(57)【要約】【課題】操作性がより高いフォークリフトの荷役装置を提供する。【解決手段】操作レバーを中立位置から操作帯まで操作したとき、不感帯における操作レバーの操作速度が大きいほど、高速での速度調整がよりしやすいレバー特性が設定される。不感帯における操作速度が小さいほど、低速での速度調整がよりしやすいレバー特性が設定される。それから、操作レバーが中立位置に向けて反転されたとき、その時の油圧駆動手段への指令量に基づいてレバー特性を維持するか別のレバー特性に切り換えるかが決定される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役具と、前記荷役具を操作するための操作レバーと、前記操作レバーが操作されたとき前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、を備え、
前記操作レバーの操作範囲のうち、前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超える範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっており、さらに、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１主レバー特性ないし第ｎ主レバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１主レバー特性ないし前記第ｎ主レバー特性は、それぞれ、前記指令量が前記操作量に比例して大きくなる特性を有し、前記操作量が小さい範囲での前記操作量の変化に対する前記指令量の変化の割合は、前記第（ｋ−１）主レバー特性が第ｋ主レバー特性よりも小さく、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合は、前記第ｋ主レバー特性が前記第（ｋ−１）主レバー特性よりも小さくなっており（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記操作レバーが前記中立位置から前記不感帯を超えて前記操作帯へ操作されるときの前記不感帯での前記操作速度が大きいほど、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合がより小さい主レバー特性が設定されるフォークリフトの荷役装置であって、
前記不感帯での前記操作速度が所定未満の場合において、
前記操作レバーの前記中立位置に向けた反転時の前記指令量としての反転時指令量が所定未満のとき、設定された前記主レバー特性が維持され、
前記反転時指令量が所定以上のとき、前記操作レバーの反転時に前記主レバー特性に代えて第１副レバー特性が設定され、前記第１副レバー特性は、前記操作レバーの反転時の前記操作量までの範囲において、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合がその前に設定されていた前記主レバー特性よりも小さいものであり、
前記不感帯での前記操作速度が所定以上の場合において、
前記反転時指令量が所定未満のとき、前記操作レバーの反転時に前記主レバー特性に代えて第２副レバー特性が設定され、前記第２副レバー特性は、前記操作レバーの反転時の前記操作量までの範囲において、前記操作量が小さい範囲での前記変化の割合がその前に設定されていた前記主レバー特性よりも小さいものであり、
前記反転時指令量が所定以上のとき、設定された前記主レバー特性は維持される、
ことを特徴とするフォークリフトの荷役装置。
【請求項２】
前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性が設定されてから前記操作レバーが前記不感帯内のリセット位置に戻されるまでの間は、設定された前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性は維持され、前記操作レバーが前記リセット位置に戻されると、設定された前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性はリセットされる、ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの荷役装置。
【請求項３】
前記リセット位置は、前記中立位置から離れかつ前記不感帯と前記操作帯との境界から離れた位置にある、ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフトの荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役具を動作させるためのフォークリフトの荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトは、荷役作業のために荷役装置を備える。荷役装置は、ワークを支持するフォーク、フォークをリフト動作、ティルト動作、リーチ動作等させるための油圧駆動手段、フォークの動作のためにオペレータに操作される操作レバー等を備える。油圧駆動手段は、油圧回路、油圧モータ、比例電磁弁、油圧シリンダ等を含む。
【０００３】
フォークリフトには、操作レバーの中立位置からの傾倒角に対する油圧駆動手段への指令量を定めたレバー特性が記憶されている。油圧駆動手段への指令量とは、例えば油圧モータの指令トルク、比例電磁弁の励磁電流（比例電磁弁の開口量）等である。レバー特性は、傾倒角に比例して指令量が大きくなる特性を、即ち傾倒角に比例してフォークの動作速度が速くなる特性を有する。操作レバーが操作されたとき、設定されたレバー特性に従い、その時の傾倒角から指令量が決定される。そして、油圧駆動手段は、決定された指令量で駆動制御される。
【０００４】
特許文献１−３に開示された通り、フォークリフトには、互いに特性が異なる複数のレバー特性が記憶されている。各レバー特性には、一長一短がある。例えば、あるレバー特性は、フォークの低速での速度調整はしやすいが高速での速度調整はしにくい特性を有し、別のレバー特性は、フォークの低速での速度調整はしにくいが高速での速度調整はしやすい特性を有する。
【０００５】
オペレータは、複数のレバー特性の中から１つのレバー特性を設定してフォークを操作する。例えば、特許文献２、３では、フォークリフトの運転席にボタンまたはスイッチが設けられており、操作レバーを操作する前に、ボタンまたはスイッチによって適切なレバー特性を予め設定することができる。
【０００６】
また、特許文献１では、操作レバーを中立位置から倒したときの操作レバーの速度に基づき、適切なレバー特性が自動設定される。この構成によれば、特許文献２、３に開示のボタン操作またはスイッチ操作の負担は軽減される。
【０００７】
特許文献１の実施例によれば、一旦レバー特性が設定されると、操作レバーが中立位置に戻されるまでは、設定されたレバー特性が維持される。つまり、操作レバーが中立位置から倒されるとき（フォークの加速時）と、中立位置に戻されるとき（フォークの減速時）とで、フォークは同じレバー特性に従って動作される。この構成によれば、操作レバーを中立位置から倒す際に最適な操作性をオペレータに提供することができるが、操作レバーを中立位置へ戻す際に最適な操作性をオペレータに提供できるとは限らない。
【０００８】
特許文献１の追加の実施例によれば、操作レバーが中立位置から倒されてレバー特性が設定された後、操作レバーが中立位置へ反転されると、この反転時に新たなレバー特性が設定される。つまり、操作レバーが中立位置から倒されるときと、中立位置に戻されるときとで、フォークは異なるレバー特性に従って動作される。しかしながら、操作レバーの反転時に新たなレバー特性が設定されることが、オペレータの操作状況によっては好ましくないときもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００１−１９９６９５号公報
【特許文献２】特開２００２−２７４７９５号公報
【特許文献３】特開２０１４−１５９３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、さらに操作性の高いフォークリフトの荷役装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、フォークリフトの荷役装置に関するものであり、前記荷役装置は、荷役具と、前記荷役具を操作するための操作レバーと、前記操作レバーが操作されたとき前記荷役具を油圧によって動作させるための油圧駆動手段と、前記操作レバーの中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段と、前記操作レバーの操作速度を検出するための操作速度検出手段と、を備え、
前記操作レバーの操作範囲のうち、前記中立位置を含む所定の範囲は、前記操作レバーが操作されても前記荷役具が動作されない不感帯となり、前記不感帯を超える範囲は、前記操作レバーが操作されると前記荷役具が動作される操作帯となっており、さらに、
前記操作帯における前記操作量に対する前記油圧駆動手段への指令量が定められた第１主レバー特性ないし第ｎ主レバー特性が記憶された特性記憶手段を備え（ｎは２以上の自然数）、
前記第１主レバー特性ないし前記第ｎ主レバー特性は、それぞれ、前記指令量が前記操作量に比例して大きくなる特性を有し、前記操作量が小さい範囲での前記操作量の変化に対する前記指令量の変化の割合は、前記第（ｋ−１）主レバー特性が第ｋ主レバー特性よりも小さく、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合は、前記第ｋ主レバー特性が前記第（ｋ−１）主レバー特性よりも小さくなっており（ｋは２≦ｋ≦ｎを満たす自然数）、
前記操作レバーが前記中立位置から前記不感帯を超えて前記操作帯へ操作されるときの前記不感帯での前記操作速度が大きいほど、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合がより小さい主レバー特性が設定されるフォークリフトの荷役装置であって、
前記不感帯での前記操作速度が所定未満の場合において、
前記操作レバーの前記中立位置に向けた反転時の前記指令量としての反転時指令量が所定未満のとき、設定された前記主レバー特性が維持され、
前記反転時指令量が所定以上のとき、前記操作レバーの反転時に前記主レバー特性に代えて第１副レバー特性が設定され、前記第１副レバー特性は、前記操作レバーの反転時の前記操作量までの範囲において、前記操作量が大きい範囲での前記変化の割合がその前に設定されていた前記主レバー特性よりも小さく、
前記不感帯での前記操作速度が所定以上の場合において、
前記反転時指令量が所定未満のとき、前記操作レバーの反転時に前記主レバー特性に代えて第２副レバー特性が設定され、前記第２副レバー特性は、前記操作レバーの反転時の前記操作量までの範囲において、前記操作量が小さい範囲での前記変化の割合がその前に設定されていた前記主レバー特性よりも小さく、
前記反転時指令量が所定以上のとき、設定された前記主レバー特性は維持される、
ことを特徴とする。
【００１２】
好ましくは、前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性が設定されてから前記操作レバーが前記不感帯内のリセット位置に戻されるまでの間は、設定された前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性は維持され、前記操作レバーが前記リセット位置に戻されると、設定された前記第１副レバー特性または前記第２副レバー特性はリセットされる。
【００１３】
好ましくは、前記リセット位置は、前記中立位置から離れかつ前記不感帯と前記操作帯との境界から離れた位置にある。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、上記構成を備えることにより、さらに操作性が高いフォークリフトの荷役装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例の荷役装置を備えるフォークリフトを示す側面図である。
【図２】図１の荷役装置を示すブロック図である。
【図３】荷役装置の複数の主レバー特性を示す説明図である。
【図４】図４Ａ、図４Ｂは、操作レバーを反転させた時の制御を示す説明図である。
【図５】図５Ａ、図５Ｂは、操作レバーを反転させた時の制御を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下で、本発明に係るフォークリフトの荷役装置の一例が説明される。図１を参照して、フォークリフトは、車両本体１と、走行用の車輪２と、荷役作業をするための荷役装置３とを備える。なお、フォークリフトは、この実施例ではリーチ式であるが、カウンタバランス式等でもよい。
【００１７】
図１、図２を参照して、荷役装置３は、ワークを支持するための荷役具４を備える。荷役具４は、実施例ではフォークであるが、フォークに代えて取り付けられる他のアタッチメント等でもよい。
【００１８】
荷役装置３は、荷役具４の動作のためにオペレータに操作される操作レバー５を備える。操作レバー５は、中立位置から前方及び後方に傾倒可能に車両本体１に設けられる。なお、実施例では、操作レバー５として、リフトレバーと、ティルトレバーと、リーチレバーとがある。
【００１９】
図２の通り、荷役装置３は、ポテンショメータ６を備える。ポテンショメータ６は、操作レバー５の中立位置からの傾倒角（即ち、操作量）に比例して高い電力を出力するように操作レバー５の基端側に設けられる。ポテンショメータ６は、操作レバー５の中立位置からの操作量を検出するための操作量検出手段７として機能し、さらに操作レバー５の操作速度を検出するための操作速度検出手段８として機能する。操作レバー５の傾倒角及び傾倒方向（操作方向）は、ポテンショメータ６から出力される電圧によって得られる。操作レバー５の操作速度は、ポテンショメータ６から出力される電圧の時間変化によって得られる。
【００２０】
図２の通り、荷役装置３は、制御手段９を備える。制御手段９は、コントローラである。ポテンショメータ６は、制御手段９に接続される。
【００２１】
荷役装置３は、操作レバー５が操作されたときに荷役具４を油圧によって動作させるための油圧駆動手段１０を備える。油圧駆動手段１０は、作動油の貯留タンク、油圧回路、油圧シリンダ、油圧モータ１１、比例電磁弁１２等を備える。この実施例では、油圧シリンダは、リフトシリンダ、ティルトシリンダ、リーチシリンダを含む。
【００２２】
油圧駆動手段１０は、制御手段９によって駆動制御される。油圧モータ１１及び比例電磁弁１２が駆動されると、油圧シリンダに対して作動油が給排されて、油圧シリンダが伸縮する。その結果、荷役具４が動作する。即ち、実施例では、フォークが、リフト動作し、ティルト動作し、またはリーチ動作する。なお、フォークの各動作のために、荷役装置３は、図１の通り、マスト１４、ストラドルレッグ１５等を備えるが、これらの構成は周知であるためその説明は省略される。
【００２３】
なお、荷役具４の動作方向は、操作レバー５の傾倒方向によって決定される。荷役具４の動作方向とは、この実施例では、リフトアップかリフトダウンか、前傾ティルトか後傾ティルトか、または、リーチインかリーチアウトかである。
【００２４】
制御手段９は、傾倒角に対する油圧駆動手段１０への指令量を定めたレバー特性に従って、操作量検出手段７により検出される傾倒角から指令量を決定する。そして、制御手段９は、決定された指令量で油圧駆動手段１０を駆動制御する。ここで、指令量とは、油圧モータ１１の指令トルクであり、比例電磁弁１２の励磁電流（これによって比例電磁弁１２の開口量が決まる）である。即ち、この指令量が大きくなると、荷役具４の動作速度が大きくなる。また、後述するように、レバー特性には、主レバー特性と副レバー特性とがある。
【００２５】
図３は、傾倒角に対する油圧駆動手段１０への指令量の関係を示す。横軸は、操作レバー５の傾倒角であり、原点は、中立位置（θ＝０）である。図３において、中立位置から右方への傾倒角の増加は操作レバー５の前傾を意味し、中立位置から左方への傾倒角の増加は操作レバー５の後傾を意味する。縦軸は、指令量である。
【００２６】
制御手段９は、操作レバー５の操作範囲（０≦θ≦θmax）のうち、中立位置を含む所定の範囲（０≦θ＜θ１）では、操作レバー５が操作されても、その傾倒角に関係なく指令量はＴ＝０とし、荷役具４を動作させない。これにより、中立位置を含む所定の範囲（０≦θ＜θ１）は、不感帯となる。
【００２７】
制御手段９は、操作レバー５が不感帯を超えて操作されたとき、操作レバー５の傾倒角に応じて油圧駆動手段１０を駆動制御して荷役具４を動作させる。これにより、不感帯を超えた最大傾倒角までの範囲（θ１≦θ≦θmax）は、操作レバー５が操作されると荷役具４が動作される操作帯となる。
【００２８】
荷役装置３は、操作帯における傾倒角に対する指令量が定められた第１主レバー特性ないし第ｎ主レバー特性が記憶された特性記憶手段１３（図２）を備える（但し、ｎは２以上の自然数）。特性記憶手段１３は、周知の記憶媒体からなる。図３に、主レバー特性が示されている。主レバー特性は、テーブルや演算式として記憶されている。この実施例では、ｎ＝４であり、第１主レバー特性（Ａ）、第２主レバー特性（Ｂ）、第３主レバー特性（Ｃ）、および、第４主レバー特性（Ｄ）が特性記憶手段１３に記憶されている。
【００２９】
この実施例では、傾倒角（操作量）に対する指令量の関係は、前傾および後傾で同じなので、前傾の場合のみが説明され、後傾の場合の説明は省略される。なお、この関係は、前傾と後傾とで互いに異なっていてもよいし、さらに、図３−図５の例示に当然ながら限定されるものではない。さらに、この実施例では、４つの主レバー特性が設けられるが、２つ、３つ、または、５つ以上の主レバー特性が設けられてもよい。
【００３０】
図３の各主レバー特性（Ａ）−（Ｄ）は以下のような特性を有する。
各主レバー特性（Ａ）−（Ｄ）では、指令量Ｔは、傾倒角θ＝θ１でＴ＝０であり、傾倒角に比例して連続的に増加し、傾倒角θ＝θmaxでＴ＝Ｔmaxになる。指令量Ｔは、θ１＜θ＜θmaxの範囲での任意の傾倒角において、第ｋ主レバー特性のほうが第（ｋ−１）主レバー特性よりも大きい（但し、ｋは自然数であり、２≦ｋ≦４）。また、傾倒角が小さい範囲での傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合（即ち、特性曲線の接線の傾き）は、第（ｋ−１）主レバー特性のほうが第ｋ主レバー特性よりも小さい。一方、傾倒角が大きい範囲での傾倒角の変化に対する指令量の変化の割合は、第ｋ主レバー特性のほうが第（ｋ−１）主レバー特性よりも小さい。
【００３１】
従って、指令量が任意の値ＴＡ（０＜ＴＡ＜Ｔmax）未満である傾倒角の範囲を低速帯とし、所定値ＴＡ以上である傾倒角の範囲を高速帯とすると、低速帯は、第（ｋ−１）主レバー特性のほうが第ｋ主レバー特性よりも大きく、高速帯は、第ｋ主レバー特性のほうが第（ｋ−１）主レバー特性よりも大きい。
【００３２】
つまり、第（ｋ−１）主レバー特性は、第ｋ主レバー特性よりも、荷役具４の低速での速度調整はしやすい（即ち、荷役具４を微操作しやすい）が、高速での速度調整はしにくい。一方、第ｋ主レバー特性は、第（ｋ−１）主レバー特性よりも、荷役具４の低速での速度調整はしにくいが、高速での速度調整はしやすい。
【００３３】
次に、主レバー特性の設定について説明される。
操作レバー５がオペレータにより中立位置から不感帯を超えて操作帯へ操作されるとき、制御手段９は、操作量検出手段７及び操作速度検出手段８によって、そのときの不感帯での操作レバー５の操作速度Ｖｆを取得する。この操作速度Ｖｆは、操作レバー５が不感帯を通過するときの平均速度でもよく、不感帯を移動するときに検出される速度のうちの最高速度としてもよいし、不感帯内の所定位置を通過するときの速度としてもよい。
【００３４】
制御手段９は、第１主レバー特性（Ａ）から第４主レバー特性（Ｄ）のうち、いずれか１つの主レバー特性を不感帯での操作速度Ｖｆに基づき設定する。制御手段９は、操作速度Ｖｆが大きいほど、傾倒角が大きい範囲において変化の割合がより小さい主レバー特性を、即ち高速帯がより大きい主レバー特性を設定する。より具体的には、制御手段９は、０＜Ｖｆ＜Ｖ１のとき第１主レバー特性（Ａ）を、Ｖ１≦Ｖｆ＜Ｖ２のとき第２主レバー特性（Ｂ）を、Ｖ２≦Ｖｆ＜Ｖ３のとき第３主レバー特性（Ｃ）を、Ｖ３≦Ｖｆのとき第４主レバー特性（Ｄ）を設定する。
【００３５】
制御手段９は、上記のように設定された主レバー特性に従い油圧駆動手段１０を駆動制御して荷役具４を動作させる。
【００３６】
一般的に、オペレータは、荷役具４を低速で動作させたいとき操作レバー５を中立位置からゆっくり倒すが、このようなときには、第１主レバー特性（Ａ）や第２主レバー特性（Ｂ）のような、荷役具４の低速での速度調整が比較的にしやすい主レバー特性が自動的に設定される。また、オペレータは、荷役具４を高速で動作させたいとき操作レバー５を中立位置から勢いよく倒すが、このようなときには、第３主レバー特性（Ｃ）や第４主レバー特性（Ｄ）のような、荷役具４の高速での速度調整が比較的にしやすい主レバー特性が自動的に設定される。
【００３７】
次に、上記のように主レバー特性が設定された後、操作レバー５を中立位置に向けて反転させる（荷役具４を減速させる）ときの制御について説明される。この時の制御は、低速での速度調整がしやすい主レバー特性が設定された場合と、高速での速度調整がしやすい主レバー特性が設定された場合とで異なる。即ち、不感帯での操作速度Ｖｆが所定未満の場合と所定以上の場合とで異なる制御がなされる。なお、制御手段９は、ポテンショメータ６（操作量検出手段７および操作速度検出手段８）からの出力に基づいて操作レバー５の反転を検出する。
【００３８】
この実施例では、低速での速度調整がしやすい第１主レバー特性（Ａ）、第２主レバー特性（Ｂ）が設定された場合と、高速での速度調整がしやすい第３主レバー特性（Ｃ）、第４主レバー特性（Ｄ）が設定された場合とで、制御が異なる。即ち、操作速度Ｖｆが、Ｖｆ＜Ｖ２の場合と、Ｖｆ≧Ｖ２の場合とで異なる制御がなされる。
【００３９】
まず、Ｖｆ＜Ｖ２の場合として、第１主レバー特性（Ａ）が設定されたときの例が説明される。図４の通り、制御手段９は、第１主レバー特性（Ａ）を設定してから操作レバー５が中立位置に向けて反転されたことを検出すると、この反転時の指令量（以下、反転時指令量Ｔｒ）が所定未満か所定以上かを判定する。
【００４０】
図４Ａの通り、反転時指令量Ｔｒが所定の閾値Ｔｈ未満の場合（Ｔｒ＜Ｔｈ）、制御手段９は、設定された第１主レバー特性（Ａ）を維持し、これに従って油圧駆動手段１０を駆動制御して荷役具４を動作させる。
【００４１】
一方、図４Ｂの通り、反転時指令量Ｔｒが閾値Ｔｈ以上の場合（Ｔｒ≧Ｔｈ）、制御手段９は、設定された第１主レバー特性（Ａ）に代えて第１副レバー特性（Ｘ）を設定する。即ち、制御手段９は、操作レバー５の反転時に、レバー特性を、第１主レバー特性（Ａ）から第１副レバー特性（Ｘ）に切り替える。
【００４２】
この第１副レバー特性（Ｘ）は、操作レバー５の反転時の傾倒角（以下、反転時傾倒角θｒ）までの範囲において、即ちθ１≦θ≦θｒにおいて、次のような特性を有する。図４Ｂの通り、第１副レバー特性（Ｘ）の指令量Ｔは、傾倒角θ＝θ１でＴ＝０であり、傾倒角に比例して連続的に増加し、傾倒角θ＝θｒで指令量Ｔ＝Ｔｒになる。指令量Ｔは、θ１＜θ＜θｒの任意の傾倒角において、第１副レバー特性（Ｘ）のほうがその前に設定されていた第１主レバー特性（Ａ）よりも大きい。操作角が小さい範囲での操作角の変化に対する指令量の変化の割合は、第１副レバー特性（Ｘ）のほうがその前に設定されていた第１主レバー特性（Ａ）よりも大きく、操作角が大きい範囲での当該変化の割合は、第１副レバー特性（Ｘ）のほうがその前に設定されていた第１主レバー特性（Ａ）よりも小さい。つまり、θ１≦θ≦θｒにおいて、高速での速度調整は、第１副レバー特性（Ｘ）のほうが第１主レバー特性（Ａ）よりもしやすい。
【００４３】
このようなθ１≦θ≦θｒにおける第１副レバー特性（Ｘ）は、例えば、その前に設定されていた第１主レバー特性（Ａ）よりも高速での速度調整がしやすい他の主レバー特性（Ｂ）−（Ｄ）のいずれかを用いて制御手段９によって演算される。この実施例では、制御手段９は、第１副レバー特性（Ｘ）の特性曲線が点（θ１、０）と点（θｒ、Ｔｒ）とを通りかつ図３の第３主レバー特性（Ｃ）の特性曲線（θ１≦θ≦θmax、０≦Ｔ≦Ｔmax）をθ１≦θ≦θｒ、０≦Ｔ≦Ｔrの領域に縮小したもとのなるように、第１副レバー特性（Ｘ）を演算する。即ち、制御手段９は、操作レバー５が反転されたときに、第３主レバー特性（Ｃ）および所定の演算式を用いて上記のような第１副レバー特性（Ｘ）を演算し、設定する。なお、第１副レバー特性（Ｘ）の演算は、これに限らず他の方法が採用されても当然よい。
【００４４】
θｒ＜θ≦θmaxにおける第１副レバー特性（Ｘ）の指令量Ｔは、例えば、その前に設定されていた第１主レバー特性（Ａ）と同じとしてもよいし、Ｔ＝Ｔｒの一定としてもよい。
【００４５】
そして、制御手段９は、第１副レバー特性（Ｘ）に従って油圧駆動手段１０を駆動制御して荷役具４を動作させる。
【００４６】
Ｖｆ＜Ｖ２の場合として、第２主レバー特性（Ｂ）が設定されたときも、上記の第１主レバー特性（Ａ）が設定されたときと同様の制御が行なわれる。
【００４７】
以上のように、低速での速度調整がしやすい主レバー特性が設定されている場合において、反転時指令量Ｔｒが所定未満であれば（図４Ａ）、設定中の主レバー特性が維持される。即ち、オペレータが操作レバー５によって荷役具４を低速で操作しているときに、操作レバー５を反転させたとしても、低速での速度調整（微操作）がしやすい状態が続く。
【００４８】
一方、低速での速度調整がしやすい（高速での速度調整がしにくい）主レバー特性が設定されている場合において、反転時指令量Ｔｒが所定以上であれば（図４Ｂ）、上記の第１副レバー特性（Ｘ）に切り換えられる。この第１副レバー特性（Ｘ）は、上記の通りθ１≦θ≦θｒにおいて、高速での速度調整がその前に設定されていた主レバー特性よりもしやすい。例えば、オペレータが操作レバー５をゆっくり倒して荷役具４を緩やかに加速させて高速動作させ、それから操作レバー５を戻して荷役具４を減速させようとしたとき、高速での速度調整がしにくい主レバー特性が維持されたままだと荷役具４を操作しづらい。この荷役装置３では、高速での速度調整がしやすい第１副レバー特性（Ｘ）に切り替わるので、このようなときでも荷役具４を操作（減速）しやすい。
【００４９】
次に、Ｖｆ≧Ｖ２場合として、第４主レバー特性（Ｄ）が設定されたときの例が説明される。図５の通り、制御手段９は、第４主レバー特性（Ｄ）を設定してから操作レバー５が中立位置に向けて反転されたことを検出すると、先と同様に、反転時指令量Ｔｒが所定未満か所定以上かを判定する。
【００５０】
図５Ａの通り、反転時指令量Ｔｒが閾値Ｔｈ未満の場合（Ｔｒ＜Ｔｈ）、制御手段９は、設定された第４主レバー特性（Ｄ）に代えて第２副レバー特性（Ｙ）を設定する。即ち、制御手段９は、操作レバー５の反転時に、レバー特性を、第４主レバー特性（Ｄ）から第２副レバー特性（Ｙ）に切り替える。
【００５１】
この第２副レバー特性（Ｙ）は、反転時操作角θｒまでの範囲において、即ちθ１≦θ≦θｒにおいて、次のような特性を有する。図５Ａの通り、第２副レバー特性（Ｙ）の指令量Ｔは、傾倒角θ＝θ１でＴ＝０であり、傾倒角に比例して連続的に増加し、傾倒角θ＝θｒで指令量Ｔ＝Ｔｒになる。指令量Ｔは、θ１＜θ＜θｒの任意の傾倒角において、第２副レバー特性（Ｙ）のほうがその前に設定されていた第４主レバー特性（Ｄ）よりも小さい。操作角が小さい範囲での操作角の変化に対する指令量の変化の割合は、第２副レバー特性（Ｙ）のほうがその前に設定されていた第４主レバー特性（Ｄ）よりも小さく、操作角が大きい範囲での当該変化の割合は、第２副レバー特性（Ｙ）のほうがその前に設定されていた第４主レバー特性（Ｄ）よりも大きい。つまり、θ１≦θ≦θｒにおいて低速での速度調整は、第２副レバー特性（Ｙ）のほうが第４主レバー特性（Ｄ）よりもしやすい。
【００５２】
このようなθ１≦θ≦θｒにおける第２副レバー特性（Ｙ）は、例えば、その前に設定されていた第４主レバー特性（Ｄ）よりも低速での速度調整がしやすい他の主レバー特性（Ａ）−（Ｃ）のいずれかを用いて制御手段９によって演算される。この実施例では、制御手段９は、第２副レバー特性（Ｙ）の特性曲線が点（θ１、０）と点（θｒ、Ｔｒ）とを通りかつ図３の第１主レバー特性（Ａ）の特性曲線（θ１≦θ≦θmax、０≦Ｔ≦Ｔmax）をθ１≦θ≦θｒ、０≦Ｔ≦Ｔrの領域に縮小したもとのなるように、第２副レバー特性（Ｙ）を演算する。即ち、制御手段９は、操作レバー５が反転されたときに、第１主レバー特性（Ａ）および所定の演算式を用いて上記のような第２副レバー特性（Ｙ）を演算し、設定する。なお、第２副レバー特性（Ｙ）の演算は、これに限らず他の方法が採用されても当然よい。
【００５３】
θｒ＜θ≦θmaxにおける第２副レバー特性（Ｙ）の指令量Ｔは、例えば、その前に設定されていた第４主レバー特性（Ｄ）と同じとしてもよいし、Ｔ＝Ｔｒの一定としてもよい。
【００５４】
そして、制御手段９は、第２副レバー特性（Ｙ）に従って油圧駆動手段１０を駆動制御して荷役具４を動作させる。
【００５５】
一方、図５Ｂの通り、反転時指令量Ｔｒが所定の閾値Ｔｈ以上の場合（Ｔｒ≧Ｔｈ）、制御手段９は、設定された第４主レバー特性（Ｄ）を維持し、これに従って油圧駆動手段１０を駆動制御する。
【００５６】
Ｖｆ≧Ｖ２の場合として、第３主レバー特性（Ｃ）が設定されたときも、上記の第４主レバー特性（Ｄ）が設定された場合と同様の制御が行なわれる。
【００５７】
以上のように、高速での速度調整がしやすい（低速での速度調整がしにくい）主レバー特性が設定されている場合において、反転時指令量Ｔｒが所定未満であれば（図５Ａ）、上記の第２副レバー特性（Ｙ）に切り替えられる。この第２副レバー特性（Ｙ）は、上記の通りθ１≦θ≦θｒにおいては低速での速度調整がその前に設定されていた主レバー特性よりもしやすい。例えば、オペレータは操作レバー５を勢いよく倒したものの実際には荷役具４を低速で操作したくて操作レバー５を戻した場合、低速での速度調整がしにくい主レバー特性が設定されたままでは、微操作しづらい。この荷役装置３では、低速での速度調整がしやすい第２副レバー特性（Ｙ）に切り替わるので、このようなときでも荷役具４を微操作しやすくなる。
【００５８】
一方、高速での速度調整がしやすい主レバー特性が設定されている場合において、反転時指令量Ｔｒが所定以上であれば（図５Ｂ）、設定中の主レバー特性は維持される。即ち、オペレータが操作レバー５によって荷役具４を高速で操作しているときに、操作レバー５を反転したとしても、高速での速度調整がしやすい状態が続く。
【００５９】
このように本発明の荷役装置３によれば、操作レバー５を中立位置へ反転させるときの反転時指令量Ｔｒが所定未満か所定以上かにより、主レバー特性（Ａ）〜（Ｄ）が維持されるか、上述の第１副レバー特性（Ｘ）または第２副レバー特性（Ｙ）へ切り替わるかが決定される。これにより、本発明の荷役装置３は、操作レバー５を中立位置へ戻す際に常に最適な操作性をオペレータに付与することができ、操作性がより高いものとなっている。
【００６０】
それから、制御手段９は、操作レバー５が不感帯内のリセット位置にまで戻されたことを検出すると、設定中のレバー特性（主レバー特性または副レバー特性）をリセットする。なお、副レバー特性が設定されてからは、操作レバー５を再び反転させて指令量を大きく増やす（荷役具４の速度を大きく増やす）ことはあまりしない。そのため、制御手段９は、上記の第１副レバー特性（Ｘ）または第２副レバー特性（Ｙ）を設定してからは、たとえ操作レバー５が再び中立位置から離れる方向に倒されたとしても、リセット位置まで戻されるまでの間は、設定された第１副レバー特性（Ｘ）または第２副レバー特性（Ｙ）を維持する。制御手段９は、操作レバー５がリセット位置まで戻されたことを検出すると、設定された第１副レバー特性（Ｘ）または第２副レバー特性（Ｙ）をリセットする。
【００６１】
なお、リセット位置は、不感帯内に設定されるものであるが、中立位置から離れ、かつ、不感帯と操作帯との境界（θ＝θ１）から離れた位置であることが好ましい。
【００６２】
オペレータは、操作レバー５を、中立位置にまで完全に戻さずに再び操作帯まで操作することがある。リセット位置を中立位置から離れた位置に設定することにより、このようなときでも、次の操作に適したレバー特性が自動的に設定されるようになる。なお、当然ながら、リセット位置を中立位置に設定してもよい。オペレータは、荷役具４の位置調整ために、操作レバー５を操作帯内の傾倒角が小さい範囲で細かく操作することがあり、その際に操作レバー５を、操作帯から不感帯へ僅かに移動させてしまうことがある。中立位置を、不感帯と操作帯との境界からある程度離れた位置に設定することにより、このようなときでも、レバー特性がリセットされずに維持され、オペレータが荷役具４の微操作を続けることができる。
【００６３】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではない。なお、図４で説明された第１副レバー特性（Ｘ）に切り替えるかを決定するための閾値Ｔｈと、図５で説明された第２副レバー特性（Ｙ）に切り換えるかを決定するための閾値Ｔｈとは同じ値でもよく異なる値でもよい。また、この閾値Ｔｈは、主レバー特性（Ａ）−（Ｄ）毎に決められてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  車両本体
２  車輪
３  荷役装置
４  荷役具
５  操作レバー
６  ポテンショメータ
７  操作量検出手段
８  操作速度検出手段
９  制御手段
１０  油圧駆動手段
１１  油圧モータ
１２  比例電磁弁
１３  特性記憶手段
１４  マスト
１５  ストラドルレッグ
（Ａ）  第１主レバー特性
（Ｂ）  第２主レバー特性
（Ｃ）  第３主レバー特性
（Ｄ）  第４主レバー特性
（Ｘ）  第１副レバー特性
（Ｙ）  第２副レバー特性
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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