(57)【要約】【課題】目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させる。【解決手段】車両の自動運転を行う自動運転システムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部と、車両状態及び乗員状態に基づいて、車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、目的地候補と目的地候補に関連付けられた乗員状態とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、乗車完了状態判定部により車両が乗車完了状態になったと判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定する目的地設定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する目的地設定部と、
を備える、自動運転システム。
【請求項２】
前記目的地候補データは、前記目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態及び時刻とを含み、
前記目的地設定部は、前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する、請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、
前記端末通信部の通信により前記携帯情報端末から前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
を更に備え、
前記目的地設定部は、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する、請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、
前記車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、
前記ネットワーク通信部の通信により、前記個人認証を行った前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
を更に備え、
前記目的地設定部は、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する、請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記目的地設定部は、前記スケジュールデータ取得部より複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、前記車両の自動運転の目的地を設定する、請求項３又は４に記載の自動運転システム。
【請求項６】
車両の自動運転を行う自動運転システムであって、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、
前記車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部と、
前記車両状態及び前記乗員状態に基づいて、前記車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、
目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、
前記乗車完了状態判定部により前記車両が前記乗車完了状態になったと判定された場合に、前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、少なくとも一つの前記目的地候補を前記車両の乗員に提示する目的地候補提示部と、
前記目的地候補提示部により提示された前記目的地候補が前記乗員に許可されたか否かを判定する判定部と、
前記判定部より前記目的地候補が前記乗員に許可されたと判定された場合に、当該目的地候補を前記車両の自動運転の目的地として設定する目的地設定部と、
を備える、自動運転システム。
【請求項７】
前記目的地候補データは、前記目的地候補と前記目的地候補に関連付けられた前記乗員状態及び時刻とを含み、
前記目的地候補提示部は、前記乗車完了状態判定部により前記乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データとに基づいて、前記目的地候補を前記乗員に提示する、請求項６に記載の自動運転システム。
【請求項８】
前記車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、
前記端末通信部の通信により前記携帯情報端末から前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
を更に備え、
前記スケジュールデータには予定時刻と関連付けられた予定目的地が含まれ、
前記目的地候補提示部は、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータに基づいて、前記目的地候補及び前記予定目的地のうち少なくとも一方を前記乗員に提示する、
請求項７に記載の自動運転システム。
【請求項９】
情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、
前記車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、
前記ネットワーク通信部の通信により、前記個人認証を行った前記乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、
を更に備え、
前記スケジュールデータには予定時刻と関連付けられた予定目的地が含まれ、
前記目的地候補提示部は、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと前記スケジュールデータに基づいて、前記目的地候補及び前記予定目的地のうち少なくとも一方を前記乗員に提示する、
請求項７に記載の自動運転システム。
【請求項１０】
前記目的地候補提示部は、前記スケジュールデータ取得部より複数の前記乗員の前記スケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と前記車両の地図上の位置と前記乗員状態と前記目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、前記目的地候補及び前記予定目的地のうち少なくとも一方を前記乗員に提示する、請求項８又は９に記載の自動運転システム。
【請求項１１】
前記乗員により前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたか否かを判定する記憶判定部を更に備え、
前記記憶判定部は、前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定した場合、当該目的地を前記目的地候補として前記乗員状態と関連付けて前記目的地候補データベースに記憶させ、前記目的地を前記目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定しない場合、当該目的地を前記目的地候補データベースに記憶させない、請求項１〜１０のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
【請求項１２】
前記車両に関連付けられた車両スケジュールデータを記憶する車両スケジュールデータベースと、
前記車両スケジュールデータで予定されていない前記車両のエンジン始動が行われた場合に、前記乗員に個人認証を求める個人認証要求部と、
を更に備える、請求項１〜１１のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
【請求項１３】
前記車両のエンジンの停止中に、前記乗車完了状態判定部により前記乗車完了状態になったと判定された場合、前記車両状態に基づいて、予め設定されたエンジン始動条件が満たされるか否かを判定するエンジン始動条件判定部と、
前記エンジン始動条件判定部により前記エンジン始動条件が満たされると判定された場合に、前記車両のエンジンを始動させるエンジン始動部と、
を更に備える、請求項１〜１２のうち何れか一項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転システムに関する技術文献として、米国特許第８３４６２６号明細書が知られている。この明細書には、乗員が目的地を入力した場合に、車両が目的地に至るルートを選定し、ルートに沿って車両の自動運転を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８３４６２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来のシステムによれば、車両の自動運転により運転に関する乗員の負担は軽減する。しかしながら、乗員はシステムに自動運転を行わせるために、多数の選択肢の中から目的地の設定を手動で行う必要がある。このような目的地の設定については、乗員の利便性の観点から改善の余地が存在する。
【０００５】
そこで、本技術分野では、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる自動運転システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両の自動運転を行う自動運転システムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部と、車両状態及び乗員状態に基づいて、車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、目的地候補と目的地候補に関連付けられた前記乗員状態とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、乗車完了状態判定部により車両が乗車完了状態になったと判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定する目的地設定部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る自動運転システムによれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて車両の自動運転の目的地を自動で設定することができるので、乗員による目的地の手動設定の省略が可能になる。しかも、この自動運転システムによれば、乗員状態と乗員の望む目的地との間の関係性を考慮して乗員状態を踏まえた目的地の設定を行うことで、自動で乗員の望む目的地を設定する精度を高めることができ、乗員の利便性を向上させることができる。
【０００８】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいて、目的地候補データは、目的地候補と目的地候補に関連付けられた乗員状態及び時刻とを含み、目的地設定部は、乗車完了状態判定部により乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定してもよい。
この自動運転システムによれば、現在時刻を更に考慮することで、通勤時間帯及び通学時間帯などを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【０００９】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいて、車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、端末通信部の通信により携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、を更に備え、目的地設定部は、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとスケジュールデータとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定してもよい。
この自動運転システムによれば、乗員の携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【００１０】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいて、情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、ネットワーク通信部の通信により、個人認証を行った乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、を更に備え、目的地設定部は、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとスケジュールデータとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定してもよい。
この自動運転システムによれば、情報ネットワークから個人認証を行った乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【００１１】
本発明の一態様に係る自動運転システムにおいて、目的地設定部は、スケジュールデータ取得部より複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、車両の自動運転の目的地を設定してもよい。
この自動運転システムによれば、複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、複数の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地を適切に優先付けして自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【００１２】
本発明の他の態様は、車両の自動運転を行う自動運転システムであって、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両の車両状態を認識する車両状態認識部と、車両の乗員状態を認識する乗員状態認識部と、車両状態及び乗員状態に基づいて、車両が乗車完了状態になったか否かを判定する乗車完了状態判定部と、目的地候補と目的地候補に関連付けられた前記乗員状態とを含む目的地候補データを記憶する目的地候補データベースと、乗車完了状態判定部により車両が乗車完了状態になったと判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、少なくとも一つの目的地候補を車両の乗員に提示する目的地候補提示部と、目的地候補提示部により提示された目的地候補が乗員に許可されたか否かを判定する判定部と、判定部より目的地候補が乗員に許可されたと判定された場合に、当該目的地候補を車両の自動運転の目的地として設定する目的地設定部と、を備える。
【００１３】
本発明の他の態様に係る自動運転システムによれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、少なくとも一つの目的地候補を乗員に提示し、乗員が許可した目的地候補を自動運転の目的地として設定することができる。この自動運転システムによれば、乗員状態と車両の自動運転の目的地との間の関係性を考慮して、乗員状態を踏まえた目的地候補の提示を行うことができるので、乗員の望む目的地候補を提示する精度を高めて、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
【００１４】
本発明の他の態様に係る自動運転システムにおいて、目的地候補データは、目的地候補と目的地候補に関連付けられた乗員状態及び時刻とを含み、目的地候補提示部は、乗車完了状態判定部により乗車完了状態になったと判定された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、目的地候補を乗員に提示してもよい。
この自動運転システムによれば、現在時刻を更に考慮することで、通勤時間帯及び通学時間帯などを踏まえて自動運転の目的地候補の提示を行うことができる。
【００１５】
本発明の他の態様に係る自動運転システムにおいて、車両の乗員の携帯情報端末と通信する端末通信部と、端末通信部の通信により携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、を更に備え、スケジュールデータには予定時刻と関連付けられた予定目的地が含まれ、目的地候補提示部は、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとスケジュールデータに基づいて、目的地候補及び予定目的地のうち少なくとも一方を乗員に提示してもよい。
この自動運転システムによれば、携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地候補の提示を行うことができる。
【００１６】
本発明の他の態様に係る自動運転システムにおいて、情報ネットワークと通信するネットワーク通信部と、車両の乗員の個人認証を行う個人認証部と、ネットワーク通信部の通信により、個人認証を行った乗員のスケジュールデータを取得するスケジュールデータ取得部と、を更に備え、スケジュールデータには予定時刻と関連付けられた予定目的地が含まれ、目的地候補提示部は、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとスケジュールデータに基づいて、目的地候補及び予定目的地のうち少なくとも一方を乗員に提示してもよい。
この自動運転システムによれば、情報ネットワークから乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【００１７】
本発明の他の態様に係る自動運転システムにおいて、目的地候補提示部は、スケジュールデータ取得部より複数の乗員の前記スケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、目的地候補及び予定目的地のうち少なくとも一方を乗員に提示してもよい。
この自動運転システムによれば、複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、複数の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地を適切に優先付けして自動運転の目的地候補の提示を行うことができる。
【００１８】
本発明の一態様又は他の態様に係る自動運転システムにおいて、乗員により目的地を目的地候補データベースに記憶させることが許可されたか否かを判定する記憶判定部を更に備え、記憶判定部は、目的地を目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定した場合、当該目的地を目的地候補として乗員状態と関連付けて目的地候補データベースに記憶させ、目的地を目的地候補データベースに記憶させることが許可されたと判定しない場合、当該目的地を前記目的地候補データベースに記憶させなくてもよい。
この自動運転システムによれば、乗員が許可した目的地を目的地候補として乗員状態と関連付けて目的地候補データベースに記憶させるので、目的地候補データに不適切な目的地候補が含まれることを避けることができる。
【００１９】
本発明の一態様又は他の態様に係る自動運転システムにおいて、車両に関連付けられた車両スケジュールデータを記憶する車両スケジュールデータベースと、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合に、乗員に個人認証を求める個人認証要求部と、を更に備えてもよい。
この自動運転システムによれば、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合には、不適切な車両の操作である可能性が高まることから、個人認証を求めることで車両のセキュリティ向上に寄与することができる。
【００２０】
本発明の一態様又は他の態様に係る自動運転システムにおいて、車両のエンジンの停止中に乗車完了状態判定部により乗車完了状態になったと判定された場合に、車両状態に基づいて、予め設定されたエンジン始動条件が満たされるか否かを判定するエンジン始動条件判定部と、エンジン始動条件判定部によりエンジン始動条件が満たされると判定された場合に、車両のエンジンを始動させるエンジン始動部と、を更に備えてもよい。
この自動運転システムによれば、車両のエンジンの停止中に車両が乗車完了状態になりエンジン始動条件が満たされると判定された場合に、車両のエンジンを自動で始動させるので、乗員のエンジン始動に関する利便性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明の一態様又は他の態様によれば、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態のエンジン始動処理を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態の目的地候補記憶処理を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。
【図７】第３の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図８】第３の実施形態の個人認証要求処理を示すフローチャートである。
【図９】第４の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図１０】（ａ）第４の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。（ｂ）第４の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。
【図１１】第５の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。
【図１２】第５の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る自動運転システムを示すブロック図である。図１に示す第１の実施形態に係る自動運転システム１００は、乗用車などの車両に搭載され、車両の自動運転を実行する。自動運転システム１００は、乗員による自動運転の開始操作（自動運転の開始ボタンを押す操作など）が行われた場合に、車両の自動運転を開始する。
【００２５】
自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両が自動で走行する。目的地の設定について詳しくは後述する。
【００２６】
［第１の実施形態に係る自動運転システムの構成］
図１に示すように、自動運転システム１００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００２７】
ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部１、外部センサ２、内部センサ３、乗員状態検出部４、地図データベース５、目的地候補データベース６、ＨＭＩ［Human Machine Interface］７、及びアクチュエータ８と接続されている。
【００２８】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００２９】
外部センサ２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、カメラ、レーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００３０】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００３１】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物などの固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両などの移動障害物が含まれる。
【００３２】
内部センサ３は、自車両の走行状態及び車両状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、自車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００３３】
加速度センサは、自車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、自車両の加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、自車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自車両のヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。内部センサ３は、車両状態として車両のドアの開閉を検出するドアセンサを含む。
【００３４】
乗員状態検出部４は、車両の乗員状態を検出する検出機器である。乗員状態検出部４には、車内カメラ及びシート圧センサが含まれる。車内カメラは、車両の車室内を向くように設けられ車室内を撮像するためのカメラである。車内カメラは複数台設けられていてもよい。車内カメラには、ドライバモニタカメラが含まれてもよい。車内カメラには、赤外線カメラが含まれていてもよい。シート圧センサは、車両のシート毎に設けられ、乗員の着座により車両のシートに加わる圧力を検出するセンサである。乗員状態検出部４には、乗員のシートベルト装着状態を検出するシートベルトセンサが含まれていてもよい。乗員状態検出部４には、運転者が把持するステアリングホイールの状態を検出する操舵センサが含まれていてもよい。
【００３５】
乗員状態とは、車両の乗員（車両に乗った人）の状態である。乗員状態には、乗員数が含まれる。乗員状態には、乗員の着座位置（運転席、助手席、後方座席などの着座位置）が含まれる。乗員状態には、乗員の性別及び乗員の年齢区別（子ども、成人、老人などの区別）などが含まれてもよい。乗員状態には、乗員の個人情報（車両の所有者の個人情報、車両の所有者の家族の個人情報、車両の使用者の個人情報など）が含まれていてもよい。乗員状態には、乗員のシートベルト装着状態が含まれていてもよい。乗員状態には、乗員の姿勢（運転席に着座した運転者の姿勢など）が含まれていてもよい。
【００３６】
地図データベース５は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース５は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報などが含まれる。地図情報には、位置情報と関連付けられた法定速度などの交通規制情報も含まれている。地図情報には、施設の位置と施設の種類（学校、病院、駅、コンビニエンスストアなどの種類）を含む施設データも含まれる。なお、地図データベース５は、車両と通信可能な管理センターなどの施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
【００３７】
目的地候補データベース６は、目的地候補に関する目的地候補データを記憶するデータベースである。目的地候補とは、車両の自動運転の目的地となる候補である。目的地候補は、地図上の地点又は施設とすることができる。目的地候補データベース６は、目的地候補を車両の地図上の位置、乗車状態、時刻と関連付けて記憶している。時刻は、季節、曜日、年月日の情報を含んでもよい。なお、目的地候補データベース６は、車両と通信可能な管理センターなどの施設のサーバに記憶されていてもよい。目的地候補データベース６は、地図データベース５と一体のデータベースであってもよい。
【００３８】
ＨＭＩ７は、自動運転システム１００と乗員との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ７は、例えば、ディスプレイ、スピーカなどを備えている。ＨＭＩ７は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ＨＭＩ７は、例えば、乗員からの入力を受け付けるための入力機器（ボタン、タッチパネル、音声入力器など）を備えている。
【００３９】
アクチュエータ８は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ８は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータ（エンジンとして機能するモータ）にＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ８を構成する。
【００４０】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００４１】
次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、周辺環境認識部１２、車両状態認識部１３、乗員状態認識部１４、乗車完了状態判定部１５、目的地設定部１６、エンジン始動条件判定部１７、エンジン始動部１８、走行計画生成部１９、車両制御部２０、目的地学習部２２、及び記憶判定部２１を有している。なお、以下に説明するＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能な管理センターなどの施設のサーバにおいて実行される態様であってもよい。ＥＣＵ１０は、時刻を認識するためのタイマーと接続されている。
【００４２】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース５の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース５の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。
【００４３】
周辺環境認識部１２は、外部センサ２の検出結果に基づいて、車両の周辺環境を認識する。周辺環境には、車両に対する障害物の位置、車両に対する障害物の相対速度、車両に対する障害物の移動方向などが含まれる。周辺環境認識部１２は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の周辺環境を認識する。
【００４４】
車両状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果に基づいて、走行中の車両の状態を認識する。車両状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、車両状態認識部１３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。車両状態認識部１３は、加速度センサの加速度情報に基づいて、車両の加速度（前後加速度及び横加速度）を認識する。車両状態認識部１３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両のヨーレートを認識する。車両状態認識部１３は、内部センサ３の検出結果（ドアセンサの検出結果）に基づいて、車両のドアの開閉状態を認識する。
【００４５】
車両状態認識部１３は、車両状態として、車載の各センサ及び自動運転システム１００の故障の有無を認識する。車両状態認識部１３は、周知の手法により、車載の各センサ及び自動運転システム１００の故障の有無を認識する。
【００４６】
乗員状態認識部１４は、乗員状態検出部４の検出結果に基づいて、車両の乗員状態を認識する。乗員状態認識部１４は、乗員状態検出部４の検出結果（例えば車内カメラの撮像画像及びシート圧センサの検出結果など）に基づいて、車両の乗員数及び着座位置を認識する。乗員状態認識部１４は、車両に運転席がある場合、乗員状態検出部４の検出結果に基づいて、車両の運転席に乗員が着座していることを認識する。
【００４７】
乗員状態認識部１４は、乗員の性別、乗員の年齢層などを乗員状態として認識してもよい。この場合、乗員状態認識部１４は、車内カメラの撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法により乗員の性別及び乗員の年齢区別を認識することができる。乗員状態認識部１４は、乗員の個人情報を乗員状態として認識してもよい。乗員状態認識部１４は、予め記憶している個人の体重、体格などと乗員状態検出部４の検出結果を照合することで、個人（例えば車両の所有者、所有者の家族）を特定してもよい。乗員状態認識部１４は、乗員状態検出部４の検出結果に基づいて、乗員のシートベルト装着状態を認識してもよい。乗員状態認識部１４は、車内カメラの撮像画像に基づいて、周知の画像処理手法により乗員のシートベルト装着状態を認識してもよい。乗員状態認識部１４は、乗員状態検出部４の検出結果に基づいて、乗員の姿勢（運転者のステアリングホイールの把持状態、後部座席の乗員が横になっているなど）を認識してもよい。乗員状態認識部１４は、周知の手法により、乗員状態を認識することができる。
【００４８】
乗車完了状態判定部１５は、自動運転が開始された場合に、車両状態認識部１３の車両状態及び乗員状態認識部１４の乗員状態に基づいて、車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。乗車完了状態とは、車両に対する乗員の乗車が完了した状態である。乗車完了状態は、少なくとも一人の乗員がシートに着座して、車両のドアが全て閉じた状態とすることができる。乗車完了状態は、全ての乗員がシートベルトを装着することを乗車完了状態の必須の条件としてもよい。乗車完了状態判定部１５は、運転席がある車両の場合には、運転席に乗員が着座していることを乗車完了状態の必須の条件としてもよい。乗車完了状態判定部１５は、車両の走行中であっても、自動運転が開始された場合には、車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。
【００４９】
目的地設定部１６は、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合、自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。目的地設定部１６は、現在時刻、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、乗員状態認識部１４の乗員状態、及び目的地候補データベース６の目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。
【００５０】
自動運転の目的地の自動設定が可能である場合とは、例えば、目的地候補データに含まれる少なくとも一つの目的地候補に関連付けられた要件と、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態とが一致している場合である。自動運転の目的地の自動設定が可能ではない場合とは、例えば、目的地候補データに含まれる何れの目的地候補に関連付けられた要件と比較しても、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態が関連付けられた要件が一つも一致しない場合である。すなわち、目的地設定部１６は、目的地候補データベース６に適切な目的地候補が記憶されていない場合、自動運転の目的地の自動設定が可能ではないと判定する。
【００５１】
目的地設定部１６は、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定した場合、現在時刻、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、乗員状態認識部１４の乗員状態、及び目的地候補データベース６の目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地を自動で設定する。
【００５２】
具体的に、目的地設定部１６は、目的地候補データにおいて目的地候補である「Ａ会社」に対して、車両の地図上の位置「自宅」、乗員状態「男性一人」、時刻「平日の朝７時台」が要件として関連付けられている場合において、現在時刻が「平日の朝７時台」であり、車両の地図上の位置が「自宅」であり、乗員状態が「男性一人」であるとき、「Ａ会社」を自動運転の目的地として設定する。
【００５３】
目的地設定部１６は、目的地候補データにおいて目的地候補である「Ｂ小学校」に対して、時刻「平日の朝７時台」、車両の地図上の位置「自宅」、乗員状態「男性一人、男児一人」が要件として関連付けられている場合において、現在時刻が「平日の朝７時台」であり、車両の地図上の位置が「自宅」であり、乗員状態が「男性一人、男児一人」であるとき、「Ｂ小学校」を自動運転の目的地として設定する。
【００５４】
目的地設定部１６は、運転者が自宅からＡ会社に向かう途中まで手動運転で車両を走行させてから自動運転を開始させる場合があることから、車両の地図上の位置が「自宅とＡ会社の間の位置」である場合、車両の地図上の位置の要件が「Ａ会社」と一致すると認識してもよい。目的地設定部１６は、車両の地図上の位置と目的地候補から車両が目的地候補に至るまでの経路を演算し、当該経路上に車両が位置する場合には、当該目的地候補に関連付けられた位置の要件と車両の地図上の位置が一致すると認識してもよい。
【００５５】
目的地設定部１６は、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態のうち一つだけ関連付けられた要件を満たす目的地候補が存在し、他に関連付けられた要件を一つでも満たす目的地候補が存在しない場合、一つだけ関連付けられた要件を満たす目的地候補を目的地として設定してもよい。
【００５６】
なお、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態と目的地候補の要件との一致は、完全一致である必要はない。目的地設定部１６は、目的地候補に関連付けられた時刻と現在時刻との差が一定時間以内であれば、現在時刻は目的地候補に関連付けられた時刻と一致すると認識してもよい。目的地設定部１６は、目的地候補に関連付けられた位置と車両の地図上の位置との差が一定距離以内であれば、車両の地図上の位置は目的地候補に関連付けられた位置と一致すると認識してもよい。目的地設定部１６は、目的地候補に関連付けられた乗員数と現在の乗員数との差が一定人数以内であれば、乗員状態は目的地候補に関連付けられた乗員状態と一致すると認識してもよい。
【００５７】
目的地設定部１６は、自動運転の目的地の自動設定が可能ではないと判定した場合、ＨＭＩ７を介して乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部１６は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて、自動運転の目的地を設定する。
【００５８】
エンジン始動条件判定部１７は、車両のエンジンが停止中に、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合、車両状態に基づいて、予め設定されたエンジン始動条件が満たされたか否かを判定する。エンジン始動条件とは、車両のエンジンを自動で始動させるための条件である。エンジン始動条件には、車載のセンサ及び自動運転システム１００が故障していないことが含まれる。
【００５９】
エンジン始動条件には、全ての乗員がシートベルトを装着していることを含めてもよい。エンジン始動条件には、車両のエネルギー量（ガソリン量、水素量、電力量など）が所定の閾値以上であることが含まれてもよい。
【００６０】
エンジン始動部１８は、エンジン始動条件判定部１７によりエンジン始動条件が満たされたと判定された場合、車両のエンジンを始動させる。エンジンには、車両の動力源として機能するモータも含まれる。エンジン始動部１８は、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両のエンジンを自動で始動させる。
【００６１】
エンジン始動部１８は、エンジン始動条件判定部１７によりエンジン始動条件が満たされないと判定された場合、ＨＭＩ７を介してエンジンを自動で始動しない理由を乗員に通知する。エンジン始動部１８は、例えば、エンジンを自動で始動しない理由として、エンジン始動条件のうち満たされていない条件の存在を乗員に通知する。
【００６２】
走行計画生成部１９は、設定された目的地、地図データベース５の地図情報、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、周辺環境認識部１２の車両の周辺環境、及び車両状態認識部１３の車両状態に基づいて、車両の走行計画を生成する。走行計画生成部１９は、運転者が自動運転の開始操作を行った場合に、走行計画の生成を開始する。
【００６３】
走行計画には、車両の目標ルート（目的地に向かうルート）上の位置に応じた車両の制御目標値が含まれている。目標ルート上の位置とは、地図上で目標ルートの延在方向における位置である。目標ルート上の位置は、目標ルートの延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置を意味する。制御目標値とは、走行計画において車両の制御目標となる値である。制御目標値は、目標ルート上の設定縦位置毎に関連付けて設定される。走行計画生成部１９は、目標ルート上に所定間隔の設定縦位置を設定すると共に、設定縦位置毎に制御目標値（例えば目標横位置及び目標車速）を設定することで、走行計画を生成する。設定縦位置及び目標横位置は、合わせて一つの位置座標として設定されてもよい。設定縦位置及び目標横位置は、走行計画において目標として設定される縦位置の情報及び横位置の情報を意味する。
【００６４】
車両制御部２０は、車両の走行を制御する。車両制御部２０は、地図データベース５の地図情報、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、周辺環境認識部１２の車両の周辺環境、車両状態認識部１３の車両状態、及び走行計画生成部１９の走行計画に基づいて、車両の自動運転を行う。車両制御部２０は、アクチュエータ８に制御信号を送信することにより、走行計画に沿った車両の自動運転を行う。
【００６５】
記憶判定部２１は、車両が自動運転で目的地に到着した場合、ＨＭＩ７を介して当該目的地を目的地候補データベース６に記憶させる許可を求める。記憶判定部２１は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて、乗員により目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されたか否かを判定する。
【００６６】
記憶判定部２１は、乗員により目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されたと判定した場合、当該目的地を目的地候補として乗員状態に関連付けて目的地候補データベース６に記憶させる。記憶判定部２１は、当該目的地が設定されたときの乗員状態又は当該目的地に到着したときの乗員状態を目的地候補に関連付けて目的地候補データベース６に記憶させる。
【００６７】
記憶判定部２１は、乗員により目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されないと判定した場合、当該目的地を目的地候補として目的地候補データベース６に記憶させない。記憶判定部２１は、乗員に許可を求めてから乗員の入力がないまま一定時間が経過した場合には、目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されないと判定する。
【００６８】
目的地学習部２２は、目的地候補データベース６の学習を行う。目的地学習部２２は、記憶判定部２１により目的地候補データベース６に記憶された目的地候補を車両の地図上の位置などの要件と関連付けて目的地候補データベース６に記憶させる。目的地学習部２２は、当該目的地候補が自動運転の目的地として乗員に設定されたときの車両の地図上の位置、車両の乗員状態、時刻と当該目的地候補とを関連付けて目的地候補データベース６に学習させる。
【００６９】
目的地学習部２２は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて、目的地候補データベース６の記憶している目的地候補データの内容の修正又は削除を行う。学習方法は、上記の方法に限定されず、一般的に知られている種々の方法が利用可能である。記憶判定部２１及び目的地学習部２２は、車両と通信可能なサーバ内に構成されていてもよい。
【００７０】
［第１の実施形態に係る自動運転システムの処理］
次に、第１の実施形態に係る自動運転システム１００の処理について図面を参照して説明する。ここでは、目的地設定処理、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理について説明する。
【００７１】
〈目的地設定処理〉
図２は、第１の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートは、自動運転が開始されたときに実行される。
【００７２】
図２に示すように、自動運転システム１００のＥＣＵ１０は、Ｓ１０において、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。乗車完了状態判定部１５は、車両状態認識部１３の車両状態及び乗員状態認識部１４の乗員状態に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、車両が乗車完了状態になっていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間経過後に再びＳ１０の処理を行う。ＥＣＵ１０は、車両が乗車完了状態になったと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。
【００７３】
Ｓ１２において、ＥＣＵ１０は、目的地設定部１６により自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。目的地設定部１６は、現在時刻、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、乗員状態認識部１４の乗員状態、及び目的地候補データベース６の目的地候補データに基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、自動運転の目的地の自動設定が可能ではないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１４に移行する。ＥＣＵ１０は、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１８に移行する。
【００７４】
Ｓ１４において、ＥＣＵ１０は、目的地設定部１６により乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部１６は、ＨＭＩ７を介して画像表示及び音声出力の少なくとも一方により乗員に目的地の設定を要求する。Ｓ１６において、ＥＣＵ１０は、目的地設定部１６により、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて自動運転の目的地を設定する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７５】
Ｓ１８において、ＥＣＵ１０は、目的地設定部１６により自動運転の目的地を設定する。目的地設定部１６は、現在時刻、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、乗員状態認識部１４の乗員状態、及び目的地候補データベース６の目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地を自動で設定する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００７６】
〈エンジン始動処理〉
続いて、第１の実施形態に係る自動運転システム１００のエンジン始動処理について説明する。図３は、第１の実施形態のエンジン始動処理を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両のエンジンの停止中に自動運転は開始された場合に実行される。
【００７７】
図３に示すように、ＥＣＵ１０は、Ｓ２０において、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。ＥＣＵ１０は、車両が乗車完了状態になっていないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間経過後に再びＳ２０の処理を行う。ＥＣＵ１０は、車両が乗車完了状態になったと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。
【００７８】
Ｓ２２において、ＥＣＵ１０は、エンジン始動条件判定部１７により予め設定されたエンジン始動条件が満たされたか否かを判定する。エンジン始動条件判定部１７は、車両状態に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、エンジン始動条件が満たされないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）、Ｓ２４に移行する。ＥＣＵ１０は、エンジン始動条件が満たされたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、Ｓ２６に移行する。
【００７９】
Ｓ２４において、ＥＣＵ１０は、エンジン始動部１８によりエンジンを自動で始動しない理由を乗員に通知する。エンジン始動部１８は、ＨＭＩ７を介して画像表示及び音声出力の少なくとも一方により乗員に通知を行う。ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ１０は、一定時間経過後に再びＳ２０の処理を行う。
【００８０】
Ｓ２６において、ＥＣＵ１０は、エンジン始動部１８により車両のエンジンを始動させる。エンジン始動部１８は、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両のエンジンを自動で始動させる。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００８１】
〈目的地候補記憶処理〉
次に、第１の実施形態に係る自動運転システム１００の目的地候補記憶処理について説明する。図４は、第１の実施形態の目的地候補記憶処理を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートは、車両が自動運転で目的地に到着した場合に実行される。
【００８２】
図４に示すように、ＥＣＵ１０は、記憶判定部２１により目的地を目的地候補データベース６に記憶させる許可を求める。記憶判定部２１は、ＨＭＩ７を介して画像表示及び音声出力の少なくとも一方により乗員に許可を求める。
【００８３】
Ｓ３２において、ＥＣＵ１０は、記憶判定部２１により乗員に目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されたか否かを判定する。記憶判定部２１は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ１０は、乗員に目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されないと判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、目的地を目的地候補データベース６に記憶させることなく今回の処理を終了する。ＥＣＵ１０は、乗員に目的地を目的地候補データベース６に記憶させることが許可されたと判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。
【００８４】
Ｓ３４において、ＥＣＵ１０は、記憶判定部２１により目的地を目的地候補として乗員状態と関連付けて目的地候補データベース６に記憶させる。記憶判定部２１は、当該目的地が設定されたときの乗員状態又は当該目的地に到着したときの乗員状態を目的地候補に関連付けて目的地候補データベース６に記憶させる。記憶判定部２１は、乗員に許可された目的地を目的地候補として目的地候補データベース６に記憶する。その後、ＥＣＵ１０は、今回の処理を終了する。
【００８５】
［第１の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第１の実施形態に係る自動運転システム１００によれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて車両の自動運転の目的地を自動で設定することができるので、乗員による目的地の手動設定の省略が可能になる。しかも、自動運転システム１００によれば、乗員状態と乗員の望む目的地との間の関係性を考慮して乗員状態を踏まえた目的地の設定を行うことで、自動で乗員の望む目的地を設定する精度を高めることができ、乗員の利便性を向上させることができる。
【００８６】
また、自動運転システム１００によれば、目的地の自動設定において現在時刻を更に考慮することで、通勤時間帯及び通学時間帯などを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。
【００８７】
自動運転システム１００によれば、記憶判定部２１において乗員が許可した目的地を目的地候補として目的地候補データベース６に記憶させるので、目的地候補データに不適切な目的地候補が含まれることを避けることができる。
【００８８】
自動運転システム１００によれば、車両のエンジンの停止中に車両が乗車完了状態になりエンジン始動条件が満たされると判定された場合に、車両のエンジンを自動で始動させるので、乗員のエンジン始動に関する利便性を向上させることができる。
【００８９】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る自動運転システム２００について説明する。図５は、第２の実施形態に係る自動運転システム２００を示すブロック図である。図５に示す自動運転システム２００は、第１の実施形態と比べて、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地を設定する点が異なっている。図５において、第１の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９０】
［第２の実施形態に係る自動運転システムの構成］
図５に示すように、第２の実施形態に係る自動運転システム２００のＥＣＵ３０は、端末通信部３１、ネットワーク通信部３２、及び優先付けデータベース３３と接続されている。
【００９１】
端末通信部３１は、乗員の持つ携帯情報端末と通信を行う通信機器である。携帯情報端末とは、スマートフォン、ノートパソコン、スマートウォッチその他の乗員が携帯可能な情報機器である。端末通信部３１は、予め乗員の許可を得た上で、車両に乗車した乗員の携帯情報端末と通信を行うことで、携帯情報端末（又は携帯端末端末を通じたサーバ）に記録された乗員のスケジュールデータを取得する。
【００９２】
スケジュールデータとは、乗員のスケジュールを含むデータである。スケジュールには、場所と時間が含まれる。スケジュールデータには、乗員の予定目的地と予定時刻とが含まれている。予定目的地とは、スケジュールデータ上で予定時刻に関連付けて登録された地図上の位置である。
【００９３】
ネットワーク通信部３２は、インターネットなどの無線ネットワークと通信を行う通信機器である。ネットワーク通信部３２は、予め乗員の許可を得た上で、乗員の個人認証情報に基づいて無線ネットワークを介してサーバに記録された乗員のスケジュールデータを取得する。個人認証情報については後述する。
【００９４】
優先付けデータベース３３は、優先付けデータが記録されたデータベースである。優先付けデータとは、複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合において、目的地の設定に関する優先付けに利用されるデータ（予め設定されたデータ）である。優先付けデータでは、乗員の着座位置の区別（運転席、助手席、後部座席など）と優先度が関連付けられている。優先付けデータには、一定状況下で乗員に目的地の設定を要求する選択肢が含まれていてもよい。
【００９５】
優先付けデータは、例えば、車両がタクシーである場合には、運転者のスケジュールデータ上に予定目的地が存在しても、助手席の乗員又は後部座席の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地を優先するデータとすることができる。優先付けデータは、後部座席に複数の乗員が存在する場合には、運転席の後ろの席（上座）の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地を優先するデータとすることができる。優先付けデータは、複数人のスケジュールデータ上の予定目的地のうち少なくとも二つが一致した場合、一致しない予定目的地と比べて優先するデータであってもよい。優先付けデータにおいて、個人認証情報と優先度を関連付けてもよい。なお、優先付けデータベース３３は、車両と通信可能なサーバに構成されていてもよい。優先付けデータベース３３は、地図データベース５又は目的地候補データベース６と一体のデータベースであってもよい。
【００９６】
第２の実施形態に係る自動運転システム２００のＥＣＵ３０は、個人認証部３４、スケジュールデータ取得部３５を有している。また、ＥＣＵ３０は、第１の実施形態と比べて、目的地設定部３６の機能が異なっている。
【００９７】
個人認証部３４は、ＨＭＩ７などを介して乗員の個人認証を行う。個人認証部３４は、車内カメラの撮像画像を用いた顔認識、シート圧センサの検出結果を用いた体重認識などにより乗員の個人認証を行う。自動運転システム１００は、眼球認識、指紋認識その他の個人認証用の入力装置を備えていてもよい。個人認証部３４は、周知の手法により、乗員の個人認証を行う。
【００９８】
スケジュールデータ取得部３５は、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合に、乗員のスケジュールデータを取得する。スケジュールデータ取得部３５は、端末通信部３１を通じて乗員の持つ携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得する。スケジュールデータ取得部３５は、携帯情報端末の位置情報を合わせて取得してもよい。スケジュールデータ取得部３５は、ネットワーク通信部３２を通じて、個人認証部３４により個人認証を行った乗員のスケジュールデータを無線ネットワークのサーバから取得する。
【００９９】
目的地設定部３６は、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合、自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。目的地設定部１６は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及びスケジュールデータ取得部３５の取得したスケジュールデータに基づいて、自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。
【０１００】
目的地設定部３６は、目的地候補データに含まれる何れの目的地候補に関連付けられた要件と比較しても、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態が関連付けられた要件が一つも一致しない場合であっても、スケジュールデータ取得部３５により予定目的地を含む乗員のスケジュールデータを取得した場合には、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定する。
【０１０１】
目的地設定部３６は、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定した場合、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及び乗員のスケジュールデータに基づいて、自動運転の目的地を設定する。
【０１０２】
まず、スケジュールデータ取得部３５により一人の乗員のスケジュールデータが取得された場合について説明する。目的地設定部３６は、乗員のスケジュールデータから現在時刻において車両が次に向かうべき予定目的地（現在時刻より一つ後の予定に関連付けられた予定目的地）を認識する。また、目的地設定部３６は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、及び目的地候補データに基づいて、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態のうち少なくとも一つが関連付けられている要件と一致する目的地候補を目的地候補データから認識する。
【０１０３】
目的地設定部３６は、目的地候補を認識した一方で、予定目的地を認識できなかった場合、目的地候補を自動運転の目的地として設定する。目的地設定部３６は、予定目的地を認識した一方で、目的地候補を認識できなかった場合、予定目的地を自動運転の目的地として設定する。
【０１０４】
目的地設定部３６は、目的地候補及び予定目的地の両方を認識した場合、目的地候補及び予定目的地が一致するか否かを判定する。目的地設定部３６は、目的地候補及び予定目的地が一致すると判定した場合、目的地候補を自動運転の目的地として設定する。
【０１０５】
目的地設定部３６は、目的地候補及び予定目的地が一致しないと判定した場合、乗員に目的地候補又は予定目的地の選択を求めてもよい。目的地設定部３６は、乗員の選択に基づいて、自動運転の目的地を設定する。目的地設定部３６は、目的地候補及び予定目的地が一致しないと判定した場合、予め設定された優先ルールに基づいて、目的地候補及び予定目的地の一方を自動運転の目的地として設定してもよい。
【０１０６】
目的地設定部３６は、目的地候補及び予定目的地が一致しないと判定した場合、乗員のスケジュールデータの妥当性を判定してもよい。目的地設定部３６は、乗員のスケジュールデータ上の予定目的地に自動運転で車両が到着する到着時刻を演算し、到着時刻がスケジュールデータ上で予定目的地に関連付けられた予定時刻より後の時刻である場合、スケジュールデータが妥当であると判定する。この場合、目的地設定部３６は、予定目的地を自動運転の目的地として設定してもよい。目的地設定部３６は、予定目的地の到着時刻が予定時刻より前の時刻である場合、スケジュールデータが妥当ではないと判定する。この場合、目的地設定部３６は、目的地候補を自動運転の目的地として設定する。目的地設定部３６は、スケジュールデータが妥当ではないと判定した場合、乗員に予定目的地及び目的地候補を提示して選択を求めてもよい。目的地設定部３６は、乗員の選択に基づいて、自動運転の目的地を設定する。
【０１０７】
次に、スケジュールデータ取得部３５により複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合について説明する。目的地設定部３６は、スケジュールデータ取得部３５により複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及び乗員のスケジュールデータに加え、優先付けデータベース３３の優先付けデータに基づいて、自動運転の目的地を設定する。
【０１０８】
目的地設定部３６は、複数の乗員のスケジュールデータから、現在時刻において車両が次に向かうべき予定目的地をそれぞれ認識する。目的地設定部３６は、優先付けデータに基づいて、認識した複数の予定目的地の中から採用する予定目的地を選択する。目的地設定部３６は、認識した複数の予定目的地が全て一致した場合、優先付けデータに基づいて、一致した予定目的地を採用する。
【０１０９】
目的地設定部３６は、認識した複数の予定目的地が全て一致しない場合、乗員状態及び個人認証情報に基づいて、スケジュールデータを取得した複数の乗員の着座位置を認識する。目的地設定部３６は、個人認証情報に代えてスケジュールデータ取得部３５により取得された携帯情報端末の位置情報から、スケジュールデータを取得した複数の乗員の着座位置を認識してもよい。目的地設定部３６は、スケジュールデータを取得した複数の乗員の着座位置に応じて予定目的地に優先度を付与する。目的地設定部３６は、優先付けデータに基づいて、後部座席の乗員の予定目的地と比べて、運転者の予定目的地の優先度を低くしてもよい。
【０１１０】
目的地設定部３６は、予定目的地ごとに自動運転による車両の到着時刻を演算し、予定目的地の予定時刻と到着時刻との関係に基づいて当該予定目的地に優先度を付与してもよい。この場合、目的地設定部３６は、到着時刻が予定時刻付近（予定時刻から一定時間以内）になる予定目的地と比べて、到着時刻が予定時刻より一定時間以上前又は一定時間以上後になる予定目的地の優先度を低くする。目的地設定部３６は、最も優先度の高い予定目的地を一つ採用する。
【０１１１】
目的地設定部３６は、予定目的地を採用した場合、上述した一人の乗員のスケジュールデータが取得された場合と同様に、目的地候補又は予定目的地から自動運転の目的地を設定する。
【０１１２】
［第２の実施形態に係る自動運転システムの処理］
〈目的地設定処理〉
次に、第２の実施形態に係る自動運転システム２００の目的地設定処理について説明する。図６は、第２の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図６に示すフローチャートは、自動運転が開始されたときに実行される。なお、エンジン始動処理及び目的地候補記憶処理は第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１１３】
図６に示すように、自動運転システム２００のＥＣＵ３０は、Ｓ４０において、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。乗車完了状態判定部１５は、車両状態認識部１３の車両状態及び乗員状態認識部１４の乗員状態に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ３０は、車両が乗車完了状態になっていないと判定された場合（Ｓ４０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ３０は、一定時間経過後に再びＳ４０の処理を行う。ＥＣＵ３０は、車両が乗車完了状態になったと判定された場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４２に移行する。
【０１１４】
Ｓ４２において、ＥＣＵ３０は、個人認証部３４による乗員の個人認証及びスケジュールデータ取得部３５による乗員のスケジュールデータの取得を行う。スケジュールデータ取得部３５は、端末通信部３１を通じて乗員の持つ携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得する。スケジュールデータ取得部３５は、ネットワーク通信部３２を通じて、個人認証部３４により個人認証を行った乗員のスケジュールデータを無線ネットワークのサーバから取得する。
【０１１５】
Ｓ４４において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により複数の乗員のスケジュールデータが取得されたか否かを判定する。ＥＣＵ３０は、複数の乗員のスケジュールデータが取得されたと判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、Ｓ４６に移行する。ＥＣＵ３０は、複数の乗員のスケジュールデータが取得されないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）、Ｓ４８に移行する。
【０１１６】
Ｓ４６において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により一つの予定目的地を採用する。目的地設定部３６は、優先付けデータに基づいて、複数の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地の中から、一つの予定目的地を採用する。その後、ＥＣＵ３０は、Ｓ４８に移行する。
【０１１７】
Ｓ４８において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により自動運転の目的地の自動設定が可能であるか否かを判定する。目的地設定部３６は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及びスケジュールデータに基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ３０は、自動運転の目的地の自動設定が可能ではないと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）、Ｓ５０に移行する。ＥＣＵ３０は、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、Ｓ５４に移行する。第２の実施形態の目的地設定部３６は、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態に応じた適切な目的地候補が目的地候補データに含まれない場合であっても、予定目的地を含むスケジュールデータを取得できた場合には、自動運転の目的地の自動設定が可能であると判定する。
【０１１８】
Ｓ５０において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部３６は、ＨＭＩ７を介して画像表示及び音声出力の少なくとも一方により乗員に目的地の設定を要求する。Ｓ５２において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて自動運転の目的地を設定する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。
【０１１９】
Ｓ５４において、ＥＣＵ３０は、目的地設定部３６により自動運転の目的地を設定する。目的地設定部３６は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及びスケジュールデータに基づいて、自動運転の目的地を自動で設定する。その後、ＥＣＵ３０は、今回の処理を終了する。
【０１２０】
［第２の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第２の実施形態に係る自動運転システム２００によれば、乗員の携帯情報端末又は情報ネットワークから個人認証を行った乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。従って、自動運転システム２００によれば、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができるので、乗員はスケジュールデータに予定目的地を登録しておけば自動運転の目的地に自動で設定させることが可能となり、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
【０１２１】
［第３の実施形態］
続いて、第３の実施形態に係る自動運転システム３００について説明する。図７は、第２の実施形態に係る自動運転システム２００を示すブロック図である。図７に示す自動運転システム３００は、第１の実施形態と比べて、車両スケジュールデータを利用して個人認証を要求する点が異なっている。図７において、第１の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２２】
［第３の実施形態に係る自動運転システムの構成］
図７に示すように、自動運転システム３００のＥＣＵ４０は、車両スケジュールデータベース４１と接続されている。また、ＥＣＵ４０は、個人認証要求部４２を有している。なお、ＥＣＵ４０は、第２の実施形態のネットワーク通信部３２に接続すると共に、第２の実施形態の個人認証部３４を有している。
【０１２３】
車両スケジュールデータベース４１は、車両スケジュールデータを記憶するデータベースである。車両スケジュールデータとは、乗員ではなく、車両に対して関連付けられているスケジュールのデータである。車両スケジュールデータベース４１には、例えば、車両が社用車である場合に、使用予定が予め決まっている社用車に関連付けた車両スケジュールデータが記憶されている。車両スケジュールデータベース４１には、車両が家庭用である場合、車両の所有者のスケジュールデータを車両スケジュールデータとして記憶してもよい。車両スケジュールデータには、車両の使用時間帯及び乗員（例えば運転者）の個人認証情報が含まれる。車両スケジュールデータには、予定目的地が含まれていてもよく、乗員状態が含まれていてもよい。なお、車両スケジュールデータベース４１は、車両と通信可能なサーバに構成されていてもよい。
【０１２４】
個人認証要求部４２は、車両スケジュールデータベース４１の車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合に、乗員（例えば運転者）に個人認証を求める。個人認証要求部４２は、例えば、車両スケジュールデータで予定されていない時間帯に車両のエンジン始動が行われた場合、ＨＭＩ７を介して乗員に個人認証を求める。
【０１２５】
個人認証要求部４２は、車両スケジュールデータで予定されていない目的地が設定され、車両のエンジン始動が行われた場合に、乗員に個人認証を求めてもよい。個人認証要求部４２は、車両スケジュールデータで予定されていない乗員状態において車両のエンジン始動が行われた場合に、乗員に個人認証を求めてもよい。個人認証は一人に求めてもよく、乗員全員に求めてもよい。また、個人認証要求部４２は、目的地設定部１６が自動運転の目的地の自動設定が可能ではないと判定した場合、乗員に個人認証を求めてもよい。乗員は、ＨＭＩ７などを介して個人認証部３４により個人認証を行う。個人認証は、乗員に負担の少ない顔認証とすることができる。
【０１２６】
個人認証要求部４２は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人であるか否かを判定する。個人認証要求部４２は、個人認証部３４の個人認証情報と車両スケジュールデータに基づいて上記判定を行う。なお、車両スケジュールデータで予定されていた個人であるか否かの判定ではなく、車両の使用者として事前登録されているか否かを判定してもよい。
【０１２７】
個人認証要求部４２は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人であると判定した場合、車両の発進を許可する。個人認証要求部４２は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人ではないと判定した場合、車両の発進を禁止する。個人認証要求部４２は、例えば、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両の発進を禁止する。また、個人認証要求部４２は、ネットワーク通信部３２を介して、車両の所有者に通報を行う。個人認証要求部４２は、予定されていない個人が車両を発進させようとしている旨を車両の所有者に通報する。なお、個人認証要求部４２は、車両の所有者ではなく、予め設定された通報対象者に通報してもよい。
【０１２８】
［第３の実施形態に係る自動運転システムの処理］
〈個人認証要求処理〉
次に、第１の実施形態に係る自動運転システム３００の個人認証要求処理について図面を参照して説明する。図８は、第３の実施形態の個人認証要求処理を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、車両のエンジン始動が行われた場合に実行される。目的地設定処理、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理については第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１２９】
図８に示すように、自動運転システム３００のＥＣＵ４０は、Ｓ６０において、個人認証要求部４２により車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われたか否かを判定する。ＥＣＵ４０は、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われたと判定されない場合（Ｓ６０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。ＥＣＵ４０は、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われたと判定された場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２に移行する。
【０１３０】
Ｓ６２において、ＥＣＵ４０は、個人認証要求部４２により乗員に個人認証を要求する。個人認証要求部４２は、ＨＭＩ７を介して乗員に個人認証を要求する。乗員は、ＨＭＩ７などを介して個人認証部３４により個人認証を行う。
【０１３１】
Ｓ６４において、ＥＣＵ４０は、個人認証要求部４２は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人であるか否かを判定する。ＥＣＵ４０は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人ではないと判定された場合（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６６に移行する。ＥＣＵ４０は、個人認証が行われた乗員が車両スケジュールデータで予定されていた個人であると判定された場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６８に移行する。
【０１３２】
Ｓ６６において、ＥＣＵ４０は、個人認証要求部４２により車両の発進を禁止すると共に車両の所有者に通報を行う。個人認証要求部４２は、例えば、アクチュエータ８に制御信号を送信することで、車両の発進を禁止すると共に車両のエンジンを停止する。個人認証要求部４２は、ネットワーク通信部３２を介して、車両の所有者に通報を行う。その後、ＥＣＵ４０は、今回の処理を終了する。
【０１３３】
Ｓ６８において、ＥＣＵ４０は、個人認証要求部４２により車両の発進を許可する。その後、ＥＣＵ４０は、今回の処理を終了する。
【０１３４】
［第３の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第３の実施形態に係る自動運転システム３００によれば、車両スケジュールデータで予定されていない車両のエンジン始動が行われた場合には、不適切な車両の操作である可能性が高まることから、個人認証を求めることで車両のセキュリティ向上に寄与することができる。
【０１３５】
［第４の実施形態］
次に、第４の実施形態に係る自動運転システム４００について説明する。図９は、第４の実施形態に係る自動運転システム４００を示すブロック図である。自動運転システム４００は、第１の実施形態と比べて、自動運転の目的地を自動設定する代わりに、提示した目的地候補を乗員に許可してもらう点が異なっている。図９において、第１の実施形態及び第２の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１３６】
［第４の実施形態に係る自動運転システムの構成］
図９に示すように、第４の実施形態に係る自動運転システム４００のＥＣＵ５０は、目的地候補提示部５１、判定部５２、目的地設定部５３を有している。
【０１３７】
目的地候補提示部５１は、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合、少なくとも一つの目的地候補を車両の乗員に提示する。目的地候補提示部５１は、ＨＭＩ７の画像表示及び音声出力の少なくとも一方により乗員に目的地候補を提示する。
【０１３８】
目的地候補提示部５１は、現在時刻、車両位置認識部１１の車両の地図上の位置、乗員状態認識部１４の乗員状態、及び目的地候補データベース６の目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地候補を提示する。具体的に、目的地候補提示部５１は、目的地候補データにおいて目的地候補である「Ａ会社」に対して、車両の地図上の位置「自宅」、乗員状態「男性一人」、時刻「朝７時台」が要件として関連付けられている場合において、現在時刻が「朝７時台」であり、車両の地図上の位置が「自宅」であり、乗員状態が「男性一人」であるとき、「Ａ会社」を自動運転の目的地候補として提示する。
【０１３９】
目的地候補提示部５１は、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態が関連付けられた要件と一致する目的地候補が目的地候補データ内に複数存在する場合、複数の目的地候補を乗員に提示する。目的地候補提示部５１は、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態のうち少なくとも一つが関連付けられた要件と一致する目的地候補の全てを乗員に提示してもよい。要件との一致の判定は、第１の実施形態の目的地設定部１６と同様とすることができる。
【０１４０】
判定部５２は、目的地候補提示部５１により提示された目的地候補が乗員に許可されたか否かを判定する。判定部５２は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて、目的地候補が乗員に許可されたか否かを判定する。最終的に許可できる目的地候補は一つである。判定部５２は、目的地候補提示部５１により目的地候補が提示されてから一定時間が経過しても乗員の入力が無い場合には、目的地候補が乗員に許可されないと判定してもよい。
【０１４１】
目的地設定部５３は、判定部５２により目的地候補が乗員に許可されたと判定された場合、乗員に許可された目的地候補を自動運転の目的地として設定する。目的地設定部５３は、判定部５２により目的地候補が乗員に許可されないと判定された場合、乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部５３は、ＨＭＩ７を介して乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部５３は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて、自動運転の目的地を設定する。
【０１４２】
［第４の実施形態に係る自動運転システムの処理］
続いて、第４の実施形態に係る自動運転システム４００の処理について説明する。ここでは、目的地候補提示処理と目的地設定処理について説明する。なお、エンジン始動処理と目的地候補記憶処理は第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１４３】
〈目的地候補提示処理〉
図１０（ａ）は、第４の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。図１０（ａ）に示すフローチャートは、自動運転が開始された場合に実行される。
【０１４４】
図１０（ａ）に示すように、自動運転システム４００のＥＣＵ５０は、Ｓ７０において、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。乗車完了状態判定部１５は、車両状態認識部１３の車両状態及び乗員状態認識部１４の乗員状態に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ５０は、車両が乗車完了状態になっていないと判定された場合（Ｓ７０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ５０は、一定時間経過後に再びＳ７０の処理を行う。ＥＣＵ５０は、車両が乗車完了状態になったと判定された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ７２に移行する。
【０１４５】
Ｓ７２において、ＥＣＵ５０は、目的地候補提示部５１により、少なくとも一つの目的地候補を車両の乗員に提示する。目的地候補提示部５１は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、及び目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地候補を提示する。その後、ＥＣＵ５０は今回の処理を終了して次の目的地設定処理を実行する。
【０１４６】
〈目的地設定処理〉
図１０（ｂ）は、第４の実施形態の目的地設定処理を示すフローチャートである。図１０（ｂ）に示すフローチャートは、図１０（ａ）のＳ７２が実行された場合に実行される。
【０１４７】
図１０（ｂ）に示すように、ＥＣＵ５０は、Ｓ８０として、判定部５２により目的地候補が乗員に許可されたか否かを判定する。判定部５２は、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ５０は、目的地候補が乗員に許可されたと判定された場合（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ８２に移行する。ＥＣＵ５０は、目的地候補が乗員に許可されないと判定される場合（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ８４に移行する。
【０１４８】
Ｓ８２において、ＥＣＵ５０は、目的地設定部５３により自動運転の目的地の設定を行う。目的地設定部５３は、乗員に許可された目的地候補を自動運転の目的地として設定する。その後、ＥＣＵ５０は、今回の処理を終了する。
【０１４９】
Ｓ８４において、ＥＣＵ５０は、目的地設定部５３により乗員に目的地の設定を要求する。目的地設定部５３は、ＨＭＩ７を介して乗員に目的地の設定を要求する。Ｓ８６において、ＥＣＵ５０は、目的地設定部５３により、乗員によるＨＭＩ７の入力結果に基づいて自動運転の目的地を設定する。その後、ＥＣＵ５０は、今回の処理を終了する。
【０１５０】
［第４の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第４の実施形態に係る自動運転システム４００によれば、乗車完了状態と判定された場合に、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、少なくとも一つの目的地候補を乗員に提示し、乗員が許可した目的地候補を自動運転の目的地として設定することができる。自動運転システム４００によれば、乗員状態と車両の自動運転の目的地との間の関係性を考慮して、乗員状態を踏まえた目的地候補の提示を行うことができるので、乗員の望む目的地候補を提示する精度を高めて、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
【０１５１】
また、自動運転システム４００によれば、目的地の自動設定において現在時刻を更に考慮することで、通勤時間帯及び通学時間帯などを踏まえて自動運転の目的地候補の提示を行うことができる。
【０１５２】
更に、自動運転システム４００によれば、第１の実施形態と同様に、記憶判定部２１を有することで、記憶判定部２１において乗員が許可した目的地を目的地候補として目的地候補データベース６に記憶させるので、目的地候補データに不適切な目的地候補が含まれることを避けることができる。
【０１５３】
また、自動運転システム４００によれば、第１の実施形態と同様に、エンジン始動条件判定部１７及びエンジン始動部１８を有することで、車両のエンジンの停止中に車両が乗車完了状態になりエンジン始動条件が満たされると判定された場合に、車両のエンジンを自動で始動させるので、乗員のエンジン始動に関する利便性を向上させることができる。
【０１５４】
［第５の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る自動運転システム５００について説明する。図１１は、第５の実施形態に係る自動運転システム５００を示すブロック図である。図１１に示す自動運転システム５００は、第４の実施形態と比べて、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地候補及び予定目的地の少なくとも一方を提示する点が異なっている。図１１において、第１の実施形態、第２の実施形態、及び第４の実施形態と同じ又は相当する構成には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１５５】
［第５の実施形態に係る自動運転システムの構成］
図１１に示すように、第５の実施形態に係る自動運転システム５００のＥＣＵ６０は、は、第２の実施形態の端末通信部３１、ネットワーク通信部３２、及び優先付けデータベース３３と接続されている。また、ＥＣＵ６０は、個人認証部３４及びスケジュールデータ取得部３５を有している。
【０１５６】
ＥＣＵ６０の目的地候補提示部６１は、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったと判定された場合、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及びスケジュールデータ取得部３５の取得した乗員のスケジュールデータに基づいて、目的地候補及び予定目的地の少なくとも一方を車両の乗員に提示する。
【０１５７】
まず、スケジュールデータ取得部３５により一人の乗員のスケジュールデータが取得された場合について説明する。目的地候補提示部６１は、乗員のスケジュールデータから現在時刻において車両が次に向かうべき予定目的地（現在時刻より一つ後の予定に関連付けられた予定目的地）を認識する。また、目的地候補提示部６１は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、及び目的地候補データに基づいて、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態のうち少なくとも一つが関連付けられている要件と一致する目的地候補を目的地候補データから認識する。目的地候補提示部６１は、認識した目的地候補及び予定目的地を乗員に提示する
【０１５８】
目的地候補提示部６１は、乗員のスケジュールデータの妥当性を判定してもよい。目的地候補提示部６１は、乗員のスケジュールデータ上の予定目的地に自動運転で車両が到着する到着時刻を演算し、到着時刻がスケジュールデータ上で予定目的地に関連付けられた予定時刻より後の時刻である場合、スケジュールデータが妥当であると判定する。目的地設定部３６は、予定目的地の到着時刻が予定時刻より前の時刻である場合、スケジュールデータが妥当ではないと判定する。目的地候補提示部６１は、スケジュールデータが妥当ではないと判定した場合、妥当ではないスケジュールデータの予定目的地を乗員に提示しない。
【０１５９】
次に、スケジュールデータ取得部３５により複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合について説明する。目的地候補提示部６１は、スケジュールデータ取得部３５により複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、目的地候補データ、及び乗員のスケジュールデータに加え、優先付けデータベース３３の優先付けデータに基づいて、目的地候補及び予定目的地の少なくとも一方を乗員に提示する。
【０１６０】
目的地候補提示部６１は、複数の乗員のスケジュールデータから、現在時刻において車両が次に向かうべき予定目的地をそれぞれ認識する。目的地候補提示部６１は、優先付けデータに基づいて、認識した複数の予定目的地に優先度を付与する。
【０１６１】
目的地候補提示部６１は、複数の予定目的地が一致した場合、一致しない場合と比べて、一致した予定目的地の優先度を高くする。目的地候補提示部６１は、予定目的地ごとに自動運転による車両の到着時刻を演算し、予定目的地の予定時刻と到着時刻との関係に基づいて当該予定目的地に優先度を付与してもよい。この場合、目的地候補提示部６１は、到着時刻が予定時刻付近（予定時刻から一定時間以内）になる予定目的地と比べて、到着時刻が予定時刻より一定時間以上前又は一定時間以上後になる予定目的地の優先度を低くする。
【０１６２】
目的地候補提示部６１は、優先度が優先度閾値以上の予定目的地及び認識した目的地候補を乗員に提示する。優先度閾値は予め設定された閾値である。なお、目的地候補提示部６１は、複数の予定目的地に優先度を付与することなく、全ての予定目的地を乗員に提示してもよい。
【０１６３】
［第５の実施形態に係る自動運転システムの処理］
〈目的地候補提示処理〉
続いて、第５の実施形態に係る自動運転システム５００の目的地候補提示処理について説明する。図１２は、第５の実施形態の目的地候補提示処理を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、自動運転が開始された場合に実行される。なお、エンジン始動処理、目的地候補記憶処理、及び目的地設定処理は第４の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１６４】
図１２に示すように、自動運転システム５００のＥＣＵ６０は、Ｓ９０として、乗車完了状態判定部１５により車両が乗車完了状態になったか否かを判定する。乗車完了状態判定部１５は、車両状態認識部１３の車両状態及び乗員状態認識部１４の乗員状態に基づいて上記判定を行う。ＥＣＵ６０は、車両が乗車完了状態になっていないと判定された場合（Ｓ９０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、ＥＣＵ６０は、一定時間経過後に再びＳ９０の処理を行う。ＥＣＵ６０は、車両が乗車完了状態になったと判定された場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ９２に移行する。
【０１６５】
Ｓ９２において、ＥＣＵ６０は、個人認証部３４による乗員の個人認証及びスケジュールデータ取得部３５による乗員のスケジュールデータの取得を行う。スケジュールデータ取得部３５は、端末通信部３１を通じて乗員の持つ携帯情報端末から乗員のスケジュールデータを取得する。スケジュールデータ取得部３５は、ネットワーク通信部３２を通じて、個人認証部３４により個人認証を行った乗員のスケジュールデータを無線ネットワークのサーバから取得する。
【０１６６】
Ｓ９４において、ＥＣＵ６０は、目的地候補提示部６１により複数の乗員のスケジュールデータが取得されたか否かを判定する。ＥＣＵ６０は、複数の乗員のスケジュールデータが取得されたと判定された場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、Ｓ９６に移行する。ＥＣＵ３０は、複数の乗員のスケジュールデータが取得されないと判定された場合（Ｓ９４：ＮＯ）、Ｓ９８に移行する。
【０１６７】
Ｓ９６において、ＥＣＵ６０は、目的地候補提示部６１により予定目的地を選別する。目的地設定部３６は、優先付けデータに基づいて、複数の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地に優先度を付与し、所定の優先度閾値以上の優先度の予定目的地を選別する。
【０１６８】
Ｓ９８において、ＥＣＵ６０は、目的地候補提示部６１により目的地候補及び予定目的地を乗員に提示する。目的地候補提示部６１は、ＨＭＩ７を介して、目的地候補及び予定目的地の少なくとも一方を乗員に提示する。その後、ＥＣＵ６０は、今回の処理を終了する。
【０１６９】
［第５の実施形態に係る自動運転システムの作用効果］
以上説明した第５の実施形態に係る自動運転システム５００によれば、携帯情報端末又は情報ネットワークから乗員のスケジュールデータを取得することで、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地の設定を行うことができる。従って、自動運転システム５００によれば、乗員のスケジュールデータを踏まえて自動運転の目的地候補及び予定目的地の提示を行うことができるので、乗員はスケジュールデータに予定目的地を登録しておけば目的地の設定時に提示させることが可能となり、目的地の設定に関する乗員の利便性を向上させることができる。
【０１７０】
また、自動運転システム５００によれば、複数の乗員のスケジュールデータが取得された場合に、現在時刻と車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データと予め設定された優先付けデータとに基づいて、複数の乗員のスケジュールデータ上の予定目的地を適切に優先付けして自動運転の目的地候補の提示を行うことができる。
【０１７１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１７２】
第１〜第５の実施形態に係る自動運転システムにおいて、自動運転の開始は、乗員による自動運転の開始操作に限られない。自動運転システムにおいて、乗員が予め自動運転開始の許可を出していた場合には、所定の自動運転開始条件を満たしたときに、車両の自動運転が自動で開始されてもよい。
【０１７３】
第１の実施形態に係る自動運転システム１００は、現在時刻を考慮せずに自動運転の目的地を設定してもよい。すなわち、目的地設定部１６は、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、自動運転の目的地を設定してもよい。目的地設定部１６は、介護用車両など用途が決まっている車両において、車両の地図上の位置と乗員状態（例えば介護者の乗車の有無）から自動運転の目的地を設定することが考えられる。この場合、目的地候補データベース６において、目的地候補は時刻と関連付けられている必要はない。なお、第４の実施形態に係る自動運転システム４００も、現在時刻を考慮せずに目的地候補を乗員に提示してもよい。目的地候補提示部５１は、車両の地図上の位置と乗員状態と目的地候補データとに基づいて、目的地候補を提示してもよい。
【０１７４】
第１の実施形態に係る自動運転システム１００は、必ずしもエンジン始動条件判定部１７とエンジン始動部１８を有する必要はない。る自動運転システム１００は、車両のエンジンを自動で始動する必要はない。第４の実施形態に係る自動運転システム４００においても同様である。
【０１７５】
第１の実施形態に係る自動運転システム１００は、必ずしも記憶判定部２１及び目的地学習部２２を備える必要はない。自動運転システム１００は、目的地候補データを自動で学習させず、乗員らの手動設定でのみ目的地候補データの修正及び追加などが行われてもよい。第４の実施形態に係る自動運転システム４００においても同様である。
【０１７６】
第４の実施形態に係る自動運転システム４００は、第２の実施形態のネットワーク通信部３２及び個人認証部３４と第３の実施形態の車両スケジュールデータベース４１及び個人認証要求部４２とを有していてもよい。すなわち、第４の実施形態に係る自動運転システム４００において、車両スケジュールデータ上で予定されていないエンジン始動があった場合には、乗員に個人認証を求めてもよい。
【０１７７】
第２の実施形態に係る自動運転システム２００は、必ずしも端末通信部３１と、ネットワーク通信部３２及び個人認証部３４とを両方備える必要はない。スケジュールデータ取得部３５は、携帯情報端末及び情報ネットワークの何れか一方から乗員のスケジュールデータを取得できればよい。第５の実施形態に係る自動運転システム５００においても同様である。
【０１７８】
第２の実施形態に係る自動運転システム２００は、必ずしも複数の乗員のスケジュールデータを取得したか否かを判定する必要はない。第２の実施形態に係る自動運転システム２００は、常に運転者のスケジュールデータのみを用いる態様であってもよい。第５の実施形態に係る自動運転システム５００においても同様である。
【０１７９】
目的地候補データベース６は、目的地候補を車両の地図上の位置と関連付けなくてもよい。この場合、目的地設定部１６，３６において、車両の地図上の位置（現在の車両の地図上の位置）と目的地候補の存在する位置との関係性を認識する。すなわち、目的地設定部１６，３６は、例えば、距離が遠すぎる場合（１００ｋｍなどの一定距離以上離れている場合）又は現在の車両の地図上の位置が目的地候補の存在する位置である場合には、当該目的地候補を自動運転の目的地として設定しない。同様に、目的地候補提示部５１，６１においても、距離が遠すぎる場合又は現在の車両の地図上の位置が目的地候補の存在する位置である場合には、当該目的地候補を乗員に提示しない。
【０１８０】
乗車完了状態判定部１５は、自動運転の開始ではなく、ドアの開閉が生じた場合に車両が乗車完了状態になったか否かを判定してもよい。第１〜第３の実施形態に係る目的地設定部は、自動運転を開始する前に、自動運転の目的地を予め設定していてもよい。乗員状態には、必ずしも乗員の着座位置を含める必要はない。
【０１８１】
乗車完了状態判定部１５は、自動運転の開始に関わらず、車両が乗車完了状態になったか否かを判定してよい。乗車完了状態判定部１５は、一例として、車両の停車中又は駐車中に車両のドアの開閉が検出された場合に、車両が乗車完了状態になったか否かを判定してもよい。
【０１８２】
乗員状態認識部１４は、端末通信部３１を介して乗員の携帯情報端末の位置情報を取得することで、乗員の座席位置を認識してもよい。乗車完了状態判定部１５は、車両の周辺環境と車両状態とに基づいて、車両の外部の物体が検出されなくなり、ドアが開閉された場合に、乗車完了状態の判定を行ってもよい。乗車完了状態判定部１５は、ドアが開閉された後に、車内のシートに重さが検出された場合に、乗車完了状態の判定を行ってもよい。
【０１８３】
目的地設定部１６は、目的地の自動設定が可能であるか否かの判定は必ずしも行う必要はない。目的地設定部１６は、目的地候補データに含まれる何れの目的地候補に関連付けられた要件と比較しても、現在時刻、車両の地図上の位置、及び乗員状態が関連付けられた要件が一つも一致しない場合、自宅を自動運転の目的地として自動で設定してもよい。目的地設定部３６も、目的地の自動設定が可能であるか否かの判定は必ずしも行う必要はない。目的地設定部３６は、上述のように目的地候補データに適切な目的地候補が含まれず、且つ、乗員のスケジュールデータが取得できない場合（又はスケジュールデータに本日の現在時刻以降の予定が入っていない場合）、自宅を自動運転の目的地として自動で設定してもよい。目的地設定部１６，３６は、車両スケジュールデータに基づいて、自動運転の目的地を設定してもよい。
【０１８４】
目的地設定部１６は、目的地候補が自動運転の目的地として設定され、自動運転で車両が当該目的地に到着した到着頻度を考慮してもよい。目的地設定部１６は、現在時刻、車両の地図上の位置、乗員状態、到着頻度、及び目的地候補データに基づいて、自動運転の目的地を設定する。この場合、目的地候補データベース６では、目的地候補に到着頻度を関連付けて記憶している。
【０１８５】
目的地設定部１６は、自動運転の目的地を設定した場合、復路の目的地を設定してもよい。目的地設定部１６は、自動運転の目的地が「スーパーマーケット」、乗員状態が「女性一人」である場合、復路の目的地候補「自宅」を自動運転の目的地として設定してもよい。目的地設定部１６は、復路無しの目的地候補を自動運転の目的地として設定する場合、復路を自動で設定してもよい。復路無しの設定がない目的地候補とは、例えば、自宅、別荘、ホテルなどの就寝可能な施設である。なお、目的地設定部１６は、復路無しの目的地候補であっても、自宅が所定距離内に存在する場合には、復路の目的地として自宅を設定してもよい。
【０１８６】
車両状態認識部１３は、車両状態として車両のボンネット及び給油口の開閉状態を認識してもよい。車両状態認識部１３は、車両状態として車両の燃料量（ガソリン量、水素量、電気量）を認識してもよい。エンジン始動条件判定部１７は、車両のボンネット及び給油口が閉じていることをエンジン始動条件に含めてもよい。エンジン始動条件判定部１７は、車両の燃料量が一定閾値以上であることをエンジン始動条件に含めてもよい。
【０１８７】
エンジン始動条件判定部１７は、車両状態及び車両の周辺環境に基づいてエンジン始動条件が満たされたか否かを判定してもよい。エンジン始動条件判定部１７は、車両のマフラー付近に物体が存在しないことをエンジン始動条件に含めてもよい。エンジン始動条件判定部１７は、車両から一定距離内に物体が存在しないことをエンジン始動条件に含めてもよい。エンジン始動条件判定部１７は、自動運転の目的地が設定され、目的地までの経路が演算されたことをエンジン始動条件に含めてもよい。
【０１８８】
エンジン始動条件判定部１７は、アルコールチェックでアルコール判定が無いことをエンジン始動条件に含めてもよい。エンジン始動条件判定部１７は、目的地までの経路上にＥＴＣ［Electronic Toll Collection System］が存在する場合には、期限が有効なＥＴＣカードが車載機器に適切に挿入されていることをエンジン始動条件に含めてもよい。
【０１８９】
その他、車両制御部２０は、車両のシフトチェンジ、ワイパー、ヘッドライト、ハザードを自動化してもよい。車両制御部２０は、車両の発進時など所定の条件が満たされる場合に、シフトチェンジを自動で行ってもよい。車両制御部２０は、自動運転の開始時に、ワイパー及びヘッドライトが電源オフ状態であっても自動でＡＵＴＯ状態にしてもよい。車両制御部２０は、路肩停車から車両を自動運転で発進させる際にハザードを自動で消灯してもよい。
【０１９０】
各データベースは、車両に対して取り外し可能なリムーバブルメディア内に構成されていてもよく、クラウド上に構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１９１】
１…ＧＰＳ受信部、２…外部センサ、３…内部センサ、４…乗員状態検出部、４…乗員状態検出部、５…地図データベース、６…目的地候補データベース、７…ＨＭＩ、８…アクチュエータ、１０，３０，４０，５０，６０…ＥＣＵ、１１…車両位置認識部、１２…周辺環境認識部、１３…車両状態認識部、１４…乗員状態認識部、１５…乗車完了状態判定部、１６，３６…目的地設定部、１７…エンジン始動条件判定部、１８…エンジン始動部、１９…走行計画生成部、２０…車両制御部、２１…記憶判定部、２２…目的地学習部、３１…端末通信部、３２…ネットワーク通信部、３３…優先付けデータベース、３４…個人認証部、３５…スケジュールデータ取得部、３６…目的地設定部、４１…車両スケジュールデータベース、４２…個人認証要求部、５１，６１…目的地候補提示部、５２…判定部、５３…目的地設定部、１００，２００，３００，４００，５００…自動運転システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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