(57)【要約】【課題】走行路面の状態判断のための制御遅れを抑制しつつ、走行路面の状態に応じた制動力の制御を実行する。【解決手段】車両前方走行路の画像を取得するカメラと、車両の車輪に付与する制動力を、左車輪と右車輪とで独立して制御する制御装置と、を備える車両の制動制御装置において、制御装置は、カメラ画像を分析して、前方走行路が直進路か旋回路か、及び、左右異μ路であるか否か、を判別する。更に、制御装置は、前方走行路が、左右異μ路である場合には、左車輪と右車輪とへの制動力の付与を解除し、前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、直進路である場合には、左車輪と右車輪とに対し均等に制動力を付与し、前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、旋回路である場合には、旋回内側の車輪への制動力が、旋回外側の車輪への制動力より大きくなるように制動力を付与する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方走行路の画像を取得するカメラと、
前記車両の車輪に付与する制動力を、左側の車輪と右側の車輪とで独立して制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記カメラにより取得した画像を分析して、前記前方走行路が直進路か旋回路か、及び、前記左側の車輪が走行する路面のμ値と前記右側の車輪が走行する路面のμ値とが異なる左右異μ路であるか否か、を判別し、
前記前方走行路が、左右異μ路である場合には、前記左側の車輪と前記右側の車輪とへの制動力の付与を解除し、
前記前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、直進路である場合には、前記左側の車輪と前記右側の車輪とに対し均等に制動力を付与し、
前記前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、旋回路である場合には、旋回内側の車輪への制動力が、旋回外側の車輪への制動力より大きくなるように制動力を付与する、
ように構成されていることを特徴とする車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両制動制御の一例として、例えば特許文献１に開示された制御では、旋回走行の際、車両の操舵角と基準車速とを用いて運転者の所望車両旋回速度が推定され、推定された旋回速度と基準車速とを用いて推定された車両の横加速度と、横加速度センサにより検出された実際の横加速度とが比較され、車両の走行路面が判断される。そして判断された路面状態に応じて基準旋回速度が決定され、基準旋回速度と旋回速度センサにより検出された実際の旋回速度とが比較されて、アンダーステア又はオーバーステアが決定され、決定結果によって制動力及び駆動力が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２０８３号公報
【特許文献２】特開２０１２−０６６７８５号公報
【特許文献３】特開２０００−０４３６９０号公報
【特許文献４】特開２００９−１４９２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の制御のように各推定値が算出され制御量の算出に用いられる制御は、車両が各推定値を推定できる状態にない場合には成立しない。従って各種センサによる状態取得や制御量の演算等に制御遅れが発生し、ドライバが違和感を覚える虞がある。
【０００５】
本発明は、以上の課題解決を目的とし、制御遅れを抑制しつつ、走行路面の状態を判断して車両の走行安定性を向上させることができるよう改良した車両の制動制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の制動制御装置は、車両の前方走行路の画像を取得するカメラと、車両の車輪に付与する制動力を、左側の車輪と右側の車輪とで独立して制御する制御装置と、を備える。制御装置は、カメラにより取得した画像を分析して、前方走行路が直進路か旋回路か、及び、左右異μ路であるか否か、を判別するように構成されている。ここで左右異μ路とは、左側の車輪が走行する路面のμ値と右側の車輪が走行する路面のμ値とが異なる路面を言う。更に、制御装置は、前方走行路が、左右異μ路である場合には、左側の車輪と右側の車輪とへの制動力の付与を解除し、前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、直進路である場合には、左側の車輪と右側の車輪とに対し均等に制動力を付与し、前方走行路が、左右異μ路ではなく、かつ、旋回路である場合には、旋回内側の車輪への制動力が、旋回外側の車輪への制動力より大きくなるように制動力を付与する、ように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
前方走行路が、左右異μ路であるか否か及び直進路であるか旋回路であるか、がカメラ画像分析により判断されるため、走行路の状態把握のための制御遅れを抑制することができる。またカメラ画像に判断された前方走行路の状態に応じて、制動力を変化させることができる。従って、車両の走行安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１におけるカメラ画像と画像分析について説明するための図である。
【図２】実施の形態１おいて制御装置が実行する制御のルーチンについて説明するためのフローチャートである。
【図３】実施の形態２における画像分析と、それに応じた制御について説明するための図である。
【図４】実施の形態２における画像分析と、それに応じた制御について説明するための図である。
【図５】実施の形態２における画像分析と、それに応じた制御について説明するための図である。
【図６】実施の形態２において制御装置が実行する制御のルーチンについて説明するためのフローチャートである。
【図７】実施の形態２において制御装置が実行する他の制御のルーチンについて説明するためのフローチャートである。
【図８】画像中の２つの特定の領域それぞれにおける特定路面が占める割合の差と、制動力の配分可変係数との関係について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
この実施の形態のシステムは、車両に搭載されて用いられる。このシステムは、少なくとも車両の前方の走行路（以下「前方走行路」とも称する）を随時撮影して、前方走行路の画像を取得するビューカメラを備える。
【００１１】
また、システムは制御装置を備える。制御装置は、車両のエンジン全体の制御を行い、特に、ビューカメラにより取得した画像を処理すると共に、その処理結果に応じて車両の４輪それぞれへのブレーキ制動力（以下、単に「制動力」とも称する）を制御する機能を有する、例えばＶＳＣ（Vehicle Stability Control）−ＥＣＵ(Electronic Control Unit)である。制御装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１２】
制御装置には上記ビューカメラと共に、ヨーレートセンサ、横加速度センサ、操舵角センサ、車輪速センサ、マスタシリンダ圧を検出するＭ/Ｃ圧センサ又はＳＴＥＰスイッチ等の各種センサ、及び車両に備えられた各アクチュエータが、ワイヤハーネスやＣＡＮ等によって接続されている。ＲＯＭには、後述する制動制御のルーチンを含む各種制御ルーチンが記憶されている。制御装置は、各センサからの信号と取得されたビューカメラの画像とに基づいて、制御ルーチンに従って各アクチュエータを操作することによって車輪に付与する制動力の制御を行う。
【００１３】
図１を用いて、ビューカメラにより取得された前方走行路の画像と、画像処理について説明する。図１の（ａ）は、ビューカメラにより取得された前方走行路の画像の例を模式的に示している。制御装置は、この画像を、図１の（ｂ）に示されるＡ〜Ｊの領域に分割して画像処理を行う。
【００１４】
ビューカメラは、取得される画像の画面と車両の中心線とが一致するように配置されている。画面は、画像及び車両の中心線（以下、単に「中心線」と称する）と、高さ方向を３等分にする高さ２/３の水平線と１/３の水平線との２本の水平線で区切られている。更に、高さ２/３の水平線より下側は、高さ２/３の水平線と中心線との交点と、画面底辺に左右対称に配置された自車線左端と右端とを示す２点それぞれとを結ぶ２つの斜線によって分けられている。
【００１５】
領域Ａ、Ｃ、Ｄ、Ｇ、Ｈは、この順にそれぞれ、領域Ｂ、Ｆ、Ｅ、Ｊ、Ｉと、中心線に対して左右対称に配置されている。領域Ａ、Ｂは、画面の高さ２/３の水平線より上の、それぞれ左側、右側の領域である。高さ２/３の水平線と１/３の水平線との間には、領域Ｃ、領域Ｄ、領域Ｅ、及び領域Ｆが、左から順に配置されている。高さ１/３の水平線の下側には、領域Ｇ、領域Ｈ、領域Ｉ、及び領域Ｊが、左から順に配置されている。
【００１６】
制御装置は、上記の通りに分割された領域Ａ〜Ｊごとに、画像の色、明るさ、粗さ等で特定される特徴を有する路面（以下「特定路面」とも称する）を示す部分が含まれる割合を算出する。そして特定の領域同士の特定路面の割合を比較することで、前方走行路が、直進路であるか旋回路であるか、及び、左右異μ路であるか同一μ路であるかを判定し、それに応じて制動力の制御を行う。なお、ここで左右異μ路とは、左側の車輪が走行する路面のμ値と右側の車輪が走行する路面のμ値とが異なる路面であり、同一μ路とは、μ値が同一の路面である。
【００１７】
画像処理によって、左右異μ路であると判定された場合、制御装置は、制動力の制御を行わない。これにより少なくとも、左右異μ路で発生する制動力差によって意図しないモーメントが発生するのを防止することができ、ブレーキ操作性に対する違和感を少なくすることができる。
【００１８】
また、直進路であると判定された場合には、左右輪に対し均等な制動力が付与されるよう制御され、減速度が重視された制御が行われる。また、旋回路であると判定された場合には、旋回内側となる車輪の制動力が大きくなるように制御され、曲げモーメントが重視された制御が行われる。
【００１９】
図２のフローチャートにより制御装置が実行する制御のルーチンについて説明する。図２のルーチンでは、まず、ステップＳ２において、プレビューカメラの撮影により前方走行路の路面が取得される。次に、ステップＳ４において、プレビューカメラの画像処理が行われる。具体的には、取得された画像データが領域Ａ〜Ｊに分割され、それぞれの領域ごとに特定路面の割合が算出される。
【００２０】
ステップＳ６において、特定路面の割合に基づいて、左右異μ路であるか否かが判別される。左右異μ路である場合いは、ステップＳ８においてブレーキ制動はなしとされ、ブレーキ制動力の制御が禁止される。
【００２１】
ステップＳ６において、左右異μ路ではないと判別された場合、次に、ステップＳ１０において特定路面の割合に基づいて、直進路であるか否かが判別される。直進路であると判別された場合には、ステップＳ１２において、ブレーキ制動は、減速度を重視したものに切り替えられ、左右均等に制動力が付与されるように制御される。
【００２２】
ステップＳ１０において、直進路ではないと判別された場合、ステップＳ１４において、旋回路であるか否かが判別される。ステップＳ１４において旋回路であると判別されない場合には、ステップＳ１２において、ブレーキ制動は減速度を重視したものに切り替えられる。
【００２３】
ステップＳ１４において、旋回路であると判別された場合、ステップＳ１６において、ブレーキ制動は、曲げモーメントを重視したものに切り替えられる。その後、今回の処理は一旦終了する。
【００２４】
以上説明したように、実施の形態１によれば、画像の各領域における特定路面の割合に基づいて前方走行路が左右異μ路か否か、直進路か旋回路かを把握することができる。従って、前方走行路に応じて制動力を変化させることができ、制動時の走路に対するヨー方向変化を抑えることができる。特に、左右異μ路では、減速度重視のブレーキを行っても、路面の左右差によって意図しない左右偏向モーメントが発生してしまう。この点、本実施の形態の処理によれば、ブレーキ制動を行わないため、左右異μ路における偏向モーメントを抑制することができる。また、画像処理により前方走行路の状態を判別するため、ブレーキ制動のために複雑かつ高コストな制御を実行することなく、制御遅れを抑制し容易に制動力を制御することができる。
【００２５】
実施の形態２．
実施の形態２のシステムは、実施の形態１のシステムと同一の構成を有している。実施の形態２の制御装置は、具体的に、領域Ａ〜Ｊのうち、領域ＨとＩ、領域ＤとＥ、領域ＣとＦとの特定路面の割合の比較によって、左右異μ路であるか、同一μ路であるか、直進路であるか、左カーブか、右カーブかを判定する。
【００２６】
具体的に、図３〜図５を用いて前方走行路の判別と制動制御について説明する。図３は同一μ路かつ直進路である場合であり、図４は同一μ路かつ左旋回路（以下、「左カーブ」とも称する）である場合であり、図５は左右異μ路かつ直進路である場合を表している。また図３〜図５において（ａ）は、カメラ画像であり、（ｂ）は制動力の制御を説明するための図である。
【００２７】
図３の画像処理では、領域Ｃ、領域Ｇの特定路面の割合が０％、領域Ｄ、領域Ｅ、領域Ｈ、及び、領域Ｉの特定路面の割合が１００％、領域Ｆの特定路面の割合が２０％、領域Ｊの特定路面の割合が７０％と算出されている。この場合、領域Ｈと領域Ｉとの特定路面の割合と、領域Ｈと領域Ｉとの特定路面の割合とが、それぞれ同一であることから、同一μ路であり、かつ、直進路であると判定される。
【００２８】
例えば図３の（ｂ）に示されるように、前輪が旋回方向に向いているような場合、ドライバに旋回の意図はなく、正しい操作がされていないものと判断される。そして、減速度が重視され、左右輪に対し均等な制動力が付与されて減速される。
【００２９】
図４の画像処理では、各領域の特定路面の割合は、領域Ｃが２０％、領域Ｄが９５％、領域Ｅが９０％、領域Ｆが１５％、領域Ｇが０％、領域Ｈが１００％、領域Ｉが１００％、領域Ｊが７０％と算出されている。この場合、領域Ｈと領域Ｉとの特定路面の割合が同一であることから同一μ路であり、領域Ｃの特定路面の割合が領域Ｆの特定路面の割合より大きく、かつ、領域Ｄの特定路面の割合が領域Ｅの特定路面の割合より大きいことから左カーブである、と判定される。
【００３０】
この場合において、例えば図４（ｂ）に示されるように、ドライバは前方左カーブに合わせて操舵しているが、操舵通りに旋回していないと判断できる。従って、左右異なる制動力により、路面に合わせて旋回されるように制動力が補助され制御される。即ち、左右輪に対して、旋回内側となる車輪の制動力が大きくなるように、曲げモーメント重視で制動力の制御が行われる。
【００３１】
図５の画像処理では、各領域の特定路面の割合は、領域Ｃが０％、領域Ｄが１００％、領域Ｅが０％、領域Ｆが０％、領域Ｇが０％、領域Ｈが１００％、領域Ｉが０％、領域Ｊが０％と算出されている。この場合、特定路面の割合は、領域Ｈが領域Ｉより十分に大きく、領域Ｄが領域Ｅより十分に大きいことから、左右異μ路であり、かつ、直進路であると判定される。
【００３２】
左右異μ路であると判定された場合、制御装置は、制動力を付与しないように制御する。これにより少なくとも、左右異μ路で発生する制動力差によって意図しないモーメントが発生するのを防止することができ、ブレーキ操作性に対する違和感を少なくすることができる。
【００３３】
要するに、制御装置は、左右異μ路であるか同一μ路かを、領域Ｈと領域Ｉとの特定路面の割合の差（以下、「差｜Ｈ−Ｉ｜」）によって判断する。領域Ｈと領域Ｉとは、最も車体側に近く、かつ、路面中心側にある領域であるので、同一μ路であれば特定路面の割合は１００％に近い値で同一となる。従って、制御装置は、この領域Ｈと領域Ｉとの比較により同一μ路か左右異μ路かを判定する。左右異μ路であると判定された時点で、付与する制動量は０とする。従って、実際の制御においては、直進路か旋回路かの判定は行わない。
【００３４】
同一μ路であることを前提に、直進路である場合には、領域Ｄと領域Ｅとの特定路面の割合の差（以下、「差｜Ｄ−Ｅ｜」）は同程度となる。制御装置は、差｜Ｄ―Ｅ｜が、直線判定閾値以下であることにより、直進路であると判定する。
【００３５】
同一μ路であることを前提に、左カーブである場合には、特定路面の割合は領域Ｄが領域Ｅより大きくなり、かつ、領域Ｃが領域Ｆより大きくなる。これを利用して、制御装置は、領域Ｄの特定割合から領域Ｅの特定割合を減じた値（以下「差（Ｄ−Ｅ）」）が第１左カーブ判定閾値より大きく、かつ、領域Ｃの特定割合からと領域Ｆの特定割合を減じた値（以下「差（Ｃ−Ｆ）」）が第２左カーブ判定閾値より大きい場合に、左カーブであると判定する。
【００３６】
同一μ路であることを前提に、右カーブである場合には、特定路面の割合は領域Ｅが領域Ｄより大きくなり、かつ、領域Ｆが領域Ｃより大きくなる。これを利用して、領域Ｅの特定割合から領域Ｄの特定割合を減じた値（以下「差（Ｅ−Ｄ）」）が、第１右カーブ判定閾値より大きい場合、かつ、領域Ｆの特定割合から領域Ｃの特定割合を減じた値（以下「差（Ｆ−Ｃ）」）が第２右カーブ判定閾値より大きい場合に、右カーブであると判定する。
【００３７】
図６に、制御装置が実行する制御のルーチンを示す。図６の制御ルーチンでは、まずステップＳ１０２においてプレビューカメラの画像が取得される。ステップＳ１０４において、プレビューカメラの画像処理が行われる。具体的には、取得された画像データが領域Ａ〜Ｊに分割され、それぞれの領域ごとに特定路面の割合が算出される。
【００３８】
ステップＳ１０６において、差｜Ｈ−Ｉ｜が、左右異μ路判定閾値ＴｈＭｕより大きいか否かが判別される。ステップＳ１０６の判別結果がＹＥＳであり、｜Ｈ−Ｉ｜＞ＴｈＭｕが成立する場合、次に、ステップＳ１０８において左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆがＯＮとされる。一方、ステップＳ１０６の判別結果がＮＯであり、｜Ｈ−Ｉ｜＞ＴｈＭｕが成立しない場合、次に、ステップＳ１１０において、左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆがＯＦＦとされる。即ち、左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆは、ＯＮである場合に前方走行路が左右異μ路であり、ＯＦＦである場合に同一μ路であることを示すフラグである。
【００３９】
ステップＳ１０８において、左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆがＯＮとされた場合、次に、ステップＳ１１２において、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒ及び、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌが、共に０とされる。なお、ＲＲ輪は右後輪、ＲＬ輪は左後輪を示している。
【００４０】
ステップＳ１１０において、左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆがＯＦＦとされた場合、次に、ステップＳ１１４において、差｜Ｄ−Ｅ｜が、直線判定閾値ＴｈＴ０以下であるか否かが判別される。
【００４１】
ステップＳ１１４の判別結果がＹＥＳであり、｜Ｄ−Ｅ｜≦ＴｈＴ０が成立する場合、ステップＳ１１６において前方走行路は直進であり、ＴＵＲＮ＝Ｓと判定される。この場合、ステップＳ１１８において、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数ＫｒｒとＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌは、共に、０．５とされ、左右同一のブレーキ制動量係数に設定される。即ち、左右輪に付与される制動力が均等になるように設定される。
【００４２】
ステップＳ１１４の判別結果がＮＯである場合、次に、ステップＳ１２０において、差（Ｄ−Ｅ）が、第１左カーブ判定閾値ＴｈＴｌ１より大きく、かつ、差（Ｃ−Ｆ）が、第２左カーブ判定閾値ＴｈＴｌ２より大きいか否かが判別される。
【００４３】
ステップＳ１２０の判別結果がＹＥＳであり、Ｄ−Ｅ＞ＴｈＴｌ１、かつ、Ｃ−Ｆ＞ＴｈＴｌ２が成立する場合、ステップＳ１２２において、前方走行路は左カーブであると判定され、ＴＵＲＮ＝Ｌとされる。その後、ステップＳ１２４において、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒが０、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌが１に設定される。その結果、左カーブにおいては、左側車輪への制動力が右側車輪への制動力より大きくなるように設定される。
【００４４】
ステップＳ１２０の判別結果がＮＯである場合、次に、ステップＳ１２６において、差（Ｅ−Ｄ）が、第１右カーブ判定閾値ＴｈＴｒ１より大きく、かつ、差（Ｆ−Ｃ）が第２右カーブ判定閾値ＴｈＴｒ２より大きいか否かが判別される。
【００４５】
ステップ１２６の判別結果がＹＥＳであり、Ｅ−Ｄ＞ＴｈＴｒ１、かつＦ−Ｃ＞ＴｈＴｒ２が成立する場合、ステップＳ１２８において、前方走行路は右カーブであり、ＴＵＲＮ＝Ｒと判定される。この場合、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒが１、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌが０に設定される。その結果、右カーブにおいては、右側車輪への制動力が左側車輪への制動力より大きくなるように設定される。
【００４６】
ステップＳ１２６の判別結果がＮＯである場合、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数ＫｒｒとＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌとが、共に０．５に設定される。
【００４７】
ステップＳ１１２、Ｓ１１８、Ｓ１２４、Ｓ１３０、又はＳ１３２におけるＲＲ輪、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒ、Ｋｒｌの設定の後、ステップＳ１３４においてＲＲ輪ブレーキ制動量ＢｒｋＲｒと、ＲＬ輪ブレーキ制動量ＢｒｋＲｌのそれぞれに、算出されたＫｒｒ，Ｋｒｌがそれぞれ乗ぜられ、ブレーキ制動量が決定する。その後、今回の処理は、一旦終了する。
【００４８】
図７は、実施の形態２の他の制御例について説明するための図である。図７のルーチンは図６のルーチンに替えて実行される。図７のルーチンは、同一μ路である場合、配分可変係数によって、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒと、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌとを算出する点において、図６のルーチンと異なる。
【００４９】
具体的に、図７のステップＳ１０２〜Ｓ１１０までの左右異μ路又は同一μ路の判別の処理と、左右異μ路であると判別された場合のステップＳ１１２の処理は、図６のルーチンと同一である。
【００５０】
図７において、同一μ路であると判別され、ステップＳ１１０において、左右異μ路状態フラグＭｕＤｉｆｆがＯＦＦとされた後、次に、ステップＳ２０２において、ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒと、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌとが、次式（１）（２）により算出される。
ＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒ＝０．５−配分可変係数Ｋｒ（ｘ）    ・・（１）
ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌ＝０．５＋配分可変係数Ｋｒ（ｘ）    ・・（２）
【００５１】
上記式（１）、（２）において、配分可変係数Ｋｒ（ｘ）は、領域Ｄの特定割合から領域Ｅの特定割合を減じた値ｘに応じて設定される値である。図８に配分可変係数Ｋｒ（ｘ）と値ｘとの関係を示す。配分可変係数は、０から０．５の間で、値ｘに応じて変化する値である。具体的に、値ｘが、第１右カーブ判定閾値ＴｈＴｒｌの反数（即ち、−ＴｈＴｒｌ）より小さい場合、最小値−０．５に設定され、値ｘが−ＴｈＴｒｌ以上、かつ直線判定閾値の反数（即ち、−ＴｈＴ０）より小さい範囲で、―０．５から０まで比例的に増加する。値ｘが、−ＴｈＴ０以上、かつ直線判定閾値ＴｈＴ０以下の範囲では０、直線判定閾値ＴｈＴ０より大きく、第１左カーブ判定閾値ＴｈＴｌ１より小さい範囲では、０から０．５まで比例的に増加し、第１左カーブ判定閾値ＴｈＴｌ１以上で０．５に設定される。
【００５２】
その後、ステップＳ１１２又はＳ２０２で設定されたＲＲ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｒと、ＲＬ輪ブレーキ制動量係数Ｋｒｌとに応じて、ステップＳ１３４において、ＲＲ輪ブレーキ制動量ＢｒｋＲｒとＲＬ輪ブレーキ制動量ＢｒｋＲｌとが設定されて、今回の処理が終了する。
【００５３】
なお、以上の実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、この実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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