(57)【要約】【課題】コード化された光によって案内される移動式プリンタヘッドを使用して、床、壁、又は天井などの大きい固体表面上に印刷することを可能にする印刷システム、印刷方法及びプログラムが提供される。【解決手段】ピクセルごとに一意の時間識別子（ＩＤ）をもつ画像のシーケンスを投射するためにプロジェクタを印刷表面上に向け、異なる空間パーティションには異なるピクセルＩＤが関連付けられる。従来のプリンタの機械的伝達は、光センサを装備した小さい移動式プリンタヘッドとともに使用される前述のコード化された光に置き換えられ、コード化された光は、印刷プロセス中にプリンタヘッドの移動を案内するために使用される。【選択図】図５
2018034501.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ．  時間的プロジェクタ光信号を投射するように構成されたプロジェクタであって、前記時間的プロジェクタ光信号が、前記プロジェクタの各ピクセルについて、前記プロジェクタの前記各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されている、プロジェクタと、
ｂ．  駆動ユニットと、光センサと、カラー付加アクチュエータと、前記光センサ、前記駆動ユニット及び前記カラー付加アクチュエータに動作可能に結合されたオンボードコンピュータとを備える自律移動式印刷ヘッドであって、前記光センサが、前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、センサ信号を生成するように構成され、前記オンボードコンピュータが、前記光センサからセンサ信号を受信し、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記自律移動式印刷ヘッドの位置情報を決定し、決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置情報に基づいて前記駆動ユニットに案内コマンドを発行し、前記決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置情報に基づいて前記カラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行するように構成された、自律移動式印刷ヘッドと
を備える印刷システム。
【請求項２】
前記自律移動式印刷ヘッドの前記オンボードコンピュータは、前記センサ信号に対応するプロジェクタピクセルを識別することによって前記自律移動式印刷ヘッドの前記位置情報を決定する、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項３】
前記自律移動式印刷ヘッドの前記位置情報は、印刷表面に対する前記自律移動式印刷ヘッドの位置を含む、請求項２に記載の印刷システム。
【請求項４】
前記自律移動式印刷ヘッドの前記オンボードコンピュータは、所定のカラーピクセルを印刷表面上の前記自律移動式印刷ヘッドの各位置に関連付ける画像を受信するように構成され、前記カラー付加アクチュエータに発行される前記カラー付加コマンドは、前記決定された自律移動式印刷ヘッドの位置情報と受信された前記画像とに少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項５】
前記自律移動式印刷ヘッドは、前記画像を受信するように構成されたワイヤレス受信機を備える、請求項４に記載の印刷システム。
【請求項６】
前記自律移動式印刷ヘッドの前記オンボードコンピュータは、前記自律移動式印刷ヘッドのための印刷経路を受信するように構成され、前記駆動ユニットに発行される前記案内コマンドは、受信された前記印刷経路に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項７】
前記光センサは、前記時間的プロジェクタ光信号のカラーを検出するように構成され、前記カラー付加アクチュエータに発行される前記カラー付加コマンドは、検出された前記カラーに基づく、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項８】
前記時間的プロジェクタ光信号は、前記プロジェクタの少なくとも１つのピクセルについて、前記プロジェクタの前記少なくとも１つのピクセルに対応するカラー情報を含むカラー情報セグメントで符号化されている、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項９】
前記自律移動式印刷ヘッドは空中ドローンであり、前記プロジェクタは前記空中ドローンの下方に配置され、前記光センサは前記空中ドローンの下面上に配置され、前記オンボードコンピュータは、印刷を実施するために前記空中ドローンを案内するための前記案内コマンドを発行する、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１０】
前記自律移動式印刷ヘッドは車輪付きロボットである、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１１】
前記自律移動式印刷ヘッドはカラースプレーを更に備え、前記カラー付加アクチュエータは電子制御バルブである、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１２】
前記自律移動式印刷ヘッドはペンを更に備え、前記カラー付加アクチュエータは、前記ペンを印刷表面に又は前記印刷表面から移動するように構成されたソレノイドである、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１３】
前記自律移動式印刷ヘッドは水噴霧器を更に備え、前記カラー付加アクチュエータは電子制御バルブである、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１４】
前記自律移動式印刷ヘッドは、前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、第２のセンサ信号を生成するように構成された第２の光センサを備え、前記自律移動式印刷ヘッドの前記オンボードコンピュータは、前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタピクセルを識別することによって前記自律移動式印刷ヘッドの前記位置情報を決定する、請求項２に記載の印刷システム。
【請求項１５】
前記自律移動式印刷ヘッドは、前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、第２のセンサ信号を生成するように構成された第２の光センサを備え、前記自律移動式印刷ヘッドの前記オンボードコンピュータは、前記センサ信号に対応する第１のプロジェクタピクセルと前記第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタピクセルとを識別することによって前記自律移動式印刷ヘッドの配向情報を決定し、前記配向情報は、識別された前記第１のプロジェクタピクセルと前記第２のプロジェクタピクセルとに基づいて決定される、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１６】
前記自律移動式印刷ヘッドは、前記自律移動式印刷ヘッドを印刷表面に対して押し付けるために吸引力を生じるための吸引ユニットを備える、請求項８に記載の印刷システム。
【請求項１７】
前記吸引ユニットは電気ファンである、請求項１６に記載の印刷システム。
【請求項１８】
前記プロジェクタによって投射される前記時間的プロジェクタ光信号は、前記プロジェクタの前記各ピクセルのピクセル座標を符号化する複数の連続光パルスを含む、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項１９】
前記プロジェクタは空中ドローンに取り付けられる、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項２０】
ａ．  プロジェクタによって、時間的プロジェクタ光信号を投射し、前記時間的プロジェクタ光信号が、前記プロジェクタの各ピクセルについて、前記プロジェクタの前記各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されており、
ｂ．  自律移動式印刷ヘッドの光センサによって、前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応するセンサ信号を生成し、前記自律移動式印刷ヘッドが駆動ユニットとカラー付加アクチュエータとを備えており、
ｃ．  前記自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータによって、前記センサ信号を受信し、検出された前記時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記自律移動式印刷ヘッドの位置を決定し、決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置に基づいて前記駆動ユニットに案内コマンドを発行し、前記決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置に基づいて前記カラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行する、
ことを含む印刷方法。
【請求項２１】
ａ．  プロジェクタによって、時間的プロジェクタ光信号を投射し、前記時間的プロジェクタ光信号が、前記プロジェクタの各ピクセルについて、前記プロジェクタの前記各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されており
ｂ．  自律移動式印刷ヘッドの光センサによって、前記時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応するセンサ信号を生成し、前記自律移動式印刷ヘッドが駆動ユニットとカラー付加アクチュエータとを備えており、
ｃ．  前記自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータによって、前記センサ信号を受信し、前記検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて前記自律移動式印刷ヘッドの位置を決定し、決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置に基づいて前記駆動ユニットに案内コマンドを発行し、前記決定された前記自律移動式印刷ヘッドの位置に基づいて前記カラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行する、
ことを含む印刷方法をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示する実施形態は、一般に印刷システム、印刷方法及びプログラムに関し、より詳細には、ポータブル印刷デバイスを用いて大きい表面上に印刷するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷技術は２世紀にさかのぼることができる。１８４３年に輪転機が発明される前は、そのときに存在していたほぼすべての印刷機械は印刷される領域と同程度の大きさのプレートを利用した。例えば、図１は、地図の印刷のために使用される石版印刷の石と同じサイズを有する印刷地図を示す。
【０００３】
輪転機の発明とともに、印刷されるべき画像はシリンダーの周りに湾曲され、このようにして、プレートの最大長さ寸法はプレートの元のサイズのほぼ１／３に低減された。前述の輪転機の発明は、比較的小さい空間内でより大きい印刷を可能にした。図２は、印刷プレートがプレートシリンダーの周りに巻き付けられるオフセット印刷プロセスの例示的な側面図を示す。このプロセスでは、最初にインク及び水がプレートシリンダーを覆うように供給される。プレートシリンダーはインクをオフセットシリンダー上に転写する。次いで、オフセットシリンダーから紙の上にインクを転写するために紙が圧シリンダーによってオフセットシリンダーに対して押される。このタイプのオフセット印刷は、依然として新聞、雑誌及び書籍などを印刷する最も一般的な方法のうちの１つである。
【０００４】
１９６９年にゼロックス社によって発明された現代のレーザープリンタは、オフセットシリンダーを除去し、円筒ドラムから紙表面にトナーを直接転写する。図３はレーザープリンタの例示的な図を示す。このレーザープリンタは、回転式感光性ドラム上に負の静電荷を帯電させ、レーザービームを使用してドラム上にラスタ画像を投射し、照らされたスポットにおいて電荷を中和する。ドラム表面上にトナーが押されたとき、トナー粒子は、中和された表面領域のみの上にとどまり、このようにしてドラム表面上に画像を形成することができる。トナー形成された画像は、次いで紙に転写される。レーザービームによって投射されるラスタ画像はドラム上でラインごとに継続して動的に形成され得るので、ドラムの直径は従来のオフセットプリンタと比較して大幅に低減され得る。しかしながら、ドラム及び転写ロールなどの幅は低減できない。言い換えれば、最大の紙幅は、依然としてドラム及びロールの幅によって厳密に限定される。
【０００５】
レーザープリンタ以外に、当技術分野でよく知られているインクジェットプリンタは、別のタイプの広く使用されている現代のプリンタである。図４は例示的なインクジェットプリンタを示す。この図において、我々は、単純なインクジェットプリンタは、プリンタヘッド水平位置と給紙長さとに基づいてインクを紙の上に直接分配したことが分かる。この設計では、プリンタは印刷プレートを完全になくすことができ、したがって小さいサイズを容易に達成することができる。一方、インクジェットプリンタはスタビライザバー、固定長駆動ベルト、及び紙送りローラーなどをまだ使用するので、印刷表面幅は依然として限定される。
【０００６】
当業者なら諒解され得るように、現代のプリンタは高速で正確である。一方、従来のプリンタは、大きい空間を占有し、印刷表面（すなわち紙又はスライド）に対して厳しい要件を有し、機械フレームサイズによって限定される極めて制限された印刷サイズを有する。更に、当業なら諒解され得るように、機械サイズの低減は機械的伝達要件によって限定されることになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
大きい表面上に印刷機械のサイズの比例増加なしに印刷することを可能にするであろう、印刷のための新しい改善されたシステム、方法及びプログラムが必要である。
【０００８】
本発明は、装置の大きさと比べて大きい表面を持つ記録媒体上に印刷することができるシステム、方法及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書で説明する実施形態の一態様によれば、時間的プロジェクタ光信号を投射するように構成されたプロジェクタであって、時間的プロジェクタ光信号が、プロジェクタの各ピクセルについて、プロジェクタの各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されている、プロジェクタと、駆動ユニットと、光センサと、カラー付加アクチュエータと、光センサ、駆動ユニット及びカラー付加アクチュエータに動作可能に結合されたオンボードコンピュータとを組み込んだ自律移動式印刷ヘッドであって、光センサが、時間的プロジェクタ光信号を検出し、センサ信号を生成するように構成され、オンボードコンピュータが、光センサからセンサ信号を受信し、検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて自律移動式印刷ヘッドの位置情報を決定し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置情報に基づいて駆動ユニットに案内コマンドを発行し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置情報に基づいてカラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行するように構成された、自律移動式印刷ヘッドと、を組み込んだ印刷システムが提供される。
【００１０】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータは、センサ信号に対応するプロジェクタピクセルを識別することによって自律移動式印刷ヘッドの位置情報を決定する。
【００１１】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドの位置情報は、印刷表面に対する自律移動式印刷ヘッドの位置を含む。
【００１２】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータは、所定のカラーピクセルを印刷表面上の自律移動式印刷ヘッドの各位置に関連付ける画像を受信するように構成され、カラー付加アクチュエータに発行されるカラー付加コマンドは、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置情報と受信された画像とに少なくとも部分的に基づく。
【００１３】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは、画像を受信するように構成されたワイヤレス受信機を含む。
【００１４】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータは、自律移動式印刷ヘッドのための印刷経路を受信するように構成され、駆動ユニットに発行される案内コマンドは、受信された印刷経路に少なくとも部分的に基づく。
【００１５】
１つ又は複数の実施形態では、光センサは、時間的プロジェクタ光信号のカラーを検出するように構成され、カラー付加アクチュエータに発行されるカラー付加コマンドは、検出されたカラーに基づく。
【００１６】
１つ又は複数の実施形態では、時間的プロジェクタ光信号は、プロジェクタの少なくとも１つのピクセルについて、プロジェクタの少なくとも１つのピクセルに対応するカラー情報を含むカラー情報セグメントで符号化される。
【００１７】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは空中ドローンであり、プロジェクタは空中ドローンの下方に配置され、光センサは空中ドローンの下面上に配置され、オンボードコンピュータは、印刷を実施するために空中ドローンを案内するための案内コマンドを発行する。
【００１８】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは車輪付きロボットである。
【００１９】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドはカラースプレーを更に含み、カラー付加アクチュエータは電子制御バルブである。
【００２０】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドはペンを更に含み、カラー付加アクチュエータは、ペンを印刷表面に又は印刷表面から移動するように構成されたソレノイドである。
【００２１】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは水噴霧器を更に含み、カラー付加アクチュエータは電子制御バルブである。
【００２２】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは、時間的プロジェクタ光信号を検出し、第２のセンサ信号を生成するように構成された第２の光センサを含み、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータは、第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタピクセルを識別することによって自律移動式印刷ヘッドの位置情報を決定する。
【００２３】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは、時間的プロジェクタ光信号を検出し、第１のセンサ信号を生成するように構成された第２の光センサを含み、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータは、センサ信号に対応する第１のプロジェクタピクセルと第２のセンサ信号に対応する第２のプロジェクタピクセルとを識別することによって自律移動式印刷ヘッドの配向情報を決定し、配向情報は、識別された第１のプロジェクタピクセルと第２のプロジェクタピクセルとに基づいて決定される。
【００２４】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式印刷ヘッドは、自律移動式印刷ヘッドを印刷表面に対して押し付けるために吸引力を生じるための吸引ユニットを含む。
【００２５】
１つ又は複数の実施形態では、吸引ユニットは電気ファンである。
【００２６】
１つ又は複数の実施形態では、プロジェクタによって投射される時間的プロジェクタ光信号は、プロジェクタの各ピクセルのピクセル座標を符号化する複数の連続光パルスを含む。
【００２７】
１つ又は複数の実施形態では、プロジェクタは空中ドローンに取り付けられる。
【００２８】
本明細書で説明する実施形態の別の態様によれば、プロジェクタによって、時間的プロジェクタ光信号を投射し、時間的プロジェクタ光信号が、プロジェクタの各ピクセルについて、プロジェクタの各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されおり、自律移動式印刷ヘッドの光センサによって、時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応するセンサ信号を生成し、自律移動式印刷ヘッドが駆動ユニットとカラー付加アクチュエータとを含んでおり、自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータによって、センサ信号を受信し、検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて自律移動式印刷ヘッドの位置を決定し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置に基づいて駆動ユニットに案内コマンドを発行し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置に基づいてカラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行すること、を伴う印刷方法が提供される。
【００２９】
本明細書で説明する実施形態のまた別の態様によれば、プロジェクタによって、時間的プロジェクタ光信号を投射し、時間的プロジェクタ光信号が、プロジェクタの各ピクセルについて、プロジェクタの各ピクセルのピクセル座標を含む情報セグメントで符号化されており、自律移動式印刷ヘッドの光センサによって、時間的プロジェクタ光信号を検出し、対応するセンサ信号を生成し、自律移動式印刷ヘッドが駆動ユニットとカラー付加アクチュエータとを含んでおり、前記自律移動式印刷ヘッドのオンボードコンピュータによって、センサ信号を受信し、検出された時間的プロジェクタ光信号に基づいて自律移動式印刷ヘッドの位置を決定し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置に基づいて駆動ユニットに案内コマンドを発行し、自律移動式印刷ヘッドの決定された位置に基づいてカラー付加アクチュエータにカラー付加コマンドを発行すること、を伴う印刷方法をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【００３０】
本発明に関係する追加の態様は、部分的には以下の説明に記載され、部分的にはこの説明から明らかになるか、或いは本発明の実施によって習得され得る。本発明の態様は、以下の詳細な説明と添付の特許請求の範囲とにおいて特に指摘される要素、及び様々な要素と態様との組合せによって実現及び達成され得る。
【００３１】
以上の説明と以下の説明はどちらも例示的で説明的なものにすぎず、請求される本発明又はそれの適用例をいかなる様式でも限定するものではないことを理解されたい。
【００３２】
本明細書に組み込まれ本明細書の一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を例示し、説明とともに、本発明の技法の原理について説明及び例示するのに役立つ。具体的には以下の通りである。
【発明の効果】
【００３３】
本発明によれば、装置の大きさと比べて大きい表面を持つ記録媒体上に印刷することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】地図の印刷のために使用される石版印刷の石と同じサイズを有する印刷地図を示す。
【図２】印刷プレートがプレートシリンダーの周りに巻き付けられるオフセット印刷プロセスの例示的な側面図を示す。
【図３】レーザープリンタの例示的な図を示す。
【図４】例示的なインクジェットプリンタを示す。
【図５】新規の印刷システムの例示的な一実施形態を示す。
【図６（ａ）】プロジェクタによって生成された時間的コード化光信号６０１を示す。
【図６（ｂ）】プロジェクタによって生成された時間的コード化光信号６０５を示す。
【図７（ａ）】吸引ファンを備える車輪付きロボットの形態における移動式印刷ヘッドの例示的な一実施形態を示す。
【図７（ｂ）】空中ドローンの形態における移動式印刷ヘッドの例示的な一実施形態を示す。
【図８】図５に示された新規の印刷システムに関して実施される印刷プロセスの例示的な一実施形態を示す。
【図９】本明細書で説明する技法を実装するために使用され得る移動式プリンタヘッドのオンボードコンピュータの例示的な一実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下の詳細な説明では、添付の図面への参照が行われ、図面において、同等の機能要素は同じ番号で示される。上述の添付の図面は、限定としてではなく例として、本発明の原理に合致する特定の実施形態及び実装形態を示す。これらの実装形態については、当業者が本発明を実施することを可能にするために十分詳細に説明され、本発明の範囲及び趣旨から逸脱することなく他の実装形態が利用され得ること並びに様々な要素の構造的変更及び／又は置換が行われ得ることを理解されたい。以下の詳細な説明は、したがって、限定された意味に解釈されるべきではない。更に、説明する本発明の様々な実施形態は、汎用コンピュータ上で動作するソフトウェアの形態で、専用ハードウェアの形態で、又はソフトウェアとハードウェアとの組合せで実装され得る。
【００３６】
本明細書で説明する実施形態の一態様によれば、コード化された光によって案内される移動式プリンタヘッドを使用して、床、壁、又は天井などの大きい固体表面上に印刷することを可能にするコンピュータ化システム及びコンピュータ実装方法が提供される。より詳細には、本発明の技法の一実施形態によれば、ユーザは、ピクセルごとに一意の時間識別子（ＩＤ）をもつ画像のシーケンスを投射するためにプロジェクタを印刷表面上に向ける。１つ又は複数の実施形態では、異なる空間パーティションには異なるピクセルＩＤが関連付けられる。１つ又は複数の実施形態では、従来のプリンタの機械的伝達は、光センサを装備した小さい移動式プリンタヘッドとともに使用される前述のコード化された光に置き換えられ、コード化された光は、印刷プロセス中にプリンタヘッドの移動を案内するために使用される。
【００３７】
１つ又は複数の実施形態では、自律移動式プリンタヘッド上に配設された１つ又は複数の光センサによって検出されるこのコード化された光投射を使用して、印刷表面上を移動するプリンタヘッドは、ある所与の時間にプリンタヘッドの位置を、及び場合によっては、配向を決定することが可能である。１つ又は複数の実施形態では、移動式プリンタヘッドは、例えば、ＷＩＦＩ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのワイヤレスネットワークを介して、所定のカラーピクセルを各印刷表面の位置に関連付ける画像又はルックアップテーブルを受信するように構成される。したがって、印刷システムの実施形態は、移動式プリンタヘッドが、コード化されたプロジェクタ光の検出を使用して決定される移動式プリンタヘッドの現在の位置ＩＤに基づいてカラーピクセルを印刷することを可能にする。
【００３８】
その上、説明する印刷システムの実施形態はまた、位置ＩＤマップに基づいて移動式プリンタヘッドの移動を案内してもよい。従来のレーザープリンタ又はインクジェットプリンタとは異なり、説明する実施形態は、ドラム、ロール、シリンダー、及び複雑な機械的伝達を必要としない。これらの機械的構成要素をなくすことによって、ユーザは、投射サイズを変更することによって印刷サイズを容易に調整することができる。光投射方向は容易に調整できるので、印刷表面は任意の角度に配向でき、それはある程度まで一様でなくてもよい。製造の見地からは、重く複雑な機械的部品をなくすことにより、材料、製造コスト、並びにプリンタ輸送コストが節約できる。
【００３９】
新規の印刷システム５００の例示的な一実施形態が図５に示されている。システム５００では、光源（プロジェクタ５０１）は、印刷表面５０２上にコード化された光を投射するように設置される。当業者なら諒解され得るように、このようにして、プロジェクタ５０１の異なるピクセルに基づいて印刷表面５０２全体が区分される。各プロジェクタピクセルの光信号は一意のデジタルコードで変調され、一実施形態では、前述のシステム５００は、当業者によく知られている、グレイコードとも呼ばれる２次元の交番２進コード（Ｒｅｆｌｅｃｔｅｄ  Ｂｉｎａｒｙ  Ｃｏｄｅ、ＲＢＣ）を使用してもよい。そのようなコードでは、２つの連続する値は１ビット（２進数字）のみが異なり、これにより、デジタル通信における誤り訂正が容易になる。プロジェクタ光変調は光パルスのシーケンスを使用して実施され得、各プロジェクタピクセルには一意の時間的光パルスシーケンスが割り当てられる。当業者によく知られている光度センサを使用して前述の光パルスのシーケンスが検出されたとき、処理ユニットは、受信された一意のデジタルコードを復号し、したがって、プロジェクタ５０１に対する前述の光センサの角度位置に関する情報を提供するはずである、対応するプロジェクタピクセルを一意に識別するようにプログラムされ得る。
【００４０】
移動式プリンタヘッド５０３は、１つ又は複数の光（光度）センサ５０４を使用して投射されたコード化された光を検出するように、印刷表面５０２上に又は印刷表面５０２の周りに配置される。様々な実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は、印刷能力を有する空中ドローン、表面ロボット又は任意の他の機械的に移動可能な手段に基づいて実装され得る。したがって、本発明は、どんな特定のタイプの移動式プリンタヘッド５０３にも限定されない。
【００４１】
１つ又は複数の実施形態では、光センサ５０４に加えて、移動式プリンタヘッド５０３は、車輪に機械的に結合されたステッピングモーターなどの１つ又は複数の電気モーターを含む駆動システム、並びに１つ又は複数のペン又はスプレー５０５であって、当該ペン又はスプレー５０５に印刷表面上に所定のカラーのカラーピクセルを描画又は作成させるように設計された作動式カラー付加システム５０６に結合された１つ又は複数のペン又はスプレー５０５を更に含んでもよい。１つ又は複数の実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は、ＲＧＢ又はＣＭＹＫなど、原色の複数のペン又はスプレー５０５を含んでもよい。それらの色は、当業者によく知られているように、所望のピクセルカラーを達成するために適切に混合され得る。
【００４２】
作動式カラー付加システム５０６の例示的な実施形態は、印刷表面上にペンを下げるためのソレノイドベースのアセンブリ、或いはスプレー５０５から印刷表面にスプレー状インクを送出するための電子制御インクバルブ又はポンプを含み得る。当業者なら諒解され得るように、多くの他のタイプの作動されるカラー付加システムが当技術分野でよく知られており、したがって、本発明はどんな特定のシステムにも限定されない。
【００４３】
１つ又は複数の実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は、印刷表面にカラーを付加するために移動式プリンタヘッド５０３の動きとペン又はスプレーの作動とを制御するためのオンボードコンピュータを更に組み込んでもよい。最後に、移動式プリンタヘッド５０３の様々な構成要素はフレーム上に取り付けられ得る。
【００４４】
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、プロジェクタ５０１によって生成された２つの時間的コード化光信号６０１及び６０５を示す。一実施形態では、プロジェクタ５０１は、当業者によく知られているＤＬＰプロジェクタである。時間的光信号６０１及び６０５は、プロジェクタ５０１の２つの異なるピクセル６０３及び６０７に対応する。方向６０２に伝搬する時間的光信号６０１は、時間的光パルスの対応する第１の一意のシーケンスを使用して第１のプロジェクタピクセル６０３の一意の位置情報で符号化される。一方、方向６０６に伝搬する時間的光信号６０５は、時間的光パルスの対応する第２の一意のシーケンスを使用して第２のプロジェクタピクセル６０７の一意の位置情報で符号化される。図６（ａ）及び図６（ｂ）では、プロジェクタピクセル６０３及び６０７は、それらの対応する投射によって、想像上の投射表面６０４上に示されている。光パルスの前述の第１のシーケンスと第２のシーケンスは異なり、それぞれのプロジェクタピクセルに関する情報を搬送する。
【００４５】
一実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は車輪付きロボットである。１つ又は複数の実施形態では、車輪付きロボットの上部に１つ又は複数の光（光度）センサ５０４が設置され、プロジェクタ５０１は印刷表面５０２の上方に設置される。１つ又は複数の実施形態では、車輪付きロボットが壁又は天井に移動可能に付着することを可能にするために、車輪付きロボット７００は、図７（ａ）に示されているように、吸引ファン７０１とともに提供され得る。動作時に、吸引ファン７０１は、車輪付きロボットを壁又は天井の表面に対して押し付ける空気吸引を生じる。このようにして、車輪付きロボットは、プロジェクタ５０１を適切に配置することによってそれらの表面上で印刷するために使用され得る。
【００４６】
別の実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は空中ドローン７１１であり、図７（ｂ）を参照されたい。様々な実施形態では、空中ドローンはクワッドコプターなどのマルチコプターであってもよい。１つ又は複数の実施形態では、例えば、図７（ｂ）に示されているように、１つ又は複数の光センサ５０４が空中ドローン７１１の下部に設置され、一方、プロジェクタ５０１は床の上に又はさもなければ印刷表面５０２の下に取り付けられる。しかしながら、当業者なら諒解され得るように、他の実施形態は異なる数又は位置の光センサを使用してもよい。例えば、空中ドローンの４つの側部上に例えば設置された、４つなどの複数の光センサがあり得る。したがって、本明細書で説明する概念の範囲及び趣旨から逸脱することなく、プロジェクタ５０１によって放出されたコード化された光信号を検出するために任意の他の好適な数及び／又は位置の光センサが使用され得る。図７（ｂ）に示されているように、スプレー又はペン５０５も提供され得る。最後に、ドローン７１１は、例えば、水蒸気生成器を使用して、どんな印刷表面５０２もない空気中に印刷するために使用され得る。
【００４７】
様々な実施形態では、光センサ５０４は、当業者によく知られている、フォトダイオード又はフォトトランジスタなどの光度センサであってもよい。また、本明細書で説明する本発明の概念にとって光センサ５０４の厳密な設計は重要ではなく、プロジェクタ５０１からのコード化された光を検出するために、現在知られているか又は後で開発されるどんな光センサも使用され得ることに留意されたい。１つ又は複数の実施形態では、光センサ５０４は、プロジェクタ５０１の光源とドローン光センサ５０４との間に障害物がないとき、プロジェクタ５０１によって送られたデジタルコード変調光を受信するように構成される。言い換えれば、光センサ５０４は、１つ又は複数の特定のプロジェクタ５０１ピクセルに対応する光パルスを検出するように構成される。一方、ドローンの又は車輪付きロボットのオンボードコンピュータは、対応するプロジェクタピクセルコードを復号し、プロジェクタ５０１に対するドローン又は車輪付きロボットの正確な位置を決定するために、光センサ５０４の出力を使用してもよい。
【００４８】
当業者なら諒解され得るように、プロジェクタ５０１によって放出される光信号の各ピクセルは固定で一意の連続（時間的）コードで変調されるので、空中ドローン又は車輪付きロボットのオンボードコンピュータは、光センサ５０４のうちの１つからコードを受信したとき、印刷表面上の厳密な位置を決定することが可能である。更に、第２の光センサからの信号を使用して、空中ドローン又は車輪付きロボットは、印刷表面上の配向を決定することが可能である。受信されたコードに基づいて、空中ドローン又は車輪付きロボットのオンボードコンピュータは、あらかじめ定義された投射パターンを通して、隣接するプロジェクタピクセルに対応する近くの表面領域中のコードをも決定することができる。
【００４９】
図８は、図５に示された新規の印刷システム５００に関して実施される印刷プロセス８００の例示的な一実施形態を示す。詳細には、ステップ８０１において、座標情報で符号化された光を投射するプロジェクタを印刷表面のほうへ向ける。ステップ８０２において、例えば、プロジェクタの対物レンズを使用して、及び／又はプロジェクタと印刷表面との間の距離を調整することによって、プロジェクタの投射画像サイズを適切に調整する。ステップ８０３において、例えば、ワイヤレスネットワーク又は任意の他のデータ転送相互接続を使用して、印刷経路情報を移動式プリンタヘッド５０３に転送する。その後、ステップ８０４において、ピクセルごとに一意の時間ＩＤをもつ画像のシーケンスを印刷表面上に投射する。ステップ８０５において、カラーピクセルを各表面位置に関連付ける画像を移動式プリンタヘッド５０３に送信する。ステップ８０６において、移動式プリンタヘッド５０３は、移動式プリンタヘッド上に配設された１つ又は複数の光センサを使用して時間的信号を受信し、オンボードコンピュータを使用して印刷表面上の移動式プリンタヘッド位置を復号する。ステップ８０７において、移動式プリンタヘッド５０３は、現在の移動式プリンタヘッド位置に対応するピクセルカラーをルックアップし、プリンタヘッドの現在の位置（又はピクセルＩＤ）に対応するカラーピクセルを印刷する。ステップ８０８において、移動式プリンタヘッド５０３は、印刷経路上の次のピクセル位置に移動する。ステップ８０９において、プロセスは、移動式プリンタヘッド５０３がその経路の終端に達したかどうかを検査し、達していない場合、動作はステップ８０６に進む。印刷経路の終端に達している場合、ステップ８１０において印刷プロセスを終了する。
【００５０】
当業者なら諒解され得るように、図５に示されている新規の印刷システム５００を使用することによって、当業者は、ローラー、レール、ギア、プーリ、ベルト、トランスミッションなど、従来のプリンタにおいて通例使用される多くの大きい機械的部品を容易になくすことができる。１つ又は複数の実施形態では、印刷表面上の印刷領域のサイズは、例えば、プロジェクタ５０１と印刷表面５０２との間の距離を調整するによって容易に変更できる。
【００５１】
プロジェクタ５０１の設計によっては、印刷サイズはまた、プロジェクタ５０１の対物レンズの焦点距離を調整することによって適切に変更され得る。更に、当業者なら諒解され得るように、印刷システム５００において、印刷表面は紙又はスライドに制限されない。移動式プリンタヘッド５０３は、床、壁、及び天井などの印刷表面５０２に対してほぼ同じ距離で常に動作することができることを確保するために、一実施形態では、移動式プリンタヘッド５０３は、ファンを使用して移動式プリンタヘッド５０３の下の空気を吸引する。この実施形態では、図７（ａ）に示されているように、移動式プリンタヘッド５０３を印刷表面に対して押すために負の空気圧力が使用される。一実施形態では、システム５００は、プリンタヘッド位置に対応するカラーを取り出すために時間的位置コードを使用するので、カラー再現は従来のインクジェットプリンタに似ている。コード化された光はプリンタヘッドにそれの現在の位置と次の位置とを通知することができるので、システムはプリンタヘッドの移動を容易に案内することができる。最も短く、最も安全で、最もエネルギー効率が高い進行経路を設計することによって、システム５００は、最も効率的な方法で移動式プリンタヘッド５０３を案内することが可能である。その上、１つ又は複数の実施形態では、プロジェクタ５０１によって放出されるコード化された光は、印刷速度を高めるために複数の移動式プリンタヘッド５０３の調整をサポートすることができるが、従来のインクジェットプリンタは、関連するフレームサイズ限定のためにそのようなフレキシビリティを有しない。
【００５２】
更に、当業者なら諒解され得るように、当業者はプロジェクタ５０１の位置又は対物レンズを調整することによって印刷イメージのスケールを調整することができるので、印刷領域上のピクセルサイズは時によって異なることがある。印刷をシャープにするために、新規の印刷システム５００の一実施形態は、最小の印刷ピクセルよりも小さいマークサイズを有するペン／ブラシ／スプレーを使用する。ピクセルがより大きくなるとき、最も単純な方法は、１つのピクセル領域を埋めるために細いペンを使用して複数回描画することである。より複雑な方法は、マーキングサイズを拡大するためにスプレーノズルを表面から離して移動することである。別の方法は、投射ピクセルサイズに基づいてペン／ブラシサイズを変更することである。
【００５３】
上記で説明したように、石版印刷と比較して、輪転機は、従来の印刷プレートをシリンダーの周りに湾曲させることによって印刷プレートの最大寸法を低減し、印刷速度を増加させる。レーザープリンタは、ページ全体ではなく部分的なページのための印刷プレートを生成することによって印刷プレートのサイズを更に低減する。レーザープリンタは部分的な印刷プレートをリアルタイムに生成する必要があるので、それの印刷速度は従来の輪転機印刷よりも遅くなる。一方、レーザープリンタドラム上の印刷プレートは輪転機印刷のための従来のプレートよりも作成するのがはるかに容易なので、レーザー印刷は、中程度の量の印刷のために極めて良好に機能する。一方、インクジェットプリンタは、個々のピクセルを印刷するためにプリンタヘッドを使用することによって印刷プレートを完全になくすことができる。それにより、インクジェットプリンタはレーザープリンタよりも一層コンパクトになる。一方、機械的ベルト駆動プリンタヘッドはレーザー走査よりもはるかに遅いので、インクジェットプリンタはレーザープリンタよりもはるかに遅い。これは、インクジェットプリンタが個人的で少量の印刷タスクのために主として使用されることの理由である。
【００５４】
一方、図５に示されている新規の印刷システム５００は、インクジェットプリンタのベルト駆動プリンタヘッドを、移動可能なように車輪駆動プリンタヘッドに置き換える。この修正により、インクジェットプリンタフレーム要件と、関連する印刷サイズ限定とがなくなる。この改善は、ユーザが、よりはるかに小さいプリンタを用いてよりはるかに大きい領域上で印刷することを可能にする。車輪は駆動ベルト又はレールよりもはるかに小さい寸法を有するように設計され得るので、印刷速度を改善するために複数のプリンタヘッドを用いて上述の印刷システム５００をスケールアップすることがより容易になる。
【００５５】
別の実施形態では、代替のカラー再現手法が使用され、プロジェクタ５０１は、印刷表面５０２上にカラー画像を投射するように構成され、移動式印刷ヘッド５０３はカラーセンサを搭載する。この実施形態では、印刷システム５００は、内部カラーマップをスキップし、光カラーセンサから受信されたカラー値に基づいてカラーを直接再現することができる。この手法の１つの欠点は、潜在的なカラー再現の非線形性である。特に、当業者なら諒解され得るように、カラープロジェクタ５０１はカラー非線形性を有することがあり、光センサは非線形性を有することがあり、カラー再現（印刷）システムもカラー非線形性を有することがある。したがって、印刷システムのこの実施形態において３つの異なるカラー非線形性に対処することは、図５に示されている印刷システム５００におけるカラー印刷非線形性だけよりも扱いがはるかに難しい。その上、この代替実施形態は、図５に示されているシステム５００にとっては問題でない周辺光条件をも適切に考慮する必要がある。
【００５６】
更なる代替実施形態では、ピクセルのカラー情報は、上述のピクセルＩＤ情報を搬送する時間的光パルスのシーケンスで時間多重化されることがある時間的光パルスのシーケンスを使用して、コード化されたプロジェクタ光自体の中に符号化され得る。移動式印刷ヘッドの光センサは、時間的光パルスの両方のシーケンスを検出し、ピクセルＩＤと対応するピクセルカラーとの両方を復号し得る。ピクセルがペイントされるべきでない場合、００００００又はＦＦＦＦＦＦなど、所定のカラー値が使用され得る。
【００５７】
追加又は代替として、印刷システム５００の一実施形態は、印刷プロセスを３Ｄで実施するように採用されることがある。当業者なら諒解され得るように、当技術分野で知られているたいていの３Ｄ印刷ロボットは、既存の表面に印刷材料を添加するように動作する。一実施形態では、印刷システム５００は、既存の表面から材料を除去するように採用されることがある。そのような実施形態は彫刻制作ロボットとして使用され得る。別の実施形態では、印刷システム５００は、従来の３Ｄプリンタと同じ様式で、印刷表面に様々な材料を添加するように採用されることがある。更に追加の実施形態では、印刷システム５００は、適切なノズルによって適用されるセメント混合物を使用して現実の家屋を印刷するために使用されることがある。更なる代替実施形態では、空中ドローン印刷ヘッド５０３は、空気中に水の飛行機雲を作成するために水蒸気生成器を装備することがある。一実施形態では、すべてのそのようなシステムは、移動式プリンタヘッド５０３を案内するためにコード化された光に依拠してもよい。
【００５８】
１つ又は複数の実施形態では、印刷システム５００は、道路又は他の表面のマーキングを印刷するために使用される。この実施形態では、プロジェクタ５０１は、空中ドローンのマストに取り付けられて道路上に配置され得る。別の実施形態では、本システムは、印刷表面の拡張されたカバレージを達成するためにマトリックス（又はグリッド）に配置された複数の（２つ以上の）プロジェクタを使用し得る。最後に、一実施形態では、本システムは２つのプロジェクタを使用し得る。この実施形態では、第１のプロジェクタは固定であり、大きいカバレージエリアを達成するために比較的大きいピクセルサイズをもつコード化された光を使用して粗い配置情報を提供し得る。第２のプロジェクタは、タレット上に取り付けられ、飛行中のドローン又は車輪付きロボットの位置に自動的に向けられ、正確な位置測定を達成するために比較的細かいピクセルサイズを有し得る。
【００５９】
移動式プリンタヘッドのオンボードコンピュータシステムの例示的な実施形態
図９は、本明細書で説明する技法を実装するために使用され得る移動式プリンタヘッド５０３のオンボードコンピュータ９００の例示的な一実施形態を示す。１つ又は複数の実施形態では、オンボードコンピュータ９００は、当業者によく知られているモバイルコンピューティングデバイスのフォームファクタ内に実装され得る。代替実施形態では、オンボードコンピュータ９００は、ラップトップ又はノートブックコンピュータに基づいて実装され得る。更に代替実施形態では、オンボードコンピュータ９００は、ドローン又は車輪付きロボットのために特に設計された、専用コンピューティングシステムであり得る。
【００６０】
オンボードコンピュータ９００は、オンボードコンピュータ９００の様々なハードウェア構成要素にわたって及びそれらの間で情報を通信するためのデータバス９０４又は他の相互接続若しくは通信機構と、情報を処理し他の計算及び制御タスクを実施するためにデータバス９０４に結合された中央処理ユニット（ＣＰＵ又は単にプロセッサ）９０１とを含むことがある。オンボードコンピュータ９００はまた、様々な情報並びにプロセッサ９０１によって実施されるべき命令を記憶するためにデータバス９０４に結合された、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は他のダイナミックストレージデバイスなどのメモリ９１２を含む。メモリ９１２はまた、磁気ディスク、光ディスク、固体フラッシュメモリデバイス又は他の不揮発性固体記憶デバイスなど、永続記憶デバイスを含むことがある。
【００６１】
１つ又は複数の実施形態では、メモリ９１２はまた、プロセッサ９０１による命令の実行中に一時的変数又は他の中間情報を記憶するために使用されることがある。場合によっては、オンボードコンピュータ９００は更に、オンボードコンピュータ９００の動作のために必要なファームウェア、基本入出力制御システム（ＢＩＯＳ）、並びにオンボードコンピュータ９００の様々な構成パラメータなど、プロセッサ９０１のための静的情報及び命令を記憶するためにデータバス９０４に結合された読取り専用メモリ（ＲＯＭ若しくはＥＰＲＯＭ）９０２又は他の静的記憶デバイスを含むことがある。
【００６２】
１つ又は複数の実施形態では、オンボードコンピュータ９００は更に、プロジェクタ５０１によって生成されたコード化された光信号を検出するために２つの光度センサ９０９及び９１０を組み込むことがある。一実施形態では、光度センサ９０９及び９１０は、高頻度位置検出を提供するために高速応答時間を有する。更に、オンボードコンピュータ９００は、空中ドローンのプロペラ又は車輪付きロボットのドライブトレーンを制御するためのドライブトレーン又はフライト制御インターフェース９０３を組み込むことがある。
【００６３】
１つ又は複数の実施形態では、オンボードコンピュータ９００は更に、データバス９０４に結合されたネットワークインターフェース９０５など、通信インターフェースを含むことがある。ネットワークインターフェース９０５は、ＷＩＦＩインターフェース９０７とセルラーネットワーク（ＧＳＭ（登録商標）又はＣＤＭＡ）アダプタ９０８とのうちの少なくとも１つを使用してオンボードコンピュータ９００とインターネット９２４との間の接続を確立するように構成され得る。ネットワークインターフェース９０５は、オンボードコンピュータ９００とインターネット９２４との間の双方向データ通信を提供するように構成され得る。ＷＩＦＩインターフェース９０７は、当業者によく知られている８０２．１１ａ、８０２．１１ｂ、８０２．１１ｇ及び／又は８０２．１１ｎプロトコル並びにＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）プロトコルに従って動作し得る。例示的な一実装形態では、ＷＩＦＩインターフェース９０７及びセルラーネットワーク（ＧＳＭ（登録商標）又はＣＤＭＡ）アダプタ９０８は、様々なタイプの情報を表すデジタルデータストリームを搬送する電気又は電磁信号を送信及び受信する。１つ又は複数の実施形態では、ネットワークインターフェース９０５は、印刷において使用される前述のカラー画像を受信するために使用されることがある。
【００６４】
１つ又は複数の実施形態では、インターネット９２４は、典型的には、１つ又は複数のサブネットワークを通って他のネットワークリソースへのデータ通信を提供する。したがって、オンボードコンピュータ９００は、リモートメディアサーバ、ウェブサーバ、他のコンテンツサーバ並びに他のネットワークデータストレージリソースなど、インターネット９２４上のあらゆる場所にある様々なネットワークリソースにアクセスすることが可能である。１つ又は複数の実施形態では、オンボードコンピュータ９００は、ネットワークインターフェース９０５によって、インターネット９２４を含む様々なネットワークを通して、アプリケーションプログラムコードを含む、メッセージ、メディア及び他のデータを送信及び受信するように構成される。インターネットの例では、オンボードコンピュータ９００がネットワーククライアントとして働くとき、オンボードコンピュータ９００は、オンボードコンピュータ９００中で動作しているアプリケーションプログラムのためのコード又はデータを要求し得る。同様に、オンボードコンピュータ９００は、他のネットワークリソースに様々なデータ又はコンピュータコードを送り得る。
【００６５】
１つ又は複数の実施形態では、本明細書で説明する機能は、メモリ９１２中に含まれている１つ又は複数の命令の１つ又は複数のシーケンスを実行しているプロセッサ９０１に応答して、オンボードコンピュータ９００によって実装される。そのような命令は、別のコンピュータ可読媒体からメモリ９１２中に読み取られ得る。メモリ９１２中に含まれている命令のシーケンスの実行は、本明細書で説明する様々なプロセスステップをプロセッサ９０１に実施させる。代替実施形態では、本発明の実施形態を実装するために、ソフトウェア命令の代わりに又はソフトウェア命令と組み合わせてハードワイヤード回路が使用されることがある。したがって、本発明の実施形態は、ハードウェア回路とソフトウェアとのどんな特定の組合せにも限定されない。
【００６６】
本明細書で使用する「コンピュータ可読媒体」という用語は、命令を実行のためにプロセッサ９０１に提供することに関与する任意の媒体を指す。コンピュータ可読媒体は、本明細書で説明する方法及び／又は技法のいずれかを実装するための命令を搬送し得る機械可読媒体の一例にすぎない。そのような媒体は、限定はしないが、不揮発性媒体及び揮発性媒体を含む、多くの形態を取り得る。
【００６７】
非一時的コンピュータ可読媒体の一般的な形態は、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、又は任意の他の磁気媒体、ＣＤ−ＲＯＭ、任意の他の光媒体、パンチカード、紙テープ、孔のパターンをもつ任意の他の物理媒体、ＲＡＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ−ＥＰＲＯＭ、フラッシュドライブ、メモリカード、任意の他のメモリチップ又はカートリッジ、或いはコンピュータが読み取ることができる任意の他の媒体を含む。様々な形態のコンピュータ可読媒体は、１つ又は複数の命令の１つ又は複数のシーケンスを実行のためにプロセッサ９０１に搬送することに関与することがある。例えば、命令は、初めにリモートコンピュータから磁気ディスク上に搬送されることがある。代替的に、リモートコンピュータは、それの動的メモリ中に命令をロードし、インターネット９２４を介して命令を送ることができる。特に、コンピュータ命令は、当技術分野でよく知られている様々なネットワークデータ通信プロトコルを使用してインターネット９２４を介して前述のリモートコンピュータからオンボードコンピュータ９００のメモリ９１２中にダウンロードされ得る。
【００６８】
１つ又は複数の実施形態では、オンボードコンピュータ９００のメモリ９１２は、以下のソフトウェアプログラム、アプリケーション及び／又はモジュールのいずれかを記憶し得る。
【００６９】
１．  基本システムサービスを実装し、オンボードコンピュータ９００の様々なハードウェア構成要素を管理するためのモバイルオペレーティングシステムであり得る、オペレーティングシステム（ＯＳ）９１３。オペレーティングシステム９１３の例示的な実施形態は当業者によく知られており、現在知られているか又は後で開発されるどんなモバイルオペレーティングシステムをも含み得る。更に提供されるものは、ネットワークインターフェース９０５を使用してネットワーク通信を可能にするためのネットワーク通信モジュール９１４であり得る。
【００７０】
２．  ソフトウェアモジュール９１５は、例えば、印刷のために車輪付きロボット又は空中ドローンのドライブトレーン又はフライト制御へのコマンドを発行するなど、いくつかの所定の機能をオンボードコンピュータ９００に実施させる、オンボードコンピュータ９００のプロセッサ９０１によって実行されるソフトウェアモジュールのセットを含むことがあり、例えば、フライト／ドライブ制御モジュール９１６、案内モジュール９１７及び印刷モジュール９１８を参照されたい。
【００７１】
３．  データストレージ９１９は、例えば、印刷されるべき各ピクセルのカラーを判定するための前述のカラーテーブル９２０を記憶するために使用され得る。
【００７２】
最後に、本明細書で説明するプロセス及び技法は、本質的にどんな特定の装置にも関係せず、構成要素の任意の好適な組合せによって実装され得ることを理解されたい。更に、本明細書で説明する教示に従って様々なタイプの汎用デバイスが使用され得る。本明細書で説明する方法ステップを実施するために専用の装置を構築することも有利であることが分かるであろう。本発明について、限定的ではなく例示的になるようにあらゆる点において意図された特定の例に関して説明した。本発明を実施するために、ハードウェアとソフトウェアとファームウェアとの多くの異なる組合せが好適になることを当業者は諒解されよう。例えば、説明したソフトウェアは、アセンブラ、Ｃ／Ｃ＋＋、オブジェクティブＣ、ｐｅｒｌ、シェル、ＰＨＰ、Ｊａｖａ（登録商標）、並びに現在知られているか又は後で開発される任意のプログラミング又はスクリプト言語など、多種多様なプログラミング又はスクリプト言語で実装され得る。
【００７３】
その上、他の本発明の実装形態は、本明細書で開示する本発明の明細書及び実施の考慮から当業者に明らかになろう。説明した実施形態の様々な態様及び／又は構成要素は、本印刷システム及び方法において単独で又は任意の組合せで使用され得る。本明細書及び例は例示的にすぎないと見なされるべきであり、本発明の真の範囲及び趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されるべきものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６（ａ）】
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【図６（ｂ）】
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【図７（ａ）】
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【図７（ｂ）】
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【図８】
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【図９】
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