(57)【要約】      （修正有）【課題】免震装置の破損を防ぐことが可能な自動倉庫を提供する。【解決手段】自動倉庫１は、ラック５、免震装置９、スタッカクレーン２０及びコントローラ３０を備える。ラック５は、基礎面３ｓ上に設けられ、水平方向及び高さ方向に並ぶ複数の荷載置部６を有する。免震装置９は、基礎面３ｓとラック５の間に設けられ、リニアガイド１１を含む。スタッカクレーン２０は、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う。コントローラ３０は、スタッカクレーン２０を制御する。コントローラ３０は、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは、ラック５に設定された設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ、スタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。【選択図】図１
2018090346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基礎面上に設けられ、水平方向及び高さ方向に並ぶ複数の荷載置部を有するラックと、
前記基礎面と前記ラックとの間に設けられ、リニアガイドを含む免震装置と、
前記荷載置部に対する荷の入庫及び出庫を行う入出庫装置と、
前記入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記ラックが収納した前記荷の総収納量が所定量を超えるまでは、前記ラックに設定された１又は複数の高さ範囲である設定高さ範囲内の前記荷載置部へ、前記入出庫装置により前記荷を入庫させる、自動倉庫。
【請求項２】
前記ラックは、前記荷の種類に応じた複数種の前記荷載置部を含み、
前記コントローラは、
前記ラックが収納した前記荷の総収納量が前記所定量を超えるまでは、前記荷の種類ごとに、前記設定高さ範囲内の前記荷載置部へ前記入出庫装置により前記荷を入庫させる、請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記設定高さ範囲外の前記荷載置部に第１の荷が収納されている場合において、前記設定高さ範囲内の前記荷載置部から前記入出庫装置により第２の荷を出庫した際に、前記設定高さ範囲内の複数の前記荷載置部に収納されている前記荷の収納量が前記所定量よりも小さくなったとき、前記第１の荷を前記設定高さ範囲内の前記荷載置部へ前記入出庫装置により移載させる、請求項１又は２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記ラックが収納した前記荷の総収納量が前記所定量を超えた後には、全ての前記荷載置部の何れかへ前記入出庫装置により前記荷を入庫させる、請求項１〜３の何れか一項に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載された自動倉庫が知られている。特許文献１に記載された自動倉庫は、配置面（基礎面）上に設けられた収納棚（ラック）と、収納棚に対する荷の入庫及び出庫を行うスタッカクレーン（入出庫装置）と、を備える。収納棚と基礎面との間には、リニアガイドを含む免震機構（免震装置）が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７４５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記自動倉庫では、ラックに揺れが生じた場合、ラックが捩れて免震装置のリニアガイドに大きな回転モーメントが加わるおそれがある。そのため、免震装置が破損してしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、免震装置の破損を防ぐことが可能な自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る自動倉庫は、基礎面上に設けられ、水平方向及び高さ方向に並ぶ複数の荷載置部を有するラックと、基礎面とラックとの間に設けられ、リニアガイドを含む免震装置と、荷載置部に対する荷の入庫及び出庫を行う入出庫装置と、入出庫装置を制御するコントローラと、を備え、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまでは、ラックに設定された１又は複数の高さ範囲である設定高さ範囲内の荷載置部へ、入出庫装置により荷を入庫させる。
【０００７】
この自動倉庫では、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまで、ラックの設定高さ範囲内の荷載置部へ荷を入庫させる。これにより、ラックに揺れが生じた場合にリニアガイドに加わる回転モーメントを抑制することが可能となる。これは、次の知見による。すなわち、ラックの総収納量が所定量を超えるまでは、ラックの全域に散在するように複数の荷が収納されていると、ラックに揺れが生じた場合に、ラックの捩じれが大きくなる可能性がある。一方で、ラックの総収納量が所定量を超えるまでは、ラックにおいて荷を収納する高さ範囲をある範囲に限定し、その高さ範囲に偏在するようにして複数の荷が収納されていると、ラックに揺れが生じた場合に、ラックの捩れが抑制されることが見出されるためである。したがって、本発明に係る自動倉庫によれば、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。
【０００８】
本発明に係る自動倉庫では、ラックは、荷の種類に応じた複数種の荷載置部を含み、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えるまでは、荷の種類ごとに、設定高さ範囲内の荷載置部へ入出庫装置により荷を入庫させてもよい。この場合、複数種の荷が混在する自動倉庫においても、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。
【０００９】
本発明に係る自動倉庫では、コントローラは、設定高さ範囲外の荷載置部に第１の荷が収納されている場合において、設定高さ範囲内の荷載置部から入出庫装置により第２の荷を出庫した際に、設定高さ範囲内の複数の荷載置部に収納されている荷の収納量が所定量よりも少なくなったとき、第１の荷を設定高さ範囲内の荷載置部へ入出庫装置により移載させてもよい。これにより、設定高さ範囲外の荷載置部に荷が収納されているにもかかわらず設定高さ範囲内における収納量が所定量よりも少なくなることを防止できる。ラックの総収納量が所定量を超えるまで設定高さ範囲内の荷載置部のみに荷が収納されている状態を維持できる。その結果、上記知見に示される理由から、ラックに揺れが生じた場合にラックの捩れを抑制でき、免震装置の破損を防ぐことが可能となる。
【００１０】
本発明に係る自動倉庫では、コントローラは、ラックが収納した荷の総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部の何れかへ入出庫装置により荷を入庫させてもよい。ラックの総収納量が所定量を超えた後には、ラックに対する荷の入庫により収納状況が変化しても、ラックに揺れが生じた場合のラックの捩じれは一定以下となることが見出される。よって、ラックの総収納量が所定量を超えた後には、リニアガイドに加わる回転モーメントを一定以下としながら、全ての荷載置部へランダムに荷を入庫させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、免震装置の破損を防ぐことが可能な自動倉庫を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る自動倉庫を示す側面図である。
【図２】（ａ）は図１のリニアガイドの構成を示す側面図である。（ｂ）は図１のリニアガイドの構成を示す他の側面図である。
【図３】図１のラックを示す側面図である。
【図４】（ａ）は、図１の自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図４（ａ）の続きを示す概略側面図である。（ｃ）は、図４（ｂ）の続きを示す概略側面図である。
【図５】（ａ）は、図１の自動倉庫の出庫時の動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図５（ａ）の続きを示す概略側面図である。（ｃ）は、図５（ｂ）の続きを示す概略側面図である。
【図６】（ａ）は、図１の自動倉庫の応力解析結果を示すグラフである。（ｂ）は、図１の自動倉庫の他の応力解析結果を示すグラフである。
【図７】（ａ）は、変形例に係る自動倉庫の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略側面図である。
【図８】（ａ）は、他の変形例に係る自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。「上」、「下」の語は、鉛直方向の上方及び下方に対応する。
【００１４】
図１は、一実施形態に係る自動倉庫１を示す側面図である。図１に示されるように、自動倉庫１は、例えば建屋内に設けられ、搬送装置等によって搬送されてきた荷Ｌを保管する。自動倉庫１は、ストッカ本体３と、ラック５と、架台７と、免震装置９と、スタッカクレーン２０と、コントローラ３０と、を備える。図中において、「Ｚ方向」は、高さ方向であって、ラック５の段方向である。「Ｘ方向」は、水平方向であって、ラック５の幅方向（連方向）である。「Ｙ方向」は、Ｘ方向及びＺ方向に垂直な水平方向である。
【００１５】
ストッカ本体３は、筐体状（例えば、中空の直方体状）を呈している。ストッカ本体３は、基礎部３ａと、基礎部３ａに立設された側壁部３ｂ，３ｃと、天井部３ｆと、を備える。基礎部３ａの一部は、建屋の床Ｆよりも下方に埋設されている。側壁部３ｂ，３ｃには、例えば中央部に入出庫ポート（図示しない）が設けられている。入出庫ポートでは、自動倉庫１に対する荷の入庫及び出庫が行われる。
【００１６】
ラック５は、ストッカ本体３内における基礎部３ａの基礎面３ｓ上に、免震装置９及び架台７を介して立設されている。ラック５が設けられる数は特に限定されず、１つでもよいし複数でもよい。ラック５は、荷Ｌが載置されて収納される荷載置部６を複数有している。
【００１７】
荷載置部６は、ラック５においてＸ方向に沿って複数列設けられている。荷載置部６は、ラック５においてＺ方向に沿って複数段設けられている。ラック５は、所定間隔で並ぶ複数の支柱と、高さ方向に所定間隔で支柱に設けられた複数の物品支承部材と、を有する。対向する一対の物品支承部材によって荷載置部６が構成される。荷載置部６は、荷Ｌの種類に応じて複数種設けられている。ここでのラック５は、大サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、中サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、小サイズの荷Ｌを収納する荷載置部６がＸ方向に沿って並ぶ層と、を有する。
【００１８】
架台７は、ラック５の下部に設けられ、当該ラック５を支持する。架台７は、例えばＨ型鋼により構成された下部梁及び下部桁を格子状に組んでなる枠構造体である。免震装置９は、地震時にラック５に加わる地震力等の外力を減衰させる装置である。免震装置９は、複数のリニアガイド１１と、複数のゴム支承１３と、複数のオイルダンパ１４と、を有する。免震装置９は、基礎面３ｓとラック５との間、具体的には、基礎面３ｓと架台７との間に配置されている。
【００１９】
リニアガイド１１は、基礎部３ａ上においてラック５をＸ方向及びＹ方向に移動可能な状態で支持する。具体的には、リニアガイド１１は、基礎部３ａの基礎面３ｓ上において、架台７を介して、Ｘ方向及びＹ方向にスライド自在にラック５を支持する。リニアガイド１１には、加わる水平面（ＸＹ面）の回転モーメントに制限があり、リニアガイド１１は、回転モーメントの許容値を有する。
【００２０】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、リニアガイド１１の構成を示す側面図である。図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、リニアガイド１１は、Ｘ方向に沿って配置された第１レール１１ａと、Ｙ方向に沿って配置された第２レール１１ｂと、第１レール１１ａ及び第２レール１１ｂのそれぞれに対してスライドするガイドブロック１１ｃと、を有する。第１レール１１ａは、取付部材１１ｄを介して基礎部３ａに固定されている。第２レール１１ｂは、取付部材１１ｅを介して架台７に固定されている。ガイドブロック１１ｃは、第１レール１１ａ及び第２レール１１ｂの間に設けられている。これにより、リニアガイド１１は、Ｘ方向及びＹ方向の２方向にスライド自在とされている。リニアガイド１１により、ラック５は、地震力等の外力が加わった場合に、基礎面３ｓに対してＸ方向又はＹ方向に変位可能である。
【００２１】
図１に示されるように、ゴム支承１３は、架台７を介してラック５を支持すると共に、Ｘ方向及びＹ方向に変位したラック５を元の位置に戻す。ゴム支承１３は、弾性部材を含んで構成されている。ゴム支承１３は、例えば積層ゴムである。ゴム支承１３では、天然ゴムに添加材を加えて高い減衰性が付与された減衰ゴムと鋼板とが交互に積層されている。ゴム支承１３は、フランジプレートを介して架台７と基礎部３ａとのそれぞれに連結されている。オイルダンパ１４は、ラック５の揺動に伴って伸縮し、ラック５の揺れを減衰する。オイルダンパ１４は、一端が架台７に連結されていると共に、他端が基礎部３ａに連結されている。
【００２２】
スタッカクレーン２０は、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う入出庫装置である。スタッカクレーン２０は、Ｘ方向に沿って延設された走行路を走行する。スタッカクレーン２０は、上下方向に延びるマスト２２と、マスト２２の両端部に設けられ駆動輪及び走行用モータ等を含む走行部２４と、マスト２２に沿って昇降自在の昇降台２６と、昇降台２６に設けられたスライドフォーク等の移載装置２８と、を有する。スタッカクレーン２０は、ラック５の荷載置部６と入出庫ポートとの間で荷Ｌを搬送し、荷載置部６に対して荷Ｌの移載（荷積み及び荷下ろし）を行う。
【００２３】
コントローラ３０は、外部との信号の入出力などを行う入出力インターフェースＩ／Ｏ、処理を行うためのプログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（RandomAccess Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶媒体、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、及び、通信回路等を有するコンピュータである。コントローラ３０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。コントローラ３０は、スタッカクレーン２０に有線又は無線で接続されている。コントローラ３０は、自動倉庫１を管理する制御装置であって、スタッカクレーン２０の駆動（走行部２４、昇降台２６及び移載装置２８の駆動）を制御する。
【００２４】
図３は、図１のラック５を示す側面図である。図１及び図３に示されるように、コントローラ３０には、ラック５に設定された１又は複数の高さ範囲である設定高さ範囲Ｒ（図中の破線枠参照）が記憶されている。設定高さ範囲Ｒは、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においては予め設定された所定長となる範囲である。設定高さ範囲Ｒは、例えばオペレータによる操作入力により事前に設定できる。
【００２５】
本実施形態では、設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３がラック５に設定されている。設定高さ範囲Ｒ１は、ラック５の下部に対応する高さ範囲である。設定高さ範囲Ｒ２は、設定高さ範囲Ｒ１の上部から上下中央までに亘る領域に対応する高さ範囲である。設定高さ範囲Ｒ３は、設定高さ範囲Ｒ２の上方に間隔をあけ、且つラック５の上端から下方に間隔をあけた高さ範囲である。
【００２６】
設定高さ範囲Ｒは、ラック５の全収納範囲における所定割合の範囲である。換言すると、設定高さ範囲Ｒは、設定高さ範囲Ｒ内の全ての荷載置部６に荷Ｌを収納した場合に収納率が所定割合となる範囲である。ここでは、所定割合は、６０％である。すなわち、設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の合計は、ラック５の収納率６０％に対応する範囲である。設定高さ範囲Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれの高さ幅の合計は、ラック５の全高の６０％に対応する。
【００２７】
コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態か否かを判定する。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態ではないと判定した場合、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。つまり、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。換言すると、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６への入庫を禁止する。
【００２８】
ここでの満載状態とは、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６における収納率が９０％以上の状態を意味する。例えば設定高さ範囲Ｒを収納率６０％に対応する範囲とすると、コントローラ３０は、ラック５の収納率が５４％を超えるまでは（ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは）、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。ラック５の収納率、及び、複数の荷載置部６それぞれに荷Ｌが収納されている否かに関する情報は、例えばコントローラ３０において荷Ｌの入出庫履歴に基づき取得できる。
【００２９】
コントローラ３０は、センサにより荷Ｌの種類を検知した検知結果に基づいて、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、荷Ｌの種類ごとに、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。例えばコントローラ３０は、入庫する荷Ｌの大きさがセンサにより検知されている場合に、その検知結果を受信する。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、受信した検知結果に基づいて、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６の中から、荷Ｌの大きさに応じた広さの荷載置部６を選択する。そして、コントローラ３０は、選択した荷載置部６へスタッカクレーン２０により当該荷Ｌを入庫させる。
【００３０】
なお、荷Ｌの種類を検知するセンサとしては、特に限定されず、公知の種々のセンサを用いることができる。設定高さ範囲Ｒ内において入庫させる荷載置部６は、特に限定されず、任意（ランダム）に選択されて決定されてもよい。
【００３１】
コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態であると判定した場合、全ての荷載置部６の何れかへスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。つまり、コントローラ３０は、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部６の何れかへスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。換言すると、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６への入庫禁止を解除する。
【００３２】
具体的には、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、他範囲Ｓ内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類ごとに、他範囲Ｓ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させてもよい。あるいは、他範囲Ｓ内の複数の荷載置部６の中から任意（ランダム）に選択した何れかへ、荷Ｌを入庫させてもよい。コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ内に入庫可能な荷載置部６が存在する（収納率が９０％以上で１００％未満である）場合に、当該荷載置部６へスタッカクレーン２０により荷Ｌを入庫させる。
【００３３】
コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６に荷Ｌ１（第１の荷：図５参照）が収納されている場合において、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６からスタッカクレーン２０により荷Ｌ２（第２の荷：図５参照）を出庫した際に、設定高さ範囲Ｒ内における複数の荷載置部６が満載状態から非満載状態へ遷移したとき（設定高さ範囲Ｒ内の荷Ｌの収納量が所定量よりも小さくなったとき）、荷Ｌ１を設定高さ範囲内の荷載置部６へスタッカクレーン２０により移載させる。
【００３４】
次に、自動倉庫１における入出庫の動作の一例について説明する。
【００３５】
図４は、自動倉庫１の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。図４では、説明の便宜上、ラック５の構成を簡略化して示している（以下の図５〜図８において同じ）。図４（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５に設定高さ範囲Ｒが設定されている。自動倉庫１に荷Ｌを入庫する場合、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、まず、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となるまで、すなわち、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類に応じた荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよいし、任意の荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよい。
【００３６】
図４（ｂ）及び図４（ｃ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となった後、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。あるいは、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態となった後、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６に空きが存在する場合には、その荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。このとき、荷Ｌの種類に応じた荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよいし、任意の荷載置部６へ当該荷Ｌを入庫させてもよい。
【００３７】
図５は、自動倉庫１の出庫時の動作例を説明する概略側面図である。図５（ａ）に示される状況では、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態であると共に、設定高さ範囲Ｒ以外の他範囲Ｓ内の荷載置部６に荷Ｌ１が収納されている。この自動倉庫１において、荷Ｌの出庫要求がなされた場合、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、出庫要求に係る荷Ｌを出庫させる。
【００３８】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示されるように、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６から荷Ｌ２を出庫した際、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態から非満載状態へ遷移する場合がある。つまり、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６に収納されている荷Ｌの収納量が所定量よりも少なくなる場合がある。この場合、図５（ｃ）に示されるように、コントローラ３０によりスタッカクレーン２０を制御し、他範囲Ｓ内の荷載置部６に収納されている荷Ｌ１を、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ移載させる。
【００３９】
ところで、自動倉庫１において、ラック５の総収納量が所定量を超えるまでは、ラック５の全域に散在するように複数の荷Ｌが収納されていると、ラック５に揺れが生じた場合に、収納された荷Ｌによってラック５の平面的な捩じれが大きくなり、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントが大きくなることが見出される。一方で、ラック５の総収納量が所定量を超えるまでは、ラック５において荷Ｌを収納する高さ範囲をある範囲に限定し、その高さ範囲に偏在するようにして複数の荷Ｌが収納されていると、ラック５に揺れが生じた場合でも、ラック５の捩れが抑制され、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントが抑制されることが見出される。
【００４０】
そこで、自動倉庫１では、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまで、ラック５の設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。これにより、例えば地震時にラック５に揺れが生じた場合に、ラック５の捩れを抑制し、リニアガイド１１に加わる水平面の回転モーメントを抑制し、当該回転モーメントを許容値以下とすることが可能となる。リニアガイド１１ひいては免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。
【００４１】
自動倉庫１では、ラック５は、荷の種類に応じた複数種の荷載置部６を含む。コントローラ３０は、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えるまでは、荷Ｌの種類ごとに、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ荷Ｌを入庫させる。この場合、複数種の荷Ｌが混在する自動倉庫１においても、免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。
【００４２】
自動倉庫１では、コントローラ３０は、設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６から荷Ｌ２を出庫した際、設定高さ範囲Ｒが満載状態から非満載状態となったときには、設定高さ範囲Ｒ外の荷Ｌ１を設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６へ移載させる。これにより、出庫の際、設定高さ範囲Ｒ外の荷載置部６に荷Ｌ１が収納されているにもかかわらず設定高さ範囲Ｒ内における収納量が所定量よりも少なくなることを防止できる。ラック５の総収納量が所定量を超えるまで設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６のみに荷Ｌが収納されている状態を維持できる。その結果、上記知見に示される理由から、ラック５に揺れが生じた場合におけるラック５の捩れを抑制でき、免震装置９の破損を防ぐことが可能となる。
【００４３】
自動倉庫１では、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、ラック５に対する荷Ｌの入庫により収納状況が変化しても、ラック５に揺れが生じた場合のラック５の捩じれは一定以下となることが見出される。よって、自動倉庫１では、コントローラ３０は、ラック５が収納した荷Ｌの総収納量が所定量を超えた後には、全ての荷載置部６の何れかへ入出庫装置により荷Ｌを入庫させる。これにより、ラック５の総収納量が所定量を超えた後には、リニアガイド１１に加わる回転モーメントを一定以下としながら、全ての荷載置部６へランダムに荷Ｌを入庫させることが可能となる。
【００４４】
自動倉庫１では、ラック５に収納率１００％まで荷Ｌを入庫する場合、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態になった後、他範囲Ｓ内が満載状態になる。つまり、自動倉庫１では、ラック５が満載状態に到達するタイミングを、複数の高さ範囲で段階的に持つことができる。
【００４５】
図６（ａ）は、自動倉庫１の応力解析結果を示すグラフである。図６（ａ）では、リニアガイド１１に作用する水平面の回転モーメントを示す。ここでの応力解析では、ラック５をＹ方向から見たときにおいて荷Ｌを収納した荷載置部６が含まれる範囲（以下、単に「ラック収納範囲」という）を、高さ方向（Ｚ方向）と幅方向（Ｘ方向）とのそれぞれで変化させている。ここでの応力解析では、ラック５に規定強さの揺れが生じた場合を解析している。規定強さは、例えば自動倉庫１の分野で定められた値である。
【００４６】
高さ割合は、ラック５の全高を基準にした割合である。高さ割合が１００％の場合、ラック収納範囲の高さ寸法がラック５の全高に対応する。幅割合は、ラック５の全幅を基準にした割合である。幅割合が１００％の場合、ラック収納範囲の幅寸法がラック５の全幅に対応する。縦軸の「α」は、リニアガイド１１における水平面の回転モーメントの許容値である。
【００４７】
図６（ａ）に示された解析結果によれば、高さ割合が６０％以下のラック収納範囲であれば、その幅割合がどのような値であっても、リニアガイド１１の回転モーメントが許容値よりも小さい値となることが確認できる。つまり、一例として、設定高さ範囲Ｒを収納率が６０％に対応する範囲とし、設定高さ範囲Ｒ内が満載状態となるまでは当該設定高さ範囲Ｒ内の荷載置部６に荷Ｌを収納させることで、リニアガイド１１の回転モーメントを許容値よりも小さくできることが確認できる。
【００４８】
図６（ｂ）は、自動倉庫１の他の応力解析結果を示すグラフである。図６（ｂ）では、リニアガイド１１に作用する水平面の回転モーメント示す。ここでの応力解析では、高さ割合が６０％で幅割合が１００％のラック収納範囲の状態に追加収納を行って、高さ割合が４０％で幅割合が変動するラック収納範囲を設けている。つまり、収納率６０％に対応する設定高さ範囲Ｒ内が満載状態になった後、設定高さ範囲Ｒ外に任意に荷Ｌを収納する場合を解析している。ここでの応力解析では、ラック５に規定強さの揺れが生じた場合を解析している。
【００４９】
図６（ｂ）に示された解析結果によれば、設定高さ範囲Ｒ内の複数の荷載置部６が満載状態となった後には、設定高さ範囲Ｒ外における任意の荷載置部６に荷Ｌを入庫させても、リニアガイド１１の回転モーメントは許容値よりも小さいことが確認できる。これにより、設定高さ範囲Ｒ内の収納量が所定量を超えている場合には、ラック５に対する荷Ｌの収納状況が変化しても、ラック５の捩じれは一定以下となることが分かる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されない。
【００５１】
上記実施形態では、入出庫装置としてスタッカクレーン２０を用いたが、入出庫装置はスタッカクレーン２０に限定されず、荷載置部６に対する荷Ｌの入庫及び出庫を行う装置であれば、種々の装置を用いてもよい。
【００５２】
上記実施形態において、ラック５における設定高さ範囲Ｒの位置、範囲、数は特に限定されない。設定高さ範囲Ｒは、実験、経験、計算及び解析等の少なくとも何れかにより決定することができる。設定高さ範囲Ｒは、リニアガイド１１に作用する回転モーメントに基づいて定めることができる。例えば上記実施形態では、以下の設定高さ範囲Ｒを設定して荷Ｌを入庫させることができる。
【００５３】
図７（ａ）は、変形例に係る自動倉庫の入庫時の動作例を説明する概略側面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の続きを示す概略側面図である。図７（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においてはラック５の下端部及び中央部を含む設定高さ範囲Ｒ４が設定されていてもよい。この場合、図７（ｂ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ４内の複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、当該設定高さ範囲Ｒ４内の荷載置部６へ荷Ｌが入庫され、他範囲Ｓ４内の荷載置部６への入庫が禁止される。
【００５４】
図８（ａ）は、他の変形例に係る自動倉庫の入庫時における動作例を説明する概略側面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の続きを示す概略側面図である。図８（ａ）に示されるように、自動倉庫１では、ラック５をＹ方向から見て、Ｘ方向においては全域で且つＺ方向においてはラック５の上端部及び中央部を含む設定高さ範囲Ｒ５が設定されていてもよい。この場合、図８（ｂ）に示されるように、設定高さ範囲Ｒ５内の複数の荷載置部６が満載状態となるまでは、当該設定高さ範囲Ｒ５内の荷載置部６へ荷Ｌが入庫され、他範囲Ｓ５内の荷載置部６への入庫が禁止される。
【符号の説明】
【００５５】
１…自動倉庫、３ｓ…基礎面、５…ラック、６…荷載置部、９…免震装置、１１…リニアガイド、２０…スタッカクレーン（入出庫装置）、３０…コントローラ、Ｌ…荷、Ｌ１…荷（第１の荷）、Ｌ２…荷（第２の荷）、Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５…設定高さ範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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