(57)【要約】【課題】運転者に煩わしさを感じさせないアイドリング停止制御装置、コンピュータプログラム及びアイドリング停止制御システムを提供する。【解決手段】アイドリング停止制御装置は、車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、取得した操作、位置情報及び速度情報に基づいて、車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部と、横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置であって、
前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、
該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部と、
前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、
前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部と
を備えるアイドリング停止制御装置。
【請求項２】
前記歩行者情報取得部は、
歩行者の歩行速度を取得し、
前記制御部は、
前記歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する請求項１に記載のアイドリング停止制御装置。
【請求項３】
前記歩行者情報取得部は、
歩行者が前記横断歩道の所定領域を通過する通過時間を取得し、
前記制御部は、
前記通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する請求項１又は請求項２に記載のアイドリング停止制御装置。
【請求項４】
前記所定領域は、
前記車両から見て、前記横断歩道の中央部から左側の領域である請求項３に記載のアイドリング停止制御装置。
【請求項５】
コンピュータに、車両のアイドリング停止を制御させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに、
前記車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、
前記車両の左折又は右折に関する情報を取得する処理と、
取得した左折又は右折に関する情報、位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する処理と、
前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する処理と、
前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する処理と
を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項６】
車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置と、交差点に設置され、横断歩道を撮像する撮像装置とを備えるアイドリング停止制御システムであって、
前記アイドリング停止制御装置は、
前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、
該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部と
を備え、
前記撮像装置は、
前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、
該歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する歩行者情報送信部と
を備え、
前記アイドリング停止制御装置は、さらに、
前記歩行者に係る情報を受信する歩行者情報受信部と、
前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報受信部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部と
を備えるアイドリング停止制御システム。
【請求項７】
前記車両の左折方向及び右折方向の横断歩道それぞれを撮像する撮像装置を複数備え、
各撮像装置は、
自身の位置情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する位置情報送信部を備え、
前記アイドリング停止制御装置は、
各撮像装置の位置情報を受信する位置情報受信部と、
前記車両の位置情報及び各撮像装置の位置情報に基づいて、所望の撮像装置を特定する特定部と
を備え、
前記制御部は、
前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記特定部で特定した撮像装置から取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する請求項６に記載のアイドリング停止制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アイドリング停止制御装置、コンピュータプログラム及びアイドリング停止制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が停止した場合に、エンジンを停止させて（アイドリングストップ）、アイドリングによる排気ガスを抑制する装置が実用化されている。
【０００３】
また、自車両が障害物に対して危険回避のために停止したと判断した場合には、エンジンの自動停止を禁止して、不要なアイドリング停止を抑制し、燃費又は排気ガスの低減の効果を図るアイドルストップ制御装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１６２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の装置は、自車両の前方を撮像するカメラを備え、道路に沿って走行する際の自車両の前方環境を認識するものであり、交差点で左折又は右折する場合については考慮されていない。交差点で左折又は右折する際に、歩行者が横断歩道を横断しているために停車してエンジンを停止すると、車両を発進させる運転者の動作と実際の車両の挙動とに時間差が生じ運転者に煩わしさを感じさせる場合がある。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、運転者に煩わしさを感じさせないアイドリング停止制御装置、該アイドリング停止制御装置を実現するためのコンピュータプログラム及び前記アイドリング停止制御装置を備えるアイドリング停止制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るアイドリング停止制御装置は、車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置であって、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部と、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部とを備える。
【０００８】
本発明に係るアイドリング停止制御装置において、前記歩行者情報取得部は、歩行者の歩行速度を取得し、前記制御部は、前記歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。
【０００９】
本発明に係るアイドリング停止制御装置において、前記歩行者情報取得部は、歩行者が前記横断歩道の所定領域を通過する通過時間を取得し、前記制御部は、前記通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。
【００１０】
本発明に係るアイドリング停止制御装置において、前記所定領域は、前記車両から見て、前記横断歩道の中央部から左側の領域である。
【００１１】
本発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両のアイドリング停止を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、前記車両の左折又は右折に関する情報を取得する処理と、取得した左折又は右折に関する情報、位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する処理と、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する処理と、前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する処理とを実行させる。
【００１２】
本発明に係るアイドリング停止制御システムは、車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置と、交差点に設置され、横断歩道を撮像する撮像装置とを備えるアイドリング停止制御システムであって、前記アイドリング停止制御装置は、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部とを備え、前記撮像装置は、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、該歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する歩行者情報送信部とを備え、前記アイドリング停止制御装置は、さらに、前記歩行者に係る情報を受信する歩行者情報受信部と、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報受信部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部とを備える。
【００１３】
本発明に係るアイドリング停止制御システムは、前記車両の左折方向及び右折方向の横断歩道それぞれを撮像する撮像装置を複数備え、各撮像装置は、自身の位置情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する位置情報送信部を備え、前記アイドリング停止制御装置は、各撮像装置の位置情報を受信する位置情報受信部と、前記車両の位置情報及び各撮像装置の位置情報に基づいて、所望の撮像装置を特定する特定部とを備え、前記制御部は、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記特定部で特定した撮像装置から取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、運転者に煩わしさを感じさせない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施の形態のアイドリング停止制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の路側装置が設置された交差点の態様の一例を示す模式図である。
【図３】車両が交差点で左折する場合の様子の一例を示す模式図である。
【図４】車両が交差点で右折する場合の様子の一例を示す模式図である。
【図５】本実施の形態のアイドリング停止制御装置による所望の路側装置の特定方法の一例を示す説明図である。
【図６】本実施の形態のアイドリング停止制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態のアイドリング停止制御システム１００の構成の一例を示すブロック図である。アイドリング停止制御システム１００は、車両に搭載されたアイドリング停止制御装置５０、撮像装置としての１又は複数の路側装置１０などを備える。
【００１７】
アイドリング停止制御装置５０は、装置全体を制御する制御部５１、車両情報取得部５２、操作取得部５３、停車判定部５４、受信部５５、特定部５６、表示部５７、カメラ部５８などを備える。アイドリング停止制御装置５０には、エンジン制御部７０が接続されている。
【００１８】
路側装置１０は、カメラ部１１、画像処理部１２、送信部１３などを備える。画像処理部１２は、歩行者速度算出部１２１、通過時間算出部１２２などを備える。
【００１９】
図２は本実施の形態の路側装置１０が設置された交差点の態様の一例を示す模式図である。図２に示すように、信号灯器ＳＧが設置された交差点Ｓへの一の道路（流入路）の上流側から車両１が交差点Ｓに向かって走行している。車両１には、アイドリング停止制御装置５０が搭載されている。本実施の形態では、車両１が交差点Ｓで左折する場合、あるいは右折する場合について説明する。交差点Ｓへの流入路を走行する車両１から見て、左折方向にある横断歩道をＣＲ１で表し、右折方向にある横断歩道をＣＲ２で表わす。
【００２０】
横断歩道ＣＲ１を撮像することができる路側装置１０ａが交差点Ｓに設置され、横断歩道ＣＲ２を撮像することができる路側装置１０ｂが交差点Ｓに設置されている。図中、路側装置１０ａ、１０ｂそれぞれから延びた二つの直線は、当該二つの直線で囲まれる領域が撮像エリアであることを模式的に示している。路側装置１０ａは、横断歩道ＣＲ１の端の付近であって、車道ではない箇所（例えば、歩道）に設置されている。路側装置１０ｂも、同様に、横断歩道ＣＲ２の端の付近であって、車道ではない箇所（例えば、歩道）に設置されている。なお、路側装置１０ａ、１０ｂは構成が同じであり、纏めて路側装置１０と称する。また、横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２を纏めて横断歩道ＣＲと称する。図では、便宜上、路側装置を２個図示しているが、路側装置の数は２個に限定されるものではない。横断歩道の数、路側装置の設置個所に応じて、路側装置の数は適宜決定すればよい。
【００２１】
次に、路側装置１０について説明する。
【００２２】
カメラ部１１は、横断歩道ＣＲを撮像し、撮像して得られた画像を画像処理部１２へ出力する。
【００２３】
画像処理部１２は、カメラ部１１から取得した画像に基づいて歩行者を抽出（特定）する処理を行う。なお、カメラ部１１及び画像処理部１２は、歩行者情報取得部としての機能を有する。
【００２４】
歩行者速度算出部１２１は、抽出された歩行者の移動距離と当該移動距離を移動するのに要した時間とにより歩行者の歩行速度を算出する。
【００２５】
通過時間算出部１２２は、抽出された歩行者の移動距離と、当該移動距離を移動するのに要した時間とにより所定領域を通過する通過時間を算出する。なお、所定領域の詳細は後述する。
【００２６】
送信部１３は、歩行者情報送信部としての機能を有し、横断歩道ＣＲを横断する歩行者に係る情報をアイドリング停止制御装置５０へ送信する。歩行者に係る情報は、車両１が横断歩道ＣＲの手前で停車した場合に、停車時間がどの程度であるかを判定するために必要な情報であればよく、例えば、歩行者の速度（歩行速度）、車両１が通行する横断歩道ＣＲの所定領域（後述）を歩行者が通過する通過時間などを含めることができる。
【００２７】
また、送信部１３は、位置情報送信部としての機能を有し、路側装置１０の位置情報をアイドリング停止制御装置５０へ送信する。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置（距離及び方位など）でもよい。
【００２８】
次に、アイドリング停止制御装置５０について説明する。
【００２９】
車両情報取得部５２は、車両１の位置情報及び速度情報を取得する。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置（距離及び方位など）でもよい。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システム（不図示）から所定時間経過の都度繰り返し取得することができる。速度情報は、車速センサ（不図示）から取得することができる。また、速度情報は、２地点の位置情報と当該２地点を移動するのに要した時間に基づいて算出することもできる。
【００３０】
操作取得部５３は、車両１の運転者が行う左折又は右折の操作を取得する。左折又は右折の操作は、ウィンカー（不図示）の操作を取得してもよく、ステアリング（不図示）の操作を取得してもよい。また、操作取得部５３は、左折又は右折に関する情報を取得することもできる。左折又は右折に関する情報は、例えば、車両の位置情報に基づいて走行軌跡を取得し、取得した走行軌跡によって車両の進行方向が直進方向から左向き又は右向きに変化したか否かを判定し、判定結果に基づいて取得することができる。
【００３１】
停車判定部５４は、操作取得部５３で取得した操作並びに車両情報取得部５２で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、車両１が左折方向の横断歩道ＣＲ１又は右折方向の横断歩道ＣＲ２の手前で停車したか否かを判定する。横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の手前で停車したか否かは、車両１の位置情報と横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の位置が特定された道路地図情報とを照合すればよい。
【００３２】
受信部５５は、歩行者情報取得部及び歩行者情報受信部としての機能を有し、路側装置１０が送信した、横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２を横断する歩行者に係る情報を取得する。
【００３３】
カメラ部５８は、車両の前方を撮像する。カメラ部５８で横断歩道を撮像して得られた画像は、路側装置１０が送信した歩行者に係る情報を補完することができる。
【００３４】
表示部５７は、カメラ部５８で撮像した画像、又は路側装置１０が送信した画像を表示することができる。
【００３５】
エンジン制御部７０は、車両１が停車した場合、停車時間が予め設定した設定時間以上となった場合、エンジン停止（アイドリング停止）を行う。設定時間は、５秒、１０秒など、車両１の種類などに応じて適宜設定することができる。
【００３６】
制御部５１は、停車判定部５４で車両１が横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の手前で停車したと判定した場合、受信部５５で取得した歩行者に係る情報に基づいて、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を制御する。
【００３７】
例えば、歩行者に係る情報に基づいて、横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の手前で停車した車両１の停車時間が比較的長い場合（例えば、上述の設定時間を超える場合）には、制御部５１は、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を禁止する。これにより、車両１が左折時又は右折時に横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の手前で停車し、車両１の停車時間が比較的長い場合にアイドリング停止が行われることを禁止することができる。
【００３８】
上述の構成により、車両１が横断歩道ＣＲ１、ＣＲ２の手前で停車した後に、運転者が車両１を発進させる動作を行った場合、車両１のエンジンは停止していないので、車両１は直ちに発進するので、車両１を発進させる運転者の動作と実際の車両１の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００３９】
次に、本実施の形態のアイドリング停止制御装置５０の動作の詳細について、車両１が左折する場合と右折する場合について説明する。
【００４０】
図３は車両１が交差点で左折する場合の様子の一例を示す模式図である。左折方向の横断歩道ＣＲ１には、歩行者用の青信号により横断歩道ＣＲ１を横断する歩行者Ｐが存在する。車両１から見て、横断歩道ＣＲ１の中央部から左側の領域（模様を付した箇所）は所定領域Ｒ１である。車両１が左折する場合、所定領域Ｒ１は、横断歩道ＣＲ１の中央部から左側の領域であるので車両１が走行する車線に対応する領域となる。また、車両１が横断歩道ＣＲ１の手前で停車する時間は、歩行者Ｐが横断歩道ＣＲ１の端から中央部に移動する移動時間、すなわち、所定領域Ｒ１を通過する時間に相当すると考えられる。なお、前述の移動時間の間では、横断歩道ＣＲ１の他の端から横断する歩行者（不図示）は、車両１の発進を妨げるほど所定領域Ｒ１内に進入していないと考えられる。
【００４１】
制御部５１は、歩行者Ｐの歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、横断歩道ＣＲ１の手前で停車した車両１の停車時間が比較的長い（例えば、設定時間を超える）と考えられるので、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を禁止する。
【００４２】
また、制御部５１は、歩行者Ｐの所定領域Ｒ１の通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。通過時間が所定の時間閾値以下である場合、横断歩道ＣＲ１の手前で停車した車両１の停車時間が比較的長い（例えば、設定時間を超える）と考えられるので、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を禁止する。
【００４３】
これにより、横断歩道ＣＲ１の手前で停車した場合に、運転者が車両１を発進させる動作を行うと、車両１のエンジンは停止していないので、車両１は直ちに発進する。従って、車両１を発進させる運転者の動作と実際の車両１の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００４４】
また、横断歩道ＣＲ１の所定領域Ｒ１を考慮することにより、横断歩道ＣＲ１を横断する歩行者によって車両１が停車しなければならない停車時間に相当する諸量（例えば、歩行者の歩行速度、所定領域Ｒ１の通過時間など）を正確に求めることができる。
【００４５】
図４は車両１が交差点で右折する場合の様子の一例を示す模式図である。右折方向の横断歩道ＣＲ２には、歩行者用の青信号により横断歩道ＣＲ２を横断する歩行者Ｐが存在する。車両１から見て、横断歩道ＣＲ２の中央部から左側の領域（模様を付した箇所）は所定領域Ｒ２である。車両１が右折する場合、所定領域Ｒ２は、横断歩道ＣＲ２の中央部から左側の領域であるので車両１が走行する車線に対応する領域となる。また、車両１が横断歩道ＣＲ２の手前で停車する時間は、歩行者Ｐが横断歩道ＣＲ２の端から中央部に移動する移動時間、すなわち、所定領域Ｒ２を通過する時間に相当すると考えられる。なお、前述の移動時間の間では、横断歩道ＣＲ２の他の端から横断する歩行者（不図示）は、車両１の発進を妨げるほど所定領域Ｒ２内に進入していないと考えられる。
【００４６】
制御部５１は、歩行者Ｐの歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、横断歩道ＣＲ２の手前で停車した車両１の停車時間が比較的長い（例えば、設定時間を超える）と考えられるので、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を禁止する。
【００４７】
また、制御部５１は、歩行者Ｐの所定領域Ｒ２の通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。通過時間が所定の時間閾値以下である場合、横断歩道ＣＲ２の手前で停車した車両１の停車時間が比較的長い（例えば、設定時間を超える）と考えられるので、エンジン制御部７０が行うアイドリング停止を禁止する。
【００４８】
これにより、横断歩道ＣＲ２の手前で停車した場合に、運転者が車両１を発進させる動作を行うと、車両１のエンジンは停止していないので、車両１は直ちに発進する。従って、車両１を発進させる運転者の動作と実際の車両１の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００４９】
また、横断歩道ＣＲ２の所定領域Ｒ２を考慮することにより、横断歩道ＣＲ２を横断する歩行者によって車両１が停車しなければならない停車時間に相当する諸量（例えば、歩行者の歩行速度、所定領域Ｒ２の通過時間など）を正確に求めることができる。
【００５０】
前述の例では、車両１の左折方向の横断歩道ＣＲ１を青信号のときに撮像する路側装置１０ａ、及び車両１の右折方向の横断歩道ＣＲ２を青信号のときに撮像する路側装置１０ｂの如く、複数の路側装置１０ａ、１０ｂが、車両１の近くに存在する。この場合、複数の路側装置１０ａ、１０ｂが、それぞれ歩行者に係る情報を車両１へ送信すると、いずれの情報が所望の路側装置から送信されたものであるかを判定する必要がある。以下、この点について説明する。
【００５１】
図５は本実施の形態のアイドリング停止制御装置５０による所望の路側装置の特定方法の一例を示す説明図である。特定部５６は、車両１の位置情報及び各路側装置１０ａ、１０ｂの位置情報に基づいて、所望の路側装置を特定する。所望の路側装置とは、車両１が左折する場合、左折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を送信する路側装置１０ａであり、車両１が右折する場合、右折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を送信する路側装置１０ｂである。
【００５２】
図５に示すように、車両１が左折する場合を考える。所望の路側装置の特定は、例えば、車両１の前方を示す前方方向と、車両１と路側装置１０ａ及び路側装置１０ｂそれぞれとを結ぶ仮想直線の方向との間の角度を算出し、算出した角度が小さい方の路側装置を所望の路側装置とすることができる。図５の例では、車両１の前方を示す前方方向と、車両１と路側装置１０ａとを結ぶ仮想直線の方向との間の角度はθ１であり、車両１の前方を示す前方方向と、車両１と路側装置１０ｂとを結ぶ仮想直線の方向との間の角度はθ２である。θ１＜θ２であるから、所望の路側装置は、路側装置１０ａとなる。右折の場合も同様に考えることができる。
【００５３】
制御部５１は、停車判定部５４で車両１が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、特定部５６で特定した路側装置から取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する。
【００５４】
これにより、例えば、車両１が左折方向の横断歩道の手前で停車した場合、左折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得し、右折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を無視することができ、正しい方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得することができる。
【００５５】
図６は本実施の形態のアイドリング停止制御装置５０の処理手順の一例を示すフローチャートである。以下では、便宜上、処理の主体を制御部５１として説明する。制御部５１は、車両１の位置情報を取得し（Ｓ１１）、車両１の速度情報を取得する（Ｓ１２）。制御部５１は、左折又は右折の操作の有無を判定し（Ｓ１３）、操作があった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、左折方向（左折の操作ありのとき）又は右折方向（右折の操作ありのとき）の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００５６】
横断歩道の手前で停車した場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、制御部５１は、路側装置１０の位置情報を取得し（Ｓ１５）、所望の路側装置を特定し（Ｓ１６）、特定した路側装置が送信した歩行者情報（横断歩道を横断する歩行者に係る情報）を取得する（Ｓ１７）。
【００５７】
制御部５１は、歩行者の歩行速度が速度閾値以下であるか否かを判定し（Ｓ１８）、歩行速度が速度閾値以下である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、横断歩道の所定領域の通過時間が時間閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１９）。
【００５８】
通過時間が時間閾値以下である場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、制御部５１は、アイドリング停止を禁止し（Ｓ２０）、処理を終了する。左折又は右折の操作がない場合（Ｓ１３でＮＯ）、横断歩道の手前で停車しない場合（Ｓ１４でＮＯ）、歩行速度が速度閾値以下でない場合（Ｓ１８でＮＯ）、あるいは通過時間が時間閾値以下でない場合（Ｓ１９でＮＯ）、制御部５１は、処理を終了する。
【００５９】
上述の処理において、ステップＳ１８、Ｓ１９の処理は、いずれか一方を省略してもよい。
【００６０】
本実施の形態のアイドリング停止制御装置５０は、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図６に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵ（プロセッサ）で実行することにより、コンピュータ上でアイドリング停止制御装置５０を実現することができる。
【００６１】
本実施の形態によれば、車両が左折又は右折したときに、横断歩道を横断する歩行者の存在により停車した場合でも、アイドリング停止が行われることを禁止するので、車両を発進させるときにスムーズに車両を発進させることができ、発進遅れを防止して、運転者が感じる不快感を抑制することができる。また、運転者に煩わしさを感じさせないようにすることができる。
【００６２】
本実施の形態は、交差点での信号制御が、いわゆる歩車分離方式でない場合に適用することができる。また、車両が交差点で右折する場合、右折専用の青矢がある場合には、対向車両は交差点の手前で停止するので本実施の形態を適用することができる。また、右折青矢が無い場合でも、対向車両がいない場合、本実施の形態を適用することができる。
【００６３】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御装置は、車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置であって、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部と、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部とを備える。
【００６４】
本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両のアイドリング停止を制御させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータに、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する処理と、前記車両の左折又は右折に関する情報を取得する処理と、取得した左折又は右折に関する情報、位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する処理と、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する処理と、前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する処理とを実行させる。
【００６５】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御システムは、車両のアイドリング停止を制御するアイドリング停止制御装置と、交差点に設置され、横断歩道を撮像する撮像装置とを備えるアイドリング停止制御システムであって、前記アイドリング停止制御装置は、前記車両の位置情報及び速度情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の左折又は右折の操作を取得する操作取得部と、該操作取得部で取得した操作並びに前記車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、前記車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する停車判定部とを備え、前記撮像装置は、前記横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する歩行者情報取得部と、該歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する歩行者情報送信部とを備え、前記アイドリング停止制御装置は、さらに、前記歩行者に係る情報を受信する歩行者情報受信部と、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記歩行者情報受信部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する制御部とを備える。
【００６６】
車両情報取得部は、車両の位置情報及び速度情報を取得する。位置情報は、緯度及び経度などの絶対位置でもよく、基準位置からの相対位置（距離及び方位など）でもよい。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの測位システムから所定時間経過の都度繰り返し取得することができる。速度情報は、車速センサから取得することができる。また、速度情報は、２地点の位置情報と当該２地点を移動するのに要した時間に基づいて算出することもできる。
【００６７】
操作取得部は、車両の左折又は右折の操作を取得する。左折又は右折の操作は、ウィンカーの操作を取得してもよく、ステアリングの操作を取得してもよい。
【００６８】
停車判定部は、操作取得部で取得した操作並びに車両情報取得部で取得した位置情報及び速度情報に基づいて、車両が左折方向又は右折方向の横断歩道の手前で停車したか否かを判定する。横断歩道の手前で停車したか否かは、車両の位置情報と横断歩道の位置が特定された道路地図情報とを照合すればよい。
【００６９】
歩行者情報取得部は、横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得する。歩行者に係る情報は、車両が横断歩道の手前で停車した場合に、停車時間がどの程度であるかを判定するために必要な情報であればよく、例えば、歩行者の速度（歩行速度）、車両が通行する横断歩道の所定領域を歩行者が通過する通過時間などを含む。
【００７０】
制御部は、停車判定部で車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、歩行者情報取得部で取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する。例えば、歩行者に係る情報に基づいて、横断歩道の手前で停車した車両の停車時間が比較的長い場合には、制御部は、アイドリング停止を禁止する。これにより、車両が左折時又は右折時に横断歩道の手前で停車し、車両の停車時間が比較的長い場合にアイドリング停止が行われることを禁止することができる。
【００７１】
上述の構成により、車両が横断歩道の手前で停車した後に、運転者が車両を発進させる動作を行った場合、車両のエンジンは停止していないので、車両は直ちに発進するので、車両を発進させる運転者の動作と実際の車両の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００７２】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御装置において、前記歩行者情報取得部は、歩行者の歩行速度を取得し、前記制御部は、前記歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。
【００７３】
歩行者情報取得部は、歩行者の歩行速度を取得する。例えば、カメラなどの撮像装置で横断歩道を撮像し、撮像して得られた画像から歩行者を特定し、歩行者の移動距離と当該移動距離を移動するのに要した時間とにより歩行速度を求めることができる。
【００７４】
制御部は、歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。歩行速度が所定の速度閾値以下である場合、横断歩道の手前で停車した車両の停車時間が比較的長いと考えられるので、アイドリング停止が行われることを禁止する。これにより、運転者が車両を発進させる動作を行った場合、車両のエンジンは停止していないので、車両は直ちに発進するので、車両を発進させる運転者の動作と実際の車両の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００７５】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御装置において、前記歩行者情報取得部は、歩行者が前記横断歩道の所定領域を通過する通過時間を取得し、前記制御部は、前記通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。
【００７６】
歩行者情報取得部は、歩行者が横断歩道の所定領域を通過する通過時間を取得する。例えば、カメラなどの撮像装置で横断歩道を撮像し、撮像して得られた画像から歩行者を特定し、歩行者の移動距離と当該移動距離を移動するのに要した時間とにより所定領域を通過する通過時間を求めることができる。
【００７７】
制御部は、通過時間が所定の時間閾値以下である場合、アイドリング停止を禁止すべく制御する。通過時間が所定の時間閾値以下である場合、横断歩道の手前で停車した車両の停車時間が比較的長いと考えられるので、アイドリング停止が行われることを禁止する。これにより、運転者が車両を発進させる動作を行った場合、車両のエンジンは停止していないので、車両は直ちに発進するので、車両を発進させる運転者の動作と実際の車両の挙動とに時間差が無視できる程度となり、運転者に煩わしさを感じさせない。
【００７８】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御装置において、前記所定領域は、前記車両から見て、前記横断歩道の中央部から左側の領域である。
【００７９】
所定領域は、車両から見て、横断歩道の中央部から左側の領域である。車両が左折する場合、所定領域は、横断歩道の中央部から左側の領域であるので車両が走行する車線に対応する領域となる。また、車両が右折する場合も、所定領域は、横断歩道の中央部から左側の領域であるので車両が走行する車線に対応する領域となる。これにより、横断歩道を横断する歩行者によって車両が停車しなければならない停車時間を正確に求めることができる。
【００８０】
本実施の形態に係るアイドリング停止制御システムは、前記車両の左折方向及び右折方向の横断歩道それぞれを撮像する撮像装置を複数備え、各撮像装置は、自身の位置情報を前記アイドリング停止制御装置へ送信する位置情報送信部を備え、前記アイドリング停止制御装置は、各撮像装置の位置情報を受信する位置情報受信部と、前記車両の位置情報及び各撮像装置の位置情報に基づいて、所望の撮像装置を特定する特定部とを備え、前記制御部は、前記停車判定部で前記車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、前記特定部で特定した撮像装置から取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する。
【００８１】
車両の左折方向及び右折方向の横断歩道それぞれを撮像する撮像装置を複数備える。撮像装置は、例えば、横断歩道の端の付近であって車道ではない箇所（例えば、歩道）に設置している。各撮像装置の位置情報送信部は、自身の位置情報をアイドリング停止制御装置へ送信する。
【００８２】
アイドリング停止制御装置の位置情報受信部は、各撮像装置の位置情報を受信する。特定部は、車両の位置情報及び各撮像装置の位置情報に基づいて、所望の撮像装置を特定する。所望の撮像装置とは、車両が左折する場合、左折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を送信する撮像装置であり、車両が右折する場合、右折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を送信する撮像装置である。
【００８３】
所望の撮像装置の特定は、例えば、車両の前方を示す前方方向と、車両と撮像装置とを結ぶ仮想直線の方向との間の角度を算出し、算出した角度が小さい方の撮像装置を所望の撮像装置とすることができる。
【００８４】
制御部は、停車判定部で車両が横断歩道の手前で停車したと判定した場合、特定部で特定した撮像装置から取得した歩行者に係る情報に基づいて、アイドリング停止を制御する。これにより、例えば、車両が左折方向の横断歩道の手前で停車した場合、左折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得し、右折方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を無視することができ、正しい方向の横断歩道を横断する歩行者に係る情報を取得することができる。
【００８５】
以上に開示された実施の形態及び実施例は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考慮されるべきである。本発明の範囲は、以上の実施の形態及び実施例ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての修正や変形を含むものと意図される。
【符号の説明】
【００８６】
１０、１０ａ、１０ｂ  路側装置
１１  カメラ部
１２  画像処理部
１２１  歩行者速度算出部
１２２  通過時間算出部
１３  送信部
５０  アイドリング停止制御装置
５１  制御部
５２  車両情報取得部
５３  操作取得部
５４  停車判定部
５５  受信部
５６  特定部
５７  表示部
５８  カメラ部
７０  エンジン制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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