(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバが感じる煩わしさを抑制し、自車両の安全性を向上させることができる報知装置を提供すること。【解決手段】報知装置は、速度取得ユニットと、距離取得ユニットと、よそ見判断ユニットと、物標検出ユニットと、条件判断ユニットと、先行車報知ユニットとを備える。速度取得ユニットは、自車両の速度を取得する。距離取得ユニットは、先行車と自車両との距離を取得する。よそ見判断ユニットは、自車両のドライバがよそ見をしているか否かを判断する。物標検出ユニットは、自車両の周辺に存在する物標を検出する。条件判断ユニットは、５つの条件それぞれが成立するか否かを判断する。先行車報知ユニットは、４つの条件が成立し、且つ、５つ目の条件が成立しないと判断した場合に報知を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の速度を取得する速度取得ユニットと、
先行車と自車両との距離を取得する距離取得ユニットと、
自車両のドライバがよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断ユニットと、
自車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出ユニットと、
以下の条件Ｊ１〜Ｊ５のそれぞれが成立するか否かを判断する条件判断ユニットと、
前記条件Ｊ１〜Ｊ４が成立し、且つ、前記条件Ｊ５が成立しないと前記条件判断ユニットが判断した場合に報知を行う先行車報知ユニットと、
を備える報知装置。
Ｊ１：前記速度取得ユニットで取得した前記速度が予め設定された規準速度以下である。
Ｊ２：前記距離取得ユニットで取得した前記距離が時間の経過とともに増加している。
Ｊ３：前記距離取得ユニットで取得した前記距離が予め設定された基準距離以上である。
Ｊ４：前記ドライバがよそ見をしていると前記よそ見判断ユニットが判断した。
Ｊ５：前記物標検出ユニットで検出した物標の、自車両に対する相対位置、及び／又は、自車両に対する相対的な移動方向が、予め設定された物標条件を充足する。
【請求項２】
請求項１に記載の報知装置であって、
前記条件Ｊ５が成立すると前記条件判断ユニットが判断した場合に報知を行う物標報知ユニットをさらに備える報知装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の報知装置であって、
前記物標条件は、前記相対位置が自車両の前方であり、且つ、前記相対的な移動方向が自車両に向かう方向である場合に充足される条件である報知装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の報知装置であって、
前記物標条件は、前記相対位置が自車両の側方である場合に充足される条件である報知装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の報知装置であって、
前記ドライバの顔を表す画像を取得する画像取得ユニットをさらに備え、
前記よそ見判断ユニットは、前記画像取得ユニットが取得した前記画像に基づき、前記ドライバがよそ見をしているか否かを判断するように構成された報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、以下のような報知装置が知られている。報知装置は先行車検出センサと、自車両の速度を検出する速度センサとを備える。報知装置は、速度センサの検出結果から自車両が停止していると判断し、先行車検出センサの検出結果から先行車が発進したと判断した場合、先行車の発進をドライバに報知する。この報知装置は特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１６８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
報知を行う必要性が低い状況でも報知装置が報知を行うと、自車両のドライバは煩わしさを感じてしまう。また、報知装置が報知を行ったとき、自車両のドライバは、周辺に十分注意を払わず、自車両を発進させるおそれがある。
【０００５】
本開示は、ドライバが感じる煩わしさを抑制し、自車両の安全性を向上させることができる報知装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、自車両の速度を取得する速度取得ユニットと、先行車と自車両との距離を取得する距離取得ユニットと、自車両のドライバがよそ見をしているか否かを判断するよそ見判断ユニットと、自車両の周辺に存在する物標を検出する物標検出ユニットと、以下の条件Ｊ１〜Ｊ５のそれぞれが成立するか否かを判断する条件判断ユニットと、前記条件Ｊ１〜Ｊ４が成立し、且つ、前記条件Ｊ５が成立しないと前記条件判断ユニットが判断した場合に報知を行う先行車報知ユニットと、を備える報知装置である。
【０００７】
Ｊ１：前記速度取得ユニットで取得した前記速度が予め設定された規準速度以下である。
Ｊ２：前記距離取得ユニットで取得した前記距離が時間の経過とともに増加している。
Ｊ３：前記距離取得ユニットで取得した前記距離が予め設定された基準距離以上である。
【０００８】
Ｊ４：前記ドライバがよそ見をしていると前記よそ見判断ユニットが判断した。
Ｊ５：前記物標検出ユニットで検出した物標の、自車両に対する相対位置、及び／又は、自車両に対する相対的な移動方向が、予め設定された物標条件を充足する。
【０００９】
本開示の一態様である報知装置は、条件Ｊ４が成立しない場合、報知を行わない。条件Ｊ４が成立しない場合とは、ドライバが前方を見ている可能性が高い状況であって、報知を行う必要性が低い状況である。本開示の一態様である報知装置は、報知を行う必要性が低い状況において報知を行わないので、ドライバが報知によって煩わしさを感じることを抑制できる。
【００１０】
本開示の一態様である報知装置は、条件Ｊ５が成立する場合、報知を行わない。条件Ｊ５が成立する場合とは、自車両の周辺に注意すべき物標が存在する可能性が高い状況である。仮に、条件Ｊ５が成立する場合に報知を行うと、ドライバは、自車両の周辺に注意すべき物標が存在する状況であるにもかかわらず、自車両をすぐに発進させても問題ないと判断してしまうおそれがある。本開示の一態様である報知装置は、条件Ｊ５が成立する場合には先行車に関する報知を行わないことにより、そのような問題を抑制できる。その結果、自車両の安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】報知装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】報知装置１の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】報知装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図４】先行車３３と自車両３５との距離Ｄの例を表す説明図である。
【図５】物標３７、３９、４１、４３の例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．報知装置１の構成
報知装置１の構成を図１、図２に基づき説明する。報知装置１は車両に搭載される車載装置である。報知装置１を搭載する車両を以下では自車両とする。報知装置１は、ＣＰＵ３と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。報知装置１の各種機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、報知装置１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１３】
報知装置１は、ＣＰＵ３がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図２に示すように、速度取得ユニット７と、距離取得ユニット９と、よそ見判断ユニット１１と、物標検出ユニット１３と、条件判断ユニット１５と、先行車報知ユニット１７と、物標報知ユニット１９と、画像取得ユニット２１と、を備える。
【００１４】
報知装置１を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１５】
図１に示すように、自車両は、報知装置１に加えて、速度センサ２３と、周辺監視センサ２５と、室内カメラ２７と、ディスプレイ２９と、スピーカ３１と、を備える。速度センサ２３は自車両の速度Ｖを検出する。速度センサ２３が検出する速度Ｖは、地球を基準とする速度である。周辺監視センサ２５は、自車両の周囲に存在する物標を検出する。物標として、例えば、他の車両、歩行者、地物等が挙げられる。他の車両には先行車等が含まれる。周辺監視センサ２５として、例えば、レーザレーダ、自車両の周辺を撮影するカメラ等が挙げられる。
【００１６】
室内カメラ２７は自車両の車室内に設けられている。室内カメラ２７の画角には自車両のドライバの顔が含まれる。ディスプレイ２９は自車両の車室内に設置されており、画像を表示可能である。スピーカ３１は自車両の車室内に設置されており、音声を出力可能である。
【００１７】
２．報知装置１が実行する処理
報知装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図３〜図５に基づき説明する。図３のステップ１では、速度取得ユニット７が速度センサ２３を用いて自車両の速度Ｖを取得する。
【００１８】
ステップ２では、前記ステップ１で取得した速度Ｖが０Ｋｍ／ｈであるか否かを条件判断ユニット１５が判断する。０Ｋｍ／ｈは予め設定された値であり、基準速度に対応する。速度Ｖが０Ｋｍ／ｈであるか否かを判断することは、自車両が停車中であるか否かを判断することに等しい。速度Ｖが０Ｋｍ／ｈである場合はステップ３に進み、速度Ｖが０Ｋｍ／ｈではない場合は本処理を終了する。なお、速度Ｖが０Ｋｍ／ｈであることは、条件Ｊ１が成立することに対応する。
【００１９】
ステップ３では、距離取得ユニット９が、周辺監視センサ２５を用いて、先行車と自車両との距離Ｄを取得する。図４に、先行車３３と自車両３５との距離Ｄの例を示す。
ステップ４では、距離Ｄが時間の経過とともに増加しているか否かを条件判断ユニット１５が判断する。条件判断ユニット１５は、直近に取得した距離Ｄが、それよりも過去に取得した距離Ｄに比べて増加していれば、距離Ｄが時間の経過とともに増加していると判断し、それ以外の場合は、距離Ｄが時間の経過とともに増加していないと判断する。距離Ｄが時間の経過とともに増加している場合はステップ５に進み、それ以外の場合は本処理を終了する。なお、距離Ｄが時間の経過とともに増加していることは、条件Ｊ２が成立することに対応する。
【００２０】
ステップ５では、物標検出ユニット１３が、周辺監視センサ２５を用いて、自車両の周辺に存在する物標を検出する処理を実行する。
ステップ６では、前記ステップ５の処理において物標を検出したか否かを条件判断ユニット１５が判断する。前記ステップ５の処理において物標を検出した場合はステップ７に進み、物標を検出しなかった場合はステップ１０に進む。
【００２１】
ステップ７では、前記ステップ５の処理において検出した物標の、自車両に対する相対位置（以下では物標相対位置とする）が、自車両の前方、自車両の側方、自車両の後方のうちのいずれであるかを条件判断ユニット１５が判断する。物標相対位置が前方である場合はステップ８に進み、側方である場合はステップ９に進み、後方である場合はステップ１０に進む。
【００２２】
図５に、物標相対位置が前方である物標３７、３９の例と、物標相対位置が側方である物標４１の例と、物標相対位置が後方である物標４３の例を示す。
ステップ８では、物標相対位置が自車両の前方である物標の、自車両に対する相対的な移動方向（以下では物標相対移動方向Ｆとする）が、自車両に向かう方向であるか否かを条件判断ユニット１５が判断する。物標相対移動方向Ｆが自車両に向かう方向である場合はステップ９に進み、それ以外の方向である場合はステップ１０に進む。
【００２３】
図５に、物標相対位置が自車両の前方であり、且つ、物標相対移動方向Ｆが自車両に向かう方向である物標３９の例を示す。また、物標相対位置は自車両の前方であるが、物標相対移動方向Ｆは自車両に向かう方向ではない物標３７の例を示す。
【００２４】
なお、ステップ９に進むことは、条件Ｊ５が成立することに対応する。物標相対位置が自車両の側方であることは、予め設定された物標条件に対応する。ステップ７で側方と判断することは、物標条件を充足することに対応する。物標相対位置が自車両の前方であり、且つ、物標相対移動方向が自車両に向かう方向であることは、予め設定された物標条件に対応する。前記ステップ７で前方と判断し、前記ステップ８で肯定判断することは、物標条件を充足することに対応する。
【００２５】
ステップ９では、物標報知ユニット１９が、ディスプレイ２９及びスピーカ３１を用いて、自車両の周辺に物標が存在することをドライバに報知する。このとき、物標報知ユニット１９は、ディスプレイ２９に特有の報知画像を表示し、スピーカ３１から特有の報知音声を出力する。
【００２６】
前記ステップ６、８のいずれかで否定判断するか、前記ステップ７で後方と判断した場合はステップ１０に進む。なお、これらの場合は、条件Ｊ５が成立しないことに対応する。
ステップ１０では、画像取得ユニット２１が室内カメラ２７を用いて画像を取得する。この画像にはドライバの顔が表されている。
【００２７】
ステップ１１では、よそ見判断ユニット１１が、まず、前記ステップ１０で取得した画像に基づき、ドライバの顔の向きを推定する。具体的には、まず、前記ステップ１０で取得した画像において、ドライバの顔の輪郭、目、鼻、口等のパーツをそれぞれ検出する。パーツの検出には、公知のパターン認識を用いることができる。次に、よそ見判断ユニット１１は、検出した各パーツの相対的な位置関係により、ドライバの顔の向きを推定する。
【００２８】
ステップ１２では、よそ見判断ユニット１１が、前記ステップ１１で推定したドライバの顔の向きに基づき、ドライバがよそ見をしているか否かを判断する。具体的には、ドライバの顔の向きが、自車両の前方方向に対して、所定の基準角度以上ずれていると、よそ見をしていると判断し、それ以外の場合は、よそ見をしていないと判断する。よそ見をしていると判断した場合はステップ１３に進み、よそ見をしていないと判断した場合は本処理を終了する。なお、よそ見をしていると判断することは、条件Ｊ４が成立することに対応する。
【００２９】
ステップ１３では、前記ステップ３で取得した距離Ｄが予め設定された基準距離以上であるか否かを条件判断ユニット１５が判断する。基準距離は正の値である。距離Ｄが基準距離以上である場合はステップ１４に進み、距離Ｄが基準距離未満である場合は本処理を終了する。なお、距離Ｄが基準距離以上であることは、条件Ｊ３が成立することに対応する。
【００３０】
ステップ１４では、先行車報知ユニット１７が、ディスプレイ２９及びスピーカ３１を用いて、先行車が発進したことをドライバに報知する。このとき、先行車報知ユニット１７は、ディスプレイ２９に特有の報知画像を表示し、スピーカ３１から特有の報知音声を出力する。なお、本ステップ１４で行う報知は、速度Ｖが１０Ｋｍ／ｈ以上に到達したときに終了する。
【００３１】
３．報知装置１が奏する効果
（１Ａ）報知装置１は、条件Ｊ４が成立しない場合、前記ステップ１４での報知を行わない。条件Ｊ４が成立しない場合とは、ドライバが前方を見ている可能性が高い状況であって、報知を行う必要性が低い状況である。報知装置１は、報知を行う必要性が低い状況において報知を行わないので、ドライバが報知によって煩わしさを感じることを抑制できる。
【００３２】
（１Ｂ）報知装置１は、条件Ｊ５が成立する場合、前記ステップ１４での報知を行わない。条件Ｊ５が成立する場合とは、自車両の周辺に注意すべき物標が存在する可能性が高い状況である。仮に、条件Ｊ５が成立する場合に前記ステップ１４での報知を行うと、ドライバは、自車両の周辺に注意すべき物標が存在する状況であるにもかかわらず、自車両をすぐに発進させても問題ないと判断してしまうおそれがある。報知装置１は、条件Ｊ５が成立する場合には前記ステップ１４での報知を行わないことにより、そのような問題を抑制できる。その結果、自車両の安全性が向上する。
【００３３】
（１Ｃ）報知装置１は、条件Ｊ５が成立する場合に、前記ステップ９での報知を行う。そのため、ドライバは、自車両の周辺に注意すべき物標が存在することを容易に知ることができる。
【００３４】
（１Ｄ）物標条件は、物標相対位置が自車両の前方であり、且つ、物標相対移動方向Ｆが自車両に向かう方向である場合に充足される条件である。そのため、報知装置１は、自車両に衝突する可能性が高い物標が存在する場合に、条件Ｊ５を成立させることができる。
【００３５】
（１Ｅ）物標条件は、物標相対位置が自車両の側方である場合に充足される条件である。そのため、報知装置１は、自車両が右左折や車線変更をした場合に接触する可能性が高い物標が存在する場合に、条件Ｊ５を成立させることができる。
【００３６】
（１Ｆ）報知装置１は、ドライバの顔を表す画像を取得し、その画像に基づき、ドライバがよそ見をしているか否かを判断する。そのため、ドライバがよそ見をしているか否かを容易且つ正確に判断することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００３７】
（１）前記ステップ１の処理は、速度Ｖが基準速度Ｖｓ以下であるか否かを判断する処理であってもよい。基準速度Ｖｓは、０より大きい値であって、例えば、５Ｋｍ／ｈ、１０Ｋｍ／ｈ、２０Ｋｍ／ｈ等である。速度Ｖが基準速度Ｖｓ以下である場合はステップ３に進み、速度Ｖが基準速度Ｖｓを超える場合は本処理を終了する。
【００３８】
（２）前記ステップ６で肯定判断した場合、直ちに前記ステップ９に進んでもよい。この実施形態は、物標相対位置及び物標相対動方向Ｆによらず、常に物標条件が充足される実施形態に対応する。この実施形態において、条件Ｊ５は、「前記物標検出ユニットが物標を検出した。」という条件と等しい。
【００３９】
（３）物標条件は適宜選択できる。例えば、物標条件は、物標相対位置が所定の範囲内であれば、物標相対動方向Ｆによらず充足される条件であってもよい。その場合の所定の範囲として、例えば、自車両の前方又は側方の範囲が挙げられる。また、所定の範囲として、例えば、自車両からの距離が所定の閾値以下である範囲が挙げられる。
また、物標条件は、物標相対動方向Ｆが所定の範囲内であれば、物標相対位置によらず充足される条件であってもよい。その場合の所定の範囲として、例えば、自車両に向かう方向を中心として、所定の幅を有する範囲が挙げられる。
（４）前記ステップ７で「側方」と判断した場合、前記ステップ１０に進んでもよい。この場合、物標条件は、物標相対位置が自車両の前方であり、且つ、物標対的移動方向Ｆが自車両に向かう方向である場合にのみ充足される。また、前記ステップ７で「前方」と判断した場合、前記ステップ１０に進んでもよい。この場合、物標条件は、物標相対位置が自車両の側方である場合にのみ充足される。
【００４０】
（５）ドライバがよそ見をしているか否かを判断する方法は他の方法であってもよい。例えば、画像においてドライバの目の全体、及び黒目の部分をそれぞれ認識し、目の全体に対する黒目の部分の相対位置に基づき、ドライバがよそ見をしているか否かを判断してもよい。
【００４１】
（６）前記ステップ９における報知は行わなくてもよい。
（７）前記ステップ９又は１４で行う報知の態様は他の態様であってもよい。例えば、自車両のドライバが着座するシートを振動させる等の態様であってもよい。
【００４２】
（８）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００４３】
（９）上述した報知装置の他、当該報知装置を構成要素とするシステム、当該報知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、報知方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００４４】
１…報知装置、３…ＣＰＵ、５…メモリ、７…速度取得ユニット、９…距離取得ユニット、１１…よそ見判断ユニット、１３…物標検出ユニット、１５…条件判断ユニット、１７…先行車報知ユニット、１９…物標報知ユニット、２１…画像取得ユニット、２３…速度センサ、２５…周辺監視センサ、２７…室内カメラ、２９…ディスプレイ、３１…スピーカ、３３…先行車、３５…自車両、３７、３９、４１、４３…物標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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