(57)【要約】      （修正有）【課題】路面標示が存在しない場合においても自車両の逆走行を判定可能にする逆走防止装置を提供する。【解決手段】逆走防止装置は、車両の進行方向の映像を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された映像から車両の進行方向に存在する車道の往路と復路とを区別する構造物を識別する識別手段と、識別された構造物の映像内の消失点を特定すると共に、映像内の左側に存在する構造物は消失点に対して所定の角度範囲内に存在することを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１１
2018084873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された映像から前記車両の進行方向に存在する車道の往路と復路とを区別する構造物を識別する識別手段と、
前記識別された構造物の前記映像内の消失点を特定すると共に、前記映像内の左側に存在する前記構造物は前記消失点に対して所定の角度範囲内に存在することを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする逆走防止装置。
【請求項２】
前記識別手段は、前記撮影手段で撮影された映像から前記構造物の手前側に存在する第１被写体を識別し、
前記判定手段は、前記構造物と前記第１被写体とを含む映像内の、時間経過に伴う前記第１被写体の存在位置が右側から左側に変化することを判定する、請求項１に記載の逆走防止装置。
【請求項３】
前記識別手段は、前記撮影手段で撮影された映像から前記構造物の奥側に存在する第２被写体を識別し、
前記判定手段は、前記構造物と前記第２被写体とを含む映像内の、時間経過に伴う前記第２被写体の存在位置が左側から右側に変化することを判定する、請求項１または２に記載の逆走防止装置。
【請求項４】
前記識別手段は、前記撮影手段で撮影された映像から、前記構造物の手前側に存在する第１被写体と、前記構造物の奥側に存在する第２被写体とを識別し、
前記判定手段は、前記構造物と前記第１被写体と前記第２被写体とを含む映像内の時間経過に伴い、前記第１被写体の存在位置が右側から左側に変化すると共に前記第２被写体の存在位置が左側から右側に変化することを判定する、請求項１に記載の逆走防止装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記撮影手段で撮影された映像の時間経過に伴い、前記第２被写体の一部領域が前記１被写体に遮蔽されることを判定する、請求項４に記載の逆走防止装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記撮影手段で撮影された映像の時間経過に伴い、前記第１被写体に遮蔽された前記第２被写体の一部領域が前記第１被写体の右側に出現することを判定する、請求項５に記載の逆走防止装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記車両の位置が前記車道のサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジの何れか一つの位置に含まれることを契機として判定を行う、請求項１から６の何れか一項に記載の逆走防止装置。
【請求項８】
前記識別手段は、前記撮影手段で撮影された映像から、前記車両の進行方向に存在する車道上に存在する信号機を識別すると共に、
前記判定手段は、前記車両の進行方向に存在する車道上に信号機が存在するときには、判定を停止する、請求項１に記載の逆走防止装置。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の進行方向の映像を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された映像から前記車両の進行方向に存在する車道の往路と復路とを区別する構造物を識別する識別ステップと、
前記識別された構造物の前記映像内の消失点を特定すると共に、前記映像内の左側に存在する前記構造物は前記消失点に対して所定の角度範囲内に存在することを判定する判定
ステップと、
を実行する逆走防止方法。
【請求項１０】
逆走防止装置と、車両の逆走行に対処するためのフェールセーフ手段とを備える逆走防止システムにおいて、
前記逆走防止装置は、
車両の進行方向の映像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された映像から前記車両の進行方向に存在する車道の往路と復路とを区別する構造物を識別する識別手段と、
前記識別された構造物の前記映像内の消失点を特定すると共に、前記映像内の左側に存在する前記構造物は前記消失点に対して所定の角度範囲内に存在することを判定する判定手段と、
前記判定手段の結果に基づいて制御信号を生成し、前記生成した制御信号を前記フェールセーフ手段に出力する出力手段と、を備え、
前記フェールセーフ手段は、
前記逆走防止装置から出力された制御信号に基づいて、前記車両の搭乗者および他車両の搭乗者に対して逆走行状態にあることを通知すると共に、前記車両が走行する車道の路側帯の停止させるよう制動制御を行う、
ことを特徴とする逆走防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走防止装置、逆走防止方法および逆走防止システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高速道路といった有料道路のサービスエリア、パーキングエリア等から走行車線に合流する際に、自車両の逆走行を検出する車載可能な装置が知られている。（例えば、特許文献１−２参照）。特許文献１−２に開示の技術においては、自車両の逆走行を検出する装置は、例えば、自車両が走行する路面等に表示された路面標示や路側に設けられた各種標識等を車載用カメラ等を介して撮像し、撮像された画像から路面標示等を検出する。そして、検出された路面標示等が所定の条件を満たす場合には、逆走行を判定し自車両を運転する運転者等に警告を行う点が開示されている。
【０００３】
なお、特許文献３では、例えば、自車両の走行案内を行う際に、高速道路と一般道路とが上下に併走する区間において、自車両が何れの道路上に存在するかを判断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２９１８１号公報
【特許文献２】特開２００９−１２２７４４号公報
【特許文献３】特開２００５−１１４５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記装置（以下、逆走防止装置とも称す）においては、路面に表示された路面標示、或いは、路側に設けられた各種標識が存在しない場合には、自車両の逆走行を判別することは困難になる。例えば、走行車両による磨滅等で路面標示が消えている場合や、災害や事故等で路側に設けられた各種標識等が折れてしまい、視認できないような場合が想定され得る。本発明は、路面標示が存在しない場合においても自車両の逆走行を判定可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の一側面は、逆走防止装置によって例示される。すなわち、逆走防止装置は、車両の進行方向の映像を撮影する撮影手段と、撮影手段で撮影された映像から車両の進行方向に存在する車道の往路と復路とを区別する構造物を識別する識別手段と、識別された構造物の映像内の消失点を特定すると共に、映像内の左側に存在する構造物は消失点に対して所定の角度範囲内に存在することを判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本逆走防止装置によれば、路面標示が存在しない場合においても自車両の逆走行を判定可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る逆走防止システムの構成の一例を示す図である。
【図２】逆走防止装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】車両における逆走状態の判定を説明するための図である。
【図４】高速道路等のインターチェンジの出口付近を正規の走行方向から視た場合を説明する図である。
【図５】逆走中の車両で撮影される前方方向の映像を説明する図である。
【図６】分流地点付近で撮影される前方方向の映像を説明する図である。
【図７】分流地点付近で撮影される前方方向の映像を説明する図である。
【図８】中央分離帯を挟み交差する車両の側面から見た場合を説明する図である。
【図９】中央分離帯を挟み交差する車両同士の擦れ違う際の状態を説明する図である。
【図１０】中央分離帯を挟み交差する車両同士の擦れ違う際の状態を説明する図である。
【図１１】本実施形態に係る逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、一実施形態に係る逆走防止装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本逆走防止装置は実施形態の構成には限定されない。
【００１０】
＜１．システム構成＞
図１は、本実施形態に係る逆走防止システムの構成の一例を示す図である。図１に例示の逆走防止システム１は、例えば、図３に示す車両２に搭載可能な運用形態の一例である。逆走防止システム１を搭載する車両においては、本実施形態に係る逆走防止装置１０は、例えば、車載用のオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体機（以下、ＡＶＮ機とも称す）の一部を構成するとしてもよい。なお、逆走防止装置１０は、例えば、ＡＶＮ機の備えるＵＳＢ（Universal Serial Bus）といった外部機器インターフェースに接続し、以下に説明する逆走防止機能を提供するとしてもよい。ＡＶＮ機の備える外部機器インターフェースに接続する逆走防止装置１０の形態として、例えば、スマートフォン、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）といった情報処理装置が
例示される。
【００１１】
図１に例示する逆走防止システム１は、本実施形態の逆走防止装置１０に接続する、フロントカメラ２ａを構成に含む。フロントカメラ２ａは、車両２の進行方向前方の映像を撮像する撮像手段である。フロントカメラ２ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）といった撮像素子を有する。なお、フロントカメラ２ａは、図示しないドライブレコーダといった、自車両の運行状態を記録する走行状態記録装置の一部を構成するとしてもよい。
【００１２】
逆走防止システム１は、フロントカメラ２ａを介して撮像された車両２の進行方向前方の映像に基づいて、高速道路等のサービスエリア、パーキングエリア等から走行車線に合流する際の逆走行を検知する。同様にして、逆走防止システム１は、フロントカメラ２ａを介して撮像された車両２の進行方向前方の映像に基づいて、インターチェンジ等を逆方向に進入して高速道路や有料道路へ合流する際の逆走行を検知する。逆走防止システム１においては、本実施形態の逆走防止装置１０を介し、逆走行を検知した際の各種フェールセーフ手段が制御される。
【００１３】
図１に例示の逆走防止システム１の逆走防止装置１０は、例えば、各種フェールセーフ手段の一例として、ディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ（Head-Up Display）２ｃ、スピーカ２ｄ
といった、検知された逆走行に対する警告を車両２の搭乗者に通知するための出力デバイスに接続する。ディスプレイ２ｂは、例えば、車両２内のセンターコンソール等に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスである。ＨＵＤ２ｃは、例えば、フロントガラスの車内側に地図情報といった各種情報等を表示するための出力デバイスである。スピーカ２ｄは、音響を介して車両２の搭乗者にアラーム音を通報するための出
力デバイスである。逆走防止システム１においては、自車両の逆走行が検知された際には、上記出力デバイスを介して予め設定された警告音や音声メッセージ、表示メッセージが車両２の搭乗者に通知される。なお、上記出力デバイスは、例えば、ＡＶＮ機の一部を構成するとしてもよい。
【００１４】
また、逆走防止装置１０は、各種フェールセーフ手段の一例として、例えば、ハザードランプ２ｅ、クラクション２ｆ、ヘッドライト２ｇ等の車両２の有する電装機器に、図示しない電装ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を介して接続する。電装ＥＣＵは、上記
電装機器を制御するためのユニットである。ハザードランプ２ｅは、後続する車両等に対して自車両への追突等の注意を喚起するための非常点滅表示灯である。クラクション２ｆは、自車両の近接を他の車両等に対して音を用いて通知するための警音器である。ヘッドライト２ｇは、車両２の車体前部に設けられた前照灯である。逆走防止システム１においては、自車両の逆走行が検知された際には、例えば、ハザードランプ２ｅの点灯・明滅、クラクション２ｆの警笛音の出力、ヘッドライト２ｇの点灯・明滅を介して、他車両に対する危険回避の警告や注意喚起が行われる。
【００１５】
また、逆走防止装置１０は、各種フェールセーフ手段の一例として、例えば、ブレーキ２ｈ、ハンドル２ｉ等の、車両２を制動するための制動手段に、図示しない制御ＥＣＵを介して接続する。制御ＥＣＵは、上記制動手段を支援制御するためのユニットである。ブレーキ２ｈは、走行中の車両２の減速・停止を行うための制動装置である。ハンドル２ｉは、車両２の移動方向を操舵する操舵装置である。逆走防止システム１においては、自車両の逆走行が検知された際には、例えば、ブレーキ２ｈ、ハンドル２ｉを介して自車両の減速・停止に至る制動支援が行われる。
【００１６】
なお、逆走防止システム１においては、上述した搭乗者への警告通知等、他車両への警告や注意喚起、自車両の制動支援は同時に行われるとしてもよい。例えば、自車両の逆走行が検知された際には、逆走防止システム１は、上記出力デバイスを介して自車両の逆走行を通知するための警告音や、走行中の車両を路肩や路側帯に移動させて他車両との衝突を回避する旨の音声メッセージ・表示メッセージを搭乗者に通知する。同時に、逆走防止システム１は、上記電装機器を介して他車両への警告や注意喚起を行うと共に、上記制動手段を介して車両速度を減速して路側帯側へ誘導するよう制動支援を行い、車両２を停止させることが可能になる。
【００１７】
＜２．装置構成＞
図２は、逆走防止装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。逆走防止装置１０は、図２に例示するように、接続バス１６によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、主記憶装置１２、補助記憶装置１３、通信ＩＦ（Interface）１４、入出力ＩＦ１５を備えるコンピュータとして構成される。
【００１８】
ＣＰＵ１１は、ＭＰＵ（Microprocessor）、プロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵ１１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成であってもよい。ＣＰＵ１１は、逆走防止装置１０全体の制御を行う中央処理演算装置である。ＣＰＵ１１は、例えば、補助記憶装置１３に記憶されたプログラムを主記憶装置１２の作業領域に実行可能に展開し、プログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。
【００１９】
主記憶装置１２は、ＣＰＵ１１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置１２は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。補助記憶装置１３は、
ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置１３は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ
、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等である。通信ＩＦ１４は、逆走防止装置１０に接続するネットワーク等とのインターフェースである。逆走防止装置１０に接続するネットワークには、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等が含まれる。入出力ＩＦ１５は、逆走防止装置１０に接続するセンサや機器との
間でデータの入出力を行うインターフェースである。
【００２０】
逆走防止システム１においては、入出力ＩＦ１５を介し、フロントカメラ２ａ、ディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ２ｃ、スピーカ２ｄ等に対するデータの入出力制御が行われる。また、通信ＩＦ１４を介し、電装ＥＣＵに接続するハザードランプ２ｅ、クラクション２ｆ、ヘッドライト２ｇ等、制御ＥＣＵに接続するブレーキ２ｈ、ハンドル２ｉ等に対するデータの入出力が行われる。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。また、上記の構成要素は、ＡＶＮ機の構成要素に含まれるとしてもよい。
【００２１】
逆走防止装置１０では、ＣＰＵ１１のプログラムの実行により、図１に示す本線検知部１０１ａ、分離帯検知部１０１ｂを含む映像処理部１０１、ドライバー通知部１０２、外部通知部１０３、車両制御部１０４の各処理部が提供される。但し、上記各処理部の少なくとも一部の処理がＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によって提供されてもよい。また、上記各処理部の少なく
とも一部が、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale
integration）、その他のデジタル回路であってもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路を含むとしてもよい。逆走防止装置１０は、上記各処理部が参照し、或いは、管理するデータの格納先として補助記憶装置１３にパターンマッチングＤＢ２０１を備える。
【００２２】
図１の映像処理部１０１は、例えば、フロントカメラ２ａで撮像された前方方向の映像を受け付ける。フロントカメラ２ａで撮像された前方方向の映像は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で逆走防止装置１０に出力される。映像処理部１０１は、例えば、フロントカメラ２ａを介して受け付けた映像を主記憶装置１２の所定の領域に一時的に記憶する。一定の周期間隔で受け付けられた映像は、時系列上の撮像画像として記憶される。
【００２３】
映像処理部１０１の本線検知部１０１ａは、補助記憶装置１３に格納されたパターンマッチングＤＢ２０１を参照し、一定の周期間隔で撮影された撮像画像から、前方方向の映像に含まれる他車両を特定する。前方方向の映像に含まれる他車両の特定は、予めパターンマッチングＤＢ２０１に登録された車両パターンとの照合によって行われる。
【００２４】
本線検知部１０１ａは、例えば、処理対象の撮像画像に含まれる他車両についての輪郭といった特徴点を抽出する。そして、特徴点で囲まれた領域範囲の画像パターンと予めパターンマッチングＤＢ２０１に登録された車両パターンとの間の照合の度合いを算出する。本線検知部１０１ａは、例えば、算出された照合の度合いが所定の閾値（例えば、９０パーセント以上）を超える場合には、処理対象の撮像画像にはパターンマッチングＤＢ２０１に登録された車両パターンが含まれることを特定すればよい。
【００２５】
また、本線検知部１０１ａは、一定の周期間隔で撮像された撮像画像のオプチカルフローに基づいて、上記特定された車両パターンの移動方向を特定する。例えば、一定の周期間隔で連続する撮像画像間の車両パターンの比較を行い、例えば、撮像画像内の右側から
左側に移動する、或いは、撮像画像内の左側から右側に移動する特徴点の移動方向を特定する。本線検知部１０１ａは、特定した他車両、および他車両の移動方向を対応付けて映像処理部１０１に引き渡す。
【００２６】
映像処理部１０１の分離帯検知部１０１ｂは、パターンマッチングＤＢ２０１を参照し、一定の周期間隔で撮影された撮像画像から、前方方向の映像に含まれる中央分離帯を特定する。高速道路等の有料道路においては、車道を往復の方向別に分離するための干渉地帯が中央部に設けられる。中央分離帯は、例えば、ガードレールやコンクリート塀、植込まれた雑木等により構成される。パターンマッチングＤＢ２０１には、上記の中央分離帯を構成する構造物のパターン（以下、構造物パターンとも称す）が複数に登録される。
【００２７】
分離帯検知部１０１ｂは、予めパターンマッチングＤＢ２０１に登録された中央分離帯を特定するための構造物パターンとの照合により、前方方向の映像に含まれる中央分離帯を特定する。分離帯検知部１０１ｂは、例えば、処理対象の撮像画像に含まれる中央分離帯についての輪郭といった特徴点を抽出する。そして、特徴点で囲まれた領域範囲の画像パターンと予めパターンマッチングＤＢ２０１に登録された構造物パターンとの間の照合の度合いを算出する。分離帯検知部１０１ｂは、例えば、算出された照合の度合いが所定の閾値（例えば、９０パーセント以上）を超える場合には、処理対象の撮像画像にはパターンマッチングＤＢ２０１に登録された中央分離帯を表す構造物パターンが含まれることを特定すればよい。分離帯検知部１０１ｂは、中央分離帯の有無、処理対象の撮像画像から特定された中央分離帯を表す構造物パターンの領域を映像処理部１０１に引き渡す。
【００２８】
映像処理部１０１は、本線検知部１０１ａ、分離帯検知部１０１ｂから引き渡された情報に基づいて、走行中の自車両が逆走状態であるかを判定する。なお、走行中の自車両についての逆走状態にあるかの判定については、図３から図１１を用いて説明する。映像処理部１０１は、自車両の逆走状態にあるかの判定結果を、ドライバー通知部１０２、外部通知部１０３、車両制御部１０４に通知する。本実施形態に係る逆走防止システム１では、ドライバー通知部１０２、外部通知部１０３、車両制御部１０４を介し、各種フェールセーフ手段の制御が行われる。
【００２９】
ドライバー通知部１０２は、映像処理部１０１から通知された判定結果が逆走状態を示す場合には、検知された逆走行に対する警告を、ディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ２ｃ、スピーカ２ｄを介して搭乗者に通知するための信号生成を行う。
【００３０】
ドライバー通知部１０２は、例えば、搭乗者に対してアラーム通知を行うためのアラーム音、自車両が逆走状態であることを通知するための音声案内、逆走状態を解消するための対処法（連絡先、社外に出る際の注意点等）の音声案内を発生する。上記アラーム音、音声案内は、スピーカ２ｄを介して車両２の搭乗者に通知される。
【００３１】
また、ドライバー通知部１０２は、例えば、ディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ２ｃを介してアラーム通知を行うためのアラームメッセージ、最寄りの連絡先（例えば、道路公団、ＪＡＦ等）を表示する。なお、サイドミラー等にＨＭＩ表示が可能な場合には、例えば、ドライバー通知部１０２は、左側のサイドミラー等に逆走注意の表示メッセージを表示するとしてもよい。
【００３２】
外部通知部１０３は、映像処理部１０１から通知された判定結果が逆走状態を示す場合には、他車両に対する警告や注意喚起を行うための制御信号を生成する。外部通知部１０３は、例えば、ハザードランプ２ｅの点灯、クラクション２ｆを一定周期で鳴らす、ヘッドライト２ｇの点灯・明滅を行うための制御信号を生成する。
【００３３】
車両制御部１０４は、映像処理部１０１から通知された判定結果が逆走状態を示す場合には、ブレーキ２ｈ、ハンドル２ｉ等の制動手段を支援し、逆走状態の自車両を路肩に停止させるための制御信号を生成する。
【００３４】
なお、逆走防止装置１０は、車両２がバックビューカメラ等を有する場合には、例えば、車両２の路肩停止後、バックビューカメラを作動させ、該カメラを介して撮影された車両２後方の映像をディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ２ｃに表示するとしてもよい。そして、逆走防止装置１０は、誤進入した合流路の入口まで後退走行による誘導案内を音声通知するとしてもよい。
【００３５】
＜３．逆走状態の判定＞
図３は、車両２の逆走状態の判定を説明するための図である。図３には、往路に２車線、復路に２車線の高速道路等のインターチェンジの出口付近を上面視した上面視図が例示される。２車線の往路、復路のそれぞれは、例えば、走行車線および追い越し車線を識別する路面標示（白線）によって区別されている。また、２車線の往路と復路の中央部には、車道を往復の方向別に分離するための干渉地帯である中央分離帯５が設けられている。
【００３６】
図３においては、矢印Ｚ１で示す方向が復路の正規の走行方向であり、矢印Ｚ２で示す方向が往路の正規の走行方向である。また、復路の追い越し車線側には、復路を矢印Ｚ１方向に走行する車両４が存在し、往路の追い越し車線側には往路を矢印Ｚ２方向に走行する車両３が存在する。
【００３７】
図４は、高速道路等のインターチェンジの出口付近を正規の走行方向から視た場合の説明図である。図４においては、例えば、図３に示す高速道路の往路から分流し、一般道路に合流するクランプ路を減速して走行する複数の車両３ａ、３ｂ、３ｃが例示される。図４に示すクランプ路は、例えば、分流点から出口に向かう車両の進行方向に対して左側へ湾曲する。クランプ路の路肩には、例えば、ガードレール６といった構造物が設けられている。
【００３８】
図３において、逆走防止装置１０を搭載する車両２は、例えば、図４に示す往路から分流して出口に向かうインターチェンジを誤進入し、車両速度を減速するために設けられたクランプ路を逆走行している状態にあると想定する。車両２は、例えば、図３に示す出口付近の位置Ｚ４からクランプ路を経由（破線矢印Ｚ３）して、往路の分流地点Ｚ５に移動すると想定する。クランプ路の路肩には、ガードレール６といった構造物が設けられている。なお、以下の説明においては、図３に例示の高速道路から一般道路に分流するインターチェンジの出口を誤進入するケースについて逆走状態の判定を説明するが、例えば、高速道路に設けられたサービスエリアやパーキングエリア等から誤進入するケースであっても同様の逆走判定が適用される。
【００３９】
図５は、図３に示すクランプ路の位置Ｚ４から分流地点Ｚ５に至る経路上において、逆走中の車両２で撮影される前方方向の映像を説明する図である。図５（１）は、クランプ路を逆方向に走行中の車両２で撮影される前方方向の撮像画像を説明する図である。また、図５（２）は、クランプ路を経由して分流地点Ｚ５に到達する直近の車両２で撮影される前方方向の撮像画像を説明する図である。なお、図５（１）、（２）に示す撮像画像は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で撮影された映像の一つのシーンを表す。
【００４０】
図３に示すクランプ路は、往路からクランプ路に進入する車両から見て左側に湾曲した経路である。このため、クランプ路を逆走行する車両２の前方方向の映像には、クランプ路に設けられたガードレール６といった構造物が撮影される。左側に湾曲するクランプ路を逆走して移動中の車両２においては、例えば、撮像画像領域内の左側から中央部、或い
は、右側に向けて延伸するガードレール６を含む撮像画像が取得される。また、クランプ路を逆走して分流地点Ｚ５に到達する直近の車両２においては、図５（１）に示すように、画像領域内の左側から中央部に向けて延伸し、中央部近傍で左側に屈曲して継続するガードレール６を含む撮像画像が取得される。
【００４１】
図３に示すクランプ路を逆走して移動する車両２から撮影されたガードレール６は、画像領域内において、例えば、図５（１）の６ａ、６ｂに示すように、左側から右側に掛けて撮像部位の上下幅が減少する傾向にある。
【００４２】
逆走防止装置１０は、例えば、撮像画像からパターンマッチングにより特定されたガードレール６等の構造物が、画像領域内において、左側から中央部、或いは、右側に向けて存在し、且つ、ガードレール６の左側の撮像部位が右側の撮像部位より大きいことを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件１とも称す）とすることができる。逆走防止装置１０は、例えば、左側から中央部、或いは、右側に向けて画像領域内に存在するガードレール６の、左側部位の上下幅と右側部位の上下幅との比較を行えばよい。
【００４３】
なお、逆走防止装置１０は、例えば、ＡＶＮ機から地図情報、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報等が取得可能な場合には、自車位置の緯度・経度と地図情報に基づい
て、上記クランプ路を逆走して移動中の判定条件１を補足するとしてもよい。
【００４４】
また、車両速度を減速するために設けられたクランプ路は、湾曲する傾向にある。このため、逆走防止装置１０は、例えば、ジャイロセンサ等を搭載する場合には、ジャイロセンサを介して検出された単位時間当たりの回転角の変化に基づいて、自車両が湾曲する経路を走行中であることを特定し、上記クランプ路を逆走して移動中の判定条件１を補足するとしてもよい。逆走防止装置１０は、自車位置の緯度・経度と地図情報、ジャイロセンサを介して検出された単位時間当たりの回転角の変化を組合せて判定条件１を補足するとしてもよい。
【００４５】
クランプ路を経由して分流地点Ｚ５に到達する直近の車両２においては、例えば、図５（１）に示す撮像画像が撮影された後に、図５（２）に示す撮像画像が取得される。図５（２）に示すように、撮像画像領域内を横断する、高速道路の車道を往復の方向別に分離するための構造物である中央分離帯５を含む撮像画像が取得される。中央分離帯５は、画像領域内において、例えば、図５（２）の５ａ、５ｂに示すように、左端側から右端側に掛けて撮像部位の上下幅が減少する傾向にある。
【００４６】
逆走防止装置１０は、例えば、撮像画像からパターンマッチングにより特定された中央分離帯５等の構造物が、画像領域内を横断し、且つ、中央分離帯５の左端側の撮像部位が右端側の撮像部位より大きいことを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件２とも称す）とすることができる。逆走防止装置１０は、例えば、画像領域内を横断して存在する中央分離帯５の、左端側部位の上下幅と右端側部位の上下幅との比較を行えばよい。
【００４７】
なお、逆走防止装置１０は、上記判定条件１の成立後に上記判定条件２が成立することを条件として、自車両の逆走判定を行うとしてもよい。逆走防止装置１０は、判定条件１の成立後に上記判定条件２が成立することを検知することで、高速道路から一般道路に分流するインターチェンジの出口を誤進入して逆走する自車両の判定精度を高めることができる。
【００４８】
図６は、図３に示す分流地点Ｚ５付近で撮影される前方方向の映像を説明する図である。図６（１）、（２）は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で撮影された映像の
撮像画像を表す。図３に示す分流地点Ｚ５付近を逆走する車両２においては、図６（１）、あるいは、図６（２）に示す撮像画像が、前方方向の映像として撮影される。
【００４９】
図６（１）、（２）に示すように、クランプ路を逆走行して分流地点Ｚ５付近に到達した車両２においては、フロントカメラ２ａを介して往路と復路とを分離する中央分離帯５といった構造物が撮影される。また、逆走状態にある車両２の合流する道路（往路）上には、正規方向に走行する車両３が撮影される。なお、フロントカメラ２ａの画角内には、例えば、中央分離帯５を挟んで対向方向に移動する車両３、車両４が含まれ得る。
【００５０】
逆走防止装置１０は、例えば、フロントカメラ２ａを介して取得した映像の撮像画像から、往路と復路とを分離する中央分離帯５等の構造物をパターンマッチングにより特定する。そして、逆走防止装置１０は、例えば、特定した中央分離帯５等の構造物が、画像領域内を横断し、且つ、中央分離帯５の左端側の撮像部位が右端側の撮像部位より大きいことを特定する（判定条件２）。
【００５１】
但し、図６（１）、（２）に示すように、パターンマッチング等によって特定した中央分離帯５等の構造物についての消失点Ｖ１が、撮像画像内に存在する場合が想定される。例えば、図６（１）は、撮像画像内の左端付近に中央分離帯５等の消失点Ｖ１が存在するときの一例であり、図６（２）は、撮像画像内の左端側に中央分離帯５等の消失点Ｖ１が存在するときの一例である。
【００５２】
逆走防止装置１０は、例えば、パターンマッチングにより特定した中央分離帯５に対して上側輪郭Ｖ２、下側輪郭Ｖ３を推定する。逆走防止装置１０は、例えば、撮像画像内の左端側に存在する中央分離帯５の上側輪郭、および、撮像画像中央部に存在する中央分離帯５の上側輪郭を特定し、左端側の上側輪郭から中央部の上側輪郭を結ぶ直線近似を行うことで、上側輪郭Ｖ２を推定する。同様にして、逆走防止装置１０は、撮像画像内の左端側に存在する中央分離帯５の下側輪郭、および、撮像画像中央部に存在する中央分離帯５の下側輪郭についても同様の直線近似を行い、上側輪郭Ｖ２を推定する。上側輪郭Ｖ２、下側輪郭Ｖ３は、消失点Ｖ１で交差する。
【００５３】
逆走防止装置１０は、例えば、撮像画像内の上側輪郭Ｖ２と下側輪郭Ｖ３の傾きから、上側輪郭Ｖ２と下側輪郭Ｖ３との間の挟角の角度範囲を特定する。そして、逆走防止装置１０は、角度範囲が所定の角度範囲（例えば、１０度から３０度）に存在することを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件３とも称す）とすることができる。
【００５４】
なお、上記所定の角度範囲は、予め実験により求めることができる。例えば、インターチェンジ等の出口付近において、正規方向に走行する車両の通行規制を行った状態で、逆走状態による前方方向の映像を取得する。そして、取得した映像を解析し、上記所定の角度範囲を求めればよい。取得した映像の解析の結果から求められた所定の角度範囲は、例えば、逆走防止装置１０の備える補助記憶装置１３等に格納される。逆走防止装置１０は、補助記憶装置１３等に格納された所定の角度範囲を参照し、自車両の逆走状態を判定する判定条件３を満たすか否かを判断すればよい。
【００５５】
逆走防止装置１０は、上記判定条件３により、パターンマッチング等で特定された中央分離帯５といった構造物が、撮像画像内において消失点Ｖ１を持つ場合であっても、左端側に撮像された中央分離帯５と消失点Ｖ１との関係から自車両の逆走状態を判定することができる。
【００５６】
次に、中央分離帯５を挟んで対向方向に移動する車両３、車両４が含まれる場合の逆走状態の判定について説明する。図７（１）、（２）は、中央分離帯５を挟んで対向方向に
移動する車両３、車両４が含まれる場合の説明図である。図７（１）、（２）は、例えば、１０ｍｓといった一定の周期間隔で撮影された映像の連続するシーンの撮像画像を表す。図７においては、例えば、図７（１）に示す撮像画像の取得後に、図７（２）に示す撮像画像が取得される。
【００５７】
図７（１）、（２）に示すように、逆走状態にある車両２の前方画像においては、Ａ方向に走行する車両３の画像領域内の位置は、時間の経過に従って、画像領域内を右側から左側へ移動するように変化する。また、中央分離帯５を挟んでＢ方向に走行する車両４の画像領域内の位置は、時間の経過に従って、画像領域内を左側から右側へ移動するように変化する。
【００５８】
逆走防止装置１０は、例えば、図７（１）に示す撮像画像から、パターンマッチング等により、画像領域内を横断する構造物である中央分離帯５、車両３、車両４等の移動体を特定する。そして、逆走防止装置１０は、例えば、図７（１）の撮影直後に撮影された図７（２）に示す撮像画像から、車両３、車両４の移動方向を特定する。車両３、車両４の移動方向の特定は、例えば、パターンマッチングの際に用いた各車両についての特徴点の、撮像画像間の位置の変化から求められる。
【００５９】
逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）の移動方向が、画像領域内の右側から左側へ向かう方向であることを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件４とも称す）とすることができる。
【００６０】
同様にして、逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮像された移動体（車両４）の移動方向が、画像領域内の左側から右側へ向かう方向であることを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件５とも称す）とすることができる。
【００６１】
なお、逆走防止装置１０は、判定条件３の成立後に、判定条件４または判定条件５が成立することを逆走状態の判定条件としてもよい。また、逆走防止装置１０は、判定条件３の成立後に、判定条件４および判定条件５が成立することを逆走状態の判定条件としてもよい。判定条件３に、判定条件４、判定条件５を組合せることで、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で撮像された撮像画像のオプチカルフローに基づく逆走状態の判定精度を高めることが可能になる。
【００６２】
なお、図７（１）、（２）に示すように、逆走状態の車両２が合流予定の車線を走行する車両３は、車両２に向かって近づく。同様にして、逆走状態の車両２が合流予定の車線と中央分離帯５を挟んで移動する車両４は、車両２から遠ざかる。逆走状態の車両２のフロントカメラ２ａを介して撮影された映像においては、中央分離帯５を挟み手前側の移動体（車両３）の撮像領域サイズは増大する傾向にあり、中央分離帯５を挟み奥側の移動体（車両４）の撮像領域サイズは減少する傾向にある。
【００６３】
逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で撮影された前後する撮像画像から特定された中央分離帯５の手前側を移動する移動体（車両３）の、撮像領域サイズの変化が増大傾向にあることを条件として判定条件４を補足するとしてもよい。
【００６４】
同様にして、逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で撮影された前後する撮像画像から特定された中央分離帯５の奥側を移動する移動体（車両４）の、撮像領域サイズの変化が減少傾向にあることを条件として判定条件５を補足するとしてもよい。
【００６５】
逆走防止装置１０は、判定条件４、５に対して、撮像画像間の撮像領域サイズの変化傾向を補足条件として組合せることで、高速道路から一般道路に分流するインターチェンジの出口を誤進入して逆走する自車両の判定精度を高めることが可能になる。
【００６６】
なお、中央分離帯５を挟んで対向方向に移動する場合において、中央分離帯５の奥を走行する車両４は、中央分離帯５の手前を走行する車両３の車体に隠れて遮蔽される場合がある。次に、図８−図１０を参照し、中央分離帯５の奥を走行する車両４が、中央分離帯５の手前を走行する車両３に遮蔽される場合について説明する。図８は、中央分離帯５を挟み交差する車両３、４を側面から見た場合の説明図である。
【００６７】
図８に示すように、往路を正規方向（Ａ方向）に走行する車両３は、中央分離帯５に対して手前側に撮影され、復路を正規方向（Ｂ方向）に走行する車両４は、中央分離帯５の奥側に撮影される。中央分離帯５の奥側に撮影された車両４の一部は、中央分離帯５によって隠された状態になる。
【００６８】
図９は、図８に示す車両３と車両４とが擦れ違う際の状態を説明する図である。図９（１）は、中央分離帯５を挟み対向方向に移動しながら擦れ違う車両３と車両４とが、並列して重なる状態を上面視した上面視図である。図９（２）は、中央分離帯５を挟み対向方向に移動しながら擦れ違う車両３と車両４とを側面から見た場合の説明図である。
【００６９】
図９（２）に示すように、中央分離帯５を挟み対向方向に移動しながら擦れ違う車両３と車両４とが擦れ違う際には、中央分離帯５に対して奥側を走行する車両４は中央分離帯５の手前側を走行する車両３に重複して隠される機会が存在する。そして、撮像画像内において、一旦、車両３に重複して隠された車両４は、車両３の撮像領域から再び出現することになる。なお、車両３と車両４とは対向方向に走行しているため、車両３の撮像領域から再び出現する車両４は、車両３の後部側から出現することになる。
【００７０】
図１０は、一旦重複して隠された車両４が車両３の後部側から出現する状態を説明する図である。図１０（１）は、中央分離帯５を挟み対向方向に移動しながら擦れ違った直後の状態の車両３と車両４とを上面視した上面視図である。図１０（２）は、中央分離帯５を挟み対向方向に移動しながら擦れ違った直後の、車両３と車両４とを側面から見た場合の説明図である。
【００７１】
図１０（２）に示すように、一旦重複して隠された車両４が車両３の後部側から出現する際には、中央分離帯５に対して手前側に撮影された車両３の右側位置に車両４が存在する撮像画像が取得されることになる。
【００７２】
逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮影された移動体（車両４）が、一旦、中央分離帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）に重複して隠れることを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件６とも称す）としてもよい。
【００７３】
また、逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で前後する撮像画像において、中央分離帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）の右側から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮影された移動体（車両４）が現れることを特定し、逆走状態を判定する条件（以下、判定条件７とも称す）としてもよい。
【００７４】
なお、逆走防止装置１０は、判定条件３の成立後に、判定条件６または判定条件７が成立することを逆走状態の判定条件としてもよい。また、逆走防止装置１０は、判定条件３の成立後に、判定条件６および判定条件７が成立することを逆走状態の判定条件としても
よい。判定条件３に、判定条件６、判定条件７を組合せることで、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で撮像された撮像画像のオプチカルフローに基づく逆走状態の判定精度を高めることが可能になる。
【００７５】
＜４．処理フロー＞
以下、図１１を参照し、本実施形態に係る逆走防止処理を説明する。図１１は、逆走防止装置１０で提供される逆走防止処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態の逆走防止装置１０は、例えば、ＣＰＵ１１等が補助記憶装置１３に記憶された各種プログラムや各種データを読み出して実行することで、図１１に示す逆走防止処理を提供する。なお、逆走防止装置１０のＣＰＵ１１等は、補助記憶装置１３のパターンマッチングＤＢ２０１を参照し逆走防止処理を実行する。
【００７６】
なお、図１１に示す逆走防止処理においては、撮影された映像に対する画像処理が主な処理となる。このため、ＣＰＵ１１等への処理負担が大きくなることが想定される。車両に搭載可能な逆走防止装置１０においては、処理負担の軽減を目的として、図１１に示す逆走防止処理の開始条件を設定するとしてもよい。
【００７７】
逆走防止装置１０は、例えば、ＡＶＮ機から地図情報、ＧＰＳ情報等を取得し、自車位置の緯度・経度と地図情報に基づいて、現在位置が高速道路のサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ等に位置することを開始条件とすることができる。また、逆走防止装置１０は、例えば、自車両の車両速度が一定速度（例えば、２０ｋｍ以上等）を超えることを上述した開始条件に加えるとしてもよい。
【００７８】
図１１のフローチャートにおいて、処理の開始は、フロントカメラ２ａを介して撮影された自車両の前方方向の映像の取得のときが例示される。逆走防止装置１０は、パターンマッチングＤＢ２０１を参照し、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる被写体と路側に設けられたガードレール等の構造物とのパターンマッチングを行う（Ｓ１）。
【００７９】
Ｓ２の処理では、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像内に、パターンマッチングＤＢ２０１に登録されたガードレール等の構造物のパターンと合致する被写体が検知されたかを判定する。逆走防止装置１０は、撮像画像内において、路側に設けられたガードレール等の構造物と合致する被写体が検知された場合には（Ｓ２，Ｙｅｓ）、Ｓ３の処理に移行する。一方、逆走防止装置１０は、撮像画像内において、路側に設けられたガードレール等の構造物と合致する被写体が検知されない場合には（Ｓ２，Ｎｏ）、Ｓ１の処理に移行する。
【００８０】
Ｓ３の処理では、逆走防止装置１０は、パターンマッチングＤＢ２０１を参照し、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる被写体（移動体）と、高速道路に設けられた構造物である中央分離帯５とのパターンマッチングを行う。
【００８１】
Ｓ４の処理では、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像内に、パターンマッチングＤＢ２０１に登録された中央分離帯５を識別するパターンと合致する構造物が検知されたかを判定する。逆走防止装置１０は、撮像画像内において、中央分離帯５を識別するパターンと合致する構造物が検知された場合には（Ｓ４，Ｙｅｓ）、Ｓ５の処理に移行する。一方、逆走防止装置１０は、撮像画像内において、中央分離帯５を識別するパターンと合致する構造物が検知されない場合には（Ｓ４，Ｎｏ）、Ｓ３の処理に移行する。
【００８２】
Ｓ５の処理では、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる構造物（ガードレール６、中央分離帯５）に対して判定条件１、判定条件２が成立するか
を判定する。図３−図５を用いて説明したように、高速道路の正規方向の車線から分流して出口に向かうインターチェンジを誤進入し、車両速度を減速するために設けられたクランプ路の逆走状態を検知するためである。なお、Ｓ５の処理においては、ジャイロセンサ等を介して検出された、単位時間当たりの回転角の変化を補足条件として組合せてもよい。
【００８３】
逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる構造物に対して判定条件１、判定条件２が成立する場合には（Ｓ５，Ｙｅｓ）、Ｓ９−Ｓ１１の処理に移行する。なお、Ｓ５の処理において、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる構造物に対して判定条件２が成立することを判定し、Ｓ９−Ｓ１１の処理に移行するとしてもよい。
【００８４】
一方、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる構造物に対して判定条件１、判定条件２のそれぞれ、或いは、判定条件２が成立しない場合には（Ｓ５，Ｎｏ）、Ｓ６の処理に移行する。
【００８５】
Ｓ６の処理では、逆走防止装置１０は、Ｓ４の処理で検知された中央分離帯５といった構造物について、判定条件３が成立することを判定する。逆走防止装置１０は、Ｓ４の処理で検知された中央分離帯５といった構造物について判定条件３が成立する場合には（Ｓ６，Ｙｅｓ）、Ｓ９−Ｓ１１の処理に移行する。一方、逆走防止装置１０は、Ｓ４の処理で検知された中央分離帯５といった構造物について判定条件３が成立しない場合には（Ｓ６，Ｎｏ）、Ｓ７の処理に移行する。
【００８６】
Ｓ７の処理では、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像内に、パターンマッチングＤＢ２０１に登録された車両を識別するパターンと合致する被写体（車両３、４）が検知されたかを判定する。逆走防止装置１０は、撮像画像内において、車両を識別するパターンと合致する被写体が検知された場合には（Ｓ７，Ｙｅｓ）、Ｓ８の処理に移行する。一方、逆走防止装置１０は、撮像画像内において、車両を識別するパターンと合致する被写体が検知されない場合には（Ｓ７，Ｎｏ）、Ｓ３の処理に移行する。
【００８７】
Ｓ８の処理では、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる被写体（車両３、４）に対して、図７−図１０を用いて説明した判定条件４、判定条件５、判定条件６、判定条件７の少なくとも何れかが成立するかを判定する。逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる被写体（車両３、４）に対して、少なくとも判定条件４、判定条件５、判定条件６、判定条件７の何れかが成立する場合には（Ｓ８，Ｙｅｓ）、Ｓ９からＳ１１のそれぞれの処理に移行する。一方、逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で取得した撮像画像に含まれる被写体（車両３、４）に対して判定条件４から判定条件７の何れの条件も成立しない場合には（Ｓ８，Ｎｏ）、図１１に示す逆走防止処理を終了する。
【００８８】
なお、逆走防止装置１０は、Ｓ５からＳ７の処理において、撮像画像内に信号機といった構造物が含まれていないことを補足条件としてもよい。例えば、自車位置の緯度・経度と地図情報に基づいて、現在位置が高速道路のサービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ等に位置することを開始条件とする場合においては、逆走防止装置１０は、高速道路と一般道路が並設するケース、インターチェンジの出口付近において一般道路に合流する際の信号機が設けられるケースでの、逆走防止処理の誤作動を防止できる。
【００８９】
Ｓ９からＳ１１の処理においては、逆走防止装置１０では、自車両の逆走行を検知した際の各種フェールセーフ手段を機能するための制御信号が生成される。逆走防止装置１０は、検知された自車両の逆走行を搭乗員等に通知するための信号を生成する（Ｓ９）。ま
た、逆走防止装置１０は、他車両に対する警告や注意喚起を行うための信号を生成する（Ｓ１０）。また、逆走防止装置１０は、逆走状態にある自車両を路肩等に誘導し、減速・停止させる制動制御を行うための信号を生成する（Ｓ１１）。
【００９０】
Ｓ１２−Ｓ１４の処理においては、逆走防止装置１０は、Ｓ９−Ｓ１１の処理で生成された信号を、各種フェールセーフ手段に出力する。例えば、逆走防止装置１０は、ディスプレイ２ｂ、ＨＵＤ２ｃ、スピーカ２ｄ等の出力デバイスに、Ｓ９の処理で生成された、自車両の逆走行を搭乗員等に通知するための信号を出力する（Ｓ１２）。逆走行中の車両２の搭乗員には、上記出力デバイスを介して逆走行に対する警告音や音声メッセージ、表示メッセージ等が通知される。
【００９１】
また、逆走防止装置１０は、例えば、ハザードランプ２ｅ、クラクション２ｆ、ヘッドライト２ｇ等の車両２の有する電装機器に対して、Ｓ１０の処理で生成された、他車両に対する警告や注意喚起を行うための信号を出力する（Ｓ１３）。逆走行中の車両２を視認可能な他車両の搭乗員には、ハザードランプ２ｅの点灯・明滅、クラクション２ｆの警笛音、ヘッドライト２ｇの点灯・明滅を介して逆走車両に対する警告や注意喚起が行われる。
【００９２】
また、逆走防止装置１０は、ブレーキ２ｈ、ハンドル２ｉ等の、車両２を制動するための制動手段に対して、Ｓ１１の処理で生成された、逆走状態にある自車両を路肩等に誘導し、減速・停止させる制動制御を行うための信号が出力される（Ｓ１４）。逆走行中の車両２においては、上記制動手段を介して車両速度を減速して路肩や路側帯側へ誘導するよう制動支援が行われる。Ｓ１２−Ｓ１４の処理後、逆走防止装置１０は、図１１に示す逆走防止処理を終了する。
【００９３】
以上、説明したように、本実施形態に係る逆走防止装置１０においては、フロントカメラ２ａを介して撮影された自車両の前方方向の映像に基づいて、自車両の逆走状態を判定することが可能になる。
逆走防止装置１０は、撮像画像からパターンマッチングにより特定されたガードレール６等の構造物が、画像領域内において、左側から中央部、或いは、右側に向けて存在し、且つ、ガードレール６の左側の撮像部位が右側の撮像部位より大きいことを特定し、逆走状態を判定する（判定条件１）。
逆走防止装置１０は、撮像画像からパターンマッチングにより特定された中央分離帯５等の構造物が、画像領域内を横断し、且つ、中央分離帯５の左端側の撮像部位が右端側の撮像部位より大きいことを特定し、逆走状態を判定する条件とする（判定条件２）。
逆走防止装置１０は、パターンマッチングにより特定された中央分離帯５等の構造物が撮像画像内において消失点Ｖ１を持ち、且つ、左端側に撮像された中央分離帯５の領域は、消失点Ｖ１との間で所定の角度範囲に存在することを特定し、逆走状態を判定する条件とする（判定条件３）。
逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）の移動方向が、画像領域内の右側から左側へ向かう方向であることを特定し、逆走状態を判定する条件とする（判定条件４）。
逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮像された移動体（車両４）の移動方向が、画像領域内の左側から右側へ向かう方向であることを特定し、逆走状態を判定する（判定条件５）。
逆走防止装置１０は、一定の周期間隔で前後する撮像画像から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮影された移動体（車両４）が、一旦、中央分離帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）に重複して隠れることを特定し、逆走状態を判定する（判定条件６）。
逆走防止装置１０は、例えば、一定の周期間隔で前後する撮像画像において、中央分離
帯５等の構造物の手前側に撮影された移動体（車両３）の右側から、中央分離帯５等の構造物の奥側に撮影された移動体（車両４）が現れることを特定し、逆走状態を判定する（判定条件７）。
【００９４】
本実施形態に係る逆走防止装置１０においては、上記判定条件１から判定条件７を適宜に組合せて自車両の逆走状態を判定することができる。本実施形態に係る逆走防止装置１０によれば、路面標示が存在しない場合においても自車両の逆走行が判定可能になる。
【符号の説明】
【００９５】
１        逆走防止システム
２、３、４  車両
２ａ      フロントカメラ
２ｂ      ディスプレイ
２ｃ      ＨＵＤ
２ｄ      スピーカ
２ｅ      ハザードランプ
２ｆ      クラクション
２ｇ      ヘッドランプ
２ｈ      ブレーキ
２ｉ      ハンドル
１０      逆走防止装置
１１      ＣＰＵ
１２      主記憶装置
１３      補助記憶装置
１４      通信ＩＦ
１５      入出力ＩＦ
１６      接続バス
１０１    映像処理部
１０１ａ  本線検知部
１０１ｂ  分離帯検知部
１０２    ドライバー通知部
１０３    外部通知部
１０４    車両制御部
２０１    パターンマッチングＤＢ
【図１】
2018084873.tif 000003
【図２】
2018084873.tif 000004
【図３】
2018084873.tif 000005
【図４】
2018084873.tif 000006
【図５】
2018084873.tif 000007
【図６】
2018084873.tif 000008
【図７】
2018084873.tif 000009
【図８】
2018084873.tif 000010
【図９】
2018084873.tif 000011
【図１０】
2018084873.tif 000012
【図１１】
2018084873.tif 000013