(57)【要約】【課題】バックアップメモリを用いることなく、リセット前後のギア段差に係る違和感を軽減できる制御装置を提供する。【解決手段】この制御装置は、複数の係合要素に通電することで所定の係合要素の組み合わせに対応したギア段を実現する自動変速機に対して、通電に係る制御信号を出力する制御部と、自動変速機における入力軸に設けられ、入力軸の回転速度を検出する入力軸センサと、自動変速機における出力軸に設けられ、出力軸の回転速度を検出する出力軸センサと、を備える。制御部は、リセットから復帰した後の所定時間を経る間に入力軸の回転速度と出力軸の回転速度とに基づいてギア比を推定し、推定されたギア比に基づいてギア段を決定し、自動変速機の係合が決定されたギア段となるように制御信号を出力する。【選択図】図２
2018105365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の係合要素（２２０）に通電することで所定の前記係合要素の組み合わせに対応したギア段を実現する自動変速機（２００）に対して、通電に係る制御信号を出力する制御部（１０）と、
前記自動変速機における入力軸（２１１）に設けられ、前記入力軸の回転速度を検出する入力軸センサ（１１）と、
前記自動変速機における出力軸（２１２）に設けられ、前記出力軸の回転速度を検出する出力軸センサ（１２）と、を備え、
前記制御部は、リセットから復帰した後の所定時間を経る間に前記入力軸の回転速度と前記出力軸の回転速度とに基づいてギア比を推定し、推定された前記ギア比に基づいてギア段を決定し、前記自動変速機の係合が決定された前記ギア段となるように前記制御信号を出力する制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ギア比の推定に係る所定時間内において、前記自動変速機を構成する前記係合要素に対して、係合に至らない予備通電を行いつつ係合の待機を行う請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記出力軸の回転速度から車速を推定し、
決定された前記ギア段と、推定された前記車速に対して想定されるギア段とが一致しないときに、前記自動変速機の係合を解除する請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書の開示は、トランスミッション制御に係る制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両におけるトランスミッションの制御に係る電子制御装置（ＥＣＵ）には、イグニッションスイッチをオフするなどの予期されるリセットのほか、車両が走行中において静電気などの要因で予期しないリセットが必要な場合がある。
【０００３】
ＥＣＵがリセットされた直後は、以前の走行状態に係るデータが消去されてしまう。このため、リセット直後は、ＥＣＵが走行状態に応じたギア段を決定することができない。このように、走行中における予期しないリセットは、リセット前後でギア段が変化するなどして運転者に違和感を与える原因となりうる。
【０００４】
これに対応して、特許文献１には、走行状態をバックアップメモリに保持し、リセット後にバックアップメモリから直前の走行状態を読み出すことでリセット直後の違和感を軽減する変速制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３５１３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記するバックアップメモリには電源供給がなくても情報を保持できる不揮発性メモリが採用される。不揮発性メモリのなかでも、取り外すことなく書き換えが可能なＥＥＰＲＯＭは上記バックアップメモリとして適しているが、ＥＥＰＲＯＭは書き換え回数に制限があり、比較的短い周期でバックアップを必要とする車両に採用する場合にはデメリットとなる虞がある。また、バックアップメモリとして揮発メモリを採用した場合、ＥＣＵに対して暗電流となり、必要な電流Ｓ／Ｎを確保するためにバッテリの容量が大きくなる虞がある。
【０００７】
そこで、この明細書の開示は上記問題点に鑑み、バックアップメモリを用いることなく、リセット前後のギア段差に係る違和感を軽減できる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
ここに開示される発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００９】
上記目的を達成するために、この明細書に開示される制御装置は、複数の係合要素（２２０）に通電することで所定の係合要素の組み合わせに対応したギア段を実現する自動変速機（２００）に対して、通電に係る制御信号を出力する制御部（１０）と、自動変速機における入力軸（２１１）に設けられ、入力軸の回転速度を検出する入力軸センサ（１１）と、自動変速機における出力軸（２１２）に設けられ、出力軸の回転速度を検出する出力軸センサ（１２）と、を備え、制御部は、リセットから復帰した後の所定時間を経る間に入力軸の回転速度と出力軸の回転速度とに基づいてギア比を推定し、推定されたギア比に基づいてギア段を決定し、自動変速機の係合が決定されたギア段となるように制御信号を出力する制御装置である。
【００１０】
これによれば、制御装置は、リセット後における自動変速機の入力軸の回転速度と、出力軸の回転速度に基づいてギア段を決定するので、リセット前に記録されたギア段の情報を用いることなく、リセット復帰後のギア段を決定することができる。制御部のリセットに係る自動変速機の制御停止期間は、自動変速機の入出力軸の回転数の変化に対して十分に短時間であり、リセットの前後でギア段の大きな変化はないものと想定される。このため、入力軸の回転速度と、出力軸の回転速度に基づいて決定されたギア段は、リセット前のギア段と同一であることが予想される。よって、リセット後に初めて係合される係合要素の組み合わせは、リセット前の組み合わせを反映するので、リセット前後のギア段差に係る違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態にかかる制御装置および自動変速機の概略構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置の制御によるギア比およびギア段の変遷を時系列で示したタイミングチャートである。
【図３】制御部の制御フローを示すフローチャートである。
【図４】ギア比に対応するギア段を示す図である。
【図５】第２実施形態における制御装置の制御によるギア比およびギア段の変遷を時系列で示したタイミングチャートである。
【図６】制御部の制御フローを示すフローチャートである。
【図７】ギア段の検証ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】車速に対応する出力可能ギア段を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１３】
（第１実施形態）
最初に、図１を参照して、本実施形態に係る制御装置の概略構成について説明する。
【００１４】
図１に示すように、この制御装置１００は、ＡＴ車に搭載された自動変速機２００に接続された装置であり、通電によりギア段を制御して車両の走行をアシストしている。
【００１５】
自動変速機２００は、その形式が有段自動変速であっても無段自動変速であっても良い。自動変速機２００は、図示しないトルクコンバータを介して内燃機関からの回転を受ける入力軸２１１と、変速後の回転が出力される出力軸２１２と、入力軸２１１と出力軸２１２との間に介在してギア比（変速比）を決めている係合要素２２０と、を備えている。本実施形態における係合要素２２０は、第１係合要素２２１と第２係合要素２２２と第３係合要素２２３とを有している。これらの複数の係合要素２２０のうち、いくつかが互いに係合することによって入力軸２１１から出力軸２１２に内燃機関の回転力が伝達される。
【００１６】
なお、係合に関わる係合要素２２０の組み合わせによりギア段が決定される。各係合要素２２１〜２２３は通電により係合／非係合が決定される。例えば、第１係合要素２２１と第２係合要素２２２が通電され、第３係合要素２２３が非通電であればギア段は２速となり、第１係合要素２２１が通電され、第２係合要素２２２と第３係合要素２２３が非通電であれば３速となり、第１係合要素２２１と第２係合要素２２２が非通電とされ、第３係合要素２２３が通電されればギア段は４速となり、第１係合要素２２１が非通電とされ、第２係合要素２２２と第３係合要素２２３が通電されれば５速となる。
【００１７】
制御装置１００は、自動変速機２００におけるギア段を制御する制御部１０と、自動変速機２００における入力軸の回転速度ω１を検出する入力軸センサ１１と、出力軸の回転速度ω２を検出する出力軸センサ１２と、を備えている。
【００１８】
入力軸センサ１１は例えばホール素子である。入力軸２１１の回転にともなって一体的に回転する歯車状の部材に取り付けられた磁石が、回転にともなって周辺の磁場を変化させる。入力軸センサ１１は、この磁場の変化を電圧に変換することで回転速度ω１を検出する。入力軸２１１は回転運動をするため、入力軸センサ１１まわりの磁場は周期的に変化する。磁場はホール効果により電圧に変換され、入力軸センサ１１は、入力軸２１１の回転を周期的な電圧の変化として検出する。具体的には、入力軸センサ１１は、入力軸２１１の回転に対応したパルス状の電圧の変化を検出する。入力軸２１１とともに一体的に回転する歯車状の部材の歯数から、異なる２つのパルスを検出するまでの入力軸２１１の回転角を知ることが可能であり、その２つのパルスを検出するために要した時間も検出可能であるから、単位時間あたりの回転数としての回転速度ω１が検出可能となっている。
【００１９】
出力軸センサ１２は、入力軸センサ１１と同様にホール素子であり、入力軸センサ１１と同様の原理によって出力軸２１２の回転に基づくパルスを検出する。ひいては、出力軸２１２の回転速度ω２が検出可能となっている。
【００２０】
制御部１０は、ＩＣや電子部品により構成された部分であり、自動変速機２００の電子的な制御を担う部分である。制御部１０は、ギア比推定部１３と、ギア段決定部１４と、制御信号出力部１５と、を有している。以下、制御部１０を構成する各要素について説明する。
【００２１】
ギア比推定部１３は、入力軸センサ１１および出力軸センサ１２と通信可能に接続されている。ギア比推定部１３は、上記した回転速度ω１およびω２に基づいてギア比を推定するブロックである。ギア比推定部１３は、ω１／ω２をギア比として推定する。
【００２２】
ギア段決定部１４は、ギア比推定部１３に通信可能に接続されている。ギア段決定部１４はギア比推定部１３により推定されたギア比に対応するギア段を選出し、該ギア段を自動変速機２００が実現するギア段として決定するブロックである。
【００２３】
制御信号出力部１５は、ギア段決定部１４に接続されてギア段の情報を取得可能にされている。また、制御信号出力部１５は係合要素２２０に対して電力供給が可能なように接続されている。制御信号出力部１５は、取得したギア段の情報に基づいて、該ギア段を実現するために、係合要素２２０のうち適切な係合要素２２１〜２２３に電力を供給する。
【００２４】
図２〜図４を参照して、本実施形態における制御部１０が行う制御について説明する。
【００２５】
説明にあたり、車両は走行中であり、時刻ｔ１に意図しない制御部１０のリセットが開始され、時刻ｔ２においてリセット期間が終了したと想定する。すなわち、時刻ｔ２直後においては、制御部１０が走行に係るデータを保持していない。
【００２６】
図２は、制御装置１００の制御によるギア比およびギア段の変遷を時系列で示したタイミングチャートである。係合要素２２０に関するチャートは、油圧の変化を示しており、通電により油圧が増加／減少する。油圧が高い状態が係合状態であり、油圧が低い状態が非係合の状態を意味している。また、出力軸回転速度、入力軸回転速度およびギア比については、破線が実際の車両の状態を示し、実線が計測される車両の状態を示している。つまり、制御部１０は実線が示す情報に基づいて制御を行う。
【００２７】
図３は、リセットの完了をトリガとして開始されるギア段決定に係るフローチャートである。
【００２８】
図２に示すように、リセットが開始される時刻ｔ１以前は例えば３速で走行していると想定する。時刻ｔ１以前は第１係合要素２２１に通電されることにより要素が係合され、３速が実現されている。時刻ｔ１において制御部１０のリセットが開始され、時刻ｔ２において制御部１０がリセットから復帰する。時刻ｔ２におけるリセットからの復帰をトリガにして図３に示すギア段決定フローが開始される。
【００２９】
図３に示すように、まずステップＳ１０１が実行される。ステップＳ１０１は、ギア比推定部１３が出力軸２１２の回転に基づく出力パルスについて、時刻ｔ２以降に２パルスを検出したか否かを判断するステップである。本実施形態では、時刻ｔ２から出力パルスのカウントを開始し、時刻ｔ４において２パルスを確定する。よって、時刻ｔ４に達するまでは、ステップＳ１０１はＮＯ判定であり、時刻ｔ４以降はＹＥＳ判定となる。ステップＳ１０１がＹＥＳ判定であればステップＳ１０２に進む。一方、ステップＳ１０１がＮＯ判定のときはステップＳ１０８に進む。
【００３０】
ステップＳ１０８は、ギア段決定部１４がギア段をニュートラルにする、すなわち、すべての係合要素２２０を非係合にすることを決定し、制御信号出力部１５が係合要素２２０に対してそのための制御信号を出力するステップである。この際、本実施形態における制御信号出力部１５は、係合要素２２０が係合に至らない程度に各係合要素２２１〜２２３に通電する。この予備通電により、係合要素２２０は、制御信号出力部１５からの次の信号の入力に対して、予備通電が無い場合に較べて、迅速にギア段の切り替えを行うことができる。
【００３１】
ステップＳ１０８の実行後にステップＳ１０９が実行される。ステップＳ１０９は、制御部１０が、リセット復帰から所定の時間が経過したか否かを判定するステップである。所定の時間とは、制御部１０が入力軸２１１と出力軸２１２の回転速度からギア段を決定する際にタイムアウトを判断するための時間である。所定時間が経過する前であれば、制御部１０は入力軸２１１と出力軸２１２の回転速度に基づいたギア段の推定を試みるが、所定時間経過後は通常のシフト制御、すなわち、ステップＳ１０７に移行する。上記の通り、ステップＳ１０９がＮＯ判定の場合にはステップＳ１０１に戻る。
【００３２】
一方、ステップ１０１がＹＥＳ判定のとき、ステップＳ１０２が実行される。ステップＳ１０２は、ギア比推定部１３が入力軸２１１の回転に基づく入力パルスについて、時刻ｔ２以降に２パルスを検出したか否かを判断するステップである。本実施形態では、時刻ｔ２から入力パルスのカウントを開始し、時刻ｔ３において２パルスを確定する。よって、時刻ｔ３に達するまでは、ステップＳ１０２はＮＯ判定であり、時刻ｔ３以降はＹＥＳ判定となる。ステップＳ１０２がＹＥＳ判定であればステップＳ１０３に進む。一方、ステップＳ１０２がＮＯ判定のときはステップＳ１０８に進む。
【００３３】
ステップＳ１０２がＮＯ判定の場合には、上記の通りギア段がニュートラルとされ、制御フローはステップ１０１に戻る。なお、ステップＳ１０１とステップＳ１０２は、その順番を入れ替えても良い。
【００３４】
ステップＳ１０１およびステップＳ１０２がいずれもＹＥＳ判定のとき、ステップＳ１０３が実行される。ステップＳ１０３は、ギア比推定部１３がギア比を推定するステップである。ギア比推定部１３は、入力された出力パルスに基づいて出力軸２１２の回転速度ω２を算出するとともに、入力された入力パルスに基づいて入力軸２１１の回転速度ω１を算出する。そして、ギア比推定部１３は、ω１／ω２をギア比として推定する。
【００３５】
なお、図２に示す例では、時刻ｔ２から時刻ｔ３に至るまでは、ω１およびω２のいずれも検出できていないのでギア比を推定することができず、また、時刻ｔ３から時刻ｔ４に至るまではω２が検出できていないのでギア比を推定することができない。よって、制御信号出力部１５は、予備通電を行ったうえで係合要素２２０をニュートラルな状態に維持している。
【００３６】
ステップＳ１０３実行によりギア比の推定が行われるとステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４は、ギア段決定部１４が、ギア段決定部１４によるギア段の算出が成功したか否かを判定するステップである。
【００３７】
ステップＳ１０４において、ギア段決定部１４は推定されたギア比に基づいてギア段を決定する。具体的には、図４に示すように、ある程度の幅をもったギア比に対応してギア段が設定されており、ギア段決定部１４は、ギア比推定部１３から出力されたギア比に対応したギア段を自動変速機２００に適用するギア段として決定する。図４に示す各軸２１１，２１２の回転速度とギア段との対応図によれば、例えば入力軸２１１の回転速度が６０００ｒｐｍであり、出力軸２１２の回転速度が２０００ｒｐｍであれば、ギア段決定部１４は、ギア段を１速であると決定する。ギア比はある程度の幅を持ってギア段と対応しているから、各軸２１１，２１２の回転速度が２０００ｒｐｍあるいは６０００ｒｐｍから数十〜数百程度ずれていても、ギア段決定部１４はギア段を１速であるとする。同様に、例えば入力軸２１１の回転速度が６０００ｒｐｍであり、出力軸２１２の回転速度が６０００ｒｐｍであれば、ギア段決定部１４は、ギア段を３速であると決定するし、入力軸２１１の回転速度が４０００ｒｐｍであり、出力軸２１２の回転速度が７０００ｒｐｍであれば、ギア段決定部１４は、ギア段を５速であると決定する。
【００３８】
ステップＳ１０４では、図４に示すようなチャートに基づいてギア段が決定できていればＹＥＳ判定となる。一方、入力軸２１１や出力軸２１２の回転速度が検出されないとか、異常な値が検出されている等の異常により１速領域〜５速領域のいずれの領域にも属さない回転速度、ひいてはギア比、が検出された場合にはギア段を決定することはできず、ステップＳ１０４はＮＯ判定となる。ステップＳ１０４がＮＯ判定のときにはステップＳ１０８に進み、上記の通りギア段はニュートラルに設定される。一方、ステップＳ１０４がＹＥＳ判定であればステップＳ１０５に進む。
【００３９】
ステップＳ１０５は、制御信号出力部１５が係合要素２２０に対して、ステップＳ１０４により決定されたギア段を実現するための制御信号を出力するステップである。すなわち、決定されたギア段が２速であれば、制御信号出力部１５は第１係合要素２２１と第２係合要素２２２に通電し、第３係合要素２２３には通電しない。
【００４０】
ステップＳ１０５が実行された後、ステップＳ１０６が実行される。ステップＳ１０６は、制御部１０が、リセット復帰から所定の時間が経過したか否かを判定するステップである。ステップＳ１０６における所定の時間とは、ステップＳ１０３において推定されたギア比に基づき決定したギア段に基づく自動変速機の動作を継続する時間である。換言すれば、ステップＳ１０６における所定の時間とは、ギア比を正しく決定するだけの十分な出力パルス数、入力パルス数を確保するために要する時間である。本実施形態では、ステップＳ１０６における所定時間と、ステップＳ１０９における所定時間は同一に設定されている。
【００４１】
所定時間が経過する前であれば、本ステップはＮＯ判定となってステップＳ１０５に戻り、推定されたギア比に基づくギア段での駆動を継続する。一方、所定時間が経過すればステップＳ１０７に進む。本実施形態において、所定時間が経過しているとは、図２に示す時刻ｔ５に達していることをいう。
【００４２】
ステップＳ１０７においては、ステップＳ１０６を経由したにせよ、ステップＳ１０９を経由したにせよ、リセット復帰から所定時間が過ぎ、ギア比を正しく決定するだけの十分な出力パルス数、入力パルス数を確保できている。よって、制御部１０は、各軸２１１，２１２の正しい回転速度に基づいてギア比およびギア段を決定して、各係合要素２２０を制御する。
【００４３】
次に、本実施形態における制御装置１００を採用することによる作用効果について説明する。
【００４４】
制御装置１００は、リセット後における自動変速機２００の入力軸２１１の回転速度ω１と、出力軸２１２の回転速度ω２に基づいてギア段を決定するので、リセット前に記録されたギア段の情報を用いることなく、リセット復帰後のギア段を決定することができる。制御部１０のリセットに係る自動変速機２００の制御停止期間は、自動変速機２００の入出力軸２１１，２１２の回転数の変化に対して十分に短時間であり、リセットの前後でギア段の大きな変化はないものと想定される。このため、入力軸２１１の回転速度と、出力軸２１２の回転速度に基づいて決定されたギア段は、リセット前のギア段と同一であることが予想される。よって、リセット後に初めて係合される係合要素の組み合わせは、リセット前の組み合わせを反映するので、リセット前後のギア段差に係る違和感を軽減することができる。すなわち、バックアップメモリを搭載していなくても、違和感なく係合要素２２０の係合が可能である。
【００４５】
また、本実施形態では、ギア段が決定されていない状態では係合要素２２０は係合されず、いわゆるニュートラルにされるが、この際に各係合要素２２１〜２２３には予備通電が行われる。この予備通電により、係合要素２２０は、互いに係合する直前の状態を維持するから、制御信号出力部１５からの次の信号の入力に対して、予備通電が無い場合に較べて、迅速にギア段の切り替えを行うことができる。
【００４６】
（第２実施形態）
第１実施形態における制御装置１００に、決定されたギア段に対して検証を実行する機能を付与することもできる。本実施形態における制御装置１００は、ハード構成は第１実施形態と同一であるが、制御部１０における制御フローが一部相違する。
【００４７】
図５〜図８を参照して、本実施形態に係る制御部１０が行う制御について説明する。
【００４８】
説明にあたり、車両は走行中であり、時刻ｔ６に意図しない制御部１０のリセットが開始され、時刻ｔ７においてリセット期間が終了したと想定する。すなわち、時刻ｔ７直後においては、制御部１０が走行に係るデータを保持していない。
【００４９】
図５は、制御装置１００の制御によるギア比およびギア段の変遷を時系列で示したタイミングチャートである。図５に示す時刻ｔ６、時刻ｔ７、時刻ｔ８、時刻ｔ９は、それぞれ第１実施形態の説明に用いた図２における時刻ｔ１、時刻ｔ２、時刻ｔ３、時刻ｔ４に相当するものであり、具体的な動作については第１実施形態の説明を準用する。
【００５０】
また、図６は、本実施形態における制御部１０の制御フローを示すフローチャートである。出力パルスを確定するステップＳ２０１、入力パルスを確定するステップＳ２０２、ギア比を推定するステップＳ２０３、ギア段算出の成否を判断するステップＳ２０４、制御信号を出力するステップＳ２０５、ギア段をニュートラルに設定するステップＳ２０８、タイムアウトを判断するステップＳ２０９、および、シフトチェンジの制御を通常の制御に移行するステップＳ２０７は、それぞれ、第１実施形態において図３で説明したステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９、およびステップＳ１０７に相当するものであり、具体的な制御については第１実施形態の説明を準用する。
【００５１】
上記のように、本実施形態における制御部１０の動作および制御は、第１実施形態に対して、図５における時刻ｔ９以降、および図６におけるステップＳ２０６が相違するものであるから、その点について詳しく説明する。
【００５２】
図５に示すように、時刻ｔ９において、出力軸２１２の回転に係る出力パルスと、入力軸２１１の回転に係る入力パルスが確定し、図６に示すステップＳ２０１およびステップＳ２０２がともにＹＥＳ判定となる。このとき、出力軸２１２の回転速度ω２が、図５に破線で示す実際の回転速度よりも大きく検出されたと仮定する。
【００５３】
ギア比はω１／ω２として推定されるから、推定されるギア比は実際のギア比よりも小さくなり、ギア段としても高いギア段が決定されることになる。本実施形態では、実際のギア比は３速相当であるものの、回転速度ω２の誤検出によって４速相当であると判断される。すなわち、ステップＳ２０３およびステップＳ２０４を経てギア段が４速として決定される。ステップＳ２０５を経て、制御信号出力部１５は係合要素２２０に対して電力を供給する。これにより、時刻ｔ９においてギア段が４速とされた状態で車両が走行を継続する。
【００５４】
ステップＳ２０５が実行された後、ステップＳ２０６が実行される。ステップＳ２０６は、制御部１０が、決定されたギア段が車速に対して妥当であるか否かを検証するルーチンである。
【００５５】
図７を参照して、ステップＳ２０６に係るサブルーチンについて説明する。まず、ステップＳ２６１が実行される。ステップＳ２６１は、ギア比推定部１３が、入力される最新の出力パルスに基づいて車速を推定するステップである。車速は出力軸２１２の回転速度ω２に比例する。時刻ｔ９以降もギア比推定部１３には出力パルスが入力され続けるので、ギア比推定部１３は、ステップＳ２０１で用いるよりも多くのパルス数を利用して出力軸２１２の回転速度を算出し、逐次車速を更新することができる。
【００５６】
ステップＳ２６１により推定された車速情報はギア段決定部１４に入力され、ステップＳ２６２が実行される。ステップＳ２６２は、ギア段決定部１４が、推定された車速に基づいて出力可能ギア段を推定するステップである。車速に対する出力可能ギア段は、予め制御部１０の内部データとして保持されているものであり、例えば図８に示すような関係にある。例えば、車速が時速１０キロメートルであれば出力可能ギア段は１速〜３速であり、車速が時速３０キロメートルであれば２速〜４速であり、車速が時速５０キロメートルであれば３速〜５速であり、車速が時速９０キロメートルであれば３速〜７速である。
【００５７】
続いてステップＳ２６３が実行される。ステップＳ２６３は、ギア段推定部１３が、現在実現されているギア段がステップＳ２６２で推定された出力可能ギア段の範囲内に入っているか否かを判定するステップである。本実施形態では、時刻ｔ９以降、出力可能ギア段が２速〜４速であると仮定する。上記したように、時刻ｔ９において決定されたギア段は４速であるから、時刻ｔ９時点におけるギア段は出力可能ギア段の範囲内である。この例ではステップＳ２６３はＹＥＳ判定となり、ステップＳ２６４に進む。
【００５８】
ステップＳ２６４は第１実施形態におけるステップＳ１０６と同様であり、制御部１０が、リセット復帰から所定の時間が経過したか否かを判定するステップである。リセット復帰から所定時間が経過しておらずこのステップがＮＯ判定であれば、サブルーチンはステップＳ２６１に戻ってループする。よって、ステップＳ２０５による制御信号の出力が有効となっており、４速を継続する。所定時間が経過していればＹＥＳ判定となり、サブルーチンを終了してステップＳ２０７に移行する（時刻ｔ１１）。
【００５９】
一方、図５に示すように、時刻ｔ９から時間が経過することによって出力軸２１２の回転速度ω２の異常検出が緩和したとする。その結果、時刻ｔ１０において検出される出力軸２１２の回転速度ω２は実際の回転速度に一致し、出力可能ギア段が１速〜３段となったと想定する。
【００６０】
つまり、自動変速機２００は時刻ｔ９において４速に設定されつつも、時刻ｔ１０以降は、出力可能ギア段が１速〜３速であるから、ステップＳ２６３はＮＯ判定となる。
【００６１】
ステップＳ２６３がＮＯ判定のとき、制御フローはステップＳ２６５に進む。ステップＳ２６５は、ギア段決定部１４がギア段をニュートラルにする、すなわち、すべての係合要素２２０を非係合にすることを決定し、制御信号出力部１５が係合要素２２０に対してそのための制御信号を出力するステップである。これにより係合要素２２０の係合は解除され、ギア段は４速からニュートラルになる。この際、本実施形態における制御信号出力部１５は、係合要素２２０が係合に至らない程度に各係合要素２２１〜２２３に通電する。この予備通電により、係合要素２２０は、制御信号出力部１５からの次の信号の入力に対して、予備通電が無い場合に較べて、迅速にギア段の切り替えを行うことができる。
【００６２】
続いてステップＳ２６６が実行される。ステップＳ２６６は、制御部１０が、リセット復帰から所定の時間が経過したか否かを判定するステップである。リセット復帰から所定時間が経過しておらずこのステップがＮＯ判定であれば、サブルーチンはステップＳ２６５に戻ってニュートラル状態を継続する。一方、所定時間が経過後はＹＥＳ判定となり、サブルーチンを終了してステップＳ２０７に移行する（時刻ｔ１１）。
【００６３】
上記したように、ステップＳ２０６に係るギア段検証サブルーチンは、推定ギア比により決定されたギア段と、その後継続的に検出され更新される車速との妥当性を検証するルーチンである。そして、検証の結果、決定されたギア段が妥当であればそのギア段を継続し、妥当でなければ係合要素２２０の係合を解除してニュートラルとするのである。本実施形態のように、ギア段検証サブルーチンを含む制御フローを採用すれば、本実施形態で例示したような回転速度ω１，ω２の誤検出に起因するギア段のズレに対して、不適切な係合が発生しないようにできる。具体的には、出力可能ギア段の範囲からはずれた係合を回避してニュートラルに設定されるので、自動変速機２００の機械的負荷を軽減できる。また、不適切な係合を回避してニュートラルに設定されることで、運転者により安心感をもたらすことができる。
【００６４】
（その他の実施形態）
以上、好ましい実施形態について説明したが、上記した実施形態になんら制限されることなく、この明細書に開示する主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００６５】
上記した各実施形態において、係合要素２２０が３つである例を図１とともに説明したが、係合要素２２０の数は自動変速機の種類によって変更されるのは当然であって、係合要素２２０の数は３つに限定されない。
【００６６】
また、入力軸センサ１１および出力軸センサ１２にホール素子を用いる例について説明したが、それぞれ入力軸２１１および出力軸２１２の回転速度が検出できれば良いのであって、入力軸センサ１１および出力軸センサ１２はホール素子を利用するセンサであることに限定されない。
【００６７】
また、上記した各実施形態では、入力パルスの確定および出力パルスの確定に際して、２パルスを用いる例について説明したが、３パルス以上を用いてもよい。ただし、用いるパルス数を増加すればギア比の推定精度は向上するが、それにともなってギア比の推定に要する時間が増加するので、迅速なギア段決定のためには、より少ないパルス数を採用することが好ましい。
【符号の説明】
【００６８】
１０…制御部，１１…入力軸センサ，１２…出力軸センサ，１３…ギア比推定部，１４…ギア段決定部，１５…制御信号出力部，２００…自動変速機，２１１…入力軸，２１２…出力軸，２２０…係合要素
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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