(57)【要約】      （修正有）【課題】台車を移動させる無人搬送車であって、鉛直方向に小型化できる構造を有する無人搬送車、およびそのような無人搬送車の制御方法を提供する。【解決手段】台車本体ＣＢ、台車本体ＣＢに取り付けられた車輪ＣＨ、および台車本体ＣＢの下面に設けられた被連結部ＣＡを有する台車Ｃを移動させる無人搬送車１０であって、車体１１と、車体１１に取り付けられた駆動車輪と、台車Ｃに連結される連結機構２０と、を備え、連結機構２０は、車体１１の上面の上側において水平方向のうちの第１方向に移動可能に配置された連結部２２と、連結部２２を第１方向に移動させて被連結部ＣＡに連結させる駆動装置２１と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台車本体、前記台車本体に取り付けられた車輪、および前記台車本体の下面に設けられた被連結部を有する台車を移動させる無人搬送車であって、
車体と、
前記車体に取り付けられた駆動車輪と、
前記台車に連結される連結機構と、
を備え、
前記連結機構は、
前記車体の上面の上側において水平方向のうちの第１方向に移動可能に配置された連結部と、
前記連結部を前記第１方向に移動させて前記被連結部に連結させる駆動装置と、
を有する、無人搬送車。
【請求項２】
前記駆動装置は、
電気的な信号に基づいて前記第１方向の位置が変化する可動部を有するアクチュエータと、
前記可動部と前記連結部とを連結するリンク部材と、
前記車体に固定され、前記リンク部材を回転可能に支持する支持部と、
を有し、
前記支持部は、前記リンク部材と接続された第１接続部を有し、
前記第１接続部は、水平方向において、前記可動部と前記連結部との間に位置する、請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記アクチュエータは、ソレノイドアクチュエータである、請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記連結部は、前記第１方向に延びたピンであり、
前記被連結部は、前記連結部が挿入される挿入穴を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記被連結部は、水平方向のうちの前記第１方向と交差する第２方向に延びた被連結部本体を有し、
前記挿入穴は、前記被連結部本体に設けられ、
前記連結機構は、前記車体の上面の上側において前記第２方向に沿って延びた一対のガイド部を有し、
前記一対のガイド部は、前記被連結部本体が挿入される隙間を介して前記第１方向に対向して配置され、
前記一対のガイド部の一方は、前記ガイド部を前記第１方向に貫通する第１貫通孔を有し、
前記連結部は、前記第１貫通孔を通って前記第１方向に移動可能に配置されている、請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記被連結部は、前記台車本体の下面から下側に突出した一対の被連結軸部を有し、
前記一対の被連結軸部は、水平方向のうちの前記第１方向と交差する第２方向に間隔を空けて配置され、
前記連結機構は、前記車体の上面の上側において前記第２方向に沿って延びた一対のガイド部を有し、
前記一対のガイド部は、前記被連結軸部が挿入される隙間を介して前記第１方向に対向して配置され、
前記一対のガイド部のうち前記第１方向一方側に位置する前記ガイド部である第１ガイド部は、前記第１ガイド部を前記第１方向に貫通する第２貫通孔を有し、
前記連結部は、前記第１ガイド部の前記第１方向一方側から前記第２貫通孔を通って前記隙間内に挿入可能に配置される連結本体部を有し、
前記連結本体部は、前記隙間内において前記一対の被連結軸部同士の前記第２方向の間に挿入され、
前記連結本体部の前記第２方向両側の側面は、前記第１方向他方側から前記第１方向一方側に向かうに従って、互いに離れる向きに傾斜している、請求項１記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記連結部は、前記連結本体部における前記第１方向一方側の端部から前記第２方向両側に突出する一対の突出部を有し、
前記一対の突出部は、前記第２貫通孔を通って前記隙間内に挿入可能であり、かつ、前記一対の被連結軸部と前記第１方向に対向可能である、請求項６に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記被連結部は、前記台車本体の下面から下側に突出した被連結軸部を有し、
前記連結機構は、前記車体の上面の上側において、水平方向のうち前記第１方向と交差する第２方向に沿って延びた一対のガイド部を有し、
前記一対のガイド部は、前記被連結軸部が挿入される隙間を介して前記第１方向に対向して配置され、
前記一対のガイド部のうち前記第１方向一方側に位置する前記ガイド部である第１ガイド部は、前記第１ガイド部を前記第１方向に貫通する第２貫通孔を有し、
前記連結部は、前記第１ガイド部の前記第１方向一方側から前記第２貫通孔を通って前記隙間内に挿入可能に配置される連結本体部を有し、
前記連結本体部は、前記第１方向他方側から前記第１方向一方側に窪む凹部を有し、
前記凹部には、前記隙間内において前記被連結軸部が挿入され、
前記凹部の内側面のうち前記第２方向両側の面は、前記第１方向一方側から前記第１方向他方側に向かうに従って互いに離れる向きに傾斜している、請求項１記載の無人搬送車。
【請求項９】
前記一対のガイド部のうち前記第１方向他方側に位置する前記ガイド部である第２ガイド部は、前記第２ガイド部を前記第１方向に貫通する第３貫通孔を有し、
前記連結本体部は、前記第１ガイド部の前記第１方向一方側から、前記第２貫通孔、前記隙間、および前記第３貫通孔を通って、前記第２ガイド部よりも前記第１方向他方側に突出可能である、請求項６から８のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項１０】
請求項５に記載の無人搬送車の制御方法であって、
前記無人搬送車を前記第２方向に進ませながら前記台車本体の下側に進入させ、前記被連結部本体を前記隙間内に挿入させる工程と、
前記第１貫通孔が前記挿入穴よりも前記第２方向の後側に位置するときに、前記連結部を前記被連結部本体に向けて前記第１方向に移動させ、前記連結部を前記被連結部本体に押し付ける工程と、
前記連結部を前記被連結部本体に押し付けたまま、前記無人搬送車を前記第２方向の前側に移動させ、前記連結部を前記挿入穴に挿入させる工程と、
を含む、無人搬送車の制御方法。
【請求項１１】
前記連結部における前記第１方向の位置をセンサによって検出し、前記連結部が前記挿入穴に挿入されたか否かを判定する判定工程を含み、
前記連結部は、
前記挿入穴に挿入される小径部と、
外径が前記挿入穴の内径よりも大きい大径部と、
を有し、
前記判定工程においては、前記小径部が前記挿入穴に挿入され、かつ、前記大径部が前記被連結部本体における前記挿入穴の縁部と接触する場合の前記連結部の位置を前記センサによって検出した際に、前記連結部が前記挿入穴に挿入されたと判定する、請求項１０に記載の無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車、および無人搬送車の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
台車を牽引する台車牽引車が知られている。例えば、特許文献１の台車牽引車は、台車と連結するための連結ピンを昇降させる連結ピン昇降機構を有する。特許文献１においては、連結ピン昇降機構によって上昇させられた連結ピンが台車に形成された開口に挿入されることで、台車牽引車に台車が連結される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９７８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような台車牽引車において連結ピン昇降機構は、連結ピンを鉛直方向に昇降させるため、鉛直方向に大型化しやすい。これにより、台車牽引車全体が鉛直方向に大型化しやすい問題があった。したがって、台車牽引車が台車の下側に進入して台車を牽引する場合、台車牽引車が低床の台車の下側に進入できず、台車牽引車によって低床の台車を牽引できない場合があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みて、台車を移動させる無人搬送車であって、鉛直方向に小型化できる構造を有する無人搬送車、およびそのような無人搬送車の制御方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の無人搬送車の一つの態様は、台車本体、前記台車本体に取り付けられた車輪、および前記台車本体の下面に設けられた被連結部を有する台車を移動させる無人搬送車であって、車体と、前記車体に取り付けられた駆動車輪と、前記台車に連結される連結機構と、を備え、前記連結機構は、前記車体の上面の上側において水平方向のうちの第１方向に移動可能に配置された連結部と、前記連結部を前記第１方向に移動させて前記被連結部に連結させる駆動装置と、を有する。
【０００７】
本発明の無人搬送車の制御方法の一つの態様は、前記連結部は、前記第１方向に延びたピンであり、前記被連結部は、前記連結部が挿入される挿入穴を有し、前記被連結部は、水平方向のうちの前記第１方向と交差する第２方向に延びた被連結部本体を有し、前記挿入穴は、前記被連結部本体に設けられ、前記連結機構は、前記車体の上面の上側において前記第２方向に沿って延びた一対のガイド部を有し、前記一対のガイド部は、前記被連結部本体が挿入される隙間を介して前記第１方向に対向して配置され、前記一対のガイド部の一方は、前記ガイド部を前記第１方向に貫通する第１貫通孔を有し、前記連結部は、前記第１貫通孔を通って前記第１方向に移動可能に配置されている上記無人搬送車の制御方法であって、前記無人搬送車を前記第２方向に進ませながら前記台車本体の下側に進入させ、前記被連結部本体を前記隙間内に挿入させる工程と、前記第１貫通孔が前記挿入穴よりも前記第２方向の後側に位置するときに、前記連結部を前記被連結部本体に向けて前記第１方向に移動させ、前記連結部を前記被連結部本体に押し付ける工程と、前記連結部を前記被連結部本体に押し付けたまま、前記無人搬送車を前記第２方向の前側に移動させ、前記連結部を前記挿入穴に挿入させる工程と、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一つの態様によれば、台車を移動させる無人搬送車であって、鉛直方向に小型化できる構造を有する無人搬送車、およびそのような無人搬送車の制御方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１実施形態の無人搬送車を示す斜視図である。
【図２】図２は、第１実施形態の無人搬送車を示す斜視図である。
【図３】図３は、第１実施形態の無人搬送車を後側から視た図である。
【図４】図４は、第１実施形態の連結機構を上側から視た断面図である。
【図５】図５は、第１実施形態の連結機構を上側から視た断面図である。
【図６】図６は、第１実施形態の連結機構を上側から視た断面図である。
【図７】図７は、第２実施形態の連結機構を上側から視た断面図である。
【図８】図８は、第２実施形態の連結機構を上側から視た断面図である。
【図９】図９は、第３実施形態の無人搬送車を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、第３実施形態の無人搬送車を後側から視た図である。
【図１１】図１１は、第３実施形態の連結機構を上側から視た部分断面図である。
【図１２】図１２は、第３実施形態の連結機構を上側から視た部分断面図である。
【図１３】図１３は、第４実施形態の連結機構を上側から視た部分断面図である。
【図１４】図１４は、第４実施形態の連結機構を上側から視た部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
図１に示す本実施形態の無人搬送車１０は、台車Ｃを移動させる。無人搬送車１０は、台車Ｃと連結されることで、台車Ｃを牽引して移動させることができる。
【００１１】
ここで、各図に示す３次元直交座標系において、Ｚ軸方向は、鉛直方向である。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、鉛直方向と直交する水平方向のうちの一方向であり、互いに直交する方向である。本実施形態においてＹ軸方向は、後述する連結部２２が可動する方向と平行な方向であり、第１方向に相当する。本実施形態においてＸ軸方向は、無人搬送車１０が台車Ｃと連結される際に、無人搬送車１０が移動する方向と平行な方向であり、第２方向に相当する。以下の説明においては、Ｚ軸方向を「鉛直方向Ｚ」と呼び、Ｙ軸方向を「可動方向Ｙ」と呼び、Ｘ軸方向を「進入方向Ｘ」と呼ぶ。
【００１２】
鉛直方向Ｚのうち正の側を「上側」と呼び、負の側を「下側」と呼ぶ。進入方向Ｘのうち正の側を「前側」と呼び、負の側を「後側」と呼ぶ。前側は、図１および図２に示す位置関係において無人搬送車１０が台車Ｃと連結される際に、無人搬送車１０が台車Ｃに近づく側である。以下の説明においては、無人搬送車１０と台車Ｃとが、それぞれ図１および図２に示す姿勢、すなわち無人搬送車１０が台車Ｃと連結される際の姿勢で配置されている場合について、各部の位置関係を説明する。なお、無人搬送車１０は、図１および図２に示す向きで台車Ｃに近づく場合に加えて、図１および図２における後側から台車Ｃに近づく場合であっても、台車Ｃと連結することが可能である。
【００１３】
図２および図３に示すように、無人搬送車１０は、台車Ｃの下側に進入することで、台車Ｃと連結される。台車Ｃは、台車本体ＣＢと、台車本体ＣＢに取り付けられた車輪ＣＨと、被連結部ＣＡと、を有する。台車本体ＣＢは、矩形枠状の枠部ＣＢ１と、取付板部ＣＢ２と、を有する。枠部ＣＢ１の四隅の下面には、それぞれ車輪ＣＨが取り付けられている。取付板部ＣＢ２は、鉛直方向Ｚと直交する水平面に沿って拡がる板状である。取付板部ＣＢ２は、可動方向Ｙに延びている。取付板部ＣＢ２は、枠部ＣＢ１のうち隙間を介して可動方向Ｙに対向する一対の辺同士を繋いでいる。
【００１４】
被連結部ＣＡは、台車本体ＣＢの下面に設けられている。より詳細には、被連結部ＣＡは、取付板部ＣＢ２の下面にネジで固定されている。図４から図６に示すように、被連結部ＣＡは、水平方向のうち可動方向Ｙと交差する進入方向Ｘに延びた被連結部本体ＣＡ１と、被連結部本体ＣＡ１に設けられた挿入穴ＣＡｈと、を有する。本実施形態において被連結部本体ＣＡ１は、被連結部ＣＡ自体である。本実施形態において挿入穴ＣＡｈは、被連結部本体ＣＡ１を可動方向Ｙに貫通する貫通孔である。挿入穴ＣＡｈにおける可動方向Ｙに沿って視た形状は、例えば、円形状である。挿入穴ＣＡｈの可動方向Ｙの両端縁は、面取りされている。これにより、挿入穴ＣＡｈの内径は、可動方向Ｙの両端部において大きくなっている。挿入穴ＣＡｈには、後述する連結部２２が挿入される。
【００１５】
図１から図３に示すように、無人搬送車１０は、車体１１と、車体１１に取り付けられた駆動車輪１４と、連結機構２０と、を備える。車体１１は、車体本体１２と、天板１３と、を有する。図３に示すように、車体本体１２の下面には、複数の駆動車輪１４が取り付けられている。天板１３は、車体本体１２の上面に固定されている。天板１３は、鉛直方向Ｚと直交する水平面に沿って拡がる板状である。図１に示すように、天板１３の平面視形状は、進入方向Ｘに長い略矩形状である。
【００１６】
連結機構２０は、台車Ｃに連結される。図４から図６に示すように、連結機構２０は、被連結部ガイド部材６０と、駆動装置２１と、連結部２２と、を有する。連結機構２０は、駆動装置２１によって連結部２２を移動させて、無人搬送車１０と台車Ｃとの連結状態を切り換えることができる。
【００１７】
図４においては、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結されていない場合の連結機構２０の状態を示している。図５においては、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結される途中の連結機構２０の状態を示している。図６においては、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結された場合の連結機構２０の状態を示している。以下の説明においては、図４に示す連結機構２０の状態を単に「非連結状態」と呼び、図６に示す連結機構２０の状態を単に「連結状態」と呼ぶ。
【００１８】
図４から図６に示すように、本実施形態において連結部２２は、可動方向Ｙに延びたピンである。連結部２２は、可動方向Ｙに延びる中心軸Ｊを中心とする略円柱状である。以下の説明においては、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊを中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。
【００１９】
図１に示すように、被連結部ガイド部材６０は、天板１３の上面である天板部上面１３ａに固定されている。天板部上面１３ａは、車体１１の上面である。被連結部ガイド部材６０は、天板部上面１３ａにおける可動方向Ｙの中央において、進入方向Ｘの後側寄りに配置されている。図３および図４に示すように、被連結部ガイド部材６０は、固定板部６１と、一対のガイド部６２，６３と、を有する。すなわち、連結機構２０は、一対のガイド部６２，６３を有する。固定板部６１は、鉛直方向Ｚと直交する水平面に沿って拡がる板状である。固定板部６１は、進入方向Ｘに延びている。固定板部６１は、天板部上面１３ａにネジで固定されている。
【００２０】
一対のガイド部６２，６３は、固定板部６１における可動方向Ｙの両端部から上側に立ち上がった板状である。一対のガイド部６２，６３は、天板部上面１３ａ、すなわち車体１１の上面の上側において進入方向Ｘに沿って延びている。一対のガイド部６２，６３は、被連結部本体ＣＡ１が挿入される隙間ＤＰを介して可動方向Ｙに対向して配置されている。図４に示すように、一対のガイド部６２，６３における進入方向Ｘの両端部は、対向する他方のガイド部から可動方向Ｙに互いに離れる向きに斜めに傾いて延びている。これにより、隙間ＤＰの可動方向Ｙの寸法は、進入方向Ｘの両端部において大きくなっている。そのため、隙間ＤＰの進入方向Ｘの両端部から、被連結部ＣＡを隙間ＤＰ内に挿入させやすい。
【００２１】
ガイド部６２は、ガイド部６２を可動方向Ｙに貫通する第１貫通孔６２ａを有する。すなわち、一対のガイド部６２，６３の一方は、第１貫通孔６２ａを有する。第１貫通孔６２ａは、ガイド部６２の後側寄りの部分に設けられている。第１貫通孔６２ａの形状は、例えば、中心を中心軸Ｊが通る円形状である。ガイド部６２，６３は、固定板部６１と単一の部材として設けられている。
【００２２】
以下の説明においては、ある対象に対して、可動方向Ｙにおける被連結部ガイド部材６０の中心に近い側を可動方向内側と呼び、可動方向Ｙにおける被連結部ガイド部材６０の中心から遠い側を可動方向外側と呼ぶ。本実施形態においては、可動方向Ｙにおける被連結部ガイド部材６０の中心とは、隙間ＤＰの可動方向Ｙの中心であり、車体１１の可動方向Ｙの中心である。
【００２３】
駆動装置２１は、連結部２２を可動方向Ｙに移動させて被連結部ＣＡに連結させる。駆動装置２１は、被連結部ガイド部材６０の可動方向Ｙの一方側に配置されている。駆動装置２１は、ガイド部６２の可動方向外側の面に固定されている。図１に示すように、駆動装置２１は、天板部上面１３ａに固定されている。図４に示すように、駆動装置２１は、アクチュエータ３０と、支持部４０と、リンク部材５０と、引張バネ８０と、を有する。
【００２４】
支持部４０は、車体１１に固定されている。より詳細には、支持部４０は、天板部上面１３ａに固定されている。支持部４０の可動方向内側の面は、ガイド部６２の可動方向外側の面に固定されている。支持部４０は、リンク部材５０を回転可能に支持する。支持部４０は、支持部本体４１と、支持部蓋部４２と、ブッシュ４３と、押えネジ４５と、を有する。支持部本体４１は、例えば、直方体状である。支持部本体４１は、支持部本体４１を可動方向Ｙに貫通する収容孔部４１ａを有する。
【００２５】
収容孔部４１ａは、連結部２２の少なくとも一部を収容する。収容孔部４１ａの径方向内側面の形状は、例えば、中心軸Ｊを中心とする段付きの円筒状である。収容孔部４１ａは、大径孔部４１ｂと、小径孔部４１ｃと、を有する。小径孔部４１ｃは、大径孔部４１ｂの被連結部ガイド部材６０側、すなわち可動方向内側の端部に接続されている。小径孔部４１ｃの内径は、大径孔部４１ｂの内径よりも小さい。小径孔部４１ｃの可動方向内側の端部は、第１貫通孔６２ａと繋がっている。小径孔部４１ｃには、連結部２２を支持する円筒状のブッシュ４３が嵌め合わされている。ブッシュ４３の径方向内側は、第１貫通孔６２ａを介して、隙間ＤＰと繋がっている。
【００２６】
支持部本体４１は、進入方向Ｘのアクチュエータ３０側、すなわち前側に開口する孔部４１ｄと、リンク部材５０と接続された第１接続部４４と、を有する。すなわち、支持部４０は、第１接続部４４を有する。第１接続部４４は、孔部４１ｄの内部に位置する。第１接続部４４は、例えば、鉛直方向Ｚに延びたピンである。第１接続部４４の鉛直方向Ｚの両端部は、孔部４１ｄの内側面に接続されている。第１接続部４４は、進入方向Ｘ、すなわち水平方向において、アクチュエータ３０の後述する可動部３２と連結部２２との間に位置する。
【００２７】
支持部蓋部４２は、支持部本体４１における可動方向外側の端部にネジで固定されている。支持部蓋部４２は、大径孔部４１ｂにおける可動方向外側の開口を覆う板状である。押えネジ４５は、支持部蓋部４２の可動方向外側の面から可動方向内側に締め込まれているネジである。押えネジ４５の可動方向内側の端部は、大径孔部４１ｂ内に配置されている。押えネジ４５の可動方向内側の端部は、図４に示す非連結状態において連結部２２の可動方向外側の端部と接触する。これにより、非連結状態において、連結部２２が可動方向Ｙに位置決めされる。
【００２８】
連結部２２は、天板部上面１３ａ、すなわち車体１１の上面の上側において水平方向のうちの可動方向Ｙに移動可能に配置されている。より詳細には、連結部２２は、収容孔部４１ａ内において可動方向Ｙに移動可能に配置されている。連結部２２は、連結部本体２２ａと、フランジ部２２ｂと、固定部２２ｃと、第２接続部２２ｄと、を有する。
【００２９】
連結部本体２２ａは、可動方向Ｙに延びている。連結部本体２２ａは、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。連結部本体２２ａは、ブッシュ４３内、すなわち小径孔部４１ｃ内に通されている。連結部本体２２ａは、ブッシュ４３によって径方向に支持されている。連結部本体２２ａの可動方向内側の端部は、可動方向内側に凸となる半球状である。図４に示す非連結状態において、連結部本体２２ａの可動方向内側の端部は、隙間ＤＰの可動方向外側に位置し、かつ、第１貫通孔６２ａ内に位置する。連結部本体２２ａは、ブッシュ４３の径方向内側、すなわち小径孔部４１ｃの径方向内側から第１貫通孔６２ａを通って隙間ＤＰ内に移動可能に配置されている。すなわち、連結部２２は、第１貫通孔６２ａを通って可動方向Ｙに移動可能に配置されている。
【００３０】
フランジ部２２ｂは、連結部本体２２ａの可動方向外側の端部から径方向外側に拡がる円環状である。フランジ部２２ｂの外径は、大径孔部４１ｂの内径よりも小さく、小径孔部４１ｃの内径よりも大きい。フランジ部２２ｂは、大径孔部４１ｂ内に配置されている。固定部２２ｃは、連結部本体２２ａの可動方向外側の端部から可動方向外側に突出している。固定部２２ｃの可動方向外側の端部は、非連結状態において、押えネジ４５に可動方向内側から接触している。第２接続部２２ｄは、固定部２２ｃに設けられている。第２接続部２２ｄは、リンク部材５０と接続されている。第２接続部２２ｄは、例えば、鉛直方向Ｚに延びたピンである。
【００３１】
アクチュエータ３０は、支持部４０の前側に配置されている。アクチュエータ３０は、リンク部材５０を介して、連結部２２の可動方向Ｙの位置を変化させる。アクチュエータ３０は、アクチュエータ本体３１と、可動部３２と、を有する。アクチュエータ本体３１は、アクチュエータ固定部材３３を介して、天板１３およびガイド部６２に固定されている。アクチュエータ固定部材３３は、例えば、可動方向Ｙに延びる板状である。アクチュエータ固定部材３３は、例えば、ネジによって天板１３に固定されている。アクチュエータ本体３１は、アクチュエータ固定部材３３の可動方向外側の端部に固定されている。
【００３２】
可動部３２は、アクチュエータ本体３１の可動方向内側の端部に位置する。可動部３２は、アクチュエータ本体３１に、可動方向Ｙの位置が変化可能に取り付けられる。可動部３２は、アクチュエータ本体３１に入力される電気的な信号に基づいて可動方向Ｙの位置が変化する。可動部３２は、例えば、可動方向Ｙに沿って移動する。可動部３２は、リンク部材５０と接続された第３接続部３２ａを有する。第３接続部３２ａは、例えば、鉛直方向Ｚに延びたピンである。
【００３３】
アクチュエータ３０は、例えば、ソレノイドアクチュエータである。ソレノイドアクチュエータは、好ましくは自己保持式ソレノイドアクチュエータである。図示は省略するが、アクチュエータ本体３１には、例えば、ソレノイドコイルと、永久磁石と、が設けられている。また、可動部３２は、例えば、磁性体製である。
【００３４】
可動部３２は、永久磁石によって、永久磁石に吸引される向き、すなわち可動方向外側向きの磁力を受けている。可動部３２は、ソレノイドコイルに通電されることで生じる磁界によって、永久磁石に吸着された状態、すなわち、図６に示す状態と、永久磁石から離れた状態、すなわち図４に示す状態と、が切り換えられる。これにより、連結機構２０の状態を、非連結状態と、連結状態と、の間で切り換えられる。
【００３５】
リンク部材５０は、可動部３２と連結部２２とを連結している。リンク部材５０は、例えば、細長の板状である。リンク部材５０は、第１接続孔部５１と、第２接続孔部５２と、第３接続孔部５３と、を有する。
【００３６】
第１接続孔部５１、第２接続孔部５２、および第３接続孔部５３は、リンク部材５０を鉛直方向Ｚに貫通する。第１接続孔部５１は、例えば、円形状である。第１接続孔部５１には、支持部４０の第１接続部４４が通されている。これにより、リンク部材５０は、支持部４０に対して、鉛直方向Ｚに延びる第１接続部４４の軸周りに回転可能に接続されている。
【００３７】
第２接続孔部５２は、リンク部材５０の連結部２２側、すなわち後側の端部に位置する。第２接続孔部５２は、例えば、リンク部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第２接続孔部５２には、連結部２２の第２接続部２２ｄが通されている。これにより、リンク部材５０は、連結部２２に対して、鉛直方向Ｚに延びる第２接続部２２ｄの軸周りに回転可能に接続されている。
【００３８】
第３接続孔部５３は、リンク部材５０のアクチュエータ３０側、すなわち前側の端部に位置する。第３接続孔部５３は、例えば、リンク部材５０が延びる方向に沿って延びる長孔である。第３接続孔部５３には、可動部３２の第３接続部３２ａが通されている。これにより、リンク部材５０は、可動部３２に対して、鉛直方向Ｚに延びる第３接続部３２ａの軸周りに回転可能に接続されている。
【００３９】
リンク部材５０が延びる方向において、第１接続孔部５１と第２接続孔部５２との間の距離は、第１接続孔部５１と第３接続孔部５３との間の距離よりも大きい。
【００４０】
引張バネ８０は、リンク部材５０とアクチュエータ固定部材３３とに接続されている。引張バネ８０は、可動方向Ｙに沿って延びている。引張バネ８０の可動方向外側の端部は、リンク部材５０の前側の端部に固定されている。引張バネ８０の可動方向内側の端部は、アクチュエータ固定部材３３に固定されている。引張バネ８０は、リンク部材５０を介して、可動部３２に可動方向内側向きの弾性力を加えている。
【００４１】
図４に示す非連結状態においては、アクチュエータ３０の可動部３２は、アクチュエータ３０の永久磁石（図示省略）から可動方向内側に離れた位置にある。非連結状態において、アクチュエータ３０の図示しないソレノイドコイルに所定の向きで電流を流すと、永久磁石による磁界と同じ向きの磁界が生じる。これにより、可動部３２が磁力によって永久磁石に引かれて可動方向外側向きに移動する。
【００４２】
可動部３２が可動方向外側向きに移動することによって、リンク部材５０が、第１接続部４４および第１接続孔部５１を支点として、上側から視て反時計回りに回転する。これにより、連結部２２がリンク部材５０によって可動方向内側に押されて、図６に示すように、連結部２２の可動方向内側の端部が、隙間ＤＰ内に挿入される。このように連結部２２を隙間ＤＰ内に挿入し、隙間ＤＰ内において被連結部ＣＡの挿入穴ＣＡｈに連結部２２を挿入させることで、連結機構２０を被連結部ＣＡに連結することができる。これにより、無人搬送車１０と台車Ｃとを連結状態にすることができる。
【００４３】
ここで、第１接続部４４が進入方向Ｘにおいて可動部３２と連結部２２との間に位置するため、第１接続部４４と可動部３２との間の進入方向Ｘの距離を第１接続部４４と連結部２２との進入方向Ｘの距離よりも短くすることで、リンク部材５０を介して移動させられる連結部２２の可動方向Ｙのストロークを、可動部３２のストロークよりも大きくできる。したがって、例えば、アクチュエータ３０として比較的ストロークが小さいソレノイドアクチュエータを用いた場合であっても、連結部２２を好適に移動させて挿入穴ＣＡｈに挿入させやすい。これにより、アクチュエータ３０としてソレノイドアクチュエータを用いて連結機構２０を安価としつつ、好適に連結部２２を挿入穴ＣＡｈに挿入させることができる。
【００４４】
連結状態において可動部３２は、図示しない永久磁石に吸着している。永久磁石と可動部３２との間の磁力は、可動部３２が永久磁石に吸着した場合において、引張バネ８０によって可動部３２に加えられる可動方向内側向きの弾性力よりも大きくなる。そのため、図６に示す連結状態となった後は、アクチュエータ３０への電源の供給を停止しても、連結機構２０が台車Ｃに連結された連結状態が維持される。
【００４５】
連結状態において、アクチュエータ３０の図示しないソレノイドコイルに非連結状態から連結状態へと遷移させた場合と逆向きに電流を流すと、永久磁石による磁界と反対の向きの磁界が生じる。これにより、永久磁石による磁界が打ち消され、可動部３２は、引張バネ８０の弾性力によって可動方向内側向きに移動する。これにより、連結部２２が可動方向外側向きに移動して、挿入穴ＣＡｈから抜き出される。このようにして、連結機構２０と台車Ｃとの連結状態が解除され、連結機構２０は、再び図４に示す非連結状態となる。
【００４６】
永久磁石と可動部３２との間の磁力は、非連結状態において、引張バネ８０による弾性力よりも小さくなる。そのため、図４に示す非連結状態となった後は、アクチュエータ３０への電源の供給を停止しても、連結機構２０と台車Ｃとの連結状態が解除された非連結状態が維持される。
【００４７】
以上のようにして、連結機構２０は、非連結状態と連結状態とが切り換えられる。本実施形態においては、ソレノイドアクチュエータであるアクチュエータ３０と引張バネ８０とを用いることで、連結状態と非連結状態との間で状態を切り換えるときにのみ、アクチュエータ３０にバッテリーから電源を供給すればよい。すなわち、非連結状態と連結状態とを維持するためにアクチュエータ３０にバッテリーから電源を供給する必要がない。したがって、連結機構２０を駆動するための消費電力を低減できる。
【００４８】
本実施形態によれば、連結部２２が水平方向のうちの可動方向Ｙに移動して台車Ｃの被連結部ＣＡに連結されることで、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結される。そのため、連結部２２が鉛直方向Ｚに移動するような場合に比べて、連結機構２０の鉛直方向Ｚの寸法を小さくしやすい。これにより、鉛直方向Ｚに小型化できる構造を有する無人搬送車１０が得られる。したがって、台車Ｃが枠部ＣＢ１と床面との鉛直方向Ｚの距離が比較的小さい低床の台車である場合でも、無人搬送車１０を台車Ｃの下側に進入させて、無人搬送車１０によって台車Ｃを移動させることが可能である。また、本実施形態によれば、既存の台車に被連結部ＣＡを取り付けることのみによって台車Ｃを製造できるため、簡便である。
【００４９】
また、本実施形態によれば、連結部２２は可動方向Ｙに延びたピンであり、連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されることで、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結される。そのため、連結機構２０を簡単な構成とすることができ、かつ、無人搬送車１０と台車Ｃとを安定して連結しやすい。
【００５０】
また、本実施形態によれば、隙間ＤＰを介して可動方向Ｙに対向して配置された一対のガイド部６２，６３が設けられており、ガイド部６２は第１貫通孔６２ａを有する。そして、連結部２２は、第１貫通孔６２ａを通って可動方向Ｙに移動可能に配置されている。そのため、隙間ＤＰ内において、連結部２２を被連結部ＣＡの挿入穴ＣＡｈに挿入させることができる。これにより、一対のガイド部６２，６３によって被連結部ＣＡが無人搬送車１０に対して可動方向Ｙに相対移動することを抑制でき、かつ、連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されていることで、被連結部ＣＡが無人搬送車１０に対して進入方向Ｘに相対移動することを抑制できる。したがって、無人搬送車１０と台車Ｃとが連結された後、無人搬送車１０がいずれの方向に移動した場合であっても、無人搬送車１０と台車Ｃとの連結を安定して維持することができる。また、ガイド部６２，６３によって台車Ｃの被連結部ＣＡを案内することができるため、被連結部ＣＡの位置を連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されやすい位置としやすい。
【００５１】
無人搬送車１０は、図示しない制御部をさらに備えている。制御部は、車体１１および連結機構２０を制御して、無人搬送車１０と台車Ｃとを連結し、台車Ｃを移動させる。制御部による無人搬送車１０の制御方法は、進入工程と、押付工程と、挿入工程と、を含む。
【００５２】
進入工程は、図１および図２に示すように無人搬送車１０を進入方向Ｘに進ませながら台車本体ＣＢの下側に進入させ、被連結部本体ＣＡ１を隙間ＤＰ内に挿入させる工程である。制御部には、台車Ｃの位置座標が入力される。制御部は、入力された台車Ｃの位置座標に基づいて、無人搬送車１０を台車Ｃに向けて移動させる。制御部には、無人搬送車１０の位置座標が入力される。これにより、制御部は、無人搬送車１０と台車Ｃとの相対位置を逐次確認しつつ、無人搬送車１０を台車Ｃに向けて移動させることができる。したがって、制御部は、無人搬送車１０を精度よく台車Ｃの下側に進入させて、被連結部本体ＣＡ１を隙間ＤＰ内に挿入させることができる。
【００５３】
ここで、制御部に入力される台車Ｃの位置座標は、例えば、無人搬送車１０の位置座標が台車Ｃの位置座標に到達した場合に、被連結部ＣＡと連結部２２との相対位置が、連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入可能な位置となる座標である。
【００５４】
押付工程は、図５に示すように第１貫通孔６２ａが挿入穴ＣＡｈよりも進入方向Ｘの後側に位置するときに、連結部２２を被連結部本体ＣＡ１に向けて可動方向Ｙに移動させ、連結部２２を被連結部本体ＣＡ１に押し付ける工程である。制御部は、進入工程によって被連結部本体ＣＡ１が隙間ＤＰに挿入された後、被連結部本体ＣＡ１の位置が、挿入穴ＣＡｈに連結部２２が挿入可能となる前に、連結機構２０を制御して連結部２２を隙間ＤＰ内に挿入させる。言い換えれば、制御部は、無人搬送車１０が入力された台車Ｃの位置座標よりも所定距離だけ手前の位置に到達した時点で、連結機構２０を制御して連結部２２を可動方向内側に移動させる。これにより、連結部２２が被連結部本体ＣＡ１の可動方向Ｙの側面に押し付けられる。連結部２２が被連結部本体ＣＡ１に押し付けられると、台車Ｃは可動方向Ｙに移動し、被連結部本体ＣＡ１がガイド部６３の可動方向内側の面に押し付けられる。
【００５５】
挿入工程は、連結部２２を被連結部本体ＣＡ１に押し付けたまま、無人搬送車１０を進入方向Ｘの前側に移動させ、連結部２２を挿入穴ＣＡｈに挿入させる工程である。制御部は、図５に示す状態のまま、無人搬送車１０を前側に移動させる。このとき、連結部２２の可動方向内側の端部は、被連結部本体ＣＡ１の側面に接触したまま滑りながら移動する。図６に示すように、進入方向Ｘにおいて、連結部２２の可動方向内側の端部の位置が挿入穴ＣＡｈの位置に到達すると、連結部２２は挿入穴ＣＡｈに挿入される。言い換えれば、無人搬送車１０の位置座標が台車Ｃの位置座標に到達したとき、連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入される。挿入工程において連結部２２は、すでにアクチュエータ３０から可動方向内側に移動する力を受け続けている状態である。そのため、挿入工程においては制御部が連結機構２０に対して制御信号を送らずとも、無人搬送車１０が上述した所定の位置に到達した際に、連結部２２が自動的に挿入穴ＣＡｈに挿入される。以上の各工程により、無人搬送車１０が台車Ｃと連結される。
【００５６】
例えば、無人搬送車１０を台車Ｃの位置座標に移動させた場合であっても、誤差が生じて、連結部２２が挿入穴ＣＡｈに挿入できない場合が考えられる。これに対して、本実施形態によれば、無人搬送車１０の位置が台車Ｃの位置座標に到達する前に、連結部２２を移動させ、連結部２２を被連結部本体ＣＡ１に押し付けながら無人搬送車１０を移動させて、連結部２２を挿入穴ＣＡｈに挿入させる。そのため、無人搬送車１０と台車Ｃとの相対位置に誤差が生じた場合であっても、被連結部本体ＣＡ１における連結部２２によって押し付けられる部分の位置がずれるのみで、無人搬送車１０をそのまま前側に移動させることで連結部２２を挿入穴ＣＡｈに挿入させることができる。これにより、無人搬送車１０と台車Ｃとを確実に連結させやすい。
【００５７】
被連結部本体ＣＡ１の進入方向Ｘの寸法は、生じ得る位置座標の誤差の大きさに応じて適宜決められる。具体的には、被連結部本体ＣＡ１における挿入穴ＣＡｈの進入方向両側に位置する部分の進入方向Ｘの寸法を、それぞれ生じ得る誤差の最大値以上としておく。これにより、上述した制御方法を用いて、連結部２２を挿入穴ＣＡｈよりも後側において被連結部本体ＣＡ１に確実に押し付けることができる。その結果、より確実に、無人搬送車１０と台車Ｃとを連結させることができる。被連結部本体ＣＡ１の進入方向Ｘの寸法を大きくするほど、位置座標に大きな誤差が生じる場合であっても、無人搬送車１０と台車Ｃとをより確実に連結させることができる。本実施形態においては、制御部には無人搬送車１０の位置座標が入力されるため、無人搬送車１０と台車Ｃとの相対位置の誤差を小さくできる。これにより、被連結部本体ＣＡ１の進入方向Ｘの寸法を比較的小さくしやすい。したがって、台車Ｃにおいて被連結部ＣＡが邪魔になりにくい。
【００５８】
本発明は上述の実施形態に限られず、他の構成および方法を採用することもできる。以下の説明において上記説明と同様の構成については、適宜同一の符号を付す等により説明を省略する場合がある。
【００５９】
連結部２２の構成および被連結部ＣＡの構成は、互いに連結可能な構成であれば、特に限定されない。被連結部ＣＡの挿入穴ＣＡｈは、例えば、有底の穴であってもよい。また、被連結部ＣＡは進入方向Ｘに間隔を空けて配置される２つの部材を有し、この部材同士の間に連結部２２が挿入される構成であってもよい。また、駆動装置２１の構成は、連結部２２を可動方向Ｙに移動させられるならば、特に限定されない。
【００６０】
また、無人搬送車１０が台車Ｃと連結される際に進む進入方向Ｘは、連結部２２が移動する可動方向Ｙと交差していればよく、直交していなくてもよい。また、被連結部ガイド部材６０は、設けられていなくてもよい。
【００６１】
＜第２実施形態＞
図７においては、本実施形態の連結機構１２０が連結状態にある場合を示している。図８においては、本実施形態の連結機構１２０が、台車Ｃとの接続に失敗した状態を示している。図７に示すように、本実施形態の被連結部ガイド部材１６０におけるガイド部１６３は、ガイド部１６３を可動方向Ｙに貫通する検出用孔１６３ａを有する。ガイド部１６３は、第１貫通孔６２ａを有するガイド部６２と隙間ＤＰを介して可動方向Ｙに対向するガイド部である。検出用孔１６３ａは、第１貫通孔６２ａと同軸に配置されている。
【００６２】
本実施形態の連結機構１２０は、センサ９０と、反射部材９３と、を有する。センサ９０および反射部材９３は、ガイド部１６３の可動方向外側に配置されている。センサ９０は、進入方向Ｘにおいて検出用孔１６３ａよりも前側に配置されている。センサ９０は、第１センサ９１と、第２センサ９２と、を有する。第１センサ９１と第２センサ９２とは、可動方向Ｙに沿って並んで配置されている。第２センサ９２は、第１センサ９１の可動方向外側に配置されている。本実施形態において第１センサ９１および第２センサ９２は、反射式の光電センサである。反射部材９３は、第１センサ９１および第２センサ９２と隙間を介して進入方向Ｘに対向して配置されている。反射部材９３は、進入方向Ｘにおいて検出用孔１６３ａよりも後側に配置されている。第１センサ９１および第２センサ９２は、反射部材９３に向けて後側に光を射出し、反射部材９３は第１センサ９１および第２センサ９２から射出された光を前側に反射する。
【００６３】
本実施形態の連結部１２２における連結部本体１２２ａは、リンク部材５０が接続される側から挿入穴ＣＡｈに挿入される側に向けて外径が小さくなる段差付きのピンである。連結部本体１２２ａは、大径部１２３ａと、小径部１２３ｂと、を有する。大径部１２３ａおよび小径部１２３ｂは、中心軸Ｊを中心とする円柱状である。大径部１２３ａの外径は、小径部１２３ｂの外径よりも大きく、ブッシュ４３の内径よりも小さい。大径部１２３ａの外径は、挿入穴ＣＡｈの内径よりも大きい。小径部１２３ｂは、大径部１２３ａの可動方向内側の端部に接続されている。小径部１２３ｂの外径は、検出用孔１６３ａの内径よりも小さい。
【００６４】
図７に示す連結状態において小径部１２３ｂは、挿入穴ＣＡｈに挿入される。連結状態において、小径部１２３ｂの先端は、検出用孔１６３ａを介して、ガイド部１６３よりも可動方向外側に突出する。連結状態において、小径部１２３ｂの先端は、第２センサ９２が射出する光の光路よりも可動方向内側で、かつ、第１センサ９１が射出する光の光路よりも可動方向外側に位置する。連結状態において大径部１２３ａは、被連結部本体ＣＡ１における挿入穴ＣＡｈの縁部と接触する。より詳細には、大径部１２３ａは、可動方向外側から被連結部本体ＣＡ１の可動方向外側の面のうちの挿入穴ＣＡｈの縁部と接触する。これにより、連結部１２２が図７に示す位置よりも可動方向Ｙにおけるセンサ９０が配置される側、すなわち図７では右側に移動することが抑制される。
【００６５】
本実施形態の制御部による無人搬送車１１０の制御方法は、判定工程をさらに含む。判定工程は、連結部１２２における可動方向Ｙの位置をセンサ９０によって検出し、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されたか否かを判定する工程である。判定工程においては、小径部１２３ｂが挿入穴ＣＡｈに挿入され、かつ、大径部１２３ａが被連結部本体ＣＡ１における挿入穴ＣＡｈの縁部と接触する場合の連結部１２２の位置をセンサ９０によって検出した際に、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されたと判定する。すなわち、判定工程においては、上述した連結状態における連結部１２２の位置をセンサ９０によって検出することで、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されたか否かを判定する。
【００６６】
具体的には、連結機構１２０が図７に示す連結状態にある場合、小径部１２３ｂの先端は、第１センサ９１から射出される光を遮る。そのため、第１センサ９１は、小径部１２３ｂが第１センサ９１から射出される光路上に位置することを検出する。一方、連結状態において小径部１２３ｂの先端は、第２センサ９２から射出される光は遮らない。そのため、第２センサ９２は、小径部１２３ｂを検出しない。このように、センサ９０のうち第１センサ９１のみが小径部１２３ｂを検出した場合に、制御部は、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入された状態にあると判定し、連結機構１２０と台車Ｃとが連結されたと判断する。
【００６７】
一方、例えば被連結部本体ＣＡ１が隙間ＤＰに挿入される前に連結部１２２を隙間ＤＰ内に挿入させた場合等、連結機構１２０と台車Ｃとの連結に失敗した場合、図８に示すように、小径部１２３ｂは、ガイド部１６３よりも可動方向外側に、より突出した状態となる。この状態においては、小径部１２３ｂの先端は、第２センサ９２が射出する光の光路よりも可動方向外側に位置し、第１センサ９１から射出される光と、第２センサ９２から射出される光との両方を遮る。これにより、第１センサ９１および第２センサ９２の両方が、小径部１２３ｂを検出する。このように、第１センサ９１および第２センサ９２の両方が小径部１２３ｂを検出した場合に、制御部は、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されていないと判定し、連結機構１２０と台車Ｃとの連結に失敗したと判断する。この場合、制御部は、連結部１２２の位置を図４において示したような非連結状態の位置に戻し、再度、連結部１２２を挿入穴ＣＡｈに挿入することを試みる。制御部は、連結機構１２０と台車Ｃとの連結に複数回失敗した場合、無人搬送車１１０を停止させる。
【００６８】
また、例えば、隙間ＤＰ内に挟まった異物等によって連結部１２２が遮られ、小径部１２３ｂが検出用孔１６３ａに挿入されない場合も考えられる。そのため、制御部は、連結部１２２の挿入穴ＣＡｈへの挿入動作を実行した後に、第１センサ９１および第２センサ９２の両方が小径部１２３ｂを検出しない場合においても、連結部１２２が挿入穴ＣＡｈに挿入されていないと判定し、連結機構１２０と台車Ｃとの連結に失敗したと判断する。
【００６９】
以上のようにして、本実施形態によれば、無人搬送車１１０が台車Ｃと連結されたか否かを簡易な構成によって、容易に判断することができる。そのため。無人搬送車１１０をより確実に台車Ｃと連結させやすい。
【００７０】
なお、第１センサ９１および第２センサ９２は、小径部１２３ｂを検出できるならば、どのような方式のセンサであってもよい。また、センサ９０は、連結状態にあるときの連結部１２２の位置を検出できるならば、特に限定されない。例えば、センサ９０は、小径部１２３ｂの可動方向Ｙの位置を検出可能な１つのセンサのみから構成されてもよい。
【００７１】
＜第３実施形態＞
以下の説明においては、可動方向Ｙのうち正の側を「左側」と呼び、負の側を「右側」と呼ぶ。左側は、第１方向一方側に相当する。右側は、第１方向他方側に相当する。
【００７２】
図９に示す本実施形態の無人搬送車２１０は、図１０に示す台車Ｃ２と連結されて、台車Ｃ２を移動させる。図９および図１０に示すように、台車Ｃ２における被連結部ＣＡ２は、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを有する。一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂは、鉛直方向Ｚに延びる円柱状である。一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂは、台車本体ＣＢａの下面から下側に突出している。図９に示すように、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂは、進入方向Ｘに間隔を空けて配置されている。
【００７３】
なお、被連結軸部ＣＣａと被連結軸部ＣＣｂとは、配置される位置が異なる点を除いて同様の構成であるため、以下の説明においては、代表して被連結軸部ＣＣａについてのみ説明する場合がある。
【００７４】
図１０に示すように、被連結軸部ＣＣａは、軸部本体ＣＣａ１と、回転部ＣＣａ２と、雄ネジ部ＣＣａ３と、を有する。回転部ＣＣａ２は、軸部本体ＣＣａ１の下端部に取り付けられている。回転部ＣＣａ２は、軸部本体ＣＣａ１に対して、鉛直方向Ｚに延びる被連結軸部ＣＣａの軸周りに回転可能である。回転部ＣＣａ２は、例えば、ボールベアリングである。回転部ＣＣａ２は、例えば、内輪が軸部本体ＣＣａ１の下端部に嵌め合わされて、軸部本体ＣＣａ１に固定されている。
【００７５】
雄ネジ部ＣＣａ３は、軸部本体ＣＣａ１の上端部から上側に延びている。雄ネジ部ＣＣａ３は、取付板部ＣＢ２ａに設けられた雌ネジ部ＣＢ３にねじ込まれている。これにより、被連結軸部ＣＣａは、台車本体ＣＢａの下面から下側に突出して、台車本体ＣＢａに固定されている。本実施形態によれば、既存の台車に一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂをねじ込んで固定することのみによって台車Ｃ２を製造できるため、台車Ｃ２の製造をより容易にできる。
【００７６】
本実施形態の連結機構２２０は、台車Ｃ２に連結される。図９および図１１は、連結機構２２０が非連結状態である場合を示している。図１０および図１２は、連結機構２２０が連結状態である場合を示している。図１１に示すように、本実施形態の連結機構２２０における被連結ガイド部材２６０は、固定板部６１と、一対のガイド部としての第１ガイド部２６２および第２ガイド部２６３と、を有する。すなわち、連結機構２２０は、第１ガイド部２６２および第２ガイド部２６３を有する。
【００７７】
一対のガイド部である第１ガイド部２６２および第２ガイド部２６３は、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂが挿入される隙間ＤＰ２を介して可動方向Ｙに対向して配置されている。第１ガイド部２６２の外形状は、第１実施形態および第２実施形態のガイド部６２の外形状と同様である。第２ガイド部２６３の外形状は、第１実施形態および第２実施形態のガイド部６３，１６３の外形状と同様である。
【００７８】
第１ガイド部２６２は、本実施形態における一対のガイド部のうち左側に位置するガイド部である。第１ガイド部２６２は、第１ガイド部２６２を可動方向Ｙに貫通する第２貫通孔２６２ａを有する。第２貫通孔２６２ａは、第１ガイド部２６２における進入方向Ｘの中央部分に設けられている。第２貫通孔２６２ａは、進入方向Ｘに延びている。第２貫通孔２６２ａの進入方向Ｘの寸法は、被連結軸部ＣＣａと被連結軸部ＣＣｂとの進入方向Ｘの間の距離よりも大きい。図９に示すように、第２貫通孔２６２ａを可動方向Ｙに沿って視た形状は、進入方向Ｘに長い略長方形状である。
【００７９】
第２貫通孔２６２ａにおける進入方向Ｘの中央部分２６２ｂは、第２貫通孔２６２ａにおける進入方向Ｘの両側部分よりも鉛直方向Ｚの寸法が大きくなっている。第２貫通孔２６２ａの中央部分２６２ｂは、可動方向Ｙに沿って視て、中心軸Ｊ２を中心とする円形状である。中心軸Ｊ２は、第１ガイド部２６２の進入方向Ｘの中心および第２ガイド部２６３の進入方向Ｘの中心を通って可動方向Ｙに延びている。
【００８０】
第２ガイド部２６３は、本実施形態における一対のガイド部のうち右側に位置するガイド部である。第２ガイド部２６３は、第２ガイド部２６３を可動方向Ｙに貫通する第３貫通孔２６３ａを有する。第３貫通孔２６３ａは、第２ガイド部２６３における進入方向Ｘの中央部分に設けられている。第３貫通孔２６３ａは、進入方向Ｘに延びている。第３貫通孔２６３ａを可動方向Ｙに沿って視た形状は、進入方向Ｘに長い略長方形状である。第３貫通孔２６３ａの進入方向Ｘの寸法は、第２貫通孔２６２ａの進入方向Ｘの寸法よりも小さい。図１１に示すように、第３貫通孔２６３ａの進入方向Ｘの寸法は、被連結軸部ＣＣａと被連結軸部ＣＣｂとの進入方向Ｘの間の距離よりも小さい。第３貫通孔２６３ａの進入方向両側の端部は、第２貫通孔２６２ａの進入方向両側の端部よりも中心軸Ｊ２寄りに位置する。
【００８１】
図９に示すように、第３貫通孔２６３ａにおける進入方向Ｘの中央部分２６３ｂは、第３貫通孔２６３ａにおける進入方向Ｘの両側部分よりも鉛直方向Ｚの寸法が大きくなっている。第３貫通孔２６３ａの中央部分２６３ｂは、可動方向Ｙに沿って視て、中心軸Ｊ２を中心とする円形状である。第３貫通孔２６３ａの全体は、可動方向Ｙに沿って視て、第２貫通孔２６２ａと重なる。
【００８２】
連結機構２２０における駆動装置２２１は、連結部２２２を可動方向Ｙに移動させて被連結部ＣＡ２に連結させる。本実施形態において駆動装置２２１のアクチュエータ２３０は、例えば、ボールネジ機構によって図１２に示す出力軸２３１を可動方向Ｙに移動させるアクチュエータである。出力軸２３１は、中心軸Ｊ２を中心として可動方向Ｙに延びる円柱状である。
【００８３】
連結部２２２は、出力軸２３１の先端部に固定されている。図９に示すように、連結部２２２は、板面が鉛直方向Ｚと直交する板状の部材である。連結部２２２は、全体として進入方向Ｘに延びている。図１１に示すように、連結部２２２は、連結本体部２２３と、一対の突出部２２４ａ，２２４ｂと、を有する。
【００８４】
連結本体部２２３の上側から視た形状は、進入方向Ｘの寸法が右側から左側に向かうに従って大きくなる台形状である。連結本体部２２３の進入方向両側の側面２２３ａ，２２３ｂは、右側から左側に向かうに従って、互いに離れる向きに傾斜している。すなわち、連結本体部２２３の後側の側面２２３ａは、右側から左側に向かうに従って、後側に位置している。連結本体部２２３の前側の側面２２３ｂは、右側から左側に向かうに従って、前側に位置している。
【００８５】
連結本体部２２３の左側の端部における進入方向Ｘの寸法は、第２貫通孔２６２ａの進入方向Ｘの寸法よりも小さく、第３貫通孔２６３ａの進入方向Ｘの寸法よりも大きい。連結本体部２２３の右側の端部における進入方向Ｘの寸法は、第２貫通孔２６２ａの進入方向Ｘの寸法および第３貫通孔２６３ａの進入方向Ｘの寸法よりも小さい。
【００８６】
図９に示すように、連結本体部２２３の進入方向Ｘの中央部分２２３ｃは、連結本体部２２３の進入方向Ｘの両側部分よりも鉛直方向Ｚの両側に突出し、鉛直方向Ｚの寸法が大きくなっている。中央部分２２３ｃは、可動方向Ｙに延びる略四角柱状である。中央部分２２３ｃは、連結本体部２２３の左側の端部から連結本体部２２３の右側の端部まで延びている。中央部分２２３ｃには、例えば、左側に開口する穴部が設けられている。中央部分２２３ｃの穴部には、左側から出力軸２３１が嵌め合わされて固定されている。これにより、出力軸２３１に連結部２２２が固定されている。
【００８７】
図１２に示すように、連結本体部２２３は、第１ガイド部２６２の左側から第２貫通孔２６２ａを通って隙間ＤＰ２内に挿入可能に配置されている。本実施形態では、連結本体部２２３は、第１ガイド部２６２の左側から、第２貫通孔２６２ａ、隙間ＤＰ２、および第３貫通孔２６３ａを通って、第２ガイド部２６３よりも右側に突出可能である。このとき、連結本体部２２３の中央部分２２３ｃは、第２貫通孔２６２ａの中央部分２６２ｂおよび第３貫通孔２６３ａの中央部分２６３ｂを通る。
【００８８】
連結本体部２２３は、隙間ＤＰ２内において一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの間に挿入される。この状態においては、台車Ｃ２が無人搬送車２１０に対して前側に相対移動しようとすると、被連結軸部ＣＣａが連結本体部２２３の側面２２３ａに接触し、無人搬送車２１０に対する台車Ｃ２の前側への相対移動が抑制される。また、台車Ｃ２が無人搬送車２１０に対して後側に相対移動しようとすると、被連結軸部ＣＣｂが連結本体部２２３の側面２２３ｂに接触し、無人搬送車２１０に対する台車Ｃ２の後側への相対移動が抑制される。したがって、連結本体部２２３によって、無人搬送車２１０に対する台車Ｃ２の進入方向Ｘの相対移動が抑制される。一方、無人搬送車２１０に対する台車Ｃ２の可動方向Ｙの相対移動は、可動方向Ｙに隙間ＤＰ２を介して対向して配置される第１ガイド部２６２と第２ガイド部２６３とによって抑制される。
【００８９】
このように、連結本体部２２３を被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間に挿入させることで、台車Ｃ２が無人搬送車２１０に対して進入方向Ｘおよび可動方向Ｙに移動することを抑制できる。したがって、図１１に示す非連結状態からアクチュエータ２３０によって連結部２２２を右側に移動させて、図１２に示すように連結本体部２２３を被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間に挿入させることで、連結機構２２０を被連結部ＣＡ２に連結することができる。これにより、無人搬送車２１０と台車Ｃ２とを連結状態にすることができる。連結状態において、被連結軸部ＣＣａと被連結軸部ＣＣｂとは、中心軸Ｊ２を進入方向Ｘに挟んでいる。本実施形態では、連結状態において一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間の進入方向Ｘの中心位置は、中心軸Ｊ２と進入方向Ｘにおいてほぼ同じ位置にある。
【００９０】
本実施形態によれば、連結部２２２が水平方向のうちの可動方向Ｙに移動して台車Ｃ２の被連結部ＣＡ２に連結されることで、無人搬送車２１０と台車Ｃ２とが連結される。そのため、連結部２２２が鉛直方向Ｚに移動するような場合に比べて、連結機構２２０の鉛直方向Ｚの寸法を小さくしやすい。これにより、第１実施形態および第２実施形態と同様に、鉛直方向Ｚに小型化できる構造を有する無人搬送車２１０が得られる。
【００９１】
また、本実施形態によれば、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの間に挿入される連結本体部２２３の側面２２３ａ，２２３ｂが、右側から左側に向かうに従って、互いに離れる向きに傾斜している。そのため、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間の進入方向Ｘの中心位置が、中心軸Ｊ２に対してずれている場合、連結本体部２２３の右側への移動に伴って、側面２２３ａ，２２３ｂの一方が、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂの一方に接触して、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを進入方向Ｘに移動させる。これにより、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間の進入方向Ｘの中心位置が、中心軸Ｊ２に近づけられる。すなわち、無人搬送車２１０に対する台車Ｃ２の位置が、図１２に示す連結状態となる位置に調整される。
【００９２】
したがって、連結機構２２０に対する被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂの進入方向Ｘの位置がずれていても、連結本体部２２３の右側の端部を一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間に挿入できるならば、側面２２３ａ，２２３ｂによって台車Ｃ２の位置が調整され、連結機構２２０を被連結部ＣＡ２に連結させることができる。そのため、無人搬送車２１０と台車Ｃ２との相対位置に誤差が生じた場合であっても、無人搬送車２１０と台車Ｃ２とを確実に連結させやすい。
【００９３】
一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの間隔は、生じ得る位置座標の誤差の大きさに応じて適宜決められる。具体的には、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの間隔と連結本体部２２３の右側の端部における進入方向Ｘの寸法との差を、生じ得る誤差の最大値の２倍以上とする。これにより、例えば、図１１に示すように一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの中心位置を中心軸Ｊ２の位置に合わせる場合に、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂの進入方向Ｘの位置が前側あるいは後側に最大の誤差範囲内でずれても、連結本体部２２３を被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間に挿入することができる。その結果、より確実に無人搬送車２１０と台車Ｃ２とを連結させやすい。
【００９４】
以上のように、本実施形態では、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の進入方向Ｘの間隔と、連結本体部２２３の右側の端部における進入方向Ｘの寸法と、をそれぞれ無人搬送車２１０の位置決め精度に応じて決定することで、無人搬送車２１０と台車Ｃ２との確実な連結を実現できる。したがって、駆動装置２２１は、連結部２２２を単に可動方向Ｙに移動させることができる構成とすればよい。そのため、駆動装置２２１の構成を簡単化でき、連結機構２２０の構成を簡単化できる。これにより、無人搬送車２１０を製造する手間およびコストを低減できる。
【００９５】
また、本実施形態においては、連結機構２２０を連結状態とする際に、例えば第１実施形態において図５で示したように連結部２２２の位置を途中で止める必要がない。そのため、駆動装置２２１のアクチュエータ２３０として、例えばソレノイドアクチュエータのように可動部の移動が外力によって妨げられた場合に負荷が掛かりにくいアクチュエータを選択する必要がなく、アクチュエータ２３０を選択する自由度を大きくできる。また、駆動装置２２１を制御して連結部２２２を途中で止める必要もなく、駆動装置２２１の制御を簡単化できる。
【００９６】
また、本実施形態によれば、第１ガイド部２６２と第２ガイド部２６３との隙間ＤＰ２に挿入される被連結部ＣＡ２の部分が、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂである。そのため、例えば、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂのうちの一方を隙間ＤＰ２に挿入させた後に、無人搬送車２１０を鉛直方向Ｚと平行な軸周りに回転させて無人搬送車２１０の向きを変え、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂのうちの他方を隙間ＤＰ２に挿入させることもできる。これにより、例えば、無人搬送車２１０を台車Ｃ２に対して水平方向のいずれの方向から近づけても、無人搬送車２１０の向きを制御することで、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを隙間ＤＰ２に挿入させることができる。したがって、無人搬送車２１０と台車Ｃ２とをより容易に連結させることができる。
【００９７】
また、本実施形態によれば、被連結軸部は被連結軸部ＣＣａと被連結軸部ＣＣｂとの一対設けられている。そのため、連結状態において無人搬送車２１０が鉛直方向Ｚと平行な軸周りに回転しても、台車Ｃ２が無人搬送車２１０に対して相対回転することを抑制できる。したがって、連結状態において、無人搬送車２１０とともに台車Ｃ２を鉛直方向Ｚと平行な軸周りに安定して回転させることができる。
【００９８】
また、例えば、可動方向Ｙと直交する面に対する連結本体部２２３の側面２２３ａ，２２３ｂの傾斜角度が小さくなると、側面２２３ａ，２２３ｂと被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂとが接触した際に、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂに進入方向Ｘの力が加えられにくくなり、台車Ｃ２を進入方向Ｘに好適に位置合わせしにくくなることが考えられる。可動方向Ｙと直交する面に対する側面２２３ａ，２２３ｂの傾斜角度は、例えば、連結本体部２２３の右側の端部における進入方向Ｘの寸法を小さくするほど、小さくなりやすい。
【００９９】
これに対して、本実施形態によれば、連結本体部２２３は、第２貫通孔２６２ａ、隙間ＤＰ２、および第３貫通孔２６３ａを通って、第２ガイド部２６３よりも右側に突出する。そのため、連結本体部２２３の可動方向Ｙの寸法を大きくしやすく、非連結状態から連結状態となる際に連結本体部２２３が移動する可動方向Ｙの距離を大きくできる。これにより、連結本体部２２３の右側の端部における進入方向Ｘの寸法を小さくしても、可動方向Ｙと直交する面に対する側面２２３ａ，２２３ｂの傾斜角度を比較的大きくすることができる。したがって、連結本体部２２３を被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂ同士の間に挿入させやすくしつつ、台車Ｃ２を進入方向Ｘに好適に位置合わせすることができる。
【０１００】
また、本実施形態によれば、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂは、回転部ＣＣａ２を有する。そのため、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂが隙間ＤＰ２内に挿入される際に、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂが第１ガイド部２６２あるいは第２ガイド部２６３と接触しても、回転部ＣＣａ２が回転して、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂと第１ガイド部２６２あるいは第２ガイド部２６３とが擦れることを抑制できる。
【０１０１】
図１１に示すように、一対の突出部２２４ａ，２２４ｂは、連結本体部２２３における左側の端部から進入方向両側に突出している。突出部２２４ａ，２２４ｂの上側から視た形状は、略矩形状である。突出部２２４ａは、連結本体部２２３における左側の端部のうち後側の端部から後側に突出している。突出部２２４ａの前側の端部は、連結本体部２２３の左側の端部に繋がる。突出部２２４ｂは、連結本体部２２３における左側の端部のうち前側の端部から前側に突出している。突出部２２４ｂの後側の端部は、連結本体部２２３の左側の端部に繋がる。突出部２２４ａの後側の端部から突出部２２４ｂの前側の端部までの進入方向Ｘの距離は、第２貫通孔２６２ａの進入方向Ｘの寸法よりも小さく、第３貫通孔２６３ａの進入方向Ｘの寸法よりも大きい。
【０１０２】
図１２に示すように、一対の突出部２２４ａ，２２４ｂは、第２貫通孔２６２ａを通って隙間ＤＰ２内に挿入可能であり、かつ、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂと可動方向Ｙに対向可能である。そのため、連結部２２２が右側に移動して、一対の突出部２２４ａ，２２４ｂが隙間ＤＰ２に挿入されることで、突出部２２４ａ，２２４ｂと第２ガイド部２６３との間で、一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを挟むことができる。これにより、隙間ＤＰ２内において一対の被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを可動方向Ｙに位置決めできる。したがって、隙間ＤＰ２の可動方向Ｙの幅を比較的大きくしても、連結機構２２０を連結状態とすることで、台車Ｃ２が無人搬送車２１０に対して可動方向Ｙに相対移動することをより抑制できる。そのため、隙間ＤＰ２に被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂを挿入させやすくしつつ、安定して台車Ｃ２を無人搬送車２１０に連結させることができる。
【０１０３】
本実施形態では、突出部２２４ａ，２２４ｂの右側の端部が隙間ＤＰ２内に挿入される。連結状態において、突出部２２４ａ，２２４ｂと第２ガイド部２６３との可動方向Ｙの間の距離は、例えば、被連結軸部ＣＣａ，ＣＣｂの外径よりも僅かに大きい。
【０１０４】
＜第４実施形態＞
図１３および図１４に示すように、本実施形態において被連結部ＣＡ３は、１つの被連結軸部ＣＣｃを有する。被連結軸部ＣＣｃの構成は、第３実施形態の被連結軸部ＣＣａの構成と同様である。被連結軸部ＣＣｃは、無人搬送車３１０が台車Ｃ３に対して位置合わせされた際に、隙間ＤＰ２の進入方向Ｘの中央に挿入される。
【０１０５】
本実施形態の連結機構３２０の被連結部ガイド部材３６０において、第１ガイド部３６２の第２貫通孔３６２ａは、例えば、第３実施形態の第２貫通孔２６２ａよりも進入方向Ｘの寸法が小さい。第２ガイド部３６３は、第３実施形態の第２ガイド部２６３と異なり、第３貫通孔を有していない。第２ガイド部３６３の構成は、第１実施形態のガイド部６３の構成と同様である。
【０１０６】
本実施形態の連結部３２２における連結本体部３２３は、上側から視て、進入方向Ｘに長い略長方形状の板状部材である。連結本体部３２３は、右側から左側に窪む凹部３２３ａを有する。凹部３２３ａは、連結本体部３２３の進入方向Ｘの中央に配置されている。凹部３２３ａの内側面のうち進入方向両側の面である対向面３２３ｂ，３２３ｃは、左側から右側に向かうに従って互いに離れる向きに傾斜している。対向面３２３ｂは、左側から右側に向かうに従って後側に位置する。対向面３２３ｃは、左側から右側に向かうに従って前側に位置する。対向面３２３ｂと対向面３２３ｃとは進入方向Ｘに隙間を介して対向している。凹部３２３ａの底面は、可動方向Ｙと直交する。
【０１０７】
対向面３２３ｂと対向面３２３ｃとの間の進入方向Ｘの距離は、左側から右側に向かうに従って大きくなる。対向面３２３ｂと対向面３２３ｃとの間の進入方向Ｘの距離は、凹部３２３ａの右側の端部において被連結軸部ＣＣｃの外径よりも大きく、凹部３２３ａの左側の端部において被連結軸部ＣＣｃの外径よりも小さい。対向面３２３ｂと対向面３２３ｃとの間の進入方向Ｘの距離は、凹部３２３ａの内側部分における進入方向Ｘの寸法である。
【０１０８】
図１４に示すように、連結本体部３２３が第２貫通孔３６２ａを介して隙間ＤＰ２に挿入されることで、凹部３２３ａには、隙間ＤＰ２内において被連結軸部ＣＣｃが挿入される。これにより、対向面３２３ｂと対向面３２３ｃとによって被連結軸部ＣＣｃの進入方向Ｘの移動を抑制することができ、無人搬送車３１０と台車Ｃ３とが連結される。連結状態において連結本体部３２３の右側の端部は、例えば、第２ガイド部３６３から左側に離れて配置されている。
【０１０９】
本実施形態によれば、被連結軸部ＣＣｃの進入方向Ｘの位置に誤差が生じた場合であっても、被連結軸部ＣＣｃが凹部３２３ａ内に挿入可能であれば、対向面３２３ｂ，３２３ｃによって、被連結軸部ＣＣｃを凹部３２３ａの進入方向Ｘの中央に移動させることができる。これにより、台車Ｃ３の位置が調整され、連結機構３２０を被連結部ＣＡ３に連結させることができる。したがって、無人搬送車３１０と台車Ｃ３との相対位置に誤差が生じた場合であっても、無人搬送車３１０と台車Ｃ３とを確実に連結させやすい。
【０１１０】
また、本実施形態によれば、被連結軸部ＣＣｃが１つであるため、無人搬送車３１０を台車Ｃ３に対していずれの方向から近づけても、無人搬送車３１０の向きを変えることなく、被連結軸部ＣＣｃを隙間ＤＰ２内に挿入することができる。また、本実施形態によれば、既存の台車に１つの被連結軸部ＣＣｃをねじ込んで固定することのみによって台車Ｃ３を製造できるため、台車Ｃ３の製造をより容易にできる。
【０１１１】
上述した各実施形態の無人搬送車は、台車Ｃを牽引して移動させてもよいし、押すことで移動させてもよい。
【０１１２】
上記の各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１０，１１０，２１０，３１０…無人搬送車、１１…車体、１４…駆動車輪、２０，１２０，２２０，３２０…連結機構、２１，２２１…駆動装置、２２，１２２，２２２，３２２…連結部、２２ａ，１２２ａ…連結部本体、３０，２３０…アクチュエータ、３２…可動部、４０…支持部、４４…第１接続部、５０…リンク部材、６２，６３，１６３…ガイド部、６２ａ…第１貫通孔、９０…センサ、１２３ａ…大径部、１２３ｂ…小径部、２２３，３２３…連結本体部、２２３ａ，２２３ｂ…側面、２２４ａ，２２４ｂ…突出部、２６２，３６２…第１ガイド部、２６２ａ，３６２ａ…第２貫通孔、２６３，３６３…第２ガイド部、２６３ａ…第３貫通孔、３２３ａ…凹部、Ｃ，Ｃ２，Ｃ３…台車、ＣＡ，ＣＡ２，ＣＡ３…被連結部、ＣＡ１…被連結部本体、ＣＡｈ…挿入穴、ＣＢ，ＣＢａ…台車本体、ＣＣａ，ＣＣｂ，ＣＣｃ…被連結軸部、ＣＨ…車輪、ＤＰ，ＤＰ２…隙間、Ｘ…進入方向（第２方向）、Ｙ…可動方向（第１方向）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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