(57)【要約】      （修正有）【課題】利便性が高い周辺監視装置を提供する。【解決手段】周辺監視装置は、車両の走行履歴を記憶する記憶部４０４と、車両の床下の路面を示す第１の画像を取得する画像取得部４２１と、車両の前輪が通過した第１の軌跡を走行履歴に基づいて演算する第１演算部４２２と、第１の画像と、第１の軌跡と、車両の後輪の位置を示す表示オブジェクトとを、車両の車室内に設けられた表示画面に重畳表示する出力部４２４と、を備える。【選択図】図７
2018020724.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行履歴を記憶する記憶部と、
前記車両の床下の路面を示す第１の画像を取得する画像取得部と、
前記車両の前輪が通過した第１の軌跡を前記走行履歴に基づいて演算する第１演算部と、
前記第１の画像と、前記第１の軌跡と、前記車両の後輪の位置を示す表示オブジェクトとを、前記車両の車室内に設けられた表示画面に重畳表示する出力部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記車両の後輪の予測軌跡を示す第２の軌跡を操舵情報に基づいて演算する第２演算部をさらに備え、
前記出力部は、前記第２の軌跡を前記表示画面にさらに重畳表示する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記第２演算部は、さらに、前記車両の前輪の予測軌跡を示す第３の軌跡を前記操舵情報に基づいて演算し、
前記出力部は、前記第３の軌跡を前記表示画面にさらに重畳表示する、
請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記車両に設けられ前記車両の進行方向の路面を撮像する撮像装置によって第１のタイミングに撮像された第２の画像を記憶し、
前記画像取得部は、前記第２の画像に写っている路面上を前記車両が通過する前記第１のタイミングよりも後の第２のタイミングに、前記記憶部に記憶された前記第２の画像を前記第１の画像として取得する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両に搭載される周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設置された撮像装置で車両の周辺環境を撮像し、撮像結果である画像を表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０２１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば車両が路外地形（オフロード）を走行する際などにおいて、後輪を通過させる経路の選択が重要になる場合がある。その点、従来技術には、改善の余地がある。
【０００５】
本発明の課題の一つは、利便性が高い周辺監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両の走行履歴を記憶する記憶部と、車両の床下の路面を示す第１の画像を取得する画像取得部と、車両の前輪が通過した第１の軌跡を走行履歴に基づいて演算する第１演算部と、第１の画像と、第１の軌跡と、車両の後輪の位置を示す表示オブジェクトとを、車両の車室内に設けられた表示画面に重畳表示する出力部と、を備えた。よって、運転者は、いちど前輪が通過した軌跡上を後輪が通過するように操舵する、といった運転が可能となるので、本発明の実施形態の周辺監視装置は利便性が高い。
【０００７】
また、本発明の実施形態の周辺監視装置は、一例として、車両の後輪の予測軌跡を示す第２の軌跡を操舵情報に基づいて演算する第２演算部をさらに備え、出力部は、第２の軌跡を表示画面にさらに重畳表示する。よって、運転者は、前輪が通過した軌跡上を後輪を通過させる運転をより容易に行うことが可能となる。
【０００８】
また、本発明の実施形態の周辺監視装置では、一例として、第２演算部は、さらに、両の前輪の予測軌跡を示す第３の軌跡を操舵情報に基づいて演算し、出力部は、第３の軌跡を表示画面にさらに重畳表示する。よって、運転者は、前輪がこれから進行する位置を表示画面で確認することが可能となるので、より安全に車両を運転することが可能となる。
【０００９】
また、本発明の実施形態の周辺監視装置では、一例として、記憶部は、車両に設けられ車両の進行方向の路面を撮像する撮像装置によって第１のタイミングに撮像された第２の画像を記憶し、画像取得部は、第２の画像に写っている路面上を車両が通過する第１のタイミングよりも後の第２のタイミングに、記憶部に記憶された第２の画像を第１の画像として取得する。よって、車両の床下の路面を直接に撮像する撮像装置の設置が不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両の一例が示された平面図（鳥瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態にかかる周辺監視装置を有する周辺監視システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる周辺監視装置が出力する、通常表示モードでの表示例を示した図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる周辺監視装置が出力する、床下表示モードでの表示例を示した図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる周辺監視装置が床下画像を取得する方法の概念を説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる周辺監視装置としてのＥＣＵの機能的構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる周辺監視装置が備えるリングバッファの構造を示した図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる周辺監視装置による後輪の予測軌跡の演算方法の一例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる周辺監視装置における、画像の保存処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる周辺監視装置における、表示を制御する処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施形態の周辺監視装置を車両１に搭載した例をあげて説明する。
【００１２】
図１は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両１の車室２ａの一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図２は、実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する車両１の一例が示された平面図（鳥瞰図）である。図３は、実施形態にかかる周辺監視装置を有する周辺監視システム１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、即ち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、即ち電気自動車または燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の、装置、システム、または部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、およびレイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１４】
図１に示されるように、第１の実施形態にかかる車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および変速操作部７が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、および変速操作部７は、これらには限定されない。
【００１５】
また、車室２ａ内には、モニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、表示画面８および音声出力装置９を有する。表示画面８は、表示装置によって構成されている。表示装置は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）またはＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示画面８は、透明な操作入力部１０で覆われている。操作入力部１０は、例えばタッチパネルである。乗員等は、表示画面８に表示される画像を操作入力部１０を介して視認することができる。また、乗員等は、表示画面８に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。また、モニタ装置１１は、タッチパネル以外の操作入力部を備え得る。例えば、モニタ装置１１は、他の操作入力部として、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、または押しボタンが設けられていてもよい。モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステムと兼用され得るし、これらのシステムとは別に設けられ得る。
【００１６】
また、図１，２，３に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。そして、例えば前輪３Ｆのタイヤ角が操舵部４の操作に対応して変化する。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムまたはＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にアシストトルクを付加することによって操舵力を補ったり、車輪３を転舵したりする。操舵システム１３は、トルクセンサ１３ｂによって、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。また、操舵システム１３は、後輪操舵装置（ＡＲＳ：Active  Rear  Steering）であってもよい。後輪操舵装置は、後輪３Ｒを操舵するものである。具体的には、後輪操舵装置が採用される場合、後輪３Ｒは、車両１の運転状態（例えば車速または旋回状態）に応じて、前輪３Ｆの操舵角と同位相、あるいは逆位相で操舵される。
【００１７】
なお、別の例では、操舵システム１３は、前輪３Ｆと後輪３Ｒとを独立または関連して操舵可能に構成されてもよい。例えば、二つの前輪３Ｆは、互いに同相（同位相、同転舵方向、同回動方向）で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。
【００１８】
また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１には、複数の撮像部１６が設けられている。本実施形態では、４つの撮像部１６ａ〜１６ｄが設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵する撮像装置である。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（例えば、鉛直方向または斜め下方）に向けて設定されている。
【００１９】
本実施形態では、撮像部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃ（例えばフロントグリル）に設けられている。撮像部１６ａは、車両１の前方向の周辺環境を撮像することができる。ただし、座席２ｂに着座した運転者が正面を向く方向、すなわち運転者からみたフロントガラス側を、車両１の前方向および車体２の前側としている。撮像部１６ｂは、車体２の左側の端部２ｄ、より詳しくは、左側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１６ｂは、車両１の左方向の周辺環境を撮像することができる。撮像部１６ｃは、車体２の後側の端部２ｅ（例えばリアトランクのドア２ｈの下方の壁部）に設けられている。撮像部１６ｃは、車両１の後方向の周辺環境を撮像することができる。撮像部１６ｄは、車体２の右側の端部２ｆ、より詳しくは、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１６ｄは、車両１の右方向の周辺環境を撮像することができる。
【００２０】
なお、周辺環境は、車両１の周辺の路面を含む、車両１の周辺の状況をいう。いずれかの撮像部１６が車両１の進行方向の路面が写っている画像を出力することができる限り、各撮像部１６の構成、撮像部１６の数、各撮像部１６の設置箇所、および各撮像部１６の向きは、上記した内容に限定されない。
【００２１】
ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４は、実施形態の周辺監視装置の一例である。ＥＣＵ２４は、複数の撮像部１６によって得られた画像に基づいて演算処理や画像処理を実行し、当該画像処理がなされた画像を表示画面８に表示できる。
【００２２】
周辺監視装置は、表示画面８の表示内容を少なくとも床下表示モードで制御することができる。床下表示モードは、車両１の現在の床下の路面を少なくとも示す画像を表示する表示モードである。ここでは一例として、周辺監視装置の表示モードは、床下表示モードと通常表示モードとを備えることとする。
【００２３】
まず、通常表示モードの一例を説明する。図４は、通常表示モードでの表示例を示した図である。表示画面８は、表示領域８１、表示領域８２、表示領域８３および表示領域８４を備える。通常表示モードにおいては、表示領域８１には、撮像部１６ａによって撮像された、車両１の前方向の現在の周辺環境が写っている画像が表示される。また、表示領域８２には、撮像部１６ｂによって撮像された、車両１の左方向の現在の周辺環境が写っている画像が表示される。表示領域８３には、撮像部１６ｄによって撮像された、車両１の右方向の現在の周辺環境が写っている画像が表示される。表示領域８４には、車両１の傾きなどを示す、車両１の後方形状を示す表示オブジェクトが表示される。表示領域８４の右方には、切り替えボタン８５が表示される。また、表示領域８１には、前輪３Ｆの予測軌跡１０１が重畳して表示される。
【００２４】
次に、床下表示モードについて説明する。図５は、床下表示モードでの表示例を示した図である。床下表示モードにおいては、表示領域８１には、周辺環境のうちの、車両１の現在の床下の路面を示す画像が少なくとも表示される。図５に示す例では、車両１の床下の路面を含む車両１の周囲の路面が表示領域８１に表示されている。以降、現在の床下の路面を少なくとも示す画像を、床下画像と表記する。
【００２５】
さらに、表示領域８１には、車両１の外形を示す表示オブジェクトである輪郭線１０２が、車両１の前輪３Ｆの外形を示す表示オブジェクトである輪郭線１０３および車両１の後輪３Ｒの外形を示す表示オブジェクトである輪郭線１０４とともに、表示される。車両１の輪郭線１０２は、車両１の現在の位置を特定可能な識別情報の一例である。前輪３Ｆの輪郭線１０３は、前輪３Ｆの現在の位置を特定可能な識別情報の一例である。後輪３Ｒの輪郭線１０４は、後輪３Ｒの現在の位置を特定可能な識別情報の一例である。輪郭線１０２〜１０４は、床下画像に重畳される。輪郭線１０２で囲まれた領域は、現在の床下の路面を示す。
【００２６】
ここで、本実施形態では、床下表示モードにおいて、表示領域８１に、前輪３Ｆが現在までに通過した軌跡を示す表示オブジェクトである通過軌跡１０５がさらに表示される。岩場、ぬかるみ、または雪道、などのオフロードにおいては、安全性の観点から、車輪３の通過には不適なポイントが存在する場合がある。そのようなポイントが存在する虞のある場所を走行する場合においては、いちど前輪３Ｆが通過した実績のあるポイントは比較的安全であると考えられる。実施形態の周辺監視装置は、運転者に、少なくとも、通過軌跡１０５と、後輪３Ｒの輪郭線１０４と、を現在の床下の路面を示す画像とともに提示することにより、運転者は、いちど前輪３Ｆが通過した軌跡上を後輪３Ｒが通過するように操舵する、といった運転が可能となる。より安全な運転が可能となるので、周辺監視装置は、通過軌跡１０５または後輪３Ｒの輪郭線１０４を提示しない場合に比べて利便性が向上する。
【００２７】
また、床下表示モードにおいて、表示領域８１に、後輪３Ｒの予測軌跡１０６がさらに表示される。後輪３Ｒの予測軌跡１０６は、タイヤ角に基づいて、変化する。タイヤ角は操舵部４の操舵量に連動するので、後輪の予測軌跡１０６は、操舵部４の操舵量に連動する。実施形態の周辺監視装置は、運転者に、後輪の予測軌跡１０６をさらに提示することにより、運転者は、前輪３Ｆが現在までに通過した軌跡とともに、後輪３Ｒが現在の操舵量に応じて進行する軌跡を表示画面８上で視認することができる。よって、運転者は、前輪３Ｆが通過した軌跡上を後輪３Ｒを通過させる運転をより容易に行うことが可能となる。
【００２８】
なお、ここでは一例として、床下表示モードにおいて、表示領域８１に、前輪３Ｆの予測軌跡１０１がさらに表示される。床下表示モードにおいては、前輪３Ｆの予測軌跡１０１は必ずしも表示されなくてもよい。
【００２９】
また、ここでは、前輪３Ｆの通過軌跡１０５は、点線で表示されることとしているが、前輪３Ｆの通過軌跡１０５は、他の任意の表示様態で表示され得る。前輪３Ｆの通過軌跡１０５は、例えば、実線または破線で表示され得る。別の例では、前輪３Ｆの通過軌跡１０５は、各車輪３の幅と同じ幅を有する枠線で表示され得る。
【００３０】
同様に、各予測軌跡１０１，１０６は、任意の表示様態で表示され得る。ここでは一例として、各予測軌跡１０１，１０６は、各車輪３の幅と同じ幅を有し、所定の長さを有する枠線で表示されている。
【００３１】
また、通常表示モードと床下表示モードとの切り替えの条件は、特定の条件に限定されない。ここでは一例として、切り替えボタン８５のタッチによって通常表示モードと床下表示モードとの間の切り替えが実行されることとする。また、通常表示モードはなくてもよい。通常表示モードと異なる他の表示モードがあってもよい。
【００３２】
また、床下表示モードにおいて、表示画面８の表示領域８２〜８４には、任意の情報が表示され得る。床下表示モードにおいて、表示領域８２〜８４には、通常表示モードとは異なる画像が表示されてもよい。床下表示モードにおいては、表示画面８に、床下画像が、各表示オブジェクト（輪郭線１０２〜１０４、前輪３Ｆの通過軌跡１０５、および各予測軌跡１０１，１０６）とともに、全画面表示されてもよい。なお、図５の例では、床下表示モードにおいて、表示領域８２〜８４には、通常表示モードと同様の表示が行われることとしている。
【００３３】
なお、周辺監視装置は、床下表示モードおよび通常表示モードのいずれの表示モードの場合においても、所定のレートで表示内容を更新する。よって、床下表示モードおよび通常表示モードのいずれの表示モードの場合であっても、乗員は、表示画面８から、車両１の現在の周辺環境を映像として視認することができる。表示内容の更新のレートは、撮像部１６が画像を出力するレートと同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００３４】
また、本実施形態では、一例として、過去に撮像された複数の画像から現在の床下の路面が写っている画像が選択され、選択された画像が床下画像として表示される。
【００３５】
図６は、本実施形態にかかる床下画像を取得する方法の概念を説明するための図である。例えば車両１が直進する場合、あるタイミングに撮像部１６ａによって撮像された画像に写っている路面上を、その後のタイミングに車両１が通過する。よって、周辺監視装置は、撮像部１６ａによって少し前のタイミングに撮像された画像を保存しておくことで、その画像を、車両１が現在通過中の路面を示す画像、即ち床下画像として使用することができる。図６の例では、時刻ｔ１においては、車両１が通過中の路面５０１、即ち車両１の床下の路面は、撮像部１６ａの撮像領域５０２には含まれていないが、時刻ｔ０における撮像部１６ａの撮像領域５０３に含まれている。時刻ｔ０は、時刻ｔ１よりも前の時刻であり、車両１が時刻ｔ０における車両１の位置よりも進行方向の反対側に位置していたときの時刻である。周辺監視装置は、時刻ｔ０において撮像部１６ａによって撮像された画像を、時刻ｔ１において、床下画像として使用する。
【００３６】
なお、床下画像の取得方法は上記の方法だけに限定されない。例えば、車両１の床下に、現在の床下の路面を撮像する撮像部が配設され、周辺監視装置は、当該撮像部が出力する画像を床下画像として使用してもよい。
【００３７】
図３に説明を戻す。車両１は、操舵システム１３と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、車内ネットワーク２３と、ＥＣＵ２４と、２個の加速度センサ２６（２６ａ，２６ｂ）とを備える。ＥＣＵ２４は、周辺監視装置の一例である。モニタ装置１１、操舵システム１３、撮像部１６、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＥＣＵ２４、および加速度センサ２６（２６ａ，２６ｂ）は、周辺監視システム１００を構成する。
【００３８】
モニタ装置１１、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、ＥＣＵ２４、および加速度センサ２６が、電気通信回線である車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。
【００３９】
加速度センサ２６ａは、前後方向の加速度を検出するセンサであり、加速度センサ２６ｂは、左右方向の加速度を検出するセンサである。
【００４０】
ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂとを有する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を与える。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００４１】
舵角センサ１９は、例えば、操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操舵角、および、自動操舵時の操舵角、等の舵角情報をＥＣＵ２４へ送信する。
【００４２】
アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサである。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の位置をＥＣＵ２４へ送信する。
【００４３】
シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサであり、変速操作部７の可動部の位置をシフト情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
【００４４】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数を車輪速情報としてＥＣＵ２４へ送信する。
【００４５】
ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、加速度センサ２６、等のセンサ類による検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００４６】
また、ＥＣＵ２４は、撮像部１６から画像を受信する。なお、ＥＣＵ２４は、車内ネットワーク２３を介して、撮像部１６から画像を受信してもよい。ＥＣＵ２４は、例えば、コンピュータである。ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２４ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２４ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２４ｃと、表示制御部２４ｄと、音声制御部２４ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２４ｆとを備える。ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂおよびＲＡＭ２４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００４７】
ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ２４ａは、例えば、表示画面８に表示させる画像に関連した画像処理等を実行する。
【００４８】
ＲＯＭ２４ｂは、プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２４ｃは、ＣＰＵ２４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部２４ｄは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、撮像部１６から取得してＣＰＵ２４ａへ出力する撮像画像の処理、ＣＰＵ２４ａから取得して表示画面８に表示させる表示用画像のデータ変換等を実行する。音声制御部２４ｅは、ＥＣＵ２４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ２４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ２４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ２４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ２４ａから取得したデータを維持する。
【００４９】
図７は、本実施形態にかかる周辺監視装置としてのＥＣＵ２４の機能的構成を示すブロック図である。ＣＰＵ２４ａが、ＲＯＭ２４ｂ内に予め格納されたプログラムを実行することで、取得部４０１と、角度算出部４０２と、保存処理部４０３と、受付部４０５と、表示処理部４０６と、を実現する。なお、これらの機能的構成を実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な、ＲＯＭ２４ｂ以外の任意の記録媒体を介して提供されてもよい。また、ＥＣＵ２４は、ＲＡＭ２４ｃ上にリングバッファ４０４を実現する。なお、取得部４０１、角度算出部４０２、保存処理部４０３、受付部４０５、および表示処理部４０６のうちの一部または全部は、ハードウェア回路、またはハードウェア回路とソフトウェア（プログラム）との組み合わせによって実現されてもよい。
【００５０】
取得部４０１は、車両１が備える各種センサ等から、種々の情報を取得する。本実施形態にかかる取得部４０１は、車両１に設けられ当該車両１の周辺を撮像する撮像部１６ａ〜１６ｄから出力された画像と、当該車両１に設けられた加速度センサ２６ａ、２６ｂから出力された加速度データと、を取得する。さらに取得部４０１は、舵角センサ１９から舵角情報と、車輪速センサ２２から車輪速情報とを取得する。
【００５１】
また、取得部４０１は、取得された時刻が略一致する画像、加速度データ、舵角情報、および車輪速情報を、相互に対応付けておく。
【００５２】
角度算出部４０２は、加速度センサ２６ａ、２６ｂから取得した加速度データに基づいて、車両１の傾斜角度（ピッチ角およびロール角）を算出する。なお、ピッチ角とは、車両１の左右軸周りの傾きを示した角度とし、ロール角とは、車両１の前後軸周りの傾きを示した角度とする。
【００５３】
また、角度算出部４０２は、加速度データから算出したロール角およびピッチ角を、当該加速度データと対応付けられている画像と対応付けておく。これにより画像が撮像された時の車両１のロール角およびピッチ角が認識可能となる。
【００５４】
保存処理部４０３は、補正部４１１と、推定部４１２と、保存部４１３と、を備え、表示画面８に表示するための画像を生成し、保存する。
【００５５】
補正部４１１は、撮像部１６ａにより撮像された、車両１の前方の周辺環境を写した画像に対する回転補正を行う。
【００５６】
本実施形態にかかる補正部４１１は、撮像部１６ａが撮像に用いるレンズの中心に対応する、画像内の位置座標を原点として、当該画像と対応付けられているロール角に応じた回転補正を行う。
【００５７】
推定部４１２は、現在の車両１の位置を推定する。車両１の位置とは、予め定められた車両１の一部（例えば車両１の中心）の位置である。
【００５８】
車両１の位置の推定方法は、特定の方法に限定されない。ここでは一例として、推定部４１２は、取得部４０１によって取得された、加速度データ、舵角情報、および車輪速情報に基づいて、車両１の前回撮像した位置からの移動量を算出する。そして、推定部４１２は、移動量から車両１の位置を推定する。
【００５９】
別の例では、推定部４１２は、過去に撮像した画像と現在撮像した画像とを用いたオプティカルフローを演算し、演算されたオプティカルフローに基づいて車両１の移動量を算出し、車両１の位置を推定する。オフロードを走行する場合、荒れた路面等の影響により車輪３の空転等が生じることが考えられる。この場合、車輪３の回転数に基づいて車両１の移動量を推定すると誤差が生じる可能性が大きい。この様な場合に、オプティカルフローに基づいて車両１の移動量および位置の推定を行うと、推定精度を向上させることができる。
【００６０】
さらに別の例では、車両１は不図示のＧＰＳを備え、推定部４１２は、ＧＰＳからの信号を用いることによって車両１の位置を推定してもよい。
【００６１】
また、推定部４１２は、現在の車両１の向きを推定する。車両１の向きの推定の方法は特定の方法に限定されないが、車両１の向きは、車両１の位置と同様の方法によって推定可能である。
【００６２】
保存部４１３は、補正部４１１に補正された後の画像を車両１の位置情報および向き情報と共にリングバッファ４０４に保存する。
【００６３】
本実施形態は、画像をリングバッファ４０４に保存する間隔を制限するものではないが、例えば、どのタイミングにおいても通過中の路面が写っている画像を過去に保存された画像から取得可能なように、保存の間隔は、長すぎない値に設定される。
【００６４】
ここで、実施形態では、一例として、リングバッファ４０４に保存されている位置情報および向き情報は、前輪の通過軌跡１０５を演算するための走行履歴として使用される。即ち、リングバッファ４０４は、車両１の走行履歴を記憶する記憶部に該当する。周辺監視装置は、位置情報毎に前輪３Ｆの位置を演算することによって、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を示す離散データを取得する。前輪３Ｆの通過軌跡１０５は、ある程度精密であることが望ましく、そのためには、保存される位置情報および向き情報の粒度はある程度細かいことが望ましい。よって、保存の間隔は、長すぎない値に設定される。例えば、０．１ｍの距離を進行する毎に画像、位置情報および向き情報が保存される等が考えられる。なお、走行履歴が、画像に対応づけられた位置情報および向き情報とは別に保存されてもよく、その場合には、画像の保存の間隔はこれらに限定されない。
【００６５】
図８は、リングバッファ４０４の構造を示した図である。図８に示されるように、リングバッファ４０４には、画像と、当該画像の撮像時の車両１の位置情報および向き情報と、が対応付けて蓄積される。図８に示されるように、リングバッファ４０４は、論理的にリング状に配置された記憶領域である。そして、リングバッファ４０４においては、保存部４１３の保存要求に応じて、最も古く更新された領域に対して、当該保存要求された画像等を上書き保存していく。
【００６６】
受付部４０５は、操作入力部１０等の指示信号（制御信号）を受け付ける。本実施形態にかかる受付部４０５は、これら指示信号から、表示モードの切り替えの操作を受け付ける。
【００６７】
表示処理部４０６は、受付部４０５が受け付けた操作に応じた表示モードで、表示画面８に対する表示処理を行う。表示処理部４０６は、画像取得部４２１と、通過軌跡演算部４２２と、予測軌跡演算部４２３と、出力部４２４とを備える。
【００６８】
画像取得部４２１は、車両１の床下の路面を示す画像、即ち床下画像を取得する。ここでは、画像取得部４２１は、リングバッファ４０４から、車両１が現在通過中の路面が写っている画像を読み出す。換言すると、画像取得部４２１は、リングバッファ４０４に保存されている第１のタイミングに撮像された画像を、当該画像に写っている路面上を車両１が通過する第２のタイミングに床下画像として取得する。第２のタイミングは第１のタイミングよりも後のタイミングである。
【００６９】
画像取得部４２１は、リングバッファ４０４に保存されている複数の画像から、車両１が現在通過中の路面が写っている画像を選択する。いずれの画像に車両１が現在通過中の路面が写っているかは、例えば、各画像に対応づけられている位置情報に基づいて判断可能である。
【００７０】
一例では、次のように画像が選択される。撮像部１６の光軸の向きおよび画角は既知または取得可能である。画像取得部４２１は、仮想的な平面図に車両１を示すオブジェクトを配置し、その平面図に、保存された各画像の撮像範囲をさらにマッピングする。画像取得部４２１は、各画像に対応づけられている位置情報および向き情報と、撮像部１６の光軸の向きおよび画角とに基づいて、各画像の撮像範囲をマッピングする位置を特定することができる。画像取得部４２１は、車両１を示すオブジェクトを撮像範囲に含む画像を、車両１が現在通過中の路面が写っている画像として選択する。
【００７１】
なお、画像取得部４２１は、リングバッファ４０４に蓄積されている複数の画像のうち、２以上の画像を選択して、選択した２以上の画像を合成してもよい。合成とは、複数の画像をシームレスに接続することである。
【００７２】
合成前の２以上の画像は、撮像されたタイミングが異なっていてもよい。画像取得部４２１は、例えば、時刻ｔ２において撮像部１６ａによって撮像された画像の一部または全部と、時刻ｔ２よりも後の時刻ｔ３において撮像部１６ａによって撮像された画像の一部または全部と、を合成することによって、時刻ｔ３よりも後の現在の時刻ｔ４における床下画像を生成してもよい。
【００７３】
また、合成前の２以上の画像は、撮像した撮像部１６がそれぞれ異なっていてもよい。画像取得部４２１は、例えば、時刻ｔ５において撮像部１６ａによって撮像された画像の一部または全部と、時刻ｔ５において撮像部１６ｂによって撮像された画像の一部または全部と、を合成することによって、時刻ｔ５よりも後の現在の時刻ｔ６における床下画像を生成してもよい。
【００７４】
また、画像取得部４２１は、合成の前の画像または合成の後の画像に、合成以外の加工を施してもよい。加工は、例えば、切り抜き、マスキング、画像の一部もしくは全体に対するフィルタ処理、補正、または視点変換、を含む。補正は、例えば、歪曲補正またはガンマ補正である。視点変換は、例えば、撮像部１６によって撮像された画像から鳥瞰画像を生成することである。また、画像取得部４２１は、１つの画像のみを床下画像として選択する場合であっても、選択した画像に加工を施してもよい。加工は、画像が取得されてから表示画面８に出力されるまでの任意のタイミングで実行され得る。
【００７５】
通過軌跡演算部４２２は、リングバッファ４０４に蓄積されている走行履歴に基づいて、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を演算する。通過軌跡演算部４２２は、２つの前輪３Ｆのそれぞれについて通過軌跡１０５を演算する。
【００７６】
前輪３Ｆの通過軌跡１０５の演算方法は特定の方法に限定されない。一例では、通過軌跡演算部４２２は、リングバッファ４０４から、間近の所定期間に保存された複数の位置情報および向き情報を読み出す。そして、通過軌跡演算部４２２は、読み出した複数の位置情報のそれぞれに対応する前輪３Ｆの位置を、読み出した位置情報毎に演算する。車両１において前輪３Ｆが取り付けられている位置は既知または取得可能である。車両１の位置情報、向き情報、および車両１において前輪３Ｆが取り付けられている位置の組み合わせによって、前輪３Ｆの位置が一意に決定される。通過軌跡演算部４２２は、前輪３Ｆの位置を、対応する位置情報が保存されたタイミングが古い方から順番に演算することによって、前輪３Ｆの位置を時系列順に取得することができる。なお、通過軌跡演算部４２２は、時系列とは逆の順番に前輪３Ｆの位置を演算してもよい。前輪３Ｆの位置を時系列順または時系列とは逆の順に並べた列は、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を示す離散データに該当する。
【００７７】
予測軌跡演算部４２３は、取得部４０１が取得した操舵情報に基づいて、車輪３の予測軌跡１０１，１０６を演算する。特に、本実施形態においては、予測軌跡演算部４２３は、操舵情報に基づいて、後輪３Ｒの予測軌跡１０６を演算する。後輪３Ｒの予測軌跡１０６の演算方法は特定の方法に限定されない。
【００７８】
図９は、後輪３Ｒの予測軌跡１０６の演算方法の一例を説明するための図である。運転者が操舵部４を操作することによって前輪３Ｆのタイヤ角を変更した場合、前輪３Ｆの向き３Ｆａと直交する方向と、後輪３Ｒを支持する後輪車軸３８の延長方向との交点に車両１の旋回中心Ｇ１が存在する。つまり、車両１が前輪３Ｆのタイヤ角にしたがって旋回する場合、後輪車軸３８の中心点３８ａもこの旋回中心Ｇ１を中心とする円弧３８ｂに沿って移動する。また、後輪３Ｒも旋回中心Ｇ１を中心とする円弧に沿って移動する。このように、スリップが発生していない場合等の通常の走行で旋回が行われている場合、後輪３Ｒが辿る軌跡は、前輪３Ｆのタイヤ角に基づいて一意に決定される。予測軌跡演算部４２３は、旋回中心Ｇ１を中心とする後輪３Ｒが描く円弧の一部であって、後輪３Ｒが現在から所定の短い時間までに辿る線分を、後輪３Ｒの予測軌跡１０６として演算する。
【００７９】
予測軌跡演算部４２３は、操舵情報から前輪３Ｆのタイヤ角を演算し、演算されたタイヤ角と図９に示した関係とを基づいて後輪３Ｒの予測軌跡１０６を演算する。なお、取得部４０１は、前輪３Ｆのタイヤ角を操舵情報として取得し、予測軌跡演算部４２３は、取得された前輪３Ｆのタイヤ角を後輪３Ｒの予測軌跡１０６の演算に使用してもよい。
【００８０】
なお、予測軌跡演算部４２３は、ＡＲＳなどが採用されることにより後輪３Ｒが転舵可能に構成される場合、後輪３Ｒのタイヤ角を考慮して後輪３Ｒの予測軌跡１０６を演算してもよい。例えば、通常の走行で旋回が行われる場合に後輪３Ｒが移動する円弧を演算することによって、後輪３Ｒの予測軌跡１０６を求めることが可能である。
【００８１】
予測軌跡演算部４２３は、後輪３Ｒの予測軌跡１０６と同様の手順で、前輪３Ｆの予測軌跡１０１を演算する。例えば、予測軌跡演算部４２３は、旋回中心Ｇ１を中心とする前輪３Ｆが描く円弧の一部であって、前輪３Ｆが現在から所定の短い時間までに辿る線分を、前輪３Ｆの予測軌跡１０１として演算する。
【００８２】
出力部４２４は、床下画像、輪郭線１０２〜１０４、前輪の通過軌跡１０５、および各予測軌跡１０１，１０６を、表示画面８に表示する。
【００８３】
次に、以上のように構成された実施形態の周辺監視装置の動作について説明する。図１０は、実施形態の周辺監視装置における、画像の保存処理の手順を示すフローチャートである。図１０の処理は、制御周期毎に実行される。制御周期は、一例では、Ｓ１０６の判断処理においてＹｅｓと判断される周期よりも充分に短い。
【００８４】
まず、撮像部１６が、車両１の周辺環境を撮像する（Ｓ１０１）。特に撮像部１６ａは、車両１の進行方向のうち、路面を含む領域を撮像する。
【００８５】
次に、取得部４０１が、撮像部１６から画像を、加速度センサ２６から加速度データを取得する（Ｓ１０２）。そして、角度算出部４０２が、加速度データから、車両１のロール角及びピッチ角を算出する（Ｓ１０３）。そして、補正部４１１が、撮像された画像に対して、ロール角に応じた回転補正を行う（Ｓ１０４）。
【００８６】
次に、推定部４１２が、加速度データ、舵角情報、および車輪速情報に基づいて、車両１の移動量を算出すると共に、現在の車両１の位置および向きを推定する（Ｓ１０５）。
【００８７】
次に、保存部４１３は、車両１の位置が、前回に画像を保存した際の位置から、所定の距離（例えば、０．１ｍ）以上変化したか否かを判断する（Ｓ１０６）。保存部４１３によって、車両１の位置が所定の距離以上変化していないと判断された場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、処理を終了する。なお、本実施形態では、車両１の位置が所定の距離以上変化した場合に保存を行う例について説明しているが、このような保存手法に制限するものではなく、舵角が所定の角度以上変化した場合、または、所定時間毎に保存をおこなっても良い。
【００８８】
一方、保存部４１３が、車両１の位置が、前回に画像を保存した際の位置から、所定の距離（例えば、０．１ｍ）以上変化したと判断した場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、保存部４１３が、リングバッファ４０４の最も古くに更新された領域に対して、補正した後の現在の画像を、上書き保存する（Ｓ１０７）。その際に、保存部４１３は、当該撮像画像の位置情報および向き情報を対応付けて保存する。
【００８９】
次に、保存部４１３は、リングバッファ４０４に記憶されている各画像の撮像時の位置情報および向き情報を、現在の位置および向きを基準とした位置情報および向き情報に更新する（Ｓ１０８）。
【００９０】
図１１は、実施形態にかかる周辺監視装置における、表示を制御する処理の手順を示すフローチャートである。
【００９１】
まず、受付部４０５は、床下表示モードを開始する操作を受け付けたか否かを判断する（Ｓ２０１）。一例では、乗員による切り替えボタン８５のタッチを検知した場合、操作入力部１０が、その旨を検知してＥＣＵ２４に通知する。受付部４０５は、表示モードが通常表示モードであるときに切り替えボタン８５のタッチの通知を受信した場合、床下表示モードを開始する操作を受け付けたと判断する。
【００９２】
なお、床下表示モードを開始する条件は、これに限定されない。
【００９３】
床下表示モードを開始する操作を受け付けたと受付部４０５によって判断された場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、画像取得部４２１は、リングバッファ４０４から、現在通過中の路面が写っている画像を取得する（Ｓ２０２）。
【００９４】
また、通過軌跡演算部４２２は、リングバッファ４０４に格納されている過去の位置情報および向き情報に基づいて、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を演算する（Ｓ２０３）。また、予測軌跡演算部４２３は、取得部４０１を介して舵角情報を取得する（Ｓ２０４）。そして、予測軌跡演算部４２３は、取得した舵角情報に基づいて、前輪３Ｆの予測軌跡１０１および後輪３Ｒの予測軌跡１０６を演算する（Ｓ２０５）。
【００９５】
なお、通過軌跡１０５および各予測軌跡１０１，１０６は、任意の座標系を用いて表現され得る。一例では、現在の車両１の位置および向きを基準とする座標系で、通過軌跡１０５および各予測軌跡１０１，１０６が表現される。
【００９６】
次に、出力部４２４は、画像取得部４２１によって取得された画像に、車両１の輪郭線１０２を重畳する（Ｓ２０６）。このとき、出力部４２４は、車両１の輪郭線１０２が画像に含まれている車両１が現在通過中の位置に対応するように、車両１の輪郭線１０２と画像との位置合わせを行う。位置合わせは、画像と車両１の輪郭線１０２との対応関係が、現在の車両１と車両１の現在の床下の路面との対応関係に合致するように、車両１の輪郭線１０２を重畳する位置および車両１の輪郭線１０２の向きを調整することである。
【００９７】
位置合わせの方法は、特定の方法に限定されない。一例では、出力部４２４は、取得された画像に写っている領域における、現在の車両１の位置および向きを、画像に対応づけられている位置情報および向き情報と、撮像部１６の光軸の向きおよび画角とに基づいて、画像に写っている領域において現在車両１が存在する位置および現在の車両１の向きを特定する。撮像部１６の光軸の向きおよび画角は既知または取得可能である。
【００９８】
位置合わせにおいて、出力部４２４は、画像を基準として車両１の輪郭線１０２の位置および向きを調整してもよいし、車両１の輪郭線１０２を基準として画像の位置および向きを調整してもよい。出力部４２４は、車両１の輪郭線１０２が表示領域８１の中央に位置し、車両１の輪郭線１０２の向きが表示領域８１の上方を向くように、画像を調整してもよい。出力部４２４は、画像または車両１の輪郭線１０２に対し、必要に応じて視点変換などの加工を行ってもよい。
【００９９】
次に、出力部４２４は、画像に、前輪３Ｆの輪郭線１０３および後輪３Ｒの輪郭線１０４を重畳する（Ｓ２０７）。出力部４２４は、Ｓ２０７においても、Ｓ２０６と同様に、位置合わせを行う。車両１において前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが取り付けられている位置は既知あるいは取得可能であるから、出力部４２４は、一例では、車両１の輪郭線１０２の位置と、車両１において前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが取り付けられている位置と、に基づいて、前輪３Ｆの輪郭線１０３および後輪３Ｒの輪郭線１０４を重畳する位置をそれぞれ求める。なお、出力部４２４は、各車輪の輪郭線１０３，１０４を舵角情報に応じた角度だけ回転して重畳してもよい。図５の例では、前輪３Ｆの輪郭線１０３が舵角情報に応じた角度だけ回転して表示されている。出力部４２４は、後輪３Ｒが転舵される場合には、後輪３Ｒの輪郭線１０４を回転して重畳してもよい。
【０１００】
なお、車両１の輪郭線１０２、前輪３Ｆの輪郭線１０３、および後輪３Ｒの輪郭線１０４が予めグループ化され、画像とグループ化された輪郭線１０２〜１０４とが重畳されてもよい。
【０１０１】
また、出力部４２４は、画像に、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を重畳し（Ｓ２０８）、画像に、前輪３Ｆの予測軌跡および後輪３Ｒの予測軌跡を重畳する（Ｓ２０９）。出力部４２４は、Ｓ２０８およびＳ２０９においても、Ｓ２０７などと同様の手法で、画像と各軌跡との位置合わせを行う。
【０１０２】
そして、出力部４２４は、各表示オブジェクトが重畳された画像を表示画面８に出力する（Ｓ２１０）。
【０１０３】
次に、受付部４０５は、床下表示モードを終了する操作を受け付けたか否かを判断する（Ｓ２１１）。一例では、乗員による切り替えボタン８５のタッチを検知した場合、操作入力部１０が、その旨を検知してＥＣＵ２４に通知する。受付部４０５は、表示モードが床下表示モードであるときに切り替えボタン８５のタッチの通知を受信した場合、床下表示モードを終了する操作を受け付けたと判断する。
【０１０４】
床下表示モードを終了する操作を受け付けていないと受付部４０５によって判断された場合（Ｓ２１１：Ｎｏ）、処理がＳ２０２に移る。
【０１０５】
Ｓ２０２からＳ２１１までの処理は、床下表示モードが終了するまで、所定の短い周期でループされる。各ループにおけるＳ２１０の処理によって、床下画像が逐次更新されるので、乗員は、車両１が走行している際に、表示画面８において、現在の車両１の床下の路面を映像として視認することができる。また、後輪３Ｒの輪郭線１０５は、各ループにおいて更新される。また、走行履歴としての位置情報が走行中に蓄積され、各ループにおいて、前輪３Ｆの通過軌跡１０５が、蓄積された走行履歴に応じて更新される。また、各ループにおいて舵角情報が取得され、取得された舵角情報に応じて後輪３Ｒの予測軌跡１０６が更新される。よって、乗員は、車両１の走行に応じて変化する、現在までに前輪３Ｆが通過した軌跡、後輪３Ｒの位置、および後輪３Ｒの予想される軌跡を、表示画面８を介して略リアルタイムに確認することができる。
【０１０６】
床下表示モードを終了する操作を受け付けたと受付部４０５によって判断された場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、表示処理部４０６は、通常表示モードの表示内容を表示画面８に表示する（Ｓ２１２）。そして、処理はＳ２０１に戻る。
【０１０７】
なお、以上の説明においては、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を演算するための走行履歴は、位置情報および向き情報を含む、として説明した。走行履歴は、これに限定されない。
【０１０８】
一例では、走行履歴は、位置情報のみを含む。その場合、通過軌跡演算部４２２は、保存されたタイミングが連続する２つの位置情報を結ぶベクトルを、各撮像タイミングにおける車両１の向きとして演算してもよい。
【０１０９】
別の例では、走行履歴は、前輪３Ｆの位置を含んでいてもよい。推定部４１２は、車両１の位置と、車両１において前輪３Ｆが取り付けられている位置と、に基づいて、前輪３Ｆの位置を推定し、保存部４１３は、推定された前輪３Ｆの位置をリングバッファ４０４に保存する。通過軌跡演算部４２２は、間近の所定期間に保存された複数の前輪３Ｆの位置をリングバッファ４０４から読み出すことによって、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を示す離散データを取得する。
【０１１０】
また、車両１が前進する場合について説明したが、以上の技術は、車両１が後進する場合においても適用可能である。車両１が後進する場合、車両１の進行方向は、車両１の後方向である。したがって、画像取得部４２１は、撮像部１６ｃによって撮像された画像から床下画像を取得することができる。また、車両１が後進する場合、周辺監視装置は、後輪３Ｒの通過軌跡と、前輪３Ｒの位置を示す表示オブジェクトと、を画像に重畳して表示画面８に表示してもよい。さらに、周辺監視装置は、車両１が後進する場合、前輪３Ｒの予測軌跡を画像に重畳して表示画面８に表示してもよい。
【０１１１】
以上述べたように、実施形態によれば、リングバッファ４０４は、車両１の走行履歴が蓄積されている。画像取得部４２１は、車両１の床下の路面を示す画像を取得する。通過軌跡演算部４２２は、前輪３Ｆの通過軌跡１０５を、走行履歴に基づいて演算する。出力部４２４は、前輪３Ｆの通過軌跡１０５と、後輪３Ｒの位置を示す後輪３Ｒの輪郭線１０４と、車両１の床下の路面を示す画像とを、表示画面８に重畳表示する。これにより、運転者は、いちど前輪３Ｆが通過した軌跡上を後輪３Ｒが通過するように操舵する、といった運転が可能となるので、周辺監視装置の利便性が高い。
【０１１２】
また、予測軌跡演算部４２３は、後輪３Ｒの予測軌跡１０６を操舵情報に基づいて演算する。そして、出力部４２４は、後輪３Ｒの予測軌跡１０６を表示画面８にさらに重畳表示する。これにより、運転者は、前輪３Ｆが通過した軌跡上を後輪３Ｒを通過させるといった運転をより容易に行うことが可能となる。
【０１１３】
また、予測軌跡演算部４２３は、前輪３Ｆの予測軌跡１０１を操舵情報に基づいて演算する。そして、出力部４２４は、前輪３Ｆの予測軌跡１０１を表示画面８にさらに重畳表示する。運転者は、前輪３Ｆがこれから進行する位置を表示画面８で確認することが可能となるので、より安全に車両１を運転することが可能となる。
【０１１４】
また、リングバッファ４０４は、車両１の進行方向の路面を撮像する撮像部１６によって第１のタイミングに撮像された画像を記憶する。画像取得部４２１は、リングバッファ４０４に保存されている第１のタイミングに撮像された画像を、当該画像に写っている路面上を車両１が通過する第２のタイミングに、車両１の床下を示す画像として取得する。第２のタイミングは第１のタイミングよりも後のタイミングである。これにより、過去に撮像された画像が現在の車両１の床下の路面を示す画像として使用されるので、車両１の床下の路面を撮像する撮像部が不要となる。
【０１１５】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【０１１６】
１…車両、２…車体、２ａ…車室、２ｂ…座席、２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ…端部、２ｇ…ドアミラー、２ｈ…ドア、３…車輪、３Ｆ…前輪、３Ｒ…後輪、４…操舵部、５…加速操作部、６…制動操作部、７…変速操作部、８…表示画面、９…音声出力装置、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１３…操舵システム、１３ａ…アクチュエータ、１３ｂ…トルクセンサ、１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ…撮像部、１８…ブレーキシステム、１８ａ…アクチュエータ、１８ｂ…ブレーキセンサ、１９…舵角センサ、２０…アクセルセンサ、２１…シフトセンサ、２２…車輪速センサ、２３…車内ネットワーク、２４ａ…ＣＰＵ、２４ｂ…ＲＯＭ、２４ｃ…ＲＡＭ、２４ｄ…表示制御部、２４ｅ…音声制御部、２４ｆ…ＳＳＤ、２６，２６ａ，２６ｂ…加速度センサ、３８…後輪車軸、３８ａ…中心点、３８ｂ…円弧、８１，８２，８３，８４…表示領域、８５…切り替えボタン、１００…周辺監視システム、１０１，１０６…予測軌跡、１０２，１０３，１０４…輪郭線、１０５…通過軌跡、４０１…取得部、４０２…角度算出部、４０３…保存処理部、４０４…リングバッファ、４０５…受付部、４０６…表示処理部、４１１…補正部、４１２…推定部、４１３…保存部、４２１…画像取得部、４２２…通過軌跡演算部、４２３…予測軌跡演算部、４２４…出力部、５０１…路面、５０２，５０３…撮像領域。
【図１】
2018020724.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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