(57)【要約】【課題】駐車経路中に段差を形成する障害部がある場合でも、適切に駐車支援を行うことができる技術を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両の周辺を監視する監視部から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する環境認識部と、前記段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する傾斜情報生成部と、前記傾斜情報に基づいて、車両を駐車領域に駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する車両制御情報生成部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車領域への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、
前記車両の周辺を監視する監視部から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する環境認識部と、
前記段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する傾斜情報生成部と、
前記傾斜情報に基づいて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する車両制御情報生成部と、
を備える、駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両を現在位置から前記駐車領域内の目標駐車位置まで誘導する駐車経路を生成する経路生成部を更に備え、
前記経路生成部は、前記傾斜情報に基づいて前記駐車経路を生成する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記経路生成部は、前記車両の進行方向に高さ方向の傾斜の大きさが所定の閾値を超える傾斜部を有する前記障害部が存在する場合に、前記傾斜部の車輪による通過を避けて前記駐車経路を生成する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記経路生成部は、乗り越えるべき前記障害部が存在する場合に、前記車両の進行方向において前記障害部の高さ方向の傾斜の大きさが最も小さい部分を車輪の通過経路に選択して前記駐車経路を生成する、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記経路生成部は、前記障害部の、高さ方向の傾斜の大きさを同一として前記車両の進行方向と略直交する方向に延びる延在部を乗り越える必要がある場合に、前記延在部の延びる方向の中央部を車輪の通過経路に選択して前記駐車経路を生成する、請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記段差情報は、前記駐車領域を含む所定の領域の起伏を示す三次元グリッドマップである、請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両制御情報には、前記車両のアクセル及びブレーキの制御情報が含まれる、請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
制御装置によって車両の駐車領域への駐車の支援を行う駐車支援方法であって、
前記車両の周辺を監視する監視部から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する環境認識工程と、
前記段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する傾斜情報生成工程と、
前記傾斜情報に基づいて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する車両制御情報生成工程と、
を備える、駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の周辺の監視情報に基づいて、自車の駐車領域への駐車の支援を行う駐車支援装置が知られる（例えば特許文献１参照）。特許文献１に開示される駐車支援装置は、物体検出部と、障害物判定部と、経路生成部とを備える。物体検出部は、自車の周辺の物体を検出する。障害物判定部は、自車の周辺の物体に基づいて自車の周辺の障害物の存在を検出及び判定する。経路生成部は、障害物判定部の判定結果に基づいて、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路を生成する。駐車支援装置は、例えば、操舵ＥＣＵとエンジンＥＣＵと制動ＥＣＵとを制御して、誘導経路に沿った自動走行を実行させる。
【０００３】
特許文献１においては、物体検出部が、レーザ光と、当該レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出することが開示される。そして、物体検出部は、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値以下の場合、その反射位置の領域に物体が存在していないと判定することが開示される。例えば、コインパーキング等の駐車場においては、車輪が物体を乗り越えなければならない所がある。このような駐車場に対応するために、高さ判定閾値を、乗り越え可能な物体の路面からの高さよりも高く、且つ、車輪の輪留めの路面からの高さよりも低い正の値に設定することが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１０８７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示される駐車支援装置によれば、駐車領域内に物体が存在する場合であっても、当該物体が乗り越え可能な物体であれば、車両は自動走行によって物体を乗り越えて目標の駐車位置に駐車される。しかし、特許文献１においては、物体を乗り越えて駐車する場合に、いかに車両制御を行うかまでは十分に開示されていない。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑み、駐車経路中に段差を形成する障害部がある場合でも、適切に駐車支援を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の駐車領域への駐車の支援を行う駐車支援装置であって、前記車両の周辺を監視する監視部から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する環境認識部と、前記段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する傾斜情報生成部と、前記傾斜情報に基づいて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する車両制御情報生成部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００８】
また、上記第１の構成の駐車支援装置は、前記車両を現在位置から前記駐車領域内の目標駐車位置まで誘導する駐車経路を生成する経路生成部を更に備え、前記経路生成部は、前記傾斜情報に基づいて前記駐車経路を生成する構成（第２の構成）であってよい。
【０００９】
また、上記第２の構成の駐車支援装置において、前記経路生成部は、前記車両の進行方向に高さ方向の傾斜の大きさが所定の閾値を超える傾斜部を有する前記障害部が存在する場合に、前記傾斜部の車輪による通過を避けて前記駐車経路を生成する構成（第３の構成）であってよい。
【００１０】
また、上記第２又は第３の構成の駐車支援装置において、前記経路生成部は、乗り越えるべき前記障害部が存在する場合に、前記車両の進行方向において前記障害部の高さ方向の傾斜の大きさが最も小さい部分を車輪の通過経路に選択して前記駐車経路を生成する構成（第４の構成）であってよい。
【００１１】
また、上記第２から第４いずれかの構成の駐車支援装置において、前記経路生成部は、前記障害部の、高さ方向の傾斜の大きさを同一として前記車両の進行方向と略直交する方向に延びる延在部を乗り越える必要がある場合に、前記延在部の延びる方向の中央部を車輪の通過経路に選択して前記駐車経路を生成する構成（第５の構成）であってよい。
【００１２】
また、上記第１から第５いずれかの構成の駐車支援装置において、前記段差情報は、前記駐車領域を含む所定の領域の起伏を示す三次元グリッドマップである構成（第６の構成）が好ましい。
【００１３】
また、上記第１から第６いずれかの構成の駐車支援装置において、前記車両制御情報には、前記車両のアクセル及びブレーキの制御情報が含まれる構成（第７の構成）であることが好ましい。
【００１４】
本発明に係る駐車支援方法は、制御装置によって車両の駐車領域への駐車の支援を行う駐車支援方法であって、前記車両の周辺を監視する監視部から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する環境認識工程と、前記段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する傾斜情報生成工程と、前記傾斜情報に基づいて、前記車両を前記駐車領域に駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する車両制御情報生成工程と、を備える構成（第８の構成）である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、駐車経路中に段差を形成する障害部がある場合でも、適切に駐車支援を行うことができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の駐車支援システムの構成を示すブロック図
【図２】環境認識部によって生成される三次元グリッドマップの一例
【図３】環境認識部によって生成される三次元グリッドマップの他の例
【図４】傾斜情報生成部が傾斜情報を生成する方法を説明するための模式図
【図５】図４のＡ−Ａ位置における断面図
【図６】車両の駐車支援が行われるシチュエーションを説明するための模式図
【図７】第１実施形態の駐車支援の制御フロー例を示すフローチャート
【図８】第２実施形態の駐車支援の制御フロー例を示すフローチャート
【図９】駐車ロック装置の上面図
【図１０】図９のＢ−Ｂ位置における断面図
【図１１】第２実施形態における駐車経路の選択例について説明するための模式図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、自動車の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」とする。また、自動車の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」とする。また、自動車の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」とする。また、自動車の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」とする。また、本明細書では、段差には、路面上に存在する物体によって形成される高低差と、路面の一部の凹凸によって形成される高低差とが含まれる。
【００１８】
＜＜１．第１実施形態＞＞
＜１−１．駐車支援システムの構成＞
図１は、第１実施形態に係る駐車支援システムＳＹＳ１の構成を示すブロック図である。駐車支援システムＳＹＳ１は、車両を現在位置から目標駐車位置まで自動走行によって移動させて駐車させるためのシステムである。図１に示すように、駐車支援システムＳＹＳ１は、監視部１と、駐車支援装置２と、ステアリング制御装置３と、エンジン制御装置４と、ブレーキ制御装置５と、を備える。
【００１９】
監視部１は、駐車支援が行われる車両の周辺を監視する。監視部１は、監視情報を駐車支援装置２に出力する。監視部１は、駐車支援が行われる車両自体に設けられる。本実施の形態では、監視部１は、カメラ１１と、レーザセンサ１２とを備える。なお、この構成は例示にすぎない。監視部１は、カメラ１１とレーザセンサ１２とに加えて、例えば、ミリ波レーダと超音波センサとのうちの少なくとも一方を備えてもよい。また、監視部１は、場合によっては、レーザセンサ１２のみを備える構成であってもよい。また、監視部１は、例えば、カメラ１１と、ミリ波レーダ及び超音波センサのうちの少なくともいずれか一方とを備える構成であってもよい。
【００２０】
本実施の形態では、監視部１は、詳細には、４つのカメラ１１を備える。４つのカメラ１１は、フロントカメラと、バックカメラと、左サイドカメラと、右サイドカメラとによって構成される。フロントカメラは、例えば車両の前端部に配置され、車両の前方を撮影する。バックカメラは、例えば車両の後端部に配置され、車両の後方を撮影する。左サイドカメラは、例えば車両の左側ドアミラーに配置され、車両の左側方を撮影する。右サイドカメラは、例えば車両の右側ドアミラーに配置され、車両の右側方を撮影する。カメラ１１は、有線又は無線で駐車支援装置２に接続されており、撮影情報を駐車支援装置２に送信する。
【００２１】
なお、カメラ１１の数及び配置は例示である。例えば、車両のバック駐車のみを支援する目的である場合、カメラ１１はバックカメラのみで構成されてもよい。例えば、フロントカメラは、車室内のバックミラーの裏面等に配置されてもよい。
【００２２】
レーザセンサ１２は、車両の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射する照射部（不図示）と、当該レーザ光の反射光を受光する受光部（不図示）とを有する。照射部は、異なる高さ位置から複数のレーザ光を出射する構成であってよい。レーザセンサ１２は、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であってよい。レーザセンサ１２においては、照射したレーザパルスの反射が帰って来るまでの時間の測定により、反射位置までの距離を取得することができる。また、レーザを走査することにより、反射位置までの距離を含む３次元的な測定も可能である。すなわち、レーザセンサ１２から得られる情報によって、路面上に存在する段差の検出と、段差の高さを測定することができる。
【００２３】
レーザセンサ１２は、少なくとも車両の目標駐車位置までの経路の方向に向けてレーザ光を照射及び走査させることができる位置に設けられる。本実施の形態では、レーザセンサ１２は、カメラ１１と同様に、フロントと、バックと、左右のサイドとに配置される。なお、レーザセンサ１２の数及び配置は例示であり、それらは適宜変更されてよい。例えば、車両のバック駐車のみを支援する目的である場合、レーザセンサ１２は、車両の後方部にのみ設けられてもよい。レーザセンサ１２は、有線又は無線で駐車支援装置２に接続されており、測定情報を駐車支援装置２に送信する。
【００２４】
駐車支援装置２は、車両の駐車領域への駐車の支援を行う制御装置である。詳細には、駐車支援装置２は、監視部１から入力される情報に基づいて、車両を駐車領域に自動走行によって駐車するための駐車支援制御を行う。駐車支援装置２は、マイコン２１及び記憶部２２を含んで構成される。
【００２５】
マイコン２１は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。マイコン２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムに基づいて情報の処理及び送受信を行う。マイコン２１は、有線又は無線でステアリング制御装置３、エンジン制御装置４、及びブレーキ制御装置５に接続されており、これらの制御装置３〜５を制御する。
【００２６】
ステアリング制御装置３は、マイコン２１からの制御信号に基づいてステアリングの操舵制御を行う。エンジン制御装置４は、マイコン２１からの制御信号に基づいてアクセル開度の制御を行う。ブレーキ制御装置５は、マイコン２１からの制御信号に基づいてブレーキ圧の制御を行う。
【００２７】
なお、ステアリング制御装置３には、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ３１が接続される。エンジン制御装置４には、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ４１が接続される。ブレーキ制御装置５には、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサ５１が接続される。各制御装置３〜５は、各センサ３１、４１、５１から取得される車両状態を示す信号をマイコン２１に送信する。マイコン２１は、これらの車両状態を示す信号に基づいて、現在位置から目標駐車位置まで車両を移動させるために必要な制御情報を演算し、駐車時の車両制御を行う。
【００２８】
なお、マイコン２１に接続される車両制御装置は、以上の３つの制御装置３〜５に限定されない。例えば、マイコン２１に接続される車両制御装置に、マイコン２１からの制御信号に基づいてシフトアクチュエータの制御を行うシフト制御装置が含まれてよい。シフト制御装置には、シフトレバーの位置を検出するシフトセンサが接続されてよい。シフト制御装置が備えられることによって、例えば、車両が前方から駐車領域に駐車される場合の駐車支援制御や、切り返しを伴う駐車支援制御を適切に行うことができる。
【００２９】
＜１−２．駐車支援装置の詳細＞
図１に示すように、マイコン２１は、環境認識部２１１と、傾斜情報生成部２１２と、経路生成部２１３と、車両制御情報生成部２１４と、駐車制御部２１５と、を備える。マイコン２１が備えるこれらの各部２１１〜２１５の機能は、プログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことによって実現される。
【００３０】
環境認識部２１１は、監視部１から取得される情報に基づいて、段差情報を含む車両周辺の環境を認識する。本実施の形態では、環境認識部２１１は、カメラ１１及びレーザセンサ１２から入力される情報に基づいて車両周辺の環境を認識する。環境認識部２１１は、例えば、駐車領域（駐車スペース）の位置、及び、駐車領域内における段差情報等を認識する。
【００３１】
環境認識部２１１は、カメラ１１から取得される画像情報を処理し、駐車支援が行われる車両を駐車するための領域（駐車スペース）を検出する。例えば、環境認識部２１１は、カメラ１１で撮影した画像中の輝度変化に基づいて、車両の駐車スペースを区画する枠線の認識を行う。環境認識部２１１は、認識した枠線から駐車領域の位置を算出する。カメラ１１で撮影した画像から駐車領域の全範囲を算出できる場合には、その範囲を駐車領域とする。カメラ１１で撮影した画像では駐車領域の一部の範囲しか算出できない場合がある。この場合には、例えば、認識した枠線と、駐車場に関する法令等で規定される一般公共用の標準的な幅及び奥行きに基づいて駐車領域を算出してもよい。また、環境認識部２１１は、枠線を認識できない場合は、駐車している他車両の位置を認識し、他車両の位置の近傍領域に別の車両等が存在しないと認識できたときに、この近傍領域を駐車領域として検出してもよい。
【００３２】
なお、環境認識部２１１は、実空間上における車両の位置を基準とした駐車領域の位置を算出できる。カメラで撮影した画像における各画素の座標は、実際の空間における車両に対する座標（いわゆるワールド座標）に１対１で対応している。このために、画像上で検出した駐車領域の座標値をワールド座標に変換することで、実空間上における車両の位置を基準とした駐車領域の位置を算出することができる。
【００３３】
環境認識部２１１は、レーザセンサ１２から取得される情報を処理して、車両周辺の段差情報を算出する。レーザセンサ１２から取得される情報によって、段差を形成する障害部（物体、又は、路面自体の凸部或いは凹部）の位置及び高さ情報を取得することができる。ここで、障害部の位置は、例えば車両の基準位置からの距離である。また、障害部の高さは、例えば車両が位置する路面を基準とした高さである。環境認識部２１１は、当該障害部の位置及び高さ情報に基づいて、駐車領域を含む所定の領域の起伏を示す三次元グリッドマップを生成する。所定の領域は、駐車領域そのものであってもよいし、駐車領域よりも広い範囲であってもよい。本実施の形態では、段差情報は、三次元グリッドマップである。
【００３４】
図２は、環境認識部２１１によって生成される三次元グリッドマップの一例である。図２に示す三次元グリッドマップは、駐車領域を含む領域に障害部を仮想的に配置した仮想事例のマップである。図２においては、Ｘ方向は駐車領域の幅方向であり、Ｙ方向は駐車領域の奥行方向である。
【００３５】
本実施の形態では、三次元グリッドマップの生成にあたって、路面（ＸＹ平面）が格子状に区画され、複数の矩形領域に分けられる。各矩形領域は、例えば５ｃｍ四方とされる。各矩形領域に対して、レーザセンサ１２によって得られた障害部の高さ値が１つ割り当てられ、これにより三次元グリッドマップが形成される。
【００３６】
なお、各矩形領域内にレーザセンサ１２で測定された複数の高さ値が存在する場合には、例えば、一番高い高さ値が代表値とされてよい。また、別の例として、平均値が代表値とされてもよい。更に別の例として、各矩形領域内に複数の高さ値が存在し、且つ、これらの差が所定の閾値を超える場合には、例えば、カメラ１１によって得られる画像情報が確認され、確認された画像情報を加味して高さ値が求められてもよい。
【００３７】
図３は、環境認識部２１１によって生成される三次元グリッドマップの他の例である。例えば、車両を駐車する駐車領域が塀で囲まれる場合等には、環境認識部２１１は、図３に示すような三次元グリッドマップを生成する。図３に示す例において、予め車両が乗り越えられない高さの最低値が閾値として設定されていれば、環境認識部２１１は、当該閾値と三次元グリッドマップとに基づいて、塀の内側が駐車領域Ｒであることを認識できる。すなわち、場合によっては、レーザセンサ１２から取得される情報のみに基づいて駐車領域Ｒを検出することができる。図３に示す例では、安全性及び利便性を考慮して、塀と認識される位置から少し離れた位置が、駐車領域Ｒとして認識されている。
【００３８】
なお、本実施の形態では、環境認識部２１１は、レーザセンサ１２から取得される情報に基づいて車両周辺の段差情報を求める。ただし、これは例示である。環境認識部２１１は、カメラ１１から得られる情報に基づいて車両周辺の段差情報を求めてもよい。例えば、パターマッチング手法によって障害部の識別を適切に行い、これに基づいて障害部の位置及び高さを算出してもよい。
【００３９】
また、環境認識部２１１は、カメラ１１及びレーザセンサ１２から取得される情報によって段差情報を算出してもよい。これにより、段差情報の正確さを向上することができる。また、環境認識部２１１は、カメラ１１と、ミリ波レーダ又は超音波センサとから取得される情報によって段差情報を求めてもよい。ただし、段差を形成する障害部の高さを検出する手段としては、レーザセンサ１２を用いるのが好ましい。
【００４０】
傾斜情報生成部２１２は、環境認識部２１１で認識された段差情報に基づいて、段差を形成する障害部の高さ方向の傾斜情報を生成する。本実施の形態では、環境認識部２１１は、段差情報として三次元グリッドマップを生成する。すなわち、傾斜情報生成部２１２は、三次元グリッドマップに基づいて上述の傾斜情報を生成する。本実施の形態では、段差情報として三次元グリッドマップを先に形成してから障害部の傾斜情報を生成する構成であるために、障害部の特定が簡単であり、傾斜情報を素早く生成することが可能である。
【００４１】
図４は、傾斜情報生成部２１２が傾斜情報を生成する方法を説明するための模式図である。図４は、環境認識部２１１で生成された三次元グリッドマップを高さ方向に沿って見た図である。図４に示す例では、駐車領域Ｒ内の一部の領域に障害部６が存在する。図５は、図４のＡ−Ａ位置における断面図である。Ａ−Ａ線は、駐車領域Ｒの奥行方向（Ｙ方向）に並ぶ各矩形領域ｒ１〜ｒ５の中心を通る。なお、奥行方向は、駐車領域Ｒに駐車される車両の進行方向に略平行な方向である。
【００４２】
本実施の形態では、傾斜情報生成部２１２は、図５に示すように、奥行方向に並ぶ２つの矩形領域ｒの中心ｃを結ぶ直線の基準路面Ｓに対する傾きを算出する。基準路面は、例えば、車両が位置する路面である。基準路面Ｓの高さは０である。図５に示す例では、矩形領域ｒ１は、基準路面Ｓと同じ高さであり、矩形領域ｒ２の高さは、矩形領域ｒ１の高さよりも高い。また、矩形領域ｒ３の高さは、矩形領域ｒ２の高さよりも高く、矩形領域ｒ４の高さは矩形領域ｒ３の高さよりも低い。矩形領域ｒ４の高さと矩形領域ｒ２の高さとは略同じ高さである。さらに、矩形領域ｒ５の高さは矩形領域ｒ４の高さよりも低い。矩形領域ｒ５の高さは基準路面Ｓと同じ高さである。奥行方向に並ぶ２つの矩形領域ｒの高さの差を、当該２つの矩形領域の中心間距離で除することによって目的の傾きが算出される。この傾きの算出は、例えば、三次元グリッドマップが形成された領域全体や、駐車領域Ｒ全体に対して行われてもよい。また、別の例として、傾きの算出は、障害部６を含む一部の領域のみに対して行われてもよい。
【００４３】
図５に示す例では、矩形領域ｒ１と矩形領域ｒ２との間において、傾斜角θ１が算出される。矩形領域ｒ２と矩形領域ｒ３との間において、傾斜角θ２が算出される。矩形領域ｒ３と矩形領域ｒ４との間において、傾斜角θ３が算出される。矩形領域ｒ４と矩形領域ｒ５との間において、傾斜角θ４が算出される。傾斜情報生成部２１２は、駐車領域Ｒに進入してくる車両が乗り上げる傾斜の傾きを正の値で算出し、前述の車両が下る傾斜の傾きを負の値で算出する。図５に示す例では、傾斜角θ１及び傾斜角θ２は正の値であり、傾斜角θ３及び傾斜角θ４は負の値である。そして、矩形領域の高さがｒ１＜ｒ２＜ｒ３となるため、傾斜角の絶対値はθ１＜θ２となる。また、矩形領域の高さがｒ５＜ｒ４＜ｒ３となるため、傾斜角の絶対値はθ４＜θ３となる。
【００４４】
なお、本実施の形態では、２つの矩形領域ｒの中心ｃ間を結ぶ直線の傾きを求めたが、これは例示にすぎない。２つの矩形領域ｒの同じ位置を結ぶ直線の傾きを求めればよく、中心間を結ぶ直線の傾きでなくてもよい。
【００４５】
経路生成部２１３は、車両を現在位置から駐車領域Ｒ内の目標駐車位置まで誘導する駐車経路を生成する。目標駐車位置は、車両が駐車領域Ｒ内の適所に駐車されるように適宜生成される。例えば、車両の前後左右の中心位置と、駐車領域Ｒの幅方向及び奥行方向の中心位置とが重なる位置が目標駐車位置とされてよい。また、車両の後車輪が車輪止めに当たる位置が目標駐車位置とされてよい。車輪止めは、例えばカメラ１１から得られる画像情報から認識することができる。
【００４６】
経路生成部２１３は、予め設定された基準にしたがって駐車経路の生成を行う。当該基準としては、例えばステアリングの操舵量の少なさ、移動距離の短さ、駐車に要する時間の短さ等が挙げられる。当該基準は、固定されたものであってもよいが、ユーザ等の選択によって変更できるものであってもよい。また、経路生成部２１３は、駐車経路の生成にあたって、車両周辺に存在する所定の高さ閾値以上の障害部を避けて駐車経路を生成する。所定の高さ閾値は、車両が通過しようとするべきでない高さ値として予め設定される。例えば、車両の最低地上高さ値が所定の高さ閾値とされる。経路生成部２１３は、３次元グリッドマップを参照することによって障害部の高さ情報を取得することができる。本実施の形態では、所定の高さ閾値未満の障害部は、車両が通過可能であると判断する。
【００４７】
なお、経路生成部２１３は、所定の高さ閾値以上の障害部の存在によって駐車経路が設定できない場合には、そのことを報知する処理を行ってもよい。報知手段としては、例えば画面表示や音声が挙げられる。また、経路生成部２１３は、駐車経路の生成を妨害する障害部が移動可能であると判断される場合には、障害部を移動すれば駐車経路を生成できることを報知してもよい。障害部が移動可能か否かの判断は、カメラ１１から取得される画像情報が利用されてよい。移動可能な障害部としては、例えばショッピングカート、三輪車、ゴミ等が挙げられる。
【００４８】
車両制御情報生成部２１４は、車両を現在位置から駐車目標位置まで誘導するための駐車計画を生成する。詳細には、車両制御情報生成部２１４は、車両を現在位置から駐車目標位置まで誘導する際に必要となるステアリングの操舵量の制御計画、アクセル開度の制御計画、ブレーキ圧の制御計画を含む駐車行動計画を生成する。
【００４９】
本実施の形態では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜情報生成部２１２で生成された傾斜情報に基づいて車両を駐車させる際に使用される車両制御情報を生成する。傾斜情報に基づいて制御される車両制御情報には、車両のアクセル及びブレーキの制御情報が含まれる。車両制御情報生成部２１４は、傾斜情報に基づいて生成したアクセル及びブレーキの制御情報を加味して駐車行動計画を生成する。
【００５０】
車両制御情報生成部２１４は、車両の進行方向における障害部の高さ方向の傾きの大きさに応じて、アクセル開度の制御情報を生成する。例えば、傾きが正の値である場合には、傾きが大きくなるほど、アクセル開度を大きくなるように、車両制御情報生成部２１４は制御情報を生成する。一方、傾きが負の値である場合には、車両制御情報生成部２１４は、アクセル開度をゼロとする制御情報を生成する。図５に示す障害部６を例に、詳細に説明する。車両が領域ｒ１から領域ｒ２へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ１が正の値であるために、領域ｒ１を通過する場合に比べてアクセル開度が大きくなるように制御情報を生成する。アクセル開度の大きさは傾斜角θ１の大きさに応じて決められる。車両が領域ｒ２から領域ｒ３へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ２が正の値、且つ、傾斜角の絶対値がθ２＞θ１であるために、領域ｒ１から領域ｒ２へと移動する場合よりもアクセル開度が大きくなるように制御情報を生成する。車両が領域ｒ３から領域ｒ５へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ３及び傾斜角θ４が負の値であるために、アクセル開度をゼロとする制御情報を生成する。
【００５１】
また、車両制御情報生成部２１４は、車両の進行方向における障害部の高さ方向の傾きの大きさに応じて、ブレーキ圧の制御を行う。例えば、傾きが正の値である場合には、車両制御情報生成部２１４は、ブレーキ圧をゼロとする制御情報を生成する。一方、傾きが負の値である場合には、車両制御情報生成部２１４は、傾きが大きくなるほど、ブレーキ圧が大きくなるように制御情報を生成する。図５に示す障害部６を例に、詳細に説明する。車両が領域ｒ１から領域ｒ３へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ１及び傾斜角θ２が正の値であるために、ブレーキ圧をゼロとする制御情報を生成する。車両が領域ｒ３から領域ｒ４へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ３が負の値であるために、ブレーキ圧がゼロより大きくなるように制御情報を生成する。ブレーキ圧の大きさは傾斜角θ３の大きさに応じて決定される。車両が領域ｒ４から領域ｒ５へと移動する区間では、車両制御情報生成部２１４は、傾斜角θ４が負の値、且つ、傾斜角の絶対値がθ４＜θ３であるために、領域ｒ３から領域ｒ４に移動する場合よりもブレーキ圧が小さくなるように制御情報を生成する。
【００５２】
本実施の形態によれば、駐車経路内に乗り越えるべき障害部が存在する場合に、車両の移動を開始する前に、車両制御情報生成部２１４によって予めアクセル開度とブレーキ圧の制御情報を生成できる。このために、本実施の形態によれば、例えば車両が障害部に接触したことを加圧センサ等によって検知した後にアクセル開度及びブレーキ圧を決定するといった制御を行う場合に比べて、車両は障害部の通過を円滑に行うことができる。
【００５３】
駐車制御部２１５は、車両制御情報生成部２１４で生成された駐車行動計画にしたがって、車両の動作を制御する各種の制御装置３〜５の制御を行う。各種の制御装置３〜５によって、ステアリング、アクセル開度、及び、ブレーキ圧が制御され、車両は目標駐車位置まで移動される。
【００５４】
＜１−３．駐車支援方法＞
次に、以上のように構成される駐車支援装置２（制御装置）によって、車両の駐車領域への駐車の支援を行う方法について例示する。図６は、駐車支援装置２によって車両７の駐車支援が行われるシチュエーションを説明するための模式図である。車両７は、二本の枠線８の間に挟まれる駐車領域Ｒに駐車される。
【００５５】
駐車領域Ｒ内には、駐車車両の不正出庫を防止するための車両ロック装置９が配置される。車両ロック装置９は、例えばコインパーキング等の有料駐車場に配置され、自動精算機と連動して、車両７の出庫を阻止する状態と、出庫を可能とする状態とを切り換える。駐車領域Ｒに駐車しようとする車両７は、車両ロック装置９の一部を乗り越えて駐車領域Ｒ内に駐車することができる。また、  駐車領域Ｒ内には、車輪止め１０が配置される。車輪止め１０は、車両７の左右の後車輪に対応させて、駐車領域Ｒの幅方向（図６において左右方向）に間隔をあけて２つ設けられている。
【００５６】
図７は、第１実施形態の駐車支援装置２による駐車支援の制御フロー例を示すフローチャートである。駐車支援装置２による駐車支援制御は、例えば、ドライバが不図示の駐車支援ボタンを押すことによってスタートする。なお、駐車支援制御の開始は、これに限定されず、例えばシフトレバーの位置に連動して開始されてもよい。詳細には、シフトレバーが後退（Ｒ）に入れられた場合に開始されてもよい。
【００５７】
まず、環境認識部２１１が、監視部１から取得される情報に基づいて車両周辺の環境を認識する（ステップＳ１）。具体的には、環境認識部２１１は、カメラ１１から取得される情報に基づいて、車両７を駐車するための駐車領域Ｒを検出する。本例（図６に示す例）では、駐車可能な２つの駐車領域Ｒが存在する。駐車領域Ｒの選択は、駐車支援装置２が行ってもよいし、ドライバが行ってもよい。
【００５８】
例えば、駐車支援装置２は、カメラ１１から取得される情報のうち、駐車領域Ｒの位置を認識し易い方を駐車領域Ｒに選択する。また、別の例として、駐車支援装置２は、選択可能な駐車領域２の候補を画面表示させ、当該画面表示によってドライバにいずれの駐車領域Ｒに駐車したいかを選択させてもよい。以下では、図６における２つの駐車可能な駐車領域Ｒのうち、左側の駐車領域Ｒに車両７が駐車されることが選択されたこととする。
【００５９】
また、環境認識部２１１は、レーザセンサ１２から取得される情報に基づいて、検出した駐車領域Ｒの３次元グリッドマップを生成する。本例では、３次元グリッドマップによって、駐車領域Ｒ内に障害部９、１０があることが認識される。
【００６０】
環境認識が完了すると、経路生成部２１３によって、車両７を現在位置から駐車領域Ｒ内の目標駐車位置まで誘導する駐車経路が生成される（ステップＳ２）。本例では、目標駐車位置は、例えば、車両７の左右の後輪が車輪止め１０に当たる位置、又は、当該当たる位置の少し手前に設定される。経路生成部２１３は、３次元グリッドマップの参照により、予め設定される高さ閾値以上の障害部がある部分は経路に含めないが、当該高さ閾値未満の障害部がある部分は経路に含むことがある。本例では、障害部である駐車ロック装置９の一部が駐車経路に含まれる。
【００６１】
なお、経路生成部２１３は、枠線８を跨がないように駐車経路を生成する構成としてもよい。また、別の例として、経路生成部２１３は、本例のように、車両７が駐車される場所として決定された駐車領域Ｒの横に障害部が無い広いスペースがあると認識される場合には、枠線８を跨ぐ駐車経路を生成してもよい。すなわち、経路生成部２１３は、隣りに有る駐車領域Ｒの一部を駐車経路に含めてもよい。
【００６２】
駐車経路が生成されると、傾斜情報生成部２１２によって、駐車経路中に乗り越えるべき障害部が有るか否かが確認される（ステップＳ３）。乗り越えるべき障害部が存在しない場合（ステップＳ３にてＮｏ）、傾斜情報生成部２１２による傾斜情報の生成処理が省略されて、制御処理は後述のステップＳ６に進む。一方、乗り越えるべき障害部が存在する場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、傾斜情報生成部２１２によって傾斜情報が生成される（ステップＳ４）。傾斜情報の生成は、三次元グリッドマップを参照して行われ、例えば乗り越えるべき障害部を含む一部の範囲に対して実行される。本例では、駐車ロック装置９の一部が駐車経路に含まれており、駐車ロック装置９を含む一部の領域に対して傾斜情報が生成される。
【００６３】
車両制御情報生成部２１４は、算出した傾斜情報に基づいて、障害部を乗り越える際のアクセル開度及びブレーキ圧の制御情報を生成する（ステップＳ５）。本例では、車両制御情報生成部２１４は、車両７の車輪が駐車ロック装置９に乗り上げる位置の傾きに応じて、アクセル開度を算出する。乗り上げる途中で傾きが変わる場合には、それに応じて、アクセル開度の値を複数算出してもよい。また、車両制御情報生成部２１４は、車両７の車輪が乗り上げた駐車ロック装置９から降りる位置の傾きに応じて、ブレーキ圧を算出する。降りる途中で傾きが変わる場合には、それに応じて、ブレーキ圧の値を複数算出してもよい。
【００６４】
車両制御情報生成部２１４は、ステップＳ２で生成した駐車経路に沿って車両７を現在位置から駐車目標位置まで誘導する際に必要となる、ステアリングの操舵量の制御計画、アクセル開度の制御計画、ブレーキ圧の制御計画を含む駐車行動計画を生成する（ステップＳ６）。この際、車両制御情報生成部２１４は、乗り越えるべき障害部が存在する場合には、ステップＳ５で生成したアクセル開度及びブレーキ圧に関する制御情報を加味して駐車行動計画を生成する。乗り越えるべき障害部が存在しない場合には、予め設定されているアクセル開度及びブレーキ圧情報に基づいて駐車行動計画を生成する。本例では、乗り越えるべき障害部９が存在するために、ステップＳ５で生成したアクセル開度及びブレーキ圧に関する制御情報を加味した駐車行動計画が生成される。
【００６５】
駐車行動計画が生成されると、駐車制御部２１５によって各種の制御装置３〜５の制御が実施され（ステップＳ７）、車両７は目標駐車位置まで移動される。
【００６６】
本実施の形態の駐車支援装置２によれば、環境認識部２１１による車両周辺の段差情報の認識処理によって、駐車領域Ｒ内で段差を形成する障害部が存在する場合に、車両７が当該障害部を乗り越えて良いか否かを判断することができる。このために、車両１が、乗り越えるべきでない障害部を無理矢理乗り越えようとする事態の発生を避けることができる。また、本実施の形態の駐車支援装置２によれば、乗り越えて良い障害部を乗り越える場合に、当該障害部の傾きに応じて、車両７の駐車動作が始まる前にアクセル開度やブレーキ圧といった車両制御情報を設定することができる。このために、本実施の形態の駐車支援装置２によれば、車両７は、円滑に障害部を乗り越えて目標駐車位置に駐車することができる。すなわち、本実施形態の駐車支援装置２は、駐車領域Ｒに障害部がある場合でも、適切に駐車支援を行うことができる。
【００６７】
＜＜２．第２実施形態＞＞
＜２−１．駐車支援システム及び駐車支援装置＞
第２実施形態の駐車支援システム及び駐車支援装置の構成は、第１実施形態の構成と概ね同じである。第１実施形態と重複する部分については、同一の符号を付して説明し、特に必要が無い場合には説明を省略する。第２実施形態の駐車支援装置２は、経路生成部２１３の機能の中に、第１実施形態と異なる機能が含まれる。以下、この相違点について説明する。
【００６８】
経路生成部２１３は、傾斜情報生成部２１２によって生成された傾斜情報に基づいて駐車経路を生成する。これによれば、傾斜の大きな箇所をなるべく含めずに、駐車経路を生成することができる。このために、駐車動作中における車両の加減速の大きさ及び頻度を小さく抑えることができ、車両に乗る者が駐車動作中における乗り心地を快適に感じる可能性を高めることができる。  
【００６９】
なお、本実施の形態では、経路生成部２１３は、傾斜情報だけでなく、予め設定された他の基準も加味して駐車経路の生成を行う。他の基準としては、例えばステアリングの操舵量の少なさ、移動距離の短さ、駐車に要する時間の短さ等が挙げられる。なお、経路生成部２１３は、これらの基準に比べて傾斜情報が優先して駐車経路を生成してよい。また、第１実施形態と同様に、経路生成部２１３は、駐車経路の生成にあたって、車両周辺に存在する所定の高さ閾値以上の障害部を避けて駐車経路を生成する。
【００７０】
第１の具体的な態様として、経路生成部２１３は、車両の進行方向に高さ方向の傾斜の大きさが所定の閾値を超える傾斜部を有する障害部が存在する場合に、前記傾斜部の車輪による通過を避けて駐車経路を生成してよい。これによれば、車両の車輪が傾きの大きな傾斜部を通過することを避けられ、駐車動作中に行われる加減速の大きさ及び頻度を小さく抑えることができる。また、これによれば、傾きの大きな傾斜部を乗り越えることによって発生する可能性がある衝撃を低減することができる。
【００７１】
第２の具体的な態様として、経路生成部２１３は、乗り越えるべき障害部が存在する場合に、車両の進行方向において当該障害部の高さ方向の傾斜の大きさが最も小さい部分を車輪の通過経路に選択して駐車経路を生成してよい。これによれば、障害部を乗り越える場合であっても、駐車動作中に行われる加減速の大きさ及び頻度を小さく抑えることができ、また、障害部を乗り越える場合に発生する可能性がある衝撃を低減することができる。
【００７２】
第３の具体的な態様として、経路生成部２１３は、障害部の、高さ方向の傾斜の大きさを同一として車両の進行方向と略直交する方向に延びる延在部を乗り越える必要がある場合に、当該延在部の延びる方向の中央部を車輪の通過経路に選択して駐車経路を生成してよい。これによれば、障害部を乗り越える途中において、車両の車輪が障害部から脱輪する可能性を低減することができる。
【００７３】
本実施の形態では、上述の第１〜第３の具体的な態様が採用されている。ただし、これは一例にすぎず、上述の第１〜第３の具体的な態様のうちのいずれか１つ又は２つが採用される構成としてもよい。
【００７４】
＜２−２．駐車支援方法＞
次に、第２実施形態の駐車支援装置２によって、車両の駐車を支援する方法について例示する。ここでは、上述の図６の場合と同じシチュエーションで駐車支援が行われることを想定して説明する。
【００７５】
図８は、第２実施形態の駐車支援装置２による駐車支援の制御フロー例を示すフローチャートである。駐車支援が開始されると、環境認識部２１１が、監視部１から取得される情報に基づいて車両周辺の環境を認識する（ステップＳ１１）。環境認識部２１１は、駐車領域Ｒの検出と、３次元グリッドマップの生成とを行う。
【００７６】
環境認識が完了すると、傾斜情報生成部２１２は、駐車領域Ｒ内に段差を形成する障害部があるか否かを確認する（ステップＳ１２）。傾斜情報生成部２１２は、例えば３次元グリッドマップを参照して障害部の有無を確認する。駐車領域Ｒ内に障害部が存在する場合（ステップＳ１２でＮｏ）、傾斜情報生成部２１２によって傾斜情報が生成される（ステップＳ１３）。傾斜情報の生成は、例えば駐車領域Ｒの全範囲に対して実行される。一方、駐車領域Ｒ内に障害部が存在しない場合には（ステップＳ１２でＹｅｓ）、傾斜情報の生成処理は省略されて、制御処理は後述のステップＳ１４に進む。なお、本例では、駐車領域Ｒ内に駐車ロック装置９及び車輪止め１０が存在し、駐車領域Ｒ内に障害部が存在すると判断される。
【００７７】
傾斜情報が生成されると、経路生成部２１３によって、車両７を現在位置から駐車領域Ｒ内の目標駐車位置まで誘導する駐車経路が生成される（ステップＳ１４）。本例では、目標駐車位置は、例えば、車両７の左右の後輪が車輪止め１０に当たる位置、又は、当該当たる位置の少し手前に設定される。
【００７８】
経路生成部２１３による駐車経路の生成の詳細を説明する前に、駐車ロック装置９の詳細について、図９及び図１０を参照しながら説明する。図９は、駐車ロック装置９の上面図である。図１０は、図９のＢ−Ｂ位置における断面図である。図９及び図１０に示すように、駐車ロック装置９は、ベース板９１と、踏み板９２と、ロック板９３と、駆動ユニット部９４と、検知ユニット部９５とを備える。
【００７９】
ベース板９１は、路面にアンカーボルトによって固定される。踏み板９２は、ベース板９１上の車両７の進入方向手前側に固定配置される。踏み板９２は、車両進入方向手前側から奥側に向かって上り勾配の傾斜を有する。ロック板９３は、ベース板９１上の車両７の進入方向奥側に配置される。ロック板９３は、ベース板９１上の支持部（不図示）に支持される軸部９３ａを有し、軸部９３ａを中心として回動可能である。図９及び図１０において、ロック板９３は倒伏姿勢である。図１０に破線で示すように、ロック板９３は、回動により起立姿勢になることができる。ロック板９３が倒伏姿勢の場合、車両７はロック板９３を乗り越えることができる。一方、ロック板９３が起立姿勢になると、車両７は、ロック板９３を乗り越えることができない。倒伏姿勢のロック板９３は、車両進入方向手前側から奥側に向かって下り勾配の傾斜を有する。すなわち、車両進入方向を矢印Ｄに示す方向とすると、この矢印Ｄの手前から矢印Ｄが指し示す方向に向かって、下り勾配の傾斜を有する。
【００８０】
駆動ユニット部９４は、ベース板９１の長手方向（駐車領域Ｒの幅方向）の一端側に配置される。本実施の形態では、駆動ユニット部９４は、枠線８に近い側に端部に配置される。駆動ユニット部９４は、ボックス内にモータ及びモータ制御部を内蔵した構成であり、モータの駆動によりロック板９３を回動する。検知ユニット部９５は、ベース板９１の長手方向の他端側に配置される。検知ユニット部９５は、ボックス内に車両検知センサを内蔵しており、駐車ロック装置９上の車両７を検知する。駆動ユニット部９４は、検知ユニット部９５より高さが高く、車両が乗り越えられない高さである。検知ユニット部９５は、車両７が乗り越えられる高さである。
【００８１】
図１１は、第２実施形態の経路生成部２１３による駐車経路の選択例について説明するための模式図である。本例では、駐車ロック装置９が駐車領域Ｒの幅方向に延びるために、目的駐車位置に至るまでに車両７は、左右の後車輪の一方で駐車ロック装置９の一部を乗り越える必要が生じる。駐車ロック装置９は、乗り越えるべき障害部である。経路生成部２１３は、駐車ロック装置９のうち、所定の高さ閾値を超える駆動ユニット部９４を避けて駐車経路を生成する。また、経路生成部２１３は、駐車ロック装置９のうち、基準面（例えば車両７が位置する路面）に対する傾きが９０°に近い傾斜部９５ａについて、周囲路面に対する傾きが所定の閾値を超えると判断する。例えば、傾斜部９５ａの傾きは、検知ユニット９５のボックスの形状が直方体の場合、この直方体の一部の傾きに相当し略９０°となる。経路生成部２１３は、このような傾斜部９５ａの傾きが所定の閾値を超えると判断する。経路生成部２１３は、傾斜部９５ａの車輪７ａによる通過を避けて駐車経路を生成する。
【００８２】
また、経路生成部２１３は、車両進行方向において駐車ロック装置９の高さ方向の傾斜の大きさが最も小さい踏み板９２を車輪７ａの通過経路に選択して駐車経路を生成する。踏み板９２は、高さ方向の傾斜の大きさを同一として車両７の進行方向と略直交する方向に延びる延在部の一例である。経路生成部２１３は、踏み板９２の延びる方向（駐車領域Ｒの幅方向）の中央部９２ａを車輪７ａの通過経路に選択して駐車経路を生成する。
【００８３】
なお、ステップＳ１３における傾斜情報の生成が省略される場合には、経路生成部２１３は、第１実施形態と同様にして駐車経路を生成する。
【００８４】
図８に戻って説明する。駐車経路が生成されると、車両制御情報生成部２１４によって、駐車経路中に障害部が有るか否かが確認される（ステップＳ１５）。障害部が存在しない場合（ステップＳ１５にてＮｏ）、制御処理は後述のステップＳ１７に進む。一方、障害部が存在する場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、車両制御情報生成部２１４は、ステップＳ１３で生成した傾斜情報に基づいて、障害部を通過する際のアクセル開度及びブレーキ圧の制御情報を生成する（ステップＳ１６）。本例では、車両制御情報生成部２１４は、車輪７ａが踏み板９２を通過する際にアクセル開度が大きくなるように、アクセル開度に関する制御情報を生成する。また、車両制御情報生成部２１４は、車輪７ａがロック板９３を通過する際にブレーキ圧が大きくなるように、ブレーキ圧に関する制御情報を生成する。
【００８５】
車両制御情報生成部２１４は、ステップＳ１４で生成した駐車経路に沿って車両７を現在位置から駐車目標位置まで誘導する際に必要となる、ステアリングの操舵量の制御計画、アクセル開度の制御計画、ブレーキ圧の制御計画を含む駐車行動計画を生成する（ステップＳ１７）。この際、乗り越えるべき障害部が存在する場合には、車両制御情報生成部２１４は、ステップＳ１６で生成したアクセル開度及びブレーキ圧に関する制御情報を加味して駐車行動計画を生成する。乗り越えるべき障害部が存在しない場合には、予め設定されているアクセル開度及びブレーキ圧情報に基づいて駐車行動計画を生成する。本例では、乗り越えるべき障害部９が存在するために、ステップＳ１６で生成したアクセル開度及びブレーキ圧に関する制御情報を加味した駐車行動計画が生成される。
【００８６】
駐車行動計画が生成されると、駐車制御部２１５によって各種の制御装置３〜５の制御が実施され（ステップＳ１８）、車両７は目標駐車位置まで移動される。
【００８７】
＜＜３．留意点＞＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、以上に示した複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００８８】
例えば、以上においては、乗り越えるべき障害部が駐車領域Ｒ内にのみ存在する場合を例示した。これは、一例にすぎない。本発明は、例えば、駐車領域Ｒの手前に、乗り越えるべき障害部が存在する場合にも適用可能である。障害部は、例えば、路面自体の段差でもよいし、駐車領域Ｒの前に配置されるスロープ状の部材等であってよい。環境認識部２１１によって、駐車領域Ｒを含む広い領域の段差情報（例えば三次元グリッドマップ）が取得されることによって、駐車領域Ｒの手前に存在する障害部の傾斜情報を生成することができる。
【００８９】
また、以上に示した実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの少なくとも一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの少なくとも一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  監視部
２  駐車支援装置
６  障害部
７  車両
７ａ  車輪
９  駐車ロック装置（障害部）
９２  踏み板（延在部）
９２ａ  中央部
９５ａ  傾斜部
２１１  環境認識部
２１２  傾斜情報生成部
２１３  経路生成部
２１４  車両制御情報生成部
Ｒ  駐車領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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