(57)【要約】【課題】車両側方の状況変化を直感的かつ容易に認識させることが可能な画像表示装置を提供する。【解決手段】自車両３１０周囲の環境を認識する環境認識手段３０と、環境認識手段の認識結果に基づいて、自車両周囲の情報を示す表示画像Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３を生成する画像生成手段５０と、画像生成手段が生成した表示画像を車両の乗員に表示する画像表示手段７０と、環境認識手段の認識結果に基づいて自車両側方の危険状態を判定する危険判定手段とを備える画像表示装置１を、画像生成手段は、危険判定手段が危険状態を判定した場合に、表示画像を、自車両の実質的に全方位の情報を示す第１の態様Ｉ１から、自車両の少なくとも側方を含む一部方位の情報を拡大表示する第２の態様Ｉ３に推移させる構成とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて、自車両周囲の情報を示す表示画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段が生成した表示画像を車両の乗員に表示する画像表示手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両側方の危険状態を判定する危険判定手段と
を備える画像表示装置であって、
前記画像生成手段は、前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合に、前記表示画像を、自車両の実質的に全方位の情報を示す第１の態様から、自車両の少なくとも側方を含む一部方位の情報を拡大表示する第２の態様に推移させること
を特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記第１の態様の前記表示画像は、自車両を上方から見た状態を示す鳥瞰図状又は上面図状であり、
前記第２の態様の前記表示画像は、前記第１の態様に対して低い位置に設定された視点から自車両側方を見た状態を示すこと
を特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記画像生成装置は、前記表示画像を前記第１の態様から前記第２の態様へ連続的又は段階的に除変させること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される画像表示装置に関し、特に車両側方の状況変化を直感的かつ容易に認識させることが可能なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、車両の後側方監視手段として、既存のミラー類に代えて、あるいは、これらと併用して、車体側部、後部等に設けられたカメラによって撮像した画像を表示する画像表示装置（カメラモニタリングシステム）を用いることが提案されている。
このような画像処理装置に関する従来技術として、例えば特許文献１には、運転者の正面視においてステアリングホイールリム部の内側領域と外側領域で画像表示を行うとともに、各撮像画像がリム部をまたいで移動するよう構成したものが記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、複数のカメラの撮影画像から俯瞰画像生成手段が俯瞰画像を生成し、この俯瞰画像がモニタの副表示領域に表示される車両周辺監視装置において、表示装置がカメラ画像、俯瞰画像、拡大画像等を表示する主表示領域、副表示領域を有し、俯瞰画像が表示されている副表示領域に指等を接触させることで、障害物が撮影されている画像が副表示領域に拡大表示されるようにしたものが記載されている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９０３３１９号
【特許文献２】特開２０１１−２０５５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ミラーによる間接視認の代替手段として、カメラ画像により間接視認を行うカメラモニタリングシステムにおいて、車両周辺を撮像した複数の画像に基づいて、自車両の全方位の状況を示す俯瞰図を生成し、表示することが提案されている。
しかし、例えば車両が自動運転や高度運転支援を利用して走行する際に、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）が周辺確認を俯瞰図で行っていると、変化の状況や内容を把握し難くなるという問題点があった。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、車両側方の状況変化を直感的かつ容易に認識させることが可能な画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて、自車両周囲の情報を示す表示画像を生成する画像生成手段と、前記画像生成手段が生成した表示画像を車両の乗員に表示する画像表示手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて自車両側方の危険状態を判定する危険判定手段とを備える画像表示装置であって、前記画像生成手段は、前記危険判定手段が前記危険状態を判定した場合に、前記表示画像を、自車両の実質的に全方位の情報を示す第１の態様から、自車両の少なくとも側方を含む一部方位の情報を拡大表示する第２の態様に推移させることを特徴とする画像表示装置である。
これによれば、表示画像を自車両の全方位を示す第１の態様から、自車両の側方を拡大表示した第２の態様へ変化させることによって、通常時には一画面で全方位の状況を監視しつつ、自車両側方で状況変化が生じた際には、変化の状況や内容を直感的かつ容易に認識させることができる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記第１の態様の前記表示画像は、自車両を上方から見た状態を示す鳥瞰図状又は上面図状であり、前記第２の態様の前記表示画像は、前記第１の態様に対して低い位置に設定された視点から自車両側方を見た状態を示すことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置である。
これによれば、第２の態様において第１の態様よりも視点位置を下げることによって、ユーザ（ドライバ）の肉眼による視点高さに近く、変化状況を認識しやすい画像とすることができ、変化状況をより直感的に認識させることができる。
【０００８】
請求項３に係る発明は、前記画像生成装置は、前記表示画像を前記第１の態様から前記第２の態様へ連続的又は段階的に除変させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像表示装置である。
これによれば、表示画像が第１の態様から第２の態様へ変化していることをユーザに確実に認識させることが可能となり、第１の態様におけるいずれの方向の状態を第２の態様で表示しようとしているかをユーザに認識させつつ、表示態様が急変してユーザを混乱させることを防止できる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、車両側方の状況変化を直感的かつ容易に認識させることが可能な画像表示装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した画像表示装置の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の画像表示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
【図３】実施形態の画像表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
【図４】実施形態の画像表示装置を有する車両に設けられる運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態の画像表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施形態の画像表示装置における俯瞰表示の一例を示す図である。
【図７】実施形態の画像表示装置における俯瞰表示から側方表示への移行途中の状態の一例を示す図である。
【図８】実施形態の画像表示装置における側方表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を適用した画像表示装置の実施形態について説明する。
実施形態の画像表示装置は、例えば乗用車等の自動車に設けられ、車体後側方をカメラによって撮像した画像等を、ドライバ等のユーザに提示するカメラモニタリングシステムである。
【００１２】
図１は、実施形態の画像表示装置の構成を示すブロック図である。
画像表示装置１は、後側方画像処理ユニット１０、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３、ステレオカメラ処理ユニット２０、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２、環境認識ユニット３０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２、ドライバモニタリングユニット４０、ドライバモニタリングカメラ４１、表示画像生成ユニット５０、表示制御ユニット６０、ＬＣＤ７０等を有して構成されている。
【００１３】
後側方画像処理ユニット１０は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３の出力信号を処理し、画像データとして出力するデジタル信号処理装置である。
後側方画像処理ユニット１０が出力する映像信号は、環境認識ユニット３０及び表示画像生成ユニット５０に伝達される。
後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３は、車両周囲の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
【００１４】
図２は、実施形態の画像表示装置における後側方カメラ等の配置を示す模式的斜視図である。
後方カメラ１１は、車体Ｂの後端部における車幅方向中央部に、光軸方向を車両後方側に向けて配置される。
左後側方カメラ１２は、車体Ｂの左側面部に、光軸方向を後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
左後側方カメラ１２は、例えば、サイドミラー１３０に隣接した箇所に配置される。
左後側方カメラ１２の視野（撮像可能範囲）Ｆ１２は、後方カメラ１１の視野Ｆ１１と部分的にラップし、自車両の後方から左側方に至る範囲の全てが少なくともいずれかのカメラによって、実質的に死角がないように撮像されるようになっている。
右後側方カメラ１３（図２においては不図示）は、左後側方カメラ１２と実質的に左右対称に配置されている。
【００１５】
ステレオカメラ処理ユニット２０は、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２がそれぞれ撮像した映像に公知のステレオカメラ処理を施し、自車両前方の物体及びその自車両からの距離を検出するものである。
ステレオカメラ処理ユニット２０の出力は、環境認識ユニット３０に伝達される。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、車両前方の状況を動画撮影して映像信号をリアルタイム出力するものであり、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子及びその駆動装置、レンズ等を備えている。
左前方カメラ２１、右前方カメラ２２は、例えば、車室内におけるフロントウインドウガラス上端部付近に、左右方向に離間して配置されている。
【００１６】
環境認識ユニット３０は、後側方画像処理ユニット１０、ステレオカメラ処理ユニット２０、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２等から提供される情報に基づいて、自車両周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット３０は、左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２と協働して本発明にいう環境認識手段及び危険判定手段として機能する。
ここで、認識される環境として、自車両が走行する自車両走行車線の車線形状、自車両走行車線に隣接する隣接車線の車線形状、自車両の周囲を走行する他車両、歩行者、建造物（例えば、建物、ガードレール、標識、信号機、橋げた、トンネル、中央分離帯、路側帯等）等の障害物等を含む。
【００１７】
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、自車両の後側方に存在する他車両等の物体を検出するものである。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２として、例えば、ミリ波レーダを用いることができる。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、他車両が存在する場合に自車両に対する他車両の相対位置を検出することが可能であり、この相対位置の推移に基づいて、他車両の自車両に対する相対速度を算出することが可能である。
左後側方レーダ３１、右後側方レーダ３２は、車体後部における左右（例えばリアバンパ内部等）に配置されている。
【００１８】
ドライバモニタリングユニット４０は、ドライバモニタリングカメラ４１が撮像した画像に基づいて、ユーザ（手動運転時におけるドライバ）の姿勢、挙動、視線方向等を検出するものである。
ドライバモニタリングカメラ４１は、車室内におけるドライバの前方側に設けられている。
【００１９】
表示画像生成ユニット５０は、後側方画像処理ユニット１０、環境認識ユニット３０、ドライバモニタリングユニット４０からの入力に基づいて、ＬＣＤ７０に表示される表示画像を生成するものである。
表示画像生成ユニット５０の機能及び生成される表示画像の例については、後に詳しく説明する。
なお、表示画像は、後方カメラ１１、左後側方カメラ１２、右後側方カメラ１３が撮像した映像に所定の画像処理を施した実写画像であってもよく、また、実写画像に対応する情報を表示するコンピュータグラフィックス等であってもよい。また、実写画像とコンピュータグラフィックスとを重畳するなどして合成して用いてもよい。
【００２０】
表示制御ユニット６０は、表示画像生成ユニット５０が生成する表示画像を、ＬＣＤ７０に表示させるディスプレイ駆動装置である。
ＬＣＤ７０は、ユーザ（乗員・手動運転時における運転者）の前方側に設けられ、表示画像をユーザに対して表示する表示手段である。
車室内におけるＬＣＤ７０の配置については、後に詳しく説明する。
【００２１】
図３は、実施形態の画像表示装置を有する車両におけるユーザ視界の一例を示す図である。
図３に示すように、車両は、フロントガラス１１０、フロントドアガラス１２０、サイドミラー１３０、インストルメントパネル１４０、ステアリングホイール１５０、Ａピラー１６０、ルーフ１７０、ルームミラー１８０等を有する。
【００２２】
フロントガラス１１０は、ドライバの前方側に配置されている。
フロントガラス１１０は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した２次曲面ガラスである。
フロントガラス１１０は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
【００２３】
フロントドアガラス１２０は、乗員の乗降に用いられる左右フロントドアの上部であって、ドライバの側方に設けられている。
フロントドアガラス１２０は、昇降式の本体部１２１、及び、本体部１２１の前部に設けられた固定式の三角窓部１２２を有する。
【００２４】
サイドミラー１３０は、ドライバが左右後方視界を確認するものである。
サイドミラー１３０は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー１３０は、例えば、フロントドアガラス１２０の本体部１２１の前端部近傍に見えるようになっている。
【００２５】
インストルメントパネル１４０は、車室内においてフロントガラス１１０の下方に設けられた内装部材である。
インストルメントパネル１４０は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル１４０は、コンビネーションメータ１４１、マルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等が設けられる。
【００２６】
コンビネーションメータ１４１は、運転席の正面に設けられ、速度計、エンジン回転計、距離計などの各種計器類をユニット化したものである。
コンビネーションメータ１４１には、ＬＣＤ７０が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ１４２は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばＬＣＤ等の画像表示手段である。
ナビゲーション装置ディスプレイ１４３は、インストルメントパネル１４０の車幅方向中央部における下部に設けられている。
【００２７】
ステアリングホイール１５０は、ドライバが手動運転時に操舵操作を入力する環状の操作部材である。
ステアリングホイール１５０は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ１４１は、ユーザ視界において、ステアリングホイール１５０の上半部における内径側から目視可能となっている。
【００２８】
Ａピラー１６０は、フロントガラス１１０の側端部及びフロントドアガラス１２０の前端部に沿って配置された柱状の車体構造部材である。
Ａピラー１６０の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。
【００２９】
ルーフ１７０は、フロントガラス１１０の上端部から後方にのびて形成されている。
ルーフ１７０の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ１７０の車幅方向中央部における前端部には、左前方カメラ２１、右前方カメラ２２が収容されるステレオカメラ収容部１７１が設けられている。
【００３０】
ルームミラー１８０は、車室内に設けられた後方確認用のミラーである。
ルームミラー１８０は、図示しないステーを介してフロントガラス１１０の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。
【００３１】
車両は、以下説明する運転制御装置を備えている。
この運転制御装置は、環境認識ユニット３０による認識結果に応じて、操舵、加減速等の運転動作を自動的に行う自動運転機能を備えた自動運転システムを構成する。
図４は、実施形態の画像表示装置を有する車両に設けられる運転制御装置の構成を示すブロック図である。
図４に示すように、運転制御装置は、自動運転制御ユニット２００、エンジン制御ユニット２１０、トランスミッション制御ユニット２２０、挙動制御ユニット２３０、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット２４０等を備えている。
上述した各ユニットは、例えば、ＣＰＵ等の情報処理手段、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばＣＡＮ通信システム等の車載ＬＡＮシステムを介して相互に通信が可能となっている。
【００３２】
自動運転制御ユニット２００は、ユーザにより自動運転モードが選択されている場合に、エンジン制御ユニット２１０、トランスミッション制御ユニット２２０、挙動制御ユニット２３０、ＥＰＳ制御ユニット２４０等に制御指令を出力し、車両を自動的に走行させる自動運転制御を実行するものである。
【００３３】
自動運転制御ユニット２００は、自動運転モードが選択された時に、環境認識ユニット３０から提供される自車両周辺の状況に関する情報、及び、図示しないドライバからの指令等に応じて、自車両が進行すべき目標走行軌跡を設定する。
自動運転制御ユニット２００は、自車両の実際の走行軌跡が目標走行軌跡に実質的に一致するよう、車両の加速（発進）、減速（停止）、前後進切替、転舵などを自動的に行い、予め設定された目的地まで車両を自動的に走行させる自動運転を実行する。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
【００３４】
自動運転制御ユニット２００には、入出力装置２０１が接続されている。
入出力装置２０１は、自動運転制御ユニット２００からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置２０１は、例えば、ＬＣＤ等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
入出力装置２０１は、例えば、ＬＣＤ７０、マルチファンクションディスプレイ１４２等をタッチパネルとして、これと兼用することが可能である。
【００３５】
エンジン制御ユニット２１０は、車両の走行用動力源であるエンジン及びその補機類を統括的に制御するものである。
エンジンとして、例えば、４ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット（ＥＣＵ）２１０は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット２１０は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット２１０は、自動運転制御ユニット２００からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
【００３６】
トランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）２２０は、エンジンの回転出力を変速するとともに、車両の前進、後退を切り替える図示しない変速機及び補機類を統括的に制御するものである。
車両が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット２２０は、自動運転制御ユニット２００からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のＣＶＴや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップＡＴ、デュアルクラッチトランスミッション、ＡＭＴ等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
【００３７】
トランスミッション制御ユニット２２０には、前後進切替アクチュエータ２２１、レンジ検出センサ２２２等が接続されている。
前後進切替アクチュエータ２２１は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ２２１は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ２２２は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ（スイッチ）である。
【００３８】
挙動制御ユニット２３０は、左右前後輪にそれぞれ設けられた液圧式サービスブレーキのホイルシリンダ液圧を個別に制御することによって、アンダーステアやオーバステア等の車両挙動を抑制する挙動制御や、制動時のホイルロックを回復させるアンチロックブレーキ制御を行うものである。
挙動制御ユニット２３０には、ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）２３１、車速センサ２３２等が接続されている。
【００３９】
ＨＣＵ２３１は、液圧式サービスブレーキの作動流体であるブレーキフルードを加圧する電動ポンプ、及び、各車輪のホイルシリンダに供給される液圧を個別に調節するバルブ等を有する。
車両が自動運転を行う場合には、ＨＣＵ２３１は、自動運転制御ユニット２００からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ２３２は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度（車速）を算出することが可能である。
【００４０】
電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット２４０は、ドライバによる操舵操作を電動モータによってアシストする電動パワーステアリング装置、及び、その補機類を統括的に制御するものである。
ＥＰＳ制御ユニット２４０には、モータ２４１、舵角センサ２４２等が接続されている。
【００４１】
モータ２４１は、車両の操舵系にアシスト力を付与してドライバによる操舵操作をアシストし、あるいは、自動運転時に舵角を変更する電動アクチュエータである。
車両が自動運転を行う場合には、モータ２４１は、自動運転制御ユニット２００からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ２４２は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ２４２は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
【００４２】
以下、実施形態の画像表示装置の動作について説明する。
図５は、実施形態の画像表示装置の動作を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
【００４３】
＜ステップＳ０１：車両周囲環境認識＞
環境認識ユニット３０は、各カメラ、レーダ等のセンサを用いて、自車両周囲の環境を認識する。
環境認識ユニット３０は、例えば、自車両走行車線、隣接車線の車線形状、走行中や停車中の他車両、歩行者、自転車、建築物等の障害物を検出する。
環境認識ユニット３０は、各障害物の属性、自車両に対する相対位置、自車両に対する相対速度等を認識する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００４４】
＜ステップＳ０２：側方リスク対象物有無判断＞
環境認識ユニット３０は、ステップＳ０１において認識された障害物から、自車両の側方に存在し、自車両と衝突する可能性（リスクポテンシャル）が所定値以上である障害物（側方リスク対象物）を抽出する。
側方リスク対象物が存在しない場合は危険状態ではないとしてステップＳ０３に進み、側方リスク対象物が存在する場合は危険状態であるとしてステップＳ０４に進む。
【００４５】
＜ステップＳ０３：俯瞰表示を表示＞
環境認識ユニット３０は、表示画像生成ユニット５０に指示を出し、自車両を後方側かつ斜め上方から見た俯瞰表示（鳥瞰図）を表示画像Ｉ１（図６参照）として生成させ、ＬＣＤ７０に表示させる。
俯瞰表示については、後に詳しく説明する。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。
【００４６】
＜ステップＳ０４：危険領域設定＞
環境認識ユニット３０は、自車両が進入すると側方リスク対象物と接触、衝突するリスクが高くなることから進入することが危険な領域を自車両の側方に危険領域として設定する。
例えば、側方リスク対象物が隣接車線を自車両の後方側から自車両以上の高速で接近している場合には、自車両が隣接車線へ車線変更を行うと追突されるリスクが高まることから、自車両の側方における隣接車線上等を危険領域として設定する。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００４７】
＜ステップＳ０５：俯瞰表示から側方表示へ推移＞
環境認識ユニット３０は、表示画像生成ユニット５０に指示を出し、ＬＣＤ７０に表示される表示画像を、ステップＳ０３と同様の俯瞰表示から、自車両を側方かつ俯瞰表示に対して低い視点位置から見た状態を示す側方表示へ推移させる。
この推移は、連続的あるいは段階的な除変により行われる。
このとき、逐次表示される各表示画像には、ステップＳ０４において設定された危険領域が他の領域とは異なる表示態様（例えば表示色）等により表示される。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。
【００４８】
以下、表示画像の具体例について詳細に説明する。
図６は、実施形態の画像表示装置における俯瞰表示の一例を示す図である。
俯瞰表示の表示画像Ｉ１には、例えば、自車両３１０、自車両走行車線３２０、隣接車線３３０、他車両３４０等が表示されている。
このような俯瞰図は、各カメラが撮像した画像を、所定の画像処理を施したうえで合成するか、あるいは、環境認識ユニット３０の環境認識結果に基づいて、表示画像生成ユニット５０において、コンピュータグラフィックスとしてレンダリングすることによって生成される。
また、このような俯瞰図（鳥瞰図）に代えて、例えば自車両及びその実質的に全方位を含む周辺を直上から見た状態を示す上面図（平面図）としてもよい。
【００４９】
図６においては、自車両３１０が、同一方向に並走する自車両走行車線３２０、隣接車線３３０を有する片側２車線の高規格道路（高速道路等）を走行している状態を示している。
自車両３１０は、自車両走行車線３２０を走行している。
隣接車線３３０は、自車両走行車線３２０の右側に隣接し、並行して設けられている。
【００５０】
他車両３４０は、隣接車線３３０を、自車両３１０と同一方向に走行する乗用車等の自動車である。
他車両３４０は、図６に示す状態においては、自車両３１０に対して後方を、自車両３１０よりも高速で走行しており、自車両３１０の側方に並びかけようとしている。
この状態においては、他車両３４０が側方リスク対象物として認識され、自車両３１０の隣接車線３３０側の側方には、危険領域３５０が設定されている。
危険領域３５０は、それ以外の領域とは表示色などの表示態様を異ならせて表示され、ユーザに注意を喚起するようになっている。
【００５１】
図７は、実施形態の画像表示装置における俯瞰表示から側方表示への移行途中の状態の一例を示す図である。
図８は、実施形態の画像表示装置における側方表示の一例を示す図である。
図８に示す側方表示の表示画像Ｉ３は、自車両３１０を左側方から見た状態を示すものであって、その視点位置は、俯瞰表示の表示画像Ｉ１に対して低く設定されている。
また、自車両側方の状況を示す表示倍率は、表示画像Ｉ１に対して拡大されている。
図７に示す状態は、図６の表示画像Ｉ１から図８の表示画像Ｉ３へ推移する途中における一例を示しており、自車両３１０を左斜め後方側の斜め上方側から見た状態を示している。
図７、図８の表示画像Ｉ２，Ｉ３においても、自車両３１０、自車両走行車線３２０、隣接車線３３０、他車両３４０、危険領域３５０が表示されている。
【００５２】
以上説明した実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）表示画像Ｉ１〜Ｉ３を自車両の全方位を示す俯瞰表示（Ｉ１）から、自車両の側方を拡大表示した側方表示（Ｉ３）へ変化させることによって、通常時には一画面で全方位の状況を監視しつつ、自車両側方で状況変化が生じた際には、変化の状況や内容を直感的かつ容易に認識させることができる。
（２）側方表示（Ｉ３）において、俯瞰表示（Ｉ１）よりも視点位置を下げることによって、ユーザ（ドライバ）の肉眼による視点高さに近く、変化状況を認識しやすい画像とすることができ、変化状況をより直感的に認識させることができる。
（３）俯瞰表示（Ｉ１）から側方表示（Ｉ３）まで、その中間的な表示（Ｉ２等）を用いて連続的に除変させることによって、表示画像が俯瞰表示から側方表示へ変化していることをユーザに確実に認識させることが可能となり、表示態様が急変してユーザを混乱させることを防止できる。
【００５３】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）画像表示装置やこれが搭載される車両の構成は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
例えば、カメラ、レーダ類の数量や配置は適宜変更することができる。実施形態においては、後方カメラ及び左右の後側方カメラをそれぞれ１つ備えているが、複数備える構成としてもよい。また、例えば単一の広角カメラを用いて、後方カメラと後側方カメラとを兼用する構成としてもよい。
（２）実施形態においては、ユーザ（手動運転時のドライバ）の正面に設けられるＬＣＤ７０に表示画像を表示しているが、これに限らず、インストルメントパネルの中央部に設けられた表示装置（例えばマルチファンクションディスプレイ１４２、ナビゲーション装置ディスプレイ１４３等）により表示してもよい。
また、例えばヘッドアップディスプレイ装置を用いて、フロントガラスに投影するようにしてもよい。
（３）実施形態においては、自車両周囲における危険度が所定以上の領域を危険領域として設定し、他の領域とは異なる表示態様で表示しているが、これに代えて、自車両周囲における安全度が所定以上の領域を自車両の移動が可能な移動可能領域（安全領域）として設定し、移動可能領域を他の領域とは異なる表示態様で表示してもよい。
（４）実施形態においては、側方画像は自車両の外側から見た状態の画像としているが、これに限らず、自車両の車室内から車外側方を見た状態に相当する画像を生成して表示してもよい。このとき、画像の仮想視点は、ドライバモニタリングシステムにより検出されるユーザの視点位置と一致又は隣接する構成とすることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１    画像表示装置                      １０    後側方画像処理ユニット
１１    後方カメラ                        １２    左後側方カメラ
１３    右後側方カメラ                    ２０    ステレオカメラ処理ユニット
２１    左前方カメラ                      ２２    右前方カメラ
３０    環境認識ユニット                  ３１    左後側方レーダ
３２    右後側方レーダ
４０    ドライバモニタリングユニット      ４１    ドライバモニタリングカメラ
５０    表示画像生成ユニット              ６０    表示制御ユニット
７０    ＬＣＤ
１１０    フロントガラス                  １２０    フロントドアガラス
１２１    本体部                          １２２    三角窓部
１３０    サイドミラー                    １４０    インストルメントパネル
１４１    コンビネーションメータ
１４２    マルチファンクションディスプレイ
１４３    ナビゲーション装置ディスプレイ
１５０    ステアリングホイール            １６０    Ａピラー
１７０    ルーフ                          １７１    ステレオカメラ収容部
１８０    ルームミラー
２００    自動運転制御ユニット            ２０１    入出力装置
２１０    エンジン制御ユニット
２２０    トランスミッション制御ユニット  ２２１    前後進切替アクチュエータ
２２２    レンジ検出センサ                ２３０    挙動制御ユニット
２３１    ハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）
２３２    車速センサ
２４０    電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御ユニット
２４１    モータ                          ２４２    舵角センサ
Ｉ１〜Ｉ３    表示画像
３１０    自車両                          ３２０    自車両走行車線
３３０    隣接車線                        ３４０    他車両
３５０    危険領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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