(57)【要約】【課題】ロボットアームの動作量を軽減させることができるシール貼付装置を提供すること。【解決手段】シール貼付装置１０は、作業空間内の固定された貼付け位置ＰにシールＳを送り出すように構成されているシール送出装置２０、ワークＷを保持するとともにワークＷを貼付け位置Ｐに対して相対移動させるように構成されている多関節型のロボットアーム３０を備える。シール送出装置２０は、本体部４０、シール貼付部５０及び振り子駆動部６０を有する。シール貼付部５０は、本体部４０の貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、シールＳを案内して貼付け位置Ｐに送り出す。振り子駆動部６０は、シール貼付部５０の振り子揺動を制御する。シール貼付部５０は、貼付け位置Ｐを振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている。【選択図】図１
2018024205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置であって、
作業空間内の固定された貼付け位置に前記シールを送り出すように構成されているシール送出装置と、
前記ワークを保持するとともに前記ワークを前記貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている多関節型のロボットアームと、を備えており、
前記シール送出装置は、
本体部と、
前記本体部の前記貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、前記シールを案内して前記貼付け位置に送り出すシール貼付部と、
前記シール貼付部の振り子揺動を制御する振り子駆動部と、を有しており、
前記シール貼付部は、前記貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている、シール貼付装置。
【請求項２】
前記振り子駆動部は、
前記本体部に固定されており、前記単一面に平行な面内を弧状に伸びており、前記シール貼付部の振り子揺動を案内する弧状ガイドレールと、
前記本体部に固定されており、前記単一面に平行な面内を前記弧状ガイドレールの一方の端部側と他方の端部側の間を直線状に伸びている直線状レールと、
前記直線状レールに沿って摺動可能に構成されており、前記シール貼付部に向けて突出する突出部を有する摺動部材と、
前記摺動部材の直線移動を駆動するサーボモータと、
前記シール貼付部に固定されており、その間に前記摺動部材の前記突出部が位置する一対のガイド壁と、を有しており、
前記一対のガイド壁は、前記摺動部材が前記直線状レールに沿って直線移動したときに、前記摺動部材の前記突出部が摺動するのを許容するとともに前記直線移動の向きに押されるように構成されている、請求項１に記載のシール貼付装置。
【請求項３】
前記シール貼付部が係合する前記本体部の一部は、前記貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている、請求項１又は２に記載のシール貼付装置。
【請求項４】
前記本体部は、外周面に歯車が形成されている中空軸部及びその歯車に噛み合うピニオンを含む旋回装置を有しており、
前記旋回装置が、前記本体部の一部の旋回を制御する、請求項３に記載のシール貼付装置。
【請求項５】
前記シールの一方の面を被覆する剥離紙を吸引回収する剥離紙回収パイプをさらに備えており、
前記剥離紙回収パイプは、前記旋回装置の前記中空軸部の中空内を通過する、請求項４に記載のシール貼付装置。
【請求項６】
前記シール貼付部の振り子揺動と前記本体部の一部の旋回を制御する制御装置をさらに備えており、
前記制御装置は、前記ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分に応じて前記本体部の一部を旋回させる直前に、前記シールの貼り付けが進む向き側に前記シール貼付部の振り子揺動を往復させるように制御する、請求項３〜５のいずれか一項に記載のシール貼付装置。
【請求項７】
前記本体部は、前記シール貼付部に供給する前記シールが載置されるシール保持用トレイをさらに有しており、
前記シール保持用トレイは、前記本体部の旋回に追随して旋回するように構成されている、請求項３〜６のいずれか一項に記載のシール貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書が開示する技術は、長尺のシールをワークに貼付けるシール貼付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車等の特定のボディ部品では、他部品との間の密閉性を確保するために、そのボディ部品の周縁に沿って樹脂等の柔軟で長尺なシールを貼付けることが行われる。このようなシールをワークに自動で貼り付けるシール貼付装置が提案されており、その一例が特許文献１に開示される。
【０００３】
特許文献１に開示されるシール貼付装置は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備える。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。ロボットアームは、シールを貼付ける予定のワーク上のシール貼付領域が貼付け位置に順次現れるように、ワークを貼付け位置に対して相対移動させる。これにより、ワーク上のシール貼付領域にシールが連続的に貼り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２１０７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ワーク上のシール貼付領域にシールを良好に貼り付けるためには、シール送出装置から送り出されるシールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整しながら、ワークを貼付け位置に対して相対移動させる必要がある。特許文献１のシール貼付装置では、シール送出装置から送り出されるシールの送出方向が固定されている。このため、特許文献１のシール貼付装置では、シールの送出方向とシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整するために、シール貼付領域の表面形状に合わせてロボットアームがワークの姿勢を制御する。しかしながら、シール貼付領域の表面形状が複雑な場合、ロボットアームのみでワークの姿勢を制御すると、ロボットアームの動作量が増大し、作業効率が悪化する。
【０００６】
本明細書は、ロボットアームの動作量を軽減させることができるシール貼付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書が開示するシール貼付装置は、長尺のシールをワークに貼付けるために用いられる。シール貼付装置の一実施形態は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備える。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。シール送出装置は、本体部、シール貼付部及び振り子駆動部を有する。シール貼付部は、本体部の貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、シールを案内して貼付け位置に送り出す。振り子駆動部は、シール貼付部の振り子揺動を制御する。シール貼付部は、貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている。
【０００８】
上記実施形態のシール貼付装置では、シール貼付部が振り子揺動可能に構成されており、そのシール貼付部の振り子揺動が振り子駆動部によって制御される。このため、貼付け位置に対するシールの送出方向がシール貼付部の振り子揺動の角度範囲内で調整される。これにより、ワーク上のシール貼付領域の表面形状が複雑な場合であっても、ロボットアームの動作量を軽減しながら、シールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】シール貼付装置の構成の概要を示す。
【図２】シール送出装置の構成の概要を示す。
【図３】旋回装置の要部斜視図を示す。
【図４】本体プレート、シール貼付部及び駆動部の分解斜視図であって、シール貼付部側から見た分解斜視図を示す。
【図５】本体プレート、シール貼付部及び駆動部の分解斜視図であって、本体プレート側から見た分解斜視図を示す。
【図６】シール貼付部の要部正面図であって、被覆板の一部を透過してシール、送出ローラ及びガイドローラを図示した要部正面図を示す。
【図７Ａ】シール貼付部が初期位置にある状態の概要を説明する図を示す。
【図７Ｂ】シール貼付部が振り子揺動した状態の概要を説明する図を示す。
【図７Ｃ】シール貼付部が振り子揺動した状態の概要を説明する図を示す。
【図８】シール貼付装置のシステムを表すブロック図を示す。
【図９】ワークの表面形状に対してシール貼付部が振り子揺動する様子の概要を説明する図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本明細書で開示される技術の特徴を整理する。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。
【００１１】
本明細書が開示するシール貼付装置は、長尺のシールをワークに貼付けるために用いられる。ここで、シールの種類は特に限定されるものではない。一例では、シールは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、接着剤が塗布された一方の面に剥離可能な剥離紙が付着されたタイプである。また、ワークの種類も特に限定されるものではない。シール貼付装置の一実施形態は、シール送出装置及び多関節型のロボットアームを備えていてもよい。シール送出装置は、作業空間内の固定された貼付け位置にシールを送り出すように構成されている。ここでいう作業空間は、シール貼付装置がシールの貼付け作業を行う空間である。したがって、貼付け位置は、シール貼付装置との相対的な位置関係が固定された位置である。ロボットアームは、ワークを保持するとともにそのワークを貼付け位置に対して相対移動させるように構成されている。ロボットアームの関節数は特に限定されるものではない。一例では、ロボットアームの関節数は複数個であり、６個であってもよい。シール送出装置は、本体部、シール貼付部及び振り子駆動部を有していてもよい。シール貼付部は、本体部の貼付け位置側の一部に振り子揺動可能に係合されており、シールを案内して貼付け位置に送り出す。振り子駆動部は、シール貼付部の振り子揺動を制御する。シール貼付部は、貼付け位置を振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されている。
【００１２】
振り子駆動部は、弧状ガイドレール、直線状レール、摺動部材、サーボモータ及び一対のガイド壁を有していてもよい。弧状ガイドレールは、本体部に固定されており、振り子軌道を含む面に平行な面内を弧状に伸びており、シール貼付部の振り子揺動を案内する。直線状レールは、本体部に固定されており、振り子軌道を含む面に平行な面内を弧状ガイドレールの一方の端部側と他方の端部側の間を直線状に伸びる。摺動部材は、直線状レールに沿って摺動可能に構成されており、シール貼付部に向けて突出する突出部を有する。サーボモータは、摺動部材の直線移動を駆動する。一対のガイド壁は、シール貼付部に固定されており、その間に摺動部材の突出部が位置する。一対のガイド壁は、摺動部材が直線状レールに沿って直線移動したときに、摺動部材の前記突出部が摺動するのを許容するとともに直線移動の向きに押されるように構成されている。この実施態様のシール貼付装置では、摺動部材が直線状レールに沿って直線移動したときに、摺動部材の突出部が一対のガイド壁の一方の側面を摺動しながらその一方の側面を直線移動の向きに押すことにより、シール貼付部が弧状ガイドレールに案内されて振り子揺動する。この実施形態のシール貼付け装置は、簡易な構成でありながら、シールの貼付け位置を振り子支点としてシール貼付け部を振り子揺動させることができる。
【００１３】
シール貼付部が係合する本体部の一部は、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されていてもよい。この実施形態のシール貼付装置では、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シール貼付部を旋回させてシール貼付領域の進行方向を変化させることにより、そのようなシール貼付領域の長手方向の変化に対応させることができる。これにより、ロボットアームの動作量がさらに軽減され得る。
【００１４】
本体部は、外周面に歯車が形成されている中空軸部及びその歯車に噛み合うピニオンを含む旋回装置を有していてもよい。この場合、旋回装置が、本体部の一部の旋回を制御する。さらに、この実施形態のシール貼付装置は、シールの一方の面を被覆する剥離紙を吸引回収する剥離紙回収パイプを備えていてもよい。剥離紙回収パイプは、旋回装置の中空軸部の中空内を通過する。この実施形態のシール貼付装置では、本体部の一部が旋回した場合でも、中空軸部よりも下流側の剥離紙回収パイプの位置を安定させることができる。
【００１５】
シール貼付装置は、シール貼付部の振り子揺動と本体部の一部の旋回を制御する制御装置をさらに備えていてもよい。制御装置は、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分に応じて本体部の一部を旋回させる直前に、シールの貼り付けが進む向き側にシール貼付部の振り子揺動の往復させるように制御する。この実施形態のシール貼付装置は、ワーク上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シールを弛ませることができる。これにより、シール貼付領域の長手方向が変化する部分に対しても、シールを良好に貼り付けることができる。
【００１６】
本体部は、シール貼付部に供給するシールを保持するシール保持用トレイをさらに有していてもよい。シール保持用トレイは、本体部の旋回に追随して旋回するように構成されている。この実施形態のシール貼付装置では、本体部の一部が旋回した場合でも、未使用のシールが絡まる等の不具合の発生が抑えられる。
【実施例１】
【００１７】
図１に示されるように、シール貼付装置１０は、長尺のシールＳをワークＷに貼付ける装置であり、シール送出装置２０及びロボットアーム３０を備える。シールＳは、発泡性の樹脂を用いて形成されており、ワークＷが最終製品に取り付けられたときに、他部品との間の密閉性を高め、熱、水、音などの侵入を防ぐためのものである。
【００１８】
シール送出装置２０は、作業空間内の固定された貼付け位置ＰにシールＳを送り出すように構成されている。ロボットアーム３０は、６個の関節軸を有する多関節型であり、ワークＷを保持するロボットハンド３２を有する。ロボットアーム３０は、ワークＷを保持するとともにワークＷを貼付け位置Ｐに対して相対移動させるように構成されている。ロボットアーム３０は、シールＳを貼付ける予定のワークＷ上のシール貼付領域が貼付け位置Ｐに順次現れるように、ワークＷを貼付け位置Ｐに対して相対移動させる。これにより、ワークＷ上のシール貼付領域にシールＳが連続的に貼り付けられる。
【００１９】
図２に示されるように、シール送出装置２０は、本体部４０、シール貼付部５０、振り子駆動部６０、剥離紙回収パイプ７０、吸引ブロア８０及び剥離紙回収タンク９０を有する。本体部４０は、貼付け位置Ｐの近傍にシール貼付部５０を支持するように構成されており、旋回装置４２、支持部４４、本体プレート４６及びシール保持用トレイ４８を有する。シール貼付部５０は、本体部４０の本体プレート４６に振り子揺動可能に係合されており、シールＳを案内して貼付け位置Ｐに送り出すように構成されている。振り子駆動部６０は、本体部４０の本体プレート４６に対するシール貼付部５０の振り子揺動を駆動するように構成されている。剥離紙回収パイプ７０は、シール吸入口が貼付け位置Ｐの近傍に開口し、シール排出口が剥離紙回収タンク９０内に開口するように伸びている。吸引ブロア８０は、剥離紙回収パイプ７０のシール吸入口からシール排出口に送風するように構成されており、シール貼付部５０から送り出されたシールＳの一方の面を被覆する剥離紙をシール吸入口から吸引し、シール排出口から剥離紙回収タンク９０に排出する。剥離紙回収タンク９０は、シールＳの剥離紙を回収するように構成されている。
【００２０】
本体部４０の旋回装置４２は、貼付け位置Ｐを通過する旋回軸回りに本体部４０の支持部４４を旋回させるように構成されている。この例では、旋回装置４２の旋回軸が鉛直方向に伸びている。図３に、旋回装置４２の要部斜視図を示す。旋回装置４２は、中空軸部１４２、ピニオン１４４及び旋回用サーボモータ１４６を有する。中空軸部１４２は、その外周面に歯車１４２ａが形成されている。中空軸部１４２の上面には図示省略の支持部４４の一端が固定されている。ピニオン１４４は、中空軸部１４２の歯車に噛み合うように構成されており、旋回用サーボモータ１４６で駆動される。このように、本体部４０の支持部４４は、旋回用サーボモータ１４６の駆動により旋回軸回りに旋回することができる。剥離紙回収パイプ７０の一部が、旋回軸に沿って中空軸部１４２の中空内を通過するように伸びている。このような構成により、旋回装置４２によって支持部４４が旋回した場合でも、中空軸部１４２よりも下流側（剥離紙回収タンク９０側）の剥離紙回収パイプ７０の位置を安定させることができる。
【００２１】
図２に示されるように、本体部４０の支持部４４は、旋回軸方向に沿って伸びる支柱４５を有する。支柱４５の貼付け位置Ｐ側の端部に本体プレート４６が固定されている。本体プレート４６は、略平板状の形態を有しており、後述する振り子駆動部６０の構成要素の一部が固定されるとともに、シール貼付部５０が振り子揺動可能となるように係合されている。
【００２２】
シール保持用トレイ４８は、上面が開放した略箱状の形態を有しており、シール貼付部５０に供給する未使用のシールＳを保持するように構成されている。シール保持用トレイ４８は、支持部４４に固定されており、支持部４４の旋回に追随して旋回する。このため、旋回装置４２によって支持部４４が旋回した場合でも、未使用のシールＳが絡まる等の不具合の発生が抑えられる。
【００２３】
図４及び図５に示されるように、シール貼付部５０は、貼付け位置Ｐに対するシールＳの送出方向が調整されるように、貼付け位置Ｐを振り子支点とする単一面内の振り子軌道を振り子揺動可能に構成されており、振り子プレート５１、シール押付シリンダ５２及びローラ駆動用サーボモータ５３を有する。さらに、図６に示されるように、シール貼付部５０は、送出ローラ５４及びガイドローラ５５を有する。
【００２４】
図４及び図５に示されるように、振り子プレート５１は、略平板状の形態を有しており、本体プレート４６から所定距離隔てて配置されているとともに、本体プレート４６に対して平行に延びている。振り子プレート５１と本体プレート４６の双方に平行な面は、シール貼付部５０の振り子軌道を含む面にも平行であり、以下、振り子軌道面ともいう。
【００２５】
シール押付シリンダ５２は、シール貼付部５０からシールＳが貼付け位置Ｐに向けて送り出される送出口に隣接して設けられている。シール押付シリンダ５２は、伸縮運動可能に構成されており、貼付け位置ＰにあるシールＳをワークＷに向けて付勢し、シールＳがワークＷに良好に貼付けられるように構成されている。
【００２６】
ローラ駆動用サーボモータ５３は、振り子プレート５１に固定されており、送出ローラ５４を駆動する。図６に示されるように、送出ローラ５４は、ガイドローラ５５に対向しており、シールＳが案内される案内路に隣接する。送出ローラ５４とガイドローラ５５の間の案内路を通過するシールＳは、送出ローラ５４とガイドローラ５５により圧縮されている。ローラ駆動用サーボモータ５３は、送出ローラ５４を回転駆動することにより、案内路を通過するシールＳの長手方向のテンションを調整するように構成されている。
【００２７】
図４及び図５に示されるように、振り子駆動部６０は、弧状ガイドレール６２、弧状ガイドブロック６４、直線駆動機構６６及び一対のガイド壁６８を有する。
【００２８】
弧状ガイドレール６２は、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を伸びている。弧状ガイドレール６２は、振り子軌道面に対して垂直方向から観測したときに、振り子支点である貼付け位置Ｐに対して同心円上を伸びており、貼付け位置Ｐを通過する鉛直線に対して線対称な形状を有する。弧状ガイドブロック６４は、本体プレート４６に対向する側の振り子プレート５１の表面に固定されており、弧状ガイドレール６２に係合するとともに弧状ガイドレール６２に沿って摺動可能に構成されている。これにより、シール貼付部５０は、弧状ガイドレール６２に案内されて振り子軌道面内の振り子軌道を振り子揺動することができる。
【００２９】
直線駆動機構６６、ボールねじ駆動用サーボモータ１０２、ボールねじ１０４、直線状ガイドレール１０６及び摺動部材１０８を有する。ここで、ボールねじ１０４と直線状ガイドレール１０６は、直線状レールの一例である。
【００３０】
ボールねじ駆動用サーボモータ１０２は、本体プレート４６に固定されており、ボールねじ１０４のねじ軸１０４ａを回転駆動する。ボールねじ１０４のねじ軸１０４ａは、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を水平方向に伸びている。ボールねじ１０４のナット１０４ｂは、ねじ軸１０４ａの回転に応じてねじ軸１０４ａに沿って直線移動する。
【００３１】
直線状ガイドレール１０６は、振り子プレート５１に対向する側の本体プレート４６の表面に固定されており、振り子軌道面内を水平方向に伸びている。直連状ガイドレール１０６とボールねじ１０４のねじ軸１０４ａは、平行に伸びており、弧状ガイドレール６２の一方の端部側と他方の端部側の間を伸びている。直連状ガイドレール１０６とボールねじ１０４のねじ軸１０４ａの各々は、振り子軌道面に対して垂直方向から観測したときに、振り子支点である貼付け位置Ｐと弧状ガイドレール６２の間に配置されており、貼付け位置Ｐを通過する鉛直線に対して線対称な形状を有する。
【００３２】
摺動部材１０８は、ボールねじ１０４のナット１０４ｂに連結されているとともに直線状ガイドレール１０６に沿って摺動可能に構成されている。摺動部材１０８は、振り子プレート５１に向けて突出する突出部１０８ａを有する。突出部１０８ａは、円筒状の形態を有する。
【００３３】
一対のガイド壁６８は、振り子プレート５１に固定されており、平行に延びる一対の壁で構成されている。一対のガイド壁６８の間に摺動部材１０８の突出部１０８ａが位置する。円筒状の突出部１０８ａは、一対のガイド壁６８の双方の側面に線接触する。
【００３４】
図７Ａ〜図７Ｃに、シール貼付部５０が振り子揺動する様子を概略して示す。図７Ａは、シール貼付部５０が初期位置にある状態を示す。このとき、摺動部材１０８は、貼付け位置Ｐの鉛直下方に位置決めされる。シール貼付部５０が初期位置にあるとき、一対のガイド壁６８は鉛直方向に伸びており、摺動部材１０８の突出部１０８ａがその間の上下の略中央に位置する。図７Ｂ及び図７Ｃは、シール貼付部５０が初期位置から振り子軌道面内を振り子揺動した状態を示す。摺動部材１０８が直線状ガイドレール１０６に沿って直線移動すると、摺動部材１０８の突出部１０８ａは、一対のガイド壁６８の一方のガイド壁６８の側面を摺動しながら直線移動する向きにその一方のガイド壁６８の側面を押す。シール貼付部５０は、この一方のガイド壁６８に作用する力を利用することで、弧状ガイドレール６２に案内されて振り子揺動することができる。
【００３５】
図８に、ワークＷの表面形状に対してシール貼付部５０が振り子揺動する様子を概略して示す。なお、上記したように、シールが送り出される貼付け位置は作業空間内の固定位置である。このため、実際には、ワークＷが貼り付け位置に対して相対移動することに留意されたい。
【００３６】
この例では、ワークＷに凸部Ｗａが存在する。ワークＷ上のシール貼付領域は、矢印Ａ１の向きに連続して伸びており、この凸部Ｗａの表面にも伸びている。シールは、矢印Ａ１の向きに沿ってワークＷ上のシール貼付領域に連続して貼り付けられていく。したがって、図示省略のロボットアームは、矢印Ａ１の向きとは逆向きにワークＷを貼付け位置に対して相対移動させる。ここで、シール貼付部５０の各々に付されている矢印Ａ２が、シール貼付部５０から送出されるシールの送出方向を示す。このように、シール貼付部５０が振り子揺動可能に構成されているので、シールの送出方向とワークＷ上のシール貼付領域の表面との成す角が適切な範囲に調整される。これにより、シールは、ワークＷ上のシール貼付領域に良好に貼り付けられていく。このとき、図示省略のロボットアームは、ワークＷを矢印Ａ１とは逆向きにワークを移動させるとともに、凸部Ｗａの高さに応じてワークを紙面上向きに移動させる。例えば、シール貼付部５０が振り子揺動しない場合、シールの送出方向とシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整するためには、凸部Ｗａの表面形状に合わせてロボットアームがワークを傾斜させるように制御しなければならない。このように、シール貼付部５０が振り子揺動可能に構成されることで、ワークＷ上のシール貼付領域の表面形状が複雑な場合であっても、ロボットアームの動作量を軽減しながら、シールの送出方向とワーク上のシール貼付領域の表面との成す角を適切な範囲に調整することができる。
【００３７】
また、上記したように、シール貼付装置１０では、本体部４０の支持部４４が、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている。このため、本体部４０の支持部４４に係合されるシール貼付部５０も、貼付け位置を通過する旋回軸回りに旋回可能に構成されている。ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに（図８の例では、例えばシール貼付領域の進行方向が紙面奥行方向に変化する場合）に、シール貼付部５０を旋回させてシール貼付領域の進行方向を変化させることにより、そのようなシール貼付領域の長手方向の変化に対応させることができる。これにより、ロボットアームの動作量をさらに軽減させることができる。
【００３８】
図９に示されるように、シール貼付装置１０はさらに、制御装置２０２及び記憶装置２０４を備える。制御装置２０２は、ロボットアーム３０、本体部４０の支持部４４の旋回を駆動する旋回用サーボモータ１４６、シール貼付部５０の振り子揺動を駆動するボールねじ駆動用サーボモータ１０２及びシールＳの長手方向のテンションを調整するローラ駆動用サーボモータ５３の動作を制御する。記憶装置２０４は、ワークＷの種類に応じてロボットアーム３０及び各サーボモータ１４６，１０２，５３に実行させる作業を記述したプログラムを記憶している。制御装置２０２は、記憶装置２０４に記憶されているプログラムに基づいて、ロボットアーム３０及び各サーボモータ１４６，１０２，５３の動作を制御する。
【００３９】
制御装置２０２は、ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、送出ローラ５４を回転駆動してシールを弛ませるようにローラ駆動用サーボモータ５３を制御する。あるいは、制御装置２０２は、ワークＷ上のシール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シール貼付領域の長手方向の変化に対応して旋回用サーボモータ１４６を駆動させる直前にシールの貼り付けが進む向き側にシール貼付部５０の振り子揺動を往復させてシールを弛ませるようにボールねじ駆動用サーボモータ１０２を制御する。あるいは、制御装置２０２は、これらの制御の双方を同時に又は選択的に実施してもよい。シール貼付領域の長手方向が変化する部分に貼り付けられるシールは、外周側に加わる引っ張り力によってシール剥がれが生じやすい。制御装置２０２は、シール貼付領域の長手方向が変化する部分にシールを貼り付けるときに、シールを弛ませることで、シールの外周側に加わる引っ張り力を緩和し、このようなシール剥がれを抑えることができる。
【００４０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００４１】
１０：シール貼付装置
２０：シール送出装置
３０：ロボットアーム
４０：本体部
５０：シール貼付部
６０：振り子駆動部
７０：剥離紙回収パイプ
８０：吸引ブロア
９０：剥離紙回収タンク
【図１】
2018024205.tif 000003
【図２】
2018024205.tif 000004
【図３】
2018024205.tif 000005
【図４】
2018024205.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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