(57)【要約】【課題】車載カメラにより撮像された画像中に存在する光芒を認識する精度を向上させる。【解決手段】画像中に存在する光源領域Ａの位置にある光源画素から予測直線Ｓ０を伸ばし、予測直線Ｓ０に基づいて設定される検出範囲Ｃ１に存在する光芒を表す画素である光芒画素を検出する。検出された光芒画素と予測直線の終点である予測画素Ｂ１との位置のずれ量Ｄ１に基づき新たな予測直線Ｓ１を設定し、新たな予測直線Ｓ１に基づいて設定される検出範囲Ｃ２に存在する光芒画素ｚ２を検出する。以上の処理を、光芒画素が検出されなくなるまで繰り返し、以上の処理の繰り返しにより検出された光源画素及び光芒画素同士をつないだ直線を光芒として検出する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学カメラ（１１）から画像を取得し、当該取得された画像に対して画素ごとの輝度である画素輝度を算出するように構成された画像取得部と、
前記画像取得部により算出された前記画素輝度が、あらかじめ設定された輝度の閾値である光源閾値以上の輝度となる画素である光源画素を検出するように構成された光源検出部（Ｓ１００）と、
前記画像取得部により算出された前記画素輝度が、あらかじめ設定された輝度の条件である極大条件を満たす画素を極大画素として検出するように構成された極大検出部（Ｓ３３０）と、
前記極大検出部にて検出された極大画素の中から、前記光源画素からの距離がそれぞれ異なり、かつ前記光源画素からの光芒を示す１つ以上の光芒画素を検出するように構成された点検出部（Ｓ３２０，Ｓ３５０，Ｓ３６０）と、
前記光源検出部にて検出された光源画素及び前記点検出部にて検出された光芒画素を、前記光源画素に近いものから順番に直線で接続した折れ線を光芒直線として生成するように構成された生成部（Ｓ３７０）と、
を備え、
前記点検出部は、
前記光源検出部にて検出された前記光源画素又は前記検出部にて検出された最新の光芒画素から、あらかじめ設定された単位距離以上離れ、かつ、あらかじめ設定された予測直線上に位置する画素を予測画素として当該予測画素を中心とした検出範囲を設定するように構成された範囲設定部（Ｓ３２０）と、
前記範囲設定部により設定された前記検出範囲に含まれる前記極大画素を抽出し、当該抽出された前記極大画素を前記光芒画素の検出結果とするように構成された抽出部（Ｓ３５０）と、
前記抽出部にて抽出された光芒画素と前記予測画素とのずれ量に基づいて、前記予測直線を更新するように構成された更新部（Ｓ３６０）と、
を有し、前記更新部にて更新された前記予測直線を用いて、当該点検出部の動作を繰り返し実行させるように構成されている、光芒認識装置（１２）。
【請求項２】
請求項１に記載の光芒認識装置であって、
前記更新部により、カルマンフィルタを用いて前記予測直線を更新する、光芒認識装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の光芒認識装置であって、
当該光芒認識装置は、更に車両の進行方向に存在する物体を認識する物体認識装置（１３）と接続され、
前記光学カメラから取得した前記画像のうち、前記光芒直線を写している画素を物体として認識することを抑制するように構成された認識抑制部（Ｓ５００）を更に備える、光芒認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、光学カメラから取得した画像に写り込んだ光の筋である光芒を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の前方を光学カメラなどにより撮像し、当該車両の前方に存在する物体を検知する物体検知装置に関する技術が知られている。
しかし、当該車両の前方に光源がある場合に、光源により発生する光芒を物体検知装置が物体として誤検知する可能性があった。特に光芒は、車両のフロントガラスに付着した水滴の拭き残しがシリンドリカルレンズとして光源からの光を散乱させることなどにより発生する。
【０００３】
特許文献１には、光芒を物体として誤検知すること抑制する技術が開示されている。すなわち、光学カメラなどにより撮像された画像中の光源を検出し、検出された光源を楕円に近似する。近似された楕円の長辺方向に直線的に引き延ばした方向に存在する輝度の高い点を光芒として認識することで光芒を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１５／０６１４６９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の光芒認識装置では、例えば、以下のような状況である場合に正しく光芒を検出することができないという問題があった。
・光芒の現れる方向と光源を楕円に近似した場合の長辺方向とが一致しない状況
・光芒が直線ではなく、湾曲している状況
・光源と光芒の間に輝度が低い部分があり、光源と光芒が離間しているような状況
本開示は、以上に例示したような状況であっても光芒の検出精度を向上させる技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様である光芒認識装置（１２）は、画像取得部と、光源検出部（Ｓ１００）と、極大検出部（Ｓ３３０）と、点検出部と生成部（Ｓ３７０）とを備える。画像取得部は、光学カメラ（１１）から画像を取得し、当該取得された画像に対して画素ごとの輝度である画素輝度を算出する。光源検出部は、画像取得部により算出された画素輝度が、あらかじめ設定された輝度の閾値である光源閾値以上の輝度となる画素である光源画素を検出する。極大検出部は、画像取得部により算出された画素輝度が、あらかじめ設定された輝度の条件である極大条件を満たす画素を極大画素として検出する。点検出部は、極大検出部にて検出された極大画素の中から、光源画素からの距離がそれぞれ異なり、かつ光源画素から光芒を示す１つ以上の光芒画素を検出する。生成部は、光源検出部にて検出された光源画素及び点検出部にて検出された光芒画素を、光源画素に近いものから順番に直線で接続した折れ線を光芒直線として生成する。また、点検出部は、範囲設定部（Ｓ３２０）と、抽出部（Ｓ３５０）と、更新部（Ｓ３６０）とを備え、更新部にて更新された予測直線を用いて、当該点検出部の動作を繰り返し実行させる。範囲設定部は、光源検出部にて検出された光源画素又は検出部にて検出された最新の光芒画素から、あらかじめ設定された単位距離以上離れ、かつ、あらかじめ設定された予測直線上に位置する画素を予測画素として当該予測画素を中心とした検出範囲を設定する。抽出部は、範囲設定部により設定された検出範囲に含まれる極大画素を抽出し、当該抽出された極大画素を光芒画素の検出結果とする。更新部は、抽出部にて抽出された光芒画素と、予測画素とのずれ量に基づいて予測直線を更新する。
【０００７】
このような構成によれば、光芒の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】車両制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】光芒認識処理のフローチャートである。
【図３】光源検出処理のフローチャートである。
【図４】選択画素の周囲を表す図である。
【図５】光芒検出処理のフローチャートである。
【図６】光芒検出処理が行われる様子を表した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す車両制御システム１は、車両に備えられ、光学カメラ１１、光芒認識装置１２、物体認識装置１３及び車両制御装置１４を備える。以下、車両制御システム１が備えられる車両を自車とする。
【００１０】
光学カメラ１１は、自車の前方の撮像を行う。
光芒認識装置１２は、光学カメラ１１によって撮像された画像に基づいて、自車前方に存在する光芒を認識する。
【００１１】
光芒認識装置１２は、ＣＰＵ１２１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等の半導体と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。光芒認識装置１２の各種機能は、ＣＰＵ１２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、光芒認識装置１２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００１２】
光芒認識装置１２は、ＣＰＵ１２１がプログラムを実行することで後述する光芒認識処理を実現する。光芒認識装置１２の各種機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００１３】
物体認識装置１３は、自車の進行方向に存在する物体を認識する。すなわち、光学カメラ１１から光芒認識装置１２を介し取得した画像に基づいて、画像中に含まれる物体の認識を行う。具体的には、物体認識装置１３は、取得した画像から、輝度及び色度の違いを検出し、自車前方に存在する物体を認識し、認識した物体が自車に衝突するか否か予測する。なお、物体認識装置１３の動作は、公知であり詳細な説明は省略する。
【００１４】
車両制御装置１４は、物体認識装置１３による車両前方の物体と衝突するか否かの予測に基づき、自車の動作を制御する電子制御装置である各ＥＣＵに対して自車の制御を行う指示を送信する。ここで各ＥＣＵは、車両制御装置１４からの指示に従って自車の操舵制御及び制動制御を行う。なお、車両制御装置１４の動作は、公知であり詳細な説明は省略する。
【００１５】
［１−２．処理］
次に、光芒認識装置１２が実行する光芒認識処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。当該光芒認識処理は、光学カメラ１１により画像が撮像され、光芒認識装置１２が画像を取得したときに実行される。また、画像を取得した段階で、画像内の各画素の輝度である画素輝度が取得される。ここで取得される画像の左右方向の画素の並びを行、上下方向の画素の並びを列とする。
【００１６】
Ｓ１００で光芒認識装置１２は、光源が写り込んでいる領域である光源領域の検出を行い、その光源領域の位置を記憶する光源検出処理を実行する。
光芒認識装置１２は、後述するＳ２００からＳ４００までの処理を繰り返し行う。ここで、Ｓ２００からＳ４００までの繰り返し行われる処理を光芒認識サイクルとする。
【００１７】
Ｓ２００で光芒認識装置１２は、Ｓ１００で検出した光源領域のうち、今回の光芒認識サイクルで処理の対象となる光源領域を選択する。このとき選択される光源領域は今回の光芒認識サイクルより前に行った光芒認識サイクルで選択されていない光源領域が選択される。
【００１８】
Ｓ３００で光芒認識装置１２は、Ｓ２００で選択された光源領域から伸びる光芒の検出を行う光芒検出処理を実行する。光芒検出処理はカルマンフィルタを用いて実行される。
Ｓ４００で光芒認識装置１２は、今回の光芒認識サイクルより前において選択されていない光源領域が存在するか否かを判定する。
【００１９】
光芒認識装置１２はＳ４００で選択されていない光源領域が存在する場合、Ｓ２００に戻り以降の処理を行う。
光芒認識装置１２はＳ４００で選択されていない光源領域が存在しない場合、Ｓ５００で光芒認識装置１２は、光学カメラから取得した画像のうち、Ｓ１００からＳ４００までの処理により検出された光芒直線を写している画素及びその周辺を物体として認識することを抑制するように物体認識装置１３に出力を行う。ここでいう周辺とは、光芒直線を写している画素に対して想定される光芒が広がる範囲のことをいい、例えば、光芒画素を中心とし、行方向に１０ピクセルずつ広がる範囲をいう。
【００２０】
なお、画像を取得する処理が画像取得部に相当し、Ｓ１００での処理が光源検出部に相当し、Ｓ５００での処理が認識抑制部に相当する。
＜光源検出処理＞
ここで光芒認識装置１２が先のＳ１００で実行する光源検出処理の詳細を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００２１】
光芒認識装置１２は、後述するＳ１１０からＳ１６０までの処理を繰り返し行う。ここで、Ｓ１１０からＳ１６０までの繰り返し行われる処理を光源検出サイクルとする。
Ｓ１１０で光芒認識装置１２は、取得した画像において画素の選択を行う。この画素の選択は、初回は取得した画像の左上隅の画素が選択され、２回目以降の光源検出サイクルでは、前回の光源検出サイクルにおいて選択した画素と同一行の右隣の画素を選択する。なお、右隣の画素が存在しない場合、当該光源検出サイクルの前の光源検出サイクルで選択した画素の１つ下の行の一番左の画素を選択する。以下、選択された画素を選択画素とする。
【００２２】
Ｓ１２０で光芒認識装置１２は、Ｓ１１０で選択された選択画素が光源画素であるか否かを判定する。ここでいう光源画素は、選択画素の画素輝度が光芒認識装置１２によりあらかじめ設定された輝度の閾値である光源閾値以上である画素である。
【００２３】
Ｓ１２０で光芒認識装置１２により、選択画素が光源画素であると判定された場合、Ｓ１３０で光芒認識装置１２は、選択画素の周囲に検出光源画素が存在するか否か判定する。ここでいう選択画素の周囲とは、図４に実線で示すように、選択画素を中心とする行方向及び列方向にそれぞれ１ピクセル以内の範囲をいい、検出光源画素とは、今回の光源検出サイクルより前の光源検出サイクルで検出されている光源画素をいう。
【００２４】
Ｓ１３０で光芒認識装置１２により、選択画素の周囲に検出光源画素が存在しないと判定された場合、Ｓ１４０に処理を移行する。
Ｓ１４０で光芒認識装置１２は選択画素の位置を新たな光源領域の位置としてメモリ１２２に記憶し、Ｓ１６０に処理を移行する。
【００２５】
Ｓ１３０で光芒認識装置１２により、選択画素の周囲に検出光源画素が存在すると判定された場合、Ｓ１５０に処理を移行する。
Ｓ１５０で光芒認識装置１２は、選択画素が検出光源画素と同一の光源領域に属する光源画素であるとして検出光源画素が属する光源領域の位置を求める。ここで、求められる光源領域の位置は、同一の光源領域に属する光源の中心位置とする。なお、ここでいう中心位置は、同一の光源領域に属する光源の重心位置であってもよい。そして、求めた光源領域の位置をメモリ１２２に記憶されている検出光源の位置を更新し、Ｓ１６０に処理を移行する。
【００２６】
Ｓ１２０で光芒認識装置１２により、選択画素が光源画素ではないと判定された場合、Ｓ１６０で取得した画像中に、以前の光源検出サイクルにおいて画素の選択が行われていない画素が存在するか否か判定される。
【００２７】
Ｓ１６０で選択していない画素が存在すると判定された場合、Ｓ１１０に戻り、以降の処理を繰り返し行う。
以上に示した光源検出処理を行うことにより、光芒認識装置１２は光学カメラ１１から取得した画像中に写り込んだ輝度閾値以上の画素輝度を持つ画素を有する領域である光源領域の検出及び当該光源領域の位置の記憶を行うことができる。
【００２８】
＜カルマンフィルタ＞
次に、光芒検出処理で用いられる一般的なカルマンフィルタについて説明する。
ここでは、画像上の最も左上に存在する画素を座標の原点（ｘ，ｙ）＝（０，０）、画像上の行方向の位置をｘ、列方向の位置をｙとする。このときの画像上の直線をｘ＝ａｙ＋ｂで表現するものとし、この直線の傾きａ、ｘ軸との交点であるｘ切片ｂを要素とするベクトルを状態ベクトルｓｔとする。
【００２９】
以下、ｔは時刻、Ｐｔは共分散ベクトル、Ｋｔはカルマンフィルタゲイン、Ｈｔは観測行列（ｙ，１）、ｑは予測誤差、ｒは観測誤差を表す。状態ベクトルｓｔ及びこのシステムモデルは、次の（１）式から（３）式によって表される。
【００３０】
【数１】
2018084976.tif 000003
【００３１】
なおシステムノイズｖｓ及び観測ノイズｖｚはそれぞれ正規分布Ｎ（０，ｑ），Ｎ（０，ｒ）に従う。
以下では、状態推定において、将来の状態を推定することを予測、現在の状態を推定することをフィルタリングと呼ぶものとする。
【００３２】
そして、時刻ｔにおいて予測された状態を表した状態ベクトルである予測ベクトルをｓｔ＋１、共分散行列をＰｔ｜ｔ−１とし、時刻ｔにおいてフィルタリングされた状態を表した状態ベクトルである推定ベクトルをｓｔ、共分散行列をＰｔ｜ｔ、時刻ｔでのカルマンゲインをＫｔとすると、周知のように（４）式〜（７）式によって表される。
【００３３】
【数２】
2018084976.tif 000004
【００３４】
＜光芒検出処理＞
ここで光芒認識装置１２が先のＳ３００で実行する光芒検出処理の詳細を、図５に示すフローチャートに沿って説明し、各ステップにおける処理の様子を図６に示す。以下、カルマンフィルタの状態ベクトルｓｔの表すパラメータにより定義される直線を予測直線Ｓｔという。
【００３５】
光芒認識装置１２は、Ｓ３１０で予測直線Ｓ０の初期設定を行う。具体的な予測直線Ｓ０について、以下に示す。すなわち、Ｓ２００において光芒認識装置１２が選択した光源領域Ａの位置ｚ０の座標を（ｘ，ｙ）＝（ｘ０，ｙ０）とする。予測直線Ｓ０はＳ２００で光芒認識装置１２により選択された光源領域Ａの位置から画像の列方向に伸ばした直線とする。すなわち、予測直線Ｓ０は状態ベクトルｓ０＝（０，ｘ０）Ｔにより定義される直線である。
【００３６】
光芒認識装置１２は、後述するＳ３２０からＳ３６０までの処理を繰り返し行う。ここで、Ｓ３２０からＳ３６０までの繰り返し行われる処理を光芒検出サイクルとする。初回の光芒検出サイクルをｔ＝１とし、光芒検出サイクルを繰り返すごとにｔは１ずつ増加するものとする。
【００３７】
Ｓ３２０で光芒認識装置１２は、検出範囲Ｃｔの設定を行う。ここでいう検出範囲Ｃｔは、予測画素Ｂｔの属する行において、予測画素Ｂｔを中心にあらかじめ決められた範囲が設定され、（２）式のｖｓによって定義される。ここでいう予測画素Ｂｔは光芒画素ｚｔ−１が属する行からあらかじめ決められた距離である単位距離Δｙだけ列方向に離れた行と予測直線Ｓｔとが交わる画素のことである。ここでいう予測画素Ｂｔの位置は、（６）式の一部であるＨｔ×ｓｔ−１で求められる。また、単位距離Δｙは、光源と光芒とが離間している場合において想定される距離よりも大きく設定され、例えば５ピクセル分の距離である。また、予測画素Ｂ1のｙ座標は、光源画素のｙ座標ｙ０を用いてｙ=ｙ０＋Δｙが成り立つ。また、以降のサイクルにおいても、予測画素Ｂｔのｙ座標は、光源画素のｙ座標ｙ０を用いてｙ=ｙ０＋Δｙ×ｔが成り立つ。
【００３８】
Ｓ３３０で光芒認識装置１２は、Ｓ３２０で設定された検出範囲Ｃｔにおいて、極大画素を検出する。ここでいう極大画素とは、あらかじめ設定された輝度の条件である極大条件を満たす画素のことである。具体的には、極大条件とは、各画素のあらかじめ設定された範囲において、最大の輝度を取り、かつ、あらかじめ設定された輝度の閾値である光芒閾値以上の輝度を取ることである。ここで、各画素のあらかじめ決められた範囲とは各画素の左右３ピクセルの範囲をいう。また、光芒閾値は、光源閾値よりも小さく設定されてもよい。
【００３９】
Ｓ３４０で光芒認識装置１２は、Ｓ３２０で設定された検出範囲Ｃｔにおいて、極大画素が存在するか否か判定する。Ｓ３４０で極大画素が存在すると判定された場合、Ｓ３５０で光芒認識装置１２は検出範囲に存在する極大画素を抽出し、抽出された極大画素に基づき光芒画素ｚｔを設定する。ここで抽出された極大画素が１つの場合にはその極大画素が光芒画素として設定される。一方、抽出された極大画素が複数存在する場合には、それぞれの極大画素同士を平均した位置に存在する画素が光芒画素ｚｔとして設定される。
【００４０】
次にＳ３６０で、光芒認識装置１２は、予測直線Ｓｔの更新を行う。ここでいう予測直線Ｓｔの更新とは、予測画素Ｂｔと光芒画素ｚｔとの距離であるずれ量Ｄｔに基づいて算出される。ここで、ずれ量Ｄｔは（６）式の右辺第２項である（ｚｔ−Ｈｔ×ｓｔ−１）が対応する。また予測直線Ｓｔの更新は、（６）式が対応する。すなわち、予測画素Ｂｔ及び光芒画素ｚｔのずれ量Ｄｔに（５）式で求められるカルマンゲインＫｔを乗算したものを予測ベクトルｓｔ−１に足し合わせることで、予測ベクトルｓｔを算出する。このように、予測ベクトルｓｔを更新することにより、その更新された予測ベクトルｓｔにより特定される予測直線Ｓｔも更新されることとなる。
【００４１】
Ｓ３４０で極大画素が存在しないと判定された場合、Ｓ３７０で光芒認識装置１２は光芒直線の生成を行い、処理を終了する。ここでいう光芒直線Ｅ１はＳ２００において光芒認識装置１２が選択した光源領域Ａの位置ｚ０を起点とし、光芒検出サイクルを行いＳ３５０で設定された光芒点を、設定した順番に直線で結ぶことにより生成される。すなわち、光源領域Ａの位置ｚ０と光芒点ｚ１とを直線で結び、光芒点ｚ１と光芒点ｚ２とを結び、というように光源及び光芒点同士を設定された順番に従って直線で結ぶことで光芒直線が設定される。
【００４２】
以上に示した光源検出処理を行うことにより、Ｓ２００で選択された光源から伸びる光芒の検出を行う。
なお、Ｓ３２０での処理が範囲設定部に相当し、Ｓ３３０での処理が極大検出部に相当し、Ｓ３５０での処理が抽出部に相当し、Ｓ３６０での処理が更新部に相当し、Ｓ３７０での処理が生成部に相当する。
【００４３】
［１−３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）本実施形態の光芒認識装置によれば、光源領域の形状によらず光源領域の周辺の画素に光芒があるか否かを判定することから光芒の表れる方向と光源領域を楕円に近似した場合の長辺方向とが一致しない状況においても光芒を検出することができ、光芒の検出精度を向上させる技術を提供することができる。
【００４４】
（１ｂ）本実施形態の光芒認識装置１２によれば、極大画素と周囲の光源中心又は光芒画素を直線で結ぶことで形成される折れ線を光芒として認識する。このため、光芒全体が直線ではなく、湾曲している状況においても光芒を認識することができる。これにより、光芒の検出精度を向上させる技術を提供することができる。
【００４５】
（１ｃ）また、本実施形態の光芒認識装置１２によれば、単位距離Δｙは想定される光源と光芒の離間している距離よりも大きく設定される。これにより、光源領域と光芒の間に想定される輝度が低い部分がある光源領域と光芒が離間しているような状況においても光芒を認識することができる。これにより、光芒の検出精度を向上させる技術を提供することができる。
【００４６】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４７】
（２ａ）上記実施形態では、極大画素が複数存在する場合には、それぞれの極大画素の平均の位置を光芒位置とするとしているが、光芒位置の設定はこれに限定されるものではない。例えば、複数存在する極大画素のうち、最も輝度の高い画素としてもよく、最も予測画素に近い画素としてもよい。また、カルマンフィルタを用いて光芒位置を設定してもよい。すなわち、予測画素Ｂｔに対して抽出された複数の極大画素の位置をカルマンフィルタを用いて更新することにより、光芒位置を設定してもよい。言い換えると、状態ベクトルｓt-1が表す直線を検出された光芒画素との位置関係からカルマンフィルタを用いて更新した直線を予測直線Ｓｔとして設定してもよい。具体的には、予測直線Ｓ１は、初期設定された状態ベクトルｓ０を光芒画素の位置ｚ１との位置関係からカルマンフィルタを用いて更新した直線を設定してもよい。
【００４８】
（２ｂ）上記実施形態では、極大条件とは、あらかじめ設定された画素の範囲において、最大の輝度を取り、かつ、あらかじめ設定された輝度の閾値である光芒閾値以上の輝度を取ることであるとした。しかし、極大条件はこれに限定されるものではない。例えば、極大条件はあらかじめ設定された画素の範囲において、極大となる画素を取ることとしてもよい。また、あらかじめ設定された画素の範囲は、左右３ピクセルの範囲に限定されるものではなく、１ピクセルの範囲でも良く、上下の範囲に設定されてもよい。
【００４９】
（２ｃ）上記実施形態では、Ｓ３３０にて極大画素の検出を行ったがＳ３３０の処理が行われるタイミングはこれに限定されるものではない。例えば、Ｓ１００の処理の後の光源検出サイクルの行われる前に行われてもよい。
【００５０】
（２ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００５１】
（２ｅ）上述した光芒認識装置の他、当該光芒認識装置を構成要素とするシステム、当該光芒認識装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、光芒認識方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５２】
１…車両制御システム、１１…光学カメラ、１２…光芒認識装置、１３…物体認識装置、１４…車両制御装置、１２１…ＣＰＵ、１２２…メモリ。
【図１】
2018084976.tif 000005
【図２】
2018084976.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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