(57)【要約】【課題】車両の操作部又は操作系機器の動作に対して自動運転操作量を算出する処理に対して、診断を実行する自動運転システム診断装置の提供。【解決手段】操作部は、車両の走行に係る操作系機器を動作させて運転操作を行うために、運転者によって操作される。操作検出部は、操作部に運転者から加えられる操作量又は操作力を検出する。自動運転操作量算出部は、操作部の動作又は操作系機器の動作に対して、自動運転操作量を、所定のアルゴリズムに基づいて算出する。Ｓ７の比較部は、操作検出部が検出した操作量又は操作力と、自動運転操作量算出部が算出した自動運転操作量とを比較する。Ｓ５，８，９の診断部は、比較部による比較結果に基づき、前記自動運転操作量算出部の動作の適否を診断する。【選択図】図２
2018024353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の走行に係る操作系機器を動作させて運転操作を行うために、運転者（Ｄ）によって操作される操作部（１１，１２，１３）と、
前記操作部に前記運転者から加えられる操作量又は操作力を検出するように構成された操作検出部（１０）と、
前記操作部の動作、又は、前記操作系機器の動作に対して、自動運転操作量を、所定のアルゴリズムに基づいて算出するように構成された自動運転操作量算出部（２７）と、
を備えた車両に設けられ、
前記操作検出部が検出した操作量又は操作力と、前記自動運転操作量算出部が算出した自動運転操作量とを比較するように構成された比較部（Ｓ７，Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ）と、
前記比較部による比較結果に基づき、前記自動運転操作量算出部の動作の適否を診断するように構成された診断部（Ｓ５，Ｓ８，Ｓ９）と、
を備えた自動運転システム診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記操作検出部は、前記操作量を検出するように構成され、
前記自動運転操作量算出部は、前記自動運転操作量として、前記操作部に加えられるべき自動運転操作量を算出するように構成され、
前記比較部は、前記操作検出部が検出した操作量と、前記自動運転操作量算出部が算出した操作量との差を取得するように構成され、
前記診断部は、前記比較部に取得された差が予め設定された許容範囲内である場合に、前記自動運転操作量算出部の動作が適切であると診断する自動運転システム診断装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記車両が走行中の位置を検出する位置検出部（２２）と、
前記自動運転操作量算出部が前記自動運転操作量を算出可能な道路区間を、当該道路区間の道路形状に対応付けて記憶した道路記憶部（２４）と、
を更に備え、
前記位置検出部が検出した位置が、前記道路記憶部に記憶された道路区間のうち、前記自動運転操作量の変化が閾値よりも大きくなると推定される道路区間である場合に、前記比較部が前記比較を行い、前記診断部が前記診断を行うように構成された自動運転システム診断装置。
【請求項４】
請求項３に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記自動運転操作量の変化が閾値よりも大きくなると推定される道路区間として、曲率が閾値よりも小さい道路区間又は停止若しくは減速が必要とされる確率が閾値よりも高くなる道路区間を含む自動運転システム診断装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記操作検出部が複数の時点で検出した前記操作量又は操作力をそれぞれ記憶するように構成された検出記憶部（４２）と、
前記自動運転操作量算出部が前記複数の時点で算出した前記自動運転操作量をそれぞれ記憶するように構成された自動運転操作量記憶部（４１）と、
を更に備え、
前記比較部（Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ）は、前記検出記憶部に記憶された前記操作量又は操作力と、前記自動運転操作量記憶部に記憶された前記自動運転操作量とに対して、前記比較を行うように構成された自動運転システム診断装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記操作検出部が検出した前記操作量又は操作力が異常な運転操作に対応する操作量又は操作力であるか否かを判断するように構成された異常判断部（Ｓ１７１〜Ｓ１７６）を、
更に備え、
前記比較部は、前記異常判断部により異常な運転操作に対応すると判断された操作量又は操作力は、前記比較の対象から除外して、前記比較を行うように構成された自動運転システム診断装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の自動運転システム診断装置であって、
前記車両が走行した道路区間と同一の道路区間を走行した他の車両で当該車両の運転者が当該車両の操作部に加えた操作量又は操作力を取得するように構成された操作取得部（５０）を、
更に備え、
前記比較部（Ｓ７Ｂ）は、前記操作取得部により取得された操作量又は操作力も、前記自動運転操作量に対する比較の対象とするように構成された自動運転システム診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システム診断装置に関する。なお、本明細書において、車両に搭載又は装着された機器のうち、例えば操舵輪，スロットルバルブ，ホイールシリンダ等、車両の走行に係る機器であって、かつ、運転操作の結果として動作される機器を操作系機器と呼ぶ。また、本発明における自動運転とは、後述のレベル１〜４の何れのレベルに相当する自動運転であってもよい。また、その自動運転を実行するために、前記操作系機器の動作又はその操作系機器を動作させるために操作される操作部の動作に対して算出される操作量を、自動運転操作量と呼ぶ。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転の実行可否に係る診断を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、地図データに記憶された標識等の情報とカメラを介して読み取られた標識等の情報とが一致するか否かなどの判断に基づいて、カメラ等の各種車載センサが自動運転を実行可能な状態にあるか否かを診断する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１６２１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に記載の技術では、センサ類の状態は診断可能であるが、当該センサ類からの情報を用いるなどした所定のアルゴリズムに基づいて実行される自動運転の制御が実行可能な状態にあるか否かついては、診断することができないという問題があった。すなわち、自動運転では当該センサ類からの情報を取得し，それに基づいてステアリングホイールやアクセルペダル等の操作部、又は、前記操作部によって動作される操舵輪やスロットルバルブ等の操作系機器に対して、所定のアルゴリズムに基づいてそれらの操作量が算出される。従来は、そのような操作量に対して適否の診断を行うことが考えられていなかった。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の操作部又は操作系機器の動作に対する自動運転操作量の算出処理を診断する技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転システム診断装置は、操作部（１１，１２，１３）と、操作検出部（１０）と、自動運転操作量算出部（２７）と、を備えた車両に設けられ、比較部（Ｓ７，Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ）と、診断部（Ｓ５，Ｓ８，Ｓ９）と、を備える。
【０００７】
操作部は、車両（１）の走行に係る操作系機器を動作させて運転操作を行うために、運転者（Ｄ）によって操作される。操作検出部（１０）は、前記操作部に前記運転者から加えられる操作量又は操作力を検出するように構成されている。自動運転操作量算出部（２７）は、前記操作部の動作、又は、前記操作系機器の動作に対して、自動運転操作量を、所定のアルゴリズムに基づいて算出するように構成されている。比較部は、前記操作検出部が検出した操作量又は操作力と、前記自動運転操作量算出部が算出した自動運転操作量とを比較するように構成されている。診断部は、前記比較部による比較結果に基づき、前記自動運転操作量算出部の動作の適否を診断するように構成されている。
【０００８】
このような構成によれば、自動運転操作量算出部は、操作部又は操作系機器の動作に対して、自動運転操作量を、所定のアルゴリズムに基づいて算出する。このようにして算出された自動運転操作量は、通常は、運転者から操作部に加えられる操作量又は操作力に対して、一定の対応関係を有する。例えば、前記自動運転操作量として、前記操作部に加えられるべき操作量又は操作力が算出される場合、その自動運転操作量は運転者から操作部に加えられる操作量又は操作力に対して、それほど大きな差異を生じない。そこで、比較部によってなされた前記操作量又は操作力と前記自動運転操作量との比較結果に基づき、診断部は、前記自動運転操作量算出部の動作の適否を診断する。従って、自動運転操作量算出部によって実行される前記自動運転操作量の算出処理に対して、良好に適否の診断を行うことができる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態における車両の構成を示すブロック図である。
【図２】その車両の自動運転診断部が実行する診断処理のフローチャートである。
【図３】その診断処理によって比較されるデータを例示する説明図である。
【図４】第２実施形態における車両の構成を示すブロック図である。
【図５】その車両の自動運転診断部が実行する診断処理のフローチャートである。
【図６】その診断処理における異常運転排除ルーチンのフローチャートである。
【図７】第３実施形態における車両等の構成を示すブロック図である。
【図８】その車両の自動運転診断部が実行する診断処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すように、第１実施形態における車両１は、操作系１０と自動運転システム２０と、自動運転診断部３０とを備え、そのうち自動運転システム診断装置として、測位センサ２２と、自動運転地図ＤＢ２４と、自動運転診断部３０とを備える。
【００１２】
操作系１０は、ステアリングホイール（以下、単にステアリングという）１１と、アクセルペダル（以下、単にアクセルという）１２と、ブレーキペダル（以下、単にブレーキという）１３とを備える。ステアリング１１は、操舵輪を動かして車両１の進行方向を変更するための操作部である。アクセル１２は、スロットルバルブを開いたり走行用モータへの通電を増加させたりして車両１を加速させるための操作部である。ブレーキ１３は、ホイールシリンダを動かして車両１を減速させるための操作部である。
【００１３】
また、図示省略したが、操作系１０には、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれの操作量を検出する検出部と、運転者Ｄが触れていない場合でもそれぞれを動作させるためのアクチュエータとが設けられている。なお、これらのアクチュエータとしては、例えばパワーステアリング装置用のアクチュエータ等、他の制御のために予め用意されたアクチュエータが兼用されてもよい。
【００１４】
自動運転システム２０は、車両周辺環境監視センサ２１と、測位センサ２２と、車両センサ２３と、自動運転地図ＤＢ２４と、を備える。なお、ＤＢはデータベースの略であり、以下の説明でも同様である。
【００１５】
車両周辺環境監視センサ２１は、例えば、カメラ、レーダ、ソナー等、周囲の物体を検知するハードウェアとして構成されている。車両周辺環境監視センサ２１は、物体の位置を示す座標等の情報を後述のセンサ解析部２５へ送る。
【００１６】
測位センサ２２は、人工衛星から得られる衛星情報やマップマッチング等の技術を用いて車両１の現在地を検知する周知のセンサである。測位センサ２２は、車両１の現在地をセンサ解析部２５へ送る。
【００１７】
車両センサ２３は、車両１の走行速度、加速度、ヨーレート等の車両１の走行に係る値を検知する周知のセンサである。車両センサ２３は、車両１の走行に係る値をセンサ解析部２５へ送る。
【００１８】
自動運転地図ＤＢ２４は、緯度・経度が対応付けられた地図データを格納する周知のデータベースである。自動運転地図ＤＢ２４は、センサ解析部２５からの要求に応じた地図データを出力する。なお、自動運転地図ＤＢ２４に格納された地図データは、各道路区間における道路形状を含むデータであり、その地図データには、自動運転システム２０の制御確認（すなわち、制御の適否の診断）に適した道路区間のデータに対して、その旨を示すフラグが付与されている。また、前記格納された地図データには、車両周辺環境監視センサ２１及び測位センサ２２及び車両センサ２３（以下、これらを各センサと総称する）が正常に動作しているか否かの確認に適した道路区間のデータに対して、その旨を示すフラグが付与されている。なお、各センサが正常に動作しているか否かの確認に適した道路区間のデータには、その道路区間における各センサの検出結果の正解値が、対応づけて記憶されている。なお、道路区間とは、対象となる道路を適宜に分割した区間である。
【００１９】
また、自動運転システム２０は、図示省略したＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、センサ解析部２５と、自動運転制御部２７と、を備える。自動運転システム２０は、ＣＰＵと、図示省略したＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ等のメモリ（以下、単にメモリという）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。自動運転システム２０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。
【００２０】
なお、自動運転システム２０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、自動運転システム２０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２１】
センサ解析部２５は、各センサから得られたデータに基づいて他車両の位置、障害物の位置、白線等の境界の位置、或いは車両１の走行状態を認識し、これらの各種情報を自動運転制御部２７へ送る。自動運転制御部２７は、センサ解析部２５から得られた各種情報を用いて、自動運転制御を実行する。
【００２２】
なお、自動運転に関する技術は、自動化のレベルに応じて、レベル１（安全運転支援システム）、レベル２，３（準自動走行システム）、レベル４（完全自動走行システム）に分類されている。この内容は、例えば、内閣府により２０１５年５月に発表された「戦略的イノベーション創造プログラム自動走行システム」に記載されている。自動運転制御部２７が実行する自動運転制御は、レベル１〜４の何れのレベルに相当する自動運転制御であってもよく、運転者Ｄの選択に応じた自動運転制御が実行されてもよい。
【００２３】
例えば、自動運転制御部２７は、ステアリング１１を動作させて車両１の進行方向のみを制御し、車両１の走行速度はアクセル１２及びブレーキ１３に対する運転者Ｄの操作に応じさせる自動運転制御も実行可能である。また、自動運転制御部２７は、アクセル１２及びブレーキ１３を動作させて車両１の走行速度のみを制御し、進行方向はステアリング１１に対する運転者Ｄの操作に応じさせる制御も実行可能である。以下の説明では、自動運転制御部２７は、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３の全てを動作させるレベル４の自動運転制御を実行するものとする。その場合、自動運転地図ＤＢ２４は、法令等により自動運転制御の実行が可能とされた道路区間に係る地図データを格納したものであってもよい。
【００２４】
自動運転制御部２７は、センサ解析部２５から送られた各種情報に基づき、車両１の走行速度及び進行方向を、所定のアルゴリズムに基づいて算出する。なお、このようなアルゴリズムは、極めて周知であり、周知のどのようなアルゴリズムが応用されてもよい。自動運転制御部２７は、前記算出された走行速度及び進行方向を達成するための自動運転制御を実行するために、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれに対して加えられるべき操作量（以下、自動運転操作量という）を算出する。自動運転制御の実行時には、自動運転制御部２７は、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれの操作量が自動運転操作量と一致するように、アクチュエータを介して、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれを動作させる。また、自動運転制御部２７は、自動運転制御が実行されず、ステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれが運転者Ｄの操作に応じて動作する手動運転時にも、自動運転制御の実行時と同様に自動運転操作量を算出する。
【００２５】
自動運転制御部２７は、自動運転制御の実行時、及び、手動運転時のそれぞれに、前記算出された自動運転操作量を自動運転診断部３０へ送る。また、手動運転時に操作系１０における各検出部が検出したステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のそれぞれの操作量は、手動運転操作量として自動運転診断部３０へ送られる。なお、自動運転操作量と手動運転操作量とは、同一単位の数値として、自動運転診断部３０へ送られる。また、各センサから得られたデータは、センサ解析部２５及び自動運転制御部２７を経ずに、自動運転診断部３０へ必要に応じて直接送られることもできる。
【００２６】
自動運転診断部３０は、図示省略したＣＰＵと、図示省略したＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ等のメモリ（以下、単にメモリという）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。自動運転診断部３０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。
【００２７】
なお、自動運転診断部３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、自動運転診断部３０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
【００２８】
［１−２．処理］
次に、自動運転診断部３０が前記プログラムに基づいて実行する診断処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、手動運転時、すなわち、自動運転制御部２７が自動運転制御を実行しておらず、自動運転制御部２７がステアリング１１，アクセル１２，ブレーキ１３のいずれもアクチュエータを介して動作させていないときに実行される。
【００２９】
図２に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１にて、車両１が現在走行中の道路区間が、各センサが正常に動作しているか否かの確認に適した道路区間であるか否かが判断される。すなわち、現在走行中の区間が前記確認に適した道路区間であるか否かが、自動運転地図ＤＢ２４のデータにその旨を示すフラグが付与されているか否かに基づいて判断される。なお、前記現在走行中の区間は、測位センサ２２が検出した車両１の現在地を、自動運転地図ＤＢ２４に格納された地図データと照合することによる周知の方法で取得される。
【００３０】
現在走行中の区間が前記確認に適した道路区間でない（すなわちＮｏ）と判断されたときは、Ｓ１の処理が繰り返し実行される。一方、現在走行中の区間が前記確認に適した道路区間である（すなわちＹｅｓ）とＳ１にて判断されたときは、処理はＳ２へ移行する。
【００３１】
Ｓ２では、各センサの処理結果、すなわち、車両周辺環境監視センサ２１，測位センサ２２，車両センサ２３の検出結果が、自動運転地図ＤＢ２４に格納された各センサの検出結果の正解値と比較される。例えば、標識等が所定位置に正確な内容で認識されているか否かが判断される。
【００３２】
続くＳ３では、Ｓ２における比較結果に基づき、各センサの認識誤差が許容範囲内であるか否かが判断される。Ｓ３にて、各センサの認識誤差が許容範囲外である（すなわちＮｏ）と判断されたときは、処理はＳ５へ移行し、システムが異常と判断されると共に自動運転が無効化されて、処理が一旦終了する。この診断結果は、図１に示すように、自動運転制御部２７へ送られる。すると、自動運転制御部２７では、自動運転制御が指示されても拒否するなど、システム異常時に応じた処理が実行される。
【００３３】
一方、Ｓ３にて、各センサの認識誤差が許容範囲内である（すなわちＹｅｓ）と判断されたときは、処理はＳ６へ移行する。Ｓ６では、車両１が現在走行中の道路区間が、自動運転システム２０の制御確認に適した道路区間であるか否かが判断される。すなわち、測位センサ２２を介して検出された現在走行中の区間が前記制御確認に適した道路区間であるか否かが、自動運転地図ＤＢ２４のデータにその旨を示すフラグが付与されているか否かに基づいて判断される。現在走行中の道路区間が前記制御確認に適した道路区間でない（すなわちＮｏ）とＳ６にて判断されたときは、Ｓ６の処理が繰り返し実行される。
【００３４】
一方、現在走行中の道路区間が前記制御確認に適した道路区間である（すなわちＹｅｓ）とＳ６にて判断されたときは、処理はＳ７へ移行する。Ｓ７では、その時点で送られてきている自動運転操作量と手動運転操作量とが比較される。具体的には、Ｓ７では、自動運転操作量と手動運転操作量との差（以下、誤差ともいう）が算出される。
【００３５】
ここで、Ｓ６，Ｓ７の処理について、具体例を挙げて説明する。自動運転制御の実行が可能であるとして自動運転地図ＤＢ２４に格納されたデータが、図３に示す区間Ａ，Ｂ，Ｃに分かれていて、その道路形状が、図３の最上段に示すような形状であったとする。すると、その道路の走行中、操舵量（すなわち、ステアリング１１の操作量）、アクセル（すなわちアクセル１２の操作量）、及びブレーキ（すなわち、ブレーキ１３の操作量）は、それぞれ、例えば図３の２段目、３段目、４段目に示すように変化する。なお、図３において、実線が自動運転操作量の変化を表しており、破線が手動運転操作量の変化を表している。
【００３６】
図３に示すように、手動運転操作量の方が、自動運転操作量に比べて増減の切り替わりが多くなりやすいが、自動運転操作量が適切に算出されていれば、自動運転操作量と手動運転操作量との差異は、それほど大きくならない。但し、図３に示された道路区間のうちでも、区間Ｂのような直線区間より、区間Ａ，Ｃのようなカーブ区間、すなわち曲率が閾値よりも小さい道路区間の方が、自動運転操作量及び手動運転操作量の時間的な変化が大きくなると推定される。また、そのような道路区間では、自動運転操作量と手動運転操作量との差異が出やすいと推定される。なお、前記閾値は、自動運転地図ＤＢ２４に格納された各種道路区間の形状に応じて、適宜設定されてもよい。
【００３７】
そこで、自動運転地図ＤＢ２４には、図３に示す区間Ａ，Ｃのように、自動運転操作量と手動運転操作量との差異が出やすい道路区間が、自動運転システム２０の制御確認に適した道路区間であるとしてフラグを付与されている。すなわち、自動運転地図ＤＢ２４には、自動運転操作量の変化が予め適宜設定された閾値よりも大きくなると推定される道路区間が、自動運転システム２０の制御確認に適した道路区間であるとしてフラグを付与されている。Ｓ６では、現在走行中の道路区間がそのような道路区間であるか否かが判断され、Ｓ７では、そのような道路区間において、自動運転操作量と手動運転操作量との比較がなされる。
【００３８】
なお、自動運転地図ＤＢ２４には、勾配が所定値以上の道路区間等、曲率以外の要因によって自動運転操作量の変化が閾値よりも大きくなると推定される道路区間に、前記フラグが付与されていてもよい。また、前記フラグは、停止又は減速が必要とされる確率が閾値よりも高くなる道路区間に付与されてもよい。また、前記フラグは、例えば高速道路等の自動運転が認められた道路への入り口等、自動運転システム２０の制御確認の必要性が高いとして登録された道路区間に付与されてもよく、それ以外の理由によって他の道路区間に付与されてもよい。
【００３９】
図２に戻って、Ｓ７に続くＳ８では、Ｓ７における比較結果に基づき、自動運転操作量と手動運転操作量との誤差（すなわち差異）が許容範囲内であるか否かが判断される。なお、許容範囲は、ステアリング１１の操作量、アクセル１２の操作量、ブレーキ１３の操作量のそれぞれに対して、個々に設定されてもよく、一律に何％等のように設定されてもよい。また、許容範囲は、道路区間毎に異なる値が設定されてもよく、全区間に一律の値が設定されてもよい。
【００４０】
また、許容範囲内であるか否かの判断も、ステアリング１１の操作量、アクセル１２の操作量、ブレーキ１３の操作量のいずれか１つでも許容範囲外であればＮｏと判断されてもよく、いずれか１つでも許容範囲内であればＹｅｓと判断されもよい。更に、Ｓ８では、ステアリング１１の操作量、アクセル１２の操作量、ブレーキ１３の操作量のそれぞれに重み付けをするなどして自動運転システム２０の異常が反映されやすいパラメータを重視した判断がなされてもよい。
【００４１】
Ｓ８にて、前記誤差が許容範囲外である（すなわちＮｏ）と判断されたときは、処理は前述のＳ５へ移行し、システムが異常と判断されると共に自動運転が無効化されて、処理が一旦終了する。この場合も、診断結果が自動運転制御部２７へ送られ、自動運転制御部２７では、自動運転制御が指示されても拒否するなど、システム異常時に応じた処理が実行される。なお、このようにシステム異常と判断されるケースとしては、車両１における機械的な構成の経時変化、例えばタイヤの摩耗等によってシステム異常と判断されるケースもある。
【００４２】
一方、Ｓ８にて、前記誤差が許容範囲内である（すなわちＹｅｓ）と判断されたときは、処理はＳ９へ移行し、システムが正常と判断されると共に自動運転が有効化されて、処理が一旦終了する。この診断結果は、図１に示すように、自動運転制御部２７へ送られる。すると、自動運転制御部２７では、自動運転制御が通常通りに実行される。
【００４３】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１Ａ）本実施形態では、自動運転操作量と手動運転操作量との差異が通常はそれほど大きくならないことを利用して、両者を比較することによって自動運転システム２０における異常の有無を診断している。このため、自動運転システム２０における自動運転操作量を算出する処理に対して、良好に適否の診断を行うことができる。
【００４４】
（１Ｂ）また、本実施形態では、自動運転制御の実行が可能とされた道路区間、すなわち、自動運転操作量の算出が可能な道路区間を、自動運転地図ＤＢ２４が道路形状に対応付けて記憶している。そして、自動運転操作量と手動運転操作量との差異が出やすい道路区間で、両者の比較を行っている。従って、自動運転システム２０における自動運転操作量を算出する処理の適否を、効率的に診断することができる。
【００４５】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４６】
前述した第１実施形態では、その時点における自動運転操作量と手動運転操作量とが自動運転診断部３０にて直接比較された。これに対し、第２実施形態では、自動運転操作量と手動運転操作量とが運転操作記録ＤＢ４０に一旦記録された上で比較される点で、第１実施形態と相違する。
【００４７】
図４に示すように、第２実施形態における車両１は、自動運転システム診断装置として、運転操作記録ＤＢ４０を更に備える。運転操作記録ＤＢ４０は、自動運転操作記録部４１と、手動運転操作記録部４２とを備えている。自動運転制御部２７が算出した自動運転操作量は、自動運転診断部３０からの指示に応じて、自動運転操作記録部４１に記録される。また、操作系１０において検出された手動運転操作量は、自動運転診断部３０からの指示に応じて、手動運転操作記録部４２に記録される。自動運転診断部３０は、運転操作記録ＤＢ４０に記録された各操作量を用いて、次のような診断処理を実行する。
【００４８】
［２−２．処理］
次に、第２実施形態における自動運転診断部３０が、図２に示した第１実施形態の診断処理に代えて実行する診断処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５に示す診断処理は、図２におけるＳ６とＳ７との間にＳ１７０，Ｓ１８０を追加し、かつ、それに応じてＳ７を若干変更したＳ７Ａとした点において異なり、他は図２と同様である。そこで、以下、相違点について説明する。
【００４９】
図５に示すように、自動運転システム２０の制御確認に適した道路区間である（すなわちＹｅｓ）とＳ６にて判断されたときは、処理はＳ１７０へ移行する。Ｓ１７０では、自動運転制御部２７にて算出された自動運転操作量が自動運転操作記録部４１に記録され、操作系１０にて検出された手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録される。続くＳ１８０では、自動運転操作量及び手動運転操作量が、Ｓ１７０の処理により十分な期間（すなわち予め設定された所定期間）に亘って記録が完了したか否かが判断される。十分な期間記録が完了していない（すなわちＮｏ）とＳ１８０にて判断されたときは、処理は前述のＳ１７０へ移行する。
【００５０】
こうして、Ｓ１７０，Ｓ１８０の処理が繰り返し実行されることにより、自動運転操作量及び手動運転操作量が自動運転操作記録部４１及び手動運転操作記録部４２に十分な期間記録されると、Ｓ１８０にてＹｅｓと判断され、処理はＳ７Ａへ移行する。Ｓ７Ａでは、自動運転操作記録部４１に記録された自動運転操作量と、手動運転操作記録部４２に記録された手動運転操作量とが比較される。なお、この比較は、自動運転操作記録部４１に記録された自動運転操作量の平均値と、手動運転操作記録部４２に記録された手動運転操作量の平均値との比較であってもよく、両者の最大値，最小値，中間値，最頻値等の比較であってもよい。また、本処理でも、前記比較とは、具体的には差の算出である。続いて、処理は第１実施形態と同様のＳ８へ移行し、両者の誤差が許容範囲内であるか否かが判断される。
【００５１】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）（１Ｂ）に加え、以下の効果が得られる。
【００５２】
（２Ａ）本実施形態では、複数の時点において取得された自動運転操作量及び手動運転操作量が運転操作記録ＤＢ４０に一旦記録された上で比較されるので、瞬間的に発生したノイズの値が診断に反映されるのを抑制することができる。但し、第１実施形態のようにその時点における自動運転操作量と手動運転操作量とが比較される場合であっても、許容範囲を広く設定することにより、瞬間的に発生したノイズによりシステム異常と判断されるのを抑制することができる。
【００５３】
［２−４．第２実施形態の変形例］
なお、前記第２実施形態における診断処理において、Ｓ１７０にて、図６示すような異常運転排除ルーチンが並行して実行されてもよい。図６に示すように、この処理では、先ず、Ｓ１７１にて車両１が基準速度域で走行中であるか否かが判断される。基準速度域で走行中でない（すなわちＮｏ）とＳ１７１にて判断されたときは、処理はＳ１７２へ移行する。Ｓ１７２では、異常な手動運転であるとの判断がなされ、その時点における手動運転操作量が手動運転操作記録部４２には記録されずに破棄されて、処理はＳ１７３へ移行する。ここで、基準速度域とは、例えば、交通法規で許容される速度域、或いはその速度域に所定速度を加えた速度域に設定される。このため、Ｓ１７１にてＮｏと判断されたときは、運転者Ｄが異常な高速運転をしているとみなすことができるので、その運転操作に係る手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録されないようにするのである。
【００５４】
Ｓ１７３では、手動運転操作量の記録を継続すべき状態（例えば、手動運転の継続中）であるか否かが判断される。手動運転操作量の記録を継続すべき状態である（すなわちＹｅｓ）とＳ１７３にて判断されたときは、処理は前述のＳ１７１へ移行し、手動運転操作量の記録を継続すべき状態でない（すなわちＮｏ）とＳ１７３にて判断されたときは、処理は一旦終了する。
【００５５】
一方、車両１が基準速度域で走行している（すなわちＹｅｓ）とＳ１７１にて判断されたときは、処理はＳ１７４へ移行し、車両１が基準加減速Ｇ内で走行中であるか否かが判断される。なお、Ｇは加速度の略であり、以下の説明でも同様である。基準加減速Ｇ内で走行中でない（すなわちＮｏ）とＳ１７４にて判断されたときは、処理は前述のＳ１７２へ移行する。Ｓ１７２では、異常な手動運転であるとの判断がなされて、その時点における手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録されずに破棄される。ここで、基準加減速Ｇとは、例えば、標準的な加減速Ｇの範囲に設定される。このため、Ｓ１７４にてＮｏと判断されたときは、急加速又は急ブレーキ等の異常な運転状態とみなすことができるので、その運転操作に係る手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録されないようにするのである。
【００５６】
一方、車両１が基準加減速Ｇ内で走行している（すなわちＹｅｓ）とＳ１７４にて判断されたときは、処理はＳ１７５へ移行し、車両１が基準横Ｇ内で走行中であるか否かが判断される。基準横Ｇ内で走行中でない（すなわちＮｏ）とＳ１７５にて判断されたときは、処理は前述のＳ１７２へ移行する。Ｓ１７２では、異常な手動運転であるとの判断がなされてその時点における手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録されずに破棄される。ここで、基準横Ｇとは、例えば、標準的な横Ｇの範囲に設定される。このため、Ｓ１７５にてＮｏと判断されたときは、急ハンドル等の異常な運転状態とみなすことができるので、その運転操作に係る手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録されないようにするのである。
【００５７】
一方、車両１が基準横Ｇ内で走行している（すなわちＹｅｓ）とＳ１７５にて判断されたときは、処理はＳ１７６へ移行する。Ｓ１７６では、正常な手動運転であるとの判断がなされてその時点における手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録され、処理は前述のＳ１７３へ移行する。
【００５８】
第２実施形態におけるＳ１７０においてこのような異常運転排除ルーチンが実行されれば、手動運転操作記録部４２に記録される手動運転操作量は、異常な手動運転に係る手動運転操作量が排除されたものとなる。このため、自動運転操作量と手動運転操作量とを比較してなされる前記診断の精度を更に向上させることができる。
【００５９】
なお、この異常運転排除ルーチンで使用された基準速度域，基準加減速Ｇ，基準横Ｇは、固定値であってもよく、自動運転地図ＤＢ２４に各道路区間のデータと対応づけて記憶されていてもよく、各センサを介した標識等の認識結果に応じて随時設定されてもよい。このような異常運転排除ルーチンは、第１実施形態におけるＳ７でも実行されてもよい。その場合、前述のような手動運転操作記録部４２に記録する／しないといった処理の振り分けは、Ｓ７における比較の対象とする／しないといった処理の振り分けとされる。
【００６０】
［３．第３実施形態］
［３−１．第２実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第２実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６１】
前述した第２実施形態では、その車両１における操作系１０で検出された手動運転操作量が自動運転操作量と比較された。これに対し、第３実施形態では、他の車両２、車両３、…、車両Ｎにおける操作系１０で検出された手動運転操作量も、車両１の自動運転制御部２７が算出した自動運転操作量と比較される点で、第２実施形態と相違する。
【００６２】
図７に示すように、第３実施形態における車両１は、自動運転システム診断装置として、無線通信機器５０を更に備える。運転操作記録ＤＢ４０の手動運転操作記録部４２には、無線通信機器５０が、データの送信及び受信が可能なように接続されている。図７に示された他の車両２、車両３、…、車両Ｎも、図７に示された車両１と同様の構成を有するものとする。
【００６３】
各車両１，２，３，…，Ｎの無線通信機器５０は、無線通信基地局９０と、無線を介してデータの送信及び受信が可能となっている。無線通信基地局９０は、手動運転操作ＤＢ９１を備えている。
【００６４】
［３−２．処理］
次に、第２実施形態における自動運転診断部３０が、図５に示した第２実施形態の診断処理に代えて実行する診断処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、図８に示す診断処理は、図５におけるＳ１８０とＳ７Ａとの間にＳ２１０〜Ｓ２３０を追加し、かつ、それに応じてＳ７Ａを若干変更したＳ７Ｂとした点において異なり、他は図５と同様である。そこで、以下、相違点について説明する。
【００６５】
図８に示すように、自動運転操作量及び手動運転操作量が自動運転操作記録部４１及び手動運転操作記録部４２に十分な期間記録されてＳ１８０にてＹｅｓと判断されると、処理はＳ２１０へ移行する。Ｓ２１０では、前記十分な期間（すなわち、手動運転操作量が手動運転操作記録部４２に記録された期間）に車両１が走行した道路区間と同一の道路区間に対応して手動運転操作ＤＢ９１に記録されている他車の手動運転操作量がダウンロードされる。続くＳ２２０では、その時点で手動運転操作記録部４２に記録されている手動運転操作量が、前記十分な期間に車両１が走行した道路区間と対応付けて、手動運転操作ＤＢ９１へアップロードされる。
【００６６】
すなわち、各車両１，２，３，…，ＮがＳ２２０の処理を実行したことにより、手動運転操作ＤＢ９１には、各車両１，２，３，…，Ｎにおいて手動運転操作記録部４２に記録された手動運転操作量が、当該記録がなされた道路区間と対応付けて記録されている。そこで、Ｓ２１０では、前記十分な期間に車両１が走行した道路区間と同一の道路区間に対応付けて手動運転操作ＤＢ９１に記録されている各車両１，２，３，…，Ｎの手動運転操作量が、ダウンロードされるのである。
【００６７】
続くＳ２３０では、Ｓ２１０にてダウンロードされた手動運転操作量と、その時点で車両１（すなわち自車両）の手動運転操作記録部４２に記録されている手動運転操作量とが、平均化される。続くＳ７Ｂでは、自動運転操作記録部４１に記録された自動運転操作量の平均値と、Ｓ２３０にて平均化された各車両１，２，３，…，Ｎにおける手動運転操作量とが比較される。すると、処理は第１実施形態と同様のＳ８へ移行し、両者の誤差が許容範囲内であるか否かが判断される。なお、Ｓ２３０では、ダウンロードされた各手動運転操作量の最大値，最小値，中間値，最頻値等が取得されてもよく、その場合、Ｓ７Ｂでは、当該取得された値と、自動運転操作記録部４１に記録された自動運転操作量の最大値，最小値，中間値，最頻値等とが比較される。また、本処理でも、前記比較とは、具体的には差の算出である。
【００６８】
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１Ａ）（１Ｂ）及び第２実施形態の効果（２Ａ）に加え、以下の効果が得られる。
【００６９】
（３Ａ）本実施形態では、複数の車両１，２，３，…，Ｎをそれぞれ運転した複数の運転者Ｄによる手動運転操作量と、自車両としての車両１における自動運転制御部２７が算出した自動運転操作量とが比較される。このため、運転者Ｄの個性や技量が反映される手動運転操作量が複数の運転者Ｄの間で平均化されることによって一般的な正解値となり、前記診断の精度を更に向上させることができる。なお、本実施形態のＳ１７０においても、図６に示した異常運転排除ルーチンが実行されてもよく、その場合、前記診断の精度を更に向上させることができる。
【００７０】
［４．特許請求の範囲の要素との対応］
なお、前記各実施形態において、ステアリング１１及びアクセル１２及びブレーキ１３が操作部に対応し、操作系１０における検出部が操作検出部に対応し、自動運転制御部２７が自動運転操作量算出部に対応する。また、測位センサ２２が位置検出部に対応し、自動運転地図ＤＢ２４が道路記憶部に対応する。また、自動運転診断部３０が比較部及び診断部及び異常判断部に対応し、その自動運転診断部３０における処理のうち、Ｓ７、Ｓ７Ａ、又はＳ７Ｂが比較部に、Ｓ５、Ｓ８、及びＳ９が診断部に、Ｓ１７１〜Ｓ１７６が異常判断部に、それぞれ対応する。また、第２，第３実施形態における、自動運転操作記録部４１が自動運転操作量記憶部に対応し、手動運転操作記録部４２が検出記憶部に対応し、第３実施形態における無線通信機器５０が操作取得部に対応する。
【００７１】
［５．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７２】
（５Ａ）前記各実施形態では、自動運転操作量と手動運転操作量とが差を算出することによって比較されたが、これに限定されるものではない。例えば、自動運転操作量と手動運転操作量は比の値を算出することによって比較されてもよい。その場合、比の値が１を含む許容範囲内にあるか否かに基づいて、自動運転システム２０における自動運転操作量を算出する処理の適否を診断することができる。
【００７３】
（５Ｂ）前記各実施形態では、操作系１０においてステアリング１１及びアクセル１２及びブレーキ１３に対する操作量が手動運転操作量として検出されたが、これに限定されるものではない。例えば、それらに対する操作力が手動運手操作力として検出されてもよい。その場合、自動運転操作量に対応する自動運転操作力が自動運転制御部２７にて算出されれば、その自動運転操作力と手動運転操作力との差を算出して比較を行うことによって前記各実施形態と同様の制御が実行できる。また、その場合、自動運転操作量と手動運転操作力との比の値を算出することによって比較がなされ、比の値が１以外の所定値を含む許容範囲内にあるか否かに基づいて、自動運転システム２０における自動運転操作量を算出する処理の適否を診断することができる。
【００７４】
（５Ｃ）また、前記実施形態では、ステアリング１１及びアクセル１２及びブレーキ１３に係る自動運転操作量及び手動運転操作量に対して前記比較及び診断がなされたが、これに限定されるものではない。例えば、ステアリング１１及びアクセル１２及びブレーキ１３のうちいずれか１つ又は２つの操作部に関して前記比較及び診断がなされてもよく、それ以外の操作部に対して前記比較及び診断がなされてもよい。
【００７５】
（５Ｄ）前記各実施形態では、自動運転制御部２７は、ステアリング１１及びアクセル１２及びブレーキ１３の操作部を動作させたが、これに限定されるものではない。自動運転制御部２７は、ステアリングホイール，アクセルペダル，ブレーキペダル等の操作部を動作させることなく、例えばホイールシリンダやガソリン車におけるリンクレススロットルバルブ等の操作系機器を直接動作させて車両の走行速度等を制御してもよい。
【００７６】
その場合、自動運転制御部２７は、操作系機器の動作に対して自動運転操作量（例えば動作量）を算出することになる。その場合、手動運転操作量又は手動運転操作力と前記自動運転操作量との比較は、比の値を算出したり、それ以外の一定の対応関係を有するか否かを判断することによってなされたりしてもよい。また、このような場合、手動運転操作量又は手動運転操作力と、前記自動運転操作量に対応する操作部の操作量又は操作力とが比較されれば、前記各実施形態と同様に、差を算出することによって比較する処理が適用できる。また、前記手動運転操作量又は手動運転操作力に対応する操作系機器の動作量と前記自動運転操作量とが比較される場合も、前記各実施形態と同様に、差を算出することによって比較する処理が適用できる。
【００７７】
（５Ｅ）また、自動運転操作量算出部によって算出された自動運転操作量は、例えば表示又は音声によって出力されるだけであってもよい。すなわち、本発明は、ステアリング１１等の操作部もホイールシリンダ等の操作系機器も動作させることなく、例えば、「ステアリングホイールを右へ９０°回せ」等の指示を表示又は音声によって運転者Ｄに与えるだけの装置にも適用可能である。そのような装置は、カメラ付きのスマートフォンやドライブレコーダ等によっても構成可能である。その場合も、例えば前述の自動運転操作量のような自動運転操作量が算出されるので、前記各実施形態と同様の処理が実行可能となる。
【００７８】
（５Ｆ）前記各実施形態では、曲率の小さい道路区間などのように自動運転システム２０の制御確認に適した道路区間において前記診断がなされたが、これに限定されるものではない。例えば、前記診断は、手動運転中に常時実行されてもよい。
【００７９】
（５Ｇ）前記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００８０】
（５Ｈ）上述した自動運転システム診断装置の他、当該自動運転システム診断装置を構成要素とするシステム、当該自動運転システム診断装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、診断方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
【００８１】
［６．補足］
なお、以上説明した例示的な実施形態から明らかなように、本発明の自動運転システム診断装置は、更に以下に挙げるような構成を備えていてもよい。
【００８２】
（６Ａ）前記操作検出部は、前記操作量を検出するように構成され、前記自動運転操作量算出部は、前記自動運転操作量として、前記操作部に加えられるべき自動運転操作量を算出するように構成され、前記比較部は、前記操作検出部が検出した操作量と、前記自動運転操作量算出部が算出した操作量との差を取得するように構成されてもよい。更に、前記診断部は、前記比較部に取得された差が予め設定された許容範囲内である場合に、前記自動運転操作量算出部の動作が適切であると診断してもよい。その場合、数値の差を算出する簡単な処理によって、自動運転操作量算出部の動作が適切であるか否かを診断することができる。
【００８３】
（６Ｂ）また、前記車両が走行中の位置を検出する位置検出部（２２）と、前記自動運転操作量算出部が前記自動運転操作量を算出可能な道路区間を、当該道路区間の道路形状に対応付けて記憶した道路記憶部（２４）と、を更に備えてもよい。更に、前記位置検出部が検出した位置が、前記道路記憶部に記憶された道路区間のうち、前記自動運転操作量の変化が閾値よりも大きくなると推定される道路区間である場合に、前記比較部が前記比較を行い、前記診断部が前記診断を行うように構成されてもよい。その場合、異常があった際に前記比較される値の差異が出やすく、前記診断を効率的に実行することができる。
【００８４】
（６Ｃ）また、（６Ｂ）の場合において、前記自動運転操作量の変化が閾値よりも大きくなると推定される道路区間として、曲率が閾値よりも小さい道路区間又は停止若しくは減速が必要とされる確率が閾値よりも高くなる道路区間を含んでもよい。曲率の小さい道路区間では、前記操作量又は操作力が操舵に係る操作量又は操作力であっても加減速係る操作量又は操作力であっても、前記比較される値の差異が出やすく、効率的に前記診断を実行することができる。停止又は減速が必要とされる確率が閾値よりも高くなる道路区間でも、前記比較される値の差異が出やすく、効率的に前記診断を実行することができる。
【００８５】
（６Ｄ）また、前記操作検出部が複数の時点で検出した前記操作量又は操作力をそれぞれ記憶するように構成された検出記憶部（４２）と、前記自動運転操作量算出部が前記複数の時点で算出した前記自動運転操作量をそれぞれ記憶するように構成された自動運転操作量記憶部（４１）と、を更に備えてもよい。更に、前記比較部（Ｓ７Ａ，Ｓ７Ｂ）は、前記検出記憶部に記憶された前記操作量又は操作力と、前記自動運転操作量記憶部に記憶された前記自動運転操作量とに対して、前記比較を行うように構成されてもよい。その場合、複数の時点で検出された操作量又は操作力と前記複数の時点で算出された自動運転操作量とが比較されるので、瞬間的に発生したノイズの値が診断に反映されるのを抑制することができる。
【００８６】
（６Ｅ）また、前記操作検出部が検出した前記操作量又は操作力が異常な運転操作に対応する操作量又は操作力であるか否かを判断するように構成された異常判断部（Ｓ１７１〜Ｓ１７６）を、更に備えてもよい。更に、前記比較部は、前記異常判断部により異常な運転操作に対応すると判断された操作量又は操作力は、前記比較の対象から除外して、前記診断を行うように構成されてもよい。その場合、異常な運転操作に対応する操作量又は操作力を排除して前記比較がなされるので、前記診断の精度を更に向上させることができる。
【００８７】
（６Ｆ）また、前記車両が走行した道路区間と同一の道路区間を走行した他の車両で当該車両の運転者が当該車両の操作部に加えた操作量又は操作力を取得するように構成された操作取得部（５０）を、更に備えてもよい。更に、前記比較部（Ｓ７Ｂ）は、前記操作取得部により取得された操作量又は操作力も、前記自動運転操作量に対する比較の対象とするように構成されてもよい。その場合、運転者の個性や技量が反映される前記操作量又は操作力が、他の車両からも取得されて比較及び診断に反映されるので、診断が一般化され、その診断の精度を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【００８８】
１，２，３，Ｎ…車両              １０…操作系
１１…ステアリング                １２…アクセル
１３…ブレーキ                    ２０…自動運転システム
２１…車両周辺環境監視センサ      ２２…測位センサ
２３…車両センサ                  ２４…自動運転地図ＤＢ
２５…センサ解析部                ２７…自動運転制御部
３０…自動運転診断部              ４０…運転操作記録ＤＢ
４１…自動運転操作記録部          ４２…手動運転操作記録部
５０…無線通信機器                ９０…無線通信基地局
９１…手動運転操作ＤＢ            Ｄ…運転者
【図１】
2018024353.tif 000003
【図２】
2018024353.tif 000004
【図３】
2018024353.tif 000005
【図４】
2018024353.tif 000006
【図５】
2018024353.tif 000007
【図６】
2018024353.tif 000008
【図７】
2018024353.tif 000009
【図８】
2018024353.tif 000010