(57)【要約】【課題】距離の測定精度を向上させる【解決手段】測距装置は、自車両の前方に存在する物標（以下、前方物標）が右撮影画像と左撮影画像に写っている場合に、両画像間の視差を、検出視差として検出し、前方物標と自車両との間の距離を、視差算出距離として算出する。レーダ装置は、前方物標と自車両との間の距離を、レーダ検出距離として検出する。測距装置は、視差算出距離とレーダ検出距離との差に基づいて、検出視差の誤差（以下、視差誤差）を算出する。右撮影画像の撮影画像領域Ｒｇ内において、補正領域Ｒｃが設定され、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５に分割されている。測距装置は、視差誤差と、特定された補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５とに基づいて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に、個別補正視差を設定する。【選択図】図３
2018084503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車室内に設置されて、前記車両のフロントガラスを介して、互いに異なる視点から、前記車両の前方における同一の撮影領域を含むように同時に撮影された複数の撮影画像を取得するように構成された画像取得部（２，３）と、
前記車両の前方に存在する物体である前方物体が複数の前記撮影画像に写っている場合に、複数の前記撮影画像のそれぞれにおいて前記前方物体が写っている位置に基づいて、複数の前記撮影画像間の視差を、検出視差として検出するように構成された視差検出部（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、
前記視差検出部により検出された前記検出視差に基づいて、前記前方物体と前記車両との間の距離を、視差算出距離として算出するように構成された距離算出部（Ｓ２０）と、
前記車両に取り付けられ、電磁波を送受信することによって、前記前方物体と前記車両との間の距離を、電磁波検出距離として検出するように構成された距離検出部（４）と、
前記距離算出部により算出された前記視差算出距離と、前記距離検出部により検出された前記電磁波検出距離との差に基づいて、前記視差検出部により検出された視差の誤差である視差誤差を算出するように構成された誤差算出部（Ｓ３０〜Ｓ８０）と、
複数の前記撮影画像の少なくとも１つについて、前記撮影画像の撮影領域内において、視差を補正するために複数の画素で構成された補正領域が設定され、前記補正領域は、複数の補正分割領域に分割されており、前記誤差算出部が算出した前記視差誤差に対応する前記前方物体が写っている前記補正分割領域を特定するように構成された第１領域特定部（Ｓ９０）と、
前記誤差算出部により算出された前記視差誤差と、前記第１領域特定部により特定された前記補正分割領域とに基づいて、前記補正分割領域毎に、前記検出視差に基づいて算出される前記視差算出距離を補正するときに用いられる個別補正視差を設定するように構成された個別補正設定部（Ｓ１００〜Ｓ１４０）と、
前記視差検出部により検出された前記検出視差に対応する前記前方物体が写っている前記補正分割領域を特定するように構成された第２領域特定部（Ｓ２４０）と、
前記視差検出部により検出された前記検出視差と、前記第２領域特定部により特定された前記補正分割領域に対応する前記個別補正視差とに基づいて、前記前方物体と前記車両との間の距離を、補正距離として算出するように構成された補正距離算出部（Ｓ２３０，Ｓ２６０〜Ｓ２８０）と
を備える距離測定装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の距離測定装置であって、
前記誤差算出部により算出された前記視差誤差と、前記第１領域特定部により特定された前記補正分割領域とに基づいて、前記補正領域の全体で、前記検出視差に基づいて算出される前記視差算出距離を補正するときに用いられる全体補正視差を設定するように構成された全体補正設定部（Ｓ１３０）を備える距離測定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の距離測定装置であって、
前記個別補正設定部により前記個別補正視差が設定されていない前記補正分割領域が存在する場合に、前記個別補正設定部により前記個別補正視差が設定されている前記補正分割領域の前記個別補正視差に基づいて補間を行い、前記個別補正視差が設定されていない前記補正分割領域の前記個別補正視差を設定するように構成された補間部（Ｓ１５０）を備える距離測定装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の距離測定装置であって、
前記誤差算出部は、前記視差算出距離と前記電磁波検出距離との差に基づいて前記誤差算出部により算出される前記視差誤差が大きくなることを示す予め設定された算出禁止条件が成立した場合に、前記視差誤差の算出を禁止する距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、互いに異なる視点から撮影された複数の画像を用いて距離を測定する距離測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載された２つの撮像装置のそれぞれから取得された２つの撮影画像に基づいて、２つの撮影画像に写っている物体の視差を検出することにより、２つの撮像装置が撮影した物体までの距離を測定する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２８０７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記２つの撮像装置を車室内に設置して上記２つの撮像装置が車両の前方を撮影するようにすると、車両のフロントガラスの歪みの影響により、視差の検出精度が低下して、距離の測定精度が低下してしまう恐れがあった。
【０００５】
本開示は、距離の測定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、画像取得部（２，３）と、視差検出部（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、距離算出部（Ｓ２０）と、距離検出部（４）と、誤差算出部（Ｓ３０〜Ｓ８０）と、第１領域特定部（Ｓ９０）と、個別補正設定部（Ｓ１００〜Ｓ１４０）と、第２領域特定部（Ｓ２４０）と、補正距離算出部（Ｓ２３０，Ｓ２６０〜Ｓ２８０）とを備える距離測定装置（１）である。
【０００７】
画像取得部は、車両の車室内に設置されて、車両のフロントガラスを介して、互いに異なる視点から、車両の前方における同一の撮影領域を含むように同時に撮影された複数の撮影画像を取得するように構成される。
【０００８】
視差検出部は、車両の前方に存在する物体である前方物体が複数の撮影画像に写っている場合に、複数の撮影画像のそれぞれにおいて前方物体が写っている位置に基づいて、複数の撮影画像間の視差を、検出視差として検出するように構成される。
【０００９】
距離算出部は、視差検出部により検出された検出視差に基づいて、前方物体と車両との間の距離を、視差算出距離として算出するように構成される。
距離検出部は、車両に取り付けられ、電磁波を送受信することによって、前方物体と車両との間の距離を、電磁波検出距離として検出するように構成される。
【００１０】
誤差算出部は、距離算出部により算出された視差算出距離と、距離検出部により検出された電磁波検出距離との差に基づいて、視差検出部により検出された視差の誤差である視差誤差を算出するように構成される。
【００１１】
第１領域特定部は、複数の撮影画像の少なくとも１つについて、撮影画像の撮影領域内において、視差を補正するために複数の画素で構成された補正領域が設定され、補正領域は、複数の補正分割領域に分割されており、誤差算出部が算出した視差誤差に対応する前方物体が写っている補正分割領域を特定するように構成される。
【００１２】
個別補正設定部は、誤差算出部により算出された視差誤差と、第１領域特定部により特定された補正分割領域とに基づいて、補正分割領域毎に、検出視差に基づいて算出される視差算出距離を補正するときに用いられる個別補正視差を設定するように構成される。
【００１３】
第２領域特定部は、視差検出部により検出された検出視差に対応する前方物体が写っている補正分割領域を特定するように構成される。
補正距離算出部は、視差検出部により検出された検出視差と、第２領域特定部により特定された補正分割領域に対応する個別補正視差とに基づいて、前方物体と車両との間の距離を、補正距離として算出するように構成される。
【００１４】
このように構成された本開示の距離測定装置は、車両の車室内に設置された画像取得部が車両のフロントガラスを介して撮影した撮影画像の撮影領域内に設定された補正領域において、補正分割領域毎に個別補正視差を設定する。
【００１５】
このため、本開示の距離測定装置は、車両のフロントガラスに歪みが生じることにより補正領域内で視差誤差がばらついても、補正分割領域毎に設定された個別補正視差を用いて、視差誤差のばらつきに応じて視差算出距離を補正することができ、距離の測定精度を向上させることができる。
【００１６】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】測距装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】視差誤差補正処理を示すフローチャートである。
【図３】撮影画像領域Ｒｇ内における補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５の配置を示す図である。
【図４】補正分割領域Ｒｃ１内に物標が写っている状態を示す図である。
【図５】補正分割領域Ｒｃ２，Ｒｃ３内に物標が写っている状態を示す図である。
【図６】距離算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の測距装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、右撮像装置２と、左撮像装置３と、レーダ装置４と、車速センサ５と、画像処理装置６とを備える。以下、測距装置１が搭載された車両を自車両という。
【００１９】
右撮像装置２と左撮像装置３は、自車両の車室内において、フロントガラスの上部の付近に設置される。右撮像装置２と左撮像装置３はそれぞれ、自車両の進行方向に対して右側と左側に設置される。右撮像装置２と左撮像装置３は、自車両前方の風景を連続して撮影し、その撮影画像を示す画像データを画像処理装置６へ出力する。以下、右撮像装置２の画像データを右画像データ、左撮像装置３の画像データを左画像データという。また、右撮像装置２が撮影した撮影画像を右撮影画像、左撮像装置３が撮影した撮影画像を左撮影画像という。
【００２０】
右撮像装置２と左撮像装置３は、平行等位に配置される。具体的には、右撮像装置２と左撮像装置３は、右撮像装置２の光軸と左撮像装置３の光軸とが平行になるように配置される。これにより、右撮像装置２の撮像面と左撮像装置３の撮像面が同一平面上に配置される。さらに、右撮像装置２と左撮像装置３は、右撮像装置２の撮像面の横軸と左撮像装置３の撮像面の横軸とが一致するように、水平方向に沿って予め設定された基線長だけ離れて配置される。撮像面の横軸は、撮像面上において撮像面と光軸との交点を原点とした二次元直交座標系のＸ軸およびＹ軸のうちのＸ軸である。
【００２１】
レーダ装置４は、周知のＦＭＣＷ方式を採用している。ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。レーダ装置４は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を自車両の前方へ送信し、反射したレーダ波を受信することにより、レーダ波を反射した物体（以下、物標）までの距離と、物標との相対速度と、物標が存在する方位を検出する。そしてレーダ装置４は、物標の距離、相対速度および方位を示す物標情報を画像処理装置６へ出力する。以下、レーダ装置４が検出した距離を、レーダ検出距離という。
【００２２】
車速センサ５は、車両の走行速度を検出し、その検出結果を示す車速信号を画像処理装置６へ出力する。
画像処理装置６は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、フラッシュＲＯＭ１４及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ１１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、画像処理装置６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２３】
このように構成された測距装置１において、画像処理装置６は、視差誤差補正処理と距離算出処理を実行する。この視差誤差補正処理と距離算出処理は、画像処理装置６の動作中において繰り返し実行される処理である。
【００２４】
次に、視差誤差補正処理の手順を説明する。
視差誤差補正処理が実行されると、画像処理装置６は、図２に示すように、まずＳ１０にて、各種情報を取得する。具体的には、右撮像装置２と左撮像装置３が撮影した直近の２つの右画像データおよび左画像データと、レーダ装置４から出力された直近の物標情報と、車速センサ５から出力された直近の車速信号とを取得する。
【００２５】
そしてＳ２０にて、判定用情報を算出する。具体的には、画像算出相対速度と、物標の横位置とを算出する。
画像算出相対速度は、Ｓ１０で取得した直近の２つの右画像データおよび左画像データに基づいて算出される。具体的には、まず、Ｓ１０で取得した最も直近の右画像データおよび左画像データが示す右撮影画像および左撮影画像の両方に写っている物標の視差を検出し、検出された視差に基づき、視差を用いた周知の距離算出式を用いて、最も直近における物標までの距離（以下、視差算出距離）を算出する。更に、２番目に直近の右画像データおよび左画像データが示す右撮影画像および左撮影画像の両方に写っている物標の視差を検出し、検出された視差に基づき、２番目の直近における物標までの視差算出距離を算出する。そして、最も直近における視差算出距離と、２番目の直近における視差算出距離との差を、この２つの視差算出距離が算出された時刻の差で除算することにより画像算出相対速度が算出される。
【００２６】
物標の横位置は、自車両の中心を起点として自車両の車幅方向に沿った位置である。物標の横位置は、Ｓ１０で取得した取得した最も直近の物標情報から、物標の距離と方位を示す情報を抽出し、この距離と方位に基づいて算出される。
【００２７】
さらにＳ３０にて、ＲＡＭ１３に設けられた誤差算出中フラグがセットされているか否かを判断する。ここで、誤差算出中フラグがクリアされている場合には、Ｓ４０にて、予め設定された誤差算出開始条件が成立したか否かを判断する。本実施形態では、誤差算出開始条件は、以下の５つの条件の全てが成立することである。
【００２８】
第１の条件は、車速が予め設定された判定速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以上であることである。
第２の条件は、Ｓ２０で算出された画像算出相対速度と、レーダ装置４が検出した相対速度（以下、レーダ検出相対速度）が予め設定された判定速度（例えば、±３ｋｍ／ｈ）以内であることである。レーダ検出相対速度は、Ｓ１０で取得した最も直近の物標情報から、相対速度を示す情報を抽出することにより得られる。
【００２９】
第３の条件は、Ｓ２０で算出された物標の横位置が、物標が自車両と同一の車線を走行していることを示す予め設定された同一車線判定範囲（例えば、−１．７５ｍ〜＋１．７５ｍ）内であることである。
【００３０】
第４の条件は、下式（１）が成立することである。なお、下式（１）において、Δｘｊ［ピクセル］は、開始判定視差誤差であり、本実施形態では、例えば０．５［ピクセル］に設定されている。Ｄ［ｍ］は、右撮像装置２の光軸と左撮像装置３の光軸との間の距離である。ｆ［ピクセル］は、右撮像装置２と左撮像装置３の焦点距離である。ｆの単位はピクセルのため、焦点距離［ｍｍ］を画素ピッチで割った値となる。Ｌ１［ｍ］は、Ｓ１０で取得した直近の視差算出距離である。Ｌ２［ｍ］は、Ｓ１０で取得した直近のレーダ検出距離である。レーダ検出距離は、Ｓ１０で取得した直近の物標情報から、物標の距離を示す情報を抽出することにより得られる。
【００３１】
｜Δｘｊ｜  ≦  Ｄ×ｆ×｜（１／Ｌ１）−（１／Ｌ２）｜    ・・・（１）
第５の条件は、第１の条件、第２の条件、第３の条件および第４の条件の全てが成立している状態が予め設定された算出開始判定時間（例えば、１秒）継続したことである。
【００３２】
そしてＳ４０で、誤差算出開始条件が成立していない場合には、視差誤差補正処理を一旦終了する。一方、誤差算出開始条件が成立した場合には、Ｓ５０にて、誤差算出中フラグをセットして、Ｓ８０に移行する。
【００３３】
またＳ３０にて、誤差算出中フラグがセットされている場合には、Ｓ６０にて、誤差算出継続条件が成立しているか否かを判断する。本実施形態では、誤差算出継続条件は、上記の第１の条件、第２の条件、第３の条件および第４の条件の全てが成立していることである。
【００３４】
ここで、誤差算出継続条件が成立していない場合には、Ｓ７０にて、誤差算出中フラグをクリアして、視差誤差補正処理を一旦終了する。一方、誤差算出継続条件が成立している場合には、Ｓ８０に移行する。
【００３５】
そしてＳ８０に移行すると、下式（２）により、視差誤差Δｘを算出する。
Δｘ  ＝  Ｄ×ｆ×｛（１／Ｌ１）−（１／Ｌ２）｝    ・・・（２）
次にＳ９０にて、Ｓ８０で算出した視差誤差Δｘに対応する後述の補正分割領域を特定する。図３に示すように、右撮像装置２の撮影画像領域Ｒｇの中央部に補正領域Ｒｃが設定されている。
【００３６】
撮影画像領域Ｒｇでは、撮影画像を構成する各画素の位置が、物理座標系で設定されている。物理座標は、撮影画像の左上の角を原点として、Ｘ軸の正方向が右向きとなり、Ｙ軸の正方向が下向きとなる座標である。これにより、撮影画像を構成する各画素の位置がピクセル単位で設定される。
【００３７】
本実施形態では、撮影画像領域Ｒｇは、Ｘ軸方向に１２８０画素でＹ軸方向に９６０画素の矩形状に形成されている。補正領域Ｒｃは、Ｘ軸方向に６４０画素でＹ軸方向に４８０画素の矩形状に形成されている。
【００３８】
補正領域Ｒｃは、Ｘ軸方向に沿って、左から順に補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２，Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５に分割されている。補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５は、Ｙ軸方向の長さが補正領域Ｒｃと同じになるようにして矩形状に形成されている。なお、補正分割領域Ｒｃ３が補正領域Ｒｃの中央に位置するように、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５におけるＸ軸方向の長さが設定される。
【００３９】
すなわち、Ｓ９０では、物標が補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２，Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５に写っているか否かを判断する。例えば、図４に示す撮影画像領域Ｒｇでは、物標ＴＯ１が補正分割領域Ｒｃ１に写っていると判断する。また、図５に示す撮影画像領域Ｒｇでは、物標ＴＯ２が補正分割領域Ｒｃ２と補正分割領域Ｒｃ３に写っていると判断する。
【００４０】
そして、Ｓ９０の処理が終了すると、図２に示すように、Ｓ１００にて、Ｓ８０で算出した視差誤差Δｘと、Ｓ９０で特定した補正分割領域を示す情報とを対応付けて、ＲＡＭ１３に記憶する。例えば、図４に示す撮影画像領域Ｒｇでは、算出した視差誤差Δｘと、補正分割領域Ｒｃ１を示す情報とが対応付けられてＲＡＭ１３に記憶される。また、図５に示す撮影画像領域Ｒｇでは、算出した視差誤差Δｘと、補正分割領域Ｒｃ２，Ｒｃ３を示す情報とが対応付けられてＲＡＭ１３に記憶される。
【００４１】
そして、Ｓ１００の処理が終了すると、図２に示すように、Ｓ１１０にて、ＲＡＭ１３に設けられた記憶数カウンタをインクリメント（すなわち、１加算）する。
次にＳ１２０にて、記憶数カウンタの値（以下、記憶数）が、予め設定された補正判定数以上であるか否かを判断する。なお本実施形態では、補正判定数は例えば１００に設定されている。ここで、記憶数が補正判定数未満である場合には、視差誤差補正処理を一旦終了する。
【００４２】
一方、記憶数が補正判定値以上である場合には、Ｓ１３０にて、ＲＡＭ１３に記憶されている補正判定数の視差誤差Δｘの平均値を算出し、この平均値を、フラッシュＲＯＭ１４に記憶されている全体誤差に上書きして記憶することで、全体誤差を更新する。
【００４３】
次にＳ１４０にて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５における視差誤差のバラつきを算出する。具体的には、まず、ＲＡＭ１３に記憶されている補正判定数の視差誤差Δｘの中から、補正分割領域Ｒｃ１に対応付けられている視差誤差Δｘを抽出し、抽出した視差誤差Δｘの平均値を算出する。このような平均値の算出を、補正分割領域Ｒｃ２〜Ｒｃ５についても同様に行う。そして、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５のそれぞれについて、算出された平均から、補正分割領域Ｒｃ３の平均値を減算する。そして、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５のそれぞれについて算出された減算値を、フラッシュＲＯＭ１４に記憶されている相対誤差に上書きして記憶することで、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５それぞれの相対誤差を更新する。なお、補正分割領域Ｒｃ３の相対誤差は０となる。
【００４４】
その後Ｓ１５０にて、Ｓ１４０にて相対誤差が算出されなかった補正分割領域について、相対誤差が算出された補正分割領域の相対誤差を用いて、線形補間により相対誤差を算出する。例えば、Ｓ１４０にて、補正分割領域Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５の相対誤差が算出され、補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２の相対誤差が算出されなかった場合には、補正分割領域Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５の相対誤差を用いて線形補間することにより、補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２の相対誤差を算出する。
【００４５】
そしてＳ１５０では、Ｓ１４０にて相対誤差が算出されなかった補正分割領域について、線形補間により算出された相対誤差を、フラッシュＲＯＭ１４に記憶されている相対誤差に上書きして記憶することで、相対誤差を更新する。
【００４６】
さらにＳ１６０にて、記憶数カウンタをリセット（すなわち、０に設定）して、視差誤差補正処理を一旦終了する。
次に、距離算出処理の手順を説明する。
【００４７】
距離算出処理が実行されると、画像処理装置６は、図６に示すように、まずＳ２１０にて、右撮像装置２と左撮像装置３が撮影した直近の右画像データおよび左画像データを取得する。
【００４８】
そしてＳ２２０にて、Ｓ２１０で取得した右画像データが示す右撮影画像と、Ｓ２１０で取得した左画像データが示す左撮影画像との両方に写っている物標の視差を検出する。
その後Ｓ２３０にて、Ｓ２２０で検出した視差に、フラッシュＲＯＭ１４に記憶されている全体誤差を減算し、この減算値を、全体補正視差とする。すなわち、全体誤差が正の値である場合には、Ｓ２２０で検出した視差に全体誤差が減算され、全体誤差が負の値である場合には、Ｓ２２０で検出した視差から、全体誤差の絶対値が加算される。
【００４９】
さらに、Ｓ２４０では、右撮影画像において、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５内に物標が写っているか否かを判断する。ここで、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５内に物標が写っていない場合には、Ｓ２５０にて、Ｓ２３０で算出した全体補正視差に基づき、視差を用いた周知の距離算出式を用いて、物標までの距離を算出し、距離算出処理を一旦終了する。
【００５０】
一方、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５内に物標が写っている場合には、Ｓ２６０にて、物標が写っている補正分割領域に対応する相対誤差を、フラッシュＲＯＭ１４から読み出す。さらにＳ２７０にて、Ｓ２３０で算出した全体補正視差に、Ｓ２６０で読み出した相対誤差を減算し、この減算値を、個別補正視差とする。すなわち、Ｓ２６０で読み出した相対誤差が正の値である場合には、全体補正視差に相対誤差が減算され、相対誤差が負の値である場合には、全体補正視差から、相対誤差の絶対値が加算される。
【００５１】
そしてＳ２８０にて、Ｓ２７０で算出した個別補正視差に基づき、視差を用いた周知の距離算出式を用いて、物標までの距離を算出し、距離算出処理を一旦終了する。
このように構成された測距装置１は、右撮像装置２と左撮像装置３とレーダ装置４を備える。右撮像装置２と左撮像装置３は、自車両の車室内に設置されて、自車両のフロントガラスを介して、互いに異なる視点から、自車両の前方における同一の撮影領域を含むように同時に撮影された右撮影画像と左撮影画像を取得する。
【００５２】
測距装置１は、自車両の前方に存在する物標（以下、前方物標）が右撮影画像と左撮影画像に写っている場合に、右撮影画像と左撮影画像のそれぞれにおいて前方物標が写っている位置に基づいて、右撮影画像と左撮影画像との間の視差を、検出視差として検出する。
【００５３】
測距装置１は、検出された検出視差に基づいて、前方物標と自車両との間の距離を、視差算出距離として算出する。
レーダ装置４は、自車両に取り付けられ、レーダ波を送受信することによって前方物標と自車両との間の距離を、レーダ検出距離として検出する。
【００５４】
測距装置１は、算出された視差算出距離と、レーダ装置４により検出されたレーダ検出距離との差に基づいて、検出視差の誤差（以下、視差誤差）を算出する。
右撮影画像について、右撮影画像の撮影画像領域Ｒｇ内において、視差を補正するために複数の画素で構成された補正領域Ｒｃが設定され、補正領域Ｒｃは、複数の補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２，Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５に分割されている。測距装置１は、算出した視差誤差に対応する前方物標が写っている補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５を特定する。
【００５５】
測距装置１は、算出された視差誤差と、特定された補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５とに基づいて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に、検出視差に基づいて算出される視差算出距離を補正するときに用いられる個別補正視差を設定する。個別補正視差は、全体補正視差と、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に設定されている相対誤差との加算値の正負を反転した値である。
【００５６】
測距装置１は、検出された検出視差と、特定された補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５に対応する個別補正視差とに基づいて、前方物標と車両との間の距離を、補正距離として算出する。
【００５７】
このように測距装置１は、自車両の車室内に設置された右撮像装置２が自車両のフロントガラスを介して撮影した右撮影画像の撮影画像領域Ｒｇ内に設定された補正領域Ｒｃにおいて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に個別補正視差を設定する。
【００５８】
このため、測距装置１は、車両のフロントガラスに歪みが生じることにより補正領域Ｒｃ内で視差誤差がばらついても、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に設定された個別補正視差を用いて、視差誤差のばらつきに応じて視差算出距離を補正することができ、距離の測定精度を向上させることができる。
【００５９】
また、自車両を車両工場から出荷するとき又は自車両をディーラー等の整備工場で調整するときにおいてステレオカメラ用の特殊なキャリブレーションを実施しなくても、自車両のフロントガラスの製造ばらつきに起因した視差誤差のばらつきに応じて視差算出距離を補正することができる。
【００６０】
また測距装置１は、算出された視差誤差と、特定された補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５とに基づいて、補正領域Ｒｃの全体で、検出視差に基づいて算出される視差算出距離を補正するときに用いられる全体補正視差を設定する。
【００６１】
これにより、測距装置１は、補正領域Ｒｃ内において相対誤差が設定されていない補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５内に前方物標が写っていた場合であっても、この前方物標の視差算出距離を、少なくとも全体補正視差を用いて補正することができ、距離の測定精度の低下を抑制することができる。
【００６２】
また測距装置１は、相対誤差が設定されていない補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５が存在する場合に、相対誤差が設定されている補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５の相対誤差に基づいて補間を行い、相対誤差が設定されていない補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５の相対誤差を設定する。
【００６３】
これにより、測距装置１は、補正領域Ｒｃ内において相対誤差が設定されなかった補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５内に前方物標が写っていた場合であっても、この前方物標の視差算出距離を、補間により設定した個別補正視差を用いて補正することができ、距離の測定精度の低下を抑制することができる。
【００６４】
また測距装置１は、視差算出距離Ｌ１とレーダ検出距離Ｌ２との差に基づいて算出される視差誤差が大きくなることを示す予め設定された算出禁止条件が成立した場合に、視差誤差の算出を禁止する。算出禁止条件は、上記の第４の条件が成立しないことである。
【００６５】
これにより、測距装置１は、例えば右撮像装置２と左撮像装置３に異常が発生して視差誤差が大きくなった場合に、このように大きな視差誤差を用いて個別補正視差または全体補正視差を設定するという事態の発生を抑制することができ、距離の測定精度の低下を抑制することができる。
【００６６】
以上説明した実施形態において、測距装置１は距離測定装置に相当し、右撮像装置２と左撮像装置３は画像取得部に相当し、Ｓ２０，Ｓ２２０は視差検出部としての処理に相当し，Ｓ２０は距離算出部としての処理に相当する。
【００６７】
また、レーダ装置４は距離検出部としての処理に相当し、Ｓ３０〜Ｓ８０は誤差算出部としての処理に相当し、Ｓ９０は第１領域特定部としての処理に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１４０は個別補正設定部としての処理に相当する。
【００６８】
また、Ｓ２４０は第２領域特定部としての処理に相当し、Ｓ２３０，Ｓ２６０〜Ｓ２８０は補正距離算出部としての処理に相当し、右撮影画像と左撮影画像は複数の撮影画像に相当し、前方物標は前方物体に相当し、レーダ波は電磁波に相当し、レーダ検出距離は電磁波検出距離に相当する。
【００６９】
また、Ｓ１３０は全体補正設定部としての処理に相当し、Ｓ１５０は補間部としての処理に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
【００７０】
［変形例１］
例えば上記実施形態では、Ｓ１４０において、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５のそれぞれについて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５に対応付けられている視差誤差Δｘを抽出し、抽出した視差誤差Δｘの平均値を算出するものを示した。しかし、抽出した視差誤差Δｘの中から、平均値から大きく外れている視差誤差Δｘを除外した後に、平均値を算出するようにしてもよい。
【００７１】
［変形例２］
上記実施形態では、Ｓ１５０において、Ｓ１４０にて相対誤差が算出されなかった補正分割領域について、相対誤差が算出された補正分割領域の相対誤差を用いて、線形補間により相対誤差を算出するものを示した。しかし、相対誤差が算出されなかった補正分割領域について、この補正分割領域に隣接する補正分割領域と同じ相対誤差を設定するようにしてもよい。例えば、補正分割領域Ｒｃ３，Ｒｃ４，Ｒｃ５の相対誤差が算出され、補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２の相対誤差が算出されなかった場合には、補正分割領域Ｒｃ１，Ｒｃ２の相対誤差を０に設定するようにしてもよい。
【００７２】
［変形例３］
上記実施形態では、Ｓ１３０にて全体誤差を設定するとともに、Ｓ１４０にて、補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５のそれぞれについて相対誤差を設定するものを示した。しかし、全体誤差を設定することなく、全体誤差と相対誤差との加算値の正負を反転した値を補正分割領域Ｒｃ１〜Ｒｃ５毎に設定するようにしてもよい。
【００７３】
［変形例４］
上記実施形態では、レーダ波を用いて物標を検出するものを示したが、レーザ光を用いて物標を検出するようにしてもよい。
【００７４】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００７５】
上述した測距装置１の他、当該測距装置１を構成要素とするシステム、当該測距装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、距離測定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７６】
１…測距装置、２…右撮像装置、３…左撮像装置、４…レーダ装置、６…画像処理装置
【図１】
2018084503.tif 000003
【図２】
2018084503.tif 000004
【図３】
2018084503.tif 000005
【図４】
2018084503.tif 000006
【図５】
2018084503.tif 000007
【図６】
2018084503.tif 000008