(57)【要約】【課題】走行移動体の自動操舵等に必要な高精度位置情報を広域において低コストで提供するとともに高精度位置情報と統合された各種走行移動体生成情報を集積・活用する。【解決手段】走行移動体Ｒｖの周辺には広域に複数・任意の固定基地局Ｂが設けられる。中央センタＣは走行移動体Ｒｖと複数・任意の固定基地局Ｂの相関位置に応じ高精度位置補正情報を生成しシステム端末Ｔに供給する。システム端末Ｔは、中央センタＣからの位置補正情報を受信して走行移動体Ｒｖ上に搭載されるガイダンス装置Ｇに送信し、ガイダンス装置Ｇは走行移動体Ｒｖ上で走行移動体Ｒｖの位置を高精度に生成する。システム端末Ｔは、ガイダンス装置Ｇが生成した高精度位置情報と走行移動体Ｒｖが生成・記録した各種センサ情報、走行軌跡等を統合し指定センタに送信・蓄積すると共に蓄積した情報の中から指定情報を抽出活用できる。【選択図】図１
2018084533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行移動物体の周辺に設けられた複数の固定基地局と、
前記複数の固定基地局からの位置補正情報を受信し、前記複数の固定基地局からの位置補正情報から高精度位置補正情報を生成するリアルモードと、前記複数の固定基地局からの位置補正情報により仮想基地局を生成し、この仮想基地局からの仮想位置補正情報により、高精度位置補正情報を生成する仮想モードとを有し、前記走行移動物体と前記固定基地局との位置関係に基づいて、当該走行移動物体に対して供給する前記高精度位置補正情報を、前記リアルモード及び前記仮想モードのいずれで生成するか判定する位置補正情報配信サーバと
を備えることを特徴とする位置補正情報提供システム。
【請求項２】
前記位置補正情報配信サーバが、
前記走行移動物体と当該走行移動物体に対して前記固定基地局との距離が所定の精度で位置補正情報を供給できる閾値を超えた場合に、前記リアルモードから前記仮想モードに切り替えて、前記走行移動物体に対して前記高精度位置補正情報を供給する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置補正情報提供システム。
【請求項３】
前記位置補正情報配信サーバが、
前記固定基地局のいずれかに異常がある場合、故障した固定基地局に対して予め設定された前記固定基地局を用いて仮想基地局を生成し、当該仮想基地局からの仮想位置補正情報により、前記高精度位置補正情報を生成する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置補正情報提供システム。
【請求項４】
前記位置補正情報配信サーバが、
管理下にある前記走行移動物体の各々の位置を、それぞれの前記走行移動物体から送信される位置情報により把握し、それぞれの前記走行移動物体に対応した前記高精度位置補正情報を供給する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の位置補正情報提供システム。
【請求項５】
前記走行移動物体にはシステム端末が設けられており、
前記システム端末が、
前記高精度位置補正情報と、当該高精度位置補正情報の取得時における前記走行移動物体にて生成及び記録される情報の各々を合成して、当該情報の蓄積を行なう予め設定された送信先に送信すると共に蓄積した情報の中から指定情報を抽出する
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の位置補正情報提供システム。
【請求項６】
位置補正情報配信サーバが、走行移動物体の周辺に設けられた複数の固定基地局から位置補正情報を受信する過程と、
前記位置補正情報配信サーバが、前記複数の固定基地局からの位置補正情報から高精度位置補正情報を生成するリアルモードと、前記複数の固定基地局からの位置補正情報により仮想基地局を生成し、この仮想基地局からの仮想位置補正情報により、高精度位置補正情報を生成する仮想モードとを有し、前記走行移動物体と前記固定基地局との位置関係に基づいて、当該走行移動物体に対して供給する前記高精度位置補正情報を、前記リアルモード及び前記仮想モードのいずれで生成するか判定する過程と
を含むことを特徴とする位置補正情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置補正情報提供システム及び位置補正情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動物体の位置特定、走行精度の向上においてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）測位技術の利用が一般化している。カーナビゲーションにあってはＧＰＳ測位と道路等市街地地図の相互補完技術により実用精度が得られるため普及している。しかしながら、ＧＰＳ測位では、道路や建築構造物等の目印が無い農地や原野等では、適切な位置を表示することが困難である。
測量分野においては精度の向上が図れるＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ；リアルタイムキネマティック）方式が認められ、ネットワークにより随時の場所、時刻において活用することができる。しかしながら、この測量用ＲＴＫ方式によって移動物体の位置特定、走行精度の向上を図るにはコストがかかり、日常に用いることは困難である。
【０００３】
農耕機械、建設機械等の走行移動物体の位置特定及び走行経路の精度向上においてもＧＰＳ測位技術が用いられ、ガイダンス装置、自動操舵装置との連動により一定の精度で利用されており、今後の普及可能性が高くなっている。しかしながら、現時点で農耕用機材等の移動物体に長時間適用するには、上記何れの方法を用いてもコスト及び精度の点で十分ではない。
【０００４】
そこで、走行移動物体を運行させる目的の農耕等対象地域内において、適切な位置に建設する任意の複数ＲＴＫ方式の固定基地局とネットワーク回線網と、移動物体上に搭載するシステム端末と、中央制御装置及び高精度位置・センサ統合情報蓄積装置とからなるシステムを構築し、走行移動物体上で高精度の位置補正情報を抽出・生成することが考えられる。この方式により、測位目標走行移動物体の位置特定及び走行経路の高精度化においてコスト低減及び高精度化を実現できると共に、高精度位置情報とセンサ情報を統合して蓄積し、更に活用することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１２７６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
現在、日本国内では人口の減のため、例えば農業分野等では高齢化の傾向が強く農業の担い手が減少し、並行して一耕作単位当たりの面積が拡大すると共に国際競争力向上のために農業等の作業対象面積が益々大規模化している。一方、農耕機材等を用いた耕作等の作業機材の運行に当たっては、大規模農場を高精度で農耕機材を走行させる必要があり、熟練運転者が逼迫する傾向は著しく、対策として自動操舵の導入により大規模・省力化を図る試みが始められている。
【０００７】
農地等での自動操舵走行にはＧＰＳ等の測位技術利用が必須である。通常、自動車に搭載されているナビゲーションシステムは基本精度が１０ｍであるところを道路地図との連動により実用に供している。しかしながら、農耕等に必要な精度は、畝と畝間の走行経路を逸脱しないよう、ｃｍ（センチメートル）クラスの精度が必要である。この必要基本精度から、また、農業地域では道路又は位置の特定に用いられる建築構造物が極めて少ないことからも、従来のナビゲーションシステムを適用することは実用精度の観点から困難である。
【０００８】
ＧＰＳを利用する高精度化実現方法の一つとしては、ＲＴＫ方式が広く用いられている。ＲＴＫ方式は、理論的にも測量用位置情報サービスの面からもｃｍクラスの精度の測位が可能である。ＲＴＫ方式は、国土地理院にも認められ、全国で利用可能な測量用位置情報サービスにも適用されている。この測量用位置情報サービスの測量以外の利用分野として、農耕機材等の高精度位置特定及び走行経路の高精度化がある。しかしながら、測量と異なり、農耕等は農業繁忙期等の２４時間稼動を始め、年間の利用時間も多く、利用コスト面から測量用位置情報サービスを農業等に継続的に利用することは現実的ではない課題がある。
【０００９】
ｃｍクラスの高精度を要求する分野例として、農耕等の対象地域においてＲＴＫ技術を用い、更にコストを下げる方法としては、ＲＴＫ基地局方式がある。これは、農耕等の対象地域をカバーする領域単位にＲＴＫ方式の固定基地局を建設し、固定基地局で測位される衛星情報によるＲＴＫ位置補正情報を地域内で稼動する農耕機材等の走行移動物体に無線等で配信し、走行移動物体において衛星受信機材等を搭載することにより得られる衛星測位情報とＲＴＫ位置補正情報を用いることにより、位置情報を高精度化し、ｃｍクラスの高精度の位置情報を検出可能とするものである。
【００１０】
ＲＴＫ方式の固定基地局を農業用等に地域に建設することで、測量用位置情報サービスを継続利用することに比べ、コストが改善される。しかし、このＲＴＫ基地局方式は、ＲＴＫ方式の特徴として固定基地局とＲＴＫ位置補正情報を受信する走行移動物体との距離（基線距離）が長距離になるに従い、誤差が拡大し精度が悪化する。地域の環境により精度の悪化状況は異なるが、約５ｋｍ（キロメートル）内外の範囲内で十分なｃｍクラス精度が得られ、１０ｋｍ以上の距離では必要な精度が得られ難くなる。特に走行データを蓄積し、そのデータを復元して次の農耕等工程に用いる場合は、誤差が積み重なり、精度は更に悪化する課題がある。
【００１１】
ＲＴＫ基地局方式では、従来、測位対象の走行移動物体は、１局のＲＴＫ方式の固定基地局からの位置補正信号を取得して、走行移動物体の位置精度を高精度化させている。走行移動物体が取得する位置補正信号が１局の固定基地局である理由は、一例として建設分野においては、建設機械が測位される対象走行移動物体となり、この建設機械等の走行移動物体は、建設工事地域内に限定して移動し、かつ移動期間は工事期間中に特定されているからである。したがって、工事対象地域を網羅するに適した位置を選び、その場所に臨時にＲＴＫ方式の固定基地局を１局設置すれば、必要十分なＲＴＫ位置補正情報を利用できる。
【００１２】
また、一例として農業分野では、トラクタ等農業機械が測位対象走行移動物体となり、トラクタ等は農地に直接関係付けられて対象農地内で移動するため、１つのＲＴＫ方式の固定基地局からのＲＴＫ位置補正情報により、必要十分な位置情報を取得できるからである。農地等を保有する自治体の地域全域でＲＴＫ位置情報を活用する場合でも同様であり、トラクタ等の走行移動物体は、１局のＲＴＫ方式の固定基地局を利用可能であれば、必要十分な位置情報を補正する位置補正情報を得ることができる。
【００１３】
しかしながら、農地等が大規模になるに連れ、一農業経営単位毎に大型農業機械を個々に備えることの経済性の問題から、個々の農業経営体で農業耕作工程毎に異なる大型農業機械を保有、効率的に使用し続けることが困難となっている。そのため、コントラクタと称する組織体が発生しつつある。
【００１４】
コントラクタは大型農業機械を多数保有し、各農業経営体から要請される農業耕作工程を請負、要請に応じて保有農業機械を割り当て、広範囲を移動しつつ要請された耕作を行なう。コントラクタでも熟練者確保が困難なことから高精度位置情報を用いた自動操舵走行を試みようとの動きがある。コントラクタでは次の二つの観点から農耕機材等測位対象走行移動物体が一つの固定基地局を用いて位置精度を生成することに問題が生じる。
【００１５】
その第一の理由は、コントラクタが請け負う農耕地域は１農業経営体が保有する農地面積を複数集合させるため農耕面積が広大で、かつ、農耕工程を請負、農業機械等を走行させる操舵者が、その都度変化する。そのために、操舵者にとっては熟練した操舵技量を要求されるか、自動操舵走行精度が頼りとなり、遠距離を移動しつつ位置精度を一つの固定基地局から得て走行させる場合には、精度の問題が発生する。特に春の走行データを復元し、夏の除草等に用いる場合に、精度の誤差が二重に重なり、誤差が大きくなるという問題が生じる。
【００１６】
第二の理由は、コントラクタ組織は請負であるため、代価を明確にする必要があり、そのためには、請け負った地域の位置特定と畝単位等の耕作等、作業内容・作業量の明確な計数化が必要である。計数化のためには位置情報の記録と精度が重要であり、１つのＲＴＫ固定基地局と農機等の測位対象である走行移動物体の距離が長距離となる場合に発生するＲＴＫ状態からの逸脱、精度の悪化が問題となる。
このため、大型農業機械を自動操舵するために、１つのＲＴＫ固定基地局と移動する大型農業機械の位置とが長距離となった場合においても、この大型農業機械の位置情報を高い精度で求めるために、精度の高い位置補正情報を供給する必要がある。
【００１７】
上述の課題を鑑み、本発明は、走行移動物体の自動操舵における位置情報を高精度で求めるため、広い地域をカバーし、低コストで高精度の位置補正情報を供給できる位置補正情報提供システム及び位置補正情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の位置補正情報提供システムは、走行移動物体の周辺に設けられた複数の固定基地局と、前記複数の固定基地局からの位置補正情報を受信し、前記複数の固定基地局からの位置補正情報から高精度位置補正情報を生成するリアルモードと、前記複数の固定基地局からの位置補正情報により仮想基地局を生成し、この仮想基地局からの仮想位置補正情報により、高精度位置補正情報を生成する仮想モードとを有し、前記走行移動物体と前記固定基地局との位置関係に基づいて、当該走行移動物体に対して供給する前記高精度位置補正情報を、前記リアルモード及び前記仮想モードのいずれで生成するか判定する位置補正情報配信サーバとを備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明の位置補正情報提供システムは、前記位置補正情報配信サーバが、前記走行移動物体と当該走行移動物体に対して前記固定基地局との距離が所定の精度で位置補正情報を供給できる閾値を超えた場合に、前記リアルモードから前記仮想モードに切り替えて、前記走行移動物体に対して前記高精度位置補正情報を供給することを特徴とする。
【００２０】
本発明の位置補正情報提供システムは、前記固定基地局のいずれかに異常がある場合、故障した固定基地局に対して予め設定された前記固定基地局を用いて仮想基地局を生成し、当該仮想基地局からの仮想位置補正情報により、前記高精度位置補正情報を生成することを特徴とする。
【００２１】
本発明の位置補正情報提供システムは、前記位置補正情報配信サーバが、管理下にある前記走行移動物体の各々の位置を、それぞれの前記走行移動物体から送信される位置情報により把握し、それぞれの前記走行移動物体に対応した前記高精度位置補正情報を供給することを特徴とする。
本発明の位置補正情報提供システムは、前記走行移動物体にはシステム端末が設けられており、前記システム端末が、前記高精度位置補正情報と、当該高精度位置補正情報の取得時における前記走行移動物体にて生成及び記録される情報の各々を合成して、当該情報の蓄積を行なう予め設定された送信先に送信する共に、必要時に走行移動体に蓄積情報から抽出した情報を受信し走行移動体上等で活用することが出来る。
【００２２】
本発明の位置補正情報提供方法は、位置補正情報配信サーバが、走行移動物体の周辺に設けられた複数の固定基地局から位置補正情報を受信する過程と、前記位置補正情報配信サーバが、前記複数の固定基地局からの位置補正情報から高精度位置補正情報を生成するリアルモードと、前記複数の固定基地局からの位置補正情報により仮想基地局を生成し、この仮想基地局からの仮想位置補正情報により、高精度位置補正情報を生成する仮想モードとを有し、前記走行移動物体と前記固定基地局との位置関係に基づいて、当該走行移動物体に対して供給する前記高精度位置補正情報を、前記リアルモード及び前記仮想モードのいずれで生成するか判定する過程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、走行移動物体の自動操舵における位置情報を高精度で求めるため、広い地域をカバーし、低コストで高精度の位置補正情報を供給できる位置補正情報提供システム及び位置補正情報提供方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る位置補正情報提供システムの概要を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る位置補正情報提供システム１における各部のネットワークの接続を示す図である。
【図３】高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒ及び仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの各々のいずれを選択するかを説明する概念図である。
【図４】リアルモードにおけるリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒの生成の説明図である。
【図５】仮想モードにおける仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの生成の説明図である。
【図６】本実施形態による位置補正情報提供システムにおける各サーバを構成するモジュールを説明する図である。
【図７】位置補正情報提供システム１における基地局サブシステムＢｓｕｂ、センタサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々の間の主要な入出力データの流れを示す図である。
【図８】基地局マスタモジュールＢｍの動作例を示すフローチャートである。
【図９】端末マスタモジュールＴｍの動作例を示すフローチャートである。
【図１０】センタマスタモジュールＣｍの動作例を示すフローチャートである。
【図１１】基地局初期状態確認モジュール処理における基地局初期状態確認モジュールＢｓの動作例を示すフローチャートである。
【図１２】基地局配信モジュール処理における基地局配信モジュールＢｒの動作例を示すフローチャートである。
【図１３】端末状態確認モジュール処理における端末状態確認モジュールＴｓの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】端末ガイダンス出力モジュール処理における端末ガイダンス出力モジュールＴｇの動作例を示すフローチャートである。
【図１５】端末走行情報モジュール処理における端末走行情報モジュールＴｉの動作例を示すフローチャートである。
【図１６】統合情報活用モジュール処理における統合情報活用モジュールＴrの動作例を示すフローチャートである。
【図１７】基地局管理モジュール処理における基地局管理モジュールＣｂの動作例を示すフローチャートである。
【図１８】端末管理モジュール処理における端末管理モジュールＣｔの動作例を示すフローチャートである。
【図１９】位置情報決定モジュール処理における位置情報決定モジュールＣｄの動作例を示すフローチャートである。
【図２０】端末情報統合モジュール処理における端末情報統合モジュールＣｉの動作例を示すフローチャートである。
【図２１】統合情報供給モジュール処理における統合情報供給モジュールＣoの動作例を示すフローチャートである。
【図２２】本実施形態の位置補正情報提供システム１における固定基地局Ｂの配置を説明する図である。
【図２３】本実施形態に係る位置補正情報提供システム１を利用する農業におけるトラクタの操舵及びその位置情報を活用するシステムの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る位置補正情報提供システムの概要を示す説明図である。図１に示すように、本発明の一実施形態に係る位置補正情報提供システム１は、走行移動物体Ｒｖと、ガイダンス装置Ｇと、移動衛星受信機Ｒと、自動操舵装置Ｈと、ＲＴＫ方式の固定基地局群と、基地局サーバＢＳと、センタサーバ（位置補正情報配信サーバ）ＣＳと、衛星群とを備えている。固定基地局群は、固定基地局Ｂ−１−１、…、固定基地局Ｂ−３−３、…の各々を有する。以下の説明において、固定基地局Ｂ−１−１、…、固定基地局Ｂ−３−３、…の各々を総称して、固定基地局Ｂと示す場合がある。衛星群は、衛星Ｓ１、衛星Ｓ２、…の各々を有し、ＧＰＳ衛星あるいはＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等である。以下の説明において、衛星Ｓ１、衛星Ｓ２、…の各々を総称して、衛星Ｓと示す場合がある。
【００２６】
固定基地局Ｂは、上述したように、所定の地域に対して複数配置され、衛星Ｓが発信する衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを受信し、受信した衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを自身に接続された基地局サーバＢＳに対して出力する。
基地局サーバＢＳは、供給される衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを、中央センタＣのセンタサーバＣＳに対して送信可能な（センタサーバＣＳが利用可能な）形式（例えば、ＮＴＲＩＰ（Networked Transport of RTCM（Radio Technical Commission For Maritime Services） via Internet Protocol ）形式）に変換し、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａとして中央センタＣに対して、インターネットなどの通信回線を介して送信する。
【００２７】
センタサーバＣＳは、中央センタＣに配置されており、基地局状態統合データベースＣＢＢと端末情報統合データベースＣＢＲとの各々が接続されている。センタサーバＣＳは、固定基地局Ｂの各々からのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａと、走行移動物体Ｒｖの位置情報との間の位置相関により、走行移動物体Ｒｖの位置の補正に最適な高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成し、システム端末Ｔに対して、中央センタ出力情報Ｃ−ｏｕｔとして送信する。中央センタＣは、所定の管理する領域における走行移動物体Ｒｖへの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの提供のために、例えば県庁などの地方自治体の庁舎、農業協同組合の本社あるいは複数の地方自治体が連合して作成した組織のデータセンタなどに設けられている。
【００２８】
システム端末Ｔは、例えば、携帯電話網等の端末であり、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）機能やＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線機能を有している。また、システム端末Ｔは、インターネットなどの通信回線を介して、中央センタＣからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを受信し、受信した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａをシステム端末出力情報Ｔ−ｏｕｔとしてガイダンス装置Ｇに対して出力する。
また、システム端末Ｔは、ガイダンス装置Ｇからリアルタイムで得られる高精度位置情報と、同時刻のセンサ情報（例えば、収量センサ、液量センサ、エンジン回転・負荷センサ、水分センサ、窒素を含む土壌成分センサなど）とを統合・編集して統合データを生成し、生成した統合データをシステム端末走行情報Ｔ−ｉｎｆｏとして中央センタＣへ送信する。システム端末Ｔは、走行物体Ｒｖの位置を示すシステム端末位置情報を含む出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを中央センタＣへ送信する。
【００２９】
走行移動物体Ｒｖは、例えば、農耕用のトラクタなどである。この走行移動物体ＲＶは、上述したガイダンス装置Ｇと、移動衛星受信機Ｒと、自動操舵装置Ｈとが搭載されている。
移動衛星受信機Ｒは、地球上を集会している衛星Ｓの各々からの衛星発信情報を受信して、受信した衛星発信情報をガイダンス装置Ｇに対して出力する。
【００３０】
ガイダンス装置Ｇは、ＧＮＳＳを用いて走行移動物体Ｒｖの運転操作を支援する装置である。すなわち、ガイダンス装置Ｇは、ＧＮＳＳから取得された位置情報と、設定された圃場の情報や作業内容により走行ラインを算出し、走行移動物体Ｒｖの運転操作を支援する。このとき、ガイダンス装置Ｇは、移動衛星受信機Ｒからの衛星発信情報により取得された位置情報を、システム端末Ｔからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより補正して、高精度位置情報を生成する。
自動操舵装置Ｈは、ガイダンス装置Ｇの制御の基に、例えば圃場近傍において走行移動物体Ｒｖを自動操舵する。
【００３１】
中央センタＣに設けられた端末情報統合データべースＣＢＲには、システム端末Ｔにより高精度位置情報及び同時刻のセンサ情報などとの統合データがタイムスタンプとともに書き込まれ、これらの統合データが参照可能に蓄積・保存されている。端末情報統合データべースＣＢＲに蓄積される情報は、ビッグデータとして、次期の農耕における収量拡大のために分析に活用する。
【００３２】
図２は、本発明の実施形態に係る位置補正情報提供システム１における各部のネットワークの接続を示す図である。図２に示されているように、固定基地局Ｂの各々は、衛星Ｓから衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを空間を介して受信する。この衛星Ｓと固定基地局Ｂ及び移動衛星受信機Ｒとの間は、ネットワークＮＷ−ａを介した情報の伝達が行なわれる。
固定基地局Ｂの各々は、インターネットＮＷ−ｉを用い、光回線ネットワーク回線網ＮＷ−ｏまたは携帯電話網ＮＷ−ｍを介して、固定基地出力情報としてＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａをセンタサーバＣＳに対して出力する。
センタサーバＣＳは、インターネットＮＷ−ｉを用い、光回線ネットワーク回線網ＮＷ−ｏまたは携帯電話網ＮＷ−ｍを介して、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａをシステム端末Ｔに対して出力する。
【００３３】
ここで、走行移動物体Ｒｖの走行の対象地域は、例えば、農業の場合、道路、電源、通信回線などが未配備の地域も多く存在し、走行移動物体Ｒｖと中央センタＣとの間の距離は、数十ｋｍを超える状態が存在する。そのため、インターネットＮＷ−ｉにおいて、光回線ネットワーク回線網ＮＷ−ｏがインフラとして配設されていない場合もあり、社会資本である携帯電話網ＮＷ−ｍを用いることが望ましい。
【００３４】
システム端末Ｔは、Ｂｌｅｕｔｏｏｔｈ（登録商標）などの短距離無線通信網ＮＷ−ｂを用いて、位置補正情報である高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａをシステム端末出力情報Ｔ−ｏｕｔとしてガイダンス装置Ｇに対して出力する。
また、システム端末Ｔは、走行移動物体Ｒｖの位置を示すシステム端末位置情報を含む出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを、インターネットＮＷ−ｉを用いて出力する。システム端末Ｔは、統合データをシステム端末走行情報Ｔ−ｉｎｆｏを、インターネットＮＷ−ｉを用いて出力する。
ガイダンス装置Ｇは、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを用いて補正して生成した高精度位置情報を、ローカルエリアネットワークであり、車内ネットワークＲｖ−ｌａｎを介して自動操舵装置Ｈに対して出力する。
【００３５】
上述した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａには、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒと、仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖとがある。
リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒは、複数の固定基地局Ｂの各々のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから、中央センタＣのセンタサーバＣＳが最も精度の高い（最も走行移動物体Ｒｖとの距離が近い固定基地局Ｂの）ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、すなわちリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒとして抽出する。
一方、仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖは、複数の固定基地局Ｂの各々のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを用いて、中央センタＣのセンタサーバＣＳが走行移動物体Ｒｖの位置上に仮想基地局ＶＢを生成し、この仮想基地局ＶＢのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａにより、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、すなわちリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖを生成する（生成の詳細については後述）。
【００３６】
図３は、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒ及び仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの各々のいずれを選択して生成するかを説明する概念図である。
図３において、固定基地局Ｂの各々を中心とした円内部の領域Ｐｔｎ−ｒは、固定基地局Ｂの出力する、衛星Ｓ１あるいは衛星Ｓ２が発信する衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏに基づくＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａが所定の精度で、走行移動物体Ｒｖの位置情報を補正することが可能な距離の範囲を示している。すなわち、上記領域Ｐｔｎ−ｒ内に走行移動物体Ｒｖが位置している場合、この走行移動物体Ｒｖのシステム端末Ｔには、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒが、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして供給される。この領域Ｐｔｎ−ｒを示す円は、おおむね１０ｋｍ程度の距離が半径となっている。
【００３７】
一方、いずれの固定基地局Ｂの領域Ｐｔｎ−ｒから外れた領域において、例えば、図３において、走行移動物体Ｒｖは、固定基地局Ｂ−３−１、固定基地局Ｂ−２−２及び固定基地局Ｂ−３−２の各々の近傍に位置しているが、固定基地局Ｂ−３−１、固定基地局Ｂ−２−２及び固定基地局Ｂ−３−２の各々のいずれの領域Ｐｔｒ−ｒの内部に位置してはいない。このとき、走行移動物体Ｒｖを中心とした円内部を領域Ｐｔｎ−ｖ（走行移動物体Ｒｖの位置上に生成された仮想基地局ＶＢを中心とした領域）とする。
中央センタＣのセンタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖがいずれかの固定基地局Ｂの領域Ｐｔｎ−ｒ内に位置しているか、あるいはいずれの固定基地局Ｂの領域Ｐｔｎ−ｒ内にも位置していないかを、走行移動物体Ｒｖと固定基地局Ｂの各々との距離により判定し、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒ及び仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの各々のいずれか選択する。
【００３８】
そして、センタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖがいずれかの固定基地局Ｂの領域Ｐｔｎ−ｒ内を走行している場合（リアルモードの場合）、この走行移動物体Ｒｖに対応するシステム端末Ｔに対してリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒを供給する。一方、センタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖがいずれかの固定基地局Ｂの領域Ｐｔｎ−ｒ外を走行している場合（仮想モードの場合）、この走行移動物体Ｒｖに対応するシステム端末Ｔに対して仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖを供給する。そして、移動衛星受信機Ｒからの衛星発信情報（移動衛星受信機Ｓｍ、Ｓｎの衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏ）により取得された位置情報が、システム端末Ｔからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより補正される。
【００３９】
また、本実施形態においては、測量用位置情報サービスを提供する公的座標を用いる大型センター処理方式と異なり、走行移動物体Ｒｖを走行させる範囲における所定の地域（管理する区域における相対座標系）内での走行起点からの相対位置を重要視している。このため、用いている高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａは、固定基地局Ｂの各々の既知である固定基地局Ｂの各々の座標値を用いて、国土地理院などが提供している公的座標値への変換演算が不要である。しかしながら、必要に応じて各固定基地局Ｂの座標を基準として公的座標系への変換を行なうことも可能である。
【００４０】
図４は、リアルモードにおけるリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒの生成の説明図である。
リアルモードは、センタサーバＣＳが実際の固定基地局Ｂの各々からのＲＴＫ位置補正情報から、走行移動物体に最適な高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとしてリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒを抽出するモードである。
図４において、点Ｑが走行移動物体Ｒｖの真値位置座標であるとする。点Ｏが走行移動物体Ｒｖの計測位置座標であるとする。また、点Ｂ１、点Ｂ２及び点Ｂ３の各々が、図３における固定基地局Ｂ−１−２、固定基地局Ｂ−１−３、固定基地局Ｂ−２−３それぞれの位置座標であるとする。ここで、点Ｏと点Ｂ１とは距離Ｌｒ１離れており、点Ｏと点Ｂ２とは距離Ｌｒ２離れており、点Ｏと点Ｂ３とは距離Ｌｒ３離れている。距離Ｌｒ１、距離Ｌｒ２及び距離Ｌｒ３の各々の大小関係は、Ｌｒ３＞Ｌｒ１＞Ｌｒ２である。
【００４１】
したがって、この図４の例では、固定基地局Ｂ−２−３の点Ｂ３が走行移動物体Ｒｖから最も離れた位置（距離Ｌｒ３の位置）にあり、固定基地局Ｂ−１−２の点Ｂ１が次に走行移動物体Ｒｖから離れた位置（距離Ｌｒ１の位置）にあり、固定基地局Ｂ−１−３の点Ｂ２が走行移動物体Ｒｖに最も近接した位置（距離Ｌｒ２）にある。点Ｏと点Ｑとの距離差（Ｏの座標−Ｑの座標）が計測誤差Ｄｒ（Ｄｒ＝Ｏの座標−Ｑの座標）となる。この計測誤差Ｄｒが小さいほど、リアルタイムにおける走行移動物体Ｒｖの位置情報特定の精度の向上が図れる。
【００４２】
ＲＴＫ方式では、走行移動物体Ｒｖが利用可能な固定基地局Ｂの各々の中で、走行移動物体Ｒｖに対してより近傍にある固定基地局Ｂからの位置補正情報であるほど、走行移動物体Ｒｖの位置情報をより高い精度で補正が行える。
また、任意の固定基地局Ｂの位置と、走行移動物体Ｒｖの位置との間の距離Ｌｒｎは、走行移動物体Ｒｖが移動するに従い変化する。この例では、固定基地局Ｂ−１−３の点Ｂ２が走行移動物体Ｒｖに最も近接しており、固定基地局Ｂ−１−３からのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａが最も精度が高い。
【００４３】
そこで、リアルモードの場合、センタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖと固定基地局Ｂの各々との間の距離をリアルタイムで計測し、固定基地局Ｂの中で最も近傍にある固定基地局ＢからのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして出力する。
【００４４】
すなわち、リアルモードでは、センタサーバＣＳは、複数の固定基地局Ｂの各々と走行移動物体Ｒｖの位置との間の距離Ｌｒｎ（Ｌｒｎ＝Ｂｎの座標−Ｏｎの座標）を計測し（ｎは整数）、距離Ｌｒｎを小さい順にセンタサーバＣＳに表示すると共に、距離Ｌｒｎが最小となる固定基地局Ｂを選択して、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ、すなわちリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒとする。例えば、図４の例では、固定基地局Ｂ−１−２、固定基地局Ｂ−１−３、固定基地局Ｂ−２−３の各々と、走行移動物体Ｒｖの位置との間の距離Ｌｒ１、距離Ｌｒ２、距離Ｌｒ３それぞれは、以下のようにして求められる。
【００４５】
Ｌｒ１＝Ｂ１の座標−Ｏの座標
Ｌｒ２＝Ｂ２の座標−Ｏの座標
Ｌｒ３＝Ｂ３の座標−Ｏの座標
【００４６】
距離Ｌｒ１、距離Ｌｒ２及び距離Ｌｒ３の各々の中で、距離Ｌｒ２が最小となることから、固定基地局Ｂ−１−３のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａが高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして選択される。このように、距離が最小となる固定基地局ＢからのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとしてシステム端末Ｔに対して供給することで、ガイダンス装置Ｇでは、システム端末Ｔを介して供給される高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより、点Ｏの高精度の位置情報が生成できる。
【００４７】
図５は、仮想モードにおける仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの生成の説明図である。
仮想モードは、センタサーバＣＳが走行移動物体Ｖｓの近傍に位置する実際の固定基地局ＢのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから仮想基地局ＶＢを生成し、この仮想基地局ＶＢにより高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖを生成する。
【００４８】
図５において、点Ｑが走行移動物体Ｒｖの真値位置座標であるとする。また、点Ｂ１に固定基地局Ｂ−１−２があり、この固定基地局Ｂ−１−２の座標が（ＸＢａ，ＹＢａ，ＺＢａ）である。また、点Ｂ２に固定基地局Ｂ−１−３があり、この固定基地局Ｂ−２−３の座標が（ＸＢｂ，ＹＢｂ，ＺＢｂ）であるとする。また、点Ｂ３に固定基地局Ｂ−２−３があり、この固定基地局Ｂ−２−３の座標が（ＸＢｃ，ＹＢｃ，ＺＢｃ）であるとする。また、点Ｐに仮想基地局ＶＢを生成するとし、この仮想基地局ＶＢの座標を（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）とする。
【００４９】
ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａのデータ構造は、衛星距離・時間基本情報と、電離層及び対流圏を衛星情報が通過することにより発生する遅延誤差情報と、バイアス情報とからなる。ここで、固定基地局Ｂ−１−２でのＲＴＫ演算の三要素（衛星距離・時間基本情報Ｆａ１、誤差情報Ｆｂ１、バイアス情報Ｆｃ１）と、固定基地局Ｂ−１−３でのＲＴＫ演算の三要素（衛星距離・時間基本情報Ｆａ２、誤差情報Ｆｂ２、バイアス情報Ｆｃ２）と、固定基地局Ｂ−２−３でのＲＴＫ演算の三要素（衛星距離・時間基本情報Ｆａ３、誤差情報Ｆｂ３、バイアス情報Ｆｃ３）との各々が取得される。
【００５０】
この場合、点Ｐ座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）にある点Ｐの仮想基地局ＶＢでのＲＴＫ演算の三要素（衛星距離・時間基本情報ＦａＰ、誤差情報ＦｂＰ、バイアス情報ＦｃＰ）は、固定基地局Ｂ−１−２、固定基地局Ｂ−１−３、固定基地局Ｂ−２−３の各々のＲＴＫ演算の三要素（衛星距離・時間基本情報Ｆａ１、Ｆａ２、Ｆａ３、誤差情報Ｆｂ１、Ｆｂ２、Ｆｂ３、バイアス情報Ｆｃ１、Ｆｃ２、Ｆｃ３）と、固定基地局Ｂ−１−２、固定基地局Ｂ−１−３、固定基地局Ｂ−２−３の各々の座標（ＸＢａ，ＹＢａ，ＺＢａ）、（ＸＢｂ，ＹＢｂ，ＺＢｂ）、（ＸＢｃ，ＹＢｃ，ＺＢｃ）と仮想基地局ＶＢの座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）とによる外挿、内挿演算により、生成できる。
【００５１】
このことから、仮想モードの場合、センタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖの周囲の複数の固定基地局Ｂの各々のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから、走行移動物体Ｒｖの位置上に仮想基地局ＶＢを生成する。そして、この仮想基地局ＶＢからのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとしての仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖとする。
【００５２】
なお、走行移動物体Ｒｖの高精度位置情報は走行時にのみ使用されるだけでなく、事前に走行した時点で走行位置を記録し、次に、同地点において別工程を実施する場合に流用される。事例として農業における春の走行記録データを夏等に実施する肥料散布時に復元して用いる等の場合である。走行データを蓄積し、そのデータを復元して次の農耕等工程に用いる場合は、位置情報の誤差が積み重なる。そのために、センタサーバＣＳは、最初の走行時に、精度の高い高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを選択・抽出・生成することが重要となる。
【００５３】
上述したリアルモードと仮想モードとにおける位置補正情報を比較すると、仮想モードの場合には、仮想基地局ＶＢが走行移動物体Ｒｖの位置上に存在している。このことから、仮想基地局ＶＢと走行移動物体Ｒｖとの間の距離Ｌｐは、固定基地局Ｂの各々と走行移動物体Ｒｖとの間の距離Ｌｒ１、Ｌｒ２、Ｌｒ３よりも遥かに短距離となる。そのため、特に、固定基地局Ｂが遠方にある場合、仮想モードで作成された仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖはリアルモードで作成されたリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒより高い精度の位置情報の補正が期待できる。
【００５４】
しかしながら、仮想モードにおける仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの生成は、リアルモードにおけるリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒの生成よりも演算が複雑になる。このことから、走行移動物体Ｒｖと、利用可能な固定基地局Ｂの各々との距離に応じて、リアルモードと仮想モードとを使い分けることが考えられる。例えば、利用可能な固定基地局Ｂの各々と走行移動物体Ｒｖとの距離が所定値以下の場合は、リアルモードによるリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒの生成を行い、利用可能な固定基地局Ｂの各々と走行移動物体Ｒｖとの距離が所定値を超える場合には、仮想モードによる仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの生成を行なう構成とする。
【００５５】
以上のように、本発明の実施形態では、リアルモードと仮想モードとが設定できる。リアルモード方式において、センタサーバＣＳは、対象地域に所定の距離を離して建設された複数の固定基地局Ｂの各々から、測位対象の走行移動物体Ｒｖが移動する位置にリアルタイムに連動し、自動的に走行移動物体Ｒｖに最も近接する固定基地局Ｂを選択・抽出するため、走行移動物体Ｒｖに対して、常に最近接の固定基地局ＢのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを切り替えて、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒとして供給できる。このため、ガイダンス装置Ｇは、対象地域内において最適の高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、センタサーバＣＳから連続して得ることができる。
【００５６】
仮想モードでは、固定基地局Ｂの各々からのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから、測位対象の走行移動物体Ｒｖの位置に、センタサーバＣＳが、仮想基地局ＶＢを走行移動物体Ｒｖにおいて構成し、仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖの生成を行なう。固定基地局の各々と走行移動物体Ｒｖとの距離が所定値を超えて長距離となった場合でも、高精度の位置情報を利用できる。
【００５７】
また、本発明の実施形態における仮想モードでは、測量用位置情報サービスを提供する公的座標値を用いる大型センタ処理やネットワーク経由の送受信方式と異なり、地域内で共通な固定基地局Ｂの各々の既知基地局の座標値を用いて相対位置を求めるのみであるため、公共座標値への変換演算が不要となり、ガイダンス装置Ｇにおける位置情報を補正して、高精度位置情報を生成する処理が軽くなる。
【００５８】
また、走行移動物体Ｒｖの位置に即した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、センタサーバＣＳ上で生成するため、システム端末Ｔの演算負荷が低減され、システム端末Ｔに安価な装置を適用することができ、かつ農業等で要求される高精度を満足し同時にコストの課題も解消できる。
【００５９】
図６は、本実施形態による位置補正情報提供システムにおける各サーバを構成するモジュールを説明する図である。図６において、基地局サーバＢＳは、基地局マスタモジュールＢｍ、基地局初期状態確認モジュールＢｓ及び基地局配信モジュールＢｒの各々を備えた基地局サブシステムＢｓｕｂを含んでいる。
センタサーバＣＳは、センタマスタモジュールＣｍ、基地局管理モジュールＣｂ、端末管理モジュールＣｔ、位置情報決定モジュールＣｄ及び端末情報統合モジュールＣｉの各々を備えたセンタサブシステムＣｓｕｂを含んでいる。
システム端末Ｔは、端末マスタモジュールＴｍ、端末状態確認モジュールＴｓ、ガイダンスモジュールＴｇ及び端末走行情報モジュールＴｉの各々を備えた端末サブシステムＴｓｕｂを含んでいる。位置補正情報提供システム１は、基地局サブシステムＢｓｕｂ、センタサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々を含んでいる。
【００６０】
上述した、基地局サブシステムＢｓｕｂ、センターサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々は、それぞれが含まれるサーバにより独立に動作し、相互の入出力情報により動作状態を自ら変換して動作する。基地局サブシステムＢｓｕｂ、センターサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々は、それぞれのサブシステムの機能を実現するため、上述した複数のモジュールからなるモジュール群を有する構造となっている。なお、全ての機能を必要としない状態の場合、各マスタモジュールは、自身の管理するモジュールの中において、必要な任意の機能のモジュールのみを動作させる。
【００６１】
基地局マスタモジュールＢｍは、外部から供給される入力情報による状態に対応して、基地局初期状態確認モジュールＢｓ及び基地局配信モジュールＢｒの各々を管理及び起動させ、基地局サブシステムＢｓｕｂの動作を実現する。
基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ（基地局受信機を含む）及び基地局サーバＢＳの各々の正常及び異常の各々を含む状態を確認し、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを出力する。基地局配信モジュールＢｒは、固定基地局Ｂの状態が配信モードである場合、固定基地局Ｂから衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを受信し、基地局受信衛星位置情報データとして、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを出力する。
【００６２】
同様に、センタマスタモジュールＣｍは、外部から供給される入力情報による状態に対応して、基地局管理モジュールＣｂ、端末管理モジュールＣｔ、位置情報決定モジュールＣｄ、端末情報統合モジュールＣｉ及び統合情報供給モジュールＣｏの各々を管理及び起動させ、センタサブシステムＣｓｕｂの動作を実現する。
基地局管理モジュールＣｂは、自身が管理する全ての固定基地局Ｂからのメッセージである基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを受信し、固定基地局Ｂの各々の生死情報を示す基地局マップＢ−ｍａｐに対し、それぞれの固定基地局Ｂの状態（固定基地局Ｂが配置されている位置として、例えば座標が含まれている）を記載する。例えば、基地局マップＭ−ｍａｐは、固定基地局Ｂを識別する情報と、固定基地局Ｂの座標と、固定基地局Ｂの生死情報とが対応付けられたテーブル構成としても良い。
【００６３】
端末管理モジュールＣｔは、自身が管理するシステム端末Ｔの各々の現在位置を示す端末現在位置（システム端末Tの座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）など）を含む出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを受信し、端末マップＴ−ｍａｐに対して端末現在位置を設定する。位置情報決定モジュールＣｄは、端末配信が許可状態にあるシステム端末Ｔに対し、このシステム端末Ｔの現在位置とＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａとに基づき、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを出力する。端末情報統合モジュールＣｉは、システム端末Ｔから供給される端末走行情報を含む出力情報Ｔ−ｉｎｆｏを端末情報統合マップＲ−ｍａｐに対し、システム端末Ｔ毎に記載して蓄積する。例えば、端末情報統合マップＲ−ｍａｐは、システム端末Ｔを識別する情報と、システム端末Ｔが設けられた走行移動物体Ｒｖ（実際には移動衛星受信機Ｒ）の座標を含む端末走行情報とが対応付けられたテーブル構成としても良い。
【００６４】
端末マスタモジュールＴｍは、外部から供給される入力情報による状態に対応して、端末状態確認モジュールＴｓ、端末ガイダンス出力モジュールＴｇ、端末走行情報モジュールＴｉ及び統合情報活用モジュールＴｒの各々を管理及び起動させ、端末サブシステムＴｓｕｂの動作を実現する。
端末状態確認モジュールＴｓは、システム端末Ｔの端末イベント状態（起動／停止／異常発生・センタデータ受信など）に対応したメッセージ（センタデータ要求メッセージ、状態メッセージなど）として、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを出力する。
また、端末状態確認モジュールＴｓは、システム端末Ｔの起動時に、システム端末Ｔの端末現在位置を含むセンタデータ要求メッセージを出力する。
【００６５】
端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、中央センタＣからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを受信する。また、端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、システム端末Ｔからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、ガイダンス装置Ｇへの出力形式に変換し、ガイダンス装置Ｇに対して出力する。これにより、ガイダンス装置Ｇは、供給された高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより、位置情報を補正して高精度位置情報を生成する。端末走行情報モジュールＴｉは、上記高精度位置情報とともに、走行移動物体Ｒｖにおいて取得された端末走行情報、センサ情報及び畑作工程情報などを合成して、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏとして出力する。統合情報活用モジュールＴrは、中央センタ等に蓄積された統合情報の中から必要な情報を抽出、受信し指定された変換を行いガイダンス装置Ｇ等に出力する等により活用する。
【００６６】
図７は、位置補正情報提供システム１における基地局サブシステムＢｓｕｂ、センタサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々の間の主要な入出力データの流れを示す図である。この図７を用いて、位置補正情報提供システム１における基地局サブシステムＢｓｕｂ、センタサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々の動作について説明する。図７において、各モジュール間における入出力データの流れを破線で示している。基地局サブシステムＢｓｕｂは、基地局サーバＢＳと分離されて示されているが、基地局サーバＢＳにおける複数の処理機能に含まれている。また、センタサブシステムＣｓｕｂは、センタサーバＣＳにおける複数の処理機能に含まれている。端末サブシステムＴｓａｂは、システム端末Ｔと分離されて示されているが、システム端末Ｔにおける複数の処理機能に含まれている。
【００６７】
図８は、基地局マスタモジュールＢｍの動作例を示すフローチャートである。図７及び図８の各々を用いて、基地局マスタモジュールＢｍの動作を説明する。
ステップＳ１１：  基地局サーバＢＳは、ユーザの手動による起動指令、予め設定された時間における起動あるいは中央センタＣからのポーリングによる起動指令などの起動に対するトリガが供給されたか否かの判定を行なう。このとき、基地局サーバＢＳは、上記トリガが入力された場合、処理をステップＳ１２へ進める。一方、基地局サーバＢＳは、上記トリガが入力されない場合、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【００６８】
ステップＳ１２：  基地局サーバＢＳは、基地局マスタモジュールＢｍを起動させる。
【００６９】
ステップＳ１３：  基地局マスタモジュールＢｍは、基地局初期状態確認モジュールＢｓを起動させる。基地局初期状態確認モジュールＢｓは、起動時に基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを出力する。また、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳの各々が正常に動作している場合、基地局状態を配信モードに設定する。すなわち、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、上述した基地局初期状態確認モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７０】
ステップＳ１４：  基地局マスタモジュールＢｍは、基地局状態が配信モードに設定されている場合、基地局配信モジュールＢｒを起動する。基地局配信モジュールＢｒは、基地局の状態が配信モードから変化するイベント（異常／停止）が発生するまで、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを出力する。すなわち、基地局配信モジュールＢｒは、基地局配信モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７１】
図９は、端末マスタモジュールＴｍの動作例を示すフローチャートである。図７及び図９の各々を用いて、端末マスタモジュールＴｍの動作を説明する。
ステップＳ２１：  システム端末Ｔは、自身が起動された際、端末マスタモジュールＴｍを起動させる。
【００７２】
ステップＳ２２：  端末マスタモジュールＴｍは、端末イベント状態が変化した際、端末状態確認モジュールＴｓを起動する。端末状態確認モジュールＴｓは、端末イベント状態（起動／停止／異常発生／センタデータイベント）としてシステム端末Ｔを介してガイダンス装置Ｇから出力情報Ｒｖ−ｉｎｆｏを読み込み、端末現在位置及び端末イベント状態を含む出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを出力する。すなわち、端末状態確認モジュールＴｓは、端末状態確認モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７３】
ステップＳ２３：  端末マスタモジュールＴｍは、端末状態が正常時においてセンタサーバＣＳから高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを受信することにより、端末ガイダンス出力モジュールＴｇを起動する。端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、中央センタＣからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを受信し、受信した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、システム端末Ｔを介して高精度位置情報を生成させるためにガイダンス装置Ｇに対して供給する。すなわち、端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、端末ガイダンス出力モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７４】
ステップＳ２４：  端末マスタモジュールＴｍは、端末状態が正常時において端末情報統合を行なう走行情報編集出力イベン時に端末走行情報モジュールＴｉを起動する。端末走行情報モジュールＴｉは、走行移動物体Ｒｖの端末走行情報、センサ情報及び畑作工程情報などを合成して、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏとして出力する。すなわち、端末走行情報モジュールＴｉは、端末情報統合モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７５】
ステップＳ２５：  端末マスタモジュールＴｍは、システム端末Ｔが中央センタの端末情報統合データべースＣＢＲにて蓄積された情報を必要とする時に、統合情報活用モジュールＴｒを起動する。統合情報活用モジュールＴｒは、走行移動体Ｒｖの畑作工程、走行情報等から必要な情報を抽出して受信し、ガイダンス装置Ｇ等の機材に送信し、抽出した情報を活用した復元走行等を可能とする処理を行う。すなわち、統合情報活用モジュールＴｒは、統合情報活用モジュール処理を行う（詳細は後述）。
【００７６】
図１０は、センタマスタモジュールＣｍの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１０の各々を用いて、センタマスタモジュールＣｍの動作を説明する。
ステップＳ３１：  センタサーバＣＳは、自身が起動された際、センタマスタモジュールＣｍを起動させる。
【００７７】
ステップＳ３２：  センタマスタモジュールＣｍは、起動された際あるいは基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎが受信された際、基地局管理モジュールＣｂを起動する。基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎにおける固定基地局Ｂの各々の生死情報を示す基地局状態統合データベースＣＢＢにおける基地局マップＢ−ｍａｐに対し、それぞれの固定基地局Ｂの状態を記載する。すなわち、基地局管理モジュールＣｂは、基地局管理モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７８】
ステップＳ３３：  センタマスタモジュールＣｍは、システム端末Ｔから出力情報Ｔ−ｓｅｌｆが供給された際、端末管理モジュールＣｔを起動する。端末管理モジュールＣｔは、自身が管理するシステム端末Ｔの各々の現在位置を示す端末現在位置（システム端末Ｔの座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）など）を含む出力情報Ｔ−ｓｅｌｆにより、端末マップＴ−ｍａｐに対して端末現在位置を設定する。すなわち、端末管理モジュールＣｔは、端末管理モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００７９】
ステップＳ３４：  センタマスタモジュールＣｍは、基地局マップＢ−ｍａｐが完成し、システム端末Ｔの端末ＩＤが正常の場合、位置情報決定モジュールＣｄを起動する。位置情報決定モジュールＣｄは、端末配信が許可状態にあるシステム端末Ｔに対し、このシステム端末Ｔの現在位置とＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａとに基づき、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを出力する。すなわち、位置情報決定モジュールＣｄは、位置情報決定モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００８０】
ステップＳ３５：  センタマスタモジュールＣｍは、システム端末Ｔから出力情報Ｔ−ｉｎｆｏが供給されると、端末情報統合モジュールＣｉを起動する。端末情報統合モジュールＣｉは、システム端末Ｔから供給される端末走行情報を含む出力情報Ｔ−ｉｎｆｏの情報を、端末情報統合データベースＣＢＲにおける端末情報統合マップＲ−ｍａｐに対してシステム端末Ｔ毎に記載して蓄積する。すなわち、端末情報統合モジュールＣｉは、端末情報統合モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００８１】
ステップＳ３６：  センタマスタモジュールＣｍは、システム端末Ｔから走行移動体の情報Ｒv−ｉｎｆｏの供給を要請されると、統合情報供給モジュールＣoを起動する。統合情報供給モジュールＣoは、システム端末Ｔ毎に蓄積された端末統合情報の中から指定情報を抽出し、要請のあったシステム端末Ｔに送信する。すなわち、統合情報供給モジュールＣoは、統合情報供給モジュール処理を行なう（詳細は後述）。
【００８２】
図１１は、基地局初期状態確認モジュール処理における基地局初期状態確認モジュールＢｓの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１１の各々を用いて、基地局初期状態確認モジュールＢｓの動作を説明する。
ステップＳ１３１：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、基地局マスタモジュールＢｍにより起動されて、基地局初期状態確認モジュール処理を開始する。
【００８３】
ステップＳ１３２：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ（基地局衛星受信機を含んだ構成）及び基地局サーバＢＳの状態を読み込む。
そして、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳの各々が正常かあるいは異常か、停止イベント発生の有無、中央センタＣからのポーリングの有無を確認し、区分する。
【００８４】
ステップＳ１３３：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳの各々が異常か否かの判定を行う。このとき、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳのいずれも正常である場合、処理をステップＳ１３４へ進める。一方、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂまたは基地局サーバＢＳのいずれか一方でも異常である場合、処理をステップＳ１３６へ進める。
【００８５】
ステップＳ１３４：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳのいずれもが正常である場合、基地局状態を配信モードに設定する。
【００８６】
ステップＳ１３５：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、基地状態が、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳのいずれもが正常（生死情報における生情報）であり、停止イベントが発生しておらず、また配信モードであることを示すメッセージを生成する。
そして、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、生成した基地状態を示すメッセージを含む基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを、中央センタＣに対して出力する。
【００８７】
ステップＳ１３６：  基地局初期状態確認モジュールＢｓは、基地状態が、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳのいずれかが異常（生死情報における死情報）であり、停止イベントが発生していることを示すメッセージを生成する。
そして、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、生成した基地状態を示すメッセージを含む基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを、中央センタＣに対して出力する。また、基地局初期状態確認モジュールＢｓは、処理を停止し、基地局マスタモジュールＢｍに処理を移行する。
【００８８】
図１２は、基地局配信モジュール処理における基地局配信モジュールＢｒの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１２の各々を用いて、基地局配信モジュールＢｒの動作を説明する。
ステップＳ１４１：  基地局配信モジュールＢｒは、自身の固定基地局Ｂの基地局状態が配信モードか否かの判定を行う。このとき、基地局配信モジュールＢｒは、自身の固定基地局Ｂの基地局状態が配信モードである場合、処理をステップＳ１４２へ進める。一方、基地局配信モジュールＢｒは、自身の固定基地局Ｂの基地局状態が配信モードでない場合、処理を終了する。
【００８９】
ステップＳ１４２：  基地局配信モジュールＢｒは、固定基地局Ｂ（基地局衛星受信機を含む構成）から、固定基地局Ｂが受信した衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを連続的に入力する。
【００９０】
ステップＳ１４３：  基地局配信モジュールＢｒは、受信した衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏを、中央センタＣのセンタサーバＣＳの利用可能な情報形式に変換し、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａとして中央センタＣに対して送信（配信）する。
【００９１】
ステップＳ１４４：  基地局配信モジュールＢｒは、自身の基地局衛星受信機を含む固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳのいずれかが異常あるいは停止イベント発生など、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信を停止するモード（状態）であるか否かの判定を行う。このとき、基地局配信モジュールＢｒは、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信を停止するモードでない場合、処理をステップＳ１４２へ進める（すなわち、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信処理を継続する）。一方、基地局配信モジュールＢｒは、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信を停止するモードである場合、処理をステップＳ１４５へ進める。
【００９２】
ステップＳ１４５：  基地局配信モジュールＢｒは、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信を停止し、基地局マスタモジュールＢｍに処理を移行する。
【００９３】
図１３は、端末状態確認モジュール処理における端末状態確認モジュールＴｓの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１３の各々を用いて、端末状態確認モジュールＴｓの動作を説明する。
ステップＳ２２１：  端末マスタモジュールＴｍは、端末イベント状態（起動、異常／停止／中央センタＣからのセンタデータ（高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ）受信）が変化したか否かの判定を行う。端末マスタモジュールＴｍは、端末イベント状態が変化した場合、処理をステップＳ２２２へ進める。一方、端末マスタモジュールＴｍは、端末イベント状態が変化した場合、ステップＳ２２１の処理を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ２２２：  端末マスタモジュールＴｍは、端末状態確認モジュールＴｓを起動させる。
【００９５】
ステップＳ２２３：  端末状態確認モジュールＴｓは、端末イベント状態が、起動／停止／異常発生／センタデータ受信などのイベントの種別を、システム端末Ｔから読み込む。
【００９６】
ステップＳ２２４：  端末状態確認モジュールＴｓは、入力したイベントの種別を判定する。端末状態確認モジュールＴｓは、入力したイベントの種別がセンタデータ受信である場合、処理をステップＳ２２５へ進める。また、端末状態確認モジュールＴｓは、入力したイベントの種別が異常あるいは停止である場合、処理をステップＳ２２６へ進める。端末状態確認モジュールＴｓは、入力したイベントの種別が起動である場合、処理をステップＳ２２７へ進める。
【００９７】
ステップＳ２２５：  端末状態確認モジュールＴｓは、イベントの種別がセンタデータ受信である場合、端末状態をガイダンス出力モード可に設定して処理を終了する。
【００９８】
ステップＳ２２６：  端末状態確認モジュールＴｓは、イベントの種別が異常あるいは停止である場合、異常（停止を含めて）を示す状態メッセージを生成し、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆとして中央センタＣに対して出力する。
【００９９】
ステップＳ２２７：  端末状態確認モジュールＴｓは、端末イベント状態が起動である場合、起動時における移動衛星受信機Ｒが取得した端末現在位置（システム端末Ｔの座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ）など）を、ガイダンス装置Ｇから読み込む。そして、端末状態確認モジュールＴｓは、この端末現在位置の情報を含むセンタデータ要求メッセージを生成し、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏとして中央センタＣに対して出力する。
【０１００】
図１４は、端末ガイダンス出力モジュール処理における端末ガイダンス出力モジュールＴｇの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１４の各々を用いて、端末ガイダンス出力モジュールＴｇの動作を説明する。
ステップＳ２３１：  端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ（センタデータ）が受信されたか否かの判定を行なう。このとき、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａが受信された場合、処理をステップＳ２３２へ進める。一方、端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａが受信されていない場合、ステップＳ２３１の処理を繰り返す。
【０１０１】
ステップＳ２３２：  端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、受信した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、ガイダンス装置Ｇが使用可能なガイダンス利用形式（位置情報を補正する際に使用するデータ形式）に変換する。このとき、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａは、例えば、ＲＳ２３２Ｃなどのシリアル通信データに用いられるインターフェースの形式に、端末ガイダンス出力モジュールＴｇによって変換される。
【０１０２】
ステップＳ２３３：  端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、ガイダンス利用形式を変換した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、ガイダンス装置Ｇに対して出力する。
【０１０３】
ステップＳ２３４：  端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、自身に対して異常および停止などの停止状態とするイベントが発生したか否かの判定を行なう。端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、異常および停止などの停止状態とするイベントが発生した場合、処理を終了する。一方、端末ガイダンス出力モジュールＴｇは、異常および停止などの停止状態とするイベントが発生していない場合、処理をステップＳ２３１に進める。
【０１０４】
図１５は、端末情報統合モジュール処理における端末走行情報モジュールＴｉの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１５の各々を用いて、端末走行情報モジュールＴｉの動作を説明する。
ステップＳ２４１：  端末走行情報モジュールＴｉは、端末イベント状態が変化するイベント（起動、異常／停止／ガイダンス装置Ｇからの出力情報Ｒｖ−ｉｎｆｏ受信）が入力されたか否かの判定を行う。このとき、端末走行情報モジュールＴｉは、端末イベント状態が変化するイベントが入力された場合、処理をステップＳ２４２へ進める。一方、端末走行情報モジュールＴｉは、端末イベント状態が変化するイベントが入力されない場合、ステップＳ２３１の処理を繰り返す。
【０１０５】
ステップＳ２４２：  端末走行情報モジュールＴｉは、補正された高精度位置情報、また走行移動物体Ｒｖに備えられたセンサの各々からセンサ情報などの出力情報Ｒｖ−ｉｎｆｏをガイダンス装置Ｇから受信する。
【０１０６】
ステップＳ２４３：  端末走行情報モジュールＴｉは、出力情報Ｒｖ−ｉｎｆｏに時刻情報（タイムスタンプ）を付加し、補正された高精度位置情報（システム端末Ｔの座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ））、タイムスタンプ、走行移動物体Ｒｖに備えられたセンサの各々からセンサ情報、作業工程種類を含む走行移動物体走行情報などを含むシステム端末走行情報である出力情報Ｔ−ｉｎｆｏを生成する。
【０１０７】
ステップＳ２４４：  端末走行情報モジュールＴｉは、出力情報Ｒｖ−ｉｎｆｏなどから生成した出力情報Ｔ−ｉｎｆｏを、中央センタＣに対して出力する。
【０１０８】
ステップＳ２４５：  端末走行情報モジュールＴｉは、自身に対して異常および停止などの停止状態とするイベントが発生したか否かの判定を行なう。端末走行情報モジュールＴｉは、異常および停止などの停止状態とするイベントが発生した場合、処理を終了する。一方、端末走行情報モジュールＴｉは、異常および停止などの停止状態とするイベントが発生していない場合、処理をステップＳ２４１に進める。
【０１０９】
図１６は、統合情報活用モジュールＴrの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１６の各々を用いて、統合情報活用モジュールＴrの動作を説明する。
ステップＳ２５１：  統合情報活用モジュールＴoは、端末イベント状態が統合情報供給要請イベントが入力されたか否かの判定を行う。このとき、統合情報活用モジュールＴrは、統合情報か活用イベント状態が入力された場合、処理をステップＳ２５２へ進める。一方、統合情報活用モジュールＴrは、統合情報活用イベント状態が入力されない場合、端末管理モジュールＴｍに復帰する。
【０１１０】
ステップＳ２５２：  統合情報活用モジュールＴoは、指定統合情報を抽出する際に用いるための検索情報を、中央センタＣのセンタサーバＣＳに送信する。
【０１１１】
ステップＳ２５３：  統合情報活用モジュールＴoは、抽出された指定統合情報を受信するかまたは受信までの所定の待ち時間のタイムアウトまで待機する。
【０１１２】
ステップＳ２５４：  統合情報活用モジュールＴrは、中央センタＣの端末情報統合データべースＣＢＲの統合情報の中から指定情報を抜き出し、例えば、特定季節の特定作物品種の場合の移動体走行軌跡に編集し、ガイダンス装置Ｇ等指定機材に送信する。
【０１１３】
ステップＳ２５５：  統合情報活用モジュールＴrは、自身に対して異常および停止などの停止状態とするイベントが発生したか否かまたは処理が終了したかの判定を行なう。このとき、統合情報活用モジュールＴrは、停止状態とするイベントが発生した場合、端末管理モジュールＴｍに復帰する。一方、統合情報活用モジュールＴrは、停止状態とするイベントが発生しない場合、ステップＳ２５２へ処理を進める。
【０１１４】
図１７は、基地局管理モジュール処理における基地局管理モジュールＣｂの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１７の各々を用いて、基地局管理モジュールＣｂの動作を説明する。
ステップＳ３２１：  センタマスタモジュールＣｍは、基地局管理モジュールＣｂを起動させる。
【０１１５】
ステップＳ３２２：  基地局管理モジュールＣｂは、固定基地局Ｂ（基地局初期状態確認モジュールＢｓ）から、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを受信したか否かの判定を行なう。このとき、基地局管理モジュールＣｂは、固定基地局Ｂ及び基地局サーバＢＳの状態を示す状態メッセージである基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを受信した場合、処理をステップＳ３２３へ進める。一方、基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを受信しない場合、ステップＳ３２２の処理を繰り返す。
【０１１６】
ステップＳ３２３：  基地局管理モジュールＣｂは、固定基地局Ｂの基地局初期状態確認モジュールＢｓから供給される基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎに基づいて、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける基地局マップＢ−ｍａｐにおける各固定基地局Ｂの状態の登録あるいは更新を行なう。この固定基地局Ｂの状態は、ＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの配信が可能であるか否かを示す生死情報（生死情報が「生」の場合には配信可能であり、生死情報が「死」の場合は配信不能）である。また、基地局管理モジュールＣｂは、生死情報が「生」である固定基地局ＢからのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの受信を継続する。一方、基地局管理モジュールＣｂは、生死情報が「死」である固定基地局ＢからのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａの受信を行なわない。
【０１１７】
ステップＳ３２４：  基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける基地局マップＢ−ｍａｐを参照し、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎが未到着な固定基地局Ｂの検索を行ない、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない固定基地局Ｂの有無を確認する。
【０１１８】
ステップＳ３２５：  そして、基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない固定基地局Ｂが有る場合、処理をステップＳ３２６へ進める。一方、基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない固定基地局Ｂが無い場合、処理をステップＳ３２７へ進める。
【０１１９】
ステップＳ３２６：  基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない固定基地局Ｂに対し、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎの送信を要求する情報要求ポーリングを送信する。
【０１２０】
ステップＳ３２７：  基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない全ての固定基地局Ｂに対して、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎの送信を要求する情報要求ポーリング（状態メッセージ要求）を送信したか否かの判定を行なう。
このとき、基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない全ての固定基地局Ｂに対して、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎの送信を要求する情報要求ポーリングを送信した場合、処理をステップＳ３２８へ進める。一方、基地局管理モジュールＣｂは、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎを送信していない全ての固定基地局Ｂに対して、基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎの送信を要求する情報要求ポーリングを送信していない場合、処理をステップＳ３２２へ進める。
また、基地局管理モジュールＣｂは、起動してからの時間が予め設定された設定時間を超えるか否かの判定をこのステップＳ３２７において行なっても良い。この場合、基地局管理モジュールＣｂは、起動してからの時間が予め設定された設定時間を超えた場合、処理をステップＳ３２８へ進める。一方、基地局管理モジュールＣｂは、起動してからの時間が予め設定された設定時間以下の場合、処理をステップＳ３２２へ進める。
【０１２１】
ステップＳ３２８：  基地局管理モジュールＣｂは、各固定基地局Ｂからの基地局状態情報Ｂ−ｃｏｎｄｉｔｉｏｎの各々の生死情報を用い、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける基地局マップＢ−ｍａｐを生成する。
すなわち、基地局管理モジュールＣｂは、中央センタＣに対して登録されている全ての固定基地局Ｂが正常稼働状態である「生」の状態にあるか、異常不稼働状態である「死」の状態にあるかを、基地局マップＢ−ｍａｐにおけるそれぞれの固定基地局Ｂに対応する箇所にマッピングし、基地局マップＢ−ｍａｐを生成する。
【０１２２】
図１８は、端末管理モジュール処理における端末管理モジュールＣｔの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１８の各々を用いて、端末管理モジュールＣｔの動作を説明する。
ステップＳ３３１：  センタマスタモジュールＣｍは、端末管理モジュールＣｔを起動させる。
【０１２３】
ステップＳ３３２：  端末管理モジュールＣｔは、システム端末Ｔ（端末状態確認モジュールＴｓ）から、端末現在位置及び端末イベント状態を含む状態メッセージである出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを受信したか否かの判定を行なう。このとき、端末管理モジュールＣｔは、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを受信した場合、処理をステップＳ３３３へ進める。一方、端末管理モジュールＣｔは、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆを受信しない場合、処理を終了する。
【０１２４】
ステップＳ３３３：  端末管理モジュールＣｔは、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆに含まれている端末ＩＤ（identification）を抽出し、抽出した端末ＩＤが自身が管理する端末ＩＤとして登録されているか否かの判定を行なう。ここで、端末ＩＤは、システム端末Ｔの各々を識別する識別情報である。
【０１２５】
ステップＳ３３４：  そして、端末管理モジュールＣｔは、抽出した端末ＩＤが自身が管理する端末ＩＤとして登録されている場合、処理をステップＳ３３５へ進める。端末管理モジュールＣｔは、抽出した端末ＩＤが自身が管理する端末ＩＤとして登録されていない場合、この端末ＩＤに対応するシステム端末Ｔに対して以降の処理を行なう必要がないため、処理を終了する。
【０１２６】
ステップＳ３３５：  端末管理モジュールＣｔは、端末ＩＤが確認され管理下にあるシステム端末Ｔであると判定された場合、出力情報Ｔ−ｓｅｌｆに含まれているシステム端末Ｔの端末現在位置（座標（Ｘ，Ｔ，Ｚ）などの情報）を抽出して読み込む。
そして、端末管理モジュールＣｔは、この端末ＩＤとシステム端末Ｔの端末現在位置とを対応させ、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける端末マップＴ−ｍａｐに対して書き込んで登録する。
【０１２７】
ステップＳ３３６：  端末管理モジュールＣｔは、端末マップＴ−ｍａｐに登録したシステム端末Ｔに対する端末管理状態を、センタ位置生成・送信可能モードに設定する。すなわち、端末管理モジュールＣｔは、端末マップＴ−ｍａｐに登録したシステム端末Ｔに対し、このシステム端末Ｔの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成し、生成した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを配信する対象とする。ここで、端末管理モジュールＣｔは、端末マップＴ−ｍａｐに登録したシステム端末Ｔの端末現在位置を位置情報決定モジュールＣｄに出力し、処理を終了する。
【０１２８】
図１９は、位置情報決定モジュール処理における位置情報決定モジュールＣｄの動作例を示すフローチャートである。図７及び図１９の各々を用いて、位置情報決定モジュールＣｄの動作を説明する。
ステップＳ３４０１：  位置情報決定モジュールＣｄは、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける端末マップＴ−ｍａｐを参照し、未処理のシステム端末Ｔに対応する端末ＩＤの検出を行なう。
【０１２９】
ステップＳ３４０２：  位置情報決定モジュールＣｄは、未処理のシステム端末Ｔが検出されたか否かの判定を行なう。このとき、位置情報決定モジュールＣｄは、未処理のシステム端末Ｔが検出された場合、処理をステップＳ３４０３へ進める。一方、位置情報決定モジュールＣｄは、未処理のシステム端末Ｔが検出されない場合、処理を終了する。
【０１３０】
ステップＳ３４０３：  位置情報決定モジュールＣｄは、システム端末Ｔに対して供給する高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成するための生成条件が満たされているか否かの判定を行なう。ここで、位置情報決定モジュールＣｄは、端末ＩＤが登録されており、端末現在位置が管理可能な位置範囲に存在して正常な位置補正が行えるか否かが判定される。このとき、位置情報決定モジュールＣｄは、生成条件が満たされている場合、処理をステップＳ３４０２に処理を進める。一方、位置情報決定モジュールＣｄは、生成条件が満たされていない場合、処理をステップＳ３４０１へ進める。
【０１３１】
ステップＳ３４０４：  位置情報決定モジュールＣｄは、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける端末マップＴ−ｍａｐから、読み出した端末ＩＤに対応するシステム端末Ｔの位置を示す位置情報として端末現在位置を読み出す。
【０１３２】
ステップＳ３４０５：  位置情報決定モジュールＣｄは、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける基地局マップＢ−ｍａｐから各固定基地局Ｂの配置された位置（座標）を読み出す。
【０１３３】
ステップＳ３４０６：  位置情報決定モジュールＣｄは、ステップＳ３４４で読み出した端末現在位置の座標と、固定基地局Ｂの各々が配置されている座標との距離（基線距離）を、それぞれ算出する。そして、位置情報決定モジュールＣｄは、算出した基線距離にて最も最短の最短基線距離と、この最短基線距離に対応する固定基地局Ｂを抽出する。
【０１３４】
ステップＳ３４０７：  位置情報決定モジュールＣｄは、抽出した最短基線距離が予め設定された閾値以下か否かの判定を行なう。このとき、位置情報決定モジュールＣｄは、最短基線距離が予め設定された閾値以下である場合、処理をステップＳ３４０８へ進める。一方、位置情報決定モジュールＣｄは、最短基線距離が予め設定された閾値を超える場合、処理をステップＳ３４０９へ進める。
【０１３５】
ステップＳ３４０８：  位置情報決定モジュールＣｄは、抽出した固定基地局ＢのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを用いて、すでに説明したリアルモード処理により、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、リアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒを生成する。
【０１３６】
ステップＳ３４０９：  位置情報決定モジュールＣｄは、基線距離が短い方から固定基地局Ｂを３個抽出し、この３個の固定基地局Ｂの各々のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを用いて、走行移動物体Ｒｖに仮想基地局ＶＢを生成し、すでに説明した仮想モード処理により、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖを生成する。
【０１３７】
ステップＳ３４１０：  位置情報決定モジュールＣｄは、生成したリアルパターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｒを 、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、端末ＩＤに対応するシステム端末Ｔに対して出力する。
【０１３８】
ステップＳ３４１１：  位置情報決定モジュールＣｄは、生成した仮想パターン位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ−ｖを 、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａとして、端末ＩＤに対応するシステム端末Ｔに対して出力する。
【０１３９】
ステップＳ３４１２：  位置情報決定モジュールＣｄは、端末ＩＤに対応して生成した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、システム端末Ｔの端末ＩＤと対応させて、基地局状態統合データベースＣＢＢにおける位置補正情報マップＣ−ｍａｐに対して書き込んで記憶させる。これにより、位置情報決定モジュールＣｄは、位置補正情報マップＣ−ｍａｐの生成及び更新を行なう。
【０１４０】
図２０は、端末情報統合モジュール処理における端末情報統合モジュールＣｉの動作例を示すフローチャートである。図７及び図２０の各々を用いて、端末情報統合モジュールＣｉの動作を説明する。
ステップＳ３５１：  センタマスタモジュールＣｍは、端末情報統合モジュールＣｉを起動させる。
【０１４１】
ステップＳ３５２：  端末情報統合モジュールＣｉは、システム端末Ｔから出力された出力情報Ｔ−ｉｎｆｏを受信したか否かの判定を行なう。このとき、端末情報統合モジュールＣｉは、システム端末Ｔから出力された出力情報Ｔ−ｉｎｆｏを受信した場合、処理をステップＳ３５３へ進める。一方、端末情報統合モジュールＣｉは、システム端末Ｔから出力された出力情報Ｔ−ｉｎｆｏが受信されない場合、処理を終了する。
【０１４２】
ステップＳ３５３：  端末情報統合モジュールＣｉは、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏに含まれる端末ＩＤを抽出する。そして、端末情報統合モジュールＣｉは、抽出した端末ＩＤが登録されているかのチェックを行なう。
【０１４３】
ステップＳ３５４：  このとき、端末情報統合モジュールＣｉは、抽出した端末ＩＤが登録されている場合、処理をステップＳ３５５へ進める。一方、端末情報統合モジュールＣｉは、抽出した端末ＩＤが登録されていない場合、処理を終了する。
【０１４４】
ステップＳ３５５：  端末情報統合モジュールＣｉは、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏから抽出した端末ＩＤに対応させ、高精度位置情報とともに、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏに含まれる走行移動物体Ｒｖにおいて取得された端末走行情報、センサ情報及び畑作工程情報などの端末走行状態データを、端末情報統合データベースＣＢＲにおける端末情報統合マップＲ−ｍａｐに対して書き込む。これにより、端末情報統合モジュールＣｉは、端末情報統合マップＲ−ｍａｐの蓄積及び更新を行なう。
【０１４５】
ステップＳ３５６：  端末情報統合モジュールＣｉは、登録した端末ＩＤに対応して転送先として位置情報（ＵＲＬ（uniform resource locator ）など）が指定（設定）されているか否かの判定を行なう。このとき、端末情報統合モジュールＣｉは、端末ＩＤに対応して転送先が指定されている場合、処理をステップＳ３５７へ進める。一方、端末情報統合モジュールＣｉは、端末ＩＤに対応して転送先が指定されていない場合、処理を終了する。
【０１４６】
ステップＳ３５７：  端末情報統合モジュールＣｉは、転送先が設定された端末ＩＤの端末走行状態データを、端末情報統合データベースＣＢＲにおける端末情報統合マップＲ−ｍａｐから読み出す。そして、端末情報統合モジュールＣｉは、読み出した端末走行状態データを、端末ＩＤに対応して指定された位置情報に対して送信し、処理を終了する。
【０１４７】
図２１は、統合情報供給モジュール処理における統合情報供給モジュールＣoの動作例を示すフローチャートである。図７及び図２１の各々を用いて、統合情報供給モジュールＣoの動作を説明する。
ステップＳ３６１：  センタマスタモジュールＣｍは、統合情報供給モジュールＣoを起動させる。
【０１４８】
ステップＳ３６２：  統合情報供給モジュールＣoは、供給可能なシステム端末Ｔからの要請であるか否かの判定を行なう。このとき、統合情報供給モジュールＣoは、供給可能なシステム端末Ｔからの要請を受信した場合、処理をステップＳ３６３へ進める。一方、統合情報供給モジュールＣoは、供給可能なシステム端末Ｔから出力された要請ではない場合、処理を終了する。
【０１４９】
ステップＳ３６３：  統合情報供給モジュールＣoは、システム端末Ｔからの要請に含まれる端末ＩＤを抽出する。そして、統合情報供給モジュールＣoは、抽出した端末ＩＤが登録されているかのチェックを行なう。
【０１５０】
ステップＳ３６４：  このとき、統合情報供給モジュールＣoは、抽出した端末ＩＤが登録されている場合、処理をステップＳ３６５へ進める。一方、統合情報供給モジュールＣoは、抽出した端末ＩＤが登録されていない場合、処理を終了する。
【０１５１】
ステップＳ３６５：  統合情報供給モジュールＣoは、中央センタＣの端末情報統合データべースＣＢＲの蓄積情報から抽出した、高精度位置情報とともに、走行移動物体Ｒｖにおいて取得された端末走行情報、センサ情報及び畑作工程情報などの端末走行状態データを、要請したシステム端末Ｔに送信できる形式に変換する。
【０１５２】
ステップＳ３６６：  統合情報供給モジュールＣoは、登録した端末ＩＤに対応して転送先として位置情報（ＵＲＬ（uniform resource locator ）など）が指定（設定）されているか否かの判定を行なう。このとき、統合情報供給モジュールＣoは、端末ＩＤに対応して転送先が指定されている場合、処理をステップＳ３６７へ進める。一方、統合情報供給モジュールＣoは、端末ＩＤに対応して適切な送信先が指定されていない場合、処理を終了する。
【０１５３】
ステップＳ３６７：  統合情報供給モジュールＣoは、送信先が設定された端末ＩＤの位置情報に向けて抽出・編集情報を送信し、処理を終了する。
【０１５４】
図２２は、本実施形態の位置補正情報提供システム１における固定基地局Ｂの配置を説明する図である。以下の説明において、図２２において、位置補正情報提供システム１は、自身が管理する領域、例えば一辺が６０ｋｍの正方形である領域Ｄ内部に位置する走行移動物体Ｒｖに対して、位置補正の情報を供給する。各固定基地局Ｂは、自身を中心とした半径１０ｋｍの円Ｗ内部に対して、走行移動物体Ｒｖの位置情報の補正に必要な精度のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを提供することができる。
【０１５５】
図２２（ａ）は、位置情報の補正を行なう領域Ｄにおける従来の固定基地局Ｂの配置を示している。走行移動物体Ｒｖには、すでに説明したように、領域Ｄの範囲内において位置補正の情報が中央センタＣから供給される。この図２２（ａ）場合には、リアルモードのみで走行移動物体Ｒｖに対して高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを配信する処理を前提として、固定基地局Ｂが配置されている。このため、一辺が６０ｋｍの正方形である領域Ｄ内部が固定基地局Ｂを中心とした半径１０ｋｍの円Ｗに含まれない部分が無いように、すなわち、領域Ｄの内部の全ての領域が、いずれかの円Ｗに含まれるように、固定基地局Ｂが配置されている。このため、図２２（ａ）においては、２４個の固定基地局Ｂが１０ｋｍ単位の格子点に、領域Ｄ内部の全てが円Ｗで覆われるように固定基地局Ｂが配置されており、固定基地局Ｂを中心とした円Ｗの各々を効率的に使用しているわけではなく、無駄の多い配置となっている。
【０１５６】
図２２（ｂ）は、本実施形態による位置補正情報提供システム１における固定基地局Ｂの配置を示している。本実施形態においては、リアルモードのみではなく、仮想モードも用いることで、固定基地局Ｂから走行移動物体Ｒｖの位置情報の補正に必要な精度のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを供給できる範囲を示す円が重ならないように、固定基地局Ｂを配置している。これにより、固定基地局Ｂにおける円Ｗが重ならないため、固定基地局Ｂの走行移動物体Ｒｖの位置情報の補正に必要な精度のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを供給できる範囲を有効に利用することができる。固定基地局Ｂにおける円Ｗで覆われない部分については、走行移動物体Ｒｖの近傍の固定基地局ＢのＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを用いて、仮想モードにより仮想基地局ＶＢを生成して、この仮想基地局ＶＢにより高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成する。この結果、固定基地局Ｂの数を９個とすることができ、図２２（ａ）の２４個に比較して、４０％に数を低減することができ、位置補正情報提供システム１の設備にかかる費用を低減することができる。
【０１５７】
上述したように、本実施形態によれば、走行移動物体Ｒｖが走行する環境上で最適な高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、複数のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから選択・抽出・生成して供給できるために、どのような種類のガイダンス装置Ｇや自動操舵装置Ｈにも接続でき、かつ高精度に運行できる補正情報を広域に供給できる。地域により様々なベンダの機材を用いている場合でも適用可能であるため、新たな高精度位置情報の利用を促進する効果がある。
【０１５８】
また、本実施形態によれば、遠隔及び既存のＲＴＫ方式の固定基地局Ｂの各々が建設されている地域においても、システム端末Ｔを中央センタＣのセンタサーバＣＳに接続し、遠隔及び既存のＲＴＫ受信機等の資産を流用して走行移動物体Ｒｖの走行に適用できる。そのため、遠隔及び既存の固定基地局Ｂの各々の建設地域を含め、利用者間の共有が可能であり、高精度位置情報の共用利用を促進する効果がある。
【０１５９】
また、従来のＲＴＫ基地局方式において、精度を確保するためには、固定基地局Ｂと走行移動物体Ｒｖと間の基線距離が所定の一定間隔内となるように、多数の固定基地局Ｂを建設する必要がある。しかしながら、本実施形態によれば、基地局の仮想化（仮想基地局の使用）により、上記基線距離を従来に比較して長距離化することが可能となり、共用の固定基地局Ｔの建設コストを低減化できる。
【０１６０】
すなわち、本実施形態によれば、リアルモードと仮想モードとを併用して使用することを前提として、固定基地局Ｂが走行移動物体Ｒｖの位置情報の補正に必要な精度のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａを供給できる範囲を重ならないように配置することができるため、従来に比較して固定基地局Ｂの数を低減し、位置補正情報提供システム１の設備にかかるコストを減少させることができる。
【０１６１】
また、本実施形態によれば、センタサーバＣＳが走行移動物体Ｒｖの現在端末位置と、この現在端末位置との基線距離が、最も短い最短基線距離が予め設定された閾値を超えるか否かにより、リアルモード処理と仮想モード処理とを切り替え、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成する。このため、走行移動物体Ｒｖの自動運転において、運転制御に必要な高精度の補正情報として、走行移動物体Ｒｖと固定基地局Ｂとの距離に応じて、リアルモード処理と仮想モード処理とのいずれかで生成された高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを手動で切り替えを必要とせずに提供できるため、走行移動物体Ｒｖの走行している位置情報の補正を容易に行なうことができる。
【０１６２】
また、本実施形態によれば、リアルタイムで走行移動物体Ｒｖの運行時状況の高精度位置情報と連動して、走行移動物体Ｒｖに搭載された各センサのセンサ情報を含むデータをネットワーク網経由で、端末情報統合データベースＣＢＲの端末情報統合マップＲ−ｍａｐに蓄積することができ、例えば後述する農業等のビッグデータの蓄積を可能とするため、ビッグデータ活用を促進できる。
【０１６３】
図２３は、本実施形態に係る位置補正情報提供システム１を利用する農業におけるトラクタの操舵及びその位置情報を活用するシステムの説明図である。
広大な農地Ｆ（畑作・水田・酪農）では農業人口の減少及び拡大する農地面積に対抗し、大規模・省力化・高精度農耕を行なうために、大型のトラクタなどの走行移動物体Ｒｖに自動操舵機構を搭載し、畝Ｆ−ｌｉｎｅなどを形成する際におけるトラクタによる農作業の作業効率の改善が望まれている。そのためには、ＧＮＳＳを広域において利用し、大型のトラクタなどの走行移動物体Ｒｖの位置情報を補正するための位置補正情報の供給が必要となる。
【０１６４】
図２３において、走行移動物体Ｒｖとしてのトラクタの運行範囲内には、複数個の共用の固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）を構築するとともに、走行移動物体Ｒｖにはシステム端末Ｔを設けている。
センタサーバＣＳは、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成する際、システム端末Ｔの現在端末位置と、複数の固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の各々との位置との基線距離により、リアルモード処理（リアルモード領域ＡｒｅａＲ−１からＡｒｅａＲ−４の領域内における高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ生成処理）又は仮想モード処理（仮想モード領域ＡｒｅａＶにおける高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａ生成処理）のいずれかを選択する。
【０１６５】
システム端末Ｔは、センタサーバＣＳから配信される高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを無線基地局Ｔｏｗｅｒを介して受信し、ガイダンス装置Ｇに供給する。ガイダンス装置Ｇは、移動衛星受信機Ｒからの衛星発信情報（移動衛星受信機Ｓｍ、Ｓｎの衛星送信位置情報Ｓ−ｉｎｆｏ）により取得された位置情報を、システム端末Ｔからの高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより補正して、高精度位置情報を生成し、自動操舵装置Ｈにおいて高精度位置情報を用いることで、走行移動物体Ｒｖの自動操舵を行なう。
【０１６６】
このように、ＧＮＳＳを用いてトラクタなどの走行移動物体Ｒｖを自動操舵することで、農作業の負担を大幅に削減できる。また、走行移動物体Ｒｖの操舵をガイダンス装置Ｇで補助することで、走行移動物体Ｒｖの操舵において、未熟練者でも、熟練者と同等な農作業を行なうことが期待できる。
【０１６７】
また、システム端末Ｔは、ガイダンス装置Ｇからリアルタイムで得られる高精度位置情報と、同時刻において走行移動物体Ｒｖに搭載された各センサのセンサ情報（例えば収量センサ、流量センサ、エンジン回転・負荷センサ、水分センサ、窒素等土壌成分センサ等）とを統合・編集して、中央センタＣに送信する。これにより、センタサーバＣＳは、受信したセンサ情報などを端末情報統合データベースＣＢＲにおける端末情報統合マップＲ−ｍａｐに対して書き込んで蓄積する。
【０１６８】
固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の各々は、広大な農地Ｆを取り囲む位置に分散して配置されるように建設されている。固定基地局Ｂコストを抑えて高精度位置情報を活用するためには、共用の固定基地局１６（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の活用が効果的であり、その場合、複数の固定基地局１６（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）が農機などの走行移動物体Ｒｖの運転における安全対策上のバックアップ用の固定基地局の役割も果たすことができる。
【０１６９】
この図２３の例においては、固定基地局Ｂ−ａｒｅａ３が故障した場合、センタサーバＣＳが新たに代替えとして固定基地局Ｂ−ａｒｅａ４を用い、走行移動物体Ｒｖに対して高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを生成するため、新たな固定基地局の選択を行ない、走行移動物体Ｒｖの高精度位置情報の継続を確保させる事例が示されている。例えば、固定基地局Ｂ−ａｒｅａ３が故障した場合、固定基地局Ｂ−ａｒｅａ３と同様に走行移動物体Ｒｖの近傍に位置する固定基地局Ｂ−ａｒｅａ４を用いて、仮想基地局ＶＢを走行移動物体Ｒｖの位置上に形成する。ここで、走行移動物体Ｒｖの位置上に仮想基地局ＶＢを生成する際、走行移動物体Ｒｖの位置に対応して使用する固定基地局Ｂの組合せを設定しておき、この組合せのいずれかの固定基地局Ｂが故障した場合、故障した固定基地局Ｂの代替えとして、この組合せ以外の固定基地局Ｂを予め設定しておく構成としても良い。
【０１７０】
春等の農耕開始時点での播種には、走行移動物体Ｒｖの自動運転（自動操舵）には特に高精度直線走行性能が必要であり、誤差を可能な限り少なくした状態での、センタサーバＣＳが配信する高精度ＲＴＫ補正位置情報Ｃ−ｄａｔａの生成が効果的である。春の播種走行データを復元して、農薬散布等に用いる場合には、播種した位置に農薬散布などを行なう必要があるため、特に復元した春の播種走行データの座標位置の誤差が課題である。
【０１７１】
農業地域は都市と異なり、電源設備、通信回線設備、システム設備の安全運用が確保できる場所が限られる。そこで、固定基地局Ｂの各々は、公的な位置付けとなる建物に設けることが望まれる。この例では、固定基地局Ｂ−ａｒｅａ１は、役場本庁舎８２に設けられる。固定基地局Ｂ−ａｒｅａ２は、役場支所庁舎８３に設けられる。固定基地局Ｂ−ａｒｅａ３は、農業共同組合庁舎８４に設けられる。
【０１７２】
なお、中央センタＣは、固定基地局Ｂ及びシステム端末Ｔの各々の位置と、基地局状態統合データベースＣＢＢ及び端末情報統合データベースＣＢＲとのセキュリティ確保から、公的な位置付けとなる組織（農業共同組合、県庁あるいは市役所などの本庁舎）の電算室などに設置することが望ましい。
【０１７３】
走行移動物体Ｒｖへのネットワーク回線網としては、自前、すなわち位置補正情報提供システム１専用のネットワーク回線網を構築するよりも、社会資本である携帯電話網の設備を流用することがコスト、性能面で望ましい。
【０１７４】
走行移動物体Ｒｖには、移動衛星受信機Ｒ、ガイダンス装置Ｇ、自動操舵装置Ｈの各々が搭載されている。さらに、走行移動物体Ｒｖのシステム端末Ｔには、すでに説明したように、複数の固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の位置相関により得られた高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａが配信される。ガイダンス装置Ｇには、システム端末Ｔを介して高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａが供給される。そして、ガイダンス装置Ｇは、移動衛星受信機Ｒの受信した位置情報を、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａにより補正し、高精度位置情報を求める。ガイダンス装置Ｇは、自動操舵を行なうために最適な位置補正情報である高精度位置情報を自動操舵装置Ｈに対して提供する。
【０１７５】
センタサーバＣＳ（位置情報決定モジュールＣｄ）は、走行移動物体Ｒｖの位置と固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の各々の位置との基線距離に応じて、どの固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４、…）の情報を用いると最も精度が高いかを判定する。そして、センタサーバＣＳ（位置情報決定モジュールＣｄ）は、最も精度の高い固定基地局Ｂ−ａｒｅａｋ（ｋは１、２、３、４、…）を選択・抽出し、また高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの生成にリアルモード処理が用いられているか、あるいは仮想モード処理が用いられているかをシステム端末Ｔの画面に表示している。システム端末Ｔの表示画面では、高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの生成にリアルモードを用いるか、仮想モードを用いるかの区分が可能である。
【０１７６】
例えば、リアルモード領域ＡｒｅａＲ１、リアルモード領域ＡｒｅａＲ２及びリアルモード領域ＡＲｒｅａ３の各々で示すように、走行移動物体Ｒｖと利用可能な固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３）それぞれとの距離が５ｋｍ内外等の１０ｋｍ以内の場合、センタサーバＣＳは、リアルモード処理を用いて高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの生成を行う。また、センタサーバＣＳは、走行移動物体Ｒｖと利用可能な固定基地局Ｂ（Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３）それぞれとの距離が１０ｋｍを越える場合、すなわち仮想モード領域ＡｒｅａＶにおける仮想モード処理により高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの生成を行う。そして、センササーバＣｓは、生成した高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、システム端末Ｔに対して供給する。
センタサーバＣＳにおける演算量は、仮想モード処理に比較してリアルモード処理の方が少なく、高速で高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの生成が可能であり、走行移動物体Ｒｖが利用可能となる。
【０１７７】
位置補正情報提供システム１に対して走行移動物体Ｒｖを新たに追加する場合、新たな走行移動物体Ｒｖのシステム端末Ｔに対して端末ＩＤが付加される。そして、この端末ＩＤに対応して、中央センタＣのセンタサーバＣＳに対してシステム端末Ｔが登録される。中央センタＣのセンタサーバＣＳは、外部機器からのアクセスを端末ＩＤの登録の有無の判定により排除し、登録されている端末ＩＤのシステム端末Ｔからのアクセスに対してのみ、位置補正情報提供システム１内の情報の利用（高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａの配信を受けるなどの利用）を許可する。
【０１７８】
また、システム端末Ｔは、ガイダンス装置Ｇからリアルタイムで得られる高精度位置情報と、同時刻のセンサ（水分センサ、窒素濃度センサ、肥料・薬剤等流量センサ、収穫量センサ、エンジン回転・負荷センサ）情報等、または農業工程の進捗情報等の情報を統合・編集して、出力情報Ｔ−ｉｎｆｏとして、センタサーバＣＳに対して送信する。センタサーバＣＳは、入力される出力情報Ｔ−ｉｎｆｏにおけるセンサ情報を端末ＩＤに対応させて、タイムスタンプを付加して、端末情報統合データベースＣＢＲの端末情報統合マップＲ−ｍａｐに蓄積する。
また、センタサーバＣＳには、システム端末Ｔで蓄積したシステム状態ログ情報が保存されている。センタサーバＣＳが蓄積されたデータを使うことで、システムの安定動作を確実にし、端末情報統合データベースＣＢＲに蓄積されたデータを使うことでより高精度位置情報の利用可能性を拡大できるようにしている。
【０１７９】
また、走行移動物体Ｒｖの走行を開始する際に、走行移動物体Ｒｖに搭載されたセンサの動作をオンとし、走行移動物体Ｒｖをガイダンス装置Ｇ及び自動操舵装置Ｈの各々により自動走行させる。これにより、システム端末Ｔは、リアルタイムで畝単位又は時間（秒）単位の高精度位置情報とセンサが収集したセンサ情報との各々を統合することができる。そして、システム端末Ｔは、この統合した高精度位置情報とセンサ情報とを、送信・蓄積することができる。端末情報統合データベースＣＢＲに蓄積されている情報は、必要に応じてリアルタイムで、または畝単位の走行あるいは当日の農地耕作完了時に、農協等の集中端末から把握することができる。
【０１８０】
春の播種時期は特に精度が要求され、その後の種の成長により必要となるあらゆる農耕工程が播種の際の位置情報に対して精度が要求される。このため、その時点においては熟練農業従事者が走行移動物体Ｒｖを操舵させて走行し、その走行経路のログデータを、上述したように、中央センタＣの端末情報統合データベースＣＢＲに蓄積させる。
一方、夏等の農耕工程では、非熟練者でも、上記端末情報統合データベースＣＢＲに蓄積された春の熟練者の走行ログデータを読み出し、この走行ログデータを用いて走行移動物体Ｒｖを自動操舵させることで、効率・精度共に良好な大規模・省力化農耕が可能となる。
【０１８１】
上述したように、本実施形態によれば、走行移動物体Ｒｖが走行する環境上で最適な高精度ＲＴＫ位置補正情報Ｃ−ｄａｔａを、複数のＲＴＫ位置補正情報Ｂ−ｄａｔａから選択・抽出・生成して供給できるために、どのような種類のガイダンス装置Ｇや自動操舵装置Ｈにも接続でき、かつ高精度に運行できる補正情報を広域に供給できる。地域により様々なベンダの機材を用いている場合でも適用可能であるため、新たな高精度位置情報の利用を促進する効果がある。
【０１８２】
また、本実施形態によれば、遠隔及び既存のＲＴＫ方式の固定基地局Ｂの各々が建設されている地域においても、システム端末Ｔを中央センタＣのセンタサーバＣＳに登録接続し、遠隔及び既存のＲＴＫ受信機等の資産を流用して走行移動物体Ｒｖの走行に適用できる。そのため、遠隔及び既存の固定基地局Ｂの各々の建設地域を含め、利用者間の共有が可能であり、高精度位置情報の共同相互利用を促進する効果がある。
また、従来のＲＴＫ基地局方式において、精度を確保するためには、固定基地局Ｂと走行移動物体Ｒｖと間の基線距離が所定の短距離間隔内となるように、多数の固定基地局Ｂを建設する必要があるが、本実施形態によれば、基地局の仮想化（仮想基地局の使用）により、上記基線距離を従来に比較して長距離化することが可能となり、共用の固定基地局Ｔの建設コストを低減化できる。
【０１８３】
また、本実施形態によれば、リアルタイムで農業機材等の走行移動物体Ｒｖの運行時状況の高精度位置情報と連動した各種自動収集データをネットワーク網経由で、センタサーバＣＳに送信し、センタサーバＣＳが各種自動収集データを端末情報統合データベースＣＢＲに蓄積することができる。これにより、農業等ビッグデータの蓄積を可能とするため、効率・精度共に良好な大規模・省力化農耕に対応したビッグデータの活用を促進できる。
【０１８４】
また、本実施形態によれば、農業分野における個別農業経営体の利用を越えた、コントラクタ等の大規模耕作工程請負においても、精度・コストの問題を解消して利用可能である。コントラクタにおける請負契約では、高精度の契約内容表示・報告が可能となり、農業等における、コントラクタ等請負業のビジネス発展を促すことができる。
【０１８５】
また、現在、空撮・衛星画像等による画像情報を位置情報に連動させるためには個別の演算処理が必要でありかつ、空撮・衛星画像による精度はｃｍ精度には到底到らない精度である。またその都度、空撮または衛星からの画像情報を購入する必要がありコスト高である。本実施形態では、走行移動物体Ｒｖが走行する都度、リアルタイムで走行移動物体Ｒｖが走行した経路に従って高精度位置情報とセンサ等による取得データを自動的に統合・収集できるため、大幅な効率化が図れると共に、精度の改善を可能となる。
【０１８６】
なお、上述の実施形態では、農業分野での適用例について説明したが、本発明は、他の分他での位置計測にも、同様に適用できる。例えば、システム端末Ｔをトラクタ等の作業機械に搭載する他、ロボット等に搭載することで、農業のほか、建設、探索、災害救助等の走行移動物体に応用可能である。
【０１８７】
また、図６の位置補正情報提供システム１における基地局サブシステムＢｓｕｂ、センターサブシステムＣｓｕｂ及び端末サブシステムＴｓｕｂの各々を、それぞれ基地局サーバＢＳ、センターサーバＣＳ、システム端末Ｔそれぞれで動作させる、位置補正情報における各々の機能を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより走行移動物体の自動操舵に用いる位置情報の補正処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１８８】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【０１８９】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１９０】
１…位置補正情報提供システム
Ｂ，Ｂ−１−１，Ｂ−１−２，Ｂ−１−３，Ｂ−２−１，Ｂ−２−２，Ｂ−２−３，Ｂ−３−１，Ｂ−３−２，Ｂ−３−３，Ｂ−ａｒｅａ１、Ｂ−ａｒｅａ２、Ｂ−ａｒｅａ３、Ｂ−ａｒｅａ４…固定基地局
Ｂｍ…基地局マスタモジュール
Ｂｒ…基地局配信モジュール
Ｂｓ…基地局初期状態確認モジュール
ＢＳ…基地局サーバ
Ｃ…中央センタ
Ｃｂ…基地局管理モジュール
ＣＢＢ…基地局状態統合データベース
ＣＢＲ…端末情報統合データベース
Ｃｄ…位置情報決定モジュール
Ｃｉ…端末情報統合モジュール
Ｃｍ…センタマスタモジュール
ＣＳ…センタサーバ
Ｃｔ…端末管理モジュール
Ｇ…ガイダンス装置
Ｈ…自動操舵装置
Ｒ…移動衛星受信機
Ｒｖ…走行移動物体
Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓｍ，Ｓｎ…衛星
Ｔ…システム端末
Ｔｇ…端末ガイダンス出力モジュール
Ｔｉ…端末走行情報モジュール
Ｔｍ…端末マスタモジュール
Ｔｓ…端末状態確認モジュール
ＶＢ…仮想基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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