(57)【要約】【課題】自動運転中に経由目的地に応じた適切な行動を車両に行わせることができる自動運転システムを提供する。【解決手段】予め設定された目的地に向かって車両の自動運転を行う自動運転システムであって、車両が経由する経由目的地を設定する経由目的地設定部と、経由目的地の種類と車両の設定行動とを関連付けた経由目的地データを記憶する経由目的地データベースと、経由目的地設定部により設定された経由目的地と経由目的地データとに基づいて、経由目的地における車両の設定行動を車両の乗員に提示する設定行動提示部と、設定行動提示部の提示した設定行動が乗員に許可されたか否かを判定する判定部と、判定部により設定行動が乗員に許可されたと判定された場合に、経由目的地において自動運転中の車両に当該設定行動を実行させる車両制御部と、を備える。【選択図】図３
2018090165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された目的地に向かって車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両が経由する経由目的地を設定する経由目的地設定部と、
前記経由目的地の種類と前記車両の設定行動とを関連付けた経由目的地データを記憶する経由目的地データベースと、
前記経由目的地設定部により設定された前記経由目的地と前記経由目的地データとに基づいて、前記経由目的地における前記車両の前記設定行動を前記車両の乗員に提示する設定行動提示部と、
前記設定行動提示部の提示した前記設定行動が前記乗員に許可されたか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記設定行動が前記乗員に許可されたと判定された場合に、前記経由目的地において前記自動運転中の前記車両に当該設定行動を実行させる車両制御部と、
を備える、自動運転システム。
【請求項２】
前記経由目的地データベースにおいて、前記経由目的地の種類には路肩停車地が含まれ、
前記路肩停車地に関連付けられた前記車両の設定行動には前記車両のハザードランプ点灯停車が含まれ、
前記設定行動提示部は、前記経由目的地設定部により設定された前記経由目的地の種類が前記路肩停車地である場合、前記設定行動として前記車両のハザードランプ点灯停車を前記乗員に提示し、
前記車両制御部は、前記判定部により前記車両のハザードランプ点灯停車が前記乗員に許可されたと判定された場合に、前記経由目的地において前記自動運転中の前記車両に前記ハザードランプ点灯停車を実行させる、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記経由目的地において前記自動運転中の前記車両に前記ハザードランプ点灯停車を実行する場合に、前記ハザードランプ点灯停車の開始時の前記車両の横位置を基準横位置として記憶する横位置記憶部と、
前記車両制御部により前記経由目的地において前記車両が前記ハザードランプ点灯停車を実行された場合、予め設定された再発進条件が満たされたか否かを判定する再発進判定部と、を更に備え、
前記車両制御部は、前記再発進判定部により前記再発進条件が満たされたと判定された場合、前記車両の再発進を行うと共に、前記再発進した前記車両の横位置と前記基準横位置との差が第１閾値未満になったとき、前記ハザードランプ点灯停車において点灯された前記車両のハザードランプを消灯する、請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記車両制御部により前記経由目的地において前記車両が前記ハザードランプ点灯停車を実行された場合、予め設定された再発進条件が満たされたか否かを判定する再発進判定部を更に備え、
前記車両制御部は、前記再発進判定部により前記再発進条件が満たされたと判定された場合、前記車両の再発進を行うと共に、前記再発進した前記車両の横位置と前記ハザードランプ点灯停車時の前記車両の横位置との差が第２閾値以上になったとき、前記ハザードランプ点灯停車において点灯された前記車両のハザードランプを消灯する、請求項２に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転システムに関する技術文献として、国際公開第２０１１／１５８３４７号が知られている。この公報には、自動運転スイッチの操作によって車両の自動運転が開始される装置において、自動運転スイッチの操作時に目的地が設定されている場合には、現在地から目的地までの進路を生成して自動運転を開始することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５８３４７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、乗員は、目的地の他、目的地到着前に経由したい経由目的地を設定することが考えられる。このような経由目的地においては、最終的な目的地と異なる行動が自動運転の車両に求められるため、経由目的地に応じた車両の行動を考慮して自動運転を行うことが望まれている。
【０００５】
そこで、本技術分野では、自動運転中に経由目的地に応じた適切な行動を車両に行わせることができる自動運転システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、予め設定された目的地に向かって車両の自動運転を行う自動運転システムであって、車両が経由する経由目的地を設定する経由目的地設定部と、経由目的地の種類と車両の設定行動とを関連付けた経由目的地データを記憶する経由目的地データベースと、経由目的地設定部により設定された経由目的地と経由目的地データとに基づいて、経由目的地における車両の設定行動を車両の乗員に提示する設定行動提示部と、設定行動提示部の提示した設定行動が乗員に許可されたか否かを判定する判定部と、判定部により設定行動が乗員に許可されたと判定された場合に、経由目的地において自動運転中の車両に当該設定行動を実行させる車両制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、経由目的地が設定された場合に、経由目的地の種類に関連付けられた設定行動を乗員に提示することができる。この自動運転システムでは、乗員が設定行動を許可した場合に、設定行動を経由目的地において実行させることができるので、自動運転中に経由目的地に応じた適切な行動を車両に行わせることができる。
【０００８】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいては、経由目的地データベースにおいて、経由目的地の種類には路肩停車地が含まれ、路肩停車地に関連付けられた車両の設定行動には車両のハザードランプ点灯停車が含まれ、設定行動提示部は、経由目的地設定部により設定された経由目的地の種類が路肩停車地である場合、設定行動として車両のハザードランプ点灯停車を乗員に提示し、車両制御部は、判定部により車両のハザードランプ点灯停車が乗員に許可されたと判定された場合に、経由目的地において自動運転中の車両にハザードランプ点灯停車を実行させてもよい。
この自動運転システムによれば、経由目的地として路肩停車地が設定され、設定行動としてハザードランプ点灯停車が許可された場合に、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行うことができる。
【０００９】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいては、経由目的地において自動運転中の車両にハザードランプ点灯停車を実行する場合に、ハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置を基準横位置として記憶する横位置記憶部と、車両制御部により経由目的地において車両がハザードランプ点灯停車を実行された場合、予め設定された再発進条件が満たされたか否かを判定する再発進判定部と、を更に備え、車両制御部は、再発進判定部により再発進条件が満たされたと判定された場合、車両の再発進を行うと共に、再発進した車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったとき、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを消灯してもよい。
この自動運転システムによれば、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行った車両が再発進した後、車両の横位置がハザードランプ点灯停車の開始時の横位置になったときにハザードランプを消灯するので、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを適切なタイミングで消灯させることができる。
【００１０】
或いは、車両制御部により経由目的地において車両がハザードランプ点灯停車を実行された場合、予め設定された再発進条件が満たされたか否かを判定する再発進判定部を更に備え、車両制御部は、再発進判定部により再発進条件が満たされたと判定された場合、車両の再発進を行うと共に、再発進した車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったとき、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを消灯してもよい。
この自動運転システムによれば、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行った車両が再発進した後、車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の横位置との差が第２閾値以上になったときにハザードランプを消灯するので、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを適切なタイミングで消灯させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明の一態様によれば、自動運転中に経由目的地に応じた適切な行動を車両に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】路肩停車地におけるハザードランプ点灯停車を説明するための平面図である。
【図３】設定行動の設定処理を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）設定行動の実行処理を示すフローチャートである。（ｂ）ハザードランプ点灯停車処理を示すフローチャートである。
【図５】ハザードランプ点灯停車後の再発進処理を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態に係るハザードランプ点灯停車後の再発進処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る自動運転システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動運転システム１００は、乗用車等の車両に搭載されており、車両の自動運転を行うためのシステムである。自動運転システム１００は、乗員による自動運転の開始操作（自動運転の開始ボタンを押す操作など）が行われた場合に、車両の自動運転を開始する。
【００１５】
自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。目的地は、車両の乗員が設定してもよく、自動運転システム１００が周知の手法により自動で設定してもよい。
【００１６】
自動運転システム１００は、目的地に加えて経由目的地を設定することができる。経由目的地は、自動運転中の車両が現在地から目的地に至るまでの間に経由する位置である。経由目的地には、ガソリンスタンド、充電施設、学校、病院、駅、スーパーマーケット、レストラン、コンビニエンスストアなどが含まれる。経由目的地として住所を設定することも可能である。
【００１７】
［自動運転システムの構成］
図１に示すように、自動運転システム１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００１８】
ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、地図データベース４、経由目的地データベース５、ＨＭＩ［Human Machine Interface］６、及びアクチュエータ７に接続されている。
【００１９】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２０】
外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００２１】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００２２】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００２３】
内部センサ３は、自車両の走行状態及び車両状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。 
【００２４】
加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２５】
また、内部センサ３は、車両状態として車両のドアの開閉を検出するドアセンサ、車両状態として乗員のシートベルトの装着を検出するシートベルトセンサを含む。
【００２６】
地図データベース４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれている。地図情報には、施設の位置と施設の種類（学校、病院、駅、コンビニエンスストアなどの種類）を含む施設データも含まれる。施設データには、施設ごとに駐車スペース情報（駐車スペースの有無の情報、駐車スペースの位置情報など）も含まれている。なお、地図データベース４は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００２７】
経由目的地データベース５は、経由目的地データを記憶するデータベースである。経由目的地データとは、経由目的地の種類と車両との設定行動とを関連付けたデータである。経由目的地の種類には、駐車予定地及び路肩停車地がある。駐車予定地とは、車両が駐車できる駐車スペースを有する経由目的地の種類である。具体的に、駐車予定地には、ガソリンスタンド、充電施設、病院、スーパーマーケット、レストラン、コンビニエンスストアなどが含まれる。
【００２８】
路肩停車地とは、駐車スペースを有さず、車両が道路の路肩に一時的に停車することになる経由目的地の種類である。具体的に、路肩停車地には、駐車スペースを有さない駅、駐車スペースを有さない学校などが含まれる。路肩停車地においては、例えば、乗員（学校に通う子ども、病院に通う人など）の送り迎えのために一時的に車両が停車する状況が想定される。路肩停車地には、駐車スペースを有していても、他車両の駐車などにより駐車スペースを利用できない経由目的地を含めてもよい。なお、路肩には、道路幅が一部広がって形成された非常駐車帯なども含まれる。
【００２９】
また、経由目的地データには、経由目的地の種別の区分情報も含まれている。経由目的地データベース５は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。経由目的地データベース５は、地図データベース４と一体のデータベースであってもよい。
【００３０】
設定行動とは、自動運転中の車両が経由目的地において行う行動である。経由目的地データベース５において、設定行動は経由目的地の種類ごとに少なくとも一つずつ関連づけられている。具体的に、駐車予定地には、設定行動としてエンジン停止駐車及びエンジン継続駐車が関連付けられている。路肩停車地には、設定行動としてハザードランプ点灯停車が関連付けられている。エンジン停止駐車とは、自動運転中の車両が駐車してエンジンを停止する行動である。エンジン継続駐車とは、自動運転中の車両がエンジン駆動を継続したまま駐車する行動である。ハザードランプ点灯停車とは、自動運転中の車両がハザードランプを点灯状態（点滅する状態も含む）にしながら停車する行動である。
【００３１】
エンジン停止駐車、エンジン継続駐車、ハザードランプ点灯停車において、車両の停止後にドアのロックを解除してもよい。また、乗員のシートベルト解除、ドアの開閉を自動で行ってもよい。なお、駐車予定地には、設定行動としてエンジン停止駐車及びエンジン継続駐車のうち一方のみが関連付けられていてもよい。
【００３２】
ＨＭＩ６は、自動運転システム１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ６は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、タッチパネル、音声認識部等を備えている。ＨＭＩ６は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。
【００３３】
アクチュエータ７は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ７は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ７を構成する。
【００３４】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。アクチュエータ７には、車両のハザードランプ、方向指示器、及びヘッドライトの点灯を制御する点灯制御部も含まれる。
【００３５】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、周辺環境認識部１２、走行状態認識部１３、目的地設定部１４、経由目的地設定部１５、設定行動提示部１６、判定部１７、走行計画生成部１８、横位置記憶部１９、再発進判定部２０、及び車両制御部２１を有している。なお、以下に説明するＥＣＵの機能の一部は、車両と通信可能な管理センターなどの施設のサーバにおいて実行される態様であってもよい。
【００３６】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。
【００３７】
車両位置認識部１１は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の横位置を認識する。車両の横位置とは、車両の走行する走行車線の車線幅方向における車両の位置である。車線幅方向とは、道路の車線を形成する白線に対して道路の路面上で直交する方向である。車両位置認識部１１は、例えば、外部センサ２の検出結果に基づいて白線認識を行うことにより、走行車線の白線と車両の位置関係から車両の横位置を認識する。
【００３８】
周辺環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の周辺環境を認識する。周辺環境には、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の相対速度、車両に対する障害物の移動方向などが含まれる。周辺環境認識部１２は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の周辺環境を認識する。
【００３９】
走行状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、車両の走行状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部１３は、加速度センサの車速情報に基づいて、車両の加速度を認識する。走行状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両の向きを認識する。
【００４０】
目的地設定部１４は、自動運転の目的地を設定する。目的地設定部１４は、乗員がＨＭＩ６のタッチパネルへの入力又は音声入力により目的地を入力した場合、地図データベース４の地図情報に基づいて、当該目的地を自動運転の目的地として設定する。
【００４１】
目的地設定部１４は、周知の手法により目的地を提案してもよい。目的地設定部１４は、車両の走行履歴に基づいて、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置から目的地を提案してもよい。目的地設定部１４は、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、画像表示及び音声出力の少なくとも一方により目的地を乗員に提案する。目的地設定部１４は、提案した目的地について、乗員の許可が得られた場合、当該目的地を自動運転の目的地として設定する。乗員は、ＨＭＩ６を介して目的地の許可を入力する。その他、目的地設定部１４は、周知の手法により自動で目的地を設定してもよい。
【００４２】
経由目的地設定部１５は、自動運転の経由目的地を設定する。経由目的地設定部１５は、乗員がＨＭＩ６のタッチパネルへの入力又は音声入力により経由目的地を入力した場合、地図データベース４の地図情報に基づいて、当該経由目的地を自動運転の経由目的地として設定する。
【００４３】
経由目的地設定部１５は、乗員がＨＭＩ６のタッチパネルに目的地を入力した場合、地図情報及び車両の地図上の位置に基づいて、経由目的地を提案してもよい。経由目的地設定部１５は、例えば、車両の地図上の位置と目的地の間に存在する経由目的地を提案する。経由目的地設定部１５は、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、画像表示及び音声出力の少なくとも一方により経由目的地を乗員に提案する。経由目的地設定部１５は、車両の走行履歴に基づいて、経由目的地を提案してもよい。
【００４４】
経由目的地設定部１５は、提案した経由目的地について、乗員の許可が得られた場合、当該経由目的地を自動運転の経由目的地として設定する。乗員は、例えば、ＨＭＩ６を介して経由目的地の許可を入力する。なお、経由目的地設定部１５は、一度の自動運転において複数の経由目的地を設定してもよい。経由目的地設定部１５は、自動運転開始時に経由目的地を設定してもよく、自動運転中に乗員の入力に応じて経由目的地を設定してもよい。
【００４５】
設定行動提示部１６は、経由目的地設定部１５により経由目的地が設定された場合、地図情報と経由目的地データベース５の経由目的地データに基づいて、経由目的地の種類を認識する。設定行動提示部１６は、地図情報の施設データに含まれる施設の種類（学校、病院、駅、コンビニエンスストアなどの種類）の情報と経由目的地データに含まれる経由目的地の種類の区分情報に基づいて、設定された経由目的地の種類が駐車予定地であるか路肩停車地であるか認識する。なお、地図情報の施設データに予め経由目的地の種類が含まれていてもよい。この場合、設定行動提示部１６は、地図情報から経由目的地の種類を認識することができる。
【００４６】
設定行動提示部１６は、経由目的地の種類を認識した場合、経由目的地データベース５の経由目的地データに基づいて、経由目的地の種類に関連付けられた設定行動を乗員に提示する。設定行動提示部１６は、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、画像表示及び音声出力の少なくとも一方により設定行動を乗員に提案する。設定行動提示部１６は、少なくとも一つの設定行動を提案する。
【００４７】
具体的に、設定行動提示部１６は、経由目的地の種類が駐車予定地である場合、設定行動としてエンジン停止駐車及びエンジン継続駐車を提案する。設定行動提示部１６は、経由目的地の種類が路肩停車地である場合、設定行動としてハザードランプ点灯停車を提案する。なお、設定行動提示部１６は、住所入力によって経由目的地が設定された場合など、経由目的地の種類を認識できないときには設定行動を提案しなくてもよい。
【００４８】
判定部１７は、設定行動提示部１６の提示した設定行動が乗員に許可されたか否かを判定する。判定部１７は、ＨＭＩ６に対する乗員の入力（タッチパネルによる入力、音声入力など）により、設定行動が乗員に許可されたか否かを判定する。許可される設定行動は、例えば、一つの経由目的地につき一つである。判定部１７は、設定行動が乗員に許可されたと判定した場合、当該設定行動を経由目的地における設定行動として設定する。
【００４９】
判定部１７は、設定行動提示部１６が設定行動を提示してから所定時間内に乗員が設定行動を許可しなかった場合、又は、乗員が設定行動を許可しないと入力した場合、設定行動が乗員に許可されなかったと判定する。
【００５０】
走行計画生成部１８は、目的地、経由目的地、地図情報、車両の地図上の位置、車両の周辺環境、及び車両の走行状態に基づいて、車両の走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、経由目的地が設定されている場合、現在の車両の地図上の位置から経由目的地を経由して目的地に至る目標ルートを生成する。走行計画生成部１８は、目標ルートに沿って車両を自動で走行させる走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、周知の手法により目標ルート及び走行計画を生成する。なお、目標ルートの生成は、周知のナビゲーションシステムにおいて行われてもよい。
【００５１】
走行計画には、一例として、車両の目標ルート上の位置に応じた車両の制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両の制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１８は、目標ルートＲ上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００５２】
走行計画生成部１８は、判定部１７により設定行動が乗員に許可されたと判定された場合、対応する経由目的地において当該設定行動を車両が行うように走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、許可された設定行動がエンジン停止駐車である場合、経由目的地（駐車予定地）の駐車スペースに車両を駐車させてエンジンを停止させる走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、許可された設定行動がエンジン駆動駐車である場合、経由目的地（駐車予定地）の駐車スペースにエンジン駆動を継続したまま車両を駐車させる走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、周知の手法（例えば駐車制御技術の手法）により、エンジン停止駐車及びエンジン継続駐車を行う走行計画を生成する。
【００５３】
走行計画生成部１８は、許可された設定行動がハザードランプ点灯停車である場合、車両のハザードランプを点灯状態にして経由目的地（路肩停車地）の路肩に車両を停車させる走行計画を生成する。
【００５４】
ここで、図２は、路肩停車地におけるハザードランプ点灯停車を説明するための平面図である。図２に、ハザードランプ点灯停車の開始時の車両の位置Ｍ１、ハザードランプ点灯停車による停車時の車両の位置Ｍ２、再発進後にハザードランプを消灯したときの車両の位置Ｍ３、経由目的地（路肩停車地）Ｇｖを示す。また、図２に、車両の位置Ｍ１に対応する車両の横位置Ｗ１、車両の位置Ｍ２に対応する車両の横位置Ｗ２、横位置Ｗ１と横位置Ｗ２の差ｗｄを示す。車両の横位置Ｗ１は、ハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置である。車両の横位置Ｗ２は、ハザードランプの消灯時の車両の横位置である。
【００５５】
図２に示すように、車両は、位置Ｍ１でハザードランプ点灯停車を開始する。車両は、ハザードランプを点灯状態にして経由目的地Ｇｖに隣接する路肩へ寄るように走行する。車両は、位置Ｍ２においてハザードランプを点灯状態にしながら停車する。その後、車両は、再発進を行い、位置Ｗ３においてハザードランプを消灯する。
【００５６】
位置Ｍ１は、一例として、経由目的地Ｇｖから一定距離の位置である。位置Ｍ２は、経由目的地（路肩停車地）に設定された路肩の停車位置である。位置Ｍ２は、他車両が停車している場合など、周辺環境に応じて変更されてもよい。位置Ｍ３は、再発進した後の車両の横位置とハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置Ｗ１との差ｗｄが第１閾値未満になった位置である。第１閾値は、予め設定された値である。第１閾値は、道路幅などに応じて値が変更されてもよい。
【００５７】
走行計画生成部１８は、経由目的地Ｇｖから一定距離の位置Ｍ１に車両が至った場合に、ハザードランプ点灯停車を開始してハザードランプを点灯状態にしながら位置Ｍ２に停車する走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、再発進した後の車両の横位置とハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置Ｗ１との差ｗｄが第１閾値未満になった場合に、ハザードランプを消灯する走行計画を生成する。なお、ハザードランプの消灯は、必ずしも走行計画に組み込む必要はなく、後述する車両制御部２１で制御してもよい。
【００５８】
走行計画生成部１８は、経由目的地設定部１５により経由目的地が設定されたが、判定部１７により設定行動が乗員に許可されたと判定されなかった場合、経由目的地において車両を停止させるように走行計画を生成する。なお、走行計画生成部１８は、必ずしも経由目的地で車両を停止させるように走行計画を生成する必要はない。自動運転システム１００は、設定行動が乗員に許可されたと判定されなかった場合、車両が経由目的地の付近に到着したときに、乗員に経由目的地における行動を問い合わせてもよい。
【００５９】
横位置記憶部１９は、車両がハザードランプ点灯停車を開始した場合に、ハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置（図２における横位置Ｗ１）を基準横位置として記憶する。横位置記憶部１９は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて、ハザードランプ点灯停車を行う経由目的地毎に基準横位置を記憶する。
【００６０】
再発進判定部２０は、自動運転中の車両が駐車又は停車した場合、予め設定された再発進条件が満たされたか否かを判定する。再発進条件とは、車両のドアが全て閉まっていること、乗員がシートベルトを着用していること、車両の周囲（例えば１ｍ以内）に歩行者が存在しないこと、乗員が再発進操作を行ったことなどである。再発進操作は、乗員が自動運転の開始ボタンを再度押す操作であってもよく、ＨＭＩ６のタッチパネルの操作又は音声入力であってもよい。
【００６１】
再発進判定部２０は、一例として、内部センサ３の検出結果（ドアセンサの検出結果、シートベルトセンサの検出結果など）、乗員によるＨＭＩ６からの入力、車両の周辺環境に基づいて、再発進条件が満たされたか否かを判定する。再発進条件は、上述の内容に限定されない。
【００６２】
車両制御部２１は、車両の自動運転を行う。車両制御部２１は、アクチュエータ７に制御信号を送信することで、車両を制御する。車両制御部２１は、地図データベース４の地図情報、車両位置認識部１１の認識した車両の地図上の位置、周辺環境認識部１２の認識した車両の周辺環境、走行状態認識部１３の認識した車両の走行状態、及び走行計画生成部１８の生成した走行計画に基づいて、車両の自動運転を行う。
【００６３】
車両制御部２１は、判定部１７により設定行動が乗員に許可されたと判定された場合、地図情報と車両の地図上の位置に基づいて、車両が経由目的地の付近に到着したか否かを判定する。車両制御部２１は、目標ルート上における車両と経由目的地との距離が一定距離以下になったとき、車両が経由目的地の付近に到着したと判定する。なお、車両制御部２１は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定した場合、ＨＭＩ６によって乗員に経由目的地の付近に到着したことを報知してもよい。
【００６４】
車両制御部２１は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定した場合、走行計画及び車両の周辺環境に基づいて、経由目的地において当該設定行動を行うように車両を制御する。車両制御部２１は、許可された設定行動がエンジン停止駐車である場合、経由目的地（駐車予定地）の駐車スペースに車両を駐車してエンジンを停止する。車両制御部２１は、許可された設定行動がエンジン継続駐車である場合、エンジン駆動を継続したまま経由目的地の駐車スペースに車両を駐車する。車両制御部２１は、駐車ブレーキを駆動して駐車を行う。
【００６５】
車両制御部２１は、走行計画で予定された駐車スペースが使用不能な場合（例えば他車両が駐車している場合）、車両の周辺環境及び地図情報に基づいて、周知の手法により空いている駐車スペースを探索する。車両制御部２１は、空いている駐車スペースが存在する場合、当該駐車スペースに駐車してエンジンを停止する。車両制御部２１は、空いている駐車スペースが存在しない場合、ＨＭＩ６を介して乗員に次の行動を問い合わせてもよい。
【００６６】
車両制御部２１は、許可された設定行動がハザードランプ点灯停車である場合、車両のハザードランプを点灯状態にして経由目的地（路肩停車地）の路肩に車両を停車する（図２参照）。車両制御部２１は、走行計画で予定された路肩のスペースが使用不能な場合（例えば他車両が駐車している場合）、車両の周辺環境及び地図情報に基づいて、空いている路肩のスペースを探索する。車両制御部２１は、空いている駐車スペースが存在する場合、ハザードランプを点灯状態にして路肩のスペースに停車する。車両制御部２１は、空いている路肩のスペースが存在しない場合、ＨＭＩ６を介して乗員に次の行動を問い合わせてもよい。
【００６７】
車両制御部２１は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したか否かを判定する。車両制御部２１は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したと判定した場合、車両のエンジンを停車して駐車に移行する。なお、車両制御部２１は、エンジンを駆動したまま駐車ブレーキを駆動して駐車に移行してもよい。車両制御部２１は、必ずしも一定時間経過した場合に駐車へ移行する必要はない。
【００６８】
車両制御部２１は、再発進判定部２０により再発進条件が満たされたと判定された場合、車両を再発進させる。車両制御部２１は、車両の再発進時に車両のドアを全てロックする。車両制御部２１は、走行計画に基づいて、再発進した車両を目的地へ向かって走行させる。
【００６９】
車両制御部２１は、ハザードランプ点灯停車を行った場合、車両の再発進後もハザードランプの点灯状態を継続する。この場合、車両制御部２１は、再発進後の車両の横位置と基準横位置（ハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置）との差が第１閾値未満になったか否かを判定する。車両制御部２１は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置と横位置記憶部１９の記憶した基準横位置とに基づいて上記判定を行う。車両制御部２１は、車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったと判定した場合、ハザードランプを消灯する。車両制御部２１は、走行計画に沿って車両の自動運転を継続する。
【００７０】
［自動運転システムの処理］
次に、第１の実施形態に係る自動運転システム１００の処理について説明する。
【００７１】
〈設定行動の設定処理〉
まず、自動運転システム１００における設定行動の設定処理について説明する。図３は、設定行動の設定処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両の自動運転の開始時又は車両の自動運転中に実行される。
【００７２】
図３に示すように、自動運転システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０として、経由目的地設定部１５により経由目的地が設定されたか否かを判定する。経由目的地設定部１５は、乗員がＨＭＩ６のタッチパネルへの入力又は音声入力により経由目的地を入力した場合、当該経由目的地を自動運転の経由目的地として設定する。ＥＣＵ１０は、経由目的地が設定されなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ１０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、経由目的地が設定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００７３】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、設定行動提示部１６により設定行動を提示する。設定行動提示部１６は、地図データベース４の地図情報及び経由目的地データベース５の経由目的地データに基づいて、経由目的地の種類を認識すると共に経由目的地の種類に関連付けられた設定行動を乗員に提示する。設定行動提示部１６は、ＨＭＩ６に制御信号を送信することで、設定行動を乗員に提示する。設定行動提示部１６は、経由目的地の種類が駐車予定地である場合、設定行動としてエンジン停止駐車及びエンジン継続駐車を提案する。設定行動提示部１６は、経由目的地の種類が路肩停車地である場合、設定行動としてハザードランプ点灯停車を提案する。
【００７４】
Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、判定部１７により所定時間内に設定行動が許可されたか否かを判定する。判定部１７は、ＨＭＩ６に対する乗員の入力（タッチパネルによる入力、音声入力など）により、設定行動が乗員に許可されたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、所定時間内に設定行動が許可されたと判定されなかった場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ１６に移行する。ＥＣＵ１０は、所定時間内に設定行動が許可されたと判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。
【００７５】
Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、走行計画生成部１８により経由目的地において車両を停止させる走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、地図情報、車両の地図上の位置、経由目的地データに基づいて、経由目的地において車両を停止させる走行計画を生成する。なお、経由目的地に停車のためのスペース（駐車スペースを含む）が存在しない場合、車両が経由目的地の付近に至ったときに、乗員に次の行動を問い合わせてもよい。ＥＣＵ１０は、走行計画を生成した場合、今回の設定行動の設定処理を終了する。
【００７６】
Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、走行計画生成部１８により経由目的地において設定行動を行う走行計画を生成する。走行計画生成部１８は、地図情報、車両の地図上の位置、経由目的地データに基づいて、経由目的地において設定行動を行う走行計画を生成する。ＥＣＵ１０は、走行計画を生成した場合、今回の処理を終了する。
【００７７】
〈設定行動の実行処理〉
次に、自動運転システム１００における設定行動の実行処理について説明する。図４（ａ）は、設定行動の実行処理を示すフローチャートである。ここでは、ハザードランプ点灯停車以外の設定行動を行う場合について説明する。図４（ａ）に示すフローチャートは、図３のＳ１８でハザードランプ点灯停車以外の設定行動を行う走行計画が生成され、車両の自動運転が行われた場合に実行される。
【００７８】
図４（ａ）に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０として、車両制御部２１により車両が経由目的地の付近に到着したか否かを判定する。車両制御部２１は、目標ルート上における車両と経由目的地との距離が一定距離以下になったとき、車両が経由目的地の付近に到着したと判定する。ＥＣＵ１０は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定されなかった場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ２０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００７９】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により経由目的地において設定行動を実行する。車両制御部２１は、走行計画及び車両の周辺環境に基づいて、経由目的地において当該設定行動を行うように車両を制御する。車両制御部２１は、設定行動としてエンジン停止駐車を行う場合、経由目的地（駐車予定地）の駐車スペースに車両を駐車してエンジンを停止する。車両制御部２１は、設定行動としてエンジン継続駐車を行う場合、エンジン駆動を継続したまま経由目的地の駐車スペースに車両を駐車する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の設定行動の実行処理を終了する。
【００８０】
〈ハザードランプ点灯停車処理〉
続いて、自動運転システム１００におけるハザードランプ点灯停車処理について説明する。図４（ｂ）は、ハザードランプ点灯停車処理を示すフローチャートである。図４（ａ）に示すフローチャートは、図３のＳ１８でハザードランプ点灯停車を設定行動として行う走行計画が生成され、車両の自動運転が行われた場合に実行される。
【００８１】
図４（ｂ）に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ３０として、車両制御部２１により車両が経由目的地の付近に到着したか否かを判定する。車両制御部２１は、目標ルート上における車両と経由目的地との距離が一定距離以下になったとき、車両が経由目的地の付近に到着したと判定する。ＥＣＵ１０は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ３０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。
【００８２】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、横位置記憶部１９によりハザードランプ点灯停車の開始時の車両の横位置を記憶する。ハザードランプ点灯停車の開始時は、車両が経由目的地の付近に到着したと判定されたとき（Ｓ３０の判定時）と一致していてもよく、異なっていてもよい。
【００８３】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により経由目的地においてハザードランプ点灯停車を実行する。車両制御部２１は、車両の周辺環境、車両の走行状態、及び走行計画に基づいて、車両のハザードランプを点灯状態にして経由目的地（路肩停車地）の路肩に車両を停車する。その後、ＥＣＵ１０は、今回のハザードランプ点灯停車の実行処理を終了する。
【００８４】
〈ハザードランプ点灯停車後の再発進処理〉
続いて、自動運転システム１００におけるハザードランプ点灯停車後の再発進処理について説明する。図５は、ハザードランプ点灯停車後の再発進処理を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートは、車両がハザードランプ点灯停車により停車している場合に実行される。
【００８５】
図５に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ４０として、再発進判定部２０により再発進条件が満たされたか否かを判定する。再発進判定部２０は、一例として、内部センサ３の検出結果（ドアセンサの検出結果、シートベルトセンサの検出結果など）、ＨＭＩ６からの入力、車両の周辺環境に基づいて、再発進条件が満たされたか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、再発進条件が満たされたと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。ＥＣＵ１０は、再発進条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４２に移行する。
【００８６】
Ｓ４２において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１によりハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したと判定しなかった場合（Ｓ４２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間の経過後に再びＳ４０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したと判定した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、Ｓ４４に移行する。
【００８７】
Ｓ４４において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により車両のエンジンを停止して駐車に移行する。車両のハザードランプは、エンジン停止により消灯される。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。この場合、ＥＣＵ１０は、エンジン停止駐車後の再発進処理に移行してもよい。エンジン停止駐車後の再発進処理については後述する。
【００８８】
Ｓ４６において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により車両の再発進を行う。車両制御部２１は、アクチュエータ７に制御信号を送信して車両の再発進を行う。車両制御部２１は、再発進した車両を走行計画に沿って目的地へ走行させる。
【００８９】
Ｓ４８において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったか否かを判定する。車両制御部２１は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置と横位置記憶部１９の記憶した基準横位置との差が第１閾値未満になったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったと判定されるまでＳ４８の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったと判定した場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ５０に移行する。
【００９０】
Ｓ５０において、ＥＣＵ１０は、車両制御部２１により車両のハザードランプを消灯する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。車両制御部２１は、地図情報、車両の地図上の位置、車両の周辺環境、車両の走行状態、及び走行計画に基づいて、再発進した車両を目的地に向かって走行させる。
【００９１】
続いて、エンジン停止駐車後の再発進処理について、図５を利用して説明する。エンジン停止駐車後の再発進処理のフローチャートは、一例として、図５に示すフローチャートからＳ４２、Ｓ４４、Ｓ４８、Ｓ５０を除くと共に、Ｓ４０でＮＯの場合にＲＥＴＵＲＮに至るフローチャートとすることができる。すなわち、エンジン停止駐車後の再発進処理において、ＥＣＵ１０は、再発進条件が満たされたと判定されない場合（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４０の判定を繰り返す。ＥＣＵ１０は、再発進判定部２０により再発進条件が満たされたと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、車両制御部２１により車両の再発進を行う。その後、ＥＣＵ１０は、エンジン停止駐車後の再発進処理を終了する。エンジン継続駐車後の再発進処理もエンジン停止駐車後の再発進処理と同様である。なお、ハザードランプ点灯停車の再発進処理とエンジン停止駐車後の再発進処理とエンジン継続駐車後の再発進処理とは、それぞれ異なる再発進条件を用いてもよい。
【００９２】
［第１の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第１の実施形態に係る自動運転システム１００によれば、経由目的地が設定された場合に、経由目的地の種類に関連付けられた設定行動を乗員に提示することができる。自動運転システム１００では、乗員が設定行動を許可した場合に、設定行動を経由目的地において実行させることができるので、自動運転中に経由目的地に応じた適切な行動を車両に行わせることができる。
【００９３】
また、自動運転システム１００によれば、経由目的地として路肩停車地が設定され、設定行動としてハザードランプ点灯停車が許可された場合に、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行うことができる。更に、自動運転システム１００によれば、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行った車両が再発進した後、車両の横位置がハザードランプ点灯停車の開始時の横位置になったときにハザードランプを消灯するので、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを適切なタイミングで消灯させることができる。
【００９４】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る自動運転システムについて説明する。図６は、第２の実施形態に係る自動運転システム２００を示すブロック図である。図６に示す第２の実施形態に係る自動運転システム２００は、第１の実施形態と比べて、車両制御部３１によるハザードランプの消灯の処理だけが異なっている。図６において、第１の実施形態と同じ又は相当する構成要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９５】
［自動運転システムの構成］
第２の実施形態のＥＣＵ３０の車両制御部３１は、ハザードランプ点灯停車を行った場合、車両の再発進後もハザードランプの点灯状態を継続する。この場合、車両制御部３１は、再発進後の車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったか否かを判定する。第２閾値は、予め設定された値である。第２閾値は、道路幅などに応じて値が変更されてもよい。
【００９６】
車両制御部２１は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて上記判定を行う。車両制御部２１は、再発進後の車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったと判定した場合、ハザードランプを消灯する。車両制御部２１は、走行計画に沿って車両の自動運転を継続する。
【００９７】
［自動運転システムの処理］
次に、第２の実施形態に係る自動運転システム２００のハザードランプ点灯停車後の再発進処理について説明する。設定行動の設定処理、設定行動の実行処理、ハザードランプ点灯停車処理、エンジン停止駐車後の再発進処理、及びエンジン継続駐車後の再発進処理については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００９８】
〈ハザードランプ点灯停車後の再発進処理〉
図７は、第２の実施形態に係るハザードランプ点灯停車後の再発進処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、車両がハザードランプ点灯停車により停車している場合に実行される。
【００９９】
図７に示すように、ＥＣＵ３０は、Ｓ６０として、再発進判定部２０により再発進条件が満たされたか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、再発進条件が満たされたと判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６６に移行する。ＥＣＵ３０は、再発進条件が満たされたと判定されなかった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、Ｓ６２に移行する。
【０１００】
Ｓ６２において、ＥＣＵ３０は、車両制御部３１によりハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したと判定しなかった場合（Ｓ６２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ３０は、一定時間の経過後に再びＳ６０の判定を繰り返す。ＥＣＵ３０は、ハザードランプ点灯停車を行ってから一定時間が経過したと判定した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、Ｓ６４に移行する。
【０１０１】
Ｓ６４において、ＥＣＵ３０は、車両制御部３１により車両のエンジンを停止して駐車に移行する。車両のハザードランプは、エンジン停止により消灯される。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。この場合、ＥＣＵ３０は、エンジン停止駐車後の再発進処理に移行してもよい。
【０１０２】
Ｓ６６において、ＥＣＵ３０は、車両制御部３１により車両の再発進を行う。車両制御部３１は、アクチュエータ７に制御信号を送信して車両の再発進を行う。車両制御部３１は、再発進した車両を走行計画に沿って目的地へ走行させる。
【０１０３】
Ｓ６８において、ＥＣＵ３０は、車両制御部３１により車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったか否かを判定する。車両制御部３１は、車両位置認識部１１の認識した車両の横位置に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ３０は、車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったと判定されるまでＳ６８の判定を繰り返す。ＥＣＵ３０は、車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったと判定した場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、Ｓ７０に移行する。
【０１０４】
Ｓ７０において、ＥＣＵ３０は、車両制御部３１により車両のハザードランプを消灯する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。車両制御部３１は、地図情報、車両の地図上の位置、車両の周辺環境、車両の走行状態、及び走行計画に基づいて、再発進した車両を目的地に向かって走行させる。
【０１０５】
［第２の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第２の実施形態に係る自動運転システム２００によれば、経由目的地においてハザードランプ点灯停車を行った車両が再発進した後、車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の横位置との差が第２閾値以上になったときにハザードランプを消灯するので、ハザードランプ点灯停車において点灯された車両のハザードランプを適切なタイミングで消灯させることができる。
【０１０６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１０７】
経由目的地設定部１５は、自動で経由目的地を設定してもよい。経由目的地設定部１５は、自動で目的地を設定する周知の手法と同様にして、自動で経由目的地を設定することができる。経由目的地設定部１５は、例えば、周知の燃料センサの検出結果に基づいて車両の燃料（又は充電量）を認識してもよい。経由目的地設定部１５は、地図情報と車両の地図上の位置に基づいて、車両の地図上の位置と目的地までの距離と燃料消費量（又は電力消費量）を演算し、目的地に到着するまでに燃料消費量が所定値以下になる場合、ガソリンスタンド（又は充電施設）を経由目的地として自動で設定してもよい。
【０１０８】
経由目的地の種類は、自動運転中の車両が当該経由目的地に到着する到着予定時刻によって切り換わってもよい。到着予定時刻は、ナビゲーションシステムなどによって周知の手法により算出される。例えば、駐車スペースの存在する小学校について、到着予定時刻が通学時間帯のときには経由目的地の種類が路肩停車地とされ、到着予定時刻が通学時間帯以外のときには経由目的地の種類が駐車予定地とされてもよい。この場合、設定行動提示部１６は、経由目的地の到着予定時刻に基づいて、経由目的地の種類を認識することができる。
【０１０９】
設定行動は、更に細かく分類されていてもよい。エンジン停止駐車は、スーパーマーケットなどの経由目的地の施設入口に近い駐車スペースを優先する第１のエンジン停止駐車と、混雑が想定される施設の駐車場において空いている駐車スペースに最短で駐車することを優先する第２のエンジン停止駐車に分けられてもよい。エンジン継続駐車も同様である。ハザードランプ点灯停車は、経由目的地の施設入口に隣接する路肩に停車する第１のハザードランプ点灯停車と、経由目的地の施設入口から所定距離離れた路肩に停車する第２のハザードランプ点灯停車に分けられてもよい。なお、設定行動には、ハザードランプ点灯停車が含まれていなくてもよい。設定行動には、ハザードランプ点灯停車、エンジン停止駐車、及びエンジン継続駐車のうちの何れか一つが含まれていればよい。
【０１１０】
走行計画生成部１８は、判定部１７により設定行動が乗員に許可されたと判定された場合、現在の車両の地図上の位置から経由目的地を経由して目的地に向かう走行計画と別に、経由目的地で設定行動を行うための走行計画を生成してもよい。この場合、車両制御部２１は、ハザードランプ点灯停車後に車両が再発進した場合に、自動運転中の車両が経由目的地で設定行動を行うための走行計画を終えて、目的地に向かう走行計画に復帰したときハザードランプを消灯してもよい。
【０１１１】
車両制御部２１は、経由目的地までの距離ではなく経由目的地への到着残り時間に基づいて、車両が経由目的地の付近に到着したと判定してもよい。車両制御部２１は、例えば、走行計画に沿って車両を走行させた場合に経由目的地へ到着するまでの到着残り時間が一定閾値以下となったときに、車両が経由目的地の付近に到着したと判定する。
【０１１２】
なお、車両制御部２１は、ハザードランプ点灯停車した後、自動運転を終了して手動運転に切り換えられた場合でも、ハザードランプの点灯状態を維持してもよい。この場合、車両制御部２１は、手動運転で発進された車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったとき、ハザードランプを自動で消灯する。また、車両制御部２１は、運転者の操作するステアリングホイールの回転角が一定閾値以上となったときに、ハザードランプを消灯してもよい。
【０１１３】
第１の実施形態におけるハザードランプの消灯の判定と第２の実施形態におけるハザードランプの消灯の判定を組み合わせてもよい。車両制御部２１は、再発進後の車両の横位置と基準横位置との差が第１閾値未満になったとき、又は、再発進後の車両の横位置とハザードランプ点灯停車時の車両の横位置との差が第２閾値以上になったとき、ハザードランプを消灯してもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…地図データベース、５…経由目的地データベース、７…アクチュエータ、１０，３０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…周辺環境認識部、１３…走行状態認識部、１４…目的地設定部、１５…経由目的地設定部、１６…設定行動提示部、１７…判定部、１８…走行計画生成部、１９…横位置記憶部、２０…再発進判定部、２１，３１…車両制御部、１００，２００ 自動運転システム。
【図１】
2018090165.tif 000003
【図２】
2018090165.tif 000004
【図３】
2018090165.tif 000005
【図４】
2018090165.tif 000006
【図５】
2018090165.tif 000007
【図６】
2018090165.tif 000008
【図７】
2018090165.tif 000009