(57)【要約】【課題】薄板とフィルムとの間に生じる抵抗を抑制するとともに、移載対象物を確実に移動させることができるすくい上げ装置を提供する。【解決手段】対象物２を載せる保持部材４，５に前記対象物２との間に介在するようにフィルム６，７が巻き掛けられ、前記保持部材４，５を前記対象物２の下側に差し込む際に前記フィルム６，７の前記対象物２と接触する面が前記保持部材４，５の差し込まれる方向と反対側の方向に送られることにより、前記フィルム６，７と前記対象物２との前記保持部材４，５の差し込み方向における相対移動を生じさせないように構成されたすくい上げ装置１において、前記保持部材４，５は、前記フィルム６，７と相対走行が生じる箇所に、前記フィルム６，７から離れた非接触部４Ｃ，５Ｃを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を載せる保持部材に前記対象物との間に介在するようにフィルムが巻き掛けられ、前記保持部材を前記対象物の下側に差し込む際に前記フィルムの前記対象物と接触する面が前記保持部材の差し込まれる方向と反対側の方向に送られることにより、前記フィルムと前記対象物との前記保持部材の差し込み方向における相対移動を生じさせないように構成されたすくい上げ装置において、
前記保持部材は、前記フィルムと相対走行が生じる箇所に、前記フィルムから離れた非接触部を備えていることを特徴とするすくい上げ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のすくい上げ装置において、
前記非接触部は、前記相対走行の方向に向けて互いに平行に設けられた軸状部材の間の隙間によって形成されていることを特徴とするすくい上げ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のすくい上げ装置において、
前記非接触部は、前記保持部材に形成された凹部によって形成されていることを特徴とするすくい上げ装置。
【請求項４】
請求項１に記載のすくい上げ装置において、
前記非接触部は、前記保持部材に形成された孔によって形成されていることを特徴とするすくい上げ装置。
【請求項５】
請求項１に記載のすくい上げ装置において、
前記非接触部は、前記保持部材に形成された前記フィルム側に突となった突出部の間の凹部によって形成されていることを特徴とするすくい上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、適宜の物品を移送のためにすくい上げる装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、所定の載置面上に設置された移載対象物の下側に、薄板を挿入してすくい上げる装置が記載されている。特許文献１の装置においては、フィルム材が巻き掛けられた２枚の平板状の薄板が間隙を空けて重ねて配置されている。特許文献１の記載によると、２枚の薄板が移載対象物の下側に挿入されると同時に、上フィルムと移載対象物との間もしくは下フィルムと移載対象物が載置されている面との間に相対速度差が生じないように、薄板の動きに合わせて各フィルムが送られるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５６７２０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置では、フィルムが駆動装置により動かされるときに、薄板との間に摩擦力等による抵抗が働く。薄板とフィルムとの間に作用する抵抗が大きいと、薄板が移載対象物の下側に挿入されるときに、フィルムが正常に送られない場合があり、また、薄板とフィルムとの間の摩擦力によりフィルムの耐久性が低下するおそれがある。さらに、薄板は、移載対象物の下側に挿入される、あるいはその移載対象物を持ち上げるなどの動作が速やかに行われる。その際に、薄板の質量が大きいと、自重により薄板が撓む、あるいは薄板に変位が生じる。そして、特許文献１に記載された装置は、移載対象物として食品を用いることがあるため、薄板が、撓みや変位などの意図しない動きをすると、食品をすくい上げたり運んだりするときに、食品の姿勢が変化したり、食品の一部が落下したりして確実に移動させることが出来ないおそれがある。
【０００５】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであって、薄板とフィルムとの間に生じる抵抗を抑制するとともに、移載対象物を確実に移動させることができることのできるすくい上げ装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記の目的を達成するために、対象物を載せる保持部材に前記対象物との間に介在するようにフィルムが巻き掛けられ、前記保持部材を前記対象物の下側に差し込む際に前記フィルムの前記対象物と接触する面が前記保持部材の差し込まれる方向と反対側の方向に送られることにより、前記フィルムと前記対象物との前記保持部材の差し込み方向における相対移動を生じさせないように構成されたすくい上げ装置において、前記保持部材は、前記フィルムと相対走行が生じる箇所に、前記フィルムから離れた非接触部を備えていることを特徴とする。
【０００７】
この発明において、前記非接触部は、前記相対走行の方向に向けて互いに平行に設けられた軸状部材の間の隙間によって形成されていてよい。
【０００８】
この発明において、前記非接触部は、前記保持部材に形成された凹部によって形成されていてよい。
【０００９】
この発明において、前記非接触部は、前記保持部材に形成された孔によって形成されていてよい。
【００１０】
この発明において、前記非接触部は、前記保持部材に形成された前記フィルム側に突となった突出部の間の凹部によって形成されていてよい。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、保持部材とフィルムとの接触する面に設けられた非接触部により、保持部材とフィルムとの間における接触面積を小さくすることができる。そのため、保持部材とフィルムとの間に生じる抵抗を抑制することができる。したがって、薄板とフィルムとの間の相対的な走行を円滑にすることができるとともに、薄板とフィルムとの間の摩擦力によるフィルムの耐久性の低下を抑制することができる。また、非接触部を設けることにより、保持部材の質量を比較的、軽量化することができる。この軽量化により、保持部材の自重による撓みや変位を小さくすることができる。すなわち、保持部材に対象物を載置して移動させるときに、保持部材に意図しない動きが生じることを抑制あるいは回避することができる。したがって、保持部材にすくい上げられた対象物の姿勢が変化したり、対象物が落下したりすることを抑制することができ、対象物を確実に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施例におけるすくい上げ装置が取り付けられた積み上げ機構を説明するための図である。
【図２】図１におけるすくい上げ装置の全体的な構成を示す平面図である。
【図３】図１におけるすくい上げ装置を説明するための図であり、一部を破断して示す図である。
【図４】図１におけるすくい上げ装置の載置部材を説明するための図である。
【図５】この発明の実施例におけるすくい上げ装置の載置部材の動作を説明するための図である。
【図６】この発明における載置部材の他の構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明の実施例におけるすくい上げ装置１は、図１に示すように、多関節型ロボットである積み上げ機構２０に取り付けられる装置である。すくい上げ装置１の下側には、対象物２を載置した状態で送る搬入コンベヤ１５が配置されている。この搬入コンベヤ１５によって送られてきた対象物２の位置を判別する図示しないカメラが搬入コンベヤ１５の上方に配置される。そのカメラによって得られた画像を解析し、そのデータを上記の積み上げ機構２０に伝送し、積み上げ機構２０に取り付けられたすくい上げ装置１が対象物２の位置および姿勢に応じてすくい上げるように構成されている。なお、上述したカメラは、このように対象物２の位置や姿勢を判別できる機構であればカメラでなくてもよい。
【００１４】
すくい上げ装置１は、搬入コンベヤ１５上に載置されている対象物２をすくい上げるように構成されている。そして、すくい上げ装置１は、そのすくい上げた対象物２を搬入コンベヤ１５上の他の対象物２の上に姿勢を揃えて載せる。こうして積み上げられた対象物２を搬入コンベヤ１５上からすくい上げて所定の位置もしくは次の工程に送るように構成されている。このとき、上記のカメラによって得られた画像を解析した画像データに基づいて積み上げ機構２０が動作し、対象物２のすくい上げや積み重ねを行うことにより、各対象物２の姿勢もしくは向きを揃えてすくい上げることができる。
【００１５】
図１ないし図３に示すように、この発明の実施例に係るすくい上げ装置１は、対象物２を持ち上げるためのツンドルユニット３を備えている。ツンドルユニット３には、対象物２を移送するときに保持するための部分である２つの載置部材４，５と、２つの載置部材４，５のそれぞれに、対象物２と介在するように巻き掛けられたフィルム６，７とが取り付けられている。なお、載置部材４，５は、この発明における保持部材に相当する部材である。
【００１６】
載置部材４，５は、載置部材４，５が差し込まれる方向に長尺な複数の棒状部材４Ａ，５Ａと、その他端側に取り付けられ、複数の棒状部材４Ａ，５Ａに対して直交する方向に長尺な固定部材４Ｂ，５Ｂとから構成されている。この固定部材４Ｂ，５Ｂにより、複数の棒状部材４Ａ，５Ａが固定されている。これら載置部材４，５は、鉛直方向における上側に配置されている第１載置部材４と、鉛直方向における下側に配置されている第２載置部材５とが、重ねられた状態で配置されている。載置部材４，５は、差し込まれる方向に向けて互いに平行に設けられた軸状部材である棒状部材４Ａ，５Ａによって構成されていることにより、棒状部材４Ａ，５Ａとの間の隙間に非接触部４Ｃ，５Ｃが形成されている。このとき、複数の棒状部材４Ａ，５Ａは、非接触部４Ｃ，５Ｃを介して、フィルム６，７の上側の面と下側の面とが接触しないような間隔で配置されている。
【００１７】
第１載置部材４は、図３に示すように、他端側が第２載置部材５側に向けて屈曲して形成された屈曲部４Ｆを備えている。そして、その屈曲部４Ｆは、図３に示すように、第１載置部材４と第２載置部材５とが重ねられたときに、第２載置部材５よりも他端側に突出するように配置されている。
【００１８】
また、図２および図４に示すように、載置部材４，５の固定部材４Ｂ，５Ｂが取り付けられた側と反対側の端部である一端側において、平面が鉛直方向における上下方向を向いた板状部材４Ｄ，５Ｄが溶接等によりそれぞれ棒状部材４Ａ，５Ａに取り付けられている。また、図４に示すように、第２載置部材５の一端側に取り付けられた第２板状部材５Ｄには、その平面から第１載置部材４側に突となった突出部５Ｅが複数形成されている。突出部５Ｅは、第２板状部材５Ｄにおける突出部５Ｅを除く部分である凹部の板厚を薄くすることにより形成されている。言い換えれば、板厚を薄くして凹部を形成することにより、突出部５Ｅの板厚が、第２板状部材５Ｄにおける設計上必要な板厚を備えるように構成されている。このように構成されているため、図５に示すように、第２フィルム７が第２載置部材５全体を包むように巻き掛けられると、第２フィルム７と第２板状部材５Ｄとが対向する面において、第２フィルム７と突出部５Ｅとが点接触する。したがって、第２板状部材５Ｄの突出部５Ｅが形成されていない部分、つまり複数の突出部５Ｅの間に生じる凹部が非接触部５Ｃとなる。なお、この突出部５Ｅは、第２ロール１０側に後述するストッパ部５Ｆより小さく突出している。また、板状部材４Ｄ，５Ｄにおける幅方向の両端部が、フレーム１２に設けられている図示しない溝にスライドすることで係合され、載置部材４，５とフレーム１２とが取り付けられている。なお、図示は省略するが、第１載置部材４にも第２板状部材５Ｄに形成されている突出部５Ｅと同様の突出部が形成されている。
【００１９】
第２板状部材５Ｄには、突出部５Ｅよりも幅方向において外側にストッパ部５Ｆが設けられている。このストッパ部５Ｆは、第１載置部材４と第２載置部材５とが重ねられたときに、第１板状部材４Ｄの棒状部材４Ａと接合されている側と反対側の端部が当接されることにより位置決めが可能な部材である。また、このストッパ部５Ｆは、第１板状部材４Ｄが第２板状部材５Ｄに重ねられたときに、第１板状部材４Ｄの上面とストッパ部５Ｆの上面とが同じ高さになる程度に第２ロール１０Ｂ側に突出している。
【００２０】
２つの載置部材４，５は、その一端側に、図２に示すように、３つのシャフト８Ａ，９Ａ，１０Ａと各シャフト８Ａ，９Ａ，１０Ａに取り付けられた３つのロール８Ｂ，９Ｂ，１０Ｂが配置されている。３つのシャフト８Ａ，９Ａ，１０Ａは、その両端部が貫通する孔１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが設けられたフレーム１２によって回動可能に保持されている。載置部材４，５の固定部材４Ｂ，５Ｂに最も近い位置に配置される押さえロール８Ｂは、第１載置部材４に巻き掛けられた第１フィルム６が浮き上がらないように配置されている。押さえロール８Ｂに隣接して配置されている第１ロール９Ｂは、第２板状部材５Ｄの鉛直方向上側に配置され、第１フィルム６が巻き掛けられている。第１ロール９Ｂに隣接して配置されている第２ロール１０Ｂは、第２フィルム７が巻き掛けられている。また、第２ロール１０Ｂの鉛直方向上側において第２ロール１０Ｂと接触するドライブローラー１３が取り付けられている。ドライブローラー１３は、図示しないモーター等の駆動装置によって所定の方向へ回転され、その回転によって第２ロール１０Ｂを回転させている。
【００２１】
次に、ツンドルユニット３の動作について説明する。上述したように、対象物２が搬入コンベヤ１５によって運ばれてくると、カメラ等により対象物２の位置や姿勢を判別し、積み上げ機構２０にそれらのデータが送られる。対象物２が所定の位置にくると、積み上げ機構２０によって、ツンドルユニット３が対象物２の近傍まで動かされる。ツンドルユニット３が対象物２の近傍に動かされると、上記の駆動装置により、ツンドルユニット３全体が対象物２へ向けて移動し、搬入コンベヤ１５と対象物２との間に載置部材４，５が差し込まれる。このとき、第１載置部材４の固定部材４Ｂが取り付けられている側の端部が、第２載置部材５側に屈曲しているため、載置部材４，５が搬入コンベヤ１５と対象物２との間に容易に差し込むことができる。
【００２２】
載置部材４，５が差し込まれると同時に、ドライブローラー１３の回転によって第２ロール１０Ｂが回転させられ、フィルム６，７が所定の方向へ送られる。具体的には、図５に示すように、第２フィルム７のうち搬入コンベヤ１５と接触する面、つまり下側の面が、搬入コンベヤ１５が移動してくる方向、すなわち第２載置部材５が差し込まれる方向と反対の方向に送られる。また、図５に示すように、第１フィルム６のうち対象物２と接触する面、つまり上側の面が、対象物が移動してくる方向、すなわち第１載置部材４が差し込まれる方向と反対の方向に送られる。このとき、図５に示すように、第１フィルム６と第２フィルム７とは、第１載置部材４と第２載置部材５とが対向する面において、図示しない接着剤や粘着シール等により接合されている。そのため、このような第１フィルム６の動きは、第２フィルム７がドライブローラー１３および第２ロール１０Ｂによって回転させられる動きに伴って生じている。このとき、フィルム６，７の動かされる速度は、第１フィルム６と対象物２との間、あるいは第２フィルムと対象物２が載置されている部分である搬入コンベヤ１５との間に相対移動、つまり相対速度差を生じさせないような速度になるように構成されている。
【００２３】
そして、第１載置部材４に載せられた対象物２が所定の位置まで移送されると、載置部材４，５が対象物２を所定の位置に降ろすために引き抜かれる。対象物２を置くときにおいても、第１載置部材４と対象物２、あるいは第２載置部材５と対象物２を載置する所定の載置面との間に相対速度差が生じないような、フィルム６，７の送られる方向および速度となるように構成されている。このように載置部材４，５とフィルム６，７とを動かすことにより、載置されている所定の載置面、対象物２およびフィルム６，７において生じる摩擦などの抵抗を低減させることができ、各部材や対象物２に破損を生じさせることなく対象物２を移送することができる。
【００２４】
この構成によれば、載置部材４，５とフィルム６，７との接触する面、つまり載置部材４，５とフィルムとの間に相対走行が生じる箇所に設けられた非接触部４Ｃ，５Ｃにより、載置部材４，５とフィルム６，７との間における接触面積を小さくすることができる。そのため、載置部材４，５とフィルム６，７との間に生じる摩擦力を小さくすることができる。したがって、載置部材４，５とフィルム６，７との間の相対的な走行を円滑にすることができるとともに、載置部材４，５とフィルム６，７との間に作用する摩擦力によるフィルム６，７の耐久性の低下を抑制することができる。また、非接触部４Ｃ，５Ｃを設けることにより、載置部材４，５の質量を比較的、軽量化することができる。この軽量化により、載置部材４，５の撓みや変位を抑制あるいは低減することができる。すなわち、載置部材４，５に対象物２を載置して移動させるときに、載置部材４，５に意図しない動きが生じることを抑制あるいは回避することができる。したがって、載置部材４，５にすくい上げられた対象物２の姿勢が変化したり、対象物２が落下したりすることを抑制することができるため、対象物を確実に移動させることができる。
【００２５】
次に、この発明に係る載置部材４，５の他の構成について、図６に図示した第２載置部材５を用いて説明する。図６に示す第２載置部材５の構成では、薄板状に形成された第２載置部材５の第２フィルム７と対向する面にスリット５Ｇが形成されている。また、第２板状部材５Ｄには、複数の孔５Ｈが設けられている。このスリット５Ｇおよび孔５Ｈにより、第２載置部材５と第２フィルム７とを線接触、あるいは点接触させている。そのため、第２載置部材５と第２フィルム７との接触面に非接触部５Ｃを形成することができ、接触面積を小さくするとともに、載置部材４，５の質量を軽量化することができる。したがって、上述した効果と同様の効果を得ることができる。
【００２６】
なお、非接触部４Ｃ，５Ｃは、載置部材４，５に、凹部もしくは孔、あるいはフィルム側に突となった突起部の間の凹部、もしくは相対走行の方向に向けて互いに平行に設けられた軸状部材の間の隙間によって、フィルム６，７から離れるように形成されていればよい。言い換えれば、載置部材４，５とフィルム６，７との接触面積が小さくなるように非接触部４Ｃ，５Ｃが形成されていればよい。例えば、薄板状の載置部材４，５全体にリベットのような突起を形成することにより、載置部材４，５とフィルム６，７との接触面を点接触にさせ、その接触面積を小さくするための非接触部４Ｃ，５Ｃを形成することができる。また、波形状の薄板を載置部材４，５に用いることにより、載置部材４，５とフィルム６，７との接触面を線接触させることで、その接触面積を小さくするための非接触部４Ｃ，５Ｃを形成することができる。波形状の薄板は、平板状の薄板と比較して強度が高いため、波形状の薄板全体の板厚を薄くして構成することにより、軽量化することができる。載置部材４，５とフィルム６，７とを線接触させる場合、載置部材４，５とフィルム６，７とが連続して接触する方向は、載置部材４，５が対象物２と載置面との間に差し込まれる方向であると好ましい。
【符号の説明】
【００２７】
１…すくい上げ装置、  ２…対象物、  ３…ツンドルユニット、  ４，５…載置部材、  ４Ａ，５Ａ…棒状部材、  ４Ｂ，５Ｂ…固定部材、  ４Ｃ，５Ｃ…非接触部、  ４Ｄ，５Ｄ…板状部材、  ５Ｅ…突出部、  ５Ｇ…スリット、  ５Ｈ…孔、  ６，７…フィルム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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