(57)【要約】      （修正有）【課題】構造物表面に吸着し且つそれに沿って移動可能なコーティング装置。【解決手段】表面吸着移動装置と、スプレイノズル１７と、スプレイノズルＸ軸駆動装置と、スプレイノズルＹ軸駆動装置、から構成された装置のスプレイ動作手順において；吹き付け指令がスプレイノズルへ発動されるタイミングについて、スプレイノズルが往または復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、吹き付け停止指令がスプレイノズルへ発動されるタイミングについて、スプレイノズルが往または復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっている、表面吸着移動式コーティング装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
負圧などの作用により構造物の表面へ吸着し且つそれに沿って移動可能な表面吸着移動装置と、構造物表面へ向けてコーティング材料を吹き付けるスプレイノズルと、該表面吸着移動装置の主たる移動軸線であるＹ軸線と直交するＸ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＸ軸駆動装置と、Ｙ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＹ軸駆動装置、から少なくとも構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルのスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備しており；該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅は、該スプレイノズルＹ軸駆動装置のＹ軸線上における動作距離よりも広いスプレイ幅を具備しており；該表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順については；先ず、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、もしくは該スプレイノズルのＹ軸線上における復方向の起点から終点への移動と同時に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、以下、上記の動作手順を繰り返す；以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルがＸ軸線上における往方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；該スプレイノズルがＸ軸線上における復方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；以上のように構成されたことを特徴とする表面吸着移動式コーティング装置。
【請求項２】
負圧などの作用により構造物の表面へ吸着し且つそれに沿って移動可能な表面吸着移動装置と、構造物表面へ向けてコーティング材料を吹き付けるスプレイノズルと、該表面吸着移動装置の主たる移動軸線であるＹ軸線と直交するＸ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＸ軸駆動装置と、Ｙ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＹ軸駆動装置、から少なくとも構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルのスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備しており；該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅は、該スプレイノズルＹ軸駆動装置のＹ軸線上における動作距離よりも広いスプレイ幅を具備しており；該表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順については；先ず、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、以下、上記の動作手順を繰り返す；以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルがＸ軸線上における往方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；該スプレイノズルがＸ軸線上における復方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；以上のように構成されたことを特徴とする表面吸着移動式コーティング装置。
【請求項３】
負圧などの作用により構造物の表面へ吸着し且つそれに沿って移動可能な表面吸着移動装置と、構造物表面へ向けてコーティング材料を吹き付けるスプレイノズルと、該表面吸着移動装置の主たる移動軸線であるＹ軸線と直交するＸ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＸ軸駆動装置、から少なくとも構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルのスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備しており；該表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順については；先ず、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅のｎ分の１の距離と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅のｎ分の（ｎ−１）の距離と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、以下、上記の動作手順を繰り返す；以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルがＸ軸線上における往方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；該スプレイノズルがＸ軸線上における復方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；以上のように構成されたことを特徴とする表面吸着移動式コーティング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物表面へ吸着可能な真空吸盤または磁石などの吸着ユニットを用いて、例えば船体、各種タンク、橋梁、配管などの鋼構造物、あるいは各種タンク、ビルディング、水槽、橋梁、配管などのコンクリート構造物などの壁面、床面、天井面などの構造物表面に吸着し且つ該構造物表面に沿って移動しながら、塗料や溶射材料などのコーティング材料を構造物表面へ吹き付けることができる、表面吸着移動式コーティング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の公知技術としては、本発明の発明者が提案している、日本特許第２６８９１２７号公報に記載の「壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置」や日本特許第２８０５６１４号公報に記載の「壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置」が知られている。
かかる装置は、装置本体と、該装置本体に装着された移動手段としての車輪と、該装置本体に連結されその自由端部が構造物表面に接触せしめられる負圧吸着シールと、該装置本体、該構造物表面及び該負圧吸着シールによって規定された減圧領域の内部の流体を外部に排出するための負圧生成手段と、該減圧領域の内部の負圧が任意の圧力以上の値に大きくなれば包囲流体を該減圧領域の内部に流入せしめて該負圧を該任意の値に維持するための真空破壊弁、すなわち一般的にはバキュームブレーカーと呼称されている真空圧力を一定に維持するためのリリーフ弁を備えている。
なお、該リリーフ弁は必ずしも該装置本体に直接に装着されなければならないものではなく、該装置本体と該負圧生成手段とを連結するサクションホースにおいて、該サクションホースの該装置本体に近接した部分に装着される場合もある。
かかる装置においては、負圧生成手段が付勢されると減圧領域の内部の流体が外部に排出され、減圧領域内外の流体圧力差に起因して装置本体に作用する流体圧力は車輪を介して構造物表面に伝達され、かかる流体圧力によって装置が構造物表面に吸着される。また、かかる吸着状態において電動モ−タの如き駆動手段によって車輪を回転駆動せしめると、上記車輪の作用によって装置は構造物表面に沿って移動する。
かかる装置においては、構造物表面上における種々の作業をリモートコントロールにて安全にかつ効率的に行うことができる。
【特許文献１】日本特許第２６８９１２７号公報
【特許文献２】日本特許第２８０５６１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した日本特許第２６８９１２７号公報及び日本特許第２８０５６１４号公報に開示されたような「構造物表面に吸着し且つそれに沿って移動可能な装置」に、塗料や溶射材料などのコーティング材料を構造物表面へ吹き付ける装置を搭載する場合においては、構造物表面へ吹き付けられたコーティング材料において均一な膜厚が保証されるように装置が構成され、且つ装置が運用される必要がある。
近年、大型海洋構造物などの出現により、維持・管理費の増大や補修要員の確保難 などを契機として、苛酷な腐食環境においても長期耐久性を有し、且つ１回塗りで超厚膜に塗装できる超厚膜型塗装システムの適用例が増大している。これらの超厚膜型塗装システムとしてはエポキシ樹脂系、ポリウレタン樹脂系、ガラスフレーク系などがあるが、いずれも無溶剤もしくはハイソリッドタイプのためＶＯＣ(Volatile Organic Compounds：揮発性有機化合物)の低減という地球環境の改善の観点からも期待さ れている。
以上のように、近年、超厚膜型塗装の需要が増大しているが、本発明が解決しようとする課題は、１回塗りのスプレイ塗装で例えば３００μの膜厚を確保し、これを重ね塗りして６００μの均一な最終膜厚を確保するための装置を提案し、同時に該装置を運用する方法を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記の課題を達成するために、本発明によれば、例えば請求項１に記載のように、
負圧などの作用により構造物の表面へ吸着し且つそれに沿って移動可能な表面吸着移動装置と、構造物表面へ向けてコーティング材料を吹き付けるスプレイノズルと、該表面吸着移動装置の主たる移動軸線であるＹ軸線と直交するＸ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＸ軸駆動装置と、Ｙ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＹ軸駆動装置、から少なくとも構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルのスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備しており；該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅は、該スプレイノズルＹ軸駆動装置のＹ軸線上における動作距離よりも広いスプレイ幅を具備しており；該表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順については；先ず、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、もしくは該スプレイノズルのＹ軸線上における復方向の起点から終点への移動と同時に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、以下、上記の動作手順を繰り返す；以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルがＸ軸線上における往方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；該スプレイノズルがＸ軸線上における復方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；以上のように構成されたことを特徴とする表面吸着移動式コーティング装置；が提供される。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、下記の効果をもたらすものである。
すなわち本発明においては、リモコン操作により、超厚膜型塗料を１回塗りのスプレイ塗装で例えば３００μの膜厚を確保でき、さらに、これを重ね塗りして６００μの均一な最終膜厚を確保できる。
本発明においては、足場を仮設する必要も無く、よって作業者が足場から落下するリスクが減少して安全であり、さらに、薄膜型塗料を何回も塗り重ねする従来の塗装システムと比較してコストを大幅に低減できるだけでなく、工期も大幅に短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明に従って構成された装置の好適実施例について、添付図を参照して更に詳細に説明する。
【実施例】
【０００７】
図１は、第１の好適実施例の装置が、構造物表面である構造物表面１へ負圧を利用して吸着している状態を示し、構造物表面１から離れた方向から第１の好適実施例の装置と構造物表面１を見た正面図である。
図１において、第１の好適実施例の表面吸着移動式コーティング装置は、構造物表面１に負圧吸着し且つ構造物表面１に沿って上昇移動、下降移動、右方向へ移動、あるいは左方向へ移動する表面吸着移動装置と、該表面吸着移動装置に具備されたスプレイノズル１７、スプレイノズルＸ軸駆動用ロッドレスシリンダ１６、スプレイノズルＹ軸駆動用ロッドレスシリンダ２５により構成されている。
なお、図１において、上下方向の軸をＹ軸と呼称し、左右方向の軸をＸ軸と呼称する。
【０００８】
以下、表面吸着移動式コーティング装置を図１乃至図１０を参照して説明する。
表面吸着移動装置は、メインフレーム４を具備しており、メインフレーム４の４箇所の隅部の各々には各１個のギヤードモータ２１が装着されており、４個のギヤードモータ２１のそれぞれの出力軸の軸線とＹ軸とが交差する角度は、図１に図示のように、時計方向に４５度回転した位置と、時計方向に１３５度回転した位置と、時計方向に２２５度回転した位置と、時計方向に３１５度回転した位置に設定されている。且つ、４個のギヤードモータ２１のそれぞれの出力軸には、市販品である全方向に移動可能なオムニホイールが装着されており、而して、装置本体は、４個のオムニホイールの各々の回転方向の制御により、図１において、上方向、下方向、左方向、右方向の４方向のうちのどれかの方向に、任意に移動させることが可能となるものである。なお、市販品であるオムニホイールによる移動方向の制御方法は公知であるので説明を省略する。
メインフレーム４の中央部分には、負圧吸着シール２が装着されている。
負圧吸着シール２は、ポリウレタンを素材として環状に形成されており、構造物表面１へ接近するにつれラッパ状に拡がった形状を成している。
メインフレーム４に具備されたサクションホース継手１０には、サクションホース４５の上流側の端部が連結され、サクションホース４５の下流側の端部は真空ポンプなどの負圧生成手段（図示せず）に連結されている。
表面吸着移動装置のメインフレーム４には、スプレイノズルＸ軸駆動用ロッドレスシリンダ１６のシリンダケースが固定されており、ロッドレスシリンダ１６の運動部材１６０１はＸ軸方向に往復運動が可能である。
ロッドレスシリンダ１６の運動部材１６０１には、スプレイノズルＹ軸駆動用ロッドレスシリンダ２５の運動部材２５０１が固定されており、ロッドレスシリンダ２５のシリンダケースはＹ軸方向に往復運動が可能である。
ロッドレスシリンダ２５のシリンダケースの上端部には、スプレイノズル１７が固定されており、スプレイノズル１７のスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備している。
スプレイノズル１７からは、図１に想像線１０１で示すように、塗料などのコーティング材が構造物表面１に向けて噴射される。
なお、スプレイノズル１７のＹ軸線上におけるスプレイ幅は、スプレイノズルＹ軸駆動用ロッドレスシリンダ２５のＹ軸線上における動作距離よりも広いスプレイ幅を具備している。
【０００９】
以下に、上述した装置の作用効果について説明する。
負圧生成手段（図示せず）を付勢すると、負圧吸着シール２の内部の大気の如き流体がサクションホース継手１０及びサクションホース（図示せず）を通って外部に排出され、負圧吸着シール２の内部が所要の通り減圧される。
かく負圧吸着シール２の内部が減圧されると、負圧吸着シール２の内外の流体圧力差に起因して負圧吸着シール２に作用する大気の如き包囲流体の圧力により、装置本体は構造物表面１へ吸着する。
負圧吸着シール２の内部の圧力が所望の圧力に維持されている時、負圧吸着シール２は、負圧吸着シール２の内外の圧力差に起因して構造物表面１へ強く接触せしめられ、よって負圧吸着シール２の外部の流体がその内部へ流入するのを極力阻止する。
スプレイノズル１７からは、塗料などのコーティング材が構造物表面１へ向け噴射される。
スプレイノズル１７は、スプレイノズルＸ軸駆動用ロッドレスシリンダ１６の作用により、装置本体の移動方向と交差する方向に往復運動を行う。
スプレイノズルＸ軸駆動用ロッドレスシリンダ１６により、往復動されるスプレイノズル１７の１回の往路または復路においてコーティングされる領域を、スプレイパターン１０１で示している。
【００１０】
表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順について以下に説明する。
なお、白矢印は、スプレイノズル１７が図示直後に移動する方向を示しており、黒矢印は、図示の装置が図示直前に移動した方向を示している。
先ず、図５において、スプレイノズル１７が、Ｘ軸線上における往方向の起点（Ｘ１，Ｙ２）から終点（Ｘ４，Ｙ２）へ移動し；
次に、スプレイノズル１７が、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における往方向の起点（Ｘ４，Ｙ２）から終点（Ｘ４，Ｙ５）へ移動し；
次に、図７において、スプレイノズル１７が、Ｘ軸線上における復方向の起点（Ｘ４，Ｙ５）から終点（Ｘ１，Ｙ５）へ移動し；
次に、スプレイノズル１７が、コーティング材料の吹き付けを停止した状態で、Ｙ軸線上における復方向の起点（Ｘ１，Ｙ５）から終点（Ｘ１，Ｙ２）へ移動し；
次に、もしくは該スプレイノズルのＹ軸線上における復方向の起点（Ｘ１，Ｙ５）から終点（Ｘ１，Ｙ２）への移動と同時に、表面吸着移動式コーティング装置の全体が、スプレイノズル１７のＹ軸線上におけるスプレイ幅（｜Ｙ４−Ｙ１｜）と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；
次に、以下、上記の動作手順を繰り返す。
以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；
図５において、スプレイノズル１７がＸ軸線上における往方向の起点（Ｘ１，Ｙ２）から終点（Ｘ４，Ｙ２）へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令がスプレイノズル１７へ発動されるタイミングについて、スプレイノズル１７が該往方向の起点（Ｘ１，Ｙ２）を離反した時点（位置センサＰＳ１がＯＦＦになる時点）を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点（Ｘ２，Ｙ２）となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令がスプレイノズル１７へ発動されるタイミングについて、スプレイノズル１７が該往方向の終点（Ｘ４，Ｙ２）の直前の部分に到達した時点（位置センサＰＳ３がＯＮになる時点）を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点（Ｘ３，Ｙ２）よりやや遅延した時点（Ｘ４，Ｙ２）となっており；
図７において、スプレイノズル１７がＸ軸線上における復方向の起点（Ｘ４，Ｙ５）から終点（Ｘ１，Ｙ５）へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令がスプレイノズル１７へ発動されるタイミングについて、スプレイノズル１７が該復方向の起点（Ｘ４，Ｙ５）を離反した時点（位置センサＰＳ４がＯＦＦになる時点）を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点（Ｘ４，Ｙ５）よりやや遅延した時点（Ｘ３，Ｙ５）となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令がスプレイノズル１７へ発動されるタイミングについて、スプレイノズル１７が該復方向の終点（Ｘ１，Ｙ５）の直前の部分に到達した時点（位置センサＰＳ２がＯＮになる時点）を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点（Ｘ２，Ｙ５）よりやや遅延した時点（Ｘ１，Ｙ５）となっている。
図９は、第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、コーティングの軌跡の詳細を座標を示して説明している。
図中、一重の斜めハッチングは、スプレイノズルにより１回塗り（例えば膜厚３００ミクロン）にて塗布された部分を示しており、二重の格子ハッチングは、スプレイノズルにより２回塗り（例えば膜厚６００ミクロン）にて塗布された部分を示している。
本発明の表面吸着移動式コーティング装置においては、上述のように、該装置が構造物の表面に沿って、コーティング材を該表面に向けてスプレイしながら、上昇、左移動、下降、左移動の動作を繰り返しながらコーティングを行うものであるが、構造物の上端部と下端部を除く表面は均一の膜厚（例えば２回塗りにて合計膜厚６００ミクロン）にて塗布されることが可能となるものである。
なお、図１０は、第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順の具体例において、各工程毎の装置の態様を具体例の座標を示して説明している。
【００１１】
以下、本発明に従って構成された装置の第２の好適実施例について、図１１乃至図１５を参照して説明する。
第１の好適実施例と第２の好適実施例との相違点について、第１の好適実施例においては具備されているスプレイノズルＹ軸駆動装置が、第２の好適実施例においては具備されていない。
第２の好適実施例においては、スプレイノズル１７をＹ軸方向へ移動させる手段として、Ｙ軸駆動用ロッドレスシリンダ２５の代わりに表面吸着移動装置のＹ軸方向への移動機能を使用している。
第１の好適実施例と第２の好適実施例との相違点について、上記以外に相違点は無く、その他の構成は同一である。よって、重複する部分は説明を省略する。
第２の好適実施例の構成について述べると、
負圧などの作用により構造物の表面へ吸着し且つそれに沿って移動可能な表面吸着移動装置と、構造物表面へ向けてコーティング材料を吹き付けるスプレイノズルと、該表面吸着移動装置の主たる移動軸線であるＹ軸線と直交するＸ軸線上において該スプレイノズルを往復運動させるスプレイノズルＸ軸駆動装置、から少なくとも構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルのスプレイ幅は、Ｙ軸方向に広く、Ｘ軸方向に狭い形状を具備しており；該表面吸着移動式コーティング装置によるコーティングの動作手順については；先ず、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における往方向の起点から終点へ移動し；次に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅のｎ分の１の距離と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、該スプレイノズルが、コーティング材料を吹き付けながら、Ｘ軸線上における復方向の起点から終点へ移動し；次に、該表面吸着移動式コーティング装置の全体が、該スプレイノズルのＹ軸線上におけるスプレイ幅のｎ分の（ｎ−１）の距離と近似値の距離を、Ｙ軸線上において移動し；次に、以下、上記の動作手順を繰り返す；以上のように構成された表面吸着移動式コーティング装置において；該スプレイノズルがＸ軸線上における往方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該往方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっており；該スプレイノズルがＸ軸線上における復方向の起点から終点へ移動している時における、コーティング材料の吹き付け指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の起点を離反した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが開始されるタイミングは該離反した時点よりやや遅延した時点となっており、一方、コーティング材料の吹き付け停止指令が該スプレイノズルへ発動されるタイミングについて、該スプレイノズルが該復方向の終点の直前の部分に到達した時点を該タイミングの発動タイミングとし、よって、実際に該吹き付けが停止されるタイミングは該直前の部分に到達した時点よりやや遅延した時点となっている。
【００１２】
以上に述べた、本発明の好適実施例の装置および第２の好適実施例の装置は、下記の効果をもたらすものである。
すなわち本発明においては、リモコン操作により、超厚膜型塗料を１回塗りのスプレイ塗装で例えば３００μの膜厚を確保でき、さらに、これを重ね塗りして６００μの均一な最終膜厚を確保できる。
本発明においては、足場を仮設する必要も無く、よって作業者が足場から落下するリスクが減少して安全であり、さらに、薄膜型塗料を何回も塗り重ねする従来の塗装システムと比較してコストを大幅に低減できるだけでなく、工期も大幅に短縮することができる。
【００１３】
以上に本発明の装置の好適実施例について説明したが、本発明の装置は該好適実施例の他にも特許請求の範囲に従って種々実施例を考えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１４】
かくの通りの表面吸着移動式コーティング装置は、構造物表面に負圧または磁力を利用して吸着し且つ構造物表面に沿って移動しながら、構造物表面をコーティングする装置として、例えば船体、各種タンク、橋梁、配管などの鋼構造物、あるいは各種タンク、ビルディング、水槽、橋梁、配管などのコンクリート構造物などの壁面、床面、天井面などの表面をコーティングする装置として、広範囲な分野において好都合に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に従って構成された装置の第１の好適実施例を示す正面図。
【図２】図１に示す装置における右側面図。
【図３】図１に示す装置における上面図。
【図４】図１に示す装置におけるＡ−Ａの断面図。
【図５】第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、動作手順１の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図６】図５に示す装置における右側面図。
【図７】第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、動作手順３の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図８】図７に示す装置における右側面図。
【図９】第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、コーティングの軌跡の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図１０】第１の好適実施例におけるコーティングの動作手順の具体例において、各工程毎の装置の態様を具体例の座標を示して説明する図。
【図１１】第２の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、動作手順１の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図１２】第２の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、動作手順３の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図１３】図１１乃至図１２に示す装置における右側面図。
【図１４】第２の好適実施例におけるコーティングの動作手順において、コーティングの軌跡の詳細を座標を示して説明する正面図。
【図１５】第２の好適実施例におけるコーティングの動作手順の具体例において、各工程毎の装置の態様を具体例の座標を示して説明する図。
【符号の説明】
【００１６】
構造物表面１
スプレイパターン１０１
負圧吸着シール２
メインフレーム４
サクションホース継手１０
スプレイノズルＸ軸駆動用ロッドレスシリンダ１６
ロッドレスシリンダ運動部材１６０１
スプレイノズル１７
全方向移動用オムニホイール２０
ギヤードモータ２１
スプレイノズルＹ軸駆動用ロッドレスシリンダ２５
ロッドレスシリンダ運動部材２５０１
サクションホース４５
スプレイノズルがＸ軸方向に往復運動する方向を示す（白両矢印）Ｎ
図示のスプレイノズルが図示直後に移動する方向を示す（白矢印）
図示の装置が図示直前に移動した方向を示す（黒矢印）
位置センサＰＳ１
位置センサＰＳ２
位置センサＰＳ３
位置センサＰＳ４
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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