(57)【要約】【課題】ケーブルの動作領域とセンサの配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる移載装置を提供する。【解決手段】移載装置１は、保持部２を往復移動させる駆動機構を支持する支持部４と、第一端部ＥＧ１が保持部２に固定され、第二端部ＥＧ２が支持部４に固定されたケーブル５と、支持部４に固定されたセンサＳＥ１と、を有し、第一端部ＥＧ１と第二端部ＥＧ２とが離間方向Ｚに離れていると共に第一端部ＥＧ１が第二端部ＥＧ２に対して離間方向第一側Ｚ１に配置され、第一端部ＥＧ１と第二端部ＥＧ２との間に湾曲部ＢＥが形成され、センサＳＥ１は、離間方向Ｚに見てケーブル５と重なる位置に配置され、離間方向ＺにおけるセンサＳＥ１と第一端部ＥＧ１との間に配置され、保持部２の往復移動に伴う湾曲部ＢＥの移載方向Ｘに沿う往復移動を案内するケーブルガイド６を備えている。【選択図】図４
2018090391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保持する保持部を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所との間で物品を移載する移載装置であって、
前記保持部を往復移動させる駆動機構と、
前記駆動機構を支持する支持部と、
一方の端部である第一端部が前記保持部に固定され、他方の端部である第二端部が前記支持部に固定されたケーブルと、
前記移載対象箇所の方向を向くように前記支持部に固定されたセンサと、を有し、
前記第一端部は、当該第一端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向の一方側である移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、
前記第二端部は、当該第二端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、
前記第一端部と前記第二端部とが前記移載方向に直交する離間方向に離れていると共に、前記第一端部が前記第二端部に対して前記離間方向の一方側である離間方向第一側に配置され、
前記第一端部と前記第二端部との間に、前記ケーブルを前記離間方向に向けて湾曲させて前記ケーブルの延びる方向を反転させる湾曲部が形成され、
前記センサは、前記第一端部に対して前記離間方向第一側であって、前記離間方向に見て前記ケーブルと重なる位置に配置され、
前記離間方向における前記センサと前記第一端部との間に配置され、前記保持部の往復移動に伴う前記湾曲部の前記移載方向に沿う往復移動を案内するケーブルガイドを備えた移載装置。
【請求項２】
前記ケーブルガイドは、前記離間方向における前記離間方向第一側とは反対側である離間方向第二側を向いて前記ケーブルの少なくとも一部を受け止めるケーブル受け部を有し、
前記ケーブル受け部は、前記離間方向に直交する面に沿う平面状に形成されている請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記移載方向及び前記離間方向の双方に直交する方向を幅方向として、
前記ケーブルガイドは、前記ケーブル受け部の前記幅方向の一端部に設けられ前記支持部に固定される固定部と、前記ケーブル受け部の前記幅方向の他端部から前記離間方向第一側に向かって突出するリブ部と、を有する請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記ケーブルガイドは、前記ケーブル受け部における前記移載方向第一側の端部に、前記移載方向第一側に向かうに従って前記離間方向第一側に傾斜する傾斜部を有する請求項２又は３に記載の移載装置。
【請求項５】
前記離間方向における前記離間方向第一側とは反対側を離間方向第二側とし、
前記ケーブルは、前記湾曲部の前記離間方向第二側の端部である第二湾曲端部と、当該第二湾曲端部と前記第二端部とを繋いで前記移載方向に延びる第二延在部と、を有し、
前記第二延在部を前記移載方向に沿って案内する第二ケーブルガイドを更に備える請求項１から４のいずれか一項に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を保持する保持部を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所との間で物品を移載する移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１には、物品収納棚２に複数備えられた収納部１に容器Ｗ（物品）を搬送するスタッカークレーン３が開示されている。スタッカークレーン３は、収納部１との間で物品を移載する移載装置１５を備えている。移載装置１５は、移載対象箇所となる特定の収納部１と向き合った状態で、物品を支持可能な支持体１７を往復移動させることで、収納部１との間で物品を移載可能に構成されている。
【０００３】
一般的にこのような移載装置は、移載対象箇所となる特定の収納部に対して向き合う位置に移動して当該収納部との間で適切に物品の移載を行うために、移載対象箇所との相対位置を検出するセンサや移載対象箇所における物品の有無を検出するセンサ等を備えている。そして、このような移載装置は、支持体と共に往復移動する可動部と、移動体（昇降体）に固定されると共に当該可動部を支持する固定部と、を備えており、これら可動部と固定部とには、可動部への給電等を行うケーブルが繋がれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−９４２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような移載装置において可動部が往復移動する際には、可動部と固定部との相対位置が変化するため、これら可動部と固定部とを繋ぐケーブルに対して作用する力の向きや大きさ等も変化し、その結果、ケーブルの移動軌跡が安定せず、ケーブルの動作領域が広くなる場合があった。この場合には、ケーブルの動作領域を避けた位置に、上記センサを配置する必要があった。このため、上記のような移載装置では、ケーブルの動作領域とセンサの配置領域とが占める領域が比較的大きなものとなっており、空間効率の向上に向けて改善の余地があった。
【０００６】
そこで、ケーブルの動作領域とセンサの配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる移載装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、移載装置の特徴構成は、物品を保持する保持部を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所との間で物品を移載する移載装置であって、前記保持部を往復移動させる駆動機構と、前記駆動機構を支持する支持部と、一方の端部である第一端部が前記保持部に固定され、他方の端部である第二端部が前記支持部に固定されたケーブルと、前記移載対象箇所の方向を向くように前記支持部に固定されたセンサと、を有し、前記第一端部は、当該第一端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向の一方側である移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、前記第二端部は、当該第二端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、前記第一端部と前記第二端部とが前記移載方向に直交する離間方向に離れていると共に、前記第一端部が前記第二端部に対して前記離間方向の一方側である離間方向第一側に配置され、前記第一端部と前記第二端部との間に、前記ケーブルを前記離間方向に向けて湾曲させて前記ケーブルの延びる方向を反転させる湾曲部が形成され、前記センサは、前記第一端部に対して前記離間方向第一側であって、前記離間方向に見て前記ケーブルと重なる位置に配置され、前記離間方向における前記センサと前記第一端部との間に配置され、前記保持部の往復移動に伴う前記湾曲部の前記移載方向に沿う往復移動を案内するケーブルガイドを備えた点にある。
【０００８】
本構成によれば、離間方向におけるセンサと第一端部との間に配置されたケーブルガイドが、ケーブルの湾曲部を移載方向に沿って往復移動するように案内するため、ケーブルの移動軌跡を安定させ、ケーブルとセンサとの干渉を抑制できる。これにより、センサをケーブルに近づけて配置することが可能となるので、ケーブルの動作領域とセンサの配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】移載装置を備えた物品搬送設備の要部側面図。
【図２】移載装置を備えた物品搬送設備の要部平面図。
【図３】引退状態の移載装置を示す側面図。
【図４】突出状態の移載装置を示す側面図。
【図５】突出状態の移載装置を示す背面図。
【図６】移載装置の引退状態における要部の配置関係を示す模式図。
【図７】移載装置の突出状態における要部の配置関係を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
１．第一実施形態
１−１．移載装置を備えた物品搬送設備の概略
移載装置の第一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すように、移載装置１は、物品Ｗの搬送を行う物品搬送設備Ｆに備えられている。移載装置１は、物品搬送設備Ｆにおいて物品Ｗの移載を行う。
【００１２】
物品搬送設備Ｆは、移載対象箇所としての収納部Ｓを有する物品収納棚９５を備えている。図１及び２に示す例では、物品収納棚９５は、上下方向及び横方向に並んで配置された複数の収納部Ｓを有している。本実施形態では、移載装置１は、複数の収納部Ｓの中から選択された一つとの間で物品Ｗの移載を行う。
【００１３】
例えば、物品収納棚９５は、上下方向に沿って配置された複数の支柱部材９６Ａと、横方向に沿って配置される複数の梁部材９６Ｂと、が組み合わされることにより、全体として格子状に形成される。
【００１４】
本実施形態では、移載対象箇所としての収納部Ｓは、載置台９７により構成されている。図２に示す例では、載置台９７は、平面視でＵ字状に切り欠く開口部を有している。これにより、例えば、移載装置１が物品Ｗの下面を下方から保持する態様で当該物品Ｗを移載する場合に、移載装置１における物品Ｗの下面を保持している部分が載置台９７の開口部を上下方向に移動することで、移載装置１は載置台９７との間で物品Ｗの受け渡しが可能となっている。
【００１５】
図１に示すように、物品搬送設備Ｆは、物品Ｗを搬送する搬送装置９０を備えている。搬送装置９０は、複数の収納部Ｓが並ぶ横方向に沿って設けられるレール９１上を走行する走行台９２と、走行台９２から上方に沿って設けられるマスト９３と、マスト９３に沿って昇降する昇降台９４と、物品Ｗの移載を行う移載装置１と、を有している。これにより、搬送装置９０は、物品収納棚９５において上下方向及び横方向に並んで配置された複数の収納部Ｓとの間で物品Ｗを搬送することができる。なお、物品収納棚９５は、搬送装置９０を挟んで互いに対向するように一対設けられていても良い。この場合、搬送装置９０は、一対の収納棚９０それぞれとの間で物品Ｗを搬送可能に構成される。
【００１６】
１−２．移載装置の構成
移載装置１は、物品Ｗを保持する保持部２を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所としての収納部Ｓとの間で物品Ｗを移載する。本明細書において移載方向とは、移載装置１が収納部Ｓと向き合った状態で、当該移載装置１と当該収納部Ｓとを結ぶ方向である。以下の説明では、移載方向をＸとし、移載方向Ｘにおける一方側を移載方向第一側Ｘ１とし、他方側を移載方向第二側Ｘ２とする。また、後述する離間方向をＺとし、離間方向Ｚにおける一方側を離間方向第一側Ｚ１とし、他方側を離間方向第二側Ｚ２とする。更に、後述する幅方向をＹとし、幅方向Ｙにおける一方側を幅方向第一側Ｙ１とし、他方側を幅方向第二側Ｙ２とする。これら移載方向Ｘと幅方向Ｙと離間方向Ｚとは互いに直交している。なお、本実施形態では、移載方向Ｘは、収納部Ｓの棚奥行方向に等しく、移載方向第一側Ｘ１が棚手前側、移載方向第二側Ｘ２が棚奥側に等しい。また、離間方向Ｚは前述した上下方向に等しく、幅方向Ｙは前述した横方向に等しい。
【００１７】
図２〜図５に示すように、移載装置１は、保持部２を往復移動させる駆動機構３と、駆動機構３を支持する支持部４と、一方の端部である第一端部ＥＧ１が保持部２に固定され、他方の端部である第二端部ＥＧ２が支持部４に固定されたケーブル５と、移載対象箇所としての収納部Ｓの方向を向くように支持部４に固定されたセンサＳＥと、を有している。
【００１８】
本実施形態では、駆動機構３は、リンク機構３０と、リンク機構３０を駆動する駆動源（不図示）と、リンク機構３０を連動させる連動機構（不図示）と、を備えている。リンク機構３０は、支持部４に支持されて第三軸ＡＸ周りに回転する第二リンク部３２と、第二リンク部３２と保持部２とを連結する第一リンク部３１と、を有している。ここで、第一リンク部３１は、第二軸ＡＸ２周りに相対回転するように第二リンク部３２に連結されていると共に第一軸ＡＸ１周りに相対回転するように保持部２に連結されている。第一軸ＡＸ１、第二軸ＡＸ２及び第三軸ＡＸ３は、離間方向Ｚに沿う軸である。そして、図示しない駆動源（例えば電動モータ）及び連動機構（例えばチェーン及びスプロケット）により、第一リンク部３１及び第二リンク部３２を連動させて相対回転させ、リンク機構３０を折り畳み状態と伸長状態とに切り換えることができる。
【００１９】
図２及び３に示すように、保持部２が移載方向第一側Ｘ１に位置する引退状態（折り畳み状態）では、移載方向第一側Ｘ１から移載方向第二側Ｘ２に向かって、第一軸ＡＸ１、第二軸ＡＸ２、第三軸ＡＸ３の順に配置される。図４に示すように、保持部２が移載方向第二側Ｘ２に位置する突出状態（伸長状態）では、移載方向第一側Ｘ１から移載方向第二側Ｘ２に向かって、第三軸ＡＸ３、第二軸ＡＸ２、第一軸ＡＸ１の順に配置される。本実施形態では、第三軸ＡＸ３は支持部４に対して相対移動しないように固定されている。よって、リンク機構３０の駆動により第二軸ＡＸ２及び第一軸ＡＸ１が移載方向Ｘに移動する。また、本実施形態では、保持部２と第一軸ＡＸ１とが相対移動しないように固定されているから、第一軸ＡＸ１の移動に伴い保持部２も移動する。これにより、保持部２が移載方向Ｘに沿って往復移動する。
【００２０】
本実施形態では、保持部２は、制御装置等が収容される箱体２１と、物品Ｗを下方から保持する保持台２２と、ケーブル５を支持するケーブル支持部２３と、を有している。図に示す例では、保持台２２及びケーブル支持部２３のそれぞれは、箱体２１と連結しており、これらは保持部２として一体的に移動する。
【００２１】
図２〜図４に示す例では、保持台２２は、箱体２１から移載方向第二側Ｘ２に突出するように当該箱体２１に連結されている。物品Ｗの移載時には、移載装置１から見て移載方向第二側Ｘ２に、移載対象箇所としての収納部Ｓが位置する。保持台２２は、物品Ｗを載置する状態で当該物品Ｗを保持する。図３〜図５に示す例では、保持台２２の上面に、複数の移載用位置決めピン２２Ｐが設けられている。移載用位置決めピン２２Ｐが物品Ｗの底面に形成された係合溝（不図示）に嵌まり込むことにより、保持台２２に保持（載置）された物品Ｗが位置決めされる。これにより、物品Ｗの安定した移載が可能となる。
【００２２】
図２及び５に示す例では、ケーブル支持部２３は、箱体２１から幅方向第二側Ｙ２に突出するように当該箱体２１に連結されている。ケーブル支持部２３は、箱体２１よりも幅方向第二側Ｙ２に配置されるケーブル５を支持する。
【００２３】
ケーブル５は、例えば、保持部２に対して給電を行う給電配線や、箱体２１に収容された制御装置と外部とを繋ぐ制御配線等である。例えばケーブル５は、ある程度の剛性と弾性を備えた融着ケーブルである。また、ケーブル５は、ケーブルベアにより覆われていても良い。図２及び５では、ケーブル５が複数束ねられたもの（以下、単にケーブルという）が示されている。
【００２４】
図３及び４に示すように、第一端部ＥＧ１と第二端部ＥＧ２とが移載方向Ｘに直交する離間方向Ｚに離れていると共に、第一端部ＥＧ１が第二端部ＥＧ２に対して離間方向Ｚの一方側である離間方向第一側Ｚ１に配置されている。本実施形態では、第一端部ＥＧ１は、ケーブル５におけるケーブル支持部２３によって支持されている部分である。第一端部ＥＧ１は、保持部２と共に移載方向Ｘに沿って往復移動する。第二端部ＥＧ２は、第一端部ＥＧ１の移動中と停止中とに関わらず、第一端部ＥＧ１よりも離間方向第二側Ｚ２に位置するように、支持部４に固定されている。
【００２５】
図３及び４に示すように、第一端部ＥＧ１は、当該第一端部ＥＧ１からのケーブル５の延びる方向が移載方向Ｘの一方側である移載方向第一側Ｘ１に向かう方向となるように固定されている。また、第二端部ＥＧ２は、当該第二端部ＥＧ２からのケーブル５の延びる方向が移載方向第一側Ｘ１に向かう方向となるように固定されている。
【００２６】
また、第一端部ＥＧ１と第二端部ＥＧ２との間に、ケーブル５を離間方向Ｚに向けて湾曲させてケーブル５の延びる方向を反転させる湾曲部ＢＥが形成されている。より詳しくは、ケーブル５は、第一端部ＥＧ１から移載方向第一側Ｘ１に延びて、湾曲部ＢＥにおいて次第に離間方向第二側Ｚ２に向かうように弧を描いて湾曲している。そして、ケーブル５は、湾曲部ＢＥにおける離間方向第二側Ｚ２の端部から、当該移載方向第二側Ｘ２に延びる。ケーブル５が移載方向第二側Ｘ２に沿って延びた先が第二端部ＥＧ２である。
【００２７】
図６及び７に示すように、ケーブル５は、湾曲部ＢＥの離間方向第一側Ｚ１の端部である第一湾曲端部ＢＥ１と、当該第一湾曲端部ＢＥ１と第一端部ＥＧ１とを繋いで移載方向Ｘに延びる第一延在部ＳＴ１と、を有している。また、ケーブル５は、湾曲部ＢＥの離間方向第二側Ｚ２の端部である第二湾曲端部ＢＥ２と、当該第二湾曲端部ＢＥ２と第二端部ＥＧ２とを繋いで移載方向Ｘに延びる第二延在部ＳＴ２と、を有している。
【００２８】
センサＳＥは、移載装置１の移載状態を検出する。本実施形態では、センサＳＥは、収納部Ｓとの間で物品Ｗを移載するための予め定められた設定位置に、移載装置１が位置していることを検出する定位置センサＳＥ１である。図３〜図５に示す例では、定位置センサＳＥ１は、センサ取付ブラケットＳＢを介して支持部４に固定されている。例えば、定位置センサＳＥ１は、投光した光を反射板に反射させて戻って来た光を検出する反射型の光センサである。図１及び２に示す例では、複数の載置台９７の先端部分のそれぞれに、定位置用反射板Ｒ１が設けられている。移載装置１が、移載対象箇所となる収納部Ｓに対して適切に向き合った状態では、定位置センサＳＥ１から投光される光が定位置用反射板Ｒ１に反射することで、当該収納部Ｓとの間で物品Ｗの移載をするのに適切な位置（定位置）に、移載装置１が位置していることが検出される。
【００２９】
図１及び２に示す例では、移載装置１は、定位置センサＳＥ１（センサＳＥ）とは別に、収納部Ｓにおける物品Ｗの有無を検出する在荷センサＳＥ２を有している。在荷センサＳＥ２は、投光した光を載置台９７から上方に距離を置いて配置された在荷用反射板Ｒ２に反射させる反射型の光センサである。在荷センサＳＥ２は、移載装置１が定位置に位置している状態で、在荷用反射板Ｒ２に対して斜め下方から光を投光し、在荷用反射板Ｒ２からの反射がなかった場合に、収納部Ｓに物品Ｗがあることを検出する。一方、在荷センサＳＥ２は、在荷用反射板Ｒ２からの反射があった場合には、収納部Ｓに物品Ｗがないことを検出する。なお、在荷センサＳＥ２は、物品Ｗからの反射光を検出するように構成されていても良い。この場合には、在荷用反射板Ｒ２は不要である。
【００３０】
図２〜図５に示すように、定位置センサＳＥ１は、ケーブル５の第一端部ＥＧ１に対して離間方向第一側Ｚ１であって、離間方向Ｚに見てケーブル５と重なる位置に配置されている。
【００３１】
ここで、後述するケーブルガイド６が無い場合、上記のようにケーブル５が配置される構成では、図７に示すように、ケーブル５の移動軌跡が安定しないことが発明者により発見された。具体的には、図６に示すケーブル支持部２３（保持部２）の引退状態から、図７に示す突出状態に切り換わる際には、ケーブル５の第一端部ＥＧ１が移載方向第一側Ｘ１から移載方向第二側Ｘ２に移動する。このとき、ケーブル５の湾曲部ＢＥも、ケーブル５の全体の中での位置を移動しながら、移載方向第一側Ｘ１から移載方向第二側Ｘ２に移動する。この際、ケーブル５の一部の移動による慣性と、ケーブル５の全体の中での湾曲部ＢＥの移動に伴うケーブル５の変形に抗する弾性力等により、図７の仮想線（二点鎖線）に示すように、湾曲部ＢＥが離間方向第一側Ｚ１に向かって大きく膨れ上がる等、ケーブル５の移動軌跡が安定しないことがあった。この場合には、図７の仮想線に示すケーブル５の動作領域から十分離れた位置に定位置センサＳＥ１を配置する必要があり、空間効率の向上に向けて改善の余地があった。
【００３２】
また、適切な移載位置としての移載装置１の定位置を検出する定位置センサＳＥ１の役割上、定位置センサＳＥ１は、移載方向Ｘに沿って真っすぐ光を投光することが望ましく、更に定位置用反射板Ｒ１を配置できる位置も限られていることから、定位置センサＳＥ１の配置には制約が大きい。そのため、定位置センサＳＥ１をケーブル５の動作領域から十分離れた位置に配置することが困難な場合もある。
【００３３】
そこで、本実施形態では、離間方向Ｚにおける定位置センサＳＥ１と第一端部ＥＧ１との間に配置され、保持部２の往復移動に伴う湾曲部ＢＥの移載方向Ｘに沿う往復移動を案内するケーブルガイド６を備えている。図２〜図３等に示す例では、ケーブルガイド６は、移載方向Ｘを長手方向として、当該移載方向Ｘに沿って配置されている。この構成によれば、離間方向Ｚにおける定位置センサＳＥ１と第一端部ＥＧ１との間に配置されたケーブルガイド６が、ケーブル５の湾曲部ＢＥを移載方向Ｘに沿って往復移動するように案内するため、ケーブル５の移動軌跡を安定させ、ケーブル５と定位置センサＳＥ１との干渉を抑制できる。これにより、定位置センサＳＥ１をケーブル５に近づけて配置することが可能となるので、ケーブル５の動作領域と定位置センサＳＥ１の配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる（図７参照）。また、定位置センサＳＥ１の配置の自由度を高めることができるので、定位置センサＳＥ１を、移載装置１の定位置を適切に検出することが容易な位置に配置することができる。
【００３４】
本実施形態では、図３〜図７に示すように、ケーブルガイド６は、離間方向Ｚにおける離間方向第一側Ｚ１とは反対側である離間方向第二側Ｚ２を向いてケーブル５の少なくとも一部を受け止めるケーブル受け部６１を有している。このケーブル受け部６１は、第一端部ＥＧ１の移載方向Ｘの移動に伴い動作するケーブル５の少なくとも一部を受け止める機能を果たす。これにより、ケーブルガイド６は、当該ケーブルガイド６よりも離間方向第一側Ｚ１に配置される定位置センサＳＥ１やセンサ取付ブラケットＳＢにケーブル５が到達することを規制することができる。従って、定位置センサＳＥ１とケーブル５との干渉が抑制される。
【００３５】
ケーブル受け部６１は、面状に形成されている。図３〜図５等に示すように、本実施形態では、ケーブル受け部６１は、離間方向Ｚに直交する面に沿う平面状に形成されている。このように、ケーブル受け部６１が幅方向Ｙにある程度の広がりを有する面状であることにより、ケーブル５の移動軌跡が幅方向Ｙに多少ずれても、ケーブル受け部６１によってケーブル５を安定して受け止めることができる。更に、図２及び５に示す例のように、ケーブル５が幅方向Ｙに沿って束ねられている場合には、移載方向Ｘに沿い且つ幅方向Ｙに沿う平面状に形成されたケーブル受け部６１によって、ケーブル５の束を、移載方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方に安定して受け止めることができる。
【００３６】
図３及び図７に示すように、本実施形態では、ケーブルガイド６は、第一端部ＥＧ１よりも離間方向第一側Ｚ１に一定距離だけ離れた位置に配置されている。これにより、ケーブルガイド６は、移載装置１が引退状態から突出状態に切り換わる過程でケーブル５の湾曲部ＢＥが離間方向第一側Ｚ１に広がった場合に、当該湾曲部ＢＥがケーブル受け部６１に接触するように設けられている。
【００３７】
図３〜図５に示すように、本実施形態では、ケーブルガイド６は、ケーブル受け部６１の幅方向Ｙの一端部に設けられ支持部４に固定される固定部６２と、ケーブル受け部６１の幅方向Ｙの他端部から離間方向第一側Ｚ１に向かって突出するリブ部６３と、を有している。
【００３８】
図３〜図５に示す例では、固定部６２は、ケーブル受け部６１における幅方向第二側Ｙ２の端縁に設けられ、連結部材９８を介して支持部４に固定されている。また、固定部６２は、離間方向Ｚに沿って延びるように形成されている。より具体的には、固定部６２は、離間方向Ｚ及び移載方向Ｘに沿って延びる板状に形成されている。この固定部６２により、ケーブルガイド６は、支持部４に支持される。
【００３９】
また、このケーブルガイド６は、図３〜図７等に示すように、ケーブル受け部６１における移載方向第一側Ｘ１の端部に、移載方向第一側Ｘ１に向かうに従って離間方向第一側Ｚ１に傾斜する傾斜部６４を有する。傾斜部６４は、ケーブル５の第一端部ＥＧ１が移載方向第二側Ｘ２に移動する際に、離間方向第一側Ｚ１に広がりながら移載方向第二側Ｘ２に移動する湾曲部ＢＥに接触し、当該湾曲部ＢＥを離間方向第二側Ｚ２に向けて案内するガイドとして機能する。この際、ケーブル５の湾曲部ＢＥが、傾斜部６４の傾斜面に接触しつつ案内されるので、ケーブル５がケーブル受け部６１の端縁に接触することが抑制される。従って、このような接触によるケーブル５からの発塵を抑制することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、第二延在部ＳＴ２を移載方向Ｘに沿って案内する第二ケーブルガイド７を更に備えている。図３〜図７等に示す例では、第二ケーブルガイド７は、ケーブルガイド６よりも離間方向第二側Ｚ２に配置されている。また、第二ケーブルガイド７は、移載方向Ｘを長手方向として、当該移載方向Ｘに沿って配置されている。図５及び６等に示すように、本実施形態では、第二ケーブルガイド７は、離間方向第一側Ｚ１に向かって開口する溝状に形成されている。これにより、第二延在部ＳＴ２が幅方向Ｙにずれるのを抑制することができる。その結果、ケーブル５の姿勢を移載方向Ｘに沿って安定させることができ、ケーブル５の移動軌跡を安定させることができる。図５に示す例では、第二ケーブルガイド７には、開口部の両側の縁部のそれぞれに、離間方向第一側Ｚ１に向かうに従って幅方向Ｙに互いに離間する方向に向かう傾斜面が形成されている。これにより、ケーブル５が溝状の第二ケーブルガイド７の開口部の縁部に接触するのを抑制でき、ケーブル５からの発塵を抑制することができる。
【００４１】
以上で説明した構成によれば、ケーブル５の動作領域と定位置センサＳＥ１の配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる。
【００４２】
２．その他の実施形態
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。
【００４３】
（１）上記の実施形態では、駆動機構３が、リンク機構３０と、リンク機構３０を駆動する駆動源（不図示）と、リンク機構３０を連動させる連動機構（不図示）と、を備えて構成されている例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。駆動機構３は、スライド機構と、スライド機構を駆動する駆動源と、を備えて構成されていても良い。例えば、スライド機構は、移載方向Ｘに延びるスライドレールと、スライドレールに沿って移動するスライド部と、スライド部を駆動するモータ等を有して構成される。この場合には、スライド部と保持部２とが固定され、スライド部の移動により保持部２が移載方向Ｘを往復移動する。
【００４４】
（２）上記の実施形態では、センサＳＥが定位置センサＳＥ１である例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。すなわち、センサＳＥは、ケーブル５の第一端部ＥＧ１に対して離間方向第一側Ｚ１であって、離間方向Ｚに見てケーブル５と重なる位置に配置されるセンサであれば、どのようなセンサであっても含まれる。従って、センサの種類や数などについては限定されるものではない。例えば、センサＳＥは、２つ以上配置されていても良い。また、センサＳＥの種類としては、上述したような在荷センサであっても良いし、移載装置１と収納部Ｓとの距離を測る測距センサ等であっても良い。
【００４５】
（３）上記の実施形態では、離間方向Ｚが上下方向に等しい例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されない。離間方向Ｚは横方向と等しい場合であっても良い。この場合には、ケーブル５の第一端部ＥＧ１と第二端部ＥＧ２とが横方向に離間するように、ケーブル５が配置される。そして、ケーブルガイドは、横方向におけるセンサＳＥと第一端部ＥＧ１との間に配置される。また、これに限らず、離間方向Ｚは、上下方向や横方向に対して傾いた方向に設定されていても良い。
【００４６】
（４）なお、前述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００４７】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した移載装置の概要について説明する。
【００４８】
物品を保持する保持部を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所との間で物品を移載する移載装置であって、前記保持部を往復移動させる駆動機構と、前記駆動機構を支持する支持部と、一方の端部である第一端部が前記保持部に固定され、他方の端部である第二端部が前記支持部に固定されたケーブルと、前記移載対象箇所の方向を向くように前記支持部に固定されたセンサと、を有し、前記第一端部は、当該第一端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向の一方側である移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、前記第二端部は、当該第二端部からの前記ケーブルの延びる方向が前記移載方向第一側に向かう方向となるように固定され、前記第一端部と前記第二端部とが前記移載方向に直交する離間方向に離れていると共に、前記第一端部が前記第二端部に対して前記離間方向の一方側である離間方向第一側に配置され、前記第一端部と前記第二端部との間に、前記ケーブルを前記離間方向に向けて湾曲させて前記ケーブルの延びる方向を反転させる湾曲部が形成され、前記センサは、前記第一端部に対して前記離間方向第一側であって、前記離間方向に見て前記ケーブルと重なる位置に配置され、前記離間方向における前記センサと前記第一端部との間に配置され、前記保持部の往復移動に伴う前記湾曲部の前記移載方向に沿う往復移動を案内するケーブルガイドを備えている。
【００４９】
本構成によれば、離間方向におけるセンサと第一端部との間に配置されたケーブルガイドが、ケーブルの湾曲部を移載方向に沿って往復移動するように案内するため、ケーブルの移動軌跡を安定させ、ケーブルとセンサとの干渉を抑制できる。これにより、センサをケーブルに近づけて配置することが可能となるので、ケーブルの動作領域とセンサの配置領域とが占める領域を小さくして、空間効率を向上させることができる。
【００５０】
また、前記ケーブルガイドは、前記離間方向における前記離間方向第一側とは反対側である離間方向第二側を向いて前記ケーブルの少なくとも一部を受け止めるケーブル受け部を有し、前記ケーブル受け部は、前記離間方向に直交する面に沿う平面状に形成されていると好適である。
【００５１】
本構成によれば、保持部の移載方向への移動に伴って離間方向第一側に移動するケーブルの一部を、ケーブル受け部によって受け止めることができる。その結果、ケーブルとセンサとの干渉を抑制できる。更に、このようなケーブル受け部が、離間方向に直交する面に沿う平面状に形成されている。そのため、ケーブルの移動軌跡に、離間方向に直交する方向のばらつきがあっても、当該ケーブルをケーブル受け部によって安定して受け止めることができる。
【００５２】
また、前記移載方向及び前記離間方向の双方に直交する方向を幅方向として、前記ケーブルガイドは、前記ケーブル受け部の前記幅方向の一端部に設けられ前記支持部に固定される固定部と、前記ケーブル受け部の前記幅方向の他端部から前記離間方向第一側に向かって突出するリブ部と、を有すると好適である。
【００５３】
離間方向第一側に移動するケーブルをケーブル受け部によって受け止める場合には、当該ケーブル受け部を含むケーブルガイドの全体に負荷が掛かる。本構成によれば、ケーブル受け部における幅方向の一端部に設けられた固定部が支持部に固定されているので、ケーブルガイドが安定して支持される。また、本構成によれば、ケーブル受け部における幅方向の他端部にリブ部を有しているので、ケーブル受け部の剛性を高めることができる。更に、リブ部は、ケーブル側とは反対側である離間方向第一側に向かって突出しているため、リブ部がケーブルに当たることを抑制でき、その結果、ケーブルからの発塵を抑制することができる。
【００５４】
また、前記ケーブルガイドは、前記ケーブル受け部における前記移載方向第一側の端部に、前記移載方向第一側に向かうに従って前記離間方向第一側に傾斜する傾斜部を有すると好適である。
【００５５】
本構成によれば、ケーブル受け部における移載方向第一側の端部において離間方向第一側に向かって移動するケーブルの一部を、傾斜部に沿って案内することができる。これにより、離間方向第一側に移動するケーブルがケーブルガイドの端縁に接触することが抑制され、ケーブルからの発塵を抑制することができる。
【００５６】
また、前記離間方向における前記離間方向第一側とは反対側を離間方向第二側とし、前記ケーブルは、前記湾曲部の前記離間方向第二側の端部である第二湾曲端部と、当該第二湾曲端部と前記第二端部とを繋いで前記移載方向に延びる第二延在部と、を有し、前記第二延在部を前記移載方向に沿って案内する第二ケーブルガイドを更に備えると好適である。
【００５７】
本構成によれば、第二湾曲端部と第二端部とを繋いで移載方向に延びるケーブルの第二延在部を、第二ケーブルガイドによって移載方向に案内するため、第二延在部が移載方向に直交する方向にずれるのを抑制することができる。その結果、ケーブル全体の姿勢を移載方向に沿って安定させることができ、ケーブルの移動軌跡を安定させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本開示に係る技術は、物品を保持する保持部を、予め定められた移載方向に往復移動させて移載対象箇所との間で物品を移載する移載装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１      ：移載装置
２      ：保持部
３      ：リンク機構（駆動機構）
４      ：支持部
５      ：ケーブル
６      ：ケーブルガイド
７      ：第二ケーブルガイド
６１    ：ケーブル受け部
６２    ：固定部
６３    ：リブ部
６４    ：傾斜部
ＢＥ    ：湾曲部
ＢＥ１  ：第一湾曲端部
ＢＥ２  ：第二湾曲端部
ＥＧ１  ：第一端部
ＥＧ２  ：第二端部
Ｓ      ：収納部（移載対象箇所）
ＳＥ    ：センサ（定位置センサＳＥ１）
ＳＴ１  ：第一延在部
ＳＴ２  ：第二延在部
Ｗ      ：物品
Ｘ      ：移載方向
Ｘ１    ：移載方向第一側
Ｘ２    ：移載方向第二側
Ｙ      ：幅方向
Ｚ      ：離間方向
Ｚ１    ：離間方向第一側
Ｚ２    ：離間方向第二側
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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