(57)【要約】【課題】ワイヤーハーネスの寸法検査を好適に行う技術を提供する。【解決手段】ワイヤーハーネス検査装置１０は、ワイヤーハーネス９０を保持する保持具２２と、ワイヤーハーネス９０を保持する保持具２２を撮影する撮影部３０と、撮影部３０によって取得された画像において、判定領域を設定する判定領域設定部５０６と、判定領域５０６において、ワイヤーハーネス９０の一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する判定部５１４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤーハーネス検査装置であって、
ワイヤーハーネスを保持する保持具と、
前記ワイヤーハーネスを保持する前記保持具を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって取得された画像において、判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記判定領域において、前記ワイヤーハーネスの一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する判定部と、
を備える、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項２】
請求項１のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記判定部は、前記画像における前記判定領域の輝度に基づき、前記ワイヤーハーネスの一部の有無を判定する、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項３】
請求項２のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記撮影部が前記ワイヤーハーネスを保持している前記保持具を撮影することによって得られる画像の輝度と、前記撮影部が前記保持具を撮影することによって得られる保持具画像の輝度との差分を示す差分画像を生成する差分画像生成部、
をさらに備え、
前記判定部は、前記差分画像において前記ワイヤーハーネス部分の有無を判定する、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項４】
請求項３のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記判定部は、前記判定領域における輝度差のヒストグラムに基づき、前記ワイヤーハーネス部分の有無を判定する、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記判定領域設定部は、前記保持具に適正に保持された標準形状のワイヤーハーネスを前記撮影部によって撮影して得られた画像において、前記標準形状のワイヤーハーネスの一部分を含む含有領域と、前記標準形状のワイヤーハーネスを含まない非含有領域とを、前記判定領域として設定する、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記非含有領域が、前記含有領域の両側の各々に設定される、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項７】
請求項６のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記保持具は、前記ワイヤーハーネスにおける電線の分岐部分を保持する分岐部保持具、を含み、
前記含有領域が、前記標準形状のワイヤーハーネスにおける前記分岐部保持具に保持された分岐部分から分岐した電線を含む領域であり、
前記非含有領域が、前記分岐部分から分岐した前記電線の両側の領域である、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項８】
請求項７のワイヤーハーネス検査装置であって、
前記ワイヤーハーネスのコネクタを検出するコネクタ検出部、
をさらに備える、ワイヤーハーネス検査装置。
【請求項９】
ワイヤーハーネス検査方法であって、
（ａ）保持具によってワイヤーハーネスを保持する保持工程と、
（ｂ）前記ワイヤーハーネスを保持する前記保持具を撮影する撮影工程と、
（ｃ）前記撮影工程にて取得される画像において、判定領域を設定する判定領域設定工程と、
（ｄ）前記判定領域において、前記ワイヤーハーネスの一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する判定工程と、
を含む、ワイヤーハーネス検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネスの経路を検査する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等に配索されるワイヤーハーネスは、組立図板上等で所定の配線形態に結束された後、自動車等に組込まれる。
【０００３】
組立図板には、ワイヤーハーネスの分岐や端末を保持するための保持具が多数取付けられている。保持具としては、例えば、電線の分岐部分を保持するための保持治具や、端末のコネクタを保持する端末保持具などが使用される。
【０００４】
ワイヤーハーネスの各部の寸法が、公差から外れている場合、自動車等に組付けることが困難となる場合がある。例えば、分岐部分からコネクタまでの枝線の寸法が公差から外れた場合、コネクタが車体側コネクタに届かない、あるいは、その枝線が車体側のスペース内に収まらない等の不具合が発生する。そこで、ワイヤーハーネスの各部の寸法が所定の公差内に収まっているか否かの検査が行われる場合がある。
【０００５】
例えば特許文献１には、組立図板上に配設されたワイヤーハーネスについて、ワイヤーハーネスの各部分の寸法を測長する技術が開示されている。具体的には、ワイヤーハーネスにおいて、分岐部分同士の間の距離、分岐位置から端末位置までの寸法等が、光切断法によって測長される。
【０００６】
また、特許文献２には、ワイヤーハーネスの分岐部分から延びる枝線が寸法公差内であるかどうかを確認する寸法誤差確認具が開示されている。この寸法誤差確認具は、枝線の端末のコネクタを保持するコネクタ保持部、及び、その枝線を引張するようにコネクタ保持具を付勢する付勢部材を備える。そして、付勢部材によってコネクタ保持部が移動する移動量に基づいて、枝線が寸法公差内であるかどうかを確認している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−０８０４４９号公報
【特許文献２】特開２００９−２７７４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の技術の場合、分岐部分の形状がワイヤーハーネス毎に異なり得るため、分岐部分の位置を一様に特定することが困難であった。このため、ワイヤーハーネスの寸法を計測できたとしても、その寸法が公差内に収まるかどうかを保証できない可能性あった。
【０００９】
また、特許文献２の技術の場合、例えば、分岐部分が異形に形成されることによって、枝線が適正な位置から分岐しないことがあり得る。このような場合に、枝線が寸法公差内にあると確認されたとしても、車両等への組付けが困難となる可能性があった。
【００１０】
そこで、本発明は、ワイヤーハーネスの寸法検査を好適に行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、第１態様は、ワイヤーハーネス検査装置であって、ワイヤーハーネスを保持する保持具と、前記ワイヤーハーネスを保持する前記保持具を撮影する撮影部と、前記撮影部によって取得された画像において、判定領域を設定する判定領域設定部と、前記判定領域において、前記ワイヤーハーネスの一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する判定部とを備える。
【００１２】
第２態様は、第１態様のワイヤーハーネス検査装置であって、前記判定部は、前記画像における前記判定領域の輝度に基づき、前記ワイヤーハーネスの一部の有無を判定する。
【００１３】
第３態様は、第２態様のワイヤーハーネス検査装置であって、前記撮影部が前記ワイヤーハーネスを保持している前記保持具を撮影することによって得られる画像の輝度と、前記撮影部が前記保持具を撮影することによって得られる保持具画像の輝度との差分を示す差分画像を生成する差分画像生成部、をさらに備え、前記判定部は、前記差分画像において前記ワイヤーハーネス部分の有無を判定する。
【００１４】
第４態様は、第３態様のワイヤーハーネス検査装置であって、前記判定部は、前記判定領域における輝度差のヒストグラムに基づき、前記ワイヤーハーネス部分の有無を判定する。
【００１５】
第５態様は、第１態様から第４態様のいずれか１つのワイヤーハーネス検査装置であって、前記判定領域設定部は、前記保持具に適正に保持された標準形状のワイヤーハーネスを前記撮影部によって撮影して得られた画像において、前記標準形状のワイヤーハーネスの一部分を含む含有領域と、前記標準形状のワイヤーハーネスを含まない非含有領域とを、前記判定領域として設定する。
【００１６】
第６態様は、第５態様に係るワイヤーハーネス検査装置であって、前記非含有領域が、前記含有領域の両側の各々に設定される。
【００１７】
第７態様は、第６態様のワイヤーハーネス検査装置であって、前記保持具は、前記ワイヤーハーネスにおける電線の分岐部分を保持する分岐部保持具、を含み、前記含有領域が、前記標準形状のワイヤーハーネスにおける前記分岐部保持具に保持された分岐部分から分岐した電線を含む領域であり、前記非含有領域が、前記分岐部分から分岐した前記電線の両側の領域である。
【００１８】
第８態様は、第７態様のワイヤーハーネス検査装置であって、前記ワイヤーハーネスのコネクタを検出するコネクタ検出部、をさらに備える。
【００１９】
第９態様は、ワイヤーハーネス検査方法であって、（ａ）保持具によってワイヤーハーネスを保持する保持工程と、（ｂ）前記ワイヤーハーネスを保持する前記保持具を撮影する撮影工程と、（ｃ）前記撮影工程にて取得される画像において、判定領域を設定する判定領域設定工程と、（ｄ）前記判定領域において、前記ワイヤーハーネスの一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する判定工程とを含む。
【発明の効果】
【００２０】
第１態様のワイヤーハーネス検査装置によると、予め定められた判定領域においてワイヤーハーネス部分の有無を判定することによって、ワイヤーハーネスが適切な位置に配置されているか否かを判別できる。これによって、ワイヤーハーネスの寸法保証を適切に実施できる。
【００２１】
第２態様のワイヤーハーネス検査装置によると、輝度に基づいて、判定領域におけるワイヤーハーネス部分の有無を判定できる。
【００２２】
第３態様のワイヤーハーネス検査装置によると、差分画像を生成することによって、保持具の像が除去され、ワイヤーハーネスの像を抽出できる。これによって、判定領域における、ワイヤーハーネス部分の有無を良好に判定できる。
【００２３】
第４態様のワイヤーハーネス検査装置によると、輝度差のヒストグラムに基づいて統計的にワイヤーハーネス部分の有無を判定できるため、ワイヤーハーネスの形状を好適に検査できる。
【００２４】
第５態様のワイヤーハーネス検査装置によると、ワイヤーハーネスの一部分が存在すべき含有領域と、存在してはならない非含有領域との双方において、検査対象のワイヤーハーネスの有無を判定できる。これによって、ワイヤーハーネスの寸法保証を好適に実施できる。
【００２５】
第６態様のワイヤーハーネス検査装置によると、ワイヤーハーネス部分が存在すべき含有領域から外れて配置された場合に、両側の非含有領域においてそのワイヤーハーネス部分を検出できる。
【００２６】
第７態様のワイヤーハーネス検査装置によると、分岐部分から分岐した電線が適正な経路を辿っているかどうかを検査できる。
【００２７】
第８態様のワイヤーハーネス検査装置によると、分岐部分から分岐した電線の端末のコネクタが適正位置に配置されているかどうかを検出できる。このコネクタの検出結果と、判定領域における電線の有無の判定結果に基づいて、分岐部分からコネクタまでの電線の寸法保証を好適に行うことができる。
【００２８】
第９態様のワイヤーハーネス検査方法によると、予め定められた判定領域においてワイヤーハーネス部分の有無を判定することによって、ワイヤーハーネスが適切な位置に配置されているか否かを判別できる。これによって、ワイヤーハーネスの寸法保証を適切に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施形態のワイヤーハーネス検査装置１０を概略的に示す斜視図である。
【図２】実施形態の情報処理装置５０の構成を示すブロック図である。
【図３】判定領域の設定のフローを示す図である。
【図４】標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０、保持具画像Ｉ２０、及び、標準差分画像Ｉ３０の一例を示す図である。
【図５】ワイヤーハーネス９０の経路検査のフローを示す図である。
【図６】ワイヤーハーネス画像Ｉ１０ａ、保持具画像Ｉ２０ａ、差分画像Ｉ３０ａの例を示す図である。
【図７】判定領域各々の輝度のヒストグラムＨ１０，Ｈ２０〜Ｈ２３を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。
【００３１】
＜１．  実施形態＞
図１は、実施形態のワイヤーハーネス検査装置１０を概略的に示す斜視図である。ワイヤーハーネス検査装置１０は、保持具２０に保持されたワイヤーハーネス９０の経路を検査することによって、ワイヤーハーネス９０の寸法保証をする装置である。
【００３２】
本実施形態において検査の対象としているワイヤーハーネス９０は、例えば、車両の電気機器同士を接続する配線部材であり、車両に設けられた配線経路に沿って組み付けられる。ワイヤーハーネス９０は、電線等の配線が適宜分岐、結束されている。各配線の結束には、例えば粘着テープ等が使用される。また、ワイヤーハーネス９０には、ワイヤーハーネス９０を車両に組み付ける際に使用する固定部材が取付けられている。また、ワイヤーハーネス９０の端末部位には、コネクタが取付けられている。
【００３３】
ワイヤーハーネス検査装置１０は、保持具２０、撮影部３０、照明器具４０、情報処理装置５０を備える。
【００３４】
保持具２０は、ワイヤーハーネス９０を所定の形状（例えば、車両に搭載される際の形態またはそれに近い形態）に保持する部材である。ここでは、保持具２０は、平らな表面を有する板状部材であって、いわゆる図板と称されるものである。保持具２０の上記表面には、ワイヤーハーネス９０を保持する複数の保持治具２２が立設されている。保持治具２２は、頭部がＵ字状に形成されており、その内部にワイヤーハーネス９０の電線部分を保持するＵ治具である。複数の保持治具２２のうち少なくとも一部は、ワイヤーハーネス９０における複数の電線が分岐する分岐部分を支持する分岐部保持具とされている。
【００３５】
また、保持具２０は、コネクタを保持する複数のコネクタ保持具２４を備えている。コネクタ保持具２４は、ワイヤーハーネス９０の端末部分に設けられた樹脂製のコネクタを保持する形状を備えている。コネクタ保持具２４は、コネクタの外周を囲む外枠を形成する治具（枠治具）としてもよいし、あるいは、コネクタを挟持する治具としてもよい。
【００３６】
撮影部３０は、ワイヤーハーネス９０を保持する保持具２０を撮影する装置である。撮影部３０は、イメージセンサ（ＣＣＤなど）を備えた１台以上のカメラなどによって構成される。撮影部３０は、ワイヤーハーネス９０全体を撮影領域に含むようにして撮影を行うものとするが、ワイヤーハーネス９０の一部のみを撮影領域に含むように撮影してもよい。
【００３７】
照明器具４０は、ワイヤーハーネス９０を照明する装置である。照明器具４０は、蛍光灯またはＬＥＤなどで構成される。
【００３８】
情報処理装置５０は、撮影部３０が撮影することによって取得される画像を処理する装置である。情報処理装置５０のハードウェアとしての構成は、一般的なコンピュータと同様である。すなわち、情報処理装置５０は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭ、及び、制御用アプリケーションまたはデータ等を記憶する記憶部５２を備えている。
【００３９】
図２は、実施形態の情報処理装置５０の構成を示すブロック図である。情報処理装置５０には、撮影部３０、入力部３２及び表示部３４が接続されている。入力部３２は、マウス、キーボードなどで構成される入力デバイスである。表示部３４は、画像を表示する画面を備えた出力装置である。なお、表示部３４をタッチパネルで構成することによって、表示部３４に入力装置としての機能を持たせてもよい。また、プリンターを出力装置として情報処理装置５０に接続してもよい。
【００４０】
情報処理装置５０は、画像処理部５０２、差分画像生成部５０４、判定領域設定部５０６、コネクタ検出部５０８、前処理部５１０及び判定部５１４を処理部として備える。これらの処理部は、情報処理装置５０のＣＰＵがプログラムに従って動作することによってソフトウェア的に実現される機能である。なお、これらの処理部のうち一部または全部は、専用回路によってハードウェア的に実現してもよい。
【００４１】
画像処理部５０２は、撮影部３０が撮影することによって取得された画像について、一部を切り取るトリミング処理、及び、カラー情報を破棄してグレースケール化する処理を行う。
【００４２】
差分画像生成部５０４は、画像処理部５０２によって処理された２つの画像の輝度の差分をとることによって、差分画像を生成する。ここでは、ワイヤーハーネス９０を保持している保持具２０を撮影して得られる画像（以下、ワイヤーハーネス画像）の輝度から、保持具２０のみを撮影して得られる画像（保持具画像）の輝度を差し引くことによって、差分画像を生成する。生成された差分画像は、記憶部５２に保存される。
【００４３】
判定領域設定部５０６は、撮影部によって取得された画像において、判定領域を設定する。判定領域設定部５０６は、例えば、オペレータが入力部３２を操作することによって、情報処理装置５０に入力された情報に基づき、判定領域を設定する。判定領域の設定については、後に詳述する。判定領域設定部５０６によって設定された判定領域を示す情報（判定領域情報５２２）は、記憶部５２に保存される。
【００４４】
コネクタ検出部５０８は、ワイヤーハーネス９０の端末に取付けられたコネクタ各々が、コネクタ保持具２４各々に保持されているか否かを検出する。コネクタを検出する態様は、特に限定されないが、例えば、撮影部３０によって取得された画像において、コネクタ検出部５０８が画像認識することによってコネクタの接続の有無を判定するとよい。この場合、コネクタ検出部５０８が、コネクタの色情報、又は、形状情報などに基づく画像認識を行うとよい。また、コネクタ保持具２４に、コネクタを検出する接触式又は非接触式のセンサーを設け、そのセンサーからの出力に基づいて、コネクタの保持を検出してもよい。
【００４５】
前処理部５１０は、差分画像に対して前処理を行う。具体的には、前処理部５１０は、差分画像全体における輝度のバランスを調整する処理（レベル補正）を行う。例えば、差分画像が全体的に明るい場合には、前処理部５１０がハレーションを緩和するようにレベル補正を行うとよい。また、差分画像が全体的に暗い場合には、前処理部５１０がコントラストを明瞭にする処理を行うとよい。
【００４６】
ヒストグラム取得部５１２は、前処理部５１０によって処理された差分画像における判定領域内について、輝度のヒストグラムを取得する。なお、差分画像は、ワイヤーハーネス画像と保持具画像の輝度差を示す画像である。このため、差分画像の輝度のヒストグラムは、ワイヤーハーネス画像と保持具画像についての輝度差のヒストグラムである。
【００４７】
判定部５１４は、判定領域において、ワイヤーハーネス９０の一部であるワイヤーハーネス部分の有無を判定する。判定部５１４は、ヒストグラム取得部５１２によって取得されたヒストグラムが示す各輝度の度数に基づいて、その判定領域内にワイヤーハーネス部分が存在するか否かを判定する。判定部５１４によって取得された判定結果を示す情報は、例えば表示部３４の画面に表示されることによって、適宜外部に出力されとよい。
【００４８】
＜検査フロー＞
次に、ワイヤーハーネス９０の経路検査のフローを説明する。
【００４９】
ワイヤーハーネス９０の経路検査を行うにあたって、まず、判定領域が設定される。上述したように、判定領域は、差分画像において、判定部５１４がワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定するために設定される領域である。以下では、まず、判定領域の設定のフローを説明し、その後、経路検査のフローを説明する。
【００５０】
＜判定領域の設定フロー＞
図３は、判定領域の設定のフローを示す図である。判定領域を設定する処理は、撮影工程Ｓ１０、画像処理工程Ｓ１１、標準差分画像生成工程Ｓ１２及び判定領域設定工程Ｓ１３を含む。
【００５１】
撮影工程Ｓ１０では、撮影部３０が、保持具２０によって標準形状に保持されたワイヤーハーネス９０を撮影する。ここで、標準形状のワイヤーハーネス９０は、保持具２０に適正に保持されることによって形成されるワイヤーハーネス９０である。標準形状のワイヤーハーネス９０を撮影することによって、標準ワイヤーハーネス画像が取得される。また、撮影工程Ｓ１０では、撮影部３０が、標準形状のワイヤーハーネス９０を保持していない保持具２０を撮影することによって、保持具２０のみを含む保持具画像が取得される。
【００５２】
画像処理工程Ｓ１１では、画像処理部５０２が、撮影工程Ｓ１０にて取得された標準ワイヤーハーネス画像及び保持具画像について、トリミング処理及びグレースケール化処理を実行する。トリミング処理によって、各画像から不要な領域が破棄される。また、グレースケール化処理によって、各画像から色情報が破棄され、輝度情報を有するグレースケール画像が生成される。
【００５３】
標準差分画像生成工程Ｓ１２では、差分画像生成部５０４が、画像処理工程Ｓ１１において処理された標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０及び保持具画像Ｉ２０から、差分画像（標準差分画像Ｉ３０）を生成する。
【００５４】
図４は、標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０、保持具画像Ｉ２０、及び、標準差分画像Ｉ３０の一例を示す図である。図４に示す標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０は、保持具２０によって適正な形状に保持されたワイヤーハーネス９０における、分岐部分９２を撮影した画像（グレースケール画像）である。
【００５５】
より詳細には、ワイヤーハーネス９０は、２つのＵ字状の保持治具２２ａ，２２ｂによって保持されている。ワイヤーハーネス９０は、２本の電線Ｗ１，Ｗ２を含んでいる。ワイヤーハーネス９０における２本の電線Ｗ１，Ｗ２が二手に分岐する分岐部分９２が、保持治具２２ａに保持されている。そして、２本の電線Ｗ１、Ｗ２のうち一方の電線Ｗ１が、もう一つの保持治具２２ｂに保持されている。
【００５６】
本例におけるワイヤーハーネス９０の適正な標準形状は、図４の標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０に示すように、電線Ｗ１が、下方から保持治具２２ａに引っかけられて右側に９０度に曲がり、保持治具２２ｂに支持される形態である。
【００５７】
図４に示す標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０と保持具画像Ｉ２０とは、保持具２０（保持治具２２ａ，２２ｂ）の位置が一致している画像である。
【００５８】
標準差分画像Ｉ３０は、標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０及び保持具画像Ｉ２０から生成された画像である。標準差分画像Ｉ３０においては、保持具画像Ｉ２０に含まれていた保持具２０（保持治具２２ａ，２２ｂ）の像が略消失しており、ワイヤーハーネス９０の像が抽出されている。
【００５９】
図３に戻って、標準差分画像生成工程Ｓ１２に続く判定領域設定工程Ｓ１３では、判定領域設定部５０６が、判定領域を設定する。具体的には、判定領域設定部５０６が、標準差分画像を表示部３４に表示し、オペレータからの判定領域の指定命令を受け付ける。判定領域の指定命令は、オペレータが入力部３２を適宜操作することによって入力される情報である。判定領域設定部５０６は、その指定命令に基づいて、判定領域を設定する。
【００６０】
図４に示す例では、判定領域として、１つの含有領域Ｒ１０と、４つの非含有領域Ｒ２０〜Ｒ２３が設定されている。これらの判定領域は、ワイヤーハーネス９０の分岐部分９２が適正に形成されたか否かを検査することを目的として設定される領域である。
【００６１】
具体的には、含有領域Ｒ１０は、標準形状のワイヤーハーネス９０の一部分（電線Ｗ１の一部）を含む領域である。この含有領域Ｒ１０は、保持治具２２ａに保持された分岐部分９２から分岐した電線Ｗ１を含む領域である。
【００６２】
非含有領域Ｒ２０〜Ｒ２３は、標準形状のワイヤーハーネス９０を含まない領域である。非含有領域Ｒ２０は、含有領域Ｒ１０に対して上側に隣接する領域であって、分岐部分９２から分岐した電線Ｗ１と、電線Ｗ２とに隣接する領域（電線Ｗ１と電線Ｗ２とで挟まれる領域）となっている。また、非含有領域Ｒ２１は、含有領域Ｒ１０に対して下側に隣接する領域であって、分岐部分９２から分岐した電線Ｗ１と、ワイヤーハーネス９０の分岐部分９２より手前の幹線部分（電線Ｗ１，Ｗ２を含む部分）とに隣接する領域である。
【００６３】
非含有領域Ｒ２２は、上記幹線部分に対して左側に隣接する領域である。また、非含有領域Ｒ２３は、非含有領域Ｒ２２に対して上側に隣接し、分岐部分９２から分岐した電線Ｗ２の部分の左側に隣接する領域である。
【００６４】
上記のようにして設定された含有領域Ｒ１０及び非含有領域Ｒ２０〜Ｒ２３について、判定部５１４がワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定することによって、ワイヤーハーネス９０が適正な経路に配置されているかどうかを検査できる。
【００６５】
例えば、含有領域Ｒ１０及び非含有領域Ｒ２０，Ｒ２１において、ワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定することによって、分岐した電線Ｗ１が適正な位置に配置されているか否かを判定できる。仮に電線Ｗ１が適正な位置にて保持されている場合には、判定部５１４によって、ワイヤーハーネス９０の一部分が含有領域Ｒ１０に有り、かつ、非含有領域Ｒ２０，Ｒ２１に無いと判定される。一方、電線Ｗ１が適正な位置に配されていない場合には、これとは異なる判定結果が得られることとなる。
【００６６】
また、同様に、非含有領域Ｒ２２，Ｒ２３において、判定部５１４がワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定することによって、ワイヤーハーネスの幹線部分や電線Ｗ２が適正な位置に配置されているかどうかを検査できる。
【００６７】
＜経路検査フロー＞
図５は、ワイヤーハーネス９０の経路検査のフローを示す図である。なお、以下の説明では、検査対象であるワイヤーハーネス９０が保持具２０に保持されているものとするが、このワイヤーハーネス９０は必ずしも適正な形状にて保持されているとは限らないものとする。
【００６８】
ワイヤーハーネス９０の経路検査は、コネクタ検出工程Ｓ２０、撮影工程Ｓ２１、画像処理工程Ｓ２２、差分画像生成工程Ｓ２３、前処理工程Ｓ２４、ヒストグラム取得工程Ｓ２５及び判定工程Ｓ２６を含む。
【００６９】
コネクタ検出工程Ｓ２０では、コネクタ検出部５０８が、コネクタ保持具２４にコネクタが保持されているかどうかを判定する。これによって、ワイヤーハーネス９０の各端末のコネクタ各々が、コネクタ各々に適正に保持されているかどうかを判別できる。なお、コネクタ検出工程Ｓ２０を最初に行うことは必須ではなく、他の工程の後に行われてもよい。
【００７０】
撮影工程Ｓ２１では、撮影部３０が、保持具２０に保持された検査対象のワイヤーハーネス９０を撮影することによって、ワイヤーハーネス画像が取得される。また、撮影部３０が、ワイヤーハーネス９０を保持していない保持具２０を撮影することによって、保持具２０のみを含む保持具画像が取得される。なお、図３に示す撮影工程Ｓ１０において取得された保持具画像Ｉ２０等、既に取得された保持具画像を流用してもよく、保持具画像を改めて取得することは必須ではない。
【００７１】
画像処理工程Ｓ２２では、画像処理部５０２が撮影工程Ｓ２１にて取得されたワイヤーハーネス画像及び保持具画像について、トリミング処理及びグレースケール化処理を実行する。このトリミング処理及びグレースケール処理は、画像処理工程Ｓ１１において、標準ワイヤーハーネス画像及び保持具画像に対して行われる処理と同一の処理である。
【００７２】
差分画像生成工程Ｓ２３では、差分画像生成部５０４が、画像処理工程Ｓ２２にて処理されたワイヤーハーネス画像及び保持具画像から、差分画像を生成する。詳細には、差分画像生成部５０４は、ワイヤーハーネス画像の各画素の輝度から、保持具画像の各画素の輝度を差し引くことによって、差分画像を生成する。
【００７３】
前処理工程Ｓ２４では、前処理部５１０が差分画像生成工程Ｓ２３にて生成された差分画像に対して前処理を行う。詳細には、前処理部５１０は、差分画像の輝度バランスを調整する処理を行う。
【００７４】
ヒストグラム取得工程Ｓ２５では、ヒストグラム取得部５１２が前処理工程Ｓ２４にて処理された差分画像５２４の判定領域における、輝度の出現頻度を示すヒストグラムが取得される。判定領域が複数設定されている場合には、判定領域各々のヒストグラムが取得される。
【００７５】
判定工程Ｓ２６では、判定部５１４が、ヒストグラム取得工程Ｓ２５にて取得されたヒストグラムに基づき、判定領域におけるワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定する。
【００７６】
図６は、ワイヤーハーネス画像Ｉ１０ａ、保持具画像Ｉ２０ａ、差分画像Ｉ３０ａの例を示す図である。ワイヤーハーネス画像Ｉ１０ａは、保持具２０に保持された検査対象のワイヤーハーネス９０を撮影することによって取得された画像の一部である。ワイヤーハーネス画像Ｉ１０ａと、図４に示す標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０とは、保持具２０（保持治具２２ａ，２２ｂ）の位置が一致している。
【００７７】
保持具画像Ｉ２０ａは、ワイヤーハーネス９０を保持しない状態の保持具２０を撮影して取得された画像である。差分画像Ｉ３０ａは、前処理後のワイヤーハーネス画像Ｉ１０ａ及び保持具画像Ｉ２０ａから生成された画像である。
【００７８】
ここでは、検査対象のワイヤーハーネス９０の電線Ｗ１が、標準ワイヤーハーネス画像Ｉ１０（図４参照）に示されるように保持治具２２ａに正しくかけられておらず、保持治具２２ａの下側を通って、保持治具２２ｂに保持されている。そして、分岐部分９２が、保持治具２２ａよりも手前の位置で形成されている。
【００７９】
図７は、判定領域各々の輝度のヒストグラムＨ１０，Ｈ２０〜Ｈ２３を示す図である。ヒストグラムＨ１０は、図６に示す含有領域Ｒ１０に対応しており、ヒストグラムＨ２０〜Ｈ２３は、図６に示す非含有領域Ｒ２０〜Ｒ２３に対応している。
【００８０】
図７に示すヒストグラムにおいて、横軸は輝度の級数であり、縦軸は出現度数（例えば、画素数）を示している。判定部５１４は、ヒストグラムＨ１０，Ｈ２０〜Ｈ２３各々において、出現頻度が所定の閾値Ｔｈを超える輝度の有無を判定する。そして、判定部５１４は、閾値Ｔｈを超える出現頻度の輝度が存在する場合に、対応する判定領域内にワイヤーハーネス９０の一部分が有ると判定する。また、判定部５１４は、閾値Ｔｈを超える出現頻度の輝度が存在しない場合には、対応する判定領域内にワイヤーハーネス９０の一部分は無いと判定する。
【００８１】
なお、図７に示す例では、１００未満の輝度（輝度０〜９９）については省略されており、１００以上の輝度（輝度１００〜２５５）が判定対象とされている。これは、背景に近い輝度（０〜９９）を判定対象から排除することによって、ノイズを除去するためである。
【００８２】
図７に示す例では、ヒストグラムＨ２１のみにおいて、出現頻度が閾値Ｔｈを超える輝度が存在する。このため、ヒストグラムＨ２１に対応する判定領域（非含有領域Ｒ２１）にはワイヤーハーネス９０の一部分が有ると判定され、それ以外の判定領域にはワイヤーハーネス９０の一部分が無いと判定される。
【００８３】
ここで、非含有領域Ｒ２１は、標準形状のワイヤーハーネス９０が配置されない無い領域である。すなわち、非含有領域Ｒ２１は、本来は、ワイヤーハーネス９０が配設されるべき経路から外れた領域である。しかしながら、検査されたワイヤーハーネス９０は、その一部分が望ましくない位置に配置されている。したがって、ワイヤーハーネス９０が異形であることを判別できる。
【００８４】
なお、電線Ｗ１の端末にコネクタＣ１が接続されている場合（図６参照）、このコネクタＣ１が適正にコネクタ保持具２４に保持されていないことによって、異形と誤判定される可能性がある。コネクタＣ１の不適切な保持に起因するワイヤーハーネス９０の判定を排除するため、コネクタ検出部５０８によるコネクタＣ１の検出結果を利用するとよい。
【００８５】
例えば、コネクタ検出部５０８が、コネクタ検出工程Ｓ２０において、コネクタＣ１を適正に検出した場合のみに、判定部５１４がそのコネクタＣ１に接続する電線Ｗ１が分岐した分岐部分９２周辺の判定領域について、判定処理を行うようにするとよい。
【００８６】
コネクタＣ１が適正に検出されたにも関わらず、図６及び図７に示すように、非含有領域Ｒ２１にワイヤーハーネス９０の一部分（電線Ｗ１）が有ると判定された場合、分岐部分９２からコネクタＣ１までが短尺となっていることを判別できる。したがって、経路検査により、分岐部分９２からコネクタＣ１（端末）までのワイヤーハーネス９０の寸法を保証することができる。
【００８７】
一方で、コネクタ検出工程Ｓ２０において、コネクタＣ１が適正に検出されなかった場合には、分岐部分９２から分岐した電線Ｗ１が、正しい経路を通らない可能性がある。そこで、コネクタ検出部５０８がコネクタＣ１を適正に検出しなかった場合には、判定部５１４がコネクタＣ１に接続する電線Ｗ１が分岐した分岐部分９２に関連する判定領域について、判定処理を省略するとよい。また、この場合には、情報処理装置５０がコネクタＣ１を適正に検出できなかったことを、表示部３４を介して外部に出力するとよい。
【００８８】
＜効果＞
ワイヤーハーネス検査装置１０、及び、それを用いた検査方法によると、予め設定された判定領域において、ワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定することによって、ワイヤーハーネス９０の各部分が適正な経路上に配設されているかどうかを検査できる。これによって、ワイヤーハーネス９０の寸法保証を好適に実施できる。
【００８９】
特に、ワイヤーハーネスの分岐部分の周囲に判定領域を設定することによって、分岐部分から分岐する電線が適正な経路上に配設されているかどうかを検査できる。これによって、分岐部分から分岐した電線（枝線）の寸法保証を好適に行うことができる。
【００９０】
また、本実施形態では、標準形状のワイヤーハーネス９０を撮影した画像を利用して、その標準形状のワイヤーハーネス９０の一部分を含む含有領域、及び、含まない非含有領域を判定領域に設定している。これによって、ワイヤーハーネス９０の一部分が存在すべき含有領域と、存在してはならない非含有領域との双方において、検査対象のワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定できる。これによって、ワイヤーハーネスの寸法保証を好適に実施できる。
【００９１】
＜２．  変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９２】
上記実施形態では、判定領域を、実際にワイヤーハーネス９０を保持具２０に保持させることによって設定されている。しかしながら、シミュレーション等によって判定領域を設定してもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、ワイヤーハーネス９０の一部分の有無の判定を、輝度に基づいて行っているが、これは必須ではない。例えば、ワイヤーハーネス画像上において、判定領域におけるワイヤーハーネス９０の一部分の有無を、ワイヤーハーネス９０の色情報に基づき、判定してもよい。
【００９４】
また、エッジ抽出を行うことによって、判定領域各々におけるワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定してもよい。例えば、エッジ抽出によって抽出された線で仕切られる領域の面積に基づいて、その判定領域におけるワイヤーハーネス９０の一部分の有無を判定してもよい。
【００９５】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１０  ワイヤーハーネス検査装置
２０  保持具
２２，２２ａ，２２ｂ  保持治具
２４  コネクタ保持具
３０  撮影部
３２  入力部
３４  表示部
４０  照明器具
５０  情報処理装置
５０２  画像処理部
５０４  差分画像生成部
５０６  判定領域設定部
５０８  コネクタ検出部
５１０  前処理部
５１２  ヒストグラム取得部
５１４  判定部
５２  記憶部
５２２  判定領域情報
５２４  差分画像
９０  ワイヤーハーネス
９２  分岐部分
Ｃ１  コネクタ
Ｈ１０  ヒストグラム
Ｈ２０〜Ｈ２３  ヒストグラム
Ｉ１０  標準ワイヤーハーネス画像
Ｉ１０ａ  ワイヤーハーネス画像
Ｉ２０，Ｉ２０ａ  保持具画像
Ｉ３０  標準差分画像
Ｉ３０ａ  差分画像
Ｒ１０  含有領域
Ｒ２０〜Ｒ２３  非含有領域
Ｗ１，Ｗ２  電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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