(57)【要約】【課題】複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバを実行することが可能な追尾アンテナシステムを提供する。【解決手段】移動する無人航空機１００の位置・姿勢情報や信号強度情報、アンテナ指向性情報等を用いて、複数の地上局アンテナ１０が追尾する方向、各無人航空機１００が接続する地上局２００を動的に制御する。追尾アンテナシステムは、無人飛行機の移動経路の予測から、現在の制御サイクルの開始後の複数の時刻における受信電力強度を予想し、最小の受信電力強度となる時刻における予測結果に応じて、各地上局２００が追尾する対象となる無人航空機１００を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
追尾アンテナシステムであって、
複数の飛翔体を備え、
各前記複数の飛翔体は、
自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、
無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、
前記複数の飛翔体との間で無線通信を行うための複数の地上局を備え、
前記複数の地上局の各々は、
通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、
追尾制御指示に応じて、前記複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に前記追尾アンテナの通信指向性を駆動する指向性制御手段と、
前記飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段とを含み、
前記追尾アンテナは、前記複数の飛翔体のうちから第１および第２の追尾対象を設定することが可能であり、
前記複数の地上局の各々が接続する飛翔体を選択するとともに、前記複数の地上局の通信指向性を制御するための追尾制御指示を生成するための制御局をさらに備え、
前記制御局は、
前記各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、複数時刻における前記飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、
前記推定された飛翔体の複数の位置と前記受信信号強度の情報とに基づいて、各前記地上局において、前記飛翔体についての各時刻の伝搬損を推定し、推定された前記伝搬損に基づいて、前記複数時刻における受信電力を予測する受信電力予測手段と、
予測された前記複数時刻における受信電力に基づき、受信状況が最も悪くなると予測される場合に応じて追尾方向を決定する追尾方向制御手段と、
前記飛翔体の特定の組について通信中の前記地上局において、前記飛翔体が、現在通信中の地上局以外であって通信やハンドオーバ処理を行っていない地上局に接近中である場合に、交代先の地上局の前記第２の追尾対象に、交代が予測される飛翔体を加えるように、前記追尾制御信号を前記地上局に対して出力する地上局交代制御手段とを含む、追尾アンテナシステム。
【請求項２】
前記ハンドオーバ処理は、所定の時間間隔で制御処理が実行され、
前記複数時刻は、現在のハンドオーバ制御の処理遅延後の第１の時刻と、次回のハンドオーバ制御の処理遅延後の第２の時刻とを含む、請求項１記載の追尾アンテナシステム。
【請求項３】
前記複数時刻は、前記第１の時刻と前記第２の時刻との間の第３の時刻を含む、請求項２記載の追尾アンテナシステム。
【請求項４】
複数の飛翔体に対して無線通信のための追尾を行うための追尾アンテナ装置であって、各前記複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、
通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、
前記飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段と、
前記複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段とを備え、
前記追尾アンテナは、前記複数の飛翔体のうちから第１および第２の追尾対象を設定することが可能であり、
前記指向性制御手段は、
前記各前記飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、複数時刻における前記飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、
前記推定された飛翔体の複数の位置と前記受信信号強度の情報とに基づいて、各前記地上局において、前記飛翔体についての各時刻の伝搬損を推定し、推定された前記伝搬損に基づいて、前記複数時刻における受信電力を予測する受信電力予測手段と、
予測された前記複数時刻における受信電力に基づき、受信状況が最も悪くなると予測される場合に応じて追尾方向を決定する追尾方向制御手段と、
前記飛翔体の特定の組について通信中の前記地上局において、前記飛翔体が、現在通信中の地上局以外であって通信やハンドオーバ処理を行っていない地上局に接近中である場合に、交代先の地上局の前記第２の追尾対象に、交代が予測される飛翔体を加えるように、前記追尾制御信号を前記地上局に対して出力する地上局交代制御手段とを含む、追尾アンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛翔体を追尾するための追尾アンテナ装置および追尾アンテナシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地震や火災などの災害発生時では、民間報道機関や官省庁などによる初動対応として、無人飛行機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）や無人ヘリコプタ（撮影用ヘリ）に搭載されたカメラにより現地が撮影され、撮影された映像情報がいち早くリアルタイムで地上局へ伝送されるというような技術が採用される場合がある。このような映像情報は、初動対応の判断源となる重要な情報であるため、映像情報を随時途切れさせることなく伝送することが要求される。
【０００３】
特に、広域を高精度にリアルタイムで観測するには複数機の運用が不可欠であり、飛行状態及び航空電子搭載機器のみならずミッション機器の情報をリアルタイムで地上にブロードバンド伝送し、必要なコマンドを地上より送信する通信システムが必須である。このようなシステムは、大規模災害等により携帯電話等の公衆系通信システムが利用できない場合においても運用できる必要があるため、通信システムは必然的に自営系システムとなる。また、検査・監視対象となる建造物の規模から、その通信可能エリアは１キロメートル四方程度をカバーする必要がある。
【０００４】
特許文献１には、定時間毎にＧＰＳで無人航空機の位置が検出され、無人航空機の２時点の２つの位置の情報と、指向性アンテナの位置情報とに基づいて、指向性アンテナが無人航空機を追跡するのに必要なアンテナモーターの回転量をノート型パーソナル・コンピュータにより計算し、計算された回転量に応じてアンテナ・コントローラによりアンテナモーターが制御される構成が開示されている。
【０００５】
特許文献１に開示の技術では、１台の追尾アンテナで１機のＵＡＶを追尾するにあたり、ＵＡＶと追尾アンテナの最新の位置情報からアンテナの追尾方向を決定する。
【０００６】
一方、非特許文献１には、航空機などの高速移動体の無線通信にミリ波帯を適用するために、長距離のミリ波帯通信を実現するアンテナの高性能化、移動体に搭載するための装置の小型・軽量化、航空機の姿勢に追随して電波の放射方向を高速に制御するアンテナ制御技術、ミリ波帯を用いた移動体通信に適したネットワーク技術が開示されている。
【０００７】
非特許文献１の技術では、１台の航空機の航路予測に基づきハンドオーバーが実行され、航空機の移動を予測してハンドオーバー元とハンドオーバー先の追尾アンテナが追尾する構成である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−２６７８２９号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】http://www.nict.go.jp/press/2010/06/23-1.html，「ミリ波を用いた航空機-地上間の大容量無線通信システムを開発」，独立行政法人  情報通信研究機構  プレスリリース  2010年6月23日
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
現状、産業用無人航空機及び無人ヘリコプタテレビ中継（ヘリテレ）向け画像伝送用無線通信システムに対しては、１．２ＧＨｚ帯においてチャネル当たり６ＭＨｚの周波数帯域が割り当てられている。しかしながら、複数のＵＡＶを用いて１ストリーム当たり８〜１０Ｍｂ／ｓ程度のビットレートを有するブロードバンドリアルタイム動画像伝送を行うには、帯域が不足している。
【００１１】
このため、自営システムでこのような伝送を実現するにＩＥＥＥ８０２．１１ｇ／ｎ等に代表される無線ＬＡＮ（Local Area Network）が最も有力である。ただし、一般的な無線ＬＡＮデバイスの伝送可能距離は高々１００ｍ程度である。このため、大型建造物の周囲を周回する複数のＵＡＶに対して十分な受信電力を安定して確保するには多数の地上局（ＢＳ）が必要となる。
【００１２】
少数の地上局においてＵＡＶの飛行エリアをカバーする方法として、高利得の追尾アンテナを用いてＵＡＶを追尾することにより、伝送可能距離を延長することが考えられる。ただし、各ＵＡＶとこれを追尾する地上局追尾アンテナの関係を一対一に固定すると、地上局からの距離と見通し範囲によってＵＡＶの行動範囲が大きく制約される上、他の地上局と同一チャネル干渉が生じた場合における回避策の自由度も限定される。
【００１３】
このため、位置的に離れた複数の追尾アンテナで複数のＵＡＶを追尾する必要がある。この際には、所要受信電力が確保できるよう、数１０〜１００ｋｍ／ｈ程度で移動する複数のＵＡＶを地上局の追尾アンテナで捕捉することになる。
【００１４】
しかし、特許文献１および非特許文献１に開示された技術は、同一エリアに存在する複数ＵＡＶの追尾を想定していない。
【００１５】
また、ハンドオーバー時に急激な追尾方向の変動があると、所要受信電力が確保できない時間が長くなる恐れがある。
【００１６】
さらに、監視対象の建造物によるデッドスポット発生への対策も必要であり、複数の地上局を位置的に離して配置することで通信可能範囲を確保するだけでなく、ＵＡＶの飛行位置に応じて適切に通信先の地上局を切り替え（ハンドオーバー）を実行する必要がある。特に、ＵＡＶの追い越しやすれ違いに対して対応することも必要である。
【００１７】
また、制御間隔の間でＵＡＶの位置変動が無視できない程度に大きいと、地上局からのビーム範囲から外れて所望の受信電力が得られず制御が不安定になるおそれがあるという問題がある。あるいは、ビームパタンに凹凸がある場合、ＵＡＶの移動によって凹凸を通過することで受信電力が変動し、所望の受信電力が得られないおそれがあるという問題もある。
【００１８】
この発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、その目的は、飛翔体からの信号を地上局で追尾しながら受信する構成において、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能な追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
この発明の１つの局面に従うと、追尾アンテナシステムであって、複数の飛翔体を備え、各複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、複数の飛翔体との間で無線通信を行うための複数の地上局を備え、複数の地上局の各々は、通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、追尾制御指示に応じて、複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に追尾アンテナの通信指向性を駆動する指向性制御手段と、飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段とを含み、追尾アンテナは、複数の飛翔体のうちから第１および第２の追尾対象を設定することが可能であり、複数の地上局の各々が接続する飛翔体を選択するとともに、複数の地上局の通信指向性を制御するための追尾制御指示を生成するための制御局をさらに備え、制御局は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、複数時刻における飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、推定された飛翔体の複数の位置と受信信号強度の情報とに基づいて、各地上局において、飛翔体についての各時刻の伝搬損を推定し、推定された伝搬損に基づいて、複数時刻における受信電力を予測する受信電力予測手段と、予測された複数時刻における受信電力に基づき、受信状況が最も悪くなると予測される場合に応じて追尾方向を決定する追尾方向制御手段と、飛翔体の特定の組について通信中の地上局において、飛翔体が、現在通信中の地上局以外であって通信やハンドオーバ処理を行っていない地上局に接近中である場合に、交代先の地上局の第２の追尾対象に、交代が予測される飛翔体を加えるように、追尾制御信号を地上局に対して出力する地上局交代制御手段とを含む。
【００２０】
好ましくは、ハンドオーバ処理は、所定の時間間隔で制御処理が実行され、複数時刻は、現在のハンドオーバ制御の処理遅延後の第１の時刻と、次回のハンドオーバ制御の処理遅延後の第２の時刻とを含む。
【００２１】
好ましくは、複数時刻は、第１の時刻と第２の時刻との間の第３の時刻を含む。
【００２２】
この発明の他の局面に従うと、複数の飛翔体に対して無線通信のための追尾を行うための追尾アンテナ装置であって、各複数の飛翔体は、自身の位置、速度および姿勢を把握するための測位手段と、無線信号を送受信可能な機体アンテナとを含み、通信指向性を変更可能な追尾アンテナと、飛翔体からの受信信号強度を計測する信号強度計測手段と、複数の飛翔体のうちの対応する飛翔体の方向に通信指向性を駆動する指向性制御手段とを備え、追尾アンテナは、複数の飛翔体のうちから第１および第２の追尾対象を設定することが可能であり、指向性制御手段は、各飛翔体の位置、速度および姿勢の情報に基づいて、複数時刻における飛翔体の位置を推定する飛翔体位置推定手段と、推定された飛翔体の複数の位置と受信信号強度の情報とに基づいて、各地上局において、飛翔体についての各時刻の伝搬損を推定し、推定された伝搬損に基づいて、複数時刻における受信電力を予測する受信電力予測手段と、予測された複数時刻における受信電力に基づき、受信状況が最も悪くなると予測される場合に応じて追尾方向を決定する追尾方向制御手段と、飛翔体の特定の組について通信中の地上局において、飛翔体が、現在通信中の地上局以外であって通信やハンドオーバ処理を行っていない地上局に接近中である場合に、交代先の地上局の第２の追尾対象に、交代が予測される飛翔体を加えるように、追尾制御信号を地上局に対して出力する地上局交代制御手段とを含む。
【発明の効果】
【００２３】
この発明の追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置によれば、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムの構成を示す概念図である。
【図２】本実施の形態の無人航空機１００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図３】システムサーバ３００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図４】無人航空機１００．１および１００．２を追尾する際の地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の概念を説明するための図である。
【図５】無人航空機の位置の予測に基づき、無人航空機１００に対する追尾処理を行う場合の第１の課題を説明するための概念図である。
【図６】無人航空機の位置の予測に基づき、無人航空機１００に対する追尾処理を行う場合の第２の課題を説明するための概念図である。
【図７】本実施の形態において予測処理の対象となる複数の時刻を説明するための概念図である。
【図８】無線航空機１００、地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図９】システムサーバ３００が、ＵＡＶについての追尾対象更新処理およびアンテナの追尾方向更新処理を説明するフローチャートである。
【図１０】各ＵＡＶの位置および伝搬損を予測する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】条件１の状態を説明するための概念図である。
【図１２】２機のＵＡＶに対する追尾方向制御を行うアルゴリズムを説明するためのフローチャートである。
【図１３】ケースＡの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【図１４】ケースＢの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【図１５】ケースＣの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムについて、図に従って説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素および処理工程は、同一または相当するものであり、必要でない場合は、その説明は繰り返さない。
【００２６】
なお、以下では、特に限定されないが、たとえば、飛翔体である移動局は無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）であるものとして説明する。ただし、たとえば、無人ヘリコプター、ドローンなどでもよい。
【００２７】
以下に説明するように、本実施の形態の無線通信システムは、複数のＵＡＶによる同時観測を可能にする、ブロードバンド無線通信システムである。より具体的には、移動するＵＡＶの位置・速度・姿勢情報や信号強度情報、アンテナ指向性情報等を用いて、複数の地上局アンテナが追尾する方向、各ＵＡＶが接続する地上局、及び各通信リンクの使用チャネルを動的に制御する。
【００２８】
安定したハンドオーバー実現に向けて、各追尾アンテナは可能な限り、複数、たとえば、２機のＵＡＶ（「第１追尾対象」、「第２追尾対象」と呼ぶ）を追尾する。このとき、追尾方向の変動を抑えることにより、所望受信電力が所定値を下回る時間を減少させる。これにより、効率的なハンドオーバーの実現と、各ＵＡＶに対して所要受信電力の安定した確保を実現する。
[実施の形態]
図１は、本実施の形態の追尾アンテナ装置を含む無線通信システムの構成を示す概念図である。
【００２９】
本システムは、追尾アンテナを有する複数の地上局２００．１〜２００．Ｍ（以下、総称する場合は「地上局２００」と呼ぶ。）、地上局２００に対してアプリケーションデータの伝送を行う複数の無人航空機１００．１〜１００．２（以下、総称する場合は「無人航空機１００」と呼ぶ）、ならびに集中制御的に各地上局・ＵＡＶのアンテナ制御を行うシステムサーバ３００より構成される。
【００３０】
大規模な災害・事故発生時には当該エリアの情報を可能な限り同時に広く、リアルタイムで撮影、入手する必要がある。この場合、複数の無人航空機１００．１〜１００．２での撮影した画像を地上で受信する必要があり、このため１つの無人航空機に対して複数の追尾アンテナを用いて高速伝送に必要な伝送速度を確保可能な無線通信リンクを確保することになる。
【００３１】
各無人航空機１００．１〜１００．２は、後に説明するように、ＧＰＳ（global positioning system）ハイブリッド慣性航法装置を搭載し、無人航空機１００．１〜１００．２の位置、速度、姿勢角度、ならびに姿勢各速度等のテレメトリデータを計測する。ここで、計測された各テレメトリデータは、テレメトリデータ伝送用の無線通信デバイスを用いて地上局２００に伝送される。また、無人航空機１００．１〜１００．２には、特に限定されないが、たとえば、複数の指向性アンテナが搭載される。その場合はシステムサーバ３００からの指令に基づき使用するアンテナを選択する。
【００３２】
なお、以下では、説明の簡単のために、無人航空機は、２機であるものとして説明するが、その数は、より多くてもよい。
【００３３】
図１においては、地上局２００．１〜２００．Ｍは、追尾アンテナ装置を有し、無人航空機１００．１〜１００．２の方向にアンテナを指向させることが可能である。地上局２００．１〜２００．Ｍは、それぞれ、対応する指向性アンテナ１０．１〜１０．Ｍ（Ｍ：自然数。以下、総称する場合は「指向性アンテナ１０」と呼ぶ）により、移動局と無線通信をするものとする。
【００３４】
後に説明するように、システムサーバ３００は、受信したテレメトリデータや受信強度に基づき、無人航空機の位置と速度から後述するような複数時刻における無人航空機の位置を線形予測により算出する。そして、システムサーバ３００は、予測した位置でもシャドウイング量が同一と仮定して、伝搬損 （距離減衰＋シャドウイング量）を算出し、予測を実行した複数時刻のうち受信電力が最小となるときの情報に基づき追尾方向を決定する。なお、特段の言及がない限り、以下の基準により各地上局の追尾対象となる無人航空機を決定する。
【００３５】
ｉ）当該地上局が通信中の無人航空機を第１追尾対象とする。
【００３６】
ｉｉ）飛行経路の予測から当該地上局にハンドオーバーしようとしていると判断される無人航空機を第２追尾対象とする。
【００３７】
この場合、典型的には、複数の無人航空機１００を運用している場合は、地上局の近傍に位置する無人航空機１００（第１追尾対象）をサイドローブで追尾しつつ、遠方から接近する別の無人航空機１００（第２追尾対象）をメインローブで捕捉することになる。
【００３８】
なお、複数の無人航空機１００が同時にメインローブの範囲に入っている状態では、メインローブのみで、近傍側の無人航空機も遠方側の無人航空機も同時に追尾することになる。
【００３９】
図１では、指向性アンテナ１０．１〜１０．Ｍの指向性のメインローブの範囲を、ビーム方向ＢＭ．１１〜ＢＭ．Ｍ１として、サイドローブの範囲を、ビーム方向ＢＭ．１２〜ＢＭ．Ｍ２として示す。
【００４０】
各地上局２００では、無人航空機１００からのテレメトリデータ、ならびに無線ＬＡＮにより伝送されるアプリケーションデータ（たとえば、画像データ）を受信する。その際、いずれかの無線インタフェースにおいて、受信電力計測部２２．１〜２２．Ｍ（総称する場合は、「受信電力計測部２２」と呼ぶ。）が、各無人航空機１００が送信した信号の受信電力を計測し、これらの情報をシステムサーバ３００へ送信する。そして、システムサーバ３００の指示に基づき追尾アンテナの追尾方向と無線ＬＡＮの使用周波数チャネルを変更すると共に、使用周波数チャネル・無線ＬＡＮの接続先地上局および使用指向性アンテナに関する情報を無人航空機１００に伝送する。
【００４１】
システムサーバ３００は、無人航空機１００．１〜１００．２から地上局２００．１〜２００．Ｍ経由で伝送される無人航空機１００．１〜１００．２の位置・姿勢情報と、地上局２００．１〜２００．Ｍで受信する無人航空機１００．１〜１００．２の信号強度の情報に基づいて、目的とする通信に必要な伝送速度確保が可能な無線通信リンクを監視し、後に説明するように、無人航空機１００．１〜１００．２と無線通信を接続し追尾する地上局を、地上局２００．１〜２００．Ｍのうちから、随時、選択し、選択した地上局、たとえば、地上局２００．１および２００．Ｍの追尾方向の制御を行う。
【００４２】
すなわち、システムサーバ３０
０では、無人航空機１００から送信されたテレメトリデータ、地上局にて計測した受信電力、地上局位置、そして各アンテナの指向性パタンから、無人航空機１００と地上局２００間の伝搬損（距離減衰およびシャドウイング）を算出する。また、後述するように複数時刻における各無人航空機１００の位置を予測し、複数の時刻のうちで最小の受信電力となるときの情報に基づいて所望の通信機会が得られるよう、地上局アンテナの追尾方向と無人航空機１００の使用アンテナ、各地上局における無線ＬＡＮの使用周波数チャネル、ならびに各無人航空機１００の接続先地上局を決定する。
【００４３】
地上局２００．１および２００．Ｍでは、それぞれ、システムサーバ３００からの追尾方向の制御信号に応じて、追尾アンテナ制御部２０．１および２０．Ｍが、駆動部３０．１および３０．Ｍをそれぞれ制御し駆動して、指向性アンテナ１０．１および１０．Ｍの方向を制御する。指向性の駆動方法としては、たとえば、２軸以上の軸数を有するジンバル機構により駆動される構成としてもよいし、あるいは、アレーアンテナとして電子的に指向性を制御してもよい。
（無人航空機１００の構成）
図２は、本実施の形態の無人航空機１００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【００４４】
無人航空機１００は、複数の指向性アンテナ１２０と、指向性アンテナ１２０のアンテナのうち、無線リンクに使用するアンテナを選択するための切換装置１２４と、選択されたアンテナにより通信を行うための無線部１２２と、無人航空機１００の飛行の制御や通信の制御を行うための搭載コンピュータ１２８と、無人航空機１００の位置や姿勢を計測するためのＧＰＳおよびジャイロを含むハイブリッド航法装置１２６と、上空からの画像（静止画、動画）を撮影するための撮像装置１３０とを含む。
【００４５】
ハイブリッド航法装置１２６により計測された無人航空機１００の位置、速度、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）、姿勢角速度の情報は、テレメトリデータとして、選択されたアンテナから地上局に対して、たとえば、一定時間間隔で送信される。選択されたアンテナ１２０からの受信電波強度の情報は、地上局２００で計測される。また、地上局からの指示に従って、撮像装置１３０で撮影された画像データも、同様にして、選択されたアンテナから地上局２００に対して送信される。
【００４６】
切換装置１２４により、アンテナ１２０のうちの特定のアンテナを選択する方法としては、たとえば、利得が最も大きくなるようなアンテナを随時選択するように構成することができる。
【００４７】
ここで、無人航空機１００の指向性アンテナ１２０については、上述のとおり複数個設けてもよいが、アンテナ数が１個であり、指向性を地上局からの指示により変更できるアンテナを設け、切換装置１２４により指向性を切換える構成としてもよい。
【００４８】
なお、以下では、説明の簡単のために、無人航空機１００のアンテナ１２０の指向性は、原則として、等方的であるものとして説明する。指向性を有する場合は、無人飛行機１００からの信号にその際に設定されている指向性アンテナの利得を考慮すればよい。
【００４９】
図３は、システムサーバ３００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【００５０】
システムサーバ３００は、周知のコンピュータシステムと同様に構成され、記憶装置に格納されたプログラムに基づいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置が、演算処理を行うことで、図３に示すような各機能を実行するものとする。
【００５１】
システムサーバ３００は、地上局２００（図３では、例示的に地上局２００．ｍ−１および２００．ｍを示す）との間で通信するための通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆ）３０２と、無人航空機１００から送信され地上局２００で受信されて伝送されてきた無人航空機１００の位置、速度、姿勢角、姿勢角速度の情報を取得する位置・姿勢情報取得部３０４と、位置・姿勢情報取得部３０４からの情報により、地上局２００の各々が、無人航空機１００を追尾する方向を制御するための追尾方向制御信号を生成する追尾方向制御部３０６とを備える。追尾方向制御部３０６は、無人航空機１００において高利得となるアンテナ１２０を選択するために、無人航空機１００側から送信されてくる無人航空機１００の位置、速度、姿勢角及び姿勢角速度等の情報を用いて、追尾を担当している地上追尾アンテナ１０との相対姿勢角より、最大利得となるアンテナを選択する指示を、追尾方向制御信号として併せて生成する。あるいは、無人航空機１００のアンテナ１２０が指向性を変更できる構成であれば、利得最大となるように、その指向性を変更させる信号を追尾方向制御信号として併せて生成してもよい。追尾方向制御信号は、それぞれ、対応する地上局２００に伝送される。以下では、便宜上、複数のアンテナから選択を行うものとして説明する。
【００５２】
システムサーバ３００は、さらに、地上局２００で受信された無人航空機１００からの受信信号強度に関する情報を取得する信号強度情報取得部３１０と、信号強度情報取得部３１０からの情報により、無人航空機１００の追尾を担当する追尾アンテナを備えた地上局の選択を制御するための接続局指示信号を生成する接続局制御部３１２とを備える。接続局指示信号は、それぞれ、対応する地上局２００に伝送される。
【００５３】
接続局制御部３１２は、後述するように複数時刻における各無人航空機１００位置を予測し、複数の時刻のうちで最小の受信電力となるときの情報に基づいて所望の通信機会が得られるよう、各地上局における無線ＬＡＮの使用周波数チャネル、ならびに各無人航空機１００の接続先地上局を決定するための処理を実行し、ハンドオーバーの準備ならびにハンドオーバーの実行を指示するための接続局指示信号を出力する。追尾方向制御部３０６は、後に説明するように、位置・姿勢情報取得部３０４からの情報および接続局制御部３１２からの情報に基づき、地上局アンテナの追尾方向と無人航空機１００の使用アンテナを決定して追尾方向制御信号を生成する。
【００５４】
システムサーバ３００は、さらに、無人航空機１００からの撮像情報を地上局２００経由で受信する撮像データ取得部３２０と、取得した撮像データを格納するための記憶装置３２２とを備える。
【００５５】
なお、システムサーバ３００は、複数の無人航空機１００および複数の追尾アンテナ１０の組合せを集中管理するために１つのサーバーとして設置されてもよいし、あるいは分散配置された複数のサーバーによって構成されてもよい。
【００５６】
特に、本実施の形態においては、ハンドオーバー時における以下のような課題に対する、システムの処理について説明する。
【００５７】
地上局アンテナは鋭い指向性を持つため、複数の無人航空機１００が異なる方向から同一地上局に近接すると、同時追尾が困難となる。そこで、良好な無人航空機１００の追尾実現にはどの地上局がどの無人航空機１００を追尾するかを適切に決定する必要がある。このためには、上述したような伝搬損や位置情報だけでなく、無人航空機の位置の複数時刻についての予測に基づき、無人航空機１００の追い越しやすれ違いのような無人航空機相互の位置関係が、どのようになると予想されるかも考慮する必要がある。
【００５８】
図４は、システムサーバ３００により、無人航空機１００．１および１００．２を追尾する際の地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の概念を説明するための図である。
【００５９】
たとえば、図４の構成において、時刻ｔ＝ｔ１において追尾アンテナ１０．ｍおよび１０．ｍ−１により、無人航空機１００．１を追尾していた状態から、一定時間τ後の時刻ｔ＝ｔ１＋τの状態、すなわち、１つの時刻における無線航空機の状態を推定して、追尾アンテナ１０．ｍおよび１０．ｍ−１により、無人航空機１００．１および１００．２の追尾を続行するという構成も考えられるものの、その場合、以下に説明するような課題が存在する。
【００６０】
図５は、無人航空機の位置の予測に基づき、無人航空機１００に対する追尾処理を行う場合の第１の課題を説明するための概念図である。
【００６１】
図６は、無人航空機の位置の予測に基づき、無人航空機１００に対する追尾処理を行う場合の第２の課題を説明するための概念図である。
【００６２】
まず、図５を参照して第１の課題について説明する。
【００６３】
ここでは、追尾処理および地上局間のハンドオーバーの処理は、所定の時間間隔Ｔｈのサイクルで制御がされているものとする。追尾処理および地上局間のハンドオーバーの処理は、開始後、処理遅延τのうちに、１つのサイクルの処理が完了するものとする。
【００６４】
図５に示した例では、現在時刻において、２つのＵＡＶ１とＵＡＶ２とを地上局が追尾している状態を示している。
【００６５】
そして、単に１つの将来時刻ｔ＝ｔ１＋τの状態のみに対して予測処理を実行するものと仮定する。ここで、たとえば、τとしては、Ｔｈよりも短い所定の時間であるものとする。この場合、予測位置において、２つのＵＡＶ１とＵＡＶ２とは、依然として、地上局の１つのビームで追尾可能という結果となり、ハンドオーバーは不要という判断がされることになる。しかし、さらに次回の制御時点であるｔ＝ｔ１＋２×Ｔｈでは、２つのＵＡＶ１およびＵＡＶ２の双方が、地上局のビーム範囲から外れてしまい、それ以後は、いずれのＵＡＶからも所望の受信電力が得られず制御が不安定となってしまう。
【００６６】
次に、図６を参照して、第２の課題について説明する。
【００６７】
図６に示した例では、地上局のビームの強度分布に凸凹が存在している。
【００６８】
その結果、単に１つの将来時刻ｔ＝ｔ１＋τの状態のみに対して予測処理を実行するものとすると、たまたま、ＵＡＶ１が、ハンドオーバーの制御タイミングにおいて、途中位置に存在している場合、想定より利得が小さくなり、受信電力が不足してしまうおそれがある。
【００６９】
図７は、本実施の形態において予測処理の対象となる複数の時刻を説明するための概念図である。
【００７０】
本実施の形態では、以下の複数の時刻のうち、少なくとも２つ以上の時刻を対象として予測処理を実行する。
【００７１】
１）（制御開始時刻ｔ１）＋（処理遅延τ）の時刻：ｔ１＋τ
すなわち、これは、追尾処理のサイクルが開始される時刻から現在行う制御によってハンドオーバー処理がカバーすべき時刻の起点となる時刻である。
【００７２】
２）（次回の制御開始時刻ｔ２）＋（処理遅延τ）の時刻：ｔ２＋τ
すなわち、これは、現在行うハンドオーバー処理の制御によってカバーすべき時刻の終点となる時刻である。
【００７３】
３）時刻（ｔ１＋τ）〜時刻（ｔ２＋τ）までの間の時刻ｔ３
これは、上記１）と２）との間の時刻であって、たとえば、この期間の少なくとも１つの時刻を予め設定しておくことができる。この時刻での予測も取り入れれば、上述したビーム形状の凸凹に対しても対応することができる。
【００７４】
４）現在〜時刻（ｔ１＋τ）までの間、あるいは、時刻（ｔ２＋τ）からさらに所定の時間が経過する間ので間の時刻ｔ４
これも、この期間の少なくとも１つの時刻を予め設定しておくことができる。この時刻での予測も取り入れれば、速度ベクトルの推定に誤差があり想定よりも角度変動が大きい場合への対応をすることが可能となる。
【００７５】
上述した複数の時刻のうち、本実施の形態では、ハンドオーバー処理を確実に行うために、時刻（ｔ１＋τ）と時刻（ｔ２＋τ）とにおける予測は、他の時刻での予測よりも優先して実行することが望ましい。
【００７６】
時刻ｔ３および時刻ｔ４における予測は、時刻（ｔ１＋τ）と時刻（ｔ２＋τ）とにおける予測を行うことを前提に、さらに、実行する構成としてもよい。
【００７７】
図８は、図４に示した概念を実行するための無人航空機１００、地上局２００およびシステムサーバ３００の処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００７８】
図４および図８を参照して、まず、システムサーバ３００において、ステップＳ３００およびステップＳ２００において、無人航空機１００から受信し地上局から転送されているテレメトリデータや無人航空機１００からの受信信号強度の情報に基づいて、最初の通信地上局の決定が実行される（Ｓ１００）。なお、このような初期設定としては、たとえば、全ての地上局２００からの情報に基づいて、システムサーバ３００が、追尾方向制御信号および接続局指示信号を算出するものとすることができる。
【００７９】
このような最初の通信地上局の決定は、追尾方向制御部３０６により、現在の受信電力が、瞬時的、あるいは一定時間の間について、通信開始しきい値Ｐcomm以上となる地上局があれば、以下の要領で初期通信先の決定が実行される。
【００８０】
ａ）通信やハンドオーバー処理を行っていない地上局の中で、一定時間後の予測伝搬損が最小のもの
ｂ）条件ａ）を満たす地上局が無い場合に、他の無人航空機と通信中ではあるが、ハンドオーバー処理を行っていない地上局の中で一定時間後の予測伝搬損が最小のもの
上記ａ）を満たす地上局と無人航空機がある場合は、当該無人航空機を初期通信先地上局の第１追尾対象に設定する。
【００８１】
上記ｂ）の場合は、当該無人航空機を初期通信先地上局の第２追尾対象に設定する。
【００８２】
続いて、追尾方向制御部３０６は、追尾方向制御信号を生成して、地上局２００に対して送信し（Ｓ１０１）、接続局制御部３１２が追尾を担当する追尾アンテナ（接続先地上局）の変更や無線ＬＡＮの使用周波数チャネルの決定あるいは変更が必要であるかを判断して（Ｓ１０２でＹ）、接続局指示として、地上局２００へ送信する（Ｓ１０４）。
【００８３】
地上局２００は、システムサーバ３００からの追尾方向制御信号や接続局指示信号の制御信号を受信し（Ｓ２００）、接続局指示でハンドオーバーの準備や接続地上局の変更（ハンドオーバー）の指示がある場合（Ｓ２０２）は、ハンドオーバーのための指示を生成し（Ｓ２０４）、追尾方向制御信号に応じて、追尾アンテナの指向方向の制御を実行する（Ｓ２０６）。
【００８４】
地上局２００は、さらに、無人航空機１００に対して、必要に応じて、アンテナ１２０のうちから送受信に使用するアンテナを選択する指示をしたり、ハンドオーバーの指示をしたり、撮像情報の送信を指示する制御信号を、送信する（Ｓ２０８）。
【００８５】
無人航空機１００では、搭載コンピュータ１２８が、ハイブリッド完成航法装置から位置や姿勢等の情報を取得し（Ｓ３００）、Ｓ２０８で地上局２００から送信された制御信号を受信する（Ｓ３０２）。
【００８６】
無人航空機１００では、さらに、地上局２００からの指示に基づく搭載コンピュータ１２８の制御により、切換装置１２４によりアンテナ１２０のうちの１つのアンテナの選択の処理や、ハンドオーバーが指示されている場合は、地上局を選択する処理を行う（Ｓ３０４）。
【００８７】
続いて、無人航空機１００では、自身の位置や姿勢等に関する情報を地上局２００に対して送信し（Ｓ３０６）、地上局２００からの指示に応じて、撮像情報を地上局２００に対して送信する（Ｓ３０８）。
【００８８】
一方、地上局２００では、無人航空機１００からの位置や姿勢等に関する情報を受信し（Ｓ２１０）、併せて、無人航空機１００における地上局２００からの信号の受信強度に関する情報を取得し（Ｓ２１２）、無人航空機１００からの撮像情報を受信して（Ｓ２１４）、無人航空機１００から受信した情報をシステムサーバ３００に伝送する（Ｓ２１６）。
【００８９】
システムサーバ３００では、地上局２００からステップＳ２１６で送信された信号を受信して（Ｓ１０６）、地上局２００に対する追尾方向制御信号および接続局指示信号を算出する（Ｓ１０８）。
［ＵＡＶについての追尾対象更新処理およびアンテナの追尾方向更新処理］
以下では、図８のステップＳ１０８において、システムサーバ３００が、追尾方向制御や接続局の制御（ハンドオーバー）を行う処理について説明する。
【００９０】
なお、以下では、記述の簡単のために、無人航空機を単に「ＵＡＶ」と称する。
【００９１】
図９は、システムサーバ３００が、ステップＳ１０８として実行するＵＡＶについての追尾対象更新処理およびアンテナの追尾方向更新処理を説明するフローチャートである。
【００９２】
図９を参照して、ステップＳ１０８の処理が開始されると（Ｓ４００）、システムサーバ３００の接続局制御部３１２は、地上局より取得したテレメトリデータおよび受信強度データにより、各ＵＡＶの上述した複数時刻での位置および伝搬損を予測する（Ｓ４０２）。
【００９３】
ここで、図１０は、このような各ＵＡＶの複数時刻での位置および伝搬損を予測する処理を説明するためのフローチャートである。
【００９４】
図１０を参照して、まず、接続局制御部３１２は、処理の開始後（Ｓ５００）、以下の「地上局アンテナ-ＵＡＶ間の伝搬損の推定」を行うことで、地上局アンテナ-ＵＡＶ間の伝搬損を推定する（Ｓ５０２）。
【００９５】
［地上局アンテナ-ＵＡＶ間の伝搬損の推定］
第ｍ地上局（ｍ＝１，…，Ｍ）において、第ｎＵＡＶ（ｎ＝１，…，Ｎ）が送信した信号の受信電力ｐm，n［ｄＢｍ］を測定し、システムサーバ３００に送信する。なお、受信電力が小さく信号の復調に失敗した場合は、受信電力を所定の設定値ｐfail[ｄＢｍ]に設定する。
【００９６】
次に、接続局制御部３１２は、第ｍ地上局と第ｎＵＡＶの距離ｄm，nに基づき、自由空間伝搬を仮定して距離減衰Ｌm，n［ｄＢ］を算出する。
【００９７】
続いて、接続局制御部３１２は、第ｎＵＡＶの位置情報に基づき第ｍ地上局から見て第ｎＵＡＶが位置する方向を算出し、地上局アンテナが現在追尾している方向との間の角度差(θm，n，φm，n)（θm，nは水平方向、φm，nは垂直方向）を求め、地上局アンテナにおける指向性利得ｇbs（θm，n，φm，n）［ｄＢ］を算出する。
【００９８】
最後に、接続局制御部３１２は、第ｎＵＡＶの送信電力Ｐ［ｄＢｍ］を用いて、第ｍ地上局と第ｎＵＡＶとの間のシャドウイングレベルＳm，n［ｄＢ］を次式（１）より求める。送信電力Ｐは、予め規定された値であってもよいし、たとえば、所定のタイミングで、第ｎＵＡＶから地上局２００に送信されてくるものとしてもよい。
【００９９】
【数１】
2018174412.tif 000003
なお、接続局制御部３１２は、ＵＡＶのアンテナが指向性を有している、あるいはこれを制御できる場合は、第ｎＵＡＶから見て第ｍ地上局が位置する方向と第ｎＵＡＶの姿勢方向との間の角度差（θm，nバー，φm，nバー）（文字Ｘの頭部に―を付したものを、Ｘバーとよぶ。）から、ＵＡＶ側の指向性利得ｇUAV（θm，nバー，φm，nバー）［ｄＢ］を求めて、上記の式（１）に加算してもよい。
【０１００】
[ＵＡＶの複数時刻での位置予測]
次に、接続局制御部３１２は、各ＵＡＶの位置情報と速度情報から、図７で説明した複数時刻におけるＵＡＶ位置を線形予測により算出する（Ｓ５０４）。
【０１０１】
[伝搬損の予測]
そして、接続局制御部３１２は、第ｍ地上局と複数時刻における第ｎＵＡＶの予測位置との間の距離「ｄm，nハット（Ｔｎ）」（予測された量を表す文字Ｙの頭部に＾を付したものを、Ｙハットとよぶ。）（Ｔｎは、ｔ１＋τ、ｔ２＋τ、ｔ３、ｔ４のうちの少なくとも２つ）に基づき、複数時刻における距離減衰Ｌm，nハット（Ｔｎ）を推定する。
【０１０２】
続いて、接続局制御部３１２は、シャドウイングの発生状況が複数時刻の間で変化しないものとして、予測される伝搬損Ｈmnハット（Ｔｎ）を以下の式により導出する（Ｓ５０６）。
【０１０３】
【数２】
2018174412.tif 000004
ここで、ＵＡＶ側でアンテナの指向性を有する、あるいは制御できる場合は、接続局制御部３１２は、τ経過後に第ｎＵＡＶから見て第ｍ地上局が位置する方向と第ｎＵＡＶの姿勢方向との間の角度差（θm，nハット，φm，nハット）を算出し、これに基づきＵＡＶ側の指向性利得ｇUAV（θm，nハット，φm，nハット）を求め、伝搬損Ｈmnハット（Ｔｎ）において、この利得ｇUAV（θm，nハット，φm，nハット）を減算することとしてもよい。
[受信電力の予測]
続いて、追尾方向制御部３０６は、各地上局２００での各ＵＡＶについて、推定した伝搬損Ｈmnハット（Ｔｎ）により、アンテナの追尾可能範囲における複数時刻における受信電力を予想する（Ｓ５０８）。
【０１０４】
続いて、追尾方向制御部３０６は、図９のステップＳ４０４に処理を復帰させる（Ｓ５１０）。
【０１０５】
再び、図９に戻って、接続局制御部３１２は、現在、あるＵＡＶについて、地上局間で、ハンドオーバー（以下、ＨＯと略記する）処理中であるかを判断し、ＨＯ処理中であり（Ｓ４０４でＹ）、ＨＯが成功すれば（Ｓ４０６でＹ）、各地上局における追尾対象を、ＨＯ後の対象に更新し（Ｓ４０８）、処理を、ステップＳ４２０へ移行させる。
【０１０６】
一方、接続局制御部３１２は、ＨＯ処理が成功しなかった場合（Ｓ４０６でＮ）、さらに所定時間が経過してタイムアウトになれば（Ｓ４１０でＹ）、ＨＯ処理を取りやめることとして（Ｓ４１２）処理をステップＳ４２０へ移行させ、または、タイムアウトにならなかったときは（Ｓ４１０でＮ）、処理をステップＳ４２０へ移行させる。
【０１０７】
続いて、接続局制御部３１２は、現在、あるＵＡＶについて、地上局間で、後に説明するように、ＨＯ準備中であるかを判断し、ＨＯ準備中であり（Ｓ４２０でＹ）、ＨＯ先が決定されれば（Ｓ４２２でＹ）、ＨＯ対象の地上局１００においてＨＯ処理を開始し（Ｓ４２４）、処理を、ステップＳ４４０へ移行させる。
【０１０８】
一方、接続局制御部３１２は、ＨＯ先が決定されていない場合（Ｓ４２２でＮ）、さらに所定時間が経過してタイムアウトになれば（Ｓ４２６でＹ）、ＨＯ準備を取りやめることとして（Ｓ４２８）処理をステップＳ４４０へ移行させ、または、タイムアウトにならなかったときは（Ｓ４２６でＮ）、処理をステップＳ４４０へ移行させる。
【０１０９】
続いて、接続局制御部３１２は、地上局１００が、全ての追尾対象のＵＡＶと通信中であるかを判断し、通信中である場合（Ｓ４４０でＹ）、通信中のＵＡＶについて、以下のようなＨＯ準備開始条件が充足されるかを判断する（Ｓ４４２）。
【０１１０】
そして、以下の条件１）〜条件４）のいずれかの条件を満たしたら（Ｓ４４２でＹ）、ハンドオーバー予定のＵＡＶをハンドオーバー予定先の地上局の第２追尾対象に設定することで、各地上局の追尾対象を更新して（Ｓ４４４）、ハンドオーバー準備の開始を指示する（Ｓ４４６）。このとき、すでに、ハンドオーバー予定先の地上局に、第２追尾対象が設定されている場合は、適切なハンドオーバー先を選定できなかったと判断する（Ｓ４２２でＮ）。
【０１１１】
ここで、図１１は、以下の条件１の状態を説明するための概念図である。
【０１１２】
条件１）隣接地上局間で通信中のＵＡＶの交換（スワッピング）が可能である。
【０１１３】
そのためには、以下のことが満たされる必要がある。
【０１１４】
１−１）隣接する地上局ＢＳａおよび地上局ＢＳｂが、それぞれ異なるＵＡＶａおよびＵＡＶｂと通信中であることを前提にして、
１−２）両方のＵＡＶａおよびＵＡＶｂがそれぞれ通信中でない方の地上局に接近中である場合か（たとえば、ＵＡＶａが地上局ＢＳｂに接近中であり、ＵＡＶｂが地上局ＢＳａに接近中である）（図１１（ａ））、あるいは、
１−３）同一地上局（たとえば、ＢＳｂ）に双方のＵＡＶａおよびＵＡＶｂが接近中で、地上局ＢＳｂと通信中のＵＡＶｂが、ＵＡＶａに追い抜かれる場合に（図１１（ｂ））、
１−４）複数時刻における予測受信電力の最小値Ｐpredが通信開始しきい値Ｐcomm以上であるとき。
【０１１５】
なお、１−４）については、必ずしも必須の条件とする必要はないものの、このような条件が満たされることが望ましい。
【０１１６】
条件２）ＵＡＶが、現在通信中の地上局以外で、通信やハンドオーバー処理を行っていない地上局に接近中で、かつ複数時刻における予測受信電力の最小値Ｐpred が通信開始しきい値Ｐcomm 以上である場合。
【０１１７】
この条件２は、移動先にある地上局と早めにハンドオーバーを行い、現在通信中の地上局に別のＵＡＶをハンドオーバーできるようにするためである。
【０１１８】
条件３）ＵＡＶが現在通信中の地上局の現在の受信電力Ｐcbsが、しきい値Ｐhoを下回る場合。
【０１１９】
この条件３は、受信電力Ｐcbsが、所要受信電力Ｐreq（＜Ｐho）より小さくなる前にハンドオーバーするためである。通常は、通信開始しきい値Ｐcomm≧所要受信電力Ｐreqである。
【０１２０】
条件４）ＵＡＶの複数時刻における予測伝搬損の最大値が、現在通信中の地上局よりも小さい地上局が少なくとも１つ存在する場合。
【０１２１】
この条件４は、ハンドオーバーにより受信電力が高くなると期待されるためである。
【０１２２】
これらの条件のいずれかが満たされると、条件に該当する地上局においては、ＨＯをするために、当該地上局の追尾対象を更新し（Ｓ４４４）、ＨＯ準備開始を指示することになる。
【０１２３】
すなわち、システムサーバ３００は、ハンドオーバー準備開始条件が満たされると判断してから一定時間（地上局のアンテナ追尾対象を変更してから、追尾が行われるまでに必要な時間）を経過したら、ハンドオーバー先で所要受信電力が得られるかどうかを確認し（Ｓ４０６）、所要受信電力が得られるときは、ハンドオーバー処理を該当する地上局が開始する（Ｓ４０８）。
【０１２４】
また、上述した条件３および条件４により、ハンドオーバー準備を開始した場合は、以下の要領でハンドオーバー先を決定する（Ｓ４４４）。なお、該当する候補が見つからない場合は、ＨＯ処理は、ペンディングとする（Ｓ４１２）。
【０１２５】
ｉ）現在通信中の地上局以外で、通信やハンドオーバー処理を行っていない地上局であって、予測伝搬損が最小のものをハンドオーバー先に選択する。
【０１２６】
ｉｉ）上記ｉ）に該当する地上局が無い場合は，他のＵＡＶ１機と通信中で，かつハンドオーバー処理をしていない地上局があれば、これを選択する。
【０１２７】
そして、接続局制御部３１２は、ハンドオーバーに成功した場合は、ハンドオーバーする前の通信地上局の追尾対象からハンドオーバーに成功したＵＡＶを削除することになる（Ｓ４０８）。
【０１２８】
また、接続局制御部３１２は、上述のとおり、タイムアウト時間内にハンドオーバー処理が成功しなかった場合（Ｓ４１０でＹ）、あるいは、適切なハンドオーバー先を選定できなかった場合（Ｓ４２２でＮ）、ＨＯ処理を取りやめるか（Ｓ４１２）、ＨＯ準備を取りやめることになる（Ｓ４２８）。
【０１２９】
再び、図９にもどって、続いて、接続局制御部３１２は、いずれの地上局とも通信中でないＵＡＶが存在するかを判断する（Ｓ４６０）。
【０１３０】
接続局制御部３１２は、いずれの地上局とも通信中でないＵＡＶが存在する場合（Ｓ４６０でＹ）、たとえば、Ｓ４４４と同様にして、「通信やハンドオーバー処理を行っていない地上局であって、予測伝搬損が最小の地上局」あるいは「他のＵＡＶ１機と通信中で，かつハンドオーバー処理をしていない地上局」を選択して、通信先を決定できる場合は（Ｓ４６２でＹ）、該当する地上局の追尾対象を更新して（Ｓ４６４）、未通信であったＵＡＶと決定された地上局との間での通信の開始を指示する（Ｓ４６６）。
【０１３１】
さらに、接続局制御部３１２は、地上局の中に、通信もハンドオーバー処理もいずれも実行していない地上局がある場合（Ｓ４８０でＹ）、いずれかのＵＡＶについて、予測される伝搬損により一定時間後の予測受信電力Ｐpred が所定の値以上となる地上局については、この地上局の追尾対象に、当該ＵＡＶを加える。ただし、実際に通信を開始するのは、ＨＯ条件が満たされると判断された後である。
【０１３２】
接続局制御部３１２による処理の実行でステップＳ４８０でＮとなった場合、あるいは、ステップＳ４８２の処理が終わった場合は、後述するように、追尾方向制御部３０６が、各地上局のアンテナの追尾方向の制御の処理を実行し（Ｓ４８４）、処理は、図８のステップＳ１０１に復帰する。
（ＵＡＶへの追尾方向制御）
以下では、図９のステップＳ４８４において、システムサーバ３００の追尾方向制御部３０６が、追尾方向制御や接続局の制御を行う処理について説明する。
【０１３３】
ハイブリッド慣性航法装置１２６にて計測されたテレメトリデータは、地上局２００へ無線インタフェースにて伝送された後、システムサーバ３００に集約される。
【０１３４】
このため、システムサーバ３００が収集したテレメトリデータは測定が完了してから多少なり時間が経過したものである。また、地上局アンテナの追尾方向を決定してから制御が反映されて指向方向が静定するまでにも数１００ｍｓオーダの時間を要する。また、制御サイクルの次のタイミングでの制御の安定性を確保する必要もある。そこで、上述のとおり、ＵＡＶ追尾の処理では、複数時刻での各ＵＡＶの位置を線形予測し、複数の時刻のうちで最小の受信電力となるときの情報に基づいて所望の通信機会が得られるよう、地上局アンテナの追尾方向を決定する。
【０１３５】
以下に説明するように、本実施の形態では、主として、各地上局が状況に応じて、最大２機のＵＡＶを追尾するものとする。なお、同時追尾するＵＡＶは、地上局の追尾能力によっては、これ以上の機数を同時追尾してもよい。
【０１３６】
広いエリアにおいて複数の地上局アンテナにより複数のＵＡＶを追尾する場合、各地上局は基本的に自身の近傍に位置するＵＡＶを追尾するのが適切である。
[２機のＵＡＶの同時追尾ための方向制御]
図１２は、２機のＵＡＶに対する追尾方向制御を行うアルゴリズムを説明するためのフローチャートである。
【０１３７】
接続局制御部３１２は、上述のとおり、各地上局は、基本的に、予測される伝搬損と予測される受信電力に基づいて、条件を満たすＵＡＶを追尾対象となるように接続地上局を選択するものとし、追尾方向制御部３０６は、当該ＵＡＶの位置する方向を追尾方向とする。
【０１３８】
以下、図９の前提として、接続局制御部３１２は、図１０に示した通り、各地上局２００での第１追尾対象と第２追尾対象のＵＡＶについて、予測される伝搬損Ｈmnハット（Ｔｎ）により、アンテナの追尾可能範囲における複数時刻での受信電力を予測している（Ｓ５０８）。
【０１３９】
そこで、図１２においては、まず、追尾方向制御部３０６は、複数時刻をカウントするための変数ＰＬを１に初期化した（Ｓ５２０）後に、ステップＳ５２２において、追尾方向制御部３０６は、各追尾方向における予測受信電力と次式で示される受信電力しきい値ｐthre［ｄＢｍ］の比較を行う。
【０１４０】
【数３】
2018174412.tif 000005
ここで、ｐreq［ｄＢｍ］は所要受信電力、ｐmrgn［ｄＢ］は所要受信電力に対するマージン量である。
【０１４１】
本アルゴリズムでは以下の３種類のケースがあることを想定して、追尾方向制御部３０６が追尾方向を決定する。
【０１４２】
図１３は、ケースＡの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【０１４３】
図１４は、ケースＢの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【０１４４】
図１５は、ケースＣの場合の予想受信電力を示す概念図である。
【０１４５】
図１２と図１３〜図１５を参照して、以下のように、追尾方向制御部３０６は、ケースを分類する。
【０１４６】
ケースＡ：第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在しない場合（Ｓ５２２でＮ）
ケースＢ：第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在するが、そこでは第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値に満たない場合（Ｓ５２４で１機の場合）
ケースＣ：両追尾対象ＵＡＶの受信電力が同時に受信電力しきい値以上となる追尾方向が存在する場合（Ｓ５２４で２機の場合）
追尾方向制御部３０６は、現在の処理対象の予測位置がいずれのケースに該当するかを判断し（Ｓ５２６）、これまでの処理対象の予測位置について最も悪条件であるケースを記憶する。具体的には、これまでの処理対象あるいは現在の処理対象の予測位置にケースＡに該当する場合が含まれていればケースＡと判断し、これまでの処理対象にケースＡに該当する場合が含まれておらず、現在の処理対象の予測位置がケースＢに該当する場合はケースＢと判断し、これまでの処理対象にケースＡあるいはケースＢに該当する場合が含まれておらず、現在の処理対象の予測位置がケースＣに該当する場合はケースＣと判断する（Ｓ５２８）。
【０１４７】
追尾方向制御部３０６は、複数の時刻に相当する予測位置の処理が終了していなければ（Ｓ５３０でＮ）、処理をステップＳ５２２に復帰させ、処理が終了していれば（Ｓ５３０でＹ）、対象となる地上局に関して、最終的に最も悪条件であるケースがどれであるかを判断する（Ｓ５３４）。
【０１４８】
ケースＡであれば、第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する（Ｓ５４０）。
【０１４９】
ケースＢであれば、第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が受信電力しきい値ｐthre以上となる追尾方向の中で、第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が最大となる方向を追尾方向に設定する（Ｓ５４２）。
【０１５０】
ケースＣであれば、両追尾対象ＵＡＶの予測受信電力が同時に受信電力しきい値ｐthre以上となる追尾方向の中で、第１追尾対象ＵＡＶの予測受信電力と第２追尾対象ＵＡＶの予測受信電力の小さい方の値が最大となる方向を追尾方向に設定する（Ｓ５４４）。
【０１５１】
以上のように制御することで、可能なかぎり、各地上局２００が、２機の無人航空機１００を同時に追尾している状態が実現できるので、ハンドオーバーが必要となったときには、ハンドオーバー元の地上局で追尾している無人航空機１００を、ハンドオーバー先の地上局でも追尾している状態となっている確率を高めることができ、効率的なハンドオーバーを実現することができる。しかも、ハンドオーバー元とハンドオーバー先で受信電力が所定のしきい値以上に維持される確率も高めることができるので、所要受信電力が確保できない時間を小さく抑えることが可能である。
【０１５２】
以上のように、本実施の形態の追尾アンテナシステムおよび追尾アンテナ装置によれば、複数の地上局による複数の飛翔体に対する追尾において、効率的かつ安定なハンドオーバーを実行することが可能である。
【０１５３】
今回開示された実施の形態は、本発明を具体的に実施するための構成の例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲および均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５４】
１０．１〜１０．Ｍ  指向性アンテナ、３０．１〜３０．Ｍ  駆動部、１００．１，１００．２  無人航空機、１２０  アンテナ、２００．１〜２００．Ｍ  地上局、１２２  無線部、１２４  切替装置、１２６  ハイブリッド慣性航法装置、１２８  搭載コンピュータ、１３０  撮像装置、３００  システムサーバ、３０２  通信Ｉ／Ｆ、３０４  位置・姿勢情報取得部、３０６  追尾方向制御部、３１０  信号強度情報取得部、３１２  接続局制御部、３２０  撮像データ取得部、３２２  記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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