(57)【要約】【課題】制振動作とフロート動作との両方を行う油圧システムについて、制振動作とフロート動作とを良好に作動させることができるようにする。【解決手段】作業機の油圧システムは、第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、アキュムレータと、作動油を排出する排出油路と、第１油室及び第２油室を排出油路に連通してフロート動作を可能にする第１位置と、第１油室とアキュムレータとを連通し且つ第２油室と排出油路とを連通して制振動作を可能にする第２位置とに切り換え可能な切換弁と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、
アキュムレータと、
作動油を排出する排出油路と、
前記第１油室及び前記第２油室を前記排出油路に連通してフロート動作を可能にする第１位置と、前記第１油室と前記アキュムレータとを連通し且つ前記第２油室と前記排出油路とを連通して制振動作を可能にする第２位置とに切り換え可能な切換弁と、
を備えている作業機の油圧システム。
【請求項２】
前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、
前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、
前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、
前記第１供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第１連通路と、
前記第２供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第２連通路と、
を備えている請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項３】
前記切換弁は、
前記第１位置である場合に前記第１連通路と前記排出油路とを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通し、前記第２位置である場合に前記第１連通路と前記アキュムレータとを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通するスプールを有している請求項２に記載の作業機の油圧システム。
【請求項４】
第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、
第１アキュムレータと、
第２アキュムレータと、
作動油を排出する排出油路と、
前記第１油室及び前記第２油室を前記排出油路に連通してフロート動作を可能にする第１位置と、前記第１油室と前記第１アキュムレータとを連通し且つ前記第２油室と前記第２アキュムレータとを連通して制振動作を可能にする第２位置とに切り換え可能な切換弁と、
を備えている作業機の油圧システム。
【請求項５】
前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、
前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、
前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、
前記第１供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第１連通路と、
前記第２供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第２連通路と、
を備えている請求項４に記載の作業機の油圧システム。
【請求項６】
前記切換弁は、
前記第１位置である場合に前記第１連通路と前記排出油路とを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通し、前記第２位置である場合に前記第１連通路と前記第１アキュムレータとを連通し且つ前記第２連通路と前記第２アキュムレータとを連通するスプールを有している請求項５に記載の作業機の油圧システム。
【請求項７】
前記切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記電磁弁と前記受圧部とを接続する内部油路と、前記内部油路の作動油を排出する排出油路とを備えている請求項１〜６のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【請求項８】
前記切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部とを備え、
前記スプールは、前記受圧部と前記切換弁の排出ポートとを連結する排出部を有している請求項３又は６に記載の作業機の油圧システム。
【請求項９】
前記切換弁は、スプールを有し、
前記受圧部は、前記スプールの長手方向一方に配置された第１受圧部と、前記スプールの長手方向他方に配置された第２受圧部とを含み、
前記第１受圧部及び前記第２受圧部に前記パイロット油が付与される請求項７又は８に記載の作業機の油圧システム。
【請求項１０】
前記電磁弁を制御することで前記受圧部が受圧するパイロット油の受圧を設定する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記作動油の暖機を行う場合は、前記受圧を、前記第１位置又は前記第２位置に切り換える切換圧未満に設定する請求項７〜９のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【請求項１１】
前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、
前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、
を備え、
前記制御装置は、前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え且つ、前記第２指令により前記切換弁を第２位置に切り換えている際に、前記第１指令を取得すると前記切換弁を第１位置に切り換える請求項１０に記載の作業機の油圧システム。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記作動油の暖機を行っている際には、前記第１指令及び前記第２指令に基づく前記切換弁の切換を行わない請求項１１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項１３】
前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、
前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、
前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え且つ、前記第２指令により前記切換弁を第２位置に切り換えている際に、前記第１指令を取得すると前記切換弁を第１位置に切り換える制御装置と、
を備えている請求項１〜６のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【請求項１４】
油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、
前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、
前記フロート切換弁によるフロート動作時に前記制振切換弁による制振動作を停止させる制御装置と、
を備えている作業機の油圧システム。
【請求項１５】
前記制御装置に接続され且つ前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、
前記制御装置に接続され且つ前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、
を備え、
前記制御装置は、前記第２指令により前記制振動作が行われている際に、前記第１指令を取得すると前記第２指令による前記制振制御を停止する請求項１４に記載の作業機の油圧システム。
【請求項１６】
アキュムレータを備え、
前記制振切換弁は、前記アキュムレータと前記油圧アクチュエータとを連通して制振動作を可能にする制振位置と、前記アキュムレータと前記油圧アクチュエータとの連通を遮断して制振動作を停止する停止位置とに切り換え可能であり、
前記制御装置は、前記フロート切換弁によるフロート動作時に前記制振切換弁を前記停止位置に切り換える請求項１４又は１５に記載の作業機の油圧システム。
【請求項１７】
前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、
前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、
前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、
作動油を排出する排出油路と、
を備え、
前記フロート切換弁は、前記第１供給路及び前記第２供給路と前記排出油路とを連通するフロート位置と、前記第１供給路及び前記第２供給路と前記排出油路との連通を遮断する遮断位置とに切り換え可能である請求項１４〜１６のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【請求項１８】
油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、
前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、
を備え、
前記フロート切換弁又は制振切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記電磁弁と前記受圧部とを接続する内部油路と、前記内部油路の作動油を排出する排出油路とを有している作業機の油圧システム。
【請求項１９】
油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、
前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、
を備え、
前記フロート切換弁又は制振切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記受圧部と前記切換弁の排出ポートとを連結する排出部を有するスプールとを有している作業機の油圧システム。
【請求項２０】
前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、
前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、
前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え、且つ、前記作動油の暖機を行っている際には前記第１指令及び前記第２指令に基づく切換を行わない制御装置と、
を備えている請求項１８又は１９に記載の作業機の油圧システム。
【請求項２１】
前記フロート切換弁又は制振切換弁は、スプールを有し、
前記受圧部は、前記スプールの長手方向一方に配置された第１受圧部と、前記スプールの長手方向他方に配置された第２受圧部とを含み、
前記第１受圧部及び前記第２受圧部に前記パイロット油が付与される請求項１８〜２０のいずれかに記載の作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機の油圧システムとして特許文献１が知られている。特許文献１の作業機は、ブームと、バケットと、ブームを動かすブームシリンダと、バケットを動かすバケットシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御する第１制御弁と、バケットシリンダの伸縮を制御する第２制御弁とを備えている。ポンプから吐出した作動油は第１制御弁及び第２制御弁に供給される。
【０００３】
特許文献１の油圧システムは、作業機のライドコントロールを行う油圧システムである。ライドコントロールは、ブームシリンダの圧力変動を抑制することで作業機の走行振動を抑制する、即ち、機体の制振動作を行っている。また、特許文献２の油圧システムは、ブームシリンダの作動油を排出することによって、フロート動作を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８６９４２号公報
【特許文献２】特開２０１０−８４７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、ライドコントロール（制振動作）とフロート動作とをそれぞれ別々に備えた作業機では、制振動作及びフロート動作を搭載した場合の油圧システムは考慮されていないのが実情である。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、制振動作とフロート動作との両方を行う油圧システムについて、制振動作とフロート動作とを良好に作動させることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、アキュムレータと、作動油を排出する排出油路と、前記第１油室及び前記第２油室を前記排出油路に連通してフロート動作を可能にする第１位置と、前記第１油室と前記アキュムレータとを連通し且つ前記第２油室と前記排出油路とを連通して制振動作を可能にする第２位置とに切り換え可能な切換弁と、を備えている。
【０００７】
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、前記第１供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第１連通路と、前記第２供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第２連通路と、を備えている。
【０００８】
前記切換弁は、前記第１位置である場合に前記第１連通路と前記排出油路とを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通し、前記第２位置である場合に前記第１連通路と前記アキュムレータとを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通するスプールを有している。
作業機の油圧システムは、第１油室と第２油室とを有する油圧アクチュエータと、第１アキュムレータと、第２アキュムレータと、作動油を排出する排出油路と、前記第１油室及び前記第２油室を前記排出油路に連通してフロート動作を可能にする第１位置と、前記第１油室と前記第１アキュムレータとを連通し且つ前記第２油室と前記第２アキュムレータとを連通して制振動作を可能にする第２位置とに切り換え可能な切換弁と、を備えている。
【０００９】
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、前記第１供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第１連通路と、前記第２供給路に接続され且つ前記切換弁に接続する第２連通路と、を備えている。
【００１０】
前記切換弁は、前記第１位置である場合に前記第１連通路と前記排出油路とを連通し且つ前記第２連通路と前記排出油路とを連通し、前記第２位置である場合に前記第１連通路と前記第１アキュムレータとを連通し且つ前記第２連通路と前記第２アキュムレータとを連通するスプールを有している。
前記切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記電磁弁と前記受圧部とを接続する内部油路と、前記内部油路の作動油を排出する排出油路とを備えている。
【００１１】
前記切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部とを備え、前記スプールは、前記受圧部と前記切換弁の排出ポートとを連結する排出部を有している。
前記切換弁は、スプールを有し、前記受圧部は、前記スプールの長手方向一方に配置された第１受圧部と、前記スプールの長手方向他方に配置された第２受圧部とを含み、前記第１受圧部及び前記第２受圧部に前記パイロット油が付与される。
【００１２】
前記電磁弁を制御することで前記受圧部が受圧するパイロット油の受圧を設定する制御装置を備え、前記制御装置は、前記作動油の暖機を行う場合は、前記受圧を、前記第１位置又は前記第２位置に切り換える切換圧未満に設定する。
作業機の油圧システムは、前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え且つ、前記第２指令により前記切換弁を第２位置に切り換えている際に、前記第１指令を取得すると前記切換弁を第１位置に切り換える。
【００１３】
前記制御装置は、前記作動油の暖機を行っている際には、前記第１指令及び前記第２指令に基づく前記切換弁の切換を行わない。
作業機の油圧システムは、前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え且つ、前記第２指令により前記切換弁を第２位置に切り換えている際に、前記第１指令を取得すると前記切換弁を第１位置に切り換える制御装置と、を備えている。
【００１４】
作業機の油圧システムは、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、前記フロート切換弁によるフロート動作時に前記制振切換弁による制振動作を停止させる制御装置と、を備えている。
作業機の油圧システムは、前記制御装置に接続され且つ前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、前記制御装置に接続され且つ前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、を備え、前記制御装置は、前記第２指令により前記制振動作が行われている際に、前記第１指令を取得すると前記第２指令による前記制振制御を停止する。
【００１５】
作業機の油圧システムは、アキュムレータを備え、前記制振切換弁は、前記アキュムレータと前記油圧アクチュエータとを連通して制振動作を可能にする制振位置と、前記アキュムレータと前記油圧アクチュエータとの連通を遮断して制振動作を停止する停止位置とに切り換え可能であり、前記制御装置は、前記フロート切換弁によるフロート動作時に前記制振切換弁を前記停止位置に切り換える。
【００１６】
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータに供給する作動油を制御する制御弁と、前記制御弁と前記第１油室とを接続する第１供給路と、前記制御弁と前記第２油室とを接続する第２供給路と、作動油を排出する排出油路と、を備え、前記フロート切換弁は、前記第１供給路及び前記第２供給路と前記排出油路とを連通するフロート位置と、前記第１供給路及び前記第２供給路と前記排出油路との連通を遮断する遮断位置とに切り換え可能である。
【００１７】
作業機の油圧システムは、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、を備え、前記フロート切換弁又は制振切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記電磁弁と前記受圧部とを接続する内部油路と、前記内部油路の作動油を排出する排出油路とを有している。
【００１８】
作業機の油圧システムは、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータのフロート動作を行うフロート切換弁と、前記油圧アクチュエータの制振動作を行う制振切換弁と、を備え、前記フロート切換弁又は制振切換弁は、前記作動油であるパイロット油が供給される電磁弁と、前記電磁弁に供給されたパイロット油を受圧する受圧部と、前記受圧部と前記切換弁の排出ポートとを連結する排出部を有するスプールとを有している。
【００１９】
作業機の油圧システムは、前記フロート動作の第１指令を行う第１スイッチと、前記制振動作の第２指令を行う第２スイッチと、前記第１指令及び第２指令に基づいて前記切換弁を第１位置又は第２位置に切り換え、且つ、前記作動油の暖機を行っている際には前記第１指令及び前記第２指令に基づく切換を行わない制御装置と、を備えている。
前記フロート切換弁又は制振切換弁は、スプールを有し、前記受圧部は、前記スプールの長手方向一方に配置された第１受圧部と、前記スプールの長手方向他方に配置された第２受圧部とを含み、前記第１受圧部及び前記第２受圧部に前記パイロット油が付与される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、制振動作とフロート動作との両方を行う油圧システムについて、制振動作とフロート動作とを良好に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図２Ａ】切換弁（動作切換弁）に暖機油路を設けた図である。
【図２Ｂ】切換弁（動作切換弁）の暖機油路を変形した例を示す図である。
【図３】第２実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図４Ａ】制振切換弁に暖機油路を設けた図である。
【図４Ｂ】フロート切換弁に暖機油路を設けた図である。
【図４Ｃ】制振切換弁の暖機油路を変形した例を示す図である。
【図４Ｄ】フロート切換弁の暖機油路を変形した図である。
【図５Ａ】切換弁を変形した変形例を示す図である。
【図５Ｂ】制振切換弁を変形した変形例を示す図である。
【図６】作業機として例示するスキッドステアローダの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機から説明する。
図６は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図６では、作業機１の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機１はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【００２３】
作業機１は、機体（車体）２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５Ａ、５Ｂとを備えている。
機体２上にはキャビン３が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けられている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図６の左側）を前方、運転者の後側（図６の右側）を後方、運転者の左側（図６の手前側）を左方、運転者の右側（図６の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【００２４】
キャビン３は、機体２に搭載されている。作業装置４は、作業を行う装置で、機体２に装備されている。走行装置５Ａは、機体２を走行させる装置であって、機体２の左側に設けられている。走行装置５Ｂは、機体２を走行させる装置であって、機体２の右側に設けられている。機体２内の後部には原動機７が設けられている。原動機７は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機７は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。
【００２５】
運転席８の左側には、走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の右側には、走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは、左側の走行装置５Ａを操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは、右側の走行装置５Ｂを操作するものである。
作業装置４は、ブーム１０と、バケット１１と、リフトリンク１２、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１７とを有する。ブーム１０は、機体２の側方に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端（前端）に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持する。ブームシリンダ１４は、ブーム１０を上又は下に駆動する。
【００２６】
詳しくは、リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、機体２の側方に設けられている。リフトリンク１２の上部は、ブーム１０の基部の上部に枢支されている。リフトリンク１２の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に配置されている。制御リンク１３の一端は、ブーム１０の基部の下部に枢支され、他端が機体２に枢支されている。
【００２７】
ブームシリンダ１４は、ブーム１０を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダ１４の上部は、ブーム１０の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダ１４の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダ１４を伸縮すれば、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０が上下に揺動する。バケットシリンダ１７は、バケット１１を揺動する油圧シリンダである。バケットシリンダ１７は、バケット１１の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット１１の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム１０の先端（前部）には、バケット１１の代わりに、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，オーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等の予備アタッチメントが装着可能とされている。
【００２８】
走行装置５Ａ，５Ｂは、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５Ａ，５Ｂが採用されている。なお、走行装置５Ａ，５Ｂとしてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５Ａ，５Ｂを採用してもよい。
次に、スキッドステアローダ１に設けられた作業系油圧回路（作業系油圧システム）について説明する。
【００２９】
作業系油圧システムは、ブーム１０、バケット１１、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、図１に示すように、複数の制御弁２０と、作業系の油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）Ｐ１を備えている。また、第１油圧ポンプＰ１とは異なる第２油圧ポンプＰ２を備えている。また、作動油を貯留するタンク（作動油タンク）１５を備えている。
第１油圧ポンプＰ１は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。第２油圧ポンプＰ２は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。なお、第２油圧ポンプＰ２は、作業機の油圧システムにおいて、信号用の作動油、制御用の作動油を吐出する。信号用の作動油及び制御用の作動油のことをパイロット油という。
【００３０】
複数の制御弁２０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁２０は、第１制御弁２０Ａ、第２制御弁２０Ｂ、第３制御弁２０Ｃである。
第１制御弁２０Ａは、ブーム１０を作動する油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４を制御する弁である。第１制御弁２０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁２０Ａは、中立位置２０ａ３、中立位置２０ａ３とは異なる第１位置２０ａ１、中立位置２０ａ３及び第１位置２０ａ１とは異なる第２位置２０ａ２に切り換わる。第１制御弁２０Ａにおいて、中立位置２０ａ３、第１位置２０ａ１及び第２位置２０ａ２の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、第１制御弁２０Ａの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。
【００３１】
第１制御弁２０Ａと、第１油圧ポンプＰ１とは吐出油路２７により接続されている。第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油は、吐出油路２７を通過して第１制御弁２０Ａに供給される。また、第１制御弁２０Ａと、ブームシリンダ１４とは、第１油路２１で接続されている。
詳しくは、ブームシリンダ１４は、筒体１４ａと、筒体１４ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１４ｃと、ピストン１４ｃに連結されたロッド１４ｂとを備えている。ピストン１４ｃは、筒体（シリンダチューブ）１４ａの内部を第１油室１４ｆと第２油室１４ｇとに区画している。第１油室１４ｆは、筒体１４ａのボトム側（ロッド１４ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１４ｇは、筒体１４ａのロッド側の油室である。筒体１４ａの基端部（ロッド１４ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１４ｆに連通する第１ポート１４ｄが設けられている。筒体１４ａの先端（ロッド１４ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１４ｇに連通する第２ポート１４ｅが設けられている。
【００３２】
第１油路２１は、第１制御弁２０Ａの第１ポート３１と第１ポート１４ｄとを接続する第１供給路２１ａと、第１制御弁２０Ａの第２ポート３２と第２ポート１４ｅとを接続する第２供給路２１ｂとを有している。
したがって、第１制御弁２０Ａを第１位置２０ａ１にすれば、第１供給路２１ａからブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ(第１油室１４ｆ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）から第２供給路２１ｂに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は伸長し、ブーム１０は上昇する。第１制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２１ｂからブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ（第１油室１４ｆ）から第１供給路２１ａに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は収縮し、ブーム１０は下降する。
【００３３】
また、第１制御弁２０Ａは、第１排出ポート３３と、第２排出ポート３４とを有する。第１排出ポート３３及び第２排出ポート３４は、作動油タンク１５に繋がる排出油路２４に接続されている。
第２制御弁２０Ｂは、バケット１１を作動する油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７を制御する弁である。第２制御弁２０Ｂは、直動スプール形３位置切換弁である。第２制御弁２０Ｂは、中立位置２０ｂ３、中立位置２０ｂ３とは異なる第１位置２０ｂ１、中立位置２０ｂ３及び第１位置２０ｂ１とは異なる第２位置２０ｂ２に切り換わる。第２制御弁２０Ｂにおいて、中立位置２０ｂ３、第１位置２０ｂ１及び第２位置２０ｂ２の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、第２制御弁２０Ｂの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。説明の便宜上、油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７のことを第２油圧アクチュエータ１７ということがある。
【００３４】
第２制御弁２０Ｂと第１制御弁２０Ａとは、第１給排油路２８ａ及び第２給排油路２８ｂで接続されている。第１制御弁２０Ａが中立位置２０ａ３であるときは、第１給排油路２８ａを介して第２制御弁２０Ｂに作動油が供給される。また、第１制御弁２０Ａが第１位置２０ａ１又は第２位置２０ａ２であるときは、第２給排油路２８ｂを介して第２制御弁２０Ｂに作動油が供給される。
【００３５】
第２制御弁２０Ｂと、第２油圧アクチュエータ１７とは、第２油路２２で接続されている。詳しくは、第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７は、筒体１７ａと、筒体１７ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１７ｃと、ピストン１７ｃに連結されたロッド１７ｂとを備えている。ピストン１７ｃは、筒体(シリンダチューブ)１７ａの内部を第１油室１７ｆと第２油室１７ｇとに区画している。第１油室１７ｆは、筒体１７ａのボトム側（ロッド１７ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１７ｇは、筒体１７ａのロッド側の油室である。筒体１７ａの基端部（ロッド１７ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１７ｆに連通する第１ポート１７ｄが設けられている。筒体１７ａの先端（ロッド１７ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１７ｇに連通する第２ポート１７ｅが設けられている。
【００３６】
第２油路２２は、第２制御弁２０Ｂの第１ポート３５と第２ポート１７ｅとを接続する第１供給路２２ａと、第２制御弁２０Ｂの第２ポート３６と第１ポート１７ｄとを接続する第２供給路２２ｂとを有している。
したがって、第２制御弁２０Ｂを第１位置２０ｂ１にすれば、第１供給路２２ａからバケットシリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）に作動油を供給することができると共に、バケットシリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）から第２供給路２２ｂに作動油を排出することができる。これによって、バケットシリンダ１７は収縮し、バケット１１はスクイ動作する。第１制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２２ｂからバケットシリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）に作動油を供給することができると共に、バケットシリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）から第１供給路２２ａに作動油を排出することができる。これによって、バケットシリンダ１７は伸長し、ダンプ動作する。
【００３７】
第３制御弁２０Ｃは、予備アタッチメントに装着された油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ等）１６を制御する弁である。第３制御弁２０Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第３制御弁２０Ｃは、中立位置２０ｃ３、中立位置２０ｃ３とは異なる第１位置２０ｃ１、中立位置２０ｃ３及び第１位置２０ｃ１とは異なる第２位置２０ｃ２に切り換わる。第３制御弁２０Ｃにおいて、中立位置２０ｃ３、第１位置２０ｃ１及び第２位置２０ｃ２の切換は、パイロット油の圧力によってスプールを動かすことによって行う。第３制御弁２０Ｃには、給排油路８３ａ、８３ｂを介して接続部材１８が接続されている。接続部材１８には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に接続された油路が接続される。
【００３８】
したがって、第３制御弁２０Ｃを第１位置２０ｃ１にすれば、給排油路８３ａから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。第３制御弁２０Ｃを第２位置２０ｃ２にすれば、給排油路８３ｂから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。このように、給排油路８３ａ又は給排油路８３ｂから油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することにより、当該油圧アクチュエータ１６（予備アタッチメント）を作動させることができる。
【００３９】
さて、作業機の油圧システムは、油圧アクチュエータの圧力変動を抑制することで作業機１の走行振動を抑制する（機体２の制振動作を行う）、即ち、ライドコントロールを行うことが可能である。また、作業機の油圧システムは、油圧アクチュエータ内の作動油を排出することでフロート動作を行うことが可能である。
作業機の油圧システムは、制振動作とフロート動作とを切り換える切換弁（動作切換弁）５０を備えている。切換弁５０は、第１位置５０ａと、第２位置５０ｂと、中立位置５０ｃとに切り換え可能な３位置切換弁である。切換弁５０は、第１位置５０ａである場合にフロート動作を行い、第２位置５０ｂである場合に制振動作を行い、中立位置５０ｃである場合に制振動作及びフロート動作を停止する。
【００４０】
以下、切換弁５０について詳しく説明する。
切換弁５０は、第１ポート５１、第２ポート５２、第３ポート５３、第４ポート５４、第５ポート５５を有している。第１ポート５１には、第１供給路２１ａに接続された第１連通路６１が接続されている。第２ポート５２には、第２供給路２１ｂに接続された第２連通路６２が接続されている。第３ポート５３及び第４ポート５４は、作動油タンク１５に繋がる排出油路２４が接続されている。第５ポート５５には、蓄圧装置であるアキュムレータ５６が接続されている。
【００４１】
また、切換弁５０は、電磁弁（電磁比例弁）が組み込まれたパイロット式の切換弁であって、作動油（パイロット油）を受圧する第１受圧部５０Ａ、パイロット油を受圧する第２受圧部５０Ｂ、第１ソレノイド５０Ｃ、第２ソレノイド５０Ｄを有している。第１受圧部５０Ａはスプールの長手方向一方側に配置され、第２受圧部５０Ｂはスプールの長手方向他方側に配置されている。第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂには、第２油圧ポンプＰ２に繋がる油路（パイロット供給路）２３が接続され、当該第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂには、作動油（パイロット油）が供給されている。
【００４２】
第１ソレノイド５０Ｃが励磁されると、第１受圧部５０Ａが受圧したパイロット圧がスプールに作用して、スプールの一方向の移動によって切換弁５０が第１位置５０ａに切り換えられる。第２ソレノイド５０Ｄが励磁されると、第２受圧部５０Ｂが受圧したパイロット圧がスプールに作用して、スプールの他方向の移動によって切換弁５０が第２位置５０ｂに切り換えられる。第１ソレノイド５０及び第２ソレノイド５０Ｄのいずれかを消磁すると、スプールは中立位置で留まるため、切換弁５０が中立位置５０ｃに切り換えられる。
【００４３】
切換弁５０を第１位置５０ａにすると、第１ポート５１と第４ポート５４とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆの作動油が第１供給路２１ａ、第１連通路６１、第１ポート５１及び第４ポート５４を経て排出油路２４に排出される。また、切換弁５０を第１位置５０ａにすると、第２ポート５２と第３ポート５３とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第２油室１４ｇの作動油が第２供給路２１ｂ、第２連通路６２、第２ポート５２及び第３ポート５３を経て排出油路２４に排出される。即ち、切換弁５０が第１位置５０ａの場合、第１連通路６１及び第２連通路６２を排出油路２４をスプールによって連通することができ、第１油室１４ｆ及び第２油室１４ｇの作動油を排出油路２４に排出することにより、フロート動作が可能となる。
【００４４】
また、切換弁５０を第２位置５０ｂにすると、第１ポート５１と第５ポート５５とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆが第１供給路２１ａ、第１連通路６１、第１ポート５１及び第５ポート５５を経てアキュムレータ５６に繋がる。また、切換弁５０を第２位置５０ｂにすると、第２ポート５２と第３ポート５３とがスプールによって繋がり、ブームシリンダ１４の第２油室１４ｇの作動油が第２供給路２１ｂ、第２連通路６２、第２ポート５２及び第３ポート５３を経て排出油路２４に排出される。即ち、切換弁５０が第２位置５０ｂの場合、第１連通路６１とアキュムレータ５６とを連通し且つ第２連通路６２と排出油路２４とをスプールによって連通することができ（第１油室１４ｆとアキュムレータ５６とを連通し且つ第２油室１４ｇと排出油路２４とを連通することができ）、制振動作を行うことができる。このように、制振動作をすることで、作業機１が走行時にバケット１１が上下に振動しても、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆにおける圧力変動をアキュムレータ５６が吸収することができ、作業機１の走行振動の抑制が可能となる。
【００４５】
切換弁５０の切換制御は制御装置４２により行う。制御装置４２は、ＣＰＵ等から構成されていて、切換弁５０に対してフロート動作、制振動作の切換を行う。制御装置４２には、第１スイッチ９１と、第２スイッチ９２とが接続されている。第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２は、運転席８の近傍に設けられている。運転席８に着座した作業者が第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２の操作を行うことができる。
【００４６】
第１スイッチ９１は、オン／オフに切り換えるスイッチで、オンである場合にフロート動作の第１指令を制御装置４２に対して行う。第１スイッチ９１は、オフである場合に第１指令を制御装置４２に行わない。制御装置４２は、第１スイッチ９１の第１指令を取得すると、切換弁５０の第１ソレノイド５０Ｃに制御信号を出力して当該第１ソレノイド５０Ｃを励磁する。また、制御装置４２は、第１スイッチ９１の第１指令を取得していない状態（オフ）では、切換弁５０の第１ソレノイド５０Ｃに制御信号を出力して当該第１ソレノイド５０Ｃを消磁する。
【００４７】
第２スイッチ９２は、オン／オフに切り換えるスイッチで、オンである場合に制振動作の第２指令を制御装置４２に対して行う。第２スイッチ９２は、オフである場合に第２指令を制御装置４２に行わない。制御装置４２は、第２スイッチ９２の第２指令を取得すると、切換弁５０の第２ソレノイド５０Ｄに制御信号を出力して当該第２ソレノイド５０Ｄを励磁する。また、制御装置４２は、第２スイッチ９２の第２指令を取得していない状態（オフ）では、切換弁５０の第２ソレノイド５０Ｄに制御信号を出力して当該第２ソレノイド５０Ｄを消磁する。
【００４８】
制御装置４２は、第２スイッチ９２がオンで制振動作を行っている際に、第１スイッチがオフからオンされた場合には、第２スイッチ９２のオンによる制振制御を停止する。つまり、制御装置４２は、第２指令により第２ソレノイド５０Ｄを励磁している状況下（切換弁５０が第２位置５０ｂ）で、第１スイッチ９１がオンにされ第１指令が入力された場合には、当該第１指令を第２指令よりも優先し、第２スイッチ９２がオンであっても第２ソレノイド５０Ｄを消磁する一方、第１ソレノイド５０Ｃを励磁して、切換弁５０を第１位置５０ａに切り換える。
【００４９】
制御装置４２によれば、第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２によって、フロート動作、制振動作の切換を簡単に行えるという構成でありながら、フロート動作及び制振動作の両方の動作についての指令があった場合には、フロート動作を優先させて作業機１による作業を効率よく行うことができる。
また、切換弁（動作切換弁）５０によって、制振動作とフロート動作とのいずれかを切り換える構成であることから、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを別々に構成した油圧回路において両者の切換弁を同時に作動させた場合に比べて、当該切換弁５０は、切換弁から排出される作動油を減らすことができる。
【００５０】
また、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを別々に構成した油圧回路においては、制振動作を停止した場合における切換弁からのリーク量と、フロート動作を停止した場合における切換弁からのリーク量とがあり、リーク量は、両者を合わせたリーク量（総リーク量）となる。一方、切換弁（動作切換弁）５０は、制振動作とフロート動作とのいずれかを切り換える１つの弁であるため、当該切換弁５０におけるリーク量は、総リーク量に比べて少なくすることができる。
【００５１】
また、切換弁５０では、制振動作の切換を行う切換弁とフロート動作の切換を行う切換弁とを構成した場合に比べて構成部品の点数を減らすことができる。
さて、切換弁５０は、パイロット油の暖機が行える構造を有していてもよい。図２Ａは、切換弁５０の内部一部を油圧回路で示した図である。即ち、図１で示した切換弁５０と図２Ａの切換弁５０とは等価である。図２Ａに示すように、第１ソレノイド５０Ｃを有する第１電磁弁５７Ａ及び第２ソレノイド５０Ｄを有する第２電磁弁５７Ｂには、パイロット供給路２３が接続されている。第１電磁弁５７Ａと第１受圧部５０Ａとは第１内部油路６５で繋がっており、第２電磁弁５７Ｂと第２受圧部５０Ｂとは第２内部油路６６で繋がっている。第１内部油路６５の中途部には、排出油路２５Ａが設けられており、排出油路２５Ａは、作動油タンク１５に接続されている。また、第２内部油路６６の中途部には、排出油路２５Ｂが設けられており、排出油路２５Ｂは、作動油タンク１５に接続されている。また、排出油路２５Ａ及び排出油路２５Ｂの内径は、第１内部油路６５及び第２内部油路６６の内径よりも小さく、これにより絞り部６８が形成されている。なお、図２Ａにはスプール５８を概略で示している。
【００５２】
したがって、少なくとも切換弁５０の第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂのいずれかを開くことによって、パイロット油は、第１内部油路６５から第１受圧部５０Ａ又は第２内部油路６６から第２受圧部５０Ｂに流れるだけでなく、排出油路２５Ａ、２５Ｂに排出することができる。パイロット油の暖機を行う場合、第１電磁弁５７Ａ又は第２電磁弁５７Ｂの開度、即ち、第１受圧部５０Ａ、第２受圧部５０Ｂに作用させる作動油の圧力（受圧）を、スプール５８Ａが切換位置（第１位置５０ａ、第２位置５０ｂ）に切り換わる切換圧未満に設定して、第１内部油路６５、第２内部油路６６に供給された略全量を排出油路２５Ａ、排出油路２５Ｂに排出する。
【００５３】
例えば、制御装置４２に作動油の温度を測定する測定装置６９を接続して、測定装置６９によって測定された温度が低温［作動油の粘性が高い領域（例えば、−１０℃未満）］である場合、受圧部（内部油路）内が切換圧未満となるように、第１電磁弁５７Ａ又は第２電磁弁５７Ｂを開く（暖機処理を行う）。
また、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを暖機のために開いて作動油（パイロット油）の与圧を行っている状況下（暖機処理中）では、第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２がオンになったとしても制御装置４２はフロート動作又は制動動作を禁止し、切換弁５０における切換を行わない（中立位置５０ｃに保持する）のが好ましい。詳しくは、制御装置４２は、暖機処理中は、第１指令及び第２指令を取得したとしても、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを切換圧未満に対応する開度に維持し、暖機処理が終了すると、一旦、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを全閉して内部油路（第１内部油路６５、第２内部油路６６）の作動油を作動油タンク１５等に排出する。そして、一旦、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを全閉した後は、制御装置４２は、第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２の指令に基づく切換弁５０の切換を行う。このように、暖機処理中において、フロート動作又は制動動作の切換を禁止すれば、フロート動作又は制動動作の切換開始時におけるスプール５８Ａの位置を略同じ位置（適正な中立位置５０ｃ）にすることができる（ヒステリシスの影響を抑制して定位置から移動開始ができる）ため、より良好に切換弁５０の切換を行うことができる。
【００５４】
制御装置４２による暖機処理の停止は、測定装置６９によって検出された作動油の温度が予め定められた温度［作動油の粘性が低い領域（−１０℃以上或いは０℃以上）］になった場合に行う。また、上述した例では、測定装置６９によって作動油の温度を測定し、測定した温度に基づいて暖機処理を行っていたがスイッチ等の指令によって暖機処理を行ってもよい。例えば、制御装置４２に、オン／オフに切り換える第３スイッチ９３を設け、オンである場合に制御装置４２は暖機処理を行い、第３スイッチ９３がオフである場合は、通常処理、例えば、第１スイッチ９１及び第２スイッチ９２によるフロー動作、制振動作を行う。また、上述した作動油の温度は一例であり、これに限定されない。
【００５５】
上述した実施形態では、暖機を行う場合、第１電磁弁５７Ａ又は第２電磁弁５７Ｂを開いていたが、第１電磁弁５７Ａと第２電磁弁５７Ｂとの両方を開き、第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂにパイロット油を付与してもよい。例えば、制御装置４２は、測定装置６９によって測定された温度が低温である場合、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを略同時に開き、第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂにパイロット油を作用させることで暖機を行う。なお、この場合、第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂの両方にパイロット油を作用させるため、第１電磁弁５７Ａ及び第２電磁弁５７Ｂを切換圧未満に対応する開度にしなくてもよい。
【００５６】
図２Ａでは、受圧部（第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂ）と電磁弁（第１電磁弁５７Ａ、第２電磁弁５７Ｂ）とを繋ぐ接続油路（第１内部油路６５、第２内部油路６６）に排出油路２５Ａ、２５Ｂを設けていたが、図２Ｂに示すように、スプール５８Ａに、受圧部（第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂ）と、切換弁５０の内部に設けた排出ポートＴ１に繋がる排出部６７を設けてもよい。例えば、図２Ｂに示すように、スプール５８Ａの長手方向の両端部（第１受圧部５０Ａに対応する一方側及び第２受圧部５０Ｂに対応する他方側）であって外周面を切り欠くことによって構成した排出溝（排出部）６７を設ける。そして、例えば、切換弁５０（スプール５８Ａ）が中立位置５０ｃである場合に、排出溝６７によって、第１受圧部５０Ａ及び第２受圧部５０Ｂと排出ポートＴ１とを繋げることにより、パイロット油の暖機を行うことができる。
［第２実施形態］
図３は、第２実施形態を示す油圧システムを示している。第２実施形態における作業機の油圧システムは、フロート動作と制振動作とを１つの切換弁ではなく別々に行うシステムである。第２実施形態では、第１実施形態と同様である部分は同様の符号を付して説明を省略する。第２実施形態では、主として、第１実施形態と異なる構造について説明する。
【００５７】
図３に示すように、作業機の油圧システムは、制振切換弁７０と、フロート切換弁８０とを備えている。
制振切換弁７０は、アキュムレータ５６とブームシリンダ１４とを連通して制振動作にする制振位置７０ａと、アキュムレータ５６とブームシリンダ１４との連通を遮断して制振動作を停止する停止位置７０ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。また、制振切換弁７０は、バネによって停止位置７０ｂに切り換えられ、ソレノイド７０ｃを励磁することで制振位置７０ａに切り換えられる電磁切換弁である。
【００５８】
制振切換弁７０は、第１ポート７１、第２ポート７２、第３ポート７３、第４ポート７４を有している。第１ポート７１は、油路７５によってアキュムレータ５６に接続されている。第２ポート７２は、排出油路７６に接続されている。第３ポート７３は、第１供給路２１ａに接続された第３連通路７７に接続している。第４ポート７４は、第２供給路２１ｂに接続された第４連通路７８に接続している。
【００５９】
制御装置４２は、第２スイッチ９２がオンになると、制振切換弁７０のソレノイド７０ｃに制御信号を出力して当該ソレノイド７０ｃを励磁する。これにより、制振切換弁７０は制振位置７０ａに切り換えられ、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆがアキュムレータ５６に連通し且つブームシリンダ１４の第２油室１４ｇが排出油路７６に連通する。また、制御装置４２は、第２スイッチ９２の第２指令を取得していない状態（オフ）では、制振切換弁７０のソレノイド７０ｃに制御信号を出力して当該ソレノイド７０ｃを消磁する。これにより、制振切換弁７０は停止位置７０ｂに切り換えられ、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆとアキュムレータ５６との連通が遮断され且つブームシリンダ１４の第２油室１４ｇと排出油路７６との連通が遮断される。
【００６０】
フロート切換弁８０は、第１フロート切換弁８０Ａと、第２フロート切換弁８０Ｂとを含んでいる。第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂは、第１供給路２１ａ及び第２供給路２１ｂと排出油路２４とを連通するフロート位置８０ａと、第１供給路２１ａ及び第２供給路２１ｂと排出油路２４との連通を遮断する遮断位置８０ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂは、バネによって遮断位置８０ｂに切り換えられ、ソレノイド８０ｃを励磁することでフロート位置８０ａに切り換えられる電磁切換弁である。
【００６１】
第１フロート切換弁８０Ａは、第１ポート８１、第２ポート８２を有している。第１ポート８１は、第１供給路２１ａに接続された第５連通路８５に接続されている。第２ポート８２は、排出油路２４に接続されている。第２フロート切換弁８０Ｂは、第３ポート８３、第４ポート８４を有している。第３ポート８３は、第２供給路２１ｂに接続された第６連通路８６に接続されている。第４ポート８４は、排出油路２４に接続されている。
【００６２】
制御装置４２は、第１スイッチ９１がオンになると、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂのソレノイド８０ｃに制御信号を出力して当該ソレノイド８０ｃを励磁する。これにより、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂはフロート位置８０ａに切り換えられ、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆ及び第２油室１４ｇの作動油を排出油路２４に排出することができる。また、制御装置４２は、第１スイッチ９１の第１指令を取得していない状態（オフ）では、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂのソレノイド８０ｃに制御信号を出力して当該ソレノイド８０ｃを消磁する。これにより、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂは遮断位置８０ｂに切り換えられ、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆ及び第２油室１４ｇと排出油路２４との連通を遮断する。
【００６３】
この実施形態においても制御装置４２は、第２スイッチ９２がオンで制振動作を行っている際に、第１スイッチがオフからオンされた場合には、第２スイッチ９２のオンによる制振制御を停止する。つまり、制御装置４２は、第２指令により制振切換弁７０のソレノイド７０ｃを励磁している状況下（制振切換弁７０が制振位置７０ａ）で、第１スイッチ９１がオンにされ第１指令が入力された場合には、当該第１指令を第２指令よりも優先し、第２スイッチ９２がオンであっても制振切換弁７０のソレノイド７０ｃを消磁する一方、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂのソレノイド８０ｃを励磁して、第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂをフロート位置８０ａに切り換える。
【００６４】
以上によれば、制振切換弁７０とフロート切換弁８０とが別々に設けた場合であっても、フロート動作及び制振動作の両方の動作についての指令があった場合には、フロート動作を優先させて作業機１による作業を効率よく行うことができる。
また、上述した実施形態では、切換弁５０にパイロット油の暖機のための油路を設けていたが、制振切換弁７０又はフロート切換弁８０に暖機のための油路を設けてもよい。なお、制御装置４２における制振切換弁７０又はフロート切換弁８０に対する暖機処理は、切換弁５０と同様であるため説明を省略する。
【００６５】
図４Ａに示すように、制振切換弁７０を、電磁弁（電磁比例弁）が組み込まれたパイロット式の切換弁で構成する。制振切換弁７０において、ソレノイド７０ｃを有する電磁弁９５と作動油を受圧する受圧部９６とを内部油路９７によって接続し、内部油路９７に排出油路２５Ｃを設ける。電磁弁９５及び受圧部９６の構成は、切換弁５０に設けた電磁弁及び受圧部と同様である。これにより、制振切換弁７０（スプール５８Ｂ）が制振位置７０ａにならない程度（切換圧未満）に圧力を受圧部９６に付与することによって、内部油路９７の作動油を排出油路２５Ｃに排出することができる。
【００６６】
また、図４Ｂに示すように、フロート切換弁８０（第１フロート切換弁８０Ａ、第２フロート切換弁８０Ｂ）を電磁弁（電磁比例弁）が組み込まれたパイロット式の切換弁で構成する。第１フロート切換弁８０Ａ及び第２フロート切換弁８０Ｂにおいて、ソレノイド８０ｃを有する電磁弁９８と作動油を受圧する受圧部９９とを内部油路１００によって接続し、内部油路に排出油路２５Ｄを設ける。電磁弁９８及び受圧部９９の構成は、切換弁５０に設けた電磁弁及び受圧部と同様である。これにより、フロート切換弁８０（第１フロート切換弁８０Ａ、第２フロート切換弁８０Ｂ）がフロート位置８０ａにならない程度（切換圧）未満の圧力を受圧部９９に付与することによって、内部油路１００の作動油を排出油路２５Ｄに排出することができ、パイロット油の暖機を行うことができる。
【００６７】
また、図４Ｃに示すように、制振切換弁７０のスプール５８Ｂに排出溝（排出部）６７を設ける場合は、スプール５８Ｂの長手方向の一方（受圧部９６に対応する一方側）における外周面を切り欠くことによって溝を形成する。そして、例えば、制振切換弁７０（スプール５８Ｂ）が停止位置７０ｂである場合に、排出溝６７によって、受圧部９６と排出ポートＴ２とを繋げることにより、パイロット油の暖機を行う。
【００６８】
また、図４Ｄに示すように、フロート切換弁８０（第１フロート切換弁８０Ａ、第２フロート切換弁８０Ｂ）のスプール５８Ｃに排出溝（排出部）６７を設ける場合は、スプール５８Ｃの長手方向の一方（受圧部９９に対応する一方側）における外周面を切り欠くことによって溝を形成する。そして、例えば、フロート切換弁８０（第１フロート切換弁８０Ａ、第２フロート切換弁８０Ｂ）が遮断位置８０ｂである場合に、排出溝６７によって、受圧部９９と排出ポートＴ３とを繋げることにより、パイロット油の暖機を行う。
【００６９】
以上、上述した例によれば、制振切換弁７０、フロート切換弁８０のいずれにおいてもパイロット油の暖機を簡単に行うことができる。
図５Ａは、切換弁５０の変形例を示している。
図５Ａに示すように、切換弁５０には２つのアキュムレータ、即ち、第１アキュムレータ５６Ａと、第２アキュムレータ５６Ｂとが接続されている。具体的には、第５ポート５５には、第１アキュムレータ５６Ａが接続されている。第３ポート５３には、第２アキュムレータ５６Ｂが接続されている。
【００７０】
切換弁５０を第１位置５０ａにすると、第１ポート５１及び第２ポート５２とが繋がり且つ、第１ポート５１及び第２ポート５２が第４ポート５４に繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆの作動油が第１供給路２１ａ、第１連通路６１、第１ポート５１及び第４ポート５４を経て排出油路２４に排出され、且つ、ブームシリンダ１４の第２油室１４ｇの作動油が第２供給路２１ｂ、第２連通路６２、第２ポート５２及び第４ポート５４を経て排出油路２４に排出される。これにより、フロート動作が可能となる。
【００７１】
切換弁５０を第２位置５０ｂにすると、第１ポート５１と第５ポート５５とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆが第１供給路２１ａ、第１連通路６１、第１ポート５１及び第５ポート５５を経て第１アキュムレータ５６Ａに繋がる。また、切換弁５０を第２位置５０ｂにすると、第２ポート５２と第３ポート５３とがスプールによって繋がる。これにより、ブームシリンダ１４の第２油室１４ｇが第２供給路２１ｂ、第２連通路６２、第２ポート５２及び第３ポート５３を経て第２アキュムレータ５６Ｂに繋がる即ち、切換弁５０が第２位置５０ｂの場合、第１連通路６１と第１アキュムレータ５６Ａとを連通し且つ第２連通路６２と第２アキュムレータ５６Ｂとをスプールによって連通することができ（第１油室１４ｆと第１アキュムレータ５６Ａとを連通し且つ第２油室１４ｇと第２アキュムレータ５６Ｂとを連通することができ）、制振動作を行うことができる。
【００７２】
図５Ｂは、制振切換弁７０の変形例を示している。図５Ｂに示すように、制振切換弁７０には２つのアキュムレータ、即ち、第１アキュムレータ５６Ａと、第２アキュムレータ５６Ｂとが接続されている。具体的には、第１ポート７１には、第１アキュムレータ５６Ａが接続されている。第２ポート７２には、第２アキュムレータ５６Ｂが接続されている。
【００７３】
制振切換弁７０を制振位置７０ａすると、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆが第１アキュムレータ５６Ａに連通し且つブームシリンダ１４の第２油室１４ｇが第２アキュムレータ５６Ｂに連通する。一方、制振切換弁７０を停止位置７０ｂにすると、ブームシリンダ１４の第１油室１４ｆと第１アキュムレータ５６Ａとの連通が遮断され且つブームシリンダ１４の第２油室１４ｇと第２アキュムレータ５６Ｂとの連通が遮断される。
【００７４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部（作動油を吸い込む部分）に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。また、複数の制御弁（切換弁）に上述した暖機回路（排出油路２５Ａ〜２５Ｄ、内部油路、排出部等）を設ける場合では、油圧ポンプ（ポンプポート）から最も遠い下流側の切換弁に暖機回路を設けるとよい。
【００７５】
上述した実施形態では、切換弁５０を電磁・パイロット式の切換弁であったが、受圧部（第１受圧部５０Ａ、第２受圧部５０Ｂ）にパイロット油が作用して切り換わるパイロット式の切換弁であってもよいし、受圧部の代わりにソレノイドでＯＮ／ＯＦＦの切換が行える電磁式の切換弁（電磁切換弁）であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１  作業機
２３  パイロット油路
２４  排出油路
２５Ａ  排出油路
２５Ｂ  排出油路
４２  制御装置
５０  切換弁（動作切換弁）
５０Ａ  第１受圧部
５０Ｂ  第２受圧部
５０ａ  第１位置
５０ｂ  第２位置
５０ｃ  中立位置
５６  アキュムレータ
５６Ａ  第１アキュムレータ
５６Ｂ  第２アキュムレータ
５７Ａ  第１電磁弁
５７Ｂ  第２電磁弁
５８    スプール
６１  第１連通路
６２  第２連通路
６５  第１内部油路
６６  第２内部油路
６７  排出溝
６８  絞り部
６９  測定装置
７０  制振切換弁
７０ａ  制振位置
７０ｂ  停止位置
７６  排出油路
７７  第３連通路
７８  第４連通路
８０  フロート切換弁
８０Ａ  第１フロート切換弁
８０Ｂ  第２フロート切換弁
８０ａ  フロート位置
８０ｂ  遮断位置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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