(57)【要約】【課題】大型化及び重量化を抑制しつつ点検部の揺れを抑制でき、取り扱いが容易な橋梁点検装置を提供する。【解決手段】橋梁点検装置１０は、鉛直アーム４０と、鉛直アーム４０の下端部に回動可能に中間部を結合され、橋梁１下方に配置された第１部分４１Ａ及び橋梁１外側に配置された第２部分４１Ｂを有する水平アーム４１と、第１部分４１Ａに設けられ、橋梁１を下方から点検する点検カメラ４５と、第２部分４１Ｂの下方に配置されるカウンタウェイト４８と、カウンタウェイト４８から、第２部分４１Ｂに設けられた第１滑車４６及び鉛直アーム４０の水平アーム４１との結合部よりも高い位置に設けられた第２滑車４７を通って第１部分４１Ａに張設され、第１部分４１Ａを上方に付勢する第１吊り材４９と、第１部分４１Ａに上方へ突出するように設けられ、橋梁１の下面に当接する束部４２とを備える。【選択図】図１
2018084086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
橋梁の高欄に走行可能に取り付けられる台車ユニットと、
前記台車ユニットに昇降可能且つ鉛直軸線回りに回動可能に取り付けられ、前記橋梁の外側に略鉛直に配置される鉛直アームと、
前記鉛直アームの下端部に橋軸方向に延びる軸線回りに回動可能に中間部を結合され、前記橋梁の下方に配置される一側部分、及び前記橋梁の外側に配置される他側部分を有する水平アームと、
前記水平アームにおける前記一側部分に設けられ、前記橋梁を下方から点検する点検部と、
前記水平アームの前記他側部分の下方に配置されるカウンタウェイトと、
前記カウンタウェイトから、前記水平アームの前記他側部分に設けられた第１ガイド部及び前記鉛直アームの前記水平アームとの結合部よりも高い位置に設けられた第２ガイド部を通って前記水平アームの前記一側部分に張設され、前記一側部分を上方に付勢する第１吊り材と、
前記水平アームの前記一側部分に上方へ突出するように設けられ、前記橋梁の下面に当接する束部とを備えることを特徴とする橋梁点検装置。
【請求項２】
前記水平アームの前記鉛直アームに対する回動を許容する回動許容状態と、前記水平アームの前記鉛直アームに対する回動を規制する回動規制状態とを切り替える切替機構を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の橋梁点検装置。
【請求項３】
前記水平アームの前記鉛直アームに対する回動を所定の回動角度に規制するストッパを更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の橋梁点検装置。
【請求項４】
前記束部が前記橋梁の下面に転接するローラーを上端に有することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項５】
前記鉛直アームの引張軸力を検出する軸力センサと、
前記台車ユニットの走行時に、前記軸力センサの検出値が大きくなった時に前記台車ユニットから前記水平アームの前記中間部までの長さを長くし、前記軸力センサの検出値が小さくなった時に前記台車ユニットから前記水平アームの前記中間部までの長さを短くするように、前記鉛直アームを駆動するアーム駆動装置とを更に備えることを特徴とする請求項４に記載の橋梁点検装置。
【請求項６】
前記アーム駆動装置は、前記ローラーが前記橋梁の下面に当接する所定の軸力範囲に前記軸力センサの値が収まるように前記鉛直アームを駆動することを特徴とする請求項５に記載の橋梁点検装置。
【請求項７】
前記アーム駆動装置が前記台車ユニットに設けられて前記鉛直アームを昇降可能に支持することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の橋梁点検装置。
【請求項８】
前記第１吊り材が、前記水平アームにおける前記束部が設けられた部分に連結されることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項９】
前記第１ガイド部及び前記第２ガイド部が滑車であることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項１０】
前記第２ガイド部が、前記鉛直アームに上下動可能に設けられた可動滑車であることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項１１】
前記第２ガイド部が前記鉛直アームの橋軸方向の両側に設けられ、
前記第１吊り材が、前記鉛直アームの橋軸方向の両側に設けられて対応する側の前記第２ガイド部に案内されることを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項１２】
前記カウンタウェイトから、前記水平アームの前記他側部分に設けられた第３ガイド部及び前記鉛直アームの前記第２ガイド部よりも低い位置に設けられた第４ガイド部を通って前記水平アームの前記一側部分に張設され、前記第１吊り材と協働して前記一側部分を上方に付勢する第２吊り材を更に備えることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項１３】
前記第４ガイド部が、前記カウンタウェイトを支持する前記第２吊り材の経路長を変更させる経路長変更手段を有し、当該経路長変更手段により前記第２吊り材の経路長が短くされることにより、前記カウンタウェイトの支持が前記第２吊り材から前記第１吊り材に盛り替えられることを特徴とする請求項１２に記載の橋梁点検装置。
【請求項１４】
前記台車ユニットが、
前記高欄に走行可能に取り付けられる台車と、
前記台車の上方に橋軸直角方向に配置されるベース部、及び前記ベース部の橋軸直角方向の外端に一体に設けられ、前記高欄の外側に鉛直に配置されて前記鉛直アームを昇降可能に保持するアームホルダを有するアーム保持装置と、
前記ベース部の後端を橋軸方向の軸線回りに回動可能且つ着脱可能に前記台車に連結すると共に、前記ベース部を橋軸直角方向にスライド可能に前記台車に連結する連結機構とを備え、
前記アーム保持装置が、前記アームホルダを前記橋梁の外側で鉛直に配置した点検用の姿勢と前記アームホルダを前記台車の上方で斜めに配置した着脱用の姿勢との間で姿勢変更可能であることを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の橋梁点検装置。
【請求項１５】
前記連結機構の橋軸直角方向の外端には、前記アーム保持装置が前記点検用の姿勢と前記着脱用の姿勢との間で姿勢変更する時に前記アームホルダをガイドすると共に、前記アーム保持装置が前記着脱用の姿勢にある時に前記アームホルダの橋軸直角方向外方への移動を規制するように構成されたガイドローラーが設けられていることを特徴とする請求項１４に記載の橋梁点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋桁の下面及び側面並びに床版の下面等の橋梁の下部を下方から点検するための橋梁点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
橋梁の下面などは直接目視して点検することが困難であるため、カメラ等の撮影機構により橋梁の下面を撮影できるようにした点検装置が提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。また、撮影機構に加え、クラックゲージ板を操作する操作機構や打撃点検具を操作する打撃点検機構を備えた点検装置等も提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の橋梁点検装置は、橋梁の高欄上を走行する上部支持台で水平方向の第１のアームを、長手方向を軸として回転するように支承し、第１のアームで、略垂直方向に延びる第２のアームを、長手方向を軸として回転するように支承し、第２のアームで、長手方向に多段に伸縮自在に構成された第３のアームを片持ち状態で支承し、第３のアームの先端にカメラを回転駆動可能に取り付けている。この橋梁点検装置では、上部支持台が、台枠の下面に高欄に直交するように跨って高欄上を滑走する棒状ローラーを設けられることで、機器を高欄に配置して高欄上を移動させながら撮影ができる。
【０００４】
特許文献２に記載の橋梁点検装置は、高欄上を移動可能な台車に支持されて先端部が橋の側方外部にオーバーハングして張り出される基部アームと、基部アームの先端部に取り付けられ昇降可能且つ垂直軸線回りに回動可能に垂直ロッドを保持するロッドホルダと、垂直ロッドの下端部に中間部を固定されて水平方向に延在する水平アームと、水平アーム上の一方の側に取り付けられたカメラと、他方の側に取り付けられたバランスウェイトとを備えている。また、水平アームの撓みを防止するために、垂直ロッドの下端部と水平アームの一方の側とにテンションワイヤが設けられている。
【０００５】
特許文献３及び特許文献４に記載の橋梁点検装置では、垂直ロッドとの間に張架されるテンションワイヤが水平アームの垂直ロッドによる支点の両側（カメラ側及びバランスウェイト側）に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−７７６５３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２０９６６６号公報
【特許文献３】特開２００９−２７５３８５号公報
【特許文献４】特開２０１５−３４４４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の橋梁点検装置では、カメラ等の点検部が取り付けられた水平アーム及び鉛直アームは、高欄上を走行する支持台に水平に支持される基部アームによって支持されている。従って、支持台の走行によって点検部が揺れると、揺れが収まるまで撮影等の点検作業を行うことができない。また、支持台が走行していなくても、鉛直アームの昇降や回動によってカメラが揺れることや、水平アームや鉛直アームが風を受けて点検部が揺れることもある。点検部の揺れを抑制するためには、支持台及び基部アームの支持剛性や鉛直アーム及び水平アームの剛性を高くする必要があるが、このような高剛性の構成にすると点検装置が大型化及び重量化する。また、取り扱いが煩雑になる。
【０００８】
本発明は、このような背景に鑑み、大型化及び重量化を抑制しつつ点検部の揺れを抑制でき、取り扱いが容易な橋梁点検装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような課題を解決するために、本発明に係る橋梁点検装置（１０、１１０）は、橋梁（１、１０１）の高欄（６）に走行可能に取り付けられる台車ユニット（１１）と、前記台車ユニットに昇降可能且つ鉛直軸線回りに回動可能に取り付けられ、前記橋梁の外側に略鉛直に配置される鉛直アーム（４０）と、前記鉛直アームの下端部に橋軸方向に延びる軸線回りに回動可能に中間部を結合され、前記橋梁の下方に配置される一側部分（４１Ａ）、及び前記橋梁の外側に配置される他側部分（４１Ｂ）を有する水平アーム（４１）と、前記水平アームにおける前記一側部分に設けられ、前記橋梁を下方から点検する点検部（４５）と、前記水平アームの前記他側部分の下方に配置されるカウンタウェイト（４８）と、前記カウンタウェイトから、前記水平アームの前記他側部分に設けられた第１ガイド部（４６）及び前記鉛直アームの前記水平アームとの結合部よりも高い位置に設けられた第２ガイド部（４７）を通って前記水平アームの前記一側部分に張設され、前記一側部分を上方に付勢する第１吊り材（４９）と、前記水平アームの前記一側部分に上方へ突出するように設けられ、前記橋梁の下面に当接する束部（４２）とを備える。
【００１０】
この構成によれば、鉛直アームによって回動可能に支持される水平アームは、カウンタウェイトによって付勢されて束部を橋梁の下面に当接させる。そのため、高剛性の構成にしなくても、水平アームの一側部分の揺れが抑制され、一側部分に設けられる点検部の揺れも抑制される。また、高剛性の構成にしなくても、束部と第１吊り材とによって点検部の揺れを抑制できるため、橋梁点検装置の大型化及び重量化を抑制できる。
【００１１】
また、上記の発明において、前記水平アーム（４１）の前記鉛直アーム（４０）に対する回動を許容する回動許容状態と、前記水平アームの前記鉛直アームに対する回動を規制する回動規制状態とを切り替える切替機構（５２）を更に備えるとよい。
【００１２】
この構成によれば、切替機構の操作により、点検を行う時には橋梁点検装置を回動許容状態にし、橋梁点検装置の高欄への取付時や高欄からの撤去時、移動時等に橋梁点検装置を回動規制状態にすることができるため、取り扱いが容易である。
【００１３】
また、上記の発明において、前記水平アーム（４１）の前記鉛直アーム（４０）に対する回動角度を所定の角度範囲に規制するストッパ（５１、５２）を更に備えるとよい。
【００１４】
この構成によれば、水平アームが所定の回動角度を超えて鉛直アームに対して傾斜することがないため、点検部等が操作ミスによって損傷することが抑制される。
【００１５】
また、上記の発明において、前記束部（４２）が前記橋梁の下面に転接するローラー（４３）を上端に有するとよい。
【００１６】
この構成によれば、束部を橋梁の下面に当接させたまま、鉛直アームを鉛直軸線回りに回動させて点検部を移動させることや、台車ユニットを走行させて橋梁点検装置を移動することができる。
【００１７】
また、上記の発明において、前記鉛直アーム（４０）の引張軸力を検出する軸力センサ（３９）と、前記台車ユニット（１１）の走行時に（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、前記軸力センサの検出値が大きくなった時に（ステップＳＴ５：Ｎｏ）前記台車ユニットから前記水平アーム（４１）の前記中間部までの長さを長くし（ステップＳＴ７）、前記軸力センサの検出値が小さくなった時に（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）前記台車ユニットから前記水平アームの前記中間部までの長さを短くする（ステップＳＴ６）ように、前記鉛直アームを駆動するアーム駆動装置（３８）とを更に備えるとよい。
【００１８】
台車ユニットが高欄を走行している時には高欄から橋梁の下面までの高さが変化することがある。水平アームの撓みによる上向きのばね力を加えて束部のローラーを橋梁の下面に当接させた状態で台車ユニットを走行させている時に、この高さが小さくなった場合、高さ変化が小さいうちは、水平アームの撓みが小さくなって鉛直アームの軸力（引張力）が小さくなり、高さ変化が大きくなると、束部のローラーが橋梁の下面から離れて水平アームが揺れ易くなる。逆に、この高さが大きくなった場合には、水平アームの撓みが大きくなって鉛直アームの軸力が大きくなってしまう。この構成によれば、台車ユニットの走行時に高欄から橋梁の下面までの高さが変化しても、台車ユニットから水平アームの中間部までの長さが変更されるため、鉛直アームの軸力変化を小さくすることができる。
【００１９】
また、上記の発明において、前記アーム駆動装置（３８）は、前記ローラー（４３）が前記橋梁（１、１０１）の下面に当接する所定の軸力範囲（ＲＰ）に前記軸力センサの値が収まるように前記鉛直アーム（４０）を駆動する（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ７）とよい。
【００２０】
この構成によれば、所定の値を超えて鉛直アームに軸力が加わることを防止できると共に、ローラーが橋梁の下面から離れることも防止できる。
【００２１】
また、上記の発明において、前記アーム駆動装置（３８）が前記台車ユニット（１１）に設けられて前記鉛直アーム（４０）を昇降可能に支持するとよい。
【００２２】
この構成によれば、台車ユニットにより支持される鉛直アーム以下の点検ユニット部の重量増大を防止できる。
【００２３】
また、上記の発明において、前記第１吊り材（４９）が、前記水平アーム（４１）における前記束部（４２）が設けられた部分に連結されるとよい。
【００２４】
この構成によれば、水平アームの一側部分を持ち上げる力が束部に直接的に作用するため、水平アームの曲げモーメントを抑制できる。
【００２５】
また、上記の発明において、前記第１ガイド部（４６）及び前記第２ガイド部（４７）が滑車であるとよい。
【００２６】
この構成によれば、カウンタウェイトの荷重が第１吊り材を介して確実に水平アームの一側部分に伝達されるため、カウンタウェイトの重量増大を抑制できる。
【００２７】
また、上記の発明において、前記第２ガイド部（４７）が、前記鉛直アーム（４０）に上下動可能に設けられた可動滑車であるとよい。
【００２８】
この構成によれば、水平アームの一側部分に作用する上向きの分力の大きさを適宜変更できる。或いは、橋梁の断面形状や橋梁点検装置の取付状況に応じて第２ガイド部の位置を適宜変更できる。
【００２９】
また、上記の発明において、前記第２ガイド部（４７）が前記鉛直アーム（４０）の橋軸方向の両側に設けられ、前記第１吊り材（４９）が、前記鉛直アーム（４０）の橋軸方向の両側に設けられて対応する側の前記第２ガイド部に案内されるとよい。
【００３０】
この構成によれば、鉛直アームにねじりの力が作用することが抑制されるため、鉛直アームを高剛性にしなくてよい。
【００３１】
また、上記の発明において、前記カウンタウェイト（４８）から、前記水平アーム（４１）の前記他側部分（４１Ｂ）に設けられた第３ガイド部（１４６）及び前記鉛直アーム（４１）の前記第２ガイド部（４７）よりも低い位置に設けられた第４ガイド部（１４７）を通って前記水平アームの前記一側部分（４１Ａ）に張設され、前記第１吊り材（４９）と協働して前記一側部分を上方に付勢する第２吊り材（１４９）を更に備えるとよい。
【００３２】
この構成によれば、第１吊り材が第１ガイド部又は第２ガイド部から外れたとしても、カウンタウェイトが第２吊り材により支持されるため、作業ミスによるカウンタウェイトの落下を防止できる。より正確には、落下によって水平アームや鉛直アームに加わる衝撃荷重が大きくなることを抑制できる。
【００３３】
また、上記の発明において、前記第４ガイド部（１４７）が、前記カウンタウェイト（４８）を支持する前記第２吊り材（１４９）の経路長を変更させる経路長変更手段（１４７ｃ）を有し、当該経路長変更手段により前記第２吊り材の経路長が短くされることにより、前記カウンタウェイトの支持が前記第２吊り材から前記第１吊り材に盛り替えられるとよい。
【００３４】
この構成によれば、橋梁点検時には、より高い位置を通る第１吊り材によりカウンタウェイトを支持し、橋梁点検装置の高欄への取付時や高欄からの撤去時には、より低い位置を通る第２吊り材によりカウンタウェイトを支持できる。従って、点検時の水平アームの曲げ応力を低減し、取付・撤去作業を容易にできる。
【００３５】
また、上記の発明において、前記台車ユニット（１１）が、前記高欄（６）に走行可能に取り付けられる台車（１２）と、前記台車の上方に橋軸直角方向に配置されるベース部（３１）、及び前記ベース部の橋軸直角方向の外端に一体に設けられ、前記高欄の外側に鉛直に配置されて前記鉛直アーム（４０）を昇降可能に保持するアームホルダ（３２）を有するアーム保持装置（１３）と、前記ベース部の後端を橋軸方向の軸線回りに回動可能且つ着脱可能に前記台車に連結すると共に、前記ベース部を橋軸直角方向にスライド可能に前記台車に連結する連結機構（２０）とを備え、前記アーム保持装置が、前記アームホルダを前記橋梁の外側で鉛直に配置した点検用の姿勢と前記アームホルダを前記台車の上方で斜めに配置した着脱用の姿勢との間で姿勢変更可能であるとよい。
【００３６】
この構成によれば、アーム保持装置を台車に取り付ける作業及び台車から取り外す作業を容易且つ安全にすることができる。
【００３７】
また、上記の発明において、前記連結機構（２０）の橋軸直角方向の外端には、前記アーム保持装置（１３）が前記点検用の姿勢と前記着脱用の姿勢との間で姿勢変更する時に前記アームホルダ（３２）をガイドすると共に、前記アーム保持装置が前記着脱用の姿勢にある時に前記アームホルダの橋軸直角方向外方への移動を規制するように構成されたガイドローラー（２４）が設けられているとよい。
【００３８】
この構成によれば、着脱用の姿勢にあるアーム保持装置が点検用の姿勢側へ姿勢変更することが規制されるため、アーム保持装置の着脱作業をより容易且つ安全にすることができる。
【発明の効果】
【００３９】
このように本発明によれば、大型化及び重量化を抑制しつつ点検部の揺れを抑制でき、取り扱いが容易な橋梁点検装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１実施形態に係る橋梁点検装置の取付状態を示す側面図
【図２】図１に示される橋梁点検装置の要部拡大図
【図３】図１に示される橋梁点検装置の要部正面図（図１中のIII矢視図）
【図４】図１中のIV部を拡大して示す動作説明図
【図５】図１に示される制御装置の機能ブロック図
【図６】制御装置による鉛直アーム昇降制御のフローチャート
【図７】本発明に係る橋梁点検装置（Ａ）と比較例に係る点検装置（Ｂ）〜（Ｅ）とのそれぞれの構造モデル図
【図８】本発明に係る橋梁点検装置（Ａ）と比較例に係る点検装置（Ｂ）との曲げモーメント（１）及び変位（２）を示す比較図
【図９】本発明に係る橋梁点検装置（Ａ）と比較例に係る点検装置（Ｂ）、（Ｃ）との曲げモーメント（１）及び変位（２）を示す比較図
【図１０】本発明に係る橋梁点検装置（Ａ）と比較例に係る点検装置（Ｂ）との曲げモーメント（１）及び変位（２）を示す比較図
【図１１】図１に示される橋梁点検装置の取付手順の説明図
【図１２】図１に示される橋梁点検装置の取付手順の説明図
【図１３】図１に示される橋梁点検装置の取付手順の説明図
【図１４】図１に示される橋梁点検装置の取付手順の説明図
【図１５】図１に示される橋梁点検装置の取付手順の説明図
【図１６】第２実施形態に係る橋梁点検装置の取付状態を示す側面図
【図１７】図１６に示されるサドルの（Ａ）第１ワイヤを張った状態、（Ｂ）第１ワイヤを緩めた状態を示す概略構成図
【図１８】本発明に係る橋梁点検装置をＴ桁橋に適用した例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、図面を参照して、本発明に係る橋梁点検装置１０の実施形態について詳細に説明する。
【００４２】
≪第１実施形態≫
まず、図１〜図１５を参照して第１実施形態を説明する。図１は、橋梁１に取り付けられ、点検可能な状態とされた実施形態に係る橋梁点検装置１０を示す側面図であり、横断面で示される橋梁１に橋梁点検装置１０が取り付けられている。橋梁１は、略水平に延在する下床版２と、下床版２の橋軸直交方向の両端部から立ち上がる一対のウェブ３と、一対のウェブ３の上端に連結して略水平に延在する上床版４とから構成される鉄筋コンクリートからなる単一箱桁橋である。一対のウェブ３は、下床版２の左右の両端から上方に向けて開く向きに傾斜している。上床版４は、一対のウェブ３の上端同士を連結して下床版２と協働して箱形断面を形成する。また、上床版４は、ウェブ３のそれぞれから側方に張り出す左右の張出部５を有しており、これにより橋梁１の幅員を増大させている。張出部５の張り出し端には、上方に向けて突出する鉄筋コンクリートからなる高欄６が設けられている。
【００４３】
張出部５は、片持ち支持されたウェブ３の上端部近傍で最も厚く、張り出し端側ほど薄くなるテーパ形状とされている。張出部５の下面は水平面に対して傾斜している。高欄６は、略鉛直に延在する外面と上方に向けて外方へ傾斜する内面とを有するテーパ形状とされている。本明細書では、水平面に対して４５°以下の傾斜角をもって下方に向く面を橋梁１の下面とし、水平面に対して４５°よりも大きな傾斜角をもって外側方に向く面を橋梁１の外側面とする。また、水平面に対して４５°以下の傾斜角をもって上方に向く面を橋梁１の上面とし、水平面に対して４５°よりも大きな傾斜角をもって内側方に向く面を橋梁１の内側面とする。従って、張出部５の下面及び下床版２の下面は橋梁１の下面であり、ウェブ３の外面及び高欄６の外面は橋梁１の外側面である。また、上床版４の上面及び高欄６の上面は橋梁１の上面であり、高欄６の内面は橋梁１の内側面である。
【００４４】
橋梁１の下面は、特別な足場等を用いないと人が目視で点検することができない。そこで、橋梁１の下面を撮影するために橋梁点検装置１０が用いられる。以下、橋梁点検装置１０について説明する。なお、橋梁点検装置１０は、これを操作する操作者が上床版４上で操作するものであるため、橋梁１の外側方に向く操作者を基準として前後左右の方向を定める。図示の例では、橋梁点検装置１０が橋梁１の右側に取り付けられており、橋梁１の右外方が橋梁点検装置１０の前方となり、橋梁１の内方が橋梁点検装置１０の後方となる。
【００４５】
図２は、橋梁点検装置１０の要部拡大図である。図１及び図２に示されるように、橋梁点検装置１０は、高欄６に取り付けられる台車ユニット１１を有している。台車ユニット１１は、高欄６を前後方向（橋軸直角方向）に跨ぐように高欄６の上部に取り付けられる台車１２と、台車１２に取り付けられるアーム保持装置１３とを有している。台車１２は、高欄６の上方に前後方向に張り出すように設けられる車体上部１４Ｕ及び車体上部１４Ｕの前端から下方へ垂下する車体前部１４Ｆを有するＬ字形状の車体本体１４を有している。車体本体１４の後部には、車体上部１４Ｕから下方へ垂下する車体後部１５が前後方向に移動可能且つ所望の位置で固定可能に取り付けられている。車体後部１５は、車体前部１４Ｆと協働して高欄６を前後から挟み込む。
【００４６】
車体上部１４Ｕには、前後に延びる回転軸を有し、高欄６の上面に転接する上車輪１６が左右に離間する２ヶ所に取り付けられている。車体前部１４Ｆには、鉛直に延びる回転軸を有し、高欄６の外面に転接する前車輪１７が、上下に２段且つ各段において左右に２ヶ所の合計４ヶ所に取り付けられている。車体後部１５には、鉛直に延びる回転軸を有し、高欄６の内面に転接する後車輪１８が、左右に離間する２ヶ所に取り付けられている。後車輪１８は、上段の前車輪１７よりも若干低い位置に配置されている。以下、上車輪１６、前車輪１７及び後車輪１８を総称して、車輪１６〜１８という。これらの車輪１６〜１８によって台車１２は高欄６上を走行可能になっている。上車輪１６は台車１２に搭載された駆動源１９によって駆動される駆動輪となっており、上車輪１６が駆動されることにより、台車１２は高欄６上を橋軸方向に自走する。なお、全ての車輪１６〜１８が高欄６に常時転接している必要はない。
【００４７】
台車１２は、これらの車輪１６〜１８によって左右方向（橋軸方向）に移動可能とされると共に、左右方向の所定の位置に固定されるように走行ブレーキ機構を備えている。走行ブレーキ機構は、台車１２が手動である場合に、車輪１６〜１８の回転を阻止するブレーキ部材により構成されてもよく、台車１２が電動である場合に、駆動輪の動力伝達機構に組み込まれた逆入力防止機構により構成されてもよい。或いは、高欄６に挟み込む力を加えるように当接する当接機構によって走行ブレーキ機構が構成されてもよい。
【００４８】
車体上部１４Ｕの上方には連結機構２０が設けられている。連結機構２０は、車体上部１４Ｕに固定されたフレーム部２１と、フレーム部２１に前後方向に移動可能に支持されたスライダ部２２とを有している。スライダ部２２の後端にはアーム保持装置１３を左右方向の軸線回りに回動可能且つ着脱可能に支持する枢支部２３が形成されている。即ち、連結機構２０は、ベース部３１を橋軸方向の軸線回りに回動可能に台車１２に連結すると共に、アーム保持装置１３を橋軸直角方向にスライド可能且つ着脱可能に台車１２に連結する。また、フレーム部２１の前端には、フレーム部２１から前方及び上方へ突出するように配置され、橋軸方向の回転軸を有するガイドローラー２４が設けられている。ガイドローラー２４の機能については後に説明する。
【００４９】
アーム保持装置１３は、台車１２の上方で前後方向に延在するベース部３１と、ベース部３１の前端（橋軸直角方向の外端）に一体に設けられ、高欄６の外側に高欄６の側面に沿って鉛直に配置されるアームホルダ３２とを有している。アーム保持装置１３は、ベース部３１の後端が連結機構２０の枢支部２３に左右方向の軸線回りに回動可能に取り付けられることによって連結機構２０を介して台車１２に連結される。
【００５０】
アームホルダ３２は、鉛直アーム４０を保持すると共に鉛直アーム４０を回転させる電動回転機構３３と、鉛直アーム４０を昇降させる電動ウィンチ３４とを備えている。これにより、アームホルダ３２は、高欄６の外側に鉛直に配置される鉛直アーム４０を昇降可能且つ鉛直軸線回りに回転可能に保持する。電動回転機構３３は、鉛直アーム４０を保持する保持部を回転させることによって鉛直アーム４０を回転させる。電動ウィンチ３４は、電動回転機構３３が鉛直アーム４０の保持を解除した状態で、鉛直アーム４０の先端部に係止されたワイヤ３５の巻き上げ及び送り出しを行うことによって鉛直アーム４０を昇降させる。また、アームホルダ３２には、電動回転機構３３を上下に昇降させることで鉛直アーム４０を昇降させるアーム昇降装置３６が設けられている。アーム昇降装置３６は、制御装置３７により駆動制御され、後述する台車ユニット１１の走行時に、ワイヤ３５を介して電動ウィンチ３４が鉛直アーム４０を支持していない状態で、鉛直アーム４０を保持した電動回転機構３３をアームホルダ３２の高さの範囲で昇降させる。即ち、アーム昇降装置３６と制御装置３７とにより、鉛直アーム４０を昇降駆動するアーム駆動装置３８が構成される。
【００５１】
図１に示されるように、鉛直アーム４０は、アーム保持装置１３により保持された状態で、下端が下床版２の下面よりも所定寸法（後述する束部４２の高さ）以上下方に位置する長さに伸長するように構成されている。鉛直アーム４０は、継ぎ足し式で伸長しても伸縮式で伸長してもよい。鉛直アーム４０の、アーム保持装置１３よりも下方の中間部には、鉛直アーム４０の軸力（引張力）を検出する軸力センサ３９が設けられている。軸力センサ３９は、後述する第２滑車４７よりも高い位置に設けられており、検出した鉛直アーム４０の軸力を制御装置３７に送出する。
【００５２】
鉛直アーム４０の下端には、橋軸直角方向に概ね水平に延在する水平アーム４１が設けられている。水平アーム４１は、その長手方向の中間部を左右方向（橋軸方向）の軸線回りに回動可能に鉛直アーム４０に結合されている。鉛直アーム４０は、水平アーム４１の長手方向の中央よりも前方（橋軸直角方向外方）の位置で水平アーム４１に結合している。つまり、水平アーム４１における、鉛直アーム４０との結合部に対して後方側（橋軸直角方向内方側）の第１部分４１Ａは、前方側（橋軸直角方向外方側）の第２部分４１Ｂよりも長くなっている。
【００５３】
水平アーム４１の第１部分４１Ａは、橋梁１の下方に配置され、下床版２の下方に至る長さを有している。水平アーム４１の第１部分４１Ａには、橋梁１を下方から点検するために橋梁１の下面を撮影する点検カメラ４５が取り付けられている。点検カメラ４５は、遠隔操作によって撮影方向（アングル）や撮影倍率の変更、撮像（シャッター操作）、或いは撮影開始や撮影停止を操作できるように構成されている。点検カメラ４５は、水平アーム４１の第１部分４１Ａを長手方向に移動可能に構成されていてもよい。
【００５４】
水平アーム４１の第１部分４１Ａの長手方向の中間部には、上方へ突出する束部４２が設けられている。束部４２は、水平アーム４１の第１部分４１Ａのうち、鉛直アーム４０との結合部から後方へ第２部分４１Ｂの長さよりも大きく離れた位置に固定されている。束部４２の先端には橋軸直角方向に延びる回転軸を有するローラー４３が取り付けられている。図１に示されるように橋梁点検装置１０が点検可能に橋梁１に取り付けられた状態では、ローラー４３は下床版２の下面に転接している。
【００５５】
一方、水平アーム４１の第２部分４１Ｂは橋梁１の外方に配置されており、その先端には左右方向の回転軸を有する第１滑車４６が取り付けられている。また、鉛直アーム４０の水平アーム４１との結合部よりも高い位置には第２滑車４７が設けられている。第１滑車４６には、その下方に配置されたカウンタウェイト４８に一端を連結された第１吊り材４９が巻き掛けられている。第１吊り材４９は、カウンタウェイト４８から、ガイド部として機能する第１滑車４６及び第２滑車４７をこの順に通った後、水平アーム４１の第１部分４１Ａに張設されている。より詳細には、第１吊り材４９の他端は、水平アーム４１における束部４２が設けられた部分に連結されている。これにより、第１吊り材４９は、カウンタウェイト４８の荷重を上方斜め前方に向く力に変換して水平アーム４１の第１部分４１Ａに作用させることで、第１部分４１Ａを上方に付勢する。
【００５６】
水平アーム４１の第１部分４１Ａが第２部分４１Ｂよりも長く、且つ第１部分４１Ａに点検カメラ４５や束部４２が設けられている。そのため、カウンタウェイト４８が設けられていない場合には、水平アーム４１は第１部分４１Ａが下方へ回動するようなバランス状態にある（重心が鉛直アーム４０との結合部よりも後方にある）。本実施形態では、カウンタウェイト４８の荷重が上方斜め前方に向く力となって水平アーム４１の第１部分４１Ａに作用する。そして、水平アーム４１が第１部分４１Ａを上方へ回動させるようなバランス状態になるように、第１滑車４６の位置及びカウンタウェイト４８の荷重が設定されている。
【００５７】
図３は、図１中のIII矢視図であり、橋梁点検装置１０の下部（鉛直アーム４０と水平アーム４１との結合部周辺）の正面図を示している。図１及び図３に示されるように、第１滑車４６は水平アーム４１の軸線上に配置されている。一方、第２滑車４７は、鉛直アーム４０の橋軸方向の両側に左右対称に一対に設けられている。第１吊り材４９は２本で１組とされ、第２滑車４７のそれぞれに１本の第１吊り材４９が巻き掛けられ、２本の第１吊り材４９は共に第１滑車４６に巻き掛けられている。
【００５８】
一対の第２滑車４７は共通の支持部材５０によって軸支されている。共通の支持部材５０は、鉛直アーム４０の前面に鉛直に形成されたスリット４０ａを通って鉛直アーム４０の内部に延びており、鉛直アーム４０の内部に配置された図示しないケーブルによって上下動可能に懸吊されている。つまり、一対の第２滑車４７は、共通の支持部材５０がケーブルによって上下駆動されることにより、鉛直アーム４０における高さ位置を変更可能な可動滑車として構成されている。第１滑車４６及び第２滑車４７は、第２滑車４７が上下動した際に相対移動する第１吊り材４９を案内するガイド部としても機能する。
【００５９】
図１に示されるように、カウンタウェイト４８が水平アーム４１の第１部分４１Ａを上方に付勢する力は、第１吊り材４９の張設角度に応じて変化する。即ち、第１吊り材４９を伝わって水平アーム４１の第１部分４１Ａに作用する力は、第１部分４１Ａを長手方向（長軸直角方向）に圧縮する分力と第１部分４１Ａを上方へ回動させる分力とに分かれる。そして、水平アーム４１に対する第１吊り材４９の角度が大きくなるほど、第１部分４１Ａを上方へ回動させる分力が大きくなることで、第１部分４１Ａの曲げモーメントが小さくなり、撓みも小さくなる。一方、軸力センサ３９が設けられた位置の鉛直アーム４０の軸力は、第１吊り材４９の張設角度が変化しても、外力が加わらない限り変化しない。
【００６０】
図４は、図１中のIV部（鉛直アーム４０と水平アーム４１との結合部周辺）を示す拡大図であり、図４（Ａ）は図１の状態を、図４（Ｂ）は、（Ａ）から動作した状態を示している。図１及び図４（Ａ）に示されるように、鉛直アーム４０の下端部には、前方に延出し、水平アーム４１が前方の第２部分４１Ｂを上方へ移動させる向きに回動することを阻止する第１ストッパ部材５１が固定されている。
【００６１】
鉛直アーム４０の下端部には、水平アーム４１の第１部分４１Ａに上方から当接する第２ストッパ部材５２が水平アーム４１の支持軸を中心として回動可能に設けられている。第２ストッパ部材５２は、遠隔操作される図示しない駆動力源によって図４（Ａ）に示す状態と図４（Ｂ）に示す状態とを取り得るように回動駆動される。図４（Ａ）に示される状態では、第２ストッパ部材５２が水平アーム４１の第１部分４１Ａを押し下げ、水平アーム４１の第２部分４１Ｂが第１ストッパ部材５１に当接している。この状態では、水平アーム４１は鉛直アーム４０に剛結合されて概ね水平に延在しており、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動が規制されている（以下、この状態を回動規制状態という）。
【００６２】
図４（Ｂ）では、第２ストッパ部材５２が水平アーム４１との当接面５２ａを上方に移動させるように回動駆動されている。なお、水平アーム４１は第１部分４１Ａを下方へ回動させるようなバランス状態にあるが、図４（Ｂ）では、束部４２が下床版２の下面に当接していることによって水平アーム４１の回動が阻止され、第２ストッパ部材５２の当接面５２ａと水平アーム４１の上面との間に隙間が形成されている。一方、束部４２が下床版２の下面に当接していない場合には、水平アーム４１は想像線で示す位置まで時計回りに回動し、第１部分４１Ａを第２ストッパ部材５２に当接させる。そのような状態で第２ストッパ部材５２が反時計回りに回動駆動されると、第２ストッパ部材５２が第１部分４１Ａを押し下げることで水平アーム４１は図４（Ａ）に示される回動位置に駆動される。
【００６３】
即ち、図４（Ｂ）に示される状態では、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動が、第１ストッパ部材５１に当接する回動角度（実線）と第２ストッパ部材５２に当接する回動角度（想像線）との間の角度範囲で許容されている（以下、この状態を回動許容状態という）。言い換えれば、第１ストッパ部材５１及び第２ストッパ部材５２が、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動角度を所定の角度範囲に規制するストッパを構成している。そして、第２ストッパ部材５２が、回動駆動されることによって回動規制状態と回動許容状態とを切り替える切替機構を構成している。
【００６４】
このように構成された橋梁点検装置１０は、作業者が次のような典型的な操作を行うことによって橋梁１の点検を行う。
【００６５】
まず、作業者は、橋梁点検装置１０を概ね図１に示されるような状態にセットする。具体的には、台車ユニット１１が高欄６に取り付けられ、アーム保持装置１３によって鉛直アーム４０が保持され、鉛直アーム４０の下端から水平アーム４１が橋軸直角方向の両方に延びた状態にセットする。この状態では、橋梁点検装置１０が第２ストッパ部材５２によって水平アーム４１の回動を規制された回動規制状態となっている。一方、第２滑車４７が上側に配置されていることで、水平アーム４１は第１部分４１Ａを上方へ回動させる比較的大きな力を第１吊り材４９から受けている。また、この状態では、束部４２のローラー４３が橋梁１の下面に当接しない高さにとなるように、鉛直アーム４０がアーム保持装置１３によって保持されている。なお、水平アーム４１の延在方向は、アーム保持装置１３に備えられた電動回転機構３３によってアームホルダ３２を回転駆動することで調整可能である。
【００６６】
この状態から、作業者は当接面５２ａが上方に移動するように第２ストッパ部材５２を回動駆動して、橋梁点検装置１０を回動許容状態にする。すると、水平アーム４１が第１部分４１Ａを上方へ移動させる向きに回動し、束部４２のローラー４３が橋梁１の下面に当接する。束部４２（ローラー４３）が橋梁１の下面に当接することにより、点検カメラ４５の揺れは早期に収まる。点検カメラ４５の揺れが収まった後、作業者は遠隔操作によって点検カメラ４５による橋梁１の下方からの点検（撮影）を行う。
【００６７】
１つの点検スパン（点検カメラ４５が撮影可能な橋軸方向範囲）の点検が終わると、作業者は、そのままの状態で台車ユニット１１を走行させて橋梁点検装置１０を次の点検スパンに移動させる。この際、点検カメラ４５が揺れることがあるが、水平アーム４１は束部４２（ローラー４３）を橋梁１の下面に当接させており、束部４２から点検カメラ４５までの距離が短いため、揺れは早期に収束する。
【００６８】
或いは、１つの点検スパンの点検後、作業者は、第２ストッパ部材５２を図４（Ａ）に示される位置に駆動して橋梁点検装置１０を回動規制状態にしてもよい。具体的には、作業者は、橋梁点検装置１０を回動規制状態にした後、束部４２が橋梁１の下面から離間するように水平アーム４１を回動させた後に台車ユニット１１を走行させて橋梁点検装置１０を次の点検スパンに移動させてもよい。
【００６９】
このようにすると、台車ユニット１１の走行時に束部４２のローラー４３が橋梁１の下面に転接していないため、ローラー４３の移動距離が台車ユニット１１の移動距離よりも短くなること、つまり水平アーム４１の延在方向が水平面内でずれることが防止できる。
【００７０】
一方、このようにすると、ローラー４３を橋梁１に転接させたまま移動する場合に比べ、橋梁点検装置１０の移動時に水平アーム４１及び点検カメラ４５が大きく揺れることがある。しかしながら、作業者が第２ストッパ部材５２を操作して橋梁点検装置１０を回動許容状態にすることで、水平アーム４１が回動して束部４２が橋梁１の下面に当接するため、水平アーム４１及び点検カメラ４５の揺れは早期に収束する。
【００７１】
台車ユニット１１が高欄６を走行している時には高欄６から橋梁１の下面までの高さが変化することがある。水平アーム４１の撓みによる上向きのばね力を加えて束部４２のローラー４３を橋梁１の下面に当接させた状態で台車ユニット１１を走行させている時に、この高さが小さくなった場合、高さ変化が小さいうちは、水平アーム４１の撓みが小さくなって鉛直アーム４０の軸力（引張力）が小さくなり、高さ変化が大きくなると、束部４２のローラー４３が橋梁１の下面から離れて水平アーム４１が揺れ易くなる。逆に、この高さが大きくなった場合には、水平アーム４１の撓みが大きくなって鉛直アーム４０の軸力が大きくなってしまう。
【００７２】
そこで、制御装置３７は、台車ユニット１１の走行時に、ローラー４３が橋梁１の下面に当接する所定の軸力範囲ＲＰに軸力センサ３９の値が収まるように、軸力センサ３９の検出値が大きくなった時に台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを長くし、軸力センサ３９の検出値が小さくなった時に台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを短くするように、鉛直アーム４０を駆動する。以下、制御装置３７について具体的に説明する。
【００７３】
図５は、制御装置３７の機能ブロック図である。制御装置３７には、入力操作部６０において作業者が行った操作の操作信号ＳＩが入力インターフェース６１を介して入力される。操作信号ＳＩには、制御のオン・オフ信号の他、水平アーム４１や点検カメラ４５、カウンタウェイト４８等の重量に応じて設定される設定荷重Ｐｓが含まれる。入力インターフェース６１は、無線によるものであってもよく、有線によるものであってもよい。また、制御装置３７の入力インターフェース６１には、軸力センサ３９が検出した鉛直アーム４０の軸力Ｐが入力されると共に、台車ユニット１１から、高欄６上を走行している（駆動源１９が駆動輪を駆動している）ことを示す走行駆動信号Ｓｄが入力される。
【００７４】
入力インターフェース６１を介して入力された設定荷重Ｐｓは、上下限値設定部６２において、鉛直アーム４０の上限軸力Ｐｍａｘ及び下限軸力Ｐｍｉｎの演算に利用される。例えば、上下限値設定部６２は、入力された設定荷重Ｐｓに対し、設定荷重Ｐｓに１．１を乗算することにより上限軸力Ｐｍａｘを算出し、設定荷重Ｐｓに０．９を乗算することにより下限軸力Ｐｍｉｎを算出する。或いは、上下限値設定部６２は、入力された設定荷重Ｐｓに対し、所定の許容軸力変化量を加算することにより上限軸力Ｐｍａｘを算出し、所定の許容軸力変化量を減算することにより下限軸力Ｐｍｉｎを算出してもよい。即ち、上下限値設定部６２は、上限軸力Ｐｍａｘ及び下限軸力Ｐｍｉｎを算出することで、所定の軸力範囲ＲＰを設定する。
【００７５】
入力インターフェース６１を介して入力された台車ユニット１１の走行駆動信号Ｓｄは、走行判定部６３において、台車ユニット１１が高欄６上を走行していることの判定に利用される。具体的は、走行判定部６３は、走行方向に関わらず、駆動源１９が駆動輪の駆動を開始した時に、台車ユニット１１の走行開始を判定し、駆動源１９が駆動輪の駆動を停止した時に、台車ユニット１１の走行開始を判定する。走行判定部６３は、台車ユニット１１が走行を継続している間、走行信号Ｓｒを生成する。
【００７６】
軸力差演算部６４は、走行信号Ｓｒが生成されている時に、軸力センサ３９からの軸力Ｐと所定の軸力範囲ＲＰとに基づいて軸力差ΔＰを算出する。具体的には、軸力差演算部６４は、軸力Ｐが上限軸力Ｐｍａｘよりも大きい場合に、軸力Ｐから上限軸力Ｐｍａｘを減算して軸力差ΔＰを算出し、軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎよりも小さい場合に、軸力Ｐから下限軸力Ｐｍｉｎを減算して負値の軸力差ΔＰを算出する。
【００７７】
軸力差演算部６４において算出された軸力差ΔＰは、昇降量演算部６５において、鉛直アーム４０の昇降量Ｄの演算に利用される。昇降量演算部６５は、軸力差ΔＰに基づいて、例えば軸力差ΔＰに所定の係数を乗算することにより、昇降量Ｄを算出する。正の軸力差ΔＰに基づいて算出される正の昇降量Ｄは鉛直アーム４０を下降させるべき下降量を示し、負の軸力差ΔＰに基づいて算出される負の昇降量Ｄは鉛直アーム４０を上昇させるべき上昇量を示す。
【００７８】
昇降量演算部６５において算出された昇降量Ｄは、出力インターフェース６６を介してアーム昇降装置３６に向けて駆動信号Ｓｍとして出力される。即ち、制御装置３７は、駆動信号Ｓｍが示す昇降量Ｄだけ鉛直アーム４０を下降（昇降量Ｄが負の値の場合は上昇）させるようにアーム昇降装置３６を駆動制御する。
【００７９】
図６は、制御装置３７が上記のように鉛直アーム４０を昇降させる鉛直アーム昇降制御のフローチャートを示している。制御装置３７は、入力操作部６０からオン信号が入力されることにより、図６に示される鉛直アーム昇降制御を開始する。以下、図６を参照して、制御装置３７による鉛直アーム昇降制御の手順を説明する。
【００８０】
制御装置３７は、入力操作部６０からオン信号が入力されると、まず、設定荷重Ｐｓが入力されているか否かを判定する（ステップＳＴ１）。設定荷重Ｐｓは、入力操作部６０から入力されて記憶されていた値であってもよく、新たに入力される値でもよい。設定荷重Ｐｓが入力されていない場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置３７は設定荷重Ｐｓが入力されるまでステップＳＴ１の処理を繰り返す。この際、ディスプレイや音声等によって操作者に設定荷重Ｐｓの入力を促す処理を制御装置３７が行ってもよい。
【００８１】
設定荷重Ｐｓが入力されている場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、制御装置３７は、設定荷重Ｐｓに基づいて、鉛直アーム４０の上限軸力Ｐｍａｘ及び下限軸力Ｐｍｉｎを算出する。即ち、所定の軸力範囲ＲＰを設定する（ステップＳＴ２）。
【００８２】
次に、制御装置３７は、台車ユニット１１が高欄６上の走行を開始したか否か、即ち走行信号Ｓｒが生成されているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。台車ユニット１１が走行を開始していない場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、制御装置３７は上記ステップＳＴ３の判定を繰り返す。台車ユニット１１が走行を開始した場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、制御装置３７は、軸力センサ３９が検出する軸力Ｐが、下限軸力Ｐｍｉｎ以上且つ上限軸力Ｐｍａｘ以下であるか否か、即ち所定の軸力範囲ＲＰ内にあるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎ以上且つ上限軸力Ｐｍａｘ以下である場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、制御装置３７は鉛直アーム４０の昇降量Ｄを算出することなくステップＳＴ８の処理に進む。
【００８３】
一方、ステップＳＴ４で軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎ以上且つ上限軸力Ｐｍａｘ以下でないと判定された場合（Ｎｏ）、制御装置３７は、軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎ未満である場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、制御装置３７は鉛直アーム４０の昇降量Ｄとして負の値である上昇量を算出して、鉛直アーム４０を上昇させるようにアーム昇降装置３６を駆動制御する（ステップＳＴ６）。他方、軸力Ｐが上限軸力Ｐｍａｘを超えている場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、制御装置３７は鉛直アーム４０の昇降量Ｄとして正の値である下降量を算出して、鉛直アーム４０を下降させるようにアーム昇降装置３６を駆動制御する（ステップＳＴ７）。即ち、ステップＳＴ４で軸力Ｐが下限軸力Ｐｍｉｎ以上且つ上限軸力Ｐｍａｘ以下でないと判定された場合（Ｎｏ）、制御装置３７は、ローラー４３が橋梁１の下面に当接する所定の軸力範囲ＲＰに軸力センサ３９の値が収まるように、軸力センサ３９の検出値が大きくなった時に台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを長くし、軸力センサ３９の検出値が小さくなった時に台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを短くするように、鉛直アーム４０を駆動する。
【００８４】
その後、制御装置３７は、台車ユニット１１が高欄６上の走行を停止したか否かを判定する（ステップＳＴ８）。台車ユニット１１が高欄６上の走行を停止していない場合（ステップＳＴ８：Ｎｏ）、制御装置３７は上記ステップＳＴ４以降の手順を繰り返す。台車ユニット１１が高欄６上の走行を停止した場合（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）、制御装置３７は入力操作部６０からオフ信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳＴ９）。オフ信号が入力されていない場合（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、制御装置３７は上記ステップＳＴ３以降の手順を繰り返す。オフ信号が入力された場合（ステップＳＴ９：Ｙｅｓ）、制御装置３７は鉛直アーム昇降制御を終了する。
【００８５】
このように、台車ユニット１１の走行時に高欄６から橋梁１の下面までの高さが変化しても、アーム駆動装置３８は、ローラー４３が橋梁１の下面に当接する所定の軸力範囲ＲＰ（Ｐｍａｘ〜Ｐｍｉｎ）に軸力センサ３９の値が収まるように鉛直アーム４０を駆動するし、台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さが変更されるため、鉛直アーム４０の軸力変化が小さくなり、所定の値を超えて鉛直アーム４０に軸力が加わることが防止されると共に、ローラー４３が橋梁１の下面から離れることも防止される。
【００８６】
橋梁点検装置１０の移動後、上記同様に点検カメラ４５による橋梁１の下方からの点検を行う。以上の手順を繰り返すことにより、橋梁点検装置１０による複数の点検スパンの点検を短時間で終わらせることができる。
【００８７】
このように構成され、このように操作される橋梁点検装置１０によれば、次のような作用効果を得ることができる。
【００８８】
即ち、図１に示されるように、第２滑車４７を上側に配置することで、鉛直アーム４０によって回動可能に支持される水平アーム４１がカウンタウェイト４８によって付勢されて束部４２のローラー４３を橋梁１の下面に当接させる。これにより、鉛直アーム４０や水平アーム４１が高剛性に構成されていなくても、水平アーム４１の第１部分４１Ａの揺れが抑制され、第１部分４１Ａに設けられた点検カメラ４５の揺れも抑制される。そのため、点検カメラ４５の揺れが収まる時間が短縮され、点検カメラ４５による点検作業（撮影作業）を短時間に行うことができる。また、鉛直アーム４０や水平アーム４１を高剛性の構成にしなくても、束部４２と第１吊り材４９とによって点検カメラ４５の揺れが抑制されるため、橋梁点検装置１０の大型化及び重量化を抑制できる。
【００８９】
ここで、本実施形態に係る橋梁点検装置１０の力学的有利性について詳細に説明する。
【００９０】
図７（Ａ）は、本発明に係る橋梁点検装置１０の構造モデルを、図７（Ｂ）〜（Ｅ）は、比較例に係る点検装置の構造モデルをそれぞれ示している。図７（Ａ）に示されるように、本発明に係る橋梁点検装置１０は、鉛直アーム４０の上端が固定され、鉛直アーム４０の下端に水平アーム４１がヒンジ結合され、水平アーム４１の第１部分４１Ａの中間部に束部４２が設けられ、水平アーム４１の第１部分４１Ａの中間部に一端が固定された第１吊り材４９が、鉛直アーム４０の中間部に設けられた第２滑車４７及び水平アーム４１の第２部分４１Ｂの先端に設けられた第１滑車４６を経由してカウンタウェイト４８を支持する第１構造を有している。
【００９１】
図７（Ｂ）に示される第２構造は、水平アーム４１に束部４２が設けられず、水平アーム４１が鉛直アーム４０に剛結合している点で第１構造と異なっている。図７（Ｃ）に示される第３構造は、第１吊り材４９が設けられず、カウンタウェイト４８が水平アーム４１の第２部分４１Ｂの先端に直接支持されている点で第１構造と異なっている。図７（Ｄ）に示される第４構造は、水平アーム４１の第２部分４１Ｂの長さが短くなっている点で第１構造と異なっている。図７（Ｅ）に示される第５構造は、鉛直アーム４０に設けられる第２滑車４７の位置が低くなっている点で第１構造と異なっている。
【００９２】
これらのモデルについて、鉛直アーム４０及び水平アーム４１の構造（断面積や断面二次モーメント、単位重量等）を同一にして、水平アーム４１の曲げモーメントと、鉛直アーム４０及び水平アーム４１の変位とをそれぞれ計算した。なお、第１構造では、鉛直アーム４０と水平アーム４１との結合点（以下、アーム結合点という。）から束部４２及び第１吊り材４９の結合部までの距離を３ｍ、第２滑車４７までの距離を３．５ｍ、第１滑車４６までの距離を２．９１ｍとした。第４構造では、アーム結合点から第１滑車４６までの距離を０．９７ｍとし、第５構造では、アーム結合点から第２滑車４７までの距離を０．８７５ｍとした。
【００９３】
図８（Ａ）は、本発明に係る第１構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示し、図８（Ｂ）は、比較例に係る第２構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示している。カウンタウェイト４８の重量は、（Ａ）に示す第１構造の束部４２に圧縮軸力が生じるよう、０．２ｋＮに設定した。この時の束部４２の軸力は０．０１ｋＮである。カウンタウェイト４８の重量は、（Ｂ）の第２構造においても同じ値（０．２ｋＮ）に設定した。
【００９４】
図８（Ａ）の第１構造では、水平アーム４１が鉛直アーム４０にヒンジ結合されているため、鉛直アーム４０に変位は生じず、束部４２が水平アーム４１をバランスさせている。一方、（Ｂ）の第２構造では、束部４２がないことから、水平アーム４１はバランスせず、鉛直アーム４０に変位が生じている。曲げモーメントは、第１吊り材４９が連結された点において第１構造及び第２構造共に−０．１８ｋＮ・ｍであり、アーム結合点においては、第１構造では−０．３１ｋＮ・ｍであり、第２構造では−０．２６ｋＮ・ｍである。本発明に係る第１構造では、アーム結合点の曲げモーメント（の絶対値）は第２構造に比べて若干大きくなるが、束部４２が橋梁１の下面に当接するため、水平アーム４１を揺れ難くすることができる。なお、アーム結合点においる曲げモーメントは、第２構造においてカウンタウェイト４８を設けない場合（図示しない）の−０．７２ｋＮ・ｍに比べれば、第１構造であっても３６％低減する。
【００９５】
図９（Ａ）は、本発明に係る第１構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示し、図９（Ｃ）は、比較例に係る第３構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示している。カウンタウェイト４８の重量は、（Ａ）の第１構造では、図８の比較例と同じ０．２ｋＮであり、（Ｃ）の第３構造においても同じ値（０．２ｋＮ）に設定した。
【００９６】
図９（Ｃ）の第３構造においても、束部４２には（Ａ）と同じ０．０１ｋＮの圧縮軸力が生じるが、第１吊り材４９が設けられていないことから、アーム結合点と第１滑車４６との間の曲げモーメントが非常に大きくなる。即ち、第１構造のように傾斜配置した第１吊り材４９によりカウンタウェイト４８を支持することで、アーム結合点と第１滑車４６との間の曲げモーメントを非常に小さくできることがわかる。
【００９７】
図１０（Ａ）は、本発明に係る第１構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示し、図１０（Ｄ）は、比較例に係る第４構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示し、図１０（Ｅ）は、比較例に係る第５構造の（１）曲げモーメントを上段に、（２）変位を下段に示している。カウンタウェイト４８の重量は、（Ａ）の第１構造では、図８及び図９の比較例と同じ０．２ｋＮである。
【００９８】
図１０（Ｄ）の第４構造では、（Ａ）に比べ、アーム結合点と第１滑車４６との間の曲げモーメントが小さくなっている。但しこれは、（Ｄ）の第４構造において束部４２に（Ａ）と同じ０．０１ｋＮの圧縮軸力が生じるようにするために、カウンタウェイト４８の重量を０．５８６ｋＮに設定したことに起因する。即ち、水平アーム４１の第２部分４１Ｂの長さを短くするほど、カウンタウェイト４８を重くしなければならない。
【００９９】
図１０（Ｅ）の第５構造では、カウンタウェイト４８の重量を０．２３４ｋＮに設定している。この時の束部４２の軸力は０．０３ｋＮ（圧縮）である。（Ｅ）の第５構造では、第１吊り材４９の傾斜角度が小さいため、水平アーム４１の右端の変位が大きく、且つアーム結合点と第１滑車４６との間の曲げモーメントが大きくなっている。即ち、アーム結合点から第２滑車４７までの距離が短いと、水平アーム４１に高い曲げ剛性を持たせなければならない。
【０１００】
以上のことから、鉛直アーム４０の下端部に水平アーム４１を回動可能に設け、カウンタウェイト４８を支持する第１吊り材４９を、第１滑車４６及び第２滑車４７を通して水平アーム４１の第１部分４１Ａを上方に付勢し、束部４２を橋梁１の下面に当接させることにより、高剛性の構成にしなくても、水平アーム４１の揺れを抑制できることがわかる。なお、カウンタウェイト４８を軽くするためには、第１滑車４６をアーム結合部からできるだけ離れた位置に配置するのが好ましく、水平アーム４１に求められる剛性を低くするためには、第２滑車４７をアーム結合部からできるだけ離れた高い位置に配置するのが好ましい。
【０１０１】
続けて、橋梁点検装置１０の作用効果を説明する。図４に示されるように、第２ストッパ部材５２は、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動を許容する回動許容状態と、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動を規制する回動規制状態とを切り替える切替機構として機能する。そのため、第２ストッパ部材５２の操作により、点検を行う時には橋梁点検装置１０を回動許容状態にし、橋梁点検装置１０の高欄６への取付時や高欄６からの撤去時、移動時等に橋梁点検装置１０を回動規制状態にすることができるため、取り扱いが容易である。
【０１０２】
図１及び図４に示されるように、第１ストッパ部材５１及び第２ストッパ部材５２は、水平アーム４１の鉛直アーム４０に対する回動角度を所定の角度範囲に規制するストッパとして機能する。そのため、水平アーム４１が所定の回動角度を超えて鉛直アーム４０に対して傾斜することがなく、橋梁１の点検部等が操作ミスによって損傷することが抑制される。
【０１０３】
図１に示されるように、束部４２は橋梁１の下面に転接するローラー４３を上端に有している。そのため、束部４２を橋梁１の下面に当接させたまま、鉛直アーム４０を鉛直軸線回りに回動させて点検カメラ４５を移動させることや、台車ユニット１１を走行させて橋梁点検装置１０を移動することができる。
【０１０４】
鉛直アーム４０には、その引張軸力を検出する軸力センサ３９が設けられている。アーム駆動装置３８の制御装置３７は、図６に示されるように、台車ユニット１１の走行時に（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、軸力センサ３９の検出値が大きくなった時に（ステップＳＴ５：Ｎｏ）台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを長くし（ステップＳＴ７）、軸力センサ３９の検出値が小さくなった時に（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さを短くする（ステップＳＴ６）ように、鉛直アーム４０を駆動するアーム昇降装置３６を制御する。そのため、台車ユニット１１の走行時に高欄６から橋梁１の下面までの高さが変化しても、台車ユニット１１から水平アーム４１の中間部までの長さが変更されるため、鉛直アーム４０の軸力変化を小さくすることができる。
【０１０５】
また、アーム駆動装置３８は、ローラー４３が橋梁１の下面に当接する所定の軸力範囲ＲＰに軸力センサ３９の値が収まるように鉛直アーム４０を駆動する（ステップＳＴ４〜ステップＳＴ７）。そのため、所定の値を超えて鉛直アーム４０に軸力が加わることを防止できると共に、ローラー４３が橋梁１の下面から離れることも防止できる。
【０１０６】
図１に示されるように、アーム駆動装置３８が台車ユニット１１に設けられて鉛直アーム４０を昇降可能に支持する。そのため、台車ユニット１１により支持される鉛直アーム４０以下の点検ユニット部の重量増大を防止できる。
【０１０７】
第１吊り材４９は、水平アーム４１における束部４２が設けられた部分に連結されている。そのため、水平アーム４１の第１部分４１Ａを持ち上げる力が束部４２に直接的に作用することにより、水平アーム４１の曲げモーメントが抑制される。
【０１０８】
水平アーム４１の第２部分４１Ｂに設けられた第１吊り材４９のガイド部及び鉛直アーム４０の水平アーム４１との結合部よりも高い位置に設けられた第１吊り材４９のガイド部は、第１滑車４６及び第２滑車４７によって構成されている。そのため、カウンタウェイト４８の荷重が第１吊り材４９を介して確実に水平アーム４１の第１部分４１Ａに伝達される。これにより、カウンタウェイト４８の重量増大を抑制できる。
【０１０９】
図１及び図２に示されるように、鉛直アーム４０の水平アーム４１との結合部よりも高い位置に設けられた第１吊り材４９のガイド部をなす第２滑車４７は、鉛直アーム４０に上下動可能に設けられた可動滑車である。そのため、水平アーム４１の第１部分４１Ａに作用する上向きの分力の大きさを適宜変更できる。或いは、橋梁１の断面形状や橋梁点検装置１０の取付状況に応じて第２滑車４７の位置を適宜変更できる。
【０１１０】
第２滑車４７が鉛直アーム４０の橋軸方向の両側に設けられ、第１吊り材４９は、鉛直アーム４０の橋軸方向の両側に設けられて対応する側の第２滑車４７に案内される。そのため、鉛直アーム４０にねじりの力が作用することが抑制される。従って、鉛直アーム４０を高剛性にしなくてよい。
【０１１１】
次に、図１１〜図１５を参照して、橋梁点検装置１０の高欄６への取付手順を説明する。なお、図１２〜図１４では、鉛直アーム４０や水平アーム４１に取り付けられている束部４２や点検カメラ４５、第１滑車４６、第２滑車４７、カウンタウェイト４８、支持部材５０、第１ストッパ部材５１、第２ストッパ部材５２を省略し、橋梁点検装置１０を簡略化して示す。
【０１１２】
図１１に示されるように、作業者は、連結機構２０が一体に取り付けられた台車１２を高欄６にセットする。この際、車体後部１５を車体本体１４に対して前方へスライドさせ、前車輪１７と後車輪１８とによって高欄６を前後から挟み込み、がたつきが生じないようにする。
【０１１３】
次に、作業者は、図１２に示されるように、連結機構２０のスライダ部２２を後方に引き出し、アーム保持装置１３のベース部３１の後端をスライダ部２２の枢支部２３に連結する。これにより、アーム保持装置１３が連結機構２０を介して台車１２に装着される。この状態では、アーム保持装置１３は、アームホルダ３２を台車１２の上方で斜めに配置した着脱用の姿勢をとっている。また、この状態では、アームホルダ３２の下端後部がガイドローラー２４の後方で連結機構２０の前部の上に載置されており、アーム保持装置１３の前方への移動がガイドローラー２４によって規制されている。
【０１１４】
なお、アーム保持装置１３には短縮された鉛直アーム４０が保持され、鉛直アーム４０の下端には水平アーム４１が橋軸方向に延在する向きに連結されている。また、橋梁点検装置１０は、第２ストッパ部材５２（図４）が水平アーム４１を鉛直アーム４０に剛結合する図４（Ａ）に示される回動規制状態とされている。
【０１１５】
図１３に示されるように、作業者は、連結機構２０のスライダ部２２を前方へ若干量移動させ、アームホルダ３２の下端後部を、ガイドローラー２４を乗り越えるように前方移動させることで、アーム保持装置１３の前方への移動規制を解除する。この際、ガイドローラー２４は、これを乗り越えるアームホルダ３２の下面に転接していた状態から、転接位置をアームホルダ３２の後面に変化させ、それ以降も続けてアームホルダ３２をガイドする。
【０１１６】
作業者は、続けて連結機構２０のスライダ部２２を前方へ移動させることで、アーム保持装置１３を図１４に示される姿勢まで姿勢変化させる。この状態では、アーム保持装置１３は、アームホルダ３２を橋梁１の高欄６の外側で鉛直に配置した点検用の姿勢をとっている。つまり、アーム保持装置１３は、連結機構２０によって点検用の姿勢と着脱用の姿勢との間で姿勢変更可能に台車１２に連結されている。その後、作業者は、アームホルダ３２に電動ウィンチ３４を取り付け、ワイヤ３５（図１）を鉛直アーム４０の下端に連結する。
【０１１７】
次に、図１５に示されるように、作業者は、アームホルダ３２に備えられた電動回転機構３３による鉛直アーム４０の保持を解除し、電動ウィンチ３４を操作してワイヤ３５を送り出して鉛直アーム４０を伸長させる。これにより、水平アーム４１を下床版２の下面よりも束部４２の高さ寸法以上下方に配置する。その後、作業者は、電動回転機構３３に鉛直アーム４０を保持させ、電動回転機構３３を回転操作することで水平アーム４１を橋軸直角方向に延在するように回動させる。
【０１１８】
最後に、作業者は、第２滑車４７を上方へ移動させることで、水平アーム４１に作用する曲げモーメントを小さくする。これと共に、作業者は、第２ストッパ部材５２の当接面５２ａが水平アーム４１から離れるように第２ストッパ部材５２を操作し、橋梁点検装置１０を図４（Ｂ）に示される回動許容状態にする。なお、これら２つの作業はどちらを先に行ってもよい。これにより、橋梁点検装置１０は、図１に示されるように束部４２のローラー４３が橋梁１の下面に当接し、点検カメラ４５の揺れを早期に収束させ得る状態になる。
【０１１９】
橋梁１の下方からの点検が完了した後、橋梁点検装置１０を高欄６から取り外す際には、上記手順と逆の手順をとればよい。また、橋脚に対して橋軸方向一方側の橋梁１の点検を終え、続けて橋軸方向他方側の橋梁１の点検を行う場合には、橋梁点検装置１０を高欄６から取り外すことなく、次の手順をとればよい。即ち、電動回転機構３３を回転操作して水平アーム４１を橋軸方向に延在させた状態で台車１２を走行させた後に、電動回転機構３３を再度回転操作して水平アーム４１を橋軸直角方向に延在させればよい。
【０１２０】
このように、本実施形態の橋梁点検装置１０では、図１に示されるように、台車ユニット１１が、高欄６に走行可能に取り付けられる台車１２と、アーム保持装置１３と、連結機構２０とを備えている。そして、アーム保持装置１３は、台車１２の上方に橋軸直角方向に配置されるベース部３１と、ベース部３１の橋軸直角方向の外端に一体に設けられ、高欄６の外側に鉛直に配置されて鉛直アーム４０を昇降可能に保持するアームホルダ３２とを有する。また、連結機構２０は、ベース部３１の後端を橋軸方向の軸線回りに回動可能且つ着脱可能に台車１２に連結すると共に、ベース部３１を橋軸直角方向にスライド可能に台車１２に連結する。そして、アーム保持装置１３が、アームホルダ３２を橋梁１の外側で鉛直に配置した点検用の姿勢（図１）と、アームホルダ３２を台車１２の上方で斜めに配置した着脱用の姿勢（図１２）との間で姿勢変更可能である。そのため、アーム保持装置１３を台車１２に取り付ける作業及び台車１２から取り外す作業が容易且つ安全に行える。
【０１２１】
また、図１及び図１２に示されるように、連結機構２０の橋軸直角方向の外端には、アーム保持装置１３が点検用の姿勢（図１）と着脱用の姿勢（図１２）との間で姿勢変更する時にアームホルダ３２をガイドするガイドローラー２４が設けられている。そして、ガイドローラー２４は、アーム保持装置１３が着脱用の姿勢にある時にアームホルダ３２の橋軸直角方向外方への移動を規制する。これにより、着脱用の姿勢にあるアーム保持装置１３が点検用の姿勢側へ姿勢変更することが規制され、アーム保持装置１３の着脱作業がより容易且つ安全に行える。
【０１２２】
≪第２実施形態≫
次に、図１６及び図１７を参照して、第２実施形態を説明する。図１６は、第２実施形態に係る橋梁点検装置１１０の取付状態を示す側面図であり、図１に対応している。第１実施形態と共通する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【０１２３】
図１６に示されるように、本実施形態の橋梁点検装置１１０では、第２滑車４７が鉛直アーム４０に移動不能に且つ着脱可能に取り付けられており、第２滑車４７の下方には、第２吊り材１４９を巻き付けるためのサドル１４７が鉛直アーム４０に固定されている。サドル１４７は、第２吊り材１４９のガイド部として機能する。第２吊り材１４９は、カウンタウェイト４８から、ガイド部として機能する第３滑車１４６及びサドル１４７をこの順に通った後、水平アーム４１の第１部分４１Ａに張設されている。第３滑車１４６は、第１滑車４６と同じ大きさとされて第１滑車４６と同軸に設けられている。第１吊り材４９及び第２吊り材１４９は、橋梁１の点検時に第１吊り材４９がカウンタウェイト４８を支持し、橋梁点検装置１１０の取付時及び撤去時に第２吊り材１４９がカウンタウェイト４８を支持するように盛り替えて選択的に使用される。
【０１２４】
図１７は、図１６に示されるサドル１４７の（Ａ）第１ワイヤを張った状態、（Ｂ）第１ワイヤを緩めた状態を示す概略構成図である。図１７（Ａ）に示されるように、サドル１４７は、２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂと、２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂを、互いの距離を変更可能に連結する連結部１４７ｃとを有している。サドル１４７には、２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂを全周に亘って取り囲むように第２吊り材１４９が巻き掛けられている。
【０１２５】
連結部１４７ｃは、遠隔操作によって２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂの距離を変更する。連結部１４７ｃは、橋梁点検装置１１０の取付時及び撤去時には、図１７（Ａ）に示されるように２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂを離間させ、橋梁１の点検時には、図１７（Ｂ）に示されるように２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂを近づけるように操作される。連結部１４７ｃが２つのサドル半体１４７ａ、１４７ｂを図１７（Ａ）の位置から図１７（Ｂ）の位置に変位させることにより、第２吊り材１４９の経路長が短くなる。即ち、連結部１４７ｃは、第２吊り材１４９の経路長を変更させる経路長変更手段を構成する。第１吊り材４９は、サドル１４７が図１７（Ａ）の状態の時にはカウンタウェイト４８を支持せず、サドル１４７が図１７（Ｂ）の状態の時にカウンタウェイト４８を支持する長さに設定される。これにより、連結部１４７ｃが第２吊り材１４９の経路長を短くすることにより、カウンタウェイト４８の支持が第２吊り材１４９から第１吊り材４９に盛り替えられる。
【０１２６】
カウンタウェイト４８の支持の盛り替えは、具体的には次のように行われる。即ち、図１４に示されるように、アーム保持装置１３が橋梁１の高欄６の外側にセットされ、水平アーム４１が比較的高い位置にある時には、第２吊り材１４９のみが設けられている。その後、作業者は、鉛直アーム４０を伸長させながら水平アーム４１を降下させ、第２滑車４７の取付部がアームホルダ３２よりも低くなった後、第２滑車４７を鉛直アーム４０に取り付けると共に、上記の長さに設定された第１吊り材４９を第２滑車４７に巻き掛ける。更に鉛直アーム４０を伸長させ、水平アーム４１を図１５に示される高さまで降下させた後、作業者は、鉛直アーム４０を回動させる前に、サドル１４７を図１７（Ａ）の状態から図１７（Ｂ）の状態に変化させる。これにより、カウンタウェイト４８の支持が第２吊り材１４９から第１吊り材４９に盛り替えられる。その後、作業者は、鉛直アーム４０を回動させ、図１５の状態とする。橋梁点検装置１１０を撤去する際には、逆の手順を行えばよい。
【０１２７】
このように構成された本実施形態の橋梁点検装置１１０では、次のような作用効果が得られる。即ち、図１６に示されるように、橋梁点検装置１１０は、カウンタウェイト４８から、水平アーム４１の第２部分４１Ｂに設けられた第３滑車１４６及び鉛直アーム４０の第２滑車４７よりも低い位置に設けられたサドル１４７を通って水平アーム４１の第１部分４１Ａに張設され、第１吊り材４９と協働して第１部分４１Ａを上方に付勢する第２吊り材１４９を更に備えている。そのため、第１吊り材４９が第１滑車４６又は第２滑車４７から外れたとしても、カウンタウェイト４８が第２吊り材１４９により支持されるため、作業ミスによるカウンタウェイト４８の落下が防止される。より正確には、落下によって水平アーム４１や鉛直アーム４０に加わる衝撃荷重が大きくなることが抑制される。
【０１２８】
図１７に示されるように、サドル１４７が、カウンタウェイト４８を支持する第２吊り材１４９の経路長を変更させる連結部１４７ｃを有し、連結部１４７ｃにより第２吊り材１４９の経路長が短くされることにより、カウンタウェイト４８の支持が第２吊り材１４９から第１吊り材４９に盛り替えられる。そのため、橋梁点検時には、より高い位置を通る第１吊り材４９によりカウンタウェイト４８を支持し、橋梁点検装置１１０の高欄６への取付時や高欄６からの撤去時には、より低い位置を通る第２吊り材１４９によりカウンタウェイト４８を支持できる。従って、点検時の水平アーム４１の曲げ応力を低減し、取付・撤去作業を容易にできる。
【０１２９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、上記実施形態では、一例として鉄筋コンクリートからなる単一箱桁橋に本発明に係る橋梁点検装置１０を適用したが、多主桁箱桁橋や、多重箱桁橋、Ｔ桁橋１０１、中空床版桁橋、版桁橋、鈑桁橋（プレートガーダー橋）、吊床版橋等、他の構造の橋梁上部工にも広く適用することができる。図１８は、本発明に係る橋梁点検装置１０をＴ桁橋１０１に適用した例を示す橋梁点検装置１０の側面図である。Ｔ桁橋１０１は、複数の桁１０２と、複数の桁１０２の上部を連結する床版１０３とにより構成される。橋梁点検装置１０を用いてＴ桁橋１０１を点検する際には、束部４２を１つの桁１０２の下面に当接させるとよい。
【０１３０】
また、上記実施形態では、点検カメラ４５による撮影によって橋梁１の下方からの点検を行っているが、クラックゲージによる点検やハンマによる打撃点検を行うように構成された点検部を橋梁点検装置１０が有していてもよい。この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、角度など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。
【符号の説明】
【０１３１】
１      橋梁
６      高欄
１０    橋梁点検装置
１１    台車ユニット
１２    台車
１３    アーム保持装置
２０    連結機構
２４    ガイドローラー
３１    ベース部
３２    アームホルダ
３６    アーム昇降装置
３７    制御装置
３８    アーム駆動装置
３９    軸力センサ
４０    鉛直アーム
４１    水平アーム
４１Ａ  第１部分（一側部分）
４１Ｂ  第２部分（他側部分）
４２    束部
４３    ローラー
４５    点検カメラ（点検部）
４６    第１滑車（第１ガイド部）
４７    第２滑車（第２ガイド部）
４８    カウンタウェイト
４９    第１吊り材
５１    第１ストッパ部材（切替機構）
５２    第２ストッパ部材（ストッパ、切替機構）
１１０    橋梁点検装置
１４６    第３滑車（第３ガイド部）
１４７    サドル（第４ガイド部）
１４７ｃ    連結部（経路長変更手段）
１４９    第２吊り材
【図１】
2018084086.tif 000003
【図２】
2018084086.tif 000004
【図３】
2018084086.tif 000005
【図４】
2018084086.tif 000006
【図５】
2018084086.tif 000007
【図６】
2018084086.tif 000008
【図７】
2018084086.tif 000009
【図８】
2018084086.tif 000010
【図９】
2018084086.tif 000011
【図１０】
2018084086.tif 000012
【図１１】
2018084086.tif 000013
【図１２】
2018084086.tif 000014
【図１３】
2018084086.tif 000015
【図１４】
2018084086.tif 000016
【図１５】
2018084086.tif 000017
【図１６】
2018084086.tif 000018
【図１７】
2018084086.tif 000019
【図１８】
2018084086.tif 000020