(57)【要約】【課題】電動車の進行方向の安全性を高めることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】電動車１は、被検知物までの距離を検出する距離検出センサ７と、ＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、電動車１の進行方向を検知する。ＥＣＵは、距離検出センサ７の検知方向を、検知した電動車１の進行方向へ向ける。ＥＣＵは、距離検出センサ７が検知した距離に基づいて、電動車１の走行障害物であるか否かを判定する。ＥＣＵは、走行障害物であると判定すると、運転者に警告する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一人用電動車用の運転支援装置であって、
検知方向にある被検知物の情報を検知する情報検知部と、
前記電動車の進行方向を検知する進行方向検知部と、
前記情報検知部の検知方向を、前記進行方向検知部が検知する進行方向に向ける方向転換部と、
前記情報検知部が検知する情報に基づいて、前記被検知物が、前記電動車の走行障害物であるか否かを判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部が走行障害物であると判定すると、ユーザに警告する警告部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記警告部は、
前記電動車のブレーキ機構を駆動制御する、
運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記警告部は、
前記電動車の車輪を回転させる電動モータを回転制御して、前記電動車を減速させる、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の運転支援装置であって、
前記情報検知部を複数備える、
運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の運転支援装置であって、
前記情報検知部は、前記被検知物までの距離を検出するセンサであって、
前記障害物判定部は、前記情報検知部が、閾値Ｔｈ１以下の距離を検出すると、上り段差があると判定し、閾値Ｔｈ２（＞Ｔｈ１）以上の距離を検出すると、下り段差があると判定する、
運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記障害物判定部は、
前記情報検知部が、前記閾値Ｔｈ１以下の距離を、連続して複数回検知すると、上り段差があると判定し、前記閾値Ｔｈ２以上の距離を、連続して複数回検知すると、下り段差があると判定する、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一人用電動車に用いられる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
これまでに、ユーザ、特に高齢者用に作られた、三輪または四輪の一人用電動車が開発されている。このような電動車は、一般的には、車道ではなく歩道を通行する。歩道は、車道とは異なり、段差または溝があったり、障害物が置かれていたりすることがある。このため、電動車が転倒し、または衝突するといった事故がおこる可能性がある。そこで、特許文献１には、階段または溝などを検知して、安全性を高めた移動体が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の移動体は、前方部分に計測装置を設けている。計測装置は、移動体の前方の斜め下方向に向かって電磁波を発信し、その反射波を受信している。そして、電磁波を発信してから、反射波を受信するまでの時間に基づいて、反射体までの距離を測定する。距離が長いと階段または溝があると判定して、危険性が高いと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１０５０４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の移動体は、移動体の前方の危険性しか判定できない。このため、後ろ方向にも移動できる電動車の場合、特許文献１では、危険を回避できないおそれがある。特に、電動車に乗るユーザが高齢者である場合、後方を確認することが難しいことが多い。
【０００６】
そこで、本発明は、電動車の進行方向の安全性を高めることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本願の第１発明は、一人用電動車用の運転支援装置であって、検知方向にある被検知物の情報を検知する情報検知部と、前記電動車の進行方向を検知する進行方向検知部と、前記情報検知部の検知方向を、前記進行方向検知部が検知する進行方向に向ける方向転換部と、前記情報検知部が検知する情報に基づいて、前記被検知物が前記電動車の走行障害物であるか否かを判定する障害物判定部と、前記障害物判定部が走行障害物であると判定すると、ユーザに警告する警告部と、を備える。
【０００８】
本願の第２発明は、第１発明の運転支援装置であって、前記警告部は、前記電動車のブレーキ機構を駆動制御する。
【０００９】
本願の第３発明は、第１発明または第２発明の運転支援装置であって、前記警告部は、前記電動車の車輪を回転させる電動モータを回転制御して、前記電動車を減速させる。
【００１０】
本願の第４発明は、第１発明から第３発明までの運転支援装置であって、前記情報検知部を複数備える。
【００１１】
本願の第５発明は、第１発明から第４発明までの運転支援装置であって、前記情報検知部は、前記被検知物までの距離を検出するセンサであって、前記障害物判定部は、前記情報検知部が、閾値Ｔｈ１以下の距離を検出すると、上り段差があると判定し、閾値Ｔｈ２（＞Ｔｈ１）以上の距離を検出すると、下り段差があると判定する。
【００１２】
本願の第６発明は、第５発明の運転支援装置であって、前記障害物判定部は、前記情報検知部が、前記閾値Ｔｈ１以下の距離を、連続して複数回検知すると、上り段差があると判定し、前記閾値Ｔｈ２以上の距離を、連続して複数回検知すると、下り段差があると判定する。
【発明の効果】
【００１３】
本願の第１発明〜第６発明によれば、障害物を検知する障害物検知部の検知方向を、電動車の進行方向に向けることができる。これにより、電動車の進行方向の安全性を高めることができる。
【００１４】
特に、本願の第２発明によれば、電動車を減速または停止させることで、ユーザに、危険を警告できる。
【００１５】
また、本願の第３発明によれば、電動車を減速または停止させることで、ユーザに、危険を警告できる。
【００１６】
特に、本願の第４発明によれば、障害物の検知精度が向上する。
【００１７】
特に、第５発明によれば、ユーザは、上りの段差であるか、下りの段差であるかを把握できる。
【００１８】
特に、第６発明によれば、段差の検知精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動車の斜視図である。
【図２】電動車の正面図である。
【図３】電動車が有する構成のブロック図である。
【図４】上り段差を検出する方法を説明するための図である。
【図５】下り段差を検出する方法を説明するための図である。
【図６】ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
＜１．電動車の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動車１の斜視図である。図２は、電動車１の正面図である。電動車１は、例えば高齢者が乗る、一人用の移動体である。以下では、電動車１は、四輪車として説明するが、三輪車であってもよい。
【００２２】
電動車１は、車体フレーム２、一対の前輪３、一対の後輪４、操舵部５、シート部６および距離検出センサ７を備えている。
【００２３】
車体フレーム２は、図示しない電動モータ、バッテリ、およびＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等を有し、それらが樹脂製の車体カバーで覆われて構成されている。車体フレーム２の前側には、左右に対をなす前輪３が設けられている。また、車体フレーム２の後ろ側には、左右に対をなす後輪４が設けられている。前輪３または後輪４の少なくとも一方は、不図示の電動モータにより回転駆動力が付与されて、回転する。
【００２４】
車体フレーム２は、前輪３と後輪４との間に、運転者の足を乗せるステップ部２Ａを有している。運転者は、後述のシート部６に座り、ステップ部２Ａに足を置く運転姿勢で、電動車１を運転する。
【００２５】
操舵部５は、車体フレーム２における、前輪３の上部が立ち上がった部分に設けられている。操舵部５は、前輪３を操舵するステアリングである。また、操舵部５は、各種操作スイッチ等を有している。
【００２６】
シート部６は、車体フレーム２における後輪４の上部に設けられている。シート部６は、座部６１、背もたれ部６２、ヘッドレスト６３およびアームレスト６４を有している。座部６１は、運転者の臀部を支える。背もたれ部６２は、座部６１に対して傾斜するように、座部６１の後ろ側に設けられ、運転者の背中を支える。ヘッドレスト６３は、背もたれ部６２の上部に設けられ、運転者の頭部を支える。アームレスト６４は、背もたれ部６２の両サイドそれぞれに設けられ、運転者の肘を支える。このアームレスト６４は、運転者がシート部６からの転落を防止する役割も備えている。
【００２７】
シート部６は、運転者がシート部６に腰かけやすくなるために、車体フレーム２に対して回動可能であってもよい。この場合、運転者は、操舵部５およびアームレスト６４を気にせずに、電動車１の横からシート部６に腰かけることができる。その後、操舵部５を向くように、シート部６を回転させることで、運転者は、運転姿勢をとることができる。
【００２８】
距離検出センサ７は、ヘッドレスト６３の両サイドそれぞれに設けられている。距離検出センサ７は、被検知物までの距離を検出する。距離検出センサ７は、送受波部７１を有している。距離検出センサ７は、送受波部７１から被検知物に向けてレーザ光を照射し、被検知物で反射したレーザ光の反射波を受光する。距離検出センサ７は、レーザ光を照射してから受光するまで時間を測定し、その時間差から、被検知物までの距離を換算する。この距離検出センサ７は、本発明の「情報検知部」の一例である。
【００２９】
距離検出センサ７は、レーザ光の照射方向を、電動車１の前方と後方との間で切り替えることができるように、ヘッドレスト６３に取り付けられている。詳しくは、距離検出センサ７は、円柱状の軸部７２を有し、その軸部７２を介して、ヘッドレスト６３に取り付けられている。軸部７２は、ヘッドレスト６３の内部に設けられた、不図示の回転機構に接続されている。回転機構は、軸部７２の中心軸を中心に軸部７２を回転させる。つまり、距離検出センサ７は、回転機構により、軸部７２を中心として周方向に回転される。これにより、距離検出センサ７を、送受波部７１からのレーザ光の照射方向を電動車１の前方に向けた前方検出姿勢と、後方に向けた後方検出姿勢とに切り替えることができる。
【００３０】
前方検出姿勢では、距離検出センサ７は、電動車１の前方の道路に、レーザ光を照射する。このとき、距離検出センサ７は、レーザ光が、操舵部５および運転者等に遮られないように、ヘッドレスト６３に取り付けられている。後方検出姿勢では、距離検出センサ７は、電動車１の後方の道路に、レーザ光を照射する。
【００３１】
電動車１は、進行方向が前方である場合には、電動車１を前方検出姿勢にして、電動車１の前方の道路までの距離を検出しつつ、前進する。このとき、走行道路に障害物があれば、距離検出センサ７が検出する距離は変位する。電動車１は、この距離の変位によって、道路に障害物があるか否かを判定する。障害物には、溝、壁、段差、走行を妨げる物体などを含む。障害物の検出方法は、後に詳述する。
【００３２】
同様に、電動車１は、進行方向が後方である場合には、電動車１を後方検出姿勢にして、電動車１の後方の道路までの距離を検出しつつ、後退する。
【００３３】
なお、２つの距離検出センサ７からのレーザ光は、その照射方向が、同方向（電動車１の前方または後方）であればよく、照射位置は、同じ位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。レーザ光の照射位置が同じである場合、２方向から被検知物（道路）までの距離を検出できるため、精度のよい検出結果が得られる。レーザ光の照射位置が異なる場合、電動車１の進行方向における異なる位置、例えば、電動車１の左前方と、電動車１の右前方にある、障害物を検出することができる。
【００３４】
図３は、電動車１が有する構成のブロック図である。
【００３５】
電動車１は、ＥＣＵ１０を備えている、ＥＣＵ１０は、操舵部５が有する、アクセルスイッチ（以下、アクセルＳＷと称す）５１、ブレーキレバー（以下、単にブレーキと称す）５２、ギアスイッチ（以下、ギアＳＷと称す）５３、警告ブザー５４および警告解除ボタン５５と接続されている。また、ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７、電動モータ１１、ブレーキ機構１２、回転機構１３、および加速度センサ１４と接続されている。
【００３６】
アクセルＳＷ５１は、電動車１を加速させる操作を受け付ける。ブレーキ５２は、移動中の電動車１を減速および停止させる操作を受け付ける。ギアＳＷ５３は、電動車１の進行方向を、前方または後方に切り替える操作を受け付ける。警告ブザー５４は、電動車１の進行方向に障害物が検出されたときに、警告音を出力する。警告解除ボタン５５は、障害物が検出されたときに実行される、後述の移動制限処理を解除する操作を受け付ける。
【００３７】
電動モータ１１は、前輪３または後輪４の少なくとも一方に、回転駆動力を付与して、前輪３または後輪４を回転させる。ブレーキ機構１２は、前輪３または後輪４の回転を抑制する。回転機構１３は、距離検出センサ７を回転させて、前方検出姿勢または後方検出姿勢にする。加速度センサ１４は、電動車１の加速度を検出する。
【００３８】
回転機構１３は、本発明の「方向転換部」の一例である。警告ブザー５４は、本発明の「警告部」の一例である。
【００３９】
ＥＣＵ１０は、例えばマイコンが搭載されていて、各種必要な処理を実行する。ＥＣＵ１０は、各種処理を実行することで、本発明の「進行方向検知部」、「方向転換部」、「障害物判定部」、および「警告部」として機能する。また、ＥＣＵ１０と距離検出センサ７とで、本発明の「運転支援装置」が構成される。
【００４０】
ＥＣＵ１０は、電動車１の進行方向を検知し、その検知結果から、回転機構１３を駆動する。そして、ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７を、前方検出姿勢または後方検出姿勢にする。ＥＣＵ１０は、ギアＳＷ５３の切り替えを検出して、電動車１の進行方向を検知してもよいし、加速度センサ１４の検出結果、車輪の回転方向、または電動モータ１１の回動方向から、電動車１の進行方向を検知するようにしてもよい。
【００４１】
また、ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７が検出した距離から、障害物の有無を判定する。ＥＣＵ１０は、障害物を検出すると、警告ブザー５４から警告音を出力し、電動車１の移動制限処理を行う。移動制限処理は、例えば、電動モータ１１またはブレーキ機構１２を制御して、電動車１を減速または停止させる処理である。ＥＣＵ１０は、移動制限処理を行うことで、運転者に、障害物があることを警告する。ＥＣＵ１０は、警告解除ボタン５５が押されると、移動制限処理を解除する。
【００４２】
＜２．障害物の検出方法について＞
以下に、電動車１の進行方向の障害物を検出する方法について説明する。まず、電動車１が上り段差を検出する場合について説明する。
【００４３】
図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、上り段差を検出する方法を説明するための図である。図４（Ａ）は、電動車１が上り段差のある道路を走行している状態を示す。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す電動車１の距離検出センサ７が検出する距離を、時間軸に表した図である。
【００４４】
この例では、電動車１は、２つの距離検出センサ７が前方検出姿勢で、前進している。また、電動車１が走行する道路は、地点Ａから地点Ｂまでは、障害物がなく平坦であり、地点Ｂに上り段差があるものとする。
【００４５】
電動車１は、距離検出センサ７から、電動車１の前方の道路へレーザ光を照射し、その反射波（図４（Ａ）の破線矢印）を受光して、道路までの距離を換算する処理を、繰り返しながら前進する。地点Ａから地点Ｂまでは、障害物がなく平坦な道路である。このため、距離検出センサ７が反射波を受光するまで時間は、ほぼ同じである。つまり、図４（Ｂ）に示すように、距離検出センサ７が検出する距離は、ほぼ同じである。地点Ｂには上り段差がある。このため、地点Ｂ以降、距離検出センサ７が反射波を受光するまで時間は、地点Ａから地点Ｂまでのときと比べて、短い。つまり、図４（Ｂ）に示すように、地点Ｂ以降に、距離検出センサ７が検出する距離は、地点Ａから地点Ｂまでのときと比べて、短くなっている。
【００４６】
ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７が検出する距離が短くなると、電動車１前方に上り段差があると判定する。このとき、距離検出センサ７が検出する距離が、閾値Ｔｈ１以下であると、ＥＣＵ１０は、その段差が、電動車１の転倒、または、車体フレーム２の衝突のおそれのある危険な段差であると判定する。閾値Ｔｈ１は、電動車１の車輪の径、車高または推進力等に基づいて、決定され、ＥＣＵ１０のメモリ等に記憶されている。
【００４７】
なお、ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７が閾値Ｔｈ１以下の距離を、複数回検出したときに、危険な段差であると判定することが好ましい。これにより、ノイズによる誤検出で、誤った判定をするおそれを回避して、判定精度を高めることができる。
【００４８】
次に、電動車１が下り段差を検出する場合について説明する。
【００４９】
図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、下り段差を検出する方法を説明するための図である。図５（Ａ）は、電動車１が下り段差のある道路を走行している状態を示す。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す電動車１の距離検出センサ７が検出する距離を、時間軸に表した図である。この例では、電動車１が走行する道路は、地点Ｃから地点Ｄまでは、障害物がなく平坦であり、地点Ｄに下り段差があるものとする。
【００５０】
地点Ｃから地点Ｄまでは、障害物がなく平坦な道路である。このため、距離検出センサ７が反射波を受光するまで時間は、ほぼ同じである。つまり、図５（Ｂ）に示すように、距離検出センサ７が検出する距離は、ほぼ同じである。地点Ｄには下り段差がある。このため、地点Ｄ以降、距離検出センサ７が反射波を受光するまで時間は、地点Ｃから地点Ｄまでのときと比べて、長い。つまり、図５（Ｂ）に示すように、地点Ｄ以降に、距離検出センサ７が検出する距離は、地点Ｃから地点Ｄまでのときと比べて、長くなっている。
【００５１】
ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７が検出する距離が長くなると、電動車１前方に下り段差があると判定する。このとき、距離検出センサ７が検出する距離が、閾値Ｔｈ２以上であると、ＥＣＵ１０は、その段差が、電動車１が転倒するおそれのある危険な段差であると判定する。閾値Ｔｈ２は、電動車１の車輪の径、車高または推進力等に基づいて、決定され、ＥＣＵ１０のメモリ等に記憶されている。
【００５２】
なお、ＥＣＵ１０は、距離検出センサ７が閾値Ｔｈ２以上の距離を、複数回検出したときに、危険な段差であると判定することが好ましい。これにより、ノイズによる誤検出で、誤った判定をするおそれを回避して、判定精度を高めることができる。
【００５３】
＜３．電動車１の処理について＞
図６は、ＥＣＵ１０が実行する処理のフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、電動車１のキーが挿入され、スタートボタンが押されたときに開始される。
【００５４】
ＥＣＵ１０は、電動車１の進行方向を検知する（ステップＳ１）。例えば、ＥＣＵ１０は、ギアＳＷ５３の切り替えを検出して、電動車１の進行方向を検知する。ＥＣＵ１０は、検知した電動車１の進行方向に基づいて、回転機構１３を駆動して、距離検出センサ７を前方検出姿勢または後方検出姿勢にする（ステップＳ２）。これ以降、距離検出センサ７による距離検出処理が開始される。
【００５５】
ＥＣＵ１０は、閾値Ｔｈ１以上、または、閾値Ｔｈ２以下の距離を、距離検出センサ７が連続して複数回検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。複数回検出していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３の処理を再度実行する。複数回検出した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、警告ブザー５４から警告音を出力する（ステップＳ４）。ＥＣＵ１０は、警告音を一定時間出力してもよいし、警告解除ボタン５５が押されるまで出力し続けてもよい。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、運転者が回避操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ５）。回避操作とは、例えば、運転者がハンドルを切り、進行方向を転換する操作である。運転者が回避操作を行った場合（ステップＳ５でＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３の処理を再度実行する。運転者が回避操作を行っていない場合（ステップＳ５でＮＯ）、ＥＣＵ１０は、電動車１の移動制限処理を行う（ステップＳ６）。例えば、ＥＣＵ１０は、電動モータ１１またはブレーキ機構１２を制御して、電動車１を減速または停止させる。
【００５７】
ＥＣＵ１０は、電動車１が停止したか否かを判定する（ステップＳ７）。電動車１が停止していない場合（ステップＳ７でＮＯ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ６の移動制限処理を続ける。電動車１が停止した場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、警告解除ボタン５５が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８）。警告解除ボタン５５が操作されていない場合（ステップＳ８でＮＯ）、ＥＣＵ１０は、警告解除ボタン５５が操作されるまで待機する。つまり、警告解除ボタン５５が操作されるまで、電動車１は、移動が制限され続ける。
【００５８】
警告解除ボタン５５が操作された場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ＥＣＵ１０は、移動制限処理を解除する（ステップＳ９）。その後、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１の処理に戻る。なお、図６に示す処理は、キーが抜かれるなど、電動車1の駆動がオフされると、終了する。
【００５９】
以上説明したように、電動車１の進行方向の障害物を検出することで、電動車１の進行方向の安全性を高めることができる。また、電動車１の前方および後方のいずれも、同じ距離検出センサ７で障害物を検出するため、各方向に対して、個別に距離検出センサ７を設ける必要がなくなる。
【００６０】
＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。
【００６１】
上記の実施形態では、電動車１は、２つの距離検出センサ７を備えているが、１つ、または、３つ以上の距離検出センサ７を備えていてもよい。また、距離検出センサ７が設けられる位置は、ヘッドレスト６３でなくてもよい。距離検出センサ７を回転させることで、電動車１の前方と後方との両方に、レーザ光を照射できる位置であればよい。
【００６２】
また、距離検出センサ７は、電動車１の前後の間で周方向に回転する構成としているが、電動車１の左右に角度変更が可能な構成としてもよい。この場合、電動車１がカーブ走行している場合であっても、電動車１の斜め前方の障害物を検出できる。
【００６３】
さらに、距離検出センサ７は、レーザ光を照射しているが、超音波を出力するものであってもよい。また、カメラを、「情報検知部」として用いてもよい。この場合、ＥＣＵ１０は、画像処理により、電動車１の進行方向の障害物を検出する。
【００６４】
また、電動車１の進行方向に障害物が検出された場合に、運転者に警告音で報知するだけで、移動制限処理を実行しなくてもよいし、移動制限処理を実行することで運転者に警告して、警告音を出力しなくてもよい。
【００６５】
上記の実施形態では、電動車１が備えるＥＣＵ１０が、障害物を検出する処理、および移動制限処理を行っているが、ＥＣＵ１０とは別に制御部を設け、その制御部が、前記各処理を行うようにしてもよい。この場合、その制御部と距離検出センサ７とで、本発明の「運転支援装置」を構成する。
【００６６】
また、上記の実施形態および変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１    電動車
２    車体フレーム
３    前輪
４    後輪
５    操舵部
６    シート部
７    距離検出センサ
１０  ＥＣＵ
１１  電動モータ
１２  ブレーキ機構
１３  回転機構
５１  アクセルＳＷ
５２  ブレーキ
５３  ギアＳＷ
５４  警告ブザー
５５  警告解除ボタン
７１  送受波部
７２  軸部
【図１】
2018084902.tif 000003
【図２】
2018084902.tif 000004
【図３】
2018084902.tif 000005
【図４】
2018084902.tif 000006
【図５】
2018084902.tif 000007
【図６】
2018084902.tif 000008