(57)【要約】【課題】寝癖を抑制することができる乗員保持装置を提供することを目的の一つとする。【解決手段】乗員保持装置は、車両の走行中に、乗員の頭部を前方または側方の少なくとも一方から支持する支持部材を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行中に、乗員の頭部を前方または側方の少なくとも一方から支持する支持部材
を備える乗員保持装置。
【請求項２】
前記支持部材は、前記頭部を前方から支持する、
請求項１に記載の乗員保持装置。
【請求項３】
前記支持部材は、前記車両のシートの一部が移動されることで形成される、
請求項２に記載の乗員保持装置。
【請求項４】
前記支持部材は、前記シートのなかで座面よりも下方に位置する部材の少なくとも一部が移動されることで形成される、
請求項３に記載の乗員保持装置。
【請求項５】
前記支持部材は、前記車両のシートの一部が分離されることで形成される、
請求項２に記載の乗員保持装置。
【請求項６】
前記支持部材は、前記シートのヘッドレストが前記シートの背もたれ部から分離されることで形成される、
請求項５に記載の乗員保持装置。
【請求項７】
前記ヘッドレストは、後方に進むに従い高さが低くなる傾斜部を有し、前記傾斜部は、前記ヘッドレストが前記支持部材を形成する場合に、斜め下方から前記頭部を支持する、
請求項６に記載の乗員保持装置。
【請求項８】
前記支持部材は、前記車両のステアリングホイールによって形成される、
請求項２に記載の乗員保持装置。
【請求項９】
前記ステアリングホイールは、人の頭部の輪郭部を支持する支持部と、この支持部の内側に設けられた凹部または空洞とを有する、
請求項８に記載の乗員保持装置。
【請求項１０】
前記支持部材は、前記頭部を側方から支持する、
請求項１に記載の乗員保持装置。
【請求項１１】
前記支持部材は、前記頭部の下方部のみを側方から支持する、
請求項１０に記載の乗員保持装置。
【請求項１２】
前記支持部材は、前記車両のシートの一部が移動されることで形成される、
請求項１０または請求項１１に記載の乗員保持装置。
【請求項１３】
前記支持部材は、前記シートのアームレストの少なくとも一部が移動されることで形成される、
請求項１２に記載の乗員保持装置。
【請求項１４】
前記支持部材を動作させる駆動装置と、
前記乗員の姿勢に関する情報に基づき、前記頭部が前記支持部材に連続して接している時間が閾値を超えた場合に、前記駆動装置によって前記支持部材を動作させる制御部と、
をさらに備える請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の乗員保持装置。
【請求項１５】
前記支持部材は、前記車両の速度制御または操舵制御の少なくとも一方を実行する自動運転制御部により所定モードの自動運転が実行される場合に、前記車両に含まれる部材の少なくとも一部が移動されることで形成される、
請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の乗員保持装置。
【請求項１６】
前記支持部材は、前記車両の速度制御または操舵制御の少なくとも一方を実行する自動運転制御部により所定モードの自動運転が実行される場合に、前記車両に含まれる部材の少なくとも一部が移動可能になることで形成可能になる、
請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の乗員保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗員保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のシートは、乗り心地等の観点で種々の開発が進められている。また、収納型ベビーシートとして、シートの上で展開されるベビーシートが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７１４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の乗員が睡眠をとる場合、比較的長い時間に亘って乗員の頭部がシートに接触し続けると、乗員の毛髪が崩れた状態（いわゆる寝癖がついた状態）になることがある。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、寝癖を抑制することができる乗員保持装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、車両（Ｍ）の走行中に、乗員の頭部を前方または側方の少なくとも一方から支持する支持部材（３４０）を備える乗員保持装置（３００，３３０Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ）である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記頭部を前方から支持する、ものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項２に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両のシート（３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ）の一部が移動されることで形成される、ものである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項３に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記シートのなかで座面（Ｓ）よりも下方に位置する部材（３１４）の少なくとも一部が移動されることで形成される、ものである。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項２に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両のシートの一部が分離されることで形成される、ものである。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項５に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記シートのヘッドレスト（３１３）が前記シートの背もたれ部（３１２）から分離されることで形成される、ものである。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項６に記載の乗員保持装置であって、前記ヘッドレストは、後方に進むに従い高さが低くなる傾斜部（４３５）を有し、前記傾斜部は、前記ヘッドレストが前記支持部材を形成する場合に、斜め下方から前記頭部を支持する、ものである。
【００１３】
請求項８記載の発明は、請求項２に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両のステアリングホイール（８１）によって形成される、ものである。
【００１４】
請求項９記載の発明は、請求項８に記載の乗員保持装置であって、前記ステアリングホイールは、人の頭部の輪郭部を支持する支持部（８１ｅａ）と、この支持部の内側に設けられた凹部または空洞（８１ｅｂ）とを有する、ものである。
【００１５】
請求項１０記載の発明は、請求項１に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記頭部を側方から支持する、ものである。
【００１６】
請求項１１記載の発明は、請求項１０に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記頭部の下方部のみを側方から支持する、ものである。
【００１７】
請求項１２記載の発明は、請求項１０または請求項１１に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両のシート（３１０Ｄ，３１０Ｅ）の一部が移動されることで形成される、ものである。
【００１８】
請求項１３記載の発明は、請求項１２に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記シートのアームレスト（３１５）の少なくとも一部が移動されることで形成される、ものである。
【００１９】
請求項１４記載の発明は、請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材を動作させる駆動装置（３２０）と、前記乗員の姿勢に関する情報に基づき、前記頭部が前記支持部材に連続して接している時間が閾値を超えた場合に、前記駆動装置によって前記支持部材を動作させる制御部（３３０Ｄ）と、をさらに備える、ものである。
【００２０】
請求項１５記載の発明は、請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両の速度制御または操舵制御の少なくとも一方を実行する自動運転制御部（１００）により所定モードの自動運転が実行される場合に、前記車両に含まれる部材の少なくとも一部が移動されることで形成される、ものである。
【００２１】
請求項１６記載の発明は、請求項１から請求項１４のいずれか１項に記載の乗員保持装置であって、前記支持部材は、前記車両の速度制御または操舵制御の少なくとも一方を実行する自動運転制御部により所定モードの自動運転が実行される場合に、前記車両に含まれる部材の少なくとも一部が移動可能になることで形成可能になる、ものである。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１記載の発明によれば、支持部材によって乗員の頭部が前方または側方の少なくとも一方から支持されるため、比較的長い時間に亘って乗員の頭部がシートに接触し続けることを抑制することができる。これにより、寝癖を抑制することができる。
【００２３】
請求項２記載の発明によれば、支持部材によって乗員の頭部が前方から支持されるため、毛髪がさらにシートに接触しにくくなる。これにより、寝癖を効果的に抑制することができる。
【００２４】
請求項３，５，１２記載の発明によれば、シートの一部によって支持部材が形成されるため、特別な専用部材等が不要になる。これにより、乗員の利便性を高めることができる。
【００２５】
請求項４記載の発明によれば、シートのなかで座面よりも下方に位置する部材の少なくとも一部が移動されることで支持部材が形成されるため、乗員の前方に比較的大きな支持部材を形成することも可能になる。これにより、乗員の寝心地や快適性等を高めることができる。
【００２６】
請求項６記載の発明によれば、シートのヘッドレストがシートの背もたれ部から分離されることで支持部材が形成されるため、乗員の前方に比較的大きな支持部材を形成することも可能になる。これにより、乗員の寝心地や快適性等を高めることができる。
【００２７】
請求項７記載の発明によれば、ヘッドレストが後方に進むに従い高さが低くなる傾斜部を有し、前記傾斜部が斜め下方から乗員の頭部を支持するため、乗員の寝心地や快適性等をさらに高めることができる。
【００２８】
請求項８記載の発明によれば、ステアリングホイールによって支持部材が形成されるため、特別な専用部材等が不要になる。これにより、乗員の利便性を高めることができる。
【００２９】
請求項９記載の発明によれば、ステアリングホイールが人の頭部の輪郭部を支持する支持部とこの支持部の内側に設けられた凹部または空洞とを有するため、支持部材による圧迫感等が小さくなり、乗員の寝心地や快適性等を高めることができる。
【００３０】
請求項１０記載の発明によれば、支持部材によって乗員の頭部が側方から支持されるため、例えば頭部が後方から支持される場合に比べて、毛髪がシートに接触しにくくなる。これにより、寝癖を効果的に抑制することができる。
【００３１】
請求項１１記載の発明によれば、支持部材によって乗員の頭部の下方部のみが側方から支持されるため、支持部材によって頭部の上方部や全体が側方から支持される場合に比べて、毛髪が支持部材に接触しにくくなる。これにより、寝癖をさらに効果的に抑制することができる。
【００３２】
請求項１３記載の発明によれば、アームレストの少なくとも一部が移動することで支持部材が形成されるため、特別な専用部材等が不要になる。これにより、乗員の利便性を高めることができる。
【００３３】
請求項１４記載の発明によれば、乗員の頭部が支持部材に連続して接している時間が閾値を超えた場合に支持部材が動作するため、例えば寝返り等姿勢の変更を乗員に対して促すことができる。これにより、頭部の同一箇所が連続して支持部材に接することを抑制し、寝癖をさらに効果的に抑制することができる。
【００３４】
請求項１５，１６記載の発明によれば、所定モードの自動運転が実行される場合に、車両に含まれる部材の少なくとも一部によって支持部材が形成される。これにより、支持部材が形成される必要がないときに、乗員が誤って支持部材を形成してしまうことを抑制することができる。これにより、乗員の利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態における車両制御システム１の構成図である。
【図２】自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。
【図３】推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
【図４】第１実施形態のシート３１０を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態の乗員保持装置３００を示す側面図である。
【図６】第１実施形態の制御部３３０のシステム構成を示す構成図である。
【図７】乗員保持装置３００の動作流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態の変形例のシート３１０Ａを示す斜視図である。
【図９】第２実施形態のシート３１０Ｂを示す斜視図である。
【図１０】第２実施形態の乗員保持装置３００Ｂを示す側面図である。
【図１１】第２実施形態のヘッドレスト３１３を示す斜視図である。
【図１２】第３実施形態における車両制御システム１Ｃの構成図である。
【図１３】乗員保持装置３００Ｃを示す側面図である。
【図１４】ステアリングホイール８１を示す斜視図である。
【図１５】第４実施形態のシート３１０Ｄを示す斜視図である。
【図１６】第４実施形態の制御部３３０Ｄのシステム構成を示す構成図である。
【図１７】第４実施形態の変形例のシート３１０Ｅを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面を参照し、本発明の乗員保持装置の実施形態について説明する。
【００３７】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態における車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３８】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、乗員保持装置３００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００４０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００４１】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００４２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００４３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両（周辺車両の一例）と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００４４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。本実施形態のＨＭＩ１３０は、後述する乗員支持部材３４０を形成するためのスイッチ３１を有する。なお、乗員支持部材３４０は、スイッチ３１に代えて、ＨＭＩ１３０のタッチパネルの操作や音声入力等に基づいて形成されてもよい。
【００４５】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０は、検出した情報（速度、加速度、角速度、方位等）を自動運転制御ユニット１００に出力する。
【００４６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ナビＨＭＩ５２を用いて、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
【００４７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐箇所の位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
【００４９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダルや、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。
【００５０】
車室内カメラ９０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９０は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル、またはその他の車室の内面等に取り付けられ、乗員の顔等の画像または映像を撮影可能である。例えば、車室内カメラ９０は、運転者に限らず、助手席に座る乗員や、後部席に座る乗員の画像または映像を撮影可能である。
【００５１】
自動運転制御ユニット（自動運転制御部）１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００５２】
第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。
【００５３】
外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
【００５４】
自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５５】
そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。
【００５６】
行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００５７】
行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。
【００５８】
図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
【００５９】
行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
【００６０】
再び図１に戻って説明すると、第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、ステアリング装置２２０を制御する。
【００６１】
以上の構成により、自動運転制御ユニット１００は、自車両Ｍの速度制御または操舵制御の少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実現する。例えば、自動運転制御ユニット１００は、自車両Ｍの速度制御および操舵制御の全てを自動的に行う自動運転モードを実現する。このモードは、複雑な合流制御等、全ての車両制御が自動的に行われる自動運転モードであり、乗員が自車両Ｍの周辺や状態を監視する義務が無い自動運転モード（以下、「監視不要自動運転モード」と称する）である。自動運転制御ユニット１００は、少なくともその時点における自車両Ｍの運転モードを示す情報を乗員保持装置３００に出力する。監視不要自動運転モードの自動運転は、「所定モードの自動運転」の一例である。
【００６２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６５】
次に、乗員保持装置３００について説明する。
乗員保持装置３００は、例えば、シート３１０と、駆動装置３２０と、制御部３３０とを備える。
【００６６】
シート３１０は、乗員が着座するシートである。なお、本願でいう「シート」とは、運転席のシートに限らず、助手席のシートや、後部席のシートでもよい。
【００６７】
図４は、シート３１０を示す斜視図である。図４中の（ａ）は、基本状態にあるシート３１０を示す。図４中の（ｂ）は、後述する乗員支持部材３４０が形成された場合のシート３１０を示す。なお本願でいう「基本状態」とは、乗員支持部材３４０が形成されていない状態を意味し、車両の初期設定の状態（例えば車両が販売されるとき（流通時）の状態）を意味する。また本願でいう「基本位置」とは、基本状態での位置を意味する。図４に示すように、シート３１０は、例えば、座部３１１と、背もたれ部３１２と、ヘッドレスト３１３と、オットマン３１４とを有する。
【００６８】
座部３１１は、乗員が着座する部分であり、乗員の殿部および大腿部を下方から支持する。背もたれ部３１２は、座部３１１の後端部から上方に延びており、乗員の背部を後方から支持する。なお、座部３１１と背もたれ部３１２とを合わせて「シートの本体部」と称してもよい。ヘッドレスト３１３は、背もたれ部３１２の上端部に設けられ、乗員の頭部を後方から支持する。
【００６９】
オットマン３１４は、座部３１１の前方においてシート３１０の座面Ｓ（座部３１１の上面）よりも下方に配置され、乗員のふくらはぎを斜め下方から支持する。オットマン３１４は、「シートのなかで座面よりも下方に位置する部材」の一例である。ここで「シートのなかで座面よりも下方に位置する」とは、ある部材の少なくとも一部が座面よりも下方に位置することを意味する。オットマン３１４は、座部３１１の近くで水平よりも鉛直に近い姿勢で立てられた収納状態と、収納状態から前方に突出して乗員のふくらはぎを斜め下方から支持する使用状態との間で移動可能である。オットマン３１４は、「車両に含まれる部材」の一例である。
【００７０】
ここで、本実施形態のシート３１０は、車両の走行中（通常走行中）に、乗員の頭部を前方から支持する乗員支持部材３４０を有する。乗員支持部材３４０は、「支持部材」の一例である。なお、「車両の走行中」とは、衝突または衝突の危険性が検知されていない状態での車両の走行中を意味する。すなわち、乗員支持部材３４０は、車両の衝突時に乗員を支持するエアバッグ等とは異なる。また、本願でいう「乗員の頭部を支持する」とは、乗員の頭部に直接接することで頭部を直接的に支持する場合に限定されず、別の介在物（乗員の腕や、クッションのような補助部材等）を間に介して間接的に支持する場合も含む。また、本願でいう「前方」、「側方」、および「後方」とは、シート３１０に座った乗員を基準とした「前方」、「側方」、および「後方」を意味する。すなわち、車両進行方向に対してシート３１０が回転可能な場合、本願でいう「前方」、「側方」、および「後方」とは、シート３１０の回転に応じて向きが変わる方向である。
【００７１】
本実施形態では、乗員支持部材３４０は、オットマン３１４の一部が移動することで形成される。なお、「支持部材が形成される」とは、乗員の頭部を支持可能な位置に支持部材が出現することを意味する。本実施形態では、オットマン３１４は、例えば車両幅方向に３分割されており、第１側部３１４ａと、中央部３１４ｂと、第２側部３１４ｃとを有する。そして、中央部３１４ｂは、第１側部３１４ａおよび第２側部３１４ｃから独立して上方に移動可能である。中央部３１４ｂは、例えばシート３１０の座面Ｓよりも上方に移動することで、乗員を前方から支持する乗員支持部材３４０を形成する。本実施形態では、中央部３１４ｂは、例えばオットマン３１４が少なくとも上記収納状態にある状態で、第１側部３１４ａおよび第２側部３１４ｃから独立して移動可能である。また本実施形態では、中央部３１４ｂは、シート３１０の基本状態では、折り畳まれた状態で例えば座部３１１の下方に配置されている。そして、中央部３１４ｂは、折り畳まれた状態から展開されることで、シート３１０の座面Ｓよりも比較的高い位置まで突出する。
【００７２】
図５は、乗員保持装置３００を示す側面図である。乗員は、乗員支持部材３４０が形成されると、乗員支持部材３４０にもたれ掛かる姿勢で睡眠をとることができる。例えば、乗員は、乗員支持部材３４０によっておでこなど頭部の前面が支持された姿勢で睡眠をとることができる。言い換えると、乗員は、毛髪がシート３１０に接触しにくい状態で睡眠をとることができる。
【００７３】
再び図１に戻り説明すると、乗員保持装置３００の駆動装置３２０は、例えば、オットマン３１４の中央部３１４ｂを上方に移動させるためのモータ等を含む。駆動装置３２０は、乗員保持装置３００の制御部３３０からの制御信号に基づき、オットマン３１４の中央部３１４ｂを上方に移動させて乗員支持部材３４０を形成する。また、駆動装置３２０は、制御部３３０からの制御信号に基づき、乗員支持部材３４０を形成しているオットマン３１４の中央部３１４ｂを下方に移動させて、第１側部３１４ａと第２側部３１４ｃとの間の位置に戻す。これにより、シート３１０が基本状態に戻る。
【００７４】
また、駆動装置３２０は、乗員支持部材３４０を形成するための所定の条件が満たされない場合、少なくとも運転席のシート３１０に関してオットマン３１４の中央部３１４ｂを基本位置（シート３１０の基本状態での位置）に保持する。本実施形態では、駆動装置３２０は、監視不要自動運転モードの自動運転（所定モードの自動運転）が実行されていない場合に、少なくとも運転席のシート３１０に関してオットマン３１４の中央部３１４ｂを基本位置に保持する。駆動装置３２０は、監視不要自動運転モードの自動運転が実行されていない場合に、乗員支持部材３４０を形成するための部材を移動不能に保持する「保持部」の一例である。
【００７５】
次に、乗員保持装置３００の制御部３３０について説明する。
図６は、制御部３３０のシステム構成を示す。制御部３３０は、運転モード判定部３３１と、画像解析部３３２と、乗員状態判定部３３３と、駆動装置制御部３３４とを有する。
【００７６】
運転モード判定部３３１は、自動運転制御ユニット１００から自車両Ｍの運転モードに関する情報を受け取る。運転モード判定部３３１は、自動運転制御ユニット１００から受け取る情報に基づき、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かを判定する。運転モード判定部３３１は、自車両Ｍの運転モードの判定結果を駆動装置制御部３３４に出力する。
【００７７】
画像解析部３３２は、車室内カメラ９０が撮影した画像または映像を解析し、乗員の状態に関する情報を解析する。画像解析部３３２は、乗員に関する情報を取得する「情報取得部」の一例である。例えば、画像解析部３３２は、車室内カメラ９０が撮影した画像または映像に基づき、乗員の姿勢変化の頻度や瞬きの頻度等、乗員が睡眠状態に移行しようとしているか否かを判定するための情報を取得する。画像解析部３３２は、取得した情報を乗員状態判定部３３３に出力する。なお、画像解析部３３２は、乗員保持装置３００の一部として設けられる場合に代えて、自動運転制御ユニット１００または他のユニットの一部として設けられてもよい。また、「情報取得部」は、画像解析部３３２に限らず、例えば乗員の身体に装着されて心拍数や体温等を計測するウェアラブル機器等でもよい。すなわち、制御部３３０は、上記のようなウェアラブル機器の検出結果に基づき、乗員保持装置３００を制御してもよい。
【００７８】
乗員状態判定部３３３は、画像解析部３３２の解析結果に基づき、乗員が睡眠状態に移行しようとしているか（寝かかっているか）否かを判定する。例えば、乗員状態判定部３３３は、乗員の姿勢変化の単位時間当たりの頻度が所定回数よりも少ない場合や、単位時間当たりの瞬きの頻度が所定回数よりも少ない場合に、乗員が睡眠状態に移行しようしていると判定する。乗員状態判定部３３３は、乗員が睡眠状態に移行しようしていると判定した場合に、その旨を示す情報（例えば信号）を駆動装置制御部３３４に出力する。なお、睡眠状態に移行しようしている乗員の状態は、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの黙示的な要求であり、本願でいう「乗員支持部材の使用に関する乗員からの要求」の一例に該当する。すなわち、「乗員支持部材の使用に関する乗員からの要求」とは、ＨＭＩ３０のスイッチ３１等を利用した運転者の主体的な操作に限定されず、画像解析部３３２等により検知された乗員の状態も含む。
【００７９】
駆動装置制御部３３４は、例えば、ＨＭＩ３０のスイッチ３１等を通じて乗員支持部材３４０の使用に関する乗員から要求を受け付けた場合に、駆動装置３２０を制御することで、オットマン３１４の中央部３１４ｂを上方に移動させて乗員支持部材３４０を形成する。また、駆動装置制御部３３４は、乗員が睡眠状態に移行しようしていることを示す情報（例えば信号）を乗員状態判定部３３３から受け取る場合に、駆動装置３２０を制御することで、オットマン３１４の中央部３１４ｂを上方に移動させて乗員支持部材３４０を形成してもよい。
【００８０】
図７は、乗員保持装置３００の動作流れの一例を示すフローチャートである。なお図７では、運転席のシート３１０に関する乗員保持装置３００の動作流れを示す。駆動装置制御部３３４は、まず、自動運転制御ユニット１００から自車両Ｍの運転モードに関する情報を受け取る（ステップＳ１００）。次に、駆動装置制御部３３４は、自動運転制御ユニット１００から受け取る情報に基づき、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モード（所定モードの自動運転モード）であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８１】
駆動装置制御部３３４は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードでないと判定された場合、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付けない（ステップＳ１０４）。この場合、駆動装置３２０は、オットマン３１４の中央部３１４ｂを基本位置で保持して移動不能にする。このため、例えば乗員がスイッチ３１を誤って操作した場合でも、乗員支持部材３４０は形成されない。一方で、駆動装置制御部３３４は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであると判定された場合、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付け可能な状態になる。そして、駆動装置制御部３３４は、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。駆動装置制御部３３４は、例えばスイッチ３１の操作結果や画像解析部３３２の解析結果に基づき、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求があると判定した場合、駆動装置３２０を駆動することで、乗員支持部材３４０を形成する（ステップＳ１０８）。これら図７に示す処理は、駆動装置制御部３３４によって、例えば周期的に実行される。なお、上記動作流れに代えて、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求があるか否かの判定は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かの判定よりも先に行われてもよい。
【００８２】
以上説明した制御部３３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、制御部３３０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００８３】
以上、運転席のシート３１０に関する乗員保持装置３００の動作流れを説明した。なお、運転席以外の座席のシート３１０に関する乗員保持装置３００の動作流れは、運転席のシート３１０に関する上記説明において、ステップＳ１０２の判定（自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かの判定）が不要であることを除き同様である。すなわち、運転席以外の座席のシート３１０に関しては、自車両Ｍの運転モードに関係なく、乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求に基づいて乗員支持部材３４０が形成される。
【００８４】
このような構成の乗員保持装置３００によれば、寝癖を抑制することができる。すなわち、本実施形態の乗員保持装置３００は、乗員の頭部を前方から支持する支持部材３４０を形成する。このため、比較的長い時間に亘って乗員の頭部の同一箇所がシートに接触し続けることを抑制することができる。その結果、寝癖を抑制することができる。
【００８５】
＜変形例＞
図８は、変形例の乗員保持装置３００Ａのシート３１０Ａを示す斜視図である。本変形例では、オットマン３１４の中央部３１４ｂは、水平方向に関して複数の部材が折り畳まれた状態で、第１側部３１４ａと第２側部３１４ｃとの間（または座部３１１の下方）に収納されている。詳しく述べると、中央部３１４ｂは、本体部４１０と、第１突出部４１１と、第２突出部４１２とを有する。第１突出部４１１および第２突出部４１２は、本体部４１０に対して例えば車両前後方向に重ねられた状態で基本位置に収納されるとともに、乗員支持部材３４０が形成される場合に、本体部４１１から車両幅方向に突出するように展開される。なお、以上説明した以外の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００８６】
このような構成の乗員保持装置３００Ａによれば、第１実施形態と同様に、寝癖を抑制することができる。また、本変形例では、第１突出部４１１および第２突出部４１２が設けられているため、乗員支持部材３４０の上面部を大きくすることができる。これにより、乗員の頭部をより安定して支持することができる。
【００８７】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、オットマン３１４の一部のみによって乗員支持部材３４０が形成される場合の乗員保持装置３００を説明したが、第２実施形態では、オットマン３１４の一部に加えて、ヘッドレスト３１３によって乗員支持部材３４０が形成される乗員保持装置３００Ｂの例について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００８８】
図９は、本実施形態のシート３１０Ｂを示す斜視図である。図９中の（ａ）は、基本状態にあるシート３１０Ｂを示す。図９中の（ｂ）は、乗員支持部材３４０が形成された場合のシート３１０Ｂを示す。本実施形態では、オットマン３１４の中央部３１４ｂが上方へ移動するとともに、ヘッドレスト３１３がシート３１０Ｂの背もたれ部３１２から分離され、オットマン３１４の中央部３１４ｂに取り付けられることで、乗員の頭部を前方から支持する乗員支持部材３４０が形成される。なお本願でいう「〇〇によって支持部材が形成される」とは、〇〇のみによって支持部材が形成される場合に限定されず、〇〇と別部材とによって支持部材が形成される場合を含む。ヘッドレスト３１３は、「車両に含まれる部材」の一例である。
【００８９】
ここで、ヘッドレスト３１３は、シート３１０Ｂの背もたれ部３１２の上面に対するヘッドレスト３１３の高さ位置を変更可能にする高さ調整機構４３０を有する。高さ調整機構４３０は、例えば、シート３１０Ｂの背もたれ部３１２に埋設された筒状の受け部材４３１と、ヘッドレスト３１３に取り付けられて受け部材４３１に挿入される挿入部材４３２とを有する。受け部材４３１は、例えばゴム製である。挿入部材４３２は、例えば受け部材４３１と挿入部材４３２との間の摩擦によって、受け部材４３１に対して所望の高さ位置で支持される。このような構成によれば、乗員は、背もたれ部３１２の上面に対するヘッドレスト３１３の高さ位置を任意に調整することができる。
【００９０】
本実施形態では、乗員支持部材３４０を形成するオットマン３１４の中央部３１４ｂにも、背もたれ部３１２と同様の受け部材４３１が埋設されている。このため、ヘッドレスト３１３は、このヘッドレスト３１３の挿入部材４３２をオットマン３１４の中央部３１４ｂに設けられた受け部材４３１に挿入することで、オットマン３１４の中央部３１４ｂに取り付け可能である。また、オットマン３１４の中央部３１４ｂの受け部材４３１とヘッドレスト３１３の挿入部材４３２とによって背もたれ部３１２と同様の高さ調整機構４３０が実現されるので、乗員は、オットマン３１４の中央部３１４ｂの上面に対するヘッドレスト３１３の高さ位置を任意に調整することができる。すなわち、乗員支持部材３４０の高さを任意に調整することができる。
【００９１】
図１０は、本実施形態の乗員保持装置３００Ｂを示す側面図である。ヘッドレスト３１３の上部（上面）は、後方に進むに従い高さが低くなる傾斜部４３５を有する。傾斜部４３５は、ヘッドレスト３１３が乗員支持部材３４０を形成する場合に、斜め下方から乗員の頭部を支持する。
【００９２】
図１１は、ヘッドレスト３１３を示す斜視図である。ヘッドレスト３１３の傾斜部４３５には、人の頭部の形状に対応する凹部または空洞（本実施形態では空洞４３５ｂ）が設けられている。例えば、傾斜部４３５は、頭部の輪郭部を支持する支持部４３５ａと、支持部４３５ａの内側に設けられた凹部または空洞（本実施形態では空洞４３５ｂ）とを有する。支持部４３５ａは、例えば、おでこ、ほほ、あご等を支持する。凹部または空洞（本実施形態では空洞４３５ｂ）は、目および口に対応して配置されている。すなわち、凹部または空洞は、傾斜部４３５によって目や口が覆われないように配置されている。
【００９３】
また、本実施形態のヘッドレスト３１３は、挿入部材４３２を支持する第１部材４４１と、傾斜部４３５が形成された第２部材４４２とを有する。第２部材４４２は、第１部材４４１に比べて、柔らかい素材で形成されている。
【００９４】
このような構成の乗員保持装置３００Ｂによれば、第１実施形態と同様に、寝癖を抑制することができる。また、本実施形態では、ヘッドレスト３１３によって乗員支持部材３４０が形成されるため、乗員の前方に比較的大きな乗員支持部材３４０を形成することも可能になる。これにより、乗員の寝心地や快適性等を高めることができる。また、傾斜部４３５に凹部または空洞が設けられていたり、傾斜部４３５が柔らかい素材で形成されていると、乗員の寝心地や快適性等をさらに高めることができる。
【００９５】
なお、ヘッドレスト３１３は、背もたれ部３１２から分離された後、オットマン３１４の中央部３１４ｂに取り付けられることに代えて、ステアリングホイールやインストルメントパネル等に取り付けられてもよい。言い換えると、ヘッドレスト３１３は、背もたれ部３１２から分離されて乗員の前方に取り付けられることで、頭部を前方から支持する乗員支持部材３４０を形成可能である。
【００９６】
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第１および第２の実施形態では、シート３１０の一部によって乗員支持部材３４０が形成される乗員保持装置３００，３００Ａ，３００Ｂを説明したが、第３実施形態では、ステアリングホイール８１によって乗員支持部材３４０が形成される乗員保持装置３００Ｃの例について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【００９７】
図１２は、第３実施形態における車両制御システム１Ｃの構成図である。本実施形態の乗員保持装置３００Ｃは、例えば、運転操作子８０の一部でもあるステアリングホイール８１と、駆動装置３２０と、制御部３３０とを備える。ステアリングホイール８１は、「車両に含まれる部材」の一例である。
【００９８】
図１３は、本実施形態の乗員保持装置３００Ｃを示す側面図である。図１３中の（ａ）は、基本状態にあるステアリングホイール８１を示す。図１３中の（ｂ）は、乗員支持部材３４０を形成した場合のステアリングホイール８１を示す。ステアリングホイール８１は、環状に形成されたステアリングリム部（環状部、把持操作部）８１ａ、ステアリングスポーク部８１ｂ、およびステアリングボス部（ステアリングハブ部）８１ｃ等を含む（図１４参照）。
【００９９】
本実施形態の乗員支持部材３４０は、ステアリングホイール８１によって形成される。例えば、ステアリングホイール８１は、運転者によって操作される基本位置と、基本位置に比べて車室の内側に移動した支持部材形成位置との間で移動可能である。ステアリングホイール８１は、駆動装置３２０によって駆動されて、上記基本位置と上記支持部材形成位置との間を移動する。ステアリングホイール８１は、上記支持部材形成位置に移動することで、運転者の頭部を前方から支持する乗員支持部材３４０を形成する。
【０１００】
駆動装置３２０は、ステアリングホイール８１を移動させるためのモータ等を含む。また、駆動装置３２０は、乗員支持部材３４０を形成するための所定の条件が満たされない場合、ステアリングホイール８１を上記基本位置に保持する。本実施形態では、駆動装置３２０は、監視不要自動運転モードの自動運転（所定モードの自動運転）が実行されていない場合に、ステアリングホイール８１を基本位置に保持する。
【０１０１】
制御部３３０は、自動運転制御ユニット１００から受け取る運転モードに関する情報に基づき、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かを判定する。そして、制御部３３０は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードでないと判定した場合、少なくとも運転席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付けない。この場合、駆動装置３２０は、ステアリングホイール８１を基本位置で保持して移動不能にする。一方で、制御部３３０は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであると判定した場合、運転席を含む全ての座席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付け、駆動装置３２０を駆動することで、乗員支持部材３４０を形成する。
【０１０２】
ここで、一般的な自動運転モードでは、ステアリングホイール８１は、自車両Ｍの車輪の向きに応じて回転する。しかしながら本実施形態では、ステアリングホイール８１によって乗員支持部材３４０が形成されている間は、車輪の向きとステアリングホイール８１の回転との連動関係が解除され、ステアリングホイール８１は回転しないようにロックされる。
【０１０３】
図１４は、ステアリングホイール８１を示す斜視図である。ステアリングホイール８１には、人の頭部の形状に対応する凹部または空洞（本実施形態では空洞８１ｅｂ）が設けられている。例えば、ステアリングホイール８１は、頭部の輪郭部を支持する支持部８１ｅａと、支持部８１ｅａの内側に設けられた凹部または空洞（本実施形態では空洞８１ｅｂ）とを有する。支持部８１ｅａは、例えば、おでこ、ほほ、あご等を支持する。凹部または空洞（本実施形態では空洞８１ｅｂ）は、目や口に対応して位置する。すなわち、凹部または空洞は、ステアリングホイール８１によって目や口が覆われないように配置されている。
【０１０４】
このような構成の乗員保持装置３００Ｃによれば、第１実施形態と同様に、寝癖を抑制することができる。
【０１０５】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について説明する。第１から第３の実施形態では、乗員の頭部を前方から支持する乗員支持部材３４０を説明したが、第４実施形態では、乗員の頭部を側方から支持する乗員支持部材３４０が形成される例について説明する。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
【０１０６】
図１５は、本実施形態の乗員保持装置３００Ｄのシート３１０Ｄを示す斜視図である。図１５中の（ａ）は、基本状態にあるシート３１０Ｄを示す。図１５中の（ｂ）は、乗員支持部材３４０が形成された場合のシート３１０Ｄを示す。図１５に示すように、シート３１０Ｄは、例えば、座部３１１と、背もたれ部３１２と、ヘッドレスト３１３と、アームレスト３１５とを有する。アームレスト３１５は、「車両に含まれる部材」の一例である。
【０１０７】
アームレスト３１５は、座部３１１の左右の側方にそれぞれ設けられ、例えば乗員の腕を下方から支持する。本実施形態では、乗員支持部材３４０は、アームレスト３１５の少なくとも一部が移動することで形成される。詳しく述べると、アームレスト３１５の後端部は、ヒンジ部３１６によって回動可能に支持されている。アームレスト３１５は、略水平に沿う基本位置と、ヒンジ部３１６を回動支点として斜め上方に持ち上げられた支持部材形成位置との間で移動可能である。アームレスト３１５は、駆動装置３２０によって駆動されて、上記基本位置と上記支持部材形成位置との間を移動する。アームレスト３１５は、上記支持部材形成位置で、乗員の頭部に側方から面する。アームレスト３１５は、上記支持部材形成位置に移動することで、乗員の頭部を側方から支持する乗員支持部材３４０を形成する。
【０１０８】
本実施形態では、アームレスト３１５は、乗員の頭部の下方部のみを側方から支持する。なお「下方部」とは、例えば、こめかみよりも下方の部分を意味する。アームレスト３１５は、乗員の頭部の上方部には接しない。また本実施形態では、アームレスト３１５は、本体部３１５ａと、本体部３１５ａの車両前方側の端部に設けられた可撓部３１５ｂとを有する。可撓部３１５ｂは、本体部３１５ａに対して側方に向けて変形可能（例えば弾性変形可能）であり、側方に傾くことができる。可撓部３１５ｂが設けられると、乗員の寝心地や快適性をさらに高めることができる。
【０１０９】
駆動装置３２０は、アームレスト３１５を移動させるためのモータ等を含む。また、駆動装置３２０は、乗員支持部材３４０を形成するための所定の条件が満たされない場合、アームレスト３１５を上記基本位置に保持する。本実施形態では、駆動装置３２０は、監視不要自動運転モードの自動運転（所定モードの自動運転）が実行されていない場合に、アームレスト３１５を基本位置に保持する。
【０１１０】
乗員保持装置３００Ｄの制御部３３０Ｄは、自動運転制御ユニット１００から受け取る運転モードに関する情報に基づき、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かを判定する。そして、制御部３３０Ｄは、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードでないと判定した場合、少なくとも運転席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付けない。この場合、駆動装置３２０は、アームレスト３１５を基本位置に保持して移動不能にする。一方で、制御部３３０Ｄは、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであると判定した場合、運転席を含む全ての座席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付け、駆動装置３２０を駆動することで、乗員支持部材３４０を形成する。
【０１１１】
図１６は、本実施形態の制御部３３０Ｄのシステム構成を示す。制御部３３０Ｄは、運転モード判定部３３１と、画像解析部３３２と、乗員状態判定部３３３と、駆動装置制御部３３４と、頭部位置判定部３３５と、タイマー３３６とを有する。画像解析部３３２は、車室内カメラ９０が撮影した画像または映像を解析し、乗員の姿勢に関する情報を解析する。画像解析部３３２は、乗員の姿勢に関する情報を取得する「情報取得部」の一例である。
【０１１２】
頭部位置判定部３３５は、画像解析部３３２の解析結果を画像解析部３３２から受け取る。また、頭部位置判定部３３５は、タイマー３３６から時間情報を受け取る。そして、頭部位置判定部３３５は、画像解析部３３２から受け取る解析結果と、タイマー３３６から受け取る時間情報とに基づき、予め設定される時間に亘り乗員の頭部が乗員支持部材３４０に接しているか否かを判定する。例えば、頭部位置判定部３３５は、予め設定される時間に亘り乗員の頭部の同一箇所が乗員支持部材３４０に接しているか否かを判定する。頭部位置判定部３３５は、予め設定される時間に亘り乗員の頭部が乗員支持部材３４０に接している（すなわち乗員の頭部が乗員支持部材３４０に連続して接している時間が閾値を超えた）と判定した場合、その旨を示す情報（例えば信号）を駆動装置制御部３３４に出力する。
【０１１３】
駆動装置制御部３３４は、予め設定される時間に亘り乗員の頭部が乗員支持部材３４０に接していることを示す情報（例えば信号）を頭部位置判定部３３５から受け取る場合に、駆動装置３２０を制御することで、例えば乗員が目覚めない程度に乗員支持部材３４０を揺らす等、乗員支持部材３４０を動作させる。これにより、乗員保持装置３００Ｄは、乗員に対して寝返りなど姿勢の変化を促す。この場合、駆動装置３２０は、アームレスト３１５を移動させるためのモータによって乗員支持部材３４０を揺らしてもよいし、専用のバイブモータ等によって乗員支持部材３４０を揺らしてもよい。
【０１１４】
このような構成の乗員保持装置３００Ｄによれば、第１実施形態と同様に、寝癖を抑制することができる。
【０１１５】
＜変形例＞
次に、第４実施形態の変形例について説明する。なお、以下に説明する以外の構成は、上記第４実施形態の構成と同様である。
【０１１６】
図１７は、変形例の乗員保持装置３００Ｅのシート３１０Ｅを示す斜視図である。図１７中の（ａ）は、基本状態にあるシート３１０Ｅを示す。図１７中の（ｂ）は、乗員支持部材３４０が形成された場合のシート３１０Ｅを示す。本変形例の背もたれ部３１２は、車両幅方向に３分割されており、第１側部３１２ａと、中央部３１２ｂと、第２側部３１２ｃとを有する。そして、図１７中の（ｂ）に示すように、第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃは、中央部３１２ｂに対して前方に移動可能である。本変形例では、第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃは、中央部３１２ｂに対して前方に移動することで、乗員の頭部を側方から支持する乗員支持部材３４０を形成する。例えば、乗員支持部材３４０を形成した第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃは、乗員の頭部の下方部のみを側方から支持する。すなわち、第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃは、乗員の頭部の上方部には接しない。第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃの各々は、「車両に含まれる部材」の一例である。
【０１１７】
駆動装置３２０は、背もたれ部３１２の第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃを移動させるためのモータ等を含む。また、駆動装置３２０は、乗員支持部材３４０を形成するための所定の条件が満たされない場合、背もたれ部３１２の第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃを移動前の位置（基本位置）に保持する。本実施形態では、駆動装置３２０は、監視不要自動運転モードの自動運転（所定モードの自動運転）が実行されていない場合に、背もたれ部３１２の第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃを基本位置に保持する。
【０１１８】
制御部３３０Ｄは、自動運転制御ユニット１００から受け取る運転モードに関する情報に基づき、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであるか否かを判定する。そして、制御部３３０Ｄは、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードでないと判定した場合、少なくとも運転席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付けない。この場合、駆動装置３２０は、背もたれ部３１２の第１側部３１２ａおよび第２側部３１２ｃを基本位置に保持して移動不能にする。一方で、制御部３３０は、自車両Ｍの運転モードが監視不要自動運転モードであると判定した場合、運転席を含む全ての座席に関して乗員支持部材３４０の使用に関する乗員からの要求を受け付け、駆動装置３２０を駆動することで、乗員支持部材３４０を形成する。
【０１１９】
このような構成の乗員保持装置３００Ｅによれば、第１実施形態と同様に、寝癖を抑制することができる。
【０１２０】
以上、第１から第４の実施形態およびそれらの変形例について説明した。ただし、実施形態は、上記例に限定されない。例えば、乗員支持部材３４０を形成するように移動するシートの一部は、オットマンやアームレスト、背もたれ部の一部に限定されない。例えば、シートがオットマンを有しない場合、シートの座面よりも下方に配置された別部材（例えば、乗員支持部材を形成するための専用部材）によって乗員支持部材３４０が形成されてもよい。
【０１２１】
また、乗員支持部材３４０を形成するように分離されるシートの一部は、ヘッドレストに限定されない。例えば、アームレストやその他の部分がシートの本体部から分離されることで、乗員支持部材３４０が形成されてもよい。
【０１２２】
また、乗員支持部材３４０は、袋状部材の内部に空気など気体が供給されて膨らむことで形成されてもよい。また、乗員支持部材３４０は、駆動装置３２０によって移動されるものに限定されず、乗員の手動操作（手動作業）によって車両に含まれる部材が移動されることで形成されてもよい。すなわち、乗員支持部材３４０を形成するための部材（オットマン３１４の中央部３１４ｂや、ヘッドレスト３１３、ステアリングホイール８１、アームレスト３１５、背もたれ部３１２の側部３１２ａ，３１２ｃ）は、乗員の手動操作によって移動されて乗員支持部材３４０を形成してもよい。この観点で見ると、例えば、乗員保持装置３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、駆動装置３２０に代えて、ロック装置３５０を有してもよい（図１参照）。ロック装置３５０は、運転モード判定部３３１によって監視不要自動運転モードの自動運転（所定モードの自動運転））が実行されていないと判定される場合に、乗員支持部材３４０を形成するための部材（オットマン３１４の中央部３１４ｂ、ヘッドレスト３１３、ステアリングホイール８１、アームレスト３１５、背もたれ部３１２の側部３１２ａ，３１２ｃ）をロックして基本位置に保持する。ロック装置３５０は、乗員支持部材３４０を形成するための所定の条件が満たされない場合に、乗員支持部材３４０を形成するための部材を基本位置に保持して移動不能にする「保持部」の一例である。一方で、ロック装置３５０は、運転モード判定部３３１によって運転モードが所定モードの自動運転モードと判定される場合に、ロック装置３５０のロックを解除し、乗員支持部材３４０を形成するための部材を移動可能にする。これにより、乗員支持部材３４０が形成可能になる。
【０１２３】
また、第１から第３の実施形態およびそれらの変形例においても、予め設定される時間に亘り乗員の頭部が乗員支持部材３４０に接している場合、駆動装置３２０が制御されることで、乗員支持部材３４０を動作させてもよい。
【０１２４】
また、第１から第４の実施形態およびそれらの変形例が適用される車両は、自動運転車両でない車両（例えば、運転支援システムも無い車両）であってもよい。また、乗員保持装置３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅは、運転席に限定されず、助手席や後部席に適用されてもよい。
【０１２５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２６】
８１…ステアリングホイール、８１ｅｂ…空洞、３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，３００Ｄ，３００Ｅ…乗員保持装置、３１０，３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｄ，３１０Ｅ…シート、３１３…ヘッドレスト、３１４…オットマン、３１５…アームレスト、３２０…駆動装置、３３０…制御部、３４０…乗員支持部材（支持部材）、４３５…傾斜部、４３５ｂ…空洞。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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