(57)【要約】【課題】床面における任意の位置において、任意の方向に向きを設定して、自走シートを固定することができる自動車車体を提供すること。【解決手段】自動車車体１は、運転席用シート、及び運転席用シート以外の自走シート２が自走可能に設けられたものである。自走シート２は、自動車車体１の床面５の平面上における任意の方向へ自走が可能であるとともに、床面５の平面上における任意の方向へ向きの変更が可能である。自動車車体１の床面５の内部には、磁力による吸着力を利用して自走シート２を床面５に固定するための電磁ロック５１が設けられている。【選択図】図２
2018020665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席用シート、及び運転席用シート以外の自走シートが自走可能に設けられた自動車車体において、
前記自走シートは、
シート本体と、
前記シート本体に設けられ、前記自走シートを自走させるための１つ又は複数の回転体と、
前記シート本体に設けられ、前記回転体を駆動する１つ又は複数のモータと、
前記シート本体に設けられ、前記モータに電力を供給するためのバッテリーと、を備え、
かつ、前記モータによって前記回転体を回転させることにより、前記床面の平面上における任意の方向への自走が可能であるとともに、前記床面の平面上における任意の方向への向きの変更が可能であり、
前記シート本体、又は前記自動車車体の床面の内部には、磁力による吸着力を利用して前記自走シートを前記床面における任意の位置に固定するための固定装置が設けられている、自動車車体。
【請求項２】
前記固定装置は、
コイル及び前記コイルの内側に配置された鉄心を有し、前記コイルに通電するときに磁力を発生させる電磁石によって構成されている、請求項１に記載の自動車車体。
【請求項３】
前記固定装置は、前記シート本体に設けられており、
前記シート本体には、前記固定装置を、前記床面から離れた上位置と、前記床面に接触する下位置との間で移動させるための昇降装置が設けられている、請求項１又は２に記載の自動車車体。
【請求項４】
前記自走シートは、
前記シート本体に着座する乗員からの操作入力を受けるセンサと、
前記センサからの入力信号を受信して、前記自走シートを自走させる方向を決定し、前記決定に基づいて前記モータへ出力信号を送信する制御装置と、をさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動車車体。
【請求項５】
前記センサは、前記シート本体が傾く前記平面上の方向を検知するものである、請求項４に記載の自動車車体。
【請求項６】
前記自動車車体及び前記自走シートの少なくとも一方は、前記床面の平面上における任意の方向への前記自走シートの自走、及び前記床面の平面上における任意の方向への前記自走シートの向きの変更を行うための移動プログラムが構築された制御装置を備え、
前記自走シートは、前記移動プログラムに従って前記モータが制御されて自走するよう構成されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動車車体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転席用シート、及び運転席用シート以外の自走シートが移動可能に設けられた自動車車体に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車体に設けられたシートは、前後方向（車長方向）にスライドするよう構成されており、車種によっては左右方向（車幅方向）にスライドするものもある。自動車車体の床面には、シートを前後方向にスライドさせるための前後スライド用レールが設けられており、車種によってはシートを左右方向にスライドさせるための左右スライド用レールが設けられている。
【０００３】
また、自動車車体に設けるシートではなく、椅子形状をした、人を搬送するための搬送装置としては、例えば、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１の搬送装置は、自動車車体としての限られた空間を移動するものではなく、建物の室内等の広い空間において使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１２９４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の自動車車体においては、シートは前後方向又は左右方向の決められた範囲内においてしかスライドさせることができない。また、シートにおける着座方向は、通常は前後方向の前側に固定されている。そのため、従来の自動車車体においては、シートが固定される位置及びシートが向く方向を任意に決定することはできない。また、特許文献１には、搬送装置としての構造が開示されているのみであり、自動車車体に関する構造は全く開示されていない。
【０００６】
また、自動車車体におけるシートを、自動車車体の床面における任意の位置に固定する際には、シートを床面に固定するための構造に工夫が必要となる。この際には、床面にレール等の固定物を設けることができないため、シートを固定するための新たな構造の開発が必要となる。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたもので、床面における任意の位置において、任意の方向に向きを設定して、自走シートを固定することができる自動車車体を提供しようとして得られたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、運転席用シート、及び運転席用シート以外の自走シートが自走可能に設けられた自動車車体において、
前記自走シートは、
シート本体と、
前記シート本体に設けられ、前記自走シートを自走させるための１つ又は複数の回転体と、
前記シート本体に設けられ、前記回転体を駆動する１つ又は複数のモータと、
前記シート本体に設けられ、前記モータに電力を供給するためのバッテリーと、を備え、
かつ、前記モータによって前記回転体を回転させることにより、前記床面の平面上における任意の方向への自走が可能であるとともに、前記床面の平面上における任意の方向への向きの変更が可能であり、
前記シート本体、又は前記自動車車体の床面の内部には、磁力による吸着力を利用して前記自走シートを前記床面における任意の位置に固定するための固定装置が設けられている、自動車車体にある。
【発明の効果】
【０００９】
前記自動車車体においては、運転席用シートを除くいずれかのシートが、自走シートとして形成されている。そして、この自走シートは、回転体、モータ及びバッテリーを備えることにより、自動車車体の床面の平面上における任意の方向への自走が可能であるとともに、床面の平面上における任意の方向へ向きの変更が可能である。これにより、自走シートに着座する乗員の着座位置及び着座方向を任意に変更することができ、シートを床面に設置するレイアウトの自由度を高めることができる。
【００１０】
また、自走シートの構成により、自動車車体の床面における、自走シートの移動範囲には、スライド用レールを設けることが不要になる。これにより、自動車車体の床面に設けられる固定物を減らすことができる。
また、前記自動車車体においては、自走シートを、任意の位置に、任意の方向に向けて固定する際に、磁力による吸着力を利用する固定装置を用いる。そして、自走シートは、移動を行った後には、固定装置によって、自動車車体の床面の平面上における任意の位置において、任意の方向に向きが設定されて固定される。固定装置は、磁力による吸着力を利用するため、自走シートを、任意の位置に、任意の方向に向けて固定することが簡単である。
【００１１】
それ故、前記自動車車体によれば、床面における任意の位置において、任意の方向に向きを設定して、自走シートを固定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１にかかる、自動車車体を示す説明図。
【図２】実施形態１にかかる、自走シートを側方から見た状態で示す説明図。
【図３】実施形態１にかかる、自走シートを前方から見た状態で示す説明図。
【図４】実施形態２にかかる、自走シートを側方から見た状態で示す説明図。
【図５】実施形態２にかかる、自走シートを前方から見た状態で示す説明図。
【図６】実施形態４にかかる、自走シートを側方から見た状態で示す説明図。
【図７】実施形態４にかかる、自走シートを前方から見た状態で示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
前述した自動車車体にかかる好ましい実施形態について、図面を参照して説明する。
（実施形態１）
本形態の自動車車体１は、図１に示すように、運転席用シート２０、及び運転席用シート２０以外の自走シート２が自走可能に設けられたものである。本形態の自走シート２は、乗員が一人だけ着座するタイプの一人掛け用シートである。自走シート２は、これ以外にも、乗員が二人以上着座するタイプのシートとしてもよい。
【００１４】
自走シート２は、後述するモータ３２によって回転体３１を回転させることにより、自動車車体１の床面５の平面上における任意の方向への自走が可能であるとともに、床面５の平面上における任意の方向へ向きの変更が可能である。ここで、任意の方向とは、床面５の平面に垂直な軸線の周りの３６０°の範囲の方向のことをいう。任意の向きとは、床面５の平面に垂直な軸線の周りの３６０°の範囲の向きのことをいう。
【００１５】
自動車車体１は、ミニバン、ワゴン、ワンボックス、バス、マイクロバス等を構成するものである。自走シート２は、運転席用シート２０を除き、助手席用シート及び後部座席用シートに適用される。なお、自走シート２は、運転席用シート２０及び助手席用シートを除き、後部座席用シートにのみ適用することもできる。自走シート２は、自動車車体１の床面５上において任意の方向及び向きに操作することができるものであり、助手席用シートと後部座席用シートとの区別はなくてもよい。
【００１６】
自走シート２は、自動車車体１の全体において、例えば２〜５個設けることができる。自動車車体１の床面５において、自走シート２の自走を容易にするために、自走シート２の使用数を制限することができる。後部座席用シートとしての自走シート２と、自動車車体１の車室内の左右方向Ｗの幅との寸法関係は、自走シート２を、その前側Ｆが前方を向くように左右方向Ｗに並べるとき、その左右に十分なスペースが形成される寸法関係とする。
【００１７】
助手席用シートを自走シート２とする場合には、この自走シート２は、例えば、その前側Ｆを車両の前方、後方、斜め前方、斜め後方等に向けて固定（設置）することができる。また、後部座席用シートを構成する自走シート２は、例えば、その前側Ｆを車両の中心側又は外側の側方に向けて固定することができ、その前側Ｆを車両の前方、後方、斜め前方、斜め後方等の種々の方向に向けて固定することができる。
【００１８】
図１に示すように、運転席用シート２０は、自動車車体１の床面５に設けられた前後スライド用レール１１によって、前後方向Ｌにスライドして、床面５における前後方向Ｌの位置を変更可能である。
自動車車体１の床面５における、運転席用シート２０をスライドさせるための前後スライド用レール１１が設けられた部位を除く部位は、自走シート２を滑らかに自走させるために平坦状に形成されている。床面５は、平坦状のフロアパネル５０によって構成される。なお、床面５は、突起等のない連続した面であれば、必ずしも全体が平坦状に形成されていなくてもよい。
【００１９】
図２、図３に示すように、自走シート２は、シート本体２１、回転体３１、モータ３２、バッテリー３３、センサ４１及び制御装置４２を備える。
シート本体２１は、座部２１１と、座部２１１の後端部から上方に設けられた背もたれ部２１２とを有する。シート本体２１には、シートベルト（図示略）が設けられている。シートベルトは、背もたれ部２１２の一方の側方の上側位置から、座部２１１の他方の側方まで掛け渡されるように設けられる。
【００２０】
回転体３１は、シート本体２１の座部２１１に設けられており、自走シート２を、自走させるためのものである。本形態の自走シート２は、自走シート２から見た前後左右の任意の方向に自走可能である。また、自走シート２は、鉛直方向に沿った軸線を中心に回転可能にすることもできる。
【００２１】
図２、図３に示すように、本形態の回転体３１は、任意の方向に自在に回転することができる球状回転体として形成されている。回転体３１は、シート本体２１の座部２１１の中心部に１つ設けられている。回転体３１の上側の外周には、シート本体２１から回転体３１に加わる荷重を受ける複数の支持ベアリング３１１が配置されている。
【００２２】
モータ３２は、シート本体２１の座部２１１に設けられており、回転体３１を駆動する。モータ３２は、回転体３１を任意の方向に回転させるために、回転体３１の複数箇所（本形態では３箇所）に対向して配置されている。回転体３１の外周には、モータ３２による回転力を回転体３１の回転力として伝達するための回転力伝達部材３２１が接触して配置されている。回転力伝達部材３２１は、モータ３２の出力軸の回転を受けて回転するローラによって構成されている。
【００２３】
バッテリー３３は、リチウムイオン電池等の充電可能な蓄電池（二次電池）によって構成されている。バッテリー３３による電力は、モータ３２、センサ４１及び制御装置４２に供給される。
【００２４】
センサ４１は、シート本体２１に着座する乗員からの操作入力を受けるものである。センサ４１は、シート本体２１の座部２１１に設けられており、乗員の体重移動によって、シート本体２１が傾く平面上の方向（平面方向）を検知するものである。本形態のセンサ４１は、角速度を測定する慣性センサとしてのジャイロセンサによって構成されている。センサ４１にジャイロセンサを用いることにより、乗員による操作入力を簡単にすることができる。
なお、センサ４１は、乗員の手動操作による入力を受けるジョイスティック、操作スイッチ等に設けられたものとすることもできる。
【００２５】
制御装置４２には、センサ４１に作用する角速度の情報を用いてモータ３２を操作し、シート本体２１の姿勢を維持するための制御プログラムが構築されている。シート本体４１には、センサ４１以外にも、加速度を検出するセンサが設けられていてもよい。制御装置４２は、センサ４１による角速度及び他のセンサによる加速度を用いてモータ３２を操作し、シート本体２１の姿勢を維持することもできる。
【００２６】
図２に示すように、制御装置４２は、コンピュータによって構成されており、センサ４１からの入力信号を受信して、自走シート２を自走させる方向を決定し、この決定に基づいてモータ３２へ出力信号を送信するよう構成されている。センサ４１は、シート本体２１が、どの方向にいかなる角速度で傾けられたかを検知する。制御装置４２においては、シート本体２１がどの方向にいかなる角速度で傾けられたかの入力信号に基づいて、自走シート２を自走させる方向及び速度を自走データとして算出する。そして、制御装置４２においては、自走データに基づいて、各モータ３２を制御するための回転方向及び回転速度を算出し、制御装置４２は、各モータ３２へ回転方向及び回転速度の出力信号を送信する。
【００２７】
図２、図３に示すように、自動車車体１の床面５の内部（下方）には、磁力による吸着力を利用して自走シート２を床面５に固定するための固定装置としての電磁ロック５１が設けられている。電磁ロック５１は、床面５の内部に設けられた電磁石を利用して、自走シート２を床面５に吸着させて固定するものである。電磁石は、通電が行われるコイル５１Ａと、コイル５１Ａの内側に配置された鉄心５１Ｂとを有している。そして、コイル５１Ａに通電が行われているときには、鉄心５１Ｂを介して磁界が生じ、この磁界による磁気吸引力が周囲に作用する。電磁ロック５１を用いることにより、自走シート２を床面５に固定するための構造を簡単にすることができる。
なお、コイル５１Ａ及び鉄心５１Ｂは、図２の一部においてのみ図示し、その他においては図示を省略する。
【００２８】
電磁ロック５１は、自動車車体１の床面５の内部において、前後方向Ｌ及び左右方向Ｗに並ぶよう複数配置されている。そして、自走シート２を自動車車体１の床面５における規定範囲内のどの位置に設置する場合でも、いずれかの電磁ロック５１によって、自走シート２のシート本体２１を磁気吸引して、床面５に固定することができる。床面５における規定範囲は、運転席用シート２０が前後にスライド可能な範囲を除く範囲として設定される。
【００２９】
図２、図３に示すように、シート本体２１には、自走シート２を自動車車体１の床面５に固定するときに、床面５に接触するよう下降する固定用部材３４が設けられている。固定用部材３４は、磁性材料によって構成されており、電磁ロック５１による磁気吸引力を受けて、自走シート２を床面５に固定するために用いられる。
【００３０】
本形態の固定用部材３４は、シリンダー等のアクチュエータ３４１による駆動を受けて上下に移動可能である。また、固定用部材３４は、ガイドレール３４２によって上下の移動がガイドされている。アクチュエータ３４１は、そのストローク位置等の可動位置において位置をロックする構造を有している。なお、固定用部材３４は、手動操作を受けて上下に移動可能にすることもできる。固定用部材３４は、自走シート２を自走させるときには、床面５から離れる上位置に退避させておく。そして、自走シート２を床面５に固定するときには、アクチュエータ３４１によって固定用部材３４を床面５に接触する下位置に下降させる。
【００３１】
なお、モータ３２、センサ４１及びアクチュエータ３４１等は、バッテリー３３及び制御装置４２に電気接続されている。図２においては、この電気接続される状態を適宜省略して示す。
【００３２】
次に、自走シート２の使用方法について説明する。
自走シート２は、そのシート本体２１に乗員が着座したときに自走可能となる。そして、自走シート２のシート本体２１に着座する乗員は、床面５の平面上において、自走シート２を移動させたい方向へ、自らの身体を傾け、自らの体重を移動させる。このとき、乗員の体重移動をセンサ４１が検知し、センサ４１から制御装置４２へ入力信号が送られる。
【００３３】
制御装置４２においては、センサ４１からの入力信号に基づいて各モータ３２への回転方向及び回転速度の出力信号を算出する。そして、制御装置４２からの指令によって各モータ３２が回転し、各モータ３２の回転力を受けて、回転力伝達部材３２１を介して回転体３１が回転する。こうして、自走シート２は、乗員による体重移動の操作を受けて、床面５の平面上における任意の方向へ自走することができる。
センサ４１及び制御装置４２を用いることにより、乗員の意思を反映して、自走シート２を自走させることが容易になる。
【００３４】
本形態の自動車車体１においては、運転席用シート２０を除く助手席用シート及び後部座席用シートが、自走シート２として形成されている。そして、この自走シート２は、回転体３１、モータ３２及びバッテリー３３を備えることにより、自動車車体１の床面５の平面上における任意の方向への自走が可能であるとともに、床面５の平面上における任意の方向へ向きの変更が可能である。これにより、自走シート２に着座する乗員の着座位置及び着座方向を任意に変更することができ、車両用のシートを床面５に設置するレイアウトの自由度を高めることができる。
【００３５】
また、自走シート２は、乗員が一人だけ着座する構成を有しているため、自走可能にすることが容易である。また、自走シート２を自走可能にしたことにより、自動車車体１における、自走シート２の移動範囲には、スライド用レールを設けることが不要になる。これにより、自動車車体１の床面５に設けられる固定物を減らすことができる。
【００３６】
また、自動車車体１においては、自走シート２を、任意の位置に、任意の方向に向けて固定する際に、磁力による吸着力を利用する電磁ロック５１及び固定用部材３４を用いる。そして、自走シート２は、乗員による自走を行った後には、電磁ロック５１及び固定用部材３４によって、自動車車体１の床面５の平面上における任意の位置において、任意の方向に向きが設定されて固定される。電磁ロック５１は、磁力による吸着力を利用するため、自走シート２を、任意の位置に、任意の方向に向けて固定することが簡単である。
【００３７】
それ故、本形態の自動車車体１によれば、床面５における任意の位置において、任意の方向に向きを設定して、自走シート２を固定することができる。そして、自動車車体１における座席のレイアウトの自由度を高めることができる。
【００３８】
（実施形態２）
本形態の自動車車体１においては、図４、図５に示すように、電磁ロック５１は、自動車車体１の床面５の内部に設けられる代わりに、自走シート２のシート本体２１の座部２１１に設けられている。シート本体２１の座部２１１には、電磁ロック５１を、床面５から上方に退避させた上位置と、床面５に接触する下位置との間で昇降させるための昇降装置５２が設けられている。電磁ロック５１は、シート本体２１の座部２１１における複数個所に設けられている。
【００３９】
昇降装置５２は、シリンダー等のアクチュエータ５２１と、電磁ロック５１の昇降をガイドするガイドレール５２２とを用いて構成されている。アクチュエータ５２１は、そのストローク位置等の可動位置において位置をロックする構造を有している。そして、自走シート２を床面５の平面上において自走させるときには、電磁ロック５１を上位置に退避させる。一方、自走シート２を床面５に固定するときには、電磁ロック５１を下位置に下降させて床面５に接触させる。そして、電磁ロック５１が床面５に接触する状態において、電磁ロック５１におけるコイル５１Ａに通電を行って、電磁ロック５１を床面５に吸着させる。
【００４０】
本形態においては、自走シート２のシート本体２１に電磁ロック５１を設けることにより、自走シート２の数に応じて電磁ロック５１を使用すればよく、電磁ロック５１の使用数を減らすことができる。
また、昇降装置５２によって電磁ロック５１を昇降させる構成を有することにより、電磁ロック５１を床面５に接触させて、電磁ロック５１による磁気吸引力を床面５に効果的に作用させることができる。
本形態の自動車車体１においても、その他の構成は、実施形態１と同様であり、実施形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００４１】
（実施形態３）
本形態の自走シート２の制御装置４２には、床面５の平面上における任意の方向への自走シート２の自走、及び床面５の平面上における任意の方向への自走シート２の向きの変更を行うための移動プログラムが構築されている。本形態の自走シート２は、乗員からの操作入力によらず、移動プログラムに基づく制御装置４２による操作指令によって、モータ３２の回転方向及び回転速度が制御されて自走するよう構成されている。移動プログラムにおいては、自走シート２が固定される規定の位置及び向きが設定されている。そして、自動車車体１におけるコントロールパネルに設けられた操作スイッチ、又は自走シート２に設けられた操作スイッチが操作されたときには、移動プログラムに従って自走シート２が自走するとともに向きを変更して、規定の位置及び向きに配置される。
【００４２】
移動プログラムは、複数の自走シート２の位置及び向きのレイアウトを決定するプログラムとして設定することもできる。移動プログラムには、複数種類のパターンのレイアウトが設定されていてもよい。また、移動プログラムには、自動車車体１への乗員の乗降りを円滑にするためのプログラムが設定されていてもよい。
【００４３】
本形態においては、自走シート２の移動プログラムを制御装置４２に設定しておくことにより、自走シート２を、目的とする位置及び向きに強制的に自走させることができる。なお、移動プログラムは、自動車車体１に設けられた制御装置（ＥＣＵ）において構築し、この制御装置と自走シート２の制御装置４２との通信を行って、自走シート２を移動プログラムに従って自走させることもできる。
本形態の自動車車体１においても、その他の構成は、実施形態１と同様であり、実施形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００４４】
（実施形態４）
本形態においては、自動車車体１及び自走シート２における他の種々の態様を示す。
球状回転体としての回転体３１は、シート本体２１の座部２１１に１つ設けるだけでなく、シート本体２１に複数設けることもできる。
回転体３１は、３６０°操舵することができるタイヤによって構成することもできる。このタイヤは、シート本体２１の座部２１１における３箇所又は４箇所に設けることができる。
【００４５】
また、回転体３１は、球状回転体ではなく、通常の輪形状の回転体とすることもできる。この場合、シート本体２１の座部２１１には、輪形状の回転体を左右の２箇所又は前後左右の４箇所に設け、モータ３２は、各輪形状の回転体の内部に設けられたインホイールモータとすることができる。インホイールモータを用いることにより、各回転体３１の回転を回転体３１ごとに独立して制御して、自走シート２の自走及び向きの変更を容易にすることができる。また、各回転体３１の操舵を回転体３１ごとに独立して制御することもできる。
【００４６】
また、回転体３１が、シート本体２１に対してサスペンションを介して設けられている場合には、電磁ロック５１によるシート本体２１の固定構造は、次のようにすることもできる。この場合において、電磁ロック５１は、自動車車体１の床面５の内部に設けることができ、自走シート２のシート本体２１の座部２１１に設けることもできる。
【００４７】
電磁ロック５１を自動車車体１の床面５の内部に設けた場合に、コイル５１Ａに電流を流して電磁ロック５１を作動させたときには、サスペンションを弾性変形させながら、シート本体２１の座部２１１における下面に設けられた磁性材料からなる部分が、電磁ロック５１の磁気吸引力によって床面５に吸着されるようにすることができる。また、電磁ロック５１を自走シート２のシート本体２１の座部２１１に設けた場合に、コイル５１Ａに電流を流して電磁ロック５１を作動させたときには、サスペンションを弾性変形させながら、電磁ロック５１が、その磁気吸引力によって床面５に吸着されるようにすることもできる。
【００４８】
また、電磁ロック５１を用いる代わりに、永久磁石を用いて自走シート２を床面５に吸着することもできる。永久磁石を自走シート２のシート本体２１における座部２１１に設ける場合には、自走シート２を自走させるときには、昇降装置５２によって永久磁石を上方へ退避させておき、自走シート２を床面に固定するときに、昇降装置５２によって永久磁石を床面５に接触させることができる。永久磁石を、自動車車体１の床面５の内部に設ける場合には、自走シート２を自走させるときに、自走シート２の固定用部材３４を上方へ退避させて、自走シート２が永久磁石による磁力の影響を受けないようにすることができる。そして、固定用部材３４を下降させて床面５に接触させたときに、永久磁石に固定用部材３４が吸着されて、自走シート２の位置が固定されるようにすることができる。
【００４９】
また、図６、図７に示すように、回転体３１には、メカナムホイールを用いることもできる。メカナムホイールは、車輪の外周に、車軸（車輪の回転軸）３１２に対して４５°傾くとともに回転自在である円筒状部材３１３が周方向に複数並んで配置されたものである。メカナムホイールは、自走シート２のシート本体２１における座部２１１の４箇所に設けられ、各メカナムホイールの車軸３１２には、それぞれ別々にモータ３２が設けられる。
【００５０】
メカナムホイールを用いる場合には、４つのモータ３２の回転方向及び回転速度の制御により、自走シート２を前進・後進、斜め移動させる他に、横移動又は旋回をさせることも可能になる。例えば、前方左側車輪及び後方右側車輪のみを同じ方向に回転させる、又は前方右側車輪及び後方左側車輪のみを同じ方向に回転させることにより、自走シート２を斜めに移動させることができる。また、前方左側車輪及び後方右側車輪を正方向に回転させるとともに前方右側車輪及び後方左側車輪を逆方向に回転させる、又は前方右側車輪及び後方左側車輪を正方向に回転させるとともに前方左側車輪及び後方右側車輪を逆方向に回転させることにより、自走シート２を横移動させることもできる。また、前後の右側車輪を正方向に回転させるとともに前後の左側車輪を逆方向に回転させる、又は前後の左側車輪を正方向に回転させるとともに前後の右側車輪を逆方向に回転させることにより、自走シート２を旋回させることもできる。
【００５１】
また、自走シート２は、モータ３２を用いて電動で移動可能にするだけでなく、乗員によって手動で移動可能にすることも可能である。この場合、シート本体２１の座部２１１には複数（３つ以上）の回転体３１を設け、各回転体３１は、任意の方向に回転可能な球状体とすることができる。
【００５２】
自動車車体１には、床面５と地面とに掛け渡すスロープを、収納することができる。そして、自走シート２は、スロープを利用して、床面５と地面との間で自走させることができる。この場合には、自走シート２を身障者等の自動車車体１への乗り降りに利用することができ、この乗り降りを容易にすることができる。
【００５３】
本形態においても、その他の構成は、実施形態１と同様であり、実施形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００５４】
本発明は、各実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲においてさらに異なる実施形態を構成することが可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１  自動車車体
２  自走シート
２０  運転席用シート
２１  シート本体
３１  回転体
３２  モータ
３３  バッテリー
３４  固定用部材
４１  センサ
４２  制御装置
５  床面
５１  電磁ロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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