(57)【要約】【課題】安全性確保の点で優れた搬送装置を提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、本体部と、アーム部と、庇構造部とを持つ。前記アーム部は、前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送する。庇構造部は、前記アーム部の可動範囲より高い位置にあって、平面視において前記可動範囲を包含するように前記本体部から突出する。【選択図】図１
2018034276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、
前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送するアーム部と、
前記アーム部の可動範囲より高い位置にあって、平面視において前記可動範囲を包含するように前記本体部から突出する庇構造部と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記庇構造部は、前記物品を搭載可能な搬送体を位置決めする保持具が設けられた、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記保持具は、一端が前記庇構造部に回動可能に連結された一対の延出部と、前記一対の延出部の他端を結ぶバーとを備えた、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記搬送体を検出する搬送体検出部と、前記搬送体検出部によって前記搬送体が検出されたときに前記アーム部を動作可能とする制御部を備えた、
請求項２または３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記庇構造部に、前記アーム部の可動範囲への侵入物の進入を検出する進入検出部を備えた、
請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記庇構造部に、前記物品を検出する物品検出部を備えた、
請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記庇構造部に、前記物品検出部を校正する校正装置を備えた、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記庇構造部に、表示部を備えた、
請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記庇構造部に、前記物品に設けられた非接触型データ受送信体からの信号を受信する読取装置を備えた、
請求項１〜８のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記庇構造部に、前記アーム部の可動範囲の少なくとも一部を包囲する包囲構造体が設けられた、
請求項１〜９のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送パレットに搭載された物品を取り出して搬送する搬送装置が知られている。搬送装置では、物品を搬送する際の安全性の確保が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−３７１５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、安全性確保の点で優れた搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の搬送装置は、本体部と、アーム部と、庇構造部とを持つ。前記アーム部は、前記本体部の外にある物品を前記本体部に向けて搬送する。庇構造部は、前記アーム部の可動範囲より高い位置にあって、平面視において前記可動範囲を包含するように前記本体部から突出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の搬送装置を示す斜視図。
【図２】第１の実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図３】第１の実施形態の搬送装置を示す斜視図。
【図４】第２の実施形態の搬送装置を示す図。
【図５】第２の実施形態の搬送装置の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の搬送装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１〜図３を参照して、第１の実施形態の搬送装置について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す斜視図である。図２は、搬送装置１を示す側面図である。図３は、搬送装置１を示す斜視図である。
図１〜図３に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、第１載置部（第１積載部）に置かれた物品（搬送対象物、保持対象物）Ｍを取り出し、第２載置部（第２積載部）に移動させる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。搬送装置１は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに幅広く適用可能である。
【０００９】
図２および図３に示すように、第１載置部は、例えば搬送パレット３（搬送体）である。搬送パレット３は、例えば車輪を有するロールボックスパレット（ＲＢＰ）である。搬送パレット３は、例えば物品Ｍを載置できる載置台３ａと、載置台３ａ上の載置空間を囲むように立設された柵部３ｂとを有する。
第２載置部は、例えばベルトコンベア４である。ベルトコンベア４を「投入コンベア４」と称する。
なお、第１載置部および第２載置部は上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。
【００１０】
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、およびＹ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から第１載置部に向かう方向である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｘ方向と−Ｘ方向とをＸ方向と総称する。
Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば略鉛直下向きの方向である。平面視とは、Ｘ方向およびＹ方向によって規定されるＸＹ平面に対し直交する方向から見ることをいう。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Ｍの搬送方向における「上流」および「下流」を意味する。
【００１１】
図１および図２に示すように、搬送装置１は、本体フレーム１１、アーム部１２、庇構造部１３、第１コンベア１４、第２コンベア１５、保持具１６、パレット検出部１７、進入検出部１８ａ、および制御部１９を有する。
【００１２】
本体フレーム（本体部）１１は、Ｚ方向に沿って延びた複数の支柱２１と、上枠３３と、下枠３４とを含む。複数の支柱２１は、一対の第１支柱２１ａ，２１ａと、一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂとを含む。一対の第１支柱２１ａ，２１ａは、第１コンベア１４のＹ方向の両側に分かれて配置されている。一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂは、第２コンベア１５のＹ方向の両側に分かれて配置されている。第１支柱２１ａと第２支柱２１ｂとは、Ｘ方向に離れて配置されている。
上枠３３は例えば矩形の枠体であり、支柱２１の上端に設けられている。下枠３４は例えば矩形の枠体であり、支柱２１の下端に設けられている。下枠３４は、隣り合う支柱２１，２１間に設けられた４つの横架材３４ａからなる。
一対の第１支柱２１ａ，２１ａの間は、物品Ｍが搬入される物品搬入口２４である。物品搬入口２４は＋Ｘ方向側の開口である。一対の第２支柱２１ｂ，２１ｂの間は、物品Ｍが搬出される物品搬出口２５である。物品搬出口２５は−Ｘ方向側の開口である。
【００１３】
本体フレーム１１の側面には、人、物などが本体フレーム１１内に進入するのを妨げるガード体２６，２６が設けられている。ガード体２６は、柵、格子状フレーム、板体、網状体などであってよい。
第２支柱２１ｂ,２１ｂには、それぞれ人等が物品搬出口２５に近づくのを妨げる扉状のガード体２９が設けられている。ガード体２９は、柵、格子状フレーム、板体、網状体などであってよい。
本体フレーム１１は、床面Ｆ１に設置される。
【００１４】
アーム部１２は、アーム２２と、保持部２３とを備えている。
アーム２２は、例えば直交ロボットアームであり、本体フレーム１１に接続されている。
図２に示すように、アーム２２は、例えば、第１部材２２ａ、第２部材２２ｂ、および第３部材２２ｃを含む。第１部材２２ａは、本体フレーム１１に設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。第２部材２２ｂは、第１部材２２ａに支持および案内されて、Ｙ方向に沿って移動可能である。第３部材２２ｃは、第２部材２２ｂに支持および案内されてＸ方向に移動可能である。アーム２２の先端部には、後述する保持部２３が取り付けられる。アーム２２は、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向の所望の位置に、保持部２３を移動させる。
【００１５】
なお、「アーム」とは、保持部２３を所望の位置に移動させる部材を広く意味し、必ずしも棒状の部材に限られない。アーム２２は、保持部２３を移動させる「駆動部」または「移動機構」と称されてもよい。また「アームによって運ばれた物品」とは、アームに取り付けられた保持部によって保持されることで運ばれる物品を含む。
【００１６】
保持部２３は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部２３の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸盤と、吸盤の吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部２３は、物品Ｍに接した吸盤が真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお、保持部２３は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することで物品を保持するものでもよい。「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。
【００１７】
保持部２３は、アーム２２によって搬送パレット３に向けて移動され、搬送パレット３に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部２３は、アーム２２によって移動されることで、保持した物品Ｍを第１コンベア１４まで運ぶ。保持部２３は、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させた状態で、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、搬送装置１は、本体フレーム１１の外にある搬送パレット３に置かれた物品Ｍを本体フレーム１１に向けて搬送し、第１コンベア１４に載せることができる。
【００１８】
第１コンベア１４は、搬送パレット３と、投入コンベア（第３コンベア）４との間に位置する。第１コンベア１４は、本体フレーム１１に接続されて、本体フレーム１１によって支持されている。第１コンベア１４は、例えばローラコンベアである。第１コンベア１４は、アーム２２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。
【００１９】
第２コンベア１５は、第１コンベア１４と、投入コンベア４との間に位置する。第２コンベア１５は、本体フレーム１１に接続されて、本体フレーム１１によって支持されている。第２コンベア１５は、例えばローラコンベアである。第２コンベア１５は、第１コンベア１４の下流側に位置する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４によって搬送された物品Ｍを第１コンベア１４から受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。
【００２０】
庇構造部１３は、アーム部１２の可動範囲より高い位置に、本体フレーム１１から＋Ｘ方向に突出して形成されている。
庇構造部１３は、本体フレーム１１の第１支柱２１ａ，２１ａからそれぞれ＋Ｘ方向に延出する一対の側板２７，２７と、側板２７，２７の先端２７ａ，２７ａに架け渡された前板２８とを備えている。庇構造部１３の平面視形状は、例えば矩形である。
庇構造部１３は、平面視においてアーム部１２の可動範囲を包含するように形成されている。庇構造部１３と床面Ｆ１との間の下方空間Ｓ１は、アーム部１２の可動範囲を含む空間である。
【００２１】
保持具１６は、一端３１ａ，３１ａが庇構造部１３に連結された一対の延出部３１，３１と、延出部３１，３１の他端３１ｂ，３１ｂを結ぶ係止バー３２とを備えている。
延出部３１，３１の一端３１ａ，３１ａは、庇構造部１３に回動可能に連結されている。保持具１６は、庇構造部１３に全体が収納された収納状態Ｐ１（図１参照）と、係止バー３２が庇構造部１３より低く位置する保持位置Ｐ２（図３参照）との間で移動可能である。
【００２２】
図３に示すように、保持位置Ｐ２において、保持具１６は、搬送パレット３の少なくとも一部を包囲する。保持具１６の係止バー３２は搬送パレット３の一部（例えば柵部３ｂ）に係止可能である。保持具１６は、例えば自重により係止バー３２が下降する方向に回動し、係止バー３２が搬送パレット３に当接する。保持具１６は、搬送パレット３の高さに応じて回動できるため、大きさ、形状が異なる複数の搬送パレット３に当接可能である。
【００２３】
保持位置Ｐ２においては、例えば延出部３１，３１は搬送パレット３のＹ方向の移動を規制し、係止バー３２は搬送パレット３の＋Ｘ方向への移動を規制する。搬送パレット３は、本体フレーム１１によって−Ｘ方向の移動が規制される。そのため、搬送パレット３は搬送装置１に対して位置決めされる。保持具１６は、例えば係止バー３２によって搬送パレット３の＋Ｘ方向の移動を規制することによって、搬送パレット３が第１パレット検出部１７ａ（後述）に押し当てられた状態を維持できる。
保持具１６は、搬送パレット３の全周を包囲してもよいし、搬送パレット３一部を包囲してもよい。
【００２４】
図２および図３に示すように、パレット検出部１７（搬送体検出部）は、例えば、第１パレット検出部１７ａと、第２パレット検出部１７ｂとを含む。第１パレット検出部１７ａは、例えば搬送パレット３により押圧されることで２つの接点部が電気的に導通して制御部１９に信号を送る感圧型のスイッチ素子である。第１パレット検出部１７ａは、第１支柱２１ａ，２１ａ間に設けられた横架材３４ａの外面（＋Ｘ方向側の面）に設けられている。第２パレット検出部１７ｂは、例えば光学的に搬送パレット３の存在を検出するカメラ等の光学装置である。第２パレット検出部１７ｂは、第１支柱２１ａ，２１ａの下部にそれぞれ設けられている。なお、パレット検出部１７は、第１および第２パレット検出部１７ａ，１７ｂのいずれか一方のみで構成されていてもよい。
【００２５】
進入検出部１８ａは、例えばカメラ等の光学装置であり、アーム部１２の可動範囲への侵入物の進入を検出することができる。進入検出部１８ａは、庇構造部１３に設けられている。なお、侵入物は物に限らず、人であってもよい。
進入検出部１８ａは、例えば、搬送パレット３が下方空間Ｓ１に配置された状態で、下方空間Ｓ１またはそれより広い警戒空間に人等が進入したことを検出できることが好ましい。
進入検出部１８ａは、例えば、搬送パレット３上の物品Ｍを検出する物品検出部としても機能する。
【００２６】
図２に示すように、制御部（制御回路）１９は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１９は、アーム部１２、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および保持具１６の各種動作を制御する。制御部１９は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む回路基板２０（制御基板）によって実現される。例えば、制御部１９は、回路基板２０のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、制御部１９は、回路基板２０に実装されたＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。
【００２７】
次に、搬送装置１を用いた搬送方法について説明する。
図３に示すように、搬送パレット３が所定の位置に配置されると、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出される。
【００２８】
制御部１９は、例えば、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出された場合にのみアーム部１２、コンベア１４，１５等を動作可能とすることができる。これにより、搬送パレット３が所定の位置にないときにはアーム部１２、コンベア１４，１５等が動作しないため、安全性を確保できる。
制御部１９は、例えば、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出された場合にのみ保持具１６を動作可能とすることができる。これにより、搬送パレット３が所定の位置にないときには保持具１６が動作しないため、安全性を確保できる。
制御部１９は、例えば、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出され、かつ保持具１６が搬送パレット３を保持したことが検出部（図示略）によって検出された場合にのみアーム部１２、コンベア１４，１５等を動作可能とすることができる。これにより、安全性をさらに高めることができる。
【００２９】
制御部１９は、例えば、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出されたときに、保持具１６を動作させて搬送パレット３を保持し、さらに、アーム部１２による物品Ｍの搬送が開始させることができる。これにより、搬送パレット３を所定の位置に配置させただけで物品Ｍの搬送が開始されるため、作業性を高めることができる。
制御部１９は、例えば、アーム部１２の可動範囲への物体の進入が進入検出部１８ａによって検出されない場合にのみアーム部１２、コンベア１４，１５等を動作可能とすることができる。これにより、アーム部１２の可動範囲に人等が進入したときにはアーム部１２、コンベア１４，１５等が動作しないため、安全性を確保できる。
【００３０】
保持具１６を下方に回動させると、保持具１６の係止バー３２は搬送パレット３の一部（柵部３ｂ）に係止し、搬送パレット３は搬送装置１に対して位置決めされる。
制御部１９は、アーム２２によって、搬送パレット３に積載された物品Ｍに向けて保持部２３を移動させる。制御部１９は、保持部２３の電磁弁を制御することで、保持部２３によって物品Ｍを保持する。
【００３１】
制御部１９は、第１コンベア駆動機構（図示略）を制御することで、搬送パレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム２２による物品Ｍの搬送高さ）に応じて、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４を移動させる。
次いで、制御部１９は、アーム部１２によって、第１コンベア１４の上方に物品Ｍを移動させた後、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、物品Ｍは第１コンベア１４に移動する。
【００３２】
次いで、制御部１９は、第２コンベア駆動機構（図示略）を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５を移動させる。制御部１９は、第１コンベア１４を制御することで、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍを、−Ｘ方向に搬送する。
【００３３】
次いで、制御部１９は、第２コンベア１５を第１コンベア１４と略同じ高さとすることで、第２コンベア１５は第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。第２コンベア１５を、投入コンベア４と略同じ高さとして−Ｘ方向に搬送することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。
【００３４】
搬送装置１によれば、平面視においてアーム部１２の可動範囲を包含する庇構造部１３を備えているため、アーム部１２の可動範囲を含む下方空間Ｓ１を視覚的にわかりやすく提示できる。これにより、下方空間Ｓ１への人等の進入を起こりにくくできるため、アーム部１２、搬送パレット３等が人等に衝突するなどの事故を防ぐことができる。よって、安全性確保の点で優れている。
【００３５】
搬送装置１では、大きな設置スペースを必要とする柵などの構造を持たないため、設置スペースを小さくできる。
また、搬送装置１では、装置全体を囲む柵を有する装置とは異なり、柵内領域への出入りのための操作等が不要であり、搬送装置１に対する搬送パレット３のセットおよびリリースの操作を簡略化できる。よって、作業の効率化を図ることができる。
【００３６】
搬送パレット３が柵部３ｂを有するボックスパレットである場合には、搬送装置１の本体フレーム１１および庇構造部１３と、搬送パレット３の載置台３ａおよび柵部３ｂとが、物品Ｍを包囲する構造として機能するため、安全性確保の点でより好ましい。
【００３７】
搬送装置１は、保持具１６を備えているため、搬送パレット３の移動を規制することができる。そのため、アーム部１２により搬送パレット３が押圧されて移動したり倒れて人等に衝突するなどの事故を防ぐことができる。
【００３８】
保持具１６は、庇構造部１３に回動可能に連結された延出部３１，３１と、延出部３１，３１の他端３１ｂ，３１ｂに設けられた係止バー３２を備えているため、搬送パレット３の少なくとも一部を包囲して保持できる。よって、搬送パレット３の移動を確実に規制できる。
また、保持具１６は、搬送パレット３の少なくとも一部を包囲して保持できるため、大きさや形状が異なる複数の搬送パレット３にも対応できる。
【００３９】
搬送装置１は、パレット検出部１７と、パレット検出部１７によって搬送パレット３が検出されたときにアーム部１２を動作可能とする制御部１９とを備えているため、搬送パレット３が所定の位置にないときにはアーム部１２等が動作しない。よって、安全性を確保できる。
【００４０】
搬送装置１は、アーム部１２の可動範囲への物体の進入を検出する進入検出部１８ａを備えているため、制御部１９によって、アーム部１２の可動範囲への物体の進入が進入検出部１８ａによって検出されない場合にのみアーム部１２等を動作可能とすることができる。これにより、アーム部１２の可動範囲に人等が進入したときにはアーム部１２等が動作しないため、安全性を確保できる。
【００４１】
搬送装置１は、庇構造部１３に、次に示す構成を容易に付加できる。これにより、機能性を高めることができる。
庇構造部１３には、搬送パレット３に搭載された物品Ｍを検出する物品検出部１８ｂを設けてもよい。物品検出部１８ｂは、例えばカメラ等の光学装置である。
物品検出部１８ｂを設けることにより、物品検出部１８ｂによって物品Ｍが検出された場合にのみアーム部１２等を動作可能とすることができ、誤動作を防ぐことができる。また、庇構造部１３は物品Ｍの上方に位置するため、撮像等により物品Ｍの全体を把握するのに有利であり、物品Ｍの正確な情報が得られる。
【００４２】
庇構造部１３には、搬送パレット３に搭載された物品Ｍの位置または姿勢を検知する位置・姿勢検知部１８ｃを設けてもよい。位置・姿勢検知部１８ｃは、例えばＴＯＦセンサである。位置・姿勢検知部１８ｃを設けることにより、位置・姿勢検知部１８ｃによって検知された物品Ｍの位置・姿勢が正常範囲である場合にのみアーム部１２等を動作可能とすることができ、誤動作を防ぐことができる。また、庇構造部１３は物品Ｍの上方に位置するため、物品Ｍの検知が容易であり、物品Ｍに関する正確な情報が得られる。
【００４３】
庇構造部１３には、物品Ｍに設けられたＩＣタグなどの非接触型データ受送信体からの信号を受信する読取装置１８ｄを設けてもよい。読取装置１８ｄを設けることにより、読取装置１８ｄによって得られた、物品Ｍに関する情報に基づいてアーム部１２等を適切に動作させることができる。また、庇構造部１３は物品Ｍの上方に位置するため、正確な情報の読み取りが可能である。
【００４４】
庇構造部１３には、物品Ｍを検知するカメラ（例えば前述の物品検出部）の校正のための装置１８ｅ（校正装置）、例えば照度、読み取りエリアなどの調整のための装置を設けてもよい。校正のための装置１８ｅを設けることにより、物品Ｍに関する正確な情報を得ることができる。また、庇構造部１３は物品Ｍの上方に位置するため、正確な校正が可能である。
搬送装置１は、進入検出部１８ａ、物品検出部１８ｂ、位置・姿勢検知部１８ｃ、読取装置１８ｄ、および校正のための装置１８ｅのうち、いずれか１つのみを備えていてもよいし、２以上を備えていてもよい。
【００４５】
庇構造部１３（例えば前板２８の外面２８ａまたは側板２７の外面２７ｂ）には、表示部３０を設けてもよい。表示部３０としては、例えば搬送装置１の動作状況を表示する（例えば、搬送装置１が動作可能な状態または動作できない状態にあることを示す）ランプ、液晶パネル等が使用できる。表示部３０は、物品Ｍの搬入位置を示す案内表示、安全確保の認識を喚起する表示であってもよい。
【００４６】
庇構造部１３には、物品Ｍに光を照射する照明装置を設けてもよい。これにより、前述の物品検出部等による撮像の際の光学的な条件を整えることができるため、物品Ｍに関する正確な情報を得ることができる。
庇構造部１３には、外部からの外乱光を防ぐための遮光幕、減光幕等を設けてもよい。これにより、前述の物品検出部１８ｂ等による撮像の際の光学的な条件を整えることができるため、物品Ｍに関する正確な情報を得ることができる。
【００４７】
（第２の実施形態）
次に、図４を参照して、第２の実施形態について説明する。
図４は、第２の実施形態の搬送装置を示す図である。
図４に示すように、第２の実施形態の搬送装置１０１は、庇構造部１３に保持具１６がなく、これに代えて、包囲構造体３６が設けられている点で、第１の実施形態とは異なる。第１の実施形態の搬送装置１と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。
【００４８】
包囲構造体３６は、例えば布、樹脂シートなどのシート材からなるカーテンである。包囲構造体３６は、庇構造部１３の側板２７，２７および前板２８に設けられており、下方空間Ｓ１の少なくとも一部を包囲する。包囲構造体３６は、下方空間Ｓ１の全周を包囲してもよいし、下方空間Ｓ１の一部を包囲してもよい。
【００４９】
物品Ｍを搬入するための搬送パレットに柵部（例えば図２および図３に示す柵部３ｂ）がない場合には、保持具等による位置決めが難しいが、搬送装置１０１は、そのような場合でも包囲構造体３６によって搬送体（パレット）を包囲することができる。そのため、アーム部１２の可動範囲を含む下方空間Ｓ１を視覚的にわかりやすく提示できる。よって、安全性の確保が可能である。
【００５０】
包囲構造体はシート材からなるカーテンに限らず、他の構成であってもよい。
図５は、第２の実施形態の搬送装置１０１の変形例である搬送装置１１１を示す図である。
図５に示すように、搬送装置１１１は、包囲構造体３６に代えて、シャッター装置である包囲構造体４６を備えている。包囲構造体４６は、支柱４７と、支柱４７に形成されたガイドレール（図示略）に沿って開閉動作するシャッターカーテン４８とを備えている。
また、包囲構造体としては、折り戸を用いてもよい。
【００５１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、平面視においてアーム部１２の可動範囲を包含する庇構造部１３を備えているため、アーム部１２の可動範囲を含む下方空間Ｓ１を視覚的にわかりやすく提示できる。これにより、アーム部１２、搬送パレット３等が人等に衝突するなどの事故を防ぐことができる。よって、安全性確保の点で優れている。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１…搬送装置、３…搬送パレット（搬送体）、１１…本体フレーム（本体部）、１２…アーム部、１３…庇構造部、１６…保持具、３１…延出部、３２…係止バー（バー）、１７…パレット検出部（搬送体検出部）、１８ａ…進入検出部、１８ｂ…物品検出部、１８ｃ…位置・姿勢検知部、１８ｄ…読取装置、１８ｅ…校正装置、１９…制御部、３６,４６…包囲構造体、３０…表示部、Ｍ…物品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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