(57)【要約】【課題】ロボットがワークを保持してからワークを支持するようになるまでの過程において安全を確保できる搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システムは、力検出部によって検出されるロボットに作用する力又はトルク、及びワークの保持状態に応じて切替えられるワークパラメータに基づいて、ロボットに作用する外力を計算する外力計算部と、計算された外力が閾値を超えたときに、ロボットを停止させるロボット停止部と、保持されたワーク及びワーク支持体を互いに相対移動させる相対移動部と、を備え、この相対移動部によって、ワークを保持してからワークがロボットのみによって支持されるようになるまでの過程において、ロボットの位置及び姿勢を変更することなくツールによって保持されたワークから離間するように、ワーク支持体を移動させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットによってワークを搬送する搬送システムであって、
ワークを保持可能なツールを備えたロボットと、
搬送前のワークを支持するワーク支持体と、
前記ロボットに作用する力又はトルクを検出する力検出部と、
前記ワークの保持状態に応じて、前記ワークに起因して前記ロボットに作用する力又はトルクを計算できるようにワークパラメータを切替えるパラメータ切替部と、
前記力検出部によって検出される前記ロボットに作用する力又はトルク、及び前記ワークパラメータに基づいて、前記ロボットに作用する外力を計算する外力計算部と、
前記外力計算部によって計算された前記外力が閾値を超えたときに、前記ロボットを停止させるロボット停止部と、
前記ツールによって保持された前記ワーク、及び前記ワーク支持体を互いに相対移動させる相対移動部と、を備えており、
前記相対移動部によって、前記ワークを保持してから前記ワークが前記ロボットのみによって支持されるようになるまでの過程において、前記ロボットの位置及び姿勢を変更することなく前記ツールによって保持された前記ワークから離間するように、前記ワーク支持体を移動させる、
搬送システム。
【請求項２】
前記ツールがロボットハンドである、請求項１に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットによってワークを搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが周囲の物体又は作業者に接触して重大な事故が発生するのを防止するため、ロボットが外部から受ける力又はトルク（以下、「外力」と称する。）を監視する外力監視機能を有するロボットシステムが公知である。このようなロボットシステムでは、検出された外力が所定の閾値を超えたときに、ロボットを停止させることによって安全を確保する。このような安全対策を講じることは、ロボットが作業者と作業空間を共有する人協調型ロボットの場合においてとりわけ重要である。
【０００３】
ロボットに作用する外力は、例えばロボットの基部に設けられる力センサによって検出される。具体的には、力センサの検出値から、外力が作用していないときにロボットそれ自体に起因して生じる力（重力及び慣性力）を減算することによって、外力が計算される。
【０００４】
ワークを保持して所定の位置まで搬送する目的で使用されるロボットの場合、ワークを保持しているときには、ワークの影響を受けて力センサの検出値が変化する。したがって、外力を監視するためには、ワークの影響を考慮する必要がある。具体的には、ワークの質量、質量中心及び慣性行列をワークパラメータとして設定することによって、ワークに起因してロボットに作用する力（重力及び慣性力）を計算する。そして、力センサの検出値から、ワークに起因する作用力をさらに減算することによって、外力が計算される。
【０００５】
図７Ａ〜図７Ｃは、関連技術に係るロボット１００によってワーク１１０を保持して搬送する際の態様を示す図である。ロボット１００は、アームの先端にハンド１０２を備えており、ハンド１０２によってワーク１１０を保持できるようになっている。ロボット１００は、ロボット１００に作用する力を検出する力センサ１０４を基部に備えている。
【０００６】
図７Ａは、ハンド１０２によってワーク１１０を保持可能な位置に位置決めされたロボット１００を示している。ハンド１０２は開放位置に在り、ワーク１１０から水平方向に離間している。したがって、ワーク１１０は、ワーク支持体１２０のみによって支持されている。
【０００７】
図７Ｂは、ハンド１０２を水平方向に移動させてワーク１１０を保持したロボット１００を示している。ワーク１１０は、図７Ａの状態と同様に、ワーク支持体１２０上に載置されている。したがって、ワーク１１０は、依然としてワーク支持体１２０のみによって支持されている。
【０００８】
図７Ｃは、ハンド１０２が鉛直方向上方に移動するように、位置及び姿勢が変更されたロボット１００を示している。このとき、ワーク１１０はワーク支持体１２０には接触していない。したがって、ワーク１１０は、ハンド１０２ひいてはロボット１００のみによって支持されている。
【０００９】
図７Ａ〜図７Ｃを参照する以下の説明では、ロボット１００の質量が２００ｋｇであり、ワーク１１０の質量が２０ｋｇであるものとする。また、簡単のため、ロボット１００が静止しているときについて検討する。すなわち、ロボット１００又はワーク１１０が移動する際に生じる慣性力を無視する。
【００１０】
図７Ａの状態では、ロボット１００はワーク１１０に接触しておらず、力センサ１０４の検出値はワーク１１０の影響を受けない。したがって、外力が作用していない場合、力センサ１０４の検出値はロボット１００の質量に等しく、２００ｋｇになる。この場合、外力は、力センサ１０４の検出値（＝２００ｋｇ）からロボット１００の質量（＝２００ｋｇ）を減算して計算され、０ｋｇになる。外力は実際には作用していないので、外力の計算値（０ｋｇ）は正確であるといえる。
【００１１】
図７Ｂの状態において、ハンド１０２は、ワーク１１０を保持するように水平方向に力を付与しているものの、鉛直方向には力を付与していない。したがって、外力が作用していない場合、力センサ１０４の検出値はロボット１００の質量に等しく、２００ｋｇになる。
【００１２】
他方、ロボット１００はワーク１１０を保持しているので、ワークパラメータに従ってワーク１１０の影響を考慮した上で外力が計算される。すなわち、外力は、力センサ１０４の検出値（２００ｋｇ）からロボット１００の質量（２００ｋｇ）及びワーク１１０の質量（２０ｋｇ）を減算して計算され、−２０ｋｇになる。この場合、外力は実際には作用していないので、外力の計算値（−２０ｋｇ）は不正確である。したがって、このような場合、ロボット１００に作用する外力を正確に検出することができない。
【００１３】
図７Ｃの状態では、力センサ１０４の検出値は２２０ｋｇとなる。力センサ１０４の検出値（２２０ｋｇ）から、ロボット１００の質量（２００ｋｇ）及びワーク１１０の質量（２０ｋｇ）を減算すると、外力は０ｋｇになる。したがって、この状態ではロボット１００に作用する外力を正確に検出できる。
【００１４】
以上のとおり、従来の方法では、ワークの保持を開始した時点（図７Ｂ参照）から、ワークがロボットのみによって支持されるようになる時点（図７Ｃ参照）までの間の過程において、外力を正確に検出することができず、意図される外力監視機能が働かない。
【００１５】
特許文献１には、ロボットが物体を保持したり、又は保持状態を解除したりするときに、ロボットの静止状態を維持するロボットの制御装置が開示されている。この関連技術によれば、物体の保持状態の変化に起因してパラメータを切り替える際に、ロボットが不意に動作するのを防止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０７７３３５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、特許文献１に開示された関連技術では、ワークを保持してから、ワークがロボットのみによって支持されるようになるまでの過程における安全性については考慮されていない。
【００１８】
したがって、ロボットがワークを保持してからワークを支持するようになるまでの過程において、接触事故を防止し、それにより安全を確保できる搬送システムが求められている。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本願の１番目の態様によれば、ロボットによってワークを搬送する搬送システムであって、ワークを保持可能なツールを備えたロボットと、搬送前のワークを支持するワーク支持体と、前記ロボットに作用する力又はトルクを検出する力検出部と、前記ワークの保持状態に応じて、前記ワークに起因して前記ロボットに作用する力又はトルクを計算できるようにワークパラメータを切替えるパラメータ切替部と、前記力検出部によって検出される前記ロボットに作用する力又はトルク、及び前記ワークパラメータに基づいて、前記ロボットに作用する外力を計算する外力計算部と、前記外力計算部によって計算された前記外力が閾値を超えたときに、前記ロボットを停止させるロボット停止部と、前記ツールによって保持された前記ワーク、及び前記ワーク支持体を互いに相対移動させる相対移動部と、を備えており、前記相対移動部は、前記ロボットの位置及び姿勢を変更することなく前記ワーク及び前記ワーク支持体を互いに相対移動させられるようになっている、搬送システムが提供される。
本願の２番目の態様によれば、１番目の態様に係る搬送システムにおいて、前記相対移動部は、前記ツールによって保持された前記ワークから離間するように、前記ワーク支持体を移動させる。
本願の３番目の態様によれば、１番目又は２番目の態様に係る搬送システムにおいて、前記相対移動部は、前記ツールによって保持された前記ワークが前記ワーク支持体から離間するように前記ツールを移動させる。
本願の４番目の態様によれば、１番目から３番目のいずれかの態様に係る搬送システムにおいて、前記ツールがロボットハンドである。
【００２０】
これら及び他の本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の例示的な実施形態に係る詳細な説明を参照することによって、より明らかになるであろう。
【発明の効果】
【００２１】
本願に係る搬送システムによれば、相対移動部によって、ワーク及びワーク支持体を互いに相対移動させるようになっており、その際、ロボットは静止したままである。すなわち、ワークを保持してからワークがロボットのみによって支持されるようになるまでの過程において、ロボットは動作しない。したがって、ロボットが周囲の物体又は作業者に接触するのを確実に防止できる。
また、相対移動部によってもたらされるワークとワーク支持体との間の相対移動は、ロボットの動作に比べて単純な動作である。そのため、作業者は、搬送システムの動作を極めて容易に予測でき、事故の発生を防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１Ａ】第１の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図１Ｂ】第１の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図２】一実施形態に係る搬送システムの機能を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る搬送システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４Ａ】第２の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図４Ｂ】第２の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図４Ｃ】第２の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図５Ａ】第３の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図５Ｂ】第３の実施形態に係る搬送システムを示す概略図である。
【図６】別の実施形態に係る搬送システムの機能を示すブロック図である。
【図７Ａ】関連技術に係る搬送システムを示す概略図である。
【図７Ｂ】関連技術に係る搬送システムを示す概略図である。
【図７Ｃ】関連技術に係る搬送システムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図示される実施形態の構成要素は、本発明の理解を助けるために縮尺が適宜変更されている。また、同一又は対応する構成要素には、同一の参照符号を複数の実施形態にわたって使用する。
【００２４】
図１Ａ及び図１Ｂは、第１の実施形態に係る搬送システム１０を示す概略図である。搬送システム１０は、ロボット２０と、ロボット２０の可動範囲内に配置されていてワーク４０が上面に配置されたワーク支持体３０と、を備えている。ロボット２０は、例えば図示されるような垂直型多関節ロボットである。
【００２５】
一実施形態において、ロボット２０は、ロボット２０に作用する力を検出する力センサ２１の上に設置されている。ロボット２０は、力センサ２１に取付けられたベース２２と、鉛直方向に延在する回転軸線回りに回転可能であるようにベース２２に取付けられた胴部２３と、一端において胴部２３に対して回転可能に取付けられた下腕２４と、下腕２４の他端において下腕２４に対して回転可能に取付けられた上腕２５と、上腕２５の先端において上腕２５に対して回転可能に取付けられた手首２６と、を備えている。ロボット２０は、サーボモータによって各関節が駆動され、種々の位置及び姿勢を有するように動作可能である。このようなロボット２０の構成は周知であるので、本明細書では詳細な説明を省略する。
【００２６】
ロボット２０の手首２６には、ワーク４０を解放可能に保持するツールが備え付けられている。図示される実施形態において、ツールは、開閉動作することによってワーク４０を解放可能に保持するハンド２７である。ハンド２７は、例えば流体圧式ハンド、又はサーボモータによって開閉する電動ハンドなどである。図１Ａは、閉塞方向に駆動されたハンド２７によってワーク４０が保持された状態を示している。
【００２７】
ワーク４０を保持可能なツールは、ハンド以外の形態を有していてもよい。例えば、ツールは、負圧又は磁石を利用してワーク４０を吸着する吸着式ツールであってもよい。
【００２８】
ワーク支持体３０は、床面に固定される台座３１と、台座３１から上方に離間して延在する支持部３２と、台座３１と支持部３２との間に設けられる支持柱３３と、を備えている。支持部３２はテーブル状の形態を有しており、それにより、ワーク４０を支持部３２に載置できるようになっている。支持柱３３は、モータ３４によって鉛直方向に上下動可能になっており、それにより、支持部３２は、台座３１に向かって、又は台座３１から離れるように移動可能である。
【００２９】
図１Ｂは、支持柱３３を下方に移動させて、ワーク支持体３０の支持部３２をワーク４０から離間させた状態を示している。すなわち、図１Ｂの状態では、ハンド２７によってワーク４０が支持されており、ロボット２０は、ワーク４０に作用する重力を受けるようになる。このように、本実施形態によれば、上下方向に移動可能な支持部３２を備えているので、ロボット２０の位置及び姿勢を変更することなく、ワーク４０をワーク支持体３０から離間させられる。
【００３０】
図２は、一実施形態に係る搬送システム１０の機能を示すブロック図である。図示されるように、搬送システム１０は、ロボット２０と、ワーク支持体３０と、ロボット２０及びワーク支持体３０を制御する制御装置５０と、を備えている。制御装置５０は、指令作成部５１と、力検出部５２と、パラメータ切替部５３と、外力計算部５４と、ロボット停止部５５と、相対移動部５６と、を備えている。制御装置５０は、例えば一般的なパーソナルコンピュータであり、種々の演算を実行するＣＰＵと、ＣＰＵの演算結果を一時的に記憶するＲＡＭと、種々のプログラム及びパラメータを記憶するＲＯＭと、マウス、キーボードなどの入力デバイスと、種々の情報を表示する表示デバイスと、などからなるハードウェア構成を有している。一実施形態において、ロボット２０を制御する制御装置と、ワーク支持体３０を制御する制御装置とが別個設けられてもよい。
【００３１】
指令作成部５１は、例えば所定のロボットプログラム５７に従って、ロボット２０に対する指令を作成する。ロボット２０は、指令作成部５１からの指令に従って動作する。また、指令作成部５１は、入力信号に応答して指令を作成してもよい。例えば、指令作成部５１は、ロボット停止部５５から出力される停止信号に応じてロボット２０を停止させる指令を作成する。また、指令作成部５１は、操作者が入力デバイスを操作して入力する情報に従って指令を作成するように構成されていてもよい。
【００３２】
力検出部５２は、ロボット２０に作用する力を検出する。図１Ａ及び図１Ｂに示される実施形態に係るロボット２０は、力センサ２１を基部に備えている。したがって、力検出部５２は、力センサ２１によって、ロボット２０に作用する力を検出できる。力センサ２１によって検出される力には、ロボット２０に外部から作用する外力に加えて、ロボット２０それ自体に作用する重力及び慣性力が含まれる。また、ロボット２０がワーク４０を保持しているときは、ワーク４０に作用する重力及び慣性力に起因してロボット２０に作用する力がさらに力センサ２１によって検出される。別の実施形態において、力センサ２１は、下腕２４、上腕２５、又は手首２６など、ロボット２０の基部以外の部位に取付けられていてもよいし、それらに内蔵されていてもよい。いずれの場合も、力センサ２１は、力センサ２１の取付箇所よりも末端側においてロボット２０に作用する力を検出できる。別の実施形態においては、力検出部５２は、ロボット２０に作用するトルクを検出するように構成されてもよい。この場合、力センサ２１の代わりに、ロボット２０の関節に作用するトルクを検出する複数のトルクセンサが設けられる。
【００３３】
パラメータ切替部５３は、ワーク４０の保持状態に応じて、ワーク４０に作用する重力及び慣性力に起因してロボット２０に作用する力又はトルクを計算するのに使用されるワークパラメータを切替える。ワークパラメータには、ワーク４０の質量、質量中心及び慣性行列に関する情報が含まれる。例えば、ワーク４０が保持されていないとき、パラメータ切替部５３は、ワーク４０の質量、質量中心、慣性行列をそれぞれゼロに切替える。ワーク４０が保持されたときに、パラメータ切替部５３は、ワークパラメータをロボットプログラム５７から取得して、現在のワークパラメータを置換する。別の実施形態において、パラメータ切替部５３は、操作者が入力デバイスを操作して入力するワークパラメータに従って、ワークパラメータを切替えてもよいし、外部の装置から入力される信号に応じてワークパラメータを切替えてもよい。
【００３４】
外力計算部５４は、ロボット２０に対して外的に作用する外力（力又はトルク）を計算する。ロボット２０がワーク４０を保持しているとき、外力計算部５４は、保持されたワーク４０に対して作用する外力も併せて計算する。外力計算部５４は、例えば力検出部５２の検出値から、外力が作用していないときにロボット２０に作用する重力及び慣性力に起因する力又はトルクを減算することによって、ロボット２０に作用する外力を計算する。ロボット２０がワーク４０を保持しているときは、外力が作用していないときにワーク４０に作用する重力及び慣性力に起因してロボット２０に作用する力又はトルクが、力検出部５２の検出値からさらに減算される。
【００３５】
ロボット停止部５５は、外力計算部５４によって計算される外力と、予め定められる閾値とを比較し、外力の計算値が閾値を超えるときに、停止信号を指令作成部５１に対して出力する。この停止信号に応答して、指令作成部５１は、ロボット２０を停止させる停止指令を作成する。一実施形態において、停止指令には、ロボット２０を停止させる前に外力の作用方向にロボット２０を所定の距離だけ移動させる退避指令が含まれていてもよい。この場合、ロボット２０は、外力が小さくなるように退避した後に停止するので、ロボット２０と周囲の物体又は作業者との干渉状態を速やかに解消できる。したがって、重大な事故をより確実に防止できる。
【００３６】
相対移動部５６は、ワーク４０とワーク支持体３０（特に支持部３２）との間の位置関係が変化するように、それらを相対移動させる。例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示された実施形態において、相対移動部５６は、ワーク支持体３０のモータ３４を駆動して、支持部３２を鉛直方向に上下動させることによって所望の相対移動を実現できる。
【００３７】
図３を参照して、搬送システム１０の動作について説明する。図３は、一実施形態に係る搬送システム１０の処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３０１では、ワーク４０をハンド２７によって保持可能な位置までロボット２０を移動させる。すなわち、ロボット２０は、ロボット２０の位置及び姿勢を変更することなくハンド２７を閉塞方向に移動させることによってワーク４０を保持できる位置に位置決めされる。
【００３８】
続いてステップＳ３０２において、ハンド２７が駆動され、ワーク４０がハンド２７によって保持される（図１Ａ参照）。例えば、ワーク４０を保持したときにハンド２７に作用する反力を検出し、反力が閾値に達した時にワーク４０を保持したものと推定する。或いは、ハンド２７が、ワーク４０の形状に応じて予め定められる所定の閉塞位置に達したことを以ってワーク４０の保持動作が完了したものと推定してもよい。
【００３９】
ステップＳ３０３では、ロボット２０を停止させる。ロボット２０が停止状態にあるとき、例えば指令作成部５１によって新たなトルク指令又は電流指令が作成されるのを制限する。それにより、ロボット２０の位置及び姿勢が維持される。本実施形態によれば、ロボット２０の停止状態は、ステップＳ３０６において搬送工程を開始する直前まで維持される。
【００４０】
ステップＳ３０４では、相対移動部５６によって、ワーク４０がワーク支持体３０から離間するように、ワーク４０及びワーク支持体３０を互いに相対移動させる（図１Ｂ参照）。例えば、図１Ａ及び図１Ｂを対比すると分かるように、ワーク支持体３０の支持部３２を下方に移動させることによって、ワーク４０をワーク支持体３０から離間させる。
【００４１】
続いてステップＳ３０５において、ワーク４０を保持した状態に対応するようにワークパラメータを切替える。ワークパラメータを切替えることによって、外力計算部５４は、ワーク４０に作用する重力及び慣性力に起因してロボット２０に作用する力又はトルクを考慮して外力を計算できるようになり、結果として外力を正確に計算できるようになる。ワークパラメータは、例えばロボットプログラム５７（図２参照）から入力される。
【００４２】
ステップＳ３０６において、ロボット２０が駆動され、ハンド２７によって保持されたワーク４０を、所定の位置、例えば作業テーブル又はコンベヤまで搬送する。ステップＳ３０６の搬送工程においては、力検出部５２、外力計算部５４及びロボット停止部５５を利用した外力監視機能が有効になっている。
【００４３】
前述した実施形態は次のような利点を有する。
（１）ロボットがワークを保持してからワークがロボットのみによって支持されるようになるまでの間、ロボットの位置及び姿勢は変更されない。したがって、それら工程の間、ロボットが周囲の物体又は作業者に接触する事故を防止できる。
【００４４】
（２）ワーク支持体に対するワークの相対移動は、ロボットとは独立したワーク支持体の鉛直方向下方への動作のみによってもたらされる。ワーク支持体の動作は、ロボットの位置及び姿勢を変更する場合に比べて単純なので、作業者は、ワーク支持体の動作を正確に予測できる。したがって、例えば接触事故の発生リスクを容易に評価できるし、作業者自身がワーク支持体から一時的に離れたりするなどの安全対策を容易に実行できるようになる。
【００４５】
（３）ワークを保持可能な位置までロボットを移動させる工程、及び保持したワークを所定位置まで搬送する工程において、ロボットに作用する外力が監視されており、必要に応じてロボットが停止される。したがって、ロボットが動作している間において、ロボットが周囲の物体又は作業者に接触したとしても、重大な事故を確実に防止できる。
【００４６】
図４Ａ〜図４Ｃは、第２の実施形態に係る搬送システム１０を示す概略図である。本実施形態において、ワーク支持体３０の支持部３２は、ワーク４０を解放可能に保持できるように構成されている。すなわち、概ね水平方向に延在する一対の支持部３２は、ワーク４０を保持したり、解放したりできるように、互いに接近し、又は互いから離間するように移動する。支持部３２は、モータ３４によってそれぞれ駆動される。別の実施形態において、支持部３２は、流体圧によって開閉動作する構成を有していてもよい。
【００４７】
図４Ａは、ワーク４０を保持可能な位置までロボット２０を位置決めした搬送システム１０を示している。この状態において、ワーク４０はワーク支持体３０の支持部３２によって挟持されている。すなわち、ワーク４０はワーク支持体３０のみによって支持されている。図４Ｂは、ワーク４０のハンド２７を閉塞してワーク４０を保持した状態を示している。この状態では、依然としてワーク支持体３０によってワーク４０が支持されている。
【００４８】
図４Ｃは、ワーク支持体３０の支持部３２をワーク４０から離間するように移動させた状態を示している。このとき、ワーク４０は、ハンド２７ひいてはロボット２０のみによって支持されるようになる。
【００４９】
本実施形態に係る搬送システム１０は、ワーク支持体３０の支持部３２が水平方向に移動することによって、ワーク４０をワーク支持体３０から離間させられるようになっている点以外は、前述した実施形態と同様に作用する。したがって、このような構成を有する搬送システム１０であっても、前述した有利な効果（１）〜（３）を奏することができる。
【００５０】
図５Ａ及び図５Ｂは、第３の実施形態に係る搬送システム１０を示す概略図である。図６は、第３の実施形態に係る搬送システムの機能を示すブロック図である。本実施形態においては、前述した実施形態とは異なり、相対移動部５６が、ワーク支持体３０を移動させるのではなく、ロボット２０のハンド２７の位置が変更可能であるようになっている。すなわち、相対移動部５６は、ハンド２７に対する指令を作成するように構成される指令作成部５１と協働して、ハンド２７を移動できるようになっている。
【００５１】
図５Ａ及び図５Ｂを対比すると分かるように、相対移動部５６は、指令作成部５１によってハンド２７の支持部２８を伸縮できるようになっている。すなわち、支持部２８を縮小させることによって、ハンド２７が上方に移動し、それにより、ハンド２７によって保持されたワーク４０がワーク支持体３０から離間するようになる。
【００５２】
本実施形態に係る搬送システム１０においても、ハンド２７がワーク４０を保持してから、ハンド２７が上方に移動し、ワーク４０がワーク支持体３０から離間するようになるまでの間、ロボット２０の位置及び姿勢は変更されない。また、ハンド２７の上下方向の動作は、図１Ａ及び図１Ｂ並びに図４Ａ〜図４Ｃを参照して説明したワーク支持体３０の動作と同様に、ロボット２０を動作させる場合に比べて単純である。したがって、このような構成を有する搬送システム１０であっても、前述した有利な効果（１）〜（３）が得られる。
【００５３】
本実施形態において、ワーク支持体３０は、ワーク４０を載置できるように形成されたテーブル状の治具であるものの、ワーク支持体３０が省略されていて、ワーク４０が床面に直接載置されていてもよい。また、複数のワーク４０が互いに積み重ねられている場合、保持されるべきワーク４０の下方に位置する別のワーク４０がワーク支持体として作用する。このように、本発明との関係において、「ワーク支持体」は種々の意味に解釈されうることに留意されたい。
【００５４】
ハンド及びワーク支持体のいずれか一方を動作させる例を参照して本発明を説明したものの、ハンド及びワーク支持体の両方を動作させることによって、ハンド及びワーク支持体を互いに相対移動させてもよい。
【００５５】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、当業者であれば、他の実施形態によっても本発明の意図する作用効果を実現できることを認識するであろう。特に、本発明の範囲を逸脱することなく、前述した実施形態の構成要素を削除又は置換することができるし、公知の手段をさらに付加することができる。また、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。
【符号の説明】
【００５６】
１０    搬送システム
２０    ロボット
２１    力センサ
２２    ベース
２３    胴部
２４    下腕
２５    上腕
２６    手首
２７    ハンド（ツール）
２８    支持部
３０    ワーク支持体
３１    台座
３２    支持部
３３    支持柱
３４    モータ
４０    ワーク
５０    制御装置
５１    指令作成部
５２    力検出部
５３    パラメータ切替部
５４    外力計算部
５５    ロボット停止部
５６    相対移動部
５７    ロボットプログラム
【図１Ａ】
2018012193.tif 000003
【図１Ｂ】
2018012193.tif 000004
【図２】
2018012193.tif 000005
【図３】
2018012193.tif 000006
【図４Ａ】
2018012193.tif 000007
【図４Ｂ】
2018012193.tif 000008
【図４Ｃ】
2018012193.tif 000009
【図５Ａ】
2018012193.tif 000010
【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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