(57)【要約】      （修正有）【課題】事前の学習に要する時間を削減して四足動物を誘導すること。【解決手段】光を照射する照射装置１０６と、照射装置１０６を制御して、四足動物を移動させる方向の地点に光を照射させる制御部１０４とを備える行動誘導システムである。又、照射装置１０６は所定の環境に設置され、照射装置１０６には１又は複数の方向に位置又は向きを変化させる駆動装置が接続され、制御部１０４は前記駆動装置を制御して、照射装置１０６から前記地点に対して光を照射させる行動誘導システムである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射する照射装置と、
前記照射装置を制御して、四足動物を移動させる方向の地点に前記光を照射させる制御部と、
を備える行動誘導システム。
【請求項２】
前記照射装置は、所定の環境に設置され、
前記照射装置には、１又は複数の方向に位置又は向きを変化させる駆動装置が接続され、
前記制御部は、前記駆動装置を制御して、前記照射装置から前記地点に対して前記光を照射させる、請求項１に記載の行動誘導システム。
【請求項３】
前記照射装置は、前記四足動物の身体に装着される取り付け具に設けられる、請求項１に記載の行動誘導システム。
【請求項４】
前記照射装置は、前記取り付け具に複数設置され、
前記制御部は、複数の照射装置のうち、前記四足動物を移動させる方向に応じた照射装置から前記光を照射させる、請求項３に記載の行動誘導システム。
【請求項５】
前記四足動物の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記位置情報取得部から得られた前記四足動物の位置と、目的地の位置とに基づいて、前記目的地に向かう方向に前記光を照射させる、請求項１から４のいずれか一項に記載の行動誘導システム。
【請求項６】
前記光の照射対象となる領域を表す照射範囲は、前記四足動物の視点の高さ及び前記四足動物の視野に応じて決定される、請求項１から５のずれか一項に記載の行動誘導システム。
【請求項７】
前記照射装置は、照射先で反射した光の輝度値と、前記照射先の周りの環境の輝度値との差が閾値以上となる光を照射する、請求項１から６のいずれか一項に記載の行動誘導システム。
【請求項８】
照射装置が、光を照射し、
前記照射装置を制御して、四足動物を移動させる方向の地点に前記光を照射させる制御ステップを有する行動誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動誘導システム及び行動誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、犬を誘導する手法として、飛行中のＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）を追うように犬を訓練することで任意の場所へ誘導する方法や、振動モータとスピーカーを搭載したスーツを犬に着せ、振動の位置や音の高低の組み合わせと移動方向を覚えさせることで誘導する方法が研究されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】“SWARMIX-Finding Linda”、SWARMIX、［online］、［平成２９年３月１６日検索］、インターネット〈URL：http://www.swarmix.ch/swarmix-finding-linda/>
【非特許文献２】Miller, J. and Bevly, D.M.“A system for autonomous canine guidance”、Int. J. of Modelling, Identification and Control, 2013 Vol.20, No.1, pp.33-46
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の方法では、事前に犬に学習させるための時間を多く要するという問題があった。このような問題は、犬に限らず、上記方法により四足動物を誘導する場合に生じる問題である。
【０００５】
上記事情に鑑み、本発明は、事前の学習に要する時間を削減して四足動物を誘導することができる技術の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、光を照射する照射装置と、前記照射装置を制御して、四足動物を移動させる方向の地点に前記光を照射させる制御装置と、を備える行動誘導システムである。
【０００７】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記照射装置は、所定の環境に設置され、前記照射装置には、１又は複数の方向に位置又は向きを変化させる駆動装置が接続され、前記制御部は、前記駆動装置を制御して、前記照射装置から前記地点に対して前記光を照射させる。
【０００８】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記照射装置は、前記四足動物の身体に装着される取り付け具に設けられる。
【０００９】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記照射装置は、前記取り付け具に複数設置され、複数の照射装置のうち、前記四足動物を移動させる方向に応じた照射装置から前記光を照射させる。
【００１０】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記四足動物の位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、前記制御部は、前記位置情報取得部から得られた前記四足動物の位置と、目的地の位置とに基づいて、前記目的地に向かう方向に前記光を照射させる。
【００１１】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記光の照射対象となる領域を表す照射範囲は、前記四足動物の視点の高さ及び前記四足動物の視野に応じて決定される。
【００１２】
本発明の一態様は、上記の行動誘導システムであって、前記照射装置は、照射先で反射した光の輝度値と、前記照射先の周りの環境の輝度値との差が閾値以上となる光を照射する。
【００１３】
本発明の一態様は、照射装置が、光を照射し、前記照射装置を制御して、四足動物を移動させる方向の地点に前記光を照射させる制御ステップを有する行動誘導方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、事前の学習に要する時間を削減して四足動物を誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態における行動誘導システム１００のシステム構成を表す構成図である。
【図２】レーザモジュール１０の機能構成を表す概略ブロック図である。
【図３】第１の実施形態における制御装置２０の機能構成を表す概略ブロック図である。
【図４】照射情報における光を照射する距離に関する実験例を示す図である。
【図５】照射情報における光を照射する距離に関する実験例の結果を示す図である。
【図６】照射情報における光の移動速度に関する実験例の結果を示す図である。
【図７】照射情報における光の照射時間に関する実験例の結果を示す図である。
【図８】第１の実施形態における行動誘導システム１００における処理の流れを示すシーケンス図である。
【図９】第２の実施形態における行動誘導システム１００ａのシステム構成を表す構成図である。
【図１０】照射装置の取り付け位置と、角度誤差の一例を示す図である。
【図１１】レーザモジュール１０ａの機能構成を表す概略ブロック図である。
【図１２】レーザモジュール１０ａの取り付けイメージを示す図である。
【図１３】第２の実施形態における行動誘導システム１００ａにおける処理の流れを示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照しながら説明する。
（概要）
本発明における行動誘導システムは、光を用いて動物の行動を誘導するシステムである。行動誘導システムは、四足動物のうち光を追いかける習性をもつ動物に適用可能である。以下の説明では、一例として、犬に適用した場合を例に説明する。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における行動誘導システム１００のシステム構成を表す構成図である。行動誘導システム１００は、レーザモジュール１０及び制御装置２０を備える。レーザモジュール１０及び制御装置２０は、有線により接続される。なお、レーザモジュール１０と、制御装置２０とは、無線により接続されてもよい。図１では、室内に犬３０がいる状況を想定している。
【００１８】
レーザモジュール１０は、制御装置２０からの指示により、所定の大きさの輝度値の光を照射する。レーザモジュール１０は、所定の環境に固定して設置される。
制御装置２０は、レーザモジュール１０を制御するための指示をレーザモジュール１０に出力する。
【００１９】
図２は、レーザモジュール１０の機能構成を表す概略ブロック図である。レーザモジュール１０は、入力部１０１、位置推定部１０２、照射情報記憶部１０３、制御部１０４、アクチュエータ１０５及び照射装置１０６を備える。
入力部１０１は、制御装置２０から出力された指示を入力する。制御装置２０から出力された指示には、目的地の座標位置及び犬３０の種別等がある。目的地とは、犬３０を誘導させる地点を表す。犬３０の種別としては、大型犬、中型犬及び小型犬等の種別であってもよいし犬種であってもよい。
【００２０】
位置推定部１０２は、誘導対象となる犬３０の現在位置を推定する。例えば、位置推定部１０２は、犬３０の位置情報を取得する位置情報取得部の一例である。
照射情報記憶部１０３は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。照射情報記憶部１０３は、照射情報を記憶する。照射情報とは、照射に関する情報であり、例えば犬３０の種別毎に、光を動かす速度、光を照射する距離、照射時間の情報である。光を動かす速度は、ある位置に光を照射してから次の位置に光を照射する際の移動速度を表す。光を照射する距離は、犬３０の現在位置を基準として、目的地までの移動経路上における照射先の距離を表す。例えば、光を照射する距離が１ｍであれば、犬３０の現在位置から目的地までの移動経路上における１ｍ先を表す。照射時間は、１つの地点で光の照射を継続する時間を表す。照射情報は、予め設定される。
【００２１】
制御部１０４は、入力された指示と、推定された犬３０の現在位置と、照射情報とに基づいて、アクチュエータ１０５及び照射装置１０６を制御する。
アクチュエータ１０５は、駆動モータを有し、１又は複数の方向に位置又は向きを変化させることが可能である。アクチュエータ１０５は、制御部１０４の制御により１又は複数の方向に位置又は向きを変化する。アクチュエータ１０５の先端には、照射装置１０６が備えられる。
【００２２】
照射装置１０６は、制御部１０４の制御に従って、所定の大きさの輝度値の光を照射する。より具体的には、照射装置１０６は、照射先で反射した光の輝度値と、照射先の周りの環境の輝度値との差（以下「輝度差」という。）が閾値以上となる光を照射する。照射される光の輝度値は、予め設定されていてもよいし、ユーザが適宜設定してもよい。また、照射装置１０６は、照射装置１０６が照射する光の輝度差が閾値以上となるように、予め時間帯や天気に応じて設定されている光の輝度値の中から、制御部１０４によって選択された輝度値の光を照射してもよい。照射装置１０６が照射する光源は、例えば、室内であればレーザ光、室外であれば高輝度ＬＥＤ（Light Emitting Diode）＋レンズが用いられることが好ましい。照射装置１０６が照射する光源の色は何色であってもよい。なお、光源の形は、どのような形であってもよい。なお、照射装置１０６は、アクチュエータ１０５の先端に備えられる。そのため、照射装置１０６は、アクチュエータ１０５の位置又は向きが変化することによって、光の照射先が変更される。
【００２３】
図３は、第１の実施形態における制御装置２０の機能構成を表す概略ブロック図である。
制御装置２０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、制御プログラムを実行する。制御プログラムの実行によって、制御装置２０は、指示入力部２０１、制御部２０２、出力部２０３を備える装置として機能する。なお、制御装置２０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、制御プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
【００２４】
指示入力部２０１は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、タッチパネル、ボタン等の既存の入力装置を用いて構成される。指示入力部２０１は、ユーザの指示を制御装置２０に入力する際にユーザによって操作される。指示入力部２０１は、指示の入力を受け付ける。また、指示入力部２０１は、入力装置を制御装置２０に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、指示入力部２０１は、入力装置においてユーザの入力に応じて生成された入力信号を制御装置２０に入力する。
制御部２０２は、出力部２０３を制御して、指示入力部２０１を介して入力された指示をレーザモジュール１０に出力させる。
出力部２０３は、制御部２０２の制御に従って、指示入力部２０１から入力された指示をレーザモジュール１０に出力する。
【００２５】
図４は、照射情報における光を照射する距離に関する実験例を示す図である。なお、図４では、視点が地面から０．７ｍの高さに位置する犬種を例に説明する。図４（Ａ）は、犬３０の現在位置からの距離区分を示す例である。図４（Ａ）に示すように、犬３０の顔の正面に対して左右３０度、俯角方向は水平より下向きで、犬３０からみた時に同じ角度になるように、近距離、中距離及び遠距離とする。このときの近距離の長さは、前肢長さ分の範囲である。なお、レーザモジュール１０による光の照射範囲は、四足動物（例えば、犬３０）の視点の高さ及び視野に応じて決定される。照射範囲とは、光の照射対象となる領域を表す。
【００２６】
図４（Ｂ）は、光を照射する距離に関する実験環境を示す図である。図４（Ｂ）に示すように、実験に使用する部屋の床面には、照射候補点３１と、犬３０を立たせる位置(原点とする)を示す印３１ａが示されている。光源は、緑色のレーザーポインタを使用し、レーザーポインタはサーボモータを用いて駆動させ、ピッチ角とヨー角を制御しているものとする。光源は、犬３０の正面方向をＸ軸、直行する犬３０から見て左から右への方向をＹ軸としたときのＸ＝０ｍ、Ｙ＝−１ｍの位置に三脚で固定した。レーザモジュール１０のピッチ角とヨー角をランダムで振動させた（最大振幅角３°）。照射するまで犬３０の顔が正面を向くように押さえておき（このとき犬３０の視野に人の手が入らないようにする）、照射開始と同時に手を放すとした。
【００２７】
犬３０の様子を記録した動画から犬３０が顔を向けたかどうか、体ごと動いたかどうかを判断した。実験は、２頭の犬３０（以下ではそれぞれＤｏｇＡ及びＤｏｇＢとする。）で行った。実験した２頭のＤｏｇＡ及びＤｏｇＢが顔を向けた位置、体ごと動いた位置を犬３０から見た角度でプロットし、それぞれの犬３０が反応した位置の外郭を結んだ多角形とその重心を図５に示す。図５は、照射情報における光を照射する距離に関する実験例の結果を示す図である。図５（Ａ）はＤｏｇＡに対する実験結果を表し、図５（Ｂ）はＤｏｇＢに対する実験結果を表す。図５に示す結果、誘導に適した照射位置は、犬３０の正面約１ｍ、真下から５０°付近、遠距離の原点に近い方から１列目から２列目付近であるといえる。
上述のような測定を各種別に実行することによって、照射情報における光を照射する距離を犬３０の種別毎に得ることができる。
【００２８】
次に、図６を用いて、照射情報における光の移動速度に関する実験例の結果について説明する。光の移動速度に関する実験についても図５と同様に、ＤｏｇＡ及びＤｏｇＢで行った。図６に示すように、０．５ｍ／ｓ、１．０ｍ／ｓで像（光）が動いた場合はＤｏｇＡ及びＤｏｇＢが反応しやすいが、２．０ｍ／ｓで像（光）が動いた場合は個体によっては反応しにくいことが分かる。その結果、誘導に適した光の移動速度は０．５ｍ／ｓから１．０ｍ／ｓであり、移動速度が速い場合（例えば、速度２．０ｍ／ｓ以上である場合）は適さないと考えられる。
上述のような測定を各種別に実行することによって、照射情報における光の移動速度を犬３０の種別毎に得ることができる。
【００２９】
次に、図７を用いて、照射情報における光の照射時間に関する実験例の結果について説明する。光の照射時間に関する実験についても、図５と同様にＤｏｇＡ及びＤｏｇＢで行った。光の照射時間に関する実験では、光を一定の位置に５秒照射している間に犬３０が反応した場合の反応までにかかった時間を計測することによって行った。図７（Ａ）は実験結果をまとめた表であり、図７（Ｂ）は平均と分散を算出した結果である。図７（Ａ）に示すＭｅａｎ（ｓ）は、光を一定の位置に５秒照射している間に犬３０が反応した場合の反応までにかかった時間の平均値である。図７（Ａ）に示すＳｔａｎｄａｒｄ  ｄｅｖｉａｔｉｏｎ（ｓ）は、光を一定の位置に５秒照射している間に犬３０が反応した場合の反応までにかかった時間のばらつきを表す。図７に示すように、犬Ａは２秒程度で、犬Ｂは１秒程度で反応が見られた。このことから、反応までにかかる時間が犬３０毎に異なることが分かる。以上の結果から、気付くのに時間がかかる犬３０の反応に合わせて光の照射を行った方がいいため、誘導するための光は２秒ほど照射することが必要だと考えられる。
上述のような測定を各種別に実行することによって、照射情報における光の照射時間を犬３０の種別毎に得ることができる。
【００３０】
図８は、第１の実施形態における行動誘導システム１００における処理の流れを示すシーケンス図である。
指示入力部２０１は、ユーザからの指示の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。例えば、ユーザから目的地の座標位置及び犬３０の種別の指示の入力を受け付ける。制御部２０２は、出力部２０３を制御して、入力された指示をレーザモジュール１０に出力させる。出力部２０３は、制御部２０２の指示に従って、指示をレーザモジュール１０に出力する（ステップＳ１０２）。
【００３１】
入力部１０１は、制御装置２０から出力された指示を入力する（ステップＳ１０３）。入力部１０１は、入力した指示を制御部１０４に出力する。制御部１０４は、指示が入力されると、位置推定部１０２に対して誘導対象となる犬３０の現在位置を推定するように指示する。位置推定部１０２は、制御部１０４の指示に従って誘導対象となる犬３０の現在位置を推定する（ステップＳ１０４）。具体的には、まず位置推定部１０２は、画像認識により誘導対象となる犬３０を検出する。次に、位置推定部１０２は、検出した後に測距センサにより誘導対象となる犬との距離を測定する。そして、位置推定部１０２は、自装置の現在位置と、距離とに基づいて誘導対象となる犬３０の位置を推定する。
【００３２】
その後、制御部１０４は、入力された指示と、推定された犬３０の現在位置と、照射情報とに基づいて、光の照射位置を決定する（ステップＳ１０５）。具体的には、まず制御部１０４は、指示に含まれる目的地と、犬３０の現在位置とから目的地までの移動経路を推定する。次に、制御部１０４は、照射情報を参照し、指示に含まれる犬３０の種別に対応する照射情報を取得する。そして、制御部１０４は、取得した照射情報に含まれる光を照射する距離と、犬３０の現在位置と、移動経路とに基づいて、光の照射位置を決定する。例えば、制御部１０４は、犬３０の現在位置から、光を照射する距離分離れた位置と近い移動経路上の位置を光の照射位置として決定する。その後、制御部１０４は、決定した照射位置に光を照射するためにアクチュエータ１０５を制御する。例えば、制御部１０４は、決定した照射位置に照射装置１０６から光が照射されるようにアクチュエータ１０５を制御する。そして、制御部１０４は、照射装置１０６を制御して光を照射させる。照射装置１０６は、制御部１０４の制御に従って、光を照射する（ステップＳ１０６）。その後、制御部１０４は、照射情報に含まれる光を動かす速度、光を照射する距離、照射時間に基づいて、光を目的地まで照射させる。
【００３３】
以上のように構成された行動誘導システム１００によれば、事前の学習に要する時間を削減して四足動物を誘導することが可能となる。具体的には、犬３０は、光を追いかける習性があるため、照射された光を追いかける。この習性を利用して、レーザモジュール１０が、目的地への移動経路上に光を照射して、誘導対象となる犬３０を誘導する。そのため、事前の学習に要する時間を削減して四足動物を誘導することができる。
【００３４】
（変形例）
レーザモジュール１０は、撮像装置をさらに備えてもよい。このように構成される場合、撮像装置は、照射装置１０６の光軸と、撮像装置のレンズの光軸とが略同じ方向を向くように設置される。ここで、略同じ方向とは、照射装置１０６が照射した光を撮像装置が撮像可能な方向を表す。
行動誘導システム１００は、レーザモジュール１０を複数備えてもよい。
本実施形態では、アクチュエータ１０５が駆動モータにより位置又は向きを変化して光を照射位置に照射する構成を示したが、これに限定される必要はない。例えば、レーザモジュール１０が、光を反射可能な部材（以下「反射部材」という。）を備え、反射部材が照射装置１６から照射された光を任意の方向に反射するように構成されてもよい。反射部材は、例えば、向きを変えられるミラー（例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラー）等である。このように構成される場合、制御部１０４は、反射部材を制御して、照射装置１０６から照射された光を任意の方向（例えば、照射位置）に反射させる。なお、このように構成される場合、アクチュエータ１０５は、駆動モータを備えていなくてもよい。
【００３５】
本実施形態では、位置推定部１０２が、誘導対象となる犬３０の現在位置を推定する構成を示したが、位置推定部１０２は誘導対象となる犬３０の現在位置と、犬３０の向きを推定するように構成されてもよい。例えば、犬３０の向きを推定する方法としては、学習により得られた教師データを用いて行われてもよい。なお、犬３０の向きの推定方法としては、向きの推定が可能であれば他の技術が用いられてもよい。
【００３６】
位置推定部１０２が誘導対象となる犬３０の現在位置と向きを推定する場合、制御部１０４は、入力された指示と、推定された犬３０の現在位置及び向きと、照射情報とに基づいて、光の照射位置を決定する。具体的には、まず制御部１０４は、指示に含まれる目的地と、犬３０の現在位置とから目的地までの移動経路を推定する。次に、制御部１０４は、照射情報を参照し、指示に含まれる犬３０の種別に対応する照射情報を取得する。そして、制御部１０４は、取得した照射情報に含まれる光を照射する距離と、犬３０の現在位置及び向きと、移動経路とに基づいて、光の照射位置を決定する。例えば、制御部１０４は、犬３０の向いている方向であり、犬３０の現在位置から光を照射する距離分離れた位置と近い移動経路上の位置を光の照射位置として決定する。その後、制御部１０４は、決定した照射位置に光を照射するためにアクチュエータ１０５を制御する。そして、制御部１０４は、照射装置１０６を制御して光を照射させる。照射装置１０６は、制御部１０４の制御に従って、光を照射する。
【００３７】
（第２の実施形態）
図９は、第２の実施形態における行動誘導システム１００ａのシステム構成を表す構成図である。行動誘導システム１００ａは、レーザモジュール１０ａ及び制御装置２０を備える。レーザモジュール１０ａ及び制御装置２０は、無線により接続される。行動誘導システム１００ａでは、レーザモジュール１０ａが、誘導対象となる犬３０の身体に装着される取り付け具３２に設けられる。取り付け具３２は、犬３０に巻きつくように構成されていてもよい。
【００３８】
図１０は、照射装置の取り付け位置と、角度誤差の一例を示す図である。図１０に示すように、角度誤差の大きさは、頭が最も小さく、腹が最も大きい。より具体的には、角度誤差の大きさが小さい順に、頭＜背中＜＜肩＜胸＜＜腹となる。図１０から照射装置の取り付け位置として最も適しているのは、頭であることが示されている。しかしながら、頭に照射装置を取り付ける場合、向きを固定することができないという問題がある。この場合、正確に誘導することが困難になってしまう。頭の次に照射装置の取り付け位置として適しているのは、背中である。しかしながら、背中に照射装置を取り付ける場合、体から離れた場所に光源を設置することになってしまうという問題がある。
上記の問題を含めると、照射装置を取り付ける位置としては、肩又は胸が適切であると考えられる。以下の説明では、照射装置を、肩及び胸に取り付ける場合を例に説明する。
【００３９】
図１１は、レーザモジュール１０ａの機能構成を表す概略ブロック図である。レーザモジュール１０ａは、入力部１０１、照射情報記憶部１０３、制御部１０４ａ、照射装置１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎ（ｎは２以上の整数）及び位置情報取得部１０７を備える。
レーザモジュール１０ａは、制御部１０４及び照射装置１０６に代えて制御部１０４ａ及び照射装置１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎを備える点、位置情報取得部１０７を新たに備える点、位置推定部１０２及びアクチュエータ１０５を備えない点でレーザモジュール１０と構成が異なる。レーザモジュール１０ａは、他の構成についてはレーザモジュール１０と同様である。そのため、レーザモジュール１０ａ全体の説明は省略し、制御部１０４ａ、照射装置１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎ及び位置情報取得部１０７について説明する。なお、以下の説明では、照射装置１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎについて区別しない場合には照射装置１０６ａと記載する。
【００４０】
照射装置１０６ａは、制御部１０４ａの制御に従って、所定の大きさの輝度値の光を照射する。より具体的には、照射装置１０６ａは、輝度差が閾値以上となる光を照射する。照射装置１０６ａが照射する光源は、例えば、室内であればレーザ光、室外であれば高輝度ＬＥＤ＋レンズが用いられることが好ましい。照射装置１０６ａが照射する光源の色は何色であってもよい。なお、光源の形は、どのような形であってもよい。また、照射装置１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎは、それぞれ異なる向きを向くように設置される。例えば、照射装置１０６ａが３つ備えられる場合、犬３０の胸と両肩にそれぞれ異なる向きを向くように設置される。
位置情報取得部１０７は、犬３０の現在位置の情報を取得する。
制御部１０４ａは、入力された指示と、取得された犬３０の現在位置と、照射情報とに基づいて、照射装置１０６ａを制御する。
【００４１】
図１２は、レーザモジュール１０ａの取り付けイメージを示す図である。
図１２に示すように、犬３０には、取り付け具３２が装着される。ここで、レーザモジュール１０ａが備える照射装置１０６ａは取り付け具３２の前方方向に備えられる。図１２（Ａ）では、照射装置１０６ａが、犬３０の胸と両肩にそれぞれ備えられている例を示している。また、照射装置１０６ａの装着イメージの拡大図を図１２（Ｂ）に示す。なお、レーザモジュール１０ａが備える他の機能部は、取り付け具３２の内部に備えられる。
【００４２】
図１３は、第２の実施形態における行動誘導システム１００ａにおける処理の流れを示すシーケンス図である。
指示入力部２０１は、ユーザからの指示の入力を受け付ける（ステップＳ２０１）。例えば、ユーザから目的地の座標位置及び犬３０の種別の指示の入力を受け付ける。制御部２０２は、出力部２０３を制御して、入力された指示をレーザモジュール１０ａに出力させる。出力部２０３は、制御部２０２の指示に従って、指示をレーザモジュール１０ａに出力する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
入力部１０１は、制御装置２０から出力された指示を入力する（ステップＳ２０３）。入力部１０１は、入力した指示を制御部１０４ａに出力する。制御部１０４ａは、指示が入力されると、位置情報取得部１０７から位置情報を取得する（ステップＳ２０４）。
その後、制御部１０４ａは、入力された指示と、取得した犬３０の現在位置と、照射情報とに基づいて、光の照射対象となる照射装置１０６ａを選択する（ステップＳ２０５）。具体的には、制御部１０４ａは、指示に含まれる目的地と、犬３０の現在位置とから目的地までの移動経路を推定する。そして、制御部１０４ａは、複数の照射装置１０６ａのうち、移動経路の方向を向いている照射装置１０６ａを選択する。例えば、制御部１０４ａは、複数の照射装置１０６ａのうち、移動経路の方向と最も近い方向を向いている照射装置１０６ａを選択する。
【００４４】
その後、制御部１０４ａは、選択した照射装置１０６ａによる光の照射位置を決定する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部１０４ａは、照射情報を参照し、指示に含まれる犬３０の種別に対応する照射情報を取得する。そして、制御部１０４ａは、取得した照射情報に含まれる光を照射する距離と、犬３０の現在位置とに基づいて、光の照射位置を決定する。例えば、制御部１０４ａは、犬３０の現在位置から、光を照射する距離分離れた位置を光の照射位置として決定する。そして、制御部１０４ａは、照射装置１０６ａを制御して光を照射させる。照射装置１０６ａは、制御部１０４ａの制御に従って、光を照射する（ステップＳ２０７）。
【００４５】
以上のように構成された行動誘導システム１００ａによれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、行動誘導システム１００ａは、犬３０にレーザモジュール１０ａが設けられるため、第１の実施形態よりも自由度が高い。これにより、レーザモジュール１０ａ一台で広範囲に誘導することができる。
【００４６】
（変形例）
レーザモジュール１０ａは、撮像装置をさらに備えてもよい。このように構成される場合、撮像装置は、撮像装置の光軸と、撮像装置のレンズの光軸とが略同じ方向を向くように設置される。
レーザモジュール１０ａは、駆動モータを有し、１又は複数の方向に位置又は向きを変化させることが可能なアクチュエータを備えて照射装置１０６ａの向きを変更可能に構成されてもよい。このように構成される場合、制御部１０４ａは、選択した照射装置１０６ａによる光の照射位置を、第１の実施形態におけるステップＳ１０５の処理と同様に決定する。その後、制御部１０４ａは、決定した照射位置に光を照射するためにアクチュエータを制御する。そして、制御部１０４ａは、選択した照射装置１０６ａを制御して光を照射させる。照射装置１０６ａは、制御部１０４ａの制御に従って光を照射する。
【００４７】
本実施形態では、レーザモジュール１０ａが、照射装置１０６ａを複数備える構成を示したが、これに限定される必要はない。例えば、レーザモジュール１０ａが、反射部材を備え、反射部材が照射装置１６から照射された光を任意の方向に反射するように構成されてもよい。反射部材は、例えば、向きを変えられるミラー（例えば、ＭＥＭＳミラー）等である。このように構成される場合、レーザモジュール１０ａは１台の照射装置１０６ａを備えるように構成されてもよい。制御部１０４ａは、反射部材を制御して、照射装置１０６ａから照射された光を任意の方向（例えば、照射位置）に反射させる。
【００４８】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００４９】
１０、１０ａ…レーザモジュール，  ２０…制御装置，  １０１…入力部，  １０２…位置推定部，  １０３…照射情報記憶部，  １０４、１０４ａ…制御部，  １０５…アクチュエータ，  １０６、１０６ａ−１〜１０６ａ−ｎ…照射装置，  １０７…位置情報取得部，  ２０１…指示入力部，  ２０２…制御部，  ２０３…出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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