(57)【要約】【課題】ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができるエレベータ式駐車装置を提供する。【解決手段】エレベータ式駐車装置１００は、ケージ２０の四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープ１２と、昇降路１３の上部に設置され複数の吊ロープ１２を同期して昇降させる昇降機構１６と、を備える。エレベータ式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材２２、位置検出装置２４、及び制御装置２６を備える。複数の位置決め部材２２は、昇降路１３の外側に上下方向に間隔を隔てて固定されている。位置検出装置２４は、ケージ２０に固定され、位置決め部材２２を検出する。制御装置２６は、位置検出装置２４の出力信号に基づき、ケージ２０を停止高さに停止させる。【選択図】図４
2018040127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケージの四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープと、
昇降路の上部に設置され、複数の前記吊ロープを同期して昇降させる昇降機構と、
前記昇降路の外側に上下方向に間隔を隔てて固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに固定され、前記位置決め部材を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置の出力信号に基づき、前記ケージを停止高さに停止させる制御装置と、を備える、エレベータ式駐車装置。
【請求項２】
前記位置検出装置は、上下方向に一定間隔を隔てた１対の検出センサを有し、
前記位置決め部材は、前記ケージが前記停止高さに位置するときにのみ、前記検出センサの両方で検出される高さの被検出部を有する、請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項３】
前記位置検出装置は、前記検出センサの両方が前記被検出部を検出する定位置信号と、
下側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する上位置信号と、
上側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する下位置信号と、
前記検出センサの両方が前記被検出部を検出しない位置不明信号と、を出力する、請求項２に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記昇降機構を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記ケージを上昇させる、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項５】
前記吊ロープを個別に昇降可能な１又は複数のシフト装置を備え、
前記制御装置は、前記昇降機構と前記シフト装置を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記昇降機構により前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記昇降機構により、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを上昇させる、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項６】
前記シフト装置は、前記ケージに設けられ前記吊ロープの下端を個別に昇降可能なシフト機構を有する、請求項５に記載のエレベータ式駐車装置。
【請求項７】
前記吊ロープの下端は、コイルバネを介して前記ケージを吊下げており、
前記シフト機構は、前記ケージに設けられ前記コイルバネの下端を上下動させるアクチュエータを有する、請求項６に記載のエレベータ式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吊ロープに四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージを備えたエレベータ式駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。
【０００３】
昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、吊ロープ２の中間部が掛け渡されており、吊ロープ２の一端は、ケージ３に固定されており、吊ロープ２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。
【０００４】
従って、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた吊ロープ２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような吊ロープ２が、４本設けられている。これら４本の吊ロープ２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６にこの順で掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。
【０００５】
上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と吊ロープ２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の吊ロープ２で吊り下げることがある。
【０００６】
一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構４は、円筒形のドラムに吊ロープ２を巻き付けて、吊ロープ２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構４は、低層から中層の駐車装置に適している。
【０００７】
図２は、特許文献１に開示されたケージ３の模式図である。この図は、図１のＡ−Ａ矢視図、すなわちケージ３の幅方向左側に相当する。
この図において、ケージ３は、ケージ本体３ａ及び４つのケージ吊部３ｂを有する。
ケージ本体３ａは、形鋼（例えば箱形鋼）を平面図上四角に組立てた部材である。４つのケージ吊部３ｂは、ケージ本体３ａの四隅にブラケット３ｃを介して連結され、棚柱Ｃに沿って上方に延びる部材である。棚柱Ｃは、昇降路の四隅外側に沿って鉛直に設置されたエレベータ式駐車装置１の本体フレームの一部である。
【０００８】
図２において、ケージ本体３ａの上部には、長さ方向両端部に、１対の水平レール３ｄが固定されており、車両を載せたパレットを隣接する格納棚との間で横行させるようになっている。
【０００９】
図２において、各ケージ吊部３ｂは、それぞれ支持装置１０を備える。
支持装置１０は、位置決めストッパ１０ａとストッパ駆動装置１０ｂとを有する。
位置決めストッパ１０ａは、支持位置（実線で示す）と退避位置（破線で示す）との間を、ピン１０ｃを中心に旋回可能に構成されている。ストッパ駆動装置１０ｂは、ワイヤ１０ｄを介して位置決めストッパ１０ａに連結され、位置決めストッパ１０ａを、支持位置（実線）と退避位置（破線）との間で移動するようになっている。なお１０ｅは、戻り用バネである。
【００１０】
図２において、ケージ吊部３ｂの幅方向外側には隣接して棚柱Ｃが設けられ、その一部にストッパ受けＳが固定されている。
ストッパ受けＳは、入出庫部及び昇降路の各段にそれぞれ設けられ、その上に支持位置（実線）の位置決めストッパ１０ａが載り、ケージ３の高さを位置決めするようになっている。
【００１１】
図２において、各ケージ吊部３ｂは、さらに吊上げ装置９を備える。
吊上げ装置９は、拡径支持部９ａ、上部支持板９ｂ、吊上げ用のコイルバネ９ｃ、及びガイドパイプ９ｄを有する。
拡径支持部９ａは、吊ロープ２の下端部に固定されている。上部支持板９ｂは、ケージ吊部３ｂに固定され吊ロープ２を通す貫通孔を有する。コイルバネ９ｃは、吊ロープ２を内側に通して拡径支持部９ａと上部支持板９ｂの間に挟持される。ガイドパイプ９ｄは、コイルバネ９ｃを囲み、上部支持板９ｂに固定されている。
【００１２】
ケージ３が昇降路を昇降する際には、ケージ吊部３ｂの上部支持板９ｂがコイルバネ９ｃと拡径支持部９ａを介して吊ロープ２の下端部に吊り下げられる。このとき、拡径支持部９ａの上面がガイドパイプ９ｄの下面に当接し、複数の吊ロープ２の下端部を同一高さに保持する。
【００１３】
また、ケージ３が位置決めストッパ１０ａを介してストッパ受けＳに載る際には、コイルバネ９ｃにケージ３の重量が作用しないので、各コイルバネ９ｃが延び、拡径支持部９ａの上面はガイドパイプ９ｄの下面から下方に離れて停止する。このとき、コイルバネ９ｃはほぼ一定の圧縮力で、吊ロープ２の下端部を下方に押し下げ、吊ロープ２にテンション（引張力）を付加して、駆動シーブ７やドラムの摩擦力を保持するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開平９−１２５７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上述した従来のエレベータ式駐車装置では、ケージ３を予め設定された停止階に停止させる際には、位置決めストッパ１０ａを退避位置に保持したままで、ケージ３を上昇又は下降させ、予め設定された停止高さよりも少し上の高さで一旦停止させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを支持位置に移動した後、ケージ３を下降させて、停止階に設けたストッパ受けＳの上に、位置決めストッパ１０ａを介してケージ３を停止させていた。
また、逆に、この状態から、ケージ３を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ３を上昇させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを退避位置に復帰させた後、ケージ３を上昇又は下降させていた。
【００１６】
以下、上述したケージ３の停止時及び昇降開始時の動作を、「ソフトランディング動作」と呼ぶ。また、ソフトランディング動作に必要な機構（例えば、上述した支持装置１０と吊上げ装置９）を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。
【００１７】
上述したソフトランディングの動作と機構は、停止階において、ケージ３に設けられた水平レール３ｄと隣接する格納棚に設けられたレールとの高さを、位置決めストッパ１０ａとストッパ受けＳにより正確に合わせることができる利点を有する。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の問題点があった。
【００１８】
（１）ケージ３を停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージ３を次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパ１０ａの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
【００１９】
（２）従来のエレベータ式駐車装置１では、シーブ駆動装置５にロタリーエンコーダを設けてケージ３の昇降高さを検出している。しかし、吊ロープ２の伸び量が荷重により変化するので、正確な高さ検出ができない。
そのため、ソフトランディング動作の開始高さに余裕を設ける必要が生じ、ソフトランディング動作時の低速（微速）での移動距離が長くなり、その分、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
（３）さらに、上述したように、ソフトランディングの動作と機構は、構造及び制御が複雑であった。
【００２０】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができるエレベータ式駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明によれば、ケージの四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープと、
昇降路の上部に設置され、複数の前記吊ロープを同期して昇降させる昇降機構と、
前記昇降路の外側に上下方向に間隔を隔てて固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに固定され、前記位置決め部材を検出する位置検出装置と、
前記位置検出装置の出力信号に基づき、前記ケージを停止高さに停止させる制御装置と、を備える、エレベータ式駐車装置が提供される。
【００２２】
前記位置検出装置は、上下方向に一定間隔を隔てた１対の検出センサを有し、
前記位置決め部材は、前記ケージが前記停止高さに位置するときにのみ、前記検出センサの両方で検出される高さの被検出部を有する。
【００２３】
前記位置検出装置は、前記検出センサの両方が前記被検出部を検出する定位置信号と、
下側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する上位置信号と、
上側の前記検出センサのみが前記被検出部を検出する下位置信号と、
前記検出センサの両方が前記被検出部を検出しない位置不明信号と、を出力する。
【００２４】
前記制御装置は、前記昇降機構を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記ケージを上昇させる。
【００２５】
前記吊ロープを個別に昇降可能な１又は複数のシフト装置を備え、
前記制御装置は、前記昇降機構と前記シフト装置を制御し、
前記位置不明信号に基づき、前記昇降機構により前記停止高さに向けて前記ケージを昇降させ、
前記定位置信号に基づき、前記昇降機構により、前記ケージの昇降を停止し、
前記上位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを下降させ、
前記下位置信号に基づき、前記シフト装置により前記ケージを上昇させる。
【００２６】
前記シフト装置は、前記ケージに設けられ前記吊ロープの下端を個別に昇降可能なシフト機構を有する。
【００２７】
前記吊ロープの下端は、コイルバネを介して前記ケージを吊下げており、
前記シフト機構は、前記ケージに設けられ前記コイルバネの下端を上下動させるアクチュエータを有する。
【発明の効果】
【００２８】
上記本発明の構成によれば、昇降路に沿って間隔を隔てて複数の位置決め部材が固定されており、ケージに固定された位置検出装置により位置決め部材を検出し、位置検出装置の出力信号に基づき、制御装置によりケージを停止高さに停止させる。
【００２９】
従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージを停止高さに停止させることができる。
【００３０】
また、ケージに固定された位置検出装置により位置決め部材を検出するので、従来のシーブ駆動装置に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができ、かつ吊ロープの伸び量の影響を受けないので、ケージの位置（現在の高さ）を正確に検出できる。
【００３１】
従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】エレベータ式駐車装置を示す概略図である。
【図２】特許文献１に開示されたケージの模式図である。
【図３】本発明によるエレベータ式駐車装置の第１実施形態を示す斜視図である。
【図４】図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図５】図４のＢ部拡大図である。
【図６】位置検出装置の作動説明図である。
【図７】本発明によるエレベータ式駐車装置の第２実施形態を示す図である。
【図８】本発明によるエレベータ式駐車装置の第３実施形態を示す図である。
【図９】図８のＢ部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００３４】
図３は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第１実施形態を示す斜視図である。
【００３５】
この図において、Ｐは車両を載せるパレット、１３は昇降路、２０は昇降路１３を昇降するケージ、１６は本体フレームの上部に設置されたトラクション式（摩擦駆動式）の昇降機構である。
【００３６】
図３において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、ケーブル１１（エレベータケーブル）、複数（この例では４組）の吊ロープ１２、及び、カウンタウェイト１４を備える。
【００３７】
ケーブル１１は、一端１１ａがケージ２０に固定され、他端１１ｂが昇降路１３の後側内壁に固定され、中間部が下方に弛ませて吊下げられている。
【００３８】
複数の吊ロープ１２は、車両を載せるケージ２０の四隅を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部から互いに同期して昇降される。
昇降機構１６は、昇降路１３の上部に設置され、複数の吊ロープ１２を同期して昇降させる。この例において、昇降機構１６は、巻上機１７と上部シーブ１８を有する。
【００３９】
この例で、４組の吊ロープ１２は、一端１２ａが車両を載せるケージ２０の四隅に固定され、ケージ２０を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部で上部シーブ１８により反転して下方に延びる。吊ロープ１２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ１２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ１２を構成することにより、上部シーブ１８（滑車）の直径を小さくすることができる。
【００４０】
図３において、上部シーブ１８は、昇降路１３の上部に固定された定滑車であり、この例では４つの第１シーブ１８ａ、２つの第２シーブ１８ｂ、１つの第３シーブ１８ｃ、及び１つの第４シーブ１８ｄからなる。上部シーブ１８は、順にケージ２０からカウンタウェイト１４まで吊ロープ１２を案内する。
この例で、第２シーブ１８ｂと第３シーブ１８ｃの間に位置する吊ロープ１２を摩擦駆動する駆動シーブ１９が設置されている。巻上機１７は、駆動シーブ１９を回転駆動する。
【００４１】
図３において、カウンタウェイト１４は、４組の吊ロープ１２の他端１２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト１４は、好ましくはケージ２０の重量に車両の有無時の重量配分（例えばパレットＰの重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定されている。
【００４２】
図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。この図において、ケージ２０は、ケージ本体２０ａ、４つのケージ吊部２０ｂ、四隅のブラケット２０ｃ、及び水平レール２０ｄを有する。これらは、図２におけるケージ本体３ａ、ケージ吊部３ｂ、ブラケット３ｃ、及び水平レール３ｄと同様である。
なお、この図において、上部の昇降機構１６は、模式的に示している。
【００４３】
図４において、図２における支持装置１０及びストッパ受けＳは省略され、吊上げ装置９は簡略化されている。
すなわち、図４において、吊上げ装置９は、図２におけるコイルバネ９ｃとガイドパイプ９ｄが省略され、吊ロープ１２の下端部に固定された拡径支持部９ａが、ケージ吊部２０ｂに固定された上部支持板９ｂに直接支持されるようになっている。
なお、吊上げ装置９は、この例に限定されず、図２と同様の構成であってもよい。
【００４４】
図４において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、さらに、複数の位置決め部材２２、位置検出装置２４、及び制御装置２６を備える。
【００４５】
複数の位置決め部材２２は、昇降路１３の外側に上下方向に間隔を隔てて固定されている。位置決め部材２２の固定箇所は、この例では、棚柱Ｃであるが、昇降路１３に近接する固定箇所であればよい。
位置決め部材２２を固定する高さは、ケージ２０が停止高さに位置するときに、位置検出装置２４により検出されるように設定する。「停止高さ」は、入出庫部及び昇降路の各段毎にそれぞれ予め設定されている。
【００４６】
位置検出装置２４は、ケージ２０に固定され、位置決め部材２２を検出する。
位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましい。しかし、この第１実施形態において、複数の位置検出装置２４は必須ではなく、少なくとも１つを備えればよい。
また、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。
【００４７】
制御装置２６は、位置検出装置２４の出力信号に基づき、ケージ２０を停止高さに停止させる。制御装置２６は、例えば装置の屋外に設置され、位置検出装置２４の出力信号をケーブル１１（図３参照）を介して受信し、昇降機構１６を制御する。
【００４８】
図５は、図４のＢ部拡大図である。また、図６は、位置検出装置２４の作動説明図である。
図５と図６において、位置検出装置２４は、上下方向に一定間隔Ｌを隔てた１対の検出センサ２５を有する。検出センサ２５は、好ましくは、透過式の光電センサであるが、反射式の光電センサでも、磁気センサ又は静電センサでもよい。一定間隔Ｌは、例えば１００ｍｍであるが、検出センサ２５の検出精度に応じて、１００ｍｍ未満でも、１００ｍｍ以上でもよい。
【００４９】
位置決め部材２２は、ケージ２０が停止高さに位置するときにのみ、１対の検出センサ２５の両方で検出される高さの被検出部２３を有する。被検出部２３の全高は、位置検出装置２４の一定間隔Ｌと同一又はそれより大きいことが好ましい。
【００５０】
図６において、（Ａ）は１対の検出センサ２５の両方が被検出部２３を検出する「定位置」、（Ｂ）は下側の検出センサ２５のみが被検出部２３を検出する「上位置」、（Ｃ）は上側の検出センサ２５のみが被検出部２３を検出する「下位置」を示している。
例えば、検出センサ２５が透過式の光電センサである場合、被検出部２３により光が遮光されたときに、検出センサ２５が被検出部２３を検出する。
【００５１】
本発明において、位置決め部材２２は、上述した「定位置」において定位置信号Ｈ０を出力し、「上位置」において上位置信号Ｈ１を出力し、「下位置」において下位置信号Ｈ２を出力する。
また、位置決め部材２２は、検出センサ２５の両方が被検出部２３を検出しないときに位置不明信号Ｈ３を出力する。
【００５２】
図４において、制御装置２６は、位置検出装置２４の出力信号に基づき、昇降機構１６を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき予め設定された停止高さに向けてケージ２０を昇降（上昇又は下降）させ、定位置信号Ｈ０に基づきケージ２０の昇降を停止する。また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきケージ２０を上昇させる。
【００５３】
この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。また、停止位置が、「定位置」から上方にずれているときは、ケージ２０を下降させ、下方にずれているときは、ケージ２０を上昇させて、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。
【００５４】
上述した本発明の構成によれば、昇降路１３の外側に位置決め部材２２が固定されており、位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出し、制御装置２６によりケージ２０を停止高さに停止させる。
【００５５】
従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。
【００５６】
また、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出するので、従来のシーブ駆動装置５に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができる。さらに、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けないので、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。
また、吊ロープ１２は常にケージ２０を吊下げており、吊ロープ１２にテンション（引張力）が常に付加されているので、従来のコイルバネ９ｃを省略しても、駆動シーブ１９やドラムの摩擦力を保持することができる
【００５７】
さらに、本発明の構成によれば、従来の支持装置１０及びストッパ受けＳを省略し、吊上げ装置９を簡略化できるので、構造及び制御を簡易化できる。
【００５８】
図７は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第２実施形態を示す図４と同様の図である。
【００５９】
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、吊ロープ１２を個別に昇降可能なシフト装置２８を備える。シフト装置２８は、この例では、昇降機構１６の第１シーブ１８ａを昇降させるようになっている。
シフト装置２８は、４組の吊ロープ１２をそれぞれ単独に昇降できるように複数設けることが好ましいが、１つであってもよい。
また位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましいが、シフト装置２８に対応して１つであってもよい。なお、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００６０】
この第２実施形態において、制御装置２６は、昇降機構１６とシフト装置２８を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき、昇降機構１６により停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、定位置信号Ｈ０に基づき、昇降機構１６により、ケージ２０の昇降を停止する。
【００６１】
この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。この作動は、第１実施形態と同じである。
【００６２】
また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきシフト装置２８によりケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきシフト装置２８によりケージ２０を上昇させる。この作動は、第１実施形態と相違する。
すなわち、第２実施形態では、それぞれ複数（好ましくは４組）の位置検出装置２４とシフト装置２８を用いる場合、複数のシフト装置２８によりケージ２０の四隅をそれぞれ独立して昇降させる。
従って、ケージ２０の四隅の停止位置が、それぞれ「定位置」から上方にずれているときは下降させ、下方にずれているときは上昇させ、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。
【００６３】
この構成により、ケージ２０の四隅を正確に位置決めできるので、格納棚とのレベル差を高精度に無くすことができる。なお、ケージ２０の四隅を独立に補正する４点独立補正が好ましいが、左右の２分割独立補正、又は４点一律補正であってもよい。
【００６４】
図８は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第３実施形態を示す図４と同様の図である。
【００６５】
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、吊ロープ１２を個別に昇降可能なシフト装置２８を備える。シフト装置２８は、この例では、ケージ２０に設けられ吊ロープ１２の下端を個別に昇降可能なシフト機構３０を有する。
シフト機構３０は、４組の吊ロープ１２をそれぞれ単独に昇降できるように複数設けることが好ましいが、１つであってもよい。
また位置検出装置２４は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましいが、シフト装置２８に対応して１つであってもよい。
【００６６】
図９は、図８のＢ部拡大図である。
この図において、図２における支持装置１０及びストッパ受けＳは省略されている。また、吊上げ装置９は、図２におけるガイドパイプ９ｄが省略されており、吊ロープ１２の下端は、コイルバネ９ｃを介してケージ２０を吊下げている。
【００６７】
図９において、シフト機構３０は、ケージ２０に設けられコイルバネ９ｃの下端を上下動させるアクチュエータ３２を有する。
アクチュエータ３２は、この例では空圧シリンダであり、ピストンロッド３１の上端が拡径支持部９ａに固定され、コイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を上下動させるようになっている。
【００６８】
この例においてシフト機構３０は、さらにアクチュエータ３２（空圧シリンダ）のロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂに空圧を供給又は排気する空圧ユニット３４を備える。
【００６９】
空圧ユニット３４は、この例では、３方弁３４ａと２方弁３４ｂとを有する。３方弁３４ａと２方弁３４ｂは、例えば電磁弁であり、制御装置２６により制御される。
【００７０】
３方弁３４ａは、ａ，ｂ，ｃの３位置に切換え可能である。３方弁３４ａは、ａ位置において空圧を供給又は排気し、ｂ位置において空圧を遮断しかつロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を全閉し、ｃ位置において空圧を遮断しかつロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を開放する。
【００７１】
２方弁３４ｂは、ｄ，ｅの２位置に切換え可能であり、ｄ位置においてシリンダ側３２ｂに空圧を供給し、ｅ位置においてロッド側３２ａに空圧を供給する。
【００７２】
なお、アクチュエータ３２は空圧シリンダに限定されず、液圧シリンダでも、その他の直動アクチュエータ又は直動機構であってもよい。
その他の構成は、第２実施形態と同様である。
【００７３】
図９において、（Ａ）は上述した「定位置」、（Ｂ）は「上位置」、（Ｃ）は「下位置」を示している。
【００７４】
この第３実施形態において、制御装置２６は、昇降機構１６とシフト装置２８を制御する。
すなわち、制御装置２６は、位置不明信号Ｈ３に基づき、昇降機構１６により停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、定位置信号Ｈ０に基づき、昇降機構１６によりケージ２０の昇降を停止する。
【００７５】
この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止することができる。この作動は、第１実施形態及び第２実施形態と同じである。
また、複数の位置検出装置２４を用いる場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。
【００７６】
ケージ２０の昇降の際、図９（Ａ）に示すように、３方弁３４ａはｃ位置に位置し、ロッド側３２ａとシリンダ側３２ｂの両方を開放して、ピストンロッド３１が自由に上下動できるようにするのがよい。
この構成により、アクチュエータ３２の影響を受けずに、コイルバネ９ｃはケージ２０の重量に応じて自由に伸縮することができる。
また、「定位置」においてケージ２０の昇降を停止する際は、３方弁３４ａをｂ位置に移動し、ピストンロッド３１の移動を防止して、荷重変動によるコイルバネ９ｃの伸縮を防止するのがよい。
【００７７】
また、制御装置２６は、上位置信号Ｈ１に基づきシフト装置２８によりケージ２０を下降させ、下位置信号Ｈ２に基づきシフト装置２８によりケージ２０を上昇させる。この作動は、第２実施形態と同一である。
すなわち、第２実施形態と同様に、それぞれ複数（好ましくは４組）の位置検出装置２４とシフト装置２８を用いる場合、複数のシフト装置２８によりケージ２０の四隅をそれぞれ独立して昇降させることができる。
従って、ケージ２０の四隅の停止位置が、それぞれ「定位置」から上方にずれているときは下降させ、下方にずれているときは上昇させて、即座にレベル差を補正することができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、即座にレベル差を補正することができる。
【００７８】
この構成により、ケージ２０の四隅を正確に位置決めできるので、格納棚とのレベル差を高精度に無くすことができる。なお、ケージ２０の四隅を独立に補正する４点独立補正が好ましいが、左右の２分割独立補正、又は４点一律補正であってもよい。
【００７９】
なお図９（Ｂ）に示すように、ケージ２０を下降させる際には、３方弁３４ａはａ位置に位置して空圧を供給し、２方弁３４ｂはｄ位置に位置してシリンダ側３２ｂに空圧を供給する。
これにより、ピストンロッド３１によりコイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を上昇させ、コイルバネ９ｃが圧縮されて全長が短縮し、その分、ケージ２０の支持位置を下降させることができる。
また、この作動前のケージ２０の重量はコイルバネ９ｃと釣合っているので、作動時のアクチュエータ３２の必要出力は、コイルバネ９ｃの変位に必要な出力のみであり、ケージ２０を直接上下動させる場合と比較して大幅に小さくできる。
【００８０】
また図９（Ｃ）に示すように、ケージ２０を上昇させる際には、３方弁３４ａはａ位置に位置して空圧を供給し、２方弁３４ｂはｅ位置に位置してロッド側３２ａに空圧を供給する。
これにより、ピストンロッド３１によりコイルバネ９ｃの下端（すなわち、拡径支持部９ａ）を下降させ、コイルバネ９ｃが下降して全長が伸び、その分、ケージ２０の支持位置を上昇させることができる。
また、この作動前のケージ２０の重量はコイルバネ９ｃと釣合っているので、図９（Ｂ）と同様に、作動時のアクチュエータ３２の必要出力は、コイルバネ９ｃの変位に必要な出力のみであり、ケージ２０を直接上下動させる場合と比較して大幅に小さくできる。
【００８１】
なお、図９（Ｂ）（Ｃ）において、図９（Ａ）の「定位置」に移動後は、３方弁３４ａをｂ位置に移動し、ピストンロッド３１の移動を防止して、荷重変動によるコイルバネ９ｃの全長変化によるレベル差の発生を防止するのがよい。
【００８２】
図９（Ａ）の「定位置」において、ケージ２０の総重量が変動すると、ケージ２０と格納棚のレール間にレベル差が発生する可能性がある。
すなわち、図９（Ａ）の状態において、パレットＰ及び車両の取り込み又は払い出しの際の荷重変動により、コイルバネ９ｃの全長が変動し、ケージ２０と格納棚のレール間にレベル差が発生する。
【００８３】
しかし、上述したように、図９（Ａ）において、定位置信号Ｈ０を受信して昇降を停止した後に、３方弁３４ａをｂ位置に切換えることにより、コイルバネ９ｃの全長変化によるレベル差の発生を防止することができる。
【００８４】
上述したように、本発明の構成によれば、昇降路１３の外側に位置決め部材２２が固定されており、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出し、制御装置２６によりケージ２０を停止高さに停止させる。
【００８５】
従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置と支持位置との間の移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。
【００８６】
また、ケージ２０に固定された位置検出装置２４により位置決め部材２２を検出するので、従来のシーブ駆動装置５に設けていたロータリーエンコーダを無くすことができる。さらに、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けないので、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。
【００８７】
従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージ２０を停止階に高精度に停止させることができる。
【００８８】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８９】
Ｃ  棚柱、Ｈ０  定位置信号、Ｈ１  上位置信号、Ｈ２  下位置信号、
Ｈ３  位置不明信号、Ｌ  間隔、Ｐ  パレット、Ｓ  ストッパ受け、
１  エレベータ式駐車装置、２  吊ロープ、３  ケージ、３ａ  ケージ本体、
３ｂ  ケージ吊部、３ｃ  ブラケット、３ｄ  水平レール、４  昇降機構、
５  シーブ駆動装置、６  従動滑車、７  駆動シーブ、８  カウンタウェイト、
９  吊上げ装置、９ａ  拡径支持部、９ｂ  上部支持板、９ｃ  コイルバネ、
９ｄ  ガイドパイプ、１０  支持装置、１０ａ  位置決めストッパ、
１０ｂ  ストッパ駆動装置、１０ｃ  ピン、１０ｄ  ワイヤ、１０ｅ  戻り用バネ、
１１  ケーブル（エレベータケーブル）、１１ａ  一端、１１ｂ  他端、
１２  吊ロープ、１２ａ  一端、１２ｂ  他端、１３  昇降路、
１４  カウンタウェイト、１６  昇降機構、１７  巻上機、１８  上部シーブ、
１８ａ  第１シーブ、１８ｂ  第２シーブ、１８ｃ  第３シーブ、
１８ｄ  第４シーブ、１９  駆動シーブ、２０  ケージ、２０ａ  ケージ本体、
２０ｂ  ケージ吊部、２０ｃ  ブラケット、２０ｄ  水平レール、
２２  位置決め部材、２３  被検出部、２４  位置検出装置、２５  検出センサ、
２６  制御装置、２８  シフト装置、３０  シフト機構、３１  ピストンロッド、
３２  アクチュエータ、３２ａ  ロッド側、３２ｂ  シリンダ側、
３４  空圧ユニット、３４ａ  ３方弁、３４ｂ  ２方弁、
１００  エレベータ式駐車装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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