(57)【要約】      （修正有）【課題】車両を駐車領域内に駐車するときの効率の良い経路を提示することが可能な駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。【解決手段】車両Ｖ１の現在位置情報、及び周囲環境情報を取得し、且つ、駐車領域Ｒ２に車両Ｖ１に設定した基準位置Ｑ１の通過目標とする通過目標位置Ｑ２を設定する。また、車両Ｖ１の現在位置情報に基づき、基準位置Ｑ１が通過目標位置Ｑ２を通過するための切り返し位置ｑ１〜ｑ５を設定する。これらの切り返し位置に車両Ｖ１が到達できない場合には、通過目標位置Ｑ２を駐車領域Ｒ２の奥行方向に移動させた補助通過目標位置Ｑ２-1を設定する。そして、補助通過目標位置Ｑ２-1に基づいて車両Ｖ１の駐車を支援する。【選択図】図５
2018034541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を後退させて駐車領域に駐車する操作を支援する駐車支援方法であって、
車両の現在位置情報、及び周囲環境情報を取得し、且つ、前記駐車領域に、前記車両に設定した基準位置の通過目標位置を設定し、
前記車両の現在位置情報に基づき、前記基準位置が前記通過目標位置を通過するための切り返し位置を設定し、
前記周囲環境情報に基づき、前記切り返し位置に前記車両が到達できない場合には、前記通過目標位置を前記駐車領域の奥行方向に移動させた補助通過目標位置を設定し、
前記補助通過目標位置に基づいて前記車両の駐車を支援すること
を特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
前記基準位置が、前記補助通過目標位置を通過するための補助切り返し位置を検索し、検索した補助切り返し位置に基づいて前記車両の駐車を支援すること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記周囲環境情報に基づき、前記車両が前記補助切り返し位置に到達できると判断した場合には、
前記基準位置を前記補助通過目標位置に向けて移動させるときに、車両の旋回内側が障害物と干渉するか否かを判断する処理、干渉すると判断された場合に前記補助通過目標位置を、駐車領域の幅方向に移動させる処理、を繰り返し、
前記車両の旋回内側が前記障害物と干渉しないと判断した補助通過目標位置が検索された場合には、この補助通過目標位置に前記基準位置を到達させるときに、車両の旋回外側が障害物と干渉する直前の位置を新たな現在位置に設定し、この現在位置と前記通過目標位置との位置関係に基づいて前記車両の駐車を支援すること
を特徴とする請求項２に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記駐車領域に車両を入れて駐車することができる補助切り返し位置が検索されたときに、この切り返し位置を最終切り返し位置に設定し、更に、最終切り返し位置から駐車領域までの切り返し経路を、最終切り返し経路として設定すること
を特徴とする請求項３に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記補助切り返し位置の設定を所定の閾値回数だけ繰り返した後、更に車両と障害物との干渉が生じる場合には、前記駐車領域内への駐車不可と判断すること
を特徴とする請求項３または４に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
一つの通過目標位置、或いは一つの補助通過目標位置に対して、複数の切り返し位置、或いは複数の補助切り返し位置が存在する場合には、車両の進行方向と、前記駐車領域の中心軸方向とのなす角度がより大きい切り返し位置、或いは補助切り返し位置を選択すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項７】
車両を後退させて駐車領域に駐車する操作を支援する駐車支援装置であって、
車両の現在位置情報、及び周囲環境情報を取得し、且つ、前記駐車領域に、前記車両に設定した基準位置の通過目標位置を設定し、車両の初期位置情報に基づいて、前記基準位置が前記通過目標位置を通過するための切り返し位置を設定する切り返し位置設定部と、
前記周囲環境情報に基づき、前記切り返し位置に前記車両が到達できない場合には、前記通過目標位置を前記駐車領域の奥行方向に移動させた補助通過目標位置を設定する補助通過目標位置設定部と、を有し、
前記補助通過目標位置に基づいて前記車両の駐車を支援すること
を特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、切り返し動作を含んだ並列駐車を行う駐車支援装置として、例えば特許文献１に開示されたものが知られている。引用文献１では、目標となる駐車領域に車両を駐車するときに、駐車領域の周辺に存在する障害物との干渉を避けて、駐車領域への誘導経路を算出することが開示されている。
【０００３】
また、１回の切り返し操作で、車両を初期位置から駐車領域に入れることができない場合には、複数の切り返し操作、即ち、車両を後退させた後、一旦前進させ、再度後退させて駐車領域に車両を入れるための誘導経路を算出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２０２０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例は、車両の現在の停車位置から後退させるときの経路しか考慮していない。従って、最適な切り返し位置を設定することができず、車両を駐車領域に駐車するときの効率の良い経路を提示するものではなかった。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両を駐車領域内に駐車するときの効率の良い経路を提示することが可能な駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願発明は、車両の現在位置情報、及び周囲環境情報を取得して通過目標位置を設定し、車両の基準位置が通過目標位置を通過するための切り返し位置を設定する。更に、切り返し位置に車両が到達できない場合には、通過目標位置を駐車領域の奥行方向に移動させた補助通過目標位置を設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る駐車支援方法、駐車支援装置では、車両を駐車領域内に駐車するときの効率の良い経路を提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、駐車対象となる車両及びその周辺道路と、駐車領域を示す説明図である。
【図４】図４は、道路幅及び奥行が広い場合の、切り返し位置及び通過目標位置を示す説明図である。
【図５】図５は、道路幅及び奥行きが狭い場合の、補助切り返し位置及び補助通過目標位置を示す説明図である。
【図６】図６は、補助切り返し位置に車両が到達する様子を示す説明図である。
【図７】図７は、補助通過目標位置に向けて車両を後退させたときに、車両の左側部が障害物と干渉する様子を示す説明図である。
【図８】図８は、補助通過目標位置を横方向に移動させたときの、補助切り返し位置、及び車両が後退する様子を示す説明図である。
【図９】図９は、車両が最終的な切り返し位置から後退して駐車領域に進入する様子を示す説明図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を示すブロック図の第１の分図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を示すブロック図の第２の分図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両周囲の空間を認識する空間認識センサ１１と、該空間認識センサ１１の検出データを処理するセンサ情報処理部１２と、駐車支援のための演算を実施する駐車支援演算部１３と、を備えている。
【００１１】
駐車支援演算部１３には、入力インターフェース１４、駐車場データベース１５、及び車輪速センサ１６が接続されている。駐車場データベース１５は、例えば、駐車場設備に設けられており、位置、大きさ等の駐車場を特定するデータが記憶されている。
【００１２】
また、駐車支援演算部１３の出力は、車両制御ＥＣＵ１８及び画像処理部１９に接続されている。車両制御ＥＣＵ１８には、車輪速センサ１６、及び操舵角センサ１７が接続されている。車両制御ＥＣＵ１８は、ステアリング、車速等を制御するアクチュエータ２０に接続されている。また、画像処理部１９は、表示モニタ２３に接続されている。
【００１３】
駐車支援演算部１３は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１４】
空間認識センサ１１は、車両の周囲に存在する障害物を検出するためのセンサであり、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を用いることができる。ＬＲＦは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦの測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、該ポイントクラウド情報をセンサ情報処理部１２に出力する。また、空間認識センサ１１のその他の例として、超音波を利用するクリアランスソナーや、一対のカメラを有するステレオカメラを用いることも可能である。
【００１５】
そして、駐車支援演算部１３は、入力した各種の情報等を用いて、目標とする駐車位置、姿勢の算出、及び目標とする走行経路を設定し、車両制御ＥＣＵ１８へ目標経路情報を送信する。該車両制御ＥＣＵ１８により、車両の駆動・制動、転舵における各アクチュエータ２０が駆動されることになる。
【００１６】
図２は、センサ情報処理部１２、及び駐車支援演算部１３の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、センサ情報処理部１２は、走路境界推定部２１と、走行可能範囲推定部２２を含んでいる。
【００１７】
走路境界推定部２１は、空間認識センサ１１より出力されるポイントクラウド情報に基づいて、周囲環境情報を取得する。具体的には、車両が走行できる領域と走行できない領域の境界である走路境界を特定する。また、走行可能範囲推定部２２は、走行可能範囲を特定する。更に、ポイントクラウド情報に基づき、車両の周囲に存在する駐車可能な空間を特定する。
【００１８】
例えば、図３に示すように、道路Ｒ１に停車している車両Ｖ１の乗員が、該車両Ｖ１を道路Ｒ１に面した駐車領域Ｒ２内に並列駐車する場合には、車両Ｖ１の走路境界Ｌ１、Ｌ２を検出する。道路幅方向の走路境界Ｌ１は、道路幅Ｈ１を測定することにより取得できる。また、道路の奥行方向の走路境界Ｌ２は、奥行距離Ｈ２を測定することにより取得できる。車両Ｖ１は、道路の幅方向に向けて走路境界Ｌ１を越えて移動できないこと、及び車路奥行方向に向けて走路境界Ｌ２を越えて移動できないことを認識することができる。更に、駐車領域Ｒ２の空間、駐車領域の向き（道路Ｒ１に対して直交している等）を認識する。
【００１９】
道路幅方向の走路境界Ｌ１は、測距センサによって検出される駐車車両の並びから取得することや、車載カメラで撮影される画像に含まれる白線情報から取得することも可能である。また、奥行方向の走路境界Ｌ２は、測距センサによる検出結果を用いることや、カメラによる障害物情報を用いることもできる。奥行方向に物体が存在しない場合は無限遠となるが、そのときは十分に大きな閾値を設けておき、その数値を奥行方向の距離として設定する。
【００２０】
更に、駐車領域Ｒ２の駐車枠幅Ｈ４、奥行方向距離Ｈ３、道路に対する駐車枠の向きを認識する。駐車枠幅Ｈ４は、測距センサによって得られる駐車車両の間隔から取得することや、車載カメラによって取得する駐車区画の白線の幅に基づいて取得することができる。駐車枠の奥行距離は、測距センサによる計測方法が有効である。駐車枠の向きは駐車車両の並びから取得しても良いし、駐車区画の向きを利用しても良い。また、これらの走行可能範囲は、地図などのデータベースから事前情報として取得しても良い。
【００２１】
図２に示す駐車支援演算部１３は、駐車位置特定部３２と、初期位置検出部３３と、切り返し判定部３１と、切り返し誘導制御部３４と、複数回切り返し誘導制御部３５、及び制御指令算出部４２を備えている。
【００２２】
［駐車位置特定部３２］
駐車位置特定部３２は、センサ情報処理部１２より与えられる情報、及び入力インターフェース１４（図１）より入力される情報に基づいて、車両Ｖ１が駐車しようとする駐車位置、及び駐車姿勢を特定する。
【００２３】
例えば、空間認識センサ１１、駐車場データベース１５等の情報を用いて駐車領域Ｒ２を示す白線の検出や駐車している他車両、或いは壁の検出等の統合により駐車可能なスペースを検知する。更に、後述する車両Ｖ１が駐車領域Ｒ２に入るときの通過目標位置を設定する。図３に示すように、道路Ｒ１に面した駐車領域Ｒ２が存在し、この駐車領域Ｒ２に車両Ｖ１を駐車する場合には、この駐車領域Ｒ２の中心線ＣＬ、及び中心線ＣＬと道路Ｒ１とのなす角度（図３の場合は、直角）を特定する。
【００２４】
また、空いている駐車スペースの情報を提供するインフラ設備からの情報を取得して、駐車位置、及び駐車姿勢を特定することも可能である。更に、車載カメラで撮影した画像を表示して、この画像の中で車両の運転者により指定された位置及び方向に基づいて駐車位置、及び駐車姿勢を特定するようにしてもよい。
【００２５】
［初期位置検出部３３］
初期位置検出部３３は、車輪速センサ１６より出力される車輪速データやナビゲーション装置（図示省略）から得られるＧＰＳ情報等に基づいて、車両の現在位置情報、即ち、車両の初期位置、及び姿勢を検出する。本実施形態では、図３に示すように、車両Ｖ１の２つの後輪の中間点（所謂、アクスルセンター）を基準位置Ｑ１とする。以下、「車両の位置」とは基準位置Ｑ１を示すものとし、「車両の姿勢」とは、車両の縦方向の軸と道路Ｒ１の進行方向、或いは駐車領域Ｒ２の中心線とのなす角度を示すものとする。
【００２６】
例えば、図３に示すように、車両Ｖ１の初期位置がｐ１である場合（図中、Ｖ１（ｐ１）と表記）には、初期位置検出部３３は、この車両Ｖ１の初期位置がｐ１であること、及び姿勢（図中の矢印ｙ１）が道路Ｒ１の進行方向を向いていることを検出する。また、車両Ｖ１の位置がｐ２である場合（図中、Ｖ１（ｐ２）と表記）には、この車両Ｖ１の位置がｐ２であること、及び姿勢が駐車領域Ｒ２の中心線ＣＬの方向を向いていることを検出する。
【００２７】
［切り返し判定部３１］
切り返し判定部３１は、車両Ｖ１の初期位置ｐ１から駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車するときに必要とする切り返しの回数を判定する。なお、本実施形態で示す「切り返し」とは、車両Ｖ１を初期位置ｐ１から一旦前進させて停止させ、駐車領域Ｒ２に向けて後退することをいう。従って、図４に示すように、初期位置ｐ１の車両Ｖ１を前進させ、その後、位置ｐ２で後退に転じて車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れる操作では、切り返し回数は１回である。
【００２８】
以下、切り返し判定部３１の処理について説明する。例えば、図４に示すように、初期位置ｐ１に、道路Ｒ１の走行方向を向く車両Ｖ１が存在し、該車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れる場合には、車両Ｖ１に設定した基準位置Ｑ１と、駐車領域Ｒ２の端部中央に設定した通過目標位置Ｑ２に基づき、切り返し位置及び姿勢を設定する。具体的には、基準位置Ｑ１が、所望の姿勢で通過目標位置Ｑ２を通過できれば、車両Ｖ１が駐車領域Ｒ２の所定位置に入れて駐車することができる。そして、所望の姿勢で通過目標位置Ｑ２に基準位置Ｑ１が到達可能な位置を、「切り返し位置」として設定する。
【００２９】
本実施形態では、複数の切り返し位置ｑ１〜ｑ５、及び、各切り返し位置ｑ１〜ｑ５における車両Ｖ１の姿勢を設定する。つまり、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が切り返し位置ｑ１〜ｑ５のうちのいずれかに移動し、且つ各切り返し位置ｑ１〜ｑ５における姿勢（図中、矢印で表記）が確保できれば、この位置から車両Ｖ１を後退させることにより、車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２の駐車位置に所望の姿勢で入れることができる。このような場合には切り返し回数は１回と判定する。なお、本実施形態では、一例として５個の切り返し位置ｑ１〜ｑ５を設定する場合の例を示しているが、切り返し位置は、５個に限定されない。
【００３０】
一方、道路幅Ｈ１が狭いことや、奥行距離Ｈ２が短い等（図３参照）の理由により、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が上記の切り返し位置ｑ１〜ｑ５、及びその位置での姿勢を確保できないことがある。例えば、図５に示す例では、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１を、各切り返し位置ｑ１〜ｑ５のうちのいずれにも合わせることができない。走路境界Ｌ１が存在するからである。このような場合には、複数回の切り返し操作が必要であると判定する。そして、切り返し判定部３１は、切り返し操作が１回であるか、複数回であるかを判定した判定信号を切り返し誘導制御部３４、及び複数回切り返し誘導制御部３５に出力する。
【００３１】
［切り返し誘導制御部３４］
切り返し誘導制御部３４は、切り返し位置設定部３６、及び切り返し経路生成部３７を備えている。切り返し位置設定部３６は、切り返し判定部３１にて切り返し回数が１回と判定されたときに、車両Ｖ１を後退させて駐車領域Ｒ２に入れるときの起点となる切り返し位置及び姿勢を設定する。即ち、前述の図４に示したように、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が駐車領域Ｒ２に設定した通過目標位置Ｑ２を通過できるように、切り返し位置ｑ１〜ｑ５及び各位置での姿勢を設定する。
【００３２】
切り返し経路生成部３７は、車両Ｖ１の後退時の経路ｘ１を設定する。例えば、切り返し位置ｑ２に車両Ｖ１の基準位置Ｑ１を合わせ、且つこの位置での姿勢とし、経路ｘ１に沿って車両Ｖ１を後退させることにより、車両Ｖ１が障害物と干渉（接触、衝突）することなく駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車することが可能となる。切り返し位置設定部３６で設定された切り返し位置及び姿勢と、経路ｘ１の情報は、制御指令算出部４２に出力される。
【００３３】
［複数回切り返し誘導制御部３５］
複数回切り返し誘導制御部３５は、補助通過目標位置設定部３８と、補助切り返し位置設定部３９と、補助切り返し経路生成部４３と、最終駐車位置設定部４０、及び最終切り返し位置設定部４１を備えている。
【００３４】
補助通過目標位置設定部３８は、切り返し判定部３１で、切り返し回数が複数回であると判定されたときに、補助通過目標位置を設定する。
【００３５】
図５に示すように、道路幅Ｈ１が狭く、且つ道路の奥行距離Ｈ２が短い場合には、図４に示した切り返し位置ｑ１〜ｑ５のいずれかに車両Ｖ１の基準位置Ｑ１に合わせ、且つその位置での姿勢に合わせることができない。例えば、図５に示す切り返し位置ｑ２に車両Ｖ１の基準位置Ｑ１を合わせようとすると、車両Ｖ１の前方がＬ１を越えてしまう。即ち、周囲の障害物との干渉により、基準位置Ｑ１を切り返し位置ｑ２に合わせることができない。このような場合には、通過目標位置Ｑ２を所定距離だけ駐車領域Ｒ２の奥行方向に移動し、これを補助通過目標位置Ｑ２-1として設定する。また、詳細については後述するが、図８に示すように、補助通過目標位置Ｑ２-1を、横方向に移動させて、新たな補助通過目標位置Ｑ２-2を設定する。
【００３６】
補助切り返し位置設定部３９は、上記の補助通過目標位置Ｑ２-1、Ｑ２-2に対応する補助切り返し位置を設定する。補助通過目標位置Ｑ２-1の場合では、補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａを設定する。即ち、前述した切り返し位置ｑ１〜ｑ５の場合と同様に、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が、補助通過目標位置Ｑ２-1を通るための切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａ、及び各位置での姿勢を設定する。
【００３７】
補助切り返し経路生成部４３は、補助切り返し位置から補助目標位置までの経路を生成する。例えば、補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａから、補助通過目標位置Ｑ２-1までの経路を生成する。
【００３８】
最終駐車位置設定部４０は、車両Ｖ１が駐車領域Ｒ２内で最終的に駐車する位置を設定する。最終切り返し位置設定部４１は、複数の切り返し位置が取得されたときに、最終的な切り返し位置を設定する。
【００３９】
そして、補助通過目標位置設定部３８で設定された補助通過目標位置、補助切り返し位置設定部３９で設定された補助切り返し位置、最終駐車位置設定部４０で設定された最終駐車位置、及び最終切り返し位置設定部４１で設定された最終切り返し位置の各情報は、制御指令算出部４２に出力される。
【００４０】
制御指令算出部４２は、車輪速センサ１６より取得される車速情報、切り返し誘導制御部３４より出力される情報、及び複数回切り返し誘導制御部３５より出力される情報に基づいて、車両の制御信号を車両制御ＥＣＵ１８に出力する。
【００４１】
［フローチャートの説明］
次に、上記のように構成された本実施形態に係る駐車支援装置１００の処理手順を図１０、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１０のステップＳ１１において、センサ情報処理部１２は、空間認識センサ１１で検出される空間認識情報を取得する。この処理は、例えば、ＬＲＦで検出される測距データ、或いは、ポイントクラウド情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ１２において、走行可能範囲推定部２２は、空間認識情報に基づいて、道路Ｒ１の走路境界を推定する。その結果、例えば、図３に示したように道路幅方向の走路境界Ｌ１、及び道路奥行方向の走路境界Ｌ２を認識することができる。
【００４３】
ステップＳ１３において、走行可能範囲推定部２２は、駐車可能範囲を特定する。例えば、道路Ｒ１の側方に複数の駐車領域が存在し、空いている駐車領域が存在する場合には、この駐車領域を駐車可能範囲として推定する。
【００４４】
ステップＳ１４において、駐車位置特定部３２は、目標駐車位置を特定する。この処理は、車両Ｖ１を駐車するスペースを特定するために、例えば、入力インターフェース１４からの乗員による入力操作、或いは、車両Ｖ１から最も近い位置に存在する空きの駐車領域を、目標駐車位置として特定する。
【００４５】
ステップＳ１５において、初期位置検出部３３は、車輪速センサ１６で検出される車輪速情報を取得する。また、ステップＳ１６において、切り返し回数Ｎを「１」に設定する。ステップＳ１７において、初期位置検出部３３は、車輪速情報に基づいて、車両Ｖ１の初期位置を特定する。上述したように、初期位置は車両Ｖ１が所望の駐車領域に車両を入れる操作を行うときの、基準位置Ｑ１の位置を示す。図３に示す例では、初期位置ｐ１である。
【００４６】
ステップＳ１８において、切り返し判定部３１は、駐車領域Ｒ２に通過目標位置を設定する。例えば、図４に示したように、駐車領域Ｒ２の入り口の端部中央に通過目標位置Ｑ２を設定する。
【００４７】
ステップＳ１９において、切り返し判定部３１は、切り返し位置、及び姿勢を設定する。この処理では、図４に示したように、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が通過目標位置Ｑ２を通過するために、車両Ｖ１が切り返しする切り返し位置ｑ１〜ｑ５を設定する。なお、本実施形態では、５つの切り返し位置を設定するが、本発明はこれに限定されない。
【００４８】
ステップＳ２０において、切り返し判定部３１は、車両Ｖ１が初期位置ｐ１に存在するときの基準位置Ｑ１から、各切り返し位置ｑ１〜ｑ５までの経路を設定する。
【００４９】
ステップＳ２１において、切り返し判定部３１は、ステップＳ３２で設定した各切り返し位置ｑ１〜ｑ５に車両Ｖ１が到達できるか否かを判定する。そして図５に示す例では、初期位置ｐ１に停車中の車両Ｖ１を切り返し位置ｑ２に移動させようとすると、車両Ｖ１の右前方が走路境界Ｌ１を超えるので障害物と干渉し、到達不可と判定する。
【００５０】
いずれかの切り返し位置に到達可能であると判定された場合には（ステップＳ２１でＹＥＳ）、切り返し判定部３１は、１回の切り返しで車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２の駐車位置に入れることができると判断し、切り返し経路を生成する。
【００５１】
ステップＳ２２において、切り返し位置設定部３６は、切り返し位置（ｑ１〜ｑ５のうちのいずれか）、及びこの位置での姿勢を認識する。更に、切り返し経路生成部３７は、車両Ｖ１が初期位置ｐ１から切り返し位置を経由して、駐車領域Ｒ２の駐車位置に入れるまでの経路を生成する。この切り返し位置、及び経路の情報を制御指令算出部４２に出力する。
【００５２】
ステップＳ２３において、制御指令算出部４２は、切り返し位置、及び切り返し経路の情報に基づいて、車両制御目標値を演算し、ステップＳ２４において、車両Ｖ１を制御する。その結果、ステップＳ２２の処理で生成した経路に沿って車両Ｖ１を走行させ、駐車領域Ｒ２の駐車位置に車両Ｖ１を駐車することができる。
【００５３】
一方、到達不可であると判定された場合には（ステップＳ２１でＮＯ）、図１１のステップＳ２５において、補助通過目標位置設定部３８は、通過目標位置を奥行方向に移動させる。そして、ステップＳ２６において、補助通過目標位置を設定する。具体的には、図５に示すように、駐車領域Ｒ２に設定した通過目標位置Ｑ２を、該駐車領域Ｒ２の奥行方向に所定距離だけ移動し、この位置を補助通過目標位置Ｑ２-1とする。
【００５４】
ステップＳ２７において、補助切り返し位置設定部３９は、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が補助通過目標位置Ｑ２-1を通過するための補助切り返し位置を探索する。例えば、前述した図５に示したように、補助通過目標位置Ｑ２-1に対して、補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａ、及びこれらの位置での姿勢を設定する。
【００５５】
ステップＳ２８において、補助切り返し経路生成部４３は、補助切り返し経路を生成する。即ち、初期位置ｐ１での車両Ｖ１の基準点Ｑ１が補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａに到達するまでの経路を生成する。車両Ｖ１を後退させるときの目標を、通過目標位置Ｑ２から補助通過目標位置Ｑ２-1に変更したことにより（奥行方向に移動したことにより）、各補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａは、先に設定した切り返し位置ｑ１〜ｑ５よりも道路の内側に移動することになる。従って、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が、各補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａのいずれかに到達できる可能性が高まる。
【００５６】
ステップＳ２９において、車両Ｖ１が各補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａのうちの少なくとも一つに到達できるか否かを判断する。到達できない場合には（ステップＳ２９でＮＯ）、ステップＳ３７において、補助通過目標位置を更に奥行方向に所定距離だけ移動させる。具体的には、図５に示した補助通過目標位置Ｑ２-1を更に奥行方向に移動させて、移動した位置を新たな補助通過目標位置に設定する処理を実行する。
【００５７】
ステップＳ３８において、補助通過目標位置設定部３８は、補助通過目標位置を駐車領域Ｒ２の奥行方向に移動可能であるか否かを判断する。具体的には、補助通過目標位置が駐車領域Ｒ２の奥行側の端部に達した場合には、これ以上奥行方向に移動させることができないので、移動可能でないと判断する。この場合には（ステップＳ３８でＮＯ）、ステップＳ３９において、補助切り返し経路生成部４３は、駐車不可と判定し、本処理を終了する。
【００５８】
一方、移動可能であると判断された場合には（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ステップＳ２６に処理を戻す。即ち、より奥行方向に移動した補助通過目標位置に基づいて、補助切り返し位置を探索し、車両Ｖ１がこの補助切り返し位置に到達可能であるか否かを判断する処理を繰り返す。
【００５９】
また、図６に示すように、基準位置Ｑ１が切り返し位置ｑ２ａに到達したとき、即ち、車両Ｖ１が位置ｐ４に移動したときに、領域Ｙ１にて車両Ｖ１が走路境界Ｌ１を超えない場合には、ステップＳ２９の処理で到達可能と判断する。そして、到達可能であると判断された場合には、ステップＳ３０において、補助切り返し経路生成部４３は、車両Ｖ１の左側部が障害物と干渉するか否かを判断する。即ち、図６に示したように、車両Ｖ１が各補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａのうちの少なくとも一つに到達可能である場合には、この位置から車両Ｖ１を後退させることにより、基準位置Ｑ１を補助通過目標位置Ｑ２-1に合わせることが可能となる。しかし、補助通過目標位置Ｑ２-1を、駐車領域Ｒ２の奥行方向に移動したことにより、図７に示すように、位置ｐ５にて車両Ｖ１の左側部が領域ａ１にて障害物と干渉する恐れが生じる。
【００６０】
そして、障害物と干渉しない場合には（ステップＳ３０でＮＯ）、車両Ｖ１は障害物と干渉せずに駐車領域Ｒ２内に入れることができるので、図１０に示すステップＳ２２に処理を進める。一方、障害物と干渉する場合には（ステップＳ３０でＹＥＳ）、ステップＳ３１において、補助通過目標位置設定部３８は、補助通過目標位置Ｑ２-1を横方向に移動させる。即ち、図８に示したように、駐車領域Ｒ２内の右側（車両Ｖ１の回転外側方向）に所定距離だけ移動した位置を、新たな補助通過目標位置Ｑ２-2として設定する。
【００６１】
ステップＳ３２において、切り返し回数Ｎをインクリメントする。即ち、「Ｎ＝Ｎ＋１」とする。ステップＳ３３において、繰り返し回数Ｎが上限数「４」であるか否かを判断する。初期的には「Ｎ＝４」でないので（ステップＳ３３でＮＯ）、ステップＳ３４において、補助切り返し経路生成部４３は、補助通過目標位置Ｑ２-2についての補助切り返し経路を生成する。具体的には、図８に示す補助切り返し位置ｑ１ｂ〜ｑ５ｂについての切り返し経路を新たに設定する。新たに設定した補助切り返し位置ｑ１ｂ〜ｑ５ｂは、ｑ１ａ〜ｑ５ａを図中右側に平行移動した位置であるので、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１は各補助切り返し位置ｑ１ｂ〜ｑ５ｂのうちのいずれかの位置、姿勢に移動可能である。
【００６２】
ステップＳ３５において、補助切り返し経路生成部４３は、車両の右後部が障害物と干渉する直前位置を探索する。即ち、補助通過目標位置を右側に移動させたことにより、図８に示したように車両Ｖ１の左側部が領域ａ１と干渉することを回避することができる。その反面、車両Ｖ１の右後部が領域ａ２と干渉することになる。この干渉位置の直前の車両位置を前進開始位置（ｐ７）として探索する。そして、ステップＳ３６において、この前進開始位置（ｐ７）を、新たな車両の初期位置に設定する。その後、図１０のステップＳ１７に処理を戻す。つまり、新たな初期位置（現在位置）を設定し、この初期位置と通過目標位置Ｑ１との位置関係に基づいて、上記と同様の処理を実施する。
【００６３】
その後、ステップＳ２１の処理で、車両Ｖ１が新たな切り返し位置に到達可能であると判定され（ステップＳ２１でＹＥＳ）、車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車可能であると判定された場合には、最終駐車位置設定部４０は、駐車領域Ｒ２内における駐車位置を設定する。更に、最終切り返し位置設定部４１は、このときの補助切り返し位置、及び姿勢を設定する。そして、最終的な駐車位置の情報、及び補助切り返し位置の情報を制御指令算出部４２に出力する。例えば、図９に示すように、車両Ｖ１が位置ｐ７から、位置ｐ８に前進し、更に後退して位置ｐ３を通過し、駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車することができる。
【００６４】
一方、補助通過目標位置を横方向に移動させても駐車可能とならず、切り返し回数Ｎが「Ｎ＝４」となった場合には、ステップＳ４０において、駐車不可と判断して本処理を終了する。即ち、３回の切り返しを実行しても車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れることができない場合（Ｎ＝４となった場合）には、駐車不可と判断する。
こうして、車両Ｖ１を現在位置から駐車領域Ｒ２内に入れるまでの、切り返し経路を探索し、駐車支援が可能となる。
【００６５】
また、上記の処理において、到達可能であるか否かの判断は、ｑ１、ｑ２、ｑ３、ｑ４、ｑ５の順に行うのが望ましい。一つの通過目標位置、或いは一つの補助通過目標位置に対して、複数の切り返し位置、或いは複数の補助切り返し位置が存在する場合には、車両の進行方向と、前記駐車領域の中心軸方向とのなす角度がより大きい切り返し位置、或いは補助切り返し位置を選択する。即ち、駐車領域Ｒ２の奥行方向と、車両Ｖ１の進行方向のなす角度が９０度に近い方から検索する。これにより、演算負荷を軽減できる。
【００６６】
このようにして、本実施形態に係る駐車支援装置１００では、駐車領域Ｒ２に通過目標位置Ｑ２を設定し、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が通過目標位置Ｑ２を通過するための切り返し位置ｑ１〜ｑ５、及び各位置での姿勢を設定する。そして、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が各切り返し位置ｑ１〜ｑ５のうちのいずれかに到達可能であるか否かを判断する。到達可能であれば、１回の切り返しで車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れることができる。到達できない場合には、通過目標位置Ｑ２を駐車領域Ｒ２の奥行方向に所定距離だけ移動させた補助通過目標位置Ｑ２-1を設定する。そして、この補助通過目標位置Ｑ２-1に基づいて、車両Ｖ１の駐車を支援する。従って、車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れるための切り返し経路を容易に設定することが可能となり、駐車領域Ｒ２につながる道路の幅が狭い場合でもストレス無く駐車操作を行うことができる。更に、自動運転車両に採用する場合には、容易に自律駐車が可能となる。
【００６７】
また、補助通過目標位置Ｑ２-1について、補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａを設定し、この補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａに基づいて、車両Ｖ１の駐車を支援する。従って、車両Ｖ１を少ない切り返し回数で、駐車領域Ｒ２の駐車位置に車両Ｖ１を駐車することが可能となる。
【００６８】
更に、車両Ｖ１の基準位置Ｑ１が補助切り返し位置ｑ１ａ〜ｑ５ａのいずれかに到達でき、且つ、各位置での姿勢を確保できる場合には、車両Ｖ１の旋回内側（例えば、左側部）が障害物と干渉するか否かを判断する。そして、干渉する場合には、補助通過目標位置Ｑ２-1を駐車領域の幅方向（横方向）に移動させて新たな補助通過目標位置Ｑ２-2を設定し、更に、補助切り返し位置ｑ１ｂ〜ｑ５ｂを設定する。その結果、車両Ｖ１の旋回内側と障害物との干渉が回避される場合には、車両Ｖ１の旋回外側の領域が障害物と干渉する直前の位置を新たな現在位置に設定する。こうすることにより、最小の切り返し回数で車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車するための経路を設定でき、駐車に要する時間を短縮化することができる。
【００６９】
また、最終的な補助切り返し位置及び切り返し経路を設定し、これらを車両Ｖ１の乗員等に知らせることができるので、最終的な切り返し位置及び経路を乗員に認識させることが可能となる。
【００７０】
更に、切り返し回数に閾値回数を設定し、この閾値回数（例えば、３回）の切り返しを実施しても車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２の駐車位置に駐車することができないと判断された場合には、駐車不可とするので、不要な切り返し操作を実行することなく他の駐車領域へ向かうことを乗員に通知することができる。
【００７１】
また、複数の切り返し位置、或いは補助切り返し位置が設定されている場合には、車両Ｖ１の進行方向と駐車領域Ｒ２の中心軸とのなす角度がより大きい方を選択するので、不要な演算処理の実施を回避でき、演算負荷を軽減することができる。
【００７２】
本発明の駐車支援装置１００は、駐車支援演算部１３で算出した経路に沿って車両が目標位置に到達するように駐車支援を行う。例えば、上述した基本構成に対して、車両の現在位置を明示する図形や目標位置及び切返し位置を表す枠図形、初期位置や切返し位置でのハンドル角を指示する情報といったように、車両Ｖ１の運転者が駐車時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示部を付加した構成とすれば、運転者による運転操作を支援することができる。
【００７３】
なお、支援情報を表示する表示モニタ２３としては、一般的に車両に設けられているナビゲーション用の液晶ディスプレイ等を使用することができる。また、車両内に搭載されているスピーカを用いて、車両が経路に沿って移動するように操舵方向等をガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな駐車支援が可能となる。
【００７４】
また、入力インターフェース１４での入力操作デバイスとしては、ジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネル等を利用することが可能である。
【００７５】
以上、本発明の駐車支援方法、駐車支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【００７６】
例えば、車両制御ＥＣＵ１８が、駐車支援演算部１３で求められた経路に沿って車両Ｖ１が移動するように、車両Ｖ１の操舵を自動制御する機能を備えた構成とすれば、この自動操舵制御により、駐車動作時における運転者の操作負担を低減させることができる。更に、車両の制動及び駆動を制御する制駆動制御部を付加した構成とすれば、車両Ｖ１を全自動で経路に沿って移動させて目標位置へと駐車させることができ、運転者の操作負担をより一層低減することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１１  空間認識センサ
１２  センサ情報処理部
１３  駐車支援演算部
１４  入力インターフェース
１５  駐車場データベース
１６  車輪速センサ
１７  操舵角センサ
１８  車両制御ＥＣＵ
１９  画像処理部
２０  アクチュエータ
２１  走路境界推定部
２２  走行可能範囲推定部
２３  表示モニタ
３１  切り返し判定部
３２  駐車位置特定部
３３  初期位置検出部
３４  切り返し誘導制御部
３５  複数回切り返し誘導制御部
３６  切り返し位置設定部
３７  切り返し経路生成部
３８  補助通過目標位置設定部
３９  補助切り返し位置設定部
４０  最終駐車位置設定部
４１  最終切り返し位置設定部
４２  制御指令算出部
４３  補助切り返し経路生成部
１００  駐車支援装置
Ｈ１  道路幅
Ｈ２  奥行距離
Ｈ３  奥行方向距離
Ｈ４  駐車枠幅
Ｌ１  走路境界
Ｌ２  走路境界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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