(57)【要約】【課題】  ワークを水平方向に加え、上下方向にも搬送することができるワーク搬送装置を提供する。【解決手段】  本発明は、プレスマシン用のワーク搬送装置であって、略垂直方向に沿って延在されるフレーム２４と、フレーム２４にその基端側が揺動可能に支持されるレバー２３と、レバー２３を揺動駆動する揺動駆動手段１５と、フレーム２４の長手方向に沿って移動可能に構成されるスライド要素６と、その先端と基端の間の駆動点１４にレバー２３の先端側が回転可能に連結されると共に基端側がスライド要素６に対して回転可能に支持されるアーム部材２９と、アーム部材２９の先端側に支持されるワーク保持手段１１と、を含んで構成され、スライド要素６を昇降駆動する昇降駆動手段１６が備えられると共に、駆動点１４と、アーム部材２９の基端側のスライド要素６に対する回転中心軸８と、の間隔が伸縮可能に構成されたことを特徴とする。【選択図】図２
2018034194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送するプレスマシン用のワーク搬送装置であって、
略垂直方向に沿って延在されるフレームと、
フレームの下端側に、その基端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動可能に支持されるレバーと、
該レバーの基端側をフレームに対して揺動駆動する揺動駆動手段と、
前記フレームの長手方向に沿って移動可能に構成されるスライド要素と、
その先端と基端の間の駆動点に前記レバーの先端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に連結されると共に、基端側が前記スライド要素に対してワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に支持されるアーム部材と、
前記アーム部材の先端側に支持され、ワークを保持・解放可能に構成されるワーク保持手段と、
含んで構成され、
前記スライド要素をフレームの長手方向に沿って昇降駆動する昇降駆動手段が備えられると共に、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記スライド要素にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に支持されるスライドガイドにより、前記アーム部材の基端側が該アーム部材の長手方向に沿って移動可能に支持されることで、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記アーム部材が、駆動点を含む先端側と、基端側と、に伸縮可能に分割されることで、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記ワーク保持手段は、前記アーム部材の先端にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動駆動可能に支持されている姿勢制御手段を介して、前記アーム部材の先端側に支持されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記フレームを略垂直方向に昇降させるフレーム昇降駆動手段を備えて構成されることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１つに記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス（プレスマシン）への被加工材料（ワーク）搬入またはプレスからワークを搬出する場合等に用いられるワークの搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス（タンデム式のプレスのプレス）間におけるワークの搬送装置として、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
【０００３】
特許文献１の特にＦｉｇ．７（本願の図７）に記載されているものは、特許文献１の図１〜図７に示されるように、運動中心（２６）廻りに回転駆動される回転レバー（１３）を有し、運動中心（２６）を上下方向に駆動可能に構成することで、プレス間のワーク搬送に所定の自由度を持たせるといったものである。
【０００４】
なお、特許文献１には、上下方向にスライド自在にリニアガイド等に支持される移動体（３０、６６）にリンク（１６）或いはアーム部材（５９）が回転自在に支持され、このリンク（１６）或いはアーム部材（５９）の長軸方向の略中央部分に、回転レバー（１３）の先端をリンク結合した機構が記載されている（特許文献１のＦｉｇ．４、Ｆｉｇ．７参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第６，７１５，９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、従来のスコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置においては、図７で説明すると、回転レバー（１３）の２倍の長さのアーム部材（５９）の長手方向中央に前記回転レバー（１３）の先端部が連結され、この回転レバー（１３）を揺動駆動することにより、アーム部材（５９）の先端のワーク保持装置（ホルダー）（６０）延いてはこれが保持するワークは水平移動される（水平方向における往復直線運動）以外の動きを与えることはできなかった。
【０００７】
しかし、このようなスコットラッセル機構（回転レバー（１３）の揺動運動をアーム部材（５９）の先端の往復直線運動に変換する機構）を利用したワーク搬送装置においては、ワーク保持装置（ホルダー）（６０）がワークを前工程の金型まで下降して取りに行き、その後ワークを保持した状態で上昇して次工程へワークを搬送できるようにするためには、ワーク保持装置（ホルダー）（６０）に上下方向（昇降方向）の動きを付加する必要がある。
【０００８】
このため、従来のワーク搬送装置では、図７に示したように、回転レバー（１３）を回転駆動する駆動源（揺動駆動機（５０））の他に、回転レバー（１３）を上下動させる駆動源（昇降機駆動機（４９））を備える必要があり、これにより、構成が複雑で、昇降機駆動機（４９）には揺動駆動機（５０）を含むワーク搬送装置全体を支えかつ昇降させる必要があることから大きな容量が要求され、装置の大型化を招き、設置スペースの問題や高コスト化等を招くこととなっていた。
【０００９】
本発明では、かかる実情に鑑みなされたもので、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このため、本発明は、
ワークを搬送するプレスマシン用のワーク搬送装置であって、
略垂直方向に沿って延在されるフレームと、
フレームの下端側に、その基端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動可能に支持されるレバーと、
該レバーの基端側をフレームに対して揺動駆動する揺動駆動手段と、
前記フレームの長手方向に沿って移動可能に構成されるスライド要素と、
その先端と基端の間の駆動点に前記レバーの先端側がワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に連結されると共に、基端側が前記スライド要素に対してワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に支持されるアーム部材と、
前記アーム部材の先端側に支持され、ワークを保持・解放可能に構成されるワーク保持手段と、
含んで構成され、
前記スライド要素をフレームの長手方向に沿って昇降駆動する昇降駆動手段が備えられると共に、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されたことを特徴とする。
【００１１】
本発明において、
前記スライド要素にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて回転可能に支持されるスライドガイドにより、前記アーム部材の基端側が該アーム部材の長手方向に沿って移動可能に支持されることで、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されることを特徴とすることができる。
【００１２】
本発明において、
前記アーム部材が、駆動点を含む先端側と、基端側と、に伸縮可能に分割されることで、
前記駆動点と、前記アーム部材の基端側の前記スライド要素に対する回転中心軸と、の間隔が伸縮可能に構成されることを特徴とすることができる。
【００１３】
本発明において、前記ワーク保持手段は、前記アーム部材の先端にワーク搬送方向に沿った略垂直面内にて揺動駆動可能に支持されている姿勢制御手段を介して、前記アーム部材の先端側に支持されていることを特徴とすることができる。
【００１４】
本発明において、前記フレームを略垂直方向に昇降させるフレーム昇降駆動手段を備えて構成されることを特徴とすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送することができるワーク搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例１に係るワーク搬送装置を備えたプレスラインＬの斜視図である。
【図２】同上実施例１に係るワーク搬送装置の駆動機構の一構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向横方向から見た図）である（ワーク搬送装置を後ろのプレス装置に取り付けた場合の例）。
【図３】同上実施例１に係るワーク搬送装置によるワークの搬送動作（（Ａ）〜（Ｄ）の経時変化）を説明するための正面図である。
【図４】同上実施例１に係るワーク搬送装置によるワークの搬送動作（（Ａ）〜（Ｇ）の経時変化）を説明するための正面図である。
【図５】本発明の実施例２に係るワーク搬送装置の駆動機構の一構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向横方向から見た図）である（ワーク搬送装置を後ろのプレス装置に取り付けた場合の例）。
【図６】本発明の実施例３に係るワーク搬送装置の駆動機構の一構成例を説明するための正面図（ワーク搬送方向横方向から見た図）である（ワーク搬送装置を後ろのプレス装置に取り付けた場合の例）。
【図７】従来のスコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置（特許文献１）の構成を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の実施の形態について、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。
【００１８】
本発明に係るワーク搬送装置は、レバーの揺動運動をアーム先端の往復直線運動に変換する機構を利用したワーク搬送装置であって、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向の他に上下方向（昇降方向）にも移動させることができるように構成されている。
【実施例１】
【００１９】
図１は、本実施の形態の実施例１に係るワーク搬送装置１を備えたプレスラインＬの斜視図である。
図１では、ワーク搬送方向上流とワーク搬送方向下流に配設される２つのプレス装置（プレスマシン）Ｐ1、Ｐ２と、その間に設けられたワーク搬送装置１を表している。しかし、実際のプレスラインＬは、２機以上のプレス装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・・、Ｐｎが配列され、それぞれのプレス間にワーク搬送装置１を配設することができる。
【００２０】
なお、ワーク搬送装置１は、上流側のプレス装置Ｐ１にてプレス成形されたワークＷを、金型から取り出して、下流側のプレス装置Ｐ２（の金型）へと搬送する場合に利用することができるが、それ以外にも、ワーク供給装置からワークを取り出して最上流のプレス装置へ搬送する場合や、最下流のプレス装置からワークを取り出してプレス製品（プレス加工後のワーク）搬出コンベヤへ置く場合にも利用することができる。
【００２１】
実施例１に係るワーク搬送装置１は、前後（上流下流）のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の間に、これらから独立して設置することができるし、前後のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の一方のフレームやコラム等に取り付けることができる。
【００２２】
図２は、ワーク搬送装置１を後ろ（下流）側のプレス装置Ｐ２に取り付けた場合の一例を示している。
【００２３】
なお、図１に示したように、ワーク搬送装置１には、前後のプレス装置Ｐ１、Ｐ２の間において、ワーク搬送方向と略直交する水平方向両側（左側と右側）に、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒが備えられている。ここにおいて、左側は図１においてワーク搬送方向上流側から下流側を見て左側の意であり、右側は図１においてワーク搬送方向上流側から下流側を見て右側の意である。
【００２４】
また、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒの間には、ワークＷを保持・解放するワーク保持手段（装置）１１が架設されている。なお、左側駆動機構１０Ｌと、右側駆動機構１０Ｒと、はワーク搬送中心を通る垂直面に関して対称に構成されている。
【００２５】
ワーク保持手段１１は、左側駆動機構１０Ｌのアーム部材２９と、右側駆動機構１０Ｒのアーム部材２９と、の間に架設（延在）されるクロスバー２１と、そのクロスバー２１に取り付けられワークＷを保持・解放可能に構成されたバキュームカップ２２と、を含んで構成されている。
【００２６】
次に、左側駆動機構１０Ｌと右側駆動機構１０Ｒについて説明するが、左右対称に構成されているため、以下、左側駆動機構１０Ｌ及び右側駆動機構１０Ｒを駆動機構１０に代表させ、この駆動機構１０について説明する。
【００２７】
駆動機構１０（１０Ｌ，１０Ｒ）は、図２に示すように、
略垂直方向に延在（立設）されるフレーム２４と、
フレーム２４の下端付近に、ワーク搬送方向に沿った略垂直面内（同略垂直面内とも称する）（図２平面内）にて揺動（回転）自在に基端側が支持されるレバー２３と、
レバー２３の基端側をフレーム２４に対して揺動駆動可能な揺動駆動手段（装置）１５と、
レバー２３の先端がアーム部材２９の長手方向中間付近の駆動点１４を介して同略垂直面内にて回転自在に連結され、該アーム部材２９の先端側にはワーク保持手段（装置）１１が取り付けられていると共に、該アーム部材２９の基端側はスライドプレート（スライド要素）６を介してフレーム２４の長手方向に沿って移動可能に設置され、フレーム２４に支持されるアーム装置１３と、
フレーム２４の長手方向に沿って移動可能（昇降（上下移動）可能）にフレーム２４に支持されるスライドプレート６をフレーム２４に対して昇降駆動する昇降駆動手段（装置）（第１昇降駆動手段）１６と、
を含んで構成され、
前記アーム装置１３のアーム部材２９の基端側は、前記プレート６に回転中心軸（枢軸）８廻りに同略垂直面内にて回転可能に支持されるリニアガイド（スライドガイド）７によってアーム部材２９の長手方向に沿って移動可能にガイドされていると共に、アーム部材２９の先端側には姿勢制御手段（装置）１２を介してワーク保持手段（装置）１１が支持されている。
【００２８】
前記姿勢制御手段１２は、ブラケット２６の先端にクロスバー２１を介して前記ワーク保持手段１１を支持すると共に、ブラケット２６の基端がアーム部材２９の先端に同略垂直面内にて揺動（枢動）可能に支持されている。
【００２９】
なお、左右対称の一対の駆動機構１０（１０Ｌ，１０Ｒ）の姿勢制御手段１２延いてはアーム部材２９は、共通の（一の）クロスバー２１により連結され、該クロスバー２１に前記ワーク保持手段１１は支持されている。
【００３０】
ここで、前記揺動駆動手段（装置）１５は、減速機３０と、第１揺動モータ（電動モータ）３１と、を含んで構成され、例えば、第１揺動モータ３１本体（ケース）がフレーム２４に固定的に取り付けられ、回転出力軸側がレバー２３に固定的に取り付けられることで、フレーム２４に対してレバー２３を揺動（回転）させることができるようになっている。
【００３１】
また、前記昇降駆動手段（装置）１６は、スライドプレート６をフレーム２４に対して昇降駆動するが、その機構としては、例えば、ボールネジ３２を、スライドプレート６のネジ部に螺合させ、フレーム２４に取り付けられた昇降モータ３３により、ボールネジ３２をある一方向に回転駆動することで、スライドプレート６をフレーム２４に対して上昇させ、前記一方向の反対方向にボールネジ３２を回転駆動することで、スライドプレート６をフレーム２４に対して下降させる機構とすることができる。ただし、ラックギヤ、ピニオンギヤ及び電動モータ等による直動機構（昇降機構）や、リニアモータなどを用いた直動機構（昇降機構）を昇降駆動手段（装置）１６とすることなども可能である。
【００３２】
また、前記姿勢制御手段１２は、先端にワーク保持手段１１が取り付けられたブラケット２６の基端に第２揺動モータ２７を備えて構成され、第２揺動モータ２７を回転させることにより、ブラケット２６をアーム部材２９に対して相対回転させ、ワーク保持手段１１延いてはワークＷの姿勢を制御することができるようになっている。
【００３３】
また、アーム部材２９を含んで構成されるアーム装置１３は、フレーム２４上のスライドガイドレールＧ１に昇降移動可能に設置されるスライドプレート６と、そのスライドプレート６に回転中心軸（枢軸）８廻りに回転自在に取り付けられアーム部材２９をその長手方向に移動可能にガイドするリニアガイド７と、を含んで構成されている。
ここで、アーム部材２９の基端側に取り付けられた第２スライドガイドレールＧ２がリニアガイド７にガイドされることにより、アーム部材２９はスライドプレート６に対してアーム部材２９の長手方向に沿って相対移動可能である。
【００３４】
そして、アーム部材２９の先端側にはワーク保持手段（装置）１１が取り付けられているが、アーム部材２９の基端から先端の間の駆動点１４には、レバー２３の先端が同略垂直面内にて回転可能に回転連結される。
【００３５】
以下、実施例１に係るワーク搬送装置１のワーク搬送動作について説明する。
ワーク搬送装置１では、アーム部材２９の基端側が、スライドプレート６上の回転中心軸（枢軸）８廻りに揺動（回転）可能に支持されると同時にリニアガイド７によってアーム部材２９の長手方向に沿って移動自在にガイドされた状態に支持されており、このアーム部材２９をレバー２３の駆動点１４を介して揺動駆動させる。
【００３６】
これにより、アーム部材２９は、回転中心軸（枢軸）８廻りに揺動（回転、枢動）されるが、このとき、アーム部材２９の基端側は、スライドプレート６延いては回転中心軸（枢軸）８の上下移動に加えて、リニアガイド７によりアーム部材２９の長手方向に沿って移動が許容されるため、アーム部材２９の姿勢はレバー２３の回転角度位置に応じて変化され、通常のスコットラッセル機構によるアーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを水平方向（ワーク搬送方向）へ移動させることができることに加え、ワークＷを上下方向にも搬送する（移動させる）ことができる。
【００３７】
より詳細には、従来のスコットラッセル機構（図７の駆動源（昇降機駆動機４９）を備えない装置）では、図７に示すように、回転レバー（１３）の２倍の長さのアーム部材（５９）の長手方向中央に前記回転レバー（１３）の先端部が連結され、この回転レバー（１３）を揺動駆動することにより、アーム部材（５９）の先端のワーク保持装置（ホルダー）（６０）延いてはこれが保持するワークを水平移動される（水平方向における往復直線運動）以外には、アーム部材（５９）の先端を移動させることができなかった。
このようなことから、上述したように、特許文献１では、アーム部材（５９）の先端を上下方向にも移動させることができるようにするために、回転レバー（１３）延いてはワーク搬送装置全体を上下動させる大容量の駆動源（昇降機駆動機（４９））を備えている。
【００３８】
これに対し、実施例１に係るワーク搬送装置１では、昇降駆動手段１６でスライドプレート６（回転中心軸（枢軸）８）の昇降方向（上下方向）の位置（高さ）を変更することができると共に、アーム部材２９の基端側がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に移動自在に支持されているため、アーム部材２９の基端側の位置と、回転中心軸（枢軸）８の位置と、の間の相対的な位置関係を任意に変更することができる。
【００３９】
すなわち、実施例１のワーク搬送装置１では、アーム部材２９の基端側の回転中心軸（枢軸）８と、駆動点１４と、の間の距離（間隔）を伸縮可能に構成されている。
【００４０】
このため、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図３（Ａ）（図４（Ａ））のレバー２３の回転角度位置にて、例えば、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向（下方向）に相対移動させると、このスライドプレート６の上方向（下方向）への移動に伴ってアーム部材２９の基端側が上方向（下方向）に持ち上げ（下げ）られるが、スライドガイド７によりアーム部材２９の基端側は長手方向に移動自在に支持されていることから、レバー２３の回転角度位置（駆動点１４の位置）はそのままに、アーム部材２９は駆動点１４廻りに反時計方向（時計方向）に回動されアーム部材２９の先端側だけを下降或いは上昇（上下方向に移動）させることができる。
【００４１】
すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図３（Ａ）（図４（Ａ））のレバー２３の回転角度位置にて、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させることで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１の位置を下降（下方向に移動）させることができ、上流側のプレス装置Ｐ１によりプレス成形されたワークＷを金型まで取りに行き、ワーク保持手段１１にワークＷを保持させることができる。
更に、その状態から、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して下方向に相対移動させることで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷの位置を上昇（上方向に移動）させることができ、ワーク保持手段１１に保持されているワークＷをワーク搬送レベルまで持ち上げることができる。
【００４２】
このとき、前記姿勢制御手段１２により、ワーク保持手段１１延いてはワークの姿勢を制御することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを上方（或いは下方）に移動させながら、かつ、ワークＷの姿勢を水平に維持すること或いは金型の傾斜に合わせて傾斜させることなどが可能となる。
【００４３】
次に、その上昇させた位置から、実施例１に係るワーク搬送装置１では、前記揺動駆動手段（装置）１５によりレバー２３を回転駆動すると共に、レバー２３の回転駆動に連動させて昇降駆動手段（装置）１６を駆動することで、従来のスコットラッセル機構と同様の動きをスライドプレート６に与えることで、下流側のプレス装置Ｐ２に向けてアーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷをワーク搬送レベルにて水平方向に移動させる（下流側のプレス装置Ｐ２に向けて水平方向に搬送する）（図３（Ｂ）から図３（Ｄ）、図４（Ｂ）〜図４（Ｆ）参照）。
【００４４】
その後、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）のレバー２３の回転角度位置にて、例えば、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させる。このスライドプレート６の上方向への移動に伴ってアーム部材２９の基端側が上方向に持ち上げられるが、スライドガイド７によりアーム部材２９の基端側は長手方向に移動自在に支持されていることから、レバー２３の回転角度位置（駆動点１４の位置）はそのままに、アーム部材２９は駆動点１４廻りに時計方向に回動されアーム部材２９の先端側が下降（下方向に移動）されることになる。
【００４５】
すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）に示すように、昇降駆動手段１６でスライドプレート６をフレーム２４に対して上方向に相対移動させレバー２３の角度を調整することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷの位置を所定位置に下降（下方向に移動）させることができる。つまり、ワーク保持手段１１が保持しているワークＷを下降させて、下流側のプレス装置Ｐ２の金型の上に置くことができる。
【００４６】
このとき、前記姿勢制御手段１２により、ワーク保持手段１１延いてはワークの姿勢を制御することで、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１延いてはワークＷを下方に移動させながら、かつ、ワークＷの姿勢を水平に維持すること或いは金型の傾斜に合わせて傾斜させることなどが可能となる。
【００４７】
そして、実施例１に係るワーク搬送装置１では、図４（Ｇ）の状態にて、ワーク保持手段１１からワークＷを解放して、下流側のプレス装置Ｐ２の金型にワークＷを供給する。その後、先ほどとは逆の動作を行って（レバー２３を逆方向に回転させると共に、スライドプレート６を逆方向に移動させることで）、アーム部材２９の先端及びワーク保持手段１１を上流側のプレス装置Ｐ１に戻す（次のワークＷを取りにプレス装置Ｐ１へ戻るように動作される。（図４（Ｇ）→（Ｆ）→（Ｅ）→（Ｄ）→（Ｃ）→（Ｂ）→（Ａ））。
【００４８】
このように、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、
昇降駆動手段１６によりスライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）をフレーム２４に対して上下方向（昇降方向）に相対移動させることができると共に、
前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動がスコットラッセル機構においてレバー２３の回転角度位置（駆動点１４の位置）により物理的に定まる位置とはならない場合には、
アーム部材２９の基端側がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に移動自在に支持されているため、前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動により、アーム部材２９は駆動点１４廻りに回動（揺動）され、アーム部材２９の先端側は、前記スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動と逆方向（反対方向）に上下動（昇降）されることになる。
【００４９】
すなわち、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９の先端側に取り付けられているワーク保持手段１１延いてはワークＷを、従来のスコットラッセル機構と同様に水平方向に移動（往復移動）させることができることに加え、更に、上下方向（昇降方向）へも移動させることができる。
【００５０】
このため、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、ワークＷを水平方向に搬送することができると共に、ワークＷを金型まで下降させて載置したり、プレス成形後のワークＷを金型まで下降して取りに行くといった上下方向（昇降方向）への動作（移動、搬送）を行なうことができる。
【００５１】
そして、実施例１に係るワーク搬送装置１において、このような上下方向への動作（搬送）を行なう駆動源としては、例えば特許文献１に記載されているようなサイズが大きく重量も嵩むワーク搬送装置（スコットラッセル機構）全体を上下動させる必要がなく、スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）を上下動させるだけで良いため、比較的小容量の昇降駆動手段１６を備えれば良く、従って実施例１のワーク搬送装置１によれば、簡単で低コストの装置により、ワークの水平方向搬送及び上下方向搬送を実現することができる。
【００５２】
すなわち、実施例１によれば、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向に加え、上下方向（昇降方向）にも搬送する（移動させる）ことができるワーク搬送装置を提供することができる。
【００５３】
更に、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９の基端側が昇降駆動手段１６によりフレーム２４の長手方向に位置決めされているため、図７のスコットラッセル機構における問題（アーム部材５９の基端側の枢軸の微小振動がアーム部材５９の先端側に伝達されワークＷが振動してしまうといった問題）の発生を抑制することができるため、振動の少ない円滑な高速搬送の実現に貢献することができる。
【００５４】
また、実施例１に係るワーク搬送装置１によれば、アーム部材２９の基端側がスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に移動自在に支持されているため、通常のスコットラッセル機構（図７の駆動源（昇降機駆動機４９）を備えない装置）に比べ、アーム部材５９の基端側の枢軸８を支持するスライドプレート６のスライドガイド部（スライドガイドレールＧ１）がスラスト荷重を受け難いため、フリクションが小さく、摩耗等の低減や第１揺動モータ３１の容量を小さくすることにも貢献可能である。
【００５５】
なお、実施例１では、ワーク保持手段１１延いてはワークＷを上下方向（昇降方向）へ移動させる際に、レバー２３の回転角度位置を固定し、スライドプレート６（アーム部材２９の基端側を枢動させる枢軸８）を上下方向（昇降方向）に移動させたが、これに限定されるものではなく、スライドプレート６（枢軸８）側の高さ位置を固定し、レバー２３を揺動させることで、ワーク保持手段１１延いてはワークＷを上下方向（昇降方向）へ移動させることも可能である。
【実施例２】
【００５６】
次に、本実施の形態に係る実施例２について説明する。
上述した実施例１では、アーム部材２９の基端側が、スライドプレート６に回転自在に支持されているスライドガイド７によりアーム部材２９の長手方向に移動自在に支持されている構成例について説明したが、実施例２では、以下のように構成する。なお、実施例１と同様の要素については同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５７】
実施例２のワーク搬送装置１００は、図５に示すように、スライドプレート６はフレーム２４に対して上下方向に移動自在に支持されていると共に、回転中心軸（枢軸）８を介して直接的にアーム部材１２９の基端側を揺動（回動、枢動）自在に支持している。
【００５８】
この一方、アーム部材１２９は、回転中心軸（枢軸）８と、駆動点１４と、の間の距離（間隔）を伸縮可能に構成されている。
【００５９】
具体的には、例えば、鞘状の基端側鞘部１２９Ｂに、先端側の棒状の先端部１２９Ａが摺動可能（伸縮可能）に挿入されている。
【００６０】
そして、先端部１２９ＡにはスライドガイドレールＧ２が取り付けられ、これと係合するスライドガイド７が基端側鞘部１２９Ｂに取り付けられ、これにより、両者のアーム部材１２９の長手方向への伸縮（相対移動、直動）が円滑かつ精度良く案内されるように構成されている。
【００６１】
このため、実施例２に係るワーク搬送装置１００によれば、
実施例１と同様、昇降駆動手段１６によりスライドプレート６（アーム部材１２９の基端側を枢動させる枢軸８）をフレーム２４に対して上下方向（昇降方向）に相対移動させることができると共に、
前記スライドプレート６（アーム部材１２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動がスコットラッセル機構においてレバー２３の回転角度位置（駆動点１４の位置）により物理的に定まる位置とはならない場合には、
アーム部材１２９の先端部１２９Ａと、基端側鞘部１２９Ｂと、の間に伸縮機能が備えられているため、
前記スライドプレート６（アーム部材１２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動により、アーム部材１２９は駆動点１４廻りに回動（揺動）され、アーム部材１２９の先端側は、前記スライドプレート６（アーム部材１２９の基端側を枢動させる枢軸８）の上下方向（昇降方向）への移動と逆方向（反対方向）に上下動（昇降）されることになる。
【００６２】
すなわち、実施例２に係るワーク搬送装置１によれば、実施例１と同様、アーム部材１２９の先端側に取り付けられているワーク保持手段１１延いてはワークＷを、従来のスコットラッセル機構と同様に水平方向に移動（往復移動）させることができることに加え、上下方向（昇降方向）へも移動させることができる。
【００６３】
このため、実施例２に係るワーク搬送装置１によれば、ワークＷを水平方向に搬送することができると共に、ワークＷを金型まで下降させて載置したり、プレス成形後のワークＷを金型まで下降して取りに行くといった上下方向（昇降方向）への動作（移動、搬送）を行なうことができる。
【００６４】
すなわち、実施例２によれば、上述した実施例１と同様の各種作用効果を奏することができ、スコットラッセル機構を利用したワーク搬送装置において、従来のような装置の大型化、高コスト化等を招くことのないコンパクトで低コストの構成でありながら、ワーク保持装置延いてはワークを水平方向の他に上下方向（昇降方向）にも搬送する（移動させる）ことができるワーク搬送装置を提供することができる。
【００６５】
また、実施例２によれば、実施例１と同様に、図７のスコットラッセル機構における問題（アーム部材５９の基端側の枢軸の微小振動がアーム部材５９の先端側に伝達されワークＷが振動してしまうといった問題）の発生を抑制することができるため、振動騒音の低減や搬送速度の向上に貢献することができる。
【００６６】
また、実施例２によれば、実施例１と同様に、アーム部材１２９の先端部１２９Ａと、基端側鞘部１２９Ｂと、の間に伸縮機能が備えられているため、通常のスコットラッセル機構（図７の駆動源（昇降機駆動機４９）を備えない装置）に比べ、アーム部材１２９の基端側の枢軸８を支持するスライドプレート６のスライドガイド部（スライドガイドレールＧ１）がスラスト荷重を受け難いため、フリクションが小さく、摩耗等の低減や第１揺動モータ３１の容量を小さくすることにも貢献可能である。
【００６７】
なお、実施例２では、アーム部材１２９の先端部１２９Ａと、基端側鞘部１２９Ｂと、の間に伸縮機能を備えた例を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、先端部１２９Ａを鞘形状とし基端側を棒状部材等とするなど、前記アーム部材が、駆動点を含む先端側と、基端側と、に伸縮可能に分割された構成であれば採用可能である。
【実施例３】
【００６８】
続いて、本実施の形態に係る実施例３について説明する。
実施例１、２に係るワーク搬送装置１，１００では、ワーク保持手段１１及びワークＷを水平方向に加えて、上下方向（昇降方向）にも搬送する（移動させる）ことができるが、その上下方向（昇降方向）への移動量に制限があるため、金型仕様（絞り深さ）等によっては、別途フィードレベル調整機構（高さ調整機構）が必要となる場合もある。すなわち、高さが異なる金型などに金型を変更した場合には、ワークＷの水平方向搬送高さを変更する必要がある。
【００６９】
このフィードレベル調整機構（ワーク搬送高さ調整機構）によるフィードレベル調整は、金型交換時（段取時）などに必要に応じて行われるものであり、フィードレベル調整機構はワーク搬送時には動作させずに固定して（停止させて）おく。従って、ワーク搬送時に第１揺動モータ３１による駆動と協動してワークの搬送経路（搬送軌跡）を決定するものではない。但し、場合によっては、ワーク搬送時に第１揺動モータ３１による駆動と協動して動作させることも可能である。
【００７０】
実施例３では、図６に示すように、実施例１のワーク搬送装置１にフィードレベル調整機構２００が備えられている。なお、実施例１と同様の要素については同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００７１】
フィードレベル調整機構２００は、プレス装置Ｐ２に取り付けられたベース２５に配設され、ベース２５に対して昇降（上下動）する昇降駆動手段（装置）（フレーム昇降駆動手段、第２昇降駆動手段）１７を含んで構成されている。なお、ベース２５は、プレス装置Ｐ２（或いはＰ１）に取り付けるか、またはプレス間に独立して設置した構成とすることができる。
【００７２】
昇降駆動手段１７は、ベース２５に回転自在に支持されているボールねじ３４と、これを回転駆動する昇降モータ３５と、を含んで構成され、ボールねじ３４はワーク搬送装置１のフレーム２４と一体のネジ部に螺合されている。
【００７３】
従って、昇降モータ３５によりボールネジ３４をある一方向に回転駆動することで、フレーム２４延いてはワーク搬送装置１をベース２５に対して上昇させ、前記一方向の反対方向にボールネジ３４を回転駆動することで、フレーム２４延いてはワーク搬送装置１をベース２５に対して下降させることができる。ただし、ラックギヤ、ピニオンギヤ及び電動モータ等による直動機構（昇降機構）や、リニアモータなどを用いた直動機構（昇降機構）を昇降駆動手段（装置）１７とすることも可能である。
【００７４】
これにより、実施例３では、実施例１と同様の各種の作用効果を奏することができることに加えて、ワーク保持手段１１及びワークＷの上下方向（昇降方向）への移動量を大きくすることができる。
従って、フィードレベル調整機構２００を備えた実施例３によれば、高さが異なる金型などに金型を交換した場合に、ワークＷの水平方向搬送高さ（ワーク搬送レベル）を容易に変更することができ、以ってプレスラインのプレス加工の自由度を高めることなどに貢献することができる。
【００７５】
なお、上述した各実施例においては、アーム部材２９の先端（ワーク保持手段１１及びワークＷ）の移動軌跡は、図４（Ｂ）〜（Ｆ）に関して水平方向に対して往復直線移動するものとしたが、この間においてもスライドプレート６を上下動させることで、移動軌跡に曲線部分を持たせることが可能であると共に、往路と復路で移動軌跡を異ならせることもできる。但し、移動軌跡に曲線部分を持たせる場合でも、往路と復路を同じ軌跡とすることも可能である。
【００７６】
その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１      ワーク搬送装置
６      スライドプレート（スライド要素）
７      リニアガイド（スライドガイド）
８      回転中心軸
１０    駆動機構
１０Ｌ  左側駆動機構
１０Ｒ  右側駆動機構
１１    ワーク保持手段
１２    姿勢制御手段（姿勢制御装置）
１３    アーム装置
１４    駆動点
１５    揺動駆動手段（揺動駆動装置）
１６    昇降駆動手段（昇降駆動装置）（第１昇降駆動手段）
１７    昇降駆動手段（フレーム昇降駆動手段）（第２昇降駆動手段）
２１    クロスバー
２２    バキュームカップ
２３    レバー
２４    フレーム
２５    ベース
２６    ブラケット
２７    第２揺動モータ
２９    アーム部材
３０    減速機
３１    第１揺動モータ
３２    ボールネジ
３３    昇降モータ
３４    ボールねじ
３５    昇降モータ
Ｗ      ワーク
Ｌ      プレスライン
Ｇ１    第１スライドガイドレール
Ｇ２    第２スライドガイドレール
Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎ  プレス装置（プレスマシン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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