(57)【要約】【課題】精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置を提供する。【解決手段】  ブレ補正装置１００は、光学系により形成された被写体の像を撮像し、第１信号を出力する撮像素子３と、撮像素子３を有する光学機器の動きを検出し、第２信号を出力する検出部１２と、検出部１２により検出された動きを補正するために駆動されるブレ補正部９と、検出部１２による検出が開始しされてから第１時間が経過するまでは、前記第１信号のうち第２時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から動きベクトルを演算し、検出部１２による検出が開始されてから前記第１時間が経過した後は、前記第１信号のうち前記第２時間よりも長い第３時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から前記動きベクトルを演算する動きベクトル演算部４１と、前記動きベクトルと前記第２信号とを基に前記ブレ補正部の駆動量を演算する駆動量演算部３９と、を備える。【選択図】図２
2018116307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系により形成された被写体の像を撮像し、第１信号を出力する撮像素子と、
前記撮像素子を有する光学機器の動きを検出し、第２信号を出力する検出部と、
前記検出部により検出された動きを補正するために駆動されるブレ補正部と、
前記検出部による検出が開始しされてから第１時間が経過するまでは、前記第１信号のうち第２時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から動きベクトルを演算し、前記検出部による検出が開始されてから前記第１時間が経過した後は、前記第１信号のうち前記第２時間よりも長い第３時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から前記動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、
前記動きベクトルと前記第２信号とを基に前記ブレ補正部の駆動量を演算する駆動量演算部と、
を備えるブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置において、
前記駆動量演算部は、前記第２信号から演算される前記第２信号の基準値を前記動きベクトルを基に補正し、補正された前記基準値と前記第２信号とから前記ブレ補正部の駆動量を演算するブレ補正装置。
【請求項３】
請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記駆動量演算部は、前記基準値を前記動きベクトルを基に補正した後、前記動きベクトルが更新されるまで補正された前記基準値を保持するブレ補正装置。
【請求項４】
請求項３に記載のブレ補正装置において、
前記駆動量演算部は、前記基準値を補正した後、前記第２信号に基づいた前記基準値の
演算を停止するブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のブレ補正装置を有するカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置及びカメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
角速度センサ(ジャイロ)の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ(ローパスフィルタ)処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて、基準値を補正する技術が提案されている（特許文献１参照）。
ここで、「動きベクトル」とは、被写体の動きではなく、「手振れに対応した動きベクトル」のことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４１９４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、動きベクトル情報を用いることで、基準値を補正する場合、通常、動きベクトルの演算間隔よりも基準値の演算間隔の方が短い。そのため、動きベクトル算出時以外も基準値が更新され、基準値の精度を悪化させるという問題がある。
本発明の課題は、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置及びカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、光学系により形成された被写体の像を撮像し、第１信号を出力する撮像素子と、前記撮像素子を有する光学機器の動きを検出し、第２信号を出力する検出部と、前記検出部により検出された動きを補正するために駆動されるブレ補正部と、前記検出部による検出が開始しされてから第１時間が経過するまでは、前記第１信号のうち第２時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から動きベクトルを演算し、前記検出部による検出が開始されてから前記第１時間が経過した後は、前記第１信号のうち前記第２時間よりも長い第３時間の間隔で出力される前記第１信号から生成される画像から前記動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、前記動きベクトルと前記第２信号とを基に前記ブレ補正部の駆動量を演算する駆動量演算部と、を備えるブレ補正装置に関する。
また、本発明は、上記ブレ補正装置を有するカメラに関する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置及びカメラを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。
【図２】第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。
【図４】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。
【図５】基準値補正演算を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、補正後の基準値を示すグラフであり、（ｂ）は動きベクトルの方向を示すグラフである。
【図７】本実施形態の補正を行った場合(実線)と、補正を行わなかった場合(点線)とを比較したグラフである。
【図８】本発明の第２実施形態を示す図６に対応する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒（光学部材）１Ｂとを備えている。
【０００９】
カメラ筐体１Ａは、カメラＣＰＵ２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９、サブミラー１９ａ及びシャッタ２０を備えている。
【００１０】
カメラＣＰＵ２Ａは、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置の一部を構成する。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【００１１】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
【００１２】
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１３】
背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
【００１４】
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。ミラー１９の後方には、サブミラー１９ａが設けられており、被写体光をＡＦセンサ１６に導いている。
【００１５】
レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群(光学素子)６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構(光学素子駆動部)９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。
【００１６】
レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。
【００１７】
ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１８】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。
【００１９】
図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。
【００２０】
カメラＣＰＵ２Ａは、撮像素子３、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、（X軸は、カメラの正位置での撮像素子３の受光面の水平方向の軸、Y軸は、鉛直方向の軸である）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００２１】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値（補正角速度基準値）を演算する。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。
【００２２】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００２３】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。
【００２４】
撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。実際には、図1の構成で動きベクトルを得るためには、ミラーアップし、スルー画（ライブビュー）を得て、撮像素子３に光（像）が届いた状態で演算する。
【００２５】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル(第１動きベクトル)を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。実際には、像の動きから手振れ相当の動きベクトルの演算を行う。
【００２６】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３５においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。
【００２７】
次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。
【００２８】
カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチ４５が押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。
【００２９】
角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。
【００３０】
基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。
【００３１】
図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。
【００３２】
ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００３３】
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。
【００３４】
図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。
【００３５】
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００３６】
センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。
【００３７】
次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。
【００３８】
受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ（１＋β）／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ
【００３９】
また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。
【００４０】
Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ  ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
【００４１】
Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（Ｓ０１６）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。
【００４２】
図６（ａ）は、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した基準値と経過時間との関係示したグラフである。図中点線は本実施形態による補正しなかった場合の基準値を示し、図中実線は、本実施形態により補正した場合の基準値を示す。
図６（ｂ）はＭＶ＿ｄｉｆｆと経過時間との関係を示したグラフである。
例えば、図６（ｂ）の時刻ｔ１のように、ＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向の場合、（ａ）に示すように基準値はマイナスに補正される。
【００４３】
時間０の位置より２フレーム目（Ｔ＝２）に動きベクトルの出力（プラス方向）があり、３、４、５フレーム目にも同様の出力がある。また、６、７フレーム目には動きベクトルの出力は無く、さらに８フレーム目には逆方向のＭＶ＿ｄｉｆｆ出力（マイナス方向に１ピクセル）がある。
【００４４】
これらＭＶ＿ｄｉｆｆ情報を用い、補正後の基準値を演算した結果が図６（ａ）のグラフである。時間０の位置より２フレーム目まではＭＶ＿ｄｉｆｆの情報が得られないため、基準値は角速度の基準値をそのまま出力している。
【００４５】
次に、２フレーム目のＭＶ＿ｄｉｆｆの情報より、角速度の基準値を補正し（ＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向であったため、基準値から固定値を減算）、補正後の基準値を出力する。この値は次（３フレーム目）のＭＶ＿ｄｉｆｆの情報を収得するまで一定値として保持される。
なお、減算される固定値は、これに限定されるものではなく、この値は、実験等で求められる。
【００４６】
同様に、次フレーム以降、ＭＶ＿ｄｉｆｆの情報により基準値は補正される。すなわち、ＭＶ＿ｄｉｆｆがプラス方向なら固定値を減算、ＭＶ＿ｄｉｆｆがマイナス方向なら固定値を加算、ＭＶ＿ｄｉｆｆが０なら値を継続する。そして、各フレームの間は補正角速度基準値は保持される。
【００４７】
このように、本実施形態では、ＭＶ＿ｄｉｆｆが求まる周期、すなわち、動きベクトルの検出周期に対応して、基準値は補正される。そして、フレーム間で基準値は一定値として保持される。このため、レンズＣＰＵ２Ａには基準値演算部３４における基準値の演算負荷が加わらず、センタバイアス除去部３８におけるセンタバイアス成分を除去する演算等を迅速に行うことができるようになる。その結果、次フレームでの基準値の演算結果の精度が向上する。
【００４８】
なお、動きベクトルの検出精度が良い場合には基準値演算部３４における基準値の演算を停止してもよい。そして、前フレーム時の基準値と、現フレームの動きベクトルと、現フレームのセンタバイアス量と、のみで現フレームの補正角速度基準値を算出することが可能となり、レンズＣＰＵ２Ｂ演算負荷を下げることができる。
また、動きベクトルの検出精度が悪い場合には、角速度基準値演算を停止せずに、一定時間経過後に、再度、角速度基準値演算と動きベクトルを用い補正角速度基準値を算出してもよい。
【００４９】
図７は、本実施形態の基準値に対する補正を行った場合(実線)と、基準値に対する補正を行わなかった場合(点線)との演算誤差を比較したグラフである。図示するように本実施形態によると、真値に対する演算誤差が小さくなる。
【００５０】
なお、動きベクトルを用いて基準値を補正することは、露光準備期間（半押し防振中、動画撮影時）のみであり、露光中は基準値を一定値とする。
図示するように、本実施形態によると、露光準備期間のみの基準値補正であるが、露光直前の基準値が、より真値に近い状態で露光を開始することが可能となるため、露光中においても、良好なブレ補正が可能となる。
【００５１】
（第２実施形態）
図８は本発明の第２実施形態を示す図６に対応する図である。第２実施形態では、時間が経過するに従い、動きベクトルの計算を１フレーム間隔から２フレーム間隔、３フレーム間隔と大きくしている。その他の処理については、第１実施形態と同様であるのでその説明は省略する。
【００５２】
これは、基準値の精度が高まると、動きベクトルの大きさが小さくなり、動きベクトル検出分解能以下（実施例の場合１ピクセル）になってしまう可能性がある。この場合、動きベクトルの検出が不可能になるため、検出分解能以上の動きベクトルの大きさを確保するため、動きベクトルの計算の間隔となるフレーム数を増加させる。
なお、基準値が真値に近づき、また、センタバイアス成分も少ない場合には、動きベクトルは、「基準値の誤差＋センタバイアス成分」であるため、その大きさは小さくなる。
基準値が安定するまでは１フレーム間の動きベクトルを使用し、安定後は離れたフレーム間の動きベクトルを使用する。これにより、基準値の収束を早めることができ、また、安定後の基準値の精度を確保することができるからである。
【００５３】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態では、ブレ補正レンズ群を移動させることによりブレ補正を行う形態について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像素子を移動させることによりブレ補正を行うものであっても良く、またブレ補正レンズ群と撮像素子とを移動させることによりブレ補正を行うものであっても良い。
（２）また、例えば、以下の条件において基準値補正を実施しないこととしてもよい。
・ブレ補正レンズが可動端（演算上のリミット値）を超えた場合
これは、動きベクトル情報に手ブレ成分が加わるため、基準値補正を行うことができない為である。
・動きベクトル情報に被写体ブレが含まれていると判定した場合
これは、基準値誤差と被写体ブレの切り分けができない為である。
・動きベクトル情報の信頼性が低いと判定された場合
なお、信頼性判定については、公知技術の為、説明は割愛する。
・構図変更判定中
・三脚判定中
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５４】
１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２１：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：センタバイアス除去部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、１００，２００：ブレ補正装置
【図１】
2018116307.tif 000003
【図２】
2018116307.tif 000004
【図３】
2018116307.tif 000005
【図４】
2018116307.tif 000006
【図５】
2018116307.tif 000007
【図６】
2018116307.tif 000008
【図７】
2018116307.tif 000009
【図８】
2018116307.tif 000010