(57)【要約】【課題】  狭い場所でも推進方向の変更又は旋回ができる着脱式電動台車を提供する。【解決手段】  着脱式電動台車１はかご台車２を牽引するためのものである。かご台車２はその荷台２１の底面に１対の前方受動輪２２、１対の後方受動輪２３及び荷台２１上の複数のポール２４を有する。電動台車１は板状のベース１１を有し、ベース１１の底部には所定距離だけ離間しかつ対向して１対の駆動輪１２−１、１２−２が設けられる。駆動輪１２−１、１２−２は受動関節１３を介してベース１１に結合され、ベース１１の垂直軸Ａｘに対して回転できるようになる。ベース１１の裏面には駆動輪１２−１、１２−２を独立に制御するための制御ユニットが設けられる。ベース１１には、かご台車２の荷台２１に連結するための連結部１５を有し、かご台車２の荷台２１に連結されたときに、前方受動輪２２を浮かすようにする。【選択図】        図１
2018034633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受動台車に連結されるための連結部を有するベースと、
前記ベースの底部に設けられた１対のモータと、
前記ベースの底部に対向して設けられ、前記各モータによって駆動されるための１対の駆動輪と、
前記ベースと前記１対の駆動輪との間に設けられ、前記１対の駆動輪が前記ベースの垂直軸に対して回転できるようにするための受動関節と、
前記各モータを介して前記各駆動輪を独立に制御するための制御ユニットと
を具備する着脱式電動台車。
【請求項２】
前記連結部は、
前記ベースの前記受動台車側の両端に設けられたトグルクランプと、
前記トグルクランプの先端に前記受動台車のポールを把持するためのＵアタッチメントと、
前記ベースの前記受動台車側に設けられ、前記受動台車の荷台の一端を載せて押し上げるための傾斜部材と
を具備する請求項１に記載の着脱式電動台車。
【請求項３】
さらに、前記ベース上に設けられ、前記制御ユニットに前記１対のモータを駆動するための操作信号を送出するための操作インタフェースを具備する請求項１に記載の着脱式電動台車。
【請求項４】
前記操作信号は前記１対の駆動輪が前方又は後方へ直進させるための直動方向信号と前記１対の駆動輪の推進方向を変化させるための斜行方向信号よりなる請求項３に記載の着脱式電動台車。
【請求項５】
前記操作インタフェースは縦ハンドル型操作インタフェースであり、該縦ハンドル型操作インタフェースを並進させることにより前記直動方向信号を変化するようにし、前記縦ハンドル型操作インタフェースを捩ることにより前記斜行方向信号を変化するようにした請求項４に記載の着脱式電動台車。
【請求項６】
前記操作インタフェースはジョイスティック型操作インタフェースであり、該ジョイスティック型操作インタフェースを一方向側へ倒すことにより前記直動方向信号を変化するようにし、前記ジョイスティック型操作インタフェースを他方向側へ倒すことにより前記斜行方向信号を変化するようにした請求項４に記載の着脱式電動台車。
【請求項７】
前記制御ユニットは前記直動方向信号及び前記斜行方向信号を受信して前記１対の駆動輪を独立に制御する請求項４に記載の着脱式電動台車。
【請求項８】
さらに、前記受動関節に設けられ、前記ベース上の基準横軸に対する前記１対の駆動輪の共通軸の関節角度信号を発生する関節角度センサを具備し、
前記制御ユニットは、
受動関節角度一定モードか否かを判別する手段と、
前記受動関節角度一定モードが成立したときに前記関節角度センサの関節角度信号の値が目標関節角度となるように前記１対の駆動輪の回転速度をフィードバック制御する手段と
を具備する請求項７に記載の着脱式電動台車。
【請求項９】
前記受動関節角度一定モードの判定は前記直動方向信号の変化が第１の所定値以下かつ前記斜行方向信号の変化が第２の所定値以下が成立したか否かによる請求項８に記載の着脱式電動台車。
【請求項１０】
前記受動関節角度一定モードの判定は操作インタフェースの受動関節角度一定モードのスイッチがオンしたか否かによる請求項８に記載の着脱式電動台車。
【請求項１１】
着脱式電動台車のための操作インタフェースであって、
該操作インタフェースは縦ハンドル型操作インタフェースであり、該縦ハンドル型操作インタフェースは、
該縦ハンドル型操作インタフェースを並進させることにより変化する前記着脱式電動台車の第１の駆動信号を発生するための第１のポテンショメータと、
該縦ハンドル型操作インタフェースを捩ることにより変化する前記着脱式電動台車の第２の駆動信号を発生するための第２のポテンショメータと
を内蔵する操作インタフェース。
【請求項１２】
着脱式電動台車のための操作インタフェースであって、
該操作インタフェースはジョイスティック型操作インタフェースであり、該ジョイスティック型操作インタフェースは、
該ジョイスティック型操作インタフェースを一方向に倒すことにより変化する前記着脱式電動台車の第１の駆動信号を発生するための第１のポテンショメータと、
該ジョイスティック型操作インタフェースを他の方向に倒すことにより変化する前記着脱式電動台車の第２の駆動信号を発生するための第２のポテンショメータと
を内蔵する操作インタフェース。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は受動台車たとえばかご台車を牽引するための着脱式電動台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かご台車は前後受動輪の一方又は両方にキャスタ輪を有し、オペレータによって前後左右に移動できる。この場合、かご台車は１台又は連結された複数台で移動する。このとき、かご台車全体の荷重が大きいときには、オペレータの人力のみでは移動が困難となるので、かご台車を牽引するための着脱式電動台車によって移動するのが便利である。
【０００３】
かご台車を牽引するための従来の着脱式電動台車は、かご台車にフックによって連結されるための本体と、本体の底部に設けられた１つのモータと、本体の底部に対向して設けられ、モータによって差動ギアを介して駆動される１対の駆動輪と、本体の前部に設けられた補助輪と、本体の前部に設けられ、補助輪の方向を変更するためのアームとによって構成されている（参照：非特許文献１）。電動台車とかご台車との連結はフックによって行われるので、着脱容易である。
【０００４】
上述の従来の着脱式電動台車においては、同時に回転した駆動輪の直進方向の推進力によって電動台車を直進させ、他方、駆動輪つまり電動台車の推進方向の変更又は旋回はオペレータの人力によってアームを操舵して補助輪の方向を変更することによって行われる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】http://www.zallys.com/frontend/controller/prodotti.php?prod=212&cod=Z163.720-7
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の従来の着脱式電動台車においては、駆動輪つまり電動台車の推進方向の変更又は旋回はオペレータの人力によるアームの操舵によって行われるので、牽引されるかご台車が重くなればなる程、モーメントアームを稼ぐ必要性からアーム長を大きくしなければならない。この結果、電動台車の全長が大きくなり、狭い場所で旋回するのが困難であるという課題がある。
【０００７】
また、駆動輪つまり電動台車の推進方向の変更又は旋回は、オペレータが腕をアームに固定したまま、時折振返るようにして操作しなければならず、この結果、オペレータの身体的な負担が大きいという課題もある。
【０００８】
さらに、上述の駆動輪の接地圧力は電動台車の荷重のみで決定されるので、かご台車の荷重が増大すると、接地圧力は相対的に小さくなる。この結果、駆動輪が空回りして電動台車は動かなくなるという課題もある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の課題を解決するために、本発明に係る着脱式電動台車は、受動台車に連結されるための連結部を有するベースと、ベースの底部に設けられた１対のモータと、ベースの底部に対向して設けられ、各モータによって駆動されるための１対の駆動輪と、ベースと１対の駆動輪との間に設けられ、１対の駆動輪がベースの垂直軸に対して回転できるようにするための受動関節と、各モータを介して各駆動輪を独立に制御するための制御ユニットとを具備するものである。１対の駆動輪の同一方向の同一回転速度により電動台車は駆動輪の前方又は後方へ直進し、１対の駆動輪の異方向の同一回転速度により駆動輪の推進方向を変更する。また、１対の駆動輪の異なる回転速度により駆動輪つまり電動台車は左旋回又は右旋回する。さらに、連結部は受動台車の前方側の受動輪を浮かすように受動台車に連結される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駆動輪の推進方向の変更又は旋回は駆動輪の異方向の同一回転速度又は同一方向あるいは異方向の異なる回転速度により行われるので、操作用アームが不要となり、この結果、電動台車の全長を短くでき、狭い場所でも旋回できる。
【００１１】
また、操作用アームの操作が不要となるので、オペレータの身体的な負担を軽減できる。
【００１２】
さらに、駆動輪の接地圧力は電動台車の荷重と受動台車の荷重の一部とによって決定されるので、受動台車の荷重が増大すると、接地圧力も大きくなる。この結果、駆動輪の空回りを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る着脱式電動台車の実施の形態を示す側方斜視図である。
【図２】図１の前方斜視図である。
【図３】図１、図２の連結部の詳細を示す全体側面図である。
【図４】図３のトグルクランプの動作を説明するための図である。
【図５】図１、図２の操作インタフェースの第１の例を示し、（Ａ）は全体斜視図、（Ｂ）は部分拡大斜視図である。
【図６】図１、図２の操作インタフェースの第２の例を示し、（Ａ）は全体斜視図、（Ｂ）は部分拡大図である。
【図７】図１、図２の制御ユニットの詳細なブロック回路図である。
【図８】図７のＣＰＵの動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図７のＲＯＭに予め記憶された２次元マップ値を示す表である。
【図１０】図８のステップ８０３を詳細説明するための図である。
【図１１】図８のステップ８０７、８０８を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は本発明に係る着脱式電動台車の実施の形態を示す側方斜視図、図２は図１の前方斜視図である。
【００１５】
図１、図２において、着脱式電動台車１は受動台車たとえばかご台車２を牽引するためのものである。かご台車２はその荷台２１の底面に１対の前方受動輪２２、１対の後方受動輪２３及び荷台２１上の複数のポール２４を有する。この場合、前方受動輪２２及び／又は後方受動輪２３はキャスタ輪である。
【００１６】
電動台車１は板状のベース１１を有し、ベース１１の底部には所定距離だけ離間しかつ対向して１対の駆動輪１２−１、１２−２が設けられる。駆動輪１２−１、１２−２は共通軸１２ａの中央に設けられた平板１２ｂ及び共通軸２ａの両端と平板１２ｂとを支持するコ字状枠１２ｃによって支持されている。各駆動輪１２−１、１２−２は、アウタロータ型ブラシレスＤＣモータ１２−１ａ、１２−２ａ、及びそのフライホイールの外周面に設けられたタイヤ１２−１ｂ、１２−２ｂよりなる。但し、駆動輪１２−１、１２−２は、外付けのＤＣモータによって駆動されるものでもよい。また、駆動輪１２−１、１２−２のコ字状枠１２ｃは受動関節１３を介してベース１１に結合されている。これにより、駆動輪１２−１、１２−２はベース１１の垂直軸Ａｘに対して回転できるようになる。また、受動関節１３には関節角度センサ１３ａを設ける。この関節角度センサ１３ａはベース１１上の基準横軸ＡＹ（図１１参照）に対する駆動輪１２−１、１２−２の共通軸１２ａの関節角度信号θを出力する。この関節角度信号θは後述の制御ユニット１４に送られる。
【００１７】
ベース１１の裏面には駆動輪１２−１、１２−２を独立に制御するための制御ユニット（たとえばマイクロコンピュータ）１４（図１、図２に図示せず、図７に図示）が設けられる。制御ユニット１４により、駆動輪１２−１、１２−２を同一方向に同一回転速度で制御すると、電動台車１は駆動輪１２−１、１２−２の推進力によって駆動輪１２−１、１２−２の前方又は後方へ直進する。他方、制御ユニット１４により、駆動輪１２−１、１２−２を異方向に同一回転速度で制御すると、駆動輪１２−１、１２−２の推進方向が変化する。また、制御ユニット１４により、駆動輪１２−１、１２−２の回転速度を異ならせると、駆動輪１２−１、１２−２つまり電動台車１は左旋回又は右旋回する。この場合、回転速度差が大きいと、小さい半径で旋回し、回転速度差が小さいと、大きい半径で旋回する。
【００１８】
ベース１１には、かご台車２の荷台２１に連結するための連結部１５を有する。この連結部１５はかご台車２の荷台２１に連結されたときに、前方受動輪２２を浮かすようにする。これにより、駆動輪１２−１、１２−２には電動台車１の荷重に加えてかご台車２の荷重の一部が印加される。この結果、かご台車２の荷重が増大しても、駆動輪１２−１、１２−２の接地圧力が増大するので、駆動輪１２−１、１２−２の空転を確実に防止できる。
【００１９】
尚、図１、図２における補助輪１６は着脱式電動台車１をかご台車２から離脱して立置きする際に用いられ、また、アーム１７は離脱した着脱式電動台車１を移動する際に用いられるものである。従って、補助輪１６及びアーム１７は、共に、電動台車１の操作には関与しないので、大きくする必要がない。他方、電動台車１の操作に関与する操作インタフェースとして図５、図６に示すものがある。図５、図６については後述する。
【００２０】
図３は図１、図２の連結部１５の詳細を示す全体側面図、図４は図３のトグルクランプの動作を説明するための図である。
【００２１】
図３に示すように、連結部１５は、ベース１１のかご台車２側の両端に設けられたトグルクランプ１５１及び傾斜部材１５２よりなる。傾斜部材１５２はかご台車２側のベース１１の一部に設ければよい。トグルクランプ１５１の先端にはかご台車２の１つのポール２４を把持するためのＵアタッチメント１５１ａを設けてある。
【００２２】
図３、図４においては、かご台車２の荷台２１を傾斜部材１５２に載せると共に、トグルクランプ１５１のＵアタッチメント１５１ａをかご台車２のポール２４に嵌込んでトグルクランプ１５１の取手を押し下げる。これにより、かご台車２のポール２４がトグルクランプ１５１に固定されると共に、かご台車２の荷台２１の一端が傾斜部材１５２の傾斜によってｄ＝１０ｍｍ程度浮き上がる。この結果、かご台車２の前方受動輪２２がｄ＝１０ｍｍ程度浮かぶ浮遊状態になる。
【００２３】
このように、電動台車１とかご台車２とは連結部１５のトグルクランプ１５１によって容易に着脱できると共に、電動台車１がかご台車２に連結されたときには、かご台車２の前方受動輪２２は浮き上がることになる。
【００２４】
図５は図１、図２の制御ユニット１４に操作信号を供給するための操作インタフェースの第１の例を示し、（Ａ）は全体斜視図、（Ｂ）は部分拡大斜視図である。図５に示すように、操作インタフェース１８はベース１１上に設けられた縦ハンドル型であり、レール（図示せず）に沿う直動方向Ｘに並進させると、直動ポテンショメータ１８１がＸ成分信号（直動方向信号）を発生し、電動台車１は駆動輪１２−１、１２−２の前方又は後方に直進し、操作インタフェース１８を捩り方向Ｔに捩ると、回転ポテンショメータ１８２がＴ成分信号（斜行方向信号）を発生し、駆動輪１２−１、１２−２の推進方向は変化し、操作インタフェース１８を直動方向Ｘ及び捩り方向Ｔに同時に変化させると、駆動輪１２−１、１２−２つまり電動台車１は左旋回又は右旋回する。
【００２５】
図６は図１、図２の操作インタフェースの第２の例を示し、（Ａ）は全体斜視図、（Ｂ）は部分拡大斜視図である。図６に示すように、操作インタフェース１９はベース１１上に設けられたジョイスティック型であり、直動方向Ｘに傾けると、回転ポテンショメータ１９１がＸ成分信号（直動方向信号）を発生し、電動台車１は駆動輪１２−１、１２−２の前方又は後方に直進し、操作インタフェース１８を捩り方向Ｔに傾けると、回転ポテンショメータ１９２がＴ成分信号（斜行方向信号）を発生し、電動台車１の推進方向が変化し、操作インタフェース１８を直動方向Ｘ及び捩り方向Ｔに同時に変化させると、電動台車１は左旋回又は右旋回する。
【００２６】
図５、図６の操作インタフェース１８、１９の運動量は小さく、従って、従来のアームに比較して小さいので、電動台車１を大型化する必要はない。
【００２７】
図７は図１、図２の制御ユニット１４の詳細なブロック回路図である。
【００２８】
図７において、制御ユニット１４は、操作インタフェース１８又は１９からの直動方向Ｘ、捩り方向Ｔの各Ｘ、Ｔ成分信号をアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器１４１、１４２、関節角度センサ１３ａの関節角度信号θをＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１４３、直動方向Ｘ、捩り方向Ｔの各Ｘ、Ｔ成分信号及び関節角度信号θを処理する中央処理装置（ＣＰＵ）１４４、及び駆動輪１２−１、１２−２のディジタル回転速度Ｖ１、Ｖ２をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器１４５、１４６、及びリードオンリメモリ（ＲＯＭ）１４７、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４８等よりなる。Ｄ／Ａ変換器１４５、１４６のアナログ回転速度Ｖ１、Ｖ２（便宜上、ディジタル回転速度と同一表示とする）は回転方向信号Ｄ１、Ｄ２と共に駆動輪１２−１、１２−２つまりＤＣモータ１２−１ａ、１２−２ａの各駆動回路（図示せず）に送出される。
【００２９】
図８は図７のＣＰＵ１４４の動作を説明するためのフローチャートである。図８のフローチャートは所定時間毎に実行される時間割込みルーチンである。尚、Ｘ、Ｘ０、Ｔ、Ｔ０、θ０は予め初期化たとえば０としておく。
【００３０】
始めに、ステップ８０１において、Ａ／Ｄ変換器１４１、１４２を動作させて図５又は図６の操作インタフェース１８又は１９からの直動方向Ｘ、捩り方向Ｔの各Ｘ、Ｔ成分をＡ／Ｄ変換して取込む。
【００３１】
次に、ステップ８０２では、受動関節角度一定モードか否かを判別する。たとえば、Ｘ成分の変化量ΔＸ（＝｜Ｘ−Ｘ０｜）（但し、Ｘ０はＸの前回値）が第１の所定値以下かつＴ成分の変化量ΔＴ（＝｜Ｔ−Ｔ０｜）（但し、Ｔ０はＴの前回値）が第２の所定値以下のときに、受動関節角度一定モードが成立し、その他の場合には、受動関節角度一定モードは不成立である。受動関節角度一定モードが不成立のときには、ステップ８０３、８０４に進み、受動関節角度一定モードが成立のときには、ステップ８０５〜８０８に進む。
【００３２】
ステップ８０３において、直動方向Ｘ、捩り方向Ｔの各Ｘ、Ｔ成分に基づいて駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２、回転速度Ｖ１、Ｖ２及び目標受動関節角度θ０の各最適値を演算する。各最適値は、ＲＯＭ１４７に図９に示す２次元マップとして予め記憶されている。
【００３３】
たとえば、捩り方向Ｔの成分がゼロで、直動方向ＸのＸ成分が正であれば、駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２及び回転速度Ｖ１、Ｖ２を
Ｄ１＝Ｄ２＝１（正方向回転）
Ｖ１＝Ｖ２＝Ｖ（Ｔ＝０で直動方向ＸのＸ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。これにより、図１０の（Ａ）に示すごとく、電動台車１を駆動輪１２−１、１２−２の前方側へ直進するようにする。また、受動関節１３の目標関節角度θ０を
θ０＝０
とする。
【００３４】
また、捩り方向Ｔの成分がゼロで、直動方向ＸのＸ成分が負であれば、駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２及び回転速度Ｖ１、Ｖ２を
Ｄ１＝Ｄ２＝０（逆方向回転）
Ｖ１＝Ｖ２＝Ｖ（Ｔ＝０で直動方向ＸのＸ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。これにより、図１０の（Ｂ）に示すごとく、電動台車１を駆動輪１２−１、１２−２の後方側へ直進するようにする。また、受動関節１３の目標関節角度θ０を
θ０＝０
とする。
【００３５】
さらに、直動方向Ｘの成分がゼロで、捩り方向ＴのＴ成分が正であれば、駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２及び回転速度Ｖ１、Ｖ２を
Ｄ１＝１（正方向回転）
Ｄ２＝０（逆方向回転）
Ｖ１＝Ｖ２＝Ｖ（Ｘ＝０で捩り方向ＴのＴ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。これにより、図１０の（Ｃ）に示すごとく、電動台車１の推進方向をたとえば左方向へ変化するようにする。尚、その後、直動方向Ｘの動作を行うことにより電動台車１は左方向へ斜行できる。また、受動関節１３の目標関節角度θ０を
θ０＝θ０１（Ｘ＝０で捩り方向ＴのＴ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。
【００３６】
さらにまた、直動方向ＸのＸ成分がゼロで、捩り方向ＴのＴ成分が負であれば、駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２及び回転速度Ｖ１、Ｖ２を
Ｄ１＝０（逆方向回転）
Ｄ２＝１（正方向回転）
Ｖ１＝Ｖ２＝Ｖ（Ｘ＝０で捩り方向ＴのＴ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。これにより、図１０の（Ｄ）に示すごとく、電動台車１の推進方向をたとえば右方向へ変化するようにする。尚、その後、直動方向Ｘの動作を行うことにより電動台車１は右方向へ斜行できる。また、受動関節１３の目標関節角度θ０を
θ０＝θ０２（Ｘ＝０で捩り方向ＴのＴ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。
【００３７】
さらにまた、直動方向Ｘの成分も捩り方向Ｔの成分も共にゼロでないときには、駆動輪１２−１、１２−２の回転方向Ｄ１、Ｄ２、回転速度Ｖ１、Ｖ２は、直動方向Ｘ、捩り方向Ｔの各Ｘ、Ｔ成分に応じて予め記憶されたＲＯＭ値を読出して補間計算で設定する。これにより、駆動輪１２−１、１２−２の回転速度差が大きければ、図１０の（Ｅ）に示すごとく、電動台車１は小さい径で旋回でき、他方、駆動輪１２−１、１２−２の回転速度差が小さければ、図１０の（Ｆ）に示すごとく、電動台車１は大きい径で旋回できる。また、受動関節１３の目標関節角度θ０を
θ０＝θ０３（直動方向ＸのＸ成分、捩り方向ＴのＴ成分に応じたＲＯＭ値に基づいて補間計算した値）
とする。
【００３８】
尚、ステップ８０３にて演算されたＮ１、Ｎ２、Ｖ１、Ｖ２、θ０はステップ８０５〜８０９において用いるためにＲＡＭ１４８に格納しておく。
【００３９】
次に、ステップ８０４にて、Ｘ、Ｔ成分を
Ｘ０←Ｘ
Ｔ０←Ｔ
として前回値Ｘ０、Ｔ０を更新しておく。この前回値Ｘ０、Ｔ０はたとえばステップ８０２にて用いる。
【００４０】
他方、ステップ８０５〜８０８について説明する。
【００４１】
ステップ８０５では、Ａ／Ｄ変換器１４３を動作させて関節角度センサ１３ａから関節角度信号θをＡ／Ｄ変換して取込む。
【００４２】
次に、ステップ８０６にて、関節角度信号θをＲＡＭ１４８に格納されている目標関節角度θ０と比較する。この結果、θ＜θ０−Δθ（小さい所定値）であればステップ８０７に進み、θ＞θ０＋Δθであればステップ８０８に進み、θ０−Δθ≦θ≦θ０＋Δθであれば直接ステップ８０６に進む。
【００４３】
ステップ８０７では、たとえば、図１１の（Ａ）に示すごとく、
Ｖ１←Ｖ１−ΔＶ（小さい正の所定値）
Ｖ２←Ｖ２＋ΔＶ
とし、受動関節１３の関節角度θをθ０に近づけるようにし、逆に、ステップ８０８では、たとえば、図１１の（Ｂ）に示すごとく、
Ｖ１←Ｖ１＋ΔＶ
Ｖ２←Ｖ２−ΔＶ
として、受動関節１３の関節角度θをθ０に近づけるように回転速度Ｖ１、Ｖ２をフィードバック制御する。つまり、関節角度θをθ０−Δθ〜θ０＋Δθの範囲内に収束させるようにする。
【００４４】
次に、ステップ８０９にて、駆動輪１２−１の回転方向Ｄ１及び回転速度Ｖ１を駆動輪１２−１つまりＤＣモータ１２−２ａの駆動回路に送出し、また、駆動輪１２−２の回転方向Ｄ２及び回転速度Ｖ２を駆動輪１２−２つまりＤＣモータ１２−２ｂの駆動回路に送出する。
【００４５】
そして、ステップ８１０にてこの時間割込みルーチンは終了する。
【００４６】
尚、図８のステップ８０２の受動関節角度一定モードの判定は操作インタフェース１８又は１９に受動関節一定モードスイッチを設け、受動関節一定モードスイッチがオンか否かの判別によって行ってもよい。
【００４７】
このように、図８のルーチンによれば、たとえば操作インタフェース１８又は１９が微小な変化をした場合には、そのときの受動関節１３の関節角度θを目標関節角度θ０に維持する。特に、電動台車１が旋回中であれば、一定の旋回半径で安定的に旋回することができる。
【００４８】
尚、上述の実施の形態においては、操作インタフェース１８又は１９と制御ユニット１４との接続は有線、無線のいずれでもよい。
【００４９】
また、本発明は、上述の実施の形態の自明の範囲のいかなる変更も適用し得る。
【符号の説明】
【００５０】
１：着脱式電動台車
１１：ベース
１２−１、１２−２：駆動輪
１２ａ：共通軸
１２ｂ：平板
１２ｃ：コ字状枠
１３：受動関節
１３ａ：関節角度センサ
１４：制御ユニット
１４１、１４２、１４３：Ａ／Ｄ変換器
１４４：ＣＰＵ
１４５、１４６：Ｄ／Ａ変換器
１４７：ＲＯＭ
１４８：ＲＡＭ
１５：連結部
１５１：トグルクランプ
１５１ａ：Ｕアタッチメント
１５２：傾斜部材
１６：補助輪
１７：アーム
１８：縦ハンドル型操作インタフェース
１８１：直動ポテンショメータ
１８２：回転ポテンショメータ
１９：ジョイスティック型操作インタフェース
１９１：回転ポテンショメータ
１９２：回転ポテンショメータ
２：受動台車（かご台車）
２１：荷台
２２：前方受動輪
２３：後方受動輪
２４：ポール
Ｘ：直動方向信号
Ｙ：捩り方向信号（斜行方向信号）
Ａｘ：垂直軸
ＡＹ：基準横軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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