(57)【要約】【課題】偏心運動する外歯歯車を備えた減速装置における入力軸と外歯歯車を係合させる軸受構造に玉軸受を使用した構造を提供する。【解決手段】入力軸１０１と、入力軸１０１に軸方向において移動可能で周方向で拘束された偏心体１２１と、偏心体１２１と偏心の位相が異なり、入力軸１０１に周方向で拘束された偏心体１２５と、偏心体１２１の外周に玉軸受１２２を介して回転自在な状態で固定された外歯歯車１２３と、偏心体１２５の外周に玉軸受１２６を介して回転自在な状態で固定された外歯歯車１２７と、外歯歯車１２３と外歯歯車１２７の間に配置された板状滑り部材１２４と、外歯歯車１２３および外歯歯車１２７と接触した内歯歯車１５１と、外歯歯車１２３と外歯歯車１２７を軸方向において板状すべり部材１２４に押し付ける付勢力を発揮する皿ばね１３０とを備えた減速装置１００。【選択図】図１
2018084251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、
前記入力軸に軸方向において移動可能で周方向で拘束された第１の偏心部材と、
前記第１の偏心部材と偏心の位相が異なり、前記入力軸に周方向で拘束された第２の偏心部材と、
前記第１の偏心部材の外周に第１の玉軸受を介して回転自在な状態で固定された第１の外歯歯車と、
前記第２の偏心部材の外周に第２の玉軸受を介して回転自在な状態で固定された第２の外歯歯車と、
前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車の間に配置された板状滑り部材と、
前記第１の外歯歯車および前記第２の外歯歯車と接触した内歯歯車と、
前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車を軸方向において前記板状すべり部材に押し付ける付勢力を発揮する付勢部材と
を備えた減速装置。
【請求項２】
前記第１の偏心部材の外周に前記第１の玉軸受の内輪の内周が固定され、
前記第１の玉軸受の外輪の外周に前記第１の外歯歯車が固定され、
前記第２の偏心部材の外周に前記第２の玉軸受の内輪の内周が固定され、
前記第２の玉軸受の外輪の外周に前記第２の外歯歯車が固定され、
前記第１の偏心部材は、前記第１の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、
前記第１の玉軸受の前記外輪は、前記第１の外歯歯車に軸方向で当接し、
前記第２の偏心部材は、前記第２の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、
前記第２の玉軸受の前記外輪は、前記第２の外歯歯車に軸方向で当接する請求項１に記載の減速装置。
【請求項３】
前記第１の偏心部材は、外側フランジ部を有し、該外側フランジ部が前記第１の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、
前記第１の外歯歯車は内側フランジ部を有し、該内側フランジ部が前記第１の玉軸受の前記外輪に軸方向で当接し、
前記第２の偏心部材は、外側フランジ部を有し、該外側フランジ部が前記第２の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、
前記第２の外歯歯車は内側フランジ部を有し、該内側フランジ部が前記第２の玉軸受の前記外輪に軸方向で当接し、
前記第１の偏心部材の前記外側フランジ部と前記第２の偏心部材の前記外側フランジ部との間に挟まれて、前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車とは軸方向で圧力を受けて前記板状滑り部材に押し付けられている請求項２に記載の減速装置。
【請求項４】
前記付勢部材が少なくとも一つの皿ばねであり、
前記皿ばねが前記第１の偏心部材および前記第２の偏心部材の一方または両方の軸方向の側面を弾性的に押している請求項１乃至３のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項５】
前記第１の偏心部材および前記第２の偏心部材の少なくとも一方は、
前記入力軸が軸方向に摺動可能な状態で貫通する孔と、
前記入力軸とともに回転する部材が軸方向に摺動可能な状態で嵌る溝と
を備える請求項１乃至４のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項６】
前記内歯歯車の歯は円弧状であり、
前記内歯歯車は単一部材である請求項１乃至５のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項７】
前記第１の外歯歯車および前記第２の外歯歯車の歯は、前記内歯歯車の前記円弧形状に対するエピトロコイド曲線であり、
前記内歯歯車の前記歯と、前記外歯歯車の前記歯とは直接接触している請求項６に記載の減速装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項の減速装置と、
前記入力軸を駆動するモータと、
前記内歯歯車の外側に固定され、前記内歯歯車と共に回転するタイヤと
を備えた駆動装置。
【請求項９】
前記減速装置と前記モータとが前記タイヤの内側に収められている請求項８に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置およびこの減速装置を用いた駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
偏心揺動噛合型と呼ばれる遊星歯車減速装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１の減速装置は、外歯歯車（曲線板）が揺動運動することで、入力軸の回転が減速された状態で外周の内歯歯車に伝達される。特許文献１の構造に限らず、遊星歯車減速装置では、外歯歯車が偏心運動するので振動が発生し易く、この振動を抑えるために、複数枚の外歯歯車を偏心の位相をずらして配置し、偏心の影響が打ち消されるように工夫されている。例えば、外歯歯車を２枚用いる場合は、２枚の外歯歯車を位相差１８０°で偏心配置し、外歯歯車を３枚用いる場合は、３枚の外歯歯車をそれぞれ位相差１２０°で偏心配置することで、偏心配置に起因する振動が相殺されるように工夫されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８５６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の減速装置では、入力軸に一体構造とされた２つの偏心体が固定され、この２つの偏心体それぞれの外周にころ軸受を介して２枚の外歯歯車が揺動可能に配置されている（特許文献１の「００４９」，「００５０」参照）。
【０００５】
ころ軸受は、既存品に小型のものがなく、軸方向の寸法が薄型化された減速装置では、特注品を使用しなくてはならない。このことは、コストの上昇を招き好ましくない。ところで、玉軸受は、小型のものが多数の製造されており、各種のものが容易に入手できる。しかしながら、特許文献１の構造の減速装置において、上記のころ軸受の代わりに玉軸受を用いた場合、以下の問題がある。
【０００６】
上述したように、特許文献１における複数の外歯歯車は、それぞれ位相がずれた偏心した状態で揺動するので、軸受に軸方向に倒れ込む力が作用する。玉軸受は、周方向に沿って配置された複数の玉を介して内輪と外輪とが係合しており、内輪と玉、玉と外輪の軸方向における接触は基本的に点接触である。よって、玉軸受を用いた場合、上記の偏心に起因する力によって、入力軸の軸心のぶれが生じやすい。この意味で、特許文献１の技術では、玉軸受でなく、ころ軸受が採用されている。また、一般的に小型のロボットや電動台車などに搭載されたインホイール駆動装置には、高減速比、小型化、軽量化、低コストの減速装置が要求され、特許文献１のような多くの精密加工部品から構成された減速装置では適応が難しい。
【０００７】
このような背景において、本発明は、偏心運動する外歯歯車を備えた減速装置における入力軸と外歯歯車との係合に玉軸受を使用した構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、入力軸と、前記入力軸に軸方向において移動可能で周方向で拘束された第１の偏心部材と、前記第１の偏心部材と偏心の位相が異なり、前記入力軸に周方向で拘束された第２の偏心部材と、前記第１の偏心部材の外周に第１の玉軸受を介して回転自在な状態で固定された第１の外歯歯車と、前記第２の偏心部材の外周に第２の玉軸受を介して回転自在な状態で固定された第２の外歯歯車と、前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車の間に配置された板状滑り部材と、前記第１の外歯歯車および前記第２の外歯歯車と接触した内歯歯車と、前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車を軸方向において前記板状すべり部材に押し付ける付勢力を発揮する付勢部材とを備えた減速装置である。
【０００９】
本発明において、前記第１の偏心部材の外周に前記第１の玉軸受の内輪の内周が固定され、前記第１の玉軸受の外輪の外周に前記第１の外歯歯車が固定され、前記第２の偏心部材の外周に前記第２の玉軸受の内輪の内周が固定され、前記第２の玉軸受の外輪の外周に前記第２の外歯歯車が固定され、前記第１の偏心部材は、前記第１の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、前記第１の玉軸受の前記外輪は、前記第１の外歯歯車に軸方向で当接し、前記第２の偏心部材は、前記第２の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、前記第２の玉軸受の前記外輪は、前記第２の外歯歯車に軸方向で当接する構成は好ましい。
【００１０】
本発明において、前記第１の偏心部材は、外側フランジ部を有し、該外側フランジ部が前記第１の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、前記第１の外歯歯車は内側フランジ部を有し、該内側フランジ部が前記第１の玉軸受の前記外輪に軸方向で当接し、前記第２の偏心部材は、外側フランジ部を有し、該外側フランジ部が前記第２の玉軸受の前記内輪に軸方向で当接し、前記第２の外歯歯車は内側フランジ部を有し、該内側フランジ部が前記第２の玉軸受の前記外輪に軸方向で当接し、前記第１の偏心部材の前記外側フランジ部と前記第２の偏心部材の前記外側フランジ部との間に挟まれて、前記第１の外歯歯車と前記第２の外歯歯車とは軸方向で圧力を受けて前記板状滑り部材に押し付けられている構成は好ましい。
【００１１】
本発明において、前記付勢部材が少なくとも一つの皿ばねであり、前記皿ばねが前記第１の偏心部材および前記第２の偏心部材の一方または両方の軸方向の側面を弾性的に押している構成は好ましい。本発明において、前記第１の偏心部材および前記第２の偏心部材の少なくとも一方は、前記入力軸が軸方向に摺動可能な状態で貫通する孔と、前記入力軸とともに回転する部材が軸方向に摺動可能な状態で嵌る溝とを備える構成は好ましい。
【００１２】
本発明において、前記内歯歯車の歯は円弧状であり、前記内歯歯車は単一部材である構成は好ましい。また、この内歯歯車の歯を円弧状にした構成において、前記第１の外歯歯車および前記第２の外歯歯車の歯は、前記内歯歯車の前記円弧形状に対するエピトロコイド曲線であり、前記内歯歯車の前記歯と、前記外歯歯車の前記歯とは直接接触している構成は好ましい。
【００１３】
本発明の減速装置と、前記入力軸を駆動するモータと、前記内歯歯車の外側に固定され、前記内歯歯車と共に回転するタイヤとを備えた駆動装置は好ましい。また、この駆動装置において、前記減速装置と前記モータとが前記タイヤの内側に収められている構成は好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、偏心運動する外歯歯車を備えた減速装置における入力軸と外歯歯車との係合に玉軸受を使用した構造が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】減速装置の断面図である。
【図２】減速装置の斜視分解図である。
【図３】偏心体、玉軸受および曲線板の分解斜視図である。
【図４】内歯歯車の斜視図である。
【図５】図１の一部を拡大した断面図である。
【図６】モータと減速装置を複合化した駆動装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
１．第１の実施形態
（構成）
図１には、発明を利用した減速装置１００の断面図（軸を含む面で切断した断面の図）が示され、図２には、減速装置１００の分解斜視図が示されている。減速装置１００は、入力軸１０１と、入力軸１０１に軸方向において移動可能で周方向で拘束された偏心体１２１と、偏心体１２１と偏心の位相が異なり、入力軸１０１に周方向で拘束された偏心体１２５と、偏心体１２１の外周に玉軸受１２２を介して回転自在な状態で固定された外歯歯車１２３と、偏心体１２５の外周に玉軸受１２６を介して回転自在な状態で固定された外歯歯車１２７と、外歯歯車１２３と外歯歯車１２７の間に配置された板状滑り部材１２４と、外歯歯車１２３および外歯歯車１２７と接触した内歯歯車１５１と、外歯歯車１２３と外歯歯車１２７を軸方向において板状すべり部材１２４に押し付ける付勢力を発揮する皿ばね１３０とを備えている。
【００１７】
以下、減速装置１００について詳細に説明する。減速装置１００は、外部から駆動（例えば、モータにより駆動）される入力軸１０１を備えている。入力軸１０１は、玉軸受１０２を介し非回転部材１０３に回転自在な状態で保持されている。非回転部材１０３は、６本の固定ピン（ボルト）１０４によって、固定軸１０６のフランジ部１０６ａと結合している。固定ピン１０４のそれぞれは、円筒形状のカラー１０５の中に通され、その先端に形成された雄ねじ部分が非回転部材１０３に捩じ込まれている。非回転部材１０３とフランジ部１０６ａとの間にカラー１０５が挟まれた状態で固定ピン１０４の先端が非回転部材１０３に捩じ込まれることで、回転部材１０３とフランジ部１０６ａとが特定の間隔を有した状態で軸方向において締め付けられ、両者が一体化されている。固定軸１０６は、軸方向外部に突出し、その突出部分を利用して減速装置１００が図示しない構造体（例えば、減速装置１００を備えた車両の骨格構造等）に固定される。
【００１８】
入力軸１０１には、偏心体１２１，１２５が相対的に回転できないように拘束され、且つ、軸方向に移動可能な状態で保持されている。図３は、偏心体１２１、玉軸受１２２および外歯歯車１２３を分解した状態の斜視図である。図５は、図１の一部を拡大した拡大断面図である。
【００１９】
外歯歯車１２３は、中央に開口が形成され、外周に外歯が形成された円板形状を有している。偏心体１２１は、一端がフランジ１２１ｃを有した円筒形状を有している。偏心体１２１は、中心から外れた（偏心した）位置に貫通孔１２１ａが設けられている。貫通孔１２１ａは、軸方向から見た形状が円形で、内側の縁の一部に軸方向からみた断面形状が矩形で軸方向に貫通した貫通溝１２１ｂが設けられている。入力軸１０１は、軸方向に長い直方体である回り止め部材１０７（図２参照）を備えており、この回り止め部材１０７が軸方向に摺動可能な状態で貫通溝１２１ｂに嵌る。この構造により、偏心体１２１が入力軸１０１に対して回転できず（つまり、入力軸１０１と共回りし）、且つ、入力軸１０１に対して軸方向で摺動可能な状態で入力軸１０１に係合する。
【００２０】
組み立てられた状態において、偏心体１２１の外周に玉軸受１２２の内輪１２２ａが固定されている（図５参照）。偏心体１２１の端部（偏心体１２５の側と反対の側の端部）外周には、フランジ１２１ｃが設けられ、フランジ１２１ｃが玉軸受１２２の内輪１２２ａに軸方向で当接している。玉軸受１２２の外輪１２２ｂの外周は、外歯歯車（曲線板）１２３の中央に設けられた開口部の内側に固定されている。また、外歯歯車１２３の端部（外歯歯車１２７の側の端部）内周に設けられたフランジ１２３ａが玉軸受１２２の外輪１２２ｂに軸方向で当接している。
【００２１】
偏心体１２１と１２５の間には、板状滑り部材１２４が偏心体１２１と１２５から僅かに隙間を有した状態で配置されている。偏心体１２５は偏心体１２１と同様な構造を有している。偏心体１２５も偏心体１２１と同様な構造により、入力軸１０１に、相対的に回転できず、且つ、軸方向に摺動可能な状態で係合している。偏心体１２１と１２５は、フランジ１２１ｃと１２５ａが形成されていない端部が対向するように向き合わせて配置されている。すなわち、偏心体１２１と１２５は、軸方向において互いに反転させた向きの関係で配置されている。また、偏心体１２１と１２５の偏心の状態が位相差１８０°の関係となるように配置されている。
【００２２】
偏心体１２５の外周に玉軸受１２６の内輪１２６ａが固定されている。偏心体１２５の端部（偏心体１２１の側と反対の側の端部）外周には、フランジ１２５ａが設けられ、フランジ１２５ａが玉軸受１２６の内輪１２６ａに軸方向で当接している。玉軸受１２６の外輪１２６ｂの外周は、外歯歯車（曲線板）１２７の中央に設けられた開口部の内側に固定されている。また、外歯歯車１２７の端部（外歯歯車１２３の側の端部）内周に設けられたフランジ１２７ａが玉軸受１２６の外輪１２６ｂに軸方向で当接している。
【００２３】
外歯歯車１２７は、外歯歯車１２３と同じ部材である。外歯歯車１２７は、外歯歯車１２３を軸方向で反転させ、且つ、偏心の位相が１８０°異なる関係にある。２つの外歯歯車１２３，１２７の偏心は、偏心体１２１と１２５の偏心関係により規定されている。外歯歯車１２３と１２７は、板状滑り部材１２４に軸方向両側から圧を加えた状態で接触している。外歯歯車１２３と１２７は、間に挟んだ板状滑り部材１２４に対して摺動可能であり、外歯歯車１２３と１２７は、互いに独立した運動（揺動）が可能になっている。また、板状滑り部材１２４は、偏心体１２１および１２５から僅かに隙間を有した状態で配置されており、板状滑り部材１２４を介して、軸方向における外歯歯車１２３，１２７間に効果的に圧力（軸方向で圧接する圧力）が加わるようになっている。
【００２４】
外歯歯車１２３，１２７には、固定ピン１０４が遊嵌（遊びを持った状態で貫通する）する孔（図３の符号１２３ｂ参照）が設けられている。この孔における固定ピン２４の遊びは、後述する外歯車１２３，１２７の揺動運動を許容する程度に設定されている。
【００２５】
入力軸１０１の先端は、玉軸受１０８により、固定軸１０６に回転自在な状態で保持されている。玉軸受１０８と偏心体１２５の間には、スペーサ１２９および軸方向で圧縮された皿ばね１３０が配置されている（図５参照）。皿ばね１３０の反発力によって、外歯歯車１２３と１２７は、板状滑り部材１２４に押し付けられている。外歯歯車１２３，１２７を軸方向で予圧する手段としては、皿ばね１３０以外に、コイルばね、スプリングワッシャ、各種の弾性部材等を用いることができる。
【００２６】
皿ばね１３０に押されて、偏心体１２５は、玉軸受１２６の内輪１２６ａを軸方向（偏心体１２１の方向）に押し、玉軸受１２６の外輪１２６ｂは外歯歯車１２７のフランジ１２７ａを軸方向（玉軸受１２２の方向）に押し、外歯歯車１２７は、板状滑り部材１２４を押す。また、外歯歯車１２３は、板状滑り部材１２４に押されて、玉軸受１２２の外輪１２２ｂをフランジ１２１ｃの方向に押し、玉軸受１２２の内輪１２２ａは偏心体１２１のフランジ１２１ｃを押す。
【００２７】
ここで、偏心体１２１は、Оリング１１１を介して玉軸受１０２の内輪に間接的に接触し、軸方向における位置決めがされている。このため、上記の皿ばね１３０の反発力に起因して、板状滑り部材１２４を介して外歯歯車１２３と１２７の間に軸方向におえる圧力が作用する。また、玉軸受１２２，１２６に上述した経路での予圧を加えることで、内輪―玉―外輪の接触を点接触とし、ガタつきを抑制した構造とできる。
【００２８】
外歯歯車１２３，１２７の外周には、エピトロコイド曲線に従った歯が形成されている。外歯歯車１２３，１２７の外周（外歯）は、内歯歯車１５１（図４参照）の内歯に接触している。内歯歯車１５１は、単一材料で構成され、板状の部材（この例では鋼板）をプレス成形することで製造されている。内歯歯車１５１の内歯は、各歯が円弧であり、その歯数は例えば１６である。外歯歯車１２３，１２７の外歯は、歯数が内歯歯車１５１の歯数より一つ少ない数（上記の例でいうと１５）であり、その形状は、内歯歯車１５１の内歯を構成する円弧に対するエピトロコイド曲線とされている。なお、歯数の選択は、内歯歯車の歯数Ｎに対して、外歯歯車の歯数をＮ−１とすればよく、減速比に対応して必要とするＮを選択することができる。
【００２９】
内歯歯車１５１は、波打った形状の内歯を有した円環部１５１ａとフランジ１５１ｂ（図４参照）を有し、フランジ１５１ｂは、ねじ１５２（図１参照）により回転体１５３に固定されている。回転体１５３は、玉軸受１１０により固定軸１０６に回転自在な状態で保持されている。また、回転体１５３には、ねじ１５４によりＯリング１０９を介して円盤状の蓋部材１５５が固定されている。蓋部材１５５は、非回転部材１０３に玉軸受１５６によって回転自在な状態で保持されている。
【００３０】
（動作）
動作にあたっては、入力軸１０１を外部の駆動源（例えば、モータ）によって回転させる。入力軸１０１が回転すると、偏心体１２１，１２５が１８０°の位相差で偏心した状態で回転する。ここで、外歯歯車１２３，１２７は、固定ピン１０４によって回転できないように拘束されているので、偏心体１２１，１２５の偏心回転にしたがって、外歯歯車１２３，１２７は偏心しつつ揺動する。この揺動は、２つの外歯歯車において、１８０°の位相差をもって行われる。この揺動の際、外歯歯車１２３と１２７は、個別に動くが、板状滑り部材１２４によって、その動きが許容される。
【００３１】
外歯歯車１２３，１２７の揺動により、内歯歯車１５１が回転する。すなわち、外歯歯車１２３の外歯の先端のそれぞれは、内歯歯車１５１の内周（内歯）と接触している。また、外歯歯車１２７の外歯の先端のそれぞれも、内歯歯車１５１の内周（内歯）と接触している。内歯歯車１２３と１２７は、位相差１８０°で偏心しているので、軸方向から見た上記歯の接触位置は周方向でずれている。外歯歯車１２３および１２７が揺動すると、２つの外歯歯車の外歯の先端に擦られるようにして、内歯歯車１５１の内歯が周方向に送られ、それにより内歯歯車１５１が回転する。
【００３２】
例えば、外歯歯車１２３，１２７の歯数が１５で内歯歯車１５１の歯数が１６の場合、入力軸１０１が１５回転すると、内歯歯車１５１が１回転する。つまり、１５：１の減速が行われる。内歯歯車１５１の回転に従って、回転体１５３が回転する。例えば、回転体１５３をホイールとした図示しない車輪を構成した場合、入力軸１０１を駆動することで、その回転数が１／１５に減速されて回転体１５３と共に車輪が回転する。
【００３３】
（優位性）
偏心体１２１、玉軸軸受１２２および外歯歯車１２３が組み合わされた部材と、偏心体１２５、玉軸軸受１２６および外歯歯車１２７が組み合わされた部材とは、板状滑り部材１２４介して１８０°の位相差で偏心し、かつ板状滑り部材１２４に対して軸方向で反転させた状態で配置されている。この構造では、外歯歯車１２３と１２７は、皿ばね１３０の付勢力によって、板状滑り部材１２４に面で押し付けられ、外歯歯車１２３と１２７が対称性良く互いに支え合う。このため、外歯歯車１２３と１２７の軸心が入力軸１０１と並行となり、入力軸１０１のブレが抑えられる。そして、外歯歯車１２３と１２７の軸心が入力軸１０１と並行となることで、入力軸１０１を２点（２つの玉軸受）で支えることができ、玉軸受１２２，１２６による軸受構造を採用できる。
【００３４】
また、偏心体１２１，１２５を外歯歯車１２３，１２７に合わせて２分割し、更に偏心体１２１，１２５が、入力軸１０１に対して軸方向に摺動可能で、且つ、相対的に回転できず共回りする構造とすることで、上述した皿ばね１３０による軸方向における予圧の印可を効果的に行うことができる。仮に、偏心体１２１，１２５が入力軸１０１に固定され、軸方向に動けないと、皿ばね１３０（図５参照）の付勢力による外歯歯車１２３と１２７を軸方向で向き合わせて圧を加える作用が働かず、玉軸受１２２，１２６に軸方向への倒れ込みを強要する力が働き、入力軸１０１のブレを抑制する作用が低下する。
【００３５】
また、減速装置１００の内歯歯車１５１は、鋼板のプレス加工により製造でき、製造コストを抑えることができる。また、外歯歯車１２３，１２７の外周の歯と、内歯歯車１５１の内周の歯とは、ピンを介さずに直接接触しており、部品点数を減らすことができる。このような内歯歯車１５１とすることにより、特許文献１にある外ピンと内歯歯車を一体にした構成となり、部品点数および製造コスト抑えることが可能となる。
【００３６】
（その他）
偏心体を３以上用いる構成も可能である。例えば、偏心体を３つ用いる場合、３つの偏心体の偏心の位相は、それぞれ１２０°ずらした状態とする。図１の構成において、更に別の皿ばねを偏心体１２１の側（Оリング１１１の位置）に配置してもよい。また、皿ばねを偏心体１２１の側（Оリング１１１の位置）のみに配置してもよい。また、皿ばね１３０と偏心体１２５の間にスペーサを配置してもよい。
【００３７】
偏心体１２１と１２５の一方のみを入力軸１０１に対して軸方向に移動可能とし、この軸方向に移動可能な偏心体に皿ばね等の弾性体から軸方向（軸方向に移動できないもう一つの偏心体の方向）に付勢力を与える構造も可能である。例えば、図１の構造において、偏心体１２１を軸方向に移動できない構造とし、他方で偏心体１２５を軸方向に移動可能な構造とし、皿ばね１３０から偏心体１２５に付勢力を与える構造も可能である。
【００３８】
２．第２の実施形態
第１の実施形態で示した減速装置とモータとを組み合わせた車輪の駆動装置の例を説明する。この例では、車輪のホイールの内側にモータと減速装置を組み込んだ構造の例を説明する。図６には、駆動装置５００の断面図（軸を含む面で切断した断面の図）が示されている。駆動装置５００は、車両等のタイヤ２１２を回転させる。図６において、第１の実施形態と同じ符号の部分は、第１の実施形態に関して説明した内容と同じである。
【００３９】
駆動装置５００は、ベース部２０１を備えている。ベース部２０１が図示しない車両の構造体（例えば、骨格フレーム）に固定される。ベース部２０１には、玉軸受２１７によって入力軸１０１の一端が回転自在な状態で保持されている。入力軸１０１の他端は、玉軸受１０８により、外側固定部材２０２に回転自在な状態で保持されている。外側固定部材２０２は、固定ピン１０４により内側固定部材２０３と連結され、内側固定部材２０３は、ねじ２０４によりベース部２０１と連結されている。固定ピン１０４の外側には、円筒形状のカラー１０５が装着され、外側固定部材２０２と内側固定部材２０３との間の距離が決められている。
【００４０】
入力軸１０１には、ロータ２３０が固定されている。ロータ２３０は、筒形状を有し、周方向に沿ってＮＳＮＳ・・と着磁された永久磁石を備えている。ロータ２３０としては、各種のＰＭシンクロナスモータやリラクタンスモータの形態を利用することができる。ロータ２３０の外側には、ロータ２３０の外周面から隙間を有した状態でステータコア２２１が配置されている。
【００４１】
ステータコア２２１は、ベース部２０１の円筒構造部２０１ａの内側に固定されている。ステータコア２２１の内側には、周方向に沿って複数の極歯が設けられており、各極歯には、ステータコイル２２２が巻回されている。複数あるステータコイル２２２に配線２４０を介して外部から駆動電流が供給されることで、ロータ２３０が回転する。このあたりの構成は、通常のＰＭシンクロナスモータやリラクタンスモータと同じである。
【００４２】
入力軸１０１には、偏心体１２１，１２５が軸方向に摺動可能で、且つ、周方向で拘束された状態で取りつけられている。偏心体１２１には、玉軸受１２２を介して外歯歯車１２３が取り付けられ、偏心体１２７には、玉軸受１２６を介して外歯歯車１２７が取り付けられている。外歯歯車１２３，１２７の外周（外歯）は、内歯歯車１５１の内周（内歯）に接触している。外歯歯車１２３，１２７は、第１の実施形態の場合と同様な開口（図３の符号１２３ａ参照）が形成されており、この開口にピン１０４が緩く遊びをもって挿入されている。この構造により、外歯歯車１２３，１２７が、回転できないが、揺動できる状態とされている。偏心体、玉軸受、外歯歯車および内歯歯車に係る構造は、第１の実施形態と同じである。
【００４３】
内歯歯車１５１は、ネジ２１０により外側回転体２１１に固定され、外側回転体２１１は、内側回転体２１４とボルト２１６によって結合している。外側回転体２１１は玉軸受２１５により外側固定部材２０２に回転自在な状態で保持され、内側回転体２１４は、玉軸受２１３によってベース部２０１に回転自在な状態で保持されている。外側回転体２１１と内側回転体２１４の外周には、タイヤ２１２が固定されている。
【００４４】
ステータコイル２２２に駆動電流が供給され、ロータ２３０が回転すると、入力軸１０１が回転し、偏心体１２１，１２５が回転し、外歯歯車１２３，１２７が１８０°の位相差を有した状態で揺動する。この外歯歯車１２３，１２７の揺動により、内歯歯車１５１が減速された状態で回転し、外側回転体２１１および内側回転体２１４と共にゴムタイヤ２１２が回転する。すなわち、ステータコア２２１、ステータコイル２２２およびロータ２３０により構成されたモータにより、タイヤ２１２が駆動され回転する。この際、モータの回転が減速され、タイヤ２１２の駆動が行われる。
【００４５】
駆動装置５００は、タイヤ２１２の内側に駆動源であるモータおよび減速装置が内蔵され、全体がコンパクト化されている。特に偏心体１２１，１２５、外歯歯車１２３，１２７および内歯歯車１５１により構成される減速装置は、少ない部品点数が大きな減速比が得られるので、タイヤ２１２と一体化した構造、言い換えればタイヤ内部にモータや減速装置が内包されたインホイール構造に有利となる。
【符号の説明】
【００４６】
１００…減速装置、１０１…入力軸、１０２…玉軸受、１０３…非回転部材、１０４…固定ピン、１０５…カラー、１０６…固定軸、１０６ａ…フランジ部、１０７…回り止め部材、１０８…玉軸受、１０９…Ｏリング、１１０…玉軸受、１１１…Ｏリング、１２１…偏心体、１２１ａ…貫通溝、１２１ｂ…フランジ、１２２…玉軸受、１２２ａ…内輪、１２２ｂ…外輪、１２３…外歯歯車（曲線板）、１２３ａ…フランジ、１２３ｂ…固定ピンが遊嵌する孔、１２４…板状滑り部材、１２５…偏心体、１２５ａ…フランジ、１２６…玉軸受、１２６ａ…内輪、１２６ｂ…外輪、１２７…外歯歯車（曲線板）、１２７ａ…フランジ、１２８…玉軸受、１２９…スペーサ、１３０…皿ばね、１３１…スペーサ、１４０…スペーサ、１５１…内歯歯車、１５１ａ…円環部、１５１ｂ…フランジ、１５２…ねじ、１５３…回転体、１５４…ねじ、１５５…蓋部材、１５６…玉軸受、２０１…ベース部、２０１ａ…円筒構造部、２０２…外側固定部材、２０３…内側固定部材、２２１…ステータコア、２１０…ねじ、２１１…外側回転体、２１２…タイヤ、２１３…玉軸受、２１４…内側回転体、２１５…玉軸受、２１６…ボルト、２１７…玉軸受、５００…駆動装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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