(57)【要約】【課題】対象物の揺動を抑制可能な保持装置及び作業システムを提供する。【解決手段】保持装置は、少なくとも水平方向に移動可能な対象物に対して前記水平方向の周囲に配置される固定物との間で前記対象物を保持する保持装置であって、前記対象物に装着され、前記対象物と一体で前記水平方向に移動する本体部と、前記本体部から前記水平方向に突出し、前記固定物に接触させる接触部を突出方向の先端に有し、前記接触部が前記突出方向に移動可能な支持部材と、前記接触部を前記突出方向に移動させる接触部駆動部と、前記接触部が前記固定物に接触した状態で前記対象物が前記水平方向に移動する場合に、前記対象物の移動に応じて前記接触部駆動部により前記接触部を移動させることで前記接触部が前記固定物に接触した状態を維持させる制御部とを備える。【選択図】図１
2018090371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも水平方向に移動可能な対象物に対して前記水平方向の周囲に配置される固定物との間で前記対象物を保持する保持装置であって、
前記対象物に装着され、前記対象物と一体で前記水平方向に移動する本体部と、
前記本体部から前記水平方向に突出し、前記固定物に接触させる接触部を突出方向の先端に有し、前記接触部が前記突出方向に移動可能な支持部材と、
前記接触部を前記突出方向に移動させる接触部駆動部と、
前記接触部が前記固定物に接触した状態で前記対象物が前記水平方向に移動する場合に、前記対象物の移動に応じて前記接触部駆動部により前記接触部を移動させることで前記接触部が前記固定物に接触した状態を維持させる制御部と、
を備える保持装置。
【請求項２】
前記対象物に対して鉛直方向に平行な中心軸の軸回り方向に前記本体部を回転させる回転駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記接触部が前記固定物に接触した状態で前記対象物が前記水平方向に移動する場合に、前記対象物の移動に応じて前記接触部駆動部により前記接触部を移動させると共に前記回転駆動部により前記本体部を回転させることで前記接触部が前記固定物に接触した状態を維持させる請求項１に記載の保持装置。
【請求項３】
前記対象物は、吊り下げ支持される請求項１又は請求項２に記載の保持装置。
【請求項４】
前記支持部材は、棒状に形成され、前記本体部を貫通して配置され、
前記接触部駆動部は、前記支持部材を前記接触部と一体で前記突出方向に移動させる支持部材駆動部を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の保持装置。
【請求項５】
前記支持部材は、前記本体部に対して伸縮可能に設けられ、
前記接触部駆動部は、前記支持部材を伸縮させる伸縮駆動部を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の保持装置。
【請求項６】
少なくとも水平方向に移動可能なゴンドラと、
前記ゴンドラに対して前記水平方向の周囲に配置される固定物と、
前記固定物との間で前記ゴンドラを保持する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の保持装置と、
を備える作業システム。
【請求項７】
前記保持装置は、鉛直方向に複数並んで配置される請求項６に記載の作業システム。
【請求項８】
前記ゴンドラは、吊り下げ支持される請求項６又は請求項７に記載の作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持装置及び作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
吊り下げ支持された対象物を水平方向に移動させる場合、移動開始時や移動停止時等において、速度の変化に伴う揺動が対象物に生じる。これに対して、例えば特許文献１には、複数の吊り下げ部材によって吊荷を支持し、吊荷の挙動に応じて吊り下げ部材ごとに巻き取り動作、繰り出し動作及びテンション等を調整することで、吊荷の揺動を抑制する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２９７１３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、吊荷の揺動を十分に抑制できない場合がある。このため、吊り下げ支持された対象物を水平方向に移動させる場合に、対象物の揺動をより確実に抑制可能な構成が求められている。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、対象物の揺動を抑制可能な保持装置及び作業システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る保持装置は、少なくとも水平方向に移動可能な対象物に対して前記水平方向の周囲に配置される固定物との間で前記対象物を保持する保持装置であって、前記対象物に装着され、前記対象物と一体で前記水平方向に移動する本体部と、前記本体部から前記水平方向に突出し、前記固定物に接触させる接触部を突出方向の先端に有し、前記接触部が前記突出方向に移動可能な支持部材と、前記接触部を前記突出方向に移動させる接触部駆動部と、前記接触部が前記固定物に接触した状態で前記対象物が前記水平方向に移動する場合に、前記対象物の移動に応じて前記接触部駆動部により前記接触部を移動させることで前記接触部が前記固定物に接触した状態を維持させる制御部と、を備える。
【０００７】
本発明によれば、接触部を移動させて固定物に接触させることにより、本体部、支持部材及び接触部を介して対象物が固定物に支持される。これにより、水平方向についての対象物の揺動を抑制できる。また、対象物が水平方向に移動する場合であっても、接触部が固定物に接触した状態が維持される。これにより、対象物の揺動を確実に抑制することができる。
【０００８】
また、前記対象物に対して鉛直方向に平行な中心軸の軸回り方向に前記本体部を回転させる回転駆動部をさらに備え、前記制御部は、前記接触部が前記固定物に接触した状態で前記対象物が前記水平方向に移動する場合に、前記対象物の移動に応じて前記接触部駆動部により前記接触部を移動させると共に前記回転駆動部により前記本体部を回転させることで前記接触部が前記固定物に接触した状態を維持させてもよい。
【０００９】
本発明によれば、本体部を回転させることで支持部材及び接触部が中心軸の軸回り方向に移動する。これにより、対象物の移動に対する接触部の追従性を向上させることが可能となる。
【００１０】
また、前記対象物は、吊り下げ支持されてもよい。
【００１１】
本発明によれば、吊り下げ支持された対象物の揺動をより確実に抑制することができる。
【００１２】
また、前記支持部材は、棒状に形成され、前記本体部を貫通して配置され、前記接触部駆動部は、前記支持部材を前記接触部と一体で前記突出方向に移動させる支持部材駆動部を有してもよい。
【００１３】
本発明によれば、支持部材を突出方向に移動させることで接触部を移動可能であるため、複雑な駆動系を要することなく、対象物の揺動を抑制することができる。
【００１４】
また、前記支持部材は、前記本体部に対して伸縮可能に設けられ、前記接触部駆動部は、前記支持部材を伸縮させる伸縮駆動部を有してもよい。
【００１５】
本発明によれば、支持部材を突出方向に伸縮させることで接触部を移動可能であるため、複雑な駆動系を要することなく、かつコンパクトな構成で対象物の揺動を抑制することができる。
【００１６】
本発明に係る作業システムは、少なくとも水平方向に移動可能なゴンドラと、前記ゴンドラに対して前記水平方向の周囲に配置される固定物と、前記固定物との間で前記ゴンドラを保持する、上記の保持装置と、を備える。
【００１７】
本発明によれば、ゴンドラの揺動を確実に抑制することが可能な保持装置を備えるため、揺動が抑制された好環境で作業を行うことができる。これにより、作業性の向上を図ることができる。
【００１８】
また、前記保持装置は、鉛直方向に複数並んで配置されてもよい。
【００１９】
本発明によれば、接触部を異なる複数の位置に接触させることができるため、ゴンドラの振動をより確実に抑制することができる。
【００２０】
また、前記ゴンドラは、吊り下げ支持されてもよい。
【００２１】
本発明によれば、吊り下げ支持された環境において、ゴンドラの揺動が確実に抑制されるため、作業性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、対象物の揺動を抑制可能な保持装置及び作業システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、作業システムの一例を模式的に示す斜視図である。
【図２】図２は、ゴンドラ及び保持装置の一例を示す斜視図である。
【図３】図３は、保持装置の外観の一例を示す斜視図である。
【図４】図４は、保持装置の内部構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、作業システムの制御系を示すブロック図である。
【図６】図６は、作業システムを用いた作業手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図８】図８は、作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図９】図９は、作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図１０】図１０は、作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図１１】図１１は、変形例に係る作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、変形例に係る作業システムの作業状態を模式的に示す図である。
【図１３】図１３は、変形例に係る保持装置の内部構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る保持装置及び作業システムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２５】
図１は、作業システムＳＹＳの一例を模式的に示す斜視図である。図１に示すように、作業システムＳＹＳは、作業装置１０と、保持装置２０と、制御部３０と、操作用端末４０とを備える。作業システムＳＹＳは、例えば構台の下部工の解体作業等に用いることができるが、これに限定するものではなく、他の作業に用いられてもよい。
【００２６】
本実施形態では、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。当該ＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。このＸＹ平面における一方向をＸ方向と表記し、ＸＹ平面上でＸ方向に直交する方向をＹ方向と表記する。ＸＹ平面に垂直な方向、すなわち鉛直方向に平行な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるものとして説明する。
【００２７】
作業装置１０は、ゴンドラ（対象物）１１と、当該ゴンドラ１１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる構成（後述の吊り下げ部材１３、ゴンドラ昇降機１５、Ｘスライドレール１６、Ｙスライドレール１７）を備えたゴンドラ駆動部１２とを有する。ゴンドラ１１は、矩形かつ箱状に形成され、上部が開口される。ゴンドラ１１は、金属等を切断可能なガス切断機（不図示）等が搭載される。ゴンドラ１１は、作業者が搭乗可能であってもよい。ゴンドラ１１は、吊り下げ部材１３によってＺ方向の下方に吊り下げられる。図１等では、吊り下げ部材１３が１本である構成が示されているが、これに限定するものではなく、吊り下げ部材１３が２本以上設けられた構成であってもよい。ゴンドラ１１の−Ｚ側の面には、軸部材１４が装着される（図２等参照）。軸部材１４は、例えば円筒状又は円柱状に形成される。軸部材１４は、中心軸ＡＸの軸線方向がＺ方向に平行に配置される。
【００２８】
ゴンドラ駆動部１２は、ゴンドラ１１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させる。ゴンドラ駆動部１２は、不図示の固定物に支持される。ゴンドラ駆動部１２は、ゴンドラ昇降機１５と、Ｘスライドレール１６と、Ｙスライドレール１７とを有する。ゴンドラ昇降機１５は、吊り下げ部材１３の巻き取り及び繰り出しを行う。ゴンドラ駆動部１２は、ゴンドラ昇降機１５が吊り下げ部材１３を巻き取ることにより、ゴンドラ１１を上方（＋Ｚ方向）へ移動させる。また、ゴンドラ駆動部１２は、ゴンドラ昇降機１５が吊り下げ部材１３を繰り出すことにより、ゴンドラ１１を下方（−Ｚ方向）へ移動させる。
【００２９】
ゴンドラ昇降機１５は、不図示の駆動機構により、Ｘスライドレール１６に沿ってＸ方向に移動可能である。ゴンドラ駆動部１２は、ゴンドラ昇降機１５をＸスライドレール１６に沿ってＸ方向に移動させることにより、ゴンドラ１１をＸ方向に移動させる。
【００３０】
Ｘスライドレール１６は、Ｘ方向に延びた状態で配置される。Ｘスライドレール１６は、ゴンドラ昇降機１５をＸ方向に案内する。Ｘスライドレール１６は、後述の２本のＹスライドレール１７の間に架設される。Ｘスライドレール１６は、不図示の駆動機構により、Ｙスライドレール１７に沿ってＹ方向に移動する。Ｘスライドレール１６は、ゴンドラ昇降機１５と一体でＸ方向に移動する。ゴンドラ駆動部１２は、Ｘスライドレール１６をＹスライドレール１７に沿ってＹ方向に移動させることにより、ゴンドラ昇降機１５をＹ方向に移動させ、これによりゴンドラ１１をＹ方向に移動させる。
【００３１】
Ｙスライドレール１７は、Ｘスライドレール１６をＹ方向に案内する。Ｙスライドレール１７は、Ｙ方向に延びた状態で配置される。Ｙスライドレール１７は、Ｘ方向に間隔を空けて２本配置される。２本のＹスライドレール１７は、ＸＹ平面に平行な平面内に平行に配置される。
【００３２】
また、ゴンドラ１１には、撮像部１８が搭載される。撮像部１８は、ゴンドラ１１の周囲を撮像する。撮像部１８は、撮像方向がＺ軸の軸回り方向に回動可能な構成であってもよい。また、撮像部１８は、撮像方向に対してズームアップ及びズームバックが可能な構成であってもよい。撮像部１８は、撮像結果を制御部３０に送信する。撮像部１８は、ゴンドラ駆動部１２に配置されてもよい。この場合、撮像部１８は、ゴンドラ駆動部１２からＺ方向の下方を撮像することができる。
【００３３】
また、ゴンドラ昇降機１５には、ＸＹ位置検出部１９が搭載される。ＸＹ位置検出部１９は、Ｘ方向及びＹ方向におけるゴンドラ１１の位置を検出する。ＸＹ位置検出部１９は、検出結果を制御部３０に送信する。なお、ＸＹ位置検出部１９が設けられない構成であってもよい。
【００３４】
保持装置２０は、例えば支持杭等、ゴンドラ１１の周囲の固定物５０にゴンドラ１１を支持することにより、ゴンドラ１１の振動を抑制すると共に、固定物５０に対するゴンドラ１１の位置を保持する。図２は、ゴンドラ１１及び保持装置２０の一例を示す斜視図である。図２では、ゴンドラ１１及び保持装置２０を下側（−Ｚ側）から見た状態を示している。
【００３５】
保持装置２０は、ゴンドラ１１に対してＺ方向に３つ並んだ状態で配置される。以下、３つの保持装置２０を区別する場合には、ゴンドラ１１に近い位置から遠い位置に向けて順に、保持装置２０Ａ、保持装置２０Ｂ及び保持装置２０Ｃと表記する。３つの保持装置２０は、それぞれ同様の構成とすることができる。３つの保持装置２０は、軸部材１４によってＺ方向に貫通された状態で配置される。
【００３６】
図３は、１つの保持装置２０の外観の一例を示す斜視図である。図４は、１つの保持装置２０の内部構成の一例を示す図である。図４では、保持装置２０が軸部材１４に貫通されて配置された状態を示している。図３及び図４に示すように、各保持装置２０は、本体部２１と、支持棒２２とを備える。本体部２１は、筐体２３と、支持棒駆動部２４と、筐体回転駆動部２５と、移動量検出部２６と、回転量検出部２７とを備える。
【００３７】
筐体２３は、例えば矩形の箱状である。なお、筐体２３は、矩形に限定するものではなく、三角形等の他の多角形状であってもよいし、円形又は楕円形等、多角形状とは異なる形状であってもよい。筐体２３は、軸部材１４に対して、中心軸ＡＸの軸線周りに回転可能に装着される。筐体２３は、開口部２３ａを有する。開口部２３ａは、例えば円形であり、中心がＺ方向に平行な直線上に並んで配置される。開口部２３ａは、軸部材１４を挿通可能である。図４に示すように、開口部２３ａは、円筒状の壁部２３ｂの内側に設けられる。壁部２３ｂの内周面と軸部材１４の外周面との間には、不図示の軸受等が設けられてもよい。
【００３８】
支持棒駆動部２４は、筐体２３に収容される。支持棒駆動部２４は、本体部２１に対して支持棒２２を移動させる。支持棒駆動部２４は、支持棒２２を移動させることにより、支持棒２２の突出量（後述）を調整する。支持棒駆動部２４は、例えばモータ等の駆動源と、当該駆動源の駆動力を伝達するベルト機構等の伝達機構とを有する構成とすることができる。
【００３９】
筐体回転駆動部２５は、筐体２３に収容される。筐体回転駆動部２５は、筐体２３を軸部材１４の中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させる。筐体回転駆動部２５は、筐体２３を中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させることにより、支持棒２２を中心軸ＡＸの軸回り方向に回動させることが可能である。
【００４０】
移動量検出部２６は、支持棒２２の移動量（移動距離）を検出する。移動量検出部２６は、例えば支持棒駆動部２４の駆動源や伝達機構等に取り付けられ、駆動源の駆動量を検出することで支持棒２２の移動距離を検出可能な構成であってもよい。移動量検出部２６は、検出結果を制御部３０に送信する。
【００４１】
回転量検出部２７は、筐体２３の回転量（回転角度）を検出する。回転量検出部２７は、例えば筐体回転駆動部２５の駆動源や伝達機構等に取り付けられ、駆動源の駆動量を検出することで、筐体２３の回転角度を検出可能な構成であってもよい。回転量検出部２７は、検出結果を制御部３０に送信する。
【００４２】
支持棒２２は、棒状に形成され、本体部２１の筐体２３をＸＹ平面に平行な直線方向に貫通して配置される。支持棒２２は、中空状に形成されてもよい。支持棒２２は、例えば矩形状の筐体２３の一辺に平行に配置されるが、この配置に限定するものではなく、筐体２３の一辺に対して傾いて配置されてもよい。
【００４３】
支持棒２２は、接触部２８を有する。接触部２８は、支持棒２２の一端に設けられる。接触部２８は、ゴンドラ１１の周囲の固定物５０に接触させる部分である。接触部２８は、例えば球状に形成されるが、これに限定するものではなく、板状又は柱状等、他の形状であってもよい。また、接触部２８は、固定物５０と接触した場合に、固定物５０との間で滑りを防止するための摩擦力を維持できる表面を有してもよい。但し、接触部２８は、当該摩擦力を維持できる表面を有していなくてもよい。
【００４４】
支持棒２２は、上記の支持棒駆動部２４によって長手方向に移動可能に設けられる。支持棒２２は、長手方向に移動することにより、筐体２３から接触部２８までの突出部分の長さ（突出量）を変更可能である。
【００４５】
図５は、作業システムＳＹＳの制御系を示すブロック図である。図５に示すように、制御部３０は、作業装置１０と、３つの保持装置２０とを統括的に制御する。なお、作業装置１０を制御する制御部と、３つの保持装置２０を制御する制御部が別個に設けられた構成であってもよい。また、制御部３０は、３つの保持装置２０の支持棒駆動部２４を制御する部分と、これら３つの支持棒駆動部２４を協調制御する部分とで構成されてもよい。また、制御部３０は、後述する操作用端末４０に接続され、当該操作用端末４０からの操作信号等が入力される。
【００４６】
制御部３０は、ゴンドラ駆動部１２に対して、ゴンドラ１１をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動させるための制御信号を出力する。当該制御信号には、ゴンドラ１１の移動方向及び移動量に関する情報が含まれる。制御部３０は、撮像部１８による撮像結果を受信し、操作用端末４０の表示部４２に表示させる。制御部３０は、ＸＹ位置検出部１９による検出結果に基づいて、支持棒２２の移動方向及び移動距離と、筐体２３の回転方向及び回転角度とを算出する。ＸＹ位置検出部１９が設けられない場合、制御部３０は、例えばゴンドラ駆動部１２に対して出力した制御信号に基づいてゴンドラ１１のＸ方向及びＹ方向における位置を算出する構成であってもよい。
【００４７】
制御部３０は、移動量検出部２６による検出結果に基づいて、支持棒２２の突出量を算出する。制御部３０は、回転量検出部２７による検出結果に基づいて、筐体２３の回転位置を算出する。制御部３０は、支持棒駆動部２４に対して、支持棒２２を移動させるための制御信号を出力する。当該制御信号には、支持棒２２の移動方向及び移動距離に関する情報が含まれる。制御部３０は、筐体回転駆動部２５に対して、筐体２３を回転させるための制御信号を出力する。当該制御信号には、筐体２３の回転方向及び回転角度に関する情報が含まれる。制御部３０は、３つの保持装置２０について、上記の制御を個別に行う。
【００４８】
次に、上記の作業システムＳＹＳを用いた作業手順を説明する。図６は、作業システムＳＹＳを用いた作業手順を示すフローチャートである。図７から図１０は、作業システムＳＹＳの作業状態を模式的に示す図である。まず、作業者は、操作用端末４０の入力部４１を操作し、ゴンドラ駆動部１２に吊り下げ部材１３の巻き取り及び繰り出しを行わせることで、ゴンドラ１１をＺ方向の所定位置に配置させる。
【００４９】
ゴンドラ１１をＺ方向の所定位置に配置させた後、作業者は、３つの保持装置２０に設けられる各支持棒２２の接触部２８の接触先を、ゴンドラ１１の周囲の複数の固定物５０から選択して決定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０では、作業者は、目視によりゴンドラ１１の位置を確認して接触先を選択してもよいし、ゴンドラ１１に搭載される撮像部１８によって撮像された画像を操作用端末４０の表示部４２に表示させ、表示部４２を見ながら接触先を選択してもよい。作業者は、３つの接触部２８の接触先として、例えば、Ｚ方向から見て同一直線上には無い３つの位置を選択することができる。
【００５０】
以下、本実施形態では、図７に示すように、複数の固定物５０のうち、保持装置２０Ａについては接触部２８Ａの接触先を固定物５１とし、保持装置２０Ｂについては接触部２８Ｂの接触先を固定物５２とし、保持装置２０Ｃについては接触部２８Ｃの接触先を固定物５３とする場合を例に挙げて説明する。
【００５１】
接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃの接触先を決定した後、作業者は、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを移動させて、それぞれの接触先である固定物５１、５２、５３に接触させる（ステップＳ２０）。ステップＳ２０において、作業者は、操作用端末４０の入力部４１を操作することにより、まず、保持装置２０Ａの筐体２３Ａ、保持装置２０Ｂの筐体２３Ｂ、保持装置２０Ｃの筐体２３Ｃを、中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させる。例えば、図８に示すように、作業者は、保持装置２０Ａについて、支持棒２２Ａの延長方向上に固定物５１が位置するように筐体２３Ａを回転させる。同様に、作業者は、保持装置２０Ｂについて、支持棒２２Ｂの延長方向上に固定物５２が位置するように筐体２３Ｂを回転させる。同様に、作業者は、保持装置２０Ｃについて、支持棒２２Ｃの延長方向上に固定物５３が位置するように筐体２３Ｃを回転させる。
【００５２】
次に、作業者は、操作用端末４０の入力部４１を操作することにより、保持装置２０Ａの支持棒２２Ａ、保持装置２０Ｂの支持棒２２Ｂ、保持装置２０Ｃの支持棒２２Ｃを移動させる。例えば、図９に示すように、作業者は、保持装置２０Ａについて、突出量が長くなる方向に支持棒２２Ａを移動させる。これにより、接触部２８Ａが固定物５１に接触する。作業者は、接触部２８Ａが固定物５１に接触した場合、支持棒２２Ａの移動を停止させる。同様に、作業者は、保持装置２０Ｂについて、突出量が長くなる方向に支持棒２２Ｂを移動させる。これにより、接触部２８Ｂが固定物５２に接触する。作業者は、接触部２８Ｂが固定物５２に接触した場合、支持棒２２Ｂの移動を停止させる。同様に、作業者は、保持装置２０Ｃについて、突出量が長くなる方向に支持棒２２Ｃを移動させる。これにより、接触部２８Ｃが固定物５３に接触する。作業者は、接触部２８Ｃが固定物５３に接触した場合、支持棒２２Ｃの移動を停止させる。作業者は、例えば接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを固定物５１、５２、５３に接触させるタイミングを調整することにより、ゴンドラ１１の中心軸ＡＸの軸回り方向への回転を抑制してもよい。
【００５３】
このとき、ゴンドラ１１は、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを介してＺ方向から見て同一直線上には無い３つの位置に接触した状態であり、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ軸回りの方向についての移動又は振動が抑制される。したがって、例えば、ゴンドラ１１に搭載された切断機等を用いてゴンドラ１１の周囲の切断対象物を切断し、切断対象物から反力を受ける場合、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃの接触部分において支持されるため、ゴンドラ１１の移動又は振動が抑制される。
【００５４】
制御部３０は、この状態で作業を完了するか否かを判断する。作業を継続すると判断した場合（ステップＳ３０のＮｏ）、制御部３０は、ゴンドラ１１がＸＹ平面内を移動したか否かを判断する（ステップＳ４０）。
【００５５】
ゴンドラ１１は、例えば作業者が操作用端末４０の入力部４１を操作することでＸ方向及びＹ方向に移動可能である。この場合、作業者は、ゴンドラ１１の移動方向及び移動距離と、移動開始指示とを入力部４１に入力する。したがって、ステップＳ４０において、制御部３０は、入力部４１から移動開始指示が入力された場合、ゴンドラ１１がＸＹ平面内を移動したことを判断することができる。
【００５６】
制御部３０は、ゴンドラ１１がＸＹ平面内を移動していないと判断した場合（ステップＳ４０のＮｏ）、ステップＳ３０以降の動作を繰り返し行わせる。また、制御部３０は、ゴンドラ１１がＸＹ平面内を移動したと判断した場合（ステップＳ４０のＹｅｓ）、入力結果に含まれる移動方向及び移動距離に応じて、支持棒２２の突出量を調整すると共に筐体２３の回転角度を調整する（ステップＳ５０）。ステップＳ５０において、制御部３０は、接触部２８Ａが固定物５１に接触し、接触部２８Ｂが固定物５２に接触し、接触部２８Ｃが固定物５３に接触した状態を維持するように、支持棒２２の突出量及び筐体２３の回転角度を調整する。
【００５７】
例えば、図１０に示すように、ゴンドラ１１が位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動する場合を例に挙げて説明する。保持装置２０Ａでは、支持棒２２Ａの突出量及び筐体２３Ａの回転角度を調整しない場合、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ａが固定物５１から図中左下方向に徐々に離れていく。このため、制御部３０は、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ａが固定物５１から離れないように、支持棒２２Ａの突出量を徐々に長くすると共に、図中時計回りに筐体２３Ａを徐々に回転させる。なお、制御部３０は、筐体２３Ａを回転させる場合、支持棒２２Ａの延長方向上に固定物５１が位置するように回転方向及び回転角度を調整する。
【００５８】
保持装置２０Ｂでは、支持棒２２Ｂの突出量及び筐体２３Ｂの回転角度を調整しない場合、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ｂが固定物５２を図中左下方向に押し付けることになる。このため、制御部３０は、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ｂが固定物５２を押し付けずに接触した状態を維持するように、支持棒２２Ｂの突出量を徐々に短くすると共に、図中時計回りに筐体２３Ｂを徐々に回転させる。なお、制御部３０は、筐体２３Ｂを回転させる場合、支持棒２２Ｂの延長方向上に固定物５２が位置するように回転方向及び回転角度を調整する。
【００５９】
保持装置２０Ｃでは、支持棒２２Ｃの突出量及び筐体２３Ｃの回転角度を調整しない場合、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ｃが固定物５３から図中左下方向に徐々に離れていく。このため、制御部３０は、ゴンドラ１１の移動に伴い、接触部２８Ｃが固定物５３から離れないように、支持棒２２Ｃの突出量を徐々に長くすると共に、図中反時計回りに筐体２３Ｃを徐々に回転させる。なお、制御部３０は、筐体２３Ｃを回転させる場合、支持棒２２Ｃの延長方向上に固定物５３が位置するように回転方向及び回転角度を調整する。
【００６０】
この動作により、ゴンドラ１１は、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃを介してＺ方向から見て同一直線上には無い３つの位置に接触した状態を維持しつつＸＹ平面内で移動するため、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ軸回りの方向についての振動が抑制される。したがって、作業システムＳＹＳは、ゴンドラ１１の移動時の振動や作業時の反力によるゴンドラ１１の揺動が抑制された好環境で作業を行うことができる。このようにしてゴンドラ１１の移動に応じて支持棒２２の突出量の調整及び筐体２３の回転角度の調整を行わせた後、制御部３０は、ステップＳ３０以降の動作を繰り返し行わせる。
【００６１】
一方、制御部３０は、ステップＳ３０において作業を完了すると判断した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃの接触状態を解除して保持装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの動作を終了する。なお、制御部３０は、例えば作業者によって操作用端末４０の入力部４１から作業完了の指示が入力された場合等に、作業を完了する旨の判断を行うことができる。接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃの接触状態を解除する場合、制御部３０は、接触部２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃが固定物５１、５２、５３からそれぞれ離れる方向に支持棒２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを移動させる。このように保持装置２０の動作が完了する。
【００６２】
なお、作業者は、例えば上記高さ位置（Ｚ方向の位置）での作業が完了した後、高さ位置を変えて同様の作業を行う場合、操作用端末４０の入力部４１を操作し、ゴンドラ駆動部１２に吊り下げ部材１３の巻き取り及び繰り出しを行わせることで、ゴンドラ１１をＺ方向の位置を変更する。その後、作業者は、変更後のＺ方向の位置において、上記のステップＳ１０からステップＳ５０の動作を行わせる。これにより、Ｚ方向の位置が異なる複数箇所において、ゴンドラ１１の揺動が抑制された好環境で作業を行うことができる。
【００６３】
以上のように、本実施形態に係る保持装置２０は、接触部２８を移動させて固定物５０に接触させることにより、本体部２１、支持棒２２及び接触部２８を介してゴンドラ１１が固定物５０に支持される。これにより、水平方向についてのゴンドラ１１の揺動を抑制できる。また、ゴンドラ１１が水平方向に移動する場合であっても、接触部２８が固定物５０に接触した状態が維持される。これにより、ゴンドラ１１の揺動を確実に抑制することができる。
【００６４】
本実施形態に係る保持装置２０は、吊り下げ支持されたゴンドラ１１の揺動をより確実に抑制することができる。
【００６５】
本実施形態に係る保持装置２０において、支持棒２２を突出方向に移動させることで接触部２８を移動可能であるため、複雑な駆動系を要することなく、ゴンドラ１１の揺動を抑制することができる。
【００６６】
また、本実施形態に係る作業システムＳＹＳは、ゴンドラ１１の揺動を確実に抑制することが可能な保持装置２０を備えるため、揺動が抑制された好環境で作業を行うことができる。これにより、作業性の向上を図ることができる。
【００６７】
本実施形態に係る作業システムＳＹＳは、保持装置２０が鉛直方向に複数並んで配置されるため、接触部２８を異なる複数の位置に接触させることができる。これにより、ゴンドラ１１の振動をより確実に抑制することができる。
【００６８】
また、本実施形態に係る作業システムＳＹＳは、吊り下げ支持された環境において、ゴンドラ１１の揺動が確実に抑制されるため、作業性の向上を図ることができる。
【００６９】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、制御部３０が筐体回転駆動部２５を制御することで筐体２３の回転角度を調整する場合を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、制御部３０が筐体回転駆動部２５を制御することでゴンドラ１１を中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させてもよい。
【００７０】
図１１及び図１２は、変形例に係る作業システムＳＹＳの作業状態を模式的に示す図である。まず、制御部３０は、保持装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに設けられる各支持棒駆動部２４により突出量を増加させる方向に支持棒２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを移動させる。これにより、接触部２８Ａが固定物５１に押し当てられ、接触部２８Ｂが固定物５２に押し当てられ、接触部２８Ｃが固定物５３に押し当てられる。このため、接触部２８Ａと固定物５１との間、接触部２８Ｂと固定物５２との間、接触部２８Ｃと固定物５３との間には、それぞれ静止摩擦力が生じる。
【００７１】
この状態から、制御部３０は、図１１に示すように、筐体２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを同一の位相で同一方向に同一角度で回転させるように、保持装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに設けられる各筐体回転駆動部２５を同期制御する。図１１には、同一の位相で図中反時計回りに同一角度で回転させる場合を示している。このとき、接触部２８Ａと固定物５１との間、接触部２８Ｂと固定物５２との間、接触部２８Ｃと固定物５３との間には、それぞれ静止摩擦力が生じている。このため、筐体２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃの回転が静止摩擦力により規制され、筐体回転駆動部２５の駆動力は反力として筐体２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃから軸部材１４に伝達される。この力により、図１２に示すように、筐体２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃが回転する方向とは反対の方向（図中時計回りの方向）にゴンドラ１１が回転する。
【００７２】
ゴンドラ１１を中心軸ＡＸの軸回り方向に回転させることにより、例えばゴンドラ１１に搭載される切断機等の向きを切り替えることができる。この場合、切断機等をゴンドラ１１内で移動等する必要が無いため、容易に切断機等の向きを変更することができる。これにより、作業性が向上することになる。
【００７３】
また、例えば、上記実施形態では、支持部材として棒状の支持棒２２が用いられ、支持棒２２が本体部２１を貫通して配置される構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。図１３は、変形例に係る保持装置１２０の内部構成の一例を示す図である。図１３に示すように、保持装置１２０は、本体部１２１と、支持部材１２２とを備える。本体部１２１は、筐体１２３と、支持部材駆動部１２４と、筐体回転駆動部１２５と、移動量検出部１２６と、回転量検出部１２７とを備える。保持装置１２０においては、支持部材１２２が伸縮可能に設けられる。
【００７４】
支持部材１２２は、筐体１２３の一辺に設けられる。支持部材１２２は、基部１２２ａと、第１スライド部１２２ｂと、第２スライド部１２２ｃとを有する。基部１２２ａは、筒状に形成され、筐体１２３に固定される。基部１２２ａは、一方向に向けて突出している。
【００７５】
第１スライド部１２２ｂは、筒状に形成され、基部１２２ａに収容される。第１スライド部１２２ｂは、基部１２２ａの突出方向に往復移動可能に設けられる。第１スライド部１２２ｂは、基部１２２ａのうち突出方向の先端まで移動した場合、不図示の係止部によって基部１２２ａに係止される。これにより、第１スライド部１２２ｂが基部１２２ａから抜けることが回避される。また、第１スライド部１２２ｂは、筐体１２３側に移動する場合、不図示の係止部によって突出方向の先端が基部１２２ａから突出した状態で基部１２２ａに係止される。これにより、第１スライド部１２２ｂが基部１２２ａに埋没することが回避される。
【００７６】
第２スライド部１２２ｃは、筒状に形成され、第１スライド部１２２ｂに収容される。第２スライド部１２２ｃは、第１スライド部１２２ｂに対して突出方向に往復移動可能に設けられる。第２スライド部１２２ｃは、第１スライド部１２２ｂのうち突出方向の先端まで移動した場合、不図示の係止部によって第１スライド部１２２ｂに係止される。これにより、第２スライド部１２２ｃが第１スライド部１２２ｂから抜けることが回避される。また、第２スライド部１２２ｃは、筐体１２３側に移動する場合、不図示の係止部によって突出方向の先端が第１スライド部１２２ｂから突出した状態で第１スライド部１２２ｂに係止される。これにより、第２スライド部１２２ｃが第１スライド部１２２ｂに埋没することが回避される。
【００７７】
筐体１２３は、開口部１２３ａ及び壁部１２３ｂに加えて、ドラム部１２３ｃと、線材１２３ｄとを有する。ドラム部１２３ｃは、筐体１２３に収容され、円筒状に設けられる。ドラム部１２３ｃは、例えば壁部１２３ｂを内包するように配置される。ドラム部１２３ｃは、中心軸ＡＸの軸回り方向に回転可能である。線材１２３ｄは、弾性変形可能である。線材１２３ｄは、一端がドラム部１２３ｃの外周に固定され、他端が第２スライド部１２２ｃの先端に固定される。ドラム部１２３ｃが回転することにより、線材１２３ｄがドラム部１２３ｃから繰り出され、又はドラム部１２３ｃに巻き取られる。
【００７８】
線材１２３ｄがドラム部１２３ｃから繰り出される場合、線材１２３ｄの他端が第２スライド部１２２ｃを突出方向の前方に押し出す。これにより、第２スライド部１２２ｃが突出方向の前方に移動する。第２スライド部１２２ｃが第１スライド部１２２ｂの突出方向の先端に到達すると、第１スライド部１２２ｂに係止される。この状態で線材１２３ｄが繰り出されると、第１スライド部１２２ｂが第２スライド部１２２ｃに引っ張られるように突出方向の前方に押し出される。第１スライド部１２２ｂが基部１２２ａの突出方向の先端に到達すると、基部１２２ａに係止される。これにより、支持部材１２２が伸びた状態となる。
【００７９】
線材１２３ｄがドラム部１２３ｃに巻き取られる場合、線材１２３ｄの他端が第２スライド部１２２ｃを筐体１２３側に引き込む。これにより、第２スライド部１２２ｃが筐体１２３側に移動する。第２スライド部１２２ｃが筐体１２３側に移動すると、突出方向の先端が第１スライド部１２２ｂから突出した状態で第１スライド部１２２ｂに係止される。この状態で線材１２３ｄが巻き取られると、第１スライド部１２２ｂが第２スライド部１２２ｃに引っ張られるように筐体１２３側に引き込まれる。第１スライド部１２２ｂが筐体１２３側に移動する場合、突出方向の先端が基部１２２ａから突出した状態で基部１２２ａに係止される。これにより、支持部材１２２が縮んだ状態となる。このようにして、支持部材１２２を伸縮させることができる。この構成によれば、支持部材１２２を突出方向に伸縮させることで接触部１２８を移動可能であるため、複雑な駆動系を要することなく、かつコンパクトな構成でゴンドラ１１の揺動を抑制することができる。
【００８０】
また、上記実施形態では、保持装置２０の保持対象である対象物としてゴンドラ１１を例に挙げて説明したが、これに限定するものではなく、吊荷等が対象物であっても上記説明が可能である。
【００８１】
また、上記実施形態では、吊り下げ部材１３によって吊り下げられた状態のゴンドラ１１に保持装置２０が設けられた構成を例に挙げて説明したが、これに限定するものではない。例えば、制御部３０は、各保持装置２０に設けられる支持棒２２の接触部２８を固定物５０に押し付けることで、接触部２８と固定物５０との間に静止摩擦力を生じさせることができる。この静止摩擦力により、ゴンドラ１１を支持する構成であってもよい。この場合、吊り下げ部材１３によってゴンドラ１１を吊り下げなくても、保持装置２０によって支持されることになる。保持装置２０を複数配置する場合、静止摩擦力を大きくすることができるため、より確実にゴンドラ１１を支持することが可能となる。
【符号の説明】
【００８２】
１０  作業装置
１１  ゴンドラ
１２  ゴンドラ駆動部
１３  吊り下げ部材
１４  軸部材
１５  ゴンドラ昇降機
１６  Ｘスライドレール
１７  Ｙスライドレール
１８  撮像部
１９  ＸＹ位置検出部
２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，１２０  保持装置
２１，１２１  本体部
２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ  支持棒
２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，１２３  筐体
２３ａ  開口部
２３ｂ，１２３ｂ  壁部
２４  支持棒駆動部
２５，１２５  筐体回転駆動部
２６，１２６  移動量検出部
２７，１２７  回転量検出部
２８，２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃ，１２８  接触部
３０  制御部
４０  操作用端末
４１  入力部
４２  表示部
５０，５１，５２，５３  固定物
１２２  支持部材
１２２ａ  基部
１２２ｂ  第１スライド部
１２２ｃ  第２スライド部
１２３ｃ  ドラム部
１２３ｄ  線材
１２４  支持部材駆動部
ＡＸ  中心軸
Ｐ１，Ｐ２  位置
ＳＹＳ  作業システム
【図１】
2018090371.tif 000003
【図２】
2018090371.tif 000004
【図３】
2018090371.tif 000005
【図４】
2018090371.tif 000006
【図５】
2018090371.tif 000007
【図６】
2018090371.tif 000008
【図７】
2018090371.tif 000009
【図８】
2018090371.tif 000010
【図９】
2018090371.tif 000011
【図１０】
2018090371.tif 000012
【図１１】
2018090371.tif 000013
【図１２】
2018090371.tif 000014
【図１３】
2018090371.tif 000015