(57)【要約】【課題】ブレーキ装置の補助機能を適切に作動させることができ、且つ運転者の操作フィーリングの悪化も抑制することができる車両の運転支援装置を提供する。【解決手段】車両が走行している走行領域が予め設定された所定領域であるか否かを判定する走行領域判定部５１と、走行領域判定部５１によって走行領域が所定領域であると判定された場合に、ブレーキ装置１０の補助機能を作動させる補助機能作動部５２と、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されると、走行領域が所定領域であってもブレーキ装置１０の補助機能を強制的に停止させる補助機能停止部５３と、を具備する構成とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によるフットブレーキ操作を補助する補助機能を有するブレーキ装置を備えた車両の運転支援装置であって、
前記車両が走行している走行領域が予め設定された所定領域であるか否かを判定する走行領域判定部と、
前記走行領域判定部によって前記走行領域が所定領域であると判定された場合に、前記ブレーキ装置の補助機能を作動させる補助機能作動部と、
前記運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されると、前記走行領域が前記所定領域であっても前記ブレーキ装置の補助機能を強制的に停止させる補助機能停止部と、を具備する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の運転支援装置において、
前記ブレーキ装置の補助機能には、ブレーキディスクとブレーキパッドとの間隔を通常よりも狭めるブレーキプレフィル機能が含まれる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の運転支援装置において、
前記ブレーキ装置は、前記運転者によってブレーキペダルが所定量以上踏み込まれた際に制動力を発生するように構成され、
前記補助機能停止部は、前記ブレーキ装置の補助機能を作動している状態で、前記運転者によって前記ブレーキペダルが所定量まで踏み込まれる際の踏み込み速度が第１の速度以下である場合に、前記所定操作が実行されたと判断して前記ブレーキ装置の補助機能を停止させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の車両の運転支援装置において、
前記補助機能停止部は、前記ブレーキ装置の補助機能を作動している状態で前記運転者によって第２の速度以下の戻し速度でアクセルペダルの戻し操作が行われると、前記所定操作が実行されたと判断して前記ブレーキ装置の補助機能を停止させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の車両の運転支援装置において、
前記運転者の生体情報を検出する生体情報検出センサを有し、
前記補助機能停止部は、さらに前記生体情報検出センサの検出結果の変動量が所定値よりも小さい場合に、前記補助機能の作動状態を強制的に停止させる
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の運転支援装置において、
前記生体情報検出センサは、前記運転者の心拍数を検出する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による操作を補助する補助機能を有するブレーキ装置を備えた車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両には、安全性を高めることを意図して、運転者による操作（制動力を適切に発揮させるための操作）を補助する補助機能を有するブレーキ装置が装備されてきている。
【０００３】
補助機能としては、いわゆるブレーキアシスト機能や、ブレーキプレフィル機能等が挙げられる。なおブレーキアシスト機能とは、ブレーキペダルの操作が行われた際に通常時よりも大きな制動力を発揮させる機能である。ブレーキプレフィル機能とは、所定のタイミングでブレーキディスクとブレーキパッドとの隙間を通常時よりも狭めておくことで、ブレーキペダルの操作が行われた際に、より早期に制動力を発揮させる機能である。
【０００４】
そして、このようなブレーキアシスト機能やブレーキプレフィル機能を有するブレーキ支援装置（ブレーキ装置）を、例えば、車両が右左折することを検出した際に直ちに作動可能な待機状態に設定し、車両の右左折が終了すると待機状態を解除するようにしたものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−６５４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述のように特許文献１に記載の発明では、車両の右左折時等のように車両が所定状況下にあると、ブレーキ支援装置を作動可能な待機状態に設定している（ブレーキ装置の補助機能を作動させている）。これにより、ブレーキペダルを踏み込んだ際、早期に十分な制動力を発揮させることができ、危険を回避しやすくなる。
【０００７】
一方で、特許文献１に記載の発明では、右左折時等が終了すると補助機能の作動を停止させている。つまり右左折時等の所定状況下では、補助機能を常に作動させているため、運転者の操作フィーリングが悪化してしまう虞がある。右左折時等の所定状況下でのフットブレーキ操作は、必ずしも緊急性を伴う操作には限られない。このため、右左折時等の所定状況下でブレーキ装置の補助機能を常に作動させていると、緊急性を伴わないフットブレーキ操作を行った際に制動力が強くなり過ぎてしまい、運転者の操作フィーリングが悪化してしまう虞がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ブレーキ装置の補助機能を適切に作動させることができ、且つ運転者の操作フィーリングの悪化も抑制することができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明は、運転者によるフットブレーキ操作を補助する補助機能を有するブレーキ装置を備えた車両の運転支援装置であって、前記車両が走行している走行領域が予め設定された所定領域であるか否かを判定する走行領域判定部と、前記走行領域判定部によって前記走行領域が所定領域であると判定された場合に、前記ブレーキ装置の補助機能を作動させる補助機能作動部と、前記運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されると、前記走行領域が前記所定領域であっても前記ブレーキ装置の補助機能を強制的に停止させる補助機能停止部と、を具備することを特徴とする車両の運転支援装置にある。ブレーキ装置の補助機能には、例えば、ブレーキディスクとブレーキパッドとの間隔を通常よりも狭めるブレーキプレフィル機能が含まれる。
【００１０】
ここで、ブレーキ装置が、運転者によってブレーキペダルが所定量以上踏み込まれた際に制動力を発生するように構成されている場合、補助機能停止部は、前記ブレーキ装置の補助機能を作動している状態で、運転者によってブレーキペダルが所定量まで踏み込まれる際の踏み込み速度が第１の速度以下である場合に、所定操作が実行されたと判断し、ブレーキ装置の補助機能を停止させることが好ましい。
【００１１】
また、補助機能停止部は、ブレーキ装置の補助機能を作動している状態で運転者によって第２の速度以下の戻し速度でアクセルペダルの戻し操作が行われると所定操作が実行されたと判断し、ブレーキ装置の補助機能を停止させることが好ましい。
【００１２】
また運転者の生体情報を検出する生体情報検出センサを有し、補助機能停止部は、さらに生体情報検出センサの検出結果の変動量が所定値よりも小さい場合に、補助機能の作動状態を強制的に停止させることが好ましい。さらに、生体情報検出センサは、運転者の心拍数を検出するようにすることが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
かかる本発明の車両の運転支援装置によれば、例えば、横断歩道付近や、学校・幼稚園・保育所等の付近等の所定領域を車両が走行している際に、ブレーキ装置の補助機能を作動させることで、飛び出し等があっても、ブレーキの制動力を適切に発揮させることができ、危険を回避することができる。
【００１４】
さらに、所定領域を走行中であっても、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行された場合、つまり十分に安全性が確保されている状況であれば、所定領域を走行していても補助機能を停止させるようにしたので、運転者の操作フィーリングの悪化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る運転支援装置が搭載される車両のブレーキ装置の一例を示す。
【図２】ブレーキプレフィル機能を説明する図であり、ブレーキディスクとブレーキパッドとの配置を示す図である。
【図３】運転支援装置を備える車両の概略構成を示す図である。
【図４】実施形態１に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態１に係る運転支援制御の一例を示すフローチャートである。
【図６】実施形態２に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（実施形態１）
図１に示すように、車両１は、４つの車輪２を制動するためのブレーキ装置（制動装置）１０を備えている。
【００１７】
ブレーキ装置１０は、例えば、油圧式のディスクブレーキ装置であり、各車輪２に対応して設けられるブレーキディスク（ブレーキロータ）１１と、ブレーキディスク１１の両側に配置される一対のブレーキパッド１２と、ブレーキパッド１２に接続されるピストン１３と、を備える。一対のブレーキパッド１２及びピストン１３は、キャリパ１４によって支持されている。
【００１８】
またブレーキ装置１０は、運転者によって踏み込まれるブレーキペダル１５と、ブレーキペダル１５の踏み込みに応じて油圧を発生させるマスターシリンダ１６と、を備えている。
【００１９】
そして、このブレーキ装置１０では、運転者によってブレーキペダル１５が踏み込まれることでマスターシリンダ１６によってピストン１３の油圧が高められ、ピストン１３によってブレーキパッド１２がブレーキディスク１１に押しつけられる。これらブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との間に生じる摩擦力によって、各車輪２の回転を減速、停止させる。なお、ブレーキ装置１０は既存のものを採用すればよく、その構造は特に限定されない。
【００２０】
ここで、ブレーキ装置１０は、運転者によるフットブレーキ操作（ブレーキペダル１５の踏み込みによる制動操作）を補助する補助機能の一つとして、ブレーキプレフィル機能を備えている。ブレーキプレフィル機能は、既存の技術であり、所定のタイミングでブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との隙間を通常時よりも狭めた状態とする機能である。なお本実施形態に係るブレーキ装置１０は、ピストン１３の油圧（作動圧）を調整する油圧調整部１７を備え（図４参照）、ブレーキプレフィル機能が作動されると、この油圧調整部１７が、ピストン１３の油圧を高める変更を行い、ブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との隙間を狭めている。
【００２１】
図２（ａ）に示すように、通常時、ブレーキパッド１２は、ブレーキディスク１１から所定距離ｄ１の位置に配置されている。これに対し、ブレーキプレフィル機能が作動すると、ピストン１３によってブレーキパッド１２がブレーキディスク１１に近づけられ、図２（ｂ）に示すように、ブレーキパッド１２はブレーキディスク１１から所定距離ｄ２（＜ｄ１）の位置に配置される。
【００２２】
このようなブレーキプレフィル機能が作動している状態では、運転者がブレーキペダル１５を踏み込んだ際、ブレーキパッド１２がブレーキディスク１１に当接して制動力（摩擦力）が生じるまでの時間が通常時よりも短縮される。つまり通常時よりも早期に制動力が発生し、車両１を通常時よりも短時間で減速・停止させることができる。
【００２３】
また車両１には、運転者による車両１の運転を支援する運転支援装置が搭載されている。この運転支援装置は、車両（自車両）１の走行領域（現在位置）が予め設定された所定領域である場合に、ブレーキ装置１０の補助機能を作動させる。さらに運転支援装置は、本発明では、車両１の走行領域が所定領域であっても、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されると、ブレーキ装置１０の補助機能を強制的に停止させるようになっている。
【００２４】
これにより、例えば、飛び出し等があり、緊急性を伴う所定操作が必要な状況でも、フットブレーキ操作による制動力を早期に発生させることができ、危険を回避できる可能性が高まる。さらに本発明に係る運転支援装置によれば、車両１が所定領域を走行していても補助機能を適切に停止させることができるため、運転者の操作フィーリングの悪化を抑制することができる。
【００２５】
ここで車両１は、図３に示すように、撮像手段である車載カメラ３０と、ＥＣＵ（電子コントロールユニット）４０と、を備えている。ＥＣＵ４０は、例えば、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されて車両１の総合的な制御を行い、車載カメラ３０と共に本発明に係る運転支援装置５０としても機能する。
【００２６】
詳しくは、図４に示すように、ＥＣＵ４０は、本実施形態に係る運転支援装置５０を構成する走行領域判定部５１、補助機能作動部５２及び補助機能停止部５３を具備する。
【００２７】
走行領域判定部５１は、車両１が走行している走行領域が予め設定された所定領域であるか否かを判定する。所定領域としては、ブレーキ装置１０の補助機能を作動させることが好ましい領域が予め設定されている。例えば、交差点、横断歩道付近、学校・幼稚園・保育所の付近などのように、人の飛び出し等の発生が予想される領域が所定領域として設定される。勿論、この所定領域は、特に限定されるものではなく、何れの場所であっても構わない。
【００２８】
走行領域判定部５１は、車両１に設けられた車載カメラ３０の撮像結果、例えば、撮像された交通標識に基づいて、車両１が走行している走行領域が所定領域であるか否かを判定する。具体的には、車載カメラ３０によって横断歩道があることを示す標識や、付近に学校・幼稚園・保育所などがあることを示す標識等を認識すると、車両１が所定領域に入ったと判定する。また、その後、車両１が所定距離（或いは所定時間）だけ走行すると、車両１が所定領域から出たと判定する。
【００２９】
なお車載カメラ３０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。また車載カメラ３０は走行路に設置された道路標識を認識可能な程度の解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００３０】
補助機能作動部５２は、走行領域判定部５１によって車両１の走行領域が所定領域であると判定された場合に、ブレーキ装置１０の補助機能（本実施形態では、ブレーキプレフィル機能）を作動させる。すなわち油圧調整部１７を作動させてブレーキパッド１２をブレーキディスク１１に近づけ、その状態を保持する（図２参照）。
【００３１】
補助機能停止部５３は、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されると、車両１の走行領域がまだ所定領域内であっても、作動しているブレーキ装置１０の補助機能を強制的に停止させる。すなわち、補助機能停止部５３は、運転者によって緊急性を伴わない所定動作が実行されると、ブレーキ装置１０の補助機能を作動させていなくても安全な状態であると判断して、補助機能（ブレーキプレフィル機能）を強制的に停止させる。
【００３２】
ここで、ブレーキ装置１０は、通常時、ブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との間には所定距離ｄ１の隙間（いわゆる「遊び」）が存在する（図２（ａ）参照）。このため、ブレーキペダル１５が第１所定量以上踏み込まれた段階で、制動力が発生する。すなわち、ブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との間に遊びが無くなり、ブレーキパッド１２がブレーキディスク１１に当接して制動力が発生する。
【００３３】
また本実施形態に係るブレーキ装置１０は、ブレーキプレフィル機能が作動している状態であっても、運転者によってブレーキペダル１５が第２所定量（＜第１所定量）以上踏み込まれた際に制動力が発生するように構成されている。すなわち、ブレーキペダル１５が、無効ストローク部分（ブレーキディスク１１とブレーキパッド１２との間に遊び（所定距離ｄ２）に相当）を超えて踏み込まれると、ブレーキパッド１２がブレーキディスク１１に押しつけられるように構成されている。
【００３４】
そして補助機能停止部５３は、ブレーキプレフィル機能が作動している状態で、運転者によってブレーキペダル１５が踏み込まれた際、第２所定量に達するまでの踏み込み速度が第１の速度以下である場合、つまりブレーキペダル１５が比較的ゆっくり踏み込まれた場合には、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたと判断してブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を停止させる（油圧調整部１７の作動を停止させる）。
【００３５】
これにより、車両１が所定領域を走行していても補助機能を適切に停止させることができ、運転者の操作フィーリングの悪化を抑制することができる。
【００３６】
なお車両１には、ブレーキペダル１５の踏み込み量（ストローク量）を検出するブレーキストロークセンサ１８が設けられており、ブレーキペダル１５の踏み込み量及び踏み込み速度は、このブレーキストロークセンサ１８の検出結果から求められる。
【００３７】
また運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたか否かの判定方法は、特に限定されるものではない。例えば、補助機能停止部５３は、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能が作動している状態で、車両１が備えるアクセルペダル１９の戻し操作（踏み込み量を減少させる操作）が行われた際、このアクセルペダル１９の戻し操作の速度（戻し速度）に基づいて、上記所定操作が実行されたか否かを判定するようにしてもよい。
【００３８】
具体的には、補助機能停止部５３は、運転者によって第２の速度以下の戻し速度でアクセルペダル１９の戻し操作が行われた場合、つまりアクセルペダル１９が比較的ゆっくり戻し操作された場合に、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたと判断し、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を停止させるようにしてもよい。
【００３９】
なお車両１には、アクセルペダル１９の踏み込み量（ストローク量）を検出するアクセルストロークセンサ２０が設けられており、アクセルペダル１９の踏み込み量及び戻し速度は、このアクセルストロークセンサ２０の検出結果から求められる。
【００４０】
補助機能停止部５３によってブレーキプレフィル機能が停止された後は、車両１の走行領域が所定領域であってもブレーキプレフィル機能の停止状態を維持させてもよいが、再度、作動させるようにしてもよい。すなわち、ブレーキプレフィル機能の停止後、走行領域判定部５１が、車両１の走行している走行領域が所定領域であるか否かを再判定し、車両１の走行領域がまだ所定領域である場合には、補助機能作動部５２が、ブレーキプレフィル機能を、再度、作動させるようにしてもよい。
【００４１】
本実施形態の運転支援装置５０による運転支援制御の一例について図５のフローチャートを参照してさらに説明する。
【００４２】
図５に示すように、車両１の走行中に、所定のタイミングで、車載カメラ３０で撮像された画像（映像）に基づいて、車両１の走行位置（走行領域）が予め設定された所定領域に入ったか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、車両１の走行位置が所定領域に入ったと判定されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進み、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を作動させる。
【００４３】
次いでステップＳ３では、上述のようにブレーキペダル１５の踏み込み速度或いはアクセルペダル１９の戻し速度に基づいて、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたか否かを判定する。ここで、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたと判定された場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を停止させる。
【００４４】
一方、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されていないと判定された場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ５に進み、車両１の走行位置が所定領域から出たか否かを判定する。そして、車両１の走行位置が所定領域から出たと判定された場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を停止させる。また車両１の走行位置が所定領域であると判定された場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ２に戻り、ブレーキプレフィル機能の作動状態を継続する。
【００４５】
（実施形態２）
本実施形態は、補助機能停止部５３によるブレーキ装置１０の補助機能を停止するか否かの判定方法が異なる以外は、実施形態１と同様である。
【００４６】
具体的には、図６に示すように、車両１は、運転者の生体情報を検出する生体情報検出センサ６０を備える。そして実施形態２に係る運転支援装置５０では、補助機能停止部５３が、実施形態１と同様に運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたと判定され、さらに、生体情報検出センサ６０の検出結果の変動量が所定値よりも小さい場合に、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を強制的に停止させる。
【００４７】
ここで、生体情報検出センサ６０は、運転者の生体情報として、例えば、運転者の心拍数を検出する。すなわち補助機能停止部５３は、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行された否かを判断すると共に、所定操作が実行される前後で、運転者の心拍数の変動量が所定値よりも小さいか否か（運転者の心拍数が大きく増加していないか否か）を判定する。そして補助機能停止部５３は、運転者によって緊急性を伴わない所定操作が実行されたと判断し、且つ運転者の心拍数の変動量が所定値よりも小さい場合に、ブレーキ装置１０のブレーキプレフィル機能を強制的に停止させる。
【００４８】
これにより、ブレーキ装置１０の補助機能が作動している際に、この補助機能をより適切なタイミングで停止させることができる。
【００４９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
例えば、上述の実施形態では、車載カメラの撮像結果に基づいて、車両の走行領域が所定領域であるか否かを判定するようにしたが、例えば、車両がナビゲーション装置を備える場合、ナビゲーション装置の地図情報に基づいて、車両の走行領域が所定領域であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００５０】
また、上述の実施形態では、ブレーキ装置の補助機能として、ブレーキプレフィル機能を例示したが、補助機能は、ブレーキプレフィル機能に限定されず、例えば、通常時よりも制動力を増加させる、いわゆるブレーキアシスト機能であってもよい。
【００５１】
さらに、上述の実施形態では、ブレーキ装置として、油圧式のディスクブレーキ装置を例示したが、ブレーキ装置の構成は、これに限定されず、例えば、電動式のディスクブレーキ装置等であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両
２  車輪
１０  ブレーキ装置
１１  ブレーキディスク
１２  ブレーキパッド
１３  ピストン
１４  キャリパ
１５  ブレーキペダル
１６  マスターシリンダ
１７  油圧調整部
１８  ブレーキストロークセンサ
１９  アクセルペダル
２０  アクセルストロークセンサ
３０  車載カメラ
４０  ＥＣＵ
５０  運転支援装置
５１  走行領域判定部
５２  補助機能作動部
５３  補助機能停止部
６０  生体情報検出センサ
【図１】
2018090015.tif 000003
【図２】
2018090015.tif 000004
【図３】
2018090015.tif 000005
【図４】
2018090015.tif 000006
【図５】
2018090015.tif 000007
【図６】
2018090015.tif 000008