(57)【要約】【課題】ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に適切に応じてスライドドアの開閉速度を上昇させることができる、電動スライドドア制御装置を提供する。【解決手段】ユーザによるドアハンドルの操作が所定時間以上継続し、さらに、ドアモータに供給される電流値が電流閾値未満に低下し（Ｓ１１：ＹＥＳ）、かつ、ドアモータの回転加速度が加速度閾値以上に上昇した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ドアモータに供給される電流が制御されて、スライドドアの開閉速度が上げられる（Ｓ１４）。【選択図】図３Ｂ
2018105025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のスライドドアに設けられたドアハンドルの操作に基づいて、モータの駆動力による前記スライドドアの開閉動作を制御する装置であって、
前記ドアハンドルの操作が継続している操作継続時間を計測する計測手段と、
前記モータに供給される電流値を取得する電流値取得手段と、
前記モータの回転加速度を取得する加速度取得手段と、
前記ドアハンドルの操作に応じて、前記スライドドアの開閉動作が開始するよう前記モータに供給される電流を制御し、その後、前記計測手段により計測される操作継続時間が所定時間以上であり、かつ、前記電流値取得手段により取得される電流値が電流閾値未満に低下または前記加速度取得手段により取得される回転加速度が加速度閾値以上に上昇の少なくとも一方が成立した場合に、前記スライドドアの開閉速度が上昇するよう前記モータに供給される電流を制御する制御手段とを含む、電動スライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動スライドドアの開閉動作を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワンボックスタイプやミニバンタイプの車両には、後部サイドドアに前後方向のスライドにより開閉するスライドドアが採用され、オプションまたはグレードによっては標準で、そのスライドドアをモータなどの駆動力により開閉（電動開閉）する機能、いわゆる電動スライドドア（パワースライドドア）が装備されている。電動スライドドアは、ドアハンドルの操作などに応じてスライドドアが自動的に開閉するので便利である。それにもかかわらず、スライドドアの開閉速度（移動速度）が遅いため、電動スライドドアを無効に設定して使用しないユーザも多い。
【０００３】
そこで、ユーザが電動スライドドアの素早い開閉を所望する場合には、スライドドアの開閉速度を上げることが望まれる。このニーズに対して、たとえば、ユーザによるドアハンドルの操作が所定時間を超えて継続した場合に、スライドドアの開閉速度を上げることが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７０３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、従来の提案に係る技術では、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がないときにもドアハンドルを長く操作する癖がある場合、ユーザが予期せずにスライドドアの開閉速度が上昇し、ユーザに違和感を与えるおそれがある。
【０００６】
本発明の目的は、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に適切に応じてスライドドアの開閉速度を上昇させることができる、電動スライドドア制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、本発明に係る電動スライドドアの制御装置は、車両のスライドドアに設けられたドアハンドルの操作に基づいて、モータの駆動力によるスライドドアの開閉動作を制御する装置であって、ドアハンドルの操作が継続している操作継続時間を計測する計測手段と、モータに供給される電流値を取得する電流値取得手段と、モータの回転加速度を取得する加速度取得手段と、ドアハンドルの操作に応じて、スライドドアの開閉動作が開始するようモータに供給される電流を制御し、その後、計測手段により計測される操作継続時間が所定時間以上であり、かつ、電流値取得手段により取得される電流値が電流閾値未満に低下または加速度取得手段により取得される回転加速度が加速度閾値以上に上昇の少なくとも一方が成立した場合に、スライドドアの開閉速度が上昇するようモータに供給される電流を制御する制御手段とを含む。
【０００８】
この構成によれば、ユーザがドアハンドルを操作すると、モータの駆動力によるスライドドアの開閉動作が開始する。その後、ユーザがドアハンドルを長く継続して操作しているだけでは、その操作がユーザの癖による操作である場合やスライドドアの開閉動作を停止させたい意図による操作である場合も考えられ、必ずしもユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図があるとは限らない。これに対し、ユーザがドアハンドルを長く継続して操作しながら、ドアハンドルにスライドドアの移動方向の力を加えた場合、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図があると考えられる。ドアハンドルにスライドドアの移動方向の力が加えられると、その力によりスライドドアの開閉動作がアシストされるので、モータに供給される電流値が低下し、モータの回転加速度が上昇する。
【０００９】
そこで、ユーザによるドアハンドルの操作が所定時間以上継続し、さらに、モータに供給される電流値が電流閾値未満に低下するか、または、モータの回転加速度が加速度閾値以上に上昇するかの少なくとも一方が成立した場合、モータに供給される電流が制御されて、スライドドアの開閉速度が上げられる。これにより、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に適切に応じてスライドドアの開閉速度を上昇させることができ、ユーザが予期せずにスライドドアの開閉速度が上昇することによる違和感をユーザに与えることを抑制できる。
【００１０】
制御手段は、計測手段により計測される操作継続時間が所定時間以上であり、電流値取得手段により取得される電流値が電流閾値未満に低下し、かつ、加速度取得手段により取得される回転加速度が加速度閾値以上に上昇した場合に、スライドドアの開閉速度が上昇するようモータに供給される電流を制御してもよい。
【００１１】
この構成によって、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に対してより適切に応じてスライドドアの開閉速度を上昇させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ユーザにスライドドアを素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に適切に応じてスライドドアの開閉速度を上昇させることができ、ユーザが予期しないスライドドアの開閉速度の上昇による違和感をユーザに与えることを抑制でき、スライドドアの開閉動作の安全性も確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両の右側面図である。
【図２】スライドドアの開閉動作の制御に関する電気的構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】スライドドアの開閉動作の制御のための処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図３Ｂ】スライドドアの開閉動作の制御のための処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
＜車両の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動スライドドア制御装置が搭載される車両１の右側面図である。
【００１６】
車両１は、たとえば、ミニバンタイプの自動車である。図１には、車両１の右側面のみが示されているが、車両１の左右の両側面には、フロントドア開口２およびリヤドア開口３が形成されており、そのフロントドア開口２およびリヤドア開口３をそれぞれ開閉するヒンジドア４およびスライドドア５が設けられている。
【００１７】
ヒンジドア４は、その前端部に配置されたヒンジを支点とする揺動により、フロントドア開口２を開閉する。スライドドア５は、図１に二点鎖線と実線とで示されるように、前後方向のスライドにより、リヤドア開口３を開閉する。ヒンジドア４の外表面には、ヒンジドア４を開閉するために操作されるアウトドアハンドル６が設けられている。また、スライドドア５の外表面には、スライドドア５を開閉するために操作されるアウトドアハンドル７が設けられている。
【００１８】
なお、図示されないが、ヒンジドア４およびスライドドア５の車室内側の面にも、それぞれヒンジドア４およびスライドドア５を開閉するために操作されるドアハンドル（インドアハンドル）が設けられている。以下の説明において、スライドドア５のアウトドアハンドル７とインドアハンドルとを区別する必要がないので、これらを総称して「ドアハンドル７」という。
【００１９】
＜電動スライドドア＞
図２は、スライドドア５の開閉動作の制御に関する電気的構成を示すブロック図である。
【００２０】
スライドドア５には、電動スライドドア（パワースライドドア）が採用されており、電動開閉のためのドアモータユニット１１が設けられている。ドアモータユニット１１には、たとえば、ドアモータ１２と、ドアモータ１２の動力によりスライドドア５を前後方向にスライドさせるドア駆動機構１３と、スライドドア５の位置を取得するためのドア位置センサ１４と、ドアモータ１２に供給される電流を取得するためのモータ電流センサ１５と、ドアモータ１２の回転速度などを取得するためのモータ回転センサ１６とが備えられている。
【００２１】
車両１には、マイコン（マイクロコントローラユニット）を含む構成のＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）が搭載されている。マイコンには、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ、データフラッシュ（フラッシュメモリ）などが内蔵されている。図２には、スライドドア５の開閉動作を制御するためのＥＣＵ（スライドドアＥＣＵ）２１のみが示されているが、車両１には、各部を制御するため、複数のＥＣＵが搭載されている。スライドドアＥＣＵ２１を含む複数のＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる双方向通信が可能に接続されている。
【００２２】
スライドドアＥＣＵ２１には、ドア位置センサ１４、モータ電流センサ１５およびモータ回転センサ１６の各検出信号が入力される。
【００２３】
ドア位置センサ１４は、たとえば、スライドドア５の移動に伴って回転する回転体（ローラなど）に関連して設けられ、その回転体の回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する。スライドドアＥＣＵ２１は、ドア位置センサ１４から入力されるパルス信号の数に基づいて、スライドドア５の位置を取得する。
【００２４】
モータ電流センサ１５は、ドアモータ１２に供給される電流に応じた検出信号を出力する。スライドドアＥＣＵ２１は、モータ電流センサ１５の検出信号からドアモータ１２に流れる電流値を取得する。
【００２５】
モータ回転センサ１６は、ドアモータ１２のロータの回転に同期したパルス信号を検出信号として出力する。スライドドアＥＣＵ２１は、モータ回転センサ１６の検出信号からドアモータ１２の回転数（回転速度）を演算により取得し、さらに、その回転数からドアモータ１２の回転加速度を演算により取得する。
【００２６】
また、スライドドアＥＣＵ２１には、ドアハンドルスイッチ３１、ドア開閉スイッチ３２、ワンタッチスイッチ３３およびキーレススイッチ３４などのオン／オフ信号が入力される。ドアハンドルスイッチ３１、ドア開閉スイッチ３２、ワンタッチスイッチ３３およびキーレススイッチ３４は、いずれもモーメンタリ動作式のスイッチである。
【００２７】
ドアハンドルスイッチ３１は、ユーザによりドアハンドル７（図１参照）を手前に引き寄せる操作（以下、単に「操作」という。）がなされている間はオンに保持され、その操作がなされていない間はオフに保持される。
【００２８】
ドア開閉スイッチ３２は、ユーザが運転席に着座した状態で操作可能な位置に配置されている。ドア開閉スイッチ３２は、スライドドア５の開動作を指示するために押操作される開スイッチと、スライドドア５の閉動作を指示するために押操作される閉スイッチとで構成される。
【００２９】
ワンタッチスイッチ３３は、ドアハンドル７またはドアハンドル７の近傍に配置されている。
【００３０】
キーレススイッチ３４は、キーをキーシリンダに差し込まずにドアのロック（施錠）／アンロック（開錠）を行えるシステム、いわゆるキーフリーシステム（キーレスエントリシステム）における携帯用のリモートコントローラに設けられている。
【００３１】
たとえば、スライドドア５が全閉位置に位置する全閉状態で、ドアハンドル７の操作、または、ドア開閉スイッチ３２の開スイッチ、ワンタッチスイッチ３３もしくはキーレススイッチ３４の押操作がなされると、スライドドアＥＣＵ２１により、ドアモータ１２に流れる電流値およびドアモータ１２の回転加速度などに基づいて、スライドドア５が開動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ１２に供給される電流が制御される。また、スライドドア５が全開位置に位置する全開状態で、ドアハンドル７の操作、または、ドア開閉スイッチ３２の閉スイッチ、ワンタッチスイッチ３３もしくはキーレススイッチ３４の押操作がなされると、スライドドアＥＣＵ２１により、ドアモータ１２に流れる電流値およびドアモータ１２の回転加速度などに基づいて、スライドドア５が閉動作するように、車両１に搭載されているバッテリからドアモータ１２に供給される電流が制御される。
【００３２】
ドアハンドル７が操作された場合のスライドドア５の開閉動作の制御については、以下で詳細に説明する。
【００３３】
＜開閉動作制御＞
図３Ａおよび図３Ｂは、スライドドア５の開閉動作の制御のための処理の流れを示すフローチャートである。
【００３４】
車両１のイグニッションスイッチがオンであり、スライドドア５が全開状態、全閉状態または開閉途中での一時保持状態で停止しているときに、スライドドアＥＣＵ２１により、図３Ａおよび図３Ｂに示される処理が実行される。
【００３５】
この処理では、まず、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かが判別される（ステップＳ１）。ドアハンドルスイッチ３１がオンになるまで、その判別が一定の周期で繰り返される（ステップＳ１のＮＯ）。
【００３６】
ユーザによりドアハンドル７が操作されて、ドアハンドルスイッチ３１がオンになると（ステップＳ１のＹＥＳ）、次に、第１タイマが作動される（ステップＳ２）。第１タイマにより、ドアハンドルスイッチ３１がオンになってからの経過時間が計測される。
【００３７】
また、ドアハンドルスイッチ３１のオンに応じて、スライドドア５の開閉動作（ＰＳＤ動作）が開始される（ステップＳ３）。すなわち、スライドドア５が全閉状態または開動作途中での一時保持状態でドアハンドルスイッチ３１がオンになった場合には、そのオンに応じて、ドアモータ１２に供給される電流が制御されて、スライドドア５の開動作が開始される。スライドドア５が全開状態または閉動作途中での一時保持状態でドアハンドルスイッチ３１がオンになった場合には、そのオンに応じて、ドアモータ１２に供給される電流が制御されて、スライドドア５の閉動作が開始される。
【００３８】
その後、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが判別される（ステップＳ４）。
【００３９】
ドアハンドル７の操作が継続されており、ドアハンドルスイッチ３１がオンのままである場合（ステップＳ４のＮＯ）、第１タイマによる計測時間が所定時間以上になったか否か、つまりドアハンドル７の操作が継続している時間（操作継続時間）が所定時間以上になったか否かが判別される（ステップＳ５）。
【００４０】
第１タイマによる計測時間が所定時間未満である間は（ステップＳ５のＮＯ）、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが繰り返し判別される（ステップＳ４）。
【００４１】
第１タイマによる計測時間が所定時間に達する前に、ドアハンドル７の操作が解除されて、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わった場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、現在のＰＳＤ動作が継続される（ステップＳ６）。
【００４２】
スライドドア５の開動作中は、スライドドア５が全開位置に達したか否かが判別され（ステップＳ７）、スライドドア５が全開位置に達していなければ（ステップＳ７のＮＯ）、ドアハンドルスイッチ３１が再びオンになったか否かが判別される（ステップＳ８）。ドアハンドルスイッチ３１がオフのままであれば（ステップＳ８のＮＯ）、スライドドア５が全開位置に達したか否かが再び判別される（ステップＳ７）。こうして、スライドドア５の開動作中は、スライドドア５が全開位置に達したか否かの判別（ステップＳ７）と、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かの判別とが交互に繰り返される（ステップＳ８）。
【００４３】
スライドドア５の閉動作中は、スライドドア５が全閉位置に達したか否かが判別され（ステップＳ７）、スライドドア５が全閉位置に達していなければ（ステップＳ７のＮＯ）、ドアハンドルスイッチ３１が再びオンになったか否かが判別される（ステップＳ８）。ドアハンドルスイッチ３１がオフのままであれば（ステップＳ８のＮＯ）、スライドドア５が全閉位置に達したか否かが再び判別される（ステップＳ７）。こうして、スライドドア５の開動作中は、スライドドア５が全閉位置に達したか否かの判別（ステップＳ７）と、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かの判別とが交互に繰り返される（ステップＳ８）。
【００４４】
ドアハンドル７の操作が行われず、ドアハンドルスイッチ３１がオンにならずに、スライドドア５が全開位置または全閉位置に達した場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、ＰＳＤ動作が終了されて（ステップＳ９）、この処理が終了となる。
【００４５】
一方、スライドドア５の停止状態でドアハンドル７が操作されて、その操作が所定時間以上にわたって続けられた場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、電流閾値および加速度閾値が計算される（図３ＢのステップＳ１０）。
【００４６】
電流閾値の計算のため、ＰＳＤ動作（スライドドア５の開閉動作）中、スライドドア５が全開位置と全閉位置との間でほぼ等間隔に設定された複数の各位置に位置するときに、ドアモータ１２に供給される電流値が取得される。そして、スライドドア５が全開／全閉位置から全閉／全開位置まで途中停止することなく正常にＰＳＤ動作が完了した場合に、そのＰＳＤ動作中に取得された各電流値がデータフラッシュに記録される。データフラッシュには、ＦＩＦＯ（First In First Out）方式により、各位置における電流値が最新に取得されたものから所定のサンプリング数だけ保存される。
【００４７】
データフラッシュに記録される電流値は、モータ電流センサ１５の検出信号から取得される電流値そのものであってもよいし、モータ電流センサ１５の検出信号から取得される電流値をスライドドアＥＣＵ２１が他のＥＣＵから通信により取得する車両傾き（車両１が所在する路面の勾配）ｇ’に応じて補正した電流値であってもよい。後者の場合、たとえば、次式（１）により求められる電流値Ｅがデータフラッシュに記録されてもよい。
【００４８】
Ｅ＝Ｄ＋ｋ＊ｇ’  ・・・（１）
ただし、Ｄ：モータ電流センサ１５の検出信号から取得される電流値
ｋ：補正係数
【００４９】
なお、車両傾きｇ’は、車両１に搭載されたＧセンサの検出信号から求めることができる。すなわち、Ｇセンサは、たとえば、錘の変位に応じた信号を車両１の加速度に応じた検出信号として出力するものであり、このＧセンサの検出信号から取得される加速度には、車速の変化による加速度成分と、車両傾きｇ’による加速度成分とが含まれる。一方、車速を微分して求められる加速度は、車速の変化による加速度成分のみである。したがって、Ｇセンサの検出信号から取得される加速度と車速の微分値との差を求めることにより、車両傾きｇ’による加速度成分が得られるので、その加速度成分から車両傾きｇ’を算出することができる。
【００５０】
電流閾値は、スライドドア５の全開位置と全閉位置との間を複数に分割して得られる複数の各区間で計算される。その計算のため、データフラッシュに保存されている電流値を用いて、各区間における電流値の平均値Ｅａｖｅおよび標準偏差σＥが算出される。そして、スライドドア５の開動作時には、次式（２）に従って、各区間の電流閾値Ｓａが算出される。スライドドア５の閉動作時には、次式（３）に従って、各区間の電流閾値Ｓａが算出される。
【００５１】
Ｓａ＝Ｅａｖｅ−ｋ＊ｇ’−４＊σＥ  ・・・（２）
【００５２】
Ｓａ＝Ｅａｖｅ−ｋ＊ｇ’＋４＊σＥ  ・・・（３）
【００５３】
加速度閾値は、スライドドア５の各位置におけるドアモータ１２の回転速度目標値から設定される加速度目標値に所定の公差幅を加えることにより算出される。
【００５４】
電流閾値および加速度閾値が算出されると、第３タイマが作動される（ステップＳ１１）。第２タイマにより、電流閾値および加速度閾値の算出後の経過時間が計測される。
【００５５】
また、電流閾値および加速度閾値の計算後、モータ電流センサ１５の検出信号から現在の電流値が取得され、その電流値がスライドドア５の現在の位置が含まれる区間の電流閾値未満であるか否かが判別される（ステップＳ１２）。
【００５６】
電流値が電流閾値未満である場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ドアモータ１２の回転か速度が取得されて、その回転加速度が加速度閾値以上であるか否かが判別される（ステップＳ１３）。
【００５７】
ドアモータ１２の回転加速度が加速度閾値未満である場合（ステップＳ１３のＮＯ）、現在のＰＳＤ動作が継続される（図６ＡのステップＳ６）。
【００５８】
ドアモータ１２の回転加速度が加速度閾値以上である場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、スライドドア５の位置がアシスト受付位置であるか否かが判別される（ステップＳ１４）。スライドドア５の位置が全開位置と全閉位置との間の所定区間内である場合、スライドドア５の位置がアシスト受付位置であると判別され、スライドドア５の位置が所定区間外である場合、スライドドア５の位置がアシスト受付位置ではないと判別される。
【００５９】
スライドドア５の位置がアシスト受付位置ではない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、現在のＰＳＤ動作が継続される（図６ＡのステップＳ６）。
【００６０】
スライドドア５の位置がアシスト受付位置である場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、スライドドア５の開閉速度が現在の速度から上昇するように、ドアモータ１２に供給される電流が制御される（ステップＳ１５）。これにより、スライドドア５が通常のＰＳＤ動作時よりも高速で開閉動作（アシスト動作）する。
【００６１】
アシスト動作中、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが監視される（ステップＳ１６）。
【００６２】
アシスト動作は、ドアハンドル７の操作が解除されて、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わるまで継続される。そして、ドアハンドル７の操作が解除されて、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わると（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、スライドドア５の開閉速度が低減するように、ドアモータ１２に供給される電流が制御されて、通常のＰＳＤ動作に戻される（図６ＡのステップＳ６）。
【００６３】
一方、通常のＰＳＤ動作中に、ドアハンドル７の操作が一旦解除された後に再びなされて、ドアハンドルスイッチ３１がオンになった場合（図６ＡのステップＳ８のＹＥＳ）、第２タイマが作動される（ステップＳ１７）。第２タイマにより、ドアハンドルスイッチ３１がオンになってからの経過時間が計測される。
【００６４】
その後、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが判別される（ステップＳ１８）。
【００６５】
ドアハンドル７の操作が継続されており、ドアハンドルスイッチ３１がオンのままである場合（ステップＳ１８のＮＯ）、第２タイマによる計測時間が所定時間以上になったか否か、つまりドアハンドル７の操作が継続している時間（操作継続時間）が所定時間以上になったか否かが判別される（ステップＳ１９）。
【００６６】
第２タイマによる計測時間が所定時間未満である間は（ステップＳ１９のＮＯ）、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが繰り返し判別される（ステップＳ１８）。
【００６７】
スライドドア５のＰＳＤ動作中にドアハンドル７が操作されて、その操作が所定時間以上にわたって続けられた場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、電流閾値および加速度閾値が計算されて（ステップＳ１０）、前述したステップＳ１１以降の処理が進行する。
【００６８】
一方、スライドドア５のＰＳＤ動作中にドアハンドル７が操作された後、第２タイマによる計測時間が所定時間に達する前に、ドアハンドル７の操作が解除されて、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、スライドドア５の位置が一時保持受付位置であるか否かが判別される（ステップＳ２０）。スライドドア５の位置が所定位置よりも全開位置側の位置である場合、スライドドア５の位置が一時保持受付位置であると判別され、スライドドア５の位置が所定位置よりも全閉位置側の位置である場合、スライドドア５の位置が一時保持受付位置ではないと判別される。
【００６９】
スライドドア５の位置が一時保持受付位置である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ドアモータ１２に供給される電流の制御により、ＰＳＤ動作が停止されて、スライドドア５の位置が停止した位置に保持される（ステップＳ２１）。これにより、ＰＳＤ動作中にユーザによるドアハンドル７の短時間の操作が行われる場合、ユーザがスライドドア５を停止させたい意図があると考えられる。この場合に、ユーザの意図に適切に応じて、スライドドア５を停止させることができる。スライドドア５の停止後は、この処理の先頭に戻り、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かが判別される（ステップＳ１）。
【００７０】
スライドドア５の位置が一時保持受付位置ではない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、スライドドア５が開動作中であれば、ＰＳＤ動作が継続されるよう、スライドドア５が閉動作中であれば、スライドドア５の動作方向が反転するよう、つまりスライドドア５が開動作を行うよう、ドアモータ１２に供給される電流が制御される（ステップＳ２２：反転開作動）。その後は、この処理の先頭に戻り、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かが判別される（ステップＳ１）。
【００７１】
また、ドアハンドル７の操作が第１タイマまたは第２タイマで計測される所定時間以上に続けられて、電流閾値および加速度閾値が計算された後（ステップＳ１０）、電流値が電流閾値以上である場合（ステップＳ１２のＮＯ）、第３タイマによる計測時間が所定時間以上になったか否か、つまり電流閾値および加速度閾値の計算後に電流値が電流閾値以上となるドアハンドル７の操作が所定時間以上継続しているか否かが判別される（ステップＳ２３）。
【００７２】
第３タイマによる計測時間が所定時間未満である間は（ステップＳ２３のＮＯ）、ドアハンドルスイッチ３１がオンからオフに切り替わったか否かが判別される（ステップＳ２４）。
【００７３】
ドアハンドル７の操作が継続されており、ドアハンドルスイッチ３１がオンのままである場合（ステップＳ２４のＮＯ）、電流値が電流閾値未満であるか否かが再び判別される（ステップＳ１２）。
【００７４】
そして、電流値が電流閾値以上となるドアハンドル７の操作が所定時間以上継続し、第３タイマによる計測時間が所定時間以上になった場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ユーザがスライドドア５を開閉動作させようとしているのではなく、その開閉動作を停止させようとしていると考えられる。そこで、かかる場合には、スライドドア５の位置が一時保持受付位置であるか否かが判別される（ステップＳ２０）。
【００７５】
スライドドア５の位置が一時保持受付位置である場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、ドアモータ１２に供給される電流の制御により、ＰＳＤ動作が停止されて、スライドドア５の位置が停止した位置に保持される（ステップＳ２１）。これにより、ユーザの意図のとおりにスライドドア５を停止させることができる。
【００７６】
一方、スライドドア５の位置が一時保持受付位置ではない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、前述したように、スライドドア５が開動作中であれば、ＰＳＤ動作が継続されるよう、スライドドア５が閉動作中であれば、スライドドア５の動作方向が反転するよう、つまりスライドドア５が開動作を行うよう、ドアモータ１２に供給される電流が制御される（ステップＳ２２１：反転開作動）。その後は、この処理の先頭に戻り、ドアハンドルスイッチ３１がオンになったか否かが判別される（ステップＳ１）。
【００７７】
＜作用効果＞
以上のように、ユーザがドアハンドル７を操作すると、ドアモータ１２の駆動力によるスライドドア５の開閉動作（ＰＳＤ動作）が開始する。その後、ユーザがドアハンドル７を長く継続して操作しているだけでは、その操作がユーザの癖による操作である場合やスライドドア５の開閉動作を停止させたい意図による操作である場合も考えられ、必ずしもユーザにスライドドア５を素早く開閉させる意図があるとは限らない。これに対し、ユーザがドアハンドル７を長く継続して操作しながら、ドアハンドル７にスライドドア５の移動方向の力を加えた場合、ユーザにスライドドア５を素早く開閉させる意図があると考えられる。ドアハンドル７にスライドドア５の移動方向の力が加えられると、その力によりスライドドア５の開閉動作がアシストされるので、ドアモータ１２に供給される電流値が低下し、ドアモータ１２の回転加速度が上昇する。
【００７８】
そこで、ユーザによるドアハンドル７の操作が所定時間以上継続し、さらに、ドアモータ１２に供給される電流値が電流閾値未満に低下し、かつ、ドアモータ１２の回転加速度が加速度閾値以上に上昇した場合、ドアモータ１２に供給される電流が制御されて、スライドドア５の開閉速度が上げられる。これにより、ユーザにスライドドア５を素早く開閉させる意図がある場合に、その意図に適切に応じてスライドドア５の開閉速度を上昇させることができ、ユーザが予期せずにスライドドア５の開閉速度が上昇することによる違和感をユーザに与えることを抑制できる。
【００７９】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
【００８０】
たとえば、前述の実施形態では、ユーザによるドアハンドル７の操作が所定時間以上継続し、さらに、ドアモータ１２に供給される電流値が電流閾値未満に低下し、かつ、ドアモータ１２の回転加速度が加速度閾値以上に上昇した場合に、スライドドア５の開閉速度が上げられるとした。しかしながら、ユーザによるドアハンドル７の操作が所定時間以上継続し、かつ、ドアモータ１２に供給される電流値が電流閾値未満に低下するか、または、ドアモータ１２の回転加速度が加速度閾値以上に上昇した場合に、スライドドア５の開閉速度が上げられてもよい。
【００８１】
また、前述の実施形態では、スライドドアＥＣＵ２１がそれ単独で１つのＥＣＵとして構成されているが、１つのＥＣＵにスライドドアＥＣＵ２１の機能と他のＥＣＵの機能とが組み込まれてもよい。
【００８２】
その他、前述の構成には、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１：車両
５：スライドドア
７：ドアハンドル
１２：ドアモータ（モータ）
２１：スライドドアＥＣＵ（電動スライドドア制御装置、計測手段、電流値取得手段、加速度取得手段、制御手段）
【図１】
2018105025.tif 000003
【図２】
2018105025.tif 000004
【図３Ａ】
2018105025.tif 000005
【図３Ｂ】
2018105025.tif 000006