(57)【要約】【課題】車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、不必要な道路データが地図データに登録されることなく、必要な道路データのみが自動的に地図データに登録されるようにすることが可能な「ナビゲーション装置および道路データ登録方法」を提供する。【解決手段】引き返し判定部１０３によって、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合を除き、車両の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを地図データに登録する道路登録部１０４を備えることにより、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、その走行経路が引き返して元の地点に戻るようなものであった場合には、道路データの自動登録機能が働かないようにし、それ以外の場合は、車両の走行軌跡に基づく道路データが自動的に地図データに登録されるようにする。【選択図】図１
2018040745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データおよび車両の現在位置に基づいて、前記車両が前記地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行しているか否かを判定する逸脱判定部と、
前記逸脱判定部によって前記車両が前記登録済道路から逸脱して走行していると判定された場合、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたか否かを判定する引き返し判定部と、
前記引き返し判定部によって、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合を除き、前記車両の走行軌跡に基づいて、前記地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを前記地図データに登録する道路登録部と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記引き返し判定部は、
前記登録済道路上の地点から離れる方向に進むときの前記車両の走行軌跡と、元の前記登録済道路上の地点に戻る方向に進むときの前記車両の走行軌跡との間隔が所定の閾値以下である場合、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両の走行軌跡上において前記車両が停止していたか否かを判定する停止判定部をさらに備え、
前記道路登録部は、
前記引き返し判定部によって、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合、且つ、前記停止判定部によって、前記車両の走行軌跡上において前記車両が停止していないと判定された場合を除き、前記車両の走行軌跡に基づいて、前記地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを前記地図データに登録する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置の逸脱判定部が、地図データおよび車両の現在位置に基づいて、前記車両が前記地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行しているか否かを判定する逸脱判定工程と、
前記ナビゲーション装置の引き返し判定部が、前記逸脱判定部によって前記車両が前記登録済道路から逸脱して走行していると判定された場合、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたか否かを判定する引き返し判定工程と、
前記ナビゲーション装置の道路登録部が、前記引き返し判定部によって、前記車両が前記登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の前記登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合を除き、前記車両の走行軌跡に基づいて、前記地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを前記地図データに登録する道路登録工程と
を含むことを特徴とする道路データ登録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および道路データ登録方法に関し、特に、車両が地図データに登録されている登録済道路外を逸脱して走行した際の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを地図データに登録するようになされたナビゲーション装置および道路データ登録方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図画面に自車位置周辺の地図を表示することが可能なナビゲーション装置において、車両が地図データに登録されていない未登録道路を走行した場合、その車両の走行軌跡に基づいて、この未登録道路に関する道路データを生成して地図データに自動的に登録できるようにした技術が考案されている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、車両が登録道路から逸脱した地点と、車両が登録道路上に復帰した地点との間を、未登録道路の検出区間とし、当該検出区間における車両の走行軌跡に基づいて未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを道路地図データ記憶手段に格納する技術が開示されている。
【０００４】
このような技術により、新しく建設された道路や、元々地図データに登録されていなかった道路（例えば、オフロードコースのルート等）を、車両が走行することによって地図データに自動的に登録することができ、それ以降地図画面上に表示することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４７９５２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、車両が登録済み道路を逸脱して走行している際に、例えば行き止まりになっていた場合のように、車両が来た道を引き返すような場合であっても、その際の走行軌跡に基づいて道路データを生成し、このような不必要な道路データを地図データに登録してしまうといった問題が生じていた。この問題について図６を用いて具体的に説明する。
【０００７】
図６は、従来のナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例を示す図である。図６において、道路Ｒ１，Ｒ２は、地図データに登録済みの道路である。図６（ａ）の例では、車両Ｘが地点Ｐ１において道路Ｒ１から逸脱し、しばらく走行した後、引き返し、来た道を戻って、元の地点Ｐ１にて道路Ｒ１に復帰した例を示している。Ｒ６’は、そのときの車両Ｘの走行軌跡である。なお、図６（ａ）の例では、地点Ｐ１から引き返し地点までの走行軌跡と、引き返し地点から地点Ｐ１に戻るまでの走行軌跡との間にズレがあるが、これはＧＰＳの測定誤差によるものであり、実際には、車両Ｘは、地点Ｐ１から引き返し地点まで通った道と同じ道を通って、地点Ｐ１まで戻っている。
【０００８】
この場合、従来のナビゲーション装置は、走行軌跡Ｒ６’に基づいて、この走行軌跡Ｒ６’と同じ軌跡を辿る道路Ｒ６の道路データを生成し、この道路Ｒ６の道路データを自動的に地図データに登録してしまう。この結果、図６（ｂ）に示すように、不必要な道路Ｒ６が、登録済道路として地図画面上に表示されることとなる。
【０００９】
本発明は、上述のような問題を解決するために成されたものであり、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、不必要な道路データが地図データに登録されることなく、必要な道路データのみが自動的に地図データに登録されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、地図データおよび車両の現在位置情報に基づいて、車両が地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行しているか否かを判定し、車両が登録済道路から逸脱して走行していると判定された場合、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたか否かを判定する。そして、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合を除き、車両の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを地図データに登録する。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、その走行経路が引き返して元の地点に戻るようなものであった場合は、道路データの自動登録機能が働かないようにし、それ以外の場合は、車両の走行軌跡に基づく道路データが自動的に地図データに登録されるようにすることができる。したがって、本発明によれば、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、不必要な道路データが地図データに登録されることなく、必要な道路データのみが自動的に地図データに登録されるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例（第１例）を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例（第２例）を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例（第３例）を示す図である。
【図６】従来のナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
〔ナビゲーション装置の機能構成例〕
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すナビゲーション装置１０は、自動車等の車両に搭載されているナビゲーション装置である。なお、本発明のナビゲーション装置は、車両に搭載されているものに限定されず、例えば、車両の乗員が所持する携帯端末（スマートフォン、携帯電話機、タブレット端末等）によって実現されてもよい。
【００１４】
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、地図データ記憶部１１、自車位置検出装置１２およびディスプレイ１３を備えている。また、ナビゲーション装置１０は、その機能構成として、逸脱判定部１０１、軌跡生成部１０２、引き返し判定部１０３、道路登録部１０４、停止判定部１０５および表示制御部１０６を備えている。
【００１５】
上記各機能ブロック１０１〜１０６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０１〜１０６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１６】
地図データ記憶部１１は、地図データを記憶する。当該地図データには、複数の登録済道路の道路データが含まれている。各道路データは、ノード、リンク等の情報を含んで構成されている。
【００１７】
自車位置検出装置１２は、ナビゲーション装置１０が搭載されている車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）と自律航法ユニットとを備えて構成されている。
【００１８】
ディスプレイ１３は、各種情報（例えば、車両の現在位置周辺の地図画面等）を表示する。ディスプレイ１３には、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。
【００１９】
逸脱判定部１０１は、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データおよび自車位置検出装置１２によって検出された車両の現在位置に基づいて、車両が地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行しているか否かを判定する。具体的には、逸脱判定部１０１は、車両の現在位置が登録済道路上に無い場合、車両が登録済道路から逸脱して走行していると判定する。
【００２０】
この際、逸脱判定部１０１は、車両の現在位置が所定時間以上登録済道路から離れている場合や、車両の現在位置が所定距離以上登録済道路から離れた場合等、ある一定の条件を満たしたときに、車両の現在位置が登録済道路上に無いと判定するようにしてもよい。これにより、例えばＧＰＳ誤差等によって一時的に車両の現在位置が登録済道路上から離れてしまった場合に、車両が登録済道路から逸脱したと誤って判定してしまうことを回避することができる。この場合、例えば、一番最初に検出された、車両が登録道路上から離れた地点を上記判定がなされるまで記憶しておき、上記判定がなされた場合に、この記憶しておいた地点を、後の処理における“車両が登録済道路から逸脱した地点”として用いるようにするとよい。
【００２１】
また、逸脱判定部１０１は、車両が登録済道路から逸脱して走行していると判定した後、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データおよび自車位置検出装置１２によって検出された車両の現在位置に基づいて、車両が登録済道路に復帰したか否かを判定する。具体的には、逸脱判定部１０１は、車両が登録済道路から逸脱して走行していると判定した後、車両の現在位置が登録済道路上に戻った場合、車両が登録済道路に復帰したと判定する。
【００２２】
軌跡生成部１０２は、逸脱判定部１０１によって車両が登録済道路から逸脱して走行していると判定されている間（具体的には、逸脱判定部１０１によって、車両が登録済道路から逸脱したと判定されてから、車両が登録済道路から復帰したと判定されるまでの間）、車両の走行軌跡を生成する。例えば、軌跡生成部１０２は、自車位置検出装置１２によって所定時間間隔毎（例えば、１秒毎）に検出された、車両の複数の現在位置を時系列に組み合わせることにより、車両の走行軌跡を生成する。
【００２３】
引き返し判定部１０３は、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたか否かを判定する。本実施形態では、引き返し判定部１０３は、車両が登録済道路から逸脱した地点と、車両が登録済道路に復帰した地点とが同一または所定の誤差範囲内である場合、且つ、登録済道路上の地点（逸脱地点）から離れる方向に進むときの車両の走行軌跡と、元の登録済道路上の地点（復帰地点）に戻る方向に進むときの車両の走行軌跡との間隔が所定の閾値以下である場合、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたと判定する。
【００２４】
停止判定部１０５は、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡上において車両が停止していたか否かを判定する。一例として、本実施形態では、停止判定部１０５は、車両の現在位置が一定時間以上変化していないことが走行軌跡により示されている場合、車両が停止していたと判定する。
【００２５】
道路登録部１０４は、車両が登録済道路から逸脱して走行した場合、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに登録する。
【００２６】
特に、本実施形態では、道路登録部１０４は、引き返し判定部１０３によって、車両が登録済道路上の地点から逸脱した後に引き返して元の登録済道路上の地点に戻ってきたと判定された場合、且つ、停止判定部１０５によって、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡上において車両が停止していないと判定された場合を除き、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し、当該道路データを地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに登録する。すなわち、車両が逸脱後に引き返した場合であっても、車両の逸脱後の走行軌跡上において車両が停止していた場合には、この走行軌跡に基づく未登録の道路データが生成および登録される。走行軌跡上において車両が停止したということは、ユーザがその停止地点において、何らかの有意義な目的を成し遂げた可能性が高く、したがって、その際に車両が走行した未登録道路は、ユーザにとって有用な道路である可能性が高いと考えられるからである。
【００２７】
表示制御部１０６は、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに基づいて、自車位置検出装置１２によって検出された車両の現在位置周辺の地図画面（登録済道路および新たに登録された道路を含む）を、ディスプレイ１３に表示させる。道路登録部１０４によって、未登録道路の道路データが地図データに登録されると、表示制御部１０６の制御により、その道路を含む地図画面が、ディスプレイ１３に表示されることとなる。
【００２８】
〔ナビゲーション装置１０による処理の一例〕
図２は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１０による処理の一例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、例えば、ナビゲーション装置１０の電源がＯＮに切り替えられたタイミングで実行される。
【００２９】
まず、逸脱判定部１０１が、車両が地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ここで、車両が地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行していないと逸脱判定部１０１が判定した場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、逸脱判定部１０１は、ステップＳ２０２の処理を再度実行する。
【００３０】
一方、車両が地図データに登録されている登録済道路から逸脱して走行していると逸脱判定部１０１が判定した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、軌跡生成部１０２が、車両の走行軌跡を記録する（ステップＳ２０４）。
【００３１】
そして、逸脱判定部１０１が、車両が地図データに登録されている登録済道路に復帰したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ここで、車両が地図データに登録されている登録済道路に復帰していないと逸脱判定部１０１が判定した場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１０は、ステップＳ２０４以降の処理を再度実行する。
【００３２】
一方、車両が地図データに登録されている登録済道路に復帰したと逸脱判定部１０１が判定した場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、引き返し判定部１０３が、車両が登録済道路から逸脱した地点（逸脱地点）と、車両が登録済道路に復帰した地点（復帰地点）とが同一または所定の誤差範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
【００３３】
ここで、逸脱地点と復帰地点とが同一または所定の誤差範囲内ではないと引き返し判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、道路登録部１０４が、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し（ステップＳ２１８）、当該道路データを地図データに登録する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３４】
一方、逸脱地点と復帰地点とが同一または所定の誤差範囲内であると引き返し判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、引き返し判定部１０３が、逸脱地点から離れる方向に進むときの車両の走行軌跡と、復帰地点に戻る方向に進むときの車両の走行軌跡との間隔Ｄが所定の閾値ｔｈよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
【００３５】
ここで、上記間隔Ｄが所定の閾値ｔｈよりも大きいと引き返し判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、道路登録部１０４が、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し（ステップＳ２１８）、当該道路データを地図データに登録する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３６】
一方、上記間隔Ｄが所定の閾値ｔｈ以下であると引き返し判定部１０３が判定した場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、停止判定部１０５が、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡上において車両が停止していたか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【００３７】
ここで、車両の走行軌跡上において車両が停止していたと停止判定部１０５が判定した場合（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、道路登録部１０４が、軌跡生成部１０２によって生成された車両の走行軌跡に基づいて、地図データに登録されていない未登録道路の道路データを生成し（ステップＳ２１８）、当該道路データを地図データに登録する（ステップＳ２２０）。そして、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３８】
一方、車両の走行軌跡上において車両が停止していないと停止判定部１０５が判定した場合（ステップＳ２１６：Ｎｏ）、未登録道路の道路データの生成および登録が行われることなく、ナビゲーション装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３９】
〔ナビゲーション装置１０による道路データ登録処理の一例〕
図３〜５は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置による道路データ登録処理の一例（第１例〜第３例）を示す図である。図３〜５において、登録済道路Ｒ１，Ｒ２は、地図データ記憶部１１に記憶されている地図データに登録されている登録済道路である。
【００４０】
図３（ａ）に示す第１例では、車両Ｘが地点Ｐ１において登録済道路Ｒ１から逸脱し、地点Ｐ１から離れてゆく方向にしばらく走行した後、地点Ｐ２にて別の登録済道路Ｒ２に復帰した例を示している。Ｒ３’は、そのときの車両Ｘの走行軌跡である。このように、登録済道路Ｒ１からの逸脱地点Ｐ１と、登録済道路Ｒ２への復帰地点Ｐ２とが異なる場合、道路登録部１０４は、逸脱地点Ｐ１から復帰地点Ｐ２に至る走行軌跡Ｒ３’に基づいて、この走行軌跡Ｒ３’と同じ軌跡を辿る未登録道路Ｒ３の道路データを生成し、この未登録道路Ｒ３の道路データを自動的に地図データに登録する。この結果、図３（ｂ）に示すように、未登録道路Ｒ３が、登録済道路Ｒ３となって地図画面上に表示されることとなる。このように地図画面上に表示された登録済道路Ｒ３は、登録済道路Ｒ１上の地点Ｐ１から登録済道路Ｒ２上の地点Ｐ２へ行くときの近道となるため、ユーザにとって有用な道路であるといえるから、地図データに登録されることは好ましい。
【００４１】
図４（ａ）に示す第２例では、車両Ｘが地点Ｐ１において登録済道路Ｒ１から逸脱し、地点Ｐ１から離れてゆく方向にしばらく走行した後、引き返し、来た道を戻って、元の地点Ｐ１にて登録済道路Ｒ１に復帰した例を示している。Ｒ４’は、そのときの車両Ｘの走行軌跡である。なお、図４（ａ）の例では、地点Ｐ１から離れる方向に進むときの走行軌跡と、地点Ｐ１に戻る方向に進むときの走行軌跡との間にズレ（最大間隔Ｄ＜所定の閾値ｔｈ）があるが、これはＧＰＳの測定誤差によるものであり、実際には、車両Ｘは、地点Ｐ１から離れる方向に進むときに通った道と同じ道を通って、地点Ｐ１まで戻っている。
【００４２】
このように、登録済道路Ｒ１からの逸脱地点と、登録済道路Ｒ１への復帰地点とが同じ地点Ｐ１であり、且つ、地点Ｐ１から離れる方向に進むときの走行軌跡と、地点Ｐ１に戻る方向に進むときの走行軌跡との間の最大間隔Ｄが、所定の閾値ｔｈ以下である場合（すなわち、実質的に来た道と戻る道とが同一である場合）、道路登録部１０４は、この走行軌跡Ｒ４’を、道路データの生成および登録の対象外とする。この結果、図４（ｂ）に示すように、走行軌跡Ｒ４’に対応する不要な道路が、登録済道路として地図画面上に表示されてしまうことはない。
【００４３】
但し、図４（ａ）の例において、停止判定部１０５によって、走行軌跡Ｒ４’上において車両Ｘが一定時間以上停止したことが検出された場合、道路登録部１０４は、走行軌跡Ｒ４’に基づいて、この走行軌跡Ｒ４’と同じ軌跡を辿る未登録道路Ｒ４（図示省略）の道路データを生成し、この未登録道路Ｒ４の道路データを自動的に地図データに登録する。この結果、未登録道路Ｒ４が、登録済道路Ｒ４となって地図画面上に表示されることとなる。走行軌跡Ｒ４’上において車両Ｘが停止したということは、ユーザがその停止地点において、何らかの有意義な目的を成し遂げた可能性が高く、したがって、その際に車両Ｘが走行した未登録道路Ｒ４は、ユーザにとって有用な道路である可能性が高いと考えられる。
【００４４】
図５（ａ）に示す第３例では、車両Ｘが地点Ｐ１において登録済道路Ｒ１から逸脱し、地点Ｐ１から離れてゆく方向にしばらく走行した後、来た道とは別のルートを通って、元の地点Ｐ１にて登録済道路Ｒ１に復帰した例を示している。Ｒ５’は、そのときの車両Ｘの走行軌跡である。図５（ａ）の例では、走行軌跡Ｒ５’は、環状をなしており、地点Ｐ１から離れる方向に進むときの走行軌跡と、地点Ｐ１に戻る方向に進むときの走行軌跡との間隔が大きく離れている（最大間隔Ｄ＞所定の閾値ｔｈ）。このことから、車両Ｘは、地点Ｐ１にて登録済道路Ｒ１から逸脱した後、引き返さずに別のルートを通って地点Ｐ１に戻ってきたことが分かる。
【００４５】
このように、登録済道路Ｒ１からの逸脱地点と、登録済道路Ｒ１への復帰地点とが同じ地点Ｐ１であるが、地点Ｐ１から離れる方向に進むときの走行軌跡と、地点Ｐ１に戻る方向に進むときの走行軌跡との間の最大間隔Ｄが、所定の閾値ｔｈよりも大きい場合（すなわち、実質的に来た道と戻る道とが異なる場合）、道路登録部１０４は、走行軌跡Ｒ５’に基づいて、この走行軌跡Ｒ５’と同じ軌跡を辿る未登録道路Ｒ５の道路データを生成し、この未登録道路Ｒ５の道路データを自動的に地図データに登録する。この結果、図５（ｂ）に示すように、未登録道路Ｒ５が、登録済道路Ｒ５となって地図画面上に表示されることとなる。このように地図画面上に表示された登録済道路Ｒ５は、単に来た道を引き返すものではなく、例えば未舗装路であればオフロードコースの如く楽しむことができるものであるため、ユーザにとって有用な道路であるといえる。
【００４６】
なお、図５の例において、最大間隔Ｄを求めることが困難な場合、例えば、図５（ａ）に示すように、互いに平行であり、且つ、走行軌跡Ｒ５’に外接する２本の接線Ｌ１，Ｌ２を引き、接線Ｌ１と接線Ｌ２との間隔Ｄ’を、最大間隔Ｄの代わりに、特許請求の範囲に記載の“登録済道路上の地点から離れる方向に進むときの車両の走行軌跡と、元の登録済道路上の地点に戻る方向に進むときの車両の走行軌跡との間隔”として用いるようにしてもよい。
【００４７】
以上説明したように、本発明の一実施形態によれば、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、その走行経路が引き返して元の地点に戻るようなものであり、且つ、車両が逸脱後の走行軌跡上において一定時間以上停止しなかった場合に限り、道路データの自動登録機能が働かないようにし、それ以外の場合は、車両の走行軌跡に基づく道路データが自動的に地図データに登録されるようにすることができる。したがって、本発明の一実施形態によれば、車両が登録済道路から逸脱して走行した際に、不必要な道路データが地図データに登録されることなく、必要な道路データのみが自動的に地図データに登録されるようにすることができる。
【００４８】
なお、上記実施形態では、車両が登録済道路から逸脱して走行しているときの走行軌跡に基づいて、車両が逸脱後に引き返して元の地点に戻ったか否かを判定するようにしているが、これ以外の方法（例えば、同一地点において車両の進行方向が反転したことがジャイロセンサ等によって検出された場合等）によって、車両が逸脱後に引き返して元の地点に戻ったか否かを判定するようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施形態では、車両が逸脱地点から離れる方向に進むときの走行軌跡と、車両が復帰地点に戻る方向に進むときの走行軌跡との間隔が所定の閾値よりも大きい場合には、道路データの生成および登録を行うようにしているが、本発明はこれに限らない。すなわち、上記間隔が所定の閾値よりも大きい場合であっても、道路データの生成および登録を行わないようにしてもよい。この場合、車両が逸脱後にどのようなルートを辿ったかに依らず、車両が逸脱後に同一地点に戻るような道路を全て登録対象外としたい場合に有用である。
【００５０】
また、上記実施形態では、車両が走行軌跡上で停止していたと判定した場合には、道路データの生成および登録を行うようにしているが、本発明はこれに限らない。すなわち、車両が走行軌跡上で停止していたと判定した場合であっても、道路データの生成および登録を行わないようにしてもよい。この場合、車両が逸脱後に何らかの有意義な目的を成し遂げたか否かに依らず、車両が逸脱後に同一地点に戻るような道路を全て登録対象外としたい場合に有用である。
【００５１】
また、走行中に、自車位置検出装置１２により検出される車両の現在位置が一定時間以上変化していない場合に「停止」と判定して、その判定結果をメモリに記憶させておくことで、車両が登録済道路に復帰した後に車両が停止していたと判定するようにしてもよい。この場合において、車両が停止していると判定した場合であっても、外部から得られた車速パルスが変化している場合には、タイヤが空転するトラブルにより停止しているものとみなして、道路データの生成および登録を行わないようにしてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、車両の現在位置が一定時間以上変化していないことが走行軌跡により示されている場合、車両が停止していたと判定するようにしているが、本発明はこれに限らない。例えば、車両が登録済道路から逸脱した後に、車両のエンジンが停止したことを外部からの信号により検出した場合、車両が停止していたと判定して、その判定結果をメモリに記憶させておくことで、車両が登録済道路に復帰した後に車両が停止していたと判定するようにしてもよい。
【００５３】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０  ナビゲーション装置
１１  地図データ記憶部
１２  自車位置検出装置
１３  ディスプレイ
１０１  逸脱判定部
１０２  軌跡生成部
１０３  引き返し判定部
１０４  道路登録部
１０５  停止判定部
１０６  表示制御部
【図１】
2018040745.tif 000003
【図２】
2018040745.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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