(57)【要約】      （修正有）【課題】構成において簡易で軽量であると共に、自身の風圧の影響なども受け難い無人飛行体とその格納システムを提供する。【解決手段】無人飛行体１がロータ２２を回転駆動する電動モータからなる複数個のロータ部と、電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリと、ロータ取り付け軸から下方に延びて集合する集合部１６ｂを形成する複数本のアーム１６と、そこに形成される電極接点を備え、格納システムが、開閉機構を介して開閉可能なルーフ５０ｂを備えるハウジング５０と、そこに昇降機構を介して昇降可能に配置され、無人飛行体のアームの集合部１６ｂを受ける受け部５２ａが形成される環状部材５２と、受け部の周囲に形成され、無人飛行体の電極接点２６と接触するとき、エネルギ源６０から電力をバッテリに供給する充電用接点５４と、環状部材の昇降機構とルーフの開閉機構と駆動する駆動部材を備える。【選択図】図２
2018192932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体の格納システムにおいて、  
前記無人飛行体が  
基体と、  
前記基体に複数個のロータ取り付け軸を介してそれぞれ取り付けられるロータと前記ロータを回転駆動する電動モータとからなる複数個のロータ部と、  
前記電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリと、  
前記複数個のロータ取り付け軸から下方に延びると共に、前記基体の下部で円形リングを介して相互に接近して集合する集合部を形成する複数本のアームと、  
前記複数本のアームに形成される電極接点と、    
を備え、  
前記格納システムが、  
地上に設置可能であると共に、開閉機構を介して開閉可能なルーフと前記無人飛行体を格納する格納空間とを備えるハウジングと、  
前記ハウジングに昇降機構を介して昇降可能に配置され、環状を呈すると共に、その内側に前記無人飛行体の複数本のアームの集合部を受ける円形の受け部が形成される環状部材と、  
前記受け部の周囲に形成されると共に、前記無人飛行体の複数本のアームに形成される電極接点と接触するとき、エネルギ源から電力を前記無人飛行体のバッテリに供給する充電用接点と、  
前記環状部材を昇降させる昇降機構と前記ルーフを開閉する開閉機構とに接続され、駆動源から駆動力を供給されるとき、前記環状部材の昇降機構と前記ルーフの開閉機構とを駆動する駆動部材と、  
を備えることを特徴とする無人飛行体の格納システム。
【請求項２】
前記駆動部材は、前記無人飛行体が前記ハウジングに着陸あるいは離陸するとき、前記環状部材を重力軸方向において上方に上昇させる一方、前記無人飛行体が格納されるとき、前記環状部材を重力軸方向において下方に下降させるように前記昇降機構を駆動することを特徴とする請求項１記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項３】
前記ルーフが側壁に取り付けられる複数個の折曲形状のシャッタからなると共に、前記駆動部材は、前記無人飛行体が前記ハウジングに着陸あるいは離陸するとき、前記シャッタを開放方向に移動させて前記ルーフを開放するように前記開閉機構を駆動することを特徴とする請求項１または２記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項４】
前記駆動部材は、前記無人飛行体が前記ハウジングの格納空間に格納されるとき、前記シャッタを閉鎖方向に移動させ、前記シャッタの端縁を相互に接触させて前記ルーフを閉鎖するように前記開閉機構を駆動することを特徴とする請求項３記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項５】
前記駆動部材は、前記駆動源から駆動力を供給されるとき、前記環状部材の昇降機構と前記ルーフの開閉機構とを連動して駆動することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項６】
前記環状部材の昇降機構が前記環状部材に一端で連結される第１リンクからなり、前記ルーフの開閉機構が前記ルーフに一端で連結されると共に、他端で前記第１リンクに連結される第２リンクからなると共に、前記駆動部材は、前記駆動源から駆動力を供給されるとき、前記第１リンクを前記第２リンクに対して駆動することで前記環状部材の昇降機構と前記ルーフの開閉機構とを連動して駆動することを特徴とする請求項５記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項７】
前記無人飛行体が少なくともカメラとＧＮＳＳ受信機と高度計とからなる検出手段と、前記検出手段の出力を入力する無人飛行体コントローラとを備え、  
前記ハウジングが前記無人飛行体コントローラと通信可能なハウジングコントローラと、前記環状部材の付近に配置される第１ＬＥＤ素子群とを備えると共に、  
前記ハウジングコントローラは、前記無人飛行体コントローラから着陸信号が送信されるとき、前記第１ＬＥＤ素子群を点灯することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項８】
前記ハウジングが前記環状部材の受け部の付近に配置される第２ＬＥＤ素子群とを備えると共に、前記ハウジングコントローラは、前記第１ＬＥＤ素子群を点灯した後、前記第２ＬＥＤ素子群を点灯することを特徴とする請求項７に記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項９】
前記充電用接点が前記環状部材の受け部の周囲の対向する位置に配置される１組の充電用正電極接点と充電用負電極接点と、前記充電用正電極接点と充電用負電極接点との間に印加される電圧を検出する検出回路とを備えると共に、  
前記ハウジングコントローラは、前記検出回路の出力に基づいて前記無人飛行体の前記ハウジングへの着陸を検出することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項１０】
前記環状部材の周縁から対向する位置で重力軸方向において上方に立ち上がると共に、前記充電用正電極接点と充電用負電極接点とに対応する位置に向けて下方に立ち下がる１組の波形状の傾斜ガイドを備えることを特徴とする請求項９に記載の無人飛行体の格納システム。
【請求項１１】
基体と、  
前記基体に複数個のロータ取り付け軸を介してそれぞれ取り付けられるロータと前記ロータを回転駆動する電動モータとからなる複数個のロータ部と、  
前記電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリと、  
前記複数個のロータ取り付け軸から下方に延びると共に、前記基体の下部で円形リングを介して相互に接近して集合する集合部を形成する複数本のアームと、  
前記複数本のアームに形成される電極接点と、    
を備えると共に、前記電極接点が、格納ハウジングに配置され、前記複数本のアームの集合部を受ける受け部の周囲に形成される充電用接点と接触するとき、エネルギ源から電力を前記バッテリに供給するように構成されることを特徴とする無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は無人飛行体およびその格納システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人飛行体およびその格納システムとしては、特許文献１，２記載の技術を上げることができる。特許文献１記載の技術は、無人飛行体の離着陸とバッテリの交換を容易にすることを課題としており、無人飛行体の着陸用のハウジングは無人飛行体の着陸を容易にするために中央に向かって傾斜する傾斜面からなる着陸部を備えると共に、接近した無人飛行体をワイヤで補足して着陸部に強制的に案内するように構成される。  
【０００３】
特許文献２記載の技術も無人飛行体の自動的な離着陸を容易にすることを課題としており、そのために着陸用のハウジングの着陸部を中央に向かって低下する円錐形に形成することで、無人飛行体の着陸時の姿勢のミスアラインメントを吸収するように構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０４２５３９号公報
【特許文献２】米国特許第９４９９２６５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の技術は上記のように構成することで無人飛行体の着陸を容易にするように構成しているが、傾斜面からなる着陸部と接近した無人飛行体を捕捉するワイヤ機構を必要とするなど構成が複雑となると共に、重量も増加する不都合がある。  
【０００６】
特許文献２記載の技術も上記のように無人飛行体の着陸を容易にするように構成しているが、着陸部全体を円錐形状に形成する必要があるなど、同様に格納システム側の構成が複雑となって重量の増大化を免れない不都合がある。  
【０００７】
さらに、着陸部は着陸、格納、離陸を通じて重力軸方向の位置がハウジング内にあるため、自身のロータで生じる風圧の影響を受けて無人飛行体の姿勢が不安定となる不都合があった。また、ハウジングのルーフは自動的に開閉されないので、格納時にオペレータが手動で閉鎖する必要があるなどの不都合もある。
【０００８】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、構成において簡易で軽量であると共に、自身の風圧の影響なども受け難いようにした無人飛行体およびその格納システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、この発明は、無人飛行体の格納システムにおいて、前記無人飛行体が基体と、前記基体に複数個のロータ取り付け軸を介してそれぞれ取り付けられるロータと前記ロータを回転駆動する電動モータとからなる複数個のロータ部と、前記電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリと、前記複数個のロータ取り付け軸から下方に延びると共に、前記基体の下部で円形リングを介して相互に接近して集合する集合部を形成する複数本のアームと、前記複数本のアームに形成される電極接点とを備え、前記格納システムが、地上に設置可能であると共に、開閉機構を介して開閉可能なルーフと前記無人飛行体を格納する格納空間とを備えるハウジングと、前記ハウジングに昇降機構を介して昇降可能に配置され、環状を呈すると共に、その内側に前記無人飛行体の複数本のアームの集合部を受ける円形の受け部が形成される環状部材と、前記受け部の周囲に形成されると共に、前記無人飛行体の複数本のアームに形成される電極接点と接触するとき、エネルギ源から電力を前記無人飛行体のバッテリに供給する充電用接点と、前記環状部材を昇降させる昇降機構と前記ルーフを開閉する開閉機構とに接続され、駆動源から駆動力を供給されるとき、前記環状部材の昇降機構と前記ルーフの開閉機構とを駆動する駆動部材とを備える如く構成した。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の第１実施形態に係る無人飛行体とハウジングとからなる格納システムを全体的に示す概略図である。
【図２】図１のハウジングの斜視図である。
【図３】図１の無人飛行体の斜視図である。
【図４】図２のルーフの開閉と環状部材の昇降を説明するハウジングの側面断面図である。
【図５】図２のルーフの開閉と環状部材の昇降を示す図４と同様のハウジングの側面断面図である。
【図６】図２のルーフの開閉と環状部材の昇降を示す図４と同様のハウジングの側面断面図である。
【図７】図２のルーフを閉鎖したときのハウジングの斜視図である。
【図８】図４のルーフの開閉機構とリンクの昇降機構の駆動部材を示す要部斜視図である。
【図９】図１に示す無人飛行体のコントローラとハウジングのコントローラの入出力をブロック図である。
【図１０】図８のリンクの昇降機構のプレートの説明上面図である。
【図１１】図９のハウジングコントローラの動作を示すフロー・チャートである。
【図１２】この発明の第２実施形態に係る無人飛行体の格納システムのハウジングを示す要部斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面に即してこの発明に係る無人飛行体の格納システムを実施するための形態について説明する。  
【００１２】
（第１実施形態）
図１はこの発明の第１実施形態に係る無人飛行体とハウジングとからなる格納システムを全体的に示す概略図、図２は図１のハウジングの斜視図、図３は図１の無人飛行体の斜視図、図４から図６は図２のルーフの開閉と環状部材の昇降を示すハウジングの側面断面図、図７は図２のルーフの閉鎖したときのハウジングの斜視図、図８は図４のルーフの開閉機構と環状部材の昇降機構の駆動部材を示す要部斜視図、図９は図１に示す無人飛行体とハウジングのコントローラの入出力のブロック図、図１０は図８の環状部材の昇降機構のプレートの説明上面図、図１１は図９のハウジングのコントローラの動作を示すフロー・チャートである。
【００１３】
図１と図２に示す如く、この実施形態に係る無人飛行体およびその格納システムは、無人飛行体（Unmanned Aerial Vehicle）１を備え、無人飛行体１がハウジング（後述）に着陸、充電、格納される、あるいはその後に離陸するように構成される。  
【００１４】
図３に示す如く、無人飛行体１は、基体（ボディ）１０と、ロータ部１２と、基体１０内に搭載されるバッテリ１４と、複数本のアーム１６とを備える。尚、図３において基体１０は１０ａを前部、１０ｂを後部とする。
【００１５】
基体１０は、無人飛行体１の中央付近に位置する長円筒体形状体からなる。ロータ部１２は、基体１０に複数個、具体的には４個のロータ取り付け軸２０と、ロータ取り付け軸２０にそれぞれ取り付けられる４個のロータ（プロペラ）２２と、４個のロータ２２を回転駆動する電動モータ２４とからなる。  
【００１６】
電動モータは、バッテリ１４から電気エネルギの供給を受けるとき、４個のロータ２２を回転駆動する。このように、無人飛行体１は具体的にはクアッドコプタ型のドローンからなる。
【００１７】
複数本のアーム１６は４本のパイプあるいはロッド状の部材からなり、それぞれ４個のロータ取り付け軸２０から下方に延びると共に、基体１０の下部で円形リング（より詳しくは大略円形リング）１６ａを介して相互に接近して集合する集合部１６ｂを形成する。
【００１８】
４個のアーム１６にはそれぞれ電極接点２６が形成される。電極接点２６はアーム１６のロータ部１２の直下位置付近からアーム１６の中央位置付近まで所定の距離に亘って形成される。後述の如く、電極接点２６はハウジングの充電用接点と接触すると、通電されてバッテリ１４を充電する。
【００１９】
図３に示す如く、基体１０には、絶対座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚ（図１に示す）のＺ軸に対する無人飛行体１の傾斜を示す出力を生じるジャイロセンサ（検出手段）３０と、基体１０の前部下方に取り付けられて無人飛行体１の進行方向と左右方向などを撮像する第１のカメラ（検出手段）３２ａと、基体１０の底部に取り付けられて基体１０の直下を撮像する第２のカメラ３２ｂと、衛星群からのＧＮＳＳ信号を受信して無人飛行体１の現在位置を示す出力を生じるＧＮＳＳ受信機（検出手段）３４と、無人飛行体１の下方にレーザビームあるいは超音波信号を放射して反射波から高度を示す出力を生じる高度計（検出手段）３６と、進行方向に同様に超音波信号を放射して反射波から障害物を示す出力を生じる障害部検知センサ（検出手段）４０などが搭載される。  
【００２０】
基体１０には上記したセンサ（検出手段）の出力を入力して後述するよう入力したセンサ出力に基づいて無人飛行体１の飛行を制御すると共に、ハウジング側のコントローラと通信する通信／フライトコントローラ（無人体コントローラ）４６（とバッテリ１４）が登載される。通信／フライトコントローラ４６は少なくとも１個のＭＰＵとメモリを備えた電子制御ユニット（Electronic Control Unit）からなる。
【００２１】
図１の説明に戻ると、この実施形態に係る格納システムは、無人飛行体１に加え、地上（グラウンド）に設置可能なハウジング（格納ハウジング）５０と、ハウジング５０に設けられる環状部材５２と前記した充電用接点５４と駆動部材５６とを備える。
【００２２】
ハウジング５０は、図１と図２に示す如く、４個の側壁５０ａが対向配置された、全体として直方体からなるボックス状を呈し、上部に開閉機構を介して開閉可能なルーフ５０ｂを備えると共に、内部に無人飛行体１を収容可能な格納空間５０ｃを備えると共に、キャスタ・固定具５０ｄで移動・固定自在に構成される。  
【００２３】
ルーフ５０ｂは４個の側壁５０ａにそれぞれ取り付けられる４個の折曲形状のシャッタ５０ｂ１からなり、図４から図７に示す如く、シャッタ５０ｂ１を開放方向に移動させてルーフ５０ｂ、換言すればハウジング５０を開放するように構成される。  
【００２４】
４個のシャッタ５０ｂ１は上面視においてそれぞれ大略三形状を呈すると共に、図７に示す如く、閉鎖方向に移動させられたとき、シャッタ５０ｂ１の端縁５０ｂ１１を相互に接触させてルーフ５０ｂ、換言すればハウジング５０を閉鎖し、よって下部の格納空間５０ｃを気密に保持するように構成される。
【００２５】
環状部材５２は、図１と図８などに示す如く、ハウジング５０内に昇降機構を介して重力軸（Ｚ軸）方向に昇降可能に配置されると共に、水平軸（Ｘ，Ｙ軸方向）に平行に配置される。環状部材５２は図示のように環状を呈すると共に、その内側には無人飛行体１の複数本のアーム１６の集合部１６ｂを受ける受け部５２ａが形成される。  
【００２６】
即ち、環状部材５２は幅狭の環（リング）状を呈すると共に、その内側には円形の受け部５２ａが形成され、無人飛行体１がハウジング５０に着陸するとき、受け部５２ａにアーム１６の集合部１６ｂを進入させて受けるように構成される。  
【００２７】
前記した如く、アーム１６は円形リング１６ａを介して集合部１６ｂで集合させられることから、円錐形状に類似する形状を得ることができ、同様に円形の受け部５２ａへの無人飛行体１の集合部１６ｂの進入が容易にされる。  
【００２８】
充電用接点５４は、受け部５２ａの周囲（円周）に所定の角度範囲、例えば受け部５２ａの中心を結ぶ対角線上において３０度に亘って形成されると共に、無人飛行体１の複数本のアーム１６に形成される前記した電極接点２６と接触するとき、エネルギ源６０に貯留される電力を無人飛行体１のバッテリ１４に供給するように形成される。  
【００２９】
充電用接点５４は、図２に示す如く、無人飛行体１のアーム１６の集合部１６ｂが受け部５２ａに所定の向きで、具体的には基体１０の前部１０ａが所定の方向を向いて進入するとき、無人飛行体１のアーム１６に形成される電極接点２６と接触可能なように、受け部５２ａの周囲（周縁の円周方向）に上記したように例えば３０度の所定の角度範囲に亘って形成される。  
【００３０】
より詳しくは、充電用接点５４は、受け部５２ａの周囲に配置される１組の充電用正電極接点５４ａと充電用負電極接点５４ｂとからなり、無人飛行体１の電極接点２６がハウジング５０側の充電用正電極接点５４ａと充電用負電極接点５４ｂとに接触したとき、エネルギ源６０に貯留される電力がバッテリ１４に通電されるように構成される。  
【００３１】
エネルギ源６０（図１と図３にのみ図示）は直流電力を供給するバッテリからなるが、それに限定されるものではなく、バッテリに代え、商用電力、あるいはガソリン燃料を供給されて動作するエンジン発電機などであっても良い。
【００３２】
駆動部材５６は環状部材５２を昇降させる昇降機構とルーフ５０ｂを開閉する開閉機構とに接続され、駆動源（例えばエネルギ源）６０から駆動力を供給されるとき、環状部材５２の昇降機構とルーフ５０ｂの開閉機構とを駆動するように構成される。  
【００３３】
駆動部材５６は具体的には、図８に示す如く、駆動手段（例えば電動モータ）５６ａと、駆動手段５６ａにベルト・プーリ機構５６ｂを介して連結されて駆動手段５６ａの回転に伴って回転するねじ軸５６ｃと、ねじ軸５６ｃに取り付けられてねじ軸５６ｃの回転につれて移動、正確にはＺ軸方向に昇降するナット５６ｄと、ナット５６ｄに取り付けられて昇降するプレート５６ｅとからなる。尚、駆動手段５６ａは油圧モータであっても良いことは言うまでもない。
【００３４】
図４から図８を参照して環状部材５２の昇降機構などについて説明すると、環状部材５２の昇降機構は環状部材５２に一端で連結される第１リンク６２からなる。また、ルーフ５０ｂの開閉機構はルーフ５０ｂに一端で連結されると共に、他端で第１リンク６２に連結される第２リンク６４からなる。  
【００３５】
駆動部材５６において駆動手段５６ａは、例えばエネルギ源６０から通電されて駆動力（電気エネルギ）を供給されるとき、ナット５６ｄを移動させて第１リンク６２を第２リンク６４に対して駆動することで駆動部材５６の昇降機構とルーフ５０ｂの開閉機構とを連動して駆動する。  
【００３６】
即ち、駆動部材５６のナット５６ｄが駆動手段５６ａの回転につれて上昇すると、第１リンク６２は上方に駆動されると共に、第２リンク６４も上方に駆動されて図５に示す状態となり、第１リンク６２がさらに上方に駆動されると、図４に示すように環状部材５２は限界位置まで上昇すると共に、ルーフ５０ｂも全開させられる。  
【００３７】
尚、図８に示す如く、環状部材５２はプレート５６ｅとの間には、環状部材５２と同径の孔を有する円形ガイド６６と、円形ガイド６６からプレート５６ｅに向けて延びるポスト７０と、ポスト７０の内部から円形ガイド６６を貫通して環状部材５２に連結されるロッド７２が設けられ、それらによって環状部材５２の昇降が円滑に行われる。
【００３８】
ここで、図１の説明に戻ると、無人飛行体１は少なくとも第２のカメラ３２ｂとＧＮＳＳ受信機３４と高度計３６とからなる検出手段と、それら検出手段の出力を入力する通信／フライトコントローラ４６とを備えると共に、地上（グラウンド）側のハウジング５０は通信／フライトコントローラ４６と通信可能な通信／グラウンドコントローラ７６を備える。  
【００３９】
通信／グラウンドコントローラ７６とは、遠隔地のオフィスなどに設置されるクラウド上のサーバ８０にアンテナなどの送受信手段によってイーサネット（登録商標）あるいは公衆電話通信網などを介して双方向通信可能に接続され、サーバ８０からの指示あるいはそこに格納される制御プログラムに従って動作するように構成される。通信／グラウンドコントローラ７６と無人飛行体１側の通信／フライトコントローラ４６とは双方向通信可能に構成される。  
【００４０】
図９は無人飛行体１の通信／フライトコントローラ４６とハウジング５０の通信／グラウンドコントローラ７６の入出力関係を示す説明図である。  
【００４１】
尚、エネルギ源６０から充電用接点５４の正負電極接点５４ａ，５４ｂに印加される電圧は電圧計（検出回路）８２で検出され、その出力はハウジングコントローラ７６に入力される。    
【００４２】
即ち、充電用接点５４の正負電極接点５４ａ，５４ｂは、その間に無人飛行体１の電極接点２６が接触するまでは抵抗が無限大となる一方、接触すると接地されて所定の値となることから、通信／グラウンドコントローラ７６は、電圧計８２の出力から無人飛行体１がハウジング５０に着陸したか否か判定することができる。尚、通信／グラウンドコントローラ７６は、それに代え、ジャイロセンサ３０の出力などから着陸を検出することもできる。  
【００４３】
さらに、図１０に示す如く、ハウジング５０は、環状部材５２の付近の外周に対向して配置される２個からなる第１ＬＥＤ素子群８４と、環状部材５２の受け部５２ａの付近、より詳しくはその下部のプレート５６ｅに図示のような所定のパターンで配置される複数個からなる第２ＬＥＤ素子群８６を備える。  
【００４４】
第１ＬＥＤ素子群８４は環状部材５２の受け部５２ａの位置を無人飛行体１に大まかに視認させると共に、第２ＬＥＤ素子群８６は受け部５２ａの位置とそこに着陸すべき基体１０の前部１０ａの方向とを視認させるように構成され、これによって無人飛行体１のハウジング５０への着陸を容易にするように構成される。  
【００４５】
以下、通信／グラウンドコントローラ７６がサーバ８０からの指示に従って通信／フライトコントローラ４６を動作させて無人飛行体１を飛行させた後、着陸要求がなされた場合を例に取り、通信／グラウンドコントローラ７６の動作を図１１フロー・チャートに従って説明する。  
【００４６】
尚、通信／フライトコントローラ４６は、４個のロータ２２のうち対角線上の１組をＣＷ（時計方向）に回転させ、他方の組をＣＣＷ（反時計方向）に回転させて姿勢を維持させると共に、ジャイロセンサ３０の出力から姿勢を微調整するなどして公知のように無人飛行体１の飛行を制御する。  
【００４７】
上記を前提として図１１フロー・チャートに従って通信／グラウンドコントローラ７６の処理を説明すると、Ｓ１０において無人飛行体１から着陸信号が届くのを待機し、届いたと判断されるときはＳ１２に進んでルーフ５０ｂを開放すると共に、環状部材５２を上昇させ、Ｓ１４に進んで第１ＬＥＤ素子群８４を点灯する。無人飛行体１は第２のカメラ３２ｂを通じて第１ＬＥＤ素子群８４の点灯を確認する。  
【００４８】
次いでＳ１６に進み、無人飛行体１から確認信号が届くのを待機し、届いたと判断されるときはＳ１８に進み、第１ＬＥＤ素子群８４を消灯すると共に、第２ＬＥＤ素子群８６を点灯する。
【００４９】
次いでＳ２０に進み、電圧計８２の出力から無人飛行体１がハウジング５０の環状部材５２への着陸が完了したと判断されるときはＳ２２に進んで第２ＬＥＤ素子群８６を消灯し、Ｓ２４に進んでルーフ５０ｂを閉鎖し、環状部材５２を下降させる。  
【００５０】
この実施形態に係る無人飛行体とその格納システムは上記のように構成したので、構成において簡易で比較的軽量であると共に、自身の風圧や外部からの横風の影響なども受け難いようにした無人飛行体とその格納システムを提供することができる。  
【００５１】
（実施形態２）
図１２はこの発明の第２実施形態に係る無人飛行体１およびその格納システムで環状部材５２の別の例を示す、図２と同様のハウジング５０の斜視図である。
【００５２】
第１実施形態と相違する点に焦点をおいて説明すると、第２実施形態にあっては、環状部材５２の周縁から対向する位置で重力軸方向において上方に立ち上がると共に、充電用接点５４の正電極接点５４ａと負電極接点５４ｂとに対応する位置に向けて下方に立ち下がる１組の波形状の傾斜ガイド９０を備えるように構成した。  
【００５３】
これにより、第２実施例にあっては、無人飛行体１の着陸の際のヨー（Ｚ軸）方向の位置ずれを自動的に補正することができ、無人飛行体１の電極接点２６とハウジング５０の充電用接点５４の接触を一層容易にすることができる。尚、残余の構成と効果は第１実施形態と異ならない。
【００５４】
上記した如く、第１、第２実施形態にあっては、無人飛行体１の格納システムにおいて、前記無人飛行体１が基体１０と、前記基体に複数個のロータ取り付け軸２０を介してそれぞれ取り付けられるロータ２２と前記ロータを回転駆動する電動モータ２４とからなる複数個のロータ部１２と、前記電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリ１４と、前記複数個のロータ取り付け軸から下方に延びると共に、前記基体の下部で円形リング１６ａを介して相互に接近して集合する集合部１６ｂを形成する複数本のアーム１６と、前記複数本のアームに形成される電極接点２６とを備え、前記格納システムが、地上に設置可能であると共に、開閉機構を介して開閉可能なルーフ５０ｂと前記無人飛行体を格納する格納空間５０ｃとを備えるハウジング５０と、前記ハウジングに昇降機構を介して昇降可能に配置され、環状を呈すると共に、その内側に前記無人飛行体の複数本のアーム１６の集合部１６ｂを受ける円形の受け部５２ａが形成される環状部材５２と、前記受け部の周囲に形成されると共に、前記無人飛行体の複数本のアームに形成される電極接点２６と接触するとき、エネルギ源６０から電力を前記無人飛行体のバッテリ１４に供給する充電用接点５４と、前記環状部材５２を昇降させる昇降機構と前記ルーフ５０ｂを開閉する開閉機構とに接続され、駆動源（例えばエネルギ源６０）から駆動力を供給されるとき、前記環状部材の昇降機構と前記ルーフの開閉機構とを駆動する駆動部材５６とを備える如く構成したので、複数本のアームの集合部１６ｂを環状部材５２の円形の受け部５２ａで受けるように構成することで構成において簡易で従来技術に比較して軽量であると共に、環状部材５２が昇降機構を介して昇降可能に構成したので、無人飛行体１が自身の風圧や外部からの横風の影響なども受け難いようにすることができる。  
【００５５】
また、複数本のアームの集合部１６ｂが円形リング１６ａを介して相互に接近するように構成したので、円錐形状に類似する形状を得ることができ、円形の受け部５２ａへの進入が容易にされる。  
【００５６】
また、ハウジング５０は開閉機構を介して開閉可能なルーフ５０ｂと、ルーフ５０ｂの開閉機構と環状部材５２の昇降機構を駆動する駆動部材５６を備えるように構成したので、無人飛行体１がハウジング５０に着陸してハウジング５０内に格納した後、駆動部材５６を動作させればハウジング５０のルーフを自動的に閉鎖（あるいは離陸に備えて開放）させることができ、オペレータが手動で開閉するなどの手間を要することがない。  
【００５７】
また、前記駆動部材５６は、前記無人飛行体１が前記ハウジング５０に着陸あるいは離陸するとき、前記環状部材を重力軸方向において上方に上昇させるように前記昇降機構を駆動する如く構成したので、無人飛行体１が自身の風圧や外部からの横風の影響を一層受け難いようにすることができる。    
【００５８】
また、前記ルーフ５０ｂが側壁に取り付けられる複数個の折曲形状のシャッタ５０ｂ１からなると共に、前記駆動部材５６は、前記無人飛行体が前記ハウジングに着陸あるいは離陸するとき、前記シャッタ５０ｂ１を開放方向に移動させて前記ルーフ５０ｂを開放するように前記開閉機構を駆動する如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１をハウジング５０に気密に格納できると共に、開放時の横方向への展開面積を小さくすることができる。  
【００５９】
また、前記駆動部材５６は、前記無人飛行体１が前記ハウジング５０の格納空間５０ｃに格納されるとき、前記シャッタ５０ｂ１を閉鎖方向に移動させ、前記シャッタの端縁５０ｂ１１を相互に接触させて前記ルーフ５０ｂを閉鎖するように前記開閉機構を駆動する如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１をハウジング５０に一層気密に格納することができる。  
【００６０】
また、前記駆動部材５６は、前記駆動源から駆動力を供給されるとき、前記環状部材５２の昇降機構と前記ルーフ５０ｂの開閉機構とを連動して駆動するように構成したので、上記した効果に加え、構成を一層簡易にできると共に、より短時間で格納することができる。  
【００６１】
また、前記環状部材５２の昇降機構が前記環状部材に一端で連結される第１リンク６２からなり、前記ルーフ５０ｂの開閉機構が前記ルーフに一端で連結されると共に、他端で前記第１リンクに連結される第２リンク６４からなると共に、前記駆動部材５６は、前記駆動源から駆動力を供給されるとき、前記第１リンクを前記第２リンクに対して駆動することで前記環状部材５２の昇降機構と前記ルーフ５０ｂの開閉機構とを連動して駆動する如く構成したので、上記した効果に加え、駆動部材５６を確実に動作させることができる。  
【００６２】
また、前記無人飛行体が少なくとも第２のカメラ３２ｂとＧＮＳＳ受信機３４と高度計３６とからなる検出手段と、前記検出手段の出力を入力する無人飛行体コントローラ（通信／フライトコントローラ）４６とを備え、前記ハウジング５０が前記無人飛行体コントローラと通信可能なハウジングコントローラ（通信／グラウンドコントローラ）７６と、前記環状部材５２の付近に配置される第１ＬＥＤ素子群８４とを備えると共に、前記ハウジングコントローラ７６は、前記無人飛行体コントローラから着陸信号が送信されるとき、前記第１ＬＥＤ素子群を点灯する（Ｓ１０からＳ１４）如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１をハウジング５０に確実に着陸させることができる。  
【００６３】
また、前記ハウジング５０が前記環状部材５２の受け部５２ａの付近に配置される第２ＬＥＤ素子群８６とを備えると共に、前記ハウジングコントローラ７６は、前記第１ＬＥＤ素子群を点灯した後、前記第２ＬＥＤ素子群を点灯する（Ｓ１６からＳ１８）如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１をハウジング５０に一層確実に着陸させることができる。    
【００６４】
また、前記充電用接点５４が前記環状部材５２の受け部５２ａの周囲の対向する位置に配置される１組の充電用正電極接点５４ａと充電用負電極接点５４ｂと、前記充電用正電極接点と充電用負電極接点との間に印加される電圧を検出する検出回路（電圧計）８２とを備えると共に、前記ハウジングコントローラ７６は、前記検出回路の出力に基づいて前記無人飛行体１の前記ハウジング５０への着陸を検出する（Ｓ２０）如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１をハウジング５０への着陸を的確に検出することができる。  
【００６５】
また、第２実施形態に係る無人飛行体の格納システムにおいては、前記環状部材５２の周縁から対向する位置で重力軸方向において上方に立ち上がると共に、前記電極接点と負電極接点とに対応する位置に向けて下方に立ち下がる１組の波形状の傾斜ガイド９０を備える如く構成したので、上記した効果に加え、無人飛行体１の着陸の際のヨー（Ｚ軸方向）の位置ずれを自動的に補正できて無人飛行体１のバッテリ１４に確実に充電できると共に、無人飛行体１をハウジング５０への着陸を一層的確に検出することができる。  
【００６６】
また、第１、第２実施形態に係る無人飛行体は、基体１０と、前記基体に複数個のロータ取り付け軸２０を介してそれぞれ取り付けられるロータ２２と前記ロータを回転駆動する電動モータ２４とからなる複数個のロータ部１２と、前記電動モータの電気エネルギを貯留するバッテリ１４と、前記複数個のロータ取り付け軸から下方に延びると共に、前記基体の下部で円形リング１６ａを介して相互に接近して集合する集合部１６ｂを形成する複数本のアーム１６と、前記複数本のアームに形成される電極接点２６とを備えると共に、前記電極接点２６が、格納ハウジング５０に配置され、前記複数本のアームの集合部１６ｂを受ける受け部５２ａの周囲に形成される充電用接点５４と接触するとき、エネルギ源６０から電力を前記バッテリ１４に供給するように構成したので、複数本のアームの集合部１６ｂを環状部材５２の円形の受け部５２ａで受けるように構成することで、構成において簡易で従来技術に比較して軽量であると共に、環状部材５２が昇降機構を介して昇降可能に構成したので、無人飛行体１が自身の風圧や外部からの横風の影響なども受け難いようにすることができる。  
【００６７】
尚、上記において無人飛行体をクアッドコプタ型のドローンを例にとって説明したが、無人飛行体はそれに止まるものではなく、基体に取り付けられる複数個のロータの下方から延びる複数本のアームを備えるものであれば、ヘキサコプタ、オプトコプタ型などどのような飛行体であっても良い。  
【符号の説明】
【００６８】
１  無人飛行体、１０  基体、１２  ロータ部、１４  バッテリ、１６  アーム、１６ａ  円形リング、１６ｂ  集合部、２０  ロータ取り付け軸、２２  ロータ、２４  電動モータ、２６  電極接点、３０  ジャイロセンサ、３２ａ  第１のカメラ、３２ｂ  第２のカメラ、３４  ＧＮＳＳ受信機、３６  高度計、４０  障害物検知センサ、４６  通信／フライトコントローラ（無人飛行体コントローラ）、５０  ハウジング、５０ａ  側壁、５０ｂ  ルーフ、５０ｃ  格納空間、５０ｄ  キャスタ・固定具、５２  環状部材、５２ａ  受け部、５４  充電用接点、５４ａ  充電用正電極接点、５４ｂ  充電用負電極接点、５６  駆動部材、５６ａ  駆動手段（電動モータ）、５６ｂ  ベルト・プーリ機構、５６ｃ  ねじ軸、５６ｄ  ナット、５６ｅ  プレート、６０  エネルギ源、６２  第１リンク、６４  第２リンク、６６  円形ガイド、７０  ポスト、７２  ロッド、７６  通信／グラウンドコントローラ（ハウジングコントローラ）、８０  サーバ、８２  電圧計（検出回路）、８４  第１ＬＥＤ素子群、８６  第２ＬＥＤ素子群、９０  傾斜ガイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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