(57)【要約】      （修正有）【課題】積層された包装材を一枚ずつ取り出すことができる包装材の取り出し装置を提供する。【解決手段】包装材２の取り出し装置において、スタッカ１の下側に向けて上下動させられるとともに、スタッカ１内に積層された状態で収容されている包装材２のうち最も下側の包装材２に押し付けられかつ最も下側の包装材２が吸着される第１吸着パッドを備え、第１吸着パッドは、最も下側の包装材２が吸着された状態で下降させられる際に、積層された包装材２の下面に対して傾斜させられ、かつ、包装材２の下面に対して傾斜させられた状態で下降させられることにより、第１吸着パッドに吸着させられた最も下側の包装材２と、前記最も下側の包装材２の上に積層された他の包装材２との接触点を一端部側から他端部側に移動させながら最も下側の包装材２と、他の包装材２とを離隔させるように構成されている。【選択図】図１
2018012524.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スタッカ内に積層された状態で包装材が収容され、前記スタッカの下側から包装材を取り出すように構成された前記包装材の取り出し装置において、
前記スタッカの下側に向けて上下動させられるとともに、前記スタッカ内に積層された状態で収容されている包装材のうち最も下側の包装材に押し付けられかつ前記最も下側の包装材が吸着される第１吸着パッドを備え、
前記第１吸着パッドは、前記最も下側の包装材が吸着された状態で下降させられる際に、積層された前記包装材の下面に対して傾斜させられ、かつ、前記包装材の下面に対して傾斜させられた状態で下降させられることにより、前記第１吸着パッドに吸着させられた前記最も下側の包装材と、前記最も下側の包装材の上に積層された他の包装材との接触点を一端部側から他端部側に移動させながら前記最も下側の包装材と、前記他の包装材とを離隔させるように構成されている
ことを特徴とする包装材の取り出し装置。
【請求項２】
前記スタッカの下方に、前記第１吸着パッドと連結させられて作業台を構成する第２吸着パッドが設けられ、前記第２吸着パッドは、前記作業台における前記第１吸着パッドによって前記スタッカから取り出された前記最も下側の包装材の開口部に対応する位置に配置されるとともに前記開口部が吸着されるように構成され、かつ、前記第２吸着パッドの表面に複数の凹凸が形成されており、前記凹凸によって前記開口部にしわが形成されるように構成されていことを特徴とする請求項１に記載の包装材の取り出し装置。
【請求項３】
前記第２吸着パッドの上方に第３吸着パッドが設けられ、前記第３吸着パッドは前記第２吸着パッドに接近および離隔させられるように構成され、前記作業台上に前記最も下側の包装材が吸着されている状態で、前記第２吸着パッドに前記第３吸着パッドが接近させられることにより前記最も下側の包装材の開口部側に前記第３吸着パッドが接触させられて前記第３吸着パッドに前記開口部側が吸着され、かつ、前記第２吸着パッドから前記第３吸着パッドが離隔させられることにより前記開口部が開口させられることを特徴とする請求項２に記載の包装材の取り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、包装材を取り出す装置に関し、特に、積層された包装材の下側から前記包装材を取り出す装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に使用される包装袋の一例が特許文献１に記載されている。その包装袋は、開口部側に開口側ひれ部が形成され、その開口側ひれ部に主保持孔が形成されている。開口側ひれ部とは反対側に閉じ側ひれ部が形成され、その閉じ側ひれ部に主保持孔より容易に破断する副保持孔が形成されている。また、特許文献１に記載された構成では、上記構成の包装袋を保持する集積器に前記主保持孔に挿入される集積棒と、前記副保持孔に挿入される阻止棒とが設けられており、前記各棒を前記各保持孔に挿入させて集積器に包装袋を保持させる。集積器の下方に、集積器に対して接近および離隔する吸盤保持板が配置されている。吸盤保持板に、真空吸引装置に連通した複数の吸盤が設けられている。そして、集積器に保持されている包装袋の下面に対して平行に、吸盤保持板を上昇させて押し付けかつその吸盤保持板に包装袋を吸着させる。次いで、吸盤保持板を包装袋の下面に対して平行に下降させる。このように吸盤保持板を下降させると、阻止棒によって副保持孔は破断させられるものの、主保持孔は破断しない。そのため、開口側ひれ部は集積器に保持された状態となり、包装袋は開口しながら、集積器の下方に引き出される、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１３３２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
積層方向で下方の包装袋には、その下方の包装袋より上方に積層された包装袋の重さに応じた荷重が作用し、その荷重によって上下の包装袋同士が係合させられる。特許文献１に記載された構成では、集積器に保持されている包装袋の下面に対して平行に吸盤保持板を下降させる。つまり、吸盤保持板に吸着させた包装袋と、前記包装袋の上に積層された包装袋とが係合している状態で吸盤保持板を下降させるため、複数の包装袋が取り出される可能性がある。
【０００５】
この発明は、積層された包装材を一枚ずつ取り出すことができる包装材の取り出し装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明は、スタッカ内に積層された状態で包装材が収容され、前記スタッカの下側から包装材を取り出すように構成された前記包装材の取り出し装置において、前記スタッカの下側に向けて上下動させられるとともに、前記スタッカ内に積層された状態で収容されている包装材のうち最も下側の包装材に押し付けられかつ前記最も下側の包装材が吸着される第１吸着パッドを備え、前記第１吸着パッドは、前記最も下側の包装材が吸着された状態で下降させられる際に、積層された前記包装材の下面に対して傾斜させられ、かつ、前記包装材の下面に対して傾斜させられた状態で下降させられることにより、前記第１吸着パッドに吸着させられた前記最も下側の包装材と、前記最も下側の包装材の上に積層された他の包装材との接触点を一端部側から他端部側に移動させながら前記最も下側の包装材と、前記他の包装材とを離隔させるように構成されていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、この発明は、前記スタッカの下方に、前記第１吸着パッドと連結させられて作業台を構成する第２吸着パッドが設けられ、前記第２吸着パッドは、前記作業台における前記第１吸着パッドによって前記スタッカから取り出された前記最も下側の包装材の開口部に対応する位置に配置されるとともに前記開口部が吸着されるように構成され、かつ、前記第２吸着パッドの表面に複数の凹凸が形成されており、前記凹凸によって前記開口部にしわが形成されるように構成されていてよい。
【０００８】
さらに、この発明は、前記第２吸着パッドの上方に第３吸着パッドが設けられ、前記第３吸着パッドは前記第２吸着パッドに接近および離隔させられるように構成され、前記作業台上に前記最も下側の包装材が吸着されている状態で、前記第２吸着パッドに前記第３吸着パッドが接近させられることにより前記最も下側の包装材の開口部側に前記第３吸着パッドが接触させられて前記第３吸着パッドに前記開口部側が吸着され、かつ、前記第２吸着パッドから前記第３吸着パッドが離隔させられることにより前記開口部が開口させられてよい。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、最も下側の包装材を吸着させた第１吸着パッドは、積層された包装材の下面に対して傾斜させられた状態で下降させられる。そのため、前記最も下側の包装材と、その最も下側の包装材の上に積層された他の包装材との接触点を一端部側から他端部側に移動させることができる。すなわち、それらの包装材同士を徐々に離隔させることができるので、スタッカから複数の包装材が一度に引き出されることを防止もしくは抑制して、一枚ずつ取り出すことができる。また、スタッカの下方に第１吸着パッドが配置されているため、高さ方向のスペースを有効に活用できる。
【００１０】
また、この発明によれば、第１吸着パッドと第２吸着パッドとを連結させて作業台を構成するため、その包装材を固定する面積を広くできる。これにより包装材を開口する際の包装材の移動を阻止することができる。また、第２吸着パッドに形成された凹凸によって、第２吸着パッドに吸着させた包装材の開口端部にしわを形成できるので、開口部を開く際には、そのしわを介して包装材の内部に空気が入り込む。その結果、包装材を開口しやすくなる。
【００１１】
さらに、この発明によれば、包装材の開口部に、第２吸着パッドの上方に設けられた第３吸着パッドを吸着させ、それらの第３吸着パッドと第２吸着パッドとを離隔させることにより、包装材の開口端部を上下に開く。そのため、高さ方向のスペースを有効に活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明におけるスタッカの側面図である。
【図２】この発明におけるスタッカの上視図である。
【図３】スタッカの下側に配置される作業台を示す側面図である。
【図４】作業台の上面に包装材を固定した状態を示す図である。
【図５】この発明における第１吸着パッドおよび第２吸着パッドの構成の一例を示す上視図である。
【図６】この発明に係る装置の動作を説明するための図である。
【図７】この発明における第１吸着パッドの構成の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明に係る包装材の取り出し装置は、積層された包装材を、その積層方向で下側から一枚ずつ取り出す工程と、その取り出した包装材を開く工程とを自動的に行う装置である。包装材を一枚ずつ取り出す構造は、以下に説明するように、積層方向で最も下側に配置された包装材の下面に吸着パッドを吸着させるとともに、その吸着パッドを積層された包装袋の下面に対して傾斜させ、かつ、積層された包装袋の下面に対して吸着パッドを傾斜させた状態で下降させる構造である。
【００１４】
図１は、この発明におけるスタッカの側面図であり、図２は、この発明におけるスタッカの上視図である。そのスタッカ１は、例えば５０枚〜５００枚程度の包装材２を積層した束３を複数、蓄えておくように構成されている。また、スタッカ１の上部からその内部に前記束３を供給し、スタッカ１の下部から包装材２を取り出すように構成されている。図１に示すように、スタッカ１の高さ方向に一定の間隔でシャッタ４が設けられている。各シャッタ４はスタッカ１に対して抜き差し可能に構成されており、各シャッタ４の上に前記束３がそれぞれ載せられる。こうすることにより、スタッカ１の高さ方向で上方に配置される束３の重さに応じた荷重が、下方の束３に作用しないようになっている。スタッカ１からシャッタ４を引き抜くと、そのシャッタ４に載せられていた包装材２の束３が下方に落下し、下側の包装材２に重ねられる。
【００１５】
また、シャッタ４に隣接しかつスタッカ１の高さ方向に延びる位置決め部材５がスタッカ１の側壁６に取り付けられている。この位置決め部材５はシャッタ４上での束３の位置を決めるものである。また、位置決め部材５は、ここに示す例ではスタッカ１の高さ方向に延びて形成されているため、シャッタ４を引き抜くと、位置決め部材５に沿って前記束３が落下する。
【００１６】
スタッカ１の下部プレート７に、下部プレート７の板厚方向に貫通する孔が形成されている。この孔は図１に示す例では、包装材２の長さ方向に延びる長孔状に形成されており、この孔を塞ぐように、下部プレート７に包装材２が載せられる。そのため、スタッカ１の下側に配置された前記束３のうち、その積層方向で最も下側に配置された包装材２の中央部が前記孔から露出する。包装材２の外周部は、孔の周辺部つまりスタッカ１の下部プレート７に接触する。そして、この孔から露出する包装材２の中央部に、スタッカ１の下方に配置されたメインチャンバ９に取り付けられた第１吸着パッドが押し付けられかつその第１吸着パッドに吸着される。その後、メインチャンバ９の下降に伴って束３から引きはがされる。前記孔は、包装材２の取り出し口として機能する。以下の説明では、前記孔を取り出し口８と記す。なお、メインチャンバ９および第１吸着パッドの構成については後述する。
【００１７】
上記の下部プレート７は、この発明に係る取り出し装置の図示しないフレーム部材に対して予め定めた角度で固定される。フレーム部材は図示しない固定部に水平に取り付けられており、そのフレーム部材と下部プレート７とのなす角度θ１は２０°に設計されている。なお、上記の包装材２は、一例として袋状に形成されている。図２に示すように扇状に形成された一方の端部２Ａが開口部となっており、矩形状に形成された他方の端部２Ｂは閉じている。その一方の端部２Ａの幅は他方の端部２Ｂの幅より広い。つまり、包装材２の外形は全体として扇状あるいは三角形となっており、後述するように開口部２Ａを開くと、その包装材２の内部形状はほぼ三角柱状になる。
【００１８】
図３は、スタッカ１の下側に配置される作業台を示す側面図である。その作業台１０は、メインチャンバ９と、フレーム部材に回動可能に取り付けられた可動台１１と、可動台１１に固定されたサブチャンバ１２とによって構成されている。先ずメインチャンバ９の構成について説明する。メインチャンバ９は長方形のカップ状に形成されており、その開口部に後述する第１吸着パッドが取り付けられる。また、メインチャンバ９の外形寸法は、上述した取り出し口８の内形寸法より小さい。取り出し口８から露出する包装材２に後述する第１吸着パッドを押し付けるためである。メインチャンバ９の底部に図示しないメインホースが連結されている。このメインホースは図示しない真空ポンプに接続されている。そのため、真空ポンプを作動させると、第１吸着パッドやメインチャンバ９、メインホースを介して空気が吸引され、その吸引力によって第１吸着パッドに包装材２が吸着される。また、前記底部に、昇降シリンダ１３におけるピストンが接続されており、昇降シリンダ１３によって上下動するように構成されている。さらに、ガイドシャフト１４が取り付けられている。可動台１１にそのガイドシャフト１４が挿入される図示しないガイド孔が形成されている。これらガイドシャフト１４およびガイド孔によってメインチャンバ９の上下動が案内されるようになっている。
【００１９】
上記の可動台１１は、その上側にメインチャンバ９を係合させてメインチャンバ９を水平に固定するように構成されている。また、可動台１１は、メインチャンバ９をスタッカ１に向けて上昇させる場合に、可動台１１の上側に固定されているメインチャンバ９がスタッカ１側を向くように、傾斜するように構成されている。図３に示すように、図示しないフレーム部材に、図３の左右方向で右下の端部１１Ａが回転可能に取り付けられている。昇降シリンダ１３を動作させると、メインチャンバ９が上昇し始める。このようにメインチャンバ９が上昇すると、それに伴って可動台１１は、前記右下の端部１１Ａを回転中心軸線として左上の端部１１Ｂが図３での斜め右上方に移動もしくは回動する。その結果、メインチャンバ９はスタッカ１側に向けられる。なお、可動台１１の回転角度θ２は例えば３０°に設計されている。メインチャンバ９を下降させると、可動台１１はこれとは反対方向に回動してその上面が水平になり、可動台１１の上部にメインチャンバ９が係合する。このように可動台１１にメインチャンバ９が係合している場合におけるメインチャンバ９の位置がいわゆるベース位置である。なお、上記のように傾けたメインチャンバ９と下部プレート７とのなす角度θ３は例えば１０°に設計されている。そのため、スタッカ１における束３の底面に対してメインチャンバ９や第１吸着パッドが１０°傾いた状態で接触しまた離隔する。
【００２０】
また、可動台１１に係合されたメインチャンバ９に隣接してサブチャンバ１２が取り付けられている。このサブチャンバ１２は、メインチャンバ９と共に作業台１０を構成し、この作業台１０の上面に第１吸着パッドと第２吸着パッドとが取り付けられ、それらのパッドを介して包装材２を吸い付けて固定する。具体的には、図４に示すように、メインチャンバ９によってスタッカ１から取り出した包装材２の開口部２Ａに対応する位置に配置されている。サブチャンバ１２は主としてメインチャンバ９と同様に構成されており、図示しないホースを介して真空ポンプに接続されている。第２吸着パッドの構成については後述する。
【００２１】
さらに図３に示すように、作業台１０の上方に、第３吸着パッド１５が設けられている。この第３吸着パッド１５は、作業台１０に固定した包装材２の開口部２Ａに押し付けられ、かつ、その開口部２Ａを吸引する。そして、作業台１０から離隔することにより、包装材２の開口部２Ａを開くように構成されている。詳細は図示しないが、メインチャンバ９やサブチャンバ１２と同様に、ホースを介して真空ポンプに接続されている。また、第３吸着パッド１５に図示しない昇降シリンダのピストンが接続されており、その昇降シリンダによって作業台１０に接近させられ、また離隔させられる。
【００２２】
ここで、上述した第１吸着パッドおよび第２吸着パッドの構成について説明する。図５に示すように、第１吸着パッド１６は、長方形であって、その外形寸法はメインチャンバ９と同じに設計されている。第１吸着パッド１６の幅方向での中央部に、その長さ方向に亘って延びるリブ部１７が形成されている。このリブ部１７を挟んで両側に、第１吸着パッド１６の板厚方向に測った深さが浅い溝部１８がリブ部１７に沿って形成されている。各溝部１８に、第１吸着パッド１６の板厚方向に貫通する孔が前記長さ方向に一定の間隔で複数形成されている。ここに示す例では、図５での上下にそれぞれ１２個ずつ形成されている。この第１吸着パッド１６をメインチャンバ９に取り付けて真空ポンプを作動させると、これらの孔および溝部１８を介してメインチャンバ９に空気が吸引され、その吸着力によって第１吸着パッド１６に包装材２が吸着される。つまり各孔は吸着孔として機能する。以下の説明では、各孔を吸着孔１９と記す。これらの吸着孔１９は、図５に示すように、第１吸着パッド１６における一方の端部側に片寄って形成されている。この一方の端部側に第２吸着パッド２０が配置される。また、図５の上下方向で第１吸着パッド１６の両端部は、板厚方向に測った高さがリブ部１７と同じ高さに設計されている。これらの両端部にボルト孔２１が形成されている。第１吸着パッド１６は各ボルト孔２１を使用して上述したメインチャンバ９にボルト締結される。
【００２３】
第２吸着パッド２０は、第１吸着パッド１６の長さ方向と平行な方向に測った長さが第１吸着パッド１６より短く、第１吸着パッド１６の幅方向と平行な方向に測った長さが第１吸着パッド１６より長く形成されている。第２吸着パッド２０の幅方向での両端部側は、図５に示すように、第１吸着パッド１６に延びて形成されている。こうすることにより、第２吸着パッド２０に、その長さ方向に測った長さが浅い凹部２２が形成され、この凹部２２に第１吸着パッド１６の一方の端部が配置されあるいは連結される。
【００２４】
また、第２吸着パッド２０に、その板厚方向に測った深さが浅い溝部２３が複数形成されている。ここに示す例では、３つ形成されており、前記幅方向に凹部と凸部とが交互に形成されている。各溝部２３は、第２吸着パッド２０の長さ方向で一方の端部から他方の端部に亘って延びている。第２吸着パッド２０の幅方向で両端側に形成された各溝部２３は、前記幅方向で中央部に形成された溝部２３より幅広に形成されている。各溝部２３に板厚方向に貫通する孔がそれぞれ１つずつ形成されている。したがって、これらの孔を介してサブチャンバ１２に空気が吸引され、その吸着力によって第２吸着パッド２０に包装材２の開口部２Ａが吸着される。各孔は吸着孔２４として機能する。なお、ここに示す例では、上述したように、第２吸着パッド２０の幅方向に凹部と凸部とが交互に形成されているため、その凹凸に沿うように包装材２の開口部２Ａにしわが形成される。第２吸着パッド２０の幅方向での中央部および両端部のそれぞれは同じ高さに設計されている。そして、第２吸着パッド２０の幅方向での中央部および両端部と、第１吸着パッド１６のリブ部１７および両端部とが同じ高さになるように可動台１１に固定される。
【００２５】
次に上述したこの発明に係る装置の作用について説明する。図６は、この発明に係る装置の動作を説明するための図である。例えば、メインスイッチをオンにし、図示しないセンサによって包装対象物を検出すると、図６の（ａ）に示すように、昇降シリンダ１３が動作を開始し、メインチャンバ９およびこれに取り付けられた第１吸着パッド１６がスタッカ１に向けて上昇させられる。昇降シリンダ１３のピストンが更に上昇させられると、取り出し口８からスタッカ１内に第１吸着パッド１６が進入する。スタッカ１内で最も下方に配置された束３の下面に、つまり、最も下側の包装材２に第１吸着パッド１６が押し付けられる。上記の束３は、図６の（ｂ）に示すように、第１吸着パッド１６によって僅かに押し上げられる場合がある。真空ポンプは動作しており、第１吸着パッド１６を介して空気が吸引されているため、その吸着力によって第１吸着パッド１６に包装材２が吸着される。
【００２６】
次いで、昇降シリンダ１３のピストンが戻されると、それに伴って第１吸着パッド１６が下降する。第１吸着パッド１６は下部プレート７に対して１０°傾斜しているため、上述したように押し上げられた束３は、包装材２の他方の端部２Ｂ側から下部プレート７に接触し始める。これらの接触点は、第１吸着パッド１６の下降に伴って、包装材２の他方の端部２Ｂ側から一方の端部２Ａ側に移動する。つまり、図６の左右方向での右側から左側に向けて移動する。これと併せて、第１吸着パッド１６に吸着されている包装材２の他方の端部２Ｂと、前記第１吸着パッド１６に吸着している包装材２の上に積層された他の包装材２の他方の端部２Ｂとが離隔し始める。すなわち、それらの包装材２の接触点もしくは剥離点は、上記と同様に、包装材２の他方の端部２Ｂ側から一方の端部２Ａ側に移動する。その結果、図６の（ｃ）に示すように、最も下側の包装材２が、前記束３の下から引き剥がされる。
【００２７】
包装材２の中央部は第１吸着パッド１６に吸着されているものの、その包装材２の外周部すなわち一方の端部２Ａは第１吸着パッド１６に吸着されていないため、図６の（ｄ）に示すように、第１吸着パッド１６から突出している。昇降シリンダ１３のピストンが更に戻されると、その過程で可動台１１に取り付けられた第２吸着パッド２０の凹部２２に第１吸着パッド１６の一方の端部が連結される。この際に、第１吸着パッド１６から突出している包装材２の一方の端部２Ａが第２吸着パッド２０に吸着される。また、可動台１１にメインチャンバ９が係合させられる。昇降シリンダ１３のピストンが元の位置に戻されると、可動台１１の回転角度は０°になる。このようにして図６の（ｅ）に示すように、作業台１０が構成される。真空ポンプは継続して動作しているため、作業台１０に包装材２が密着させられる。
【００２８】
作業台１０が構成されるのとほぼ同時に、第３吸着パッド１５の昇降シリンダが動作を開始し、作業台１０に接近する。そして、図６の（ｆ）に示すように、第３吸着パッド１５が第２吸着パッド２０に吸着されている包装材２の開口部２Ａに当接し、これを吸着する。これに続けて、第３吸着パッド１５の昇降シリンダのピストンを戻すと、第２吸着パッド２０と第３吸着パッド１５とが離隔する。その結果、図６の（ｇ）に示すように、包装材２の開口部２Ａが開かれる。この状態で第３吸着パッド１５の昇降シリンダの動作を一旦停止させ、あるいは、包装材２の開口部２Ａの開口に合わせて、包装対象物を包装材２の内部に挿入する。ここに示す例では、包装対象物をトング２５によって掴み持ち上げ、その状態で包装材２の内部に挿入している。このトング２５およびトング２５を動作させるための機構は、従来知られている機構であってよい。
【００２９】
包装材２に包装対象物が挿入されると、図６の（ｈ）に示すように、第３吸着パッド１５が退避させられる。つまり第３吸着パッド１５による吸引を一旦停止させるとともに、昇降シリンダのピストンを元に位置に戻す。次いで、前記トング２５を更に前進させ、作業台１０の前方に、作業台１０に隣接して配置されているコンベヤ２６上に進行させる。このコンベヤ２６はベルトコンベヤであって、従来知られている構成のベルトコンベヤであってよい。なお、コンベヤ２６上にトング２５が進行した状態では、包装材２の下部はコンベヤ２６に接触していない。
【００３０】
コンベヤ２６上にトング２５が進行すると、コンベヤ２６の側方に配置されているストッパ２７が動作する。このストッパ２７は包装材２の他方の端部２Ｂ側をコンベヤ２６上に押し付ける。トング２５を包装材２から引き抜く際に、トング２５の動作に伴って包装材２が移動することを抑制するためである。したがって、上記のストッパ２７によって包装材２の他方の端部２Ｂ側をコンベヤ２６上に押し付けている状態で包装対象物を掴んでいるトング２５が開放させられ、そのトング２５が包装材２から引き抜かれる。図６の（ｉ）は、トング２５を包装材２から引き抜いた状態を示している。そして図６の（ｊ）に示すように、包装材２に包まれた包装対象物がコンベヤ２６によって次工程に搬送される。
【００３１】
この発明に係る装置によれば、上述したように、積層方向で最も下側の包装材２と、前記最も下側の包装材２の上に積層された他の包装材２との接触点を移動させるように、包装材２の束３から最も下側の包装材２を引き剥がす。そのため、一枚ずつ確実にスタッカ１から取り出すことができる。また、このようにして取り出した包装材２の開口部２Ａを第２吸着パッド２０に吸着させてしわを形成するので、そのしわを介して包装材２の内部に空気が進入させやすくなり、容易に開口することができる。その結果、包装材２の取り出し動作および開口を高速かつ安定して行うことができる。
【００３２】
図７は、第１吸着パッド１６の構成の他の例を示す上視図である。ここに示す例は、図５に示す第１吸着パッド１６と比較して、吸着孔１９の数を少なくすると共に、一方の端部側に片寄らせて溝部１８を形成した例である。すなわち、第１吸着パッド１６の一方の端部側から予め定めた間隔をあけて上下に吸着孔１９がそれぞれ形成され、これらの吸着孔１９を基点として他方の端部側に一定の間隔で同様の孔径の吸着孔１９が形成されている。ここに示す例では、図７での上側と下側とに１１個ずつ形成されている。また、第１吸着パッド１６の板厚方向に測った深さが浅い溝部１８が２つ形成されている。各溝部は一方の端部側から他方の端部側に向かって延びており、各溝部１８に上述した吸着孔１９が５つずつ形成されている。このような構成であっても、上述した例と同様の作用・効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００３３】
１…スタッカ、  ２…包装材、  １６…第１吸着パッド。
【図１】
2018012524.tif 000003
【図２】
2018012524.tif 000004
【図３】
2018012524.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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