(57)【要約】【課題】一方向に並べて設置された複数の加工機を備える加工装置において、装置構成の簡素化を図る。【解決手段】加工装置（１）は、複数の加工機（１０）と複数の保持台（２０）とを備える。保持台（２０）は、被加工物（Ｗ）を第一方向（Ｘ）及び第二方向に移動させる。加工機（１０）は、第三方向（Ｚ）に沿って工具（Ｔ）を移動させる。隣り合う２つの保持台（２０）どうしの間に設けられる移載機構（３０）が、第一軸（Ｐ１）回りに揺動する揺動アーム（３１）と、揺動アーム（３１）における第一軸（Ｐ１）とは異なる位置に連結されて第二軸（Ｐ２）回りに回転するチャック部（３６）とを有する。【選択図】図２
2018089740.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一方向に並べて設置された複数の加工機と、複数の前記加工機のそれぞれに対向して設置されて被加工物を保持する保持台と、を備えた加工装置であって、
前記保持台は、前記被加工物を前記第一方向と当該第一方向に直交する第二方向とに移動させる第一移動機構を有し、
前記加工機は、前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に沿って工具を移動させる第二移動機構を有し、
前記第一方向に隣り合う２つの前記保持台どうしの間に、一方の前記保持台から他方の前記保持台へ前記被加工物を移載する移載機構が設けられ、
前記移載機構が、前記第二方向に沿う第一軸回りに揺動する揺動アームと、前記揺動アームにおける前記第一軸とは異なる位置に連結されて前記第二方向に沿う第二軸回りに回転するチャック部と、を有する加工装置。
【請求項２】
前記揺動アームは、前記第一軸が前記第三方向から見て前記保持台の可動範囲の外にあり、かつ、当該揺動アームが揺動した際の前記チャック部の移動軌跡が前記第三方向から見て両隣の前記保持台の可動範囲のそれぞれと重なるように設けられている請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
前記チャック部が、前記第二方向の一方側から前記被加工物を把持する請求項１又は２に記載の加工装置。
【請求項４】
前記移載機構による前記被加工物の受渡時に、前記揺動アームの揺動に伴う前記チャック部の前記第二方向に沿う移動に同期させて、前記保持台を前記第二方向に沿って移動させる請求項１から３のいずれか一項に記載の加工装置。
【請求項５】
前記移載機構による前記被加工物の受渡時に、前記被加工物が前記保持台に対して平行姿勢に維持されるように前記チャック部を前記第二軸回りに回転させる請求項１から４のいずれか一項に記載の加工装置。
【請求項６】
前記移載機構による前記被加工物の移載中、前記被加工物の前記第三方向の向きが反転するように前記チャック部を前記第二軸回りに回転させる請求項１から５のいずれか一項に記載の加工装置。
【請求項７】
前記加工機による前記被加工物の加工中、前記揺動アームを前記第三方向に沿う姿勢で待機させる請求項１から６のいずれか一項に記載の加工装置。
【請求項８】
前記揺動アームが、前記第一軸を有する第一アーム部と前記第二軸を有する第二アーム部とを含み、前記第一アーム部と前記第二アーム部とが、前記第二方向に沿う第三軸回りに相対回転可能に連結されている１から７のいずれか一項に記載の加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被加工物を加工するために、加工装置が用いられている。かかる加工装置として、例えば特開平６−６３８７９号公報（特許文献１）には、水平方向に並べて設置された複数の加工機〔ＮＣ旋盤１０〕と、隣り合う２つの加工機どうしの間に設けられた移載機構〔旋回アーム式のロボット３６〕とを備えた装置が開示されている。特許文献１の加工装置では、隣り合う２つの加工機どうしの間で移載機構が直接的に被加工物を受け渡しするため、コンベヤ等の加工機間搬送機構が不要となっている。
【０００３】
ところで、特許文献１の加工装置では、移載機構が、アーム部〔アーム４４〕とその先端に連結されたチャック部〔チャック装置４６〕とを有している。移載機構は、その全体が水平移動可能に構成されているとともに、アーム部が鉛直軸回りに旋回可能かつ水平軸回りに揺動可能に構成され、さらにチャック部がアーム部の先端で回転可能に構成されている。このように、特許文献１の移載機構は少なくとも４軸の機構が必要となっており、加工機間搬送機構が不要であるとは言え、それでもなお加工装置の装置構成は複雑となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−６３８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方向に並べて設置された複数の加工機を備える加工装置において、装置構成の簡素化を図ることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る加工装置は、
第一方向に並べて設置された複数の加工機と、複数の前記加工機のそれぞれに対向して設置されて被加工物を保持する保持台と、を備えた加工装置であって、
前記保持台は、前記被加工物を、前記第一方向と、前記第一方向に直交する第二方向とに移動させる第一移動機構を有し、
前記加工機は、前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に沿って工具を移動させる第二移動機構を有し、
前記第一方向に隣り合う２つの前記保持台どうしの間に、一方の前記保持台から他方の前記保持台へ前記被加工物を移載する移載機構が設けられ、
前記移載機構が、前記第二方向に沿う第一軸回りに揺動する揺動アームと、前記揺動アームにおける前記第一軸とは異なる位置に連結されて前記第二方向に沿う第二軸回りに回転するチャック部と、を有する。
【０００７】
この構成によれば、それぞれの加工機において、保持台が第一移動機構によって被加工物を第一方向及び第二方向に移動させつつ、加工機が第二移動機構によって工具を第三方向に沿って移動させて、被加工物の加工を行うことができる。また、移載機構により、加工後の被加工物を当該被加工物が保持されていた保持台から隣接する保持台へと移載して、対応する加工機によって別の加工を行うことができる。これを順次繰り返すことで、被加工物に対して一連の加工を施すことができる。その際、移載機構は隣り合う２つの保持台どうしの間で被加工物を直接的に移載するので、コンベヤ等の加工機間搬送機構の設置を省略することができる。さらに、被加工物の加工を行うための保持台の２軸の移動を利用して、移載機構自体は、第一軸回りの揺動アームの揺動と第二軸回りのチャック部の回転とが可能な２軸の機構で構成することができる。よって、加工機間搬送機構の不要化と移載機構の簡素化とにより、加工装置の簡素化を図ることができる。
【０００８】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る加工装置の正面図
【図２】加工装置の部分正面図
【図３】加工装置の側面図
【図４】加工装置の部分平面図
【図５】チャック部の移動軌跡と保持台の可動範囲との関係を示す模式図
【図６】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図７】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図８】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図９】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図１０】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図１１】被加工物の移載中の移載機構及び保持台の動作例を示す模式図
【図１２】移載機構による被加工物の移載動作の一局面を示す模式図
【図１３】別態様の移載機構を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
加工装置の実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の加工装置１は、工具Ｔを用いて被加工物Ｗ（ワーク）を自動で加工するために用いられる。工具Ｔは、例えば平フライスや正面刃フライス、ドリル等の各種の加工用工具である。被加工物Ｗは、主に金属材料で構成された一体物であり、例えばハイブリッド車両やエンジン車両に搭載される車両用駆動装置（自動変速装置を含む）の構成部品である。
【００１１】
図１に示すように、加工装置１は、加工機１０と、当該加工機１０に対向して設置された保持台２０とを備えている。加工機１０は、工具Ｔを保持した状態で当該工具Ｔを回転駆動する。保持台２０は、被加工物Ｗを載置した状態で当該被加工物Ｗを保持する。これらの加工機１０と保持台２０とは対をなしており、加工機１０は、保持台２０に保持された被加工物Ｗに対して工具Ｔによって加工を行う。本実施形態では、一組の加工機１０及び保持台２０を総称して「加工機ユニットＵ」と称する。なお、加工機１０及び保持台２０は、共通の躯体４０によって固定ないし支持されている。
【００１２】
加工装置１は、加工機ユニットＵを複数組備えている。これら複数の加工機ユニットＵは、Ｘ軸方向に沿って一列に並べて設置されている。すなわち、加工装置１は、Ｘ軸方向に並べて設置された複数の加工機１０と、複数の加工機１０のそれぞれに対向して設置されて被加工物Ｗを保持する保持台２０とを備えている。本実施形態では、Ｘ軸方向が「第一方向」に相当する。一例として、それぞれの加工機ユニットＵは、共通の被加工物Ｗに対して互いに異なる加工を行うように構成されている。
【００１３】
図２及び図３に示すように、加工機１０は、工具Ｔを保持する工具保持部１１を有する。工具保持部１１は、Ｘ軸方向に直交するＺ軸方向に沿う状態となるように工具Ｔを保持する。工具保持部１１は、工具Ｔを保持した状態で、駆動機構（図示せず）によって回転駆動される。また、加工機１０は、工具保持部１１及びそれに保持された工具ＴをＺ軸方向に沿って移動させる移動機構１２を有している。これにより、加工機１０は、工具Ｔを回転駆動しながらＺ軸方向に沿って進退させることができるようになっている。本実施形態では、移動機構１２が「第二移動機構」に相当する。また、Ｚ軸方向が「第三方向」に相当する。
【００１４】
図２〜図４に示すように、保持台２０は、被加工物Ｗを載置状態で支持する支持柱体２１を有する。支持柱体２１は、保持台２０の上面に対して隙間を隔てて被加工物Ｗが配置されるように、被加工物Ｗを下方から支持する。保持台２０と被加工物Ｗとの間の隙間は、少なくとも後述するチャック部３６の１つの把持爪３８が進入可能な大きさに設定されている。また、支持柱体２１は、被加工物Ｗの外側面に複数箇所で接するように複数個設けられており、複数の支持柱体２１で被加工物Ｗの位置決めを行うことができるようになっている。例えば被加工物Ｗが矩形状に構成される場合には、４つの支持柱体２１は被加工物Ｗの四隅に当接可能な切欠状凹部をそれぞれ有するように構成されると良い。
【００１５】
なお、支持柱体２１の個数及び設置位置は、被加工物Ｗの大きさ及び外形に応じて適宜設定されて良い。また、支持柱体２１の設置位置は、常時固定されていても良いし、可変に構成されても良い。
【００１６】
保持台２０は、被加工物Ｗを保持した状態で、当該被加工物ＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる移動機構２２を有する。本実施形態では、移動機構２２が「第一移動機構」に相当する。また、Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向及びＺ軸方向の両方に直交する方向であり、「第二方向」に相当する。このような移動機構２２を備えていることで、保持台２０は、それ自体、Ｘ軸方向及びＹ軸方向における予め定められた範囲（可動範囲Ｒ；図２及び図５を参照）内を移動可能となっている。
【００１７】
加工機１０の移動機構１２や保持台２０の移動機構２２は、例えば駆動モータを備えたボールねじ機構等によって構成することができる。
【００１８】
それぞれの加工機ユニットＵにおいて、保持台２０が被加工物ＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させつつ、加工機１０が工具Ｔを回転駆動しながらＺ軸方向に沿って進退させて、被加工物Ｗの加工を行うことができる。加工機１０や保持台２０の動作制御は、例えば数値制御（ＮＣ；Numerical Control）によって行うことができる。すなわち、本実施形態の加工装置１は、ＮＣ工作機械として構成することができる。
【００１９】
加工装置１は、加工機ユニットＵ（加工機１０及び保持台２０）に加え、移載機構３０を備えている。移載機構３０は、Ｘ軸方向に隣り合う２つの加工機ユニットＵ（加工機１０及び保持台２０）どうしの間に設けられている。本実施形態では、１台の加工機ユニットＵに対して１つの移載機構３０が設けられ、加工装置１は、全体として複数（加工機１０及び保持台２０と同数）の移載機構３０を備えている。各移載機構３０は、対応する加工機ユニットＵを構成する加工機１０及び保持台２０が支持された躯体４０に、共通に支持されている。この移載機構３０は、隣り合う２つの保持台２０の間で揺動して、一方の保持台２０から他方の保持台２０へ被加工物Ｗを移載する（図２を参照）。
【００２０】
移載機構３０は、揺動アーム３１と、この揺動アーム３１に連結されたチャック部３６とを有する。本実施形態の揺動アーム３１は、直線状を呈する単一部材で構成されている。揺動アーム３１は、Ｙ軸方向に沿う第一軸Ｐ１回りに揺動する。揺動アーム３１の基端部には、躯体４０に対して当該揺動アーム３１を軸支する第一枢支部３２が設けられている。第一枢支部３２は、第一軸Ｐ１回りの揺動中心となる。揺動アーム３１は、この第一枢支部３２にて、ＸＺ平面内で第一軸Ｐ１回りに揺動自在となっている。
【００２１】
チャック部３６は、揺動アーム３１における第一軸Ｐ１とは異なる位置に連結されている。チャック部３６は、Ｙ軸方向に沿う第二軸Ｐ２回りに回転する。本実施形態では、揺動アーム３１の先端部（揺動端部）には、当該揺動アーム３１に対してチャック部３６を軸支する第二枢支部３３が設けられている。第二枢支部３３は、第二軸Ｐ２回りの回転中心となる。チャック部３６は、この第二枢支部３３にて、ＸＺ平面内で第二軸Ｐ２回りに回転自在となっている。
【００２２】
第一枢支部３２（第一軸Ｐ１）を中心とする躯体４０に対する揺動アーム３１の揺動と、第二枢支部３３（第二軸Ｐ２）を中心とする揺動アーム３１に対するチャック部３６の回転とは、互いに独立して動作可能に構成されている。このため、例えば揺動アーム３１の揺動中に、それとは独立して、被加工物Ｗが保持台２０に対する平行姿勢を維持し、或いは、被加工物Ｗが反転するように、チャック部３６を回転させることが可能となっている。なお、揺動アーム３１の揺動やチャック部３６の回転は、いずれも、駆動モータ等の駆動機構によって駆動される。
【００２３】
図３に拡大して示すように、チャック部３６は、揺動アーム３１に連結された爪保持部３７と、この爪保持部３７に保持された複数の把持爪３８とを有する。複数の把持爪３８は、揺動アーム３１及び爪保持部３７に対して、Ｙ軸方向の一方側から他方側に向かって延びるように設けられている。本実施形態では、把持爪３８は、Ｘ軸方向の異なる２箇所とＺ軸方向の異なる２箇所とに分かれて、２段２列の計４つ設けられている（図２を参照）。同じＸ軸方向の位置にある一対の把持爪３８は、Ｚ軸方向に近接離間移動可能となっている。当該Ｚ軸方向の近接離間移動は、２列をなす（異なるＸ軸方向の位置にある２組の）一対の把持爪３８で、同期して動作可能となっている。
【００２４】
チャック部３６は、把持爪３８がＺ軸方向に近接移動することで、それらのＺ軸方向の間に被加工物Ｗを把持する。その際、チャック部３６は、Ｙ軸方向の一方側から被加工物ＷをＺ軸方向に挟んで把持する。一方、チャック部３６は、把持爪３８がＺ軸方向に離間移動することで、被加工物Ｗの把持状態を解除する。
【００２５】
図２及び図５に示すように、揺動アーム３１は、第一軸Ｐ１回りの揺動中心となる第一枢支部３２がＺ軸方向から見て保持台２０の可動範囲Ｒの外にあるように設けられている。本実施形態では、揺動アーム３１がＺ軸方向に沿う姿勢（以下、「直立姿勢」と言う場合がある。）となっている状態で、チャック部３６を含む移載機構３０の全体がＺ軸方向から見て保持台２０の可動範囲Ｒの外に位置するように設けられている。また、揺動アーム３１は、図５に示すように、当該揺動アーム３１が揺動した際のチャック部３６の移動軌跡ＬがＺ軸方向から見て両隣の保持台２０の可動範囲Ｒのそれぞれと重なるように設けられている。
【００２６】
以下、被加工物Ｗに対する一連の加工の行う際の加工装置１の動作について説明する。まず、Ｘ軸方向の端部にある加工機ユニットＵに対して搬入部５１（図１を参照）から被加工物Ｗを搬入する。搬入部５１は、例えばコンベヤ等の搬送機構と、上述した移載機構３０と同様の機構を備えた移載部とを備えて構成することができる。搬入部５１の移載部により、隣接する加工機ユニットＵの保持台２０に対して被加工物Ｗを移載する。そして、図６に示すように、保持台２０上に被加工物Ｗを保持した状態で、加工機１０（工具Ｔ）を用いて被加工物Ｗの加工を行う。保持台２０が被加工物ＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させつつ、回転駆動される工具Ｔを加工機１０がＺ軸方向に沿って進退させることにより、被加工物Ｗの加工を行う。このとき、加工機１０による被加工物Ｗの加工中、揺動アーム３１を直立姿勢で待機させる。
【００２７】
当該加工が終了すると、それまで加工を行っていた加工機ユニットＵに対応付けて設けられた移載機構３０により、隣接する加工機ユニットＵの保持台２０に対して被加工物Ｗを移載する。この移載動作に際しては、まず図７に示すように、被加工物Ｗを保持した保持台２０を、Ｙ軸方向におけるチャック部３６が設けられた側（「第二方向の一方側」に相当）とは反対側（「第二方向の他方側」に相当）に移動させる。このとき、少なくともＹ軸方向における被加工物Ｗのチャック部３６側の端部がチャック部３６の把持爪３８の保持台２０側の端部よりも突出する位置（以下、「退避位置」と言う場合がある。）まで保持台２０を移動させて、保持台２０をＹ軸方向に退避させる。
【００２８】
この状態で、図８に示すように、それまで直立姿勢で待機していた揺動アーム３１を、搬送方向の上流側において被加工物Ｗを保持している保持台２０側に揺動させる。このとき、チャック部３６におけるＺ軸方向の異なる２箇所に分かれて設けられた一対の把持爪３８どうしのＺ軸方向の間に被加工物Ｗが配置された状態となる位置（以下、「受取位置」と言う場合がある；図２における左側の２点鎖線の状態を参照）まで、揺動アーム３１を揺動させる。その際、チャック部３６の把持爪３８を、Ｚ軸方向に離間移動させておく。
【００２９】
この状態で、図９に示すように、それまでＹ軸方向に退避していた保持台２０を、Ｙ軸方向におけるチャック部３６が設けられた側（第二方向の一方側）に移動させる。この保持台２０のＹ軸方向の移動に伴い、保持台２０上に保持されている被加工物Ｗが、チャック部３６の把持爪３８のＺ軸方向の間に挿入されていく。その後、チャック部３６の把持爪３８をＺ軸方向に近接移動させると、チャック部３６が把持爪３８によって被加工物Ｗを強固に把持する状態となる。
【００３０】
この状態で、図１０に示すように、それまで受取位置にあった揺動アーム３１を、反対側（次工程の加工が行われる加工機ユニットＵの保持台２０側）に向かって揺動させる。このとき、チャック部３６で把持された被加工物Ｗが当該保持台２０上の支持柱体２１に載置される状態となる位置（以下、「引渡位置」と言う場合がある；図２における右側の２点鎖線の状態を参照）まで、揺動アーム３１を揺動させる。
【００３１】
移載機構３０による被加工物Ｗの受渡時（受取時／引渡時）には、被加工物Ｗが保持台２０に対して平行姿勢に維持されるように、チャック部３６を第二軸Ｐ２回りに回転させる。このようにすれば、移載元の保持台２０からの被加工物Ｗの受け取りや、移載先の保持台２０に対する被加工物Ｗの引き渡しを、安定的に行うことができる。
【００３２】
先行する加工と後続の加工とを被加工物Ｗの同じ側の面に行う場合には、移載機構３０による被加工物Ｗの移載中（揺動アーム３１の受取位置から引渡位置までの揺動中）は、常時、被加工物Ｗが平行姿勢に維持されるようにチャック部３６を回転させると良い（図２を参照）。一方、先行する加工と後続の加工とを被加工物Ｗの反対側の面に行う場合には、移載機構３０による被加工物Ｗの移載中に、被加工物ＷのＺ軸方向の向きが反転するようにチャック部３６を回転させると良い（図１１を参照）。被加工物Ｗの移載中における被加工物Ｗの平行姿勢維持と反転とは、揺動アーム３１に対する第二軸Ｐ２回りのチャック部３６の回転量を調整することによって容易に切り替えることができる。
【００３３】
さらに本実施形態では、図１１に示すように、移載機構３０による被加工物Ｗの受渡時（受取時／引渡時）に、揺動アーム３１の揺動に伴うチャック部３６のＹ軸方向に沿う移動に同期させて、保持台２０をＹ軸方向に沿って移動させる。本実施形態の移載機構３０は揺動アーム３１を揺動させて被加工物Ｗの移載を行うので、チャック部３６及び被加工物Ｗの移動軌跡はＹ軸方向から見て弧状を描く。そこで、チャック部３６及び被加工物Ｗの移動速度のＹ軸方向成分と同速度で、Ｙ軸方向に沿って保持台２０を移動させる。このようにすれば、被加工物Ｗの移動軌跡がＹ軸方向から見て弧状を描く場合であっても、保持台２０に対する被加工物Ｗの相対移動方向をＺ軸方向に平行な方向とすることができる。よって、保持台２０の支持柱体２１に対する被加工物Ｗの位置決め精度を高めることができる。
【００３４】
移載先の保持台２０に被加工物Ｗが保持されると、チャック部３６の把持爪３８をＺ軸方向に離間移動させて、被加工物Ｗの把持状態を解除する。その後、図１２に示すように、被加工物Ｗを保持した保持台２０を、Ｙ軸方向におけるチャック部３６が設けられた側とは反対側（第二方向の他方側）に一旦移動させる。このとき、移載元の保持台２０での被加工物Ｗの受取時と同様に、保持台２０を退避位置まで移動させる。
【００３５】
このようにして被加工物Ｗの引き渡しが完了すると、揺動アーム３１を反対側（前工程の加工が行われた加工機ユニットＵの保持台２０側）に揺動させて、再度直立姿勢とする。そして、その揺動アーム３１の直立姿勢で、被加工物Ｗに対する次工程の加工を行う。このとき、前工程の加工と同様に、保持台２０が被加工物ＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させつつ、回転駆動される工具Ｔを加工機１０がＺ軸方向に沿って進退させることにより、被加工物Ｗの加工を行う。
【００３６】
以下、各加工機ユニットＵでの被加工物Ｗに対する加工及び隣接する加工機ユニットＵ間での被加工物Ｗの移載を順次繰り返して行う。このとき、各加工機ユニットＵで、異なる被加工物Ｗに対して異なる工程の加工を同時に施すように構成されても良い。その場合、各加工機ユニットＵでの加工が全て終了した後に、全ての移載機構３０で全ての被加工物Ｗを一括して次工程の加工機ユニットＵに移載するように構成されても良い。
【００３７】
搬送方向の下流側端部の加工機ユニットＵでの加工が完了した後は、対応する移載機構３０によって被加工物Ｗを搬出部５２（図１を参照）に移載する。搬出部５２は、例えばコンベヤ等の搬送機構で構成することができる。加工完了後の被加工物Ｗは、搬出部５２によって搬出されていく。
【００３８】
本実施形態の加工装置１は、隣り合う２つの保持台２０どうしの間で被加工物Ｗを直接的に移載する移載機構３０を備え、これによりコンベヤ等の加工機間搬送機構の設置が省略されている。そして、移載機構３０が、第一軸Ｐ１回りの揺動アーム３１の揺動と第二軸Ｐ２回りのチャック部３６の回転とだけが可能な２軸の機構で構成されている。これらの加工機間搬送機構の不要化と移載機構３０の簡素化とにより、加工装置１の大幅な簡素化が図られている。
【００３９】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、チャック部３６がＹ軸方向の一方側から被加工物ＷをＺ軸方向に挟んで把持する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばチャック部３６がＺ軸方向の一方側（例えば被加工物Ｗに対して保持台２０とは反対側）から被加工物ＷをＸ軸方向又はＹ軸方向に挟んで把持しても良い。また、この場合において、チャック部３６が被加工物ＷをＸ軸方向及びＹ軸方向の両方向に挟んで把持しても良い。
【００４０】
（２）上記の実施形態では、チャック部３６が被加工物Ｗを挟んで把持する複数の把持爪３８を有している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばチャック部３６が被加工物Ｗを吸着して把持する吸盤部を有して構成されても良い。
【００４１】
（３）上記の実施形態では、揺動アーム３１が直線状を呈する単一部材からなっている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば図１３に示すように、揺動アーム３１が複数部材で構成されても良い。図示の例では、揺動アーム３１が、Ｙ軸方向に沿う第三軸Ｐ３回りに相対回転可能に連結された第一アーム部３１Ａと第二アーム部３１Ｂとを含んで構成されている。第一アーム部３１Ａの基端部に第一軸Ｐ１回りの揺動中心となる第一枢支部３２が設けられ、第二アーム部３１Ｂの先端部（揺動端部）に第二軸Ｐ２回りの揺動中心となる第二枢支部３３が設けられる。第一アーム部３１Ａの先端部（揺動端部）と第二アーム部３１Ｂの基端部とに亘って、第三軸Ｐ３回りの揺動中心となる第三枢支部３４が設けられる。このように揺動アーム３１がその中間部に関節部を有する構成とすることで、チャック部３６の可動領域を広げることができる。逆に、揺動アーム３１の設置位置に関してあまり制約を受けることなく、加工装置１内の狭いスペースを利用して移載機構３０を配置することができる。
【００４２】
（４）上記の実施形態では、揺動アーム３１が、当該揺動アーム３１が揺動した際のチャック部３６の移動軌跡ＬがＺ軸方向から見て両隣の保持台２０の可動範囲Ｒのそれぞれと重なるように設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばチャック部３６の移動軌跡ＬがＺ軸方向から見て両隣の保持台２０の可動範囲Ｒとは重ならないように揺動アーム３１が設けられても良い。この場合、チャック部３６は、揺動アーム３１の揺動後にＹ軸方向に前進して被加工物Ｗを把持するように構成されると良い。このように移載機構３０が３軸の機構を備えて構成される場合であっても、少なくとも、従来仕様の加工装置に比べて装置構成の簡素化を図ることができる。
【００４３】
（５）上記の実施形態では、加工機１０による被加工物Ｗの加工中、揺動アーム３１を直立姿勢で待機させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、加工機１０による加工を阻害しないのであれば、その間の揺動アーム３１の姿勢は例えば傾斜姿勢とされる等、任意とされて良い。
【００４４】
（６）上記の実施形態では、被加工物Ｗの移載中に被加工物Ｗを平行姿勢に維持し或いは反転させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば傾斜姿勢で被加工物Ｗを移載しても良いし、被加工物Ｗを３６０°以上回転させながら移載しても良い。
【００４５】
（７）上記の実施形態では、被加工物Ｗの受渡時に、揺動アーム３１の揺動に伴うチャック部３６のＹ軸方向に沿う移動に同期させて、保持台２０をＹ軸方向に沿って移動させる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば保持台２０のＹ軸方向の位置をチャック部３６との受渡位置に固定したままで被加工物Ｗの受け渡しを行うように構成されても良い。
【００４６】
（８）上記の実施形態では、移載機構３０を専ら隣り合う保持台２０間での被加工物Ｗの移載のために用いる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば移載を伴わずに単に被加工物Ｗを反転させるためだけに移載機構３０を用いても良い。この場合、被加工物Ｗの片面の加工が完了した後、移載機構３０のチャック部３６で被加工物Ｗを把持し、その状態でチャック部３６を１８０°回転させてから元の保持台２０に戻せば良い。このように、移載機構３０を被加工物Ｗの反転機構に兼用しても良い。
【００４７】
（９）上記の実施形態で言及した工具Ｔ及び被加工物Ｗはあくまで一例であって、そのような構成に限定されない。車両用駆動装置の金属製の構成部品に限らず、任意の部材を被加工物Ｗとすることができるし、工具Ｔの種類は被加工物Ｗの材質や加工態様等に応じて適宜選択することができる。
【００４８】
（１０）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００４９】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る加工装置（１）は、好適には、以下の各構成を備える。
【００５０】
第一方向（Ｘ）に並べて設置された複数の加工機（１０）と、複数の前記加工機（１０）のそれぞれに対向して設置されて被加工物（Ｗ）を保持する保持台（２０）と、を備えた加工装置（１）であって、
前記保持台（２０）は、前記被加工物（Ｗ）を、前記第一方向（Ｘ）と、前記第一方向（Ｘ）に直交する第二方向（Ｙ）とに移動させる第一移動機構（２２）を有し、
前記加工機（１０）は、前記第一方向（Ｘ）及び前記第二方向（Ｙ）に直交する第三方向（Ｚ）に沿って工具（Ｔ）を移動させる第二移動機構（１２）を有し、
前記第一方向（Ｘ）に隣り合う２つの前記保持台（２０）どうしの間に、一方の前記保持台（２０）から他方の前記保持台（２０）へ前記被加工物（Ｗ）を移載する移載機構（３０）が設けられ、
前記移載機構（３０）が、前記第二方向（Ｙ）に沿う第一軸（Ｐ１）回りに揺動する揺動アーム（３１）と、前記揺動アーム（３１）における前記第一軸（Ｐ１）とは異なる位置に連結されて前記第二方向（Ｙ）に沿う第二軸（Ｐ２）回りに回転するチャック部（３６）と、を有する。
【００５１】
この構成によれば、それぞれの加工機（１０）において、保持台（２０）が第一移動機構（２２）によって被加工物（Ｗ）を第一方向（Ｘ）及び第二方向（Ｙ）に移動させつつ、加工機（１０）が第二移動機構（１２）によって工具（Ｔ）を第三方向（Ｚ）に沿って移動させて、被加工物（Ｗ）の加工を行うことができる。また、移載機構（３０）により、加工後の被加工物（Ｗ）を当該被加工物（Ｗ）が保持されていた保持台（２０）から隣接する保持台（２０）へと移載して、対応する加工機（１０）によって別の加工を行うことができる。これを順次繰り返すことで、被加工物（Ｗ）に対して一連の加工を施すことができる。その際、移載機構（３０）は隣り合う２つの保持台（２０）どうしの間で被加工物（Ｗ）を直接的に移載するので、コンベヤ等の加工機間搬送機構の設置を省略することができる。さらに、被加工物（Ｗ）の加工を行うための保持台（２０）の２軸の移動を利用して、移載機構（３０）自体は、第一軸（Ｐ１）回りの揺動アーム（３１）の揺動と第二軸（Ｐ２）回りのチャック部（３６）の回転とが可能な２軸の機構で構成することができる。よって、加工機間搬送機構の不要化と移載機構（３０）の簡素化とにより、加工装置（１）の簡素化を図ることができる。
【００５２】
一態様として、
前記揺動アーム（３１）は、前記第一軸（Ｐ１）が前記第三方向（Ｚ）から見て前記保持台（２０）の可動範囲（Ｒ）の外にあり、かつ、当該揺動アーム（３１）が揺動した際の前記チャック部（３６）の移動軌跡（Ｌ）が前記第三方向（Ｚ）から見て両隣の前記保持台（２０）の可動範囲（Ｒ）のそれぞれと重なるように設けられていることが好ましい。
【００５３】
この構成によれば、移載機構（３０）の揺動アーム（３１）を揺動させることで、隣り合う２つの保持台（２０）のうちの一方から被加工物（Ｗ）をチャック部（３６）で受け取り、２つの保持台（２０）のうちの他方に被加工物（Ｗ）を引き渡すことができる。また、第一軸（Ｐ１）が第三方向（Ｚ）から見て保持台（２０）の可動範囲（Ｒ）の外にあるので、移載機構（３０）が被加工物（Ｗ）を搬送しないときは揺動アーム（３１）を第三方向（Ｚ）に沿う姿勢とすることで、保持台（２０）との干渉を避けて、例えば被加工物（Ｗ）の加工を阻害しないようにすることができる。また、移載機構（３０）の占有スペースを小さく抑えることができ、装置の小型化を図ることができる。
【００５４】
一態様として、
前記チャック部（３６）が、前記第二方向（Ｙ）の一方側から前記被加工物（Ｗ）を把持することが好ましい。
【００５５】
この構成によれば、移載機構（３０）のチャック部（３６）を第二軸（Ｐ２）回りに１８０°回転させることで、被加工物（Ｗ）を保持台（２０）に対して反転させることができる。よって、移載機構（３０）を被加工物（Ｗ）の反転機構に兼用することができる。
【００５６】
一態様として、
前記移載機構（３０）による前記被加工物（Ｗ）の受渡時に、前記揺動アーム（３１）の揺動に伴う前記チャック部（３６）の前記第二方向（Ｙ）に沿う移動に同期させて、前記保持台（２０）を前記第二方向（Ｙ）に沿って移動させることが好ましい。
【００５７】
移載機構（３０）は、第二方向（Ｙ）に沿う第一軸（Ｐ１）回りに揺動アーム（３１）を揺動させて被加工物（Ｗ）の移載を行うので、被加工物（Ｗ）の移動軌跡（Ｌ）は第二方向（Ｙ）から見て弧状を描く。このため、仮に被加工物（Ｗ）の受渡時に保持台（２０）が固定されたままであれば、被加工物（Ｗ）は保持台（２０）に対して斜め方向に着地することになり、例えば保持台（２０）の特定位置に被加工物（Ｗ）を位置決めしたいような場合に、位置精度が悪くなる可能性がある。これに対して、上記のように揺動アーム（３１）の揺動に伴うチャック部（３６）の移動と保持台（２０）の移動とを同期させることで、保持台（２０）に対する被加工物（Ｗ）の相対移動方向を第三方向（Ｚ）に平行な方向とすることができる。よって、保持台（２０）の特定位置に対する被加工物（Ｗ）の位置決め精度を高めることができる。
【００５８】
一態様として、
前記移載機構（３０）による前記被加工物（Ｗ）の受渡時に、前記被加工物（Ｗ）が前記保持台（２０）に対して平行姿勢に維持されるように前記チャック部（３６）を前記第二軸（Ｐ２）回りに回転させることが好ましい。
【００５９】
この構成によれば、保持台（２０）に対する被加工物（Ｗ）の受け渡しを安定的に行うことができる。
【００６０】
一態様として、
前記移載機構（３０）による前記被加工物（Ｗ）の移載中、前記被加工物（Ｗ）の前記第三方向（Ｚ）の向きが反転するように前記チャック部（３６）を前記第二軸（Ｐ２）回りに回転させることが好ましい。
【００６１】
この構成によれば、隣り合う２つの加工機（１０）の協働により、被加工物（Ｗ）の両面に対してそれぞれ加工を施すことができる。
【００６２】
一態様として、
前記加工機（１０）による前記被加工物（Ｗ）の加工中、前記揺動アーム（３１）を前記第三方向（Ｚ）に沿う姿勢で待機させることが好ましい。
【００６３】
この構成によれば、第一方向（Ｘ）及び第二方向（Ｙ）に移動する保持台（２０）との干渉を容易に回避することができ、被加工物（Ｗ）の加工を阻害しないようにすることができる。
【００６４】
一態様として、
前記揺動アーム（３１）が、前記第一軸（Ｐ１）を有する第一アーム部（３１Ａ）と前記第二軸（Ｐ２）を有する第二アーム部（３１Ｂ）とを含み、前記第一アーム部（３１Ａ）と前記第二アーム部（３１Ｂ）とが、前記第二方向（Ｙ）に沿う第三軸（Ｐ３）回りに相対回転可能に連結されていることが好ましい。
【００６５】
この構成によれば、移載機構（３０）の揺動アーム（３１）自体が第三軸（Ｐ３）の位置で屈伸可能に構成されるので、揺動アーム（３１）の揺動及び屈伸に伴うチャック部（３６）の可動領域が比較的広い。逆に、保持台（２０）の特定位置での被加工物（Ｗ）の受け渡しを可能とするための揺動アーム（３１）の設置位置に関する制約が少なく、加工装置（１）内の狭いスペースを利用して移載機構（３０）を配置することができる。よって、装置の小型化を図ることができる。
【００６６】
本開示に係る加工装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００６７】
１        加工装置
１０      加工機
１２      移動機構（第二移動機構）
２０      保持台
２２      移動機構（第一移動機構）
３０      移載機構
３１      揺動アーム
３１Ａ    第一アーム部
３１Ｂ    第二アーム部
３６      チャック部
Ｔ        工具
Ｗ        被加工物
Ｒ        可動範囲
Ｌ        移動軌跡
Ｐ１      第一軸
Ｐ２      第二軸
Ｐ３      第三軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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