(57)【要約】【課題】撮像対象物付近の風の影響により、無人飛行機による撮像対象物の撮像が妨げられる可能性を低減することが可能な仕組を提供すること。【解決手段】無人航空機の位置情報と、撮像対象物の位置情報と、撮像対象物付近の風に関する情報とを取得し、取得した、無人航空機の位置情報と、撮像対象物の位置情報と、風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの無人航空機の飛行経路を決定する。【選択図】図４
2018090012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、
前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定手段と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システム。
【請求項２】
前記風に関する情報には、風向きを含み、
前記決定手段は、前記無人航空機が、前記撮像対象物に対して風下でない場合に、前記撮像位置までの最短経路を飛行するように当該無人航空機の飛行経路を決定し、前記無人航空機が、前記撮像対象物に対して風下である場合に、前記最短経路を飛行させることなく、風下とならない位置まで飛行した後に、前記撮像位置まで飛行するように当該無人航空機の飛行経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の無人航空機制御システム。
【請求項３】
前記風に関する情報には、風速を含み、
前記決定手段は、前記風速の値が所定の値よりも小さい場合には、前記無人航空機が、前記撮像対象物に対して風下である場合であっても、前記最短経路を飛行するように当該無人航空機の飛行経路を決定することを特徴とする請求項２に記載の無人航空機制御システム。
【請求項４】
前記取得手段は、前記無人航空機に対して物体が接触したかの情報を更に取得し、
前記決定手段は、前記取得手段により前記無人航空機に対して物体が接触したとの情報を取得した場合に、当該取得手段により前記無人航空機に対して物体が接触したとの情報を取得しない場合よりも、前記撮像位置が前記撮像対象物から離れた位置となるように前記無人航空機の飛行経路を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項５】
前記撮像対象物は自然現象であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の無人航空機制御システム。
【請求項６】
前記撮像対象物は噴火している火山であることを特徴とする請求項５に記載の無人航空機制御システム。
【請求項７】
前記取得手段は、噴火警戒レベルの情報を更に取得し、
前記決定手段は、前記取得手段により取得した前記噴火警戒レベルが所定のレベル以上である場合に、前記噴火警戒レベルが所定のレベルよりも低い場合よりも、前記撮像位置が前記火山から離れた位置となるように前記無人航空機の飛行経路を決定することを特徴とする請求項６に記載の無人航空機制御システム。
【請求項８】
撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、
前記無人航空機制御システムの取得手段が、前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得工程と、
前記無人航空機制御システムの決定手段が、前記取得工程で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定工程と
を備えることを特徴とする無人航空機制御システムの制御方法。
【請求項９】
撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムであって、
前記無人航空機制御システムを、
前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得手段と、
前記取得手段で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機制御システム、無人航空機制御システムの制御方法、およびプログラムに関し、特に、撮像対象物付近の風の影響により、無人飛行機による撮像対象物の撮像が妨げられる可能性を低減する仕組みに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。
【０００３】
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
【０００４】
こうした無人航空機は、無人航空機と通信可能なコンピュータから指示された飛行ルートで飛行する。また、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作したり、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御したりすることも可能である。
【０００５】
特許文献１には、撮像対象物に対して自動で飛行する無人航空機に関し、撮像対象物への飛行経路に障害物がある場合に、障害物を避けて飛行する仕組みが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５‐１１３１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、撮像対象物が自然現象である場合、当該自然現象と当該自然現象が発生したときの風の影響とにより、映像が視界不良になったり、自然現象が原因で無人航空機が破損したりする恐れがある。
【０００８】
具体的には、例えば、撮像対象物が噴火している火山である場合であって、火山に対して、無人航空機が風下である場合に、噴煙により映像が視界不良になったり、噴石により無人航空機が破損したりする恐れがある。
【０００９】
特許文献１は、障害物を特定して避ける仕組みであるため、噴煙を障害物として特定できない恐れがあり、また突然飛散した噴石を障害物として特定できない恐れがあるため、特許文献１に記載の技術を用いたとしても、依然として上記課題が発生する恐れがあった。
【００１０】
本発明は、撮像対象物付近の風の影響により、無人飛行機による撮像対象物の撮像が妨げられる可能性を低減することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムであって、前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムの制御方法であって、前記無人航空機制御システムの取得手段が、前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得工程と、前記無人航空機制御システムの決定手段が、前記取得工程で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定工程とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、撮像手段を備える無人航空機と、前記無人航空機に指示を行うための情報処理装置とを含む無人航空機制御システムで読み取り実行可能なプログラムであって、前記無人航空機制御システムを、前記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、撮像対象物付近の風の影響により、無人飛行機による撮像対象物の撮像が妨げられる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】無人航空機制御システムのシステム構成を示す図
【図２】無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図
【図３】制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成を示す図
【図４】第１の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図
【図５】第１の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートの一例を示す図
【図６】第２の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図
【図７】第２の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートの一例を示す図
【図８】第３の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図
【図９】第３の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートの一例を示す図
【図１０】活火山の位置情報を示すデータテーブル
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。
【００１７】
本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、中継ＢＯＸ１０２、制御用コンピュータ１０３が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００１８】
ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、制御用コンピュータ１０３からの指示に従って自動で飛行する無人の航空機である。制御用コンピュータからの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
【００１９】
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。
【００２０】
また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。
【００２１】
無人航空機１０１は、カメラを有し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。
【００２２】
中継ＢＯＸ１０２は、無人航空機１０１に対して電源を供給したり、制御用コンピュータ１０３からの制御信号を伝えたりする機能を有する。
制御用コンピュータ１０３（情報処理装置）は、無人航空機１０１を制御するための機器である。
【００２３】
また、制御用コンピュータ１０３（情報処理装置）は、気象情報を気象センサ１０４から取得し、取得した気象情報に従って、無人航空機１０１の飛行ルートを決定し、決定した飛行ルートで飛行するように無人航空機１０１を制御する機能を持つ。
【００２４】
制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が格納された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。
【００２５】
また、制御用コンピュータ１０３は、複数の無人航空機１０１をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。
【００２６】
気象センサ１０４は、火山付近の風力や風向きを検出し、制御用コンピュータ１０３に送信する機能を有する。
【００２７】
ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。
【００２８】
次に、図２を用いて、図１に示した無人航空機１０１のハードウェア構成について説明する。
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
【００２９】
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
【００３０】
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
【００３１】
また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
【００３２】
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００３３】
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
【００３４】
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。
【００３５】
尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
【００３６】
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
【００３７】
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００３８】
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００３９】
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
【００４０】
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
【００４１】
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
【００４２】
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。
【００４３】
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
【００４４】
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
【００４５】
次に、図３を用いて図１に示した制御用コンピュータ１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。
【００４６】
図３において、３０１はＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  ／  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
【００４７】
３０３はＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
【００４８】
また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）３０９等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６はビデオコントローラで、ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ）３１０等の表示器への表示を制御する。なお、図２では、ＣＲＴ３１０と記載しているが、表示器はＣＲＴだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。
【００４９】
３０７はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。
【００５０】
３０８は通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。
【００５１】
なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ＣＲＴ３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、ＣＲＴ３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
【００５２】
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
【００５３】
次に、図４、図５を用いて本発明の第１の実施形態について説明する。
図４は、本発明の第１の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図であり、無人航空機１０１および火山を上から見た図である。
【００５４】
無人航空機１０１は、火山が噴火すると、噴火した旨の情報を、気象庁から取得した制御用コンピュータ１０３からの指示に従って、火山に向かって最短距離（図４の４０１のルート）で自動飛行を行ない、撮影を行なう。
【００５５】
なお、火山の位置情報は、例えば、図１０に示すデータテーブルを制御用コンピュータ１０３の外部メモリ３１１で管理しており、その位置情報を基に無人航空機１０１の飛行ルートは決定される。
【００５６】
ただ、もし、図４のように、風向きが図４の４０２に示すように西向きで、無人航空機１０１が西から東にある火山に向かって飛行する場合、つまり、無人航空機１０１が風下から火山を撮影する場合、火山からの噴煙によって、映像をきちんと撮影することが困難になる恐れがある。
更に、火山から飛散した噴石が無人航空機１０１にぶつかり、無人航空機１０１が破損する恐れがある。
【００５７】
そこで、本発明の第１の実施形態における、制御用コンピュータ１０３は、予め、火山付近の風向きや風速の情報を、気象センサ１０４から取得しておき、風下からの撮影とならないように、無人航空機１０１の飛行ルートを変更する（図４の場合、４０３に示す迂回ルートを飛行させる）。
【００５８】
では、ここから本発明の第１の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートについて図５を用いて説明する。
【００５９】
図５に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１が各機能部を動作することにより実行される処理である。
【００６０】
ステップＳ５０１において、制御用コンピュータ１０３は、火山が噴火したか否かを判定する。火山が噴火していない場合、待機する。火山が噴火したか否かの判定は、気象庁のシステムから発信される噴火情報を制御用コンピュータ１０３が受信することによって判断しても良いし、火山が噴火する際に発生する地震の情報をセンサで検知することで噴火したと判断しても良い。
【００６１】
ステップＳ５０２において、制御用コンピュータ１０３は、火山のある付近の気象センサ１０４にアクセスし、現場の風力・風向き情報を取得する。
【００６２】
ステップS５０２と、後述するステップＳ７０３、ステップＳ９０２は、本発明における、記無人航空機の位置情報と、前記無人航空機の撮像手段で撮像する対象である撮像対象物の位置情報と、前記撮像対象物付近の風に関する情報とを取得する取得手段の一例である。
【００６３】
ステップＳ５０３において、制御用コンピュータ１０３は、現場の風力・風向き情報から無人航空機１０１の目的地への飛行経路が風下か否かを判断する。このとき風力が微弱な場合、制御用コンピュータ１０３は、影響が軽微と判断し風下とは判断しない。
【００６４】
制御用コンピュータ１０３は、図１０のデータテーブルの情報と、無人航空機１０１が備えるＧＰＳユニット２５０の情報とを予め取得しており（本発明にける取得手段）、これらの情報により目標地点と無人航空機１０１の設置地点の位置が分かっているため、風向き情報から飛行経路が風下か否かが判断できる。
【００６５】
図４の場合、無人航空機１０１の設置地点に対し、火山が東にあり、風向きが西向きの場合は風下と判断できる。なお、風力については風速３ｍ以下の場合、風が弱く、噴石や噴煙の飛散状況が風の影響を受けないと制御用コンピュータ１０３は判断し、無人航空機１０１の飛行経路は変更しない。
【００６６】
ステップＳ５０４において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下でない場合、飛行経路は変更しないと決定する（無人航空機１０１は最短距離（経路）で目的地に飛行する）。
【００６７】
ステップＳ５０５において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下の場合、噴石等により無人航空機１０１が破損する事を防止し、噴煙等に映像が視界不良になる事を回避するべく、飛行経路を変更する（無人航空機１０１は迂回経路を選択する）。
【００６８】
ステップＳ５０３〜ステップＳ５０５、後述するステップＳ７０４〜Ｓ７０８、ステップＳ９０３〜ステップＳ９０５、ステップＳ９０８〜ステップＳ９０９は、本発明における、前記取得手段で取得した、前記無人航空機の位置情報と、前記撮像対象物の位置情報と、前記風に関する情報とを用いて、前記撮像対象物を撮像する撮像位置までの前記無人航空機の飛行経路を決定する決定手段の一例である。
【００６９】
ステップＳ５０６において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５で選択した飛行経路で無人航空機１０１を飛行させる。
【００７０】
ステップＳ５０７において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に空撮を実施させる。また無人航空機１０１の録画機能をＯＮにさせ映像を録画させる。
以上で、第１の実施形態の説明を終了する。
【００７１】
次に、図６、図７を用いて本発明の第２の実施形態について説明する。
図６は、本発明の第２の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図であり、無人航空機１０１および火山を上から見た図である。
無人航空機１０１の飛行経路が風下の場合、飛行ルートを変更する点は、第１の実施形態と同じである。
【００７２】
ただ、第１の実施形態のように飛行ルートを変更したとしても、火山の噴火レベルが高い場合、風下でなくても火山から飛散した噴石が無人航空機１０１にぶつかり、無人航空機１０１が破損する恐れがある。
【００７３】
そこで、第２の実施形態では、制御用コンピュータ１０３は、気象庁から火山警報レベルに関する情報をあらかじめ取得し、火山警報レベルが高い場合には、通常よりも火山から離れるように無人航空機１０１を制御する。
【００７４】
では、ここから本発明の第２の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートについて図７を用いて説明する。
【００７５】
図７に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１が各機能部を動作することにより実行される処理である。
【００７６】
ステップＳ７０１において、制御用コンピュータ１０３は、制御用コンピュータ１０３は、火山が噴火したか否かを判定する。火山が噴火していない場合、待機する。
【００７７】
ステップＳ７０２において、制御用コンピュータ１０３は、気象庁から噴火警戒レベルに関する情報を取得する。
【００７８】
ステップＳ７０３において、制御用コンピュータ１０３は、火山のある付近の気象センサ１０４にアクセスし、現場の風力・風向き情報を取得する。
【００７９】
ステップＳ７０４において、制御用コンピュータ１０３は、現場の風力・風向き情報から無人航空機１０１の目的地への飛行経路が風下か否かを判断する。このとき風力が微弱な場合、影響が軽微と判断し風下とは判断しない。
【００８０】
ステップＳ７０５において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下でない場合、飛行経路は変更しないと決定する（無人航空機１０１は最短距離で目的地に飛行する）。
【００８１】
ステップＳ７０６において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下の場合、噴石等により無人航空機１０１が破損する事を防止し、噴煙等に映像が視界不良になる事を回避するべく、飛行経路を変更する（無人航空機１０１は迂回経路を選択する）。
【００８２】
ステップＳ７０７において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ７０２で取得した噴火警戒レベルが５以上か確認する。噴火警戒レベルが５未満の場合、制御用コンピュータ１０３は目標位置を変更しないと決定する。
【００８３】
ステップＳ７０８において、制御用コンピュータ１０３は、噴火警戒レベルが５以上の場合、噴石等が大量に飛散していると判断し、無人航空機１０１の目標位置を火口から離した地点に再設定する。
【００８４】
ステップＳ７０９において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ７０５、ステップＳ７０６で選択した飛行経路で無人航空機１０１を飛行させる。
【００８５】
ステップＳ７１０において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に空撮を実施させる。また無人航空機１０１の録画機能をＯＮにさせ映像を録画させる。
以上で、第２の実施形態の説明を終了する。
次に、図８、図９を用いて本発明の第３の実施形態について説明する。
【００８６】
図８は、本発明の第３の実施形態における無人航空機１０１の動作を示す図であり、無人航空機１０１および火山を上から見た図である。
【００８７】
無人航空機１０１の飛行経路が風下の場合、飛行ルートを変更する点は、第１および第２の実施形態と同じである。
【００８８】
ただ、第１および第２の実施形態のように飛行ルートを変更したり、火山警報レベルが高い場合には、通常よりも火山から離れるように無人航空機１０１を制御したりしたとしても、場合によっては、火山から飛散した噴石が無人航空機１０１の位置まで飛んでくる可能性もある。
【００８９】
そこで、第３の実施形態では、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１が有するセンサ２６０の情報を無人航空機１０１から取得することによって、無人航空機１０１に噴石等に接触したと判断した場合には、無人航空機１０１の破損を防止するため、空中停止位置を火口から遠ざけるように無人航空機１０１を制御する。
【００９０】
では、ここから本発明の第３の実施形態における制御用コンピュータ１０３による無人航空機１０１の動作制御を示すフローチャートについて図９を用いて説明する。
【００９１】
図９に示す各処理は、制御用コンピュータ１０３のＣＰＵ３０１が各機能部を動作することにより実行される処理である。
【００９２】
ステップＳ９０１において、制御用コンピュータ１０３は、制御用コンピュータ１０３は、火山が噴火したか否かを判定する。火山が噴火していない場合、待機する。
【００９３】
ステップＳ９０２において、制御用コンピュータ１０３は、火山のある付近の気象センサ１０４にアクセスし、現場の風力・風向き情報を取得する。
【００９４】
ステップＳ９０３において、制御用コンピュータ１０３は、現場の風力・風向き情報から無人航空機１０１の目的地への飛行経路が風下か否かを判断する。このとき風力が微弱な場合、影響が軽微と判断し風下とは判断しない。
【００９５】
ステップＳ９０４において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下でない場合、飛行経路は変更しないと決定する（無人航空機１０１は最短距離で目的地に飛行する）。
【００９６】
ステップＳ９０５において、制御用コンピュータ１０３は、飛行経路が風下の場合、噴石等により無人航空機１０１が破損する事を防止し、噴煙等に映像が視界不良になる事を回避するべく、飛行経路を変更する（無人航空機１０１は迂回経路を選択する）。
【００９７】
ステップＳ９０６において、制御用コンピュータ１０３は、ステップＳ９０４、ステップＳ９０５で選択した飛行経路で無人航空機１０１を飛行させる。
【００９８】
ステップＳ９０７において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に空撮を実施させる。また無人航空機１０１の録画機能をＯＮにさせ映像を録画させる。
【００９９】
ステップＳ９１１において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に空撮を実施している間、無人航空機１０１が有するセンサ２６０（具体的には、姿勢センサ）の情報を無人航空機１０１から取得し、当該センサ２６０が大きく傾いたか否かを確認する。センサ２６０が大きく傾いていない場合、撮影を続行させ、本処理を終了する。
【０１００】
センサ２６０が大きく傾いていた場合、ステップＳ９１２において、制御用コンピュータ１０３は、無人航空機１０１に噴石等に接触したと判断し、無人航空機１０１の破損を防止するため、無人航空機１０１の空中停止位置を火口から遠ざける。
以上で、第３の実施形態の説明を終了する。
【０１０１】
なお、第２および第３の実施形態の他の実施形態として、図７の処理を実行した後に、図９のステップＳ９０８以降の処理をするとしてもよい。
【０１０２】
なお、本発明の各実施形態では火山の噴火を想定しているが、他の災害を対象としても良く、例えば、火災が発生したときに、火災の発生現場の位置情報、および風向き、風力の情報を取得して、無人航空機１０１の目的地への飛行経路が風下になる場合には、迂回ルートを飛行させるとしても良い。
【０１０３】
また、他にも無人航空機１０１の目的地への飛行経路上に雷や嵐が発生している場合に、それらを回避する飛行ルートを飛行させるとしても良い。
【０１０４】
また、本発明の各実施形態では図５、図７、図９に示す処理を制御用コンピュータ１０３が実行するとしたが、他の実施形態として、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が各機能部を動作することにより、図５、図７、図９に示す処理を実行しても良い。
【０１０５】
以上、本発明によると、撮像対象物付近の風の影響により、無人飛行機による撮像対象物の撮像が妨げられる可能性を低減することができる。
【０１０６】
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１０７】
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。
【０１０８】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１０９】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１１０】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。
【０１１１】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【０１１２】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１１３】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【０１１４】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
【０１１５】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。
【０１１６】
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１０１  無人航空機
１０２  中継ＢＯＸ
１０３  制御用コンピュータ
１０４  気象センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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