(57)【要約】【課題】様々な乗員に適した方法で音声案内を提供する。【解決手段】音声案内方法では、音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定し（Ｓ２）、乗員の違和感を検出したと判定した場合、音声案内の方法を変更する（Ｓ４〜Ｓ７）。【選択図】図６
2018105749.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピーカから音声案内を出力する処理と、
前記音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定する処理と、
前記乗員の違和感を検出したと判定した場合、音声案内の方法を変更する処理と、
をコントローラが実行することを特徴とする音声案内方法。
【請求項２】
音声案内のタイミング、音声案内の提示方法、及び音声案内の内容の何れに前記乗員が違和感を覚えたかを判定し、
音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した場合には、音声案内のタイミングを変更し、
音声案内の提示方法に違和感を覚えたと判定した場合には、音声案内の提示方法を変更し、
音声案内の内容に違和感を覚えたと判定した場合には、音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の音声案内方法。
【請求項３】
音声案内が開始してから所定時間経過前に前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定することを特徴とする請求項２に記載の音声案内方法。
【請求項４】
音声案内が開始してから前記所定時間経過後且つ音声案内の完了前に前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内の提示方法又は内容に違和感を覚えたと判定することを特徴とする請求項３に記載の音声案内方法。
【請求項５】
音声案内の完了後に前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内の提示方法又は内容に違和感を覚えたと判定することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の音声案内方法。
【請求項６】
音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した後に急激な運転操作が行われた場合に音声案内のタイミングを早め、音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した後に緩慢な運転操作が行われた場合に音声案内のタイミングを遅らせることを特徴とする請求項２〜５のいずれか一項に記載の音声案内方法。
【請求項７】
音声案内の内容に違和感を覚えたと判定した後に、データベースに記憶された複数の音声案内の内容の中から前記乗員が違和感を覚えない音声案内の内容を選択することを特徴とする請求項２〜６のいずれか一項に記載の音声案内方法。
【請求項８】
音声案内が開始してから所定時間経過前に前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内のタイミングを変更し、
音声案内のタイミングの変更後に、前記乗員が音声案内に対して違和感を覚えたと判定した場合に、音声案内の提示方法を変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載の音声案内方法。
【請求項９】
位置情報に依存しない音声案内に対する前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内の提示方法を変更し、
音声案内の提示方法の変更後に、位置情報に依存しない音声案内に対する前記乗員の違和感を検出した場合に、音声案内のタイミングを変更する、
ことを特徴とする請求項１に記載の音声案内方法。
【請求項１０】
前記乗員の脳活動、前記乗員の自律神経活動量、及び前記乗員の顔画像の少なくとも一つを含む生理指標に基づいて、前記乗員の違和感を検出することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の音声案内方法。
【請求項１１】
乗員の生理指標を検出するセンサと、
音声案内を出力するスピーカと、
前記センサが検出した前記乗員の生理指標に基づいて、前記スピーカから出力した音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定し、前記乗員の違和感を検出したと判定した場合、前記スピーカから出力する音声案内の方法を変更するコントローラと、
を備えることを特徴とする音声案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声案内方法及び音声案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された走行経路上における自車位置に基づいて音声メッセージによる案内のタイミングを決定する音声ガイド付ナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１２８８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、乗員の感覚や好みには個人差があるため、車両の位置に基づいて音声案内の提示タイミングを決定するだけでは、様々な乗員に適した方法で音声案内を提供できないことがある。
本発明は、様々な乗員に適した方法で音声案内を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る音声案内方法では、音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定し、乗員の違和感を検出したと判定した場合、音声案内の方法を変更する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、様々な乗員に適した方法で音声案内が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る案内装置を備える車両の概略構成例を示す図である。
【図２】脳波測定の一例の説明図である。
【図３】図１に示すコントローラの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図４】脳波特徴量ベクトルの一例の説明図である。
【図５】特徴空間マップの一例の説明図である。
【図６】第１実施形態に係る音声案内方法の一例のフローチャートである。
【図７】図６に示すタイミング変更処理の一例のフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る音声案内方法の一例のフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係る音声案内方法の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。車両１は、本発明の一態様に係る音声案内装置である案内装置１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２０と、地図データベース２１と、ビーコン受信機２２と、通信機２３を備える。また、車両１は、車両走行コントローラ４０と、運転操作センサ群４１と、車両制御アクチュエータ４２と、車速センサ４３を備える。なお、添付図面においてデータベースを「ＤＢ」と表記する。
【００１０】
案内装置１０は、経路探索、経路誘導、道路情報、及びその他の情報の音声案内及び表示等を行うナビゲーション装置である。
案内装置１０は、運転者等の乗員により入力された目的地と、ＧＰＳ受信機２０を用いて取得した車両１の現在位置と、地図データベース２１に記憶される地図データとに基づいて、現在位置から目的地までの車両１の走行経路を探索し、ディスプレイ装置１４に表示する。
【００１１】
また、案内装置１０は、探索した走行経路に基づいて車両１を目的地まで音声案内により乗員を誘導する。案内装置１０は、例えば「この先しばらく直進です」、「５０ｍ先の交差点を左折です」、「次の交差点を左折です」、「まもなく左折です」、「目的地周辺です」などの音声による経路案内を提示する。なお、案内装置１０は、乗員に注意を喚起する音声案内、例えば「この先にカーブがあります」、「この先に踏切があります」などの交通案内を提示してもよい。
【００１２】
また、案内装置１０は、ＧＰＳ受信機２０を用いて取得した車両１の現在位置と、ビーコン受信機２２を用いて取得した道路交通情報（例えばＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication）情報）と、地図データベース２１に格納された地図データとに基づいて、車両が走行する道路の種別、渋滞の発生状態、規制情報、駐車場情報等の道路情報を取得する。
【００１３】
案内装置１０は、取得した道路情報をディスプレイ装置１４に表示するとともに、音声案内により乗員に提示する。案内装置１０は、例えば「およそ１０ｋｍ先、渋滞です」、「およそ５ｋｍ先、通行止めです」などの音声による交通案内を提示する。緊急情報や注意警戒情報を受信したときは、案内装置１０は、例えば「緊急情報を受信しました」、「注意警戒情報を受信しました」などの音声案内を提示する。
【００１４】
また、案内装置１０は、インターネット等のネットワークや通信回線網を介して車両１の外部のデータサーバと通信し、天気情報を取得し、取得した天気情報をディスプレイ装置１４に表示するとともに、音声案内により乗員に提示する。通信機２３は、案内装置１０をインターネット等のネットワークや通信回線網へ接続する。
案内装置１０は、例えば、「ここで天気情報を案内します。今日の天気は晴れ。明日の天気は曇りの予想です。週末は、土曜日から日曜日にかけて雨の予想となっています。」などの音声案内を提示する。
さらに、案内装置１０は、インターネット等のネットワークや通信回線網を介して車両１の外部のデータサーバと通信し、特定の地点や施設や領域に関するＰＯＩ（Point Of Interest）情報を取得する。ＰＯＩ情報は、例えば建造物や、設備、店舗、会社、事務所、公共施設、娯楽施設、および、屋外施設、観光スポットや景勝地などの地点や地物や領域等の情報であってよい。
【００１５】
車両走行コントローラ４０は、運転操作センサ群４１が検出した乗員の運転操作に応じて車両の走行制御を行う電子制御ユニットである。車両走行コントローラ４０は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両走行コントローラ４０を実現してもよい。例えば、車両走行コントローラ４０はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００１６】
運転操作センサ群４１は、アクセル開度センサ４４と、ブレーキスイッチ４５と、ステアリング操作量センサ４６を含む。
アクセル開度センサ４４は、運転操作として車両１のアクセル開度を検出し、アクセル開度を示す信号を車両走行コントローラ４０へ出力する。例えばアクセル開度センサ４４は、車両１のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
ブレーキスイッチ４５は、運転操作として乗員による車両のブレーキ操作の作動状態を検出し、作動状態を示す信号を車両走行コントローラ４０へ出力する。例えばブレーキスイッチ４５は、乗員がブレーキペダルを踏み込むとオン状態信号を出力し、乗員がブレーキペダルを開放するとオフ状態信号を出力する。
ブレーキスイッチ４５は、例えばブレーキ操作の作動状態として車両１のブレーキペダルの踏み込み量を検出し、踏み込み量を示す信号を車両走行コントローラ４０へ出力してもよい。
【００１７】
ステアリング操作量センサ４６は、運転操作として車両１のステアリングホイールの操作量を検出し、検出した操作量を示す信号を車両走行コントローラ４０へ出力する。ステアリング操作量センサ４６は、ステアリング軸などに設けられる。ステアリング操作量センサ４６は、操向輪の転舵角をステアリングホイールの操作量の情報として検出してもよい。
運転操作センサ群４１から出力されるこれらのアクセル開度、ブレーキ操作の作動状態、及びステアリングホイールの操作量をそれぞれ示す信号を、総称して「車両信号」と表記することがある。
【００１８】
車両走行コントローラ４０は、車両信号に基づいて車両制御アクチュエータを駆動することにより車両１の走行を制御する。車両制御アクチュエータは、例えば、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備えてよい。
ステアリングアクチュエータは、車両１のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、車両１のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。
車速センサ４３は、車両１の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両１の速度を算出する。車速センサ４３は、算出した車速を示す車速信号を車両走行コントローラ４０へ出力する。
【００１９】
（案内装置１０の構成）
続いて、案内装置１０の構成例を説明する。案内装置１０は、コントローラ１１と、脳波センサ１２と、スピーカ１３と、ディスプレイ装置１４を備える。
コントローラ１１は、経路探索、経路誘導、道路情報、及び、その他の情報の音声案内と表示等を行う電子制御ユニットである。コントローラ１１は、プロセッサ５０と、記憶装置５１等の周辺部品を含む。プロセッサ５０は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。
【００２０】
記憶装置５１は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置５１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１１を実現してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ等のプログラマブル・ロジック・デバイス等を有していてもよい。
【００２１】
記憶装置５１には、プロセッサ５０上で実行されてコントローラ１１に経路探索、経路誘導、道路情報、及びその他の情報の音声案内及び表示等の処理を実行させるためのコンピュータプログラムが記憶される。
また、記憶装置５１には、違和感データベース５２及び案内データベース５３が記憶される。
違和感データベース５２には、乗員の違和感を検出するために使用される脳波パターンが記憶される。
案内データベース５３には、案内装置１０による音声案内処理に用いられる音声波形データが登録された音声波形辞書が記憶される。
【００２２】
脳波センサ１２は、乗員の生理指標として乗員の脳波を検出するセンサである。脳波センサ１２は、検出した乗員の脳波に関する情報をコントローラ１１へ出力する。コントローラ１１は、脳波センサ１２により検出された脳波の情報を受信する。コントローラ１１は、脳波センサ１２が検出した脳波に基づいて乗員の違和感を検出する。
【００２３】
図２を参照する。脳波センサ１２は、車両の運転中に乗員の脳波信号をリアルタイムで測定する。脳波センサ１２は複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。脳波センサ１２の複数の電極は、例えば、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。脳波センサ１２が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば乗員の頭部に配置しやすいように装着型の電極帽子で構成されていてもよい。
【００２４】
図１を参照する。コントローラ１１は、リアルタイムで測定された現在の乗員の脳波のパターンを、違和感データベース５２に記憶された予め測定された脳波パターンに照合することにより、現在の乗員の違和感の有無（乗員が違和感を覚えているか否か）を判定する。
コントローラ１１の機能構成例を図３に示す。コントローラ１１は、違和感検出部６０と、音声案内調整部６１の機能を実現する。例えばコントローラ１１は、記憶装置５１に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ５０で実行することにより違和感検出部６０と、音声案内調整部６１の機能を実現してよい。
【００２５】
違和感データベース５２には、例えば、乗員が違和感を覚えないイベントを発生させたときの乗員の脳波の電位と、違和感を覚えるようなイベントを発生させたときの脳波の電位の各々の特徴ベクトルＰを、特徴空間にプロットした特徴空間マップを記憶してよい。
特徴ベクトルＰは、例えば図４に示すように所定時間Ｔ（例えば５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、これらを特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）に変換することにより生成してよい。特徴量は、例えば一定の等間隔でサンプリングした値等を使用可能である。
図５に、特徴空間マップ８０の一例を示す。ハッチングされた丸形のプロット点Ｐ１は、乗員が違和感を覚えているときの特徴ベクトルを示し、ハッチングされていない丸形のプロット点Ｐ２は、乗員が違和感を覚えていないときの特徴ベクトルを示す。
【００２６】
乗員が違和感を覚えているときの特徴ベクトルＰ１は、特徴空間内の一定の領域に集中する傾向がある。また、乗員が違和感を覚えていないときの特徴ベクトルＰ２も同様に一定の領域に集中する傾向がある。
図５の例では、乗員が違和感を覚えているときの特徴ベクトルＰ１は、比較的左上の領域Ｄ１に集中しており、乗員が違和感を覚えていないときの特徴ベクトルＰ２は、比較的右下の領域Ｄ２に集中している。
【００２７】
このような乗員が違和感を覚えているときの特徴ベクトルＰ１及び乗員が違和感を覚えていないときの特徴ベクトルＰ２を特徴空間上にプロットして特徴空間マップ８０を作成することにより、特徴ベクトルＰ１が取り得る範囲と、特徴ベクトルＰ２が取り得る範囲を区分する判別平面８１を設定することができる。判別平面８１は、例えば線形判別法を用いて設定することができる。
図５の例では、乗員の現在の脳波の特徴ベクトルＰｃが判別平面８１よりも上に位置すれば、違和感検出部６０は、乗員が違和感を覚えている、すなわち乗員の違和感を検出したと判定する。
乗員の現在の脳波の特徴ベクトルＰｃが判別平面８１よりも下に位置すれば、違和感検出部６０は、乗員が違和感を覚えていない、すなわち乗員の違和感を検出していないと判定する。違和感検出部６０は、判定結果を音声案内調整部６１へ出力する。
【００２８】
図３を参照する。音声案内調整部６１は、経路案内、交通案内、天気情報、ＰＯＩ情報などを音声で案内する音声案内を生成してスピーカ１３から出力する。
音声案内調整部６１は、内容設定部６２と、案内情報取得部６３と、要因判定部６４と、タイミング設定部６５と、提示方法設定部６６を備える。
【００２９】
内容設定部６２は、音声案内の内容を設定する。音声案内の「内容」とは、音声案内の情報自体、すなわちコンテンツを意味するほか、音声案内の情報を表現するために使用される文言、すなわち言い回しやワーディングを意味する。
内容設定部６２は、ＧＰＳ受信機２０を用いて車両１の現在位置と地図データベース２１に記憶される地図データとに基づいて車両１を目的地まで誘導する音声案内のためのテキストを生成する。
また、内容設定部６２は、ＧＰＳ受信機２０を用いて取得した車両１の現在位置と、ビーコン受信機２２を用いて取得した道路交通情報に基づいて交通案内のためのテキストを生成する。
【００３０】
また、内容設定部６２は、外部のデータサーバから取得した天気情報やＰＯＩ情報を音声案内するためのテキストを生成する。案内情報取得部６３は、これら天気情報やＰＯＩ情報を車両１の外部のデータサーバから取得する。
内容設定部６２は、案内データベース５３に記憶された音声波形辞書に基づいて、これら生成したテキストを音声データに変換することにより、音声案内用の音声データを生成する。
【００３１】
生成された音声データがスピーカ１３から出力された時に、違和感検出部６０は、音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定する。
音声案内に対する乗員の違和感を検出したと判定された場合、音声案内調整部６１は音声案内の方法を変更する。音声案内の方法の変更には、例えば、提示する音声案内の内容の変更、音声案内のタイミングの変更、又は音声案内の提示方法の変更が含まれる。
【００３２】
音声案内に対する乗員の違和感が検出された場合に、要因判定部６４は、違和感の検出態様に応じて、音声案内のタイミング、音声案内の内容、音声案内の提示方法の何れに乗員が違和感を覚えたかを判定する。
【００３３】
例えば、音声案内の開始直後に乗員の違和感が検出された場合には、音声案内を十分に聞く前に乗員が違和感を覚えていると考えられるため、音声案内の内容や提示方法ではなく、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えている可能性が高い。
したがって、音声案内の開始直後に違和感が検出された場合には、要因判定部６４は、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定する。例えば、要因判定部６４は、音声案内が開始してから所定時間Ｔｈが経過する前に違和感が検出された場合に、音声案内の開始直後に乗員の違和感が検出されたと判定してよい。すなわち、本明細書において音声案内の開始「直後」とは、音声案内の開始時刻から所定時間Ｔｈ以内の期間を意味する。
【００３４】
音声案内の開始直後よりも後、すなわち音声案内が開始してから所定時間Ｔｈが経過した後に違和感が検出された場合には、音声案内を十分に聞いてから乗員が違和感を覚えていると考えられるため、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに違和感を覚えている可能性が高い。
このため、音声案内の開始直後よりも後に違和感が検出された場合には、要因判定部６４は、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに乗員が違和感を覚えたと判定する。「音声案内の開始直後よりも後」とは、音声案内が開始してから所定時間Ｔｈが経過した後かつ音声案内完了前の期間と、音声案内完了後の期間とを含んでよい。
【００３５】
この場合、要因判定部６４は、例えば同じ内容の音声案内に過去に乗員が違和感を覚えたか否かを判定する。
同じ内容に過去に乗員が違和感を覚えたと判定した場合に、要因判定部６４は、音声案内の内容に乗員が違和感を覚えたと判定する。同じ内容に過去に乗員が違和感を覚えていなかったと判定した場合に、要因判定部６４は、音声案内の提示方法に乗員が違和感を覚えたと判定する。
【００３６】
また、要因判定部６４は、音声案内を開始してから違和感を検出するまでに出力された音声案内に意味づけ可能であるか否かに応じて、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに乗員が違和感を覚えたかを判定してもよい。
例えば、出力された音声案内が文章として完結している、主語と述語を含んでいる、特徴的な固有名詞が含まれている場合に、要因判定部６４は音声案内に意味づけ可能であると判定してよい。
【００３７】
出力された音声案内の文章が途中で途切れている、特徴的な名詞が含まれていない、品詞が完結していない場合に、要因判定部６４は音声案内に意味づけ不可能であると判定してよい。
要因判定部６４は、音声案内に意味づけ可能である場合に音声案内の内容に違和感を覚えたと判定し、音声案内に意味づけ不可能である場合に音声案内の提示方法に違和感を覚えたと判定してよい。
【００３８】
タイミング設定部６５は、音声案内のタイミング、すなわち出力タイミングを設定する。タイミング設定部６５は、例えば、ＧＰＳ受信機２０を用いて測定した車両１の現在位置と、地図データベース２１から読み込んだ地図データに基づいて、音声案内の出力タイミングを設定してよい。
例えば、「次の交差点を左折です」などの経路案内の場合、タイミング設定部６５は、現在位置から案内位置（本例では「交差点」の位置）までの距離Ｄを算出する。
【００３９】
タイミング設定部６５は、現在位置から案内位置までの距離Ｄが所定の設定距離Ｄｏ以下になった時点を音声案内の出力タイミングとして設定してよい。
また、例えばタイミング設定部６５は、現在位置から案内位置までの距離Ｄと車両走行コントローラ４０から取得した車速信号に基づいて、案内位置へ到達するのに要する所要時間Ｔｒを算出してもよい。タイミング設定部６５は、所要時間Ｔｒが所定の設定時間Ｔｏ以下になった時点を、音声案内の出力タイミングとして設定してもよい。
【００４０】
乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えた場合に、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを変更する。
例えば、タイミング設定部６５は、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えた場合に、音声案内の開始後に行われた乗員の運転操作に応じて音声案内の出力タイミングを変更してよい。
例えば、音声案内の開始後に急激な運転操作が行われた場合には、現在の音声案内の出力タイミングが乗員にとって遅すぎ、音声案内が間に合っていない可能性が高い。反対に音声案内の開始後に緩慢な運転操作が行われた場合には、現在の音声案内の出力タイミングが乗員にとって早すぎるため乗員が過度に早く運転操作を開始している可能性が高い。
【００４１】
そこで例えば、タイミング設定部６５は、音声案内の開始後に急激な運転操作が行われた場合に音声案内の出力タイミングを早め、音声案内の開始後に緩慢な運転操作が行われた場合に音声案内の出力タイミングを遅らせる。
例えばタイミング設定部６５は、設定距離Ｄｏや設定時間Ｔｏを大きくすることによって出力タイミングを早めてよい。また例えばタイミング設定部６５は、設定距離Ｄｏや設定時間Ｔｏを小さくすることによって出力タイミングを早めてよい。
【００４２】
「急激な運転操作」とは、例えばアクセル、ブレーキ、ステアリングホイールなどの操作子の操作量の時間変化が所定の許容範囲よりも大きい運転操作を意味し、「緩慢な運転操作」とは、例えば操作子の操作量の時間変化が所定の許容範囲よりも小さい運転操作を意味する。
タイミング設定部６５は、これら操作子の操作量を示す車両信号を車両走行コントローラ４０から取得する。
または、タイミング設定部６５は、操作子の操作量の時間変化が所定の閾値よりも大きい場合に急激な運転操作が行われたと判定し、この閾値よりも操作子の操作量の時間変化が小さい場合に緩慢な運転操作が行われたと判定してもよい。
【００４３】
乗員が音声案内の内容に違和感を覚えた場合に、内容設定部６２は、提示する音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する。
例えば、内容設定部６２は、音声案内の内容として、音声案内の情報を表現するために使用される言い回しやワーディングを変更する。すなわち、内容設定部６２は、同じコンテンツの音声案内の言い回しやワーディングを変更する。
【００４４】
例えば、音声案内のコンテンツが車両前方のＴ字路を左折することを案内する経路案内の場合を例に説明する。この場合、同じコンテンツに対して「次の交差点を左折です」、「次のＴ字路を左です」、「道なりに左です」などの複数の言い回しが存在する。
内容設定部６２は、案内データベース５３に記憶された複数の言い回しの中から、乗員が違和感を覚えない言い回しを選択する。
例えば内容設定部６２は、案内データベース５３に記憶された複数の言い回しを、一般的な使用頻度が多い順に優先順位を設定する。内容設定部６２は、音声案内の言い回しに乗員が違和感を覚えなくなるまで、優先順位が高い順序で言い回しを変更することにより、乗員が違和感を覚えない言い回しを選択してよい。
【００４５】
内容設定部６２は、音声案内の内容としてコンテンツを変更してもよい。例えば、乗員が第１の分類のコンテンツに違和感を覚える場合には、提供する音声案内のコンテンツの分類を、第１の分類とは異なる第２の分類に変更してもよい。
例えば、内容設定部６２は、コンテンツであるＰＯＩ情報を「飲食店」、「公共施設」、「娯楽施設」、「観光スポット」などの分類に分類分けし、「飲食店」のＰＯＩ情報に違和感を覚える場合には、「飲食店」のＰＯＩ情報の案内を停止してよい。例えば内容設定部６２は、提供するＰＯＩ情報の分類を、「飲食店」から「観光スポット」に変更してもよい。
【００４６】
提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を設定する。音声案内の「提示方法」とは、例えば、ノイズフィルタの適用の有無や強度、音声の音量、音声の音程（すなわち高さ）、話速、ピッチ、イントネーション、音声パターンを意味する。ここで、音声パターンとは音声案内の音質を意味し、例えば、声質とは、男性的な声、女性的な声、若者の声、中年の声、年配の声を含んでよい。
【００４７】
乗員が音声案内の提示方法に違和感を覚えた場合に、提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を変更する。
例えば提示方法設定部６６は、音声の音量、音声の音程、話速、ピッチ、イントネーション、音声パターンなどの各々を分類分けしてよい。提示方法設定部６６は、違和感を覚えなくなるまでこれらの提示方法の分類を変更し、違和感を覚えない提示方法を設定してよい。
【００４８】
（動作）
次に、第１実施形態に係る音声案内方法の一例を説明する。図６を参照する。
ステップＳ１において音声案内調整部６１は、音声案内を開始する。
ステップＳ２において違和感検出部６０は、音声案内の方法を変える必要があるか否かを判断するために、ステップＳ１で開始した音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定する。違和感を検出した場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。違和感を検出しない場合（ステップＳ２：Ｎ）には、音声案内の方法を変えるための以降の処理を実行することなく音声案内を完了させ、処理は終了する。
【００４９】
ステップＳ３において要因判定部６４は、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えているか否かを判断するために、違和感の検出時期が音声案内開始直後か否かを判定する。違和感の検出時期が音声案内開始直後である場合（ステップＳ３：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えていると判定し、処理はステップＳ４へ進む。違和感の検出時期が音声案内開始直後でない場合（ステップＳ３：Ｎ）に、要因判定部６４は、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに違和感を覚えていると判定し、処理はステップＳ５へ進む。
【００５０】
ステップＳ４において、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングに対する乗員の違和感を解消するため、音声案内のタイミングを変更するタイミング変更処理を実行する。
図７を参照して、タイミング変更処理を説明する。
ステップＳ１０においてタイミング設定部６５は、急激な運転操作が行われたか否か、緩慢な運転操作が行われたか否かを判定するために、アクセル、ブレーキ、ステアリングホイールなどの操作量を示す車両信号を車両走行コントローラ４０から取得する。
【００５１】
ステップＳ１１においてタイミング設定部６５は、車両信号に基づいて急激な運転操作が行われたか否かを判定する。急激な運転操作が行われた場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。急激な運転操作が行われていない、すなわち緩慢な運転操作が行われた場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１３へ進む。
急激な運転操作が行われた場合、現在の音声案内のタイミングが乗員にとって遅すぎ、音声案内が間に合っていない可能性が高い。そこでステップＳ１２においてタイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを早める。その後に処理は終了する。
【００５２】
緩慢な運転操作が行われた場合、現在の音声案内のタイミングが乗員にとって早すぎ、乗員が過度に早く運転操作を開始している可能性が高い。そこでステップＳ１３においてタイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを遅らせる。その後に処理は終了する。
図６を参照する。
ステップＳ５において要因判定部６４は、音声案内の内容又は提示方法のどちらかに乗員が違和感を覚えたかを判断するために、同じ内容の音声案内に過去に乗員が違和感を覚えたか否かを判定する。
【００５３】
同じ内容の音声案内に過去に乗員が違和感を覚えたと判定した場合（ステップＳ５：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内の内容に違和感を覚えていると判定し、処理はステップＳ６へ進む。同じ内容の音声案内に過去に乗員が違和感を覚えていない場合（ステップＳ５：Ｎ）に、要因判定部６４は、音声案内の提示方法に違和感を覚えていないと判定し、処理はステップＳ７へ進む。
【００５４】
ステップＳ６において内容設定部６２は、提示する音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する案内内容変更処理を実行する。その後に処理は終了する。
ステップＳ７において提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を変更する提示方法変更処理を実行する。その後に処理は終了する。
【００５５】
（第１実施形態の効果）
（１）音声案内調整部６１は、スピーカ１３から音声案内を出力する処理を実行する。違和感検出部６０は、スピーカ１３から出力された音声案内に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定する処理を実行する。乗員の違和感を検出したと判定した場合、内容設定部６２、タイミング設定部６５、又は提示方法設定部６６は、音声案内の方法を変更する処理を実行する。
このため、音声案内の方法を乗員の感覚や好みに応じて調整することができるので、様々な乗員に適した方法で音声案内が可能になる。
【００５６】
（２）乗員は音声案内に違和感を覚える要因は様々である。要因判定部６４は、音声案内のタイミング、音声案内の提示方法、及び音声案内の内容の何れに乗員が違和感を覚えたかを判定する。
音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した場合には、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを変更する。
音声案内の提示方法に違和感を覚えたと判定した場合には、提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を変更する。
音声案内の内容に違和感を覚えたと判定した場合には、内容設定部６２は、音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する。
これにより、違和感の要因に応じて乗員の違和感を解消し、乗員に適した方法で音声案内が可能になる。
【００５７】
（３）音声案内が開始してから所定時間経過前に乗員の違和感を検出した場合には、音声案内を十分に聞く前に乗員が違和感を覚えていると考えられるため、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えている可能性が高い。このため、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定する。これにより、違和感の要因が音声案内のタイミングであることを適切に判定できる。
【００５８】
（４）音声案内が開始してから所定時間経過後且つ音声案内の完了前に乗員の違和感を検出した場合には、音声案内を十分に聞いてから乗員が違和感を覚えていると考えられるため、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに違和感を覚えている可能性が高い。このため、要因判定部６４は、音声案内の提示方法又は内容に違和感を覚えたと判定する。これにより、違和感の要因が音声案内の提示方法又は内容であることを適切に判定できる。
【００５９】
（５）音声案内の完了後に乗員の違和感を検出した場合にも、音声案内を十分に聞いてから乗員が違和感を覚えていると考えられるため、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに違和感を覚えている可能性が高い。このため、要因判定部６４は、音声案内の提示方法又は内容に違和感を覚えたと判定する。これにより、違和感の要因が音声案内の提示方法又は内容であることを適切に判定できる。
【００６０】
（６）音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した後に急激な運転操作が行われた場合には、現在の音声案内の出力タイミングが乗員にとって遅すぎ、音声案内が間に合っていない可能性が高い。このためタイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを早める。
一方で、音声案内のタイミングに違和感を覚えたと判定した後に緩慢な運転操作が行われた場合には、現在の音声案内の出力タイミングが乗員にとって早すぎるため乗員が過度に早く運転操作を開始している可能性が高い。このためタイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを遅らせる。これにより、音声案内のタイミングを早めるべきか遅らせるべきかを適切に判断できる。
【００６１】
（７）内容設定部６２は、音声案内の内容に違和感を覚えたと判定した後に、案内データベース５３に記憶された複数の音声案内の内容の中から乗員が違和感を覚えない音声案内の内容を選択する。これにより内容設定部６２は、音声案内の内容に対する乗員の違和感を解消することができる。
【００６２】
（変形例）
案内装置１０は、脳波センサ１２に代えて、脳活動等を示す乗員の他の生理指標を検出するセンサを備えてもよい。例えば、生理指標を検出するセンサは、乗員の脳血流、心拍数、呼吸数、発汗量を生理指標として検出してもよい。例えば、生理指標を検出するセンサは、近赤外線の発光プローブと受光プローブを備え、近赤外線の吸光率から乗員の脳血流の状態を計測してよい。
違和感検出部６０は、これらの生理指標に基づいて乗員の脳活動を測定し、違和感の有無を判断してよい。これにより乗員の違和感を適切に検出できる。
また、乗員の脳波に代えて、乗員の顔画像を生理指標として検出してもよい。案内装置１０は、脳波センサ１２に代えて、車両１の車室内の前方に乗員の正面に対向するように設置された撮像装置を備えてよい。違和感検出部６０は、撮像装置が撮像した乗員の顔画像を画像解析し、解析結果から推定される乗員の脳活動に基づいて違和感の有無を判断してよい。これにより乗員の違和感を適切に検出できる。
また、乗員の脳波に代えて、乗員の自律神経活動量を生理指標として検出してもよい。違和感検出部６０は、乗員の自律神経活動量に基づいて違和感の有無を判断してよい。これにより乗員の違和感を適切に検出できる。
【００６３】
（第２実施形態）
続いて、第２実施形態の案内装置１０を説明する。第２実施形態の案内装置１０は、音声案内が開始直後に（すなわち音声案内の開始から所定時間経過前に）乗員の違和感を検出した場合には、まず、音声案内のタイミングを変更する。音声案内のタイミングを変更しても、その後に乗員が音声案内に対して違和感を覚えたと判定した場合には、音声案内の提示方法又は音声内容を変更する。
【００６４】
これにより音声案内が開始直後に違和感を覚えている場合には音声案内のタイミングに違和感を覚えている可能性が高いので、優先的に音声案内のタイミングを変更できる。そして、音声案内が開始直後に違和感を覚えているのにも関わらず、違和感の要因が音声案内のタイミングでない場合に、タイミング以外の要因を変更して乗員の違和感を解消できる。
【００６５】
図８を参照して第２実施形態に係る音声案内方法の一例を説明する。第２実施形態の案内装置１０の構成及びコントローラ１１の機能構成は、それぞれ図１に示す構成及び図３に示す機能構成と同様である。
ステップＳ２０〜Ｓ２２の処理は、図６に示すステップＳ１〜Ｓ３の処理と同様である。違和感の検出時期が音声案内開始直後である場合（ステップＳ２２：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えている虞があると判定し、処理はステップＳ２３へ進む。違和感の検出時期が音声案内開始直後でない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に、要因判定部６４は、音声案内の内容又は音声案内の提示方法のどちらかに違和感を覚えていると判定し、処理はステップＳ２５へ進む。
【００６６】
ステップＳ２３において要因判定部６４は、乗員の違和感が検出されない状態から乗員の違和感が検出される状態に変化した時点以降（すなわち、違和感の検出開始から現在まで継続している期間）にタイミングの変更を実行済であるか否かを判定する。
タイミングの変更を実行済である場合（ステップＳ２３：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えていないと判定し、処理はステップＳ２５へ進む。タイミングの変更を実行済でない場合（ステップＳ２３：Ｎ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えている虞があると判定し、処理はステップＳ２４へ進む。
ステップＳ２４〜Ｓ２７の処理は図６に示すステップＳ４〜Ｓ７の処理と同様である。
【００６７】
（第２実施形態の効果）
音声案内が開始してから所定時間経過前に乗員の違和感を検出した場合に、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを変更する。
音声案内のタイミングの変更後に、乗員が音声案内に対して違和感を覚えたと判定した場合に、提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を変更する。または、音声案内のタイミングの変更後に、乗員が音声案内に対して違和感を覚えたと判定した場合に、内容設定部６２は、音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する。
【００６８】
これにより、音声案内が開始直後に違和感を覚えている場合には音声案内のタイミングに違和感を覚えている可能性が高いので、優先的に音声案内のタイミングを変更できる。そして、音声案内が開始直後に違和感を覚えているのにも関わらず、違和感の要因が音声案内のタイミングでない場合に、タイミング以外の要因を変更して乗員の違和感を解消できる。
【００６９】
（第３実施形態）
続いて、第３実施形態の案内装置１０を説明する。音声案内には、位置情報に依存する音声案内と、位置情報に依存しない音声案内が含まれる。例えば、「次の交差点を左折です」などの経路案内、「この先にカーブがあります」、「およそ１０ｋｍ先、渋滞です」などの交通案内、ＰＯＩ情報は、車両の現在位置と案内位置に基づいて行われるため位置情報に依存する音声案内である。一方で、天気情報や緊急情報は、車両の現在位置に関わらず行われることがあり、このような場合には位置情報に依存しない音声案内となる。
【００７０】
位置情報に依存しない音声案内は任意のタイミングで発生するため、乗員が音声案内のタイミングに違和感を覚えることは少ないと考えられる。このため、第３実施形態の案内装置１０は、位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、まず、タイミング以外の要因である音声案内の提示方法又は音声案内の内容を優先的に変更する。タイミング以外の要因を変更しても、その後に位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、音声案内のタイミングを変更する。
【００７１】
図９を参照して第３実施形態に係る音声案内方法の一例を説明する。第３実施形態の案内装置１０の構成及びコントローラ１１の機能構成は、それぞれ図１に示す構成及び図３に示す機能構成と同様である。
ステップＳ３０〜Ｓ３１の処理は、図６に示すステップＳ１〜Ｓ２の処理と同様である。違和感を検出した場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。違和感を検出しない場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、音声案内の方法を変えるための以降の処理を実行することなく音声案内を完了させ、処理は終了する。
【００７２】
ステップＳ３２において要因判定部６４は、出力した音声案内が位置情報に依存する案内であるか否かを判定する。音声案内が位置情報に依存する案内である場合（ステップＳ３２：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えている虞が高いと判定して、処理はステップＳ３３へ進む。音声案内が位置情報に依存する案内でない場合（ステップＳ３２：Ｎ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えている虞が少ないと判定して、処理はステップＳ３４へ進む。
【００７３】
ステップＳ３３の処理は、図６に示すステップＳ４の処理と同様である。
ステップＳ３４において要因判定部６４は、乗員の違和感が検出されない状態から乗員の違和感が検出される状態に変化した時点以降（すなわち、違和感の検出開始から現在まで継続している期間）に、提示方法又は案内内容の変更を実行済か否かを判定する。
【００７４】
提示方法又は案内内容の変更を実行済である場合（ステップＳ３４：Ｙ）に、要因判定部６４は、音声案内のタイミングに違和感を覚えていると判定し、処理はステップＳ３３へ進む。
提示方法又は案内内容の変更を実行済でない場合（ステップＳ３４：Ｎ）に、要因判定部６４は、提示方法又は案内内容に違和感を覚えている虞があると判定し、処理はステップＳ３５へ進む。
ステップＳ３５〜Ｓ３７の処理は図６に示すステップＳ５〜Ｓ７の処理と同様である。
【００７５】
（第３実施形態の効果）
位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、提示方法設定部６６は、音声案内の提示方法を変更する。音声案内の提示方法の変更後に、位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを変更する。
または、位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、内容設定部６２は、音声案内の内容を変更するか、違和感を覚えた内容の音声案内を停止する。音声案内の内容を変更後もしくは違和感を覚えた内容の音声案内を停止した後に、位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、タイミング設定部６５は、音声案内のタイミングを変更する。
【００７６】
これにより、位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合に、まず、タイミング以外の要因である音声案内の提示方法又は音声案内の内容を優先的に変更できる。タイミング以外の要因を変更しても、その後に位置情報に依存しない音声案内に対する乗員の違和感を検出した場合には、音声案内のタイミングを変更して、乗員の違和感を解消できる。
【００７７】
本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【符号の説明】
【００７８】
１…車両、１０…案内装置、１１…コントローラ、１２…脳波センサ、１３…スピーカ、１４…ディスプレイ装置、２０…ＧＰＳ受信機、２１…地図データベース、２２…ビーコン受信機、２３…通信機、４０…車両走行コントローラ、４１…運転操作センサ群、４２…車両制御アクチュエータ、４３…車速センサ、４４…アクセル開度センサ、４５…ブレーキスイッチ、４６…ステアリング操作量センサ、５０…プロセッサ、５１…記憶装置、５２…違和感データベース、５３…案内データベース、６０…違和感検出部、６１…音声案内調整部、６２…内容設定部、６３…案内情報取得部、６４…要因判定部、６５…タイミング設定部、６６…提示方法設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018105749.tif 000008
【図７】
2018105749.tif 000009
【図８】
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【図９】
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