(57)【要約】【課題】乗員の乗り心地を損なうことなく停車位置に車両を走行できる走行支援システムを提供する。【解決手段】走行支援システム１は、走行開始位置を示す開始位置情報４１を取得する開始位置情報取得部１１と、停車位置を示す停車位置情報４２を取得する停車位置情報取得部１２と、開始位置情報４１及び停車位置情報４２に基づいて設定された走行経路の距離を演算する距離演算部１４と、走行開始位置から停車位置までの走行中に、走行した距離を示す走行距離情報４５を取得する走行距離情報取得部１５と、距離演算部１４により演算された距離と走行距離情報４５とに基づいて、車両の現在の位置から停車位置までの残距離を演算する残距離演算部１６と、残距離が車両の減速を開始する予め設定された減速開始距離以下となった場合に車両の速度を減速させる速度制御部１９と、を備える。【選択図】図１
2018020590.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行開始位置を示す開始位置情報を取得する開始位置情報取得部と、
前記車両を停車させる停車位置を示す停車位置情報を継続して取得する停車位置情報取得部と、
前記開始位置情報及び前記停車位置情報に基づいて前記走行開始位置から前記停車位置までの走行経路を設定する走行経路設定部と、
前記走行経路に沿った前記走行開始位置から前記停車位置までの距離を継続して演算する距離演算部と、
前記車両が前記走行開始位置から前記停車位置までの走行中に、実際に走行した距離を示す走行距離情報を継続して取得する走行距離情報取得部と、
前記距離演算部により演算された距離と、前記走行距離情報とに基づいて、前記車両の現在の位置から前記停車位置までの距離である残距離を継続して演算する残距離演算部と、
前記残距離が、前記車両の減速を開始する予め設定された減速開始距離以下であるか否かを継続して判定する判定部と、
前記残距離が前記減速開始距離以下となった場合に前記車両の速度を減速させる速度制御部と、
を備える走行支援システム。
【請求項２】
前記速度制御部は、前記車両が前記走行開始位置から走行を開始した後、前記残距離が前記減速開始距離以下となっていない場合で、且つ、前記車両の速度が予め設定された速度に達した場合には、前記残距離が前記減速開始距離以下となるまで前記車両を前記予め設定された速度で定速走行させる請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記車両から前記車両の周囲の物体までの距離を検出する物体検出部を備え、
前記速度制御部は、前記車両の定速走行中に、前記車両と前記車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となった場合に前記車両の速度を所定の速度に低下させ、当該低下した速度で前記残距離が前記減速開始距離以下となるまで前記車両を定速走行させる請求項２に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記減速開始距離は、前記車両の実際の速度に応じて予め設定されている請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記減速開始距離は、前記車両の目標速度に応じて予め設定されている請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行開始位置から停車位置までの車両の走行を支援する走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による車両の駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。この種の技術として、例えば特許文献１や特許文献２に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車走行開始位置から目標駐車位置までの走行経路を走行する際の速度パターンを複数生成し、当該複数の速度パターンから、走行経路から当該走行経路の周囲に存在する物体までの距離や物体の数や物体の移動状況に応じて選択した目標速度パターンに基づいて走行させる。
【０００４】
特許文献２に記載の駐車支援装置は、目標経路に沿って駐車スペースに移動するように操舵制御と速度制御とを行う。この移動中に、自車に接近する障害物を検知した場合には、自車が障害物に衝突する衝突位置を演算し、運転挙動によって設定された余裕距離と衝突位置とに基づいて、目標経路上において余裕距離だけ衝突位置の手前に設定される停止位置に自車が停車するように速度制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−２９５７号公報
【特許文献２】特開２０１５−８１０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術では、予め停止から加速、定常、減速の目標速度のパターンを用意しておくため、例えば自動走行中に停止すべき目標位置が変更された場合には変更後の目標位置まで車両を誘導することができない。一方、特許文献２に記載の技術では、走行中に仮に走行速度が変更された場合には車両を停止位置で停止することができない可能性がある。このように、特許文献１及び２に記載の技術では、走行開始位置から停車位置までの走行中に目標位置や走行速度が変更された場合には、車両が急加速や急停車等を行う可能性があり、車両の乗員の乗り心地が悪化する可能性がある。
【０００７】
そこで、走行開始位置から停車位置までの走行中に、停車位置が変更された場合であっても、車両の乗員の乗り心地を損なわずに、変更後の停車位置に車両を停車させることが可能な走行支援システムが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る走行支援システムの特徴構成は、車両の走行開始位置を示す開始位置情報を取得する開始位置情報取得部と、前記車両を停車させる停車位置を示す停車位置情報を継続して取得する停車位置情報取得部と、前記開始位置情報及び前記停車位置情報に基づいて前記走行開始位置から前記停車位置までの走行経路を設定する走行経路設定部と、前記走行経路に沿った前記走行開始位置から前記停車位置までの距離を継続して演算する距離演算部と、前記車両が前記走行開始位置から前記停車位置までの走行中に、実際に走行した距離を示す走行距離情報を継続して取得する走行距離情報取得部と、前記距離演算部により演算された距離と、前記走行距離情報とに基づいて、前記車両の現在の位置から前記停車位置までの距離である残距離を継続して演算する残距離演算部と、前記残距離が、前記車両の減速を開始する予め設定された減速開始距離以下であるか否かを継続して判定する判定部と、前記残距離が前記減速開始距離以下となった場合に前記車両の速度を減速させる速度制御部と、を備えている点にある。
【０００９】
このような特徴構成とすれば、車両が走行を開始した後、停車位置が変更された場合であっても、車両の現在の位置から停車位置までの距離である残距離を継続して演算し、その演算結果と予め設定された減速開始距離との大小関係によりブレーキやアクセルを適切に制御することより、乗員に違和感や恐怖感を与えないようにすることができる。したがって、本走行支援システムによれば、車両の乗員の乗り心地を損なわずに、変更後の停車位置に車両を停車させることが可能となる。
【００１０】
また、前記速度制御部は、前記車両が前記走行開始位置から走行を開始した後、前記残距離が前記減速開始距離以下となっていない場合で、且つ、前記車両の速度が予め設定された速度に達した場合には、前記残距離が前記減速開始距離以下となるまで前記車両を前記予め設定された速度で定速走行させると好適である。
【００１１】
このような構成とすれば、車両の乗員に違和感を与えることなく、車両の速度を制御し、円滑に車両の速度の減速を開始する位置まで走行させることが可能となる。
【００１２】
また、前記車両から前記車両の周囲の物体までの距離を検出する物体検出部を備え、
前記速度制御部は、前記車両の定速走行中に、前記車両と前記車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となった場合に前記車両の速度を所定の速度に低下させ、当該低下した速度で前記残距離が前記減速開始距離以下となるまで前記車両を定速走行させると好適である。
【００１３】
通常、人の操作による駐車では、旋回時や進行方向に障害物が存在している場合には慎重になり、無意識に車両の速度を抑えようとすることが多い。一方、駐車区画の両側に車両や障害物等が存在しない場合には、衝突の心配をする必要がないため、素早く走行させようとすることが多い。そこで、上記のように構成すると、人の操作による駐車と同様に速度制御を行うことができるので、車両の乗員に違和感や不安感を与えることを防止できる。
【００１４】
また、前記減速開始距離は、前記車両の実際の速度に応じて予め設定されていると好適である。
【００１５】
このような構成とすれば、車両の実際の速度に合った減速開始距離を適切に選択することができるので、車両の乗員に違和感や恐怖感を与えることなく車両を停車位置に停車させることが可能となる。
【００１６】
あるいは、前記減速開始距離は、前記車両の目標速度に応じて予め設定されていても良い。
【００１７】
このような構成とすれば、車両の目標速度に合った減速開始距離を適切に選択することができるので、車両の乗員に違和感や恐怖感を与えることなく車両を停車位置に停車させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】走行支援システムの構成を模式的に示したブロック図である。
【図２】速度指令値について示す図である。
【図３】停車位置が変更になった場合の速度指令値について示す図である。
【図４】速度指令値が変更された場合の例を示す図である。
【図５】走行支援システムによる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係る走行支援システムは、走行開始位置から走行を開始し、停車位置に停車するまでの一連の動作を、車両の乗員の乗り心地を損なうことなく自動で行うように構成される。以下、本実施形態の走行支援システム１について説明する。なお、以下では走行支援システム１が、所定の駐車区画に車両を駐車させる場合の例を挙げて説明する。
【００２０】
図１は、本実施形態の走行支援システム１の構成を模式的に示したブロック図である。図１に示されるように、走行支援システム１は、開始位置情報取得部１１、停車位置情報取得部１２、走行経路設定部１３、距離演算部１４、走行距離情報取得部１５、残距離演算部１６、判定部１７、速度情報取得部１８、速度制御部１９、物体検出部２０の各機能部を備えて構成され、これらの機能部は、車両の走行制御を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２１】
開始位置情報取得部１１は、車両の走行開始位置を示す開始位置情報４１を取得する。車両の走行開始位置とは、車両の所定の駐車区画に駐車させる際に、駐車区画に向けての走行を開始する位置である。具体的には、一旦、車両を前進走行させ、その後後退して駐車区画に停車させるような車庫入れ駐車の場合において、車両の前進走行を開始する位置や、前進走行を終了後、後退走行を開始する位置が相当する。このような走行開始位置は例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置等から伝達される位置情報に基づき演算して取得することが可能であり、この演算結果が開始位置情報４１として扱われる。もちろん、開始位置情報４１は例えば運転者が自ら設定する等、他の方法により取得することも可能である。
【００２２】
停車位置情報取得部１２は、車両を停車させる停車位置を示す停車位置情報４２を継続して取得する。車両を停車させる停車位置とは、車両の所定の駐車区画に駐車させる際に、車両を停車させる位置である。具体的には、上述した車庫入れ駐車の場合において、前進走行を終了後、車両の後退走行を開始する位置や、駐車区画において車両を停車させる位置が相当する。このような停車位置は例えば公知の駐車支援装置等により設定され、当該駐車支援装置から伝達される停車位置情報４２に基づき取得することが可能である。もちろん、停車位置情報４２は、他の方法により取得することも可能である。
【００２３】
ここで、駐車支援装置において、停車位置は車両が停車位置に近づく程、精度良く、算定され、車両が停車位置から離れている時に設定された場合には、停車位置に誤差が含まれる可能性がある。この場合、停車位置は、車両が停車位置に近づくにしたがって正確な位置になるように、順次、更新される。そこで、本実施形態に係る停車位置情報取得部１２では、停車位置情報４２を継続して取得する。継続して取得するとは、一旦、停車位置を取得した場合であっても、車両が停車位置に達するまで、所定のタイミングで複数回に亘って取得することをいう。この時、走行支援システム１では、常に最新の停車位置情報４２が停車位置情報４２として利用される。
【００２４】
走行経路設定部１３は、開始位置情報４１及び停車位置情報４２に基づいて走行開始位置から停車位置までの走行経路を設定する。開始位置情報４１は上述した開始位置情報取得部１１から伝達される。停車位置情報４２は上述した停車位置情報取得部１２から伝達される。走行経路設定部１３は、開始位置情報４１及び停車位置情報４２に基づき、走行開始位置から停車位置まで車両が走行可能な経路を走行経路として設定する。この走行経路の設定については、公知技術を用いて設定することが可能である。なお、上述したように停止位置が更新されることもあることから、走行経路設定部１３は停車位置情報取得部１２が新たな停車位置情報４２を取得するに合わせて、新たに走行経路を再設定する、すなわち、継続して設定するように構成すると好適である。もちろん、走行経路は、一旦、設定した後、停止位置の更新された場合であっても、改めて設定されないように構成することも可能である。
【００２５】
距離演算部１４は、走行経路に沿った走行開始位置から停車位置までの距離を継続して演算する。走行経路は上述した走行経路設定部１３から伝達される。距離演算部１４は、この走行経路を用いて、走行開始位置から停車位置まで至る走行経路に沿った距離を演算する。ここで、上述したように、停車位置情報４２は停車位置情報取得部１２により継続して取得され、停車位置情報４２は更新される可能性がある。そこで、距離演算部１４も、走行開始位置から停車位置まで至る走行経路に沿った距離の演算を継続して行い、停車位置情報４２が更新された時には、最新の停車位置情報４２を用いて演算した距離が新たな走行開始位置から停車位置まで至る走行経路に沿った距離として用いられる。
【００２６】
走行距離情報取得部１５は、車両が走行開始位置から停車位置までの走行中に、実際に走行した距離を示す走行距離情報４５を継続して取得する。走行開始位置から停車位置までの走行中とは、上述した走行経路に沿った走行中に相当する。実際に走行した距離とは、走行開始位置から現在位置まで至るまでに走行した距離である。したがって、走行距離情報取得部１５は、走行開始位置から停車位置まで走行経路に沿って走行している際における、走行開始位置から現在位置に至るまでに走行した距離を取得する。ここで、車両の走行に応じて、車両が走行した距離は変化する。このため、走行距離情報取得部１５は、継続して走行距離情報４５を取得すると良い。なお、走行距離情報４５は、公知の走行距離演算部から取得するように構成することが可能であるし、或いは、車輪の回転を検出する回転センサの検出結果に基づいて走行距離情報取得部１５が演算するように構成しても良い。
【００２７】
残距離演算部１６は、距離演算部１４により演算された距離と、走行距離情報４５とに基づいて、車両の現在の位置から停車位置までの距離である残距離を継続して演算する。距離演算部１４により演算された距離とは、走行開始位置から停車位置までの距離である。走行距離情報４５は、車両が走行開始位置から現在位置に至るまでに走行した距離である。残距離演算部１６は、これら２つの距離に基づいて、現在位置から停車位置までの距離を演算する。このように演算して求められた距離が残距離に相当する。ここで、上述したように、停車位置情報４２は停車位置情報取得部１２により継続して取得され、停車位置情報４２は更新される可能性がある。また、走行距離情報４５は、車両の走行により変化する。そこで、残距離演算部１６も、残距離の演算を継続して行い、停車位置情報４２が更新された時には、最新の停車位置情報４２と最新の走行距離情報４５とを用いて演算した残距離が最新の残距離として用いられる。
【００２８】
判定部１７は、残距離が、車両の減速を開始する予め設定された減速開始距離以下であるか否かを継続して判定する。残距離は、上述した残距離演算部１６により継続して演算され、最新の残距離が判定部１７に伝達される。車両の減速を開始する予め設定された減速開始距離とは、車両を停車位置に停車させる際に車両の乗員の乗り心地が悪くならないようにするために、車両の減速を開始する位置である。
【００２９】
このような減速開始位置は、車両の実際の速度に応じて予め設定され、例えば減速開始距離テーブル１７Ａに記憶しておくと好適である。車両の実際の速度は、速度情報４８として速度情報取得部１８が取得し、判定部１７に伝達するように構成することが可能である。車両の実際の速度は、公知の速度検出部により検出することが可能である。なお、減速開始位置は、車両の実際の速度に代えて、車両の目標速度に応じて予め設定されていても良い。
【００３０】
速度制御部１９は、残距離が減速開始距離以下となった場合に車両の速度を減速させる。残距離が減速開始距離以下となったか否かは、上述した判定部１７による判定結果に基づき特定される。速度制御部１９は、判定部１７から判定結果が伝達され、この判定結果が、残距離が減速開始距離以下となったことを示す判定結果である場合に車両の速度を減速させる。これにより、車両が所期の位置に達した時に車両の速度をスムーズに減速させることができ、車両の乗員の乗り心地を悪くすることなく車両を停車位置に停車させることが可能となる。また、このように速度制御を行うことで、人が操作する場合と同じような挙動で車両を走行させることが可能となる。
【００３１】
ここで、速度制御部１９は、車両が走行開始位置から走行を開始した後、残距離が減速開始距離以下となっていない場合で、且つ、車両の速度が予め設定された速度に達した場合には、残距離が減速開始距離以下となるまで車両を予め設定された速度で定速走行させる。すなわち、速度制御部１９は、残距離が減速開始距離以下でない場合には、予め設定された速度になるまで、車両の速度を加速し、車両の速度が当該予め設定された速度になると加速を止めて、定速走行させる。これにより、車両の乗員の乗り心地が悪化しないように車両の速度を制御することが可能となる。
【００３２】
図２には、目標速度となる速度制御部１９による速度目標値の生成の概念図が示される。本実施形態では、速度制御部１９は、加速度指令値から速度目標値としての速度指令値を生成する。具体的には、図２の上段に示される加速度指令値を所定の制御周期毎に積分し、図２の下段に示されるような速度指令値を生成する。このように本走行支援システム１においては、加速度から間接的に速度目標を生成することで連続的な速度目標値を生成することができるため、車両の乗員の乗り心地を損なうことなく所望の速度に到達させることが可能となる。なお、加速度指令値は、指定速度の上限値と、現在の速度目標値と、残距離とから演算すると好適である。
【００３３】
また、図３には走行中に停車位置が変更された場合の例が示される。図３の例では、ｔ＝１で走行開始位置から走行を開始し、ｔ＝２で車両の速度が予め設定された速度に達している。このため、残距離が減速開始距離以下になるまで（ｔ＝３）定速走行している。ｔ＝３で減速を開始した後、ｔ＝４で停車位置が当初の位置よりも遠方の位置に更新されたため、速度制御部１９は車両の速度を予め設定された速度に達するように加速している。しかしながら、車両の速度を予め設定された速度に達するまでに、残距離が減速開始距離以下になったので（ｔ＝５）、減速を行い、ｔ＝６で停車位置に停車している。この時、例えばＰＩＤ制御等により、目標の速度になるように、アクセル及びブレーキを制御すると良い。もちろん、ＰＩＤ制御以外の制御で速度制御を行うことも可能である。このように、本走行支援システム１によれば、停車位置が変更された場合でも、車両の乗員の乗り心地を悪化させることなく、停車位置に車両を停車させることが可能となる。なお、ｔ＝４で加速することなく、その時点の速度で定速走行を行うように構成しても良い。この場合は、停車までの時間がｔ＝６で示される時点よりも遅くなる。
【００３４】
なお、車両の加速走行や低速走行中において、乗員がブレーキ操作を行った場合には、加速度指令値を０又は負の値にし、実際の車速との乖離を抑制するように制御することも可能である。
【００３５】
図１に戻り、物体検出部２０は、車両から当該車両の周囲の物体までの距離を検出する。物体検出部２０は、例えば車両の周囲の情景を撮影した撮像画像を用いて画像認識処理により物体を検出しても良いし、ソナーを用いて物体を検出しても良い。物体検出部２０の検出結果は、速度制御部１９に伝達される。
【００３６】
速度制御部１９は、車両の定速走行中に、車両と当該車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となった場合に車両の速度を所定の速度に低下させ、当該低下した速度で残距離が減速開始距離以下となるまで車両を定速走行させる。車両と当該車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となったか否かは、上述した物体検出部２０の検出結果により特定可能である。例えば、図４に示されるように、ｔ＝２以降において、速度ｖ１で定速走行している際に、ｔ＝３で物体検出部２０から車両と当該車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となったという検出結果が得られた場合には、速度制御部１９は、それまでの速度ｖ１よりも遅い速度である速度ｖ２に車両の速度を低下させる。更に速度制御部１９は、この速度ｖ２で残距離が減速開始距離以下となるまで定速走行させ（ｔ＝４）、その後、車両の速度を減速し、停車位置に停車させる（ｔ＝５）。このように車両の周囲の物体との距離に応じて、車両の速度を制御することで、衝突を未然に防止することが可能となる。
【００３７】
次に、図５のフローチャートを用いて走行支援システム１の処理を説明する。まず、開始位置情報取得部１１が車両の走行開始位置を示す開始位置情報４１を取得し（ステップ＃１）、停車位置情報取得部１２が車両の停車位置を示す停車位置情報４２を取得する（ステップ＃２）。取得された開始位置情報４１と停車位置情報４２に基づき、走行経路が走行経路設定部１３により設定され（ステップ＃３）、距離演算部１４が走行経路に沿った開始位置から停車位置までの距離を演算する（ステップ＃４）。
【００３８】
走行経路に沿って車両が走行を開始し（ステップ＃５）、走行距離情報取得部１５により走行距離情報４５が取得される（ステップ＃６）。残距離演算部１６が、距離演算部１４により演算された距離と走行距離情報４５とに基づいて、車両の現在位置から停車位置までの残距離を演算する（ステップ＃７）。
【００３９】
残距離が減速開始距離より大きく（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、車速が予め設定された速度（上限値）に達していない場合には（ステップ＃９：Ｎｏ）、速度制御部１９は目標加速度を正の値に設定する（ステップ＃１０）。一方、残距離が減速開始距離より大きく（ステップ＃８：Ｙｅｓ）、車速が予め設定された速度（上限値）に達している場合には（ステップ＃９：Ｙｅｓ）、速度制御部１９は目標加速度を０に設定する（ステップ＃１１）。更に、ステップ＃８において、残距離が減速開始距離以下である場合には（ステップ＃８：Ｎｏ）、速度制御部１９は目標加速度を負の値に設定する（ステップ＃１２）。
【００４０】
速度制御部１９は、ステップ＃１０−＃１２のいずれかにおいて設定された目標加速度の値に基づき目標速度を演算し（ステップ＃１３）、車両の速度が演算した目標速度になるように制御する（ステップ＃１４）。車両が停車位置に達すると、すなわち、残距離が０になると（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、走行支援システム１は処理を終了する。一方、車両が停車位置に達していない場合には（ステップ＃１５：Ｎｏ）、停車位置情報取得部１２が停車位置情報４２を取得し（ステップ＃１６）、ステップ＃３に戻り処理が継続される。
【００４１】
このように走行支援システム１では、制御周期毎に減速すべきか加速すべきかの判断を行うため、例えば減速中に停車位置が変更された場合であっても、適切な目標速度が設定され、乗り心地と停止精度とを両立させることが可能となる。
【００４２】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、走行支援システム１により車両の車庫入れ駐車を行う場合の走行を例に挙げて説明したが、走行支援システム１により縦列駐車を行う際の走行の支援に適用することも可能であるし、駐車を行う際の走行に拘らず車両の走行に適用することも可能である。
【００４３】
上記実施形態では、速度制御部１９が、車両が走行開始位置から走行を開始した後、残距離が減速開始距離以下となっていない場合で、且つ、車両の速度が予め設定された速度に達した場合には、残距離が減速開始距離以下となるまで車両を予め設定された速度で定速走行させるとして説明したが、速度制御部１９は、車両の速度が予め設定された速度に達していない場合でも、他の条件（例えば周囲の交通量が多い等）を具備することにより、車両の速度を所定の速度で定速走行するように構成することも可能である。
【００４４】
上記実施形態では、速度制御部１９は、車両の定速走行中に、車両と当該車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となった場合に車両の速度を所定の速度に低下させ、当該低下した速度で残距離が減速開始距離以下となるまで車両を定速走行させるとして説明したが、速度制御部１９は、車両の定速走行中に、車両と当該車両の周囲の物体との距離が予め設定された距離以下となった場合であっても、車両の速度を所定の速度に低下させずに、現在の速度で定速走行させるように構成することも可能である。
【００４５】
上記実施形態では、走行支援システム１は減速開始距離テーブル１７Ａを備え、減速開始距離は、車両の実際の速度に応じて予め設定されているとして説明したが、走行支援システム１は減速開始距離テーブル１７Ａを備えずに構成することも可能である。また、減速開始距離は、車両の速度に拘らず一定の値に予め設定しておくことも可能であるし、車両の目標速度に応じて予め設定しておくことも可能である。
【００４６】
本発明は、走行開始位置から停車位置までの車両の走行を支援する走行支援システムに用いることが可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１：走行支援システム
１１：開始位置情報取得部
１２：停車位置情報取得部
１３：走行経路設定部
１４：距離演算部
１５：走行距離情報取得部
１６：残距離演算部
１７：判定部
１９：速度制御部
２０：物体検出部
４１：開始位置情報
４２：停車位置情報
４５：走行距離情報  
【図１】
2018020590.tif 000003
【図２】
2018020590.tif 000004
【図３】
2018020590.tif 000005
【図４】
2018020590.tif 000006
【図５】
2018020590.tif 000007