(57)【要約】【課題】クレーンを用いて、ワークをより遠くへ、かつ、高速で搬送する。【解決手段】第一のクレーン１Ａから繰り出したメインワイヤロープ２５Ａと、第二のクレーン１Ｂから繰り出したメインワイヤロープ２５Ｂによって、定滑車５０を支持し、かつ、定滑車５０の下方に動滑車５１を配置し、クレーン１Ａから繰り出したサブワイヤロープ２７を、定滑車５０のシーブ５０ｂに巻回した後、動滑車５１のシーブ５１ｂに巻回し、その後軸部５０ａに連結して、サブワイヤロープ２７によって、動滑車５１を支持し、各メインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの繰り出し量を協調制御することによって、定滑車５０を変位させるとともに、サブワイヤロープ２７の繰り出し量を制御することによって、動滑車５１を変位させて、フック５１ｃに引掛けたワークＷを搬送する。【選択図】図２
2018090372.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一クレーンと、
第二クレーンと、
第一軸部と、前記第一軸部に回転可能に支持される第一シーブを有する定滑車と、
第二軸部と、前記第二軸部に回転可能に支持される第二シーブを有する動滑車と、
前記第二軸部に吊設されるフックと、
を用いて、
前記第一クレーンから繰り出した第一ワイヤロープと、前記第二クレーンから繰り出した第二ワイヤロープを前記第一軸部に連結して、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープによって、前記定滑車を支持し、かつ、
前記第一滑車の下方に前記第二滑車を配置し、前記第一クレーンから繰り出した第三ワイヤロープを、前記定滑車の前記第一シーブに巻回した後、前記動滑車の第二シーブに巻回し、その後前記第三ワイヤロープの索端部を前記第一軸部に連結して、前記第三ワイヤロープによって、前記動滑車を支持し、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープの繰り出し量を協調制御することによって、前記定滑車を変位させるとともに、前記第三ワイヤロープの繰り出し量を制御することによって、前記動滑車を変位させて、
前記フックに引掛けたワークを搬送する、
ことを特徴とするクレーンによるワークの搬送方法。
【請求項２】
前記第一ワイヤロープと前記第三ワイヤロープの張力の和を一定にするように、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープの繰り出し量を協調制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のクレーンによるワークの搬送方法。
【請求項３】
さらに、第三クレーンを用いて、
前記第三クレーンから繰り出された第四ワイヤロープを前記第一軸部に連結し、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープと前記第四ワイヤロープの繰り出し量を協調制御することによって、前記定滑車を変位させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のクレーンによるワークの搬送方法。
【請求項４】
前記第一ワイヤロープと前記第三ワイヤロープの張力の和を一定にするように、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープと第四ワイヤロープの繰り出し量を協調制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載のクレーンによるワークの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンによるワークの搬送方法の技術に関し、より詳しくは、複数のクレーンを用いてワークを搬送する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンは、機種ごとにワークを安全に搬送する（移動させる）ことができる作業半径が規定されている。クレーンは、小さい作業半径では、比較的重量が大きいワークを搬送することができる。一方、クレーンは、作業半径が大きくなる（即ち、ブームの傾斜角度を水平に近づけていく）と、ブーム自体の重量によってクレーンを転倒させる方向に作用するモーメントが大きくなるため、比較的重量が小さいワークであっても、クレーンの設置位置から遠い位置に当該ワークを搬送することが困難になる場合がある。
【０００３】
従来、クレーンの作業半径を拡大させる一般的な方法としては、カウンターウエイトを用いる方法がある。例えば、移動式クレーンでは、バランスをとるためにブーム支持ブラケットの伸縮ブームが延びる方向とは反対側の端部にウエイト保持部を設けて、このウエイト保持部にカウンターウエイトを取り付ける構成が一般的である。
例えば、特許文献１には、移動式クレーンにおけるカウンターウエイトの着脱を容易にする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０７７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
クレーンにカウンターウエイトを設けた場合、特に旋回時における慣性力が大きくなり、旋回速度を遅くしなければ荷ぶれが生じるため、高速なワークの搬送が困難になるという問題があった。
このため従来、クレーンを用いて、ワークをより遠くへ搬送するとともに、より高速で搬送することが可能な技術の開発が望まれている状況であった。
【０００６】
本発明は、斯かる現状の課題に鑑みてなされたものであり、クレーンによって、ワークをより遠くへ、かつ、高速で搬送することを可能にするクレーンによるワークの搬送方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法は、第一クレーンと、第二クレーンと、第一軸部と、前記第一軸部に回転可能に支持される第一シーブを有する定滑車と、第二軸部と、前記第二軸部に回転可能に支持される第二シーブを有する動滑車と、前記第二軸部に吊設されるフックと、を用いて、前記第一クレーンから繰り出した第一ワイヤロープと、前記第二クレーンから繰り出した第二ワイヤロープを前記第一軸部に連結して、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープによって、前記定滑車を支持し、かつ、前記第一滑車の下方に前記第二滑車を配置し、前記第一クレーンから繰り出した第三ワイヤロープを、前記第一滑車の前記第一シーブに巻回した後、前記第二滑車の第二シーブに巻回し、その後前記第一軸部に連結して、前記第三ワイヤロープによって、前記動滑車を支持し、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープの繰り出し量を協調制御することによって、前記定滑車を変位させるとともに、前記第三ワイヤロープの繰り出し量を制御することによって、前記動滑車を変位させて、前記フックに引掛けたワークを搬送するものである。
このような構成のクレーンによるワークの搬送方法によれば、ワークをより遠くへ搬送するとともに、より高速で搬送することができる。
【０００９】
また、本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法は、前記第一ワイヤロープと前記第三ワイヤロープの張力の和を一定にするように、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープの繰り出し量を協調制御するものである。
このような構成のクレーンによるワークの搬送方法によれば、荷吊り用の第三ワイヤロープに作用する負荷の増加を防止することができる。
【００１０】
また、本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法は、さらに、第三クレーンを用いて、前記第三クレーンから繰り出された第四ワイヤロープを前記第一軸部に連結し、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープと前記第四ワイヤロープの繰り出し量を協調制御することによって、前記定滑車を変位させるものである。
このような構成のクレーンによるワークの搬送方法によれば、クレーンを用いて、ワークをより遠くへ、かつ、自由に場所を選んで搬送するとともに、より高速で搬送することができる。
【００１１】
また、本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法は、前記第一ワイヤロープと前記第三ワイヤロープの張力の和を一定にするように、前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープと第四ワイヤロープの繰り出し量を協調制御するものである。
このような構成のクレーンによるワークの搬送方法によれば、荷吊り用の第三ワイヤロープに作用する負荷の増加を防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法によれば、クレーンを用いて、ワークをより遠くへ搬送するとともに、より高速で搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法に用いるクレーンの全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法における複数（２台の場合）のクレーンの配置状態を示す模式図。
【図３】本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法における各クレーンのワイヤロープの連結状態を示す模式図。
【図４】本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法における複数（３台の場合）のクレーンの配置状態を示す模式図。
【図５】本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法における各クレーンのワイヤロープの連結状態を示す模式図。
【図６】定滑車および動滑車の別実施形態を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法に用いるクレーンの全体構成について、図１を用いて説明する。
図１に示す如く、クレーン１は、所望の場所に移動可能な移動式クレーンであり、走行車両１０、クレーン装置２０を備えている。
【００１６】
走行車両１０は、クレーン装置２０を搬送するものであり、複数（本実施形態では４個）の車輪１１・１１・１１・１１を有し、エンジン（図示せず）を動力源として走行する。
走行車両１０の四方角部には、アウトリガ１２・１２・１２・１２が設けられている。アウトリガ１２は、走行車両１０の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビーム１２ａと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダ１２ｂとから構成されている。そして、走行車両１０は、ジャッキシリンダ１２ｂを接地させることにより、クレーン１を作業可能な状態とすることができ、張り出しビーム１２ａの延伸長さを大きくすることにより、クレーン１の作業可能範囲（作業半径）を広げることができる。
【００１７】
クレーン装置２０は、ワークをワイヤロープによって吊り上げるものであり、旋回台２１、伸縮ブーム２２、起伏シリンダ２３、メインウインチ２４、メインワイヤロープ２５、サブウインチ２６、サブワイヤロープ２７、キャビン２８等を備えている。
【００１８】
旋回台２１は、クレーン装置２０を旋回可能に構成するものであり、円環状の軸受を介して走行車両１０のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が走行車両１０の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台２１は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台２１は、油圧式の旋回モータ（図示せず）によって回転される。
【００１９】
伸縮ブーム２２は、ワークを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム２２は、複数のブーム部材であるベースブーム部材２２ａ、セカンドブーム部材２２ｂ、サードブーム部材２２ｃ、フォースブーム部材２２ｄ、フィフスブーム部材２２ｅ、トップブーム部材２２ｆから構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム２２は、各ブーム部材を図示しない伸縮シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム２２は、ベースブーム部材２２ａの基端が旋回台２１上に揺動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム２２は、走行車両１０のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。
【００２０】
起伏シリンダ２３は、伸縮ブーム２２を起立および倒伏させ、伸縮ブーム２２の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ２３はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。
【００２１】
メインウインチ２４は、メインワイヤロープ２５の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものであり、本実施形態では油圧ウインチによって構成している。
メインウインチ２４は、メインワイヤロープ２５が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータによって回転されるように構成されている。
そして、本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法では、クレーン１のメインワイヤロープ２５の索端部Ｘを、後述する定滑車に連結して使用する。
【００２２】
また、サブウインチ２６は、サブワイヤロープ２７の繰り入れおよび繰り出しを行うものであり、本実施形態では、油圧ウインチによって構成している。
そして、本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法では、荷吊りを担うクレーン１のサブワイヤロープ２７の索端部Ｙを、後述する定滑車に連結して使用する。
【００２３】
尚、本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法では、通常の使用状態でクレーン１の索端部Ｘ・Ｙに付設されるフックブロック（メインフックブロックおよびサブフックブロック）は、取り外した状態で使用する。但し、サブワイヤロープ２７を使用しないクレーン１については、サブフックブロックは取り付けたままの状態で使用してもよい。
【００２４】
キャビン２８は、運転座席を覆うものであり、旋回台２１における伸縮ブーム２２の側方に設けられている。
【００２５】
次に、本発明の一実施形態に係るクレーンによるワークの搬送方法における複数のクレーン１の使用状態について、図２および図３を用いて説明する。尚、本実施形態では、全て同じ仕様のクレーン（クレーン１）を複数台用いてワークＷを搬送する場合を例示しているが、本発明の一実施形態に係るによるワークの搬送方法では、仕様が異なるクレーンが混在していてもよい。
【００２６】
ここではまず、クレーン１を２台用いる形態である第一の実施形態について、説明する。
図２に示す如く、本発明の第一の実施形態に係るクレーンによるワークの搬送方法では、足場が組まれた工事現場等において、２台のクレーン１Ａ・１Ｂを使用して、工事現場の各所にワークＷを搬送することを想定している。ここでは、クレーン１Ａを、荷吊を担うクレーンとしている。
【００２７】
ここで、協調制御ユニットについて、説明する。
本発明の一実施形態に係るワークの搬送方法に用いられるクレーン１では、他のクレーンと協調動作するための協調制御ユニット３０（図１参照）を備えている。また、クレーン１では、伸縮ブーム２２の頭頂部にＧＰＳアンテナ４０（図１参照）を備えている。
【００２８】
協調制御ユニット３０は、複数のクレーン１・１・・・を用いて作業をするときに、各クレーン１・１・・・の動作を協調させるための装置である。協調制御ユニット３０は、クレーン１の制御装置（図示せず）に接続されている。同制御装置は、クレーン１の各部（旋回台２１、伸縮ブーム２２、メインウインチ２４、サブウインチ２６等）の動作を制御するための装置であり、オペレータの操作信号が入力されるとともに、その操作信号に応じた動作信号を各部に出力するものである。
【００２９】
図２に示す如く、協調制御ユニット３０は、コントローラ３１、ＧＰＳ装置３２、レシーバ３３等を備えており、レシーバ３３とＧＰＳアンテナ４０が接続されている。
また、協調制御ユニット３０のコントローラ３１には、オペレータがワークＷの搬送操作を行う操作手段３４が接続されている。尚、操作手段３４は、２台のクレーン１Ａ・１Ｂのうち、荷吊を担うクレーン１Ａのみに設けられている。
【００３０】
協調制御ユニット３０は、ＧＰＳアンテナ４０およびレシーバ３３によって、ＧＰＳ衛星４５からの信号を受信し、ＧＰＳ装置３２によって、ＧＰＳアンテナ４０（トップブーム部材２２ｆの先端部）の対地３次元位置情報を取得する。
【００３１】
さらに、協調制御ユニット３０には、ＧＰＳアンテナ４０の対地３次元位置情報、メインウインチ２４によるメインワイヤロープ２５の繰り出し量、サブウインチ２６によるサブワイヤロープ２７の繰り出し量、メインワイヤロープ２５に作用している張力、サブワイヤロープ２７に作用している張力、等の各種情報が入力される。
【００３２】
そして、各クレーン１Ａ・１Ｂに備えられる各協調制御ユニット３０・３０は、有線または無線の手法によって接続されており、互いの有するＧＰＳアンテナ４０の対地３次元位置情報や各ワイヤロープ２５・２５・２７の繰り出し量等を考慮して、各クレーン１Ａ・１Ｂの動作を制御するように構成されている。
【００３３】
各クレーン１Ａ・１Ｂの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部から、それぞれメインワイヤロープ２５（以下、メインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂと区別して記載する）が繰り出されており、その各索端部Ｘ１・Ｘ２が、一つの定滑車５０に連結されている。
【００３４】
また、一方のクレーン１Ａの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部からは、さらにサブワイヤロープ２７が繰り出されており、その索端部Ｙ１が、定滑車５０に連結されている。
【００３５】
尚、本実施形態では示していないが、さらに、定滑車５０（もしくは動滑車５１）にもＧＰＳアンテナ４０を設けておき、ＧＰＳ情報に基づいて実際の定滑車５０の位置を検出し、定滑車５０の位置情報を協調制御ユニット３０にフィードバックして、ワークＷの搬送および位置決め等を行う構成としてもよい。
【００３６】
ここで、各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｙ１の連結状態について、さらに詳細に説明する。
図３に示す如く、定滑車５０は、軸部５０ａとシーブ５０ｂを備えている。軸部５０ａとシーブ５０ｂの間には、図示しないベアリングが介設されており、シーブ５０ｂは、軸部５０ａに対して回転可能な状態で軸支されている。
【００３７】
各クレーン１Ａ・１Ｂから繰り出されたメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの各索端部Ｘ１・Ｘ２は、定滑車５０の軸部５０ａに連結されている。各索端部Ｘ１・Ｘ２と軸部５０ａの連結に際しては、シーブ５０ｂの回転が阻害されないように、シーブ５０ｂを跨ぐＵ字状部材５３・５３を軸部５０ａと一体に設け、メインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの張力が作用したときに、メインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの引張方向に対して、軸部５０ａが略直交する方向へ自然と向くように構成している。
【００３８】
そして、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法では、定滑車５０の下方に、動滑車５１を配置している。
動滑車５１は、軸部５１ａ、シーブ５１ｂ、フック５１ｃを備えている。軸部５１ａとシーブ５１ｂの間には、図示しないベアリングが介設されており、軸部５１ａに対してシーブ５１ｂが回転可能な状態で軸支されている。また、フック５１ｃは、軸部５１ａに対して吊設されている。
【００３９】
そして、クレーン１Ａから繰り出されたサブワイヤロープ２７は、定滑車５０のシーブ５０ｂを介して一旦下方に向けられ、動滑車５１のシーブ５１ｂを介して、再び上方に向けられた後に、索端部Ｙ１が定滑車５０の軸部５０ａ（本実施形態では、軸部５０ａに固定されたＵ字状部材５３）に連結されている。
このように、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法では、サブワイヤロープ２７によって、動滑車５１を支持する構成としており、ひいては、サブワイヤロープ２７によって、フック５１ｃに引掛けられるワークＷを支持する構成としている。
【００４０】
そして、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法では、オペレータによる操作手段３４の操作に基づいて、各クレーン１Ａ・１Ｂにおけるメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの繰り出し量とクレーン１Ａのサブワイヤロープ２７の繰り出し量を、協調制御ユニット３０・３０で協調制御することによって、ワークＷを搬送する構成としている。
【００４１】
また、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法では、協調制御ユニット３０・３０による協調制御は、メインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の張力和が一定になるように、クレーン１Ａにおけるメインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の繰り出し量を協調制御するものとしている。より詳しくは、協調制御ユニット３０・３０による協調制御は、サブワイヤロープ２７の張力が過剰になった場合には、メインワイヤロープ２５Ａを繰り出して緩めるように制御し、サブワイヤロープ２７の張力に余裕がある場合には、メインワイヤロープ２５Ａを繰り入れて張るように制御する構成としており、荷吊り用のサブワイヤロープ２７に作用する負荷が一定値を超えないように（増加しないように）している。
【００４２】
即ち、本発明の第一の実施形態に係るクレーン１によるワークＷの搬送方法は、メインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の張力の和を一定にするように、メインワイヤロープ２５Ａとメインワイヤロープ２５Ｂを協調制御するものである。
このような構成のクレーン１によるワークＷの搬送方法によれば、荷吊り用のサブワイヤロープ２７に作用する負荷が増加することを防止できる。
【００４３】
そして、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法では、協調制御ユニット３０・３０によって、メインワイヤロープ２５Ａを繰り出して緩めたときには、メインワイヤロープ２５Ｂを繰り入れて張るように協調制御し、メインワイヤロープ２５Ａを繰り入れて張ったときには、メインワイヤロープ２５Ｂを繰り出して緩めるように協調制御して、定滑車５０の位置を保つようにしている。
【００４４】
本実施形態では、各クレーン１Ａ・１Ｂのメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂによって支持されている定滑車５０および動滑車５１は、平面視において、各クレーン１Ａ・１Ｂの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部を結ぶ線上に位置している。このため、定滑車５０および動滑車５１は、各クレーン１Ａ・１Ｂのメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂの繰り出し量を変更することによって、平面視において、各クレーン１Ａ・１Ｂの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部を結ぶ線上を移動する。これにより、複数のクレーン１Ａ・１Ｂを用いて、ワークＷを搬送することができる。
【００４５】
また、各クレーン１Ａ・１Ｂは、旋回台２１で伸縮ブーム２２を旋回させることによって、伸縮ブーム２２のトップブーム部材２２ｆの位置を変更することができるため、さらに、伸縮ブーム２２の旋回動作を組み合わせれば、ワークＷの平面的な移動を実現することができる。
【００４６】
このように、本発明の第一の実施形態に係る２台のクレーン１Ａ・１ＢによるワークＷの搬送方法によれば、２台のクレーン１Ａ・１Ｂによって、常設の天井クレーンのような使い勝手のクレーンを、工事現場等において仮設で設けることができ、工事現場におけるワークＷの搬送を効率よく行うことが可能になる。
また、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法によれば、２台のクレーン１Ａ・１Ｂの伸縮ブーム２２・２２をより立てた状態で使用することができ、各クレーン１Ａ・１Ｂの作業半径が大きい状態を保てるため、より遠くまで、ワークＷを搬送することが可能になる。
さらに、本発明の第一の実施形態に係るワークの搬送方法によれば、伸縮ブーム２２の旋回に因らずに、２台のクレーン１Ａ・１Ｂにおける各ワイヤロープ２５Ａ・２７の繰り出しおよび繰り入れによって、ワークＷの搬送ができるため、ワークＷの搬送速度を上げることも可能になる。
【００４７】
即ち、本発明の第一の実施形態に係るクレーン１によるワークＷの搬送方法は、第一のクレーン１Ａと、第二のクレーン１Ｂと、第一の軸部５０ａと、軸部５０ａに回転可能に支持される第一のシーブ５０ｂからなる定滑車５０と、第二の軸部５１ａと、軸部５１ａに回転可能に支持される第二のシーブ５１ｂからなる動滑車５１と、軸部５１ａに吊設されるフック５１ｃと、を用いて、クレーン１Ａから繰り出した第一のワイヤロープであるメインワイヤロープ２５Ａと、クレーン１Ｂから繰り出した第二のワイヤロープであるメインワイヤロープ２５Ｂを軸部５０ａに連結して、メインワイヤロープ２５Ａとメインワイヤロープ２５Ｂによって、定滑車５０を支持し、かつ、定滑車５０の下方に動滑車５１を配置し、クレーン１Ａから繰り出した第三のワイヤロープであるサブワイヤロープ２７を、定滑車５０のシーブ５０ｂに巻回した後、動滑車５１のシーブ５１ｂに巻回し、その後軸部５０ａに連結して、サブワイヤロープ２７によって、動滑車５１を支持し、メインワイヤロープ２５Ａとメインワイヤロープ２５Ｂの繰り出し量を協調制御することによって、定滑車５０を変位させるとともに、サブワイヤロープ２７の繰り出し量を制御することによって、動滑車５１を変位させて、フック５１ｃに引掛けたワークＷを搬送するものである。
【００４８】
このような構成の複数のクレーン１・１によるワークＷの搬送方法によれば、クレーン１を用いて、ワークＷをより遠くへ搬送するとともに、より高速で搬送することができる。
【００４９】
次に、クレーン１を３台用いる形態である第二の実施形態について、説明する。
図４に示す如く、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法では、足場が組まれた工事現場等において、３台のクレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃを使用して、工事現場の各所にワークＷを搬送することを想定している。ここでは、クレーン１Ａを、荷吊を担うクレーンとしている。
【００５０】
各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部から、それぞれメインワイヤロープ２５（以下、メインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃと区別して記載する）が繰り出されており、その各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３が、一つの定滑車５０に連結されている。
【００５１】
また、一方のクレーン１Ａの伸縮ブーム２２（トップブーム部材２２ｆ）の先端部からは、さらにサブワイヤロープ２７が繰り出されており、その索端部Ｙ１が、定滑車５０に連結されている。
【００５２】
各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃに備えられる各協調制御ユニット３０・３０・３０は、有線または無線の手法によって接続されており、互いの有するＧＰＳアンテナ４０の対地３次元位置情報や各ワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃ・２７の繰り出し量等を考慮して、各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃの動作を制御するように構成されている。
【００５３】
ここで、各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３・Ｙ１の連結状態について、さらに詳細に説明する。
図５に示す如く、各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃから繰り出された３本のメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃの各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３は、定滑車５０の軸部５０ａに連結されている。各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３と軸部５０ａの連結に際しては、軸部５０ａの一端側に索端部Ｘ３を連結する構成としており、メインワイヤロープ２５Ｃの繰り出し量に応じて、定滑車５０を軸部５０ａの軸方向に変位させることができるようにしている。
【００５４】
そして、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法では、各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃにおけるメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃの繰り出し量とクレーン１Ａのサブワイヤロープ２７の繰り出し量を協調制御ユニット３０・３０・３０によって協調制御することによって、ワークＷを搬送する構成としている。
【００５５】
また、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法では、協調制御ユニット３０・３０・３０によって、各クレーン１Ａにおけるメインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の繰り出し量を、メインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の張力和が一定になるように協調制御する構成としている。
【００５６】
そして、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法では、協調制御ユニット３０・３０・３０によって、メインワイヤロープ２５Ａを繰り出して緩めたときには、メインワイヤロープ２５Ｂ・２５Ｃを繰り入れて張るように協調制御し、メインワイヤロープ２５Ａを繰り入れて張ったときには、メインワイヤロープ２５Ｂ・２５Ｃを繰り出して緩めるように協調制御して、定滑車６０の位置を保つようにしている。
【００５７】
即ち、本発明の第二の実施形態に係る３台のクレーン１Ａ・１Ｂ・１ＣによるワークＷの搬送方法は、メインワイヤロープ２５Ａとサブワイヤロープ２７の張力の和を一定にするように、メインワイヤロープ２５Ａとメインワイヤロープ２５Ｂとメインワイヤロープ２５Ｃの繰り出し量を協調制御するものである。
このような構成のクレーン１によるワークＷの搬送方法によれば、荷吊り用のサブワイヤロープ２７に作用する負荷が増加することを防止できる。
【００５８】
各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃのメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃによって支持されている定滑車５０および動滑車５１は、各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃのメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃの繰り出し量を変更することによって、自由に場所を選択して平面的に移動させることができる。
【００５９】
このように、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法によれば、工場等に常設で据え付けられる天井クレーンのような使い勝手のクレーンを、工事現場等において、３台のクレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃによって仮設で設けることができ、工事現場におけるワークの搬送をより効率よく行うことが可能になる。
また、本発明の第二の実施形態に係るワークの搬送方法によれば、慣性が大きく動作に時間が掛かる伸縮ブーム２２の旋回動作を行わずに、３台のクレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃにおける各ワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃ・２７の繰り出しおよび繰り入れのみによって、ワークＷを平面的に搬送することができるため、ワークＷの搬送速度をより高速化することも可能になる。
【００６０】
即ち、本発明の第二の実施形態に係る３台のクレーン１Ａ・１Ｂ・１ＣによるワークＷの搬送方法は、２台のクレーン１Ａ・１Ｂに加えて、さらに、第三のクレーン１Ｃを用いて、クレーン１Ｃから繰り出されたメインワイヤロープ２５Ｃを軸部６０ａに連結し、メインワイヤロープ２５Ａとメインワイヤロープ２５Ｂとメインワイヤロープ２５Ｃの繰り出し量を協調制御することによって、定滑車６０を変位させるものである。
このような構成のクレーン１によるワークＷの搬送方法によれば、クレーン１を用いて、ワークＷをより遠くへ、かつ、自由に場所を選んで搬送するとともに、より高速で搬送することができる。
【００６１】
尚、本発明に係るクレーンによるワークの搬送方法で用いる定滑車および動滑車の態様は、第一および第二の実施形態で示した定滑車５０および動滑車５１の態様には限定されず、例えば、図６に示すような定滑車６０および動滑車６１を用いる構成としてもよい。
【００６２】
定滑車６０は、軸部６０ａと二つの第一シーブ６０ｂ・６０ｂを備えている。そして、軸部６０ａと各シーブ６０ｂ・６０ｂの間には、図示しないベアリングが介設されており、軸部６０ａに対して各シーブ６０ｂ・６０ｂが回転可能な状態で軸支されている。
【００６３】
動滑車６１は、定滑車６０の下方に配置されており、軸部６１ａ、２つの第二シーブ６１ｂ・６１ｂ、フック６１ｃを備えている。軸部６１ａと各シーブ６１ｂ・６１ｂの間には、図示しないベアリングが介設されており、軸部６１ａに対して各シーブ６１ｂ・６１ｂが回転可能な状態で軸支されている。また、フック６１ｃは、軸部６１ａに対して吊設されている。
【００６４】
定滑車６０および動滑車６１を用いた場合には、図６に示す如く、各クレーン１Ａ・１Ｂ・１Ｃから繰り出された３本のメインワイヤロープ２５Ａ・２５Ｂ・２５Ｃの各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３を、定滑車６０の軸部６０ａに連結する。
各索端部Ｘ１・Ｘ２・Ｘ３と軸部６０ａの連結に際しては、軸部６０ａの一端側に索端部Ｘ１・Ｘ２を連結し、軸部６０ａの他端側に索端部Ｘ３を連結することによって、軸部６０ａを軸方向の両側から引っ張って、定滑車６０を安定して支持する構成としている。
【００６５】
そして、クレーン１Ａから繰り出されたサブワイヤロープ２７は、定滑車６０の第一シーブ６０ｂを介して一旦下方に向けられ、動滑車６１の第二シーブ６１ｂを介して、再び上方に向けられた後に、定滑車６０のもう一方の第一シーブ６０ｂを介してさらに下方に向けられて、動滑車６１のもう一方の第二シーブ６１ｂを介して、さらに上方に向けられて、最終的に索端部Ｙ１が定滑車６０の軸部６０ａに連結されている。
【００６６】
このような構成の定滑車６０および動滑車６１を用いた場合には、定滑車５０および動滑車５１を用いた場合に比して、サブワイヤロープ２７に作用する張力を約１／２に低減させることができる。
【符号の説明】
【００６７】
１      クレーン
１Ａ    クレーン（第一クレーン）
１Ｂ    クレーン（第二クレーン）
１Ｃ    クレーン（第三クレーン）
２５    メインワイヤロープ
２５Ａ  メインワイヤロープ（第一ワイヤロープ）
２５Ｂ  メインワイヤロープ（第二ワイヤロープ）
２５Ｃ  メインワイヤロープ（第四ワイヤロープ）
２７    サブワイヤロープ（第三ワイヤロープ）
５０    定滑車（第一の実施形態）
５０ａ  軸部（第一軸部）
５０ｂ  シーブ（第一シーブ）
５１    動滑車（第一の実施形態）
５１ａ  軸部（第二軸部）
５１ｂ  シーブ（第二シーブ）
５１ｃ  フック
６０    定滑車（第二の実施形態）
６０ａ  軸部（第一軸部）
６０ｂ  第一シーブ（第一シーブ）
６１    動滑車（第二の実施形態）
６１ａ  軸部（第二軸部）
６１ｂ  第二シーブ（第二シーブ）
６１ｃ  フック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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