(57)【要約】【課題】回転ドラムが急停止してもヘッドの停止位置のズレを小さくできる搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１は、移動可能なヘッド２に固定された線状体４の一部が回転ドラム５に巻き付けられ、当該回転ドラム５が正回転又は逆回転することでヘッド２が往復移動する。搬送装置１は回転ドラム５が回転中に急停止したときに線状体４の張力が増加するように線状体４に負荷を作用させる負荷作用ユニット７を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能なヘッドに固定された線状体の一部が回転ドラムに巻き付けられ、当該回転ドラムが正回転又は逆回転することで前記ヘッドが往復移動する搬送装置において、
前記回転ドラムが回転中に急停止したときに前記線状体の張力が増加するように前記線状体に負荷を作用させる負荷作用ユニットを有する
搬送装置。
【請求項２】
前記負荷作用ユニットは、前記ヘッドの往復移動時に前記線状体が通過する通常経路を長くする方向に負荷を作用させる
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記負荷作用ユニットは、前記通常経路に沿って間隔をおいて配され且つ前記線状体を支持する一対の支持体と、前記通常経路上における前記一対の支持体間に配され且つ当該一対の支持体間を通過する前記線状体に対して前記支持体と反対側から接触する接触体と、前記接触体を前記通常経路を長くする方向に付勢する付勢手段とを備える
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記支持体及び接触体は回転体であり、
前記付勢手段が付勢する方向は前記一対の支持体の回転軸を結ぶ仮想線と直交する方向であり、
前記接触体は、当該接触体の回転軸が前記仮想線に対して前記支持体が前記線状体を支持する側と反対側に位置する
請求項３に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は線状体を利用してワークを搬送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送装置として、第１の方向に移動可能に支持されたヘッドと、回転ドラムと、ヘッドに固定され且つ一部が回転ドラムに巻き付けられたワイヤ（線状体）とを備え、回転ドラムが時計回り又は反時計回りに回転することで、ヘッドを移動させるようにしたものがある（例えば、特許文献１及び２）。
これらの搬送装置は、回転ドラムが回転及び停止することで、受取位置から受渡位置までワークを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−００１２３７号公報
【特許文献２】特開２０１３−２３８２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献に記載の搬送装置では、回転中の回転ドラムが急停止すると、回転ドラムに対してワイヤがスリップして回転ドラムに巻き付けられ、搬送時のヘッドの停止位置がズレてしまうという問題がある。
本発明が解決しようとする課題は、上述の問題点に鑑み、回転ドラムが急停止してもヘッドの停止位置のズレを小さくできる搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る搬送装置において、移動可能なヘッドに固定された線状体の一部が回転ドラムに巻き付けられ、当該回転ドラムが正回転又は逆回転することで前記ヘッドが往復移動する搬送装置において、前記回転ドラムが回転中に急停止したときに前記線状体の張力が増加するように前記線状体に負荷を作用させる負荷作用ユニットを有する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、負荷作用ユニットを備えているため、線状体の緩みを抑制できる。これにより、スリップを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の搬送装置の外観正面図である。
【図２】実施形態の負荷作用ユニットの斜視図である。
【図３】実施形態の負荷作用ユニットの正面図である。
【図４】実施形態の負荷作用ユニットの平面図である。
【図５】実施形態の負荷作用ユニットの側面図である。
【図６】実験結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜概要＞
本発明の一態様に係る搬送装置において、移動可能なヘッドに固定された線状体の一部が回転ドラムに巻き付けられ、当該回転ドラムが正回転又は逆回転することで前記ヘッドが往復移動する搬送装置において、前記回転ドラムが回転中に急停止したときに前記線状体の張力が増加するように前記線状体に負荷を作用させる負荷作用ユニットを有する。
別態様に係る搬送装置において、前記負荷作用ユニットは、前記ヘッドの往復移動時に前記線状体が通過する通常経路を長くする方向に負荷を作用させる。これにより容易に線状体に負荷を作用できる。
別態様に係る搬送装置において、前記負荷作用ユニットは、前記通常経路に沿って間隔をおいて配され且つ前記線状体を支持する一対の支持体と、前記通常経路上における前記一対の支持体間に配され且つ当該一対の支持体間を通過する前記線状体に対して前記支持体と反対側から接触する接触体と、前記接触体を前記通常経路を長くする方向に付勢する付勢手段とを備える。これにより通常経路に沿って負荷作用ユニットを配置でき、搬送装置の大型化を防止できる。
別態様に係る搬送装置において、前記支持体及び接触体は回転体であり、前記付勢手段が付勢する方向は前記一対の支持体の回転軸を結ぶ仮想線と直交する方向であり、前記接触体は、当該接触体の回転軸が前記仮想線に対して前記支持体が前記線状体を支持する側と反対側に位置する。これにより線状体の摩耗を抑制できる。
【０００９】
＜実施形態＞
以下に実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】
１．全体構成
主に図１を用いて説明する。
搬送装置１は、回転ドラム５に巻き付けられたワイヤ４が回転ドラム５の正回転又は逆回転により巻き取られ又は繰り出され、ワイヤ４に固定されたヘッド２が搬送路内を往復運動してワークを搬送する。なお、ワイヤは線状体の一例に相当する。
具体的には、搬送装置１は、ワークを載置するためのヘッド２と、搬送路内を往復運動可能にヘッド２を支持するベース３と、ヘッド２に固定されたワイヤ４と、ワイヤ４を巻き取り及び繰り出しを行うための回転ドラム５と、回転ドラム５を正回転又は逆回転させるためのモータ６とを備える。
ここでの搬送路は、一直線状をし、例えば、当該直線の一端でワークを受け取り、直線の他端でワークを受け渡す。
搬送装置１は、回転ドラム５が回転中に急停止したときにワイヤ４に対して張力を作用させる負荷作用ユニット７を備える。
【００１１】
２．各部構成
（１）ベース３
主に図１を用いて説明する。
ベース３は、搬送方向に長い主フレーム３１と、主フレーム３１を支持する脚フレーム３３と、主フレーム３１に沿ってヘッド２が自在に移動するようにヘッド２を支持する支持ユニット３５とを備える。なお、ヘッド２は支持ユニット３５に取り付けられている。
支持ユニット３５は、主フレーム３１に設けられたレール３７と、レール３７に沿って移動するブロック３９とを備える。ここでは、レール３７としてガイドレール３７が利用され、ブロック３９はガイドレール３７に嵌合してスライドするスライドブロック３９が利用される。このスライドブロック３９にヘッド２が固定されている。
【００１２】
（２）ワイヤ４
主に図１を用いて説明する。
ワイヤ４はヘッド２を往復運動させる駆動を伝える。つまり、ワイヤ４は回転ドラム５の回転により繰り出されたり、巻き取られたりすることでヘッド２を移動させる。
ワイヤ４は、その長手方向の一部の領域が回転ドラム５に巻き付けられる巻付領域４１と、巻付領域４１外の領域であってヘッド２に固定される固定領域４３とを有している。
【００１３】
巻付領域４１は、ヘッド２が搬送路の一端側に位置する際に実際に回転ドラム５に巻き付けられ且つこの巻き付けられた領域のワイヤ４における一端側に位置する一端側巻付端と、ヘッド２が搬送路の他端側に位置する際に実際に回転ドラム５に巻き付けられ且つこの巻き付けられた領域のワイヤ４における他端側に位置する他端側巻付端との間の領域である。つまり、巻付領域４１は、ヘッド２の移動に際して回転ドラム５に巻き付けられる（実際に巻き付けられる領域と巻き付けられる可能性のある領域とを含む。）領域である。ここでの「巻付領域」は一本のワイヤ４の長手方向の中間部である。
【００１４】
ここでの固定領域４３は１本のワイヤ４の長手方向の端部にある。つまり、ワイヤ４の両端部がヘッド２に固定されている。例えば、回転ドラム５が第１方向に回転するとワイヤ４が巻き付けられ、ワイヤ４の一端が回転ドラム５に近づき且つワイヤ４の他端が回転ドラム５から離れる（繰り出される）。これによりヘッド２がワイヤ４の一端に引っ張られるように移動する。また、回転ドラム５が第２方向に回転するとワイヤ４が巻き付けられ、ワイヤ４の他端が回転ドラム５に近づき且つワイヤ４の一端が回転ドラム５から離れる（繰り出される）。これによりヘッド２がワイヤ４の他端に引っ張られるように移動する。
【００１５】
ワイヤ４は、搬送路を挟むようにベース３に取り付けられた一対の搬送路側プーリ４７，４７と、ワイヤ４が回転ドラム５に巻き取り又は回転ドラム５から繰り出されるようにベース３における回転ドラム５の周辺に取り付けられた一対の回転ドラム側プーリ４９，４９との少なくとも４個のプーリ４７，４７，４９，４９に跨るように張設されている。
回転ドラム側プーリ４９は、回転ドラム５に巻き付けられるワイヤ４及び回転ドラム５から繰り出されるワイヤ４をガイドする機能も有している。
４個のプーリ４７，４７，４９，４９は、一対の搬送路側プーリ４７，４７間のワイヤ部分と、各搬送路側プーリ４７と回転ドラム側プーリ４９との間のワイヤ部分とが略平行となるように、配されている。なお、ワイヤ部分とは、ワイヤにおける部分を指す。
【００１６】
（３）回転ドラム５及びモータ６
回転ドラム５は、回転自在支持され、回転軸５１がモータ６に連結されている。ワイヤ４は回転ドラム５に同一方向に複数回巻き付けられている。通常の状態ではワイヤ４に対して図示省略の張力調整ユニットにより一定の張力が作用されており、ワイヤ４は回転ドラム５の回転に対して滑ることなく回転ドラム５に巻き付けられる。
【００１７】
（４）負荷作用ユニット７
（４−１）概要
図１〜図５を用いて説明する。
図１における負荷作用ユニット７は概略を示しており、一例としての実施形態を示す図２〜図５の負荷作用ユニット７と正確には異なる。
負荷作用ユニット７は、回転ドラム５が回転中に急停止したときにワイヤ４に対して張力が増加するように負荷を作用させる。つまり、負荷作用ユニット７は、張力を増加させる負荷を加える負荷作用部７１を有することで、回転ドラム５が急停止した際にワイヤ４の張力が低下するのを防止する。これにより、回転ドラム５が回転中に急停止したときに、ワイヤ４の緩みを吸収する（換言すると、ワイヤ４が緩むのを防止する）ことができる。
【００１８】
負荷作用ユニット７は、図１に示すように、回転ドラム側プーリ４９，４９と搬送路側プーリ４７，４７との２つの間の一方に設けられている。ここでは、ワークを搬送する（図１において、左から右にヘッド２が移動している）際にワイヤ部分が回転ドラム５に巻き付けられる側に負荷作用ユニット７が配されている。これにより、搬送中に回転ドラム５の回転が急停止しても、受け渡し位置のズレを小さくできる。
負荷作用ユニット７は、停止時に負荷を効率よく作用させる（張力を増加させる）ために、負荷を作用させる方向と反対側からワイヤ４を支持する支持部７３を有している。
【００１９】
（４−２）支持部
一例としての支持部７３は、付勢手段７１５が付勢する方向と反対側からワイヤ４を支持する一対の支持体７３１，７３１により構成される。ここでは、支持体７３１として回転体であるプーリ７３１が利用されている。プーリ７３１は回転自在に固定され、他のプーリと区別するために、固定プーリ７３１とする。なお、符号も同じ「７３１」を使用する。
【００２０】
一対の固定プーリ７３１，７３１は、一対の固定プーリ７３１，７３１の回転軸を結ぶ仮想線（方向）が可動プーリ７１１の可動軌道と直交するように、設けられている。一対の固定プーリ７３１，７３１は取付ブロック７５に回転自在に取り付けられ、取付ブロック７５が主フレーム３１（図１参照）に固定されている。
一対の固定プーリ７３１，７３１は、一対の固定プーリ７３１，７３１の回転軸を結ぶ仮想線が搬送路を往復移動するワイヤ部分と略平行になるように、設けられている。一対の固定プーリ７３１，７３１の間隔は、固定プーリ７３１と可動プーリ７１１間に架設されているワイヤ部分が可動プーリ７１１の可動軌道と略平行となるように、設定されている。
【００２１】
（４−３）負荷作用部
一例としての負荷作用部７１は、ワイヤ４に接触する接触体７１１と、ワイヤ４が通常通過する通常経路を長短する方向に移動可能に接触体７１１を支持する支持ユニット７１３と、ワイヤ４に接触する接触体７１１を通常経路を長くする方向に付勢する付勢手段７１５とで構成される。これにより、接触体７１１がワイヤ４に対して通常経路を長くする方向に負荷を作用させる。
【００２２】
ここでは、接触体７１１として回転体であるプーリ７１１が利用されている。プーリ７１１は移動可能に支持され、他のプーリと区別するために、可動プーリ７１１とする。なお、符号も同じ「７１１」を使用する。
【００２３】
支持ユニット７１３は、取付ブロック７５に取り付けられ且つ可動方向に延伸するガイド７１３ａと、ガイド７１３ａの延伸方向に移動自在に取り付けられた可動ブロック７１３ｂとから構成されている。
ガイド７１３ａとしてガイドロッド７１３ａ，７１３ａが一対で利用されている。なお、ガイドロッドの符号も「７１３ａ」を使用する。可動ブロック７１３ｂは、ガイドロッド７１３ａが挿入される貫通孔を有し、ガイドロッド７１３ａに沿ってスライドするスライドブロック７１３ｂが利用されている。なお、スライドブロックの符号も「７１３ｂ」を使用する。
【００２４】
支持ユニット７１３は、スライドブロック７１３ｂがガイドロッド７１３ａから外れるのを防止するストッパー７１３ｃをガイドロッド７１３ａ，７１３ａの先端部に有している。
【００２５】
ここでは、付勢手段７１５としてバネ（例えば圧縮バネである。）が圧縮状態で利用され、回転ドラム５が急停止した際に発生するワイヤ４の張力低下に伴って接触体７１１を押し出す。ここでのバネはコイルバネ７１５ａである。
コイルバネ７１５ａの一端は取付ブロック７５に固定され、コイルバネ７１５ａの他端はスライドブロック７１３ｂに固定されている。付勢手段７１５の付勢力は、ヘッド２が搬送路を移動する通常状態においては通常経路を長くする方向にスライドブロック７１３ｂを移動できず、急停止したときにワイヤ４が緩もうとして張力が低下したときにスライドブロック７１３ｂを移動できる大きさに設定されている。つまり、ワイヤ４の張力が低下して緩もうとしたときに、当該張力よりも高い付勢力に設定されている付勢手段７１５が機能する。
【００２６】
３．試験結果
負荷作用ユニット７の効果を確認するために行った試験結果を図６に示す。
図６において、「ユニット有」は負荷作用ユニットがある場合で、「ユニット無」は負荷作用ユニットがない場合である。
試験は、回転中に回転ドラム５を停止させ、再度回転させた際のヘッド２の位置ズレを測定した。
【００２７】
図６から明らかなように、負荷作用ユニット７を有している場合、減速時間を短く（つまり、急停止）しても、停止位置のズレは±１［ｍｍ］以下に抑制されている。
一方、負荷作用ユニット７を有していない場合、減速時間が０．１５［ｓｅｃ］のときに最大２［ｍｍ］のズレが、減速時間が０．１［ｓｅｃ］のときに最大１５［ｍｍ］のズレがそれぞれ生じている。このように、負荷作用ユニット７を有することで、急停止した場合もヘッド２の位置ズレを抑制できる。
【００２８】
試験はヘッド２が搬送路の一端側に向かって移動しているときに急停止させている。負荷作用ユニット７は搬送路の一端と回転ドラム５との間に設けられている。このヘッドが一端側に向かっているという条件においては、負荷作用ユニット７によって位置ズレを抑制できるが、ヘッド２が搬送路の他端側に向かって移動している際に回転が急停止した場合、負荷作用ユニット７による位置ズレ抑制の効果が得られないことが確認されている。
これは、ヘッドの移動中に急停止した場合、ヘッドの移動方向前側のワイヤ部分では張力が減少し、ヘッドの移動方向後側のワイヤ部分では張力が増加する。このため、急停止でワイヤ部分が緩む側に負荷作用ユニットを設けるのが好ましいのである。
【００２９】
４．実施例
搬送装置１の一実施例について説明する。
搬送装置１は、搬送路（ストローク）が２０［ｍ］、ワークの重量が５［ｋｇ］、最高速度が５０００［ｍｍ／ｓ］に設定されている。ワイヤ４は、ステンレス鋼製であって、表面が樹脂によりコートされている。
搬送状態にある通常のワイヤ４の張力は８［ｋｇｆ］〜９［ｋｇｆ］である。可動プーリ７１１は固定プーリ７３１間のワイヤ４を１８０［°］に折り返しており、ワイヤ４が可動プーリ７１１を引き上げる力は１６［ｋｇｆ］〜１８［ｋｇｆ］である。付勢手段７１５であるコイルバネ７１５ａの付勢力は１２［ｋｇｆ］である。ヘッド２の加速・減速させる際の牽引力は１４［ｋｇｆ］〜１５［ｋｇｆ］である。
【００３０】
＜変形例＞
以上、一実施形態に係る搬送装置１を説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。
【００３１】
１．搬送装置
（１）構造
実施形態の搬送装置１は水平方向に直線状に延伸する搬送を有している。しかしながら、搬送装置は、水平方向に円弧状に延伸する搬送路を有してもよいし、上下方向に直線状又は曲線状に延伸する搬送路を有してもよい。
実施形態の搬送装置１は１本のワイヤ４によりヘッド２を移動させている。しかしながら、搬送装置は複数本のワイヤ４によりヘッド２を移動させるようにしてもよい。具体例としては、２本のワイヤを併設し、２本のワイヤに跨るようにヘッドを設ける場合である。
実施形態の搬送装置１は、一対の搬送路側プーリ４７，４７と一対の回転ドラム側プーリ４９，４９との４個のプーリを備えていたが、搬送路側プーリ４７と回転ドラム側プーリ４９との間に１個又は複数個のプーリ（回転体）や支持棒（固定式）を有してもよい。
実施形態の搬送装置１は負荷作用ユニット７以外の構成は概略であり、実際の装置としては、ヘッドの通過を検知するセンサーや、ヘッドが搬送側プーリに衝突しないためのストッパ等が設けられている。
【００３２】
（２）急停止
実施形態では回転ドラム５の急停止について説明していない。急停止の度合いは、搬送路の長さ、ワイヤの材質、ヘッドの大きさや重量、ワークの重量、回転ドラムの大きさや重量等によって変動し、絶対的な数字として急停止を定義するのが困難である。なお、実施形態で説明した試験では、停止するまでの時間（減速時間）が０．１５［Ｓｅｃ］以下の場合を急停止とすることができる。
（２−１）ズレ量
急停止について数字的な定義は困難であるが、現象的には、負荷作用ユニットを備えない又は機能しない状態で、位置ズレが問題となるズレ量（本例では±１［ｍｍ］である。）より大きくなるような停止を急停止とすることができる。
（２−２）張力
通常の搬送状態のワイヤに作用している張力は、弱すぎるとヘッドの停止精度が悪化し、強すぎるとワイヤの寿命に悪影響を及ぼす。このため通常のワイヤの張力は、搬送装置の仕様や使用者（顧客）の要望するワイヤ交換時期等を総合的に勘案して設定されている。なお、設定された張力値を通常張力値とし、この通常張力値は、ワーク、搬送速度、線状体の種類等によっても決定されものであり、実施例では８［ｋｇｆ］〜９［ｋｇｆ］に設定されている。ヘッドの加速・減速においてはこの通常張力値に対して６割〜８割程度、好ましくは７割程度増しの牽引力で動作させることを推奨している。なお、推奨される牽引力の値を推奨牽引力値とし、実施例では１４［ｋｇｆ］〜１５［ｋｇｆ］である。
したがって、推奨牽引力値や通常張力値を超える力で停止させることを急停止とすることができる。
【００３３】
２．線状体
実施形態では線状体の一例としてワイヤを利用している。ワイヤは、例えば、金属製であってもよいし、樹脂製であってもよいし、金属製の素線と樹脂製の素線とを組み合わせたものであってもよい。また、線状体はワイヤ以外であってもよい。ワイヤ以外としては、例えば、紐体、ベルト等がある。
【００３４】
実施形態の搬送装置１では、ワイヤ４の両端部に固定領域４３が、ワイヤ４の中間部に巻付領域４１がそれぞれ存在している。しかしながら、ワイヤは、固定領域と巻取領域とが存在すればよく、例えば、ワイヤ４の両端部に巻取領域と固定領域とが存在してもよい。具体例としては、ワイヤ４の両端が回転ドラム５に固定されて、両端から同一方向にワイヤ部分が回転ドラムに巻き付けられる場合である。
【００３５】
実施形態の搬送装置１では巻付領域４１と固定領域４３とを有する１本のワイヤ４を利用している。しかしながら、２本のワイヤ４を利用してもよい（変形例における「１．搬送装置」の２本のワイヤの例とは異なる。）。例えば、回転ドラムとヘッドとを接続する２本の経路のそれぞれに１本のワイヤを用いてもよい。具体例としては、２本のワイヤの一方端部を回転ドラムに固定し、２本のワイヤを一方端部側から他方端部にかけた部分を回転ドラムに巻き付け、２本のワイヤ４の他方端をヘッドに固定する場合である。なお、ヘッドが搬送路の両端に位置した際に、回転ドラムにワイヤの巻付部分が残存している。
【００３６】
３．負荷作用ユニット
（１）構造
実施形態の負荷作用ユニット７は、搬送路側プーリ４７や回転ドラム側プーリ４９を負荷を作用させるユニットとして利用してないが、例えば、搬送路側プーリを搬送路の延長方向に移動可能に支持し、付勢手段により搬送路（通常経路）が長くなる向き（実施形態では水平方向の外方である。）に付勢するようにしてもよいし、回転ドラム側プーリを搬送路の延長方向に移動可能に支持し、付勢手段により通常経路が長くなる向き（実施形態において例えば上下方向の上方である。）に付勢するようにしてもよい。この場合の接触体は、搬送路側プーリや回転ドラム側プーリとなる。
【００３７】
（２）支持部
実施形態の負荷作用ユニット７は支持部７３を有していたが、負荷作用部（７１）の位置・構成等によっては支持部を有してなくてもよい。例えば、上述のように搬送路側プーリや回転ドラム側プーリを利用すれば、支持部を有しない構成とできる。
一対の支持体７３１は搬送路と平行（実施形態では水平方向である。）に配されている。しかしながら、搬送路と交差する方向、例えば上下方向に２個配してもよいし、斜め方向に２個配してもよい。
実施形態の支持部７３は回転体であるプーリ（固定プーリ）７３１を利用していたが、支持部は例えば横断面形状が円形状や円筒状をした棒体を固定状態で利用してもよい。なお、棒体を回転状態で（ローラとして）利用してもよい。
【００３８】
（３）接触体
実施形態の接触体７１１は、一対の支持体７３１の中心（回転）軸を結ぶ仮想線に対して直交する方向に移動可能に設けられている。しかしながら、接触体は、通常状態のワイヤ４が通過する通常経路を長くする方向に移動できればよく、一対の支持体の中心軸を結ぶ仮想線に対して直角以外の角度で交差する方向に移動可能としても良い。
実施形態の接触体７１１は回転体であるプーリ（可動プーリ）７１１を利用していたが、接触体は例えば横断面形状が円形状や円筒状をした棒体を回転しない状態で利用してもよい。なお、棒体を回転する状態で（ローラとして）利用してもよい。
【００３９】
（４）付勢手段
（４−１）構成
実施形態では付勢手段７１５としてコイルバネ（圧縮バネ）７１５ａを利用している。しかしながら、付勢手段は接触体にたいして付勢できればよく、例えば、所定の重量の重りを可動プーリ７１１用の可動ブロックに取り付けてもよいし、下方から引っ張る引張バネを利用してもよい。
【００４０】
（４−２）付勢力
接触体７１１はワイヤ４によって付勢方向と反対側へ負荷を受ける。具体的には、接触体７１１はワイヤ４が緩む方向に負荷を受ける。なお、反対側への負荷を反対側負荷とし、実施形態では接触体７１１を上に引く力である。
付勢手段７１５の付勢力が反対側負荷に近い場合や上回る場合、急停止以外の通常状態でも付勢力によって接触体が揺動し、ヘッド２の停止精度に悪影響を及ぼす。逆に、付勢力が反対側負荷に対して弱すぎるとワイヤ４の緩みに対して迅速に応答できない。
したがって、付勢力は、接触体がワイヤから受ける反対側負荷の６割〜８割程度がよく、７割程度がより好ましい。
【００４１】
（５）個数
実施形態では負荷作用ユニット７が１ユニット設けられている。しかしながら、負荷作用ユニットは、回転ドラムにおけるワイヤの巻き取り側と送り出し側の両方に設けられてもよい。これにより、ヘッドが往路を移動しているとき及びヘッドが復路を移動してときに回転ドラムが急停止しても、位置ズレを抑制することができる。
実施形態では、回転ドラム側プーリ４９と搬送路側プーリ４７との間に負荷作用ユニットが１ユニット設けられている。しかしながら、負荷作用ユニットは、回転ドラム側プーリと搬送路側プーリとの間に複数ユニット設けられてもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１    搬送装置
２    ヘッド
４    線状体（ワイヤ）
５    回転ドラム
７    負荷作用ユニット
７１    負荷作用部
７３    支持部
７１１    接触体（プーリ）
７１３    支持ユニット
７１５    付勢手段
【図１】
2018024520.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2018024520.tif 000006
【図５】
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【図６】
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