(57)【要約】【課題】異物が付着することを抑制しつつ、セパレータ捲回体を搬送する。【解決手段】本発明の一態様に係る搬送システム（１）は、セパレータが筒状のコアの外周面に捲回されたセパレータ捲回体（１０）の第１側面側からコアを保持して、ストッカー（２）からセパレータ捲回体（１０）を取り出すロボットアーム（３）と、第２側面側からコアを保持して、ロボットアーム（３）からセパレータ捲回体（１０）を受け取り、欠陥検査を施す欠陥検査装置（４）とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電池に使用されるセパレータが筒状のコアの外周面に捲回されたセパレータ捲回体の第１側面側から前記コアを保持して、前記セパレータ捲回体を載置する載置部から当該セパレータ捲回体を取り出すロボットアームと、
前記第１側面とは反対側の前記セパレータ捲回体の第２側面側から前記コアを保持して、前記ロボットアームから前記セパレータ捲回体を受け取り、所定の処理を施す処理機と、
を備える搬送システム。
【請求項２】
前記コアは、前記外周面を有する外側筒状部材と、前記外側筒状部材の内側に設けられた内側筒状部材とを含み、
前記ロボットアームは、前記外側筒状部材と前記内側筒状部材との間を保持し、
前記処理機は、前記内側筒状部材の内周面を保持する請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記載置部は、前記セパレータ捲回体の前記第２側面側から前記コアを保持するストッカーである請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記ロボットアームは、複数の前記セパレータ捲回体を保持する請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記処理機は、前記セパレータを検査するＸ線検査機である請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
電池に使用されるセパレータが筒状のコアの外周面に捲回されたセパレータ捲回体の第１側面側からロボットアームによって前記コアを保持して、前記セパレータ捲回体を載置する載置部から当該セパレータ捲回体を取り出す工程と、
前記第１側面とは反対側の前記セパレータ捲回体の第２側面側から前記コアを保持して、前記ロボットアームから前記セパレータ捲回体を受け取り、所定の処理を施す工程と、
を含む搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、セパレータ捲回体の搬送システムおよび搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
リチウムイオン二次電池の内部において、正極および負極は、多孔質のセパレータによって分離される。リチウムイオン二次電池の製造には、このセパレータを円筒形状のコアに捲回したものであるセパレータ捲回体が用いられる。セパレータを製造する際、異物が付着する等の欠陥が発生する場合があるため、セパレータにおける欠陥の有無を検査する必要がある。特に、欠陥が金属等の導電性異物である場合は、リチウムイオン二次電池の内部で短絡の原因となる恐れがある。
【０００３】
特許文献１には、搬送ロールによって搬送されるシート状物の表面に可視光と赤外光とを照射し、それぞれの反射光の受光量に応じた撮像データに基づいて、上記シート状物の表面の欠陥の種類が金属であるか否かを判定する欠陥検査装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６７３６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、セパレータ捲回体は、使用されるリチウムイオン二次電池のサイズに応じて、セパレータが１つの原反から複数個にスリット（切断）されて、それぞれ、コアに捲回されることで製造される。
【０００６】
このセパレータが原反からスリットされる際に金属刃から金属異物が付着しやすいため、スリットされたセパレータの欠陥の有無を検査することが好ましい。また、金属異物は搬送ロールの摺動部等からも発生するため、欠陥の検査は以降ロールとの接触が無いコアにセパレータが巻き取られた後のセパレータ捲回体で実施することが好ましい。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載の欠陥検査装置では、一旦セパレータがコアに捲回されてしまうと、セパレータ捲回体内に巻き込んでしまった異物の有無を検査することができない。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体を搬送して、セパレータ捲回体に所定の処理を施すことが可能なセパレータ捲回体の搬送システムおよび搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送システムは、電池に使用されるセパレータが筒状のコアの外周面に捲回されたセパレータ捲回体の第１側面側から前記コアを保持して、前記セパレータ捲回体を載置する載置部から当該セパレータ捲回体を取り出すロボットアームと、前記第１側面とは反対側の前記セパレータ捲回体の第２側面側から前記コアを保持して、前記ロボットアームから前記セパレータ捲回体を受け取り、所定の処理を施す処理機と、を備える。
【００１０】
上記の構成では、ロボットアームはセパレータ捲回体の第１側面側からコアを保持し、処理機はセパレータ捲回体の第２側面側からコアを保持する。ロボットアームおよび処理機は、セパレータ捲回体の異なる側面側からコアを保持するため、ロボットアームと処理機との間におけるセパレータ捲回体の受け渡しを効率的に行うことができる。また、ロボットアームおよび処理機は、いずれもセパレータ捲回体のコアを保持するため、コアに捲回されたセパレータにロボットアームおよび処理機が直接触れることなく、セパレータ捲回体を搬送することができる。
【００１１】
したがって、上記の構成によれば、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体を搬送して、セパレータ捲回体に所定の処理を施すことができる搬送システムを実現することができる。
【００１２】
また、本発明の一態様に係る搬送システムでは、前記コアは、前記外周面を有する外側筒状部材と、前記外側筒状部材の内側に設けられた内側筒状部材とを含み、前記ロボットアームは、前記外側筒状部材と前記内側筒状部材との間を保持し、前記処理機は、前記内側筒状部材の内周面を保持してもよい。
【００１３】
上記の構成によれば、ロボットアームおよび処理機は、コアの異なる部分をそれぞれ保持するため、セパレータ捲回体の受け渡しをより効率的に行うことができる。
【００１４】
また、本発明の一態様に係る搬送システムでは、前記載置部は、前記セパレータ捲回体の前記第２側面側から前記コアを保持するストッカーであってもよい。
【００１５】
上記の構成では、ストッカーおよびロボットアームは、セパレータ捲回体の異なる側面側からコアを保持するため、ストッカーとロボットアームとの間におけるセパレータ捲回体の受け渡しを効率的に行うことができる。また、ストッカーが、セパレータ捲回体のコアを保持することにより、コアに捲回されたセパレータにストッカーが直接触れることなく、セパレータ捲回体を載置することができる。
【００１６】
したがって、上記の構成によれば、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体を搬送して、セパレータ捲回体に所定の処理を施すことができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る搬送システムでは、前記ロボットアームは、複数の前記セパレータ捲回体を保持してもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、ロボットアームは複数のセパレータ捲回体を保持するため、より効率的にパレータ捲回体を搬送することが可能となる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る搬送システムでは、前記処理機は、前記セパレータを検査するＸ線検査機であってもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体をＸ線検査機へ搬送して、セパレータ捲回体に対してＸ線を用いた欠陥検査等の処理を施すことができる。また、コストを増大させず、取扱いがしやすい欠陥検査機を得ることができる。
【００２１】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送方法は、電池に使用されるセパレータが筒状のコアの外周面に捲回されたセパレータ捲回体の第１側面側からロボットアームによって前記コアを保持して、前記セパレータ捲回体を載置する載置部から当該セパレータ捲回体を取り出す工程と、前記第１側面とは反対側の前記セパレータ捲回体の第２側面側から前記コアを保持して、前記ロボットアームから前記セパレータ捲回体を受け取り、所定の処理を施す工程とを含むことを特徴としている。
【００２２】
上記の方法では、コアに捲回されたセパレータにロボットアームおよび処理機が接触することなく、セパレータ捲回体を効率的に搬送することができる。
【００２３】
したがって、上記の方法によれば、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体を搬送して、セパレータ捲回体に所定の処理を施すことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の一態様によれば、セパレータ捲回体に異物が付着することを抑制しつつ効率的に搬送して、セパレータ捲回体に所定の処理を施すことが可能なセパレータ捲回体の搬送システムおよび搬送方法を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】（ａ）および（ｂ）は、実施形態１に係るスリット装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】（ａ）〜（ｅ）は、実施形態１に係るセパレータ捲回体の概略構成を説明するための模式図である。
【図３】（ａ）および（ｂ）は、実施形態１に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。
【図４】実施形態１に係る欠陥検査装置の概略構成の一例を示す概略図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、実施形態１に係るロボットアームの概略構成および動作状態を説明するための模式図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）は、図５の（ａ）〜（ｄ）に示されるロボットアームの変形例の概略構成および動作状態を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）および（ｂ）は、上記ロボットアームの他の変形例の概略構成および動作状態を説明するための模式図である。
【図８】図３に示されるストッカーが備える保持部材の変形例を示す側面図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は、実施形態２に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。
【図１０】（ａ）および（ｂ）は、実施形態３に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、図１０に示される検査前ストッカーが備える保持機構を示す模式図である。
【図１２】（ａ）および（ｂ）は、上記検査前ストッカーを固定するリフターの動作状態を示す正面図である。
【図１３】実施形態４に係る搬送システムの概略構成を示す上面図である。
【図１４】図１３に示される搬送システムを異なる角度で示す模式図である。
【図１５】実施形態５に係る搬送システムの概略構成を示す上面図である。
【図１６】実施形態６に係る搬送システムの概略構成を示す上面図である。
【図１７】実施形態７に係る搬送システムの概略構成を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
〔実施形態１〕
本発明の実施の一形態について、図１〜図６に基づいて説明すれば以下のとおりである。本実施形態では、本発明に係る搬送システムを用いて、セパレータ捲回体に欠陥が発生しているか否か検査する場合を例にして説明する。
【００２７】
（セパレータ捲回体の製造工程）
まず、本実施形態に係るセパレータ捲回体の製造工程について説明する。図１は、セパレータをスリットするスリット装置６の概略構成を示す模式図である。具体的には、図１の（ａ）はスリット装置６全体の概略構成を示し、図１の（ｂ）は原反をスリットする前後の概略構成を示す。
【００２８】
セパレータ１２は、リチウムイオン二次電池（電池）等のカソードとアノードとの間を分離しつつ、これらの間におけるリチウムイオンの移動を可能にする多孔質フィルム、または不織布である。セパレータ１２は、その材料として、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン等のポリオレフィンを含む。
【００２９】
セパレータ１２は、多孔質フィルムと、当該多孔質フィルムの表面に設けられた機能層を有していてもよい。機能層としては、例えば耐熱性を付与する耐熱層、または接着性を付与する接着層等が挙げられる。当該耐熱層は、その材料として、例えば全芳香族ポリアミド（アラミド樹脂）、ポリフッ化ビニリデン（フッ素樹脂）等を含む。
【００３０】
すなわち、セパレータ１２は、ポリオレフィンを含む多孔質フィルムと、耐熱層または接着層等の機能層とを備える積層多孔質フィルムであってもよい。機能層は樹脂を含む。当該樹脂としては、ポリエチレン、ポリプロピレン等のポリオレフィン；ポリフッ化ビニリデン（ＰＶＤＦ）、ポリテトラフルオロエチレン、フッ化ビニリデン−ヘキサフルオロプロピレンの共重合体等の含フッ素高分子；芳香族ポリアミド；スチレン−ブタジエン共重合体およびその水素化物、メタクリル酸エステル共重合体、アクリロニトリル−アクリル酸エステル共重合体、スチレン−アクリル酸エステル共重合体等のゴム類；融点又はガラス転移温度が１８０℃以上の高分子；ポリビニルアルコール、ポリエチレングリコール、セルロースエーテル、アルギン酸ナトリウム、ポリアクリル酸、ポリアクリルアミド、ポリメタクリル酸等の水溶性高分子；等が挙げられる。また、機能層は、有機物または無機物からなるフィラーを含んでもよい。無機フィラーとしては、シリカ、酸化マグネシウム、アルミナ、水酸化アルミニウム、ベーマイト等の無機酸化物等が挙げられる。当該アルミナには、α、β、γ、θ等の結晶形が存在するが、いずれも使用することができる。上記の樹脂およびフィラーは１種類のみを用いてもよく、２種類以上を組み合わせてもよい。上記機能層がフィラーを含む場合、フィラーの含有量は、機能層の１体積％以上９９体積％以下とすることができる。
【００３１】
セパレータ１２は、リチウムイオン二次電池等の応用製品に適した幅（以下「製品幅」）であることが好ましい。しかし、生産性を上げるために、まずセパレータは、その幅が製品幅以上となるように製造される。そして、製品幅以上に製造された後、セパレータは、製品幅に切断（スリット）される。
【００３２】
なお、「セパレータの幅」とは、セパレータの長手方向と厚み方向とに対し略垂直である方向の、セパレータの長さを意味する。以下では、スリットされる前の幅広のセパレータを「原反」と称する。また、スリットとは、セパレータを長手方向（製造におけるフィルムの流れ方向）に沿って切断することを意味し、カットとは、セパレータを横断方向に沿って切断することを意味する。横断方向とは、セパレータの長手方向と厚み方向とに対し略垂直である方向を意味し、セパレータの幅方向と同義である。
【００３３】
スリット装置６は原反をスリットする装置である。スリット装置６は、回転可能に支持された円柱形状の、巻出ローラー６１と、ローラー６２〜６９と、複数の巻取ローラー７０Ｕ・７０Ｌとを備える。
【００３４】
スリット装置６では、原反を巻きつけた円筒形状のコアｃが、巻出ローラー６１に嵌められている。
【００３５】
そして、原反は、コアｃから経路ＵまたはＬへ巻き出される。巻き出された原反は、ローラー６３〜６７を経由し、ローラー６８へ搬送される。ローラー６７からローラー６８に搬送される工程において原反は、複数のセパレータ１２にスリットされる（スリット工程）。なお、ローラー６８近傍には、原反を複数のセパレータ１２にスリットする切断装置（不図示）が配置されている。
【００３６】
スリット工程の後、原反から複数にスリットされたセパレータ１２は、それぞれ、巻取ローラー７０Ｕに嵌められた円筒形状の各コアｕへ巻き取られ、他の一部は、それぞれ、巻取ローラー７０Ｌに嵌められた円筒形状の各コアｌへ巻き取られる（セパレータ捲回工程）。
【００３７】
なお、原反からスリットされた後のセパレータ１２がコア（ボビン）にロール状に巻き取られたものを「セパレータ捲回体」と称する。本実施形態では、このセパレータ捲回工程にてセパレータ捲回体が製造された後、後述する欠陥検査工程にて、セパレータ捲回体内に異物が混入しているか否かを検査する。上述したスリット工程では、例えば、金属からなるスリット刃の一部が欠けてスリットされたセパレータ１２の表面に付着する等、異物が発生しやすい。このため、欠陥検査工程は、スリット工程の後に設けることが好ましい。
【００３８】
そして、欠陥検査工程にて良品と判定されたセパレータ捲回体は、その後、包装工程にて複数個まとめて包装されて保管・出荷される。
【００３９】
（セパレータ捲回体の構成）
次に、本実施形態に係るセパレータ捲回体の構成について説明する。図２は、本実施形態に係るセパレータ捲回体１０の概略構成を示す模式図である。具体的には、図２の（ａ）はコア８からセパレータ１２が巻き出される前の状態を示し、図２の（ｂ）は図２の（ａ）の状態を別角度から示し、図２の（ｃ）はコア８からセパレータ１２が巻き出された状態を示し、図２の（ｄ）は図２の（ｃ）の状態を別角度から示し、図２の（ｅ）はセパレータ１２が巻き出され、取り除かれた後のコア８の状態を示す。
【００４０】
図２の（ａ）および（ｂ）に示すように、セパレータ捲回体１０は、セパレータ１２を巻いたコア８を備える。このセパレータ１２は、上述のように原反からスリットされている。セパレータ捲回体１０のうち、ロール状に巻かまかれたセパレータ１２の外周面を外周面１０ａと称し、外周面１０ａを挟んで互いに対向する両側面のうちの一方の側面を第１側面１０ｂと称し、第１側面１０ｂとは反対側の他方の側面を第２側面１０ｃと称する。
【００４１】
コア８は、外側円筒部材（外側筒状部材）８１と、内側円筒部材（内側筒状部材）８２と、複数のリブ８３とを備え、上述したコアｕ・ｌと同じである。
【００４２】
外側円筒部材８１は、その外周面８１ａにセパレータ１２を巻くための円筒部材である。内側円筒部材８２は、外側円筒部材８１の内周面８１ｂ側に設けられる、外側円筒部材８１よりも小径の円筒部材である。リブ８３は、外側円筒部材８１の内周面８１ｂと、内側円筒部材８２の外周面８２ａとの間に延び、外側円筒部材８１を内周面８１ｂ側から支持する支持部材である。本実施形態では、コア８の周方向に沿って等間隔に合計８つのリブ８３が設けられている。
【００４３】
コア８では、その中心に内側円筒部材８２（内側円筒部材８２の内周面８２ｂ）によって規定された第１貫通孔８ａを有し、第１貫通孔８ａの周囲に、外側円筒部材８１と内側円筒部材８２とリブ８３とによって規定された複数（本実施形態では８つ）の第２貫通孔８ｂを有する。
【００４４】
図２の（ｃ）および（ｄ）に示すように、セパレータ１２の一端は、接着テープ１３０によってコア８と貼り付けられている。具体的には、セパレータ１２の一端は、接着テープ１３０によって、コア８（外側円筒部材８１）の外周面８１ａに固定されている。セパレータ１２の一端を外周面８１ａに固定する手段は、接着テープ１３０の他、接着剤をセパレータ１２の一端に直接塗布して固定する、またはクリップで固定する等であってもよい。
【００４５】
図２の（ｅ）に示すように、コア８では、外側円筒部材８１および内側円筒部材８２との中心軸は略一致していることが好ましいが、これに限られない。さらに、外側円筒部材８１および内側円筒部材８２の厚みや幅、および半径等の寸法は、捲回するセパレータ１２の種類等に応じて適宜設計が可能である。
【００４６】
また、リブ８３は、互いに均等に間隔をあけ、円周を８等分した位置に、外側円筒部材８１と内側円筒部材８２とに略垂直になるように、それぞれ配置されている。しかし、リブ８３の個数や配置の間隔についてはこれに限られない。
【００４７】
コア８の材料は、ＡＢＳ樹脂を含む。ただし、コア８の材料はこれに限定されない。コア８の材料として、ＡＢＳ樹脂の他に、ポリエチレン樹脂、ポリプロピレン樹脂、ポリスチレン樹脂、および塩化ビニール樹脂等の樹脂を含んでもよい。ただし、コア８の材料は、金属でないことが好ましい。
【００４８】
（搬送システムの構成）
次に、本実施形態に係る搬送システムの構成について説明する。図３の（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に係る搬送システム１の概略構成を示す模式図である。具体的には、図３の（ａ）は搬送システム１の斜視図であり、図３の（ｂ）は搬送システム１の側面図である。
【００４９】
この搬送システム１は、セパレータ捲回体１０を搬送し、各種の処理を実施するためのシステムである。本実施形態では、搬送システム１は、セパレータ捲回体１０に欠陥が発生しているか否か、より具体的には、コア８に捲回されたセパレータ１２に異物が混入しているか否かを検査するためのシステムである。
【００５０】
図３に示すように、搬送システム１は、ストッカー（載置部）２、ロボットアーム３、および欠陥検査装置（処理機・Ｘ線検査機）４を備える。
【００５１】
（ストッカー）
ストッカー２は、複数のセパレータ捲回体１０を載置するための載置部である。ストッカー２には、検査前のセパレータ捲回体１０、および検査後のセパレータ捲回体１０がそれぞれ載置される。例えば、ストッカー２は上下２段に分けてセパレータ捲回体１０を載置可能になっており、上段側に検査前のセパレータ捲回体１０が載置され、下段側に検査後のセパレータ捲回体１０が載置される。
【００５２】
このストッカー２は、セパレータ捲回体１０を保持するための複数の保持部材２１を備える。ストッカー２は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８の第１貫通孔８ａに保持部材２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。これにより、ストッカー２は、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａをロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【００５３】
なお、ロボットアーム３がストッカー２からセパレータ捲回体１０を取り出し易くするために、ストッカー２には、広い間隔をあけてセパレータ捲回体１０が載置されるように保持部材２１が設けられていてもよい。
【００５４】
また、ストッカー２は、保持部材２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転を防止するための回転防止部材を備えていてもよい。回転防止部材としては、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８の第２貫通孔８ｂに挿入されるアングル部材（図１１参照）等が挙げられる。通常、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａには、セパレータ１２の製品情報や、セパレータ捲回体１０の巻径（外径）等の各種情報を表示する文字、数字、または、それら情報を表す記号体系（バーコード、ＱＲコード（登録商標））のラベルが貼付されている。回転防止部材を備えることにより、ストッカー２の移動時等に、保持部材２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転が防止される。このため、上記ラベルの向き（位置）を常に一定に保つことができるため、ラベルの読み取りを容易に行うことが可能となる。
【００５５】
また、ストッカー２には、ストッカー２を移動させやすいように、車輪等が設けられていてもよい。
【００５６】
また、ストッカー２には、載置したセパレータ捲回体１０に異物が付着することを防止するための防塵カバーが設けられていてもよい。これにより、例えばストッカー２の移動中に、セパレータ捲回体１０に異物が付着することを防止することができる。このような防塵カバーとしては、クリーンブースに使用されるクリーン布、（帯電防止）プラスチック板のほか、金属板等が挙げられる。
【００５７】
さらに、ストッカー２とロボットアーム３との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しは、ストッカー２のフレーム内にロボットアーム３のハンド部が入って行ってもよく、または、保持部材２１がストッカー２のフレーム外にセパレータ捲回体１０を持ち出す機構を有し、上記フレーム外でセパレータ捲回体１０の受け渡しを行ってもよい。
【００５８】
（ロボットアーム）
ロボットアーム３は、ストッカー２との間でセパレータ捲回体１０の受け渡しを行う装置である。ロボットアーム３は、ベース３１、基台３２、第１アーム部３３、第２アーム部３４、およびハンド部３５を含む。
【００５９】
基台３２は、ベース３１上に、鉛直方向を軸として旋回可能に設けられている。この基台３２の上部（ベース３１が位置する端部とは反対側の端部）側には第１アーム部３３が設けられている。第１アーム部３３は、第１アーム部３３は前後方向に揺動可能なように基台３２に軸支されている。
【００６０】
また、第１アーム部３３の先端部（基台３２が位置する端部とは反対側の端部）側には第２アーム部３４が設けられている。第２アーム部３４は、上下方向に揺動可能なように第１アーム部３３に軸支されている。
【００６１】
さらに、第２アーム部３４の先端部（第１アーム部３３が位置する端部とは反対側の端部）側には、セパレータ捲回体１０を把持するハンド部３５が設けられている。ハンド部３５は、揺動および回転可能なように第２アーム部３４に軸支されている。
【００６２】
ロボットアーム３は、各関節を駆動するアクチュエータの動作を制御することにより、各部を旋回または回転させることで姿勢を自由に変更することができる。
【００６３】
このロボットアーム３は、セパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持する。このように、ストッカー２の保持部材２１とロボットアーム３とが、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からコア８を保持することにより、ストッカー２とロボットアーム３との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【００６４】
なお、ロボットアーム３の関節部および摺動部等に、発塵した金属異物の飛散を防止するための飛散防止カバーが設けられていてもよい。また、関節軸にＯリングシールが設けられてもよく、低発塵グリースが塗布されていてもよい。さらに、ロボットアーム３は、ロボットアーム３の内部で発塵した金属異物を吸引する機構を別途備えていてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、ロボットアーム３として垂直多関節ロボットアームを使用しているが、水平多関節ロボットアーム、直交ロボットアーム、パラレルリンクロボットアーム等を使用してもよい。なお、ロボットアーム３の詳細は後述する。
【００６６】
（欠陥検査装置）
欠陥検査装置４は、セパレータ捲回体１０においてコア８に捲回されたセパレータ１２に異物が混入しているか否かを検査するための装置である。欠陥検査装置４は、例えば、セパレータ捲回体１０に対して電磁波（電磁放射線）を照射することにより、セパレータ１２に異物が混入しているか否かを検査する。
【００６７】
欠陥検査装置４は、取り扱う電磁波が外部に漏れないように、鉛等が含まれる電磁波が透過しにくい壁４５で覆われている。また、壁４５の一部に開口部４６が設けられており、図示しない扉の開閉させることにより、開口部４６を介してロボットアーム３によるセパレータ捲回体１０の搬入・搬出が可能になっている。
【００６８】
図４は、本実施形態に係る欠陥検査装置４の概略構成の一例を示す概略図である。図４に示すように、欠陥検査装置４は、電磁波を出射する線源部４１と、線源部４１が出射した電磁波を検出するセンサ部４２と、セパレータ捲回体１０を保持する保持機構４３とを備えている。さらに、欠陥検査装置４は、欠陥検査装置４全体の駆動を制御する制御部４４を備えている。
【００６９】
本実施形態では、線源部４１の電磁波の照射方向をＸ軸方向（紙面左右方向）とし、Ｘ軸に垂直に交わる鉛直方向（紙面上下方向）をＺ軸方向とする。
【００７０】
線源部４１は、セパレータ捲回体１０に対して、コア８に捲回されたセパレータ１２を幅方向に透過する電磁波を出射する。このような電磁波としては、波長が１ｐｍ〜１０ｎｍの電磁波を挙げることができる。この中でも、線源部４１が出射する電磁波としては、Ｘ線が好ましい。これにより、コストを増大させず、取扱いがしやすい欠陥検査装置４を得ることができる。
【００７１】
線源部４１のうち電磁波の出射面４１ａは、保持機構４３にセットされたセパレータ捲回体１０を介して、センサ部４２の検出面４２ａと対向するように配置されている。
【００７２】
センサ部４２は、線源部４１が出射した電磁波を検出面４２ａにて検出可能な検出器である。センサ部４２は、線源部４１が出射した電磁波を検出すると、検出した電磁波の強度に応じた電気信号を制御部４４のセンサ制御部４４３に出力する。センサ制御部４４３は、センサ部４２から上記電気信号を取得すると、当該電気信号に基づいて撮影画像を生成する。
【００７３】
センサ部４２は、線源部４１が出射する波長帯の電磁波を検出可能な検出器であればよい。例えば、センサ部４２は、線源部４１がＸ線を照射する場合はＸ線を検出可能な検出器であればよく、線源部４１がγ線を照射する場合はγ線を検出可能な検出器であればよい。
【００７４】
本実施形態では、センサ部４２は、Ｘ線の検出が可能であり、画素がマトリクス状に配置されたフラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）であるものとする。センサ部４２は、縦横１５００×１５００画素や２０００×２０００画素等のＦＰＤであり、検出対象である異物のサイズに応じて、１画素２０μｍ〜２０００μｍ等、最適な大きさの画素のものを選択する。
【００７５】
なお、センサ部４２の検出面４２ａの面積は、セパレータ捲回体１０の側面の面積より小さくてもよい。これは、セパレータ捲回体１０を回転させてコア８上の円環状に積層されたセパレータ１２の一部ずつを撮影していき、それらから必要な領域を抽出して繋ぎ合せることで全体の撮影画像を得ることができるためである。
【００７６】
保持機構４３は、検査対象であるセパレータ捲回体１０を、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に移動可能に保持する。すなわち、保持機構４３は、線源部４１に対しセパレータ捲回体１０を相対的に移動させる。なお、保持機構４３は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向に垂直に交わるＹ軸方向（紙面奥手前方向）にも移動可能であってもよい。
【００７７】
保持機構４３は、Ｘ軸方向に延伸した形状であり、Ｘ軸と平行な軸を中心としてセパレータ捲回体１０が回転可能なように、セパレータ捲回体１０を保持する。具体的には、欠陥検査装置４は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から第１貫通孔８ａに保持機構４３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。これにより、欠陥検査装置４は、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０を第１側面１０ｂ側から保持することができる。
【００７８】
欠陥検査装置４では、セパレータ捲回体１０は、線源部４１と、センサ部４２との間に、コア８に捲回されたセパレータ１２の一部が少なくとも介在するようにセットされる。
【００７９】
なお、保持機構４３は、金属異物の発生の防止の観点から、少なくとも摺動部は樹脂で構成されていることが好ましい。樹脂の種類に制限はなく、ポリエチレン樹脂、ポリプロピレン樹脂、ポリスチレン樹脂、塩化ビニール樹脂、アクリル樹脂、ＡＢＳ、ポリエステル等の汎用樹脂、ポリアセタール、ポリアミド、ポリカーボネート、変性ポリフェニレンエーテル等のエンジニアリングプラスチック、ポリアリレート、ポリスルホン、ポリエーテルスルホン、ポリフェニレンスルフィド、ポリエーテルエーテルケトン、ポリイミド、ポリエーテルイミド等のスーパーエンジニアリングプラスチック等が用いられる。中でも摺動部に用いることから摩耗に強いスーパーエンジニアリングプラスチックが好ましく、ポリエーテルエーテルケトンがより好ましい。
【００８０】
保持機構４３にセパレータ捲回体１０がセットされると、欠陥検査装置４において、線源部４１、セパレータ捲回体１０、およびセンサ部４２が、Ｘ軸方向にこの順に並んで配置される。保持機構４３にセットされたセパレータ捲回体１０の両側面のうち、第２側面１０ｃが線源部４１の出射面４１ａと対向し、第１側面１０ｂがセンサ部４２の検出面４２ａと対向する。
【００８１】
制御部４４は、線源部４１、センサ部４２、および保持機構４３のそれぞれの駆動制御を含め、欠陥検査装置４全体の駆動を制御する。具体的には、制御部４４は、線源部４１の駆動を制御する線源制御部４４１、保持機構４３の駆動を制御する保持機構制御部４４２、およびセンサ部４２の駆動を制御したり、センサ部４２からの検出情報に基づく撮像画像を得たりするセンサ制御部４４３を備えている。
【００８２】
このような構成の欠陥検査装置４では、保持機構４３が保持するセパレータ捲回体１０を、所定角度だけθ方向に回転させて撮影する操作を繰り返して、コア８に捲回された円環状のセパレータ１２を撮影する。これにより、セパレータ捲回体１０の全体を撮影して、必要な領域を抽出して繋ぎ合せることで全体の撮影画像を得ることができる。また、得られた全体の撮影画像を解析することによって、セパレータ１２に異物が混入しているか否かを検査することができる。
【００８３】
なお、セパレータ捲回体１０の検査後、保持機構４３を初期位置の座標および回転角度に戻すことが好ましい。これにより、保持機構４３とロボットアーム３との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しをスムーズに行うことができる。
【００８４】
また、欠陥検査装置４は、セパレータ捲回体１０に貼付された上述のラベルをレーザや画像処理等によって読み取る読取センサ部を備えていてもよい。この場合、欠陥検査装置４は、ロボットアーム３によって搬入されたセパレータ捲回体１０に貼付されたラベルから製品番号および巻径等の各種情報を読取センサ部によって読み取り、制御部４４へ出力する。これにより、制御部４４は、読取センサ部から出力された各種情報に基づいて、線源部４１、保持機構４３等を制御することで、巻径等に応じて、セパレータ捲回体１０の異物検査を適切に行うことができる。
【００８５】
また、欠陥検査装置４は、検査したセパレータ捲回体１０の製品番号、および検査結果等の情報を、外部装置である製品情報管理システムへ送信してもよい。これにより、製品ごとの製品情報を製品情報管理システムで一括して管理することができる。なお、欠陥検査装置４から製品情報管理システムへ送信される情報には、欠陥が発見されたセパレータ捲回体１０に関するエラー情報が含まれていてもよい。エラー情報としては、異物の不良、外形（巻径）の不良、または上記読取センサ部によって各種情報を表示するラベルが読み取れない等の読み取り不良に関する情報等が挙げられる。
【００８６】
さらに、欠陥検査装置４は、検査結果をロボットアーム３へ送信してもよい。これにより、ロボットアーム３は、検査結果に応じて、検査後のセパレータ捲回体１０を良品または欠陥品のいずれかに振り分けてストッカー２に載置することができる。
【００８７】
（ロボットアームの詳細）
次に、図５を参照して、ロボットアーム３の詳細について説明する。図５の（ａ）〜（ｄ）は、ロボットアーム３の概略構成および動作状態を説明するための模式図である。具体的には、図５の（ａ）はロボットアーム３が検査前のセパレータ捲回体１１１を保持した状態で欠陥検査装置４の保持機構４３から検査後のセパレータ捲回体１１０を回収する動作状態を示し、図５の（ｂ）はロボットアーム３がハンド部３５を回転させる動作状態を示し、図５の（ｃ）はロボットアーム３が保持機構４３に検査前のセパレータ捲回体１１１をセットする動作状態を示し、図５の（ｄ）は検査前のセパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットした後のロボットアーム３の動作状態を示している。
【００８８】
図５の（ａ）〜（ｄ）に示すように、ロボットアーム３は、複数のセパレータ捲回体１０を同時に保持可能な構成になっている。ロボットアーム３のハンド部３５は、長手方向を有する形状の基部３５１と、基部３５１に設けられた第１把持部３５２および第２把持部３５３とを備えている。
【００８９】
基部３５１は第２アーム部３４に接続されており、基部３５１の先端部（第２アーム部３４が位置する端部とは反対側の端部）に、第１把持部３５２および第２把持部３５３が、基部３５１を挟んで略対称に取り付けられている。これにより、本実施形態に係るロボットアーム３は、２つのセパレータ捲回体１０を並列的に保持するようになっている。
【００９０】
第１把持部３５２は、一対の指部３５２ａ・３５２ｂを含んでおり、一対の指部３５２ａ・３５２ｂの間隔を変化させることにより、セパレータ捲回体１０のコア８を把持する。同様に、第２把持部３５３は、一対の指部３５３ａ・３５３ｂを含んでおり、一対の指部３５３ａ・３５３ｂの間隔を変化させることにより、セパレータ捲回体１０のコア８を把持する。なお、指部は一対に限らず３本またはそれ以上から構成されていてもよい。
【００９１】
第１把持部３５２および第２把持部３５３は、金属異物の発生の防止の観点から、摺動部の表面が樹脂で構成されていることが好ましい。樹脂の種類に制限はなく、ポリエチレン樹脂、ポリプロピレン樹脂、ポリスチレン樹脂、塩化ビニール樹脂、アクリル樹脂、ＡＢＳ、ポリエステル等の汎用樹脂、ポリアセタール、ポリアミド、ポリカーボネート、変性ポリフェニレンエーテル等のエンジニアリングプラスチック、ポリアリレート、ポリスルホン、ポリエーテルスルホン、ポリフェニレンスルフィド、ポリエーテルエーテルケトン、ポリイミド、ポリエーテルイミド等のスーパーエンジニアリングプラスチック等が用いられる。中でも強いスーパーエンジニアリングプラスチックが好ましく、ポリエーテルエーテルケトンがより好ましい。
【００９２】
または、第１把持部３５２および第２把持部３５３には、ウレタンライニング処理が施されていてもよい。これにより、コア８を傷つけずに、滑りおよび金属異物の発生を抑えた第１把持部３５２および第２把持部３５３を実現することができる。
【００９３】
なお、第１把持部３５２および第２把持部３５３の硬度は、Ａ７０以上Ａ９０以下であることが好ましく、Ａ７０であることがさらに好ましい。第１把持部３５２および第２把持部３５３の硬度がＡ９０より大きい場合、硬すぎて滑りやすくなり、Ａ７０より小さい場合、チャッキング不良になりやすくなる。
【００９４】
本実施形態では、ロボットアーム３は、セパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８の第２貫通孔８ｂに第１把持部３５２（一対の指部３５２ａ・３５２ｂ）・第２把持部３５３（一対の指部３５３ａ・３５３ｂ）を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。また、欠陥検査装置４は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０c側からコア８の第１貫通孔８ａに保持機構４３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。
【００９５】
図５の（ａ）に示すように、保持機構４３からセパレータ捲回体１１０（検査後のセパレータ捲回体１０）を回収する場合、ロボットアーム３は、保持機構４３によって第２側面１０ｃ側から保持されたセパレータ捲回体１１０を、第１把持部３５２によって第１側面１０ｂ側から保持して、回収する。
【００９６】
次に、図５の（ｂ）に示すように、セパレータ捲回体１１０を回収したロボットアーム３は、一旦後退してハンド部３５を１８０度回転させる。これにより、第２把持部３５３によって保持されたセパレータ捲回体１１１（検査前のセパレータ捲回体１０）を保持機構４３側に位置させる。
【００９７】
次に、図５の（ｃ）に示すように、ロボットアーム３は、セパレータ捲回体１１１が保持機構４３に対向する位置まで前進し、セパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットする。このとき、ロボットアーム３は、セパレータ捲回体１１１の第２側面１０ｃ側からコア８の第１貫通孔８ａに保持機構４３を挿入して、セパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットする。
【００９８】
次に、図５の（ｄ）に示すように、セパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットしたロボットアーム３は後退し、欠陥検査装置４の外部へ移動する。ロボットアーム３が欠陥検査装置４の外部へ移動した後、欠陥検査装置４の扉が閉じられ、セパレータ捲回体１１１に対する欠陥検査が行われる。
【００９９】
このように、本実施形態では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、欠陥検査装置４の保持機構４３はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。このように、ロボットアーム３および欠陥検査装置４は、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からコア８を保持するため、ロボットアーム３と欠陥検査装置４との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１００】
また、ロボットアーム３および欠陥検査装置４の保持機構４３は、いずれもセパレータ捲回体１０のコア８を保持するため、コア８に捲回されたセパレータ１２にロボットアーム３および欠陥検査装置４が直接触れることなく、セパレータ捲回体１０を搬送することができる。
【０１０１】
さらに、ロボットアーム３はコア８の第２貫通孔８ｂに第１把持部３５２・第２把持部３５３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持し、欠陥検査装置４は、コア８の第１貫通孔８ａに保持機構４３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。このように、ロボットアーム３および欠陥検査装置４は、コア８の異なる部分をそれぞれ保持するため、ロボットアーム３と欠陥検査装置４との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しをより効率的に行うことができる。
【０１０２】
なお、本実施形態では、ロボットアーム３は２つのセパレータ捲回体１０を保持可能な構成であるが、本発明はこの構成に限定されない。ロボットアーム３は、１つのセパレータ捲回体１０を保持する構成であってもよく、または３つ以上のセパレータ捲回体１０を保持する構成であってもよい。
【０１０３】
また、ロボットアーム３の第１把持部３５２・第２把持部３５３が、コア８の第１貫通孔８ａを保持し、ストッカー２の保持部材２１および欠陥検査装置４の保持機構４３が、コア８の第２貫通孔８ｂを保持する構成であってもよい。
【０１０４】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態に係る搬送システム１は、セパレータ１２が筒状のコア８の外周面８１ａに捲回されたセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、セパレータ捲回体１０を載置するストッカー２からセパレータ捲回体１０を取り出すロボットアーム３と、第１側面１０ｂとは反対側の第２側面１０ｃ側からコア８を保持して、ロボットアーム３からセパレータ捲回体１０を受け取り、所定の処理を施す欠陥検査装置４とを備える。
【０１０５】
したがって、本実施形態によれば、異物が付着することを抑制しつつ効率的にセパレータ捲回体１０を搬送して、セパレータ捲回体１０に所定の処理を施すことが可能な搬送システム１を実現することができる。
【０１０６】
なお、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、ストッカー２に代えてベルトコンベア等を使用してもよい。
【０１０７】
（変形例１）
図６の（ａ）〜（ｄ）は、図５の（ａ）〜（ｄ）に示されるロボットアーム３の変形例の概略構成および動作状態を説明するための模式図である。具体的には、図６の（ａ）はロボットアーム３が検査前のセパレータ捲回体１１１を保持した状態で欠陥検査装置４の保持機構４３から検査後のセパレータ捲回体１１０を回収する動作状態を示し、図６の（ｂ）はロボットアーム３がハンド部３５を回転させる動作状態を示し、図６の（ｃ）はロボットアーム３が保持機構４３に検査前のセパレータ捲回体１１１をセットする動作状態を示し、図６（ｄ）は検査前のセパレータ捲回体１１１を保持機構４３へセットした後のロボットアーム３の動作状態を示している。
【０１０８】
図６の（ａ）〜（ｄ）に示すように、ロボットアーム３は、基部３５１の長手方向に沿って、第１把持部３５２および第２把持部３５３が保持機構４３側に取り付けられたハンド部３５を備えていてもよい。これにより、ロボットアーム３は、２つのセパレータ捲回体１０を直列的に保持するようになっている。
【０１０９】
このようなハンド部３５を備えるロボットアーム３では、図６の（ａ）に示すように、保持機構４３からセパレータ捲回体１１０を回収する場合、ロボットアーム３は、保持機構４３によって第２側面１０ｃ側から保持されたセパレータ捲回体１０を、第１把持部３５２によって第１側面１０ｂ側から保持して、回収する。
【０１１０】
次に、図６の（ｂ）および（ｃ）に示すように、セパレータ捲回体１１０を回収したロボットアーム３は、第２把持部３５３によって保持されたセパレータ捲回体１１１が保持機構４３に対向する位置まで前進し、セパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットする。
【０１１１】
次に、図６の（ｄ）に示すように、ロボットアーム３は、セパレータ捲回体１１１を保持機構４３にセットした後、後退して、欠陥検査装置４の外部へ移動する。
【０１１２】
このように、ロボットアーム３が複数のセパレータ捲回体１１０を保持する構成は特に限定されず、複数のセパレータ捲回体１０を並列的に保持する構成、直列的に保持する構成、またはこれらを組み合わせた構成であってもよい。
【０１１３】
（変形例２）
図７の（ａ）および（ｂ）は、ロボットアーム３の他の変形例の概略構成および動作状態を説明するための模式図である。具体的には、図７の（ａ）はロボットアーム３の先端部の概略構成を示す側面図であり、図７の（ｂ）は図７の（ａ）に示されるロボットアーム３によってセパレータ捲回体１０を把持する動作状態を示す側面図である。なお、図７の（ｂ）では、ロボットアーム３の手前に位置するセパレータ捲回体１０を破線で示している。
【０１１４】
図７の（ａ）および（ｂ）に示すように、ロボットアーム３の先端部付近に、ストッカー２の保持部材２１によって保持された検査前のセパレータ捲回体１０の有無を検出するための捲回体センサ部３６が設けられていてもよい。ロボットアーム３は、捲回体センサ部３６によってセパレータ捲回体１０が検出された場合、ストッカー２からセパレータ捲回体１０を取り出す。一方、検出されなかった場合、ロボットアーム３は、次の検査順番待ちのセパレータ捲回体１０が載置されている位置へ先端部を移動させ、セパレータ捲回体１０の有無を順次検出する。
【０１１５】
具体的には、ロボットアーム３は、ストッカー２の手前でハンド部３５の速度を減速させ、捲回体センサ部３６によって、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａを検出する。捲回体センサ部３６によってセパレータ捲回体１０の外周面１０ａが検出された場合、ロボットアーム３は、第１把持部３５２一対の指部３５２ａ・３５２ｂをコア８の第２貫通孔８ｂに挿入し、指部３５３ａ・３５３ｂの間隔を広げる。これにより、ロボットアーム３は、セパレータ捲回体１０のコア８を保持し、ストッカー２からセパレータ捲回体１０を取り出す。
【０１１６】
このように、ロボットアーム３が捲回体センサ部を備えることにより、ロボットアーム３がセパレータ捲回体１０の有無を検出して、ストッカー２から欠陥検査装置４へセパレータ捲回体１０を搬送することが可能となる。したがって、セパレータ１２の異物検査に要するタクトタイムを短縮することができる。
【０１１７】
なお、捲回体センサ部によって、セパレータ捲回体１０の巻径（外径）を実測してもよい。上述したとおり、巻径等の各種情報はセパレータ捲回体１０に貼付されたラベルに予め表示されているが、巻き締り等によってセパレータ捲回体１０の巻径が経時変化する場合がある。このため、捲回体センサ部によって、セパレータ捲回体１０の巻径を実測し、実測した値を欠陥検査装置４へ送信してもよい。これにより、欠陥検査装置４において、実測された巻径等に応じて、セパレータ捲回体１０の異物検査をより適切に行うことができる。
【０１１８】
（変形例３）
図８は、図３に示されるストッカー２が備える保持部材２１の変形例を示す側面図である。図８に示すように、ストッカー２は、コア８の第１貫通孔８ａを保持する保持部材２１に代えて、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から外周面１０ａの２箇所を保持する保持部材２１ａを備えていてもよい。保持部材２１ａは、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａの２箇所を保持するため、セパレータ捲回体１０を回転させずに保持することができる。したがって、保持部材２１ａによれば、セパレータ捲回体１０の回転を防止しつつ、セパレータ捲回体１０を保持することができる。この場合、保持部材２１ａは、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側において、セパレータ１２には接触せず、コア８にのみ接触するように構成されていることが好ましい。また、保持部材２１ａは、図３に示す保持部材２１のようにコア８の第１貫通孔８ａの内部に入り込まないため、ロボットアーム３とセパレータ捲回体１０の受け渡しを行うために必要となるストッカー２内のスペースを小さくすることができる。
【０１１９】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施の一形態について、図９に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１２０】
（搬送システムの構成）
図９の（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態に係る搬送システム１０１の概略構成を示す模式図である。具体的には、図９の（ａ）は搬送システム１０１の斜視図であり、図９の（ｂ）は搬送システム１０１の側面図であり、図９の（ｃ）は搬送システム１０１の上面図である。
【０１２１】
図９の（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送システム１０１は、ストッカー２に代えて、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２を備えている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１２２】
（検査前ストッカー）
検査前ストッカー２０１は、検査前のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。この検査前ストッカー２０１の具体的構成は、上述したストッカー２の構成と実質的に同一である。
【０１２３】
検査前ストッカー２０１は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から、コア８の第１貫通孔８ａに保持部材２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。これにより、検査前ストッカー２０１は、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａ側をロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１２４】
ロボットアーム３は、検査前ストッカー２０１に載置されたセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、検査前ストッカー２０１からセパレータ捲回体１０を取り出す。そして、検査前ストッカー２０１から取り出されたセパレータ捲回体１０は欠陥検査装置４に搬入され、セパレータ捲回体１０に対する欠陥検査が行われる。
【０１２５】
（検査後ストッカー）
検査後ストッカー２０２は、検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。この検査前ストッカー２０１の具体的構成は、上述したストッカー２および検査前ストッカー２０１の構成と実質的に同一である。
【０１２６】
検査後ストッカー２０２は、検査後のセパレータ捲回体１０をロボットアーム３から受け取る。具体的には、検査後ストッカー２０２は、検査後のセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から、コア８の第１貫通孔８ａに保持部材２１を挿入して、検査後のセパレータ捲回体１０を受け取る。これにより、検査後ストッカー２０２は、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０の外周面１０ａ側をロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１２７】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、搬送システム１０１では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２の保持部材２１はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃからコア８を保持する。したがって、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２とは、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０を保持するため、セパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１２８】
また、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２の保持部材２１とは、いずれもセパレータ捲回体１０のコア８を保持するため、コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０を搬送することができる。
【０１２９】
さらに、ロボットアーム３はコア８の第２貫通孔８ｂに第１把持部３５２・第２把持部３５３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持し、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２はコア８の第１貫通孔８ａに保持部材２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。このように、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２とは、コア８の異なる部分を保持するため、セパレータ捲回体１０の受け渡しをより効率的に行うことができる。
【０１３０】
なお、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２に代えて、ベルトコンベア等を使用してもよい。また、ストッカーとベルトコンベアとを組み合わせて使用してもよい。例えば、検査前ストッカー２０１および検査後ストッカー２０２のうち、検査後ストッカー２０２をベルトコンベアに置き換えてもよい。これにより、検査後のセパレータ捲回体１０を直ちに次工程へ運搬することが可能となり、セパレータ１２の製造に要するタクトタイムを短縮することができる。
【０１３１】
〔実施形態３〕
本発明の他の実施の一形態について、図１０〜図１２に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１３２】
（搬送システムの構成）
図１０の（ａ）および（ｂ）は、本実施形態に係る搬送システム１０２の概略構成を示す模式図である。具体的には、図１０の（ａ）は搬送システム１０２の斜視図であり、図１０の（ｂ）は搬送システム１０２の上面図である。
【０１３３】
図１０の（ａ）および（ｂ）に示すように、搬送システム１０２は、ストッカー２に代えて、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４、および欠陥品ストッカー２０５を備えている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１３４】
（検査前ストッカー）
検査前ストッカー２０３は、検査前のセパレータ捲回体１０（１１１）を載置するための載置部である。検査前ストッカー２０３は、セパレータ捲回体１０を保持するための複数の保持部材１２１を備える。これらの保持部材１２１はロボットアーム３側に向けて突設されており、検査前ストッカー２０３は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８の第１貫通孔８ａに保持部材１２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。これにより、検査前ストッカー２０３、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側をロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１３５】
検査前ストッカー２０３によれば、１つの保持部材１２１によって複数のセパレータ捲回体１０を保持することができるため、載置可能なセパレータ捲回体１０の個数を増加させることができる。
【０１３６】
ロボットアーム３は、検査前ストッカー２０３に載置されたセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、検査前ストッカー２０３からセパレータ捲回体１０を取り出す。そして、検査前ストッカー２０３から取り出されたセパレータ捲回体１０は欠陥検査装置４に搬入され、セパレータ捲回体１０に対する欠陥検査が行われる。
【０１３７】
（良品ストッカー）
良品ストッカー２０４は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。この良品ストッカー２０４の具体的構成は、検査前ストッカー２０３の構成と実質的に同一である。
【０１３８】
良品ストッカー２０４は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０をロボットアーム３から受け取る。具体的には、良品ストッカー２０４は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から、コア８の第１貫通孔８ａに保持部材１２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を受け取る。これにより、良品ストッカー２０４は、セパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側をロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１３９】
（欠陥品ストッカー）
欠陥品ストッカー２０５は、欠陥が発見された検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。この欠陥品ストッカー２０５の具体的構成は、検査前ストッカー２０３および良品ストッカー２０４の構成と実質的に同一である。
【０１４０】
欠陥品ストッカー２０５は、欠陥が発見された検査後のセパレータ捲回体１０をロボットアーム３から受け取る。具体的には、欠陥品ストッカー２０５は、欠陥が発見された検査後のセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側から、コア８の第１貫通孔８ａに保持部材１２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を受け取る。これにより、欠陥品ストッカー２０５は、セパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側をロボットアーム３側に向けて、各セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１４１】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５の保持部材１２１はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。したがって、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５とは、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０を保持するため、セパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１４２】
また、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５の保持部材１２１とは、いずれもセパレータ捲回体１０のコア８を保持するため、コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０を搬送することができる。
【０１４３】
さらに、ロボットアーム３はコア８の第２貫通孔８ｂに第１把持部３５２・第２把持部３５３を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持し、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５は、コア８の第１貫通孔８ａに保持部材１２１を挿入して、セパレータ捲回体１０を保持する。このように、ロボットアーム３と、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５とは、コア８の異なる部分を保持するため、セパレータ捲回体１０の受け渡しをより効率的に行うことができる。
【０１４４】
なお、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５に代えて、ベルトコンベア等を使用してもよい。また、ストッカーとベルトコンベアとを組み合わせて使用してもよい。例えば、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４および欠陥品ストッカー２０５のうち、良品ストッカー２０４をベルトコンベアに置き換えてもよい。これにより、欠陥が発見されなかったセパレータ捲回体１０を直ちに梱包工程へ運搬することが可能となり、セパレータ１２の製造に要するタクトタイムを短縮することができる。
【０１４５】
（変形例１）
検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４、および欠陥品ストッカー２０５は、保持部材１２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転を防止するための回転防止部材を備えていてもよい。以下では、検査前ストッカー２０３を例にして説明するが、良品ストッカー２０４、および欠陥品ストッカー２０５についても同様である。
【０１４６】
図１１の（ａ）〜（ｃ）は、検査前ストッカー２０３が備える保持機構１２０を示す模式図である。具体的には、図１１の（ａ）は保持機構１２０の上面図であり、図１１の（ｂ）は保持機構１２０の正面であり、図１１の（ｃ）は保持機構１２０の斜視図である。
【０１４７】
図１１の（ａ）〜（ｃ）に示すように、保持機構１２０は、セパレータ捲回体１０のコア８の第１貫通孔８ａに挿入される保持部材１２１、コア８の第２貫通孔８ｂに挿入される２つのアングル部材２２、および略円盤形状の円盤ベース２３を含んでいる。保持部材１２１、および２つのアングル部材２２は、円盤ベース２３にそれぞれ突設されている。
【０１４８】
保持部材１２１は、円盤ベース２３の略中心に突設されており、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８の第１貫通孔８ａに挿入されて、セパレータ捲回体１０を保持する。
【０１４９】
アングル部材２２は、保持部材１２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転を防止するための回転防止部材である。各アングル部材２２は、保持部材１２１に対して略平行となるように円盤ベース２３に突設されている。各アングル部材２２は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８の第２貫通孔８ｂに挿入される。これにより、保持部材１２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転を防止して、セパレータ捲回体１０の向き（角度）を一定に保つことができる。なお、アングル部材２２は、保持部材１２１によって保持されたセパレータ捲回体１０の回転を防止可能であればよく、形状および数は適宜変更可能である。
【０１５０】
（変形例２）
搬送システム１０２は、検査前ストッカー２０３、良品ストッカー２０４、および欠陥品ストッカー２０５を所定位置に固定するためのリフターを備えていてもよい。以下では、検査前ストッカー２０３を例にして説明するが、良品ストッカー２０４、および欠陥品ストッカー２０５についても同様である。
【０１５１】
図１２の（ａ）および（ｂ）は、図１０に示される検査前ストッカー２０３を固定するリフター２１４の動作状態を示す正面図である。具体的には、図１２の（ａ）はリフター２１４が下降位置にある状態を示し、図１２の（ｂ）はリフター２１４が上昇位置にある状態を示している。
【０１５２】
図１２の（ａ）および（ｂ）に示すように、リフター２１４は、床Ｆの所定位置に設置されている。検査前ストッカー２０３には、検査前ストッカー２０３を移動させやすいように車輪２１５が取り付けられており、検査前ストッカー２０３が所定位置であるリフター２１４の上方まで運ばれてきた場合、検査前ストッカー２０３の下方に設置されたリフター２１４を下降位置から上昇位置へ動作させる。これにより、検査前ストッカー２０３の車輪２１５を床Ｆから２０ｍｍ程度押し上げた状態で固定することができる。
【０１５３】
このように、リフター２１４を使用することにより、搬送システム１０２における検査前ストッカー２０３の位置決め、および固定を容易に行うことができる。また、リフター２１４によって検査前ストッカー２０３を押し上げた状態で固定することにより、床Ｆの状態、およびストッカーの製作精度の固体差等による影響を抑え、水平および垂直方向の位置ズレを吸収することができる。
【０１５４】
〔実施形態４〕
本発明の他の実施の一形態について、図１３および図１４に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１５５】
（搬送システムの構成）
図１３は、本実施形態に係る搬送システム１０３の概略構成を示す上面図であり、図１４は、図１３に示される搬送システム１０３を異なる角度で示す模式図である。図１３および図１４に示すように、搬送システム１０３は、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、ストッカー２に代えてベルトコンベア２０６を備えている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１５６】
（ベルトコンベア）
ベルトコンベア２０６は、複数のセパレータ捲回体１０を載置するための載置部である。ベルトコンベア２０６には、検査前のセパレータ捲回体１０（１１１）、および検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）がそれぞれ載置される。なお、本実施形態では、載置部としてベルトコンベアを使用しているが、ベルトコンベアに代えて、チェーンコンベア、ローラコンベアおよびスクリュコンベア等の各種コンベアを使用してもよい。
【０１５７】
このベルトコンベア２０６は、セパレータ捲回体１０を保持（載置）するための保持面（載置面）２０６ａを有する。ベルトコンベア２０６は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側を保持面２０６ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。本実施形態では、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側において、コア８の側面がセパレータ１２の側面よりも保持面２０６ａ側に突出するように、コア８の外周面８１ａにセパレータ１２が捲回されていることが好ましい。これにより、ベルトコンベア２０６は、セパレータ１２に直接触れることなく、セパレータ捲回体１０のコア８を保持面２０６ａによって保持して、運搬することができる。
【０１５８】
搬送システム１０３では、ベルトコンベア２０６を間欠的に駆動させ、セパレータ捲回体１０を所定の距離だけ移動させる。そして、ロボットアーム３は、ベルトコンベア２０６によって運搬された検査前のセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、欠陥検査装置４にセパレータ捲回体１０を搬入する。また、ロボットアーム３は、検査後のセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、第２側面１０ｃを保持面２０６ａ側にしてベルトコンベア２０６にセパレータ捲回体１０を載置する。このように、搬送システム１０３では、ベルトコンベア２０６によってセパレータ捲回体１０を所定の距離だけ移動させて異物検査を実施するという動作を繰り返し行う。
【０１５９】
なお、ベルトコンベア２０６の保持面２０６ａにセパレータ捲回体１０を保持面２０６ａから離して支持する突起が設けられていてもよい。これにより、セパレータ１２が保持面２０６ａに接触することをより確実に防止することができる。また、ベルトコンベア２０６の稼働に伴う振動により、ベルトコンベア２０６（保持面２０６ａ）上のセパレータ捲回体１０に位置ずれが生じることを防止することができる。
【０１６０】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態に係る搬送システム１０３では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、ベルトコンベア２０６はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。
【０１６１】
このように、ロボットアーム３とベルトコンベア２０６とが、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０のコア８を保持することにより、コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、ロボットアーム３とベルトコンベア２０６との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１６２】
また、載置部としてベルトコンベア２０６を使用することにより、検査前および検査後のセパレータ捲回体１０の運搬を自動化して、セパレータ１２の製造に要するタクトタイムを短縮することができる。
【０１６３】
〔実施形態５〕
本発明の他の実施の一形態について、図１５に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１６４】
（搬送システムの構成）
図１５は、本実施形態に係る搬送システム１０４の概略構成を示す上面図である。図１５に示すように、搬送システム１０４は、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、ストッカー２に代えて検査前ベルトコンベア２０７および検査後ベルトコンベア２０８を備えている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１６５】
（検査前ベルトコンベア）
検査前ベルトコンベア２０７は、検査前のセパレータ捲回体１０（１１１）を載置するための載置部である。検査前ベルトコンベア２０７の具体的構成は、上述したベルトコンベア２０６の構成と実質的に同一である。
【０１６６】
この検査前ベルトコンベア２０７は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持面２０７ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。ロボットアーム３は、検査前ベルトコンベア２０７によって運搬される検査前のセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、欠陥検査装置４にセパレータ捲回体１０を搬入する。
【０１６７】
（検査後ベルトコンベア）
検査後ベルトコンベア２０８は、検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。検査後ベルトコンベア２０８の具体的構成は、上述したベルトコンベア２０６の構成と実質的に同一である。
【０１６８】
この検査後ベルトコンベア２０８は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持面２０８ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。ロボットアーム３は、検査後のセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、第２側面１０ｃを保持面２０８ａ側にして検査後ベルトコンベア２０８にセパレータ捲回体１０を載置する。
【０１６９】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態に係る搬送システム１０４では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、検査前ベルトコンベア２０７および検査後ベルトコンベア２０８はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。
【０１７０】
このように、ロボットアーム３と検査前ベルトコンベア２０７および検査後ベルトコンベア２０８とが、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０のコア８を保持するため、コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、ロボットアーム３と検査前ベルトコンベア２０７および検査後ベルトコンベア２０８との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１７１】
また、載置部として検査前ベルトコンベア２０７および検査後ベルトコンベア２０８を使用することにより、例えば検査後のセパレータ捲回体１０を直ちに次工程へ運搬することが可能となり、セパレータ１２の製造に要するタクトタイムを短縮することができる。なお、ストッカーとベルトコンベアとを組み合わせて使用してもよい。
【０１７２】
〔実施形態６〕
本発明の他の実施の一形態について、図１６に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１７３】
（搬送システムの構成）
図１６は、本実施形態に係る搬送システム１０５の概略構成を示す上面図である。図１６に示すように、搬送システム１０５は、セパレータ捲回体１０を載置する載置部として、ストッカー２に代えて検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１を備えている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１７４】
（検査前ベルトコンベア）
検査前ベルトコンベア２０９は、検査前のセパレータ捲回体１０（１１１）を載置するための載置部である。検査前ベルトコンベア２０９の具体的構成は、上述したベルトコンベア２０６の構成と実質的に同一である。
【０１７５】
この検査前ベルトコンベア２０９は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持面２０９ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。ロボットアーム３は、検査前ベルトコンベア２０９によって運搬される検査前のセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、欠陥検査装置４にセパレータ捲回体１０を搬入する。
【０１７６】
（良品ベルトコンベア）
良品ベルトコンベア２１０は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。良品ベルトコンベア２１０の具体的構成は、上述したベルトコンベア２０６の構成と実質的に同一である。
【０１７７】
この良品ベルトコンベア２１０は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持面２１０ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。ロボットアーム３は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０を第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、第２側面１０ｃを保持面２１０ａ側にして良品ベルトコンベア２１０にセパレータ捲回体１０を載置する。
【０１７８】
（欠陥品ベルトコンベア）
欠陥品ベルトコンベア２１１は、欠陥が発見された検査後のセパレータ捲回体１０（１１０）を載置するための載置部である。欠陥品ベルトコンベア２１１の具体的構成は、上述したベルトコンベア２０６の構成と実質的に同一である。
【０１７９】
欠陥品ベルトコンベア２１１は、セパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持面２１１ａによって保持した状態で、セパレータ捲回体１０を運搬する。ロボットアーム３は、欠陥が発見されなかった検査後のセパレータ捲回体１０を第１側面１０ｂ側からコア８を保持して、第２側面１０ｃを保持面２１１ａ側にして欠陥品ベルトコンベア２１１にセパレータ捲回体１０を載置する。
【０１８０】
このように、ロボットアーム３と、検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１とが、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０のコア８を保持することにより、ロボットアーム３と、検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１８１】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態に係る搬送システム１０５では、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。
【０１８２】
このように、ロボットアーム３と、検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１とが、セパレータ捲回体１０の異なる側面側からセパレータ捲回体１０のコア８を保持するため、コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、ロボットアーム３と検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１８３】
また、載置部として検査前ベルトコンベア２０９、良品ベルトコンベア２１０および欠陥品ベルトコンベア２１１を使用することにより、例えば欠陥が発見されなかったセパレータ捲回体１０を直ちに梱包工程へ運搬することが可能となり、セパレータ１２の製造に要するタクトタイムを短縮することができる。なお、ストッカーとベルトコンベアとを組み合わせて使用してもよい。
【０１８４】
〔実施形態７〕
本発明の他の実施の一形態について、図１７に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１８５】
（搬送システムの構成）
図１７は、本実施形態に係る搬送システム１０６の概略構成を示す上面図である。図１７に示すように、搬送システム１０６は、筐体４７を備え、この筐体４７の内部に、各種装置が配置されている点において、上述した搬送システム１と主に異なっている。
【０１８６】
（筐体）
筐体４７は、取り扱う電磁波が外部に漏れないように、鉛等が含まれる電磁波が透過しにくい壁面から構成される。筐体４７は、図示しない扉の開閉させることにより、セパレータ捲回体１０の搬入・搬出が可能になっている。
【０１８７】
搬送システム１０６では、筐体４７の内部に、検査前ストッカー２０１、検査後ストッカー２０２、ロボットアーム３、並びに、線源部４１、センサ部４２および保持機構４３を含む２組の異物検査ユニット（処理機）が配置されている。搬送システム１０６は、２組の異物検査ユニットを備えているため、２つのセパレータ捲回体１０に対して同時並行に異物検査を行うことができる。なお、各異物検査ユニットは、図示しない制御部によって制御される。
【０１８８】
また、本実施形態においても、ロボットアーム３はセパレータ捲回体１０の第１側面１０ｂ側からコア８を保持し、検査前ストッカー２０１、検査後ストッカー２０２および保持機構４３はセパレータ捲回体１０の第２側面１０ｃ側からコア８を保持する。コア８に捲回されたセパレータ１２に直接触れることなく、ロボットアーム３と検査前ストッカー２０１、検査後ストッカー２０２および保持機構４３との間におけるセパレータ捲回体１０の受け渡しを効率的に行うことができる。
【０１８９】
（搬送システムのまとめ）
以上のように、本実施形態に係る搬送システム１０６では、筐体４７の内部に、検査前ストッカー２０１、検査後ストッカー２０２、ロボットアーム３、および複数の異物検査ユニットが配置されている。したがって、筐体４７の内部において、複数のセパレータ捲回体１０に対して同時並行して異物検査を行うことができるため、セパレータ１２の異物検査に要するタクトタイムを短縮することができる。
【０１９０】
なお、搬送システム１０６において、筐体４７の内部に配置される異物検査ユニットは１組でもよく、２組以上であってもよい。また、搬送システム１０６において、筐体４７の内部に配置される検査前ストッカー２０１、検査後ストッカー２０２、およびロボットアーム３は２つ以上であってもよい。
【０１９１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１９２】
１  搬送システム
２  ストッカー（載置部）
３  ロボットアーム
４  欠陥検査装置（処理機・Ｘ線検査機）
８  コア
８１  外側円筒部材（外側筒状部材）
８１ａ  外周面
８１ｂ  内周面
８２  内側円筒部材（内側筒状部材）
８２ａ  外周面
８２ｂ  内周面
１０  セパレータ捲回体
１０ａ  外周面
１０ｂ  第１側面
１０ｃ  第２側面
１２  セパレータ
１０１  搬送システム
１０２  搬送システム
１０３  搬送システム
１０４  搬送システム
１０５  搬送システム
１０６  搬送システム
２０１  検査前ストッカー（載置部）
２０２  検査後ストッカー（載置部）
２０３  検査前ストッカー（載置部）
２０４  良品ストッカー（載置部）
２０５  欠陥品ストッカー（載置部）
２０６  ベルトコンベア（載置部）
２０７  検査前ベルトコンベア（載置部）
２０８  検査後ベルトコンベア（載置部）
２０９  検査前ベルトコンベア（載置部）
２１０  良品ベルトコンベア（載置部）
２１１  欠陥品ベルトコンベア（載置部）
【図１】
2018174120.tif 000003
【図２】
2018174120.tif 000004
【図３】
2018174120.tif 000005
【図４】
2018174120.tif 000006
【図５】
2018174120.tif 000007
【図６】
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【図７】
2018174120.tif 000009
【図８】
2018174120.tif 000010
【図９】
2018174120.tif 000011
【図１０】
2018174120.tif 000012
【図１１】
2018174120.tif 000013
【図１２】
2018174120.tif 000014
【図１３】
2018174120.tif 000015
【図１４】
2018174120.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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