(57)【要約】【課題】実線以外の駐車枠を検出するための、改善された駐車枠検知装置、駐車枠検知方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供する。【解決手段】本開示の一態様に係る駐車枠検出装置は、撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する画像前処理部と、第２の画像において、第１のエッジ画素から、第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、第１のエッジ画素と第２のエッジ画素との中間座標に投票し、第２の画像における投票の結果に基づいて、第２の画像において駐車枠を検出する画像制御部と、を備える構成を採る。【選択図】図１
2018084925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する画像前処理部と、
前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する画像制御部と、
を備える駐車枠検出装置。
【請求項２】
前記画像制御部は、Ｃａｎｎｙ変換を用いて前記エッジ画素を抽出する、請求項１に記載の駐車枠検出装置。
【請求項３】
前記画像制御部は、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と前記第２のエッジ画素における画素値の勾配方向とが逆の勾配方向を有し、かつ前記第２のエッジ画素における画素値の勾配強度が所定の勾配強度以上である前記第２のエッジ画素が、前記探索領域に所定の閾値以上の個数含まれる場合、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票する、請求項１または２に記載の駐車枠検出装置。
【請求項４】
前記探索領域は、正方形の形状を有する、請求項３に記載の駐車枠検出装置。
【請求項５】
前記所定の距離は、駐車する車両の幅に応じて決まる距離である、請求項１から４に記載の駐車枠検出装置。
【請求項６】
前記中間座標は、前記第１のエッジ画素の座標および前記第２のエッジ画素の座標の中点の座標である、請求項１から５のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
【請求項７】
前記画像制御部は、
前記第２の画像を複数の小領域に分割し、
前記複数の小領域に含まれる前記投票座標の個数の最大値を最大得票数として抽出し、
前記複数の小領域の各小領域に対して、前記各小領域に含まれる前記投票座標の個数を前記最大投票数で除算して求めた正規化値を、前記各小領域に対応付け、
所定の閾値を超える前記正規化値に対応付けられた前記各小領域に含まれる前記投票座標の算出に用いた前記第１のエッジ画素を、前記構成画素として抽出する、
請求項１から６のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
【請求項８】
前記画像制御部は、
前記構成画素から定まる枠の大きさが車両を駐車するのに十分な大きさであると判定した場合、前記枠の４つの端点を検出し、
それぞれが前記４つの端点のうちの２つの端点で定まる２つの線分の方向のずれが所定の誤差内である場合、前記４つの端点を前記駐車枠の端点として検出することにより、前記駐車枠を検出する、
請求項１から７のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
【請求項９】
前記画像前処理部は、前記第１の画像を鳥瞰変換した後に、グレースケール変換、ガウシアンフィルタ、および最大値フィルタの少なくとも１つを適用し、第２の画像を生成する、請求項１から８のいずれかに記載の駐車枠検出装置。
【請求項１０】
撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、
前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、
を備える、駐車枠検出方法。
【請求項１１】
駐車枠検出装置が備えるコンピュータに、
撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、
前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項１２】
コンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体であって、
駐車枠検出装置が備えるコンピュータに、
撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、
前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、
を実行させるプログラムを記録した非一時的記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車枠検知装置、駐車枠検知方法、プログラム、および非一時的記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラ技術の進歩、コストダウン等に伴い、車載カメラを利用して運転を支援するための様々なシステムが開発されている。例えば、車載カメラによって撮像された車両の周囲の画像から、路面上に引かれた白線等によって規定された駐車枠の位置を検出し、検出した位置に車両を誘導することにより、車両の駐車を支援するシステムが開発されている。
【０００３】
一般に、車載カメラによって撮像された画像に、路面上の縁石や段差、路面上の反射、路面上の影などのノイズが含まれる。そのようなノイズの影響を受けずに、路面に描かれた駐車枠の位置を検出する車載画像処理装置が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１に記載の手法においては、輝度値が明るい方向に変化する第１の画素の位置と、第１の画素から所定距離以内にあり、輝度値が暗い方向に変化する第２の画素の位置を検出する。次いで、直線をなす複数の第１の画素からなる線素の両端点と複数の第２の画素からなる線素の両端点に囲まれた領域を、駐車枠を構成する白線候補領域として検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１４／０８４１１８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、十分に駐車スペースを検出できない場合があった。
【０００６】
本開示の目的は、実線以外の駐車枠を検出するための、改善された駐車枠検知装置、駐車枠検知方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る駐車枠検出装置は、撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する画像前処理部と、前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する画像制御部と、を備える構成を採る。
【０００８】
本開示の一態様に係る駐車枠検出方法は、撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、を備える構成を採る。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、駐車枠検出装置が備えるコンピュータに、撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、を実行させる構成を採る。
【００１０】
本開示の一態様に係るコンピュータ読み取り可能なプログラムを記録した非一時的記録媒体は、駐車枠検出装置が備えるコンピュータに、撮像部が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像を生成する第１のステップと、前記第２の画像において、第１のエッジ画素から、前記第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、前記第１のエッジ画素と前記第２のエッジ画素との中間座標に投票し、前記第２の画像における前記投票の結果に基づいて、前記第２の画像において駐車枠を検出する第２のステップと、を実行させるプログラムを記録した構成を採る。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、実線以外の駐車枠を検出するための、改善された駐車枠検知装置、駐車枠検知方法、プログラム、および非一時的記録媒体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施の形態に係る駐車枠検知システムの構成図である。
【図２】第１の実施の形態に係る駐車枠検知システムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ２の処理内容の一例を示すフローチャートである。
【図４】画素の座標における画素値の勾配方向および勾配強度の求め方の一例を説明する図である。
【図５】エッジ画素に対して決定される探索領域の一例を示す。
【図６】投票の一例を説明する図である。
【図７】コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
まず、発明者による従来技術の課題の考察が記載される。一般に、駐車枠を構成する線は、実線である場合のみならず、破線である場合がある。また、例えば、塗装が剥げることにより、駐車場を構成する線が部分的に欠損している場合もある。さらに、駐車枠が塗装されている場合のみならず、駐車枠が地面に埋め込まれた石、煉瓦、タイル等により規定されている場合もある。このような様々なパターンの駐車枠に対して、特許文献１に記載の手法を適用すると、複数の第１の画素からなる線素の両端点も、複数の第２の画素からなる線素の両端点も、直線をなさない。したがって、特許文献１に記載の手法を適用しても、駐車枠を検出できない問題があった。
【００１５】
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る駐車枠検知システム１の構成図である。駐車枠検知システム１は、撮像部２と、カメラＥＣＵ３と、車両制御部４と、を備える。
【００１６】
撮像部２は、車両に搭載され、車両の周囲を撮像する。一例において、撮像部２は、車両の全周囲に亘って撮像することができる、魚眼レンズを備えた複数の車載カメラを備える。複数の車載カメラは、例えば、左右のドアミラーに設置された２台の車載カメラである。
【００１７】
カメラＥＣＵ３は、撮像部２が撮像した画像に基づいて駐車枠を検出し、検出された駐車枠の位置の情報を車両制御部４に出力する駐車枠検出装置として機能する。一例において、カメラＥＣＵ３は、撮像部３とＦＰＤ  Ｌｉｎｋ  ＩＩＩを介して接続され、かつ車両制御部４とＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続される。カメラＥＣＵ３は、画像前処理部５と、画像制御部６とを備える。
【００１８】
画像前処理部５は、撮像部２が撮像した第１の画像を前処理し、第２の画像を生成する。画像前処理部５は、例えば、撮像部２が撮像した複数の画像を、車両の周囲縦１２ｍおよび横１６ｍの範囲を車両の真上から鳥瞰する画像に鳥瞰変換することにより、撮像部２が撮像した画像を前処理する。
【００１９】
画像制御部６は、画像前処理部５が生成した第２の画像において駐車枠を検出する。一例において、画像制御部６は、検出された駐車枠の位置の情報（例えば、駐車枠の車両に対する相対位置）を車両制御部４に出力する。
【００２０】
画像制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵは、例えばＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、画像制御部６の各ブロックの動作を集中制御する。画像制御部６は、投票候補判定部７と、投票処理部８と、投票結果集計部９と、投票結果正規化部１０と、駐車枠候補点検出部１１と、駐車枠検出部１２と、相対位置算出部１３とをして機能する。
【００２１】
投票候補判定部７は、画像前処理部５が生成した第２の画像からエッジを検出する。本明細書においては、投票候補判定部７が第２の画像から検出したエッジを構成する画素を、エッジ画素と称する。
【００２２】
さらに、投票候補判定部７は、第２の画像において、第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に第１のエッジ画素から所定の距離（第１の距離）だけ離れた探索領域に第２のエッジ画素が含まれるとき、第１のエッジ画素と第２のエッジ画素との中間座標を算出する。一例において、探索領域は、第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に第１のエッジ画素から第１の距離だけ離れた画素を含む。また、一例において、投票候補判定部７は、第１のエッジ画素の座標と第２のエッジ画素の座標との中点の座標を、第１のエッジ画素と第２のエッジ画素との中間座標として算出する。投票候補判定部７の処理内容の詳細は、図３に示されるフローチャートを参照して後述される。
【００２３】
投票処理部８は、投票候補判定部７が算出した中間座標（投票座標）に投票する。第１の実施の形態において、投票座標は、駐車枠の候補の中心線上に位置すると仮定する画素の座標であり、その詳細は、図３に示されるフローチャートを参照して後述される。
【００２４】
投票結果集計部９は、投票処理部８が投票した結果を集計する。一例において、投票結果集計部９は、第２の画像を複数の小領域に分割し、各小領域に含まれる投票済みの投票座標の個数を計数することにより、投票の結果を集計する。
【００２５】
投票結果正規化部１０は、投票結果集計部９が集計した投票の結果を正規化する。一例において、投票結果正規化部１０は、第２の画像の複数の小領域に含まれる投票済みの投票座標の個数の最大値を最大得票数として抽出する。次いで、投票結果正規化部１０は、第２の画像の各小領域に対して、当該小領域に含まれる投票済みの投票座標の個数を最大投票数で除算して求めた正規化値を、当該小領域に対応付けることにより、投票の結果を正規化する。
【００２６】
駐車枠候補点検出部１１は、投票結果正規化部１０が正規化した投票の結果に基づいて、駐車枠を構成する画素を、駐車枠候補点として検出する。一例において、駐車枠候補点検出部１１は、第２の画像の各小領域のうち、所定の閾値を超える正規化値に対応付けられた小領域を選択する。次に、駐車枠候補点検出部１１は、選択した小領域に含まれる投票座標の算出に用いた第１の画素を、駐車枠を構成する画素として抽出する。
【００２７】
駐車枠検出部１２は、駐車枠候補点から定まる枠の大きさが車両を駐車するのに十分な大きさであるか否かを判定する。十分な大きさであると判定した場合、一例において、駐車枠検出部１２は、駐車枠候補点から定まる枠の４つの端点を検出し、それぞれが４つの端点のうちの２つの端点で定まる２つの線分の方向のずれが所定の誤差に収まる場合、４つの端点を駐車枠の端点として検出することにより、駐車枠を検出する。
【００２８】
相対位置算出部１３は、駐車枠検出部１２が検出した駐車枠の車両に対する相対位置を算出し、算出した相対位置を出力する。一例において、相対位置算出部１３は、現在の車両の位置から駐車枠検出部１２が検出した駐車枠の位置に車両を移動させるための経路を併せて算出し、算出した経路を出力する。
【００２９】
車両制御部４は、相対位置算出部１３が出力した相対位置に基づいて、車両を移動させる。一例において、車両制御部４は、一例において、相対位置算出部１３が出力した経路に基づいて、現在の車両の位置から駐車枠検出部１２が検出した駐車枠の位置に車両を移動させる。
【００３０】
図２は、第１の実施の形態に係る駐車枠検知システム１の動作の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両のエンジンが起動されることに伴い、駐車枠検知システム１のＣＰＵがＲＯＭに格納されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
【００３１】
ステップＳ１において、画像制御部６は、駐車枠検知システム１のＣＰＵがアクセス可能である記憶装置に、画像領域を確保する。例えば、記憶装置はＲＡＭ（Random Access Memory）であり、ＣＰＵが画像データ等を格納するための作業領域として、ヒープ領域をメモリ空間内に確保することにより、画像制御部６は、画像領域を確保する。
【００３２】
ステップＳ２において、画像前処理部５および画像制御部６は、駐車枠候補点を検出する（投票候補判定部７、投票処理部８、投票結果集計部９、投票結果正規化部１０、および駐車枠候補点検出部１１としての処理）。ステップＳ２の処理内容の詳細は、図３を参照して後述される。
【００３３】
ステップＳ３において、画像制御部６は、駐車枠を検出する（駐車枠検出部１２としての処理）。駐車枠検出部１２は、駐車枠候補点から定まる枠の大きさが車両を駐車するのに十分な大きさであるか否かを判定する。十分な大きさであると判定した場合、一例において、駐車枠検出部１２は、駐車枠候補点から定まる枠の４つの端点を検出し、それぞれが２つの端点で定まる２つの線分の方向のずれが所定の誤差に収まる場合、４つの端点を駐車枠の端点として検出することにより、駐車枠を検出する。
【００３４】
ステップＳ４において、画像制御部６は、駐車枠が検出されたか否かを判定する（駐車枠検出部１２としての処理）。駐車枠が検出されなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ７に進む。
【００３５】
駐車枠が検出された場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。ステップＳ５において、画像制御部６は、駐車枠と車両に対する相対位置または経路を算出する（相対位置算出部１３としての処理）。次いで、ステップＳ６において、車両制御部４は、相対位置算出部１３が算出した相対位置または経路に基づいて車両を移動する。これにより、車両が駐車枠内に納まり、駐車が完了する。
【００３６】
ステップＳ７において、画像制御部６は、画像領域を解放する。例えば、ステップＳ１において駐車枠検知システム１のＣＰＵが確保したヒープ領域を解放することにより、画像制御部６は、画像領域を解放する。
【００３７】
図３は、図２のステップＳ２の処理内容の一例を示すフローチャートである。
【００３８】
ステップＳ１１において、画像前処理部５は、画像を前処理する。前処理は、例えば、上記の鳥瞰変換の他に、画像をグレースケール画像に変換するグレースケール変換を含む。さらに、例えば、駐車枠線を強調させるために、公知のガウシアンフィルタや最大値フィルタを適用してもよい。また、情報量を削減するために、画像を縮小してもよい。
【００３９】
ステップＳ１２において、画像制御部６は、第２の画像からエッジを検出する（投票候補判定部７としての処理）。例えば、投票候補判定部７は、Ｃａｎｎｙ変換、Ｓｏｂｅｌ演算子、Ｓｃｈａｒｒ演算子、Ｐｒｅｗｉｔｔ演算子、Ｒｏｂｅｒｔｓ  ｃｒｏｓｓ演算子等を用いる既知の方法を使用して、第２の画像からエッジを検出することができる。
【００４０】
次に、画像制御部６は、第２の画像から検出されたエッジの各エッジ画素（第１のエッジ画素）に対して、ステップＳ１４〜Ｓ１５を実行する。
【００４１】
一般に、駐車枠の条件としては、駐車枠を構成する対向する２本の線が平行であるという条件が考えられる。この場合、対向する２本の線が、その周囲に対して高い輝度値または低い輝度値を有すると、一方の線のエッジ画素が、他方の線の対となるエッジ画素における画素値の勾配方向とは逆の勾配方向（逆勾配）を有すると考えられる。
【００４２】
そこで、ステップＳ１４において、画像制御部６は、第２の画像内のエッジを構成する第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と垂直な方向に第１のエッジ画素から第１の距離だけ離れた探索領域に含まれる有効画素を求める（投票候補判定部７としての処理）。有効画素は、画素値の勾配方向が、第１のエッジ画素における画素値の勾配方向と逆の勾配方向を有し、かつ画素値の勾配強度が所定の勾配強度以上である画素である。ここで、所定の勾配強度は、例えば、駐車枠を構成する線、煉瓦等の色が、その周囲の色に対して有するコントラスト値の下限値に基づいて決定される。
【００４３】
図４は、画素の座標における画素値の勾配方向および勾配強度の求め方の一例を説明する図である。画像Ｉにおける画素Ｐ０の座標値を（Ｘ，Ｙ）としたときに、値ｆｘおよび値ｆｙを次の（数式１）および（数式２）で定義する。
【００４４】
【数１】
2018084925.tif 000003
【００４５】
【数２】
2018084925.tif 000004
【００４６】
ここで、Ｑ（Ｘ，Ｙ）は、画像Ｉの座標（Ｘ，Ｙ）にある画素の輝度値を表す。次いで、勾配強度Ｉｎｔおよび勾配方向Ｄを、例えば、次の（数式３）および（数式４）で定義する。
【００４７】
【数３】
2018084925.tif 000005
【００４８】
【数４】
2018084925.tif 000006
【００４９】
ここで、atan2(fx,fy)は、fy/fxの逆正接を表す。一例において、座標Ｓ１における画素値の勾配方向Ｄ１および座標Ｓ２における画素値の勾配方向Ｄ２のなす角度がπ−ε（ｒａｄ）より大きく、π＋ε（ｒａｄ）より小さいとき、勾配方向Ｄ１は、勾配方向Ｄ２と逆の勾配方向（逆勾配）であると判定する。ここで、εは十分小さい任意の正の値であり、例えば、π／１０である。
【００５０】
一例において、勾配強度および勾配方向の算出は、ステップＳ１２におけるエッジ検出の際に算出される勾配値を用いて算出してもよい。こうすると、ステップＳ１４において勾配強度および勾配方向の算出を繰り返す必要がないので、計算コストが低減される。
【００５１】
図５は、エッジ画素Ｐ０に対して決定される探索領域の一例を示す。一例において、探索領域は、画像Ｉにおいて、エッジＬ１上のエッジ画素（第１のエッジ画素）Ｐ０の座標から、エッジ画素Ｐ０における画素値の勾配方向（Ｌ１に平行な方向）に垂直な方向に第１の距離Ｒだけ離れた座標にある画素Ｐ１を含む領域Ａ１として決定される。例えば、領域Ａ１は、画素Ｐ１をその中心に含む。
【００５２】
第１の距離Ｒは、想定される駐車枠の大きさまたは車両の幅に基づいて定められる任意の値である。また、探索領域の大きさは、所定の大きさを有する領域であり、例えば、辺の長さがＲ／２の正方形の領域である。
【００５３】
図５に示される画像Ｉにおいて、画素Ｐ１は、他のエッジＬ２上にあるので、画素Ｐ１は、エッジ画素（第２のエッジ画素）Ｐ１である。したがって、エッジ画素Ｐ１が所定の勾配強度以上の勾配強度を有し、かつエッジ画素Ｐ０およびエッジ画素Ｐ１が逆勾配を有するとき、投票候補判定部７は、エッジ画素Ｐ１を有効画素であると判定する。
【００５４】
図５に示される画像Ｉにおいて、第２のエッジ画素Ｐ１が有効画素である場合、投票候補判定部７は、第１のエッジ画素Ｐ０および第２のエッジ画素Ｐ１の中間にある座標を、中間座標として算出する。例えば、中間座標は、第１のエッジ画素Ｐ０の座標および第２のエッジ画素Ｐ１の座標の中点Ｐ２である。
【００５５】
ステップＳ１５において、中間座標（投票座標）に投票する（投票処理部８としての処理）。
【００５６】
図６は、投票の一例を説明する図である。図６には、エッジＬ１上にある第１のエッジ画素Ｐ０に対して、投票処理部８は、第１のエッジ画素Ｐ０に対して数式４によって求められた基準線ＬＢからの勾配方向θと垂直な方向に第２の距離ｒ（＝Ｒ／２）だけ離れた投票座標Ｐ２−１，Ｐ２−２に投票した様子が示されている。
【００５７】
投票処理部８は、画像Ｉに含まれるエッジＬ１を含む全てのエッジ上にある全ての第１の画素に対して、投票座標に投票する。この場合、投票される可能性のある領域は、例えば、エッジＬ１に平行で、エッジＬ１から第２の距離ｒにある線Ｌ３−１，Ｌ３−２上に中心を有する領域群Ｂ２−１，Ｂ２−２である。
【００５８】
次いで、ステップＳ１３に戻る。ステップＳ１３において、画像制御部６は、第２の画像から検出されたエッジにおける第１のエッジ画素のスキャンが完了したか否かを判定する。スキャンが完了していないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、次の第１のエッジ画素に対して、ステップＳ１４〜Ｓ１５を実行する。一方、スキャンが完了したと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に進む。
【００５９】
ステップＳ１６において、画像制御部６は、投票の結果を集計する（投票結果集計部９としての処理）。次いで、ステップＳ１７において、画像制御部６は、投票の結果を正規化する（投票結果正規化部１０としての処理）。投票の結果を正規化することにより、例えば、駐車枠が実線で描かれている場合や、破線で描かれている場合等、様々な囲い方の種類を統一的に扱うことができる。次いで、ステップＳ１８において、画像制御部６は、正規化された投票の結果に基づいて、駐車枠候補点を検出する（駐車枠候補点検出部１１としての処理）。
【００６０】
このように、第１の実施の形態に係る駐車枠検出装置（カメラＥＣＵ３）は、撮像部２が撮像した第１の画像を鳥瞰変換し、第２の画像Ｉを生成する画像前処理部５と、第２の画像Ｉにおいて、第１のエッジ画素Ｐ０から、第１のエッジ画素Ｐ０における画素値の勾配方向と垂直な方向に所定の距離だけ離れた探索領域Ａ１に第２のエッジ画素Ｐ１が含まれるとき、第１のエッジ画素Ｐ０と第２のエッジ画素Ｐ１との中間座標Ｐ２に投票し、第２の画像Ｉにおける投票の結果に基づいて、第２の画像Ｉにおいて駐車枠を検出する画像制御部と、を備える構成を採る。
【００６１】
第１の実施の形態に係る駐車枠検出装置によれば、終車枠を構成する線が、実線である場合のみならず、破線である場合や、線が部分的に欠損している場合であっても、駐車枠を検出することができる。また、駐車枠が塗装されている場合のみならず、駐車枠が地面に埋め込まれた石、煉瓦、タイル等により規定されている場合であっても、第１の実施の形態に係る駐車枠検出装置は駐車枠を検出することができる。
【００６２】
図７は、コンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。上述した各実施の形態および各変形例における各部の機能は、コンピュータ２１００が実行するプログラムにより実現される。
【００６３】
図７に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
【００６４】
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
【００６５】
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
【００６６】
（その他の実施の形態）
第１の実施の形態においては、車両制御部４は、相対位置算出部１３が算出した経路または相対位置に基づいて車両を移動する。これに代えて、車両が、例えば、電子ミラーシステムの表示装置等の表示部（図示せず）を備え、表示部は、相対位置算出部１３が算出した経路または相対位置に基づいて、車両を駐車枠まで案内する画像を乗員に対して表示する実施の形態も考えられる。
【００６７】
第１の実施の形態においては、第１の距離Ｒは、想定される駐車枠の大きさまたは車両の幅に基づいて定められる。これに代えて、第１の距離Ｒは、想定される駐車枠を構成する線の幅に基づいて定められる実施の形態も考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本開示に係る駐車枠検出装置は、車載カメラを利用して運転を支援するためのシステムに適用されるのに好適である。
【符号の説明】
【００６９】
１  駐車枠検出システム
２  撮像部
３  カメラＥＣＵ
４  車両制御部
５  画像前処理部
６  画像制御部
７  投票候補判定部
８  投票処理部
９  投票結果集計部
１０  投票結果正規化部
１１  駐車枠候補点検出部
１２  駐車枠検出部
１３  相対位置算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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