(57)【要約】【課題】移動体の移動距離の算出精度を向上する。【解決手段】移動距離算出装置は、複数の回転体（１２−１〜１２−４）と、前記複数の回転体のそれぞれの少なくとも一部を撮像範囲に含む位置に配置された撮像装置（１１）と、前記撮像装置により撮像された撮像画像に含まれる前記複数の回転体のそれぞれの回転量に応じて、移動距離を算出する制御装置（１７）と、を備える。【選択図】図１
2018040577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転体と、
前記複数の回転体のそれぞれの少なくとも一部を撮像範囲に含む位置に配置された撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像に含まれる前記複数の回転体のそれぞれの回転量に応じて、移動距離を算出する制御装置と、
を備える移動距離算出装置。
【請求項２】
前記複数の回転体のそれぞれは、前記撮像装置に対して異なる方向に配置されている、請求項１に記載の移動距離算出装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記複数の回転体のそれぞれの回転量の平均に基づいて、移動距離を算出する、請求項１または２に記載の移動距離算出装置。
【請求項４】
前記複数の回転体のそれぞれは、異なる複数の基準を含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の移動距離算出装置。
【請求項５】
前記異なる複数の基準は形状および色の少なくとも一方が異なる、請求項４記載の移動距離算出装置。
【請求項６】
前記複数の回転体を前記撮像装置に対して外向きに付勢する付勢部材を備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の移動距離算出装置。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記複数の回転体の全部を撮像範囲に含む位置に配置される、請求項１から６のいずれか１項に記載の移動距離算出装置。
【請求項８】
撮像装置と、
管の内壁に当接され、前記管内における前記撮像装置の進行をガイドする車輪と、
を備え、
前記撮像装置は、前記管の壁面と、前記車輪の少なくとも一部と、を撮像範囲に含む、
ことを特徴とする移動型撮像装置。
【請求項９】
複数の回転体のそれぞれの少なくとも一部を撮像範囲に含む撮像装置により撮像された撮像画像を取得し、
取得された前記撮像画像に含まれる前記複数の回転体のそれぞれの回転量に応じて、移動距離を算出する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする移動距離算出方法。
【請求項１０】
複数の回転体のそれぞれの少なくとも一部を撮像範囲に含む撮像装置）により撮像された撮像画像を取得し、
取得された前記撮像画像に含まれる前記複数の回転体のそれぞれの回転量に応じて、移動距離を算出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする移動距離算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動距離算出装置、移動型撮像装置、移動距離算出方法、および移動距離算出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地中に埋設された下水道管路等の配管や工場等の建造物内に設置された配管を検査するために、配管検査用カメラが使用されている。この配管検査用カメラの配管内の移動距離を計測する方法として、例えば、カメラに接続されているケーブルの長さをカウントする方法があげられる（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３２７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、配管検査用カメラの配管内の移動距離をケーブルの長さにより求める場合、配管検査用カメラが配管内を通るルートによっては、ケーブルが撓んだり、逆に、引っ張られたりするため、配管検査用カメラの実際の移動距離との誤差が大きくなるおそれがある。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、移動体の移動距離の算出精度を向上する移動距離算出装置、移動距離算出方法、および移動距離算出プログラムを提供することを目的とする。また、１つの側面では、本発明は、移動距離の算出が可能な移動型撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの態様では、移動距離算出装置は、複数の回転体と、前記複数の回転体のそれぞれの少なくとも一部を撮像範囲に含む位置に配置された撮像装置と、前記撮像装置により撮像された撮像画像に含まれる前記複数の回転体のそれぞれの回転量に応じて、移動距離を算出する制御装置と、を備える。
【０００７】
一つの態様では、移動型撮像装置は、撮像装置と、管の内壁に当接され、前記管内における前記撮像装置の進行をガイドする車輪と、を備え、前記撮像装置は、前記管の壁面と、前記車輪の少なくとも一部と、を撮像範囲に含む。
【発明の効果】
【０００８】
１つの側面として、移動体の移動距離の算出精度を向上することができる。また、移動距離の算出が可能な移動型撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１（ａ）は、一実施形態に係る検査装置の構成の一例を示すブロック図であり、図１（ｂ）は、配管に投入された検査装置の側面図であり、図１（ｃ）は、配管に投入された検査装置の正面図である。
【図２】図２（ａ）は、検査装置が備える制御装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、図２（ｂ）は、制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図３は、制御装置が実行する移動距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４（ａ）は、回転回数テーブルの一例を示す図であり、図４（ｂ）は、異常記録テーブルの一例を示す図である。
【図５】図５は、複数のマーカを備える車輪の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、検査装置の一実施形態について、図１〜図４に基づいて詳細に説明する。一実施形態に係る検査装置は、下水道管路等の配管を検査するための検査装置であって、移動距離算出装置および移動型撮像装置の一例である。
【００１１】
図１（ａ）には、一実施形態に係る検査装置１０の構成が概略的に示されている。図１（ｂ）は、配管Ｐ１に投入された検査装置１０を示す側面図であり、図１（ｃ）は、配管Ｐ１に投入された検査装置１０の正面図である。
【００１２】
図１（ａ）に示すように、検査装置１０は、移動機構１２、撮像装置１１、制御装置１７、および記憶装置１８を備える。
【００１３】
検査装置１０には、図１（ｂ）に示すようにケーブル１５が接続され、本実施形態では、ケーブル１５を介して撮像装置１１、制御装置１７、および移動機構１２に電力を供給する。
【００１４】
移動機構１２は、検査装置１０が配管内を移動するための機構であり、例えば、モータ駆動の車輪である。本実施形態では、図１（ｂ）および図１（ｃ）に示すように、移動機構１２は、複数の回転体の一例である４つの車輪１２−１〜１２−４と、検査装置１０の本体１０１を安定させるための補助車輪１４−１〜１４−４と、を備えている。車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４は、それぞれ、接続部材１２２および接続部材１４２によって検査装置１０の本体１０１に接続されている。また、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４は、図１（ｃ）に示すように、撮像装置１１に対して異なる方向に配置されている。これにより、撮像装置１１を配管Ｐ１内において安定して支持できる。なお、図１（ｂ）では、車輪１２−２および１２−４並びに補助車輪１４−２および１４−４の図示を省略している。
【００１５】
また、車輪１２−１〜１２−４の接続部材１２２と補助車輪１４−１〜１４−４の接続部材１４２とは、ダンパやバネ等の付勢部材１２３によって接続されている。付勢部材１２３は、車輪１２−１と補助車輪１４−１とが近づく方向に弾性力を有している。これによって、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４は、撮像装置１１に対して外向きに付勢される。したがって、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４が配管Ｐ１の内壁に押し付けられるため、検査装置１０が配管Ｐ１内を移動する場合に、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４が空転することを抑制することができる。また、検査装置１０が大きな直径を有する配管Ｐ１内に投入された場合には、付勢部材１２３の弾性力によって、例えば、車輪１２−１と補助車輪１４−１とが互いに近づくように移動し、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４が配管Ｐ１の内壁に当接する。一方、検査装置１０が小さな直径を有する配管Ｐ１内に投入された場合には、例えば、車輪１２−１と補助車輪１４−１とが互いから離れる方向に移動し、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４が配管Ｐ１の内壁に当接する。これにより、検査装置１０は、様々な直径の配管Ｐ１内を検査することができる。なお、車輪１２−１〜１２−４を同一の力で付勢すれば、配管Ｐ１内において、撮像装置１１を配管Ｐ１の略中央に位置させることができる。
【００１６】
なお、車輪１２−１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４の数は、４つに限られるものではなく、２つ又は３つであってもよいし、５つ以上であってもよい。また、補助車輪１４−１〜１４−４は、検査装置１０の本体１０１の別の位置に設けられていてもよい。さらに、車輪１２−１〜１２−４によって検査装置１０の本体１０１を安定させることができれば、補助車輪１４−１〜１４−４を省略してもよい。また、付勢部材１２３は、接続部材１２２および接続部材１４２のそれぞれに独立して設けられ、車輪１２―１〜１２−４および補助車輪１４−１〜１４−４をそれぞれ撮像装置１１に対して外向きに付勢してもよい。
【００１７】
図１（ｂ）および図１（ｃ）に示すように、車輪１２−１〜１２−４はそれぞれ、検査装置１０の移動距離の算出（詳細は後述する）に使用される基準の一例であるマーカ１３を備える。マーカ１３の形状は、例えば、円形、楕円形、多角形等、任意の形状とすることができる。
【００１８】
撮像装置１１は、例えば、配管内の画像を撮像するカメラ又はビデオカメラである。撮像装置１１は、本実施形態においては、車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの一部を撮像範囲に含む位置に配置されている。
【００１９】
記憶装置１８は、例えば、ハードディスクドライブや、ソリッドステートドライブ、又は、フラッシュメモリ等の半導体メモリであり、車輪１２−１〜１２−４それぞれの回転回数（回転量）を記憶する。また、記憶装置１８は、撮像装置１１が撮像した画像を、車輪１２−１〜１２−４の回転回数から算出した検査装置１０の移動距離と関連付けて記憶する。記憶装置１８は、撮像装置１１が撮像した画像に基づいて制御装置１７が行った配管の異常有無の判断結果を記憶してもよい。また、記憶装置１８は、後述する制御装置１７が実行するプログラムを記憶していてもよい。
【００２０】
制御装置１７は、検査装置１０全体を制御する。図２（ａ）には、制御装置１７のハードウェア構成の一例が示されている。また、図２（ｂ）は、制御装置１７の機能ブロック図である。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、制御装置１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１７１、ＲＯＭ(Read Only Memory)１７２、ＲＡＭ(Random Access Memory)１７３等を備えている。これら制御装置１７の構成各部は、バス１７５に接続されている。ＣＰＵ１７１は、ＲＯＭ１７２又は上述した記憶装置１８に格納されているプログラム（移動距離算出プログラムを含む）を実行することで、制御装置１７を図２（ｂ）の距離算出部１７７として機能させる。
【００２２】
距離算出部１７７は、撮像装置１１が撮像した撮像画像に含まれる車輪１２−１〜１２−４の回転回数（回転量）に基づいて、検査装置１０の移動距離を算出する。
【００２３】
ここで、距離算出部１７７が実行する移動距離算出処理の詳細について、図３のフローチャートと、図４（ａ）および図４（ｂ）と、に基づいて説明する。図３の処理は、検査装置１０の電源がＯＮされてからＯＦＦされるまで実行される。
【００２４】
図３の処理では、まず、ステップＳ１１において、距離算出部１７７は、撮像装置１１に動画の撮影を開始させる。
【００２５】
続くステップＳ１３において、距離算出部１７７は、撮像装置１１が撮像した画像にマーカ１３が含まれるか否かを判定する。距離算出部１７７は、例えば、撮像装置１１が撮像した画像と、記憶装置１８又はＲＯＭ１７２に予め記憶されているマーカ１３の画像とをパターンマッチングすることで、撮像装置１１が撮像した画像にマーカ１３が含まれているか否かを判断することができる。
【００２６】
撮像装置１１が撮像した画像にマーカ１３が含まれない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、ステップＳ１７に移行するが、撮像装置１１が撮像した画像にマーカ１３が含まれる場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、ステップＳ１５に移行する。
【００２７】
ステップＳ１５に移行すると、距離算出部１７７は、記憶装置１８に記憶されている回転回数テーブルにおいて、ステップＳ１３で検出したマーカ１３が取り付けられている車輪の回転回数を更新する。より具体的には、対応する車輪の回転回数を１回分増加させる。ここで、回転回数テーブルは、図４（ａ）に示すように、「車輪Ｎｏ．」および「回転回数」のフィールドを備える。「車輪Ｎｏ．」のフィールドには、移動機構１２が備える車輪１２−１〜１２−４を一意に識別する識別子が格納される。「回転回数」のフィールドには、「車輪Ｎｏ．」で識別される車輪の回転回数が格納される。
【００２８】
続くステップＳ１７において、距離算出部１７７は、車輪１２−１〜１２−４において、他の車輪との回転回数の差異が閾値（例えば、１００）以上である車輪が存在するか否かを判断する。距離算出部１７７は、例えば、車輪１２−１において、他の車輪１２−２〜１２−４との回転回数の差異が閾値（例えば、１００）以上であるか否かを判断し、差異が閾値以上であれば、他の車輪との回転回数の差異が閾値以上である車輪が存在すると判断する。
【００２９】
他の車輪との回転回数の差異が閾値以上となっている場合、その車輪には、正常に回転しない等の異常が生じている可能性がある。したがって、車輪１２−１〜１２−４において、他の車輪との回転回数の差異が閾値以上である車輪が存在する場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、ステップＳ１９に移行し、距離算出部１７７は、車輪１２−１〜１２−４のいずれかに異常が発生していることを検査の実施者に警告する。
【００３０】
一方、他の車輪との回転回数の差異が閾値未満である場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ２３に移行する。
【００３１】
ステップＳ２３に移行すると、距離算出部１７７は、撮像装置１１が撮像した画像に基づいて配管Ｐ１内に異常があるか否かを判断する。例えば、距離算出部１７７は、撮像装置１１が撮像した画像に所定の画像処理を施すことで、配管Ｐ１の内壁に腐食や異物付着等が発生しているか否かを判断する。
【００３２】
配管Ｐ１内に異常がない場合（ステップＳ２３／ＮＯ）、ステップＳ１３に戻るが、配管Ｐ１内に異常がある場合（ステップＳ２３／ＹＥＳ）、距離算出部１７７は、ステップＳ２５に移行する。
【００３３】
ステップＳ２５に移行すると、距離算出部１７７は、車輪１２−１〜１２−４の回転量に基づいて、検査装置１０の移動距離を算出する。本実施形態では、まず、距離算出部１７７は、回転回数テーブル（図４（ａ）参照）に記録された車輪１２−１〜１２−４の回転回数の平均値を算出する（図４（ａ）では、回転回数の平均値は（ａ＋ｂ＋ｃ＋ｄ）／４）となる）。そして、次に、距離算出部１７７は、回転回数の平均値に、例えば、車輪１２−１の円周の長さを乗算し、検査装置１０の移動距離とする。
【００３４】
なお、距離算出部１７７は、車輪１２−１〜１２−４の回転回数の平均値に基づいてではなく、例えば、車輪１２−１〜１２−４の回転回数の中間値や、車輪１２−１〜１２−４の回転回数の最頻値に基づいて、移動距離を算出してもよい。配管Ｐ１内は、異物等が存在したり、車輪が滑りやすい状態になっていたりする場合があり、この場合、車輪が空転したり滑ったりすることがある。空転や滑りが生じた車輪の回転回数を用いて移動距離を算出すると、実際の移動距離との誤差が大きくなるおそれがある。本実施形態では、複数の車輪１２−１〜１２−４の回転回数（回転量）に基づいて移動距離を算出するため、１つの車輪の回転回数に基づいて移動距離を算出するよりも正確に移動距離を算出することができる。
【００３５】
また、距離算出部１７７は、ステップＳ１９の警告を行った場合には、他の車輪との回転回数の差が閾値以上である車輪については、その回転回数を平均値の算出に用いないようにしてもよい。これにより、故障している車輪のデータを使用せずに移動距離を算出するため、移動距離の算出精度をより高めることができる。
【００３６】
なお、検査装置１０が移動を開始した際に撮像装置１１の撮像範囲にマーカ１３が含まれていない場合、マーカ１３が最初に撮像されたときに、車輪１２−１〜１２−４が１回転していないにも関わらず、回転回数に１が加算される。このため、回転回数に基づいて算出した検査装置１０の移動距離が実際の移動距離よりも長くなってしまう。この場合、距離算出部１７７は、検査装置１０が移動を開始してから、撮像装置１１が最初にマーカ１３を撮像するまでの時間と、次にマーカ１３を撮像するまでの時間とに基づいて、検査装置１０が移動を開始してから撮像装置１１が最初にマーカ１３を撮像するまでに検査装置１０が移動した距離（第１距離とする）を求めることができる。そして、回転回数テーブル（図４（ａ）参照）に記録された回転回数から１を引いた回転回数に円周の長さを乗算して算出した距離（第２距離とする）に第１距離を加算することで、検査装置１０が移動した距離をより正確に算出することができる。なお、第１距離の計算を省略するために、検査装置１０を配管Ｐ１に投入したときにマーカ１３が撮像装置１１の撮像範囲内に含まれるようにセットしてから、検査装置１０を配管Ｐ１に投入するようにしてもよい。
【００３７】
続くステップＳ２７において、距離算出部１７７は、異常が検出された画像と、ステップＳ２５で算出した移動距離とを関連付けて、記憶装置１８に記録する。本実施形態では、距離算出部１７７は、図４（ｂ）に示す異常記録テーブルに、検査装置１０の移動距離と、異常が検出された画像とを関連付けて記録する。異常記録テーブルは、図４（ｂ）に示すように、「移動距離」および「画像ファイル」のフィールドを備える。「移動距離」のフィールドには、ステップＳ２５で算出された検査装置１０の移動距離が格納される。「画像ファイル」のフィールドには、異常が検出された画像データが格納される。検査実施者は、検査終了後、異常記録テーブル（図４（ｂ））のデータを確認することで、配管Ｐ１のどこで、どのような異常が発生しているのかを知ることができる。
【００３８】
ステップＳ２７の処理後は、ステップＳ１３に戻る。
【００３９】
上記の処理を繰り返すことにより、配管Ｐ１内の検査に用いられる撮像装置１１が撮像した画像によって配管Ｐ１内で異常が発見された場合に、異常が生じている配管Ｐ１の画像と、検査装置１０の移動距離とを関連付けて記録することができる。
【００４０】
以上詳細に述べたように、本実施形態に係る配管の検査装置１０は、複数の車輪１２−１〜１２−４と、複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの一部を撮像範囲に含む位置に配置された撮像装置１１と、撮像装置１１により撮像された撮像画像に含まれる複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの回転回数（回転量）に応じて、移動距離を算出する制御装置１７と、を備える。これにより、移動距離の算出に複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの回転量を用いることができるため、移動距離の算出精度を向上することができる。
【００４１】
また、本実施形態において、複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれは、撮像装置１１に対して異なる方向に配置されている（図１（ｃ）参照）。これにより、撮像装置１１を配管Ｐ１内において安定して支持できる。
【００４２】
また、本実施形態において、制御装置１７は、複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの回転回数（回転量）の平均を算出し、当該平均の回転回数に車輪の円周の長さを乗算することで、移動距離を算出する。検査装置１０のカーブを移動する場合、カーブの内側に位置する車輪の回転回数は少なくなり、カーブの外側に位置する車輪の回転回数は多くなる。複数の車輪１２−１〜１２−４のそれぞれの回転回数（回転量）の平均に基づいて移動距離を算出することで、カーブが存在する配管でも、配管の中心部を通る検査装置１０の移動距離の算出精度を向上することができる。
【００４３】
また、本実施形態において、検査装置１０は、複数の車輪１２−１〜１２−４を撮像装置１１に対して外向きに付勢する付勢部材１２３を備える。これにより、車輪１２−１〜１２−４を配管Ｐ１の内壁に当接させることができ、検査装置１０が配管Ｐ１内を移動するときに、車輪１２−１〜１２−４が空転することを抑制することができる。また、検査装置１０は、様々な直径の配管の検査に対応することできる。
【００４４】
また、本実施形態において、検査装置１０は、撮像装置１１と、配管Ｐ１の内壁に当接され、配管Ｐ１内における撮像装置１１の進行をガイドする車輪１２−１〜１２−４と、を備え、撮像装置１１は、配管Ｐ１の壁面と、車輪１２−１〜１２−４の少なくとも一部と、を撮像範囲に含んでいる。これにより、撮像装置１１を用いて、配管Ｐ１内の壁面の状況を撮像するとともに、検査装置１０の移動距離を算出することができる。さらに、移動距離を算出するための機器（エンコーダ等）を必要としないため、検査装置１０の製造コストを低減することができる。
【００４５】
なお、上記実施形態において、撮像装置１１は、車輪１２−１〜１２−４の一部を撮像範囲に含む位置に配置されていたが、これに限られるものではない。例えば、撮像装置１１を、車輪１２−１〜１２−４の全部を撮像範囲に含む位置に配置してもよい。これにより、車輪１２−１〜１２−４が備えるマーカ１３を常に撮像できるため、マーカ１３と撮像装置１１との位置関係によって変化する撮像画像内のマーカ１３の形状に基づいて、より詳細な移動距離を算出することができる。
【００４６】
なお、上記実施形態において、車輪１２−１〜１２−４のそれぞれは、１つのマーカ１３を備えていたが、これに限られるものではない。車輪１２−１〜１２−４のそれぞれは、形状および色の少なくとも一方が異なる複数のマーカ１３を備えていてもよい。例えば、図５に示すように、車輪１２−１〜１２−４はそれぞれ、形状が異なるマーカ１３−１〜１３−３を備えていてもよい。この場合、距離算出部１７７は、異常検出時に撮像装置１１により撮像されたマーカ１３の形状がマーカ１３−１〜１３−３のいずれの形状であるかを判断する。そして、距離算出部１７７は、撮像装置１１により撮像された画像内で異常検出時までに各マーカ１３−１〜１３−３を検出した回数と、異常検出時にいずれのマーカ１３が撮像されたかとに基づいて、異常検出時の検査装置１０の移動距離をより正確に算出することができる。
【００４７】
また、撮像画像内のマーカ１３の形状や大きさは、マーカ１３と撮像装置１１との位置関係によって変化する。例えば、撮像装置１１から遠いほどマーカ１３は小さく撮像される。したがって、距離算出部１７７は、撮像画像内のマーカ１３−１〜１３−３の形状および大きさの少なくとも一方に基づいて、より詳細な移動距離を算出してもよい。
【００４８】
また、複数のマーカ１３として例えば、発光色が異なるＬＥＤライトを用いてもよい。この場合、距離算出部１７７は、異常検出時に撮像装置１１により撮像されたマーカ１３の色がマーカ１３−１〜１３−３のいずれの色であるかを判断する。そして、距離算出部１７７は、撮像装置１１により撮像された画像内で異常検出時までに各マーカ１３−１〜１３−３を検出した回数と、異常検出時にいずれのマーカ１３が撮像されたかとに基づいて、異常検出時の検査装置１０の移動距離をより正確に算出することができる。
【００４９】
さらに、距離算出部１７７は、マーカ１３と撮像装置１１との位置関係によって変化する、撮像画像内のマーカ１３の光の強さに基づいて、より詳細な移動距離を算出してもよい。
【００５０】
また、複数のマーカ１３の少なくとも１つが常に撮像装置１１の撮像範囲に含まれるように複数のマーカ１３を配置してもよい。これにより、マーカ１３が撮像されない期間が存在しなくなるため、異常検出時の検査装置１０の移動距離をより正確に算出することができる。
【００５１】
なお、上記実施形態において、検査装置１０は、直径の異なる車輪１２−１〜１２−４を付け替え可能としてもよい。車輪１２−１〜１２−４の直径が小さいほど、検査装置１０の移動距離をより細かく算出することができる。したがって、把握したい移動距離の精度に応じた直径の車輪１２−１〜１２−４を使用することで、検査装置１０の移動距離をより精度よく算出することができる。
【００５２】
また、上記実施形態において、検査装置１０が複数の車輪を備える場合の移動距離の算出方法について説明したが、検査装置１０が１つの車輪を備える場合、距離算出部１７７は、当該１つの車輪の回転回数に基づいて、検査装置１０の移動距離を算出してもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、配管Ｐ１内に異常があった場合に撮像画像と移動距離とを関連付けて保存していたが（図３のステップＳ２３〜Ｓ２７）、検査装置１０は、所定の距離（例えば、１ｍ）毎に撮像画像を撮像し、移動距離と対応付けて記憶装置１８に記憶させてもよい。
【００５４】
なお、上記実施形態では、ケーブル１５を介して撮像装置１１、制御装置１７、および移動機構１２に電力を供給していたが、これに限られるものではない。検査装置１０は、例えば、乾電池や二次電池等の電源を備え、当該電源によって、撮像装置１１、制御装置１７、および移動機構１２に電力を供給してもよい。検査装置１０がケーブル１５に接続されていない場合、検査装置１０はケーブル長の制限を受けずに、広範囲にわたる検査を実行することができる。
【００５５】
また、上記実施形態では、車輪１２−１〜１２−４それぞれの回転回数や、撮像装置１１が撮像した画像を、記憶装置１８に記憶していたが、これに限られるものではない。ケーブル１５を介して、これらの情報およびデータを外部の情報制御装置（例えば、パーソナルコンピュータ）に送信し、情報制御装置が備えるハードディスクドライブ等の記憶部に記憶してもよい。この場合、記憶装置１８を省略してもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、検査装置１０は配管Ｐ１内を移動していたが、検査装置１０は、例えば、道路、通路、床面、または地面等、配管Ｐ１内以外を移動してもよい。
【００５７】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、制御装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。
【００５８】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００５９】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００６０】
上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  検査装置
１１  撮像装置
１２−１〜１２−４  車輪
１３、１３−１〜１３−３  マーカ
１７  制御装置
１２３  付勢部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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