(57)【要約】【課題】車両横の死角領域に対する障害物検知を安価な構成にて実現する。【解決手段】周辺監視装置１００は、車両１用の格納式のドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向よりも下方に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒと、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を送信させて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる反射波の受信結果を用いて第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｒ，Ａ１Ｌ内に存在する障害物を検知する障害物検知部３３とを備える。検知対象領域Ａ１Ｒ，Ａ１Ｌは、車両横の死角領域に対応している。【選択図】図６
2018040713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用格納式ドアミラーの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向よりも下方に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第１ソナーと、
前記ドアミラーが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに前記第１ソナーに超音波を送信させて、前記第１ソナーによる反射波の受信結果を用いて前記第１ソナーの検知対象領域内に存在する障害物を検知する障害物検知部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
前記障害物検知部は、動的障害物を検知するものであることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記ドアミラーの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第２ソナーを備え、
前記障害物検知部は、前記ドアミラーが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに前記第２ソナーに超音波を送信させて、前記第２ソナーによる反射波の受信結果を用いて前記第２ソナーの検知対象領域内に存在する障害物を検知する
ことを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記第１ソナー又は前記第２ソナーは、自動駐車システムのソナーと共用されることを特徴とする請求項３記載の周辺監視装置。
【請求項５】
車両が走行を開始するとき、前記ドアミラーが格納位置にある場合、前記ドアミラーを格納位置から定位置に復帰させ、前記ドアミラーが定位置にある場合、前記ドアミラーを定位置から一度格納して、改めて定位置に復帰させる回動制御部を備えることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項６】
車両が停車又は駐車したとき、前記ドアミラーを定位置から格納位置に回動させる回動制御部を備えることを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記障害物検知部は、前記ドアミラーの回動中に前記第１ソナーに超音波を複数回送信させて、前記第１ソナーによる複数回の反射波の受信結果に対する開口合成処理により障害物の位置を推定することを特徴とする請求項１記載の周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられた超音波式障害物検知センサにより構成されたソナーを用いて、当該車両の周辺を監視する装置が開発されている。例えば、特許文献１及び特許文献２には、車両のドアミラーに設けられたソナーを用いて、当該車両の周辺に存在する障害物を検知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−６０５４２号公報
【特許文献２】実開平５−３７５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、車両の周辺において、車両に対する側方の領域のうちの車両に設けられた窓の下端部よりも下方の領域は、車両の搭乗者にとっての死角となる。以下、当該領域を「死角領域」という。
【０００５】
例えば、車両が左折しながら発進するとき、車両に対する左方の死角領域に障害物が存在する場合、内輪差により車両の左横後方部が障害物と接触する可能性がある。同様に、車両が右折しながら発進するとき、車両に対する右方の死角領域に障害物が存在する場合、内輪差により車両の右横後方部が障害物と接触する可能性がある。また、いわゆる「右ハンドル」の車両において降車するために運転席用のドアを内側から開くとき、車両に対する右方の死角領域に障害物が存在する場合、ドアが障害物と接触する可能性がある。同様に、降車するために助手席用のドアを内側から開くとき、車両に対する左方の死角領域に障害物が存在する場合、ドアが障害物と接触する可能性がある。このような接触を回避する観点から、死角領域は、当該領域の略全体に亘る広範囲な障害物検知が求められる。
【０００６】
ここで、広範囲な障害物検知を実現するために、例えば車両に設けるソナーの個数を増やすことが考えられる。しかしながら、車両に設けるソナーの個数を増やすことにより、コストが増加する問題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決することを目的としたものであり、車両横の死角領域に対する障害物検知を安価な構成にて実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の周辺監視装置は、車両用格納式ドアミラーの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向よりも下方に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第１ソナーと、ドアミラーが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに前記第１ソナーに超音波を送信させて、前記第１ソナーによる反射波の受信結果を用いて前記第１ソナーの検知対象領域内に存在する障害物を検知する障害物検知部とを備える。なお、「車両用格納式ドアミラー」とは、電動式で定常時は車両の側方（定位置）に開き、必要に応じて車両側に回動し格納するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の周辺監視装置は、上記のように構成したので、車両横の死角領域に対する障害物検知を安価な構成にて実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２】図２Ａは、本発明の実施の形態１に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図２Ｂは、本発明の実施の形態１に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。
【図３】図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。（前後方向を明瞭にするため、便宜的に車両を前方が尖った五角形で表現している。）
【図５】本発明の実施の形態１に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る第１ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。
【図７】図７Ａは、静止した単一のソナーを用いた障害物検知の一例を示す説明図である。図７Ｂは、静止した単一のソナーを用いた障害物検知の他の例を示す説明図である。
【図８】移動自在な単一のソナーを用いた開口合成処理による障害物検知の一例を示す説明図である。
【図９】図９Ａは、本発明の実施の形態１に係る制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。図９Ｂは、本発明の実施の形態１に係る制御装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る制御装置の他の動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態１に係る他の周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１３】図１３Ａは、本発明の実施の形態１に係る左ドアミラーに設けられたインジケータを示す説明図である。図１３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る右ドアミラーに設けられたインジケータを示す説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図１５】図１５Ａは、本発明の実施の形態２に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図１５Ｂは、本発明の実施の形態２に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。
【図１６】図１６Ａは、本発明の実施の形態２に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図１６Ｂは、本発明の実施の形態２に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。
【図１７】本発明の実施の形態２に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第２ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。
【図１８】本発明の実施の形態２に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第２ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。
【図１９】本発明の実施の形態２に係る第１ソナー及び第２ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。
【図２０】本発明の実施の形態２に係る第１ソナーの送信した超音波が縁石により反射されて、当該反射波を第１ソナーが受信する場合の超音波の経路と、第２ソナーの送信した超音波がポールにより反射されて、当該反射波を第２ソナーが受信する場合の超音波の経路とを示す説明図である。
【図２１】本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。
【図２２】図２２Ａは、本発明の実施の形態３に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図２２Ｂは、本発明の実施の形態３に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。
【図２３】図２３Ａは、本発明の実施の形態３に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図２３Ｂは、本発明の実施の形態３に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。
【図２４】本発明の実施の形態３に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第３ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。
【図２５】本発明の実施の形態３に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第３ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。
【図２６】本発明の実施の形態３に係る第１ソナー及び第３ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２Ａは、本発明の実施の形態１に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図２Ｂは、本発明の実施の形態１に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図３Ａは、本発明の実施の形態１に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図３Ｂは、本発明の実施の形態１に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図５は、本発明の実施の形態１に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図６は、本発明の実施の形態１に係る第１ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。図７Ａは、静止した単一のソナーを用いた障害物検知の一例を示す説明図である。図７Ｂは、静止した単一のソナーを用いた障害物検知の他の例を示す説明図である。図８は、移動自在な単一のソナーを用いた開口合成処理による障害物検知の一例を示す説明図である。図９Ａは、本発明の実施の形態１に係る制御装置の要部を示すハードウェア構成図である。図９Ｂは、本発明の実施の形態１に係る制御装置の要部を示す他のハードウェア構成図である。
【００１２】
図１〜図９を参照して、実施の形態１の周辺監視装置１００について、いわゆる「４ドア」かつ「右ハンドル」の四輪自動車からなる車両１に応用した例を中心に説明する。なお、車両１については、説明の都合上、前後方向を明瞭にするため、便宜的に前方が尖った五角形で表現しており、実際の形状を模写したものではない。
【００１３】
車両１には、イグニッションスイッチ２が設けられている。イグニッションスイッチ２の出力信号は、制御装置３０にて、車両１が走行を開始するか否かを判定する処理、及び車両１が停車又は駐車したか否かを判定する処理などに用いられる。
【００１４】
車両１には、操舵角センサ３、車速センサ４及びヨーレートセンサ５が設けられている。操舵角センサ３は、車両１の操舵角を検知して、この操舵角を示す信号を出力するものである。車速センサ４は、例えば車両１の４個の車輪の回転速度を検知して、この回転速度を処理し車速信号として出力するものである。ヨーレートセンサ５は、車両１のヨーレートを検知して、このヨーレートを示す信号を出力するものである。操舵角センサ３、車速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力信号は、制御装置３０にて、車両１の走行軌跡を予測する処理などに用いられる。
【００１５】
車両１には、前部座席用のドア６Ｌ，６Ｒ及び後部座席用のドア７Ｌ，７Ｒが設けられている。前部座席用のドア６Ｌ，６Ｒのうち、助手席用のドア６Ｌには左ドアミラー２０Ｌが設けられており、運転席用のドア６Ｒには右ドアミラー２０Ｒが設けられている。以下、左ドアミラー２０Ｌ及び右ドアミラー２０Ｒを総称して単に「ドアミラー」という。
【００１６】
ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒは、図２に示す如く、車両１に対する上下方向に沿う回動軸部２１Ｌ，２１Ｒにより回動自在に支持されている。回動軸部２１Ｌ，２１Ｒには、モータなどの回動装置２２Ｌ，２２Ｒが取り付けられている。回動装置２２Ｌ，２２Ｒには、ロータリーエンコーダなどの角度センサ２３Ｌ，２３Ｒが取り付けられている。
【００１７】
以下、ドア６Ｌ，６Ｒに対するドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度（以下、単に「開き角度」ということがある。）が最大値に設定された状態を「開状態」（すなわち定位置に開いた状態）といい、開き角度が最小値に設定された状態を「閉状態」（すなわち格納位置に閉じた状態）といい、開状態と閉状態間の状態を「中間状態」という。開き角度の最大位置はドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開いた位置でその時の値は、予め設定された値であり例えば９０度である。開き角度の最小位置はドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを閉じた位置でその時の値は、基準となる０度である。
【００１８】
ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの本体部のうちの鏡面部２４Ｌ，２４Ｒを除く部位（以下「背面部」という。）には、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが設けられている。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、例えば、送受兼用の超音波式障害物検知センサにより構成されている。
【００１９】
第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、図３に示す如く、超音波の発信方向が水平方向よりも下方に向けられている。このため、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、水平方向よりも下方に向けて超音波を放射するようになっている。図３に示すＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【００２０】
また、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、図２に示す如く、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部のうち、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの先端部の近傍に配置されている。これにより、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの根元部から先端部に向かう方向（以下「横方向」という。）に沿う方向に向けて超音波を放射するようになっている。すなわち、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度に応じて異なる方向に向けて超音波を放射するものである。図４に示すＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されたときの第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。図５に示すＰ１Ｌ，Ｐ１Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態に設定されたときの第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【００２１】
開閉状態判定部３１は、車両１が走行を開始するとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開閉状態を判定するものである。具体的には、例えば、開閉状態判定部３１は、角度センサ２３Ｌ，２３Ｒの出力信号を用いて、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度を算出する。開閉状態判定部３１は、算出した開き角度に応じて、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態、閉状態又は中間状態でどの方向に向いているかを判定する。
【００２２】
回動制御部３２は、車両１が走行を開始するとき、回動装置２２Ｌ，２２Ｒを制御することによりドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させるものである。このとき、回動制御部３２は、開閉状態判定部３１による開閉状態の判定結果に応じてドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させるようになっている。具体的には、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態であると判定された場合、回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを閉状態から開状態に回動させる。ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態であると判定された場合、回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開状態から一度閉状態に回動させ、改めて、閉状態から開状態に回動させる。
【００２３】
また、回動制御部３２は、車両１が停車又は駐車したとき、回動装置２２Ｌ，２２Ｒを制御することによりドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させるものである。通常、車両１が走行状態から停車又は駐車したとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒは開状態に設定されているので、停車又は駐車するときは回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開状態から閉状態に回動させる。
【００２４】
障害物検知部３３は、車両１が走行を開始するとき、及び車両１が停車又は駐車するとき、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行するものである。このとき、障害物検知部３３は、回動装置２２Ｌ，２２Ｒによるドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を送信させて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる反射波の受信結果を用いて障害物を検知するようになっている。
【００２５】
図６に示す如く、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動により、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる障害物検知の対象となる領域（以下「検知対象領域」という。）Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒは、車両１の周辺の領域のうちの車両１に対する側方の領域を含む領域となる。ここで、図３に示す如く第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが水平方向よりも下方に向けられているため、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒは車両１の搭乗者にとっての死角領域に対応する領域となる。すなわち、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を送信させることより、左右一対の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて、死角領域に対する広範囲な障害物検知を実行することができる。
【００２６】
また、このとき、障害物検知部３３は、いわゆる「開口合成処理」により、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動いている障害物（以下「動的障害物」という。）である場合は動きの方向及び速さを推定するようになっている。すなわち、障害物検知部３３は、回動制御部３２によるドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を複数回送信させる。検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に障害物が存在する場合、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒは当該障害物による反射波を受信する。障害物検知部３３は、角度センサ２３Ｌ，２３Ｒの出力信号を用いて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を送受信したときのドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度を算出する。障害物検知部３３は、算出した開き角度を用いて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を送受信したときの第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置を算出する。障害物検知部３３は、算出した第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置を用いて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる複数回の反射波の受信結果に対する開口合成処理を実行する。
【００２７】
以下、開口合成処理の具体例について説明する。通常、静止した単一のソナーによる障害物検知は、ソナーと障害物間の距離を検知するものであり、ソナーに対する障害物の位置を検知することはできない。このため、ソナーの検知対象領域内に動的障害物が存在する場合、仮にソナーが超音波を複数回送受信したとしても、各回の送受信タイミングにおける動的障害物の位置を検知することができず、動的障害物の動きの方向及び速さを検知することもできない。
【００２８】
例えば、図７Ａは、静止した単一のソナーＳが配置されており、ソナーＳの検知対象領域内に動的障害物Ｏが存在しており、かつ、ソナーＳによる超音波の放射方向（図中Ｙ軸に沿う方向）に沿って動的障害物Ｏが動く状態を示している。図７Ａに示す状態において、ソナーＳが超音波を２回送受信した場合、第１回目の検知結果が示す距離はＤ１となり、第２回目の検知結果が示す距離はＤ２となる。他方、図７Ｂは、静止した単一のソナーＳが配置されており、ソナーＳの検知対象領域内に動的障害物Ｏが存在しており、かつ、ソナーＳによる超音波の放射方向と直交する方向（図中Ｘ軸に沿う方向）に沿って動的障害物Ｏが動く状態を示している。図７Ｂに示す状態において、ソナーＳが超音波を２回送受信した場合、第１回目の検知結果が示す距離はＤ１となり、第２回目の検知結果が示す距離はＤ２となる。
【００２９】
すなわち、図７Ａに示す状態と図７Ｂに示す状態とでは、動的障害物Ｏの動きの方向及び速さが互いに異なるため、第２回目の送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置が互いに異なるにもかかわらず、ソナーＳによる検知結果は互いに同じものとなる。このように、静止した単一のソナーＳによる障害物検知は、仮にソナーＳが超音波を複数回送受信したとしても、各回の送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置を検知することができず、動的障害物Ｏの動きの方向及び速さを検知することもできない。
【００３０】
これに対して、静止した複数個のソナー又は移動自在な単一の若しくは複数個のソナーを用いて、互いに異なる複数個の位置にて超音波を送受信させることにより、障害物の位置を推定することができ、かつ、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定することができる。車載用ソナーの技術分野において、互いに異なる複数個の位置にて超音波を送受信させることにより障害物の位置（方向及び距離など）を推定する処理を総称して「開口合成処理」という。
【００３１】
例えば、図８は、超音波の放射方向と直交する方向（図中Ｘ軸に沿う方向）に沿って移動自在な単一のソナーＳが配置されており、ソナーＳの検知対象領域内に動的障害物Ｏが存在しており、かつ、ソナーＳの移動方向と同じ方向（図中Ｘ軸に沿う方向）に沿って動的障害物Ｏが動く状態を示している。図８に示す状態において、ソナーＳが移動しながら超音波を４回送受信する。図中、Ｃ１は、ソナーＳが第１回目の超音波を送受信したときのソナーＳの位置を中心とし、かつ、第１回目の検知結果が示す距離Ｄ１を半径とした円弧を示している。また、Ｃ２は、ソナーＳが第２回目の超音波を送受信したときのソナーＳの位置を中心とし、かつ、第２回目の検知結果が示す距離Ｄ２を半径とした円弧を示している。Ｃ３は、ソナーＳが第３回目の超音波を送受信したときのソナーＳの位置を中心とし、かつ、第３回目の検知結果が示す距離Ｄ３を半径とした円弧を示している。Ｃ４は、ソナーＳが第４回目の超音波を送受信したときのソナーＳの位置を中心とし、かつ、第４回目の検知結果が示す距離Ｄ４を半径とした円弧を示している。
【００３２】
このとき、円弧Ｃ１，Ｃ２の交点Ｉ１が第１回目及び第２回目の送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置を示しているものとみなし、円弧Ｃ２，Ｃ３の交点Ｉ２が第２回目及び第３回目の送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置を示しているものとみなし、かつ、円弧Ｃ３，Ｃ４の交点Ｉ３が第３回目及び第４回目の送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置を示しているものとみなすことにより、各送受信タイミングにおける動的障害物Ｏの位置を推定することができる。この結果、動的障害物Ｏの動きの方向及び速さを推定することができる。
【００３３】
実施の形態１において、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが回動するとき、当該回動により第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが移動して、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置が変化する。このため、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を複数回送受信することにより、図８を参照して説明したような開口合成処理が可能となる。障害物検知部３３は、かかる開口合成処理により、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に静止した障害物（以下「静的障害物」という。）が存在する場合は静的障害物の位置を推定し、動的障害物が存在する場合は動的障害物の位置並びに動きの方向及び速さを推定する。
【００３４】
なお、検知された障害物が静的障害物であるか動的障害物であるかの判定には、例えば、各回の反射波が示す第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒと障害物間の距離の差分値を用いる。すなわち、障害物検知部３３には、当該差分値との比較対象となる閾値が予め設定されている。障害物検知部３３は、当該差分値が閾値以上の値である場合、当該反射波を反射した障害物が動的障害物であると判定し、当該差分値が閾値未満の値である場合、当該反射波を反射した障害物が静的障害物であると判定する。
【００３５】
また、障害物検知部３３は、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知した場合、推定した障害物の位置などを示す画像（以下「通知画像」という。）を表示装置８に表示させるものであっても良い。通知画像は、例えば、上方から見た車両１に対応するアイコンの周囲に、障害物に対応するアイコンを配置してなる画像である。
【００３６】
表示装置８は、例えば、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置若しくはディスプレイオーディオ装置などの車載情報機器に設けられた液晶ディスプレイ若しくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、車両１に持ち込まれたスマートフォン若しくはＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの携帯情報端末に設けられた液晶ディスプレイ若しくは有機ＥＬディスプレイ、又は車両１に搭載されたＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）により構成されている。
【００３７】
接触判定部３４は、車両１が走行を開始するとき、操舵角センサ３、車速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力信号を用いて車両１の走行軌跡を予測するものである。接触判定部３４は、予測した走行軌跡と、障害物検知部３３による検知結果とを用いて、車両１の走行により車両１と障害物検知部３３が検知した障害物とが接触するか否かを判定するものである。このとき、接触判定部３４は、予測走行軌跡が左折又は右折しながら発進する軌跡を示している場合、車両１の内輪差を考慮して接触の有無を判定するようになっている。
【００３８】
また、接触判定部３４には、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒの大きさ及び開閉による回動範囲などを示す情報が予め記憶されている。接触判定部３４は、車両１が停車又は駐車しドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒを開けるとき、予め記憶されたこれらの情報と、障害物検知部３３による検知結果とを用いて、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒの開閉によりドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物検知部３３が検知した障害物とが接触するか否かを判定するものである。
【００３９】
警告制御部３５は、車両１が走行を開始するとき、接触判定部３４により車両１と障害物とが接触すると判定された場合、車両１と障害物とが接触することなどを示す画像を表示装置８に表示させるものである。また、警告制御部３５は、車両１が停車又は駐車しドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒを開けるとき、接触判定部３４によりドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触すると判定された場合、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触することなどを示す画像を表示装置８に表示させるものである。
【００４０】
以下、警告制御部３５が表示装置８に表示させる画像を「警告画像」という。警告画像は、例えば、通知画像と同様の画像において、車両１又はドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと接触する障害物に対応するアイコンを強調表示してなるものである。または、例えば、警告画像は、車両１又はドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと死角領域に存在する障害物とが接触することを示す文章又は絵を含む画像である。
【００４１】
また、警告制御部３５は、車両１が走行を開始するとき、接触判定部３４により車両１と障害物とが接触すると判定された場合、車両１と障害物とが接触することなどを示す音声を音声出力装置９に出力させるものである。また、警告制御部３５は、車両１が停車又は駐車しドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒを開けるとき、接触判定部３４によりドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触すると判定された場合、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触することなどを示す音声を音声出力装置９に出力させるものである。
【００４２】
以下、警告制御部３５が音声出力装置９に出力させる音声を「警告音声」という。音声出力装置９は、例えば、車両１に搭載されたスピーカにより構成されている。
【００４３】
車両制御部３６は、車両１が走行を開始するとき、接触判定部３４により車両１と障害物とが接触すると判定された場合、車両１と障害物との接触を回避するための制御を実行するものである。具体的には、例えば、車両制御部３６は、車両１に設けられたブレーキ制御システム１０を用いてブレーキを作動させる制御、又は車両１に設けられたエンジン制御システム１１を用いてエンジンのトルクを低下させる制御のうちの少なくとも一方を実行することにより、車両１を停止又は減速させるものである。
【００４４】
開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６により、制御装置３０の要部が構成されている。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び障害物検知部３３により、周辺監視装置１００の要部が構成されている。
【００４５】
なお、車両１には図示しないバッテリが搭載されており、表示装置８及び制御装置３０は、当該バッテリから供給される電力により動作するようになっている。
【００４６】
図９に、制御装置３０の要部のハードウェア構成の一例を示す。図９Ａに示す如く、制御装置３０は汎用のコンピュータにより構成されており、メモリ４１及びプロセッサ４２を有している。メモリ４１には、当該コンピュータを図１に示す開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４１に記憶されたプログラムをプロセッサ４２が読み出して実行することにより、図１に示す開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６の機能が実現される。
【００４７】
メモリ４１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）若しくはＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ、又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの磁気ディスク装置により構成されている。プロセッサ４２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコントローラ又はマイクロプロセッサなどにより構成されている。
【００４８】
または、図９Ｂに示す如く、制御装置３０は専用の処理回路４３により構成されている。処理回路４３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）若しくはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）又はこれらを組み合わせたものである。
【００４９】
なお、図１に示す開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６の各部の機能それぞれを処理回路４３で実現しても良いし、各部の機能をまとめて処理回路４３で実現しても良い。具体的には、例えば、開閉状態判定部３１及び回動制御部３２の機能は第１のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）に設けられた処理回路４３により実現し、障害物検知部３３の機能は第２のＥＣＵに設けられた他の処理回路４３により実現し、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６の機能は第３のＥＣＵに設けられた他の処理回路４３により実現したものであっても良い。
【００５０】
また、図１に示す開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６のうちの一部の機能を図９Ａに示すメモリ４１及びプロセッサ４２により実現し、残余の機能を図９Ｂに示す処理回路４３により実現したものでも良い。
【００５１】
次に、図１０のフローチャートを参照して、車両１が走行を開始するときの制御装置３０の動作について説明する。制御装置３０は、イグニッションスイッチ２の出力信号を用いて、イグニッションスイッチ２がオフ状態からオン状態に切り替えられたとき、車両１が走行を開始すると判定して、ステップＳＴ１の処理を開始する。
【００５２】
まず、ステップＳＴ１にて、開閉状態判定部３１は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開閉状態を判定する。具体的には、例えば、開閉状態判定部３１は、角度センサ２３Ｌ，２３Ｒの出力信号を用いて、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度を算出する。開閉状態判定部３１は、算出した開き角度に応じて、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態、閉状態又は中間状態であるかを判定する。
【００５３】
次いで、ステップＳＴ２にて、回動制御部３２は、回動装置２２Ｌ，２２Ｒを制御することによりドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させる。このとき、回動制御部３２は、ステップＳＴ１における開閉状態の判定結果に応じてドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させる。具体的には、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態であると判定された場合、回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを閉状態から開状態に回動させる。ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態であると判定された場合、回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを一度開状態から閉状態に回動させ、改めて、閉状態から開状態に回動させる。
【００５４】
ステップＳＴ２の処理と並行して、ステップＳＴ３にて、障害物検知部３３は、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行する。具体的には、例えば、障害物検知部３３は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態から開状態に回動しているとき、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を複数回送信させる。障害物検知部３３は、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる複数回の反射波の受信結果に対する開口合成処理を実行することにより、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定する。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒは、死角領域に対応している。
【００５５】
次いで、ステップＳＴ４にて、障害物検知部３３は、ステップＳＴ３の処理により障害物が検知されたか否かを判定する。ステップＳＴ３の処理により障害物が検知された場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ５にて、障害物検知部３３は、当該障害物の位置などを示す通知画像を表示装置８に表示させる。
【００５６】
次いで、ステップＳＴ６にて、接触判定部３４は、操舵角センサ３、車速センサ４及びヨーレートセンサ５の出力信号を用いて車両１の走行軌跡を予測する。接触判定部３４は、予測した走行軌跡と、ステップＳＴ３の処理による検知結果とを用いて、車両１の走行により車両１と障害物とが接触するか否かを判定する。このとき、接触判定部３４は、予測走行軌跡が左折又は右折しながら発進する軌跡を示している場合、車両１の内輪差を考慮して接触の有無を判定する。
【００５７】
車両１と障害物とが接触すると判定された場合（ステップＳＴ６“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ７にて、警告制御部３５は、警告画像を表示装置８に表示させるとともに、警告音声を音声出力装置９に出力させる。
【００５８】
次いで、ステップＳＴ８にて、車両制御部３６は、車両１と障害物との接触を回避するための制御を実行する。具体的には、例えば、車両制御部３６は、ブレーキを作動させる制御、又はエンジンのトルクを低下させる制御のうちの少なくとも一方を実行することにより、車両１を停止又は減速させる。
【００５９】
ステップＳＴ３の処理により障害物が検知されなかった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、ステップＳＴ５〜ステップＳＴ８の処理はスキップされ、制御装置３０は処理を終了する。また、車両１と障害物とが接触しないと判定された場合（ステップＳＴ６“ＮＯ”）、ステップＳＴ７，ＳＴ８の処理はスキップされ、制御装置３０は処理を終了する。
【００６０】
次に、図１１のフローチャートを参照して、車両１が停車又は駐車したときの制御装置３０の動作について説明する。制御装置３０は、イグニッションスイッチ２がオン状態からオフ状態に切り替えられたとき、車両１が停車又は駐車したと判定して、ステップＳＴ１１の処理を開始する。
【００６１】
まず、ステップＳＴ１１にて、回動制御部３２は、回動装置２２Ｌ，２２Ｒを制御することによりドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させる。通常、走行している車両１が停車又は駐車したとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒは開状態に設定されているので、回動制御部３２は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開状態から閉状態に回動させる。
【００６２】
ステップＳＴ１１の処理と並行して、ステップＳＴ１２にて、障害物検知部３３は、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行する。具体的には、例えば、障害物検知部３３は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態から閉状態に回動しているとき、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を複数回送信させる。障害物検知部３３は、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる複数回の反射波の受信結果に対する開口合成処理を実行することにより、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定する。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒは、死角領域に対応している。
【００６３】
次いで、ステップＳＴ１３にて、障害物検知部３３は、ステップＳＴ１２の処理により障害物が検知されたか否かを判定する。ステップＳＴ１２の処理により障害物が検知された場合（ステップＳＴ１３“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１４にて、障害物検知部３３は、当該障害物の位置などを示す通知画像を表示装置８に表示させる。
【００６４】
次いで、ステップＳＴ１５にて、接触判定部３４は、予め記憶されたドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒに関する情報と、ステップＳＴ１２の処理による検知結果とを用いて、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒを開いたときドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触するか否かを判定する。
【００６５】
ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触すると判定された場合（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、ステップＳＴ１６にて、警告制御部３５は、警告画像を表示装置８に表示させるとともに、警告音声を音声出力装置９に出力させる。
【００６６】
ステップＳＴ１２の処理により障害物が検知されなかった場合（ステップＳＴ１３“ＮＯ”）、ステップＳＴ１４〜ＳＴ１６の処理はスキップされ、制御装置３０は処理を終了する。また、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触しないと判定された場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、ステップＳＴ１６の処理はスキップされ、制御装置３０は処理を終了する。
【００６７】
なお、図１の例では、開閉状態判定部３１、回動制御部３２、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６が周辺監視装置１００外に設けられた例を示したが、開閉状態判定部３１、回動制御部３２、接触判定部３４、警告制御部３５又は車両制御部３６のうちの少なくとも一部が周辺監視装置１００内に設けられたものであっても良い。具体的には、例えば、回動制御部３２が周辺監視装置１００内に設けられたもの、すなわち第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ、回動制御部３２及び障害物検知部３３により周辺監視装置１００の要部が構成されたものであっても良い。
【００６８】
また、車両１は電気自動車であっても良い。この場合、制御装置３０は、車両１に設けられた駆動用モータの電源スイッチのオンオフを検知する機能を有し、電源スイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられたとき、車両１が走行を開始すると判定し、電源スイッチがオン状態からオフ状態に切り替えられたとき、車両１が停車又は駐車したと判定するものであっても良い。また、車両制御部３６は、図１に示すエンジンに代えて駆動用モータを制御するものであっても良い。
【００６９】
また、障害物検知部３３は、開口合成処理を実行するとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に車両１が移動した場合、操舵角センサ３、車速センサ４及びヨーレートセンサ５を用いて第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を送受信したときの車両１の位置を算出し、車両１の位置に応じて送受信時の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置を算出するものであっても良い。これにより、車両１の移動により開口合成処理の精度が低下するのを抑制することができる。
【００７０】
また、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒは、図１に示す角度センサ２３Ｌ，２３Ｒを除去したものであっても良い。この場合、開き角度の算出には、角度センサ２３Ｌ，２３Ｒの出力信号に代えて、回動装置２２Ｌ，２２Ｒのモータが出力する電流リプルのカウント値が用いられるものであっても良い。すなわち、開閉状態判定部３１は、電流リプルのカウント値を用いてドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度を算出する。障害物検知部３３は、開口合成処理を実行するとき、電流リプルのカウント値を用いて第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を送受信したときのドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度を算出し、開き角度に応じて送受信時の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置を算出する。
【００７１】
また、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒは図１に示す角度センサ２３Ｌ，２３Ｒを除去し、かつ、制御装置３０は図１に示す開閉状態判定部３１を除去したものであっても良い。この場合、回動制御部３２には、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開状態から閉状態まで回動させるのにかかる時間、及び閉状態から開状態まで回動させるのにかかる時間（以下、総称して「基準時間」という。）を示す情報が予め記憶されている。回動制御部３２は、車両１が走行を開始するとき、まず、基準時間よりも長い時間に亘り回動装置２２Ｌ，２２Ｒに閉方向の力を発生させ、次いで、基準時間よりも長い時間に亘り回動装置２２Ｌ，２２Ｒに開方向の力を発生させる。これにより、開閉状態判定部３１による判定結果に応じてドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させるのと同様にドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させることができる。また、回動制御部３２は、車両１が停車又は駐車したとき、基準時間よりも長い時間に亘り回動装置２２Ｌ，２２Ｒに閉方向の力を発生させる。これにより、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを開状態から閉状態に回動させることができる。
【００７２】
また、この場合、障害物検知部３３には、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの大きさ、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒにおける第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの配置位置、及び回動制御部３２によるドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動速度などを示す情報が予め記憶されている。障害物検知部３３は、開口合成処理を実行するとき、角度センサ２３Ｌ，２３Ｒの出力信号に代えて予め記憶されたこれらの情報を用いて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが超音波を送受信したときの第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの位置を算出する。
【００７３】
また、接触判定部３４は、車両１が停車又は駐車したとき、４つのドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒについて、個々に障害物と接触するか否かを判定するものであっても良い。この場合、警告制御部３５が表示装置８に表示させる警告画像は、４つのドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒのうちの障害物と接触するドアを示すものであっても良く、警告制御部３５が音声出力装置９に出力させる警告音声は、４つのドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒのうちの障害物と接触するドアを示すものであっても良い。
【００７４】
また、警告制御部３５は、警告画像を表示装置８に表示させる処理、又は警告音声を音声出力装置９に出力させる処理のうちのいずれか一方のみを実行するものであっても良い。また、警告制御部３５は、これらの処理に代えて又は加えて、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒに設けられた専用のインジケータを点灯させるものであっても良い。以下、図１２及び図１３を参照して、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒに警告用のインジケータ２６Ｌ，２６Ｒを設けた例について説明する。
【００７５】
図１３に示す如く、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの鏡面部２４Ｌ，２４Ｒに警告用のインジケータ２６Ｌ，２６Ｒが設けられている。インジケータ２６Ｌ，２６Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの本体部に内蔵されたＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）などの発光素子により発光自在である。図１３の例において、インジケータ２６Ｌ，２６Ｒは鏡面部２４Ｌ，２４Ｒの隅部に設けられており、円形の第１インジケータと下向きの矢印による第２インジケータとにより構成されている。第１インジケータは障害物に対応するアイコンであり、第２インジケータは当該障害物がドアミラー２０Ｌ，２０Ｒよりも下方に存在することを示している。
【００７６】
警告制御部３５は、車両１が走行を開始するとき、接触判定部３４により車両１と障害物とが接触すると判定された場合、インジケータ２６Ｌ，２６Ｒを点灯させる。また、警告制御部３５は、車両１が停車又は駐車したとき、接触判定部３４によりドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと障害物とが接触すると判定された場合、インジケータ２６Ｌ，２６Ｒを点灯させる。車両１の運転者は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの鏡面部２４Ｌ，２４Ｒを視認したとき、点灯したインジケータ２６Ｌ，２６Ｒを視認することにより、死角領域に障害物が存在することを把握することができる。
【００７７】
なお、インジケータ２６Ｌ，２６Ｒは、死角領域に障害物があることを示すものであれば良く、図１３に示す第１インジケータと第２インジケータとの組み合わせに限定されるものではない。インジケータ２６Ｌ，２６Ｒは、例えば、第２インジケータのみにより構成されたものであっても良い。
【００７８】
以上のように、実施の形態１の周辺監視装置１００は、車両１用の駆動式のドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向よりも下方に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒと、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を送信させて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる反射波の受信結果を用いて第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する障害物検知部３３とを備える。これにより、車両１が走行を開始するとき、左右一対の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いた安価な構成により、死角領域に対する広範囲な障害物検知を実行することができる。また、かかる障害物検知の結果を用いることにより、車両１が左折又は右折しながら発進するとき、内輪差により車両１と死角領域に存在する障害物とが接触することを車両１の運転者に警告したり、接触を回避するように車両１を制御したりすることができる。さらに、車両１が停車又は駐車したとき、左右一対の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いた安価な構成により、死角領域に対する広範囲な障害物検知を実行することができる。また、かかる障害物検知の結果を用いることにより、車両１の搭乗者が降車するとき、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒを開く前にドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと死角領域に存在する障害物とが接触することを搭乗者に警告することができる。
【００７９】
また、障害物検知部３３は、動的障害物を検知するものである。これにより、死角領域に存在する子供又は小動物などの動的障害物を検知することができる。また、かかる障害物検知の結果を用いることにより、車両１が走行を開始するとき、死角領域に子供又は小動物などの動的障害物が存在することを車両１の運転者に警告したり、車両１と動的障害物との接触を回避するように車両１を制御したりすることができる。さらに、かかる障害物検知の結果を用いることにより、車両１の搭乗者が降車するとき、死角領域に子供又は小動物などの動的障害物が存在することを車両１の運転者に警告したり、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと動的障害物との接触を回避するように車両１を制御したりすることができる。
【００８０】
また、周辺監視装置１００は、車両１が走行を開始するとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが格納位置にある場合、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを格納位置から定位置に復帰させ、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが定位置にある場合、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを定位置から一度格納して、改めて定位置に復帰させる回動制御部３２を備える。これにより、車両１が走行を開始するとき、仮にドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されている場合であっても、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させて死角領域に対する障害物検知を実行することができる。
【００８１】
また、周辺監視装置１００は、車両１が停車又は駐車したとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを定位置から格納位置に回動させる回動制御部３２を備える。これにより、車両１が停車又は駐車したとき、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒを回動させて死角領域に対する障害物検知を実行することができる。
【００８２】
また、障害物検知部３３は、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動中に第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに超音波を複数回送信させて、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒによる複数回の反射波の受信結果に対する開口合成処理により障害物の位置を推定する。開口合成処理を実行することで、左右一対の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いた安価な構成により、検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定することができる。また、当該障害物が動的障害物である場合、動きの方向及び速さを推定することができる。
【００８３】
実施の形態２．
図１４は、本発明の実施の形態２に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図１５Ａは、本発明の実施の形態２に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図１５Ｂは、本発明の実施の形態２に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図１６Ａは、本発明の実施の形態２に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図１６Ｂは、本発明の実施の形態２に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図１７は、本発明の実施の形態２に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第２ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図１８は、本発明の実施の形態２に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第２ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図１９は、本発明の実施の形態２に係る第１ソナー及び第２ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。図２０は、本発明の実施の形態２に係る第１ソナーの送信した超音波が縁石により反射されて、当該反射波を第１ソナーが受信する場合の超音波の経路と、第２ソナーの送信した超音波がポールにより反射されて、当該反射波を第２ソナーが受信する場合の超音波の経路とを示す説明図である。
【００８４】
図１４〜図２０を参照して、実施の形態２の周辺監視装置１００ａについて説明する。なお、図１４において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図１５〜図１９において、図２〜図６に示す実施の形態１の説明図と同様の構成部材等には同一符号を付して説明を省略する。
【００８５】
ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部には、実施の形態１と同様の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに加えて、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒが設けられている。第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、例えば、送受兼用の超音波式障害物検知センサにより構成されている。
【００８６】
第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、図１６に示す如く、水平方向に沿う方向に向けられている。このため、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、水平方向に沿う方向に向けて超音波を放射するようになっている。図１６に示すＰ２Ｌ，Ｐ２Ｒは、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【００８７】
また、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、図１５に示す如く、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部のうち、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの先端部の近傍に配置されている。これにより、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの横方向に沿う方向に向けて超音波を放射するようになっている。すなわち、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度に応じて異なる方向に向けて超音波を放射するものである。図１７に示すＰ２Ｌ，Ｐ２Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されたときの第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。図１８に示すＰ２Ｌ，Ｐ２Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態に設定されたときの第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【００８８】
障害物検知部３３ａは、車両１が走行を開始するとき、及び車両１が停車又は駐車したとき、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行するものである。このとき、障害物検知部３３ａは、図１に示す障害物検知部３３と同様の開口合成処理により、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定するようになっている。
【００８９】
また、障害物検知部３３ａは、車両１が走行を開始するとき、及び車両１が停車又は駐車したとき、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行するものである。このとき、障害物検知部３３ａは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理と同様の開口合成処理を実行して、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒの検知対象領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定するようになっている。
【００９０】
すなわち、障害物検知部３３ａは、水平方向よりも下方に向けられた第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒと、水平方向に沿う方向に向けられた第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒとを用いることにより、高さが互いに異なる複数種類の障害物を検知することができる。
【００９１】
例えば、図２０に示す如く、車両１が停車した状態にて、車両１の周辺の領域のうちの車両１に対する左方の領域にポールＰが存在している。ポールＰの根元部、すなわち車両１に対する左方の死角領域には縁石Ｃが存在している。縁石Ｃの幅はポールＰの幅よりも大きい。かかる状態にて車両１が左折しながら発進した場合、内輪差により、車両１の左側面部がポールＰと擦れたり、車両１の左後輪が縁石Ｃに乗り上げたり、左後輪の側面部が縁石Ｃと擦れたりする可能性がある。
【００９２】
これに対して、障害物検知部３３ａは、水平方向に沿う方向に向けられた第２ソナー２７Ｌ，２７ＲによりポールＰを検知することができ、かつ、水平方向よりも下方に向けられた第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒにより縁石Ｃを検知することができる。図中、矢印Ａ１は、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの送信した超音波が縁石Ｃにより反射されて、当該反射波を第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒが受信する場合の超音波の経路の一例を示している。また、矢印Ａ２は、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒの送信した超音波がポールＰにより反射されて、当該反射波を第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒが受信する場合の超音波の経路の一例を示している。
【００９３】
開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３ａ、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６により、制御装置３０の要部が構成されている。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒ及び障害物検知部３３ａにより、周辺監視装置１００ａの要部が構成されている。
【００９４】
制御装置３０の要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図９を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【００９５】
車両１が走行を開始するときの制御装置３０の動作は、実施の形態１にて図１０のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。ただし、ステップＳＴ３にて、障害物検知部３３ａは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行するとともに、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒを用いて検知対象領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行する。
【００９６】
車両１が停車又は駐車したときの制御装置３０の動作は、実施の形態１にて図１１のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。ただし、ステップＳＴ１２にて、障害物検知部３３ａは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行するとともに、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒを用いて検知対象領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行する。
【００９７】
なお、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、いわゆる「自動駐車」を実行するシステム（以下「自動駐車システム」という。）と共用のソナーにより構成されたものであっても良い。一般に、ソナーを用いた自動駐車システムは、縦列駐車又は並列駐車による自動駐車を実行するとき、車両を低速度にて走行させがら、ソナーを用いて当該車両の側方に存在する障害物を検知する処理を実行する。これにより、所定の距離範囲に亘り他車両又はポールなどの障害物が存在しない区間、すなわち当該車両の駐車が可能な区間を抽出する。
【００９８】
通常、車両が走行しているとき、当該車両のドアミラーは開状態に設定されている。実施の形態２に係る第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されているとき、図１７に示す如く車両１に対する側方に向けて超音波を放射するものである。このため、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、周辺監視装置１００ａと車両１に設けられた図示しない自動駐車システムとで共用することができる。
【００９９】
そのほか、実施の形態２の周辺監視装置１００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１００】
以上のように、実施の形態２の周辺監視装置１００ａは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部に設けられ、超音波の発信方向が水平方向に向けられている超音波式障害物検知センサにより構成された第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒを備え、障害物検知部３３ａは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが格納位置から定位置に復帰するとき及び定位置から格納されるときに第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒに超音波を送信させて、第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒによる反射波の受信結果を用いて第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒの検知対象領域Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ内に存在する障害物を検知する。水平方向よりも下方に向けられた第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒと、水平方向に沿う方向に向けられた第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒとを用いることにより、高さが互いに異なる複数種類の障害物を検知することができる。
【０１０１】
また、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒは、自動駐車システムのソナーと共用される。これにより、車両１におけるソナーの総数を低減して、車両１のコストを低減することができる。
【０１０２】
実施の形態３．
図２１は、本発明の実施の形態３に係る周辺監視装置が車両に搭載された状態を示す機能ブロック図である。図２２Ａは、本発明の実施の形態３に係る開状態及び閉状態の右ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図２２Ｂは、本発明の実施の形態３に係る開状態及び閉状態の左ドアミラーを車両に対する上方から見た状態を示す説明図である。図２３Ａは、本発明の実施の形態３に係る開状態の右ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図２３Ｂは、本発明の実施の形態３に係る開状態の左ドアミラーを車両に対する前方から見た状態を示す説明図である。図２４は、本発明の実施の形態３に係る開状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第３ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図２５は、本発明の実施の形態３に係る閉状態のドアミラーに設けられた第１ソナー及び第３ソナーによる超音波の放射パターンを示す説明図である。図２６は、本発明の実施の形態３に係る第１ソナー及び第３ソナーによる検知対象領域を示す説明図である。
【０１０３】
図２１〜図２６を参照して、実施の形態３の周辺監視装置１００ｂについて説明する。なお、図２１において、図１に示す実施の形態１の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。また、図２２〜図２６において、図２〜図６に示す実施の形態１の説明図と同様の構成部材等には同一符号を付して説明を省略する。
【０１０４】
ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部には、実施の形態１と同様の第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒに加えて、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒが設けられている。第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、例えば、送受兼用の超音波式障害物検知センサにより構成されている。
【０１０５】
第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、図２３に示す如く、水平方向よりも下方に向けられている。このため、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、水平方向よりも下方に向けて超音波を放射するようになっている。図２３に示すＰ３Ｌ，Ｐ３Ｒは、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【０１０６】
また、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、図２２に示す如く、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部のうち、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの中央部の近傍に配置されている。これにより、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの横方向と直交する方向に向けて超音波を放射するようになっている。すなわち、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの開き角度に応じて異なる方向に向けて超音波を放射するものである。図２４に示すＰ３Ｌ，Ｐ３Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されたときの第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。図２５に示すＰ３Ｌ，Ｐ３Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが閉状態に設定されたときの第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒによる超音波の放射パターンの一例を示している。
【０１０７】
障害物検知部３３ｂは、車両１が走行を開始するとき、及び車両１が停車したとき、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行するものである。このとき、障害物検知部３３ｂは、図１に示す障害物検知部３３と同様の開口合成処理により、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒの検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定するようになっている。
【０１０８】
また、障害物検知部３３ｂは、車両１が走行を開始するとき、及び車両１が停車又は駐車したとき、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒを用いて障害物を検知する処理を実行するものである。このとき、障害物検知部３３ｂは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて障害物を検知する処理と同様の開口合成処理を実行して、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒの検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒ内に存在する障害物の位置を推定するとともに、当該障害物が動的障害物である場合は動きの方向及び速さを推定するようになっている。
【０１０９】
ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの回動により、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒの検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒは、図２６に示す如く車両１に対する左前方の領域及び右前方の領域に対応するものとなる。車両１が発進するとき、運転者が車両１の前方を注視することにより、注視の対象から外れた左前方及び右前方の領域に対する注意力が低下して、当該領域に存在する障害物を運転者が見落とすことがある。障害物検知部３３ｂは、左右一対の第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒを用いて、車両１の左前方及び右前方の領域に対する広範囲な障害物検知を実行することができる。
【０１１０】
また、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒが開状態に設定されているとき、図２４に示す如く車両１に対する前方に向けて超音波を放射する。すなわち、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒは、車両１が走行しているとき、いわゆる「フロントコーナーセンサー」と同等の機能を果たすことができる。このため、フロントバンパの左端部及び右端部に設けられるフロントコーナーセンサー専用のソナーを不要として、フロントバンパの設計自由度を向上することができる。
【０１１１】
開閉状態判定部３１、回動制御部３２、障害物検知部３３ｂ、接触判定部３４、警告制御部３５及び車両制御部３６により、制御装置３０の要部が構成されている。第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒ及び障害物検知部３３ｂにより、周辺監視装置１００ｂの要部が構成されている。
【０１１２】
制御装置３０の要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図９を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。
【０１１３】
車両１が走行を開始するときの制御装置３０の動作は、実施の形態１にて図１０のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。ただし、ステップＳＴ３にて、障害物検知部３３ｂは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行するとともに、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒを用いて検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行する。
【０１１４】
車両１が停車又は駐車したときの制御装置３０の動作は、実施の形態１にて図１１のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。ただし、ステップＳＴ１２にて、障害物検知部３３ｂは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行するとともに、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒを用いて検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行する。
【０１１５】
なお、障害物検知部３３ｂは、ステップＳＴ１２にて、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒを用いて検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒ内に存在する障害物を検知する処理を実行せず、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒを用いて検知対象領域Ａ１Ｌ，Ａ１Ｒ内に存在する障害物を検知する処理のみを実行するものであっても良い。検知対象領域Ａ３Ｌ，Ａ３Ｒ内に存在する障害物は、ドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒの開閉によりドア６Ｌ，６Ｒ，７Ｌ，７Ｒと接触する蓋然性が低いからである。
【０１１６】
また、周辺監視装置１００ｂは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ及び第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒに加えて、実施の形態２に係る第２ソナー２７Ｌ，２７Ｒと同様の第２ソナーを有するものであっても良い。
【０１１７】
また、周辺監視装置１００ｂは、第１ソナー２５Ｌ，２５Ｒ、第２ソナー及び第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒに加えて、以下のような第４ソナーを有するものであっても良い。すなわち、第４ソナーは、第２ソナーと同様に水平方向に沿う方向に向けられている。このため、第４ソナーは、水平方向に沿う方向に向けて超音波を放射するものである。また、第４ソナーは、第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒと同様に、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの背面部又は外殻部のうちドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの中央部の近傍に配置されている。このため、第４ソナーは、ドアミラー２０Ｌ，２０Ｒの横方向と直交する方向に向けて超音波を放射するものである。第３ソナー２８Ｌ，２８Ｒと第４ソナーとを用いることにより、車両１の左前方及び右前方の領域において、高さが互いに異なる複数種類の障害物を検知することができる。
【０１１８】
そのほか、実施の形態３の周辺監視装置１００ｂは、実施の形態１，２にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。
【０１１９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１  車両、２  イグニッションスイッチ、３  操舵角センサ、４  車速センサ、５  ヨーレートセンサ、６Ｌ，６Ｒ  ドア、７Ｌ，７Ｒ  ドア、８  表示装置、９  音声出力装置、１０  ブレーキ制御システム、１１  エンジン制御システム、２０Ｌ  左ドアミラー、２０Ｒ  右ドアミラー、２１Ｌ，２１Ｒ  回動軸部、２２Ｌ，２２Ｒ  回動装置、２３Ｌ，２３Ｒ  角度センサ、２４Ｌ，２４Ｒ  鏡面部、２５Ｌ，２５Ｒ  第１ソナー、２６Ｌ，２６Ｒ  インジケータ、２７Ｌ，２７Ｒ  第２ソナー、２８Ｌ，２８Ｒ  第３ソナー、３０  制御装置、３１  開閉状態判定部、３２  回動制御部、３３，３３ａ，３３ｂ  障害物検知部、３４  接触判定部、３５  警告制御部、３６  車両制御部、４１  メモリ、４２  プロセッサ、４３  処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ  周辺監視装置。
【図１】
2018040713.tif 000003
【図２】
2018040713.tif 000004
【図３】
2018040713.tif 000005
【図４】
2018040713.tif 000006
【図５】
2018040713.tif 000007
【図６】
2018040713.tif 000008
【図７】
2018040713.tif 000009
【図８】
2018040713.tif 000010
【図９】
2018040713.tif 000011
【図１０】
2018040713.tif 000012
【図１１】
2018040713.tif 000013
【図１２】
2018040713.tif 000014
【図１３】
2018040713.tif 000015
【図１４】
2018040713.tif 000016
【図１５】
2018040713.tif 000017
【図１６】
2018040713.tif 000018
【図１７】
2018040713.tif 000019
【図１８】
2018040713.tif 000020
【図１９】
2018040713.tif 000021
【図２０】
2018040713.tif 000022
【図２１】
2018040713.tif 000023
【図２２】
2018040713.tif 000024
【図２３】
2018040713.tif 000025
【図２４】
2018040713.tif 000026
【図２５】
2018040713.tif 000027
【図２６】
2018040713.tif 000028