(57)【要約】【課題】  容易に動作復帰できるようにする。【解決手段】  駆動源であるモータ３１と、モータ側から入力回転体に加わる回転力を出力回転体に伝達可能で且つ出力側から前記出力回転体に回転力が加わった際には前記出力回転体をロックする一方向動力伝達機構３４、前記出力回転体の回転力によって動作する動作部３５とを備え、一方向動力伝達機構３４の駆動源側の回転軸３１ａには、補助駆動源４０を接続して該補助駆動源４０から回転力を入力するための回転力入力部３１ｂ１が設けられている。【選択図】  図２
2018034218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源であるモータと、モータ側から入力回転体に加わる回転力を出力回転体に伝達可能で且つ出力側から前記出力回転体に回転力が加わった際には前記出力回転体をロックする一方向動力伝達機構と、前記出力回転体の回転力によって動作する動作部とを備え、
前記一方向動力伝達機構の駆動源側の回転軸には、補助駆動源を着脱可能に接続して該補助駆動源から回転力を入力するための回転力入力部が設けられていることを特徴とする指機構。
【請求項２】
前記回転力入力部が、前記回転軸に固定されたギヤであることを特徴とする請求項１記載の指機構。
【請求項３】
前記回転軸が、前記モータの回転軸であることを特徴とする請求項１又は２記載の指機構。
【請求項４】
前記モータと前記一方向動力伝達機構は、並列状に配置され、複数のギヤにより回転力を伝達するように構成され、
前記複数のギヤのうち、少なくとも一つのギヤに前記回転力入力部が設けられていることを特徴とする請求項１〜３何れか１項記載の指機構。
【請求項５】
前記モータと前記一方向動力伝達機構は、直列状に接続され、前記一方向動力伝達機構よりも駆動源側の回転軸にギヤを固定し、このギヤの一部を露出して前記回転力入力部としていることを特徴とする請求項１〜３何れか１項記載の指機構。
【請求項６】
前記補助駆動源が、前記回転力入力部に回転力を入力するように予め装着されていることを特徴とする請求項１〜５何れか１項記載の指機構。
【請求項７】
前記動作部は、前記モータ及び前記一方向動力伝達機構を支持する基端側リンクと、該基端側リンクの先端側に回転可能に接続された先端側リンクと、基端側リンクに支持されて前記出力回転体から送りネジに回転力が入力される送りネジ機構と、前記送りネジ機構のナット部に一端側を枢支するとともに他端側を前記先端側リンクの回転軸周りに枢支した作動リンクとを備え、前記送りネジの回転に伴う前記ナット部の進退により前記基端側リンクに対し前記先端側リンクを回動させることを特徴とする請求項１〜６何れか１項記載の指機構。
【請求項８】
請求項１〜７何れか１項記載の指機構を少なくとも一つ具備したことを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばハンドロボット等の末端部に設けられて対象物に対し作業を行う指機構及び該指機構を具備したロボットハンドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の発明には、例えば特許文献１に記載されるように、駆動源である第１のアクチュエータ（８）と、この第１のアクチュエータ（８）の回転運動を水平方向の直線運動に変換するボールネジ（８ａ）と、このボールネジに螺合して水平方向へ移動するスライド部材（８ｂ）と、このスライド部材に支持された駆動源である第２のアクチュエータ（９）と、第２のアクチュエータ（９）の回転力を伝達するウォームギヤ（９ａ）と、ウォームギヤ（９ａ）に噛み合って回動する把持レバー（１０）とを有する指機構を３組備えた把持ロボット装置がある。
この把持ロボット装置は、第１のアクチュエータ（８）及び第２のアクチュエータ（９）を駆動源とし、複数の把持レバー（１０）の間隔や角度を変化させて、把持対象物を把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５０９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような従来の把持ロボット装置において、例えば、把持対象物を把持した状態で、停電や断線、非常停止、駆動源の故障など、駆動源側に異常を生じた場合、その時点の把持レバー（１０）の間隔や角度が維持され、前記電源の復帰がない限り、把持レバー（１０）を開閉することが困難になる。なお、前記括弧内の数値は、特許文献１に記載された符号である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような課題に鑑みて、本発明は、以下の構成を具備するものである。
駆動源であるモータと、モータ側から入力回転体に加わる回転力を出力回転体に伝達可能で且つ出力側から前記出力回転体に回転力が加わった際には前記出力回転体をロックする一方向動力伝達機構と、前記出力回転体の回転力によって動作する動作部とを備え、前記一方向動力伝達機構の駆動源側の回転軸には、補助駆動源を着脱可能に接続して該補助駆動源から回転力を入力するための回転力入力部が設けられていることを特徴とする指機構。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、以上説明したように構成されているので、駆動源側の異常により動作停止した場合でも、容易に動作復帰することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に係る指機構を具備したロボットハンドの一例を示す概略図である。
【図２】本発明に係る指機構の一例を示す概略構造図である。
【図３】同指機構の要部拡大図である。
【図４】図３の指機構に補助駆動源を接続した状態を示す要部拡大図である。
【図５】本発明に係る指機構の他例を示す概略構造図である。
【図６】図５の指機構に補助駆動源を接続した状態を示す要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施の形態における指機構の第１の特徴は、駆動源であるモータと、モータ側から入力回転体に加わる回転力を出力回転体に伝達可能で且つ出力側から前記出力回転体に回転力が加わった際には前記出力回転体をロックする一方向動力伝達機構と、前記出力回転体の回転力によって動作する動作部とを備え、前記一方向動力伝達機構の駆動源側の回転軸には、補助駆動源を着脱可能に接続して該補助駆動源から回転力を入力するための回転力入力部が設けられている（図２〜図６参照）。
ここで、前記「補助駆動源」には、電動モータにより回転入力部を回転させるようにした態様や、手動で回転入力部を回転させるようにした態様等を含む。
また、前記「一方向動力伝達機構の駆動源側の回転軸」には、前記モータの回転軸や、該一方向動力伝達機構自体における駆動源側の回転軸等を含む。
また、前記回転入力部は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
また、当該指機構には、前記補助駆動源を装着していない態様と、前記補助駆動源を予め装着している態様を含む。
【０００９】
第２の特徴は、回転力の入力を容易にする態様として、前記回転力入力部が、前記回転軸に固定されたギヤである（図２〜図６参照）。
【００１０】
第３の特徴は、好ましい具体的態様として、前記回転軸が、前記モータの回転軸である（図２〜図６参照）。
【００１１】
第４の特徴は、機構全体の短縮化を可能にする態様として、前記モータと前記一方向動力伝達機構は、並列状に配置され、複数のギヤにより回転力を伝達するように構成され、前記複数のギヤのうち、少なくとも一つのギヤに前記回転力入力部が設けられている（図２〜図４参照）。
【００１２】
第５の特徴は、機構全体の細身化を可能にする態様として、前記モータと前記一方向動力伝達機構は、直列状に接続され、前記一方向動力伝達機構よりも駆動源側の回転軸にギヤを固定し、このギヤの一部を露出して前記回転力入力部としている（図５〜図６参照）。
【００１３】
第６の特徴は、利便性の良好な具体的態様として、前記補助駆動源が、前記回転力入力部に回転力を入力するように予め装着されている（図４及び図６参照）。
【００１４】
第７の特徴は、動作性に優れた具体的態様として、前記動作部は、前記モータ及び前記一方向動力伝達機構を支持する基端側リンクと、該基端側リンクの先端側に回転可能に接続された先端側リンクと、基端側リンクに支持されて前記出力回転体から送りネジに回転力が入力される送りネジ機構と、前記送りネジ機構のナット部に一端側を枢支するとともに他端側を前記先端側リンクの回転軸周りに枢支した作動リンクとを備え、前記送りネジの回転に伴う前記ナット部の進退により前記基端側リンクに対し前記先端側リンクを回動させる（図２〜図６参照）。
【００１５】
第８の特徴は、上記指機構の好ましい使用態様として、上記指機構を少なくとも一つ具備してロボットハンドを構成した（図１及び図２参照）。
【００１６】
＜第１の実施態様＞
次に、上記特徴を有する具体的な実施態様について、図面に基づいて詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る指機構を複数具備したロボットハンド１である。
このロボットハンド１は、掌体２０に、略同方向へ突出するとともに所定間隔を置いた複数の指体１０を具備している。
【００１８】
各指体１０は、前後に接続された指形中空状の節部１０ａ，１０ｂ内に、掌体２０と節部１０ａの間を内転したり外転したりする回転軸ａと、掌体２０と節部１０ａの間を屈曲したり伸展したりする回転軸ｂと、節部１０ａと節部１０ｂの間を屈曲したり伸展したりする回転軸ｃとを具備し、これら回転軸ａ，ｂ，ｃ毎に設けられた指機構３０によって、人の手のように屈曲、進展、内転及び外転等の運動をする。
【００１９】
節部１０ａ，１０ｂは、例えば、弾性合成樹脂やゴム等の弾性材料から形成すればよい。なお、節部１０ａ，１０ｂの他例としては、金属等の硬質材料からなる筒体を、回転軸を介して前後に接続した態様等とすることも可能である。
【００２０】
次に、回転軸ａ，ｂ，ｃ毎に対応する複数の指機構のうち、特に好ましい態様として、回転軸ｃに対応する指機構３０について詳細に説明する。
なお、他の各回転軸ａ（又はｂ）に対応する指機構については、指機構３０と同一の構成とすればよいが、指機構３０以外の構成とすることも可能である。
【００２１】
指機構３０は、図２〜図４に示すように、駆動源であるモータ３１と、該モータ３１の回転角度を検出する回転検出部３２と、モータ３１から伝達される回転力を速度調整する調速部３３と、調速部３３から伝達される回転力を一方向のみに伝達する一方向動力伝達機構３４と、この一方向動力伝達機構３４の出力側の回転力によって動作する動作部３５とを備え、一方向動力伝達機構３４の駆動源側（図示例によれば調速部３３とモータ３１の間）で回転力を伝達する回転軸３１ａに、補助駆動源４０を接続して該補助駆動源４０から回転力を入力するための回転力入力部３１ｂ１を有する。
【００２２】
モータ３１は、双方向の回転角度を制御可能な電動モータであればよく、例えば、ブラシレスモータが用いられ、図示しない制御部によって回転角（あるいは回転量）を制御されている。
このモータ３１の回転軸３１ａの一端側（出力側）には、出力ギヤ３１ｂが設けられ、その他端側は、回転検出部３２に接続されている。
【００２３】
出力ギヤ３１ｂは、図示例によれば平歯車であり、その外周部の一部を、補助駆動源４０が接続される回転力入力部３１ｂ１とし、露出している。
節部１０ａの表皮部１１には、補助駆動源４０を接続するために挿通する開口部（図示せず）が設けられている。
【００２４】
回転検出部３２は、ロータリーエンコーダである。この回転検出部３２の他例としては、ホール素子を用いた回転角センサや、可変抵抗器を用いた回転角センサ等とすることも可能である。この回転検出部３２の出力は、図示しない制御部に送信される。
【００２５】
調速部３３は、本実施の形態の好ましい一例によれば、同軸状に回転力を伝達する遊星歯車機構（図示せず）を用いている。
この調速部３３は、入力ギヤ３３ａにより入力される回転力を遊星歯車機構により適宜に減速し、後述する一方向動力伝達機構３４へ伝達する。
入力ギヤ３３ａは、モータ３１の出力ギヤ３１ｂに噛み合った平歯車である。
なお、調速部３３の他例としては、遊星歯車機構以外の歯車機構や、その他の減速機構とすることも可能である。
【００２６】
一方向動力伝達機構３４は、調速部３３から入力回転体（図示せず）に加わる回転力を出力回転体３４ａに伝達可能で且つ出力側から出力回転体３４ａに回転力が加わった際には出力回転体３４ａをロックする機構であり、調速部３３に対し直列状に接続され、モータ３１に対しては並列状に配置される。
そして、出力回転体３４ａには、同軸状に出力ギヤ３４ｂが固定されている。
この一方向動力伝達機構３４には、例えば、再公表特許ＷＯ２０１３／１３３１６２号公報に開示される発明を用いることが可能である。
あるいは、調速部３３及び一方向動力伝達機構３４を一体にした機構として、再公表特許ＷＯ２０１３/１６４９６９に開示される発明を用いることも可能である。
【００２７】
なお、一方向動力伝達機構３４の他例としては、ウォームギア機構や、すべりねじ機構、又は、これらの機構を適宜に組み合わせた機構等とすることも可能である。
【００２８】
また、動作部３５は、基端側リンク３５ａと、基端側リンク３５ａの先端側に回転可能に接続された先端側リンク３５ｂと、基端側リンク３５ａに支持された送りネジ機構３５ｃと、送りネジ機構３５ｃと先端側リンク３５ｂの間に枢支された作動リンク３５ｄとを備え、基端側リンク３５ａに対し先端側リンク３５ｂを回動させて、節部１０ａ，１０ｂ間を屈曲及び伸展させる。
【００２９】
基端側リンク３５ａは、節部１０ａ内で長手方向へ延設された部材であり、モータ３１、回転検出部３２、調速部３３及び一方向動力伝達機構３４等を支持している。
この基端側リンク３５ａは、例えば、金属等の硬質材料から筒状や枠状等に構成され、回転力入力部３１ｂ１を外部へ露出している。
【００３０】
先端側リンク３５ｂは、節部１０ｂ内で長手方向へ延設された部材であり、その基端側が、回転軸３５ｂ１を介して、基端側リンク３５ａの先端側に回転自在に支持されている。
この先端側リンク３５ｂの先端側には、延設部材３６及び弾性部材３７を介して、節部１０ｂ先端側の表皮部１１内面に接合されている。
なお、他例として、延設部材３６及び弾性部材３７を省き、先端側リンク３５ｂの先端側を延設し、直接、表皮部１１の内面に接合してもよい。
【００３１】
送りネジ機構３５ｃは、基端側リンク３５ａに回転自在に支持された送りネジ３５ｃ１と、送りネジ３５ｃ１の入力側端部に固定されて出力ギヤ３４ｂに噛み合った平歯車状の入力ギヤ３５ｃ２と、送りネジ３５ｃ１の出力側に螺合されたナット部３５ｃ３とを具備し、一方向動力伝達機構３４から伝達される回転力によって送りネジ３５ｃ１を回転させる。
なお、この送りネジ機構３５ｃには、ボールネジ機構や、すべりねじ機構等を含む。
【００３２】
作動リンク３５ｄは、一端側をナット部３５ｃ３に回転自在に枢支するとともに他端側を先端側リンク３５ｂに回転自在に枢支している。
【００３３】
また、補助駆動源４０は、ロボットハンド１とは独立して設けられ、モータ４１と、該モータ４１の電源となるバッテリ４２と、モータ４１を制御するための制御回路（図示せず）及び操作スイッチ（図示せず）等を一体に具備している。
モータ４１は、上記モータ３１と同様にブラシレスモータや、その他の電動モータとすることができる。
このモータ４１の回転軸４１ａには、平歯車状の出力ギヤ４１ｂが設けられる。
【００３４】
上記構成の補助駆動源４０は、出力ギヤ４１ｂを回転力入力部３１ｂ１に噛み合わせるようにして、基端側リンク３５ａに装着可能であり、基端側リンク３５ａから離脱することも可能である。補助駆動源４０を基端側リンク３５ａに着脱可能にする手段は、例えば、ねじ止めや、嵌合等とすればよい。
【００３５】
次に、上記構成の指機構３０について、その特徴的な作用効果を詳細に説明する。
図示しない制御部に制御されてモータ３１の回転軸３１ａが一方向へ回転すると、その回転力は、出力ギヤ３１ｂ、入力ギヤ３３ａ、調速部３３及び一方向動力伝達機構３４を介して動作部３５の送りネジ機構３５ｃに伝達される。
そして、送りネジ機構３５ｃにおける送りネジ３５ｃ１の一方向の回転によって、ナット部３５ｃ３が例えば入力側（図２によれば下方）へ移動すると、送りネジ機構３５ｃに枢支された作動リンク３５ｄによって先端側リンク３５ｂが引っ張られ、先端側リンク３５ｂが回転軸３５ｂ１を支点にして回動し、節部１０ａ，１０ｂ間が屈曲運動する。
また、モータ３１の逆方向の回転により、ナット部３５ｃ３が出力側（図２によれば上方）へ移動した場合には、前記と逆の作用により、節部１０ａ，１０ｂ間が伸展運動する。
【００３６】
したがって、ロボットハンド１における複数の指体１０間に把持対象物（図示せず）を配置して、少なくとも一つの指体１０を、指機構３０等により屈曲運動させれば、これら複数の指体１０によって前記把持対象物を把持することができる。
【００３７】
指体１０の屈曲運動による前記把持動作中、停電や断線、非常停止、モータ３１の故障など、駆動源側に異常を生じて、回転軸３１ａの回転が停止した場合には、一方向動力伝達機構３４等の機能により、その時点の屈曲状態が維持され、節部１０ｂに外力を加えても、指体１０を伸展動作することができない。
このような場合には、指体１０に補助駆動源４０を装着し、補助駆動源４０の図示しない操作スイッチを操作することで、補助駆動源４０の出力ギヤ４１ｂを回転させれば、この回転力によって指機構３０を動作させ、指体１０を屈曲または伸展運動させることができる。
【００３８】
よって、上記構成のロボットハンド１によれば、駆動源側の異常により動作停止した場合でも、補助駆動源４０を用いて容易に動作復帰することができる。
しかも、停電時・故障時にも物体把持の力加減の調節も含めて、各関節を個別に屈曲・伸展させることができる。
【００３９】
＜第２の実施態様＞
次に、他の実施態様について説明する。なお、以下に示す実施態様は、上記ロボットハンド１の指機構３０を指機構５０に変更したものであるため、主にその変更部分について詳述し、上記ロボットハンド１と同一の部分については重複する詳細説明を省略する。
【００４０】
図５〜図６に示す指機構５０は、上述した指機構３０と同様にし、指体１０内の回転軸ｃ、あるいは回転軸ａ，ｂに対応して設けられる。
この指機構５０は、駆動源であるモータ５１と、該モータ５１の回転角度を検出する回転検出部５２と、モータ５１から伝達される回転力を速度調整する調速部５３と、調速部５３から伝達される回転力を一方向のみに伝達する一方向動力伝達機構５４とを直列状に接続し、これらに対し、一方向動力伝達機構５４の出力側の回転力によって動作する動作部３５を並列状に接続しており、一方向動力伝達機構５４よりも駆動源側で回転力を伝達する回転軸（図示せず）に複数のギヤ５１ａ，５４ａを設け、これらギヤ５１ａ，５４ａの露出部分を回転力入力部としている。
【００４１】
モータ５１は、モータ３１と同様のブラシレスモータであり、そのケーシングの出力側部分を切欠して、回転軸（図示せず）に固定されたギヤ５１ａの外周部を露出している。このギヤ５１ａの露出部分は、回転力入力部として機能する。
【００４２】
回転検出部５２は、上記回転検出部３２と同様にエンコーダ等によって構成され、モータ５１の回転角度を検出し、その検出信号を図示しない制御部に送信している。
【００４３】
調速部５３は、上記調速部３３と同様に遊星歯車機構によって構成される。この調速部５３は、前記遊星歯車機構を覆っているケーシングについて、その入出力側部分をそれぞれ切欠している。入力側の切欠は、モータ５１のケーシングの切欠に連続している。
出力側の切欠は、調速部５３の出力側の回転軸（図示せず）に固定されたギヤ５４ａの外周部を露出している。このギヤ５４ａの外周部は、回転力入力部として機能する。
【００４４】
一方向動力伝達機構５４は、上記一方向動力伝達機構３４と同様に、調速部５３から伝達される回転力を出力回転体５４ｂに伝達可能で、且つ出力側から出力回転体５４ｂに回転力が加わった際には出力回転体５４ｂをロックする機構である。
出力回転体５４ｂには、同軸状に出力ギヤ５４ｃが固定されている。
【００４５】
この指機構５０における動作部３５については、上記指機構３０の動作部３５と略同様に構成されるため、指機構３０のものと同一の符号を用いて、重複する詳細説明を省略する。
【００４６】
そして、上記構成の指機構５０には、必要に応じて、補助駆動源６０が着脱可能に接続される。
【００４７】
補助駆動源６０は、ロボットハンド１とは独立して設けられ、複数（図示例によれば二つ）のモータ６１，６２と、これらモータ６１，６２の電源となるバッテリ６３と、モータ６１，６２を制御するための制御回路（図示せず）及び操作スイッチ（図示せず）等を一体に具備している。
モータ６１，６２の各々は、上記モータ３１，４１と同様にブラシレスモータや、その他の電動モータとすることができる。
これらモータ６１，６２の回転軸６１ａ，６２ａには、それぞれ、平歯車状の出力ギヤ６１ｂ，６２ｂが設けられる。
【００４８】
上記構成の補助駆動源６０は、出力ギヤ６１ｂ，６２ｂをギヤ５１ａ，５４ａの露出部分（回転力入力部）に噛み合わせるようにして、基端側リンク３５ａに装着可能であり、基端側リンク３５ａから離脱することも可能である。補助駆動源６０を基端側リンク３５ａに着脱可能にする手段は、例えば、ねじ止めや、嵌合等とすればよい。
【００４９】
よって、図５及び図６に示す指機構５０によれば、駆動源側の異常により動作停止した場合でも、補助駆動源６０を用いて容易に動作復帰することができる。
しかも、この指機構５０では、回転力入力部を有するギヤ５１ａ，５４ａを複数設けているため、比較的大きな回転力を外部から入力することができる。
また、使用状況等によっては、何れか一方のギヤ５１ａ（又は５４ａ）のみを回転力入力部として用いることも可能である。
【００５０】
なお、好ましい態様としては、ロボットハンド１における複数の指体１０にそれぞれ指機構３０又は指機構５０を設けるが、他例としては、複数の指体１０のうち、その一部の指体１０のみに、指機構３０又は指機構５０を設けた態様とすることも可能である。
すなわち、複数の指体１０のうち、一つの指体１０のみを屈曲運動させ、他の指体１０を屈曲しない構成としても、これらの指体１０によって把持対象物を把持することが可能である。
【００５１】
また、上記実施態様の補助駆動源４０，６０は、ギヤ４１ｂ，６１ｂを電動で回転させる構成としたが、補助駆動源の他例としては、ギヤを手動で回転させる構成とすることも可能である。
さらに、他例としては、回転力入力部３１ｂ１（又はギヤ５１ａ，５４ａの外周部）を、手で回転操作可能に外部露出した態様とすることも可能である。
【００５２】
また、上記実施態様の動作部３５は、基端側リンク３５ａと先端側リンク３５ｂ間を屈曲伸展させる機構としたが、この動作部３５は、出力回転体３４ａ，５４ｂの回転力によって動作する構成であればよく、他例としては、出力回転体３４ａ，５４ｂの回転力によって、指体１０の指先側を回転させる機構や、指体１０の指先側を伸縮やスライドさせる機構等、屈曲伸展運動以外の動作を行う機構とすることが可能である。
【００５３】
また、上記実施態様によれば、補助駆動源４０，６０を、回転力入力部３１ｂ１（又はギヤ５１ａ，５４ａの外周部）から離して指体１０とは別体の構成としたが、他例としては、補助駆動源４０，６０が、回転力入力部３１ｂ１（又はギヤ５１ａ，５４ａの外周部）に回転力を入力するように予め接続されている態様（図４及び図６参照）とすることも可能である。この態様とする場合、補助駆動源４０，６０のモータ４１，６１，６２は、無通電状態で出力軸を自由回転可能となるように構成する。
【００５４】
また、本発明は上述した実施態様に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１：ロボットハンド
１０：指体
１０ａ，１０ｂ：節部
２０：掌体
３１，４１，５１，６１，６２：モータ
３１ａ：回転軸
３１ｂ１：回転力入力部
３４，５４：一方向動力伝達機構
３５：動作部
４０，６０：補助駆動源
【図１】
2018034218.tif 000003
【図２】
2018034218.tif 000004
【図３】
2018034218.tif 000005
【図４】
2018034218.tif 000006
【図５】
2018034218.tif 000007
【図６】
2018034218.tif 000008