(57)【要約】【課題】初期処理実行中等、ＣＰＵから出力される状態信号が不安定な信号であるときに、状態信号の入力側の装置が不安定な状態信号に基づき誤動作することを回避する。【解決手段】ドライブ回路１の状態を表す状態信号を出力すると共に、予め設定した動作可能状態にあるときに動作可能状態にあることを表す許可信号を、状態信号送信用の内部バスＬ１とは異なる信号ラインＬ２で出力するＣＰＵ１１と、状態信号及び許可信号が入力され、動作可能状態にあることを表す許可信号が入力されている間に限り状態信号を出力するバッファ１２と、ＣＰＵ１１とバッファ１２との間の許可信号の信号ラインＬ２に設けられた許可信号安定回路１３と、を備える。許可信号安定回路１３は、ＣＰＵ１１が非動作可能状態である間は許可信号の信号ラインＬ２の信号レベルを、ＣＰＵ１１が非動作可能状態であることを表す信号レベルに維持する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の装置の状態を表す状態信号を出力すると共に、予め設定した動作可能状態にあるときに当該動作可能状態にあることを表す許可信号を、前記状態信号の信号ラインとは異なる信号ラインで出力するＣＰＵと、
前記状態信号及び前記許可信号が入力され、前記動作可能状態にあることを表す許可信号が入力されている間に限り前記状態信号を出力するバッファと、
前記ＣＰＵと前記バッファとの間の前記許可信号の信号ラインに設けられた許可信号安定回路と、を備え、
前記許可信号安定回路は、前記ＣＰＵが非動作可能状態である間は前記許可信号の信号ラインの信号レベルを、前記ＣＰＵが前記非動作可能状態であることを表す信号レベルに維持することを特徴とする状態信号出力装置。
【請求項２】
前記動作可能状態にあることを表す許可信号はＬＯＷレベルの信号であって、
前記許可信号安定回路は、一端が前記信号ラインに接続され他端が電源に接続された抵抗を備えることを特徴とする請求項１に記載の状態信号出力装置。
【請求項３】
前記動作可能状態にあることを表す許可信号はＨＩＧＨレベルの信号であって、
前記許可信号安定回路は、一端が前記信号ラインに接続され他端がグランド電位に接続された抵抗を備えることを特徴とする請求項１に記載の状態信号出力装置。
【請求項４】
前記一の装置としてのドライブ回路に含まれ、
前記ドライブ回路の状態を表す前記状態信号は、前記ドライブ回路の上位装置に出力されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の状態信号出力装置。
【請求項５】
一の装置の状態を表す状態信号の誤出力防止方法であって、
ＣＰＵは、前記一の装置の前記状態信号を出力すると共に、当該ＣＰＵが予め設定した動作可能状態にあるときに当該動作可能状態にあることを表す許可信号を、前記状態信号の信号ラインとは異なる信号ラインで出力し、
前記状態信号及び前記許可信号が入力されるバッファは、前記動作可能状態にあることを表す許可信号が入力されている間に限り前記状態信号を出力し、
前記ＣＰＵが非動作可能状態である間は、前記ＣＰＵと前記バッファとの間の前記許可信号の信号ラインの信号レベルを前記ＣＰＵが非動作可能状態であることを表す信号レベルに維持することを特徴とする誤出力防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、状態信号出力装置及び誤出力防止方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータ等の機器を備えたシステムとして、例えばシステム全体を制御するコントロールユニットがドライブ回路を制御し、ドライブ回路から駆動電流を供給することによりサーボモータ等の機器を駆動するシステムがある。
このようなシステムにおいては、ドライブ回路では、コントロールユニットからモータ駆動指令信号が入力されたときに、ドライブ回路の状態、すなわち、ドライブ回路が運転準備状態であるのか、アラームを出力しているアラーム出力状態であるのか、等を検出し、ドライブ回路の状態を表す信号を状態信号としてコントロールユニットに出力している。これによって、コントロールユニットでは、ドライブ回路の状態を認識するようになっている。
【０００３】
一方、ドライブ回路では、ドライブ回路の状態が運転準備状態であるときには、コントロールユニットからのモータ駆動指令信号に応じた駆動電流を生成してサーボモータ等の機器に供給し、ドライブ回路の状態がアラーム出力状態であるとき等には駆動電流の供給を行わないようになっている。
このとき、ドライブ回路では、コントロールユニットからのモータ駆動指令信号はＣＰＵに入力され、ＣＰＵでドライブ回路の状態が検出されて状態信号が生成され、生成された状態信号がバッファで増幅されてコントロールユニットに出力されている。
【０００４】
ドライブ回路では、ＣＰＵが、自身が動作可能な状態であるか否かを表す許可信号を出力しており、許可信号は、状態信号の信号ラインとは別の信号ラインで出力される。ＣＰＵでは、例えば起動時における初期処理等が終了し、ＣＰＵが所定の動作を行うことの可能な状態である間に限り、動作可能状態であることを表す許可信号を出力する。
バッファは、ＣＰＵが動作可能状態であることを表す許可信号が入力されている間に限り有効状態となり、許可信号とは別の信号ラインを介してＣＰＵから入力される状態信号を増幅して、コントロールユニットに出力する。バッファがＣＰＵからの許可信号を受けて有効状態であるときに限り状態信号をコントロールユニットに出力する構成とすることで、ＣＰＵが、起動時等に初期処理等が終了しておらずドライブ回路の状態に応じた状態信号を出力することができない状態にあるとき、つまり状態信号が不安定状態にあるときに、不安定状態にある状態信号がバッファを介してコントロールユニットに出力されることを防止するようにしている。
【０００５】
ドライブ回路等の一の装置の状態をコントロールユニット等が認識する方法として、例えば、特許文献１に記載された方法等も提案されている。特許文献１は、数値制御装置（一の装置に対応）の状態を、数値制御装置の電源オン制御を行う電子計算機（状態信号の出力先に対応）が認識するものであり、数値制御装置では電子計算機により電源オンに制御されると、まず、電子計算機に起動開始信号を出力し、続いて所定の初期処理等が終了したときに起動完了信号を出力する。一方、電子計算機では、数値制御装置を電源オンに制御した後、数値制御装置から起動開始信号を入力し、続いて所定時間内に起動完了信号を入力したときに、数値制御装置の初期処理等が終了したと認識するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−２１１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ＣＰＵでは、起動時に初期処理等を実行している間は、所定の演算処理等を実行できる状態にはないため、この初期処理等を実行しているＣＰＵから出力される各種信号はＣＰＵで生成された信号ではなく不安定な信号となる。
ドライブ回路において、ＣＰＵの初期処理等が終了したときにＣＰＵが動作可能状態にあることを表す許可信号をバッファに出力し、許可信号を受けたバッファが有効状態であるときにのみ、ＣＰＵからの状態信号をバッファを介してコントロールユニットに出力する方法では、バッファが有効状態とならない限り、ＣＰＵからの状態信号が出力されることはない。しかしながら、ＣＰＵが初期処理等を実行している間は、ＣＰＵが許可信号を生成することができないため、許可信号は不安定な信号となる。そのため、バッファが、実際にはＣＰＵが動作可能状態でないにも関わらず、動作可能状態であることを表す許可信号が入力されたと誤判断し、バッファが有効状態となって状態信号を出力してしまう可能性がある。
【０００８】
また、特許文献１に記載の方法においても、数値制御装置が起動完了信号を出力するまでの間は数値制御装置では初期処理等を実行中であるため、起動完了信号は不安定な信号となる。その結果、実際には数値制御装置で生成された起動完了信号ではなく不安定な信号であるにも関わらず、電子計算機側では、数値制御装置で生成された起動完了信号であると誤認識し、数値制御装置での初期処理等が終了したと誤認識する可能性がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、起動時等、ＣＰＵが初期処理等を実行しておりＣＰＵが状態信号を生成することができず、状態信号が不安定な信号である状態で、状態信号の入力側の装置が不安定な状態信号に基づき誤動作することを回避することの可能な状態信号出力装置及び誤出力防止方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様によれば、一の装置の状態を表す状態信号を出力すると共に、予め設定した動作可能状態にあるときに動作可能状態にあることを表す許可信号を、状態信号の信号ラインとは異なる信号ラインで出力するＣＰＵと、状態信号及び許可信号が入力され、動作可能状態にあることを表す許可信号が入力されている間に限り状態信号を出力するバッファと、ＣＰＵとバッファとの間の許可信号の信号ラインに設けられた許可信号安定回路と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、起動時等、ＣＰＵが初期処理等を実行しており、ＣＰＵが状態信号を生成することができず不安定な状態信号である状態で、状態信号が入力される側の装置が不安定な状態信号に基づき誤動作することを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る状態信号出力装置を適用したモータ制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】許可信号安定装置の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
以下の詳細な説明では、本発明の実施形態の完全な理解を提供するように多くの特定の細部について記載される。しかしながら、かかる特定の細部がなくても１つ以上の実施形態が実施できることは明らかである。他にも、図面を簡潔にするために、周知の構造及び装置が略図で示されている。
本発明の一実施形態に係る状態信号出力装置は、ドライブ回路（一の装置に対応）の状態を表す状態信号を出力すると共に、予め設定した動作可能状態にあるときに動作可能状態にあることを表す許可信号を、状態信号の信号ラインとは異なる信号ラインで出力するＣＰＵと、状態信号及び許可信号が入力され、動作可能状態にあることを表す許可信号が入力されている間に限り状態信号を出力するバッファと、ＣＰＵとバッファとの間の許可信号の信号ラインに設けられた許可信号安定回路と、を備え、許可信号安定回路は、ＣＰＵが非動作可能状態である間は許可信号の信号ラインの信号レベルを、ＣＰＵが非動作可能状態であることを表す信号レベルに維持する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係る状態信号出力装置を適用したモータ制御装置の一例を示す構成図である。
図１に示すモータ制御装置１００は、ドライブ回路（一の装置に対応）１と、コントロールユニット２とを備え、ドライブ回路１は、コントロールユニット２により制御されて、例えばサーボモータＭを駆動制御する。
ドライブ回路１は、制御部１ａと駆動電流供給回路１ｂとを備える。
制御部１ａは、ＣＰＵ１１と、バッファ１２と、許可信号安定回路１３と、を備え、本発明の一実施形態に係る状態信号出力装置の機能構成を備える。
【００１４】
ＣＰＵ１１は、起動時、或いは再立ち上げ時等に初期処理等を実行し、初期処理等が終了し、ＣＰＵ１１が所定の処理を実行可能な状態となったとき、ＣＰＵ１１が動作可能状態にある間、ＣＰＵ１１が動作可能状態にあることを表す許可信号を出力する。ＣＰＵ１１は、動作可能状態となったとき、許可信号安定回路１３を無効とする。
また、ＣＰＵ１１はコントロールユニット２からモータ駆動指令信号が入力されたときには、制御部１ａの各部及び駆動電流供給回路１ｂの状態を検出し、ドライブ回路１の状態を表す状態信号を出力する。この状態信号はバッファ１２を介してコントロールユニット２に出力される。ＣＰＵ１１は、ドライブ回路１が運転準備状態にあるか、アラーム出力状態にあるか等といった、ドライブ回路１の状態を検出し、これを状態信号として出力する。ＣＰＵ１１は、ドライブ回路１が運転準備状態である場合等、ドライブ回路１がコントロールユニット２からの各種指令信号に応じた所定の動作を行うことができる状態にあるときには、コントロールユニット２からのモータ駆動指令信号に応じて、駆動電流供給回路１ｂを駆動制御する駆動信号を出力する。ＣＰＵ１１は、ドライブ回路１がアラーム出力状態である場合等、ドライブ回路１がコントロールユニット２からの各種指令信号に応じた動作を行うことができない状態にあるときには、駆動電流供給回路１ｂの駆動制御は行わない。
【００１５】
ＣＰＵ１１とバッファ１２とは例えば内部バスＬ１で接続され、状態信号は内部バスＬ１を介してバッファ１２に入力される。ＣＰＵ１１から出力される許可信号は、内部バスＬ１とは別の信号ラインＬ２を介してバッファ１２に入力される。ＣＰＵ１１とバッファ１２との間の信号ラインＬ２には、許可信号安定回路１３が介挿されている。許可信号安定回路１３は、信号ラインＬ２を介して入力される許可信号を安定化してバッファ１２に出力する。
駆動電流供給回路１ｂは、例えば、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）素子等を備え、ＣＰＵ１１からの駆動信号に応じた駆動電流をサーボモータＭに供給する。
【００１６】
図２は、許可信号安定回路１３の一例を示す構成図である。図２（ａ）に示すように、許可信号安定回路１３は、一端が例えば５Ｖの電源に接続された抵抗Ｒ１を有し、抵抗Ｒ１の他端は、ＣＰＵ１１とバッファ１２とを接続する許可信号送信用の信号ラインＬ２に接続され、抵抗Ｒ１と信号ラインＬ２との間に、常閉接点を有するスイッチＳＷが介挿されている。許可信号安定回路１３は、ドライブ回路１の電源が投入されると、許可信号送信用の信号ラインＬ２をＨＩＧＨレベルに維持し、バッファ１２に入力される許可信号をＨＩＧＨレベルに維持する。ＣＰＵ１１は、初期処理等が終了し動作可能状態となった時点で、スイッチＳＷを開放状態に制御し、以後、例えばドライブ回路１の電源が遮断されるまで開放状態を維持する。
【００１７】
図２（ｂ）は許可信号安定回路１３のその他の例を示したものであり、許可信号安定回路１３は、図２（ｂ）に示すように、一端がＧＮＤ（０Ｖ）に接続された抵抗Ｒ２を有し、抵抗Ｒ２の他端は、ＣＰＵ１１とバッファ１２との間を接続する信号ラインＬ２に接続され、抵抗Ｒ１と信号ラインＬ２との間に、常閉接点を有するスイッチＳＷが介挿されている。許可信号安定回路１３は、ドライブ回路１の電源が投入されると、許可信号の信号ラインＬ２をグランド電位に維持し、バッファ１２に入力される許可信号をＬＯＷレベルに維持する。ＣＰＵ１１は、初期処理等が終了し動作可能状態となった時点で、スイッチＳＷを開放状態に制御し、以後、例えばドライブ回路１の電源が遮断されるまで開放状態を維持する。
【００１８】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
ドライブ回路１の電源は、モータ制御装置１００の電源が投入されると投入され、ドライブ回路１の各部が起動する。
ドライブ回路１の電源が投入されると、ＣＰＵ１１では初期処理等を行い、初期処理等が終了し所定の演算処理を実行可能な状態（動作可能状態）となった後、ＣＰＵ１１が動作可能状態となったことを表す許可信号をバッファ１２へ出力する。この許可信号は信号ラインＬ２を介してバッファ１２に入力される。
バッファ１２は、動作可能状態を表す許可信号が入力されている間に限り有効状態となり、ＣＰＵ１１から入力される状態信号を、コントロールユニット２に出力可能な状態となる。
【００１９】
ＣＰＵ１１は、コントロールユニット２からモータ駆動指令信号が入力されると、ドライブ回路１の状態を検出し状態信号を出力する。ＣＰＵ１１から出力される状態信号は内部バスＬ１を経てバッファ１２に出力される。この時点で、バッファ１２にはＣＰＵ１１からの動作可能状態であることを表す許可信号が入力されており、バッファ１２は有効状態であるため、状態信号はバッファ１２からコントロールユニット２に出力され、コントロールユニット２は、状態信号からドライブ回路１の状態を認識する。
一方、ＣＰＵ１１は、ドライブ回路１が、運転準備状態等、動作可能状態である場合には、コントロールユニット２からのモータ駆動指令信号に応じた駆動信号を生成し、駆動電流供給回路１ｂを駆動する。
ＣＰＵ１１が、ＣＰＵ１１での初期処理等が終了し所定の処理を実行可能な動作可能状態となったときに、許可信号をＬＯＷレベルとして出力するように構成されている場合、許可信号安定回路１３は、図２（ａ）に示すように構成される。
【００２０】
ドライブ回路１の電源が投入されＣＰＵ１１が起動された時点では、ＣＰＵ１１は初期処理等が終了しておらず、ＣＰＵ１１は許可信号を生成することができないため、許可信号は不安定な信号となる。しかしながら、ＣＰＵ１１とバッファ１２との間の信号ラインＬ２には、許可信号安定回路１３が設けられており、バッファ１２に入力される許可信号は、許可信号安定回路１３によってＨＩＧＨレベルに維持される。つまり、許可信号は、ＣＰＵ１１での初期処理等が終了していない非動作可能状態であることを表す信号レベルに維持される。このため、ＣＰＵ１１が許可信号を生成することができず、不安定な許可信号であっても、バッファ１２には非動作可能状態であることを表す許可信号が入力されるため、バッファ１２が動作可能状態であることを表す許可信号が入力されたと誤認識することはなく、バッファ１２は、ＣＰＵ１１での初期処理等が終了したと誤認識することはない。
【００２１】
そのため、起動時にドライブ回路１が運転準備状態になっていない状態で、コントロールユニット２からモータ駆動指令信号がドライブ回路１に入力されたとしても、不安定な状態信号がコントロールユニット２に出力されることが回避される。コントロールユニット２ではモータ駆動指令信号に対する応答として、状態信号が入力されないため、ドライブ回路１が動作可能状態にないことを認識することができる。
ＣＰＵ１１での初期処理等が終了し、ＣＰＵ１１からＬＯＷレベルの許可信号が出力される状態となると、ＣＰＵ１１では、例えば許可信号安定回路１３の信号ラインＬ２と抵抗Ｒ１との間に設けられたスイッチＳＷを遮断状態に切り替え、許可信号安定回路１３を無効とする。ＣＰＵ１１から出力された許可信号は、そのままバッファ１２に入力され、許可信号がＬＯＷレベルであるためバッファ１２は有効状態に切り替わる。これ以後バッファ１２に入力される状態信号はバッファ１２で増幅されてコントロールユニット２に出力される。この時点ではＣＰＵ１１は初期処理等が終了しており、ＣＰＵ１１は所定の演算処理を実行可能な動作可能状態となっている。この時点でコントロールユニット２からモータ駆動指令信号が出力されると、ＣＰＵ１１では、ドライブ回路１の状態に応じた安定した状態信号を出力し、この状態信号がコントロールユニット２に出力される。コントロールユニット２は状態信号から、ドライブ回路１の状態を認識することができる。
【００２２】
ドライブ回路１が運転準備状態であれば、ＣＰＵ１１はモータ駆動指令信号に応じた駆動信号を駆動電流供給回路１ｂに出力し、駆動電流供給回路１ｂから駆動電流がサーボモータＭに供給される。
一方、ＣＰＵ１１が、初期処理等が終了し所定の処理を実行可能な状態となったときに、許可信号をＨＩＧＨレベルとして出力する場合には、許可信号安定回路１３は、図２（ｂ）に示すように構成される。
ドライブ回路１の電源が投入された時点では、ＣＰＵ１１では許可信号を生成することができないため、許可信号は不安定な信号となるが、バッファ１２には、許可信号安定回路１３によって、ＣＰＵ１１が非動作可能状態にあることを表すＬＯＷレベルに維持された許可信号が入力される。このため、ＣＰＵ１１では許可信号を生成することができず許可信号は不安定な信号ではあるが、バッファ１２は、ＣＰＵ１１から動作可能状態を表す許可信号が入力されたと誤認識することはない。バッファ１２は許可信号が非動作可能状態を表す信号である間は、状態信号をコントロールユニット２に出力しないため、ＣＰＵ１１から出力される不安定な状態信号がバッファ１２を介して、コントロールユニット２に出力されることが回避される。
【００２３】
ＣＰＵ１１での初期処理等が終了し、ＣＰＵ１１からＨＩＧＨレベルの許可信号が出力される状態となると、ＣＰＵ１１では、例えば、許可信号安定回路１３の信号ラインＬ２と抵抗Ｒ２との間に設けられたスイッチＳＷを遮断状態に切り替え、許可信号安定回路１３を無効とする。ＣＰＵ１１から出力された許可信号はそのままバッファ１２に入力され、バッファ１２は有効状態に切り替わる。これ以後バッファ１２に入力される状態信号はバッファ１２で増幅されて出力される。この時点ではＣＰＵ１１は初期処理等が終了しており、所定の演算処理を実行可能な状態となっている。この時点でＣＰＵ１１が出力する状態信号は、ドライブ回路１の状態に応じて設定された状態信号である。したがって、コントロールユニット２に対して、ＣＰＵ１１からの不安定な状態信号が出力されることを回避し、ドライブ回路１の状態に応じて生成された状態信号のみが出力されるようにすることができる。
【００２４】
モータ制御装置１００では、ドライブ回路１が起動されてからＣＰＵ１１での初期処理等が終了しＣＰＵ１１が許可信号を生成可能な状態となるまでの間、ＣＰＵ１１での初期処理等が終了していない間は、バッファ１２に入力される許可信号は、ＣＰＵ１１での初期処理等が終了していないことを表す信号レベルを維持することになる。モータ制御装置１００では、ＣＰＵ１１が初期処理等を実行している状態であり不安定な許可信号である場合には、この不安定な許可信号に基づいてバッファ１２が誤動作し、結果的に不安定な状態信号がコントロールユニット２に出力されることを回避するために、ＣＰＵ１１とバッファ１２との間の許可信号の信号ラインＬ２に許可信号安定回路１３を設けている。
【００２５】
ＣＰＵ１１での初期処理等が終了し、ＣＰＵ１１が許可信号安定回路１３を無効にすると共に、動作可能状態を表す許可信号を出力すると、バッファ１２に入力される許可信号は、動作可能状態を表す許可信号に切り替わる。バッファ１２は有効状態となり、ＣＰＵ１１で生成されたドライブ回路１の状態に応じた状態信号がバッファ１２からコントロールユニット２に出力される。コントロールユニット２は、状態信号に基づきドライブ回路１の状態を認識することができる。したがって、ＣＰＵ１１が初期処理等が終了していない状態にあるときに、コントロールユニット２が不安定な状態信号に基づき誤動作することを回避することができ、モータ制御装置１００の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
なお、上記実施形態では、サーボモータＭを駆動制御するドライブ回路１に、状態信号出力装置を設けた場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、一の装置に搭載されているＣＰＵが、一の装置の状態を表す状態信号を上位装置等の他の装置に送信する場合、ＣＰＵが自身の状態を表す状態信号を上位装置等に送信する場合、ＣＰＵが、自身が搭載されていない装置の状態信号を中継して上位装置等に送信する場合等、いずれかの装置の状態信号を、ＣＰＵが他の装置に出力するようになっているＣＰＵであれば、適用することができる。
【００２７】
また、上記実施形態では、ＣＰＵ１１が、許可信号安定回路１３の信号ラインＬ２と抵抗Ｒ１又はＲ２との間に設けたスイッチＳＷを遮断させることによって、許可信号安定回路１３を無効とする場合について説明したが、これに限るものではない。ＣＰＵ１１が動作可能状態となった後、許可信号安定回路１３を無効とすることができるような構成であればよい。
また、許可信号安定回路１３は、図２（ａ）（ｂ）に示す構成に限るものではなく、ＣＰＵ１１が動作可能状態となるまでの間、信号ラインＬ２を、ＣＰＵ１１が非動作状態であることを表す許可信号に維持することができればどのような構成であってもよい。
【００２８】
以上、特定の実施形態を参照して本発明を説明したが、これら説明によって発明を限定するものではない。本発明の説明を参照することにより、当業者には、開示された実施形態の種々の変形例とともに本発明の別の実施形態も明らかである。従って、特許請求の範囲は、本発明の範囲及び要旨に含まれるこれらの変形例又は実施形態も網羅すると解すべきである。
【符号の説明】
【００２９】
１  ドライブ回路
１ａ  制御部
１ｂ  駆動電流供給回路
２  コントロールユニット
１１  ＣＰＵ
１２  バッファ
１３  許可信号安定回路
１００  モータ制御装置
Ｍ  サーボモータ
ＳＷ  スイッチ
【図１】
2018106393.tif 000003
【図２】
2018106393.tif 000004