(57)【要約】      （修正有）【課題】地図情報に基づいて目標走行経路を生成する経路生成装置においても、スムーズな目標走行経路を生成することができる経路生成装置を提供する。【解決手段】経路生成装置５０は、データベース５１と、点列データ取得部５２と、スムージング部５３と、目標走行経路生成部５４と、を備える。スムージング部は、点列群抽出処理と、スムージング処理と、分割処理と、を実行する。点列群抽出処理においては、点列データの中から、互いに隣接する複数の点を含む点列群を複数抽出する。スムージング処理においては、複数の点列群それぞれの重心位置を算出し、複数の重心位置に基づくスムージングを実施して走路中心線を得る。分割処理においては、スムージング処理で得られた走路中心線に沿って走行する自車両が走行路からはみ出す場合、自車両がはみ出る位置に対応する点列群を自車両の進行方向において分割し、スムージング処理をやり直す。【選択図】図１
2018105636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を少なくとも含む地図情報が記憶されたデータベースと、
前記地図情報及び自車両の位置に基づいて、前記自車両が走行する走行路の走路中心線に対応する複数の点を含む点列データを取得する点列データ取得部と、
前記点列データ取得部で取得した前記点列データに基づいてスムージングを行い、前記走路中心線を取得するスムージング部と、
前記スムージング部で取得した前記走路中心線を、前記自車両の目標走行経路として生成する目標走行経路生成部と、を備え、
前記スムージング部は、
前記点列データの中から、互いに隣接する複数の点を含む点列群を複数抽出する点列群抽出処理と、
複数の前記点列群それぞれの重心位置を算出し、複数の前記重心位置に基づくスムージングを実施して前記走路中心線を得るスムージング処理と、
前記スムージング処理で得られた前記走路中心線に沿って走行する前記自車両が前記走行路からはみ出す場合、前記自車両がはみ出る位置に対応する前記点列群を前記自車両の進行方向において分割し、前記スムージング処理をやり直す分割処理と、を実行する、経路生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の経路生成装置に関する技術として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１に記載された技術では、車両の前方であって左右に設けられるレーンマーカの間に車両の走行領域を設定し、該走行領域内に車両の目標走行経路を生成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１６２１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術では、目標走行経路を生成するに当たり、事前に得られている道幅等の道路情報を含む地図情報を利用する場合がある。この場合、地図情報に基づいて、走行領域の車幅方向中央のポイントを繋ぐようにして目標走行経路を生成することが可能である。しかしながら、目標走行経路は地図情報の精度に依存することから、例えば走行領域の道幅が頻繁に変化する道路情報を地図情報が含んでいると、生成した目標走行経路がスムーズな経路とならない可能性がある。なお、スムーズな目標走行経路を生成できるまで当該ポイントの数を増やすことも考えられるが、演算量が莫大となり現実的ではない。
【０００５】
そこで、本発明は、地図情報に基づいて目標走行経路を生成する経路生成装置においても、スムーズな目標走行経路を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る経路生成装置は、道路情報を少なくとも含む地図情報が記憶されたデータベースと、地図情報及び自車両の位置に基づいて、自車両が走行する走行路の走路中心線に対応する複数の点を含む点列データを取得する点列データ取得部と、点列データ取得部で取得した点列データに基づいてスムージングを行い、走路中心線を取得するスムージング部と、スムージング部で取得した走路中心線を、自車両の目標走行経路として生成する目標走行経路生成部と、を備え、スムージング部は、点列データの中から、互いに隣接する複数の点を含む点列群を複数抽出する点列群抽出処理と、複数の点列群それぞれの重心位置を算出し、複数の重心位置に基づくスムージングを実施して走路中心線を得るスムージング処理と、スムージング処理で得られた走路中心線に沿って走行する自車両が走行路からはみ出す場合、自車両がはみ出る位置に対応する点列群を自車両の進行方向において分割し、スムージング処理をやり直す分割処理と、を実行する。
【０００７】
この経路生成装置では、地図情報から得られた点列データの中から複数の点列群を抽出する。複数の点列群それぞれの重心位置を算出し、各重心位置に基づくスムージングを実施して走路中心線を得る。得られた走路中心線を目標走行経路として生成する。これにより、地図情報に基づいて目標走行経路を生成する場合においても、スムーズな目標走行経路を生成することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、地図情報に基づいて目標走行経路を生成する経路生成装置においても、スムーズな目標走行経路を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】一実施形態に係る経路生成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の経路生成装置の処理を示すフローチャートである。
【図３】図１のスムージング部による処理を示すフローチャートである。
【図４】スムージングの例を説明する概略図である。
【図５】ユニフォームな３次Ｂスプラインを示す図である。
【図６】スムージングの他の例を説明する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１は、一実施形態に係る経路生成装置５０の構成を示すブロック図である。図１に示すように、自車両１は、車載センサ２、ＧＰＳ［Global  Positioning  System］受信部３、ナビゲーションシステム４、ＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］５、及びアクチュエータ６を備えている。ここでの自車両１は、地図情報を利用して走行する自動運転車両である。
【００１２】
車載センサ２は、外部センサ（不図示）及び内部センサ（不図示）を有している。外部センサは、自車両１の外部状況を検出する検出機器である。外部センサは、カメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDAR：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging］のうち少なくとも一つを含む。外部センサは、検出した外部状況に関する情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００１３】
カメラは、自車両１の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して自車両１の周囲の外部状況を検出する。ライダーは、光を利用して自車両１の周囲の外部状況を検出する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００１４】
内部センサは、自車両１の走行状態を検出する。内部センサは、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、自車両１の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、自車両１の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、自車両１の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両１の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、自車両１の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。
【００１５】
内部センサは、自車両１の運転者等による運転操作を検出する。内部センサは、ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ウィンカセンサ及びハザード検出センサのうち少なくとも一つを含む。ステアリングセンサは、運転者等のステアリング操作を検出する。アクセルセンサは、運転者等のアクセル操作を検出する。ブレーキセンサは、運転者等のブレーキ操作を検出する。ウィンカセンサは、運転者等のウィンカ（方向指示灯）の操作を検出する。ハザードセンサ、運転者等のハザードランプの操作を検出する。ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ウィンカセンサ及びハザード検出センサのそれぞれとしては、特に限定されず、公知の種々のセンサを用いることができる。ステアリングセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ウィンカセンサ及びハザード検出センサは、必ずしも重複して備える必要はない。このような内部センサは、検出した自車両１の走行状態及び運転操作に関する情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００１６】
ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、自車両１の位置（自車両１の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３は、測定した自車両１の位置に関する位置情報をＥＣＵ５へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部３に代えて、自車両１の緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。また、自車両１の方位を測定する機能を持たせることは、センサの測定結果と後述する地図情報との照合のために好ましい。
【００１７】
ナビゲーションシステム４は、自車両１の運転者によって設定された目的地まで、自車両１の運転者に対して案内を行う装置である。ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ受信部３の測定した自車両１の位置情報と後述するデータベース５１の地図情報とに基づいて、自車両１の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステム４は、自車両１の現在地から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。ナビゲーションシステム４は、自車両１の目標ルートの情報をＥＣＵ５へ送信する。なお、ナビゲーションシステム４は、自車両１と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００１８】
ＥＣＵ５は、自動運転中における自車両１の各部の動作を制御する。ＥＣＵ５は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ５は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ５は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ５は、経路生成装置５０及び操舵制御部５５を含んでいる。
【００１９】
経路生成装置５０は、データベース５１、点列データ取得部５２、スムージング部５３及び目標走行経路生成部５４を備えている。
【００２０】
データベース５１には、道路情報を少なくとも含む地図情報が記憶されている。データベース５１は、自車両１に搭載されたＨＤＤ［Hard disk drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率、道路の境界線、道路の中心線等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサの出力信号を含ませることが好ましい。なお、データベース５１は、自車両１と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２１】
点列データ取得部５２は、地図情報及び自車両１の位置に基づいて、道路のうち自車両１が走行する走行路の走路中心線に対応する複数の点を含む点列データを取得する。スムージング部５３は、点列データ取得部５２で取得した点列データに基づいてスムージングを行い、走路中心線を取得する。なお、走路中心線とは、自車両１が走行する走行路において幅方向の中心を通る線である。目標走行経路生成部５４は、スムージング部５３で取得した走路中心線を、自車両１の目標走行経路として生成する。
【００２２】
操舵制御部５５は、目標走行経路生成部５４で生成された目標走行経路に基づいて自車両１の走行を自動で制御する。操舵制御部５５は、目標走行経路に応じた制御信号を後述するアクチュエータ６に出力する。これにより、操舵制御部５５は、目標走行経路に沿って自車両１が自動走行するように、自車両１の走行を制御する。
【００２３】
アクチュエータ６は、自車両１の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ５からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自車両１の駆動力を制御する。なお、自車両１がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ５からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自車両１が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ５からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ６を構成する。
【００２４】
以下、経路生成装置５０において実行される処理の詳細について説明する。
【００２５】
図２は、経路生成装置５０の処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、例えば、自車両１の自動運転が開始された場合にＥＣＵ５によって実行される。図２に示すように、経路生成装置５０では、まず、車載センサ２の検出結果、ＧＰＳ受信部３の位置情報及びデータベース５１の地図情報から、地図における自車両１の位置を算出する（ステップＳ１００）。
【００２６】
続いて、点列データ取得部５２により、走路中心線に対応する点列データを取得する（ステップＳ２００）。図４は、スムージングの例を説明する概略図である。図４に示すように、点列データ取得部５２は、データベース５１から、走行路の左境界線Ｌｌに対応する複数の点Ｄｌを含む点列データを取得する。これと同時に、点列データ取得部５２は、データベース５１から、走行路の右境界線Ｌｒに対応する複数の点Ｄｒを含む点列データを取得する。点列データ取得部５２は、自車両１の現在の位置から進行方向に向かって、規定距離（例えば３００ｍ）の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒに対応する点列データを取得する。点列データ取得部５２により、走行路の幅方向において互いに対向している点Ｄｌ及び点Ｄｒの位置情報の平均値を算出することによって、走行路の幅方向における中間点である点Ｄｍを算出する。点列データ取得部５２は、複数の点Ｄｌ及び点Ｄｒに対して、このように処理することによって、複数の点Ｄｍを含み且つ走路中心線に対応する点列データＤを取得する。
【００２７】
続いて、スムージング部５３により、点列データＤに基づいてスムージングを行い、走路中心線Ｌｇを取得する（ステップＳ３００）。続いて、目標走行経路生成部５４により、走路中心線Ｌｇを自車両１の目標走行経路として生成する（ステップＳ４００）。ステップＳ４００では、後述するステップＳ５００の操舵支援で使用する目標走行経路Ｌｇの座標、曲率及びヨー角等を算出する。続いて、操舵制御部５５により、自車両１が目標走行経路Ｌｇに沿って走行するように自車両１に対して操舵支援を行う（ステップＳ５００）。なお、ステップＳ５００の処理は、公知技術により実行できる。
【００２８】
ＥＣＵ５は、図２に示すフローチャートの処理がエンドに至った場合、再びスタートから処理を繰り返す。ＥＣＵ５は、自車両１の自動運転が終了した場合、途中であってもフローチャートの処理を終了させる。
【００２９】
次に、図３〜図５を用いて、スムージング部５３による処理（上記ステップＳ３００）の詳細について説明する。
【００３０】
図３は、スムージング部５３による処理を示すフローチャートである。スムージング部５３は、前回までの演算でスムージングが既に実行されているか否かを判定する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０においてＮＯと判定された場合、ステップＳ３８０に進む。ステップＳ３１０においてＮＯと判定される場合は、例えば、自車両１の自動運転の開始直後の場合である。
【００３１】
ステップＳ３８０において、スムージング部５３は、ステップＳ２００で取得された点列データＤを抽出する。続いて、スムージング部５３は、ステップＳ３８０で抽出された点列データＤの中から、複数の点列群Ｄｇを抽出する（ステップＳ３９０）。具体的には、スムージング部５３は、点列データＤの各点Ｄｍをグルーピングし、互いに隣接する複数の点Ｄｍを含む点列群Ｄｇを点列データＤの中から複数抽出する。例えばスムージング部５３は、互いに隣接し且つ各点Ｄｍ間のユークリッド距離の和が規定値以上となる（つまり、スムージングが可能な）４つの点Ｄｍ毎に、１つの点列群Ｄｇを抽出する。規定値は、特に限定されないが、例えば３０ｍである。このように、スムージング部５３は、自車両１の進行方向にある全ての点列データＤに対応する複数の点列群Ｄｇを抽出する。ステップＳ３９０の後、ステップＳ３４５に進む。
【００３２】
ステップＳ３１０においてＹＥＳと判定された場合、ステップＳ３２０に進む。ステップＳ３２０において、スムージング部５３は、ステップＳ２００で取得された点列データＤのスムージング未実施部を抽出する。スムージング未実施部とは、前回までの演算でスムージングがなされていない走路中心線に対応する点列データＤ１（Ｄ）である。スムージング未実施部とは、ステップＳ２００で取得された点列データＤにおいて、未だスムージングの対象となっていない点Ｄｍからなる点列データＤ１である。
【００３３】
続いて、スムージング部５３は、上記ステップＳ３２０で抽出された点列データＤ１に基づいてスムージングを行うことが可能か否かを判定する（ステップＳ３３０）。具体的には、ステップＳ３３０において、スムージング部５３は、点列データＤ１に含まれる各点Ｄｍ間のユークリッド距離の和が規定値以上の場合は、スムージング可と判定する。一方、スムージング部５３は、点列データＤ１に含まれる各点Ｄｍ間のユークリッド距離の和が規定値よりも小さい場合は、スムージング不可と判定する。ステップＳ３３０においてＮＯと判定された場合には、ステップＳ３００を終了し、ステップＳ４００に進む。ステップＳ３３０においてＹＥＳと判定された場合には、スムージング部５３は、上記ステップＳ３２０で抽出された点列データＤ１を新たな点列群Ｄｇとして抽出する（ステップＳ３４０）。ステップＳ３４０の後、ステップＳ３４５に進む。
【００３４】
ステップＳ３４５において、スムージング部５３は、複数の点列群Ｄｇそれぞれの各重心位置Ｑを算出する（ステップＳ３４５）。具体的には、スムージング部５３は、複数の点列群Ｄｇそれぞれにおいて、含まれる各点Ｄｍの位置情報（例えばＸ座標及びＹ座標）の平均値を算出することにより重心位置Ｑを算出する。なお、前回までの演算で重心位置Ｑを既に算出済みの点列群Ｄｇについては、重心位置の算出を省略してもよい。
【００３５】
続いて、スムージング部５３は、複数の重心位置Ｑに基づくスムージングを実施して走路中心線Ｌｇを得る（ステップＳ３５０）。ステップＳ３５０において、スムージング部５３は、複数の重心位置Ｑをユニフォームな３次Ｂスプラインの制御点（ベクトル）としてスムージングを実施する（詳細は後述する）。
【００３６】
続いて、スムージング部５３は、上記ステップＳ３５０で得られた走路中心線Ｌｇに沿って走行する自車両１が、走行路からはみ出すか否かを判定する（ステップＳ３６０）。ステップＳ３６０において、スムージング部５３は、自車両１が走路中心線Ｌｇに沿って走行した場合、自車両１と走行路の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒとが衝突するか否かを判定する。ここでは、自車両１と走行路の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒとが衝突するとは、走行路の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒから所定距離だけ車幅方向内側に位置するマージン線が走路中心線Ｌｇと交差する場合である。所定距離は、例えば、自車両１の大きさと自車両１が走行路を通過するのに必要なマージン等を考慮して予め定めることができる。
【００３７】
ステップＳ３６０においてＮＯと判定された場合には、ステップＳ３００を終了し、ステップＳ４００に進む。ステップＳ３６０においてＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ３７０に進む。
【００３８】
ステップＳ３７０において、スムージング部５３は、自車両１がはみ出る位置に対応する点列群Ｄｇを自車両１の進行方向において分割する。具体的には、スムージング部５３は、自車両１がはみ出る位置に対応する点列群Ｄｇを、自車両１の進行方向において複数（例えば２つ）の点列群Ｄｇに分割する。はみ出る位置に対応する点列群Ｄｇとは、例えば、走路中心線Ｌｇと上記マージン線とが交差する交点の直近の点列群Ｄｇとすることができる。スムージング部５３は、例えば、４つの点Ｄｍを含む当該点列群Ｄｇを、自車両１の進行方向において互いに隣接している２つの点Ｄｍを含む点列群Ｄｇに二分割する。ステップＳ３７０の後、ステップＳ３４５の処理に戻る。つまり、ステップＳ３７０の後、ステップＳ３４５及びステップＳ３５０をやり直す。
【００３９】
以下、一例として、複数の重心位置Ｑと一様（ユニフォーム）な３次Ｂスプラインとを用いて、スムージングを施す場合について説明する。
【００４０】
図５は、一様な３次Ｂスプラインによる曲線生成手法を説明する図である。一様な３次Ｂスプラインは、制御点（重心位置）Ｑと曲線パラメータｔ（０≦ｔ≦１）を用いて表現される。ノット点（ベクトル）をＰ（ｔ）、自然数をｉとすると、ノット点Ｐ（ｔ）は、以下の式（１）〜式（５）を用いて計算される。
【数１】
2018105636.tif 000003
【数２】
2018105636.tif 000004
【数３】
2018105636.tif 000005
【数４】
2018105636.tif 000006
【数５】
2018105636.tif 000007
【００４１】
まず、図５に示される曲線セグメントＰ１Ｐ２について説明する。曲線セグメントＰ１Ｐ２は、制御点Ｑ０，Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３を用いて生成される。ノット点Ｐ１はｉ＝１，ノット点Ｐ２はｉ＝２であり、曲線パラメータｔ＝０のとき、ノット点Ｐ１となり、曲線パラメータｔ＝１のとき、ノット点Ｐ２となる。ノット点Ｐ１は、式（１）〜式（５）を用いて以下の式（６）のように表現される。
【数６】
2018105636.tif 000008
同様にノット点Ｐ２も算出することができる。
【００４２】
式（１）を用いて、曲線セグメントＰ１Ｐ２が生成される。曲線セグメントＰ２Ｐ３は、曲線パラメータｔ＝０の場合にノット点Ｐ２とし、曲線パラメータｔ＝１の場合にノット点Ｐ３とし、制御点Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を用いて生成される。このように、複数の制御点を用いて曲線セグメントを順次生成する。走路中心線Ｌｇは、以上のように生成される。
【００４３】
また、ステップＳ４００において、ステップＳ５００の操舵支援で使用する目標走行経路Ｌｇ（曲線パラメータｔに対する曲線上のノット点Ｐ（ｔ）＝（ｘ（ｔ），ｙ（ｔ）））のヨー角Ｙａｗ（ｔ）及び曲率κ（ｔ）は、次の式（７）及び式（８）で表現される。
【数７】
2018105636.tif 000009
【数８】
2018105636.tif 000010
【００４４】
以上説明したように、本実施形態の経路生成装置５０では、地図情報から得られた点列データＤの中から、点列群Ｄｇを複数抽出する。複数の点列群Ｄｇそれぞれの重心位置Ｑを算出し、各重心位置Ｑに基づくスムージングを実施して走路中心線Ｌｇを得る。得られた走路中心線Ｌｇを目標走行経路として生成する。これにより、地図情報に基づいて目標走行経路Ｌｇを生成する場合においても、スムーズな目標走行経路Ｌｇを生成することができる。その結果として、スムーズなステアリングホイールの動きやスムーズな自車両１の挙動を実現する。
【００４５】
上記において、ステップＳ３４０及びステップＳ３９０が、点列群抽出処理を構成する。ステップＳ３４５及びステップＳ３５０が、スムージング処理を構成する。ステップＳ３６０及びステップＳ３７０が、分割処理を構成する。
【００４６】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４７】
上記ステップＳ３７０において分割する点列群Ｄｇが１つの点Ｄｍだけを含む場合には、この１つの点Ｄｍに隣接する他の点Ｄｍとの間に新たな点を設け、そして、この新たな点を当該点列群Ｄｇに含ませて、当該点列群Ｄｇを二分割してもよい。
【００４８】
上記ステップＳ５００においては、ドライバーと操舵制御部５５とが協調して操舵支援を行ってもよい。また、上記ステップＳ５００においては、操舵制御部５５のみが操舵支援を行ってもよい。
【００４９】
上記ステップＳ３５０におけるスムージングでは、ベジェ、Ｂスプライン（例えば、２次又は４次等）、ＮＵＲＢＳ又はスプライン補間曲線等のパラメトリック曲線を用いてもよい。
【００５０】
上記ステップＳ３４５と上記ステップＳ３５０との間において、上記ステップＳ３４５で算出された複数の重心位置（制御点）Ｑの横位置（進行方向に直交する方向における位置）を、例えば、目的関数を最小化する公知手法を用いて調整してもよい。この目的関数は、例えば、自車両１が走行する走行路の中心線に対するオフセット量と経路形状とをパラメータとすることができる。ステップＳ３５０において、横位置が調整された複数の制御点Ｑに基づくスムージングを実施して走路中心線Ｌｇを得る場合は、上記目的関数が走行路の中心線に対するオフセット量をパラメータとしているため、実際の走行路の中心線に近い走路中心線Ｌｇとなる制御点Ｑの横位置を求めることができる。また、上記目的関数が経路形状をパラメータとしているため、実際の走行路の経路形状を考慮して制御点Ｑの横位置を調整することができる。なお、走路中心線Ｌｇは、制御点Ｑに基づいてスムージングを行うことにより取得された線であるのに対して、上記走行路の中心線とは、自車両１が走行する走行路の左右境界線の中間位置を通る線である。
【００５１】
上記ステップＳ２００と上記ステップＳ３００との間において、上記ステップＳ２００で取得した点列データＤがスムーズに並んでいるか否かを公知手法により判定してもよい。点列データＤがスムーズに並んでいないと判定した場合には、上記ステップＳ３００に進む。点列データＤがスムーズに並んでいると判定した場合には、点列データＤに含まれているそれぞれの点Ｄｍを用いて公知手法により目標走行経路Ｌｇを生成し、上記ステップＳ３００に進まずに上記ステップＳ４００へ進んでもよい。
【００５２】
図６は、スムージングの他の例を説明する概略図である。図６の（ａ）は、分流路Ａを含む道路を示す図である。例えば図６の（ａ）に示す例においては、分流路Ａを自車両１が自動運転で走行する際、ナビゲーションシステム４により得られた自車両１の走行ルート（走行路）が、左折して分流路Ａへ進入する場合を示している。このような場合、ステップＳ２００では、分流路Ａへ進入する走行路についての走路中心線に対応する点列データＤを取得する。具体的には、左折する前、及び、左折した後の走行路の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒの幅方向において互いに対向している一対の点の位置情報の平均値を算出することを繰り返すことによって、点列データＤを取得する。
【００５３】
続いて、上述したように、ステップＳ３００において、ステップＳ２００で取得された点列データＤの中から複数の点列群Ｄｇを抽出する。そして、それぞれの点列群Ｄｇの重心位置Ｑを算出し、これら重心位置Ｑに基づいて、スムージングを行い、左折する走路中心線Ｌｇを取得する。続いて、ステップＳ４００において、目標走行経路生成部５４により、走路中心線Ｌｇを自車両１の目標走行経路として生成する。続いて、ステップＳ５００において、操舵制御部５５により、自車両１が目標走行経路Ｌｇに沿って走行するように自車両１に対して操舵支援を行う。
【００５４】
図６の（ｂ）は、複数の車線を含む道路を示す図である。例えば図６の（ｂ）に示す例においては、自車両１が自動運転で車線変更する際、ナビゲーションシステム４により得られた自車両１の走行ルートが、左車線Ｂから右車線Ｃに変更する場合を示している。このような場合、ステップＳ２００においては、車線変更する走行路についての走路中心線に対応する点列データＤを取得する。具体的には、車線変更する前、及び、車線変更した後の走行路の左右境界線Ｌｌ，Ｌｒの幅方向において互いに対向している一対の点の位置情報の平均値を算出することを繰り返すことによって、点列データＤを取得する。
【００５５】
続いて、上述したように、ステップＳ３００において、ステップＳ２００で取得された点列データＤの中から複数の点列群Ｄｇを抽出する。そして、それぞれの点列群Ｄｇの重心位置Ｑを算出し、これら重心位置Ｑに基づいて、スムージングを行い、車線変更する走路中心線Ｌｇを取得する。続いて、ステップＳ４００において、目標走行経路生成部５４により、走路中心線Ｌｇを自車両１の目標走行経路として生成する。続いて、ステップＳ５００において、操舵制御部５５により、自車両１が目標走行経路Ｌｇに沿って走行するように自車両１に対して操舵支援を行う。
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、５０…経路生成装置、５１…データベース、５２…点列データ取得部、５３…スムージング部、５４…目標走行経路生成部、Ｌｇ…走路中心線（目標走行経路）、Ｄ…点列データ、Ｄｍ…点、Ｄｇ…点列群、Ｑ…重心位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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