(57)【要約】【課題】水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で確実に双方向通信を行うことができる水中ドローンの通信システムを提供する。【解決手段】水中を移動可能な水中ドローン１と、水中ドローン１と無線通信可能な範囲に設置された少なくとも１つの送受信アンテナ２と、少なくとも１つの送受信アンテナ２と有線ケーブル４によって接続され、水中ドローン１を制御する制御装置または操縦器５とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中を移動可能な水中ドローンと、
前記水中ドローンと無線通信可能な範囲に設置された少なくとも１つの送受信アンテナと、
前記少なくとも１つの送受信アンテナと有線ケーブルによって接続され、前記水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備えたことを特徴とする水中ドローンの通信システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中に設置されていることを特徴とする請求項１記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項３】
前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記有線ケーブルは、漏洩同軸ケーブルからなることを特徴とする請求項１または２記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項４】
前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中ドローンに搭載されて移動アンテナとして機能し、該移動アンテナと前記水中ドローンとの間で無線通信を行うことを特徴とする請求項１記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項５】
前記水中ドローンは、前記少なくとも１つの送受信アンテナと送受信可能な領域まで自律的に航行する機能を有していることを特徴とする１または２記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの送受信アンテナは、調査対象である水が満たされた容器内に挿入される送受信端を備えることを特徴とする請求項１記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器とを接続する前記有線ケーブルに代えて、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器との間で無線通信を行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項８】
前記水中ドローンと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項９】
水中を移動可能な複数の水中ドローンと、
前記複数の水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備え、
前記制御装置または操縦器は、前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を確立し、該無線通信を確立した少なくとも１つの水中ドローンと他のドローンとの間で無線通信を行うことにより、前記複数のドローンを制御することを特徴とする水中ドローンの通信システム。
【請求項１０】
前記複数の水中ドローンの各々は、自己番号を記憶しており、前記制御装置または操縦器からの自己宛の指令を実行し、自己宛以外の指令を受信したら、同じ内容を他の水中ドローンに再送信することを特徴とする請求項９記載の水中ドローンの通信システム。
【請求項１１】
前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする請求項９または１０記載の水中ドローンの通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中を移動する無人移動体である水中ドローンに係り、特に水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で通信を行う水中ドローンの通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
空中または水中あるいはその両方の領域を移動する無人移動体として定義されるドローンは、撮影もしくは監視、点検もしくは検査、計測などの様々な分野で広く用いられている。
ドローンは、あらかじめ設定された目的によって自律的に運動するか、無線（電波、可視光、あらゆる波長帯のレーザー光、音波、超音波のいずれか、あるいはこれらの複合）を用いて人間である操縦者によって操縦されるか、無線を通じた外部の制御装置（コンピュータを含む）によって制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９，３８７，９２８号公報
【特許文献２】特開２０１２−５１５４５号公報
【特許文献３】特開２００１−３０８７６６号公報
【特許文献４】国際公開第２０１３／０３９２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した各種ドローンのうち、自律的な運動をするドローンの場合には、問題はないが、無線による指令に基づき運動をするドローンの場合、以下のような問題が生ずる。
水中のドローンでは、電波が水中を透過しにくい特性があるため、遠距離の無線操縦は難しく、また機体にカメラを搭載しても大量の画像データの高速伝送はしにくい。
【０００５】
これらの問題を解決する手段として、水中のドローンと操縦者の操縦器あるいは外部の制御装置を有線でつなぐことが提案されており、一部は実用化されている。以下、上記の信号および／または電力をドローンと送受する線を有線ケーブルと称する。
【０００６】
しかしながら、水中のドローンを任意の作業に適用する場合、妨害物のない開放的な環境であれば問題はないが、有線ケーブルと絡みやすいなんらかの物体がある環境では、絡みが発生することにより正常な動作ができなくなったり、機体の回収ができなくなるなどの問題が発生する。絡みやすい物体としては、岩や海草などの天然物や、電線やホース、チューブ等の既設の線材、パイプライン、建設物や構造物の角部、そのほか複雑な形状の任意の物品などの人工物が挙げられる。これらに対し、水流などのある環境で、ドローンの機体と有線ケーブルが上記のような物体と絡まないように操縦方法あるいは制御方法だけで対応するのは困難である。
【０００７】
本発明は、上述の事情に鑑みなされたもので、水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で確実に双方向通信を行うことができる水中ドローンの通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明の水中ドローンの通信システムは、水中を移動可能な水中ドローンと、前記水中ドローンと無線通信可能な範囲に設置された少なくとも１つの送受信アンテナと、前記少なくとも１つの送受信アンテナと有線ケーブルによって接続され、前記水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中に設置されていることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記有線ケーブルは、漏洩同軸ケーブルからなることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、水中ドローンに搭載されて移動アンテナとして機能し、該移動アンテナと前記水中ドローンとの間で無線通信を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明の好ましい態様は、前記水中ドローンは、前記少なくとも１つの送受信アンテナと送受信可能な領域まで自律的に航行する機能を有していることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナは、調査対象である水が満たされた容器内に挿入される送受信端を備えることを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器とを接続する前記有線ケーブルに代えて、前記少なくとも１つの送受信アンテナと前記制御装置または操縦器との間で無線通信を行うようにしたことを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記水中ドローンと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の水中ドローンの制御方法は、水中を移動可能な複数の水中ドローンと、前記複数の水中ドローンを制御する制御装置または操縦器とを備え、前記制御装置または操縦器は、前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を確立し、該無線通信を確立した少なくとも１つの水中ドローンと他のドローンとの間で無線通信を行うことにより、前記複数のドローンを制御することを特徴とする。
【００１２】
本発明の好ましい態様は、前記複数の水中ドローンの各々は、自己番号を記憶しており、前記制御装置または操縦器からの自己宛の指令を実行し、自己宛以外の指令を受信したら、同じ内容を他の水中ドローンに再送信することを特徴とする。
本発明の好ましい態様は、前記複数の水中ドローンの少なくとも１つと無線通信を行う別の水中ドローンを更に備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、以下に列挙する効果を奏する。
１）電波が透過しにくい水中であっても、水中ドローンと陸上の制御装置（または操縦器）との間で確実に双方向通信を行うことができる。
２）有線ケーブルが水中の物体に引っ掛かることなく、また絡まることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第１の実施形態を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第２の実施形態を示す模式図である。
【図３】図３は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第３の実施形態を示す模式図である。
【図４】図４は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第４の実施形態を示す模式図である。
【図５】図５は、図１に示す水中ドローンの通信システムをポンプの調査点検に適用した場合を示す模式図である。
【図６】図６は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの他の態様を示す模式図である。
【図７】図７は、図１の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。
【図８】図８は、図２の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。
【図９】図９は、図４の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図６の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る水中ドローンの通信システムの実施形態を図１乃至図１０を参照して説明する。図１乃至図１０において、同一または相当する構成要素には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
図１は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第１の実施形態を示す模式図である。図１に示すように、水中ドローン１は、水中で稼働中であり、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）には、複数の送受信アンテナ２が配置されている。図示例においては、複数（６個）の送受信アンテナ２は、水槽３の側壁および底壁に所定の間隔をおいて列状に配置されている。水中ドローン１の運用領域（稼働領域）に応じて送受信アンテナ２をマトリックス状に配置してもよい。各送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。有線ケーブル４は、陸上にある制御装置（または操縦器）５と水中に設置されている全ての送受信アンテナ２とを接続している。
【００１６】
制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して各送受信アンテナ２に送信される。各送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１に向けて発信する。送受信アンテナ２と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１に最も近い位置にある送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。複数の送受信アンテナ２からなる送受信アンテナ群は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）にくまなく設置されており、かつ相隣接する送受信アンテナ２の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることがない。
【００１７】
図２は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第２の実施形態を示す模式図である。図２に示すように、制御装置（または操縦器）５は、漏洩同軸ケーブル６に接続されている。漏洩同軸ケーブル６は、陸上にある制御装置（または操縦器）５から水中ドローン１の運用領域（稼働領域）の全領域に亘って延びている。漏洩同軸ケーブル６は、同軸ケーブルの外部導体にスロットと呼ばれる孔を周期的に設け、その孔を送受信アンテナとして無線通信を行うことのできる同軸ケーブル型のアンテナである。
【００１８】
制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は漏洩同軸ケーブル６を介して水中ドローン１に送信される。漏洩同軸ケーブル６と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を漏洩同軸ケーブル６に送信する。漏洩同軸ケーブル６は、受信した信号を制御装置（または操縦器）５に送信する。漏洩同軸ケーブル６は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）に張り巡らされており、かつ漏洩同軸ケーブル６における相隣接するスロット（孔）の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と漏洩同軸ケーブル６との間の通信が途切れることがない。
【００１９】
図３は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第３の実施形態を示す模式図である。図３に示すように、水中ドローン１Ａは、有線ケーブル４によって制御装置（または操縦器）５に接続されている。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。
【００２０】
制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して水中ドローン１Ａに送信される。水中ドローン１Ａは、受信した電波を水中ドローン１Ｂに向けて発信する。水中ドローン１Ａと水中ドローン１Ｂとの間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１Ｂは電波を確実に受信することができる。水中ドローン１Ｂは、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体１０の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１Ａに送信する。水中ドローン１Ａは、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。移動アンテナとして機能する水中ドローン１Ａは、水中ドローン１Ｂの運用領域（稼働領域）に接近できるので、水中ドローン１Ｂの運用中（稼働中）に、水中ドローン１Ａと水中ドローン１Ｂとの間の通信が途切れることがない。
【００２１】
図４は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの第４の実施形態を示す模式図である。第４の実施形態においては、水中ドローン１は、自律的に航行する機能を有している。送受信アンテナ２は水槽３の底壁に配置されている。送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。有線ケーブル４は、陸上にある制御装置（または操縦器）５と水中に設置されている送受信アンテナ２とを接続している。
【００２２】
制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１に向けて発信する。水中ドローン１は、水面近くと水槽３の底壁の近くとの間で自律的に航行し、送受信アンテナ２との通信可能距離まで到達したら、送受信アンテナ２と通信を開始する。水中ドローン１は、送受信アンテナ２から受信した信号に基づいて移動し、調査対象の物体（図示せず）の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。水中ドローン１は自律的に航行する機能を有しているため、水中ドローン１は送受信アンテナ２との通信可能距離まで送受信アンテナ２に接近できるので、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることはない。
【００２３】
図５は、図１に示す水中ドローンの通信システムをポンプの調査点検に適用した場合を示す模式図である。図５に示すように、ポンプ１１は、ポンプケーシング１２と、ポンプケーシング１２内に設置された羽根車１３と、羽根車１３を支持する主軸１４と、羽根車１３および主軸１４を回転駆動するモータ１５を備えている。ポンプケーシング１２には、吸込管１６および吐出管１７が接続されている。ポンプケーシング１２内は水で満たされており、水中ドローン１はポンプケーシング１２内の水中で稼働中である。ポンプケーシング１２には複数の送受信アンテナ２が設置されている。ポンプケーシング１２には、圧力検出用の孔など多数の孔が形成されているので、これらの孔を利用して送受信アンテナ２の送受信端２ａが水中に位置するように配置する。各送受信アンテナ２には有線ケーブル４が接続されており、有線ケーブル４の一端部には制御装置（または操縦器）５が接続されている。
【００２４】
制御装置（または操縦器）５は、電波発信機および電波受信機を内蔵しており、制御装置（または操縦器）５の電波発信機から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波をポンプケーシング１２内の水中ドローン１に向けて発信する。送受信アンテナ２と水中ドローン１との間は、距離が近いため、電波の減衰は少なく、水中ドローン１は電波を確実に受信することができる。水中ドローン１は、受信した信号に基づいて移動し、調査対象の羽根車１３やポンプケーシング１２の内部の調査を行ない、調査結果の情報や水中ドローン１の位置情報を含む各種情報を水中ドローン１に最も近い位置にある送受信アンテナ２に送信する。送受信アンテナ２は、受信した信号を有線ケーブル４を介して制御装置（または操縦器）５に送信する。複数の送受信アンテナ２からなりポンプケーシング１２の全面に分散している送受信アンテナ群は、水中ドローン１の運用領域（稼働領域）にくまなく設置されており、かつ相隣接する送受信アンテナ２の送受信範囲がオーバーラップするように設定されているため、水中ドローン１の運用中（稼働中）に、水中ドローン１と送受信アンテナ２との間の通信が途切れることがない。
【００２５】
複数の送受信アンテナ２を設置した場合、水中ドローン１の位置を検出する手段（水中ドローン自体の位置センサーを用いても良いし、アンテナをレーダーとして用いても良い）を用い、水中ドローン近傍のアンテナだけ動作させるのでも良い。図５に示すように、内部を水で満たされた閉容器（例えば圧力容器や水車、ポンプなどの流体機械等なんでも良い）内で水中ドローンを運用する場合、容器の内部に対し無線信号（あらゆる電磁波、可視光、ＬＥＤ光、レーザー光、あるいは音波等なんでもよい）を送受信する装置（送受信アンテナ）を一つ、ないし複数設置し、それを介して水中ドローン１と制御装置（または操縦器）５が通信できる構成としても良い。図５では、制御装置（または操縦器）５と送受信アンテナ２が有線ケーブル４で結ばれているが、ここも無線信号で通信する構成にしても良い。なお、送受信アンテナ２は、ポンプを据え付けるときなどに予め設置しておいてもよいし、後から設置してもよい。
【００２６】
図６は、本発明に係る水中ドローンの通信システムの他の態様を示す模式図である。図６に示す態様においては、複数の水中ドローン１が少なくとも一つの他の水中ドローン１と互いに無線通信可能な位置関係を保ち、その連携により、特定（任意）の水中ドローン１と制御装置（または操縦器）５間の通信を確立させるように構成している。図示例では、まず、制御装置（または操縦器）５と、制御装置（または操縦器）５に最も近い水中ドローン１との間の通信を確立し、この最も近い水中ドローン１が移動アンテナとして機能し、他の水中ドローン１と通信を行う。全ての水中ドローン１には通し番号が付されている。各水中ドローン１は自己番号を記憶しており、自己宛の指令を実行し、自己宛以外の指令を受信したら、同じ内容を他の水中ドローン１に再送信する。全ての指令には通し番号が付されている。各水中ドローン１は受信した自己宛の指令番号を記憶しており、すでに受信済みの指令は無視する。新しく、かつ通し順の指令のみ実行する。実行後に実行済であることを返信する。
【００２７】
図１乃至図６に示す実施形態は種々の組み合わせが可能であり、以下にこの各種組み合わせの形態を説明する。
図７は、図１の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図７に示すように、水中ドローン１Ａの運用領域（稼働領域）には、複数の送受信アンテナ２が配置されている。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は有線ケーブル４を介して各送受信アンテナ２に送信される。各送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１Ａに向けて発信する。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。
【００２８】
図８は、図２の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図８に示すように、漏洩同軸ケーブル６は、陸上にある制御装置（または操縦器）５から水中ドローン１Ａの運用領域（稼働領域）の全領域に亘って延びている。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は漏洩同軸ケーブル６を介して水中ドローン１Ａに送信される。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。
【００２９】
図９は、図４の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図９に示すように、水中ドローン１Ａは、自律的に航行する機能を有している。制御装置（または操縦器）５から発信された電波は有線ケーブル４を介して送受信アンテナ２に送信される。送受信アンテナ２は、受信した電波を水中ドローン１Ａに向けて発信する。水中ドローン１Ａは、水面近くと水槽３の底壁の近くとの間で自律的に航行し、送受信アンテナ２との通信可能距離まで到達したら、送受信アンテナ２と通信を開始する。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。
【００３０】
図１０は、図６の実施形態と図３の実施形態を組み合わせた実施形態を示す模式図である。図１０に示すように、制御装置（または操縦器）５と、制御装置（または操縦器）５に最も近い水中ドローン１Ａとの間の通信を確立し、この最も近い水中ドローン１Ａが移動アンテナとして機能し、他の水中ドローン１Ａと通信を行う。水中ドローン１Ａは、送受信アンテナを搭載しており、調査対象の配管などの物体１０内を移動している水中ドローン１Ｂとの間で無線通信が可能になっている。水中ドローン１Ａは水中を自由に移動可能であるため、水中ドローン１Ａは移動アンテナとして機能し、制御装置（または操縦器）５は移動アンテナ（水中ドローン１Ａ）を介して水中ドローン１Ｂとも通信可能となる。
【００３１】
上述した実施形態は、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本発明の技術的思想は他の実施形態にも適用しうる。したがって、本発明は、記載された実施形態に限定されることはなく、特許請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲とすべきである。
【符号の説明】
【００３２】
１，１Ａ，１Ｂ    水中ドローン
２    送受信アンテナ
２ａ  送受信端
３    水槽
４    有線ケーブル
５    制御装置（または操縦器）
６    漏洩同軸ケーブル
１０    物体
１１    ポンプ
１２    ポンプケーシング
１３    羽根車
１４    主軸
１５    モータ
１６    吸込管
１７    吐出管
【図１】
2018090017.tif 000003
【図２】
2018090017.tif 000004
【図３】
2018090017.tif 000005
【図４】
2018090017.tif 000006
【図５】
2018090017.tif 000007
【図６】
2018090017.tif 000008
【図７】
2018090017.tif 000009
【図８】
2018090017.tif 000010
【図９】
2018090017.tif 000011
【図１０】
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