(57)【要約】【課題】ブラシレスモータ装置であって，逆起電圧の期間を低減させる技術を提供すること。【解決手段】ブラシレスモータ６２は，ロータ６２２と，一端がＹ結線された３相のコイルを有するステータ６２１と，６個のスイッチング素子８１１，８１３を有するインバータ回路８１と，モータ駆動部７２とを備える。モータ駆動部７２は，インバータ回路８１の各スイッチング素子８１１，８１３のオンとオフとを切り替える切替処理を実行する。さらに，モータ駆動部７２は，例えば，Ｕ相からＷ相に通電するＵ→Ｖ期間からＶ相からＷ相に通電するＶ→Ｗ期間に切り替えた際，Ｖ→Ｗ期間において，Ｗ相のコイル６２１Ｗの他端とＶ相のコイル６２１Ｖの他端とを，ともに電源電圧ＶＭとする処理を実行する。【選択図】図９
2018174606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁極を有するロータと，
第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグラウンド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
制御部と，
を備え，
前記制御部は，
前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う切替処理を実行し，
前記切替処理では，
前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す第１期間から，前記第２コイルから前記第３コイルに電流を流す第２期間に切り替えた際，前記第２期間において，前記第２コイルおよび前記第３コイルの前記他端の電圧をともに電源電圧にする第１処理を行う，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項２】
請求項１に記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記第２期間において，前記第２コイルに流れる電流が閾値以上になった場合，前記第１処理を行う，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項３】
請求項１に記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記第２期間において，前記第２期間の開始から，前記第１処理を行う，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記第２期間において，前記第１処理を開始した後，前記第１コイルの前記他端の電圧が０Ｖ以上になった場合，前記第１処理を終了する，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記ステータの各コイルに流す電流の上限値に基づいて，コイルに発生する逆起電圧の期間を取得し，
前記第２期間において，前記第１処理を開始した後，前記第２期間の開始から前記逆起電圧の期間の経過後に前記第１処理を終了する，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記第１期間の終了直前の電流値が基準値以上であった場合，前記第２期間において，前記第１処理を実行する，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記ロータの加速期間中での，前記第２期間において，前記第１処理を実行する，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記ロータの回転速度が速度閾値以上の期間中での，前記第２期間において，前記第１処理を実行する，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記第１処理の実行中，前記インバータ回路における，前記第３コイルと電源電圧とを接続するスイッチング素子をオンにしない，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか１つに記載するブラシレスモータ装置において，
前記制御部は，
前記切替処理では，
前記第３コイルから前記第１コイルに電流を流す第３期間から，前記第３コイルから前記第２コイルに電流を流す第４期間に切り替えた際，前記第４期間において，前記第２コイルおよび前記第３コイルをともにグラウンド電圧にする第２処理を行う，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置。
【請求項１１】
光ビームを出射する光源と，
前記光ビームを偏向するミラーと，
前記ミラーを回転させるブラシレスモータ装置と，
制御部と，
を備え，
前記ブラシレスモータ装置は，
磁極を有し，前記ミラーと一体に回転するロータと，
第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグラウンド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
を備え，
前記制御部は，
前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う切替処理を実行し，
前記切替処理では，
前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す第１期間から，前記第２コイルから前記第３コイルに電流を流す第２期間に切り替えた際，前記第２期間において，前記第２コイルおよび前記第３コイルの前記他端の電圧をともに電源電圧にする第１処理を行う，
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
磁極を有するロータと，
第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，
前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグラウンド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，
を備えるブラシレスモータ装置の制御方法であって，
前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う切替ステップを含み，
前記切替ステップでは，
前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す第１期間から，前記第２コイルから前記第３コイルに電流を流す第２期間に切り替えた際，前記第２期間において，前記第２コイルおよび前記第３コイルの前記他端の電圧をともに電源電圧にする，
ことを特徴とするブラシレスモータ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ブラシレスモータ装置，画像形成装置，およびブラシレスモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータ装置の技術として，ホール素子を利用せずに，各相のコイルに生じる誘起電圧を利用してコイルの通電切替を行う技術が知られている。例えば，特許文献１には，誘起電圧と閾値とのクロス点を検出し，その検出タイミングに基づいてコイルの通電切替を行う構成が開示されている。また，特許文献１には，コイルの通電切替に伴う逆起電圧によって，クロス点が検出し難くなる問題が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５２８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているように，逆起電圧の期間は，コイルに流す電流値と，コイルにかかる電圧値と，コイルのインダクタンスと，によって大凡推測可能である。従来のコイルの通電切替では，特に，電源電圧と接続される通電期間から非通電期間に切り替えられた際，逆起電圧に伴う回生電流が消失するまでに時間がかかっていた。回生電流が消失するまでの期間，すなわち逆起電圧の期間が長いとクロス点が検出し難くなることから，改善の余地がある。
【０００５】
本発明は，前記した従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，ブラシレスモータ装置であって，逆起電圧の期間を低減させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この課題の解決を目的としてなされたブラシレスモータ装置は，磁極を有するロータと，第１コイル，第２コイル，第３コイルを有し，それぞれの一端がＹ結線されたステータと，前記ステータの各コイルの他端と電源電圧との間に配置されたスイッチング素子と，前記各コイルの前記他端とグラウンド電圧との間に配置されたスイッチング素子とを有するインバータ回路と，制御部と，を備え，前記制御部は，前記インバータ回路の各スイッチング素子のオンとオフとの切り替えを行う切替処理を実行し，前記切替処理では，前記第１コイルから前記第３コイルに電流を流す第１期間から，前記第２コイルから前記第３コイルに電流を流す第２期間に切り替えた際，前記第２期間において，前記第２コイルおよび前記第３コイルの前記他端の電圧をともに電源電圧にする第１処理を行う，ことを特徴としている。
【０００７】
本明細書に開示されるブラシレスモータ装置は，第１コイルから第３コイルに電流を流す第１期間から，第２コイルから第３コイルに電流を流す第２期間に切り替えた際の第２期間において，第２コイルおよび第３コイルのＹ結線されていない側の電圧をともに電源電圧にする第１処理を行う。
【０００８】
すなわち，本明細書に開示されるブラシレスモータ装置では，第１処理を行うことによって，第１コイルを正電圧の印加期間から非通電期間に切り替えた際，第２コイルと第３コイルのＹ結線されていない側の電圧を大きくする。これにより，非通電期間となった第１コイルと，他の２相のコイルとの電位差がいずれも大きくなるので，第１コイルからの回生電流が流れやすい。従って，第１処理を行わない場合に比較して，単位時間当たりの回生電流の減少量が多くなることから，逆起電圧の発生期間の低減が期待できる。
【０００９】
上記装置の機能を実現するための制御方法，コンピュータプログラム，および当該コンピュータプログラムを格納するコンピュータにて読取可能な記憶媒体も，新規で有用である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば，ブラシレスモータ装置であって，逆起電圧の期間を低減させる技術が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態にかかるプリンタの概略構成を示す断面図である。
【図２】露光部の概略構成を示す説明図である。
【図３】プリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】ブラシレスモータとモータ駆動部との構成を示す模式図である。
【図５】ブラシレスモータのコイルに発生する誘起電圧の例を示す波形図である。
【図６】電流経路の例を示す説明図である。
【図７】電流経路の例を示す説明図である。
【図８】モータ加速処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】第１の形態の逆起短縮処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】各相の電圧，スイッチング素子の切り替え状態，電流の変化を示す説明図である。
【図１１】電流経路の例を示す説明図である。
【図１２】各相の電圧，スイッチング素子の切り替え状態，電流の変化を示す説明図である。
【図１３】各相の電圧，スイッチング素子の切り替え状態，電流の変化を示す説明図である。
【図１４】電流経路の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下，本発明にかかる画像形成装置を具体化した第１の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，カラー画像の形成が可能なレーザプリンタに本発明を適用したものである。
【００１３】
本形態のプリンタ１００は，図１にその概略を示すように，いわゆるタンデム方式のカラーレーザプリンタである。プリンタ１００は，イエロー（Ｙ），マゼンタ（Ｍ），シアン（Ｃ），ブラック（Ｋ）の色ごとのプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃ，１０Ｋを有している。そして，プロセス部１０Ｋは，感光体２と，帯電部３と，現像部４と，転写部５と，を有している。なお，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃも同様の構成を有している。また，プリンタ１００は，各色のプロセス部の上部に，各色に共通の露光部６を有している。さらに，プリンタ１００は，搬送ベルト７と，定着部８と，給紙トレイ９１と，排紙トレイ９２と，を有している。
【００１４】
まず，プリンタ１００の印刷動作の全体について簡単に説明する。以下では，プロセス部１０Ｋによる画像形成について説明する。印刷動作時には，プリンタ１００は，感光体２に対し，帯電部３によって帯電した後，露光部６によって露光する。それにより，感光体２の表面に，画像データに基づく静電潜像を形成する。さらに，プリンタ１００は，静電潜像を現像部４にて現像することによって，トナー像を形成する。
【００１５】
また，プリンタ１００は，給紙トレイ９１に収納されているシートを１枚ずつ引き出し，搬送ベルト７へ搬送する。そして，シートが感光体２と転写部５との間を通過する際に，プリンタ１００は，転写部５にて，感光体２上のトナー像をシートへ転写する。さらに，プリンタ１００は，シートに載置されたトナー像を，定着部８にてシートに定着させる。これによって画像が形成されたシートは，排紙トレイ９２に排出される。
【００１６】
なお，カラー印刷を実行する場合には，プリンタ１００は，他色のプロセス部１０Ｙ，１０Ｍ，１０Ｃにてそれぞれの色のトナー像を形成し，順次シートに転写する。これにより，シート上でトナー像を重ね合わせる。そして，重ね合わされたトナー像をシートに定着させることにより，カラー画像が形成される。
【００１７】
次に，露光部６の構成について，図１と図２とを参照して説明する。露光部６は，ハウジング６０と，レーザ光を発光するレーザダイオード６３と，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光を感光体２に照射するための各種の光学部材と，を有している。プリンタ１００は，各種の光学部材として，例えば，ポリゴンミラー６１と，カップリングレンズ６４と，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６と，折り返しミラー６７と，トーリックレンズ６８と，を備える。さらに，プリンタ１００は，ポリゴンミラー６１を回転させるためのブラシレスモータ６２を備えている。ブラシレスモータ６２の詳細については，後述する。レーザダイオード６３は，光源の一例であり，ポリゴンミラー６１は，ミラーの一例である。
【００１８】
なお，図２では，露光部６のうち，ブラックのプロセス部１０Ｋに係る部分のみについて，図１の上方から見た様子を，折り返しミラー６６，６７よりも後の光路を折り返さずに仮想的に示している。また，図２の右端に，感光体２の仮想的な位置を示している。
【００１９】
露光部６では，図２に示すように，レーザダイオード６３から発光されたレーザ光が，カップリングレンズ６４を介して光ビームに変換され，ポリゴンミラー６１に入射される。ポリゴンミラー６１は，上面視で正六角形をなし，画像形成時には，ブラシレスモータ６２によって一定速度で高速回転して，光ビームを反射する。そして，光ビームは，ポリゴンミラー６１の回転に伴って偏向され，図２中で下から上向きに走査される。
【００２０】
そして，図１に示したように，ポリゴンミラー６１にて反射された光ビームは，ｆθレンズ６５と，折り返しミラー６６，６７と，トーリックレンズ６８とを経て，感光体２に照射される。つまり，ポリゴンミラー６１の１つの面にて反射された光ビームによって，感光体２は，軸方向に１ライン分が露光され，１ライン分の静電潜像が形成される。感光体２の軸方向について露光を受けることのできる範囲，すなわち画像が形成される画像領域の範囲を，図２中では露光範囲として示している。
【００２１】
さらに，プリンタ１００は，図２に示すように，露光部６のハウジング６０の内壁面に，ＢＤ（Ｂｅａｍ  Ｄｅｔｅｃｔ）センサ７１を設けている。ＢＤセンサ７１は，ポリゴンミラー６１で反射されたレーザ光を受光し，受光の有無に応じて出力値が異なるＢＤ信号を出力する。ＢＤ信号は，例えば，レーザ光による各走査ラインの書き出しタイミングの決定に利用される。また，プリンタ１００は，ＢＤ信号の受信タイミングに基づいて，ブラシレスモータ６２の回転速度を取得することができる。
【００２２】
続いて，プリンタ１００の電気的構成について説明する。プリンタ１００は，図３に示すように，ＣＰＵ３１と，ＲＯＭ３２と，ＲＡＭ３３と，ＮＶＲＡＭ（不揮発性ＲＡＭ）３４と，を含むコントローラ３０を備えている。また，プリンタ１００は，画像形成部１０と，通信部３７と，操作パネル４０と，を備え，これらがコントローラ３０に電気的に接続されている。画像形成部１０の露光部６には，ブラシレスモータ６２と，ブラシレスモータ６２の回転制御を行うモータ駆動部７２とが含まれる。モータ駆動部７２についての詳細は後述する。
【００２３】
ＲＯＭ３２には，プリンタ１００を制御するための各種制御プログラムや各種設定，初期値等が記憶されている。ＲＡＭ３３は，各種制御プログラムが読み出される作業領域として，あるいは，データを一時的に記憶する記憶領域として利用される。ＮＶＲＡＭ３４は，画像データや各種の設定値を記憶する記憶領域として利用される。
【００２４】
ＣＰＵ３１は，ＲＯＭ３２から読み出した制御プログラムに従って，その処理結果をＲＡＭ３３またはＮＶＲＡＭ３４に記憶させながら，プリンタ１００の各構成要素を制御する。ＣＰＵ３１は，制御部の一例である。コントローラ３０が制御部の一例であってもよい。また，モータ駆動部７２が制御部の一例であってもよい。なお，図３中のコントローラ３０は，ＣＰＵ３１等，プリンタ１００の制御に利用されるハードウェアを纏めた総称であって，実際にプリンタ１００に存在する単一のハードウェアを表すとは限らない。
【００２５】
通信部３７は，ネットワーク等を介してプリンタ１００に接続された装置と通信を行うためのハードウェアである。操作パネル４０は，ユーザに対する報知の表示と，ユーザによる指示入力の受け付けとを担うハードウェアである。
【００２６】
続いて，ブラシレスモータ６２の回転駆動について説明する。ブラシレスモータ６２は，図４に示すように，Ｙ結線された３相のコイルが配置されたステータ６２１と，複数の永久磁石が配置されたロータ６２２とを備えている。ステータ６２１は，一端側が中性点にて互いに接続されたＵ相コイル６２１Ｕと，Ｖ相コイル６２１Ｖと，Ｗ相コイル６２１Ｗとを含む。露光部６のポリゴンミラー６１は，ブラシレスモータ６２のロータ６２２に取り付けられ，ロータ６２２と一体的に回転する。
【００２７】
プリンタ１００は，ブラシレスモータ６２を駆動するモータ駆動部７２を有する。モータ駆動部７２は，図４に示すように，ステータ６２１の各相のコイル６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗに選択的に電圧を印加するインバータ回路８１と，電流計測部８２と，コンパレータ８２４と，コンパレータ８２５と，コンパレータ８２６と，インバータ回路８１を駆動する制御回路８３と，を備える。
【００２８】
インバータ回路８１は，図４に示すように，６個のスイッチング素子８１１Ｕ，８１１Ｖ，８１１Ｗ，８１３Ｕ，８１３Ｖ，８１３Ｗと，６個の環流ダイオード８１２Ｕ，８１２Ｖ，８１２Ｗ，８１４Ｕ，８１４Ｖ，８１４Ｗと，を備える。なお，以下では，区別の必要のない場合にはＵ，Ｖ，Ｗの相の区別のための添え字を省略する。
【００２９】
ステータ６２１の各相のコイルのうち，中性点に接続されている一端側ではない他端側には，それぞれ，Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１と，Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３とが接続されている。Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１は，ステータ６２１の各コイルの他端と電源電圧（ＶＭ）との間に配置されている。Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３は，ステータ６２１の各コイルの他端とグラウンド電圧（ＧＮＤ）との間に配置されている。そして，各環流ダイオード８１２は，対応するスイッチング素子８１１と並列に接続されている。各環流ダイオード８１４は，対応するスイッチング素子８１３と並列に接続されている。
【００３０】
インバータ回路８１とＧＮＤとの間には，電流計測部８２が配置されている。つまり，電流計測部８２は，インバータ回路８１の各相のＬｏｗ側のスイッチング素子８１３のＧＮＤ側端子とＧＮＤとの間に配置されている。さらに，電流計測部８２は，参照抵抗（ＲＳ）８２１と，コンパレータ８２２と，を含む。コンパレータ８２２は，参照電圧（ＶＲ）とＲＳ８２１に掛かる電圧との比較から，ＲＳ８２１に流れる電流値に応じた信号を制御回路８３に送信する。
【００３１】
プリンタ１００のモータ駆動部７２は，インバータ回路８１の６個のスイッチング素子８１１，８１３のオンとオフとを切り替え，ブラシレスモータ６２を１２０°通電方式にて駆動する切替処理を実行する。その結果，図５に示すように，ステータ６２１の各コイルには，それぞれ，電気角１２０°の正電圧の印加期間，電気角６０°の非通電期間，電気角１２０°の負電圧の印加期間，電気角６０°の非通電期間を１周期とする通電状態が繰り返される。なお，モータ駆動部７２は，正電圧の印加期間に印加する電圧をＰＷＭ制御によって制御する。
【００３２】
具体的に，モータ駆動部７２は，図５に示すように，通電期間を順に切り替える。なお，図５中の，例えば，Ｕ→Ｗは，Ｕ相が正電圧の印加期間であり，Ｗ相が負電圧の印加期間であって，Ｕ相からＷ相へ電流が流れる通電状態を示している。正側（高圧側）が，Ｕ相→Ｖ相→Ｗ相の順に切り替えられ，正側の相切替タイミングの中間のタイミングで，負側（低圧側）が，Ｕ相→Ｖ相→Ｗ相の順に切り替えられる。
【００３３】
モータ駆動部７２は，ホール素子等の位置検出素子を利用せずに，ロータ６２２の位置を検出する。ロータ６２２が回転すると，ステータ６２１を構成する各コイルに，ロータ６２２のＳ極の磁石とＮ極の磁石とが交互に接近する。これに伴って，コイルの中の磁束が変化し，コイルに誘起電圧が発生する。誘起電圧は，Ｓ極が接近した場合とＮ極が接近した場合とで異なるレベルに周期的に変化した波形を示すため，この誘起電圧を検出することにより，ロータ６２２の位置，すなわちステータ６２１の各コイルにどの極性の磁石が接近しているかを検出できる。
【００３４】
モータ駆動部７２は，ステータ６２１の各コイルの非通電期間にて，コイルに発生する誘起電圧とＹ結線の中性点の電圧との比較をコンパレータ８２４，８２５，８２６に基づいて行い，その比較に基づいて，ステータ６２１の各コイルへの通電状態を切り替える。そのために，モータ駆動部７２には，図４に示すように，コンパレータ８２４，８２５，８２６が設けられている。つまり，制御回路８３は，コンパレータ８２４，８２５，８２６からの出力信号が反転したタイミング，すなわち，誘起電圧が中性点の電圧に達したタイミングに基づいて，通電対象とするコイルを切り替える。なお，例えば，コンパレータ８２４からの出力信号が反転するタイミングは，Ｕ相に発生した誘起電圧が増加して中性点の電圧と交差したタイミング，あるいは，Ｕ相に発生した誘起電圧が減少して中性点の電圧と交差したタイミングに相当する。
【００３５】
また，モータ駆動部７２は，誘起電圧と中性点の電圧とが交差するクロス点の周期，すなわち，コンパレータ８２４，８２５，８２６からの出力信号が反転する周期に基づいてブラシレスモータ６２の回転速度を取得する。そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度制御として，ステータ６２１の各コイルの正電圧の印加期間のＰＷＭ制御のデューティ比を変更する。具体的に，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度を取得して目標速度と比較して，加速を行う場合にはデューティ比を高くし，減速を行う場合にはデューティ比を低くする。これにより，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の加速や減速を行って，ブラシレスモータ６２の回転速度を目標の回転速度となるように制御する。
【００３６】
なお，前述したように，モータ駆動部７２は，ＢＤ信号に基づいてブラシレスモータ６２の回転速度を取得することもできる。モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が低速域にある場合，クロス点の周期に基づいて回転速度を取得し，ブラシレスモータ６２の回転速度が高速域にある場合，ＢＤ信号に基づいて回転速度を取得する。これは，低速域では光ビームの走査の速度が遅く，ＢＤ信号に基づく回転速度制御を行うと感光体２を長時間照射してしまうからである。低速域でＢＤ信号に基づく回転速度制御を繰り返すと感光体２の劣化が懸念されるため，低速域ではクロス点の周期に基づいて回転速度を取得する方がよい。
【００３７】
ブラシレスモータ６２では，通電状態の切り替え後に，ステータ６２１の各コイルに起因する逆起電圧が発生する。ある相が正電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた場合，例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗに切り替えた直後のＵ相において，図５の（Ａ）で示すように，ＧＮＤより低電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ａ）とし，逆起電圧（Ａ）の発生している期間を逆起期間（Ａ）とする。逆起期間（Ａ）は，切り替えられた相のコイル（例えば，Ｕ相のコイル６２１Ｕ）に生じた逆起電圧（Ａ）により，Ｌｏｗ側の環流ダイオード８１４を通って環流される電流（回生電流（Ａ））が生じる期間である。
【００３８】
また，ある相が負電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた場合，例えば，Ｗ→ＵからＷ→Ｖに切り替えた直後のＵ相において，図５の（Ｂ）で示すように，ＶＭより高電圧の逆起電圧が発生する。以下，この逆起電圧を逆起電圧（Ｂ）とし，逆起電圧（Ｂ）の発生している期間を逆起期間（Ｂ）とする。逆起期間（Ｂ）は，切り替えられた相のコイル（例えば，Ｕ相のコイル６２１Ｕ）に生じた逆起電圧（Ｂ）により，Ｈｉｇｈ側の環流ダイオード８１２を通って環流される電流（回生電流（Ｂ））が生じる期間である。
【００３９】
逆起期間（Ａ）または逆起期間（Ｂ）は，非通電期間の開始から逆起電圧が消失するまでの時間であり，誘起電圧を正常に検出できないために適切にクロス点を取得することができない期間である。そのために，モータ駆動部７２は，逆起電圧の発生している期間を，誘起電圧と中性点の電圧との比較を行わないマスク期間とする。そして，プリンタ１００は，マスク期間以外での期間にて誘起電圧と中性点の電圧とを比較し，比較結果に基づいて，ブラシレスモータ６２の回転制御を行う。
【００４０】
つまり，モータ駆動部７２は，逆起期間（Ａ）または逆起期間（Ｂ）には，誘起電圧と中性点の電圧との比較を行わない。誘起電圧が中性点の電圧に達するタイミングが，逆起期間（Ａ）中または逆起期間（Ｂ）中であると，モータ駆動部７２は，適切にクロス点を取得することができない。
【００４１】
相切り替えから誘起電圧が中性点の電圧に達するまでの期間は，ブラシレスモータ６２の回転速度が速いほど短い。回転速度が早くても，適切にクロス点を取得するためには，逆起期間が短いことが望ましい。逆起期間は，相切り替えから回生電流が消失するまでの時間であるので，本形態のプリンタ１００では，より早期に回生電流を消失させるために，単位時間あたりに流れる回生電流の電流値がより大きくなる処理を行う。そのために，プリンタ１００は，逆起期間において各コイルに印加する電圧を制御する。
【００４２】
モータ駆動部７２ではコイルに正電圧を印加する場合に電圧のＰＷＭ制御を行うことから，正電圧が印加されている相のコイルの他端の電圧は，詳細には，ＶＭとＧＮＤとが交互に繰り返される。例えば，Ｖ→Ｗの通電期間では，図６に示すように，Ｕ相のコイル６２１Ｕの他端６２１Ｕｂに接続されるスイッチング素子８１１Ｕと８１３Ｕとはともにオフとなり，Ｗ相のコイル６２１Ｗの他端６２１Ｗｂに接続されるスイッチング素子８１１Ｗはオフで８１３Ｗはオンとなり，Ｖ相のコイル６２１Ｖの他端６２１Ｖｂに接続されるスイッチング素子８１１Ｖと８１３Ｖとは交互にオンとなる。そして，例えば，Ｖ相のスイッチング素子８１３Ｖがオンとなるタイミングでは，Ｗ相の電圧とＶ相の電圧とがともにほぼ０Ｖとなる。
【００４３】
例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗに切り替えた際，Ｕ相の環流ダイオード８１４Ｕを通って環流される回生電流の変化の大きさは，コイル６２１Ｕに掛かる電圧に比例する。前述したように，Ｗ相の電圧とＶ相の電圧とがともにほぼ０Ｖとなるタイミングでは，Ｗ相やＶ相の電圧とＵ相の電圧との差がほとんど無く，Ｕ相からの回生電流の変化は小さい。回生電流の変化が小さいと，回生電流が消失するまでの期間である逆起期間が長い。この現象は，逆起期間（Ａ）にて生じるものであり，そのために，逆起期間（Ａ）は，逆起期間（Ｂ）より長いことが多い。
【００４４】
そこで，本形態のモータ駆動部７２は，逆起期間（Ａ）において，非通電期間となる相以外の２つの相のコイルの他端の電圧をＶＭとする動作を行う。以下，この動作をオン動作とする。つまり，オン動作は，ある相が正電圧の印加期間から非通電期間に切り替えられた際，この切り替えられた相以外の２相のコイルについて，中性点側ではない他端の電圧をＶＭとする動作である。
【００４５】
オン動作では，例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗに切り替えた際，図７に示すように，Ｗ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１ＷとＶ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖとをともにオンとする。スイッチング素子８１１Ｗとスイッチング素子８１１Ｖとをオンとすれば，Ｗ相の電圧とＶ相の電圧とがともにＶＭとなる。一方，Ｕ相のスイッチング素子８１１Ｕと８１３Ｕはともにオフであり，Ｕ相の電圧はほぼ０Ｖであることから，Ｗ相の電圧やＶ相の電圧とＵ相の電圧との差は大きい。電圧の差が大きいと，Ｕ相からの回生電流の変化は大きく，逆起期間は短くなる。この場合のＵ相に掛かる電圧は，ＶＭの約２／３である。
【００４６】
オン動作中には，図７にて実線Ｌ１で示すように，Ｕ相の環流ダイオード８１４Ｕからコイル６２１Ｕとコイル６２１Ｗとを介してＷ相のスイッチング素子８１１Ｗへと回生電流が流れる。例えば，逆起期間中に，Ｖ相のＰＷＭ制御を停止してオン動作を行えば，前述した回生電流がほとんど変化しない期間が無く，回生電流の変化が大きいことから，回生電流が早期に消失し，逆起期間は短くなる。なお，この状態では，図７にて破線Ｌ２で示すように，スイッチング素子８１１Ｖからコイル６２１Ｖとコイル６２１Ｗとを介してスイッチング素子８１１Ｗへと流れる電流も発生する。
【００４７】
続いて，ブラシレスモータ６２の回転を開始して最終的な目標速度まで加速させるモータ加速処理の手順について，図８のフローチャートを参照しつつ説明する。このモータ加速処理は，例えば，印刷ジョブの受け付け等に伴うポリゴンミラー６１の回転開始を契機に，モータ駆動部７２にて実行される。
【００４８】
モータ加速処理では，モータ駆動部７２は，まず，制御回路８３にてインバータ回路８１に所定の信号を出力し，強制転流による起動を行う（Ｓ１０１）。そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転によって発生する誘起電圧を検出したか否かを判断する（Ｓ１０２）。具体的には，発生した誘起電圧が中性点の電圧を超え，誘起電圧に基づくクロス点を取得できるようになったか否かを判断する。誘起電圧を検出していないと判断した場合（Ｓ１０２：ＮＯ），モータ駆動部７２は，継続して強制転流を行う。
【００４９】
誘起電圧を検出したと判断した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づく転流制御を開始する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３は，切替処理の一例である。誘起電圧に基づく転流制御では，モータ駆動部７２は，クロス点を取得したタイミングに基づいて，インバータ回路８１の通電状態を切り替える。
【００５０】
そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が，所定の速度閾値以上となったか否かを判断する（Ｓ１０４）。所定の速度閾値以上ではないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ），モータ駆動部７２は，誘起電圧に基づく転流を継続する。速度閾値は，通電状態の切り替えタイミングからクロス点を取得するまでの時間が，逆起期間とほぼ同等となる回転速度である。つまり，回転速度が速度閾値より遅い場合には，逆起期間がクロス点を取得するまでの時間より短く，オン動作を行わなくても適切にクロス点を取得できる可能性が高い。
【００５１】
なお，オン動作中は，２相を電源電圧とすることから，駆動のための相電流が流れず，ブラシレスモータ６２の回転速度が上昇しない。本形態のモータ駆動部７２は，低速の間はオン動作を行わないので，低速からの立ち上がりが遅くなることはない。
【００５２】
一方，所定の速度閾値以上であると判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，前述したオン動作を含む逆起短縮処理を開始する（Ｓ１０５）。逆起短縮処理は，逆起期間中にオン動作を行うことで，逆起期間を短縮する処理である。逆起短縮処理の詳細に付いては後述する。高速回転中は，非通電期間における逆起期間の占める割合が高く，クロス点を特に検出し難い。そのため，回転速度が速度閾値以上となった場合に逆起短縮処理行うことで，クロス点を検出しやすくなる。
【００５３】
そして，モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が最終的な目標速度に到達したか否かを判断する（Ｓ１０６）。目標速度に到達していないと判断した場合（Ｓ１０６：ＮＯ），モータ駆動部７２は，逆起短縮処理を併用した回転制御を継続し，さらにブラシレスモータ６２を加速させる。そして，目標速度に到達したと判断した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，モータ加速処理を終了する。この後，プリンタ１００は，受け付けた印刷ジョブの印刷を実行する。
【００５４】
なお，最終的な目標速度は，プリンタ１００にて印刷を実行する際のポリゴンミラー６１の回転速度である。モータ駆動部７２は，ブラシレスモータ６２の回転速度が，前述した速度閾値より速く，最終的な回転速度より遅い所定の速度に到達するまでクロス点に基づいて回転速度を取得し，所定の速度以上ではＢＤ信号に基づいて回転速度を取得する。そのため，モータ駆動部７２は，ＢＤ信号に基づいて取得した回転速度を用いて，Ｓ１０６の判断を行う。
【００５５】
次に，モータ加速処理のＳ１０５にて開始される逆起短縮処理の手順について，図９のフローチャートを参照しつつ説明する。この逆起短縮処理は，前述したモータ加速処理にて，ブラシレスモータ６２の回転速度が所定の速度閾値以上となったことを契機に，モータ駆動部７２にて実行される。なお，図９では，通電期間がＵ→ＷからＶ→Ｗを経てＶ→Ｕとなるまでの手順のみを示しており，以下では，この期間における手順について説明するが，モータ駆動部７２は，この後も相を切り替えながら同様の処理を行う。
【００５６】
モータ駆動部７２は，図９に示す逆起短縮処理を，Ｕ→Ｗの通電期間にて開始する。この逆起短縮処理の開始時であるＵ→Ｗ期間では，各相のスイッチング素子８１１，８１３は以下のようになっている。
Ｕ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｕ  ＰＷＭ制御
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｕ    オフ
Ｖ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｖ    オフ
Ｗ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗ    オン
【００５７】
逆起短縮処理では，モータ駆動部７２は，まず，相切り替えのタイミングとなったか否かを判断する（Ｓ２０１）。相切り替えのタイミングではないと判断した場合（Ｓ２０１：ＮＯ），モータ駆動部７２は，さらにＵ→Ｗの通電期間を継続する。そして，相切り替えのタイミングになったと判断した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｕ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｕをオフに切り替え，Ｖ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１ＶをＰＷＭ制御に切り替える（Ｓ２０２）。
【００５８】
これにより，図１０に区間ｔ１で示すように，各相のスイッチング素子８１１，８１３は，以下のようになる。
Ｕ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｕ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｕ    オフ
Ｖ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖ  ＰＷＭ制御
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｖ    オフ
Ｗ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗ    オン
【００５９】
区間ｔ１では，図１１に示すように，Ｕ相の環流ダイオード８１４Ｕからコイル６２１Ｕとコイル６２１Ｗとを介してＷ相のスイッチング素子８１３Ｗへと流れる回生電流であるＵ相電流（線Ｌ３）と，スイッチング素子８１１Ｖからコイル６２１Ｖとコイル６２１Ｗとを介してスイッチング素子８１３Ｗへと流れるＶ相電流（線Ｌ４）とが生じる。そして，図１０に示すように，Ｕ相電流の電流値は次第に減少し，Ｖ相電流の電流値は次第に増加する。なお，図１０および後述する図１２，１３では，Ｖ相の電流値が０であって，他の２相に正または負の電流が流れている状態からの変化を示している。つまり，「Ｖ相電流」と示した軸に近いほど電流値は小さく，遠いほど電流値は大きい。
【００６０】
そして，モータ駆動部７２は，電流計測部８２からの出力信号に基づいて，Ｖ相電流が所定の閾値ｄ（図１０参照）以上となったか否かを判断する（Ｓ２０３）。Ｖ相電流が所定の閾値ｄ以上となっていないと判断した場合（Ｓ２０３：ＮＯ），モータ駆動部７２は，さらにその状態での通電を継続する。閾値ｄは，モータ駆動部７２による速度制御に必要な電流値である。モータ駆動部７２は，閾値ｄをその時点の目標速度に基づいて決定する。例えば，電流上限値が２Ａであれば，閾値ｄも２Ａとすればよい。
【００６１】
そして，Ｖ相電流が所定の閾値ｄ以上となったと判断した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｗ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗをオンに切り替え，Ｗ相のＬｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗをオフに切り替える（Ｓ２０４）。Ｓ２０４は，第１処理の一例である。つまり，モータ駆動部７２は，Ｖ相のコイル６２１Ｖの他端側とＷ相のコイル６２１Ｗの他端側とを，いずれも電源電圧ＶＭとするオン動作を行う。なお，Ｖ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖは，ＰＷＭ制御のままとしてもよいし，オンとしてもよい。
【００６２】
これにより，図１０に区間ｔ２で示すように，各相のスイッチング素子８１１，８１３は，以下のようになる。
Ｕ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｕ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｕ    オフ
Ｖ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖ  オン
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｖ    オフ
Ｗ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗ  オン
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗ    オフ
【００６３】
区間ｔ２では，図７に示したように，Ｕ相の環流ダイオード８１４ＵからＷ相のスイッチング素子８１１Ｗへと回生電流であるＵ相電流（線Ｌ１）が流れ，スイッチング素子８１１Ｖからスイッチング素子８１１ＷへとＶ相電流（線Ｌ２）が流れる。そして，図１０に区間ｔ２で示すように，Ｕ相電流は区間ｔ１よりも速く減少し，Ｖ相電流の増加の程度は区間ｔ１よりも小さくなる。つまり，区間ｔ２における単位時間あたりの回生電流の電流値は，区間ｔ１よりも大きい。
【００６４】
そして，モータ駆動部７２は，Ｕ相の電流が消失したか否かを判断する（Ｓ２０５）。Ｕ相の電流が消失していないと判断した場合（Ｓ２０５：ＮＯ），モータ駆動部７２は，Ｓ２０４の通電状態を継続する。一方，Ｕ相の電流が消失したと判断した場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，Ｖ→Ｗとなるように，インバータ回路８１を切り替える（Ｓ２０６）。
【００６５】
Ｓ２０６では，モータ駆動部７２は，各相のスイッチング素子８１１，８１３を，以下のように切り替える。なお，これはＳ２０２と同じ状態である。
Ｕ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｕ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｕ    オフ
Ｖ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖ  ＰＷＭ制御
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｖ    オフ
Ｗ相：Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗ  オフ
Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗ    オン
【００６６】
Ｕ相の電流が消失した後，Ｖ→Ｗに切り替えることで，図１０に区間ｔ３で示すように，Ｖ相からＷ相へと相電流が流れる。区間ｔ２を設けることで，Ｕ相の電流が消失するまでの時間が短く，図１０中のＵ相電圧に示すように，誘起電圧が変化することから，クロス点を適切に取得できる。
【００６７】
なお，Ｓ２０６にてＶ→Ｗに切り替えるタイミングは，Ｕ相からの回生電流が消失したタイミングであり，これは，Ｕ相に生じた逆起電圧による逆起期間が終了したタイミングでもある。モータ駆動部７２は，Ｓ２０５の判断を，Ｕ相に流れる電流を直接測定して判断してもよいし，Ｕ相の電圧が０Ｖ以上となったか否かに基づいて判断してもよい。例えば，図１０中のＵ相電圧に示すように，この場合の逆起電圧は０Ｖより小さい電圧であるので，Ｕ相電圧が０Ｖ以上となれば逆起期間は終了したと判断できる。
【００６８】
そして，モータ駆動部７２は，次回の相切り替えのタイミングとなったか否かを判断する（Ｓ２０７）。相切り替えのタイミングとなっていないと判断した場合（Ｓ２０７：ＮＯ），モータ駆動部７２は，継続してＶ→Ｗでの通電を行う。そして，相切り替えのタイミングとなったと判断した場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ），モータ駆動部７２は，次の通電状態であるＶ→Ｕへと切り替える（Ｓ２０８）。
【００６９】
Ｖ→ＷからＶ→Ｕへの相切り替えのタイミングは，誘起電圧により発生するクロス点を取得したタイミングに基づいて決定される。この切り替えで発生する逆起電圧は，逆起電圧（Ｂ）（図５参照）であり，逆起期間（Ｂ）は逆起期間（Ａ）より短いことから，オン動作を行わなくても適切にクロス点を取得できる可能性が高い。
【００７０】
Ｓ２０８の後，モータ駆動部７２は，Ｓ２０１に戻り，フローチャート中の各相をそれぞれ次の相に変更した手順にて，同様の処理を実行する。つまり，モータ駆動部７２は，Ｕ→Ｖ→Ｗの順に通電する相を切り替えながら，前述したモータ加速処理のＳ１０６にてＹＥＳと判断されるまで，逆起短縮処理の実行を続ける。
【００７１】
なお，逆起期間（Ｂ）においても，同様の動作を行ってもよい。つまり，逆起期間（Ｂ）にて，非通電期間となる相以外の２つの相のコイルの他端をＧＮＤ電圧とする動作を行ってもよい。この動作は，第２処理の一例である。このようにすれば，逆起期間（Ａ）にてオン動作を行った場合と同様に，逆起期間（Ｂ）を短くすることができる。
【００７２】
例えば，Ｗ→ＵからＷ→Ｖへの切り替え時において，非通電期間となるＵ相以外のＶ相のコイル６２１ＵとＷ相のコイル６２１Ｗの他端をＧＮＤとする。モータ駆動部７２は，例えば，図１２に示すように，Ｖ相電流の電流値が，所定の閾値以上となるまで待ってから（区間ｔ４），Ｗ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｗをオフに切り替え，Ｌｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗをオンに切り替える（区間ｔ５）。なお，Ｖ相は区間ｔ４にて既にＧＮＤとなっているので，切り替える必要はない。
【００７３】
また，モータ駆動部７２は，回生電流が消失するタイミングを演算で求めて，Ｓ２０５の判断を行ってもよい。オン動作を行わない場合の逆起期間の長さは，インダクタンス等のコイルの特性値と，逆起期間の直前に流れる電流値と，に基づいて取得できる。例えば，区間ｔ１の直前の電流値Ｉａと区間ｔ２に切り替える時の電流値Ｉｂ（＝閾値ｄ）とを用いて，区間ｔ２の時間Ｔは，Ｔ＝３Ｌ×（Ｉａ−Ｉｂ／２）／２ＶＭで算出される。なお，Ｌはコイルのインダクタンスである。
【００７４】
この式は，以下のようにして求められる。まず，区間ｔ１では，Ｖ相にＶＭ×２／３の電圧が掛かり，この電圧が電流の時間あたりの変化量とインダクタンスＬとの積で表されることから，電流の変化量は，２ＶＭ／３Ｌである。従って，電流値がＩｂとなるまでの時間Ｔ１は，Ｔ１＝Ｉｂ×３Ｌ／２ＶＭである。一方，Ｕ相には，区間ｔ１ではＶＭ×１／３の電圧が掛かっているので，電流の変化量は，ＶＭ／３Ｌである。区間ｔ１の直前の電流値Ｉａのうち，時間Ｔ１の間にＴ１×ＶＭ／３Ｌの電流が流れたことになるので，区間ｔ１の終了時の電流の残量は，Ｉａ−（Ｉｂ×３Ｌ／２ＶＭ）×（ＶＭ／３Ｌ）＝Ｉａ−Ｉｂ／２である。さらに，区間ｔ２では，Ｕ相にＶＭ×２／３の電圧が掛かり，電流の変化量は，２ＶＭ／３Ｌであることから，電流の残量（Ｉａ−Ｉｂ／２）を２ＶＭ／３Ｌで除した結果にて前述した時間Ｔが得られる。
【００７５】
つまり，モータ駆動部７２は，前述した式に基づいて区間ｔ２の時間Ｔを算出し，Ｓ２０３にてＹＥＳと判断してＳ２０４を実行した後，時間Ｔが経過したと判断したら，Ｓ２０５にてＹＥＳと判断してＳ２０６に進んでもよい。また，モータ駆動部７２は，各種の電流値に対応付けて時間Ｔを記憶するテーブルを用いてもよい。つまり，モータ駆動部７２は，テーブルから時間Ｔを読み出して同様の処理を行ってもよい。
【００７６】
以上，詳細に説明したように，第１の形態のプリンタ１００によれば，例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗへと切り替える際の逆起期間（Ａ）において，Ｖ相とＷ相の他端の電圧をＶＭとするオン動作を行う。Ｕ相が正電圧の通電期間から非通電期間となるＶ→Ｗの期間中に，Ｖ相とＷ相とをＶＭにすることで，Ｖ相のコイル６２１ＶとＷ相のコイル６２１Ｗとの電位差がなく，かつ，Ｕ相のコイル６２１ＵとＶ相のコイル６２１Ｖとの電位差およびＵ相のコイル６２１ＵとＷ相のコイル６２１Ｗとの電位差がいずれも大きくなる。従って，Ｕ相のコイル６２１ＵとＷ相のコイル６２１Ｗとを介して回生電流が流れやすくなり，単位時間当たりの回生電流の減少量が多くなる。その結果として，回生電流が消失するまでの期間である逆起期間が短くなるので，クロス点を検出し易くなる。
【００７７】
続いて，本発明にかかる画像形成装置を具体化した第２の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。第２の形態のプリンタ１００は，第１の形態と同様の構成のプリンタ１００であって，第１の形態とは異なる制御を行う。以下では，第１の形態と同じ構成または同じ処理については，同じ符号を付して説明を省略する。
【００７８】
第２の形態のプリンタ１００のモータ駆動部７２は，第１の形態と同様のモータ加速処理を実行する。一方，第２の形態のプリンタ１００では，逆起短縮処理におけるオン動作の開始タイミングが第１の形態とは異なる。第１の形態の逆起短縮処理では，相切り替え後に正電圧の印加期間となる相の電流値が所定の閾値以上となってから，オン動作を行うとしたが，第２の形態の逆起短縮処理では，相切り替え後に電流値の変化を待たずにオン動作を行う。
【００７９】
つまり，第２の形態の逆起短縮処理は，第１の形態の逆起短縮処理（図９参照）のうち，Ｓ２０２とＳ２０３の判断とを省略したものである。第２の形態のモータ駆動部７２は，Ｓ２０１にてＹＥＳと判断したらＳ２０４に進む。第２の形態でも，Ｓ２０４は，第１処理の一例である。
【００８０】
第２の形態のモータ駆動部７２は，例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗへと切り替える相切り替えのタイミングとなった場合に，Ｖ相電流の電流値に関わらず，相切り替えのタイミングの開始からオン動作を行う。そのため，例えば，図１３に示すように，相切り替えの直後からの区間ｔ６にてＵ相の電流は大きく減少する。つまり，回生電流が消失するまでの時間である区間ｔ６は，第１の形態における区間（ｔ１＋ｔ２）よりも短い。従って，第２の形態では，逆起期間を，第１の形態よりもさらに短くすることができる。
【００８１】
一方，第２の形態では，図１３に示すように，区間ｔ６では，Ｗ相電流も減少し，Ｖ相電流は増加しない。つまり，区間ｔ６に続く区間ｔ７の開始直後は，通電相であるＷ相やＶ相の電流値が小さく，ブラシレスモータ６２の回転速度を上昇させる効果が小さい。つまり，第１の形態のほうが，第２の形態に比較して，加速効率が良好である。
【００８２】
なお，第２の形態でも，演算にて区間ｔ６の時間を求めることができる。区間ｔ６における電流の変化量は，直前の電流値ＩａとＵ相の電圧（ＶＭ×２／３）とから，２ＶＭ／３Ｌである。従って，区間ｔ６の時間Ｔ２は，Ｔ２＝３Ｌ×Ｉａ／２ＶＭで算出される。つまり，第２の形態のモータ駆動部７２は，Ｓ２０４の後，時間Ｔ２が経過したと判断したら，Ｓ２０６に進んでもよい。なお，第２の形態においても，テーブルを用いた処理としてもよい。
【００８３】
以上，詳細に説明したように，第２の形態のプリンタ１００によっても，回生電流が消失するまでの期間である逆起期間が短くなり，クロス点を検出し易くなる。なお，第２の形態では，逆起期間（Ｂ）でも同様に，電流値の増加を待たずにスイッチング素子の切り替えを行ってもよい。
【００８４】
なお，上記の第１の形態および第２の形態では，非通電期間の相以外の２つの相にて，Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１をオンとすることで，ステータ６２１の各コイルの他端を電源電圧とするとした。しかし，回生電流の流れる方向の相については，Ｈｉｇｈ側のスイッチング素子８１１をオンとしなくても，環流ダイオード８１２を介して電流を流すことができる。例えば，Ｕ→ＷからＶ→Ｗに切り替えた際，図１４に示すように，Ｖ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１Ｖをオンとする一方で，Ｗ相のＨｉｇｈ側のスイッチング素子８１１ＷとＷ相のＬｏｗ側のスイッチング素子８１３Ｗとをオフとしてもよい。
【００８５】
このようにしても，Ｗ相の他端は電源電圧となり，回生電流は，図１４に示すように，環流ダイオード８１２Ｗを介して流れる。従って，逆起期間を短くすることができる。スイッチング素子をオンとしないことで，回生電流は還流ダイオードを経由して流れるため，電力の消費が大きく，より早期に回生電流を消失させ得る。一方，第１の形態および第２の形態によれば，環流ダイオードを介して電流を流さないことから，環流ダイオードを介して電流を流す場合に比較して発熱し難く，電気的な効率が高い。
【００８６】
なお，逆起短縮処理を実施するか否かの判断は，モータ加速処理のＳ１０４に示した回転速度と速度閾値との比較による判断に限らない。例えば，ステータ６２１の各コイルに流れる電流値に基づいて判断してもよい。つまり，モータ駆動部７２は，Ｓ１０４に代えて，通電状態を切り替える直前の電流値が基準値以上であるか否かの判断を行い，基準値以上であると判断した場合に，逆起短縮処理を行うとしてもよい。各コイルに流れる電流の電流値が小さい場合には，逆起期間が短く，クロス点を取得できる可能性が高い。一方，電流値が大きい場合には，逆起期間が長い可能性が高いので，逆起短縮処理を行って逆起期間を短縮することが好ましい。
【００８７】
また，モータ駆動部７２は，Ｓ１０４に代えて，ロータ６２２の加速期間中であるか否かを判断し，ロータ６２２の加速期間中であると判断した場合に，逆起短縮処理を行うとしてもよい。ロータ６２２の加速期間では，大きい電流値が使用される。そのため，逆起期間が長くなりがちであり，逆起短縮処理が好適に作用する。
【００８８】
なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。例えば，プリンタに限らず，複写機，複合機，ＦＡＸ装置等，ブラシレスモータ装置を備えるものであれば適用可能である。
【００８９】
また，実施の形態に開示されている処理は，単一のＣＰＵ，複数のＣＰＵ，ＡＳＩＣなどのハードウェア，またはそれらの組み合わせで実行されてもよい。また，実施の形態に開示されている処理は，その処理を実行するためのプログラムを記録した記録媒体，または方法等の種々の態様で実現することができる。
【符号の説明】
【００９０】
６１  ポリゴンミラー
６２  ブラシレスモータ
６２１  ステータ
６２１Ｕ，６２１Ｖ，６２１Ｗ  コイル
６２２  ロータ
６３  レーザダイオード
７２  モータ駆動部
８１  インバータ回路
８１１Ｕ，８１１Ｖ，８１１Ｗ，８１３Ｕ，８１３Ｖ，８１３Ｗ  スイッチング素子
１００  プリンタ
【図１】
2018174606.tif 000003
【図２】
2018174606.tif 000004
【図３】
2018174606.tif 000005
【図４】
2018174606.tif 000006
【図５】
2018174606.tif 000007
【図６】
2018174606.tif 000008
【図７】
2018174606.tif 000009
【図８】
2018174606.tif 000010
【図９】
2018174606.tif 000011
【図１０】
2018174606.tif 000012
【図１１】
2018174606.tif 000013
【図１２】
2018174606.tif 000014
【図１３】
2018174606.tif 000015
【図１４】
2018174606.tif 000016