(57)【要約】【課題】ユーザが、自動運転の可否も含めて駐車場を検討・選択することができる駐車場に係る情報を提示する。【解決手段】自動運転装置（１）は、駐車位置情報から目的地の周辺の一又は複数の駐車位置を抽出すると共に、天候情報から目的地の周辺の天候を抽出して、抽出された一又は複数の駐車位置について、自動運転により車両を駐車可能か否かを判定する判定手段（１４）と、抽出された一又は複数の駐車位置及び判定手段による判定結果を示す情報を駐車位置候補情報としてユーザに提示する提示手段（１５）と、駐車位置候補情報により示される一又は複数の駐車位置のうち、ユーザにより選択された駐車位置までの車両の走行経路を算出する経路算出手段（１４）と、算出された走行経路に沿って移動するように車両を自動制御する制御手段（２１）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転装置であって、
ユーザの入力を受け付け可能な入力手段と、
駐車位置情報を格納する格納手段と、
天候情報を検出する天候検出手段と、
前記駐車位置情報から、前記入力手段を介して入力された目的地の周辺の一又は複数の駐車位置を抽出すると共に、前記天候情報から前記目的地の周辺の天候を抽出して、前記抽出された一又は複数の駐車位置について、自動運転により前記車両を駐車可能か否かを判定する判定手段と、
前記抽出された一又は複数の駐車位置及び前記判定手段による判定結果を示す情報を駐車位置候補情報として前記ユーザに提示する提示手段と、
前記駐車位置候補情報により示される一又は複数の駐車位置のうち、前記ユーザにより前記入力手段を介して選択された駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する経路算出手段と、
前記算出された走行経路に沿って移動するように前記車両を自動制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転装置に関し、特に、目的地周辺の駐車場に係る情報を提示可能な自動運転装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地周辺の駐車場に係る情報を提示する装置として、例えば、目的地周辺の各駐車場の情報を取得して、現在地から案内対象として選定された駐車場までの経路を探索し案内を行うナビゲーション装置であって、例えば案内経路を逸脱した等の場合、各駐車場の情報を再度取得して、案内対象の駐車場を選定しなおすナビゲーション装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
尚、車両から目的地までの距離が所定距離内となった場合に、地図表示縮尺が、細街路まで明瞭に視認できる縮尺に自動的に変更され、表示装置に地図画像が拡大表示されるナビゲーション装置が提案されている（特許文献２参照）。目的地周辺の気象情報を表示させ、また、目的地の天候がユーザの希望にそぐわない場合には、代替となる目的地の候補を提示するナビゲーション装置が提案されている（特許文献３参照）。駐車場が目的地として設定されているときに、現在地から目的地までの所要時間が短くなるほど、目的地となっている駐車場及びその周辺の駐車場各々の満空情報を取得する間隔を短くするナビゲーション装置が提案されている（特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１６８７１３号公報
【特許文献２】特開２００９−０９２５３４号公報
【特許文献３】特開２００８−０３９６７６号公報
【特許文献４】特開２００９−２０４５７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術を、自動運転車両に適用する場合、車両の乗員（即ち、ユーザ）の希望に基づいて駐車場（又は駐車位置）が選定されると、駐車環境によっては自動運転車両が適切に駐車できない可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザが、自動運転の可否も含めて駐車場を検討・選択することができる駐車場に係る情報を提示する自動運転車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の自動運転装置は、上記課題を解決するために、車両の自動運転装置であって、ユーザの入力を受け付け可能な入力手段と、駐車位置情報を格納する格納手段と、天候情報を検出する天候検出手段と、前記駐車位置情報から、前記入力手段を介して入力された目的地の周辺の一又は複数の駐車位置を抽出すると共に、前記天候情報から前記目的地の周辺の天候を抽出して、前記抽出された一又は複数の駐車位置について、自動運転により前記車両を駐車可能か否かを判定する判定手段と、前記抽出された一又は複数の駐車位置及び前記判定手段による判定結果を示す情報を駐車位置候補情報として前記ユーザに提示する提示手段と、前記駐車位置候補情報により示される一又は複数の駐車位置のうち、前記ユーザにより前記入力手段を介して選択された駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する経路算出手段と、前記算出された走行経路に沿って移動するように前記車両を自動制御する制御手段と、を備える。
【０００８】
本発明の自動運転装置によれば、自動運転により車両を駐車可能か否かの判定結果を含む駐車位置候補情報が、ユーザに提示される。このため、当該自度運転装置のユーザは、自動運転の可否も含めて駐車位置を検討・選択することができる。
【０００９】
「駐車位置」は、例えば駐車場、車寄せ、時間制限駐車区間等の車両を駐車させることが可能な場所を意味する。「駐車」は、駐車（日本の道路交通法では“車両等を継続的に停止させること”）に限らず、停車（日本の道路交通法では、“車両等が停止することで駐車以外のもの”）も含む概念である。
【００１０】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る自動運転動作を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る駐車経路生成処理を示すフローチャートである。
【図４】変形例に係る表示変更処理を示すフローチャートである。
【図５】表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の自動運転装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
＜第１実施形態＞
本発明の自動運転装置に係る第１実施形態について、図１及び図２を参照して説明する。
【００１４】
（装置構成）
本実施形態に係る自動運転装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る自動運転装置の構成を示すブロック図である。
【００１５】
自動運転装置１は、車両（図示せず）に搭載されている。図１において、自動運転装置１は、ナビゲーション装置１０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２１、各種センサ２２、周辺認識装置２３、自己位置推定装置２４及び各種アクチュエータ２５を備えて構成されている。
【００１６】
ＥＣＵ２１は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置（即ち、当該自動運転装置１を搭載する車両の現在地）及びナビゲーション装置１０が有する地図情報（図示せず）に基づいて生成された、現在地から目的地までの走行経路に沿って車両が移動するように、各種センサ２２及び周辺認識装置２３各々の出力に基づいて各種アクチュエータ２５を制御する。
【００１７】
各種センサ２２には、例えば車輪速センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ等が含まれる。各種アクチュエータ２５には、例えばスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータ等が含まれる。周辺認識装置２３には、例えば車両周辺を撮像するカメラ、レーダ装置等が含まれる。カメラにより撮像された画像やレーダ装置による計測結果に基づく周辺認識には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１８】
自己位置推定装置２４は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの衛星信号を受信して自己位置を推定可能に構成されている。自己位置推定装置２４は、更に、例えば車輪速センサやジャイロ等の出力に基づいて、所謂自律航法（Ｄｅａｄ  Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：ＤＲ）により自己位置を推定可能に構成されていてもよい。
【００１９】
ナビゲーション装置１０は、入力部１１、降雨センサ１２、駐車場データベース１３、演算部１４及び表示部１５を備えて構成されている。入力部１１は、例えば操作ボタンやタッチパネル等により構成されている。
【００２０】
駐車場データベース１３には、例えば駐車場、車寄せ、時間制限駐車区間等の車両を駐車させることが可能な場所の情報（以降、適宜“駐車場情報”と称する）が格納されている。駐車場情報には、駐車場等の地図上の位置の他に、例えば種別（例えば平面駐車場、立体駐車場等）、駐車台数、駐車料金、屋根の有無、営業時間等の情報が含まれる。ナビゲーション装置１０が、例えば駐車場の管理システム等と無線通信により通信可能である場合は、現在の駐車台数又は空スペース数を示す情報が、駐車場情報に含まれてよい。
【００２１】
（自動運転動作）
次に、上述の如く構成された自動運転装置１の動作時に行われる自動運転動作について、図２のフローチャートを参照して説明する。本実施形態では、当該自動運転装置１により自動運転されている車両が目的地付近に到達した際の動作について説明する。
【００２２】
図２において、ナビゲーション装置１０の演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び走行経路に基づいて、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１以上であると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）。演算部１４は、第１所定期間経過後に、再びステップＳ１０１の判定を行う。
【００２３】
他方、ステップＳ１０１の判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１未満であると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、演算部１４は、駐車場データベース１３から目的地周辺の駐車場情報を取得する（ステップＳ１０２）。演算部１４は、ステップＳ１０２の処理と並行して、降雨センサ１２の出力に基づいて、目的地周辺の天候情報（ここでは、雨が降っているか否か）を取得する（ステップＳ１０３）。
【００２４】
演算部１４は、取得された駐車場情報により示される一又は複数の駐車場等について、取得された天候情報に基づいて、自動運転による駐車が可能か否かを判定する（ステップＳ１０４）。演算部１４は、例えば雨が降っている場合、屋根のない駐車場については、自動運転による駐車は好ましくない（即ち、“否”）と判定する。この理由は、自動運転による駐車では、例えば駐車スペースを示す白線等を基準として駐車が行われるので、例えば駐車スペースの水たまりによって、又は、雨による汚れによって、白線等が正しく検出されないと、自動運転による駐車が適切に行われない可能性があるからである。他方、演算部１４は、例えば屋根付きの駐車場については、雨が降っているか否かにかかわらず、自動運転による駐車が可能であると判定する。
【００２５】
次に、演算部１４は、ステップＳ１０４の処理における判定結果及び取得された駐車場情報に基づいて、駐車位置候補を表示部１５上に表示する（ステップＳ１０５）。駐車位置候補は、例えば駐車場等の名称、自動運転による駐車の可否、目的地までの徒歩での移動時間等を示す文字として表示部１５上に表示されてもよいし、駐車場等と目的地との位置関係を示す画像として表示部１５上に表示されてもよい。駐車位置候補が画像として表示される場合、例えば駐車場等を示すアイコンの色を変更することにより、自動運転による駐車の可否が示されてよい。
【００２６】
ユーザの選択結果が、入力部１１を介して取得された場合（ステップＳ１０６）、演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び地図情報に基づいて、現在地から選択結果により示される駐車場等までの走行経路を生成する（ステップＳ１０７）。演算部１４は、生成された走行経路を、ステップＳ１０４の処理における判定結果と併せて、ＥＣＵ２１に出力する。
【００２７】
ＥＣＵ２１は、ステップＳ１０７の処理において生成された走行経路に沿って車両が移動するように、各種センサ２２及び周辺認識装置２３各々の出力に基づいて各種アクチュエータ２５を制御する。このとき、ＥＣＵ２１は、選択結果により示される駐車場等において自動運転による駐車が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００２８】
ステップＳ１０８の判定において、自動運転による駐車が必要であると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２１は、車両が選択結果により示される駐車場等に到着した後、自動運転により車両を駐車させる（ステップＳ１０９）。他方、ステップＳ１０８の判定において、自動運転による駐車が必要でないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ＥＣＵ２１は、車両が選択結果により示される駐車場等に到着した後、例えば手動での駐車を促す文字又は音声を出力する（ステップＳ１１０）。
【００２９】
実施形態に係る「入力部１１」、「降雨センサ１２」、「駐車場データベース１３」、「表示部１５」及び「ＥＣＵ２１」は、夫々、本発明に係る「入力手段」、「天候検出手段」、「格納手段」、「提示手段」及び「制御手段」の一例である。実施形態に係る「演算部１４」は、本発明に係る「判定手段」及び「経路算出手段」の一例である。
【００３０】
＜第２実施形態＞
自動運転装置に係る第２実施例について図３を参照して説明する。第２実施例では、自動運転動作の一部が異なる以外は、上述した第１実施例と同様である。よって、第２実施例について、第１実施例と重複する説明を適宜省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図３を参照して説明する。
【００３１】
図３において、ナビゲーション装置１０の演算部１４は、ステップＳ１０２の処理と並行して、降雨センサ１２の出力に基づいて、目的地周辺の降雨情報を取得する（ステップＳ２０１）。次に、演算部１４は、取得された降雨情報に基づいて、雨が降っているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００３２】
ステップＳ２０２の判定において、雨が降っていると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、演算部１４は、ステップＳ１０２の処理において取得された駐車場情報に基づいて、屋根の有無が明記された駐車位置候補を表示部１５上に表示する（ステップＳ２０３）。
【００３３】
ユーザの選択結果が、入力部１１を介して取得された場合（ステップＳ２０４）、演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び地図情報に基づいて、現在地から選択結果により示される駐車場等までの走行経路を生成する（ステップＳ２０５）。
【００３４】
ステップＳ２０２の判定において、雨が降っていないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、演算部１４は、ステップＳ１０２の処理において取得された駐車場情報に基づいて、目的地に最も近い駐車場等を選択する。演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び地図情報に基づいて、現在地から該選択された駐車場等までの走行経路を生成する（ステップＳ２０６）。
【００３５】
＜変形例＞
第１及び第２実施形態に係る自動運転装置１の変形例について、図４及び図５を参照して説明する。変形例では、ナビゲーション装置１０における表示動作について説明する。ナビゲーション装置１０の表示部１５には、地図（更には、自己位置を示すマーク）が表示されているものとする。
【００３６】
図４において、ナビゲーション装置１０の演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び走行経路に基づいて、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。この判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１以上であると判定された場合（ステップＳ３０１：Ｎｏ）、演算部１４は、表示部１５に表示されている地図の拡大率を維持して（即ち、ユーザにより設定された拡大率を維持して）（ステップＳ３０２）、再びステップＳ１０１の判定を行う。
【００３７】
他方、ステップＳ３０１の判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ１未満であると判定された場合（ステップＳ３０１：Ｙｅｓ）、演算部１４は、駐車場データベース１３から目的地周辺の駐車場情報を取得する（ステップＳ３０３）。演算部１４は、ステップＳ３０３の処理と並行して、降雨センサ１２の出力に基づいて、目的地周辺の降雨情報を取得する（ステップＳ３０４）。
【００３８】
次に、演算部１４は、取得された降雨情報に基づいて、雨が降っているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。この判定において、雨が降っていると判定された場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、演算部１４は、表示部１５に表示されている地図の拡大率を所定の第１拡大率に変更すると共に、取得された駐車場情報に基づいて、地図上に目的地周辺の駐車場等を示すアイコンを表示する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６の処理では、屋根付きの駐車場等を示すアイコンと、屋根なしの駐車場等を示すアイコンとが重なって表示される場合、演算部１４は、屋根付きの駐車場を示すアイコンのみを地図上に表示する。
【００３９】
他方、ステップＳ３０５の判定において、雨が降っていないと判定された場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、演算部１４は、表示部１５に表示されている地図の拡大率を所定の第２拡大率に変更すると共に、取得された駐車場情報に基づいて、地図上に目的地周辺の駐車場等を示すアイコンを表示する（ステップＳ３０７）。尚、「第２拡大率」は、「第１拡大率」と異なっていてもよいし、同じであってもよい。
【００４０】
次に、演算部１４は、自己位置推定装置２４により推定された自己位置、及び走行経路に基づいて、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ２（ただし、ｔｈ２＜ｔｈ１）未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。この判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ２以上であると判定された場合（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、演算部１４は、第２所定期間経過後に、再びステップＳ３０５の判定を行う。
【００４１】
他方、ステップＳ３０８の判定において、現在地から目的地までの距離が閾値ｔｈ２未満であると判定された場合（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、表示部１５に表示されている地図の拡大率を所定の第３拡大率に変更すると共に、駐車場等から目的地までの歩行経路を表示する（ステップＳ３０９）。ここで、「第３拡大率」は、「第１拡大率」及び「第２拡大率」よりも大きな値である。
【００４２】
ステップＳ３０９の処理の結果、例えば図５に示すような画像が、表示部１５上に表示される。図５において、「Ｇ」及び「Ｐ」は、夫々、「目的地」及び「駐車場等」を示している。駐車場等を示すアイコンにおいて、三角は、「屋根付き」であることを示している。該アイコンにおいて、網かけの目盛は、「使用率」を表している。該アイコンにより示される情報は、ステップＳ３０３の処理により取得された駐車場情報に基づいている。
【００４３】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１…自動運転装置、１０…ナビゲーション装置、１１…入力部、１２…降雨センサ、１３…駐車場データベース、１４…演算部、１５…表示部、２１…ＥＣＵ、２２…各種センサ、２３…周辺認識装置、２４…自己位置推定装置、２５…各種アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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