(57)【要約】【課題】  幅の異なるワークを傾きや揺れを生じさせることなく吊り上げる。【解決手段】  上下方向ガイド手段２に保持した第１の挟持腕３に梁部材４を接続する。梁部材４に設けた横方向ガイド手段５に、移動部材６を保持させる。第２の挟持腕７は、移動部材６に軸８を介して揺動可能に取り付ける。第２の挟持腕７の上端側から延びるアーム９に、吊部１０を設ける。更に、移動部材６を移動させるアクチュエータ１１と、移動部材６の位置を固定する位置保持手段１２と、位置保持手段１２による移動部材６の位置固定を解除する位置保持解除用アクチュエータ１３を備えて、搬送装置１を形成する。第２の挟持腕７を移動部材６と共に移動させることで、第１の挟持腕３との間隔を調整して、ワークＷを挟持して吊り上げる。この際、上下方向ガイド手段２により、各挟持腕３，７の上下方向の動作以外の動きは抑制させる。【選択図】図１
2018024494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向ガイド手段と、
前記上下方向ガイド手段にスライド可能に保持された第１の挟持腕と、
横方向に配置されてその一端側が前記第１の挟持腕に接続された梁部材と、
前記梁部材に沿う横方向に設けられた横方向ガイド手段と、
前記横方向ガイド手段にスライド可能に保持された移動部材と、
前記移動部材に軸を介して取り付けられて、前記第１の挟持腕に対して近接、離反する方向に揺動可能な第２の挟持腕と、
前記第２の挟持腕の上端側に取り付けられたアームと、
アームに設けられた吊部と、
前記移動部材を前記横方向ガイド手段に沿い移動させるアクチュエータと、
前記移動部材の前記横方向ガイド手段に沿う位置を保持する位置保持手段と、
前記位置保持手段の解除を行う位置保持解除用アクチュエータと、を備えること
を特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記上下方向ガイド手段は、上下方向に延びる支柱に支持され、
前記吊部には、索状物が接続され、
前記索状物の上げ下げを行う吊り手段を、前記支柱の上端側に備えた
請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記上下方向ガイド手段は、基礎上に配置される支持部材に支持され、
前記支持部材の下端側と基礎との間に、移動手段を備えた
請求項１または２記載の搬送装置。
【請求項４】
支柱と、
前記支柱に沿って設けられた第１のガイドと、
前記第１のガイドと係合し、該第１のガイドと交差する方向に延伸した梁部材と、
前記梁部材と共に前記第１のガイドに沿い移動する第１の把持部と、
前記梁部材に設けられた第２のガイドと、
前記第２のガイドに沿って移動可能な移動部材と、
前記移動部材に取り付けられたアクチュエータと、
前記梁部材または前記第２のガイドに備えた被当接部に当接する保持部を備えて、前記移動部材に取り付けられた位置保持手段と、
前記移動部材に設けられた軸と、
前記軸が挿通されて該軸を中心に揺動可能な挟持腕と、
前記挟持腕の前記軸を挟んで一方の側に取り付けられたアームと、
前記アームに設けられた吊部と、
前記挟持腕の前記軸を挟んで他方の側に設けられ、前記挟持腕の揺動により前記支柱に近接、離反可能な第２の把持部と、を備えること
を特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを挟持して移動させる搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを搬送する搬送装置の１つとしては、ワークの吊上荷重と梃子の原理とを利用してワークを挟持し、その状態でワークと共に吊り上げて移動させる吊クランプ形式の吊上具が知られている。この吊りクランプ形式の吊上具は、ワークの吊上荷重の増加に応じてワークの挟持力を増加させることができ、ワークの挟持力を発生させるアクチュエータは不要という利点を備えている。
【０００３】
また、吊りクランプ形式の吊上具については、搬送対象となるワークの幅に合わせて挟持幅を変更可能とした形式のものが従来提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
更に、この吊上具は、ワークの幅に合わせて挟持幅を変えるときには、複数備えられている吊環係止孔のうちからワークの略重心上の配置となる吊環係止孔に、吊環を動かすという使用手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−８６８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、特許文献１に示された吊上具では、複数ある吊環係止孔のうちの一つに吊環を取り付けるようにしてあるため、吊環の取付位置がワークの重心の真上の位置からずれる場合があり、このようなずれが生じた場合は、吊り上げたワークに傾きが生じてしまう。また、吊り上げたワークには、吊環を中心として揺れや回転が生じる虞がある。
【０００７】
そのため、特許文献１に示された吊上具を使用してワークの搬送を行う場合は、作業者による吊り上げられたワークの状態の監視や、吊り上げられたワークの傾きや揺れや回転に対する調整が必要とされるというのが実状である。
【０００８】
したがって、たとえば、工場や倉庫などで、幅寸法が異なるワークを対象とする搬送の自動化を図る場合は、ワークを吊り上げて搬送する際にワークの傾きや揺れや回転を抑制することが求められる場合があるが、特許文献１に示されたものではこのような要求に対応することはできない。
【０００９】
そこで、本発明は、さまざまな幅のワークを傾きや揺れや回転を抑制した状態で吊り上げることができる搬送装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、前記課題を解決するために、上下方向ガイド手段と、前記上下方向ガイド手段にスライド可能に保持された第１の挟持腕と、横方向に配置されてその一端側が前記第１の挟持腕に接続された梁部材と、前記梁部材に沿う横方向に設けられた横方向ガイド手段と、前記横方向ガイド手段にスライド可能に保持された移動部材と、前記移動部材に軸を介して取り付けられて、前記第１の挟持腕に対して近接、離反する方向に揺動可能な第２の挟持腕と、前記第２の挟持腕の上端側に取り付けられたアームと、アームに設けられた吊部と、前記移動部材を前記横方向ガイド手段に沿い移動させるアクチュエータと、前記移動部材の前記横方向ガイド手段に沿う位置を保持する位置保持手段と、前記位置保持手段の解除を行う位置保持解除用アクチュエータと、を備える搬送装置とする。
【００１１】
前記上下方向ガイド手段は、上下方向に延びる支柱に支持され、前記吊部には、索状物が接続され、前記索状物の上げ下げを行う吊り手段を、前記支柱の上端側に備えた構成としてもよい。
【００１２】
前記上下方向ガイド手段は、基礎上に配置される支持部材に支持され、前記支持部材の下端側と基礎との間に、移動手段を備えた構成としてもよい。
【００１３】
更に、支柱と、前記支柱に沿って設けられた第１のガイドと、前記第１のガイドと係合し、該第１のガイドと交差する方向に延伸した梁部材と、前記梁部材と共に前記第１のガイドに沿い移動する第１の把持部と、前記梁部材に設けられた第２のガイドと、前記第２のガイドに沿って移動可能な移動部材と、前記移動部材に取り付けられたアクチュエータと、前記梁部材または前記第２のガイドに備えた被当接部に当接する保持部を備えて、前記移動部材に取り付けられた位置保持手段と、前記移動部材に設けられた軸と、前記軸が挿通されて該軸を中心に揺動可能な挟持腕と、前記挟持腕の前記軸を挟んで一方の側に取り付けられたアームと、前記アームに設けられた吊部と、前記挟持腕の前記軸を挟んで他方の側に設けられ、前記挟持腕の揺動により前記支柱に近接、離反可能な第２の把持部と、を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の搬送装置によれば、さまざまな幅のワークを、傾きや揺れや回転を抑制した状態で吊り上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】搬送装置の第１実施形態を示す概略側面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ方向矢視図である。
【図３】搬送装置の要部を拡大して示す図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ方向矢視図である。
【図５】図１の搬送装置の使用方法を説明するための図である。
【図６】搬送装置の第２実施形態を示す概略側面図である。
【図７】第２実施形態の搬送装置の応用例を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態を図面を参照して説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は搬送装置の第１実施形態を示す概略側面図である。図２は図１のＡ−Ａ方向矢視図である。図３は、梁部材における移動部材の取り付け部分を拡大して示す切断側面図である。図４は図３のＢ−Ｂ方向矢視図である。図５は、本実施形態の搬送装置の使用手順を説明するもので、図５（ａ）は搬送対象を挟持する前の状態を示す図、図５（ｂ）は吊部に接続した索状部材を引き上げた状態を示す図である。
【００１８】
本実施形態の搬送装置は、図１、図２に符号１で示すもので、第１のガイドとしての上下方向に延びる上下方向ガイド手段２と、上下方向ガイド手段２にスライド可能に保持された第１の挟持腕３と、横方向に配置されてその一端側が第１の挟持腕３に接続された梁部材４と、梁部材４に沿い設けられた第２のガイドとしての横方向ガイド手段５と、横方向ガイド手段５にスライド可能に保持された移動部材６と、移動部材６に軸８を介して保持されて、第１の挟持腕３に対して近接、離反する方向に揺動可能な第２の挟持腕７と、第２の挟持腕７の軸８を挟んで一方の側である上端側から第１の挟持腕３寄りとなる側へ屈曲して延びるアーム９と、アーム９に設けられた吊部１０と、移動部材６を移動させるアクチュエータ１１と、移動部材６の位置を解除可能に保持する位置保持手段１２と、位置保持手段１２に付設された位置保持解除用アクチュエータ１３と、を備える構成とされている。
【００１９】
なお、説明の便宜上、以下の説明では、梁部材４と横方向ガイド手段５が延びる方向をｘ軸方向といい、ｘ軸方向に直交する水平方向をｙ軸方向という。また、ｘ軸方向に関しては、梁部材４に対して第１の挟持腕３が配置されている側をｘ軸方向の一端側といい、その反対側をｘ軸方向の他端側という。図１では、図上右側がｘ軸方向の一端側であり、図上左側がｘ軸方向の他端側である。このｘ軸方向の位置関係は、図３でも同様である。また、図１、図３では、紙面に垂直な方向がｙ軸方向となる。
【００２０】
本実施形態では、図１、図２に示すように、上下方向ガイド手段２は、基礎１４上に配置される支持部材１５に取り付けられている。
【００２１】
支持部材１５は、たとえば、基礎１４に沿って配置されたベースプレート１６と、上下方向に延びて下端側をベースプレート１６に固定した支柱１７とを備えた構成とされている。支柱１７は、下端寄り個所とベースプレート１６との間を繋ぐリブ１８によって補強されている。
【００２２】
上下方向ガイド手段２は、支柱１７におけるｘ軸方向の他端側の側面に上下方向に延びる姿勢で取り付けられたガイドレール１９と、ガイドレール１９に上下方向にスライド可能に取り付けられたガイドブロック２０とを備えた構成とされている。本実施形態では、ｙ軸方向に間隔を隔てて平行に配置された２列のガイドレール１９が、支柱１７に取り付けられている。また、各ガイドレール１９には、上下に配列された２つずつのガイドブロック２０が移動可能に取り付けられている。
【００２３】
第１の挟持腕３は、上下方向に延びる柱状の部材である。第１の挟持腕３は、ｘ軸方向の一端側に、ｙ軸方向の幅が拡大された矩形状のプレート部２１を一体に備えた構成を有し、このプレート部２１の四隅部が、各ガイドブロック２０に取り付けられている。
【００２４】
また、第１の挟持腕３には、ｘ軸方向の他端側の下端寄り個所に、ワークＷに押し当てる第１の把持部２２が備えられている。第１の挟持腕３におけるｘ軸方向の他端側の上端寄り個所は、梁部材４の一端側の接続個所となっている。
【００２５】
梁部材４は、たとえば、矩形状の断面を有し、且つｘ軸方向に延びていて、ｘ軸方向の一端側が第１の挟持腕３に接続されている。これにより、梁部材４は、一端側が上下方向ガイド手段２に第１の挟持腕３を介して間接的に係合している。また、梁部材４は、第１の挟持腕３および第１の把持部２２と共に上下方向ガイド手段２に沿い移動可能となっている。なお、第１の挟持腕３と梁部材４は、別々に製造してから接続する構成のほか、一体物として製造するようにしてもよい。
【００２６】
横方向ガイド手段５は、図３、図４に示すように、梁部材４の下面にｘ軸方向に延びる姿勢で取り付けられたガイドレール２３と、ガイドレール２３にｘ軸方向にスライド可能に取り付けられたガイドブロック２４とを備えた構成とされている。本実施形態では、ｙ軸方向に間隔を隔てて平行に配置された２列のガイドレール２３が、梁部材４に取り付けられている。各ガイドレール２３には、ガイドブロック２４が１つずつ取り付けられている。
【００２７】
移動部材６は、図４に示すように、ｙ軸方向に設定された隙間２５を隔てて配置された一対の支柱部２６と、各支柱部２６の下端側に取り付けられた直方体形状のブロック部２７とを備えた構成とされている。各支柱部２６の上端側は、各ガイドブロック２４に取り付けられている。これにより、移動部材６は、各ガイドブロック２４を介して、各ガイドレール２３に沿ってｘ軸方向にスライドすることができる。
【００２８】
第２の挟持腕７は、図３、図４に示すように、移動部材６のブロック部２７のｙ軸方向の両側位置から、移動部材６よりも下方位置まで上下方向に延びる一対の柱状部材２８を備えている。各柱状部材２８は、上端寄り個所が、ｙ軸方向の軸８を介してブロック部２７に揺動可能に取り付けられている。
【００２９】
更に、各柱状部材２８の下端寄り個所同士の間には、ｙ軸方向に延びる軸３０を介して、ワークＷに押し当てる第２の把持部２９が揺動可能に取り付けられている。この第２の把持部２９は、第１の挟持腕３に備えた第１の把持部２２とほぼ対向する位置に配置されている。
【００３０】
これにより、第２の挟持腕７は、第２の把持部２９を取り付けている下端側が、軸８を中心に、第１の挟持腕３に対して近接、離反する方向であるｘ軸方向に揺動できる。
【００３１】
なお、第２の挟持腕７の第２の把持部２９は、第２の挟持腕７に設けられて第２の把持部２９に当接可能な図示しないストッパにより揺動範囲を制限するか、あるいは、図示しないバランス用のウェイトを用いて第２の把持部２９自体の重量のバランスをとることにより、本実施形態の搬送装置１がワークＷを挟持していない状態のときにも、第１の把持部２２にほぼ対向する姿勢を保つようにしてある。すなわち、第２の把持部２９がワークＷに接していない状態のときにも、第２の把持部２９の向きは、第１の把持部２２に対向する方向から大幅にずれないようにしてある。これにより、後述するように第１の挟持腕３と第２の挟持腕７との間にワークＷを挟持するときには、第２の把持部２９がワークＷの接触個所に倣って揺動することで、第２の把持部２９を、第１の把持部２２に対向する姿勢にすることができる。
【００３２】
アーム９は、第２の挟持腕７の各柱状部材２８の上端側からｘ軸方向の一端側へ屈曲し、梁部材４のｙ軸方向の両側を通って梁部材４よりも上方へ突出するように斜め上向きに延びる一対の棒状部材３１を備えた構成とされている。
【００３３】
アーム９の各棒状部材３１の上端側同士の間には、吊部１０が取り付けられている。
【００３４】
これにより、吊部１０を引き上げることでアーム９を軸８を中心として上方に傾動させると、第２の挟持腕７の下端側と一緒に第２の把持部２９を、第１の挟持腕３の第１の把持部２２に近接する方向へ動かすことができる。
【００３５】
なお、移動部材６には、アーム９に当接可能な図示しないストッパが設けてあり、該ストッパにより、アーム９の上方への傾動は過大にならないように制限されている。
【００３６】
一方、吊部１０を下降させてアーム９を軸８を中心として下方に傾動させると、第２の挟持腕７の第２の把持部２９の取付け側と一緒に第２の把持部２９を、第１の挟持腕３の第１の把持部２２から離反する方向へ動かすことができる。
【００３７】
アクチュエータ１１は、本実施形態では、たとえば、ｘ軸方向に沿って配置されたボールねじ式の直動機構とされている。このアクチュエータ１１は、梁部材４の下方にｘ軸方向に沿って配置されたねじ軸３２と、ねじ軸３２の一端側に接続されたサーボモータのような回転駆動装置３３と、ねじ軸３２に取り付けられたナット部材３４とを備えている。このナット部材３４は、移動部材６のブロック部２７に取り付けられている。なお、３５は回転駆動装置３３を梁部材４の下面側に取り付ける取付部材、３６はねじ軸３２の自由端側を保持する軸受である。
【００３８】
これにより、アクチュエータ１１では、回転駆動装置３３によりねじ軸３２を回転させることに伴って、ナット部材３４と一緒に移動部材６を、第１の挟持腕３に対して近接、離反する方向であるｘ軸方向に沿って移動させることができる。したがって、本実施形態の搬送装置１では、アクチュエータ１１を制御することにより、移動部材６に保持されている第２の挟持腕７を、第１の挟持腕３に対して近接、離反する方向に移動させることができる。
【００３９】
位置保持手段１２は、本実施形態では、たとえば、ラチェット機構を備える形式とされている。このラチェット機構による位置保持手段１２は、図３、図４に示すように、被当接部となる歯付きプレート３７を梁部材４側に備え、保持部となる歯止め３９を有する揺動レバー３８を移動部材６側に備えた構成とされている。
【００４０】
歯付きプレート３７は、図３に示すように、ｘ軸方向の一端側に歯止め３９の係止面としての鉛直面を備え且つｘ軸方向の他端側に傾斜面を備えた歯３７ａが、ｘ軸方向に同一間隔で複数配列して設けられた構成を備えている。この歯付きプレート３７は、図４に示すように、梁部材４に設けられた各ガイドレール２３の間の位置に、ｘ軸方向に沿って延びる配置で取り付けられている。
【００４１】
揺動レバー３８は、移動部材６における各支柱部２６の間の隙間２５を通して配置され、長手方向の中間部が、ｙ軸方向の軸４０を介して各支柱部２６に揺動可能に支持されている。
【００４２】
揺動レバー３８は、ｘ軸方向の他端側に位置する先端部が、歯付きプレート３７の歯３７ａに係止可能な形状の歯止め３９とされている。
【００４３】
揺動レバー３８の軸４０よりも先端寄りの個所と、移動部材６のブロック部２７との間には、揺動レバー３８の先端側を上向き、すなわち、歯付きプレート３７に接近する方向に付勢する付勢部材４１が介装して設けられている。この付勢部材４１は、たとえば、圧縮ばねを用いる構成が容易に実現できて好適であるが、揺動レバー３８の先端側を歯付きプレート３７側に付勢することができれば、その他、任意の形状や方式の付勢部材を採用してもよいことは勿論である。
【００４４】
以上の構成としてある位置保持手段１２によれば、アクチュエータ１１の駆動により移動部材６をｘ軸方向の一端側へ移動させるときには、揺動レバー３８の先端側の歯止め３９は、歯付きプレート３７の各歯３７ａの傾斜面に沿って案内されて、各歯３７ａを越えることができる。このとき、揺動レバー３８は、付勢部材４１の付勢力に抗して順次揺動する。
【００４５】
一方、移動部材６がｘ軸方向の他端側へ変位しようとするときには、揺動レバー３８の歯止め３９が、歯付きプレート３７にてｘ軸方向の他端側の直近に位置する歯３７ａに係止され、それ以降は、移動部材６のｘ軸方向の他端側への変位は阻止される。この際、移動部材６は、ｘ軸方向に沿う方向以外の方向への変位が横方向ガイド手段５によって拘束される。また、アクチュエータ１１が非駆動の状態で移動部材６が変位するときには、ナット部材３４の変位に伴ってねじ軸３２が受動的に回転することで、ねじ軸３２にｘ軸方向の応力が過剰に作用しないようにしてある。
【００４６】
この状態では、移動部材６に作用するｘ軸方向の他端側に向く力は、位置保持手段１２の軸４０と揺動レバー３８および歯付きプレート３７を介して梁部材４に伝達されるため、梁部材４で受けることができる。
【００４７】
位置保持解除用アクチュエータ１３は、揺動レバー３８の軸４０よりも基端寄りの個所を、付勢部材４１による付勢力に抗して上向き、すなわち、歯付きプレート３７の方向に押す機能を備えるものである。
【００４８】
本実施形態では、アクチュエータ１１のねじ軸３２との干渉を避けるために、図４に示すように、揺動レバー３８の基端側には、ねじ軸３２よりもｙ軸方向の片側に突出する突出片４２を設け、突出片４２の下方位置に、たとえば、シリンダのような位置保持解除用アクチュエータ１３を上向きに配置して、取付部材４３を介してブロック部２７に取り付けた構成とされている。
【００４９】
これにより、位置保持解除用アクチュエータ１３を駆動して、突出片４２と共に揺動レバー３８の基端側を上向きに押し上げると、軸４０を中心に揺動レバー３８が揺動して、先端側の歯止め３９の位置が下がる。このため、図３に二点鎖線で示すように、揺動レバー３８の先端側を歯付きプレート３７の各歯３７ａに触れない位置まで下げることで、揺動レバー３８の歯付きプレート３７に対する係止を解除することができる。したがって、この状態では、アクチュエータ１１の駆動により、移動部材６と共に第２の挟持腕７を、ｘ軸方向の他端側へ移動させることができる。
【００５０】
各挟持腕３，７の各把持部２２，２９は、ワークＷと接する面に、凹凸形状を設けてもよい。たとえば、図１に示すように、ワークＷにおける各把持部２２，２９が接する部分に段差や凹凸がある場合は、各把持部２２，２９の中央部に、ワークＷの段差や凹凸に嵌合可能な凹部４４を、ｙ軸方向に延びる溝として備えるようにしてもよい。この構成によれば、各挟持腕３，７の各把持部２２，２９同士の間にワークＷをより安定した状態で挟持することができる。
【００５１】
吊部１０には、クレーンやホイスト等の図示しない吊り手段に接続された索状物４５が接続されている。これにより、本実施形態の搬送装置１では、第１の挟持腕３、梁部材４、横方向ガイド手段５、移動部材６、第２の挟持腕７、アーム９、吊部１０、アクチュエータ１１および位置保持解除用アクチュエータ１３が、索状物４５の上げ下げに伴って上下方向に移動する昇降部となる。また、この昇降部の上下方向の移動は、上下方向ガイド手段２に沿って行われる。
【００５２】
以上の構成としてある本実施形態の搬送装置１を使用する場合は、予め、位置保持解除用アクチュエータ１３を駆動して位置保持手段１２による移動部材６の位置保持を解除した状態で、アクチュエータ１１の駆動により移動部材６を移動させて、第１の挟持腕３の第１の把持部２２と第２の挟持腕７の第２の把持部２９との間隔が、搬送対象のワークＷのｘ軸方向の寸法よりも大となるように調整しておく。調整後は、位置保持解除用アクチュエータ１３およびアクチュエータ１１の駆動は停止しておく。
【００５３】
この状態で、図示しない吊り手段の操作により、索状物４５と共に前記昇降部を、搬送対象となるワークＷの上方より下降させて、図５（ａ）に示すように、ワークＷのｘ軸方向の両側に第１の挟持腕３の第１の把持部２２と第２の挟持腕７の第２の把持部２９とを配置する。この際、たとえば、第１の挟持腕３が、ワークＷが載置されている支持台４６の上に載るようにして前記昇降部の重量を支持台４６に支持させることで、索状物４５、吊部１０およびアーム９から前記昇降部を吊るための荷重を抜くことができるようにする。あるいは、梁部材４の下方に図示しない介装部材を設けておき、この介装部材を介して梁部材４をワークＷの上側に載置することで、前記昇降部の重量を、ワークＷを介して支持台４６に支持させるようにしてもよい。
【００５４】
次に、アクチュエータ１１を駆動して、図５（ｂ）に示すように、移動部材６と共に第２の挟持腕７をｘ軸方向の一端側へ移動させて、第１の挟持腕３の第１の把持部２２と、第２の挟持腕７の第２の把持部２９を、ワークＷに接触させる。
【００５５】
次いで、吊り手段により索状物４５を引き上げる。移動部材６は、位置保持手段１２によってｘ軸方向の他端側への変位が阻止され、この状態で、移動部材６に対して軸８を中心にアーム９が上方へ傾動しようとするため、軸８を支点とする梃子の原理により、第２の挟持腕７の下端側には、第１の挟持腕３に近接する方向への力が作用する。この力により、ワークＷは、第１の挟持腕３の第１の把持部２２と、第２の挟持腕７の第２の把持部２９との間に挟持される。
【００５６】
その後、吊り手段により索状物４５を更に引き上げると、アーム９の軸８を中心とする上方への傾動が止まった状態で、アーム９を含む前記昇降部が吊り上げられる。そのため、図１に示すように、前記昇降部と共に、各挟持腕３，７に挟持されたワークＷは吊り上げられる。
【００５７】
吊り上げられたワークＷを降ろす場合は、前述したワークＷの吊り上げ作業の手順とは逆の手順で作業を行うようにすればよい。
【００５８】
このように、本実施形態の搬送装置１によれば、ワークＷを第１の挟持腕３と第２の挟持腕７との間に挟持した状態で吊り上げることができる。また、第１の挟持腕３と第２の挟持腕７との間隔は変更可能なため、ｘ軸方向にさまざまな幅を有するワークＷの吊り上げを行うことができる。
【００５９】
この際、ワークＷを挟持する力は、ワークＷの吊り上げ荷重を利用することができるため、ワークＷを挟持するための力をアクチュエータなどで発生させる必要はない。よって、本実施形態の搬送装置１は、ワークＷを挟持するための力を発生させるアクチュエータを不要にできる。
【００６０】
また、本実施形態の搬送装置１では、ワークＷは前記昇降部と一緒に吊り上げるようにしてあり、且つ前記昇降部の上下方向の移動は、上下方向ガイド手段２に沿って行われるため、吊り上げたワークＷに傾きや揺れや回転が生じることを抑制することができる。
【００６１】
したがって、本実施形態の搬送装置１は、たとえば、工場や倉庫などで、ｘ軸方向の幅寸法が異なるワークＷを対象とする搬送の自動化を図る場合に使用すれば、ワークＷを傾きや揺れや回転を抑制した状態で吊り上げることができる。
【００６２】
更に、本実施形態の搬送装置１は、一対の挟持腕３，７のうち、傾動しない側の第１の挟持腕３を上下方向ガイド手段２に上下方向にスライド可能に保持し、傾動する側の第２の挟持腕７を梁部材４に対してｘ軸方向に移動可能とした構成としてある。このため、本実施形態の搬送装置１は、特許文献１に示されたような挟持幅を変更可能とした形式の吊上具を単に上下方向のガイド手段のスライダに取り付ける構成に比して、部材点数を削減することができる。
【００６３】
また、本実施形態の搬送装置１は、移動部材６に作用するｘ軸方向の他端側に向く力は、位置保持手段１２を介して梁部材４に伝えることができるため、その力を移動部材６の移動用のアクチュエータ１１で受ける必要はない。よって、アクチュエータ１１は、移動部材６の移動を行うための専用のものとすることができるため、アクチュエータ１１の小型化を図ることができる。
【００６４】
［第２実施形態］
図６は搬送装置の第２実施形態を示す概略側面図である。
【００６５】
なお、図６において第１実施形態と同一のものには同一符号を付してその説明を省略する。
【００６６】
本実施形態の搬送装置は、図６に符号１Ａで示すもので、第１実施形態と同様の構成において、吊部１０に接続した索状物をチェーン４５ａとし、このチェーン４５ａの上げ下げを行う吊り手段４７を、支柱１７の上端側に備える構成としたものである。
【００６７】
本実施形態では、吊り手段４７は、モータのような回転駆動装置４８と、その出力側に取り付けられたスプロケット４９とを備えた構成とされている。
【００６８】
チェーン４５ａは、一端側が吊部１０に接続され、中間部がスプロケット４９の上側に掛け回されている。更に、チェーン４５ａの他端側は、支柱１７に昇降可能に取り付けられたカウンターウェイト５０に接続されている。
【００６９】
これにより、吊り手段４７では、回転駆動装置４８によりスプロケット４９を、チェーン４５ａの引上げ方向（図６では時計回り方向）に回転駆動すると、チェーン４５ａを介して吊部１０を引き上げることができる。一方、回転駆動装置４８によりスプロケット４９を、チェーン４５ａの引下げ方向（図６では反時計回り方向）に回転駆動すると、チェーン４５ａを介して吊部１０を下げることができる。
【００７０】
以上の構成としてある本実施形態の搬送装置１Ａは、第１実施形態の搬送装置１と同様に使用して同様の効果を得ることができる。
【００７１】
更に、本実施形態の搬送装置１Ａは、吊部１０に接続されたチェーン４５ａを上げ下げする吊り手段４７を備えているので、クレーンやホイスト等の吊り手段を別途必要とすることはない。
【００７２】
したがって、本実施形態の搬送装置１Ａは、単独で使用してワークＷの吊り上げを行うことができる。
【００７３】
［第１実施形態と第２実施形態の応用例］
図７に一例を示すように、ベースプレート１６と基礎１４との間に、移動手段としてのｙ軸方向のリニアガイド５１を更に備える構成とすれば、ワークＷを吊り上げてｙ軸方向へ搬送することができる。
【００７４】
なお、ベースプレート１６と基礎１４に設ける移動手段は、ワークＷの搬送を望む方向に応じて向きを変更してもよく、更には、二軸方向の移動手段を組み合わせて備える構成としてもよいことは勿論である。
【００７５】
なお、本発明は、前記各実施形態および応用例にのみ限定されるものではなく、各構成部材の長さや外形、断面形状等は一例であり、適宜変更してもよい。
【００７６】
各把持部２２，２９のワークＷに接する部分の形状は、搬送対象のワークＷの挟持対象個所の形状や表面の状態に応じて適宜変更してもよい。また、各把持部２２，２９のワークＷに接する部分の材質は、搬送対象のワークＷの挟持対象個所の材質や硬さに応じて適宜選定すればよい。
【００７７】
上下方向ガイド手段２は、梁部材４と第１の挟持腕３を傾きを防止した状態で保持できるようにしてあれば、ガイドレール１９の数やガイドブロック２０の数は適宜増減してもよい。
【００７８】
上下方向ガイド手段２は、支柱１７に沿って設けられている場合に限らず、たとえば、建屋の壁面や、その他上下方向に延びている部材に設けるようにしてもよい。この際、上下方向ガイド手段２と建屋の壁面などとの間に、ｙ軸方向のリニアガイドを備えたテーブル等を介装した構成としてもよい。
【００７９】
前記各実施の形態では、上下方向ガイド手段２に第１の挟持腕３をスライド可能に保持させて、この第１の挟持腕３に梁部材４の一端側を接続させる構成を例示したが、梁部材４の一端側を、上下方向ガイド手段２にスライド可能に係合保持させて、梁部材４が上下方向ガイド手段２と交差する方向に延伸した構成としてもよい。その際、第１の挟持腕３は、梁部材４の前記一端側に取り付けるようにしてもよい。
【００８０】
横方向ガイド手段５は、移動部材６の移動方向をｘ軸方向にガイドできるようにしてあれば、ガイドレール２３の数やガイドブロック２４の数は適宜変更してもよい。
【００８１】
移動部材６は、ガイドレール２３に沿って移動できると共に、軸８を介して第２の挟持腕７およびアーム９を揺動自在に保持することができれば、形状や軸の配置は図示した以外の形状や配置としてもよい。
【００８２】
アクチュエータ１１は、ボールねじ式の直動機構として示したが、横方向ガイド手段５によって支持された状態の移動部材６をｘ軸方向に移動させることができるようにしてあれば、たとえば、エアシリンダなどのシリンダ形式の直動機構や、ラックアンドピニオン形式の直動機構や、その他、任意の形式の直動機構を採用してもよい。
【００８３】
位置保持手段１２は、移動部材６の少なくともｘ軸方向の他端側への移動を防止する位置保持を解除可能な状態で行うことができれば、図示した以外の任意の構成の位置保持手段１２を採用してもよい。たとえば、ｘ軸方向に設定された間隔で孔を配列して備えたプレート部材と、プレート部材の孔に挿入するピンとを備えた構成としてもよい。この場合、位置保持解除用アクチュエータ１３は、前記ピンをプレート部材の孔に挿入した位置と、孔から引き出した位置に移動させる機能を備えるものとすればよい。
【００８４】
また、各実施形態では、位置保持手段１２として、ラチェット機構を備えた場合を図示し説明したが、これに代えて、たとえば、ガイドレール２３を挟んで直接保持する形式のブレーキを、位置保持手段として使用してもよい。この場合、前記ブレーキは、移動部材６に、ガイドブロック２４と並べて取り付けて、該ブレーキをガイドレール２３に係合させた構成とすればよい。なお、ブレーキを駆動するアクチュエータは、空気圧形式のもの用いることが好ましいが、他の駆動方式でもよいことは勿論である。この構成では、ガイドレール２３自体が被当接部となり、前記ブレーキが移動部材６に設けられて被当接部に当接する保持部となる。この構成によれば、ガイドレール２３に沿い移動する移動部材６の位置の保持は、ブレーキをかけることで実施できる。また、前記ブレーキを解除すれば、移動部材６は移動可能になる。よって、この場合は、前記ブレーキを駆動するアクチュエータが、位置保持解除用アクチュエータとしても機能する。
【００８５】
位置保持解除用アクチュエータ１３は、位置保持手段１２による移動部材６の位置保持を解除することができるようにしてあれば、位置保持手段１２の構成に対応して、図示した以外の構成の位置保持解除用アクチュエータ１３を採用してもよい。
【００８６】
第２実施形態の搬送装置１Ａは、吊部１０に接続した索状物をチェーン４５ａとし、このチェーン４５ａの上げ下げを行う吊り手段４７を、支柱１７の上端側に設けたモータのような回転駆動装置４８と、その出力側に取り付けられたスプロケット４９とを備える構成とした例を示した。これに対し、吊り手段４７は、支柱１７の上端側にウインチを設け、このウインチから繰り出した索状物を吊部１０に接続した構成としてもよい。この構成によっても、搬送装置１Ａを単独で使用してワークＷの吊り上げを行うことができるという効果を得ることができる。
【００８７】
各実施形態では、移動部材６に軸８を介して取り付けられている第２の挟持腕７の下端側に第２の把持部２９を備え、第２の挟持腕７の上端側からｘ軸方向の一端側へ延びるように取り付けられたアーム９に吊部１０を備え、吊部１０に上向きの力を加えることにより、第２の把持部２９を挟持対象のワークＷに当接する方向へ変位させるようにしてある場合を示した。しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、軸８を中心に揺動できる第２の挟持腕７の軸８の上側に第２の把持部２９を備え、第２の挟持腕７の軸８の上側に取り付けられるアーム９を、図示したｘ軸方向の一端側とは反対側となるｘ軸方向の他端側へ延びるように取り付ける構成としてもよい。このようにしても、吊部１０に上向きの力を付与すれば、第２の挟持腕７の軸８よりも上側の第２の把持部２９を、ワークＷに当接する方向へ変位させることができる。
【００８８】
その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８９】
２  上下方向ガイド手段（第１のガイド）、３  第１の挟持腕、４  梁部材、５  横方向ガイド手段（第２のガイド）、６  移動部材、７  第２の挟持腕（挟持腕）、８  軸、９  アーム、１０  吊部、１１  アクチュエータ、１２  位置保持手段、１３  位置保持解除用アクチュエータ、１５  支持部材、１７  支柱、２２  第１の把持部、２９  第２の把持部、３７  歯付きプレート（被当接部）、３９  歯止め（保持部）、４５  索状物、４５ａ  チェーン（索状物）、４７  吊り手段、５１  リニアガイド（移動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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