(57)【要約】【課題】自動走行のための制御機能を起動可能であることにより、操作レバー等の構成削減に寄与できるシフトセレクタ装置の提供。【解決手段】シフトセレクタ装置１０は、自動運転システム６０を備える車両に適用される。シフトセレクタ装置１０は、セレクタレバー１１、ポジション設定機構１２、及びセレクタ制御部１３を備えている。ポジション設定機構１２には、セレクタレバー１１の可動範囲を規定しており、可動範囲には、複数のシフトポジション１７と自動運転システム６０に関連付けられた起動ポジション１８とが設けられている。セレクタレバー１１の変位によって起動ポジション１８が選択されると、セレクタ制御部１３は、選択された起動ポジション１８に関連付けられた自動運転システム６０の制御機能の起動指示を出力する。【選択図】図１
2018090220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に代わって車両を自動走行させる自動走行システム（６０）を備える車両に適用され、シフトポジション（１７）を選択する選択操作が入力されるシフトセレクタ装置であって、
前記選択操作が入力される入力部材（１１）と、
前記入力部材を変位可能に支持しつつ前記入力部材の可動範囲を規定しており、複数の前記シフトポジションと前記自動走行システムに関連付けられた少なくとも一つの起動ポジション（１８）とが前記可動範囲に設けられているポジション設定機構（１２，２１２，３１２，４１２，５１２，６１２，７１２，８１２，９１２，１０１２，１１１２，１２１２，１３１２）と、
前記入力部材の変位によって前記起動ポジションが選択された場合に、この起動ポジションに関連付けられた前記自動走行システムの制御機能の起動指示を出力する起動制御部（１３）と、
を備えるシフトセレクタ装置。
【請求項２】
前記自動走行システムは、複数の前記制御機能を起動可能であり、
前記ポジション設定機構には、複数の前記制御機能がそれぞれ関連付けられた複数の前記起動ポジションが設けられている請求項１に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項３】
複数の前記制御機能には、上位制御機能及び下位制御機能が含まれており、
前記上位制御機能は、前記下位制御機能よりも制御対象となる運転操作の種類が多いか、又は走行中に前記運転者に課せられる役割が少ない請求項２に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項４】
前記ポジション設定機構には、
起動状態にする前記制御機能を、前記下位制御機能から前記上位制御機能へ向けて遷移させる上位切替ポジション（１９ｕ）と、
起動状態にする前記制御機能を、前記上位制御機能から前記下位制御機能へ向けて遷移させる下位切替ポジション（１９ｄ）と、が設けられている請求項３に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項５】
前記ポジション設定機構は、複数の前記起動ポジションが並ぶ起動ライン（２８）と、複数の前記シフトポジションが並ぶシフトライン（２７）と、を規定し、
前記起動ラインは、複数の前記シフトポジションの一つであるドライブレンジにて、前記シフトラインから分岐されており、
前記上位制御機能と関連付けられた前記起動ポジションは、前記下位制御機能と関連付けられた前記起動ポジションよりも、前記起動ラインにて前記ドライブレンジから遠い位置に設けられている請求項３に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項６】
前記自動走行システムにて利用できない前記制御機能がある場合に、この制御機能に関連付けられた前記起動ポジションへの前記入力部材の変位を規制する規制部（１４）、をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項７】
前記自動走行システムにて起動中の前記制御機能が停止する場合又は停止予定の場合に、この制御機能に関連付けられた前記起動ポジションから、他の前記起動ポジション及び前記シフトポジションのいずれか一つに前記入力部材を移動させるアクチュエータ機構（１５）、をさらに備える請求項１〜６のいずれか一項に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項８】
前記車両において前記入力部材とは異なる位置には、スイッチ装置（４０）が設けられており、
前記自動走行システムは、前記スイッチ装置への操作の入力に基づき、前記起動ポジションの選択により起動した前記制御機能の作動を開始させる請求項１〜７のいずれか一項に記載のシフトセレクタ装置。
【請求項９】
前記車両において前記入力部材とは異なる位置には、スイッチ装置（４０）が設けられており、
前記自動走行システムは、
前記スイッチ装置への操作の入力に基づき、前記起動ポジションの選択により起動した前記制御機能の作動を開始させ、
選択中の前記起動ポジションに関連付けられた前記制御機能が利用できない場合には、前記スイッチ装置への操作の入力があっても、前記制御機能を作動させない請求項１〜６のいずれか一項に記載のシフトセレクタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、自動走行システムを備える車両に適用されるシフトセレクタ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、変速機等のシフトポジションを選択するセレクタ装置が搭載されている。こうしたセレクタ装置の一種として、例えば特許文献１に開示の操作装置には、駐車支援システムによる駐車支援を実行するための駐車支援専用レンジ「Ｐａｕｔｏ」が、通常のシフトポジションに追加される態様で設けられている。運転者は、シフトレバーへの操作入力によって駐車支援専用レンジを選択すれば、駐車支援システムを利用できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１‐１５２８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の操作装置では、駐車支援システムを起動することしか想定されていない。一方で、近年の車両には、駐車支援に限定されず、運転者に代わって道路上で車両を自動走行させることが可能な自動走行システムが搭載されつつある。こうした自動走行システムの機能を起動させる操作レバー等は、一般的に、ステアリングコラム等から突き出す形態で設けられている。こうした操作レバーは、ステアリングホイールの周囲を煩雑にしてしまう。そのため、操作レバー等を削減したいという要望が強く存在した。
【０００５】
本開示は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動走行システムの機能を起動可能であることにより、操作レバー等の構成削減に寄与できるシフトセレクタ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、運転者に代わって車両を自動走行させる自動走行システム（６０）を備える車両に適用され、シフトポジション（１７）を選択する選択操作が入力されるシフトセレクタ装置であって、選択操作が入力される入力部材（１１）と、入力部材を変位可能に支持しつつ入力部材の可動範囲を規定しており、複数のシフトポジションと自動走行システムに関連付けられた少なくとも一つの起動ポジション（１８）とが可動範囲に設けられているポジション設定機構（１２，２１２，３１２，４１２，５１２，６１２，７１２，８１２，９１２，１０１２，１１１２，１２１２，１３１２）と、入力部材の変位によって起動ポジションが選択された場合に、この起動ポジションに関連付けられた自動走行システムの制御機能の起動指示を出力する起動制御部（１３）と、を備えるシフトセレクタ装置とされる。
【０００７】
この態様では、ポジション設定機構に設けられた起動ポジションが選択されると、こうした選択操作に基づく起動指示の出力により、自動走行システムの制御機能が起動され得る。以上のように、入力部材の可動範囲に起動ポジションを設ければ、運転者は、シフトセレクタ装置への選択操作を行うことで、自動走行システムの制御機能を起動できる。したがって、自動走行システムの制御機能の起動させる操作レバー等の構成が削減可能になる。
【０００８】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一実施形態のシフトセレクタ装置、スイッチ装置、及び自動運転システム等の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】シフトセレクタ装置へのシフト操作による制御機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図３】第二実施形態のシフトセレクタ装置、スイッチ装置、及び自動運転システム等の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】第二実施形態における自動走行機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図５】有人自動駐車を実現するＰＡ機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図６】無人自動駐車を実現するＡＶＰ機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図７】第三実施形態のシフトセレクタ装置、スイッチ装置、及び自動運転システム等の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】第三実施形態の制御機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図９】第四実施形態のシフトセレクタ装置、スイッチ装置、及び自動運転システム等の電気的構成を示すブロック図である。
【図１０】第四実施形態の制御機能の状態遷移を示す状態遷移図である。
【図１１】第五実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１２】第六実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１３】第七実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１４】第八実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１５】第九実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１６】第十実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１７】第十一実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１８】第十二実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【図１９】第十三実施形態の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施例の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１１】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態によるシフトセレクタ装置１０は、運転席及び助手席の間のセンターコンソール又はインスツルメントパネルの中央部分等に設置された操作装置である。シフトセレクタ装置１０は、自動運転システム６０を備える車両に、スイッチ装置４０等と共に搭載されている。自動運転システム６０を搭載した車両に適用されるシフトセレクタ装置１０には、シフトポジションを選択する通常の選択操作（以下、「シフト操作」）に加えて、自動運転システム６０の各制御機能を選択するシフト操作が入力される。
【００１２】
自動運転システム６０は、運転者に代わって車両を道路に沿って自動走行させることが可能である。自動運転システム６０は、車両を自動走行させるための複数の制御機能を備えている。自動運転システム６０は、周辺監視センサ群６１、走行制御アクチュエータ群６２、及び自動運転制御装置７０等によって構成されている。
【００１３】
周辺監視センサ群６１には、例えばカメラユニット、ライダーユニット、及びミリ波レータユニット等、方式の異なる複数のセンサユニットが含まれている。周辺監視センサ群６１は、少なくとも進行方向を含む車両周囲の歩行者及び他の車両等の移動物体、さらに路上の落下物、交通信号、ガードレール、縁石、道路標識、道路標示、及び区画線等の静止物体を検出する。周辺監視センサ群６１は、各センサユニットによって検出した移動物体及び静止物体に係る検出物情報を、自動運転制御装置７０へ向けて逐次出力する。
【００１４】
走行制御アクチュエータ群６２には、例えば電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ、インジェクタ、ブレーキアクチュエータ、駆動用及び回生用のモータジェネレータ、並びに操舵アクチュエータ等が含まれている。走行制御アクチュエータ群６２は、自動運転制御装置７０から取得する制御信号に基づき、車両に作用する駆動力、制動力、及び操舵力等を調整する。走行制御アクチュエータ群６２は、運転者の運転操作を支援又は代行し、車両の挙動を制御する。
【００１５】
自動運転制御装置７０は、周辺監視センサ群６１の各センサユニット及び走行制御アクチュエータ群６２の各構成と直接的又は間接的に電気接続されている。自動運転制御装置７０は、周辺監視センサ群６１から取得する検出物情報に基づき、車両を自動走行させる制御信号を生成し、走行制御アクチュエータ群６２へ向けて出力する。自動運転制御装置７０は、一つ以上のプロセッサ、ＲＡＭ、記憶媒体、及び入出力インターフェースを有するコンピュータを主体に構成されている。自動運転制御装置７０は、記憶媒体に記憶された自動走行プログラムをプロセッサによって実行することで、ＡＣＣ機能部７１、ＬＫＡ機能部７２、及びＡＤ機能部７３等の機能ブロックを構築する。
【００１６】
ＡＣＣ機能部７１は、複数の制御機能の一つとして、車両の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を実現する。ＡＣＣ機能部７１は、周辺監視センサ群６１にて前走車が検出されている場合には、前走車に係る検出物情報に基づき、車両を前走車に追従走行させるよう、走行制御アクチュエータ群６２と連携して駆動力及び制動力を制御する。一方、前走者が検出されていない場合、ＡＣＣ機能部７１は、設定された目標速度で車両を定速巡航させるよう、駆動力及び制動力を制御する。
【００１７】
ＬＫＡ機能部７２は、複数の制御機能の一つとして、操舵力の調整により操舵輪の舵角を制御するＬＫＡ（Lane Keeping Assist）の機能を実現する。ＬＫＡ機能部７２は、車線を区画する両側の区間線に係る検出物情報に基づき、車両を車線に沿って走行させるよう、走行制御アクチュエータ群６２と連携して操舵輪の舵角を制御する。ＬＫＡ機能部７２によるＬＫＡの機能は、ＡＣＣの機能が起動されている場合に限りって起動可能とされており、「ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能」として起動される。
【００１８】
ＡＤ機能部７３は、複数の制御機能の一つとして、加減速及び操舵の全ての制御を実施し、且つ、運転者の周囲監視の役割を不要とする限定的な自動運転（Auto Drive，以下、「ＡＤ」）の機能を実現する。ＡＤ機能の作動中において、運転者は、自動運転システム６０からの運転交代の要求に適切に対応する役割を負っている。ＡＤ機能部７３は、周辺監視センサ群６１から取得する検出物情報に基づいて、車両を走行させる走行計画を策定する。ＡＤ機能部７３は、策定された走行計画に従った車両の走行が実現されるよう、走行制御アクチュエータ群６２と連携して、駆動力、制動力、及び操舵力を制御する。
【００１９】
自動運転制御装置７０は、シフトセレクタ装置１０から取得する起動指示信号に基づき、各機能部７１〜７３を起動可能である。各機能部７１〜７３は、起動状態とされることで、周辺監視センサ群６１からの検出物情報の取得を開始し、走行制御アクチュエータ群６２の制御を実施可能となる。換言すれば、起動状態とされただけでは、各機能部７１〜７３による各制御機能は、車両挙動の制御を実施しない。自動運転制御装置７０は、スイッチ装置４０から取得する作動指示信号に基づき、各機能部７１〜７３と走行制御アクチュエータ群６２との連携による車両挙動の制御を開始する。
【００２０】
自動運転制御装置７０は、周辺監視センサ群６１から取得する情報に基づき、各機能部７１〜７３がそれぞれ作動可能か否かを監視する。周辺監視センサ群６１の異常、並びに車両周囲の気象環境及び道路環境等に起因して利用不可能な制御機能がある場合、自動運転制御装置７０は、各制御機能の利用の可否を通知する機能状態信号を、シフトセレクタ装置１０へ向けて出力する。
【００２１】
以上説明した複数の制御機能には、制御対象となる運転操作の種類が多いか、又は走行中に運転者に課せられる役割が少ない上位制御機能と、制御対象となる運転操作の種類が少ないか、又は運転者に課せられる役割が多い下位制御機能とが含まれている。ＡＣＣ機能は、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能及びＡＤ機能の下位制御機能となり、ＡＤ機能は、ＡＣＣ機能及びＡＣＣ＋ＬＫＡ機能の上位制御機能となる。同様に、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能は、ＡＣＣ機能の上位制御機能であり、ＡＤ機能の下位制御である。即ち、ＡＣＣ機能、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能、ＡＤ機能の順で、上位の制御機能とされている。上位の制御機能ほど、一般的に利用可能となるシーンが限定される。
【００２２】
スイッチ装置４０は、直接的又は間接的に自動運転制御装置７０と電気接続されている。スイッチ装置４０は、シフトセレクタ装置１０のセレクタレバー１１とは異なる位置、具体的には、ステアリングホイール３０のスポーク部３１等に設けられている。スイッチ装置４０は、セットスイッチ４１及び操作検出部４２を有している。セットスイッチ４１には、起動状態にある各機能部７１〜７３に対し、作動開始を指示する押圧操作が運転者によって入力される。操作検出部４２は、セットスイッチ４１への押圧操作の入力を検出すると、起動中の制御機能の作動開始を指示する作動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。
【００２３】
シフトセレクタ装置１０は、直接的又は間接的に自動運転制御装置７０と電気接続されている。シフトセレクタ装置１０は、自動運転制御装置７０から機能状態信号を取得すると共に、自動運転制御装置７０へ向けて起動指示信号を出力する。シフトセレクタ装置１０は、セレクタレバー１１、ポジション設定機構１２、ロック機構１４、アクチュエータ機構１５、及びセレクタ制御部１３を備えている。
【００２４】
セレクタレバー１１は、シフトポジション１７を択一的に選択するシフト操作が運転者によって入力される入力部材である。セレクタレバー１１は、例えば金属材料等によって棒状に形成されており、センターコンソールから上方へ向かって突き出している。セレクタレバー１１の突出方向の先端には、運転者によって把持容易なグリップ部等が設けられている。
【００２５】
ポジション設定機構１２は、セレクタレバー１１を変位可能に支持している。ポジション設定機構１２は、セレクタレバー１１の可動範囲を規定している。ポジション設定機構１２は、例えばセンターコンソール等に埋め込まれている。ポジション設定機構１２によって規定されたセレクタレバー１１の可動範囲には、複数のシフトポジション１７と複数の起動ポジション１８とが規定されている。
【００２６】
複数のシフトポジション１７は、車両に搭載された自動変速機又は駆動システムの作動状態と、それぞれ関連付けられている。複数のシフトポジション１７は、例えば直線状に規定されたシフトライン２７（図１  二重線参照）上にて、互いに間隔を開けて並んでいる。複数のシフトポジション１７が並ぶシフトライン２７は、一例として、車両の前後方向に沿って規定されている。セレクタレバー１１は、シフトライン２７に従って変位可能である。複数のシフトポジション１７には、一例として、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｎ（ニュートラル）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジ、及びＢ（ブレーキ）レンジが含まれている。
【００２７】
複数の起動ポジション１８は、自動運転システム６０にて自動走行を実現する複数の制御機能と、それぞれ関連付けられている。複数の起動ポジション１８は、起動ライン２８（図１  太い実線参照）上にて、互いに間隔を開けて並んでいる。起動ライン２８は、クランク状に屈曲した形状で、車両の幅方向に沿って運転席側に延伸している。各起動ポジション１８は、起動ライン２８の二つの屈曲部分と突当り部分に設けられている。起動ライン２８は、複数のシフトポジション１７の一つであるＤレンジにて、シフトライン２７から分岐されている。セレクタレバー１１は、Ｄレンジにて、シフトライン２７から起動ライン２８に移動可能であり、起動ライン２８に沿ってジグザグに変位可能である。
【００２８】
以上の起動ライン２８にて、上位制御機能と関連付けられた起動ポジション１８は、下位制御機能と関連付けられた起動ポジション１８よりも、Ｄレンジから遠い位置に設けられている。具体的に、Ｄレンジに最も近い位置には、ＡＣＣ機能と関連付けられた起動ポジション１８として、ＡＣＣレンジが設けられている。ＡＣＣレンジの後方となり、Ｄレンジに二番目に近い位置には、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能と関連付けられた＋ＬＫＡレンジが設けられている。＋ＬＫＡレンジの側方であって、Ｄレンジから最も遠い位置には、ＡＤ機能と関連付けられたＡＤレンジが設けられている。
【００２９】
ロック機構１４は、起動ライン２８において、各起動ポジション１８の間にそれぞれ設けられている。ロック機構１４は、一つの起動ポジション１８から他の起動ポジション１８へのセレクタレバー１１の変位を許可する解放状態と、こうした変位を物理的に禁止する規制状態とを相互に切り替可能である。ロック機構１４は、セレクタ制御部１３の制御に基づき、自動運転システム６０にて上位制御機能が利用できない場合に、利用不可な状態の上位制御機能に関連付けられた起動ポジションへのセレクタレバー１１の変位を規制する。以上により、下位側の起動ポジション１８から上位側の起動ポジション１８へのシフト操作ができなくなる。
【００３０】
アクチュエータ機構１５は、セレクタ制御部１３の制御に基づき、起動ライン２８にあるセレクタレバー１１に操作力を印加する機構である。アクチュエータ機構１５は、操作力の印加により、セレクタレバー１１を起動ライン２８に沿ってＤレンジへ向けて移動させる。アクチュエータ機構１５は、作動中の制御機能が停止する場合又は停止予定の場合に、この制御機能に関連付けられた起動ポジション１８から、より下位の制御機能に関連付けられた起動ポジション１８へ向けて、セレクタレバー１１を強制的に移動させる。
【００３１】
セレクタ制御部１３は、検出回路部及び通信回路部を有している。検出回路部は、セレクタレバー１１によって選択されているシフトポジション１７又は起動ポジション１８を検出する。通信回路部は、自動運転制御装置７０と情報をやり取りする構成であり、機能状態信号の取得処理と、起動指示信号の出力処理とを実施する。セレクタ制御部１３は、一つの起動ポジション１８が選択されると、選択された起動ポジション１８に関連付けられた制御機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。
【００３２】
ここで、起動指示信号は、例えばセレクタレバー１１によって択一的に選択された起動ポジション１８を単に示す信号であってよい。こうした起動指示信号を取得した自動運転制御装置７０は、起動指示信号と各制御機能とを紐付けて、ＡＣＣ機能、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能、及びＡＤ機能のうちで、選択中の起動ポジション１８に関連づけられた自動走行機能を起動させる。
【００３３】
尚、起動指示信号は、複数の制御機能のうちで起動すべき制御機能を特定する情報と、起動を指示する命令とを含むコマンド等であってもよい。この場合、自動運転制御装置７０は、起動指示信号によって特定された制御機能を起動状態にする。
【００３４】
セレクタ制御部１３は、自動運転制御装置７０から取得する機能状態信号に基づき、ロック機構１４及びアクチュエータ機構１５を制御する。具体的に、特定の上位制御機能が利用できない場合には、この上位制御機能に対応する起動ポジション１８と、利用可能な制御機能に対応する起動ポジション１８との間の移動を、ロック機構１４によって規制する。例えば、区画線が消失しており、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が利用できない場合では、ＡＣＣレンジから＋ＬＫＡレンジへのセレクタレバー１１の移動がロック機構１４によって禁止される。
【００３５】
さらにセレクタ制御部１３は、機能状態信号に基づき、自動運転システム６０にて作動中の上位制御機能が停止した場合又は停止予定の場合に、この上位制御機能の作動停止に合わせて、セレクタレバー１１の位置を下位の起動ポジション１８へ向けて移動させる。セレクタ制御部１３は、アクチュエータ機構１５の制御により、機能状態信号の示す作動可能な下位制御機能に対応する起動ポジション１８まで、セレクタレバー１１をシフトダウンさせる。そうしたうえで、セレクタ制御部１３は、上位側へのセレクタレバー１１のシフトアップを、ロック機構１４によって規制する。例えば、ＡＤ機能の利用可能なエリアが終了しそうになり、ＡＤ機能が停止予定の場合には、自動運転システム６０にてＡＤ機能が停止されると共に、ＡＤレンジから＋ＬＫＡレンジへのシフトダウンがアクチュエータ機構１５によって実施される。
【００３６】
次に、ここまで説明したシフトセレクタ装置１０へのシフト操作の入力により、自動運転システム６０の各制御機能の起動及び作動を行う方法の詳細を、図２の状態遷移図に基づき、図１を参照しつつ説明する。
【００３７】
セレクタレバー１１がＰレンジ又はＤレンジにある場合、自動運転システム６０は、実質的に車両の挙動制御に介入しない。Ｐレンジが選択されている場合、車両は、手動運転状態にあり、且つ停止している。セレクタレバー１１は、通常のシフト操作により、Ｐレンジ及びＤレンジ間を移動できる。Ｄレンジが選択されている場合、車両は、運転者の運転操作に従って走行する。
【００３８】
セレクタレバー１１がＤレンジからＡＣＣレンジに移動され、ＡＣＣレンジが選択されると、ＡＣＣ機能部７１によるＡＣＣ機能が起動し、待機（Ｒｅａｄｙ）状態とされる。待機状態のＡＣＣ機能は、加減速制御を実行しない。故に、車両は、手動運転による走行を継続する。そして、ＡＣＣ機能が待機状態となった後、セットスイッチ４１への操作が入力されると、ＡＣＣ機能は、作動状態となり、加減速制御についての自動運転を実行する。
【００３９】
ＡＣＣ機能による自動運転中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、ＡＣＣ機能は、作動を中止して待機状態に戻る。同様に、予め規定された待機状態への遷移条件が成立した場合にも、ＡＣＣ機能は、作動を中断し、待機状態に戻る。ＡＣＣ機能の待機状態への遷移条件は、例えば運転者によるアクセル操作及びブレーキ操作の入力等である。以上の場合、運転者による手動運転が再開される。
【００４０】
ＡＣＣレンジからＤレンジへのシフト操作が行われた場合、ＡＣＣ機能は停止する。また、ＡＣＣレンジからＤレンジへの遷移条件が成立した場合では、ＡＣＣ機能の停止と、セレクタレバー１１のＤレンジへの移動とが行われる。ＡＣＣレンジからＤレンジへの遷移条件は、例えば周辺監視センサ群６１の異常等である。以上の場合も、運転者による手動運転が再開される。
【００４１】
セレクタレバー１１がＡＣＣレンジから＋ＬＫＡレンジに移動され、＋ＬＫＡレンジが選択されると、ＬＫＡ機能部７２によるＬＫＡ機能がＡＣＣ機能と共に起動する。こうしたシフト操作時に既にＡＣＣ機能が作動状態である場合には、ＬＫＡ機能も起動と共に作動状態に遷移する。以上により、加減速制御及び操舵制御についての自動運転が実行される。
【００４２】
一方、ＡＣＣ機能が待機状態のまま＋ＬＫＡレンジが選択された場合には、ＡＣＣ機能及びＬＫＡ機能は、共に待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１への操作が入力されると、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が作動状態となる。以上により、加減速制御及び操舵制御についての自動運転が実行される。
【００４３】
ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能による自動運転の実行中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、二つの機能は、共に作動を中止して待機状態に戻る。同様に、運転者によるブレーキ操作等、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能についての待機状態への遷移条件が成立した場合にも、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能は、共に作動を中断して待機状態に戻る。以上により、運転者による手動運転が再開される。
【００４４】
また、ステアリングホイール３０への操舵操作の入力、及びステアリングホイール３０から手を離す等、ＬＫＡ機能についての待機状態への遷移条件が成立した場合、二つの機能のうちで、ＬＫＡ機能のみが待機状態に戻る。以上の場合、ＡＣＣ機能による加減速制御のみが継続される。ＬＫＡ機能による操舵制御は、例えばセットスイッチ４１への再操作の入力及び時間経過等に基づいて再開され得る。
【００４５】
＋ＬＫＡレンジからＡＣＣレンジへのシフト操作が行われた場合、ＬＫＡ機能が停止される。このとき、少なくともＡＣＣ機能が作動状態である場合には、ＡＣＣ機能による加減速制御は継続される。また、＋ＬＫＡレンジからＡＣＣレンジへの遷移条件が成立した場合では、ＬＫＡ機能の停止と、セレクタレバー１１のＡＣＣレンジへの移動とが行われる。一例として、周辺監視センサ群６１の区画線を認識する機能に故障が生じた場合等に、＋ＬＫＡレンジからＡＣＣレンジへの遷移条件が成立する。このケースでも、遷移条件の成立前にＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が作動状態である場合には、ＬＫＡ機能が停止されても、ＡＣＣ機能による加減速制御は継続される。
【００４６】
セレクタレバー１１が＋ＬＫＡレンジからＡＤレンジに移動され、ＡＤレンジが選択されると、ＡＤ機能部７３によるＡＤ機能が起動する。こうしたシフト操作時に既にＡＣＣ機能又はＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が作動状態にある場合には、ＡＤ機能も起動と共に作動状態に遷移する。以上により、走行計画の策定と、走行計画に基づく加減速制御及び操舵制御とが開始され、走行計画に基づく自動運転が実行される。
【００４７】
一方、ＡＣＣ機能又はＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が待機状態のままＡＤレンジが選択された場合、ＡＤ機能も待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１への操作の入力により、ＡＤ機能は、作動状態となる。以上により、走行計画に基づく自動運転が実行される。
【００４８】
ＡＤ機能による自動走行中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、ＡＤ機能は、作動を中止して待機状態に戻る。同様に、運転者による運転操作の入力等、ＡＤ機能についての待機状態への遷移条件が成立した場合にも、ＡＤ機能は、作動を中断して待機状態に戻る。以上により、運転者による手動運転が再開される。
【００４９】
ＡＤレンジから＋ＬＫＡレンジへのシフト操作が行われた場合、ＡＤ機能は停止される。このとき、ＡＤ機能が作動状態である場合には、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能による自動走行は継続される。また、ＡＤレンジから＋ＬＫＡレンジへの遷移条件が成立した場合では、ＡＤ機能の停止と、セレクタレバー１１の＋ＬＫＡレンジへの移動とが行われる。一例として、ＡＤ機能が使用可能な自動運転エリアが終了する等の場合に、ＡＤレンジから＋ＬＫＡレンジへの遷移条件が成立する。ＡＤ機能の停止後における車両の運転状態は、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能による自動運転の状態が継続されてもよく、又は手動運転の状態に切り替えられてもよい。
【００５０】
ここまで説明した第一実施形態では、ポジション設定機構１２に設けられた起動ポジション１８が選択されると、こうしたシフト操作に基づく起動指示の出力により、自動運転システム６０の制御機能が起動される。以上のように、セレクタレバー１１の可動範囲に起動ポジション１８を設ければ、運転者は、シフトセレクタ装置１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。したがって、自動運転システム６０の機能の起動させる操作レバー等の構成が削減可能になる。
【００５１】
加えて第一実施形態では、例えばＡＣＣレンジを選択していることがセレクタレバー１１の位置で確認できる。そのため運転者は、表示等に頼ることなく、ＡＣＣ機能等、どの制御機能が起動されていることを知り得る。以上によれば、例えば不慣れな車両に乗り換えたときや表示が外光等で視認し難い場合等に、確認に手間取ることや、表示を見つけられずに何度も不要な操作を繰り返してしまうような事態は、生じ難くなる。
【００５２】
また第一実施形態では、各制御機能に割り当てられた起動ポジション１８の各レンジが並んでいるため、運転者は、現時点でセットスイッチ４１を押した場合に、どの制御機能が作動して、どの制御機能が作動しないのかを容易且つ迅速に把握し得る。以上によれば、セットスイッチ４１を押す際、ＡＣＣ機能が働くのか、ＬＫＡ機能が働くのか、或いは両方の機能が働くのか、といった運転者の不安や混乱は、生じ難くなる。
【００５３】
加えて第一実施形態では、自動運転システム６０が複数の制御機能を作動可能であることに対応し、ポジション設定機構１２には、ＡＣＣ機能、ＬＫＡ機能、及びＡＤ機能等の各制御機能を個別に関連付けた複数の起動ポジション１８が設けられていえる。こうした構成であれば、複数の制御機能が自動運転システム６０にあったとしても、運転者は、各制御機能をシフト操作によって適宜選択し、起動させることが可能になる。
【００５４】
また第一実施形態では、上位制御機能と関連付けられた起動ポジション１８が下位制御機能と関連付けられた起動ポジション１８よりもＤレンジから遠い位置にある。故に、運転者は、Ｄレンジを起点としたセレクタレバー１１の移動により、起動ライン２８に沿って、下位制御機能から上位制御機能へと、段階的に制御機能を起動させていくことが可能となる。
【００５５】
さらに第一実施形態では、利用できない制御機能がある場合に、その制御機能に対応した起動ポジション１８へのセレクタレバー１１の移動は、ロック機構１４によって制限される。以上によれば、運転者は、ロック機構１４による移動規制から、特定の制御機能が利用できないことを、セレクタレバー１１への操作入力を通じて理解できる。以上のように、シフトセレクタ装置１０は、自動運転システム６０の各制御機能のうちで、どの制御機能が利用可能であるかを、運転者に分かり易く伝えることができる。
【００５６】
加えて第一実施形態では、自動運転システム６０にて作動可能な制御機能に合わせて、セレクタレバー１１がアクチュエータ機構１５によって自動的に移動される。こうしたアクチュエータ機構１５の動作によれば、シフトセレクタ装置１０は、自動運転システム６０の複数の制御機能のうちで、どこまでの制御機能が利用できなくなり、どこまでの制御機能が利用できるのかを、運転者に分かり易く通知できる。
【００５７】
また第一実施形態によれば、起動ポジション１８の選択によって起動された制御機能は、セットスイッチ４１への操作の入力に基づき、作動を開始する。以上のように、異なる位置に設けられたセレクタレバー１１及びセットスイッチ４１への操作によって作動が開始される仕組みであれば、誤操作に基づく自動運転システム６０の作動開始は、防止される。加えて、セットスイッチ４１がステアリングホイール３０に設けられることで、車両の周囲を確認しながらの制御機能の実行が可能となる。
【００５８】
尚、第一実施形態において、セレクタレバー１１が「入力部材」に相当し、セレクタ制御部１３が「起動制御部」に相当し、ロック機構１４が「規制部」に相当し、自動運転システム６０が「自動走行システム」に相当する。
【００５９】
（第二実施形態）
図３〜図６に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態のシフトセレクタ装置２１０は、第一実施形態とは異なり、自動運転制御装置２７０の制御機能を、自動運転の自動化レベルを基準として切り替えることができる。自動化レベルは、一例として、アメリカ国家交通安全協会（National Highway Traffic Safety Administration，ＮＨＴＳＡ）によって制定された基準に従う。ＮＨＴＳＡの基準による自動化レベルでは、手動運転としての自動化レベル０と、自動運転システム６０が作動している自動化レベル１〜４とが規定されている。自動化レベルが高くなるほど、制御対象となる運転操作の種類が多くなるか、又は走行中に運転者に課せられる役割が少なくなる。即ち、自動化レベルの高い制御機能は、自動運転システム６０の上位制御機能となる。
【００６０】
具体的に、自動化レベル１とは、加速、操舵、及び制動のいずれかを自動運転システム６０が行う状態である。自動化レベル２とは、加速、操舵、及び制動のうち複数の操作をシステムが行う状態である。自動化レベル１及び自動化レベル２では、運転者が運転に対して責任を負っている。加えて自動化レベル２では、自動運転システム６０が運転操作を行っている最中も、運転者に監視義務が課せられている。
【００６１】
自動化レベル３とは、加速、操舵、及び制動を全て自動運転システム６０が行い、自動運転システム６０の要請により運転者が対応する状態である。自動化レベル３の自動走行中では、自動運転システム６０が運転に対して責任を負い、運転者には監視義務が課せられない。自動化レベル４とは、加速、操舵、及び制動を全て運転者以外が行い、運転者は、運転に全く関与しない状態である。自動化レベル４では、全ての行程において自動運転システム６０が運転に対して責任を負っている。
【００６２】
自動運転制御装置２７０は、上記の各自動化レベルにて車両を自動走行させる制御機能に加えて、駐車スペースに車両を自動駐車させる制御機能を備えている。自動運転制御装置２７０は、プロセッサによる自動運転プログラムの実行により、第一実施形態の各機能部７１〜７３（図１参照）に替えて、レベル切替部２７１、自動走行機能部２７２、及び自動駐車機能部２７３を構築する。
【００６３】
レベル切替部２７１は、シフトセレクタ装置２１０から取得する起動指示信号に基づき、自動走行を行う場合の自動化レベルを、レベル２〜４のうちで設定する。レベル切替部２７１は、周辺監視センサ群６１から取得する情報に基づき、各自動化レベルの自動運転が利用可能か否かを監視する。レベル切替部２７１は、各自動化レベルの制御機能の利用の可否を通知する機能状態信号を生成し、シフトセレクタ装置２１０へ向けて出力する。
【００６４】
自動走行機能部２７２は、レベル切替部２７１が設定した自動化レベルの自動走行が実現されるよう、走行制御アクチュエータ群６２と連携して、駆動力、制動力、及び操舵力を制御する。例えば、自動化レベル２の場合、自動走行機能部２７２は、第一実施形態のＡＣＣ＋ＬＫＡ機能と実質同一の制御を実施する。自動化レベル３の場合、自動走行機能部２７２は、第一実施形態のＡＤ機能と実質同一の制御を実施する。
【００６５】
さらに、自動化レベル４の場合、自動走行機能部２７２は、あらゆる道路環境においてＡＤ機能と同程度の車両制御を実施する。その結果、自動走行機能部２７２は、運転者等の乗員によって入力された目的地に、運転者による運転操作を全く必要とせずに到着する完全な自動運転を行うことができる。
【００６６】
自動運転制御装置２７０は、シフトセレクタ装置２１０から取得する起動指示信号に基づき、特定の自動化レベルによる自動走行の制御機能を起動状態とすると共に、各自動化レベルの自動走行に必要な検出物情報の取得を開始する。こうして自動運転制御装置２７０は、自動走行を開始可能な待機状態となる。そして自動運転制御装置２７０は、スイッチ装置４０から取得する作動指示信号に基づき、走行制御アクチュエータ群６２と連携して自動走行を開始する。
【００６７】
自動駐車機能部２７３は、上記の自動走行とは別の自動運転技術として、車両の自動駐車を可能にする。自動駐車機能部２７３は、周辺監視センサ群６１から取得する検出物情報に基づいて駐車スペースを認識し、走行制御アクチュエータ群６２と連携して認識した駐車スペースに車両を移動させる。自動駐車機能部２７３は、運転者の駐車を支援又は代行する自動駐車の制御機能として、ＰＡ（Parking Assist）機能及びＡＶＰ（Auto Valet Parking）機能を有している。ＰＡ機能は、運転者が駐車スペースを設定後、運転者を乗車させたままで有人自動駐車を実行する機能である。ＡＶＰ機能は、運転者が降車した後に、自動運転システム６０が駐車スペースを探索し、探索した駐車スペースに車両を移動させる無人自動駐車を実行する機能である。
【００６８】
自動運転制御装置２７０は、リモコン装置５０と無線通信可能である。リモコン装置５０は、運転者によって所持可能な小型の機器である。リモコン装置５０は、送信部５１及びスタートスイッチ５２を有している。リモコン装置５０のスタートスイッチ５２が操作されると、送信部５１は、ＡＶＰ機能に作動開始を指示する作動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて送信する。ＡＶＰ機能が起動され、且つ、待機状態である場合、自動駐車機能部２７３は、リモコン装置５０から受信する作動指示信号に基づき、無人自動駐車を開始する。リモコン装置５０は、具体的には、スマートエントリーシステムの携帯機、又は自動運転制御装置２７０に登録されたスマートフォン等の携帯端末である。スタートスイッチ５２は、物理的な押圧ボタンに限定されず、例えばディスプレイに表示されたアイコン等であってもよい。
【００６９】
次に、ここまで説明した第二実施形態の自動運転システム６０に適用されるシフトセレクタ装置２１０の詳細を説明する。
【００７０】
シフトセレクタ装置２１０のポジション設定機構２１２では、複数の制御機能として、各自動化レベル２〜４の自動走行機能が各起動ポジション１８に関連付けられている。ポジション設定機構２１２の起動ライン２８は、第一実施形態と同様に、Ｄレンジにてシフトライン２７から分岐されている。起動ライン２８においてＤレンジに最も近い位置の起動ポジション１８には、レベル２の自動走行機能が関連付けられている。起動ライン２８にて、Ｄレンジから最も遠い位置の起動ポジション１８には、レベル４の自動走行機能が関連付けられている。以上により、起動ライン２８には、Ｄレンジ側から順に、Ｌｖ２レンジ、Ｌｖ３レンジ、及びＬｖ４レンジが並んでいる。
【００７１】
ポジション設定機構２１２のＮレンジ及びＰレンジの各側方には、それぞれ駐車支援ポジション１６が設けられている。Ｎレンジに隣接し、Ｎレンジから直接的に移動可能な位置には、ＰＡレンジが設定されている。ＰＡレンジは、ＰＡ機能に関連付けられた駐車支援ポジション１６である。運転者は、ＰＡレンジの選択により、ＰＡ機能を起動できる。一方、Ｐレンジに隣接し、Ｐレンジから直接的に移動可能な位置には、ＡＶＰレンジが設定されている。ＡＶＰレンジは、ＡＶＰ機能に関連付けられた駐車支援ポジション１６である。運転者は、ＡＶＰレンジの選択により、ＡＶＰ機能を起動できる。
【００７２】
ロック機構１４は、起動ライン２８における各起動ポジション１８の間に加えて、シフトライン２７と各駐車支援ポジション１６との間にも設けられている。ロック機構１４は、セレクタ制御部１３の制御に基づき、自動運転システム６０にてＰＡ機能及びＡＶＰ機能が利用できない場合に、各機能に対応する駐車支援ポジション１６へのセレクタレバー１１の変位を規制する。
【００７３】
セレクタ制御部１３は、それぞれ複数規定されたシフトポジション１７、起動ポジション１８、及び駐車支援ポジション１６のうちで、セレクタレバー１１によって選択されている位置を検出する。セレクタ制御部１３は、起動ポジション１８の選択時と同様に、駐車支援ポジション１６が選択された場合にも、選択された駐車支援ポジション１６に対応するＰＡ機能又はＡＶＰ機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて出力する。
【００７４】
加えてセレクタ制御部１３は、自動運転制御装置２７０から取得する機能状態信号に基づき、高レベルの自動走行を実現する上位制御機能が利用できない場合には、ロック機構１４によってセレクタレバー１１の可動範囲を狭める。例えば、センサユニットの不具合等により、自動化レベル３の自動走行に必要な検出物情報が取得できない場合、セレクタ制御部１３は、Ｌｖ２レンジからＬｖ３レンジへのセレクタレバー１１の移動を、ロック機構１４によって禁止する。さらにセレクタ制御部１３は、機能状態信号に基づき、ＰＡ機能又はＡＶＰ機能が利用できない場合に、利用不可な自動駐車機能に対応する駐車支援ポジション１６へのセレクタレバー１１の移動を、ロック機構１４によって禁止する。
【００７５】
またセレクタ制御部１３は、第一実施形態と同様に、機能状態信号に基づき、作動中の上位制御機能が停止した場合又は停止予定の場合に、アクチュエータ機構１５を制御することで、セレクタレバー１１の位置を下位の起動ポジション１８へ向けて移動させる。例えば、センサユニットの不具合により、自動化レベル３の自動走行が継続困難である場合、Ｌｖ３レンジからＬｖ２レンジへのシフトダウンがアクチュエータ機構１５によって実施される。そして、Ｌｖ２レンジからＬｖ３レンジへのセレクタレバー１１の移動がロック機構１４によって禁止される。同様に、セレクタ制御部１３は、ＰＡ機能又はＡＶＰ機能の停止に関連し、アクチュエータ機構１５の制御により、各駐車支援ポジション１６からＰレンジ又はＮレンジにセレクタレバー１１を移動させることができる。
【００７６】
次に、ここまで説明したシフトセレクタ装置２１０へのシフト操作の入力により、自動運転システム６０における自動走行に係る各制御機能の起動及び作動を行う方法の詳細を、図４の状態遷移図に基づき、図３を参照しつつ説明する。
【００７７】
セレクタレバー１１がＤレンジからＬｖ２レンジに移動され、Ｌｖ２レンジが選択されると、自動化レベル２の自動走行機能（以下、「レベル２機能」）が起動し、待機状態とされる。このとき車両は、手動運転による走行を継続する。そして、レベル２機能が待機状態となった後、ステアリングホイール３０に設けられたセットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル２機能は、作動状態となる。以上により、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能に相当するレベル２機能による自動走行が実行される。
【００７８】
レベル２機能が作動中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル２機能は、作動を中止して待機状態に戻る。同様に、予め規定された待機状態への遷移条件が成立した場合にも、レベル２機能は、作動を中断し、待機状態に戻る。レベル２機能の待機状態への遷移条件は、例えば霧や雨等によって走行環境が悪化している等である。以上の場合、運転者による手動運転が再開される。
【００７９】
加えて、Ｌｖ２レンジからＤレンジへのシフト操作が行われた場合、レベル２機能は、停止される。同様に、Ｌｖ２レンジからＤレンジへの遷移条件が成立した場合でも、レベル２機能が停止され、セレクタレバー１１のＤレンジへの移動が行われる。Ｌｖ２レンジからＤレンジへの遷移条件は、例えば自動化レベル２の自動走行を継続できないような自動運転システム６０の故障が発生している等である。以上の場合も、運転者による手動運転が再開される。
【００８０】
セレクタレバー１１がＬｖ２レンジからＬｖ３レンジに移動され、Ｌｖ３レンジが選択されると、自動化レベル３の自動走行機能（以下、「レベル３機能」）が起動し、待機状態とされる。こうしたシフト操作時に既にレベル２機能が作動状態である場合には、レベル２機能による自動走行が継続されたまま、レベル３機能が待機状態とされる。一方、レベル２機能が待機状態のままＬｖ３レンジが選択された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、レベル３機能が待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル３機能が作動状態に遷移する。
【００８１】
レベル３機能による自動走行の実行中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル３機能は、作動を中止して待機状態に戻る。同様に、運転者による僅かな運転操作の入力等、レベル３機能についての待機状態への遷移条件が成立した場合にも、レベル３機能は、作動を中断して待機状態に戻る。以上により、運転者による手動運転が再開される。
【００８２】
加えて、Ｌｖ３レンジからＬｖ２レンジへのシフト操作が行われた場合、レベル３機能は停止される。このとき、レベル３機能が作動状態である場合には、車両は、レベル２機能による自動走行に切り替えられる。また、Ｌｖ３レンジからＬｖ２レンジへの遷移条件が成立した場合では、レベル３機能の停止と、セレクタレバー１１のＬｖ２レンジへの移動とが行われる。一例として、自動運転システム６０の異常によりレベル３機能が利用できなくなった場合、Ｌｖ３レンジからＬｖ２レンジへの遷移条件が成立する。レベル３機能が作動状態であり、且つ、レベル２機能が作動可能である場合、車両は、レベル２機能による自動走行に切り替えられる。
【００８３】
セレクタレバー１１がＬｖ３レンジからＬｖ４レンジに移動され、Ｌｖ４レンジが選択されると、自動化レベル４の自動走行機能（以下、「レベル４機能」）が起動する。こうしたシフト操作時に既にレベル２機能又はレベル３機能が作動状態にある場合には、各自動走行機能による自動走行が継続されたまま、レベル４機能が待機状態とされる。一方、下位の自動走行機能が作動されないままＬｖ４レンジが選択された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、レベル４機能が待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル４機能が作動状態に遷移する。
【００８４】
レベル４機能による自動走行の実行中に再びセットスイッチ４１への操作が入力されると、レベル４機能は、作動を中止して待機状態に戻る。同様に、運転者による運転操作（オーバーライド操作）の入力等、レベル４機能についての待機状態への遷移条件が成立した場合にも、レベル４機能は、作動を中断して待機状態に戻る。以上により、運転者による手動運転が再開される。
【００８５】
加えて、Ｌｖ４レンジからＬｖ３レンジ又はＬｖ２レンジへのシフト操作が行われた場合、レベル４機能は停止される。このとき、レベル４機能が作動状態である場合には、車両は、レベル３機能又はレベル２機能による自動走行に切り替えられる。また、Ｌｖ４レンジからＬｖ３レンジ又はＬｖ２レンジへの遷移条件が成立した場合では、レベル４機能の停止と、セレクタレバー１１の移動とが行われる。レベル４機能が作動状態であり、且つ、自動運転システム６０にてレベル３機能又はレベル２機能が作動可能である場合では、車両は、レベル３機能又はレベル２機能による自動走行に切り替えられる。
【００８６】
次に、ＰＡ機能及びＡＶＰ機能を利用する場合の操作方法の詳細を、図５及び図６の状態遷移図に基づき、図３を参照しつつ説明する。
【００８７】
図５に示す有人自動駐車を行う場合、運転者は、目的地の駐車場にて駐車可能な駐車スペースの近傍に車両を停止させた後、セレクタレバー１１を、Ｎレンジを経由してＰＡレンジまで移動させる。ＰＡレンジがＮレンジに隣接する配置により、運転者は、ＤレンジからＰＡレンジのシフト操作も、ＲレンジからＰＡレンジへのシフト操作も、円滑に行い得る。こうしたシフト操作によってＰＡレンジが選択されると、ＰＡ機能が起動し、待機（Ｒｅａｄｙ）状態とされる。
【００８８】
運転者は、車両に設けられた操作系（例えばタッチパネル等）の操作によって近傍の駐車スペースを設定する。以上により、ＰＡ機能は、作動状態となり、運転者によって指定された駐車スペースへの車両の移動を実行する。車両は、自動で前進又は後退しながら、駐車スペースに収容される。駐車スペースに車両が停止すると、ＰＡ機能は、駐車完了に伴って待機状態に遷移する。車両に乗車したままの運転者は、駐車完了を確認したのち、セレクタレバー１１を、Ｎレンジを経由してＰレンジまで移動させる。以上により、車両の有人自動駐車が完了となる。
【００８９】
図６に示す無人自動駐車を行う場合、運転者は、目的地に到着後、セレクタレバー１１を、Ｐレンジを経由してＡＶＰレンジまで移動させる。こうしてＡＶＰレンジが選択されると、ＡＶＰ機能が起動し、待機状態とされる。運転者は、ＡＶＰ機能を待機状態としたまま、車両から降車する。
【００９０】
降車した運転者は、車両の外部からリモコン装置５０のスタートスイッチ５２を操作することにより、ＡＶＰ機能を作動状態に切り替える。以上により、車両は、ＡＶＰ機能により、駐車スペースの探索と、当該駐車スペースへの移動とを順に実行する。探索した駐車スペースに車両を停止させると、ＰＡ機能は、駐車完了に伴い、待機状態に遷移する。
【００９１】
そして、運転再開を指示するスタートスイッチ５２への運転者の再操作、即ち車両の呼び出しが実行されると、ＡＶＰ機能は、待機状態から作動状態に遷移する。運転者は、呼び出した車両に乗車し、セレクタレバー１１を、Ｐレンジを経由して、Ｄレンジ又はＲレンジ等まで移動させる。以上により、車両は、運転者による手動運転状態に切り替わる。
【００９２】
ここまで説明した第二実施形態のように、各起動ポジション１８と関連付けられる制御機能は、自動運転の自動化レベルで区別されていてもよい。このような第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、運転者は、シフトセレクタ装置２１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。故に、自動化レベルを切り替えるためだけの操作レバーが不要になり得る。
【００９３】
加えて第二実施形態のように、高レベルな自動運転が可能になるほど、操作系は、煩雑になる虞がある。加えて、複数の自動化レベルによる自動走行が可能な場合に、これらを切り替える際に、どこまでの制御機能が作動するといった確認は、いっそう難しくなる。故に、表示だけでなく又は表示に代えて、セレクタレバー１１の位置で選択中の制御機能を明示し、且つ、自動走行の自動化レベルをシフト操作で切替可能なシフトセレクタ装置１０は、高レベルな自動走行機能を備えた車両に特に好適である。
【００９４】
（第三実施形態）
図７及び図８に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態のシフトセレクタ装置３１０において、ポジション設定機構３１２の可動範囲には、第一実施形態のＡＣＣレンジ（図１参照）等に替えて、上位切替ポジション１９ｕ、ホームポジション１９ｈ、及び下位切替ポジション１９ｄが設定されている。
【００９５】
上位切替ポジション１９ｕ、ホームポジション１９ｈ、及び下位切替ポジション１９ｄは、シフトライン２７に隣接する位置にて、シフトライン２７に沿って、この順番で車両の前後方向に等間隔で並べられている。各ポジション１９ｕ，１９ｈ，１９ｄが設けられた起動ライン２８は、全体としてＴ字状となっている。起動ライン２８は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈに向かう部分と、ホームポジション１９ｈを通過しつつ上位切替ポジション１９ｕから下位切替ポジション１９ｄへ直線状に延伸する部分と含んでいる。ポジション設定機構３１２は、上位切替ポジション１９ｕ及び下位切替ポジション１９ｄへ移動されたセレクタレバー１１を、各ポジション１９ｕ，１９ｄに留まらせることなく、ホームポジション１９ｈに戻す。
【００９６】
ロック機構１４は、Ｄレンジ及びホームポジション１９ｈの間と、ホームポジション１９ｈ及び上位切替ポジション１９ｕの間と、に設けられている。ロック機構１４は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈへのセレクタレバー１１の移動と、ホームポジション１９ｈから上位切替ポジション１９ｕへのセレクタレバー１１の移動と、を規制可能である。
【００９７】
セレクタ制御部１３は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈへのセレクタレバー１１の移動を検出する。加えてセレクタ制御部１３は、ホームポジション１９ｈを起点とした各ポジション１９ｕ，１９ｄへのセレクタレバー１１の一時的な移動を検出する。セレクタ制御部１３は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈを経由した上位切替ポジション１９ｕへのシフト操作を検出した場合に、ＡＣＣ機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。
【００９８】
セレクタ制御部１３は、ホームポジション１９ｈから上位切替ポジション１９ｕへのシフト操作を検出した場合、起動中の制御機能よりも、一つだけ上位の制御機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。一方、セレクタ制御部１３は、ホームポジション１９ｈから下位切替ポジション１９ｄへのシフト操作を検出した場合、起動中の制御機能よりも、一つだけ下位の制御機能への切り替えを指示する起動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。以上のように、第三実施形態では、上位切替ポジション１９ｕが起動ポジション１８として機能する。
【００９９】
セレクタ制御部１３は、機能状態信号に基づき、現在よりも上位制御機能が利用できない場合には、上位切替ポジション１９ｕへのセレクタレバー１１の移動をロック機構１４によって禁止する。加えてセレクタ制御部１３は、自動運転システム６０の全ての制御機能が利用不可である場合に、Ｄレンジからホームポジション１９ｈへの移動をロック機構１４によって禁止する。
【０１００】
またセレクタ制御部１３は、機能状態信号に基づき、作動中であったＡＣＣ機能が停止した場合又は停止予定の場合に、アクチュエータ機構１５の制御により、セレクタレバー１１の位置をホームポジション１９ｈからＤレンジに移動させる。そうしたうえで、Ｄレンジからホームポジション１９ｈへのセレクタレバー１１の移動が、ロック機構１４によって禁止される。
【０１０１】
自動運転制御装置７０は、表示装置８０と直接的又は間接的に電気接続されている。表示装置８０は、例えばコンビネーションメータ内のマルチモニタ、又はヘッドアップディスプレイ装置等である。表示装置８０は、自動運転制御装置７０から機能状態信号等を取得可能である。表示装置８０は、自動運転システム６０にて現在利用できない制御機能を、表示によって運転者に通知する。加えて表示装置８０は、起動状態又は作動状態にある制御機能を、表示によって運転者に通知する。
【０１０２】
次に、シフトセレクタ装置３１０へのシフト操作の入力により、自動運転システム６０の各制御機能の起動及び作動を行う方法の詳細を、図８の状態遷移図に基づき、図７を参照しつつ説明する。
【０１０３】
セレクタレバー１１がＤレンジからホームポジション１９ｈを経由して上位切替ポジション１９ｕまで移動され、上位切替ポジション１９ｕが一時的に選択されると、ＡＣＣ機能が起動し、待機状態とされる。ＡＣＣ機能が待機状態となった後、スイッチ装置４０のセットスイッチ４１に操作が入力されると、作動状態となったＡＣＣ機能は、加減速制御に係る自動運転を実行する。尚、ＡＣＣ機能の待機状態及び作動状態の間の遷移は、第一実施形態と実質的に同一である。
【０１０４】
セレクタレバー１１をホームポジション１９ｈからＤレンジへ戻すシフト操作が行われた場合、ＡＣＣ機能は停止される。加えて、Ｄレンジへの遷移条件が成立した場合では、ＡＣＣ機能が停止されると共に、セレクタレバー１１は、アクチュエータ機構１５によってＤレンジに戻される。
【０１０５】
ＡＣＣ機能の起動状態下、セレクタレバー１１を上位切替ポジション１９ｕへ向けて移動させるシフト操作が入力されると、ＬＫＡ機能がさらに起動され、待機状態とされる。こうしたシフト操作時に既にＡＣＣ機能が作動状態である場合には、ＡＣＣ機能による制御が継続されたまま、ＬＫＡ機能が待機状態とされる。一方、ＡＣＣ機能が待機状態のまま上位切替ポジション１９ｕが選択された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が待機状態とされる。そして、ステアリングホイール３０のセットスイッチ４１に操作が入力されると、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能が作動状態に遷移する。尚、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能の待機状態及び作動状態の間の遷移は、第一実施形態と実質的に同一である。
【０１０６】
ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能の起動状態下、セレクタレバー１１を下位切替ポジション１９ｄへ向けて移動させるシフト操作が入力されるか、又はＡＣＣ機能への遷移条件が成立した場合には、ＬＫＡ機能が停止される。ＬＫＡ機能の停止前に、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能又はＡＣＣ機能が作動状態であった場合には、ＬＫＡ機能の停止後もＡＣＣ機能による加減速制御は継続される。
【０１０７】
ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能の起動状態下、セレクタレバー１１を上位切替ポジション１９ｕへ向けて移動させるシフト操作が入力されると、ＡＤ機能が起動され、待機状態とされる。こうしたシフト操作時に既にＡＣＣ＋ＬＫＡ機能又はＡＣＣ機能が作動状態にあった場合には、これらの機能による自動運転が継続されたまま、ＡＤ機能が待機状態とされる。一方、ＡＣＣ＋ＬＫＡ機能及びＡＣＣ機能のいずれも作動状態にないままＡＤ機能が起動された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、ＡＤ機能が待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１への操作が入力されると、ＡＤ機能が作動状態に遷移する。尚、ＡＤ機能の待機状態及び作動状態の間の遷移も、第一実施形態と実質的に同一である。
【０１０８】
ＡＤ機能の起動状態下、セレクタレバー１１を下位切替ポジション１９ｄへ向けて移動させるシフト操作が入力されるか、又はＡＣＣ＋ＬＫＡ機能への遷移条件が成立した場合には、ＡＤ機能が停止される。ＡＤ機能の停止前に、このＡＤ機能が作動状態であった場合には、ＡＤ機能の停止後もＡＣＣ＋ＬＫＡ機能による加減速制御及び操舵制御は、継続される。
【０１０９】
ここまで説明した第三実施形態のように、自動運転システム６０の制御機能を起動させるために、ホームポジション１９ｈ、上位切替ポジション１９ｕ、及び下位切替ポジション１９ｄ等がポジション設定機構３１２に設けられていてもよい。このような第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、運転者は、シフトセレクタ装置３１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。
【０１１０】
加えて第三実施形態のように、上位切替ポジション１９ｕ及び下位切替ポジション１９ｄがポジション設定機構３１２に設けられる構成であれば、運転者は、ホームポジション１９ｈから相反する二方向へのシフト操作により、複数の制御機能を選択できる。以上により、制御機能の選択方法が運転者にとって理解容易なシフトセレクタ装置３１０が実現できる。
【０１１１】
（第四実施形態）
図９及び図１０に示す本開示の第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。第四実施形態でも、自動運転制御装置２７０には、表示装置８０が接続されている。表示装置８０は、自動運転システム６０にて利用不可能な自動走行機能及び自動駐車機能を、表示によって運転者に通知する。加えて表示装置８０は、起動状態又は作動状態にある自動走行機能又は自動駐車機能を、表示によって運転者に通知する。
【０１１２】
第四実施形態のシフトセレクタ装置４１０のポジション設定機構４１２には、第三実施形態と実質同一の上位切替ポジション１９ｕ、ホームポジション１９ｈ、及び下位切替ポジション１９ｄが設定されている。加えてポジション設定機構４１２には、シフトライン２７及び起動ライン２８とは別に、セレクタレバー１１の可動範囲を拡張する駐車支援ライン２６が形成されている。駐車支援ライン２６は、Ｐレンジから分岐されている。駐車支援ライン２６上には、駐車支援ポジション１６として、ＰＡレンジ及びＡＶＰレンジが並んで配置されている。ＰＡレンジは、二つの駐車支援ポジション１６のうちで、Ｐレンジに近い位置に設けられている。ＡＶＰレンジは、二つの駐車支援ポジション１６のうちで、Ｐレンジから遠い位置に設けられている。
【０１１３】
ロック機構１４は、第三実施形態と同様に、Ｄレンジ及びホームポジション１９ｈの間と、ホームポジション１９ｈ及び上位切替ポジション１９ｕの間と、に設けられている。加えてロック機構１４は、駐車支援ライン２６上にて、ＰレンジとＰＡレンジの間、及びＰＡレンジとＡＶＰレンジの間にも設けられている。ロック機構１４は、ホームポジション１９ｈ及び上位切替ポジション１９ｕへのシフト操作に加えて、各駐車支援ポジション１６へのシフト操作を制限可能である。
【０１１４】
セレクタ制御部１３は、第二実施形態と同様に、駐車支援ポジション１６が選択された場合に、選択された駐車支援ポジション１６に対応するＰＡ機能又はＡＶＰ機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて出力する。加えてセレクタ制御部１３は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈを経由した上位切替ポジション１９ｕへのシフト操作を検出した場合、レベル２機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて出力する。
【０１１５】
セレクタ制御部１３は、ホームポジション１９ｈから上位切替ポジション１９ｕへのシフト操作を検出した場合、起動中の制御機能よりも一つだけ高いレベルの自動走行機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて出力する。セレクタ制御部１３は、ホームポジション１９ｈから下位切替ポジション１９ｄへのシフト操作を検出した場合、起動中の制御機能よりも一つだけ低いレベルの自動走行機能への切り替えを指示する起動指示信号を、自動運転制御装置２７０へ向けて出力する。以上のように、第四実施形態では、上位切替ポジション１９ｕが起動ポジション１８として機能する。尚、起動指示信号は、第一実施形態と同様に、上位切替ポジション１９ｕ及び下位切替ポジション１９ｄへのシフト操作の入力の検出を単に通知する信号であってよい。
【０１１６】
次に、シフトセレクタ装置４１０へのシフト操作の入力により、自動運転システム６０の自動走行機能の起動及び作動を行う方法の詳細を、図１０の状態遷移図に基づき、図９を参照しつつ説明する。尚、ＰＡレンジ及びＡＶＰレンジの選択によるＰＡ機能及びＡＶＰ機能の起動及び作動方法は、第二実施形態と実質同一である。
【０１１７】
セレクタレバー１１がＤレンジからホームポジション１９ｈを経由して上位切替ポジション１９ｕまで移動され、上位切替ポジション１９ｕが一時的に選択されると、レベル２機能が起動し、待機状態とされる。レベル２機能が待機状態となった後、スイッチ装置４０のセットスイッチ４１に操作が入力されると、作動状態となったレベル２機能による自動走行が実行される。尚、レベル２機能の待機状態及び作動状態の間の遷移は、第二実施形態と実質的に同一である。
【０１１８】
セレクタレバー１１をホームポジション１９ｈからＤレンジへ戻すシフト操作が行われた場合、レベル２機能は停止される。加えて、Ｄレンジへの遷移条件が成立した場合では、レベル２機能が停止されると共に、セレクタレバー１１は、アクチュエータ機構１５によってＤレンジに戻される。
【０１１９】
レベル２機能の起動状態下、セレクタレバー１１を上位切替ポジション１９ｕへ向けて移動させるシフト操作が入力されると、レベル３機能がさらに起動される。シフト操作前に既にレベル２機能が作動状態であった場合、レベル３機能は、起動と共に作動状態に遷移し、自動化レベル３の自動走行を実行する。
【０１２０】
一方、レベル２機能が待機状態のまま上位切替ポジション１９ｕが選択された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、レベル３機能が待機状態とされる。そして、ステアリングホイール３０のセットスイッチ４１に操作が入力されると、レベル３機能が作動状態に遷移する。尚、レベル３機能の待機状態及び作動状態の間の遷移は、第二実施形態と実質的に同一である。
【０１２１】
レベル３機能の起動状態下、セレクタレバー１１を下位切替ポジション１９ｄへ向けて移動させるシフト操作が入力されるか、又はレベル２機能への遷移条件が成立した場合には、レベル３機能が停止される。レベル３機能の停止前にレベル３機能が作動状態であった場合には、レベル３機能の停止後もレベル２機能による自動走行が継続される。一方、待機状態であったレベル３機能が停止された場合には、レベル２機能も待機状態とされ、手動運転の状態が継続される。
【０１２２】
レベル３機能の起動状態下、セレクタレバー１１を上位切替ポジション１９ｕへ向けて移動させるシフト操作が入力されると、レベル４機能が起動される。こうしたシフト操作時に既にレベル３機能又はレベル２機能が作動状態にあった場合には、レベル４機能は、起動と共に作動状態に遷移し、自動化レベル４の自動走行を実行する。
【０１２３】
一方、レベル３機能及びレベル２機能が共に待機状態のまま上位切替ポジション１９ｕが選択された場合には、手動運転の状態が継続されたうえで、レベル４機能が待機状態とされる。そして、セットスイッチ４１に操作が入力されると、レベル４機能が作動状態に遷移する。尚、レベル４機能の待機状態及び作動状態の間の遷移も、第二実施形態と実質的に同一である。
【０１２４】
レベル４機能の起動状態下、セレクタレバー１１を下位切替ポジション１９ｄへ向けて移動させるシフト操作が入力されるか、又はレベル３機能への遷移条件が成立した場合には、レベル４機能が停止される。レベル４機能の停止前に、このレベル４機能が作動状態であった場合には、レベル３機能による自動走行が継続される。一方、待機状態であったレベル４機能が停止された場合には、レベル３機能も待機状態とされ、手動運転の状態が継続される。
【０１２５】
ここまで説明した第四実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、運転者は、シフトセレクタ装置４１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。加えて第四実施形態のように、ＰＡレンジがＰレンジから分岐された構成であれば、運転者は、ＰＡ機能による駐車の完了後に、Ｐレンジへのシフト操作を行わなく、降車できる。
【０１２６】
（第五実施形態）
図１１に示す本開示の第五実施形態は、第二実施形態の別の変形例である。第五実施形態によるシフトセレクタ装置５１０は、ポジション設定機構５１２と、セレクタ制御部１３、ロック機構１４、及びセレクタレバー１１とを備える一方で、アクチュエータ機構１５（図３参照）に相当する構成を備えていない。
【０１２７】
ポジション設定機構５１２において、ＰＡレンジは、複数のシフトポジション１７のうちでＲレンジに隣接し、Ｒレンジから直接的に移動可能な位置に配置されている。運転者は、ＲレンジからＰＡレンジへのシフト操作により、ＰＡ機能を起動状態にできる。
【０１２８】
セレクタ制御部１３は、作動中の自動走行機能（制御機能）が停止した場合でも、Ｄレンジ又は低レベルの自動走行機能に対応する起動ポジション１８にセレクタレバー１１を移動させる制御を実施しない。利用不可となった自動走行機能を選択する起動ポジション１８にセレクタレバー１１が残っている場合、自動運転制御装置２７０の自動走行機能部２７２は、セットスイッチ４１への操作の入力があっても、この入力を受け付けることない。こうした制御により、利用不可の自動走行機能は、起動状態及び作動状態のいずれにもならない。
【０１２９】
以上の構成にて、表示装置８０は、作動中の自動走行機能が利用不可となったことを、表示によって運転者に通知する。加えて表示装置８０は、利用不可の起動ポジション１８が選択されたままセットスイッチ４１が押された場合に、選択中の自動走行機能が現在利用できない旨のエラーメッセージ等を表示する。
【０１３０】
加えてセレクタ制御部１３は、作動中の自動走行機能の停止に伴い、下位側又はＤレンジ側へのシフト操作が運転者によって行われた場合に、上位側へのシフト操作をロック機構１４によって規制する。以上により、利用できない自動走行機能に対応した起動ポジション１８の再選択ができなくされる。
【０１３１】
ここまで説明した第五実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、運転者は、シフトセレクタ装置５１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。加えて、ＰＡレンジをＲレンジから分岐させた構成により、後退での駐車を意識した駐車の支援機能がＰＡレンジの選択によって開始されることが、運転者に意識付けられ得る。
【０１３２】
また第五実施形態のように、セットスイッチ４１への入力が自動運転制御装置７０に受け付けられないようにすれば、セレクタレバー１１を移動させるアクチュエータ機構１５（図３参照）は、省略されてよい。加えて、利用できない制御機能が表示装置８０を通じて提示されれば、運転者は、利用できない状態にある制御機能を認識できる。
【０１３３】
（第六実施形態）
図１２に示す本開示の第六実施形態は、第五実施形態の変形例である。第六実施形態によるシフトセレクタ装置６１０は、ポジション設定機構６１２と、セレクタ制御部１３及びセレクタレバー１１とを備える一方で、ロック機構１４及びアクチュエータ機構１５（図３参照）に相当する構成を備えていない。加えて第六実施形態のポジション設定機構６１２からは、ＰＡレンジ（図３参照）が省略されている。
【０１３４】
セレクタ制御部１３は、スイッチ装置４０と接続されている。セットスイッチ４１への押圧操作の入力に基づく作動指示信号は、自動運転制御装置２７０ではなく、セレクタ制御部１３に入力される。セレクタ制御部１３は、自動運転制御装置２７０から取得する機能状態信号に基づき、利用可能な自動走行機能に関連付けられた起動ポジション１８が選択されている場合に限り、入力された作動指示信号を自動運転制御装置２７０に伝達する。
【０１３５】
一方、セレクタレバー１１によって選択された起動ポジション１８に対応する自動走行機能が利用できない場合、セレクタ制御部１３は、作動指示信号の伝達を中止する。以上により、セットスイッチ４１への入力をシステム側が受け付けなくなる。この場合、利用不可な自動走行機能を選択中であり、且つ、利用不可な自動走行機能を誤って作動させようとしていることが、表示装置８０の表示を通じて運転者に通知される。
【０１３６】
ここまで説明した第六実施形態でも、第五実施形態と同様の効果を奏し、運転者は、シフトセレクタ装置６１０へのシフト操作を行うことで、自動運転システム６０の機能を起動できる。また第六実施形態のように、ロック機構１４及びアクチュエータ機構１５（図３参照）が共に設けられていなくても、利用不可な自動走行機能の作動指示信号がセレクタ制御部１３で遮断されれば、誤った作動指示信号は、自動運転制御装置２７０に入力されない。
【０１３７】
（第七実施形態）
図１３に示す本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態によるシフトセレクタ装置７１０は、高度運転支援装置７７０を主体とする自動運転システムに適用されている。高度運転支援装置７７０は、第一実施形態と実質同一のＡＣＣ機能部７１及びＬＫＡ機能部７２を有しており、ＡＣＣ機能及びＡＣＣ＋ＬＫＡ機能を備えている。一方で、高度運転支援装置７７０は、ＡＤ機能を備えない。
【０１３８】
シフトセレクタ装置７１０は、ポジション設定機構７１２と、セレクタ制御部１３及びセレクタレバー１１とを備えている。一方で、シフトセレクタ装置７１０からは、第六実施形態のシフトセレクタ装置６１０（図１２参照）と同様に、ロック機構１４及びアクチュエータ機構１５（図１参照）に相当する構成が省略されている。
【０１３９】
ポジション設定機構７１２の起動ライン２８は、Ｄレンジを起点としたＬ字状に規定されている。ポジション設定機構７１２には、起動ポジション１８として、ＡＣＣレンジ及び＋ＬＫＡレンジが設けられている。一方で、ＡＤ機能を備えない高度運転支援装置７７０に対応して起動ライン２８上からは、ＡＤレンジ（図１参照）が省略されている。
【０１４０】
ここまで説明した第七実施形態でも、運転者は、シフトセレクタ装置７１０へのシフト操作を行うことで、ＡＣＣ機能及びＡＣＣ＋ＬＫＡ機能の選択と起動を行うことができる。
【０１４１】
（第八実施形態）
図１４に示す本開示の第八実施形態は、第七実施形態の変形例である。第八実施形態によるシフトセレクタ装置８１０は、ＡＣＣ装置８７０を主体とする自動運転システムに適用されている。ＡＣＣ装置８７０は、第一実施形態と実質同一のＡＣＣ機能部７１を有しており、ＡＣＣ機能を備える。シフトセレクタ装置８１０のポジション設定機構８１２には、ＡＣＣ機能を起動させるＡＣＣレンジが、起動ポジション１８として設けられている。ＡＣＣレンジは、Ｐレンジから直線状に分岐された起動ライン２８の終端に設けられている。以上の第八実施形態でも、運転者は、シフトセレクタ装置８１０へのシフト操作を行うことで、ＡＣＣ機能の選択及び起動を行うことができる。
【０１４２】
（第九実施形態）
図１５に示す本開示の第九実施形態は、第二実施形態のさらに別の変形例である。第九実施形態によるシフトセレクタ装置９１０は、自動運転制御装置９７０を主体とする自動運転システムに適用されている。自動運転制御装置９７０は、自動走行機能としてレベル２機能及びレベル３機能を有している。自動運転制御装置９７０は、レベル切替部２７１にて選択された自動化レベル２又は自動化レベル３の自動走行を、自動走行機能部２７２の制御によって実行できる。一方で、自動走行機能部２７２は、自動化レベル４の自動走行機能を備えない。加えて自動運転制御装置９７０からは、自動駐車機能部２７３（図３参照）が省略されている。
【０１４３】
自動運転制御装置９７０の機能に対応し、シフトセレクタ装置９１０のポジション設定機構９１２からは、ＰＡレンジ及びＡＶＰレンジと、Ｌｖ４レンジとが省略されている（図３参照）。ポジション設定機構９１２の起動ライン２８上には、Ｌｖ２レンジ及びＬｖ３レンジが起動ポジション１８として設けられている。以上の第九実施形態でも、運転者は、シフトセレクタ装置９１０へのシフト操作を行うことで、自動走行機能の選択及び起動を行うことができる。
【０１４４】
（第十実施形態）
図１６に示す本開示の第十実施形態は、第九実施形態の変形例である。第十実施形態によるシフトセレクタ装置１０１０は、自動運転制御装置１０７０を主体とする自動運転システムに適用されている。自動運転制御装置１０７０には、自動化レベル２に相当する自動走行を実現する自動走行機能部２７２が構築される。以上の自動運転制御装置１０７０の機能に対応し、ポジション設定機構１０１２には、Ｌｖ２レンジのみが起動ポジション１８として設けられている。Ｌｖ２レンジは、Ｄレンジと隣接する配置にて、Ｄレンジの運転者側に配置されている。以上の第十実施形態でも、運転者は、シフトセレクタ装置１０１０へのシフト操作を行うことで、自動走行機能の選択及び起動を行うことができる。
【０１４５】
（第十一，第十二実施形態）
図１７に示す本開示の第十一実施形態は、第十実施形態の変形例である。第十一実施形態において、自動運転制御装置１０７０の自動走行機能部２７２は、自動化レベル３に相当する自動走行を実現する。以上の自動運転制御装置１０７０の機能に対応し、シフトセレクタ装置１１１０のポジション設定機構１１１２には、Ｌｖ３レンジのみが起動ポジション１８として設けられている。運転者は、Ｌｖ３レンジへのシフト操作により、レベル３機能の起動を行うことができる。
【０１４６】
図１８に示す本開示の第十二実施形態は、第十実施形態の別の変形例である。第十二実施形態において、自動運転制御装置１０７０の自動走行機能部２７２は、自動化レベル４に相当する自動走行を実現する。以上の自動運転制御装置１０７０の機能に対応し、シフトセレクタ装置１２１０のポジション設定機構１２１２には、Ｌｖ４レンジのみが起動ポジション１８として設けられている。運転者は、Ｌｖ４レンジへのシフト操作により、レベル４機能の起動を行うことができる。
【０１４７】
（第十三実施形態）
図１９に示す本開示の第十三実施形態は、第三実施形態の変形例である。第十三実施形態のシフトセレクタ装置１３１０において、セレクタ制御部１３は、Ｄレンジからホームポジション１９ｈへのセレクタレバー１１の移動を検出すると、ＡＣＣ機能の起動を指示する起動指示信号を、自動運転制御装置７０へ向けて出力する。このような第十三実施形態では、上位切替ポジション１９ｕに加えてホームポジション１９ｈも起動ポジション１８として機能する。
【０１４８】
シフトセレクタ装置１３１０のポジション設定機構１３１２では、上位切替ポジション１９ｕ及び下位切替ポジション１９ｄのホームポジション１９ｈに対する配置が、第三実施形態とは逆になっている。上位切替ポジション１９ｕは、ホームポジション１９ｈに対して車両の後方に位置している。下位切替ポジション１９ｄは、ホームポジション１９ｈに対して車両の前方に位置している。以上の第十三実施形態でも、運転者は、シフトセレクタ装置１３１０へのシフト操作を行うことで、自動走行機能の選択及び起動を行うことができる。
【０１４９】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１５０】
上記実施形態では、センターコンソールから突き出した棒状のセレクタレバー１１が「入力部材」であった。しかし、シフト操作の入力される「入力部材」の形状及び変位態様等は、適宜変更可能である。加えて、「入力部材」の可動範囲に設けられるシフトポジション、起動ポジション、及び駐車支援ポジション等の個数及び配置も、適宜変更可能である。
【０１５１】
例えば上記実施形態では、自動化レベルの高い自動走行機能ほど、Ｄレンジから遠い位置に規定されていた。しかし、自動化レベル４の自動走行機能等、上位の制御機能ほどＤレンジの近くに規定されていてもよい。また、ドライブレンジ等の特定のシフトポジションを起点として、複数方向へ向かって伸びる複数の起動ラインが規定されており、各起動ポジションは、複数の起動ライン上にそれぞれ一つ以上設けられていてもよい。
【０１５２】
さらに、Ｐレンジ等の特定のシフトポジションは、セレクタレバーの可動領域に規定されていなくてもよい。この場合、Ｐレンジに相当するスイッチ等が、シフトノブ又は可動範囲の近傍領域等に設けられる。さらに、自動化レベル１の自動走行機能に関連付けられた起動ポジションが、起動ライン上にさらに設けられていてもよい。
【０１５３】
上記実施形態では、シフトセレクタ装置及びスイッチ装置を少なくとも含むことにより、自動運転システムの制御機能の選択、起動、及び作動を操作する起動操作システムが構築されていた。しかし、スイッチ装置に相当する構成は、シフトセレクタ装置と一体化されていてもよい。こうした形態にて、セットスイッチは、セレクタレバーのシフトノブ、又はセレクタレバーの可動範囲の近傍領域等に設けられる。
【０１５４】
上記実施形態の各制御機能は、起動指示信号に基づき起動されて待機（Ｒｅａｄｙ）状態となり、作動指示信号に基づき作動して、車両挙動の制御を開始していた。しかし、各制御機能は、起動指示信号に基づく起動により、車両挙動を制御する作動を開始する設定であってもよい。この場合、セットスイッチを含むスイッチ装置の構成が不要になる。
【０１５５】
上記実施形態では、上位制御機能への切り替えの際に下位制御機能が既に作動していた場合には、下位制御機能による自動走行を継続しつつ、上位制御機能が起動されていた。しかし、シフト操作に基づく上位制御機能への切り替えの際に、下位制御機能が一旦停止されることで、手動運転の状態に戻される遷移が実施されてもよい。
【０１５６】
上記実施形態にて、自動走行及び自動駐車を含む自動運転に関連した各機能は、上記の自動運転制御装置等を主体とした自動運転システムとは異なるハードウェア及びソフトウェア、並びにこれらの組み合わせによって実現されてよい。
【符号の説明】
【０１５７】
１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０，８１０，９１０，１０１０，１１１０，１２１０，１３１０  シフトセレクタ装置、１１  セレクタレバー（入力部材）、１２，２１２，３１２，４１２，５１２，６１２，７１２，８１２，９１２，１０１２，１１１２，１２１２，１３１２  ポジション設定機構、１３  セレクタ制御部（起動制御部）、１４  ロック機構（規制部）、１５  アクチュエータ機構、１７  シフトポジション、１８  起動ポジション、１９ｄ  下位切替ポジション、１９ｕ  上位切替ポジション、２７  シフトライン、２８  起動ライン、４０  スイッチ装置、６０  自動運転システム（自動走行システム）
【図１】
2018090220.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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