(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が相対的に暗い環境にいる状況でも、駐車支援中の車両をユーザに適切に認識させる。【解決手段】駐車支援装置１３は、車両１を目標位置に自動的に駐車させるための駐車支援を行う支援手段１３３と、車両が所定の明るさレベルよりも暗い所定環境にいるか否かを判定する判定手段１３４と、車両が所定環境にいると判定された場合に、ハイビームでの点灯を行うことなく照明手段１６が点灯するように照明手段を制御する制御手段１３５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの指示に応じて、車両を目標位置に自動的に駐車させるための駐車支援を前記車両に対して行う支援手段と、
前記車両が所定の明るさレベルよりも暗い所定環境にいるか否かを判定する判定手段と、
前記車両が前記所定環境にいると判定された場合に、ハイビームでの点灯を行うことなく前記車両が備える照明手段が点灯するように前記照明手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記車両が前記所定環境にいると判定される前には点灯していなかった前記照明手段が新たに点灯するように、前記照明手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記車両が前記所定環境にいると判定される前に既に点灯していた前記照明手段が、前記車両が前記所定環境にいると判定される前とは異なる点灯態様で点灯するように、前記照明手段を制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車両が前記所定環境にいると判定されたことに起因して前記照明手段が点灯している期間中に、前記車両の状態に応じて前記照明手段の点灯態様が変わるように、前記照明手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記目標位置又は前記目標位置に移動するまでに通過する経由位置に向けて前記照明手段が光を照射するように、前記照明手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記目標位置に移動するまでの前記車両の走行経路又は当該走行経路の近傍に位置する障害物に向けて前記照明手段が光を照射するように、前記照明手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を目標位置に自動的に駐車させるための駐車支援を行うことが可能な駐車支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような駐車支援装置の一例が特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１には、車外からの遠隔装置を用いたユーザ（例えば、ドライバ）の指示に基づいて、車両の現在位置から車両を駐車するべき目標位置までの移動経路に沿って車両を自動的に移動させることで、車両を目標位置に自動的に駐車させることが可能な駐車支援を行う駐車支援装置が記載されている。
【０００３】
尚、駐車支援装置が記載されている文献ではないものの、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。特許文献２には、車両の前方に他の車両が位置するか否かに応じて自動的にハイビームとロービームとを切り替える車両ヘッドライト制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１８８６３号公報
【特許文献２】特開２００７−０３８８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
駐車支援が行われている間は、上述したように、ユーザが車外にいる。このため、ユーザは、車外から車両を認識することになる。しかしながら、夜間は、車両の周辺が相対的に暗くなるがゆえに、ユーザは、車両を認識することができない可能性がある。或いは、夜間に限らず、車両が相対的に暗い環境にいる状況では、ユーザは、車両を認識することができない可能性があるという技術的問題が生ずる。
【０００６】
また、駐車支援を行うように遠隔装置を用いて実際に指示しているユーザのみならず、駐車支援を行うように指示していないものの駐車支援が行われている車両の周囲にいるユーザについても、当該ユーザの安全が確保されるためには、当該ユーザが車両を認識することが好ましいはずである。このため、駐車支援を行うように実際に指示しているユーザのみならず、駐車支援を行うように指示していないユーザについても、車両が相対的に暗い環境にいる状況では、車両を認識することができない可能性があるという技術的問題が生ずることに変わりはない。
【０００７】
そこで、本願発明者は、車両が相対的に暗い環境にいる状況でユーザに車両を認識させるために、車両が備える照明手段（例えば、ヘッドライトや、車幅灯や、室内灯や、ウインカーや、フォグランプや、バックランプ等）を点灯させる対応策の採用を検討している。しかしながら、車両が備える照明手段のうちのヘッドライトがハイビームで点灯すると、ユーザは、ハイビームによって眩しさを感じるがゆえに、車両を直視することができない可能性がある。その結果、ユーザは、車両を適切に認識することができなくなる可能性があるという技術的問題が生ずる。
【０００８】
本発明は、車両が相対的に暗い環境にいる状況でも、駐車支援中の車両をユーザに適切に認識させることが可能な駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
＜１＞
開示の駐車支援装置は、ユーザの指示に応じて、車両を目標位置に自動的に駐車させるための駐車支援を前記車両に対して行う支援手段と、前記車両が所定の明るさレベルよりも暗い所定環境にいるか否かを判定する判定手段と、前記車両が前記所定環境にいると判定された場合に、ハイビームでの点灯を行うことなく前記車両が備える照明手段が点灯するように前記照明手段を制御する制御手段とを備える。
【００１０】
開示の駐車支援装置によれば、車両が相対的に暗い環境（つまり、所定環境）下にいる状況では、照明手段が点灯する。但し、ハイビームでの点灯が行われることがないがゆえに、照明手段がハイビームで点灯することはない。このため、ユーザは、ハイビームによって眩しさを感じることなく、駐車支援中の車両を認識することができる。
【００１１】
＜２＞
開示の駐車支援装置の他の態様では、前記車両が前記所定環境にいると判定される前には点灯していなかった前記照明手段が新たに点灯するように、前記照明手段を制御する。
【００１２】
この態様によれば、これまで点灯していなかった照明手段が新たに点灯することで、ユーザは、ハイビームによって眩しさを感じることなく、駐車支援中の車両を認識することができる。
【００１３】
＜３＞
開示の駐車支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記車両が前記所定環境にいると判定される前に既に点灯していた前記照明手段が、前記車両が前記所定環境にいると判定される前とは異なる点灯態様で点灯するように、前記照明手段を制御する。
【００１４】
この態様によれば、既に点灯していた照明手段がその点灯態様を変えて点灯することで、ユーザは、ハイビームによって眩しさを感じることなく、駐車支援中の車両を認識することができる。
【００１５】
＜４＞
開示の駐車支援装置の他の態様では、前記車両が前記所定環境にいると判定されたことに起因して前記照明手段が点灯している期間中に、前記車両の状態に応じて前記照明手段の点灯態様が変わるように、前記照明手段を制御する。
【００１６】
この態様によれば、ユーザは、照明手段の点灯態様の違いに基づいて、駐車支援中の車両がどのような状態にあるのか（例えば、車両がどのように移動しているのか）を認識することができる。
【００１７】
＜５＞
開示の駐車支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記目標位置又は前記目標位置に移動するまでに通過する経由位置に向けて前記照明手段が光を照射するように、前記照明手段を制御する。
【００１８】
この態様によれば、ユーザは、照射手段が光を照射する方向に目標位置又は経由位置が存在すると認識することができる。
【００１９】
＜６＞
開示の駐車支援装置の他の態様では、前記制御手段は、前記目標位置に移動するまでの前記車両の走行経路又は当該走行経路の近傍に位置する障害物に向けて前記照明手段が光を照射するように、前記照明手段を制御する。
【００２０】
この態様によれば、ユーザは、照射手段が光を照射する方向に障害物が存在すると認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の駐車支援動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態の点灯制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、第１変形例の点灯態様変更動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２変形例の照射方向制御動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、車両の前方に設定される不感帯を示す平面図である。
【図７】図７は、目標位置及び障害物の双方に向けて光を照射する車両を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。
【００２３】
（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１に示すように、車両１は、カメラ１１１と、明るさセンサ１１２と、上述した「駐車支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１３と、エンジン１４１と、ブレーキアクチュエータ１４２と、ステアリングアクチュエータ１４３と、シフトアクチュエータ１４４と、油圧ブレーキ装置１５２と、転蛇輪１５３と、ギヤ機構１５４と、「照明手段」の一具体例であるライト１６とを備える。
【００２４】
カメラ１１１は、車両１の周辺を撮像する撮像機器である。明るさセンサ１１２は、車両１の周辺の明るさ（例えば、照度等）を検出可能である。
【００２５】
ＥＣＵ１３は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１３は、車両１を目標位置（例えば、駐車場や、駐車場内のある駐車区画や、道路上の駐車区画等）に自動的に駐車させるための駐車支援動作を行う。更に、ＥＣＵ１３は、駐車支援動作と並行して、車両１が所定の明るさレベルよりも暗い環境（以下、適宜“暗環境”と称する）下にいる場合には、ユーザが車両１を適切に認識できるようにライト１６を点灯させるための点灯制御動作を行う。
【００２６】
ＥＣＵ１３は、リモート端末１２を用いたユーザ（典型的には、ドライバ）の指示に応じて、駐車支援動作（更には、点灯制御動作）を行う。具体的には、リモート端末１２は、ユーザが持ち運び可能であって且つＥＣＵ１３と通信可能な小型機器である。リモート端末１２は、駐車支援動作の実行をユーザが要求している場合にユーザによって押下される操作ボタンを有している。リモート端末１２は、操作ボタンの押下結果を、ＥＣＵ１３に通知する。ＥＣＵ１３は、今まで押下されていなかった操作ボタンが新たに押下された場合に、駐車支援動作を開始する。ＥＣＵ１３は、操作ボタンが押下されている間は、駐車支援動作を継続する。ＥＣＵ１３は、今まで押下されていた操作ボタンが押下されなくなった場合に、駐車支援動作を終了する。
【００２７】
ユーザがリモート端末１２を用いて駐車支援動作の実行を要求できるため、本実施形態では、ユーザは、主に車両１の外部からリモート端末１２を操作して駐車支援動作の実行を要求するものとする。但し、ユーザは、車両１の内部（例えば、車室）からリモート端末１２を操作して駐車支援動作の実行を要求してもよい。
【００２８】
リモート端末１２は、操作ボタンに加えて、明るさセンサ１２２を備えている。明るさセンサ１２２は、リモート端末１２の周辺の明るさ（例えば、照度等）を検出可能である。尚、ユーザは、通常、車両１の近傍においてリモート端末１２を操作する。従って、明るさセンサ１２２は、実質的には、車両１の周辺の明るさを検出可能であると言える。
【００２９】
駐車支援動作及び点灯制御動作を行うために、ＥＣＵ１３は、ＥＣＵ１３の内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、周辺認識部１３１と、経路生成部１３２と、上述した「支援手段」の一具体例である駐車支援部１３３と、上述した「判定手段」の一具体例である明るさ判定部１３４と、上述した「制御手段」の一具体例である点灯制御部１３５とを備える。
【００３０】
尚、周辺認識部１３１から点灯制御部１３５の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述するが、以下にその概略について簡単に説明する。周辺認識部１３１は、カメラ１１１の撮像結果である画像情報に基づいて、車両１の周辺の状況を認識する。経路生成部１３２は、周辺認識部１３１の認識結果に基づいて、車両１の現在位置から目標位置に至るまでに車両１が移動するべき移動経路を生成（言い換えれば、算出）する。駐車支援部１３３は、経路生成部１３２が生成した移動経路に沿って車両１が自動的に移動するように、エンジン１４１、ブレーキアクチュエータ１４２、ステアリングアクチュエータ１４３及びシフトアクチュエータ１４４を制御する。明るさ判定部１３４は、明るさセンサ１１２の検出結果である第１明るさ情報及び明るさセンサ１２２の検出結果である第２明るさ情報の少なくとも一方に基づいて、車両１が暗環境にいるか否かを判定する。点灯制御部１３５は、明るさ判定部１３４の判定結果に基づいて、ライト１６を点灯させる。
【００３１】
エンジン１４１は、不図示の駆動輪（つまり、車輪の少なくとも一部）に駆動力を供給する駆動源である。エンジン１４１は、駐車支援部１３３の制御下で、駆動輪に供給する駆動力を調整可能である。ブレーキアクチュエータ１４２は、駐車支援部１３３の制御下で、車両１に制動力を付与するように、不図示の車輪を制動可能な油圧ブレーキ装置１５２を制御する。ステアリングアクチュエータ１４３は、駐車支援部１３３の制御下で、車両１が所望方向に向かって移動するように、転蛇可能な転蛇輪１５３を転蛇する。シフトアクチュエータ１４４は、駐車支援部１３３の制御下で、エンジン１４１の動力を駆動輪に伝達可能なギヤ機構（いわゆる、トランスミッション）１５４のギヤレンジが所望のギヤレンジに切り替えられるように、ギヤ機構１５４を制御する。
【００３２】
ライト１６は、点灯制御部１３５の制御下で点灯又は消灯する。本実施形態では、ライト１６は、主として車両１の前方を照らすヘッドライト（つまり、前照灯）１６１と、主として車両１の大きさの目安を示すスモールランプ（つまり、車幅灯）１６２と、主として車両１の車室内を照らす室内灯１６３とを含む。但し、ライト１６は、ヘッドライト１６１、スモールランプ１６２及び室内灯１６３のうちの少なくとも一つに加えて又は代えて、その他のライト（例えば、ウインカー（つまり、方向指示器）、フォグランプ（つまり、霧灯）、及び、テールランプ（つまり、尾灯）の少なくとも一つ）を含んでいてもよい。
【００３３】
（２）ＥＣＵ１３の動作
続いて、ＥＣＵ１３が行う駐車支援動作及び点灯制御動作について順に説明する。
【００３４】
（２−１）駐車支援動作の流れ
まず、図２のフローチャートを参照しながら、駐車支援動作の流れについて説明する。図２に示すように、駐車支援部１３３は、リモート端末１２と通信することで、ユーザが駐車支援動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的には、駐車支援部１３３は、ユーザがリモート端末１２の操作ボタンを押下しているか否かを判定する。ユーザがリモート端末１２の操作ボタンを押下している場合には、駐車支援部１３３は、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していると判定する。
【００３５】
ステップＳ１１の判定の結果、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１３は、図２に示す駐車支援動作を終了する。図２に示す駐車支援動作が終了した場合には、ＥＣＵ１３は、第１所定期間が経過した後に、図２に示す駐車支援動作を再度開始する。
【００３６】
他方で、ステップＳ１１の判定の結果、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、周辺認識部１３１は、カメラ１１１から、カメラ１１１の撮像結果である撮像情報を取得する（ステップＳ１２）。その後、経路生成部１３２は、ステップＳ１２で取得された撮像情報に基づいて、車両１の現在位置から目標位置に至るまでに車両１が移動するべき移動経路を生成する（ステップＳ１３）。尚、画像情報に基づく移動経路の生成方法そのものは既存の生成方法（例えば、特許文献１等に記載された生成方法）を採用してもよいため、ここでの詳細な説明を省略する。
【００３７】
その後、駐車支援部１３３は、エンジン１４１、ブレーキアクチュエータ１４２、ステアリングアクチュエータ１４３及びシフトアクチュエータ１４４を制御することで、ステップＳ１３で生成された移動経路に沿って車両１を自動的に移動させる（ステップＳ１４）。つまり、駐車支援部１３３は、エンジン１４１を制御し、ブレーキアクチュエータ１４２を介して油圧ブレーキ装置１５２を制御し、ステアリングアクチュエータ１４３を介して転蛇輪１５３を制御し、且つ、シフトアクチュエータ１４４を介してギヤ機構１５４を制御することで、車両１を自動的に移動させる（ステップＳ１４）。
【００３８】
駐車支援部１３３が車両１を自動的に移動させている間は、駐車支援部１３３は、駐車支援動作を終了するための終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。終了条件は、車両１が目標位置に到達したという第１条件を含んでいてもよい。終了条件は、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していない（つまり、ユーザがリモート端末１２の操作ボタンを押下していない）という第２条件を含んでいてもよい。終了条件は、駐車支援動作を継続することが困難又は不可能となる障害が車両１に発生した又は発生する可能性があるという第３条件を含んでいてもよい。
【００３９】
ステップＳ１５の判定の結果、終了条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１３は、図２に示す駐車支援動作を終了する。他方で、ステップＳ１５の判定の結果、終了条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、ステップＳ１４以降の動作が繰り返される。つまり、駐車支援部１３３は、車両１を自動的に移動させ続ける。
【００４０】
（２−２）点灯制御動作の流れ
続いて、図３のフローチャートを参照しながら、点灯制御動作の流れについて説明する。図３に示すように、点灯制御動作においても、駐車支援動作と同様に、駐車支援部１３３は、リモート端末１２と通信することで、ユーザが駐車支援動作の実行を要求しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４１】
ステップＳ２１の判定の結果、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、駐車支援動作が行われていないがゆえに、点灯制御動作が行われる必要性がない。このため、ＥＣＵ１３は、図３に示す点灯制御動作を終了する。図３に示す点灯制御動作が終了した場合には、ＥＣＵ１３は、第２所定期間が経過した後に、図３に示す点灯制御動作を再度開始する。
【００４２】
他方で、ステップＳ２１の判定の結果、ユーザが駐車支援動作の実行を要求していると判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１のハイビームでの点灯を禁止する。（ステップＳ２２）。従って、駐車支援動作が行われている間は、点灯制御動作によってヘッドライト１６１がハイビームで点灯することはない。尚、本実施形態における「ハイビーム」とは、対向車や先行車に対する眩しさを軽減するために相対的に下向きに光を発するロービームと比較して、より前方の領域を照らすように相対的に上向きに光を発することが可能なヘッドライト１６１の点灯態様を意味する。つまり、ヘッドライト１６１の点灯態様として少なくともロービームとハイビームとが存在し、ロービームはハイビームと比較して下向きに光を発してそれほど遠くの領域を照らすことがない点灯態様であり、ハイビームはロービームと比較して上向きに光を発してより遠くの領域を照らすことが可能な点灯態様である。
【００４３】
その後、明るさ判定部１３４は、明るさセンサ１１２の検出結果である第１明るさ情報に基づいて、車両１の周辺が相対的に暗いか否かを判定する（ステップＳ２３）。具体的には、明るさ判定部１３４は、第１明るさ情報が示す車両１の周辺の明るさが、所定の明るさレベルよりも暗いか否かを判定する。車両１の周辺の明るさが所定の明るさレベルよりも暗い場合には、明るさ判定部１３４は、車両１の周辺が相対的に暗いと判定する。所定の明るさレベルは、予め設定される制御パラメータであるが、明るさ判定部１３４が適宜設定してもよい。所定の明るさレベルは、ライト１６が点灯していない状況でもユーザが車両１を適切に認識可能な程度に車両１の周囲が明るい状態と、ライト１６が点灯していない状況ではユーザが車両１を適切に認識することが困難な又は不可能な程度に車両１の周囲が暗い状態とを区別可能な明るさに設定される。
【００４４】
更に、明るさ判定部１３４は、明るさセンサ１２２の検出結果である第２明るさ情報に基づいて、リモート端末１２の周辺が相対的に暗いか否かを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、明るさ判定部１３４は、第２明るさ情報が示すリモート端末１２の周辺の明るさが、所定の明るさレベルよりも暗いか否かを判定する。リモート端末１２の周辺の明るさが所定の明るさレベルよりも暗い場合には、明るさ判定部１３４は、リモート端末１２の周辺が相対的に暗いと判定する。
【００４５】
ここで、上述したようにユーザが通常は車両１の近傍においてリモート端末１２を操作することを考慮すれば、第２明るさ情報が示すリモート端末１２の周辺の明るさは、実質的には、第１明るさ情報が示す車両１の周辺の明るさと等価である。このため、リモート端末１２の周辺の明るさが所定の明るさレベルよりも暗い場合には、車両１の周辺の明るさもまた所定の明るさレベルよりも暗い可能性が相対的に高い。
【００４６】
一方で、車両１が相対的に明るい場所に位置している一方でユーザが相対的に暗い場所に位置している場合には、第２明るさ情報が示すリモート端末１２の周辺の明るさは、第１明るさ情報が示す車両１の周辺の明るさとは異なるものとなる。しかしながら、車両１が相対的に明るい場所に位置している一方でユーザが相対的に暗い場所に位置している場合には、駐車支援動作によって車両１が相対的に明るい場所から相対的に暗い場所に向かって自動的に移動する可能性が相対的に高い。なぜならば、ユーザは、全く車両１を認識することなく駐車支援動作の実行を要求する可能性が相対的に低く、結果として、ユーザが位置する場所の近傍に目標位置が存在する可能性が相対的に高いからである。従って、第２明るさ情報が示すリモート端末１２の周辺の明るさは、実質的には、駐車支援動作によって将来車両１が位置すると想定される場所における明るさと等価である。従って、ステップＳ２４においてリモート端末１２の周辺の明るさが所定の明るさレベルよりも暗いか否かを判定する動作は、車両１の周辺の明るさが所定の明るさレベルよりも暗い（具体的には、現時点で暗いか又は将来の時点で暗いか）か否かを判定する動作と等価である。
【００４７】
尚、車両１が相対的に暗い場所に位置している一方でユーザが相対的に明るい場所に位置している場合においても、第２明るさ情報が示すリモート端末１２の周辺の明るさは、第１明るさ情報が示す車両１の周辺の明るさとは異なるものとなる。但し、この場合には、車両１の周辺の明るさが相対的に暗いと直接的に判定されるがゆえに、明るさ判定部１２４は、第２明るさ情報に基づく判定動作（ステップＳ２４）を行なわなくてもよい。
【００４８】
ステップＳ２３及びＳ２４の判定の結果、車両１の周囲が相対的に暗くなく且つリモート端末１２の周囲が相対的に暗くないと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ且つステップＳ２４：Ｎｏ）、車両１の周囲が相対的に明るいと推定される。従って、明るさ判定部１３４は、車両１が暗環境にいないと判定する。言い換えれば、明るさ判定部１３４は、車両１が所定の明るさレベルよりも明るい環境（以下、適宜“明環境”と称する）下にいると判定する。この場合、ライト１６が点灯しなくても、ユーザは、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができるはずである。従って、点灯制御動作が行われる必要性が相対的に小さい。このため、ＥＣＵ１３は、図３に示す点灯制御動作を終了する。
【００４９】
他方で、ステップＳ２３及びＳ２４の判定の結果、車両１の周囲が相対的に暗いか又はリモート端末１２の周囲が相対的に暗いと判定される場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ又はステップＳ２４：Ｙｅｓ）、車両１の周囲が相対的に暗い（具体的には、現時点で既に暗い又は近い将来暗くなる）と推定される。従って、明るさ判定部１３４は、車両１が暗環境にいると判定する。この場合、ユーザは、駐車支援動作中の車両１を認識することができない可能性がある。このため、点灯制御部１３５は、ライト１６を点灯させる。
【００５０】
ライト１６を点灯させるために、まず、点灯制御部１３５は、ライト１６が既に点灯しているか否かを判定する（ステップＳ２５）。具体的には、点灯制御部１３５は、ライト１６のうち車両１をユーザに認識させるために点灯させるべき少なくとも一部のライト（以降、点灯対象ライト１６ａと称する）が既に点灯しているか否かを判定する。点灯対象ライト１６ａは、ヘッドライト１６１、スモールランプ１６２及び室内灯１６３のうちの少なくとも一つを含む。例えば、ヘッドライト１６１が点灯対象ライト１６ａである場合には、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１が既に点灯しているか否かを判定する。スモールランプ１６２又は室内灯１６３が点灯対象ライト１６ａである場合でも同様である。尚、点灯対象ライト１６ａは、予め定められていてもよいし、点灯制御部１３５が適宜決定してもよい。
【００５１】
ステップＳ２５の判定の結果、点灯対象ライト１６ａが未だ点灯していない（つまり、消灯している）と判定される場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、それまで消灯していた点灯対象ライト１６ａが新たに点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ２６）。例えば、点灯対象ライト１６ａがヘッドライト１６１である場合には、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１がロービームで点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御する。例えば、点灯対象ライト１６ａがスモールランプ１６２又は室内灯１６３である場合には、点灯制御部１３５は、スモールランプ１６２又は室内灯１６３が点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御する。その結果、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りに、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができる。
【００５２】
他方で、ステップＳ２５の判定の結果、点灯対象ライト１６ａが既に点灯していると判定される場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、点灯対象ライト１６ａが既に点灯しているがゆえに、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りに、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができる。このため、点灯制御部１３５は、既に点灯している点灯対象ライト１６ａが点灯し続ける（つまり、消灯しない）ように、点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ２７１）。
【００５３】
一方で、既に点灯している点灯対象ライト１６ａの明るさが相対的に暗い（具体的には、車両１の状態をユーザが適切に認識することが困難又は不可能な程度に暗い）場合には、点灯対象ライト１６ａがそれまでと同じ点灯態様（言い換えれば、点灯パターン）で点灯し続けるだけでは、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りに、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができない可能性がある。或いは、仮に駐車支援動作が開始する前から点灯対象ライト１６ａが点灯し続けている状況において、既に点灯している点灯対象ライト１６ａをそれまでと同様の点灯態様で点灯させ続けるだけでは、ユーザは、車両１自体を認識することができるものの、リモート端末１２を用いた操作によって駐車支援動作が実際に実行されているのか不安を抱く可能性がある。
【００５４】
そこで、点灯制御部１３５は、既に点灯している点灯対象ライト１６ａが点灯し続けるように点灯対象ライト１６ａを制御する場合には、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更するか否かを判定する（ステップＳ２７２）。例えば、点灯制御部１３５は、点灯制御対象ライト１６ａの明るさが、点灯対象ライト１６ａの光を頼りにユーザが車両１を認識することができる状況と点灯対象ライト１６ａの光を頼りにユーザが車両１を認識することができない状況とを区別可能な明るさレベルよりも暗いか否かを判定してもよい。点灯制御部１３５は、点灯制御対象ライト１６ａの明るさが暗い場合には、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更すると判定してもよい。或いは、例えば、点灯制御部１３５は、リモート端末１２を用いた操作によって駐車支援動作が実際に実行されていることがユーザに対して通知されることを、初期設定又はリモート端末１２の操作によってユーザが要求している場合には、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更すると判定してもよい。
【００５５】
ステップＳ２７２の判定の結果、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更すると判定される場合には（ステップＳ２７２：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点灯態様とは異なる点灯態様で点灯対象ライト１６ａが点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ２７３）。他方で、ステップＳ２７２の判定の結果、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更しないと判定される場合には（ステップＳ２７２：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、ステップＳ２７３の処理を行わなくてもよい。この場合、点灯制御部１３５は、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点灯態様と同じ点灯態様で点灯対象ライト１６ａが点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御してもよい。
【００５６】
ここで、本実施形態の「点灯態様」とは、ライト１６がどのような状態で点灯しているか（言い換えれば、点灯しているライト１６がどのような状態にあるか）を示す概念であって、実質的には、点灯状態（言い換えれば、点灯条件）と等価である。点灯態様は、点灯対象ライト１６ａが点灯色を変更可能である場合には、点灯対象ライト１６ａの点灯色であってもよい。この場合、点灯制御部１３５は、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点灯色とは異なる点灯色で点灯対象ライト１６ａが点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御してもよい。点灯態様は、点灯対象ライト１６ａが点滅を繰り返すように点灯する場合には、点灯対象ライト１６ａの点滅周期であってもよい。この場合、点灯制御部１３５は、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点滅周期とは異なる点滅周期で点灯対象ライト１６ａが点灯する（つまり、点滅する）ように、点灯対象ライト１６ａを制御してもよい。点灯態様は、点灯対象ライト１６ａの明るさ（例えば、照度）であってもよい。この場合、点灯制御部１３５は、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前よりも点灯対象ライト１６ａがより明るく点灯するように、点灯対象ライト１６ａを制御してもよい。尚、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前よりも点灯対象ライト１６ａがより明るく点灯する場合には、点灯対象ライト１６ａは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りにユーザが車両１を認識することができる程度の明るさで点灯してもよい。その結果、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りに、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができる。或いは、点灯態様は、点灯色、点滅周期及び明るさとは異なる任意の点灯態様であってもよい。
【００５７】
その後、点灯制御動作においても、駐車支援動作と同様に、駐車支援部１３３は、終了条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の判定の結果、終了条件が成立していないと判定される場合には（ステップＳ２８：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、終了条件が成立すると判定されるまで、点灯対象ライト１６ａが点灯している状態を維持する。他方で、ステップＳ２８の判定の結果、終了条件が成立していると判定される場合には（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、ステップＳ２６又はＳ２７で点灯した点灯対象ライト１６ａを消灯させる（ステップＳ２９）。その後、ＥＣＵ１３は、図３に示す点灯制御動作を終了する。
【００５８】
（３）点灯制御動作の技術的効果
以上説明したように、点灯制御動作は、車両１が暗環境にいると判定される場合に、点灯対象ライト１６ａを点灯させる。このため、点灯対象ライト１６ａが発する光によって直接的に又は間接的に車両１が照らされる。或いは、点灯対象ライト１６ａが発する光によって車両１が照らされるほどには点灯対象ライト１６ａが明るくない場合であっても、車両１が存在する位置において点灯対象ライト１６ａが点灯することに変わりはない。従って、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの光を頼りに、駐車支援動作が行われている車両１を認識することができる。それでいて、ライト１６がハイビームで点灯することがないため、ユーザは、ハイビームによって眩しさを感じることもない。
【００５９】
加えて、リモート端末１２が備える明るさセンサ１２２の検出結果である第２明るさ情報は、駐車支援動作によって将来車両１が位置すると想定される場所における明るさと等価であることは上述したとおりである。このため、明るさ判定部１３４は、第２明るさ情報に基づいて、今現在は暗環境にいない車両１が、駐車支援動作によって近い将来に暗環境にいることになると判定する（言い換えれば、予測する）ことができる。このため、今現在は明環境にいる車両１が暗環境へと移動すると予測される場合にも、予め点灯対象ライト１６ａが点灯される。従って、車両１が実際に明環境から暗環境に移動したとしても、ユーザは、暗環境に移動した車両１を認識することができる。尚、明環境にいる車両１が暗環境に移動する例として、夜間において、照明が設置された車庫に駐車されていた車両１が当該車庫の外へと移動する例があげられる。この場合、車両１の周囲が相対的に暗くないものの、ユーザが車庫の外からリモート端末１２を操作すればユーザ端末１２の周囲が相対的に暗い（その結果、車両１が将来暗環境に移動する）と判定され、結果として、点灯対象ライト１６ａが点灯する。
【００６０】
（４）点灯制御動作の変形例
（４−１）点灯制御動作の第１変形例
点灯制御動作の第１変形例について説明する。点灯制御動作の第１変形例は、図３に示す点灯制御動作と比較して、図３のステップＳ２６又はＳ２７で点灯した点灯対象ライト１６ａの点灯態様を、車両１の状態に応じて変更するという点で異なっている。このため、第１変形例では、図３に示すフローチャート（点灯制御動作のメインルーチンに相当）に並行して、図４に示すフローチャート（点灯制御動作のサブルーチンに相当）が行われる。以下、図４を参照しながら、車両１の状態に応じて点灯対象ライト１６ａの点灯態様を変更する動作（以降、“点灯態様変更動作”と称する）の流れについて説明する。
【００６１】
図４に示すように、点灯制御部１３５は、駐車支援動作を継続することが困難又は不可能となる障害が車両１に発生しているか否かを判定する（ステップＳ３１１）。つまり、点灯制御部１３５は、障害に起因して駐車支援動作が終了しているか否か（或いは、一時的に停止しているか否か）を判定する。尚、ここで言う障害は、上述した終了条件の一つである第３条件を規定する障害と同義である。このような障害の一例として、カメラ１１１と、明るさセンサ１１２、明るさセンサ１２２、エンジン１４１、ブレーキアクチュエータ１４２、ステアリングアクチュエータ１４３、シフトアクチュエータ１４４、油圧ブレーキ装置１５２、転蛇輪１５３及びギヤ機構１５４のうちの少なくとも一つに生ずる障害があげられる。
【００６２】
ステップＳ３１１の判定の結果、障害が車両１に発生していないと判定される場合には（ステップＳ３１１：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、車両１が前進しているか否かを判定する（ステップＳ３２１）。ステップＳ３２１の判定の結果、車両１が前進していると判定される場合には（ステップＳ３２１：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、第１点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３２５）。その後、ＥＣＵ１３は、図４に示す点灯態様変更動作を終了する。図４に示す点灯態様変更動作が終了した場合には、ＥＣＵ１３は、第３所定期間が経過した後に、図４に示す点灯態様変更動作を再度開始する。
【００６３】
他方で、ステップＳ３２１の判定の結果、車両１が前進していないと判定される場合には（ステップＳ３２１：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、車両１が後退しているか否かを判定する（ステップＳ３２２）。ステップＳ３２２の判定の結果、車両１が後退していると判定される場合には（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、第１点灯態様とは異なる第２点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３２６）。その後、ＥＣＵ１３は、図４に示す点灯態様変更動作を終了する。
【００６４】
他方で、ステップＳ３２２の判定の結果、車両１が後退していないと判定される場合には（ステップＳ３２２：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、車両１が切り返し中であるか否か（つまり、それまで前進していた車両１が後退を開始しようとしている又はそれまで後退していた車両１が前進を開始しようとしているか否か）を判定する（ステップＳ３２３）。ステップＳ３２３の判定の結果、車両１が切り返し中であると判定される場合には（ステップＳ３２３：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、第１から第２点灯態様とは異なる第３点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３２７）。その後、ＥＣＵ１３は、図４に示す点灯態様変更動作を終了する。
【００６５】
他方で、ステップＳ３２３の判定の結果、車両１が切り返し中でないと判定される場合には（ステップＳ３２３：Ｎｏ）、車両１は、停止していると推定される。この場合、点灯制御部１３５は、第１から第３点灯態様とは異なる第４点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３２８）。その後、ＥＣＵ１３は、図４に示す点灯態様変更動作を終了する。
【００６６】
他方で、ステップＳ３１１の判定の結果、障害が車両１に発生していると判定される場合には（ステップＳ３１１：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、発生している障害が、復旧可能な障害であるか否かを判定する（ステップＳ３３１）。つまり、点灯制御部１３５は、障害を復旧して駐車支援動作が再開可能であるか否かを判定する。
【００６７】
ステップＳ３３１の判定の結果、障害が復旧可能であると判定される場合には（ステップＳ３３１：Ｙｅｓ）点灯制御部１３５は、第１から第４点灯態様とは異なる第５点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３３２）。他方で、ステップＳ３３１の判定の結果、障害が復旧可能でないと判定される場合には（ステップＳ３３１：Ｎｏ）点灯制御部１３５は、第１から第５点灯態様とは異なる第６点灯態様で点灯するように点灯対象ライト１６ａを制御する（ステップＳ３３３）。
【００６８】
点灯態様は、ライト１６がどのような状態で点灯しているか（言い換えれば、点灯しているライト１６がどのような状態にあるか）を示す概念であって、実質的には、点灯状態（言い換えれば、点灯条件）と等価であることは、既に上述したとおりである。点灯態様が点灯色である場合には、点灯対象ライト１６ａは、車両１の状態に応じた点灯色で点灯することになる。点灯態様が点滅周期である場合には、点灯対象ライト１６ａは、車両１の状態に応じた点滅周期で点灯（つまり、点滅）することになる。点灯態様が明るさである場合には、点灯対象ライト１６ａは、車両１の状態に応じた明るさで点灯することになる。
【００６９】
以上説明した第１変形例によれば、ユーザは、点灯対象ライト１６ａの点灯態様に基づいて、車両１がどのような状態にあるかを比較的容易に認識することができる。図４に示す例では、ユーザは、障害が発生していない状況下で、車両１が前進しているのか、後退しているのか、切り返ししているのか、又は、停止しているのかを、比較的容易に認識することができる。更には、図４に示す例では、ユーザは、障害が発生している状況下で、駐車支援動作が再開可能か否かを、比較的容易に認識することができる。
【００７０】
更には、ユーザは、駐車支援動作によって車両１が適切に移動しているか否かを監視することができる。更には、車両１がどのように移動しているかを認識することもできるがゆえに、ユーザは、車両１の移動がユーザにとって危険にならないように、適切な位置から車両１を認識することもできる。
【００７１】
尚、図４は、点灯対象ライト１６ａの点灯態様を、６種類の点灯態様のいずれかに設定する例を示している。つまり、図４は、点灯対象ライト１６ａの点灯態様によって区別可能な車両１の状態の種類が６種類である例を示している。しかしながら、点灯対象ライト１６ａに設定される点灯態様の数（つまり、点灯態様によって区別可能な車両１の状態の種類の数）は、５つ以下であってもよいし、７つ以上であってもよい。
【００７２】
（３−２）点灯制御動作の第２変形例
点灯制御動作の第２変形例について説明する。点灯制御動作の第２変形例は、図３に示す点灯制御動作と比較して、図３のステップＳ２６又はＳ２７で点灯した点灯対象ライト１６ａによる光の照射方向を制御するという点で異なっている。特に、第２変形例では、点灯対象ライト１６ａが目標位置及び障害物の少なくとも一方に向けて光を照射するように、点灯対象ライト１６ａによる光の照射方向が制御（言い換えれば、調整又は変更）される。このため、第２変形例では、図３に示すフローチャート（点灯制御動作のメインルーチンに相当）に並行して、図５に示すフローチャート（点灯制御動作のサブルーチンに相当）が行われる。以下、図５を参照しながら、点灯対象ライト１６ａによる光の照射方向を制御する動作（以降、“照射方向制御動作”と称する）の流れについて説明する。
【００７３】
尚、以下の説明では、点灯対象ライト１６ａがヘッドライト１６１であるものとして説明を進める。この場合、ヘッドライト１６１は、光の照射方向を調整可能なＡＦＳ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｆｒｏｎｔ−ｌｉｇｈｔ  Ｓｙｓｔｅ：アダプティブフロントライトシステム）に対応するヘッドライトであるものとする。但し、ヘッドライト１６１とは異なる任意のライトであっても、光の照射方向を調整可能である限りは、点灯制御動作の第２変形例に適用可能である。
【００７４】
図５に示すように、点灯制御部１３５は、車両１が前進しているか否かを判定する（ステップＳ４１１）。ステップＳ４１１の判定の結果、車両１が前進していないと判定される場合には（ステップＳ４１１：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１による光の照射方向を、デフォルトの照射方向に相当する初期方向から変更しない。なぜならば、車両１が前進していないがゆえ車両１の前方に目標位置が存在しない可能性が高く、その結果、車両１の前方に向けて光を照射するヘッドライト１６１では、目標位置に光を照射することが困難であるからである。更に、車両１の前方に向けて光を照射するヘッドライト１６１は、車両１の前方に位置する障害物に光を照射可能であるところ、車両１が前進していないがゆえ、車両１の前方に存在する障害物が車両１の移動を妨げる可能性が小さく、その結果、このような障害物に光を照射してユーザに注意を払わせる必要性が小さいからである。従って、この場合には、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１が初期方向に向けて光を発するように、ヘッドライト１６１を制御する（ステップＳ４１６）。
【００７５】
他方で、ステップＳ４１１の判定の結果、車両１が前進していると判定される場合には（ステップＳ４１１：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、目標位置が、車両１の前方に予め設定される不感帯内に存在するか否かを判定する（ステップＳ４１２）。不感帯は、図６に示すように、車両１の前方において、車両１から前方に向かって延びる領域として設定される。不感帯は、図６に示すように、車両１のヘッドライト１６１のうちの車両１の右側に位置する右側ライトが光を照射する範囲ＥＬ（Ｒ）と、ヘッドライト１６１のうちの車両１の左側に位置する左側ライトが光を照射する範囲ＥＬ（Ｌ）とが重複する領域の少なくとも一部を含む。
【００７６】
ステップＳ４１２の判定の結果、目標位置が不感帯内に存在すると判定される場合には（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１による光の照射方向を初期方向から変更しない。なぜならば、この場合には、既にヘッドライト１６１が目標位置に光を照射している可能性が高いからである。従って、この場合には、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１が初期方向に向けて光を発するように、ヘッドライト１６１を制御する（ステップＳ４１６）。
【００７７】
他方で、ステップＳ４１２の判定の結果、目標位置が不感帯内に位置しないと判定される場合には（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、目標位置が、ヘッドライト１６１が光を照射可能な（つまり、ヘッドライト１６１が照射する光が到達可能な）照射可能範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ４１３）。尚、ここで言う「照射可能範囲」は、照射方向の制御を許容した状況下でヘッドライト１６１が光を照射可能な範囲を意味する。
【００７８】
ステップＳ４１３の判定の結果、目標位置が照射可能範囲内に存在すると判定される場合には（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、目標位置に向けてヘッドライト１６１が光を照射するように、ヘッドライト１６１による光の照射方向を制御する（ステップＳ４１４）。その結果、ヘッドライト１６１による光の照射方向は、目標位置が存在する方向と一致する。このため、ヘッドライト１６１は、目標位置に向けて光を照射する。他方で、ステップＳ４１３の判定の結果、目標位置が照射可能範囲内に存在しないと判定される場合には（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ヘッドライト１６１は、目標位置に向けて直接的に光を照射することができない。この場合、点灯制御部１３５は、照射可能範囲のうち目標位置に最も近い第１領域に向けてヘッドライト１６１が光を照射するように、ヘッドライト１６１による光の照射方向を制御する（ステップＳ４１５）。その結果、ヘッドライト１６１は、目標位置に向けて直接的に光を照射しないものの、目標位置に相対的に近い第１領域に向けて光を照射する。
【００７９】
上述したように、ヘッドライト１６１は、右側ライトと左側ライトとを含む。この場合、右側ライト及び左側ライトの双方が、目標位置（或いは、照射可能範囲のうち目標位置に最も近い第１領域、以下この段落において同じ）に向けて光を照射してもよい。或いは、右側ライト及び左側ライトのいずれか一方が、目標位置に向けて光を照射する一方で、右側ライト及び左側ライトのいずれか他方は、目標位置に向けて光を照射しなくてもよい。この場合、右側ライト及び左側ライトのうち目標位置に近い一方のライトが、目標位置に向けて光を照射することが好ましい。
【００８０】
その後、点灯制御部１３５は、車両１の進行方向に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４２１）。点灯制御部１３５は、カメラ１１１の撮像結果である画像情報を解析することで、車両１の進行方向に障害物が存在するか否かを判定する。
【００８１】
ステップＳ４２１の判定の結果、障害物が存在すると判定される場合には（ステップＳ４２１：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、障害物が照射可能範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ４２２）。ステップＳ４２２の判定の結果、障害物が照射可能範囲内に存在すると判定される場合には（ステップＳ４２２：Ｙｅｓ）、点灯制御部１３５は、障害物に向けてヘッドライト１６１が光を照射するように、ヘッドライト１６１による光の照射方向を制御する（ステップＳ４２３）。他方で、ステップＳ４２２の判定の結果、障害物が照射可能範囲内に存在しないと判定される場合には（ステップＳ４２２：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、照射可能範囲のうち障害物に最も近い第２領域に向けてヘッドライト１６１が光を照射するように、ヘッドライト１６１による光の照射方向を制御する（ステップＳ４２３）。
【００８２】
他方で、ステップＳ４２１の判定の結果、障害物が存在しないと判定される場合には（ステップＳ４２１：Ｎｏ）、点灯制御部１３５は、ステップＳ４２３及びＳ４２４の処理を行わない。
【００８３】
上述したように、ヘッドライト１６１は、右側ライトと左側ライトとを含む。この場合、右側ライト及び左側ライトの双方が、障害物（或いは、照射可能範囲のうち障害物に最も近い第２領域、以下この段落において同じ）に向けて光を照射してもよい。或いは、右側ライト及び左側ライトのいずれか一方が、障害物に向けて光を照射する一方で、右側ライト及び左側ライトのいずれか他方は、障害物に向けて光を照射しなくてもよい。この場合、右側ライト及び左側ライトのうち、障害物に近い一方のライトが、障害物に向けて光を照射することが好ましい。
【００８４】
ヘッドライト１６１は、目標位置及び障害物の双方に向けて光を照射することがある。この場合、図７に示すように、右側ライト及び左側ライトのうち、目標位置に近い一方のライト（図７に示す例では、右側ライト）が、目標位置に向けて光を照射し、右側ライト及び左側ライトのうち、障害物に近い他方のライト（図７に示す例では、左側ライト）が、障害物に向けて光を照射することが好ましい。
【００８５】
以上説明したように、第２変形例によれば、ユーザは、点灯対象ライト１６ａによる光の照射方向に基づいて、目標位置がどこに存在するかを認識することができる。更には、障害物に向けて点灯対象ライト１６ａが光を照射するがゆえに、ユーザは、車両１のみならず、障害物の存在をも認識することができる。従って、ユーザは、必要に応じて、車両１と障害物との衝突を避けるために駐車支援動作を中止することができる。
【００８６】
尚、点灯制御部１３５は、目標位置に加えて又は代えて、目標位置に至るまでの移動経路を移動する車両１が経由する経由位置に向けてヘッドライト１６１が光を照射するように、ヘッドライト１６１による光の照射方向を制御してもよい。このような経由位置の一例として、車両１が一時停止する位置や、車両１が切り返しを行う位置等があげられる。
【００８７】
（４−３）点灯制御動作のその他の変形例
上述した説明では、点灯制御部１３５は、点灯制御動作において点灯対象ライト１６ａを点灯させる（図３のステップＳ２６又はＳ２７）前に、ヘッドライト１６１のハイビームでの点灯を禁止する制御を実行している（図３のステップＳ２２）。しかしながら、点灯制御部１３５は、ヘッドライト１６１のハイビームでの点灯を禁止する制御を実行することに代えて、点灯対象ライト１６ａを点灯させる（図３のステップＳ２６又はＳ２７）際に、ヘッドライト１６１のハイビームでの点灯を行うことなく点灯対象ライト１６ａを点灯させる制御を行なってもよい。このようにヘッドライト１６１のハイビームでの点灯が積極的に禁止する制御が行われない場合であっても、ヘッドライト１６１のハイビームでの点灯が行われないことに変わりはないがゆえに、上述した効果が適切に享受可能である。
【００８８】
上述した説明では、図３のステップＳ２６において点灯対象ライト１６ａが新たに点灯する。ここで、点灯対象ライト１６ａが複数存在する場合には、複数の点灯対象ライト１６ａが同時に点灯してもよい。或いは、複数の点灯対象ライト１６ａが順番に点灯してもよい。例えば、駐車支援動作によって車両１が実際に移動していない段階では、第１の点灯対象ライト１６ａ（例えば、スモールランプ１６２）が点灯し、その後、駐車支援動作によって車両１が実際に移動し始めた後に、第２の点灯対象ライト１６ａ（例えば、ヘッドライト１６１及び室内灯１６３の少なくとも一方）が点灯してもよい。
【００８９】
上述した説明では、図３のステップＳ２７２からステップＳ２７３の処理により、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点灯態様とは異なる点灯態様で点灯対象ライト１６が点灯する。しかしながら、点灯対象ライト１６ａは、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定された場合であっても、車両１又はリモート端末１２の周辺が暗いと判定される前の点灯態様で点灯し続けてもよい。つまり、図３のステップＳ２７２からステップＳ２７３の処理が行われなくてもよい。
【００９０】
上述した説明では、図３のステップＳ２９において点灯対象ライト１６ａが消灯する。ここで、点灯対象ライト１６ａが複数存在する場合には、複数の点灯対象ライト１６ａが同時に消灯してもよい。或いは、複数の点灯対象ライト１６ａが順番に消灯してもよい。例えば、終了条件が成立したと判定された時点で、第３の点灯対象ライト１６ａ（例えば、ヘッドライト１６１及び室内灯１６３の少なくとも一方）が消灯し、その後、駐車支援動作の終了をユーザが了承した時点で、第４の点灯対象ライト１６ａ（例えば、スモールランプ１６２）が消灯してもよい。更に、その後、イグニッションキーがオフにされた時点で、全てのライト１６が消灯する。
【００９１】
上述した説明では、点灯制御動作による点灯対象ライト１６ａの点灯は、主として、リモート端末１２を用いて駐車支援動作の実行を要求するユーザに対して車両１を適切に認識させることを目的としている。しかしながら、点灯制御動作による点灯対象ライト１６ａの点灯は、駐車支援動作の実行を要求していないものの車両１の周辺にいるユーザに対して車両１を適切に認識させることも可能である。つまり、点灯制御動作による点灯対象ライト１６ａの点灯は、車両１の周辺にいるあらゆるユーザに対して、車両１を適切に認識させることが可能である。
【００９２】
車両１が明るさセンサ１１２を備えている場合には、リモート端末１２は、明るさセンサ１２２を備えていなくてもよい。リモート端末１２が明るさセンサ１２２を備えている場合には、車両１は、明るさセンサ１１２を備えていなくてもよい。
【００９３】
上述の説明では、周辺認識部１３１は、カメラ１１１の撮像結果に基づいて、車両１の周辺の状況を認識している。しかしながら、周辺認識部１３１は、カメラ１１１の撮像結果に加えて又は代えて、その他の情報に基づいて、車両１の周辺の状況を認識してもよい。例えば、車両１が車両１の周辺の状況を検出可能な任意の検出装置（例えば、ミリ波レーダや、Ｌｉｄａｒ（ライダー）や、ソナー等）を備えている場合には、周辺認識部１３１は、任意の検出装置の検出結果に基づいて、車両１の周辺の状況を認識してもよい。
【００９４】
尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う駐車支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００９５】
１  車両
１１２、１２２  明るさセンサ
１３  ＥＣＵ
１３３  駐車支援部
１３４  明るさ判定部
１３５  点灯制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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