(57)【要約】【課題】先行車両に追従して自動走行した場合に、先行車両のふらつきに起因して自車両がふらつくことを抑制する事が可能な走行制御装置を提供する事にある。【解決手段】撮像装置（１１）により撮像された画像情報に基づいて、自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部（１０）と、位置取得部により取得される先行車両の位置に基づいて、先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部（１０）と、先行車両の走行軌跡に沿って自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した制御量に基づいて自車両を走行させることで、先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部（１０，１３）と、を備え、追従走行制御部は、先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、先行車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、制御量を算出することを特徴とする走行制御装置。【選択図】      図１
2018024359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置（１１）を備える車両に適用され、
前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部（１０）と、
前記位置取得部により取得される前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部（１０）と、
前記軌跡生成部により生成された前記先行車両の前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した前記制御量に基づいて前記自車両を走行させることで、前記先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部（１０，１３）と、
を備え、
前記追従走行制御部は、前記先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、前記先行車両の車幅が前記所定幅よりも狭くない場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記先行車両を、バイクとバイク以外の車両とに大別する大別部（１０）を備え、
前記追従走行制御部は、前記大別部により前記先行車両が前記バイクに大別されたことを条件として、前記大別部により前記先行車両が前記バイク以外の車両に大別された場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の前記走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置（１１）を備える車両に適用され、
前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部（１０）と、
前記位置取得部により取得される前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部（１０）と、
前記軌跡生成部により生成された前記先行車両の前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した前記制御量に基づいて前記自車両を走行させることで、前記先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部（１０，１３）と、
前記先行車両を、バイクとバイク以外の車両とに大別する大別部（１０）と、
を備え、
前記追従走行制御部は、前記大別部により前記先行車両が前記バイクに大別されたことを条件として、前記大別部により前記先行車両が前記バイク以外の車両に大別された場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
前記追従走行制御部は、前記撮像装置により出力された前記画像情報に前記先行車両が所定期間検出され続けたことを条件として、前記追従走行制御を実施することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記車両は、モータの出力トルクに応じて、前記自車両の進行方向を制御する電動式パワーステアリング（１３）を備え、
前記制御量は、前記モータの出力トルクに該当することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記自車両の進行方向前方に探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信するレーダ装置（１２）と、
前記レーダ装置から取得した前記反射波に基づく情報により検出した物標であるレーダ検出物標の位置を検出するレーダ検出物標位置検出部（１０）と、
前記撮像装置から取得した前記画像により検出した物標である画像検出物標の位置を検出する画像検出物標位置検出部（１０）と、
前記自車両の前方に存在する前記レーダ検出物標と前記画像検出物標との位置関係が所定関係となったことを条件として、前記先行車両を検出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向前方を走行する先行車両に追従して自車両を走行させる走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向前方に、車両の周囲に存在する他車から先行車両を選択し、その先行車両に車両を追従させるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）が実現されている。ＡＣＣでは、選択された先行車両に車両を追従させるべく、車両と先行車両との距離が一定となるように加減速制御を行う。また、先行車両が存在しない場合には、運転者により設定された速度や、道路の制限速度等となるように、車両の速度を一定に保つ制御を行う。
【０００３】
このＡＣＣに関するものとして、特許文献１に記載の走行制御装置がある。特許文献１に記載の走行制御装置では、先行車両のドライバの覚醒度が閾値よりも小さく、先行車両のふらつき（横変位の揺れ）が検出された場合に、ふらつき検出前の先行車両の車両位置情報を利用して走行制御の制御量を算出する。これにより、ふらつく先行車両に追従して車両もふらついてしまうのを防止することが可能となるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２４１２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、先行車両のドライバの覚醒度合いに基づいて先行車両のふらつきを検出していた。しかし、先行車両のドライバの覚醒度合いが閾値よりも大きい場合でも先行車両がふらつく場合があり、ＡＣＣを実施した場合に自車両がふらついて走行するおそれがある。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、先行車両に追従して自動走行した場合に、先行車両のふらつきに起因して自車両がふらつくことを抑制する事が可能な走行制御装置を提供する事にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、走行制御装置であって、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置を備える車両に適用され、前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部により取得される前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部により生成された前記先行車両の前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した前記制御量に基づいて前記自車両を走行させることで、前記先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部と、を備え、前記追従走行制御部は、前記先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、前記先行車両の車幅が前記所定幅よりも狭くない場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする。
【０００８】
車両の車幅が狭いほど、走行車線内における車両の横位置の変位可能量が多くなる。そして、走行車線内における車両の横位置の変位可能量が多いほど、車両は走行車線の中央からずれた位置で走行する可能性がある。したがって、このような車幅の狭い車両を先行車両とし、自車両が先行車両に追従して自動走行する場合、先行車両の走行軌跡に沿って自車両は走行車線の中央からずれた位置で走行する可能性があり、場合によっては走行車線内を自車両が蛇行して走行するおそれがある。
【０００９】
この場合に備え、追従走行制御部は、先行車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、先行車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、制御量を算出する。これにより、先行車両の車幅が所定幅よりも狭いために先行車両が走行車線内を蛇行した場合において、追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変動を先行車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも抑制することができる。ひいては、追従走行制御中において、追従対象である先行車両の車幅が狭いために、走行車線内を先行車両が蛇行しても、先行車両の走行軌跡に沿って自車両が蛇行することを抑制することができる。
【００１０】
第２の発明は、走行制御装置であって、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置を備える車両に適用され、前記撮像装置により撮像された画像情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部により取得される前記先行車両の位置に基づいて、前記先行車両の走行軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部により生成された前記先行車両の前記走行軌跡に沿って前記自車両を走行させるための制御量を算出し、算出した前記制御量に基づいて前記自車両を走行させることで、前記先行車両を対象とした追従走行制御を実施する追従走行制御部と、前記先行車両を、バイクとバイク以外の車両とに大別する大別部と、を備え、前記追従走行制御部は、前記大別部により前記先行車両が前記バイクに大別されたことを条件として、前記大別部により前記先行車両が前記バイク以外の車両に大別された場合よりも前記追従走行制御時の前記自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、前記制御量を算出することを特徴とする。
【００１１】
車道を走行可能な車両の中で、バイクは特に車幅が狭く、走行車線内における車両の横位置の変位可能量が最も多い。したがって、バイクを先行車両として自車両を追従走行させるとバイクの走行軌跡にしたがって、自車両が大きく蛇行して走行するおそれがある。この対策として、大別部が備えられ、先行車両が、バイクとバイク以外の車両に大別される。そして、大別部により先行車両がバイクに大別されたことを条件として、大別部により先行車両がバイク以外の車両に大別された場合よりも追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、制御量が算出される。これにより、バイクを先行車両として自車両を追従走行させる場合に自車両が蛇行して走行することを抑制する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る先行車両追従システムの概略構成図である。
【図２】追従走行制御時に参照される先行車両の走行軌跡の曲率と操舵用電動機に対する要求トルクとの関係を示したマップを示した図である。
【図３】同じ横幅の車線でも、バイクとバイク以外の車両とでは走行軌跡が異なることを示した図である。
【図４】本実施形態に係る検出ＥＣＵが実施する制御フローチャートである。
【図５】別例に係る検出ＥＣＵが実施する制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１を参照して、駆動輪２０が回転駆動することで走行する車両に適用される先行車両追従システム１００を説明する。先行車両追従システム１００は、検出ＥＣＵ１０と撮像装置１１とレーダ装置１２と電動式パワーステアリング１３とを備えている。
【００１４】
撮像装置１１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。この場合、撮像装置１１は、自車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられることで、自車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像し、撮影した画像情報を検出ＥＣＵ１０に出力する。なお、撮像装置１１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
【００１５】
レーダ装置１２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車両の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物標を検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物標（レーダ検出物標と呼称）の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、レーダ検出物標との距離を算出する。また、レーダ検出物標に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、レーダ検出物標の方位を算出する。なお、レーダ検出物標の位置及び方位が算出できれば、そのレーダ検出物標の、自車両に対する相対位置及び相対距離を特定することができる。レーダ装置１２は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、相対位置、相対距離、及び相対速度の算出を行い、算出した相対位置と相対距離と相対速度とを検出ＥＣＵ１０に送信する。
【００１６】
検出ＥＣＵ１０には、撮像装置１１とレーダ装置１２とが接続されている。検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実施することで、様々な機能を実現する。このため、検出ＥＣＵ１０は、レーダ検出物標位置検出部と、画像検出物標位置検出部と、位置取得部と、軌跡生成部と、追従走行制御部と、大別部と、に該当する。
【００１７】
本実施形態において、ＲＯＭにインストールされているプログラムは複数存在し、具体的には同一物標判定プログラムと、白線検出プログラムと、追従走行制御プログラムと、がある。
【００１８】
同一物標判定プログラムは、レーダ検出物標の情報と画像検出物標の情報とに基づいて、それぞれの物標が同一の物標を示しているのか否かを判定する。
【００１９】
具体的には、レーダ検出物標から得られる位置であるレーダ検出物標位置と、画像検出物標から得られる特徴点である画像検出物標位置とについて、近傍に位置するものを、同じ物標に基づくものであるとして対応付ける。レーダ検出物標位置の近傍に、画像検出物標位置が存在する場合（本実施形態においては、レーダ検出物標位置と画像検出物標位置との物標間距離が所定範囲内に収まる場合）、そのレーダ検出物標位置に実際に物標が存在する可能性が高い。この、レーダ装置１２及び撮像装置１１により物標の位置が精度よく取得できている状態を、フュージョン状態と称する。本実施形態では、レーダ検出物標と画像検出物標とがフュージョン状態であると判定したことを条件として、レーダ検出物標位置に先行車両が存在していると認識する。
【００２０】
白線検出プログラムは、撮像装置１１が撮影した画像情報から、自車両が走行する車線（以降、自車線と呼称）を区画する走行区画線としての白線を検出する。
【００２１】
具体的には、撮像装置１１により撮影された画像の輝度に基づいて、車線を区切る白線と路面とのコントラスト（エッジ強度）の変化点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出したエッジ候補点の連なりから境界線の候補線を抽出する。より具体的には、撮像装置１１から取得した画像情報を所定のサンプリング周期で連続的に処理しており、画像の水平方向において、急激に輝度が変化する複数の点をエッジ候補点として抽出する。そして、抽出した複数のエッジ候補点にハフ変換を施してエッジ候補点の連なりを取得し、取得したエッジ候補点の連なりを左右の輪郭とする候補線を複数抽出する。
【００２２】
そして、複数の候補線のそれぞれについて、各エッジ候補点において、車線を区画する境界線（白線）としての特徴を備えている度合いを算出し、特徴を備えている度合いが大きい候補線を、車線を区画する白線であるとして検出する。検出した白線の内、自車両に近接し、且つ、自車両を含むように配置された左右の白線を、自車線を区画する白線として認識する。
【００２３】
追従走行制御プログラムは、同一物標判定プログラムにより認識された先行車両のうち、白線検出プログラムにより検出された白線により推定される自車線（以降、推定自車線と呼称）上に存在する先行車両を対象として、該先行車両の位置情報を所定の周期で検出し、その位置情報をＲＡＭに記憶する。このとき、所定期間、先行車両の位置情報を検出し続けることが出来れば、この先行車両は自車両が走行する予定の進路を今後も継続して走行することが想定される。したがって、先行車両の位置情報が所定期間検出され続けたことを条件として、該先行車両を追従すべき先行車両であるとして目標追従車両に設定し、目標追従車両に追従して自車両を走行させる追従走行制御を実施する。
【００２４】
まず、ＲＡＭに記憶された目標追従車両の位置情報の履歴を用いて、目標追従車両の走行軌跡としての目標車両軌跡を生成する。詳しくは、ＲＡＭに記憶された目標追従車両の検出位置を全て通るように直線状又は円弧状に結ぶことにより、目標車両軌跡を生成する。
【００２５】
そして、生成した目標車両軌跡に沿って自車両が走行するように自車両の進行方向を制御する操舵処理を実施する。したがって、自車両には、検出ＥＣＵ１０からの操舵指令により駆動する安全装置として、電動式パワーステアリング１３が備えられている。検出ＥＣＵ１０及び電動式パワーステアリング１３は、追従走行制御部に該当する。
【００２６】
電動式パワーステアリング１３は、車両が有する駆動輪２０の操舵角を操作するステアリング１３ｂと、操舵用電動機１３ａとを備えている。操舵用電動機１３ａは、追従走行制御時にステアリング１３ｂを操作するトルクを発生する。本実施形態では、図２に記載される目標車両軌跡の曲率と、操舵用電動機１３ａが出力すべきトルク（以降、要求トルクと呼称）との関係を示すマップを予めＲＯＭに記憶させておく。そして、追従走行期間中、図２に記載のマップを参照して、目標車両軌跡の曲率から操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算する。図２に記載のマップでは、目標車両軌跡の曲率が大きいほど操舵用電動機１３ａに対する要求トルクが大きくなっているため、目標車両軌跡の曲率が大きいほど駆動輪２０の操舵角を大きくすることができる。なお、目標車両軌跡の曲率は、カルマンフィルタを用いて算出している。
【００２７】
ところで、バイク以外の車両は、走行車線内における車両の横位置の変位可能量がバイクと比較して少ないために、図３左図に記載されるように、走行軌跡が走行車線の中央付近を通ることが考えられる。したがって、バイク以外の車両を目標追従車両として設定し追従走行制御を実施した場合、自車両もまた走行車線の中央付近を通るように走行することが期待できる。その一方で、車道を走行可能な車両の中で特に車幅が狭いバイクが自車線内を走行する先行車両であった場合には、走行車線内における車両の横位置の変位可能量が多いために、図３右図に記載されるように、バイクの走行軌跡が走行車線の中央付近からずれた位置を通ることが想定される。このため、バイクを目標追従車両として設定し追従走行制御を実施した場合、バイクの走行軌跡にしたがって、自車両が大きく蛇行して走行するおそれがある。
【００２８】
この対策として、ＲＯＭには、更に車種判別プログラムが備わっている。また、ＲＯＭに予め記憶されている図２に記載のマップには、目標追従車両がバイクである場合の、目標車両軌跡の曲率と操舵用電動機１３ａに対する要求トルクとの関係を示したグラフが追加される。詳しくは、目標追従車両がバイク以外の車両である場合（通常時）に演算される操舵用電動機１３ａに対する要求トルクが小さくなるように補正されたグラフが、目標追従車両がバイクである場合に参照されるグラフとしてマップに追加される。
【００２９】
車種判別プログラムは、撮像装置１１から取得した画像情報から抽出した特徴点に対してパターンマッチングを行い、目標追従車両がバイクであるかバイク以外の車両であるかの種別を判別する。
【００３０】
追従走行制御プログラムは、車種判別プログラムにより目標追従車両がバイクであると判別された場合に、図２に記載のマップを参照して目標車両軌跡の曲率から目標追従車両がバイクである場合の操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算する。
【００３１】
本実施形態では、検出ＥＣＵ１０により後述する図４に記載の追従走行制御を実施する。図４に示す追従走行制御は、検出ＥＣＵ１０が電源オンしている期間中に検出ＥＣＵ１０によって所定周期で繰り返し実施される。
【００３２】
まず、ステップＳ１００では、推定自車線内において先行車両を検出したか否かを判定する。推定自車線内において先行車両を検出していないと判定した場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、本制御を終了する。推定自車線内において先行車両を検出したと判定した場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進む。
【００３３】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００で検出した先行車両の位置情報を記憶する。ステップＳ１２０では、所定期間、先行車両の位置情報を記憶し続けることができたか否かを判定する。所定期間、先行車両の位置情報を記憶し続けることができていないと判定した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、本制御を終了する。所定期間、先行車両の位置情報を記憶し続けることができたと判定した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３０に進み、該先行車両を目標追従車両に設定する。
【００３４】
ステップＳ１４０では、記憶した目標追従車両の位置情報の履歴を用いて、目標車両軌跡を生成する。ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０で生成した目標車両軌跡の曲率を演算する。
【００３５】
ステップＳ１６０では、目標追従車両がバイクであるか否かを判定する。目標追従車両がバイクであると判定した場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、ステップＳ１７０に進む。ステップＳ１７０では、図２に記載のマップを参照して、ステップＳ１５０にて演算された目標車両軌跡の曲率から、目標追従車両がバイクである場合の操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算する。ステップＳ１８０では、ステップＳ１７０又は後述のステップＳ１９０にて演算された要求トルクを満足するように、操舵用電動機１３ａにトルクを出力させることで追従走行制御を実施する。そして、本制御を終了する。
【００３６】
目標追従車両がバイク以外の車両であると判定した場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、ステップＳ１９０に進む。ステップＳ１９０では、図２に記載のマップを参照して、ステップＳ１５０にて演算された目標車両軌跡の曲率から、目標追従車両がバイク以外の車両である場合における操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算する。そして、ステップＳ１８０に進む。
【００３７】
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
【００３８】
・目標追従車両がバイクであると判定された場合には、目標追従車両がバイク以外の車両である場合の操舵用電動機１３ａに対する要求トルクと比較して小さくなるように操舵用電動機１３ａに対する要求トルクが演算される。これにより、車種判別プログラムにより目標追従車両がバイクであると判別された場合には、目標車両軌跡の曲率が大きくなっても、目標追従車両がバイク以外の車両である場合と比較して操舵用電動機１３ａが出力するトルクを小さくできるので、駆動輪２０の操舵角が大きくなることを抑制できる。これにより、追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変動を目標追従車両がバイク以外の車両であると判定された場合よりも抑える事ができ、目標追従車両がバイクであるために自車線内を目標追従車両が蛇行しても、目標車両軌跡に沿って自車両が蛇行することを抑制することができる。
【００３９】
・撮像装置１１により出力された画像情報に推定自車線内を先行して走行する先行車両が所定期間検出され続けたことを条件として、該先行車両を目標追従車両として設定し、目標追従車両を追従対象とした追従走行制御が実施される。これにより、自車両が走行する予定の進路を継続して走行することが想定される先行車両を対象として追従走行制御が実施されることになるため、追従走行制御の実施期間の長期化を図ることができる。
【００４０】
・自車両前方に存在するレーダ検出物標と画像検出物標との位置関係が所定関係となったことを条件として、先行車両が検出される。このため、検出された先行車両は、先行車両の自車両に対する相対位置の精度が高く、ひいては、目標追従車両により正確に追従して自車両を走行させることが可能となる。
【００４１】
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
【００４２】
・上記実施形態では、レーダ装置１２及び撮像装置１１を用いてフュージョン判定を実施していた。このことについて、本追従走行制御を実施する上で、必ずしもフュージョン判定を行う必要はなく、例えば、撮像装置１１を備え、レーダ装置１２を備えていない先行車両追従システム１００が本追従走行制御を実施してもよい。この場合、先行車両の位置情報などレーダ装置１２から取得していた情報は全て、撮像装置１１により撮影された画像情報を解析することで取得されることになる。
【００４３】
・上記実施形態では、所定期間、推定自車線内を走行する先行車両の位置情報が検出され続けたことを条件として、追従走行制御を実施していた。このことについて、必ずしも所定期間、推定自車線内を走行する先行車両の位置情報が検出され続けたことを条件とする必要はなく、例えば、推定自車線内を走行する先行車両を検出したことを条件として追従走行制御を実施してもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、図２に記載のマップを参照して、目標車両軌跡の曲率から操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算していた。このことについて、図２のマップに代わり、目標車両軌跡の曲率と、駆動輪２０の操舵角との関係を示すマップを記憶しておき、追従走行期間中は、該マップを参照して、目標車両軌跡の曲率から駆動輪２０の操舵角を演算してもよい。この場合、演算された駆動輪２０の操舵角に基づいて、操舵用電動機１３ａに対する要求トルクが演算される。かかる構成によっても、上記実施形態と同様の作用及び効果が奏される。
【００４５】
・上記実施形態では、車種判別プログラムにより目標追従車両がバイクであると判別された場合に、図２に記載のマップを参照して目標車両軌跡の曲率から目標追従車両がバイクである場合の操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算していた。このことについて、図２に記載のマップを参照して目標車両軌跡の曲率から目標追従車両がバイク以外の車両である場合の操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算しておき、車種判別プログラムにより目標追従車両がバイクであると判別された場合に、演算しておいた要求トルクを低く補正してもよい。こうした構成によっても、目標追従車両がバイクである場合に、目標追従車両がバイク以外の車両である場合よりも、自車両の走行軌跡の曲率変化量が低くなるように、要求トルクが算出される。
【００４６】
図５は、図４のフローチャートの一部を変容したものである。すなわち、図４におけるステップＳ１９０は削除される。ステップＳ１５０に該当するステップＳ２５０と、ステップＳ１６０に該当するステップＳ２６０との間には、ステップＳ２５５が挿入される。また、ステップＳ１７０に代わってステップＳ２７０が挿入される。
【００４７】
ステップＳ２５０の処理後、ステップＳ２５５にて、図２に記載のマップを参照して、ステップＳ２５０にて演算された目標車両軌跡の曲率から、通常時における操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを演算する。そして、ステップＳ２６０の処理にてＹＥＳ判定であった場合には、ステップＳ２７０に進み、ステップＳ２５５にて演算された要求トルクを低く補正し、ステップＳ１８０に該当するステップＳ２８０に進む。ステップＳ２６０の処理にてＮＯ判定であった場合には、ステップＳ２８０に進む。
【００４８】
それ以外のステップについて、図５の各ステップＳ２００，２１０，２２０，２３０，及び２４０の処理は、それぞれ、図４の各ステップＳ１００，１１０，１２０，１３０及び１４０の処理と同一である。
【００４９】
上記制御によれば、目標追従車両がバイクである場合の目標車両軌跡の曲率と操舵用電動機１３ａへの要求トルクとの関係を示したグラフが、図２に記載のマップに追加される必要がなく、ＲＯＭの容量節約を図ることができる。
【００５０】
・上記実施形態では、目標追従車両がバイクであるかバイク以外の車両であるかによって、演算される要求トルクは変動していた。このことについて、目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合と比較して、演算される操舵用電動機１３ａに対する要求トルクを小さく演算する構成としてもよい。
【００５１】
バイクに限らず、四輪車両でも車幅が狭い車両は存在する。よって、四輪車両でも車幅が狭ければ、走行車線内における車両の横位置の変位可能量は多くなることから、車幅の狭い四輪車両を目標追従車両と設定した場合に、自車両は走行車線の中心付近からずれた位置で走行する可能性がある。この対策として、本別例に記載されるように、目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭い場合に、目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合と比較して操舵用電動機１３ａに対する要求トルクが小さく演算される。これにより、目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭いために目標追従車両が走行車線内を蛇行した場合において、追従走行制御時の自車両の走行軌跡の曲率変動を目標追従車両の車幅が所定幅よりも狭くない場合よりも抑制することができる。ひいては、追従走行制御中において、目標追従車両の車幅が狭いために、走行車線内を目標追従車両が蛇行しても、目標追従車両の走行軌跡に沿って自車両が蛇行することを抑制することができる。なお、目標追従車両（先行車両）の車幅が狭いほど、操舵用電動機１３ａに対する要求トルク（制御量）が小さい値に算出されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０…検出ＥＣＵ、１１…撮像装置、１３…電動式パワーステアリング。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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