(57)【要約】  【課題】自動走行制御のズレの修正を従来より迅速に行える作業車両を提供する事。  【解決手段】走行車体２を走行させる左右一対の前輪３Ｌ、３Ｒ、及び後輪４Ｌ、４Ｒと、左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒの駆動を入り切りする左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒ及び左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒと、走行車体２の位置情報を取得する測位装置４１０と、測位装置により取得された位置情報と、所定の走行経路の情報とに基づいて、走行車体を所定の走行経路に沿って自動走行させる制御部４００と、を備えた乗用田植機１であって、制御部４００は、所定の走行経路に対する走行車体のずれに基づいて、左右の後輪４Ｌ、４Ｒの何れか一方の後輪について、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒ及び左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒによる駆動の入り切りを制御することにより自動走行を行うことを特徴とする乗用田植機１である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）を走行させる左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）と、
前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の駆動を入り切りするクラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する測位装置（４１０）と、
前記測位装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路の情報とに基づいて、前記走行車体（２）を前記所定の走行経路に沿って自動走行させる制御部（４００）と、を備えた作業車両であって、
前記制御部（４００）は、前記所定の走行経路に対する前記走行車体のずれに基づいて、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の何れか一方の走行装置について前記クラッチ機構による前記駆動の入り切りを制御することにより前記自動走行を行う、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）は、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）に伝達する駆動力の大きさをゼロも含めて調整することにより、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の駆動を入り切りする構成であり、
前記制御部（４００）は、前記ズレの大きさに応じて、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の何れか一方の走行装置について前記クラッチ機構における前記駆動力の大きさを制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（２）に設けられた操舵装置（１１）を駆動させる操舵駆動モータ（４２０）を備え、
前記制御部は、前記ズレの大きさが、第１閾値未満の場合は、前記操舵駆動モータ（４２０）の駆動量を制御することにより、第１閾値以上で第２閾値以下の場合は、前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）を制御することにより、第２閾値より大きい場合は、前記操舵駆動モータ（４２０）の前記駆動量と前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）の両方を制御することにより、前記自動走行を行う、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
圃場に対して所定の作業を行う作業装置（２００）と、
前記作業装置（２００）に所定の作業対象物の補給が開始されたことを検知する補給検知部（４６０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記補給検知部（４６０）により前記検知がなされた場合、前記自動走行において前記走行車体の車速を減速させる、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業装置（２００）において前記所定の作業が正常に行われていないことを検知する異常検知部（４７０）を備え、
前記制御部（４００）は、前記異常検知部（４７０）の検知結果に基づいて、前記自動走行において前記走行車体を減速又は停止させる、ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機などの作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、圃場で苗の植付け等の作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が所定の走行経路からずれると汎地球測位航法衛星システム（Global Navigation Satellite System）により自動的にステアリングモータを駆動させて進行方向を修正することが出来る自動操舵装置が設けられている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、大型の作業車両や、ホイルベースが長い作業車両では、所定の走行経路に対する機体のズレ量が大きい場合、ステアリングモータの駆動では応答が遅くなり迅速な軌道修正が困難であるという問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の作業車両の上記課題に鑑みて、自動走行制御におけるズレの修正を従来に比べて迅速に行える作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１記載の本発明は、
走行車体（２）を走行させる左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）と、
前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の駆動を入り切りするクラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）と、
前記走行車体（２）の位置情報を取得する測位装置（４１０）と、
前記測位装置により取得された前記位置情報と、所定の走行経路の情報とに基づいて、前記走行車体（２）を前記所定の走行経路に沿って自動走行させる制御部（４００）と、を備えた作業車両であって、
前記制御部（４００）は、前記所定の走行経路に対する前記走行車体のずれに基づいて、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の何れか一方の走行装置について前記クラッチ機構による前記駆動の入り切りを制御することにより前記自動走行を行う、ことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
また、請求項２記載の本発明は、
前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）は、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）に伝達する駆動力の大きさをゼロも含めて調整することにより、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の駆動を入り切りする構成であり、
前記制御部（４００）は、前記ズレの大きさに応じて、前記左右の走行装置（４Ｌ、４Ｒ）の何れか一方の走行装置について前記クラッチ機構における前記駆動力の大きさを制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
また、請求項３記載の本発明は、
前記走行車体（２）に設けられた操舵装置（１１）を駆動させる操舵駆動モータ（４２０）を備え、
前記制御部は、前記ズレの大きさが、第１閾値未満の場合は、前記操舵駆動モータ（４２０）の駆動量を制御することにより、第１閾値以上で第２閾値以下の場合は、前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）を制御することにより、第２閾値より大きい場合は、前記操舵駆動モータ（４２０）の前記駆動量と前記クラッチ機構（４４０Ｌ、４４０Ｒ、４４１Ｌ、４４１Ｒ）の両方を制御することにより、前記自動走行を行う、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両である。
【０００９】
また、請求項４記載の本発明は、
圃場に対して所定の作業を行う作業装置（２００）と、
前記作業装置（２００）に所定の作業対象物の補給が開始されたことを検知する補給検知部（４６０）と、を備え、
前記制御部（４００）は、前記補給検知部（４６０）により前記検知がなされた場合、前記自動走行において前記走行車体の車速を減速させる、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の作業車両である。
【００１０】
また、請求項５記載の本発明は、
前記作業装置（２００）において前記所定の作業が正常に行われていないことを検知する異常検知部（４７０）を備え、
前記制御部（４００）は、前記異常検知部（４７０）の検知結果に基づいて、前記自動走行において前記走行車体を減速又は停止させる、ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の本発明によれば、自動走行制御におけるズレの修正を従来に比べて迅速に行える。
【００１２】
また、請求項２記載の本発明によれば、上記請求項１記載の本発明の効果に加えて、ズレの大きさに応じて、迅速さの程度を調整出来る。
【００１３】
また、請求項３記載の本発明によれば、上記請求項１又は２記載の本発明の効果に加えて、ズレの大きさに応じて、よりきめ細かい軌道修正が行える。
【００１４】
また、請求項４記載の本発明によれば、上記請求項１乃至３の何れか一つに記載の本発明の効果に加えて、作業対象物の補給作業の際には走行車体の車速が減速されるので、走行車体の振動が低減されて補給作業が行い易い。
【００１５】
また、作業対象物の補給作業の際には走行車体の車速が減速されるので、走行車体の振動が抑制されて作業装置による所定の作業が安定して行える。
【００１６】
また、請求項５記載の本発明によれば、上記請求項４記載の本発明の効果に加えて、異常検知部により作業の異常が検知された場合は、走行車体が減速又は停止するので、異常な作業の継続を最小限に抑えることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態における乗用田植機の左側面図
【図２】図１に示す８条植の乗用田植機の平面図
【図３】本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図
【図４】（ａ）：本実施の形態の乗用田植機の昇降リンク装置のロワリンク周辺の部分拡大左側面図、（ｂ）：左側に配置されたロワリンクの正面図
【図５】（ａ）：本実施の形態の乗用田植機のロワリンクの前端部側の部分平面図、（ｂ）：本実施の形態の乗用田植機のロワリンクの前端部側の部分断面左側面図、（ｃ）：本実施の形態の乗用田植機のロワリンクの後端部側の部分断面左側面図
【図６】ロワリンクの前端部側に、図５（ａ）、図５（ｂ）に示したスプリング機構を設けると共に、アッパリンクの前端部側においても第２スプリング機構を設けた場合を示す、ロワリンクとアッパリンクの部分断面図左側面図
【図７】（ａ）：右側苗送りベルトの部分平面図、（ｂ）：右ベルト駆動ローラを、右ベルト駆動ローラ根元部から矢印Ｃ方向に引き出した状態を示す要部平面図
【図８】植付部昇降制御バルブを、比例流量制御バルブを用いて構成した場合の油圧回路の概略図
【図９】（ａ）：図８の植付部昇降制御バルブの正面図、（ｂ）：図８の植付部昇降制御バルブの右側面図、（ｃ）：図８の植付部昇降制御バルブの背面図、（ｄ）：図９（ａ）のＳ１−Ｓ１断面矢視図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態にかかる八条植え用の乗用田植機について説明する。
【００１９】
図１は、本実施の形態にかかる乗用田植機の側面図である。
【００２０】
また、図２は、図１に示す本実施の形態の乗用田植機の平面図である。
【００２１】
また、図３は、本実施の形態の乗用田植機の制御ブロック図である。
【００２２】
図１に示す通り、本実施の形態の乗用田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３０を介して植付装置２００が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置４０の本体部分が設けられている。
【００２３】
乗用田植機１は、走行車体２に左右一対の前輪３Ｌ、３Ｒと、左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒを備えた四輪駆動形態の作業車両である。
【００２４】
また、エンジン５は、メインフレーム６の上に搭載されており、エンジン５の回転動力が、ＨＳＴ１６（静油圧式無段階変速機）等を介してトランスミッションケース７内の副変速機構（図示省略）等に伝達される。トランスミッションケース７内で変速された回転動力は、走行系等に用いる走行動力と、植付装置２００等に用いる外部取出動力とに分離して出力される構成である。
【００２５】
走行動力は、一部が左右一対の前輪ファイナルケース８Ｌ、８Ｒに伝達されて前輪３Ｌ、３Ｒを駆動し、残りが後述する左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒ（図３参照）を介して左右後輪ギヤケース９Ｌ、９Ｒに伝達されて後輪４Ｌ、４Ｒを駆動する。また、左後輪ギヤケース９Ｌに伝達された回転動力は、その一部が、整地ロータ駆動軸１０１に伝達されて整地ロータ１００を回動させる。
【００２６】
また、本実施の形態のＨＳＴ１６（図３参照）は、操作レバー（図示省略）により手動で斜板４８１（図３参照）の傾斜角度を操作することによって、正回転、停止、逆回転の変速が可能な構成であると共に、斜板４８１に連結されたトラニオン軸（図示省略）を回動させるトラニオン軸回動モータ４８０（図３参照）を備えているので、後述する制御部４００からの指令により、自動で斜板４８１の傾斜角度を操作することも出来る構成である。
【００２７】
また、エンジン５の上部はエンジンカバー１３で覆われており、そのエンジンカバー１３の上に操縦席１０が設置されている。操縦席１０の前方には、前輪３Ｌ、３Ｒを操向操作するステアリングハンドル１１が設けられており、その前側は、フロントカバー１２で覆われている。また、エンジンカバー１３及びフロントカバー１２の下端の左右両側は水平状のフロアステップ１４が設けられており、苗トレイ５０や肥料等の補給作業を行い易く構成されている。
【００２８】
また、ステアリングハンドル１１、及びフロントカバー１２の左右両側には、多数枚の苗トレイ５０を積載しておく補給用苗載枠１５が配置されており、この補給用苗載枠１５に予め載置しておいた苗トレイ５０を、植付作業中に作業者が取出しながら、後部に連結された植付装置２００の搬送路２０１の始端部（上流側）へ運んで順次補給することができる構成である。
【００２９】
また、本実施の形態では、補給用苗載枠１５を支持する左右一対の支持部材１７に立設された、正面視で門型のアンテナフレーム１８の上面の左右中央位置に、後述する受信アンテナ４１１（図３参照）が取り付けられている。
【００３０】
なお、搬送路２０１は、二条の植付条当たり一枚の苗トレイ５０を順次搬送して、後述する苗植付部２２０毎にポット苗を供給して二条植えする構成である。そのため、八条植え用の乗用田植機１では、多条植付を実現するべく、搬送路２０１や苗植付部２２０等は、平面視で左右幅方向に４つずつ設けられている（図２参照）。
【００３１】
即ち、上述した植付装置２００は、（１）順次供給される苗トレイ５０を、搬送路２０１の上流側から下流側に向けて搬送する苗トレイ搬送装置２１０と、（２）搬送路２０１の途中に設けられ、搬送されてくる苗トレイ５０からポット苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付部２２０と、（３）苗植付部２２０でポット苗が取り出され、搬送路の終端部から送り出されてくる空状態の苗トレイ５０を順次回収する回収装置３００とを、二条の植付条毎に備えている。
【００３２】
本実施の形態では、それぞれの植付装置２００の搬送路２０１の始端部（図１の上流側の搬送路２０１ａ参照）から苗トレイ５０が補給されたことを検知するための苗トレイ補給検知スイッチ４６０（図３参照）が、搬送路２０１の始端部に設けられており、その検知結果は、後述する制御部４００（図３参照）に出力される構成である。なお、本実施の形態の乗用田植機１では、搬送路２０１の始端部は、図１に示す様に、上段と下段に分かれており、これら上下２段のそれぞれの始端部から苗トレイ５０が補給可能に構成されている。従って、苗トレイ補給検知スイッチ４６０は、上段と下段のそれぞれに取り付けられている。
【００３３】
また、搬送路２０１が側面視で略Ｕ字状に湾曲した底部付近であって、苗植付部２２０で苗トレイ５０からポット苗が取り出される位置の下流側において、苗トレイ５０の繰出搬送が正常に行われているか否かを検知する苗トレイ検知センサ４７０（図３参照）が設けられている。
【００３４】
なお、苗トレイ５０は、裏面側に突出した多数の育苗ポットが縦横方向に配列されて形成された合成樹脂製の可撓性を有した、平面視で長方形状の板状部材であり、搬送路２０１に沿って、側面視で略Ｕ字状の湾曲が可能に構成されている。
【００３５】
本実施の形態の苗トレイ検知センサ４７０は、苗トレイ５０の裏面に突出する多数の育苗ポットの裏面部に接触して回転する略歯車状の回転体と、その回転体の回転状態を検知するセンサ本体とから構成されており、センサ本体による上記検知結果は、後述する制御部４００（図３参照）に出力される。
【００３６】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、図３に示す様に、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて乗用田植機１の位置情報を取得する測位装置４１０を備えている。そのため、乗用田植機１には、衛星からの電波を所定間隔で受信する受信アンテナ４１１がアンテナフレーム１８（図１、図２参照）の上面に配置されている。測位装置４１０により取得された乗用田植機１の位置情報は制御部４００に送信される構成である。
【００３７】
また、本実施の形態の乗用田植機１は、図３に示す様に、制御部４００からの指令によりステアリングハンドル１１（図１参照）を自動で回動させるハンドル駆動モータ４２０を備えている。また、ステアリングハンドル１１の回動軸の近傍には、ステアリングハンドル１１の回動角度を検知するハンドルポテンショメータ４３０が設けられており、その検知結果は制御部４００に対して送信可能に構成されている。
【００３８】
また、制御部４００は、図３に示す様に、単数又は複数の圃場の位置情報、及び、それらの圃場における苗植付作業時において乗用田植機１が走行すべき目標走行経路の位置情報を記憶するメモリ部４０１、及び、メモリ部４０１に記憶されている目標走行経路の位置情報に対する乗用田植機１のズレを算出する演算部４０２を有している。
【００３９】
なお、本実施の形態では、演算部４０２が演算する目標走行経路の位置情報に対する乗用田植機１のズレには、目標走行経路に対する乗用田植機１の進行方向の方位のズレと、目標走行経路に対する乗用田植機１の位置のズレの両方を含むものとする。
【００４０】
なお、メモリ部４０１に記憶される目標走行経路の位置情報は、それぞれの圃場での以前の苗植付作業時における目標走行経路の位置情報であっても良いし、或いは、ＧＮＳＳに基づいた測位装置４１０を用いた自動走行に先立って、新たに走行経路のティーチングを行い、直線状のティーチング経路に平行な次工程以降の複数の直線状の経路を生成して目標走行経路の位置情報としても良い。
【００４１】
また、演算部４０２は、受信アンテナ４１１で受信された時間的に連続する複数の受信データに基づいて測位装置４１０が取得した乗用田植機１の現実の時間的に連続する複数の位置情報から、乗用田植機１の現実の進行方向を算出し、その算出結果としての進行方向と、メモリ部４０１に予め記憶されている目標走行経路における目標進行方向とを比較し、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレ量を算出すると共に、受信アンテナ４１１で受信された受信データに基づいて測位装置４１０が取得した乗用田植機１の現実の位置情報と、メモリ部４０１に予め記憶されている目標走行経路の位置情報とを比較し、両者間の位置のズレ量（即ち、目標走行経路上の位置と現実の走行経路上の位置との間の最短距離）を算出する構成である。
【００４２】
また、本実施の形態の乗用田植機１では、制御部４００は、演算部４０２により算出された、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ズレを修正する制御方法を異ならせる構成である。
【００４３】
即ち、制御部４００は、上記方位のズレの大きさが、第１閾値未満であると判定した場合は、ハンドル駆動モータ４２０に指令を出し、ハンドルポテンショメータ４３０による検知結果をフィードバックさせてハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御することにより、上記方位のズレと位置のズレが減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路上に沿って自動で直進走行させる構成である。
【００４４】
また、制御部４００は、上記方位のズレの大きさが、第１閾値以上で第２閾値以下の範囲内であると判定した場合は、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒの内、上記方位のズレと位置のズレを修正するために乗用田植機１を旋回させるべき旋回方向内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ又は４４０Ｒに指令を出し、左右一対の後輪クラッチストロークセンサ４５０Ｌ、４５０Ｒの内の対応する側の後輪クラッチストロークセンサからの検知結果をフィードバックさせて、左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒの内の対応する側の後輪クラッチのクラッチ板同士の接触圧力が、上記方位のズレの大きさに応じて、即ち、上記方位のズレ量が大きい場合の方が小さい場合の方より、クラッチ板同士の接触圧力が小さくなる（接触圧力がゼロの場合を含む）様に制御することにより、上記方位のズレと位置のズレが素早く減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路上に沿って自動で直進走行させる構成である。なお、この場合、上記方位のズレが最大値、即ち、第２閾値になった場合は、クラッチ板の接触圧力はゼロ（即ち、クラッチ板が互いに離れている状態）となる様に制御される。
【００４５】
また、制御部４００は、上記方位のズレの大きさが、第２閾値より大きいと判定した場合は、上記方位のズレの大きさに応じて、ハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御すると共に、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒの内、上記方位のズレと位置のズレを修正するために乗用田植機１を旋回させるべき旋回方向内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ又は４４０Ｒを制御して左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒの内の対応する側の後輪クラッチのクラッチ板同士の接触圧力がゼロ（即ち、クラッチ板が互いに離れている状態）になる様に制御することにより、上記方位のズレと位置のズレが素早く減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路に沿って自動で直進走行させる構成である。
【００４６】
また、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒは、油圧式の左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒを作動させる油圧回路上に設けられている。そして、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒから供給される所定圧力の作動油が、左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒに設けられたそれぞれのピストン（図示省略）を移動させて、対向配置された一対又は複数対のクラッチ板（図示省略）の内、片側のクラッチ板を移動させることで、クラッチ板同士の接触の程度を調整し、クラッチ板間に生じる摩擦力の大きさを制御することにより、左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒへの駆動力の大きさを独立して調整することが出来る構成である。
【００４７】
即ち、本実施の形態では、左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒは、クラッチを、駆動力を完全に伝達する「入り状態」と、完全に伝達しない「切状態」の他に、いわゆる「半クラッチ状態」において、後輪に伝達する駆動力の大きさを調整出来る構成である。
【００４８】
上記構成において、一例として、演算部４０２が算出した目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレ量が、目標走行経路に対して右方向にＸ°であった場合であって、そのＸ°の大きさに応じて、以下の３通りの制御方法について説明する。
【００４９】
（１）第１の制御方法について：
制御部４００は、「目標走行経路に対して右方向にＸ°ずれている」という演算部４０２の演算結果を得て、Ｘ°が、上記第１閾値未満であると判定した場合は、次の通りである。なお、位置のズレ量はＹｃｍであるとする。以下も同様とする。
【００５０】
即ち、制御部４００は、右方向へのＸ°のズレと距離Ｙｃｍのズレとを修正するために、ハンドル駆動モータ４２０に対して、ステアリングハンドル１１を左方向に上記方位のズレ量に応じて予め定められている回動量を回動させる指令を出し、ハンドルポテンショメータ４３０による検知結果をフィードバックさせてハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御する。
【００５１】
なお、１回の上記制御で、乗用田植機１の方位のズレ量と距離のズレ量が所定範囲内に収束しなければ、制御部４００は、ズレ量の演算及びハンドル駆動モータ４２０による軌道修正を繰り返す。
【００５２】
これにより、乗用田植機１を目標走行経路に沿って自動で直進走行させることが出来る。
【００５３】
（２）第２の制御方法について：
制御部４００は、「目標走行経路に対して右方向にＸ°ずれている」という演算部４０２の演算結果を得て、Ｘ°が、上記第１閾値以上で第２閾値以下の範囲内であると判定した場合は、次の通りである。
【００５４】
即ち、制御部４００は、右方向へのＸ°のズレと距離Ｙｃｍのズレとを修正すべく、乗用田植機１を左方向に旋回させるために、その旋回方向内側に位置する左後輪４Ｌに対応する左後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌに対して、作動油の圧力を上記方位のズレ量に応じて予め定められている所定圧力に設定させる指令を出す。ここで、方位のズレ量に応じて予め定められている所定圧力は、方位のズレ量が大きい場合の方が小さい場合の方より小さくなる様に設定されている。
【００５５】
これにより、左後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌで設定された所定圧力に従って左後輪クラッチ４４１Ｌの対になっているクラッチ板の内の片側のクラッチ板が移動し、制御部４００は、左後輪クラッチストロークセンサ４５０Ｌからの検知結果をフィードバックさせて、左後輪クラッチ４４１Ｌのクラッチ板同士の接触圧力が、上記方位のズレ量に応じて、即ち、上記方位のズレ量が大きい場合の方が小さい場合の方より、クラッチ板同士の接触圧力が小さくなる（接触圧力がゼロの場合を含む）様に、左後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌを制御する。
【００５６】
なお、１回の上記制御で、乗用田植機１の方位のズレ量と位置のズレ量が所定範囲内に収束しなければ、制御部４００は、ズレ量の演算及び左後輪クラッチ４４１Ｌによる軌道修正、又は、上記第１の制御方法による軌道修正を適宜繰り返す。
【００５７】
これにより、乗用田植機１を目標走行経路に沿って自動で直進走行させることが出来る。
【００５８】
（３）第３の制御方法について：
制御部４００は、「目標走行経路に対して右方向にＸ°ずれている」という演算部４０２の演算結果を得て、Ｘ°が、上記第２閾値より大きいと判定した場合は、次の通りである。
【００５９】
即ち、制御部４００は、右方向へのＸ°のズレと距離Ｙｃｍのズレとを修正すべく、乗用田植機１を左方向に旋回させるために、ハンドル駆動モータ４２０に対して、ステアリングハンドル１１を左方向に上記方位のズレ量に応じて予め定められている回動量を回動させる指令を出し、ハンドルポテンショメータ４３０による検知結果をフィードバックさせてハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御すると共に、その旋回方向内側に位置する左後輪４Ｌに対応する左後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌに対して、左後輪クラッチ４４１Ｌのクラッチ板同士の接触圧力がゼロ（即ち、クラッチ板が互いに離れている状態）になる様に指令を出す。
【００６０】
なお、１回の上記制御で、乗用田植機１の方位のズレ量と位置のズレ量が所定範囲内に収束しなければ、制御部４００は、ズレ量の演算、ハンドル駆動モータ４２０及び左後輪クラッチ４４１Ｌによる軌道修正、又は、上記第２の制御方法による軌道修正、又は、上記第１の制御方法による軌道修正を適宜繰り返す。
【００６１】
これにより、乗用田植機１を目標走行経路に沿って自動で直進走行させることが出来る。
【００６２】
従来、８条植えや１０条植え等の大型の乗用田植機や、ホイルベースが長い乗用田植機等の場合において、自動直進走行制御を行う際に、方位のズレ量が大きいと、ハンドル駆動モータ４２０だけで軌道修正しようとしても素早い修正が行えず、ズレの修正がスムーズに行えないために蛇行を繰り返していた。
【００６３】
これに対して、本実施の形態によれば、上述した様に、演算部４０２により算出された、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ズレを修正する制御方法を異ならせる構成としたことにより、ハンドル駆動モータ４２０だけで軌道修正を行う場合に比べて、素早く軌道修正が行えると共に蛇行を最小限に抑えることが出来て、植付精度の向上が図れる。
【００６４】
次に、本実施の形態の乗用田植機１の制御部４００の他の機能について、主として図３を用いて説明する。
【００６５】
即ち、制御部４００は、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合、苗トレイ補給検知スイッチ４６０から、苗トレイ５０が補給された旨の検知結果を受信すると、その検知結果を受信した時から所定時間（例えば、１０分間）だけ、トラニオン軸回動モータ４８０に対して回動指令を出し、斜板４８１の傾斜角度を所定角度に変更することにより、ＨＳＴ１６の出力軸（図示省略）の回転速度を上記所定時間だけ減速させる。
【００６６】
これにより、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合、作業者が、操縦席１０から離れて、植付装置２００の搬送路２０１の始端部から苗トレイ５０を補給する作業を行うにあたり、車速を減速させることで、作業性や安全性を向上させることが出来る。
【００６７】
また、これにより、車速が減速されるので、走行車体２の振動も低減されて、苗トレイ５０の補充作業がやり易くなり、作業効率が向上する。
【００６８】
また、これにより、車速が減速されるので、苗トレイ５０の補充の際の振動で走行車体２の直進走行性が乱れたり、それによって植付が乱れたりすることが防止される。
【００６９】
次に、制御部４００は、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合、苗トレイ検知センサ４７０から、苗トレイ５０の繰出搬送が正常に行われていない旨の検知結果を受信すると、トラニオン軸回動モータ４８０に対して回動指令を出し、斜板４８１の傾斜角度を中立の角度に変更することにより、ＨＳＴ１６の出力軸（図示省略）の回転を停止させる。
【００７０】
これにより、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合において、苗トレイ５０の繰出搬送が正常に行われていないことが検知されると、圃場に苗が植え付けられていない可能性があると判定して、乗用田植機１の走行、及び植付作業を自動停止させることで、欠株の生じる区間が短く出来、手植え作業が最小限に抑えることが出来る。
【００７１】
なお、この場合、乗用田植機１の走行、及び植付作業を自動停止させるのではなく、減速させる構成としても良い。
【００７２】
本実施の形態の走行車体２は、本発明の走行車体の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒは、本発明の走行装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒと左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒを包括する構成は、本発明のクラッチ機構の一例にあたる。また、本実施の形態の測位装置４１０は、本発明の測位装置の一例にあたる。
【００７３】
また、本実施の形態の制御部４００は、本発明の制御部の一例にあたり、本実施の形態のステアリングハンドル１１は、本発明の操舵装置の一例にあたる。また、本実施の形態のハンドル駆動モータ４２０は、本発明の操舵駆動モータの一例にあたる。また、本実施の形態の植付装置２００は、本発明の作業装置の一例にあたり、本実施の形態の苗トレイ補給検知スイッチ４６０は、本発明の補給検知部の一例にあたる。また、本実施の形態の苗トレイ検知センサ４７０は、本発明の異常検知部の一例にあたる。
【００７４】
従来は、昇降シリンダのピストンロッド部にスイングスプリングが設けられており、植付装置２００に衝撃荷重がかかった時に、スイングスプリングでその衝撃荷重を吸収していたが、スイングスプリングを廃止した場合、全ての衝撃荷重は、昇降シリンダに設けられているアキュムレータ部にかかることとなり、アキュムレータ部の容量を超える圧力がかかった場合は、アキュムレータ部が破損することが考えられる。
【００７５】
そこで、本実施の形態の乗用田植機１においては、植付装置２００を昇降させる昇降リンク装置３０（図１参照）における昇降シリンダ（図示省略）からスイングスプリングを廃止すると共にアキュムレータ部にあらたにチェックバルブを設け、アキュムレータ部の容量を超える衝撃荷重がかかった時に、そのチェックバルブが開き、オイルがタンクに逃げるという構成としても良く、この構成により、アキュムレータ部の破損を防止することが出来る（図示省略）。
【００７６】
また、上記構成において、チェックバルブに更に加速度センサを設け、その加速度センサにより衝撃荷重を検出された時に、チェックバルブが開く構成としても良い。この構成により、アキュムレータ部の破損を防止することが出来る。
【００７７】
また、本実施の形態の乗用田植機１においては、植付装置２００を昇降させる昇降リンク装置３０（図１参照）における昇降シリンダ（図示省略）からスイングスプリングを廃止すると共にアキュムレータ部にあらたに加速度センサを設け、アキュムレータ部に衝撃荷重がかかった時（即ち、加速度センサが衝撃荷重を検知した時）に植付部の油圧バルブが開き、オイルがタンクに逃げるという構成としても良く、この構成により、アキュムレータ部の破損を防止することが出来る（図示省略）。
【００７８】
また、本実施の形態の乗用田植機１においては、空状態の苗トレイ５０を回収する回収装置３００は、上流側の搬送路２０１ａ（図１参照）の下方に位置する終端部から、上流側の搬送路２０１の裏面に沿って前方に向けて送り出されてくる空状態の苗トレイ５０の前端が、苗トレイ収容籠３１０の前枠３１１の上端部３１１ａに到達するまで苗トレイ５０の左右両端部をその下面側から支持部材（図示省略）で支持した後、支持部材を回動させることでその支持を解除し、苗トレイ５０を下方に落下させて、苗トレイ収容籠３１０で受ける構成である。
【００７９】
そして、苗トレイ収容籠３１０の前枠３１１の外周面に下端部から上端部側に向けて数値が増加する様に、苗トレイ５０の厚み分の間隔をあけてメモリを付することで、苗トレイ５０を何枚使用したかということや、あと何枚の苗トレイ５０が必要となるかということが、即座に分かる。
【００８０】
即ち、苗トレイ収容籠３１０に空状態の苗トレイ５０が複数枚収容されているとして、その最上端に位置する苗トレイ５０に対応するメモリの数値を見れば、収容されている苗トレイ５０の枚数が分かる構成である。
【００８１】
また、本実施の形態の乗用田植機１においては、上述した苗トレイ収容籠３１０の前枠３１１の上端部３１１ａに、苗トレイ５０の前端が接触したことを検知し、その検知回数をカウントして、そのカウント結果を制御部４００に出力し、制御部４００が、そのカウント結果を外部の携帯端末装置に送信する構成としても良い。
【００８２】
これにより、例えば、圃場で植付作業中の乗用田植機１に対して、苗トレイ５０を運搬するトラックの運転手（補助作業者）の携帯端末装置に、上記のカウント結果を送ることで、あと何枚の苗トレイが必要であるかが分かるので、乗用田植機１を操作する作業者は、苗トレイ５０の必要枚数を考える必要が無く、植付作業に集中することが出来る。また、苗トレイ５０を準備する補助作業者は、無駄なく苗トレイ５０の準備や運搬が行える。
【００８３】
また、本実施の形態の乗用田植機１においては、上述した整地ロータ１００は、図１、図２に示す通り、左右幅方向に亘り１列状態で一体物として構成されている。
【００８４】
また、上述した植付装置２００の前側下部には、昇降リンク装置３０の後端部を回動可能に連結する植付部メインフレーム２４０が設けられており、上記の整地ロータ１００は、当該植付部メインフレーム２４０に対して、ロータ支持アーム１１０を介して連結されている。
【００８５】
従来の田植機は、整地ロータを支持するロータ専用の支持フレームが走行車体の後端部に取り付けられていたが、本実施の形態では、植付部メインフレーム２４０が、整地ロータ１００を支持する支持フレームの機能を兼ねた構成であり、従来のようなロータ専用の支持フレームは設けられていない。
【００８６】
これにより、従来のようにロータ専用の支持フレームを走行車体の後端部と植付装置２００との間に配置するためのスペースを確保する必要が無く、乗用田植機１の全長を従来の田植機より短くすることが出来る。
【００８７】
従って、ロータ専用の支持フレームを廃止出来たことにより、乗用田植機１の前後の荷重バランスが向上すると共に、枕地を一行程で植付出来る。
【００８８】
また、ロータ専用の支持フレームを廃止出来たことにより、乗用田植機１全体の重量も軽くなり、燃費や圃場追従性が向上する。
【００８９】
また、上記の通り従来の田植機は、整地ロータが専用の支持フレームを介して走行車体側に取り付けられていたため、整地ロータの動きと、植付装置の動きの間に微妙なズレがあった。しかし、本実施の形態では、上述した様に、整地ロータ１００が植付装置２００の植付部メインフレーム２４０により支持されているので同じ様に動き、ズレが無い。これにより、整地ロータ１００の整地性能が向上する。
【００９０】
また、上記の通り従来の田植機は、整地ロータが専用の支持フレームを介して走行車体側に取り付けられていたため、植付装置を連結していない状態での工場出荷の際には、梱包時に、整地ロータの左右幅を車幅に合わせてコンパクトにするために、整地ロータの左右両端が取り外せる構成であった。これに対して、本実施の形態では、整地ロータ１００が植付装置２００に取り付けられているために、整地ロータ１００の左右幅を縮める必要が無いので、取り外し可能な構成にする必要が無く、整地ロータ１００の強度アップを実現出来ると共に、整地性能が向上する。
【００９１】
また、本実施の形態の乗用田植機１では、図１に示すように、空状態の苗トレイ５０を回収する回収装置３００が、前上がりに傾斜して配置されている構成について説明した。しかし、本実施の形態では、上述した通り、植付部メインフレーム２４０が、整地ロータ１００を支持する支持フレームの機能を兼ねた構成であり、従来のようなロータ専用の支持フレームは設けられていないので、従来の支持フレームとの干渉の回避を考慮する必要が無いので、回収装置３００を略水平に配置した構成とすることが出来る。
【００９２】
これにより、空状態の苗トレイ５０を、苗トレイ収容籠３１０に安定して積み上げることが出来る。
【００９３】
また、本実施の形態の乗用田植機１では、上述した整地ロータ１００は、その高さ調節を電動装置で制御する構成とし、例えば植付作業中において、植付装置２００を上げた時、整地ロータ１００の高さを下げる様に制御する。
【００９４】
これにより、左後輪ギヤケース９Ｌから分岐された回転動力が、整地ロータ駆動軸１０１（図１参照）を介して整地ロータ１００に伝動される際に、その整地ロータ駆動軸１０１と整地ロータ１００との成す角度（折れ角）が適正範囲から逸脱することを防止出来る。また、これにより、植付伝動軸と整地ロータ１００との干渉を防止することが出来る。
【００９５】
また、従来の田植機は、植付装置の前側下部に、昇降リンク装置の後端部を回動可能に連結するための植付部メインフレームが設けられており、その植付部メインフレームは、左側に配置された断面が長方形状の２本のパイプ状部材をフランジ部で連結した左側ユニットと、右側に配置された断面が長方形状の２本のパイプ状部材をフランジ部で連結した右側ユニットとを、中央の連結部で連結することで１本のフレームとして構成していた。
【００９６】
そのため、両端が下方に垂れ下がる傾向があった。
【００９７】
これに対して、本実施の形態の乗用田植機１では、従来の４本のパイプ状部材を１本のフレームで構成したことにより、植付部メインフレーム２４０の左右両端の下方への垂れ下がりを防止出来る。
【００９８】
なお、従来の４本のパイプ状部材を１本のフレームで構成する場合に限らず例えば、中央の２本のパイプ状部材を１本のフレームで構成し、その左右のフランジ部にそれぞれ１本のパイプ状部材を接続する構成としても良い。
【００９９】
従来の田植機では、昇降リンク装置におけるロアリンクの前リンク支点ピンと後リンク支点ピンとの支点間距離は、加速走行時、或いは機体の前上がり姿勢時は伸びて、前下がり姿勢で植付装置が接地しないような場合は縮まる。その理由は、前者の場合は、植付装置が昇降リンク装置のリンク部を後方に引っ張り、後者の場合は、植付装置が昇降リンク装置のリンク部を前方に押すからである。
【０１００】
これに対して、本実施の形態の乗用田植機１では、図４（ａ）、図４（ｂ）に示す様に、前リンク支持ピン３３ａは、メインフレーム２の後端部から上方に向けて配置されている後部ステイ１９の側面に水平に固定されており、後リンク支持ピン３３ｂは、植付部メインフレーム２４０の側面に水平に固定されている。また、ロワリンク３１の前端部側面には、前後方向に長い長孔状のリンク孔３１ａが形成されており、そのリンク孔３１ａに前リンク支持ピン３３ａが回動可能で且つ前後方向に摺動可能に挿入されている。また、ロワリンク３１の後端部側面には、円形の後リンク孔３１ｂが形成されており、その円形の後リンク孔３１ｂに後リンク支持ピン３３ｂが回動可能に挿入されている。
【０１０１】
また、本実施の形態の乗用田植機１では、昇降リンク装置３０のロワリンク３１（図１、図４（ａ）、図４（ｂ）参照）の前端部において、板状のバネ部材３２を前リンク支持ピン３３ａの前側にボルトで固定することによって、前リンク支持ピン３３ａを常時、後方に付勢することで、前リンク支点ピン３３ａと後リンク支点ピン３３ｂとの支点間距離Ａ（図４参照）が、常時、縮まった状態を保持出来る構成である。
【０１０２】
これにより、簡単で安価な構成で、ピッチングを低減出来る。また、高速走行でのピッチングを低減出来る。
【０１０３】
図４（ａ）は、本実施の形態の乗用田植機１の昇降リンク装置３０のロワリンク３１周辺の部分拡大左側面図であり、図４（ｂ）は、左側に配置されたロワリンク３１の正面図である。
【０１０４】
なお、ピッチングを低減させる構成については、上述した図４（ａ）、図４（ｂ）に示す構成例に限らず、例えば、図５（ａ）〜図５（ｂ）に示す構成例でも良い。図５（ａ）は、ロワリンク３１の前端部側の部分平面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）のロワリンク３１の部分断面図である。
【０１０５】
図５（ａ）〜図５（ｂ）に示す構成例の場合、板状のバネ部材３２（図４（ａ）参照）に代えて、支点ピン支持部１３１と、圧縮スプリング１３２と、スプリングステイ１３３を、ロワリンク３１の内部に設け、スプリングステイ１３３は、ボルト１３４ａとナット１３４ｂにより、ロワリンク３１に対して前後方向に位置調整可能に固定されている。
【０１０６】
即ち、支点ピン支持部１３１は、前リンク支持ピン３３ａの前側の外周面の一部に当接可能に湾曲した湾曲部と、その湾曲部の上下両端部が上下方向にそれぞれ伸びた平坦部とを有する板状部材である。また、スプリングステイ１３３は、左側面視で、略コの字状に屈曲された板状部材であり、対向する両側の辺部の中央部には、ボルト１３４ａが上面から貫通可能な孔部がそれぞれ設けられている。また、圧縮スプリング１３２は、スプリングステイ１３３と支点ピン支持部１３１との間に圧縮状態で挿入されており、圧縮スプリング１３２の復元力により、圧縮スプリング１３２の後端部が、常時、支点ピン支持部１３１の上下両端の平坦部に押圧可能に配置されている。ロワリンク３１の前端部側面に、前後方向に長い長孔状のリンク孔３１ａが形成されている点は、上記の図４（ａ）の構成例と同じである。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）において、図４（ａ）、図４（ｂ）と同じ構成には同じ符号を付した。
【０１０７】
また、ロワリンク３１の前端部の上面と下面には、前後方向に長い長孔１３５（図５（ａ）参照）が形成されており、その長孔１３５に挿入されたボルト１３４ａを、前後方向に位置調整した後、ナット１３４ｂで固定出来る構成である。また、長孔１３５に沿ってメモリ１３５ａが付されている。
【０１０８】
これにより、図４（ａ）、図４（ｂ）の構成例の場合と同様に、簡単で安価な構成で、ピッチングを低減出来る。また、高速走行でのピッチングを低減出来る。
【０１０９】
また、更に、圧縮スプリング１３２の圧縮状態を調整可能とすることで、圧縮スプリング１３２の後端部が、支点ピン支持部１３１の上下両端の平坦部を後側に押圧する押圧力を調整することが出来る。この様に、押圧力の調整機構を設けたことで、乗用田植機１の特性に応じて、圃場への適応性をより一層向上させることが出来る。
【０１１０】
また、スプリングステイ１３３を設けたことにより、ロワリンク３１の前端部にキャップをしたのと類似の構造を成し、強度を上げることが出来る。
【０１１１】
なお、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す構成例では、ロワリンク３１に長孔１３５を設けて、ボルト１３４ａを、前後方向に位置調整可能とすることで、圧縮スプリング１３２の圧縮状態を調整可能とした場合について説明したが、これに限らず例えば、ロワリンク３１に長孔１３５を設けることに代えて、圧縮スプリング１３２の前端部と、スプリングステイ１３３との間にスペーサ（図示省略）を挿入することにより、圧縮スプリング１３２の圧縮状態を調整可能とした構成であっても良い。この構成例の場合でも、上記長孔１３５による効果と同様の効果を発揮する。
【０１１２】
また、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す構成例では、ロワリンク３１の前端部側において、支点ピン支持部１３１と、圧縮スプリング１３２と、スプリングステイ１３３を、ロワリンク３１の内部に設け、スプリングステイ１３３は、ボルト１３４ａとナット１３４ｂにより、ロワリンク３１に対して前後方向に位置調整可能に固定されており、ロワリンク３１の前端部側面に、前後方向に長い長孔状のリンク孔３１ａが形成されているスプリング機構について説明したが、これに限らず例えば、図５（ｃ）に示す様に、ロワリンク３１の後端部側においても、ロワリンク３１の前端部側のスプリング機構と同様に、後支点ピン支持部１１３１と、後圧縮スプリング１１３２と、後スプリングステイ１１３３を、ロワリンク３１の内部に設け、後スプリングステイ１１３３は、ボルト１３４ａとナット１３４ｂにより、ロワリンク３１に対して前後方向に位置調整可能に固定されており、ロワリンク３１の後端部側面に、前後方向に長い長孔状のリンク孔１３１ｂが形成されていても良い。
【０１１３】
これにより、ロワリンク３１の前後両端側にピッチングを低減させるスプリング機構を設けることで、より一層、走行安定性が向上する。
【０１１４】
図５（ｃ）は、本実施の形態の乗用田植機１のロワリンクの後端部側の部分断面左側面図である。
【０１１５】
また、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す構成例では、ロワリンク３１の前端部側において、支点ピン支持部１３１と、圧縮スプリング１３２と、スプリングステイ１３３を、ロワリンク３１の内部に設け、スプリングステイ１３３は、ボルト１３４ａとナット１３４ｂにより、ロワリンク３１に対して前後方向に位置調整可能に固定されており、ロワリンク３１の前端部側面に、前後方向に長い長孔状のリンク孔３１ａが形成されているスプリング機構について説明したが、これに限らず例えば、図６に示す様に、ロワリンク３１の前端部側に設けた上記スプリング機構に加えて、アッパリンク５３１の前端部側においても、上記スプリング機構と逆方向に押圧させた第２スプリング機構を設けた構成であっても良い。この第２スプリング機構では、図６に示す様に、支点ピン支持部１３１と、圧縮スプリング１３２と、スプリングステイ１３３を、アッパリンク５３１の前端部の内部に設け、スプリングステイ１３３は、ボルト１３４ａとナット１３４ｂにより、アッパリンク５３１に対して前後方向に位置調整可能に固定されている。図６は、ロワリンク３１の前端部側に図５（ａ）、図５（ｂ）に示したスプリング機構を設けると共に、アッパリンク５３１の前端部側においても第２スプリング機構を設けた場合を示す、ロワリンク３１とアッパリンク５３１の部分断面図である。なお、図６において、図５（ａ）、図５（ｂ）と同じ構成には同じ符号を付した。
【０１１６】
即ち、図６に示す様に、アッパリンク５３１の前端部において、支点ピン支持部１３１は、前アッパリンク支持ピン５３３ａの後側の外周面の一部に当接可能に湾曲した湾曲部と、その湾曲部の上下両端部が上下方向にそれぞれ伸びた平坦部とを有する板状部材である。また、スプリングステイ１３３は、左側面視で、略逆コの字状に屈曲された板状部材であり、対向する両側の辺部の中央部には、ボルト１３４ａが下面から貫通可能な孔部がそれぞれ設けられている。また、圧縮スプリング１３２は、スプリングステイ１３３と支点ピン支持部１３１との間に圧縮状態で挿入されており、圧縮スプリング１３２の復元力により、圧縮スプリング１３２の前端部が、常時、支点ピン支持部１３１の上下両端の平坦部に押圧可能に配置されている。アッパリンク５３１の前端部側面に、前後方向に長い長孔状のアッパリンク孔５３１ａが形成されている点は、上記の図５（ｂ）の構成例と同じである。
【０１１７】
これにより、ロワリンク３１の前端部側に図５（ａ）、図５（ｂ）に示したスプリング機構を設けると共に、アッパリンク５３１の前端部側においても第２スプリング機構を設けることで、より一層、走行安定性が向上する。
【０１１８】
また、上述した苗植付部２２０は、苗トレイ５０の横１列の各育苗ポットに対して、各底部側から同時に挿入してポット苗を取り出すための押し出しピン（図示省略）と、押し出しピンにより押し出された横１列分のポット苗の内、右半分のポット苗を右方向（図７（ａ）の符号Ｒを付した矢印参照）に搬送する右側苗送りベルト２２２Ｒ（図７（ａ）参照）と、左半分のポット苗を左方向に搬送する左側苗送りベルト（図示省略）とを有し、右側苗送りベルト２２２Ｒ及び左側苗送りベルトの左右両側の下方に回動可能に配置された植付爪２２１（図２参照）が回動することにより、左右一対の苗送りベルトにより左右両側に搬送されてくる各ポット苗を圃場に順次植え付ける構成である。また、本実施の形態の苗植付部２２０では、右側苗送りベルト２２２Ｒを駆動させる右ベルト駆動ローラ２２３Ｒの一端部２２３Ｒａは、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒに対してスプライン嵌合により着脱可能に連結されると共に、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒから駆動力が伝動可能に構成されている。また、右側苗送りベルト２２２Ｒの後右端部には平面視で略Ｌ字状のロックレバー２２４が、左右方向にスライド移動可能に設けられている。ロックレバー２２４の右側先端部２２４ａは、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒの他端部２２３Ｒｂ側に設けられた溝部２２３Ｒｃに嵌合可能に構成されている。これにより、作業者が、ロックレバー２２４を平面視で右側に手動でスライド移動させると、その右側先端部２２４ａが溝部２２３Ｒｃに嵌合し、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒは、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒとのスプライン嵌合状態を維持できる構成である。また、作業者が、ロックレバー２２４を平面視で左側に手動でスライド移動させると、その右側先端部２２４ａが溝部２２３Ｒｃから抜けて、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒは、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒとのスプライン嵌合のロック状態を解除できる構成である。
【０１１９】
本実施の形態では、この様に、ロックレバー２２４を平面視で左方向、即ちＢ方向（図７（ａ）参照）にスライド移動させることで、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒは、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒとのスプライン嵌合のロック状態を解除できるので、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒを後方側に、即ち、矢印Ｃ方向（図7（ｂ）参照）に引き出して、右側苗送りベルト２２２Ｒのタイミング調整が、苗植付部２２０の後端部より、容易に行える。
【０１２０】
なお、左側苗送りベルトを駆動させる左ベルト駆動ローラの一端部についても、これと同様の構成である。
【０１２１】
図７（ａ）は、右側苗送りベルト２２２Ｒの部分平面図であり、図７（ｂ）は、右ベルト駆動ローラ２２３Ｒを、右ベルト駆動ローラ根元部２２４Ｒから矢印Ｃ方向に引き出した状態を示す要部平面図である。
【０１２２】
また、本実施の形態の乗用田植機１の昇降リンク装置３０を昇降するための植付部昇降制御バルブ６００を、比例流量制御バルブ６１０を用いて構成しても良い（図８〜図９（ｄ）参照）。
【０１２３】
従来の植付部昇降制御バルブでは、分流弁の制御流量を、ＯＮ・ＯＦＦバルブをＰＷＭ制御して流量を絞り込んでいたため、速度のばらつきが大きく、また、ソレノイドの切り替え音が大きいという問題があったが、上記の様に、比例流量制御バルブ６１０を用いて植付部昇降制御バルブ６００を構成することで、これらの問題を解消することが出来る。
【０１２４】
図８は、本実施の形態の乗用田植機１の植付部昇降制御バルブ６００を、比例流量制御バルブ６１０を用いて構成した場合の油圧回路の概略図である。また、図９（ａ）は図８の植付部昇降制御バルブ６００の正面図であり、図９（ｂ）は図８の植付部昇降制御バルブ６００の右側面図であり、図９（ｃ）は図８の植付部昇降制御バルブ６００の背面図であり、図９（ｄ）は図９（ａ）のＳ１−Ｓ１断面矢視図である。
【０１２５】
また、この場合、従来用の比例流量制御バルブ６１０は、各ポートが合わせ面（Ｏリング）取出し構造であるため、単独では配管接続できない。そこで、比例流量制御バルブ６１０をスペーサ６２０に積み重ねてトランスミッションケースに搭載する構成とした。
【０１２６】
また、スペーサ６２０の一対の取り付け孔６２１（図９（ａ）、図９（ｃ）参照）のピッチを、従来の植付部昇降制御バルブの取り付け孔のピッチと一致させると共に、タンクポート６２２（図９（ｃ）参照）の位置を、従来の植付部昇降制御バルブのタンクポートの位置と一致させた構成とした。
【０１２７】
これにより、従来の植付部昇降制御バルブと取り付け上の互換性を確保することが出来る。
【０１２８】
また、この場合、スペーサ６２０にリリーフバルブ６３０（図８、図９（ｄ）参照）を内蔵した構成とする。
【０１２９】
これにより、リリーフバルブを別置き構造にする必要が無いと共に、スペーサ６２０内部を加工して油路を形成することにより配管レスを実現することが出来る。
【０１３０】
なお、上記実施の形態では、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ズレを修正する制御方法を異ならせる構成例として、ハンドル駆動モータ４２０の他に、左右の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒを用いて（但し、クラッチの動作については、駆動力を後輪に完全に伝達する「入り状態」と、完全に伝達しない「切状態」の他に、いわゆる「半クラッチ状態」において、後輪に伝達する駆動力の大きさを調整することにより）、乗用田植機１の軌道修正を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、左右の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒを用いる場合において、クラッチの動作について、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ハンドル駆動モータ４２０だけでなく、目標方位側の後輪クラッチ４４１Ｌ（又は、４４１Ｒ）を「切状態」とすることにより、乗用田植機１の軌道修正を行う構成であっても良い。即ち、この構成の場合は、クラッチの動作において、「半クラッチ状態」は採用しないものである。具体的には、制御部４００が、上記方位のズレ量が第１閾値未満であると判定した場合は、上述した様に、ハンドル駆動モータ４２０に指令を出して、上記方位のズレと位置のズレが減少する様に自動的に軌道修正を行う。また、制御部４００は、上記方位のズレの大きさが、第１閾値以上であると判定した場合は、ハンドル駆動モータ４２０に指令を出すだけでなく、目標方位側の後輪クラッチ４４１Ｌ（又は、４４１Ｒ）を「切状態」とすることにより、上記方位のズレと位置のズレが減少する様に自動的に軌道修正を行う。これにより、大きく方位がずれた場合、ハンドル駆動モータ４２０による軌道修正の他に、後輪クラッチによる軌道修正をアシストする事により、乗用田植機１の蛇行を最小限に抑えることが出来る。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ズレを修正する制御方法を異ならせる構成例として、ハンドル駆動モータ４２０と、左右の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒとを用いて軌道修正を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、ハンドル駆動モータ４２０を用いずに、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、左右の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒを用いて（即ち、クラッチの動作については、駆動力を後輪に完全に伝達しない「切状態」の他に、いわゆる「半クラッチ状態」において、後輪に伝達する駆動力の大きさを調整することにより）軌道修正を行う構成であっても良い。これにより、ハンドル駆動モータを用いて軌道修正する場合に比べて、素早く軌道修正することが出来る。
【０１３２】
また、上記実施の形態では、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、ズレを修正する制御方法を異ならせる構成例として、ハンドル駆動モータ４２０と、左右の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒとを用いて軌道修正を行う場合について説明したが、これに限らず例えば、ハンドル駆動モータ４２０を用いずに、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、駆動力を後輪に完全に伝達する「入り状態」と完全に伝達しない「切状態」との２つの状態の繰り返しのタイミング等を調整することにより、乗用田植機１の軌道修正を行う構成であっても良い。即ち、この構成の場合は、クラッチの動作において、「半クラッチ状態」は採用しないものである。ここで、左後輪クラッチ４４１Ｌ（又は、右後輪クラッチ４４１Ｒ）の「入り状態」と「切状態」との２つの状態の繰り返しのタイミングは、上記方位のズレの大きさが大きくなるに従って、クラッチの「切状態」の時間的長さが「入り状態」の時間的長さに比べて長くなる様に制御する。これにより、ハンドル駆動モータを用いて軌道修正する場合に比べて、素早く軌道修正することが出来る。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、制御部４００は、演算部４０２により算出された、目標進行方向に対する乗用田植機１の現実の進行方向の方位のズレの大きさに応じて、方位のズレ及び位置のズレを修正する制御方法を異ならせる構成について説明したが、これに限らず例えば、目標走行経路に対する乗用田植機１の位置のズレの大きさに応じて、方位のズレ及び位置のズレを修正する制御方法を異ならせる構成であっても良い。
【０１３４】
この構成の場合、制御部４００は、上記位置のズレの大きさが、第１閾値未満であると判定した場合は、ハンドル駆動モータ４２０に指令を出し、ハンドルポテンショメータ４３０による検知結果をフィードバックさせてハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御することにより、上記位置のズレと方位のズレが減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路上に沿って自動で直進走行させる構成である。
【０１３５】
また、制御部４００は、上記位置のズレの大きさが、第１閾値以上で第２閾値以下の範囲内であると判定した場合は、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒの内、上記位置のズレと方位のズレを修正するために乗用田植機１を旋回させるべき旋回方向内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ又は４４０Ｒに指令を出し、左右一対の後輪クラッチストロークセンサ４５０Ｌ、４５０Ｒの内の対応する側の後輪クラッチストロークセンサからの検知結果をフィードバックさせて、左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒの内の対応する側の後輪クラッチのクラッチ板同士の接触圧力が、上記位置のズレの大きさに応じて、即ち、上記位置のズレ量が大きい場合の方が小さい場合の方より、クラッチ板同士の接触圧力が小さくなる（接触圧力がゼロの場合を含む）様に制御することにより、上記位置のズレと方位のズレが素早く減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路上に沿って自動で直進走行させる構成である。なお、この場合、上記位置のズレが最大値、即ち、第２閾値になった場合は、クラッチ板の接触圧力はゼロ（即ち、クラッチ板が互いに離れている状態）となる様に制御される。
【０１３６】
また、制御部４００は、上記位置のズレの大きさが、第２閾値より大きいと判定した場合は、上記位置のズレの大きさに応じて、ハンドル駆動モータ４２０の駆動量を制御すると共に、左右一対の後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ、４４０Ｒの内、上記位置のズレと方位のズレズレを修正するために乗用田植機１を旋回させるべき旋回方向内側に位置する後輪に対応する後輪クラッチ調圧弁４４０Ｌ又は４４０Ｒを制御して左右一対の後輪クラッチ４４１Ｌ、４４１Ｒの内の対応する側の後輪クラッチのクラッチ板同士の接触圧力がゼロ（即ち、クラッチ板が互いに離れている状態）になる様に制御することにより、上記位置のズレと方位のズレが素早く減少する様に自動的に軌道修正を行い、乗用田植機１を目標走行経路に沿って自動で直進走行させる構成である。
【０１３７】
また、上記実施の形態では、苗トレイ補給検知スイッチ４６０が作動すると、制御部４００は、ＨＳＴ１６の出力軸（図示省略）の回転速度を所定時間だけ減速させる場合について説明したが、これに限らず例えば、施肥装置４０のホッパの開閉蓋の閉状態を検知するホッパ開閉蓋検知スイッチ（図示省略）を設け、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合において、ホッパ開閉蓋検知スイッチが作動して、制御部４００に検知結果を送信すると、制御部４００はＨＳＴ１６の出力軸（図示省略）の回転速度を所定時間だけ減速させる構成としても良い。この構成の場合、作業者が、ホッパに肥料を補給するために、ホッパの開閉蓋を開けると、ホッパ開閉蓋検知スイッチが作動して、制御部４００からの指令により、乗用田植機１の走行速度は所定時間だけ減速される。
【０１３８】
また、上記実施の形態では、苗トレイ補給検知スイッチ４６０が作動すると、制御部４００は、ＨＳＴ１６の出力軸（図示省略）の回転速度を所定時間だけ減速させる場合について説明したが、これに限らず例えば、苗トレイ補給検知スイッチ４６０に代えて、上流側の搬送路２０１ａ（図１参照）の側面に、又は補給用苗載枠１５に、車速減速ボタン（図示省略）を設けた構成でも良い。この構成の場合、車速減速ボタンは作業者が容易に手で押せる構成とすると共に、もう一度押すと、車速は元の速度に戻る構成である。これにより、上記と同様に、自動直進走行制御中でも苗トレイ５０の補給が行い易く、また、圃場への苗の植付が乱れない。
【０１３９】
また、上記実施の形態では、制御部４００は、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合、上述した所定の信号を受信すると、トラニオン軸回動モータ４８０に対して回動指令を出し、ＨＳＴ１６の斜板４８１の傾斜角度を所定角度や、中立の角度に変更することにより、車速を減速させる、又は停止させる構成について説明したが、これに限らず例えば、制御部４００が上記信号を受信した場合、エンジン５の回転数を低下させる、又は停止させることにより、車速を減速させる、又は停止させる構成としても良い。また、これに限らず、要するに、制御部４００は、乗用田植機１において上述した自動直進走行制御を実行中である場合、上述した所定の信号を受信することで、車速を減速させる、又は停止させることが出来る構成であればどのような構成としても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
本発明にかかる作業車両は、自動走行制御におけるズレの修正を従来に比べて迅速に行える作業車両として有用である。
【符号の説明】
【０１４１】
１      乗用田植機
２      走行車体
３Ｌ、３Ｒ  左右一対の前輪
４Ｌ、４Ｒ  左右一対の後輪
６      メインフレーム
７      トランスミッションケース
８Ｌ、８Ｒ  左右一対の前輪ファイナルケース
９Ｌ    左輪ギヤケース
９Ｒ    右後輪ギヤケース
１０    操縦席
１１    ステアリングハンドル
１６    ＨＳＴ
３０    昇降リンク装置
４０    施肥装置
５０    苗トレイ
１００  整地ロータ
２００  植付装置
２１０  苗トレイ搬送装置
２２０  苗植付部
２３０  フロート
３００  回収装置
３１０  苗トレイ収容籠
４００  制御部
４０１  メモリ部
４０２  演算部
４１０  測位装置
４１１  受信アンテナ
４２０  ハンドル駆動モータ
４３０  ハンドルポテンショメータ
４４０Ｌ  左後輪クラッチ調圧弁
４４０Ｒ  右後輪クラッチ調圧弁
４４１Ｌ  左後輪クラッチ
４４１Ｒ  右後輪クラッチ
４５０Ｌ  左後輪クラッチストロークセンサ
４５０Ｒ  右後輪クラッチストロークセンサ
４６０  苗トレイ補給検知スイッチ
４７０  苗トレイ検知センサ
４８０  トラニオン軸回動モータ
４８１  斜板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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