(57)【要約】【課題】出庫支援の終了の際に、運転者が手動で出庫している感覚でステアリング操作を引き渡すことが可能な出庫支援装置を提供する。【解決手段】出庫支援装置は、前方他車１０１の後端位置を示す前方基準点Ｐｂが、自車１０の運転席からの前方視線に対応する左側自車基準線ＬａＬの上に位置し、又は左側自車基準線ＬａＬが、前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たす場合に支援制御を終了する。【選択図】図１１
2018034654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の少なくとも前方にある前方障害物を検出する検出手段と、
自動又は手動にて設定された前記自車の出庫方向に向かって、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御を行う支援制御手段と、
前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
を備え、
前記支援継続判定手段は、前記前方障害物の後端位置を示す前方基準点が、前記自車の運転席からの前方視線に対応する自車基準線の上に位置し、又は前記自車基準線が、前記前方基準点よりも前記自車の出庫方向にある位置関係を満たす場合に前記支援制御を終了する旨の判定を行うことを特徴とする出庫支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記自車の運転席の位置を示す第１点と、車幅方向端部から中心側にあって前記自車の前端位置を示す第２点とを結ぶ直線を前記自車基準線として求め、前記支援制御を終了するか否かを判定することを特徴とする出庫支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の出庫支援装置において、
前記検出手段は、前記自車の正面前方及び斜前方にある前記前方障害物を検出し、
前記支援継続判定手段は、前記位置関係を満たす条件下に、前記検出手段により正面前方にて前記前方障害物を検出せず、且つ、前記検出手段により斜前方の所定範囲内に前記前方障害物を検出しなかった場合に、前記支援制御を終了する旨の判定を行うことを特徴とする出庫支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記前方基準点を、前記検出手段の検出結果と、カメラもしくは前記自車の移動に伴う複数の検出結果に基づいて決定し、前記支援制御を終了するか否かを判定することを特徴とする出庫支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち、少なくとも１つを自動で操作するものであって、
前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときは、前記支援制御手段により自動で行っていた操作の全て又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により、前記運転者の操作をアシストすることを特徴とする出庫支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の出庫を支援する出庫支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の出庫を支援する出庫支援装置が知られている。例えば、縦列駐車スペースから出庫する場合に、出庫対象である車両（以下、自車という）の舵角を自動的に変更する制御を行うことで、自車の切返動作を支援する技術が開発されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
従来の出庫支援システムは、出庫経路と自車位置と舵角に基づいて舵角で出庫可能か否かを判定する。このとき、出庫可能か否かの判定、すなわち、発進動作のために運転者にステアリング操作を引き渡すか否か（出庫支援システムの終了）の判定は、以下の方法が一般的である。
【０００４】
（ａ）  車両に設置した距離センサー（例えはソナー）を用いたシステムの場合は、障害物までの距離が出庫可能を示す距離であると判定された時点で終了する。
【０００５】
（ｂ）  カメラ式システムの場合は、車両の予め特定した部分が駐車枠（白線枠）から出た時点で終了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１２１９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した、いずれの方式においても何らかのセンサ情報において閾値を設定し出庫可能か否かを判定しているが、以下の課題がある。
【０００８】
すなわち、運転者にステアリング操作を引き渡す場合、障害物までの距離や駐車枠を越えた状況を判定基準にする等、運転席から離れた位置に設けられた検出手段による検出結果を設定すると、出庫が完了したと感じるタイミングでステアリング操作を引き渡すことができないという問題がある。例えば、障害物までの距離が短い場合に、もう少し後方への移動が必要であると感じたり、障害物までの距離が長い場合に、前方への移動がまだ足りないと感じる場合が生じる。
【０００９】
本発明は上述した問題を解決するためになされたものであり、出庫支援の終了の際に、出庫が完了したと感じるタイミングで出庫支援を終了することが可能な出庫支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
［１］  本発明に係る出庫支援装置は、自車の少なくとも前方にある前方障害物を検出する検出手段と、自動又は手動にて設定された前記自車の出庫方向に向かって、少なくとも前記自車の前進を支援する支援制御を行う支援制御手段と、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、を備え、前記支援継続判定手段は、前記前方障害物の後端位置を示す前方基準点が、前記自車の運転席からの前方視線に対応する自車基準線の上に位置し、又は前記自車基準線が、前記前方基準点よりも前記自車の出庫方向にある位置関係を満たす場合に前記支援制御を終了する旨の判定を行うことを特徴とする。
【００１１】
すなわち、自車の運転席からの前方視線に対応する自車基準線は、運転者が前方を見る視線に相当する。従って、前方障害物の後端位置を示す前方基準点が、自車基準線の上に位置することは、前方基準点が視線上に位置することに相当する。すなわち、検出手段の配設位置を基準とする空間感覚を、運転者目線の空間感覚に置き換えている。また、自車基準線が、前方基準点よりも自車の出庫方向にある位置関係を満たすことは、視線が前方基準点よりも自車の出庫方向にある位置関係を満たすことに相当する。このような状況で、前記支援制御を終了する旨の判定を行うことで、出庫支援の終了の際に、運転者が手動で出庫している感覚で出庫支援を終了することが可能となり、運転者は違和感なく出庫後の運転操作に移ることができる。
【００１２】
［２］  本発明において、前記支援継続判定手段は、前記自車の運転席の位置を示す第１点と、車幅方向端部から中心側にあって前記自車の前端位置を示す第２点とを結ぶ直線を前記自車基準線として求め、前記支援制御を終了するか否かを判定することが好ましい。これにより、運転者の感覚（視線）に合わせて直線の位置を決めることが可能になり、より違和感を低減することができる。
【００１３】
［３］  本発明において、前記検出手段は、前記自車の正面前方及び斜前方にある前記前方障害物を検出し、前記支援継続判定手段は、前記位置関係を満たす条件下に、前記検出手段により正面前方にて前記前方障害物を検出せず、且つ、前記検出手段により斜前方の所定範囲内に前記前方障害物を検出しなかった場合に、前記支援制御を終了する旨の判定を行うことが好ましい。
【００１４】
これにより、正面前方の前方障害物の検出状況のほか、斜前方の所定範囲内における前方障害物の検出状況を、支援制御の終了の判定基準に加えることで、仮に転舵軌道で回避できる状態であってもユーザーの不安感を取り除くことが可能となる。
【００１５】
［４］  本発明において、前記支援継続判定手段は、前記前方基準点を、前記検出手段の検出結果と、カメラもしくは前記自車の移動に伴う複数の検出結果に基づいて決定し、前記支援制御を終了するか否かを判定することが好ましい。これにより、前方基準点の位置をより精度よく決定することが可能となる。
【００１６】
［５］  本発明において、前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち、少なくとも１つを自動で操作するものであって、前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときは、前記支援制御手段により自動で行っていた操作の全て又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により、前記運転者の操作をアシストしてもよい。これにより、自車の状態が支援対象範囲を超え、自車の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定手段により支援制御を中断又は終了することにより、運転者による手動の操作に移行することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る出庫支援装置によれば、出庫支援の終了の際に、運転者が手動で出庫している感覚で出庫支援を終了することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態に係る出庫支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の自車におけるカメラ群及びソナー群の配置例を示す概略平面図である。
【図３】図３Ａは自車の前方に他車、右側に壁がある状況を示す説明図であり、図３Ｂは自車の前方に他車、左側に壁がある状況を示す説明図である。
【図４】図２の前方ソナーによる検出結果を示す模式図である。
【図５】出庫支援制御による自車の一連の動作を示す模式図である。
【図６】出庫支援制御モードの状態遷移図である。
【図７】出庫軌道の設定方法を示す模式図である。
【図８】図６に示す「前進モード」における出庫支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図９】図９Ａは各種座標設定部の構成を示す機能ブロック図であり、図９Ｂは支援継続判定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】自車に設定される各種基準点の配置例を示す説明図である。
【図１１】図１１Ａは出庫方向が右側の場合に設定される各種基準点の配置例を示す説明図であり、図１１Ｂは出庫方向が左側の場合に設定される各種基準点の配置例を示す説明図である。
【図１２】各種座標設定部及び支援継続判定部の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３Ａは比較例に係る出庫支援装置による車両の右側への出庫動作を示す平面図であり、図１３Ｂは実施例に係る出庫支援装置による車両の右側への出庫動作を示す平面図であり、図１３Ｃは比較例に係る出庫支援装置による車両の左側への出庫動作を示す平面図であり、図１３Ｄは実施例に係る出庫支援装置による車両の左側への出庫動作を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００２０】
［出庫支援装置１２の構成］
＜自車１０の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置１２を搭載した車両（以下、自車１０という）の構成を示すブロック図である。
【００２１】
出庫支援装置１２は、出庫（ＰＯ；Pull Out）支援制御を含む支援制御を行うことで、自動操舵によって自車１０の出庫を支援する装置である。ここで、ステアリングホイール７０の操作は、出庫支援装置１２により自動で行われる一方、アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３２の操作は、自車１０の運転者により行われる。
【００２２】
出庫支援装置１２は、支援制御で用いられる各種の物理量を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、支援制御を司るＥＣＵ（電子制御装置；以下、支援ＥＣＵ１８）と、電動パワーステアリングシステム（Electric Power Steering）ユニット（以下、ＥＰＳユニット２０）を備える。
【００２３】
図１に示すように、センサ群１４には、カメラ群２２、ソナー群２４と、車輪センサ２６と、車速センサ２８と、シフト位置センサ３０が含まれる。
【００２４】
カメラ群２２は、自車１０の周辺を撮像可能な１つ又は複数のカメラからなり、自車１０の周辺画像を示す撮像信号を逐次出力する。ソナー群２４は、音波を発射して他物体からの反射音を受信可能な１つ又は複数のソナーからなり、自車１０からの距離Ｄｉｓに相関する検出信号を逐次出力する。
【００２５】
車輪センサ２６は、左右の前輪及び／又は左右の後輪（いずれも不図示）の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサであり、自車１０の走行距離に相関する数の検出パルスを出力する。車速センサ２８は、自車１０の速度（つまり、車速）を検出するセンサであり、例えば、トランスミッションのカウンタシャフト（不図示）の回転量から車速を検出可能に構成される。
【００２６】
シフト位置センサ３０は、シフトレバー３２（セレクタともいう）の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー３２は、例えば、６種類のシフト位置、「Ｐ」（パーキングレンジ）、「Ｒ」（リバースレンジ）、「Ｎ」（ニュートラルレンジ）、「Ｄ」（ドライブレンジ）、「２」（セカンドレンジ）又は「Ｌ」（ローレンジ）のうちのいずれか１種類を選択可能な装置である。
【００２７】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車１０の現在位置Ｐｃ（図７）を検出し、運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル４０（報知手段）と、スピーカ４２（報知手段）と、地図情報データベースが構築された記憶装置（不図示）を含んで構成される。このナビゲーション装置１６は、出庫支援装置１２におけるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として機能する。なお、自車１０の現在位置Ｐｃの具体的な位置としては、例えば自車１０の駆動輪軸（例えば後輪軸）の長さ方向中央の位置等が挙げられる。
【００２８】
支援ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２、及び記憶部５４を有する。この演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、出庫軌道設定部５６、支援制御部５８、各種座標設定部６０、支援継続判定部６２、及び出力制御部６４として機能する。
【００２９】
ＥＰＳユニット２０は、ステアリングホイール７０と、ステアリングコラム７１と、舵角センサ７２と、トルクセンサ７３と、ＥＰＳモータ７４と、レゾルバ７５と、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６を含んで構成される。
【００３０】
舵角センサ７２は、ステアリングホイール７０の操舵角を検出する。トルクセンサ７３は、ステアリングホイール７０にかかるトルクを検出する。ＥＰＳモータ７４は、ステアリングホイール７０に連結されたステアリングコラム７１に対して駆動力又は反力を付与する。レゾルバ７５は、ＥＰＳモータ７４の回転角度を検出する。
【００３１】
ＥＰＳ−ＥＣＵ７６は、ＥＰＳユニット２０全体を制御する装置であり、支援ＥＣＵ１８と同様に、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。
【００３２】
＜カメラ群２２及びソナー群２４の具体的構成＞
図２は、図１の自車１０におけるカメラ群２２及びソナー群２４の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群２２は、車体８０の前方にある前方カメラ８１と、車体８０の後方にある後方カメラ８２と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ８３と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ８４の４つのカメラで構成される。
【００３３】
また、ソナー群２４は、車体８０の前方にある４つの前方ソナー９１、９２、９３、９４（前方検出手段）と、車体８０の後方にある４つの後方ソナー９５、９６、９７、９８（後方検出手段）で構成される。前方ソナー９２、９３及び後方ソナー９６、９７は、車体８０の中心線から近い位置であって、車長方向に一致する向きにそれぞれ配置されている。前方ソナー９１、９４及び後方ソナー９５、９８は、車体８０の中心線から遠い位置であって、車長方向に対して外方に傾斜した向きにそれぞれ配置されている。
【００３４】
つまり、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、中央の前方ソナー９２及び９３は、自車１０の正面前方にある前方障害物、例えば前方他車１０１を検出し、両側の前方ソナー９１及び９４は、自車の斜め前方にある前方障害物、例えば右側の壁１０３や左側の壁１０４等を検出する。これは、後方ソナー９５、９６、９７、９８（図２参照）についても同様である。なお、図３Ａ及び図３Ｂにおいて、前方ソナー９１−９４を模式的に示す。
【００３５】
図４は、図２の前方ソナー９１−９４による検出結果を示す模式図である。本図では、車体８０の車長方向に一致する向きに配置されている前方ソナー９２、９３について例示する。
【００３６】
支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は、前方ソナー９１−９４からの距離Ｄｉｓに応じて、３つの距離領域に区分して検出処理を行う。例えば、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域にて他物体の検出ができた場合、この距離領域を「検出可能領域」と定義する。一方、Ｄｉｓ＞Ｄ２を満たす距離領域にて他物体の検出ができなかった場合、この距離領域を「検出不可領域」と定義する。
【００３７】
ここでは、上記した検出可能領域を２つの距離領域にさらに区分する。具体的には、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ１（＜Ｄ２）を満たす場合、この距離領域を「Ｎｅａｒ」（或いは「Ｎｅａｒ領域」）と定義する。一方、Ｄ１＜Ｄｉｓ（≦Ｄ２）を満たす場合、この距離領域を「Ｆａｒ」（或いは「Ｆａｒ領域」）と定義する。
【００３８】
［出庫支援装置１２の動作］
＜出庫支援制御の概要＞
この実施形態に係る出庫支援装置１２は、以上のように構成される。出庫支援装置１２は、ナビゲーション装置１６（図１）を介する運転者の入力操作に応じて、図６にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車１０に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置１６は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力（以下、単にガイダンスという）を行う。具体的には、出力制御部６４による出力制御に従って、タッチパネル４０には出庫支援に関する可視情報（画面）が出力されると共に、スピーカ４２には出庫支援に関する音声情報が出力される。
【００３９】
先ず、支援制御部５８は出庫方向の確認を行う。出力制御部６４は、出庫支援制御の開始時にタッチパネル４０に左右いずれの方向に出庫するかを選択するボタンを表示する。運転者はタッチパネル４０のボタンをタッチすることで出庫方向を選択する。もちろん、出庫方向は、支援制御部５８において、カメラ群２２やソナー群２４等からの検知データに基づいて自動で設定してもよい。
【００４０】
図５は、出庫支援制御による自車１０の一連の動作を示す模式図である。ここでは、縦列駐車スペース１００内に、前方他車１０１（前方障害物）、自車１０、後方他車１０２（後方障害物）が一列に駐車している場合を想定する。
【００４１】
［動作１］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｐ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、舵角θが中立角度θｏ（＝０度）に設定されているので、自車１０は、クリープ力の作用により真っ直ぐ後方へ移動する。後方ソナー９５−９８による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。
【００４２】
［動作２］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）に設定されているので、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１−９４による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。
【００４３】
［動作３］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｄ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（反時計回り）に設定されているので、自車１０は左方向に旋回しながら後方へ移動する。後方ソナー９５−９８による「Ｎｅａｒ」の検出がトリガとなり、運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。
【００４４】
［動作４］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示及び停車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。ここでは、自動操舵によって舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）に設定されているので、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１−９４により「Ｎｅａｒ」が検出されることなく、自車１０が支援終了位置に到達する。
【００４５】
［動作５］において、運転者は、ナビゲーション装置１６による報知（出庫支援の終了）を受けて、運転主体が自身に移譲された旨を把握する。運転者は、アクセルペダルを踏下することで、縦列駐車スペース１００から離れる。これにより、自車１０の出庫動作が完了する。
【００４６】
＜状態遷移図＞
図６は、出庫支援制御モードの状態遷移図である。出庫支援制御モードは、基本的には、［１］前進モード、［２］後進モード、［３］支援継続判定モード、及び［４］支援終了報知モード、の４つのモードから構成される。
【００４７】
先ず、「出庫支援制御モード」のイベントの発生に伴って、「前進モード」又は「後進モード」のいずれかのモードに遷移する。この出庫支援制御では、基本的には、「後進モード」から開始するが、自車１０の後方のすぐ近くに障害物があり、後方ソナー９５−９８の１つ以上によって「Ｎｅａｒ」を検出した場合、前進判定が成立したとして、例外的に「前進モード」に移行する。
【００４８】
例えば、「後進モード」に遷移した後、シフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」に変更されるまで「後進モード」に留まる。一方、「後進モード」の実行中にシフト位置が「Ｄ」に変更された場合、「後進モード」から「前進モード」に遷移する。
【００４９】
例えば、「前進モード」に遷移した後、シフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更されるか、後述する終了判定（「出庫可能」判定）が成立するまで「前進モード」に留まる。「前進モード」の実行中にシフト位置が「Ｒ」に変更された場合、「前進モード」から「後進モード」に移行する。
【００５０】
ここで、「前進モード」が終了判定となる条件は、例えば、中央側にある２つの前方ソナー９２、９３がいずれも「検出不可」であり、且つ、角側にある２つの前方ソナー９１、９４がいずれも「Ｎｅａｒ」ではない（「Ｆａｒ」又は「検出不可」である）場合が挙げられる。
【００５１】
「前進モード」の終了判定が成立した場合、「前進モード」から「支援継続判定モード」に遷移する。遷移した後、「支援継続判定モード」の終了判定が成立せず、且つ、シフト位置が「Ｒ」であった場合、「後進モード」に移行する。
【００５２】
一方、「支援継続判定モード」の終了判定が成立した場合は、「支援継続判定モード」から「支援終了報知モード」に遷移する。遷移した後、出庫支援制御の終了判定が成立するまで「支援終了報知モード」に留まる。一方、「支援終了報知モード」の終了判定が成立した場合、「出庫支援制御モード」のイベントが終了する。
【００５３】
＜前進モード時の動作＞
続いて、図６の「前進モード」における出庫支援装置１２の動作について詳しく説明する。図７は、出庫軌道Ｔの設定方法を示す模式図である。図８は、「前進モード」における出庫支援装置１２の動作説明に供されるフローチャートである。
【００５４】
図７に示すように、自車１０は、前方他車１０１及び後方他車１０２との距離を確保しながら、縦列駐車スペース１００から出庫する場合を想定する。出庫座標系１１０は、出庫支援制御の開始時における自車１０の状態によって定義される。具体的には、Ｘ軸は、自車１０の車幅方向に平行する軸であり、Ｙ軸は、自車１０の車長方向に平行する軸である。そして、自車１０の位置（以下、支援開始位置Ｐｓ）が、出庫座標系１１０の原点Ｏとして設定されている。なお、自車１０の出庫方向は、Ｘ軸の正方向であり、支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が移動（出庫）したい方向とする。
【００５５】
以下、現在の自車位置を自車１０の現在位置Ｐｃという。例えば、現在位置Ｐｃでは、前方ソナー９１により、自車１０と前方他車１０１の間の距離（以下、前方距離Ｄｆ）が検出される。また、現在位置Ｐｃでは、後方ソナー９８により、自車１０と後方他車１０２の間の距離Ｄｂ（以下、後方距離）が検出される。
【００５６】
ここで、出庫支援装置１２（具体的には支援ＥＣＵ１８）は、自車１０の切返動作が発生する度に、自車１０の停止位置（以下、中間位置Ｐｍ）を特定し、中間位置Ｐｍを通る出庫軌道Ｔを算出・設定する。この出庫軌道Ｔは、舵角θを目標舵角θｔａｒに設定した状態にて自車１０が通過し得る軌道（曲線又は直線）である。
【００５７】
出庫軌道Ｔの上には、始点に相当する中間位置Ｐｍと、目標点に相当する出庫終了位置Ｐｅがある。ここで、出庫終了位置Ｐｅは、自車１０が出庫可能であるか否かを判定するための基準位置である。
【００５８】
図８のステップＳ１において、支援ＥＣＵ１８は、シフト位置センサ３０による検出信号から、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｄ」であると判別し、「前進モード」を開始する。この時点では、自車１０は、図７に示す中間位置Ｐｍで停止している。
【００５９】
ステップＳ２において、支援ＥＣＵ１８（出庫軌道設定部５６）は、自車１０の周辺にある障害物との位置関係を示す各種情報を取得する。具体的には、前方ソナー９１−９４は、自車１０と前方他車１０１の間の前方距離Ｄｆをそれぞれ検出する。また、後方ソナー９５−９８は、自車１０と後方他車１０２の間の後方距離Ｄｂをそれぞれ検出する。
【００６０】
支援ＥＣＵ１８は、前方距離Ｄｆ及び後方距離Ｄｂの他に、予め定義された出庫座標系１１０における現在位置Ｐｃ、つまり最新の中間位置Ｐｍを求める。例えば、現在位置Ｐｃは、直近の中間位置Ｐｍ（又は支援開始位置Ｐｓ）からの実際の移動軌跡を追うことで算出可能である。この移動軌跡は、それぞれ直近に設定された出庫軌道Ｔの始点及び形状、並びに自車１０の走行距離を用いて算出される。
【００６１】
ステップＳ３において、出庫軌道設定部５６は、ステップＳ２でそれぞれ得られた前方距離Ｄｆ、後方距離Ｄｂ及び中間位置Ｐｍを用いて、自車１０の出庫軌道Ｔを設定する。具体的には、出庫軌道設定部５６は、現在の車両状態又は周辺状況に適した目標舵角θｔａｒ、最新の中間位置Ｐｍを通る出庫軌道Ｔ（破線で図示）をそれぞれ設定する。
【００６２】
ステップＳ４において、支援制御部５８は、自車１０の舵角θを、ステップＳ３で設定された目標舵角θｔａｒに変更する。具体的には、支援制御部５８は、目標舵角θｔａｒへの変更を指示する制御信号をＥＰＳ−ＥＣＵ７６に供給する。これにより、自車１０が中間位置Ｐｍに停止した状態で自動操舵がなされる。
【００６３】
ステップＳ５において、出力制御部６４は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０が前進可能である旨を示す出力信号を供給する。ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って運転者がブレーキペダルを離す操作を行うと、自車１０は、クリープ力の作用により出庫軌道Ｔの上を前進する。
【００６４】
ステップＳ６において、支援制御部５８は、前方ソナー９１−９４による位置判定を行う。具体的には、少なくとも１つの前方ソナー９１−９４が「Ｎｅａｒ」を検出した否かを判定する。検出していないと判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７において、支援制御部５８は、前進モードの終了判定を行う。支援ＥＣＵ１８は、支援制御部５８による前進モードの終了判定を受けて「前進モード」を終了する。
【００６５】
ところで、ステップＳ６にて少なくとも１つの前方ソナー９１−９４が「Ｎｅａｒ」を検出したと判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ８に進む。
【００６６】
ステップＳ８において、支援制御部５８は、自車１０がそのままの出庫軌道Ｔを維持したまま出庫できないと判定し、支援制御部５８に対して自車１０の切返し動作を要求する。そして、支援ＥＣＵ１８は、支援制御部５８による切返し要求を受け付けた後、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｒ」に切り替わることを条件に「前進モード」を終了する。
【００６７】
以上のようにして、「前進モード」が終了する。ここで、「切返し要求」であると判定された場合（ステップＳ８）、支援ＥＣＵ１８は、「前進モード」から「後進モード」に移行する。一方、図８のステップＳ７において、「前進モード」が終了判定された場合、支援ＥＣＵ１８は、「前進モード」から「支援継続判定モード」に移行する。
【００６８】
なお、図６に示す「後進モード」も、基本的には、図８のフローチャートと同様の手順に従って実行される。ただし、「後進モード」が異なる点は、［１］シフト位置が「Ｒ」であり（ステップＳ１）、［２］自車１０の進行方向が反対であり（ステップＳ５）、［３］後方ソナー９５−９８の検出結果を用いる（ステップＳ６）ことである。
【００６９】
＜各種座標設定部６０の構成＞
一方、各種座標設定部６０は、図９Ａに示すように、原点設定部２００、運転席基準点設定部２０２、左側自車基準点設定部２０４Ｌ及び右側自車基準点設定部２０４Ｒを有する。
【００７０】
原点設定部２００は、自車１０の起動時における例えば自車１０の現在位置Ｐｃを原点（０，０）として設定する。なお、ＧＰＳを使用できる環境下であれば、自車１０のＧＰＳの座標データを自車１０の原点として設定してもよい。
【００７１】
運転席基準点設定部２０２は、図１０に示すように、運転席基準点Ｐａの自車１０の現在位置Ｐｃからの相対座標に基づいて、原点からの運転席基準点ＰａのＸＹ座標を求める。運転席基準点Ｐａは、例えば運転席の中心位置に設定される。運転席基準点Ｐａの自車１０の現在位置Ｐｃからの相対座標は車種によって決まっているため、予め記憶部５４（図１参照）に登録しておくことが好ましい。
【００７２】
左側自車基準点設定部２０４Ｌは、図１０に示すように、予め自車１０の前方の車幅方向左端部１０Ｌから車幅方向中心側に左側自車基準点ＰＬを設定する。右側自車基準点設定部２０４Ｒは、予め自車１０の前方の車幅方向右端部１０Ｒから車幅方向中心側に右側自車基準点ＰＲを設定する。
【００７３】
左側自車基準点ＰＬ及び右側自車基準点ＰＲは、自車１０の車種（車幅、車高、ボンネットの形状等のデータ）に応じて自動又は手動で設定してもよい。もちろん、運転者の座高やシート位置も考慮して自動又は手動で設定してもよい。
【００７４】
＜支援継続判定部６２の構成＞
支援継続判定部６２は、図９Ｂに示すように、画像処理部２０６、現在位置設定部２０８、前方基準点設定部２１０、運転席基準点更新部２１２、左側自車基準点更新部２１４Ｌ、右側自車基準点更新部２１４Ｒ、左側自車基準線設定部２１６Ｌ、右側自車基準線設定部２１６Ｒ及び基準線位置判定部２１８を有する。
【００７５】
画像処理部２０６は、画像メモリに描画された前方カメラ８１や後方カメラ８２からの撮像データに対して、背景画像と前方車体との境界検知やパターンマッチング等を行う。
【００７６】
現在位置設定部２０８は、「前進モード」が終了した段階で、前方ソナー９１−９４からの各距離データ、舵角センサ７２からの自車１０の舵角、前方カメラ８１や後方カメラ８２からの撮像データ等に基づいて、自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標を求める。もちろん、自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標として、出庫軌道Ｔ上の座標を利用してもよい。
【００７７】
前方基準点設定部２１０は、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、前方障害物（前方他車１０１）における出庫方向側の角部を前方基準点Ｐｂとして設定する。
【００７８】
出庫方向が右側であれば、例えば画像メモリに描画された背景画像と前方他車１０１の画像の境界を検知して、図１１Ａに示すように、画像メモリ上における前方他車１０１の右側の角部の位置を探索し、前方基準点Ｐｂとする。出庫方向が左側であれば、図１１Ｂに示すように、画像メモリ上における前方他車１０１の左側の角部の位置を探索し、前方基準点Ｐｂとする。
【００７９】
また、前方基準点設定部２１０は、画像メモリ上の前方基準点Ｐｂの位置と、前方ソナー９１、９２、９３、９４からの距離データ等に基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃからの前方基準点ＰｂのＸＹ座標を求める。すなわち、前方ソナー９１、９２、９３、９４の検出結果と、カメラもしくは自車１０の移動に伴う複数の検出結果の複数データに基づいて、前方基準点Ｐｂを決定する。この場合、平均値、最大値、最小値、最頻値、中央値を含む統計値を用いるようにしてもよい。なお、原点のＸＹ座標を（０，０）に設定しているため、自車１０の現在位置Ｐｃからの前方基準点ＰｂのＸＹ座標は、原点からの前方基準点ＰｂのＸＹ座標でもある。
【００８０】
運転席基準点更新部２１２は、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、設定された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、運転席基準点Ｐａの座標を更新する。
【００８１】
左側自車基準点更新部２１４Ｌは、更新された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、図１１Ａに示すように、左側自車基準点ＰＬの座標を更新する。右側自車基準点更新部２１４Ｒは、更新された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、右側自車基準点ＰＲの座標を更新する。
【００８２】
左側自車基準線設定部２１６Ｌは、図１１Ａに示すように、運転席基準点Ｐａと左側自車基準点ＰＬとを通過する直線を左側自車基準線ＬａＬとして設定する。左側自車基準線ＬａＬは、運転席に着座している運転者が自車１０の前方左端に向けたときの運転者の視線を疑似的に示す線である。
【００８３】
右側自車基準線設定部２１６Ｒは、図１１Ｂに示すように、運転席基準点Ｐａと右側自車基準点ＰＲとを通過する直線を右側自車基準線ＬａＲとして設定する。右側自車基準線ＬａＲは、運転席に着座している運転者が自車１０の前方右端に向けたときの運転者の視線を疑似的に示す線である。
【００８４】
基準線位置判定部２１８は、前方基準点Ｐｂが、左側自車基準線ＬａＬ及び右側自車基準線ＬａＲのうち、出庫方向に対応する自車基準線の上に位置し、又は自車基準線が前方基準点Ｐｂよりも出庫方向に位置しているか否かを判別する。
【００８５】
＜各種座標設定部６０及び支援継続判定部６２の動作＞
続いて、各種座標設定部６０から支援継続判定部６２にわたる動作について図１２を参照しながら説明する。
【００８６】
先ず、縦列駐車中の自車１０を起動した段階で、各種の起動動作が行われる。そして、図１２のステップＳ１０１において、原点設定部２００は、自車１０の起動時における例えば自車１０の現在位置Ｐｃの位置を原点（０，０）として設定する。
【００８７】
ステップＳ１０２において、運転席基準点設定部２０２は、予め設定された運転席基準点Ｐａの自車１０の現在位置Ｐｃからの相対座標に基づいて、原点（０，０）からの運転席基準点ＰａのＸＹ座標を求める。
【００８８】
ステップＳ１０３において、左側自車基準点設定部２０４Ｌは、自車１０の前方の車幅方向左端部１０Ｌから車幅方向中心側に左側自車基準点ＰＬを設定する。左側自車基準点ＰＬは、運転席に着座している運転者が自車の前方左端に向けたときの運転者の視点を疑似的に示す点である。
【００８９】
ステップＳ１０４において、右側自車基準点設定部２０４Ｒは、自車１０の前方の車幅方向右端部１０Ｒから車幅方向中心側に右側自車基準点ＰＲを設定する。同様に、右側自車基準点ＰＲは、運転席に着座している運転者が自車１０の前方右端に向けたときの運転者の視点を疑似的に示す点である。
【００９０】
なお、上述の例では、右側自車基準点ＰＲと左側自車基準点ＰＬとを設定するようにしたが、その他、右側自車基準点ＰＲと左側自車基準点ＰＬのうち、出庫方向に対応する自車基準点のみを設定してもよい。例えば出庫方向が右側であれば、左側自車基準点ＰＬのみを設定すればよく、出庫方向が左側であれば、右側自車基準点ＰＲのみを設定すればよい。これにより、自車基準点の設定処理の簡略化を図ることができる。
【００９１】
また、右側自車基準点ＰＲ及び左側自車基準点ＰＬとして、車両毎に予め設定された右側自車基準点ＰＲ（固定値）及び左側自車基準点ＰＬ（固定値）を用いてもよい。固定値を用いることで、さらなる演算処理の高速化を図ることができる。
【００９２】
或いは、リアルタイムにシートの高さや運転者のアイポイント（運転者の目の高さ等）を計測して右側自車基準点ＰＲ及び左側自車基準点ＰＬを設定してもよいし、リアルタイムで得た計測値を統計的にとったデータ（学習値）に基づいて右側自車基準点ＰＲ及び左側自車基準点ＰＬを設定してもよい。この場合、運転者の視点をより正確に右側自車基準点ＰＲ及び左側自車基準点ＰＬとして反映させることができる。
【００９３】
その後、ステップＳ１０５において、上述した「前進モード」での動作が行われる（図８のステップＳ１〜Ｓ８参照）。
【００９４】
そして、図８のステップＳ７において、「前進モード」の終了判定がなされた場合は、図１２のステップＳ１０６以降の処理、すなわち、「支援継続判定モード」での処理に入る。
【００９５】
先ず、ステップＳ１０６において、現在位置設定部２０８は、前方ソナー９１、９２、９３、９４からの各距離データ、舵角センサ７２からの自車１０の舵角、前方カメラ８１からの撮像データ等に基づいて、自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標を設定する。
【００９６】
ステップＳ１０７において、運転席基準点更新部２１２は、ステップＳ１０８において更新された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、運転席基準点Ｐａの座標を更新する。
【００９７】
ステップＳ１０８において、左側自車基準点更新部２１４Ｌは、更新された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、左側自車基準点ＰＬの座標を更新し、同様に、右側自車基準点更新部２１４Ｒは、更新された自車１０の現在位置ＰｃのＸＹ座標に基づいて、右側自車基準点ＰＲの座標を更新する。
【００９８】
ステップＳ１０９において、前方基準点設定部２１０は、前方他車１０１における出庫方向側の角部を前方基準点Ｐｂとして設定する。このとき、画像処理部２０６は、前方カメラ８１を通じて撮像した画像（画像メモリに描画された画像）に対して画像処理を行い、背景と前方他車１０１の境界を検知し、出庫方向側の角部（前方基準点Ｐｂ）の画像メモリ上の座標を求める。
【００９９】
そして、前方基準点設定部２１０は、画像メモリ上の特定部品の画像の寸法と前方基準点Ｐｂの座標と、特定部品の実際の寸法と、前方ソナー９１、９２、９３、９４からの各距離データとに基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃからの前方基準点ＰｂのＸＹ座標を求める。特定部品の寸法としては、例えばナンバープレートの横方向の長さや縦方向の長さ等が挙げられる。特定部品としては、その他、出庫方向側の角部付近にあるウィンカーやテールランプ（リアクタコンビランプ）、ヘッドライト等も好ましく採用することができる。もちろん、例えば複数の切返しにより得られる前方ソナー９１、９２、９３、９４からの検知結果に基づいて、自車１０の現在位置Ｐｃからの前方基準点ＰｂのＸＹ座標を求めてもよい。
【０１００】
次に、ステップＳ１１０において、左側自車基準線設定部２１６Ｌ及び右側自車基準線設定部２１６Ｒのうち、出庫方向に対応する基準線設定部は、運転席基準点Ｐａと出庫方向に対応する自車基準点とを通過する直線を自車基準線として設定する。すなわち、出庫方向が右側であれば、左側自車基準線設定部２１６Ｌは、運転席基準点Ｐａと左側自車基準点ＰＬとを通過する直線を左側自車基準線ＬａＬとして設定する。出庫方向が左側であれば、右側自車基準線設定部２１６Ｒは、運転席基準点Ｐａと右側自車基準点ＰＲとを通過する直線を右側自車基準線ＬａＲとして設定する。
【０１０１】
その後、ステップＳ１１１において、基準線位置判定部２１８は、自車基準線の位置に基づいて、「支援継続判定モード」の終了であるか否かを判定する。すなわち、基準線位置判定部２１８は、前方基準点Ｐｂが、上記ステップＳ１１０において設定された左側自車基準線ＬａＬ及び右側自車基準線ＬａＲのうち、出庫方向に対応する自車基準線の上に位置し、又は自車基準線が前方基準点Ｐｂよりも出庫方向に位置しているか否かを判別する。
【０１０２】
例えば図１１Ａに示すように、出庫方向が右側であれば、基準線位置判定部２１８は、前方他車１０１の右端に設定された前方基準点Ｐｂが左側自車基準線ＬａＬの上に位置し、又は左側自車基準線ＬａＬが前方基準点Ｐｂよりも右方向に位置しているか否かを判別する。いずれも該当しない場合、すなわち、左側自車基準線ＬａＬが前方基準点Ｐｂよりも左方向に位置していれば、ステップＳ１１２に進み、支援継続判定部６２（図１参照）は、「支援継続判定モード」の終了判定が不成立であると判定し、さらに、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｒ」であると判別された段階で、「後進モード」に移行する（図６参照）。「後進モード」が実行されている段階で、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｄ」であると判別されれば、再び「前進モード」に移行し、「前進モード」の終了判定が成立した段階で、再度、「支援継続判定モード」に移行する。
【０１０３】
これは、出庫方向が左側においても同様である。すなわち、図１１Ｂに示すように、右側自車基準線ＬａＲが前方他車１０１の左側に設定された前方基準点Ｐｂよりも右方向に位置していれば、支援継続判定部６２は、「支援継続判定モード」の終了判定が不成立であると判定し、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｒ」であると判別された段階で、「後進モード」に移行する。「後進モード」が実行されている段階で、シフトレバー３２のシフト位置が「Ｄ」であると判別されれば、再び「前進モード」に移行し、「前進モード」の終了判定が成立した段階で、再度、「支援継続判定モード」に移行する。
【０１０４】
そして、上記ステップＳ１１１において、前方基準点Ｐｂが右側自車基準線ＬａＲの上に位置し、又は右側自車基準線ＬａＲが前方基準点Ｐｂよりも左方向に位置していると判別された場合は、基準線位置判定部２１８での処理を終了する。この段階で、支援継続判定部６２での処理が終了する。
【０１０５】
＜支援終了報知モードの動作＞
支援継続判定部６２での処理が終了した後、出力制御部６４は、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０及び／又はスピーカ４２を用いて、自車１０が出庫可能である旨を自車１０の運転者に報知してもよい。これにより、運転者は、運転主体が移譲された旨を適時に把握できる。
【０１０６】
ここで、本実施形態に係る出庫支援装置１２と比較例に係る出庫支援装置とを比較して説明する。
【０１０７】
比較例に係る出庫支援装置は、図１３Ａに示すように、前方他車１０１の後方右端３００Ｒに対して、前後方向に、自車３０２の前方左端３０４Ｌが出庫方向を超えた場合に、出庫支援を終了する。また、図１３Ｂに示すように、前方他車１０１の後方左端３００Ｌに対して、前後方向に、自車３０２の前方右端３０４Ｒが出庫方向を超えた場合に、出庫支援を終了する。
【０１０８】
この場合、前後方向と自車３０２の中心線とのなす角が大きくなり、自車３０２の前方部分が大きく出庫方向に飛び出すことになる。
【０１０９】
これに対して、本実施形態に係る出庫支援装置１２は、図１３Ｃに示すように、前方他車１０１の後端位置を示す前方基準点Ｐｂが、自車１０の運転席から左方向への視線に対応する左側自車基準線ＬａＬの上に位置し、又は左側自車基準線ＬａＬが、前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たす場合に、出庫支援を終了する。また、図１３Ｄに示すように、前方基準点Ｐｂが、自車１０の運転席から右方向への視線に対応する右側自車基準線ＬａＲの上に位置し、又は右側自車基準線ＬａＲが、前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たす場合に、出庫支援を終了する。
【０１１０】
この場合、前後方向と自車１０の中心線とのなす角が小さくなり、前方部分が大きく出庫方向に飛び出すことを回避することができ、自車１０の出庫時における自車１０の飛び出る量、もしくは、前後方向の線Ｗａに対する車体の角度を低減しつつ、安全、且つ、運転者の見極め可能な領域で出庫支援を終了させることができる。
【０１１１】
［出庫支援装置１２による効果］
以上のように、この出庫支援装置１２は、自車１０の少なくとも前方にある前方他車１０１を検出する前方ソナー９１−９４と、自動又は手動にて設定された自車１０の出庫方向に向かって、少なくとも自車１０の前進を支援する支援制御を行う支援制御部５８と、支援制御部５８による支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定部６２と、を備える。
【０１１２】
そして、支援継続判定部６２は、前方他車１０１の後端位置を示す前方基準点Ｐｂが、自車１０の運転席からの前方視線に対応する自車基準線（ＬａＬ，ＬａＲ）の上に位置し、又は自車基準線（ＬａＬ，ＬａＲ）が、前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たす場合に支援制御を終了する旨の判定を行う。
【０１１３】
すなわち、自車１０の運転席からの前方視線に対応する自車基準線（ＬａＬ，ＬａＲ）は、運転者が前方を見る視線に相当する。従って、前方他車１０１の後端位置を示す前方基準点Ｐｂが、自車基準線（ＬａＬ，ＬａＲ）の上に位置することは、前方基準点Ｐｂが視線上に位置することに相当する。また、自車基準線（ＬａＬ，ＬａＲ）が、前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たすことは、視線が前方基準点Ｐｂよりも自車１０の出庫方向にある位置関係を満たすことに相当する。このような状況で、支援制御を終了する旨の判定を行うことで、出庫支援の終了の際に、運転者が手動で出庫している感覚でステアリング操作を引き渡す等、出庫支援を終了することが可能となり、運転者は違和感なく出庫後の運転操作に移ることができる。
【０１１４】
また、支援継続判定部６２は、自車１０の運転席基準点Ｐａと、車幅方向端部から中心側にあって、自車１０の前端位置を示す自車基準点とを結ぶ直線を自車基準線として求め、支援制御を終了するか否かを判定するようにしている。これにより、運転者の感覚（視線）に合わせて直線の位置を決めることが可能になり、より違和感を低減することができる。
【０１１５】
さらに、前方ソナー９１−９４は、自車１０の正面前方及び斜前方にある前方障害物を検出し、支援継続判定部６２は、上記の位置関係を満たす条件下に、前方ソナー９１−９４により正面前方にて前方障害物を検出せず、且つ、前方ソナー９１−９４により斜前方の所定範囲内に前方障害物を検出しなかった場合に、支援制御を終了する旨の判定を行うようにしている。これにより、正面前方の障害物の検出状況のほか、斜前方の所定範囲内における前方障害物の検出状況を、支援制御の終了の判定基準に加えることで、仮に転舵軌道で回避できる状態であってもユーザーの不安感を取り除くことが可能となる。
【０１１６】
また、支援継続判定部６２は、前方基準点Ｐｂを、前方ソナー９１−９４の検出結果と、カメラもしくは自車１０の移動に伴う複数の検出結果に基づいて決定し、支援制御を終了するか否かを判定するようにしている。これにより、前方基準点Ｐｂの位置をより精度よく決定することが可能となる。
【０１１７】
支援制御部５８は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち、少なくとも１つを自動で操作するものであって、支援継続判定部６２により、支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときは、支援制御部５８により自動で行っていた操作の全て又は一部を運転者による操作に移行させ、支援制御部５８により、運転者の操作をアシストするようにしている。
【０１１８】
これにより、自車の状態が支援対象範囲を超え、自車の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定モードにより支援制御を中断又は終了することにより、運転者による手動の操作に移行することができる。
【０１１９】
［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。
【０１２０】
この実施形態では、自動操舵を例に挙げて説明したが、アクセルペダル（不図示）、ブレーキペダル（不図示）及びシフトレバー３２の自動操作／手動操作を組み合わせた種々の運転形態を採り得る。
【０１２１】
この実施形態では、ステアリングホイール７０の自動操舵を行う構成を採用しているが、舵角θを変更する手段はこれに限られない。例えば、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６がステアバイワイヤによる指令信号を操舵機構側に出力することで、車輪の転舵角としての舵角θを変更してもよい。或いは、内輪の回転速度と外輪の回転速度の間に速度差を設けることで、車輪の転舵角としての舵角θを変更してもよい。
【０１２２】
この実施形態では、前方距離Ｄｆ又は後方距離Ｄｂを検出する手段としてソナー９１−９８を用いているが、この構成に限られない。前方検出手段（又は後方検出手段）は、例えば、測距レーダであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１０…自車                                １２…出庫支援装置
１４…センサ群                            １６…ナビゲーション装置
１８…支援ＥＣＵ                          ２２…カメラ群
２４…ソナー群                            ５６…出庫軌道設定部
５８…支援制御部                          ６０…各種座標設定部
６２…支援継続判定部                      ８１…前方カメラ
８２…後方カメラ
９１、９２、９３、９４…前方ソナー
９５、９６、９７、９８…後方ソナー
１００…縦列駐車スペース                  １０１…前方他車（前方障害物）
１０２…後方他車（後方障害物）            １０３…右側の壁
１０４…左側の壁                          １１０…出庫座標系
２００…原点設定部                        ２０２…運転席基準点設定部
２０４Ｌ…左側自車基準点設定部            ２０４Ｒ…右側自車基準点設定部
２０６…画像処理部                        ２０８…現在位置設定部
２１２…運転席基準点更新部                ２１４Ｌ…左側自車基準点更新部
２１４Ｒ…右側自車基準点更新部            ２１６Ｌ…左側自車基準線設定部
２１６Ｒ…右側自車基準線設定部            ２１８…基準線位置判定部
ＬａＬ…左側自車基準線                    ＬａＲ…右側自車基準線
Ｐａ…運転席基準点                        Ｐｂ…前方基準点
ＰＬ…左側自車基準点                      ＰＲ…右側自車基準点
Ｐｃ…現在位置
【図１】
2018034654.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018034654.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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