(57)【要約】【課題】運転者に与える違和感を抑制することが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、衝突リスク判定部３１、車線逸脱判定条件変更部３２、車線逸脱判定部３３及び支援実行部４０を備える。衝突リスク判定部３１及び支援実行部４０により、車両Ｖの周囲の物体に対する車両Ｖの衝突を回避する回避走行支援が実行される。車線逸脱判定条件変更部３２、車線逸脱判定部３３及び支援実行部４０により、車両Ｖが走行する走行車線からの車両Ｖの車線逸脱を防止する逸脱防止支援が実行される。運転支援装置１では、回避走行支援が実行されている場合、回避走行支援が実行されていない場合に比べて、逸脱防止支援が抑制される。【選択図】図１
2018090006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の物体に対する前記車両の衝突を回避する回避走行支援を実行する回避支援部と、
前記車両が走行する走行車線からの前記車両の車線逸脱を防止する逸脱防止支援を実行する逸脱防止支援部と、を備え、
前記逸脱防止支援部は、
前記回避支援部により前記回避走行支援が実行されている場合、前記回避支援部により前記回避走行支援が実行されていない場合に比べて、前記逸脱防止支援を抑制する、運転支援装置。
【請求項２】
前記逸脱防止支援部は、前記回避支援部により前記回避走行支援が実行されている場合、前記逸脱防止支援を抑制することとして、前記逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くすること、及び、支援内容を変更することの少なくとも何れかを行う、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置に関する技術として、特許文献１に記載された車線追従装置が知られている。特許文献１に記載された車線追従装置では、目標とする車両の走行車線である目標ラインが設定され、設定された目標ラインに自車を追従させる。車線外に存在する障害物を検出した場合、設定されている目標ラインを、障害物の無い方向にずらす補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４８０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記運転支援装置では、車両の周囲の物体に対する車両の衝突を回避する回避走行支援だけでなく、走行車線からの車両の車線逸脱を防止するために有効な運転支援である逸脱防止支援が実行される場合がある。この場合、回避走行支援による回避に伴って白線へ車両が接近したときにおいても、車線逸脱の可能性があると判断してしまい、逸脱防止支援が実行されるおそれがある。その結果、運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００５】
本発明は、運転者に与える違和感を抑制することが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、車両の周囲の物体に対する車両の衝突を回避する回避走行支援を実行する回避支援部と、車両が走行する走行車線からの車両の車線逸脱を防止する逸脱防止支援を実行する逸脱防止支援部と、を備え、逸脱防止支援部は、回避支援部により回避走行支援が実行されている場合、回避支援部により回避走行支援が実行されていない場合に比べて、逸脱防止支援を抑制する。
【０００７】
この運転支援装置では、逸脱防止支援部により実行する逸脱防止支援について、回避走行支援が実行されている場合には、回避走行支援が実行されていない場合に比べて抑制される。これにより、回避走行支援によって車両が意図的に白線に接近したことに起因して実行される逸脱防止支援を抑制できる。不要な逸脱防止支援を抑制して、運転者に与える違和感を抑制することが可能となる。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置では、逸脱防止支援部は、回避支援部により回避走行支援が実行されている場合、逸脱防止支援を抑制することとして、逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くすること、及び、支援内容を変更することの少なくとも何れかを行ってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、運転者に与える違和感を抑制することが可能な運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、通常時の車線逸脱判定条件を説明する図である。（ｂ）は、変更後の車線逸脱判定条件を説明する図である。
【図３】（ａ）は、回避走行支援を実行する処理を示すフローチャートである。（ｂ）は、逸脱防止支援を実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は、通常時の車線逸脱判定条件を説明する他の図である。（ｂ）は、変更後の車線逸脱判定条件を説明する他の図である。
【図５】逸脱防止支援を抑制する場合を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１２】
図１に示されるように、実施形態に係る運転支援装置１は、自動車等の車両Ｖに搭載されている。運転支援装置１は、自車周囲環境情報取得部１０、自車両情報取得部２０、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０、及び、支援実行部４０を備えている。
【００１３】
自車周囲環境情報取得部１０は、車両Ｖの周囲環境に関する周囲環境情報を取得する機器である。周囲環境情報は、例えば、車両Ｖの周囲に存在する物体の位置及び速度に関する情報、道路端やレーン等の道路環境の位置に関する情報を含む。物体は、静止物だけでなく、歩行者や他車両等の移動物を含む。
【００１４】
自車周囲環境情報取得部１０は、カメラ、レーダ（Radar）及び通信装置のうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの周囲環境情報を撮像する撮像装置である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、可視カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。レーダは、電波を利用して車両Ｖの周囲環境情報を検出する。レーダは、ミリ波レーダであってもよく、レーザレーダであってもよい。通信装置は、車車間通信、路車間通信ないし歩車間通信による通信情報に基づき周囲環境情報を取得する。自車周囲環境情報取得部１０は、特に限定されず、周囲環境情報を取得できれば種々の公知機器であってもよい。自車周囲環境情報取得部１０は、取得した周囲環境情報をＥＣＵ３０へ送信する。
【００１５】
自車両情報取得部２０は、車両Ｖの走行状態に関する自車両情報を取得する機器である。自車両情報は、車速、加速度及びヨーレート等のうち少なくとも一つを含む。自車両情報取得部２０は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ等のうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの車速を検出する検出器である。車速センサとしては、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（ヨー角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。自車両情報取得部２０は、特に限定されず、自車両情報を取得できれば種々の公知機器であってもよい。自車両情報取得部２０は、取得した自車両情報をＥＣＵ３０へ送信する。
【００１６】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ３０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ３０は、機能的構成として、衝突リスク判定部３１、車線逸脱判定条件変更部３２及び車線逸脱判定部３３を含む。
【００１７】
衝突リスク判定部３１は、自車周囲環境情報取得部１０及び自車両情報取得部２０で取得した各情報に基づいて、車両Ｖの周辺の物体に対して車両Ｖが衝突するリスクである衝突リスクを推定する。衝突リスク判定部３１は、推定した衝突リスクが予め定められた閾値以上の場合、車両Ｖの周囲の物体に対する車両Ｖの衝突を回避する走行支援である回避走行支援が必要であると判定し、回避走行支援を実行させる制御信号を支援実行部４０へ送信する。
【００１８】
例えば衝突リスク判定部３１は、図１及び図２に示されるように、車両Ｖの周囲において走行車線４に隣接する歩道５に移動物（物体）６が存在する場合、走行車線４において当該移動物６から遠ざかる車幅方向に車両Ｖをオフセットさせる回避経路を演算し、当該回避経路を走行するために必要な操舵量を演算し、当該操舵量に関する制御信号を支援実行部４０へ送信する。これにより、移動物６から遠ざかるように走行車線４における横位置をオフセットさせる回避走行支援が行われる。なお、走行車線４とは、車両Ｖが走行する車線である。回避走行支援としては特に限定されず、周囲の物体に対する車両Ｖの衝突を回避する走行支援であれば種々の回避走行支援であってもよい。
【００１９】
車線逸脱判定条件変更部３２は、衝突リスク判定部３１の判定結果に応じて、車線逸脱判定条件を変更する。車線逸脱判定条件とは、車線逸脱判定部３３により車両Ｖの車線逸脱を判定するための条件である。車線逸脱判定条件は、近い将来に車両Ｖが車線逸脱するか否か（車線逸脱の可能性が高いか否か）を判定するための条件である。
【００２０】
具体的には、車線逸脱判定条件変更部３２は、衝突リスク判定部３１の判定結果から回避走行支援が実行中か否かを判定する。車線逸脱判定条件変更部３２は、回避走行支援が実行されていない通常時の場合、車線逸脱判定条件を変更せず、予め設定された通常条件のままとする。一例として、図２（ａ）に示されるように、走行車線４における車両Ｖの横位置が白線Ｈよりも所定距離内側の位置Ａに達したか否かが、通常条件としての車線逸脱判定条件とされる。車線逸脱判定条件変更部３２は、回避走行支援が実行されている場合、車線逸脱判定条件を変更して、逸脱防止支援を通常時に対して抑制するための条件である支援抑制条件とする。ここでの支援抑制条件は、車線逸脱すると判定されるタイミングが通常時よりも遅くなり、ひいては、逸脱防止支援の実行開始タイミングが通常時よりも遅くなる条件である。一例として、図２（ｂ）に示されるように、走行車線４における車両Ｖの横位置が白線Ｈの位置Ｂに達したか否かが、支援抑制条件としての車線逸脱判定条件とされる。
【００２１】
車線逸脱判定部３３は、自車周囲環境情報取得部１０及び自車両情報取得部２０で取得した各情報に基づいて、車線逸脱判定条件を満たしたか否かを判定する。車線逸脱判定部３３は、車線逸脱判定条件を満たしている場合、車両Ｖが走行車線４から車線逸脱すると判定し、走行車線４からの車両Ｖの車線逸脱を防止する逸脱防止支援を実行させる制御信号を支援実行部４０へ送信する。
【００２２】
支援実行部４０は、回避走行支援及び逸脱防止支援を実行する装置である。支援実行部４０は、アクチュエータ及びＨＭＩ［Human Machine Interface］を含む。アクチュエータは、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータ等を少なくとも含む。なお、車両Ｖがハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータがアクチュエータを構成する。アクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に基づいて回避走行支援を実行し、物体に対しての衝突を回避するように車両Ｖを自動走行させる。また、アクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に基づいて、走行車線４からの車線逸脱を防止するように車両Ｖを自動走行させる介入支援を逸脱防止支援として行う。ＨＭＩは、画像情報を表示するためのディスプレイパネル及び音声出力のためのスピーカ等を備えている。ＨＭＩは、ＥＣＵ３０からの制御信号に基づいて、逸脱防止支援として注意喚起を出力する。注意喚起としては、ディスプレイパネルに表示される画像、及び、スピーカから発せられる警報音や音声等の音が挙げられる。なお、逸脱防止支援として、介入支援及び注意喚起の双方を行ってもよいし、これらの何れか一方のみを逸脱防止支援として行ってもよい。
【００２３】
次に、運転支援装置１で実行される処理の一例について、図３のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
【００２４】
運転支援装置１では、例えば車両Ｖの周囲に存在する物体を検知した場合に、図３（ａ）に示される次の処理を実行する。衝突リスク判定部３１により、自車周囲環境情報取得部１０及び自車両情報取得部２０で取得した各情報に基づいて衝突リスクを推定する（ステップＳ１）。衝突リスク判定部３１により、推定した衝突リスクが予め定められた閾値以上か否か、すなわち、物体を回避する回避走行支援が必要か否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２５】
上記ステップＳ２でＹｅｓの場合、回避走行支援を実行させる制御信号を支援実行部４０へ送信する。これにより、支援実行部４０により回避走行支援を実行し、物体に対する衝突を回避するように車両Ｖを走行させる（ステップＳ３）。上記ステップＳ２でＮｏの場合及び上記ステップＳ３の後、上記ステップＳ１に戻り、処理を繰り返し実行する。
【００２６】
また、運転支援装置１では、上述した回避走行支援を実行する処理と同時並列的に、図３（ｂ）に示される次の処理を実行する。衝突リスク判定部３１の判定結果から、回避走行支援が実行中か否かを判定する（ステップＳ１１）。上記ステップＳ１１でＮｏの場合、車線逸脱判定条件を変更せず、通常条件のままとする（ステップＳ１２）。上記ステップＳ１１でＹｅｓの場合、車線逸脱判定条件変更部３２により車線逸脱判定条件を変更し、逸脱防止支援を抑制する支援抑制条件とする（ステップＳ１３）。
【００２７】
上記ステップＳ１２又は上記ステップＳ１３の後、車線逸脱判定部３３により、自車周囲環境情報取得部１０及び自車両情報取得部２０で取得した各情報に基づいて、車線逸脱判定条件を満たしたか否かを判定し、車両Ｖが車線逸脱するか否かを判定する（ステップＳ１４）。上記ステップＳ１４でＹｅｓの場合、逸脱防止支援を実行させる制御信号を支援実行部４０へ送信する。これにより、支援実行部４０で逸脱防止支援を実行する（ステップＳ１５）。上記ステップＳ１４でＮｏの場合及び上記ステップＳ１５の後、上記ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返し実行する。なお、図３（ａ）及び図３（ａ）に示される各処理は、例えば車両ＶのイグニッションＯＦＦ等の所定の終了条件が満たされた場合、終了される。
【００２８】
以上により、例えば図２（ａ）に示されるように、回避走行支援が実行されていない通常時には、車線逸脱判定条件である横位置の閾値が、白線Ｈよりも内側の位置Ａとなる。一方、例えば図２（ｂ）に示されるように、回避走行支援が実行中の場合、車線逸脱判定条件である横位置の閾値が、白線Ｈの位置Ｂとなる。その結果、回避走行支援が実行中の場合、通常時に比べて逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くされ、逸脱防止支援が通常時に比べて抑制されることとなる。
【００２９】
以上、運転支援装置１では、実行する逸脱防止支援について、回避走行支援が実行されている場合には、回避走行支援が実行されていない場合に比べて抑制される。これにより、回避走行支援によって車両Ｖが意図的に白線Ｈに接近したことに起因して実行される逸脱防止支援を抑制できる。不要な逸脱防止支援を抑制して、運転者に与える違和感や煩わしさを抑制することが可能となる。
【００３０】
運転支援装置１では、回避走行支援が実行されている場合、逸脱防止支援を抑制することとして、逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くする。この場合、逸脱防止支援の抑制を具体的に実現できる。
【００３１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００３２】
上記実施形態では、車線逸脱を判定する車線逸脱判定条件の他の例として、車両Ｖが車線逸脱するまでの時間である逸脱予測時間を用いてもよい。例えば逸脱予測時間は、車線幅Ｌｗと車両Ｖの横位置Ｘと横速度Ｖｘとから、（Ｌｗ／２−Ｘ）／Ｖｘとして算出できる。ここでの横位置は、走行車線の車幅方向中央を０とする位置である。車線幅Ｌｗは、ナビゲーションシステムの地図情報できる。この場合において、車線逸脱判定条件変更部３２は、回避走行支援が実行されていない通常時、図４（ａ）に示されるように、逸脱予測時間が第１設定時間ｔ１以内になったか否かを車線逸脱判定条件とする。一方、車線逸脱判定条件変更部３２は、回避走行支援が実行中のときには、図４（ｂ）に示されるように、逸脱予測時間が第１設定時間ｔ１よりも遅い第２設定時間ｔ２以内になったか否かの条件へ、車線逸脱判定条件を変更する。
【００３３】
上記実施形態では、回避走行支援が実行されている場合に逸脱防止支援を抑制するが、この回避走行支援が実行されている場合とは、例えば図５に示されるように、車両Ｖが移動物６から遠ざかるように操舵されてから、白線Ｈと車両Ｖとが平行状態となり、その後に移動物６を通過するまでの間（図中の期間Ｅ１）であってもよい。あるいは、回避走行支援が実行されている場合とは、車両Ｖが移動物６から遠ざかるように操舵されてから、白線Ｈと車両Ｖとが平行状態となるまでの間（図中の期間Ｅ２，オフセット制御中）であってもよい。
【００３４】
上記実施形態では、回避走行支援が実行されている場合、逸脱防止支援を抑制することとして、逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くしたが、これに限定されない。逸脱防止支援を抑制することは、逸脱防止支援の実行開始タイミングを遅くすることに代えてもしくは加えて、逸脱防止支援を行うか否かの判断のタイミングを遅くすること、及び、支援内容を変更することの少なくとも何れかを含んでいてもよい。
【００３５】
支援内容を変更することとは、次の少なくとも何れかを含む。介入支援と注意喚起（警報等）と両方による逸脱防止支援から、どちらか一方の逸脱防止支援への変更を含む。１段階の注意喚起から多段階の注意喚起への変更を含む。多段階の注意喚起としては、例えば、１段階目の注意喚起が弱い音であり、２段階目の注意喚起が強い音である場合、又は、１段階目の注意喚起がディスプレイ表示であり、２段階目の注意喚起が強い音である場合等がある。なお、逸脱防止支援を抑制することは、逸脱防止支援を行わないことを含まない。
【００３６】
上記実施形態では、ＥＣＵ３０の各機能の一部は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。上記において、衝突リスク判定部３１と支援実行部４０とが回避支援部を構成し、車線逸脱判定条件変更部３２と車線逸脱判定部３３と支援実行部４０とが逸脱防止支援部を構成する。
【符号の説明】
【００３７】
１…運転支援装置、４…走行車線、６…移動物（物体）、３１…衝突リスク判定部（回避支援部）、３２…車線逸脱判定条件変更部（逸脱防止支援部）、３３…車線逸脱判定部（逸脱防止支援部）、４０…支援実行部（回避支援部，逸脱防止支援部）、Ｖ…車両。
【図１】
2018090006.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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