(57)【要約】【課題】ゴムシートの集合体からゴムシートを１枚ずつロボットで剥離する場合に、隣接するゴムシートが一緒に剥離されない剥離方法を提供することを目的とする。【解決手段】ゴムシートの集合体２Ａに並ぶゴムシート２の端部２Ｅを把持できる把持爪８Ｆを備える把持用ロボットハンド８と、並んだゴムシート２の間の切れ目Ｇに挿入して台紙５を押える台紙押え用爪２８Ｆを持つ台紙押え用ロボットハンド２８を用意し、ステージ７の上にあるゴムシートの集合体２Ａの切れ目Ｇに台紙押え用爪２８Ｆを挿入して移動させ、台紙５を押えながら両面テープ６を分断し、両面テープ６が分断された部位から把持爪８Ｆでゴムシート２の端部を把持して引き上げることによって、ゴムシート２を１枚ずつ台紙５から剥がすようにしたものである。【選択図】図８
2018020400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台紙に柔軟性粘着シートが余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートの集合体から、ロボットを用いて前記柔軟性粘着シートを１つずつ剥がす方法であって、
前記ロボットとして、前記柔軟性粘着シートの集合体に並ぶ前記柔軟性粘着シートの１つの端部を把持できる把持爪を備える第１のロボットハンドと、前記柔軟性粘着シートの集合体の隣接する前記柔軟性粘着シートの間の切れ目に挿入して前記台紙を押えることができる台紙押え用爪を備える第２のロボットハンドを用意し、
ステージの上に載置された前記柔軟性粘着シートの集合体の中の、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記切れ目に、前記第２のロボットハンドの前記台紙押え用爪を挿入して、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断して前記台紙を押え、
前記第１のロボットハンドの前記把持爪で、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持して、前記台紙押え用爪によって分断された部分の前記粘着材を前記台紙から剥離するように前記把持爪を上昇させ、
前記台紙の上で、前記台紙押え用爪を前記柔軟性粘着シートの前記把持爪で把持されていない側に向かって移動させて、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断してゆき、
前記台紙押え用爪による前記粘着材の分断に追従して、前記把持爪を上昇させることによって、前記柔軟性粘着シートを前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【請求項２】
前記第１のロボットハンドの前記把持爪が、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する場合に、
前記第１のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部の角部を把持し、
把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記第１のロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第１の剥離を行い、
次に、前記第１のロボットハンドを回転させて、把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態まで前記端部を折り曲げる第２の剥離を行い、
前記端部が前記台紙に戻らず、前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができた状態で、前記第１のロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
前記第１のロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持した状態で、前記台紙押え用爪と協働することを特徴とする請求項１に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【請求項３】
把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態が、把持した前記柔軟性粘着シートの端部から所定距離離れた位置に折り目が付く状態であることを特徴とする請求項２に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【請求項４】
前記第２の剥離は、前記端部から前記所定距離離れた位置を中心にして、前記第１のロボットハンドを７０°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする請求項３に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【請求項５】
前記台紙押え用爪は、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの両側の前記切れ目に挿入できる第１の爪と第２の爪を備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ノート型パソコン等の電子機器の軽小薄型化が進み、部品間の締結に両面テープが多用されるようになっている。一方、電子機器の搬送時に外部から加わる衝撃を吸収するために、部品間の締結に両面テープを備える柔軟部材（柔軟性シート）が用いられることも多くなってきた。例えば、電子機器の筐体の底面に物品を締結する場合には、物品と筐体の底面との間に柔軟性シートが設置され、柔軟性シートは両面テープで筐体の底面に貼り付けられる。
【０００３】
ところで、物品を柔軟性シートを用いて締結する場合、物品の系列や形式が異なると高さが異なることがあり、他の物品を配置するに当たって支障をきたすことがある。このため、例えば、物品の筐体底面への設置に際しては、筐体からの振動の伝達防止や物品設置時のガタツキの防止を兼ねて、物品と筐体との間に柔軟性シートを配置し、柔軟性シートの厚さを変えて物品の筐体底面からの高さを均一にすることが行われる。このような柔軟性シートは筐体底面に貼り付けるために柔軟性粘着シートであることが多く、この場合、シートの片面又は両面に両面テープ等の粘着材が設けられている。この用途に使用する柔軟性粘着シートとしては、例えばゴムシートがある。
【０００４】
一方、柔軟性粘着シートが両面テープ付ゴムシートである場合、両面テープ付ゴムシートは、ゴムシートの厚さ及びゴムの硬さの制約からリール状にして納品する形態が困難である。また、両面テープ付ゴムシートを使用する需要側の要求に答えるために、両面テープ付ゴムシートは、部材搭載率を高めるために、台紙上に余白無く両面テープ付ゴムシートを貼り付けたシート納品が一般的である。
【０００５】
図１（ａ）は電子機器の下部筐体１の平面図であり、柔軟性粘着シートであるゴムシート２を貼り付ける貼付位置３の一例を示すものである。また、図１（ｂ）は図１（ａ）に示した電子機器の下部筐体１の斜視図であって、図１（ａ）に示した貼付位置３にゴムシート２を貼り付け、その上に物品４を載置する状態を示している。物品４の高さが異っても、ゴムシート２の厚さを変更することにより、物品４の下部筐体１の底面からの高さを揃えることができる。本例では、ゴムシート２は所定の厚さを備えた短冊状をしており、ゴムシート２の下部筐体１側の面（下面）には、粘着材或いは粘着シートの一例である両面テープが貼付されている。
【０００６】
図２（ａ）は台紙５にゴムシート２が複数枚、剥離可能に貼り付けられたゴムシートの集合体２Ａの斜視図である。また、図２（ｂ）は図２（ａ）に示したゴムシートの集合体２Ａの側面図である。これらの図から分かるように、ゴムシートの集合体２Ａには複数のゴムシート２が余白無く並べられており、個々のゴムシート２は粘着材である両面テープ６を介して台紙５に貼り付けられている。柔軟性シートがゴムシート２の場合、台紙５は剥離紙である。
【０００７】
図１に示した電子機器の下部筐体１にゴムシート２を貼り付ける場合は、比較技術では、図２（ｃ）に示すように、ステージ７の上に置かれたゴムシートの集合体２Ａから、ロボットハンド８の把持爪８Ｆが１つずつゴムシート２の端部２Ｅを把持する。そして、把持したゴムシート２を上方に引っ張り上げることにより、台紙５からゴムシート２が１つずつロボットによって剥離されて取り出される。ゴムシートの集合体２Ａから取り出されたゴムシート２は、図示を省略した搬送ロボットによって電子機器の下部筐体１にある貼付位置３に運ばれて下部筐体１に貼り付けられる。
【０００８】
図３は、図２（ｃ）に示したロボットハンド８の一例の構造を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。ロボットハンド８はロボットへの取付部８Ａが、図示を省略したロボットに取り付けられて動作する。ロボットハンド８には、取付部８Ａの下に開閉シリンダ８Ｃが設けられており、開閉シリンダ８Ｃの先に把持爪８Ｆを備えるハンド部８Ｈがある。開閉シリンダ８Ｃにはバルブ８Ｖがあり、バルブ８Ｖに供給される圧縮空気によって把持爪８Ｆを開閉動作させて、物品を把持したり、物品を放したりするクランプ動作を把持爪８Ｆに行わせることができる。把持爪８Ｆは先細の先端部８Ｔを備えており、先端部８Ｔの内面には両面テープが接着しないような加工が施されている。また、ハンド部８Ｈには、物品の位置や把持爪８Ｆのクランプ状態を検出するセンサ８Ｓが設けられている。
【０００９】
ところが、前述の比較技術において、図４（ａ）に示すように、ステージ７の上に置かれたゴムシートの集合体２Ａの端のゴムシート２を把持爪８Ｆで引き上げると、図４（ｂ）に示すように、隣のゴムシート２まで一緒に剥がしてしまうという課題があった。これは、隣接するゴムシート２同士は分離していても、ゴムシートの集合体２Ａにおいて隣接するゴムシート２の両面テープ６が、引き上げたゴムシート２の両面テープ６にくっつくからであり、ゴムシート２を１枚ずつ剥離することが困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平４−０４６７９８号公報
【００１１】
【特許文献２】特開平８−２２９８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
１つの側面では、ゴムシートの集合体からゴムシートを１枚ずつロボットで剥離する場合に、剥離しようとするゴムシートに、これに隣接するゴムシートが付着せず、所望のゴムシートだけを剥離することができる柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
１つの形態によれば、台紙に柔軟性粘着シートが余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートの集合体から、ロボットを用いて柔軟性粘着シートを１つずつ剥がす方法であって、ロボットとして、柔軟性粘着シートの集合体に並ぶ柔軟性粘着シートの１つの端部を把持できる把持爪を備える第１のロボットハンドと、柔軟性粘着シートの集合体の隣接する柔軟性粘着シートの間の切れ目に挿入して台紙を押えることができる台紙押え用爪を備える第２のロボットハンドを用意し、ステージの上に載置された柔軟性粘着シートの集合体の中の、剥離しようとする柔軟性粘着シートの切れ目に、第２のロボットハンドの台紙押え用爪を挿入して、柔軟性粘着シートの粘着材を分断して台紙を押え、第１のロボットハンドの把持爪で、剥離しようとする柔軟性粘着シートの端部を把持して、台紙押え用爪によって分断された部分の粘着材を台紙から剥離するように把持爪を上昇させ、台紙の上で、台紙押え用爪を柔軟性粘着シートの把持爪で把持されていない側に向かって移動させて、柔軟性粘着シートの粘着材を分断してゆき、台紙押え用爪による粘着材の分断に追従して、把持爪を上昇させることによって、柔軟性粘着シートを台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
開示の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法によれば、ゴムシートの集合体からゴムシートを１枚ずつロボットで剥離する場合に、剥離しようとするゴムシートに、隣接するゴムシートが付着せず、所望のゴムシートだけを剥離することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）はゴムシートを貼り付け位置の一例を示す電子機器の下部筐体の平面図、（ｂ）は（ａ）に示した電子機器の下部筐体にゴムシートを介して物品を取り付ける様子を示す組立斜視図である。
【図２】（ａ）は台紙に複数貼り付けられたゴムシート集合体の斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したゴムシート集合体の側面図、（ｃ）は（ａ）に示したゴムシート集合体からロボットハンドが１枚のゴムシートを取り出す比較技術の方法を示す図である。
【図３】図２（ｃ）に示したロボットハンドの構造を示すものであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図である。
【図４】（ａ）はゴムシートの集合体の端のゴムシートをロボットハンドの把持爪で剥離する様子を説明する説明図、（ｂ）はゴムシートの集合体の端のゴムシートをロボットハンドの把持爪で剥離する際に隣のゴムシートが付着する状態を説明する説明図である。
【図５】（ａ）から（ｃ）は開示の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法に使用する台紙押え用ロボットハンドの平面図、正面図及び側面図である。
【図６】（ａ）から（ｅ）は、図５に示したロボットハンドの先端部を、ゴムシートの集合体の端部のゴムシートに挿入する様子を示す説明図である。
【図７】開示のゴムシートの台紙からの剥離方法を説明するものであり、（ａ）、（ｂ）は、ゴムシート集合体にある端部のゴムシートに、台紙押え用ロボットハンドの台紙押え用爪が挿入され、把持用ロボットハンドの把持爪が接近する状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示した端部のゴムシートと隣接するゴムシートの間を台紙押え用ロボットハンドが分離し、把持用ロボットハンドがゴムシートの端部を把持して持ち上げる状態を示す平面図と側面図である。
【図８】（ａ）、（ｂ）は、図７（ｃ）、（ｄ）に示した状態から台紙押え用ロボットハンドが移動して、剥離するゴムシートと隣接するゴムシートの間を更に分離し、把持用ロボットハンドがゴムシートの端部を把持して持ち上げて剥離を進める状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示した状態から台紙押え用ロボットハンドが移動し終えて、剥離するゴムシートと隣接するゴムシートの間を完全に分離し、把持用ロボットハンドがゴムシートの端部を把持して、ゴムシートを台紙から完全に剥離した状態を示す平面図と側面図である。
【図９】開示のゴムシートのロボットハンドによる把持方法を説明するものであり、（ａ）、（ｂ）は、ゴムシート集合体にあるゴムシートの１つにロボットハンドの把持爪が接近する状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示したゴムシートの１つに把持爪の一方が押し込まれる状態を示す平面図と側面図、（ｅ）、（ｆ）は、（ｃ）、（ｄ）に示した状態から把持爪がゴムシートの一端を把持した状態を示す平面図と側面図、（ｇ）、（ｈ）は、（ｅ）、（ｆ）に示した状態から把持爪が引き上げられ、ゴムシートの端部が台紙から浮き上がった状態を示す平面図と側面図である。
【図１０】（ａ）、（ｂ）は、図４（ｇ）、（ｈ）に示した第２の剥離により端部が台紙から浮き上がった状態のゴムシートの端部に把持爪が接近する状態を示す平面図と側面図、（ｃ）、（ｄ）は、（ａ）、（ｂ）に示したゴムシートの浮き上がり部に把持爪が差し込まれてゴムシートが把持される状態を示す平面図と側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施の形態においては、同一または類似の要素には共通の参照符号を付し、理解を容易にするために、図面の縮尺を適宜変更している。
【００１７】
図５（ａ）から（ｃ）は、開示の柔軟性粘着シートであるゴムシート２の台紙５からの剥離方法に使用する第２のロボットハンドである台紙押え用ロボットハンド２８の平面図、正面図及び側面図である。第１のロボットハンドとしては、図３で説明したロボットハンド８を把持用ロボットとして使用することができる。
【００１８】
台紙押え用ロボットハンド２８は、ロボットへの取付部２８Ａが、図示を省略したロボットに取り付けられて動作する。台紙押え用ロボットハンド２８には、取付部２８Ａの下に開閉シリンダ２８Ｃが設けられており、開閉シリンダ２８Ｃの先に台紙押え用爪２８Ｆと吸着パッド２８Ｐがある。開閉シリンダ２８Ｃにはバルブ２８Ｖがあり、バルブ２８Ｖに供給される圧縮空気によって台紙押え用爪２８Ｆを開閉動作させたり、吸着パッド２８Ｐに吸着動作をさせることができる。台紙押え用爪２８Ｆは所定の長さをそなえており、台紙押え用爪２８Ｆの先端部８Ｔを備えており、先端部８Ｔには両面テープ６を分断できるようになっている。
【００１９】
図６（ａ）から（ｅ）は、図５に示した台紙押え用ロボットハンド２８の先端部２８Ｔを、ゴムシートの集合体２Ａの端部のゴムシート２とゴムシート２の間の切れ目Ｇに挿入する様子を示す説明図である。ゴムシートの集合体２Ａの端部のゴムシート２を剥離する場合は、図６（ａ）に示すように、台紙押え用爪２８Ｆは斜めにしてゴムシートの集合体２Ａに近づけ、図６（ｂ）に示すように、先端部２８Ｔの一方をゴムシートの集合体２Ａの端面に当接させる。このとき、先端部２８Ｔの間の距離は、ゴムシート２の幅に合わせてある。
【００２０】
次いで、図６（ｃ）に示すように、台紙押え用爪２８Ｆを回転させ、先端部２８Ｔの他方をゴムシートの集合体２Ａの切れ目Ｇに当接させる。他方の先端部２８Ｔがゴムシートの集合体２Ａの切れ目Ｇに当接したら、図６（ｄ）に示すように、先端部２８Ｔの間の距離を広げて一方の先端部２８Ｔをゴムシートの集合体２Ａの端面から離、この状態で台紙押え用爪２８Ｆを下降させる。台紙押え用爪２８Ｆを下降させると、先端部２８Ｔは切れ目Ｇを押し広げながら切れ目Ｇに挿入される。そして、図６（ｅ）に示すように、他方の先端部２８Ｔがゴムシートの集合体２Ａの台紙５に届いたら、台紙押え用爪２８Ｆの下降を停止する。他方の先端部２８Ｔがゴムシートの集合体２Ａの台紙５に届いた状態では、ゴムシート２の切れ目Ｇの直下にある両面テープ６は、先端部２８Ｔによって分断されている。
【００２１】
図７は、開示のゴムシート２の台紙５からの剥離方法を説明するものである。この状態では、ゴムシートの集合体２Ａはステージ７の上に載置され、吸着装置９によって真空吸着されている。そして、図７（ａ）、（ｂ）に示す状態は、図６（ｄ）に示した状態に対応しており、台紙押え用爪２８Ｆの先端部２８Ｔがゴムシートの集合体２Ａの台紙５に届いていない状態である。この状態で、ゴムシートの集合体２Ａの端部に把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆが接近している。
【００２２】
図７（ｃ）、（ｄ）に示す状態は、図６（ｅ）に示した状態に対応しており、台紙押え用爪２８Ｆの先端部２８Ｔがゴムシートの集合体２Ａの台紙５に届いている状態である。この状態で、ゴムシートの集合体２Ａの端部２Ｅが把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆで把持されて引き上げられている。把持爪８Ｆがゴムシート２の端部２Ｅを引き上げると、ゴムシート２の端部２Ｅでは、ゴムシート２の底面にある両面テープ６が台紙５から剥離される。台紙５は台紙押え用爪２８Ｆの先端部２８Ｔで押えられているのでステージ７の上に残る。
【００２３】
このとき、引き上げられたゴムシート２に隣接するゴムシートの両面テープ６は、台紙押え用爪２８Ｆの先端部２８Ｔで分断されている。よって、把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆで１つのゴムシート２の端部２Ｅが引き上げられても、隣接するゴムシート２の端部２Ｅは、両面テープ６が台紙押え用爪２８Ｆの先端部２８Ｔで分断されているので追従しない。
【００２４】
図８（ａ）、（ｂ）は、図７（ｃ）、（ｄ）に示した状態から、台紙押え用ロボットハンド２８が台紙５の上を、ギャップＧを押し開きながらゴムシート２の反対側の端部に向かって移動している状態を示すものである。台紙押え用ロボットハンド２８が台紙５の上を移動すると、ギャップＧの直下にある両面テープ６が台紙押え用ロボットハンド２８の先端部２８Ｔによって分断される。また、台紙押え用ロボットハンド２８が台紙５の上を移動する時に、把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆもゴムシート２の引き上げ動作を行い、台紙押え用ロボットハンド２８の先端部２８Ｔで両面テープ６が分断された部分のゴムシート２が剥がされてゆく。
【００２５】
図８（ｃ）、（ｄ）は、図８（ａ）、（ｂ）に示した状態から台紙押え用ロボットハンド２８が移動し終えた状態を示すものである。台紙押え用ロボットハンド２８が台紙５の上を移動し終えると、台紙押え用ロボットハンド２８が通ったギャップＧの直下にある両面テープ６は、台紙押え用ロボットハンド２８の先端部２８Ｔによって分断される。よって、把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆがゴムシート２の引き上げ動作を継続することにより、台紙５から把持爪８Ｆが把持した１つのゴムシート２だけが剥がされる。
【００２６】
なお、図７、図８を用いて説明したゴムシート２の台紙５からの剥離方法では、把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆがゴムシート２の端部２Ｅを、しっかりと把持している。この把持方法を図９及び図１０を用いて説明する。
【００２７】
図９（ａ）は、ステージ７の上に載置された複数のゴムシート２が貼り付けられたゴムシートの集合体２Ａの、端部にあるゴムシート２に把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆが接近する状態を示す平面図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）の側面図である。図９（ａ）にはゴムシートの集合体２Ａの一部しか示していない。
【００２８】
図９（ｃ）、（ｄ）は、図９（ａ）、（ｂ）に示したゴムシート２に把持爪８Ｆの一方の先端部８Ｔが押し込まれる状態を示す平面図と側面図である。この場合、把持用ロボットハンド８はゴムシート２の端面２Ｆに垂直な方向からゴムシート２に接近し、先細の把持爪８Ｆの先端部８Ｔの一方で、矢印で示すようにゴムシート２の端面２Ｆを押して、先端部８Ｔをゴムシート２内に押し込み、変形部２Ｈを作る。
【００２９】
図９（ｅ）、（ｆ）は、図９（ｃ）、（ｄ）に示した状態から把持爪８Ｆがゴムシート２の変形部２Ｈを把持した状態を示す平面図と側面図である。把持用ロボットハンド８の先端部８Ｔがゴムシート２内に押し込まれ、ゴムシート２の端部２Ｅに変形部２Ｈができたら、把持用ロボットハンド８の先端部８Ｔで変形部２Ｈを把持する。そして、変形部２Ｈが把持された端部２Ｅにおいて、ゴムシート２の両面テープ６が台紙５に対して僅かに浮き上がるように、把持用ロボットハンド８を垂直方向に上昇させる。ここでは、両面テープ６の一部を台紙５から剥離することを第１の剥離と呼ぶ。第１の剥離を行うと、ゴムシート２の端部２Ｅにおいて、両面テープ６と台紙５の間に隙間Ｓができる。
【００３０】
図９（ｇ）、（ｈ）は、図９（ｅ）、（ｆ）に示した状態から把持用ロボットハンド８の把持爪８Ｆが回転してゴムシート２の端部２Ｅが折り曲げられるように引き上げられ、ゴムシート２に折り目が付けられた状態を示す平面図と側面図である。把持用ロボットハンド８の回転は、例えば、第１の剥離によって両面テープ６と台紙５の間にできた隙間Ｓの最も奥の部分、即ち、ゴムシート２の端部２Ｅから所定距離離れた位置を中心にして行うことができる。把持用ロボットハンド８の回転により、把持爪８Ｆが把持した端部２Ｅが台紙５に戻らなくなる状態までゴムシート２を折り曲げる。
【００３１】
この状態では、把持用ロボットハンド８はゴムシート２の端部２Ｅから所定距離離れた位置を中心にして７０°程度回転しており、ゴムシート２に折り目が付くことがある。ここでは、ゴムシート２が台紙５に戻らなくなる状態までゴムシートを折り曲げて剥離することを第２の剥離と呼ぶ。第２の剥離が終了したら、把持用ロボットハンド８によるゴムシート２の端部２Ｅの変形部２Ｈの把持を一旦解除する。
【００３２】
図１０（ａ）、（ｂ）は、図９（ｇ）、（ｈ）に示した第２の剥離によりゴムシート２の端部２Ｅが台紙５から浮き上がり、両面テープ６と台紙５の間の隙間Ｓに把持爪８Ｆが接近する状態を示す平面図と側面図である。この後、把持用ロボットハンド８にある把持爪８Ｆの先端部８Ｔの一方が隙間Ｓに差し込まれ、先端部８Ｔの他方がゴムシート２の頂面２Ｔに位置する。そして、把持爪８Ｆの両方の先端部８Ｔで、両面テープ６と頂面２Ｔとが把持される。このように、把持爪８Ｆの先端部８Ｔにより把持されるゴムシート２の部位は、比較技術に比べてゴムシート２の部材中央に近づいている。
【００３３】
図１０（ｃ）、（ｄ）は、図１０（ａ）、（ｂ）に示したゴムシート２の隙間Ｓに把持爪８Ｆが差し込まれてゴムシート２の端部２Ｅが把持爪８Ｆの両方の先端部８Ｔでしっかりと把持された状態を示している。図１０（ｃ）、（ｄ）が、前述の図７（ｃ）、（ｄ）に示したゴムシート２の端部２Ｅを把持爪８Ｆした状態に対応する。以上説明した方法により、台紙５の上に余白なく並べられて貼り付けられたゴムシートの集合体２Ａからゴムシート２を１枚ずつ剥離することが可能になった。
【００３４】
以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。
【００３５】
（付記１）  台紙に、柔軟性粘着シートが余白無く複数貼着された柔軟性粘着シートの集合体から、ロボットを用いて前記柔軟性粘着シートを１つずつ剥がす方法であって、
前記ロボットとして、前記柔軟性粘着シートの集合体に並ぶ前記柔軟性粘着シートの１つの端部を把持できる把持爪を備える第１のロボットハンドと、前記柔軟性粘着シートの集合体の隣接する前記柔軟性粘着シートの間の切れ目に挿入して前記台紙を押えることができる台紙押え用爪を備える第２のロボットハンドを用意し、
ステージの上に載置された前記柔軟性粘着シートの集合体の中の、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記切れ目に、前記第２のロボットハンドの前記台紙押え用爪を挿入して、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断して前記台紙を押え、
前記第１のロボットハンドの前記把持爪で、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持して、前記台紙押え用爪によって分断された部分の前記粘着材を前記台紙から剥離するように前記把持爪を上昇させ、
前記台紙の上で、前記台紙押え用爪を前記柔軟性粘着シートの前記把持爪で把持されていない側に向かって移動させて、前記柔軟性粘着シートの粘着材を分断してゆき、
前記台紙押え用爪による前記粘着材の分断に追従して、前記把持爪を上昇させることによって、前記柔軟性粘着シートを前記台紙から剥がすようにした柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記２）  前記第１のロボットハンドの前記把持爪が、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する場合に、
前記第１のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの端部の角部を把持し、
把持した前記端部において、前記柔軟性粘着シートの粘着材が前記台紙に対して僅かに浮き上がるように、前記第１のロボットハンドを上昇させて前記粘着材の一部を前記台紙から剥離する第１の剥離を行い、
次に、前記第１のロボットハンドを回転させて、把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態まで前記端部を折り曲げる第２の剥離を行い、
前記端部が前記台紙に戻らず、前記粘着材と前記台紙との間に隙間ができた状態で、前記第１のロボットハンドによる前記端部の把持を一旦解除し、
前記第１のロボットハンドにある把持爪の先端部の一方を前記隙間に差し込み、他方を前記柔軟性粘着シートの頂面に位置させ、
前記把持爪の両方の先端部で、前記粘着材と前記頂面とを把持した状態で、前記台紙押え用爪と協働することを特徴とする付記１に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記３）  把持した前記端部が前記台紙に戻らなくなる状態が、把持した前記柔軟性粘着シートの端部から所定距離離れた位置に折り目が付く状態であることを特徴とする付記２に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記４）  前記第２の剥離は、前記端部から前記所定距離離れた位置を中心にして、前記第１のロボットハンドを７０°以上の角度まで回転させることによって行うことを特徴とする付記３に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記５）  前記第１の剥離で、前記第１のロボットハンドで前記柔軟性粘着シートの前記端部を把持する際には、前記把持爪で前記柔軟性粘着シートの前記頂面と端面とが交わる角部を把持することを特徴とする付記１から３の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【００３６】
（付記６）  前記台紙押え用爪は、剥離しようとする前記柔軟性粘着シートの両側の前記切れ目に挿入できる第１の爪と第２の爪を備えることを特徴とする付記１から５の何れかに記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
（付記７）  前記第１の爪と第２の爪の間隔は、前記柔軟性粘着シートの幅に合わせて調節できることを特徴とする付記６に記載の柔軟性粘着シートの台紙からの剥離方法。
【符号の説明】
【００３７】
１    下部筐体
２    ゴムシート（柔軟性粘着シート）
２Ａ    ゴムシートの集合体
２Ｈ    変形部
５    台紙
６    両面テープ（粘着材）
８    把持用ロボットハンド（第１のロボットハンド）
８Ｆ    把持爪
８Ｔ    先端部
２８    台紙押え用ロボットハンド（第２のロボットハンド）
２８Ｆ    台紙押え用爪
２８Ｔ    先端部
Ｇ    切れ目
Ｓ    隙間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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