(57)【要約】【課題】低速時において検出された回転数の単位時間における回転数の変化量である回転変化量に対応して回転数の検出法を切り替えることができる産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置の提供にある。【解決手段】パルスを検出するパルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいて回転数を検出するパルスカウント法と、パルス検出器により検出されたパルス間隔から回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、回転数を検出する産業車両におけるモータ回転数検出方法において、コントローラは、単位時間に検出された回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値Ｂ１未満であるとき、回転数をパルス間時間計測法により検出し、回転数変化量が閾値Ｂ１以上であるとき、パルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替えて回転数を検出する。【選択図】  図２
2018105752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルスを検出するパルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラが電動モータの回転数を検出するパルスカウント法と、
前記パルス検出器により検出されたパルス間隔から前記コントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記電動モータの回転数を検出する産業車両におけるモータ回転数検出方法において、
前記コントローラは、
単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、
前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする産業車両におけるモータ回転数検出方法。
【請求項２】
前記コントローラは、目標回転数が予め設定された前記閾値以下であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えることを特徴とする請求項１記載の産業車両におけるモータ回転数検出方法。
【請求項３】
パルスを検出するパルス検出器と、
前記パルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラがモータ回転数を検出するパルスカウント法と、前記パルス検出器により検出されたパルス間隔からコントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記回転数を検出するコントローラと、を備えた産業車両におけるモータ回転数検出装置において、
前記コントローラは、
単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、
前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする産業車両におけるモータ回転数検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置の従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された荷役作業用車両におけるモータ回転速度検出方法および装置が知られている。
特許文献１におけるモータ回転速度検出方法は、荷役作業用車輛におけるモータ駆動軸、若しくはモータにより駆動される被駆動体の軸に設けられたベアリングセンサからのパルス出力を用い、モータ回転速度を検出する。ベアリングセンサから出力されるパルス間隔からモータ回転速度を検出するパルス間隔測定フェーズと、ベアリングセンサから所定時間内に出力されるパルス数を計測してモータ回転速度を検出するパルス計数フェーズとを有し、パルス間隔測定フェーズからパルス計数フェーズへ移行させる回転速度を、パルス計数フェーズ移行閾値と定めるとともに、パルス計数フェーズからパルス間隔測定フェーズへ移行させる回転速度をパルス間隔測定フェーズ移行閾値として定めている。パルス間隔測定フェーズにおいて回転速度がパルス計数フェーズ移行閾値を上回った状態でパルス計数フェーズに移行し、パルス計数フェーズにおいて回転速度がパルス間隔測定フェーズ移行閾値を下回った状態でパルス間隔測定フェーズに移行するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３３８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のモータ回転速度検出方法では、高速時の回転速度の検出精度の向上をさせるため、高速時において、パルス計数（パルスカウント法）フェーズに移行させている。つまり、低速時ではパルス間隔測定（パルス間時間計測法）フェーズを用いている。しかしながら、パルス間時間計測法による算出回転数が更新されるのは、センサギアエッジが通過したタイミングであることから、特許文献１に記載のように低速においてパルス間時間計測法を用いる場合、回転数が低くなると、センサギアエッジの間隔が広くなり、回転数の更新間隔が長くなる。回転数の更新間隔が長くなる状況下において回転数が変化すると、回転数の検出応答性が低下して制御遅れが生じるおそれがある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、低速時において検出された回転数の単位時間における回転数の変化量である回転変化量に対応して回転数の検出法を切り替えることができる産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、パルスを検出するパルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラが電動モータの回転数を検出するパルスカウント法と、前記パルス検出器により検出されたパルス間隔から前記コントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記電動モータの回転数を検出する産業車両におけるモータ回転数検出方法において、前記コントローラは、単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、コントローラは、回転数をパルス間時間計測法により検出しているとき、単位時間に検出された回転数の変化量である回転数変化量が閾値以上であるか判別する。回転数変化量が閾値以上であると判別された場合には、コントローラはパルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替える。検出された回転数の単位時間における回転数の変化量に対応して回転数の検出法を切り換えることができる。低速時における回転数変化量が閾値以上の場合、パルス間隔が大きくなるため、パルス間時間計測法による電動モータの回転数の検出ではパルス間隔の時間の計測に遅れが生じ、モータ回転数に基づく制御の応答性に遅れが生じるおそれがあるが、パルスカウント法では応答遅れは生じない。
【０００８】
また、上記の産業車両におけるモータ回転数検出方法において、前記コントローラは、目標回転数が予め設定された前記閾値以下であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えてもよい。
この場合、コントローラは、回転数が閾値以下であるか判別するとともに、目標回転数が予め設定された閾値以下であるかを判別する。回転数が閾値以下であって目標回転数が予め設定された閾値以下であると判別された場合には、単位時間に検出された回転数の変化量である回転数変化量が閾値以上であるか判別する。産業車両が加速しているとき、回転数が閾値以下であっても目標回転数が予め設定された閾値を超えているが、加速時をパルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替える条件から外すことができる。
【０００９】
また、本発明は、パルスを検出するパルス検出器と、前記パルス検出器により単位時間に検出されたパルス数を計測し、パルス数に基づいてコントローラがモータ回転数を検出するパルスカウント法と、前記パルス検出器により検出されたパルス間隔からコントローラが前記回転数を検出するパルス間時間計測法と、を切り替えることにより、前記回転数を検出するコントローラと、を備えた産業車両におけるモータ回転数検出装置において、前記コントローラは、単位時間に検出された前記回転数の変化量である回転数変化量が予め設定された閾値未満であるとき、前記回転数を前記パルス間時間計測法により検出し、前記回転数変化量が前記閾値以上であるとき、前記パルス間時間計測法から前記パルスカウント法に切り替えて前記回転数を検出することを特徴とする。
本発明によれば、検出された回転数の単位時間における回転数の変化量である回転変化量に対応して回転数の検出法を切り換えることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、低速時において検出された回転数の単位時間における回転数の変化量である回転変化量に対応して回転数の検出法を切り替えることができる産業車両におけるモータ回転数検出方法およびその装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る産業車両におけるモータ回転数検出装置の概要を示す概略構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る産業車両におけるモータ回転数検出装置によるモータ回転数の検出方法を説明する説明図である。
【図３】第２の実施形態に係る産業車両におけるモータ回転数検出装置によるモータ回転数の検出方法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る産業車両におけるモータ回転数検出装置（以下、単に「モータ回転数検出装置」と表記する）およびそのモータ回転数検出方法について図面を参照して説明する。本実施形態は産業車両としてのフォークリフトに適用した例である。
【００１３】
図１に示すように、モータ回転数検出装置は、電動モータ１１と、電動モータ１１の駆動により生じたパルスを検出するパルス検出器１２および電動モータ１１を制御するコントローラ１３を有する。電動モータ１１は、図示されないフォークリフトの車体に搭載され、三相交流電力により駆動される走行用のモータである。パルス検出器１２は、電動モータ１１の回転軸１４と同期回転するセンサギヤ１５と、センサギヤ１５のエッジを磁気的に検出するピックアップセンサ１６を備えている。センサギヤ１５は複数のギヤ歯を有している。ピックアップセンサ１６は、コントローラ１３と接続されており、ピックアップセンサ１６により検出される検出信号はコントローラ１３へ伝達される。センサギヤ１５のギヤ歯のエッジ数に対応してパルスが生じる。
【００１４】
フォークリフトにはアクセルペダル１７が備えられている。アクセルペダル１７の踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ１８が設けられている。アクセルペダルセンサ１８はコントローラ１３と電気的に接続されている。従って、アクセルペダル１７の検出信号はコントローラ１３へ伝達される。フォークリフトは、ブレーキペダル（図示せず）を備えている。ブレーキペダルが踏み込まれることにより、フォークリフトは機械的に制動されるとともに電動モータ１１の回生により生じる制動力により制動される。
【００１５】
コントローラ１３は、演算処理部（ＣＰＵ）２０、記憶部（ＲＯＭ）２１、記憶部（ＲＡＭ）２２、モータ駆動回路部２３、カウンタ部２４、タイマー部２５を備えている。演算処理部２０は各種のプログラムを実行する機能を有している。
【００１６】
記憶部２１は各種のプログラムを記憶する機能を有する。具体的には、電動モータ１１の回転数がアクセルペダル１７の操作量に対応した目標回転数となるように、モータ駆動回路部２３へ出力指令値を出力するプログラムである。さらに、パルス検出器１２の検出信号に基づいて電動モータ１１の回転数を検出するプログラムや、電動モータ１１の回転数を検出する検出法の切り替えを制御するためのプログラム等が記憶部２１に記憶されている。
【００１７】
記憶部２２は演算処理された各種データを一時的に記憶する機能を有しているほか、モータ回転数を検出する検出法の切り替えを制御するためのプログラムにて用いられる各種の閾値が記憶されている。モータ駆動回路部２３は、電動モータ１１と電気的に接続されており、演算処理部２０からの出力指令値に応じた電流を電動モータ１１へ出力する。
【００１８】
カウンタ部２４は、パルス検出器１２からの検出信号から予め定めた単位時間当たりのパルス数を計数する。カウンタ部２４は、電動モータ１１の駆動時にパルス検出器１２からの検出信号に基づいてパルスを計数する。タイマー部２５は、ピックアップセンサ１６によりギヤ歯のエッジが検出され、次のエッジが検出されるまでの時間（パルス間時間）を計測する機能を有する。タイマー部２５は、電動モータ１１の駆動時にパルス間時間を計測する。
【００１９】
コントローラ１３は、単位時間当たりに計数されたパルス数に基づいて電動モータ１１の回転数を検出する機能と、タイマー部２５により計測されたパルス間時間に基づいて電動モータ１１の回転数を検出する機能を有している。なお、カウンタ部２４により計数されたパルス数に基づいて電動モータ１１の回転数を検出する回転数の検出法は、パルスカウント法である。タイマー部２５により計測されたパルス間時間に基づいて電動モータ１１の回転数を検出するモータ回転数の検出法は、パルス間時間計測法である。パルスカウント法では、次の式（１）により回転数を求めることができる。
回転数〔rot/sec〕＝計数されたエッジ数〔pulse〕／センサギヤ１回転のエッジ数〔pulse/rot〕／単位時間〔sec〕・・・（１）
パルス間時間計測法では、次の式（２）により回転数を求めることができる。
回転数〔rot/sec〕＝１／（１回転あたりのエッジ数〔pulse〕×パルス間時間〔sec/pulse〕）・・・（２）
【００２０】
次に、モータ回転数検出装置による電動モータ１１の回転数を検出するモータ回転数検出方法について説明する。
電動モータ１１が駆動されると、コントローラ１３は、図２に示すように、通常モードとしてパルス間時間計測法により電動モータ１１の実際の回転数（実回転数）を検出する（ステップＳ１を参照）。通常モードは、検出された実回転数が閾値Ａ１を超え、かつ、コントローラ１３にて認識されている目標回転数が閾値Ａ１を超えているとコントローラ１３が判別したときに成立するモードである。通常モードでは、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により電動モータ１１の実回転数を検出するとともに、実回転数と目標回転数を監視する。閾値Ａ１は、パルス間時間計測法による実回転数の検出において、外乱により実回転数の検出応答性が低下する可能性のある回転数の範囲に基づいて設定されている。目標回転数は、フィードバック制御の目標として設定され、コントローラ１３に認識される回転数である。
【００２１】
電動モータ１１の実回転数が閾値Ａ１を超え、若しくは、目標回転数が閾値Ａ１を超えている通常モードでは、電動モータ１１の実回転数はパルス間時間計測法により正確に検出できる。なお、電動モータ１１の実回転数が閾値Ａ１以下であって、かつ、目標回転数が閾値Ａ１を超えているとコントローラ１３が判別したときは、電動モータ１１は、閾値Ａ１以下の低速によって回転しているものの加速中である。電動モータ１１の実回転数が閾値Ａ１以下であっても目標回転数が閾値Ａ１を超えるとき、コントローラ１３は、次に説明する判定モードでの実回転数の検出の対象とせず、通常モードのパルス間時間計測法により加速中の電動モータ１１の実回転数を検出する。
【００２２】
一方、電動モータ１１の実回転数が閾値Ａ１以下、かつ、目標回転数が閾値Ａ１以下であるとコントローラ１３が判別すると、コントローラ１３は通常モードから判定モードへモードを切り替える。判定モードでは、先ず、コントローラ１３が引き続きパルス間時間計測法により電動モータ１１の実回転数を検出するとともに、単位時間に検出された実回転数の変化量である回転数変化量を検出する。コントローラ１３がパルス間時間計測法により実回転数を検出するとともに回転数変化量を検出する状態は、判定モードにおける待機状態である（ステップＳ２を参照）。
【００２３】
待機状態では、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により電動モータ１１の実回転数を検出するとともに、回転数変化量、実回転数および目標回転数を監視する。コントローラ１３が待機状態において回転数変化量が閾値Ｂ１以上であると判別すると、コントローラ１３は、実回転数の検出法をパルス間時間計測法からパルスカウント法へ切り替え、パルスカウント法により電動モータ１１の実回転数を測定するとともに、回転数変化量を検出する。コントローラ１３がパルスカウント法により実回転数を検出するともに回転数変化量を検出する状態は、判定モードにおける切替状態である（ステップＳ３を参照）。コントローラ１３が待機状態において回転数変化量が閾値Ｂ１未満であると判別すると、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により実回転数を検出する。閾値Ｂ１は、パルス間時間計測法による実回転数の検出において、外乱により実回転数の検出応答性が低下する可能性のある回転数変化量の範囲に基づいて設定されている。
【００２４】
判定モードにおける切替状態では、電動モータ１１の実回転数および目標回転数が閾値Ａ１以下であって回転数変化量が閾値Ｂ１以上である。このため、実回転数および目標回転数が閾値Ａ１以下となる低速時では、パルス間隔が大きくなり、ギヤ歯のエッジが検出され、次のエッジが検出されるまでの時間（パルス間時間）が長くなる。このため、パルス間時間計測法では、パルス間時間の計測を更新するための時間（更新時間）が遅くなる。時間が更新される前（更新時間が経過しないうち）に、例えば、外乱による回転数の急激な変化により回転数変化量が閾値Ｂ１以上となると、エッジ検出の応答性低下を招くおそれがある。従って、判定モードにおける切替状態では、パルス間時間計測法は、電動モータ１１の実回転数を正確に検出できないおそれがある。本実施形態では、判定モードにおける切替状態において、実回転数の検出法をパルス間時間計測法からパルスカウント法へ切り替えることにより、コントローラ１３がパルスカウント法に基づいて電動モータ１１の低速時における実回転数を正確に検出する。
【００２５】
コントローラ１３による待機状態から切替状態への切り替えは、コントローラ１３が実回転数の検出法を選択して選択した検出法により実回転数を検出することである。従って、電動モータ１１の駆動中では、カウンタ部２４による計数およびタイマー部２５による計測が並行して行われるが、コントローラ１３は、カウンタ部２４による計数又はタイマー部２５による計測のいずれかの結果を選択して実回転数を検出している。
【００２６】
判定モードにおける切替状態において、回転数変化量が閾値Ｂ２未満又は実回転数と目標回転数が閾値Ａ２を超えるとコントローラ１３が判別するとき、コントローラ１３は判定モードから通常モードへ切り替える。回転数変化量が閾値Ｂ２未満のとき、パルス間時間計測法により実回転数を検出しても、コントローラ１３は実回転数を正確に検出する。その理由は、実回転数と目標回転数が閾値Ａ１以下のとき、計測の更新時間が遅くなるが、回転数変化量が閾値Ｂ２未満であれば、回転数の急激な変化はなく、計測の更新時間が遅くてもエッジ検出の応答性低下は生じないことにある。閾値Ａ２は閾値Ａ１を基準にして設定される閾値であり、閾値Ｂ２は閾値Ｂ１を基準にして設定される閾値である。切替状態から通常モードへ安定して切り替えられるためには、閾値Ｂ２は閾値Ｂ１より小さい（Ｂ１＞Ｂ２）ことが好ましい。
【００２７】
また、判定モードにおける切替状態において、実回転数および目標回転数が閾値Ａ２を超えたとコントローラ１３が判別するとき、コントローラ１３は判定モードから通常モードへ切り替える。実回転数および目標回転数が閾値Ａ２を超えることにより、通常モードから判定モードへ切り替わるための条件が解消され、パルス間時間計測法により正確に電動モータ１１の実回転数が検出できる条件となる。
【００２８】
判定モードにおける待機状態において実回転数および目標回転数の少なくとも一方が閾値Ａ２を超えるとコントローラ１３が判別するとき、コントローラ１３は判定モードから通常モードへ切り替える。待機状態において実回転数および目標回転数の少なくとも一方が閾値Ａ２を超えることにより、通常モードから判定モードへ切り替わるための条件が解消され、切替モードへ移行する可能性はなくなる。よって、通常モードのパルス間時間計測法により正確に電動モータ１１の回転数が検出できる条件となる。
【００２９】
上記の実施形態に係るモータ回転数検出装置およびそのモータ回転数検出方法によれば以下の作用効果を奏する。
（１）判定モードにおける待機状態では、コントローラ１３は、単位時間に検出された実回転数の変化量である回転数変化量が閾値Ｂ１以上であるか判別する。回転数変化量が閾値Ｂ１以上であると判別された場合には、コントローラ１３、はパルス間時間計測法より実回転数を検出する待機状態からパルスカウント法により実回転数を検出する切替状態に切り替える。検出された実回転数の単位時間における実回転数の変化量である回転変化量に対応して実回転数の検出法を切り換えることができる。回転数変化量が閾値Ｂ１以上では、パルス間隔が大きくなるため、パルス間時間計測法による実回転数の検出では、回転数の変化（特に急激な変化）により実回転数に基づく制御の応答性低下のおそれがあるが、パルスカウント法による実回転数の検出では回転数の変化により応答性低下は発生しない。
【００３０】
（２）コントローラ１３は、通常モードでは実回転数が閾値Ａ１以下であるか判別する。実回転数が低速である閾値Ａ１以下であると判別された場合には、通常モードから判定モードの待機状態へ切り替わる。待機状態では、コントローラ１３は、単位時間に検出された実回転数の変化量である回転数変化量が閾値Ｂ１以上であるか判別する。従って、閾値Ａ１以下の実回転数であって回転数変化量が閾値Ｂ１以上であると判別された場合には、コントローラ１３はパルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替えることができる。
【００３１】
（３）コントローラ１３は、実回転数が閾値Ａ１以下であるか判別するとともに、目標回転数が予め設定された閾値Ａ１以下であるかを判別する。実回転数が閾値Ａ１以下であって目標回転数が予め設定された閾値Ａ１以下であると判別された場合には、単位時間に検出された実回転数の変化量である回転数変化量が閾値Ｂ１以上であるか判別する。一方、フォークリフトが加速しているときは、実回転数が閾値Ａ１以下であっても目標回転数が予め設定された閾値Ａ１を超えている。従って、実回転数が閾値Ａ１以下であって目標回転数が閾値Ａ１を超えている加速時は、判定モードにおける実回転数の検出の対象から予め外すことができる。つまり、加速時をパルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替える条件から外すことができる。
【００３２】
（４）コントローラ１３は、パルス間時間計測法からパルスカウント法に切り替え後、検出された回転数変化量が閾値Ｂ１未満であるか、若しくは検出された実回転数と目標回転数が閾値Ａ２を超える否かを判別する。パルスカウント法に切り替え後に回転数変化量が閾値Ｂ１未満、若しくは、実回転数と目標回転数が閾値Ａ２を超えるとき、電動モータ１１の実回転数は、パルス間時間計測法による実回転数の検出に適した回転数であり、通常モードへ移行してパルス間時間計測法により精度良く回転数を検出することができる。
【００３３】
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態に係るモータ回転数検出装置とモータ回転数検出方法について説明する。本実施形態では、通常モードから判定モードの待機状態への切り替えの判別が第１の実施形態と異なる。第１の実施形態と第２の実施形態の装置の構成は同一であり、またモータ回転数検出方法については一部が同一である。第１の実施形態と同一の構成については、第１の実施形態の説明を援用し、符号を共通して用いる。
【００３４】
第２の実施形態のモータ回転数検出方法では、図３に示すように、第１の実施形態と同様に、通常モード（ステップＳ１）、判定モードの待機状態（ステップＳ２）および判定モードの切替状態（ステップＳ３）が存在する。電動モータ１１が駆動されると、コントローラ１３は、図３に示すように、通常モードとしてパルス間時間計測法により電動モータ１１の実際の回転数（実回転数）を検出する（ステップＳ１を参照）。
【００３５】
本実施形態の通常モードは、検出された実回転数が閾値Ａ１を超えているとコントローラ１３が判別したときに成立するモードである。通常モードでは、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により電動モータ１１の実回転数を検出するとともに、実回転数を監視する。第１の実施形態と異なり、目標回転数を監視していないので、コントローラ１３は、電動モータ１１の加速時を判定モードの切替状態におけるパルスカウント法による実回転数の検出の対象とする。
【００３６】
電動モータ１１の実回転数が低速である閾値Ａ１以下であるとコントローラ１３が判別すると、コントローラ１３は通常モードから判定モードの待機状態へ切り替える。待機状態では、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により電動モータ１１の実回転数を検出するとともに、回転数変化量および実回転数を監視する。コントローラ１３が待機状態において回転数変化量が閾値Ｂ１以上であると判別すると、コントローラ１３は、待機状態から切替状態へ切り替える。一方、コントローラ１３が待機状態において回転数変化量が閾値Ｂ１未満であると判別すると、コントローラ１３は、パルス間時間計測法により実回転数を検出する。
【００３７】
判定モードにおける切替状態では、電動モータ１１の実回転数が閾値Ａ１以下であって回転数変化量が閾値Ｂ１以上である。このため、実回転数が閾値Ａ１以下であって回転数変化量が閾値Ｂ１以上では、パルス間隔が大きくなり、ギヤ歯のエッジが検出され、次のエッジが検出されるまでの時間（パルス間時間）が長くなる。従って、判定モードにおける切替状態では、回転数が変化（特に急激に変化）すると、パルス間時間計測法により実回転数を検出しても、実回転数に基づく制御の応答性が低下するおそれがある。本実施形態では、判定モードにおける切替状態において、実回転数の検出法をパルス間時間計測法からパルスカウント法へ切り替えることにより、コントローラ１３がパルスカウント法に基づいて電動モータ１１の実回転数を検出するが、回転数が変化しても実回転数に基づく制御の応答遅れは生じない。
【００３８】
切替状態において回転数変化量が閾値Ｂ２未満又は実回転数が閾値Ａ２を超えるとコントローラ１３が判別するとき、コントローラ１３は判定モードから通常モードへ切り替える。判定モードにおける切替状態において実回転数が閾値Ａ２を超えたとコントローラ１３が判別するとき、コントローラ１３は判定モードから通常モードへ切り替える。判定モードにおける待機状態において実回転数が閾値Ａ２以上であるとコントローラ１３が判別するとき、判定モードから通常モードへ切り替える。
【００３９】
本実施形態によれば、第１の実施形態の作用効果（１）、（２）と同等の作用効果を奏する。また、本実施形態によれば、目標回転数を監視していないので、コントローラ１３は、電動モータ１１の加速時であっても実回転数が閾値Ａ１以下で回転数変化量が閾値Ｂ１以上であれば、判定モードの切替モードに切り替えることになる。ただし、目標回転数を監視しないモータ回転数検出方法は、目標回転数を監視するモータ回転数検出方法より簡単な制御となる。
【００４０】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４１】
○  上記の実施形態では、パルス検出器としてセンサギヤおよびピックアップセンサを用いたが、パルス検出器はセンサギヤおよびピックアップセンサに限定されない。パルス検出器は、電動モータの回転に伴って生じるパルスを検出することが可能なセンサ類を用いてもよい。
○  上記の実施形態では、判定モードの待機状態から切替状態へ切り替えのため判別や、判定モードの切替状態から通常モードへの切り替えのための判別に用いた回転数変化量の閾値は異なる閾値Ｂ１、Ｂ２としたが、この限りではない。閾値Ｂ１、Ｂ２を同じ回転数としてもよい。
○  上記の実施形態では、閾値の対象である回転数については、実回転数および目標回転数を用いた例と、実回転数のみを用いた例について説明したが、この限りではない。閾値の対象としての回転数については、例えば、目標回転数のみを用いるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１１  電動モータ
１２  パルス検出器
１３  コントローラ
１４  回転軸
１５  センサギヤ
１６  ピックアップセンサ
１７  アクセルペダル
１８  アクセルペダルセンサ
２０  演算処理部（ＣＰＵ）
２１  記憶部（ＲＯＭ）
２２  記憶部（ＲＡＭ）
２３  モータ駆動回路部（ＭＤ）
２４  カウンタ部
２５  タイマー部
Ａ１、Ａ２  閾値（回転数）
Ｂ１、Ｂ２  閾値（回転数変化量）
【図１】
2018105752.tif 000003
【図２】
2018105752.tif 000004
【図３】
2018105752.tif 000005