(57)【要約】【課題】歯車装置の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することができる左右輪駆動装置の異常検出装置、異常検出方法およびこの異常検出装置を備えた車両を提供する。【解決手段】左右輪駆動装置の異常検出装置６８は、車両に搭載され独立して制御可能な二つの電動モータと、これら電動モータと左右の駆動輪との間に設けられ、前記二つの電動モータから与えられるトルクの差を増幅し前記左右の駆動輪にそれぞれ伝達する減速装置とを備える。異常検出装置６８は、回転速度差算出手段７４および判定手段７６を備える。回転速度差算出手段７４は、左右の駆動輪の回転速度差を算出する。判定手段７６は、算出された回転速度差が、周期的に閾値以上となるか否かを判定する。判定手段７６は、回転速度差が周期的に閾値以上となるとき、歯車装置に異常が生じていると判定する。【選択図】図７
2018105325.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され独立して制御可能な二つの駆動源と、これら二つの駆動源と左右の駆動輪との間に設けられ、前記二つの駆動源から与えられるトルクの差を増幅し前記左右の駆動輪にそれぞれ伝達する減速装置と、を備えた左右輪駆動装置の異常検出装置において、
前記減速装置は二つの遊星歯車機構を有する歯車装置を備え、
前記異常検出装置は、
前記左右の駆動輪の回転速度差を算出する回転速度差算出手段と、
この回転速度差算出手段により算出された回転速度差に基づいて、前記歯車装置に異常が生じているか否かを判定する判定手段と、を有する左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記回転速度差を、基準となる基準回転速度差を用いて補正する補正手段を備え、前記判定手段は、前記補正手段で補正された回転速度差を用いて前記歯車装置に異常が生じているか否かを判定する左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記補正手段における基準回転速度差は、前記車両における左右の従動輪の回転速度差に基づく値である左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記補正手段は、前記従動輪の左右の回転速度から駆動輪位置での回転速度差を計算し、この駆動輪位置での回転速度差を前記基準回転速度差とする左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項５】
請求項２に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記補正手段における基準回転速度差は、車両モデルから少なくとも車速とハンドル角を用いて算出される左右の駆動輪の回転速度差に基づく値である左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか1項に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記判定手段は、前期回転速度差算出手段により算出された回転速度差が周期的に閾値以上となるとき、前期歯車装置に異常が生じていると判定する左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記駆動源を制御する制御装置を備え、前記判定手段による異常検出後、前記駆動源の出力を制限する出力制限手段を前記制御装置に備えた左右輪駆動装置の異常検出装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置を用いた異常検出方法であって、
前記左右の駆動輪の回転速度差を算出する回転速度差算出ステップと、
この回転速度差算出ステップにより算出された回転速度差に基づいて、前記歯車装置に異常が生じているか否かを判定する判定ステップとを含む、左右輪駆動装置の異常検出方法。
【請求項９】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の左右輪駆動装置の異常検出装置を備えた車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、独立した二つの駆動源から発生した駆動トルクを、左右の駆動輪にトルク差を増幅して伝達する左右輪駆動装置の異常検出装置、異常検出方法およびこの異常検出装置を備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のスムーズな旋回走行の実現または、極端なアンダーステア、極端なオーバーステア等の車両の挙動変化を抑制するために、左右の駆動輪の間に大きな駆動トルクの差を発生させることが有効な場合がある。そこで、二つの駆動源と左右の駆動輪との間に、遊星歯車機構を二つ組み合わせた歯車装置を備え、トルクの差を増幅した左右輪駆動装置が開示されている（特許文献１，２）。歯車装置の遊星歯車機構は、二つの駆動源のトルク差を増幅して左右の駆動輪に伝達すると共に、左右の駆動輪の回転速度差を吸収する機能を有している。
【０００３】
左右の駆動輪の回転速度差を吸収する機構として、差動歯車装置が広く知られている。差動歯車装置は、駆動源で発生したトルクを左右の駆動輪に伝達するが、歯車の歯に異常が発生するとトルクを伝達することができなくなり、最悪の場合は車両の走行に支障が起きる可能性がある。そのため、歯車の歯の異常を早期に検出する技術が開示されている（特許文献３）。特許文献３では、駆動輪の回転速度と従動輪の回転速度の差を算出し、回転速度の差が周期的に規定値を超えている場合に異常が発生していると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２１５９４号公報
【特許文献２】特許第４９０７３９０号公報
【特許文献３】特開２０１１−１４９５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
差動歯車装置において歯車の歯に異常が発生した場合、動力源のトルクは左右の駆動輪に伝わらず、いわゆるトルク抜けの状態になるおそれがある。一方、前記左右輪駆動装置において、例えば、一方の遊星歯車機構のリングギヤの歯に異常が発生した場合、一方の駆動源のトルクのみが伝わらない状態となり、他方の駆動源とのトルク差が歯車装置によって増幅されて左右の駆動輪に伝達される。他の歯車でも同様に、歯車に異常が発生してトルクが伝わらないと、左右の駆動輪にはトルク差が生じる。
【０００６】
特許文献３では、駆動輪と従動輪の回転速度差から歯車の異常を検出するが、この特許文献３の技術を前記左右輪駆動装置に適用した場合、左右で検出感度に差が生じる可能性がある。また、異常発生の初期では、駆動輪と従動輪の回転速度の差が小さいため、歯車の異常を精度良く検出することが難しい。
【０００７】
この発明の目的は、歯車装置の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することができる左右輪駆動装置の異常検出装置、異常検出方法およびこの異常検出装置を備えた車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の左右輪駆動装置１の異常検出装置６８は、車両に搭載され独立して制御可能な二つの駆動源２Ｌ，２Ｒと、これら二つの駆動源２Ｌ，２Ｒと左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒとの間に設けられ、前記二つの駆動源２Ｌ，２Ｒから与えられるトルクの差を増幅し前記左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒにそれぞれ伝達する減速装置３Ｌ，３Ｒと、を備えた左右輪駆動装置の異常検出装置において、
前記減速装置３Ｌ，３Ｒは二つの遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒを有する歯車装置３０を備え、
前記異常検出装置６８は、
前記左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を算出する回転速度差算出手段７４と、
この回転速度差算出手段７４により算出された回転速度差に基づいて前記歯車装置３０に異常が生じているか否かを判定する判定手段７６と、を有する。
【０００９】
この構成によると、回転速度差算出手段７４は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を算出する。判定手段７６は、算出された回転速度差に基づいて歯車装置３０に異常が生じているか否かを判定する。歯車装置３０に異常が発生している場合、二つの駆動源２Ｌ，２Ｒが等しい大きさのトルクを出力していても、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒには、歯車の異常部位に応じた周期的なトルク差が生じる。このため、一方の駆動輪６１Ｌ（６１Ｒ）のトルクは周期的に増加し、他方の駆動輪６１Ｒ（６１Ｌ）のトルクは周期的に減少する。そのため、駆動輪の回転速度は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒで互いに逆方向に周期的な変化が生じることになる。よって、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を計算することで、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度変化をより強調することができる。したがって、歯車装置３０の歯車の異常発生の初期においても精度良く異常を検出することができる。
【００１０】
前記回転速度差を、基準となる基準回転速度差を用いて補正する補正手段７５を備え、前記判定手段７６は、前記補正手段７５で補正された回転速度差を用いて前記歯車装置３０に異常が生じているか否かを判定しても良い。
前記補正手段７５における基準回転速度差は、前記車両における左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差に基づく値であっても良い。
この場合、補正手段７５は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を、左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差に基づく値である基準回転速度差を用いて補正する。基準回転速度差として、周期的な回転速度変化が略無い左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差に基づく値を採用する。このような基準回転速度差を用いて左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を補正することで、旋回等による回転速度差への影響を補正することができる。これにより、歯車装置３０の歯車の異常発生の初期から精度良く異常を検出することができる。
【００１１】
前記補正手段７５は、前記従動輪６２Ｌ，６２Ｒの左右の回転速度から駆動輪位置での回転速度差を計算し、この駆動輪位置での回転速度差を前記基準回転速度差としても良い。この場合、車輪位置の違いによる影響を低減することができ、歯車装置３０の異常をより精度良く検出することができる。
【００１２】
前記補正手段７５における基準回転速度差は、車両モデルＭｄから少なくとも車速とハンドル角を用いて算出される左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差に基づく値であっても良い。前記車両モデルＭｄとしては、平面二自由度モデル等を適用し得る。この構成によると、車両モデルＭｄを用いて基準回転速度差を求めることで、車輪位置の違いによる影響を低減することができる。したがって、歯車装置３０の異常をより精度良く検出することができる。
【００１３】
前記判定手段７６は、前期回転速度差算出手段７４により算出された回転速度差が周期的に閾値以上となるとき、前期歯車装置３０に異常が生じていると判定しても良い。
前記閾値は、設計等によって任意に定める閾値であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な閾値を求めて定められる。
【００１４】
前記駆動源２Ｌ，２Ｒを制御する制御装置６７を備え、前記判定手段７６による異常検出後、前記駆動源２Ｌ，２Ｒの出力を制限する出力制限手段７９を前記制御装置６７に備えても良い。この場合、車両の走行に支障が生じることを未然に防止することができる。
【００１５】
この発明の左右輪駆動装置の異常検出方法は、前記いずれかに記載の左右輪駆動装置の異常検出装置を用いた異常検出方法であって、
前記左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を算出する回転速度差算出ステップと、
この回転速度差算出ステップにより算出された回転速度差に基づいて、前記歯車装置３０に異常が生じているか否かを判定する判定ステップとを含む。
この構成によると、回転速度差算出ステップでは、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を算出する。次に、判定ステップにおいて、出された回転速度差に基づいて、前記歯車装置３０に異常が生じているか否かを判定する。このように左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を計算することで、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度変化をより強調することができる。したがって、歯車装置３０の歯車の異常発生の初期においても精度良く異常を検出することができる。
【００１６】
この発明の車両は、いずれかの左右輪駆動装置１の異常検出装置６８を備えている。この場合、歯車装置３０の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することで、車両を自走により退避場所または修理工場等に移動させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明の左右輪駆動装置の異常検出装置は、車両に搭載され独立して制御可能な二つの駆動源と、これら二つの駆動源と左右の駆動輪との間に設けられ、前記二つの駆動源から与えられるトルクの差を増幅し前記左右の駆動輪にそれぞれ伝達する減速装置と、を備えた左右輪駆動装置の異常検出装置において、前記減速装置は二つの遊星歯車機構を有する歯車装置を備え、前記異常検出装置は、前記左右の駆動輪の回転速度差を算出する回転速度差算出手段と、この回転速度差算出手段により算出された回転速度差が、周期的に閾値以上となるとき、前記歯車装置に異常が生じていると判定する判定手段と、を有する。このため、歯車装置の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することができる。
【００１８】
この発明の左右輪駆動装置の異常検出方法は、いずれかの左右輪駆動装置の異常検出装置を用いた異常検出方法であって、前記左右の駆動輪の回転速度差を算出する回転速度差算出ステップと、この回転速度差算出ステップにより算出された回転速度差に基づいて、前記歯車装置に異常が生じているか否かを判定する判定ステップとを含むため、歯車装置の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することができる。
【００１９】
この発明の車両は、いずれかの左右輪駆動装置の異常検出装置を備えているため、歯車装置の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することができ、車両を自走により退避場所または修理工場等に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の実施形態に係る左右輪駆動装置の異常検出装置が搭載された車両の概念構成を示すブロック図である。
【図２】同左右輪駆動装置の断面図である。
【図３】同左右輪駆動装置の歯車装置部分を拡大して示す断面図である。
【図４】同左右輪駆動装置を示すスケルトン図である。
【図５】同左右輪駆動装置を搭載した電気自動車の説明図である。
【図６】同左右輪駆動装置によるトルク差増幅率を説明するための速度線図である。
【図７】同異常検出装置等の制御系のブロック図である。
【図８】同異常検出装置で実行される異常検出のフローチャートである。
【図９】同歯車装置の歯車に異常がある場合の車輪の回転速度の例を示す図である。
【図１０】同歯車に異常がある場合の車輪の回転速度の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
この発明の実施形態に係る左右輪駆動装置の異常検出装置を図１ないし図１０と共に説明する。以下の説明は、左右輪駆動装置の異常検出方法についての説明も含む。図１は、この左右輪駆動装置の異常検出装置が搭載された車両（電気自動車）の概念構成を示すブロック図である。この車両は、後輪駆動方式であり、シャーシ６０、後輪である駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ、前輪である従動輪６２Ｌ，６２Ｒ、左右輪駆動装置１、上位ＥＣＵ６６、制御装置６７、バッテリ６３、インバータ装置６４、異常検出装置６８、操舵角センサ６９および回転速度センサ７０，７１，７２，７３等を備える。
【００２２】
左右輪駆動装置１は、第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒと、歯車装置３０を有する左右の減速装置３Ｌ，３Ｒとを備えている。第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒは、車両に搭載され独立して制御可能な二つの駆動源である。歯車装置３０は、第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒと駆動輪６１Ｌ，６１Ｒとの間に設けられる。
【００２３】
＜制御系の基本構成について＞
上位ＥＣＵ６６は、制御装置６７の上位の制御手段であり、例えば、車両全般の統括制御および協調制御を行う機能と、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの制駆動トルク指令値を生成する機能とを有する。上位ＥＣＵ６６は、図示外のアクセル操作部の出力する加速指令と、図示外のブレーキ操作部の出力する減速指令と、操舵角センサ６９等の出力する旋回指令とから、左右の制駆動トルク指令値を生成する。
【００２４】
制御装置６７は、上位ＥＣＵ６６から与えられた左右の制駆動トルク指令値に基づいて、インバータ装置６４にモータトルク指令値を与える。これにより第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒは個別に制御される。インバータ装置６４は、バッテリ６３の直流電力を第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒの駆動のための交流電力に変換する。インバータ装置６４は、第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒが出力するトルクがモータトルク指令値と等しくなるように、バッテリ６３から供給される電流を制御し第１,第２電動モータ２Ｌ，２Ｒを駆動する。左右輪駆動装置１からの出力は等速ジョイントを介して左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒに伝達される。
【００２５】
＜左右輪駆動装置１＞
＜＜第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒについて＞＞
この実施形態では、左右輪駆動装置１における第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒは、同一の最大出力を有する同一規格の電動モータを用いている。
図２に示すように、第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒは、モータハウジング４Ｌ，４Ｒと、ステータ６，６と、ロータ５，５とを有する。第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒは、モータハウジング４Ｌ，４Ｒの内周面にステータ６，６が設けられ、各ステータ６の内周に間隔を隔ててロータ５を設けたラジアルギャップタイプである。
【００２６】
モータハウジング４Ｌ，４Ｒは、円筒形のモータハウジング本体４ａＬ，４ａＲと、外側壁４ｂＬ，４ｂＲと、内側壁４ｃＬ，４ｃＲとを有する。外側壁４ｂＬ，４ｂＲは、モータハウジング本体４ａＬ，４ａＲにおけるアウトボード側の外側面を閉塞する。内側壁４ｃＬ，４ｃＲは、モータハウジング本体４ａＬ，４ａＲにおけるインボード側の内側面に設けられ、減速装置３Ｌ，３Ｒと隔てる隔壁を成す。内側壁４ｃＬ，４ｃＲには、各モータ軸５ａをインボード側に引き出す開口部が設けられている。なおこの明細書において、左右輪駆動装置１が車両に搭載された状態で車両の車幅方向の外側寄りとなる側をアウトボード側と呼び、車両の車幅方向の中央寄りとなる側をインボード側と呼ぶ。
【００２７】
モータハウジング本体４ａＬ，４ａＲに内周面に、ステータ６，６が嵌合固定されている。ロータ５は、モータ軸５ａを中心部に有する。内側壁４ｃＬ，４ｃＲと外側壁４ｂＬ，４ｂＲには、転がり軸受８ａ，８ｂが設けられている。各モータ軸５ａは、モータハウジング４Ｌ，４Ｒに転がり軸受８ａ，８ｂを介して回転自在に支持されている。左右のモータ軸５ａ，５ａは同一軸心上（同軸）に設けられている。
【００２８】
＜＜減速装置３について＞＞
減速装置３は左右の減速装置３Ｌ，３Ｒを備え、減速装置３Ｌ，３Ｒは、ハウジング９と、入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒと、中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒと、出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒと、歯車装置３０（図３）とを有する。減速装置３Ｌ，３Ｒは、第１，第２電動モータ２Ｌ，２Ｒのモータ軸５ａから入力されたトルク（駆動トルク）の差を歯車装置３０（図３）で増幅し、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒへと伝達する装置である。
【００２９】
ハウジング９は、これらの歯車軸および歯車装置３０（図３）を収容する。ハウジング９は、三ピースに分割された構造である。具体的に、ハウジング９は、中央ハウジング９ａと、この中央ハウジング９ａの両側面に固定される左右の側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲとを有する。側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲのアウトボード側の側面と、内側壁４ｃＬ，４ｃＲとが、複数のボルトで固定される。これにより、ハウジング９の左右両端に二台の電動モータ２Ｌ，２Ｒが固定される。
【００３０】
中央ハウジング９ａには、中央に仕切り壁１１が設けられている。ハウジング９は、仕切り壁１１によって左右に二分割され、左右の減速装置３Ｌ，３Ｒの本体部を収容する。この本体部は、左右対称形であり、入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒと、中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒと、出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒと、歯車装置３０（図３）とを備えている。
【００３１】
入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒは、モータ軸５ａから動力が伝達される入力歯車１２ａを有する。仕切り壁１１に形成された軸受嵌合穴と、左右の側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲに形成された軸受嵌合穴に、転がり軸受１７ａ，１７ｂが設けられている。入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒの両端は、ハウジング９に転がり軸受１７ａ，１７ｂを介して回転自在に支持されている。入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒは中空構造である。この入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒの中空内部に、各モータ軸５ａのインボード側の端部が挿入されている。入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒと各モータ軸５ａとは、スプライン（「セレーション」も含む。以下のスプラインについても同様に「セレーション」を含む。）結合されている。
【００３２】
図３に示すように、左右の中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒは、同軸に配置されている。中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒは、入力歯車１２ａ，１２ａに噛み合う大径の入力側外歯車１３ａ，１３ａと、後述する出力歯車１４ａ，１４ａに噛み合う出力側小径歯車１３ｂ，１３ｂとを有する。仕切り壁１１に形成された軸受嵌合穴１９ａと、左右の側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲに形成された軸受嵌合穴１９ｂに、転がり軸受２０ａ，２０ｂが設けられている。中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒの両端は、ハウジング９に転がり軸受２０ａ，２０ｂを介して回転自在に支持されている。軸受嵌合穴１９ａ，１９ｂは、転がり軸受２０ａ，２０ｂの外輪端面が当接する段付き形状であり、後述する第１，第２の結合部材３１，３２が通るように貫通している。
【００３３】
中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒには、この中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒと同軸に歯車装置３０が組み込まれている。歯車装置３０は、二つの電動モータ２Ｌ，２Ｒ（図２）から与えられるトルク（駆動トルク）の差を増幅する。この歯車装置３０は、３要素２自由度の二つの遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒを備える。遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒには、この例では、シングルピニオン遊星歯車機構が採用されている。二つの遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒは同軸に設けられている。
【００３４】
遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒは、リングギヤＲＬ，ＲＲと、サンギヤＳＬ，ＳＲと、プラネタリギヤＰＬ，ＰＲと、遊星キャリアＣＬ，ＣＲと、第１，第２の結合部材３１，３２とを有する。リングギヤＲＬ，ＲＲは、中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒの入力側外歯車１３ａ，１３ａにそれぞれ組み込まれた内歯車である。サンギヤＳＬ，ＳＲは、リングギヤＲＬ，ＲＲと同軸に設けられた太陽歯車である。プラネタリギヤＰＬ，ＰＲは、リングギヤＲＬ，ＲＲとサンギヤＳＬ，ＳＲに噛み合う公転歯車である。遊星キャリアＣＬ，ＣＲは、プラネタリギヤＰＬ，ＰＲに連結され、リングギヤＲＬ，ＲＲと同軸に設けられている。遊星キャリアＣＬ，ＣＲには、中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒの出力側小径歯車１３ｂ，１３ｂが連結されている。
【００３５】
第１の結合部材３１は、図３左側の遊星歯車機構３０Ｌの構成部材である一方の遊星キャリアＣＬと、図３右側の遊星歯車機構３０Ｒの構成部材である他方のサンギヤＳＲとを結合する。第２の結合部材３２は、図３左側の遊星歯車機構３０Ｌの構成部材である一方のサンギヤＳＬと、図３右側の遊星歯車機構３０Ｒの構成部材である他方の遊星キャリアＣＲとを結合する。
【００３６】
遊星キャリアＣＬ，ＣＲは、プラネタリギヤＰＬ，ＰＲを支持するキャリアピン３３と、アウトボード側のキャリアフランジ３４ａと、インボード側のキャリアフランジ３４ｂとを有する。プラネタリギヤＰＬ，ＰＲは、針状ころ軸受３７を介してキャリアピン３３に支持されている。アウトボード側のキャリアフランジ３４ａは、キャリアピン３３のアウトボード側端部に連結されている。インボード側のキャリアフランジ３４ｂは、キャリアピン３３のインボード側端部に連結されている。
【００３７】
アウトボード側のキャリアフランジ３４ａは、アウトボード側に延びる中空軸部３５を備える。この中空軸部３５のアウトボード側の端部が、側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲに形成された軸受嵌合穴に転がり軸受２０ｂを介して支持されている。インボード側のキャリアフランジ３４ｂは、インボード側に延びる中空軸部３６を備える。この中空軸部３６のインボード側の端部が、仕切り壁１１に形成された軸受嵌合穴に転がり軸受２０ａを介して支持されている。各キャリアフランジ３４ａ，３４ｂの外周面とリングギヤＲＬ，ＲＲとの間には、転がり軸受３９ａ，３９ｂが設けられている。
【００３８】
二つの遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒを互いに連結している第１，第２の結合部材３１，３２は、中央ハウジング９ａを左右に仕切る仕切り壁１１を貫通して組み込まれている。第１，第２の結合部材３１，３２は、互いに同軸に位置して、それぞれスラスト軸受４７によりアキシアル方向に回転自在に支持され、かつ深溝玉軸受４９によりラジアル方向に回転自在に支持される。さらに第１，第２の結合部材３１，３２間には、軸受４７，４９とは別の軸受４５，４６，スラスト軸受４８が設けられている。別の軸受４５，４６として、それぞれ針状ころ軸受が適用されている。第２の結合部材３２が中空軸を有し、第１の結合部材３１が前記中空軸に挿通される軸を有する。
【００３９】
第２の結合部材３２における図３右側のアウトボード側の外周面と、遊星キャリアＣＲにおけるインボード側のキャリアフランジ３４ｂの中空軸部３６とに互いに噛み合うスプラインが設けられている。よって、第２の結合部材３２は、遊星キャリアＣＲに対しスプライン嵌合により連結されている。したがって、第２の回転部材である遊星キャリアＣＲは、第２の結合部材３２と一体となって回転する。
【００４０】
第１の結合部材３１における図３左側のアウトボード側の外周面と、遊星キャリアＣＬにおけるアウトボード側のキャリアフランジ３４ａの中空軸部３５とに互いに噛み合うスプラインが設けられている。よって、第１の結合部材３１は、遊星キャリアＣＬに対しスプライン嵌合により連結されている。したがって、第１の回転部材である遊星キャリアＣＬは、第１の結合部材３１と一体となって回転する。
【００４１】
前述のように、第１，第２の結合部材３１，３２が、遊星キャリアＣＬ，ＣＲに対しスプライン嵌合により連結されているため、二つの遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒは左右に分割可能となり、三ピース構造のハウジング９に他の減速歯車軸と共に左右から組み込み可能である。第２の結合部材３２における遊星キャリアＣＬ側の端部は、その外周面に、図３左側の遊星歯車機構３０ＬのサンギヤＳＬを構成する外歯車が形成されている。このサンギヤＳＬを構成する外歯車がプラネタリギヤＰＬと噛み合う。
【００４２】
第１の結合部材３１は、図３右側の遊星歯車機構３０Ｒ側の端部に大径部４３を有する。この大径部４３の外周面に、図３右側の遊星歯車機構３０ＲのサンギヤＳＲを構成する外歯車が形成されている。このサンギヤＳＲを構成する外歯車がプラネタリギヤＰＲと噛み合う。第２の結合部材３２の軸方向両端には、スラスト軸受４７，４８が設けられている。これらスラスト軸受４７，４８により、第１，第２の結合部材３１，３２と遊星キャリアＣＬ，ＣＲとのスプライン嵌合部の摺動による軸方向移動が規制される。
第１の結合部材３１は、図３右側の端部が、遊星キャリアＣＲに対して深溝玉軸受４９によって支持されている。第１の結合部材３１の軸心には、給油穴が設けられている。
【００４３】
図２に示すように、出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒは、大径の出力歯車１４ａを有する。仕切り壁１１に形成された軸受嵌合穴と、左右の側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲに形成された軸受嵌合穴に、転がり軸受５４ａ，５４ｂが設けられている。出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒは、ハウジング９に転がり軸受５４ａ，５４ｂを介して回転自在に支持されている。
【００４４】
出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒのアウトボード側の端部は、側面ハウジング９ｂＬ，９ｂＲに形成された開口部からハウジング９の外側に引き出されている。引き出された出力歯車軸１４Ｌ，１４Ｒのアウトボード側の端部の外周面に、等速ジョイント６５ａの外側継手部がスプライン結合されている。各等速ジョイント６５ａは、図示外の中間シャフト等を介して駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）に接続されている。
【００４５】
図４は、この左右輪駆動装置を示すスケルトン図である。図５は、この左右輪駆動装置を搭載した電気自動車の説明図である。図４および図５に示すように、左右の電動モータ２Ｌ，２Ｒは、制御装置６７（図１）により個別に制御され、異なるトルクを発生させて出力し得る。
【００４６】
電動モータ２Ｌ，２Ｒのトルクは、減速装置３Ｌ，３Ｒの入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒの入力歯車１２ａと、中間歯車軸１３Ｌ，１３Ｒの大径の入力側外歯車１３ａとの歯数比で増大されて、歯車装置３０のリングギヤＲＬ，ＲＲに伝達される。そして、歯車装置３０により左右のトルク差が増幅され、出力側小径歯車１３ｂへとトルクが伝達される。さらに出力側小径歯車１３ｂと出力歯車１４ａとの歯数比でトルクがさらに増幅されて、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒに出力される。
【００４７】
歯車装置３０における遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒは、同軸に設けられたサンギヤＳＬ，ＳＲおよびリングギヤＲＬ，ＲＲと、これらサンギヤＳＬ，ＳＲとリングギヤＲＬ，ＲＲとの間に位置するプラネタリギヤＰＬ，ＰＲと、プラネタリギヤＰＬ，ＰＲを回動可能に支持しサンギヤＳＬ，ＳＲおよびリングギヤＲＬ，ＲＲと同軸に設けられた遊星キャリアＣＬ，ＣＲとを有する。ここで、サンギヤＳＬ，ＳＲとプラネタリギヤＰＬ，ＰＲは外周にギヤ歯を有する外歯歯車であり、リングギヤＲＬ，ＲＲは内周にギヤ歯を有する内歯歯車である。プラネタリギヤＰＬ，ＰＲはサンギヤＳＬ，ＳＲとリングギヤＲＬ，ＲＲとに噛み合っている。
【００４８】
遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒでは、遊星キャリアＣＬ，ＣＲを固定した場合にサンギヤＳＬ，ＳＲとリングギヤＲＬ，ＲＲとが逆方向に回転する。このため、図６に示す速度線図に表すと、リングギヤＲＬ，ＲＲおよびサンギヤＳＬ，ＳＲが遊星キャリアＣＬ，ＣＲに対して反対側に配置される。
【００４９】
図４および図５に示すように、電動モータ２Ｌで発生したトルクＴＭ１は、入力歯車軸１２Ｌから中間歯車軸１３Ｌに伝達される。この中間歯車軸１３Ｌに伝達されたトルクは、歯車装置３０により左右のトルク差が増幅され、遊星歯車機構３０Ｌを介して順次、中間歯車軸１３Ｌの出力側小径歯車１３ｂ、出力歯車１４ａ、出力歯車軸１４Ｌに伝達される。出力歯車軸１４Ｌから駆動輪６１Ｌに駆動トルクＴＬ（図６）が出力される。
【００５０】
電動モータ２Ｒで発生したトルクＴＭ２は、入力歯車軸１２Ｒから中間歯車軸１３Ｒに伝達される。この中間歯車軸１３Ｒに伝達されたトルクは、歯車装置３０により左右のトルク差が増幅され、遊星歯車機構３０Ｒを介して順次、中間歯車軸１３Ｒの出力側小径歯車１３ｂ、出力歯車１４ａ、出力歯車軸１４Ｒに伝達される。出力歯車軸１４Ｒから駆動輪６１Ｒに駆動トルクＴＲ（図６）が出力される。
【００５１】
＜駆動トルク等について＞
ここで、歯車装置３０によって伝達される駆動トルクについて、図６に示す速度線図を用いて説明する。歯車装置３０は、二つの同一のシングルピニオン遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒを組み合わせて構成されるため、同図６に示すように二本の速度線図によって表すことができる。ここでは、分かりやすいように、二本の速度線図を上下にずらし、図６上側に一方の遊星歯車機構３０Ｌの速度線図を示し、図６下側に他方の遊星歯車機構３０Ｒの速度線図を示す。
【００５２】
本来は、図５に示すように、各電動モータ２Ｌ，２Ｒから出力されたトルクＴＭ１およびＴＭ２は、各入力歯車軸１２Ｌ，１２Ｒの入力歯車１２ａと噛み合う入力側外歯車１３ａを介して、各リングギヤＲＬ，ＲＲに入力されるため、減速比が掛かる。また、歯車装置３０が出力された駆動トルクＴＬ，ＴＲは、出力歯車１４ａと噛み合う出力側小径歯車１３ｂを介して、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒへ伝達されるため、減速比が掛かる。
この左右輪駆動装置にはこれらの減速比が掛かるが、以降、理解を容易にするため、図６に示すように、速度線図および各計算式の説明においては減速比を省略し、各リングギヤＲＬ，ＲＲに入力されるトルクをＴＭ１，ＴＭ２のままとし、駆動トルクはＴＬ，ＴＲのままとする。
【００５３】
二つのシングルピニオン遊星歯車機構３０Ｌ，３０Ｒは、同一の歯数の歯車要素を使用しているため、速度線図においては、リングギヤＲＬと遊星キャリアＣＬとの距離およびリングギヤＲＲと遊星キャリアＣＲとの距離は等しく、この距離を「ａ」とする。また、サンギヤＳＬと遊星キャリアＣＬとの距離およびサンギヤＳＲと遊星キャリアＣＲとの距離も等しく、この距離を「ｂ」とする。
【００５４】
遊星キャリアＣＬ，ＣＲからリングギヤＲＬ，ＲＲまでの長さと遊星キャリアＣＬ，ＣＲからサンギヤＳＬ，ＳＲまでの長さの比は、リングギヤＲＬ，ＲＲの歯数Ｚｒの逆数（１／Ｚｒ）とサンギヤＳＬ，ＳＲの歯数Ｚｓの逆数（１／Ｚｓ）との比と等しい。よって、ａ＝（１／Ｚｒ）、ｂ＝（１／Ｚｓ）である。
【００５５】
ＲＲの点を基準にしたモーメントＭの釣り合いから下記式（１）が算出される。なお図６において、図中矢印方向Ｍがモーメントの正方向である。
ａ・ＴＲ＋（ａ＋ｂ）・ＴＬ−（ｂ＋２ａ）・ＴＭ１＝０  …（１）
ＲＬの点を基準にしたモーメントＭの釣り合いから下記式（２）が算出される。
−ａ・ＴＬ−（ａ＋ｂ）・ＴＲ＋（ｂ＋２ａ）・ＴＭ２＝０  …（２）
【００５６】
（１）式＋（２）式より、下記式（３）が得られる。
−ｂ・（ＴＲ−ＴＬ）＋（２ａ＋ｂ）・（ＴＭ２−ＴＭ１）＝０
（ＴＲ−ＴＬ）＝（（２ａ＋ｂ）／ｂ）・（ＴＭ２−ＴＭ１）    …（３）
式（３）の（２ａ＋ｂ）／ｂがトルク差増幅率αとなる。ａ＝１／Ｚｒ、ｂ＝１／Ｚｓを代入すると、α＝（Ｚｒ＋２Ｚｓ）／Ｚｒとなり、下記のトルク差増幅率αが得られる。
α＝（Ｚｒ＋２Ｚｓ）／Ｚｒ
【００５７】
この例では、電動モータ２Ｌ，２Ｒ（図５）からの入力は、ＲＬ，ＲＲとなり、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図５）への出力はＳＲ＋ＣＬ，ＳＬ＋ＣＲとなる。
図５および図６に示すように、第１の結合部材３１と第２の結合部材３２の回転速度の差が小さい場合、二つの電動モータ２Ｌ，２Ｒで異なるトルクＴＭ１，ＴＭ２を発生させて入力トルク差ΔＴＩＮ（＝（ＴＭ１−ＴＭ２））を与えると、歯車装置３０において入力トルク差ΔＴＩＮが増幅され、入力トルク差ΔＴＩＮよりも大きな駆動トルク差α・ΔＴＩＮを得ることができる。
【００５８】
すなわち、入力トルク差ΔＴＩＮが小さくても、歯車装置３０において前記トルク差増幅率α（＝（Ｚｒ＋２Ｚｓ）／Ｚｒ）で入力トルク差ΔＴＩＮを増幅することができる。よって、左駆動輪６１Ｌと右駆動輪６１Ｒとに伝達される駆動トルクＴＬ，ＴＲに、入力トルク差ΔＴＩＮよりも大きな駆動トルク差ΔＴＯＵＴ（＝α・（ＴＭ２−ＴＭ１））を与えることができる。
また、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度が等しい場合、歯車装置３０内の二つの結合要素には相対回転が生じないが、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度が異なる場合、歯車装置３０内の二つの結合要素には、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差に応じた相対回転が生じることで、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を吸収する。
【００５９】
＜異常検出装置等について＞
図１に示すように、異常検出装置６８は、歯車装置３０の歯車の異常を検出する。歯車の異常は、例えば、歯車の歯の欠損、クラック等である。車両の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ、従動輪６２Ｌ，６２Ｒには、各輪の回転速度を検出する回転速度センサ７０〜７３が取り付けられ、各輪の回転速度に応じた信号を異常検出装置６８に出力する。また操舵角センサ６９の出力信号は、上位ＥＣＵ６６等を介して異常検出装置６８に入力される。
【００６０】
図７は、異常検出装置６８等の制御系のブロック図である。
異常検出装置６８は、回転速度差算出手段７４と、補正手段７５と、判定手段７６と、異常報告手段７７とを有する。回転速度差算出手段７４は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）用の回転速度センサ７０，７１から左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）の回転速度（車輪速）を取得し、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）の回転速度差を算出する。
【００６１】
補正手段７５は、前記回転速度差を基準回転速度差で補正する。この例では、基準回転速度差は、左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒ（図１）の回転速度差である。補正手段７５は、例えば、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）の回転速度差と、従動輪６２Ｌ，６２Ｒ（図１）の回転速度差の差を計算することにより、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒ（図１）の回転速度差を補正し得る。
判定手段７６は、補正手段７５で補正された回転速度差に基づいて、歯車に異常が生じているか否かを判定する。具体的には、判定手段７６は、補正手段７５で補正された回転速度差が周期的に閾値以上となるとき、歯車装置３０（図１）の歯車に異常が生じていると判定する。判定手段７６は、補正されたときであっても周期的でない場合には、前記歯車に異常なしと判定する。なお、回転速度差が周期的に閾値以上となっているか否かの判断は、種々の既知の方法を用いて行えばよい。例えば、回転数速度差が所定時間内に所定回数以上、閾値以上となる場合に、回転速度差が周期的に閾値以上となっていると判断してもよいう。また、歯車の特定箇所に異常がある場合には、当該特定箇所が噛み合うときに、回転速度差が閾値以上となるため、例えば、歯車の回転速度と、回転速度差が閾値以上となった時間とに基づいて、回転速度差が周期的に閾値以上となっているか否かを判断してもよい。
【００６２】
異常報告手段７７は、判定手段７６から前記歯車に異常が生じている旨の情報を受けて、制御装置６７および上位ＥＣＵ６６に異常発生情報を出力する。上位ＥＣＵ６６は、前記異常発生情報が入力されると、車両の例えばコンソールパネル等に設置された表示装置７８に前記歯車の異常を知らせる表示を行わせる。この場合、歯車装置３０（図１）の歯車の異常を異常発生の初期から精度良く検出することで、車両を自走により退避場所または修理工場等に移動させることができる。
【００６３】
制御装置６７は、前記異常発生情報が入力されると、電動モータ２Ｌ，２Ｒ（図１）の出力を制限する出力制限手段７９を備える。この出力制限手段７９は、例えば、インバータ装置６４に与えるモータトルク指令値を数％〜数十％低減する等の制限を行う。これにより、車両の走行に支障が生じることを未然に防止することができる。但し、前記制限に限定されるものではない。例えば、回転速度差の大きさに応じて、モータトルク指令値の制限の度合を大きくしても良い。
【００６４】
図８は、この異常検出装置で実行される異常検出のフローチャートである。図７および図８に示すように、本処理開始後、異常検出装置６８は、各回転速度センサ７０〜７３から各輪の回転速度を取得する（ステップＳ１）。次に、回転速度差算出手段７４は左右の駆動輪の回転速度差を算出し（ステップＳ２：回転速度差算出ステップ）、補正手段７５は基準回転速度差を算出する（ステップＳ３）。補正手段７５は、左右の駆動輪の回転速度差を前記基準回転速度差で補正する（ステップＳ４）。
【００６５】
判定手段７６は、補正後の回転速度差が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ５：判定ステップ）。補正後の回転速度差が閾値未満であれば（ステップＳ５：ＮＯ）、本処理を終了する。補正後の回転速度差が閾値以上のときには（ステップＳ５：ＹＥＳ）、判定手段７６は、閾値以上となる回転速度差に周期性があるか否かを判定する（ステップＳ６）。回転速度差に周期性がない場合には（ステップＳ６：ＮＯ）本処理を終了するが、回転速度差に周期性がある場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、歯車に異常ありと判定する（ステップＳ７）。その後本処理を終了する。
【００６６】
図９は、この歯車装置の歯車に異常がある場合の車輪の回転速度の例を示す図である。図９（ａ）のグラフは左の車輪の回転速度であり、図９（ｂ）のグラフは右の車輪の回転速度である。図９（ａ），（ｂ）において、実線が駆動輪、破線が従動輪である。この図９の例では、車両は緩やかに加速しており、車輪の回転速度が時間の経過と共にゆっくりと増加している。
【００６７】
この車両の歯車装置の歯車が欠損する異常が生じている場合、二つの電動モータが等しい大きさのトルクを出力していても、左右の駆動輪には歯車の異常部位に応じた周期的なトルク差が生じる。このため、一方の駆動輪のトルクは周期的に増加し、他方の駆動輪のトルクは周期的に減少する。これにより、駆動輪の回転速度は、左右で逆方向に周期的に変化が生じることになる。図９では、左の駆動輪のトルクが周期的に増加し、右の駆動輪のトルクが周期的に減少しているときの回転速度の変化を示している。
【００６８】
図９（ｃ）における実線は、左右の駆動輪の回転速度差の大きさを示し、図９（ｃ）における破線は、左右の従動輪の回転速度差の大きさを示している。この例では、左右の従動輪の回転速度差が基準回転速度差である。前述のように、左右の駆動輪は逆向きの回転速度の変化が生じるため、左右の駆動輪の回転速度差を計算することで、回転速度変化をより強調することができる。このように回転速度変化を強調することができるため、歯車の異常発生の初期においても精度良く異常を検出することができる。
【００６９】
また補正手段７５（図７）は、周期的な回転速度変化が略無い基準回転速度差を用い、左右の駆動輪の回転速度差を補正する。図９（ｄ）に、補正後の駆動輪の回転速度差を示す。左右の駆動輪の回転速度差と、左右の従動輪の回転速度差の差を計算することにより、左右の駆動輪の回転速度差を補正する。判定手段７６（図７）は、この補正後の値が周期的に閾値以上となる場合、歯車に異常が生じていると判定する。
【００７０】
この例では、回転速度差が周期的に閾値以上となるか否かで異常検出を行っているが、回転速度差の信号を周波数解析することで、回転速度差の周期的な変化を検出し異常判定をしても良い。判定手段７６（図７）は、歯車の異常に起因した特定の周波数が周期的に検出されるとき、回転速度差が周期的に閾値以上になるとみなすことができる。前記特定の周波数は、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により定められる。
【００７１】
図１０は、歯車に異常がある場合の車輪の回転速度の別の例を示す図である。図１０（ａ）のグラフは左の車輪の回転速度であり、図１０（ｂ）のグラフは右の車輪の回転速度である。図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）において、実線が駆動輪、破線が従動輪である。この図１０の例では、車両が右旋回をしながら加速している場合の各輪の回転速度を示している。
【００７２】
車両が右旋回する場合、旋回の内側である右の車輪の回転速度は小さくなり、旋回の外側である左の車輪の回転速度は大きくなる。そのため、左右の駆動輪の回転速度差の大きさ、および左右の従動輪の回転速度差の大きさを計算すると、図１０（ｃ）に示すように、旋回による影響により左右の駆動輪の回転速度差が大きくなる。しかし、図９と同様に基準回転速度差として左右の従動輪の回転速度差を用い、左右の駆動輪の回転速度差と、左右の従動輪の回転速度差の差を計算することで、図１０（ｄ）に示すように、左右の駆動輪の回転速度差を補正し、旋回による影響を抑制することができる。
【００７３】
以上説明した左右輪駆動装置１の異常検出装置６８によれば、判定手段７６は、算出された回転速度差が、周期的に閾値以上となるか否かを判定する。判定手段７６は、回転速度差が周期的に閾値以上となるとき、歯車装置３０に異常が生じていると判定する。歯車装置３０に異常が発生している場合、二つの電動モータ２Ｌ，２Ｒが等しい大きさのトルクを出力していても、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒには、歯車の異常部位に応じた周期的なトルク差が生じる。このため、一方の駆動輪６１Ｌ（６１Ｒ）のトルクは周期的に増加し、他方の駆動輪６１Ｒ（６１Ｌ）のトルクは周期的に減少する。そのため、駆動輪の回転速度は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒで互いに逆方向に周期的な変化が生じることになる。よって、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差を計算することで、駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度変化をより強調することができる。したがって、歯車装置３０の歯車の異常発生の初期においても精度良く異常を検出することができる。
【００７４】
＜他の実施形態について＞
以下の説明において、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
【００７５】
補正手段７５は、左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差、左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差をそれぞれ計算した後で、さらに左右の駆動輪６１Ｌ，６１Ｒの回転速度差と、左右の従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差の差を計算しているが、このような補正に限定されるものではない。例えば、補正手段７５は、左の駆動輪６１Ｌと左の従動輪６２Ｌの回転速度差を計算し、右の駆動輪６１Ｒと右の従動輪６２Ｒの回転速度差を計算した後、これらの回転速度差の差を求める補正を行っても良い。
【００７６】
図７に示すように、補正手段７５は、従動輪６２Ｌ，６２Ｒの回転速度差に基づく基準回転速度差に代えて、車両モデルＭｄから少なくとも車速とハンドル角を用いて算出される左右の駆動輪の回転速度差を、補正に用いる基準回転速度差としても良い。前記車両モデルＭｄとして、平面二自由度モデル等を適用し得る。車両には、この車両の速度である車速を検出する車速センサ８０が設けられている。
【００７７】
補正手段７５は、車速センサ８０から車速を取得し、操舵角センサ６９から前記ハンドル角を取得し、前記車両モデルＭｄから基準回転速度差となる左右の駆動輪の回転速度差を計算する。前記車両モデルＭｄを用いて基準回転速度差を計算することで、駆動輪と従動輪の車輪位置の違いによる影響を低減することができる。したがって、歯車装置の異常をより精度良く検出することができる。
【００７８】
車速センサ８０に代えて、例えば、左右の従動輪の回転速度の平均を用いて、実車両の車速としても良い。補正手段７５は、実車両のヨーレート等を用いて、左右の従動輪の回転速度から駆動輪位置での回転速度差を計算し、この駆動輪位置での回転速度差を基準回転速度差としても良い。
【００７９】
図２および図３に示す実施形態では、左側の遊星歯車機構３０Ｌの遊星キャリアＣＬと、右側の遊星歯車機構３０ＲのサンギヤＳＲとが結合されて第１の結合部材３１を形成し、左側の遊星歯車機構３０ＬのサンギヤＳＬと、右側の遊星歯車機構３０Ｒの遊星キャリアＣＲとが結合されて第２の結合部材３２を形成しているが、この例に限定されるものではない。
【００８０】
例えば、左側の遊星歯車機構３０ＬのサンギヤＳＬと、右側の遊星歯車機構３０ＲのリングギヤＲＲとが結合されて第１の結合部材３１を形成し、左側の遊星歯車機構３０ＬのリングギヤＲＬと、右側の遊星歯車機構３０ＲのサンギヤＳＲとが結合されて第２の結合部材３２を形成している構成としても良い。
その他、左側の遊星歯車機構３０Ｌの遊星キャリアＣＬと、右側の遊星歯車機構３０ＲのリングギヤＲＲとが結合されて第２の結合部材３２を形成している構成としても良い。
左右輪駆動装置の駆動源は、電動モータに限らず、ガソリンエンジン等の内燃機関を用いても良い。
【００８１】
第１，第２の結合部材３１，３２の間の軸受４５，４６として、針状ころ軸受が適用されているが、例えば、深溝玉軸受、アンギュラ玉軸受等の転がり軸受を適用することも可能である。
【００８２】
以上、実施形態に基づいてこの発明を実施するための形態を説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。この発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８３】
１…左右輪駆動装置
２Ｌ，２Ｒ…第１，第２電動モータ（駆動源）
３Ｌ，３Ｒ…減速装置
３０…歯車装置
３０Ｌ，３０Ｒ…遊星歯車機構
６１Ｌ，６１Ｒ…駆動輪
６２Ｌ，６２Ｒ…従動輪
６７…制御装置
６８…異常検出装置
７４…回転速度差算出手段
７５…補正手段
７６…判定手段
７９…出力制限手段
【図１】
2018105325.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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