(57)【要約】【課題】運転席を取り外すことなく、遠隔制御による作業車の操作と、作業者による作業車の手動操作との双方を可能とする。【解決手段】運転席３０に取り付けられ、かつ、取り付けられた状態で作業者が運転席３０に着座可能なフレーム３４を設け、第１、第２の操作レバー２２、２４を操作する第１、第２のアクチュエータ３６、３８をフレーム３４に一体的に取り付けた。操作レバー制御部７８Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第１、第２アクチュエータ３６、３８を制御して第１、第２の操作レバー２２、２４を操作することにより、作業車１０を遠隔制御することができるようにし、操作レバー制御部７８Ａの手動操作モードを選択することで、第１、第２のアクチュエータ３６、３８をサーボフリーとして第１、第２の操作レバー２２、２４を手動操作できるようにした。【選択図】図２
2018012951.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クッション材の上に設けられ作業者が着座する座部および背もたれ部とを有する運転席と、前記座部の両側に設けられた肘掛け部と、前記各肘掛け部の前方に揺動可能に設けられた第１、第２の操作レバーとを備える作業車を遠隔操作する遠隔制御システムであって、
前記第１、第２の操作レバーを揺動可能に支持する箇所と前記運転席と前記肘掛け部とを一体的に結合し、
前記運転席に取り付けられ、かつ、取り付けられた状態で作業者が前記運転席に着座可能なフレームと、
前記フレームに一体的に取り付けられ前記第１、第２の操作レバーを操作する第１、第２のアクチュエータを含む第１、第２のアクチュエータと、
遠隔操作指令情報を受信する作業車側通信部と、
前記作業車側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基いて前記第１、第２のアクチュエータを制御する操作レバー制御部とを備え、
前記操作レバー制御部は、前記遠隔操作指令情報に基いて前記アクチュエータを制御して前記第１、第２の操作レバーを操作する遠隔操作モードと、前記アクチュエータをサーボフリーとして前記第１、第２の操作レバーの手動操作を可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項２】
前記フレームは、前記運転席に着脱可能に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
前記第１、第２のアクチュエータと前記第１、第２の操作レバーとをそれぞれ着脱可能に結合する結合部をさらに備え、
前記結合部は、互いに揺動可能に結合され前記操作レバーを挟持可能な一対の部材と、前記一対の部材を、前記操作レバーを挟持する方向に付勢する付勢部材とを含んで構成され、
前記一対の部材の一方に、前記操作レバーに係合可能なＶ溝が形成され、前記一対の部材の他方に前記Ｖ溝に対向する平坦面が形成されている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の遠隔制御システム。
【請求項４】
前記クッション材は床面上に設けられ、
前記運転席の前方の前記床面から第３、第４の操作レバーが揺動可能に突設され、
前記第３、第４の操作レバーを操作する第３、第４のアクチュエータが、前記床面に取り付けられた基台に支持されている、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記第３、第４のアクチュエータと前記第３、第４の操作レバーとをそれぞれ着脱可能に結合する結合部をさらに備え、
前記結合部は、互いに揺動可能に結合され前記操作レバーを挟持可能な一対の部材と、前記一対の部材を、前記操作レバーを挟持する方向に付勢する付勢部材とを含んで構成され、
前記結合部は、互いに対向し前記第３、第４の操作レバーを挟持する一対の部材を含んで構成され、
前記一対の部材が前記第３、第４の操作レバーを挟持する箇所は、前記第３、第４のレバーの直径の複数倍の長さで形成されている、
ことを特徴とする請求項４記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記操作レバー制御部は、前記作業車側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基いて前記第３、第４のアクチュエータを制御し、
前記操作レバー制御部は、前記遠隔操作指令情報に基いて前記アクチュエータを制御して前記第３、第４の操作レバーを操作する遠隔操作モードと、前記アクチュエータをサーボフリーとして前記第３、第４の操作レバーの手動操作を可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とする請求項４または５記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記第１、第２の操作レバーの操作位置を検出する第１、第２の操作位置検出部と、
前記第１、第２のアクチュエータが前記第１、第２の操作レバーから受ける反力を検出する第１、第２の反力検出部と、
前記操作位置検出部で検出された操作位置と前記第１、第２の反力検出部で検出された反力とに基いて前記第１、第２の操作レバーの操作が許容される操作許容範囲を学習して特定する許容範囲学習部とを備え、
前記操作レバー制御部による前記第１、第２のアクチュエータの制御は、前記第１、第２の操作レバーが前記許容範囲学習部で特定された前記操作許容範囲で操作されるようになされる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
前記第１、第２の操作レバーを遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の第１、第２の遠隔操作レバーと、
前記第１、第２の遠隔操作レバーの操作に応じて前記遠隔操作指令情報を生成する指令情報生成部と、
前記指令情報生成部で生成された前記遠隔操作指令情報を前記作業車側通信部に送信する遠隔制御側通信部と、
作業者による前記第１、第２の遠隔操作レバーの操作量Ａに対する前記アクチュエータによる前記第１、第２の操作レバーの操作量Ｂの比率Ｂ／Ａを設定する比率設定部とを備え、
前記指令情報生成部による前記遠隔操作指令情報の生成は、前記操作量割合設定部で設定された前記比率に基いてなされる、
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
前記第１、第２の遠隔操作レバーの揺動操作の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記比率設定部による前記比率の設定は、速度検出部で検出された前記速度が高いほど前記比率を低下させるようになされる、
ことを特徴とする請求項８記載の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車の遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業者が入り込めない災害復旧現場等において、クローラダンプやバックホウ等の作業車を遠隔操作する場合は、この作業車を操作するハンドルやレバー類自体を機種やメーカー別に遠隔操作可能とした遠隔制御システムが提案されている（特許文献１参照）。
この遠隔制御システムでは、作業者が着座する運転席を取り外し、ハンドルやレバー類を操作するアクチュエータを含む制御装置を設け、作業車の制御装置と遠隔制御装置間を無線回線で接続し、遠隔制御装置の遠隔操作用ジョイスティック装置等を操作することにより、スレーブ側の作業車を遠隔制御するようにした遠隔制御システムが提案されている。
そして、本出願人は、既存の作業車に簡単に設置でき、作業車を遠隔操作できるように
した遠隔制御システムを提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３５０５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術のように運転席を取り外してしまうと、作業車が遠隔制御専用のものとなってしまい、作業者が搭乗して作業車を人手で操作することができなくなってしまい、作業車の使い勝手を向上させる上で改善の余地がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遠隔制御による作業車の操作と、作業者による作業車の手動操作との双方を可能とし使い勝手に優れた遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、クッション材の上に設けられ作業者が着座する座部および背もたれ部とを有する運転席と、前記座部の両側に設けられた肘掛け部と、前記各肘掛け部の前方に揺動可能に設けられた第１、第２の操作レバーとを備える作業車を遠隔操作する遠隔制御システムであって、前記第１、第２の操作レバーを揺動可能に支持する箇所と前記運転席と前記肘掛け部とを一体的に結合し、前記運転席に取り付けられ、かつ、取り付けられた状態で作業者が前記運転席に着座可能なフレームと、前記フレームに一体的に取り付けられ前記第１、第２の操作レバーを操作する第１、第２のアクチュエータを含む第１、第２のアクチュエータと、遠隔操作指令情報を受信する作業車側通信部と、前記作業車側通信部で受信された前記遠隔操作指令情報に基いて前記第１、第２のアクチュエータを制御する操作レバー制御部とを備え、前記操作レバー制御部は、前記遠隔操作指令情報に基いて前記アクチュエータを制御して前記第１、第２の操作レバーを操作する遠隔操作モードと、前記アクチュエータをサーボフリーとして前記第１、第２の操作レバーの手動操作を可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、従来のように遠隔制御を行なうために運転席を取り外す必要がなく、遠隔制御による作業車の操作を行なうことが可能となる。
また、遠隔制御による作業車の操作が可能な状態で、運転席に取り付けられたフレーム上に着座した作業者による作業車の手動操作も可能となる。
そのため、使い勝手に優れた遠隔制御システムを提供する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る遠隔制御システムが適用される作業車の側面図である。
【図２】第１の実施の形態に係る遠隔制御システムが適用される作業車の運転席を斜め前方から見た斜視図である。
【図３】第１の実施の形態に係る遠隔制御システムが適用される作業車の運転席を斜め後方から見た斜視図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は第１、第２のアクチュエータに対応する結合部の説明図である。
【図５】第１、第２アクチュエータをフレームに取り付ける横フレームおよび下支持台の構成を示す説明図である。
【図６】第１、第２のアクチュエータをフレームに取り付ける上支持台の構成を示す説明図である。
【図７】第３、第４のアクチュエータに対応する結合部の説明図である。
【図８】第１の実施の形態に係る遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第１の実施の形態に係る遠隔制御システムの作業車の構成を示すブロック図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る遠隔制御システムの作業車の構成を示すブロック図である。
【図１１】第３の実施の形態に係る遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】第４の実施の形態に係る遠隔制御システムの遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施の形態に係る遠隔制御システムが適用される作業車について説明する。
図１に示すように、本実施の形態では、緊急災害復旧工事などの危険な工事場所で使用される作業車が遠隔制御により無人運転されるバックホウである場合について説明するが、本発明が適用される作業車は、ブルドーザ、クローラ式のダンプカー、ホイールローダなど従来公知の様々な作業車に適用可能である。
【０００９】
まず、作業車の構成について説明する。
図１に示すように、作業車１０は、下部走行体１２と、上部旋回体１４と、ブーム１６と、アーム１８と、バケット２０を含んで構成される。
下部走行体１２は、左右一対のクローラ１２０２の回転により地盤Ｇ上を走行する。
上部旋回体１４は、下部走行体１２の上部に旋回軸を中心に水平旋回可能に設けられている。
上部旋回体１４には操作室１４０２が設けられ、操作室１４０２には、下部走行体１２の走行、上部旋回体１４の旋回、ブーム１６の揺動、アーム１８の揺動、バケット２０の揺動などを操作するための第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８（図２参照）が設けられている。各操作レバー２２、２４、２６、２８については後述する。
【００１０】
ブーム１６は、その基端が水平方向に延在する支軸を介して上部旋回体１４に揺動可能に支持されている。
アーム１８は、その基端が水平方向に延在する支軸を介してブーム１６の先端に揺動可能に支持されている。
バケット２０は、その基端が水平方向に延在する支軸を介してアーム１８の先端に揺動可能に支持されている。
上部旋回体１４とブーム１６との間には、ブーム１６を揺動させるブームシリンダ１６０２が設けられている。
ブーム１６とアーム１８との間には、アーム１８を揺動させるアームシリンダ１８０２が設けられている。
アーム１８とバケット２０との間には、バケット２０を揺動させるバケットシリンダ２００２が設けられている。
これらブームシリンダ１６０２、アームシリンダ１８０２、バケットシリンダ２００２は油圧シリンダである。
したがって、ブームシリンダ１６０２が伸縮することにより上部旋回体１４に対してブーム１６が揺動される。
また、アームシリンダ１８０２が伸縮することによりブーム１６に対してアーム１８が揺動される。
また、バケットシリンダ２００２が伸縮することによりアーム１８に対してバケット２０が揺動される。
【００１１】
図２、図３に示すように、操作室１４０２には、運転席３０と、左右一対の肘掛け部３２と、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８とが設けられている。
運転席３０は、操作室１４０２の床面１４０４に取り付けフレーム１５を介して取着されたクッション材１４０６の上に設けられ、作業車１０の振動が運転席３０に着座した作業者に伝達されないように図られている。
運転席３０は、作業者が着座する座部３００２と、座部３００２の後方から上方に起立する背もたれ部３００４とを有している。
肘掛け部３２は、座部３００２の左右両側に設けられている。
第１、第２の操作レバー２２、２４は、各肘掛け部３２の前方に揺動可能に設けられている。第１、第２の操作レバー２２、２４の揺動支点は、各肘掛け部３２の内部で支持されている。
【００１２】
座部３００２の左側に位置する第１の操作レバー２２は、前後方向に揺動操作されることでアームシリンダ１８０２を伸縮させてアーム１８の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることで上部旋回体１４の旋回を行なう。
座部３００２の右側に位置する第２の操作レバー２４は、前後方向に揺動操作されることでブームシリンダ１６０２を伸縮させてブーム１６の揺動を行い、前後方向と交差する左右方向に揺動操作されることでバケットシリンダ２００２を伸縮させてバケット２０の揺動を行なう。
第３、第４の操作レバー２６、２８は、運転席３０の前方の床面１４０４から前後方向に揺動可能に突設されている。
左側に位置する第３の操作レバー２６は、前後方向に揺動操作されることで左側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。
右側に位置する第４の操作レバー２８は、前後方向に揺動操作されることで右側のクローラ１２０２の回転方向を前進方向あるいは後退方向に切り換える。
【００１３】
実施の形態の遠隔制御システムは、フレーム３４と、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２と、作業車側制御装置４４（図９）と、遠隔操作装置４６（図８）とを含んで構成されている。
【００１４】
図１、図２、図５に示すように、フレーム３４は、第１、第２の操作レバー２２、２４の揺動支点と座部３００２と背もたれ部３００４と肘掛け部３２とを一体的に結合し、座部３００２または背もたれ部３００４に着脱可能に取り付けられる。
フレーム３４は、座部３００２または背もたれ部３００４に取り付けられた状態で、作業者が運転席３０に着座可能に構成されている。すなわち、フレーム３４は、座部３００２または背もたれ部３００４に取り付けられた状態で、作業者が座部３００２に着座でき、また、背もたれ部３００４に寄りかかれるように構成されている。
本実施の形態では、フレーム３４は、複数のパイプ３４０２をジョイント３４０４で連結することで座部３００２および背もたれ部３００４の双方に取り付けられている。
詳細には、フレーム３４は、座面フレーム３４Ａと、背もたれ前面フレーム３４Ｂと、背もたれ背面フレーム３４Ｃとを含んで構成されている。
座面フレーム３４Ａは、座部３００２の上面に配置される複数のパイプ３４０２と、それらパイプ３４０２を連結するジョイント３４０４とで構成されている。
背もたれ前面フレーム３４Ｂは、背もたれ部３００４の前面に配置される複数のパイプ３４０２と、それらパイプ３４０２を連結するジョイント３４０４とで構成されている。
背もたれ背面フレーム３４Ｃは、背もたれ部３００４の背面に配置される複数のパイプ３４０２と、それらパイプ３４０２を連結するジョイント３４０４とで構成されている。
また、背もたれ前面フレーム３４Ｂの左右両側と、背もたれ背面フレーム３４Ｃの左右両側とが、背もたれ部３００４の左右両側で前後方向に延在するパイプ３４０２で連結されることにより、背もたれ部３００４の前後を背もたれ前面フレーム３４Ｂと背もたれ背面フレーム３４Ｃとによって挟持し、フレーム３４の部分を背もたれ部３００４に対して固定している。
また、座部３００２においては、座面フレーム３４Ａの後部と背もたれ前面フレーム３４Ｂの下部とを連結すると共に、座面フレーム３４Ａの部分を左右の肘掛け部３２に当接させ、さらに、座部３００２の前端から下方に延設させたパイプ３４０２の下端を座部３００２の下方の下面前部に当接しており、これにより座部３００２に配置されるフレーム３４の部分を固定している。
したがって、座部３００２、背もたれ部３００４、肘掛け部３２の大きさが異なる作業車１０であっても、組み付けるパイプ３４０２の位置関係を調節することで、フレーム３４を確実に取り付けることができる。
【００１５】
第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、取り付け金具４８を介してフレーム３４に一体的に取り付けられ第１、第２の操作レバー２２、２４を操作するものである。
詳細には、図２、図５に示すように、フレーム３４は、座部３００２の上面の両側方で前後方向に延在する横フレーム３４１０を有し、横フレーム３４１０には前後に２ｃｍの間隔をおいて取り付け孔３４１２が複数設けられている。
この取り付け孔３４１２に不図示のピンを介して下支持台３５Ａが前後方向に位置調節可能に取り付けられている。本実施の形態では、図２、図３、図５に示すように、下支持台３５Ａは、横フレーム３４１０から上方に突設されたコ字状のパイプ３５１０と、それらパイプ３５１０から座部３００２の幅方向外側に突設された２本のパイプ３５１２と、コ字状のパイプ３５１０間に連結された内側プレート３５１４と、２本のパイプ３５１２の先端間に連結された外側プレート３５１６とを含んで構成されている。
図５に示すように、内側プレート３５１４と外側プレート３５１６には、ピン挿通孔３５０２が形成されている。
内側プレート３５１４と外側プレート３５１６のピン挿通孔３５０２に挿通されたピンにより、上支持台３５Ｂが取り付けられている。すなわち、下支持台３５Ａの上端に上支持台３５Ｂが取り付けられている。
上支持台３５Ｂに第１、第２のアクチュエータ３６、３８を支持する取り付け金具４８が取り付けられる。本実施の形態では、上支持台３５Ｂは、肘掛け部３２の上方で前後方向および左右方向に延在する矩形板状を呈している。
上支持台３５Ｂの下側にはピン挿通孔３５０４が形成されており、したがって、下支持台３５Ａのピン挿通孔３５０２と上支持台３５Ｂの下ピン挿通孔３５０４とにピンが挿通されることで下支持台３５Ａと上支持台３５Ｂとが着脱可能に結合されている。
上支持台３５Ｂには前後に１ｃｍの間隔をおいて不図示の複数の取り付け孔が設けられ、上支持台３５Ｂのガイド３５１０に取り付け金具４８が前後方向に移動可能に結合され、取り付け金具４８に設けたプランジャ４９のピンを適宜取り付け孔に結合することで取り付け金具４８の位置決めがなされる。
したがって、取り付け金具４８の前後方向の位置は、すなわち、第１、第２のアクチュエータ３６、３８の前後方向の位置は、横フレーム３４１０に対する下支持台３５Ａの位置調節と、上支持台３５Ｂに対する取り付け金具４８の位置調節との２段階で行われ、第１、第２のアクチュエータ３６、３８の位置調節が効率よく行われるように図られている。
【００１６】
第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、結合部３９を介して第１、第２の操作レバー２２、２４に着脱可能に連結されている。
図２、図３に示すように、本実施の形態では、第１のアクチュエータ３６は、直動式の電気シリンダ３６０２と、回転式のモータ３６０４とを含んで構成されている。
また、第２のアクチュエータ３８は、直動式の電気シリンダ３８０２と、回転式のモータ３８０４とを含んで構成されている。
図２に示すように、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２は、シリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａに組み込まれたモータへの駆動信号の供給によりピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂを出没させ、第１、第２の操作レバー２２、２４を前後方向に揺動操作する。
また、各電気シリンダ３６０２、３８０２は、前記モータに供給する駆動信号をオフとすることでピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂが自由に移動可能なサーボフリーとなるように構成されている。
【００１７】
図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、結合部３９は、第１、第２の操作レバー２２、２４を挟持する一対の部材３９０２、３９０４と、一対の部材３９０２、３９０４を、第１、第２の操作レバー２２、２４を挟持する方向に付勢する付勢部材３９０６とを含んで構成されている。
一対の部材３９０２、３９０４は、ヒンジ３９０８を介して揺動可能に結合され、付勢部材３９０６は、ヒンジ３９０８と反対側の一対の部材３９０２、３９０４の箇所に架け渡されている。
一対の部材３９０２、３９０４の一方に、第１、第２の第１、第２の操作レバー２２、２４に係合可能なＶ溝３９１０が形成され、一対の部材３９０２、３９０４の他方にＶ溝３９１０に対向する平坦面３９１２が形成されている。
したがって、付勢部材３９０６の付勢力に抗して一対の部材３９０２、３９０４を開き、それら部材３９０２、３９０４の間に第１、第２の操作レバー２２、２４を位置させたのち一対の部材３９０２、３９０４から手を離すと、付勢部材３９０６の付勢力により第１、第２の操作レバー２２、２４はＶ溝３９１０と平坦面３９１２とにより挟持される。そして、第１、第２の操作レバー２２、２４の揺動時、第１、第２の操作レバー２２、２４は、Ｖ溝３９１０と平坦面３９１２との間で第１、第２の操作レバー２２、２４の軸方向に滑動する。
本実施の形態では、一対の部材３９０２、３９０４の一方に、大きさの異なるＶ溝３９１０Ａ、３９１０Ｂが互いに対向する箇所にそれぞれ設けられ、図４（Ａ）に示すように、第１、第２の操作レバー２２、２４の直径が小さい場合には小さいＶ溝３９１０Ａを係合させ、図４（Ｂ）に示すように、第１、第２の操作レバー２２、２４の直径が大きい場合には大きいＶ溝３９１０Ｂを係合させ、結合部３９に汎用性をもたせている。
なお、２つのＶ溝３９１０Ａ、３９１０Ｂを選択する場合、ヒンジ３９０８との結合を解除し、一対の部材３９０２、３９０４の一方を反転させればよい。
また、結合部３９にはボルト３９１４を介して継手金具３９１６が取着され、第１、第２のアクチュエータ３６、３８のピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂは継手金具３９１６を介して結合部３９に連結される。したがって、第１、第２のアクチュエータ３６、３８は、結合部３９、継手金具３９１６を介して第１、第２の操作レバー２２、２４に着脱可能に連結されている。
【００１８】
図２に示すように、回転式のモータ３６０４、３８０４は、モータ本体３６０４Ａ、３８０４Ａへの駆動信号の供給により駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂがその軸心の回りに回動するものである。
モータ本体３６０４Ａ、３８０４Ａは、フレーム３４に取り付け金具４８を介して取り付けられている。
回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの先部は、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダ本体３６０２Ａ、３８０２Ａに連結されている。
したがって、回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂを正逆転させると、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２は、ピストンロッド３６０４Ｂ、３８０４Ｂを中心として運転席３０の左右方向に揺動し、第１、第２の操作レバー２２、２４を左右方向に揺動させる。
また、各回転式のモータ３６０４、３８０４は、駆動信号をオフすることで駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂが自由に揺動可能なサーボフリーとなるように構成されている。
【００１９】
図２に示すように、第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、クッション材１４０６の前方の床面１４０４に取り付けられた基台５２に支持され、第３、第４の操作レバー２６、２８を操作するものである。
基台５２には、不図示のマグネットホルダが組み込まれ、マグネットホルダは、例えばハンドルの操作によりマグネットホルダから磁力を発生する着磁状態と、磁力の発生を停止する非着磁状態とが切り替え可能に構成されている。
基台５２は、着磁状態とされた前記マグネットホルダが取付フレーム１５の前部を構成する鋼製の壁部１５０２と、壁部１５０２の前方の鋼製の床面１４０４との双方に吸着することで強固に取り付けられている。
また、基台５２は、前記マグネットホルダを非着磁状態とすることにより壁部１５０２および床面１４０４から容易に取り外し可能である。
第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、結合部４３を介して第３、第４の操作レバー２６、２８に着脱可能に連結されている。
図２に示すように、本実施の形態では、第３のアクチュエータ４０は、直動式の電気シリンダ４００２を含んで構成されている。
また、第４のアクチュエータ４２は、直動式の電気シリンダ４２０２を含んで構成されている。
図２に示すように、直動式の電気シリンダ４００２、４２０２は、シリンダ本体４００２Ａ、４２０２Ａへの駆動信号の供給によりピストンロッド４００２Ｂ、４２０２Ｂを出没させ、第３、第４の操作レバーを前後方向に揺動操作する。
また、各電気シリンダ４００２、４２０２は、駆動信号をオフすることでピストンロッド４００２Ｂ、４２０２Ｂが自由に移動可能なサーボフリーとなるように構成されている。
【００２０】
図７に示すように、結合部４３は、第３、第４の操作レバー２６、２８を挟持する一対の部材４３０２、４３０４と、一対の部材４３０２、４３０４を、第３、第４の操作レバー２６、２８を挟持する方向に付勢する付勢部材４３０６とを含んで構成されている。
一対の部材４３０２、４３０４は、ヒンジ４３０８を介して揺動可能に結合され、付勢部材４３０６は、ヒンジ４３０８と反対側の一対の部材４３０２、４３０４の箇所に架け渡されている。
一対の部材４３０２、４３０４には、互いに対向し第３、第４の操作レバー２６、２８を挟持する平坦面４３１０、４３１２が形成されている。
したがって、付勢部材４３０６の付勢力に抗して一対の部材４３０２、４３０４を開き、それら部材の間に第３、第４の操作レバー２６、２８を位置させたのち一対の部材４３０２、４３０４から手を離すと、付勢部材４３０６の付勢力により第３、第４の操作レバー２６、２８は平坦面４３１０、４３１２により挟持される。そして、第３、第４の操作レバー２６、２８の揺動時、第３、第４の操作レバー２６、２８は、平坦面４３１０、４３１２間で第３、第４の操作レバー２６、２８の軸方向に滑動する。
このような平坦面４３１０、４３１２間で第３、第４の操作レバー２６、２８を挟持することで、直径の異なる第３、第４の操作レバー２６、２８を挟持できるように図られている。
また、平坦面４３１０、４３１２の長さは、第３、第４の操作レバー２６、２８の直径の複数倍の長さで形成され、図７に二点鎖線で示すように、第３、第４の操作レバー２６、２８の位置が異なった場合であってもそれらレバー２６、２８を挟持できるように図られ、結合部４３に汎用性をもたせている。
また、結合部４３にはボルト４３１４を介して継手金具４３１６が取着され、第３、第４のアクチュエータ４０、４２のピストンロッド４００２Ｂ、４２０２Ｂは継手金具４３１６を介して結合部４３に連結される。したがって、第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、結合部４３、継手金具４３１６を介して第３、第４の操作レバー２６、２８に着脱可能に連結されている。
【００２１】
作業車側制御装置４４は、操作室１４０２あるいは上部旋回体１４の適宜箇所に設けられている。
図９に示すように、作業車側制御装置４４は、遠隔操作指令情報に基いて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御するものである。
図８に示すように、遠隔操作装置４６は、作業車１０から離れた箇所に位置する作業者が操作するものであり、作業者の操作により生成した遠隔操作指令情報を作業車側制御装置４４に無線回線を介して送信するものである。
【００２２】
次に、図８を参照して、遠隔操作装置４６について詳細に説明する。
遠隔操作装置４６は、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４と、角度センサ６６Ａ〜６６Ｄと、制御部６８と、遠隔制御側通信部７０とを含んで構成されている。
第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４は、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を遠隔制御するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（ジョイスティック）で構成されている。
角度センサ６６Ａ〜６６Ｄは、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４に対応して設けられ、各遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
制御部６８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、各角度センサ６６、後述するモード切替スイッチ６７、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部６８は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部６８Ａとして機能する。
指令情報生成部６８Ａは、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
遠隔制御側通信部７０は、指令情報生成部６８Ａで生成された遠隔操作指令情報を作業車側通信部７２（図９）に無線回線を介して送信するものである。
【００２３】
図９に示すように、作業車側制御装置４４は、作業車側通信部７２と、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄと、サーボ制御機構７６と、制御部７８とを含んで構成されている。
作業車側通信部７２は、遠隔制御側通信部７０から送信される遠隔操作指令情報を受信するものである。
第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄは、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量を検出するものである。
具体的に説明すると、第１、第２の検出部７４Ａ、７４Ｂは、直動式の電気シリンダ３６０２、３８０２のシリンダロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂの移動量と、回転式のモータ３６０４、３８０４の駆動軸３６０４Ｂ、３８０４Ｂの回転量（角度）とを検出する。
第３、第４の検出部７４Ｃ、７４Ｄは、直動式の電気シリンダ４００２、４２０２のシリンダロッド４００２Ａ、４２０２Ａの移動量を検出する。
サーボ制御機構７６は、各電気シリンダ３６０２、３８０２、４００２、４２０２、各モータ３６０４、３８０４を制御するサーボ制御部を含んで構成されている。
【００２４】
制御部７８は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄ、サーボ制御機構７６、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部７８は、上記制御プログラムを実行することにより操作レバー制御部７８Ａとして機能する。
操作レバー制御部７８Ａは、作業車側通信部７２を介して受信した遠隔操作指令情報に基いて、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を動かすものである。
また、操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作装置４６に設けられたモード切替スイッチ６７の操作によって、制御部６８で生成されたモード切替指令情報を、遠隔制御側通信部７０、作業車側通信部７２を介して受信することで、遠隔制御モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
操作レバー制御部７８Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔制御モードに設定された場合は、遠隔操作装置４６の操作に応じて遠隔制御を行う。すなわち、遠隔操作指令情報に基いて第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を操作する。
また、操作レバー制御部７８Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２をサーボフリーとして第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ６７を作業車側制御装置４４に設け、モード切替スイッチ６７の操作を受け付けた操作レバー制御部７８Ａが遠隔制御モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
【００２５】
次に、本実施の形態の遠隔制御システムを用いて作業車１０を遠隔制御する場合について説明する。
予め、作業車１０はエンジンが作動されて動作が可能な状態に設定され、作業車側制御装置４４はモード切替スイッチ６７により遠隔制御モードに設定されているものとする。
作業者が遠隔操作装置４６の第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４を操作することにより、各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄで検出された検知信号に基いて指令情報生成部６８Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔制御側通信部７０から作業車側通信部７２に送信される。
作業車１０では、作業車側通信部７２を介して受信された遠隔操作指令情報が操作レバー制御部７８Ａに供給され、操作レバー制御部７８Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１〜第４の検出部７４Ａ〜７４Ｄの検出結果を監視しつつ、サーボ制御機構７６を制御することで第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を駆動制御して第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を揺動操作させる。
すなわち、第１の操作レバー２２の前後方向への揺動によりアーム１８の揺動がなされ、第１の操作レバー２２の左右方向への揺動により上部旋回体１４の旋回がなされる。
また、第２の操作レバー２４の前後方向への揺動によりブーム１６の揺動がなされ、第２の操作レバー２４の左右方向によりバケット２０の揺動がなされる。
また、第３、第４の操作レバー２６、２８の前後方向への揺動により、左右のクローラ１２０２の回転方向が前進方向あるいは後退方向に切り換えられる。
【００２６】
次に本実施の形態の遠隔制御システムを用いて作業車１０に搭乗した作業者が第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を手動操作する場合について説明する。
予め、作業車１０はエンジンが作動されて動作が可能な状態に設定され、作業車側制御装置４４はモード切替スイッチ６７により手動操作モードに設定されているものとする。
操作室１４０２の運転席３０のフレーム３４上に着座した作業者が第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８を手動操作することによりアーム１８の揺動、上部旋回体１４の旋回、ブーム１６の揺動、バケット２０の揺動、左右のクローラ１２０２の回転方向の切り換えがなされる。
この際、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２はサーボフリーとされているため、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の手動操作は妨げられない。
【００２７】
本実施の形態によれば、運転席３０に取り付けられ、かつ、取り付けられた状態で作業者が運転席３０に着座可能なフレーム３４を設け、第１、第２の操作レバー２２、２４を操作する第１、第２のアクチュエータ３６、３８をフレーム３４に一体的に取り付けた。
そして、操作レバー制御部７８Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第１、第２アクチュエータ３６、３８を制御して第１、第２の操作レバー２２、２４を操作することにより、作業車１０を遠隔制御することができるようにし、操作レバー制御部７８Ａの手動操作モードを選択することで、第１、第２のアクチュエータ３６、３８をサーボフリーとして第１、第２の操作レバー２２、２４を手動操作できるようにした。
したがって、従来のように遠隔制御を行なうために運転席３０を取り外す必要がなく、遠隔制御による作業車１０の操作を行なうことが可能となる。
また、遠隔制御による作業車１０の操作が可能な状態で、運転席３０に取り付けられたフレーム３４上に着座した作業者による作業車１０の手動操作も可能となる。
そのため、使い勝手に優れた遠隔制御システムを提供する上で有利となる。
また、第１、第２の操作レバー２２、２４を揺動可能に支持する箇所と運転席３０と肘掛け部３２とを一体的に結合したフレーム３４に第１、第２のアクチュエータ３６、３８を一体的に取り付けたので、作業車１０が揺れても第１、第２の操作レバー２２、２４と第１、第２のアクチュエータ３６、３８との相対位置のずれを抑制でき、第１、第２のアクチュエータ３６、３８による第１、第２の操作レバー２２、２４の操作を正確に行なう上で有利となる。
【００２８】
また、本実施の形態によれば、フレーム３４は、運転席３０に着脱可能に取り付けられているため、フレーム３４と、フレーム３４に一体的に取り付けられた第１、第２のアクチュエータ３６、３８とを、他の作業車１０に簡単に移設することができる。
したがって、異なった複数の現場で本実施の形態の遠隔制御システムを共用でき、遠隔制御システムにまつわる費用を軽減する上で有利となる。
【００２９】
また、本実施の形態によれば、第３、第４の操作レバー２６、２８を操作する第３、第４のアクチュエータ４０、４２は、クッション材１４０６の前方の床面１４０４に取り付けられた基台５２に支持されているため、作業車１０が揺れても第３、第４のアクチュエータ４０、４２と、第３、第４の操作レバー２６、２８との相対位置のずれを抑制でき、第３、第４のアクチュエータ４０、４２による第３、第４の操作レバー２６、２８の操作を正確に行なう上で有利となる。
【００３０】
また、本実施の形態によれば、操作レバー制御部７８Ａの遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第３、第４アクチュエータ４０、４２を制御して第３、第４の操作レバー２６、２８を操作することにより、作業車１０を遠隔制御することができるようにし、操作レバー制御部７８Ａの手動操作モードを選択することで、第３、第４アクチュエータ４０、４２をサーボフリーとして第３、第４の操作レバー２６、２８を手動操作できるようにした。
したがって、従来のように遠隔制御を行なうために運転席３０を取り外す必要がなく、遠隔制御による作業車１０の操作を行なうことが可能となる。
また、遠隔制御による作業車１０の操作が可能な状態で、運転席３０に取り付けられたフレーム３４上に着座した作業者による作業車１０の手動操作も可能となる。
そのため、使い勝手に優れた遠隔制御システムを提供する上で有利となる。
【００３１】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図１０を参照して説明する。
仕様が異なる作業車１０では、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８が揺動操作される範囲、すなわち操作許容範囲が異なる場合がある。
ある作業車１０に搭載された作業車側制御装置４４、フレーム３４、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を、操作許容範囲が異なる別の作業車１０に載せ替えるにあたっては、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作許容範囲に応じて、操作レバー制御部７８Ａによる第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２の制御内容を新たに設定する必要がある。
第４の実施の形態では、このような第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２の制御内容の設定を自動的に行なうようにしたものである。
【００３２】
図１０に示すように、作業車側制御装置４４には、第１〜第４の操作位置検出部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄと、第１〜第４の反力検出部８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄとが設けられている。
また、制御部７８は、操作レバー制御部７８Ａに加えて許容範囲学習部７８Ｅとして機能する。
【００３３】
第１〜第４の操作位置検出部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄは、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作位置を検出するものであり、本実施の形態では、第１〜第４の検出部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄによって構成されている。
第１〜第４の反力検出部８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄは、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２が第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８から受ける反力を検出するものであり、例えば、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２に設けられている。
許容範囲学習部７８Ｅは、第１〜第４の操作位置検出部７４Ａ、７４Ｂ、７４Ｃ、７４Ｄで検出された操作位置と第１〜第４の反力検出部８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄで検出された反力とに基いて第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作が許容される操作許容範囲を学習して特定するものである。
【００３４】
許容範囲学習部７８Ｅについて詳細に説明する。
第１の操作レバー２２の操作許容範囲の学習と特定は以下のようになされる。
予め、第１のアクチュエータ３６Ａと第１の操作レバー２２は結合部３９を介して結合されているものとする。
１）許容範囲学習部７８Ｅは、第１のアクチュエータ３６Ａを制御して、第１のアクチュエータにより第１の操作レバー２２を前後方向のうち前方に向けて揺動させる。やがて、第１の操作レバー２２がストッパに当接して停止し、第１の反力検出部８２Ａによって予め定められたしきい値を上回る反力が検出されると、許容範囲学習部７８Ｅは、そのときに第１の操作位置検出部７４Ａで検出された操作位置を前方限界位置として特定する。
【００３５】
２）次に、許容範囲学習部７８Ｅは、第１のアクチュエータ３６Ａを制御して、第１のアクチュエータ３６により第１の操作レバー２２を前後方向のうち後方に向けて揺動させる。やがて、第１の操作レバー２２がストッパに当接して停止し、第１の反力検出部８２Ａによって予め定められたしきい値を上回る反力が検出されると、許容範囲学習部７８Ｅは、そのときに第１の操作位置検出部７４Ａで検出された操作位置を後方限界位置として特定する。
【００３６】
３）許容範囲学習部７８Ｅは、第１のアクチュエータ３６Ａを制御して、第１のアクチュエータにより第１の操作レバー２２を左右方向のうち左方に向けて揺動させる。やがて、第１の操作レバー２２がストッパに当接して停止し、第１の反力検出部８２Ａによって予め定められたしきい値を上回る反力が検出されると、許容範囲学習部７８Ｅは、そのときに第１の操作位置検出部で検出された操作位置を左方限界位置として特定する。
【００３７】
４）次に、許容範囲学習部７８Ｅは、第１のアクチュエータ３６Ａを制御して、第１のアクチュエータにより第１の操作レバー２２を左右方向のうち右方に向けて揺動させる。やがて、第１の操作レバー２２がストッパに当接して停止し、第１の反力検出部８２Ａによって予め定められたしきい値を上回る反力が検出されると、許容範囲学習部７８Ｅは、そのときに第１の操作位置検出部７４Ａで検出された操作位置を右方限界位置として特定する。
【００３８】
５）許容範囲学習部７８Ｅは、上記のようにして特定された前方限界位置と後方限界位置とで規定される前後方向の操作許容範囲を特定すると共に、上記のようにして特定された左方限界位置と右方限界位置とで規定される左右方向の操作許容範囲を特定する。
以下、第２の操作レバー２４の操作許容範囲の学習と特定も上記と同様の手順でなされる。
また、第３、第４の操作レバー２６、２８の操作許容範囲の学習と特定については、前後方向の操作許容範囲についてなされ、その手順は上記と同様である。
【００３９】
第２の実施の形態によれば、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作許容範囲に応じて、操作レバー制御部７８Ａによる第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２の制御内容の設定を自動的に行なうようにしたので、仕様の異なる作業車１０に、作業車側制御装置４４、フレーム３４、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２を載せ替える作業の効率化を図る上で有利となる。
【００４０】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について図１１を参照して説明する。
遠隔操作装置４６を操作する作業者が初心者などのように習熟度が低い場合は、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量が大きくなりすぎる場合がある。その場合、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量が大きくなり、作業車１０の各部の動きが適切な範囲を上回ることが考えられる。
そこで、第３の実施の形態では、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量Ａと、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂとの比率Ｂ／Ａを調整可能とした。
【００４１】
図１１に示すように、遠隔操作装置４６の制御部６８は、指令情報生成部６８Ａに加え、比率設定部６８Ｂとして機能する。
比率設定部６８Ｂは、作業者による第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量Ａに対する第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂの比率Ｂ／Ａを設定するものである。
本実施の形態では、遠隔操作レバーの操作量Ａは各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄで検出される角度（検知信号）であり、第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂは第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２のピストンロッド３６０２Ｂ、３８０２Ｂ、３６０４Ｂ、３８０４Ｂ、４００２Ｂ、４２０２Ｂのストローク量である。
また、比率設定スイッチ８４が制御部６８に接続されており、作業者による比率設定スイッチ８４の操作に応じて比率設定部６８Ｂによる比率の設定がなされる。
指令情報生成部６８Ａによる遠隔操作指令情報の生成は、比率設定部６８Ｂで設定された比率に基いてなされる。
【００４２】
第３の実施の形態によれば、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量Ａに対する第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂの比率Ｂ／Ａを設定できる。
そのため、作業者の習熟度が低い場合は、比率Ｂ／Ａの値を小さく設定することで、仮に第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量Ａが大きくなりすぎても、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂが抑制されるため、作業車１０の各部の動きを適切な範囲に制限することができる。
また、作業者の習熟度が高い場合は、習熟度が低い場合に比較して比率Ｂ／Ａの値を大きく設定することで、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の操作量Ａに対して第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂを適切に確保でき、作業車１０の各部の動きを円滑に行なうことができる。
したがって、作業者の習熟度に応じて作業車１０を的確に遠隔制御する上で有利となる。
【００４３】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について図１２を参照して説明する。
第４の実施の形態は、第３の実施の形態の変形例である。
第４の実施の形態では、遠隔操作装置４６の制御部６８は、指令情報生成部６８Ａ、比率設定部６８Ｂに加え速度検出部６８Ｃとして機能する。
速度検出部６８Ｃは、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の操作速度を検出するものである。
本実施の形態では、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の速度は各角度センサ６６Ａ〜６６Ｄで検出される角度（検知信号）の単位時間当たりの変化量である。
そして、比率設定部６８Ｂによる比率Ｂ／Ａの設定は、速度検出部６８Ｃで検出された第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の速度が高いほど比率Ｂ／Ａを低下させるようになされる。
【００４４】
第４の実施の形態によれば、作業者の習熟度が低く、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の速度が速すぎる場合には比率Ｂ／Ａが低下されることで、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂが抑制されるため、作業車１０の各部の動きを適切な範囲に制限することができる。
また、作業者の習熟度が高い場合は、習熟度が低い場合に比較して第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の速度が過剰に速くなることがないため、第１〜第４の遠隔操作レバー５８、６０、６２、６４の揺動操作の速度に対して第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２による第１〜第４の操作レバー２２、２４、２６、２８の操作量Ｂを適切に確保でき、作業車１０の各部の動きを円滑に行なうことができる。
したがって、作業者の習熟度に応じて作業車１０を的確に遠隔制御する上で有利となる。
【００４５】
なお、実施の形態では、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２が直動式の電気シリンダあるいは回転式のモータで構成されている場合について説明したが、第１〜第４のアクチュエータ３６、３８、４０、４２は、空気シリンダ、油圧シリンダ、リニアモータなど従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０  作業車
１４０２  操作室
１４０４  床面
１４０６  クッション材
１６  ブーム
１８  アーム
２０  バケット
２２  第１の操作レバー
２４  第２の操作レバー
２６  第３の操作レバー
２８  第４の操作レバー
３０  運転席
３００２  座部
３００４  背もたれ部
３２  肘掛け部
３４  フレーム
３６  第１のアクチュエータ
３６０２  直動式の電気シリンダ
３６０４  回転式のモータ
３８  第２のアクチュエータ
３８０２  直動式の電気シリンダ
３８０４  回転式のモータ
３９  結合部
３９０２、３９０４  一対の部材
３９０６  付勢部材
３９１０  Ｖ溝
３９１２  平坦面
４０  第３のアクチュエータ
４００２  直動式の電気シリンダ
４２  第４のアクチュエータ
４２０２  直動式の電気シリンダ
４３  結合部
４３０２、４３０４  一対の部材
４３０６  付勢部材
４４  作業車側制御装置
４６  遠隔操作装置
５２  基台
５８  第１の遠隔操作レバー
６０  第２の遠隔操作レバー
６２  第３の遠隔操作レバー
６４  第４の遠隔操作レバー
６６  角度センサ
６７  モード切り替えスイッチ
６８  制御部
６８Ａ  指令情報生成部
６８Ｂ  比率設定部
６８Ｃ  速度検出部
７０  遠隔制御側通信部
７２  作業車側通信部
７４Ａ〜７４Ｄ  第１〜第４の検出部
７６  サーボ制御機構
７８  制御部
７８Ａ  操作レバー制御部
７８Ｅ  許容範囲学習部
８２Ａ  第１の反力検出部
８２Ｂ  第２の反力検出部
８２Ｃ  第３の反力検出部
８２Ｄ  第４の反力検出部
８４  比率設定スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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