(57)【要約】【課題】車両を駐車位置へ移動させる際に、目標経路に沿って高精度に車両を走行させることが可能な駐車支援方法、及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両Ｖ１が初期位置ｐ１から目標駐車位置ｐ３まで移動するための目標経路をｘ０、ｘ１を設定し、車両Ｖ１が目標経路ｘ０、ｘ１に沿って移動するための目標車速、及び目標舵角の少なくとも一方を設定する。車両Ｖ１の現在位置と目標経路における位置とのずれ量を算出し、ずれ量を低減するように、目標車速及び目標舵角のうちの少なくとも一方の補正量を算出し、算出した補正量に基づいて、目標車速及び目標舵角のうちの少なくとも一方を補正する。【選択図】      図２
2018034540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を初期位置から目標駐車位置に移動して駐車する操作を支援する駐車支援方法であって、
車両が前記初期位置から前記目標駐車位置まで移動するための目標経路を設定し、
前記車両が前記目標経路に沿って移動するための目標車速、及び目標舵角の少なくとも一方を設定し、
車両の現在位置と前記目標経路における位置とのずれ量を算出し、
前記ずれ量を低減するように、前記目標車速及び目標舵角のうちの少なくとも一方の補正量を算出し、
前記補正量に基づいて、前記目標車速、及び目標舵角のうちの少なくとも一方を補正すること
を特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
前記目標経路は、車両が前進から後退に切り替わる切り返し位置を有し、
前記切り返し位置で車両を停止させるときに前進方向に空走する空走距離を、前記ずれ量とすること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。
【請求項３】
前記空走距離と同一距離だけ後退するように、後退時の車速を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の駐車支援方法。
【請求項４】
前記空走距離と同一距離だけ後退するときの舵角は、前進方向に空走距離だけ走行したときの舵角と同一とすること
を特徴とする請求項３に記載の駐車支援方法。
【請求項５】
前記車両の目標舵角に対する実舵角の追従遅れにより、車両の現在位置と前記目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、
前記ずれ量を低減するように、前記目標舵角の補正量を算出し、この補正量に基づいて前記目標舵角を補正すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援方法。
【請求項６】
前記車両の目標舵角に対する実舵角の定常偏差により、車両の現在位置と前記目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、
前記ずれ量を低減するように、前記目標舵角の補正量を算出し、この補正量に基づいて前記目標舵角を補正すること
を特徴とする請求項１または２に記載の駐車支援方法。
【請求項７】
前記ずれ量を低減するための補正量を前記目標駐車位置に対応して記憶すること
を特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
【請求項８】
車両を初期位置から目標駐車位置に移動して駐車する操作を支援する駐車支援装置であって、
車両が前記初期位置から前記目標駐車位置までの移動するための目標経路を設定する目標経路設定部と、
車両の現在位置と前記目標経路における位置とのずれ量を算出し、該ずれ量を低減するための目標車速、及び目標舵角のうちの少なくとも一方の補正量を算出する補正量算出部と、
前記補正量に基づいて、目標車速及び目標舵角のうちの少なくとも一方を補正する補正部と、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を車庫等の駐車領域へ切り返し経路によって誘導する駐車支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。該特許文献１では、切り返しを含む駐車経路において、駐車経路上での車両の走行位置における操舵指令値を設定することにより、車両が駐車領域へ入るように誘導制御することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−８１９０５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来例では、車両の制御時に速度の追従遅れが生じることや、舵角の追従遅れや定常偏差が生じることにより、車両の走行位置を駐車経路に正確に合わせて走行させることが難しい。従って、車両を目標とする駐車位置に到達させることができなくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両を駐車位置へ移動させる際に、目標経路に沿って高精度に車両を走行させることが可能な駐車支援方法、及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本願発明は、車両が目標駐車位置まで移動するための目標経路を設定し、車両が目標経路に沿って移動するための目標車速、及び目標舵角の少なくとも一方を設定する。そして、車両の現在位置と目標経路における位置とのずれ量を算出し、ずれ量を低減するように目標車速及び目標舵角のうちの少なくとも一方の補正量を算出する。この補正量に基づいて、目標車速、及び目標舵角のうちの少なくとも一方を補正する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る駐車支援方法、及び駐車支援装置では、車両を駐車位置へ移動させる際に、目標経路に沿って高精度に車両を走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、駐車対象となる車両及びその周辺道路と、駐車領域を示す説明図である。
【図４】図４は、車両を駐車領域に駐車するときの、目標経路に沿った位置と車速の関係を示すグラフであり、（ａ）は目標速度と実速度の変化を示し、（ｂ）は修正目標速度と実速度の変化を示す。
【図５】図５は、車両を初期位置から目標駐車位置に移動するときの目標経路、及び空走距離によるずれが生じたときの走行経路を示す説明図である。
【図６】図６は、車両を駐車領域に駐車するときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、（ａ）は目標舵角と実舵角の変化を示し、（ｂ）は目標舵角と修正目標舵角の変化を示す。
【図７】図７は、車両を初期位置から目標駐車位置に移動するときの目標経路、及び舵角の追従遅れによるずれが生じたときの走行経路を示す説明図である。
【図８】図８は、車両を駐車領域に駐車するときの、目標経路に沿った位置と舵角の関係を示すグラフであり、（ａ）は目標舵角と定常偏差が生じたときの実舵角の変化を示し、（ｂ）は修正目標舵角と修正目標舵角としたときの実舵角の変化を示す。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
［構成の説明］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１００は、車両周囲の空間を認識する空間認識センサ２１と、該空間認識センサ２１の検出データを処理するセンサ情報処理部２６と、駐車支援のための演算を実施する駐車支援演算部２７と、を備えている。
【００１０】
駐車支援演算部２７には、入力インターフェース２２、及び車輪速センサ２４が接続されている。また、駐車支援演算部２７の出力は、車両制御ＥＣＵ２８及び画像処理部２９に接続されている。
【００１１】
車両制御ＥＣＵ２８には、車輪速センサ２４、及び舵角センサ２５が接続されている。車両制御ＥＣＵ２８は、ステアリング、車速等を制御するアクチュエータ２１０に接続されている。また、画像処理部２９は、表示モニタ２１１に接続されている。
【００１２】
駐車支援演算部２７は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１３】
空間認識センサ２１は、車両の周囲に存在する障害物を検出するためのセンサであり、例えば、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）を用いることができる。ＬＲＦは、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦの測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、該ポイントクラウド情報をセンサ情報処理部２６に出力する。また、空間認識センサ２１の他の例として、超音波を利用するクリアランスソナーや、一対のカメラを有するステレオカメラを用いることも可能である。
【００１４】
駐車支援演算部２７は、車輪速センサ２４、舵角センサ２５、及び空間認識センサ２１で検出された情報、入力インターフェース２２より入力された情報等を用いて、目標とする駐車位置に車両を誘導するときの、車両の制御指令を生成して車両制御ＥＣＵ２８に出力する。車両制御ＥＣＵ２８には、車輪速センサ２４、及び舵角センサ２５が接続されている。
【００１５】
車両制御ＥＣＵ２８は、ステアリング、車速等を制御するアクチュエータ２１０に接続されている。また、画像処理部２９は、表示モニタ２１１に接続されている。車両制御ＥＣＵ２８により、駆動・制動、操舵における各アクチュエータ２１０が駆動される。
【００１６】
入力インターフェース２２は、操作者が駐車位置に関する各種の情報を入力する端末である。操作者が乗車している場合を想定して、車両内にジョイスティックや操作スイッチ、タッチパネルなど、車両に搭載される各種操作入力デバイス等を設けても良い。また、車両に設置されているスピーカを用いて、運転者に各種の操作入力を促す音声案内を行うようにしてもよい。
【００１７】
舵角センサ２５は、車両の舵角を検出するセンサであり、回転軸に取り付けるエンコーダを用いるのが一般的である。
【００１８】
図２は、センサ情報処理部２６、及び駐車支援演算部２７の詳細な構成を示すブロック図である。図２に示すように、センサ情報処理部２６は、車両が走行する走路を推定する走路推定部２６１と、走路の近傍に存在する駐車領域を推定する駐車領域推定部２６２、及びこれらの走路情報、駐車領域情報に基づいて車両が走行可能な範囲を推定する走行可能範囲推定部２６３を含んでいる。
【００１９】
駐車支援演算部２７は、駐車可能空間設定部２７１と、目標位置設定部２７２と、目標経路設定部２７７と、自己位置推定部２７３と、補正量算出部２７４と、補正部２７５と、記憶部２７８、及び制御指令算出部２７６を備えている。
【００２０】
駐車可能空間設定部２７１は、車両を駐車するときの移動可能な空間を、駐車可能空間Ｘ１として設定する。図３は、車両Ｖ１を駐車領域Ｒ２に入れるときの、車両Ｖ１の走行経路を示す説明図である。ここで、車両Ｖ１の２つの後輪の中間点（所謂、アクスルセンター）をこの車両Ｖ１の位置とする。図３に示す例では、道路Ｒ１上の位置ｐ１（これを「初期位置ｐ１」とする）に車両Ｖ１が存在し、道路Ｒ１に面した駐車領域Ｒ２に車両を入れるときの様子を示している。道路Ｒ１の側方に走路境界Ｚ１が存在し、道路Ｒ１の奥行方向に走路境界Ｚ２が存在する場合には、これらの走路境界Ｚ１、Ｚ２で区切られた範囲、及び駐車領域Ｒ２を駐車可能空間Ｘ１として設定する。なお、「走路境界」とは障害物等が存在することにより、車両Ｖ１が存在できない領域との間の境界である。
【００２１】
また、駐車領域Ｒ２の情報には、駐車領域Ｒ２の幅、奥行きの距離、及び駐車の向きが含まれる。図３に示す例では、駐車領域Ｒ２の幅Ｈ１、奥行き方向の距離Ｈ２が含まれる。更に、駐車の向きとして、道路Ｒ１に対して直交する方向（矢印Ｙ１は、道路Ｒ１に対して直交している）であることが含まれる。駐車可能空間Ｘ１を設定することにより、車両が走行する経路を設定するときに、車両が走行できる領域と走行できない領域を区別することができる。
【００２２】
自己位置推定部２７３は、車輪速センサ２４及び舵角センサ２５の検出データ等に基づいて、車両Ｖ１の現在位置を推定する。極低速、且つ前輪操舵車においては、後輪車軸中心の走行距離と前輪操舵角との関係に基づいて、車両の位置、及び姿勢を推定するデッドレコニング手法を用いるのが一般的である。デッドレコニング手法は、駐車動作等の限られた区間の走行を考える場合において有用である。その他の例として、空間認識センサ２１で検出される検出データと車両Ｖ１との相対位置関係、カメラ（図示省略）により撮影される道路上の白線や物体認識結果と車両Ｖ１との相対位置関係、等により自己位置を推定することも可能である。本実施形態では、図３に示すように、車両Ｖ１が初期位置ｐ１に存在することを推定する。また、車両の姿勢が道路Ｒ１の進行方向を向いていることを推定する。
【００２３】
目標位置設定部２７２は、上述した駐車可能空間Ｘ１内を移動して車両Ｖ１が初期位置ｐ１から駐車領域Ｒ２に移動する場合の、切り返し位置ｐ２、及び目標駐車位置ｐ３を設定する。例えば、図３に示す例では、車両Ｖ１が初期位置ｐ１から前進して後退に切り替わるときに一旦停止する位置を、切り返し位置ｐ２として設定する。更に、切り返し位置ｐ２から後退して車両Ｖ１を駐車する駐車領域Ｒ２の目標駐車位置ｐ３を設定する。目標とする駐車領域は、駐車可能空間Ｘ１から空き空間を検出し、自動的に設定してもよいし、入力インターフェース２２により操作者が指定してもよい。
【００２４】
目標経路設定部２７７は、車両Ｖ１が初期位置ｐ１から前進して切り返し位置ｐ２に移動し、更に、後退に転じて目標駐車位置ｐ３に到達するまでの経路（これを、「目標経路」とする）を設定する。このように設定された目標経路は、障害物と干渉せずに、駐車領域Ｒ２に移動可能な経路となる。
【００２５】
補正量算出部２７４は、目標経路設定部２７７で設定された目標経路と、自己位置推定部２７３で推定された自己位置情報、及び舵角センサ２５で検出される舵角データに基づいて、後述する手法により、車速及び舵角の少なくとも一方の補正量を算出する。
【００２６】
補正部２７５は、補正量算出部２７４で算出された補正量を用いて、目標経路設定部２７７で設定された目標経路に沿って車両が走行するように、車速及び舵角の少なくとも一方を補正するための補正信号を生成し、制御指令算出部２７６に出力する。
【００２７】
記憶部２７８は、補正量算出部２７４で算出された補正量を、車両Ｖ１の位置、及び周囲環境と対応させて記憶する。記憶した補正量は、以後に同一の車両位置から同一の駐車位置に切り返しを行って駐車する場合に用いることができる。
【００２８】
制御指令算出部２７６は、車輪速センサ２４より取得される車速情報、及び補正部２７５より出力される補正信号に基づいて、車両の制御信号を算出し、この制御信号を車両制御ＥＣＵ２８に出力する。車両の制御信号として、ステアリング舵角や車速、シフトポジション等の、車両を誘導制御するために必要な制御信号を挙げることができる。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ２８は、車両の制御信号に基づいて、車両Ｖ１の駆動・制動、操舵における各アクチュエータ２１０（図１参照）の駆動を制御する。目標経路設定部２７７で設定した目標経路に沿って車両Ｖ１が移動するように、該車両制御ＥＣＵ２８に、車両の舵角を自動制御する操舵制御部を付加する構成とすれば、この操舵制御部による自動操舵制御により、駐車動作時における運転者の操作負担をより低減できる。更に、車両Ｖ１の制動及び駆動を制御する制駆動制御部を付加する構成とすれば、車両Ｖ１を全自動で目標経路に沿って移動させて目標駐車位置へと移動して駐車することができる。
【００３０】
図１に示す画像処理部２９は、制御指令算出部２７６で算出された制御指令信号に基づき、車両Ｖ１の乗員に通知するための各種画像を生成する。
【００３１】
表示モニタ２１１は、例えば、車室内に設置されているナビゲーション用の液晶ディスプレイや、遠隔操作端末に取り付けられた既存のモニタを使用することができ、画像処理部２９で生成された画像を画面表示する。
【００３２】
次に、補正量算出部２７４において車速或いは舵角の補正量を算出する処理について説明する。目標経路設定部２７７にて設定された目標経路と、車両Ｖ１の走行経路との間にずれが生じる要因として、「Ａ：車両停止時に生じる空走距離」、「Ｂ：舵角の追従遅れ」、「Ｃ：舵角の定常偏差」の３つが挙げられる。以下、詳細に説明する。
【００３３】
「Ａ：車両停止時に生じる空走距離」
目標経路に沿って車両Ｖ１を走行させるための、走行位置に対する車速制御指令値の変化を図４に示す。図４（ａ）において横軸は車両Ｖ１の位置を示し、縦軸は該車両Ｖ１の目標車速ｑ１、及び実車速ｑ２を示している。また、横軸に示すｐ１は、図３に示す初期位置ｐ１に対応し、ｐ２は切り返し位置ｐ２に対応し、ｐ３は目標駐車位置ｐ３に対応している。
【００３４】
目標車速ｑ１は、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かう経路（図３に示す目標経路ｘ０）において、前進方向の車速（図中、プラス側の車速）が設定されている。また、切り返し位置ｐ２から目標駐車位置ｐ３に向かう経路（図３に示す目標経路ｘ１）において、後退方向の車速（図中、マイナス側の車速）が設定されている。目標車速ｑ１は、車両Ｖ１の位置に応じて目標車速がランプ上に変化するパターンとしている。このとき、車速の傾きである加速度は、車両Ｖ１の動作限界より小さい数値とする。
【００３５】
図４（ａ）に示すように、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かうときには、目標車速ｑ１に追従して実車速ｑ２が変化する。しかし、切り返し位置ｐ２にて停止するときには、目標車速ｑ１に追従できない場合があり、車両Ｖ１が空走する。即ち、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２に達したときに、実車速ｑ２はゼロとならずに空走するので、空走距離（これを、「Ｌ１」とする）だけ通り過ぎた位置ｐ２１で実車速ｑ２がゼロになる。
【００３６】
図５は、車両Ｖ１を切り返し位置ｐ２で停止させるときに生じる空走距離Ｌ１を示す説明図であり、車両Ｖ１が空走することにより、切り返し位置ｐ２を通り過ぎた位置ｐ２１で車両Ｖ１が停止する。従って、この空走距離Ｌ１（ずれ量）を補正せずに車両Ｖ１を後退させると、目標経路ｘ１に沿って車両Ｖ１が後退して目標駐車位置ｐ３に到達すべきところが、目標経路ｘ１とは異なる経路ｘ２に沿って後退してしまい、目標駐車位置ｐ３とは異なる位置ｐ３１に到達してしまう。本実施形態では、図５に示す空走距離Ｌ１を補正量として算出する。空走距離Ｌ１は、舵角センサ２５の検出データに基づいて算出することができる。
【００３７】
そして、算出した空走距離Ｌ１に基づいて、車両Ｖ１が後退するときの目標車速ｑ１を修正し、図４（ｂ）に示すように、修正目標車速ｑ１ａを設定する。修正目標車速ｑ１ａでは、後退時の距離が空走距離Ｌ１だけ長くなるように速度を設定している。そして、修正目標車速ｑ１ａを設定することにより、空走距離Ｌ１で生じたずれ量を補正することができ、車両Ｖ１を目標駐車位置ｐ３に到達させることができる。
【００３８】
即ち、修正目標車速ｑ１ａを設定することにより、図５に示すように、車両Ｖ１の停止時に空走距離Ｌ１が生じた場合でも、この空走距離Ｌ１と同一距離だけ車両Ｖ１を後退させた後、即ち、位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に戻した後に、車両Ｖ１の後退を本来の制御指令により制御するので、図５に示す目標経路ｘ１に沿って目標駐車位置ｐ３に車両Ｖ１を移動させることができる。また、車両Ｖ１が位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に戻るときの舵角は、空走時の舵角と同一の舵角とする。
【００３９】
「Ｂ：舵角の追従遅れ」
次に、車両Ｖ１の舵角制御について説明する。図６（ａ）は、車両Ｖ１の位置に対する舵角の変化を示すグラフであり、曲線ｑ１１は、目標経路に沿って車両を走行させるときの目標舵角を示し、曲線ｑ１２は実舵角を示している。目標舵角を示す曲線ｑ１１は、クロソイドをベースとした操舵パターンであり、舵角変化量の傾きはステアリングアクチュエータの動作限界を考慮した値となるように設定する。そして、車両Ｖ１の舵角を制御するときに目標舵角ｑ１１を設定すると、舵角系のダイナミクスによりある程度の遅れをもって追従することになる。即ち、実舵角ｑ１２は目標舵角ｑ１１に対して若干ずれた位置にて設定されることになる。
【００４０】
その結果、図７に示すように、初期位置ｐ１から切り返し位置ｐ２に向かうときに、舵角制御が遅れしまい、走行経路の曲率半径が大きくなる。具体的には、経路ｘ３を走行して、位置ｐ２２で停止することになり、切り返し位置ｐ２に対して距離Ｌ２だけずれた位置となってしまう。そして、この位置ｐ２２から車両Ｖ１を後退させると、経路ｘ４に沿って後退することになり、位置ｐ３２で停止することになる。即ち、車両Ｖ１を目標駐車位置ｐ３に停止することができない。
【００４１】
本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、舵角の追従遅れを考慮して、予め舵角制御のタイミングが若干早くなるように設定する。即ち、目標舵角ｑ１１に対して、より手前の位置で舵角が変化するように修正した修正目標舵角ｑ１３を設定する。そして、この修正目標舵角ｑ１３を用いて車両Ｖ１の走行を制御することにより、目標舵角ｑ１１とほぼ一致する実舵角を得ることができる。従って、図７に示す目標経路ｘ０に沿って車両Ｖ１を切り返し位置ｐ２に到達させることができ、更に、目標経路ｘ１に沿って目標駐車位置ｐ３に車両Ｖ１を移動させることができる。
【００４２】
「Ｃ：舵角の定常偏差」
車両Ｖ１の舵角制御では、上述した追従遅れ以外に、舵角の定常偏差により目標舵角と実舵角との間にずれが生じる場合がある。以下、図８を参照して説明する。図８（ａ）は、車両Ｖ１の位置に対する目標舵角ｑ２１の変化、及び定常偏差が発生しているときの実舵角ｑ２２の変化を示すグラフである。なお、図８では、舵角の追従遅れについては考慮していない。
【００４３】
符号ｙ１に示すように、定常偏差が発生することにより、実舵角ｑ２２は目標舵角ｑ２１に対して増大している。従って、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２から後退するときに目標経路ｘ１に沿って後退させることができない。
【００４４】
本実施形態では、定常偏差が発生する位置においては、定常偏差を考慮して目標舵角ｑ２１を修正して、図８（ｂ）に示す修正目標舵角ｑ３２を設定する。このような設定により、定常偏差が発生した場合でも、これに起因する舵角のずれ量を見越して目標舵角が修正されるので、目標舵角とほぼ一致する実舵角を得ることができる。従って、車両Ｖ１を高精度に目標経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させ、目標駐車位置ｐ３に駐車することができる。
【００４５】
［処理動作の説明］
次に、図９に示すフローチャートを参照して、本実施形態に係る駐車支援装置１００の処理手順について説明する。この処理は、予め設定した演算周期毎に実行される。
【００４６】
初めに、ステップＳ１１において、センサ情報処理部２６は、空間認識センサ２１で検出された情報に基づき、駐車可能空間Ｘ１を取得する。具体的には、図３に示すように車両Ｖ１が走行可能な領域である駐車可能空間Ｘ１を取得する。
【００４７】
ステップＳ１２において、目標位置設定部２７２は、目標とする駐車領域Ｒ２に車両を駐車するための切り返し位置ｐ２、及び目標駐車位置ｐ３を、駐車可能空間Ｘ１から逸脱しない範囲で設定する。更に、目標経路設定部２７７は、駐車可能空間Ｘ１の領域内において、初期位置ｐ１にある車両Ｖ１が、切り返し位置ｐ２を経由して目標駐車位置ｐ３に到達するまでの走行経路を設定する。その結果、図３に示した目標経路ｘ０、ｘ１が設定される。
【００４８】
ステップＳ１３において、補正量算出部２７４は、車両Ｖ１が図３に示す目標経路ｘ０、ｘ１に沿って走行するように、目標舵角の補正量を算出する。この補正量は、目標経路ｘ０、ｘ１により算出できるので、車両Ｖ１が初期位置ｐ１から前進を開始する前の時点で設定することができる。その結果、図６（ｂ）に示した修正目標舵角ｑ１３、或いは図８（ｂ）に示した修正目標舵角ｑ３１が設定される。例えば、目標舵角に対する実舵角の追従遅れが生じる場合には、修正目標舵角ｑ１３を設定し、実舵角の定常偏差によるずれが生じる場合には、修正目標舵角ｑ３１を設定する。また、双方の影響によるずれが生じる場合には、双方のずれ量を補正するための修正目標舵角を設定する。
【００４９】
更に、設定目標舵角のデータを、車両の初期位置、駐車位置と関連付けて記憶部２７８に記憶する。この記憶データは、次回以降に、同一の駐車位置に車両を駐車する際に利用することができる。このため、次回以降は補正量の演算処理が不要となる。
【００５０】
ステップＳ１４において、制御指令算出部２７６より車速、及び舵角の制御指令が出力され、車両制御ＥＣＵ２８の制御により車両Ｖ１の自律的な駐車動作を開始する。従って、車両Ｖ１は、図３に示した初期位置ｐ１から目標経路ｘ０に沿って前進を開始する。
【００５１】
ステップＳ１５において、自己位置推定部２７３は、車輪速センサ２４及び舵角センサ２５で検出された車速情報、及び操舵角情報に基づき、車両Ｖ１の位置を推定する。
【００５２】
ステップＳ１６において、補正量算出部２７４は、目標経路ｘ０と、自己位置推定部２７３で推定された自己位置とを比較して、ずれ量を算出する。例えば、車両が切り返し位置ｐ２で停止する場合には、この切り返し位置ｐ２で確実に停止するとは限らず、車両Ｖ１が空走して切り返し位置ｐ２を超えた位置まで移動することが有る。補正量算出部２７４はこのときの双方のずれ量を算出する。具体的には、図５に示した空走距離Ｌ１を算出する。
【００５３】
ステップＳ１７において、補正部２７５は、補正の必要があるか否かを判断する。例えば、ずれ量が予め設定した閾値よりも小さい場合等には、ずれ量を補正しなくても、問題ないと判断できるので、ずれ量が閾値よりも大きい場合に、補正の必要有りと判断する。補正の必要が無いと判断された場合には（ステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ２０に処理を進める。
【００５４】
補正の必要があると判断した場合には（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ステップＳ１８において、補正部２７５は、補正量を算出する。この処理では、ステップＳ１３の処理で設定した舵角の補正量、及び、ステップＳ１６の処理で算出した空走距離Ｌ１（ずれ量）を補正量とする。なお、舵角の補正量及び空走距離Ｌ１による補正量は、リアルタイムに設定してもよい。また、初回に実施した駐車誘導制御実施時に算出した補正量を記憶部２７８に記憶しておくことで、次回以降の駐車時に使用するようにしてもよい。
【００５５】
ステップＳ１９において、制御指令算出部２７６は、算出した補正量に基づいて車両Ｖ１の動作を補正した車速制御信号を生成して車両制御ＥＣＵ２８に出力する。例えば、図５に示したように、空走距離Ｌ１だけずれた位置ｐ２１に車両Ｖ１が停止した場合には、この空走距離Ｌ１と同一で逆向きの距離だけ移動するように、車両Ｖ１の制御信号を補正する。従って、車両Ｖ１が位置ｐ２１から切り返し位置ｐ２に移動した後に、本来の後退制御が実施されることになる。更に、舵角の補正量に基づいて、目標舵角を補正する。
【００５６】
ステップＳ２０において、車両制御ＥＣＵ２８による車両の誘導制御が実施される。その結果、車両Ｖ１は、目標経路ｘ０、ｘ１に沿って走行することになり、目標駐車位置ｐ３に確実に停止させることができる。
【００５７】
このようにして本実施形態に係る駐車支援装置１００では、車両の現在位置と目標経路における位置とのずれ量を算出し、このずれ量を低減するように、目標車速、目標舵角のうちのいずれか一方を補正するので、車両Ｖ１を高精度に目標駐車位置ｐ３に駐車することができる。
【００５８】
また、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２で停止する際の空走距離Ｌ１を測定し、この空走距離Ｌ１をずれ量とし、このずれ量を低減するように目標車速を補正するので、空走距離が発生した場合でも、車両Ｖ１を高精度に目標駐車位置ｐ３に駐車することができる。
【００５９】
更に、切り返し位置ｐ２で停止する際の空走距離Ｌ１と同一距離だけ、車両Ｖ１を後退させ、その後目標経路ｘ１に沿って車両Ｖ１を後退させるので、車両Ｖ１が切り返し位置ｐ２で空走した場合でも、このずれ量を補って、目標経路ｘ１に沿った車両の移動が可能となる。
【００６０】
また、空走距離Ｌ１と同一距離だけ車両Ｖ１を後退させる場合には、空走距離Ｌ１を前進したときと同一の舵角に設定するので、確実に空走距離Ｌ１を補うことが可能になる。
【００６１】
更に、目標舵角に対する実舵角の追従遅れによる車両Ｖ１の現在位置と目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、このずれ量を低減するように、目標舵角を補正するので、舵角の追従遅れが生じた場合でも確実に車両を目標経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させることができ、目標駐車位置に駐車することができる。
【００６２】
また、目標舵角に対する実舵角の定常偏差による車両Ｖ１の現在位置と目標経路における位置との間に生じるずれ量を推定し、このずれ量を低減するように、目標舵角を補正するので、定常偏差が生じる場合でも確実に車両を目標経路ｘ０、ｘ１に沿って移動させることができ、目標駐車位置に駐車することができる。
【００６３】
更に、ずれ量を補正するための補正量を算出した場合に、この補正量を駐車位置に対応して記憶部２７８に記憶するので、次回以降に同一の駐車位置に車両を駐車する場合には、記憶部２７８に記憶されている補正量を用いることができるので、演算負荷を軽減することができる。
【００６４】
本実施形態に係る駐車支援装置１００は、目標経路設定部２７７で設定した目標経路に沿って車両が目標駐車位置ｐ３に到達するように自動で運転を制御するインテリジェントパーキングアシストに用いることができる。
【００６５】
また、例えば、上述した構成に対し車両Ｖ１の現在位置を明示する図形や目標駐車位置ｐ３、及び切返し位置ｐ２を表す図形、初期位置ｐ１や切返し位置ｐ２での舵角を指示する情報等といったように、運転者が駐車時の運転操作を行う上で有用な各種支援情報を表示する支援情報表示機能を付加した構成とすれば、運転者がより操作し易いように支援することができる。なお、支援情報表示機能として、図１に示した表示モニタ２１１を利用することができる。また、車両Ｖ１に搭載されているスピーカを用いて、車両Ｖ１が目標経路ｘ０、ｘ１に沿って移動するように、操舵方向、操舵量等をガイドする音声案内を行うようにすれば、よりきめ細かな駐車支援が可能となる。
【００６６】
以上、本発明の駐車支援方法、駐車支援装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。例えば、上記した実施形態では、車両を並列駐車する例について説明したが、縦列駐車についても適用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
２１  空間認識センサ
２２  入力インターフェース
２４  車輪速センサ
２５  舵角センサ
２６  センサ情報処理部
２７  駐車支援演算部
２８  車両制御ＥＣＵ
２９  画像処理部
１００  駐車支援装置
２１０  アクチュエータ
２１１  表示モニタ
２６１  走路推定部
２６２  駐車領域推定部
２６３  走行可能範囲推定部
２７１  駐車可能空間設定部
２７２  目標位置設定部
２７３  自己位置推定部
２７４  補正量算出部
２７５  補正部
２７６  制御指令算出部
２７７  目標経路設定部
２７８  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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