(57)【要約】【課題】ウェアラブルロボットのメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能な仕組みを提供する。【解決手段】ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、生成される前記第１の情報を通信する通信部と、通信により得られる前記第１の情報に基づく処理を行う処理部と、を備える通信システム。ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、生成される前記第１の情報を送信する通信部と、を備える通信装置。【選択図】図２
2018034236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、
生成される前記第１の情報を通信する通信部と、
通信により得られる前記第１の情報に基づく処理を行う処理部と、
を備える通信システム。
【請求項２】
前記第１の情報は、前記動作情報の特性を示す情報を含む、
請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記動作情報の特性を示す情報は、前記動作情報から抽出される情報を含む、
請求項２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記動作情報の特性を示す情報は、前記動作情報についての統計的情報を含む、
請求項２または３に記載の通信システム。
【請求項５】
前記動作情報は、前記ウェアラブルロボットのステータス情報を含む、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項６】
前記動作情報は、前記ウェアラブルロボットの使用情報を含む、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項７】
前記第１の情報に基づく処理は、前記ウェアラブルロボットのメンテナンス要否の判定を含む、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項８】
前記処理部は、前記ウェアラブルロボットのメンテナンス要否の判定結果に基づいてメンテナンス情報の出力を制御する、
請求項７に記載の通信システム。
【請求項９】
前記動作情報に基づいて前記ウェアラブルロボットを制御する制御部をさらに備える、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項１０】
前記制御部はさらに、前記通信部により受信される制御指示情報に基づいて前記ウェアラブルロボットを制御する、
請求項９に記載の通信システム。
【請求項１１】
前記ウェアラブルロボットの制御は、前記ウェアラブルロボットの動作停止を含む、
請求項９または１０に記載の通信システム。
【請求項１２】
前記通信部は、前記ウェアラブルロボットのソフトウェア情報を通信し、
前記ソフトウェア情報に基づいて前記ウェアラブルロボットのソフトウェアに関する変更を行うソフトウェア変更部をさらに備える、
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の通信システム。
【請求項１３】
前記通信部は、前記第１の情報に基づいて提供される前記ソフトウェア情報を通信する、
請求項１２に記載の通信システム。
【請求項１４】
ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、
生成される前記第１の情報を送信する通信部と、
を備える通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システムおよび通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、歩行動作または手足の曲げ伸ばし動作などの人の動作を補助する動作補助装置が知られている。動作補助装置は、人体に装着して用いられるため、ウェアラブルロボットとも呼ばれる。ウェアラブルロボットは、ユーザの手足の動きに合わせて作動することによって、ユーザの動作を補助する。例えば、ウェアラブルロボットは、身体の関節部分に対応して配置される回転軸を中心に回動可能なアーム部材を備え、アクチュエータによってアーム部材を回転させることによって、アーム部材が固定された身体の部分の動作を補助する。かかるウェアラブルロボットは、例えば、身体障害者または高齢者だけでなく、健常者の動作を補助する装置としても、様々な場面で使用され得る。
【０００３】
ここで、ウェアラブルロボットを含む様々な装置について、装置の安全性を維持するためには点検および修理などのメンテナンスが要される。例えば、メンテナンスの間隔が長すぎると装置が故障し、メンテナンスの間隔が短すぎるとコストが過剰に増加しかねない。しかし、装置のメンテナンスを適時に行うことは難しい。例えば、ユーザは装置について十分に知識を有しないことが多く、メンテナンス要否を判断することが困難である。
【０００４】
これに対し、特許文献１では、タイヤ交換装置であって、タイヤの取付けまたは取外しの作業のために当該タイヤ交換装置を作動させた回数を記録するカウンタを保持する装置が開示されている。これにより、タイヤ交換装置の使用頻度を把握することができ、使用頻度を目途にメンテナンスを行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４１３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、ウェアラブルロボットのメンテナンスにかかるユーザの負担をより軽減させることが望まれていた。例えば、特許文献１で開示される発明では、装置のユーザが使用頻度を確認し、メンテナンス業者へメンテナンスを依頼することになる。そのため、使用頻度の確認およびメンテナンスの依頼などの作業がユーザの負担となる。そして、ユーザが失念するなどを理由に使用頻度の確認またはメンテナンスの依頼のいずれか一方でも行われないことになると、メンテナンスが行われず、結果として装置が故障しかねない。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、ウェアラブルロボットのメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能な仕組みを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、生成される前記第１の情報を通信する通信部と、通信により得られる前記第１の情報に基づく処理を行う処理部と、を備える通信システムが提供される。
【０００９】
また、前記第１の情報は、前記動作情報の特性を示す情報を含んでもよい。
【００１０】
また、前記動作情報の特性を示す情報は、前記動作情報から抽出される情報を含んでもよい。
【００１１】
また、前記動作情報の特性を示す情報は、前記動作情報についての統計的情報を含んでもよい。
【００１２】
また、前記動作情報は、前記ウェアラブルロボットのステータス情報を含んでもよい。
【００１３】
また、前記動作情報は、前記ウェアラブルロボットの使用情報を含んでもよい。
【００１４】
また、前記第１の情報に基づく処理は、前記ウェアラブルロボットのメンテナンス要否の判定を含んでもよい。
【００１５】
また、前記処理部は、前記ウェアラブルロボットのメンテナンス要否の判定結果に基づいてメンテナンス情報の出力を制御してもよい。
【００１６】
また、前記動作情報に基づいて前記ウェアラブルロボットを制御する制御部をさらに備えてもよい。
【００１７】
また、前記制御部はさらに、前記通信部により受信される制御指示情報に基づいて前記ウェアラブルロボットを制御してもよい。
【００１８】
また、前記ウェアラブルロボットの制御は、前記ウェアラブルロボットの動作停止を含んでもよい。
【００１９】
また、前記通信部は、前記ウェアラブルロボットのソフトウェア情報を通信し、前記ソフトウェア情報に基づいて前記ウェアラブルロボットのソフトウェアに関する変更を行うソフトウェア変更部をさらに備えてもよい。
【００２０】
また、前記通信部は、前記第１の情報に基づいて提供される前記ソフトウェア情報を通信してもよい。
【００２１】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、前記ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成する生成部と、生成される前記第１の情報を送信する通信部と、を備える通信装置が提供される。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように本発明によれば、ウェアラブルロボットのメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能な仕組みが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボットの例を説明するための図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボットのステータス情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【図４】同実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボットの使用情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【図５】同実施形態の第１の変形例に係る通信システムの構成例を概略的に示すブロック図である。
【図６】同実施形態の第１の変形例に係る通信システムの処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。
【図８】同実施形態に係る通信システムの処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る第１通信装置、第２通信装置のハードウェア構成を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２５】
また、説明の便宜上、第１および第２の実施形態に係る第１通信装置１００を、第１通信装置１００−１および第１通信装置１００−２のように、末尾に実施形態に対応する番号を付することにより区別する。なお、これは、ウェアラブルロボットシステム１０および第２通信装置２００についても同様である。
【００２６】
＜１．はじめに＞
まず、図１を参照して、本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボット２０について説明する。図１は、本発明の各実施形態に係るウェアラブルロボット２０の例を説明するための図である。
【００２７】
ウェアラブルロボット２０は、歩行動作または階段昇降動作などの左右の脚の前後運動の動作を補助する装置であり、いわゆる外骨格ロボットとも呼ばれる。ウェアラブルロボット２０は、装着部と、回転アクチュエータと、アーム部と、センサと、制御ユニットとを備える。ウェアラブルロボット２０は、図１に示したように腰装着部および大腿部装着部によりユーザに装着される。そして、ウェアラブルロボット２０は、制御ユニットがセンサからの信号に基づいてユーザの意図、状態またはユーザ周辺の環境を判定し、判定結果に応じて回転アクチュエータにアーム部を回動させることにより、ユーザの動作を補助する。
【００２８】
ここで、ウェアラブルロボットの安全性を確保するためにはメンテナンスが要される。例えば、従来は、技術者がウェアラブルロボットを検査し、検査結果に応じて修理などのメンテナンスを行っていた。
【００２９】
しかし、従来のウェアラブルロボットのメンテナンスには高いコストがかかっていた。例えば、従来は、定期的に技術者がウェアラブルロボットを検査し、検査結果に応じて修理などのメンテナンスを行っていた。このため、ウェアラブルロボットが故障していない場合であっても検査費用が発生することにより、メンテナンスコストが増加してしまう。
【００３０】
また、従来のメンテナンス手続きではユーザに作業負担がかかっていた。例えば、ウェアラブルロボットは家庭内で使用され、ユーザによって管理されるため、ユーザがウェアラブルロボットの検査またはメンテナンスを技術者に依頼する。そのため、ユーザは検査時期を把握し、検査時期が到来する度に検査を依頼し、故障などがあればさらにメンテナンスを依頼しなければならない。
【００３１】
さらに、従来のメンテナンス手続きでは、安全性を確保することが困難となるおそれもあった。例えば、全てのユーザが事前に知らされる推奨検査時期に検査を依頼するとは限らない。そのため、適時に検査が行われず、ウェアラブルロボットの故障の発生を予防することおよび迅速にウェアラブルロボットを修理することができない。その結果、ウェアラブルロボットの故障を原因とする事故が発生しかねない。特に、ウェアラブルロボットのメインユーザと考えられる身体障害者、認知症患者または高齢者などは、発生した事故から身を守ることが困難であり、事故による被害が大きくなるおそれがある。
【００３２】
そこで、本発明では、ウェアラブルロボットに関する動作情報に基づいて、ウェアラブルロボットの可用性が判定される第１の情報を生成し、通信される第１の情報に基づいて処理を行う通信システムおよび当該通信システムを実現するための通信装置を提案する。これにより、メンテナンスにかかる費用およびユーザの作業負担を削減することができ、ウェアラブルロボットのメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能となる。
【００３３】
＜２．本発明の第１の実施形態＞
次に、本発明の第１の実施形態について説明する。第１の実施形態では、ウェアラブルロボット２０の可用性が判定される第１の情報（以下、可用性情報とも称する。）が通信され、可用性情報に基づいてウェアラブルロボット２０のメンテナンスに係る処理が行われる。
【００３４】
＜２．１．システム構成＞
まず、図２を参照して、本実施形態に係る通信システムの構成について説明する。図２は、本実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。
【００３５】
図２に示したように、本実施形態に係る通信システムは、ウェアラブルロボット２０、第１通信装置１００−１および第２通信装置２００−１を備える。ウェアラブルロボット２０および第１通信装置１００−１は、一体的に設けられ、ウェアラブルロボットシステム１０−１を形成する。第１通信装置１００−１は、ウェアラブルロボット２０に取付けられ、電気信号線などの有線を介して物理的に接続される。なお、第１通信装置１００−１は、無線通信を介してウェアラブルロボット２０と論理的に接続されてもよい。また、第１通信装置１００−１は、ウェアラブルロボット２０に内蔵されてもよい。
【００３６】
また、ウェアラブルロボットシステム１０−１すなわち第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１とは、遠隔地に配置され、通信を介して接続される。具体的には、第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１とは、インターネットなどのＷＡＮ（Wide  Area  Network）を介して接続される。例えば、第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１とは、セルラ通信（例えばＧＳＭ（Global  System  for  Mobile  Communications）方式または４Ｇ（Generation）方式の通信）または有線通信を用いて接続される。また、第１通信装置１００−１は、セルラ電話機または無線通信ルータなどのインターネットに接続されるネットワークゲートウェイ装置と近距離無線通信（例えばBluetooth（登録商標）またはWi−Fi（登録商標））を用いて接続することにより、第２通信装置２００−１と接続されてもよい。このように、第１通信装置１００−１と第２通信装置２００−１との通信が公衆ネットワークを介して行われることにより、専用ネットワークを用いる場合に比べてコストを低減することができる。
【００３７】
（第１通信装置）
第１通信装置１００−１は、処理部１０１および通信部１０２を備える。
【００３８】
処理部１０１は、生成部として、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報に基づいて可用性情報を生成する。具体的には、処理部１０１は、動作情報としてのウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいて可用性情報としての当該動作情報の特性を示す情報（以下、データ特性情報とも称する。）を生成する。ウェアラブルロボット２０のステータス情報としては、ウェアラブルロボット２０のハードウェアまたはソフトウェアのステータス情報がある。また、データ特性情報としては、動作情報すなわちステータス情報についての統計的情報（以下、ステータス統計情報とも称する。）がある。例えば、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供される、ハードウェアまたはソフトウェアの稼働状況を示すステータス情報に基づいてハードウェアまたはソフトウェアのステータス情報についての平均値、中央値、最頻値、最大値、最小値またはヒストグラムなどの情報を生成する。生成されたステータス統計情報は、通信部１０２に提供される。
【００３９】
また、処理部１０１は、動作情報としてのウェアラブルロボット２０の使用情報に基づいてデータ特性情報を生成する。使用情報としては、ウェアラブルロボット２０の動きに係るセンサから得られる情報（以下、センサ情報とも称する。）がある。また、データ特性情報としては、上述した統計的情報のほか、動作情報すなわちセンサ情報から抽出された情報（以下、抽出情報とも称する。）がある。具体的には、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるセンサ情報についてサンプリングを行うことにより、センサ情報についてのサンプリング情報を生成する。例えば、センサ情報としては、加速度、速度もしくは角速度などを測定する慣性センサまたはカメラセンサなどのセンサから得られる信号（以下、センサ信号とも称する。）がある。なお、抽出情報は、サンプリングの代わりにまたはそれと共に、フィルタリングなどの他の抽出処理が行われることにより生成されてもよい。また、抽出情報の代わりにまたはそれと共に、センサ情報についての統計的情報が生成されてもよい。このようなセンサ情報は、図２に示すセンサ２１により生成されてよい。
【００４０】
通信部１０２は、第２通信装置２００−１の通信部２０１と通信する。具体的には、通信部１０２は、処理部１０１から提供される可用性情報の一部または全部を第２通信装置２００−１へ送信する。例えば、通信部１０２は、処理部１０１から提供されるステータス統計情報または抽出情報が格納される信号を第２通信装置２００−１へ送信する。なお、送信される信号には、ウェアラブルロボット２０が特定される情報（例えばＩＤ（Identifier））が含まれてもよい。
【００４１】
（ウェアラブルロボット）
ウェアラブルロボット２０は、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報を第１通信装置１００−１へ提供する。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、ハードウェアおよびソフトウェアの動作を監視し、ハードウェアおよびソフトウェアの動作に係るステータス情報を生成する。ステータス情報は、ウェアラブルロボット２０のハードウェア部品またはソフトウェア機能の各々からレポートされる。なお、ステータス情報は、ハードウェア部品またはソフトウェア機能からレポートされる情報に基づいて生成されてもよい。また、ウェアラブルロボット２０は、図２に示したようにセンサ２１を備え、センサ情報を取得する。例えば、ウェアラブルロボット２０は、センサ信号または当該センサ信号の加工（例えばフィルタリング）により得られる信号（以下、まとめてセンサ信号と称する。）を第１通信装置１００−１へ提供する。
【００４２】
（第２通信装置）
第２通信装置２００−１は、通信部２０１および処理部２０２を備える。
【００４３】
通信部２０１は、第１通信装置１００−１の通信部１０２と通信する。具体的には、通信部２０１は、可用性情報を第１通信装置１００−１から受信する。例えば、通信部２０１は、ステータス統計情報または抽出情報を第１通信装置１００−１から受信し、処理部２０２に受信されたステータス統計情報または抽出情報を提供する。
【００４４】
また、通信部２０１は、メンテナンス業者が有する装置（以下、メンテナンス業者装置とも称する。）３００と通信する。具体的には、通信部２０１は、処理部２０２から後述するメンテナンス情報が提供されると、メンテナンス情報をメンテナンス業者装置３００へ送信する。例えば、通信部２０１は、後述するメンテナンス要求をメンテナンス業者装置３００へ送信する。
【００４５】
処理部２０２は、可用性情報に基づく処理を行う。具体的には、処理部２０２は、可用性情報に基づいてウェアラブルロボット２０のメンテナンス要否を判定する。そして、処理部２０２は、メンテナンス要否の判定結果に基づいてメンテナンス情報の出力を制御する。より具体的には、処理部２０２は、可用性情報に基づいてウェアラブルロボット２０の故障診断を行い、診断結果に基づいてメンテナンス情報の出力を制御する。例えば、処理部２０２は、ステータス統計情報の示す特定の状態の出現回数、頻度、当該特定の状態におけるウェアラブルロボット２０の負荷などからライフタイムすなわち次回のメンテナンスまでの残り時間を計算する。算出された次回のメンテナンスまでの残り時間が閾値を下回った場合、処理部２０２は、メンテナンス業者に検査およびメンテナンスの実行を促すためのメンテナンス要求をメンテナンス情報として生成する。
【００４６】
また例えば、処理部２０２は、抽出情報の解析結果がウェアラブルロボット２０の故障または故障の兆候を示すかを判定することにより、メンテナンス要否を判定する。詳細には、処理部２０２は、サンプリング情報についてのパターンマッチング処理を行うことによりウェアラブルロボット２０の故障または故障の兆候の有無を判定する。故障または故障の兆候が発見されると、処理部２０２は、上述のメンテナンス要求を生成する。上記パターンマッチングなどの解析処理の性能向上のために機械学習が利用されてもよい。
【００４７】
なお、可用性情報に基づくメンテナンス要否の判定は、可用性情報から推定されるウェアラブルロボット２０の故障の程度に基づいて行われてもよい。例えば、処理部２０２は、ステータス統計情報またはサンプリング情報に基づいて推定されるウェアラブルロボット２０の故障の重大性、故障の発生した部品の重要性、または故障個所の数もしくは領域の大きさなどに基づいてメンテナンス要否を判定する。
【００４８】
また、抽出情報からウェアラブルロボット２０の使用態様が推定され、推定結果に基づいてメンテナンス要否が判定されてもよい。例えば、処理部２０２は、サンプリング情報に基づいてウェアラブルロボット２０の動き（すなわちユーザの動き）を推定する。そして、処理部２０２は、サンプリング情報から推定されるウェアラブルロボット２０の動きが過去に推定された動きまたは予め記憶される動きと異なる場合、ウェアラブルロボット２０が故障したおそれがあるとして、メンテナンス要求を生成する。
【００４９】
メンテナンス要求には、メンテナンス対象のウェアラブルロボット２０が特定される情報が含まれてもよい。また、メンテナンス要求には、メンテナンス対象のウェアラブルロボット２０のユーザが特定される情報が含まれてもよい。例えば、処理部２０２は、可用性情報に含まれるウェアラブルロボット２０のＩＤからユーザを特定する。そして、特定されたユーザのＩＤとウェアラブルロボット２０のＩＤとを含むメンテナンス要求を生成する。また、メンテナンス要求と共に、可用性情報または可用性情報の加工により得られる情報がメンテナンス業者装置３００へ送信されてもよい。
【００５０】
＜２．２．処理の流れ＞
次に、本実施形態に係る通信システムの処理の流れについて説明する。まず、図３を参照して、ウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の流れについて説明する。図３は、本実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボット２０のステータス情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【００５１】
ウェアラブルロボット２０は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報を第１通信装置１００−１へ提供する（ステップＳ４０１）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、定期的にまたはハードウェアもしくはソフトウェアにおいて特定の事象が発生した際に、ハードウェアまたはソフトウェアのステータス情報を第１通信装置１００−１へ提供する。特定の事象は、故障のほか、故障の前兆であってよい。
【００５２】
第１通信装置１００−１は、提供されたステータス情報に基づいてステータス統計情報を生成する（ステップＳ４０２）。具体的には、処理部１０１は、ステータス情報が提供される度に、提供されるステータス情報についてのステータス統計情報を更新する。そして、処理部１０１は、通信部１０２にステータス統計情報を提供する。
【００５３】
そして、第１通信装置１００−１は、生成されたステータス統計情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ４０３）。具体的には、通信部１０２は、処理部１０１から提供されたステータス統計情報およびウェアラブルロボット２０のＩＤなどの他の情報が格納された信号を第２通信装置２００−１へ送信する。
【００５４】
第２通信装置２００−１は、受信されたステータス統計情報に基づいてメンテナンス要否を判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、通信部２０１は、第１通信装置１００−１から受信される信号からステータス統計情報および他の情報を取得し、処理部２０２へ取得された情報を提供する。処理部２０２は、提供されたステータス統計情報に基づいてメンテナンス要否を判定し、メンテナンスを要すると判定されると、上記他の情報の一部または全部を含むメンテナンス要求を生成する。
【００５５】
そして、第２通信装置２００−１は、メンテナンス要求をメンテナンス業者装置３００へ送信する（ステップＳ４０５）。具体的には、処理部２０２は、生成されたメンテナンス要求を通信部１０２に提供し、通信部１０２は、提供されたメンテナンス要求をメンテナンス業者装置３００へ送信する。
【００５６】
メンテナンス業者装置３００は、受信されたメンテナンス要求に基づいて出力を行う（ステップＳ４０６）。具体的には、メンテナンス業者装置３００は、受信されたメンテナンス要求の内容を示す画像を出力する。これにより、メンテナンス業者は、メンテナンス業者装置３００により出力された情報に基づいてメンテナンスをスケジューリングすることができる。なお、メンテナンス業者装置３００は、受信されたメンテナンス要求の内容を音声で出力してもよい。さらに、メンテナンス業者装置３００は、メンテナンス業者の有する携帯端末（例えばスマートフォン）などにメンテナンス要求またはメンテナンス要求の加工により得られる情報を送信してもよい。
【００５７】
次に、図４を参照して、ウェアラブルロボット２０の使用情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の流れについて説明する。図４は、本実施形態に係る通信システムにおけるウェアラブルロボット２０の使用情報に基づいてメンテナンスが要求される場合の処理の例を概念的に示すシーケンス図である。なお、上述した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【００５８】
ウェアラブルロボット２０は、ウェアラブルロボット２０の動きに係るセンサ情報を第１通信装置１００−１へ提供する（ステップＳ５０１）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、定期的に、センサ信号を第１通信装置１００−１へ提供する。
【００５９】
第１通信装置１００−１は、提供されたセンサ情報に基づいて抽出情報を生成する（ステップＳ５０２）。具体的には、処理部１０１は、提供されたセンサ信号についてサンプリングを行うことによりサンプリング情報を生成する。そして、処理部１０１は、通信部１０２に生成されたサンプリング情報を提供する。
【００６０】
そして、第１通信装置１００−１は、生成された抽出情報を第２通信装置２００−１へ送信する（ステップＳ５０３）。具体的には、通信部１０２は、処理部１０１から提供されたサンプリング情報およびウェアラブルロボット２０のＩＤなどの他の情報が格納された信号を第２通信装置２００−１へ送信する。
【００６１】
第２通信装置２００−１は、受信された抽出情報に基づいてメンテナンス要否を判定する（ステップＳ５０４）。具体的には、通信部２０１は、第１通信装置１００−１から受信される信号からサンプリング情報および他の情報を取得し、処理部２０２へ取得された情報を提供する。処理部２０２は、提供されたサンプリング情報に基づいてメンテナンス要否を判定し、メンテナンスを要すると判定されると、上記他の情報の一部または全部を含むメンテナンス要求を生成する。
【００６２】
そして、第２通信装置２００−１は、メンテナンス要求をメンテナンス業者装置３００へ送信し（ステップＳ５０５）、メンテナンス業者装置３００は、受信されたメンテナンス要求に基づいて出力を行う（ステップＳ５０６）。
【００６３】
＜２．３．第１の実施形態のまとめ＞
このように、本発明の第１の実施形態によれば、通信システムは、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報に基づいて、ウェアラブルロボット２０の可用性が判定される第１の情報を生成し、生成される第１の情報を通信し、通信により得られる第１の情報に基づく処理を行う。このため、ウェアラブルロボット２０の可用性をウェアラブルロボット２０に対する遠隔地で判定することができる。従って、ウェアラブルロボットの検査のために技術者がユーザの下へ出向く従来のメンテナンス手続きと比べて、検査にかかる費用負担を軽減することができる。また、自動的に可用性情報が通信されることにより、ユーザが検査を依頼するなどの作業を行わずに済む。従って、ウェアラブルロボット２０のメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能となる。特に、ユーザが身体障害者、高齢者または認知症患者などの第三者による保護を要する者である場合、検査およびメンテナンスをメンテナンス業者に依頼することは困難である。これに対し、本実施形態によれば、このような保護を要する者がユーザであっても、適切なタイミングでウェアラブルロボット２０をメンテナンスすることができる。
【００６４】
また、上記第１の情報は、上記動作情報の特性を示す情報を含む。このため、ステータス情報そのものが通信される場合に比べて、第２通信装置２００−１の処理に要する情報量を維持しながら通信量を低減することができる。また、第１の情報を用いて処理を行う第２通信装置２００−１の処理負荷を低減することにもつながる。
【００６５】
また、上記動作情報の特性を示す情報は、上記動作情報から抽出される情報を含む。このため、センサ信号などのアナログデータの特性を損なうことなく、通信されるデータのサイズを低減することができる。
【００６６】
また、上記動作情報の特性を示す情報は、上記動作情報についての統計的情報を含む。このため、動作情報が生データ（Ｒｏｗデータ）形式からサマリデータ形式へ変換されることにより、通信されるデータのサイズを大幅に削減することができる。
【００６７】
また、上記ウェアラブルロボット２０に関する動作情報は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報を含む。このため、ウェアラブルロボット２０の状態に基づいてウェアラブルロボット２０の可用性が判定されることにより、可用性をより正確に判定することができる。従って、適正なメンテナンスの実現に貢献することが可能となる。
【００６８】
また、上記ウェアラブルロボット２０に関する動作情報は、ウェアラブルロボット２０の使用情報を含む。このため、ウェアラブルロボット２０のステータス情報からは故障が発見できない場合であってもユーザによるウェアラブルロボット２０の使用状況または当該使用状況の変化などから故障を発見することができる。従って、適正なメンテナンスの実現に貢献することが可能となる。
【００６９】
また、上記第１の情報に基づく処理は、ウェアラブルロボット２０のメンテナンス要否の判定を含む。このため、ウェアラブルロボット２０の可用性に応じてメンテナンス要否が判定されることにより、メンテナンスの過不足を抑制することができる。従って、ユーザの安全性とユーザにかかる負担とのバランスを取ることが可能となる。
【００７０】
また、通信システムは、ウェアラブルロボット２０のメンテナンス要否の判定結果に基づいてメンテナンス情報の出力を制御する。このため、メンテナンスが推奨される場合にメンテナンスを行うための情報がメンテナンス業者に提示されることにより、メンテナンス業者の作業を効率化することができる。なお、現時点ではメンテナンスを要さない場合であっても、近い将来にメンテナンスを要すると推定されるときは、メンテナンス情報が出力されてもよい。
【００７１】
＜２．４．変形例＞
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１および第２の変形例について説明する。
【００７２】
（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、ウェアラブルロボットシステム１０−１がメンテナンス情報を出力してもよい。具体的には、ウェアラブルロボットシステム１０−１は、さらにユーザインタフェースとしての出力装置３０を備え、出力装置３０は、第１通信装置１００−１から提供される情報を出力する。また、第１通信装置１００−１は、可用性情報に基づいてメンテナンス情報を生成し、生成されるメンテナンス情報を出力装置３０に提供する。図５を参照して、本変形例に係る通信システムについて説明する。図５は、本実施形態の第１の変形例に係る通信システムの構成例を概略的に示すブロック図である。
【００７３】
図５に示したように、ウェアラブルロボットシステム１０−１は、ウェアラブルロボット２０および第１通信装置１００−１に加えて、出力装置３０を備える。出力装置３０は、ウェアラブルロボット２０に取付けられ、または内蔵される。また、出力装置３０と第１通信装置１００−１とは接続され、出力装置３０は、第１通信装置１００−１から提供される情報を出力する。例えば、出力装置３０は、第１通信装置１００−１から提供される情報を画像として出力する。なお、出力装置３０は、提供される情報を音声として出力してもよい。
【００７４】
また、第１通信装置１００−１は、メンテナンス情報を出力装置３０に提供する。例えば、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるステータス情報またはセンサ情報に基づいてステータス統計情報または抽出情報を生成する。そして、処理部１０１は、処理部２０２のように、生成されたステータス統計情報または抽出情報に基づいてメンテナンス要否を判定し、判定結果に応じてメンテナンス要求を生成する。そして、処理部１０１は、生成されたメンテナンス要求を出力装置３０に提供する。
【００７５】
なお、処理部１０１は、推定されるメンテナンス内容を示す情報を出力装置３０に提供してもよい。例えば、処理部１０１は、ステータス統計情報または抽出情報から推定される、メンテナンス業者により提案される可能性のあるメンテナンス内容（例えば、メンテナンス箇所または費用）を示す情報を生成する。そして、処理部１０１は、生成されるメンテナンス内容を示す情報を出力装置３０に提供する。
【００７６】
また、メンテナンス情報を出力する装置は、ウェアラブルロボットシステム１０−１に備えられる装置のほか、ウェアラブルロボットシステム１０−１の外部の装置であってもよい。具体的には、メンテナンス情報を出力する装置は、第１通信装置１００−１と通信を介して接続される外部の装置である。例えば、第１通信装置１００−１は、無線通信を介して接続される図５に示したようなスマートフォン４０にメンテナンス情報を提供する。スマートフォン４０は、メンテナンス情報が受信されると、アプリケーションにメンテナンス情報の出力を制御させる。
【００７７】
また、処理部１０１は、可用性情報を生成することなく、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報に基づいて直接的にメンテナンス情報を生成してもよい。
【００７８】
このように、第１の変形例によれば、ウェアラブルロボットシステム１０−１がメンテナンス情報を出力する。このため、ウェアラブルロボット２０のユーザもメンテナンス情報を知ることができる。従って、メンテナンス業者からメンテナンスに関する連絡がない場合であっても、ユーザの方からメンテナンス業者に問合せすることが可能となる。
【００７９】
（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、第１通信装置１００−１は、ウェアラブルロボット２０を制御してもよい。具体的には、処理部１０１は、制御部として、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報に基づいてウェアラブルロボット２０を制御する。例えば、処理部１０１は、ステータス情報またはセンサ情報に基づいてウェアラブルロボット２０の動作を制御する。ウェアラブルロボット２０の動作の制御としては、ウェアラブルロボット２０の動作の停止がある。図６を参照して、本変形例の処理について説明する。図６は、本実施形態の第１の変形例に係る通信システムの処理の例を概念的に示すシーケンス図である。なお、上述した処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。
【００８０】
ウェアラブルロボット２０は、ウェアラブルロボット２０のステータス情報を第１通信装置１００−１に提供する（ステップＳ６０１）。
【００８１】
第１通信装置１００−１は、提供されるステータス情報に基づいてウェアラブルロボット２０の動作停止要否を判定する（ステップＳ６０２）。具体的には、処理部１０１は、ステータス情報に基づいて故障の検出を行う。検出された故障が緊急性の高い故障または動作の継続に危険性を伴う故障である場合、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０に動作の全部または一部を停止させることを判定する。
【００８２】
そして、第１通信装置１００−１は、判定結果に基づいて動作停止をウェアラブルロボット２０に指示する（ステップＳ６０３）。具体的には、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０の動作の停止が判定されると、ウェアラブルロボット２０へ動作停止信号を入力する。
【００８３】
ウェアラブルロボット２０は、動作停止の指示に応じて動作を停止する（ステップＳ６０４）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、動作停止信号が入力されると、当該信号に対応する動作を停止させる。
【００８４】
また、ウェアラブルロボット２０の動作の制御は、動作の停止の代わりにまたはそれと共に、ウェアラブルロボット２０の動作に係る制御パラメタの変更であってもよい。具体的には、ウェアラブルロボット２０が備えるアクチュエータの制御パラメタ（例えば駆動力）が変更されてよい。
【００８５】
さらに、ウェアラブルロボット２０の動作の制御は、通信部１０２により受信される制御指示情報に基づいて行われてもよい。具体的には、処理部１０１は、通信部１０２により外部の装置から受信されるウェアラブルロボット２０の動作の制御指示情報に基づいて、ウェアラブルロボット２０へ制御指示信号を入力する。
【００８６】
図６を参照して、外部の装置から受信される制御指示情報に基づいてウェアラブルロボット２０の制御パラメタが変更される場合の処理について説明する。ここでは、外部の装置が第２通信装置２００−１であると想定する。
【００８７】
第２通信装置２００−１は、ウェアラブルロボット２０の制御パラメタの変更操作を受け付ける（ステップＳ６１１）。具体的には、処理部２０２は、ユーザにより第２通信装置２００−１へ入力されるウェアラブルロボット２０の制御パラメタ変更操作を受け付ける。
【００８８】
そして、第２通信装置２００−１は、制御パラメタ変更情報を第１通信装置１００−１へ送信する（ステップＳ６１２）。具体的には、処理部２０２は、制御パラメタ変更操作の受付けに応じて、変更する制御パラメタおよび変更後の制御パラメタの値が特定される情報を含む制御パラメタ変更情報を生成し、通信部２０１は、制御パラメタ変更情報を第１通信装置１００−１へ送信する。
【００８９】
第１通信装置１００−１は、受信された制御パラメタ変更情報に基づいてウェアラブルロボット２０に制御パラメタの変更を指示する（ステップＳ６１３）。具体的には、処理部１０１は、通信部１０２により受信される制御パラメタ変更情報に基づいて、ウェアラブルロボット２０へ制御パラメタ変更指示信号を入力する。
【００９０】
ウェアラブルロボット２０は、制御パラメタ変更の指示に応じた制御パラメタを変更する（ステップＳ６１４）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、入力された制御パラメタ変更指示信号の示す制御パラメタを当該信号の示す値に変更する。
【００９１】
なお、上記では、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報を直接的に用いてウェアラブルロボット２０の制御判定が行われる例を説明したが、当該動作情報に基づいて生成される可用性情報を用いてウェアラブルロボット２０の制御判定が行われてもよい。
【００９２】
このように、第２の変形例によれば、通信システムは、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報に基づいてウェアラブルロボット２０を制御する。このため、ウェアラブルロボット２０の状態に応じてウェアラブルロボット２０の動作を制限することができる。従って、緊急を要する故障またはユーザの危険を伴う故障などが発生した場合であっても、ユーザの安全性の低下を抑制することが可能となる。
【００９３】
また、ウェアラブルロボット２０の制御は、ウェアラブルロボット２０の動作停止を含む。このため、ユーザに危険が及ぶ恐れがある場合にウェアラブルロボット２０の動作を停止させることにより、安全性をより確実に確保することができる。
【００９４】
また、通信システムは、受信される制御指示情報に基づいてウェアラブルロボット２０を制御する。このため、遠隔地にいる第三者の意図に応じてウェアラブルロボット２０の動作を制御することができる。従って、ユーザの保護者がユーザの傍にいることができない場合であってもユーザの安全性を確保することが可能となる。
【００９５】
＜３．本発明の第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、ウェアラブルロボット２０に関する情報が遠隔の第２通信装置２００−２によって収集され、第２通信装置２００−２からウェアラブルロボット２０を制御するソフトウェアの変更に係る情報が第１通信装置１００−２へ配信される。そして、配信された情報に基づいてウェアラブルロボット２０のソフトウェアが自動的に更新される。
【００９６】
＜３．１．システム構成＞
まず、図７を参照して、本実施形態に係る通信システムの構成について説明する。図７は、本実施形態に係る通信システムの機能構成の例を概略的に示すブロック図である。なお、第１の実施形態における構成と実質的に同一である構成については説明を省略する。
【００９７】
図７に示したように、本実施形態に係る通信システムは、ウェアラブルロボット２０、第１通信装置１００−２および第２通信装置２００−２を備える。ウェアラブルロボット２０および第１通信装置１００−２は、ウェアラブルロボットシステム１０−２を形成する。また、第１通信装置１００−２と第２通信装置２００−２とは、第１の実施形態と同様に通信を介して接続される。
【００９８】
（第１通信装置）
第１通信装置１００−２は、処理部１０１および通信部１０２に加えて、ソフトウェア変更部１０３を備える。
【００９９】
処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０に関する動作情報を加工する。具体的には、処理部１０１は、ウェアラブルロボット２０から提供されるステータス情報またはセンサ情報を加工することにより加工済み動作情報を生成する。例えば、処理部１０１は、ステータス情報のサマリ情報を生成したり、センサ信号のうちの閾値を超える区間に関する情報（例えば当該区間の長さ、当該閾値との差分）を生成したりする。なお、加工済み動作情報は、第１の実施形態で説明した可用性情報であってもよい。
【０１００】
通信部１０２は、加工済み動作情報を第２通信装置２００−２へ送信する。具体的には、通信部１０２は、処理部１０１により生成された加工済み動作情報をバッファし、送信タイミングが到来すると、バッファされていた加工済み動作情報を第２通信装置２００−２へ送信する。なお、バッファから所定の時間が経過した加工済み動作情報は、削除されることにより送信されなくてもよい。また、通信部１０２は、後述するソフトウェア情報を第２通信装置２００−２から受信する。具体的には、通信部１０２は、第２通信装置２００−２から送信されるソフトウェア情報を受信し、受信されたソフトウェア情報をソフトウェア変更部１０３に提供する。
【０１０１】
ソフトウェア変更部１０３は、ウェアラブルロボット２０のソフトウェアに関する変更を行う。具体的には、ソフトウェア変更部１０３は、通信部１０２により提供されるソフトウェア情報に基づいてウェアラブルロボット２０の動作を制御するためのソフトウェア（以下、制御ソフトウェアとも称する。）を変更する。例えば、ソフトウェア情報は、ソフトウェアアップグレード情報であり、ソフトウェア変更部１０３は、ソフトウェアアップグレード情報を用いてウェアラブルロボット２０の制御ソフトウェアを入れ替える。
【０１０２】
なお、ソフトウェア情報は、ソフトウェアアップデート情報であってもよく、ソフトウェア変更部１０３は、ソフトウェアアップデート情報を用いてウェアラブルロボット２０の制御ソフトウェアを更新してもよい。また、ソフトウェアの変更は、バージョンの変更、ダウングレード、種類の異なるソフトウェアへの変更、新たなソフトウェアの追加またはソフトウェアの削除であってもよい。
【０１０３】
また、変更対象となるソフトウェアは、ファームウェア、ＯＳ（Operating  System）などのシステムソフトウェア、ミドルウェアまたはアプリケーションソフトウェアのいずれであってもよい。
【０１０４】
また、ソフトウェアそのものは変更されず、ソフトウェアに付随する情報が変更されてもよい。例えば、ソフトウェアの処理で用いられるパラメタ（例えば初期値または閾値）が追加、更新または削除されてよい。
【０１０５】
（第２通信装置）
第２通信装置２００−２は、第１の実施形態と同様に、通信部２０１および処理部２０２を備える。
【０１０６】
通信部２０１は、加工済み動作情報を第１通信装置１００−２から受信する。具体的には、通信部２０１は、第１通信装置１００−２から加工済み動作情報を受信し、受信された加工済み動作情報を処理部２０２に提供する。また、通信部２０１は、ソフトウェア情報を第１通信装置１００−２へ送信する。具体的には、通信部２０１は、処理部２０２から提供されるソフトウェア情報を第１通信装置１００−２へ送信する。
【０１０７】
処理部２０２は、加工済み動作情報を記録する。具体的には、処理部２０２は、通信部２０１から提供される加工済み動作情報を記憶部（図示せず。）に記憶させる。記憶された加工済み動作情報は、ウェアラブルロボット２０の制御ソフトウェアの改善のために利用される。
【０１０８】
また、処理部２０２は、ソフトウェア変更操作に応じてソフトウェア情報を通信部２０１に提供する。具体的には、処理部２０２は、ウェアラブルロボット２０の製造者または販売者などの第２通信装置２００−２の操作者によるソフトウェア変更操作を受け付け、ソフトウェア変更操作から特定されるソフトウェア情報を通信部２０１に提供する。
【０１０９】
＜３．２．処理の流れ＞
次に、図８を参照して、本実施形態に係る通信システムの処理の流れについて説明する。図８は、本実施形態に係る通信システムの処理の例を概念的に示すシーケンス図である。
【０１１０】
ウェアラブルロボット２０は、動作情報を第１通信装置１００−２に提供する（ステップＳ７０１）。具体的には、ウェアラブルロボット２０は、定期的にステータス情報またはセンサ情報を第１通信装置１００−２に提供する。
【０１１１】
第１通信装置１００−２は、提供された動作情報に基づいて加工済み動作情報を生成する（ステップＳ７０２）。具体的には、処理部１０１は、提供されたステータス情報またはセンサ情報を加工することにより、加工済みのステータス情報またはセンサ情報を生成する。
【０１１２】
そして、第１通信装置１００−２は、加工済み動作情報を第２通信装置２００−２へ送信する（ステップＳ７０３）。具体的には、通信部１０２は、処理部１０１により生成された加工済みのステータス情報またはセンサ情報およびウェアラブルロボット２０のＩＤなどの他の情報が格納される信号を第２通信装置２００−２へ送信する。
【０１１３】
以上のように加工済み動作情報が収集される。その後、第２通信装置２００−２は、ソフトウェア変更操作を受け付ける（ステップＳ７０４）。具体的には、加工済みのステータス情報またはセンサ情報を解析することにより、ウェアラブルロボット２０の制御ソフトウェアが改良されることが想定される。そして、改良された制御ソフトウェアに係るソフトウェア情報が第２通信装置２００−２に入力または記憶され、改良された制御ソフトウェアへの変更を指示する操作が第２通信装置２００−２に対して行われる。処理部２０２は、ソフトウェア変更操作が受け付けられると、当該操作により特定されるソフトウェア情報を通信部２０１に提供する。
【０１１４】
そして、第２通信装置２００−２は、ソフトウェア情報を第１通信装置１００−２へ送信する（ステップＳ７０５）。具体的には、通信部２０１は、処理部２０２から提供されるソフトウェア情報が格納される信号をソフトウェア変更操作から特定されるソフトウェア変更対象である第１通信装置１００−２へ送信する。
【０１１５】
第１通信装置１００−２は、受信されたソフトウェア情報を用いてウェアラブルロボット２０のソフトウェアを変更する（ステップＳ７０６）。具体的には、通信部１０２は、受信されたソフトウェア情報をソフトウェア変更部１０３に提供する。ソフトウェア変更部１０３は、提供されたソフトウェア情報を用いてウェアラブルロボット２０の制御ソフトウェアを変更する。
【０１１６】
＜３．３．第２の実施形態のまとめ＞
このように、本発明の第２の実施形態によれば、通信システムは、ウェアラブルロボット２０のソフトウェア情報を通信し、ソフトウェア情報に基づいてウェアラブルロボット２０のソフトウェアに関する変更を行う。従来では、サービス技術者またはメンテナンス業者などの作業者がウェアラブルロボットのソフトウェアを変更していた。そのため、ユーザは、ソフトウェアが変更される度に、人件費およびソフトウェア変更のための作業時間を確保しなければならなかった。従って、ソフトウェアの変更が容易ではなく、ウェアラブルロボットの安全性を向上させることが困難であった。これに対し、本実施形態によれば、ソフトウェアが上述した作業者が関わることなく変更されることにより、ソフトウェアの変更にかかる費用および作業時間の低減が可能となる。また、ウェアラブルロボット２０のユーザに作業が要求されないため、既に利用が開始されているウェアラブルロボット２０についてもスムーズなソフトウェアの変更が可能となる。これは、ウェアラブルロボット２０のユーザが高齢者または認知症患者である場合に特に効果的である。
【０１１７】
また、通信システムは、上記第１の情報に基づいて提供される上記ソフトウェア情報を通信する。このため、ウェアラブルロボット２０のソフトウェアを実際の利用状況に応じたソフトウェアに変更することができる。従って、ウェアラブルロボット２０の安全性またはユーザの利便性を効率的に高めることが可能となる。
【０１１８】
＜４．本発明の一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成＞
以上、本発明の実施形態を説明した。上述した第１通信装置１００、第２通信装置２００の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する第１通信装置１００、第２通信装置２００のハードウェアとの協働により実現される。
【０１１９】
図９は、本発明の一実施形態に係る第１通信装置１００、第２通信装置２００のハードウェア構成を示した説明図である。なお、第１通信装置１００および第２通信装置２００のハードウェア構成は実質的に同一であるため、ここでは第１通信装置１００を主軸にして説明する。図９に示したように、第１通信装置１００は、プロセッサ１３１と、メモリ１３２と、内部バス１３３と、インタフェース１３４と、入力装置１３５と、出力装置１３６と、ストレージ装置１３７と、接続ポート１３８と、通信モジュール１３９とを備える。
【０１２０】
（プロセッサ）
プロセッサ１３１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムと協働して処理部１０１、通信部１０２の一部（および通信部２０１の一部、処理部２０２）の機能を実現する。プロセッサ１３１は、制御回路を用いてメモリ１３２またはストレージ装置１３７などの他の記憶媒体に記憶されるプログラムを実行することにより、第１通信装置１００の様々な論理的機能を動作させる。例えば、プロセッサ１３１はＣＰＵ（Central  Processing  Unit）またはＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）であり得る。なお、プロセッサ１３１は、マイクロプロセッサであってもよい。
【０１２１】
（メモリ）
メモリ１３２は、プロセッサ１３１が使用するプログラムまたは演算パラメタなどを記憶し、記憶部の機能を実現する。例えば、メモリ１３２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）およびＲＯＭ（Read  Only  Memory）を含み、プロセッサ１３１の実行において使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメタなどを一時記憶する。なお、接続ポート１３８または通信モジュール１３９などを介して外部のストレージ装置がメモリ１３２の一部として利用されてもよい。
【０１２２】
なお、プロセッサ１３１およびメモリ１３２は、ＣＰＵバスなどを備える内部バス１３３により相互に接続されている。また、インタフェース１３４は、内部バス１３３と、入力装置１３５、出力装置１３６、ストレージ装置１３７、接続ポート１３８および通信モジュール１３９とを接続する。
【０１２３】
（入力装置）
入力装置１３５は、情報を入力するための入力手段と、入力に基づいて入力信号を生成し、当該入力信号をＣＰＵ１３１に出力する入力制御回路と、を備え、入力部の機能を実現する。例えば、当該入力手段としては、ボタン、スイッチ、レバーおよびマイクロフォンなどがある。入力装置１３５が操作されることにより、第１通信装置１００に対して各種のデータが入力されたり処理動作が指示されたりする。
【０１２４】
（出力装置）
出力装置１３６は、出力信号に基づいて音または光などを出力し、出力部の機能を実現する。例えば、出力装置１３６は、スピーカおよびヘッドフォンなどの音出力装置、ならびにＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）などを用いたランプ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）装置、ＯＬＥＤ（Organic  Light  Emitting  Diode）装置およびプロジェクタ装置などの表示装置を含む。
【０１２５】
（ストレージ装置）
ストレージ装置１３７は、データ格納用の装置である。ストレージ装置１３７は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置１３７は、ＣＰＵ１３１が実行するプログラムや各種データを格納する。
【０１２６】
（接続ポート）
接続ポート１３８は、機器を第１通信装置１００に直接接続するためのポートである。例えば、接続ポート１３８は、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＲＳ−２３２Ｃポート、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface）ポートなどであってもよい。接続ポート１３８に外部機器を接続することで、第１通信装置１００と当該外部機器との間でデータが交換されてもよい。
【０１２７】
（通信モジュール）
通信モジュール１３９は、ネットワークに接続するための通信デバイスであり、通信部１０２の一部（および通信部２０１の一部）の機能を実現する。例えば、通信モジュール１３９は、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）対応通信デバイスであっても、３ＧまたはＬＴＥ対応通信デバイスであってもよい。また、通信モジュール１３９は、有線による通信を行うワイヤー通信対応デバイスであってもよい。
【０１２８】
＜５．むすびに＞
以上、本発明の第１の実施形態によれば、ウェアラブルロボット２０の可用性をウェアラブルロボット２０に対する遠隔地で判定することができる。従って、ウェアラブルロボットの検査のために技術者がユーザの下へ出向く従来のメンテナンス手続きと比べて、検査にかかる費用負担を軽減することができる。また、自動的に可用性情報が通信されることにより、ユーザが検査を依頼するなどの作業を行わずに済む。従って、ウェアラブルロボット２０のメンテナンスにかかるユーザの負担を軽減することが可能となる。
【０１２９】
また、本発明の第２の実施形態によれば、ソフトウェアが上述した作業者が関わることなく変更されることにより、ソフトウェアの変更にかかる費用および作業時間の低減が可能となる。また、ウェアラブルロボット２０のユーザに作業が要求されないため、既に利用が開始されているウェアラブルロボット２０についてもスムーズなソフトウェアの変更が可能となる。
【０１３０】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３１】
例えば、上記第１の実施形態では、第１の情報に基づく故障診断およびメンテナンス情報の生成は、第２通信装置２００で行われるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。例えば、当該故障診断またはメンテナンス情報は、第１通信装置１００で行われてもよい。
【０１３２】
また、上記第１の実施形態では、第２通信装置２００とメンテナンス業者装置３００とが別個の装置である例を説明したが、第２通信装置２００とメンテナンス業者装置３００とは一体化されてもよい。
【０１３３】
また、上記第１の実施形態では、メンテナンス業者装置３００は、メンテナンス要求に基づく出力を行う例を説明したが、メンテナンス業者装置３００は、メンテナンススケジューリングを支援する処理を行ってもよい。例えば、メンテナンス業者装置３００は、メンテナンス要求の受信に応じて、メンテナンス作業が可能な日程をメンテナンス業者に提示してよい。
【０１３４】
また、上記第１の実施形態の第２の変形例にて説明した通信を介したウェアラブルロボット２０の制御は、ウェアラブルロボット２０の盗難防止などの他の用途に利用されてもよい。例えば、ウェアラブルロボット２０を紛失しまたは盗まれたユーザまたは通信システムの管理者は、第２通信装置２００を用いて自身のウェアラブルロボット２０の動作を停止させてよい。
【０１３５】
また、上記第２の実施形態では、ウェアラブルロボット２０の製造者または販売者などの操作に応じてソフトウェアの変更が行われる例を説明したが、加工済み動作情報から自動的にソフトウェアの変更要否が判定され、判定結果に基づいて変更先のソフトウェア情報が送信されてもよい。例えば、処理部２０２は、加工済み動作情報からウェアラブルロボット２０の使用パターンを判定し、判定された使用パターンに応じたソフトウェア情報を選択する。そして、通信部２０１は、選択されたソフトウェア情報を第１通信装置１００へ送信する。
【０１３６】
また、上記の実施形態のフローチャートに示されたステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的にまたは個別的に実行される処理をも含む。また時系列的に処理されるステップでも、場合によっては適宜順序を変更することが可能であることは言うまでもない。
【０１３７】
また、第１通信装置１００、第２通信装置２００に内蔵されるハードウェアに上述した第１通信装置１００、第２通信装置２００の各機能構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムが記憶された記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【０１３８】
１０      ウェアラブルロボットシステム
２０      ウェアラブルロボット
１００    第１通信装置
１０１    処理部
１０２    通信部
２００    第２通信装置
２０１    通信部
２０２    処理部
３００    メンテナンス業者装置
【図１】
2018034236.tif 000003
【図２】
2018034236.tif 000004
【図３】
2018034236.tif 000005
【図４】
2018034236.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018034236.tif 000009
【図８】
2018034236.tif 000010
【図９】
2018034236.tif 000011