(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車状態の車両が備える機能を利用して駐車を行おうとする車両の運転を支援する。【解決手段】駐車支援システム１００において、第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２は、第２車両２が動作状態判定部により所定の動作状態であると判定される場合において撮像部２１で撮像された画像のデータが第１車両１から送信された場合に、第１車両１から送信された画像データを受信する通信装置１４（受信部）と、第１車両１から送信された画像データに基づく画像を表示する表示部１２と、通信装置１４が第１車両１から送信された画像データを受信したときに第１車両１から送信された画像データに基づく画像を表示部１２に表示させる表示制御部とを有する。【選択図】図２
2018090181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両に搭載された運転支援装置と、第２車両に搭載された駐車支援装置とを備え、
前記第１車両に搭載された前記運転支援装置は、
前記第１車両が駐車状態であるか否かを判定する駐車状態判定部と、
前記駐車状態判定部により少なくとも前記第１車両が駐車状態であると判定されるときに外部の第２車両が前記第１車両に対して接近することを検出する第１車両側検出部と、
前記第１車両の外部を撮像する撮像部と、
前記第１車両側検出部が前記第２車両の接近を検出したときに前記撮像部で撮像された画像のデータを前記第２車両へ送信する送信部と、
を有し、
前記第２車両に搭載された前記駐車支援装置は、
前記第２車両が所定の動作状態であるか否かを判定する動作状態判定部と、
前記動作状態判定部により前記第２車両が所定の動作状態であると判定される場合において前記撮像部で撮像された画像のデータが前記第１車両から送信されたときに前記第１車両から送信された画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示部と、
前記受信部が前記第１車両から送信された画像データを受信したときに前記第１車両から送信された画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する駐車支援システム。
【請求項２】
前記第１車両側検出部は、前記第１車両の駐車中に間欠的に起動する請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記第１車両側検出部は、前記第２車両の接近を検出した後、前記第２車両との離間状態が所定値となったことを条件として一時的な動作停止状態となる請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記第１車両が複数あり、
前記受信部は、前記第２車両が所定の動作状態である場合において複数の前記第１車両から各別の画像データの送信があったときに、複数の前記第１車両からの各別の画像データを受信し、
前記表示制御部は、前記受信部が複数の前記第１車両からの各別の画像データを受信した場合に複数の前記第１車両で撮像された各別の画像を前記表示部に表示させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記第２車両に搭載された前記駐車支援装置は、前記第２車両と前記第１車両とが所定の接近状態であるか否かを検出する第２車両側検出部を有し、
前記表示制御部は、前記受信部が複数の前記第１車両からの各別の画像データを受信した場合において、前記第２車両側検出部によって前記所定の接近状態と判定されていないときには、複数の前記第１車両で撮像された各別の画像を同時期に前記表示部に表示させる第１表示制御を行い、前記第２車両側検出部によって前記所定の接近状態が検出された場合には、前記所定の接近状態が検出された対象の前記第１車両で撮像された画像を前記第１表示制御のときよりも拡大して前記表示部に表示させる第２表示制御を行う請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
第１車両に搭載された運転支援装置であって、
少なくとも前記第１車両が駐車状態であるか否かを判定する駐車状態判定部と、
外部の第２車両が前記第１車両に対して接近することを検出する第１車両側検出部と、
前記第１車両側検出部が前記第２車両の接近を検出した場合に、前記第２車両に対するデータ送信又は報知を行う対応動作部と、
を有する運転支援装置。
【請求項７】
前記第１車両の外部を撮像する撮像部を有し、
前記対応動作部は、前記第１車両側検出部が前記第２車両の接近を検出したときに前記撮像部が撮像した画像のデータを前記第２車両に送信する請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記第１車両側検出部は、前記第１車両の駐車中に間欠的に起動する請求項６又は請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記第１車両側検出部は、前記第２車両の接近を検出した後、前記第２車両との離間状態が所定値となったことを条件として一時的な動作停止状態となる請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
請求項６から請求項９のいずれかに記載の運転支援装置が搭載された前記第１車両と通信を行う前記第２車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記第２車両が所定の動作状態である場合において、前記第１車両から前記第１車両の撮像部で撮像された画像のデータの送信があったときに前記第１車両からの画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像の表示を行う表示部と、
前記受信部が前記第１車両からの画像データを受信した場合に、受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する駐車支援装置。
【請求項１１】
外部に存在する第１車両と通信を行う第２車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記第２車両が所定の動作状態である場合において、前記第１車両から当該第１車両の撮像部で撮像された画像のデータの送信があったときに前記第１車両からの画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像の表示を行う表示部と、
前記受信部が前記第１車両からの画像データを受信した場合に、受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する駐車支援装置。
【請求項１２】
前記第１車両が複数あり、
前記受信部は、前記第２車両が所定の動作状態である場合において複数の前記第１車両から各別の画像データの送信があったときに、複数の前記第１車両からの各別の画像データを受信し、
前記表示制御部は、前記受信部が複数の前記第１車両からの画像データを受信した場合に複数の前記第１車両で撮像された各別の画像を前記表示部に表示させる請求項１０又は請求項１１に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記第２車両と前記第１車両とが所定の接近状態であるか否かを検出する第２車両側検出部を有し、
前記表示制御部は、前記受信部が複数の前記第１車両からの各別の画像データを受信した場合において、前記第２車両側検出部によって前記所定の接近状態と判定されていないときには、複数の前記第１車両で撮像された各別の画像を同時期に前記表示部に表示させる第１表示制御を行い、前記第２車両側検出部によって前記所定の接近状態が検出された場合には、前記所定の接近状態と判定された対象の前記第１車両で撮像された画像を前記第１表示制御のときよりも拡大して前記表示部に表示させる第２表示制御を行う請求項１２に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援システム、運転支援装置、及び駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を駐車する際に支援を行う技術として特許文献１のような技術が提案されている。特許文献１で開示される駐車支援装置は、複数の駐車領域のうち車両を駐車させる対象となる対象区域を選択し、選択された対象区域における区画線の位置を取得する。更に、対象区域に隣接する駐車区域に駐車されている他車両の区画線に対する偏りを取得し、取得された対象区域における区画線の位置及び取得された偏りに基づいて、目標駐車位置を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０１２５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示される駐車支援装置は、駐車を行おうとする車両に搭載された装置のみによって当該車両に乗車する運転者の支援を行う構成となっている。従って、運転者の支援が、この車両に搭載された装置のみで実現できる内容に制限されてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は上述した事情に基づいてなされたものであり、駐車状態の車両が備える機能を利用して駐車を行おうとする車両の運転を支援することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明の駐車支援システムは、
第１車両に搭載された運転支援装置と、第２車両に搭載された駐車支援装置とを備え、
前記第１車両に搭載された前記運転支援装置は、
前記第１車両が駐車状態であるか否かを判定する駐車状態判定部と、
前記駐車状態判定部により少なくとも前記第１車両が駐車状態であると判定されるときに外部の第２車両が前記第１車両に対して接近することを検出する第１車両側検出部と、
前記第１車両の外部を撮像する撮像部と、
前記第１車両側検出部が前記第２車両の接近を検出したときに前記撮像部で撮像された画像のデータを前記第２車両へ送信する送信部と、
を有し、
前記第２車両に搭載された前記駐車支援装置は、
前記第２車両が初手の動作状態であるか否かを判定する動作状態判定部と、
前記動作状態判定部により前記第２車両が所定の動作状態であると判定される場合において前記撮像部で撮像された画像のデータが前記第１車両から送信されたときに前記第１車両から送信された画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示部と、
前記受信部が前記第１車両から送信された画像データを受信したときに、前記第１車両から送信された画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する。
【０００７】
第２の発明は、
第１車両に搭載された運転支援装置であって、
少なくとも前記第１車両が駐車状態であるか否かを判定する駐車状態判定部と、
外部の第２車両が前記第１車両に対して接近することを検出する第１車両側検出部と、
前記第１車両側検出部が前記第２車両の接近を検出した場合に、前記第２車両に対するデータ送信又は報知を行う対応動作部と、
を有する。
【０００８】
第３の発明は、第２の発明に係る運転支援装置が搭載された前記第１車両と通信を行う第２車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記第２車両が所定の動作状態である場合において、前記第１車両から前記第１車両の撮像部で撮像された画像のデータの送信があったときに前記第１車両からの画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像の表示を行う表示部と、
前記受信部が前記第１車両からの画像データを受信した場合に、受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する。
【０００９】
第４の発明は、
外部に存在する第１車両と通信を行う第２車両に搭載された駐車支援装置であって、
前記第２車両が所定の動作状態である場合において、前記第１車両から当該第１車両の撮像部で撮像された画像のデータの送信があったときに前記第１車両からの画像データを受信する受信部と、
前記画像データに基づく画像の表示を行う表示部と、
前記受信部が前記第１車両からの画像データを受信した場合に、受信した画像データに基づく画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を有する。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明の駐車支援システムは、駐車状態となっている第１車両に搭載された第１車両側検出部が第２車両の接近を検出したときに、第１車両に搭載された送信部が第１車両の外部を撮像した画像のデータを第２車両へ送信することができる。そして、第２車両に搭載された駐車支援装置は、第１車両から画像データが送信された場合に、受信部によって第１車両から送信された画像データを受信し、第１車両から送信された画像データに基づく画像を表示部に表示させることができる。つまり、運転者が第２車両を第１車両の付近に駐車させようと運転している場合において、第２車両が第１車両に接近した場合には、第１車両で撮像された画像を第２車両の表示部に表示することができる。このような構成であるため、第２車両の運転者は、第２車両の位置から把握される外部の様子（自身が目視確認できる外部環境等）だけでなく、第１車両の位置で得られる撮像画像をも確認しながら駐車を行うことができる。
【００１１】
第２の発明の運転支援装置は、駐車状態となっている第１車両の近くに第２車両が接近した場合に、第２車両の接近を検出し、第２車両に対するデータ送信又は報知を行うことができる。つまり、運転者が第２車両を第１車両の付近に駐車させようと運転している場合において、第２車両が第１車両に接近した場合には、第１車両から第２車両に対してデータ送信又は報知を行い、第２車両の運転を支援することができる。
【００１２】
第３の発明の駐車支援装置は、第２車両が所定の動作状態である場合において第１車両の撮像部で撮像された画像のデータが第１車両から送信された場合に、受信部が第１車両からの画像データを受信することができる。そして、受信した画像データに基づく画像を第２車両に設けられた表示部に表示させることができる。例えば、運転者が第２車両を第１車両の付近に駐車させようと運転している場合において、第１車両の接近を検出した第１車両から画像データを受信した場合には、第１車両で撮像された画像を第２車両の表示部に表示することができる。このような構成であるため、第２車両の運転者は、第２車両の位置から把握される外部の様子（自身が目視確認できる外部環境等）だけでなく、第１車両の位置で得られる撮像画像をも確認しながら駐車を行うことができる。
【００１３】
第４の発明の駐車支援装置は、第２車両が所定の動作状態である場合において第１車両の撮像部で撮像された画像のデータが第１車両から送信された場合に、受信部が第１車両からの画像データを受信することができる。そして、受信した画像データに基づく画像を第２車両に設けられた表示部に表示させることができる。例えば、運転者が第２車両を第１車両の付近に駐車させようと運転している場合において、第１車両からの画像データを受信した場合には、第１車両で撮像された画像を第２車両の表示部に表示することができる。このような構成であるため、第２車両の運転者は、第２車両の位置から把握される外部の様子（自身が目視確認できる外部環境等）だけでなく、第１車両の位置で得られる撮像画像をも確認しながら駐車を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例１の駐車支援システムを利用して縦列駐車を行う例を概念的に説明する説明図である。
【図２】実施例１の駐車支援システム及び関連構成の電気的構成を概念的に示すブロック図である。
【図３】実施例１の駐車支援装置が搭載された第２車両を概念的に示す説明図である。
【図４】実施例１の運転支援装置が搭載された第１車両を概念的に示す説明図である。
【図５】第１車両の駐車中に実行される運転支援制御の流れを例示するフローチャートである。
【図６】第２車両で実行される駐車支援制御の流れを例示するフローチャートである。
【図７】第２車両の表示部での表示例を示す説明図であり、（Ａ）は複数の第１車両から取得した画像を同時期に表示する例を示す説明図であり、（Ｂ）は、第２接近状態になった場合の拡大表示の例を示す説明図である。
【図８】実施例１の駐車支援装置を搭載した車両が、駐車された車両の間の領域に移動した状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
第１の発明において、第１車両側検出部は、第１車両の駐車中に間欠的に起動するように動作してもよい。
【００１６】
この構成によれば、駐車中の第１車両が消費する電力を抑えつつも、間欠的に第１車両側検出部を動作させて第２車両の接近を検出することを実現できる。
【００１７】
第１の発明において、第１車両側検出部は、第２車両の接近を検出した後、第２車両との離間状態が所定値となったことを条件として一時的な動作停止状態となるように機能してもよい。
【００１８】
この構成によれば、第１車両から第２車両がある程度離れたときに第１車両側検出部の動作を一時的に停止させて消費電力を抑えることができる。第１車両から第２車両がある程度離れた場合は、第２車両が第１車両の近くに駐車される可能性が低くなるため、このような場合に第１車両側検出部の動作を一時的に停止すると、接近動作の検出と消費電力の低減の両立を図る上で効果的である。
【００１９】
第１の発明において、前記第１車両が複数あり、受信部は、第２車両が所定の動作状態である場合において複数の第１車両から各別の画像データの送信があったときに、複数の第１車両からの各別の画像データを受信するように機能してもよい。表示制御部は、受信部が複数の第１車両からの各別の画像データを受信した場合に複数の第１車両で撮像された各別の画像を表示部に表示させるように機能してもよい。
【００２０】
この構成によれば、第２車両が複数の第１車両に接近した場合に、これら第１車両で撮像された各別の画像を第２車両の表示部に表示することができる。第２車両の運転者は、第２車両を複数の第１車両の近くに駐車しようとする場合に、複数の第１車両で撮像された各別の画像を確認しながら状況確認をより細かく行いつつ駐車することができる。
【００２１】
第１の発明において、第２車両に搭載された駐車支援装置は、第２車両と第１車両とが所定の接近状態であるか否かを検出する第２車両側検出部を有していてもよい。表示制御部は、受信部が複数の第１車両からの各別の画像データを受信した場合において、第２車両側検出部によって所定の接近状態が検出されていないときには、複数の第１車両で撮像された各別の画像を同時期に表示部に表示させる第１表示制御を行い、第２車両側検出部によって所定の接近状態が検出された場合には、所定の接近状態が検出された対象の第１車両で撮像された画像を第１表示制御のときよりも拡大して表示部に表示させる第２表示制御を行うように機能してもよい。
【００２２】
この構成では、第２車両が複数の第１車両に接近することに応じて受信部が複数の第１車両からの各別の画像データを受信した場合、第２車両と第１車両とが所定の接近状態でないときには複数の第１車両で撮像された各別の画像を第２車両の表示部に表示させて多方向の状況把握を可能とし、更に近づいて、第２車両と第１車両とが所定の接近状態となった場合には、その接近した第１車両で撮像された画像が拡大するように強調表示されるため、運転者はその第１車両に注目してより注意することができる。
【００２３】
第２の発明は、第１車両の外部を撮像する撮像部を有していてもよい。対応動作部は、第１車両側検出部が第２車両の接近を検出したときに撮像部が撮像した画像のデータを第２車両に送信するように機能してもよい。
【００２４】
この構成では、第２車両が第１車両に接近した場合に、第１車両で撮像された画像データが第２車両に送信されるため、第１車両に接近した第２車両において第１車両の位置からの画像が利用可能となり、第１車両に接近した第２車両を運転する運転者の運転をより効果的に支援することができる。
【００２５】
第２の発明において、第１車両側検出部は、第１車両の駐車中に間欠的に起動するように動作してもよい。
【００２６】
この構成によれば、駐車中の第１車両が消費する電力を抑えつつも、間欠的に第１車両側検出部を動作させて第２車両の接近を検出することを実現できる。
【００２７】
第２の発明において、第１車両側検出部は、第２車両の接近を検出した後、第２車両との離間状態が所定値となったことを条件として一時的な動作停止状態となるように機能してもよい。
【００２８】
この構成によれば、第１車両から第２車両がある程度離れたときに第１車両側検出部の動作を一時的に停止して消費電力を抑えることができる。第１車両から第２車両がある程度離れた場合は、第２車両が第１車両に近くに駐車される可能性が低くなるため、このような場合に第１車両側検出部の動作を一時的に停止すると、接近動作の検出と消費電力の低減の両立を図る上で効果的である。
【００２９】
第３、第４のいずれの発明も、受信部は、第２車両が所定の動作状態である場合において複数の第１車両から各別の画像データの送信があったときに、複数の第１車両からの各別の画像データを受信するように機能してもよい。表示制御部は、受信部が複数の第１車両からの画像データを受信した場合に複数の第１車両で撮像された各別の画像データに基づく画像を表示部に表示させるように機能してもよい。
【００３０】
この構成によれば、第２車両が複数の第１車両に接近した場合に、これら第１車両で撮像された画像を第２車両の表示部に表示することができる。第２車両の運転者は、第２車両を複数の第１車両の近くに駐車しようとする場合に、複数の第１車両での撮像画像を確認しながら状況確認をより細かく行いつつ駐車することができる。
【００３１】
第３、第４のいずれの発明も、第２車両と第１車両とが所定の接近状態であるか否かを検出する第２車両側検出部を有していてもよい。表示制御部は、受信部が複数の第１車両からの各別の画像データを受信した場合において、第２車両側検出部によって所定の接近状態と判定されていないときには、複数の第１車両で撮像された各別の画像を同時期に表示部に表示させる第１表示制御を行い、第２車両側検出部によって所定の接近状態が検出された場合には、所定の接近状態と判定された対象の第１車両で撮像された画像を第１表示制御のときよりも拡大して表示部に表示させる第２表示制御を行うように機能してもよい。
【００３２】
この構成では、第２車両が複数の第１車両に接近することに応じて受信部が複数の第１車両からの画像データを受信した場合、第２車両と第１車両とが所定の接近状態でないときには複数の第１車両で撮像された各別の画像を第２車両の表示部に表示させて多方向の状況把握を可能とし、更に近づいて、第２車両と第１車両とが所定の接近状態となった場合には、その接近した第１車両で撮像された画像が拡大するように強調表示されるため、運転者はその第１車両に注目してより注意することができる。
【００３３】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１について説明する。
【００３４】
まず、駐車支援システム１００を構成する各部の構成及び駐車支援システム１００に関連する関連構成について説明する。
【００３５】
駐車支援システム１００は、図１、図２に示すように、第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２と、１又は複数の第１車両１に搭載された運転支援装置１０１によって構成されている。なお、以下の説明では、図１のように第２車両２の近くに２つの第１車両１（車両１Ａ，１Ｂ）が存在する例を代表例として説明するが、第１車両１の数は特に限定されない。図２では、第１車両１に設けられた運転支援装置１０１の電気的構成を概略的に示しているが、図１のように第１車両１は複数存在し、各第１車両１のいずれにも図２で示す運転支援装置１０１が設けられている。
【００３６】
図２、図３に示すように、第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２は、情報処理装置として構成された制御部１０と、画像表示装置として構成された表示部１２と、受信部として機能する通信装置１４とを有する。
【００３７】
表示部１２は、公知の車載用表示装置として構成されており、例えば静止画、動画などを表示し得るマルチメディアディスプレイによって構成されている。表示部１２に表示する内容は、制御部１０によって制御される。
【００３８】
通信装置１４は、通信回路部１４Ａ及びアンテナ１４Ｂを備えており、例えば、ＷｉＦｉ規格などの公知の無線通信規格で定められた通信方式に従って外部装置と無線通信を行い得る通信装置として構成されている。例えば、通信装置１４は、ＷｉＦｉ通信端末として構成されており、様々な場所に設置されたＷｉＦｉ通信装置（公衆ＷｉＦｉ通信装置など）と無線通信を行い得る構成となっている。なお、図１では、通信装置１４及び後述する通信装置２４と無線通信し得る無線通信装置１１０を概念的に示している。
【００３９】
通信装置１４は、受信部の一例に相当するものであり、第２車両２が所定の動作状態（例えば、イグニッションスイッチがオン状態となっている動作状態）である場合において撮像部２１で撮像された画像のデータが第１車両１から送信された場合に、第１車両１から送信された画像データを受信する機能を有している。なお、後述する制御部１０は、動作状態判定部の一例に相当するものであり、第２車両２が所定の動作状態であるか否かを判定することができる。制御部１０（動作状態判定部）は、例えば、イグニッションスイッチの状態（オン状態又はオフ状態）が伝達される構成とされており、イグニッションスイッチの状態に基づいて第２車両２が所定の動作状態であるか否かを判定する。
【００４０】
制御部１０はＣＰＵ等の情報処理装置、ＲＯＭ又はＲＡＭ等のメモリ、ＡＤ変換器等を有しており、様々な演算及び情報処理を行い得る。制御部１０は、表示制御部の一例に相当し、通信装置１４が第１車両１から送信された画像データを受信した場合に、第１車両１から送信された画像データに基づく画像を表示部１２に表示させるように機能する。
【００４１】
第１車両１に搭載された運転支援装置１０１は、図２に示すように、送信部としての通信装置２４、撮像部２１、画像処理部２２、第１車両側検出部２３、警報装置２７、ＥＣＵ２５、モニタ２６などを有している。
【００４２】
通信装置２４は、通信回路部２４Ａ及びアンテナ２４Ｂを備えており、例えば、ＷｉＦｉ規格などの公知の無線通信規格で定められた通信方式に従って外部装置と無線通信を行い得る通信装置として構成されている。例えば、通信装置２４は、ＷｉＦｉ通信端末として構成されており、様々な場所に設置されたＷｉＦｉ通信装置（公衆ＷｉＦｉ通信装置など）と無線通信を行い得る構成となっている。この通信装置２４は、送信部の一例に相当し、例えば第１車両側検出部２３が第２車両２の接近を検出した場合に撮像部２１で撮像された画像のデータを送信する機能を有している。
【００４３】
撮像部２１は、第１車両１の外部を撮像する装置であり、複数の車載カメラによって構成され、図４の例では、２つの車載カメラ（前側カメラ２１Ａ、後側カメラ２１Ｂ）によって撮像部２１が構成されている。前側カメラ２１Ａは、第１車両１の前端側に設けられており、第１車両１の前方側において所定の撮像範囲ＡＲ１が定められ、この撮像範囲ＡＲ１内を撮像するように第１車両１の前方側の様子を撮像する。後側カメラ２１Ｂは、第１車両１の後端側に設けられており、第１車両１の後方側において所定の撮像範囲ＡＲ２が定められ、この撮像範囲ＡＲ２内を撮像するように車両１の後方の様子を撮像する。このように、撮像部２１は第１車両１の周囲の様子を撮像する。
【００４４】
画像処理部２２は、例えば、集積回路やマイクロコンピュータ等で構成されており、少なくとも前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂが撮像した画像を処理する機能を有する。具体的には、画像処理部２２は、前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂの撮像動作を開始させたり、撮像動作を停止させたりする機能を備える。また、画像処理部２２は、前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂの撮像によって生成された画像を図示しないメモリに一時的に保存したり、このメモリから画像を読み出したりする機能をも備える。更に、画像処理部２２は、前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂの撮像によって生成された画像を、外部に無線送信するように通信装置２４を制御する機能を備える。
【００４５】
第１車両側検出部２３は、少なくとも第１車両１が駐車状態であるときに第２車両２が第１車両１に対して接近することを検出し得る構成となっている。第１車両側検出部２３は、複数のクリアランスソナー２３Ａによって構成され、各々のクリアランスソナー２３Ａは、物体の接近を検出する公知のクリアランスソナーとして構成されている。図４の例では、第１車両１の前端部の左右両側、及び後端部の左右両側に１つずつクリアランスソナー２３Ａが設けられ、第１車両１の左右前方、及び左右後方等に位置する外部物体の位置を検出することができるようになっている。複数のクリアランスソナー２３Ａは、それぞれにおいて検出範囲が定められ、各クリアランスソナー２３Ａは、自身の検出範囲において自身から所定距離以内に物体が存在する場合にその物体を検出する。更に、各クリアランスソナー２３Ａは、自身の検出範囲に存在する物体を検出した場合に、その物体までの距離を計測する機能をも有する。なお、後述するＥＣＵ２５は、駐車状態判定部の一例に相当するものであり、第１車両１が駐車状態であるか否かを判定することができる。ＥＣＵ２５（駐車状態判定部）は、例えば、イグニッションスイッチの状態（オン状態又はオフ状態）が伝達される構成とされており、イグニッションスイッチの状態に基づいて第１車両１が駐車状態であるか否かを判定する。
【００４６】
また、ＥＣＵ２５は、対応動作部の一例に相当するものでもあり、少なくともクリアランスソナーを制御する機能を備えた電子制御装置（クリアランスソナー制御ＥＣＵ）として構成され、具体的には、いずれかのクリアランスソナー２３Ａが物体を検出した場合に、物体を検出したクリアランスソナー２３Ａを特定する情報（検出位置情報）や物体を検出したクリアランスソナー２３Ａから検出した物体までの距離を特定する情報（距離情報）を生成する機能を備える。更に、ＥＣＵ２５は、いずれかのクリアランスソナー２３Ａが第２車両２を検出した場合に、そのクリアランスソナー２３Ａを特定する検出位置情報と、そのクリアランスソナー２３Ａから検出した第２車両２までの距離を特定する距離情報とを第２車両２に送信するように通信装置２４に無線送信を行わせる機能を備える。
【００４７】
ＥＣＵ２５は、通信装置２４を動作状態（無線通信可能状態）と停止状態（無線通信不能状態）とに切り替える機能をも有する。
【００４８】
ＥＣＵ２５は、第１車両１が所定の駐車状態となっている場合（例えば、イグニッションスイッチがオフ状態となり、車両システムの基本動作が停止している場合）であっても、図示しないバッテリから電力が供給され、継続的に又は間欠的に動作し得るようになっている。第１車両１が上記駐車状態となっている場合（例えば、イグニッションスイッチがオフ状態となっている場合）、ＥＣＵ２５は、第１車両側検出部２３（即ち、複数のクリアランスソナー２３Ａ）を間欠的に動作させる。具体的には、所定の動作周期Ｔで複数のクリアランスソナー２３Ａの動作を開始させ、複数のクリアランスソナー２３Ａを一定時間ｔ（上記動作周期Ｔよりも短い時間）だけ動作させる。このような構成であるため、第１車両側検出部２３は、第１車両１の駐車中に間欠的に起動する。
【００４９】
警報装置２７は、例えば、クラクション等で構成されている。警報装置２７はＥＣＵ２５からの指示に従って動作し得る構成となっている。即ち、ＥＣＵ２５が警報装置２７の警報動作を制御し得る。
【００５０】
モニタ２６は、公知の車載用表示装置として構成されており、例えば静止画、動画などを表示し得るマルチメディアディスプレイによって構成されている。
【００５１】
無線通信装置１１０は、店舗や会社等の私的な場所、駅、公共建造物等の公的な場所に設置され、インターネット回線網などの公的回線網に通信可能に接続された無線通信装置である。無線通信装置１１０は、この無線通信装置１１０の周囲に広がる所定の通信範囲内に存在する無線通信端末（通信装置１４、通信装置２４、その他の無線通信端末）との間で公知の無線通信規格に従って無線通信を行うように構成されている。以下では、無線通信装置１１０が、ＷｉＦｉ規格に従って無線通信を行うＷｉＦｉ通信端末（例えば、公衆ＷｉＦｉ端末）である場合を例に挙げて説明する。
【００５２】
次に、駐車支援システム１００の動作について説明する。
以下では、図１のように、縦列に駐車された複数の第１車両１（車両１Ａ，１Ｂ）の間に第２車両２を駐車する場合を例に挙げ、この場合における駐車支援システム１００の動作について説明する。
【００５３】
まず、図４、図５等を用いて、第１車両１に搭載された運転支援装置１０１の動作について説明する。なお、図５で示す制御は複数の第１車両１の各々のＥＣＵ２５によって実行され、例えば、図１のように２つの第１車両１（車両１Ａ、車両１Ｂ）が存在する場合、両第１車両１において図５のような制御が実行される。
【００５４】
図５で示す制御は、第１車両１が所定の駐車状態のとき（具体的には、例えば第１車両１のイグニッションスイッチがオフ状態のとき）にＥＣＵ２５又はＥＣＵ２５以外の制御装置によって実行される。以下では、ＥＣＵ２５が図５の制御を行う場合を例に挙げて説明する。
【００５５】
ＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチがオフ状態のときでもバッテリからの電力供給を受け得る構成となっており、イグニッションスイッチがオフ状態のときに図５の制御を繰り返し行う。ＥＣＵ２５は、イグニッションスイッチがオフ状態のときに間欠的に起動し、図５の制御を間欠的に行ってもよく、ＥＣＵ２５がイグニッションスイッチがオフ状態のときに起動し続け、図５の制御を繰り返し行ってもよい。
【００５６】
ＥＣＵ２５は、図５の制御を開始した後、所定の監視タイミングが到来したか否かを判断する。監視タイミングは様々なタイミングとすることができ、ここでは、前回行われた図５の制御のステップＳ１１においてシステムを停止させてから所定時間が経過した第１タイミング、又は前回行われたステップＳ４においてＮｏと判定されてから所定時間が経過した第２タイミングのうち、いずれか先に到来したタイミングを監視タイミングとする。
【００５７】
ＥＣＵ２５は、図５の制御を開始した後、ステップＳ１の判定処理を行い、監視タイミング（第１タイミング及び第２タイミングのいずれか）が到来していないと判定した場合には、ステップＳ１にてＮｏとなり、再びステップＳ１の判定処理を行うように判定処理を繰り返す。ＥＣＵ２５は、ステップＳ１の判定処理において、監視タイミング（第１タイミング及び第２タイミングのいずれか）が到来したと判定した場合、ステップＳ２の起動処理を行い、システムを起動する。
【００５８】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ２の起動処理を行う場合、少なくとも撮像部２１、画像処理部２２、第１車両側検出部２３、警報装置２７などに電力供給を行い、動作可能状態とする。
【００５９】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ２の起動処理を行った後、ステップＳ３にて運転支援機能を開始させる。具体的には、第１車両側検出部２３に検出動作を行わせ、各クリアランスソナー２３Ａが検出範囲に存在する物体の検出を行う。
【００６０】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ３において各クリアランスソナー２３Ａによる物体検出動作を開始した後、ステップＳ４においていずれかの各クリアランスソナー２３Ａが物体を検出したか否かを判定する。ＥＣＵ２５は、ステップＳ４において、いずれのクリアランスソナー２３Ａも物体を検出していないと判定した場合（ステップＳ４でＮｏの場合）、処理をステップＳ１に戻し、ステップＳ１以降の処理を再び行う。なお、ステップＳ４にてＮｏとなり、処理をステップＳ１に戻す場合、システムを停止してもよい。つまり、撮像部２１、画像処理部２２、第１車両側検出部２３、警報装置２７に対する電力供給を停止し、電力消費を抑えてもよい。
【００６１】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ４において、いずれかのクリアランスソナー２３Ａが物体を検出した判定した場合（ステップＳ４でＹｅｓの場合）、ステップＳ５の処理を行い、ステップＳ５の時点で撮像部２１によって撮像された画像を外部に無線送信するように通信装置２４を動作させる。なお、ステップＳ５で無線送信する画像は、ステップＳ５の時点で前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂによって撮像された両画像であってもよく、前側カメラ２１Ａ及び後側カメラ２１Ｂのうち、物体を検出したクリアランスソナー２３Ａが設けられた側のカメラで撮像された画像であってもよい。なお、ステップＳ５では、ステップＳ５の時点で撮像部２１によって撮像された画像に加え、クリアランスソナー２３Ａが検出した物体までの距離（クリアランスソナー２３Ａと物体との間の距離）を示す距離データも送信することができる。更に、運転支援装置１０１がＧＰＳ衛星と通信可能に構成され、ＧＰＳ衛星との通信によって得られるＧＰＳ情報に基づいて当該運転支援装置１０１の位置（例えば、緯度及び経度）を特定できる場合、ステップＳ５では、画像と共に運転支援装置１０１の位置情報を送信することができる。このように、クリアランスソナー２３Ａが物体を検出した場合、通信装置２４から無線通信装置１１０に対して画像データ、距離データ、ＧＰＳデータを無線送信することができ、これらのデータは、無線通信装置１１０と無線通信可能な車両内の通信装置（通信装置１４など）を送信先とすることができる。つまり、第２車両２の通信装置１４が無線通信装置１１０と無線通信可能であれば、これらのデータを受信することができる。
【００６２】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ５の後、物体との間が第２の接近状態であるか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ２５は、ステップＳ６において、クリアランスソナー２３Ａによって計測される物体までの距離（クリアランスソナー２３Ａと物体との間の距離）が所定の第２距離未満であるか否かを判定し、第２距離未満であれば、ステップＳ７において警報装置２７を動作させるように報知動作を行う。なお、上記第２距離は第１距離（クリアランスソナー２３Ａが物体を検知できる最大距離）よりも小さく設定されている。ＥＣＵ２５は、ステップＳ７で、報知動作を行う場合、物体との間が第２接近状態であることを意味する第２接近状態信号とステップＳ７の時点で撮像部２１によって撮像した画像とを外部に無線送信するように通信装置２４を動作させる。
【００６３】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ６においてクリアランスソナー２３Ａによって計測される物体までの距離が所定の第２距離未満であるか否かを判定し、第２距離未満でないと判定した場合（ステップＳ６でＮｏの場合）、ステップＳ４以降の処理を行う。
【００６４】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ７の処理を行った後、ステップＳ８において、上記第２接近状態が解消されたか否か（即ち、クリアランスソナー２３Ａによって計測される物体までの距離が上記第２距離以上となったか否か）を判定する。ＥＣＵ２５は、ステップＳ８において第２接近状態が解消されていないと判定した場合にはステップＳ７の処理を繰り返し、第２接近状態が解消されたと判定した場合にはステップＳ９の処理を行う。
【００６５】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ８でＹｅｓとなる場合、ステップＳ９において、所定の時間、周囲を監視する。具体的には、所定の時間、複数のクリアランスソナー２３Ａによって物体の検出を試みる。このときにいずれかのクリアランスソナー２３Ａによって物体が検出された場合、ステップＳ５以降の処理を行うようにしてもよい。
【００６６】
ＥＣＵ２５は、ステップＳ９において所定時間の監視を行った後、ステップＳ１０にて運転支援機能を停止させる。具体的には、複数のクリアランスソナー２３Ａの動作を停止させる。そして、ステップＳ１１にてシステムを停止させる。ステップＳ１１でシステムを停止させる場合、少なくとも撮像部２１、画像処理部２２、第１車両側検出部２３、警報装置２７などへの電力供給を停止させ、これらを動作不能状態とする。
【００６７】
次に、図３、図６等を用いて、第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２の動作について説明する。
【００６８】
図６の制御は、例えば、第２車両２が所定の動作状態である場合（具体的には、第２車両２のイグニッションスイッチがオン状態である場合）に制御部１０によって繰り返し実行される制御である。制御部１０は、図６の制御を開始した後、所定の縦列駐車条件が成立したか否かを判断する。所定の縦列駐車条件は、様々な条件とすることができ、例えば、「車両を後退させるシフト操作がなされたこと」であってもよく、「所定のモード切替ボタンが操作されたこと」などであってもよい。制御部１０は、ステップＳ２１において、所定の縦列駐車条件が成立していない判定した場合、図６の制御を終了する。制御部１０は、図６の制御を終了した場合、時間をあけずに又は所定時間をあけて図６の制御を再び開始する。
【００６９】
制御部１０は、ステップＳ２１において、所定の縦列駐車条件が成立したと判定した場合、ステップＳ２２において、無線通信装置１１０と通信可能か否かを判定する。例えば、ステップＳ２２では、第２車両２の通信装置１４と公衆ＷｉＦｉ通信端末等の無線通信装置１１０との間で無線通信が開始されたか否かを判定し、ステップＳ２２の判定処理の開始後、一定時間を経過しても通信装置１４と無線通信装置１１０との間で無線通信が開始されなかった場合（ステップＳ２２でＮｏの場合）、図６の制御を終了する。
【００７０】
制御部１０は、ステップＳ２２において、通信装置１４と無線通信装置１１０との間で無線通信が開始されたと判定した場合（ステップＳ２２でＹｅｓの場合）、ステップＳ２３において、第１車両１から画像データを含むデータを取得したか否かを判定する。例えば、少なくともいずれかの第１車両１において図５におけるステップＳ５の処理がなされ、第１車両１から図２のようなデータ（画像データ、距離データ、ＧＰＳデータ）が無線送信されている場合において、ステップＳ２３までの間に第２車両２の通信装置１４（受信部）が、各第１車両１から送信されたデータ（画像データ、距離データ、ＧＰＳデータ）を受信している場合（ステップＳ２３でＹｅｓの場合）、ステップＳ２４に進み、そうでない場合（ステップＳ２３でＮｏの場合）、図６の制御を終了する。
【００７１】
ステップＳ２３でＹｅｓの場合、制御部１０は、ステップＳ２４において、第２車両２の周囲の複数方位（複数方向）に第１車両１が存在するか判定する。例えば、複数の第１車両１の各々において図５におけるステップＳ５の処理がなされ、複数の第１車両１から図２のようなデータ（画像データ、距離データ、ＧＰＳデータ）がそれぞれ無線送信されている場合において、ステップＳ２４までの間に第２車両２の通信装置１４（受信部）が、各第１車両１から送信された各別のデータ（画像データ、距離データ、ＧＰＳデータ）を受信している場合、制御部１０（表示制御部）は、ステップＳ２５において、複数の第１車両１で撮像された各別の画像を表示部１２に表示させる。
【００７２】
制御部１０は、ステップＳ２５で画像を表示する場合、各第１車両１から送信されたＧＰＳデータ（ＧＰＳ情報に基づいて第１車両の位置を特定したデータ）によって各ＧＰＳデータの送信元の各第１車両１の位置を特定する。具体的には、第２車両２の所定位置を基準としたときに第１車両１が位置する方向（第２車両２の基準方向（例えば前後方向）に対する向き）を算出する。そして、各第１車両１が位置する方向に対応付けて、各第１車両１から取得した画像を表示する。
【００７３】
例えば、図８の例では、第２車両２に対して第１車両１Ａが位置する方向は、第２車両２の周囲の八方位の内の方位４２であり、第２車両２に対して第１車両１Ｂが位置する方向は、第２車両２の周囲の八方位の内の方位４６である。このような場合、図７（Ａ）のような八方位の表示領域３１〜３８（第２車両２の位置に対応する中央の表示領域３９の周囲の表示領域）のうち、方位４２に対応する表示領域３２に第１車両１Ａから取得した画像データで表される画像を表示し、方位４６に対応する表示領域３６に第１車両１Ｂから取得した画像データで表される画像を表示する。また、例えば、第１車両１Ａから取得した画像データを表示領域３１〜３８のうちの右側である表示領域３２〜３４に表示し、第１車両１Ｂから取得した画像データを表示領域３１〜３８のうちの左側である表示領域３６〜３８に表示してもよい。つまり、複数の第１車両１Ａ，１Ｂからの各別の画像データを左右２画面で表示してもよい。
【００７４】
なお、第２車両２の周囲の八方位の全ての方位（方位４１〜４８）に第１車両１が存在し、これら第１車両１から画像データを取得した場合、ステップＳ２５では、八方位のそれぞれに位置する第１車両１の撮像部２１が撮像した画像を各方位に対応する表示領域に表示することになる。このように、第２車両２の表示部１２には第２車両２に対して車両が位置する方向に対応して、最大８台の駐車中の車両からの画像を表示することができる。また、例えば、第１車両１から取得したＧＰＳデータに基づいて第１車両１から取得した画像データを撮像した撮像部２１の第２車両２に対する方位と距離を判定する。こうして判定した結果に基づいて、複数の第１車両１から取得した画像データを統合し、統合したデータを第２車両２を上方から見下ろす鳥瞰図のように表示部１２に表示してもよい。
【００７５】
また、ステップＳ２４において、第２車両２の周囲の１方位にのみ車両が存在すると判定した場合（ステップＳ２４でＮｏの場合）、即ち、第２車両２の通信装置１４が１つの第１車両１のみから画像データ等を取得している場合、ステップＳ２６において、その第１車両１から取得した画像データで表される画像を表示部１２に表示する。例えば、方位４２の方向に位置する第１車両１のみから画像データを受信している場合、方位４２に対応する表示領域３２のみに画像（第１車両１から取得した画像データの画像）を表示する。
【００７６】
制御部１０は、ステップＳ２５又はステップＳ２６の後、第２車両２と第１車両１との間が第２接近状態であるかどうかを判定する（ステップＳ２７）。具体的には、第２車両２と第１車両１との間が第２接近状態になった場合に送信される所定の第２接近状態信号（図５のステップＳ７で送信される信号）を通信装置１４が受信したか否かを判定し、受信した場合には、この第２接近状態信号と対応付けて第１車両１から送信される画像データで表される画像を拡大表示する。
【００７７】
本構成では、制御部１０が第２車両側検出部として機能し、第２車両２と第１車両１とが所定の接近状態（第２接近状態）であるか否か（具体的には、第１車両１から第２接近状態信号を受信したか否か）を検出する。
【００７８】
本構成では、通信装置１４（受信部）が複数の第１車両１の各別の画像データを受信した場合において、所定の接近状態（第２接近状態）が検出されていない場合、ステップＳ２７にてＮｏの判断がなされるため、ステップＳ２５でなされた画像表示が継続し、複数の第１車両１で撮像された各別の画像を同時期に表示部１２に表示させる第１表示制御を行う。一方、通信装置１４（受信部）が複数の第１車両１からの各別の画像データを受信した場合においてステップＳ２５の表示を行った後、所定の接近状態（第２接近状態）が検出された場合、ステップＳ２７にてＹｅｓの判断がなされ、ステップＳ２８において、所定の接近状態（第２接近状態）が検出された対象の第１車両１で撮像された画像を第１表示制御のときよりも拡大して表示部１２に表示させる第２表示制御を行う。これにより、第２車両２の運転者は、駐車中の第１車両１に接近していることを認識することができ、第１車両１から第２車両２を離すように第２車両２を移動させる対応などが促される。なお、第２車両２の表示部１２に第２接近状態であることを示す画像、文字、及び記号等を組み合わせて表示したり、第２接近状態信号が送信されている車両からの画像を点滅させて表示したりしてもよい。さらに、表示部１２と共に設けられたスピーカ（図示せず）や第２車両２内に設けられたブザー（図示せず）等を動作させて警報音を発生させてもよい。また、このとき、第１車両１では警報装置２７による報知動作（図５のステップＳ７）がなされているため、第２車両２の運転者は動作する警報装置２７によっても第２車両２が第１車両１に接近していることを認識することができる。
【００７９】
また、制御部１０は、ステップＳ２７にてＮｏとなる場合、又はステップＳ２８の後、ステップＳ２９において、駐車が完了したか否かを判定する。制御部１０は、所定の駐車完了条件が成立した場合（例えば、第２車両２のシフト位置がパーキング位置となった場合、或いは、サイドブレーキがＯＮ状態となった場合等）、ステップＳ２９にてＹｅｓに進み、図６の制御を終了する。そうでない場合には、ステップＳ２７以降の処理を再び行う。
【００８０】
次に、上記構成の効果を例示する。
図１、図２等で示す駐車支援システム１００は、駐車状態となっている第１車両１に搭載された第１車両側検出部２３が第２車両２の接近を検出したときに、第１車両１に搭載された通信装置２４（送信部）が第１車両１の外部を撮像した画像のデータを第２車両２へ送信することができる。そして、第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２は、第１車両１から画像データが送信された場合に、通信装置１４（受信部）によって第１車両１から送信された画像データを受信し、第１車両１から送信された画像データに基づく画像を表示部１２に表示させることができる。つまり、運転者が第２車両２を第１車両１の付近に駐車させようと運転している場合において、第２車両２が第１車両１に接近した場合には、第１車両１で撮像された画像を第２車両２の表示部１２に表示することができる。このような構成であるため、第２車両２の運転者は、第２車両２の位置から把握される外部の様子（自身が目視確認できる外部環境等）だけでなく、第１車両１の位置で得られる撮像画像をも確認しながら駐車を行うことができる。
【００８１】
駐車支援システム１００では、第１車両側検出部２３は、第１車両１の駐車中に間欠的に起動するように動作する。この構成によれば、駐車中の第１車両１が消費する電力を抑えつつも、間欠的に第１車両側検出部２３を動作させて第２車両２の接近を検出することを実現できる。
【００８２】
第１車両側検出部２３は、第２車両２の接近を検出した後、第２車両２との離間状態が所定値となったことを条件として一時的な動作停止状態となるよう機能する。この構成によれば、第１車両１から第２車両２がある程度離れたときに第１車両側検出部２３の動作を一時的に停止させて消費電力を抑えることができる。第１車両１から第２車両２がある程度離れた場合は、第２車両２が第１車両１の近くに駐車される可能性が低くなるため、このような場合に第１車両側検出部２３の動作を一時的に停止すると、接近動作の検出と消費電力の低減の両立を図る上で効果的である。
【００８３】
前記第１車両１が複数あり、通信装置１４（受信部）は、第２車両２が所定の動作状態である場合において複数の第１車両１から各別の画像データの送信があった場合に、複数の第１車両１からの各別の画像データを受信するように機能する。表示制御部に相当する制御部１０は、通信装置１４（受信部）が複数の第１車両１からの各別の画像データを受信した場合に複数の第１車両１で撮像された各別の画像を表示部１２に表示させるように機能する。この構成によれば、第２車両２が複数の第１車両１に接近した場合に、これら第１車両１で撮像された各別の画像を第２車両２の表示部１２に表示することができる。第２車両２の運転者は、第２車両２を複数の第１車両１の近くに駐車しようとする場合に、複数の第１車両１で撮像された各別の画像を確認しながら状況確認をより細かく行いつつ駐車することができる。
【００８４】
第２車両２に搭載された駐車支援装置１０２は、第２車両２と第１車両１とが所定の接近状態であるか否かを検出する第２車両側検出部（具体的には、制御部１０）を有する。表示制御部に相当する制御部１０は、通信装置１４（受信部）が複数の第１車両１からの各別の画像データを受信した場合において、第２車両側検出部によって所定の接近状態が検出されていないときには、複数の第１車両１で撮像された各別の画像を同時期に表示部１２に表示させる第１表示制御を行い、第２車両側検出部によって所定の接近状態が検出された場合には、所定の接近状態が検出された対象の第１車両１で撮像された画像を第１表示制御のときよりも拡大して表示部１２に表示させる第２表示制御を行うように機能する。
【００８５】
この構成では、第２車両２が複数の第１車両１に接近することに応じて通信装置１４（受信部）が複数の第１車両１からの各別の画像データを受信した場合、第２車両２と第１車両１とが所定の接近状態でないときには複数の第１車両１で撮像された各別の画像を第２車両２の表示部１２に表示させて多方向の状況把握を可能とし、更に近づいて、第２車両２と第１車両１とが所定の接近状態となった場合には、その接近した第１車両１で撮像された画像が拡大するように強調表示されるため、運転者はその第１車両１に注目してより注意することができる。
【００８６】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００８７】
上述した実施例では、第１車両１に運転支援装置１０１が設けられた構成を例示したが、第２車両２において、駐車支援装置１０２に加え、運転支援装置１０１と同様の構成が設けられていてもよい。つまり、第２車両２は、状況によっては第１車両１と同様に機能してもよい。
【００８８】
上述した実施例では、第２車両２に駐車支援装置１０２が設けられた構成を例示したが、第１車両１において、運転支援装置１０１に加え、駐車支援装置１０２と同様の構成が設けられていてもよい。つまり、第１車両１は、状況によっては第２車両２と同様に機能してもよい。
【００８９】
上述した実施例では、通信装置１４と通信装置２４とが無線通信装置１１０を介して無線通信する例を示したが、公知の無線通信方式に従って通信装置１４と通信装置２４とが直接的に無線通信を行ってもよい。
【００９０】
上述した実施例では、通信装置１４及び通信装置２４が無線通信を行う無線通信装置１１０として、インターネットに接続され且つ多数の人が所有する通信端末と通信を行い得る公衆ＷｉＦｉ端末を例示したが、通信装置１４、通信装置２４、無線通信装置１１０がＷｉＦｉ規格以外の他の無線通信規格に従って無線通信を行い得る構成であってもよい。
【００９１】
上述した実施例では、図７の制御で行う報知動作の例として、ＥＣＵ２５が警報装置２７に警報動作を行わせる例を挙げたが、ＥＣＵ２５が他の報知部（例えば、ヘッドライトなど）を動作させるように報知動作を行ってもよい。或いは、ヘッドライトをクラクションと連動させるように報知動作を行ってもよい。
【００９２】
上述した実施例では、第１車両１から送信された画像データによって表される画像を表示部１２に表示させる例を示したが、画像に限定されず、第１車両１から第２車両２に送信されるデータに基づき、第１車両１と第２車両２との距離（例えば、第１車両１のクリアランスソナー２３Ａが検出した第２車両２までの距離）を表示させてもよい。また、表示部１２による表示と併用して、音声を発するようにしてもよい。
【００９３】
上述した実施例では、第２車両２の周囲の八方位のそれぞれに車両が存在するか判別しているが、車両の周囲を八方位より多くの方位に分けて判別してもよく、八方位より少ない方位（例えば、右前、左前、右後ろ、左後ろの４方位など）に分けて判別してもよい。
【００９４】
上述した実施例では、第１車両の所定の駐車状態として、第１車両のイグニッションスイッチがオフ状態である例を示したが、第１車両のシフト装置がＰレンジにある場合を所定の駐車状態としてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１…第１車両
２…第２車両
１０…制御部（表示制御部、第２車両側検出部、動作状態判定部）
１２…表示部
１４…通信装置（受信部）
２１…撮像部
２３…第１車両側検出部
２４…通信装置（送信部）
２５…ＥＣＵ（対応動作部、駐車状態判定部）
１００…駐車支援システム
１０１…運転支援装置
１０２…駐車支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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