(57)【要約】【課題】水中における情報を容易に収集できるようにする。【解決手段】水中資源採取用器具は、水上の物体に連結される資源採取手段に取り付けて使用される情報取得手段と、情報取得手段によって取得された情報を水上の物体に伝送する伝送ケーブルとを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上の物体に連結される資源採取手段に取り付けて使用される情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された情報を水上の前記物体に伝送する伝送ケーブルと
を有する水中資源採取用器具。
【請求項２】
前記資源採取手段は漁具である、請求項１に記載の水中資源採取用器具。
【請求項３】
前記資源採取手段は袋状の網であり、
前記伝送ケーブルは、網目の交差部分で曲がるように配置される、請求項２に記載の水中資源採取用器具。
【請求項４】
前記伝送ケーブルは、前記網の開口のうち浮き具が取り付けられる側の面に配置される、請求項３に記載の水中資源採取用器具。
【請求項５】
前記資源採取手段は袋状の網であり、
前記情報取得手段は、前記網の開口のうち浮き具が取り付けられる側の面に配置される、請求項２に記載の水中資源採取用器具。
【請求項６】
前記情報取得手段は、資源の採取に関する情報を取得するセンサである、請求項１に記載の水中資源採取用器具。
【請求項７】
前記資源の採取に関する情報は、採取される資源の分布、資源の採取状況又は採取環境である、請求項６に記載の水中資源採取用器具。
【請求項８】
特定の魚介類が好む波長又は嫌う波長の光を前記資源採取手段の移動方向に照射する照明手段を更に有する、請求項１に記載の水中資源採取用器具。
【請求項９】
特定の魚介類が好む周波数又は嫌う周波数の音を前記資源採取手段の移動方向に放射する音発生部を更に有する、請求項１に記載の水中資源採取用器具。
【請求項１０】
水中移動体と無線通信する無線通信装置を更に有し、
前記無線通信装置は、前記水中移動体と前記物体の通信手段との通信を中継する、請求項１に記載の水中資源採取用器具。
【請求項１１】
水上の物体に連結される綱と、
前記綱に取り付けて使用される資源採取手段と、
前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得された情報を水上の前記物体に伝送する伝送ケーブルと
を有する水中資源採取システム。
【請求項１２】
水上の前記物体に設けられる通信手段と、
前記通信手段を通じて受信された前記情報を処理して前記資源採取手段により採取された又は採取される資源に関する情報を推定する推定手段と
を更に有する、請求項１１に記載の水中資源採取システム。
【請求項１３】
前記資源に関する情報は、資源の量及び種類の少なくとも一方を含む、請求項１２に記載の水中資源採取システム。
【請求項１４】
前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、
前記無線通信装置と無線通信する水中移動体と
を更に有し、
前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の状態を調整する、請求項１１に記載の水中資源採取システム。
【請求項１５】
前記水中移動体は、前記資源採取手段としての袋状の網の開口の大きさを調整する、請求項１４に記載の水中資源採取システム。
【請求項１６】
前記水中移動体は、前記資源採取手段としての袋状の網の広がり又は向きを調整する、請求項１４に記載の水中資源採取システム。
【請求項１７】
前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、
前記無線通信装置と無線通信する水中移動体と
を更に有し、
前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の移動方向に特定の魚介類が好む波長又は嫌う波長の光を照射する、請求項１１に記載の水中資源採取システム。
【請求項１８】
前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、
前記無線通信装置と無線通信する水中移動体と
を更に有し、
前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の移動方向に特定の魚介類が好む周波数又は嫌う周波数の音を放射する、請求項１１に記載の水中資源採取システム。
【請求項１９】
前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、
前記無線通信装置と無線通信する水中移動体と
を更に有し、
前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、資源を前記資源採取手段に追い込むように移動する、請求項１１に記載の水中資源採取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中資源採取用器具及び水中資源採取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、水中での通信には音波が使用される。音波は、電波や光に比して水中における伝搬距離が長いためである。例えば特許文献１には、海洋情報を収集するための手段と、収集した情報を処理する手段と、水中における通信に音波を使用する手段とを含むブイが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６９３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
漁業の操業域は、浅水域から深水域に及び、深いところでは水深１６００メートルにも達する。漁網やかごの敷設や引き上げには大変な労力と時間を必要とするが、今日の漁業では、漁網やかごを引き上げるまで採取された魚介の種類や量を知ることができない。このため、効率的な操業を可能とする技術が求められている。海洋鉱物資源の開発についても同様である。
【０００５】
本発明は、水中の情報を容易に収集できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、水上の物体に連結される資源採取手段に取り付けて使用される情報取得手段と、前記情報取得手段によって取得された情報を水上の前記物体に伝送する伝送ケーブルとを有する水中資源採取用器具である。
請求項２に記載の発明は、前記資源採取手段は漁具である、請求項１に記載の水中資源採取用器具である。
請求項３に記載の発明は、前記資源採取手段は袋状の網であり、前記伝送ケーブルは、網目の交差部分で曲がるように配置される、請求項２に記載の水中資源採取用器具である。
請求項４に記載の発明は、前記伝送ケーブルは、前記網の開口のうち浮き具が取り付けられる側の面に配置される、請求項３に記載の水中資源採取用器具である。
請求項５に記載の発明は、前記資源採取手段は袋状の網であり、前記情報取得手段は、前記網の開口のうち浮き具が取り付けられる側の面に配置される、請求項２に記載の水中資源採取用器具である。
請求項６に記載の発明は、前記情報取得手段は、資源の採取に関する情報を取得するセンサである、請求項１に記載の水中資源採取用器具である。
請求項７に記載の発明は、前記資源の採取に関する情報は、採取される資源の分布、資源の採取状況又は採取環境である、請求項６に記載の水中資源採取用器具である。
請求項８に記載の発明は、特定の魚介類が好む波長又は嫌う波長の光を前記資源採取手段の移動方向に照射する照明手段を更に有する、請求項１に記載の水中資源採取用器具である。
請求項９に記載の発明は、特定の魚介類が好む周波数又は嫌う周波数の音を前記資源採取手段の移動方向に放射する音発生部を更に有する、請求項１に記載の水中資源採取用器具である。
請求項１０に記載の発明は、水中移動体と無線通信する無線通信装置を更に有し、前記無線通信装置は、前記水中移動体と前記物体の通信手段との通信を中継する、請求項１に記載の水中資源採取用器具である。
請求項１１に記載の発明は、水上の物体に連結される綱と、前記綱に取り付けて使用される資源採取手段と、前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される情報取得手段と、前記情報取得手段によって取得された情報を水上の前記物体に伝送する伝送ケーブルとを有する水中資源採取システムである。
請求項１２に記載の発明は、水上の前記物体に設けられる通信手段と、前記通信手段を通じて受信された前記情報を処理して前記資源採取手段により採取された又は採取される資源に関する情報を推定する推定手段とを更に有する、請求項１１に記載の水中資源採取システムである。
請求項１３に記載の発明は、前記資源に関する情報は、資源の量及び種類の少なくとも一方を含む、請求項１２に記載の水中資源採取システムである。
請求項１４に記載の発明は、前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、前記無線通信装置と無線通信する水中移動体とを更に有し、前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の状態を調整する、請求項１１に記載の水中資源採取システムである。
請求項１５に記載の発明は、前記水中移動体は、前記資源採取手段としての袋状の網の開口の大きさを調整する、請求項１４に記載の水中資源採取システムである。
請求項１６に記載の発明は、前記水中移動体は、前記資源採取手段としての袋状の網の広がり又は向きを調整する、請求項１４に記載の水中資源採取システムである。
請求項１７に記載の発明は、前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、前記無線通信装置と無線通信する水中移動体とを更に有し、前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の移動方向に特定の魚介類が好む波長又は嫌う波長の光を照射する、請求項１１に記載の水中資源採取システムである。
請求項１８に記載の発明は、前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、前記無線通信装置と無線通信する水中移動体とを更に有し、前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、前記資源採取手段の移動方向に特定の魚介類が好む周波数又は嫌う周波数の音を放射する、請求項１１に記載の水中資源採取システムである。
請求項１９に記載の発明は、前記綱及び前記資源採取手段の両方又は一方に配置される無線通信装置と、前記無線通信装置と無線通信する水中移動体とを更に有し、前記水中移動体は、前記無線通信装置との通信を通じ、資源を前記資源採取手段に追い込むように移動する、請求項１１に記載の水中資源採取システムである。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、水中における情報を容易に収集することができる。
請求項２記載の発明によれば、水中における水産物の採取に関する情報を容易に収集することができる。
請求項３記載の発明によれば、伝送ケーブルが袋状の網に配置される場合における破損の可能性を低減することができる。
請求項４記載の発明によれば、伝送ケーブルが水底と接触して破損する可能性を低減することができる。
請求項５記載の発明によれば、情報取得手段が袋状の網に配置される場合における破損の可能性を低減することができる。
請求項６記載の発明によれば、水中における資源の採取に関する情報を容易に収集することができる。
請求項７記載の発明によれば、水中における資源の採取に関する情報を容易に収集することができる。
請求項８記載の発明によれば、特定の魚介類の採取量を増加又は低減することができる。
請求項９記載の発明によれば、特定の魚介類の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１０記載の発明によれば、水中で動作する水中移動体との協働による多様な動作を実現することができる。
請求項１１記載の発明によれば、水中における情報を容易に収集することができる。
請求項１２記載の発明によれば、水中における資源の採取に関する情報を容易に推定することができる。
請求項１３記載の発明によれば、資源の量及び種類の両方又は一方に関する情報を容易に推定することができる。
請求項１４記載の発明によれば、資源採取手段による資源の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１５記載の発明によれば、資源採取手段による資源の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１６記載の発明によれば、資源採取手段による資源の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１７記載の発明によれば、特定の魚介類の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１８記載の発明によれば、特定の魚介類の採取量を増加又は低減することができる。
請求項１９記載の発明によれば、資源採取手段による資源の採取量を増加又は低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る水中資源採取システムの全体構成例を説明する図である。
【図２−１】光ケーブルの網に対する取り付け例を説明する図である。（ａ）は、網の網目に沿うように光ケーブルが配線されている様子を示す図であり、（ｂ）は配線部分を拡大した図である。
【図２−２】光ケーブルの網に対する他の取り付け例を説明する図である。（ａ）は、網の網目に沿うように光ケーブルが配線されている様子を示す図であり、（ｂ）は配線部分を拡大した図である。
【図３】通信装置及び情報処理装置の構成例を示す図である。
【図４】ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて実現される処理機能の一例を説明する図である。
【図５−１】センサの構成例を示す図である。
【図５−２】センサの他の構成例を示す図である。
【図６】図５−２に示す構成のセンサを用いる場合の使用例を説明する図である。
【図７】図５−２に示す構成のセンサを用いる場合の他の使用例を説明する図である。
【図８】実施の形態２に係る水中資源採取システムの全体構成例を説明する図である。
【図９】無線通信装置の構成例を示す図である。
【図１０】水中ドローンの構成例を示す図である。
【図１１】水中ドローンから特定の魚介類が好む又は嫌いな光（波長）を照射させる例を説明する図である。
【図１２】水中ドローンから特定の魚介類が好む又は嫌いな音（周波数）を放射させる例を説明する図である。
【図１３】水中ドローンを使用して網の開口の大きさを調整する様子を説明する図である。（ａ）は、水中ドローンが水面方向（上方）に移動することにより、袋状の網の開口を広げた様子を示す図であり、（ｂ）は、水中ドローンが水底方向（下方）に移動することにより、袋状の網の開口を狭めた様子を示す図である。
【図１４】水底を移動可能な水中ドローンを使用して水底に分布する魚介類や海洋鉱物資源を網の進行方向（前方）に寄せ集める例を説明する図である。
【図１５】網の進行方向（前方）に水底に分布する魚介類や海洋鉱物資源が寄せ集められた様子を説明する図である。
【図１６】水中を移動可能な水中ドローンを使用して水中に分布する魚介類を網の進行方向（前方）に寄せ集める例を説明する図である。
【図１７】水中資源採取システムを説明する図である。
【図１８】水中資源採取システムを説明する図である。
【図１９】水中資源採取システムを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
＜装置構成＞
図１は、実施の形態１に係る水中資源採取システム１０の全体構成例を説明する図である。
水中資源採取システム１０は、淡水域と海水域の両方で使用される。また、水中資源採取システム１０は、水中を生息域とする魚介類２０や水底を生息域とする魚介類２５の採取、海底熱水鉱床、コバルトリッチクラスト、マンガン団塊、レアアース泥等の海洋鉱物資源３０の採取等に使用される。
従って、水上は淡水や海水の表面を含み、水中は淡水中と海水中を含み、水底は淡水底と海洋底を含む。また、資源は、魚介類２０、２５と海洋鉱物資源３０の両方を含む。
【００１１】
図１に示す水中資源採取システム１０は、水上を移動する船１００に設けられる通信装置１１０と、通信装置１１０で収集された情報を処理する情報処理装置１２０と、魚介類２０、２５や海洋鉱物資源３０の採取に使用される袋状の網２００と、船１００に網２００を連結するロープ２１０と、網２００に取り付けて使用されるセンサ３００と、通信装置１１０とセンサ３００の接続に使用される光ケーブル４００とを有している。
【００１２】
通信装置１１０は、網２００に取り付けられた１つ又は複数のセンサ３００と通信し、個々のセンサ３００で取得された情報の収集に用いられる。通信装置１１０には、周辺水域で操業している他の船舶と通信するための機能も備えられている。通信装置１１０には、通信衛星を介して、漁港、市場、取引業者等と通信するための機能が備えられていてもよい。
【００１３】
図１の場合、通信装置１１０は船１００に設けられているが、通信装置１１０は船１００に設けられる必要はなく、一部分が水上に現れる物体（例えばブイ、筏、杭等）に設けられればよい。本実施の形態では、一部分が水上に現れる物体を水上の物体として扱う。この意味において、船１００は水上の物体の一例である。また、通信装置１１０は通信手段の一例である。
【００１４】
情報処理装置１２０は、いわゆるコンピュータとして構成され、収集された情報に基づいた各種の処理を実行する。例えば情報処理装置１２０は、操業水域における資源の種類や分布の記録、採取対象とする資源の分布に応じた船１００のナビゲーション、袋状の網２００の開口の大きさの調整、特定の魚介類の採取量を増やす又は減らすための照明光の点灯又は音波の発生、後述する水中ドローンの動作の制御等を実行する。なお、水中ドローンは水中移動体の一例である。
【００１５】
網２００は、糸状の繊維や金属を交差させながら網目を連続的に形成したものであり、交差部には結節を有するものと有しないものとがある。結節を有しない網２００は、無結節網とも呼ばれ、無結節網の交差部は組節と呼ばれる。網２００の形状は袋状に限らないが、本実施の形態では図１に示すように袋状のものを使用する。
本実施の形態における網２００とロープ２１０は、資源採取手段の一例である。
【００１６】
袋状の網２００を構成する開口のうち上縁として用いられる部分には浮子２２０が取り付けられ、下縁として用いられる部分には沈子２３０が取り付けられている。浮子２２０は、浮力によって開口を上方に展開する役目を果たす資材であり、浮き具の一例である。沈子２３０は、開口を下方に展開する役目を果たす資材であり、錘の一例である。
図１の場合、沈子２３０によって網２００の下縁が水底まで沈められているが、採取目的とする資源の生息域や存在域によっては開口の下縁は必ずしも水底に沈められなくてもよい。
網２００の下縁には、水底に生息する魚介類を水底から掘り出すための爪、海洋鉱物資源を水底から掬い取るための刃、海洋鉱物資源を破砕するための爪、刃又はドリル、その他の金属製の部材が取り付けられていてもよい。これらの部材を沈子２３０として用いることも可能である。
【００１７】
袋状の網２００を構成する開口の上縁と下縁の両端部分（又は境目部分）のそれぞれには、ロープ２１０の一端が接続されている。なお、ロープ２１０の他端は、船１００によって牽引される。
図１の場合には、網２００は、２本のロープ２１０によって船１００に牽引されているが、１本のロープ２１０で牽引してもよいし、４本以上のロープ２１０で牽引してもよい。
本実施の形態では、特に漁業で使用される網２００を漁網といい、海洋鉱物資源の採取を目的とした網２００と区別する。漁網は漁具の一例である。
【００１８】
センサ３００は、資源の採取に関する情報の取得に使用される１つ又は複数のデバイスで構成される。センサ３００は、情報取得手段の一例である。
本実施の形態の場合、センサ３００は、網２００やロープ２１０に取り付けて使用される。もっとも、本実施の形態におけるセンサ３００は、網２００やロープ２１０に取り付けられる光ケーブル４００に直接接続されている。
【００１９】
センサ３００によって取得される情報は、センサ３００として取り付けられるデバイスの種類に応じて決まる。
例えば情報には、網２００の移動方向（前方）の画像、網２００の周囲の画像、網２００に採取された資源の画像等が含まれる。
これらの画像の取得には、ソナーや撮像カメラ等が用いられる。ソナーは、送受波器から発した音波を送受波器で受信する装置である。本実施の形態の場合、ソナーは、直下の水底面の情報を取得する装置に加え、移動方向と直交する方向に扇状の音波を発して水底面からの散乱波を受信するサイドスキャンソナーと呼ばれる装置も含む。
【００２０】
ソナーを用いることで、資源の種類やその分布状況、水底の表層部分の状態、地層構造等を取得することができる。ソナーを用いて取得される情報は、資源の分布に関する情報の一例である。
一方、撮像カメラを用いることで、採取する又は採取された資源の種類を具体的に特定することができる。撮像された画像は、資源の採取状況に関する情報の一例である。
【００２１】
この他、センサ３００によって取得される情報には、水温、水深、潮流の方向や速度、塩分濃度等が含まれる。これらの情報の取得には、各情報の取得専用のデバイスが用いられる。例えば水温の取得には温度センサが用いられ、水深の取得には水深センサが使用される。これらの情報は採取環境に関する情報の一例である。
本実施の形態では、資源の分布に関する情報、資源の採取状況に関する情報、採取環境に関する情報を総称して「資源の採取に関する情報」という。資源の採取に関する情報は、混獲を減らすために用いることができる。
なお、センサ３００は、網２００のうち浮子２２０が取り付けられている側の面に配置される。浮子２２０が取り付けられている側の面は基本的に水底と接することがなく、水底との接触による破損の可能性を低減できるためである。
【００２２】
光ケーブル４００は、光ファイバを信号の伝送路に使用する伝送ケーブルの一例である。
本実施の形態の場合には伝送路として光ケーブル４００を使用するが、通信用の電線を使用してもよい。通信用の電線も伝送ケーブルの一例である。なお、光ファイバや電線の外周部分は被覆材で覆われている。本実施の形態における光ケーブル４００は、その使用形態から曲げや引っ張りに対する強度が高いことが望まれる。
本実施の形態における光ケーブル４００には、センサ３００への給電に用いられる電力線が、通信用の光ファイバとは別に収容されている。もっとも、センサ３００に電池が内蔵されている場合、電力線は不要である。
【００２３】
光ケーブル４００は、使用の際に、少なくとも１本のロープ２１０に沿うように配線される。本実施の形態における光ケーブル４００は、ロープ２１０の一端に連結された網２００に沿うようにも配線される。この際、光ケーブル４００は、網２００の網目の交差部分で曲がるように配線される。
この際、光ケーブル４００は、網２００のうち浮子２２０が取り付けられている側の面に配置される。浮子２２０が取り付けられている側の面は基本的に水底と接することがなく、水底との接触による破損の可能性を低減できるためである。
なお、光ケーブル４００や電力線はそれぞれ複数本ずつ設けることが好ましい。冗長構成を採用することで、いずれかに不具合が生じても残りの光ケーブル４００や電力線でバックアップすることができる。
【００２４】
図２−１は、光ケーブル４００の網２００に対する取り付け例を説明する図である。図２−１の（ａ）は、網２００の網目に沿うように光ケーブル４００が配線されている様子を示す図であり、図２−１の（ｂ）は配線部分を拡大した図である。
網２００を構成する線材の直径にも依存するが、光ケーブル４００の巻径があまり小さくならないようにする。この取り付けの場合、網２００に作用する負荷は専ら線材方向に作用し、光ケーブル４００に作用する負荷を線材に作用する負荷に比して小さくできる。
【００２５】
図２−２は、光ケーブル４００の網２００に対する他の取り付け例を説明する図である。図２−２の（ａ）は、網２００の網目に沿うように光ケーブル４００が配線されている様子を示す図であり、図２−２の（ｂ）は配線部分を拡大した図である。
図２−２における光ケーブル４００は、取り付け具２４０によって網目の交差部分に取り付けられる。
図２−２では、リング形状の取り付け具２４０を用いているが、その形状はリング形状に限定されない。また、図２−２では、取り付け具２４０を網目の交差部に取り付けているが、取り付け具２４０を交差部と交差部の間に取り付けてもよい。
取り付け具２４０によって光ケーブル４００が網２００に取り付けられた状態でも、光ケーブル４００は網２００と一体化しない程度の遊びを有することが好ましい。網２００と一体化するほどの取り付け方では、網２００に作用する負荷がそのまま光ケーブル４００に作用してしまうためである。具体的には、取り付け具２４０の内径と光ケーブル４００との間に隙間ができるように取り付ける。隙間の大きさは、前述したように、網２００に作用する負荷の影響を低減できるように選択する。このような取り付け方法を採用することにより、網２００に作用する負荷を専ら線材に作用させ、光ケーブル４００に作用する負荷を線材に作用する負荷に比して小さくできる。
また、取り付け具２４０は、網２００に比して変形し易い素材や構造であることが望ましい。素材としては、例えばゴム樹脂、プラスチック樹脂など、構造としては、例えばバネ形状、網形状、スリット付き形状などである。取り付け具２４０が網２００よりも変形し易いことで、取り付け具２４０が光ケーブル４００に作用する力を吸収することができる。また、取り付け具２４０は、設計値以上の力が作用した場合には破断する素材や構造であってもよい。想定以上の力が作用する部分では取り付け具２４０が破断することで光ファイバ４００への過度な力が作用しないようにできる。
【００２６】
なお、船上の光ケーブル４００は、網２００やロープ２１０から分離した状態で保管され、網２００等が水中へ引き出される際に取り付けられるようにしてもよい。この場合、光ケーブル４００は、船上に引き上げられるときに網２００等から分離されてもよい。
このような使い方を想定する場合には、着脱が可能な機構を備える取り付け具２４０（図２−２）を使用する。着脱が可能な機構には、例えば外力を加えると変形して光ケーブル４００を取り外せる機構がある。
【００２７】
本実施の形態の場合、センサ３００及び光ケーブル４００は、網２００及びロープ２１０とは別々に販売される場合を想定する。本実施の形態におけるセンサ３００と光ケーブル４００は、水中資源採取用器具の一例である。もっとも、センサ３００と光ケーブル４００が、水中資源採取手段としての網２００及びロープ２１０に取り付けられた状態で販売されてもよい。網２００及びロープ２１０に取り付けられた状態のセンサ３００と光ケーブル４００も水中資源採取用器具の一例である。
【００２８】
＜各装置の構成例＞
以下、水中資源採取システム１０を構成する通信装置１１０、情報処理装置１２０及びセンサ３００の構成例について説明する。
図３は、通信装置１１０及び情報処理装置１２０の構成例を示す図である。
本実施の形態における通信装置１１０は、光ケーブル４００との通信に使用する光通信部１１１と、通信衛星との通信に使用する衛星通信部１１２と、ＧＰＳ（global positioning system）電波を受信して地球上の現在位置を測定するＧＰＳ受信装置１１３等を有している。なお、通信装置１１０は、周辺水域で操業している他の船舶と通信するための通信部を備えている。
【００２９】
光通信部１１１には、電気信号を光信号に変換するＥ／Ｏ変換器（electric-optic converter）と、半導体レーザ等の発光素子と、フォトダイオード等の受光素子とが設けられている。
衛星通信部１１２には、特定の通信バンドを通じて静止衛星と通信するための衛星アンテナと、通信衛星を追跡するように衛星アンテナの向きを制御するアンテナ制御ユニットと、通信データを受け渡しするルータとが設けられている。
ＧＰＳ受信装置１１３には、既知の受信装置が使用される。
【００３０】
情報処理装置１２０は、収集されたセンサ情報の演算処理や通信データの信号処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１２１と、オペレーションシステム等が格納されるＲＯＭ（Read Only Memory）１２２と、プログラムの実行領域等として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１２３と、各種情報の保存やプログラムの保存に使用される記憶装置１２４と、情報の表示に使用される表示装置１２５と、ユーザによる操作入力に使用される入力装置１２６と、通信装置１１０との通信に使用される通信インターフェース（通信ＩＦ）１２７と、これらを相互に接続するバス１２８とで構成される。
【００３１】
ここで、記憶装置１２４は、例えばハードディスク装置により構成される。記憶装置１２４は、情報処理装置１２０に外付けされていてもよい。
表示装置１２５は、例えば液晶ディスプレイパネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイパネルで構成される。表示装置１２５も情報処理装置１２０に外付けされていてもよい。
入力装置１２６は、例えばキーボード、操作ボタン、操作スイッチ、タッチパッド、タッチパネル等で構成される。通信インターフェース１２７は、接続先に応じた既知のインターフェース回路で構成される。
【００３２】
図４は、ＣＰＵ１２１によるプログラムの実行を通じて実現される処理機能の一例を説明する図である。
ＣＰＵ１２１は、光ケーブル４００を通じてセンサ３００からセンサ情報を取得する情報取得部１３１と、取得されたセンサ情報等に基づいて網２００の周囲に分布する又は網２００の中に採取された資源（魚介類２０、２５、海洋鉱物資源３０）の量や種類を推定する資源推定部１３２と、推定結果に基づいて網２００による資源の採取量を調整する採取調整部１３３として機能する。
ここで、センサ情報は資源の採取に関する情報の一例であり、資源推定部１３２は推定手段の一例である。また、資源の量及び種類はいずれも資源に関する情報の一例である。
【００３３】
情報取得部１３１は、例えば取得されたセンサ情報（画像、水温、水深、潮流の方向や速さ、塩分濃度等）と位置情報とを関連付ける等の処理を実行する。
情報取得部１３１は、例えばＧＰＳ受信装置１１３により受信されるＧＰＳ電波から計算される位置情報とセンサ情報とを関連付ける。もっとも、情報取得部１３１は、船１００から引き出されたロープ２１０の長さや測定された深度情報に基づいて網２００の位置を推定し、センサ情報と関連付けてもよい。情報取得部１３１は関連付けた情報を記憶装置１２４に保存する。
【００３４】
資源推定部１３２は、ソナーや撮像カメラで撮像された水中又は水底の画像と、既知の資源に関する画像上の特徴とに基づいて、網２００の進行方向に分布する又は網２００に採取された資源の量や種類を推定する処理を実行する。
本実施の形態の場合、ソナーと資源との距離は、船１００にソナーを設ける場合の距離に比して短くなる。このため、深水域でも高い分解能で資源等の情報を取得することができる。
【００３５】
採取調整部１３３は、網２００を進行させる方向（すなわち船１００の進行方向）の調整、網２００等に取り付けられた照明具の点灯又は消灯、照明具から発する光の色（光の波長）の切り替え、網２００等に取り付けられたスピーカからの音の出力、スピーカから発する音の周波数の切り替え等の調整動作は、光ケーブル４００を通じて送信される調整信号を用いて行われる。
【００３６】
続いて、センサ３００の構成例を説明する。
図５−１は、センサ３００の構成例を示す図である。図５−１に示す構成は、センサ３００のセンサ情報が光ケーブル４００を通じて通信装置１１０に一方通行で送信される場合に対応する。
図５−１に示すセンサ３００は、光ケーブル４００との通信に使用する光通信部３０１と、水中又は水底等の画像を取得する撮像カメラ３０２と、網２００等の取り付け位置における環境情報を取得する環境センサ３０３とで構成されている。なお、動作電源を供給する電池が内蔵されていてもよい。
【００３７】
ここで、光通信部３０１の構成は、通信装置１１０で用いられる光通信部１１１と同じである。すなわち、光通信部３０１は、電気信号を光信号に変換するＥ／Ｏ変換器（electric-optic converter）と、半導体レーザ等の発光素子と、フォトダイオード等の受光素子とを有している。
図５−１では、光通信部３０１に撮像カメラ３０２を取り付けているが、撮像カメラ３０２と共に又は撮像カメラ３０２の代わりにソナーを取り付けてもよい。なお、撮像カメラ３０２の周囲には、撮像視野を照明するための照明具（不図示）も取り付けられている。
【００３８】
環境センサ３０３は、水温、水深、潮流の方向や速度、塩分濃度等の測定に使用されるセンサであり、これらのうちの１つ又は複数の測定機能を有している。
なお、撮像カメラ３０２や環境センサ３０３は光通信部３０１に対して一体化構成でもよいが、着脱可能な構成でもよい。着脱可能な構成であれば、用途に応じてセンサ３００の構成を変更できる。
【００３９】
図５−２は、センサ３００の他の構成例を示す図である。図５−２に示す構成は、センサ３００が光ケーブル４００を通じて通信装置１１０と双方向通信できる場合に対応する。
図５−２に示すセンサ３００は、光ケーブル４００との通信に使用する光通信部３０１と、水中又は水底等の画像を取得する撮像カメラ３０２と、網２００等の取り付け位置における環境情報を取得する環境センサ３０３と、照明具３０４と、スピーカ３０５とで構成されている。この場合も、動作電源を供給する電池が内蔵されていてもよい。
図５−２で使用する撮像カメラ３０２は、フォーカス、アイリス、ズーム、撮像方向等を情報処理装置１２０の側から制御することができる。
【００４０】
照明具３０４は、予め定めた１つ又は複数の波長の光を発生することができる。照明具３０４の点灯及び消灯、発生する光の切り替え等は、情報処理装置１２０より制御される。ここでの照明具３０４は照明手段の一例である。
照明具３０４が発生する光は、例えば採取対象とする魚介類が好む波長を多く含むことが好ましい。この種の光を用いることで、採取対象とする特定の魚介類を効率よく網２００に誘導でき、１回の操業による採取量を増やすことができる。
一方で、照明具３０４が発生する光は、例えば採取の際に好ましくない魚介類が嫌う波長を多く含む光であってもよい。この種の光を用いることで、採取された魚介類の食害や採取対象とする特定の魚介類の効率的な採取を実現できる。これにより、１回の操業による採取量を増やすことができる。また、混獲の低減も実現できる。
【００４１】
なお、照明具３０４が複数の波長の光を発生できる場合、情報処理装置１２０の制御によって照明具３０４が発生する光の波長を切り替えるようにしてもよい。
また、照明具３０４による光の発生は、予め定めたパターンによる単色光の点滅でもよく、複数色の光を順番に又は組み合わせた発光（すなわち発光パターンによる発光）でもよい。
【００４２】
スピーカ３０５は、予め定めた１つ又は複数の周波数の音を発生することができる。スピーカ３０５による音の発生、発生する音の切り替え等は、情報処理装置１２０より制御される。ここでのスピーカ３０５は音発生部の一例である。
スピーカ３０５が発生する音は、例えば採取対象とする魚介類が好む周波数を多く含むことが好ましい。この種の音を用いることで、採取対象とする特定の魚介類を効率よく網２００に誘導でき、１回の操業による採取量を増やすことができる。
一方で、スピーカ３０５が発生する音は、例えば採取の際に好ましくない魚介類が嫌う周波数を多く含む音であってもよい。この種の音を用いることで、採取された魚介類の食害や採取対象とする特定の魚介類の効率的な採取を実現できる。これにより、１回の操業による採取量を増やすことができる。また、混獲も低減できる。
【００４３】
なお、スピーカ３０５が複数の周波数の音を発生できる場合、情報処理装置１２０の制御によってスピーカ３０５が発生する音の周波数を切り替えるようにしてもよい。
また、スピーカ３０５による音の発生は、予め定めた音源パターンの繰り返しでもよく、複数の音源パターンの切り替えでもよい。
【００４４】
＜使用例＞
以下では、実施の形態１に係る水中資源採取システム１０の使用例について説明する。
【００４５】
・使用例１
ここでは、図５−１に示す構成のセンサ３００を用いる場合の使用例について説明する。
図５−１に示す構成のセンサ３００から情報処理装置１２０には、撮像された画像データや環境情報が送信される。
このため、情報処理装置１２０は、網２００の引き上げ前でも、網２００で採取された資源の量や種類、網２００の移動経路の周囲に存在している資源の量や種類に関する情報等をリアルタイムかつ容易に取得することができる。
【００４６】
勿論、取得される情報は、センサ３００を取り付ける位置やセンサ３００の内部構成によっても異なる。
センサ３００を複数個取り付ける場合、取り付け位置によってセンサ３００の内部構成（測定する情報）が異なっていてもよい。取得される情報が異なるセンサ３００を取り付けることで、取得される情報の種類を増やすことができる。
一方で、同じ内部構成のセンサ３００を複数取り付けてもよい。冗長構成を採用することで、いずれかのセンサ３００に不具合が生じても他のセンサ３００で補完することができる。
【００４７】
採取された資源の量や種類に関する情報をリアルタイムに取得することができれば、目的とする採取量を満足するように操業時間を増やすことができる。また、採取量が目的値に達している場合には操業時間を短縮したりすることができる。
網２００の敷設や回収には時間と労力を要するため、採取の状況をリアルタイムに把握できることで網２００の敷設や回収の回数を減らすことができる。換言すると、作業が効率化され、作業者の負担や資源の乱獲を低減できる。
【００４８】
また、採取された資源の量や種類に関する情報がリアルタイムに取得（又は推定）できれば、複数の船１００で採取された資源の量や種類の総量をリアルタイムに集計することができ、船団としての操業計画をリアルタイムに修正できる。
また、網２００を回収する前に衛星通信を通じ、採取された資源の量や種類を市場や取引先に伝達することができる。この情報は予測値であるため誤差を含んでいるが、流通にかかわる事業者や消費者としての事業者側への情報の提供タイミングを早めることができ、従前ではなし得なかったサービスの提供が可能になる。
【００４９】
また、採取された資源の量や種類がリアルタイムに分かることで、資源の流通側や消費側からの追加の採取依頼にも対応することができる。
また、網２００の移動経路の周囲に存在している資源の量や種類に関する情報をリアルタイムに取得できることで、資源の採取量を増やすための航路の修正や混獲を低減するための航路の修正が可能になる。
なお、センサ３００によって取得された情報は、各操業回で活用できる他、次回以降の操業にも使用できる。
【００５０】
・使用例２
図６は、図５−２に示す構成のセンサ３００を用いる場合の使用例を説明する図である。
図６の場合、特定の魚介類が好む又は嫌いな光（波長）を発生する照明具３０４が網２００の開口部分に取り付けられている。照明具３０４の光は、網２００の進行方向を照らす。なお、照明具３０４は、撮像カメラ３０２による撮像のための照明として用いてもよい。
この種の照明具３０４を網２００等に取り付けることで、１回の操業で採取される特定の魚介類の採取量を増やし、又は、減らすことができる。
また、照明具３０４が発生する光（波長）の選択により、従前に比して混獲を低減することができる。
【００５１】
また、網２００の移動経路の周囲に存在している魚介類の量や種類に関する情報に応じて照明具３０４が発生する光（波長）をリアルタイムに切り替えることもできる。
逐次変化する操業域の状況に応じて照明具３０４が発生する光（波長）をリアルタイムに切り替えることにより、採取したい特定の魚介類の採取量を増やし、又は、採取したくない特定の魚介類の採取量を減らすことができる。
【００５２】
・使用例３
図７は、図５−２に示す構成のセンサ３００を用いる場合の他の使用例を説明する図である。
図７の場合、特定の魚介類が好む又は嫌いな音（周波数）を発生するスピーカ３０５が網２００の開口部分に取り付けられている。スピーカ３０５の音は網２００の進行方向に放射される。
この種のスピーカ３０５を取り付けることで、１回の操業で採取される特定の魚介類の採取量を増やし、又は、減らすことができる。また、スピーカ３０５が発生する音（周波数）の選択により、従前に比して混獲を低減することができる。
【００５３】
また、網２００の移動経路の周囲に存在している魚介類の量や種類に関する情報に応じてスピーカ３０５が発生する音（周波数）をリアルタイムに切り替えることもできる。逐次変化する操業域の状況に応じてスピーカ３０５が発生する音（周波数）をリアルタイムに切り替えることにより、採取したい特定の魚介類の採取量を増やし、又は、採取したくない特定の魚介類の採取量を減らすことができる。
【００５４】
＜実施の形態２＞
＜装置構成＞
図８は、実施の形態２に係る水中資源採取システム１１の全体構成例を説明する図である。
図８に示す水中資源採取システム１１は、水中音響通信用の無線通信装置５００と、網２００の周囲を移動する１台又は複数台の水中ドローン６００とを更に有する点で、実施の形態１の水中資源採取システム１０（図１）と相違する。
この水中資源採取システム１１の特徴は、網２００の移動と水中ドローン６００の移動との連携である。
【００５５】
無線通信装置５００は、網２００又はロープ２１０のいずれかの位置で光ケーブル４００に取り付けられている。図８の例では、ロープ２１０の区間で光ケーブル４００に取り付けられている。勿論、網２００の区間で光ケーブル４００に取り付けられていてもよい。
図８の場合、無線通信装置５００は独立した装置として構成されているが、前述したセンサ３００と一体型の装置構成でもよい。
【００５６】
本実施の形態の場合、無線通信装置５００は、水中ドローン６００と通信装置１１０との通信を中継する中継器として機能する。
なお、無線通信装置５００をセンサ３００との無線通信にも使用し、センサ３００から取得した情報を通信装置１１０に中継してもよい。この場合は、光ケーブル４００を網２００に配線する必要がなく、光ケーブル４００はロープ２１０に沿うように配線すればよい。センサ３００との通信を無線接続とする場合、センサ３００の取り付け位置の自由度を高めることができる。
【００５７】
水中ドローン６００は、水中又は水底を移動するための機構に加え、操業域の環境情報の取得や特定の資源の採取量を増減するための機構を有している。
ここで、資源の採取量を増減するための機構には、網２００の開口部分に取り付いて開口の大きさを調整するための機構、資源を網２００の前方に寄せ集めるためのブレード、資源を採取し易いように破砕する機構等がある。いずれの機構を用いるかは、採取対象とする資源による。
【００５８】
＜各装置の構成例＞
以下、水中資源採取システム１１を構成する無線通信装置５００の構成例について説明する。
図９は、無線通信装置５００の構成例を示す図である。
本実施の形態における無線通信装置５００は、光ケーブル４００との通信に使用する光通信部５０１と、音波送受信部５０２等を有している。
【００５９】
光通信部５０１には、電気信号を光信号に変換するＥ／Ｏ変換器（electric-optic converter）と、半導体レーザ等の発光素子と、フォトダイオード等の受光素子が設けられている。
音波送受信部５０２には、電気信号を音波に又は音波を電気信号に変換するトランスデューサと、電気信号を増幅するアンプ等が設けられている。
無線通信装置５００を構成する各部は既知の技術により実現できる。
【００６０】
図１０は、水中ドローン６００の構成例を示す図である。
本実施の形態における水中ドローン６００は、ドローン全体の動作を制御する制御部６０１と、自機の周囲を撮像する撮像カメラ６０５と、魚介類の好む又は嫌いな光を発生するための照明具６０６と、魚介類の好む又は嫌いな音を発生するためのスピーカ６０７と、動作電源を供給する電源６０８と、無線通信装置５００との通信用の音波送受信部６０９と、水中又は水底を移動するための推進機構６１０と、水中の環境情報や資源の種類や分布に関する情報を取得するセンサ６１１と、水中における自機の位置を検知する位置検知部６１２等を有している。
【００６１】
ここで、制御部６０１は、ＣＰＵ６０２と、オペレーションシステム等が格納されるＲＯＭ６０３と、プログラムの実行領域等として使用されるＲＡＭ６０４等で構成される。制御部６０１には、各種情報の保存やプログラムの保存に使用される記憶装置が内蔵されていてもよい。
撮像カメラ６０５は、活動領域を撮像するために設けられる。撮像カメラ６０５は、静止画を撮像するカメラでもよいし、動画を撮像するカメラでもよい。また、前述したようにソナーでもよい。撮像された画像は、例えばＲＡＭ６０４に記憶される。
【００６２】
照明具６０６は、前述した照明具３０４（図５−２）と同じく、魚介類が好む又は嫌いな光の発生により、網２００による採取量の調整に使用される。
スピーカ６０７は、前述したスピーカ３０５（図５−２）と同じく、魚介類が好む又は嫌いな音の発生により、網２００による採取量の調整に使用される。
電源６０８は動力源の一例であり、例えば一次電池、二次電池、燃料電池を使用する。なお、動力源として内燃機関を使用してもよい。
【００６３】
音波送受信部６０９は、電気信号を音波に又は音波を電気信号に変換するトランスデューサと、電気信号を増幅するアンプ等が設けられている。
推進機構６１０は、例えばプロペラと、プロペラを回転させるモータと、操舵機構とで構成される。モータは、内部が錆びないように水密構造になっている。なお、水底での移動用に、推進機構６１０はキャタピラや車輪で構成されていてもよい。
ここでのセンサ６１１は、水温、水深、潮流の方向や速度、塩分濃度等の測定に使用されるセンサである。センサ６１１は、前述した環境センサ３０３と同種のセンサである。
【００６４】
位置検知部６１２は、慣性航法によって又は無線通信を通じて自機の位置を検知する装置である。もっとも、重要性が高い位置情報は網２００や他の水中ドローン６００との相対的な位置関係であり、絶対的な位置情報ではない。
例えば位置検知部６１２は、無線通信装置５００との通信に使用される音波の受信強度や受信方向に基づいて無線通信装置５００（又は網２００）に対する相対位置を計算してもよい。
もっとも、無線通信装置５００や情報処理装置１２０において個々の水中ドローン６００の相対位置が計算される場合には、計算された相対位置を取得してもよい。
【００６５】
＜使用例＞
以下では、実施の形態２に係る水中資源採取システム１１の使用例について説明する。すなわち、水中ドローン６００との連携を前提とした使用例について説明する。
【００６６】
・使用例１
水中ドローン６００は、網２００やロープ２１０の物理的な制約を受けずに移動できるため、網２００を移動させることができる前方水域に先回りさせることができる。
また、先回りした水中ドローン６００を、対象資源に対して積極的に近づけることができる。対象資源との距離が近づくため、実施の形態１よりも鮮明な画像を取得することが可能になる。また、取得される情報もより正確になる。
【００６７】
この使用例の場合、先回りした水中ドローン６００によって取得された情報（例えば画像）は、無線通信装置５００との通信を通じて情報処理装置１２０に伝送されるが、無線通信装置５００から情報処理装置１２０までの間は光ケーブル４００によって接続されるため、水中ドローン６００で取得された情報をリアルタイムに情報処理装置１２０に伝送することができる。
【００６８】
なお、網２００が通過する前に前方水域における資源の種類や分布を確認できれば、採取対象とする特定の資源の分布密度が高い方向に網２００の移動方向を調整することができ、効率よく資源を採取することが可能になる。
また、採取対象としない資源が誤って採取されないように網２００の移動方向を調整し、混獲を低減することもできる。
【００６９】
網２００の移動方向の調整は、船１００の進路を調整することで実現される。船１００から網２００までの距離（ロープ２１０の長さ）が長いほど、移動方向の調整には時間を要するので、水中ドローン６００の探索域は網２００の進路の調整が間に合うほど離れていることが望ましい。
また、探索範囲が広くなると無線通信距離も長くなるので、複数台の水中ドローン６００によるマルチホップを通じて無線通信装置５００と通信してもよい。
【００７０】
・使用例２
図１１は、水中ドローン６００から特定の魚介類が好む又は嫌いな光（波長）を照射させる例を説明する図である。水中ドローン６００は、網２００やロープ２１０の物理的な制約を受けずに移動できるため、実施の形態１の場合よりもより遠くの位置で、特定の魚介類の集散を開始することができる。
この場合、網２００が到達するまでの時間的余裕ができるため、より多くの魚介類を集めたり、採取対象外の魚介類を対象水域から排除したりすることができる。この結果、採取対象とする魚介類の網２００による採取量を増やしたり、食害を減らしたり、混獲の可能性を低減したりすることができる。
【００７１】
・使用例３
図１２は、水中ドローン６００から特定の魚介類が好む又は嫌いな音（周波数）を放射させる例を説明する図である。使用例２の場合と同じく、水中ドローン６００は、網２００やロープ２１０の物理的な制約を受けずに移動できるため、実施の形態１の場合よりもより遠くの位置で、特定の魚介類の集散を開始することができる。
この場合、網２００が到達するまでの時間的余裕ができるため、より多くの魚介類を集めたり、採取対象外の魚介類を対象水域から排除したりすることができる。この結果、採取対象とする魚介類の網２００による採取量を増やしたり、食害を減らしたり、混獲の可能性を低減したりすることができる。
【００７２】
・使用例４
図１３は、水中ドローン６００を使用して網２００の開口の大きさを調整する様子を説明する図である。
使用例３について説明したように、水中ドローン６００を使用する場合には、網２００の前方水域にある資源の種類や分布を網２００の通過前に検知することができる。この際、網２００の前方に採取対象とする魚介類の群れがいる場合には、袋状の網２００の開口を広げることで効率的に魚介類を採取することができる。海洋鉱物資源の分布密度が高い場合にも同様である。
一方、網２００の前方に採取対象外の魚介類の群れがいる場合には、袋状の網２００の開口を狭めることで混獲の可能性を低減することができる。採取を避けるべき資源（例えばサンゴ）が分布する場合にも同様である。
【００７３】
この使用例では、水中ドローン６００を使用して袋状の網２００の開口の大きさを積極的に調整する。
この調整動作は、資源採取手段の状態を調整する動作の一例である。因みに、資源採取手段がカゴである場合、カゴの入り口を蓋で開閉したり、入り口の大きさを調整したりすることも資源採取手段の状態を調整する動作の一例である。
【００７４】
図１３では、先端に連結金具６２２が取り付けられているロープ６２１を水中ドローン６００の本体から引き出し、連結金具６２２を袋状の網２００の開口部分に取り付けた様子を表している。
もっとも、連結金具６２２を水中ドローン６００に接続する手段はロープ６２１である必要はなく、金属製の棒でもよい。また、連結金具６２２の形状は様々であり、フック形状でも部材を掴むことが可能な機構でもよい。
【００７５】
網２００に対する連結金具６２２の着脱は、水中ドローン６００の制御部６０１に内蔵されたプログラムに基づいて実行してもよいが、水中ドローン６００に設けられた撮像カメラ６０５の画像を見ながらオペレータが手動で行ってもよい。
本使用例で使用する水中ドローン６００は、網２００を牽引して形状を変えることができる推力を有する必要がある。
【００７６】
図１３（ａ）は、水中ドローン６００が水面方向（上方）に移動することにより、袋状の網２００の開口を広げた様子を示している。網２００の開口の面積が増えるので、一度により多くの資源を採取することができる。
図１３（ｂ）は、水中ドローン６００が水底方向（下方）に移動することにより、袋状の網２００の開口を狭めた様子を示している。網２００の開口の面積が減るので、採取される資源の量を減少させることができる。
この動作は、網２００の進行方向前方の資源の種類や分布の情報を取得した情報処理装置１２０による制御により実現される。もっとも、オペレータの判断の下、網２００の開口の大きさを手動で調整してもよい。
【００７７】
・使用例５
図１４は、水底を移動可能な水中ドローン６００を使用して水底に分布する魚介類２５や海洋鉱物資源３０を網２００の進行方向（前方）に寄せ集める例を説明する図である。
この使用例の場合も、網２００の前方水域にある資源の種類や分布が、網２００の通過前に検知されている。情報処理装置１２０は、複数の水中ドローン６００の動きを制御し、採取対象とする資源を網２００の進行方向（前方）に寄せ集めている。
【００７８】
図１５は、網２００の進行方向（前方）に水底に分布する魚介類２５や海洋鉱物資源３０が寄せ集められた様子を説明する図である。
本使用例によれば、網２００の進行方向（前方）における資源の分布密度を高めることができる。このため、一度の操業による採取量を増やすことができ、同じ採取量であれば採取効率を高めることができる。
【００７９】
・使用例６
前述の使用例５においては、水底に分布する資源の採取効率を高める例であったが、本使用例では水中に分布する魚介類の採取効率を高める手法について説明する。
図１６は、水中を移動可能な水中ドローン６００を使用して水中に分布する魚介類２０を網２００の進行方向（前方）に寄せ集める例を説明する図である。
この使用例の場合も、網２００の前方水域にある資源の種類や分布が、網２００の通過前に検知されており、情報処理装置１２０の制御によって複数の水中ドローン６００が網２００の進行方向（前方）に魚介類２０を寄せ集めるように移動する。
この場合にも、一度の操業による採取量を増やすことができ、同じ採取量であれば採取効率を高めることができる。
【００８０】
＜実施の形態３＞
前述の実施の形態においては、袋状の網２００を資源採取手段として用いる場合について説明したが、ここでは資源採取手段としてカゴを使用する場合について説明する。
【００８１】
図１７は、水中資源採取システム１２を説明する図である。
図１７に示す漁法はカゴ網漁とも呼ばれ、海底のカニやイカの採取に使用される。なお、類似の漁法には、カゴの代わりにタコ壺を使用するタコ壺漁がある。
図１７の場合、海上に浮遊する筏７００から延びるロープ２１０に沿って光ケーブル４００が配線されており、海底部に沿って延びるロープ２１０やカゴ７０１にセンサ３００が取り付けられている。なお、ロープ２１０には錘７０２が取り付けられている。
【００８２】
この実施の形態の場合にも、ロープ２１０を引き上げる前にカゴ７０１に採取されている魚介類２５の採取状況をリアルタイムで知ることができ、引き上げのタイミングを早めたり遅らせたりすることができる。
また、前述した実施の形態と同じく、特定の光や音を発生させる手法と組み合わせたり、水中ドローン６００と組み合わせたりすることもできる。
水中ドローン６００を用いれば、採取対象とする魚介類２５の分布密度が高い水域にカゴ７０１を移動させることもできる。
【００８３】
＜実施の形態４＞
ここでは、資源採取手段として帯状の網（刺し網）を使用する場合について説明する。
図１８は、水中資源採取システム１３を説明する図である。
図１８に示す漁法は刺し網漁とも呼ばれ、水域を遊泳する魚の採取に使用される。
図１８の場合、水上の船１００から延びるロープ２１０の先端に帯状の網（刺し網）８００が取り付けられている。図１８の場合、光ケーブル４００は、ロープ２１０及び刺し網８００の長手方向に沿うように配線される。
【００８４】
なお、刺し網８００のうち上縁として用いられる部分には浮子８１０が取り付けられ、下縁として用いられる部分には沈子８２０が取り付けられている。浮子８１０は、浮力によって刺し網８００を上方に展開する役目を果たす資材であり、浮き具の一例である。沈子８２０は、刺し網８００を下方に展開する役目を果たす資材であり、錘の一例である。
この例の場合も、光ケーブル４００にはセンサ３００が取り付けられており、刺し網８００に採取された魚の種類や量を画像として撮像できるようになっている。
【００８５】
この実施の形態の場合にも、ロープ２１０を引き上げる前に刺し網８００に採取されている魚介類２０の状況をリアルタイムで知ることができ、刺し網８００の引き上げのタイミングを早めたり遅らせたりすることができる。
また、前述した実施の形態と同じく、特定の光や音を発生させる手法と組み合わせたり、水中ドローン６００と組み合わせたりすることもできる。
水中ドローン６００を用いれば、採取対象とする魚介類２０の進行方向と交差するように刺し網８００の向きを調整することもできる。また、採取対象外の魚介類２０の進路に刺し網８００が位置する場合には水中ドローン６００を使用して刺し網８００の広がり具合を調整したり（具体的には刺し網８００を狭めるように移動したり）、刺し網８００の向きを調整したりして、混獲を避けることもできる。
【００８６】
＜実施の形態５＞
ここでは、資源採取手段として１本の幹縄に複数の枝縄を付けた延縄を使用する場合について説明する。
図１９は、水中資源採取システム１４を説明する図である。
図１９に示す漁法は延縄網漁とも呼ばれる。幹縄９００からは予め定めた間隔で枝縄９１０が延び、枝縄９１０の先端には餌を付けた釣り針９２０（又は疑似餌）が取り付けられている。ここでの延縄（幹縄９００、枝縄９１０）と釣り針９２０は、資源採取手段の一例である。
【００８７】
図１９の場合、光ケーブル４００は、幹縄９００に沿うように配線される。
なお、幹縄９００には浮子９３０が予め定めた間隔で取り付けられている。
この例の場合も、光ケーブル４００にはセンサ３００が取り付けられており、釣り針９２０に採取された魚介類２０の種類や量を画像として撮像できるようになっている。
【００８８】
この実施の形態の場合にも、幹縄９００を引き上げる前に採取されている魚の状況をリアルタイムで知ることができ、幹縄９００の引き上げのタイミングを早めたり遅らせたりすることができる。
また、前述した実施の形態と同じく、特定の光や音を発生させる手法と組み合わせたり、水中ドローン６００と組み合わせたりすることもできる。
水中ドローン６００を用いれば、採取対象とする魚が多くいる水域に幹縄９００の敷設方向を調整することもできる。また、水中ドローン６００を使用して、採取対象外の魚の多くいる水域を避けるように幹縄９００の位置を移動させることもできる。これにより、混獲を避けることもできる。
【００８９】
＜他の実施の形態＞
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
例えば前述の実施の形態では、資源採取手段の一例として、袋状の網２００、カゴ７０１、刺し網８００、延縄（幹縄９００、枝縄９１０）と釣り針９２０について説明したが、本発明における資源取得手段はこれらの例に限らない。
また、本発明は、立縄漁法、まき網漁法、流し網漁法などにも適用できる。
【符号の説明】
【００９０】
１０、１１、１２、１３、１４…水中資源採取システム、１１０…通信装置、１２０…情報処理装置、１３１…情報取得部、１３２…資源推定部、１３３…採取調整部、２００…網、２１０…ロープ、２２０…浮子、２３０…沈子、２４０…取り付け具、３００…センサ、３０２…撮像カメラ、３０３…環境センサ、３０４…照明具、３０５…スピーカ、４００…光ケーブル、５００…無線通信装置、６００…水中ドローン
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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