(57)【要約】【課題】気象条件に応じて、無人航空機がより安全な飛行ルートをとることができる。【解決手段】無人航空機と通信を行う基地局装置は、周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を無人航空機に通知する制御部と、を備える。【選択図】図１
2018034691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と通信を行う基地局装置であって、
周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御部と、
を備えることを特徴とする基地局装置。
【請求項２】
前記通知情報は、前記基地局装置周辺における前記無人航空機の飛行領域である
ことを特徴とする請求項１に記載の基地局装置。
【請求項３】
無人航空機と無線通信する無線通信部を備え、
前記制御部は、前記無線通信部を介して、前記無人航空機に前記通知情報を送信する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の基地局装置。
【請求項４】
他の基地局装置と通信する通信部を備え、
前記制御部は、前記他の基地局装置を介して、前記無人航空機に前記通知情報を送信する
ことを特徴とする請求項１から３いずれか１項に記載の基地局装置。
【請求項５】
前記気象情報は、風に関する情報である
ことを特徴とする請求項１から４いずれか１項に記載の基地局装置。
【請求項６】
前記気象情報は、気圧である
ことを特徴とする請求項１から５いずれか１項に記載の基地局装置。
【請求項７】
無人航空機と、前記無人航空機と通信を行う基地局装置とを備える通知システムであって、
前記基地局装置は、
周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、
前記気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御部と、
を備え、
前記無人航空機は、
前記基地局装置から前記通知情報が通知されると、当該通知情報に基づいて飛行する飛行制御部、
を備える
ことを特徴とする通知システム。
【請求項８】
無人航空機と通信を行う基地局装置における通知方法であって、
周辺の気象情報を取得する気象情報取得過程と、
取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御過程と、
を有することを特徴とする通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基地局装置、通知システム及び通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ドローン等の小型の無人航空機が普及してきている。特許文献１には、予め入力した障害物や飛行禁止領域の座標を自動操縦により回避することにより、障害物への衝突を回避する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１２７９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、強風である場合には、飛行物体があらかじめ設定した座標の領域を回避しようとしても、風の影響で実際に飛ぼうとした位置とは違う位置に進んでしまい、障害物に衝突してしまう可能性がある、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたもので、気象条件に応じて、無人航空機がより安全な飛行ルートをとることができる基地局装置、通知システム及び通知方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の第１の態様は、無人航空機と通信を行う基地局装置であって、周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、前記気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御部と、を備えることを特徴とする基地局装置である。
【０００７】
また、本発明の第２の態様は、無人航空機と、前記無人航空機と通信を行う基地局装置とを備える通知システムであって、前記基地局装置は、周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、前記気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御部と、を備え、前記無人航空機は、前記基地局装置から前記通知情報が通知されると、当該通知情報に基づいて飛行する飛行制御部、を備えることを特徴とする通知システムである。
【０００８】
また、本発明の第３の態様は、無人航空機と通信を行う基地局装置における通知方法であって、周辺の気象情報を取得する気象情報取得過程と、取得した気象情報に基づく通知情報を前記無人航空機に通知する制御過程と、を有することを特徴とする通知方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、気象条件に応じて、無人航空機がより安全な飛行ルートをとることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る通知システムの構成の一例を示す概略図である。
【図２】本実施形態に係る飛行禁止領域を説明するための図である。
【図３】本実施形態に係るマクロセル基地局の構成の一例を示す概略図である。
【図４】本実施形態に係る無人航空機の構成の一例を示す概略図である。
【図５】本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図７】本発明の第３の実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図８】本発明の第４の実施形態に係る通知システムの構成の一例を示す概略図である。
【図９】本実施形態に係るマクロセル基地局の構成の一例を示す概略図である。
【図１０】本実施形態に係る無人航空機の構成の一例を示す概略図である。
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【図１２】本発明の第５の実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。なお、各図において同一部分には同一符号を付している。
【００１２】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る通知システム１の構成の一例を示す概略図である。
本図に示すように、通知システム１は、マクロセル基地局１０−１、１０−２、及び無人航空機２０−１、２０−２を含んで構成される。以下、マクロセル基地局１０−１、１０−２をマクロセル基地局１０と総称することがある。また、無人航空機２０−１、２０−２を無人航空機２０と総称することがある。
【００１３】
マクロセル基地局１０は、移動局装置（Ｕｓｅｒ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）との間で、無線でデータを送受信するマクロセル基地局装置（ｍａｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。マクロセル基地局１０が提供するセルの半径は、例えば数百ｍ〜数十ｋｍの比較的広い範囲である。即ち、マクロセル基地局１０とは、移動局装置との通信可能な範囲が広い（典型的には、半径数百ｍ〜数十ｋｍ）基地局装置である。マクロセル基地局１０は、ネットワークを介して、他のマクロセル基地局１０と通信可能に接続されている。マクロセル基地局１０は、例えば、鉄塔やビルの屋上等の高さ数十メートルある位置にそのアンテナが設置されている。本実施形態では、マクロセル基地局１０の個数は図示した２個に限られず、１個、又は２個よりも多くてもよい。
【００１４】
無人航空機２０は、例えばドローンであり、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる小型の航空機である。無人航空機２０は、マクロセル基地局１０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置である。本実施形態では、無人航空機２０の個数は図示した２個に限られず、１個、又は２個よりも多くてもよい。
【００１５】
続いて、通知システム１の概要について説明する。
無人航空機２０は、周辺をサーチして接続可能なマクロセル基地局１０を検出し、検出したマクロセル基地局１０と接続しながら飛行を行う。無人航空機２０の飛行する高さは数十メートルであることが多く、マクロセル基地局１０の設置されている建物（鉄塔やビル）が飛行の障害物になることがある。そのため、マクロセル基地局１０の周辺は、無人航空機２０の飛行を禁止する飛行禁止領域となる。無人航空機２０に予めマクロセル基地局１０の飛行禁止領域を設定することで、障害物となるマクロセル基地局１０を回避して飛行することは可能であるが、マクロセル基地局１０周辺に強風が吹いていた場合には、風の影響によりその飛行ルートが逸れてマクロセル基地局１０に衝突する危険がある。
【００１６】
そのため、本実施形態では、マクロセル基地局１０は、周辺の風に関する風情報を検出し、検出した風情報とマクロセル基地局１０の位置情報とを自身が提供するセル内にいる（即ち、マクロセル基地局１０と接続している）無人航空機２０に送信する。風情報は、風向きや風の強さである。無人航空機２０は、マクロセル基地局１０から受信した風情報及び位置情報に基づいて飛行ルートを補正して飛行する。例えば、無人航空機２０は、マクロセル基地局１０周辺が強風である場合には、その飛行禁止領域を補正し、補正した飛行禁止領域を避けて飛行する。これにより、無人航空機２０は、強風であっても、マクロセル基地局１０に衝突することを回避することができる。
【００１７】
図２は、本実施形態に係る飛行禁止領域を説明するための図である。
図２（Ａ）に示すように、マクロセル基地局１０を中心とした円内が、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域の初期値Ａ０である場合について説明する。例えば、無人航空機２０は、受信した風情報の風力が所定値より大きい場合に、その風が吹いてくる方向の飛行禁止領域を拡大する。図２（Ｂ）に示す例では、飛行禁止領域Ａ０を風が吹いてくる方向に移動させた領域を、補正した飛行禁止領域Ａ１としている。また、図２（Ｃ）に示す例では、飛行禁止領域Ａ０を風が吹いてくる方向に拡大した領域を、補正した飛行禁止領域Ａ２としている。なお、風力に応じて、風が吹いてくる方向における飛行禁止領域の拡大率を決定してもよい。また、図示する例では、風が吹いてくる方向の飛行禁止領域を拡大する場合について説明したが、これに限らず、例えば、風力が所定値より大きい場合には、飛行禁止領域の半径を拡大してもよい。このように、風情報に基づいて飛行禁止領域を補正することにより、無人航空機２０がマクロセル基地局１０に衝突することを防ぐことができる。
【００１８】
また、無人航空機２０は、進行方向に対して前後に風が吹いている場合には、燃費の良し悪しを予測することができる。これにより、無人航空機２０は、残燃料と合わせて、マクロセル基地局１０との衝突を回避可能か否か判定することができる。また、無人航空機２０は、上昇している風（上昇気流）である場合には、操作不能エリアへ飛ばされることを防ぐように、風を回避して飛行することができる。また、無人航空機２０は、下降している風（下降気流）である場合には、墜落を防ぐように、風を回避して飛行することができる。
【００１９】
次に、本実施形態に係るマクロセル基地局１０の構成について説明する。
図３は、本実施形態に係るマクロセル基地局１０の構成の一例を示す概略図である。マクロセル基地局１０は、制御部１０１、無線通信部１０２、ネットワーク通信部１０３、記憶部１０４、及び風情報取得部１０５を含んで構成される。
【００２０】
制御部１０１は、マクロセル基地局１０を制御する。例えば、制御部１０１は、無線通信部１０２を介して、風情報取得部１０５が取得した風情報とマクロセル基地局１０の位置情報とを含む通知情報を、無線通信部１０２により接続している（即ち、マクロセル基地局１０が提供するセル内にいる）無人航空機２０に送信する。
【００２１】
無線通信部１０２は、移動局装置と無線通信する。ネットワーク通信部１０３は、ネットワークを介して、他のマクロセル基地局１０等の通信装置と通信する。記憶部１０４は、種々のデータを記憶する。風情報取得部１０５は、例えば、マクロセル基地局１０が設置された鉄塔やビル等の高さ数十メートルの位置に設置された風センサであり、周辺の風情報を取得する。
【００２２】
次に、本実施形態に係る無人航空機２０の構成について説明する。
図４は、本実施形態に係る無人航空機２０の構成の一例を示す概略図である。無人航空機２０は、制御部２０１、無線通信部２０２、記憶部２０３、撮像部２０４、及び飛行制御部２０５を含んで構成される。
【００２３】
制御部２０１は、無人航空機２０を制御する。例えば、制御部２０１は、無線通信部２０２がマクロセル基地局１０から通知情報を受信した場合に、受信した通知情報に基づいて飛行するよう飛行制御部２０５に指示する。具体的には、制御部２０１は、風情報に基づいて、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を避けて飛行するよう飛行制御部２０５に指示する。例えば、制御部２０１は、風情報に含まれる風力が所定値より小さい場合には、飛行禁止領域を初期値とする。初期値は予め設定されている。また、制御部２０１は、風情報に含まれる風力が所定値以上である場合には、風情報に含まれる風向きにおいて風が吹いてくる方向を初期値から拡大したものを飛行禁止領域とする。
【００２４】
無線通信部２０２は、マクロセル基地局１０等の基地局装置と無線通信する。記憶部２０３は、種々の情報を記憶する。撮像部２０４は、周囲を撮像するカメラである。飛行制御部２０５は、制御部２０１から入力される指示に基づいて、無人航空機２０の移動方向や移動速度等を制御する。
【００２５】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図５は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、マクロセル基地局１０が提供するセル内に無人航空機２０がいる場合における通知処理を示す。
【００２６】
（ステップＳ１０１）マクロセル基地局１０は、風情報を取得する。その後、ステップＳ１０２の処理に進む。
（ステップＳ１０２）マクロセル基地局１０は、取得した風情報を無人航空機２０に送信する。
【００２７】
（ステップＳ１０３）無人航空機２０は、風情報を受信すると、受信した風情報に基づいて、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を避けて飛行する。その後、処理を終了する。
【００２８】
なお、本実施形態では、マクロセル基地局１０において風情報を検出しているが、これに限らず、マクロセル基地局１０は、１又は複数の周辺建物に設置された風センサから風情報を収集してもよい。周辺建物は、例えば、自身が提供するセル内にある建物である。
【００２９】
また、マクロセル基地局１０は、周辺にある（隣接する）他のマクロセル基地局１０の風情報を取得し、取得した風情報を無人航空機２０に送信してもよい。
【００３０】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１は、無人航空機２０と通信を行うマクロセル基地局１０と、無人航空機２０とを備える。マクロセル基地局１０は、周辺の風情報（気象情報）を取得する風情報取得部１０５と、無人航空機２０と無線通信する無線通信部１０２と、風情報取得部１０５が取得した風情報を無人航空機２０に通知する制御部１０１と、を備える。無人航空機２０は、マクロセル基地局１０と無線通信する無線通信部２０２と、マクロセル基地局１０から風情報が通知されると、当該風情報に基づいて飛行する飛行制御部２０５と、を備える。
【００３１】
これにより、マクロセル基地局１０周辺に強風が吹いていた場合であっても、無人航空機２０はマクロセル基地局１０を避けて飛行することができる。すなわち、無人航空機２０は、気象条件にかかわらず、マクロセル基地局１０に衝突することを回避することができる。よって、無人航空機２０は、気象条件に応じて、より安全で効率的な（例えば、燃費の良い）飛行ルートをとることができる。
【００３２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
本実施形態における通知システム１の構成は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。第１の実施形態では、マクロセル基地局１０は検出した風情報を無人航空機２０に通知しているが、本実施形態では、マクロセル基地局１０は検出した風情報に基づいてマクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を無人航空機２０に通知する点が、第１の実施形態と異なる。
【００３３】
本実施形態におけるマクロセル基地局１０の制御部１０１は、風情報取得部１０５が取得した風情報に基づいて、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成する。飛行禁止領域の生成方法は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。そして、制御部１０１は、生成した飛行禁止領域を、無線通信部１０２により接続している（即ち、自身が提供するセル内にいる）無人航空機２０に通知する。例えば、制御部１０１は、無線通信部１０２を介して、生成した飛行禁止領域を示す飛行禁止領域情報を無人航空機２０に送信する。マクロセル基地局１０の他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００３４】
本実施形態における無人航空機２０の制御部２０１は、無線通信部２０２がマクロセル基地局１０から飛行禁止領域情報を受信した場合に、受信した飛行禁止領域情報が示す飛行禁止領域を避けて飛行するよう飛行制御部２０５に指示する。無人航空機２０の他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００３５】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図６は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、マクロセル基地局１０が提供するセル内に無人航空機２０がいる場合における通知処理を示す。
【００３６】
（ステップＳ２０１）マクロセル基地局１０は、風情報を検出する。その後、ステップＳ２０２の処理に進む。
（ステップＳ２０２）マクロセル基地局１０は、検出した風情報に基づいて、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成する。その後、ステップＳ２０３の処理に進む。
【００３７】
（ステップＳ２０３）マクロセル基地局１０は、生成した飛行禁止領域を示す飛行禁止領域情報を無人航空機２０に送信する。
（ステップＳ２０４）無人航空機２０は、飛行禁止領域情報を受信すると、受信した飛行禁止領域情報に基づいて、飛行禁止領域を避けて飛行する。その後、処理を終了する。
【００３８】
なお、マクロセル基地局１０は、周辺にある他のマクロセル基地局１０の飛行禁止領域を取得し、取得した飛行禁止領域を無人航空機２０に通知してもよい。
【００３９】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１は、無人航空機２０と通信を行うマクロセル基地局１０と、無人航空機２０とを備える。マクロセル基地局１０は、周辺の風情報（気象情報）を取得する風情報取得部１０５と、無人航空機２０と無線通信する無線通信部１０２と、風情報取得部１０５が取得した気象情報に基づいて障害物周辺における無人航空機２０の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を無人航空機２０に通知する制御部１０１と、を備える。無人航空機２０は、マクロセル基地局１０と無線通信する無線通信部２０２と、マクロセル基地局１０から飛行禁止領域が通知されると、当該飛行禁止領域に基づいて飛行する飛行制御部２０５と、を備える。
【００４０】
これにより、マクロセル基地局１０周辺に強風が吹いていた場合であっても、無人航空機２０はマクロセル基地局１０を避けて飛行することができる。すなわち、無人航空機２０は、気象条件にかかわらず、マクロセル基地局１０に衝突することを回避することができる。よって、無人航空機２０は、気象条件に応じて、より安全で効率的な（例えば、燃費の良い）飛行ルートをとることができる。
【００４１】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
本実施形態における通知システム１の構成は、第２の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。第２の実施形態では、マクロセル基地局１０は自身が提供するセル内にいる無人航空機２０にのみ飛行禁止領域を通知しているが、本実施形態では、マクロセル基地局１０は他のマクロセル基地局１０を介して、他のセルにいる無人航空機２０にも飛行禁止領域を通知する点が、第２の実施形態と異なる。
【００４２】
本実施形態におけるマクロセル基地局１０の制御部１０１は、風情報取得部１０５が取得した風情報に基づいて、マクロセル基地局１０周辺の飛行禁止領域を生成する。そして、制御部１０１は、生成した飛行禁止領域を、自身が提供するセル内にいる無人航空機２０に通知する。また、制御部１０１は、周辺にある他のマクロセル基地局１０を介して、他のセルにいる無人航空機２０に、生成した飛行禁止領域を通知する。例えば、制御部１０１は、ネットワーク通信部１０３を介して、生成した飛行禁止領域を示す飛行禁止領域情報を周辺にある他のマクロセル基地局１０に送信する。周辺にある他のマクロセル基地局１０に関する情報は、予め設定されており、記憶部１０４が記憶している。制御部１０１は、ネットワーク通信部１０３が他のマクロセル基地局１０から飛行禁止領域情報を受信すると、無線通信部１０２を介して、受信した飛行禁止領域情報を自身のセル内にいる無人航空機２０に送信する。マクロセル基地局１０の他の構成は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００４３】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図７は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、マクロセル基地局１０−２がマクロセル基地局１０−１の周辺に設置されており、マクロセル基地局１０−１が提供するセル内に無人航空機２０−１がおり、マクロセル基地局１０−２が提供するセル内に無人航空機２０−２がいる場合における通知処理を示す。
【００４４】
ステップＳ３０１〜ステップＳ３０４までの処理は、上述したステップＳ２０１〜ステップＳ２０４までの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００４５】
（ステップＳ３０５）マクロセル基地局１０−１は、生成した飛行禁止領域を示す飛行禁止領域情報をマクロセル基地局１０−２に送信する。
（ステップＳ３０６）マクロセル基地局１０−２は、飛行禁止領域情報を受信すると、受信した飛行禁止領域情報を無人航空機２０−２に送信する。
（ステップＳ３０７）無人航空機２０−２は、飛行禁止領域情報を受信すると、受信した飛行禁止領域情報に基づいて、飛行禁止領域を避けて飛行する。その後、処理を終了する。
【００４６】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１は、無人航空機２０と通信を行うマクロセル基地局１０と、無人航空機２０とを備える。マクロセル基地局１０は、周辺の風情報（気象情報）を取得する風情報取得部１０５と、無人航空機２０と無線通信する無線通信部１０２と、風情報取得部１０５が取得した気象情報に基づいて障害物周辺における無人航空機２０の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を無人航空機に通知する制御部１０１と、を備える。制御部１０１は、他のマクロセル基地局１０を介して、無人航空機２０に飛行禁止領域を送信する。無人航空機２０は、マクロセル基地局１０と無線通信する無線通信部２０２と、マクロセル基地局１０から飛行禁止領域が通知されると、当該飛行禁止領域に基づいて飛行する飛行制御部２０５と、を備える。
【００４７】
これにより、マクロセル基地局１０周辺に強風が吹いていた場合であっても、無人航空機２０はマクロセル基地局１０を避けて飛行することができる。すなわち、無人航空機２０は、気象条件にかかわらず、マクロセル基地局１０に衝突することを回避することができる。よって、無人航空機２０は、気象条件に応じて、より安全で効率的な（例えば、燃費の良い）飛行ルートをとることができる。
【００４８】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
図８は、本実施形態に係る通知システム１Ａの構成の一例を示す概略図である。
通知システム１Ａは、第１の実施形態における通知システム１に対し、マクロセル基地局１０に代えてマクロセル基地局１０Ａを備え、無人航空機２０に代えて無人航空機２０Ａを備える。第１の実施形態では、マクロセル基地局１０は気象情報として風情報を無人航空機２０に通知しているが、本実施形態では、マクロセル基地局１０Ａは気象情報として気圧に関する気圧情報を無人航空機２０Ａに通知する点が、第１の実施形態と異なる。
【００４９】
無人航空機２０Ａは、マクロセル基地局１０Ａから受信した気圧情報及び位置情報に基づいて飛行ルートを補正して飛行する。例えば、風は気圧の高いところから気圧の低いところへ向けて吹くため、その風向きを予測することができる。よって、無人航空機２０Ａは、受信した気圧情報が示す気圧と、無人航空機２０Ａが備える気圧センサが検出した気圧とを比較し、より気圧の高い方へ位置取りする。また、竜巻（積乱雲）は局所的で急激な気圧の変化によって発生する。よって、無人航空機２０Ａは、受信した気圧情報に基づいて竜巻を予測し、竜巻を避けて飛行する。通知システム１Ａの他の構成は、第１の実施形態における通知システム１と同様であるため、その説明を省略する。
【００５０】
次に、本実施形態に係るマクロセル基地局１０Ａの構成について説明する。
図９は、本実施形態に係るマクロセル基地局１０Ａの構成の一例を示す概略図である。マクロセル基地局１０Ａは、制御部１０１Ａ、無線通信部１０２、ネットワーク通信部１０３、記憶部１０４、及び気圧情報取得部１０６を含んで構成される。
【００５１】
制御部１０１Ａは、マクロセル基地局１０Ａを制御する。例えば、制御部１０１Ａは、無線通信部１０２を介して、気圧情報取得部１０６が取得した気圧情報とマクロセル基地局１０Ａの位置情報とを含む通知情報を、無線通信部１０２が接続している（即ち、マクロセル基地局１０Ａが提供するセル内にいる）無人航空機２０Ａに送信する。
【００５２】
気圧情報取得部１０６は、例えば、マクロセル基地局１０Ａが設置された鉄塔やビル等の高さ数十メートルの位置に設置された気圧センサであり、周辺の気圧情報を取得する。マクロセル基地局１０Ａの他の構成は、第１の実施形態におけるマクロセル基地局１０の構成と同様であるため、その説明を省略する。
【００５３】
次に、本実施形態に係る無人航空機２０Ａの構成について説明する。
図１０は、本実施形態に係る無人航空機２０Ａの構成の一例を示す概略図である。無人航空機２０Ａは、制御部２０１Ａ、無線通信部２０２、記憶部２０３、撮像部２０４、飛行制御部２０５、及び気圧検出部２０６を含んで構成される。
【００５４】
制御部２０１Ａは、無人航空機２０Ａを制御する。例えば、制御部２０１Ａは、無線通信部２０２がマクロセル基地局１０Ａから通知情報を受信した場合に、受信した通知情報に基づいて飛行するよう飛行制御部２０５に指示する。具体的には、制御部２０１Ａは、受信した気圧情報が示す気圧と気圧検出部２０６が検出する気圧とを比較し、より気圧の高い方へ位置取りするよう飛行制御部２０５に指示する。また、制御部２０１Ａは、受信した気圧情報に基づいて竜巻を予測し、竜巻を避けて飛行するよう飛行制御部２０５に指示する。
【００５５】
気圧検出部２０６は、例えば気圧センサであり、周辺の気圧を検出する。無人航空機２０Ａの他の構成は、第１の実施形態における無人航空機２０の構成と同様であるため、その説明を省略する。
【００５６】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図１１は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、マクロセル基地局１０Ａが提供するセル内に無人航空機２０Ａがいる場合における通知処理を示す。
【００５７】
（ステップＳ４０１）マクロセル基地局１０Ａは、気圧情報を取得する。その後、ステップＳ４０２の処理に進む。
（ステップＳ４０２）マクロセル基地局１０Ａは、取得した気圧情報を無人航空機２０Ａに送信する。
【００５８】
（ステップＳ４０３）無人航空機２０Ａは、気圧情報を受信すると、受信した気圧情報に基づいて飛行する。その後、処理を終了する。
【００５９】
なお、本実施形態では、マクロセル基地局１０Ａにおいて気圧情報を検出しているが、これに限らず、マクロセル基地局１０Ａは、１又は複数の周辺建物に設置された気圧センサから気圧情報を収集してもよい。
【００６０】
また、マクロセル基地局１０Ａは、周辺にある他のマクロセル基地局１０Ａの気圧情報を取得し、取得した気圧情報を無人航空機２０Ａに送信してもよい。
【００６１】
また、マクロセル基地局１０Ａは、取得した気圧情報に基づいて風の強さや風向きを予測してもよい。この場合には、マクロセル基地局１０Ａは、予測した風の強さや風向きに基づいて、マクロセル基地局１０Ａ周辺の飛行禁止領域を生成し、生成した飛行禁止領域を無人航空機２０Ａに通知してもよい。
【００６２】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１Ａは、無人航空機２０Ａと通信を行うマクロセル基地局１０Ａと、無人航空機２０Ａとを備える。マクロセル基地局１０Ａは、周辺の気圧情報（気象情報）を取得する気圧情報取得部１０６と、無人航空機２０Ａと無線通信する無線通信部１０２と、気圧情報取得部１０６が取得した気圧情報を無人航空機２０Ａに通知する制御部１０１Ａと、を備える。無人航空機２０Ａは、マクロセル基地局１０Ａと無線通信する無線通信部２０２と、マクロセル基地局１０Ａから気圧情報が通知されると、当該気圧情報に基づいて飛行する飛行制御部２０５と、を備える。
【００６３】
これにより、マクロセル基地局１０Ａ周辺に強風が吹いていた場合であっても、無人航空機２０Ａはマクロセル基地局１０Ａを避けて飛行することができる。すなわち、無人航空機２０Ａは、気象条件にかかわらず、マクロセル基地局１０Ａに衝突することを回避することができる。よって、無人航空機２０Ａは、気象条件に応じて、より安全で効率的な（例えば、燃費の良い）飛行ルートをとることができる。
【００６４】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。
本実施形態における通知システム１Ａの構成は、第４の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。第４の実施形態では、マクロセル基地局１０Ａは自身が提供するセル内にいる無人航空機２０Ａにのみ気圧情報を通知しているが、本実施形態では、マクロセル基地局１０Ａは他のマクロセル基地局１０Ａを介して、他のセルにいる無人航空機２０Ａにも気圧情報を通知する点が、第４の実施形態と異なる。
【００６５】
本実施形態におけるマクロセル基地局１０Ａの制御部１０１Ａは、気圧情報取得部１０６が取得した気圧情報を、自身が提供するセル内にいる無人航空機２０Ａに通知する。また、制御部１０１Ａは、周辺にある他のマクロセル基地局１０Ａを介して、他のセルにいる無人航空機２０Ａに気圧情報を通知する。例えば、制御部１０１Ａは、ネットワーク通信部１０３を介して、周辺にある他のマクロセル基地局１０Ａに気圧情報を送信する。周辺にある他のマクロセル基地局１０Ａに関する情報は、予め設定されており、記憶部１０４が記憶している。制御部１０１Ａは、ネットワーク通信部１０３が他のマクロセル基地局１０から気圧情報を受信すると、無線通信部１０２を介して、受信した気圧情報を自身のセル内にいる無人航空機２０Ａに送信する。マクロセル基地局１０Ａの他の構成は、第４の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００６６】
次に、本実施形態に係る通知処理について説明する。
図１２は、本実施形態に係る通知処理を表すシーケンス図である。
本図には、マクロセル基地局１０Ａ−２がマクロセル基地局１０Ａ−１の周辺に設置されており、マクロセル基地局１０Ａ−１が提供するセル内に無人航空機２０Ａ−１がおり、マクロセル基地局１０Ａ−２が提供するセル内に無人航空機２０Ａ−２がいる場合における通知処理を示す。
【００６７】
ステップＳ５０１〜ステップＳ５０３までの処理は、上述したステップＳ４０１〜ステップＳ４０３までの処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００６８】
（ステップＳ５０４）マクロセル基地局１０Ａ−１は、気圧情報をマクロセル基地局１０Ａ−２に送信する。
（ステップＳ５０５）マクロセル基地局１０Ａ−２は、気圧情報を受信すると、受信した気圧情報を無人航空機２０Ａ−２に送信する。
（ステップＳ５０６）無人航空機２０Ａ−２は、気圧情報を受信すると、受信した気圧情報に基づいて飛行する。その後、処理を終了する。
【００６９】
以上説明してきたように、本実施形態によれば、通知システム１Ａは、無人航空機２０Ａと通信を行うマクロセル基地局１０Ａと、無人航空機２０Ａとを備える。マクロセル基地局１０Ａは、周辺の気圧情報（気象情報）を取得する気圧情報取得部１０６と、無人航空機２０Ａと無線通信する無線通信部１０２と、気圧情報取得部１０６が取得した気圧情報を無人航空機２０Ａに通知する制御部１０１Ａと、を備える。制御部１０１Ａは、他のマクロセル基地局１０Ａを介して、無人航空機２０Ａに気圧情報を送信する。無人航空機２０Ａは、マクロセル基地局１０Ａと無線通信する無線通信部２０２と、マクロセル基地局１０Ａから気圧情報が通知されると、当該気圧情報に基づいて飛行する飛行制御部２０５と、を備える。
【００７０】
これにより、マクロセル基地局１０Ａ周辺に強風が吹いていた場合であっても、無人航空機２０Ａはマクロセル基地局１０Ａを避けて飛行することができる。すなわち、無人航空機２０Ａは、気象条件にかかわらず、マクロセル基地局１０Ａに衝突することを回避することができる。よって、無人航空機２０Ａは、気象条件に応じて、より安全で効率的な（例えば、燃費の良い）飛行ルートをとることができる。
【００７１】
なお、上述した実施形態におけるマクロセル基地局１０，１０Ａ又は無人航空機２０，２０Ａの一部、例えば、制御部１０１，１０１Ａ又は制御部２０１，２０１Ａをコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、マクロセル基地局１０，１０Ａ又は無人航空機２０，２０Ａに内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、上述した実施形態におけるマクロセル基地局１０，１０Ａ又は無人航空機２０，２０Ａの一部、例えば、制御部１０１，１０１Ａ又は制御部２０１，２０１Ａのそれぞれを、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。また、例えば、制御部１０１，１０１Ａ又は制御部２０１，２０１Ａのそれぞれを集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００７２】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述の第１〜５の実施形態において説明した各構成は、任意に組み合わせることができる。
【００７３】
また、上述した実施形態では、基地局装置としてマクロセル基地局について説明したが、これに限らず、基地局装置は移動局装置との通信可能な範囲が狭いスモールセル基地局であってもよい。例えば、基地局装置を全てスモールセル基地局としてもよい。或いは、マクロセル基地局とスモールセル基地局とが混在していてもよい。この場合には、マクロセル基地局は、周辺にあるスモールセル基地局から気象情報を収集してもよい。これにより、マクロセル基地局は、精度の良い気象情報を取得することができる。
【００７４】
また、上述した実施形態では、マクロセル基地局１０、１０Ａは、気象情報を検出しているが、これに限らず、各地点に設置されたセンサ類それぞれが検出した気象情報を集約するサーバ装置から周辺の気象情報を取得してもよい。
【００７５】
また、上述した実施形態では、飛行領域として飛行禁止領域を生成する場合について説明したが、これに限らず、無人航空機２０の飛行を許可する飛行許可領域を生成してもよい。
【００７６】
また、上述した実施形態では、気象情報として風情報又は気圧情報について説明したが、これに限らず、気象情報は雨（例えば、ゲリラ豪雨等）や雪や気温などに関する情報であってもよい。また、気象情報がガスに関する情報であれば、無人航空機２０は山間部などで視界不良から逃れることができる。或いは、気象情報は、ムクドリの群れやイナゴ等の群れの情報であってもよい。
【００７７】
また、上述した実施形態では、マクロセル基地局１０が気象情報又は飛行領域を無人航空機２０に通知しているが、これに限らず、複数のマクロセル基地局１０における気象情報又は飛行領域をサーバ装置が集約し、当該サーバ装置がマクロセル基地局１０を介して集約したデータを無人航空機２０に通知してもよい。或いは、マクロセル基地局１０がサーバ装置から他のマクロセル基地局１０の気象情報又は飛行領域を取得し、取得した気象情報又は飛行領域を自身が提供するセル内にいる無人航空機２０に通知してもよい。
【００７８】
また、無人航空機２０が気象情報を検出し、検出した気象情報をマクロセル基地局１０に送信してもよい。この場合には、マクロセル基地局１０は、１又は複数の無人航空機２０から受信した気象情報に基づいて、飛行領域を生成してもよい。
【００７９】
また、無人航空機２０は、マクロセル基地局１０から受信した気象情報又は飛行領域と、撮像部２０４が撮像する撮像画像とに基づいて、視覚的に飛行領域が判断可能な画像データを生成してもよい。無人航空機２０は、当該画像データを他の端末に送信し、当該端末において確認できるようにしてもよい。また、無人航空機２０は、マクロセル基地局１０から受信した気象情報又は飛行領域と、撮像部２０４が撮像する撮像画像とを他の端末に送信してもよい。この場合には、当該端末が、視覚的に飛行領域が判断可能な画像データを生成してもよい。視覚的に飛行領域が判断可能な画像データは、例えば、メッシュ状の３次元マップ（例えば、３次元気圧マップ）などである。これにより、無人航空機２０を遠隔操作する場合には、操作者が飛行領域を容易に判断することができる。
【００８０】
また、高度によって変わる風の向きを調べるために、高度の違う複数個所に風センサ（又は気圧センサ）を設け、各高度における風情報（又は気圧情報）を検出するようにしてもよい。例えば、基地局制御機能を持つ親局と電波の送受信機能などを持つ子局で構成されるリモート設置型基地局において、子局を高度の違う複数の場所に設け、各子局が風情報（又は気圧情報）を検出して親局がそれらを集約してもよい。或いは、鉄塔において高度の異なる複数個所に風センサ（又は気圧センサ）を設けてもよい。
【００８１】
また、無人航空機２０は、マクロセル基地局１０が送電線の鉄塔に設置されている場合には、サーモグラフィを用いて送電線の位置を推定してもよい。そして、無人航空機２０は、推定した送電線の位置に基づいて、飛行領域を生成してもよい。
【００８２】
（１）無人航空機と通信を行う基地局装置であって、周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を無人航空機に通知する制御部と、を備えることを特徴とする基地局装置。
【００８３】
（２）通知情報は、基地局装置周辺における無人航空機の飛行領域であることを特徴とする（１）に記載の基地局装置。
【００８４】
（３）無人航空機と無線通信する無線通信部を備え、制御部は、無線通信部を介して、無人航空機に通知情報を送信することを特徴とする（１）または（２）に記載の基地局装置。
【００８５】
（４）他の基地局装置と通信する通信部を備え、制御部は、他の基地局装置を介して、無人航空機に飛行領域を送信することを特徴とする（１）から（３）いずれか１項に記載の基地局装置。
【００８６】
（５）気象情報は、風に関する情報であることを特徴とする（１）から（４）いずれか１項に記載の基地局装置。
（６）気象情報は、気圧であることを特徴とする（１）から（５）いずれか１項に記載の基地局装置。
【００８７】
（７）無人航空機と、無人航空機と通信を行う基地局装置とを備える通知システムであって、基地局装置は、周辺の気象情報を取得する気象情報取得部と、気象情報取得部が取得した気象情報に基づく通知情報を無人航空機に通知する制御部と、を備え、無人航空機は、基地局装置から通知情報が通知されると、当該通知情報に基づいて飛行する飛行制御部、を備えることを特徴とする通知システム。
【００８８】
（８）無人航空機と通信を行う基地局装置における通知方法であって、周辺の気象情報を取得する気象情報取得過程と、取得した気象情報に基づく通知情報を無人航空機に通知する制御過程と、を有することを特徴とする通知方法。
【符号の説明】
【００８９】
１，１Ａ・・・通知システム、１０，１０Ａ・・・マクロセル基地局、２０，２０Ａ・・・無人航空機、１０１，１０１Ａ・・・制御部、１０２・・・無線通信部、１０３・・・ネットワーク通信部、１０４・・・記憶部、１０５・・・風情報取得部、１０６・・・気圧情報取得部、２０１，２０１Ａ・・・制御部、２０２・・・無線通信部、２０３・・・記憶部、２０４・・・撮像部、２０５・・・飛行制御部、２０６・・・気圧検出部
【図１】
2018034691.tif 000003
【図２】
2018034691.tif 000004
【図３】
2018034691.tif 000005
【図４】
2018034691.tif 000006
【図５】
2018034691.tif 000007
【図６】
2018034691.tif 000008
【図７】
2018034691.tif 000009
【図８】
2018034691.tif 000010
【図９】
2018034691.tif 000011
【図１０】
2018034691.tif 000012
【図１１】
2018034691.tif 000013
【図１２】
2018034691.tif 000014