(57)【要約】【課題】装着者が感じる違和感を低減し、また、着脱性を向上させる。【解決手段】アシスト用具１は、大腿部９２に装着される装着部２０と、股関節９３よりも高い位置に配置されるように構成されたアシスト力印加部３１とを備える。装着部２０は、大腿部９２の前側面に当接する前側当接部２１ａと、前側当接部２１ａよりも低い位置にて、大腿部９２の後ろ側面に当接する後ろ側当接部２２ａとを備える。アシスト用具１は、アシスト力印加部３１に後ろ向きのアシスト力Ｆが印加されたとき、前側当接部２１ａ及び後ろ側当接部２２ａが、大腿部９２に、脚を前方に踏み出すように作用するモーメントＭを印加するように構成されている。【選択図】図１
2018020095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
大腿部に装着される装着部と、
静止立位の状態で股関節よりも高い位置に配置されるように構成されたアシスト力印加部とを備え、
前記装着部は、大腿部の前側面に当接する前側当接部と、前記前側当接部よりも低い位置にて、大腿部の後ろ側面に当接する後ろ側当接部とを備え、
前記アシスト力印加部に後ろ向きのアシスト力が印加されたとき、前記前側当接部及び前記後ろ側当接部が、大腿部に、脚を前方に踏み出すように作用するモーメントを印加するように構成されていることを特徴とするアシスト用具。
【請求項２】
前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で前記アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、前記前側当接部が大腿部の前側面から離間するか、または、前記後ろ側当接部が大腿部の後ろ側面から離間するように構成された請求項１に記載のアシスト用具。
【請求項３】
前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で前記アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、前記アシスト力印加部が前方に移動するように構成された請求項１又は２に記載のアシスト用具。
【請求項４】
前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で、前記アシスト力印加部の前後方向または上下方向の位置を調整することができるように構成された請求項１〜３のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項５】
前記装着部は、前記前側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する上延腿部と、前記後ろ側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する下延腿部とを備える請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項６】
前記装着部は、大腿部に螺旋状に巻き付くように装着される請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項７】
前記装着部は、大腿部が挿入される環状形状を有する請求項１〜４のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項８】
前記装着部は、前記前側当接部が大腿部の前側面に当接した状態を維持するための上部固定部材、または、前記後ろ側当接部が大腿部の後ろ側面に当接した状態を維持するための下部固定部材を更に備える請求項１〜７のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項９】
前記装着部は、前記前側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する上延腿部と、大腿骨に沿うように構成された側延腿部とを備え、
前記側延腿部に対して前記上延腿部の位置又は角度を調整することができるように構成された請求項１〜５，８のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項１０】
前記アシスト力印加部に前記アシスト力を印加するための弾性部材を更に備える請求項１〜９のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項１１】
装着者の手で前記アシスト力印加部に前記アシスト力を印加することができるように構成された請求項１〜１０のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【請求項１２】
前記装着部の揺動中心を規定する機構を備えない請求項１〜１１のいずれか一項に記載のアシスト用具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行、走行、階段の昇段等の動作を支援するアシスト用具に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行、走行、昇段等の動作を支援するアシスト用具として、種々のものが提案されている。例えば、特許文献１には、装着者の腰に装着される腰部装着部と、大腿部に巻き付くように装着される大腿部装着部と、腕部の動作を大腿部装着部に伝達する伝達部とを備え、大腿部装着部が腰部装着部に前後方向に揺動可能に連結された歩行支援具が記載されている。腕部が伝達部に前後方向の力を加えると、大腿部装着部が、腰部装着部と大腿部装着部とを連結するシャフト（揺動軸）回りに揺動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０６３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人間の歩行では、両脚が交互に前後動する際に、骨盤は水平面内で回旋するとともに、左右が交互に上下動する。従って、大腿部は、歩行時に、前後方向に揺動することに加えて、内外転（股を開閉させる動き）及び内外旋（足先を内側及び外側に旋回させる動き）する。
【０００５】
上記の従来の支援具では、大腿部装着部は腰部装着部に対して揺動軸回りに揺動するのみである。即ち、大腿部装着部は、歩行時の大腿部の内外転及び内外旋に追従することができない。従って、装着者は歩行時に違和感を感じ、自然な歩行動作をすることができないという課題がある。
【０００６】
また、歩行動作の継続に伴う支援具の位置ズレや、装着者の体型の違い等によって、支援具の揺動軸が、大腿部を前後動させる股関節から位置ズレする場合が起こりうる。このような場合にも、装着者は歩行時に違和感を感じ、自然な歩行動作をすることができない。
【０００７】
更に、上記の従来の支援具は、腰部装着部を腰に、大腿部装着部を大腿部に、それぞれしかりと固定する必要がある。このため、支援具を着脱するのに手間がかかるという課題がある。
【０００８】
本発明は、上記の従来の支援具の課題を解決するものである。即ち、本発明の第１の目的は、装着者が感じる違和感を低減することにある。本発明の第２の目的は、着脱性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のアシスト用具は、大腿部に装着される装着部と、静止立位の状態で股関節よりも高い位置に配置されるように構成されたアシスト力印加部とを備える。前記装着部は、大腿部の前側面に当接する前側当接部と、前記前側当接部よりも低い位置にて、大腿部の後ろ側面に当接する後ろ側当接部とを備える。前記アシスト用具は、前記アシスト力印加部に後ろ向きのアシスト力が印加されたとき、前記前側当接部及び前記後ろ側当接部が、大腿部に、脚を前方に踏み出すように作用するモーメントを印加するように構成されている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のアシスト用具は、アシスト力印加部に後ろ向きのアシスト力が印加されると、装着部を構成する前側当接部及び後ろ側当接部が、大腿部に、脚を前方に踏み出すように作用するモーメントを印加するように構成されている。従って、本発明のアシスト用具は、脚を前方に踏み出す動作をアシストすることができる。また、従来の支援具が備えていた揺動軸がなくても大腿部にモーメントを印加することができる。このため、アシスト時に装着者が感じる違和感が低減する。
【００１１】
また、本発明のアシスト用具は、従来の支援具が備えていた、腰に装着される腰部装着部が不要である。また、大腿部に装着される装着部は、前側当接部が大腿部の前側面に、また、後ろ側当接部が大腿部の後ろ側面に、それぞれ当接しさえすればよい。このため、本発明のアシスト用具は、簡単且つ短時間に着脱することができ、着脱性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態１にかかるアシスト用具の側面図、図１Ｂはその正面図である。
【図２】図２Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態２にかかるアシスト用具の側面図、図２Ｂはその正面図である。
【図３】図３Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態３にかかるアシスト用具の側面図、図３Ｂはその正面図である。
【図４】図４Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態４にかかるアシスト用具の側面図、図４Ｂはその正面図である。
【図５】図５Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態５にかかるアシスト用具の側面図、図５Ｂはその正面図である。
【図６】図６Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態６にかかるアシスト用具の側面図、図６Ｂはその正面図である。
【図７】図７Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態７にかかるアシスト用具の側面図、図７Ｂはその正面図である。
【図８】図８Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態８にかかるアシスト用具の側面図、図８Ｂはその正面図である。
【図９】図９Ａは、装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態９にかかるアシスト用具の側面図、図９Ｂはその正面図である。
【図１０】図１０Ａは、本発明の実施形態１０にかかるアシスト用具の斜視図、図１０Ｂはその側面図、図１０Ｃはその上面図である。
【図１１】図１１Ａは、痩せ型の装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態１０にかかるアシスト用具の側面図、図１１Ｂはその正面図である。
【図１２】図１２Ａは、肥満型の装着者の右脚に装着された、本発明の実施形態１０にかかるアシスト用具の側面図、図１２Ｂはその正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の上記のアシスト用具は、前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で前記アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、前記前側当接部が大腿部の前側面から離間するか、または、前記後ろ側当接部が大腿部の後ろ側面から離間するように構成されていてもよい。かかる構成は、アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、脚を後方に向かって蹴り出すように作用するモーメントが大腿部に印加されないので、つまずいて前方に転倒しそうになった場合に、装着者の安全性を高めるのに有利である。
【００１４】
本発明の上記のアシスト用具は、前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で前記アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、前記アシスト力印加部が前方に移動するように構成されていてもよい。かかる構成も、アシスト力印加部に前向きの力が印加されたとき、脚を後方に向かって蹴り出すように作用するモーメントが大腿部に印加されないので、つまずいて前方に転倒しそうになった場合に、装着者の安全性を高めるのに有利である。
【００１５】
本発明の上記のアシスト用具は、前記前側当接部を大腿部の前側面に当接させ且つ前記後ろ側当接部を前記前側当接部よりも低い位置にて大腿部の後ろ側面に当接させた状態で、前記アシスト力印加部の前後方向または上下方向の位置を調整することができるように構成されていてもよい。かかる構成は、アシスト用具の用途（例えば、歩行アシスト用か、走行アシスト用か）や装着者の体型等に応じてアシスト力印加部の位置を調整することができるので、アシスト時に装着者が感じる違和感を更に低減するのに有利である。
【００１６】
前記装着部は、前記前側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する上延腿部と、前記後ろ側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する下延腿部とを備えていてもよい。かかる構成は、つまずいて前方に転倒しそうになった場合に装着者の安全性を高めるのに有利である。また、大腿部に対するアシスト用具の着脱性を向上するのに有利である。
【００１７】
前記装着部は、大腿部に螺旋状に巻き付くように装着されていてもよい。かかる構成は、大腿部に対する装着部の装着安定性を向上するのに有利である。
【００１８】
前記装着部は、大腿部が挿入される環状形状を有していてもよい。かかる構成は、装着部の機械的強度を向上するのに有利である。また、大腿部に対する装着部の装着安定性を向上するのに有利である。
【００１９】
前記装着部は、前記前側当接部が大腿部の前側面に当接した状態を維持するための上部固定部材、または、前記後ろ側当接部が大腿部の後ろ側面に当接した状態を維持するための下部固定部材を更に備えていてもよい。かかる構成は、大腿部に対する装着部の装着安定性を向上するのに有利である。
【００２０】
前記装着部は、前記前側当接部を含み且つ上面視略Ｃ字状を有する上延腿部と、大腿骨に沿うように構成された側延腿部とを備えていてもよい。この場合、本発明のアシスト用具は、前記側延腿部に対して前記上延腿部の位置又は角度を調整することができるように構成されていてもよい。かかる構成は、アシスト用具の装着感を向上させるのに有利である。
【００２１】
本発明の上記のアシスト用具は、前記アシスト力印加部に前記アシスト力を印加するための弾性部材を更に備えていてもよい。かかる構成によれば、装着者がアシスト力印加部に手を触れることなく大腿部にモーメントを印加することができる。このため、歩行や走行時に手を自由に振ることができる。また、つまずいて前方に転倒しそうになった場合には、直ちに手を前に突き出すことができるので、装着者の安全性を高めることができる。更に、装着者がアシスト力印加部に手を触れなくても、アシスト用具を落下することなく大腿部に装着し続けることができる。
【００２２】
本発明の上記のアシスト用具は、装着者の手で前記アシスト力印加部に前記アシスト力を印加することができるように構成されていてもよい。かかる構成は、アクチュエータ（例えばモータ）を用いることなく大腿部にモーメントを印加できるので、アシスト時に装着者が感じる違和感を更に低減するのに有利である。また、アシスト用具の軽量化や構成の簡単化にも有利である。
【００２３】
本発明の上記のアシスト用具は、好ましくは前記装着部の揺動中心を規定する機構を備えない。かかる構成は、アシスト時に装着者が感じる違和感を更に低減するのに有利である。また、アシスト用具の軽量化や構成の簡単化にも有利である。
【００２４】
以下に、本発明を好適な実施形態を示しながら詳細に説明する。但し、本発明は以下の実施形態に限定されないことはいうまでもない。以下の説明において参照する各図は、説明の便宜上、本発明の実施形態を構成する主要部材を簡略化して示したものである。従って、本発明は以下の各図に示されていない任意の部材を備え得る。また、本発明の範囲内において、以下の各図に示された各部材を変更または省略し得る。各実施形態の説明において引用する図面において、先行する実施形態で引用した図面に示された部材に対応する部材には、当該先行する実施形態の図面と同じ符号が付してある。そのような部材については、重複する説明が省略されており、先行する実施形態の説明を適宜参酌すべきである。
【００２５】
（実施形態１）
図１Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された、本発明の実施形態１にかかる右脚用のアシスト用具１の側面図、図１Ｂはその正面図である。アシスト用具１は、大腿部９２に装着される装着部２０と、連結部２９を介して装着部２０に連結された駆動部３０とを備える。装着部２０は、上延腿部２１及び下延腿部２２と、上延腿部２１と下延腿部２２とを連結する側延腿部２３とを備える。
【００２６】
側延腿部２３は、真っ直ぐに伸びた棒状（または細板状）の部材であり、大腿骨に沿って、大腿部９２の外側（即ち、右側）に配置される。側延腿部２３の上端に連結部２９が設けられる。上延腿部２１は、側延腿部２３の、連結部２９よりも低い位置に設けられている。下延腿部２２は、側延腿部２３の下端に設けられている。上延腿部２１及び下延腿部２２は、いずれも上方から見たとき略Ｃ字状を有し、大腿部９２に沿うように湾曲している。
【００２７】
図１Ｂに示されているように、上延腿部２１は、大腿部９２の前側面（より正確には、正面から見たとき大腿部９２の正中線の位置）に当接する前側当接部２１ａを備える。上延腿部２１は、側延腿部２３から前側当接部２１ａを越えて大腿部９２の内側へ延びている。また、下延腿部２２は、膝９４よりも高い位置にて、大腿部９２の後ろ側面（より正確には、背面から見たとき大腿部９２の正中線の位置）に当接する後ろ側当接部２２ａを備える。下延腿部２２は、側延腿部２３から後ろ側当接部２２ａを越えて大腿部９２の内側へ延びている。後ろ側当接部２２ａは、前側当接部２１ａよりも低い位置にある。下延腿部２２は、上延腿部２１から上下方向に離間し、上延腿部２１よりも下側（下腿部側）に位置している。
【００２８】
図１Ａに示されているように、駆動部３０は、棒状の部材である。駆動部３０の上端またはその近傍に、アシスト力印加部３１が設けられている。駆動部３０の下端は、連結部２９を介して装着部２０（より詳細には側延腿部２３）の上端に連結されている。連結部２９は、図１Ａにおいて、少なくともアシスト力印加部３１に加えられる後方に向かう力Ｆに対しては、側延腿部２３と駆動部３０とがなす角度θが変化しないように連結部３０と装着部２０とを連結する。
【００２９】
図１Ａ及び図１Ｂでは、側延腿部２３及び駆動部３０はそれぞれ真っ直ぐに延びているが、本発明はこれに限定されず、例えば側延腿部２３及び／又は駆動部３０は湾曲または屈曲していてもよい。
【００３０】
アシスト用具１は、図１Ａ及び図１Ｂに示したように右脚に装着して使用される。即ち、上延腿部２１の前側当接部２１ａを大腿部９２の前側面に当接させ、下延腿部２２の後ろ側当接部２２ａを、前側当接部２１ａよりも低い位置で大腿部９２の後ろ側面に当接させる。アシスト力印加部３１は、静止立位の状態で、装着者９０の股関節の位置９３よりも高い位置に配置される。アシスト力印加部３１を右手９５で把持してわずかに後方に引くと（図１Ａの矢印Ｆ）、前側当接部２１ａを大腿部９２の前側面に、後ろ側当接部２２ａを大腿部９２の後ろ側面に、それぞれ密着させた状態で、装着部２０を大腿部９２に装着することができる。アシスト用具１を右脚から取り外すには、右手９５でアシスト力印加部３１を前方に押せばよい。前側当接部２１ａは大腿部９２の前側面から、また、後ろ側当接部２２ａは大腿部９２の後ろ側面から、それぞれ離間し、アシスト用具１を取り外すことができる。このように、アシスト用具１は、右脚に対して簡単且つ短時間に着脱することができる。
【００３１】
人間の歩行は、後ろ脚で躯幹を前方へ押し出すように床面を蹴り（蹴り出し期）、脚が床面から離れ前方へ移動し（遊脚期）、前方に踏み出した脚の踵が接地し（前脚着床期）、当該脚で全体重を支持する（片脚支持期）という４段階の繰り返しである。躯幹に対して脚が前後方向に揺動するのと逆位相で腕が前後方向に揺動する。
【００３２】
アシスト用具１を装着した歩行では、装着者９０は、アシスト力印加部３１を右手９５で把持しながら、通常の歩行時と同様に腕を前後方向に揺動させる。
【００３３】
アシスト用具１は、蹴り出し期の直後、躯幹に対して脚が後方から前方へ移動する（または踏み出す）動作をアシストする。即ち、蹴り出し期の直後、前方に振り出した手でアシスト力印加部３１を後方に向かって引く（図１Ａの矢印Ｆ）。アシスト力印加部３１に後ろ向きのアシスト力Ｆが加えられると、前側当接部２１ａを支点として、後ろ側当接部２２ａが大腿部９２の後ろ側面を前方に向かって押す。即ち、アシスト力印加部３１に後ろ向きのアシスト力Ｆが加えられることによって、図１Ａにおいて装着部２０を反時計回り方向に回転させるモーメントＭが発生する。前側当接部２１ａ及び後ろ側当接部２２ａはこのモーメントＭを大腿部９２に印加する。このモーメントＭは、脚を前方に踏み出すように作用する。
【００３４】
前脚着床期から片脚支持期を経て蹴り出し期までの期間では、装着者９０は、装着部２０が大腿部９２から離間し落下しない程度に、後ろ向きの力Ｆをアシスト力印加部３１に印加する。
【００３５】
以上のように、装着者９０は、アシスト力印加部３１を把持し、腕を前後方向に揺動させながら歩行する。歩行中、装着部２０は、大腿部９２とともに前後方向に揺動する。アシスト力印加部３１は、装着部２０の前後方向の揺動と逆位相で揺動する（即ち、装着部２０が後方（前方）に移動するとアシスト力印加部３１は前方（後方）に移動する）。装着者９０は、腕を前方から後方に向かって揺動させるときに、特に強くアシスト力印加部３１を後方に向かって引く。これにより、脚を、前方に向かって踏み出す動作をアシストすることができる。
【００３６】
上述したように、特許文献１に記載された従来の支援具は、腰部装着部に対して大腿部装着部を連結させ且つ揺動させる揺動軸を有していた。これが、歩行時の違和感を生じさせる原因である。これに対して本実施形態１のアシスト用具１は、大腿部９２とともに揺動する装着部２０の揺動中心を規定する機構（即ち、従来の支援具の揺動軸に相当する機械的構造部品）がなくても、大腿部９２にモーメントＭを印加することができる。装着部２０の揺動中心を規定する機構が存在しないので、歩行時に大腿部９２が、前後方向の揺動に加えて、内外転及び内外旋しても、装着部２０は大腿部９２のこのような動きに追従して大腿部９２と一体的に変位することができる。また、装着部２０の揺動中心を規定する機構を備えないから、揺動中心が股関節に対して位置ズレするという事態は起こり得ない。従って、本実施形態１のアシスト用具１は、装着者９０が歩行時に感じる違和感を低減させ、自然な歩行動作を提供することができる。
【００３７】
本実施形態１では、装着部２０の揺動中心を規定する機構が不要であるので、従来の支援具が備えていた、腰に装着される腰部装着部も不要である。これは、アシスト用具１の着脱性の向上に有利である。
【００３８】
また、本実施形態１のアシスト用具１が、装着部２０の揺動中心を規定する機構や、腰部装着部を備えないことは、アシスト用具１の軽量化や構成の簡単化にも有利である。
【００３９】
更に、アシスト力Ｆは、アクチュエータ（例えばモータ）を用いるのではなく、装着者９０自身の手９５によってアシスト力印加部３１に加えられる。この点も、装着者９０が歩行時に感じる違和感の低減や、アシスト用具１の軽量化及び構成の簡単化に有利である。
【００４０】
図１Ａ及び図１Ｂでは、右脚用のアシスト用具１が示されているが、左脚用のアシスト用具は、右脚用のアシスト用具１と面対称に構成され、右脚用のアシスト用具１と同様に使用される。本発明のアシスト用具は、好ましくは両脚に装着される一対のアシスト用具で構成される。但し、本発明のアシスト用具は、右脚用及び左脚用のいずれか一方のみで構成されてもよい。
【００４１】
装着部２０及び駆動部３０は、アシスト力印加部３１に加えられたアシスト力Ｆを、前側当接部２１ａ及び後ろ側当接部２２ａを介して大腿部９２にモーメントＭとして印加することができる程度の機械的強度（または剛性）を有していることが好ましい。装着部２０及び駆動部３０の材料は、制限はないが、金属、樹脂、繊維強化プラスチック等を用いうる。装着部２０及び駆動部３０のそれぞれは、全体が一部品で構成されてもよいし、複数の部品が組み合わされて構成されてもよい。
【００４２】
前側当接部２１ａを大腿部９２の前側面に当接させ且つ後ろ側当接部２２ａを前側当接部よりも低い位置にて大腿部９２の後ろ側面に当接させた状態で、アシスト力印加部３１の前後方向または上下方向の位置が調整可能であってもよい。一般に、歩行時には肘が伸びて前腕が垂れるので、歩行時にアシスト用具１を使用する場合にはアシスト力印加部３１の位置は低いことが好ましく、走行時には肘が曲げられて前腕が持ち上げられるので、走行時にアシスト用具１を使用する場合にはアシスト力印加部３１の位置は高いことが好ましい。また、装着者９０の体型の違いに応じてアシスト力印加部３１の位置を調整できることが好ましい。
【００４３】
アシスト力印加部３１の位置を調整する方法は任意である。
【００４４】
例えば、連結部２９での側延腿部２３と駆動部３０とがなす角度θ（図１Ａ参照）を調整することにより、アシスト力印加部３１の位置を調整してもよい。一例では、連結部２９は、角度θを調整した後、当該角度θで側延腿部２３と駆動部３０とが固定されるように構成されうる。別の例では、連結部２９は、ラチェットレンチ等で一般的なラチェット機構を備えうる。このラチェット機構は、図１Ａにおいて時計回り方向の力がアシスト力印加部３１に加えられた場合には、連結部２９を中心として駆動部３０が回動して角度θを調整することができ、図１Ａにおいて反時計回り方向の力がアシスト力印加部３１に加えられた場合には角度θは変化しないように構成することができる。
【００４５】
あるいは、駆動部３０の長さ（連結部２９からアシスト力印加部３１までの距離）を調整することにより、アシスト力印加部３１の位置を調整してもよい。
【００４６】
アシスト力印加部３１を把持しやすいように、その傾きが調整可能であってもよい。例えば、駆動部３０のアシスト力印加部３１より下側（連結部２９側）の部分に対して、アシスト力印加部３１の傾きを任意に調整できるように構成されていてもよい。
【００４７】
本実施形態１のアシスト用具１では、上延腿部２１及び下延腿部２２はいずれも上面視略Ｃ字状を有し、上延腿部２１は大腿部９２の後ろ側面には当接せず、また、下延腿部２２は大腿部９２の前側面には当接しない。これは、大腿部９２に対する装着部２０の着脱性の向上に有利である。その一方で、装着部２０を大腿部９２に装着し続けるためには、アシスト力印加部３１に後ろ向きの力Ｆを印加し続ける必要がある。アシスト力印加部３１から手を離すと、アシスト用具１は大腿部９２から落下してしまう。
【００４８】
しかしながら、アシスト用具１のこの構成は、アシスト用具１を用いて歩行または走行中につまずいた場合に装着者の安全性を高める。その理由は以下のとおりである。
【００４９】
つまずいて前方に転倒しそうになった場合、脚を前に踏み出すとともに、手を前に突き出す動作が反射的になされる。これにより、転倒することを防止することができ、また、仮に転倒したとしても、顔面を床面に打ち付けるのを防止することができる。アシスト用具１を使用中につまずいて反射的に手を前に突き出すと、その手でアシスト力印加部３１を前方に勢いよく押し出してしまうことが起こりうる。アシスト力印加部３１が前方に押されると、上延腿部２１の前側当接部２１ａは大腿部９２の前側面から直ちに離間し、及び／又は、下延腿部２２の後ろ側当接部２２ａは大腿部９２の後ろ側面から直ちに離間して、装着部２０は大腿部９２から分離する。このため、脚を前に踏み出すことができ、転倒を防止することができる。また、手からアシスト力印加部３１を容易に離すことができるので、床面に手をつくことができる。
【００５０】
これに対して、上延腿部２１及び下延腿部２２が、大腿部９２に全周にわたって巻き付くようにしっかりと固定されていた場合には、以下の事態が起こりうる。例えば、反射的に手を前に突き出した場合には、その手でアシスト力印加部３１を前方に押し出し、大腿部９２を後方に向かって回転させてしまうかも知れない。これは、転倒を防止するために脚を前に踏み出す動作を妨げる。あるいは、転倒を防止するために反射的に脚を前に踏み出した場合には、アシスト力印加部３１が後方に向かって勢いよく移動し、アシスト力印加部３１を把持していた手を前に突き出す動作を妨げるかも知れない。これは、体を保護するために床面に手をつく動作を妨げる。これらの結果、転倒を回避することができなかったり、転倒時に顔面を床面に打ち付けてしまったりする可能性がある。
【００５１】
このように、本実施形態１のアシスト用具１は、アシスト力印加部３１に前向きの力が印加されたとき、脚を後方に向かって蹴り出すように作用するモーメントを大腿部９２に印加しない。また、脚を前に踏み出したときに、アシスト力印加部３１が後方に移動するのが妨げられた場合には、直ちに装着部２０が大腿部９２から分離する。従って、アシスト用具１は、つまずいた場合でも、安全性が高い。
【００５２】
連結部２９が上述したラチェット機構を備える場合には、つまずいて手を前に反射的に突き出したり、脚を前に反射的に踏み出したりした場合に、仮に上延腿部２１の前側当接部２１ａが大腿部９２の前側面から離間せず且つ下延腿部２２の後ろ側当接部２２ａが大腿部９２の後ろ側面から離間しなかったとしても、アシスト力印加部３１が前方に移動するように駆動部３０が装着部２０に対して回動することが可能である。従って、連結部２９がラチェット機構を備える構成は、つまずいた場合に装着者の安全性を高めるのに有利である。
【００５３】
（実施形態２）
図２Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態２にかかる右脚用のアシスト用具２の側面図、図２Ｂはその正面図である。実施形態１のアシスト用具１との相違点を中心に本実施形態２のアシスト用具２を説明する。
【００５４】
本実施形態２のアシスト用具２は、装着部２０の構成において実施形態１のアシスト用具１と異なる。本実施形態２では、連結部２９と上延腿部２１とが第１側延腿部２３ａを介して連結され、上延腿部２１と下延腿部２２とが第２側延腿部２３ｂを介して連結されている。第１側延腿部２３ａ及び第２側延腿部２３ｂは、いずれも真っ直ぐに伸びた棒状（または細板状）の部材であり、大腿骨に沿って配置される。但し、第１側延腿部２３ａは大腿部９２の外側（即ち、右側）に配置されるのに対して、第２側延腿部２３ｂは大腿部９２の内側（即ち、左側）に配置される。この結果、連結部２９、第１側延腿部２３ａ、上延腿部２１、第２側延腿部２３ｂ、下延腿部２２が一筆書きのごとく連続して装着部２０を構成している。
【００５５】
本実施形態２のアシスト用具２は、装着部２０が大腿部９２に巻き付くように装着されるので、大腿部９２に対するアシスト用具２の位置ズレや落下が低減し、装着安定性を向上させることができる。
【００５６】
装着部２０が、実施形態１よりも剛性が低い材料で構成されてもよい。装着部２０を、その弾性力を利用して大腿部９２に巻き付くように装着することにより、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性が更に向上する。
【００５７】
本実施形態２は、上記を除いて実施形態１と同じである。実施形態１の説明は、本実施形態２にも同様に適用される。
【００５８】
（実施形態３）
図３Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態３にかかる右脚用のアシスト用具３の側面図、図３Ｂはその正面図である。実施形態１，２のアシスト用具１，２との相違点を中心に本実施形態３のアシスト用具３を説明する。
【００５９】
本実施形態３の装着部２０は、実施形態２の装着部２０に比べてより滑らかな螺旋状に構成されている。実施形態２の装着部２０では第１側延腿部２３ａ、上延腿部２１、第２側延腿部２３ｂ、下延腿部２２が比較的明確に区別されていたが、本実施形態３の装着部２０ではこれらの区別が明確ではない。但し、本実施形態３の装着部２０も、実施形態１，２と同様に、大腿部９２の前側面に当接する前側当接部２１ａと、大腿部９２の後ろ側面に当接する後ろ側当接部２２ａとを備えている。
【００６０】
本実施形態３のアシスト用具３は、装着部２０が大腿部９２に螺旋状に巻き付くように装着されるので、実施形態２に比べて、大腿部９２に対する装着安定性を更に向上させることができる。
【００６１】
実施形態２と同様に、装着部２０を、剛性が比較的低い材料で構成し、その弾性力を利用して大腿部９２に巻き付くように装着することにより、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性を更に向上させることができる。
【００６２】
本実施形態３は、上記を除いて実施形態１，２と同じである。実施形態１，２の説明は、本実施形態３にも同様に適用される。
【００６３】
（実施形態４）
図４Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態４にかかる右脚用のアシスト用具４の側面図、図４Ｂはその正面図である。実施形態１〜３のアシスト用具１〜３との相違点を中心に本実施形態４のアシスト用具４を説明する。
【００６４】
実施形態３と同様に、本実施形態４の装着部２０も、滑らかな螺旋状に構成されている。装着部２０は、実施形態１〜３と同様に、大腿部９２の前側面に当接する前側当接部２１ａと、大腿部９２の後ろ側面に当接する後ろ側当接部２２ａとを備えている。但し、実施形態３と異なり、装着部２０の、前側当接部２１ａと後ろ側当接部２２ａとの間の位置から側延腿部２３ｃが上方に向かって分岐している。側延腿部２３ｃは、大腿部９２の外側（即ち、右側）に配置される。側延腿部２３ｃの上端は、連結部２９を介して駆動部３０に連結されている。
【００６５】
本実施形態４のアシスト用具４は、装着部２０が大腿部９２に螺旋状に巻き付くように装着されるので、実施形態３と同様に、大腿部９２に対する装着安定性は良好である。
【００６６】
実施形態２，３と同様に、装着部２０を、剛性が比較的低い材料で構成し、その弾性力を利用して大腿部９２に巻き付くように装着することにより、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性を更に向上させることができる。
【００６７】
本実施形態４は、上記を除いて実施形態１〜３と同じである。実施形態１〜３の説明は、本実施形態４にも同様に適用される。
【００６８】
（実施形態５）
図５Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態５にかかる右脚用のアシスト用具５の側面図、図５Ｂはその正面図である。実施形態１のアシスト用具１との相違点を中心に本実施形態５のアシスト用具５を説明する。
【００６９】
本実施形態５のアシスト用具５は、装着部２０の構成において実施形態１のアシスト用具１と異なる。本実施形態５では、上延腿部２１と下延腿部２２とが、大腿部９２の外側に配置された側延腿部（第１側延腿部）２３に加えて、大腿部９２の内側に配置された第２側延腿部２３ｄによっても連結されている。第２側延腿部２３ｄは、側延腿部２３と同様に真っ直ぐに伸びた棒状（または細板状）の部材であり、大腿骨に沿って配置される。あるいは、本実施形態５の装着部２０は、実施形態２において、第１側延腿部２３ａを下方に延長して下延腿部２２と連結させたものとも考え得る。
【００７０】
上延腿部２１及び下延腿部２２の外側端が側延腿部２３で連結され、上延腿部２１及び下延腿部２２の内側端が側延腿部２３ｄで連結されている。この結果、本実施形態５の装着部２０は連続した環状形状を有し、その環状形状の開口に大腿部９２が挿入される。
【００７１】
本実施形態５では、装着部２０が環状形状を有しているので、装着部２０の機械的強度が向上する。これは、アシスト力印加部３１に印加されたアシスト力を大腿部９２に損失を少なく伝達するのに有利である。また、大腿部９２に対するアシスト用具５の位置ズレや落下が低減するので、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性の向上にも有利である。
【００７２】
なお、大腿部９２の外側（即ち、右側）に配置される側延腿部２３のうち上延腿部２１と下延腿部２２との間の部分、及び、第２側延腿部２３ｄのうちの一方は、剛性が比較的低い材料、例えばゴム等の弾性材料、で構成されていてもよい。
【００７３】
本実施形態５は、上記を除いて実施形態１と同じである。実施形態１の説明は、本実施形態５にも同様に適用される。
【００７４】
（実施形態６）
図６Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態６にかかる右脚用のアシスト用具６の側面図、図６Ｂはその正面図である。実施形態１，５のアシスト用具１，５との相違点を中心に本実施形態６のアシスト用具６を説明する。
【００７５】
本実施形態６の装着部２０は、実施形態５の装着部２０と同様に環状形状を有している。但し、本実施形態６の環状形状は、滑らかな略楕円形（または、長円形もしくは陸上競技場のトラック形状）を有している。環状形状を有する部分から上方に向かって側延腿部２３ｅが延びている。側延腿部２３ｅは、大腿部９２の外側（即ち、右側）に配置される。側延腿部２３ｅの上端は、連結部２９を介して駆動部３０に連結されている。実施形態５と同様に、大腿部９２は、装着部２０に設けられた環状形状を有する部分に挿入される。
【００７６】
実施形態５の装着部２０では上延腿部２１、下延腿部２２、側延腿部２３，２３ｄが比較的明確に区別されていたが、本実施形態６の装着部２０ではこれらの区別が明確ではない。但し、本実施形態６の装着部２０も、実施形態１，５と同様に、大腿部９２の前側面に当接する前側当接部２１ａと、大腿部９２の後ろ側面に当接する後ろ側当接部２２ａとを備えている。
【００７７】
実施形態５と同様に、本実施形態６も、装着部２０が環状形状を有しているので、装着部２０の機械的強度が向上する。また、大腿部９２に対するアシスト用具６の位置ズレや落下が低減するので、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性が向上する。
【００７８】
本実施形態６は、上記を除いて実施形態１，５と同じである。実施形態１，５の説明は、本実施形態６にも同様に適用される。
【００７９】
（実施形態７）
図７Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態７にかかる右脚用のアシスト用具７の側面図、図７Ｂはその正面図である。実施形態１のアシスト用具１との相違点を中心に本実施形態７のアシスト用具７を説明する。
【００８０】
本実施形態７の装着部２０は、上部固定部材２５及び下部固定部材２６を更に備える。上部固定部材２５及び下部固定部材２６は、上下方向において前側当接部２１ａ（または上延腿部２１）及び後ろ側当接部２２ａ（または下延腿部２２）とそれぞれほぼ同じ位置に設けられる。上部固定部材２５及び下部固定部材２６は、大腿部９２の内側では上延腿部２１及び下延腿部２２のそれぞれの内側端に接続され、大腿部９２の外側では側延腿部２３に接続されている。上延腿部２１と上部固定部材２５とが大腿部９２を全周にわたって取り囲む。同様に、下延腿部２２と下部固定部材２６とが大腿部９２を全周にわたって取り囲む。上部固定部材２５及び下部固定部材２６は、これを除く装着部２０の部分と同様の、比較的高い機械的強度を有する材料で構成されてもよいが、好ましくはゴム等の弾性材料を含む弾性帯で構成される。
【００８１】
上部固定部材２５は、前側当接部２１ａが大腿部９２の前側面に当接した状態を維持する。同様に、下部固定部材２６は、後ろ側当接部２２ａが大腿部９２の後ろ側面に当接した状態を維持する。好ましくは、装着者９０がアシスト力印加部３１から手を離しても、アシスト用具７は大腿部９２から落下しない。
【００８２】
上部固定部材２５及び下部固定部材２６は、大腿部９２に対する装着部２０の装着安定性の向上に有利である。このため、アシスト用具７を使用して歩行または走行中に、アシスト用具７が大腿部９２に対して位置ズレしたり落下したりする可能性は低い。
【００８３】
装着部２０の大腿部９２に対する着脱性を確保するために、上部固定部材２５は、上延腿部２１または側延腿部２３に対して着脱可能であってもよく、下部固定部材２６は、下延腿部２２または側延腿部２３に対して着脱可能であってもよい。
【００８４】
アシスト用具７が上部固定部材２５及び下部固定部材２６を備えることは、実施形態１で説明した、つまずいた場合の安全性の確保の観点からは不利である。しかしながら、ラチェット機構を備えた連結部２９を設けることや、上部固定部材２５及び下部固定部材２６を比較的伸びやすい（即ち、低弾性係数を有する）弾性帯で構成すること等により、安全性の低下を回避することは可能である。
【００８５】
上部固定部材２５及び下部固定部材２６のうちの一方を省略することができる。
【００８６】
本実施形態７は、上記を除いて実施形態１と同じである。実施形態１の説明は、本実施形態７にも同様に適用される。
【００８７】
本実施形態７で説明した上部固定部材２５及び／又は下部固定部材２６と同様に機能する固定部材を、実施形態２〜６で説明したアシスト用具２〜６に適用してもよい。
【００８８】
（実施形態８）
図８Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態８にかかる右脚用のアシスト用具８の側面図、図８Ｂはその正面図である。実施形態１のアシスト用具１との相違点を中心に本実施形態８のアシスト用具８を説明する。
【００８９】
実施形態１では、別部品である装着部２０と駆動部３０とが連結部２９を介して連結されていた。これに対して、本実施形態８では、連結部２９が省略され、装着部２０と駆動部３０とが一体化されていている。このため、実施形態１で説明した、側延腿部２３と駆動部３０とがなす角度θを調整することはできない。アシスト用具８の用途（歩行アシスト用か、走行アシスト用か）や装着者９０の体型等を考慮して角度θが予め設定される。
【００９０】
本実施形態８は、連結部２９が省略されているので、アシスト用具８の構成及び製造の容易化と、コストの低減に有利である。
【００９１】
本実施形態８は、上記を除いて実施形態１と同じである。実施形態１の説明は、本実施形態８にも同様に適用される。
【００９２】
本実施形態８と同様に、実施形態２〜７で説明したアシスト用具２〜７において連結部２９を省略してもよい。
【００９３】
（実施形態９）
図９Ａは、静止立位の装着者９０の右脚に装着された本発明の実施形態９にかかる右脚用のアシスト用具９の側面図、図９Ｂはその正面図である。実施形態１のアシスト用具１との相違点を中心に本実施形態９のアシスト用具９を説明する。
【００９４】
実施形態１のアシスト用具１は、アシスト力印加部３１を装着者９０が把持して、装着者９０がアシスト力印加部３１にアシスト力Ｆ（図１Ａ参照）を印加するように構成されていた。これに対して、本実施形態９のアシスト用具９は、弾性部材３５を備え、弾性部材３５がアシスト力印加部３１にアシスト力Ｆを印加するように構成されている。弾性部材３５は、ゴム等の弾性材料を含む弾性帯で構成される。
【００９５】
図示が省略されているが、本実施形態９のアシスト用具９は、面対称に構成された右脚用のアシスト用具と左脚用のアシスト用具とで構成される。右脚用のアシスト用具のアシスト力印加部３１と左脚用のアシスト力印加部とが弾性部材３５で連結されている。好ましくは、弾性部材３５は、張力が印加されて弾性的に伸ばされている。弾性部材３５は、装着者９０の背面側に腰に沿って配置される。弾性部材３５は、装着者９０の体（例えば腰）に固定される必要はない。従って、歩行動作に伴って左右のアシスト用具のアシスト力印加部が互いに逆位相で前後動するとき、弾性部材３５は装着者９０の体に対して左右に往復移動してもよい。また、アシスト用具を片足のみに装着している場合は、弾性部材３５をバンド通し等を利用して背中側に固定してもよいし、弾性部材３５を装着者の腰部に巻きつけてもよい。
【００９６】
連結部２９での側延腿部２３と駆動部３０とがなす角度θを調整することにより、弾性部材３５がアシスト力印加部３１に印加するアシスト力Ｆを調整することができる。
【００９７】
弾性部材３５はアシスト力印加部３１に対して着脱可能であってもよい。これにより、アシスト用具９の着脱性を向上させることができる。また、アシスト力Ｆを、弾性部材３５によって印加するか、装着者９０自身がアシスト力印加部３１を把持して印加するかを、状況に応じて切り替えることができる。
【００９８】
本実施形態９では、装着者９０はアシスト力印加部３１に手を触れる必要がない。歩行や走行時に前後に振る腕がアシスト力印加部３１を含む駆動部３０に衝突しないように、駆動部３０は、装着者９０の腹に沿ってわずかに湾曲している。
【００９９】
本実施形態９では、装着者９０がアシスト力印加部３１に手を触れることなく大腿部９２にモーメントを印加することができる。このため、歩行や走行時に、腕を自由に振ることができる。また、つまずいて前方に転倒しそうになった場合には、直ちに手を前に突き出すことができるので、顔面を床面に打ち付ける等の大けがをする可能性が低減され、安全性が高い。
【０１００】
また、装着者９０がアシスト力印加部３１に手を触れなくても、アシスト用具９は大腿部９２から離間し落下することはない。このため、装着安定性に優れ、利便性が高い。
【０１０１】
本実施形態９は、装着者９０がアシスト力を印加することが不要に構成されているが、必要に応じて装着者９０がアシスト力印加部３１を把持してアシスト力を補助的に印加することができるように構成されていてもよい。
【０１０２】
本実施形態９は、上記を除いて実施形態１と同じである。実施形態１の説明は、本実施形態９にも同様に適用される。
【０１０３】
本実施形態９と同様に、実施形態２〜８で説明したアシスト用具２〜８に、アシスト力印加部３１にアシスト力を印加する弾性部材３５を追加してもよい。
【０１０４】
（実施形態１０）
図１０Ａは、本発明の実施形態１０にかかる右脚用のアシスト用具１０の斜視図、図１０Ｂはその側面図、図１０Ｃはその上面図である。実施形態８のアシスト用具８との相違点を中心に本実施形態１０のアシスト用具１０を説明する。
【０１０５】
実施形態８では、上延腿部２１は側延腿部２３に一体的に設けられていた。これに対して、本実施形態１０では、上延腿部２１は、側延腿部２３とは別個の部品として構成され、調整結合部２８を介して側延腿部２３に結合一体化されている。調整結合部２８は、例えば、上延腿部２１及び側延腿部２３を貫通するボルトと、当該ボルトに螺合するナットで構成することができる。上延腿部２１は、略一定幅を有する短冊状の細長い板状物を円弧状（略Ｃ字状）に湾曲させたものである。上延腿部２１には、板状物の長手方向に沿ったスロット状の長孔２１ｈが設けられている。調整結合部２８（例えばボルト）は、この長孔２１ｈを利用して上延腿部２１を側延腿部２３に調整可能に結合させている。即ち、上延腿部２１は、図１０Ａの矢印Ａ１に示すように、側延腿部２３に対して、長孔２１ｈに沿って上延腿部２１の長手方向に移動させることができ、所望する位置で側延腿部２３に固定することができる。また、上延腿部２１は、図１０Ｂの矢印Ａ２に示すように、調整結合部２８を中心として側延腿部２３に対して回転させることができ、所望する傾きで側延腿部２３に固定することができる。
【０１０６】
図１０Ｃに示されているように、上延腿部２１の曲率は、その長手方向において一定ではなく、第１端２１ｂ１から第２端２１ｂ２に近づくにしたがって曲率が徐々に大きくなるように変化している。なお、第１端２１ｂ１は、側延腿部２３に対して前側当接部２１ａ側の端である（図１１Ｂ及び図１２Ｂ参照）。
【０１０７】
下延腿部２２は、実施形態８と同様に、側延腿部２３に一体的に設けられている。
【０１０８】
大腿部９２の形状は、装着者の体型により様々である。大腿部９２の形状に応じて、側延腿部２３に対して上延腿部２１の位置（図１０Ａの矢印Ａ１方向の位置）や傾き（図１０Ｂの矢印Ａ２方向の傾き）を最適に調整することが可能である。
【０１０９】
図１１Ａは、静止立位の痩せ型の装着者９０ａの右脚に装着されたアシスト用具１０の側面図、図１１Ｂはその正面図である。図１２Ａは、静止立位の肥満型の装着者９０ｂの右脚に装着されたアシスト用具１０の側面図、図１２Ｂはその正面図である。
【０１１０】
図１１Ａと図１２Ａとを比較すれば分かるように、大腿部９２の前後方向の太さ（径）の、臀部９６から膝９４までの変化は、一般に、痩せ型の装着者９０ａよりも肥満型の装着者９０ｂの方がより大きい。この違いに応じて、上延腿部２１の傾き（図１０Ｂの矢印Ａ２方向の傾き）が図１１Ａと図１２Ａとで異なる。
【０１１１】
また、大腿骨に垂直な面に沿った大腿部９２の断面形状の曲率は、痩せ型の装着者９０ａより肥満型の装着者９０ｂの方が小さい。このため、上延腿部２１の位置（図１０Ａの矢印Ａ１方向の位置）が図１１Ａと図１２Ａとでは異なる。
【０１１２】
更に、大腿部９２の断面形状は、正確な円形ではなく、その曲率は周方向の位置によって、また、装着者によって、様々である。図１０〜図１２は、大腿部９２の前側面での曲率が、後ろ側面での曲率よりも小さい装着者に装着する場合の例である。前側面での曲率が、後ろ側面での曲率よりも大きい装着者に装着する場合には、上延腿部２１を調整結合部２８を中心に約１８０度回転させると装着感がさらに向上する。
【０１１３】
このように、装着者の体型に応じて、側延腿部２３に対して上延腿部２１の位置や傾きを調整することにより、大腿部９２の前側面に対して上延腿部２１の前側当接部２１ａを、また、大腿部９２の後ろ側面に対して下延腿部２２の後ろ側当接部２２ａを、それぞれ隙間や傾きを小さくしてより広い面積で当接させることができる。その結果、アシスト用具１０の装着感が向上する。これは、例えば、アシスト力の印加時に、上延腿部２１の一部（例えば上延腿部２１の上側端縁もしくは下側端縁）または下延腿部２２の一部（例えば下延腿部２２の上側端縁もしくは下側端縁）が大腿部９２に局所的に当たることによって装着者が痛みを感じるのを防止するのに有効である。
【０１１４】
本実施形態１０では、側延腿部２３に対して上延腿部２１の位置及び傾きの両方が調整可能であるが、位置及び傾きのいずれか一方のみが調整可能に構成されていてもよい。
【０１１５】
本実施形態１０において、側延腿部２３に対して下延腿部２２の位置及び／又は傾きについても、上延腿部２１と同様に調整可能に構成されていてもよい。
【０１１６】
本実施形態１０は、上記を除いて実施形態８と同じである。実施形態８の説明は、本実施形態１０にも同様に適用される。
【０１１７】
本実施形態１０と同様に、実施形態１，７，９で説明したアシスト用具１，７，９を、上延腿部２１（更には下延腿部２２）の位置及び／又は傾きを調整することができるように変更してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明のアシスト用具は、歩行のみならず、走行や昇段の支援具として広範囲に利用することができる。アシスト用具を使用すると通常の歩行や走行では刺激されない筋肉を刺激することができるので、スポーツや、エクササイズ、体力増強等の種々の目的で利用することもできる。健常者に限らず、老人や障害者等も利用可能である。歩行杖やノルディックポールの代替としても利用することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０  アシスト用具
２０  装着部
２１  上延腿部
２１ａ  前側当接部
２２  下延腿部
２２ａ  後ろ側当接部
２３  側延腿部
２５  上部固定部材
２６  下部固定部材
３１  アシスト力印加部
３５  弾性部材
９２  大腿部
９３  股関節
Ｆ  アシスト力
Ｍ  モーメント
【図１】
2018020095.tif 000003
【図２】
2018020095.tif 000004
【図３】
2018020095.tif 000005
【図４】
2018020095.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018020095.tif 000009
【図８】
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【図９】
2018020095.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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