新規情報４３（Ｎ２）を非スクロール表示によって表示する。すなわち、この場合、最新の新規情報４３（Ｎ２）は、最新の新規情報４３であることを示す「ＮＥＷ」の文字の下側に、非スクロール表示によって表示される。そして、表示制御部３６は、図１４から図１６にかけて示すように、先の新規情報４３（Ｎ１）を、既にスクロール表示されている第２ランク情報４２に割り込ませて、第２ランク情報４２と共にスクロール表示させる。
【００９１】
この場合、先の新規情報４３（Ｎ１）は、図１４の白抜き矢印で示すように、現時点で実際に表示領域２１１に表示されている各第２ランク情報４２つまり図１３の枠線４５内にある第２ランク情報４２（Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４）の最後尾に組み込まれる。ちなみに、この場合、新規情報４３（Ｎ１）は、記憶領域３１２に記憶されている第２ランク情報４２のうち、最後に取得された第２ランク情報４２（Ｗ６）の更に後に取得されているため、第２ランク情報４２（Ｗ７）とみなすこともできる。これにより、表示制御部３６は、図１４に示すように、表示領域２１１内において各第２ランク情報４２が表示されている領域のうち最新の新規情報４３（Ｎ２）の表示位置に最も近い位置に、先の新規情報４３（Ｎ１）を割り込ませる。
【００９２】
例えば図１３から図１４にかけて示す例では、表示制御部３６は、図１３において第２ランク情報４２を示す「ＷＡＲＮＩＮＧ」の直下に表示されている第２ランク情報４２（Ｗ４）の表示位置に、先の新規情報４３（Ｎ１）を割り込ませる。そして、表示制御部３６は、図１４から図１６にかけて示すように、各第２ランク情報４２と共に先の新規情報４３（Ｎ１）を最新の新規情報４３（Ｎ２）から離れる方向この場合下方へスクロールさせて表示する。
【００９３】
表示制御部３６は、先の新規情報４３（Ｎ１）を、既にスクロールさせて表示している他の監視対象情報つまり第２ランク情報４２に割り込ませて表示する際に、先の新規情報４３（Ｎ１）を、既にスクロール表示されている他の第２ランク情報４２の表示態様とは異なる態様で表示する。本実施形態において、異なる態様で表示するとは、例えば、先の新規情報４３（Ｎ１）の文字のサイズやフォントの種類、色、又は周囲の色を、既にスクロール表示されている他の第２ランク情報４２と異なるものとしたり、独自の記号を付したりすることを意味する。この場合、ユーザが一見して先の新規情報４３（Ｎ１）と他の第２ランク情報４２とを区別できる程度に、先の新規情報４３（Ｎ１）と他の第２ランク情報４２との表示態様が異なっていれば良い。本実施形態では、例えば図１４から図１６に示すように、表示制御部３６は、割り込みが行われた先の新規情報４３（Ｎ１）の周囲に独自の色を付して表示している。
【００９４】
そして、表示制御部３６は、先の新規情報４３（Ｎ１）を、他の第２ランク情報４２と異なる態様で所定期間又は所定周期表示した後は、先の新規情報４３（Ｎ１）と他の第２ランク情報４２との表示態様を同一のものとして表示する。その後、表示制御部３６は、上記第１実施形態と同様に、先の新規情報４３（Ｎ１）を第２ランク情報４２に含ませて、スクロール表示を繰り返す。
【００９５】
この構成によれば、監視対象情報取得部３２が、複数の新規の新規情報４３を短期間のうちに連続して取得した場合であっても、少なくとも最新の新規情報４３を、スクロールせずに表示領域２１１内に表示することができる。これにより、ユーザは、少なくとも最新の新規情報４３については、他の監視対象情報４１、４２と区別して注意を払うことができる。
【００９６】
そして、最新の新規情報４３（本実施形態ではＮ２）を取得する以前に取得された先の新規情報４３（本実施形態ではＮ１）も、他の監視対象情報この場合第２ランク情報４２のスクロール表示に割り込ませて表示される。そのため、ユーザは、先の監視対象情報つまり直前まで最新の新規情報であった新規情報４３（本実施形態ではＮ１）についても、スクロールしている表示を見ることで確認することができる。このように、本実施形態によれば、複数の新規情報４３が短期間のうちに連続して発生した場合であっても、ユーザは、これら新規情報４３（Ｎ１、Ｎ２）を同時に確認することができ、その結果、更に安全な情報提示が可能になる。
【００９７】
また、表示制御部３６は、最新の新規情報４３の表示位置から離れる方向へ第２ランク情報４２をスクロールさせると共に、表示領域２１１内に現在表示されている第２ランク情報４２の最後尾に先の新規情報４３を割り込ませる。すなわち、図１３から図１４にかけて示す例では、表示制御部３６は、最新の新規情報４３（Ｎ２）の表示位置から離れる方向へ各第２ランク情報４２をスクロールさせると共に、表示領域２１１内に現在表示されている第２ランク情報４２の最後尾、この場合第２ランク情報４２（Ｗ４）の後に、先の新規情報４３（Ｎ１）を割り込ませる。そして、表示制御部３６は、第２ランク情報４２と共に、割り込ませた先の新規情報４３（Ｎ１）をスクロールさせて表示する。
【００９８】
これによれば、先の新規情報４３（Ｎ１）を、既にスクロールさせて表示している第２ランク情報４２に割り込ませて表示する際に、先の新規情報４３（Ｎ１）について、スクロールしない表示からスクロールされる表示へと連続的な見た目でスムーズに切り替えを行うことができる。このため、ユーザは、スクロールされている第２ランク情報４２に割り込んだ先の新規情報４３（Ｎ１）が、直前までスクロールされずに表示されていた最新の新規情報であったことを認識し易くなる。これにより、ユーザは、スクロールにより表示されている先の新規情報４３（Ｎ１）、つまり割り込みがなければスクロールされずに表示される先の新規情報４３（Ｎ１）について注意を払い易くなり、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【００９９】
また、表示制御部３６は、先の新規情報４３（本実施形態ではＮ１）を、既にスクロールさせて表示している他の監視対象情報この場合第２ランク情報４２に割り込ませて表示する際に、先の新規情報４３（本実施形態ではＮ１）をスクロール表示されている第２ランク情報４２の表示態様とは異なる態様で表示する。これによれば、ユーザは、第２ランク情報４２のスクロール表示に割り込んだ新規情報４３（本実施形態ではＮ１）と、以前からスクロール表示されていた第２ランク情報４２とを、一見して区別し易くなる。したがって、ユーザは、スクロールによって表示されている第２ランク情報４２の中からどれが新たに割り込んだ新規情報４３（Ｎ１）であるかを容易に把握することができ、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【０１００】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１７〜図２１を参照して説明する。
第３実施形態では、第２ランク情報４２のスクロールの方向が、上記第２実施形態と逆になっている。すなわち、表示制御部３６は、図１７から図１８にかけて示すように、最新の新規情報４３（本実施形態ではＮ１）の表示位置に近づく方向、この場合、矢印Ｂで示すように上方へ、第２ランク情報４２をスクロールさせている。そして、表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２が次の新規情報４３（本実施形態ではＮ２）を取得すると、図１９に示すように、表示領域２１１内に現在表示されている第２ランク情報４２の最後尾、この場合第２ランク情報４２（Ｗ４）の後に、先の新規情報４３（本実施形態ではＮ１）を割り込ませる。そして、表示制御部３６は、図１９から図２１にかけて示すように、第２ランク情報４２と共に、割り込ませた先の新規情報４３（Ｎ１）をスクロールさせて表示する。
【０１０１】
これによれば、先の新規情報４３（Ｎ１）を、既にスクロールさせて表示している第２ランク情報４２に割り込ませて表示する際に、先の新規情報４３（Ｎ１）について、スクロールしない表示からスクロールされる表示へと非連続的な見た目で切り替えを行うことができる。このため、ユーザは、スクロールさせずに表示されている最新の新規情報４３（Ｎ２）が、先の新規情報４３（Ｎ１）から現在の最新の新規情報４３（Ｎ２）に切り替わったことを認識し易くなる。これにより、ユーザは、最新の新規情報４３（Ｎ２）により注意を払い易くなり、その結果、より安全な情報提示が可能になる。
【０１０２】
なお、本発明の実施形態は、上記し又図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
上記各実施形態において、表示制御部３６は、第２ランク情報４２のスクロール表示を繰り返して行うことを前提としたが、必ずしも第２ランク情報４２のスクロール表示を繰り返して行う必要はない。例えば、表示制御部３６は、第２ランク情報４２を一度のみスクロール表示させることで、全ての第２ランク情報４２を表示するようにしても良い。
【０１０３】
また、上記第２実施形態及び第３実施形態において、表示制御部３６は、監視対象情報取得部３２が次の新規情報４３（上記実施形態ではＮ２）を取得すると、図１４又は図１９に示すように、表示領域２１１内に現在表示されている第２ランク情報４２の最後尾、この場合第２ランク情報４２（Ｗ４）の後に、先の新規情報４３（上記実施形態ではＮ１）を割り込ませていた。しかしながら、先の新規情報４３（Ｎ１）の割り込み位置はこれに限られない。例えば、図２２及び図２３に示すように、表示制御部３６は、表示領域２１１内に現在表示されている第２ランク情報４２の中央部、この場合、第２ランク情報４２（Ｗ３）と第２ランク情報４２（Ｗ４）との間に割り込ませても良い。これによっても、上記各実施形態と同様の作用効果が得られる。
【０１０４】
また、例えば制御部３１、監視対象情報取得部３２、視界情報取得部３３、監視対象識別部３４、表示領域設定部３５、及び表示制御部３６を、それぞれ安全装置１３側又はＨＭＤ２０側に分散させて設けても良い。
ロボット１１は、特定の場所に固定されているものに限られず、例えば自走可能な構成であってもよい。更に、監視対象は、ロボットに限られず、例えばフォークリフト等のように人が運転する有人搬送車や、自動で走行可能な無人搬送車等の移動体等であっても良い。
【符号の説明】
【０１０５】
図面中、１０は情報表示システム、１１はロボット（監視対象）、２０はヘッドマウントディスプレイ（装着型ディスプレイ）、３２は監視対象情報取得部、３５は表示領域設定部、３６は表示制御部、４０は監視対象情報、４１は第１ランク情報、４２は第２ランク情報、４３は新規情報、を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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