(57)【要約】【課題】変形に応じて姿勢を調整することができる調整機能を備えた配管検査用ロボットを提案する。【解決手段】下方に配管に載置可能な開放部を備えた多重フレーム構造の自走型の配管検査用ロボットであって、隣接フレーム間のそれぞれにおいて、相互に昇降、左右スライド、旋回、回動のいずれかの調整機構が形成されている配管検査用ロボット。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下方に配管に載置可能な開放部を備えた多重フレーム構造の自走型の配管検査用ロボットであって、
隣接フレーム間のそれぞれにおいて、相互に昇降、左右スライド、旋回、回動のいずれかの調整機構が形成されていることを特徴とする配管検査用ロボット。
【請求項２】
隣接するフレーム間に板状の中間基盤を介在させ、中間基盤の表裏面に対応するそれぞれのフレーム間に別々の調整機構を形成したことを特徴とする請求項１記載の配管検査用ロボット。
【請求項３】
配管の外周面に載置される配管の検査用ロボットであって、
配管検査用ロボットは、走行機構、外フレーム、中間フレーム、内フレームを備えており、
走行機構は、配管外周面に当接して検査用ロボットを配管に対して支持及び走行する機構を有し、
外フレームは、走行機構に対して昇降可能に接続されており、
中間フレームは、外フレームに支持され、内フレームは中間フレームに支持されており、
外フレームと中間フレームとは、左右スライド可能及び旋回可能に構成されており、
内フレームは、検査装置を備えていることを特徴とする配管検査用ロボット。
【請求項４】
内フレームは、回動機構を備えていることを特徴とする請求項３記載の配管検査用ロボット。
【請求項５】
走行機構と外フレームの間にラック・アンド・ピニオン機構を備えた昇降機構が設けられていることを特徴とする請求項３又は４記載の配管検査用ロボット。
【請求項６】
昇降機構が配管検査用ロボットの前後に設けられており、前後の昇降量を制御して前後傾斜調整機構を構成することを特徴とする請求項５記載の配管検査用ロボット。
【請求項７】
スライドレールとスライダとを組合せ、相互をボールネジ機構によって案内摺動する左右スライド機構が、外フレームと中間フレームの間に備えられていることを特徴とする請求項３〜６のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
【請求項８】
クロスローラベアリングを有する旋回調整機構が、外フレームと中間フレームの間に備えられていることを特徴とする請求項３〜７のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
【請求項９】
外フレーム天板と中間フレーム天板との間に、中間基盤が介在しており、中間基盤の上面と外フレーム間に左右スライド機構を備え、中間基盤の下面と中間フレーム間に旋回調整機構を備えていることを特徴とする請求項７又は８記載の配管検査用ロボット。
【請求項１０】
開放部とリングギアを設けたリングを内フレームに設け、リングギアを駆動するギアを中間フレームの左右に設けたことを特徴とする回動機構を備えていることを特徴とする請求項３〜９のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
【請求項１１】
外フレームは、下方が開放された逆Ｕ字型の開放空間を有し、開放空間の内側に出没する爪状部材を備えたことを特徴とする請求項３〜１０のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
【請求項１２】
検査装置は、水分計測装置、超音波探傷装置、磁気探傷装置、又はＸ線探傷装置のいずれかであることを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
【請求項１３】
Ｘ線探傷装置を備えた請求項１２に記載された配管検査用ロボットを用いた検査方法であって、内径接線を基準として鋼管の肉厚を計測する配管点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管の検査に用いられる点検用のロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
プラントの屋外用などに用いられている配管は、鋼製の管などに断熱材（保温材）を巻
き、さらにその上を保護鉄板で覆われた構造をしている。管の内部に検査機器を挿入して
直接的に点検する方法は多数提案されている。
しかし、管の外面から腐食が発生し、減肉して、穴があき破損する危険性もある。保温材で被覆された管を直接観察することが困難であるので、図１４に示すように外側から間接的に検知する方法が提案されている。
その外、例えば、特許文献１（特開平８−２８５７１７号公報）には、配管破断想定箇所に湿度センサを設けて、漏洩の初期段階で漏洩を検知するシステムが提案されている。
特許文献２（特開平１０−２９２８９３公報）には、配管の外側に漏水受け皿を設け、溜まった漏水を検知する漏水検知装置が提案されている。
特許文献３（特許第４７６３６３２号公報）には、配管の外側に中性子水分計を配置して、保温材に含まれる水分を測定する方法が提案されている。
【０００３】
また、配管は、高所等容易に近づけない箇所にも配置されている。あるいは、原子力発電所などの配管では、被曝の危険性によって近づけないこともある。原子力発電所の事故現場では、作業時間の制限を受けることがある。
そのため、高所点検方法などの提案もされている。
特許文献４（特開２００６−１８４０２９号公報）地上を走行する自走ロボットから点検アームを伸ばして配管にアクセスする方法が提案されている。
特許文献５（特開２００６−１２６０２２号公報）には点検アームを手持ちで操作する方法が提案されている。
【０００４】
他の構造物の配置や作業環境の危険性などによって、地上からアクセス方法は制約されることがある。そこで、本発明者は、配管そのものを支持体として利用して点検するロボットを特許文献６（特開２０１０−２０３５２５号公報）として提案した。その後も、本発明者は、この配管上を走行する検査用ロボットの研究開発を継続して行っている。本発明は、新たな機構を備えた発明を提案するものである。さらに、配管上を自走して、搭載した検査機器を反転可能とすることによって、上面と下面を検査できる機構を備えた配管検査用ロボットを特許文献７（国際公開第２０１４／０９８０６８号）として提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−２８５７１７号公報
【特許文献２】特開平１０−２９２８９３公報
【特許文献３】特許第４７６３６３２号公報
【特許文献４】特開２００６−１８４０２９号公報
【特許文献５】特開２００６−１２６０２２号公報
【特許文献６】特開２０１０−２０３５２５号公報
【特許文献７】国際公開第２０１４／０９８０６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、断熱材で被覆された配管の外面は、変形していることがあり、測定箇所を正確に特定することが困難であることを知見し、変形に応じて姿勢を調整することができる調整機能を備えた配管検査用ロボットを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、配管の外周面に配置される配管検査用ロボットであって、高さ調整、前後の傾斜調整、左右スライド調整、検査機器回動調整などの機能を備えることによって、測定箇所を特定し、点検精度が向上した配管検査用ロボットである。
【０００８】
本発明は、次の構成を要旨とするものである。
１．下方に配管に載置可能な開放部を備えた多重フレーム構造の自走型の配管検査用ロボットであって、
隣接フレーム間のそれぞれにおいて、相互に昇降、左右スライド、旋回、回動のいずれかの調整機構が形成されていることを特徴とする配管検査用ロボット。
２．隣接するフレーム間に板状の中間基盤を介在させ、中間基盤の表裏面に対応するそれぞれのフレーム間に別々の調整機構を形成したことを特徴とする１．記載の配管検査用ロボット。
３．配管の外周面に載置される配管の検査用ロボットであって、
配管検査用ロボットは、走行機構、外フレーム、中間フレーム、内フレームを備えており、
走行機構は、配管外周面に当接して検査用ロボットを配管に対して支持及び走行する機構を有し、
外フレームは、走行機構に対して昇降可能に接続されており、
中間フレームは、外フレームに支持され、内フレームは中間フレームに支持されており、
外フレームと中間フレームとは、左右スライド可能及び旋回可能に構成されており、
内フレームは、検査装置を備えていることを特徴とする配管検査用ロボット。
４．内フレームは、回動機構を備えていることを特徴とする３．記載の配管検査用ロボット。
５．走行機構と外フレームの間にラック・アンド・ピニオン機構を備えた昇降機構が設けられていることを特徴とする３．又は４．記載の配管検査用ロボット。
６．昇降機構が配管検査用ロボットの前後に設けられており、前後の昇降量を制御して前後傾斜調整機構を構成することを特徴とする５．記載の配管検査用ロボット。
７．スライドレールとスライダとを組合せ、相互をボールネジ機構によって案内摺動する左右スライド機構が、外フレームと中間フレームの間に備えられていることを特徴とする３．〜６．のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
８．クロスローラベアリングを有する旋回調整機構が、外フレームと中間フレームの間に備えられていることを特徴とする３．〜７．のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
９．外フレーム天板と中間フレーム天板との間に、中間基盤が介在しており、中間基盤の上面と外フレーム間に左右スライド機構を備え、中間基盤の下面と中間フレーム間に旋回調整機構を備えていることを特徴とする７．又は８．記載の配管検査用ロボット。
１０．開放部とリングギアを設けたリングを内フレームに設け、リングギアを駆動するギアを中間フレームの左右に設けたことを特徴とする回動機構を備えていることを特徴とする３．〜９．のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
１１．外フレームは、下方が開放された逆Ｕ字型の開放空間を有し、開放空間の内側に出没する爪状部材を備えたことを特徴とする３．〜１０．のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
１２．検査装置は、水分計測装置、超音波探傷装置、磁気探傷装置、又はＸ線探傷装置のいずれかであることを特徴とする１．〜１１．のいずれかに記載の配管検査用ロボット。
１３．Ｘ線探傷装置を備えた１２．に記載された配管検査用ロボットを用いた検査方法であって、内径接線を基準として鋼管の肉厚を計測する配管点検方法。
【発明の効果】
【０００９】
１．本発明は、走行装置を基準として複数のフレームを多重に重ねて配置し、それぞれのフレーム間に調整機構を設けて、不安定な配管上で姿勢を調整できる機器構を実現した。
２．中間基盤を設けることによって、隣接フレーム間で左右スライドと旋回の２つの機能を実現することができた。
３． 本配管検査用ロボットは、断熱材で被覆された配管が変形していた場合でも、各種の姿勢調整機能を発揮して、検査機器の測定位置を調整することができる。
本発明は、配管の外周面に配置される検査用ロボットであって、高さ調整、前後の傾斜調整、左右スライド調整、旋回調整、検査機器回動調整などの機能を備えることによって、測定箇所を特定する姿勢を整えることができる。その結果、管材である鋼管に発生した腐食、損傷等のダメージ、その他の異常を検知する点検精度が向上する。とくに、鋼管の肉厚を内径接線から外表面に向かって計測する場合に有効である。
例えば、配管を横断するようにＸ線を透過した場合、両側の鋼管の管厚を透過することになり、肉厚が異なる場合、どちらか特定するのが困難である。さらに、配管の表面が変形している場合、Ｘ線の透過位置は、角度がついて、目的と異なる場所を検出してしまい、正確性が低下する。
本発明の配管検査用ロボットは、事前に他の検査装置で検査後に要注意検査箇所を抽出して、さらに詳細に検査する場合に適している。
４．姿勢調整は、高さ調整、前後傾斜調整、左右スライド調整、旋回調整など、配管の変形にしたがって適宜調整する。さらに、検査機器を回動して配管周囲の検査位置を調整する。これらの調整を行うことによって、検査機器が正確に測定できるように配管検査用ロボットの姿勢を実現する。
５．リングギアを駆動するギアを左右に配置することにより、リングを１８０°以上回転させて、検査を配管の全周に渡って行うことを実現した。
６．自走型のロボットであるので、高所や危険箇所でも検査・点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】配管上に載置された配管検査用ロボットの概略図、（ａ）斜視図、（ｂ）正面図
【図２】配管検査用ロボットの分解図
【図３】配管検査用ロボット、（ａ）斜視図、（ｂ）正面図、（ｃ）側面図、（ｄ）平面図
【図４】外フレーム、（ａ）斜視図、（ｂ）正面図、（ｃ）平面図、（ｄ）左右スライド機器が配置された外フレーム天板裏面を示す図
【図５】ベース基盤及び走行機構図、（ａ）正面図、（ｂ）平面図
【図６】中間フレームの（ａ）斜視図、（ｂ）正面図、（ｃ）平面図
【図７】検査機器を備えた内フレームの（ａ）斜視図、（ｂ）正面図
【図８】中間フレーム及び内フレーム図、（ａ）組み立て斜視図、（ｂ）中間基盤上面図、（ｃ）中間基盤断面図、（ｄ）中間基盤下面図
【図９】スライド機構、旋回機構に関し、（ａ）スライド機構を構成する外フレーム天板裏面、（ｂ）スライド機構を構成する中間基盤上面、（ｃ）中間基盤断面、（ｄ）旋回機構を構成する中間基盤下面、（ｅ）旋回機構を構成する内天板上面
【図１０】回動機構に関し、（ａ）中間フレーム板外面、（ｂ）リングを組み合わせた状態の中間フレーム内面を示す図
【図１１】配管構造図と姿勢調整概略図
【図１２】パイプの肉厚計測を示す模式図
【図１３】配管検査用ロボットの姿勢調整概略図
【図１４】配管検査の一般例を示す概略図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、鋼管等の金属製管材を断熱材で被覆したプラントなどに用いられている配管上に載置される配管検査用ロボットである。
点検箇所の配管上に搭載された配管検査用ロボットは、配管の変形状況に応じて、高さ方向、巾方向、前後傾斜、軸方向のひねり、検査機器を回動させる等の調整を行って、検査箇所の正確な位置出しを行う。
本発明の配管検査用ロボットは、配管に乗ることができるように下方が開放された走行装置を備えた多重フレーム構成であって、各フレーム間にそれぞれ変位できるように調整機構が形成されている。本発明の配管検査用ロボットは、例えば、配管に当接する走行機構、外フレーム、外フレームに支持される中間フレーム、中間フレームに支持される内フレームを備えており、内フレームに検査機器が装着される構造である。本発明の配管検査用ロボットは、パイプ材に跨って被冠して載置されるように、下方に開放空間が設けられており、各フレームは下方側が開放されている。
本発明の配管検査用ロボットは、走行機構は配管上を走行し、停止した状態で走行機構が配管に当接して、配管検査用ロボットを配管に固定し、この走行機構を配管に対するロボット体の支持部材として、外フレーム、中間フレーム、内フレーム、検査機器を移動調整する構造を備えている。検査装置により配管に発生した腐食、損傷等のダメージ、その他の異常を検知する。
検査対象の配管は、プラントや発電所、原子力発電施設に配置されている鋼管などの管材を断熱材で被覆されており、本発明の配管検査用ロボットは、断熱材の外側から管材を非接触で検査する。この配管の状態と検査の例が図１４に概略されている。
適用する検査機器は、Ｘ線探傷装置、水分計測装置、超音波探傷装置、磁気探傷装置等である。検査装置としては、配管の異常を検知できる手段であれば、いかなるものをも採用することができる。
【００１２】
＜配管の計測について＞
本発明に係る配管検査用ロボットによる検査対象となるのは、鋼管等の金属管体の外周面に断熱材等の保温材を巻き、更にその表面を薄鋼板等で被覆した配管である。この種の配管は、外面からの目視点検のみでは金属管体の外面腐食等の異常を発見することは困難である。なお、ここで配管とは、金属管体自体を指すこともあるが、配管を取り巻く断熱材を含んだ状態の配管のことをいう。
本発明に係る配管検査用ロボットＡは、配管Ｐの外面を抱え込むように搭載され、搭載した検査装置により配管の外面に発生した腐食、損傷等のダメージ、その他の異常を検知する手段である。
検査装置としては、Ｘ線により異常を検出する検査装置、水分量、湿度等に基づいて異常を検出する検査装置、磁気の変化により異常を検出する検査装置、超音波により異常を検出する検査装置等の種々の検査装置（探傷装置）を適用することができる。
【００１３】
図１２、１４に配管Ｐの断面構造が示されている。
鋼管等の金属管体の外周面に断熱材等の保温材を巻き、更にその表面を薄鋼板等で被覆した配管である。
配管Ｐは、鋼管などの金属製管材であるパイプＰ１の外周面に、保温などの断熱材Ｐ２を被覆し、更に断熱材の外表面を薄鋼板等の被覆材Ｐ３で被覆した構成を備えている。配管に発生する障害として、例えば、次のような例がある。被覆材Ｐ３は鋼板のはぜ組で固定されていることが多く、はぜ組の施工部分はシール材等で保護されているが、経年変化や外力が加わることでシール部分が劣化し、雨水や海霧が保温材Ｐ２に浸透する。そのため、保温材Ｐ２に含まれる水分が増加すると、鋼管の外面から腐食が進み、鋼管の肉が痩せて、ピンホールから開孔に至り、安全にパイプＰ１内を水などの液体やガスを流すことができなくなる。配管Ｐは、プラントや発電所、原子力発電施設において、作業員の手が届きにくい高所に配置されたり、複雑に配置されている。また、そのような施設の事故現場では接近することも困難である。
【００１４】
パイプＰ１の肉厚測定を模式的に図１１に示す。
鋼管製のパイプＰ１の内面点ａ１の肉厚は、その直上にある点ｂ１との距離ｔで表されるが、点ｂ１の位置が左右（周方向）あるいは前後（軸方向）にずれている場合は、ｔが正しく計測することはできない。図示は、Ｘ線を透過させて計測する方法を例示しており、パイプの中央部など左右の２箇所を透過する方法ではなく、内径の一点であるａ１に接線から外接線の点であるｂ１の間を計測する例であり、特定のパイプ一点の肉厚を正確に測定する方法を例示している。このような正確の測定を行うために、配管検査用ロボットの検査位置を精密に調整できるように必要がある。
本発明の配管検査用ロボットＡは、配管Ｐの外面に上方から被さった状態で安定してセット（嵌合）される凹陥部（下方開放部）を有し、凹陥部を配管外面に上方から嵌合させた状態で測定箇所を特定して、必要な計測を行う調整機構を備えている。さらに、配管を検査装置が回動移動する機構を備えることにより、配管検査用ロボットを配管上に一回セットするだけで、高い精度で配管の外周面全体の検査を行い、欠陥部を特定することができる。
【００１５】
＜全体構成について＞
本発明の配管検査用ロボットは、走行装置を配管に配置する、多重フレーム構造であって、隣接するフレーム間を変位させることができる調整機構を備えている。
本発明の配管検査用ロボットは、全体として、パイプ材に搭載できるように下方側に開放空間を有する形状であって、走行用機構、外フレーム、中間フレーム、内フレームを多重にして備えている。走行機構が配管に当接して、配管検査用ロボットの姿勢基準となる。走行機構に順次外フレーム、中間フレーム、内フレームが支持され、内フレームに検査装置が搭載される。各フレーム間に検査装置が適性に操作できるように調整する機構が設けてある。
調整機構は、昇降機構（前後傾斜調整機構）、左右スライド調整機構、ひねりを調整する旋回調整機構である。そして、パイプの周方向に検査装置を回動する回動調整機構が設けられている。
配管検査用ロボットの姿勢調整の概略を図１３に示す。
（ａ）は、配管検査用ロボットが配管に搭載された初期の位置Ａ１１から上方の位置Ａ１に移動して高さ調整した状態を示している。（ｂ）は、配管検査用ロボットが配管に搭載された初期の位置Ａ１１から左側に移動して左右スライド調整した状態を示している。（ｃ）は、配管検査用ロボットが前後に傾いた配管に搭載された初期の状態Ａ１１をロボットの後端側を持ち上げた位置Ａ１に移動した前後傾斜調整した状態を示している。（ｄ）は、配管検査用ロボットが左右に傾いている配管に搭載された初期の状態Ａ１１をロボットの後端側を左に振った位置Ａ１に旋回したひねり調整した状態を示している。（ｅ）は、配管検査用ロボットに搭載された検査装置４を回動させて回動調整Ｒした状態を示している。
以上の説明は、一方向について記載しているが、調整の方向は、具体的な状況に応じて前後、左右など双方向に調整されるものである。また、配管Ｐの変形は、断熱材や被覆材が凸凹になることによって外面に生ずるものである。この配管Ｐの外面に現れている凹凸変形に対して、本発明の配管検査用ロボットＡが載置されることにより、ロボットの搭載姿勢が傾くことになるので調整が必要になるものである。パイプＰ１は真円であり、軸線が異常に湾曲することは無い。
【００１６】
図１に配管検査用ロボットの例を示す。図１（ａ）は斜視図、図１（ｂ）は正面図である。背面図も正面図と同様の構成を備えている。
本発明の配管検査用ロボットＡは、走行用機構９、外フレーム１、中間フレーム２、内フレーム３を備えている。
走行機構９は、配管外周面に当接して点検用ロボットＡを配管Ｐに対して支持及び走行する機構を備えている。
外フレーム１は、走行機構９に対して昇降可能に接続されている。
中間フレーム２は、外フレーム１に支持されている。
内フレーム３は、中間フレームに支持されている。
配管検査用ロボットの躯体は、各フレームとも前後に配置された板体と、その板体を接続する側板、天板で枠状に構成されている。
外フレーム１と中間フレーム２とは、左右スライド可能で旋回可能となる機能を備えている。
したがって、配管検査用ロボットＡは、走行機構と外フレーム、中間フレーム、内フレームが重なったフレームが多重構成となっている。
走行機構９のベース盤９０、外フレーム１、中間フレーム２、内フレーム３は、下方側が開放空間が設けられており、配管Ｐに被さるように搭載される。配管検査用ロボットが配管上で滑って、逆さになっても落下しないように係止するための落下防止ストッパー１９が開放空間下端側に設けられている。配管Ｐに当接する部分は走行機構９の走行用ローラ９１であり、左右に設けられている。
内フレーム３は、検査装置４が装着されており、装着された検査装置をパイプＰの外周を回動する回動機能を備えている。
昇降、左右スライド、旋回、回動のそれぞれの機能は、隣接するフレーム間にそれぞれの機能を発揮する機構を設けることにより、実現している。
本発明の配管検査用ロボットは、配管Ｐ上を移動して検査箇所で停止し、走行機構の走行部を当接した状態とし、停止位置の配管の変形状況に応じて、配管の芯位置にあわせるための調整を行う。例えば、調整は、ロボットの高低、前後傾斜、左右偏位、軸方向の傾きを調整して、検査装置を回動する中心軸と配管の芯位置を一致させる調整をする。
パイプの芯と検査装置の回動する中心軸が一致することにより、管材の周回方向の検査位置を正確に特定することができる。長さ方向は、ロボットを搭載する位置を入力し、その箇所からの走行距離を積算するなどして、特定する。
配管検査用ロボットは、記載していないが、バッテリーを搭載し、有線又は無線でコントロールできる自走型のロボットとすることができる。
【００１７】
図２に配管検査用ロボットの分解図を示す。
走行機構９のベース盤９０に外フレーム１のフレーム板１１が昇降機構５によって昇降調整可能に配置されている。
外フレーム天板１２が前後に設けられたフレーム前板１１ａ、フレーム後板１１ｂに接続されている。
中間フレーム２には、中間前板２１ａと中間後板２１ｂが中間天板２３で接続された構成を備えている。
内フレーム３は、前後のリング３２が内天板３３で接続されている。
中間フレーム２の中間前板２１ａに対して内フレーム３のリング３２が、回動調整可能に回動機構６が設けられている。
外フレーム天板１２と中間天板２３の間には、スライド調整機構と旋回調整機構が形成されている。
検査装置４が内フレーム３の側面に装着されている。検査装置４は、内フレームの回動に伴って、配管の外周を回転し、配管を検査する。
図３に配管検査用ロボットを示している。斜視図（ａ）、正面図（ｂ）、側面図（ｃ）、平面図（ｄ）である。
【００１８】
＜外フレーム１について＞
図４に外フレーム１の（ａ）斜視図、（ｂ）正面図、（ｃ）平面図及び（ｄ）左右スライド機構の要部を示す。
外フレームは、外フレーム前板１１ａと外フレーム後板１１ｂを前後に配置し、上部に外フレーム天板１２、側部に外フレーム上側板１６ａ、外フレーム下側板１６ｂによって、連結されて一体の枠状に形成されている。外フレーム板１１は、下部側に開放した逆Ｕ字型の開口を有し、上部に把持１８が左右に設けられ、中間部に昇降用スライドレール５４とラックギア５３が設けられ、下方は左右に脚部１５が設けられている。脚部１５の下方には、配管上に搭載された配管検査用ロボットが逆さになっても落下しないように、爪状の落下防止用ストッパーが空間１７内に出没するように回動可能に配置されている。また、脚部１５には補強用リブが設けられているが、補強リブは無くても十分に強度が得られる場合は不要である。
外フレーム天板裏面１２ｂ側には、左右に移動させるスライド調整機構７を構成する機器が配置されている。左右調整用スライドレール７４、左右スライド調整用駆動モータ７１及びボールネジ７３、前記モータ７１の駆動をネジ７３に伝動する歯付きベルト７２が配置されている。
【００１９】
前後に配置される外フレーム板１１は、下部側が２分されて脚部１５、１５を形成し、下方側が開放されていて、配管Ｐが挿通する空間部１７となっている。空間１７は、上部側縁が円弧状凹部１４で下方が直線部となり、下端は空間１７内に嵌合した配管Ｐの中心より下方に位置している（載置状態における安定性を確保）。空間１７（円弧状凹部１４）の開放巾は、配管Ｐの直径よりやや大きい程度に設定する。配管Ｐの規格に合わせて、開放巾を含めた空間１７の形状が設計される。本例の円弧状凹部１４は、半円弧状凹部として構成されているが、半円弧状（１８０°の周方向角度）である必要はなく、配管が挿入できる開度に設定される。
各円弧状凹部１４の周方向中央部に相当する前後の外フレーム板１１の外面には、夫々走行装置を備えた走行機構９のベース盤９０（前ベース盤９０ａ、後ベース盤９０ｂ）が昇降案内可能に接続されている。外フレーム板の外面側上部左右に昇降用スライドレール５４、５４が設けられ、その中間にラックギア５３が設けられている。図５に図示されるベース盤９０側に設けられている昇降用モータ５１によって駆動されるギア５２と組み合わせられて、昇降調整機構５が形成される。昇降用スライドレール５４、５４はベース盤９０側に設けられているスライダ５５、５５と嵌合して、両者が分離せずに上下動可能に組み付けられている。
外フレーム１の外フレーム天板１２の下面側に中間天板２３が接続されて中間フレーム２が取り付けられる。
【００２０】
＜基盤及び走行機構について＞
基盤及び走行機構に関して、図５にその（ａ）正面図、（ｂ）平面図を示す。
走行機構と昇降機構の機器が配置されるベース盤９０には、昇降調整機構を構成する昇降用モータ５１、ギア５２と、走行機構９を構成する走行用モータ９２ａ、９２ｂ、走行用ローラ９１ａ、９１ｂ、操舵システム９４が配置されている。これらの機器が配置されたベース盤９０は、外フレーム前板１１ａ、外フレーム後板１１ｂのそれぞれの外面側に存在する。
ベース盤９０は板体であって、下方縁は外フレーム板１１の円弧状凹部１４と同様に配管Ｐを挿入できるように凹状である凹状縁９５が空間１７に臨んでいる。
図示の例では、昇降用モータ５１がベース盤９０の左側上部に設置され、このモータによって回動されるギア５２が取り付けられている。ギア５２が外フレーム１１側に設けられているラックギア５３と噛み合って、外フレーム１側の昇降を制御する。
【００２１】
ベース盤９０の下方に設けられているこの凹状縁９５から走行用モータ９２を装備した走行用ローラ９１が配管Ｐの外周面に当接するように張り出して配置されている。図示の例では操舵用モータ９３がベース盤９０の右側上部に設置され、操舵用モータ９３によって制動される操舵システム９４が左右の走行用ローラ９１ａ、９１ｂにつながっている。操舵用モータ９３の回転を左右に配置して水平杆と中間にユニバーサルジョイントを介在させて曲げて間隔をあけて配置されている走行用ローラ９１ａ、９１ｂをコントロールする。
【００２２】
走行装置は、前後のベース盤９０ａ、９０ｂにそれぞれ取り付けられている走行用ローラ９１ａ、９１ｂを配管Ｐ上に当接して、配管検査用ロボットＡを搭載し、該ローラを回転させて配管上を長手方向に移動できる。左右に配置されている走行用ローラ９１ａ、９１ｂの中間が、基本的に配管の軸線上になるように当接しているが、配管の変形や撓みなどにより傾くことがあり、操舵システム９４を介して位置調整を行う。本発明では、多重フレームとし、各フレームを調整移動させる支持部となる走行用ローラ９１ａ、９１ｂは、間隔（例えば１２０°）をあけて、配管Ｐに当接するように設定している。
各モータは、有線又は無線によって遠隔コントロールされる。有線で遠隔コントロールする場合には、図示しない操縦装置からの各種信号及び電力を供給するためのケーブルが接続されている。これにより、走行装置、回動部材駆動機構等の可動部の駆動について遠隔操作が可能になっている。無線により遠隔コントロールする場合には、外フレーム１の適所にバッテリーを搭載し、これを電源として用いる。
【００２３】
＜中間フレームについて＞
図６に中間フレーム２の（ａ）斜視図、（ｂ）正面図、（ｃ）平面図を示す。
中間フレーム２は、前後に中間フレーム２１（中間前板２１ａと中間後板２１ｂ）を配置し、上部の中間天板２３、側部の中間フレーム側板２４によって、連結されて一体の枠状に形成されている。中間フレーム板２１は、外フレーム板１１と同様に円弧状凹部２２が設けられており、下部側に開放した逆Ｕ字型の開口を有し、左右の脚部にリングギア駆動用モータ６１、６１とリングギア駆動用ベベルギア６２、６２が取り付けられ、ベベルギアから駆動力を内フレーム側に伝えるギア（図示されていない）が内面側に接続している。中間フレーム板２１の内側には、内フレームのリングを支持して回転案内する案内ロール３５が２列に平行して円周状に取り付けられている。案内ロール３５は、外周案内ロール３５ａと内周案内ロール３５ｂがリングのビームを挟んでスライドさせるように２列に配置されている。
ベベルギア６２は中間フレーム２の内側に配置されている内フレーム３のリング２のギアと噛み合うギアが連結され、回動制御する回動機構６を構成する機器である。
中間天板２３の一方の側部には旋回調整機構８を構成する機器である、旋回用駆動モータ８１、ボールネジ８２、ロッド８３、旋回伝導スライダ８４が配置されている。ロッドの先端側に取り付けられた旋回伝導スライダ８４がアセンブリ基盤裏面２６ｂに配置されているレール８５と噛み合う機器である。ロッド８３とボールネジ８２の接続は、玉継ぎ手などの角度の変化を許容する構造が望ましい。旋回角度は小さな角度で十分であるが、ボールネジの進退によって、変化する接続角度を許容する構造としている。ロッド先端側に接続されたスライダの摺動を安定させるために、溝付きブロックを中間天板２３側に設けている。
外フレーム天板１２と中間天板２３の間に中間アセンブリ２５が配置されている。中間アセンブリ２５の中間基盤２６には、左右スライダ調整機構を構成する機器が上面側に、裏面側に旋回調整機構を構成する機器が配置されている。
なお、中間アセンブリを用いる場合、左右スライド調整機構と旋回調整機構は、中間基盤の上面側とするか、下面側とするかは、設計的事項である。
【００２４】
＜中間アセンブリについて＞
中間アセンブリの例を図８に示し、中間フレームに天板上に配置されている中間アセンブリの斜視図を（ａ）、中間アセンブリの上面を（ｂ）、断面を（ｃ）に下面を（ｄ）に示している。
中間アセンブリ２５（図８参照）は、中間基盤上面２６ａにスライド調整機構７を構成する左右調整スライダ７５、７５、ボールネジ７３が挿入されるナット７７が配置されている。中間アセンブリ裏面２６ｂに旋回調整機構８を構成する機器である旋回軸クロスローラベアリング８６とレール８５が配置されている。
中間アセンブリ２５は、外フレーム天板１２と中間天板２３の間に配置（図４、図６、図８、図９参照）されている。中間アセンブリ２５の中間基盤２６は、外フレーム天板１２と中間天板２３より小さいサイズである。
外フレーム天板裏面１２ｂ側に設けられている２本の左右調整用スライダレール７４、７４と左右調整スライダ７５、７５がスライド可能に嵌合している。スライド駆動は、ナット７７に挿通されている外フレーム天板裏面１２ｂに取り付けられているボールネジ７３による。
中間基盤下面２６ｂに設けられている旋回軸用クロスローラベアリング８６に中間天板２３が取り付けられて相互に回転可能になっている。回動は、中間基盤下面２６ｂに設けられているレール８５と中間基盤上面２６ａに設けられているロッド８３に続く旋回伝導スライダ８４との連結によってなされる。旋回用駆動モータ８１からボールネジ８２の回転量を、クランクを介してロッド８３を操作して、ロッド８３の先端側に取り付けてあるスライダ８４を介してレール８５に伝えて、旋回軸クロスローラベアリング８６を中心に回動する。
【００２５】
＜内フレームについて＞
図７に内フレーム３の例であって、（ａ）斜視図、（ｂ）正面図を示す。
内フレームは、前後にリング３２（前リング３２ａと後リング３２ｂ）を配置し、上部に内天板３３、側部に内側板３４によって、連結されて一体の枠状に形成されている。リング３２は、外フレーム板１１と同様に円弧状凹部３７が設けられており、下部側に開放した逆Ｕ字型の開口を有している。検査機器４が内フレーム３の側面などに装着される。
リング３２にはリングビーム３６とリングギア３８が設けられている。リングビーム３６は、中間フレーム板２１の内面に設けられている外周案内ロール３５ａと内周案内ロール３５ｂに挟まれて案内されて回動する。リングギア３８は、中間フレーム板２１の内面に設けられているギアと当接して駆動される。
中間フレーム板２１のリングギア駆動用ベベルギアに対応する左右からリング３２を回動する。回転駆動は左右の一方からの駆動力でも可能であるので、リングの回転（すなわち内フレームに搭載された検査機器も同様に回転）領域を大きくすることができ、１８０°以上のリングギアとし、２つのギアのうち必ずひとつが噛み合う配置にすることにより、配管の全周を検査可能になる。単純には、１８０°以上の円弧をもつリングギアと、２つのギアを対向配置することにより設定できる。
【００２６】
＜検査機器について＞
配管の管材部分には、劣化、腐食、損傷、損耗などの異常が発生し、内部を流れる流体が漏れる危険がある。一旦漏れると周囲を汚損し、危険物の場合は周辺環境の影響が大きく、また、プラントなどの稼働の停止も発生し影響が多大である。
検査機器４は、鋼管などの配管Ｐの管材に発生する異常を非接触手段で検査する機器であって、内フレーム３に搭載され、内フレームの回動操作によって、配管の周方向に検査することができる。断熱材の有無と関係なく、外部から配管全体の異常を検知（検査、点検）する他の手段としては、磁気的検査装置、超音波検査装置、Ｘ線検査装置、水分検査装置を例示することができる。
本実施例は、配管に対して検査ロボットの位置調整を正確にできるので、異常発生部分を精密に特定できる。目視や他の検査機器を用いて異常発生部分を大まかに特定した後、本実施例の検査ロボットを用いてさらに精密に異常発生部分を検査し、特定することができる。異常状態の把握と特定により、対策が容易になる。
本実施例は、横置き配管（配管の水平部分）の計測に適した配管検査用ロボットの構成である。横置き配管は、下方からＴ形の架台で支持されているので、回動部材の下方を開放した状態で、架台部分を自走して、通過することができる。配管は、プラントや発電所、原子力発電施設において、高所や複雑に配置されている。事故現場では配管に接近することも困難である。本配管検査用ロボットは、離れた位置から操作してアクセスすることができ、人間が近づきにくい場所に配置された配管も容易に点検し検査することが可能である。
また、本実施例に、カメラなどを搭載することにより、配管に外装されている被覆部材の異常も検出できる。
したがって、精緻な検査を配管の上面と下面を検査できる機構を備えた高所などアクセス困難場所も検査できる配管検査用ロボットが実現できる。
配管検査装置の各モータ、通信装置、及び水分計測装置等の各種センサはバッテリー（図示省略）により駆動する自走式である。このように本発明にかかる配管検査装置は各種センサを備え、各センサ出力に基づいて移動や測定を行うと共に、測定したデータを通信装置により遠隔のセンター等に送信すると共に、電力供給の配線が不要なので、測定箇所における構造物と配線等との絡みを気にする必要がなく、作業員等の手を煩わせることなく、自律してデータ収集を行うことができる。
また、カメラ、温度計、ガス検知針など、一般的なセンサ類を搭載することは自由である。
【００２７】
＜各調整機構について＞
本配管検査用ロボットは、配管上に設置される走行用ローラを基準として、昇降調整、前後傾斜調整、スライド調整、旋回調整、回動調整がなされる。配管検査用ロボットの調整とは、これらの調整動作を組み合わせて操作することにより、検査機器がより正確に計測を行うことができるように配管検査用ロボットが配管上で姿勢を調整することであって、例えば、鋼管などに管材の軸と検査機器の回動中心を整合させることを指している。
本配管検査用ロボットは、電源（図示しない）を搭載して、自走し、各調整用モータを制御する。操作はリモートコントロールすることができる。また、配管径路図などの情報にしたがって、予め検査箇所を特定できるので、本配管検査ロボットは、自律制御することができる。
【００２８】
（昇降機構）
配管上に載置された配管検査用ロボットの昇降調整は、走行機構９と外フレーム１の間に形成される昇降調整機構５（図１、図２、図３、図４、図５参照）によって実現される。
配管検査用ロボットＡの前後に走行機構９、９が配置され、配管Ｐに当接する２個の走行用ローラ９１ａ、９１ｂが走行機構９のベース盤９０に取り付けられている。
ベース盤９０の外面側に取り付けられている昇降用モータ５１の出力軸側に装着されているギア５２を、ベース盤９０の切欠きから外フレーム板１１の外面側に設けられているラックギア５３と噛み合わせる。また、ベース盤９０の裏面側に取り付けられているスライダ５５、５５と外フレーム板外面側の昇降用スライドレール５４、５４と嵌合してベース盤９０と外フレーム１が離間せずに、上下に案内昇降することができる。
昇降調整は、前後の昇降用モータ５１、５１を操作して、調整する。前後の調整量を操作することにより、配管検査用ロボットを配管の軸方向の傾きを調整することもできる。
したがって、昇降調整と前後の傾斜調整をこの昇降機構によって実施することができる。
【００２９】
（スライド調整）
配管上に載置された配管検査用ロボットの左右スライド昇降調整は、外フレーム１と中間フレームの間に形成される左右スライド調整機構７（図１、図２、図４、図８、図９参照）によって実現される。
具体的には、外フレーム天板裏面１２ｂに設けられた機器（図４ｄ参照）と中間アセンブリ２５の中間基盤上面２６ａに設けられた機器（図８ａ、ｂ参照）とで左右スライド調整機構が構成される。なお、中間基盤２６は中間天板２３と回転可能に取り付けられているが、左右方向は中間天板と一体である。
図４（ｄ）に図示されるように外フレーム天板裏面１２ｂの中心に対して対称で、平行に設けた左右調整用スライドレール７４、７４が、図８（ｂ）に図示されるように中間基盤上面２６ａに設けられている左右調整スライダ７５、７５に摺動可能に嵌合して、両者は連結されている。
外フレーム天板裏面１２ｂには、左右調整用駆動モータ７１と該モータから歯付ベルト７２を介してボールネジ７３が駆動されるように設置されている。一方、調整基盤上面２６ａには、ボールネジ７３が螺合するナット７７が固定されている。ボールネジ７３を回転することによりナット７７が固定されている中間基盤２６と一体になっている中間フレーム２を左右にスライドする。すなわち、左右調整用駆動モータ２５を制御して、配管検査用ロボットの左右位置調整を行うことができる。
【００３０】
（旋回調整）  
配管上に載置された配管検査用ロボットの旋回調整は、外フレーム１と中間フレーム２の間に形成される旋回調整機構８（図１、図２、図６、図８、図９参照）によって実現される。
具体的には、外フレーム天板１２とはスライドは可能であるが、回転ができないように取り付けられている中間基盤２６に対して旋回軸クロスローラベアリング８６介して中間天板２３が取り付けて、外フレーム１に対して中間フレーム２が旋回調整可能に構成（図６、図８、図９参照）される。
中間アセンブリ２５の中間基盤下面２６ｂの中心部（図８ｂ参照）と中間天板２３の上面（図６ｃ参照）との間に設けられた旋回軸であるクロスローラベアリング８６が設けられている。
また、中間基盤下面２６ｂにはレール８５が固着されている。該レール８５と中間天板２３の上面の一方の側部に設けられている旋回用駆動モータ８１の回転量をボールネジ８２に連結されるロッド８３の先端側に設けられている旋回伝導スライダ８４が連結される（図９（ｄ）参照）。例えば、ロッド８３の基部がクランクリンクでボールネジ８２と連結して、ロッド先端側のスライダを前後に移動させることができる。この移動量をレール８５側に伝えることにより、回転量に変換することができる。
したがって、旋回用駆動モータ８１を制御して、配管検査用ロボットの旋回調整を行うことができる。
【００３１】
（中間アセンブリ）
本実施例の配管検査用ロボットＡでは、外フレーム１と中間フレーム２との間にスライド機能と旋回機能を実現する手段として、中間アセンブリ２５を両フレーム間に設けている。中間アセンブリ２５の例を図９に示す。外フレーム天板裏面に配置された機器の状態を図９（ａ）に、中間基盤上面に配置された機器の状態を図９（ｂ）に、中間基盤の断面構成を図９（ｃ）に、中間基盤裏面に配置された機器の状態を図９（ｄ）に中間フレームの天板に配置された機器の状態を図９（ｅ）に示す。
【００３２】
中間アセンブリ２５は、平板状の中間基盤２６を備え、中間基盤上面２６ａに左右スライド調整機構７を構成する左右調整スライダ７５、７５、ボールネジ７３が挿入されるナット７７が配置されている。
中間基盤裏面２６ｂに旋回調整機構８を構成する機器である旋回軸であるクロスローラベアリング８６とレール８５が配置されている。クロスローラベアリング８６は、外輪が中間基盤裏面２６ｂ側に取り付けられ、内輪が中間天板側に取り付けられている。
左右スライド調整機構７（図９（ａ）（ｂ）（ｃ）参照）は、外フレーム天板裏面１２ｂ側に設置されている左右調整用スライドレール７４、７４と左右調整スライダ７５、７５が脱落しないように嵌めあわされて、左右スライド調整用駆動モータ７１の回転が歯付きベルト７２及びボールネジ７３を介してナット７７を移動することにより、外フレーム１と中間フレームの左右位置関係を変化させることができる。外フレーム１の左右位置は走行用ローラ９１、９１が停止している限りは移動しないので、中間フレームと中間フレーム付属する内フレーム、検査機器が左右に移動して調整される。
【００３３】
中間基盤裏面２６ｂに旋回調整機構８を構成する機器である旋回軸クロスローラベアリング８６とレール８５が配置されている。旋回軸クロスローラベアリング８６は平面視において、配管検査用ロボットの中心に位置させるようにする。
旋回調整機構８（図９（ｃ）（ｄ）（ｅ）参照）は、中間天板２３側に設置されている旋回用駆動モータ８１の回転量をボールネジ８２に連結されるロッド８３の先端側に設けられている旋回伝導スライダ８４とレール８５とを連結して構成されている。例えば、ロッド８３の基部がクランクリンクでボールネジ８２と連結されていて、ロッド先端側を前後に移動させ、この移動量をレール８５側に伝えることにより、回転量に変換することができる。
【００３４】
本実施例に示すような中間アセンブリ２５を外フレーム１と中間フレーム２の間に設けることにより、両者の関係が、スライド調整と旋回調整の２つの機能を実現するようにしている。
【００３５】
（リング回動機構）
本実施例の配管検査用ロボットＡでは、中間フレーム２と内フレーム３との間に回動機能を実現する手段を形成している。回動機構６の例を図１０に示す。図１０（ａ）は中間フレーム板２１の外面側を示し、図１０（ｂ）はリング３２が組み付けられた状態の中間フレーム内面側を示している。
内フレーム３に設けられている、配管に被冠することができる形状に形成された円弧状凹部３７である下方開放部が形成された馬蹄形のリング３２のリングギア３８が、中間フレーム２の中間フレーム板２１に設けられている駆動ギア６４によって回動させられる。馬蹄形のリング３２には、凸状のリングビーム３１と外縁部に形成されるリングギア３８（ラックギアの役割）が設けられている。リングビーム３１は凸状に形成されて、２列の案内ロール３５と当接するように形成されている。駆動ギア６４、６４は中間フレーム板２１の左右に設けられている。
中間前板２１ａと中間後板２１ｂには、リングビーム３１を案内する２列構成の外側の外側案内ロール３５ａ群、及び内側の内側案内ロール３５ｂ群と、リングギア３８を回動させる駆動ギア６４、６４と、駆動ギア６４、６４を駆動するリング駆動用ベベルギア６２、６２とリングギア駆動用モータ６１、６１が設けられている。リング駆動用ベベルギア６２、６２とリングギア駆動用モータ６１、６１は、中間前板２１ａ、中間後板２１ｂの外面に取り付けられており、駆動ギア６４、６４は中間前板２１ａ、中間後板２１ｂの内面に取り付けられておりベベルギアに対応する位置に設けられており、連動する。
【００３６】
リングビーム３１は、内外の２列に設けられている案内ロール３５、３５・・の間に納められて、リングビーム３１の外周縁に形成されているリング状ラックギアであるリングギア３８を駆動ギア６４、６４で駆動する。
リンクギア３８は、片方の駆動ギア６４でも十分に回動することができるので、リングビームを１８０度以上設け、２つの駆動ギア６４、６４と必ず一方は噛み合う１８０度以上の間隔をおいて配置することにより、リングビーム３１が取り付けられている内フレーム３は、配管の全周をカバーすることができる。検査用機器類も全周を検査することが可能となる。
リングギア駆動用モータ６１を回転制御することにより、回転軸から動力伝達される駆動ギア６４と、駆動ギア６４に噛み合うリングギア３８に伝えて、配管検査用ロボットを回動調整することができる。
【００３７】
（走行機構）
本実施例の配管検査用ロボットＡでは、外フレーム１の前後にある外フレーム前板１１ａと外フレーム後板１１ｂの外面に昇降可能に取り付けてあるベース盤９０に走行機構９が設けられている。走行機構９の例が図５に示されている。
ベース盤９０の両側に下方に形成されている円弧状凹部の開放空間に望むように走行用ローラ９１ａ、９１ｂが設けられている。各走行用ローラ９１ａ、９１ｂにはそれぞれ走行用モータ９２ａ、９２ｂが取り付けられている。ベース盤９０の上部に操舵用モータ９３が設置され、操舵用モータ９３から両走行用ローラ９１ａ、９１ｂとに伝達手段を設けて操舵システム９４を形成している。
左右の走行用モータ９２ａ、９２ｂを制御することにより、配管検査用ロボットＡが配管上を軸方向で前後に移動することができ、操舵システム９４を操作することにより、軸方向の偏りを修正する。
左右に配置された走行用ローラ９１ａ、９１ｂは、移動調整される多重のフレーム構造を配管上に安定して支持するために、配管中心に対して１２０°などに間隔をあけて配置されている。間隔をおいた左右の走行用ローラを操縦コントロールするために、中心にある操縦用モータの出力軸から左右に分岐して操縦機構を形成する。
配管の表面に発生する変形などにより配管検査用ロボットの進行方向が偏ることがあるが、走行装置は配管検査用ロボットＡを基本的に配管軸上に保つように、左右の走行用ローラの回転と操舵で走行操縦し、走行するように調整される。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本配管点検ロボットは、離れた位置から操縦しながら、配管の被覆材の上から非破壊的
診断をすることができる。化学プラントや発電所、原子力発電施設において、高所や複雑
に配置されている配管の検査に適している。特に、接近することが困難な原子力施設の事
故現場では有効である。
【符号の説明】
【００３９】
１・・・・・外フレーム  
１１・・・・外フレーム板
１１ａ・・・外フレーム前板
１１ｂ・・・外フレーム後板
１２・・・・外フレーム天板
１２ｂ・・・外フレーム天板裏面
１３・・・・左右調整用基盤
１４・・・・円弧状凹部
１５・・・・脚部
１６・・・・外フレーム側板
１６ａ・・・外フレーム上側板
１６ｂ・・・外フレーム下側板
１７・・・・空間
１８・・・・把手
１９・・・・落下防止ストッパー
２・・・・・中間フレーム
２１・・・・中間フレーム板
２１ａ・・・中間前板
２１ｂ・・・中間後板
２２・・・・円弧状凹部
２３・・・・中間天板
２４・・・・中間フレーム側板
２５・・・・中間アセンブリ
２６・・・・中間基盤
２６ａ・・・中間基盤上面
２６ｂ・・・中間基盤裏面
２７・・・・リングギアガイド
３・・・・・内フレーム
３１・・・・リングビーム
３２・・・・リング
３２ａ・・・前リング
３２ｂ・・・後リング
３３・・・・内天板
３４・・・・内側板
３５・・・・案内ロール
３５ａ・・・外周案内ロール
３５ｂ・・・内周案内ロール
３６・・・・リングビーム
３７・・・・円弧状凹部
３８・・・・リングギア
４・・・・・検査装置
４１・・・・センサー（照射部）
４２・・・・センサー（受信部）
５・・・・・昇降調整機構
５１・・・・昇降用モータ
５２・・・・ギア（昇降用）
５３・・・・ラックギア（昇降用）
５４・・・・昇降用スライドレール
５５・・・・スライダ
６・・・・・回動機構
６１・・・・リングギア駆動用モータ
６２・・・・リングギア駆動用ベベルギア
６４・・・・駆動ギア
７・・・・・左右スライド調整機構
７１・・・・左右調整用駆動モータ
７２・・・・歯付きベルト
７３・・・・ボールネジ
７４・・・・左右調整用スライドレール
７５・・・・左右調整スライダ
７６・・・・ボールネジ
７７・・・・ナット
８・・・・・ひねり（旋回）調整機構
８１・・・・旋回用駆動モータ
８２・・・・ボールネジ
８３・・・・ロッド
８４・・・・旋回伝導スライダ
８５・・・・レール
８６・・・・旋回軸クロスローラベアリング
９・・・・・走行機構
９０・・・・ベース盤
９０ａ・・・前ベース盤
９０ｂ・・・後ベース盤
９１・・・・走行用ローラ
９２・・・・走行用モータ
９３・・・・操舵用モータ
９４・・・・操舵システム
９５・・・・凹状縁
Ａ・・・・・配管点検ロボット
Ｐ・・・・・配管    
Ｐ１・・・・鋼管      
Ｐ２・・・・断熱材（保温材）    
Ｐ３・・・・被覆材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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