(57)【要約】【課題】強制掻込制御から走行連動制御への移行の際、可能であれば、フィードチェーンによる搬送中の穀稈に対する脱穀作業が完了した後に、走行連動制御への切換を行うとともに、強制掻込制御の短時間の実行も可能なコンバインを提供することを課題とする。【解決手段】走行の有無に前処理部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６の駆動の入切を連動させる走行連動制御と、走行停止している場合でもこれらを駆動させる強制掻込制御とを実行可能なように構成され、走行連動制御の実行中に前記操作具５４の操作状態への切換が検出されると、強制掻込制御の実行を開始し、強制掻込制御の実行中に操作具５４の解除状態への切換が検出された場合、該検出よりも前に、穀稈検出手段１９によって前記前処理部３側での穀稈の有から無への切換が検出されたことを条件の１つとして、強制掻込制御の実行を継続する。【選択図】図９
2018174733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前処理部によって刈取られた穀稈が後方搬送される過程で脱穀装置により脱穀処理されるコンバインであって、
穀稈を刈取って後方搬送する前処理部と、
該前処理部からの穀稈を受取って後方搬送するフィードチェーンと、
該フィードチェーンにより後方搬送されている穀稈の脱穀処理を行う脱穀装置と、
前記前処理部側の穀稈の有無を検出する穀稈検出手段と、
走行を検出する走行検出手段と、
操作具と、
前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の有無を少なくとも制御する制御部とを備え、
前記操作具は、操作状態と解除状態との切換が可能に構成され、
前記制御部は、
前記走行検出手段によって検出される走行の有無に少なくとも前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の入切を連動させる走行連動制御と、走行停止している場合でも前記前処理部及び前記フィードチェーンを駆動させる強制掻込制御とを実行可能なように構成され、
前記走行連動制御の実行中に前記操作具の解除状態から操作状態への切換が検出されたことを１つの条件として、該走行連動制御の実行を停止して前記強制掻込制御の実行を開始するように構成され、
前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された場合、該検出よりも前に、前記穀稈検出手段によって、前記前処理部側で穀稈が検出されている状態から検出されていない状態への状態遷移が確認されていることを１つの条件として、該強制掻込制御の実行を所定時間継続する継続実行処理を行う一方で、それ以外の場合には、前記強制掻込制御の実行を停止して前記走行連動制御の実行を開始する停止処理を行うように構成された
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記制御部は、前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された時点で、前記前処理部側で穀稈が検出されている状態から検出されていない状態への状態遷移が確認されてから所定時間以上が経過している場合には、前記継続実行処理を行うように構成された
請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記制御部は、前記継続実行処理によって前記強制掻込制御を継続して実行している最中、前記操作具の解除状態から操作状態への切換を検出した場合には、該強制掻込制御の実行を即時停止して走行連動制御に復帰する
請求項１又は２の何れかに記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前処理部によって刈取られた穀稈が後方搬送される過程で脱穀装置により脱穀処理されるコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
穀稈を刈取って後方搬送する前処理部と、該前処理部からの穀稈を受取って後方搬送するフィードチェーンと、該フィードチェーンにより後方搬送されている穀稈の脱穀処理を行う脱穀装置と、走行を検出する走行検出手段と、操作具と、前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の有無を少なくとも制御する制御部とを備え、前記操作具は、操作状態と解除状態との切換が可能に構成され、前記制御部は、前記走行検出手段によって検出される走行の有無に少なくとも前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の入切を連動させる走行連動制御と、走行停止している場合でも前記前処理部及び前記フィードチェーンを駆動させる強制掻込制御とを実行可能なように構成され、前記制御部は、前記走行連動制御の実行中に前記操作具の解除状態から操作状態への切換が検出された場合には、該走行連動制御の実行を停止して前記強制掻込制御の実行を開始する一方で、前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された場合には、該強制掻込制御の実行を停止して前記走行連動制御の実行を開始する特許文献１に示すコンバインが公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７５６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献のコンバインでは、走行連動制御と、強制掻込制御とを、操作具による切換によって選択し、状況に応じた作業を行うことができる。
【０００５】
しかし、フィードチェーンに穀稈を保持されている状態で、強制掻込制御から車速連動制御への切換が行われた際に走行が停止されている場合には、該穀稈のフィードチェーン２１による搬送が停止され、脱穀処理が途中で停止されることになり、種々の不具合が発生する。このため、可能であれば、該フィードチェーンによる穀稈の搬送が完了し、このフィードチェーンに穀稈が保持されていない状態で、強制掻込制御から車速連動制御に移行することが望ましい。
【０００６】
具体的には、操作具の操作状態から解除状態への切換が行われた後も、所定時間は、強制掻き込み制御の実行を継続させ、その後に、この実行を停止して走行連動制御の実行を開始する継続実行処理を行う。
【０００７】
ただし、操作具の操作状態から解除状態への切換時に、前処理部側に穀稈が存在している状態では、フィードフェーンに順次穀稈が供給されるため、前記継続実行処理を行うメリットは殆どない。また、操作具の操作状態から解除状態への切換時に、画一的に継続実行処理を行うと、強制掻込制御を短時間だけ実行させることが困難になる。この強制掻込制御の短時間の実行は、例えば、圃場の端側で走行停止した状態において、刈取った穀稈や刈り途中の穀稈を前処理部側に保持させる作業時等に必要になり、画一的に継続実行処理を行った場合、このような作業が難しくなる。
【０００８】
本発明は、強制掻込制御から走行連動制御への移行の際、可能であれば、フィードチェーンによる搬送中の穀稈に対する脱穀作業が完了した後に、走行連動制御への切換を行うとともに、強制掻込制御の短時間の実行も可能なコンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、前処理部によって刈取られた穀稈が後方搬送される過程で脱穀装置により脱穀処理されるコンバインであって、穀稈を刈取って後方搬送する前処理部と、該前処理部からの穀稈を受取って後方搬送するフィードチェーンと、該フィードチェーンにより後方搬送されている穀稈の脱穀処理を行う脱穀装置と、前記前処理部側の穀稈の有無を検出する穀稈検出手段と、走行を検出する走行検出手段と、操作具と、前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の有無を少なくとも制御する制御部とを備え、前記操作具は、操作状態と解除状態との切換が可能に構成され、前記制御部は、前記走行検出手段によって検出される走行の有無に少なくとも前記前処理部及び前記フィードチェーンの駆動の入切を連動させる走行連動制御と、走行停止している場合でも前記前処理部及び前記フィードチェーンを駆動させる強制掻込制御とを実行可能なように構成され、前記走行連動制御の実行中に前記操作具の解除状態から操作状態への切換が検出されたことを１つの条件として、該走行連動制御の実行を停止して前記強制掻込制御の実行を開始するように構成され、前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された場合、該検出よりも前に、前記穀稈検出手段によって、前記前処理部側で穀稈が検出されている状態から検出されていない状態への状態遷移が確認されていることを１つの条件として、該強制掻込制御の実行を所定時間継続する継続実行処理を行う一方で、それ以外の場合には、前記強制掻込制御の実行を停止して前記走行連動制御の実行を開始する停止処理を行うように構成されたことを特徴とする。
【００１０】
前記制御部は、前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された時点で、前記前処理部側で穀稈が検出されている状態から検出されていない状態への状態遷移が確認されてから所定時間以上が経過している場合には、前記継続実行処理を行うように構成されたものとしてもよい。
【００１１】
前記制御部は、前記継続実行処理によって前記強制掻込制御を継続して実行している最中、前記操作具の解除状態から操作状態への切換を検出した場合には、該強制掻込制御の実行を即時停止して走行連動制御に復帰するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
前記構成によれば、走行が停止され且つフィードチェーンに穀稈が保持されているの所定の状態において強制掻込制御から走行連動制御に移行したことに起因して、脱穀処理が途中で停止される事態が効率的に防止できるとともに、強制掻込制御の短時間の実行も可能になる。
【００１３】
前記制御部は、前記強制掻込制御の実行中に前記操作具の操作状態から解除状態への切換が検出された時点で、前記前処理部側で穀稈が検出されている状態から検出されていない状態への状態遷移が確認されてから所定時間以上が経過している場合には、前記継続実行処理を行うように構成されたものによれば、状態遷移からの経過時間を適切に設定できれば、フィードチェーン側に穀稈を検出するセンサ等を別途用意することなく、フィードチェーンによる穀稈の搬送作業が完了しているか否かを判断できるため、構成が簡略化される。
【００１４】
前記制御部は、前記継続実行処理によって前記強制掻込制御を継続して実行している最中、前記操作具の解除状態から操作状態への切換を検出した場合には、該強制掻込制御の実行を即時停止して走行連動制御に復帰するものによれば、同一の操作具に用いて、継続実行処理をキャンセルできるため、迅速なキャンセルが可能になる他、操作もシンプルになり、誤操作も防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図である。
【図２】前処理部の要部側面図である。
【図３】本コンバインの動力伝動系統図である。
【図４】操縦部を示した要部斜視図である。
【図５】制御部のブロック図である。
【図６】走行連動制御、強制掻込制御及び倒伏刈り制御の構成を示すグラフである。
【図７】制御部が行うメインルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図８】制御部が行う状態検出のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図９】制御部が行う制御切替のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図１０】本発明の別実施形態に係る制御部の処理内容を示すフロー図である。
【図１１】本発明の別実施形態に係るコンバインの動力伝動系統図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明を適用した自脱式のコンバインの全体側面図であり、図２は、前処理部の要部側面図である。本コンバインは、機体フレーム２ａが左右一対のクローラ式走行装置（走行部）１，１によって支持された走行機体２と、該走行機体２の前方に昇降可能に支持されて圃場の穀稈を刈取る前処理部（刈取部）３とを備えている。
【００１７】
上記走行機体２は、前処理部３の真後ろの右寄り位置に配置され且つ乗込んだオペレータが着座するシート５を有する操縦部４と、該操縦部４の後方斜め左側に配置され且つ前処理部３で刈取られた穀稈の脱穀作業等を行う脱穀装置６と、操縦部４の後方且つ脱穀装置６の右側に配置され且つ脱穀された処理物である穀粒を収容するグレンタンク７とが設けられている。
【００１８】
上記前処理部３は、縦筒８によって、走行機体２に上下揺動可能に連結されている。この前処理部３を下降させた状態で、走行機体２が直進又は旋回しながらの前進走行している際、該前処理部３は、圃場の穀稈を、引起装置９によって引起すとともに搬送装置１１によって後方に引込みながら、左右に往復作動するレシプロ式の刈刃１２によって刈取り、該刈取った穀稈を前記搬送装置１１によってさらに後方位置（具体的には、脱穀装置６の前端側）まで後方に搬送する。
【００１９】
搬送装置６は、前処理部３から脱穀装置６に穀稈を引継いて搬送する搬送チェーンである引継ぎ搬送体１３と、該引継ぎ搬送体１３に穀稈を渡すように搬送上流側に配置され且つ該穀稈の株元を保持して後方搬送する扱深さ調整搬送体１４と、引継ぎ搬送体１３及び扱深さ調整搬送体１４の上方に配置され且つ穀稈の穂先側を保持して後方搬送する穂先搬送体１６とを有している。
【００２０】
扱深さ調整搬送体１４は、図示しないアクチュエータによって、自身の基端部１４ａを支点として上下揺動駆動されるように、縦筒８（前処理部３）に取付支持されている。扱深さ調整搬送体１４の上下揺動位置に応じて、引継ぎ搬送体１３及び穂先搬送体１６による穀稈の保持位置が変更される。
【００２１】
穂先搬送体１６は、扱深さ調整搬送体１４又は引継ぎ搬送体１３によって株元寄り部分が保持された穀稈の穂先を、タイン１７によって、後方に搬送するように構成されている。
【００２２】
この前処理部３には、前記搬送装置６によって搬送されている穀稈の長さを検出する稈長センサ１８が設けられている。この稈長センサ１８は、穂先搬送体１６の上方に配置され、所定以上の長さを有する穀稈が扱深さ調整搬送体１４又は引継ぎ搬送体１３と穂先搬送体１６とによって搬送されている場合にＯＦＦ状態からＯＮ状態に切換って該穀稈が所定以上の長さであることを検出するように構成されている。この稈長センサ１８を複数設けて、複数段階で、穀稈の長さを検出するようにしてもよい。
【００２３】
また、この前処理部３には、前記搬送装置１１側の穀稈を検出する刈取側穀稈検出センサ（穀稈検出手段）１９が設けられている。具体的には、前処理部３の搬送装置６の穂先搬送体１６の中途側に穀稈検出センサ１９が配置されている。この穀稈検出センサ１９は、自身を通過する穀稈を検知することにより、前処理部３側に穀稈があるか否かを検出する。
【００２４】
上記脱穀装置６の側方には、引継ぎ搬送体１３及び穂先搬送体１６から穀稈を受取って株元側を保持し且つ該穀稈の穂先側を脱穀装置６の内部に挿入した状態で後方に搬送するフィードチェーン２１が配設されている。この脱穀装置６は、前記フィードチェーン２１によって搬送されている穀稈を扱降ろして脱穀処理するように該脱穀装置６内の穀稈が挿入されるスペース（扱ぎ室）に回転駆動可能に支持された前後方向の扱胴２２（図３参照）と、この脱穀処理によって脱穀されて排藁になった穀稈をフィードチェーン２１から受取って後方搬送する排藁チェーン２３とを備えている。
【００２５】
排藁チェーン２３によって後方に搬送された排藁は、走行機体２の後端部から機外に排出される。前記脱穀処理によって穀稈から脱粒した処理物は、この脱穀装置６内における扱胴２２の真下側にスペース（選別室）で、藁屑等の排出物と、籾等の穀粒とに選別される。排出物は走行機体２の後端部から機外に排出される一方で、穀粒はグレンタンク７に搬送された収容される。
【００２６】
ところで、扱深さ調整搬送体１４の上下揺動作動によって、引継ぎ搬送体１３及び穂先搬送体１６による穀稈の保持位置が変更されると、フィードチェーン２１による穀稈の保持位置も変化し、これによって、脱穀装置６の内部への穀稈の挿入量が変わり、結果として、扱胴２２による扱降しの度合（扱深さ）も変更される。
【００２７】
ちなみに、前記稈長センサ１９によって穀稈が所定以上の長さであることが検出された場合には、フィードチェーン２１による穀稈の保持位置をより穂先寄りに変更して、扱深さを浅くする（穀稈の脱穀装置６内への挿入量が少なくする）ことにより、適切な脱穀処理を行うことが可能になる一方で、穀稈が所定以下の長さの場合には、逆に扱深さを深くして（穀稈の脱穀装置６内への挿入量が多くして）、適切な脱穀処理を行う。
【００２８】
次に、図３に基づき、本コンバインの動力伝動構造について説明する。
【００２９】
図３は、本コンバインの動力伝動系統図である。走行機体２側に設置されたエンジン２０の出力軸２４には、該出力軸２４と一体回転する走行プーリ２６及び作業プーリ２７がそれぞれ取付固定されている。
【００３０】
前記走行プーリ２６の動力は、走行伝動ベルト２５を介して、走行伝動装置２８に入力される。走行伝動装置２８は、走行伝動ベルト２５から入力された動力を無段階で変速する油圧式無段階変速装置である走行ＨＳＴ２９と、走行ＨＳＴ２９によって変速された動力が入力される走行トランスミッション３１とを有している。走行トランスミッション３１に入力された動力は、左右のクローラ式走行装置１，１に伝動され、車体を前進又は後進側に走行駆動させる。
【００３１】
ちなみに、走行トランスミッション３１は、左右のクローラ式走行装置１，１に同一の変速比で、動力を伝動して直進走行させることが可能である一方で、左右のクローラ式走行装置１，１に異なる変速比で動力を伝動して左右に旋回走行させることも可能である。
【００３２】
前記作業プーリ２７の動力は作業伝動軸３２にベルト伝動される。この作業伝動軸３２の動力によって、前処理部３と、フィードチェーン２１と、排藁チェーン２３を含む脱穀装置６とが駆動される。
【００３３】
具体的には、該作業プーリ２７と、作業伝動軸３２と一体回転する作業伝動プーリ３３とに掛け回される作業伝動ベルト３４と、該作業伝動ベルト３４のテンションを調整するテンションプーリから構成された作業クラッチ３６とが設けられている。この作業クラッチ３６によって、エンジン２０から刈取部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６への動力伝動の断続切換を行うことが可能になる。
【００３４】
該作業伝動軸３２の中途部には、該作業伝動軸３２と一体回転する刈取側プーリ３７が取付固定されている。この刈取側プーリ３７の動力は刈取入力軸３８を介して刈取ミッションケース３９内に伝動される。具体的には、上記刈取側プーリ３７と、刈取入力軸３８と一体回転する刈取側伝動プーリ４１と、刈取側プーリ３７及び刈取側伝動プーリ４１とに掛け回される刈取伝動ベルト４２とにより、作業伝動軸３２に伝動された動力が、刈取入力軸３８へと伝動され、これにより、刈取ミッションケース３９に動力が入力される。
【００３５】
前記刈取ミッションケース３９には、刈取入力軸３８から入力された動力を無段階で変速する油圧式無段階変速装置である刈取ＨＳＴ４３と、該刈取ＨＳＴ４３によって変速された動力を前記刈取ミッションケース３９外の前記前処理部３側に出力する前処理出力軸４４とが設けられている。この前処理出力軸４４に伝動された動力によって、前処理部３（具体的には、引起装置９、搬送装置１１及び刈刃１２）が駆動される。
【００３６】
また、前記作業伝動軸３２の動力は、該作業伝動軸３２と一体回転するベベルギヤ４６と、該ベベルギヤ４６と常時噛合うベベルギヤ４７と、該ベベルギヤ４７と一体回転する脱穀伝動軸４８と、該ベベルギヤ４７と常時噛合うベベルギヤ４９と、該ベベルギヤ４９と一体回転するフィードチェーン駆動軸５１とに伝動される。
【００３７】
脱穀伝動軸４８の動力によって、脱穀装置６の扱胴２２や排藁チェーン２３等が駆動される。フィードチェーン駆動軸５１の動力によって、フィードチェーン２１が搬送駆動される。
【００３８】
以上の伝動構成によれば、エンジン２０を定格回転させている状態において、刈取ＨＳＴ４３の無段階変速によって前処理部３の駆動速度を変更することが可能である一方で、前記フィードチェーン２１と、扱胴２２と、排藁チェーン２３とは、一定速度で駆動される。
【００３９】
次に、図４に基づき、操縦部４の構成を説明する。
【００４０】
図４は、操縦部を示した要部斜視図である。前記操縦部４は、上述の座席５（図１参照）と、座席５の前方に配置されたマルチレバー５２と、座席５の側方に配置された変速レバー５３，５５とを有している。
【００４１】
前記マルチレバー４８は、前後揺動によって前処理部３の昇降操作を行うとともに、左右揺動によって走行時の旋回操作（操向操作）を行う。すなわち、マルチレバー４８は、前処理部３の昇降レバーとして機能するとともに、走行中の旋回操作を行う操向レバーとしても機能する。
【００４２】
前記変速レバー５３，５５として、走行ＨＳＴ２９による無段階変速及び前後進切換等を行う主変速レバー５３と、走行トランスミッション３１による複数段の変速切換を行う副変速レバー５５とを設けている。
【００４３】
副変速レバー５５は、走行トランスミッション３１を介して、路上での走行を想定した路上走行（高速走行）と、圃場での刈取作業を想定した作業走行（低速走行）との少なくとも２段の変速切換を行う。
【００４４】
主変速レバー５３は、前後中立位置（ニュートラル位置）で左右両側に傾斜揺動させることが可能であり、左右一方（図示する例では右側）に傾斜させることを条件としてニュートラル位置からの前方揺動が可能になり、左右他方に傾斜させることを条件としてニュートラル位置からの後方揺動が可能になる。
【００４５】
この主変速レバー５３は走行ＨＳＴ２９のトラニオン軸に機械的に連結され、主変速レバー５３がニュートラル位置に操作されている場合は走行ＨＳＴ２９がニュートラル状態に切換えられ、主変速レバー５３がニュートラル位置から前方に揺動操作されている場合は走行ＨＳＴ２９が前進走行動力をクローラ式走行装置１，１に伝動する前進走行状態に切換えられ、主変速レバー５３がニュートラル位置から後方に揺動操作されている場合は走行ＨＳＴ２９が後進走行動力をクローラ式走行装置１，１に伝動する後進走行状態に切換えられる。さらに、主変速レバー５３がニュートラル位置から前方又は後方の遠い位置に揺動される程、走行ＨＳＴ２９が増速される。
【００４６】
この主変速レバー５３の上端部に形成されたグリップ５３ａの側面には、該グリップ５１ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の掻込スイッチ（操作具）５４が設けられ、該グリップ５３ａの背面には、オルタネート式の倒伏スイッチ５６が設けられている。
【００４７】
掻込スイッチ５４は、押し操作状態（操作状態）と、押し操作解除状態（操作解除状態）とに切換可能に構成されている。掻込スイッチ５４は、押し操作によってＯＮに切換えられる一方で、押し操作解除によってＯＦＦに切換えられる。倒伏スイッチ５６は、１回の押し操作毎にＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切換えられる。
【００４８】
この掻込スイッチ５４及び倒伏スイッチ５６のＯＮ・ＯＦＦに応じて、後述する制御部５７（図５参照）が、後述する走行連動制御、強制掻込制御及び倒伏刈り制御を適宜実行する。詳細は後述する。
【００４９】
次に、図５乃至図９に基づき、制御部５７の構成について説明する。
【００５０】
図５は、制御部のブロック図である。マイコンユニットから構成された制御部５７の入力側には、上述した刈取側穀稈検出センサ１９、掻込スイッチ５４及び倒伏スイッチ５６の他、車体の走行速度（車速）を検出する車速センサ（走行検出手段）５８と、前処理部３の昇降位置を検出する昇降位置検出手段５９とが接続されている。
【００５１】
一方、前記制御部５７の出力側には、前記刈取ＨＳＴ４３の無段階変速を制御する刈取ＨＳＴ制御手段６１と、前記作業クラッチ３６を制御する作業クラッチ制御手段６２とが接続されている。
【００５２】
上記車速センサ５８は、回転センサ又は主変速レバー５３の前後揺動位置を検出するポテンショメータによって構成され、本例では、前者が採用されている。具体的には、走行ＨＳＴ２９から出力され且つ左右のクローラ式走行装置１，１に分岐される前の回転動力が伝動される伝動軸６３の回転数を検出する回転センサによって車速センサ５８が構成されている。この車速センサ５８は、車速が検出可能であるため、当然に、車体の走行の有無も検出可能である。
【００５３】
上記昇降位置検出手段５９は、縦筒８の上下揺動位置を検出するポテンショメータ等によって構成されている。
【００５４】
上記刈取ＨＳＴ制御手段６１は、刈取ＨＳＴ４３のトラニオン軸を回転させて、該刈取ＨＳＴ４３を無段階で変速作動させる電動モータによって構成されている（図３参照）。
【００５５】
上記作業クラッチ制御手段６２は、テンションプーリから構成される作業クラッチ３６によるテンションを有無が切換るように、該作業クラッチ３６を移動作動させる電動モータ等によって構成されている。
【００５６】
図６は、走行連動制御、強制掻込制御及び倒伏刈り制御の構成を示すグラフである。
【００５７】
上記走行連動制御の実行時、制御部５７は、作業クラッチ３６又は刈取ＨＳＴ４３（本例では、作業クラッチ３６）により、車速センサ５８により検出される車体の走行の有無（さらに具体的には前進走行の有無）に、少なくとも前処理部３及びフィードチェーン２１の駆動の有無を連動させる。具体的には、車体が走行（具体的には前進走行）している場合には、刈取部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６を駆動させる一方で、車体が走行停止（又は後進走行）している場合には、刈取部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６の駆動を停止する。
【００５８】
また、この走行連動制御の実行時、制御部５７は、刈取ＨＳＴ４３によって、車速センサ５８によって検出される車速の増減に、少なくとも前処理部３の駆動速度の増減を連動させる。本例では、前進走行時に、前処理部３の駆動速度を、車速センサ５８によって検出される車速に比例させている。すなわち、走行連動制御は、車速連動制御にもなる。
【００５９】
上記倒伏刈り制御は、走行連動制御の実行中であって且つ倒伏スイッチ５６がＯＮ状態の場合に、制御部５７によって実行される。この倒伏刈り制御の実行中、制御部５７は、該倒伏刈り制御を実行していない時と比較して、車速に対する前処理部３の駆動速度を、高速に設定している。
【００６０】
上記強制掻込制御の実行時、制御部５７は、車体が走行停止している場合でも、フィードチェーン２１及び脱穀装置６を、予め定めた一定速度で、駆動させる。
【００６１】
また、制御部５７は、走行連動制御と、強制掻込制御とを同時に実行することはなく、両者を排他的に実行する。そのための制御を以下に説明する。
【００６２】
図７は、制御部が行うメインルーチンの処理内容を示すフロー図である。制御部５７は、処理が開始されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、状態検出のサブルーチンの処理を実行し、終了するとステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、制御切替のサブルーチンの処理を実行し、処理が終了するとステップＳ１０に処理を戻し、以後、ステップＳ１０の処理と、ステップＳ２０の処理とを相互に実行する。
【００６３】
図８は、制御部が行う状態検出のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。制御部５７は、状態検出のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、刈取側穀稈検出センサ１９による穀稈の検出状態を確認し、前処理部３側に穀稈が有る状態から無い状態に切換ったことが検出された場合には、ステップＳ１２に進む。
【００６４】
ステップＳ１２では、タイマーＡをセットし、カウントを開始して、ステップＳ１３に進む。ちなみに、タイマーＡは、初期状態では、リセットされている。ステップＳ１３では、タイマーＡのカウント開始からの経過時間を確認し、時間Ｔ１が経過する前である場合又はタイマーＡがリセット状態である場合には、ステップＳ１４に進む。前記時間Ｔ１は、穀稈が、刈取側前穀稈検出センサ１９を通過した時点から、フィードチェーン２１へ引継がされるである引継位置Ｐ１（図１参照）に到達するまでの時間、或は、脱穀装置６の導入位置Ｐ２（図１参照）に到達するまでの時間で設定される。
【００６５】
ステップＳ１４では、フラグをＯＦＦにリセットし、このサブルーチン処理を終了させて、メインルーチンに処理を戻す。ちなみに、このフラグは、初期状態ではＯＦＦにリセットされている。
【００６６】
ステップＳ１１において、刈取側穀稈検出センサ１９による穀稈の検出状態を確認し、前処理部３側に穀稈が有る状態が維持されていることが検出された場合、穀稈が無い状態が維持されていることが検出された場合には、ステップＳ１３に進む。
【００６７】
ステップＳ１３において、タイマーＡのカウント開始からの経過時間が時間Ｔ１を経過し且つ時間Ｔ２の経過前である場合には、ステップＳ１５に進む。前記時間Ｔ２は、穀稈が、刈取側前穀稈検出センサ１９を通過した時点から、脱穀装置６によって脱穀されて排藁になり、走行機体２の後端側から機外に排出される排出位置Ｐ３に達するまでの時間になるように、設定されている。
【００６８】
ステップＳ１５では、フラグをＯＮに設定し、このサブルーチン処理を終了させて、メインルーチンに処理を戻す。
【００６９】
ステップＳ１３において、タイマーＡのカウント開始からの経過時間が時間Ｔ２を経過したことが確認された場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、タイマーＡをリセットしてステップＳ１４に処理を進める。
【００７０】
ステップＳ１１において、前処理部１１側に穀稈が無い状態から有る状態への切換を、刈取側穀稈検出センサ１９によって検出した場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、タイマーＡをリセットして、ステップＳ１３に進む。
【００７１】
このような処理内容の状態検出のサブルーチンによれば、穀稈が前処理部３に随時供給されて該前処理部３により刈取られ且つ脱穀装置６により脱穀処理されている最中は、ステップＳ１１→ステップＳ１３→ステップＳ１４と続く処理によってフラグがＯＦＦ状態で維持される。また、穀稈が前処理部３に供給されない状態で、前処理部３及び脱穀装置６での作業が行われている場合にも、ステップＳ１１→ステップＳ１３→ステップＳ１４と続く処理によってフラグがＯＦＦ状態で維持される。
【００７２】
一方、前処理部３によって圃場の穀稈を刈取っている最中、該前処理部３によって刈取ることが可能な穀稈が圃場から無くなった場合（穀稈が途切れた場合）、刈取側穀稈検出センサ１９が穀稈を検出している状態（ＯＮ状態）から検出していない状態（ＯＦＦ状態）に遷移し、ステップＳ１１→ステップＳ１２と処理が進む。
【００７３】
このように穀稈が途切れた場合において、本コンバイン側に導入された穀稈中で、搬送最上流側の穀稈が、引継位置Ｐ１又は導入位置Ｐ２に到達し、タイマーＡのカウント時間が時間Ｔ１に達し、ステップＳ１３→ステップＳ１５と処理を進み、フラグがＯＮに設定される。
【００７４】
最後に、穀稈が途切れた場合において、本コンバイン側に導入された穀稈の全ての処理が完了すると、前記搬送最上流側の穀稈が走行機体２の後端側に到達すると、タイマーＡのカウント時間が時間Ｔ２に達し、ステップＳ１３→ステップＳ１６→ステップＳ１４と処理が進み、タイマーＡがリセットされるとともに、フラグが再びＯＦＦにリセットされる。
【００７５】
すなわち、穀稈の刈取作業中、少なくとも本コンバインの周辺において、刈取対象の穀稈が圃場から無くなるとともに、本コンバイン側に既に導入された穀稈群が全て脱穀装置６側に引渡され且つ該導入された穀稈群の脱穀装置６での処理が途中である場合、前記フラグがＯＮ状態になる。このフラグがＯＮになっている状態は、脱穀装置６による作業が途中であるため、その作業が完了するまで（タイマーＡのカウントが時間Ｔ２が経過するまで）、該脱穀装置６及びフィードチェーン２１の駆動を維持することが望ましい。
【００７６】
なお、タイマーＡがセットされている状態又はフラグＯＮの状態において、前処理部３に新たな穀稈が供給されると、ステップＳ１１→ステップＳ１７→ステップＳ１３→ステップＳ１４と処理が進み、フラグがＯＦＦとなる。
【００７７】
図９は、制御部が行う制御切替のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。制御部５７は、制御切替のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、車速センサ５８によって車体の走行の有無を確認し、車体が走行停止している場合にはステップＳ２２に進む。
【００７８】
ステップＳ２２では、掻込スイッチ５４の操作状態を確認し、掻込スイッチ５４が押し操作解除状態（ＯＦＦ状態）から押し操作状態（ＯＮ状態）に切換ったことが検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、前記強制掻込制御を実行し、このサブルーチン処理を終了させて、メインルーチンに処理を戻す。すなわち、車体が走行停止している状態で掻込スイッチ５４を押し操作すれば、その押し操作状態が維持されている限り、上述した強制掻込制御が実行される。
【００７９】
ステップＳ２１において、車体が走行していることが確認された場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、上述した走行連動制御を実行し、このサブルーチン処理を終了させて、メインルーチンに処理を戻す。すなわち、車体が走行している場合には、必ず走行連動制御が実行される。また、この走行連動制御の実行中、倒伏スイッチ５６がＯＮ状態である場合には、倒伏刈り制御も併せて実行され、少なくとも前処理部３の駆動速度が高速に設定される。
【００８０】
ステップＳ２２において、掻込スイッチ５４がＯＮ状態で維持されている場合、或いは、ＯＦＦ状態で維持されている場合には、このサブルーチン処理を終了させ、それまでの走行連動制御又は強制掻込制御の実行を維持する。
【００８１】
ステップＳ２２において、掻込スイッチ５４が押し操作状態（ＯＮ状態）から押し操作解除状態（ＯＦＦ状態）に切換ったことが検出された場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、前記フラグの状態を確認し、このフラグがＯＦＦ状態である場合には、ステップＳ２４に進み、強制掻込制御の実行を停止し、前記走行連動制御の実行を開始する。
【００８２】
すなわち、掻込スイッチ５４がＯＮ状態からＯＦＦ状態に切換操作された場合、オペレータは強制掻込制御の実行を停止して走行連動制御に切替えることを意図していると考えられ、フラグがＯＦＦ状態であれば、その意図をそのまま実行しても不都合はないため、上述のような処理を行う。
【００８３】
一方、ステップＳ２５において、フラグがＯＮ状態であれば、強制掻込制御の実行を直ちに停止することは望ましくないため、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、前記タイマーＡのカウント時間をチェックし、カウント開始から時間Ｔ２が経過していなければ、ステップＳ２７に進む一方で、時間Ｔ２が経過していればステップＳ２４に進み、強制掻込制御の実行を停止し、走行連動制御の実行を開始する。
【００８４】
ステップＳ２７において、掻込スイッチ５４が押し操作解除状態（ＯＦＦ状態）から押し操作状態（ＯＮ状態）に切換ったことが検出された場合には、ステップＳ２４に進む一方で、該掻込スイッチ５４のそれ以外の状態が検出された場合には、前記ステップＳ２６の処理を戻す。
【００８５】
すなわち、制御部５７は、脱穀装置６による残存穀稈の処理が完了するまでは（時間Ｔ２が経過するまでは）、ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２６→・・・の処理を繰返して、強制掻込制御の実行を維持する継続実行処理を行う。
【００８６】
一方、制御部５７は、脱穀装置６による残存穀稈の処理が完了した場合（時間Ｔ２が経過した場合）には、ステップＳ２６→ステップＳ２７→ステップＳ２４と処理を進め、強制掻込制御の実行を停止して走行連動制御の実行を開始する停止処理を行う。ちなみに、上述したステップＳ２２→ステップＳ２５→ステップＳ２４の続く処理も停止処理に該当する。
【００８７】
また、ステップＳ２７→ステップＳ２４と続く処理によれば、脱穀装置６による残存穀稈の処理が完了するまでの間に、掻込スイッチ５４による押し操作解除状態から押し操作状態への切換が確認された場合には、継続実行処理がキャンセルされ、強制掻込制御の実行が即時停止され、走行連動制御の実行が開始される。
【００８８】
以上のように構成されるコンバインによれば、前処理部３側から脱穀装置６へ穀稈が引継がれ、前処理部３側に穀稈が無い状態で且つ脱穀装置６側で穀稈が脱穀処理中（フィードチェーン２１による穀稈の搬送中）の状態において、該脱穀装置６及びフィードチェーン２１の駆動が停止され、種々の不具合が生じることが、継続実行処理によって、効率的に防止される。
【００８９】
しかも、継続実行処理が常に実行される訳ではないため、掻込スイッチ５４に入切によって、前処理部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６を間欠駆動させることも可能であり、利便性も保持される。ちなみに、この間欠駆動は、圃場の端側で車体を旋回走行させる場合等に必要になる場合がある。
【００９０】
次に、図５及び図１０に基づき、本発明の別実施形態について、上述の形態と異なる点を説明する。
【００９１】
図５に仮想線で示す通り、制御部５７の入力側には、フィードチェーン２１によって搬送され且つ脱穀装置６によって脱穀処理されている最中の穀稈を検出する脱穀側穀稈検出センサ（穀稈検出手段）６４が接続されている。この脱穀側穀稈検出センサ６４は、フィードチェーン２１の中途部や搬送下流側に配置してもよいし、或いは、排藁チェーン２３の中途部が搬送下流側に配置してもよい。
【００９２】
本実施形態では、この脱穀側穀稈検出センサ６４が穀稈を検出していない状態で且つ前記刈取側穀稈検出センサ１９が穀稈を検出していない状態が、上述したフラグＯＮ状態とみなすことが可能であり、処理の簡略化できる。
【００９３】
図１０は、本発明の別実施形態に係る制御部の処理内容を示すフロー図である。制御部５７は、処理が開示されると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、車速センサ５８によって車体が走行停止しているか否かを確認し、走行停止していれば、ステップＳ２に進む。ステップＳ２において、掻込スイッチ５４のＯＦＦ状態からＯＮ状態への切換を検出した場合には、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、強制掻込制御を実行し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００９４】
ステップＳ１おいて、車速センサ５８によって車体が走行している状態が検出された場合には、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、走行連動制御を実行し、処理をステップＳ１に戻す。
【００９５】
ステップＳ２において、強制掻込スイッチ５４のＯＮ状態からＯＦＦ状態への切換を検出した場合には、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、刈取側穀稈検出センサ１９によって前処理部３側の穀稈の有無を確認し、前処理部３側に穀稈が存在していることが検出された場合には、上述した停止処理を行うべき状態であるため、ステップＳ４に進む一方で、前処理部３側で穀稈が検出されなかった場合には、ステップＳ６に進む。
【００９６】
ステップＳ６では、脱穀側穀稈検出センサ６４によって脱穀装置６側の穀稈の有無を確認し、脱穀装置６側で穀稈が検出されなかった場合には、本コンバインに導入された穀稈は、全て処理が完了したものとみなすことが可能であり、上述の停止処理を行うべき状態であるため、ステップＳ４に進む。
【００９７】
一方、ステップＳ６において、脱穀側穀稈検出センサ６４により脱穀装置６側の穀稈が検出された場合には、ステップＳ７に進む。このステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７の進む処理は、上述のフラグＯＮに相当する状態であり、上述の継続実行処理を行うべき状態である。
【００９８】
このため、ステップＳ７において、強制掻込スイッチ５４のＯＦＦ状態からＯＮ状態への切換を検出しなかった場合には、ステップＳ６に処理を戻す。このステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ６→・・・と続く処理が上述の継続実行処理に該当し、強制掻込制御の実行が継続される。
【００９９】
ちなみに、このステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７と処理が進む場合、その前において、必ず、刈取側穀稈検出センサ６４が穀稈を検出している状態から穀稈を検出していない状態に切換っている。このため、本実施形態でも、刈取側穀稈検出センサ６４が穀稈を検出している状態から穀稈を検出していない状態に切換っていることが、制御部５７が継続実行処理を行う条件の１つになっている。
【０１００】
この継続実行処理を行っている最中に、脱穀装置６側で穀稈が検出されなくなると、脱穀装置６側での穀稈の処理が完了しているものとみなせるため、ステップＳ６→ステップＳ４と処理が進み、停止処理が実行される。
【０１０１】
ステップＳ７において、強制掻込スイッチ５４のＯＮ状態からＯＦＦ状態への切換が検出された場合、上述の継続実行処理をキャンセルし、即時に強制掻込制御の実行を停止し、走行連動制御の実行を開始すべく、ステップＳ４に処理を進める。すなわち、このステップＳ７の処理によって、強制掻込スイッチ５４による継続実行処理のキャンセル操作を行うことが可能になる。
【０１０２】
次に、図１１に基づき、本発明の別実施形態について、上述の形態と異なる点を説明する。
【０１０３】
図１１は、本発明の別実施形態に係るコンバインの動力伝動系統図である。上述の形態では、フィードチェーン駆動軸５１を回転駆動させる動力を、ベベルギヤ４６，４７，４９を介して、刈取側プーリ３７から取出していたが、図１１に示す例では、刈取ミッションケース３９側からフィードチェーン駆動軸５１の動力を取出している。
【０１０４】
この刈取ミッションケース３９側から取出す動力は、刈取ＨＳＴ４３によって無段階に変速された後の動力である。このため、フィードチェーン２１の駆動速度も、刈取ＨＳＴ４３による前処理部３の駆動速度の増減に応じて増減する。
【０１０５】
上述の形態では、走行連動制御において、作業クラッチ３６の断続切換によって、前処理部３、フィードチェーン２１及び脱穀装置６の駆動を、走行の有無に連動させるが、本形態では、走行連動制御の実行中でも、作業クラッチ３６は接続状態で保持し、脱穀装置６は駆動状態で維持し、前処理部３及びフィードチェーン２１の駆動の入切を、走行の有無と連動させるため、刈取ＨＳＴ４３を用いる。
【符号の説明】
【０１０６】
３  前処理部（刈取部）
６  脱穀装置
１９  刈取側穀稈検出センサ（穀稈検出手段）
２１  フィードチェーン
５４  掻込スイッチ（操作具）
５７  制御部
５８  車速センサ（走行検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2018174733.tif 000006
【図５】
2018174733.tif 000007
【図６】
2018174733.tif 000008
【図７】
2018174733.tif 000009
【図８】
2018174733.tif 000010
【図９】
2018174733.tif 000011
【図１０】
2018174733.tif 000012
【図１１】
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