(57)【要約】【課題】インタラクションにより引き出したい効果を適切に高める。【解決手段】ユーザの性格に応じたインタラクションを表出するインタラクション装置１は、少なくとも一つ以上のユーザの情報を用い、ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別する性格判別部２と、少なくとも一つ以上のユーザからのインタラクション装置１への働きかけを検出するインタラクション判別部３と、働きかけに対するインタラクションに対応する複数の制御情報を記憶している制御情報記憶部４と、働きかけが検出されると、複数の制御情報の中からユーザの性格に対応する制御情報を選択する制御情報選択部５と、その選択された制御情報に対応するインタラクションを表出するインタラクション表出部６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの性格に応じたインタラクションを表出するインタラクション装置（１）において、
少なくとも一つ以上のユーザの情報を用い、ユーザがインタラクション装置に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別する性格判別部（２）と、
少なくとも一つ以上のユーザからのインタラクション装置への働きかけを検出するインタラクション判別部（３）と、
前記働きかけに対するインタラクションに対応する複数の制御情報を記憶している制御情報記憶部（４）と、
前記働きかけが前記インタラクション判別部により検出されると、前記制御情報記憶部に記憶されている複数の前記制御情報の中から前記性格判別部により判別されたユーザの性格に対応する前記制御情報を選択する制御情報選択部（５）と、
前記制御情報選択部により選択された前記制御情報に対応する前記インタラクションを表出するインタラクション表出部（６）と、を備えるインタラクション装置。
【請求項２】
前記性格判別部は、外向性、情緒安定性、開放性、誠実性、協調性のうち少なくとも何れかの度合いを判別する請求項１に記載のインタラクション装置。
【請求項３】
前記制御情報記憶部は、前記複数の制御情報として、感情的なインタラクション、非感情的なインタラクション、寛容的なインタラクション、非寛容的なインタラクションのうち少なくとも何れかに対応する制御情報を記憶している請求項１又は２に記載のインタラクション装置。
【請求項４】
前記制御情報選択部は、インタラクションにより引き出したい効果に基づき、前記性格判別部により判別されたユーザの性格に対応する前記制御情報の選択を変化させる請求項１から３の何れか一項に記載のインタラクション装置。
【請求項５】
前記性格判別部は、ユーザの性格を示す性格パラメータをユーザ毎に保持し、ユーザを識別するユーザ情報と、前記性格パラメータとを対応付けて保持する請求項１から４の何れか一項に記載のインタラクション装置。
【請求項６】
前記性格判別部は、前記インタラクション判別部により検出された前記働きかけの検出結果を用い、前記性格パラメータを更新する請求項５に記載のインタラクション装置。
【請求項７】
ユーザの性格に応じたインタラクションを表出するインタラクションの表出方法において、
少なくとも一つ以上のユーザの情報を用い、ユーザがインタラクション装置（１）に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別する手順と、
少なくとも一つ以上のユーザからの前記インタラクション装置への働きかけを検出する手順と、
前記働きかけを検出すると、前記働きかけに対するインタラクションに対応する複数の制御情報の中から当該判別したユーザの性格に対応する前記制御情報を選択する手順と、
その選択した前記制御情報に対応する前記インタラクションを表出する手順と、を行うインタラクションの表出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インタラクション装置及びインタラクションの表出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、ユーザの性格を積極的、消極的、荒っぽい、自由奔放及び不明等の何れかに判別し、その判別したユーザの性格に応じたインタラクションを表出するコミュニケーションロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７８９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術は、ユーザの性格を積極的、消極的、荒っぽい、自由奔放及び不明等の何れかに判別するに過ぎず、ユーザがコミュニケーションロボットに対して抱く印象に寄与する性格を適切に判別しているとは言い難い。そのため、インタラクションにより引き出したい効果を適切に高めることができない。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、インタラクションにより引き出したい効果を適切に高めることができるインタラクション装置及びインタラクションの表出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、ユーザの性格に応じたインタラクションを表出するインタラクション装置（１）において、性格判別部（２）は、少なくとも一つ以上のユーザの情報を用い、ユーザがインタラクション装置に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別する。インタラクション判別部（３）は、少なくとも一つ以上のユーザからのインタラクション装置への働きかけを検出する。制御情報記憶部（４）は、働きかけに対するインタラクションに対応する複数の制御情報を記憶している。制御情報選択部（５）は、働きかけがインタラクション判別部により検出されると、制御情報記憶部に記憶されている複数の制御情報の中から性格判別部により判別されたユーザの性格に対応する制御情報を選択する。インタラクション表出部（６）は、制御情報選択部により選択された制御情報に対応するインタラクションを表出する。
【０００７】
インタラクションにより引き出したい効果の度合いが、ユーザがインタラクション装置に対して抱く印象に寄与するユーザの性格に依存する点に着眼した。ユーザがインタラクション装置に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別し、ユーザからのインタラクション装置への働きかけを検出すると、その判別したユーザの性格に対応する制御情報を選択し、その選択した制御情報に対応するインタラクションを表出するようにした。ユーザがインタラクション装置に対して抱く印象に寄与するユーザの性格に応じたインタラクションを選択して表出することで、インタラクションにより引き出したい効果を適切に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】インタラクションに対応する制御情報を示す図
【図３】インタラクションを表出する態様を示す図
【図４】フローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。インタラクション装置１は、性格判別部２と、インタラクション判別部３と、制御情報記憶部４と、制御情報選択部５と、インタラクション表出部６とを有する。性格判別部２、インタラクション判別部３、制御情報記憶部４及び制御情報選択部５は、インタラクション装置１に搭載されているマイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。即ち、マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、インタラクション装置１の動作全般を制御する。
【００１０】
性格判別部２は、ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格として、心理学的にビッグファイブと称される５因子である外向性、情緒安定性、開放性、誠実性、協調性のうち情緒安定性の度合いを判別する。これは、５因子のうち情緒安定性が、ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象やインタラクションにより引き出したい効果に最も大きく依存するからである。インタラクションにより引き出したい効果が得られれば、性格判別部２は、５因子のうち情緒安定性以外の度合いを判別しても良く、外向性、開放性、誠実性、協調性のうち何れかの度合いを判別しても良い。尚、外向性とは、心的エネルギーが外に向いているかを示す指標である。情緒安定性とは、精神的にバランスが安定しているかを示す指標である。開放性とは、新しい経験や知識を追い求めるかを示す指標である。誠実性とは、向上心があるかを示す指標である。協調性とは、人間関係を上手くやっていけるかを示す指標である。
【００１１】
性格判別部２は、ユーザの性格を示す性格パラメータをユーザ毎に保持し、ユーザを識別するユーザ情報と、性格パラメータとを対応付けて保持している。性格判別部２は、センサ類７からセンシング信号を入力すると、その入力したセンシング信号を用い、ユーザの情報を取得し、その取得したユーザの情報を用い、情緒安定性の度合いを判別する。センサ類７は、例えばユーザの顔を撮影する画像センサ、ユーザの発話音声を入力する音声センサ、ユーザのインタラクション装置１への接触を検知する触覚センサ等である。即ち、性格判別部２は、ユーザの顔を撮影した映像を含む映像信号を画像センサからセンシング信号として入力すると、その入力した映像信号に含まれる映像を解析して情緒安定性の度合いを判別する。又、性格判別部２は、ユーザの発話音声を含む音声信号を音声センサからセンシング信号として入力すると、その入力した音声信号に含まれる音声を解析して情緒安定性の度合いを判別する。又、性格判別部２は、ユーザのインタラクション装置１への接触を含む接触信号を触覚センサからセンシング信号として入力すると、その入力した触覚信号に含まれるユーザのインタラクション装置１への接触を解析して情緒安定性の度合いを判別する。性格判別部２は、これらユーザの顔を撮影した映像、ユーザの発話音声、ユーザのインタラクション装置１への接触のうち少なくとも何れかを用い、情緒安定性の度合いを判別する。そして、性格判別部２は、ユーザの性格を判別すると、その判別結果を制御情報選択部５に出力する。又、性格判別部２は、後述するようにインタラクション判別部３から検出結果を入力すると、その検出結果を用い、ユーザ毎に保持している性格パラメータを更新する。
【００１２】
センサ類７は、インタラクション装置１の内部に設けられていても良いし、インタラクション装置１の外部に設けられていても良い。センサ類７がインタラクション装置１の外部に設けられている構成であれば、センサ類７がセンシング信号を無線通信により性格判別部２に送信する構成であれば良い。又、性格判別部２は、センサ類７から入力するセンシング信号を用いてユーザの性格を判別することに限らず、ユーザの情報を記憶している媒体を用いてユーザの性格を判別しても良く、例えばユーザが作成したＳＮＳ（Social Networking Service）等の情報を用いてユーザの性格を判別しても良い。
【００１３】
インタラクション判別部３は、センサ類８からセンシング信号を入力すると、その入力したセンシング信号を用い、ユーザからのインタラクション装置１への働きかけが発生したと検出する。センサ類８も、前述したセンサ類７と同様に、例えばユーザの顔を撮影する画像センサ、ユーザの発話音声を入力する音声センサ、ユーザのインタラクション装置１への接触を検知する触覚センサ等である。インタラクション判別部３は、ユーザの顔の表情が働きかけの表情になったこと、ユーザが働きかけの音声を発したこと、ユーザからの働きかけの接触を検知したことのうち少なくとも何れかを検出すると、ユーザからのインタラクション装置１への働きかけが発生したと判定し、その検出結果を性格判別部２及び制御情報選択部５に出力する。
【００１４】
センサ類８も、センサ類７と同様に、インタラクション装置１の内部に設けられていても良いし、インタラクション装置１の外部に設けられていても良い。センサ類８がインタラクション装置１の外部に設けられている構成であれば、センサ類８がセンシング信号を無線通信によりインタラクション判別部３に送信する構成であれば良い。又、センサ類７とセンサ類８とが共通であっても良い。
【００１５】
制御情報記憶部４は、図２に示すように、インタラクションにより引き出したい効果と情緒安定性の度合いとに対応し、インタラクションに対応する制御情報を記憶している。即ち、制御情報記憶部４は、インタラクションにより引き出したい効果に基づき、ユーザの性格に対応する制御情報の選択を変化させている。制御情報記憶部４は、インタラクションに対応する制御情報として、感情的なインタラクションに対応する制御情報と、寛容的なインタラクションに対応する制御情報とを記憶している。感情的なインタラクションとは、ユーザからのネガティブな働きかけに対してネガティブに応答し、ユーザからのポジティブな働きかけに対してポジティブに応答するインタラクションである。寛容的なインタラクションとは、ユーザからのネガティブな働きかけ及びポジティブな働きかけの両方に対してポジティブに応答するインタラクションである。
【００１６】
制御情報選択部５は、インタラクション判別部３から検出結果を入力すると、ユーザからのインタラクション装置１への働きかけが発生したと判定し、性格判別部２から入力する判別結果を用い、制御情報記憶部４に記憶されている複数の制御情報の中からユーザの性格に対応する制御情報を選択する。
【００１７】
具体的に説明すると、制御情報選択部５は、インタラクションにより引き出したい効果が例えば「緊張を緩和したい」であれば、情緒安定性の度合いに関係なく感情的なインタラクションに対応する制御情報を選択する。又、制御情報選択部５は、インタラクションにより引き出したい効果が例えば「疲労を緩和したい」であれば、情緒安定性が比較的高ければ寛容的なインタラクションに対応する制御情報を選択し、情緒安定性が比較的低ければ感情的なインタラクションに対応する制御情報を選択する。制御情報選択部５は、制御情報を選択すると、その選択した制御情報をインタラクション表出部６に出力する。
【００１８】
インタラクション表出部６は、インタラクション装置１に搭載されている例えばサーボモータ等のアクチュエータを含んで構成されている。図３に示すように、例えばインタラクション装置１が人型ロボット９であり、人型ロボット９が頭部１０と胴体部１１とを有する構成であれば、インタラクション表出部６は、制御情報選択部５から制御情報を入力すると、その入力した制御情報により頭部１０の動作を制御し、インタラクションを表出する。
【００１９】
即ち、インタラクション表出部６は、ユーザが人型ロボット９の頭部１０を叩くというネガティブな働きかけを行い、制御情報選択部５から感情的なインタラクションに対応する制御情報を入力すると、例えば頭部１０を前に垂れる動作を行い、感情的なインタラクションを表出し、ネガティブな印象を受けたことを表現するインタラクションを表出する。一方、インタラクション表出部６は、ユーザが人型ロボット９の頭部１０を叩くというネガティブな働きかけを行い、制御情報選択部５から寛容的なインタラクションに対応する制御情報を入力すると、例えば頭部１０を左右にひねる動作を行い、寛容的なインタラクションを表出し、ポジティブな印象を受けたことを表現するインタラクションを表出する。同様に、インタラクション表出部６は、ユーザがポジティブな働きかけを行うと、制御情報選択部５から感情的なインタラクション及び寛容的なインタラクションの何れを入力した場合でも、ポジティブな印象を受けたことを表現するインタラクションを表出する。
【００２０】
次に、上記した構成の作用について図４を参照して説明する。インタラクション装置１は、性格判別部２において、センサ類７からセンシング信号を入力すると、その入力したセンシング信号を用い、ユーザの情報を取得し、その取得したユーザの情報を用い、ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別する（Ｓ１）。
【００２１】
インタラクション装置１は、インタラクション判別部３において、センサ類８からセンシング信号の入力を監視している（Ｓ２）。インタラクション装置１は、センサ類８からセンシング信号を入力すると、その入力したセンシング信号を用い、ユーザからのインタラクション装置１への働きかけが発生したと判定し（Ｓ２：ＹＥＳ）、その時点で既に判別しているユーザの性格を取得する（Ｓ３）。インタラクション装置１は、制御情報選択部５において、制御情報記憶部４に記憶されている複数の制御情報の中からユーザの性格に対応する制御情報として、感情的なインタラクションに対応する制御情報と寛容的なインタラクションに対応する制御情報とのうち何れかを選択する（Ｓ４）。そして、インタラクション装置１は、インタラクション表出部６において、その選択した制御情報に対応するインタラクションを表出する（Ｓ５）。
【００２２】
即ち、インタラクション装置１は、例えばインタラクションにより引き出したい効果として「緊張を緩和したい」を制御情報選択部５が選択しており、且つ情緒安定性が比較的高いと性格判別部２が判別している状況で、ユーザが人型ロボット９の頭部１０を叩くというネガティブな働きかけを行うと、感情的なインタラクションに対応する制御情報を選択する。この場合、インタラクション装置１は、例えば頭部１０を前に垂れる動作を行い、感情的なインタラクションを表出し、ネガティブな印象を受けたことを表現するインタラクションを表出する。これにより、ネガティブな印象を受けたことを表現するインタラクションがユーザに提示され、「緊張を緩和したい」という効果を適切に高めることができる。
【００２３】
一方、インタラクション装置１は、例えばインタラクションにより引き出したい効果として「疲労を緩和したい」を制御情報選択部５が選択しており、且つ情緒安定性が比較的高いと性格判別部２が判別している状況で、ユーザが人型ロボット９の頭部１０を叩くというネガティブな働きかけを行うと、寛容的なインタラクションに対応する制御情報を選択する。この場合、インタラクション装置１は、例えば頭部１０を左右にひねる動作を行い、寛容的なインタラクションを表出し、ポジティブな印象を受けたことを表現するインタラクションを表出する。これにより、ポジティブな印象を受けたことを表現するインタラクションがユーザに提示され、「疲労を緩和したい」という効果を適切に高めることができる。
【００２４】
そして、インタラクション装置１は、このようにしてインタラクションを表出した後に、性格判別部２において、働きかけの検出結果を用い、性格パラメータを更新する（Ｓ６）。
【００２５】
尚、以上は、制御情報記憶部４が、働きかけに対するインタラクションに対応する複数の制御情報として、感情的なインタラクションに対応する制御情報と、寛容的なインタラクションに対応する制御情報とを記憶している場合を例示したが、非感情的なインタラクションに対応する制御情報と、非寛容的なインタラクションに対応する制御情報とを記憶していても良い。非感情的なインタラクションとは、感情的なインタラクションとは真逆のインタラクションであり、ネガティブな働きかけに対してポジティブに応答し、ポジティブな働きかけ対してネガティブに応答するインタラクションである。非寛容的なインタラクションとは、感情的なインタラクションとは真逆のインタラクションであり、ネガティブな働きかけ及びポジティブな働きかけの両方に対してネガティブに応答するインタラクションである。
【００２６】
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
インタラクション装置１において、インタラクションにより引き出したい効果の度合いが、ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格に依存する点に着眼した。ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格を判別し、ユーザからのインタラクション装置１への働きかけを検出すると、ユーザの性格に対応する制御情報を選択し、その選択した制御情報に対応するインタラクションを表出するようにした。ユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象に寄与するユーザの性格に応じたインタラクションを表出することで、インタラクションにより引き出したい効果を適切に高めることができる。
【００２７】
又、インタラクション装置１において、性格判別部２が情緒安定性の度合いを判別するようにした。心理学的にビッグファイブと称される５因子のうちユーザがインタラクション装置１に対して抱く印象やインタラクションにより引き出したい効果に最も大きく依存する情緒安定性を判別することで、インタラクションにより引き出したい効果をより適切に高めることができる。
【００２８】
又、インタラクション装置１において、インタラクションにより引き出したい効果に基づき、ユーザの性格に対応する制御情報の選択を変化させるようにした。インタラクションにより引き出したい効果に対し、インタラクションを柔軟に変化させて表出することできる。
【００２９】
又、インタラクション装置１において、ユーザの性格を示す性格パラメータをユーザ毎に保持し、働きかけの検出結果を用い、性格パラメータを更新するようにした。性格パラメータを更新することで、ユーザの性格が時間経過にしたがって変化する場合でも、そのユーザの性格の変化を適切に反映することができる。
【００３０】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【００３１】
インタラクション装置１として人型ロボット９に適用した構成を例示したが、例えばぬいぐるみ型ロボット等のユーザとの対話を表現するロボットに適用しても良い。又、コンピュータを用いて作成した画像（即ちコンピュータグラフィックス）に適用しても良い。インタラクションを表出する態様として、人型ロボット９の頭部１０を前に垂れる動作や左右にひねる動作を例示したが、これら以外の動作を採用しても良い。例えばぬいぐるみ型ロボットであれば、尻尾を振る動作を採用しても良い。又、動作を提示する態様を例示したが、例えば音声を提示しても良いし、動作と音声とを併用して提示しても良い。
【符号の説明】
【００３２】
図面中、１はインタラクション装置、２は性格判別部、３はインタラクション判別部、４は制御情報記憶部、５は制御情報選択部、６はインタラクション表出部である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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