(57)【要約】【課題】少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能なワーク把持装置を提供する。【解決手段】ワーク把持装置１０は、把持部材２０と、保持部材２２とを備える。把持部材２０は、基部２４から立ち上がり、ワークＷの板状部分Ｗｐを挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部２６を有し、延設部２６の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能である。保持部材２２は、延設部２６の立ち上がり方向に沿って摺動可能に把持部材２０を保持するスリット３２を有し、延設部２６の少なくとも一部をスリット３２に収容することで延設部２６同士を接近させることが可能であり、且つ延設部２６の少なくとも一部をスリット３２から突出させることで延設部２６同士を離間させることが可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
請求項１記載のワーク把持装置において、
前記延設部は、前記板状部分を把持する部位に滑り止め部が設けられていることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のワーク把持装置において、
一組の前記延設部は、前記スリットから突出したとき、前記立ち上がり方向の先端側に向かうにつれて、互いの離間距離が大きくなる部分を有することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載のワーク把持装置において、
前記把持部材は、前記延設部同士を接近又は離間させるように弾性変形可能であり、
前記把持部材の弾性力に抗して前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項５】
請求項４記載のワーク把持装置において、
一組の前記延設部の前記立ち上がり方向の先端側には、該延設部同士の間側に折り返された折り返し部が形成され、
一組の前記延設部の前記折り返し部同士は、前記立ち上がり方向の先端側から基端側に向かうにつれて互いに接近する方向に延在するとともに、互いに離間する方向に弾性変形可能であり、
前記折り返し部同士の間に前記板状部分を把持することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載のワーク把持装置において、
前記スリットの深さ方向は、前記延設部の前記立ち上がり方向に沿い、
前記スリットは、前記深さ方向の底側から開口側に向かうにつれて、幅が小さくなることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項７】
請求項６記載のワーク把持装置において、
前記スリットを形成する壁部は、前記スリットの幅方向に弾性変形可能であることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載のワーク把持装置において、
互いに摺動する前記スリットの内壁面と前記延設部の摺動面との何れか一方に突起が形成され、他方に前記内壁面と前記摺動面の摺動方向に沿って延在し、且つ内部に挿入された前記突起を案内する案内部が形成されることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項９】
請求項８記載のワーク把持装置において、
前記スリットから前記延設部が最大長さ突出したとき、前記案内部の延在方向の一端面と前記突起とが当接して、前記延設部のそれ以上の突出を規制することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項１０】
請求項１〜９記載のワーク把持装置において、
前記把持部材を複数個有することを特徴とするワーク把持装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０記載のワーク把持装置において、
前記スリットから突出した状態の前記延設部同士の間に挿入された前記板状部分の縁部が前記基部に当接することで、前記延設部が前記スリット内に収容される方向に把持部材及び保持部材が相対移動可能であることを特徴とするワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに取り付けて使用されるワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産効率を向上させるため、生産ラインの各工程の少なくとも一部において、ロボットに作業を行わせる自動化が進められている。例えば、ワークを所定の場所から取り出して別の場所へと搬送するために、ロボットにはワーク把持装置（いわゆるロボットハンド）が取り付けられる（例えば、下記特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のワーク把持装置は、板金部品のような板状部材からなる異なる形状のワークを把持することができるものではなかった。例えば、特許文献１のワーク把持装置は、異なるサイズのワークを把持できるように構成されているものの、異なる形状のワークを把持できるようには構成されていない。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能なワーク把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明は、ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、を備え、接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であることを特徴とする。
【０００７】
上記のように構成されたワーク把持装置では、延設部の少なくとも一部をスリットから突出させることで、該延設部同士の間隔をワークの板状部分を挿入可能な大きさとすることができる。一方、延設部の少なくとも一部をスリットに収容することで、該延設部同士を接近させた状態を維持することができる。
【０００８】
このため、スリットから突出させて離間させた延設部同士の間にワークの板状部分を挿入し、把持部材と保持部材とを相対的に移動させて、延設部をスリットに収容することで、延設部同士の間に板状部分を把持することができる。
【０００９】
従って、このワーク把持装置によれば、少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能である。
【００１０】
上記のワーク把持装置において、前記延設部は、前記板状部分を把持する部位に滑り止め部が設けられていることが好ましい。この場合、滑り止め部によって、延設部と板状部分との間に生じる摩擦力を高めることができるため、一層良好にワークの板状部分を把持することができる。
【００１１】
上記のワーク把持装置において、一組の前記延設部は、前記スリットから突出したとき、前記立ち上がり方向の先端側に向かうにつれて、互いの離間距離が大きくなる部分を有することが好ましい。この場合、スリットから突出させた延設部の先端側の離間距離を大きくできるため、該先端側から基端側に向かって板状部分を挿入し易くすることができる。
【００１２】
上記のワーク把持装置において、前記把持部材は、前記延設部同士を接近又は離間させるように弾性変形可能であり、前記把持部材の弾性力に抗して前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であることが好ましい。この場合、簡単な構成で容易に延設部同士を接近又は離間させることができる。
【００１３】
上記のワーク把持装置において、一組の前記延設部の前記立ち上がり方向の先端側には、該延設部同士の間側に折り返された折り返し部が形成され、一組の前記延設部の前記折り返し部同士は、前記立ち上がり方向の先端側から基端側に向かうにつれて互いに接近する方向に延在するとともに、互いに離間する方向に弾性変形可能であり、前記折り返し部同士の間に前記板状部分を把持することが好ましい。
【００１４】
すなわち、折り返し部のそれぞれは、延設部の先端側と略Ｖ字形状を形成するように設けられている。この場合、折り返し部同士の間にワークの板状部分を介在させた状態で、延設部の先端側同士を接近させて、折り返し部を弾性変形させることにより、板状部分に対して折り返し部を弾発付勢することができる。その結果、一層良好にワークの板状部分を把持することが可能になる。また、折り返し部が弾性変形する分、該折り返し部同士の間の板状部分を介在させる間隔の大きさに範囲をもたせることができるため、把持可能な板状部分の厚さにも範囲をもたせることができる。
【００１５】
上記のワーク把持装置において、前記スリットの深さ方向は、前記延設部の前記立ち上がり方向に沿い、前記スリットは、前記深さ方向の底側から開口側に向かうにつれて、幅が小さくなることが好ましい。この場合、スリットの内壁面の開口側を、該スリットに収容された延設部に集中的に当接させて、延設部同士を接近させた状態を効果的に維持することが可能になる。その結果、一層良好にワークの板状部分を把持することができる。
【００１６】
上記のワーク把持装置において、前記スリットを形成する壁部は、前記スリットの幅方向に弾性変形可能であることが好ましい。この場合、スリットを形成する壁部が撓む分、把持部材と保持部材との相対移動を円滑にすることや、スリットの幅に範囲をもたせて、把持可能な板状部分の厚さに範囲をもたせることが可能になる。
【００１７】
上記のワーク把持装置において、互いに摺動する前記スリットの内壁面と前記延設部の摺動面との何れか一方に突起が形成され、他方に前記内壁面と前記摺動面の摺動方向に沿って延在し、且つ内部に挿入された前記突起を案内する案内部が形成されることが好ましい。この場合、案内部に挿入された突起が、該案内部の延在方向に沿って移動する簡単な構成で、保持部材と把持部材とを摺動方向に沿って容易に相対移動させることができる。
【００１８】
上記のワーク把持装置において、前記スリットから前記延設部が最大長さ突出したとき、前記案内部の延在方向の一端面と前記突起とが当接して、前記延設部のそれ以上の突出を規制することが好ましい。この場合、突起と案内部との簡単な構成によって、スリットから把持部材が脱落することを回避できる。
【００１９】
上記のワーク把持装置において、前記把持部材を複数個有することが好ましい。この場合、ワークの板状部分の複数箇所を、複数の把持部材の延設部同士の間でそれぞれ把持することができる。このため、ワークの板状部分を一層良好に把持することが可能になる。
【００２０】
上記のワーク把持装置において、前記スリットから突出した状態の前記延設部同士の間に挿入された前記板状部分の縁部が前記基部に当接することで、前記延設部が前記スリット内に収容される方向に把持部材及び保持部材が相対移動可能であることが好ましい。この場合、簡単な構成で把持部材及び保持部材を相対移動させて、延設部同士の間にワークの板状部分を把持することが可能になる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、少なくとも一部に板状部分を有する異なる形状のワークを把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク把持装置と、把持する前のワークとの斜視図である。
【図２】図１のワーク把持装置及びワークの要部断面図である。
【図３】図１のワーク把持装置によりワークを把持した場合の斜視図である。
【図４】図３のワーク把持装置及びワークの要部断面図である。
【図５】図１のワーク把持装置により別の形状のワークを把持した場合の斜視図である。
【図６】図５のワーク把持装置及びワークの要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に係るワーク把持装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２４】
図１に示す本実施形態に係るワーク把持装置１０は、ロボット１２に取り付けられて使用される、いわゆるロボットハンドである。ワーク把持装置１０が取り付けられたロボット１２により、ワークＷは、所定の場所（複数のワークＷが収容又は載置されたパレット等）から取り出されて、別の場所（例えば、ワークＷが組み付けられる他の部品）へと搬送される。
【００２５】
ワーク把持装置１０が取り付けられる対象となるロボット１２として、例えば、複数の関節を有するアームを備えた多関節アーム型ロボット、２軸又は３軸の直交するスライド軸を備えた直交ロボット（いわゆるガンドリーロボット）等が挙げられる。図１において、ワーク把持装置１０は、ロボット１２の先端部１２ａに取り付けられている。
【００２６】
ワーク把持装置１０は、少なくとも一部に平坦な板状部分Ｗｐを有するワークＷを把持するべく、例えば、２個の把持部材２０と、１個の保持部材２２とを備える。本実施形態では、２個の把持部材２０は、互いに同様に構成され、基部２４と、該基部２４から立ち上がる一組の延設部２６とをそれぞれ有する。以下では、延設部２６の立ち上がり方向の基部２４側（図１等の矢印Ｘ方向側）を基端側ともいい、該基部２４と反対側（図１等の矢印Ｙ方向側）を先端側ともいう。
【００２７】
また、把持部材２０は、基部２４と延設部２６とが、板金や樹脂等の材料から一体に形成されることで、延設部２６の先端側を接近又は離間させるように弾性変形可能となっている。具体的には、把持部材２０を弾性変形させた場合に、一組の延設部２６の先端側同士を接近させることができる（図４参照）。一方、把持部材２０を弾性変形させていない状態（消勢状態）とした場合に、一組の延設部２６の先端側同士を、ワークＷの板状部分Ｗｐを挿入可能な間隔を置いて離間させることができる（図２参照）。また、消勢状態における延設部２６は、互いの間隔が基端側よりも先端側で大きくなるように、基部２４から傾斜して延在する部分を有する。この延設部２６の傾斜角度を設定すること等によって、延設部２６の先端側同士の距離を容易に調節することができる。
【００２８】
また、一組の延設部２６の先端側には、互いの間側に向かって延在する折り返し部２６ａがそれぞれ形成されている。一組の延設部２６の折り返し部２６ａ同士は、先端側（矢印Ｙ方向側）から基端側（矢印Ｘ方向側）に向かうにつれて互いに接近する方向に延在するとともに、互いに離間する方向に弾性変形可能である。つまり、図１及び図２に示すように、折り返し部２６ａの各々は、消勢状態において、延設部２６の先端側と略Ｖ字形状をなすように設けられる。また、折り返し部２６ａは、前記Ｖ字形状を形成する延設部２６の先端側と折り返し部２６ａとの間隔が小さくなる方向にそれぞれ弾性変形可能となっている。
【００２９】
また、折り返し部２６ａの互いに対向する側の面２６ｂには、例えば、板状のゴム等から形成される滑り止め部２８がそれぞれ設けられている。後述するように、延設部２６は、滑り止め部２８を介して板状部分Ｗｐを把持（挟持）することが可能になっている（図３及び図４参照）。従って、滑り止め部２８は、延設部２６と板状部分Ｗｐとの間に生じる摩擦力を高めることが可能な構成であればよく、板状のゴム等に限定されるものではない。例えば、滑り止め部２８は、折り返し部２６ａの面２６ｂに対して、複数の突起状や線状等として部分的に設けられてもよいし、ゴム以外の材料から構成されてもよい。
【００３０】
延設部２６の各々には、立ち上がり方向に沿って延在する切り欠きからなる案内部３０が形成されている。なお、案内部３０は、前記切り欠きに代えて、立ち上がり方向に沿って延在する凹部等から構成されてもよい。
【００３１】
保持部材２２は、例えば、金属や樹脂等の材料からなり、延設部２６の立ち上がり方向に沿って摺動可能に把持部材２０を保持するスリット３２を有する。図１に示すように、２個の把持部材２０は、スリット３２の延在方向に沿って並列するように配設されている。また、図１及び図２に示すように、保持部材２２は、把持部材２０の弾性力に抗して延設部２６の少なくとも一部をスリット３２に収容することで、該延設部２６同士を接近させた状態で維持することが可能である。一方、図３及び図４に示すように、延設部２６の少なくとも一部をスリット３２から突出させることで、該延設部２６同士を離間させた状態で維持することが可能である。
【００３２】
スリット３２の深さ方向は、延設部２６の立ち上がり方向に沿い、スリット３２は、深さ方向の底部３２ａ側から開口３２ｂ側に向かうにつれて、幅が小さくなる。また、スリット３２を形成する壁部３２ｃは、該スリット３２の幅方向に弾性変形可能となっている。これによって、壁部３２ｃの弾性力に抗して、スリット３２に収容された延設部２６を互いに接近する方向に弾発付勢することが可能になっている。
【００３３】
壁部３２ｃの先端側には、延設部２６の案内部３０にそれぞれ挿入される突起３４が設けられている。突起３４が、案内部３０内を、該案内部３０の延在方向に沿って移動することで、把持部材２０と保持部材２２とを摺動方向（延設部２６の立ち上がり方向）に沿って相対移動させることができる。
【００３４】
また、図１及び図２に示すように、スリット３２から延設部２６が最大長さ突出したとき、案内部３０の延在方向の一端面３０ａと突起３４とが当接するように配置されている。これによって、スリット３２から延設部２６が最大長さ以上突出することを規制して、スリット３２から把持部材２０が脱落することを回避できる。
【００３５】
保持部材２２のスリット３２よりも基端側には、ワーク把持装置１０をロボット１２の先端部１２ａに取り付けるための厚肉部３６が設けられている。ワーク把持装置１０と先端部１２ａとは、例えば、厚肉部３６に形成した挿通孔３６ａ（図１参照）を介したねじ止め等によって取り付けることができる。
【００３６】
次に、上記のように構成された本実施形態に係るワーク把持装置１０の作用を説明する。
【００３７】
以下では、異なる形状のワークＷとして、図１〜図４に示すものと、図５及び図６に示すもの（以下、特定のワークＷに言及する場合には、それぞれ「ワークＷ１」、「ワークＷ２」という）を例示し、各ワークＷをワーク把持装置１０により把持する場合を説明する。ワークＷ１、Ｗ２は、例えば板金加工により形成された板状部材である。図示されるように、ワークＷ１、Ｗ２は、平坦な板状部分Ｗｐを少なくとも有するものであるが、板状部分Ｗｐ以外の部分Ｗｒ（例えば、ボルト４０）を有していてもよい。当該部分Ｗｒは、ボルト４０に限らず、ブロック状部分であってもよい。
【００３８】
図１〜図４に示すワークＷ１は、板状部分Ｗｐを厚さ方向に貫通する貫通孔４２と、板状部分Ｗｐの縁部に形成された切り欠き４４と、板状部分Ｗｐの長手方向の一端側に形成されたＶ字形状の屈曲部４６とを有する。図５及び図６に示すワークＷ２は、板状部分Ｗｐの長手方向の両端側にそれぞれ形成されたＬ字状の屈曲部４８を有する。また、ワークＷ２の板状部分Ｗｐは、ワークＷ１の板状部分Ｗｐに比して、若干厚さが大きくなっている。
【００３９】
ワークＷ１を把持する場合、図１及び図２に示すように、先ず、２個の把持部材２０と保持部材２２とを相対移動させて、把持部材２０の延設部２６をスリット３２から突出させた状態とする。これによって、延設部２６同士の間隔をワークＷ１の板状部分Ｗｐを挿通可能な大きさとすることができる。
【００４０】
次に、延設部２６同士の間に、その先端側から基端側に向かって、ワークＷの板状部分Ｗｐが挿入されるように、ロボット１２によりワーク把持装置１０を移動させる。この際、上記の通り、延設部２６同士の離間距離が、先端側に向かうにつれて大きくなっているため、延設部２６の先端側から基端側に向かって容易に板状部分Ｗｐを挿入することができる。
【００４１】
このようにして、延設部２６同士の間に板状部分Ｗｐを挿入していくと、板状部分Ｗｐの縁部が基部２４に当接し、さらに挿入していくことで、図３及び図４に示すように、板状部分Ｗｐに押圧された把持部材２０が保持部材２２に対して相対移動する。
【００４２】
これによって、スリット３２の底部３２ａ側に比して幅狭な開口３２ｂ側の内壁面と、該内壁面と対向する延設部２６の側面（摺動面）とが摺動しつつ、突起３４が案内部３０内をその延在方向に沿って移動する。その結果、延設部２６がその立ち上がり方向に沿ってスリット３２内に収容される。なお、本実施形態では、図４に示すように、把持部材２０の基部２４が、スリット３２の底部３２ａに当接するまで、把持部材２０と保持部材２２とを相対移動させている。
【００４３】
このようにして延設部２６がスリット３２に収容されると、スリット３２の開口３２ｂ側の壁部３２ｃが、延設部２６の先端側を互いに接近する方向、換言すると、延設部２６の先端側を板状部分Ｗｐに向かって押圧する方向に弾発付勢する。この際、上記の通り、スリット３２の幅が底部３２ａ側よりも開口３２ｂ側で小さくなっているため、該開口３２ｂ側の壁部３２ｃを延設部２６の先端側に集中的に当接させて、延設部２６の先端側同士を接近させた状態を良好に維持することができる。
【００４４】
延設部２６の先端側が板状部分Ｗｐに向かって押圧されると、前記Ｖ字形状を形成する延設部２６の先端側と折り返し部２６ａとの間隔が小さくなる方向に折り返し部２６ａが弾性変形する。これによって、折り返し部２６ａが、滑り止め部２８を板状部分Ｗｐに押圧する方向に弾発付勢する。その結果、一組の延設部２６の滑り止め部２８同士の間にワークＷの板状部分Ｗｐを良好に把持することができる。
【００４５】
ワーク把持装置１０によってワークＷ１を把持したら、ワーク把持装置１０が取り付けられたロボット１２により、ワークＷ１を所定場所へと搬送する。この際、板状部分Ｗｐと滑り止め部２８との間に生じる摩擦力によって、ワークＷ１を把持した状態を良好に維持することができる。
【００４６】
そして、ワークＷ１の搬送先の相手部品や治具等（何れも不図示）に、例えば、ワークＷ１の切り欠き４４等を係合させ、この状態でワーク把持装置１０をワークＷ１と離間する方向に相対移動させる。この際、板状部分Ｗｐと滑り止め部２８との間には、上記の通り摩擦力が生じるため、ワークＷ１とともに把持部材２０も保持部材２２に対して相対移動させることができる。これによって、スリット３２から延設部２６を突出させることができるため、該延設部２６同士の距離を大きくして、板状部分Ｗｐを把持した状態から解放することができる。
【００４７】
なお、板状部分Ｗｐの把持を解放する方法は、特に限定されるものではない。例えば、ワーク把持装置１０は、ワークＷの形状や搬送先の形状等に関わらず、自発的にワークＷを解放するための解放手段（不図示）をさらに備えてもよい。このような解放手段の一例としては、厚肉部３６を貫通してスリット３２の底部３２ａに開口する貫通孔（不図示）と、該貫通孔内を進退するピストンロッドを有するアクチュエータ（何れも不図示）とが挙げられる。貫通孔及びピストンロッドは、把持部材２０と同数設けられ、貫通孔内でピストンロッドを前進させることによって、把持部材２０の基部２４をスリット３２の深さ方向に沿ってそれぞれ押圧することが可能になっている。
【００４８】
従って、アクチュエータのピストンロッドを後退させた状態で、上記のように、ワーク把持装置１０により板状部分Ｗｐを把持して、ワークＷを所定場所へと搬送する。その後、ピストンロッドを前進させて把持部材２０を押圧することで、該把持部材２０が保持部材２２に対して相対移動して、延設部２６をスリット３２から突出させることができる。これによって、延設部２６同士の距離を大きくして、板状部分Ｗｐを把持した状態から解放することができる。
【００４９】
図５及び図６に示すように、ワーク把持装置１０は、ワークＷ１と同様の動作によってワークＷ２の板状部分Ｗｐを把持することができる。つまり、ワークＷ１、Ｗ２に限らず、板状部分Ｗｐを有するワークＷであれば、ワークＷ１と同様に板状部分Ｗｐを把持して、所定の場所へと搬送することができる。
【００５０】
また、図６に示すように、ワーク把持装置１０では、ワークＷ２を把持する場合、その板状部分Ｗｐの厚さがワークＷ１の板状部分Ｗｐの厚さよりも大きい分、スリット３２の壁部３２ｃを幅方向の外側に向かって大きく弾性変形させることができる。同様に、板状部分Ｗｐの厚さが大きい分、前記Ｖ字形状を形成する延設部２６の先端側と折り返し部２６ａとの間隔が一層小さくなるように、該折り返し部２６ａを弾性変形させることができる。
【００５１】
従って、厚さが大きいワークＷ２の板状部分Ｗｐであっても、ワークＷ１と同様に、延設部２６同士の間に良好に把持することができる。すなわち、壁部３２ｃや折り返し部２６ａの弾性変形可能な範囲であれば、厚さが異なる板状部分Ｗｐであっても良好に把持することができる。
【００５２】
本発明は、上記した実施形態に特に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００５３】
例えば、上記の実施形態に係るワーク把持装置１０では、把持部材２０が、板金や樹脂等の材料から一体に形成された基部２４と延設部２６とを有することとしたが、特にこれに限定されるものではない。基部２４と延設部２６とを、それぞれ別体から形成してもよい。
【００５４】
上記のワーク把持装置１０では、構成の簡素化を図るべく、把持部材２０を弾性変形させること及び消勢状態とすることにより、延設部２６同士を接近又は離間させることとしたが、特にこれに限定されるものではない。延設部２６は、公知のヒンジ機構（不図示）等により接近又は離間するように構成されてもよい。
【００５５】
上記のワーク把持装置１０では、一つのスリット３２の内部に、互いに同様に構成される２個の把持部材２０が保持されることとしたが、把持部材２０の個数は１個でもよく、２個以上の複数でもよい。また、ワーク把持装置１０は、互いに異なる構成からなる複数個の把持部材２０を備えてもよい。さらに、保持部材２２は、互いに幅等が異なる複数のスリット３２が設けられていてもよい。
【００５６】
例えば、ワークＷの板状部分Ｗｐに厚さが異なる箇所が存在する場合であっても、該厚さが異なる箇所ごとに、把持可能な厚さが異なる把持部材２０や、幅が異なるスリット３２を適用することで、板状部分Ｗｐ全体を良好に把持することが可能になる。
【００５７】
つまり、このワーク把持装置１０によれば、把持部材２０及びスリット３２の個数や配置、把持部材２０の延設部２６同士の距離、折り返し部２６ａの折り返し角度、スリット３２の形状等を、板状部分Ｗｐの形状等に応じて設定することで、種々のワークＷを把持することが可能である。
【００５８】
上記のワーク把持装置１０では、延設部２６に案内部３０が設けられ、スリット３２の壁部３２ｃに突起３４が設けられることとしたが、延設部２６に突起３４が設けられ、スリット３２の壁部３２ｃに案内部３０が設けられてもよい。
【００５９】
上記のワーク把持装置１０は、ロボット１２の先端部１２ａに直接取り付けられることとしたが、シリンダユニット等のアクチュエータ（不図示）を介して、先端部１２ａに取り付けられてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ワーク把持装置                      １２…ロボット
２０…把持部材                            ２２…保持部材
２４…基部                                ２６…延設部
２６ａ…折り返し部                        ２８…滑り止め部
３０…案内部                              ３０ａ…一端面
３２…スリット                            ３２ａ…底部
３２ｂ…開口                              ３２ｃ…壁部
３４…突起                                Ｗ…ワーク
Ｗｐ…板状部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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