(57)【要約】【課題】移動対象物を移動させる際に、傾きが生じにくい対象物移動装置を実現する。【解決手段】移動部材と、移動部材を移動させる駆動機構と、移動部材の傾きを防止する傾き防止機構と、を備える対象物移動装置。傾き防止機構は、移動部材の移動方向に沿って伸縮する弾性部材と、移動部材と弾性部材の一端とに固定される連結部材とを有し、弾性部材は、連結部材が固定される複数の連結部材固定部を有し、弾性部材が移動部材の移動に合わせて伸縮するように他端が固定され、移動部材が移動する際に傾こうとすることで、複数の連結部材固定部のそれぞれが連結部材へ与える付勢力の均衡が崩れようとすると、弾性部材が複数の連結部材固定部を付勢する付勢力の少なくとも一つを増減させて複数の連結部材固定部のそれぞれが連結部材へ与える付勢力を均衡した状態に戻すことで連結部材を介して移動部材の傾きを防止する。【選択図】図１
2018034933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側と終端側との間を移動する移動部材と、
前記移動部材と接続する接続部を有し、前記移動部材を移動させる駆動機構と、
前記移動部材の傾きを防止する傾き防止機構と、を備える対象物移動装置であって、
前記移動部材は、前記駆動機構を駆動させることで移動し、
前記傾き防止機構は、
前記移動部材の移動方向に沿って伸縮する弾性部材と、
前記移動部材と、前記弾性部材の一端と、に固定される連結部材と、を有し、
前記弾性部材は、
前記連結部材が固定される複数の連結部材固定部を有し、
前記弾性部材が前記移動部材の移動に合わせて伸縮するように他端が固定され、
前記移動部材が移動する際に傾こうとすることで、前記複数の連結部材固定部のそれぞれが前記連結部材へ与える付勢力の均衡が崩れようとすると、前記弾性部材が前記複数の連結部材固定部を付勢する付勢力の少なくとも一つを増減させて前記複数の連結部材固定部のそれぞれが前記連結部材へ与える付勢力を均衡した状態に戻すことで前記連結部材を介して前記移動部材の傾きを防止する、対象物移動装置。
【請求項２】
前記駆動機構は、
前記移動部材の移動方向に延びるスピンドル部材と、
前記スピンドル部材と螺号して前記スピンドル部材の軸周り回転により前記スピンドル部材の軸方向に移動するナット部材と、を有し、
前記接続部は、前記ナット部材と接続し、
前記スピンドル部材が回転しない場合には、前記スピンドル部材と前記ナット部材とによる自己拘束機能によって前記移動部材の移動が抑制された請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項３】
複数の前記弾性部材を有し、
前記複数の弾性部材のそれぞれが前記連結部材固定部を有する、請求項１または請求項２に記載の対象物移動装置。
【請求項４】
前記基端側が下側であり、前記終端側が上側である、請求項１から請求項３のいずれかに記載の対象物移動装置。
【請求項５】
移動可能な基台と、
前記基台に固定され、前記基台の移動を補助する基台移動補助部材と、
前記基台に固定された対象物移動装置とを備え、
前記対象物移動装置は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の対象物移動装置である、歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物移動装置およびこれを備える歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
荷台を昇降させる昇降機構や扉を開閉させる開閉機構など、移動対象物を移動させるための対象物移動装置が知られている。例えば、特許文献１では、対象物移動装置の一例として、昇降台を昇降させる昇降装置が開示されている。この昇降装置は、操作部材に入力された操作力が、倍力機構によって増幅されて昇降台に向かって出力される。また、倍力機構と昇降台間に設けられたリンク機構には、ばね機構が出力するばね力が、昇降台に加わる荷重を支える方向に作用する補助力として印加されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０５９９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、荷台に載置された対象物が落下することを防止したり、スムーズに扉を開閉したりするために、移動対象物を移動させる際の移動方向に対する傾きが生じにくい対象物移動装置が求められている。この点、特許文献１に記載の昇降装置は、移動対象物を移動させる際の傾きを抑制する機構を有さないため、上記の傾きが生じやすい。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、移動対象物を移動させる際に、傾きが生じにくい対象物移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の対象物移動装置は、基端側と終端側との間を移動する移動部材と、前記移動部材と接続する接続部を有し、前記移動部材を移動させる駆動機構と、前記移動部材の傾きを防止する傾き防止機構と、を備える。前記移動部材は、前記駆動機構を駆動させることで移動し、前記傾き防止機構は、前記移動部材の移動方向に沿って伸縮する弾性部材と、前記移動部材と、前記弾性部材の一端と、に固定される連結部材と、を有する。前記弾性部材は、前記連結部材が固定される連結部材固定部を有し、前記弾性部材が前記移動部材の移動に合わせて伸縮するように他端が固定され、前記移動部材が移動する際に傾こうとすることで、前記複数の連結部材固定部のそれぞれが前記弾性部材へ与える付勢力の均衡が崩れようとすると、前記弾性部材が前記複数の連結部材固定部を付勢する付勢力の少なくとも一つを増減させて前記複数の連結部材固定部のそれぞれが前記連結部材へ与える付勢力を均衡した状態に戻すことで前記連結部材を介して前記移動部材の傾きを防止する。
【０００７】
本発明の歩行支援装置は、移動可能な基台と、前記基台に固定され、前記基台の移動を補助する基台移動補助部材と、前記基台に固定された対象物移動装置とを備え、前記対象物移動装置は、上記構成の対象物移動装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動部材を移動させる際に、傾きが生じにくく、ひいては移動対象物の傾きを抑制しやすい。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る対象物移動装置を備える歩行支援装置を示す正面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る対象物移動装置を備える歩行支援装置を示す側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る対象物移動装置において移動部材の傾斜を防止した状態を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る対象物移動装置を備える歩行支援装置の概略を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１、図２、及び図５に、本実施の形態の対象物移動装置１を備える歩行支援装置１００の全体を示す。本実施の形態の対象物移動装置１は、移動対象物の傾きを抑制した状態で移動させる装置である。歩行支援装置１００において、対象物移動装置１が備える移動部材２０により移動させられる移動対象物は、移動部材２０に接続された支柱部６２、支柱部６２の終端側（上方）に取り付けられたハンドル部６４、および、後述するユーザである。なお、図１及び図２では、移動部材２０が最も基端側に位置する状態の各部を実線で示し、最も終端側に位置する状態の各部を破線で示す。ただし、図１及び図２において、対象物移動装置１が取り付けられる部分（支持筒部７４、７５）など、移動部材２０の移動により位置や形状が変化しない部材については、便宜上実線で示す。また、図１、図２、図４においては、内部の構造を説明できるよう、一部の構造を透過させて図示している。
【００１１】
ここで、基端側と終端側とは、対象物移動装置１全体における装置の基端側と終端側であり、これにより移動部材２０の移動方向を示している。また、移動部材２０の移動範囲を示す基端側と終端側とは、後述する駆動機構３０により移動される移動部材の移動範囲とし認識されてもよい。図１及び図２では、基端側を対象物移動装置１の下側、終端側を対象物移動装置１の上側としているが、基端及び終端を水平方向に配置したり、基端及び終端を水平方向に対して傾斜する方向に配置してもよい。
【００１２】
また、移動部材２０が傾くとは、移動部材２０の移動初期の状態に対して傾斜した状態となることを意味し、例えば、水平方向や垂直方向などの基準方向に対する移動部材２０が延びる方向の成す角が変化することである。傾かせることなく移動させるとは、移動部材２０の姿勢を移動方向に対してほぼ維持したまま、基端側と終端側との間を移動部材２０が移動させることを意味する。例えば、移動方向に対して直交する方向へ移動する移動部材３が傾斜しても、移動方向に対して直交した状態にして移動させることを意味する。
【００１３】
以下では、初めに対象物移動装置１について説明し、その後、この対象物移動装置１を備える歩行支援装置１００について説明する。対象物移動装置１は、移動部材２０と、移動部材２０を移動させる駆動機構３０と、前記移動部材の傾きを防止する傾き防止機構４０と、を備える。
【００１４】
＜移動部材の構成＞
移動部材２０は、基端側と終端側の間を移動し、移動対象物を移動させる。移動部材２０は、駆動機構３０を駆動させることで移動する。移動部材２０は、移動対象物と接続されることで移動対象物を移動させることができる。移動部材２０は、移動対象物の一部、或いは、移動対象物と一体であってもよい。移動部材２０は、支柱部６２が組合せられており、対象物移動装置１は、移動部材２０の外側に支柱部６２が配置され、移動部材２０の内面においては駆動機構３０によって移動部材２０が移動可能なように構成されている。
支柱部６２は、レール部７２に対して移動自在に設けられ、上端にハンドル部６４が固定される。支柱部６２は、レール部７２の外側に配置されているが、移動部材２０がレール部７２に対して移動することによって支柱部６２が移動するように構成されていれば、レール部７２の内側に設けられてもよい。
移動部材２０は、本実施の形態では、長尺のレール部７２内を、レール部７２に沿って長手方向に移動自在に摺動するスライダーである。移動部材２０は、レール部７２内において、レール部７２の内壁によって、レール部７２の長手方向以外の方向への移動を規制された状態で配置されている。本実施の形態では、図３に示すように、移動部材２０に取り付けられた支柱部６２とレール部７２との間に、軸方向と直交する方向において、摺動可能な程度に間隔が設けられている。図２に示すように、レール部７２の上端側では、移動部材２０は、上端側移動規制部７８により上端側への移動を規制され、下端側では、基台の下端規制部で下端側への移動を規制される。上端側移動規制部７８は、レール部７２の案内部分を上端側で閉塞する。
【００１５】
移動部材２０は、駆動機構３０の接続部３２に接続される。より具体的には、駆動機構３０が駆動した際に、接続部３２を介して移動部材２０に駆動力が伝達されて、移動部材２０が移動するように、移動部材２０と駆動機構３０の接続部３２とが接続される。本実施の形態では、移動部材２０は、駆動機構３０の駆動により、接続部３２が直線状に移動して移動部も直線状に移動するように、接続部３２と接続される。
移動部材２０は、接続部３２において接続し、また、後述する駆動機構３０のナット部材３８とも接続しているが、本実施形態においてはナット部材３８と一体的に構成されている。接続部３２は、移動部材２０と接続して、移動部材２０に駆動力が伝達する部位とである。
また、移動部材２０は、傾き防止機構４０に接続されている。
【００１６】
＜駆動機構の構成＞
駆動機構３０は、移動部材２０と接続する接続部３２を有し、移動部材２０を移動させる。本実施の形態では、駆動機構３０は、駆動することにより、接続部３２を介して接続された移動部材２０を基端側と終端側との間で移動させる。駆動機構３０は、駆動して移動部材２０を移動させるものであれば、どのように構成されてもよい。駆動機構において駆動する駆動体としては、発動機、電動機（モータ）等が挙げられるが、本実施の形態では、電動機３４を備える。
駆動機構３０は、電動機３４のほかに、電動機３４の駆動により回転するスピンドル部材３６と、ナット部材３８と、を有する。駆動機構３０では、接続部３２は、ナット部材３８に構成される。
【００１７】
電動機３４は、図示しないバッテリなどの駆動源に接続され、駆動源からの電力により駆動する。
本実施の形態では、図１及び図２に示すように、電動機３４は、対象物移動装置１の基端側に配置され、電動機３４の回転軸とスピンドル部材３６とが同軸上で接続されている。電動機３４は、電動機３４の駆動によってスピンドル部材３６が回転駆動するように、スピンドル部材３６と接続されていれば、直接接続しても変速機を介して接続しても良い。具体的には、電動機３４は、上面にレール部７２が立設される架台の下面に取り付けられている。電動機３４は、レール部７２内のスピンドル部材３６と同軸上に回転軸を合わせて結合部３５を介して固定される。
【００１８】
スピンドル部材３６は、移動部材２０の移動方向に延びるように配置される。スピンドル部材３６は、本実施の形態では、レール部７２内に、レール部７２の延在方向に沿って配置され、ナット部材３８に螺合する。レール部７２は、移動部材２０のスピンドル部材３６の軸周りの回転を抑制して、スピンドル部材３６の長手方向（レール部７２の延在方向）に移動部材２０を案内する。レール部７２は、移動部材２０をスピンドル部材３６の全長にわたって回転を抑制しつつ移動させるために、スピンドル部材３６の長さに対応した長さを有する。本実施形態においては、移動部材２０から突出し、連結部材４４に接続する突出部が、レール部７２の軸周り方向において、レール部７２と干渉するように構成させているので、移動部材２０は、回転することなく、レールの軸方向へと移動する。具体的には、レール部７２の内側から、レール部７２の軸方向に延びるスリットより外側へ突出する突出部材によって、ナット部材３８と連結部材４４とが接続されて、その突出部材がスリットの端部と接触することで回転規制されている。ナット部材３８は、スピンドル部材３６と螺号して、スピンドル部材３６の軸周り回転によりスピンドル部材３６の軸方向に移動する。これにより、ナット部材３８の移動に伴って、ナット部材３８に接続された移動部材２０が移動し、ひいては移動部材２０に接続された移動対象が移動する。なお、ナット部材３８と移動部材２０とは、別部材であってもよいし、一体であってもよい。例えば、移動部材２０にスピンドル部材３６と螺合するねじ溝を有する貫通孔を形成し、このねじ溝を接続部としてもよい。本実施の形態では、ナット部材３８は、雌ねじ部を有しており、雄ねじ部を有するスピンドル部材３６と螺号して、スピンドル部材３６の軸周り回転によりスピンドル部材３６の軸方向に移動する。スピンドル部材３６が回転しない場合には、スピンドル部材３６とナット部材３８とによる自己拘束機能によって移動部材２０の移動が抑制される。
【００１９】
＜傾き防止機構の構成＞
傾き防止機構４０は、移動部材２０の傾きを抑制する機構であり、特には、移動中における移動方向に対する移動部材２０の傾きを防止する。傾き防止機構４０は、弾性部材４２と、連結部材４４と、を有する。傾き防止機構４０は、移動部材２０が移動する際に傾こうとしたときに、複数の連結部材固定部４２ａのそれぞれが弾性部材４２から受ける付勢力の均衡が崩れようとすると、弾性部材４２が複数の連結部材固定部の少なくとも一つの付勢力が増減することで、複数の連結部材固定部のそれぞれが連結部材４４から受ける付勢力を均衡した状態に戻ることとなって、連結部材４４を介して移動部材２０の傾きが抑制される。そのため、傾き防止機構４０では、移動部材２０と弾性部材４２とが連結部材４４を介して連結され、移動部材２０が傾く際、例えば、移動方向に沿う軸（移動軸Ｌ）に対して水平な方向や軸周り方向にぶれる際にも、移動部材２０の傾きを弾性部材４２の付勢力によって矯正することもできる。
【００２０】
弾性部材４２は、移動部材の移動方向に沿って伸縮する。弾性部材４２は、連結部材４４が固定される連結部材固定部４２ａを有する（図１等参照）。また、弾性部材４２は、弾性部材４２が移動部材２０の移動に合わせて伸縮するように他端が固定される。より具体的には、弾性部材４２は、一端側で移動部材２０に固定され、他端側でフレームや設置面といった移動部材２０に対して相対的に移動しない箇所に固定される。弾性部材４２は、連結部材固定部４２ａにより連結部材４４を付勢する。本実施の形態では、弾性部材４２は、移動部材２０が基端側から終端側に移動するときに収縮し、終端側から基端側へ移動するときに伸長する。複数の連結部材固定部４２ａは、移動部材２０を挟むように構成されることが好ましい。移動部材２０の一方側に配置されるように連結部材４４と弾性部材４２とが固定される場合と比べて、より移動部材２０の傾きを抑制できるからである。弾性部材４２は、連結部材４４に位置する複数の支点で、移動部材２０を先端側に付勢するように配置される。弾性部材４２は、複数の支点を介して、複数の支点のそれぞれで移動部材２０を支持することで均衡を保ち、移動方向の軸に対して傾くこと無く、移動方向の軸に沿う姿勢となるように、終端側へ付勢する。
具体的に複数の支点とは、移動部材２０に重心を通る移動方向に沿った軸を挟み、且つ、当該軸から所定間隔空けた位置に位置する。複数の支点は、当該軸を挟んでバランスのとれた位置であれば、必ずしも対称となる位置である必要はない。
【００２１】
本実施の形態では、複数の弾性部材４２は、レール部７２を挟むようにレール部７２と離間して配置された複数の筒状の支持筒部７４、７５内に配置される。支持筒部７４、７５は、弾性部材４２を支持する支持体として機能し、本実施例においてはレール部７２を挟んで対称となる位置に配置されている。支持筒部７４、７５は、互いに離間して、移動部材２０の移動方向に沿って弾性部材４２が伸縮可能な様に支持する。支持筒部７４、７５の形状は、本実施の形態では、レール部７２を挟む側の面部分が開口した断面Ｃ字状であり、内部に弾性部材４２を収納可能な空間を有している。弾性部材４２は、支持筒部７４、７５の内部に収容された状態で、他端が、それぞれ支持筒部７４、７５の一端部と接続し、一端が、レール部７２側からそれぞれ延出して支持筒部７４、７５内へと延びた連結部材４４の両側の端部４４ａとに接続される。本実施の形態では、弾性部材４２の他端である連結部材固定部４２ａが支持筒部７４、７５内において連結部材４４と接続しており、連結部材４４と接続する連結部材固定部４２ａが複数存在することとなる。なお、本実施の形態においては、弾性部材４２が同様の付勢力を有しているため、弾性部材固定部または支点として機能する端部４４ａの位置は、移動部材２０に対して対称位置に配置されているが、移動部材２０の傾きを防止する構成であれば、例えば、弾性部材４２の付勢力に応じた位置、つまり非対称な位置であってもよい。
【００２２】
連結部材４４は、移動部材２０と弾性部材４２と連結する部材であり、弾性部材４２の一端が固定される。本実施の形態では、連結部材４４は、移動部材２０にボルトを介して一体的に止着されてもよく、移動部材２０と共に傾くように固定されて、連結部材４４に力が作用した場合には移動部材２０にも力が及ぶように固定されている。本実施の形態では、弾性部材４２は、移動部材２０を一方の移動側へ付勢するように構成され、例えば、レール部７２の基端側から、支柱部６２が延びる側である終端側へ付勢するように構成される。弾性部材４２としては、例えば、引っ張りコイルバネが用いられる。弾性部材４２は、一端が支持筒部７４、７５の上端側に固定している。本実施の形態では、移動部材２０が所定の移動方向へ移動する際に、弾性部材４４がその移動方向へ移動部材２２を付勢できるように、レール部７２が設けられた基台に支持筒部７４、７５を支持体として設け、弾性部材４４が支持体へ固定された部位と移動部材２２との間で伸縮するように設けられている。しかし、支持体（支持筒部７４，７５）に固定された弾性部材４４が移動部材２２を付勢するのに替えて、基台に設けられた弾性部材４４が移動部材２２を所定の移動方向へ付勢するように構成してもよい。
【００２３】
なお、弾性部材４２は、伸縮自在であり、移動部材２０を基端側から終端側に付勢する構成であれば、どのように構成されてもよく、コイルバネの他、ガススプリングエアダンパー或いはオイルダンパー等のダンパー等を用いてもよい。
例えば、ダンパー等のように両端部が互いに離間する方向に付勢される構成の弾性部材であれば、弾性部材４２の基端側の一端部を、装置の終端側に固定し、弾性部材４２の終端側の他端部を、連結部材４４を介して移動部材２０に接続すれば、移動部材２０を押圧して付勢することで、移動部材２０の傾きを防止できる。
【００２４】
本実施の形態では、移動部材２０を終端側に付勢する構成として、２つの弾性部材４２で移動部材２０を付勢する構成としたが、３つ以上であっても１つであってもよい。
一つの弾性部材４２を用いる構成では、弾性部材として、移動部材２０を囲むように配置可能な径の引っ張りコイルバネを用いて、このコイルバネの上端を終端側に固定し、下端を、連結部材４４を介して移動部材２０と接続する構成が挙げられる。例えば、スピンドル部材にコイルバネを挿通し、終端側（基端側）を固定し、基端側（終端側）を移動部材に接続する。この場合、弾性部材であるコイルバネの端部が、移動部材と一体的に構成された連結部材に対して周回り方向に接続し、軸に対して複数の径方向において接続することとなり、複数個所で付勢することとなる。
【００２５】
＜移動部材の動作＞
まず、移動部材２０が基端側に位置する状態において、駆動機構３０を駆動する。具体的には、駆動機構３０のモータユニットの電動機３４を駆動して、スピンドル部材３６を回転駆動する。スピンドル部材３６は、スピンドル部材３６の外周に形成された雄ねじ部に螺合するナット部材３８を回転させる。
【００２６】
ナット部材３８と接続部３２により接続する移動部材２０は、レール部７２により、スピンドル部材３６の回転方向である軸周りの移動が規制されているため、ナット部材３８は、スピンドル部材３６上をスピンドル部材３６の軸方向に移動し、これに伴い移動部材２０も移動する。
移動部材２０がレール部７２に沿って移動すると、連結部材４４も移動する。本実施の形態では、弾性部材４２は、移動部材２０の基端側から終端側への移動に合わせて自然長よりも伸長した状態から収縮するように他端が固定されている。よって、弾性部材４２は移動部材２０が終端側へ移動すると収縮する。
【００２７】
終端側への移動において、移動部材２０に対して移動方向と交わる方向の力がかかることがある。例えば、移動対象物の重心の変化や駆動機構の特性により、移動部材２０が傾くような力が移動部材２０に加わる場合がある。移動部材２０が傾いた場合には移動対象物の安定した移動が難しくなる。また、このような、移動部材を傾かせる力は、移動部材２０が視覚的に傾く場合だけではなく、移動部材２０が傾いていないように見える場合であっても、移動部材２０に対する荷重となって、レール部７２との摩擦が大きくなり、移動部材２０の移動の障害となる場合もある。
このように、移動部材２０が移動する際に傾こうとすると、複数の付勢部材による連結部材４４への付勢状態の均衡が崩れようとする。例えば、図４において２点鎖線で示す状態となるように、図面中時計回りに移動部材２０が回転して支柱部６２および移動部材２０が傾くと、連結部材４４も同方向へ傾く。このとき、図中右側の弾性部材４２−２の長さは、図中右側の弾性部材４２−１の長さに比べて長くなる。そのため、弾性部材４４−２の付勢力の大きさは、弾性変形による復元力によって更に大きくなり、弾性部材４２−１よりも大きくなる。したがって、連結部材４４は、与えられた力と反対である、反時計回りとなるような力を、弾性部材４２−２から受けることとなり、元の状態である水平な状態に戻ろうとする。連結部材４４が水平な状態に戻ると、弾性部材４４が収縮しようとする力の大きさは、弾性部材４２−１と弾性部材４２−１とで等しくなる。このように、複数の連結部材固定部４２ａを付勢する付勢力の少なくとも一つを増減させて複数の連結部材固定部４２ａのそれぞれが連結部材４４へ与える付勢力を均衡した状態に戻す。このように、付勢力の均衡が保たれた状態とすることができるため、移動部材２０は、安定した状態で移動することができる。
【００２８】
なお、上記の実施の形態では、複数の弾性部材はどちらも同じ付勢力を有するもの用いたが、複数の弾性部材のそれぞれの弾性力は異なっていても構わない。また、連結部材固定部の位置も、移動方向で同一の位置としたが、異なっていても構わない。すなわち、複数の弾性部材は、それぞれの付勢力が一定の関係性を保つように構成されており、かつ、その関係性が崩れようとすると、弾性部材が複数の連結部材固定部を付勢する付勢力の少なくとも一つを増減させて、複数の連結部材固定部のそれぞれが連結部材へ与える付勢力をもとの一定の関係性に戻すことができるように構成されていればよい。
【００２９】
対象物移動装置１は、移動部材２０を移動させる際に、移動部材２０の傾きが生じにくく、ひいては移動対象物が傾きにくくなる。よって、移動対象物を安定して移動させることが容易となり、例えば、移動部材２０に載置された人や物の落下の不安を与えることを抑制することができる。
また、移動部材２０が傾くことを抑制した状態で移動することができるので、駆動時において、スピンドル部材３６とナット部材３８との螺合部分に、螺合する軸と交差する荷重が加わることがなく、螺合部分にかかる負荷を減少できる。
【００３０】
また、移動部材２０の移動において移動方向に沿うスピンドル部材３６或いはレール部  ７２に対する負荷が軽減されることにより、移動部材２０のスムーズな移動が実現できる。ここでは、上下に位置する終端と基端との間を移動部材２０が移動するので、移動部材２０は、連結部材４４を介して連結される弾性部材４２によって、上面を水平に保持しつつ移動する。
【００３１】
連結部材４４は、終端側に付勢する弾性部材４２に接続されているので、弾性部材４２は、連結部材４４を介して、終端側への移動する移動部材２０の終端側への移動を補助している。
これにより、駆動機構３０の駆動により移動部材２０が基端側から終端側に移動する際には、付勢力が無い場合と比較して、駆動機構の駆動力を低減しつつ安定して移動させることができる。つまり、弾性部材４２が付勢する方向である終端側への移動部材２０の移動を弾性部材４２がアシストするので、移動部材２０が付勢方向へ移動する際の電動機３４の駆動力を小さくでき、また、移動部材２０が傾くことによる負荷も抑制できるために、電動機への電気的エネルギーも軽減できる。つまりは、電動機３４に電気的エネルギーを供給するためにバッテリを搭載する構成に自由度を与えることができ、駆動機構としての設計の範囲も広がるために、小型や軽量化も可能となる。
【００３２】
また、駆動機構３０の電動機３４を駆動して、スピンドル部材３６を逆方向に回転すると、ナット部材３８は、終端側から基端側に移動し、これに伴い移動部材２０も終端側から基端側に移動する。このとき、移動部材２０は、弾性部材４２の付勢力に抗して移動する。移動部材２０が基端側に移動する際には、弾性部材４２が抵抗になるので、例えば、移動部材２０に荷物が載置された際などの急降下を防止できる。なお、このような効果は、弾性部材の付勢方向が反対となった場合でも同様である。
【００３３】
そして、スピンドル部材３６が回転しない場合には、スピンドル部材３６とナット部材３８とによる自己拘束機能によって移動部材２０の移動が抑制され、移動部材２０は、停止した位置で保持される。
【００３４】
＜歩行支援装置＞
次に、対象物移動装置１を適用した歩行支援装置１００を図５について説明する。
図５に示す歩行支援装置１００は、移動可能な基台１１０と、基台１１０に固定され、基台１１０の移動を補助する基台移動補助部材１１２と、基台１１０に固定された対象物移動装置１とを備える。
歩行支援装置１００は、ユーザが着座状態から立ち上がる際の立ち上がりを支援する機能と、ユーザの歩行とを支援するする機能とを有する。
歩行支援装置１００では、上端部にハンドル部６４が取り付けられた中空の支柱部６２が、レール部７２の外側で移動自在に取り付けられ、且つ、下端部で、レール部７２内のレール部７２内の移動部材２０（図１〜図３参照）に固定されている。支柱部６２は、ハンドル部６４を支持し、また、ハンドル部６４を移動させる。歩行支援装置１００は、ハンドル部６４に腕や上半身などを載置することで、ユーザに使用される。
【００３５】
基台１１０は、平面視で略Ｕ字状に形成されている。基台１１０は、使用者側が凹状となるように設けられ、基台１１０がユーザを囲んだ状態で、基台１１０の内側でユーザが歩行できる空間を有している。基台移動補助部材１１２は、基台１１０の移動を円滑に行わせる部材１１２であり、例えば、キャスター等の転動部材であり、基台１１０の下面に取り付けられる。基台１１０を移動すると転動し、基台１１０の移動を円滑に行わせる。
【００３６】
歩行支援装置１００の使用方法の一例としては、着座状体のユーザが基端側位置にあるハンドル部６４に上半身を預けた状態において、対象物移動装置１の駆動機構３０を駆動させる。すると、移動部材２０は、終端側である上端側に移動し、これに伴い移動部材２０に支柱部６２を介して固定されたハンドル部６４は、ユーザによる荷重がかかった状態で上昇する。このとき、ハンドル部６４は、駆動機構３０の駆動力と弾性部材４２の付勢力とを受けて上昇することにより、ユーザが上半身を預けることで付加される荷重やハンドル部材の重量により負荷される荷重に抗して終端側に移動する。そのため、ユーザは、ハンドル部６４に乗せた上半身が上昇することになり、容易に足を伸ばして立ち上がることが容易となる。そして立ち上がったユーザは、ハンドル部６４につかまった状態で歩行することができる。
【００３７】
また、ハンドル部６４を下降する場合、移動部材２０を終端から基端へ移動する場合、駆動機構３０の電動機３４によるスピンドル部材３６の回転を、上昇方向とは逆方向にする。すると、移動部材２０は、弾性部材４２の付勢力に抗して、基端側に移動する。そのため、弾性部材４２が抵抗になるので、移動部材２０に、ユーザが体重を掛けた状態或いは荷物が載置された際などの急降下を防止できる。
【００３８】
また、対象物移動装置１において、駆動機構３０が駆動しない状態、具体的には、スピンドル部材３６が回転しない状態では、スピンドル部材３６とナット部材３８とによる自己拘束機能によって移動部材２０の移動が抑制され、移動部材２０は、停止した位置で保持される。これにより、歩行支援装置１００におけるハンドル部６４の高さは、ハンドル部６４の移動範囲内のどの高さでも調整できる。
【００３９】
このような移動部材２０の移動中或いは停止中においても、弾性部材４２により、移動方向、詳細には、移動方向を示す軸に対する移動部材２０の傾きがを防止されている。よって、ユーザがハンドル部６４に体重をかける等して、ハンドル部６４に荷重がかかることでレール部７２に対して傾こうとする場合でも、弾性部材４２の付勢により、移動部材２０の傾きが防止される。
【００４０】
なお、本実施の形態では、歩行支援装置１００における移動部材２０の移動方向は上下方向としたが、水平方向とし、扉の開閉機構などに適用することも可能である。
また、傾き防止機構４０は、連結部材４４を介して移動部材２０と弾性部材４２と接続し、弾性部材４２の付勢力により移動部材２０自体に対して傾きを防止している。これにより、支柱部６２を介して移動部材２０の上方に離れた位置に配置されたハンドル部６４の傾きを防止できる。また、弾性部材４２が伸縮することでハンドル部６４にかかる荷重を軽減でき、ひいては、駆動機構３０にかかる負荷を軽減できる。
【００４１】
本実施の形態では、駆動機構３０は、電動機３４により回転するスピンドル部材３６を用いて、移動部材２０を移動させる構成としたが、駆動機構３０は、移動部材２０を基端側と終端側との間を移動させる構成であればどのように構成されてもよい。例えば、基端側と終端側とに設けたスプロケットにチェーン或いはベルトを巻回し、このチェーン或いはベルトに移動部材を固定して、チェーン或いはベルトの周回に伴い、基端側と終端側との間を移動部材２０が移動するように構成してもよい。
【００４２】
以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の実施の形態の一例であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、本発明の範囲において上記の例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。
【符号の説明】
【００４３】
１  対象物移動装置
２０  移動部材
３０  駆動機構
３２  接続部
３４  電動機
３６  スピンドル部材
３８  ナット部材
４０  傾き防止機構
４２、４２−１、４２−２  弾性部材
４２ａ  連結部材固定部
４４  連結部材
４４ａ  端部（弾性部材固定部）
６２  支柱部
６４  ハンドル部
７２  レール部
７４、７５  支持筒部
７８  上端側移動規制部
１００  歩行支援装置
１１０  基台
１１２  基台移動補助部材
Ｌ  移動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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