(57)【要約】【課題】物体の座標を正しく計算する。【解決手段】第１センサ（１１１）で得られる第１方位角の絶対値が第１値（例えば４５度）以下である場合は、第１センサの検出結果を用いて座標を計算し、第２センサ（１１２）で得られる第２方位角の絶対値が第２値（例えば４５度）以下である場合は、第２センサの検出結果を用いて座標を計算する。第１方位角の絶対値が第１値より大きく且つ第２方位角の絶対値が第２値より大きい場合は、第１センサの検出結果と第２センサの検出結果とを用いて座標を計算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に光を照射し、前記光を受けた物体からの反射光をイメージセンサで受光することにより、前記物体までの直線距離、前記イメージセンサの受光面の法線に対する方位角及び仰角を含む検出結果をそれぞれ得る第１センサと第２センサを用いて、前記物体の座標を計算する物体座標計算方法において、
前記第１及び第２センサは、互いの観測領域の一部が重複するように前記車両に搭載され、前記観測領域の重複領域は、前記第１センサで得られる第１方位角の絶対値が第１値より大きい第１領域、前記第２センサで得られる第２方位角の絶対値が第２値より大きい第２領域を含み、前記第１領域と前記第２領域の重複領域が存在し、
前記第１方位角の絶対値が前記第１値以下である場合は、前記第１センサの検出結果を用いて座標を計算し、前記第２方位角の絶対値が前記第２値以下である場合は、前記第２センサの検出結果を用いて座標を計算し、前記第１方位角の絶対値が前記第１値より大きく且つ前記第２方位角の絶対値が前記第２値より大きい場合は、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とを用いて座標を計算する
ことを特徴とする座標計算方法。
【請求項２】
前記検出結果は、センサと物体の間の鉛直方向距離を含み、
前記第１方位角の絶対値が前記第１値より大きく且つ前記第２方位角の絶対値が前記第２値より大きく、前記第１センサの検出結果に含まれる鉛直方向距離と前記第２センサの検出結果に含まれる鉛直方向距離との差が所定のしきい値以下の場合、前記各検出結果を用いて座標を計算する
ことを特徴とする請求項１記載の座標計算方法。
【請求項３】
前記各鉛直方向距離の平均値を計算し、２つの前記検出結果の一方の直線距離と、２つの前記検出結果の一方の方位角と、前記平均値とを用いて座標を計算する
ことを特徴とする請求項２記載の座標計算方法。
【請求項４】
前記第１方位角は、前記第１センサから、前記第１センサの観測領域の外縁と前記第２センサの観測領域の外縁の交点への方位を示すものであり、
前記第２方位角は、前記第２センサから前記交点への方位を示すものである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の座標計算方法。
【請求項５】
車両の周囲に光を照射し、前記光を受けた物体からの反射光をイメージセンサで受光することにより、前記物体までの直線距離、前記イメージセンサの受光面の法線に対する方位角及び仰角を含む検出結果をそれぞれ得る第１センサと第２センサを用いて、前記物体の座標を計算する物体座標計算装置において、
前記第１及び第２センサは、互いの観測領域の一部が重複するように前記車両に搭載され、前記観測領域の重複領域は、前記第１センサで得られる第１方位角の絶対値が第１値より大きい第１領域、前記第２センサで得られる第２方位角の絶対値が第２値より大きい第２領域を含み、前記第１領域と前記第２領域の重複領域が存在し、
前記第１方位角の絶対値が前記第１値以下である場合は、前記第１センサの検出結果を用いて座標を計算し、前記第２方位角の絶対値が前記第２値以下である場合は、前記第２センサの検出結果を用いて座標を計算し、前記第１方位角の絶対値が前記第１値より大きく且つ前記第２方位角の絶対値が前記第２値より大きい場合は、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とを用いて座標を計算する座標計算部
を備えることを特徴とする座標計算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座標計算方法及び座標計算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来において、車両に設けたセンサから周囲の観測領域に光を照射し、反射光をセンサで受信することで、観測領域の物体を検出する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５２４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、２つのセンサを用い、互いの観測領域の一部を重複させることで、観測領域が及ばない位置、いわゆる死角を少なくできる。
しかし、重複領域での検出結果には、センサの光学歪みに起因する誤差が含まれ、物体の座標を正しく計算できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、物体の座標を正しく計算可能な座標計算方法及び座標計算装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係わる座標計算方法においては、第１及び第２センサは、互いの観測領域の一部が重複するように車両に搭載される。観測領域の重複領域は、第１センサで得られる第１方位角の絶対値が第１値より大きい第１領域、第２センサで得られる第２方位角の絶対値が第２値より大きい第２領域を含み、第１領域と第２領域の重複領域が存在する。第１方位角の絶対値が第１値以下である場合は、第１センサの検出結果を用いて座標を計算し、第２方位角の絶対値が第２値以下である場合は、第２センサの検出結果を用いて座標を計算する。第１方位角の絶対値が第１値より大きく且つ第２方位角の絶対値が第２値より大きい場合は、第１センサの検出結果と第２センサの検出結果とを用いて座標を計算する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物体の座標を正しく計算することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施例１の車両周囲に構成される観測領域を示す図である。
【図２】図２は、車両１に搭載される座標計算装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、各センサの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、方位角ｓに応じて生じる鉛直方向距離ｄ２の歪みを示す図である。
【図５】図５は、実施例１における座標計算方法の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施例２における観測領域を示す図である。
【図７】図７は、実施例２の変形例における観測領域を示す図である。
【図８】図８は、実施例２の別の変形例における観測領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。
【００１０】
（実施例１）
図１に示す車両１は、周囲の物体を検出可能となっている。具体的には、車両１の前部に配置されたセンサ１１１により、車両１の前方の観測領域２１に存在する物体を検出する。また、車両１の左側部に配置されたセンサ１１２により、車両１の左側方の観測領域２２に存在する物体を検出する。また、車両１の後部に配置されたセンサ１１３により、車両１の後方の観測領域２３に存在する物体を検出する。また、車両１の右側部に配置されたセンサ１１４により、車両１の右側方の観測領域２４に存在する物体を検出する。
【００１１】
各観測領域は、例えば、センサの正面方向を中心とした１５０度の範囲に設定される。これにより、隣り合う観測領域は部分的に重複し、車両１の全周囲の物体を検出可能となっている。つまり、隣り合う観測領域に対応する各センサは、互いの観測領域の一部が重複するように車両１に搭載される。重複領域の詳細については後述する。
【００１２】
図２に示すように、座標計算装置は、車両１の前部のセンサ１１１と、車両１の左側部のセンサ１１２と、車両１の後部のセンサ１１３と、車両１の右側部のセンサ１１４と、各センサに駆動信号を送信し、各センサから検出結果を受信し、物体の座標を計算する座標計算部１２とを備える。
【００１３】
図３に示すように、各センサ１１１〜１１４は、送光部１１０１、イメージセンサ１１０２（受光部）、駆動制御部１１０３、測定部１１０４及び演算部１１０５を備える。
【００１４】
送光部１１０１は、車両１の周囲、詳しくは対応する観測領域の方向に対して光を照射する。イメージセンサ１１０２は、光を受けた物体からの反射光を受光する受光素子を２次元のマトリクス状に配列して構成され、反射光を受光する。駆動制御部１１０３は、座標計算部１２から駆動信号を受信し、送光部１１０１とイメージセンサ１１０２を駆動及び制御する。
【００１５】
測定部１１０４は、イメージセンサ１１０２から、イメージセンサ１１０２の各受光素子で受光した反射光の強さを示す輝度信号を受信し、輝度信号を基に、イメージセンサ１１０２の各受光素子で受光した反射信号の強さを示す輝度からなる輝度画像を生成する。
【００１６】
また、測定部１１０４は、輝度信号に基づき、受光素子毎に、発光タイミングに対する受光タイミングの遅延時間を測定する。そして、遅延時間を基に、受光素子毎に反射点までの距離を計測し、各距離からなる距離画像を生成する。
【００１７】
演算部１１０５は、距離画像に基づいて、センサから物体までの直線距離ｄ１を演算し、輝度画像に基づいて、イメージセンサの受光面の法線に対する物体の方位角ｓおよび仰角ｇを演算する。
【００１８】
方位角ｓは、ここでは、イメージセンサの受光面の法線の方向（光を照射する方向）を基準（０度）とし、平面視においてセンサを中心とした時計回り方向をプラス、反時計回り方向をマイナスとして演算することとする。観測領域は、方位角ｓが＋７５度の方向と−７５度の方向に挟まれた範囲（１５０度の範囲）に設定される。つまり、観測領域は、方位角ｓが０度の方向を中心として水平方向で対称となっている。
【００１９】
また、ここでは、演算部１１０５は、直線距離ｄ１と仰角ｇに基づいて、センサと物体の間の鉛直方向の距離ｄ２（以下、鉛直方向距離ｄ２という）を演算することとする。
【００２０】
すなわち、演算部１１０５は、直線距離ｄ１、方位角ｓ、仰角ｇ及び鉛直方向距離ｄ２からなる検出結果を得て、このうちの少なくとも直線距離ｄ１、方位角ｓ及び鉛直方向距離ｄ２（これらも総称して検出結果という）を座標計算部１２に送信する。
【００２１】
図４を参照し、方位角ｓに応じて生じる鉛直方向距離ｄ２の歪みについて説明する。
図４において、横軸は方位角ｓを示し、縦軸は鉛直方向距離ｄ２を示す。横軸における０［度］は、イメージセンサの受光面の法線の方向を示す。縦軸における０［ｍ］の位置は、センサの鉛直方向の位置である。
【００２２】
各特性線ｐは、水平方向に配置された直線状の物体の検出結果を示す。物体は水平方向に配置されるので、鉛直方向距離ｄ２は本来は一定であるが、方位角ｓの絶対値が大きいほど鉛直方向距離ｄ２の絶対値が大きくなっている。つまり、観測領域の水平方向の端部に近いほど、光学的な歪みが大きく、測定された鉛直方向距離ｄ２と本来の鉛直方向距離の差（誤差）が大きい。
【００２３】
また、このような特性をもつ観測領域の端部は、隣の観測領域と重複する部分でもある。例えば、同一の物体を各センサ１１１、１１２で検出した場合、センサ１１１で得た鉛直方向距離ｄ２と、センサ１１２で得た鉛直方向距離ｄ２とが相違することがある。この現象の要因は、図４に示す特性に鑑みれば、センサ１１１で得た方位角ｓと、センサ１１２で得た方位角ｓとが相違することと考えられる。
【００２４】
本実施例では、このような場合、同一の物体を異なる物体と誤検出することなく、後述の処理により、同一の物体として検出する。
【００２５】
図１において、例えば、観測領域２１、２２の重複領域Ａは、センサ１１１で得られる方位角ｓ（第１方位角）の絶対値が４５度（第１値）以上となる領域（第１領域）、つまり、図１における領域Ａ１、Ａ３からなる領域を含む。また、重複領域Ａは、センサ１１２で得られる方位角ｓ（第２方位角）の絶対値が４５度（第２値）以上となる領域（第２領域）、つまり、図１における領域Ａ２、Ａ３からなる領域を含む。ここでは第１値と第２値は同じだが、相違してもよい。
【００２６】
換言すれば、重複領域Ａは、第１領域と第２領域とが重複した領域Ａ３を含む。また、領域Ａ１は、第１領域から領域Ａ３を除いた領域であり、領域Ａ２は、第２領域から領域Ａ３を除いた領域である。
【００２７】
また、観測領域２２、２３の重複領域、観測領域２３、２４の重複領域、観測領域２４、２１の重複領域についても、観測領域２１、２２の重複領域Ａと同様の構成となっている。
【００２８】
次に、図５を参照し、座標計算部１２が行う座標計算方法について説明する。
ここでは、座標計算部１２は、センサ１１１が得た直線距離ｄ１（以下、直線距離ｄ１１という）、方位角ｓ（以下、方位角ｓ１という）及び鉛直方向距離ｄ２（以下、鉛直方向距離ｄ２１という）をセンサ１１１から受信したこととする。直線距離ｄ１１、方位角ｓ１及び鉛直方向距離ｄ２１を総称して検出結果ｒ１という。
【００２９】
また、座標計算部１２は、センサ１１２が得た直線距離ｄ１（以下、直線距離ｄ１２という）、方位角ｓ（以下、方位角ｓ２という）及び鉛直方向距離ｄ２（以下、鉛直方向距離ｄ２２という）をセンサ１１２から受信したこととする。直線距離ｄ１２、方位角ｓ２及び鉛直方向距離ｄ２２を総称して検出結果ｒ２という。
【００３０】
まず、座標計算部１２は、直線距離ｄ１１、ｄ１２の差が予め定めたしきい値ｔｈ１以下か否か、つまり、直線距離ｄ１１、ｄ１２が実質的に同一か否かを判定する（Ｓ１）。直線距離の差がしきい値ｔｈ１より大きい場合（Ｓ１：ＮＯ）、検出結果ｒ１に基づいて物体の座標を計算し、検出結果ｒ１に基づいて別の物体のものとしての座標を計算し（Ｓ３）、処理を終える。
【００３１】
座標は、例えば、車両の中心を原点、車両の右方をＸ軸のプラス方向、車両の前方をＹ軸のプラス方向、車両の上方をＺ軸のプラス方向とした座標系の座標とすることが可能である。
【００３２】
さて、直線距離の差がしきい値ｔｈ１以下の場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、方位角ｓ１の絶対値が４５度（第１値）以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。方位角ｓ１の絶対値が４５度（第１値）以下の場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、検出結果ｒ２に基づいて物体の座標計算を行わず、検出結果ｒ１に基づいて物体の座標を計算し（Ｓ７）、処理を終える。つまり、図１の領域Ａ２の物体の座標を、検出結果ｒ１に基づいて計算する。
【００３３】
例えば、領域Ａ２の物体の座標を検出結果ｒ２に基づいて計算したとする。しかし、検出結果ｒ２の鉛直方向距離には多くの誤差が含まれるので、正確な座標は得られない。そこで、このように、多くの誤差が含まれる検出結果ｒ２の鉛直方向距離を使用せず、誤差の少ない検出結果ｒ１の鉛直方向距離を使用することで、より正確な座標を得ることができる。
【００３４】
一方、方位角ｓ１の絶対値が４５度（第１値）より大きい場合（Ｓ５：ＮＯ）、方位角ｓ２の絶対値が４５度（第２値）以下であるか否かを判定する（Ｓ９）。方位角ｓ２の絶対値が４５度以下の場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、検出結果ｒ１に基づいて物体の座標計算を行わず、検出結果ｒ２に基づいて物体の座標を計算し（Ｓ１１）、処理を終える。つまり、図１の領域Ａ１の物体の座標を、検出結果ｒ２に基づいて計算する。
【００３５】
例えば、領域Ａ１の物体の座標を検出結果ｒ１に基づいて計算したとする。しかし、検出結果ｒ１の鉛直方向距離には多くの誤差が含まれるので、正確な座標は得られない。そこで、このように、多くの誤差が含まれる検出結果ｒ１の鉛直方向距離を使用せず、誤差の少ない検出結果ｒ２の鉛直方向距離を使用することで、より正確な座標を得ることができる。
【００３６】
一方、方位角ｓ２の絶対値が４５度（第２値）より大きい場合（Ｓ９：ＮＯ）、鉛直方向距離ｄ２１、ｄ２２の差が予め定めたしきい値ｔｈ２以下か否か、つまり、鉛直方向距離ｄ２１、ｄ２２が実質的に同一か否かを判定する（Ｓ１３）。
【００３７】
鉛直方向距離の差がしきい値ｔｈ２より大きい場合（Ｓ１３：ＮＯ）、検出結果ｒ１に基づいて物体の座標を計算し、検出結果ｒ１に基づいて別の物体のものとしての座標を計算し（Ｓ３）、処理を終える。なお、鉛直方向距離の差がしきい値ｔｈ２より大きい場合（Ｓ１３：ＮＯ）、観測対象外とし、座標を計算しなくてもよい。
【００３８】
一方、鉛直方向距離の差がしきい値ｔｈ２以下の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、検出結果ｒ１、ｒ２を用いて物体の座標を計算し（Ｓ１５）、処理を終える。
【００３９】
ステップＳ１５では、例えば、鉛直方向距離ｄ２１、ｄ２２の平均値ｄａｖを計算し、２つの検出結果の一方に含まれる直線距離と、２つの検出結果の一方に含まれる方位角と、平均値ｄａｖとに基づいて座標を計算する（Ｓ１５）。
【００４０】
仮に一方の検出結果を選択して使用した場合、その検出結果に含まれる鉛直方向距離の方が、選択しなかった検出結果に含まれる鉛直方向距離よりも誤差を多く含む可能性があり、座標の誤差も大きくなってしまう。そこで、本実施例では、両方の検出結果を使用することで、誤差の少ない、より正確な座標を得ることができる。
【００４１】
なお、上記例では、センサ１１１、１１２の検出結果に基づく座標計算方法について述べたが、センサ１１２、１１３の検出結果に基づく座標計算方法、センサ１１３、１１４の検出結果に基づく座標計算方法並びにセンサ１１４、１１１の検出結果に基づく座標計算方法もこれと同様である。
【００４２】
以上のように、実施例１の座標計算方法においては、車両１の周囲に光を照射し、反射光をイメージセンサ１１０２で受光することにより、直線距離ｄ１、方位角ｓ及び仰角ｇを含む検出結果を第１センサ（上記例のセンサ１１１）と第２センサ（上記例のセンサ１１２）とで得る。そして、各検出結果を用いて座標を計算する。
【００４３】
第１センサ（１１１）及び第２センサ（１１２）は、互いの観測領域２１、２２の一部が重複するように車両に搭載される（図１）。観測領域の重複領域Ａは、第１センサ（１１１）で得られる第１方位角の絶対値が第１値（上記例の４５度）以上となる第１領域（Ａ１＋Ａ３）、第２センサで得られる第２方位角の絶対値が第２値（上記例の４５度）以上となる第２領域（Ａ２＋Ａ３）を含む。また、第１領域と第２領域の重複領域（Ａ３）が存在する。
【００４４】
そして、第１方位角の絶対値が第１値以下である場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、第１センサの検出結果を用いて座標を計算する（Ｓ７）。第２方位角の絶対値が第２値以下である場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、第２センサの検出結果を用いて座標を計算する（Ｓ１１）。第１方位角の絶対値が第１値より大きく且つ第２方位角の絶対値が第２値より大きい場合は（Ｓ９：ＮＯ）、第１センサの検出結果と第２センサの検出結果とを用いて座標を計算する（Ｓ１５）。
【００４５】
よって、第１領域から重複領域（Ａ３）を除いた領域（Ａ１）の物体の座標は、誤差の少ない第２センサの検出結果に基づいて計算され、第２領域から重複領域（Ａ３）を除いた領域（Ａ２）の物体の座標は、誤差の少ない第１センサの検出結果に基づいて計算される。その結果、より正確な座標を得ることができる。
【００４６】
また、重複領域（Ａ３）の物体の座標を、一方の検出結果のみに基づいて計算するのでなく、第１、第２センサの検出結果に基づいて計算するので、より正確な座標を得ることができる。
【００４７】
また、第１方位角の絶対値が第１値より大きく且つ第２方位角の絶対値が第２値より大きく（Ｓ９：ＮＯ）、第１センサの検出結果の鉛直方向距離と第２センサの検出結果の鉛直方向距離との差が所定のしきい値ｔｈ２以下の場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、各検出結果を用いて座標を計算する（Ｓ１５）。これにより、第１、第２センサで検出した物体が同一物体と判断できる場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）に限り、その物体の座標を得ることができる。
【００４８】
また、各鉛直方向距離の平均値ｄａｖを計算し、２つの検出結果の一方の直線距離と、２つの検出結果の一方の方位角と、平均値ｄａｖとを用いて座標を計算する（Ｓ１５）。よって、第１、第２センサで検出した物体が同一物体と判断できる場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）に限り、その物体の座標を得ることができる。
【００４９】
（実施例２）
次に、実施例２について説明する。実施例２は、実施例１に対して、観測領域の重複領域の構成が異なり、その他については同様なので、差異を中心に説明を行う。
【００５０】
図６においては、観測領域２１の外縁と観測領域２２の外縁の交点Ｐが示されている。領域Ａ１、Ａ３からなる第１領域は、センサ１１１で得られる方位角ｓ（第１方位角）の絶対値が第１値以上となる領域であることに変わりはないが、第１値（第１方位角）は、センサ１１１から交点Ｐへの方位を示すものとなっている。これにより、第１値は、実施例１の第１値である４５度より大きくなっている。
【００５１】
また、領域Ａ２、Ａ３からなる第２領域は、センサ１１２で得られる方位角ｓ（第２方位角）の絶対値が第２値以上となる領域であることに変わりはないが、第２値（第２方位角）は、センサ１１２から交点Ｐへの方位を示すものとなっている。これにより、第２値は、実施例１の第２値である４５度より大きくなっている。
【００５２】
これにより、実施例１に比べ、領域Ａ３の面積を小さくできる。その結果、物体の座標を計算するにしても、平均値を求める回数を少なくでき、計算の負荷を低減できる。
【００５３】
（実施例２の変形例）
なお、センサの配置は、実施例１、２の配置に限らず、例えば、図７に示すように、センサ１１２、１１４を前方にずらしてもよい。この場合でも、第１、第２の方位角をそれぞれ交点Ｐへの方位を示すものとすることで、領域Ａ３の面積を小さくでき、計算の負荷を低減できる。
【００５４】
（実施例２の別の変形例）
また、センサは、図８に示すように、車両の前部の左右端、後部の左右端に配置してもよい。この場合でも、第１、第２の方位角を交点Ｐへの方位を示すものとすることで、領域Ａ３の面積を小さくでき、計算の負荷を低減できる。
【００５５】
また、図示しないが、センサの数は、４に限らず、２又は５以上でもよい。また、上記技術は、複数のセンサの一部、例えば３つのセンサのうちの２つに適用してもよい。
【００５６】
また、上記実施例では、観測領域が水平方向で重複する場合について述べたが、その他の方向、例えば車両の進行方向を軸とした軸回り方向で観測領域が重複するようにしてもよい。この場合、センサは、車両の屋根の左右端部などに配置すればよい。
【００５７】
以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両
１１１〜１１４  センサ
１２  座標計算部
１１０１  送光部
１１０２  イメージセンサ
１１０３  駆動制御部
１１０４  測定部
１１０５  演算部
２１、２２、２３、２４  観察領域
ｄ１  直線距離
ｄ２  鉛直方向距離
ｓ  方位角
ｇ  仰角
ｔｈ１  直線距離の差に対するしきい値
ｔｈ２  鉛直方向距離の差に対するしきい値
ｒ１  センサ１１１による検出結果
ｒ２  センサ１１２による検出結果
ｄ１１  検出結果ｒ１に含まれる直線距離
ｄ１２  検出結果ｒ２に含まれる直線距離
ｓ１  検出結果ｒ１に含まれる方位角
ｓ２  検出結果ｒ２に含まれる方位角
ｄ２１  検出結果ｒ１に含まれる鉛直方向距離
ｄ２２  検出結果ｒ２に含まれる鉛直方向距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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