(57)【要約】【課題】  作業に応じたロボットの動作に関する情報を容易に取得でき、ロボット動作の教示や修正の負担を軽減することのできるロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】  このロボット２の運転方法は、所定のモデル作業を規定する第１条件と、モデル作業におけるロボット２に関する第１暫定動作情報から第１修正動作情報を得るための変換情報と、所定の対象作業を規定する第２条件と、を取得し（ステップＳ１，Ｓ４，Ｓ５）、第１条件、第２条件、及び変換情報を用いて、対象作業におけるロボット２の修正動作を示す第２修正動作情報を取得する（ステップＳ６）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の工程を含む一連の作業を行うロボットの運転方法であって、
所定のモデル作業を規定する第１条件と、
前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報と、
所定の対象作業を規定する第２条件と、を取得し、
前記第１条件、前記第２条件、及び前記変換情報を用いて、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する、
ロボットの運転方法。
【請求項２】
前記変換情報が複数個の変換情報から成り、
前記第１修正動作情報が前記複数個の変換情報にそれぞれ対応する複数個の第１修正動作情報から成る、請求項１記載のロボットの運転方法。
【請求項３】
複数の工程を含む一連の作業を行うロボット、及び、該ロボットの動作を制御するコンピュータ、を備えるロボットシステムにおいて、前記コンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
所定のモデル作業を規定する第１条件を取得する手段と、
前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報を取得する手段と、
所定の対象作業を規定する第２条件を取得する手段と、
前記第１条件、前記第２条件、及び前記変換情報を用いて、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する手段と、
して機能させる、
コンピュータプログラム。
【請求項４】
前記変換情報が複数個の変換情報から成り、
前記第１修正動作情報が前記複数個の変換情報にそれぞれ対応する複数個の第１修正動作情報から成る、請求項３記載のコンピュータプログラム。
【請求項５】
複数の工程を含む一連の作業を行うロボットシステムであって、
ロボット、
所定のモデル作業を規定する第１条件と、前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報と、を記憶する記憶部、及び、
前記第１条件、前記変換情報、並びに、所定の対象作業を規定する第２条件から、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する演算部、を備える、
ロボットシステム。
【請求項６】
前記変換情報が複数個の変換情報から成り、
前記第１修正動作情報が前記複数個の変換情報にそれぞれ対応する複数個の第１修正動作情報から成る、請求項５記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の工程を含む一連の作業を行うロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造現場では溶接、塗装、部品の組付け、シール剤の塗布などの繰り返し作業が産業用ロボットにより自動で行われている。ロボットに作業を行わせるためには、作業に必要な動作情報や、これを更に修正して最適化した修正情報をロボットに指示して記憶させる「教示」が必要になる。ロボットの教示方式としては、例えば、オペレータがロボットを直接触って動かすことによるダイレクト教示、ティーチングペンダントを用いた遠隔操縦による教示、プログラミングによる教示、マスタースレーブによる教示などがある。例えば特許文献１には、ダイレクト教示によりロボットアームに作業の軌道を記憶させる教示作業の一例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７１２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットは上記のとおり種々の作業を担っており、溶接や塗装など、担当する作業の種類が異なれば作業ごとに教示が必要となる。更に、同じ種類の作業であっても、作業内容が異なれば各内容に応じて教示が必要となる。例えば、シール剤の塗布作業であっても、製品の対象部位が異なれば、各対象部位に応じた動作を教示しなければならない。また、一度教示した動作をより適切なものにしたい場合もある。しかし、それらの作業には熟練者の技術が必要である場合もあり、多くの時間と労力を要するため、オペレータの負担は少なくない。
【０００５】
そこで、本発明は、作業に応じたロボットの動作に関する情報を容易に取得でき、オペレータの負担を軽減することのできるロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るロボットの運転方法は、複数の工程を含む一連の作業を行うロボットの運転方法であって、所定のモデル作業を規定する第１条件と、前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報と、所定の対象作業を規定する第２条件と、を取得し、前記第１条件、前記第２条件、及び前記変換情報を用いて、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する。
【０００７】
これにより、対象作業におけるロボットの動作について、実際に修正をせずとも、修正済みの動作に相当する修正動作情報を取得することができる。つまり、モデル作業について暫定動作から修正動作を得た修正のロジックを、他の対象作業に対して自動的に反映することで、当該対象作業に関する修正動作情報を容易に取得することができる。
【０００８】
本発明に係るコンピュータプログラムは、複数の工程を含む一連の作業を行うロボット、及び、該ロボットの動作を制御するコンピュータ、を備えるロボットシステムにおいて、前記コンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、所定のモデル作業を規定する第１条件を取得する手段と、前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報を取得する手段と、所定の対象作業を規定する第２条件を取得する手段と、前記第１条件、前記第２条件、及び前記変換情報を用いて、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する手段と、して機能させる。
【０００９】
本発明に係るロボットシステムは、複数の工程を含む一連の作業を行うロボットシステムであって、ロボット、所定のモデル作業を規定する第１条件と、前記モデル作業において、前記第１条件を満たす前記ロボットの暫定動作を示す第１暫定動作情報から、前記暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための変換情報と、を記憶する記憶部、及び、前記第１条件、前記変換情報、並びに、所定の対象作業を規定する第２条件から、前記対象作業における前記ロボットの修正動作を示す第２修正動作情報を取得する演算部、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、作業に応じたロボットの動作に関する情報を容易に取得でき、ロボット動作を修正する負担を軽減することのできるロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及びロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施の形態に係るロボットシステムの構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、ロボットの運転方法を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、図３の処理Ａに係るロボットの動作の制御例を示す模式図である。
【図５】図５は、図３の処理Ｂに係るロボットの動作の制御例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係るロボットの運転方法、コンピュータプログラム、及び、ロボットシステムについて、図面を参照して説明する。
【００１３】
まず、第１の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係るロボットシステムの構成例を示す模式図である。この図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２、制御装置３、操作装置４、及び修正装置５を備えており、これらは信号線及び電力線を介して有線で接続され、あるいは、無線で接続されている。なお、ロボットシステム１は、所定の作業空間の内外にわたって構成されており、例えば、ロボット２は作業空間内に配置され、その他の制御装置３、操作装置４、及び修正装置５は作業空間外に配置される。
【００１４】
ロボット２は、複数の関節を有する多関節ロボットアームであり、各部のモータを駆動することにより、アームの先端を所定範囲内の任意の位置に移動させることができる。アームの先端にはアダプタが設けられており、作業に応じた種々のエンドエフェクタを装着できるようになっている。例えば、エンドエフェクタとして吸引グリッパを装着すれば、ある工程を終えた部品を吸引して把持し、次の工程を行う場所まで適宜ルートを経て運搬し、所定の位置に載置することができる。
【００１５】
また、ロボット２は、作業を実行するのに必要な様々のセンサ類を適宜備えている。例えば、自身の姿勢を把握するため、各部のモータの回転角度を検出するエンコーダや、作業空間に存在する障害物を把握するための赤外線センサなどを備えている。
【００１６】
制御装置３は、例えばＭＰＵ又はＰＬＣなどから成る演算部（コンピュータ）３１、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを有する内部メモリである記憶部３２、更に、ロボット２、操作装置４、及び修正装置５との間で通信可能に接続するためのインタフェース３３を備えている。また、これら演算部３１、記憶部３２、及びインタフェース３３は、バス３４を介して互いに接続されている。
【００１７】
記憶部３２には、本発明に係るコンピュータプログラム３２ａが記憶されている。そして、演算部３１がこのコンピュータプログラム３２ａを読み出して実行することにより、演算部３１は本発明に係るコンピュータとなって、第１条件を取得する手段、変換情報を取得する手段、及び、第２修正動作情報を取得する手段、の各機能を発揮する。これらの手段の詳細は後述する。
【００１８】
操作装置４は、オペレータからの操作指示を受け付けて、その操作指示を制御装置３に入力するデバイスである。操作装置４は、モード選択部（図示せず）を備えており、制御装置３の動作モードを、自動モード、修正モード、及び学習モードの中から択一的に選択できるようになっている。このうち自動モードは、所定のプログラムに従ってロボット２に所定の作業を自律的に実行させるモードである。修正モードは、修正装置５からの入力に従って所定の作業におけるロボット２の動作を修正するモードである。学習モードは、簡単に言えば、ある作業に関するロボット２の動作ロジックを、他の作業でのロボット２の動作に適用する処理を行うモードである。なお、学習モードについては後に詳述する。
【００１９】
このような操作装置４は、オペレータにより操作可能に構成され、例えば、スイッチ、調整ツマミ、操作レバー、タッチパネルなどを有する構成とすることができる。あるいは、タブレット型の携帯通信端末を用いて操作装置４としてもよい。
【００２０】
修正装置５は、ある作業におけるロボット２の動作を作成あるいは修正する際に、オペレータによって操作されるデバイスであり、操作された情報は制御装置３へ入力される。修正装置５は、例えばティーチングペンダントによって構成でき、操作装置４と同様に、スイッチ、調整ツマミ、操作レバー、タッチパネルなどを用いて構成したり、タブレット型の携帯通信端末を採用したりしてもよい。
【００２１】
なお、制御装置３が修正モードとなるのは、操作装置４のモード選択部にて修正モードが選択された場合に限られない。例えば、修正装置５を制御装置３に対して、非接続の状態から接続した場合に、自動的に修正モードに切り替わるようにしてもよい。
【００２２】
図２は、制御装置３の機能的な構成を示すブロック図である。制御装置３は、学習モードにおいて、ある作業（モデル作業）でのロボット２の動作に関する事前の修正から得たロジックを、他の作業（対象作業）でのロボット２の動作に適用する処理を行う。そのために制御装置３は、演算部３１がコンピュータプログラム３２ａを実行することで、条件取得部１１、変換情報取得部１２、及び修正動作情報取得部１３として機能する。
【００２３】
条件取得部１１は、所定のモデル作業を規定する条件（第１条件）、及び、所定の対象作業を規定する条件（第２条件）を取得し、記憶部３２に記憶する。このうち「モデル作業」はロジックの取得元となる作業であり、「対象作業」はロジックの適用先となる作業である。なお、各条件は、オペレータが操作する操作装置４を介して取得してもよいし、各条件を記憶したＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の外部メモリを制御装置３のインタフェース３３に接続することで取得してもよい。
【００２４】
変換情報取得部１２は、モデル作業に関する変換情報を取得して、記憶部３２に記憶する。ここで、「変換情報」とは、モデル作業において、第１条件を満たすロボット２の暫定的な動作を示す第１暫定動作情報から、暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を得るための情報である。換言すれば、所定のモデル作業でのロボット２の動作に関し、オペレータによる修正前の動作（暫定動作）から修正後の動作（修正動作）を得たロジックを、変換情報と称している。
【００２５】
修正動作情報取得部１３は、上記の第１条件、第２条件、及び変換情報を用いて、上記対象作業におけるロボット２の修正動作を示す情報（第２修正動作情報）を取得する。なお、対象作業でのロボット２の修正動作とは、モデル作業でのロボット２の修正後の動作に相当する動作をいう。つまり、修正動作情報取得部１３は、オペレータによる実際の修正なしに、修正済みの動作に相当する修正動作情報を取得する。なお、取得した修正動作情報は、記憶部３２にて記憶される。
【００２６】
次に、このようなロボットシステム１により、ロボットを運転する方法について説明する。図３は、ロボット２の運転方法を説明するフローチャートである。図４は、図３の処理Ａに係るロボット２の動作の制御例を示す模式図であり、図５は、図３の処理Ｂに係るロボット２の動作の制御例を示す模式図である。
【００２７】
図３に示すように、ロボットシステム１は、所定のモデル作業についてステップＳ１〜Ｓ４の処理（処理Ａ）を実行し、続いて、所定の対象作業についてステップＳ５〜Ｓ６の処理（処理Ｂ）を実行する。制御装置３は、処理Ａでは主に修正モードで動作し、処理Ｂでは主に学習モードで動作する。なお、ここではモデル作業として、ロボット２によってワークを地点Ｐ１から地点Ｐ２を経て地点Ｐ３へ運搬する作業を例示する。
【００２８】
処理Ａにおいて、はじめにロボットシステム１は、モデル作業を規定する第１条件を取得する（ステップＳ１）。例えば、ワークを運搬するときの、ロボット２のアーム先端位置が経由する各地点Ｐ１〜Ｐ３の三次元座標として、Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、Ｐ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）が、オペレータによって操作装置４を介して入力されることで、制御装置３がこれを取得する（図４も参照）。
【００２９】
ここで、モデル作業の第１条件は上記三次元座標に限られず、適宜設定できる。例えば、上記三次元座標に加えて、各地点間の移動速度の上限値を設定してもよいし、運搬するワークの重量を設定してもよいし、ロボット２の消費電力の上限値を設定してもよい。また、ロボット２の作業可能領域を第１条件に含めてもよい。その他、モデル作業を規定するのに有意な任意の条件を適宜第１条件として設定できる。なお、ステップＳ１で取得した第１条件は、制御装置３の記憶部３２に記憶される。
【００３０】
次にロボットシステム１は、第１条件を満たすロボット２の暫定動作を示す第１暫定動作情報を取得する（ステップＳ２）。つまり、モデル作業を実行するロボット２の動作は一通りとは限らないため、その中から暫定的に１つの動作例を定め、これを暫定動作とする。そして、この暫定動作を定義する第１暫定動作情報を取得する。暫定動作の定め方は種々選択可能であり、本実施の形態では、地点Ｐ１〜Ｐ３を順に直線的に結んだ軌跡に沿った動作を暫定動作としている。つまり、図４に示すような地点Ｐ１〜Ｐ２間の軌跡Ｒ１’に関する情報と、地点Ｐ２〜Ｐ３間の軌跡Ｒ２’に関する情報とを、第１暫定動作情報として取得する。このような第１暫定動作情報は、第１条件に基づいて所定のプログラムにより自動的に算出されるようにしてもよいし、オペレータが操作装置４を操作して入力することとしてもよい。
【００３１】
ロボットシステム１は、上記の暫定動作を修正した修正動作を示す第１修正動作情報を取得する（ステップＳ３）。つまり、上記の暫定動作は、モデル作業を実行し得るロボット２の一つの動作ではあるが、作業効率やその他の観点から見ると必ずしも最適な動作とはいえない場合もある。そこで、暫定動作をベースとして、オペレータが修正 するなどして暫定動作を修正し、修正動作を作成する。ロボットシステム１は、こうして作成された修正動作を示す第１修正動作情報を、記憶部３２に記憶することで取得する。
【００３２】
本実施の形態（第１の実施の形態）では、図４に暫定動作の修正例として、ロボット２が地点Ｐ２で転向するときの軌跡を修正した場合を示している。具体的には、アキュラシーの設定を変更することで、転向軌跡の修正を行っている。ここでいう「アキュラシー」とは、転向地点（地点Ｐ２）を中心とする半径Φの値をいい、制御対象（ロボット２のアーム先端）が転向地点に到達したか否かの判断において、この半径Φの円内領域は転向地点と同一視される。
【００３３】
図４に示す修正動作では、アキュラシーが半径Φ１に設定されている。そして、アキュラシーの円は、地点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分と地点Ｐ１２で交差し、地点Ｐ２，Ｐ３を結ぶ線分と地点Ｐ２３で交差している。このときに地点Ｐ１から地点Ｐ３へ向かうロボット２は、まず、地点Ｐ１から地点Ｐ２へ向かって軌跡Ｒ１に沿って直線的に移動する。次に、アキュラシーの円周上の地点Ｐ１２に到達すると、ロボット２は地点Ｐ２に到達したのと同一視され、地点Ｐ３へ向けた転向を開始する。
【００３４】
ロボット２は、地点Ｐ１２から地点Ｐ２３まで、円弧上の軌跡Ｒ１２に沿って移動することで、地点Ｐ２３にて軌跡Ｒ２と合致するように転向する。つまり、軌跡Ｒ１２は、その始点である地点Ｐ１２での接線が軌跡Ｒ１と一致し、終点である地点Ｐ２３での接線が軌跡Ｒ２と一致している。従って、ロボット２は、地点Ｐ１を出発すると、軌跡Ｒ１から軌跡Ｒ１２を経て軌跡Ｒ２に沿って、地点Ｐ３まで連続的に滑らかに移動する。なお、図４の例では、上述した軌跡Ｒ１は地点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分上にあり、軌跡Ｒ２は地点Ｐ２，Ｐ３を結ぶ線分上にある。
【００３５】
このようにして作成された修正動作から、ロボットシステム１は、修正動作を示す第１修正動作情報として、軌跡Ｒ１，軌跡Ｒ１２，軌跡Ｒ２に関する各情報を取得し（ステップＳ３）、記憶部３２に記憶する。
【００３６】
そして、ロボットシステム１は、先に取得した第１暫定動作情報（Ｒ１’，Ｒ２’）から第１修正動作情報（Ｒ１，Ｒ１２，Ｒ２）を得るための変換情報を取得する（ステップＳ４）。本実施の形態では、変換情報として、修正された地点Ｐ２での転向軌跡に関する情報を取得する。具体的には、アキュラシーの値Φ１を変換情報として取得し、記憶部３２に記憶する。
【００３７】
次にロボットシステム１は、図３に示すように所定の対象作業についてステップＳ５〜Ｓ６の処理（処理Ｂ）を実行する。ここでは対象作業として、上述したモデル作業と同種の作業であって、ロボット２によりワークを地点Ｐ４から地点Ｐ５を経て地点Ｐ６へ運搬する作業を例示する。なお、モデル作業と対象作業とでは、地点Ｐ１〜Ｐ３の配置と地点Ｐ４〜Ｐ６の配置とが異なっている。つまり、モデル作業にて地点Ｐ１〜Ｐ３を単純に直線で結んだときの経由地点Ｐ２での転向角度Ａ１は、対象作業での地点Ｐ４〜Ｐ６を単純に直線で結んだときの経由地点Ｐ５での転向角度Ａ２と相違している（図４，５参照）。
【００３８】
ロボットシステム１は、この対象作業を規定する第２条件を取得する（ステップＳ５）。ここでは、ワークを運搬するときの、ロボット２のアーム先端位置が経由する各地点Ｐ４〜Ｐ６の三次元座標として、Ｐ４（ｘ４，ｙ４，ｚ４）、Ｐ５（ｘ５，ｙ５，ｚ５）、Ｐ６（ｘ６，ｙ６，ｚ６）が、オペレータによって操作装置４を介して入力されることで、制御装置３がこれを取得する（図５も参照）。そして、モデル作業について取得した第１条件及び変換情報と、この第２条件とに基づき、対象作業におけるロボット２の修正動作を示す第２修正動作情報を取得する（ステップＳ６）。
【００３９】
例えば、第１条件（地点Ｐ１〜Ｐ３の三次元座標）から求めた経由地点Ｐ２での転向角度Ａ１と変換情報であるアキュラシーΦ１とに基づき、転向角度ＡとアキュラシーΦとの関係を示す一般式Φ＝ｆ（Ａ）を予め設定し、記憶部３２に記憶しておく。この一般式を設定する処理は、例えば図３の処理ＡにおいてステップＳ４の後に実行すればよい。次に、対象作業に関する第２条件（地点Ｐ４〜Ｐ６の三次元座標）から求めた経由地点Ｐ５での転向角度Ａ２と上記一般式とから、対象作業の地点Ｐ５に適用すべきアキュラシーΦ２を求める。そして、このアキュラシーΦ２から、対象作業でのロボット２の動作軌跡である軌跡Ｒ４，Ｒ４５，Ｒ５（図５参照）を、第２修正動作情報として取得する。
【００４０】
この結果、第２修正動作情報に従って動作するロボット２は、地点Ｐ４を出発すると、直線的な軌跡Ｒ４に沿って地点Ｐ５へ向かい、地点Ｐ５に到達する手前の地点Ｐ４５で転向を開始し、円弧状の軌跡Ｒ４５に沿って進む。そして、地点Ｐ５６からは直線的な軌跡Ｒ５に沿って移動して、地点Ｐ６に到達する。この間、ロボット２のアーム先端は、連続的に滑らかに移動する。
【００４１】
以上に説明した本実施の形態（第１の実施の形態）に係るロボットシステム１によれば、対象作業について、モデル作業における第１修正動作情報に相当する動作情報（第２修正動作情報）を容易に取得することができる。つまり、モデル作業について第１修正動作情報を取得したときのロジックを適用することで、対象作業の第２修正動作情報を、オペレータの教示等なしに容易に取得することができる。以上、第１の実施の形態を説明した。
【００４２】
次に、上記の第１の実施の形態を変形した第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）から、複数の第１修正動作情報を取得し、かつ、複数の変換情報を取得する点である。そして、第１条件、第２条件、及びその複数の変換情報を用いて、第２修正動作情報を取得するのである。第２の実施の形態におけるその他の点は、第１の実施の形態と同様である。
【００４３】
第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なる点、つまり、第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）から、複数の第１修正動作情報を取得し、複数の変換情報を取得して、第１条件、第２条件、及びその複数の変換情報を用いて第２修正動作情報を取得するという点について、具体的に詳細に説明すると、次のとおりである。
【００４４】
ここでは２つの変換情報が取得される場合について述べる。またここでは、修正装置５等を操作するオペレータは２名である。この２名のオペレタータを、オペレータａ及びオペレータｂとする。
【００４５】
第１条件（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）に基づいて第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）が与えられると、まず、オペレータａがその動作（第１暫定動作情報に基づくロボットの動作）に修正を施し、第１修正動作情報ａを作成する。このようにして第１修正動作情報ａが得られると、第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）から第１修正動作情報ａを得るための情報（ロジック）である、変換情報ａを取得することができる。ここでは、変換情報ａとして、アキュラシーの半径Φ１ａが得られたとする。
【００４６】
次に、第１条件（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）に基づいて与えられた第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）に対して、今度はオペレータｂが修正を施す。つまり、オペレータｂが第１暫定動作情報に基づくロボットの動作を修正して、第１修正動作情報ｂを作成する。このようにして第１修正動作情報ｂが得られると、第１暫定動作情報（Ｒ１’、Ｒ２’）から第１修正動作情報ｂを得るための情報（ロジック）である、変換情報ｂを取得することができる。ここでは、変換情報ｂとして、アキュラシーの半径Φ１ｂが得られたとする。
【００４７】
次に、半径Φ１ａと半径Φ１ｂとの平均値である半径Φ１ｍを算出する。具体的には、「Φ１ｍ＝（Φ１ａ＋Φ１ｂ）／２」なる式により算出する。そして、第１条件（地点Ｐ１〜Ｐ３の三次元座標）から求めた経由地点Ｐ２での転向角度Ａ１と半径Φ１ｍとの関係を示す一般式Φ＝ｆ（Ａ）を設定して、その一般式を記憶部３２に記憶するのである。このように、複数の第１修正動作情報を取得し、複数の変換情報を取得して、一般式Φ＝ｆ（Ａ）が設定されるという点が、第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なる点である。
【００４８】
そのあとの、第２条件（地点Ｐ４〜Ｐ６の三次元座標）から求めた経由地点Ｐ５での転向角度Ａ２と、この一般式Φ＝ｆ（Ａ）とから、作業対象の地点Ｐ５に適用すべきアキュラシーΦ２を求め、このアキュラシーΦ２から、対象作業でのロボット２の動作軌跡である軌跡Ｒ４、Ｒ４５、Ｒ５（図５参照）を、第２修正動作情報として取得する、という点については、第１の実施の形態と同じである。
【００４９】
第２の実施の形態では、第２修正動作情報が複数個の変換情報を用いて作成されるため、例えば個々のオペレータの個性を排して、より妥当な第２修正動作情報が得られることが期待できる。以上、第２の実施の形態を説明した。
【００５０】
なお、上述した説明（第１および第２の実施の形態の説明）では、第１条件及び第２条件として各地点の三次元座標を例示したが、これを元にして加工した情報を第１条件及び第２条件としてもよい。例えば、第１条件としてモデル作業の転向角度Ａ１を採用し、第２条件として対象作業の転向角度Ａ２を採用してもよい。あるいは、第１条件及び第２条件をまとめて、転向角度の差分（＝Ａ２−Ａ１）を採用してもよい。このように、ステップＳ６での「第１条件、第２条件、及び変換情報を用いて第２修正動作情報を取得する処理」は、第１条件、第２条件、及び変換情報をそのまま用いる場合に限られず、第１条件、第２条件、及び変換情報の一部又は全部から取得できる他の情報を用いて第２修正動作情報を取得する態様も含む。
【００５１】
また、上述した説明では、変換情報として転向軌跡の修正に関する情報を取得する場合のみを例示したが、ロボット２の種々の動作について、予めモデル作業を設定して変換情報を取得しておいてもよい。これにより、対象作業が複数の工程を含む一連の作業である場合、工程ごとにステップＳ５〜Ｓ６の処理を実行することで、対象作業の全体についてロボット２の修正動作情報を取得することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１      ロボットシステム
２      ロボット
３      制御装置
４      操作装置
５      修正装置
１１    条件取得部
１２    変換情報取得部
１３    修正動作情報取得部
３１    演算部
３２    記憶部
３２ａ  コンピュータプログラム
【図１】
2018012185.tif 000003
【図２】
2018012185.tif 000004
【図３】
2018012185.tif 000005
【図４】
2018012185.tif 000006
【図５】
2018012185.tif 000007