(57)【要約】【課題】特定の使用者だけがステアリングシャフトとの着脱を行うことができるようにして車両からの盗難を確実に防止できるステアリングホイールユニットを提供する。【解決手段】ＩＧ−ＯＮされパスワードが認証されていない場合、取り外しスイッチ３２がオンして運転者等により認証パスワードが入力されると、ＣＰＵは認証パスワードとして設定し、ロック機構２９を作動させて所定時間、爪３７をステアリングホイールシャフト５の径方向外側へ引っ込めて、コラムシャフト７にステアリングホイールシャフト５を嵌め込み、爪３７をロックする。ＩＧ−ＯＦＦした後、ＥＣＵ２１がパワーラッチ中の場合、取り外しスイッチ３２がオンして運転者等により入力された認証パスワードが正しいとき、ロック機構２９の爪３７をステアリングホイールシャフト５の径方向外側に所定時間引っ込めて、ステアリングホイールシャフト５とコラムシャフト７とのロックを解除する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトの回転駆動を車輪に伝達して転舵するステアリング機構を備えた車両に取り付けられるステアリングホイールユニットであって、
ステアリングホイールと、
一方の端に前記ステアリングホイールを連結し、他方の端に前記ステアリングシャフトと着脱自在な連結部を設けたステアリングホイールシャフトと、
前記ステアリングホイールシャフトに操舵補助力を与える電動モータと、
前記ステアリングホイールシャフトに取り付けられ、前記電動モータの回転を減速して伝達する減速機構部と、
前記ステアリングホイールシャフトに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づいて前記操舵補助力を演算し、前記電動モータを駆動制御する制御部と、
前記ステアリングホイールシャフト、前記減速機構部、前記電動モータ、前記トルクセンサおよび前記制御部を収容するハウジングと、
前記車両から前記ステアリングホイールユニットの取り外しを行おうとする運転者等が前記ステアリングホイールユニットの取り外しを許可された人物であるか否かを認証する人物認証手段と、
前記ステアリングホイールシャフトの前記連結部をロック状態とアンロック状態との間で切り換えるシャフトロック機構部と、を備え、
前記制御部は、前記人物認証手段による認証が成立した状態であることを条件に、前記シャフトロック機構部をアンロックとするロック制御手段を備えることを特徴とするステアリングホイールユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のステアリングホイールユニットにおいて、
前記人物認証手段は、前記運転者等が入力する人物識別情報を用いて前記認証を行うことを特徴とするステアリングホイールユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングホイールを着脱できるステアリングホイールユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のステアリングシャフトの先端部にステアリングホイールユニットを着脱可能に支持し、このステアリングホイールユニットに操舵補助力を与えるアシスト手段と操舵力検出手段とを組み込むようにした電動パワーステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような電動パワーステアリング装置は、操舵力検出手段等の部品交換や部品修理等を行いやすく、メンテナンスを容易に行うことができる。また、信号取出手段によってステアリングホイールユニットに組み込んだ操舵力検出手段の検出信号をステアリングホイールユニットの外部に取り出すことができるように考慮されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１５９８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような運転者等が着脱可能な電動パワーステアリング装置では、取り外したステアリングホイールユニットを別の車両に取り付けることができる。このため、ステアリングホイールユニットを盗まれるおそれがあり、ステアリングホイールユニットが運転者等以外の第三者によって簡単に取り外しできないようにして、ステアリングホイールユニットの盗難を防止する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、特定の使用者だけがステアリングシャフトとの着脱を行うことができるようにして車両からの盗難を確実に防止できるステアリングホイールユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、ステアリングシャフトの回転駆動を車輪に伝達して転舵するステアリング機構を備えた車両に取り付けられるステアリングホイールユニットであって、ステアリングホイールと、一方の端に前記ステアリングホイールを連結し、他方の端に前記ステアリングシャフトと着脱自在な連結部を設けたステアリングホイールシャフトと、前記ステアリングホイールシャフトに操舵補助力を与える電動モータと、前記ステアリングホイールシャフトに取り付けられ、前記電動モータの回転を減速して伝達する減速機構部と、前記ステアリングホイールシャフトに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵トルクに基づいて前記操舵補助力を演算し、前記電動モータを駆動制御する制御部と、前記ステアリングホイールシャフト、前記減速機構部、前記電動モータ、前記トルクセンサおよび前記制御部を収容するハウジングと、前記車両から前記ステアリングホイールユニットの取り外しを行おうとする運転者等が前記ステアリングホイールユニットの取り外しを許可された人物であるか否かを認証する人物認証手段と、前記ステアリングホイールシャフトの前記連結部をロック状態とアンロック状態との間で切り換えるシャフトロック機構部と、を備え、前記制御部は、前記人物認証手段による認証が成立した状態であることを条件に、前記シャフトロック機構部をアンロックとするロック制御手段を備えることを要旨とする。
【０００７】
上記構成によれば、ステアリングホイールユニットは、特定の使用者を入力情報によって認証するための人物認証手段と、ステアリングシャフトとステアリングホイールシャフトとの連結をロック状態とアンロック状態との間で切り換えるシャフトロック機構部とを備え、制御部に人物認証手段による認証が成立した状態であるときシャフトロック機構部をアンロックとするロック制御手段を備えている。このため、認証の可否に応じてシャフトロック機構部を作動させることによって、ステアリングホイールユニットが特定の使用者以外の第三者によって簡単に取り外しできないようにすることができる。これにより、車両に取り付けられたステアリングホイールユニットの盗難を防止することが可能になる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のステアリングホイールユニットにおいて、前記人物認証手段は、前記運転者等が入力する人物識別情報を用いて前記認証を行うことを要旨とする。
【０００９】
上記構成によれば、人物認証手段は運転者等が入力する人物識別情報を用いて認証を行うので、特定の使用者がステアリングシャフトからステアリングホイールユニットの取り外しを間違いなく行うことができる。これにより、車両に取り付けられたステアリングホイールユニットの盗難を防止することが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、特定の使用者だけがステアリングシャフトとの着脱を行うことができるようにして車両からの盗難を確実に防止できるステアリングホイールユニットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図。
【図２】図１のステアリングホイールユニットの概略構造を示す図。
【図３】人物認証手段の概略構成を示す正面図。
【図４】シャフトロック機構部の概略構造を示す図。
【図５】制御部により実行される人物認証手段およびシャフトロック機構部の作動処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態に係るステアリングホイールユニットについて、図に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置１の概略構成を示す模式図である。
図１に示すように、電動パワーステアリング装置１は、車両のステアリング機構に関連して設けられ、このステアリング機構に操舵補助力を与えるためのものである。電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２および操舵補助機構部を構成するアシスト制御機構３からなるステアリングホイールユニット４と、ラックアンドピニオン機構１４とを備えている。アシスト制御機構３に接続されるステアリングホイール２は、図示しない車両に対して回転可能に支持されたステアリングホイールシャフト５に連結されている。ラックアンドピニオン機構１４は、ピニオン（ピニオンギヤ）１３に噛み合うラック（ラックギヤ）１２を有して回転不能かつ車両の左右方向に移動可能に延びる転舵軸としてのラック軸（ラックバー）１５を有している。
【００１３】
アシスト制御機構３に含まれるアクチュエータは、ステアリングホイールシャフト５に対して付設され、ステアリングホイールシャフト５に操舵補助力（動力）を付与する。このアクチュエータは、ステアリングホイールユニット４を構成する減速機構（減速機構部）１９と電動モータ２０とを備えている。アクチュエータの駆動源である電動モータ２０は、後述の入力プーリ２５、出力プーリ２６、およびベルト２７（共に図２参照）からなる減速機構１９を介してステアリングホイールシャフト５に連結されている。電動モータ２０の回転力は減速機構１９により減速されて、この減速された回転力がアシストトルクとしてステアリングシャフト６に伝達される。
【００１４】
電動モータ２０は、図示しないＣＰＵ（マイコン）を含んだ電子制御ユニットを構成するＥＣＵ（制御部）２１によって制御され、例えば３相のブラシレスモータが使用されている。また、電動モータ２０の回転軸の回転速度は、電動モータ２０に内蔵されたレゾレルバ等の回転角センサ２２によって検出される回転角度θｍから演算される。ＥＣＵ２１は、ＣＰＵとＣＰＵによって制御され電動モータ２０に電力を供給する駆動回路（インバータ）とを有している。なお、ＥＣＵ２１は、例えばＣＡＮにより他のＥＣＵ等と接続され、相互に通信して操舵指令値や各種センサの検出値、モータ制御に必要な他の情報等の交換を行う。
【００１５】
さらに、アシスト制御機構３は、図示しないトーションバーを介してステアリングホイールシャフト５の入力軸（上端側）および出力軸（下端側）間の相対回転変位量により操舵トルクτを検出するトルクセンサ１６を備えている。上記回転角センサ２２を含むこれらのトルクセンサ１６および車両速度である車速Ｖを検出する外部の車速センサ２３が検出した値は、ＥＣＵ２１に入力されて演算処理される。
【００１６】
ステアリングホイール２の下側でありアシスト制御機構３の上部（上面）には、ステアリングホイールシャフト５が中央部を挿通した状態で運転者等の特定の使用者を認証するために人物識別情報を入力する略直方体形状の認証ボックス（人物認証手段）２８が取り付けられている。また、ステアリングホイールシャフト５の下端部外周面には、ステアリングホイールシャフト５の連結部におけるステアリングシャフト６との連結をロック状態、またはアンロック状態にする複数（本実施形態では、径方向に対向する２個）のロック機構（シャフトロック機構部）２９が設けられている。
【００１７】
ステアリングシャフト６は、コラムシャフト７、インターミディエイトシャフト８、およびピニオンシャフト９からなり、ステアリングホイール２の操作による回転にともないステアリングホイールシャフト５を介して一体的に回転する。そして、ピニオンシャフト９の回転により、ラック軸１５が軸方向に往復動作する。
【００１８】
ラック軸１５の両端部にはそれぞれタイロッド１０が結合されており、各タイロッド１０は図示しないナックルアームを介して転舵輪１１に連結されている。ステアリングホイール２が操作されてステアリングシャフト６が回転すると、この回転がラックアンドピニオン機構１４によって車両の左右方向に沿うラック軸１５の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪１１の転舵が達成される。
【００１９】
図２は、図１のステアリングホイールユニット４の概略構造を示す図である。
図２に示すように、ステアリングホイールユニット４は、ステアリングホイール２と、ステアリングホイールシャフト５を含むアシスト制御機構３とを備えている。ステアリングホイールシャフト５は、その上端においてステアリングホイール２に軸線回りに一体回転するように接続されている。ステアリングホイールシャフト５の下端の連結部にはロック機構２９がロックされた状態でコラムシャフト７が嵌め合わされている。ステアリングホイールシャフト５とコラムシャフト７とは、一体回転するように軸中心を一致させ連結されている。
【００２０】
ロック機構２９は、認証ボックス２８による認証が成立した状態であるとき、ＥＣＵ２１に含まれるロック制御回路（ロック制御手段）３９によってロック状態からアンロック状態に切り換えられる。
【００２１】
アシスト制御機構３は、ステアリングホイールシャフト５の下方を覆い、略直方体形状に形成されたステアリングホイールハウジング（ハウジング）２４内に減速機構１９、電動モータ２０、トルクセンサ１６、およびＥＣＵ２１を収容して構成されている。電動モータ２０は、回転軸および回転角センサ２２（図１参照）を有しており、回転軸がステアリングホイールシャフト５にほぼ平行になるように配置されている。トルクセンサ１６は、ステアリングホイールシャフト５の周囲に配置されている。ＥＣＵ２１は、ステアリングホイールハウジング２４に取り付けられており、外部からの電源線および信号線からなる配線ケーブル３５がコネクタ３６にて接続されている。
【００２２】
減速機構１９は、プーリ・ベルトからなる減速機構部であり、例えば電動モータ２０の回転軸に連結された歯付の入力プーリ２５と、ステアリングホイールシャフト５に連結された入力プーリ２５よりも大径の歯付の出力プーリ２６と、入力プーリ２５と出力プーリ２６との間に掛け渡された歯付のベルト２７とを有している。入力プーリ２５は、電動モータ２０の回転軸の軸方向に一体回転可能に連結されている。出力プーリ２６は、ステアリングホイールシャフト５の周囲を取り囲んで配置されている。
【００２３】
電動モータ２０の回転軸が回転すると、これにともなって、入力プーリ２５が回転する。そして、入力プーリ２５の回転はベルト２７を介して出力プーリ２６に伝達され、出力プーリ２６が入力プーリ２５の回転よりも低速で回転する。
【００２４】
次に、図３は、認証ボックス２８の概略構成を示す正面図である。
図３に示すように、認証ボックス２８は、運転者等を認証するための認証パスワード（人物識別情報）を入力する０〜９のテンキーからなる設定キースイッチ３０と、入力された認証パスワードを表示する表示器（本実施形態では、１０桁の数字表示ＬＥＤディスプレイ）３１と、ステアリングホイールユニット４を認証パスワード設定により着脱可能にする取り外しスイッチ３２とを有している。
【００２５】
取り外しスイッチ３２は、イグニッションスイッチがオフ操作された後にオンされると、認証パスワードの認証後にロック機構２９のロックが解除されてアシスト動作ができないようになる。また、イグニッションスイッチがオン操作された後の認証が行われていない状態でオンされ、認証パスワードが入力、設定された場合にアシスト動作を開始できるようになる。上記操作により運転者等の特定の使用者だけがステアリングホイールユニット４を車両から取り外すことが可能になる。
【００２６】
図４は、ロック機構２９の概略構造を示す図である。
図４に示すように、ロック機構２９は、ステアリングホイールシャフト５の下端部に固定された電磁石３３と、これに移動可能に取り付けられたコイルばね３４および爪（係合部）３７からなり、電磁石３３がオンするとコイルばね３４が吸引圧縮されて爪３７が径方向外側に移動する。ロック機構２９は、複数（本実施形態では、対向する２個）設けられており、ＥＣＵ２１（図２参照）内のロック制御回路３９により駆動制御される。電磁石３３がオンされた後、爪３７が引っ込んだ状態でステアリングホイールシャフト５がコラムシャフト７と嵌め合わされ、所定の時間（例えば、３０秒間）経過後に電磁石３３がオフされることによって、内側に突出した爪３７はコラムシャフト７側のロック孔３８に挿入されコラムシャフト７に係合する。
【００２７】
これにより、２つの爪３７を同時に径方向外側に引っ込んだ状態でステアリングホイールユニット４をステアリングシャフト６に嵌め込み、電磁石３３をオフして爪３７を再びコラムシャフト７の内側に押し出すことによって２つの爪３７をコラムシャフト７に確実に係合させロックすることができる。この結果、ステアリングホイールユニット４が意図せず運転者等以外の第三者によって外されることを防止することができる。
【００２８】
次に、図５は、ＥＣＵ２１により実行される認証ボックス２８およびロック機構２９の作動処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す制御ブロック（ステップＳ５０１〜Ｓ５１３）は、ＥＣＵ２１のＣＰＵ（マイコン、図示せず）が実行するプログラムにより実現され、所定の周期毎に各演算処理が繰り返し実行されることにより、ステアリングホイールユニット４が駆動制御される。
【００２９】
コラムシャフト７にステアリングホイールシャフト５が嵌め込まれ、ロック機構２９がロックされた状態において、図５に示すように、まず、ＣＰＵは運転者等によってイグニションスイッチがオン操作されたか否かを判定する（ステップＳ５０１）。
ＩＧ−ＯＮ（イグニッションオン）していないと判断した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。
イグニッションスイッチがオンしたと判断した場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、認証パスワードが認証済か否かを判定する（ステップＳ５０２）。ここで、認証ボックス２８によって入力設定された認証パスワードは、ＥＣＵ２１内のメモリに保存されている。認証パスワードが認証済の場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、ステップＳ５０７へ移行する。
認証パスワードが認証されていない場合（ステップＳ５０２：ＮＯ、例えば、デフォルト値はオール０に設定）、引き続き認証ボックス２８に設けられた取り外しスイッチ３２がオンしているか否かを判定する（ステップＳ５０３）。
【００３０】
取り外しスイッチ３２がオフしていると判断した場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。
取り外しスイッチ３２がオンしていると判断した場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、運転者等によって認証パスワードが入力されたか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
認証パスワードが入力されていない場合（ステップＳ５０４：ＮＯ）、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。
認証パスワードが入力された場合（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵは取得した１０桁の数値を認証パスワードとして設定し（ステップＳ５０５）、メモリに保存する。
【００３１】
次に、ＣＰＵは、イニシャルチェック用のプログラムを起動してステアリングホイールユニット４のイニシャルチェック（初期動作確認）を開始する（ステップＳ５０６）。トルクセンサ１６等のセンサ、モータ駆動回路の電源ライン上に設けられた電源リレー、およびモータ駆動回路と電動モータとの間に設けられたモータリレーの各部が正常であれば、電源リレーおよびモータリレーを順次オンする。
そして、イニシャルチェックが終了すると、予め設定されたアシスト起動条件（例えば、エンジン回転数＞所定値）の入力待機状態となる。所定値に達していればアシスト制御を開始する（ステップＳ５０７）。
【００３２】
続いて、ＣＰＵは運転者等によってイグニッションスイッチがオフ操作されたか否かを判定する（ステップＳ５０８）。
ＩＧ−ＯＦＦ（イグニッションオフ）していないと判断した場合（ステップＳ５０８：ＮＯ）、ＣＰＵはアシスト制御を継続する。
その後、ＩＧ−ＯＦＦしたと判断した場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵはアシスト制御を停止する（ステップＳ５０９）。
【００３３】
アシスト制御停止後、ＣＰＵは引き続き取り外しスイッチ３２がオンされているか否かを判定する（ステップＳ５１０）。
取り外しスイッチ３２がオンしていないと判断した場合（ステップＳ５１０：ＮＯ）、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。
取り外しスイッチ３２がオンしたと判断した場合（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、運転者等により入力された認証パスワードを取得する（ステップＳ５１１）。
【００３４】
次に、ＣＰＵは、入力された認証パスワードが正しいか（ステアリングホイールユニット４取り付け時に設定された認証パスワードと同一か）否かを判定する（ステップＳ５１２）。
認証パスワードが正しくないと判断した場合（ステップＳ５１３：ＮＯ）、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。
【００３５】
認証パスワードが正しいと判断した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、ロック機構２９の爪３７をステアリングホイールシャフト５の径方向外側に所定時間（例えば、３０秒間）引っ込めて、ステアリングホイールシャフト５とコラムシャフト７とのロックを解除する（ステップＳ５１３）。その後、ＣＰＵは処理を終了してフローを抜ける。ステアリングホイールシャフト５はアンロック中にコラムシャフト７から取り外され、ロック機構２９は、所定時間終了後、爪３７が再び径方向内側へ再度押し出されロックする。ここで、ロック機構２９に供給する電源は、パワーラッチ（イグニッションオフ後の制御継続）中の制御回路の電源を使用してもよいし、また、別途専用の電源を設けるようにしてもよい。
【００３６】
以上により、運転者等の認証パスワードを設定することによって、ステアリングホイールシャフト５をコラムシャフト７にロックした状態で、アシスト制御を開始することができる。また、ＩＧ−ＯＦＦ後の例えばパワーラッチ中の状態において、取り外しスイッチ３２がオンされたとき、認証パスワードが正しいことが確認された場合、ロック機構２９がロックされた状態をアンロックされた状態に切り換えることによって、ステアリングホイールユニット４をコラムシャフト７から取り外すことが可能になる。
【００３７】
次に、上記のように構成された本実施形態であるステアリングホイールユニット４の作用および効果について説明する。
【００３８】
上記構成によれば、ステアリングホイールユニット４は、運転者等の特定の使用者を入力情報によって認証するための認証ボックス２８と、ステアリングホイールシャフト５およびステアリングシャフト６の連結をロック状態、またはアンロック状態に切り換えるロック機構２９とを備えている。このため、ステアリングホイールユニット４が運転者等以外の第三者によって簡単に取り外しできないようにすることができる。また、ＥＣＵ２１は認証ボックス２８によって運転者等が認証されたとき、ロック機構２９をアンロックとすることができるので、運転者等はステアリングシャフト６からステアリングホイールユニット４の取り外しを間違いなく行うことができる。さらに、複数（本実施形態では、２個）のロック機構２９は、ステアリングホイールシャフト５の径方向内側に突出してステアリングシャフト６（コラムシャフト７）に係合する爪３７を備えているので、ステアリングホイールユニット４をステアリングシャフト６に確実に固定することができる。
【００３９】
これにより、運転者等の特定の使用者しかステアリングシャフト６からステアリングホイールユニット４を取り外すことができないようにして、車両に取り付けられたステアリングホイールユニット４の盗難を防止することが可能になる。
【００４０】
以上のように、本実施形態によれば、特定の使用者だけがステアリングシャフトとの着脱を行うことができるようにして車両からの盗難を確実に防止できるステアリングホイールユニットを提供できる。
【００４１】
以上、本発明に係る一実施形態について説明したが、本発明はさらに他の形態で実施することも可能である。
【００４２】
上記実施形態では、ロック機構２９をステアリングホイールシャフト５の下端部外周面に対向する２箇所に設ける例を示したが、これに限定されるものでなく、設置可能であれば取り付け位置、取り付け個数は適宜設けるようにしてもよい（例えば、1箇所のみ、または等間隔に３箇所配置等）。
【００４３】
上記実施形態では、認証パスワードとして１０桁の数字のみを設定する例を示したが、これに限定されるものでなく、他の桁数および組み合わせ、例えば英数字、記号等であってもよい。また、パスワードに限らず、他の方法、例えば指紋認証等の生体認証技術による判別方法を用いてもよい。
【００４４】
上記実施形態において、ステアリングホイールユニット４を取り付ける方法については、特に説明しないが、ステアリングホイールハウジング２４を運転席に対向するダッシュボードの面等に適宜取り付け固定することにより可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１：電動パワーステアリング装置、２：ステアリングホイール、３：アシスト制御機構、４：ステアリングホイールユニット、５：ステアリングホイールシャフト、
６：ステアリングシャフト、７：コラムシャフト、８：インターミディエイトシャフト、９：ピニオンシャフト、１０：タイロッド、１１：転舵輪、１２：ラック、
１３：ピニオン、１４：ラックアンドピニオン機構、１５：ラック軸、
１６：トルクセンサ、１９：減速機構（減速機構部）、２０：電動モータ、
２１：ＥＣＵ（制御部）、２２：回転角センサ、２３：車速センサ、
２４：ステアリングホイールハウジング（ハウジング）、２５：入力プーリ、
２６：出力プーリ、２７：ベルト、２８：認証ボックス（認証手段）、
２９：ロック機構（シャフトロック機構部）、３０：設定キースイッチ、３１：表示器、
３２：取り外しスイッチ、３３：電磁石、３４：コイルばね、３５：配線ケーブル、
３６：コネクタ、３７：爪（係合部）、３８：ロック孔、
３９：ロック制御回路（ロック制御手段）、
τ：操舵トルク、Ｖ：車速、θｍ：回転角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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