(57)【要約】      （修正有）【課題】与圧（付与圧）を掛けることができ、また、様々な状況に応じて与圧を変更することが可能な作業機の油圧システムを提供する。【解決手段】作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプＰ１と、作動油により作動する油圧アクチュエータ７６と、作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能で且つ切換によって油圧アクチュエータに出力する作動油を変更可能な油圧切換弁７０Ｃと、油圧切換弁と油圧アクチュエータとの間に設けられた供排油路７４と、切換位置に切り換わる作動油の切換圧よりも低い圧力であって所定の圧力である付与圧を油圧切換弁に付与可能な比例弁７３と、供排油路を開放する開放状態と供排油路を遮断する遮断状態とに切換可能な切換弁１４０と、を備え、比例弁は、切換弁が遮断状態である場合に、付与圧を所定以上にする。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油を吐出する油圧ポンプと、
作動油により作動する油圧アクチュエータと、
前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能で且つ前記切換によって前記油圧アクチュエータに出力する作動油を変更可能な油圧切換弁と、
前記油圧切換弁と前記油圧アクチュエータとの間に設けられた供排油路と、
前記切換位置に切り換わる作動油の切換圧よりも低い圧力であって所定の圧力である付与圧を前記油圧切換弁に付与可能な比例弁と、
前記供排油路を開放する開放状態と前記供排油路を遮断する遮断状態とに切換可能な切換弁と、
を備え、
前記比例弁は、前記切換弁が遮断状態である場合に、付与圧を所定以上にする作業機の油圧システム。
【請求項２】
作動油の温度を検出可能な第１測定装置を備え、
前記比例弁は、前記第１測定装置で測定した作動油の温度が所定以下である場合に、付与圧を所定以上にする請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項３】
外気の温度を検出可能な第２測定装置を備え、
前記比例弁は、前記第２測定装置で測定した外気の温度が所定以下である場合に、前記付与圧を所定以上にする請求項１又は２に記載の作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の走行系の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、複数の位置に可能な方向切換弁とを備えている。特許文献１では、方向切換弁を所定の位置に切り換えることによって、油圧切換弁の受圧部に作用する作動油の圧力が変化し、その結果、油圧切換弁が１速に対応する第１位置に切り換わったり、２速に対応する第２位置に切り換わっていた。即ち、走行系の油圧システムでは、方向切換弁を所定位置に切り換えることによって、油圧切換弁（ＨＳＴモータ）を１速又は２速に切り換えていた。
【０００３】
また、作業系の油圧システムにおいては、油圧アクチュエータに油路を介して接続する制御弁（油圧切換弁）を切り換えることによって、当該油圧アクチュエータを作動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−３６２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の走行系の油圧システムでは、方向切換弁は予め決められた複数の位置に切り換わるだけであるため、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を、例えば、走行ポンプ等の走行油圧装置の状態、又は、原動機の状態に応じて変化させることができない。即ち、特許文献１では、油圧切換弁を切り換える場合の切換圧力の特性を走行状態又は原動機の状態に応じて変えることができないのが実情である。
【０００６】
さて、特許文献１の走行系の油圧システムにおいて、方向切換弁を比例弁に変更することによって、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を制御しようという試みがなされている。例えば、比例弁を少しだけ開くことにより、油圧切換弁に予め作動油の圧力を掛けている、即ち、与圧を行っている。このように、与圧を行うことにより、油圧切換弁の応答性が向上したり、油圧切換弁の暖機を行うことができる。
【０００７】
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、与圧（付与圧）を掛けることができ、また、様々な状況に応じて与圧を変更することが可能な作業機の油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油により作動する油圧アクチュエータと、前記作動油の圧力に応じて複数の切換位置に切換可能で且つ前記切換によって前記油圧アクチュエータに出力する作動油を変更可能な油圧切換弁と、前記油圧切換弁と前記油圧アクチュエータとの間に設けられた供排油路と、前記切換位置に切り換わる作動油の切換圧よりも低い圧力であって所定の圧力である付与圧を前記油圧切換弁に付与可能な比例弁と、
前記供排油路を開放する開放状態と前記供排油路を遮断する遮断状態とに切換可能な切換弁と、を備え、前記比例弁は、前記切換弁が遮断状態である場合に、付与圧を所定以上にする。
【０００９】
作業機の油圧システムは、作動油の温度を検出可能な第１測定装置を備え、前記比例弁は、前記第１測定装置で測定した作動油の温度が所定以下である場合に、付与圧を所定以上にする。
作業機の油圧システムは、外気の温度を検出可能な第２測定装置を備え、前記比例弁は、前記第２測定装置で測定した外気の温度が所定以下である場合に、前記付与圧を所定以上にする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、与圧（付与圧）を掛けることができ、また、様々な状況に応じて与圧を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。
【図２】第１実施形態における作業系の油圧システムを示す図である。
【図３】油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。
【図４】減速時における油圧切換弁に対して圧力を付与する例を示した図である。
【図５】減速時に、付与圧とは異なる減速設定圧を付与する例を示した図である。
【図６】第２実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。
【図７】油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す他の変形例の図である。
【図８】第３実施形態における作業系の油圧システムを示す図である。
【図９】予備制御弁の受圧部に作用するパイロット圧と位置との関係を示す図である。
【図１０】第４実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。
【図１１】第５実施形態における走行系の油圧システムを示す図である。
【図１２】第５実施形態における油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。
【図１３】走行油圧装置及び油圧切換弁の変形例を示す図である。
【図１４】変形例における油圧切換弁の位置とパイロット圧との関係を示す図である。
【図１５】制御装置に記憶部を設けた場合の走行系の油圧システムを示す図である。
【図１６】油圧切換弁に共通する排出油路、絞り部、測定装置を設けた場合の油圧システムを示す図である。
【図１７Ａ】作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の図である。
【図１７Ｂ】作動弁を走行モータのサーボシリンダに接続した場合の他の図である。
【図１８】本発明に係る作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【図１９】キャビンを上昇させた状態のトラックローダの一部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機の全体の構成から説明する。
作業機の全体の構成について説明する。図１８，１９は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図１８に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図１８に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図１８の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図１８の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。
【００１３】
図１８及び図１９に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。
【００１４】
キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。
【００１５】
作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
【００１６】
また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
【００１７】
機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。図２は、作業機の作業系の油圧システムを示している。
【００１８】
図１及び図２に示すように、油圧システム（走行系の油圧システム、作業系の油圧システム）は、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９の動力によって駆動される定容量型のギヤポンプである。なお、第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、原動機２９によって駆動される斜板型の可変容量ポンプであってもよく、その他のポンプであってもよい。
【００１９】
第１油圧ポンプＰ１（メインポンプ）は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。
【００２０】
油圧システムは、走行油圧装置４４と、作動弁４５と、油圧切換弁９０とを備えている。走行油圧装置４４は、作動油によって速度を変更することが可能な装置である。即ち、走行油圧装置４４は、後述する走行モータの回転数（回転速度）が変更である。言い換えれば、走行油圧装置４４は、走行装置４が走行する際の推進力を変更可能な装置である。走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂとを有している。油圧切換弁９０は、油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。
【００２１】
第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路１０１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路１０２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路１０３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路１０４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び作動弁４５は、油路（第１油路）１０５により接続されている。油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）の受圧部９１には、排出油路１０８が接続されている。排出油路１０８は、第１油路１０５の作動油（受圧部９１に作用している作動油）を外部に排出する油路であって、例えば、一端が第１油路１０５に接続され、他端が作動油タンク３１に接続されている。排出油路１０８の接続先は、作動油タンク３１に限定されず、油圧ポンプの吸込部であっても、その他の部分であってもよい。排出油路１０８には、第１絞り部（例えば、オリフィス）１０９ａが設けられている。また、第１油路１０５であって、当該第１油路１０５と排出油路１０８との接続部１８０と作動油４５との間の区間には、第２絞り部（例えば、オリフィス）１０９ｂが設けられている。第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの内径（絞り径）は、略同じに設定されている。なお、第１絞り部１０９ａと第２絞り部１０９ｂとの径は、上述した径に限定されない。
【００２２】
作動弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路１０６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。また、第１走行油圧ポンプ６６Ａは、パイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更可能である。斜板の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。
【００２３】
なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。
【００２４】
第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換え可能な弁である。第１油圧切換弁９０Ａは、例えば、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの切換位置に切り換え可能な三位置切換弁である。
詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である切換圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、切換圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。
【００２５】
なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換え可能である。
作動弁４５は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力（流量）を変更可能な弁であって、当該油圧切換弁が所定の切換位置に切り換わらない程度に作動油の圧力を付与することが可能な弁である。作動弁４５は、後述する制御装置１１０から出力された制御信号によって開度を変更可能である。この実施形態では、作動弁４５は、電磁比例弁（比例弁）であって、制御信号により開度が変更される。作動弁４５の開度を変更することによって、油圧切換弁に作用（供給）する作動油の圧力が変わる。
【００２６】
図３は、作動弁を作動させた場合の油圧切換弁（第１油圧切換弁、第２油圧切換弁）の位置と作動油の圧力（パイロット圧）との関係を示した図である。図３に示す変速圧Ｌ１は、油圧切換弁の受圧部に作用するパイロット圧である。以下、説明の便宜上、作動弁４５のことを比例弁４５という。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのことを油圧切換弁、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂのことを走行モータということがある。
【００２７】
図３の変速圧Ｌ１に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、第１位置９０ａと中立位置９０ｃとの境界圧（切換圧）ＣＰ１未満である場合、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂ）は、第１位置９０ａである。油圧切換弁が第１位置９０ａである場合、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）は、１速である。比例弁４５は、油圧切換弁が第１位置９０ａを維持した状態で、当該油圧切換弁に対して与圧を与える。即ち、比例弁４５は、図３に示すように、油圧切換弁の受圧部９１に付与圧Ｆ１を付与可能である。言い換えれば、比例弁４５は、走行モータが１速である場合に、予め設定された付与圧Ｆ１を、油圧切換弁の受圧部９１に付与する。
【００２８】
ここで、比例弁４５の開度を徐々に大きくして、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、切換圧ＣＰ１を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃになる。また、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１に作用するパイロット圧が、中立位置９０ｃと第２位置９０ｂとの境界圧（切換圧）ＣＰ２を超えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第２位置９０ｂになる。油圧切換弁が第２位置９０ｂである場合、走行モータは、２速である。つまり、比例弁４５の開度と油圧切換弁に作用するパイロット圧とは比例関係にあって、比例弁４５の開度に伴って走行モータを１速、又は，２速に切り換えることができる。
【００２９】
比例弁４５は、上述したように、油圧切換弁に与圧を作用させることができる構成であるが、特に、第１油路１０５に、排出油路１０８を設けたうえで、第２絞り部１０９ｂを設けていることから、油圧切換弁に対する与圧を精度良く行うことができる。第１絞り部１０９ａ及び第２絞り部１０９ｂを設けることによって、これらの絞り部によって比例弁４５の作動時における圧力幅を大きくすることができる。即ち、比例弁４５に対して、与圧時の制御圧力幅に余裕を持たすことができる。
【００３０】
さて、図１に示すように、油路１０６は比例弁４５の上流側で分岐していて、分岐後の油路１０７は、走行用操作装置１４に接続されている。走行用操作装置１４は、前進用のリモコン弁３６と、後進用のリモコン弁３７と、右旋回用のリモコン弁３８と、左旋回用のリモコン弁３９と、走行レバー４０とを有する。また、走行用操作装置１４は、第１〜４シャトル弁５１，５２，５３，５４を有する。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。リモコン弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を走行油圧装置１４に供給する。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。
【００３１】
走行レバー４０は、中立位置から、前後、前後に直交する幅方向、斜め方向に傾動可能である。走行レバー４０を傾動することにより、走行用操作装置１４のリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作される。そうすると、走行レバー４０の中立位置からの操作量に比例したパイロット圧がリモコン弁３６、３７，３８，３９の二次側ポートから出力される。
【００３２】
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に傾動させると、前進用リモコン弁３６が操作されて該リモコン弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方
に直進する。
【００３３】
また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に傾動させると、後進用リモコン弁３７が操作されて該リモコン弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸が走行レバー４０の傾動量に比例した速度で逆転(後進回転）して作業機１
が後方に直進する。
【００３４】
また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に傾動させると、右旋回用リモコン弁３８が操作されて該リモコン弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁５１から油路６１を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に、第４シャトル弁５４から油路６３を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が正転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が逆転して作業機１が右側に旋回する。
【００３５】
また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に傾動させると、左旋回用リモコン弁３９が操作されて該リモコン弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２シャトル弁５２から油路６２を介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に、第３シャトル弁５３から油路６４を介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行モータ８０Ａの出力軸が逆転し且つ第２走行モータ８０Ｂの出力軸が正転して作業機１が左側に旋回する。
【００３６】
また、走行レバー４０を斜め方向に傾動させると、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａ、６６ｂに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂの出力軸の回転方向及び回転速度が決定され、トラックローダ１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め前側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回する。走行レバー４０を左斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回する。走行レバー４０を右斜め後側に傾動操作すると該走行レバー４０の傾動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【００３７】
次に、作業系の油圧システムについて説明する。
図２に示すように、第１油圧ポンプＰ１には、油路１０８が接続されている。油路１０８には、複数の制御弁７０が接続されている。複数の制御弁７０は、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂ、予備制御弁７０Ｃである。ブーム制御弁７０Ａは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、リフトシリンダ２６を制御する。バケット制御弁７０Ｂは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、チルトシリンダ２８を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット方式の直動スプール型３位置切換弁であって、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６を制御する。予備制御弁７０Ｃは、パイロット圧によって、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切換可能である。なお、第３位置７９ｃは中立位置である、
ブーム２２、バケット２３の操作は、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７１によって行うことができる。操作部材７１は、中立位置から、前後、前後と直交する幅方向及び斜め方向に傾動可能に支持されている。操作部材７１を傾動操作することにより、操作部材７１の下部に設けられたリモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄを操作することができる。
【００３８】
操作部材７１を前側に傾動させると、リモコン弁７２Ａが操作されて当該リモコン弁７２Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のロッド側に供給することにより、ブーム（ブーム２２Ｌ、ブーム２２Ｒ）は下降する。
操作部材７１を後側に傾動させると、リモコン弁７２Ｂが操作されて当該リモコン弁７２Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、ブーム制御弁７０Ａの受圧部に作用し、当該ブーム制御弁７０Ａに入った作動油をリフトシリンダ２６のボトム側に供給することにより、ブームは上昇する。
【００３９】
即ち、ブーム制御弁７０Ａは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ａによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｂによって設定されたパイロット圧）に応じて、リフトシリンダ２６に流れる作動油の流量を制御可能である。
操作部材７１を右側に傾動させると、リモコン弁７２Ｃが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を伸長させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がダンプ動作する。
【００４０】
操作部材７１を左側に傾動させると、リモコン弁７２Ｄが操作され、バケット制御弁７０Ｂの受圧部にパイロット油が作用する。その結果、バケット制御弁７０Ｂは、チルトシリンダ２８を縮小させる方向に作動し、操作部材７１の傾動量に比例した速度でバケット２３がスクイ動作する。
即ち、バケット制御弁７０Ｂは、操作部材７１の操作によって設定された作動油の圧力（リモコン弁７２Ｃによって設定されたパイロット圧、リモコン弁７２Ｄによって設定されたパイロット圧）に応じて、チルトシリンダ２８に流れる作動油の流量を制御可能である。つまり、リモコン弁７２Ａ、７２Ｂ、７２Ｃ、７２Ｄは、操作部材７１の操作に応じて作動油の圧力を変化させ且つ変化後の作動油を、ブーム制御弁７０Ａ、バケット制御弁７０Ｂに供給する。
【００４１】
予備制御弁７０Ｃには、供排油路７４が接続されている。供排油路７４は、予備制御弁７０Ｃの２つのポートのうち、一方のポートに接続する油路７４ａと、他方のポートに接続する油路７４ｂとを有している。供排油路７４（油路７４ａ及び油路７４ｂ）は接続部材７５に接続され、接続部材７５には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６が接続可能となっている。したがって、予備制御弁７０ｃから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６に作動油の供給が可能である。予備制御弁７０Ｃの操作は、作動油の圧力に応じて開度が変更可能な比例弁７３で行う。比例弁７３は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１に油路７７ａを介して接続される第１比例弁７３Ａと、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ２に油路７７ｂを介して接続される第２比例弁７３Ｂとを含んでいる。第１比例弁７３Ａが開くと、油路７７ａを介して受圧部７０Ｃ１にパイロット油が作用する。また、第２比例弁７３Ｂが開くと、油路７７ｂを介して受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用する。したがって、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１又は受圧部７０Ｃ２にパイロット油が作用すると予備制御弁７０Ｃが切り換わり、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ７６は、予備制御弁７０Ｃから供給された作動油によって作動する。なお、第１比例弁７３Ａ及び第２比例弁７３Ｂの操作は、制御装置１１０によって行う。制御装置１１０には、運転席１３の周囲に設けられた操作部材７８が接続されている。操作部材７８は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１１０に入力される。制御装置１１０は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。比例弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１１０から出力された制御信号によって開閉する。したがって、比例弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に出力された作動油が所定以上に達すると、予備制御弁７０Ｃは、第１位置７９ａ、第２位置７９ｂ、第３位置７９ｃに切り換わり、油圧アタッチメント７６を操作することができる。
【００４２】
さて、図１に示すように、油圧システムは、制御装置１１０と、測定装置１１８とを備えている。測定装置１１８は、油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）に作用する作動油の圧力を検出する装置で、第１油圧切換弁９０Ａ又は第２油圧切換弁９０Ｂの受圧部９１、又は、油路１０５に設けられている。この実施形態では、測定装置１１８は、油路１０５において、第２絞り部１０９ｂから受圧部９１との間に設けられている。測定装置１１８で検出した作動油の圧力（パイロット圧）は、制御装置１１０に入力される。
【００４３】
制御装置１１０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０と比例弁４５とは接続されている。制御装置１１０は、当該制御装置１１０に接続された操作部材１１５に基づき、比例弁４５の制御を行う。操作部材１１５は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂ）を１速、又は２速にする部材である。操作部材１１５は、例えば、揺動自在なシーソ型スイッチ、スライド自在なスライド型スイッチ、或いは、押圧自在なプッシュ型スイッチで構成されている。
【００４４】
シーソ型スイッチにあっては、一方側に揺動することにより１速、他方側に揺動することにより２速に設定することができる。スライド型スイッチにあっては、一方側にスライドすることにより１速、他方側にスライドすることにより２速に設定することができる。プッシュ型スイッチにあっては、押圧を行う毎に１速、２速の順に切り換わる。
制御装置１１０は、切換圧ＣＰ１よりも低い付与圧Ｆ１、付与圧Ｆ１に対応する比例弁４５の開度（付与開度）、付与開度に対応する電流値（付与電流値）のいずれかを記憶している。この実施形態では、付与圧Ｆ１に対応する付与電流値を記憶しているものとして説明を進める。なお、付与圧Ｆ１又は付与開度を記憶している場合は、これら付与圧Ｆ１又は付与開度を、制御装置１１０が制御信号（付与電流）に変換することで、比例弁４５を制御することができる。
【００４５】
制御装置１１０は、操作部材１１５によって１速に設定されている場合、例えば、付与電流を比例弁４５に出力する。比例弁４５は、付与電流に応じて開く。その結果、図３の変速圧Ｌ１に示すように、油圧切換弁の受圧部９１には、付与圧Ｆ１が付与される。
ここで、制御装置１１０は、付与電流を比例弁４５に出力した後、即ち、付与期間では、測定装置１１８で検出した作動油の検出圧Ｆ２、即ち、実付与圧Ｆ２を監視する。具体的には、図３に示すように、制御装置１１０によって油圧切換弁に対して付与圧Ｆ１を付与する制御を行っている状況下（１速時）において、制御装置１１０は、実付与圧Ｆ２が予め定められた警戒圧Ｆ３以上であるか否かを判断する。警戒圧Ｆ３は、制御装置１１０に予め設定された付与圧Ｆ１と切換圧ＣＰ１との間に設定された圧力である。実付与圧Ｆ２が警戒圧Ｆ３以上になった場合、即ち、何らかの事情（例えば、作業時等における負荷変動等）で実付与圧Ｆ２が付与圧Ｆ１よりも上昇して、警戒圧Ｆ３以上になった場合、制御装置１１０は、比例弁４５に対する付与圧の制御を停止する。つまり、実付与圧Ｆ２が警戒圧Ｆ３以上になった場合、制御装置１１０は、比例弁４５に対する付与電流の出力を停止する（比例弁４５のソレノイドを消磁する）。即ち、実付与圧Ｆ２が警戒圧Ｆ３以上になった場合、比例弁４５は全閉することによって、油圧切換弁への作動油の付与を停止する。
【００４６】
したがって、油圧切換弁に作動油を付与している状況下で、何らかの事情によって当該油圧切換弁に付与した実付与圧Ｆ２が上昇した場合でも、油圧切換弁が中立位置９０ｃ、第２位置９０ｂに切り換えることを防止することができる。即ち、複数の切換位置に切り換わる油圧切換弁において、付与圧Ｆ１によって不用意に油圧切換弁が切り換わることを防止しつつ、与圧を確実に行うことができる。
【００４７】
また、油圧切換弁が第１位置、即ち、１速である状態で、操作部材１１５によって２速に設定された場合、制御装置１１０は、油圧切換弁への作動油の付与中、又は、油圧切換弁への作動油の付与の停止に関わらず、比例弁４５に制御信号を出力して、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を切換圧ＣＰ２以上にする。制御装置１１０は、油圧切換弁に作用する作動油の圧力（実付与圧Ｆ２）が切換圧ＣＰ２以上であって、予め定められた設定圧Ｑ３に達すると、実付与圧Ｆ２と設定圧Ｑ３とが一致するように比例弁４５の開度を制御する。
【００４８】
また、油圧切換弁が第２位置９０ｂ、即ち、２速である状態で、操作部材１１５によって１速に設定された場合、制御装置１１０は、比例弁４５に制御信号を付与電流値に出力する。そうすると、切換圧Ｌ１は、徐々に減少して、油圧切換弁が第２位置９０ｂから第１位置９０ａに切り換わり、２速から１速に減速した後に、当該油圧切換弁に付与圧Ｆ１が付与される。
【００４９】
上述した実施形態では、比例弁４５は、２速から１速に減速する際、油圧切換弁に対して付与圧Ｆ１を付与しているが、油圧切換弁に対する付与圧Ｆ１の付与を停止してもよい。図４に示すように、操作部材１１５によって２速から１速への減速が設定された場合、制御装置１１０は、比例弁４５のソレノイドを消磁する。そのため、比例弁４５は全閉し、図４の変速圧Ｌ１ａに示すように、油圧切換弁に作用する圧力は略零になる。即ち、２速から１速へ減速において１速にした場合は、比例弁４５は油圧切換弁に付与圧Ｆ１を付与しない。
【００５０】
また、２速から１速に減速後（制御装置１１０が比例弁４５のソレノイドを消磁した後）、１速に設定された状態で予め定められた所定時間Ｔ１が経過すると、制御装置１１０は再び付与電流を比例弁４５に出力する。その結果、図４の変速圧Ｌ１ｂに示すように、油圧切換弁に作用（付与）する圧力は付与圧Ｆ１に増加する。つまり、比例弁４５は、減速後、油圧切換弁に作用（付与）する作動油の圧力を所定時間Ｔ１だけ略零にする。
【００５１】
このように、２速から１速に減速する際、比例弁４５による付与圧Ｆ１の付与を停止していることから、安定して油圧切換弁に作動油を付与することができる。言い換えれば、比例弁４５の作動を一旦、全閉等の初期位置に戻しているので、油圧切換弁に付与する作動油の圧力（付与圧）を一定にし易い。例えば、比例弁４５において、ヒステリシスが比較的大きな弁である場合、ヒステリシスの影響によって、１速時の付与圧と、２速から１速に減速した場合の付与圧とが異なる。上述した実施形態では、減速時には比例弁４５を一旦、全閉しているため、付与圧の差異を小さくすることができる。
【００５２】
また、図４では、２速から１速へ減速した場合、油圧切換弁に作用（付与）する作動油の圧力を略零にしているが、これに代えて、図５に示すように、比例弁４５は付与圧未満の圧力である減速設定圧Ｆ４を油圧切換弁に付与してもよい。制御装置１１０は、付与圧Ｆ１よりも低い減速設定圧Ｆ４、減速設定圧Ｆ４に対応する比例弁４５の開度（減速開度）、減速開度に対応する電流値（減速電流）を記憶している。制御装置１１０は、２速から１速に減速した場合、減速開度に対応する減速電流を比例弁４５に出力する。そして、比例弁４５は減速開度に応じて開く。その結果、図５の変速圧Ｌ１ｃに示すように、減速直後には、油圧切換弁（油路１０５）に作用する圧力は減速設定圧Ｆ４になる。
【００５３】
また、２速から１速に減速後、１速に設定された状態で所定時間Ｔ１が経過すると、制御装置１１０は付与電流を比例弁４５に出力する。そして、図５の変速圧Ｌ１ｄに示すように、油圧切換弁に付与（作用）する圧力は付与圧Ｆ１に増加する。つまり、比例弁４５は、減速後、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を所定時間Ｔ１だけ減速設定圧Ｆ４にする。なお、上述した実施形態において、所定時間Ｔ１以内に、１速から２速に設定された場合は、制御装置１１０は、比例弁４５に所定の制御信号を出力して、１速から２速に変更する。
【００５４】
このように、２速から１速に減速する際、比例弁４５による付与圧Ｆ１の付与の代わりに、付与圧Ｆ１よりも低い圧力である減速設定圧Ｆ４を油圧切換弁に作用させていることから、比例弁４５を出来る限り、初期位置に戻しつつ、油圧切換弁にも少しの圧力を作用させることができる。
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。
【００５５】
図６に示すように、油圧システムは、制動装置１３０と、制御装置１３１とを備えている。制動装置１３０は、走行装置４、即ち、走行油圧装置４４を制動する制動状態と制動状態を解除する解除状態とに切換可能な装置である。制動装置１３０は、走行モータ（第１走行モータ８０Ａ、第２走行モータ８０Ｂ）の制動を行う。制動装置１３０は、第１走行モータ８０Ａの出力軸に設けられた第１ディスクと、移動可能な第２ディスクと、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ付勢するバネとを備えている。また、制動装置１３０は、第１ディスク、第２ディスク及びバネを収容する収容部（収容ケース）１３０ａを備えている。この収容部１３０ａにおいて、第２ディスクが納められている格納部には油路１３２が接続されている。油路１３２には、油路１０６が接続され、収容部１３０ａの格納部に作動油が供給可能である。油路１３２には、開閉可能な作動弁１３３が接続されている。作動弁１３３は、制動装置１３０を制動状態にする制動位置と、制動装置１３０を解除状態にする解除位置とに切換可能な切換弁（油圧切換弁）で構成されている。作動弁１３３が解除位置（第１位置１３３ａ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部には作動油が供給される。格納部内の作動油の圧力が所定以上になると、第２ディスクが制動とは反対側（バネの付勢方向とは反対側）に移動して、制動装置１３０による制動を解除することができる。一方、作動弁１３３が制動位置（第２位置１３３ｂ）に切り換わると、収容部１３０ａの格納部において、パイロット油の圧力が低下する。格納部内の作動油の圧力が所定以下になると、第２ディスクが第１ディスクに接触する側へ移動し、制動装置１３０による制動を行うことができる。作動弁１３３の切換は、制御装置１３１により行うことが可能である。作動弁１３３が電磁弁式の２位置切換弁である場合、制御装置１３１は、作動弁１３３を励磁することにより、作動弁１３３を第１位置１３３ａに切り換える。また、制御装置１３１は、作動弁１３３を消磁することにより、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。また、制御装置１３１は、第１実施形態に示した制御装置が有する機能を備えている。即ち、制御装置１３１は、比例弁４５を制御することが可能であり、比例弁４５は、油圧切換弁に対して与圧を付与することが可能である。
【００５６】
制御装置１３１は、制動装置１３０によって制動が解除されている場合、操作部材１１５による設定に応じて比例弁４５の制御を行う。即ち、制御装置１３１は、第１実施形態の図３〜図５に示したように、比例弁４５を制御することで、１速及び２速の切り換え、油圧切換弁に対する作動油の与圧等を行う。
制御装置１３１は、１速に設定され且つ制動装置１３０によって制動が行われている場合において、油圧切換弁に対して与圧を付与する際、付与圧Ｆ１は高めに設定する。説明の便宜上、制動の解除時に設定する付与圧Ｆ１のことを「第１付与圧Ｆ１」といい、この付与圧Ｆ１と異なる付与圧Ｆ６のことを「第２付与圧Ｆ６（図示省略）」という。
【００５７】
制御装置１３１は、第２付与圧Ｆ６、第２付与圧Ｆ６に対応する比例弁４５の開度（付与開度）、付与開度に対応する電流値（付与電流値）のいずれかを記憶している。ここで、第２付与圧Ｆ６は、少なくとも第１付与圧Ｆ１よりも大きく、例えば、警戒圧Ｆ３と同じである。また、第２付与圧Ｆ６は、切換圧ＣＰ１よりも大きくてもよい。
制御装置１３１は、１速であること及び制動装置１３０に制動を行う制御を行っていることを条件として、油圧切換弁に作用させる作動油の圧力を第２付与圧Ｆ６に設定する。即ち、操作部材１１５によって１速の設定が制御装置１３１に入力された状態で、且つ、制御装置１３１が作動弁１３３を消磁している場合、当該制御装置１３１は、第２付与圧Ｆ６に対応する付与電流値を比例弁４５に出力する。一方、制御装置１３１は、上述した条件以外の状態になった場合、例えば、２速の設定が行われた場合、制動装置１３０による制動が解除された場合等は、第２付与圧Ｆ６の作動油の付与は停止する。
【００５８】
したがって、比例弁４５は、作動弁１３３が制動位置１３３ｂである場合には、作動油を油圧切換弁に付与する付与圧を所定以上、即ち、第２付与圧Ｆ６に設定している。これにより、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油が大きくなり、比例弁４５と油圧切換弁の受圧部９１の間の作動油を、排出油路１０８を通じて効率的に循環させることができる。
【００５９】
なお、上述した実施形態では、変速時（１速から２速への増速時、２速から１速への減速時）には、油圧切換弁の受圧部９１に作用するパイロットの圧力を徐々に上昇又は下降させる、即ち、変速圧Ｌ１において変速前から変速後に至る区間を傾斜させていたが、図７に示すように、変速時には、図７に示すように、変速圧Ｌ２を途中まで一挙に上昇又は下降させてもよい。
【００６０】
具体的には、１速から２速に変速する場合は、図７の変速圧Ｌ２ａに示すように、比例弁４５によって油圧切換弁に対して付与圧Ｆ１を付与している状態から、中立位置に対応して定められた第１設定圧Ｑ１になるまで一挙に変速圧を上昇させる（第１段階）。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第１設定圧Ｑ１に達すると、変速圧Ｌ２ｂに示すように、第１設定圧Ｑ１に達した時点から第２位置に対応して定められた第２設定圧Ｑ２になるまでは変速圧を徐々に上昇させる（第２段階）。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第２設定圧Ｑ２に達すると、変速圧Ｌ２ｃに示すように、第２位置に定められた第３設定圧Ｑ３になるまで一挙に変速圧を上昇させる（第３段階）。即ち、図７に示すように、１速から２速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて上昇させる。
【００６１】
一方、２速から１速に変速する場合は、図７の変速圧Ｌ２ｄに示すように、比例弁４５を所定の位置で維持している状態から閉鎖し、中立位置に対応して定められた第４設定圧Ｑ４になるまで一挙に変速圧を下降させる（第１段階）。油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第４設定圧Ｑ４に達すると、変速圧Ｌ２ｅに示すように、第４設定圧Ｑ４に達した時点から第１位置に対応して定められた第５設定圧Ｑ５になるまでは変速圧を徐々に下降させる（第２段階）。そして、油圧切換弁の受圧部９１に作用する圧力が第５設定圧Ｑ５に達すると、付与圧Ｆ１になるまで一挙に変速圧を下降させる（第３段階）。即ち、図７に示すように、２速から１速に変速する場合は、変速圧の変化を３段階に分けて下降させる。
【００６２】
油圧システムでは、第１油路１０５に第２絞り部１０９ｂを設け、当該第２絞り部１０９ｂと油圧切換弁の受圧部９１との間に測定装置１１８を設けている。そのため、上述したように、比例弁４５の制御によって油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力の設定（コントロール）が行いやすく、精度よく、油圧切換弁の切換等を行うことができる。言い換えれば、第１油路１０５に第２絞り部１０９ｂを設けることによって、比例弁４５の開度と油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力との関係を安定させ易く。また、これに加え、第２絞り部１０９ｂと受圧部９１との間に設けた測定装置１１８によって比例弁４５を制御しているため、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力の設定の精度を向上させることができる。
［第３実施形態］
図８は、第３実施形態の油圧システムを示している。第３実施形態で示す作業系の油圧システムは、上述した第１実施形態又は第２実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成の説明は省略する。
【００６３】
図８に示すように、遮断弁（切換弁）１４０と、制御装置１４１とを備えている。
遮断弁（シャット弁）１４０は、制御弁７０と油圧アクチュエータとの間の油路を開放又は遮断する弁である。詳しくは、遮断弁１４０は、供排油路７４の中途部、即ち、油路７４ａ及び油路７４ｂの中途部には、遮断弁１４０が設けられている。遮断弁１４０は、供排油路７４を開放状態にする第１位置１４０ａと、供排油路７４を遮断状態にする第２位置１４０ｂとに切換可能な切換弁である。したがって、遮断弁１４０を第１位置１４０ａにした場合には、油路７４ａ及び油路７４ｂの両方の中途部が繋がり、第２位置１４０ｂにした場合には、油路７４ａ及び油路７４ｂの両方を遮断する。
【００６４】
油路７７ａには、排出油路８３が接続されている。排出油路８３は、作動油タンク３１が接続されている。排出油路８３には、当該排出油路８３に流れる作動油の流量を低下させる絞り部８４が設けられている。油路７７ｂには、排出油路８５が接続されている。排出油路８５は、作動油タンク３１が接続されている。排出油路８５には、当該排出油路８５に流れる作動油の流量を低下させる絞り部８６が設けられている。
【００６５】
制御装置１４１は、比例弁７３の制御を行う。制御装置１４１には、操作部材７８が接続されている。操作部材７８の操作量は、制御装置１４１に入力される。制御装置１４１は、操作部材７８の操作量に応じた制御信号（例えば、電流）を第１比例弁７３Ａ、又は、第２比例弁７３Ｂに出力する。比例弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）は、制御装置１４１から出力された制御信号によって開閉する。したがって、制御装置１４１の制御によって、予備アクチュエータを作動させることができる。
【００６６】
また、制御装置１４１は、遮断弁１４０の状態に基づいて比例弁７３の制御を行う。図９は、予備制御弁７０Ｃの受圧部７０Ｃ１、７０Ｃ２に作用するパイロット圧と、予備制御弁７０Ｃの切換との関係を示した図である。図９に示す切換圧ＣＰ３は、予備制御弁７０Ｃが中立位置７９ｃから第１位置７９ａ又は第２位置７９ｃに切り換わる境界の圧力である。図９に示す付与圧Ｆ７は、切換圧ＣＰ３未満の圧力である。
【００６７】
遮断弁１４０が第１位置１４０ａであって開放状態であり、且つ、操作部材７８の操作が行われていない場合[予備制御弁７０Ｃが第３位置（中立位置７９ｃ）である場合］、
制御装置１４１は、比例弁７３（第１比例弁７３Ａ、第２比例弁７３Ｂ）に付与電流を出力する。したがって、図９の変速圧Ｌ３に示すように、遮断弁１４０が開放状態で且つ操作部材７８の操作が行われていない場合は、予備制御弁７０Ｃには付与圧Ｆ７を作用させることができる。
【００６８】
また、遮断弁１４０が第２位置１４０ｂであって遮断状態であり、且つ、操作部材７８の操作が行われていないことを条件として、制御装置１４１は、予備制御弁７０Ｃに作用させる作動油の圧力を、予め設定された付与圧Ｆ７よりも大きくする。例えば、予備制御弁７０Ｃに作用させる作動油の圧力を、付与圧Ｆ７と切換圧ＣＰ３との間に設定された警戒圧Ｆ８と略同じにしてもよいし、切換圧ＣＰ３以上に設定してもよい。言い換えれば、遮断弁１４０が遮断状態である場合は、予備制御弁７０Ｃに付与する作動油の圧力（付与圧）を警戒圧Ｆ８又は切換圧ＣＰ３以上に設定し、遮断弁１４０が開放状態である場合は、予備制御弁７０Ｃに付与する作動油の圧力を付与圧Ｆ７に一致させる。
【００６９】
また、遮断弁１４０が第１位置１４０ａであって開放状態であり、且つ、操作部材７８の操作が行われた場合、制御装置１４１は、操作部材７８の操作量に対応する電流を比例弁７３に出力する。したがって、遮断弁１４０が開放状態で操作部材７８の操作が行われた場合には、操作部材７８の操作に応じて予備制御弁７０Ｃを切り換えることができる。
なお、作動油の温度に基づいて、予備制御弁７０Ｃに付与する作動油の圧力（付与圧）を設定してもよい。図８に示すように、制御装置１４１には、作動油の温度を検出可能な測定装置（第１測定装置）１５０が接続されている。操作部材７８の操作が行われていない場合で、遮断弁１４０が遮断状態且つ測定装置１５０で検出された作動油の温度が所定以下である場合、制御装置１４１は、予備制御弁７０Ｃに作用させる作動油の圧力（付与圧）を、警戒圧Ｆ８又は切換圧ＣＰ３以上に設定する。例えば、作動油の温度が低温で粘性が高くなった場合に制御装置１４１は、予備制御弁７０Ｃに作用させる作動油の圧力（付与圧）を、警戒圧Ｆ８又は切換圧ＣＰ３以上に設定する。
【００７０】
また、外気の温度に基づいて、予備制御弁７０Ｃに付与する作動油の圧力（付与圧）を設定してもよい。図８に示すように、制御装置１４１には、外気の温度を検出可能な測定装置（第２測定装置）１５１が接続されている。操作部材７８の操作が行われていない場合で、遮断弁１４０が遮断状態且つ測定装置１５１で検出された外気の温度が所定以下である場合、制御装置１４１は、予備制御弁７０Ｃに作用させる作動油の圧力（付与圧）を、警戒圧Ｆ８又は切換圧ＣＰ３以上に設定する。
［第４実施形態］
図１０は、第４実施形態の油圧システムを示している。第４実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態〜第３実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態〜第３実施形態と同様の構成の説明は省略する。
【００７１】
上述した実施形態は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、リモコン弁３６、３７、３８、３９に作動していたが、第４実施形態では、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、作動弁２１０Ａ、作動弁２１０Ｂにより作動する。作動弁２１０Ａ及び作動弁２１０Ｂは、制御信号によって開度が変更する電磁比例弁（比例弁）である。作動弁２１０Ａ及び作動弁２１０Ｂには、図示省略の油路を介して第２油圧ポンプＰ２から作動油が供給可能となっている。作動弁２１０Ａ及び作動弁２１０Ｂの開度を変更することにより、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）に作用する作動油の圧力（パイロット圧）が変わる。走行油圧ポンプに作用する圧力によって、斜板の角度を変更することができる。以降、説明の便宜上、作動弁２１０Ａ及び作動弁２１０Ｂのことを、それぞれ比例弁２１０Ａ、比例弁２１０Ｂという。
【００７２】
油圧システムは、制動装置１３０と、制御装置１６０とを備えている。制動装置１３０は、第４実施形態と同様である。制御装置１６０は、作動弁１３３を励磁することにより、作動弁１３３を第１位置１３３ａに切り換える。また、制御装置１６０は、作動弁１３３を消磁することにより、作動弁１３３を第２位置１３３ｂに切り換える。
また、制御装置１６０は、当該制御装置１６０に接続された操作部材１６１に基づいて、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの制御を行う。即ち、制御装置１６０は、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の制御を行う。
【００７３】
制御装置１６０は、制動装置１３０によって制動が解除されている場合、操作部材１６１による設定に応じて比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの制御を行う。制動が解除されている状態で、操作部材１６１を中立位置から一方向又は他方向に揺動させた場合は、制御装置１６０は、揺動量（操作量）に応じて、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂに制御信号（例えば、電流）を出力する。制御信号によって、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの開度が大きくなり、開度に応じて、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の斜板の角度が増加する。走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の増加に伴い作動油の吐出量は増加する。
【００７４】
また、制動が解除されている状態で、操作部材１６１を一方向における位置又は他方向の位置から中立位置に向けて揺動させた場合は、制御装置１６０は、揺動量（操作量）に応じて、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂに制御信号（例えば、電流）を出力する。制御信号によって、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの開度が小さくなり、開度に応じて、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の斜板の角度が減少する。走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の減少に伴い作動油の吐出量は減少する。なお、制動が解除されている状態で、操作部材１６１の操作が行われていない場合、制御装置１６０は、比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの開度を制御することにより、走行油圧ポンプから吐出した作動油によって走行モータが回転しない程度に、走行油圧ポンプに付与圧（第１付与圧）Ｆ８を掛ける。
【００７５】
制御装置１６０は、制動装置１３０によって制動が行われている場合において、走行油圧ポンプに対して与圧を付与する際、付与圧を高めに設定する。即ち、制御装置１６０は、図示省略の第２付与圧Ｆ９、第２付与圧Ｆ９に対応する比例弁２１０Ａ及び比例弁２１０Ｂの開度（付与開度）、付与開度に対応する電流値（付与電流値）のいずれかを記憶している。ここで、第２付与圧Ｆ９は、少なくとも第１付与圧Ｆ８よりも大きく、走行モータが走行油圧ポンプによって回転を始める走行油圧ポンプの最小圧力よりも小さい。
【００７６】
制御装置１６０は、操作部材１６１の操作が行われておらず且つ制動装置１３０に制動を行う制御を行っていることを条件として、走行油圧ポンプに作用させる作動油の圧力を付与圧Ｆ９に設定する。一方、制御装置１６０は、上述した条件以外の状態になった場合、例えば、操作部材１６１の操作がなされた場合、制動装置１３０による制動が解除された場合、操作部材１６１の操作がなされておらず且つ制動装置１３０による制動が解除された場合等は、第２付与圧Ｆ９の作動油の付与は停止する。
［第５実施形態］
図１１は、第５実施形態の油圧システムを示している。第５実施形態で示す走行系の油圧システムは、上述した第１実施形態〜第４実施形態の油圧システムに適用可能である。なお、第１実施形態〜第４実施形態と同様の構成の説明は省略する。図１１に示す油圧システムは、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ及び第２絞り部１０９ｂが設けられていない。
【００７７】
走行系の油圧システムは、制御装置１７０は、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１７０は、操作部材１１５による設定及び測定装置１１８で検出された作動油の圧力（検出圧）に基づき、比例弁４５の制御を行う。
制御装置１７０は、付与圧Ｆ１、付与圧Ｆ１に対応する比例弁４５の開度（付与開度）、付与開度に対応する電流値（付与電流値）のいずれかを記憶している。この実施形態では、付与圧Ｆ１に対応する付与電流値を記憶しているものとして説明を進める。
【００７８】
制御装置１７０は、操作部材１１５によって１速に設定されている場合、例えば、付与電流を比例弁４５に出力する。また、制御装置１７０は、付与期間では検出圧Ｆ２を監視する。図１２に示すように、付与期間では、制御装置１７０は、検出圧Ｆ２が付与圧Ｆ１よりも大きい場合は、比例弁４５を制御することで、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を低下させ、付与圧Ｆ１と検出圧Ｆ２とを一致させるフィードバック制御を行う。また、制御装置１７０は、検出圧Ｆ２が付与圧Ｆ１よりも小さい場合は、比例弁４５を制御することで、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を上昇させ、付与圧Ｆ１と検出圧とを一致させるフィードバック制御を行う。このように、制御装置１７０は、検出圧Ｆ２を監視してフィードバック制御を行うことによって、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を付与圧Ｆ１に一致させることができる。
【００７９】
また、油圧切換弁が第１位置（１速）である状態で、操作部材１１５によって２速に設定された場合、制御装置１７０は、比例弁４５に制御信号を出力して、油圧切換弁に作用する作動油の圧力を切換圧ＣＰ２以上にする。制御装置１７０は、油圧切換弁に作用する作動油の圧力（付与圧Ｆ１）が切換圧ＣＰ２以上であって、予め定められた設定圧Ｑ３に達すると、付与圧Ｆ１と設定圧Ｑ３とが一致するように比例弁４５の開度を制御する。
【００８０】
また、油圧切換弁が第２位置９０ｂ（２速）である状態で、操作部材１１５によって１速に設定された場合、制御装置１７０は、比例弁４５に制御信号を付与電流値に出力する。そうすると、切換圧Ｌ１は、徐々に減少して、油圧切換弁が第２位置９０ｂから第１位置９０ａに切り換わり、２速から１速に減速した後に、当該油圧切換弁に付与圧Ｆ１が付与される。
【００８１】
以上、制御装置１７０によって、測定装置１１８で検出された検出圧Ｆ２と付与圧Ｆ１とが一致するように比例弁４５を制御することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【００８２】
図１３は、油圧切換弁及び走行モータの変形例を示している。図１３に示すように、油圧切換弁は、第１油圧切換弁２００Ａと、第２油圧切換弁２００Ｂとを有している。第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、パイロット圧に応じて、第１位置２００ａと第２位置２００ｂとに移動可能な二位置切換弁である。図１４の変速圧Ｌ４に示すように、第１油圧切換弁２００Ａ及び第２油圧切換弁２００Ｂは、受圧部に作用したパイロット圧が切換圧ＣＰ４未満である場合は、第１位置２００ａであり、パイロット圧が切換圧ＣＰ４以上になると、第２位置２００ｂになる。
【００８３】
走行モータは、第１走行モータ２０１Ａと、第２走行モータ２０１Ｂとを有している。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂそれぞれは、斜板の角度を切り換える斜板切換シリンダ２０２を含んでいる。第１走行モータ２０１Ａの斜板切換シリンダ２０２は、第１油圧切換弁２００Ａに接続され、当該第１油圧切換弁２００Ａからの作動油により伸縮する。第２走行モータ２０１Ｂの斜板切換シリンダ２０２は、第２油圧切換弁２００Ｂに接続され、当該第２油圧切換弁２００Ｂからの作動油により伸縮する。
【００８４】
したがって、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第１位置２００ａである場合は、斜板切換シリンダ２０２は収縮して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは１速になる。第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂが第２位置２００ｂである場合は、斜板切換シリンダ２０２は伸長して、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂの斜板の角度を変更する。これにより、第１走行モータ２０１Ａ及び第２走行モータ２０１Ｂは２速になる。なお、比例弁４５は、中立位置を含まない油圧切換弁であっても、走行状態、走行負荷、原動機の負荷、原動機の状態に応じて、変速圧Ｌ４を変更可能である。
【００８５】
なお、図１３に示すように、制御装置１１０は、比例弁４５に出力する制御信号（電流値）と、測定装置１１８で検出した作動油の圧力との関係を記憶する記憶部２４０を有していることが好ましい。制御装置１１０に設定モードを設けておく。設定モードは、図示省略のスイッチ等の操作部材によって有効又は無効に切り換えることが可能である。設定モードが有効である場合には、例えば、比例弁４５を全閉している状態から徐々に開くことによって、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を零から徐々に上昇させる。設定モードでは、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力（測定装置１１８で検出した検出圧）が付与圧Ｆ１に達した時点で設定モードを終了する。設定モードでは、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力が零から徐々に上昇させて付与圧Ｆ１に達するまでの検出圧と、制御装置１１０が比例弁４５に出力した制御信号（電流）とを逐次取得しておき、検出圧と制御信号との関係を記憶部２４０に記憶する。即ち、設定モードでは、制御装置１１０から比例弁４５に出力する制御信号と付与圧Ｆ１に達するまでの作動油の圧力との関係を取得する。そして、制御装置１１０は、設定モードが無効である場合は通常の制御を行う。即ち、通常の制御で油圧切換弁に付与圧を付与する場合、制御装置１１０は、設定モードによって得られた関係（記憶部２４０に記憶した制御信号及び圧力）を用いて、比例弁４５を制御する。なお、記憶部２４０及び設定モードは、制御装置１１０以外の他の制御装置に設けてもよい。
【００８６】
上述した実施形態では、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂのそれぞれに、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けていたが、図１５に示すように、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂに共通する排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ、第２絞り部１０９ｂ及び測定装置１１８を設けてもよい。また、油圧切換弁に与圧を行う油圧システムにおいては、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ及び第２絞り部１０９ｂを設けてもよいし、設けなくてもよい。例えば、図１、図１０、図１３、図１５及び図１７の油圧システムにおいて、排出油路１０８、第１絞り部１０９ａ及び第２絞り部１０９ｂが無くてもよい。
【００８７】
また、図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、比例弁４５を、油路１０５を介して斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２に接続して、比例弁４５によって走行モータ（第１走行モータ２０１Ａ、第２走行モータ２０１Ｂ）を１速、又は、２速に切り換えてもよい。制御装置１１０は、制御対象が斜板切換シリンダ２０２である点が上述した実施形態と異なるだけで、その他の動作は、上述した実施形態と同様である。即ち、油圧切換弁を斜板切換シリンダに読み替えればよい。
【００８８】
例えば、制御装置１１０は、１速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３未満にする。制御装置１１０は、２速に設定されている場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力を所定圧ＣＰ３以上にする。なお、図１６Ｂの場合は、斜板切換シリンダ２０２に作用する圧力が所定圧ＣＰ３未満では、走行モータは２速であり、所定圧ＣＰ３以上であれば、走行モータは１速になる。なお、斜板切換シリンダ（サーボシリンダ）２０２は、制御装置１１０以外の他の制御装置で行っても良い。
【００８９】
また、上述した実施形態において、制御装置１１０によって比例弁４５を制御する際、測定装置１１８で検出した作動油の圧力（検出圧）を、制御装置１１０にフィードバックして、比例弁４５をフィードバック制御してもよい。例えば、制御装置１１０は、検出圧が予め定められた付与圧Ｆ１よりも大きい場合は、比例弁４５を制御することで、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を低下させ、付与圧Ｆ１と検出圧とを一致させる。また、制御装置１１０は、検出圧が予め定められた付与圧Ｆ１よりも小さい場合は、比例弁４５を制御することで、油圧切換弁の受圧部９１に作用する作動油の圧力を上昇させ、付与圧Ｆ１と検出圧とを一致させる。
【符号の説明】
【００９０】
１  作業機
４  走行装置
４４  走行油圧装置
４５  比例弁
７３  比例弁
７４  供排油路
７６  油圧アクチュエータ
７８  操作部材
９０  油圧切換弁
１１０  制御装置
１１５  操作部材
１３０  制動装置
１３１  制御装置
１３３  作動弁
１４０  遮断弁
１４１  制御装置
１５０  測定装置（第１測定装置）
１５１  測定装置（第２測定装置）
１６０  制御装置
１６１  操作部材
１７０  制御装置
１８０  接続部
【図１】
2018084335.tif 000003
【図２】
2018084335.tif 000004
【図３】
2018084335.tif 000005
【図４】
2018084335.tif 000006
【図５】
2018084335.tif 000007
【図６】
2018084335.tif 000008
【図７】
2018084335.tif 000009
【図８】
2018084335.tif 000010
【図９】
2018084335.tif 000011
【図１０】
2018084335.tif 000012
【図１１】
2018084335.tif 000013
【図１２】
2018084335.tif 000014
【図１３】
2018084335.tif 000015
【図１４】
2018084335.tif 000016
【図１５】
2018084335.tif 000017
【図１６】
2018084335.tif 000018
【図１７Ａ】
2018084335.tif 000019
【図１７Ｂ】
2018084335.tif 000020
【図１８】
2018084335.tif 000021
【図１９】
2018084335.tif 000022