(57)【要約】【課題】物品の搬送方向の寸法を小さくできる搬送装置を提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、本体部と、アーム部と、第１コンベアと、共通ガイドレールと、アーム部昇降機構と、第１コンベア昇降機構とを持つ。前記アーム部は、前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送する。前記第１コンベアは、前記本体部に設けられ、前記アーム部によって運ばれた前記物品を受け取って搬送する。前記共通ガイドレールは、昇降方向に延在する。前記アーム部昇降機構は、前記アーム部を前記共通ガイドレールに沿って昇降させる。前記第１コンベア昇降機構は、前記第１コンベアを前記共通ガイドレールに沿って昇降させる。【選択図】図１
2018034990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送するアーム部と、
前記本体部に設けられ、前記アーム部によって運ばれた前記物品を受け取って搬送する第１コンベアと、
昇降方向に延在する共通ガイドレールと、
前記アーム部を前記共通ガイドレールに沿って昇降させるアーム部昇降機構と、
前記第１コンベアを前記共通ガイドレールに沿って昇降させる第１コンベア昇降機構と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記アーム部昇降機構は、アーム部駆動源と、前記アーム部駆動源の駆動力を前記アーム部に伝達するアーム部伝達機構とを備え、
前記第１コンベア昇降機構は、第１コンベア駆動源と、前記第１コンベア駆動源の駆動力を前記第１コンベアに伝達する第１コンベア伝達機構とを備え、
前記アーム部駆動源および前記第１コンベア駆動源は、前記本体部の上部の外面側に設けられた、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１コンベアから前記物品を受け取って搬送する第２コンベアと、
昇降方向に延在する第２コンベアガイドレールと、
前記第２コンベアを前記第２コンベアガイドレールに沿って昇降させる第２コンベア昇降機構と、
前記アーム部を前記物品の搬送方向に移動させる搬送方向駆動源と、
前記アーム部を前記搬送方向および前記昇降方向に交差する交差方向に移動させる交差方向駆動源と、をさらに備え、
前記第２コンベア昇降機構は、前記本体部の上部の外面側に設けられた第２コンベア駆動源と、前記第２コンベア駆動源の駆動力を前記第２コンベアに伝達する第２コンベア伝達機構とを備え、
前記第１コンベア伝達機構は、前記第１コンベア駆動源に接続されて前記交差方向に延在する第１コンベア駆動軸を備え、
前記第２コンベア伝達機構は、前記第２コンベア駆動源に接続されて前記交差方向に延在する第２コンベア駆動軸を備え、
前記アーム部は、前記搬送方向に移動可能なアームと、前記アームに取り付けられて前記物品を保持する保持部と、前記保持部による前記物品の保持および解除を制御する保持制御部と、を備え、
前記第１コンベア駆動軸と、前記第２コンベア駆動軸とは、前記搬送方向に間隔をおいて設けられ、
前記保持制御部は、平面視において前記第１コンベア駆動軸と前記第２コンベア駆動軸との間の中間領域に設けられ、
前記搬送方向駆動源および前記交差方向駆動源は、平面視において前記中間領域を外れた位置に設けられている、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記アーム部と前記第１コンベアとの距離が予め定められた値以下となったことを検知する接近検知機構をさらに備える、
請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記アーム部と前記第１コンベアとの距離が予め定められた値以下となったときに前記アーム部および前記第１コンベアの動作を停止させる制御部をさらに備える、
請求項４に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送パレットに搭載された物品を取り出して搬送する搬送装置が知られている。搬送装置は、例えば枠状の本体部と、本体部から延出するアーム部と、本体部に設けられたコンベアとを備えている。アーム部は、本体部の外にある物品を本体部に向けて搬送する。コンベアは、アーム部によって運ばれた物品を受け取ってさらに搬送する。
搬送装置では、物品の搬送方向の寸法を小さくすることが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−１３８０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、物品の搬送方向の寸法を小さくできる搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の搬送装置は、本体部と、アーム部と、第１コンベアと、共通ガイドレールと、アーム部昇降機構と、第１コンベア昇降機構とを持つ。前記アーム部は、前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送する。前記第１コンベアは、前記本体部に設けられ、前記アーム部によって運ばれた前記物品を受け取って搬送する。前記共通ガイドレールは、昇降方向に延在する。前記アーム部昇降機構は、前記アーム部を前記共通ガイドレールに沿って昇降させる。前記第１コンベア昇降機構は、前記第１コンベアを前記共通ガイドレールに沿って昇降させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の搬送装置を示す斜視図。
【図２】実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図３】実施形態の搬送装置を示す平面図。
【図４】実施形態の搬送装置の一部を示す斜視図。
【図５】実施形態の搬送装置の一部を示す平面図。
【図６】実施形態の搬送装置の一部を示す斜視図。
【図７】実施形態の搬送装置を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の搬送装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１〜図７を参照して、実施形態の搬送装置について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す斜視図である。図２は、搬送装置１を示す側面図である。図３は、搬送装置１を示す平面図である。図４は、搬送装置１の一部を示す斜視図である。図５は、搬送装置１の一部を示す平面図である。図６は、搬送装置１の一部を示す斜視図である。図７は、搬送装置１の一部を示す斜視図である。
【０００９】
図１〜図３に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、第１載置部（第１積載部）に置かれた物品（搬送対象物、保持対象物）Ｍを取り出し、第２載置部（第２積載部）に移動させる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。搬送装置１は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに幅広く適用可能である。
【００１０】
図１および図２に示すように、第１載置部は、例えば搬送パレット３（搬送体）である。搬送パレット３は、例えば車輪を有するロールボックスパレット（ＲＢＰ）である。搬送パレット３は、例えば物品Ｍを載置できる載置台３ａと、載置台３ａ上の載置空間を囲むように立設された柵部３ｂとを有する。
第２載置部は、例えばベルトコンベア４である。ベルトコンベア４を「投入コンベア４」と称する。
なお、第１載置部および第２載置部は上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。
【００１１】
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、およびＹ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から第１載置部に向かう方向である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｘ方向と−Ｘ方向とをＸ方向と総称する。
Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば略鉛直下向きの方向である。平面視とは、Ｘ方向およびＹ方向によって規定されるＸＹ平面に対し直交する方向から見ることをいう。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Ｍの搬送方向における「上流」および「下流」を意味する。
−Ｘ方向は、物品Ｍが搬送される搬送方向である。Ｙ方向は、Ｘ方向およびＺ方向に交差する交差方向である。Ｚ方向は、昇降方向に沿う方向である。
【００１２】
搬送装置１は、本体フレーム１１、アーム部１２、第１コンベア１４、第２コンベア１５、パレット検出部１７、制御部１９、共通ガイドレール３１、第２コンベアガイドレール３２、アーム部昇降機構３３、第１コンベア昇降機構３４、第２コンベア昇降機構３５、搬送方向駆動源３６、交差方向駆動源３７、接近検知機構３８、およびダンパ機構３９を有する。
【００１３】
本体フレーム１１は、Ｚ方向に沿って延びた複数の支柱２１と、上枠２６と、下枠２７とを含む。複数の支柱２１は、一対の第１支柱２１ａ，２１ａと、一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂとを含む。一対の第１支柱２１ａ，２１ａは、第１コンベア１４のＹ方向の両側に分かれて配置されている。一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂは、第２コンベア１５のＹ方向の両側に分かれて配置されている。第１支柱２１ａと第２支柱２１ｂとは、Ｘ方向に離れて配置されている。
上枠２６は例えば矩形の枠体であり、支柱２１の上端に設けられている。下枠２７は例えば矩形の枠体であり、支柱２１の下端に設けられている。下枠２７は、隣り合う支柱２１，２１間に設けられた４つの横架材２７ａからなる。
一対の第１支柱２１ａ，２１ａの間は、物品Ｍが搬入される物品搬入口２４である。物品搬入口２４は＋Ｘ方向側の開口である。一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂの間は、物品Ｍが搬出される物品搬出口２５である。物品搬出口２５は−Ｘ方向側の開口である。
【００１４】
第２支柱２１ｂ,２１ｂには、それぞれ人等が物品搬出口２５に近づくのを妨げる扉状のガード体２９が設けられている。ガード体２９は、柵、格子状フレーム、板体、網状体などであってよい。
本体フレーム１１は、床面Ｆ１に設置される。
【００１５】
アーム部１２は、アーム２２と、保持部２３と、保持制御部２８とを備えている。
アーム２２は、例えば直交ロボットアームであり、本体フレーム１１に接続されている。
図２に示すように、アーム２２は、例えば、第１部材２２ａ、第２部材２２ｂ、および第３部材２２ｃを含む。第１部材２２ａは、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。第２部材２２ｂは、第１部材２２ａに支持および案内されて、Ｙ方向に沿って移動可能である。第３部材２２ｃは、第２部材２２ｂに支持および案内されてＸ方向に移動可能である。アーム２２の先端部には、後述する保持部２３が取り付けられる。アーム２２は、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向の所望の位置に、保持部２３を移動させる。
【００１６】
なお、「アーム」とは、保持部２３を所望の位置に移動させる部材を広く意味し、必ずしも棒状の部材に限られない。アーム２２は、保持部２３を移動させる「駆動部」または「移動機構」と称されてもよい。また「アームによって運ばれた物品」とは、アームに取り付けられた保持部によって保持されることで運ばれる物品を含む。
【００１７】
保持部２３は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部２３の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸盤と、吸盤の吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部２３は、物品Ｍに接した吸盤が真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお、保持部２３は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することで物品を保持するものでもよい。「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。
【００１８】
保持制御部２８は、例えば前記電磁弁を開または閉とすることによって、保持部２３による物品Ｍの保持および解除を制御する。保持制御部２８は、アーム２２の上面に設けられている。保持制御部２８は、アーム２２の上面から上方に突出している。
【００１９】
保持部２３は、アーム２２によって搬送パレット３に向けて移動され、搬送パレット３に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部２３は、アーム２２によって移動されることで、保持した物品Ｍを第１コンベア１４まで運ぶ。保持部２３は、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させた状態で、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、搬送装置１は、本体フレーム１１の外にある搬送パレット３に置かれた物品Ｍを本体フレーム１１に向けて搬送し、第１コンベア１４に載せることができる。
【００２０】
第１コンベア１４は、搬送パレット３と、投入コンベア（第３コンベア）４との間に位置する。第１コンベア１４は、本体フレーム１１に接続されて、本体フレーム１１によって支持されている。
第１コンベア１４は、例えばローラコンベアである。第１コンベア１４は、アーム２２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。
【００２１】
第２コンベア１５は、第１コンベア１４と、投入コンベア４との間に位置する。第２コンベア１５は、本体フレーム１１に接続されて、本体フレーム１１によって支持されている。第２コンベア１５は、例えばローラコンベアである。第２コンベア１５は、第１コンベア１４の下流側に位置する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４によって搬送された物品Ｍを第１コンベア１４から受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。
【００２２】
一対の共通ガイドレール３１，３１は、本体フレーム１１の両側部にそれぞれ設けられている。共通ガイドレール３１，３１は、Ｚ方向に延びており、上枠２６から下枠２７にかけて設けられている。
一対の第２コンベアガイドレール３２，３２は、本体フレーム１１の両側部にそれぞれ設けられている。第２コンベアガイドレール３２，３２は、Ｚ方向に延びており、上枠２６から下枠２７にかけて設けられている。第２コンベアガイドレール３２，３２は、共通ガイドレール３１，３１に対して−Ｘ方向に離れた位置にある。
【００２３】
図１、図３および図４に示すように、アーム部昇降機構３３は、アーム部駆動源４１と、アーム部駆動源４１の駆動力をアーム部１２に伝達するアーム部伝達機構４２とを備えている。アーム部駆動源４１は、例えばモータである。アーム部駆動源４１は、上枠２６の一方の側部２６ａの外面（上面）に取り付けられている。
【００２４】
アーム部伝達機構４２は、一端がアーム部駆動源４１に接続されたアーム部駆動軸４３と、アーム部駆動軸４３に設けられた一対のプーリ４４，４４と、プーリ４４，４４に巻き掛けられた駆動ベルト４５，４５と、駆動ベルト４５，４５に固定されたスライド移動体４６，４６と、スライド移動体４６，４６に取り付けられたアーム部支持体４７と、を備えている。
【００２５】
アーム部駆動軸４３は、上枠２６の一方の側部２６ａから他方の側部２６ｂにかけてＹ方向に延在している。
プーリ４４は、側部２６ａ，２６ｂに取り付けられた支持部４８，４８によって回転可能に軸支されている。
アーム部支持体４７は、矩形枠状に形成されており、平面視において上枠２６の内側に位置している。アーム部支持体４７は、アーム２２に取り付けられている。
図４に示すように、スライド移動体４６は、固定部４６ａにおいて駆動ベルト４５に固定されている。
【００２６】
図５に示すように、スライド移動体４６は、共通ガイドレール３１に沿ってＺ方向に走行可能な走行ローラ４９を備えている。これにより、図１および図７に示すように、アーム部伝達機構４２は、アーム部駆動源４１の駆動に従って、アーム部１２を共通ガイドレール３１に沿って昇降方向に移動させることができる。
【００２７】
図１、図３、図４および図６に示すように、第１コンベア昇降機構３４は、第１コンベア駆動源５１と、第１コンベア駆動源５１の駆動力を第１コンベア１４に伝達する第１コンベア伝達機構５２とを備えている。第１コンベア駆動源５１は、例えばモータであり、上枠２６の側部２６ｂの外面（上面）に取り付けられている。
【００２８】
第１コンベア伝達機構５２は、一端が第１コンベア駆動源５１に接続された第１コンベア駆動軸５３と、第１コンベア駆動軸５３に設けられた一対のプーリ５４，５４と、プーリ５４，５４に巻き掛けられた駆動ベルト５５，５５と、駆動ベルト５５，５５に固定されたスライド移動体５６，５６（図６参照）と、を備えている。
【００２９】
第１コンベア駆動軸５３は、上枠２６の側部２６ｂから側部２６ａにかけてＹ方向に延在している。
プーリ５４は、側部２６ａ，２６ｂに取り付けられた支持部５８，５８によって回転可能に軸支されている。
スライド移動体５６は、アーム部１２のスライド移動体４６と同様に、共通ガイドレール３１に沿ってＺ方向に走行可能な走行ローラ（図示略）を備えている。スライド移動体５６は、第１コンベア１４に取り付けられている。
これにより、第１コンベア伝達機構５２は、第１コンベア駆動源５１の駆動に従って、第１コンベア１４を共通ガイドレール３１に沿って昇降方向に移動させることができる。
【００３０】
第２コンベア昇降機構３５は、第２コンベア駆動源６１と、第２コンベア駆動源６１の駆動力を第２コンベア１５に伝達する第２コンベア伝達機構６２とを備えている。
第２コンベア駆動源６１は、例えばモータであり、上枠２６の側部２６ｂの上面（外面）に取り付けられている。第２コンベア駆動源６１は、第１コンベア駆動源５１に対して−Ｘ方向寄りの位置にある。
【００３１】
第２コンベア伝達機構６２は、一端が第２コンベア駆動源６１に接続された第２コンベア駆動軸６３と、第２コンベア駆動軸６３に設けられた一対のプーリ６４，６４と、プーリ６４，６４に巻き掛けられた駆動ベルト６５，６５と、駆動ベルト６５，６５に固定されたスライド移動体６６，６６（図６参照）と、を備えている。
【００３２】
第２コンベア駆動軸６３は、上枠２６の側部２６ｂから側部２６ａにかけてＹ方向に延在している。第２コンベア駆動軸６３は、第１コンベア駆動軸５３に対して−Ｘ方向寄りの位置に設けられている。すなわち、第１コンベア駆動軸５３と第２コンベア駆動軸６３とはＸ方向に間隔をおいて設けられている。
プーリ６４は、側部２６ａ，２６ｂに取り付けられた支持部６８，６８によって回転可能に軸支されている。
スライド移動体６６は、第２コンベアガイドレール３２に沿ってＺ方向に走行可能な走行ローラ（図示略）を備えている。スライド移動体６６は、第２コンベア１５に取り付けられている。
これにより、第２コンベア伝達機構６２は、第２コンベア駆動源６１の駆動に従って、第２コンベア１５を第２コンベアガイドレール３２に沿って昇降方向に移動させることができる。
【００３３】
搬送方向駆動源３６は、例えばモータであり、アーム部１２の第３部材２２ｃをＸ方向に移動させる。搬送方向駆動源３６は、アーム部支持体４７の後部４７ａに取り付けられている。搬送方向駆動源３６は、アーム部支持体４７の後部４７ａの上面に対して上方に突出している。
交差方向駆動源３７は、例えばモータであり、アーム部１２の第２部材２２ｂをＹ方向に移動させる。交差方向駆動源３７は、アーム部支持体４７の前部４７ｂに取り付けられている。交差方向駆動源３７は、アーム部支持体４７の前部４７ｂの上面に対して上方に突出している。
【００３４】
搬送方向駆動源３６は、平面視において第２コンベア駆動軸６３より後方（−Ｘ方向）側に設けられている。
交差方向駆動源３７は、平面視において第１コンベア駆動軸５３より前方（＋Ｘ方向）側に設けられている。
保持制御部２８は、平面視において第１コンベア駆動軸５３より後方であって第２コンベア駆動軸６３より前方、すなわち第１コンベア駆動軸５３と第２コンベア駆動軸６３との間の中間領域７０に設けられている。
【００３５】
図１に示すように、搬送方向駆動源３６および交差方向駆動源３７は、アーム部支持体４７に対して上方に突出している。保持制御部２８は、アーム２２に対して上方に突出している。
駆動源３６，３７および保持制御部２８は、第１コンベア駆動軸５３および第２コンベア駆動軸６３とはＸ方向の位置が異なるため、駆動源３６，３７および保持制御部２８を、それぞれ第１コンベア駆動軸５３の前方の空間、第１コンベア駆動軸５３と第２コンベア駆動軸６３の間の空間、および第２コンベア駆動軸６３の後方の空間に配置できる。そのため、駆動源３６，３７および保持制御部２８が突出構造であるにもかかわらず、搬送装置１の高さを抑制し、かつ、本体フレーム１１内に、アーム部１２、第１コンベア１４および第２コンベア１５の昇降方向の可動範囲を大きく確保できる。
【００３６】
図１および図２に示すように、パレット検出部１７（搬送体検出部）は、例えば、第１パレット検出部１７ａと、第２パレット検出部１７ｂとを含む。第１パレット検出部１７ａは、例えば搬送パレット３により押圧されることで２つの接点部が電気的に導通して制御部１９に信号を送る感圧型のスイッチ素子である。第１パレット検出部１７ａは、第１支柱２１ａ，２１ａ間に設けられた横架材２７ａの外面（＋Ｘ方向側の面）に設けられている。第２パレット検出部１７ｂは、例えば光学的に搬送パレット３の存在を検出するカメラ等の光学装置である。第２パレット検出部１７ｂは、第１支柱２１ａ，２１ａの下部にそれぞれ設けられている。なお、パレット検出部１７は、第１および第２パレット検出部１７ａ，１７ｂのいずれか一方のみで構成されていてもよい。
【００３７】
図４および図６に示すように、接近検知機構３８は、アーム部昇降機構３３のスライド移動体４６に設けられた押圧部７１と、第１コンベア昇降機構３４のスライド移動体５６に設けられた受け部７２とを備える。
受け部７２は、例えば押圧部７１によって押圧されると回動し、制御部１９に信号を送ることができる。
例えばアーム部１２と第１コンベア１４とが昇降動作により接近し、その距離が予め定められた値以下となると、押圧部７１が受け部７２に当接し受け部７２を回動させる。制御部１９は、受け部７２からの信号に基づいて、アーム部１２と第１コンベア１４の一方または両方の動作を停止させる。これにより、アーム部１２と第１コンベア１４との衝突を防ぐことができる。
なお、搬送装置１では、押圧部７１はアーム部昇降機構３３に設けられ、受け部７２は第１コンベア昇降機構３４に設けられているが、逆に、押圧部がアーム部側に設けられ、受け部が第１コンベア側に設けられていてもよい。
【００３８】
図６に示すように、ダンパ機構３９は、例えば、シリンダー７３と、シリンダー７３に対して進退可能に設けられたピストンロッド７４とを有する。ピストンロッド７４には、進退の際にシリンダー７３内で気圧、液圧などによる抵抗が与えられる。
ダンパ機構３９は、第１コンベア昇降機構３４のスライド移動体５６に設けられている。
ピストンロッド７４は、シリンダー７３の上端から上方に向けて突出している。ダンパ機構３９は、シリンダー７３内での抵抗により、アーム部１２がピストンロッド７４に衝突した場合の衝撃を吸収できる。
【００３９】
図６では、ダンパ機構３９は第１コンベア昇降機構３４に設けられているが、ダンパ機構は、第１コンベア１４に設けてもよい。また、ダンパ機構は、アーム部１２またはアーム部昇降機構３３に設けてもよい。ダンパ機構３９は、第２コンベア昇降機構３５のスライド移動体６６に設けることもできる。なお、ダンパ機構としては、シリンダーダンパに限らず、ロータリーダンパ等も使用できる。
【００４０】
図２に示すように、制御部（制御回路）１９は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１９は、アーム部１２、第１コンベア１４、第２コンベア１５、アーム部昇降機構３３、第１コンベア昇降機構３４、第２コンベア昇降機構３５、搬送方向駆動源３６、交差方向駆動源３７、および接近検知機構３８の各種動作を制御する。制御部１９は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む回路基板２０（制御基板）によって実現される。例えば、制御部１９は、回路基板２０のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、制御部１９は、回路基板２０に実装されたＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。
【００４１】
次に、搬送装置１を用いた搬送方法について説明する。
図１に示すように、搬送パレット３が所定の位置に配置されると、制御部１９は、アーム２２を制御することで、搬送パレット３に積載された物品Ｍに向けて保持部２３を移動させる。制御部１９は、保持部２３の電磁弁を制御することで、保持部２３によって物品Ｍを保持する。
【００４２】
制御部１９は、第１コンベア駆動機構（図示略）を制御することで、搬送パレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム２２による物品Ｍの搬送高さ）に応じて、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４を移動させる。
次いで、制御部１９は、アーム部１２によって、第１コンベア１４の上方に物品Ｍを移動させた後、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、物品Ｍが第１コンベア１４に移動する。
【００４３】
次いで、制御部１９は、第２コンベア駆動機構（図示略）を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５を移動させる。制御部１９は、第１コンベア１４を制御することで、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍを、−Ｘ方向に搬送する。
【００４４】
次いで、制御部１９は、第２コンベア１５を第１コンベア１４と略同じ高さとすることで、第２コンベア１５は第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。第２コンベア１５を、投入コンベア４と略同じ高さとして−Ｘ方向に搬送することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。
【００４５】
搬送装置１は、アーム部１２および第１コンベア１４が、同じ共通ガイドレール３１を用いるため、アーム部１２および第１コンベア１４がそれぞれ専用のガイドレールを有する装置に比べ、搬送方向（Ｘ方向）の寸法を小さくすることができる。
【００４６】
搬送装置１は、アーム部駆動源４１および第１コンベア駆動源５１が本体フレーム１１の上枠２６の上面（外面）に設けられているため、駆動源が本体フレームの下部にある装置に比べて、アーム部１２、第１コンベア１４および第２コンベア１５の昇降方向の可動範囲を大きく確保できる。
【００４７】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、アーム部１２および第１コンベア１４が、同じ共通ガイドレール３１を用いるため、アーム部１２および第１コンベア１４がそれぞれ専用のガイドレールを有する装置に比べ、搬送方向（Ｘ方向）の寸法を小さくすることができる。
【００４８】
なお、実施形態の搬送装置１では、第２コンベア駆動軸６３は、第１コンベア駆動軸５３に対して−Ｘ方向寄りの位置にあるが、第２コンベア駆動軸６３は、第１コンベア駆動軸５３に対して＋Ｘ方向寄りの位置にあってもよい。
また、実施形態の搬送装置１では、搬送方向駆動源３６は、平面視において第２コンベア駆動軸６３より後方（−Ｘ方向）側にあり、交差方向駆動源３７は、平面視において第１コンベア駆動軸５３より前方（＋Ｘ方向）側にあるが、搬送方向駆動源および交差方向駆動源の位置はこれに限定されない。すなわち、搬送方向駆動源および交差方向駆動源は、平面視において第１コンベア駆動軸と第２コンベア駆動軸との間の中間領域を外れた位置（例えば駆動軸５３，６３の並び方向の外側）にあればよく、例えば搬送方向駆動源３６が、平面視において第１コンベア駆動軸５３より前方（＋Ｘ方向）側にあり、交差方向駆動源３７が第２コンベア駆動軸６３より後方（−Ｘ方向）側にあってもよい。
【００４９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１…搬送装置、１１…本体フレーム（本体部）、１２…アーム部、１４…第１コンベア、１５…第２コンベア、１９…制御部、２２…アーム、２３…保持部、２８…保持制御部、３１…共通ガイドレール、３２…第２コンベアガイドレール、３３…アーム部昇降機構、３４…第１コンベア昇降機構、３５…第２コンベア昇降機構、３６…搬送方向駆動源、３７…交差方向駆動源、３８…接近検知機構、４１…アーム部駆動源、４２…アーム部伝達機構、５１…第１コンベア駆動源、５２…第１コンベア伝達機構、５３…第１コンベア駆動軸、６１…第２コンベア駆動源、６２…第２コンベア伝達機構、６３…第２コンベア駆動軸、７０…中間領域、Ｍ…物品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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