(57)【要約】【課題】他車両の運転者の状況に対応して自車両を適切に車線変更させる運転支援装置を提供する。【解決手段】車載カメラ２０と、車載カメラ２０によって撮像された画像から他車両に付けられた運転者標識を判別する標識判別手段３１と、自車両を車線変更する車線変更手段３２とを備え、車線変更手段３２は、標識判別手段３１により運転者標識が判別されたときは、運転者標識が付けられている他車両が前方を走行する場合に実行される第１の車線変更モードに、標識判別手段３１により運転者標識が判別されなかったときは、運転者標識が付けられていない他車両が前方を走行するに場合に実行される第２の車線変更モードに切り替えて自車両に車線変更させる。車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける前方の他車両との車間距離よりも広い車間距離を空けて車線変更を開始する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から他車両に付けられた運転者標識を判別する標識判別手段と、
自車両を車線変更する車線変更手段とを備え、
前記車線変更手段は、
前記標識判別手段により前記運転者標識が判別されたときは、前記運転者標識が付けられている他車両が前方を走行する場合に実行される第１の車線変更モードに、
前記標識判別手段により前記運転者標識が判別されなかったときは、前記運転者標識が付けられていない他車両が前方を走行するに場合に実行される第２の車線変更モードに切り替えて自車両に車線変更させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載する運転支援装置において、
前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両と前方を走行する他車両との車間距離よりも広い車間距離を空けて車線変更を開始する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載する運転支援装置において、
前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける加速度よりも低い加速度で自車両に車線変更させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載する運転支援装置において、
前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両の側方を走行する他車両との間隔よりも広い間隔を空ける
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れか一項に記載する運転支援装置において、
前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両と後方を走行する他車両との車間距離よりも広くなるように他車両の前方へ自車両に車線変更させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５の何れか一項に記載する運転支援装置において、
前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける減速度よりも低い減速度で他車両の前方へ自車両に車線変更させる
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する車線を自動的に変更させることができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動運転する様々な技術が提案されている。例えば、自動運転の一つとして、先行車を追い越す場合に、自動的に車線を変更する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に係る自動運転技術は、自動車線変更の際に、自車両と他車両との相対距離や相対速度に基づいて車線変更の可否を判断している。
【０００３】
自車両の車線変更の動作は、特に、運転初心者、高齢の運転者、障害を持つ他車両の運転者に対して、驚きを与えないような配慮がなされていることが望ましい。例えば、他車両の後方に接近しすぎた状態から車線を変更した、高速で追い越したり、他車両のすぐ前方に車線変更してくるような動作は、他車両の運転者に与える心理的影響が大きい。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る技術では、このような他車両の運転者の状況、例えば運転技量や年齢、身体的事情等に配慮して車線変更を行うものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２０８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、他車両の運転者の状況に対応して、自車両を適切に車線変更させることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から他車両に付けられた運転者標識を判別する標識判別手段と、自車両を車線変更する車線変更手段とを備え、前記車線変更手段は、前記標識判別手段により前記運転者標識が判別されたときは、前記運転者標識が付けられている他車両が前方を走行する場合に実行される第１の車線変更モードに、前記標識判別手段により前記運転者標識が判別されなかったときは、前記運転者標識が付けられていない他車両が前方を走行するに場合に実行される第２の車線変更モードに切り替えて自車両に車線変更させることを特徴とする運転支援装置にある。
【０００８】
第１の態様では、他車両に運転者標識が付いているか否かに基づいて、第１の車線変更モード又は第２の車線変更モードに切り替え、車線変更の仕方を変更する。これにより、運転者標識に示されるような他車両の運転者の状況に配慮して、車線変更の仕方を変更することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載する運転支援装置において、前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両と前方を走行する他車両との車間距離よりも広い車間距離を空けて車線変更を開始することを特徴とする運転支援装置にある。
【００１０】
第２の態様では、運転者標識が付いた他車両を判別して第１の車線変更モードに切り替え、車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも広く余裕をもった車間距離で車線変更を開始する。このため、運転初心者や高齢者等の他車両の運転者が、後方で車線変更を開始する自車両の車線変更の動作で驚いたり、自車両の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載する運転支援装置において、前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける加速度よりも低い加速度で自車両に車線変更させることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１２】
第３の態様では、運転者標識が付いた他車両を判別して第１の車線変更モードに切り替え、車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも低い加速度で車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両の運転者が、後方から側方にかけて並び掛ける自車両の車線変更の動作で驚いたり、自車両の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００１３】
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載する運転支援装置において、前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両の側方を走行する他車両との間隔よりも広い間隔を空けることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１４】
第４の態様では、運転者標識が付いた他車両を判別して第１の車線変更モードに切り替え、車線変更する際には、他車両との間隔が第２の車線変更モードよりも広くなるように車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両の運転者が、側方に並んだ自車両に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００１５】
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載する運転支援装置において、前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける自車両と後方を走行する他車両との車間距離よりも広くなるように他車両の前方へ自車両に車線変更させることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１６】
第５の態様では、運転者標識が付いた他車両であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、追い越した他車両と同じ車線に戻るために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも広く余裕をもった車間距離となるように車線変更する。このため、運転初心者や高齢者等の他車両の運転者が、前方に車線変更してくる自車両の車線変更の動作で驚いたり、自車両の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００１７】
本発明の第６の態様は、第１から第５の何れか一つの態様に記載する運転支援装置において、前記車線変更手段は、前記第１の車線変更モードでは、前記第２の車線変更モードにおける減速度よりも低い減速度で他車両の前方へ自車両に車線変更させることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１８】
第６の態様では、運転者標識が付いた他車両であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、追い越した他車両と同じ車線に戻るために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも低い減速度で車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両の運転者が、前方に車線変更して減速する自車両の車線変更の動作で驚いたり、自車両の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、他車両の運転者の状況に対応して、自車両を適切に車線変更させることができる運転支援装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】運転支援装置の概略図である。
【図２】運転支援装置のブロック図である。
【図３】運転支援装置の処理を示すフロー図である。
【図４】運転支援装置により車線変更する車両を示す平面図である。
【図５】運転支援装置により車線変更する車両を示す平面図である。
【図６】運転支援装置により車線変更する車両を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施するための形態について説明する。なお、実施形態の説明は例示であり、本発明は以下の説明に限定されない。
【００２２】
〈実施形態１〉
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０は車両１（請求項の自車両に相当する）に搭載され、撮像手段である車載カメラ２０と、ＥＣＵ（電子コントロールユニット）３０とを備えている。
【００２３】
車載カメラ２０は、車両１の前方に向けて設置され、前方を撮像する。車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。車載カメラ２０は他車両の後部に付けられた運転者標識を認識可能な程度の解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。なお、車両１には、少なくとも前方を撮像する車載カメラ２０が搭載されていればよく、それ以外に車両１の側方や後方を撮像するカメラが搭載されていてもよい。
【００２４】
運転者標識とは、車体に付けられ、特定の条件に該当する者が運転していることを示す標識である。運転者標識の具体例としては、初心運転者標識、高齢運転者標識、身体障害者標識、聴覚障害者標識などであり、それぞれ、初心者、高齢者、身体障害者、聴覚障害者が運転者であることを示す。
【００２５】
車両１には、図示しないが、自動運転を開始又は停止するスイッチが設けられている。ＥＣＵ３０は、このスイッチの状況に応じて、自動運転を実施する自動運転モード、又は自動運転を停止して運転者による通常運転モードに切り替えることが可能となっている。
【００２６】
ＥＣＵ３０は、標識判別手段３１と、車線変更手段３２とを備える。標識判別手段３１は、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）から、車両１の前方を走行する他車両の後部に付けられた運転者標識を判別する。この運転者標識の判別は、公知の画像処理技術により行うことができる。
【００２７】
車線変更手段３２は、周囲の状況等に応じて、車両１に車線変更を実現させる。例えば、車線変更手段３２は、車載カメラ２０で撮像された画像を画像処理することで、車線検出、先行車両検出、障害物検出、交通信号機等を行う。他にも車両１に設けられた周囲センサにより、車両１の側方や後方に他車両が存在するかを検出する。このように検出した情報を、車両１の前方、側方、後方に関しての道路状態、車線状態、障害物、他車両の走行状態などの判定に用いる。
【００２８】
また、車線変更手段３２は、上述した道路状態などの各種情報から車線変更が可能であるかを判定する。例えば、画像処理により、先行車が低速で走行していることを検知し、かつ、画像処理や周囲センサによる車両１の側方や後方の状態から、隣の追い越し車線が空いていることを検知したならば、車線変更が可能であると判断する。
【００２９】
車線変更手段３２は、車線変更が可能であると判断したら、エンジンへの加減速指示、トランスミッションへのシフトチェンジ指示、ブレーキへのブレーキ指示、ステアリングへの操舵指示を複合的に行うことで、車両１に適切な車線変更を実行させる。
【００３０】
このような車線変更に際しては、車線変更手段３２は、前方の他車両の運転者標識を判別したか否かに基づいて、第１の車線変更モード又は第２の車線変更モードに切り替える。
【００３１】
第１の車線変更モードは、運転者標識が付けられている他車両が前方を走行しているときに車線変更するモードである。第１の車線変更モードは、運転者標識の条件に該当するような運転者を想定し、一般的な運転者に対する車線変更よりもさらに余裕をもった車線変更を行う。例えば、第２の車線変更モードよりも広い車間距離を空けて車線変更を行ったり、より低い加速度や減速度で車線変更を行ったり、追い越す際の他車両と車両１との側方の間隔をより広く空けて車線変更を行う。
【００３２】
第２の車線変更モードは、運転者標識が付けられていない他車両が前方を走行しているときに車線変更するモードである。第２の車線変更モードでは、通常の車線変更を行う。例えば、運転者標識の条件に該当しないような一般的な運転者を想定し、当該運転者であれば驚きを与えないような余裕のある車線変更を行う。
【００３３】
これらの第１の車線変更モード及び第２の車線変更モードのそれぞれについて、車線変更に用いる車間距離、加速度、減速度、間隔などのパラメータを予め試験を行うなどして得ておき、ＥＣＵ３０の記憶装置などに記憶させておく。
【００３４】
図３を用いて、このような構成の運転支援装置１０の動作について説明する。
まず、ＥＣＵ３０は、自動運転モードであるかを判定する（ステップＳ１）。自動運転モードでないならば（ステップＳ１：Ｎｏ）、自動運転による車線変更を行わない。自動運転モードであるならば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、標識判別手段３１により運転者標識の判別を行う（ステップＳ２）。
【００３５】
運転者標識を判別した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードに変更する（ステップＳ３）。運転者標識を判別しなかった場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、第２の車線変更モードに変更する（ステップＳ４）。そして、車線変更手段３２は、第１の車線変更モード又は第２の車線変更モードに変更した後、各モードにしたがって車線変更を行う（ステップＳ５）。
【００３６】
図４から図６を用いて、運転支援装置１０による自動車線変更による車両１の動作を説明する。これらの図は片側２車線の道路の平面図であり、図面下側から上側に向かい車両が走行している状況を示している。第１の車線変更モードで車線変更を行う車両１を実線で示し、第２の車線変更モードで車線変更を行う車両１ａを点線で示している。
【００３７】
図４は、運転支援装置１０を搭載した車両１が他車両２の後方に位置した状態を示している。このような状態において、車線変更手段３２は、所定の条件として例えば前方の他車両２との車間距離が一定の距離以上であり、かつ、隣の車線に空きがあることを検知したとき車線変更を行う。
【００３８】
上記車間距離は、第１の車線変更モードと第２の車線変更モードとで異なっている。本実施形態では、第１の車線変更モードにおける車線変更を開始する条件となる車間距離Ｌ１は、第２の車線変更モードで車線変更を開始する条件となる車間距離Ｌ２よりも広い。すなわち、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける車間距離Ｌ２よりも広い車間距離Ｌ１を空けて車線変更を開始する。
【００３９】
具体的には、車線変更手段３２は、画像処理などで検出した前方の他車両２と車両１との車間距離を検出し、当該車間距離が第１の車線変更モードとして設定された車間距離Ｌ１以上離れているかを判定する。そして、車線変更手段３２は、実際の車間距離が車間距離Ｌ１以上であると判定したとき、車両１の車線変更を開始する。
【００４０】
これにより、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける車間距離Ｌ２よりも広い車間距離Ｌ１を空けて車線変更を開始することができる。上述したように、第１の車線変更モードは、他車両２に運転者標識が付けられている場合の車線変更モードである。したがって、そのような運転者標識に該当する運転者が運転する他車両２に対しては、通常（第２の車線変更モード）よりもさらに後方から車両１の車線変更を開始することができる。
【００４１】
図５は、運転支援装置１０を搭載した車両１が他車両２の側方に位置した状態を示している。このような状態において、車線変更手段３２は、例えば側方の他車両２との間隔が一定の長さ以上となるように車線変更を行う。
【００４２】
上記間隔は、第１の車線変更モードと第２の車線変更モードとで異なっている。本実施形態では、第１の車線変更モードにおける間隔Ｄ１は、第２の車線変更モードにおける間隔Ｄ２よりも広い。すなわち、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける他車両２との間隔Ｄ２よりも広い間隔Ｄ１を空けて車線変更を行う。
【００４３】
具体的には、車線変更手段３２は、画像処理や周囲センサなどで検出した他車両２と車両１との間隔を検出し、当該間隔が第１の車線変更モードとして設定された間隔Ｄ１以上離れた位置に車両１が走行するように、ステアリングの角度等を調整する。
【００４４】
これにより、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける間隔Ｄ２よりも広い間隔Ｄ１を空けて車線変更を行うことができる。したがって、運転者標識に該当する運転者が運転する他車両２に対しては、通常（第２の車線変更モード）よりもさらに広い間隔を保って車線変更を行うことができる。
【００４５】
また、特に図示しないが、車線変更する際の加速度は、第１の車線変更モードと第２の車線変更モードとで異なっている。本実施形態では、車線変更を開始してから、他車両２の前方に再度車線を戻す前までの間、若しくは法定速度に達するまで加速をする。第１の車線変更モードにおける加速度は、第２の車線変更モードにおける加速度より低い。すなわち、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける加速度よりも低い加速度で車線変更する。
【００４６】
具体的には、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、車線変更を開始してから加速するが、第２の車線変更モードの加速度よりも低い加速度で加速する。一方、車線変更手段３２は、画像処理や周囲センサなどで、前方の他車両２の位置を検出しておく。車線変更手段３２は、他車両２の位置が車両１の斜め後方に位置し、十分離れるまでの間、第１の車線変更モードでの加速度を上回らないように、車速を制御する。
【００４７】
これにより、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける加速度よりも低い加速度で車線変更をすることができる。したがって、運転者標識に該当する運転者が運転する他車両２に対しては、通常（第２の車線変更モード）よりもさらにゆっくりとした加速度で車線変更を行うことができる。
【００４８】
図６は、運転支援装置１０を搭載した車両１が他車両２の前方に車線を変更した状態を示している。このような状態において、車線変更手段３２は、例えば他車両２との車間距離が一定の長さ以上となるように車線変更を行う。
【００４９】
上記車間距離は、第１の車線変更モードと第２の車線変更モードとで異なっている。本実施形態では、第１の車線変更モードにおける車間距離Ｌ３は、第２の車線変更モードにおける車間距離Ｌ４よりも広い。すなわち、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける車間距離Ｌ４よりも広い車間距離Ｌ３を空けて車線変更を行う。
【００５０】
具体的には、車線変更手段３２は、画像処理や周囲センサなどで検出した他車両２と車両１との位置を検知しておく。そして、車線変更手段３２は、他車両２の位置が自車両の斜め後方に位置したことを検知したら、他車両２が走行する車線に車線変更を開始する。そして、車両１が他車両２の前方に車間距離Ｌ３以上離れた位置で車両１が走行するように、ステアリングの角度等を調整する。
【００５１】
これにより、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける車間距離Ｌ４よりも広い車間距離Ｌ３を空けて車線変更を開始することができる。したがって、運転者標識に該当する運転者が運転する他車両２に対しては、通常（第２の車線変更モード）よりもさらに前方に離れた位置に車両１が走行するような車線変更を行うことができる。
【００５２】
また、特に図示しないが、車両１の車線に戻る車線変更をする際の減速度は、第１の車線変更モードと第２の車線変更モードとで異なっている。本実施形態では、車両１が他車両２の前方に車線変更を開始してから、他車両２の前方に再度車線を戻し終えるまでの間減速をする。第１の車線変更モードにおける減速度は、第２の車線変更モードにおける減速度より低い。すなわち、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける減速度よりも低い減速度で車線変更する。
【００５３】
具体的には、車線変更手段３２は、第１の車線変更モードでは、他車両２の前方に車線変更を開始してから減速するが、第２の車線変更モードの減速度よりも低い減速度で減速する。一方、車線変更手段３２は、画像処理や周囲センサなどで、他車両２の位置を検出しておく。車線変更手段３２は、他車両２の位置が車両１の後方に位置し、十分離れるまでの間、第１の車線変更モードでの減速度を上回らないように、車速を制御する。
【００５４】
これにより、第１の車線変更モードでは、第２の車線変更モードにおける減速度よりも低い減速度で車線変更をすることができる。したがって、運転者標識に該当する運転者が運転する他車両２に対しては、通常（第２の車線変更モード）よりもさらにゆっくりとした減速度で車線変更を行うことができる。
【００５５】
以上に説明した運転支援装置１０によれば、他車両２に運転者標識が付いているか否かに基づいて、第１の車線変更モード又は第２の車線変更モードに切り替え、車線変更の仕方を変更する。これにより、運転者標識に示されるような他車両２の運転者の状況（運転技量や年齢、身体的事情等）に配慮して、車線変更の仕方を変更することができる。
【００５６】
また、運転支援装置１０によれば、運転者標識が付いた他車両２であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、他車両２を追い越すために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも広く余裕をもった車間距離Ｌ１で車線変更を開始する。このため、運転初心者や高齢者等の他車両２の運転者が、後方で車線変更を開始する車両１の車線変更の動作で驚いたり、車両１の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００５７】
また、運転支援装置１０によれば、運転者標識が付いた他車両２であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、他車両２を追い越すために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも低い加速度で車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両２の運転者が、後方から側方にかけて並び掛ける車両１の車線変更の動作で驚いたり、車両１の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００５８】
また、運転支援装置１０によれば、運転者標識が付いた他車両２であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、他車両２を追い越すために車線変更する際には、他車両２との間隔が第２の車線変更モードよりも広くなるように車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両２の運転者が、側方に並んだ車両１に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００５９】
また、運転支援装置１０によれば、運転者標識が付いた他車両２であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、追い越した他車両２と同じ車線に戻るために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも広く余裕をもった車間距離Ｌ３となるように車線変更する。このため、運転初心者や高齢者等の他車両２の運転者が、前方に車線変更してくる車両１の車線変更の動作で驚いたり、車両１の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００６０】
また、運転支援装置１０によれば、運転者標識が付いた他車両２であることを判別して第１の車線変更モードに切り替え、追い越した他車両２と同じ車線に戻るために車線変更する際には、第２の車線変更モードよりも低い減速度で車線変更を行う。このため、運転初心者や高齢者等の他車両２の運転者が、前方に車線変更して減速する車両１の車線変更の動作で驚いたり、車両１の動作に過度に注意を向けてしまうことを抑制することができる。
【００６１】
〈他の実施形態〉
以上、本発明の一実施形態について説明したが、勿論、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
【００６２】
実施形態１では、第１の車線変更モードでは、車線変更の開始時の車間距離、追い越した他車両の前方へ車線変更するときの車間距離、加速度、減速度、車両１と他車両２との間隔のそれぞれは、第２の車線変更モードと異なっていたが、これに限定されない。例えば、車間距離だけ第２の車線変更モードと異なり、その他は第２の車線変更モードと同じであってもよい。その他の加速度、減速度、間隔についても同様である。
【００６３】
第１の車線変更モードで設定する車間距離Ｌ１や車間距離Ｌ３の具体的な値は、第２の車線変更モードの車間距離Ｌ２や車間距離Ｌ４よりも広いものであれば特に限定はない。それらの車間距離Ｌ１や車間距離Ｌ３は、固定的でもよいし、例えば、前方の他車両２との相対速度が大きいほど広く取るなど、可変としてもよい。
【００６４】
第１の車線変更モードで設定する間隔Ｄ１の具体的な値は、第２の車線変更モードの間隔Ｄ２よりも広いものであれば特に限定はない。間隔Ｄ１は、固定的でもよいし、例えば、車両１が走行する車線の幅に対応させてもよい。間隔Ｄ１を車線の幅に合わせる場合、車線の幅が一定以上であるときは、その幅に対する割合で間隔Ｄ１を規定してもよい。車線の幅が一定未満であれば、固定的に間隔Ｄ１を規定してもよい。
【００６５】
第１の車線変更モードで設定する加速度や減速度の具体的な値は、第２の車線変更モードの加速度や減速度よりも低いものであれば特に限定はない。それらの加速度や減速度は、固定的でもよいし、例えば、前方の他車両２との相対速度が大きいほど加速度を低くし、後方の他車両２との相対速度が小さい減速度を低くするなど可変としてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１     車両
２     他車両
１０   運転支援装置
２０   車載カメラ
３０   ＥＣＵ（電子コントロールユニット）
３１   標識判別手段
３２   車線変更手段
【図１】
2018090025.tif 000003
【図２】
2018090025.tif 000004
【図３】
2018090025.tif 000005
【図４】
2018090025.tif 000006
【図５】
2018090025.tif 000007
【図６】
2018090025.tif 000008