(57)【要約】【課題】静止体を移動体として誤認識することを抑制する移動体の認識装置及び認識方法を提供する。【解決手段】測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識装置であって、前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が所定の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化するグループ化処理部と、異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける同定判定部と、前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かをする判定する移動体判定部と、を備える。【選択図】図１
2018040642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識装置であって、
前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が所定の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化するグループ化処理部と、
異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける同定判定部と、
前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、
を備える移動体の認識装置。
【請求項２】
前記移動体判定部は、
前記移動ベクトルに基づいて算出される前記グループ対間の移動ベクトルの変化に基づいて、当該グループ対を移動体の候補であるか否かを判定する移動体候補判定部と、
前記候補の中から、前記移動体として認識する前記グループ対を決定する移動体決定部と、
を備える請求項１に記載の移動体の認識装置。
【請求項３】
前記移動体候補判定部は、前記移動ベクトル変化の判定において、前記グループ対間の速度の差が第２閾値以下の場合に移動体の候補であると判定する請求項２に記載の移動体の認識装置。
【請求項４】
前記移動体決定部は、
前記候補として選択されたグループ対における現在の移動速度と過去の移動速度の平均値との差を示す速度差分値が第３閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する速度判定部と、
最新の対応づけたグループ対が前記移動体候補判定部で移動体の候補であると判定された場合には、カウント値をカウントするカウント部と、
前記速度差分値が第３閾値以下であり、且つ前記カウント値が第４閾値を超えた前記グループ対を前記移動体として認識する移動体認識部と、
を備える請求項２又は請求項３に記載の移動体の認識装置。
【請求項５】
前記移動体候補判定部は、走行中の車両が前記移動体として認識される場合には、更に、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一でない場合には、当該グループ対を移動体の候補として選択しない請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の移動体の認識装置。
【請求項６】
前記移動体決定部は、さらに、前記候補として選択されたグループ対における移動速度が第５の閾値以上であることを、前記移動体として認識する条件とする請求項４に記載の移動体の認識装置。
【請求項７】
測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識方法であって、
前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が第１の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化する工程と、
異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける工程と、
前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かをする判定する工程と、
を含む移動体の認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の認識装置及び認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
測域センサは、周囲の形状を、センサからの距離として計測するセンサであり、レーザレーダやＴｏＦカメラ、Ｆｌｕｓｈ ＬｉＤＡＲなどがある。
特許文献１には、レーザレーダを用いて自車両に対する他車両などの移動体を認識する移動物検出装置が記載されている。特許文献１に記載の移動物検出装置では、レーザレーダにより観測された観測点のうち、距離が所定値以下に接近している複数の観測点を連結体としてグループ化する。そして、移動物検出装置は、そのグループ化された連結体の大きさや位置が時間変化する場合には、その連結体が移動体であるとして認識する。換言すれば、グループ化された連結体の大きさや位置が時間変化しない場合には、その連結体は静止している物体（以下、「静止体」という。）として認識されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４５６１３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、レーザレーダ等の光学的な測域センサが搭載された自車両が走行中である場合には、静止体であっても、測域センサにより観測される観測点の範囲、すなわち連結体の大きさは時間変化してしまう。したがって、特許文献１に記載の移動物検出装置は、自車両が走行中である場合には、静止体を移動体として誤認識してしまう場合がある。ここで、測域センサとは、レーザレーダやＴｏＦカメラ、Ｆｌｕｓｈ ＬｉＤＡＲ等を含む、もしくは、光学的な測域センサであり、レーダや超音波センサは含まれない。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、静止体を移動体として誤認識することを抑制する移動体の認識装置及び認識方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識装置であって、前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が所定の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化するグループ化処理部と、異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける同定判定部と、前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かを判定する移動体判定部と、を備える移動体の認識装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上述の認識装置であって、前記移動体判定部は、前記移動ベクトルに基づいて算出される前記グループ対間の移動ベクトル変化に基づいて、当該グループ対を移動体の候補であるか否かを判定する移動体候補判定部と、前記候補の中から、前記移動体として認識する前記グループ対を決定する移動体決定部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の認識装置であって、前記移動体候補判定部は、前記移動ベクトル変化の判定において、前記グループ対間の速度の差が第２閾値以下の場合に移動体の候補であると判定する。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の認識装置であって、前記移動体決定部は、前記候補として選択されたグループ対における現在の移動速度と過去の移動速度の平均値との差を示す速度差分値が第３閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する速度判定部と、最新の対応づけたグループ対が前記移動体候補判定部で移動体の候補であると判定された場合には、カウント値をカウントするカウント部と、前記速度差分値が第３閾値以下であり、且つ前記カウント値が第４閾値を超えた前記グループ対を前記移動体として認識する移動体認識部と、を備える。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の認識装置であって、前記移動体候補判定部は、走行中の車両が前記移動体として認識される場合には、更に、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、前記移動ベクトルの方向が前記車両の形状の長手方向と略同一でない場合には、当該グループ対を移動体の候補として選択しない。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の認識装置であって、前記移動体決定部は、さらに、前記候補として選択されたグループ対における移動速度が第５の閾値以上であることを、前記移動体として認識する条件とする。
【００１２】
本発明の一態様は、測域センサを用いて移動体を認識する前記移動体の認識方法であって、前記測域センサが計測した複数の計測点のうち、前記計測点間の距離が第１の範囲内である計測点を同一のグループとしてグループ化する工程と、異なる時刻においてグループ化された各グループの形状に基づいて、当該異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付ける工程と、前記同一物体として対応付けられた複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対が移動体であるか否かをする判定する工程と、を含む移動体の認識方法である。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、静止体を移動体として誤認識することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る認識装置１の概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るグループ化処理部３１によりグループ化された計測点を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る輪郭形状抽出部３２により各グループから抽出した輪郭形状を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る直線抽出部３３により抽出された各グループの直線部分（特徴形状）を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る形状判定部３４により抽出された各グループのＩ型直線部又はＬ型直線部分を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る移動体候補条件について説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る移動体決定部４１の概略構成の一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る認識装置１の移動体の認識方法の流れを示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る認識装置１の効果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る認識装置１の概略構成の一例を示す図である。例えば、認識装置１は、車両に搭載され、その搭載された車両（以下、「自車両」という。）に対する他車両などの移動体を認識する。
【００１７】
図１に示すように、認識装置１は、測域センサ２及び信号処理部３を備える。
測域センサ２は、例えばレーザレーダの場合、測定範囲に対してレーザ光を水平方向及び垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該測定範囲内における複数の計測点の三次元座標値を取得する。例えば、測域センサ２は、例えば上下左右に面上にスキャンする三次元レーザレーダである場合について説明するが、これに限定されず、線状にスキャンする二次元レーザレーダであってもよい。
【００１８】
信号処理部３は、グループ化処理部３１、輪郭形状抽出部３２、直線抽出部３３、形状判定部３４、座標変換部３５、位置推定部３６、位置判定部３７、同定判定部３８及び移動体判定部３９を備える。
【００１９】
グループ化処理部３１は、測域センサ２が計測した複数の計測点のうち、その計測点間の距離が近い計測点を同一のグループとしてグループ化する。図２は、本発明の一実施形態に係るグループ化処理部３１によりグループ化された計測点を示す図である。図２に示すように、例えば、グループ化処理部３１は、測域センサ２が計測した複数の計測点のうち、その計測点間の距離が所定範囲（第１の範囲）内である計測点を同一のグループとしてグループ化する。ここで、グループ化処理部３１は、その計測点間の距離が第１の範囲である各計測点をつなぎ合わせることで、グループを生成する。
【００２０】
輪郭形状抽出部３２は、グループ化処理部３１で生成されたグループに対して、俯瞰視点での平面図で見た場合の二次元の輪郭形状をグループ毎に抽出する。図３は、本発明の一実施形態に係る輪郭形状抽出部３２により各グループから抽出した輪郭形状を示す図である。図３に示すように、輪郭形状抽出部３２は、各グループを構成する計測点の集合（図２）から、外側の計測点だけを取り出して二次元の輪郭形状をグループ毎に抽出する。
【００２１】
直線抽出部３３は、輪郭形状抽出部３２により抽出された各グループの輪郭形状のうち、直線部分を特徴形状として抽出する。図４は、本発明の一実施形態に係る直線抽出部３３により抽出された各グループの直線部分（特徴形状）を示す図である。
【００２２】
形状判定部３４は、直線抽出部３３に抽出された各グループの特徴形状の大きさ及び位置関係に基づいて、その直線部分がＩ字状に形成されたＩ型直線部分か、Ｌ字状に形成されたＬ型直線部分かのいずれかであるかを判定する。このＩ型直線部分は、一の直線だけで構成される。一方、Ｌ型直線部分は、略直交する二の直線から構成される。図５は、本発明の一実施形態に係る形状判定部３４により抽出された各グループのＩ型直線部又はＬ型直線部分を示す図である。
【００２３】
形状判定部３４は、抽出した直線部分がＩ型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのＩ型直線部分と、そのＩ型直線部分の端点（図５に示す△）と、を抽出する。Ｉ型直線部分の端点とは、測域センサ２の計測距離が短い方の端点である。すなわち、形状判定部３４は、Ｉ型直線部分の二の端点のうち、測域センサ２との距離が短い方の端点を抽出する。
【００２４】
一方、形状判定部３４は、抽出した直線部分がＬ型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのＬ型直線部分と、そのＬ型直線部分の屈曲点（図５に示す◇）と、を抽出する。
【００２５】
座標変換部３５は、自車両の位置を原点とする座標系で処理していた上記計測点の位置を、固定座標系に変換する。これにより、形状判定部３４により現在抽出された各グループの計測点の位置と、形状判定部３４により過去に抽出された各グループの計測点との突合せが可能にする。
【００２６】
位置推定部３６は、過去の異なる時刻においてグループ化されたグループ（以下、「過去のグループ」という。）が現在の時刻において到達する位置（以下、「現在位置」という。）を推定する。例えば、位置推定部３６は、異なる時刻の過去の時刻において形状判定部３４により判定された直線部分（Ｉ型又はＬ型直線部分）を有する各過去のグループの現在位置を、例えば、等速直線運動等の単純な運動モデルで推定する。このように、位置推定部３６は、過去の時刻において抽出された直線部分を有する各過去のグループの現在位置を推定する。
【００２７】
位置判定部３７は、現在の時刻においてグループ化されたグループ（以下、「現在のグループ」という。）の位置と、位置推定部３６により推定された過去のグループの現在位置との距離が、所定の範囲（第２の範囲）内であるか否かを判定する。例えば、位置判定部３７は、現在の時刻において抽出されたＩ型又はＬ型直線部分を有する現在のグループの位置を基準とした第２の範囲内に、位置推定部３６で推定された過去のグループの現在位置が存在するか否を判定する。
【００２８】
同定判定部３８は、異なる時刻においてグループ化された各グループの直線部分を用いて、当該異なる時刻のグループ対が同一物体か否かの判定を行う。具体的には、同定判定部３８は、位置判定部３７により、現在のグループの位置と推定された過去のグループの現在位置との距離が第２の範囲内であると判定された場合には、当該現在のグループと当該過去のグループとのグループ対を抽出する。そして、同定判定部３８は、抽出したグループ対が同一物体か否かの判定を行う。
【００２９】
同定判定部３８は、抽出したグループ対の中で、直線部分間の距離が所定の距離閾値Ｌｔｈ以下である場合又は直線部分間の方位差が所定の方位差閾値θｔｈ以下である場合には、その直線部分を有するグループ対を同一物体として対応付けることで同定する。なお、距離閾値Ｌｔｈと方位差閾値θｔｈとは同一の閾値でもよいし、互いに異なる閾値であってもよい。ここで、例えば、直線部分間の距離とは、（１）Ｌ型直線部分の屈曲点間の距離、（２）Ｌ型直線部分の屈曲点とＬ型又はＩ型直線部分の端点との距離、（３）Ｌ型又はＩ型直線部分を構成する直線の中心点間の距離、及び、（４）Ｌ型又はＩ型直線部分を構成する直線の端点間の距離、の少なくともいずれか一つである。
【００３０】
移動体判定部３９は、同一物体として対応付けられたグループ対間の移動ベクトルに基づいて、そのグループ対が移動体であるか否かを判定する。そして、移動体判定部３９は、そのグループ対が移動体であると判定した場合には、そのグループ対が移動体であると認識する。これにより、時刻ｔ−１において計測されたグループＧ（ｔ−１）と、時刻ｔにおいて計測されたグループＧ（ｔ）とからなるグループ対が同一物体であると認識された場合には、その物体が時刻ｔ−１においてグループＧ（ｔ−１）の位置に存在し、時刻ｔにおいてはＧ（ｔ）の位置に存在していたことになる。
【００３１】
以下に、移動体判定部３９の概略構成の一例について、説明する。
図１に示すように、移動体判定部３９は、移動体候補判定部４０及び移動体決定部４１を備える。移動体候補判定部４０は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体らしさに基づく移動体候補条件を全て満たすか否かを所定間隔毎に実施する。そして、移動体候補判定部４０は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たす場合には、そのグループ対を移動体の候補とする。以下に、移動体候補条件である第１の条件から第３の条件を列挙する。この移動体候補条件は、複数の異なる時刻のグループ対間の移動ベクトルに基づいて設定されている。
・グループ対の間の移動ベクトルの絶対値が第１閾値以上であること（第１の条件）。
・グループ対の間の移動速度のズレが第２閾値以下であること（第２の条件）。
・グループ対の間の移動ベクトルの方向が他車両の形状の長手方向と略同一であること（第３の条件）。
【００３２】
以下に、図６を用いて、本発明の一実施形態に係る移動体候補条件について説明する。図６は、本発明の一実施形態に係る移動体候補条件について説明する図である。
図６に示すように、例えば、移動ベクトルＧ１Ｇ２は、同一物体として対応付けられた、時刻ｔ−２において計測されたグループＧ１と、時刻ｔ−１において計測されたグループＧ２との間において、物体がグループＧ１からグループＧ２に移動するベクトルである。
【００３３】
また、移動ベクトルＧ２Ｇ３は、同一物体として対応付けられた、時刻ｔ−１において計測されたグループＧ２と、時刻ｔにおいて計測されたグループＧ３との間において、物体がグループＧ２からグループＧ３に移動するベクトルである。
【００３４】
図６に示すように、移動体候補判定部４０は、グループ対間のグループＧ１とグループＧ２とにおいて、移動ベクトルＧ１Ｇ２の絶対値が、第１閾値以上である場合には、第１の条件を満たすと判定する。また、移動体候補判定部４０は、グループ対間のグループＧ２とグループＧ３とにおいて、移動ベクトルＧ２Ｇ３の絶対値が、第１閾値以上である場合には、第１の条件が成立したと判定する。
【００３５】
また、第２の条件において、グループ対の間の移動速度のズレとは、同一物体として対応付けられた各グループ対間における移動速度のズレを示す。すなわち、図６に示す例では、移動速度のズレは、移動ベクトルＧ１Ｇ２に基づいて算出される移動速度と、移動ベクトルＧ２Ｇ３に基づいて算出される移動速度との差である。したがって、例えば、移動体候補判定部４０は、移動速度の差が第２閾値以下であれば、第２の条件が成立したと判定する。
【００３６】
また、第３の条件は、走行中の車両が移動体として認識されることを想定している場合に用いられる条件である。すなわち、第３の条件は、認識装置１の認識対象が走行中の車両である場合に用いられる。
ここで、車両の移動方向は、車両形状の長手方向に限定される。したがって、例えば、移動体候補判定部４０は、時刻ｔ−１において、移動ベクトルＧ１Ｇ２の方向が車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、移動ベクトルＧ１Ｇ２の方向が車両の形状の長手方向と略同一である場合には、第３の条件が成立したと判定する。また、移動体候補判定部４０は、時刻ｔにおいては、移動ベクトルＧ２Ｇ３の方向が車両の形状の長手方向と略同一であるか否かを判定し、移動ベクトルＧ２Ｇ３の方向が車両の形状の長手方向と略同一である場合には、第３の条件が成立したと判定する。なお、グループの形状がＬ型直線部分である場合には、車両の形状の長手方向とは、二の直線の中で長い方の直線の方向である。一方、グループの形状がＩ型直線部分である場合には、車両の形状の長手方向とは、一の直線の方向である。
上述したように、移動体候補判定部４０は、移動ベクトルに基づいて算出されるグループ対間の移動ベクトルの変化に基づいて、当該グループ対を移動体の候補であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、移動体判定部３９は、グループ対の移動ベクトルＧ１Ｇ２及び移動ベクトルＧ２Ｇ３に基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて説明したが、これに限定されない。すなわち、移動体判定部３９は、グループ対において二以上の移動ベクトルに基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて判定してもよい。したがって、移動体判定部３９は、グループ対において複数の異なる時刻の移動ベクトルに基づいて、そのグループ対が移動であるか否かについて判定すればよい。この複数の異なる時刻とは、二以上の異なる時刻であればよい。
また、本実施形態では、移動体候補判定部４０は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たすか否かについて説明したが、これに限定されず、第１の条件から第３の条件の少なくともいずれかに該当する場合には、そのグループ対を移動体の候補としてもよい。
【００３７】
次に、移動体決定部４１について、説明する。移動体決定部４１は、移動体候補判定部４０により選択された移動体の候補の中から、移動体として認識するグループ対を決定する。図７は、本発明の一実施形態に係る移動体決定部４１の概略構成の一例を示す図である。
図７に示すように、移動体決定部４１は、速度判定部４２、カウント部４３及び移動体認識部４４を備える。
【００３８】
速度判定部４２は、移動体の候補に選択された各グループ対において、現在の移動速度（すなわち、最新の移動速度）と過去の移動速度の平均値と、の差（以下、「速度差分値」という。）の絶対値が第３閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する。これは、移動体の速度変化は、短時間に大きく変化しないという特徴を用いている。すなわち、物体における時刻ｔ−１での移動速度と、時刻ｔの時刻の移動速度との間で、大きな速度変化があった場合には、その物体は、移動体である可能性が低いことを意味する。なお、現在の移動速度とは、現在の速度ベクトルの長さを示し、過去の移動速度の平均値とは、過去の速度ベクトルの長さの平均値を示す。これらの移動速度は、移動ベクトルから算出することができる。なお、上記移動ベクトルは、所定時間あたりの移動量を示す。そのため、速度判定部４２は、速度ベクトル（移動速度）に替えて移動ベクトルを用いて判定してもよい。なお、第３閾値は、固定値でも、過去の速度に比例する範囲（過去の速度平均の±５０％など）でもよい。
【００３９】
カウント部４３は、最新の対応づけたグループ対が移動体候補判定部４０で移動体の候補であると判定された場合には、その判定されたグループのカウント値Ｎをカウントする。
移動体認識部４４は、速度差分値が第３閾値以下であり、且つカウント値Ｎがカウント閾値Ｎｔｈ（第４閾値）を超えた場合には、そのカウント値Ｎのグループ対を移動体として認識する。すなわち、移動体認識部４４は、カウント値Ｎがカウント閾値Ｎｔｈを超えた場合には、そのカウント値Ｎのグループ対が示す物体が移動体であると認識する。
【００４０】
以下に、本発明の一実施形態に係る認識装置１の移動体の認識方法の流れを説明する。図８は、本発明の一実施形態に係る認識装置１の移動体の認識方法の流れを示す図である。
【００４１】
まず、グループ化処理部３１は、測域センサ２が計測した複数の計測点の三次元座標値から、安定して認識可能な高さを有する計測点を高障害部として抽出する（ステップＳ１０１）。この安定して認識可能な高さを有する計測点とは、高さ方向の値が予め設定された値以上である計測点である。ただし、この処理は本発明において必須ではなく、例えば、測域センサ２が２次元のレーザレーダである場合には、省略可能である。
【００４２】
グループ化処理部３１は、高障害部の計測点のうち、その計測点間の距離が所定範囲内である計測点をつなぎ合わせることで、グループを生成する（ステップＳ１０２）。
【００４３】
輪郭形状抽出部３２は、グループ化処理部３１で生成された各グループの外側の計測点だけを取り出すことで二次元の輪郭形状をグループ毎に抽出する（ステップＳ１０３）。
【００４４】
直線抽出部３３は、輪郭形状抽出部３２により抽出された各グループの輪郭形状のうち、直線部分を特徴形状として抽出する（ステップＳ１０４）。
【００４５】
形状判定部３４は、直線抽出部３３に抽出された各グループの特徴形状の大きさ及び位置関係に基づいて、その直線部分がＩ字状に形成されたＩ型直線部分か、Ｌ字状に形成されたＬ型直線部分かのいずれかであるかを判定する。
形状判定部３４は、抽出した直線部分がＩ型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのＩ型直線部分と、そのＩ型直線部分の端点と、を抽出する。Ｉ型直線部分の端点とは、測域センサ２の計測距離が短い方の端点である。すなわち、形状判定部３４は、Ｉ型直線部分の二の端点のうち、測域センサ２との距離が短い方の端点を抽出する。一方、形状判定部３４は、抽出した直線部分がＬ型直線部分であると判定したグループに対しては、そのグループのＬ型直線部分と、そのＬ型直線部分の屈曲点と、を抽出する（ステップＳ１０５）。
【００４６】
座標変換部３５は、自車両の位置を原点とする座標系で処理していた上記計測点の位置を、固定座標系に変換する（ステップＳ１０６）。すなわち、座標変換部３５は、抽出された直線部分を構成する計測点を、自車両の位置を原点とする座標系から固定座標系に変換する。
【００４７】
位置推定部３６は、過去の時刻において形状判定部３４により判定された直線部分（Ｉ型又はＬ型直線部分）を有する過去のグループの現在位置を、等速直線運動等の単純な運動モデルを用いて推定する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
位置判定部３７は、現在の時刻において抽出されたＩ型又はＬ型直線部分を有する現在のグループの位置を基準とした第２の範囲内に、位置推定部３６で推定された過去のグループの現在位置が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして、同定判定部３８は、その第２の範囲内に過去のグループが存在すると判定された場合には、その過去のグループと、第２の範囲の基準となった現在のグループとをグループ対として抽出する。
【００４９】
同定判定部３８は、抽出したグループ対の中で、直線部分間の距離が距離閾値Ｌｔｈ以内であり、且つ直線部分間の方位差が方位差閾値θｔｈ以内である場合には、その直線部分を有するグループ対を同一物体として同定する。なお、同定判定部３８は、抽出したグループ対の中で、直線部分間の距離が距離閾値Ｌｔｈ以内である場合、又は直線部分間の方位差が方位差閾値θｔｈ以内である場合のいずれかである場合に、その直線部分を有するグループ対を同一物体として同定してもよい。
【００５０】
例えば、同定判定部３８は、抽出したグループ対が、以下に示す４つの条件のいずれかに該当するか否を判定し（ステップＳ１０９）、該当するならば、その直線部分を有するグループ対を同一物体として対応付けることで同定する（ステップＳ１１０）。
【００５１】
・過去のグループと現在のグループとが共にＬ型直線部分であって、そのＬ型直線部分の各屈曲点が距離閾値Ｌｔｈ以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θｔｈ以内である。
・Ｌ型直線部の屈曲点と、Ｌ型又はＩ型の端点とが距離閾値Ｌｔｈ以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θｔｈ以内である。
・Ｌ型又はＩ型直線部のそれぞれの中心点が距離閾値Ｌｔｈ以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θｔｈ以内である。
・Ｌ型又はＩ型直線部のそれぞれの端点が距離閾値Ｌｔｈ以内であり、且つ、直線の方位差の絶対値が方位差閾値θｔｈ以内である。
【００５２】
移動体候補判定部４０は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たすか否かを所定間隔毎に実施する（ステップＳ１１１）。そして、移動体候補判定部４０は、同一物体として対応付けられたグループ対が、移動体候補条件を全て満たす場合には、そのグループ対を移動体の候補とする（ステップＳ１１２）。
【００５３】
速度判定部４２は、移動体の候補に選択された各グループ対において、速度差分値の絶対値が第３閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する（ステップＳ１１３）。カウント部４３は、移動体の候補に選択された各グループ対において、速度差分値が第３閾値以下であると判定された場合には、その判定されたグループ対のカウント値Ｎを１カウントする（ステップＳ１１４）。このカウントは、カウントアップでもよいし、カウントダウンでもよい。
移動体認識部４４は、各カウント値Ｎがカウント閾値Ｎｔｈを超えたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。移動体認識部４４は、カウント値Ｎがカウント閾値Ｎｔｈを超えた場合には、そのカウント値Ｎのグループ対を移動体として認識する（ステップＳ１１６）。
【００５４】
上述したように、本実施形態における移動体の認識装置１は、異なる時刻のグループ対を同一物体として対応付けた後、その同一の物体として対応付けられたグループ対間の移動ベクトルに基づいて、当該グループ対（物体）が移動体であるか否かを判定する。これにより、図９に示すように、自車両が走行しているため、路肩に停止している他車両（静止体）に対応するグループ（連結体）の大きさＨが時間変化した場合（図９（ａ）→図９（ｂ）→図９（ｃ））でも、その静止体を移動体として誤認識することを抑制することができる。
【００５５】
また、上述の認識装置１は、グループ対間の移動ベクトルの絶対値が第１閾値以上であり、且つ移動ベクトルに基づいて算出されるグループ対間の移動速度の差が第２閾値以下である場合には、当該グループ対を移動体の候補として選択する。そして、認識装置１は、その候補の中から、移動体候補条件を満たすグループ対をグループ対の現在の移動速度と過去の移動速度の平均値との差である速度差分値が第３閾値以下であるか否かを所定間隔毎に判定する。これにより、更に静止体を移動体として誤認識することを抑制することができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、認識装置１を車両に搭載する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、認識装置１を移動ロボットに搭載してもよい。これにより、その移動ロボットが事前に与えられた経路に沿って自動で走行する場合において、認識装置１は、移動ロボットの周囲の移動体を確実に認識することができる。そのため、移動ロボットは、認識装置１の認識結果を用いることで、周囲の移動物を自動で回避することができる。
なお、本実施形態において、移動体決定部４１は、さらに、候補として選択されたグループ対における移動速度が第５の閾値以上であることを、移動体として認識する条件としてもよい。この移動速度は、グループ対における平均移動速度でもよいし、最新移動速度でもよいし、その両方を用いてもよい。
【００５７】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１  認識装置
２  測域センサ
３  信号処理部
３１  グループ化処理部
３２  輪郭形状抽出部
３３  直線抽出部
３４  形状判定部
３５  座標変換部
３６  位置推定部
３７  位置判定部
３８  同定判定部
３９  移動体判定部
４０  移動体候補判定部
４１  移動体決定部
４２  速度判定部
４３  カウント部
４４  移動体認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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