(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機の着陸中にローカライザ偏差を計算するための飛行制御モジュールを提供する【解決手段】航空機の着陸中にローカライザ偏差４２４、４２６を計算するための飛行制御モジュール４０２が提供される。前記飛行制御モジュール４０２は通信インタフェース４１５およびプロセッサ４３４を含む。前記通信インタフェース４１５は前記航空機に対する慣性データを受信するように構成される。前記プロセッサ４３４は前記通信インタフェース４１５に接続され、前記慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差４３６を計算するように構成される。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機の着陸中にローカライザ偏差を計算するための飛行制御モジュール（４０２）であって、
前記航空機（１０２）に対する慣性データを受信するように構成された通信インタフェース（４１５）と、
前記通信インタフェース（４１５）に接続され、前記慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差（４３６）を計算するように構成されたプロセッサ（４３４）と、
を備える、飛行制御モジュール（４０２）。
【請求項２】
前記通信インタフェース（４１５）はさらに、前記航空機（１０２）により受信されたローカライザ送信に基づいて計算されたそれぞれのローカライザ偏差を示す第１のおよび第２のローカライザ偏差信号（４２４、４２６）を受信するように構成される、請求項１に記載の飛行制御モジュール。
【請求項３】
前記航空機（１０２）の自動着陸システム（４２８）を制御する際に使用するための前記それぞれのローカライザ偏差（４２４、４２６）および前記慣性ローカライザ偏差（４３６）から１つのローカライザ偏差を選択するように構成された信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）モジュール（４４０）さらに備える、請求項２に記載の飛行制御モジュール。
【請求項４】
前記ＳＳＦＤモジュールは、前記それぞれのローカライザ偏差（４２４、４２６）および前記慣性ローカライザ偏差（４３６）から中央値を選択するように構成された中値セレクタ（４４０）を含む、請求項３に記載の飛行制御モジュール。
【請求項５】
前記プロセッサ（４３４）は、前記通信インタフェース（４１５）を通じて受信されたローカライザ偏差信号および滑走路横断加速度（４１６）を含む前記慣性データに基づいて、フィルタされたローカライザ偏差（４４６）を生成するように構成された補完フィルタ（５０２）を備える、請求項１乃至４の何れか１項に記載の飛行制御モジュール。
【請求項６】
前記通信インタフェース（４１５）は通信バス（４１４）を通じて慣性基準ユニット（ＩＲＵ）（３０４）に接続されるように構成され、前記ＩＲＵ（３０４）は地上速度センサ（３１０）、航跡角センサ（３１２）、および航空機ヘディングセンサ（３１４）を備え、前記慣性データは地上速度、航跡角、および航空機ヘディングを含む、請求項５に記載の飛行制御モジュール。
【請求項７】
前記通信インタフェース（４１５）はさらに、磁気滑走路ヘディング（３０８）を受信するように構成され、前記プロセッサ（４３４）はさらに、前記磁気滑走路ヘディング（３０８）、前記地上速度（３１０）、および前記補完フィルタ（５０２）により計算されたローカライザ偏差率（５２６）に基づいて、調節された滑走路ヘディング（５３８）を計算するように構成される、請求項６に記載の飛行制御モジュール。
【請求項８】
前記プロセッサはさらに、
前記地上速度（３１０）、前記航跡角（３１２）、および前記調節された滑走路ヘディング（５３８）に基づいて、前記ＩＲＵ（３０４）での慣性クロス滑走路速度（３１８）を計算し、
補正を前記慣性ローカライザ偏差（４３６）に適用する、
ように構成され、
前記補正は、前記調節された滑走路ヘディング（５３８）、前記航空機ヘディング（３１４）、および前記ＩＲＵ（３０４）および前記航空機（１０２）のガイダンス制御点（３０２）の間の距離に基づいて計算される、請求項７に記載の飛行制御モジュール。
【請求項９】
着陸中に航空機に対するローカライザ偏差を検出する方法であって、
計器着陸システム（ＩＬＳ）ローカライザ信号を受信するステップ（６１０）と、
前記ＩＬＳローカライザ信号に基づいてマルチモード受信機（ＭＭＲ）ローカライザ偏差（４２４、４２６）を計算するステップ（６２０）と、
前記ＭＭＲローカライザ偏差（４２４、４２６）をフィルタするステップ（６３０）と、
フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差（４４６）に基づいて慣性ローカライザ偏差計算を開始するステップ（６４０）と、
前記フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差（４４６）から前記航空機（１０２）に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）（３０４）により生成された慣性データを統合して、前記ＩＲＵ（３０４）での慣性ローカライザ偏差（４３６）を生成するステップ（６５０）と、
前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性ローカライザ偏差（４３６）をガイダンス制御点（ＧＣＰ）（３０２）に変換するステップ（６６０）と、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記ＭＭＲローカライザ偏差（４２４、４２６）をフィルタするステップは、前記ＩＲＵ（３０４）により測定された滑走路横断加速度を、補完フィルタ（５０２）を用いて前記ＭＭＲローカライザ偏差（４２４、４２６）と混合するステップを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＩＲＵ（３０４）により生成された前記慣性データを統合するステップは、
前記ＩＲＵ（３０４）により測定された地上速度（３１０）および航跡角（３１２）、および滑走路ヘディング（３０８）に基づいて慣性クロス滑走路速度を計算するステップと、
前記フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差から前記慣性クロス滑走路速度（３１８）を統合して、前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性ローカライザ偏差（４３６）を生成するステップと、
を含む、請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記ＩＲＵ（３０４）により生成された前記慣性データを統合するステップはさらに、
前記地上速度（３１０）、前記航跡角（３１２）、およびローカライザ偏差率（５２６）に基づいて滑走路ヘディング（３０８）に対する誤り訂正を計算するステップであって、前記ローカライザ偏差率（５２６）は前記ＭＭＲローカライザ偏差（４２４、４２６）に基づいて計算される、ステップと、
前記誤り訂正を磁気滑走路ヘディング（３０８）に適用して、前記慣性クロス滑走路速度（３１８）を計算し、前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性ローカライザ偏差（４３６）を前記ＧＣＰ（３０２）に変換する際に使用するための調節された滑走路ヘディング（５３８）を生成するステップと、
を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性ローカライザ偏差（４３６）を前記ＧＣＰ（３０２）に変換するステップは、
前記ＩＲＵ（３０４）により測定された航空機ヘディング（３１４）および滑走路ヘディング（３０８）に基づいて前記ＩＲＵ（３０４）および前記ＧＣＰ（３０２）の間のクロス滑走路位置差を計算するステップと、
前記クロス滑走路位置差を前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性ローカライザ偏差（４３６）に追加して、前記ＧＣＰ（３０２）での慣性ローカライザ偏差（４３６）を生成するステップと、
を含む、請求項９乃至１２の何れか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記慣性ローカライザ偏差（４３６）計算を開始するステップは、前記航空機（１０２）の高度が予め決定された閾値（５３０）を下回った際に、前記フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差をラッチするステップを含む、請求項９乃至１３の何れか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は一般に飛行制御システムに関し、より具体的には、合成慣性ローカライザ偏差を利用する飛行制御モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの既知の航空機は着陸中の航空機を制御する自動着陸システムを有する。自動着陸システムはますますより一般的になっており、計器飛行方式（ＩＦＲ）のもとでの計器着陸および有視界飛行方式（ＶＦＲ）のもとでの着陸の両方に頻繁に依存する。既知の自動着陸システムは、例えば、マルチモード受信機（ＭＭＲ）のような様々な受信機を利用して、地上から送信された誘導信号を受信する。かかる誘導信号は、例えば、計器着陸システム（ＩＬＳ）信号、全地球測位システム（ＧＰＳ）着陸システム（ＧＬＳ）信号、および／またはマイクロ波着陸システム（ＭＬＳ）信号を含んでもよい。当該誘導信号は、航空機に、滑走路に対する所望の垂直および水平経路と相対的なその位置を、タッチダウンの後のロールアウトを通じて知らせる。当該所望の垂直経路はグライドスロープと呼ばれ、当該水平経路はローカライザと称される。グライドスロープは一般に、滑走路閾値を１０００フィート超えたところで地上との所望の切片を伴う３度の下降として定義される。ローカライザは航空機を滑走路中心線に導く。
【０００３】
地上から送信された誘導信号はオンボード・アンテナにより受信され、冗長なＭＭＲにルーティングされる。各ＭＭＲは、自動着陸システムを含む飛行制御モジュールにルーティングされるローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差を計算する。ローカライザ偏差は、滑走路中心線への所望の経路と相対的な航空機の位置の指示である。例えば、ローカライザ偏差は、航空機が滑走路中心線のおおよそ２度左にあると示してもよい。グライドスロープ偏差は、滑走路への所望のグライドスロープと相対的な航空機の位置の指示である。例えば、グライドスロープ偏差は、航空機が当該所望のグライドスロープの１度下にあると示してもよい。当該飛行制御モジュールは、ローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差を使用して、自動着陸システムを調節し航空機の制御面に指令する。
【０００４】
多くの既知の自動着陸システムは、３つの独立に計算されたローカライザとグライドスロープ偏差を必要とする。かかる冗長性は、或るローカライザ偏差または或るグライドスロープ偏差が失敗した場合に、自動着陸システムが依然として航空機を制御するための２つの良好な信号を有することを保証する。３つのローカライザおよびグライドスロープ偏差を独立に計算するのに必要な冗長な機器は航空機にコストと重量を追加する。当該利用可能なローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差が予め決定された閾値を超えて一致しない場合、自動着陸システムはパイロットに対する航空機の制御を失う。信頼できる、即ち、「良好な」ローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差信号の利用可能性は航空機が２００フィート未満に降下するとき特に重要である。なぜならば、エラーのマージンはよりきつく、自動着陸システムによる逸脱した制御は航空機が滑走路から逸れる結果となりうるからである。したがって、故障したまたは間違ったローカライザまたはグライドスロープ信号が検出されたとき、当該飛行制御システムは当該良好なローカライザおよびグライドスロープ信号に依存するか、または、制御をパイロットに放棄する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の１態様によれば、航空機の着陸中にローカライザ偏差を計算するための飛行制御モジュールが提供される。当該飛行制御モジュールは通信インタフェースおよびプロセッサを含む。当該通信インタフェースは航空機に対する慣性データを受信するように構成される。当該プロセッサは当該通信インタフェースに接続され、当該慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差を計算するように構成される。
【０００６】
本開示の別の態様に従って、航空機を着陸させるための飛行制御システムが提供される。当該飛行制御システムは通信バス、第１のおよび第２のマルチモード受信機（ＭＭＲ）、および飛行制御モジュールを含む。第１のおよび第２のＭＭＲは、当該通信バスに接続され、受信されたローカライザ信号に基づいて第１のおよび第２のローカライザ偏差を計算するように構成される。第１のおよび第２のＭＭＲはさらに、第１のおよび第２のローカライザ偏差を示す第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を当該通信バスで送信するように構成される。当該飛行制御モジュールは当該通信バスに接続され、航空機に対する慣性データおよび第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を当該通信バス上で受信するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、当該慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差を計算するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、第１のおよび第２のローカライザ偏差および当該慣性ローカライザ偏差から１つのローカライザ偏差を選択するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、当該１つのローカライザ偏差を航空機に対する自動着陸システムに送信するように構成される。
【０００７】
さらに本開示の別の態様に従って、着陸中に航空機に対するローカライザ偏差を検出する方法が提供される。当該方法は、計器着陸システム（ＩＬＳ）ローカライザ信号を受信するステップを含む。当該方法はさらに、当該ＩＬＳローカライザ信号に基づいてＭＭＲローカライザ偏差を計算するステップを含む。当該方法はさらに当該ＭＭＲローカライザ偏差をフィルタするステップを含む。当該方法はさらに、フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差に基づいて慣性ローカライザ偏差計算を開始するステップを含む。当該方法はさらに、当該フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差からの航空機に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）により生成された慣性データを統合して、当該ＩＲＵでの慣性ローカライザ偏差を生成するステップを含む。当該方法はさらに、当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差をガイダンス制御点（ＧＣＰ）に変換するステップを含む。
【０００８】
説明した特徴、機能、および利点を様々な実施形態において独立に実現してもよく、または、さらに他の実施形態において結合してもよい。それらのさらなる詳細を、以下の説明と図面を参照して理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】航空機を着陸させる際に使用するための例示的な計器着陸システム（ＩＬＳ）の上面斜視図である。
【図２】図１に示す当該例示的なＩＬＳの側面斜視図である。
【図３】図１および２に示す着陸中の航空機の上面斜視図である。
【図４】図１乃至３に示す航空機に対する例示的な飛行制御システムのブロック図である。
【図５】図４に示す当該飛行制御システムで使用するための例示的な飛行制御モジュールの機能ブロック図である。
【図６】図４に示す当該飛行制御システムで使用するためのローカライザ偏差を検出する例示的な方法の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本明細書で説明する際、単数で記載されるかまたは「ａ」もしくは「ａｎ」が先行する要素またはステップは、特に断らない限り、複数の要素またはステップを排除しないと理解されるべきである。さらに、本発明の「１実施形態」または「例示的な実施形態」への言及は、記載した図面も取り込む追加の実施形態の存在を排除することを意図したものではない。
【００１１】
図１は、航空機１０２を着陸させる際に使用するための例示的な計器着陸システム（ＩＬＳ）１００の上面からの斜視図である。図２は、ＩＬＳ１００の側面からの別の斜視図である。航空機１０２は滑走路１０４への着陸アプローチの間にあると示されている。滑走路１０４は、例示的な目的のため航空機１０２に向かってかつ航空機１０２を超えて延伸する滑走路中心線１０６により特徴づけられる。
【００１２】
図１を参照すると、当該例示的な実施形態において、ＩＬＳ１００はローカライザ送信器１０８およびグライドスロープ送信器１１０を含む。ローカライザ送信器１０８は第１のローカライザ・ビーム１１２および第２のローカライザ・ビーム１１４を航空機１０２に向かって送信する。第１のローカライザ・ビーム１１２および第２のローカライザ・ビーム１１４は、滑走路中心線１０６と相対的な航空機１０２の水平位置を示すローカライザ偏差を生成するために航空機１０２により受信され処理されるＩＬＳローカライザ信号を協調して定義する。ローカライザ信号は一般に、タキシングの前の滑走路に沿った着陸とロールアウト、即ち、減速、を通じて航空機１０２を制御するために使用される。
【００１３】
図２を参照すると、航空機１０２は、滑走路１０４に対する滑走路閾値を超えた所定の距離で滑走路１０４と交差する所定のグライドスロープ１１６に沿って滑走路１０４にアプローチする。当該所定の距離は一般に、例えば、滑走路閾値から少なくとも１０００フィートであり、これは一般にグライドスロープ送信器１１０の場所である。グライドスロープ１１６はグライドスロープ１１６と滑走路１０４の間で測定されたグライドスロープ角度１１８により定義される。例えば、典型的なグライドスロープはおおよそ３°に等しいグライドスロープ角度１１８により定義される。グライドスロープ送信器１１０は、第１のグライドスロープ・ビーム１２０と第２のグライドスロープ・ビーム１２２を航空機１０２に向かって送信する。第１のグライドスロープ・ビーム１２０および第２のグライドスロープ・ビーム１２２は、グライドスロープ１１６と相対的な航空機１０２の垂直位置を示すグライドスロープ偏差を生成するために航空機１０２により受信され処理されるＩＬＳグライドスロープ信号を定義する。グライドスロープ信号は一般に、航空機１０２がフレア高度、即ち、航空機１０の機首が着陸前にピッチアップするときの高度に達するまで航空機１０２を制御するために使用される。当該ピッチアップは、一般に５０および７５フィートの間で生ずる。当該フレア高度に到達したとき、航空機１０２は一般に、着陸のために航空機１０２を滑走路１０４に導く無線高度計に切り替える。代替的な実施形態では、フレア高度は７５フィートより大きくてもよく、または、幾つかの実施形態では、５０フィート未満であってもよい。
【００１４】
図３は着陸中の航空機１０２の斜視図である。図３は滑走路１０４に着陸する航空機１０２の上面図を示す。航空機１０２は、航空機１０２に対する全ての飛行制御コマンドが参照されるガイダンス制御点（ＧＣＰ）３０２を含む。ＧＣＰ３０２は一般に航空機１０２の機首に配置される。航空機１０２はまた、航空機１０２の線形および角加速度を検出するための様々なセンサを含む慣性基準ユニット（ＩＲＵ）３０４を含む。これらは３つの軸、即ち、ピッチ、ロール、およびヨーに沿った航空機１０２の加速度、速度、および姿勢に変換可能である。ＩＲＵ３０４は一般に航空機１０２の中心にまたはその付近に配置される。当該中心は、航空機１０２の翼３０５と機体３０７の交点として図３に示されている。したがって、ＧＣＰ３０２およびＩＲＵ３０４は一般に、航空機１０２の機体３０７の長さの一部に沿って延伸する距離３０６により分離される。
【００１５】
滑走路１０４は、磁北（Ｎ）と相対的な滑走路ヘディング３０８により特徴づけられる滑走路中心線１０６を含む。滑走路ヘディング３０８は一般に航空機１０２とそのナビゲーション・システムにより知られており、しばしば磁気滑走路ヘディングと呼ばれる。着陸中に、航空機１０２は磁北と相対的に航跡角、または単純にトラック３１２に沿って地上速度３１０で移動する。地上速度３１０およびトラック３１２はＩＲＵ３０４により測定可能である。さらに、航空機１０２は磁北と相対的に航空機ヘディング３１４とともに移動する。磁北は一般に航空機１０２の機首が指している方向として定義される。航空機ヘディング３１４はまた、ＩＲＵ３０４により測定可能である。例えば、横風のような特定の環境下で、トラック３１２および航空機ヘディング３１４が異なってもよいことに留意されたい。
【００１６】
図３は、滑走路中心線１０６からＩＲＵ３０４へ測定されたローカライザ偏差３１６を有する方位での航空機１０２を示す。ＩＲＵ３０４および滑走路ヘディング３０８により測定された慣性加速度が与えられると、航空機１０２は、時間とともにローカライザ偏差３１６を増大または減少させＧＣＰ３０２に変換しうる慣性クロス滑走路速度３１８を計算してもよい。
【００１７】
図４は図１乃至３に示す航空機１０２のための例示的な飛行制御システム４００のブロック図である。飛行制御システム４００はアクチュエータ制御モジュール４０４にコマンドを送信することで航空機１０２を制御する飛行制御モジュール４０２を含む。飛行制御モジュール４０２はアクチュエータ制御モジュール４０４と通信バス４０６上で通信する。アクチュエータ制御モジュール４０４は、航空機１０２の様々な飛行制御面に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ４０８を制御する。アクチュエータ制御モジュール４０４はアクチュエータ４０８と通信バス４１０上で通信する。
【００１８】
航空機１０２は飛行パラメータを測定し通信バス４１４で送信されるデータを生成する様々なセンサ４１２を含む。飛行制御モジュール４０２は、通信インタフェース４１５を通じて通信バス４１４に通信可能に接続され、当該データへのアクセスを得る。
【００１９】
センサ４１２は、滑走路横断加速度４１６、地上速度３１０、航跡角３１２、および航空機ヘディング３１４を提供するＩＲＵ３０４に配置された様々な加速度計およびジャイロスコープを含む。通信バス４１４はＩＲＵ３０４に接続されるように構成される。ＩＲＵ３０４は慣性データを提供する。通信バス４１４はさらに、滑走路ヘディング３０８を提供するナビゲーション・システム（図示せず）と航空機１０２に対する高度を提供するレーダ高度計４１８のような様々な他のデータ・ソースに接続される。通信バス４１４はさらに、左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２に接続される。左ＭＭＲ４２０は左ＭＭＲローカライザ偏差４２４を提供する。右ＭＭＲ４２２は右ＭＭＲローカライザ偏差４２６を提供する。
【００２０】
通信インタフェース４１５は、航空機１０２により受信されるローカライザ送信に基づいて計算される左ＭＭＲローカライザ偏差４２４および右ＭＭＲローカライザ偏差４２６のようなそれぞれのローカライザ偏差を示す第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を受信する。
【００２１】
飛行制御モジュール４０２は自動着陸システム４２８を含む。飛行制御モジュール４０２は、通信バス４１４からのデータを受信し処理して、アクチュエータ制御モジュール４０４に対するコマンドを生成するために自動着陸システム４２８により使用されるローカライザ偏差信号を生成する。飛行制御モジュール４０２は、変調度（ｄｄｍ）の差異で表された左ＭＭＲローカライザ偏差４２４および右ＭＭＲローカライザ偏差４２を受信する６。飛行制御モジュール４０２は、それぞれ利得Ｋｄｄｍ−ｄｅｇｒｅｅｓをｄｄｍ値に適用して左ＭＭＲローカライザ偏差４２４および右ＭＭＲローカライザ偏差４２６を度に変換する増幅器４３０および４３２を備える。
【００２２】
飛行制御モジュール４０２は、通信バス４１４で受信されたデータに基づいてＳＩＬＤとも称される慣性ローカライザ偏差４３６を計算する合成慣性ローカライザ偏差モジュール（ＳＩＬＤ）プロセッサ４３４を備える。慣性ローカライザ偏差４３６は、利得Ｋｆｅｅｔ−ｄｅｇｒｅｅｓを適用する増幅器４３８によりフィートから度に変換される。飛行制御モジュール４０２は、信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）アルゴリズムを用いてアクチュエータ制御モジュール４０４に指示するためにどのローカライザ信号を使用するかを選択する。飛行制御モジュール４０２はＳＳＦＤを実行するための中値セレクタ４４０を備える。中値セレクタ４４０はしばしばＳＳＦＤモジュールと称され、当該ＳＳＦＤモジュールは、航空機１０２の自動着陸システム４２８を制御する際に使用するための１つのローカライザ偏差をＭＭＲローカライザ偏差４２４および４２６、および慣性ローカライザ偏差４３６から選択するように構成される。中値セレクタ４４０は、左ＭＭＲローカライザ偏差４２４、右ＭＭＲローカライザ偏差４２６、および慣性ローカライザ偏差４３６から中央値を選択する。当該選択されたローカライザ偏差４４４が、増幅器４４２により度からフィートに変換され、ＳＩＬＤプロセッサ４３４にフィードバックされる。ＳＩＬＤプロセッサ４３４は、当該選択されたローカライザ偏差を補完フィルタし、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６を生成する。
【００２３】
慣性ローカライザ偏差４３６の追加により、警告高度、または高度未満の左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２のうち１つにおいて故障が検出されない場合、自動着陸システム４２８の継続利用が可能となる。一般に、当該警告高度は２００フィートである。左ＭＭＲローカライザ偏差４２４および右ＭＭＲローカライザ偏差４２６のうち１つが故障し、それぞれ左ＭＭＲ４２０または右ＭＭＲ４２２により検出されない場合、 当該故障した 信号は２つの 良好な信号と異なるであろうから、中値セレクタ４４０は故障を検出する。一般に、既知のシステムは３つのＭＭＲを利用し、当該ＭＭＲは航空機１０２に重量とコストを追加する。当該２つの残りの良好なローカライザ偏差信号が一致しないとき、自動着陸システム４２８は航空機１０２の制御を解放しパイロットに移譲する。他の既知のシステムは２つの自己監視ＭＭＲを利用する。左ＭＭＲローカライザ偏差４２４または右ＭＭＲローカライザ偏差４２６において故障が検出されない場合、当該２つの信号は不一致であるが、第３の信号は利用可能でない。かかる故障は自動着陸システム４２８の解放をもたらす。慣性ローカライザ偏差４３６は、飛行制御モジュール４０２が、左ＭＭＲローカライザ偏差４２４または右ＭＭＲローカライザ偏差４２６の１つにおける検出されていない故障に耐えることを可能とする第３のローカライザ信号を導入する。
【００２４】
飛行制御モジュール４０２を１つまたは複数のプロセッサに埋め込んでもよい。同様に、ＳＩＬＤプロセッサ４３４、中値セレクタ４４０、および自動着陸システム４２８を、上述の機能を実行するように構成された１つまたは複数のプロセッサに埋め込んでもよい。
【００２５】
図５は飛行制御モジュール４０２、より具体的には、図４に示すＳＩＬＤプロセッサ４３４の機能ブロック図である。ＳＩＬＤプロセッサ４３４は補完フィルタ５０２、滑走路ヘディング補正ブロック５０４、慣性クロス滑走路速度ブロック５０６、およびＧＣＰへの変換ブロック５０８を含む。
【００２６】
補完フィルタ５０２は、ＩＲＵ３０４からの慣性データの高周波数成分を左ＭＭＲローカライザ偏差４２４および右ＭＭＲローカライザ偏差４２６の低周波成分と混合して、平滑な補完フィルタされたローカライザ偏差４４６を生成する。補完フィルタ５０２は一般にフィートの観点から動作する。補完フィルタされたローカライザ偏差４４６は、フィートで表され、フィードバックされ、ローカライザ偏差誤差値を生成するために、選択されたローカライザ偏差４４４から差し引かれる（５１０）。中値セレクタ４４０は度またはラジアンの観点から動作する。したがって、選択されたローカライザ偏差４４４は、ローカライザ偏差誤差値を計算するために補完フィルタ５０２により使用される前に、利得４４２によりフィートに変換される。ローカライザ偏差誤差値がＫ３により取得され、統合される（５１２）。統合５１２の結果が滑走路横断加速度４１６に追加され（５１４）、ついでＫ２により取得された（５１８）ローカライザ偏差誤差値に追加される（５１６）。和５１６の結果が統合され（５２０）、Ｋ１により取得された（５２４）ローカライザ偏差誤差値に追加される（５２２）。和５２２の結果は、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６を生成するために統合された（５２８）ローカライザ偏差率５２６である。補完フィルタ５０２はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ＤＣＦは時間ｔの関数で表した補完フィルタされたローカライザ偏差４４６であり、フィートで表され、ＤＳｅｌは時間ｔの関数で表した選択されたローカライザ偏差４４４であり、フィートで表され、ＡＣＲは時間ｔの関数で表した滑走路横断加速度４１６である。
【００２７】
【数１】
2018090237.tif 000003
【００２８】
航空機１０２が、レーダ高度計４１８により測定されるように、高度閾値５３０未満に降下したとき、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６は、慣性クロス滑走路速度３１８の統合５３４の初期条件としてラッチされる（５３２）。レーダ高度計４１８からの航空機高度を高度閾値５３０、例えば、２００フィートと比較し、ラッチ５３２をトリガする。
【００２９】
慣性クロス滑走路速度ブロック５０６は、調節された滑走路ヘディング５３８、地上速度３１０、およびトラック３１２の関数として表した慣性クロス滑走路速度３１８を計算する。慣性クロス滑走路速度３１８は、トラック３１２に沿った地上速度３１０のクロス滑走路ベクトルへの投影であり、トラック３１２および調整された滑走路ヘディング５３８の間の差５４４の正弦５４２を乗算した（５４０）地上速度３１０として計算される。慣性クロス滑走路速度ブロック５０６はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ＶＣＲは時間ｔの関数で表したクロス滑走路速度３１８であり、ＳＧＮＤは時間ｔの関数で表した地上速度３１０であり、Ｔは時間ｔの関数で表したトラック３１２であり、Ｈｒｕｎ，ａｄｊは時間ｔの関数で表した調整された滑走路ヘディング５３８であり、ラジアンで表される。
【００３０】
【数２】
2018090237.tif 000004
【００３１】
滑走路ヘディング補正ブロック５０４は、調整された滑走路ヘディング５３８を計算して、航空機１０２で利用可能な磁気滑走路ヘディング３０８内の誤差を補正する。調整された滑走路ヘディング５３８は、慣性クロス滑走路速度ブロック５０６およびＧＣＰへの変換ブロック５０８で使用するための磁北と相対的な実際の滑走路方位を表す。調整された滑走路ヘディング５３８は、磁気滑走路ヘディング３０８、地上速度３１０、トラック３１２、および補完フィルタ５０２からのローカライザ偏差率５２６の関数として計算される。ローカライザ偏差率５２６は上の式１から導出され、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６の成分である。ローカライザ偏差率５２６は補完フィルタされたローカライザ偏差４４６の導関数、即ち、Ｓ×ＤＣＦ（ｔ）であり、以下の式で表され、Ｄｒａｔｅは時間ｔの関数で表したローカライザ偏差率５２６である。
【００３２】
【数３】
2018090237.tif 000005
【００３３】
滑走路ヘディング補正ブロック５０４において、ローカライザ偏差率５２６は地上速度３１０により除され（５４６）、磁気滑走路ヘディング３０８に沿って、トラック３１２から差し引かれる（５４８）。差５４８の結果は時間定数τを用いてラグフィルタ、即ち、ローパスフィルタされる（５５０）。ラグフィルタ５５０の結果を磁気滑走路ヘディング３０８に追加して（５５２）、調整された滑走路ヘディング５３８を生成する。滑走路ヘディング補正ブロック５０４はさらに以下の式により特徴付けられるがこれらに限られるものではない。Ｈｒｕｎは磁気滑走路ヘディング３０８である。
【００３４】
【数４】
2018090237.tif 000006
【００３５】
統合５３４は高度閾値５３０で初期条件からクロス滑走路速度３１８を統合する。高度閾値５３０は、ＧＣＰ３０２に関して、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６でラッチされる。統合５３４がＩＲＵ３０４に関して慣性ローカライザ偏差４３６を生成する。補償５５４を慣性ローカライザ偏差４３６に追加して（５５６）、ＩＲＵ３０４での慣性ローカライザ偏差４３６およびＧＣＰ３０２での慣性ローカライザ偏差４３６の間の差を補正する。例えば、航空機１０２の機首のＧＣＰ３０２は、横風での着陸に対する「ひねくれた」アプローチの間にＩＲＵ３０４と異なるクロス滑走路位置にある。補償５５４は、高度閾値５３０未満で発生する航空機ヘディング３１４の変化を説明する。なぜならば、統合５３４が、高度閾値５３０で、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６に初期化されるからである。補完フィルタされたローカライザ偏差４４６は、ＧＣＰ３０２に関して計算される。
【００３６】
ＧＣＰへの変換ブロック５０８は、航空機ヘディング３１４、調整された滑走路ヘディング５３８、およびＩＲＵ３０４およびＧＣＰ３０２の間の航空機１０２の機体に沿った距離３０６の関数として補償５５４を計算する。距離３０６に、航空機ヘディング３１４および調整された滑走路ヘディング５３８の間の差分５６２の正弦５６０を乗じ（５５８）、時間ｔの関数として補償５５４を生成する。航空機１０２が高度閾値５３０に降下すると、補償５５４のホールド値５６４がラッチされる（５３２）。ホールド値５６４は、高度閾値５３０でラッチされた５３２補完フィルタされたローカライザ偏差４４６の初期条件を介して慣性ローカライザ偏差４３６に既に組み込まれた補償５５４の部分を表す。ホールド値５６４を補償５５４から差し引いて（５５６）、高度閾値５３０未満で発生する航空機ヘディング３１４の変化のみをキャプチャする。ＧＣＰへの変換ブロック５０８はさらに以下の式により特徴付けられるがこれらに限られるものではない。Ｃは時間ｔの関数で表した補償５５４であり、ＬＩＲＵ−ＧＣＰはＩＲＵ３０４およびＧＣＰ３０２の間の航空機１０２の機体に沿った距離３０６であり、Ｈａｃは時間ｔの関数で表した航空機ヘディング３１４であり、ｔ２００は航空機１０２が高度閾値５３０に降下する時間である。
【００３７】
【数５】
2018090237.tif 000007
【００３８】
図６は、図１乃至３に示す航空機１０２の図４に示す飛行制御システム４００で使用するためのローカライザ偏差を検出する例示的な方法６００の流れ図である。方法６００は、航空機１０２が第１のおよび第２のローカライザ・ビーム１１２および１１４により定義されるＩＬＳローカライザ信号を受信するステップ（６１０）で開始する。第１のおよび第２のローカライザ・ビーム１１２および１１４を受信するためのアンテナは一般に航空機１０２の機首に配置される。当該受信された信号はついで左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２に渡される。左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２は、当該受信されたＩＬＳローカライザ信号に基づいてＭＭＲローカライザ偏差４２４および４２６をそれぞれ計算する（６２０）。ＭＭＲローカライザ偏差４２４および４２６は例えばＡＲＩＮＣ−４２９バスのような通信バス４１４に送信される。
【００３９】
飛行制御モジュール４０２は通信インタフェース４１５を通じて通信バス４１４でＭＭＲローカライザ偏差４２４および４２６に対するアクセスを取得する。通信インタフェース４１５が、周辺機器相互接続（ＰＣＩ）、ＰＣＩ  Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＰＣ／１０４、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、コンパクトＰＣＩ、または他の適切なプロトコルを用いて飛行制御モジュール４０２内で通信するように構成されたＡＲＩＮＣ−４２９インタフェース回路カードを含んでもよい。ＳＩＬＤプロセッサ４３４はＭＭＲローカライザ偏差４２４および４２６を受信し、補完フィルタ５０２を用いてそれらをフィルタし（６３０）、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６を生成する。
【００４０】
航空機１０２が高度閾値５３０に降下すると、慣性ローカライザ偏差計算は、補完フィルタされたローカライザ偏差４４６に基づいて初期化される（６４０）。補完フィルタされたローカライザ偏差４４６はクロス滑走路速度３１８の統合５３４の初期条件を提供する。慣性データを統合して（６５０）、ＩＲＵ３０４に関して慣性ローカライザ偏差４３６を生成する。慣性データは滑走路横断加速度４１６、航跡角３１２、地上速度３１０、および航空機ヘディング３１４を含み、これらはＩＲＵ３０４での測定に基づいて全て測定可能である。
【００４１】
慣性ローカライザ偏差４３６はＧＣＰへの変換ブロック５０８を用いてＩＲＵ３０４からＧＣＰ３０２に変換される（６６０）。これは高度閾値５３０未満で発生する航空機ヘディング３１４の変化を説明する。
【００４２】
着陸中の飛行機により使用するための飛行制御システムの上述の実施形態は、自動着陸システムに指令するときにＭＭＲローカライザ偏差信号と組み合わせて考慮される慣性ローカライザ偏差を提供する。より具体的には、当該慣性ローカライザ偏差は、ＭＭＲローカライザ偏差故障が検出されていない場合に、自動着陸システムが自動着陸を継続できる保証を提供する。本明細書で説明した飛行制御システム、より具体的には、飛行制御モジュールは、当該ＭＭＲローカライザ偏差に基づいて確立された初期条件から航空機のＩＲＵからの慣性データを統合することで、当該慣性ローカライザ偏差を生成する。
【００４３】
さらに、本開示は以下の項に従う実施形態を含む。
【００４４】
項１：航空機の着陸中にローカライザ偏差を計算するための飛行制御モジュールであって、
航空機に対する慣性データを受信するように構成された通信インタフェースと、
当該通信インタフェースに接続され、当該慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差を計算するように構成されたプロセッサと、
を備える、飛行制御モジュール。
【００４５】
項２：当該通信インタフェースはさらに、航空機により受信されたローカライザ送信に基づいて計算されたそれぞれのローカライザ偏差を示す第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を受信するように構成される、項１に記載の飛行制御モジュール。
【００４６】
項３：航空機の自動着陸システムを制御する際に使用するための当該それぞれのローカライザ偏差および当該慣性ローカライザ偏差から１つのローカライザ偏差を選択するように構成された信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）モジュールをさらに含む、項２に記載の飛行制御モジュール。
【００４７】
項４：当該ＳＳＦＤモジュールは、当該それぞれのローカライザ偏差および当該慣性ローカライザ偏差から中央値を選択するように構成された中値セレクタを含む、項３に記載の飛行制御モジュール。
【００４８】
項５：当該プロセッサは滑走路横断加速度を含み、当該通信インタフェースを通じて受信されたローカライザ偏差信号および当該慣性データに基づいてフィルタされたローカライザ偏差を生成するように構成された補完フィルタを含む、項１乃至４の何れか１項に記載の飛行制御モジュール。
【００４９】
項６：当該通信インタフェースは、通信バスを通じて慣性基準ユニット（ＩＲＵ）に接続されるように構成され、当該ＩＲＵは地上速度センサ、航跡角センサ、および航空機ヘディングセンサを備え、当該慣性データは地上速度、航跡角、および航空機ヘディングを含む、項５に記載の飛行制御モジュール。
【００５０】
項７：当該通信インタフェースはさらに、磁気滑走路ヘディングを受信するように構成され、当該プロセッサはさらに、当該磁気滑走路ヘディング、地上速度、および当該補完フィルタにより計算されたローカライザ偏差率に基づいて、調節された滑走路ヘディングを計算するように構成される、項６に記載の飛行制御モジュール。
【００５１】
項８：当該プロセッサはさらに、
地上速度、当該航跡角、および当該調節された滑走路ヘディングに基づいて当該ＩＲＵで慣性クロス滑走路速度を計算し、
補正を当該慣性ローカライザ偏差に適用する、
ように構成され、
当該補正は、当該調節された滑走路ヘディング、航空機ヘディング、および当該ＩＲＵと航空機のガイダンス制御点の間の距離に基づいて計算される、
項７に記載の飛行制御モジュール。
【００５２】
項９：航空機を着陸させるための飛行制御システムであって、
通信バスと、
当該通信バスに接続され、
受信されたローカライザ信号に基づいて第１のおよび第２のローカライザ偏差を計算し、
第１のおよび第２のローカライザ偏差を示す第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を当該通信バスに送信する
ように構成された第１のおよび第２のマルチモード受信機（ＭＭＲ）と、
当該通信バスに接続され、
航空機に対する慣性データおよび第１のおよび第２のローカライザ偏差信号を当該通信バス上で受信し、
当該慣性データに基づいて慣性ローカライザ偏差を計算し、
第１のおよび第２のローカライザ偏差および当該慣性ローカライザ偏差から１つのローカライザ偏差を選択し、
当該１つのローカライザ偏差を航空機に対する自動着陸システムに送信する、
ように構成された飛行制御モジュールと、
を備える、システム。
【００５３】
項１０：第２の通信バスを通じて自動着陸システムに接続されたアクチュエータ制御モジュールをさらに備え、当該アクチュエータ制御モジュールは飛行制御アクチュエータに通信可能に接続され、自動着陸システムは、当該１つのローカライザ偏差に従って当該アクチュエータ制御モジュールに指示するように構成される、項９に記載の飛行制御システム。
【００５４】
項１１：航空機の高度を検出するように構成されたレーダ高度計をさらに備え、当該レーダ高度計は当該通信バスに接続され、当該飛行制御モジュールはさらに、当該高度が予め決定された閾値を下回るとき、当該慣性ローカライザ偏差を計算するように構成される、項９または１０に記載の飛行制御システム。
【００５５】
項１２：当該飛行制御モジュールはさらに、当該高度が２００フィートの当該予め決定された閾値を下回るときの当該慣性ローカライザ偏差を計算するように構成される、項１１に記載の飛行制御システム。
【００５６】
項１３：当該飛行制御モジュールはさらに、第１のおよび第２のローカライザ偏差および当該慣性ローカライザ偏差から中値を自動着陸システムに送信するための当該１つのローカライザ偏差として選択するように構成される、項１１または１２に記載の飛行制御システム。
【００５７】
項１４：当該飛行制御モジュールはさらに、航空機が高度で２００フィート未満に降下するとき、第１のおよび第２のローカライザ偏差信号に基づいて当該慣性ローカライザ偏差の計算を開始するように構成され、第１のおよび第２のローカライザ偏差信号は初期化の前に補完フィルタされる、項１１乃至１３の何れか１項に記載の飛行制御システム。
【００５８】
項１５：着陸中に航空機に対するローカライザ偏差を検出する方法であって、
計器着陸システム（ＩＬＳ）ローカライザ信号を受信するステップと、
当該ＩＬＳローカライザ信号に基づいてマルチモード受信機（ＭＭＲ）ローカライザ偏差を計算するステップと、
当該ＭＭＲローカライザ偏差をフィルタするステップと、
フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差に基づいて慣性ローカライザ偏差計算を開始するステップと、
当該フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差からの航空機に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）により生成された慣性データを統合して、当該ＩＲＵでの慣性ローカライザ偏差を生成するステップと、
当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差をガイダンス制御点（ＧＣＰ）に変換するステップと、
を含む、方法。
【００５９】
項１６：当該ＭＭＲローカライザ偏差をフィルタするステップは、当該ＩＲＵにより測定された滑走路横断加速度を、補完フィルタを用いて当該ＭＭＲローカライザ偏差と混合するステップを含む、項１５に記載の方法。
【００６０】
項１７：当該ＩＲＵにより生成された当該慣性データを統合するステップは、
当該ＩＲＵにより測定された地上速度および航跡角、および滑走路ヘディングに基づいて慣性クロス滑走路速度を計算するステップと、
当該慣性クロス滑走路速度を当該フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差から統合して、当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差を生成するステップと、
を含む、項１５または１６に記載の方法。
【００６１】
項１８：当該ＩＲＵにより生成された当該慣性データを統合するステップはさらに、
地上速度、当該航跡角、およびローカライザ偏差率に基づいて滑走路ヘディングの誤り訂正を計算するステップであって、ローカライザ偏差率当該ＭＭＲローカライザ偏差に基づいて計算される、ステップと、
当該誤り訂正を磁気滑走路ヘディングに適用して、当該慣性クロス滑走路速度を計算し当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差を当該ＧＣＰに変換する際に使用するための調節された滑走路ヘディングを生成するステップと、
を含む、項１７に記載の方法。
【００６２】
項１９：当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差を当該ＧＣＰに変換するステップは、
当該ＩＲＵおよび当該ＧＣＰの間のクロス滑走路位置差を当該ＩＲＵにより測定された航空機ヘディングおよび滑走路ヘディングに基づいて計算するステップと、
当該クロス滑走路位置差を当該ＩＲＵでの当該慣性ローカライザ偏差に追加して、当該ＧＣＰで慣性ローカライザ偏差を生成するステップと、
を含む、項１５乃至１８の何れか１項に記載の方法。
【００６３】
項２０：当該慣性ローカライザ偏差計算を開始するステップは、航空機の高度が予め決定された閾値未満に低下した際に、当該フィルタされたＭＭＲローカライザ偏差をラッチするステップを含む、項１５乃至１９の何れか１項に記載の方法。
【００６４】
飛行制御システムに対する方法、システム、および装置の例示的な実施形態は本明細書で説明した特定の実施形態に限定されず、システムのコンポーネントおよび／または方法のステップを本明細書で説明した他のコンポーネントおよび／またはステップと独立にかつ別々に利用してもよい。例えば、当該方法を他の非従来型の飛行制御システムと組み合わせて使用してもよく、本明細書で説明したシステムおよび方法のみを用いた実施には限定されない。むしろ、当該例示的な実施形態は、増大された効率、削減された動作コスト、および削減された資本支出から利益を受けうる他の多数のアプリケーション、機器、およびシステムと関連して実装し利用してもよい。
【００６５】
本明細書で説明した方法、システム、および装置の例示的な技術的効果は、（ａ）ＳＳＦＤプロセスにおける考慮のためのＳＩＬＤの生成、（ｂ）ＳＩＬＤに基づく自動着陸システムの制御、（ｃ）慣性ローカライザ偏差の追加を通じた自動着陸システムの信頼性の向上、（ｄ）ＭＭＲローカライザ偏差信号における故障検出の向上、（ｅ）第３のＭＭＲデバイスの排除を通じた自動着陸システムに対する三重に冗長なローカライザ偏差の生成のコストと重量の削減、および（ｆ）自動着陸システムのローカライザ精度の向上のうち少なくとも１つを含む。
【００６６】
幾つかの実施形態は１つまたは複数の電子または計算デバイスの利用を含む。かかるデバイスは一般に、汎用目的中央演算装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、マイクロコントローラ、縮小命令セット・コンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ、特殊用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能ロジック回路（ＰＬＣ）、フィールド・プログラム可能ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイス、および／または本明細書で説明した機能を実行できる他の任意の回路または処理デバイスのようなプロセッサ、処理デバイス、またはコントローラを含む。本明細書で説明した方法をコンピュータ可読媒体で具体化された実行可能命令として符号化してもよい。当該コンピュータ可読媒体には、限定ではなく、記憶デバイスおよび／またはメモリデバイスが含まれる。かかる命令は、処理デバイスにより実行されたとき、本明細書で説明した方法の少なくとも一部を当該処理デバイスに実施させる。上述の例は例示的なものにすぎず、プロセッサ、処理デバイス、およびコントローラという用語の定義および／または意味を決して限定する意図はない。
【００６７】
本明細書で説明した実施形態では、メモリは、限定ではなく、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなコンピュータ可読媒体、およびフラッシュメモリのようなコンピュータ可読非不揮発性媒体を含んでもよい。あるいは、フロッピーディスク、コンパクト・ディスク読取専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気ディスク（ＭＯＤ）、および／またはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）を使用してもよい。また、本明細書で説明した実施形態では、追加の入力チャネルはマウスおよびキーボードのようなオペレータ・インタフェースに関連付けられたコンピュータ周辺装置であってもよいがこれらに限られない。あるいは、他のコンピュータ周辺装置を使用してもよい。当該他のコンピュータ周辺装置は例えばスキャナを含んでもよいがこれらに限られない。さらに、当該例示的な実施形態において、追加の出力チャネルはオペレータ・インタフェースモニタを含んでもよいがこれらに限られない。
【００６８】
以上の説明では様々な例を用いて様々な実施形態を開示した。これらの実施形態は、当業者が任意のデバイスまたはシステムを生成し使用すること、任意の組み込まれた方法を実施することを含めて、これらの実施形態を実施できるようにするためにベスト・モードを含む。当該特許可能な範囲はクレームにより定義され、当業者に想到する他の例を含んでもよい。かかる他の例は、それらがクレームの文字通りの言葉と相違しない構造的要素を有する場合、またはそれらがクレームの文字通りの言葉から大幅に異なる均等な構造的要素を含む場合にクレームの範囲内にある。
【符号の説明】
【００６９】
３０８  磁気滑走路ヘディング
３１０  地上速度
３１２  航跡角
３１４  航空機ヘディング
４０２  飛行制御モジュール
４０４  アクチュエータ制御モジュール
４０８  アクチュエータ
４１２  センサ
４１５  通信インタフェース
４１６  滑走路横断加速度
４１８  レーダ高度計
４２４  左ＭＭＲローカライザ偏差
４２６  右ＭＭＲローカライザ偏差
４４０  中値セレクタ
４２８  自動着陸システム
４３４  合成慣性ローカライザ偏差プロセッサ
【図１】
2018090237.tif 000008
【図２】
2018090237.tif 000009
【図３】
2018090237.tif 000010
【図４】
2018090237.tif 000011
【図５】
2018090237.tif 000012
【図６】
2018090237.tif 000013
【外国語明細書】
2018090237000001.pdf