(57)【要約】【課題】多品種少量生産にも対応可能であるばかりでなく、必要最小限度のスペース内において塗装斑が生じることのないバルブの自動塗装を可能とし、省力化にも著しく貢献することができるバルブの塗装方法及びその装置とバルブを提供する。【解決手段】ループ搬送路３を搬送する被搬送体１１の装着治具１６にバルブ２０を装着するバルブ投入部４０と、センサ４によりバルブの特性を測定し、予め格納されたテーブルにより特性に対応する塗装プログラムを呼び出す判定部４１と、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボット５により塗装を行う塗装部４２と、塗装の後に、バルブ２０をループ搬送路３に搬送する搬送又は塗装完了後のバルブ２０を搬出する搬出の何れかを判定する塗装判定部４３と、塗装を完了したバルブ２０を被搬送体１１の装着治具１６より取り出す取出し部４６とを備えたバルブの塗装装置１である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ループ搬送路を搬送しながらバルブを自動塗装するバルブの塗装方法であって、
前記ループ搬送路を搬送する被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブを装着するバルブ投入工程と、センサによりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブの特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定工程と、判定されたバルブの特性に基づき制御部を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボットにより塗装を行う塗装工程と、塗装工程の後に、バルブをループ搬送路に搬送する搬送工程又は塗装完了後のバルブを搬出する搬出工程の何れかを判定する塗装判定工程と、塗装を完了したバルブを前記被搬送体の装着治具より取り出す取出し工程とを経るようにしたことを特徴とするバルブの塗装方法。
【請求項２】
前記バルブ投入工程において、バルブの弁箱の開口流路を前記装着治具に嵌着してバルブを調芯状態で前記被搬送体に投入した請求項１に記載のバルブの塗装方法。
【請求項３】
前記開口流路に直交するバルブの突出部を基準にして前記装着治具を回転させて前記塗装ロボットの塗装ノズルに合わせて塗装原点の補正を行うようにした請求項１又は２に記載のバルブの塗装方法。
【請求項４】
前記バルブの特性は、少なくとも弁箱の管フランジの外径寸法を測定し、この外径寸法に基づき、特定されるバルブの呼び径であり、このバルブの特性に基づいて対応する塗装プログラムを呼び出して塗装を施すようにした請求項１乃至３の何れか１項に記載のバルブの塗装方法。
【請求項５】
前記ループ搬送路は、塗装工程に用いる塗装ブースを囲うように配置され、バルブの下塗り乾燥時間に合わせて設定するようにした請求項１乃至４の何れか１項に記載のバルブの塗装方法。
【請求項６】
前記搬送工程から塗装後のバルブを搬出させ、このバルブを複数個滞留させて上塗り塗装後の乾燥を行うバッファ領域を、前記ループ搬送路に隣接して設け、このバッファ領域内に位置する前記取出し工程を前記バルブ投入工程に近接させた請求項１乃至５の何れか１項に記載のバルブの塗装方法。
【請求項７】
ループ搬送路を搬送させてバルブを自動塗装するバルブの塗装装置であって、前記ループ搬送路を搬送する被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブを装着するバルブ投入部と、センサによりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブの特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定部と、判定されたバルブの特性に基づき制御部を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボットにより塗装を行う塗装部と、塗装の後に、バルブをループ搬送路に搬送する搬送又は塗装完了後のバルブを搬出する搬出の何れかを判定する塗装判定部と、塗装を完了したバルブを前記被搬送体の装着治具より取り出す取出し部とを備えたことを特徴とするバルブの塗装装置。
【請求項８】
前記被搬送体は、前記ループ搬送路上を搬送する基台に回転自在に設けた回転軸と、この回転軸の上部にテーパ部と円筒部からなる装着治具を設けた請求項７に記載のバルブの塗装装置。
【請求項９】
前記バルブは、ボールバルブであり、このボールバルブの弁箱の開口流路を前記装着治具のテーパ部に調芯状態とマスキング状態で嵌着し、前記円筒部を前記開口流路内に保持させた請求項７又は８に記載のバルブの塗装装置。
【請求項１０】
前記ボールバルブの開口流路の開口部には、ＲＦフランジ用のマスキング部材又はＦＦフランジ用のマスキング部材を設けるとともに、ボールバルブのステムには、ステム用マスキング部材を取付けた請求項７乃至９の何れか１項に記載のバルブの塗装装置。
【請求項１１】
請求項７乃至１０の何れか１項に記載の塗装装置で自動塗装が施されたバルブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボールバルブ、ゲートバルブ、グローバルブ等のバルブを自動塗装するバルブの塗装方法及びその塗装装置並びにこれを用いて塗装したバルブに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、組立が完了したバルブに対する塗装作業では、ハンドルや管フランジのボルト穴に釣り具を係止してバルブを懸垂し、作業者が手作業でスプレーガンを使用して塗料を吹付け、下塗りや上塗り等の塗装を行っていた。
【０００３】
作業者の手作業による塗装では、バルブの形状や大きさの違いに応じて適宜スプレーガンを操作して塗装することができるため、多品種少量生産にも柔軟に対応することができる。その反面、手作業による塗装は、作業者の技能により塗装品質にばらつきが生じるだけでなく、人手を要して塗装コストを上昇させる原因となっている。また、ハンドルを利用してバルブを懸垂する場合には、ハンドルのマスキングが必要であり、管フランジのボルト穴を利用してバルブを懸垂する場合には、釣り具を係止したボルト穴に塗料が入り込めないために釣り具を取り外した後に補修塗装が必要であり、作業性を損なう原因となっている。
【０００４】
これらに加え、スプレーガンで吹付けた塗料が噴霧状になって周囲に飛散するため、作業者は飛散した塗料ミストを吸わないように保護具を着用しなければならず、また、周囲への塗料の飛散と他作業者への影響を防ぐ必要もある。このため、省人化によるコスト削減の要求や作業環境への配慮などから、塗装作業の自動化が求められている。
【０００５】
この様な自動化された塗装装置として、特許文献１には、アルミニウム合金材料等からなるアルミホイールなどの円筒体のワークピースを載置台に載せ、その載置台を取付けた基台が搬送機構により複数の塗装ブース間を移動し、各塗装ブースにおいて載置台が回転することに伴って載置台上のワークピースが回転して噴射塗装され、ワークに複数の層からなる塗装を施す塗装装置が開示されている。
【０００６】
特許文献２には、ターンテーブル上に鉛直軸を中心として回転可能な固定手段を設け、その固定手段によりバルブ用金属製弁箱を流路が鉛直方向に配置された状態で固定し、バルブ用金属製弁箱を鉛直軸を中心として回転させながら、溶射ガンが取り付けられたロボットにより弁箱の外表面に防食被膜を溶射するバルブ用金属製弁箱への防食被膜の形成方法が開示されている。
【０００７】
また、特許文献３には、弁箱のフランジに形成された孔内に弾性材で形成された円筒状の挿入部材を挿入し、その挿入部材の下方から支持台上に設けられた位置決め突部（位置決めピン）を挿入して弁箱を支持台上に載せ、支持台と吹付装置の少なくとも一方を他方に対して回転しながら、吹付装置から弁箱の外面に被膜形成剤を吹付ける弁箱の表面処理方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１４４９９２号公報
【特許文献２】特許第５８６９８１８号公報
【特許文献３】特開２０１５−１１３４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載された塗装装置は、略円筒形状のワークの外表面に塗装を施す装置であり、ワークとスプレーガンとの距離を一定に保って塗装被膜の厚みを均一にし、塗装斑を防ぐことが容易である。しかしながら、弁箱を含むバルブの完成品の外表面には凹凸が多く、特に弁箱のグランドフランジの背面や、グランド付近には大きい凹部が形成されていることから、特許文献１に記載された塗装装置では、バルブの完成品の外表面とスプレーガンとの距離を一定に保つことができないので、バルブの完成品の外表面を塗装斑が生じないように塗装することができない。
【００１０】
また、特許文献１に記載された塗装装置は、同一形状、同一サイズのワークに対して効率良く塗装を施す装置であり、異なる形状、異なるサイズのワークを対象とする少量多品種生産の場合には、塗装を施すワークを変更する度に装置の調整が必要となり、稼働率の低下と生産コストの上昇を招くことになる。
【００１１】
さらに、特許文献１に記載された塗装装置は、複数の層からなる塗装を複数の塗装ブースで行う装置であるため、複数の塗装ブースを設けたり、その間を結ぶ搬送機構を設けたりする必要があり、これにより装置の設置面積が大きくなる問題もある。
【００１２】
特許文献２に記載されたバルブ用金属製弁箱への防食被膜の形成方法、及び特許文献３に記載された弁箱の表面処理方法は、比較的単純な形状の弁箱の外表面に対して被膜形成剤を吹付ける技術であり、外表面に凹凸が多いバルブの完成品に対して適用すると、塗装斑が発生する可能性が大きい。
【００１３】
また、特許文献３に記載された弁箱と支持台の固定手段は、フランジ径の異なる弁箱を塗装する場合には、支持台を交換したり、支持台に設けられた位置決めピンの取付け位置を変更したりする必要があるため、多品種少量生産には向いていない。
【００１４】
本発明は、上記の課題点を解決するために開発したものであり、その目的とするところは、バルブの自動塗装における多品種少量生産にも対応可能であるばかりでなく、必要最小限度のスペース内においける自動塗装により塗装斑が生じることのないバルブの自動塗装を可能とし、もって省力化にも著しく貢献することができるバルブの塗装方法及びその装置とバルブを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、ループ搬送路を搬送しながらバルブを自動塗装するバルブの塗装方法であって、前記ループ搬送路を搬送する被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブを装着するバルブ投入工程と、センサによりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブの特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定工程と、判定されたバルブの特性に基づき制御部を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボットにより塗装を行う塗装工程と、塗装工程の後に、バルブをループ搬送路に搬送する搬送工程又は塗装完了後のバルブを搬出する搬出工程の何れかを判定する塗装判定工程と、塗装を完了したバルブを前記被搬送体の装着治具より取り出す取出し工程とを経るようにしたことを特徴とするバルブの塗装方法である。
【００１６】
請求項２に係る発明は、バルブ投入工程において、バルブの弁箱の開口流路を装着治具に嵌着してバルブを調芯状態で前記被搬送体に投入したバルブの塗装方法である。
【００１７】
請求項３に係る発明は、開口流路に直交するバルブの突出部を基準にして装着治具を回転させて塗装ロボットの塗装ノズルに合わせて塗装原点の補正を行うようにしたバルブの塗装方法である。
【００１８】
請求項４に係る発明は、バルブの特性は、少なくとも弁箱の管フランジの外径寸法を測定し、この外径寸法に基づき、特定されるバルブの呼び径であり、このバルブの特性に基づいて対応する塗装プログラムを呼び出して塗装を施すようにしたバルブの塗装方法である。
【００１９】
請求項５に係る発明は、ループ搬送路は、塗装工程に用いる塗装ブースを囲うように配置され、バルブの下塗り乾燥時間に合わせて設定するようにしたバルブの塗装方法である。
【００２０】
請求項６に係る発明は、搬送工程から塗装後のバルブを搬出させ、このバルブを複数個滞留させて上塗り塗装後の乾燥を行うバッファ領域を、ループ搬送路に隣接して設け、このバッファ領域内に位置する取出し工程をバルブ投入工程に近接させたバルブの塗装方法である。
【００２１】
請求項７に係る発明は、ループ搬送路を搬送させてバルブを自動塗装するバルブの塗装装置であって、前記ループ搬送路を搬送する被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブを装着するバルブ投入部と、センサによりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブの特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定部と、判定されたバルブの特性に基づき制御部を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボットにより塗装を行う塗装部と、塗装の後に、バルブをループ搬送路に搬送する搬送又は塗装完了後のバルブを搬出する搬出の何れかを判定する塗装判定部と、塗装を完了したバルブを前記被搬送体の装着治具より取り出す取出し部とを備えたことを特徴とするバルブの塗装装置である。
【００２２】
請求項８に係る発明は、被搬送体は、ループ搬送路上を搬送する基台に回転自在に設けた回転軸と、この回転軸の上部にテーパ部と円筒部からなる装着治具を設けたバルブの塗装装置である。
【００２３】
請求項９に係る発明は、バルブは、ボールバルブであり、このボールバルブの弁箱の開口流路を装着治具のテーパ部に調芯状態とマスキング状態で嵌着し、円筒部を前記開口流路内に保持させたバルブの塗装装置である。
【００２４】
請求項１０に係る発明は、ボールバルブの開口流路の開口部には、ＲＦフランジ用のマスキング部材又はＦＦフランジ用のマスキング部材を設けるとともに、ボールバルブのステムには、ステム用マスキング部材を取付けたバルブの塗装装置である。
【００２５】
請求項１１に係る発明は、塗装装置で自動塗装が施されたバルブある。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１に係る発明によると、多品種少量生産におけるバルブの塗装工程に優れているばかりでなく、バルブの塗装作業の省人化や省力化に寄与するとともに、必要最小限の塗装スペースによりバルブの自動塗装を円滑かつ確実に実施できるという有効な効果がある。
【００２７】
請求項２に係る発明によると、バルブの塗装作業において、作業者は、未塗装の製品化されたバルブを装着治具に嵌着するのみでバルブの投入作業が完了することができ、バルブの装着時に自動的にバルブの投入時における調芯状態が維持できるとともに、バルブの弁箱の開口流路の開口部を装着治具で完全に閉塞し、開口流路内に塗料が侵入することを防止することができる。
【００２８】
請求項３に係る発明によると、バルブの回転方向位置を塗装ノズルの位置に合わせるための塗装原点の補正を行っているので、塗装プログラムにより制御される塗装ロボットの塗装ノズルの動作を、常にバルブに対して相対的に同じにすることができるので、塗装斑を生じさせることなく、かつ同一品質でバルブの塗装を施すことが可能となる。また、バルブ投入工程で装着治具にバルブを装着する際に、バルブの回転方向位置をノズルの位置に合わせる必要がないので、効率的にバルブの投入作業を行うことができる。
【００２９】
請求項４に係る発明によると、バルブの特性に対応した塗装プログラムを呼び出して塗装を施すことができるので、多品種少量生産におけるバルブの塗装作業を効率的かつ自動的に実施することができる。
【００３０】
請求項５に係る発明によると、バルブの下塗りと上塗り工程を経る場合、下塗りを施したバルブが、ループ搬送路を周回する間に少なくとも下塗りが乾燥し、塗装工程に戻った際には直ちに上塗りを行うことができるので、下塗りの乾燥待ちスペースを設けることなくバルブの下塗りと上塗りを行うことができ、塗装スペースを最小化することができる。また、塗装ブースを囲った状態でループ搬送路を設けることによっても、塗装スペースの最小化に寄与することができる。
【００３１】
請求項６に係る発明によると、投入工程に近接させて取出し工程を設けることにより、作業者が投入工程と取出し工程の双方について対応することが可能となり、作業性の向上と省人化に寄与することができる。
【００３２】
請求項７に係る発明によると、多品種少量生産におけるバルブの塗装工程に優れているばかりでなく、バルブの塗装作業の省人化や省力化に寄与するとともに、必要最小限の塗装スペースによりバルブの自動塗装を円滑かつ確実に実施できるという有効な効果がある。
【００３３】
請求項８に係る発明によると、バルブの塗装作業において、作業者は、未塗装の製品化されたバルブを装着治具に嵌着するのみでバルブの投入作業が完了することができ、バルブの装着時に自動的にバルブの投入時における調芯状態が維持できるとともに、バルブの弁箱の開口流路の開口部を装着治具で完全に閉塞し、開口流路内に塗料が侵入することを防止することができる。
【００３４】
また、被搬送体は、基台に回転自在に設けた回転軸の上部に装着治具を設けて塗装対象であるバルブを嵌着させているので、塗装部において、塗装プログラムに基づいて塗装ロボットの塗装ノズルの動作と連動させて塗装対象であるバルブを回転させることができ、塗装斑を生じさせることなくバルブを塗装することができる。  
【００３５】
被搬送体は、基台に設けた回転軸の上部にテーパ部と円筒部からなる装着治具を設けているので、呼び径が異なるために開口流路径が異なるバルブであっても、開口流路の開口部を装着治具のテーパ部に確実に嵌着させて搬送することができるため、多品種少量生産にも対応可能となる。
【００３６】
請求項９に係る発明によると、ボールバルブの弁箱の開口流路を装着治具のテーパ部に調心状態とマスキング状態で嵌着するので、弁箱の開口流路の開口部を装着治具で完全に閉塞し、開口流路内に塗料が侵入することを防止することができる。また、装着治具の円筒部を弁箱の開口流路内に保持させているので、ボールバルブを安定した状態で装着治具に装着、保持させることができるとともに、バルブの回転振れを防止することができる。
【００３７】
請求項１０に係る発明によると、ボールバルブの開口流路の一方の開口部に装着治具を嵌着するとともに、他の開口部にはＲＦフランジ用のマスキング部材又はＦＦフランジ用のマスキング部材を設けるので、ボールバルブの開口流路内に塗料が侵入することを完全に防止することができる。また、ボールバルブのステムにはステム用マスキング部材を取付けるので、ステムへの塗料の付着を防止することができる。
【００３８】
請求項１１に係る発明によると、必要最小限のスペース内において完全な自動塗装を実施することによって、塗装斑のない塗装面を有したバルブを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態における塗装装置の概要図である。
【図２】被搬送体の概要図である。
【図３】被搬送体の装着治具にボールバルブを嵌着させた状態を説明する図面である。
【図４】ＦＦフランジの開口部にマスキング部材を装着した状態を示す図面である。
【図５】「バルブの回転方向位置」と「塗装ノズル位置」の関係を説明する図面である。
【図６】バルブの呼び径やフランジ仕様の判定を含む、塗装開始までのフローを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下に、本発明におけるバルブの塗装方法及びその塗装装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
本発明におけるバルブの塗装方法は、ループ搬送路を搬送する被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブを装着するバルブ投入工程と、センサによりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブの特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定工程と、判定されたバルブの特性に基づき制御部を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボットにより塗装を行う塗装工程と、塗装工程の後に、バルブをループ搬送路に搬送する搬送工程又は塗装完了後のバルブを搬出する搬出工程の何れかを判定する塗装判定工程と、塗装を完了したバルブを前記被搬送体の装着治具より取り出す取出し工程とからなっている。
【００４１】
本発明におけるバルブの塗装方法は、図１に示す塗装装置によって実施するので、塗装方法の説明の前に、塗装装置の概要を説明する。塗装装置１は、図１に示すように、塗装ブース２の周囲にループ搬送路３を設け、塗装対象のバルブをループ搬送路３を搬送させながら塗装するものであり、ループ搬送路３の周囲には、画像センサ４と、塗装ロボット５と、カラーセンサ６が配置されている。これらに加え、塗装が完了したバルブを滞留させるバッファ領域７と、ループ搬送路３からバッファ領域７に塗装が完了したバルブを搬出する搬出路８を備えている。
【００４２】
バルブ投入工程は、被搬送体の装着治具に未塗装の製品化されたバルブ（以下、「バルブ」という。）を装着するとともに、塗料が付着してはいけないバルブの部位をマスキングする工程であり、図１に示す塗装装置１のＡ部において実施される。なお、前記の「製品化されたバルブ」とは、弁体や弁棒が組み込まれ、ハンドル等の操作部材を弁棒に接続すれば弁の開閉動作が可能な状態であり、所定の耐圧性や弁座のシール性の確認が完了した状態のバルブのことをいう。
【００４３】
バルブを装着する被搬送体１１は、図２に示すように、基台１２に回転自在に回転軸１３を立設させ、この回転軸１３の上部にテーパ部１４と円筒部１５から成る装着治具１６を設けている。
【００４４】
被搬送体１１の装着治具１６にバルブを装着する際には、図３に示すように、バルブ２０の開口流路２１を鉛直方向に立てた状態で被搬送体１１の装着治具１６にバルブ２０を装着する。このようにバルブ２０を装着治具１６に装着することにより、作業者が特段の注意を払うことなく、装着治具１６のテーパ部１４にバルブ２０の開口流路２１の開口部２２を調芯状態で嵌着させることができる。
【００４５】
バルブへのマスキングは、バルブの開口流路への塗料の侵入、ＲＦ（Ｒａｉｓｅｄ  Ｆａｃｅ）仕様の管フランジのガスケットシール面への塗装、及びステム軸のハンドル嵌合部への塗装を防止するために実施するものである。
【００４６】
開口流路２１の開口部２２は、バルブ２０を装着治具１６に装着した際に装着治具１６のテーパ部１４により閉塞され、マスキングされている。このため、開口流路２１の他方の開口部２３をマスキングする必要があるが、図３に示すように、管フランジがＲＦフランジ仕様である場合には、マグネットシートなどの円板状部材であって、その外径が管フランジ２４のガスケットシール面２６の外径に対応しているＲＦフランジ用マスキング部材３１を装着し、開口流路２１の他方の開口部２３と管フランジ２４のガスケットシール面２６とを同時にマスキングする。また、装着治具１６に装着する側の管フランジ２５のガスケットシール面２７は、マグネットシートなどの環状板部材であって、その外径が管フランジ２５のガスケットシール面２７の外径に対応しているＲＦフランジ用下側マスキング部材３２を装着してマスキングする。
【００４７】
バルブの管フランジがＦＦ（Ｆｌａｔ  Ｆａｃｅ）フランジ仕様である場合には、管フランジにガスケットシール面が存在しないため、開口流路２１の他方の開口部２３をマスキングするだけで良いので、図４に示すＦＦフランジ用マスキング部材３３を使用する。ＦＦフランジ用マスキング部材３３は、ゴムなど弾性部材で台形円錐状に形成され、テーパ状の側面を有しており、このテーパ面３４を開口流路２１の他方の開口部２３に密着させてシールし、マスキングすることができる。
【００４８】
これらに加え、バルブ２０のステム軸２８には、有底の円筒状部材で形成され、バルブのグランドから外方に突出したステム軸２８全体を覆うステム用マスキング部材３５が装着される。ステム用マスキング部材３５は、ステム軸２８の外径よりやや大きい内径を有しており、ステム軸２８に調芯状態で装着される。
【００４９】
このように、バルブ投入工程において作業者が行う作業は、装着治具１６へのバルブ２０の装着と、マスキング部材３１、３２、３３、３５の装着だけであり、バルブ２０の呼び径や呼び圧力、管フランジ仕様などを塗装装置に認識させる操作を行う必要がないので、簡単に行うことができる
【００５０】
バルブ投入工程に続く判定工程は、画像センサ４により、被搬送体１１の装着治具１６に装着された状態で、ループ搬送路３上を搬送されてくるバルブ２０の諸寸法として、管フランジの外径φＤやマスキング部材の外径φｄ１又はφｄ２を計測し、予め格納されているテーブルに基づき、バルブの特性（バルブの呼び径とフランジ仕様、また、必要に応じてバルブの呼び径）を特定する工程である。本実施例においては、バルブの回転方向位置（ステム軸が向いている方向）を特定する工程も兼ねており、図１に示す塗装装置１のＢ部において実施される。
【００５１】
バルブ２０の管フランジの外径φＤは呼び径毎に規定されており、また、ＲＦフランジ用マスキング治具３１の外径φｄ１が分布する範囲と、ＦＦフランジ用マスキング治具３３の外径φｄ２が分布する範囲は完全に分離しているので、管フランジの外径とマスキング部材の外径を計測し、これらの数値を記載したすテーブルと照合することにより、少なくともバブルの呼び径とフランジ仕様を判定してバルブの特性（呼び径及びフランジ仕様の組み合わせ）を特定することができる。
【００５２】
また、バルブの回転方向位置は、画像センサ４により、ステム軸２８に装着したステム用マスキング部材３５の方向を計測することにより特定することができる。図５は、図３のバルブ２０を、画像センサ４が配置されている上方（弁箱の流路中心軸Ｐの方向）から見た状況を示しており、本図に示すように、管フランジ３１の投影面積からステム軸２８に装着したステム用マスキング部材３５が突出するので、このステム用マスキング部材３５の方向を計測することができる。バルブ２０に対しては、上方から画像センサ４の計測用に白色光が照射されているため、画像センサ４に近いステム用マスキング部材３５の円筒側面の頂部が明るい直線として認識され、この明るい直線の方向がバルブの回転方向位置となる。
【００５３】
図５においては、二点鎖線がバルブの回転方向位置を示し、ステム用マスキング部材３５上の二点鎖線の部分が明るい直線として現れることになる。また、図５では、一点鎖線が塗装ノズルの方向を示すので、この一点鎖線と二点鎖線が成す角度αが塗装ノズルの位置に対するバルブの回転方向位置の誤差角度となる。
【００５４】
なお、管フランジの投影面積から突出する部分であれば、ステム軸以外の、例えばグランドボルトやグランドの方向からバルブの回転方向位置を特定することができるが、バルブは呼び径によって、管フランジの投影面積からステム軸だけ突出したり、グランドボルトまで突出したり、グランドも突出したり様々である。ステム軸は、各呼び径共通の突出部分となるので、このステム軸を基準にバルブの回転方向位置を特定するのが好適である。
【００５５】
判定工程に続く塗装工程は、判定工程で特定したバルブの特性に対応する塗装プログラムをメモリーから呼び出すとともに、同じく判定工程で特定したバルブの回転方向位置を塗装ノズルの位置（塗装開始前に塗装ノズルが向いている方向）に一致させる塗装原点補正を行った後、呼び出した塗装プログラムに基づいてバルブの塗装を行う工程であり、図１に示す塗装装置１のＣ部において実施される。
【００５６】
塗装工程では、塗装ロボット５によりバルブ２０に対して、下塗り又は上塗りが行われるが、特に指示がない場合には下塗りが行われる。
【００５７】
本発明の塗装方法において、判定工程においてバルブの回転方向位置を特定し、塗装工程においてバルブの回転方向位置を塗装ノズルの位置に一致させる塗装原点補正を行った後、塗装プログラムに基づいてバルブの塗装を行う理由は、以下のとおりである。
【００５８】
本発明のバルブの塗装方法では、簡単に構成された塗装装置により塗装斑を生じさせることなくバルブを自動塗装することを目的の一つにしている。このため、複雑な制御方法や装置を使用せず、塗装ロボット５の動作と、塗装対象であるバルブを装着した被搬送体１１の回転軸１３の回転を適切に連動させることにより、塗残しや塗装斑を生じさせることなくバルブを塗装することができる塗装プログラムを作成している。
【００５９】
この塗装プログラムは、塗装開始後の塗装ロボット５の動作と回転軸１３の回転状況をシーケンス的に制御するものであり、塗装ロボット５の動作と回転軸１３の回転状況が連動することにより、塗残しや塗装斑が生じることなくバルブを塗装することができるように作成されている。従って、この塗装プログラムでは、バルブの特定の場所を塗装原点として塗装を開始した場合にのみ、複雑な形状のバルブを塗り残しや塗装斑を発生じさせることなく塗装することができる。
【００６０】
このため、本発明のバルブの塗装方法では、ステム軸の位置であるバルブの回転方向位置が塗装ノズルの位置に正対する位置を塗装原点とし、この塗装原点を合わせてから塗装を開始した場合に、塗残しや塗装斑を生じることなくバルブを塗装できるように、バルブの特性毎に対応する塗装プログラムを作成し、メモリーに格納している。
【００６１】
以上の理由により、本発明の塗装方法においては、バルブ２０が被搬送体１１の装着治具１６に装着された状態におけるバルブの回転方向位置と塗装ノズルの位置の誤差角度を特定し、この誤差角度をゼロとするように修正する塗装原点の補正を必ず行う必要がある。
【００６２】
以上説明したとおり、バルブの特性の判定と、塗装ノズルの位置に対するバルブの回転方向位置の誤差角度の測定、及びこの測定結果に基づく塗装原点の補正は、本発明の塗装方法にとって極めて重要な意味を有している。これらの流れをフローにまとめると図６に示す通りとなる。
【００６３】
塗装工程に続く塗装判定工程は、カラーセンサ６により、塗装工程でのバルブへの上塗りの有無を判定する工程であり、図１に示す塗装装置１のＤ部において実施される。
【００６４】
下塗り用の塗料の色相と上塗り用の塗料の色相に違いを設けると、カラーセンサ６は、その色相の違いに基づいて上塗りの有無を判定することができる。
【００６５】
塗装判定工程に続く搬送工程は、塗装判定工程において上塗り未完了と判定されたバルブ２０を装着した被搬送体１１を再びループ搬送路３を経て塗装工程に搬送し、上塗りを行うための工程であり、図１に示す塗装装置１のＥ部において実施される。
【００６６】
塗装判定工程に続く搬出工程は、塗装判定工程において上塗り完了と判定されたバルブ２０を装着した被搬送体１１をループ搬送路３から上塗りの乾燥工程を兼ねたバッファ領域７に搬出する工程であり、図１に示す塗装装置１のＦ部において実施される。
【００６７】
なお、搬送工程においては、少なくとも上塗り完了の有無を判定すればよく、上塗り未完了と明確な判定がなくても、上塗り完了と判定できなれば、ループ搬送路３を経て塗装工程に搬送するようにしてもよい。
【００６８】
取出し工程は、バッファ領域７に滞留する間に上塗りが乾燥したバルブ２０を、作業者が被搬送体１１の装着治具１６から取出し、梱包等の作業を行う工程であり、図１に示す塗装装置１のＧ部において実施される。この作業工程では、作業者はループ搬送路３上の状況に関係なく塗装されたバルブ２０の取出しを行うことができる。
【００６９】
以上のように、本発明の塗装方法によれば、自動的にバルブの特性に対応して塗装が可能であり、多品種少量生産のバルブについて塗装斑を生じさせることなく自動的に塗装を施すことができる。
【００７０】
次いで、本発明の塗装装置についてする。本発明の塗装装置は、鋳鉄やダクタイル鉄製のフローティング型のボールバルブを対象とし、管フランジ全面（配管とのガスケットシール面を除く。）や、ボルト穴を含む製品化されたバルブの外周前面を塗装する塗装装置である。図１に示すように、塗装装置１は、塗装ブース２の周囲にループ搬送路３を設け、ループ搬送路３上を、バルブ２０を装着治具１６に装着した被搬送体１１を搬送させ、塗装ロボット５によるこのバルブの自動塗装を行うものである。
【００７１】
塗装装置１は、ループ搬送路３を搬送する被搬送体１１の装着治具１６に未塗装の製品化されたバルブ２０を装着するバルブ投入部４０と、センサ４によりバルブの諸寸法を計測し、この計測値に対応するバルブ２０の特性を予め格納されたテーブルを用いて特定する判定部４１と、判定されたバルブの特性に基づき制御部１０を介して対応する塗装プログラムを呼び出し、この呼び出された塗装プログラムに基づき、塗装ロボット５によりバルブの塗装を行う塗装部４２と、塗装部４２でバルブを塗装した後に、バルブ２０を装着した被搬送体１１をループ搬送路３に搬送するか、又は塗装完了後のバルブ２０として搬出するのか何れかを判定する塗装判定部４３と、塗装部４２で塗装した後のバルブ２０を装着した被搬送体１１をループ搬送路３に搬送する搬送部４４と、塗装部４２で塗装した後のバルブ２０を装着した被搬送体１１をループ搬送路３から搬出する搬出部４５と、搬出部４５がループ搬送路３から搬出したバルブを装着した被搬送体１１を複数個滞留させ、バルブの上塗り塗装後の乾燥を行うバッファ領域７と、上塗り塗装が乾燥し、塗装が完了したバルブを被搬送体１１の装着治具１６より取り出す取出し部４６とを備えている。
【００７２】
塗装ブース２は、塗装ロボット７が吹付けた塗料ミストを含んだ空気をモータで回転するファンで吸引して塗装作業場の外部に排出するものであり、これにより、塗装作業場の作業環境を守ることができる。塗料ミストを排出する塗装ブースの方式としては、単に空気と一緒に塗料ミストを吸引して外部に排出する方式、塗料ミストをフィルタで濾過捕集してから外部に排出する方式、吸引した塗料ミストを水に接触させて除去してから外部に排出する方式等があるが、本発明の塗装装置では、塗装ブースの方式に限定はなく、適宜の方式の塗装ブースを使用することができる。
【００７３】
ループ搬送路３は、ローラコンベア等で構成されており、例えば、チェーン駆動等の駆動手段により、バルブ２０を装着治具１６に装着した被搬送体１１を一方向（図１でループ搬送路３上の矢印の方向）に搬送する。図１に示すとおり、ループ搬送路３は、塗装ブース２に周囲を取囲み、被搬送体１１を周回させるように設けられているので、ループ搬送路３上の被搬送体１１は、搬出路８によりループ搬送路３から搬出しない限り、ループ搬送路３を周回し続ける。
【００７４】
ループ搬送路３をこのように構成されているので、塗装対象であるバルブ２０を装着した被搬送体１１を、後述する塗装部を複数回通過させることができる。従って、塗装ロボット５が複数の塗料を吹付け可能な塗装ノズル５ａを備えていれば、一台の塗装ロボット５で複数回の塗装を行い、塗装ロボット５の稼働率を上げることができる。
【００７５】
また、ループ搬送路３の周回長と被搬送体１１の搬送速度を適切に設定すれば、塗装部で一回目の塗装（下塗り）が施されたバルブ２０を装着した被搬送体１１が、ループ搬送路３を周回して再び塗装部に戻るまでの間に、下塗り塗料を乾燥させ、そのまま上塗りを施すことができるので、塗装装置内に上に上塗り乾燥を待つ場所や、乾燥を助ける乾燥装置を設ける必要がない。
【００７６】
さらに、塗装ブース２の外周を取囲んだ状態でループ搬送路３を設けることにより、塗装装置１のフットプリントを最少化し、必要最小限度のスペース内で塗装装置１を構成することができる。
【００７７】
バルブ投入部４０は、作業者が、バルブ２０を被搬送体１１の装着治具１６に装着する部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ａの部分である。バルブ投入部には、ループ搬送路３に連接する投入路９が設けられており、この投入路９上に載置した被搬送体１１の装着治具１６にバルブを装着する。
【００７８】
被搬送体１１は、図２に示すように、ループ搬送路３上を搬送される基台１２に回転自在に立設させた回転軸１３と、この回転軸１３の上部にテーパ部１４と円筒部１５からなる装着治具１６を設け構成されている。
【００７９】
基台１１の下面にはループ搬送路３に設けた駆動手段と係合し、被搬送体１１がループ搬送路３上を搬送されるようにする図示しない係合突起部が設けられている。また、回転軸１３の下端部には、後述する塗装部の駆動装置と係合する図示しない係合部が設けられており、この駆動装置により回転軸１３を両回転方向に自在に回転させることができる。
【００８０】
装着治具１６は、テーパ部１４と円筒部１５からにより構成されおり、図３に示すように、テーパ部１４にバルブ２０の開口流路２１の開口部２２を嵌着させてバルブ２０を支持するので、作業者が特別な注意を払うことなくバルブ２０を装着治具１６に装着するだけで、装着治具６に調芯状態でバルブ２０嵌着させることができるとともに、バルブ２０の開口流路２１の開口部２２を完全に閉塞してマスキングし、塗装時に開口流路２１内に塗料が侵入することを防止することができる。
【００８１】
テーパ部１４にバルブ２０の開口流路２１の開口部２２を嵌着させると、装着治具１６の円筒部１５は、バルブ２０の開口流路２１内に位置して開口流路２１の壁面２９を支持するため、塗装時に回転軸１３が回転しても装着治具１６に装着されたバルブ２０の回転振れを防止することができる。
【００８２】
また、装着治具１６がテーパ部１４を備えることにより、呼び径が異なるために開口流路の径が異なるバルブであっても、開口流路の開口部をテーパ部１４に確実に嵌着させることができるため、バルブの多品種少量生産にも対応することができる。
【００８３】
なお、図３に示すように、本実施例におけるボールバルブ２０は、ボデー２０ａとキャップ２０ｂにより弁箱が構成され、ステムが装着されたボデー２０ａ側を下方として装着治具１６に装着している。これにより、キャップ２０ｂ側を下方に向ける場合に比べて、製品化されたバルブの重心（図示せず）が装着治具１６側となり、安定して装着治具１６ごと回転することができる。
【００８４】
判定部４１は、被搬送体１１の装着治具１６に装着され、ループ搬送路３上を搬送されるバルブの特性（呼び径とフランジ仕様の組み合わせ）と、バルブの回転方向位置を特定する部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｂの部分である。判定部では、ループ搬送路３の上部に画像カメラ部４が設けられており、このカメラが撮影した画像によりバルブの特性とバルブの回転方向位置を特定する。
【００８５】
画像センサ４は、対象物の明暗により、形状の大きさや方向を認識できる画像認識装置である。図１では、画像センサ４がループ搬送路３の測方に位置するように模式的に描かれているが、実際は、画像センサ４は、ループ搬送路３の上方に設置されており、ループ搬送路３上のバルブに向けて、画像センサ位置から白色光を照射している。このため、装着治具１６に開口流路を鉛直方向にして嵌着されているバルブにおいては、画像センサ４に近いフランジ用マスキング部材は明るく認識され、フランジ用マスキング治具よりも下方に位置する管フランジは暗く認識される。これにより、フランジの外径φＤと、フランジ用マスキング部材の外径φｄ１又はφｄ２を測定し、予め格納されているテーブルを使用することにより、バルブの特性（呼び径と管フランジ仕様の組み合わせ）を特定することができる。
【００８６】
また、同時に、画像センサ４により被搬送体１１の装着治具１６に装着されたバルブ２０の回転方向位置（ステム軸が向いている方向）の特定が行われ、塗装ノズルの位置（塗装開始前に塗装ノズルが向いている方向）に対するバルブの回転方向位置の誤差角度αを計算する。
【００８７】
前述したように、画像センサ４の位置から白色光を照射しているため、バルブ２０のステム軸２８に水平状態で装着された円筒状のステム用マスキング部材３５の画像センサ４に近い円筒側面の頂部が明るい直線として画像センサ４に認識されるので、バルブ２０の回転方向位置を特定することができる。
【００８８】
制御部１０は、バルブの特性（呼び径と管フランジ仕様の組み合わせ）に対応する複数の塗装プログラムを予めメモリーに格納しており、判定部の判定に基づいて塗装するバルブの特性に対応する塗装プログラムをメモリーから呼び出し、この呼び出した塗装プログラムに基づいて塗装部における塗装作業を制御する部位である。なお、制御部１０は、塗装部だけでなく、ループ搬送路３上を搬送される被搬送体１１の搬送状況等、塗装装置１全体の動作も制御する。なお、前記のテーブルや塗装プログラムは、通信回線を介して図示しないサーバに接続して、取り出したり参照したりするようにしてもよい。
【００８９】
塗装部４２は、判定部４１で特定したバルブの回転方向位置を塗装ノズルの位置に一致させる塗装原点補正を行った後、制御部１０のメモリーから呼び出したバルブの特性に対応する塗装プログラムに基づいてバルブの塗装を行う部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｃの部分である。
【００９０】
塗装部４２には、被搬送体１１の回転軸１３の下端部に設けられた係合部と係合し、回転軸１３を両回方向に自在に回転させる図示しない駆動装置と、塗装ロボット５を備えている。塗装ロボット５は、下塗り用や上塗り用など複数の塗装ノズル７ａを搭載した多関節ロボットを用いているので、被搬送体１１の装着治具１６に装着されたバルブ２０の管フランジの上下面を含む全面に対し、塗り残すことなく塗料を吹付けることができる。
【００９１】
塗装部４２の図示しない駆動装置は、被搬送体１１の回転軸１３の下端部に設けられた係合部と係合し、バルブの回転方向位置と塗装ノズルの位置が一致して誤差角度αがゼロになるように回転軸１３を回転させ、塗装原点の補正を行う。なお、塗装原点の補正は、塗装ノズルの位置を調整して誤差角度αをゼロとするようにしても良いが、塗装ロボットの動きに余裕を持たせる観点からは、被搬送体５の回転軸２１を回転させる方が好ましい。
【００９２】
塗装原点の補正を行った後、制御部１０のメモリーから呼び出されたバルブの特性に対応する塗装プログラムに基づき、被搬送体１１の回転軸１３の回転と塗装ロボット５の塗装ノズル５ａの動作を連動させて制御し、バルブの塗装を行う。これにより、複雑な外形をしたバルブに塗装斑を生じさせることなく塗装を行うことができる。
【００９３】
塗装判定部４３は、塗装部４２でバルブに上塗りが完了したか否かを判定し、制御部１０に判定結果を送る部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｄの部分である。塗装判定部４３はカラーセンサ６を備えており、塗装の色相の違いに基づいて上塗りの完了を判定することができる。本実施例における下塗りでは、色相が黄色の合成樹脂系の下地塗料を用い、上塗りでは、色相がシルバーメタリックのアクリル変性アルキド樹脂塗料を用いているので、色相の違いに基づいて、カラーセンサ６が上塗りの完了を判定することができる。
【００９４】
搬送部４４は、塗装判定部４３で上塗り未完了と判定されたバルブ２０を装着している被搬送体１１をそのままループ搬送路３に搬送し、再度塗装部４２に搬送して上塗り塗装を行わせる部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｅの部分である。
【００９５】
搬出部４５は、塗装判定部４３で上塗り完了と判定させたバルブ２０を装着している被搬送体１１を、搬出路８を介してループ搬送路１３からバッファ領域７に搬出する部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｆの部分である。バッファ領域７は、上塗りが完了したバルブを装着した被搬送体１１を複数個滞留させ、上塗りの乾燥工程を兼ねる領域であり、このバッファ領域７を設けることにより、上塗りの完了したバルブを直ちにループ搬送路３から取出し、塗装装置１の稼働率を上げることができる。
【００９６】
取出し部４６は、作業者が、バッファ領域７に滞留する間に上塗り塗装が乾燥したバルブ２０を装着治具６から取り外し、完成品として梱包等を行う部位であり、図１に示す塗装装置１では記号Ｆの部分である。この塗装装置１では、この取出し部４６をバルブ投入部４０に近接させて設けているため、塗装が完了したバルブ２０を取り外した被搬送体１１をバルブ投入部４０の投入路９上に載置した後、直ぐに未塗装のバルブ２０を装着治具１６に装着することができるので、省人化と塗装作業の効率化を図ることができる。
【００９７】
次にこの塗装装置１の動作を以下に簡単に説明する。
先ず、塗装作業を担当する作業者が、バルブ投入部４０の投入路９上に被搬送体１１を載置し、塗装対象のバルブ２０を被搬送体１１の装着治具１６に装着するが、バルブ２０の管フランジがＦＲフランジ仕様である場合には、一方の管フランジのガスケットシール面にＲＦフランジ用マスキング部材３１を装着するとともに、他方の管フランジのガスケットシール面にＲＦフランジ用下側マスキング部材３２を装着し、さらにステム軸２８にステム用マスキング部材３５を装着した後、ＲＦフランジ用下側マスキング部材３２を装着した管フランジ側の開口流路２１を装着治具１６に装着する。また、バルブの管フランジがＦＦフランジ仕様である場合には、一方の開口流路の開口部にＦＦフランジ用マスキング部材３３挿入し、さらにステム軸２８にステム用マスキング部材３５を装着した後、他方の開口流路２１を被搬送体１１の装着治具１６に装着する。
【００９８】
作業者は、単に装着治具１６へバルブ２０を装着するだけで、特段の注意を払うことなく、装着治具１６のテーパ部１４にバルブ２０の開口流路２１の開口部２２を調芯状態で嵌着させることができる。また、作業者は、バルブの回転方向位置についても特段の注意を払う必要がなく、さらに、バルブ２０の呼び径や呼び圧力、管フランジ仕様などを塗装装置に認識させる操作を行う必要がない。
【００９９】
被搬送体１１の装着治具１６へのバルブ２０の装着が完了すると、図示しない投入センサが反応し、バルブ２０を装着した被搬送体１１を判定部４１に搬送する。
【０１００】
被搬送体１１が判定部４１に到達すると、制御部１０は、画像センサ４の直下で被搬送体１１の搬送を停止させ、バルブの管フランジの外径φＤや、管フランジ用マスキング部材の外径φｄ１又はφｄ２を測定し、予め格納されたテーブルに基づき、バルブの特性（バブルの呼び径とフランジ仕様）を特定するとともに、バルブの回転方向位置（ステム軸が向いている方向）を特定し、塗装ノズルの位置に対するバルブの回転方向位置の誤差角度αが計算される。この後、制御部１０は、メモリーに格納されている塗装プログラムの中から、バルブの特性に対応する塗装プログラムを呼び出す。
【０１０１】
次いで、制御部１０は、被搬送体１１を塗装部４２に搬送した後、塗装ロボット５の前で搬送を停止させ、駆動装置を被搬送体１１の回転軸１３の下端部の係合部に係合させて、塗装ノズルの位置に対するバルブの回転方向位置の誤差角度をゼロとするように修正する塗装原点の補正を行う。塗装原点の補正が終了後、呼び出した塗装プログラムに基づいて塗装ロボット５と被搬送体１１の回転軸１３に係合した駆動装置の動作を制御し、塗装ノズル５ａと回転軸１３の回転を連動させながらバルブの塗装を行う。
【０１０２】
塗装終了後（塗装プログラムの実行終了後）、制御部１０は被搬送体１１を塗装判定部４３に搬送し、カラーセンサ６により、バルブ２０の上塗りが完了したか否かを判定し、判定状況を制御部１０に送る。制御部１０は、上塗り未完了と判断されたバルブ２０を装着した被搬送体１１を搬送部４４へと搬送し、上塗りを行うため、ループ搬送路３を再度周回させて塗装部４２へと搬送する。被搬送体１１がループ搬送３を周回する時間は、下塗りが乾く時間と同じになるようにループ搬送路３の長さ及び被搬送体１１の搬送速度が設定されているので、塗装部４２に再度搬送されたバルブ２０に対し、直ちに上塗りを行うことができる。
【０１０３】
一方、制御部１０は、上塗り完了と判断したバルブ２０を装着した被搬送体１１を搬出部４５へと搬送し、搬出路８を介してループ搬送路３からバッファ領域７へ搬出する。バッファ領域７には、複数の上塗りが完了したバルブ２０を装着した被搬送体１１が滞留し、このバッファ領域７に滞留する間にバルブ２０の上塗りが乾燥する。
【０１０４】
バッファ領域で上塗りを乾燥させた後、取出し部４６において上塗りが乾燥したバルブ２０を被搬送体１１の装着治具１６から取り外し、完成品として梱包等を行うと、バルブの塗装作業が完了する。
【実施例】
【０１０５】
次いで、実施例として呼び圧力１０Ｋ、２０Ｋ、呼び径が１５〜４０Ａの鋳鉄やダクタイル鉄製のフローティング型のボールバルブを対象とした場合の、バルブの特性の特定方法を説明する。
【０１０６】
前述したように、判定工程では、画像センサを使用してバルブの管フランジ外径とフランジ用マスキング部材の外径を測定してバルブの特性（呼び径とフランジ仕様の組み合わせ）の特定を行っている。
【０１０７】
呼び圧力が１０Ｋ（ＦＦフランジ仕様）又は２０Ｋ（ＦＲフランジ仕様）であり、呼び径が１５〜４０Ａであるフローティング型のボールバルブについて、呼び径毎に面間距離Ｌ、管フランジの外径φＤ及びフランジ用マスキング部材の外径φｄ１、φｄ２をまとめると表１に示すとおりとなる。
【０１０８】
【表１】
2018034114.tif 000003
【０１０９】
この表１をテーブルとして予め制御部に格納しておき、画像センサにより計測したバルブの管フランジの外径φＤ及びフランジ用マスキング部材の外径φｄ１又はφｄ２と表１のテーブルの数値とを照合すると、バルブの呼び径及び管フランジのフランジ仕様を特定することができる。
【０１１０】
例えば、画像センサで計測した結果、管フランジの外径φＤが１００ｍｍであり、フランジ用マスキング治具の外径が５６ｍｍである場合には、表１（テーブル）を使用し、管フランジの外径φＤが１００ｍｍであるバルブの呼び径は２０（Ａ）であると判定される。また、本実施例では、管フランジの仕様が異なると、表１に示すように、ＲＦフランジ用マスキング治具の外径φｄ１が分布する範囲と、ＦＦフランジ用マスキング治具の外径φｄ２が分布する範囲が完全に分離しているので、フランジ用マスキング治具の外径が５６ｍｍである呼び径２０（Ａ）のバルブの管フランジは、ＲＦフランジ仕様であると正しく判定することができる。
【０１１１】
なお、本実施例では、管フランジの外径φＤを計測してバルブの呼び径を判定しているが、表１に示すように、バルブの呼び径は管フランジの面間Ｌとも相関を有しているので、管フランジの面間Ｌを測定して呼び径を判定したり、呼び圧力を判定したりすることもできる。
【０１１２】
また、管フランジの仕様の判定にあたっては、上記のテーブルを使用せず、管フランジの外径φＤと管フランジ用マスキング部材の外径φｄ１又はφｄ２の比率を測定することにより判定することもできる。この方法は、表１に示すように、ＲＦフランジ用マスキング治具の外径φｄ１が分布する範囲と、ＦＦフランジ用マスキング治具の外径φｄ２が分布する範囲が完全に分離しており、管フランジの外径φＤに対する管フランジ用マスキング部材の外径の比率が、ＲＦフランジ仕様の場合には５０〜６０％であるのに対し、ＦＦフランジ仕様の場合には１５〜３５％であることを利用するものである。このように、判定工程においては、テーブルの他、比率などの個別データ、あるいは計算式などを用いて、計測した諸寸法に対応するバルブの特性を特定することができる。
【０１１３】
以上説明した通り、本発明のバルブの塗装方法と塗装装置によれば、多品種少量生産のバルブについて自動的にバルブの特性に対応して塗装が可能であり、塗装斑を生じさせることなく良好な塗装を施し、最終的な完成品を得ることができる。
【０１１４】
また、実施形態においては、フローティング型のボールバルブを塗装する場合を説明したが、本発明のバルブの塗装方法及びその塗装装置は、フローティング型のボールバルブだけでなく、ゲートバルブ、グローバルブなど、他の構造のバルブや流体制御機器についても適用することができる。
【０１１５】
以上のとおり、本発明のバルブの塗装方法及び塗装装置は、バルブの自動塗装における多品種少量生産にも対応可能であるばかりでなく、必要最小限度のスペース内で塗装装置を構成し、塗装斑が生じることのないバルブの自動塗装を可能としており、バルブ業界における利用価値には大なるものがある。
【符号の説明】
【０１１６】
１  塗装装置
２  塗装ブース
３  ループ搬送路
４  画像サンサ
５  塗装ロボット
６  カラーセンサ
７  バッファ領域
８  搬出路
９  投入路
１０  制御部
１１  被搬送体
１６  装着治具
２０  バルブ（塗装対象）
２１  開口流路
２２、２３  開口部
２４、２５  管フランジ
２６、２７  ガスケットシール面
２８  ステム軸
３１  ＲＦフランジ用マスキング部材
３２  ＲＦフランジ用下側マスキング部材
３３  ＦＦフランジ用マスキング部材
３５  ステム用マスキング部材
４０  バルブ投入部
４１  判定部
４２  塗装部
４３  塗装判定部
４４  搬送部
４５  搬出部
４６  取出し部
【図１】
2018034114.tif 000004
【図２】
2018034114.tif 000005
【図３】
2018034114.tif 000006
【図４】
2018034114.tif 000007
【図５】
2018034114.tif 000008
【図６】
2018034114.tif 000009