(57)【要約】【課題】無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの閉状態に連動させてホームドアを自動的に閉状態に制御し得るホームドア制御システムを提供する。【解決手段】鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されるように配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
少なくとも鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示と、
前記識別表示を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段と、
前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御する制御手段と、
を備え、
前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されるように配置されることを特徴とするホームドア制御システム。
【請求項２】
駅のホームに配置されたホームドアを制御するホームドア制御システムであって、
少なくとも鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示と、
前記識別表示を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段と、
前記ホームドアの開閉状態を制御する制御手段と、
を備え、
前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されないように配置され、
前記制御手段は、前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御し、前記認識手段により前記識別表示が認識されない場合に前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とするホームドア制御システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記認識手段により停止している前記識別表示が認識された後に当該識別表示が移動していると認識される場合に、前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする請求項２に記載のホームドア制御システム。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項５】
前記撮像手段は、前記鉄道車両の停止位置のずれを考慮して、前記車両ドアが閉状態であるときの前記識別表示が撮像視野内に位置し、前記車両ドアが開状態であるときの前記識別表示が撮像視野外に位置するように設置されることを特徴とする請求項４に記載のホームドア制御システム。
【請求項６】
前記識別表示は、前記車両ドアが開状態であるときに少なくとも一部が前記撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項７】
前記識別表示は、閉状態の前記車両ドアが開動作の開始直後から開状態となるまで前記撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられることを特徴とする請求項６に記載のホームドア制御システム。
【請求項８】
前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて検出される前記識別表示の移動方向が所定の方向であるか否かについて判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段により認識された前記識別表示の移動方向が前記所定の方向であると前記判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項９】
前記識別表示は、所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項１０】
前記認識手段は、前記撮像手段によって撮像された情報コードから前記所定の情報を読み取った場合に、前記識別表示を認識することを特徴とする請求項９に記載のホームドア制御システム。
【請求項１１】
前記情報コードは、前記所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成されることを特徴とする請求項１０に記載のホームドア制御システム。
【請求項１２】
前記情報コードは、複数設けられ、
前記複数の情報コードは、記録される前記所定の情報が互いに関連するように生成されることを特徴とする請求項１０または１１に記載のホームドア制御システム。
【請求項１３】
前記車両ドアは、窓と当該窓を保持する枠体とを備え、
前記識別表示は、前記車両ドアの窓に設けられることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項１４】
前記識別表示は、前記窓の車内側に貼付される車内用の広告に対して裏面側となるように当該窓の車外側に貼付されることを特徴とする請求項１３に記載のホームドア制御システム。
【請求項１５】
前記識別表示は、前記窓に対して車内側から貼付されることを特徴とする請求項１３に記載のホームドア制御システム。
【請求項１６】
前記窓は、２つのガラスを有する二重ガラスとして構成され、
前記識別表示は、前記２つのガラスの間にて貼付されることを特徴とする請求項１３または１４に記載のホームドア制御システム。
【請求項１７】
前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
前記識別表示は、閉状態の前記一方のドアおよび前記他方のドアの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項１〜１２に記載のホームドア制御システム。
【請求項１８】
前記識別表示は、前記車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の前記車両ドアとの双方に跨るように設けられることを特徴とする請求項１〜１２に記載のホームドア制御システム。
【請求項１９】
前記識別表示は、複数設けられ、
前記制御手段は、前記認識手段により前記複数の識別表示が全て認識される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項１〜１８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項２０】
前記車両ドアは、一方のドアと他方のドアを有する両開き式として構成され、
前記複数の識別表示のうちの一部は、前記一方のドアに設けられ、前記複数の識別表示のうちの他の一部は、前記他方のドアに設けられることを特徴とする請求項１９に記載のホームドア制御システム。
【請求項２１】
前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて前記複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かを判定する移動判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段による認識結果に加えて前記移動判定手段による判定結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２０に記載のホームドア制御システム。
【請求項２２】
前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが同じ方向に移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記鉄道車両が移動中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２１に記載のホームドア制御システム。
【請求項２３】
前記制御手段は、前記認識手段により認識された前記複数の識別表示のうち前記一方のドアに設けられる一部の移動方向と前記他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが近づく方向であると前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項２１または２２に記載のホームドア制御システム。
【請求項２４】
前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記一方のドアに設けられる一部の移動方向と前記他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが遠ざかる方向であると前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする請求項２１〜２３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項２５】
前記複数の識別表示には、前記車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれることを特徴とする請求項１９または２０に記載のホームドア制御システム。
【請求項２６】
前記撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて前記複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かを判定する移動判定手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段による認識結果に加えて前記移動判定手段による判定結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２５に記載のホームドア制御システム。
【請求項２７】
前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記鉄道車両が移動中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２６に記載のホームドア制御システム。
【請求項２８】
前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示のうち前記他の識別表示を除く識別表示が移動していると前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが閉動作中または開動作中であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２６または２７に記載のホームドア制御システム。
【請求項２９】
前記識別表示は、少なくとも前記車両ドアの開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項２１〜２４、２６〜２８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３０】
前記車両ドアの開閉方向と当該車両ドアに設けられる前記識別表示に関する情報とが関連付けられて記憶される記憶手段を備えることを特徴とする請求項２１〜２４、２６〜２８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３１】
前記制御手段は、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが停止しているとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項２１〜２４、２６〜３０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３２】
前記制御手段は、前記移動判定手段の判定結果に基づいて前記車両ドアの閉動作を検出した直後に、前記認識手段により認識された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項３１に記載のホームドア制御システム。
【請求項３３】
前記制御手段は、前記移動判定手段の判定結果に基づいて前記鉄道車両の移動を検出した直後に、前記撮像手段により撮像された前記複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと前記移動判定手段により判定される場合に、前記車両ドアが開状態となる直前の前記鉄道車両の停止状態であるとして前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項３１または３２に記載のホームドア制御システム。
【請求項３４】
前記識別表示は、少なくとも前記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項３１〜３３のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３５】
前記撮像手段による撮像画像から撮像された前記複数の識別表示の相対位置を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記認識手段により前記複数の識別表示が全て認識されるとともに前記検出手段により検出された前記複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、前記ホームドアを閉状態に制御することを特徴とする請求項２０〜３４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３６】
前記識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、
前記識別表示の少なくとも一部は、前記所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆されることを特徴とする請求項１〜３５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項３７】
前記被覆部は、前記識別表示の全てを覆い、当該識別表示が設けられる周囲の前記車両ドアの色に対して同色となるように設けられることを特徴とする請求項３６に記載のホームドア制御システム。
【請求項３８】
前記被覆部は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形から構成されることを特徴とする請求項３６に記載のホームドア制御システム。
【請求項３９】
前記撮像手段は、前記車両ドアの開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、前記車両ドアの開閉動作時に撮像画像から前記識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定されることを特徴とする請求項１〜３８のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項４０】
前記識別表示は、少なくとも前記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードであることを特徴とする請求項３９に記載のホームドア制御システム。
【請求項４１】
前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる１つの前記車両ドアに向けて複数設けられることを特徴とする請求項１〜４０のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項４２】
前記複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４１に記載のホームドア制御システム。
【請求項４３】
前記複数の撮像手段は、少なくとも前記識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４２に記載のホームドア制御システム。
【請求項４４】
前記複数の撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とを、前記識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらすことを特徴とする請求項４２または４３に記載のホームドア制御システム。
【請求項４５】
前記複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されることを特徴とする請求項４１〜４４のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項４６】
前記認識手段は、１つの前記車両ドアについて、前記複数の撮像手段のいずれか１つによって撮像された撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項４１〜４５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項４７】
前記認識手段は、１つの前記車両ドアについて、前記複数の撮像手段によってそれぞれ撮像された撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項４１〜４５のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項４８】
前記認識手段は、前記車両ドアごとに１つ配置されるように複数設けられ、
前記制御手段は、前記複数の認識手段によるそれぞれの認識結果に基づいて前記ホームドアを制御することを特徴とする請求項４６または４７に記載のホームドア制御システム。
【請求項４９】
前記複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから前記識別表示を認識可能に前記認識手段として機能するように構成されることを特徴とする請求項４８に記載のホームドア制御システム。
【請求項５０】
前記識別表示は、前記鉄道車両の複数の前記車両ドアのうちの少なくとも一部にそれぞれ設けられ、
前記撮像手段は、前記識別表示が設けられる複数の前記車両ドアのうちの少なくとも一部に向けてそれぞれ設けられ、
前記認識手段は、前記撮像手段が向けられる前記車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項１〜４９のいずれか一項に記載のホームドア制御システム。
【請求項５１】
前記認識手段は、前記撮像手段が向けられる前記車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像のうちの一部について前記識別表示を認識するための処理を行うことを特徴とする請求項５０に記載のホームドア制御システム。
【請求項５２】
前記識別表示は、前記鉄道車両の全ての前記車両ドアにそれぞれ設けられることを特徴とする請求項５０または５１記載のホームドア制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホームに設置されたホームドアを制御するホームドア制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、駅のホームからの落下事故防止等の観点から、鉄道車両の車両ドアの開閉と連動するように開閉させるホームドアをホームに設置している駅が増えてきている。このようなホームドアを車両ドアの閉状態に連動させて自動的に閉状態に制御する技術として、例えば、下記特許文献１に開示されるホーム柵開閉システムが知られている。このホーム柵開閉システムは、１系統の無線通信を用いてドア開閉動作の情報を確実に伝送する目的で、列車に設置される車両ドア操作装置および車上無線機と、ホームに設置される地上無線機およびホーム柵制御装置とを備えるように構成されている。そして、低出力モードの車上無線機と低出力モードの地上無線機との間での通信の確立によって列車とホームを関連づけた後、車両ドア操作装置とホーム柵制御装置とは、高出力モードの車上無線機と高出力モードの地上無線機との間の通信によって車両ドアとホームドアとのドア開閉動作を連動させて制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２１８１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に開示されるように鉄道車両（列車）に車上無線機等を設置する構成では、そのホームを利用する全ての鉄道車両に同等の無線通信機能を有する無線機等を設置するため、ホームドアの設置に合わせて鉄道車両の工事・改造等が必要となる。特に、複数の鉄道会社の鉄道車両が同じホームに乗り入れる場合には全ての鉄道車両に既定の無線機等を設置するための工事・改造等が必要となるだけでなく、一部の鉄道車両の仕様によってはその鉄道車両に上記既定の無線機等を設置することが困難な場合も想定される。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの閉状態に連動させてホームドアを自動的に閉状態に制御し得るホームドア制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明は、駅のホーム（２）に配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、少なくとも鉄道車両（１０）の車両ドア（１２）に設けられる識別表示（５０〜５６）と、前記識別表示を撮像する撮像手段（３０）と、前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段（４１）と、前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御する制御手段（４０）と、を備え、前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されるように配置されることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、駅のホーム（２）に配置されたホームドア（２０）を制御するホームドア制御システム（１）であって、少なくとも鉄道車両（１０）の車両ドア（１２）に設けられる識別表示（５０〜５６）と、前記識別表示を撮像する撮像手段（３０）と、前記撮像手段による撮像画像から前記識別表示を認識可能な認識手段（４１）と、前記ホームドアの開閉状態を制御する制御手段（４０）と、を備え、前記識別表示は、前記車両ドアが閉状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されて、前記車両ドアが開状態である場合に前記撮像手段による撮像画像から前記認識手段により認識されないように配置され、前記制御手段は、前記認識手段により前記識別表示が認識される場合に前記ホームドアを閉状態に制御し、前記認識手段により前記識別表示が認識されない場合に前記ホームドアを開状態に制御することを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明では、鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示は、車両ドアが閉状態である場合に撮像手段による撮像画像から認識手段により認識されるように配置される。これにより、撮像された撮像画像から識別表示が認識される場合には車両ドアが閉状態であると判断できるので、この場合に制御手段によりホームドアを閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの閉状態に連動させてホームドアを自動的に閉状態に制御することができる。
【０００９】
請求項２の発明では、鉄道車両の車両ドアに設けられる識別表示は、車両ドアが閉状態である場合に撮像手段による撮像画像から認識手段により認識されて、車両ドアが開状態である場合に撮像手段による撮像画像から認識手段により認識されないように配置される。これにより、撮像された撮像画像から識別表示が認識される場合には車両ドアが閉状態であると判断できるので、この場合に制御手段によりホームドアを閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの閉状態に連動させてホームドアを自動的に閉状態に制御することができる。また、鉄道車両がホームに存在するにも関わらず、撮像された撮像画像から識別表示が認識されない場合には車両ドアが開状態であると判断できるので、この場合に制御手段によりホームドアを開状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの開状態に連動させてホームドアを自動的に開状態に制御することができる。すなわち、無線通信を利用することなく、鉄道車両の車両ドアの開閉状態に連動させてホームドアを自動的に開閉することができる。
【００１０】
請求項３の発明では、認識手段により停止している識別表示が認識された後に当該識別表示が移動していると認識される場合に、ホームドアが制御手段により開状態に制御される。これにより、車両ドアが開状態となることで識別表示が移動して認識されなくなる前に車両ドアが開状態であると判断してホームドアを開状態に制御できるので、車両ドアが開き始めるタイミングに対するホームドアが開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドアを設けたことで延長される鉄道車両のホーム停止時間を短縮することができる。
【００１１】
請求項４の発明では、撮像手段は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示が撮像視野内に位置し、車両ドアが開状態であるときの識別表示が撮像視野外に位置するように設置される。これにより、車両ドアが開状態であるときには識別表示が認識手段により認識されないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを抑制することができる。特に、車両ドアが開状態であるときの識別表示が撮像視野外に位置することを前提に撮像視野を可能な範囲で広げることで閉まり始めた車両ドアの識別表示を迅速に認識することができ、車両ドアが閉まり始めるタイミングに対するホームドアが閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドアを設けたことで延長される鉄道車両のホーム停止時間を短縮することができる。
【００１２】
請求項５の発明では、撮像手段は、鉄道車両の停止位置のずれを考慮して、車両ドアが閉状態であるときの識別表示が撮像視野内に位置し、車両ドアが開状態であるときの識別表示が撮像視野外に位置するように設置される。これにより、鉄道車両の停止位置がずれたとしても、車両ドアが開状態であるときには識別表示が認識手段により認識されないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【００１３】
請求項６の発明では、識別表示は、車両ドアが開状態であるときに少なくとも一部が撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられるため、車両ドアが開状態であるときには識別表示が認識手段により認識されることもないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【００１４】
請求項７の発明では、識別表示は、閉状態の車両ドアが開動作の開始直後から開状態となるまで撮像手段により撮像されないように隠蔽される位置に設けられるため、車両ドアが開動作を開始すると閉動作が完了するまで識別表示が認識手段により認識されなくなる。これにより、車両ドアの開動作開始から閉動作完了までを容易に把握することができる。
【００１５】
請求項８の発明では、認識手段により認識された識別表示の移動方向が所定の方向であると判定手段により判定される場合に、ホームドアが制御手段により閉状態に制御される。これにより、上記所定の方向（すなわち、車両ドアの開閉方向）と異なる方向に移動しているものは、認識手段により識別表示と認識されないので、誤認され難くなり、認識手段による識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００１６】
請求項９の発明では、識別表示は、所定の情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。情報コードは、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、認識手段による識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００１７】
請求項１０の発明では、認識手段は、撮像手段によって撮像された情報コードから所定の情報を読み取った場合に、識別表示を認識する。このように、情報コードに記録される情報まで確認して認識することで、より一層誤認され難くなり、認識手段による識別表示の認識精度をさらに向上させることができる。
【００１８】
請求項１１の発明では、情報コードは、所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成される。このため、第三者では情報コードに記録される情報を読み取ることができないため、識別表示（情報コード）を偽造する等の不正行為を抑制することができる。
【００１９】
請求項１２の発明では、複数の情報コードは、記録される所定の情報が互いに関連するように生成されるため、所定数の情報コードから情報をそれぞれ読み取れたとしても、それらが関連していなければ識別表示として認識されることはない。このため、識別表示を誤認し難くなり、認識手段による識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００２０】
請求項１３の発明では、識別表示は車両ドアの窓に設けられるため、識別表示が枠体に設けられる場合と比較して、識別表示を容易に大きく表示でき、認識手段による識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００２１】
請求項１４の発明では、識別表示は、窓の車内側に貼付される車内用の広告に対して裏面側となるように当該窓の車外側に貼付される。これにより、識別表示が広告の邪魔にならず窓を介した景観等を遮ることもないので、効率的な識別表示の配置を実現することができる。
【００２２】
請求項１５の発明では、識別表示は、車両ドアの窓に対して車内側から貼付されるため、識別表示が車外側から貼付される場合と比較して、識別表示に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を抑制でき、認識手段による識別表示の認識精度をさらに向上させることができる。
【００２３】
請求項１６の発明では、車両ドアの窓は、２つのガラスを有する二重ガラスとして構成され、識別表示は、２つのガラスの間にて貼付される。これにより、識別表示に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を確実に抑制でき、認識手段による識別表示の認識精度をより一層向上させることができる。
【００２４】
請求項１７の発明では、識別表示は、閉状態の一方のドアおよび他方のドアの双方に跨るように設けられるため、車両ドアが閉状態とならなければ識別表示を認識できないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【００２５】
請求項１８の発明では、識別表示は、車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位と閉状態の車両ドアとの双方に跨るように設けられるため、車両ドアが閉状態とならなければ識別表示を認識できないので、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【００２６】
請求項１９の発明では、認識手段により複数の識別表示が全て認識される場合に、ホームドアが制御手段により閉状態に制御される。このため、複数の識別表示のうちの一部だけが認識されても全ての識別表示が認識されない限りホームドアが閉状態に制御されることもないので、仮に複数の識別表示のうちの一部に似ている表示が認識されたとしても、開状態の車両ドアが閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【００２７】
請求項２０の発明のように、複数の識別表示のうちの一部が一方のドアに設けられ、他の一部が他方のドアに設けられてもよい。
【００２８】
請求項２１の発明では、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かについて移動判定手段により判定される。そして、認識手段による認識結果に加えて移動判定手段による判定結果に基づいてホームドアが制御手段により制御される。これにより、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドアが開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドアを制御できるので、ホームドアの開閉タイミングと車両ドアの開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
【００２９】
請求項２２の発明では、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが同じ方向に移動していると移動判定手段により判定される場合に、鉄道車両が移動中であるとしてホームドアが制御手段により制御される。鉄道車両が移動中である場合には全ての識別表示が同じ方向に移動するため、この全ての識別表示が同じ方向へ移動しているとの判定に応じて鉄道車両が移動中であると判断でき、鉄道車両の移動にともない車両ドアが移動してもその車両ドアが開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
【００３０】
請求項２３の発明では、認識手段により認識された複数の識別表示のうち一方のドアに設けられる一部の移動方向と他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが近づく方向であると移動判定手段により判定される場合に、ホームドアが制御手段により閉状態に制御される。一方のドアと他方のドアとが近づく方向に移動している場合には車両ドアが閉動作していると判断できるので、この場合にホームドアを閉状態に制御することで、車両ドアが閉まり始めるタイミングに対するホームドアが閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
【００３１】
請求項２４の発明では、撮像手段により撮像された複数の識別表示のうち一方のドアに設けられる一部の移動方向と他方のドアに設けられる他の一部の移動方向とが遠ざかる方向であると移動判定手段により判定される場合に、ホームドアが制御手段により開状態に制御される。一方のドアと他方のドアとが遠ざかる方向に移動している場合には車両ドアが開動作していると判断できるので、この場合にホームドアを開状態に制御することで、車両ドアが開き始めるタイミングに対するホームドアが開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
【００３２】
請求項２５の発明のように、複数の識別表示には、車両ドアを囲い、当該車両ドアとともに移動しない部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。
【００３３】
請求項２６の発明では、撮像手段により撮像された撮像画像に基づいて複数の識別表示のうちの少なくとも一部が移動しているか否かについて移動判定手段により判定される。そして、認識手段による認識結果に加えて移動判定手段による判定結果に基づいてホームドアが制御手段により制御される。これにより、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドアが開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドアを制御できるので、ホームドアの開閉タイミングと車両ドアの開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
【００３４】
請求項２７の発明では、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが移動していると移動判定手段により判定される場合に、鉄道車両が移動中であるとしてホームドアが制御手段により制御される。鉄道車両が移動中である場合には全ての識別表示が同じ方向に移動するため、全ての識別表示が移動しているとの判定に応じて鉄道車両が移動中であると判断でき、鉄道車両の移動にともない車両ドアが移動してもその車両ドアが開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
【００３５】
請求項２８の発明では、撮像手段により撮像された複数の識別表示のうち他の識別表示を除く識別表示が移動していると移動判定手段により判定される場合に、車両ドアが閉動作中または開動作中であるとしてホームドアが制御手段により制御される。複数の識別表示のうち他の識別表示を除く識別表示が移動している場合には車両ドアが閉動作または開動作していると判断できるので、車両ドアの閉動作中または開動作中に当該車両ドアが閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤認されることを抑制することができる。
【００３６】
請求項２９の発明では、識別表示は、少なくとも車両ドアの開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、撮像した情報コードから移動方向に関する情報を解読して取得することで、移動している情報コードが設けられた車両ドアが閉動作状態および開動作状態のどちらの状態であるかを容易に把握することができる。
【００３７】
請求項３０の発明では、車両ドアの開閉方向と当該車両ドアに設けられる識別表示に関する情報とが関連付けられて記憶される記憶手段を備えている。これにより、識別表示を撮像するごとにその撮像した識別表示に関する情報を記憶手段から読み出すことで、移動している識別表示が設けられた車両ドアが閉動作状態および開動作状態のどちらの状態であるかを容易に把握することができる。
【００３８】
請求項３１の発明では、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと移動判定手段により判定される場合に、車両ドアが停止しているとしてホームドアが制御手段により制御される。これにより、車両ドアが停止（移動）しているか否かを容易に把握できるので、車両ドアの閉動作中または開動作中に当該車両ドアが閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤認されることを抑制することができる。
【００３９】
請求項３２の発明では、移動判定手段の判定結果に基づいて車両ドアの閉動作を検出した直後に、認識手段により認識された複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと移動判定手段により判定される場合に、ホームドアが制御手段により閉状態に制御される。これにより、乗客の荷物等が車両ドアに挟まったために車両ドアが再び開くような場合であっても、ホームドアが閉状態に制御されることもないので、不要なホームドアの閉動作を抑制することができる。
【００４０】
請求項３３の発明では、移動判定手段の判定結果に基づいて鉄道車両の移動を検出した直後に、撮像手段により撮像された複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと移動判定手段により判定される場合に、車両ドアが開状態となる直前の鉄道車両の停止状態であるとしてホームドアが制御手段により制御される。鉄道車両の移動検出直後に複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと判定される場合には、車両ドアが開状態となる直前の鉄道車両の停止状態であると判断できるので、ホームドアを円滑に開動作するように制御することができる。
【００４１】
請求項３４の発明では、識別表示は、少なくとも上記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、鉄道車両ごとまたは識別表示が設けられる車両ドアごとに車両ドアの開閉タイミングが異なる場合であっても、その識別表示が設けられる車両ドアの開閉に関して適した時間を上記所定時間として容易に設定することができる。
【００４２】
請求項３５の発明では、認識手段により複数の識別表示が全て認識されるとともに検出手段により検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、ホームドアが制御手段により閉状態に制御される。これにより、検出手段により検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドアが物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドアが閉状態であることを認識できるだけでなく、車両ドアが完全に閉まっていない状態であることも認識することができる。
【００４３】
請求項３６の発明では、識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、識別表示の少なくとも一部は、所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆される。上述のように構成される識別表示は、上記所定の波長帯の光が照射されることで、上記被覆部が取り除かれた状態で撮像可能となるので、上記所定の波長帯の光を照射できる照明光源を用意することで識別表示を認識可能に撮像できる。一方、上述のような照明光源が無ければ被覆部により妨げられて識別表示を完全に撮像できないことから、当該識別表示を認識できなくなる。このため、第三者では識別表示自体を正確に認識し難くなり、類似の識別表示を偽造する等の不正行為を抑制することができる。
【００４４】
請求項３７の発明では、被覆部は、識別表示の全てを覆い、当該識別表示が設けられる周囲の車両ドアの色に対して同色となるため、識別表示だけでなく被覆部をも視認困難となるので、上記不正行為をより抑制することができる。
【００４５】
請求項３８の発明では、被覆部は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形から構成される。このように被覆部が任意の図形から構成されても、この被覆部が上記所定の波長帯の光の照射に応じた識別表示からの反射光を透過させるので、上記不正行為を抑制するとともに被覆部に関してデザイン性を高めることができる。
【００４６】
請求項３９の発明では、撮像手段は、車両ドアの開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、車両ドアの開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定される。これにより、車両ドアの開閉動作時に撮像された識別表示はぼけてしまって認識されないことから、識別表示が認識可能に撮像されているか否かに基づいて車両ドアが開閉動作中であるか否かを容易に把握でき、車両ドアが開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドアを制御することができる。
【００４７】
請求項４０の発明では、識別表示は、少なくとも上記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードである。これにより、鉄道車両ごとまたは情報コードが設けられる車両ドアごとに車両ドアの開閉速度が異なる場合であっても、撮像した情報コードから上記シャッタ速度に関する情報を解読して取得することで、情報コードごとに車両ドアの開閉動作中の認識不能なシャッタ速度を撮像手段にて設定することができる。
【００４８】
請求項４１の発明では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて複数設けられる。これにより、ホームに設けられる柱や壁などの設置物のために１つの撮像手段を識別表示に対して撮像しやすい位置に設置し難い設置環境や鉄道車両の停止位置のずれが大きくなるような環境等であっても、複数の撮像手段を利用することで識別表示の撮像に関して必要な撮像視野を容易に確保でき、各撮像手段の設置容易性も向上させることができる。
【００４９】
請求項４２の発明では、複数の撮像手段は、互いに撮像視野の一部が重なるようにそれぞれ配置されるため、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
【００５０】
請求項４３の発明では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される。これにより、閉状態の車両ドアの識別表示が複数の撮像手段のうちの１つで撮像されなくても他の撮像手段で撮像されることで、その車両ドアに対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
【００５１】
請求項４４の発明では、複数の撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とが、識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらされている。これにより、識別表示に照射される照明光の明るさが周期的に変化する場合でも、一部の撮像手段にて撮像される識別表示と他の一部の撮像手段にて撮像される識別表示との双方が同時に暗い状態で撮像されることもないので、フリッカーの影響を回避することができる。
【００５２】
請求項４５の発明では、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されるため、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、各撮像手段の設置容易性を向上させることができる。特に、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように各撮像手段が配置されていれば、例えば、あるタイミングにて一部の撮像手段が太陽光の西日やスポットライト、鏡面反射等の影響を受けるような状況であっても他の撮像手段がその影響を受け難くなることから、１つの車両ドアに対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
【００５３】
請求項４６の発明では、認識手段は、１つの車両ドアについて、複数の撮像手段のいずれか１つによる撮像画像について識別表示を認識するための処理を行う。これにより、複数の撮像手段による全ての撮像結果を常に考慮しなくてもよいため、識別表示の認識判定、すなわち、車両ドアの状態判定を単純化することができる。
【００５４】
請求項４７の発明では、認識手段は、１つの車両ドアについて、複数の撮像手段によるそれぞれの撮像画像について識別表示を認識するための処理を行う。これにより、例えば、複数の撮像手段のうちの１つでも識別表示が撮像されれば対応する車両ドアが閉状態であると判断できるので、１つの車両ドアに対する識別表示の認識に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
【００５５】
請求項４８の発明では、認識手段は、車両ドアごとに１つ配置されるように複数設けられ、制御手段は、複数の認識手段によるそれぞれの認識結果に基づいてホームドアを制御する。これにより、車両ドアごとに認識結果が集約されるので、車両ドアごとに閉状態等を容易に把握することができる。
【００５６】
請求項４９の発明では、複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから識別表示を認識可能に認識手段として機能するように構成される。これにより、認識手段としての機能を兼備する１つの撮像手段をマスター機、他の撮像手段をスレーブ機として構成することができ、制御手段はマスター機からそれぞれ認識結果を取得できるので、各撮像手段と制御手段との通信構成を簡素化することができる。
【００５７】
請求項５０の発明では、識別表示は、鉄道車両の複数の車両ドアのうちの少なくとも一部にそれぞれ設けられ、撮像手段は、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に向けてそれぞれ設けられ、認識手段は、撮像手段が向けられる車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像について識別表示を認識するための処理を行う。これにより、複数の車両ドアのそれぞれの閉状態等を考慮してホームドアが制御されるので、より実状に即したホームドアの自動制御を行うことができる。
【００５８】
請求項５１の発明では、認識手段は、撮像手段が向けられる車両ドアごとに当該撮像手段から撮像画像をそれぞれ取得し、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う。これにより、複数の車両ドアのうちの一部の閉状態等に応じてホームドアを自動制御でき、全ての車両ドアの閉状態等を把握しないため、ホームドアの自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
【００５９】
請求項５２の発明では、識別表示は、鉄道車両の全ての車両ドアにそれぞれ設けられる。これにより、鉄道車両が停車するホームごとに撮像手段の設置場所が制約等されて撮像対象となる車両ドアが異なる場合であっても、どの撮像手段でも閉状態の車両ドアであれば識別表示が認識可能に撮像されるので、撮像手段の設置場所の制約等に影響されることなくホームドアの自動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１実施形態に係るホームドア制御システムの概要を示す説明図である。
【図２】車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略斜視図である。
【図３】車両ドアとホームドアとの位置関係を説明する概略正面図である。
【図４】ホームドア制御装置の電気的構成を例示するブロック図である。
【図５】第１実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】車両ドアの開閉状態と識別表示の位置との関係を示す説明図であり、図６（Ａ）は、車両ドアが開状態であるときの識別表示の位置を示し、図６（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の位置を示し、図６（Ｃ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の位置を示す。
【図７】第１実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図８】第２実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図である。
【図１０】第３実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す概略断面図であり、図１０（Ａ）は、第１変形例における窓の断面を示し、図１０（Ｂ）は、第２変形例における窓の断面を示す。
【図１１】第４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１１（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１１（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。
【図１２】第４実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１２（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１２（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。
【図１３】第５実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１３（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１３（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。
【図１４】第５実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１４（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの各識別表示の状態を示し、図１４（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での各識別表示の状態を示す。
【図１５】第６実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１５（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１５（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。
【図１６】第６実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】第６実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１７（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図１７（Ｂ）は、車両ドアが開閉途中での識別表示の状態を示す。
【図１８】第７実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１８（Ａ）は、識別表示が被覆部により覆われた状態を示し、図１８（Ｂ）は、被覆部を取り除いた状態を示す。
【図１９】第７実施形態の変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図１９（Ａ）は、第１変形例における被覆部の状態を示し、図１９（Ｂ）は、第２変形例における被覆部の状態を示す。
【図２０】第８実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２０（Ａ）は、車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示し、図２０（Ｂ）は、車両ドアの開動作開始直後での識別表示の状態を示す。
【図２１】第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２１（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２１（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。
【図２２】第９実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２２（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２２（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。
【図２３】第９実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。
【図２４】第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２４（Ａ）は、鉄道車両が移動しているときの識別表示の状態を示し、図２４（Ｂ）は、停車している鉄道車両の車両ドアが閉状態であるときの識別表示の状態を示す。
【図２５】第１０実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図であり、図２５（Ａ）は、車両ドアが開動作しているときの識別表示の状態を示し、図２５（Ｂ）は、車両ドアが閉動作しているときの識別表示の状態を示す。
【図２６】第１０実施形態においてホームドア制御装置の制御部により実行される開閉処理の流れを示すフローチャートである。
【図２７】識別表示の変形例を示す説明図である。
【図２８】車両ドアの変形例を示す説明図である。
【図２９】ホームの柱がカメラの設置を阻害する状態を例示する説明図である。
【図３０】第１２実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３１】第１２実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３２】第１２実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３３】第１２実施形態の第３変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３４】第１３実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３５】第１３実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３６】第１３実施形態の第２変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３７】第１４実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３８】第１４実施形態の第１変形例に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【図３９】第１実施形態において各車両ドアに対してカメラが向けられている状態を示す説明図である。
【図４０】第１実施形態において高身長の乗客が乗り込む場合でも天井に設置されたカメラにより車両ドアに貼付されたＱＲコードが撮像される状態を説明する説明図である。
【図４１】第１６実施形態に係るホームドア制御システムの要部を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
［第１実施形態］
以下、本発明のホームドア制御システムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。
図１および図２に示すホームドア制御システム１は、駅のホーム２に配置されたホームドア２０を制御するためのシステムであり、鉄道車両１０に設けられる識別表示を撮像する複数のカメラ３０と、各カメラ３０の撮像結果を利用してホームドア２０を制御するホームドア制御装置４０（図４参照）とを備えている。
【００６２】
本実施形態では、鉄道車両１０に設けられる識別表示として、ＱＲコード（登録商標）５０が採用されており、このＱＲコード５０は、乗降口１１に設けられる車両ドア１２に貼付されている。すなわち、乗降口１１（車両ドア１２）ごとにＱＲコード５０が設けられる。このため、本実施形態では、ＱＲコード５０は、当該ＱＲコード５０が設けられる鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号やドア番号等の情報（以下、乗降口特定情報ともいう）が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されている。
【００６３】
車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアであって、一方のドア１３および他方のドア１４は、枠体となるドア本体の上部中央に透明のガラス窓が保持されるようにそれぞれ構成されている。ＱＲコード５０は、図３に示すように、一方のドア１３のガラス窓１３ａのうち上部であって他方のドア１４に近接する位置に、車外側から貼付されている。このため、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態となる場合に、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われて隠蔽されることで外部から撮像できない状態となる。また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態であるときに乗客が邪魔してカメラ３０により撮像されない状態を防止するため、ガラス窓１３ａのうち上部に貼付される。
【００６４】
なお、図３に示すように、鉄道車両１０が停車予定位置に停車しており車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０の位置を、停車基準位置ともいう。また、本実施形態では、鉄道車両１０は、自動で停車予定位置に停車するための停止装置等を備えているものとする。
【００６５】
ホームドア２０は、ホーム２の縁２ａの延伸方向（以下、開閉方向ともいう）に沿って防護壁を形成するように配置されており、鉄道車両１０の各乗降口１１に対応して複数の可動扉２１および扉駆動部２２を備えるように構成されている。各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０からの開指示または閉指示に応じて可動扉２１を開閉方向に沿うように移動させることで、ホームドア２０を開状態または閉状態に切り替える機能を有するもので、停車予定位置の各乗降口１１に対応してそれぞれ配置されている。すなわち、各扉駆動部２２は、停車予定位置の各乗降口１１に対して、上記開指示の入力に応じて、可動扉２１の少なくとも一部を収容して乗降口１１を露出させる開動作を行う。また、各扉駆動部２２は、上記閉指示の入力に応じて、図３に示すように、開閉方向にて対向する他の扉駆動部２２により移動される可動扉２１に対して狭い隙間を介して対向するか接触する位置（以下、通行遮断位置ともいう）まで可動扉２１を移動させることで、乗降口１１への通行を遮断する閉動作を行う。
【００６６】
各カメラ３０は、受光センサ（例えば、Ｃ−ＭＯＳエリアセンサ、ＣＣＤエリアセンサ等）を備えた撮像手段として機能し、停車予定位置の乗降口１１ごとに、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０を読取可能に撮像するようにホーム２の天井２ｂにそれぞれ設けられている。カメラ３０は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介してホームドア制御装置４０に接続されており、ホームドア制御装置４０からの撮像指示を受けてその撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
【００６７】
特に、カメラ３０は、図３に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０から一方のドア１３の開方向（図３の右方向）に位置する車体部１１ａの縁までを含む範囲となるように設置されている。これは、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に撮像して認識するためであり、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を開閉方向に沿い可能な範囲で広げている。これにより、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
【００６８】
ホームドア制御装置４０は、各カメラ３０から受信した撮像画像での認識結果に基づいて各扉駆動部２２に対して開指示または閉指示を送信することで、ホームドア２０の開閉状態を制御する制御手段として機能する装置である。ホームドア制御装置４０は、ホームドア２０近傍に設置されてもよいし、ホームドア２０内に組み込まれるように設置されてもよい。このホームドア制御装置４０は、図４に示すように、ＣＰＵからなる制御部４１、ＲＯＭ，ＲＡＭ、不揮発性メモリなどからなる記憶部４２、各種操作ボタンや操作キー（図示略）によって構成される操作部４３や通信部４４などを備えている。
【００６９】
制御部４１は、後述する開閉処理を実行することで、車両ドア１２の閉状態を検知した後、この車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御するように機能する。記憶部４２には、上記開閉処理を実行するための所定のプログラム等が制御部４１により実行可能に予め格納されている。操作部４３は、制御部４１に対して操作信号を与える構成をなしており、制御部４１は、この操作信号を受けて操作信号の内容に応じた動作を行う。特に、操作部４３のうち上記開閉処理を開始する際に操作される開操作ボタン（図示略）は、鉄道車両１０の車掌等が操作しやすい位置、例えば、停車予定位置での車掌室近傍に位置するホームドア２０の上面等に配置されている。通信部４４は、ＬＡＮ等の所定のネットワークを介して有線通信または無線通信を行う公知の通信インタフェースとして構成されており、制御部４１と協働して各カメラ３０や各扉駆動部２２等の外部機器と通信を行うように機能する。
【００７０】
次に、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
鉄道車両１０がホーム２に入る前では、ホームドア２０は各扉駆動部２２が上記閉動作を行っていることで閉状態となっている。その後、ホーム２に入った鉄道車両１０が停車予定位置に停車したことで車両ドア１２が開状態となる際、車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作される。これにより、制御部４１にて開閉処理が開始されて、図５のステップＳ１０１に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
【００７１】
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。このとき、図６（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３が収容される車体部１１ａに覆われることで外部から撮像できない状態となっている。
【００７２】
上述のように開指示を送信してから所定時間（車両ドア１２が開状態となっていることが想定される時間）が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
【００７３】
本実施形態では、識別表示が認識されるか否かの判定は、上記デコード処理により上記乗降口特定情報が読み取れるか否かに基づいてなされ、各カメラ３０にてそれぞれＱＲコード５０が撮像されている場合には、各ＱＲコード５０のデコードにより全ての乗降口１１（車両ドア１２）に対応する乗降口特定情報が読み取られることとなる。このため、車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
【００７４】
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わると、車掌による所定の操作等に応じて、各車両ドア１２を閉状態とするために一方のドア１３および他方のドア１４が閉方向にそれぞれ移動し始める。この移動に伴い、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動すると、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたとしてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。なお、ＱＲコード５０と異なる情報コードが撮像されてデコードされる場合には、乗降口特定情報と異なる情報が読み取られるので、識別表示が認識されないとして（Ｓ１０７でＮｏ）、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
【００７５】
続いて、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。なお、ＱＲコード５０を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識可能な制御部４１は、「認識手段」の一例に相当し得る。
【００７６】
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記閉指示を受信すると、可動扉２１を閉方向に移動させる上記閉動作をそれぞれ行う。これにより、図３に示すように、各可動扉２１が上記通行遮断位置まで閉方向に移動することで、各乗降口１１への通行がそれぞれ遮断される。また、このとき、各車両ドア１２は、図６（Ｃ）に示すように、閉状態となっている。
【００７７】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されるように配置される。これにより、撮像された撮像画像からＱＲコード５０のデコードが成功することで識別表示としてのＱＲコード５０が認識される場合には、車両ドア１２が閉状態であると判断できるので、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を閉状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。
【００７８】
また、カメラ３０は、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。これにより、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像（認識）されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを抑制することができる。
【００７９】
特に、本実施形態では、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置することを前提に撮像視野３１を可能な範囲で広げているので、閉まり始めた車両ドア１２のＱＲコード５０を迅速に認識することができ（図６（Ｂ）参照）、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停止時間を短縮することができる。
【００８０】
また、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときにカメラ３０により撮像されないように車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられるため、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が撮像されて認識されることもないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。なお、ＱＲコード５０は、車両ドア１２が開状態であるときに、全てが車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられることに限らず、誤り訂正機能を用いてもデコードできないことを前提に少なくとも一部が車体部１１ａにて隠蔽される位置に設けられてもよい。
【００８１】
そして、本実施形態では、識別表示は、所定の情報として乗降口特定情報が光学的に読み取り可能に記録されたＱＲコード５０として生成される。ＱＲコードは、他の種別の情報コードと同様に、その目的上、撮像画像から認識しやすく生成されるため、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００８２】
特に、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、各カメラ３０によって撮像されたＱＲコード５０から乗降口特定情報を読み取った場合に、識別表示を認識する。このように、ＱＲコード５０に記録される情報まで確認して認識することで、より一層誤認され難くなり、識別表示の認識精度をさらに向上させることができる。なお、上記ステップＳ１０７に示す判定処理では、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れをさらに小さくするために、読み取った情報が乗降口特定情報であるか否かを判定することなく、撮像視野３１での撮像画像において公知のデコード処理により何らかの情報が読み取られることで、識別表示を認識してもよい。
【００８３】
また、ＱＲコード５０は車両ドア１２のガラス窓１３ａに設けられるため、ＱＲコード５０がドア本体１３ｂ（図３参照）に設けられる場合と比較して、ＱＲコード５０を容易に大きく表示でき、識別表示の認識精度を向上させることができる。
【００８４】
本実施形態の変形例として、鉄道車両１０は、自動で停車予定位置に停車するための停止装置等を備えていなくてもよい。この場合には、鉄道車両１０の停止位置が停車予定位置に対して所定の距離だけずれて停止する可能性が高くなる。このため、図７に示すように、停止位置ずれが生じない場合に必要な撮像視野の開閉方向長さＬ１に対して、想定される停止位置ずれＬ２分だけ撮像視野３１が開閉方向に沿い広くなるようにカメラ３０を設置する。すなわち、カメラ３０は、鉄道車両１０の停止位置のずれを考慮して、車両ドア１２が閉状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置し、車両ドア１２が開状態であるときのＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置するように設置される。
【００８５】
これにより、鉄道車両１０の停止位置がずれたとしても、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０が確実に撮像視野３１内に位置するので、閉状態の車両ドア１２が開状態であると誤認されることを抑制することができる。そして、鉄道車両１０の停止位置がずれたとしても、車両ドア１２が開状態であるときにはＱＲコード５０が認識されないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。なお、上記開閉方向長さＬ１は、例えば、一方のドア１３のドア幅Ｌｄに等しくなるように６５０ｍｍに設定されており、この場合、上記停止位置ずれＬ２は、例えば、７００ｍｍに設定される。
【００８６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るホームドア制御システムについて、図８を用いて説明する。
本第２実施形態では、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００８７】
本実施形態では、車両ドア１２に設けられる識別表示を利用して車両ドア１２の開状態を検出することで、車掌等による開操作ボタンの手動操作によることなく、ホームドア２０を自動的に開状態に制御する。
【００８８】
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が停車予定位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図８のステップＳ２０１に示す判定処理にて鉄道車両１０が停車しているか否かについて判定される。この判定処理は、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により、鉄道車両１０が停車しているか否かを判定する処理であり、鉄道車両１０が停止するまで上記ステップＳ２０１にてＮｏとの判定が繰り返される。なお、上記ステップＳ２０１の判定処理では、例えば、車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０（識別表示）を基準に、鉄道車両１０が停止しているか否かを判定してもよいし、車両ドア１２自体を基準に、鉄道車両１０が停止しているか否かを判定してもよい。
【００８９】
ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が停車予定位置に停車することで、ステップＳ２０１にてＹｅｓと判定されると、ステップＳ２０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
【００９０】
鉄道車両１０が停車予定位置に停車した直後であり各車両ドア１２が閉状態である場合には、撮像視野３１内にＱＲコード５０が位置しているため（図６（Ｃ）参照）、各カメラ３０によりＱＲコード５０がそれぞれ撮像されて乗降口特定情報が読み取られる。このため、識別表示が認識されたとしてステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。
【００９１】
上記繰り返し処理中に車両ドア１２が開き始めて一方のドア１３が開方向に移動する際でも、ＱＲコード５０が撮像視野３１内に位置している間（図６（Ｂ）参照）、上記ステップＳ２０７にてＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ２０３からの処理が繰り返される。そして、車両ドア１２が開状態となり、ＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像視野３１外に位置すると（図６（Ａ）参照）、デコードが失敗して識別表示が認識されないとしてステップＳ２０７にてＮｏと判定される。この場合には、ステップＳ２０９に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
【００９２】
各扉駆動部２２は、ホームドア制御装置４０から上記開指示を受信すると、可動扉２１の少なくとも一部を収容する上記開動作をそれぞれ行う。これにより、車両ドア１２が開状態となった乗降口１１を介して鉄道車両１０での乗り降りが可能な状態となる。
【００９３】
上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ２１１に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ２１３に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ２１５に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
【００９４】
車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０としてのＱＲコードをデコードできないため、上記ステップＳ２１５にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ２１１からの処理が繰り返される。
【００９５】
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、図６（Ｂ）に示すように、各ＱＲコード５０がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ２１１）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ２１３）、識別表示が認識されたとしてステップＳ２１５にてＹｅｓと判定される。そして、ステップＳ２１７に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
【００９６】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、鉄道車両１０の車両ドア１２に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２が閉状態である場合にカメラ３０による撮像画像から制御部４１のデコード処理により認識されて、車両ドア１２が開状態である場合にカメラ３０による撮像画像から認識されないように配置される。これにより、上記第１実施形態と同様に、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に閉状態に制御することができる。また、鉄道車両１０がホーム２に存在するにも関わらず、撮像された撮像画像からＱＲコード５０が認識されない場合には車両ドア１２が開状態であると判断できるので、この場合にホームドア制御装置４０によりホームドア２０を開状態に制御することで、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開状態に連動させてホームドア２０を自動的に開状態に制御することができる。すなわち、無線通信を利用することなく、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉することができる。
【００９７】
本実施形態の変形例として、上記ステップＳ２０７では、各ＱＲコード５０がそれぞれデコード成功していた状態から失敗することで、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされることに限らず、デコード成功していた各ＱＲコード５０の移動が移動していると認識される場合に、上記ステップＳ２０９以降の処理がなされてもよい。すなわち、停止しているＱＲコード５０（識別表示）が認識された後に当該ＱＲコード５０が移動していると認識される場合に、ホームドア２０がホームドア制御装置４０により開状態に制御される。
【００９８】
これにより、車両ドア１２が開状態となることでＱＲコード５０（識別表示）が移動して撮像（認識）されなくなる前に車両ドア１２が開状態であると判断してホームドア２０を開状態に制御できるので、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。このため、ホームドア２０を設けたことで延長される鉄道車両１０のホーム停止時間を短縮することができる。
【００９９】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るホームドア制御システムについて、図９を用いて説明する。
本第３実施形態では、図９に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、ガラス窓１３ａの車内側に貼付される車内用の広告１５に対して裏面側となるように当該ガラス窓１３ａの車外側に貼付される点が主に上記第１実施形態と異なる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）を大きく表示したとしても、そのＱＲコード５０が広告１５の邪魔にならずガラス窓１３ａを介した景観等を遮ることもないので、効率的なＱＲコード５０の配置を実現することができる。
【０１００】
本実施形態の第１変形例として、図１０（Ａ）に示すように、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、車両ドア１２のガラス窓１３ａに対して車内側から貼付されてもよい。このため、ＱＲコード５０が車外側から貼付される場合と比較して、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をさらに向上させることができる。
【０１０１】
また、本実施形態の第２変形例として、図１０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）は、外側ガラス１６ａおよび内側ガラス１６ｂを有する二重ガラスとして構成され、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０は、ガラス窓１３ａの２つのガラス１６ａ，１６ｂの間にて貼付されてもよい。これにより、ＱＲコード５０に対する汚れの付着や剥がれ、損傷等を確実に抑制でき、識別表示としてのＱＲコード５０の認識精度をより一層向上させることができる。
【０１０２】
なお、車両ドア１２のガラス窓１３ａ（１４ａ）に対して上述のようにＱＲコード５０（識別表示）を配置する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１０３】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１１を用いて説明する。
本第４実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５１が、閉状態の一方のドア１３および他方のドア１４の双方に跨るように構成される点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１０４】
本実施形態では、図１１（Ａ）に示すように、ＱＲコード５１の右側部５１ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける他方のドア１４側の上縁部に設けられ、ＱＲコード５１の左側部５１ｂが他方のドア１４のドア本体１４ｂにおける一方のドア１３側の上縁部に設けられる。このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５１がデコード可能に撮像されず、図１１（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５１が右側部５１ａと左側部５１ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
【０１０５】
このように、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５１を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【０１０６】
本実施形態の変形例として、識別表示は、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位と閉状態の車両ドア１２との双方に跨るように設けられてもよい。具体的には、例えば、図１２（Ａ）に例示するＱＲコード５２を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５２は、ＱＲコード５２の下側部５２ａが一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部に設けられ、ＱＲコード５２の上側部５２ｂが乗降口１１の上縁を構成する車体部１１ｂに設けられる。
【０１０７】
このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５２がデコード可能に撮像されず、図１２（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５２が下側部５２ａと上側部５２ｂとに分割されてしまいデコードされないので、上記開閉処理ではステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、車両ドア１２が閉状態とならなければ識別表示として設けられるＱＲコード５２を認識できないので、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【０１０８】
なお、上述した識別表示が相対移動する２つの物体（一方のドア１３および他方のドア１４や、一方のドア１３および車体部１１ｂ）に跨るように設けられる本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１０９】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１３を用いて説明する。
本第５実施形態では、鉄道車両１０に複数の識別表示が設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１１０】
本実施形態では、複数の識別表示として、図１３（Ａ）に例示するように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、図１３（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５３とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置されている。
【０１１１】
そして、上記開閉処理におけるステップＳ１０７の判定処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てがデコードされて認識される場合にＹｅｓと判定されて、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。
【０１１２】
このため、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５３の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１３（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。
【０１１３】
すなわち、複数の識別表示のうちの一部だけが認識されても全ての識別表示が認識されない限りホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、仮に複数の識別表示のうちの一部に似ている表示（例えば、ＱＲコード５０に似ている表示のみ）が認識されたとしても、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【０１１４】
本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１４（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。この場合には、カメラ３０は、図１４（Ａ）に示すように、その撮像視野３１が、停車基準位置のＱＲコード５０とＱＲコード５４とを含まれることを前提に開閉方向に狭い範囲となるように設置される。
【０１１５】
このようにしても、車両ドア１２が閉状態とならなければＱＲコード５０およびＱＲコード５４の双方が同時にデコード可能に撮像されず、図１４（Ｂ）に例示するように、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態では、ＱＲコード５０が撮像視野３１外に位置してデコードされないので、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることもない。これにより、開状態の車両ドア１２が閉状態であると誤認されることを確実に抑制することができる。
【０１１６】
なお、複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。
【０１１７】
本実施形態の第２変形例として、複数の識別表示として複数の情報コードを採用する構成では、各情報コードは、記録される所定の情報が互いに関連するように生成されてもよい。例えば、図１３に示す例では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、同じ情報が記録されるように生成されてもよいし、連番となる情報が記録されるように生成されてもよい。
【０１１８】
これにより、予め決められた所定数の情報コードから情報をそれぞれ読み取れたとしても、それらが関連していなければ識別表示として認識されることはないので、識別表示を誤認し難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
【０１１９】
なお、上述した複数の識別表示の全てが認識される場合にホームドア２０を閉状態に制御する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１２０】
［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１５および図１６を用いて説明する。
本第６実施形態では、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に、ホームドア２０が閉状態に制御される点が主に上記第５実施形態と異なる。このため、第５実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１２１】
本実施形態では、車両ドア１２が閉状態であるか否かを正確に判定するため、車両ドア１２の開閉時に相対移動する少なくとも２つの識別表示（ＱＲコード５０およびＱＲコード５３）を用意している。そして、車両ドア１２が閉状態時の２つの識別表示の開閉方向での相対距離が、図１５（Ａ）に示すように規定距離Ｘｏとして予め測定されて、既定の位置関係に関する情報として記憶部４２に記憶されている。
【０１２２】
そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理において、撮像画像から各識別表示を認識した後にその撮像画像に基づいて各識別表示の相対位置を検出し、この検出された相対位置が既定の位置関係となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると判定する。具体的には、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との開閉方向での相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合に、車両ドア１２が閉状態であると判定する。車両ドア１２が完全に閉まっていないと、識別表示同士が規定距離Ｘｏよりも離れた状態で撮像されるため、検出された相対位置が既定の位置関係を満たさないからである。なお、本実施形態では、上記所定の閾値Ｘｔｈは、車両ドア１２が閉状態とみなすことができる相対距離に応じて設定され、例えば、ほぼ０（ゼロ）の近い数値に設定することができる。また、カメラ３０による撮像画像から撮像された複数の識別表示の相対位置を検出する制御部４１は、「検出手段」の一例に相当し得る。
【０１２３】
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図１６に示すフローチャートを参照して説明する。
車掌等により操作部４３の開操作ボタンが操作されることで制御部４１にて開閉処理が開始されると、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信されて（図１６のＳ１０１）、各車両ドア１２が開状態となる。そして、上記第１実施形態と同様に、上記開指示を送信してから所定時間が経過した後、ステップＳ１０３に示す撮像処理がなされ、各カメラ３０にて撮像された画像がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０５に示すデコード処理がなされ、撮像した各撮像画像からＱＲコード５０を含めた情報コードを解読するための公知のデコード処理が撮像画像ごとになされる。続いて、ステップＳ１０７に示す判定処理にて、各カメラ３０からそれぞれ取得した撮像画像において識別表示がそれぞれ認識（撮像）されるか否かについて判定される。
【０１２４】
車両ドア１２が開状態となっているためにＱＲコード５０，５３が車体部１１ａに覆われて撮像されない状態では、ＱＲコード５０，５３をデコードできないため、上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
【０１２５】
乗降口１１を介した乗客の乗り降りが終わり一方のドア１３が閉方向にそれぞれ移動し始めることで、各ＱＲコード５０，５３がカメラ３０の撮像視野３１内までそれぞれ移動して撮像される（Ｓ１０３）。これにより、撮像された各ＱＲコード５０，５３のデコードが成功し、全ての乗降口１１に対応する乗降口特定情報が読み取られることで（Ｓ１０５）、識別表示が認識されたとしてステップＳ１０７にてＹｅｓと判定される。
【０１２６】
続いて、ステップＳ１０８に示す判定処理において、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるか否かについて判定される。具体的には、上述したように、撮像画像から検出されるＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下であるか否かに基づいて判定される。
【０１２７】
ここで、図１５（Ａ）に例示するように、各車両ドア１２が閉状態となっているために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとが車両ドア１２ごとに等しくなっている場合には、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差がそれぞれ所定の閾値Ｘｔｈ以下となるので、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして、ステップＳ１０８にてＹｅｓと判定される。この場合には、ステップＳ１０９に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
【０１２８】
一方、図１５（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５３との相対距離Ｘａと記憶部４２に記憶される規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定される。この場合には、全ての車両ドア１２において、相対距離Ｘａと規定距離Ｘｏとの差が所定の閾値Ｘｔｈ以下となり認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であると判定されるまで、上記ステップＳ１０３からの処理が繰り返される。
【０１２９】
なお、上記ステップＳ１０８にてＮｏとの判定が想定される時間よりも長く継続される場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態であることを外部に報知してもよい。特に、各車両ドア１２について相対距離Ｘａをそれぞれ検出していることから、各車両ドア１２のうちいずれが完全に閉まっていない状態であるか把握することができる。このため、その完全に閉まっていない車両ドア１２に関して、例えば対向している可動扉２１および扉駆動部２２に設けられる発光部の発光等により特定可能に報知してもよいし、当該車両ドア１２を特定する情報を外部に送信することで報知してもよい。
【０１３０】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、複数の識別表示が全て認識されるとともに（Ｓ１０７でＹｅｓ）、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合に（Ｓ１０８でＹｅｓ）、ホームドア２０がホームドア制御装置４０により閉状態に制御される。これにより、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に認識できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも認識することができる。
【０１３１】
本実施形態の第１変形例として、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれてもよい。具体的には、例えば、図１７（Ａ）に例示するＱＲコード５４を識別表示として鉄道車両１０に設けることができ、このＱＲコード５４は、一方のドア１３のドア本体１３ｂにおける上縁部であって、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられる。特に、ＱＲコード５４は、図１７（Ａ）に示すように、車両ドア１２が閉状態時における開閉方向でのＱＲコード５０との規定距離が０（ゼロ）となるように配置される。
【０１３２】
そして、上記開閉処理では、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４が認識された撮像画像からＱＲコード５０とＱＲコード５４との開閉方向での相対距離Ｘｂが検出されて、この検出された相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈ以下となる場合には、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係であるとして（Ｓ１０８でＹｅｓ）、上記ステップＳ１０９以降の処理がなされる。一方、図１７（Ｂ）に例示するように、少なくともいずれかの車両ドア１２が完全に閉まっていないために、ＱＲコード５０とＱＲコード５４との相対距離Ｘｂが所定の閾値Ｘｔｈよりも大きくなると、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係でないとして、ステップＳ１０８にてＮｏと判定され、上記ステップＳ１０３からの処理がなされる。
【０１３３】
このようにしても、検出された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となっていない場合には、車両ドア１２が物体を挟み込んで完全に閉まっていない状態を想定できるので、車両ドア１２が閉状態であることを単に認識できるだけでなく、車両ドア１２が完全に閉まっていない状態であることも認識することができる。特に、ＱＲコード５４は、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられるので、互いに移動する場合と比較して、相対距離Ｘｂの検出精度を高めることができる。
【０１３４】
なお、車両ドア１２が閉状態時に同時に撮像される複数の識別表示には、ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３またはＱＲコード５４が含まれることに限らず、ＱＲコード５３およびＱＲコード５４の双方が含まれてもよいし、さらに他のＱＲコード（識別表示）が含まれてもよい。すなわち、３つ以上の識別表示について相対位置関係が既定の位置関係となる場合に、ホームドア２０を閉状態に制御してもよい。
【０１３５】
なお、認識された複数の識別表示の相対位置が既定の位置関係となる場合にホームドア２０を閉状態に制御する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１３６】
［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態に係るホームドア制御システムについて、図１８を用いて説明する。
本第７実施形態では、識別表示が認識困難に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１３７】
本実施形態では、識別表示は、可視光と異なる所定の波長帯の光が照射されたときに所定の反射特性を示すように設けられ、識別表示の少なくとも一部は、所定の波長帯の光を透過させて可視光の透過を妨げる被覆部により被覆される。具体的には、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一般的に使用される通常の塗料等を塗布して構成され、被覆部６０は、上記所定の波長帯の光が照射されたときにＱＲコード５０からの反射光を透過させ、可視光の透過を妨げるような塗料等を塗布して構成されている。本実施形態では、上記所定の波長帯の光として、例えば、赤外線の波長帯の光（赤外光）を想定しており、被覆部６０は、例えば、赤外線透過塗料等を塗布して構成される。特に、被覆部６０は、図１８（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０の全てを覆うように配置されている。なお、図１８（Ａ）では、便宜上、被覆部６０に対してハッチングを付している。
【０１３８】
そして、カメラ３０は、上記所定の波長帯の光である赤外光をその撮像視野３１を含めた範囲に対して照射可能な照明光源（図示略）を備えており、この照明光源から赤外光を照射した状態で撮像視野３１を撮像することで、図１８（Ｂ）に例示するように、被覆部６０が取り除かれた状態のＱＲコード５０を撮像可能に構成されている。
【０１３９】
このように被覆部６０により全体が覆われるＱＲコード５０は、赤外光が照射されることで、被覆部６０が取り除かれた状態で撮像可能となるので、赤外光を照射できる照明光源を備えるカメラ３０を用意することで、ＱＲコード５０を認識可能に撮像できる。一方、上述のような照明光源が無ければ被覆部６０により妨げられてＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなる。このため、第三者では識別表示として設けられるＱＲコード５０自体を正確に認識し難くなり、ＱＲコード５０と類似する識別表示を偽造する等の不正行為を抑制することができる。
【０１４０】
なお、被覆部６０は、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うことなく、当該ＱＲコード５０が誤り訂正機能を用いても読み取り不能となる程度の部分、例えば、位置検出パターン等の特定のパターンと異なる部分を覆うように配置されてもよい。このようにしても、ＱＲコード５０を完全に撮像できないことから、当該ＱＲコード５０を認識できなくなり、上記不正行為を抑制することができる。
【０１４１】
本実施形態の第１変形例として、図１９（Ａ）に例示するような被覆部６１を採用してもよい。本実施形態の第１変形例では、識別表示として設けられるＱＲコード５０は、一方のドア１３のドア本体１３ｂに設けられ、被覆部６１は、ＱＲコード５０の全てを覆い、当該ＱＲコード５０が設けられる周囲のドア本体１３ｂの色に対して同色となるように設けられる。これにより、ＱＲコード５０（識別表示）だけでなく被覆部６０をも視認困難となるので、上記不正行為をより抑制することができる。
【０１４２】
本実施形態の第２変形例として、図１９（Ｂ）に例示するような被覆部６２を採用してもよい。この被覆部６２は、形状、模様や色彩を変化させた任意の図形として構成されて、識別表示として設けられるＱＲコード５０の全てを覆うように配置される。このように被覆部６２が任意の図形から構成されても、この被覆部６２が上記所定の波長帯の光の照射に応じたＱＲコード５０からの反射光を透過させるので、上記不正行為を抑制するとともに被覆部６２に関してデザイン性を高めることができる。
【０１４３】
なお、被覆部６０〜６２を利用することで識別表示が認識困難に設けられる本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１４４】
［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２０を用いて説明する。
本第８実施形態では、鉄道車両１０に識別表示として設けられるＱＲコード５０が、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。
【０１４５】
具体的には、図２０（Ａ）に示すように、ＱＲコード５０は、一方のドア１３におけるドア本体１３ｂのうち車体部１１ａの縁の近傍の上隅部に貼付されている。
【０１４６】
このため、撮像視野３１が車両ドア１２およびその周辺を含むようにカメラ３０が配置される場合でも、図２０（Ｂ）に示すように、車両ドア１２が開動作を開始すると、閉動作が完了するまでＱＲコード５０がカメラ３０により認識されなくなる。これにより、車両ドア１２の開動作開始から閉動作完了までを容易に把握することができる。
【０１４７】
なお、ＱＲコード５０等の識別表示を、閉状態の車両ドア１２が開動作の開始直後から開状態となるまでカメラ３０により撮像されないように隠蔽される位置に設ける本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１４８】
［第９実施形態］
次に、本発明の第９実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２１〜図２３を用いて説明する。
本第９実施形態では、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する点が主に上記第２実施形態と異なる。このため、第２実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１４９】
本実施形態では、図２１および図２２に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５３が、他方のドア１４のガラス窓１４ａのうち上部であって一方のドア１３に近接する位置に、車外側から貼付されている。そして、カメラ３０は、その撮像視野３１が、停車予定位置での車両ドア１２およびその周辺を撮像可能な範囲（以下、車両ドア周辺範囲ともいう）となるように設置されている。
【０１５０】
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２３に示すフローチャートを参照して説明する。
ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が停車予定位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２３のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により、識別表示として機能する各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０がホーム２に入っていない状態ではステップＳ３０３にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０１からの処理が繰り返される。なお、ステップＳ３０３および後述するステップＳ３０７，Ｓ３１１，Ｓ３１７，Ｓ３２１を実行する制御部４１は、「移動判定手段」の一例に相当し得る。
【０１５１】
そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して停車予定位置手前までくることで、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されると（図２１（Ａ）の矢印Ｆ１ａ，Ｆ１ｂ参照）、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、鉄道車両１０が停車するまで移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５３が撮像されるため、ステップＳ３０７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０５からの処理が繰り返される。
【０１５２】
そして、鉄道車両１０が停車予定位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。なお、本実施形態では、上記所定時間は、各車両ドア１２にて共通の値が予め設定されている。
【０１５３】
続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は停止した状態であるため、ステップＳ３１１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
【０１５４】
そして、停車予定位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが遠ざかる方向に移動することから（図２２（Ａ）の矢印Ｆ２ａ，Ｆ２ｂ参照）、ステップＳ３１１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
【０１５５】
続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７に示す判定処理にてＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３は近づく方向に移動していないため、ステップＳ３１７にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
【０１５６】
そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５０とＱＲコード５３とが近づく方向に移動することから（図２２（Ｂ）の矢印Ｆ３ａ，Ｆ３ｂ参照）、ステップＳ３１７にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が閉動作中であり、車両ドア１２が閉状態（停止）でない場合には、ステップＳ３２１にてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１９からの処理が繰り返される。
【０１５７】
そして、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０およびＱＲコード５３が所定時間移動していない場合には（図２１（Ｂ）参照）、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
【０１５８】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された撮像画像に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５３の移動に関する判定結果に基づいてホームドア２０が制御部４１により制御される。これにより、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
【０１５９】
また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが同じ方向に移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中であるとしてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。鉄道車両１０が移動中である場合には全ての識別表示が同じ方向に移動するため、この全ての識別表示が同じ方向へ移動しているとの判定に応じて鉄道車両１０が移動中であると判断でき、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
【０１６０】
さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが近づく方向であると判定される場合に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、ホームドア２０が閉状態に制御される。一方のドア１３と他方のドア１４とが近づく方向に移動している場合には車両ドア１２が閉動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を閉状態に制御する場合には、車両ドア１２が閉まり始めるタイミングに対するホームドア２０が閉まり始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
【０１６１】
さらに、一方のドア１３に設けられるＱＲコード５０の移動方向と他方のドア１４に設けられるＱＲコード５３の移動方向とが遠ざかる方向であると判定される場合に（Ｓ３１１でＹｅｓ）、ホームドア２０が開状態に制御される。一方のドア１３と他方のドア１４とが遠ざかる方向に移動している場合には車両ドア１２が開動作していると判断できるので、この場合にホームドア２０を開状態に制御することで、車両ドア１２が開き始めるタイミングに対するホームドア２０が開き始めるタイミングの遅れを小さくすることができる。
【０１６２】
特に、カメラ３０により複数の識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ，Ｓ３２１でＹｅｓ）、車両ドア１２が停止しているとしてホームドア２０が上記開指示または上記閉指示の待ち状態として制御される。これにより、車両ドア１２が停止（移動）しているか否かを容易に把握できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤認されることを抑制することができる。
【０１６３】
さらに、車両ドア１２の閉動作を検出した直後に（Ｓ３１７でＹｅｓ）、ＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３２１でＹｅｓ）、ホームドア２０が閉状態に制御される。これにより、乗客の荷物等が車両ドア１２に挟まったために車両ドア１２が再び開動作するような場合であっても、ホームドア２０が閉状態に制御されることもないので、不要なホームドア２０の閉動作を抑制することができる。
【０１６４】
また、鉄道車両１０の移動を検出した直後に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３の全てが所定時間移動していないと判定される場合に（Ｓ３０７でＹｅｓ）、車両ドア１２が開状態となる直前の鉄道車両１０の停止状態であるとしてホームドア２０が制御される。鉄道車両１０の移動検出直後に複数の識別表示の全てが所定時間移動していないと判定される場合には、車両ドア１２が開状態となる直前の鉄道車両１０の停止状態であると判断できるので、ホームドア２０を円滑に開動作するように制御することができる。
【０１６５】
なお、識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５３は、少なくとも上記所定時間に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録されるように生成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは識別表示が設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉タイミングが異なる場合であっても、その識別表示が設けられる車両ドア１２の開閉に関して適した時間を上記所定時間として容易に設定することができる。
【０１６６】
また、車両ドア１２に設けられる複数の識別表示を利用することで、鉄道車両１０の車両ドア１２の開閉状態に連動させてホームドア２０を自動的に開閉する本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１６７】
［第１０実施形態］
次に、本発明の第１０実施形態に係るホームドア制御システムについて、図２４〜図２６を用いて説明する。
本第１０実施形態では、複数の識別表示には、車両ドア１２を囲い、当該車両ドア１２とともに移動しない周辺部位に設けられる他の識別表示が含まれる点が主に上記第９実施形態と異なる。このため、第９実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１６８】
本実施形態では、図２４および図２５に示すように、上記ＱＲコード５０に加えて、ＱＲコード５４が、車両ドア１２とともに移動しない部位に設けられる他の識別表示として、ＱＲコード５０の直上となる車体部１１ｂに設けられている。このため、車両ドア１２の開閉時には、ＱＲコード５０のみが移動し、ＱＲコード５４は移動しない。
【０１６９】
また、本実施形態では、ＱＲコード５０は、一方のドア１３に設けられているため、車両ドア１２の開動作時には鉄道車両１０の進行方向に移動し、車両ドア１２の閉動作時には鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動する。この車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報は、記憶手段として機能する記憶部４２に予め記憶されている。このため、ＱＲコード５０の移動方向を検出することで、車両ドア１２が開動作および閉動作のいずれの状態であるかを把握することができる。
【０１７０】
以下、本実施形態において、ホームドア２０の開閉時にホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理について、図２６に示すフローチャートを参照して説明する。
上記第９実施形態と同様に、ホーム２に入ってくる鉄道車両１０が停車予定位置に停車する前から制御部４１にて開閉処理が開始されており、まず、図２６のステップＳ３０１の撮像処理にて車両ドア周辺範囲の撮像が開始された後、ステップＳ３０３に示す判定処理にて各情報コードが同じ方向に移動しているか否かについて判定される。そして、ホーム２に入ってきた鉄道車両１０が減速して停車予定位置手前までくることで、同じ方向に移動しているＱＲコード５０およびＱＲコード５４が撮像されると（図２４（Ａ）の矢印Ｆ４ａ，Ｆ４ｂ参照）、ステップＳ３０３にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３０５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３０７に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、鉄道車両１０が停車予定位置に停車することでＱＲコード５０およびＱＲコード５４が所定時間移動していない場合には（図２４（Ｂ）参照）、ステップＳ３０７にてＹｅｓと判定される。
【０１７１】
続いて、ステップＳ３０９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１１ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が開方向（鉄道車両１０の進行方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は停止した状態であるため、ステップＳ３１１ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３０９からの処理が繰り返される。
【０１７２】
そして、停車予定位置に停車した鉄道車両１０の各車両ドア１２が開動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向（開方向）に移動することから（図２５（Ａ）の矢印Ｆ５参照）、ステップＳ３１１ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１３に示す開指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記開指示が送信される。
【０１７３】
続いて、ステップＳ３１５の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３１７ａに示す判定処理にてＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が閉方向（鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向）に移動しているか否かについて判定される。ここで、車両ドア１２が開動作中か開状態（停止中）であり、車両ドア１２が閉動作を開始していない場合には、ＱＲコード５０は鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向に移動していないため、ステップＳ３１７ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ３１５からの処理が繰り返される。
【０１７４】
そして、各車両ドア１２が閉動作を開始すると、ＱＲコード５４は停止したままでＱＲコード５０が鉄道車両１０の進行方向に対して逆方向（閉方向）に移動することから（図２５（Ｂ）の矢印Ｆ６参照）、ステップＳ３１７ａにてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３１９の撮像処理にて車両ドア周辺範囲が撮像されている状態で、ステップＳ３２１に示す判定処理にて各情報コードが停止しているか否かについて判定され、車両ドア１２が閉状態となることでＱＲコード５０が所定時間移動していない場合には（図２４（Ｂ）参照）、ステップＳ３２１にてＹｅｓと判定される。続いて、ステップＳ３２３に示す閉指示送信処理がなされ、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信されて、本開閉処理が終了する。
【０１７５】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、カメラ３０により撮像された撮像画像に基づいて複数の識別表示として機能するＱＲコード５０およびＱＲコード５４が移動しているか否かについて判定される。そして、ＱＲコード５０およびＱＲコード５４を撮像した撮像画像に対するデコード処理によって識別表示を認識する認識結果に加えてＱＲコード５０およびＱＲコード５４の移動に関する判定結果に基づいてホームドア２０が制御部４１により制御される。このようにしても、上記第９実施形態と同様に、識別表示が移動しているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御できるので、ホームドア２０の開閉タイミングと車両ドア１２の開閉タイミングとの差を容易に調整することができる。
【０１７６】
また、カメラ３０により識別表示として撮像されたＱＲコード５０およびＱＲコード５４の全てが移動していると判定される場合に（Ｓ３０３でＹｅｓ）、鉄道車両１０が移動中であるとしてホームドア２０が上記開指示の待ち状態として制御される。このため、上記第９実施形態と同様に、鉄道車両１０の移動にともない車両ドア１２が移動してもその車両ドア１２が開閉動作しているとの誤認を抑制することができる。
【０１７７】
特に、カメラ３０により撮像された複数の識別表示のうちＱＲコード５４（他の識別表示）を除くＱＲコード５０が移動していると判定される場合に、車両ドア１２が閉動作中または開動作中であるとしてホームドア２０が制御される。複数の識別表示のうちＱＲコード５４を除きＱＲコード５０が移動している場合には車両ドア１２が閉動作または開動作していると判断できるので、車両ドア１２の閉動作中または開動作中に当該車両ドア１２が閉動作完了（閉状態）または開動作完了（開状態）であると誤認されることを抑制することができる。
【０１７８】
なお、ＱＲコード５０には、上述した車両ドア１２の開閉方向と当該車両ドア１２に設けられるＱＲコード５０の移動方向とに関する情報が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも車両ドア１２の開閉時における当該識別表示の移動方向に関する情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、撮像した情報コードから移動方向に関する情報を解読して取得することで、当該情報を記憶部４２に予め記憶することなく、移動している情報コードが設けられた車両ドア１２が閉動作状態および開動作状態のどちらの状態であるかを容易に把握することができる。
【０１７９】
また、車両ドア１２とともに移動しない部位に他の識別表示を設ける本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１８０】
［第１１実施形態］
次に、本発明の第１１実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１１実施形態では、カメラ３０は、車両ドア１２の開状態時および閉状態時を含む停止時を除き、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能なシャッタ速度に設定される点が主に上記第１実施形態と異なる。
【０１８１】
具体的には、車両ドア１２の開閉動作時に上記ステップＳ１０３にて撮像されたＱＲコード５０がぼけてしまい、ステップＳ１０５のデコード処理にて解読できない程度に、カメラ３０のシャッタ速度が設定される。このため、車両ドア１２の閉動作時では、撮像画像から識別表示が認識されないために上記ステップＳ１０７にてＮｏと判定され、上記閉指示が送信されることもない。
【０１８２】
このように、車両ドア１２の開閉動作時に識別表示として撮像されたＱＲコード５０はぼけてしまって認識されないことから、識別表示が認識可能に撮像されているか否かに基づいて車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを容易に把握でき、車両ドア１２が開閉動作中であるか否かを把握したうえでホームドア２０を制御することができる。
【０１８３】
なお、ＱＲコード５０には、上記シャッタ速度に関する情報、例えば、上記シャッタ速度や当該シャッタ速度を算出するための情報等が記録されてもよい。すなわち、識別表示は、少なくとも上記シャッタ速度に関する情報を含めた情報が光学的に読み取り可能に記録された情報コードとして構成されてもよい。これにより、鉄道車両１０ごとまたは情報コードが設けられる車両ドア１２ごとに車両ドア１２の開閉速度が異なる場合であっても、撮像した情報コードから上記シャッタ速度に関する情報を解読して取得することで、情報コードごとに車両ドア１２の開閉動作中の認識不能なシャッタ速度をカメラ３０にて設定することができる。
【０１８４】
また、車両ドア１２の開閉動作時に撮像画像から識別表示を認識不能にカメラ３０のシャッタ速度が設定される本実施形態の特徴的構成は、識別表示の移動方向を判定する場合等を除き、他の実施形態等にも適用することができる。
【０１８５】
［第１２実施形態］
次に、本発明の第１２実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１２実施形態では、撮像手段は、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて複数設けられる点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０１８６】
ホーム２には、柱や壁などの設置物が設置されており、この設置物の設置場所によっては、車両ドア１２に貼付されたＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置にカメラ３０を設置し難い場合がある。例えば、図２９に例示するように、ＱＲコード５０に対して撮像しやすい位置に柱３が設置されていると、この柱３がカメラ３０の設置を阻害してしまう可能性がある。また、停車予定位置に対する鉄道車両１０の停止位置のずれが大きくなるような環境等では、１つのカメラ３０では、鉄道車両１０が停車予定位置から大きくずれて停止した際、本来撮像されるべきＱＲコード５０が撮像されなくなる可能性がある。
【０１８７】
そこで、本実施形態では、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段を複数設けている。具体的には、図３０に示すように、１つの車両ドア１２に向けて２つの撮像手段として、カメラ３０ａ，３０ｂが設けられている。すなわち、各車両ドア１２には、それぞれ一対のカメラ３０ａ，３０ｂが向けられている。カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、それぞれの撮像視野３１ａ，３１ｂの一部が重なるように配置されて、それぞれの撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されている。
【０１８８】
より具体的には、カメラ３０ａは、停車予定位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図３０の下段Ｘ３参照）と停車予定位置でのＱＲコード５０（図３０の中段Ｘ２参照）との双方が撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。また、カメラ３０ｂは、停車予定位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるとき（例えば、ずれが７００ｍｍ）のＱＲコード５０（図３０の上段Ｘ１参照）と停車予定位置でのＱＲコード５０との双方が撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
【０１８９】
そして、制御部４１により実行される開閉処理では、車両ドア１２ごとにカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像がそれぞれなされて（Ｓ１０３）、各撮像画像についてデコード処理がなされる（Ｓ１０５）。そして、各車両ドア１２において、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂによる撮像画像に対するデコード処理により少なくとも一方にて乗降口特定情報がそれぞれ読み取られることで識別表示が認識されると（Ｓ１０７でＹｅｓ）、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
【０１９０】
以上説明したように、本実施形態に係るホームドア制御システム１では、撮像手段は、ＱＲコード５０（識別表示）が設けられる１つの車両ドア１２に向けて複数設けられる。これにより、ホーム２に設けられる柱３や壁などの設置物のために１つの撮像手段を識別表示に対して撮像しやすい位置に設置し難い設置環境や鉄道車両１０の停止位置のずれが大きくなるような環境等であっても、複数の撮像手段を利用することで識別表示の撮像に関して必要な撮像視野（３１ａ，３１ｂ）を容易に確保でき、各撮像手段の設置容易性も向上させることができる。
【０１９１】
特に、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）は、互いに撮像視野（３１ａ，３１ｂ）の一部が重なるようにそれぞれ配置されるため、識別表示を撮像するための撮像視野を、１つの撮像手段を用いる場合と比較して広くすることができる。
【０１９２】
なお、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、図３０に例示するように撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が大きくなるように配置されることに限らず、その利用環境等に適した範囲となるように設置されてもよい。例えば、本実施形態の第１変形例として、複数の撮像手段による撮像視野をより広くするため、図３１に例示するように、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとの重なる範囲が停車予定位置でのＱＲコード５０を撮像可能な最小の範囲となるように配置されてもよい。また、ホーム２での設置環境等によっては、各車両ドア１２の少なくとも一部に向けられるカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂは、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂが重ならないように配置されてもよい。
【０１９３】
また、撮像手段は、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる１つの車両ドア１２に向けて２つ設けられることに限らず、３つ以上設けられてもよい。具体的には、例えば、本実施形態の第２変形例として、図３２に例示するように、１つの車両ドア１２に向けて３つの撮像手段として機能するカメラ３０ａ〜３０ｃを、撮像視野３１ａと撮像視野３１ｂとが一部重なるとともに撮像視野３１ｂと撮像視野３１ｃとが一部重なって配置されるように設けてもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
【０１９４】
また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第３変形例として、図３３に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。
【０１９５】
また、制御部４１により実行される開閉処理では、１つの車両ドア１２について、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つによる撮像画像についてＱＲコード５０等の識別表示を認識するための処理を行ってもよい。この場合、予め設定された条件等に基づいてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが選択されてもよいし、その撮像環境等に応じてカメラ３０ａおよびカメラ３０ｂのいずれか１つが都度選択されてもよい。これにより、複数の撮像手段による全ての撮像結果を常に考慮しなくてもよいため、識別表示の認識判定、すなわち、車両ドア１２の状態判定を単純化することができる。
【０１９６】
なお、識別表示が設けられる１つの車両ドアに向けて撮像手段が複数設けられる本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上述した第２実施形態や第９実施形態等において制御部４１により実行される開閉処理では、鉄道車両１０の停車後に複数の撮像手段のうち最初に識別表示を認識可能に撮像した撮像手段を用いて識別表示を認識するための処理を行ってもよい。
【０１９７】
［第１３実施形態］
次に、本発明の第１３実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１３実施形態では、複数の撮像手段は、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるようにそれぞれ配置される点が主に上記第１２実施形態と異なる。
【０１９８】
具体的には、図３４に示すように、カメラ３０ａは、停車予定位置でのＱＲコード５０（図３４の中段Ｘ２参照）だけでなく、停車予定位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３４の下段Ｘ３参照）と停車予定位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０（図３４の上段Ｘ１参照）との双方がその撮像視野３１ａに含まれるように設置されている。同様に、カメラ３０ｂは、停車予定位置でのＱＲコード５０だけでなく、停車予定位置に対して進行方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０と停車予定位置に対して進行方向と逆方向へのずれが最も大きくなるときのＱＲコード５０との双方がその撮像視野３１ｂに含まれるように設置されている。
【０１９９】
このように、ＱＲコード５０が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野３１ａ，３１ｂが重なるようにカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ配置されるため、例えば、閉状態の車両ドア１２のＱＲコード５０がカメラ３０ａで撮像されなくてもカメラ３０ｂで撮像されることで、ＱＲコード５０が認識される。これにより、その車両ドア１２に対する識別表示（ＱＲコード５０）の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
【０２００】
なお、識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される構成では、各撮像手段のうち一部の撮像周期と少なくとも他の一部の撮像周期とを、識別表示に照射される照明光の照明周期の半周期分ずらすことができる。具体的には、本実施形態の第１変形例として、図３５に例示するように、識別表示に照射される照明光Ｌｓの照明周期Ｔに対して、カメラ３０ａの撮像周期とカメラ３０ｂの撮像周期とを照明光Ｌｓの照明周期Ｔの半周期分に相当するＴ／２だけずらす。
【０２０１】
これにより、識別表示に照射される照明光Ｌｓの明るさが周期的に変化する場合でも、カメラ３０ａ（一部の撮像手段）にて撮像される識別表示とカメラ３０ｂ（他の一部の撮像手段）にて撮像される識別表示との双方が同時に暗い状態で撮像されることもないので、フリッカーの影響を回避することができる。
【０２０２】
なお、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、本ホームドア制御システム１の設置時に取得された照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報に基づいて予め設定されてもよい。また、各カメラ３０ａ，３０ｂは、その撮像周期が、ホームドア制御装置４０からの指示に応じて変更可能に構成されてもよく、この場合、照明光Ｌｓの照明周期Ｔに関する情報は、本ホームドア制御システム１の設置時に予め取得されて記憶部４２等に記憶されてもよいし、設置後等に外部からの情報入力に応じて取得されてもよい。
【０２０３】
また、複数の撮像手段は、少なくとも一部が互いに光軸が平行とならないようにそれぞれ配置されてもよい。具体的には、本実施形態の第２変形例として、図３６に例示するように、水平面に投影したカメラ３０ａの光軸３２ａとカメラ３０ｂの光軸３２ｂとが交わるように、カメラ３０ａとカメラ３０ｂとを配置することができる。これにより、撮像視野を広げるためにそれぞれの光軸が平行となるように各撮像手段が配置される場合と比較して、カメラ３０ａおよびカメラ３０ｂ（各撮像手段）の設置容易性を向上させることができる。特に、例えば、あるタイミングにてカメラ３０ａ（一部の撮像手段）が太陽光の西日やスポットライト、鏡面反射等の影響を受けるような状況であってもカメラ３０ｂ（他の撮像手段）がその影響を受け難くなることから、１つの車両ドア１２に対する識別表示の撮像に関して冗長性（ロバスト性）を向上させることができる。
【０２０４】
なお、少なくとも識別表示が撮像される可能性がある範囲について互いに撮像視野が重なるように複数の撮像手段がそれぞれ配置される本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０２０５】
［第１４実施形態］
次に、本発明の第１４実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１４実施形態では、車両ドアごとに識別表示の認識結果を集約する点が主に上記第１２実施形態と異なる。
【０２０６】
具体的には、図３７に示すように、カメラ３０ａからの撮像画像とカメラ３０ｂからの撮像画像とを取得してＱＲコード５０を公知のデコード処理等を用いて認識するための処理を行う集約機器７０が車両ドア１２ごとに設けられており、各集約機器７０によるＱＲコード５０の認識結果がホームドア制御装置４０に送信される。すなわち、各集約機器７０は、複数の撮像手段（３０ａ，３０ｂ）を利用して対応する車両ドア１２に設けられる識別表示（５０）をそれぞれ認識する認識手段として機能し、その認識結果をホームドア制御装置４０に送信する。
【０２０７】
ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、上述したステップＳ１０３，Ｓ１０５の処理が省略されて、全ての集約機器７０から識別表示を認識した認識結果を受信すると、ステップＳ１０７にてＹｅｓと判定されて、各扉駆動部２２に対して上記閉指示が送信される（Ｓ１０９）。
【０２０８】
このように、認識手段として機能する集約機器７０が車両ドア１２ごとに１つ配置されるように複数設けられ、ホームドア制御装置４０は、各集約機器７０によるそれぞれの認識結果に基づいてホームドア２０を制御する。これにより、車両ドア１２ごとに認識結果が集約されるので、車両ドア１２ごとに閉状態等を容易に把握することができる。
【０２０９】
なお、上述した集約機器７０に代えて、複数の撮像手段の１つに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、他の撮像手段をスレーブ機として構成してもよい。すなわち、複数の撮像手段のいずれか１つは、自ら撮像した撮像画像と残りの撮像手段から取得した撮像画像とから識別表示を認識可能に認識手段として機能するように構成される。例えば、図３８に例示するように、カメラ３０ａに集約機器７０の機能を持たせてマスター機とし、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することができる。
【０２１０】
このように、認識手段としての機能を兼備するカメラ３０ａをマスター機、カメラ３０ｂをスレーブ機として構成することで、ホームドア制御装置４０はマスター機であるカメラ３０ａからそれぞれ認識結果を取得できるので、各カメラ３０ａ，３０ｂとホームドア制御装置４０との通信構成を簡素化することができる。
【０２１１】
なお、車両ドアごとに識別表示の認識結果を集約する本実施形態およびその変形例の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。
【０２１２】
［第１５実施形態］
次に、本発明の第１５実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１５実施形態では、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う点が主に上記第１実施形態と異なる。このため、第１実施形態と実質的に同様の構成部分には同一符号を付して説明を省略する。
【０２１３】
上記第１実施形態では、上述したように、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられおり、各車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられている（図３９参照）。各カメラ３０は、高身長の乗客が乗り込む場合や乗客が背の高い手荷物等を持って乗り込む場合等でもＱＲコード５０等が認識可能（デコード可能）に撮像されるように配置されている。具体的には、図４０に例示するように、ホーム２の床面からＨ１（例えば、１３５０ｍｍ）の高さにＱＲコード５０が貼付され、車両ドア１２からの距離Ｚ（例えば、４００ｍｍ）の位置に高身長（例えば、Ｈ２＝２０００ｍｍ）の乗客が立っていても、カメラ３０の光軸が水平面に対してθ（例えば、６０°）となるようにカメラ３０がホーム２の天井２ｂに設置されることで、このカメラ３０によりＱＲコード５０等が認識可能に撮像される。
【０２１４】
そして、ホームドア制御装置４０の制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示を認識するための処理がなされる。より具体的には、全ての撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断され、これにより、複数の車両ドア１２のそれぞれの閉状態等を考慮してホームドア２０が制御されるので、より実状に即したホームドア２０の自動制御を行うことができる。
【０２１５】
これに対して、本実施形態では、各車両ドア１２の一部に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられる。例えば、１車両につき４つの車両ドア１２がある場合には、これら４つの車両ドア１２のうちの１つの車両ドア１２についてカメラ３０が向けられて配置される。そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断される。
【０２１６】
これにより、複数の車両ドア１２のうちの一部の閉状態等に応じてホームドア２０を自動制御でき、全ての車両ドア１２の閉状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。例えば、閉状態の車両ドア１２の１つについて乗客の手荷物等のためにＱＲコード５０等の識別表示が撮像されない場合でも、他の閉状態の車両ドア１２についてＱＲコード５０等の識別表示が撮像されて認識されることで、ホームドア２０を閉状態に自動制御することができる。
【０２１７】
なお、全ての車両ドア１２に向けて閉状態での識別表示を撮像可能にカメラ３０がそれぞれ設けられてもよく、その場合でも、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断することができる。また、各扉駆動部２２は、対応する車両ドア１２の開閉状態等を鉄道車両側の面に設けたセンサ等で検知した検知結果に応じて、ホームドア制御装置４０からの閉指示等と異なるように可動扉２１を個々に移動させてもよい。
【０２１８】
なお、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行う本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると判断されてもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の開状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、全ての撮像画像のうちの一部においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた判定を行ってもよい。このようにしても、全ての車両ドア１２の移動状態等を把握しないため、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保することができる。
【０２１９】
［第１６実施形態］
次に、本発明の第１６実施形態に係るホームドア制御システムについて、以下に説明する。
本第１６実施形態では、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる点が主に上記第１２実施形態と異なる。
【０２２０】
本実施形態では、上記第１２実施形態と同様に、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にＱＲコード５０等の識別表示がそれぞれ設けられる一方で、上記第１２実施形態と異なり、各車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられている。特に、本実施形態では、カメラ３０ａ，３０ｂが向けられる車両ドア１２は、駅によって異なっている。
【０２２１】
具体的には、例えば、図４１に示すように、３両編成の鉄道車両１０における複数の車両ドアを先頭側から順に１２ａ〜１２ｌとするとき、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられ、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋに向けてカメラ３０ａ，３０ｂがそれぞれ設けられる。なお、図４１では、便宜上、ＱＲコード５０等の識別表示の図示を省略している。
【０２２２】
そして、制御部４１にて行われる開閉処理では、カメラ３０ａ，３０ｂでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断される。例えば、駅Ａでは、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断される。また、駅Ｂでは、車両ドア１２ｂ，１２ｇ，１２ｊでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断される。また、駅Ｃでは、車両ドア１２ｃ，１２ｆ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断される。
【０２２３】
このように、ＱＲコード５０等の識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けてカメラ３０ａ，３０ｂ等の撮像手段がそれぞれ設けられるようにすることで、図４１に例示するように、鉄道車両１０が停車する駅のホーム２ごとに柱３や壁４等のために撮像手段の設置場所が制約等されて撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、ホームドア２０の自動制御を行うことができる。
【０２２４】
特に、ＱＲコード５０等の識別表示は、鉄道車両１０の全ての車両ドア１２にそれぞれ設けられるため、鉄道車両１０が停車するホーム２ごとに撮像対象となる車両ドア１２が異なる場合であっても、どの撮像手段でも閉状態の車両ドア１２であれば識別表示が認識可能に撮像されるので、撮像手段の設置場所の制約等に影響されることなくホームドア２０の自動制御を行うことができる。
【０２２５】
なお、識別表示が設けられる複数の車両ドアのうちの少なくとも一部に向けて撮像手段がそれぞれ設けられる本実施形態の特徴的構成は、他の実施形態等にも適用することができる。例えば、識別表示が設けられる複数の車両ドア１２のうちの一部に向けて向けられる撮像手段は、２つのカメラ３０ａ，３０ｂに限らず、１つのカメラ３０であってもよいし３つ以上のカメラ３０ａ〜３０ｃであってもよい。また、車両ドア１２ごとに撮像手段の個数が異なってもよい。
【０２２６】
また、上記第２実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示が認識される撮像状態から識別表示が認識されない撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が開状態であると判断されてもよい。また、上記第９実施形態において制御部４１により実行される開閉処理では、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄ，１２ｈ，１２ｋでの撮像画像においてＱＲコード５０等の識別表示の移動が認識される場合にその移動に応じた判定を行ってもよい。
【０２２７】
また、制御部４１により実行される開閉処理では、上記第１５実施形態のように、ホームドア２０の自動制御に関して冗長性（ロバスト性）を確保するため、取得した複数の撮像画像のうちの一部について識別表示を認識するための処理を行ってもよい。例えば、駅Ａの例では、車両ドア１２ｄでの撮像画像において識別表示が認識されなくても、車両ドア１２ｈ，１２ｋでの撮像画像において識別表示が認識されない撮像状態から識別表示が認識される撮像状態に変化することで、各車両ドア１２が閉状態であると判断してもよい。
【０２２８】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）車両ドア１２等に設けられる識別表示は、ＱＲコードであることに限らず、例えば、バーコード等の一次元コードやデータマトリックスコード、マキシコード等の二次元コードなどの他の種別の情報コードであってもよい。また、車両ドア１２に設けられる識別表示は、例えば、図２７（Ａ）に例示する表示５５のように、所定の形状、模様や色彩からなる図形であってもよいし、図２７（Ｂ）に例示する表示５６のように、番号表示であってもよい。なお、図２７（Ａ）に例示する表示５５は、ＱＲコードの位置検出パターンの１つとなるように表示されている。また、図２７（Ｂ）に例示する表示５６は、例えば、鉄道車両１０および乗降口１１（車両ドア１２）等を特定するための車両番号およびドア番号となるように表示されている。
【０２２９】
特に、車両ドア１２等に識別表示として設けられる情報コードは、所定の復号鍵を有しない第三者が読み取れないように、所定の情報を所定の暗号化方式に基づいて暗号化するように生成されてもよい。このため、第三者では情報コードに記録される情報を読み取ることができないため、識別表示（情報コード）を偽造する等の不正行為を抑制することができる。ここで、上記所定の暗号化方式に基づいて暗号化された情報コードとしては、例えば、公開領域と非公開領域とを有するように構成される一部非公開コードを採用することができる。なお、上記公開領域は、復号鍵を要しない情報が記録される領域であり、上記非公開領域は、復号鍵を用いて復号可能に暗号化された情報が記録される領域である。
【０２３０】
（２）ＱＲコード５０等の識別表示は、全ての車両ドア１２に設けられることに限らず、決められた一部の車両ドア１２に設けられてもよい。この場合、決められた一部の車両ドア１２について撮像された撮像画像に基づいて上記開閉処理を行い、ホームドア２０の全ての扉駆動部２２に対して開指示または閉指示を送信する。
【０２３１】
（３）上記ステップＳ１０７の判定処理では、識別表示が認識される場合に上記ステップＳ１０９以降の処理がなされることに限らず、前回カメラ３０により撮像された撮像画像との比較により認識された識別表示の移動方向が所定の方向であると判定される場合に上記ステップＳ１０９以降の処理がなされてもよい。この場合、制御部４１は、カメラ３０により撮像された撮像画像に基づいて検出される識別表示の移動方向が上記所定の方向であるか否かについて判定し、「判定手段」の一例に相当し得る。ここで、上記所定の方向は、上記開閉方向に相当し得る。これにより、上記所定の方向（すなわち、車両ドア１２の開閉方向）と異なる方向に移動しているもの、例えば、第三者がカメラ３０にかざした情報コードでは、識別表示と認識されないので、誤認され難くなり、識別表示の認識精度を向上させることができる。
【０２３２】
（４）車両ドア１２は、一方のドア１３と他方のドア１４とを有する両開き式のスライドドアとして構成されることに限らず、図２８に例示するような１つのドア１３を有する片開き式のスライドドアとして構成されてもよい。この場合、ＱＲコード５０等の識別表示は、上記各実施形態のような場所に設けることができる。また、ホームドア２０は、１つの乗降口１１に対して一対の可動扉２１が配置されるように構成されることに限らず、１つの乗降口１１に対して１つの可動扉２１が配置されるように構成されてもよい。
【０２３３】
（５）カメラ３０（３０ａ〜３０ｃ）は、ホーム２の天井２ｂに設けられることに限らず、車両ドア１２に設けられる識別表示を撮像可能な位置、例えば、ホームドア２０の上部や鉄道車両１０側の側面等に設けられてもよい。この場合には、ＱＲコード５０等の識別表示とカメラ３０（３０ａ〜３０ｃ）との間に乗客が入り込むこともないので、識別表示は、例えば、車両ドア１２の下部に設けることもできる。また、カメラ３０（３０ａ〜３０ｃ）は、無線通信を利用して撮像画像をホームドア制御装置４０に送信するように構成されてもよい。
【符号の説明】
【０２３４】
１…ホームドア制御システム
２…ホーム
１０…鉄道車両
１２，１２ａ〜１２ｌ…車両ドア
１３…一方のドア
１４…他方のドア
１３ａ，１４ａ…ガラス窓
２０…ホームドア
２１…可動扉
２２…扉駆動部
３０，３０ａ〜３０ｃ…カメラ（撮像手段）
３１…撮像視野
４０…ホームドア制御装置（制御手段，移動判定手段）
４１…制御部（認識手段，検出手段，判定手段）
４２…記憶部（記憶手段）
５０〜５４…ＱＲコード（識別表示）
７０…集約機器（認識手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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