(57)【要約】【課題】問題となる振動の周波数に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を、安価なプロセッサによる制御器で実現させ、しかも、ダイナミックダンパの周波数を対象周波数に迅速に追従できるようにする。【解決手段】制御部２２は、質量部材１６の第１加速度ａ１を取得する第１加速度センサ４４ａと、制振対象部材１２の第２加速度ａ２を取得する第２加速度センサ４４ｂと、第１加速度ａ１及び第２加速度ａ２に基づいて、質量部材１６と制振対象部材１２との中心振幅倍率Ｇを算出する中心振幅倍率算出部６６と、を備え、中心振幅倍率Ｇに基づいて、電磁石２０から発生させる磁力を変化させる。【選択図】図４
2018105317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動源に応じて振動する制振対象部材と、
前記制振対象部材に連結された取付部材と、
前記取付部材と質量部材を弾性連結する磁気粘弾性エラストマと、
前記磁気粘弾性エラストマに印加する磁力を発生する電磁石と、
前記電磁石への通電を制御して前記磁気粘弾性エラストマの弾性特性を制御する弾性特性制御手段とを有するダイナミックダンパ制御装置であって、
前記弾性特性制御手段は、
前記質量部材の第１加速度を取得する第１加速度取得手段と、
前記制振対象部材の第２加速度を取得する第２加速度取得手段と、
前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記質量部材と前記制振対象部材との中心振幅倍率を算出する中心振幅倍率算出手段と、を備え、
前記中心振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記弾性特性制御手段は、
前記振動源の振動状態から目標周波数を決定する目標周波数決定手段を、さらに備え、
前記中心振幅倍率算出手段は、
前記目標周波数における中心振幅倍率を算出することを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記弾性特性制御手段は、
前記目標周波数に基づいて第１参照周波数及び第２参照周波数を決定する参照周波数決定手段と、
前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記第１参照周波数及び前記第２参照周波数における第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率を算出する参照振幅倍率算出手段と、をさらに備え、
前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記参照振幅倍率算出手段は、
前記第１参照周波数を前記目標周波数よりも小さく設定すると共に、前記第２参照周波数を前記目標周波数よりも大きく設定し、
前記弾性特性制御手段は、
前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を減少させる一方、
前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項５】
請求項４記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記弾性特性制御手段は、
前記第１参照振幅倍率が所定参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項６】
請求項５記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記参照振幅倍率算出手段は、
前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第１磁力増大量だけ増大させる一方、
前記第１参照振幅倍率が前記所定参照振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第２磁力増大量だけ増大させ、
前記第２磁力増大量は、前記第１磁力増大量以上であることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項７】
請求項６記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記弾性特性制御手段は、
前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合、又は、前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を維持することを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項８】
振動源に応じて振動する制振対象部材と、
前記制振対象部材に連結された取付部材と、
前記取付部材と質量部材を弾性連結する磁気粘弾性エラストマと、
前記磁気粘弾性エラストマに印加する磁力を発生する電磁石と、
前記電磁石への通電を制御して前記磁気粘弾性エラストマの弾性特性を制御する弾性特性制御手段とを有するダイナミックダンパ制御装置であって、
前記弾性特性制御手段は、
前記質量部材の第１加速度を取得する第１加速度取得手段と、
前記制振対象部材の第２加速度を取得する第２加速度取得手段と、
前記振動源の振動状態から目標周波数を決定する目標周波数決定手段と、
前記目標周波数に基づいて第１参照周波数及び第２参照周波数を決定する参照周波数決定手段と、
前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記第１参照周波数及び前記第２参照周波数における第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率を算出する参照振幅倍率算出手段と、をさらに備え、
前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項９】
請求項８記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記参照振幅倍率算出手段は、
前記第１参照周波数を前記目標周波数よりも小さく設定すると共に、前記第２参照周波数を前記目標周波数よりも大きく設定し、
前記弾性特性制御手段は、
前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を減少させる一方、
前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記弾性特性制御手段は、
前記第１参照振幅倍率が所定参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０記載のダイナミックダンパ制御装置において、
前記参照振幅倍率算出手段は、
前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも大きい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第１磁力増大量だけ増大させる一方、
前記第１参照振幅倍率が前記所定参照振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第２磁力増大量だけ増大させ、
前記第２磁力増大量は、前記第１磁力増大量以上であることを特徴とするダイナミックダンパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、振動体の振動を抑制するダイナミックダンパ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、機械の振動の低減のために、ダイナミックダンパ（動吸振器）が広く用いられている。これは、問題となる振動の周波数と同じ周波数を固有周波数とするバネとマスで構成された部品で、問題となる振動に対し逆位相で振動することを利用し、さらにマスの慣性力により、問題となる振動を低減する。
【０００３】
ここで、固有周波数をｆ、固有値をω、バネ定数をＫ、マスをＭとすると、以下の関係を有する。
ｆ＝ω／２π＝（１／２π）√（Ｋ／Ｍ）
【０００４】
一般的に用いられるダイナミックダンパは、その可動マスＭとバネ定数Ｋの比で決まる固有周波数ｆで、入力振動に対して逆位相で振動し、マスＭの慣性力を利用して振動を低減するため、問題となる周波数１つに対し１つのダイナミックダンパを適用する必要がある。また、複数のダイナミックダンパを適用する場合、各ダイナミックダンパの固有周波数ｆが近いと、互いに干渉し、振動の低減どころか振動を増幅する場合もある。
【０００５】
一方、エンジンの振動により問題となる振動騒音を低減する場合、エンジン回転数に同期して問題となる周波数が変化し、いくつかの問題となる周波数が存在することがある。
【０００６】
そこで、固有周波数ｆを可変とするダイナミックダンパを実現するために、バネに磁気粘弾性エラストマ（ＭＲＥ）を用いたものが提案されている（例えば特許文献１参照）。これは、磁性粉を混入させたゴムにコイルに流す電流により発生する磁場の強さを制御することでゴムの剛性を可変とする技術である。
【０００７】
また、ＭＲＥを利用した可変ダイナミックダンパの制御においては、事前に設定しておいた電流値とゴム剛性との相関テーブルから電流値を読み出して制御するのが一般的であるが、ゴムのバネ値は温度によっても変化し、経年的にも変化する。また、特性の生産バラツキも比較的大きいものとなり、制御の安定性や制御効果を長期にわたり安定的にしかも効果的に得ることは難しい。
【０００８】
そこで、可動マスの振動検出手段とバネの変位検出手段と振動低減周波数を決定するための周波数検出手段（エンジン回転数信号等）を用い、検出した周波数に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を実現する手段が提案されている（例えば特許文献２参照）。
【０００９】
その制御手法は以下の通りである。すなわち、マスＭの運動方程式は、加速度をａ、バネ（バネ定数Ｋ）の変位をＸとしたとき、
Ｍａ＝−ＫＸ
であり、これを変形すると、
ａ／Ｘ＝−（Ｋ／Ｍ）
となる。
【００１０】
一方で、固有周波数ｆは、
ｆ＝（１／２π）√（Ｋ／Ｍ）
である。
【００１１】
つまり、可動マスの振動加速度とバネの変位の比はその瞬間のマスＭとバネ（バネ定数Ｋ）の固有周波数の２乗に比例する値となる。これを利用し、検出したエンジンの固有周波数ｆに対し、ｆ２と｜ａ／Ｘ｜を逐次比較し、ｆ２が小さければバネ定数ＫをΔＫだけ大きくし（コイルにかける電流を大きくし）、ｆ２が大きければ、バネ定数ＫをΔＫだけ小さくする制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】国際公開第２０１２／０２６３３２号
【特許文献２】特開２０１６−１００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、例えばＭＲＥで構成されるダイナミックダンパを２００Ｈｚに調整したい場合を考えたとき、
ａ／Ｘ＝−（Ｋ／Ｍ）＝−（２πｆ）２
であるから、約１２００２ということになる。つまり、Ｘはａに対し、非常に小さい値となり、安価なマイコン等での実現は非常に厳しい。計算の精度に課題があり、マイコンの計算可能なビット数を超える虞がある。
【００１４】
本願発明は、問題となる振動の周波数（対象周波数）に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器で実現することができ、しかも、ダイナミックダンパの周波数を対象周波数に迅速に追従させることができるダイナミックダンパ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
［１］  第１の本発明に係るダイナミックダンパ制御装置は、振動源に応じて振動する制振対象部材と、前記制振対象部材に連結された取付部材と、前記取付部材と質量部材を弾性連結する磁気粘弾性エラストマと、前記磁気粘弾性エラストマに印加する磁力を発生する電磁石と、前記電磁石への通電を制御して前記磁気粘弾性エラストマの弾性特性を制御する弾性特性制御手段とを有するダイナミックダンパ制御装置であって、前記弾性特性制御手段は、前記質量部材の第１加速度を取得する第１加速度取得手段と、前記制振対象部材の第２加速度を取得する第２加速度取得手段と、前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記質量部材と前記制振対象部材との中心振幅倍率を算出する中心振幅倍率算出手段と、を備え、前記中心振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させることを特徴とする。
【００１６】
これにより、問題となる振動の周波数（対象周波数）に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器で実現することができ、しかも、ダイナミックダンパの周波数を対象周波数に迅速に追従させることができる。
【００１７】
［２］  第１の本発明において、前記弾性特性制御手段は、前記振動源の振動状態から目標周波数を決定する目標周波数決定手段を、さらに備え、前記中心振幅倍率算出手段は、前記目標周波数における中心振幅倍率を算出してもよい。
【００１８】
振動源の振動状態から目標周波数を決定する目標周波数決定手段を備えることで、第１加速度及び第２加速度に基づいて、質量部材と制振対象部材との中心振幅倍率を容易に算出することができる。
【００１９】
［３］  第１の本発明において、前記弾性特性制御手段は、前記目標周波数に基づいて第１参照周波数及び第２参照周波数を決定する参照周波数決定手段と、前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記第１参照周波数及び前記第２参照周波数における第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率を算出する参照振幅倍率算出手段と、をさらに備え、前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させてもよい。
【００２０】
第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率の大小関係によって、現在のＭＲＥの固有値（剛性）が目標周波数よりも低いか高いかを容易に判定することができるため、磁気粘弾性エラストマの弾性率を高める方向あるいは低める方向に磁力を制御することを容易に実施することができる。この場合、第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率の算出と、これら第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率の大小関係を求めればよいため、信号処理を簡略化することができる。
【００２１】
［４］  第１の本発明において、前記参照振幅倍率算出手段は、前記第１参照周波数を前記目標周波数よりも小さく設定すると共に、前記第２参照周波数を前記目標周波数よりも大きく設定し、前記弾性特性制御手段は、前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を減少させる一方、前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させてもよい。
【００２２】
現在のＭＲＥの固有値（剛性）が目標周波数よりも高い場合、第１参照振幅倍率が中心振幅倍率よりも小さく、且つ、第２参照振幅倍率が中心振幅倍率よりも大きいことから、電磁石から発生させる磁力を減少させることで、ＭＲＥの固有値を目標周波数に合わせ込むことができる。
【００２３】
反対に、現在のＭＲＥの固有値（剛性）が目標周波数よりも低い場合、第１参照振幅倍率が中心振幅倍率よりも大きく、且つ、第２参照振幅倍率が中心振幅倍率よりも小さいことから、電磁石から発生させる磁力を増大させることで、ＭＲＥの固有値を目標周波数に合わせ込むことができる。
【００２４】
これにより、現時点のダイナミックダンパの固有値を目標周波数Ｆ（目標固有値）に迅速に追従させることができる。
【００２５】
［５］  第１の本発明において、前記弾性特性制御手段は、前記第１参照振幅倍率が所定参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させてもよい。
【００２６】
第１参照振幅倍率が所定参照振幅倍率（例えば１（０ｄＢ））のときは、現在のＭＲＥの固有値が目標周波数から大きく離れていることが予想されるため、電磁石から発生させる磁力を増大させることで、ＭＲＥの固有値を迅速に目標周波数に追従させることができる。
【００２７】
［６］  第１の本発明において、前記参照振幅倍率算出手段は、前記第１参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きく、且つ、前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第１磁力増大量だけ増大させる一方、前記第１参照振幅倍率が前記所定参照振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第２磁力増大量だけ増大させ、前記第２磁力増大量は、前記第１磁力増大量以上であってもよい。
【００２８】
これにより、現時点のダイナミックダンパの固有値を目標周波数Ｆ（目標固有値）に迅速に追従させることができる。
【００２９】
［７］  第１の本発明において、前記弾性特性制御手段は、前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも小さい場合、又は、前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率が前記中心振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を維持してもよい。
【００３０】
これにより、無駄な微小電流の発生を抑えることができ、低消費電力を図ることができる。
【００３１】
［８］  第２の本発明に係るダイナミックダンパ制御装置は、振動源に応じて振動する制振対象部材と、前記制振対象部材に連結された取付部材と、前記取付部材と質量部材を弾性連結する磁気粘弾性エラストマと、前記磁気粘弾性エラストマに印加する磁力を発生する電磁石と、前記電磁石への通電を制御して前記磁気粘弾性エラストマの弾性特性を制御する弾性特性制御手段とを有するダイナミックダンパ制御装置であって、前記弾性特性制御手段は、前記質量部材の第１加速度を取得する第１加速度取得手段と、前記制振対象部材の第２加速度を取得する第２加速度取得手段と、前記振動源の振動状態から目標周波数を決定する目標周波数決定手段と、前記目標周波数に基づいて第１参照周波数及び第２参照周波数を決定する参照周波数決定手段と、前記第１加速度及び前記第２加速度に基づいて、前記第１参照周波数及び前記第２参照周波数における第１参照振幅倍率及び第２参照振幅倍率を算出する参照振幅倍率算出手段と、をさらに備え、前記第１参照振幅倍率及び前記第２参照振幅倍率に基づいて、前記電磁石から発生させる前記磁力を変化させることを特徴とする。
【００３２】
これにより、問題となる振動の周波数（対象周波数）に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器で実現することができ、しかも、ダイナミックダンパの周波数を対象周波数に迅速に追従させることができる。
【００３３】
また、目標周波数における中心振幅倍率を算出する処理が不要となり、第１参照振幅倍率と第２参照振幅倍率との大小関係を判定すればよいため、信号処理をさらに簡略化でき、応答速度を速めることができる。
【００３４】
［９］  第２の本発明において、前記参照振幅倍率算出手段は、前記第１参照周波数を前記目標周波数よりも小さく設定すると共に、前記第２参照周波数を前記目標周波数よりも大きく設定し、前記弾性特性制御手段は、前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を減少させる一方、前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも大きい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させてもよい。
【００３５】
［１０］  第２の本発明において、前記弾性特性制御手段は、前記第１参照振幅倍率が所定参照振幅倍率よりも小さい場合には、前記電磁石から発生させる前記磁力を増大させてもよい。
【００３６】
［１１］  第２の本発明において、前記参照振幅倍率算出手段は、前記第１参照振幅倍率が前記第２参照振幅倍率よりも大きい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第１磁力増大量だけ増大させる一方、前記第１参照振幅倍率が前記所定参照振幅倍率よりも小さい場合に、前記電磁石から発生させる前記磁力を第２磁力増大量だけ増大させ、前記第２磁力増大量は、前記第１磁力増大量以上であってもよい。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、問題となる振動の周波数（対象周波数）に追従してダイナミックダンパの周波数を変化調整する制御手法を、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器で実現することができ、しかも、ダイナミックダンパの周波数を対象周波数に迅速に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施の形態に係るダイナミックダンパ制御装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】ダイナミックダンパ制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】可動マスの加速度（第１加速度ａ１）と制振対象部材の加速度（第２加速度ａ２）との比（ａ１／ａ２）を周波数分析した結果を示す図である。
【図４】実施例１に係るダイナミックダンパ制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５Ａは振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＞Ｇ＞Ｇ２である１つの例を示す特性図であり、図５Ｂは振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ＜Ｇ２である１つの例を示す特性図である。
【図６】振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ、且つ、Ｇ＞Ｇ２である１つの例を示す特性図である。
【図７】ダイナミックダンパ制御装置の制御部における目標信号処理部の具体的構成例を示すブロック図である。
【図８】ＭＲＥの減衰が大きい場合の特性と、ＭＲＥの減衰が小さい場合の特性を示す図である。
【図９】実施例２に係るダイナミックダンパ制御装置の処理動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは振幅倍率Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＞Ｇ２である２つの例を示す特性図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは振幅倍率Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ２である２つの例を示す特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明に係るダイナミックダンパ制御装置の実施の形態例を図１〜図１１Ｂを参照しながら説明する。
【００４０】
本実施の形態に係るダイナミックダンパ制御装置１０は、図１に示すように、制振対象部材１２の振動伝達経路に取り付けられる。制振対象部材１２は、例えば車両を想定したとき、エンジン（図示せず）が設置されるサブフレーム等が挙げられる。
【００４１】
ダイナミックダンパ制御装置１０は、制振対象部材１２に連結する取付部材１４と、取付部材１４と質量部材１６とを弾性連結する磁気粘弾性エラストマ（以下、ＭＲＥ１８と記す）と、ＭＲＥ１８に印加する磁力を発生する電磁石２０と、電磁石２０への通電を制御してＭＲＥ１８の弾性特性を制御する制御部２２（弾性特性制御手段）とを有する。
【００４２】
ＭＲＥ１８は、マトリックスとしての粘弾性をもつ基質エラストマ２４（弾性材料）と、基質エラストマ２４内に分散された多数の導電性の磁性粒子２６とを有する。導電性の磁性粒子２６が内部に分散され、印加される磁場Ｂｉの強さに応じて弾性率が変化すると共に、変形に伴って所定の方向における電気抵抗値が変化する。
【００４３】
基質エラストマ２４の構成材料としては、例えばシリコーンゴム等の室温で粘弾性を有する公知の高分子材料が挙げられる。
【００４４】
磁性粒子２６の構成材料としては、鉄、窒化鉄、炭化鉄、カルボニル鉄、磁性酸化鉄類、フェライト類、ニッケル、コバルト、又はコバルト鉄の合金類、マグネタイト、ゲーサイト等が挙げられる。磁性粒子２６の平均粒径は、例えば５０μｍ未満である。
【００４５】
取付部材１４は、例えば一対のブラケット２８と、一対のブラケット２８上に固定されたヨーク部材３０とを有する。
【００４６】
一対のブラケット２８は、非磁性材料あるいは磁性材料（鉄等）にて例えば断面Ｌ字状に形成され、図示しない適宜の固定手段（ボルト、溶接等）により制振対象部材１２に一体的に固定される。もちろん、図１に示すように、一対のブラケット２８間に、これら一対のブラケット２８をつなぐ部材３２を一体にあるいは別体に設けてもよい。
【００４７】
ヨーク部材３０は、一対のブラケット２８上に固定され、且つ、質量部材１６とＭＲＥ１８とで構成される構造体の側部と上部を囲むように構成されている。このヨーク部材３０は磁性材料（鉄等）にて構成されている。これにより、印加される磁場Ｂｉによって、質量部材１６→ＭＲＥ１８→ヨーク部材３０→ＭＲＥ１８→質量部材１６という経路で閉磁路３４（二点鎖線で示す）が形成される。つまり、取付部材１４は、ヨーク部材３０で上記構造体の側部と上部を囲むようにすることで、磁束漏れを防ぐ構造となっている。
【００４８】
なお、一対のブラケット２８は、上述したように、非磁性材料あるいは磁性材料にて構成することができる。しかし、制振対象部材１２が磁性材料にて構成されている場合に、磁性材料にて構成された一対のブラケット２８を使用すると、磁力線が制振対象部材１２側に漏洩拡散し、ＭＲＥ１８を変位させる上で損失が生じるおそれがある。そこで、制振対象部材１２が磁性材料にて構成されている場合は、一対のブラケット２８を非磁性材料にて構成することが好ましい。
【００４９】
質量部材１６は、ＭＲＥ１８及び取付部材１４を介して制振対象部材１２に支持される。質量部材１６は、互いに相反する外面を有し、各外面にＭＲＥ１８が接合されることによって、一対のＭＲＥ１８間に懸架される。本実施の形態では、質量部材１６は、上下方向に揺動可能となっており、従って、上下方向が制振方向となっている。
【００５０】
一方、電磁石２０は、制御部２２から供給された電力によりＭＲＥ１８に磁場Ｂｉを印加する。供給された電力のうち、駆動電流に応じて印加する磁場Ｂｉの強さが変更可能となっている。電磁石２０の巻線は、質量部材１６を囲んで配置される。巻線の軸線がＭＲＥ１８の軸線と一致するように配置される。
【００５１】
電磁石２０に通電することによって、磁場Ｂｉが発生し、ＭＲＥ１８に磁場Ｂｉが印加される。磁場Ｂｉは、図１において破線で示すように、磁力線３６が一方のＭＲＥ１８から他方のＭＲＥ１８へと向かうように生成される。電磁石２０から発生する磁場Ｂｉは、電磁石２０に流れる駆動電流に応じて変化し、駆動電流が大きくなるほど発生する磁場Ｂｉの強さは大きくなる。
【００５２】
電磁石２０に通電することによって、ＭＲＥ１８に磁場Ｂｉが印加されると、磁場Ｂｉの強さに応じて磁性粒子２６が分極し、磁気的結合を形成する。磁性粒子２６は、例えば連鎖的に結合して網目構造を形成する等によって、ＭＲＥ１８の弾性率が基質エラストマ２４自体の弾性率（剛性）よりも増大する。ＭＲＥ１８に印加される磁場Ｂｉが強いほど、磁性粒子２６間の磁気的結合が増大し、ＭＲＥ１８の弾性率が増大する。従って、電磁石２０に供給される駆動電流が大きいほど、ＭＲＥ１８の弾性率は増大し、ＭＲＥ１８は荷重に対して変形しにくくなる。
【００５３】
上述の取付部材１４と、一対のＭＲＥ１８と、質量部材１６とでダイナミックダンパ３８が構成される。ダイナミックダンパ３８は、図２に模式的に示すように、制振対象部材１２の上に可動マス４０がバネ４２を介して接続された構成を有する。ここで、可動マス４０と質量部材１６とが対応し、バネ４２とＭＲＥ１８とが対応する。
【００５４】
そして、図２の可動マス４０とバネ４２にて構成されるダイナミックダンパ３８の共振周波数ｆは、可動マス４０の質量をＭ、バネ４２のバネ定数をＫとしたとき、
ｆ＝（１／２π）√（Ｋ／Ｍ）
である。
【００５５】
このダイナミックダンパ３８は、構造上、制振対象部材１２の振動周波数ｆｃに対して逆位相で振動し、可動マス４０の慣性力を利用することで、制振対象部材１２の振動を低減する。特に、上述したように、制御部２２によって、ＭＲＥ１８の弾性率が変化することから、制振対象部材１２の振動周波数ｆｃが変化しても、ダイナミックダンパ３８の共振周波数ｆを振動周波数ｆｃに合わせることが可能となる。
【００５６】
制御部２２は、マイクロプロセッサや、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成されており、例えばダッシュボード内の適位置に固定される。
【００５７】
制御部２２は、上述したように、電磁石２０に電力を供給し、供給する電流Ｉを変化させることによって、電磁石２０に生じる磁場Ｂｉの強さを変化させる。制御部２２が電磁石２０に供給する電流Ｉの大きさは、連続的に変更可能であるとよい。
【００５８】
ここで、制御部２２による電磁石２０への通電制御の原理について、図２〜図８を参照しながら簡単に説明する。
【００５９】
先ず、可動マス４０の運動方程式は、可動マス４０の質量をＭ、加速度をａ１、バネ（バネ定数Ｋ）の変位をＸとしたとき、
Ｍａ１＝−ＫＸ
つまり、
ａ１／Ｘ＝−Ｋ／Ｍ
となる。
【００６０】
一方、固有周波数ｆは
ｆ＝（１／２π）√（Ｋ／Ｍ）
である。
【００６１】
例えば可動マス４０の質量Ｍを０．８ｋｇ、バネ４２のバネ定数（剛性）Ｋを５００Ｎ／ｍｍとすると、固有周波数ｆは約１２０Ｈｚとなる。
【００６２】
そして、可動マス４０の加速度（第１加速度ａ１）と制振対象部材１２の加速度（第２加速度ａ２）との比（ａ１／ａ２）を周波数分析した結果を図３に示す。
【００６３】
図３の曲線Ｌａに示すように、固有周波数ｆである１２０Ｈｚ付近でゲイン（振幅倍率）はピークとなり、位相は９０°となる。すなわち、可動マス４０を支えるバネ４２の減衰が低い場合は、位相９０°付近に固有値（固有周波数）が存在する。従って、以下のような手順を踏むことで、ダイナミックダンパ３８の固有値をどのようにコントロールすればよいかが判ることになる。
【００６４】
すなわち、２つの加速度ａ１及びａ２を検出し、その２つの検出信号を周波数分析し、その比（ゲイン：振幅倍率）を求める。そして、ゲインがピークとなる周波数又は位相差が−９０°となる周波数を導出し、エンジン回転数Ｎｅにより検出した目標周波数Ｆと比較する。これにより、ダイナミックダンパ３８の固有値をどのように制御すればよいかが分かることを意味する。
【００６５】
しかし、上述の手順を、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）等を用いた場合、比較的演算負荷が高くなり、安価なプロセッサでの実現は困難である。
【００６６】
そこで、本実施の形態では、後述するように、簡便な手法によって上述の手順を実現する。
【００６７】
先ず、第１の手法（実施例１）について図４〜図８を参照しながら説明する。
【００６８】
（１−ａ）  可動マス４０の加速度（第１加速度ａ１）を第１加速度センサ４４ａにて検出し、制振対象部材１２の加速度（第２加速度ａ２）を第２加速度センサ４４ｂにて検出する（図４のステップＳ１）。
【００６９】
（１−ｂ）  エンジン回転数Ｎｅから求まる目標周波数Ｆを算出し、目標周波数Ｆに基づいて第１参照周波数Ｆ１（＝Ｆ−ΔＦ）及び第２参照周波数Ｆ２（＝Ｆ＋ΔＦ）を算出する（ステップＳ２）。
【００７０】
（１−ｃ）  第１加速度ａ１の振動波形から、目標周波数Ｆ、第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における第１加速度ａ１の各振動振幅Ｙ、Ｙ１及びＹ２を求める（ステップＳ３）。
【００７１】
（１−ｄ）  第２加速度ａ２の振動波形から、目標周波数Ｆ、第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における第２加速度ａ２の各振動振幅Ｘ、Ｘ１及びＸ２を求める（ステップＳ４）。
【００７２】
（１−ｅ）  目標周波数Ｆ、第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における中心振幅倍率Ｇ（Ｙ／Ｘ）、第１参照振幅倍率Ｇ１（Ｙ１／Ｘ１）、第２参照振幅倍率Ｇ２（Ｙ２／Ｘ２）を求める（ステップＳ５）。
【００７３】
（１−ｆ）  振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係により、ＭＲＥの剛性を少しずつ上げ下げするようにコイルに流す電流を調整する（ステップＳ６〜Ｓ９）。
【００７４】
上述の手法を採用することで、エンジン回転数Ｎｅから求まる目標周波数Ｆに、ＭＲＥ１８を用いたダイナミックダンパ３８の固有値を追従させることができる。
【００７５】
上述した（１−ｆ）の処理についての具体例を図５Ａ〜図６を算出しながら説明する。
【００７６】
先ず、図５Ａに示すように、振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＞Ｇ＞Ｇ２のときは、現在のＭＲＥの固有値（剛性）が目標周波数Ｆよりも低いことから、ＭＲＥ１８の固有値を少し上げるようにコイルに流す電流を調整する（図４のステップＳ６）。この場合、電磁石２０から発生する磁力を第１磁力増大量だけ増大させる。そのため、上記大小関係に応じて、例えば後述するフィルタ係数（図７参照）のステップサイズパラメータ「μ」を大きく設定する（例えばμ＝０．４〜０．５等）。
【００７７】
特に、Ｇ１＜１（０ｄＢ）のときは、現在のＭＲＥ１８の固有値が目標周波数Ｆから大きく離れていることが予想されるため、ＭＲＥ１８の固有値を少し大きめに上げるようにコイルに流す電流を調整する（図４のステップＳ７）。この場合、電磁石２０から発生する磁力を第２磁力増大量だけ増大させる。第２磁力増大量は上述した第１磁力増大量以上である。そのため、上記大小関係に応じて、例えば後述するフィルタ係数（図７参照）のステップサイズパラメータ「μ」を小さく設定する（例えばμ＝０．１〜０．２等）。
【００７８】
図５Ｂに示すように、振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ＜Ｇ２のときは、現在のＭＲＥ１８の固有値（剛性）が目標周波数Ｆよりも高いことから、ＭＲＥ１８の固有値を少し下げるようにコイルに流す電流を調整する（図４のステップＳ８）。この場合、電磁石２０から発生する磁力を上記第１磁力増大量に相当する分だけ減少させる。
【００７９】
図６に示すように、振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ、且つ、Ｇ＞Ｇ２のときは、現在のＭＲＥ１８の固有値（剛性）を維持する（図４のステップＳ９）。
【００８０】
次に、制御部２２の構成の一例について、図２を参照しながら説明する。図２において、ダイナミックダンパ３８をモデル化して図示してある。
【００８１】
制御部２２は、可動マス４０である質量部材１６の第１加速度ａ１を取得する第１加速度センサ４４ａと、制振対象部材１２であるサブフレームの第２加速度ａ２を取得する第２加速度センサ４４ｂと、を有する。
【００８２】
第１加速度センサ４４ａは、図１に示すように、質量部材１６の例えば上面に取り付けられ、質量部材１６の振動方向（本実施の形態では上下方向）の第１加速度ａ１を検出する。
【００８３】
第２加速度センサ４４ｂは、制振対象部材１２の例えば上面に取り付けられ、制振対象部材１２の振動方向（本実施の形態では上下方向）の第２加速度ａ２を検出する。
【００８４】
また、制御部２２は、目標信号処理部５０、第１参照信号処理部５２Ａ及び第２参照信号処理部５２Ｂとを有する。
【００８５】
目標信号処理部５０は、振動源であるエンジンの振動状態から目標周波数Ｆを決定する目標周波数決定部５４と、目標基準信号生成部５６と、目標振動特性算出部５８と、を有する。
【００８６】
目標基準信号生成部５６は、目標周波数決定部５４からの目標周波数Ｆに基づいて、目標周波数Ｆ（又はω＝２πＦ）の実部基準信号Ｓｃ（＝ｃｏｓ（ωｔ））と虚部基準信号Ｓｓ（＝ｓｉｎ（ωｔ））を生成する。
【００８７】
目標振動特性算出部５８は、目標基準信号生成部５６からの実部基準信号Ｓｃ及び虚部基準信号Ｓｓに基づいて、第１加速度ａ１及び第２加速度ａ２に関する目標周波数Ｆの振動特性（Ｒｔ１、Ｉｔ１、Ｒｔ２、Ｉｔ２）を算出する。
【００８８】
第１参照信号処理部５２Ａは、第１参照周波数Ｆ１（目標周波数Ｆ−ΔＦ）を決定する第１参照周波数決定部６０Ａと、第１参照基準信号生成部６２Ａと、第１参照振動特性算出部６４Ａと、を有する。
【００８９】
第１参照基準信号生成部６２Ａは、第１参照周波数決定部６０Ａからの第１参照周波数Ｆ１に基づいて、第１参照周波数Ｆ１の第１実部基準信号Ｓｃ１（＝ｃｏｓ（ωｔ−Δω））と第１虚部基準信号Ｓｓ１（＝ｓｉｎ（ωｔ−Δω））を生成する。
【００９０】
第１参照振動特性算出部６４Ａは、第１参照基準信号生成部６２Ａからの第１実部基準信号Ｓｃ１及び第１虚部基準信号Ｓｓ１に基づいて、第１加速度ａ１及び第２加速度ａ２に関する第１参照周波数Ｆ１の振動特性（Ｒａ１、Ｉａ１、Ｒａ２、Ｉａ２）を算出する。
【００９１】
第２参照信号処理部５２Ｂは、第２参照周波数Ｆ２（目標周波数Ｆ＋ΔＦ）を決定する第２参照周波数決定部６０Ｂと、第２参照基準信号生成部６２Ｂと、第２参照振動特性算出部６４Ｂと、を有する。
【００９２】
第２参照基準信号生成部６２Ｂは、第２参照周波数決定部６０Ｂからの第２参照周波数Ｆ２に基づいて、第２参照周波数Ｆ２の第２実部基準信号Ｓｃ２（＝ｃｏｓ（ωｔ＋Δω））と第２虚部基準信号Ｓｓ２（＝ｓｉｎ（ωｔ＋Δω））を生成する。
【００９３】
第２参照振動特性算出部６４Ｂは、第２参照基準信号生成部６２Ｂからの第２実部基準信号Ｓｃ２及び第２虚部基準信号Ｓｓ２に基づいて、第１加速度ａ１及び第２加速度ａ２に関する第２参照周波数Ｆ２の振動特性（Ｒｂ１、Ｉｂ１、Ｒｂ２、Ｉｂ２）を算出する。
【００９４】
制御部２２は、さらに、目標振幅倍率算出部６６と、第１参照振幅倍率算出部６８Ａと、第２参照振幅倍率算出部６８Ｂと、振幅倍率比較部７０と、通電制御部７２とを有する。これらの説明については後述する。
【００９５】
ここで、代表的に目標信号処理部５０の構成について図７を算出しながら説明する。なお、第１参照信号処理部５２Ａ及び第２参照信号処理部５２Ｂについては、目標信号処理部５０とほぼ同様の構成を有するため、その説明を省略する。
【００９６】
制御部２２の目標周波数決定部５４は、エンジン回転数Ｎｅを検出する回転数センサ８０からのエンジン回転数Ｎｅに基づいて目標周波数Ｆ（ω）を決定する。目標周波数Ｆの決定方法としては、エンジン回転数Ｎｅを変数とした所定の演算式から求める方法や、シミュレーションや実験等から導き出したエンジン回転数Ｎｅと目標周波数Ｆとの対応マップから求める方法がある。所定の演算式や対応マップは、車種によって異なり、例えばサブフレームの材料やエンジンからサブフレームまでの連結構造等によって異なる。
【００９７】
目標基準信号生成部５６は、目標周波数決定部５４からの目標周波数Ｆに基づいて、目標周波数Ｆ（又はω＝２πＦ）の実部基準信号Ｓｃ（＝ｃｏｓ（ωｔ））と虚部基準信号Ｓｓ（＝ｓｉｎ（ωｔ））を生成する。
【００９８】
目標振動特性算出部５８は、少なくとも実部基準信号Ｓｃに基づいて第１加速度ａ１に関する第１実部フィルタ係数Ｒｔ１が設定される第１実部用適応フィルタ１００ａと、少なくとも虚部基準信号Ｓｓに基づいて第１加速度ａ１に関する第１虚部フィルタ係数Ｉｔ１が設定される第１虚部用適応フィルタ１０２ａと、設定された第１実部フィルタ係数Ｒｔ１と第１虚部フィルタ係数Ｉｔ１とを合成する第１合成部１０４ａとを有する。この第１合成部１０４ａからは、第１実部フィルタ係数Ｒｔ１と第１虚部フィルタ係数Ｉｔ１とで構成される目標周波数成分が出力される。
【００９９】
また、この目標振動特性算出部５８は、さらに、第１減算部１０６ａと、第１実部フィルタ係数更新部１０８ａと、第１虚部フィルタ係数更新部１１０ａとを有する。
【０１００】
第１減算部１０６ａは、第１加速度センサ４４ａからの第１加速度ａ１に含まれる目標周波数成分から第１合成部１０４ａからの目標周波数成分を減算して第１誤差信号ｅ１を出力する。
【０１０１】
第１実部フィルタ係数更新部１０８ａには、実部基準信号Ｓｃと第１誤差信号ｅ１が入力され、第１虚部フィルタ係数更新部１１０ａには、虚部基準信号Ｓｓと第１誤差信号ｅ１が入力される。
【０１０２】
そして、第１実部フィルタ係数更新部１０８ａ及び第１虚部フィルタ係数更新部１１０ａは、第１減算部１０６ａからの第１誤差信号ｅ１が最小となるように、すなわち、第１加速度ａ１に含まれる目標周波数成分が最小となるように、それぞれ例えばＬＭＳ（ｌｅａｓｔ  ｍｅａｎ  ｓｑｕａｒｅ）アルゴリズムによって、第１実部フィルタ係数Ｒｔ１及び第１虚部フィルタ係数Ｉｔ１を更新する。
【０１０３】
第１実部フィルタ係数更新部１０８ａでの第１実部フィルタ係数Ｒｔ１の更新は下記演算式にて行われる。
Ｒｔ１ｎ＋１＝Ｒｔ１ｎ−μｅ１ｃｏｓ（ωｔ）
【０１０４】
第１虚部フィルタ係数更新部１１０ａでの第１虚部フィルタ係数Ｉｔ１の更新は下記演算式にて行われる。
Ｉｔ１ｎ＋１＝Ｉｔ１ｎ−μｅ１ｓｉｎ（ωｔ）
【０１０５】
上記各演算式における「μ」は、ステップサイズパラメータと呼ばれる１よりも小さい正の実数である。
【０１０６】
また、目標振動特性算出部５８は、上述と同様に、少なくとも実部基準信号Ｓｃに基づいて第２加速度ａ２に関する第２実部フィルタ係数Ｒｔ２が設定される第２実部用適応フィルタ１００ｂと、少なくとも虚部基準信号Ｓｓに基づいて第２加速度ａ２に関する第２虚部フィルタ係数Ｉｔ２が設定される第２虚部用適応フィルタ１０２ｂと、設定された第２実部フィルタ係数Ｒｔ２と第２虚部フィルタ係数Ｉｔ２とを合成する第２合成部１０４ｂとを有する。この第２合成部１０４ｂからは、第２実部フィルタ係数Ｒｔ２と第２虚部フィルタ係数Ｉｔ２とで構成される目標周波数成分が出力される。
【０１０７】
また、この目標振動特性算出部５８は、第２減算部１０６ｂと、第２実部フィルタ係数更新部１０８ｂと、第２虚部フィルタ係数更新部１１０ｂとを有する。
【０１０８】
第２減算部１０６ｂは、第２加速度センサ４４ｂからの第２加速度ａ２に含まれる目標周波数成分から第２合成部１０４ｂからの目標周波数成分を減算して第２誤差信号ｅ２を出力する。
【０１０９】
第２実部フィルタ係数更新部１０８ｂには、実部基準信号Ｓｃと第２誤差信号ｅ２が入力され、第２虚部フィルタ係数更新部１１０ｂには、虚部基準信号Ｓｓと第２誤差信号ｅ２が入力される。
【０１１０】
そして、第２実部フィルタ係数更新部１０８ｂ及び第２虚部フィルタ係数更新部１１０ｂは、第２減算部１０６ｂからの第２誤差信号ｅ２が最小となるように、すなわち、第２加速度ａ２に含まれる目標周波数成分が最小となるように、それぞれ例えばＬＭＳアルゴリズムによって、第２実部フィルタ係数Ｒｔ２及び第２虚部フィルタ係数Ｉｔ２を更新する。
【０１１１】
そして、図２の目標振幅倍率算出部６６は、目標振動特性算出部５８からの振動特性（Ｒｔ１、Ｉｔ１、Ｒｔ２、Ｉｔ２）に基づいて、第１加速度ａ１についての第１目標振幅Ａｔ１及び第２加速度ａ２についての第２目標振幅Ａｔ２を求め、さらに、これらの振幅に基づいて、目標振幅倍率Ｇ＝Ａｔ１／Ａｔ２を求める。この場合、第１目標振幅Ａｔ１はＡｔ１＝√（Ｒｔ１２＋Ｉｔ１２）であり、第２目標振幅Ａｔ２はＡｔ２＝√（Ｒｔ２２＋Ｉｔ２２）である。もちろん、目標振幅倍率Ｇとして、Ｇ＝Ａｔ１２／Ａｔ２２を用いてもよい。この場合、Ａｔ１２＝Ｒｔ１２＋Ｉｔ１２、Ａｔ２２＝Ｒｔ２２＋Ｉｔ２２であり、平方根の演算を省略することができる。
【０１１２】
第１参照振幅倍率算出部６８Ａは、第１参照振動特性算出部６４Ａからの振動特性（Ｒａ１、Ｉａ１、Ｒａ２、Ｉａ２）に基づいて、第１加速度ａ１についての参照振幅Ａａ１及び第２加速度ａ２についての参照振幅Ａａ２を求め、さらに、これらの振幅に基づいて、第１参照振幅倍率Ｇ１＝Ａａ１／Ａａ２を求める。この場合、参照振幅Ａａ１はＡａ１＝√（Ｒａ１２＋Ｉａ１２）であり、参照振幅Ａａ２はＡａ２＝√（Ｒａ２２＋Ｉａ２２）である。もちろん、第１参照振幅倍率Ｇ１として、Ｇ１＝Ａａ１２／Ａａ２２を用いてもよい。この場合、Ａａ１２＝Ｒａ１２＋Ｉａ１２、Ａａ２２＝Ｒａ２２＋Ｉａ２２であり、平方根の演算を省略することができる。
【０１１３】
同様に、第２参照振幅倍率算出部６８Ｂは、第２参照振動特性算出部６４Ｂからの振動特性（Ｒｂ１、Ｉｂ１、Ｒｂ２、Ｉｂ２）に基づいて、第１加速度ａ１についての参照振幅Ａｂ１及び第２加速度ａ２についての参照振幅Ａｂ２を求め、さらに、これらの振幅に基づいて、第２参照振幅倍率Ｇ２＝Ａｂ１／Ａｂ２を求める。この場合、参照振幅Ａｂ１はＡｂ１＝√（Ｒｂ１２＋Ｉｂ１２）であり、参照振幅Ａｂ２はＡｂ２＝√（Ｒｂ２２＋Ｉｂ２２）である。もちろん、第２参照振幅倍率Ｇ２として、Ｇ２＝Ａｂ１２／Ａｂ２２を用いてもよい。この場合、Ａｂ１２＝Ｒｂ１２＋Ｉｂ１２、Ａｂ２２＝Ｒｂ２２＋Ｉｂ２２であり、平方根の演算を省略することができる。
【０１１４】
これらの演算は、複雑な伝達関数等を演算するよりも、簡単に行うことができる。つまり、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器によって、少ない演算ステップ数にて行うことができる。また、上述したように、振幅倍率Ｇ、Ｇ１及びＧ２の大小関係によって、電磁石２０のコイルに流す電流を調整すればよいため、第１目標振幅Ａｔ１、第２目標振幅Ａｔ２、参照振幅Ａａ１、Ａａ２、Ａｂ１、Ａｂ２を求める際に、平方根の演算を省略することができ、さらなる演算処理の簡略化を図ることができる。
【０１１５】
一方、振幅倍率比較部７０は、目標振幅倍率算出部６６からの目標振幅倍率Ｇと、第１参照振幅倍率算出部６８Ａからの第１参照振幅倍率Ｇ１と、第２参照振幅倍率算出部６８Ｂからの第２参照振幅倍率Ｇ２とを比較する。
【０１１６】
通電制御部７２は、振幅倍率比較部７０からの比較結果に応じて、電磁石２０への通電量を変化させることで、電磁石２０から発生する磁力を変化させる。すなわち、通電制御部７２は、振幅倍率比較部７０の比較結果が、Ｇ１＞Ｇ＞Ｇ２であれば、電磁石２０に供給する電流Ｉを大きくして、ＭＲＥ１８に印加する磁力を上げる。反対に、振幅倍率比較部７０の比較結果が、Ｇ１＜Ｇ＜Ｇ２であれば、電磁石２０に供給する電流Ｉを小さくして、ＭＲＥ１８に印加する磁力を下げる。
【０１１７】
振幅倍率比較部７０の比較結果が、Ｇ１＜Ｇ、且つ、Ｇ＜Ｇ２のときは、電磁石２０に供給する電流Ｉを現状のまま維持する。
【０１１８】
これらの制御も、振幅倍率比較部７０の比較結果に基づいて行えばよいため、上述の演算と同様に、上述の安価なプロセッサによる制御器によって、少ない演算ステップ数にて行うことができる。
【０１１９】
ところで、目標周波数Ｆに対する第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２の変化幅ΔＦは、ＭＲＥ１８の減衰の大きさによって調整することが好ましい。
【０１２０】
すなわち、図８に示すように、ＭＲＥ１８の減衰が大きい場合は、曲線Ｌ１に示すように、ゲイン（振幅倍率）のピークがなだらかであるため、ΔＦが小さいと、目標振幅倍率Ｇ、第１参照振幅倍率Ｇ１及び第２参照振幅倍率Ｇ２の大小関係が判定しづらくなる。そこで、変化幅を大きくすることが好ましい。
【０１２１】
反対に、ＭＲＥ１８の減衰が小さい場合は、曲線Ｌ２に示すように、ゲイン（振幅倍率）のピークが急峻であるため、ΔＦが大きいと、目標振幅倍率Ｇ、第１参照振幅倍率Ｇ１及び第２参照振幅倍率Ｇ２の大小関係が判定しづらくなる。そこで、変化幅を小さくすることが好ましい。
【０１２２】
次に、第２の手法（実施例２）について図９〜図１１Ｂを参照しながら説明する。
【０１２３】
実施例２は、実施例１とほぼ同様の手法を用いるが、目標周波数Ｆを使用せず、第１参照周波数Ｆ１と第２参照周波数Ｆ２を用いる点で異なる。
【０１２４】
（２−ａ）  可動マス４０の加速度（第１加速度ａ１）を第１加速度センサ４４ａにて検出し、制振対象部材１２の加速度（第２加速度ａ２）を第２加速度センサ４４ｂにて検出する（図９のステップＳ１１）。
【０１２５】
（２−ｂ）  エンジン回転数Ｎｅから求まる目標周波数Ｆを算出し、目標周波数Ｆに基づいて第１参照周波数Ｆ１（＝Ｆ−ΔＦ）及び第２参照周波数Ｆ２（＝Ｆ＋ΔＦ）を算出する（ステップＳ１２）。
【０１２６】
（２−ｃ）  第１加速度ａ１の振動波形から、第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における第１加速度ａ１の各振動振幅Ｙ１及びＹ２を求める（ステップＳ１３）。
【０１２７】
（２−ｄ）  第２加速度ａ２の振動波形から、第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における第２加速度ａ２の各振動振幅Ｘ１及びＸ２を求める（ステップＳ１４）。
【０１２８】
（２−ｅ）  第１参照周波数Ｆ１及び第２参照周波数Ｆ２における第１参照振幅倍率Ｇ１（Ｙ１／Ｘ１）、第２参照振幅倍率Ｇ２（Ｙ２／Ｘ２）を求める（ステップＳ１５）。
【０１２９】
（２−ｆ）  振幅倍率Ｇ１及びＧ２の大小関係により、ＭＲＥの剛性を少しずつ上げ下げするようにコイルに流す電流を調整する（ステップＳ１６〜１８）。
【０１３０】
上述の手法を採用することで、エンジン回転数Ｎｅから求まる目標周波数Ｆに、ＭＲＥ１８を用いたダイナミックダンパ３８の固有値を追従させることができる。
【０１３１】
上述した（２−ｆ）の処理についての具体例を図１０Ａ〜図１１Ｂを算出しながら説明する。
【０１３２】
先ず、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、振幅倍率Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＞Ｇ２のときは、ＭＲＥ１８の固有値を少し上げるようにコイルに流す電流を調整する（図９のステップＳ１６）。この場合も、実施例１と同様に、電磁石２０から発生する磁力を第１磁力増大量だけ増大させる。
【０１３３】
特に、Ｇ１＜１（０ｄＢ）のときは、ＭＲＥ１８の固有値を少し大きめに上げるようにコイルに流す電流を調整する（図９のステップＳ１７）。この場合も、実施例１と同様に、電磁石２０から発生する磁力を第２磁力増大量だけ増大させる。第２磁力増大量は上述した第１磁力増大量以上である。
【０１３４】
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、振幅倍率Ｇ１及びＧ２の大小関係がＧ１＜Ｇ２のときは、現在のＭＲＥの固有値（剛性）が目標周波数Ｆよりも高いことから、ＭＲＥの固有値を少し下げるようにコイルに流す電流を調整する（図９のステップＳ１８）。
【０１３５】
この実施例２においては、目標周波数Ｆにおける中心振幅倍率Ｇ（Ｙ／Ｘ）を算出する処理が不要となるため、目標信号処理部５０における目標基準信号生成部５６、目標振動特性算出部５８及び目標振幅倍率算出部６６を省略することができ、しかも、振幅倍率比較部７０において、第１参照振幅倍率Ｇ１と第２参照振幅倍率Ｇ２との大小関係を判定すればよい。従って、実施例１よりも信号処理を簡略化でき、応答速度を速めることができる。
【０１３６】
このように、本実施の形態に係るダイナミックダンパ制御装置１０においては、問題となる振動の周波数（対象周波数）に追従してダイナミックダンパ３８の周波数を変化調整する制御手法を、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）等のような高負荷な演算を必要とする場合に用いるＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような高価なプロセッサを使用することなく、固定小数点演算器を備えた安価なプロセッサによる制御器で実現することができる。しかも、振幅倍率比較部７０において、第１参照振幅倍率Ｇ１と、第２参照振幅倍率Ｇ２、第３参照振幅倍率Ｇ３の大小関係を判定すればよいため、演算速度が速くなり、ダイナミックダンパ３８の周波数を対象周波数に迅速に追従させることができる。ダイナミックダンパ３８が配置される箇所の制振対象部材１２の振動を迅速に低減することができる。
【０１３７】
なお、この発明は、上述の実施の形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１３８】
１０…ダイナミックダンパ制御装置        １２…制振対象部材
１８…ＭＲＥ                            ２０…電磁石
２２…制御部                            ３８…ダイナミックダンパ
４０…可動マス                          ４２…バネ
４４ａ…第１加速度センサ                ４４ｂ…第２加速度センサ
５０…目標信号処理部                    ５２Ａ…第１参照信号処理部
５２Ｂ…第１参照信号処理部              ５４…目標周波数決定部
５６…目標基準信号生成部                ５８…目標振動特性算出部
６０Ａ…第１参照周波数決定部            ６０Ｂ…第２参照周波数決定部
６２Ａ…第１参照基準信号生成部          ６２Ｂ…第２参照基準信号生成部
６４Ａ…第１参照振動特性算出部          ６４Ｂ…第２参照振動特性算出部
６６…目標振幅倍率算出部                ６８Ａ…第１参照振幅倍率算出部
６８Ｂ…第２参照振幅倍率算出部          ７０…振幅倍率比較部
７２…通電制御部                        ８０…回転数センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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