(57)【要約】【課題】簡易な構成で、一の操作により複数の箇所を固定できるようにする。【解決手段】アーム装置は、支持棒４によって支持されるベース３と、ベース３によって支持されるアーム２と、アーム２の先端に設けられるボールジョイント型の保持装置１とを備える。ボールジョイント型の保持装置１は、棒状の医療用器具７を挿通するための挿通孔６が形成され、挿通孔６の両端の開口６ａ、６ｂを通る分割線９で分割されたボール５と、貫通孔１５が形成され、貫通孔１５の内側にボール５が配置される枠部材８とを備える。貫通孔１５の一径方向から貫通孔１５の内方向に出入可能としたロッド部材１７をボール５に当接させることにより、ボール５を固定し、かつ、挿通孔６を挿通する医療用器具７体を固定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボールと、
貫通孔が形成され、前記貫通孔の内側に前記ボールが配置される枠部材とを備え、
前記ボールが、その一径方向に延びる軸線まわりに回転するのを規制する構成にしたことを特徴とするボールジョイント。
【請求項２】
前記貫通孔の内周面は、その両端の開口縁間の中央で最大径を有し、前記各開口縁に向かって縮径する凹円弧面を有することを特徴とする請求項１に記載のボールジョイント。
【請求項３】
前記貫通孔の前記内周面の一部に係止面部が設けられ、前記係止面部が設けられた位置では、前記貫通孔の前記内周面が前記凹円弧面とならないようにして、前記ボールが前記軸線まわりに回転するのを規制することを特徴とする請求項２に記載のボールジョイント。
【請求項４】
前記ボールの外周面に、前記ボールの全周に沿うように面取り部が形成されることを特徴とする請求項３に記載のボールジョイント。
【請求項５】
前記ボールに棒状体を挿通するための挿通孔が形成されており、前記棒状体の保持装置として機能することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のボールジョイント。
【請求項６】
前記ボールは、前記挿通孔の両端の開口を通る分割線で分割され、
前記貫通孔の一径方向から前記貫通孔の内方向に出入可能とした当接部材を前記ボールに当接させることにより、前記ボールを固定し、かつ、前記挿通孔を挿通する棒状体を固定する構成にしたことを特徴とする請求項５に記載のボールジョイント。
【請求項７】
前記ボールの分割線が、前記当接部材の出入位置からずらして配置されることを特徴とする請求項６に記載のボールジョイント。
【請求項８】
前記軸線は、前記挿通孔の軸線であることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載のボールジョイント。
【請求項９】
請求項６又は７に記載のボールジョイントと、
前記ボールジョイントが先端に設けられたアームとを備え、
前記アームは、所定の操作により前記先端から出入する突出部材を備え、前記突出部材が突出することにより前記当接部材を前記ボールに当接させることを特徴とするアーム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボールジョイント及びそれを備えたアーム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば医療分野において、手術時に、アーム装置で医療用器具を保持することが行われる。この場合に、アーム装置や医療用器具を自由に動かすことができ、必要なときには固定できるようにすることが求められる。この種の技術として、例えば特許文献１には、医療用器具の伸縮式保持アーム装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９５６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、エアクラッチ方式により、ボールジョイント等の複数の箇所のロック／フリーを切り替える構成が開示されている。
しかしながら、エアクラッチ方式を採用する場合、エアクラッチ、更にはその周辺の構造（エアの流路やエア源等）を設置する必要があり、構成が複雑となり、大型化してしまう。
【０００５】
ここで、ボールジョイントにおいてボールの動きに方向性を与える、換言すればボールを全方向に回転自由とするのではなく、所定の方向への回転は規制する構成とした方が好ましい場合もある。例えばボールジョイントのロック／フリーを切り替える構成を採用する場合に、フリーのときにもボールの動きに方向性を与える構成とすることにより、ロック／フリーが確実に切り替えられるようにできる等が考えられる。
【０００６】
本発明は、上記のような点に鑑みてなされたものであり、ボールジョイントにおいてボールの動きに方向性を与えられるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の要旨は以下のとおりである。
［１］  ボールと、
貫通孔が形成され、前記貫通孔の内側に前記ボールが配置される枠部材とを備え、
前記ボールが、その一径方向に延びる軸線まわりに回転するのを規制する構成にしたことを特徴とするボールジョイント。
［２］  前記貫通孔の内周面は、その両端の開口縁間の中央で最大径を有し、前記各開口縁に向かって縮径する凹円弧面を有することを特徴とする［１］に記載のボールジョイント。
［３］  前記貫通孔の前記内周面の一部に係止面部が設けられ、前記係止面部が設けられた位置では、前記貫通孔の前記内周面が前記凹円弧面とならないようにして、前記ボールが前記軸線まわりに回転するのを規制することを特徴とする［２］に記載のボールジョイント。
［４］  前記ボールの外周面に、前記ボールの全周に沿うように面取り部が形成されることを特徴とする［３］に記載のボールジョイント。
［５］  前記ボールに棒状体を挿通するための挿通孔が形成されており、前記棒状体の保持装置として機能することを特徴とする［１］乃至［４］のいずれか一つに記載のボールジョイント。
［６］  前記ボールは、前記挿通孔の両端の開口を通る分割線で分割され、
前記貫通孔の一径方向から前記貫通孔の内方向に出入可能とした当接部材を前記ボールに当接させることにより、前記ボールを固定し、かつ、前記挿通孔を挿通する棒状体を固定する構成にしたことを特徴とする［５］に記載のボールジョイント。
［７］  前記ボールの分割線が、前記当接部材の出入位置からずらして配置されることを特徴とする［６］に記載のボールジョイント。
［８］  前記軸線は、前記挿通孔の軸線であることを特徴とする［５］乃至［７］のいずれか一つに記載のボールジョイント。
［９］  ［６］又は［７］に記載のボールジョイントと、
前記ボールジョイントが先端に設けられたアームとを備え、
前記アームは、所定の操作により前記先端から出入する突出部材を備え、前記突出部材が突出することにより前記当接部材を前記ボールに当接させることを特徴とするアーム装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ボールジョイントにおいてボールの動きに方向性を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係るアーム装置を示す斜視図である。
【図２】ボールジョイント型の保持装置のボールを説明するための図である。
【図３】ボールジョイント型の保持装置の枠部材を説明するための図である。
【図４】ボールジョイント型の保持装置を説明するための図である。
【図５】ボールジョイント型の保持装置を説明するための図である。
【図６】アームを説明するための図である。
【図７】アームを説明するための図である。
【図８】ベースを説明するための図である。
【図９】ベースを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。以下では、必要に応じて、図において前後、左右、上下の方向を示し、その方向を用いて説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るアーム装置は、支持棒４によって支持されるベース３と、ベース３によって支持されるアーム２と、アーム２の先端に設けられるボールジョイント型の保持装置１とを備える。ボールジョイント型の保持装置１は、挿通孔６が形成されたボール５を備え、この挿通孔６に棒状の医療用器具７、例えばカニューレや硬性内視鏡等を挿通して保持することができる。このボールジョイント型の保持装置１が、本発明を適用したボールジョイントの一例である。
【００１１】
まず、図２乃至図５を参照して、ボールジョイント型の保持装置１について説明する。
ボールジョイント型の保持装置１は、挿通孔６が形成されたボール５と、枠部材８とを備える。
【００１２】
図２はボール５を説明するための図であり、（ａ）はボール５の斜視図、（ｂ）はボール５の正面図、（ｃ）はボール５の側面図、（ｄ）はボール５の底面図、（ｅ）は半球体５ａの斜視図である。
図２に示すように、ボール５は、挿通孔６の両端の開口６ａ、６ｂを通る分割線９で二分割され、一対の半球体５ａにより構成される。図２（ｅ）に示すように、半球体５ａの分割面には挿通孔６の周方向に沿って溝１０が形成されており、溝１０に差し込まれた不図示のリングによって一対の半球体５ａが位置決めされる。
【００１３】
ボール５の外周面には、挿通孔６の両端の開口６ａ、６ｂをつなぐように面取り部１１が両側に形成されている。面取り部１１は、挿通孔６の両端の開口６ａ、６ｂを通り、ボール５の全周に沿うように平面かつ帯状に形成される。面取り部１１は、分割線９と重なる位置に形成され、分割線９が面取り部１１の幅方向の中央に位置する。両側の面取り部１１間の法線方向の距離ａは、ボール５そのものの直径ｂよりも小さくなっている。
なお、挿通孔６の一端の開口６ａまわりには、突起部１２が成形される。この突起部１２の詳細は後述する。
【００１４】
図３は枠部材８を説明するための図であり、（ａ）は枠部材８の斜視図、（ｂ）は枠部材８の上面図、（ｃ）は（ｂ）のI-I線断面図、（ｄ）は（ｂ）のII-II線断面図である。
図３に示すように、枠部材８は、貫通孔１５が形成されたリング部１３と、リング部１３の一部に設けられた筒部１４とを備え、貫通孔１５の内側にボール５が配置される。
図３（ｄ）に示すように、貫通孔１５の内周面１５ｃは、その両端の開口縁１５ａ、１５ｂ間の中央で最大径Ｂを有し、各開口縁１５ａ、１５ｂに向かって縮径して、各開口縁１５ａ、１５ｂで最小径Ａを有する凹円弧面をなす。
貫通孔１５の最大径Ｂ及び最小径Ａは、ボール５の直径ｂに合わせて設定される。具体的には、最大径Ｂがボール５の直径ｂよりもやや大きく、かつ、最小径Ａがボール５の直径ｂよりも小さく、ボール５が抜け落ちないようになっている。
また、貫通孔１５の最小径Ａは、ボール５の面取り部１１間の距離ａと同程度或いはやや大きくなっている。
【００１５】
貫通孔１５の内周面１５ｃのうち、筒部１４の軸線、換言すれば後述するロッド部材１７の軸線Ｃ1に対して９０度位相をずらした位置には、一対の係止面部１６が設けられている。係止面部１６は、貫通孔１５の両端の開口縁１５ａ、１５ｂ間をつなぐ平面円形状をなす。これにより、図３（ｃ）に示すように、係止面部１６が設けられた位置では、貫通孔１５の内周面１５ｃは凹円弧面とならず、一対の係止面部１６間の距離は貫通孔１５の最小径Ａと同程度となる。なお、係止面部１６は、本実施形態のように内周面１５ｃに部材を設けることにより構成されてもよいし（図３（ｃ）を参照のこと）、内周面１５ｃに一体的に形成されることにより構成されてもよい。
【００１６】
筒部１４内には円柱状のロッド部材１７が移動自在に挿設され、ロッド部材１７が貫通孔１５の一径方向から貫通孔１５の内方向に出入可能となっている。ロッド部材１７が出入する位置では、リング部１３の内周面１５ｃ側に切欠部１８が形成され、リング部１３の厚みよりも太いロッド部材１７が出入するようになっている。ロッド部材１７の先端面は、ボール５に合わせて円弧面状に成形されている。
【００１７】
このようにしたボールジョイント型の保持装置１では、挿通孔６の開口６ａ、６ｂが、図１でいう上下に位置するようにボール５が配置される。すなわち、図４に示すように、枠部材８のリング部１３に対して、その厚み方向（図１でいう上下方向）の一方に、挿通孔６の開口６ａ、６ｂのうち一方が位置し、他方に、挿通孔６の開口６ａ、６ｂのうち他方が位置するようにボール５が配置される。
このとき、ボール５の面取り部１１は、係止面部１６に対向するように配置される。すなわち、ボール５の分割線９が、ロッド部材１７の出入位置からずらして配置される。
【００１８】
棒状の医療用器具７の直径は、挿通孔６の直径よりやや大きいものとする。これにより、貫通孔１５内で一対の半球体５ａ同士が僅かに離間した状態で、医療用器具７が挿通孔６に挿通する。したがって、医療用器具７を挿通孔６内で軸方向に移動させたり、回転させたりすることができる。
【００１９】
ここで、フリー状態では、図４及び図５に示すように、貫通孔１５内において、挿通孔６の軸線Ｃ2を３６０度いずれの方向にも倒すようにボール５を動かすことができる。すなわち、一般的なボールジョイントと同様、挿通孔６の軸線Ｃ2を３６０度いずれか方向に倒すときにボール５の外周面（直径ｂの部分）が貫通孔１５の内周面１５ｃに干渉することはない。また、係止面部１６に面取り部１１が対向し、一対の係止面部１６間の距離Ａは面取り部１１間の距離ａと同程度或いはやや大きくなっているので、挿通孔６の軸線Ｃ2を３６０度いずれか方向に倒すときに面取り部１１が係止面部１６に干渉することもない。このように挿通孔６の軸線Ｃ2を３６０度いずれか方向に倒すようにボール５を動かすことができるので、医療用器具７の傾きを自由に変えることができる。
【００２０】
ただし、図４（ａ）に×印を付した矢印で示すように、ボール５が挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに回転することが規制される。ボール５が軸線Ｃ2まわりに回転しようとすると、ボール５の外周面（直径ｂの部分）が係止面部１６に干渉するからである。
【００２１】
このフリー状態から、ロッド部材１７をボール５に当接させると、ロック状態に切り替えることができる。ロッド部材１７をボール５に当接させると、ボール５が貫通孔１５の内周面１５ｃに圧接するので、枠部材８に対してボール５を固定することができる。また、一対の半球体５ａ同士が近接し、医療用器具７に圧接するので、ボール５に対して医療用器具７を固定することができる。
【００２２】
ロック状態に切り替える際に、既述したようにボール５が挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに回転するのを規制する構成にしているので、医療用器具７を確実に固定することができる。例えばボール５が挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに自由に回転できるとした場合、ボール５の分割線９がロッド部材１７の先端にちょうど対向するような状態もありえる。この状態では、ロッド部材１７をボール５に当接させても、一対の半球体５ａ同士を近接させることができず、医療用器具７を固定することができなくなる。それに対して、ボール５が挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに回転するのを規制することにより、ボール５の分割線９がロッド部材１７の軸線Ｃ1に対して９０度位相をずらした位置に保たれるので、ロッド部材１７をボール５に当接させると、一対の半球体５ａ同士を確実に近接させることができる。このようにボール５の動きに方向性を与える構成とすることにより、ロック／フリーを確実に切り替えることができる。
【００２３】
なお、貫通孔１５の最小径Ａと面取り部１１間の距離ａとの関係より、ボール５の面取り部１１の全域を貫通孔１５の内周面１５ｃに対向させる、換言すれば挿通孔６の軸線Ｃ2をロッド部材１７の軸線Ｃ1に一致させると、ボール５を貫通孔１５から抜くことができる。
本実施形態では、不図示のスプリング等によってロッド部材１７がボール５に接触するようにしておく。ここでいう接触とは、フリー状態でボール５や医療用器具７の動きを邪魔しない程度にロッド部材１７をボール５に軽く当接させることをいう。挿通孔６の軸線Ｃ2をロッド部材１７の軸線Ｃ1に一致させるときは、挿通孔６の開口６ａまわりの突起部１２を切欠部１８内に位置させるが、このとき突起部１２がロッド部材１７に干渉するので、ボール５が抜けるのを防ぐことができる。換言すれば、ボール５を貫通孔１５から抜くときには、ロッド部材１７をスプリング等に抗して押入れるという動作を経て、突起部１２を切欠部１８内に位置させる。
【００２４】
本実施形態では、面取り部１１及び係止面部１６を平面と説明したが、面取り部１１及び係止面部１６が干渉しないようにすればよいのであって、例えば面取り部１１及び係止面部１６のいずれか一方が凹状の略平面、他方が凸状の略平面となるような形態でもかまわない。
【００２５】
次に、図６及び図７を参照して、アーム２について説明する。
図６はアーム２の分解斜視図である。また、図７はアーム２の動きを説明するための図であり、（ａ）は拡幅していない状態、（ｂ）は拡幅している状態を示す図である。
アーム２は、ロッド２１と、ロッド２１の左右に配置される一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒと、ロッド２１及び一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒを上下から挟み込むように収容するアーム本体２３と、アーム本体２３の前部に連設される操作部材２４とを備える。図１に示すように、ベース３の挿通孔部４４にアーム本体２３を挿通することにより、アーム２は前後にスライド可能に支持される。
【００２６】
ロッド２１は、その先端部を除く領域に、ネジ部２５が設けられている。
【００２７】
一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒは、その内側面（ネジ部２５に対向する面）に山と谷を繰り返す歯２６が形成されている。また、一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒの後端部には上下に重なる板面部２７が形成されており、板面部２７には、左右方向に延びる長孔２８が形成されている。
【００２８】
アーム本体２３は、横断面において中央で厚く、左右に向かって薄くなる楕円のような扁平形状をなし、その中央部にロッド２１のうちネジ部２５の部分が収容される。また、アーム本体２３の左右及び後端部にスリット状に開口する開口部２９が形成されており、開口部２９に一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒが収容される。これにより、一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒの外側面が、アーム本体２３の左右の側面を構成するかたちとなる。アーム本体２３の後端部には、一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒの長孔２８に挿通するピン３０が固定される。
【００２９】
操作部材２４は、アーム本体２３と同様、横断面において中央で厚く、左右に向かって薄くなる楕円のような扁平形状をなし、その中央部にロッド２１の先端部が収容される。操作部材２４は、ロッド２１の前後移動（軸方向の移動）を許容するが、ロッド２１の軸線まわりの回転については一体となるように組み付けられており、ロッド２１の軸線まわりに回転させるように、すなわちアーム本体２３に対して捻るように操作可能となっている。操作部材２４の先端面には、ロッド２１の先端部が突出できるように孔３１が形成されている。この操作部材２４の先端にボールジョイント型の保持装置１が設けられ、ロッド２１の先端がロッド部材１７に当接する。
【００３０】
このようにしたアーム２では、アーム本体２３に対して操作部材２４を捻るように操作すると、ロッド２１のネジ部２５と一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒの歯２６との噛み合いにより、ロッド２１が前進する。これにより、ロッド２１の先端に押されてロッド部材１７がボール５に当接して、既述したように、ボール５及びボール５で保持する医療用器具７を固定するロック状態となる。
【００３１】
この状態から、操作部材２４をさらに捻るように操作すると、ロッド２１はそれ以上前進できないので、ロッド２１のネジ部２５と一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒの歯２６との噛み合いにより、一対の係合バー２２Ｌ、２２Ｒが長孔２８及びピン３０に従ってそれぞれ外側に移動する。すなわち、図７（ｂ）に示すように、アーム本体２３が拡幅することになる。このようにアーム本体２３が拡幅することにより、ベース３の挿通孔部４４内でアーム本体２３が突っ張った状態となり、ベース３に対してアーム２を固定することができる。
【００３２】
次に、図８及び図９を参照して、ベース３について説明する。
図８はベース３の分解斜視図である。また、図９はベース３の動きを説明するための図であり、（ａ）はベース３の側面図（図８の矢印IXの矢視図）、（ｂ）及び（ｃ）は（ａ）のIII-III線断面図である。
ベース３は、支持棒４によって支持されるベース本体３３と、第１の支持部材３４と、第２の支持部材３５と、一対のロック部材３６、３６とを備える。
【００３３】
ベース本体３３は、支持棒４が挿通する孔３７と、孔３７とはねじれの位置に配置される挿入孔３８とが形成されており、孔３７に挿通する支持棒４の一部が挿入孔３８で露出する。
【００３４】
第１の支持部材３４は、ベース本体３３の挿入孔３８に挿入する挿入部３９と、挿入部３９の基端に設けられたフランジ４０とを備える。挿入部３９は、先端側の拡径部４１と、基端側の縮径部４２とを有し、拡径部４１にはアーム２のアーム本体２３を挿通する挿通孔４３が形成される。
【００３５】
第２の支持部材３５は、両サイドを切り欠いた、開いた嘴形状を有する筒体であり、ベース本体３３の挿入孔３８に第１の支持部材３４の挿入部３９を挿入した状態で、挿入部３９の周囲に配置される。第２の支持部材３５は、その嘴形状により、第１の支持部材３４の挿通孔４３と相まって、アーム２のアーム本体２３を挿通する挿通孔部４４を構成する。
【００３６】
一対のロック部材３６、３６は、図９に示すように、第１の支持部材３４の縮径部４２に配設される。ロック部材３６の内面には、縮径部４２の外周面に沿わせるように一対の傾斜面４５が形成される。また、ロック部材３６の外面には、支持棒４の方向に向くように傾斜する当接面４６が形成される。縮径部４２において一対のロック部材３６、３６間には適宜な距離ｌが確保される（図９（ｂ）を参照のこと）。
第１の支持部材３４の挿入部３９をベース本体３３の挿入孔３８に挿入すると、フランジ４０が一方のロック部材３６に隣接する。また、第２の支持部材３５を第１の支持部材３４の挿入部３９の周囲に配置すると、第２の支持部材３５の基端が他方のロック部材３６に隣接する。
【００３７】
このようにしたベース３では、支持棒４に対するベース３の高さ位置を変えることができる。また、ベース３のベース本体３３に対して第１の支持部材３４を回動させることができ、アーム２の傾きを自由に変えることができる。
【００３８】
ここで、既述したように、操作部材２４を捻るように操作すると、図７（ｂ）に示すように、アーム本体２３が拡幅する。このようにアーム本体２３が拡幅することにより、挿通孔部４４内でアーム本体２３が突っ張った状態となり、図９（ｃ）の矢印ｘに示すように、第１の支持部材３４と第２の支持部材３５とに逆方向の力が付与される。したがって、第１の支持部材３５のフランジ４０及び第２の支持部材３５の基端に押されて、一対のロック部材３６、３６が接近するように移動する（距離ｌが短くなる）。これにより、一対のロック部材３６、３６の当接面４６が支持棒４に圧接するので、支持棒４に対してベース３を固定することができる。また、一対のロック部材３６、３６の傾斜面４５が第１の支持部材３４の縮径部４２に圧接するので、ベース３に対して第１の支持部材３４を固定することができる。
【００３９】
以上述べたように、本実施形態に係るアーム装置では、エアクラッチやその周辺の構造を設置する必要がなく、簡易な構成で、操作部材２４を捻るという一の操作により、枠部材８に対してボール５を固定し、ボール５に対して医療用器具７を固定し、ベース３に対してアーム２を固定し、支持棒４に対してベース３を固定し、ベース３のベース本体３３に対して第１の支持部材３４を固定することができる。
【００４０】
以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
本発明は、ボールジョイント型の保持装置だけでなく、また、ボール５の分割の有無に関係なく、ボールジョイント一般に適用可能である。
【００４１】
また、上記実施形態で説明したアーム装置の組み合わせは一例に過ぎず、例えば本発明を適用したボールジョイント型の保持装置１は、アーム２に限らず、所定の操作により先端から突出部材が出入するアームに設けられればよい。
【００４２】
また、上記実施形態では、ロッド部材１７が本発明でいう当接部材として機能し、ロッド２１が本発明でいう突出部材として機能する例を説明したが、一の部材が当接部材及び突出部材として機能するようにしてもよい。上記実施形態で説明すれば、ロッド２１が突出部材及び当接部材として機能する、すなわちロッド部材１７を省き、ロッド２１が直接ボール５に当接する構成にしてもよい。
【００４３】
また、上記実施形態では、ボール５の外周面において、面取り部１１が分割線９と重なる位置に形成されるとしたが、面取り部１１と分割線９とが挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに位相をずらして配置されるようにしてもよい。例えば面取り部１１が分割線９に対して挿通孔６の軸線Ｃ2まわりに９０度位相をずらして配置されるようにしてもよい（ここで、これをタイプ１と呼ぶ）。この場合に、ロッド部材１７の先端面を平面として、係止面部１６を兼ねるようにする。
さらにいえば、本発明を適用するボールジョイントの機構や用途によっては、面取り部１１は、挿通孔６の両端の開口６ａ、６ｂをつなぐように形成されていなくてもよい。例えばタイプ１をベースに説明すると、分割線９の軸線まわりに面取り部１１を９０度回転させた形態としてもかまわない。
【００４４】
なお、上記実施形態では、医療用器具７を保持するボールジョイント型の保持装置及びアーム装置を説明したが、本発明は棒状体を保持するものであれば広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１：ボールジョイント型の保持装置、２：アーム、３：ベース、４：支持棒、５：ボール、５ａ：半球体、６：挿通孔、６ａ、６ｂ：開口、７：医療用器具、８：枠部材、９：分割線、１０：溝、１１：面取り部、１２突起部、１３：リング部、１４：筒部、１５：貫通孔、１５ａ、１５ｂ：開口縁、１５ｃ：内周面、１６：係止面部、１７：ロッド部材、１８：切欠部、２１：ロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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