(57)【要約】【課題】扁平な袋体に積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を良好かつ安定的に挿入する。【解決手段】物品挿入装置４０は、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を、一端に開口を有する扁平な袋体に挿入する装置であって、袋体を吸着により保持する吸着ステージ４１と、吸着ステージ４１に保持された袋体の開口を開放させる開放機構６０と、吸着ステージ４１により保持された袋体の中に、開放機構６０により開放された開口から物品を押し入れるプッシャー４７と、を有している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を、一端に開口を有する扁平な袋体に挿入する物品挿入装置であって、
前記袋体を吸着により保持する吸着ステージと、
前記吸着ステージに保持された前記袋体の前記開口を開放させる開放機構と、
前記吸着ステージにより保持された前記袋体の中に、前記開放機構により開放された前記開口から前記物品を押し入れるプッシャーと、
を有することを特徴とする物品挿入装置。
【請求項２】
前記開放機構が、
前記吸着ステージの近傍で前記袋体が有するフラップを吸着して保持する補助吸着ステージと、
前記袋体の前記吸着ステージに吸着された面と反対側の面の前記開口付近を吸着して持ち上げる吸着パッドと、
を有することを特徴とする、請求項１に記載の物品挿入装置。
【請求項３】
前記吸着パッドは、非接触式の吸着パッドであることを特徴とする、請求項２に記載の物品挿入装置。
【請求項４】
前記補助吸着ステージの吸着面は、前記吸着ステージの吸着面よりも下方に位置することを特徴とする、請求項２または３に記載の物品挿入装置。
【請求項５】
前記開放機構が、前記吸着ステージに保持された前記袋体の内部に前記開口を通じて空気を導入するブロー手段を有することを特徴とする、請求項２から４のいずれか１項に記載の物品挿入装置。
【請求項６】
前記袋体への前記物品の挿入を案内する挿入ガイドを有し、前記挿入ガイドは物品の挿入方向に移動して前記挿入ガイドの先端が前記袋体に前記開口から進入し、進入した状態で前記プッシャーが前記物品を押すことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の物品挿入装置。
【請求項７】
前記吸着ステージに設けられた複数の吸着穴が、前記挿入方向に垂直な方向において、前記挿入ガイドの前記先端よりも外側まで配置されていることを特徴とする、請求項６に記載の物品挿入装置。
【請求項８】
前記プッシャーが前記物品を押圧する押圧面の下端は、挿入の際に前記物品を支持する面よりも下方に位置することを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の物品挿入装置。
【請求項９】
前記吸着ステージの後端には前記吸着面よりも上方に突出する後端ブロックが設けられ、前記後端ブロックの幅が前記物品の幅よりも短いことを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の物品挿入装置。
【請求項１０】
積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を、一端に開口を有する扁平な袋体に挿入する物品挿入方法であって、
前記袋体を吸着ステージに吸着保持させ、
前記吸着ステージに保持された前記袋体の前記開口を開放させ、
前記吸着ステージにより吸着保持された前記袋体の中に開放された前記開口から前記物品を押し入れる
ことを特徴とする物品挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を扁平な袋体に挿入する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、物品（レトルトパウチ食品）を袋体に挿入する方法が開示されている。この方法では、袋体の開口近傍の上面を吸着した吸着パッドを上昇させて袋体の開口を開放させ、この状態で、物品をプッシャーで押圧して物品を袋体に押し込む。そして次工程で、袋体を傾斜させて自重により物品を袋体の内部に完全に入れ込む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２３２３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の挿入方法はあらゆる物品に有効なわけではなく、例えば同じサイズのシートを複数枚積み重ねた物品に適用した場合、物品を安定して挿入することができない場合がある。この課題は、積み重ねられたシートは全体の形状が崩れやすいことに起因する。
【０００５】
本発明の目的は、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を扁平な袋体に安定して挿入することができる装置および方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した目的を達成するために、本発明の物品挿入装置は、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を、一端に開口を有する扁平な袋体に挿入する物品挿入装置であって、袋体を吸着により保持する吸着ステージと、吸着ステージに保持された袋体の開口を開放させる開放機構と、吸着ステージにより保持された袋体の中に、開放機構により開放された開口から物品を押し入れるプッシャーと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品を扁平な袋体に安定して挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態で使用される袋の概略斜視図および概略断面図である。
【図２】本実施形態で使用される物品の概略断面図である。
【図３】本実施形態の物品挿入装置の概略側面図および概略上面図である。
【図４】本実施形態の挿入プッシャーの概略斜視図および概略断面図である。
【図５】本実施形態の物品挿入方法の各工程での物品挿入装置の概略側面図である。
【図６】本実施形態の物品挿入方法を示すフローチャートである。
【図７】後端ブロックの幅が物品の幅よりも長い場合の挿入動作を示す図である。
【図８】後端ブロックの幅が物品の幅よりも短い場合の挿入動作を示す図である。
【図９】参考例において、物品を挿入する様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下に示す構成部品の寸法、材質、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものであり、本発明の範囲を限定する趣旨のものではない。
【００１０】
まず、本発明の実施形態の説明に先立ち、本実施形態において用いられる袋体と、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品の構成について、それぞれ説明する。図１（ａ）は、袋体の概略斜視図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ−Ａ線に沿った概略断面図である。袋体１は柔軟な透明ビニール製であり、この例では厚みが約４０μｍのポリプロピレン（ＰＰ）シートを製袋して扁平な袋状にしたものである。袋対１は、その一端に、開口２５と、開口２５を閉じて封止するフラップ部２４とを有している。袋体１の上面２６の一部には、厚みが約３０μｍの粘着剤２１が塗布され、物品挿入後にフラップ部２４を折り曲げて粘着剤２１に貼り付けることで、袋体１を封止することができる。粘着剤２１の表面には、袋体１の積載時に他の袋体が粘着剤２１に貼り付くのを抑制するために、厚みが約３０μｍのポリエチレン（ＰＥ）シートからなるセパレータ２２が設けられている。なお、粘着剤２１は、予め袋体１に塗布されている必要はなく、例えば、物品挿入後の別工程において袋体１に塗布されることで、袋体１を封止するようになっていてもよい。あるいは、シールなどの別部材で袋体１を封止するようになっていてもよい。袋体１は、後述する物品挿入時、粘着剤２１が塗布された上面２６と反対側の底面２３が下向きの状態でセットされ、水平方向に沿って物品が挿入される。この例では、袋体１のサイズは、縦が１８５ｍｍ、横が１１０ｍｍであり、袋体１の末端から粘着剤２１までの距離Ｌ１、セパレータ２２までの距離Ｌ２、および上面２６側の端部までの距離Ｌ３が、それぞれ１２０ｍｍ、１２２ｍｍ、および１６０ｍｍである。また、粘着剤２１の幅Ｌ４が３ｍｍ、セパレータ２２の幅Ｌ５が１３ｍｍである。
【００１１】
図２は、積み重ねられた複数枚のシートからなる物品の概略断面図である。物品２は、同じサイズのインクジェット記録用紙（シート）３１が複数枚積み重ねられたものであり、全体として所定の厚みを有している。インクジェット記録用紙３１は、記録面を上向きにして縦横が整えられた状態で５０枚積み重ねられており、その一番上には、記録面の保護のための厚紙３２が載せられている。厚紙３２は、インクジェット記録用紙３１のエッジ保護のために、インクジェット記録用紙３１よりもサイズが大きく、具体的には、縦横ともインクジェット記録用紙３１よりも１．５ｍｍ大きい。例えば、インクジェット記録用紙３１のサイズは、縦が１２７ｍｍ、横が８７ｍｍであるのに対して、厚紙３２のサイズは、縦が１２８．５ｍｍ、横が８８．５ｍｍである。また、インクジェット記録用紙３１の厚みは０．２７ｍｍであり、厚紙３２の厚みは０．４１ｍｍである。
【００１２】
次に、図３を参照して、本実施形態の物品挿入装置の構成について説明する。図３（ａ）は、装置の概略平面図であり、図３（ｂ）および図３（ｃ）は、装置の概略上面図である。なお、図３（ｃ）では、図を見やすくするために、一部の構成部材の図示を省略している。
【００１３】
物品挿入装置４０は、吸着ステージ４１と、フラップ吸着ステージ４２と、押し当てブロック４３と、吸着パッド４４と、ブロー部材４５と、挿入ガイド４６と、挿入プッシャー４７と、ワーク押さえ４８とを有している。
【００１４】
吸着ステージ４１は、袋体１を吸着する吸着面４１ａを有し、吸着面４１ａに載置された袋体１を吸着して保持するものである。吸着面４１ａには、真空吸引などの方法により物品２を吸着する複数の吸着穴５０が設けられている。吸着穴５０は、図３（ｂ）および図３（ｃ）に示すように、吸着面４１ａの挿入方向Ｔの上流側に偏って配置されていることが好ましい。この理由については後述する。また、吸着ステージ４１は、吸着面４１ａに対して物品２の挿入方向Ｔの下流側に設けられ、吸着面４１ａよりも上方に突出し、物品２の袋体１への挿入時に袋体１および物品２が突き当たる後端ブロック４９を有している。なお、袋体１および物品２を確実に後端ブロック４９に突き当てるために、吸着面４１ａの奥行き（挿入方向Ｔに平行な長さ）Ｗ１は、挿入される物品２の奥行きよりも短いことが好ましい。また、袋体の幅方向において後端ブロック４９の幅（挿入方向Ｔに垂直な方向の長さ）Ｗ２は、搬送される物品２の幅よりも短いことが好ましい。この理由については後述する。
【００１５】
フラップ吸着ステージ（補助吸着ステージ）４２は、吸着ステージ４１に対して物品２の挿入方向Ｔの上流側に設けられ、袋体１のフラップ部２４を吸着するフラップ吸着面（補助吸着面）４２ａを有し、袋体１のフラップ部２４を吸着して保持するものである。図示した例では、フラップ吸着ステージ４２は、吸着ステージ４１と別体に構成されているが、吸着ステージ４１と一体に構成されていてもよい。押し当てブロック４３は、袋体１のフラップ部２４をフラップ吸着面４２に押し当ててフラップ吸着ステージ４２に吸着させるためのものである。
【００１６】
吸着パッド４４は、フラップ吸着ステージ４２の上方で当該ステージ４２に接近および離間するように移動可能に設けられ、袋体１の上面２６の開口付近を非接触で吸着して保持するものである。接触式の吸着パッドは、対象物と密着して真空状態を作りだし対象物を吸着するため、対象物との間に隙間が生じるとパッド内の真空圧が急激に低下して、対象物との吸着が外れてしまう。それに対し、非接触式の吸着パッドは、加圧エアーを噴き出すことで真空域を発生させ、それにより、非接触で対象物を吸着させて持ち上げることができる。このため、対象物との間に隙間が存在しても、対象物を吸着し続けることが可能である。非接触式の吸着パッドとしては、サイクロン効果を利用したサイクロンタイプのものやベルヌーイ効果を利用したベルヌーイタイプのものがある。なお、サイクロンタイプでは、袋体を吸着した際に回転方向の力が加わるため、袋体の上面に歪みが生じ、挿入不良を引き起こす可能性が懸念される。このため、非接触式の吸着パッドとしては、ベルヌーイタイプのものが好ましい。ブロー部材４５は、吸着ステージ４１に吸着保持された袋体１の内部に開口２５を通じて空気を導入して、開口２５の開放をアシストするものである。
【００１７】
本実施形態では、フラップ吸着ステージ４２と共に、吸着パッド４４およびブロー部材４５が、吸着ステージ４１に吸着保持された袋体１の開口２５を開放させる開放機構６０として機能する。
【００１８】
挿入ガイド４６は、それぞれ断面がＬ字状の一対の板部材であり、物品２が搬送される搬送面４６ａを有し、挿入方向Ｔに垂直な方向において物品２両側２カ所を支持しながら、物品２の袋体１への挿入を案内するものである。挿入ガイド４６は、物品２の挿入方向Ｔに往復移動可能に設けられ、図３（ａ）に示すように、その底面が吸着ステージ４１の吸着面４１よりも上方に位置している。これにより、挿入ガイド４６は、後述するように、挿入方向Ｔの下流側の先端が部分的に袋体１に開口から進入することが可能である。なお、挿入ガイド４６は、先端を袋体１に挿入しやすくするために、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、高さおよび幅が（挿入方向Ｔの下流側の）先端に向かって小さくなるように形成されている。また、袋体１への挿入時に挿入ガイド４６の先端が袋体１のエッジに引っ掛かることを抑制するために、袋体１を吸着する吸着穴５０は、図３（ｃ）に示すように、挿入ガイド４６の先端に対して挿入方向Ｔに垂直な方向の外側まで配置されていることが好ましい。
【００１９】
挿入プッシャー４７は、物品２の挿入方向Ｔに往復移動可能に設けられ、搬送面４６ａに支持される物品２の側面を押圧して搬送させ、袋体の中に押し入れるものである。挿入プッシャー４７とその両側２つの搬送面４６ａは物理的に干渉することなく個別に動くことができる。挿入プッシャー４７は、搬送面４６ａに載置された物品２の最下層のインクジェット記録用紙３１を確実に押圧するために、図３（ａ）に示すように、物品２を押圧する押圧面の下端が、物品を支持する搬送面４６ａよりも下方に位置していることが好ましい。ワーク押さえ４８は、物品２が袋体１に挿入された後、次工程への移動の際に物品２を保持するためものである。
【００２０】
ここで、図４を参照して、本実施形態の挿入プッシャーの構成について説明する。図４（ａ）は、本実施形態の挿入プッシャーの一構成例を示す概略斜視図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のＢ−Ｂ線に沿った概略断面図である。また、図４（ｃ）は、本実施形態の挿入プッシャーの他の構成例であって、挿入される物品の厚みが厚い場合に使用される挿入プッシャーの概略斜視図であり、図４（ｄ）は、図４（ｃ）のＣ−Ｃ線に沿った概略断面図である。図４（ｅ）は、挿入プッシャーの２つの構成例を比較するための概略断面図である。
【００２１】
いずれの構成例でも、挿入プッシャー４７は、物品２を押圧する押圧面５１と、押圧面５１と反対側に設けられ、挿入プッシャー４７の駆動源に接続される駆動源接続面５２とを有している。押圧面５１は、インクジェット記録用紙３１のエッジ保護のための衝撃吸収を目的としたウレタン製のゴムからなり、その平面形状は、図４（ａ）および図４（ｃ）に示すように、上部の直線と下部の円弧とから形成されている。駆動源接続面５２の平面形状も、同様に、上部の直線と下部の円弧とから形成されている。挿入プッシャー４７は、挿入される物品２の厚みに応じて、図４（ａ）および図４（ｂ）に示す構成のものから、押圧面５１の高さが異なる図４（ｃ）および図４（ｄ）に示す構成のものに交換可能である。ただし、押圧面５１の高さを変更するために挿入プッシャー４７が交換可能であっても、挿入プッシャー４７の駆動源の共通化のために、図４（ｅ）に示すように、駆動源接続面５２の高さは同じであることが好ましい。すなわち、図４（ｅ）の左側に示す構成（図４（ｂ）に対応）と右側に示す構成（図４（ｄ）に対応）とで、駆動源接続面５２の高さは同じであることが好ましい。なお、押圧面５１の材質は、上記のものに限定されず、衝撃吸収という目的を達成することができれば他の材質であってもよい。
【００２２】
次に、図５および図６を参照して、本実施形態の物品挿入装置を用いた物品挿入方法について説明する。図５は、本実施形態の物品挿入方法の各工程における物品挿入装置の概略側面図であり、図６は、本実施形態の物品挿入方法を示すフローチャートである。以下では、非接触式の吸着パッドとして、ベルヌーイタイプのものを用いた場合を例に挙げて説明する。
【００２３】
まず、図５（ａ）に示すように、開口２５を挿入方向Ｔの上流側に向けた状態で、袋体１を吸着ステージ４１に載置する。そして、吸着ステージ４１の吸着穴５０による吸着動作を開始し（ステップＳ１）、袋体１を吸着ステージ４１に吸着保持する。このとき、袋体１は後端ブロック４９から５ｍｍ程度離れた位置に載置する。
【００２４】
次に、フラップ吸着ステージ４２による吸着動作を開始する（ステップＳ２）。そして、非接触式の吸着パッド４４による吸着動作とブロー部材４５による空気のブローとを開始し（ステップＳ３〜Ｓ４）、その後、図５（ｂ）に示すように、押し当てブロック４３と共に吸着パッド４４を下降させる（ステップＳ５）。こうして、袋体１の底面の開口付近（フラップ部２４）をフラップ吸着ステージ４２に吸着させて保持するとともに、袋体１の上面の開口付近を吸着パッド４４に非接触で吸着させて保持する。
【００２５】
次に、図５（ｃ）に示すように、押し当てブロック４３と共に吸着パッド４４を上昇させる（ステップＳ６）。その結果、袋体１の開口２５は開放し、ブロー部材４５により袋体１の内部に開口２５を通じて空気が導入され、開口２５の開放がアシストされる。このとき、吸着ステージ４１の吸着穴５０が、吸着面４１ａの挿入方向Ｔの下流側に偏って配置されていると、袋体１の膨らみによって袋体１の後端部（開口２５と反対側）が持ち上がることで、吸着穴５０による袋体１の吸着が外れてしまう懸念がある。このような理由から、吸着穴５０は、上述したように、吸着面４１ａの挿入方向Ｔの上流側に偏って配置されていることが好ましい。
【００２６】
次に、図５（ｄ）に示すように、予め搬送面４６ａに物品２が載置された挿入ガイド４６を挿入方向Ｔに前進させ（ステップＳ７）、挿入ガイド４６の先端を袋体１に進入させる。このとき、上述したように、吸着穴５０が、挿入方向Ｔに垂直な方向において挿入ガイド４６の先端よりも外側まで配置されていることで、挿入ガイド４６の先端が袋体１のエッジに引っ掛かることを抑制することができる。なお、挿入ガイド４６の先端を袋体１に挿入する前ではなく、挿入した後で、物品２を挿入ガイド４６に載置することもできる。
【００２７】
次に、図５（ｅ）に示すように、挿入プッシャー４７を前進させ（ステップＳ８）、物品２を押圧して搬送面４６ａに沿って搬送し、袋体１に挿入する。その後、ブロー部材４５による空気のブローと、吸着パッド４４による吸着動作と、フラップ吸着ステージ４２による吸着動作とを停止する（ステップＳ９〜Ｓ１１）。
【００２８】
次に、図５（ｆ）に示すように、挿入ガイド４６を挿入方向Ｔと反対方向に後退させる（ステップＳ１２）。そして、ワーク押さえ４８を下降させ（ステップＳ１３）、次工程への移動の際に物品２を上面から押さえることで、袋体１の内部でインクジェット記録用紙３１がばらけたり、袋体１が吸着ステージ４１上でずれたりするのを抑制する。次いで、挿入プッシャー４７を後退させ（ステップＳ１４）、袋体１に挿入した物品２を次工程に搬送して、挿入工程を終了する。その後、任意のタイミングで、ワーク押さえ４８の上昇と吸着ステージ４１の吸着動作の停止とを行う。
【００２９】
なお、袋体１に挿入された物品２が挿入ガイド４６の後退によって開口２５の方向に引き戻されるのを抑制するために、挿入プッシャー４７を後退させる前に、挿入ガイド４６を後退させることが好ましい。また、挿入プッシャー４７を後退させる際に反発力で物品２の位置がずれたり、開口２５の方向に引き戻されたりするのを抑制するために、挿入プッシャー４７を後退させる前に、ワーク押さえ４８を下降させて物品２を上面から押さえることが好ましい。なお、挿入ガイド４６が前進した状態でワーク押さえ４８を下降させると、物品２と共に挿入ガイド４６の先端が押さえられることになり、先端を歪ませてしまうことが懸念される。そのため、挿入ガイド４６を後退させた後でワーク押さえ４８を下降させることが好ましい。
【００３０】
以上、本実施形態によれば、物品２が袋体１に挿入される際に、袋体１は、吸着ステージ４１に載置された面（底面２３）が吸着されることで吸着ステージ４１に保持されることになる。そのため、物品２が袋体１の内面の上側に接触したとしても、袋体１が吸着ステージ４１からずれて動いてしまうことを抑制することができ、挿入不良の発生を抑制することができる。また、非接触式の吸着パッド４４を用いることで、物品２との摩擦により袋体１の上面２６がずれて動いたとしても、袋体１の上面２６の開口付近を保持し続けることが可能になり、袋体１の開口２５が開放した状態を良好に維持することができる。
【００３１】
ここで、図７および図８を参照して、後端ブロック４９の幅Ｗ２が搬送される物品２の幅Ｘよりも短いことの効果について説明する。図７（ａ）および図７（ｂ）は、後端ブロックの幅が搬送される物品の幅よりも長い場合の、物品が袋体に挿入される様子を示す概略側面図および概略上面図である。図８（ａ）および図８（ｂ）は、後端ブロックの幅が搬送される物品の幅よりも短い場合の、物品が袋体に挿入される様子を示す概略側面図および概略上面図である。
【００３２】
後端ブロック４９の幅Ｗ２が搬送される物品２の幅Ｘよりも長い場合、物品２を押圧して袋体１の奥まで挿入すると、図７（ａ）に示すように、袋体１の角部７１が後端ブロック４９の方向に三角形状にせり出す。さらに、物品２を押圧すると、せり出した角部７１は、図７（ｂ）に示すように、後端ブロック４９に当接してしまい、その際にどちらを向くかを制御できないため、角部７１が押しつぶされてしまう可能性がある。さらに、押しつぶされた角部７１によって、物品２がダメージを受けてしまう可能性もある。
【００３３】
一方、後端ブロック４９の幅Ｗ２が搬送される物品２の幅Ｘよりも短い場合も、物品２を押圧して袋体１の奥まで挿入すると、図８（ａ）に示すように、袋体１の角部７１が後端ブロック４９の方向に三角形状にせり出す。ここで、物品２をさらに押圧しても、後端ブロック４９の幅Ｗ２が搬送される物品２の幅Ｘよりも短いため、せり出した角部７１は、図８（ｂ）に示すように後端ブロック４９に当接することがなく、後端ブロック４９に押しつぶされることもない。その結果、三角形状にせり出した角部７１の形状を維持することができ、押しつぶされた角部７１による物品２へのダメージも抑制することができる。
【００３４】
なお、上述したように、袋体１は、吸着ステージ４１に載置される際に、後端ブロック４９から離れた位置に載置される。これにより、本実施形態では、図８（ａ）および図８（ｂ）に示すように、物品２を袋体１に段階的に挿入することが可能になり、その結果、挿入動作のみで物品２を袋体１の奥まで確実に挿入することが可能になる。すなわち、物品２は、図８（ａ）に示すように、袋体１の奥に突き当たった後、さらに挿入プッシャー４７に押圧されると、挿入プッシャー４７の押圧力が吸着ステージ４１の吸着力を上回ることで、袋体１をずらしながら移動する。そして、物品２が後端ブロック４９に当接した時点で、物品２の袋体１への挿入を完了することができる。
【００３５】
ここで、参考例との比較により、本実施形態の優れた作用効果を明らかにする。図９（ａ）から図９（ｃ）は、シートを積み重ねた物品を扁平な袋体に挿入する様子を示す。この例では、袋体１０１は上面が吸着パッド１０３に吸着され開口が係止爪１０４によって係止される。しかし、袋体１０１の下面はステージに吸着保持されていない。物品１０２は、プッシャーで押圧され袋体１０１の内部に挿入される。その挿入途中で、図９（ａ）に示すように、物品１０２の先端角部が袋体１０１の内面の上側に接触する。そのとき、袋体１０１と物品１０２との摩擦により、図９（ｂ）に示すように袋体１０１全体が後端部側にずれて動いてしまう場合がある。この状態で物品１０２の挿入をさらに続けると、図９（ｃ）に示すように、袋体１０１の端部に大きなシワやヨレが発生してしまい、物品１０２を袋体１０１の奥まで挿入することができず、安定した袋詰めができない。また、このような挿入不良は、積み重ねたシートが崩れて袋体の中で不揃いになる事態も引き起こす。本発明の実施形形態はこのような課題の解決を図るものである。
【符号の説明】
【００３６】
１  袋体
２  物品
４１  吸着ステージ
６０  開放機構
４７  挿入プッシャー
４０  物品挿入装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018034870.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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