(57)【要約】【課題】車載端末が取得した位置情報に基づいて、規制が発生している道路を高精度に推定する。【解決手段】本発明の地図情報生成システムは、道路地図情報と、各車両の時刻ごとの位置情報と、を保持し、位置情報に基づいて、各車両が走行した道路リンクを特定し、第１の期間内の車両の走行回数に基づく走行実績スコアが多い道路リンクを、規制推定対象リンクとして特定し、規制推定対象リンクに接続され、かつ、エリアの境界に位置するフラグ端ノードを特定し、二つのフラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、規制推定対象リンクのみからなる、二つのフラグ端ノード間を接続する経路を、平常時の走行好適経路として特定し、フラグ端ノード対ごとに、第２の期間内に二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行経路と、平常時の走行好適経路と、を比較した結果に基づいて、走行が規制された道路リンクを推定する。【選択図】図７
2018040587.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶部と、を有する地図情報生成システムであって、
前記記憶部は、道路ノード及び道路リンクの情報を含む道路地図情報と、道路を走行した各車両の時刻ごとの位置情報と、を保持し、
前記プロセッサは、
前記位置情報に基づいて、前記各車両が走行した道路リンクを特定し、
所定のエリア内の道路リンクのうち、第１の期間内の車両の走行回数に基づいて計算された走行実績スコアが所定の値より多い道路リンクを、規制推定対象リンクとして特定し、
前記規制推定対象リンクに接続され、かつ、前記所定のエリアと他のエリアとの境界に位置する道路ノードであるフラグ端ノードを特定し、
二つの前記フラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、前記規制推定対象リンクのみからなる、前記二つのフラグ端ノード間を接続する少なくとも一つの経路を、平常時の走行好適経路として特定し、
前記フラグ端ノード対ごとに、第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行経路と、前記平常時の走行好適経路と、を比較した結果に基づいて、走行が規制された道路リンクを推定することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報生成システムであって、
前記プロセッサは、
前記フラグ端ノード対ごとに、前記第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行回数に応じた値を、前記平常時の走行好適経路に含まれる各道路リンクの走行好適スコアとして算出し、
前記フラグ端ノード対ごとに、前記第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行回数のうち、前記平常時の走行好適経路に含まれる道路リンクを走行しなかった回数に応じた値を、当該道路リンクの忌避スコアとして算出し、
前記走行好適スコア及び前記忌避スコアが、走行が忌避されていることを示す条件を満たす前記道路リンクを、走行が規制された道路リンクと推定することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項３】
請求項２に記載の地図情報生成システムであって、
前記プロセッサは、複数の前記フラグ端ノード対の各々について計算した前記走行好適スコア及び前記忌避スコアを、前記道路リンクごとに合計し、
合計された前記走行好適スコアが所定の値より大きく、かつ、前記合計された走行好適スコアに対する合計された前記忌避スコアの割合が所定の値より大きい場合に、前記走行好適スコア及び前記忌避スコアが、前記走行が忌避されていることを示す条件を満たすと判定することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項４】
請求項２に記載の地図情報生成システムであって、
前記記憶部は、前記各車両の種別を示す情報をさらに含み、
前記プロセッサは、前記規制推定対象リンクの特定、並びに、前記走行好適スコア及び前記忌避スコアの計算の少なくとも一方を、指定された種別の車両の位置情報に基づいて行うことを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項５】
請求項２に記載の地図情報生成システムであって、
前記プロセッサは、
二つの前記フラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、前記規制推定対象リンクのみからなる、前記二つのフラグ端ノード間を接続する複数の経路を、平常時の走行好適経路として特定し、
前記フラグ端ノード対ごとに、前記第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行回数に応じた値を、複数の前記平常時の走行好適経路に含まれる各道路リンクの走行好適スコアに、前記複数の平常時の走行好適経路の前記第１の期間における走行実績スコアの比率に応じて振り分けて加算し、
前記フラグ端ノード対ごとに、前記第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行回数のうち、前記平常時の走行好適経路に含まれる各道路リンクを走行しなかった回数に応じた値を、前記平常時の走行好適経路に含まれる各道路リンクの忌避スコアに、前記複数の平常時の走行好適経路の前記第１の期間における走行実績スコアの比率に応じて振り分けて加算することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項６】
請求項２に記載の地図情報生成システムであって、
情報を出力する出力部をさらに有し、
前記第１の期間は前記第２の期間より長く、
前記プロセッサは、互いに異なる複数の前記第２の期間について、前記走行好適スコア及び前記忌避スコアを計算し、
前記出力部は、計算された前記第２の期間ごとの前記走行好適スコア及び前記忌避スコアを出力することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項７】
請求項１に記載の地図情報生成システムであって、
前記プロセッサは、二つの前記フラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、前記規制推定対象リンクのみからなる一つ以上の経路のうち最短の経路を、前記平常時の走行好適経路として特定することを特徴とする地図情報生成システム。
【請求項８】
プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶部と、を有する計算機システムが実行する地図情報生成方法であって、
前記記憶部は、道路ノード及び道路リンクの情報を含む道路地図情報と、道路を走行した各車両の時刻ごとの位置情報と、を保持し、
前記地図情報生成方法は、
前記プロセッサが、前記位置情報に基づいて、前記各車両が走行した道路リンクを特定する手順と、
前記プロセッサが、所定のエリア内の道路リンクのうち、第１の期間内の車両の走行回数に基づいて計算された走行実績スコアが所定の値より多い道路リンクを、規制推定対象リンクとして特定する手順と、
前記プロセッサが、前記規制推定対象リンクに接続され、かつ、前記所定のエリアと他のエリアとの境界に位置する道路ノードであるフラグ端ノードを特定し、二つの前記フラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、前記規制推定対象リンクのみからなる、前記二つのフラグ端ノード間を接続する少なくとも一つの経路を、平常時の走行好適経路として特定する手順と、
前記プロセッサが、前記フラグ端ノード対ごとに、第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行経路と、前記平常時の走行好適経路と、を比較した結果に基づいて、走行が規制された道路リンクを推定する手順と、を含むことを特徴とする地図情報生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報を生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムなどに用いられる地図情報には、時間規制及び季節規制など、ある条件下で走行できない規制情報が付与されていることが望ましい。しかし、地図情報は一般に、測量車両を走行させ、該測量車両が収集した情報を解析することで生成されため、測量車両が走行した時点で明示されていない規制情報は、地図情報に加えることが困難である。
【０００３】
道路の走行規制は、周辺環境の変化、たとえば学校や大型商業施設の開設などにより、新たに付与される場合がある。さらに、交通事故又は道路工事などの一時的な要因によって道路の走行規制が生じる場合もある。これらの情報を測量車両の収集情報解析によって迅速に地図に加えることは困難である。
【０００４】
上記の期間を短縮するための方策として、例えば特開２０１４−２４１０９０（特許文献１）では、測量車両ではない一般車両から、該車両が具備するナビゲーションシステムに付随のＧＰＳ等から取得される位置情報を収集し、複数の車両から収集した位置情報から、特定の道路を避けている車両が存在する場合に、道路規制を推定する方式が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−２４１０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１に記載された装置は、ある車両が通常時走行する経路と異なる経路で目的地まで走行する場合、その経路の分岐点近傍に走行規制等が生じて走行できない道路が存在していることを予測する。しかし、走行規制が生じた場合、必ずしも車両はその道路のみを避けた経路で走行するわけではない。車両の目的地や、運転手の周辺道路への精通度合いにより、その振る舞いは多様になると考えられる。
【０００７】
図１は、走行規制発生時の車両の実走行経路の具体例の説明図である。
【０００８】
たとえば、図１に示すように走行規制が生じている場合、図１（Ａ）の例では、走行規制になっている道路を避け、速やかに走行希望経路に復帰する経路が選択されている。しかし、図１（Ｂ）の例では、目的地が近傍にあるため、規制の生じた道路を回避して走行希望経路に速やかに復帰するのではなく、別の経路を通って目的地まで至る経路を選択している。このように、走行規制が生じた際の各車両の走行経路は多様になる。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、収集した位置情報に基づいて、走行規制の生じた道路を特定することによって、ナビゲーションに適した高精度な地図情報を生成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明は以下の構成を採用する。即ち、プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶部と、を有する地図情報生成システムであって、前記記憶部は、道路ノード及び道路リンクの情報を含む道路地図情報と、道路を走行した各車両の時刻ごとの位置情報と、を保持し、前記プロセッサは、前記位置情報に基づいて、前記各車両が走行した道路リンクを特定し、所定のエリア内の道路リンクのうち、第１の期間内の車両の走行回数に基づいて計算された走行実績スコアが所定の値より多い道路リンクを、規制推定対象リンクとして特定し、前記規制推定対象リンクに接続され、かつ、前記所定のエリアと他のエリアとの境界に位置する道路ノードであるフラグ端ノードを特定し、二つの前記フラグ端ノードからなるフラグ端ノード対ごとに、前記規制推定対象リンクのみからなる、前記二つのフラグ端ノード間を接続する少なくとも一つの経路を、平常時の走行好適経路として特定し、前記フラグ端ノード対ごとに、第２の期間内に前記二つのフラグ端ノードの両方を通過した車両の走行経路と、前記平常時の走行好適経路と、を比較した結果に基づいて、走行が規制された道路リンクを推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一実施形態によれば、車載端末が取得した位置情報に基づいて、道路規制が発生している道路を高精度に推定することが可能になる。上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】走行規制発生時の車両の実走行経路の具体例の説明図である。
【図２】本発明の実施例の地図生成システム全体の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバが実行する規制推定処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例１の車両位置情報記憶部に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバの車両位置情報記憶部に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。
【図６】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバが推定した規制推定対象道路リンク群の具体例を示す説明図である。
【図７】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバが走行好適スコアと忌避スコアとを算出する処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバによる最短経路リンク群の算出結果の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の実施例１におけるトリップの実走行道路リンクの二つの具体例を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバによって計算された走行好適スコアｘ及び忌避スコアｙの二つの具体例を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバのスコア記憶部に格納された走行好適スコア及び忌避スコアの具体例を示す説明図である。
【図１２】本発明の実施例１の統合オペレーションサーバが出力する情報の一例を示す説明図である。
【図１３】本発明の実施例２のエリア別並列処理サーバが実行する規制推定処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施例２の車両位置情報記憶部に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。
【図１５】本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバが実行する規制推定処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバによる規制推定対象道路リンク群の推定結果の具体例の説明図である。
【図１７】本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバが走行好適スコアと忌避スコアとを算出する処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバが与える走行好適スコアの二つの具体例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の３つの実施例を、図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１４】
実施例１では、推定する走行規制の意味を以下のとおり定義する。すなわち、本発明にて推定される走行規制とは、その原因を制限するものではなく、車両がその道路を避けている状態を指す。スクールゾーン、工事時の規制など、これらを総括し、走行規制と定義する。
【００１５】
実施例１のシステムは、車両の種別の違いを考慮せずに、ある期間に収集された車両の走行状況から規制対象リンクを抽出し、その抽出した規制対象リンクと、別のある期間に収集された走行状況とを比較して、道路リンクごとに走行好適スコアと忌避スコアとを算出する。
【００１６】
図２は、本発明の実施例の地図生成システム全体の構成を示すブロック図である。
【００１７】
本実施例の地図生成システムは、ネットワークを介して通信可能な地図生成サーバ群１及び複数の車載端末２を有する。地図生成サーバ群１は、統合オペレーションサーバ１１と、一つ以上のエリア別並列処理サーバと、を有する。
【００１８】
地図生成サーバ群１は、車載端末２から送信される車両の位置情報から走行規制を推定する機能を持つサーバ群であり、統合オペレーションサーバ１１と、一つ以上のエリア別並列処理サーバ１２と、を含む。
【００１９】
統合オペレーションサーバ１１は、地図生成システム全体の制御を行うサーバである。
【００２０】
車両位置情報記憶部１１１は、広域ネットワーク５および閉域ネットワーク６を介して車載端末２から送信される車両の位置情報を記憶するデータベースである。
【００２１】
地図データ記憶部１１２は、地図データを格納するデータベースであり、本実施例においては、少なくとも、道路リンクおよび道路リンク同士の接続点であるノードを示す道路データが格納される。
【００２２】
画面入出力Ｉ／Ｆ１１３は、統合オペレーションサーバ１１を操作するためのインターフェースであり、オペレータに、走行好適スコアと忌避スコアの算出結果を表示する機能を提供する。
【００２３】
プロセッサ１１４は、メモリ１１６に格納されたプログラムを実行する。以下の処理において統合オペレーションサーバ１１が実行する処理は、プロセッサ１１４がメモリ１１６に格納されたプログラムに従って、必要に応じて統合オペレーションサーバ１１の各部を制御することによって実行される。
【００２４】
ネットワークＩ／Ｆ１１５は、統合オペレーションサーバ１１がネットワークを介して車載端末２およびエリア別並列処理サーバ１２と接続するためのインターフェースである。
【００２５】
メモリ１１６は、エリア別並列処理サーバ１２の処理分担を決定し、エリア別並列処理サーバ１２の処理結果を取得し描画し、推定された走行規制情報を車載端末２に提供する、などの処理を実行するために必要なプログラム群を保持する演算処理記憶部である。
【００２６】
エリア分割プログラム１１６１は、走行規制を推定する処理単位を特定エリアに分割し、そのエリア情報を各エリア別並列処理サーバ１２に伝達する処理を記述したプログラムである。
【００２７】
推定マージプログラム１１６２は、各エリア別並列処理サーバ１２にて推定された走行好適スコアと忌避スコアとを含む走行規制推定用情報をマージし、画面入出力Ｉ／Ｆ１１３に表示するための処理を記述したプログラムである。
【００２８】
フィルタ設定プログラム１１６４は、エリア別並列処理サーバ１２で実施される処理において参照すべき車両位置情報記憶部１１１に格納された情報を制御するための処理を記述したプログラムであり、実施例１では特別な処理を提供しない。
【００２９】
スコア記憶部１１７は、エリア別並列処理サーバ１２が算出した走行好適スコアと忌避スコアを保持するデータベースである。
【００３０】
各エリア別並列処理サーバ１２は、エリアごとの走行規制推定処理を実行するサーバである。
【００３１】
車両位置情報記憶部１２１は、統合オペレーションサーバ１１内の車両位置情報記憶部１１１が保持する車両位置情報のすべてあるいは一部を保持するデータベースである。
【００３２】
地図データ記憶部１２２は、統合オペレーションサーバ１１内の地図データ記憶部１１２が保持する地図データのすべてあるいは一部を保持するデータベースである。
【００３３】
本実施例では、処理負荷を有限時間で収束させるために、複数のエリア別並列処理サーバ１２がエリアごとに個別の処理を行うことを想定している。そのため、エリア別並列処理サーバ１２の車両位置情報記憶部１２１および地図データ記憶部１２２に必須の情報は、統合オペレーションサーバ１１のエリア分割プログラム１１６１によって分割され、指示された処理対象となるエリアに関連する情報のみである。ただし、このような並列処理機構は、本発明の処理を制限するものではなく、処理負荷が計算機の性能に対して充分に小さい場合には、エリア別並列処理サーバ１２を単体にする（すなわち一つの処理サーバが全てのエリアに関する処理を行う）、あるいは統合オペレーションサーバ１１と同一のサーバ内に格納する、などの形態をとることができる。この場合、並列処理のために作成されている機能群は省略することが可能となる。
【００３４】
プロセッサ１２３は、メモリ１２５に格納されたプログラムを実行する。以下の処理においてエリア別並列処理サーバ１２が実行する処理は、プロセッサ１２３がメモリ１２５に格納されたプログラムに従って、必要に応じてエリア別並列処理サーバ１２の各部を制御することによって実行される。
【００３５】
ネットワークＩ／Ｆ１２４は、エリア別並列処理サーバ１２がネットワークを介して統合オペレーションサーバ１１と接続するためのインターフェースである。
【００３６】
メモリ１２５は、走行規制推定に必要なプログラム群を保持する演算処理記憶部である。
【００３７】
規制推定対象特定プログラム１２５１は、車両位置情報記憶部１２１に格納された各車両位置情報と地図データ記憶部１２２に格納された地図情報とを参照し、規制推定の対象となる道路リンクを特定する処理を記述したプログラムである。
【００３８】
スコア算出プログラム１２５２は、車両位置情報記憶部１２１に格納された各車両位置情報と、地図データ記憶部１２２に格納された地図情報と、規制推定対象特定プログラム１２５１の処理結果として得られた規制推定対象道路リンク群と、を参照し、規制推定対象道路リンク群に対して走行好適スコアと忌避スコアとを算出する、処理を記述したプログラムである。
【００３９】
推定情報提供プログラム１２５３は、スコア算出プログラム１２５２の処理結果として得られた走行好適スコアと忌避スコアを統合オペレーションサーバ１１に提供する処理を記述したプログラムである。
【００４０】
フィルタリングプログラム１２５４は、統合オペレーションサーバ１１のフィルタ設定プログラム１１６４の指示に従い、エリア別並列処理サーバ１２で実施される処理において参照すべき車両位置情報記憶部１２１に格納された情報を制御するための処理を記述したプログラムであり、実施例１では特別な処理を提供しない。
【００４１】
スコア記憶部１１７は、算出した走行好適スコアと忌避スコアを保持するデータベースである。
【００４２】
車載端末２は、個々の車両に具備され、走行中に定期的に計測される位置情報を、ネットワークを介して地図生成サーバ群１に送信する機能を持つ。
【００４３】
車載端末２の各機能は、車載ナビゲーションシステムや、スマートフォン等のアプリケーションとして提供されてもよい。
【００４４】
ネットワークＩ／Ｆ２１は、車載端末２が地図生成サーバ群１に位置情報を送信する際に用いられる。
【００４５】
プロセッサ２２は、メモリ２３に格納されたプログラムを実行する。
【００４６】
メモリ２３は、位置情報を地図生成サーバ群１に送信するプログラムを格納する。
【００４７】
車両位置送信プログラム２３１は、位置情報取得部２４から定期的に位置情報を取得し、取得した位置情報を定期的に地図生成サーバ群１に送信する処理を記述したプログラムである。車両位置送信プログラム２３１は、車載端末２毎に一意な機器ＩＤ（識別子）、ある地点からある地点に到着するまでの走行をトリップとして識別するトリップＩＤ、及び、位置情報を取得した時刻などを、位置情報に加えて地図生成サーバ群１に送信する。トリップは、例えば、車載端末２がナビゲーション機能を保持している場合、目的地を入力した地点からその目的地に到達するまでの一走行を示す。このとき、トリップＩＤは、トリップを一意に識別可能なＩＤであってもよい。
【００４８】
なお、上記のとおり、一つのトリップとは１台の車両によるある地点からある地点に到着するまでの１回の走行に相当する。例えばある車両の出発地から目的地までの１回の走行を１トリップとしてもよい。例えばあるリンクを１台の車両が３回走行した場合、及び、３台の車両がそのリンクを１回ずつ走行した場合、のいずれも、そのリンクのトリップ数（すなわち走行回数）は３になる。
【００４９】
地図更新プログラム２３２は、更新地図配信プログラム１６４の処理によって地図生成サーバ群１から配信される地図情報を受信し、地図データ記憶部２６を更新する処理を記述したプログラムである。
【００５０】
ナビゲーション処理プログラム２３３は、地図データ記憶部２６に格納された地図の情報を基に、画面入出力Ｉ／Ｆ２７にナビゲーション機能を表示させる処理を記述したプログラムである。ナビゲーション処理プログラム２３３は、画面入出力Ｉ／Ｆ２７によってユーザから入力される目的地情報、及び、位置情報取得部２４から取得される自車位置情報に基づいて、目的地までの経路を計算し、画面入出力Ｉ／Ｆに表示する機能を提供してもよい。
【００５１】
位置情報取得部２４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）など、ある時刻での位置を測定する機能である。
【００５２】
位置情報記憶部２５は、車両位置送信プログラム２３１の処理によって位置情報取得部２４が計測した位置情報を格納するデータベースである。
【００５３】
無線通信装置３は、ネットワークＩ／Ｆ２１に接続され、セルラ通信などの無線通信機能によってデータの送受信を実施する。
【００５４】
無線基地局４は、無線通信装置３との無線通信接続を実行する。無線基地局４と地図生成サーバ群１のネットワークＩ／Ｆ（１１５および１２４）は、広域ネットワーク５および閉域ネットワーク６を介して接続される。
【００５５】
車両位置情報記憶部１１１および１２１は、それがハードディスクドライブやフラッシュメモリのような記憶装置であってもよいし、一つの記憶装置内の記憶領域であってもよい。
【００５６】
次に、本実施例の具体的な処理について示す。
【００５７】
統合オペレーションサーバ１１のエリア分割プログラム１１６１は、各エリア別並列処理サーバ１２に対し、規制推定を実施するエリアを決定し伝達する。
【００５８】
図３は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２が実行する規制推定処理を示すフローチャートである。
【００５９】
図３（Ａ）は、規制推定処理の全体を示す。まず、エリア別並列処理サーバ１２は、ある期間の車両位置情報から、規制推定対象道路リンク群を推定する（Ｓ１１）。この期間は、後述する走行好適スコアと忌避スコアを算出する期間（Ｓ１２参照）とは異なる。なお、両処理期間の長さは、推定処理に用いることができる車両位置情報の量などによって、適切に決定される。たとえば、エリア別並列処理サーバ１２は、１０月１日から１０月７日までの１週間の車両位置情報を用いて、規制推定対象道路リンク群を推定し、１０月８日の１日間の車両位置情報を用いて、走行好適スコアと忌避スコアを算出する、などの処理を行う。
【００６０】
以下の説明において、Ｓ１１において言及される「期間」を第１の期間、Ｓ１２において言及される「期間」を第２の期間とも記載する。上記の例のように、典型的には、第１の期間が第２の期間より長い。その場合、上記の例のように第１の期間と第２の期間が重複しなくてもよいが、第２の期間の少なくとも一部が第１の期間と重複してもよい。ただし、第１の期間と第２の期間が完全に同一であってもよい場合がある（実施例２参照）。
【００６１】
図３（Ｂ）は、図３ＡのＳ１１の処理の具体例を表し、規制推定対象特定プログラム１２５１の処理内容を示す。
【００６２】
まず、エリア別並列処理サーバ１２は、車両位置情報記憶部１２１に保持された車両位置情報から、エリア内を走行したトリップ（言い換えると、その経路の少なくとも一部として当該エリア内の道路を含んでいるトリップ）を選択する（Ｓ１１１）。一つのトリップは、同一のトリップＩＤを保持する車両位置情報群である。
【００６３】
図４は、本発明の実施例１の車両位置情報記憶部１２１に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。
【００６４】
図４の各行は、各車載端末２の位置情報取得部２４が各時刻に取得した車両位置情報を表す。機器ＩＤ１２１１は、車載端末２ごとに一意に与えられるＩＤである。トリップＩＤ１２１２は、トリップごとに一意に与えられるＩＤである。タイムスタンプ１２１３は、位置情報を取得した時刻である。位置１２１４および１２１５はそれぞれ、位置情報を構成する経度および緯度を示す。なお、統合オペレーションサーバ１１の車両位置情報記憶部１１１も、同様のフォーマットのデータを保持する。
【００６５】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、車両位置情報記憶部１２１に格納された各位置情報と地図データ記憶部１２２に格納された地図情報とを参照し、選択されたトリップがエリア内でどの道路リンクを走行したかを特定する（Ｓ１１２）。
【００６６】
図５は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２の車両位置情報記憶部１２１に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。ここでは、車両位置情報を、地図データ記憶部１２２に格納された、エリア別並列処理サーバ１２の担当エリア内の道路地図上にマッピングしたイメージ図を示す。
【００６７】
図中のｎは、道路リンクと道路リンクが接続されている交差点ノードであり、ｒはそれぞれ道路リンクを表す。図中の黒丸Ｐは、車両位置情報記憶部１２１の各行の位置情報を道路地図上にマッピングしたものである。図５の例では、各位置情報と道路リンクとの距離から、該トリップにおいて、車両がｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４を走行したと判定される。なお、車両位置情報から、走行した道路リンクを特定する手段は、マップマッチングの手法として様々な手段が開示されているが、本発明においてはその手段を制限するものではない。
【００６８】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、走行されたと思われる各道路リンクに対し、その走行実績スコアを加算する（Ｓ１１３）。図５の例では、［ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｒ４］の走行実績スコアがそれぞれ加算される。なお、加算の際に、車両種別などに応じた重みをつけてもよいが、本実施例では車両種別ごとの重みは考慮せず、１つのトリップにおいて車両が走行した道路リンクの走行実績スコアを１加算するものとする。
【００６９】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、エリア内を走行するすべてのトリップに対して、前記走行実績スコア算出処理を実施する（Ｓ１１４）。
【００７０】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、Ｓ１１４での処理の結果、エリア内で、走行実績スコアが閾値を越えた道路リンクを規制推定対象リンクと判定して、そのリンクにフラグを立てる（１１５）。
【００７１】
図６は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２が推定した規制推定対象道路リンク群の具体例を示す説明図である。ここでは、Ｓ１１４の処理結果として得られた規制推定対象リンク群に含まれる各リンクを地図上にマッピングしたイメージ図を示す。
【００７２】
この図において、太線で示すリンク［ｒ５、ｒ６、ｒ１、ｒ７、ｒ２、ｒ３、ｒ４］が規制推定対象リンクを表す。これらの道路は、前記走行実績スコアが閾値を超えており、規制推定対象リンクとなっている。また、規制推定対象リンクに接続されるノードのうち、エリアの境界に存在するｎ１、ｎ２、ｎ５、ｎ１３の４つのノードは、フラグ端ノードと呼称され、後述の処理において用いられる。
【００７３】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、Ｓ１１で用いた車両位置情報とは異なる期間（第２の期間）の車両位置情報を用いて、Ｓ１１で特定された規制推定対象道路リンク群内の各道路リンクに対して、走行好適スコアと忌避スコアを算出する（Ｓ１２）。
【００７４】
図７は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２が走行好適スコアと忌避スコアとを算出する処理を示すフローチャートである。以下、本フローチャートにしたがい、処理の内容を説明する。
【００７５】
まず、エリア別並列処理サーバ１２は、処理対象であるエリアにおいて、前述の処理によって得られたフラグ端ノードから２つを選び、その２つのフラグ端ノードを通過するトリップであって、本処理で用いる期間内のタイムスタンプを有するものが、車両位置情報記憶部１２１に存在しているかを判定する（Ｓ１２１）。
【００７６】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、Ｓ１２１で選択された２つのフラグ端ノードからなるフラグ端ノード対について、片方のフラグ端ノードから、もう片方のフラグ端ノードに至る、規制推定対象道路リンクのみで構成された道路リンク群を算出する（Ｓ１２２）。この道路リンク群を、最短経路リンク群と呼ぶ。
【００７７】
図８は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２による最短経路リンク群の算出結果の一例を示す説明図である。
【００７８】
図８において、ｎ２およびｎ１３が選択されたフラグ端ノード対である。破線の矢印で示す通り、ｎ２からｎ１３に至る、規制推定対象道路リンクのみで構成される道路リンク群である［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］が、最短経路リンク群として算出されている。
【００７９】
図８には単純な例が示されており、ｎ２からｎ１３に至る、規制推定対象道路リンクのみで構成される道路リンク群が一通りしかないため、それを最短経路リンク群として算出しているが、実際には、フラグ端ノード対を構成する一方のフラグ端ノードから、規制推定対象道路リンクのみを経由してもう一方のフラグ端ノードに到達する経路が複数存在する場合がある。その場合は、例えば、それらの経路のうち距離が最短のものを構成するリンク群を最短経路リンク群として算出してもよいし、例えばダイクストラ法などのアルゴリズムによってフラグ端ノード間の経路を探索し、その経路を構成するリンク群を最短経路リンク群として算出してもよいし、第１の期間における走行実績スコアが最も大きい経路を構成するリンク群を最短経路リンク群として算出してもよい。すなわち、最短経路リンク群とは、必ずしも走行距離が最短になる経路のリンク群とは限らず、第１の期間の走行実績に基づいて、平常時に、フラグ端ノード対の一方のノードからもう一方のノードまで車両が走行するのに好適と判定される経路のリンク群である。後述するように、ここで算出された経路と、第２の期間に同じフラグ端ノード対における車両の走行経路とを比較することによって、走行規制されたリンクが推定される。
【００８０】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、最短経路リンク群の各道路リンクの走行好適スコアｘを、両フラグ端ノードを通過するトリップ数だけ加算する（Ｓ１２３）。
【００８１】
たとえば、ｎ２からエリア内に進入し、ｎ１３からエリア外に退出するトリップが２つ、ｎ１３からエリア内に進入し、ｎ２からエリア外に退出するトリップが１つあった場合、ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４の走行好適スコアｘ５、ｘ６、ｘ２、ｘ３、ｘ４は、本処理によって、それぞれ３加算される。
【００８２】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、両フラグ端ノードを通過するすべてのトリップに対して、忌避スコア算出処理を行う（Ｓ１２４）。
【００８３】
まず、エリア別並列処理サーバ１２は、それぞれのトリップに対して、実際に走行した道路リンクを取得する（Ｓ１２５）。実際に走行した道路リンクの特定は，Ｓ１１２と同様に、道路リンクと位置情報との距離などに基づいて行われる。
【００８４】
図９は、本発明の実施例１におけるトリップの実走行道路リンクの二つの具体例を示す説明図である。
【００８５】
図９（Ａ）の例では、破線の矢印で示すトリップ１は［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］を走行している。図９（Ｂ）の例では、破線の矢印で示すトリップ２は［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ１２、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］を走行している。これらをそれぞれ、トリップ１とトリップ２の実走行リンク群と呼ぶ。
【００８６】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、各実走行リンク群に対し、最短経路リンク群に存在してかつ実走行リンク群に存在しない道路リンクが存在するかを判定する（Ｓ１２６）。
【００８７】
上記の条件を満たす道路リンクが存在する場合、エリア別並列処理サーバ１２は、最短経路リンク群にあって実走行リンク群に無い道路リンクの忌避スコアｙを加算する（１２７）。図９（Ａ）の例では、ｒ５、ｒ２、ｒ３が条件を満たす道路リンクであるため、それらの忌避スコアｙ５、ｙ２、ｙ３がそれぞれ１加算される。図９（Ｂ）の例では、ｒ３が条件を満たす道路リンクであるため、その忌避スコアｙ３が加算される。条件を満たす道路リンクが存在しない場合は、Ｓ１２７の処理は行われない。
【００８８】
言い換えると、フラグ端ノード対を構成する二つのフラグ端ノードの両方を通過するトリップであって、そのフラグ端ノード対に対応する最短経路リンク群に含まれる道路リンクを通過しないトリップの数が、当該道路リンクの忌避スコアｙに加算される。
【００８９】
エリア別並列処理サーバ１２は、選択された両フラグ端ノードを通過するすべてのトリップに対して、Ｓ１２５からＳ１２７までの処理を実施する（Ｓ１２８）。
【００９０】
図１０は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２によって計算された走行好適スコアｘ及び忌避スコアｙの二つの具体例を示す説明図である。
【００９１】
図１０（Ａ）は、フラグ端ノード対ｎ２およびｎ１３に対して計算された走行好適スコアｘと忌避スコアｙの計算結果を示す。なお、ここでは表示を簡素化するためにリンクの識別情報であるｒ１〜ｒ７の表示を省略しているが、これらは図９等に示すものと同じである。
【００９２】
例えば、第２の期間に、図８に示す最短経路リンク群と完全に同一の経路を通過したトリップ、図９（Ａ）に示すトリップ１、及び、図９（Ｂ）に示すトリップ２がそれぞれ一つずつ観測された場合、両フラグ端ノードｎ２及びｎ１３を通過するトリップが３つ存在するため、両フラグ端ノードｎ２及びｎ１３に対応する最短経路リンク群ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４の走行好適スコアｘ５、ｘ６、ｘ２、ｘ３、ｘ４は「３」となる。一方、それらの３つのトリップのうちトリップ１はｒ６、ｒ２、ｒ３を通過しておらず、トリップ２はｒ３を通過していない。このため、道路リンクｒ６及びｒ２の忌避スコアｙ６及びｙ２は「１」、道路リンクｒ３の忌避スコアｙ３は「２」となる。図１０（Ａ）には、このように、それぞれの実走行結果からｒ６、ｒ２、ｒ３に忌避スコアが与えられた例を示している。
【００９３】
Ｓ１２１で選択されたフラグ端ノード対において、Ｓ１２８までの処理が終了した場合、エリア別並列処理サーバ１２は、Ｓ１２１の条件を満たす別のフラグ端ノード対を選択し、同様の処理を行う（Ｓ１２９）。これによって、エリア内のすべての規制推定対象リンクにおいて、走行好適スコアと忌避スコアが算出され、その結果はスコア記憶部１２６に保持される。
【００９４】
図１０（Ｂ）は、すべてのフラグノード対について処理を行い、エリア内の規制推定対象道路リンクに走行好適スコアと忌避スコアを算出した結果を示す。この例は、図１０（Ａ）に示したフラグ端ノードｎ２及びｎ１３からなるフラグ端ノード対について計算された走行好適スコア及び忌避スコアに、さらに、フラグ端ノードｎ２及びｎ１からなるフラグ端ノード対、ｎ２及びｎ５からなるフラグ端ノード対、並びに、ｎ１及びｎ５からなるフラグ端ノード対について計算された走行好適スコア及び忌避スコアを加算した例を示している。
【００９５】
この例において、道路リンクｒ６の走行好適スコアｘ６は「１０」となっている。これは、第２の期間において、フラグ端ノードｎ２及びｎ１の両方を通過したトリップ数、ｎ２及びｎ５の両方を通過したトリップ数、並びに、ｎ１及びｎ５の両方を通過したトリップ数、の合計が７であったことを示している。一方、道路リンクｒ６の忌避スコアｙ６は「２」となっている。これは、第２の期間において、フラグ端ノードｎ２及びｎ１の両方を通過したが、道路リンクｒ６を通過しなかったトリップ数、ｎ２及びｎ５の両方を通過したが、道路リンクｒ６を通過しなかったトリップ数、並びに、ｎ１及びｎ５の両方を通過したが、道路リンクｒ６を通過しなかったトリップ数、の合計が１であったことを示している。
【００９６】
なお、走行好適スコアと忌避スコアの加算は、上記の例のように１トリップについて数字を１加算するだけであってもよいし、トリップ数に走行時間を含んだ複合情報として走行好適スコアデータベースおよび忌避スコアデータベースとして加算されてもよい。いずれの場合にも、トリップ数に応じた値が加算される。
【００９７】
図１１は、本発明の実施例１のエリア別並列処理サーバ１２のスコア記憶部１２６に格納された走行好適スコア及び忌避スコアの具体例を示す説明図である。
【００９８】
図１１（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、スコア記憶部１２６のデータベースに格納された走行好適スコア１２６２及び忌避スコア１２６６には、規制推定対象道路リンク１２６１及び１２６５ごとに、走行時刻情報が付与されている。このとき、走行好適スコア（走行時刻）１２６３及び忌避スコア（走行時刻）１２６７は、走行好適スコアを求めたトリップの、該エリア内での走行開始時刻、すなわちフラグ端ノードを通過した時刻を表す。また、トリップＩＤ１２６４及び１２６８は、そのトリップのＩＤである。
【００９９】
図１１の具体例は、図１０（Ｂ）に示した例と対応する。すなわち、道路リンクｒ１の走行好適スコアｘ１及び忌避スコアｙ１はそれぞれ１１及び０、道路リンクｒ２の走行好適スコアｘ２及び忌避スコアｙ２はそれぞれ１２及び５である。
【０１００】
図１２は、本発明の実施例１の統合オペレーションサーバ１１が出力する情報の一例を示す説明図である。
【０１０１】
具体的には、図１２は、各エリア別並列処理サーバ１２のスコア記憶部１２６に格納された情報を共有する、統合オペレーションサーバ１１のスコア記憶部１１７の情報を、推定マージプログラム１１６２が画面入出力Ｉ／Ｆ１１３に描画した結果である。統合オペレーションサーバ１１は、時間帯ごとに走行好適スコアと忌避スコアを算出し、描画することができる。
【０１０２】
図１２の例では、第２の期間が、１０月１０日から１０月２０日までの、０：００から４：００まで、４：００から８：００まで、８：００から１２：００まで、１２：００から１６：００まで、１６：００から２０：００まで、及び、２０：００から２４：００まで、のそれぞれに設定した場合の走行好適スコアと忌避スコアが計算され、その結果が画面入出力Ｉ／Ｆ１１３によって出力されている。
【０１０３】
最後に、エリア別並列処理サーバ１２は、算出された走行好適スコア及び忌避スコアに基づいて、走行規制の生じている道路リンクを推定する（Ｓ１３）。具体的には、エリア別並列処理サーバ１２は、ある道路リンクについて計算された走行好適スコア及び忌避スコアの値が、当該道路リンクを走行することが忌避されていることを示す所定の条件を満たす場合に、当該道路リンクを、走行規制の生じている道路リンクとして推定してもよい。
【０１０４】
ある道路リンクの走行好適スコアの値が大きいことは、走行規制が生じていなければその道路リンクを走行する可能性が高い車両のトリップ数が多いことを示しており、忌避スコアの値が大きいことは、走行規制が生じていなければその道路リンクを走行する可能性が高いにもかかわらず、その道路リンクを走行しなかった車両のトリップ数が多いことを示している。
【０１０５】
このため、エリア別並列処理サーバ１２は、例えば、ある道路リンクの忌避スコアの値が所定の値より大きい場合に、その道路リンクを走行規制の生じている道路リンクとして推定してもよい。あるいは、エリア別並列処理サーバ１２は、ある道路リンクの走行好適スコアに対する忌避スコアの割合が所定の値より大きい場合に、その道路リンクを走行規制の生じている道路リンクとして推定してもよい。これによって、忌避スコアを算出する際の母数である、フラグ端ノード対を通過したトリップ数の大きさの影響が排除される。あるいは、エリア別並列処理サーバ１２は、ある道路リンクの走行好適スコアが所定の値より大きく、かつ、その道路リンクの走行好適スコアに対する忌避スコアの割合が所定の値より大きい場合に、その道路リンクを走行規制の生じている道路リンクとして推定してもよい。これによって、母数であるフラグ端ノード対を通過したトリップ数が少なすぎることによる誤差の影響が排除される。
【０１０６】
たとえば、図１２の例では、走行好適スコアが十分に大きく、かつ、忌避スコアが走行好適スコアとほぼ同じ値になっている１２：００から１６：００の間に、走行規制がｒ３に生じたことを推定することが可能になる。このように、走行規制が生じている期間（時間帯）を推定することも可能である。
【０１０７】
また、走行好適スコアと忌避スコアから、真に規制の生じている道路を推定する手段として、忌避スコアのトリップＩＤを比較することなどが挙げられる。たとえば、図１０Ｂでは、ｒ２とｒ３の忌避スコアが高くなっているが、スコア記憶部のトリップＩＤ１２６８を参照し、もしｒ２に忌避スコアを与えているトリップが常にｒ３にも忌避スコアを与えており、かつ、ｒ３に忌避スコアを与えているトリップは必ずしもｒ２に忌避スコアを与えていない場合、ｒ２の忌避スコアはｒ３の走行規制が起因である、ということを推察することができる。
【０１０８】
ここで、第１の期間と第２の期間との関係について説明する。第１の期間において規制が生じておらず、第２の期間において規制が生じていれば、それぞれの期間の位置情報から生成されたトリップを比較することによって、第２の期間において生じている規制を推定できる。この場合は、第１の期間は第２の期間と異なっている必要があるが、必ずしも第２の期間より長くなくてもよい。また、第１の期間の一部で規制が生じていたとしても、第１の期間の全体が、規制が生じていない十分な長さの期間を含む程度に長ければ、上記と同様に、第２の期間において生じている規制を推定できる。この場合は、第２の期間の少なくとも一部が第１の期間と重複していてもよいが、第１の期間が第２の期間より十分に長いことが望ましい。
【０１０９】
以上のように、本発明の実施例１によれば、道路リンクごとに、走行好適スコア及び忌避スコアに基づいて規制の有無を推定できるため、従来と比較して精密かつ正確度の高い走行規制情報を作成することが可能になる。
【実施例２】
【０１１０】
次に、本発明の実施例２について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、図１〜図１２に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
【０１１１】
実施例２では、推定する走行規制の意味を以下のとおり定義する。すなわち、本実施例にて推定される走行規制とは、その原因を制限するものではなく、特定の車両がその道路を避けて走行する道路のことである。大型車両が走行困難であり、避ける道路であったり、周辺道路に精通したタクシー運転手などが、何らかの理由で別の道路を選択するような道路であったりすれば、実施例２においては、それらを走行規制として推定する。
【０１１２】
実施例２では、規制推定対象道路と、走行好適スコアおよび忌避スコアとを、異なる車両種別の走行結果から推定することによって、特定車両が走行を拒む道路を特定することができる。
【０１１３】
図１３は、本発明の実施例２のエリア別並列処理サーバ１２が実行する規制推定処理を示すフローチャートである。以下、本フローチャートに沿って本実施例の詳細な処理手順を説明する。
【０１１４】
まず、エリア別並列処理サーバ１２は、ある期間（第１の期間）の、車両種別Ｘである車両の車両位置情報から、規制推定対象道路リンク群を推定する（Ｓ１１）。この車両種別Ｘの制約は、統合オペレーションサーバ１１のフィルタ設定プログラム１１６４によって決定され、エリア別並列処理サーバ１２のフィルタリングプログラム１２５４がその決定内容にしたがって実施する。
【０１１５】
図１４は、本発明の実施例２の車両位置情報記憶部１２１に保持される車両位置情報の具体例を示す説明図である。本実施例では、実施例１で保持される情報に加え、車両種別１２１６が加えられている。車両種別１２１６は、車載端末２において事前に入力されてもよい。
【０１１６】
たとえば、車両種別Ｘとして一般車両が選択された場合、エリア別並列処理サーバ１２は、車両位置情報記憶部１２１に保持される車両位置情報のうち、車両種別１２１６がタクシーであるものだけを選択（フィルタリング）し、その車両位置情報に基づいて、規制推定対象リンク群を推定する。なお、規制推定対象リンク群の推定処理は、フィルタリング以外は、実施例１と同様である。
【０１１７】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、第２の期間の、車両種別Ｙである車両の車両位置情報を用いて、Ｓ１１で特定された規制推定対象道路リンク群内の各道路リンクに対して、走行好適スコアと忌避スコアを算出する（Ｓ１２）。ここで、第２の期間は、第１の期間と完全に同一であってもよいし、第１の期間と部分的に重複してもよいし、重複しなくてもよい。完全に同一の場合には、車両種別のみに起因する規制の有無を推定することができる。
【０１１８】
エリア別並列処理サーバ１２は、Ｓ１１によって、車両種別Ｘである車両が走行する道路リンクが判別でき、その道路リンクを車両種別Ｙである車両が避けているかを、走行好適スコアと忌避スコアから判定することによって、車両種別Ｙが避ける道路を、走行規制道路として特定することができる。
【０１１９】
なお、上記の車両種別Ｘ及びＹは、それぞれが互いに異なる一つの車両種別であってもよいが、複数の車両種別を含んでもよく、その場合、両者の一部が重複してもよい。
【０１２０】
以上の実施例２によれば、特定の車両種別を対象とした規制が生じている道路リンク、及び、特定の属性を持った車両が走行を避けている道路リンク等を高精度に推定することができる。
【実施例３】
【０１２１】
次に、本発明の実施例３について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例３のシステムの各部は、図１〜図１２に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
【０１２２】
実施例１は、規制を推定するエリアにおいて、車両が走行する道路が特定の道路に著しく偏る場合に好適な手法であり、たとえば、領域内に少数の主要幹線道路が走っている場合などに用いられる。実施例３は、車両が走行する道路の偏りが小さい（言い換えると、平常時に車両の走行に好適な道路が複数存在する）場合に用いられる手法である。
【０１２３】
以下、実施例１との違いを中心に説明する。
【０１２４】
図１５は、本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバ１２が実行する規制推定処理を示すフローチャートである。
【０１２５】
図１５（Ａ）は、実施例３の規制推定処理の全体を示す。エリア別並列処理サーバ１２は、ある期間（第１の期間）の車両位置情報から、フラグ端ノード対と規制推定対象道路リンク群を推定する（Ｓ３１）。この期間は、第一の実施例と同様に、後述する走行好適スコアと忌避スコアを算出する期間（第２の期間）とは異なる。
【０１２６】
図１５（Ｂ）は、図１５（Ａ）のＳ３１において実行される詳細な処理を示すフローチャートである。
【０１２７】
エリア別並列処理サーバ１２は、エリア内を走行したトリップを選択する（Ｓ３１１）。トリップに含まれるプローブデータから、選択したトリップがエリアに進入するエリア境界ノードと、選択したトリップがエリアから退出するエリア境界ノードと、からなるエリア境界ノード対を取得し、そのエリア境界ノード対のノード対走行実績スコアを加算する（Ｓ３１２）。ここで、ノード対走行実績スコアは、エリア境界ノード個別に与えられるものではなく、ノード対をなす二つのノードがいずれも一致している場合にのみ加算される。例えばノードｎ２から進入してノードｎ５から退出するトリップが２つあれば、ノードｎ２及びｎ５からなるエリア境界ノード対の走行実績スコアが２加算され、ノードｎ２から進入してノードｎ１から退出するトリップが１つあれば、ノードｎ２及びｎ１からなるエリア境界ノード対の走行実績スコアが１加算される。
【０１２８】
なお、トリップの走行したエリア境界ノード対は、走行方向が異なっている場合はその順序が逆になるが、この場合、ノード対走行実績スコアを順不同で（すなわち走行方向に関係なく）加算してもよいし、順序が逆のものは個別に（すなわち走行方向ごとに）スコアを管理してもよい。
【０１２９】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、トリップが走行した道路リンク群を取得する。そして、その道路リンク群に対して、リンク群走行実績スコアを加算する（Ｓ３１３）。エリア別並列処理サーバ１２は、ノード対走行実績スコアと同様に、順不同でスコアを与えてもよいし、順序が逆のものは個別にスコアを管理してもよい。実施例１と異なり、本実施例では、リンク群走行実績スコアは道路リンク個別に加算されるのではなく、リンク群に含まれるすべての道路リンクが同一である場合にのみ加算される。
【０１３０】
エリア別並列処理サーバ１２は、すべてのトリップに対して上記処理を実施する（Ｓ３１４）。そして、エリア別並列処理サーバ１２は、エリア境界ノード対のうち、ノード対走行実績スコアが閾値を超えたものをフラグ端ノード対と判定して、そのフラグ端ノード対にフラグを立てる。そして、エリア別並列処理サーバ１２は、フラグを立てられたノード対を走行した各リンク群に対して、走行実績スコアが閾値を超えているリンク群を、規制推定対象道路リンク群と推定する（Ｓ３１５）。このとき、規制推定対象道路リンク群はフラグ端ノード対と対応付けて管理される。
【０１３１】
図１６は、本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバ１２による規制推定対象道路リンク群の推定結果の具体例の説明図である。
【０１３２】
図１６に示す具体例では、エリア境界ノードｎ２とｎ１３の対がフラグ端ノード対であり、そのフラグ端ノード対に対して２つのリンク群［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］と［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］が規制推定対象道路リンク群であると推定されている。
【０１３３】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、上記フラグ端ノード対と規制推定対象道路リンク群を求めたのとは異なる期間（第２の期間）の車両位置情報から、フラグ端ノード対ごとに、走行好適スコアと忌避スコアを算出する（Ｓ３２）。
【０１３４】
図１７は、本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバ１２が走行好適スコアと忌避スコアとを算出する処理を示すフローチャートである。これは、図１６のＳ３２で実行される処理の詳細を示す。
【０１３５】
エリア別並列処理サーバ１２は、特定のフラグ端ノード対に対して、その期間内に当該フラグ端ノード対を走行したトリップの数を算出する。そして、その算出結果から、当該フラグ端ノード対に対応付けられた規制推定対象道路リンク群を構成する道路リンクに対する走行好適スコアｘを加算する（Ｓ３２２）。
【０１３６】
図１８は、本発明の実施例３のエリア別並列処理サーバ１２が与える走行好適スコアの二つの具体例を示す説明図である。
【０１３７】
図１８（Ａ）に示す第１の例は、フラグ端ノード対ｎ２とｎ１３に対して、規制推定対象道路リンク群が２種類存在している場合に与えられる走行好適スコアｘを示している。たとえば、Ｓ３１５で閾値を超えたリンク群（すなわち、実施例１の最短経路リンク群と同様に、平常時の走行に好適と考えられるリンク群）が［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］と［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］の２種類存在している場合、エリア別並列処理サーバ１２は、本処理で計算された両リンク群の走行実績スコアの比率に応じて走行好適スコアｘを振り分ける。該フラグ端ノード対に対して紐づく規制推定対象リンク群が複数存在する場合、該リンク群を構成する道路リンクの走行好適スコアｘを振り分けてもよい。その振り分けは、たとえば下記の式（１）で行われる。
【０１３８】
トリップ数×該リンク群の走行実績スコア／（該フラグ端ノード対に紐づく全リンク群の走行実績スコアの和）  ・・・（１）
【０１３９】
たとえば、Ｓ３１５で、ｎ２とｎ１３を走行したトリップが１００存在し、リンク群［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］を走行したトリップが６０、リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］を走行したトリップが３０存在しており、Ｓ３２２で算出したトリップ数が２０であった場合、リンク群［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］を構成する各道路リンクの走行好適スコアｘ（すなわち、それぞれｘ５、ｘ６、ｘ２、ｘ３、ｘ４）は、
【０１４０】
２０×６０／（６０＋３０）≒１３．３
【０１４１】
となる。同様に、リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］を構成する各道路リンクの走行好適スコアｘ（すなわち、それぞれｘ５、ｘ８、ｘ９、ｘ１４、ｘ４）は、
【０１４２】
２０×３０／（６０＋３０）≒６．７
【０１４３】
となる。
【０１４４】
両道路リンク群に含まれるｒ５とｒ４の走行好適スコア（それぞれｘ５、ｘ４）は加算され、２０となる。
【０１４５】
なお、本実施例では、本計算の手段は上記の具体例に限定されない。上記の具体例のほか、両リンク群に対して等しく走行好適スコアを与えてもよいし、上記式（１）の分母をＳ３１５で走行したトリップの総数としてもよい。
【０１４６】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、フラグ端ノード対を通過するすべてのトリップに対して、忌避スコアを求める（Ｓ３２３）。
【０１４７】
まず、エリア別並列処理サーバ１２は、該フラグ端ノード対を通過したトリップが実際に走行した道路リンク群を取得し、これを実走行リンク群とする（Ｓ３２４）。
【０１４８】
次に、エリア別並列処理サーバ１２は、実走行リンク群と、規制推定対象リンク群を比較し（Ｓ３２５）、実走行リンク群に完全一致する規制推定対象リンク群が存在しない場合、実走行リンク群と各規制推定対象リンク群とを比較して、規制推定対象リンク群に含まれ、かつ、実走行リンク群に含まれない道路リンクの忌避スコアを加算する（Ｓ３２６）。
【０１４９】
このとき、該フラグノード対に複数の規制推定対象道路リンク群が対応付けられている場合には、エリア別並列処理サーバ１２は、忌避スコアの加算を、複数の規制推定対象リンク群に振り分けてもよい。たとえば、走行好適スコアと同様に、各期性推定対象リンク群の走行実績スコアの比率に応じて、忌避スコアを振り分けてもよい。
【０１５０】
図１８（Ｂ）に示す第２の具体例は、ｎ２から進入し、道路リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ１２、ｒ３、ｒ４］が実走行リンク群であり、ｎ１３に至ったトリップに対して、与えられる忌避スコアの一例を示す。
【０１５１】
規制推定対象リンク群［ｒ５、ｒ６、ｒ２、ｒ３、ｒ４］と実走行リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ１２、ｒ３、ｒ４］とを比較すると、［ｒ６、ｒ２］が規制推定対象リンク群に存在し、実走行リンク群には存在していない。同様に、規制推定対象リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ９、ｒ１４、ｒ４］と実走行リンク群［ｒ５、ｒ８、ｒ１２、ｒ３、ｒ４］を比較すると、［ｒ９、ｒ１４］が規制推定対象リンク群に存在し、実走行リンク群には存在していない。１トリップに対して忌避スコアを計１ずつ割り当てる場合、エリア別並列処理サーバ１２は、たとえば［ｒ６、ｒ２］を含む規制推定対象リンク群の走行実績スコア（上記具体例では６０）と［ｒ９、ｒ１４］を含む規制推定対象リンク群の走行実績スコア（上記具体例では３０）との比率から、ｒ６とｒ２の忌避スコアｙ６、ｙ２を１×６０／（６０＋３０）≒０．６７、ｒ９とｒ１４の忌避スコアｙ９、ｙ１４を１×３０／（６０＋３０）≒０．３３、と加算する。
【０１５２】
エリア別並列処理サーバ１２は、該フラグ端ノード対を通過したすべてのトリップに対して上記処理を実施して、各道路リンクの忌避スコアを算出する（Ｓ３２７）。走行好適スコアと忌避スコアを計算するために参照する規制推定対象リンク群は、フラグ端ノード対ごとに異なるが、計算した結果の忌避スコアと走行好適スコアは、フラグ端ノード対を別のものにしても維持される。
【０１５３】
そして、エリア別並列処理サーバ１２は、すべてのフラグ端ノード対に対して上記処理を実施して、すべての道路リンクの忌避スコアと走行好適スコアを取得する（Ｓ３２８）。
【０１５４】
実施例１のＳ１３と同様に、エリア別並列処理サーバ１２は、取得した走行好適スコアと忌避スコアから、規制の生じている道路リンクを特定する（Ｓ３３）。
【０１５５】
上記の実施例３によれば、車両が走行する道路の偏りが小さい場合であっても、高精度に規制の生じているリンク群を特定することができる。
【０１５６】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１５７】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
【０１５８】
また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１５９】
１  地図生成サーバ群
１１  統合オペレーションサーバ
１１１  車両位置情報記憶部
１１２  地図データ記憶部
１１６４  フィルタ設定プログラム
１１７  スコア記憶部
１２  エリア別並列処理サーバ
１２１  車両位置情報記憶部
１２２  地図データ記憶部
１２５１  規制推定対象特定プログラム
１２５２  スコア算出プログラム
１２５４  フィルタリングプログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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